Vol1 Ahp Identic Vol2 PDF

NICOLAE VASILIU
DANIELA VASILIU
ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE

Volumul I
BUCURETI
2004
Prof.dr.ing. Nicolae VASILIU
Prof.dr.ing. Daniela VASILIU
ACIONRI
HIDRAULICE I PNEUMATICE
VOL. I
Bucureti
2004
CUPRINS
PARTEA I. NOIUNI FUNDAMENTALE
1. INTRODUCERE..
1.1. Structura transmisiilor hidraulice i pneumatice
1.2. Clasificarea transmisiilor hidraulice i pneumatice
1.3. Avantajele i dezavantajele transmisiilor hidraulice i
pneumatice..
1.3.1 Avantaje
1.3.2 Dezavantaje...
23
23
27
2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE..

2.1. Proprietile necesare lichidelor utilizate n transmisiile
hidraulice
2.2. Proprieti fundamentale ale lichidelor funcionale
2.2.1. Viscozitatea..
2.2.2. Calitile lubrifiante.
2.2.3. Densitatea i compresibilitatea
2.2.4. Inflamabilitatea
2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului..
2.2.6. Alte proprieti.....
Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec
lichid gaz.....
2.3. Tipuri de lichide funcionale...
2.3.1. Lichide pe baz vegetal..
2.3.2. Lichide pe baz mineral.
2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap..
2.3.4. Lichide sintetice...
2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr.....
33
3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE

TRANSMISIILOR HIDRAULICE
3.1. Particulariti ale utilizrii legilor i ecuaiilor generale din mecanica
fluidelor...
3.2. Micarea n conducte..
3.2.1. Micarea laminar
3.2.2. Micarea turbulent..
3.3. Curgerea lichidelor prin orificii i fante.
3.3.1. Curgerea turbulent..
3.3.2. Curgerea laminar
3.3.3. Rezistene hidraulice variabile.
27
28
31
33
33
33
38
38
41
41
42
43
47
47
47
48
48
49
53
53
54
54
57
60
61
63
65
Cuprins
12
3.3.4. Fenomenul de obliterare.....

Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare...
Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar..
3.4. Fenomenul de gripare hidraulic
3.4.1 Descrierea fenomenului
3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan..
Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic
amplasat ntr-o buc cilindric....
3.5. nclzirea lichidelor funcionale.
3.6. ocul hidraulic....
68
69
71
75
75
76
77
82
83
PARTEA a II-a. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA, CALCULUL I

NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
4. POMPE CU PISTOANE...........................................................................
4.1. Problematica mainilor hidraulice volumice .......................................
4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice .....
4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice ......
4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice .........
4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice
pentru transmisii hidraulice ......................................................
4.2. Pompe cu cilindri imobili ....................................................................
4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare .........................................
4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston...
4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ...................................
Aplicaia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane .....................
Aplicaia 4.2. Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston...........
4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane ..............................
Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular ...........
4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili ..............................................
4.3.1. Descriere funcionare i clasificare ..........................................
4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului
i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ................
4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu
pistoane axiale rotative .............................................................
Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale
pompelor cu disc nclinat............................................................................
5. POMPE CU PALETE CULISANTE.......................................................
5.1. Descriere, funcionare i clasificare ....................................................
5.2. Momentul, debitul i capacitatea pompelor cu simplu efect ...............
5.3. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor
cu dublu efect ......................................................................................
87
87
87
90
91
92
93
93
97
99
103
110
112
113
120
120
123
134
145
149
149
153
160
Cuprins
6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................

6.1. Descriere, funcionare i clasificare ....................................................
6.2. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor
cu angrenaj cilindric exterior evolventic .............................................
Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu
angrenaj cilindric exterior evolventic ........................................................
13
165
165
172
186
7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ......................

7.1. Criterii de analiz a calitii motoarelor hidraulice
volumice rotative..................................................................................
7.2. Motoare volumice rapide ....................................................................
7.3. Motoare volumice semirapide .............................................................
7.4. Motoare volumice lente ......................................................................
7.5. Recomandri privind alegerea motoarelor volumice ..........................
191
191
195
203
209
229
8. ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE

VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR ..........................
8.1. Randamentele mainilor hidraulice volumice rotative ........................
8.2. Similitudinea mainilor hidraulice volumice rotative .........................
Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan .....................
231
231
233
239
9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE .................

9.1. Motoare volumice liniare ....................................................................
9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici ......................
9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici .................................................
9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici ...................................................
Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs...................
9.2. Motoare volumice basculante .............................................................
249
249
249
255
263
266
271
10. NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............

10.1. Probleme generale ale ncercrii mainilor volumice rotative ..........
10.2. Coninutul ncercrilor mainilor volumice rotative .........................
10.3. Prezentarea rezultatelor ncercrilor mainilor
volumice rotative ...............................................................................
10.4. Exemple de standuri pentru ncercarea mainilor
volumice rotative ...............................................................................
Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran
ale mainilor volumice rotative ..................................................................
10.5. ncercarea cilindrilor hidraulici .........................................................
275
275
275
279
286
287
294
PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE

TRANSMISIILOR HIDRAULICE
11. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII .......................................
11.1. Construcie, funcionare i clasificare ...............................................
309
309
Cuprins
14
11.2. Calculul supapelor normal-nchise monoetajate ...............................
11.2.1. Formularea problemei ............................................................
11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise
cu ventil conic ........................................................................
Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice
a unei supape normal-nchise cu ventil conic.............................................
12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI .....................................
12.1. Distribuitoare hidraulice ...................................................................
12.1.1. Definire i clasificare ..............................................................
12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale ................
12.1.3. Caracteristici statice i dinamice ale distribuitoarelor
direcionale .............................................................................
Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor
cu sertar cilindric........................................................................................
12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate
la presiune constant .........................................................................
12.2.1. Scheme constructive i structurale .........................................
12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar
cilindric i ferestre dreptunghiulare ........................................
12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice
cu sertar cilindric ....................................................................
12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric
i centrul nchis critic .............................................................
12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu
centrul nchis critic .................................................................
12.3. Regulatoare de debit ..........................................................................
Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i
tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci.......................................
13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE .................................
13.1. Definire i clasificare ........................................................................
13.2. Amplificatoare electrohidraulice cu bobin mobil ..........................
13.3. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu .....................
13.4. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagnei
proporionali ......................................................................................
Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a
unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic .....................
14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE ..............................
14.1. Definire i clasificare ........................................................................
14.2. Probleme de studiu i metode de rezolvare .......................................
14.3. Modelarea matematic, analiza liniarizat, simularea
numeric i optimizarea dinamicii servomecanismelor
hidraulice instalate n condiii ideale ................................................
312
312
313
331
347
347
347
351
352
355
356
356
359
360
366
369
372
376
383
383
383
388
396
409
415
415
420
420
Cuprins

14.3.2. Modelarea matematic ...........................................................
14.3.3. Analiza liniarizat ...................................................................
14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor
mecanohidraulice ....................................................................
Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii
distribuitoarelor cu centrul nchis critic.....................................................
14.4. Neliniariti specifice servomecanismelor ........................................
14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv ...........................................
14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei ...............................................
14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie ...............
14.5. Modelarea matematic, analiza liniarizat i simularea
numeric a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice
instalate n condiii reale ...................................................................
14.5.2. Modelarea matematic a sistemului .......................................
14.5.3. Stabilirea funciei de transfer a sistemului .............................
14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin
criteriul algebric .....................................................................
14.5.5. Simularea numeric ................................................................
15
420
421
432
443
451
459
468
468
468
471
471
471
473
478
483
PARTEA a IV-a. REGLAREA MAINILOR HIDRAULICE

VOLUMICE
15. STRUCTURA SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR
TRANSMISIILOR HIDROSTATICE .................................................
15.1. Obiectivele reglrii capacitii mainilor hidraulice volumice .........
15.2. Structura dispozitivelor moderne de reglare mecanohidraulice ........
15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului ...........................................
15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii ..............................................
15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii ...........................................
15.3. Structura dispozitivelor de reglare electrohidraulice ........................
15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice ............................
15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice ..........................
16. FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR
CU PISTOANE AXIALE ......................................................................
16.1. Formularea problemei .......................................................................
16.2. Metodologia de msurare a forei de comand a
servopompelor cu pistoane axiale .....................................................
16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand .....
16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor
experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE
i programul TestPoint for Windows .....................................
493
493
493
493
498
499
500
500
503
507
507
508
508
509
Cuprins
16
16.3. Rezultatele ale cercetrilor experimentale ........................................
512
17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE

REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE ..............................
17.1. Soluii constructive moderne ............................................................
17.2. Modelarea matematic ......................................................................
AplicaiA 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice ...................
521
521
521
530
18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE

CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU
DISTRIBUITOARE CU TREI CI .....................................................
Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a
servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid
realizate cu distribuitoare cu trei ci .........................................................
19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE
ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE ..............................
19.2. Caracteristica de regim staionar a regulatorului ..............................
19.3. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dat .....................
19.4. Modelul matematic al comportrii dinamice a regulatorului ............
19.4.1. Ecuaia de micare ..................................................................
19.4.2. Ecuaia de continuitate ...........................................................
19.5. Analiza liniarizat a comportrii dinamice a regulatorului ...............
Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii
dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar ..........................
19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii
cu sertar cilindric ...............................................................................
19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipat cu
regulator de putere ............................................................................
19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului ..............................
19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ...........................
19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei
hidrostatice echipat cu regulator de putere ...........................
Aplicaia 19.2 Simularea numeric a comportrii dinamice a unei
servopompe realizat cu regulator de putere ............................................
20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE
ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE ..........................
20.2. Regimul staionar al servopompei echipate cu regulator
de presiune ........................................................................................
537
537
537
541
545
545
547
551
554
554
561
561
567
568
571
571
573
575
576
576
603
603
603
Cuprins
20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei ............................

20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei ............................
20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului
cilindrului hidraulic al regulatorului .......................................
20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand ....
20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar ..............................
20.3. Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate
cu regulator de presiune ....................................................................
unei servopompe realizate cu regulator de presiune .................................
21. ANALIZA SERVOPOMPELOR
ELECTROHIDRAULICE RAPIDE.....................................................
Aplicaia 21.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei
servopompe electrohidraulice rapide ........................................................
22. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA
SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE.....
22.1. Structura servomecanismului ncercat ..............................................
22.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului
ncercat ...............................................................................................
SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE ..............
23.1. Structura servopompei ncercate .......................................................
23.2. Performanele statice i dinamice ale servopompei ncercate ...........
24. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE
LENTE .....................................................................................................
24.1. Structura servopompelor electrohidraulice lente ..............................
servopompe electrohidraulice lente ...........................................................
SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE
LENTE CU SARCIN ELASTIC .....................................................
25.1. Structura servomecanismului ncercat ..............................................
25.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului
ncercat ..............................................................................................
17
605
606
607
608
609
609
611
621
621
622
625
633
633
636
643
643
646
651
651
655
658
663
663
666
18
26. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE
CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE
ELECTROHIDRAULICE .....................................................................
26.3. Acordarea regulatorului electronic ....................................................
27. CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE
CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE ...........
27.1. Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ
cu reacie mecanic rigid .................................................................
28. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE
CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR ................
Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim
dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate
variabil cu reacie de for .......................................................................
29. CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A
UNUI UTILAJ MOBIL ..........................................................................
29.1.1. Date caracteristice ..................................................................
29.1.2. Obiective caracteristice ..........................................................
29.2. Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice ...................
29.3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului ..................
29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice ....................................
29.3.2. Dimensionarea pompei principale ..........................................
29.4. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate ..............
29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive
adoptate pentru pompa principal ..........................................
adoptate pentru motoarele hidraulice .....................................
adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacitii
pompei principale ...................................................................
Aplicaia 29.1. Proiectul pompei principale a unei
transmisii hidrostatice ................................................................................
1. Etapele concepiei pompei principale ....................................................
2. Calculul subansamblului rotitor .............................................................
2.1. Calculul diametrului discului de antrenare ..................................
2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor .....................................
2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane ................
Cuprins
673
673
674
677
681
681
682
693
693
693
700
705
705
705
705
706
709
709
714
715
715
718
720
721
721
722
722
722
723
Cuprins
2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului .................

2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit ....................................
2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................
3. Calculul sistemului de distribuie ...........................................................
3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie .....
3.2. Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei ...........................
3.3. Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie ........
3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor .....................................
4. Calculul de rezisten al arborelui pompei .............................................
4.1. Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor ..........................
4.2. Calculul componentelor forelor de presiune ..............................
4.3. Calculul reaciunilor ....................................................................
4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui ......
5. Calculul lagrelor principale ..................................................................
5.1. Calculul durabilitii rulmenilor .................................................
5.2. Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz .....................
6. Calculul lagrelor carcasei basculante ...................................................
7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ........
7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei
principale .....................................................................................
7.2. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 ......................................
7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a
capacitii pompei principale .......................................................
Anexe .........................................................................................................
Desene ........................................................................................................
BIBLIOGRAFIE
19
723
723
723
725
725
726
727
730
730
734
734
735
737
738
739
741
741
741
742
746
750
750
752
756
759
769
PREFA
Primul volum al cursului este rezervat fundamentelor sistemelor de

acionare, comand i reglare hidraulice, precum i aplicaiilor de larg utilitate
practic ale acestora. n contextul extinderii vertiginoase a transmisiilor
hidrostatice n cele mai variate domenii industriale, autorii au abordat, cu
instrumentele moderne ale teoriei sistemelor, modelarea, simularea, identificarea
experimental i sinteza sistemelor hidraulice de transmitere a energiei prin
intermediul lichidelor sub presiune.
Noiunea de sintez are un coninut larg. Din punct de vedere practic, ea
se refer la ansamblul de activiti creatoare finalizate printr-o documentaie
tehnic minimal, suficient n condiii tehnice, economice i sociale date.
Datorit complexitii fenomenelor asociate curgerii lichidelor n domeniile
specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluii structurale
optime, corespunztoare unor condiii date, se face iterativ, etapele de sintez
alternnd cu cele de analiz. Sinteza raional necesit cunoaterea profund a
construciei i funcionrii elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totui,
principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performane impuse - nu poate fi
atins cu eforturi rezonabile fr modelarea matematic i simularea numeric.
O metodologie ideal de sintez trebuie s fie analitic i s se reduc n
fond la rezolvarea direct sau iterativ a unor sisteme de ecuaii i inecuaii ale
cror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici,
electrici, etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice
volumice implic rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale care descriu
comportarea sa dinamic. Caracterul neliniar al ecuaiilor uzuale impune
utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustai pn
cnd performanele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de rspuns, precizia
etc.) sunt satisfctoare. n general, comportarea real difer de cea teoretic,
fiind necesare iteraii ndelungi i costisitoare ce includ calculul, proiectarea
constructiv, execuia i ncercarea. Este posibil reducerea considerabil a
acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice liniare. Dei informaiile obinute pe
aceast cale sunt aproximative, ele constituie o premiz fundamental a utilizrii
raionale i eficiente a calculatoarelor. n aceast lucrare, cele dou metode de
cercetare sunt utilizate n mod complementar, att n scopul stabilirii unor criterii
de sintez generale, ct i pentru construirea unei imagini concrete a influenei
parametrilor constructivi asupra comportrii dinamice reale a transmisiilor
hidraulice volumice. Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori
este pachetul de programe MATLAB cu extensiile sale: SIMULINK, CONTROL
TOOLBOX, IDENTIFICATION TOOLBOX etc. Cel mai important instrument de
experimentare utilizat de autori este interfaa de achiziie a datelor experimentale
KEITHLEY, controlat cu pachetul de programe TEST POINT.
Autorii mulumesc i pe aceast cale numeroilor colegi i colaboratori

care au contribuit - direct sau indirect - la apariia acestei lucrri
interdisciplinare. Dintre acetia se detaeaz cteva nume: dr.ing.mat. Constantin
Clinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, .l.dr.ing. Constantin Drgoi, dr.ing. Cristian
Rou i tehn. pr. Valentin Petica.
Autorii i exprim sperana c eforturile lor vor fi utile specialitilor
implicai n concepia, execuia, implementarea i exploatarea transmisiilor
hidrostatice, precum i studenilor, doctoranzilor i cadrelor didactice de profil.
Orice apreciere constructiv, transmis prin vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro, este
binevenit pentru depirea propriilor limite.
1
INTRODUCERE
1.1. STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE
I PNEUMATICE
Caracteristicile mecanice relativ rigide ale mainilor de for sunt adaptate
la cerinele variabile ale mainilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).
Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o

transmisie: MF main de for; T transmisie;
ML main de lucru.
Fig. 1.2. Caracteristica mecanic a

unei maini de for.
Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre

momentul furnizat la arbore, M, i turaia acestuia, n. Dependena poate fi
bidimensional (o curb) sau tridimensional (o suprafa), dac maina de for
are posibilitatea reglrii unui parametru funcional.
De exemplu, caracteristica de regim staionar a unui motor Diesel (fig. 1.2)
este o familie de curbe care reprezint intersecia suprafeei caracteristice, M =
f (n, ), cu plane corespunztoare meninerii constante a gradului de admisie
(volumul relativ de combustibil injectat n cilindri la fiecare ciclu).
n prezent, sunt utilizate pe scar larg transmisiile mecanice, electrice,
hidraulice i pneumatice. Principalele tipuri de maini de for, transmisii i maini
de lucru sunt inventariate n figura 1.3.
Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv
gaze, pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble
transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrindu-i energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp
sau compresor); ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic
sau pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de
energie.
24
Actionari hidraulice si pneumatice
Fig. 1.3. Clasificarea principalelor tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru.
Introducere
25
ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic

furnizat de maina de for n energie hidraulic; aceasta este retransformat n
energie mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de lucru. Structura
transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de maina de for
alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de lucru. Exist i
sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de gaze i
motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). Parametrii
energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai continuu i n limite
largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al
transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice, asigurndu-le o larg
utilizare, dei principiul lor de funcionare implic randamente relativ mici. n
funcie de tipul mainilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi:
hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau hidrosonice.
Dac mainile hidraulice (pompa i motorul), care constituie elementele
fundamentale ale transmisiei hidraulice, sunt de tip volumic, transmisia se numete
uzual hidrostatic sau volumic, deoarece energia mecanic furnizat de maina de
for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de
presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de
un motor hidraulic volumic (fig. 1.4).
Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice:

THS - transmisie hidrostatic; BCRP - bloc de comand, reglare i
protecie; PV - pomp volumic; MV - motor volumic; SLP - supap de
limitare a presiunii; ML - maina de lucru; EM electromotor.
Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin

circulaia unui lichid care n numeroase elemente de reglare i protecie atinge
viteze de ordinul sutelor de metri pe secund), dar este larg folosit n practic.
n cazul utilizrii unei pompe centrifuge i a unei turbine hidraulice,
transmisia se numete hidrodinamic, deoarece n cursul transformrilor energetice
26
variaia energiei cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune

(fig. 1.5).
Energia mai poate fi transmis prin intermediul unui lichid i cu ajutorul
undelor de presiune generate de o pomp "sonic" i recepionate de un motor
"sonic", transmisia numindu-se n acest caz "sonic" (fig. 1.6).
Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice:

PCF - pomp centrifug; TCP - turbin centripet; BR - bloc de reglare;
THD - transmisie hidrodinamic.
Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice:

1 - pomp sonic; 2 - motor sonic.
Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu

Constantinescu, care le-a aplicat ndeosebi n domeniul militar (de exemplu, pentru
sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare). Cea mai
important aplicaie practic a inveniilor brevetate de G. Constantinescu este
pompa de injecie pentru motorul Diesel.
Introducere
27
Transmisiile "pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar

cele "pneumodinamice" - turbomaini pneumatice, existnd i soluii mixte
(compresor volumic - turbin pneumatic).
1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR

In cadrul transmisiilor hidrostatice i pneumostatice se disting, din punctul
de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de acionare, sisteme de comand
i sisteme de reglare automat.
Sistemele de acionare i comand hidrostatice i pneumostatice sunt
sisteme cu circuit deschis, n sensul c mrimea de intrare, care impune regimul de
funcionare al sistemului, nu este influenat de efectul aciunii sale; datorit
perturbaiilor inerente, mrimea de ieire nu poate fi corelat n mod univoc cu
mrimea de intrare.
Sistemele de acionare hidrostatice i pneumostatice transmit n general
puteri mari, randamentul lor fiind un parametru important, utilizat obligatoriu n
comparaia cu alte tipuri de transmisii.
Sistemele de comand hidrostatice i pneumostatice transmit n general
puteri mici, iar motoarele acestora acioneaz asupra elementelor de comand ale
altor transmisii care vehiculeaz puteri mult mai mari.
Sistemele de reglare automat hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme
cu circuit nchis, deci conin o legtur de reacie care permite compararea,
continu sau intermitent, a mrimii de intrare cu cea de ieire; diferena dintre
acestea (eroarea) constituie semnalul de comand al amplificatorului sistemului,
care alimenteaz elementul de execuie n scopul anulrii erorii; astfel, precizia
acestor sisteme este ridicat (n regim staionar, relaia dintre mrimea de intrare i
cea de ieire este practic biunivoc).
Parametrii reglai uzual sunt: poziia, viteza unghiular (liniar), momentul
arborelui (fora tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumat de
transmisie de la maina de for etc.
n continuare, transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice", iar
transmisiile pneumostatice "pneumatice".
Pentru fiecare dintre sistemele analizate se prezint cte o schem tipic
(fig. 1.7, 1.8 i 1.9).
1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR

Transmisiile hidraulice i pneumatice au cteva caracteristici specifice,
care le difereniaz de alte tipuri de transmisii, explicnd att larga lor rspndire
ct i restriciile de utilizare.
Locul transmisiilor hidraulice i pneumatice n cadrul transmisiilor poate fi
stabilit pe baza mai multor criterii de natur practic.
28
1.3.1. Avantaje
1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie

oarecare fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor
hidraulice fa de cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de
lucru.
2. Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor
fore sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind
mainilor de lucru caliti ergonomice deosebite.
3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu
intensitatea curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia
circuitului magnetic. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative
este proporional cu diferena de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat
numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate.
4. Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele
oricrei maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant
printr-un schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice
au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg.
5. Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice tipice ndeplinesc i rolul de
lubrifiant, asigurndu-le o funcionare ndelungat.
6. Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii;
valoarea turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru
realizarea camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de
precizia execuiei.Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic al acestor
motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus;
aceasta confer motoarelor volumice rotative o mare rigiditate static (scderea
turaiei la creterea momentului rezistent este mic). n sistemele de reglare
automat a poziiei, aceast calitate asigur o precizie deosebit i o sensibilitate
redus la perturbaii.
7. Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre
tensiune i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al
prilor mobile are o valoare redus.
Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza
unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are
o valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i
inversri de sens rapide.
n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere
(putere util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru
aplicaiile practice uzuale.
8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore
considerabile cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru.
Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are
valori ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, specific sistemelor de
poziionare rapid.
Introducere
Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic:

SAH-sistem de acionare hidraulic; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect i
tij bilateral; ML-maina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA,
EMB-electromagnei; MF-maina de for; SLP-supap de limitare a presiunii;
FA-filtru de aspiraie; FRT-filtru de retur; R-rezervor; PV-pompa volumic.
Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem

de acionare hidraulic.
29
30
Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic:

a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaie; AEamplificator de eroare; EE-element de execuie; IT-instalaie tehnologic; Ttraductor; i-mrimea de intrare; e-mrimea de ieire; -eroarea; m-masa
echivalent a sarcinii redus la tija pistonului; b) Schema hidraulic echivalent:
CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEH-amplificator electrohidraulic; DEbloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare; SLPsupapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumic.
Introducere
31
Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c

randamentul lor volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte
redus, iar rigiditatea static este foarte mare.
9. Reglarea parametrilor funcionali ai motoarelor volumice se face relativ
simplu, utiliznd fie pompe reglabile, fie rezistene hidraulice reglabile.
Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau
calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice
(conver-toare electrohidraulice cu factor mare de amplificare n putere). Acest
avantaj este valorificat n prezent pe scar larg n domeniul mainilor-unelte,
roboilor industriali, n tehnica aerospaial, n energetic etc.
Elaborarea semnalelor de comand se face optim pe cale electronic, iar
executarea comenzilor - pe cale hidraulic (nervi electronici + muchi hidraulici).
Stocarea energiei hidraulice se realizeaz simplu, n acumulatoare
hidropneumatice.
Motoarele volumice rotative le concureaz pe cele electrice, ndeosebi n
cazul mainilor de lucru mobile, unde gabaritul i greutatea componentelor trebuie
s fie minime.
Motoarele volumice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit
fore importante.
10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind
valorificat ndeosebi n cazul sculelor portabile.
Posibilitatea utilizrii acestor motoare n uzine este favorizat de existena
reelelor de distribuie a aerului comprimat.
11. Viteza i fora sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi
reglate simplu i n limite largi.
Funcionarea n ciclu automat este favorizat de existena elementelor
logice pneumatice, precum i a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau
continue.
Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate n
instalaiile nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice,
miniere, petroliere, energetice etc.
12. Utilizarea pe scar larg a transmisiilor hidraulice i pneumatice,
creeaz posibilitatea tipizrii, normalizrii i unificrii elementelor acestora.
Fabricaia de serie mare n ntreprinderi specializate poate reduce substanial
costul, asigurnd n acelai timp o calitate ridicat.
1.3.2. Dezavantaje
1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, n afara pompelor
i motoarelor volumice, elemente de comand, reglare i protecie, elemente de
stocare, filtrare i transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesit o
precizie de execuie ridicat (specific mecanicii fine), materiale i tehnologii
neconvenionale, necesare asigurrii preciziei, randamentului i siguranei
funcionale impuse.
32
2. Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din

mainile hidraulice volumice, precum i n elementele de legtur, reglare i
protecie, afecteaz semnificativ randamentul global al mainilor de lucru echipate
cu transmisii hidraulice.
3. Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existnd
ntotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorit neetaneitii unui
singur element.
4. Ceaa de lichid care se formeaz n cazul curgerii sub presiune mare prin
fisuri este foarte inflamabil, datorit componentelor volatile ale hidrocarburilor
care constituie baza majoritii lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice.
5. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitii sale lubrifiante
limiteaz superior temperatura de funcionare a transmisiilor hidraulice. Acest
dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor
neinflamabile concepute relativ recent.
6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauz a uzurii
premature a transmisiilor hidraulice. n cazul n care contaminantul este abraziv,
performanele transmisiei se reduc continuu datorit creterii jocurilor. nfundarea
orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comand
false care pot provoca accidente grave.
7. Ptrunderea aerului n lichidul de lucru genereaz oscilaii care limiteaz
sever performanele dinamice ale transmisiilor hidraulice.
8. ntreinerea, depanarea i repararea transmisiilor hidraulice necesit
personal de calificare specific, superioar celei corespunztoare altor tipuri de
transmisii.
9. Complexitatea metodelor de analiz i sintez a transmisiilor hidraulice
nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibil fr o pregtire
superioar.
10. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul
foarte sczut.
11. Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaz forele, momentele i
puterile transmise.
12. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precis, cu mijloace
simple, a parametrilor funcionali ai transmisiilor pneumatice, ndeosebi n cazul
sarcinilor variabile.
13. Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanii provocnd uzura i
coroziunea continu a elementelor transmisiilor pneumatice.
14. Apa, prezent totdeauna n aer, pune n mare pericol funcionarea
sistemelor pneumatice prin ngheare.
Transmisiile pneumatice le concureaz pe cele electrice la puteri mici,
ndeosebi n cazurile cnd sunt necesare deplasri liniare realizabile simplu cu
ajutorul cilindrilor pneumatici.
Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiii concrete date,
reprezint, n principiu, o problem de natur tehnico - economic, a crei
soluionare corect necesit cunoaterea detaliat a caracteristicilor tuturor
soluiilor posibile.
2
LICHIDELE UTILIZATE N
TRANSMISIILE HIDRAULICE
2.1. PROPRIETILE NECESARE LICHIDELOR
UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE
Lichidele vehiculate n circuitele energetice i de comand ale transmisiilor
hidraulice, numite curent hidraulice, de lucru sau funcionale sufer ciclic
variaii importante de presiune, vitez i temperatur, vin n contact cu diferite
materiale i pot fi expuse cmpului electromagnetic, radiaiilor nucleare, etc.
Condiiile dificile de utilizare impun lichidelor funcionale urmtoarele cerine:
caliti lubrifiante; viscozitate acceptabil n orice condiii de funcionare ale
sistemului; proprieti fizice i chimice stabile; compatibilitate cu materialele
sistemului; compresibilitate, volatilitate, tendin de spumare, densitate, coeficient
de dilatare termic, pre i toxicitate reduse; caliti antioxidante i dielectrice;
stocare i manipulare simple.
n prezent exist o gam larg de lichide funcionale, aparinnd din punct
de vedere chimic mai multor clase, dar nici unul nu prezint toate calitile
necesare unei transmisii date. Ca urmare, alegerea unui lichid constituie n general
un compromis care asigur satisfacerea cerinelor eseniale, dar impune restricii
structurii sistemului i condiiilor de utilizare. Datele hotrtoare n alegerea unui
lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare i stocare, normale i accidentale;
gama de presiuni i depresiuni la care este supus lichidul n regim normal i
accidental; cerinele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului;
cerinele de siguran; condiii economice.
Dac mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerine, opiunea final
este determinat de ndeplinirea celorlalte criterii.
2.2. PROPRIETILE FUNDAMENTALE ALE

LICHIDELOR FUNCIONALE
2.2.1. Viscozitatea
Viscozitatea este proprietatea fluidelor de a se opune deformrilor ce nu
constituie variaii ale volumului lor, prin dezvoltarea unor eforturi tangeniale.
Fora necesar deplasrii unui strat de arie A, cu viteza du fa de un strat adiacent
situat la distana dn este proporional cu aria A, cu gradientul vitezei dup normala
la direcia de curgere, du/dn (viteza de deformare) i cu viscozitatea dinamic a
fluidului, :
34
F = A
du
dn
(2.1)
Unitatea SI a viscozitii dinamice se numete poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1,

iar unitatea CGS poise: 1Po=1 g cm-1s-1.
Cercetri recente urmresc definirea viscozitii de dilataie care pare a
genera pierderi de energie cnd se impun fluidelor variaii de volum fr
deformare.
Dac viscozitatea nu depinde de viteza de deformare, fluidul se numete
newtonian. Apa, uleiurile minerale pure i alte lichide larg utilizate n tehnic
satisfac aceast condiie. Numeroase lichide funcionale, ndeosebi cele sintetice,
conin aditivi cu greuti moleculare mari, datorit crora au un caracter
nenewtonian; n general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare. Aceast
caracteristic poate fi temporar sau remanent i corespunde fie fragmentrii, fie
rearanjrii moleculelor mari datorit turbulenei extreme, caracteristic elementelor
de reglare.
n practic se utilizeaz curent viscozitatea cinematic definit ca raport
ntre viscozitatea dinamic i densitatea lichidului:
(2.2)
Unitatea SI a acestei mrimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numete

stokes: 1 St = 1cm2s-1. Tabelele practice indic valoarea viscozitii cinematice n
centistokes: 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2s-1. De asemenea, se utilizeaz nc uniti de
msur tehnice, necorelate cu definiia fizic a viscozitii, ci cu aparatele sau
procedeele de msur utilizate: grade Engler (n Europa), secunde Redwood (n
Marea Britanie), secunde Saybold (n SUA) i uniti Barbey (n Frana). Conversia
acestora n centistokes este indicat n figura 2.1. n calcule aproximative se poate
utiliza relaia de transformare:
[ ]
m 2 s 1 7,4 10 6 0 E
(2.3)
care conine n membrul drept viscozitatea exprimat n grade Engler oE.

Viscozitatea este o caracteristic esenial a lichidelor funcionale deoarece
asigur portan lagrelor, limiteaz pierderile de lichid prin elementele de etanare
i genereaz fore care amortizeaz oscilaiile parametrilor funcionali; n acelai
timp, ea provoac pierderi de energie n spaiile dintre piesele n micare relativ i
n conducte, neliniarizeaz caracteristicile orificiilor de comand .a.
Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig. 2.2) i crete ntr-o
msur mult mai mic cu presiunea (fig. 2.3). La temperaturi nalte scurgerile
interne ale mainilor hidraulice volumice i elementelor de distribuie altereaz
prohibitiv randamentul transmisiilor, iar scderea capacitii portante a peliculelor
lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora. Viscozitatea
excesiv care apare la temperaturi joase genereaz pierderi mari de sarcin care
creeaz dificulti de aspiraie pompelor (cavitaie), reduce viteza motoarelor i
Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice
Unitatea
Engler
grade
Secunde
Barbey
Saybolt
universal
Furol
Redwood comercial
Naval
35
Reperul curbei
Ed
Es
B
Su
Sf
Rc
Rd
Scara
I
II
I
II
I
II
I
Fig. 2.1. Diagrama de conversie a unitilor de msur tehnice

ale viscozitii n centistokes.
Fig. 2.2. Variaia viscozitii lichidului

AMG 10 cu temperatura.
Fig. 2.3. Variaia viscozitii unui ulei

mineral cu presiunea.
randamentul transmisiilor. Aceste fenomene explic interesul major pentru

lichidele a cror viscozitate variaz puin cu temperatura. Pentru evaluarea acestei
caliti au fost propui mai muli indici de viscozitate. Cel mai simplu dintre
acetia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaie a viscozitii cu
temperatura, reprezentat n coordonate log (log ) T pe o diagram tip ASTM
(American Society for testing material standards on petroleum products and
36
lubricants - Societatea american pentru standarde de ncercare a produselor

petroliere i lubrifianilor) (fig. 2.4). Partea util a curbei (T) este n acest sistem
de coordonate practic o dreapt pentru majoritatea lichidelor, permind
identificarea simpl a lichidului optim din acest punct de vedere.
Fig. 2.4. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale.
Cea mai utilizat msur a variaiei viscozitii cu temperatura este indicele

de viscozitate DEAN-DAVIS, definit prin relaia :
I = 100( N )
[%]
(2.4)
Exist dou game de lichide etalon, naftenice i parafinice n care se

consider dou lichide avnd la 2100F ( 1000C) aceeai viscozitate ca lichidul
considerat (fig. 2.5). Se noteaz cu N, P i viscozitatea uleiului naftenic,
parafinic i a celui analizat, la 1000F ( 380C). Uleiurile etalon parafinice au
indicele de viscozitate 100, iar cele naftenice zero. Lichidul este cu att mai bun
din punct de vedere al variaiei viscozitii cu temperatura, cu ct are indicele de
viscozitate mai mare. Unele lichide hidrostatice moderne au I > 100, fiind deci
superioare tuturor uleiurilor minerale.
Variaia viscozitii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferic poate fi
aproximat prin relaia:
(T ) = (T0 )e (T T0 )
(2.5)
n care este o constant specific fiecrui lichid, iar T0 o temperatur oarecare

pentru care se cunoate viscozitatea lichidului, (T0). O valoare tipic a constantei
37
este 0,015 K-1. n intervalul de temperatur 30150 0C, pentru uleiurile minerale
se poate utiliza relaia:
50
(t ) = 50
t
(2.6)
n care n depinde de viscozitatea 50 a uleiului la temperatura t = 500C, dup curba

din figura 2.6.
Fig. 2.5. Diagram pentru definirea

indicelui de viscozitate.
Fig. 2.6. Variaia indicelui n n funcie de

viscozitatea uleiurilor minerale la 500 C.
Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizat prin

temperatura la care n cursul rcirii apar cristale (punctul de congelare) i prin
temperatura la care lichidul ncepe s curg n cursul unei nclziri consecutive
congelrii (punctul de curgere). Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai
mari dect aceste temperaturi caracteristice. Practic, se admite c un lichid nu poate
fi folosit la viscoziti mai mari de 2000 cSt.
Influena presiunii asupra viscozitii poate fi considerat liniar la presiuni
p mai mici de 500 bar:
(p ) = (p at )(1 + p K )
(2.7)
Valoarea coeficientului K depinde de viscozitatea lichidului; dac 50 <

15 cSt, K 0,002, iar pentru 50 > 15 cSt, K 0,003.
La presiuni mai mari, creterea viscozitii cu presiunea este exponenial.
De exemplu, ntre 1 i 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale crete de 50 100
ori, iar a celor sintetice de 15 25 ori.
La presiuni cuprinse ntre 20 000 i 30 000 bar uleiurile minerale se
solidific.
Variaia viscozitii cu temperatura i presiunea conduce la modificarea
continu a parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice.
38
2.2.2. Calitile lubrifiante
Viscozitatea determin n mare msur calitile lubrifiante ale lichidelor la

viteze relative mari ale suprafeelor adiacente, dar nu constituie elementul hotrtor
la viteze relativ mici i sarcini mari, cnd exist pericolul griprii lagrelor. Pentru
prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizeaz cupluri de materiale
antifriciune i se introduc n lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". Acizii grai,
esterii lor i ali compui organici cu caten lung, care conin clor, plumb, sulf sau
staniu ader la suprafeele metalice, mpiedicnd contactul acestora. Un aditiv
uzual de acest gen este tricrezilfosfatul.
La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje, unii compui
halogenai se combin cu metalele formnd halogenuri cu punct de topire sczut
care netezesc suprafeele n micare relativ. Din pcate aceti aditivi nu au aceeai
eficien pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimic este redus.
Calitile lubrifiante ale lichidelor se estimeaz cu dispozitive care
simuleaz cazuri concrete de lagre, sau cu pompe volumice ale cror performane
iniiale sunt garantate de productor (de exemplu pompele cu palete culisante cu
dubl aciune VICKERS). Pierderea n greutate a pieselor solicitate la uzur
constituie un indiciu asupra calitilor lubrifiante ale lichidului testat. n ara
noastr se utilizeaz dispozitive formate dintr-o bil cu diametrul de 12,25 mm care
este apsat cu for constant i rotit fa de trei bile identice plasate ntr-un
pahar cu lubrifiant. Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporional cu
coeficientul de frecare, iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers
proporional cu proprietile lubrifiante ale lichidului ncercat.
2.2.3. Densitatea i compresibilitatea

Densitatea unui fluid omogen este egal cu masa unitii de volum:
m
V
(2.8)
Unitatea SI a densitii este 1 kg/m3. n condiii normale densitatea

uleiurilor minerale este cuprins ntre 830 i 940 kg/m3. Densitatea lichidelor
sintetice depinde de compoziia lor chimic. De exemplu, pentru lichidele
siliconice = 930 1030 kg/m3 n timp ce unele hidrocarburi clorinate au
= 1538 kg/m3 (bifenilii clorinai).
Densitatea lichidelor influeneaz greutatea transmisiilor hidraulice
(parametru important al instalaiilor mobile). n regim staionar, pierderile de
sarcin prin orificii (eseniale n cazul elementelor de distribuie i reglare) sunt
invers proporionale cu densitatea. Variaia densitii cu presiunea n regim
tranzitoriu genereaz oscilaii mecanice care pot fi neamortizate.
Densitatea lichidelor este funcie de presiune i temperatur. Spre
deosebire de gaze, a cror ecuaie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cineticomoleculare, ecuaia de stare a lichidelor nu poate fi stabilit dect experimental.
39
Totui, se poate utiliza ecuaia obinut prin dezvoltarea n serie Taylor a densitii
n jurul valorii iniale 0, reinnd primii trei termeni,

p
= 0 + (p p 0 ) + (T T0 )
T p
p T
(2.9)
deoarece variaiile densitii cu presiunea i temperatura sunt mici (p0 i T0 sunt

parametrii strii iniiale). Forma uzual a ecuaiei de stare liniarizate este :
= 0 [1 + (p p 0 ) (T T0 )]
(2.10)
n care, prin definiie
1
0

p T
(2.11)
este coeficientul de compresibilitate izoterm, exprimat n m2/N, iar
1

0 T p
(2.11)
este coeficientul de dilatare termic izobar [K-1]. Relaia (2.8) devine prin
difereniere, pentru m = const.,
1
d = dV
(2.12)
deci cei doi coeficieni caracteristici pot fi definii prin relaiile echivalente
1
V0
p T
1 V
V0 T p
(2.13)
(2.14)
n care V0 este volumul iniial al lichidului. Mrimea
1
p
= V0
V T
(2.15)
se numete modulul de elasticitate izoterm al lichidului i se exprim n N/m2

(uzual n bar). Se poate defini i un modul de elasticitate adiabat, prin relaia;
a =
cp
cv
(2.16)
40
dar la lichide raportul cldurilor specifice, determinat experimental, difer prea

puin de unitate (1,04 1,15) pentru a fi considerat n calcule practice fa de
efectul aerului antrenat i al elasticitii sistemului. Pentru lichidele petroliere,
7810-4 K-1, n intervalul de temperatur t = 02000C.
Lichidele sintetice se dilat mai mult la creterea temperaturii; de exemplu,
n acelai interval de temperatur, polixiloxaii alchilici au: 9,52 10-4 K-1.
Variaia densitii cu temperatura trebuie considerat n calculul volumului
rezervoarelor. Dac acestea sunt deschise (n legtur cu atmosfera) creterea
temperaturii poate provoca deversarea lichidului. n cazul unui rezervor (recipient)
nchis, plin cu lichid, diferena dintre coeficientul de dilatare termic al lichidului i
cel al rezervorului, r creaz suprapresiunea
p = ( T )t
(2.17)
care poate distruge rezervorul.

n calcule practice, variaia densitii lichidelor pure cu presiunea poate fi
neglijat. La o suprapresiune de 200 bar, densitatea lichidelor funcionale crete cu
numai 1 ... 2%.
Compresibilitatea redus a lichidelor permite transmiterea prompt a
micrii, conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicat; n acelai timp ea
poate genera ocuri de presiune importante n sistemele de distribuie ale mainilor
hidraulice volumice, reduce debitul volumic al pompelor de nalt presiune i
micoreaz randamentul transmisiilor hidraulice, deoarece energia consumat
pentru comprimarea lichidului n pompe se pierde prin destinderea acestuia n
motoare, dup efectuarea lucrului mecanic util.
n condiii normale modulul de elasticitate al majoritii uleiurilor minerale
este cuprins ntre 17000 i 18000 bar. Lichidele funcionale sintetice sunt n
general mai elastice; de exemplu, pentru siliconi, n aceleai condiii 10000 bar.
Lichidele funcionale pe baz de ap au o elasticitate apropiat de cea a apei:
20000 bar.
Modulul de elasticitate este influenat de presiune, temperatur i de aerul
nedizolvat.
n gama de presiuni 0 500 bar, crete practic liniar cu presiunea:
(p ) = (p at ) + p K
(2.18)
Valoarea coeficientului K depinde de lichid i de temperatur; pentru

uleiurile minerale se poate considera K 12.
La creterea temperaturii, modulul de elasticitate se micoreaz. De
exemplu, ntre 400C i 2000C, scade n cazul uleiurilor minerale la
9000...10000 bar, iar n cazul uleiurilor siliconice la 4200 bar.
Aerul nedizolvat micoreaz considerabil modulul de elasticitate al
lichidelor hidrostatice.
41
2.2.4. Inflamabilitatea
Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al
lichidelor funcionale pe baz de hidrocarburi, explicnd efortul considerabil depus
pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice. Incendiile pot fi provocate de
vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeele calde
ale instalaiilor (metalul topit din turntorii, tobele de eapament ale motoarelor,
discurile de frn, etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a lichidelor din acest
punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice.
Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se
apropie periodic de suprafaa sa liber o flacr "pilot"; punctul de inflamabilitate
este temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este
de circa 1000C la uleiurile minerale i de 2000C la esteri i silicai. Pentru lichidele
sintetice neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 1000C ele
ncep s degaje din abunden vapori, uneori toxici.
Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si
continu s ard dup ndeprtarea flcrii "pilot"; ntre aceast temperatur i
punctul de inflamabilitate exist o diferen de circa 400C.
Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se
nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind
spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa
2500C pentru uleiurile minerale i de circa 4000C pentru esteri i silicai. Practic nu
exist lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii
concrete uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide
rezistente la foc". Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur
care i conserv calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este
obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte
lichide.
2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului

Principalele materiale afectate de lichidele funcionale sunt elastomerii
folosii pentru confecionarea elementelor de etanare i a racordurilor elastice.
Uleiurile minerale au nlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcionale
numai dup elaborarea elastomerilor de sintez, deoarece dizolv cauciucul natural.
Lichidele neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne
nu au putut fi ntrebuinate dect dup crearea butililor i a etilenpropilenelor.
Pentru lichidele de nalt temperatur necesare ndeosebi avioanelor supersonice i
rachetelor nu exist nc un elastomer ideal.
Materialele de etanare trebuie adaptate lichidului funcional; schimbarea
acestuia impune n general schimbarea tuturor etanrilor.
Nu exist n prezent un sistem universal de testare a compatibilitii
lichidelor cu elastomerii. Etanrile corespunztoare lichidelor pe baz de petrol
sunt ncercate cu ajutorul anilinei; aceasta este practic un amestec de hidrocarburi
sub aciunea cruia elastomerii i mresc volumul. Fiecare cuplu lichid etanare
42
trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon, aprovizionat de la un furnizor unic,

msurnd gravimetric cantitatea de lichid absorbit. Dar deformarea etanrilor nu
este aceeai cu cea a elastomerilor etalon, chiar dac sunt fabricate pe aceeai baz,
deci testele statice sunt necesare, dar nu i suficiente. Practic, se studiaz relaia
dintre lichid i fiecare tip de etanare, n condiii reale de funcionare,
(precomprimare, micri relative, cicluri de suprapresiune, cicluri de temperatur)
urmrindu-se mbtrnirea accelerat i n timp real.
Lichidele funcionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice
ntrebuinate curent n construcia transmisiilor hidrostatice: oel, aluminiu,
magneziu, cupru, alam, bronz, argint, carburi metalice sintetizate etc.
Unele lichide sintetice afecteaz acoperirile metalice cu zinc, cadmiu i
cupru, formnd precipitate. Lichidele pe baz de ap pot deveni electrolii ntre
diverse piese metalice, provocnd o coroziune intens.
Toate lichidele funcionale trebuie supuse testului de aciditate, care
furnizeaz informaii utile asupra agresivitii chimice a acestora.
2.2.6. Alte proprieti

Apa, aerul i particulele metalice favorizeaz oxidarea lichidelor,
elastomerilor i a metalelor transmisiilor hidrostatice.
Cantitatea de ap admis curent n lichidele funcionale nu depete 100
p.p.m. n instalaiile prevzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul
lichidelor cu aerul i condensarea apei. Dei complic structura i ntreinerea
sistemelor, rezervoarele etane, presurizate pneumatic sau mecanic, sunt
ntotdeauna utilizate dac sigurana funcional constituie o cerin esenial. Din
acelai motiv azotul nlocuiete aerul n majoritatea acumulatoarelor
hidropneumatice care lucreaz la presiuni mai mari de 63 bar. Aceste msuri
permit mrirea sensibil a temperaturii maxime admise n instalaii i a duratei de
via a lichidelor, micornd n acelai timp pericolul de incendiu. De exemplu,
lichidele petroliere pot fi ntrebuinate n aviaie pn la 135oC, fa de 90oC n
circuit deschis.
Circuitele etane, umplute cu precauii deosebite, sunt obligatorii n cazul
ntrebuinrii lichidelor de nalt temperatur pe baz de silicai, care n prezena
apei i a aerului formeaz precipitate i cristale deosebit de periculoase pentru
sistemele hidraulice.
Proprietatea lichidelor de a-i conserva calitile fizice i chimice n
prezena apei se numete "stabilitate hidrolitic" i determin n mare msur
durata de stocare i de ntrebuinare.
Ameliorarea rezistenei fa de oxidani se obine cu aditivi care au o mare
afinitate pentru oxigen, dar nu influeneaz proprietile lichidului nici n starea
iniial nici n starea oxigenat. Dup consumarea inhibatorilor de oxidare se
produc acizi care afecteaz elementele sistemului.
Degajarea gazelor i agitaia excesiv a lichidelor n prezena aerului
provoac apariia spumei. Aceasta mrete compresibilitatea lichidelor, favorizeaz
oxidarea lor i coroziunea metalelor. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea
43
lichidului, de tensiunea sa superficial i de factorii poluani. Tendina de spumare

se determin prin msurarea volumului spumei generate de o cantitate constant de
aer. Transmisiile hidraulice n circuit nchis nu sunt afectate de acest fenomen.
Sistemele deschise necesit att precauii constructive (rezervoare mari cu
deflectoare multiple), ct i aditivarea lichidelor funcionale cu antispumani.
n exploatare este greu s se evite contactul operatorilor cu lichidele
funcionale i mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele
s nu fie toxice nici nainte de ntrebuinare, nici dup aceasta. Lichidele sintetice
moderne, ndeosebi cele neinflamabile, sunt toxice n anumite concentraii.
Aciunea lor asupra mucoaselor i ndeosebi asupra ochilor impune utilizarea
ecranelor protectoare la standurile de ncercri ale elementelor hidraulice i
ventilarea corespunztoare a laboratoarelor.
Presiunea vaporilor saturai ai lichidelor funcionale trebuie s fie ct
mai mic pentru a evita apariia cavitaiei, ndeosebi n cazul lichidelor care
lucreaz la temperaturi ridicate.
Cldura specific i coeficientul de conductibilitate termic trebuie s
fie ct mai mari pentru a evita gradienii mari de temperatur.
Este util ca lichidele funcionale s aib proprieti dielectrice, care
permit folosirea electromotoarelor rotative, liniare i unghiulare cu nfurri
neizolate, simplificnd construcia convertoarelor electrohidraulice.
Culoarea i mirosul faciliteaz identificarea lichidelor funcionale.
Costul este un criteriu important n alegerea lichidelor funcionale, mai
ales n cazul instalaiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe
dect cele minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sut de ori mai
scumpe dect cele petroliere.
Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec

lichid gaz
n scopul evalurii modulului de elasticitate real al unui sistem, se
consider un recipient care conine lichid i gaz.
n figura A.2.1-1 gazul este reprezentat concentrat, dar n realitate el se
gsete n lichid ndeosebi sub form de bule microscopice.
Fig. A.2.1-1. Schem de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid - gaz.
44
La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra

modulului de elasticitate al sistemului.
Volumul iniial total al recipientului, Vt, poate fi scris sub forma
Vt = Vl + Vg
(2.1.1)
unde Vl este volumul iniial al lichidului iar Vg volumul iniial al gazului.

Micarea ascendent a pistonului mrete presiunea amestecului din recipient cu
p prin scderea volumului iniial cu
Vt = Vg Vl + Vr
(2.1.2)
indicele r corespunznd recipientului. Modulul de elasticitate efectiv sau "global"

poate fi definit prin relaia:
Vt
1
=
.
e Vt p
(2.1.3)
Din ultimele dou relaii rezult egalitatea:
1 Vg Vg Vl
+
=
e Vt Vg p Vt
Vl Vr
+

Vl p Vt p
(2.1.4)
n care:
l = Vl
p
Vl
(2.1.5)
este modulul de elasticitate al lichidului,
g = Vg
p
Vg
(2.1.6)
este modulul de elasticitate al gazului, iar
r = Vt
p
Vr
(2.1.7)
este modulul de elasticitate al recipientului n raport cu volumul total iniial.

Introducnd relaiile (2.1.5), (2.1.6) i (2.2.17) n relaia (2.1.4) se obine:
1 Vg 1 Vl 1 1
=
+ + .
e Vt g Vl g r
(2.1.8)
Eliminnd volunul de lichid sin aceas relaie,
Vl = Vt Vg
(2.1.9)
45
rezult
1
1 Vg 1 1 1
= +
+
e r Vt g l l
(2.1.10)
Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculeaz prin diferenierea

legii Boyle-Mariotte (pVg = const.):
p
p
=
Vg
Vg
(2.1.11)
innd seama de relaia (2.1.6) rezult
g = p
(2.1.12)
Dac procesul de comprimare este adiabat, ga = pcp/cv; n cazul

aerului, ga = 1,4 p.
n paranteza din relaia (2.1.10) termenul 1/l este neglijabil fa de
termenul 1/g, deci
1
1 1 Vg 1
+ +
e r l Vt g
(2.1.13)
Modulul de elasticitate efectiv este mai mic dect oricare din mrimile r,
e i gVt/Vg, relaia (2.1.13) fiind similar celei de calcul a rezistenei electrice
echivalente unor rezistene dispuse n paralel. Utilizarea acestei relaii necesit
determinarea mai multor mrimi. Volumul total Vt se calculeaz geometric, iar
modulul de elasticitate al lichidului pur se obine experimental. Modulul de
elasticitate al recipienilor i coninutului de aer din lichid sunt mrimi greu de
calculat. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice, cele mai
elastice sunt racordurile flexibile utilizate ntre distribuitoare i motoarele a cror
carcas este mobil.
Deplasarea radial r a suprafeei interioare a unui cilindru cu perei subiri,
corespunztoare unei suprapresiuni interne p, se calculeaz cu relaia:
r =
D i p (1 + )D e2 (1 )D i2
2E
2e (D e + D i )
(2.1.14)
n care Di este diametrul interior; De diametrul exterior; e grosimea pereilor; Emodulul de elasticitate al materialului pereilor; - coeficientul lui Poisson. Din
relaiile (2.1.7) i (2.1.14) rezult:
1 2 (1 + )D e2 (1 )D i2
=
2e(D e + D i )
r E
(2.1.15)
46
n cazul pereilor metalici subiri, = 0,25 i De Di, deci:
e
E
Di
(2.1.16)
relaie utilizat n calcule practice pentru evi. Dac conductele metalice au perei
groi, relaia (2.1.15) poate fi aproximat prin:
E
E
2(1 + ) 2.5
(2.1.17)
Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon, cu inserii de oel
inoxidabil, au un modul de elasticitate redus, cuprins ntre 700 i 3500 bar, care
este n general indicat de productori. Utilizarea acestor racorduri n sistemele
automate hidraulice este permis numai pentru alimentarea distribuitoarelor i
racordarea acestora la rezervor; convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt
amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice, reducnd astfel la
minimum volumul de lichid supus variaiilor de presiune i elasticitatea
racordurilor.
Prezena aerului n lichid, chiar n cantiti mici, reduce drastic modulul de
elasticitate al sistemului. Se consider de exemplu un lichid petrolier (l
15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar, ntr-o conduct de oel (E 2,1 106 bar) al
crei diametru este de ase ori mai mare dect grosimea pereilor, deci r = 3,5 105
bar i ga = 49 bar. Dac Vg/Vt = 1/100, e 3600 bar, pe cnd n absena aerului
e 14700 bar. Dac se dubleaz valoarea presiunii, e crete la 5880 bar. Astfel se
explic interesul pentru sistemele de nalt presiune. n calcule practice se poate
admite pentru lichide pe baz de petrol e 7000 bar. Utilizarea unor valori incerte
pentru e poate introduce valori mari n calculul frecvenei de rezonan, care
determin direct stabilitatea sistemelor hidrostatice.
Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis dect
experimental. La presiunea atmosferic, volumul de aer nedizolvat poate atinge
20% din volumul total. Pe msura creterii presiunii, o mare parte din aer se
dizolv n lichid i nu mai afecteaz rigiditatea acestuia.
La repunerea n funciune a unei transmisii hidraulice dup un repaus
ndelungat, care permite ptrunderea aerului n lichid, performanele sistemului
sunt aleatoare pn la evacuarea aerului de ctre pompe, odat cu lichidul
vehiculat. n aceste condiii, demarajul pompelor este zgomotos, existnd pericolul
apariiei fenomenului de cavitaie.
Principala cauz a reinerii aerului este proiectarea sau executarea incorect
a canalelor complexe realizate prin gurire sau turnare. Toate transmisiile
hidraulice trebuie prevzute cu buoane sau robinete de purjare. Instalaiile
importante sunt vidate nainte de a fi puse n funciune (de exemplu - sistemele
hidraulice ale aeronavelor).
Lichidele funcionale sunt n general aditivate cu antispumani care le
mresc capacitatea de a evacua aerul fr a forma emulsii.
47
2.3. TIPURI DE LICHIDE FUNCIONALE

2.3.1. Lichide pe baz vegetal
Aceste lichide sunt compuse din ulei de ricin (care este un bun lubrifiant)
diluat, n scopul mririi fluiditii, ntr-un solvent cu punct de congelare sczut i
ct mai puin volatil. Un exemplu tipic este lichidul ntrebuinat n primele sisteme
de frnare ale autovehiculelor, compus din ulei de ricin i alcool (diaceton) n
pri egale. Fiind compatibile cu cauciucurile naturale, care nu sunt afectate de
temperaturile sczute, aceste lichide sunt nc folosite n domenii specifice, dei
sunt corozive, volatile (datorit solventului), inflamabile, instabile n timp i n
raport cu variaiile de temperatur etc.
2.3.2. Lichide pe baz mineral

Datorit calitilor lubrifiante, stabilitii chimice i costului relativ sczut,
aceste lichide sunt larg utilizate n sistemele hidraulice care lucreaz n domeniul
de temperatur cuprins ntre -54 i 1350C. n aeronautica civil i n transmisiile
hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu, lichidele pe baz mineral
sunt nlocuite frecvent cu lichide sintetice neinflamabile (esteri fosfatici sau
silicici).
Gama de uleiuri minerale este foarte larg, productorii oferind lichide din
fiecare grup de viscozitate. Tabelul 2.1 conine caracteristicile grupelor de
viscozitate ale lichidelor funcionale industriale.
Tabelul 2.1. Caracteristicile grupelor de viscozitate
ale lichidelor funcionale industriale
Viscozitatea la 500C
Nr.
Calificativul
Grade
grupei
Centistokes
Engler
1
Extrafluide
2
11
2
Foarte fluide
2-3
11-20
3
Fluide
3-4
20-29
4
Semifluide
4-5
29-37
5
Semiviscoase
5
37
Instalaiile hidraulice ale aeronavelor utilizeaz frecvent "lichidul hidraulic

standard", care poate fi definit astfel (dup norma AIR 3520/A -Frana): ulei
mineral cu punct de curgere sczut (< -600C), cu punct de inflamabilitate mai
ridicat de 93oC, cu indice de aciditate sczut (< 0,1 mg hidroxid de potasiu pe
gram), aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu
polimer metacrilic), cu 0,4 0,6% tricrezilfosfat (pentru mbuntirea calitilor
lubrifiante), cu 2% antioxidant i cu 100 p.p.m. colorant (rou). Acest lichid se
numete n Frana AIR 3520/A i are urmtoarele echivalente: MIL H 5606 n
S.U.A.; AMG 10 n Rusia; DTD 585 n Anglia, H 10 n Romnia etc.; este foarte
48
stabil, netoxic, compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici, are un indice de

viscozitate bun, dar este inflamabil.
2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap

Datorit unor neajunsuri majore (domeniu limitat de temperatur,
viscozitate i proprieti lubrifiante foarte reduse, corozivitate) apa este folosit
ndeosebi pentru acionarea unor utilaje "calde", mari consumatoare de lichid, cum
sunt presele hidraulice, sau a utilajelor alimentare. Ameliorarea proprietilor apei
se poate obine prin amestecare cu ulei sau poliglicoli.
Emulsiile de ulei n ap conin ntre 1 i 10% ulei mineral, care
mbuntete proprietile lubrifiante ale apei i i limiteaz agresivitatea chimic.
Aceste emulsii au un indice de viscozitate bun i sunt compatibile cu elastomerii i
vopselele uzuale, fiind ntrebuinate pe maini-unelte.
n emulsiile de ap n ulei, ponderea acesteia este mrit la 5060%,
asigurnd un indice de viscozitate ridicat (circa 140) i compatibilitatea cu
elastomerii i vopselele curente, dar proprietile lubrifiante rmn modeste; sunt
folosite ndeosebi n instalaiile hidraulice ale utilajelor miniere, la presiuni ridicate
(uzual 400 bar).
Soluiile de poliglicoli n ap conin ap n proporie de 3565%; au
caliti lubrifiante bune i un indice de viscozitate ridicat (circa 150), dar sunt
incompatibile cu lichidele petroliere (formeaz precipitate chiar n prezena unor
urme de ulei mineral), cu zincul, cadmiul i vopselele curente (cu excepia celei
vinilice); sunt ntrebuinate ndeosebi n marin. Vaporii de ap joac rolul de
estinctor, dar prezena apei limiteaz mult domeniul de temperatur; peste 600C apa
se evapor intens, lichidul pierzndu-i caracterul ignifug.
2.3.4. Lichide sintetice

Necesitatea mririi siguranei sistemelor hidraulice i a creterii
temperaturii lor maxime de funcionare, corespunztor cerinelor aeronauticii
moderne a generat cercetri intense pentru crearea lichidelor funcionale sintetice
"neinflamabile" i a celor "de nalt temperatur". Dintre lichidele utilizate sau
numai studiate se analizeaz cele mai cunoscute.
Esterii acizilor organici sunt lichide de nalt temperatur dar nu sunt
rezistente la foc; au punctul de inflamabilitate cuprins ntre 160 i 2000C, dar se
comport nesatisfctor la temperaturi sczute i sunt incompatibile cu anumii
elastomeri. Iniial au fost utilizai ca lubrifiani sintetici i ca lichide funcionale n
sistemele de comand ale motoarelor termice; n prezent ele sunt ntrebuinate pe
unele avioane supersonice civile.
Compuii organici halogenai (florurai sau clorurai) sunt neinflamabili,
dar au un cost extrem de ridicat, densitate mare, indice de viscozitate redus i
suport greu aditivii, astfel c n prezent sunt ntrebuinai rar.
49
Siliconii sunt lichide neinflamabile de nalt temperatur (pot lucra pn la

3150C); indicele lor de viscozitate este ridicat, dar au proprieti lubrifiante slabe,
spumeaz intens, sunt insensibili la aditivi i scumpi; n plus, au un modul de
elasticitate redus i o comportare special n lagre (sunt lichide nenewtoniene).
Esterii fosfatici au caliti lubrifiante bune, indice de viscozitate foarte
mare (circa 240), punct de inflamabilitate ridicat (circa 2600C), dar au densitate
relativ mare (circa 1,08), sunt sensibili la forfecare i toxici. Instabilitatea
elastomerilor corespunztori (butilii, pn la 70 - 800C i etilenpropilenele, pn la
1000C) limiteaz temperatura lor de utilizare la circa 1000C. Aceste lichide pot fi
considerate neinflamabile, dar nu i lichide de nalt temperatur; sunt larg
ntrebuinate pe avioanele civile i pe nave, precum i n numeroase instalaii
hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Un
exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A, utilizat pe avioanele
BOEING.
Silicaii (ortosilicatesterii i polixiloxanii) pot fi utilizai ntre 400C i
0
150 C; marele lor defect l constituie sensibilitatea fa de ap i aer, n prezena
crora produc precipitate i cristale, mai ales la cald. Aceast sensibilitate impune
precauii severe n concepia, umplerea i ntreinerea sistemelor; sunt lichide de
nalt temperatur, dar nu sunt neinflamabile, dei prezint un bun nivel de
securitate fa de incendii. Din aceast categorie face parte lichidul ORONITE
8515 A utilizat n instalaia hidraulic a avionului supersonic de pasageri
CONCORDE.
Lichidele de temperatur foarte mare sunt necesare avioanelor i
rachetelor hipersonice, a cror nclzire dinamic este considerabil. Sunt studiate
n acest scop metalele lichide testate deja n circuitele primare ale reactoarelor
nucleare, mercurul, sodiul, potasiul, aliaje de plumb i bismut etc. Se ncearc de
asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaiale, dei
temperatura lor este foarte ridicat i conin mari cantiti de contaminani solizi
(alumin).
2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr

Tabelul 2.2 conine caracteristicile unor lichide funcionale produse n ara
noastr, conform standardelor n vigoare. Toate aceste lichide sunt elaborate pe
baz de petrol.
n ara noastr se ntrebuineaz i alte lichide funcionale: AMG 10 (n
instalaiile hidraulice ale avioanelor militare), SKYDROL 500 A (pe avioanele
BAC 1-11, ROMBAC i BOEING 707) AIR 3520A pe elicopterele PUMA i
ALOUETTE etc.
H 19
20
2.8-3.2
95
0.900
-35
1b
20
300
12
2-2.3
95
0.900
-35
1b
20
300
Viscozitate cinematic, la 500C, cSt

Viscozitate convenional, la 500C, 0E
Indice de viscozitate, IV, min
Densitate relativ la 150C, max
Punct de curgere, oC, max
Punct de anilin, oC min
Aciune coroziv pe lama de cupru,
3 ore la 1000C, max
Tendin de spumare la 240C, cm3, max.
Presiune maxim de utilizare, bar
H 20
H 12
Caracteristicile uleiului

19-23
Viscozitate convenional la 500C, 0E
2.8-3.2
Indice de Viscozitate, IV,min
95
Densitate relativ la 150C, max
0.89
Punct de curgere, 0C,max
-20
Punct de anilin, 0C min
95
1b
Aciune coroziv pe lama de cupru, 3 ore
la 100 0C, max
15
Presiune maxim de utilizare, bar
50
2. Uleiuri hidraulice aditivate (STAS 9691-80)
30
300
30
3.9-4.3
95
0.905
-30
1b
15
50
72-80
9.5-10.5
90
0.905
-12
95
1b
30
300
38
4.9-5.4
95
0.905
-25
1b
40
300
23
2.8-3.2
100
0.870
-30
90
1b
Tipul uleiului
H 38
LHD
15
50
45
50
H 30
57-65
7.5-8.5
90
0.900
-12
95
1b
Tipul uleiului
H 57
H 72
35-40
4.7- 5.3
95
0.895
-20
95
1b
H 35
1. Uleiuri hidraulice pentru solicitri uoare (STAS 9506-74)
30
300
45
5.1-6.1
125
0.905
-25
1
H 10
W 30
15
50
230-240
30-32
85
0.915
0
95
1b
H 230
Tabelul 2.2 Caracteristicile unor lichide hidraulice produse n Romnia
7423-70
-
Met. de
analiz
STAS
117-66
117-66
55-70
35-72
39-56
178-74
40-73
7423-70
-
Met. de
analiz STAS
117-66
117-66
55-70
35-72
39-56
178-74
40-73

Indice de viscozitate, IV, min
Punct de curgere, oC, max
Punct de inflamabilitate, oC, min
Aciune coroziv pe lama de cupru,
3 ore la 1000C, max
Timp de dezemulsionare pentru 40-40-0 cm3,
minute, max
Stabilitate la oxidare, minute, max.
Rezisten la presiuni ridicate pe maina cu 4
bile: diametrul de uzur (20daN,100min),
mm,max
16
95
-25
95
1b
15
150
50
0.35
9
95
-40
95
1b
15
150
50
0.35
150
50
0.35
20
25
95
-25
95
1b
150
50
0.35
30
36
95
-15
95
1b
150
50
0.35
45
50
95
-15
95
1b
Tabelul 2.2 (continuare)

3. Uleiuri hidraulice aditivate pentru solicitri mari (EP)
Tipul uleiului
H 9EP
H 16EP
H 25EP
H 36EP H 50EP
150
50
0.35
30
68
95
-12
95
1b
H 69EP
8930-71
7423-70
8618-70
56-70
Met. de analiz STAS

117-66
55-70
39-56
178-49
40-73
3
ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR
SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
3.1. PARTICULARITI ALE UTILIZRII LEGILOR
I ECUAIILOR GENERALE DIN MECANICA
FLUIDELOR
Proiectarea raional a elementelor transmisiilor hidraulice i asocierea lor
corect necesit cunoaterea legilor i a ecuaiilor care descriu micarea fluidelor n
domeniile specifice acestor sisteme.
Evoluia unei particule fluide ntr-un domeniu dat poate fi definit complet
cu ajutorul a apte parametri: coordonatele centrului su de greutate n raport cu un
sistem de referin arbitrar, presiunea, densitatea, temperatura i viscozitatea. Sunt
deci necesare apte ecuaii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o
funcie de timp sau de ceilali parametri. Primele trei ecuaii - de micare - rezult
din legea a doua a lui Newton aplicat dup cele trei direcii ale referenialului
adoptat. Dac curgerea are caracter laminar, se utilizeaz ecuaiile Navier-Stokes,
iar n cazul micrii turbulente se consider sistemul Reynolds completat cu relaii
semiempirice. A patra ecuaie - de continuitate - rezult din legea conservrii
masei, iar legea conservrii energiei (primul principiu al termodinamicii)
furnizeaz a cincea ecuaie. Ecuaia de stare i ecuaia de variaie a viscozitii cu
temperatura i presiunea constituie ultimele dou ecuaii ale sistemului.
Ecuaiile de micare sunt ecuaii cu derivate pariale neliniare; condiiile la
limit i iniiale complexe, corespunztoare curgerilor reale ntlnite n tehnic, nu
permit integrarea acestora dect n cazuri particulare relativ simple. Practic, pentru
analiza regimului staionar i a celui tranzitoriu din circuitele energetice i de
comand ale transmisiilor hidraulice, se utilizeaz ecuaia continuitii i relaia lui
Bernoulli, corespunztoare micrilor permanente, respectiv semipermanente,
innd seama ndeosebi de rezistenele hidraulice majore introduse intenionat n
circuite, n scopul reglrii parametrilor funcionali, deoarece acestea constituie
rezistenele dominante. Pierderile de sarcin relativ mici corespunztoare
elementelor de legtur (tuburi scurte, coturi, ramificaii etc.) sunt considerate n
special pentru dimensionarea conductelor de aspiraie ale pompelor (n scopul
evitrii cavitaiei) i a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distane mari de
pompe.
Ecuaiile Navier-Stokes sunt totui frecvent utilizate n calculul disipaiilor
volumice prin interstiiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Aceste
micri, realizate ntre suprafeele cvasiparalele situate la distane foarte mici n
raport cu razele lor de curbur, sunt dominate de forele de viscozitate i pot fi
considerate n numeroase cazuri micri pseudoplane de spea a doua (Helle-
54
Shaw), ceea ce permite calculul distribuiei presiunii i vitezei medii n spaiul

dintre suprafee prin rezolvarea (de obicei numeric) a unei ecuaii de tip Laplace
( 2 p = 0 ).
Ecuaiile Navier-Stokes sunt folosite i n calculul pierderilor de presiune
corespunztoare rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea
oscilaiilor hidromecanice de mic amplitudine.
Efectul temperaturii asupra densitii i viscozitii lichidelor este
considerat ndeosebi n cazul curgerilor cu gradieni termici mari, specifice
lagrelor utilizate n construcia mainilor hidraulice volumice. n cazul micrilor
cu gradieni termici mici, influena temperaturii este introdus n calcul numai prin
evaluarea proprietilor lichidului la temperatura de funcionare medie global a
sistemului. Astfel, legea conservrii energiei se reduce la relaia lui Bernoulli,
viscozitatea este considerat constant, iar ecuaia de stare include numai variaia
practic liniar a densitii cu presiunea.
Prezentul capitol trateaz particularitile micrii lichidelor prin
conductele, orificiile i interstiiile specifice transmisiilor hidraulice.
3.2. MICAREA N CONDUCTE

3.2.1. Micarea laminar
Curgerea permanent n conductele circulare ale transmisiilor hidraulice
este frecvent laminar, deoarece lichidele funcionale au o vscozitate relativ mare,
diametrele conductelor sunt relativ mici, iar vitezele medii nu depesc uzual 5 m/s
n scopul limitrii ocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuie,
reglare i protecie.
Se consider o conduct circular dreapt orizontal, avnd diametrul D i
lungimea L, alimentat la presiune constant, p0, de un rezervor, printr-un confuzor
continuu. La intrarea n conduct distribuia vitezei este practic dreapt, v = v0
(fig. 3.1).
Fig. 3.1. Distribuia vitezei n micarea laminar a unui fluid

ntr-o conduct circular dreapt.
Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice
55
Datorit aderenei lichidului la peretele conductei i viscozitii, distribuia

vitezei se modific continuu, pe msur ce lichidul ptrunde n conduct. Grosimea
stratului de lichid n care are loc variaia vitezei (stratul limit) crete pn cnd
acesta atinge axul conductei, rezultnd o distribuie parabolic (Hagen-Poiseuille) a
vitezei, care se menine constant de-a lungul conductei, pn la intrarea n
rezervorul aval, unde presiunea este meninut constant, p2.
Pentru un profil parabolic, viteza maxim are valoarea vmax = 2vmed = 2v0,
deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, ls, raportul vmax/vmed variaz
ntre 1 i 2. n figura 3.2 se prezint variaia mrimilor adimensionale (vmax/vmed) i
2 (p0 - p2) / (v2med) n funcie de mrimea adimensional L / (DRe).
Fig. 3.2. Variaia parametrilor cinematici i dinamici adimensionali ai

micrii laminare n funcie de numrul L/(DRe).
Dac se admite c lungimea de stabilizare corespunde seciunii n care

viteza maxim este cu 1% mai mic dect viteza maxim final, (vmax/vmed= 1,98)
din grafic rezult
l s = 0,0575 D Re
(3.1)
La limita superioar a micrii laminare (Re = 2000) este necesar o

lungime de 115 diametre de conduct pentru stabilirea profilului de viteze
parabolic.
Cderea de presiune n regiunea de tranziie este generat att de forele de
inerie ct i de forele de viscozitate. Pentru conducte mai mici dect lungimea de
stabilizare, cderea de presiune relativ poate fi aproximat cu relaia lui Langhaar,
p0 p2
L
= 64
+ 2,28
1
D
Re
2
v med
2
deci
(3.2)
56
p0 p2 =
128 L Q
D Re
1 + 0,0356
4
L
D
(3.3)
Primul termen corespunde forelor de viscozitate (relaia HagenPoiseuille), iar al doilea - forelor de inerie ale stratelor care sunt accelerate pe
lungimea de tranziie. Dac muchia de intrare n conduct este ascuit, coeficientul
pierderii de sarcin locale are valoarea = 0,5, deci ultima relaie devine
p0 p3 =
128 L Q
D Re
1 + 0,0434
4
L
D
(3.4)
n cazul conductelor circulare scurte, avnd intrarea i ieirea brute, se

poate utiliza relaia lui Shapiro, Siegel i Keine,
p0 p3 =
2
L
v med 1,5 + 13,74

2
D Re
(3.5)
valabil pentru L / (DRe) 0,001.

Liniaritatea relaiei dintre debit i cderea de presiune, caracteristic
tuturor micrilor laminare, este foarte util n calculul circuitelor hidraulice.
Conductele circulare drepte avnd un diametru redus, numite uzual "tuburi
capilare", sunt frecvent utilizate pentru mrirea rigiditii lagrelor hidrostatice, n
stabilizarea elementelor de reglare a presiunii i debitului, pentru amortizarea
oscilaiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totui, micarea laminar este
sensibil la variaiile de temperatur, care modific viscozitatea lichidelor. Acest
dezavantaj poate fi esenial n unele aplicaii i nu poate fi evitat dect prin
termostatarea sistemului.
n proiectare este necesar s se dimensioneze tuburile capilare astfel nct
neliniaritatea corespunztoare lungimii de stabilizare s fie neglijabil. Pentru
L/D = 800 (valoarea limit uzual) i Re = 2000, paranteza din relaia (3.4) are
valoarea 1,11, deci utilizarea relaiei Hagen-Poiseuille n locul acestei relaii
introduce o eroare mai mic de 11%. Dac se limiteaz eroarea de calcul la 10%
rezult
0,434
D Re
0.1
L
(3.6)
sau
L
0,434 Re
D
(3.7)
O regul practic pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D 400.

Totui rapoarte mult mai mici sunt satisfctoare la numere Reynolds mici,
specifice ndeosebi curgerilor alternative de frecven mare.
57
Tuburile capilare pot fi realizate i prin introducerea presat a unui urub

cu profil triunghiular sau dreptunghiular ntr-o buc cilindric circular. Raza de
dispunere a canalului astfel format este mult mai mare dect dimensiunea sa
caracteristic, permind calculul pierderii de presiune corespunztoare cu ajutorul
relaiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, n cazul unei conducte cu seciunea
dreptunghiular, de lime b i nlime h, (b h),
Q=
b h 3 192 h b
th
1 5
(p1 p 2 )
12 L
b 2h
(3.8)
Dac b = h (conduct ptrat),
Q=
b4
(p1 p 2 )
28,4 L
(3.9)
Pentru o conduct avnd seciunea de forma unui triunghi echilateral cu

latura b,
Q=
b4
(p1 p 2 )
185 L
(3.10)
n aceste relaii L reprezint lungimea conductei drepte sau lungimea

desfurat a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu
seciuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerat
aproximativ; n cazul sistemelor importante sunt necesare verificri experimentale
sistematice.
Observaie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilit i se verific
experimental n cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizeaz cu
variaii de temperatur datorit crora coeficientul pierderilor de sarcin liniare
variaz practic n intervalul
64
75
Re
Re
(3.11)
3.2.2. Micarea turbulent

Modelul curgerii turbulente n conducte i ecuaiile corespunztoare se
bazeaz n mare msur pe observaii experimentale. La intrarea ntr-o conduct
circular (fig. 3.3) stratul limit este laminar, dar devine turbulent la mic distan,
cu excepia unui substrat laminar subire.
Grosimea stratului limit turbulent crete spre centrul conductei pe o
lungime de stabilizare (tranziie) cuprins ntre 25 i 40 de diametre; se stabilete o
distribuie de viteze aplatisat (vmax 1,2 vmed), care se menine pe toat lungimea
conductei. Cderea de presiune poate fi evaluat cu relaia echivalent a lui Darcy
58
L
p1 p 2 = v 2med
2 D
(3.12)
coeficientul pierderilor de sarcin liniare, , depinznd de numrul Re i de

rugozitatea pereilor conductei. Cderea de presiune adiional corespunztoare
lungimii de stabilizare este de circa 0,09 v 2med / 2 i poate fi neglijat n
majoritatea calculelor.
Fig. 3.3. Distribuia vitezei n micarea turbulent a unui fluid

ntr-o conduct circular dreapt.
Conductele metalice ntrebuinate n transmisiile hidraulice sunt executate

din oeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent
caracteristici geometrice i mecanice garantate i sunt supuse unor operaii
complexe, mecanice si chimice, de ndeprtare a oxizilor formai n cursul
laminrii i prelucrrilor ulterioare (tiere, ndoire, sudare). Rugozitatea astfel
obinut este relativ mic i nu crete n timp, deci din punct de vedere hidraulic
conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul se
poate calcula cu relaia lui Blasius:
0,3164
Re 0, 25
(3.13)
valabil pentru 4103 <Re < 105, sau cu relaia lui Prandtl-Krmn
1
= 2 lg Re 0,8
utilizabil n domeniul 3103 < Re < 107.

Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.4. Relaiile lui Darcy i
Blasius pot fi combinate sub forma
p p1 p 2
0,75 0, 25 1,75
=
= 0,242 L
Q
L
L
D 4,75
(3.14)
n figura 3.5 sunt reprezentate n coordonate logaritmice curbele p/L(Q)

pentru cteva diametre uzuale de conduct, conform relaiilor Hagen-Poiseuille i
59
Blasius. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea = 905 kg/cm3 i viscozitatea

= 30 10-6 m2/s (H30).
Fig. 3.4. Variaia coeficientului lui Darcy n funcie de numrul Reynolds

pentru conducte netede.
Fig. 3.5. Variaia cderii de presiune specifice n funcie de debit

pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice.
Diagrama evideniaz creterea gradientului presiunii n regiunea curgerii

turbulente fa de regiunea curgerii laminare. Este deci de dorit ca micarea s fie
laminar, dar aceast condiie conduce uzual la diametre mari. Cderea de presiune
specific admis curent este de circa 0,25 bar/m.
60
Pierderile de presiune generate de micrile turbulente n conductele de

seciune necircular pot fi evaluate cu relaia lui Darcy, nlocuind diametrul
geometric cu cel hidraulic. n calcule aproximative se poate considera 0,025.
3.3. CURGEREA LICHIDELOR PRIN ORIFICII I FANTE

Orificiile i fantele constituie un mijloc de baz pentru reglarea
parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice i pentru asigurarea stabilitii
lor.
n acest paragraf se prezint caracteristicile de regim staionar ale
principalelor tipuri de orificii i fante cu seciune fix sau variabil; practica
sistemelor hidraulice a consacrat pentru aceste rezistene hidraulice denumirea de
"drosele".
La numere Re mari curgerea este turbulent, cderea de presiune pe orificii
i fante determinnd accelerarea particulelor fluide. La numere Re mici cderea de
presiune este provocat de eforturile tangeniale corespunztoare viscozitii.
3.3.1. Curgerea turbulent

Majoritatea curgerilor prin orificiile i fantele utilizate pentru reglarea
transmisiilor hidraulice se produc la numere Re mari i sunt considerate
"turbulente", dei termenul nu are aceeai semnificaie ca n cazul conductelor.
Fig. 3.6. Curgerea turbulent printr-un

orificiu circular cu muchie ascuit.
Fig. 3.7. Variaia coeficientului de

contracie al fantelor (orificiilor) n funcie
de limea (deschiderea) relativ.
Se consider un orificiu circular cu muchie ascuit (fig. 3.6); particulele de

fluid sunt accelerate ntre seciunile 1 i 2 cu pierderi mici de energie, micarea
fiind practic potenial. Aria seciunii transversale a jetului este mai mic dect aria
orificiului, datorit ineriei particulelor de fluid. Seciunea de arie minim a jetului
se numete "contractat" sau "vena contracta". Raportul dintre aria acestei seciuni,
A2, i aria orificiului, A0, se numete coeficient de contracie:
cc =
A2
A0
(3.15)
61
Accelerarea fluidului ncepe la o distan egal cu raza orificiului n

amonte de acesta, iar seciunea contractat este situat la aceeai distan n aval de
muchia ascuit, deci fluidul este accelerat pe o distan total egal cu diametrul
orificiului.
Pentru o fant de lime b, cele dou distane caracteristice sunt egale cu
b/2.
ntre seciunile 2 i 3 curgerea este turbulent, producndu-se un amestec
violent ntre jet i lichidul din aval de orificiu. Energia cinetic acumulat de lichid
prin accelerare nu se mai recupereaz, ci se transform ntr-o cretere a energiei
interne, astfel c presiunile p2 i p3 sunt egale, dei vitezele medii corespunztoare
difer; astfel zona din aval de orificiu poate fi considerat o evazare brusc.
Pentru determinarea caracteristicii orificiului, se aplic relaia lui Bernoulli
ntre seciunile 1 i 2:
1 v 12 p1 2 v 22 p 2
v2
+
=
+
+ 1 2 2
2g
2g
2g
g
g
(3.16)
unde 1 si 2 sunt coeficienii lui Coriolis, iar 1-2 - coeficientul pierderii de sarcin
locale n zona de accelerare. Din ecuaia de continuitate rezult:
v1 =
A
Q A2v2
=
= cv 2 0
A1
A1
A1
(3.17)
Admind c 1 2 1, se poate calcula viteza medie n seciunea

contractat:
v2 =
2
(p1 p 2 )
1
1 + 1 2
c2 A2
c 2 0
A1
= v 2t c v
(3.18)
Datorit viscozitii aceast vitez este mai mic dect cea teoretic,
v 2t =
2
(p1 p 2 )
(3.19)
coeficientul de vitez,
cv =
v2
=
v 2t
1
1 + 1 2
c2 A2
c 2 0
A1
(3.20)
fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate: cv 0,97 ... 0,98. Caracteristica de
regim staionar a orificiului poate fi scris sub forma:
62
Q = cd A0
2
(p1 - p 2 )
(3.21)
n care produsul
cd = cc c v
(3.22)
este coeficientul de debit al orificiului. O form echivalent a caracteristicii

orificiului se bazeaz pe un coeficient global de pierderi de sarcin :
v 02
p1 p 2
Q2
=
=
g
2g
2 g A 02
(3.23)
Comparnd relaiile (3.21) i (3.23) rezult:
1
c d2
(3.24)
Utiliznd metoda transformrilor conforme, von Mises a determinat

valoarea teoretic a coeficientului de contracie pentru o fant de lime b i
lungimea a >> b n funcie de raportul b/B, n care B este limea conductei n care
este amplasat fanta:
cc =
1
b cc
b cc
2 B
arctg
1 +
b cc
B
B
(3.25)
Aceast relaie, reprezentat n figura 3.7, poate fi ntrebuinat i pentru

orificii cu muchie ascuit, raportul b/B fiind nlocuit cu raportul d/D. Se constat
experimental c valoarea teoretic limit a coeficientului de contracie,
c c0 =
= 0,611
+2
(3.26)
poate fi utilizat pentru toate orificiile i fantele cu muchie ascuit, indiferent de

geometria acestora, dac A0 << A1 i micarea este turbulent.
Orificiile circulare cu muchie ascuit sunt utilizate ndeosebi datorit
certitudinii caracteristicii de regim staionar i invarianei coeficientului de debit n
raport cu temperatura, dar sunt scumpe.
Orificiile lungi sunt mult mai rspndite datorit simplitii execuiei.
Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaia
cd =
1,5 + 13,74
D Re
0,5
(3.27)
63
dac
Re
> 50
L
i cu relaia
cd =
1
L
2,28 + 64
D Re
(3.28)
0,5
pentru
Re
< 50 .
L
Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.8 i provin din compararea

relaiilor (3.16) i (3.19) cu relaia (3.21); ele sunt aproximative, dar satisfac
cerinele proiectrii.
Fig. 3.8. Variaia coeficientului de debit al

unui orificiu lung n funcie de parametrul
adimensional D Re/L (numrul Reynolds
echivalent).
Fig. 3.9. Variaia coeficientului de debit al

unui orificiu cu muchie
ascuit n funcie de
Re .
3.3.2. Curgerea laminar

La cderi mici de presiune sau temperaturi sczute numrul Re poate fi
suficient de mic pentru ca micarea prin orificii i fante s devin laminar. Acest
regim apare n special n cazul rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru
amortizarea oscilaiilor de mic amplitudine. Numrul Re definit prin relaia
Re =
Q Dh
A0
(3.29)
64
n care Dh este diametrul hidraulic, ofer doar o imagine aproximativ asupra

influenei forelor de inerie n raport cu cele de viscozitate, curgerea depinznd n
mare msur de geometria deschiderii. Pentru un orificiu circular, diametrul
hidraulic este egal cu cel geometric, iar n cazul unei fante dreptunghiulare de
lungime a i nlime b,
Dh =
4a b
2b
2(a + b )
(3.30)
Dei analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.21) nu

este valabil la numere Re mici, au fost fcute ncercri de extindere a acestei
relaii n domeniul micrii laminare, prin reprezentarea coeficientului de debit n
funcie de numrul Re. n figura 3.9 se prezint o curb tipic de acest gen.
Numeroase cercetri au artat c la Re < 10, cd este proporional cu
c d = Re .
Re ,
(3.31)
Mrimea se numete "coeficient de debit laminar" i depinde de

geometria domeniului de micare. Din relaiile (3.29), (3.31) i (3.21) rezult:
Q=
2 2 D h A 0
(p1 p 2 )
(3.32)
Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare, respectiv fante

dreptunghiulare, au fost determinate de Wuest:
d3
(p1 p 2 )
Q=
50,4
Q=
a b2
(p1 p 2 )
32
(3.33)
(3.34)
Egalnd relaia (3.32) cu relaia (3.33), respectiv cu relaia (3.34), se obine

= 0,2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuit i = 0,157 pentru fante
dreptunghiulare cu muchie ascuit.
Viersma reprezint aproximativ coeficientul de debit prin dou asimptote
(figura 3.9): cea definit de relaia (3.31), pentru micarea laminar i dreapta cd =
0,611, pentru micarea turbulent. Numrul Re de tranziie, Ret, este definit de
punctul de intersecie al celor dou asimptote:
Re t = (0,611 / )
(3.35)
Pentru = 0,2 rezult Ret = 9,3; Ret crete cnd scade.

n analiza comportrii dinamice a sistemelor hidraulice este necesar s se
evalueze coeficientul Q / (p1 p 2 ) pentru cdere de presiune nul. Dac
65
curgerea este considerat turbulent, din relaia (3.21) rezult pentru acest
coeficient o valoare infinit. n realitate, la cderi mici de presiune curgerea este
laminar i coeficientul menionat are o valoare finit, calculabil cu relaia (3.32).
Utilizarea relaiilor prezentate fr evaluarea regimului de curgere poate conduce la
erori importante.
3.3.3. Rezistene hidraulice variabile

Droselele variabile se realizeaz prin acoperirea unui orificiu sau a unei
fante cu ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziionat precis. n figurile
3.10 ... 3.20 se prezint caracteristicile geometrice i hidraulice ale tipurilor uzuale
de rezistene hidraulice variabile. Cel mai utilizat element din aceast categorie este
format dintr-o buc prevzut cu dou degajri (camere) toroidale interioare i un
obturator (sertar) cilindric, prevzut cu o degajare toroidal (fig.3.10).
Fig. 3.10. Drosel cu sertar cilindric.
Deplasarea axial a sertarului creeaz o fant inelar de lime variabil.

La deschideri mici (x/d < 0,1), n regim turbulent, coeficientul de debit este practic
constant, cd = 0,61, dac muchiile ntre care se produce curgerea sunt ascuite.
Fig. 3.11. Drosel cu obturator plan.
Tranziia de la curgerea laminar la cea turbulent se produce la Ret 260.

Unghiul , format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69o. Acest tip
de drosel este larg ntrebuinat n construcia distribuitoarelor, supapelor i a altor
elemente ale transmisiilor hidraulice, datorit simplitii constructive i forei de
comand relativ mici. n poziia nchis, fora necesar pe sertar este nul, avantaj
major n comparaie cu alte tipuri de drosele.
Obturatorul plan i cel sferic (fig. 3.11 i 3.12) sunt ntlnite frecvent n
structura supapelor de limitare a presiunii i servovalvelor electrohidraulice.
66
Droselul cu "ac" (fig. 3.13) permite reglarea fin a seciunii de curgere,

fiind folosit ndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru
frnarea acestora la cap de curs, ca amortizor de oscilaii etc.
Fig. 3.12. Drosel cu obturator sferic.
Fig. 3.13. Drosel cu obturator conic (ac)
n figurile 3.14 ... 3.18 sunt schiate cteva tipuri de rezistene hidraulice
variabile realizate cu orificii circulare i fante dreptunghiulare, pentru care
coeficientul este reprezentat n figura 3.19 n funcie de deschiderea relativ
A/A0.
Fig. 3.14. Drosel cu orificii radiale n sertar cilindric tubular.
Fig. 3.15. Drosel cu guri radiale n sertar cilindric i n buc.
67
Coeficientul pierderii de sarcin local corespunztor droselului cu

crestturi depinde numai de numrul Re (fig. 3.20).
Fig. 3.16. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric.
Fig. 3.17. Drosel cu sertar cilindric i fante dreptunghiulare n buc.
Fig. 3.18. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric tubular rotativ.
Fig. 3.19. Variaia

coeficientului n funcie de
deschiderea relativ a fantelor
orificiilor.
Fig. 3.20. Drosel cu crestturi triunghiulare.
68
3.3.4. Fenomenul de obliterare

Se constat experimental c la cdere de presiune constant, debitul unei
fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat; fenomenul, numit
"obliterare", depinde de geometria i dimensiunile deschiderii, de natura,
temperatura i gradul de contaminare al lichidului i de materialul din care sunt
confecionai pereii deschiderii.
Obliterarea poate fi provocat de aderena substanelor coloidale (de
exemplu gudroanele) i a particulelor solide la pereii deschiderii, dar ea se
manifest i la lichidele funcionale curate. n acest caz explicaia fenomenului este
de natur electric. Orice lichid hidrostatic conine molecule polarizate, iar pereii
metalici nmagazineaz o mic cantitate de energie sub forma unui cmp electric
exterior. Restrns n apropierea pereilor izolai, cmpul electric se extinde
considerabil ntre doi perei apropiai, intensitatea sa fiind invers proporional cu
distana dintre acetia. n timpul trecerii printr-o deschidere mic, moleculele
polarizate ader la pereii acesteia, formnd un strat a crui grosime poate atinge
10 m, cu proprieti fizice diferite de cele ale lichidului; practic ele reprezint un
mediu solid care poate rezista la diferene de presiune foarte mari (de ordinul
zecilor de bar).
Stratul de molecule polarizate se formeaz imediat dup aplicarea
diferenei de presiune; pe msur ce se ngroa, el formeaz un ecran care
micoreaz intensitatea cmpului electric; astfel legtura dintre moleculele
deprtate de perei slbete, iar viteza de obliterare scade.
n figura 3.21 se prezint variaia n timp a debitului relativ, Q(t)/Q(0) al
unor fante dreptunghiulare de lime constant, alimentate la diferene de presiune
constante cu lichid AMG 10.
Fig. 3.21. Variaia debitului relativ al unor fante

dreptunghiulare de lime constant n timp.
69
Curbele indic creterea vitezei de obliterare la creterea diferenei de presiune

aplicat unei fante; pentru o cdere de presiune constant viteza de obliterare crete
la micorarea deschiderii.
Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se nfund complet dac au
limea mai mic de 10 m i nu se nfund de loc dac deschiderea lor depete
22 m. Alte lichide, ca de exemplu uleiul pentru broe hidrostatice, se comport
diferit n aceleai condiii (figura 3.21) dei au la baz tot petrolul.
Diminuarea gradual a debitului se observ i n cazul orificiilor circulare.
Diametrul minim care asigur evitarea obliterrii depinde n mare msur de lichid.
Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0,12 mm, iar pentru uleiul de broe
hidrostatice - 0,5 mm.
Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterrii const n ndeprtarea
mecanic a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativ a pereilor
fantei. De exemplu, n cazul fantelor realizate ntre o buc i un sertar cilindric,
una dintre piese este rotit continuu (soluie utilizat la servovalvele regulatoarelor
electrohidraulice de turaie i putere produse de ICM Reia n licen Neyrpic,
pentru turbine hidraulice) sau este supus unei micri de translaie alternativ cu
frecven mare i amplitudine mic (soluie ntrebuinat la servovalvele
electrohidraulice produse de firma MOOG-S.U.A.).
Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicnd orificiului sau fantei
o diferen de presiune mai mare, dar obliterarea se produce din nou, cu o
intensitate sporit.
n cursul proiectrii i ncercrii elementelor hidraulice care conin fante i
orificii de mici dimensiuni trebuie s se prevad soluii de evitare sistematic a
fenomenului descris.
Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare

Numeroase maini i elemente hidraulice conin subansamble de tipul
piston-cilindru circular drept (fig. A.3.1-1) etanate numai prin jocul radial foarte
mic (de ordinul micronilor sau zecilor de microni) dintre cele dou piese. Alegerea
jocului necesit, ntre alte elemente, calculul debitului scurs prin spaiul inelar
dintre piston i cilindru. Dei diferenele de presiune care determin curgerea sunt
curent de ordinul sutelor de bari, jocul foarte mic confer curgerii un caracter
laminar. n cazul general pistonul este amplasat excentric n alezaj. Debitul scurs
printr-o fie delimitat de cele dou suprafee i de dou plane meridiane care
formeaz un unghi diedru d poate fi calculat cu relaia corespunztoare micrii
plane Poiseuille (fig. A.3.1-2),
Q=
b h3
(p1 p 2 )
12 L
(3.1.1)
n care b este limea domeniului de curgere (plcilor); L lungimea plcilor; h

distana dintre plci; p = p1 p2 diferena de presiune sub care se produce
curgerea.
70
Fig. A.3.1-1. Elemente geometrice ale micrii laminare

ntre dou piese cilindrice circulare.
Fig. A.3.1-2. Micarea plan

Poisseuille.
n cazul analizat se noteaz cu Re raza alezajului; Ri raza pistonului;

D = Re + Ri diametrul mediu al domeniului de curgere; j = Re - Ri jocul radial;
J = 2j jocul diametral; L lungimea pistonului.
Dac piesele sunt concentrice (e = 0), b D i h j, deci
Q=
D j3
D j3
p =
p
12 L
96 L
(3.1.2)
n cazul pieselor excentrice (e 0),
dQ
Re + Ri
3
d
p
2
12 L
(3.1.3)
Din figura A.3.1-1,b se deduce
() R e cos + e cos R i R e R i + e cos = j + e cos
(3.1.4)
deci
D p
( j + e cos )3 d,
12 L
0
Q = 2
(3.1.5)
sau
Q=
D j3 3 e 2
D j3
e2
1 + 2 p =
1 + 6 2 p
12 L 2 j
96 L
J
(3.1.6)
Valoarea maxim a excentricitii este emax = j = J/2 , deci debitul maxim

al interstiiului inelar este:
Q max = 2,5
D j3
p
12 L
(3.1.7)
71
Se constat c descentrarea pistonului provoac creterea debitului; dac

pistonul atinge cilindrul, debitul este de 2,5 ori mai mare dect n cazul n care este
centrat. Se noteaz cu
=1+
3 e2
2 j2
(3.1.8)
"coeficientul de excentricitate" (1 2,5). Relaia (3.4.6) devine
Q=
D J3
p
96 L
(3.1.9)
Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = DJ/2, deci ultima relaie
poate fi scris sub forma:
S J2
p
Q=
96 L
(3.1.10)
Debitul unei conducte circulare drepte de seciune echivalent, S = d2/4

i lungime L rezult din relaia Hagen-Poiseuille:
2
d2
p
p
d4

Qc =
= S2
p =
128 L
8 L
4 8 L
(3.1.11)
Raportul
Q 2 J
=
Qc 3 D
(3.1.12)
este cuprins ntre limitele

(2/3)(J/D)2 (Q / Qc) (5/3) (J/D)2
(3.1.13)
deci Q << Qc deoarece J << D. Rezult c debitul generat de aceeai diferen de

presiune este mult mai mic n cazul interstiiului inelar dect n cazul unei conducte
circulare de seciune echivalent i lungime egal.
Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar

Obturatorul plan (fig. 3.11) este utilizat n construcia diferitelor variante
de rezistene hidraulice reglabile, dar aplicaia sa fundamental n domeniul
transmisiilor hidraulice este poteniometrul hidraulic (fig. A.3.2-1). De fapt, acesta
este un amplificator mecanohidraulic de for, format dintr-un orificiu fix cu
muchie ascuit, un ajutaj cu acoperire variabil i un cilindru hidraulic cu simplu
efect i revenire elastic.
72
Fig. A.3.2-1. Poteniometrul hidraulic simplu:

a) schema de principiu; b) schema echivalent.
Pentru a stabili comportarea n regim staionar a amplificatorului se

utilizeaz urmtoarele patru relaii: caracteristica de regim staionar a orificiului
fix; caracteristica de regim staionar a orificiului variabil; ecuaia continuitii;
ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic.
Orificiul fix este alimentat la presiune constant, ps, de o surs a crei
presiune nu depinde de debitul furnizat.
Caracteristica orificiului fix este:
d 02 c d 0 2(p s p c )
Q0 =
0,5
(3.2.1)
unde do este diametrul orificiului; cd0 - coeficientul de debit; - densitatea

lichidului; pc - presiunea n aval de orificiul fix.
Caracteristica orificiului variabil este:
2(p p T )
Q a = d a x a c da c
0,5
(3.2.2)
unde da este diametrul ajutajului; xa - distana dintre obturatorul plan (palet) i

ajutaj; pT - presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu celelalte presiuni.
n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q0 = Qa, deci
d 02
2(p p c )
cd0 s
0,5
2(p p T )
= d a x a cd0 c
0,5
(3.2.3)
73
ntr-o prim aproximaie, se poate admite egalitatea coeficienilor de debit:

cd0 = cda. Prin ridicare la ptrat, relaia anterioar devine:
d 04
(ps p c ) = d a2 x a2 (p c p T )
16
(3.2.4)
Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutat ulterior, diametrul

orificiului este uzual jumtate din cel al ajutatului:
1
d0 = da
2
(3.2.5)
Relaia anterioar devine:
p c (x a ) =
ps
x2
1 + 64 2a
d0
(3.2.6)
Variaia presiunii n spaiul dintre cele dou rezistene hidraulice este

reprezentat n figura A.3.2-2 n funcie de deschiderea ajutajului.
Fig. A.3.2-2. Variaia presiunii de comand n funcie de deschiderea ajutajului.
O valoare remarcabil a deschiderii ajutajului este:
1
x a0 = d0
8
(3.2.7)
n acest caz, pc = 0,5 ps.

Ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este:
pc =
d c2
= K e (y + y 0 e )
4
(3.2.8)
unde dc este diametrul cilindrului; y - deplasarea pistonului fa de capacul superior

al cilindrului; y0e - precomprimarea resortului.
74
Din aceast relaie rezult:
y(x a ) =
d c2
4K e
ps
x2
1 + 64 2a
d0
y 0e
(3.2.9)
Dispozitivul analizat este un amplificator de for, deoarece fora care

poate fi obinut de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare dect fora
necesar pentru comanda paletei. n forma analizat, poteniometrul hidraulic este
utilizat n numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale. Cea mai
important aplicaie este poteniometrul hidraulic dublu, a crui schema hidraulic
este simetric (fig.A.3.2-3).
Fig. A.3.2-3. Poteniometrul hidraulic dublu:

a) schema de principiu; b) schema hidraulic echivalent.
Acest dispozitiv furnizeaz o diferen de presiune practic proporional cu

deplasarea paletei fa de poziia neutr, x. Deschiderile celor dou ajutaje devin:
x 1 = x a 0 x, x 2 = x a 0 + x
(3.2.10)
Rezult
1
1
p c (x ) = p c1 (x ) p c 2 (x ) = p s
2
2
(
(
x a0 x )
x a0 + x )
1 + 64
1 + 64
d 02
d 02
(3.2.11)
75
Liniaritatea acestei relaii (fig. A.3.2-4) este remarcabil i permite

utilizarea preamplificatorului dublu n structura amplificatoarelor electrohidraulice,
servomecanis-melor mecanohidraulice i electrohidraulice etc.
Fig. A.3.2-4. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj i palet dublu.
3.4. FENOMENUL DE GRIPARE HIDRAULIC

3.4.1. Descrierea fenomenului
Se consider un drosel cu sertar cilindric circular drept neted (fig. 3.10),
nchis (x 0) i alimentat cu lichid la o presiune oarecare. Se constat experimental
c fora necesar pentru deplasarea axial este mult mai mare dect naintea
alimentrii, dei sertarul este echilibrat axial din punct de vedere al forelor de
presiune hidrostatice; dac se ntrerupe alimentarea, dup un timp de ordinul
zecilor de secunde sertarul poate fi deplasat din nou cu o for mult mai mic.
Acest fenomen se numete "gripare hidraulic" i nu poate fi explicat dect printr-o
distribuie asimetric a presiunii pe umerii sertarului, al crei efect este lipirea
acestuia de buc. Fora axial necesar deschiderii depinde de fora radial
neechilibrat i de coeficientul de frecare dintre piesele metalice n contact. Timpul
necesar producerii gripajului i dispariiei acestuia corespunde strivirii filmului de
ulei, respectiv refacerii acestuia. Fenomenul nu se produce dac sertarul i buca
sunt perfect cilindrice sau dac umerii sertarului sunt conici spre centrul acestuia,
dar se produce ntotdeauna cnd conicitatea umerilor este invers. Rezult c
pentru explicarea gripajului trebuie s se calculeze rezultanta forelor de presiune
pe sertare conice. Jocul dintre sertar i buc este mult mai mic dect diametrele
76
acestor piese; micarea ntr-o fie delimitat de suprafeele pieselor i de dou

plane meridiane apropiate este ntotdeauna laminar i poate fi asimilat cu
micarea ntr-un difuzor plan.
3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan
Se consider difuzorul plan din figura 3.22; pentru calculul repartiiei
longitudinale a presiunii se admite c ntr-un element oarecare de lime dx
micarea este de tip Poiseuille plan, deci
dp =
12 Q dx
2
b
y
(3.36)
n aceast relaie dp < 0 reprezint variaia presiunii pe elementul de

difuzor; b limea acestuia; y nlimea variabil a seciunii de curgere. Pentru
x = 0, y = y1, iar la x = L, y = y2. Dac se admite c unghiul de evazare este
constant, rezult:
y = y1 + a x
(3.37)
unde a = (y2- y1)/L, deci dx = dy/a.
Fig. 3.22. Difuzor plan.
Ecuaia diferenial (3.36) devine
dp =
12 Q dy
3
ab
y
deci
p(y ) = p1
sau
12 L Q dy
b(y 2 y1 ) y1 y 3
(3.38)
p(y ) = p1
77
6 L Q(y y1 )(y + y1 )
b y12 y 2 (y 2 y1 )
(3.39)
Pentru y = L se obine
p1 p 2 =
6 L (y 1 + y 2 )
Q
b y12 y 22
(3.39)
Relaia (3.39) mai poate fi scris sub forma
1
1
2
2
p(y ) p1 y
y1
=
1
1
p 2 p1
2
2
y 2 y1
(3.40)
din care s-a eliminat debitul.
Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic

amplasat ntr-o buc cilindric
n cazul general axa sertarului nu este paralel cu axa bucei dar nclinarea
acesteia este mic deoarece sertarul are uzual mai muli umeri care mpiedic
bascularea sa. n figura A.3.3-1 s-a reprezentat numai un umr conic de sertar,
amplasat centric (a) i excentric (b), supus unei diferene de presiune (p1 - p2). Se
definesc urmtoarele mrimi: j1 jocul radial la extremitatea amonte, msurat cu
sertarul centrat; j2 jocul radial la extremitatea aval, msurat cu sertarul centrat; e
excentricitatea sertarului; jm = (j1 + j2)/2 jocul mediu; j = (j2 j1)/2
semidiferena jocurilor, corespunztoare conicitii umrului.
Fora f() exercitat de lichid asupra unei fii de sertar cuprins ntre dou
plane meridiane care formeaz unghiul diedru d se calculeaz admind distribuia
presiunii dat de relaia (3.39), fr a ine seama de conicitate, care nu depete
practic 1 ;
y 2 ( )
y2
y2
d
d 2
f () = p ds = p r d dx = p r dy = r
p dy
a
a y1
y1 ( )
y1
y1
(3.3.1)
y2
r
6 L Q 1 1
dy
f () = d p1
a y1
b(y 2 y1 ) y 2 y12
(3.3.2)
deci
innd seama de relaia (3.40) se obine prin integrare
78
f () = r L d
p1 y1 () + p 2 y 2 ()
y1 () + y 2 ()
(3.3.3)
Fig. A.3.3-1. Sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric:

a) sertar centrat; b) sertar excentric; c) elemente geometrice pentru
calculul forelor elementare de presiune; d) sertar lipit de buc.
Jocurile radiale j1 i j2 msurate la extremitile sertarului, ntr-o seciune

poziionat prin unghiul , pot fi exprimate n funcie de jocul mediu,
y m () =
y1 () + y 2 ()
2
(3.3.4)
i de mrimea constant
y =
y 2 () y1 () j2 j1
=
= j
2
2
(3.3.5)
prin relaiile:
y1 () = y m () j;
(3.3.6)
y1 () = y m () + j.
(3.3.7)
Expresia forei f() capt forma simpl
f () =
1
j
L r d p1 + p 2 (p1 p 2 )
2
y m ()
79
(3.3.8)
din care se pot trage urmtoarele concluzii preliminare:

a) dac conicitatea sertarului este nul, j = 0 i fora elementar de
presiune:
f=
1
r L d(p1 + p 2 )
2
(3.3.9)
este independent de unghiul ; rezultanta forelor de presiune este nul, deci un

sertar perfect cilindric nu este supus griprii hidraulice;
b) dac sertarul este excentric i are conicitatea orientat n sensul curgerii,
j > 0 i fora f este mai mic dect cea corespunztoare sertarului cilindric;
diferena este cu att mai mare cu ct jocul mediu ym() este mai mic, fiind maxim
n zona de apropiere a sertarului de buc (fig. A.3.3-2) i minim n partea opus;
rezultanta, corespunztoare ariei haurate, tinde s mreasc excentricitatea, deci
un sertar al crui diametru scade n sensul curgerii este supus lipirii de buc;
Fig. A.3.3-2. Variaia presiunii n jurul unui

sertar al crui diametru scade n sensul
curgerii.
Fig. A.3.3-3. Variaia coeficientului de

lipire, , n funcie de parametrul .
c) dac diametrul sertarului excentric crete n sensul curgerii, j < 0 i

fora f este mai mare dect cea corespunztoare sertarului cilindric, fiind maxim n
partea n care sertarul se apropie de buc, rezultanta forelor de presiune tinde s
anuleze excentricitatea iniial, deci un sertar se autocentreaz dac diametrul
su crete n sensul curgerii. Din figura A.3.3-1, c se pot calcula mrimile
y1 () = j1 + e cos
(3.3.10)
y 2 () = j2 + e cos
(3.3.11)
80
deci
y m () =
j1 + j2
+ e cos = jm + e cos = jm 1 + cos (3.3.12)
2
jm
Datorit simetriei, rezultanta forelor elementare de presiune este situat n

planul = 0 i are mrimea
2
cos d
1
1
rLj(p1 p2 )
F = f cos = rLj(p1 + p2 ) cos d
1 + (e / jm ) cos
2 jm
2
0
0
0
(3.3.13)
Prima integral este nul, iar a doua se rezolv cu schimbarea de variabil
e
1 e 2 / j2m
cos =
jm
1 (e / jm )cos
1+
(3.3.14)
dup ce este scris sub forma:
jm
cos d
1
d
=
I=
1
e
e
0 1+
cos e 0 1 + cos
jm
jm
(3.3.15)
limitele de integrare fiind identice. Rezult
I =1
2 jm
1
1
e 1 e 2 / j2m
(3.3.16)
deci
F=
d L j
1
(p1 p 2 )
1
1 e 2 / j2
2e
m
(3.3.17)
n scopul evalurii ordinului de mrime al acestei fore se definete o for

de referin corespunztoare diferenei de presiune p1 p2 i ariei seciunii axiale a
sertarului, A = Ld:
FR = L d (p1 p 2 )
(3.3.18)
Se definete de asemenea un "coeficient de lipire", , prin relaia
j
1
1 .
2 e 1 e 2 / j2m
Fora de lipire capt expresia simpl
(3.3.19)
F = FR .
81
(3.3.20)
n cazul contactului dintre sertar i buc (cazul cel mai interesant)

excentricitatea are valoarea maxim,
e max = jmed j
(3.3.21)
iar expresia coeficientului de lipire devine
1 .
2 jm j 1 ( j j)2 / j2
m
m
(3.3.22)
Se admite ca parametru unic mrimea
j j2 j1
=
jm j2 + j1
2 1 1 (1 )2
(3.3.23)
deci
(3.3.24)
Serviciile de control tehnic al calitii msoar n mod obinuit jocul mediu

diametral, Jm = j1 + j2 = 2 jm i diferena dintre diametrele extremitilor sertarului,
= 2(r j1 ) 2(r j2 ) = 2( j1 j2 ) = 4j
(3.3.25)
Expresia practic a parametrului este
=
.
jm 2 J m
(3.3.26)
Valoarea = 0 corespunde sertarului cilindric, iar = 1 sertarului al

crui diametru amonte este egal cu cel al bucei.
Variaia coeficientului n funcie de parametrul este indicat n figura
A.3.3-3. Se constat c valoarea maxim a parametrului , (0,27) corespunde unei
valori a parametrului care apare frecvent n practic ( 0,3) deci fora de lipire
poate depi un sfert din fora de referin.
Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice. Se
consider urmtoarele date: diametrul nominal, d = 8 mm; lungimea, L = 10 mm;
diferena de presiune, p1 - p2 = 200 bar; jocul mediu diametral Jm = 5 m. Rezult
FR = 160 daN; unui coeficient de frecare uzual, = 0,15, i corespunde o rezisten
axial de 5,4 daN.
Alura curbei din figura A.3.3-3 i exemplul numeric prezentat indic faptul
c lipirea sertarului neted de buc nu poate fi evitat chiar dac execuia este
82
destul de precis. O soluie eficient este executarea conic a umerilor sertarelor n

sens invers curgerii. Aplicarea acestei soluii este dificil la diametre mici, dar este
uzual la diametre mari, fiind de exemplu utilizat pentru autocentrarea pistoanelor
fr etanri ale cilindrilor hidraulici de mare vitez din simulatoarele de zbor.
Soluia cea mai simpl const n practicarea pe sertar a unor crestturi de egalizare
a presiunii (fig. A.3.3-4). Experimentele sistematice ntreprinse de Sweeney indic
micorarea coeficientului de 2,5 ori pentru o cresttur amplasat simetric, de 16
ori n cazul a trei crestturi i de 37 ori pentru apte crestturi echidistante. Se poate
demonstra c este util s se execute crestturile spre amonte.
Reducerea forei de lipire hidraulic este obligatorie pentru toate sertarele
elementelor hidraulice, deoarece constituie principala cauz a histerezisului i
insensibilitii acestora.
Fig. A.3.3-4. Repartiia de presiuni n jurul unui sertar conic cu crestturi.
3.5. NCLZIREA LICHIDELOR FUNCIONALE

Toate rezistenele hidraulice provoac nclzirea lichidelor care le parcurg.
Din primul principiu al termodinamicii rezult, n condiii adiabate,
c v T1 +
p1 v 12
p
v2
+
+ gz1 = c c T2 + 2 + 2 + gz 2
(3.41)
n aceast relaie, cv [J/kg K] este cldura specific a lichidului la volum

constant, iar T [K] temperatura lichidului. Dac z1 z2 i v1 v2 se obine
creterea temperaturii corespunztoare unei scderi a presiunii:
T2 T1 =
p1 p 2
cv
(3.42)
Produsul cv reprezint cldura specific a lichidului la volum constant,

exprimat n J/m3K.
83
n cazul lichidului hidraulic standard, cv 1,84 J/m3K, deci o cdere de

presiune de 10 bar determin o nclzire a lichidului cu 0,54 K.
Relaia (3.42) este util n calculul cldurii generate de o transmisie
hidraulic, n calculul lagrelor hidrodinamice etc.
3.6. OCUL HIDRAULIC

Regimul permanent se ntlnete foarte rar n conductele transmisiilor
hidraulice deoarece debitul real al pompelor volumice variaz periodic cu frecven
mare, ciclurile funcionale ale mainilor de lucru acionate impun variaii de vitez
sau inversri ale sensului de micare, forele i momentele rezistente au frecvent un
caracter aleator etc.
Variaiile vitezei lichidului genereaz unde de presiune care se propag
rapid n ntreg sistemul, suferind reflexii i refracii datorit variaiilor de seciune
i diferitelor elemente ale transmisiei. Fenomenul se numete "oc hidraulic" i este
caracterizat prin zgomote i ocuri de presiune considerabile, pozitive i negative,
ce pot provoca distrugerea elementelor transmisiei, ndeosebi prin oboseal.
Viteza de propagare a undelor de presiune (celeritatea) se calculeaz cu
relaia
a=
(3.43)
n care e este modulul de elasticitate efectiv al conductei,
e =
r l g
(l + r ) g + (Vg / Vt ) r l
(3.44)
Valorile uzuale ale celeritii sunt cuprinse ntre 900 i 1250 m/s pentru
conducte din oel i ntre 280 i 640 m/s, pentru racordurile flexibile armate.
Dac viteza v0 a lichidului dintr-o conduct de lungime L i seciune A este
anulat brusc de o van, iar la captul amonte al conductei se gsete un
acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menine
presiunea constant, la van se formeaz o und de presiune care se propag n
sens contrar curgerii i se reflect cu schimbare de semn la acumulator.
Dup parcurgerea conductei n timpul t = L/a, ntreaga energie cinetic a
lichidului se transform n energie de presiune:
1 LA 2
1
L A v 02 =
p 0
2 e
2
(3.45)
Suprapresiunea maxim p0, creat prin nchiderea brusc a vanei, are valoarea
p 0 =
e
v0 = a v0
(3.46)
84
Considernd valori tipice ale densitii i celeritii, = 850 kg/m3 i

a = 1175 m/s, rezult
p 0 106 v 0
[N / m ]
2
(3.47)
Singura cale de reducere a suprapresiunii este micorarea vitezei iniiale

prin mrirea diametrului conductei. n practic viteza medie a lichidului n
conducte se limiteaz la 5m/s, o suprapresiune de 50bar fiind considerat
acceptabil pentru sistemele avnd presiunea nominal cuprins ntre 200 i
300bar.
Relaia (3.47) corespunde nchiderii vanei ntr-un timp mai mic dect
timpul de reflexie al conductei, Tc = 2(L/a). n cazul unei conducte scurte,
suprapresiunea pmax depinde de lungimea acesteia, de modul i timpul de
nchidere al vanei, Tv, i de valoarea presiunii n regim permanent, p0. Pe baza
metodei lui Allievi, Quik a elaborat o diagram de calcul a suprapresiunii relative
pmax/p0, (fig. 3.29) pentru cazul nchiderii liniare a vanei. Utilizarea diagramei
necesit calculul prealabil al urmtoarelor mrimi adimensionale: constanta
conductei, K = p0 / (2p0) i timpul relativ de nchidere, N = Tv / Tc.
Fig. 3.23. Diagram de calcul a suprapresiunii relative generat

de nchiderea liniar a unei vane.
Limitarea efectelor ocului hidraulic se poate obine cu ajutorul

acumulatoarelor hidropneumatice, zona din sistem expus ocurilor de presiune
fiind limitat de van i acumulator. De asemenea, este util s se evite variaiile
brute de seciune i sudurile; eforturile introduse la montaj se pot nltura fixnd
conductele i elementele hidraulice prin supori elastici. Pentru evitarea rezonanei
dintre pomp i sistem, cauzat n special de supapele de limitare a presiunii, la
punerea n funciune sunt necesare modificri ale lungimilor unor conducte sau
schimbarea poziiei unor acumulatoare hidropneumatice. Inspectarea periodic a
punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de mbinare.
4
POMPE CU PISTOANE
4.1. PROBLEMATICA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE
4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice
Mainile hidraulice volumice (pompe i motoare) constituie componentele
fundamentale ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Pompele
transform energia mecanic furnizat de un motor termic, electric, hidraulic sau
pneumatic n energie hidraulic, mrind practic numai energia de presiune a
lichidelor vehiculate. Motoarele volumice realizeaz transformarea invers,
convertind energia de presiune n energie mecanic. Din acest motiv, mainile
hidraulice volumice se mai numesc i maini hidrostatice.
n anumite condiii, mainile hidraulice volumice sunt reversibile, funcia
ndeplinit fiind indicat de bilanul energetic. Aceast caracteristic este
obligatorie pentru motoare n majoritatea aplicaiilor, datorit componentelor
ineriale ale sarcinilor uzuale.
Numeroase aplicaii necesit inversarea sensului de micare al motoarelor
volumice, deci acestea trebuie s fie bidirecionale (pot furniza acelai moment n
ambele sensuri de rotaie ale arborelui). Pompele sunt n general unidirecionale (ca
majoritatea motoarelor termice).
Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaii ridicate
i momente mici, astfel c pompele volumice trebuie s fie "rapide" i s aib
performane cavitaionale bune. n schimb, acionarea sarcinilor mari, la turaii
reduse, necesit motoare volumice "lente", care funcioneaz stabil la turaii mici i
furnizeaz momente mari cu randamente ridicate. n practic sunt deci necesare
ndeosebi pompe rapide i motoare lente.
Reglarea turaiei motoarelor fr disipare de energie se poate realiza prin
reglarea debitului pompelor. Motoarele reglabile se utilizeaz numai n cazuri
speciale, cnd domeniul de reglare al turaiei este mare (dac turaia minim
continu a motorului hidraulic este mai mic de un sfert din turaia maxim).
Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natur static,
cinematic, dinamic, hidraulic, termic, organologic i tehnologic este unitar
pentru cele dou categorii de maini. Deoarece pompele volumice sunt utilizate i
n alte sisteme dect cele de acionare, comand i reglare, n aceast lucrare se
studiaz ndeosebi pompele volumice, pentru motoare fiind evideniate doar
caracteristicile specifice.
Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinu a lichidului
din racordul de aspiraie n cel de refulare, prin camere de volum variabil
88
constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active".

n faza de aspiraie, camerele sunt conectate la racordul de aspiraie,
volumul lor crete, iar presiunea scade pn la valoarea necesar umplerii cu lichid.
Cnd volumul camerelor devine maxim, acestea sunt nchise mecanic i apoi
conectate la racordul de refulare. Urmeaz scderea volumului, care produce
suprapresiunea necesar pentru evacuarea lichidului n racordul de refulare.
Presiunea minim posibil n camere este presiunea de vaporizare a
lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi,
teoretic, orict de mare, fiind practic limitat numai de rezistena organelor pompei.
Teoretic, o camer aspir i refuleaz ntr-un ciclu de pompare un volum
de lichid V egal cu diferena dintre volumul su maxim Vmax i volumul su
minim, Vmin,
V = Vmax Vmin
(4.1)
care nu depinde de presiunea de refulare, impus practic de instalaie.

Debitul volumic teoretic mediu, Qtm, al pompei este proporional cu
frecvena de refulare, f:
Q tm = f V
(4.2)
Debitul volumic teoretic (instantaneu) Qt(t), aspirat sau refulat de o

camer, reprezint viteza de variaie a volumului acesteia:
Q t (t ) =
dV
dt
(4.3)
n cazul general, acesta este variabil n timp, depinznd numai de tipul

mecanismului utilizat i de viteza de antrenare a elementului su conductor.
Dac se utilizeaz o singur camer, debitul aspirat i cel refulat au un
caracter intermitent, determinnd micri nepermanente n conductele de aspiraie
i de refulare. Utilizarea mai multor camere sincrone i sinfazice mrete debitul
mediu fr a schimba caracterul intermitent al curgerii n exteriorul pompei. Prin
defazarea adecvat a funcionrii camerelor, neuniformitatea debitelor poate fi
micorat pn la valori admisibile pentru instalaie. Neuniformitatea debitelor se
mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare).
Debitul volumic real, Q, este mai mic dect cel teoretic, Qt, din cauza
pierderilor de lichid din spaiile de nalt presiune spre spaiile de joas presiune
ale pompei, prin interstiiile necesare micrii relative a elementelor active.
Pierderile volumice, Q = Qt - Q, sunt proporionale cu presiunea de refulare, astfel
c debitul volumic real scade fa de cel teoretic la creterea presiunii (fig. 4.1).
Debitul volumic real este mai mic dect cel teoretic i din cauza compresibilitii
lichidului.
Datorit uzurii inerente a elementelor de etanare, pierderile volumice
cresc n timp, alternd debitul (randamentul) volumic. Durata de utilizare a unei
pompe este limitat de scderea excesiv a acestuia.
Pompe cu pistoane
89
Pierderile hidraulice sunt neglijabile fa de nlimea de pompare, datorit

unor viteze de curgere mici, astfel c randamentul hidraulic este practic egal cu
unitatea.
Fig.4.1. Variaia randamentului volumic i a celui total n funcie

de presiune pentru o pomp volumic tipic.
Dac elementele active nu pot realiza nchiderea i comunicarea alternativ

a camerelor de volum variabil cu racordurile, pompa trebuie prevzut cu un sistem
de distribuie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca
depresiuni i suprapresiuni importante n camerele pompei i micorarea debitului.
Momentul teoretic, Mt, necesar pomprii este proporional cu rezultanta
forelor de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina i de
mrimea pompei, fiind independent de turaia acesteia. Pulsaiile debitului
determin pulsaii de presiune, astfel c momentul teoretic este variabil n timp.
Momentul real, M, depinde i de turaie, datorit frecrilor.
Presiunea instantanee n racordul de aspiraie este determinat de pierderea
de sarcin pe traseul de aspiraie, impus de debitul instantaneu. Astfel, turaia
maxim a pompelor volumice este limitat de apariia fenomenului de cavitaie. O
alt limitare a turaiei rezult din solicitrile elementelor mecanismului pompei, dar
uzual condiia de cavitaie este mai sever.
Pompele volumice sunt utilizate n domeniul debitelor mici i sarcinilor
mari, unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici, mase i volume
mari. Ele au urmtoarele dezavantaje: sensibilitate la impuriti, pulsaii ale
debitului i presiunii, zgomote i vibraii, tehnologii speciale, cost ridicat, durat de
utilizare redus, personal de ntreinere i reparaie calificat.
Pompele volumice sunt utilizate ndeosebi n sistemele de acionare
hidraulic, n sistemele de ungere, n sistemele de alimentare cu combustibil, n
transportul fluidelor vscoase i ca pompe de proces.
Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dac sistemul de
distribuie este comandat de mecanismul care acioneaz elementele active,
pompele volumice sunt reversibile (pot funciona ca motoare).
90
n figura 4.2 se indic simbolurile standardizate ale ctorva genuri de

pompe i motoare volumice.
Fig.4.2. Simboluri standardizate ale mainilor hidraulice volumice:

a) pomp unidirecional; b) motor unidirecional; c) pomp bidirecional;
d) motor bidirecional; e) main reversibil.
4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice

O main hidraulic volumic ideal (t = 1) poate fi definit cu ajutorul
unuei singure mrimi numit "capacitate". Aceasta este egal cu volumul de lichid
ce parcurge maina la o rotaie complet a arborelui sub diferen de presiune nul
ntre racorduri i n absena cavitaiei; se noteaz cu Vg sau V, [m3/rot] i mai este
numit "volumul geometric de lucru".
Debitul teoretic al unei maini volumice de turaie n, [rot/s] este
Qt = n V
(4.4)
Din condiia de egalitate a puterii mecanice i a celei hidraulice,
M t = Qt P
(4.5)
rezult
Mt =
Qt P n V P V P
=
=
2 n
2
(4.6)
S-a notat cu Mt - momentul teoretic al mainii; P - diferena de presiune

dintre racordurile energetice ale mainii; - viteza unghiular a arborelui mainii.
Mrimea
D=
V
2
(4.7)
se numete capacitatea (mainii) pe radian. Expresia momentului devine:
Mt = D P
(4.8)
Se constat c o main ideal poate fi definit complet cu ajutorul unei

singure mrimi: capacitatea, V [m3/rot].
Prin definiie, randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre
debitul real i cel teoretic:
Pompe cu pistoane
vp =
91
Q
Qt
(4.9)
n cazul motoarelor,
vm =
Qt
Q
(4.10)
Qt fiind debitul teoretic, corespunztor turaiei i capacitii.

Prin definiie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul
dintre momentul teoretic i momentul real absorbit
mp =
Mt
M
(4.11)
n cazul motorului,
mm =
M
Mt
(4.12)
momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre

racorduri.
Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util
(hidraulic) i puterea absorbit (mecanic):
tp =
N u P Q P vp Q t P Vp mp vp
=
=
=
= mp vp
2
Mt
N a M M t 2 n
mp
(4.13)
n cazul motoarelor :
tp =
N u M mm M t 2 n mm vm
=
M t = mm vm
=
=
P Qt
P Vp
Na P Q
vm
2
(4.14)
4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice

Cunoaterea pompelor volumice intereseaz trei genuri de activitate
tehnic: concepia, execuia i utilizarea.
Concepia are ca scop proiectarea pompei astfel nct s realizeze
parametrii funcionali (debit, sarcin, nlime de aspiraie etc.) i obiective
tehnico-economice (randament maxim, cost minim, greutate minim, fiabilitate
maxim etc.) impuse prin tema de proiectare.
Execuia are drept scop realizarea pompei conform proiectului, n condiii
tehnice, economice i sociale date.
Utilizarea implic: a) alegerea, dintre pompele disponibile, a aceleia care
92
corespunde cel mai bine particularitilor instalaiei; b) montajul, punerea n

funciune, exploatarea, ntreinerea i depanarea.
Rezolvarea acestor probleme necesit studierea pompelor volumice din
punct de vedere hidraulic, termic, organologic, tehnologic i economic.
Aceast lucrare se adreseaz ndeosebi cadrelor specializate n concepia,
execuia i utilizarea pompelor i motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de
acionare, comand i reglare. Dei implic numeroase cunotine de profil
mecanic, termic, electric, tehnologic i economic, aceast lucrare trateaz ndeosebi
probleme de natur hidraulic, abordnd aspecte din celelalte domenii numai n
msura n care acestea determin fenomenele hidraulice.
Dintre problemele tratate se menioneaz: debitul teoretic i real, mediu i
instantaneu, presiunea medie i instantanee, caracteristicile energetice i
cavitaionale, sistemul de distribuie, forele hidraulice i echilibrarea acestora,
drenarea spaiilor secundare de volum variabil, compensarea automat a jocurilor,
etanarea, ungerea i ncercarea.
Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are n vedere forma
organului activ i genul de micare efectuat de acesta.
Ca elemente active se utilizeaz pistoane, angrenaje, palete, uruburi etc.
Se analizeaz n continuare, din punct de vedere hidraulic, tipurile de pompe cele
mai importante pentru sistemele de acionare, comand i reglare hidraulice.
4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru

transmisii hidraulice
Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de pomp pentru o
transmisie hidrostatic sunt:
a) nivelul presiunii medii de funcionare continu;
b) reversibilitatea;
c) durata de utilizare;
d) fineea de filtrare i calitile lubrifiante ale lichidelor disponibile;
e) nivelul de pulsaie al presiunii i debitului;
f) gabaritul i greutatea;
g) nivelul de zgomot.
La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizeaz practic exclusiv pompe
cu pistoane.
La presiuni mai mici de 150 bar concureaz pompele cu roi dinate i cele
cu palete culisante.
Pompele cu angrenaje sunt ieftine dar au randamente relativ mici i o
neuniformitate relativ mare a debitului, fiind i foarte zgomotoase.
Pompele cu palete culisante au zgomot redus, pulsaie practic nul a
debitului, sunt reglabile dar sunt scumpe deoarece necesit tehnologii evoluate.
La presiuni sub 40 bar se pot utiliza i pompe cu uruburi, care au marele
avantaj al uniformitii debitului; n acelai timp, ele au randamente volumice
relativ mici i sunt foarte scumpe deoarece necesit tehnologii complexe.
Pompe cu pistoane
93
4.2. POMPE CU CILINDRII IMOBILI

4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare
Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pompa volumic
deoarece asigur o etanare bun a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial
redus sau cu ajutorul unor elemente de etanare specifice: segmeni, manete,
elemente compozite. Mecanismul din care face parte pistonul trebuie s-i asigure o
micare alternativ fa de cilindru i poate fi de tip biel-manivel sau camtachet. n timpul deplasrii ntre punctele moarte, volumul camerei formate ntre
piston, cilindru i corpul pompei variaz cu
V =
c D2
4
D fiind diametrul pistonului, iar c - cursa acestuia.

Distribuia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat
de mecanismul de antrenare a pistoanelor.
La pompele cu un piston (fig. 4.3,b) neuniformitatea debitului este mare
(fig. 4.3,c) astfel c acestea sunt de obicei prevzute cu hidrofoare (fig. 4.4) sau
utilizeaz ambele fee ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect fig. 4.5).
Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau n micare
relativ fa de carcas (pompe cu pistoane rotative).
Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (n linie) ntr-un plan care
trece prin axa arborelui de antrenare (fig.4.6), pe un cilindru coaxial cu arborele
(axial - fig. 4.7), sau radial fa de axa arborelui (n stea - fig. 4.8). Axele cilindrilor
rotativi pot fi radiale fa de axa de rotaie (fig. 4.9) sau paralele cu aceasta
(fig. 4.10).
Fig.4.3. Pomp cu piston, cu simplu efect: a) simbol; b) schema funcional;

c) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.
94
Fig.4.4. Pomp cu piston, cu simplu efect, echipat cu hidrofoare:

a) simbol; b) schema funcional.
Fig.4.5. Pomp cu piston cu dublu efect: a) schema funcional;

b) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.
Fig.4.6. Pomp duplex.
Pompe cu pistoane
95
Fig. 4.7. Pomp cu pistoane axiale i disc fulant.
Fig. 4.8. Pomp cu pistoane radiale i excentric.
Pompele cu un piston se folosesc ndeosebi la debite foarte mici i presiuni

mari, dac pulsaia debitului nu afecteaz instalaia. Aplicaii tipice sunt: ncercarea
de rezisten i etaneitate a rezervoarelor i reelelor de conducte, precomprimarea
betonului, ungerea cutiilor de viteze i a diferenialelor automobilelor, extracia
petrolului etc. Acionarea acestor pompe poate fi manual, electric sau termic.
96
Fig. 4.9. Pomp cu pistoane rotative radiale.
Fig. 4.10. Pomp cu pistoane rotative axiale i disc nclinat:

a) schema funcional; b) distribuitor plan.
Pompe cu pistoane
97
4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un

piston
n cazul pompei cu un piston, prin deplasarea acestuia de la punctul mort
interior (PMI), spre punctul mort exterior (PME), volumul camerei delimitate de
piston crete, determinnd scderea presiunii, deci nchiderea supapei de refulare
(din cauza presiunii lichidului din conducta de refulare), deschiderea supapei de
aspiraie i ptrunderea lichidului din conducta de aspiraie n corpul pompei
datorit presiunii gazului de la suprafaa liber a lichidului din rezervorul de
aspiraie. Micarea invers a pistonului provoac scderea volumului camerei, deci
creterea presiunii, avnd ca efect nchiderea supapei de aspiraie, deschiderea celei
de refulare i evacuarea lichidului n conducta de refulare.
Volumul camerei variaz n timp dup relaia:
V(t ) = V0 +
D2
x (t )
4
(4.15)
unde V0 este "volumul mort" al camerei, iar x(t) - deplasarea pistonului fa de

punctul mort interior.
Fig. 4.11. Elementele geometrice ale mecanismului biel-manivel.
Din figura 4.11 rezult:
x (t ) = b + r b cos (t ) r cos (t )
(4.16)
b sin (t ) = r sin (t )
(4.17)
unde (t) = t i este viteza unghiular a manivelei. Din ultima relaie se poate
calcula:
cos = 1
r2
sin 2 .
2
b
Deoarece r / b = < 1 , prin dezvoltarea radicalului n serie rezult
98
cos 1
2
sin 2
2
(4.18)
iar relaia (4.16) devine
x (t ) r 1 cos (t ) + sin 2 (t )
2
(4.19)
Debitul teoretic instantaneu rezult din relaia
Q t (t ) =
dV(t ) D 2 dx d
=

d dt
dt
4
(4.20)
D2
r sin (t ) + sin 2(t )

4
2
(4.21)
n care d / dt = , deci
Q t (t ) =
Se numete debit teoretic specific instantaneu mrimea adimensional
Q ts (t ) =
Q t (t )
sin (t ) + sin 2(t )

2
D
2
r
4
(4.22)
care nu depinde de mrimea pompei. Uzual 1/5, astfel c debitul teoretic

specific instantaneu variaz practic sinusoidal (fig. 4.3,c).
Debitul teoretic mediu al pompei este
Q tm =
D4
D4
1
2r n =
r
4
4
(4.23)
n fiind turaia manivelei [rot/s]. Debitul teoretic mediu specific,
Q tms =
Q tm
1
=
2
D
r
4
este independent de pomp.

Gradul de neuniformitate al debitului, definit prin relaia
Q =
Q t max Q t min
Q tm
(4.24)
are o valoare foarte mare, Q = , care impune, n majoritatea aplicaiilor,

utilizarea hidrofoarelor.
Pompe cu pistoane
99
4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili

a) Pompele cu cilindri imobili dispui n linie se folosesc ndeosebi
pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acionare al
pistoanelor.
Fig. 4.12. Variaia randamentului total al unei pompe cu pistoane

n funcie de turaie la presiune constant.
Este cazul pompelor utilizate n industria chimic, pentru alimentarea cu

noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj, pentru alimentarea cu ap a
cazanelor de abur, a preselor hidraulice de mare capacitate etc.
La pompele cu simplu efect, pistoanele sunt n general de tip plunjer,
antrenarea lor fiind fcut de un arbore cotit prin biele i capete de cruce. n
vederea evitrii cavitaiei, turaia se limiteaz la valori reduse (100 ... 300 rot/min),
intercalndu-se un reductor de turaie cu o treapt sau dou ntre motor i pomp.
Dei pulsaiile debitului sunt mici, aceste pompe sunt prevzute cu hidrofoare,
ndeosebi de refulare.
Distribuia se realizeaz cu supape de sens. Randamentul volumic este
practic egal cu unitatea. n figura 4.12 se prezint variaia randamentului total n
funcie de turaie, la presiune de refulare constant (320 bar), pentru pompa DP 180
produs de firma WEPUKO (Germania).
Presiunea de refulare maxim uzual este de circa 2000 bar, puterea
maxim uzual atingnd 1200 kW. Etanarea pistonului sau tijei acestuia se
realizeaz cu materiale moi, sub form de nur mpletit din azbest grafitat, teflon
.a., sau cu garnituri elastomerice care etaneaz prin deformarea provocat de
presiunea lichidului din cilindru. n figura 4.13,a,b se prezint un exemplu de
pomp cu trei plunjere (triplex), utilizat pentru pomparea noroiului de foraj.
Datorit frecvenei mari de nlocuire a elementelor de uzur, pompa este conceput
astfel nct cutia de etanare (presetupa), plunjerele i supapele s constituie suban-
100
Pompe cu pistoane
101
Fig.4.13. Pompe cu cilindri dispui n linie:

a) pomp triplex (vedere de ansamblu); b) pomp triplex (seciune prin partea
hidraulic): 1 racord de refulare; 2 plunjer; 3 cutie de etanare; 4 cuplaj axial;
5 colectorul drenului; 6 corpul pompei; 7 hidrofor de aspiraie; 8 racord de
aspiraie; 9 membrana hidroforului; 10 supap de aspiraie; 11 supap de
refulare; c) pomp cu came circulare: 1 cam cu fereastr de aspiraie; 2 racord de
aspiraie; d) pomp cu came circulare: 1 racord de refulare; 2 patin hidrostatic;
3 piston; 4 scaunul supapei de refulare; 5 ventilul supapei de refulare.
samble amovibile.
Pompele cu cilindri imobili dispui n linie sunt larg rspndite i ca pompe
dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat i reglabil la o
rotaie complet a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu
ardere intern, acionarea pistoanelor fcndu-se prin came profilate conform
necesitilor procesului de ardere a combustibilului injectat n cilindri.
n ultimul deceniu au fost perfecionate pompele cu cilindri imobili dispui
n linie ale cror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare, aspiraia
lichidului fcndu-se printr-o fant alimentat de un canal practiat axial n arbore.
102
n figura 4.13,c,d se prezint o astfel de pomp simpl i robust produs

de firma POCLAIN (Frana), pentru alimentarea instalaiilor hidraulice ale
utilajelor mobile.
b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizeaz pentru pomparea
lichidelor lubrifiante, debitul fiind constant. Pistoanele sunt acionate de un disc
nclinat cu 818o fa de axa de rotaie (disc fulant), prin intermediul unui rulment
radial-axial (figura 4.7, 4.14 - pompa MEILLER produs de Uzina Mecanic
Plopeni) sau prin lagre hidrostatice axiale (patine hidrostatice), ca n figura 4.15
(pomp produs de firma TOWLER - Anglia). Distribuia se realizeaz, de obicei,
cu supape, att la aspiraie, ct i la refulare, distribuitorul rotativ (cilindric)
antrenat de arbore fiind utilizat ndeosebi n cazul mainilor reversibile (fig. 4.16,amain reversibil produs de firma DONZZELI - Italia). Supapele de aspiraie pot
fi evitate n cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagre hidrostatice,
dac n disc se practic o fant n form de semilun care permite accesul lichidului
din carcas n cilindri prin pistoane. O alt soluie de realizare a aspiraiei fr
supape de sens a fost dezvoltat de firma BOSCH din Germania (fig. 4.16,b).
Arcurile din cilindri mping pistoanele spre discul fulant, determinnd n faza de
aspiraie vidarea cilindrilor; umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraie
se produce rapid, prin degajrile dreptunghiulare ale pistoanelor, la ieirea din
cilindri. Debitul acestei pompe se regleaz cu un drosel amplasat pe traseul de
aspiraie.
Fig.4.14. Pomp cu disc fulant:

1 ventilul supapei de refulare; 2 scaunul supapei de refulare; 3 piston;
4 supap de aspiraie; 5 rulment radial-axial; 6 disc fulant; 7 rulment
radial-axial; 8 arbore; 9 semicarcas de aspiraie; 10 buc suprafinisat; 11 cuzinet; 12 semicarcas de refulare.
Pompe cu pistoane
103
Utilizarea supapelor permite obinerea unor presiuni de circa 700 bar,

limita actual fiind de circa 2000 bar. n cazul distribuitoarelor rotative, presiunea
de funcionare continu nu depete 350 bar.
Cursa de aspiraie a pistoanelor se realizeaz uzual datorit unor arcuri
amplasate n cilindri sau prin supraalimentare cu o pomp auxiliar (fig. 4.15).
Aceste soluii asigur contactul permanent dintre pistoane i discul fulant n faza de
aspiraie.
Antrenarea pistoanelor prin rulment limiteaz presiunea maxim de
funcionare continu la circa 250 bar datorit presiunii mari de contact dintre
pistoane i inelul mobil al rulmentului axial i datorit solicitrii acestuia. n cazul
utilizrii lagrelor hidrostatice, presiunea maxim de funcionare continu este
limitat de ruperea peliculei portante n anumite condiii de vscozitate,
temperatur i contaminare a lichidului. Exist variante constructive care
funcioneaz la 2000 bar cu o nclinare a discului de circa 8o.
Dei pulsaia debitului acestor pompe este redus, pulsaia corespunztoare
a presiunii determin zgomote i vibraii n ntreaga instalaie, putnd provoca
ruperea conductelor i a altor componente prin oboseal.
c) Pompe cu cilindri imobili radiali. Se utilizeaz ndeosebi pentru
alimentarea cu debit constant a instalaiilor de acionare hidraulic. Micarea
radial a pistoanelor este provocat de un excentric prin intermediul unui rulment
radial (fig. 4.17) sau al unor lagre hidrostatice (fig. 4.8, 4.18). Contactul dintre
pistoane i excentric n faza de aspiraie este asigurat de arcuri amplasate n cilindri
sau exterioare acestora (n cazul pompelor de presiune mare). Distribuia se
realizeaz, n general, cu supape; este posibil nlocuirea supapelor de aspiraie cu
o fant practicat n excentric, extins la circa 1800, lichidul ptrunznd n cilindri
prin pistoane (fig. 4.18 - pomp produs de firma WEPUKO - Germania).
Utilizarea supapelor permite funcionarea continu la o presiune de refulare de
circa 700 bar. Mainile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care
distribuia se realizeaz cu distribuitor rotativ se utilizeaz ndeosebi ca motoare
lente, la presiuni sub 350 bar.
Aplicaia 4.1 - Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane

Calculul hidropneumatic al unui hidrofor de pomp cu piston are ca obiect
determinarea volumului de gaz, Vmax, necesar pentru a asigura o pulsaie impus a
debitului. Se consider de exemplu un hidrofor de aspiraie (fig. A.4.1-1) i se
admite, ntr-o prim aproximaie, c debitul conductei de aspiraie este constant
(fig. A.4.1-2).
n intervalul [1, 2] pompa aspir din hidrofor volumul
t
2
1
D2
D2 2
r sin d
V ' =
r (Q ts Q tms )dt
4
4
t1
1
(4.1.1)
104
Fig.4.15. Pomp cu disc fulant dublu:

1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3
piston; 4 - glisier; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de
refulare, 8 - blocul cilindrilor; 9 - lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a
patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 - buc sferic; 13 - arbore.
Pompe cu pistoane
Fig.4.16. Pompe cu disc fulant:

a) pomp cu disc fulant i distribuitor rotativ cilindric: 1 - arbore; 2 - rulment
radial-axial; 3 - carcas; 4 - inel de echilibrare; 5 - piston; 6 blocul cilindrilor;7distribuitor cilindric rotativ; 8 - rulment radial-axial; 9 - disc fulant; b) pomp cu
disc fulant fr supape de aspiraie: 1 - rulment radial-axial; 2 - buc sferic;
3 - disc fulant; 4 - rulment radial - axial; 5 - piston; 6 - rulment radial cu role
cilindrice; 7 - supap de refulare.
105
106
Fig.4.17. Pomp cu pistoane radiale i excentric:

1 cilindru; 2 piston; 3 resortul pistonului; 4 patin; 5 excentric; 6 arbore;
7 inel de echilibrare; 8 supap de aspiraie; 9 supap de refulare.
Pompe cu pistoane
107
Fig.4.18. Pomp cu pistoane radiale i excentric:

1 excentric cu fant de aspiraie; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 ventilul
supapei de refulare; 5 scaunul supapei de refulare; 6 racord de refulare.
Fig. A.4.1-1. Hidrofor de aspiraie.
Fig. A.4.1-2. Variaia debitului teoretic specific

aspirat, debitului real, presiunii i volumului de
gaz pentru un hidrofor de aspiraie.
108
Unghiurile 1 i 2 rezult din condiia Qts = Qtms, deci sin 1,2 = 1/.
Rezult 1 = 0,324 rad, 2 = 2,817 rad i
V' = 0,55
D2
2r
4
(4.1.2)
Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspiraie necesit un

hidrofor de volum infinit. Practic se admit pulsaii ale presiunii evaluate prin gradul
de neuniformitate
p =
p max p min
pm
(4.1.3)
deci pulsaii ale volumului de gaz din hidrofor, evaluate prin gradul de
neuniformitate
V =
(Vmax Vmin ) = V
Vm
(4.1.4)
Vm
unde pm i Vm sunt valori medii n timp. Dac se admite c evoluia gazului din
hidrofor este izoterm (fig. A.4.1-3),
p max Vmin = p min Vmax = p m Vm

Dac se admite c
p m = p min p max
(4.1.5)
Vm = Vmin Vmax
rezult
p = V =
V
Vm
(4.1.6)
deci
V = Vm p
Dar
V = Vmax Vmin = Vmax
Vm2
.
Vmax
Ultimele dou relaii conduc la ecuaia
Pompe cu pistoane
109
2
Vmax
V Vmax Vm2 = 0 ,
(4.1.7)
a crei soluie acceptabil este
Vmax =
4Vm2
V
V 2
V
1+ 1+
+
+ Vm2 =
2
4
2
V 2
V 0,5 + 1
(4.1.8)
Dac se admite c variaia volumului de gaz din hidrofor, V, este egal cu

cea calculat n ipoteza debitului aspirat constant, V,calculul volumului de gaz
necesit numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii. Pentru
hidroforul de aspiraie se admite pa = 0,05 ... 0,1, iar pentru cel de refulare - pa =
0,02 ... 0,05 (calculul fiind similar). Volumul "mort" al hidroforului, V0, rezult
din condiii constructive, iar presiunea medie este impus de instalaie i de debitul
mediu al pompei.
Gazul din hidrofor i lichidul din conducta pe care este amplasat formeaz
un sistem inerto-elastic care poate intra n rezonan cu pompa. Fenomenul
afecteaz ndeosebi conducta de refulare, cnd aceasta are o lungime mare. Se
consider sistemul din figura A.4.1-4. Calculul frecvenei sale proprii se face
admind (ca i n calculul anterior) c evoluia gazului este izoterm.
Fig. A.4.1-3. Definirea presiunilor i

volumelor caracteristice pentru
un hidrofor de aspiraie.
Fig. A.4.1-4. Schem de calcul pentru

frecvena natural a sistemului hidrofor conduct de refulare.
Creterea de presiune dp, provocat de ptrunderea n hidrofor a unui

volum de lichid,
dV =
d c2
d 2h
dx =
dl
4
4
din conducta de refulare, poate fi calculat din relaia
p m Vm = (p m + dp ) (Vm dV )
(4.1.9)
110
n care se neglijeaz produsul dpdV:
dp p m
dV
Vm
(4.1.10)
Utiliznd relaia (4.1.9) se obine
dp
p m d c2
dl
Vm 4
Fora elastic exercitat de gaz asupra coloanei de lichid variaz cu

2
d c2 p m d c2
dl
dFe = dp
=
4
Vm 4
deci constanta elastic a sistemului este
dF
p d c2
K = e = m
dl Vm 4
(4.1.11)
Masa lichidului care oscileaz este practic
l c d c2
,
4
iar frecvena natural a sistemului este
fs =
d c2
pm
1 K
1
=
2 M 2 l c Vm 4
(4.1.12)
Pompa cu un singur piston excit acest sistem cu frecvena fp = n. Pentru

evitarea rezonanei, n practic se admite n < 0,3 fs.
Aplicaia 4.2 - Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston

Turaia unei pompe este limitat din punct de vedere hidraulic de apariia
fenomenului de cavitaie, care este iniiat n faza de aspiraie prin scderea
presiunii n zona de aspiraie sub valoarea presiunii de vaporizare a lichidului.
La pompele volumice, elementul activ provoac depresiunea necesar
aspiraiei prin mrirea volumului camerei pe care o creeaz mpreun cu celelalte
elemente ale mecanismului din care face parte. Mrimea depresiunii necesare
umplerii camerei cu lichid depinde de valoarea presiunii din rezervorul de aspiraie,
de nlimea de aspiraie i de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie,
determinat de debitul instantaneu. n transmisiile hidraulice se vehiculeaz lichide
a cror viscozitate, relativ mare, variaz mult cu temperatura. La scderea acesteia,
Pompe cu pistoane
111
viscozitatea crete i pentru un debit dat mrete pierderea de sarcin pe traseul de

aspiraie deoarece curgerea are, n general, un caracter laminar. Astfel, pericolul
cavitaiei crete, necesitnd fie reducerea turaiei, fie prenclzirea lichidului.
Pentru a evidenia concret influena temperaturii asupra funcionrii
pompelor volumice se calculeaz turaia maxim a unei pompe cu un piston avnd
diametrul D = 0,02 m i raza manivelei r = 0,02 m, echipat cu hidrofor de
aspiraie. Depresiunea maxim admis la intrarea n pomp este (pat - pa)/(g) =
3 m col. lichid. Se pompeaz ulei mineral H12 (STAS 9691-80), avnd la 50oC
viscozitatea cinematic 50 = 21,5 10-6 m2/s. n intervalul de temperatur de
lucru, t = 30 ... 700C, viscozitatea acestui ulei variaz dup legea
2
50
(t ) = 50 .
t
Conducta de aspiraie are diametrul da = 0,01 m i lungimea echivalent
la=1,4 m, iar nlimea de aspiraie geodezic este Hag = 1 m.
Din relaia lui Bernoulli, aplicat ntre suprafaa liber a lichidului din
rezervorul de aspiraie i suprafaa de intrare n pomp, rezult, neglijnd termenii
cinetici,
p at
p
= a + H ag + h ra
g g
Viscozitatea lichidului pompat fiind mare, se poate presupune c micarea
sa pe conducta de aspiraie este laminar (urmnd a se verifica aceast
caracteristic), deci
64 v a2 l a 32 l a v a
h ra =
=
Re 2g d a
g d a2
Din cele dou relaii rezult
p at p a
32 l a v a
H ag =
g d a2
g
(4.2.1)
Hidroforul de aspiraie uniformizeaz practic curgerea n conducta de

aspiraie, deci
4Q tm
D2
4 D2
=
va
2r n = 2 2r n
d a2 d a2 4
da
(4.2.2)
Relaia (4.2.1) devine
t
n max = A
50
(4.2.3)
112
unde
A=
g d a2
p at p a
H ag
2
64 l a r D 50 g
(4.2.4)
n cazul studiat A = 12,91 s-1; pentru t = 30 ... 700C, nmax = 4,46...27,4 rot/s.
Numrul Re corespunztor curgerii n conducta de aspiraie este
v d
t
Re = a a = B
50
(4.2.5)
unde
g D d 3a p at p a
B=
H ag
2
32 l a 50 g
(4.2.6)
Pentru datele considerate B = 19,48; ntre t = 30 i 700C, Re = 2,52...74,83,

deci micarea este laminar.
Se constat c la temperaturi mici turaia admisibil a pompei se reduce
mult, impunnd prenclzirea uleiului, presurizarea rezervorului de aspiraie sau
supraalimentarea pompei cu o alt pomp mai puin sensibil la cavitaie.
Funcionarea la temperaturi reduse fr aceste precauii poate provoca
alterarea rapid a performanelor pompelor (caz frecvent ntlnit la utilajele
mobile).
4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane

O supap de sens este un orificiu cu deschidere variabil, realizat de un
obturator prin fore de presiune. Obturatorul poate fi rigid, avnd micare de rotaie
(se numete "clapet", fig. 4.19) sau de translaie (se numete "ventil", fig. 4.20)
sau poate fi elastic (fig. 4.21).
n absena forelor de presiune, obturatorul nchide orificiul sub aciunea
grautii sau elasticitii sale, sau datorit unui arc. Deplasarea obturatorului este
limitat de un opritor sau de un arc.
Fig. 4.19. Supap de sens cu clapet.
Fig. 4.20. Supap de sens cu ventil plan.
Pompe cu pistoane
113
Fig. 4.21. Supap de sens cu obturator elastic.
Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular

Calculul hidraulic al supapelor de sens ale pompelor cu pistoane are ca
scop dimensionarea elementelor componente i verificarea funcionrii lor conform
unor criterii impuse (pierdere de presiune minim, zgomot minim etc.). Aceste
probleme se rezolv pe baza analizei comportrii dinamice a supapelor de sens.
Se consider ca exemplu supapa cu ventil plan circular (taler) din figura
A.4.3-1,a.
Fig. A.4.3-1. Supap de sens cu ventil plan circular:

a) schema funcional; b) schem pentru calculul forelor de presiune pe ventil.
Ecuaia de micare a ventilului rezult din relaia:
r r r r r
Fg + Fi + Fe + Ff + Fp = 0
(4.3.1)
n care Fg este fora de greutate a ventilului i a arcului n lichid; Fi - fora de inerie

a ventilului i arcului; Fe - fora elastic a arcului; Ff - fora de viscozitate
corespunztoare lichidului dintre tija ventilului i ghidajul acesteia; Fp - rezultanta
forelor de presiune asupra ventilului.
Greutatea ventilului i arcului n lichid este
114
Fg = g[Vs ( s ) + Va ( a )]
(4.3.2)
Vs fiind volumul ventilului; s - densitatea materialului ventilului; Va - volumul

arcului; a - densitatea materialului arcului; - densitatea lichidului.
Datorit ineriei, numai o parte din spirele arcului (circa 30%) particip la
procesul dinamic, astfel c
Fi = ( s Vs + 0,3 a Va )
d2y
dt 2
(4.3.3)
unde y este deschiderea supapei (fig. A.4.3-1,b).

Fora elastic a arcului este
Fe = K a (y + y 0a )
(4.3.4)
n care Ka este constanta elastic i y0a - precomprimarea.

Dac micarea lichidului n spaiul dintre tija ventilului i ghidajul acesteia
este laminar,
Ff = A =
Vs d t l tm
d t l tm dy
=
dt
(4.3.5)
unde este efortul tangenial pe suprafaa tijei; A - aria lateral a prii din tij
aflat n ghidaj; - viscozitatea dinamic a lichidului; dt - diametrul tijei ventilului;
ltm - lungimea medie a tijei n ghidaj; - jocul radial dintre tij i ghidaj; vs = dy/dtviteza ventilului.
Pentru determinarea rezultantei forelor de presiune se neglijeaz ntr-o
prim aproximaie influena micrii ventilului n ecuaia de continuitate,
d12
v1 cc d s y v 2
4
i n relaia lui Bernoulli, aplicat pe o linie de curent ntre intrarea i ieirea din
supap
p1
v 12
p2
v 22 v 22
+
=
+
+
s
g 2g g 2g 2g
(4.3.6)
n aceste relaii d1 este diametrul scaunului supapei, v1 - viteza medie a

lichidului la intrarea n supap; ds - diametrul talerului, v2 - viteza medie a
lichidului la ieirea din supap; cc - coeficientul de contracie al curentului la
trecerea prin supap; p1 i p2 - presiunile medii n seciunile corespunztoare
vitezelor v1 i v2.
Din ultimele dou relaii rezult
Pompe cu pistoane
115
v 2 = cv 2
p1 p 2
(4.3.7)
unde
cv =
1
4 d s c c y
1 + s
d12
(4.3.8)
este coeficientul de vitez al supapei, care depinde de destinaia acesteia (aspiraie

sau refulare) i afecteaz randamentul hidraulic al pompei. innd seama de
contracia jetului la ieirea din supap debitul real care o parcurge este
Qs = d s y cd 2
p1 p 2
(4.3.9)
unde cd = cv cc este coeficientul de debit al supapei, care depinde de deschiderea

acesteia. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaia
cd =
(4.3.10)
y
1 + 20
d1
Relaia (4.3.9) este valabil n regim staionar, deci utilizarea ei n studiul

dinamicii supapei introduce o aproximaie prin neglijarea ineriei lichidului supus
accelerrii (decelerrii) ntre intrarea i ieirea din supap, a efectului de piston al
talerului etc.
Se aplic n continuare teorema impulsului considernd suprafaa de
control din figura A.4.3-1,b, care se deplaseaz sincron cu talerul:
r
r
r
r
r
r
Q s (w 2 w1 ) = Fp1 + Fp 2 Fh + G
Aici
r
r r
w1 = v1 v s
(4.3.11)
i w 2 = v 2 v s
sunt vitezele relative ale lichidului fa de ventil la intrarea i ieirea din suprafaa
de control; v s = i v s ; Q s = w1 d12 / 4 - debitul care parcurge suprafaa de

control; Fp1 - fora de presiune pe suprafaa de intrare n suprafaa de control; Fp2 fora de presiune pe suprafaa de ieire din suprafaa de control (cilindru circular
drept); Fh - fora de presiune exercitat de lichidul din suprafaa de control asupra
talerului; G - greutatea lichidului din suprafaa de control.
Se admite c micarea lichidului fa de taler este radial la ieirea din
r
suprafaa de control, deci componenta axial a vitezei relative w 2 este nul i se
116
neglijeaz G n raport cu celelalte fore. Suprafaa de ieire fiind un cilindru

circular drept, Fp2 = 0. Proiectnd ecuaia (4.3.11) dup direcia axei supapei se
obine
Q s (v 1 v s ) = p1
d12
Fh
4
(4.3.12)
deci
d s2
d12
Fh = p1
p2
+ w1 Q s
4
4
(4.3.13)
innd seama i de fora de presiune exercitat pe suprafaa superioar a

talerului i neglijnd efectul de piston al acestei fee rezult:
Fp = p1
d s2
d2
p2
+ w1 Q s
4
4
(4.3.14)
Presiunea p2 poate fi calculat aproximativ din relaia (4.3.7)
v 22
p 2 p1 2
2 cv
(4.3.15)
n care se admite
v2
Qs
d s y cc
Fora de presiune devine
Fp p1
Q s2
2
(
d1 d s2 ) +
4
4
1
d 2 + 8y 2 c 2
d
1
(4.3.16)
n cazul supapei de aspiraie, presiunea p1 rezult din relaia lui Bernoulli

aplicat pe o linie de curent ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de
aspiraie (aflat de ex. la presiunea pat) i seciunea de intrare n supap, micarea
avnd un caracter semipermanent:
r
p at v 02
l a v a2
v a2 1 v a v
p1
v 12
ds
+
=
+
+ a
+ a
+
d a 2g
2g g 01 t
g 2g g 2 g
(4.3.17)
unde v0 este viteza de coborre a nivelului suprafeei libere din rezervorul de

aspiraie; a - coeficientul pierderilor de sarcin liniare pe conducta de aspiraie; va
- viteza medie pe conducta de aspiraie, v a = v s (d1 / d a ) ; la - lungimea
2
(echivalent) a conductei de aspiraie; d s - elementul de arc al liniei de curent.

Ultimul termen poate fi scris sub forma
Pompe cu pistoane
117
r
1 v a r 1 dv a
ds
g 01 t
g dt
l a dv a
4 l a dQ t
=
g d a2 dt
dt
ds = g
0 1
deci
p1 = p at
l
4 l a dQ t
8 d a4
+ a a + a Q 2t
2
2
4 4
da
d
dt
d a d1
a
(4.3.18)
nlocuind relaiile (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) i (4.3.16) n relaia (4.3.1),

rezult ecuaia de micare a ventilului
(s Vs + 0,3 a Va ) d
dt
y
2
= p1
1
2
4
(
d1 d s2 ) + 2 + 2 2 Q s2
4
d 1 8y c d
K a (y + y 0a ) g[Vs ( s ) + Va ( a )]
d l tm dy
dt
2
t
(4.3.19)
innd seama de efectul de piston al feei inferioare a ventilului, ecuaia de

continuitate real este
Q t Qs + v s
d12
4
deci
d12 dy
Qs Q t
4
dt
(4.3.20)
n cazul pompei cu un piston
Qt
D2
r sin t + sin 2t
4
2
(4.3.21)
Comportarea dinamic a supapei este descris n sistemul format din

ecuaiile (4.3.19), (4.3.20), (4.3.21), (4.3.18) i (4.3.10), a crui soluionare se face
numeric. O soluie aproximativ poate fi obinut considernd pentru coeficientul
de debit i cderea de presiune pe supap valori medii n timp i neglijnd influena
termenului (/2) sin 2t n calculul debitului aspirat. Ecuaia de continuitate devine
(p p 2 )m = D 2 r sin t (4.3.22)
d12 dy
+ d s y c dm 2 1
4
dt
4
sau
dy
+ a y = b sin
d
n care
(4.3.23)
118
a=
(p p 2 )m
4c dm
2 1
ds
(4.3.24)
i
2
D
b = r
ds
(4.3.25)
Soluia ecuaiei (4.3.23) este de forma
y() = A sin + B cos + C e a
(4.3.26)
Datorit compresibilitii lichidului, scderea presiunii n corpul pompei,

provocat prin deplasarea pistonului de la PMI la PME, nu se face instantaneu, deci
deschiderea supapei nu ncepe la = 0. Fie 0 defazajul deschiderii supapei
(fig. A.4.3-2). Ineria coloanei de lichid din conducta de aspiraie determin
nchiderea supapei dup ce pistonul ajunge la PME. Fie 0 unghiul de ntrziere a
nchiderii supapei (fig. A.4.3-2).
Fig. A.4.3-2. Legea de micare a talerului supapei (teoretic i experimental).
Dac se admite aproximaia 0 = 0, rezult C = 0. Constantele A i B se

determin nlocuind derivata dy/dt, calculat din relaia (4.3.26) n ecuaia (4.3.23).
Se obine
A=
ab
b
; B= 2
2
a +1
a +1
Deschiderea supapei variaz dup relaia
y=
b
(a sin cos )
a +1
2
Unghiul 0 se calculeaz din condiia y(0) = 0, deci
(4.3.27)
Pompe cu pistoane
119
1
0 = arctg
a
Deschiderea remanent a supapei, y0s, se realizeaz la = :
y 0s = y( ) =
b
a +1
2
(4.3.28)
Raportul y0/ds se alege n proiectare mai mic de 1/60.

Ventilul se aeaz pe scaun cu viteza
v 0s =
dy
b
(a cos 0 + sin 0 )
= 2
dt = + '0
a +1
(4.3.29)
Pentru evitarea zgomotului excesiv i a uzurii premature, se admite practic

v0s 0,08 ... 0,12 m/s. Deschiderea maxim a supapei, ymax, se realizeaz la unghiul
m care satisface ecuaia dy/d = 0. Se obine
m =
arctg a ,
2
deci
y max =
(4.3.30)
a2 +1
Limita admis n practic pentru deschiderea maxim a supapei depinde de

turaia pompei:
y max
10
n
[mm]
(4.3.31)
Viteza de acces la supap, v1, se limiteaz la 8 m/s, fiind cuprins la

construciile uzuale ntre 1 i 2,5 m/s.
Valoarea minim a unghiului 0 se calculeaz din condiia de deschidere a
supapei, provocat de piston:
(p10 p 20 ) d1
= K a y 0a + g[Vs ( s ) + Va ( a )]
Pentru v1 = 0, p10 pat - g Hag.

Dac se admite c la = 0 n corpul pompei p2 pat, innd seama de
relaia (4.19) la = 0,
V
D2
= p at
r (1 cos 0 )
p 20 = p at
V0
V0
4
120
V0 fiind "volumul mort" al pompei (fig. 4.3). Din aceste condiii rezult
cos 0 = 1
4g V0
r D2
4 K a y 0a
+ Vs ( s ) + Va ( a )
H ag +
2
d1 g
(4.3.32)
n realitate, datorit ntrzierii nchiderii supapei de refulare, unghiul 0
este mai mare dect cel calculat.
n figura A.4.3-2 se prezint comparativ soluia ecuaiei (4.3.19) i
rezultatul experimental pentru aceeai supap.
Diagnosticarea funcionrii defectuoase a supapelor se face pe baza
zgomotului, vitezei de uzur i a diagramei indicate, care reprezint variaia
presiunii n cilindrul deservit n funcie de spaiul parcurs de piston.
4.3. POMPE POLICILINDRICE CU CILINDRI MOBILI

4.3.1. Descriere funcionare i clasificare
a) Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai rspndite n
sistemele de acionare hidraulic datorit gabaritului redus, reversibilitii,
posibilitii de reglare a debitului i momentului de inerie redus ale prii mobile.
Cilindrii sunt dispui circular, ntr-un bloc, avnd axele paralele cu axa de rotaie a
acestuia (la unele variante axele cilindrilor sunt dispuse pe un con al crui unghi la
vrf este de cteva grade). Micarea rectilinie alternativ a pistoanelor este
determinat de un disc a crui ax este nclinat fa de axa blocului cilindrilor.
Discul poate fi imobil (pompe cu disc nclinat, fig. 4.10, fig. 4.22 - pomp produs
de firma VICKERS din SUA) sau n micare de rotaie (pompe cu bloc nclinat,
fig. 4.23 - pompa 712 EX produs de Uzina Mecanic Plopeni).
n primul caz, contactul dintre pistoane i discul nclinat se face printr-un
rulment radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri
de o plac de reinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea
pompei la o presiune corespunztoare turaiei. n cazul pompelor cu disc mobil,
acesta acioneaz pistoanele prin biele, avnd ambele extremiti sferice.
Desprinderea bielelor de pistoane i de disc n faza de aspiraie este mpiedicat
prin mai multe procedee, cel mai rspndit fiind sertizarea cu role profilate.
Dac arborele pompei rotete blocul cilindrilor, pompa se numete "cu disc
nclinat"; dac arborele rotete discul i acesta antreneaz blocul cilindrilor, pompa
se numete "cu bloc nclinat". n acest caz, transmiterea micrii de la disc la bloc
se face cu un arbore cardanic (fig. 4.24), prin contactul lateral dintre biele i
pistoane (fig. 4.23, fig. 4.25), sau printr-un angrenaj conic.
Datorit rotaiei blocului cilindrilor fa de carcas, este posibil realizarea
distribuiei cu distribuitor fix frontal, plan sau sferic, care limiteaz presiunea
maxim de funcionare continu la 350 ... 420 bar.
Pompe cu pistoane
121
Performanele energetice i cavitaionale ale pompelor cu disc nclinat i

ale celor cu bloc nclinat sunt comparabile. Randamentul volumic i cel total au
valori ridicate; v = 0,93 ... 0,97 i t = 0,84 ... 0,93. Debitul (capacitatea) acestor
pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului (fig. 4.22) sau a blocului
cilindrilor (fig. 4.26, a, b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor.
Pompele cu disc nclinat sunt compacte i ieftine, fiind adecvate ndeosebi
transmisiilor n circuit nchis, frecvent utilizate n instalaiile hidrostatice ale
utilajelor mobile. Pompele cu bloc nclinat sunt robuste, dar necesit o tehnologie
mai complex, iar n variant reglabil au un gabarit relativ mare.
b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Sunt larg utilizate n sistemele
de acionare hidraulic deoarece sunt compacte, reglabile i reversibile. Pistoanele
culiseaz n cilindri radiali practicai ntr-un bloc rotativ amplasat excentric fa de
carcas (fig.4.9). Distana dintre carcas i blocul cilindrilor este variabil: pe un
arc de 180o n sensul rotaiei crete, pistoanele ies din cilindri i aspir lichid prin
fereastra de aspiraie a distribuitorului cilindric; urmeaz scderea distanei dintre
Fig.4.22. Pomp cu pistoane axiale i disc nclinat:

1 - disc nclinat; 2 - cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune; 3 - corpul
regulatorului de presiune; 4 - plac de distribuie; 5 - resort de meninere a
contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, respectiv ntre buca
sferic i placa de reinere a patinelor hidrostatice; 6 - bol; 7 - plac de reinere
a patinelor hidrostatice; 8 - patin hidrostatic; 9 - buc sferic.
122
Fig. 4.23. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat:

1 - arbore; 2 - rulment radial cu role cilindrice; 3 - rulment radial-axial; 4 - disc de
antrenare a pistoanelor; 5 - buc sferic; 6 - biel; 7 - carcas; 8 - blocul cilindrilor;
9 - plac de distribuie; 10- rulment radial cu ace; 11- capacul racordurilor; 12- arbore
de ghidare a blocului cilindrilor; 13 - resort disc; 14 - plac de reinere a bielelor.
Fig. 4.24. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat:

a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel;
4 - arbore cardanic; 5 - carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radialaxial; 8 blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a contactului dintre
blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.
Pompe cu pistoane
123
Fig. 4.25. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat:

1 - arc disc; 2 - plac de reinere a bielelor (ambutisat); 3 - plac de distribuie sferic.
carcas i blocul cilindrilor, care determin ptrunderea pistoanelor n cilindri i

evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului. Contactul
permanent dintre pistoane i carcas n faza de aspiraie se menine datorit forelor
centrifuge, prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale.
Frecarea excesiv dintre pistoane i carcas este evitat prin utilizarea unui
rulment radial (fig. 4.27), a lagrelor hidrostatice (fig. 4.28) sau a unor role ataate
pistoanelor, care se deplaseaz n canale practicate n pereii laterali ai carcasei
(fig. 4.29).
Distribuia se realizeaz cu distribuitor cilindric fix, care este simplu i
robust, dar prezint dezavantajul unei recondiionri dificile.
Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rnduri se pot obine debite mari
cu un gabarit redus. Reglarea debitului se face simplu, prin varierea excentricitii
rotorului fa de carcas.
Randamentul volumic i cel total au valori ridicate, presiunea maxim
continu fiind cuprins ntre 350 i 420 bar.
4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i

momentului pompelor cu pistoane axiale rotative
Calculul neuniformitii debitului i momentului unei maini hidraulice
volumice implic n prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizeaz
camerele de volum variabil. Se consider, ca exemplu tipic, cazul pompelor cu
pistoane axiale i bloc nclinat. Schema cinematic a acestor maini este indicat n
figura 4.30.
nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii
ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele
124
Fig. 4.26. Pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat:

a) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie plan: 1- cep de
basculare; 2 - arc disc; 3 - distanier; 4 - carcas; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de
ghidare a blocului cilindrilor; 7 - plac de distribuie; 8 - capacul carcasei blocului
cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace; 10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al
unghiului de basculare; b) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu
distribuie sferic.
Pompe cu pistoane
125
Fig.4.27. Pomp cu pistoane radiale:

1 - lagrul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal;
4 - distribuitor cilindric; 5 - blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului
cilindrilor; 8 - bol; 9 - carcas.
acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Deplasrile

radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor, articulate cu discul de antrenare,
pot fi evideniate dac se proiecteaz cercul de raz R descris de acestea pe un plan
perpendicular pe axa blocului cilindrilor, proiecia fiind o elips. Proiecia curbei
descris de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelai plan este un cerc
de raz r. Condiia de optim este :
r R cos = R r
sau
1 + cos
r
=
2
R opt
(4.25)
Uzual 300, deci (r/R)opt 0,933. Unghiul maxim de nclinare a axelor

bielelor fa de axele cilindrilor este
' max = arctg
Rr
R (1 cos )
= arctg
lb
lb
(4.26)
Dac 300, max arctg(0,067R/ lb). Acest unghi este suficient de mic
pentru a putea aproxima cursa pistoanelor, c, prin relaia :
c 2 R sin
(4.27)
126
Fig.4.28. Pomp cu pistoane radiale:

a) 1- carcas; 2- manet de rotaie; 3- distribuitor cilindric; 4- blocul cilindrilor;
5- carcasa blocului cilindrilor; 6- biel cu patin hidrostatic; 7- inel de reinere a
patinelor hidrostatice, 8- piston; 9- arbore; 10- rulment radial-axial; 11- cuplaj cu
gheare; b) 1- dispozitiv de reglare a excentricitii; 2- carcasa blocului cilindrilor;
3- blocul cilindrilor; 4- distribuitor cilindric.
Pompe cu pistoane
Fig. 4.29. Pomp cu pistoane radiale:

a) seciune cu un plan paralel; b) seciune cu un plan meridian: 1 - arbore
intermediar; 2 - cuplaj; 3 - rulment radial; 4 - carcas basculant; 5 - bol;
6 - rulment radial; 7 - piston; 8 - blocul cilindrilor; 9 - distribuitor cilindric;
10 - ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.
127
128
Fig. 4.30. Schema cinematic a pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
deci capacitatea pompei este
V =z
D2
2 R sin
4
(4.28)
z fiind numrul cilindrilor. Se constat c reglarea unghiului permite reglarea

capacitii pompei, deci i a debitului teoretic mediu,
Q tm = n V =
nz
R D 2 sin
2
(4.29)
Neuniformitatea debitului instantaneu poate fi evaluat prin coeficientul
Q =
Q t max Q t min
Q tm
(4.30)
Debitul instantaneu refulat de un piston a crui ax este cuprins ntr-un

plan care face unghi diedru 1 cu planul P1, determinat de axa arborelui i axa
blocului cilindrilor, este
q t1 (1 ) =
D 2
D 2 dx 1 (1 )
v 1 (1 ) =
4
4
dt
(4.31)
unde v1(1) este viteza pistonului, iar x1 deplasarea acestuia fa de punctul mort
exterior. Din figura 4.30 rezult
x 1 (1 ) R sin R sin cos 1 = R sin (1 cos 1 )
(4.32)
Pompe cu pistoane
129
Dar
v 1 (1 ) =
dx 1 (1 ) d1
d1
dt
n care, pentru n = const., 1 = t i d1/dt = , deci
v 1 (1 ) = R sin sin 1
(4.33)
Relaia (4.31) devine
q t1 (1 ) =
D 2
R sin sin 1
4
Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile
k = 1 + (k 1)
unde k = 1,2, , m i = 2 / z iar 0 1 .
Debitul teoretic instantaneu rezult prin nsumarea debitelor celor m
pistoane care refuleaz la un moment dat:
m
Q t (1 ) = q tk ( k ) =
k =1
m
D2
R sin sin[1 + (k 1) ]
4
k =1
(4.34)
Se definesc urmtoarele debite specifice, care depind numai de numrul

pistoanelor pompei:
Q tms =
Q tm
D
R sin
4
Q ts (1 ) =
Q t (1 )
(4.35)
D2
R sin
4
= sin[1 + (k 1) ]
k =1
Pentru calculul sumei se utilizeaz mrimea complex

m
k =1
k =1
C = cos[1 + (k 1) ] + i sin[1 + (k 1) ]
care poate fi scris sub forma
m
2
C=
sin
2
sin
din care rezult
m 1
m 1

cos 1 + 2 + i sin 1 + 2
(4.36)
130
m
2 sin + m
Q ts (1 ) =
1
2 z
sin
2
sin
(4.37)
Se constat c debitul specific variaz sinusoidal, depinznd de numrul

pistoanelor aflate n faza de refulare.
Dac z este par, m = z/2, deci m/2 = /2 i
cos 1
z
Q ts (1 ) =
sin
z
(4.38)
Debitul specific maxim se realizeaz la unghiul 1m care satisface condiia
sin 1m
dQ ts
z
=
=0
d1
sin
z
deci
1m =
Pentru acest unghi se verific condiia de maxim,
cos 1m
d Q ts
1
z
=
=
<0
2
d1
sin
sin
z
z
2
iar
Q ts max =
sin
z
(4.39)
Debitul specific minim se realizeaz pentru 1=0 i 1= 2/z i are

valoarea
Q ts min = ctg
Coeficientul Q devine
(4.40)
Pompe cu pistoane
131
sin
sin
z
z
=
z
1
Qp =
Q ts max Q ts min
Q tsm
Qp =
tg
z 2z
cos
sau
(4.41)
Dac se admite aproximaia tg(/2z) /2z,
2
5
2 2
2z
z
p
Q
(4.42)
De exemplu, pentru z = 6, Qp 14% . n figura 4.31,a se prezint variaia
debitului specific instantaneu pentru z = 4.
Fig. 4.31. Variaia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale:
a) z = 4; b) z = 3.
Frecvena impulsurilor de debit este f = 2 n/ = nz.

Dac z este impar, m = (z+1)/2 pentru 0 1 / z i m = (z -1)/2 pentru
/ z 1 < 2 / z .
n primul caz,
132
cos 1
2z
Q ts =
2 sin
2z
deci
Q ts max =
1
2 sin
2z
1' m =
2z
Debitul specific minim se realizeaz pentru 1 = 0 i 1 = / z:
Q ts min = ctg
2
2z
n intervalul / z 1 2 / z , apare al doilea maxim identic cu cel din
primul interval, situat la 1''m = 3 / 2z . Debitul minim este egal cu cel din primul
inteval i apare la 1= /z i 1=2 /z.
Coeficientul de neuniformitate are valoarea
iQ =
2 1,25
tg 2 2
2z 4z 8z
z
(4.43)
iar frecvena impulsurilor de debit este f = 2nz. De exemplu, pentru z = 7,

iQ 2,5% . n figura 4.31,b se prezint variaia debitului specific instantaneu
pentru z = 3.
Din relaiile (4.42) i (4.43) rezult c pulsaia debitului este mult mai mare
la pompele cu numr par de pistoane fa de cele cu numr impar. Ultimele
prezint i avantajul unei frecvene duble a impulsurilor de debit, favoriznd
stabilitatea funcionrii sistemelor alimentate, ale cror componente au, n general,
frecvene proprii mai reduse.
Momentul teoretic mediu al pompei se calculeaz cu relaia:
M tm =
V
p = 0,25 z R D 2 p sin
2
Reglarea capacitii pompei este deci echivalent cu reglarea momentului

de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea
de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin
unghiul 1 (figura 4.32) se calculeaz considernd c fora de presiune
Pompe cu pistoane
Fp1 = p 2
133
D2
4
este format dintr-o component Fa1 = Fp1cos paralel cu axa arborelui i o for
Ft1 paralel cu planul P i cu planul discului de antrenare,
Fig. 4.32. Fore i momente specifice pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
Ft1 = Fp1 sin = p 2
D2
sin
4
deci
M t1 = Ft1 b1 = p 2
D2
sin R sin 1
4
Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este

m
D2
M t (1 ) =
p 2 R sin sin k
4
k =1
(4.44)
Se constat c momentul teoretic instantaneu variaz sincron cu debitul

teoretic instantaneu. Dac pompele volumice sunt antrenate de motoare avnd
caracteristica moment-turaie moale, pulsaiile momentului determin pulsaii ale
turaiei de antrenare, care amplific pulsaiile debitului. Un fenomen similar apare
la majoritatea motoarelor volumice, indiferent de tipul sarcinii.
Pulsaia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii
zgomotului i vibraiilor ce caracterizeaz funcionarea sistemelor de acionare,
comand i reglare hidraulice. Dac frecvena impulsurilor de debit ale pompei
coincide cu frecvena proprie a sistemului alimentat, se produce un fenomen de
rezonan care poate distruge prin oboseal ndeosebi conductele i elementele de
mbinare ale acestora.
134
4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane

axiale rotative
Rotirea blocului cilindrilor (fig. 4.33) n faa distribuitorului frontal
(fig. 4.34) permite conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i
de refulare prin fante, practicate n cilindri i ferestre realizate n distribuitor.
Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro-frontale; forma lor
uzual este de segment de coroan circular avnd capete rotunjite.
Fig. 4.33. Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale:

a) seciune axial; b) vederea suprafeei de distribuie.
Distribuitorul trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n

vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului
din fereastra de refulare n cea de aspiraie. Etanarea implic o distribuie cu
acoperire pozitiv (fig. 4.34) exprimat prin condiia e f > 0 , care datorit
compresibilitii reduse a lichidului genereaz n cilindri suprapresiuni i
depresiuni ce pot fi evideniate pe "diagrama indicat". Aceasta reprezint variaia
presiunii ntr-un cilindru, pcil n funcie de timp sau de unghiul de rotaie al
arborelui (fig. 4.35).
Se consider un cilindru aflat n faza de aspiraie i fie t1 momentul n care
fanta sa de distribuie ajunge tangent exterioar la fereastra de aspiraie. Pistonul
continu s ias din cilindru pn la momentul t2, cnd ajunge la punctul mort
exterior; n intervalul de timp t2 t1, corespunztor rotirii blocului cilindrilor cu
unghiul de etanare a1, creterea volumului lichidului nchis ntre cilindru, piston
i distribuitor determin scderea presiunii, existnd pericolul degajrii gazelor
dizolvate i a vaporizrii lichidului, deci al apariiei fenomenului de cavitaie.
Pompe cu pistoane
135
Fig. 4.34. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale: a) vedere; b) seciune.
Fig. 4.35. Diagrama indicat a unei pompe cu pistoane axiale.
Scderea presiunii este limitat de neetaneitatea corespunztoare jocurilor

existente ntre cilindru i piston, respectiv ntre cilindru i distribuitor. La
momentul t2 pistonul ncepe s reduc volumul lichidului din cilindru, dar acesta
136
rmne nchis pn la momentul t3, cnd fanta sa ajunge tangent la fereastra de

refulare. n intervalul t3 t2 blocul cilindrilor se rotete cu unghiul de etanare a2,
volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t1, dar presiunea depete
valoarea medie din racordul de aspiraie datorit scurgerilor din racordul de
refulare spre cilindru. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determin
creterea rapid a presiunii, care atinge practic valoarea medie dup cteva oscilaii
de nalt frecven. nceputul refulrii altui cilindru provoac oscilaii de presiune
similare. nchiderea cilindrului la momentul t6, cnd fanta sa devine din nou
tangent exterioar la fereastra de refulare, are ca efect creterea presiunii pn
cnd pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t7), cilindrul rotindu-se cu unghiul
a3. Urmeaz creterea volumului pn la valoarea de la momentul t6, presiunea
scznd la t = t8 sub valoarea medie de refulare datorit scurgerilor spre fereastra
de aspiraie i spre carcas. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraie la t = t8
produce scderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraie.
nceputul aspiraiei altui cilindru determin oscilaii similare ale presiunii.
Variaiile rapide ale acesteia n timpul conectrii cilindrilor la ferestrele de
distribuie genereaz unde de oc de nalt frecven, vibraii i scurgeri de lichid
cu viteze mari, care produc fenomene de eroziune datorit particulelor abrazive
prezente ntotdeauna n lichid. Aceste fenomene pot fi atenuate dac ferestrele
distribuitorului sunt prevzute la extremiti cu teituri de form triunghiular
(fig. 4.36) care asigur conectarea i deconectarea progresiv a cilindrilor.
Fig. 4.36. Distribuitor plan cu fante de amortizare.
O alt posibilitate de reducere a nivelului zgomotului i amplitudinii

oscilaiilor de presiune este ntrzierea nceputului refulrii i aspiraiei. Prin
alegerea adecvat a unghiului a2, n intervalul t3 t2 presiunea din cilindru poate fi
mrit comprimnd lichidul izolat pn la valoarea medie a presiunii din fanta de
refulare. Viteza de micorare a presiunii din cilindru la sfritul refulrii, n
intervalul t8 - t7, poate fi redus prin alegerea corespunztoare a unghiului a4.
Unghiurile a1 i a3 pot fi n acest caz nule sau chiar negative.
Pompe cu pistoane
137
Volumul V al spaiului cuprins ntre piston, cilindru i distribuitor variaz

conform relaiei :
V( ) = V0 +
D2
D2
c
x ( )
4
4
unde V0 este volumul "mort" al cilindrului (fig.4.33). innd seama de relaiile

(4.28) i (4.32),
D2
V( ) = V0 +
R sin (1 + cos )
4
(4.45)
La nceputul refulrii ( = 0),
V(0) = V0 +
D2
R sin
2
Scderea volumului lichidului pn la = ar,
Vr = V( ar ) V(0) =
D2
R sin (cos ar 1) < 0
4
determin creterea de presiune
p r = p( ar ) p(0) =
Vr
>0
V(0)
(4.46)
n care este modulul de elasticitate al lichidului. Dac se cunoate presiunea

medie de refulare a pompei p2m, i presiunea de aspiraie p1m, din (4.46) se
determin unghiul
4(p 2 m p1m )
D 2
ar = arc cos1
V
+
R
sin
0
2
D R sin
(4.47)
Volumul lichidului din cilindru devine minim la = , V () =V0.

Pentru = +aa,
V ( + aa ) = V0 +
D2
R sin (1 cos aa )
4
deci creterea volumului lichidului pn la nceputul aspiraiei este
Va = V( + aa ) V ( ) =
Presiunea trebuie s varieze cu
D2
R sin (1 cos aa ) > 0
4
138
p a = p( + aa ) p( ) = p r =
Va
V( )
deci
4V0 (p 2 m p1m )
.
aa = arc cos 1
2
D R sin
(4.48)
Se observ c ar > aa datorit diferenei dintre volumele iniiale supuse

variaiei, V(0) i V(). Dac pompa trebuie s fie bidirecional sau s funcioneze
i ca motor bidirecional, distribuitorul trebuie s fie simetric: a1 = a2 =
a3 = a4 = a = 0,520. Valorile mici ale unghiului de etanare altereaz
randamentul volumic dar micoreaz zgomotul, iar n cazul motoarelor asigur i
funcionarea stabil la turaii reduse.
Exist i soluii constructive care permit rotirea liber a distribuitorului n
ambele sensuri cu un unghi am cuprins ntre ar i aa. Distribuitorul este prevzut
pe faa pasiv cu o degajare semilunar n care ptrunde un tift solidar cu capacul
racordurilor (soluie modern, utilizat de exemplu de firma HYDROMATIK Germania). Unghiul total de rotaie al distribuitorului este 2 am.
n figura 4.37 se reprezint variaia presiunii medii pe cercul de diametru
D0 al distribuitorului. Se remarc zonele de suprapresiune i depresiune
corespunztoare punctelor moarte ale pistoanelor.
Fig. 4.37. Variaia presiunii pe cercul

de diametru mediu al unui distribuitor
plan.
Fig. 4.38. Variaia cursei i vitezei pistonului,

ariei deschiderii fantei de distribuie i vitezei
lichidului n fant, n funcie de unghiul de rotaie
al arborelui unei pompe cu pistoane axiale.
Pompe cu pistoane
139
Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea

lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderi
de sarcin exagerate. n acelai timp este necesar s se asigure un joc optim ntre
blocul cilindrilor i distribuitor, care s permit trecerea particulelor solide din
lichid cu pierderi de debit minime.
n figura 4.38 se prezint variaia cursei x (), vitezei pistonului v (), ariei
deschiderii fantei A () i vitezei lichidului n deschidere, vf (), pentru o pomp
cu pistoane axiale tipic. Viteza vf este maxim la nceputul i sfritul refulrii
(aspiraiei) i mult mai mare dect valoarea corespunztoare vitezei maxime a
pistonului, v(/2). Simpla mrire a ariei fantelor Af nu permite micorarea esenial
a vitezei maxime a lichidului. Evitarea cavitaiei la nceputul i la sfritul
aspiraiei necesit limitarea turaiei sau supraalimentarea pompei. n acelai timp,
micorarea vitezei lichidului n fante prin mrirea ariei acestora reduce fora de
apsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria Ac A1). Asigurarea
echilibrului necesit micorarea limii gulerelor de etanare, deci mrirea
gradientului de presiune radial i creterea pierderilor de lichid la acelai joc ntre
blocul cilindrilor i distribuitor. Viteza pistonului, v () = Rsinsin, devine
maxim la = /2, vmax = v (/2) = Rsin i n practic nu depete 4 m/s. La
= /2, fanta cilindrului este complet deschis, deci A (/2) = Af. Din ecuaia de
continuitate se poate calcula:
A
A
v f = v c = R sin c
Af
2 Af
2
(4.49)
n care Ac= D2/4. Se admite vf (/2) 8 m/s.

Raportul Af / Ac este cuprins la construciile uzuale ntre 0,42 i 0,48 dar
prin micorarea limii gulerelor de etanare poate ajunge la 0,6. Diametrul mediu
de amplasare a fantelor, D0 , este, n general, egal cu diametrul de dispunere a
axelor cilindrilor, Dc = 2r, dar s-a constatat experimental c micorarea diametrului
D0, n vederea reducerii vitezei periferice a fantelor, micoreaz viteza de uzur a
sistemului de distribuie i permite realizarea unei presiuni medii mai mari.
Dac D0 = Dc i fanta se ncadreaz n gabaritul cilindrului, adic lungimea
liniei medii a fantei, l, este practic egal cu diametrul cilindrului, aria fantei poate fi
calculat cu relaia aproximativ
A f 2(D 2 ) + 2
din care rezult
A
4 2
2 1 + D f = 0

Soluia acceptabil a acestei ecuaii este
140
Af
1,165 D1 1
1,165D 2
sau
0,674A f
1,165 D 1 1
Ac
(4.50)
Unghiul de lucru al frezei cilindro-frontale de raz este
'f =
2b (D 2 )
r
r
Fig. 4.39. Elemente geometrice ale unei

fante de distribuie.
(4.51)
Fig. 4.40. Distribuitor cu segmeni plani

termohidrodinamici.
Dac fanta depete gabaritul cilindrului (fig.4.39) pentru calculul razei ,

n funcie de raportul Af / Ac ales, se introduce parametrul
m =1
f c
2
2(b + ) D
D0
D0
2
2
m =1
2
D0
2
(4.52)
Pompe cu pistoane
141
din care rezult distana b =
D
m , deci
2
l = 2 b + 2 = D + 2(1 m ) .
Aria fantei devine
A f 2b 2 + 2 = 2 ( 4m ) + 2 D .
Rezult
2 + 2
D
Af
=0 .
4m 4m
Soluia acestei ecuaii depinde de valoarea parametrului m,
Af
1 .
1 + m
( 4m )
4
Ac
(4.53)
Af
2D
(4.54)
Pentru m = /4,
iar dac
Af
D
< m < 1, =
1 1 m
.
4
4m
4 A c
(4.55)
Unghiul de frezare 'f este:
'f =
2b (D 2m )
=
r
r
(4.56)
Pentru un distribuitor simetric unghiurile caracteristice sunt:

- unghiul de etanare,
e = f + 2 a
(4.57)
- unghiul de distribuie,
d = e
(4.58)
- unghiul de frezare a ferestrelor,
'd = d
4
D0
Aria unei ferestre poate fi aproximat prin relaia
(4.59)
142
A d 'd D 0 + 2
(4.60)
Viteza medie a lichidului n ferestre,
Q
D0 + 2
vd =
'
d
(4.61)
este limitat uzual la 4,5 m/s.

Pentru calculul limii gulerelor de etanare, a, se admite c distribuia
presiunii pe zona de etanare (0 ) este liniar n orice direcie perpendicular
pe conturul ferestrei de refulare.
Blocul cilindrilor este apsat pe distribuitor de fora medie
Fa = p 2 A c
z
2
i este respins de fora
1 D0
(2a + 2 ) A d
Fd p 2 A d + p 2
2 2
sau
Fd
1
p 2 [ D 0 (a + ) + A d ]
2
unde p2 este presiunea nominal de refulare. Pentru asigurarea etanrii se admite

convenional c fora de apsare depete fora portant, adic Fd = Fa,
unde = 0,89 ... 0,94.
Rezult
z
1
p 2 A c = p 2 [ D 0 (a + ) + A d ]
2
2
deci
a=
1
( A c z A d )
D0
(4.62)
Statistic se constat c:
a = ar 3 V
(4.63)
unde a este exprimat n mm, V n cm3/rot, iar ar este un coeficient care depinde de
capacitatea mainii. Pentru V 10 cm3/rot, ar 1 i a 2 mm, iar dac 10 cm3/rot
< V 800 cm3/rot, ar (z - 1)/z i a 6 mm.
Verificarea limii gulerelor de etanare se poate face calculnd o presiune
de contact convenional,
Pompe cu pistoane
143
Fa Fd (1 ) Fa
=
A
A
(4.64)
care corespunde ariei de sprijin
A=
D0
(2a + 2 ) + A d
2
La construciile uzuale, 15105 N/m2; viteza relativ maxim a

suprafeelor adiacente, vr, nu depete 12 m/s, iar produsul vr este limitat la
1,6107 N/ms.
Datorit variaiei numrului pistoanelor aflate n faza de refulare,
rezultanta forelor de presiune exercitate pe suprafeele care nchid parial cilindrii
i modific mrimea i poziia punctului de aplicaie, determinnd variaia
periodic a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor i distribuitor.
Rezultanta forelor de presiune pe blocul cilindrilor oscileaz n zona central a
ferestrei de refulare, deci creeaz un moment care tinde s rstoarne blocul
cilindrilor spre fereastra de aspiraie. Evitarea acestui fenomen necesit centrarea
(ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijin pe discul de antrenare,
printr-o articulaie sferic i pe capacul racordurilor, printr-un rulment radial
(fig.4.23); acest arbore se rotete sincron cu blocul cilindrilor. Suprafaa de
distribuie sferic, utilizat din ce n ce mai frecvent (fig. 4.25, 4.26,b), contribuie
la centrarea automat a blocului cilindrilor.
Pentru mrirea rigiditii lagrului format din blocul cilindrilor i
distribuitor, acesta este prevzut la unele construcii cu o suprafaa suplimentar de
sprijin sau/i cu segmeni plani (fig.4.40) care creeaz o portan
termohidrodinamic. La alte construcii se utilizeaz n acelai scop lagre
hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului, soluie specific
distribuitoarelor frontale rotative. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a
lagrului se poate face i cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc
care se sprijin pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) i pe blocul
cilindrilor. Fora elastic nominal trebuie s creeze pe suprafaa de etanare a
distribuitorului o presiune de contact de 11,2 105 N/m2.
n ncheierea acestui paragraf se verific, ca exemplu, parametrii
geometrici i hidraulici ai sistemului de distribuie al pompei 712 EX (fig.4.23,
4.41) produs de Uzina Mecanic Plopeni pentru p2 = 300 bar i n = 3000 rot/min.
Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane, D = 12 mm,
= 250, R = 21 mm, r = 20 mm, V = 14 cm3/rot, D0 = 33 mm, d = 137,35o,
'd = 106o, f = 39,34o, 'f = 22o, Ac = 113,04 mm2, Af = 51,28 mm2, Ad =
172,27 mm2. Rezult Af / Ac = 0,453, = 0,938, vd = 4,06 m/s, vf (/2) = 6,15 m/s,
a = 1,70, e = 0,5 mm, = 9,91 105 N/m2, vr = 6,91 m/s, vr = 6,84 106 N/ms.
Se constat c toi parametrii caracteristici se ncadreaz n limitele
normale. n figura 4.42 se indic variaia duratei de utilizare a pompelor cu
pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.
144
Fig. 4.41. Elementele de distribuie ale pompei 712EX:

a) blocul cilindrilor; b) placa de distribuie.
Fig. 4.42. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n

funcie de presiunea de refulare.
Pompe cu pistoane
145
Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat

Asigurarea portanei la orice vitez relativ a suprafeelor adiacente avantaj esenial al lagrelor hidrostatice a condus n ultimele trei decenii la
utilizarea acestora pe scar larg n construcia mainilor hidrostatice, ndeosebi a
celor cu pistoane (fig.4.15, 4.18, 4.22 i 4.28). Alimentarea unui astfel de lagr cu
lubrifiant se realizeaz din cilindru (fig. A.4.4-1) prin drosele nseriate care asigur
stabilitatea peliculei portante la sarcin variabil.
Fig. A.4.4-1. Lagr hidrostatic

pentru piston.
Fig. A.4.4-2. Patina i pistonul pompei TOWLER

(Anglia).
Datorit rezistenelor hidraulice, presiunea n camera lagrului, pi, este mai

mic dect presiunea din cilindru, pc. n vederea stabilirii parametrilor funcionali,
se neglijeaz efectul deplasrii patinei i se admite c micarea n interstiiul axialsimetric de nlime h este laminar (Hagen-Poiseuille plan). Debitul q care
parcurge fanta elementar de lime dr i de lungime 2r este
2 r h 3 dp
q=
12
dr
deci
dp =
6 q dr
h3 r
sau
p(r ) =
6 q
ln r + C
h3
(4.4.1)
146
Se admite c la periferia interstiiului (r = re), p = pe = const. deci
C = pe +
6 q
ln re
h3
Presiunea variaz dup relaia:
p(r ) = p e +
6 q re
ln
h3 r
(4.4.2)
Debitul q se determin prin condiia p (ri) = pi,
h 3 pi pe
q=
r
6
ln e
ri
(4.4.3)
Eliminnd debitul din ultimele dou relaii rezult variaia presiunii de-a
lungul razei
pe r
r
ln + ln e
p
ri
ri
p(r ) = p i i
r
ln e
ri
(4.4.4)
Distribuia presiunii pe suprafaa inferioar a patinei creeaz fora portant

re
P = 2 r p(r ) dr + p i ri2 .
ri
Prin integrare se obine
P=
re2 ri2
(p i p e ) + p e re2
r
2 ln e
ri
(4.4.5)
La mainile hidrostatice, pe reprezint presiunea carcasei, impus de

pierderea de presiune de-a lungul drenului i de presiunea rezervorului, deci este
neglijabil n raport cu pi. n acest caz, relaiile (4.4.3), (4.4.4) i (4.4.5) devin
h3
q=
p
r i
6 ln e
ri
(4.4.6)
Pompe cu pistoane
147
re
p = pi r
r
ln e
ri
ln
P=
pi
2 2
(re ri )
2
r
ln e
ri
(4.4.7)
(4.4.8)
Dac se admite c alimentarea lagrului se face printr-un tub de lungime l

i diametru d, n care curgerea este laminar,
q=
d 4 (p c p i )
128 l
(4.4.9)
Relaiile (4.4.6) i (4.4.9) permit determinarea diametrului droselului,
d=4
10,66 l p c D 2 h 3
(p c p i )(re2 ri2 )
(4.4.10)
sau
d=
21,3 l p i h 3
(p c p i )ln re
ri
(4.4.11)
Grosimea filmului de lubrifiant este limitat inferior de dimensiunea

caracteristic a particulelor solide coninute de lubrifiant, care depinde de fineea
de filtrare realizabil. Uzual, h 10 m.
Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibil; n
general, d 0,5 mm. Lungimea droselului este limitat superior de diametrul
acestuia; de exemplu, la d = 0,5 mm, lmax 4 mm.
Se admite (pc pi) pc 0,02 0,03 i re / ri 1,3 1,4.
Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil s se utilizeze ca
rezistene hidraulice orificii scurte, curgerea lichidului prin acestea fiind uzual
turbulent. Pentru calcule preliminare se poate admite cd = 0,61.
n figura A.4.4-2 se prezint patina i pistonul unei pompe produs de
firma TOWLER (Anglia).
Patina are un drosel cu l1= 3 mm i d1 = 0,55 mm, iar pistonul un orificiu
cu l2 = 1,5 mm i d2 = 1,5 mm. Presiunea de refulare a pompei este pc = 700 bar, iar
diametrul pistoanelor D = 35,3 mm. Patina are re = 21 mm, ri = 15 mm i pentru
mrirea stabilitii laterale este prevzut cu dou segmente de coroan circular
148
care asigur i o portan termohidrodinamic. Fora portant necesar este Pnec =

pcD2/4 = 68507 N. Relaia (4.4.8) permite calculul presiunii necesare n camera
patinei, pi = 679,3 bar, deci pc - pi = 20,7 bar. Din relaia lui Bernoulli aplicat ntre
cilindru i camera patinei,
q2
q2
pc pi 2 2 + 2 2
2c d A 1 2c d A 2
n care A1 = d12 / 4 i A 2 = d 22 / 4 , se poate calcula debitul lagrului,
q = cd
2(p c p i )
.
+
A12 A 22
Dac se pompeaz ulei cu = 900 kg/m3 i = 3010-6 m2/s

rezult q = 9,7410-6 m3/s. Pentru droselul patinei, Re1 = 4q / (d1) 751, iar
pentru droselul pistonului Re2 = 4q / (d2) 275, deci valoarea recomandat
pentru coeficientul de debit este acceptabil. Grosimea filmului de lubrifiant
corespunztoare debitului calculat este h 13,5 m.
Utilizarea lagrelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea
unor presiuni mari de funcionare continu (pn la circa 2000 bar). n cazul
motoarelor volumice, eliminarea frecrii statice prin lagre hidrostatice asigur
momente de pornire mari, turaii stabile mici i randamente mecanice ridicate. La
viteze mari ale patinei, portana hidrostatic este nsoit de o portan
hidrodinamic care mbuntete funcionarea lagrului. Scderea randamentului
volumic datorit pierderilor de debit este compensat de mrirea sensibil a duratei
de utilizare a mainilor.
5
POMPE CU PALETE CULISANTE
5.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp cu palete culisante este format dintr-o carcas cilindric, nchis
lateral cu dou capace plane i un rotor cilindric circular antrenat de un arbore
prevzut cu degajri (caneluri) n care culiseaz palete aflate permanent n contact
cu carcasa, datorit forelor centrifuge. Carcasa pompelor "cu simplu efect" este
circular, (fig. 5.1,a,b) iar n cazul celor "cu dublu efect" carcasa este
cvasieliptic (fig. 5.1,c). n primul caz, datorit amplasrii excentrice a rotorului
fa de carcas, distana dintre aceste dou piese variaz periodic, determinnd
deplasarea radial alternativ a paletelor.
Camerele de volum variabil necesare aspiraiei i refulrii se pot realiza
astfel:
a) ntre palete, rotor, carcas i capacele acesteia, la pompele cu aspiraie i
refulare "exterioar" (fig. 5.1,a,c) distribuia fiind asigurat de ferestrele practicate
n carcas, ntr-unul din capacele acesteia sau n ambele capace;
b) ntre carcas, palete, rotor, capacele carcasei i un distribuitor cilindric
circular fix (fig.5.1,b) la pompele cu aspiraie i refulare "interioar". n cursul
ieirii paletelor din rotor volumul camerelor crete, determinnd scderea presiunii,
deci aspiraia lichidului din racordul corespunztor. Cnd dou palete adiacente
care creeaz o camer de volum cresctor ajung n poziie simetric fa de axa
O1O 2 , determinat de centrul (axa) carcasei, O1 i centrul (axa) rotorului O2

(fig. 5.2,a), volumul camerei devine maxim i aceasta este izolat de ambele
ferestre de distribuie; urmeaz faza de refulare, deoarece paletele ptrund n rotor,
provocnd micorarea volumului camerei, deci evacuarea lichidului n racordul de
refulare, pn cnd ajung din nou simetrice fa de axa O1O 2 ; n acest moment
camera este din nou izolat de ferestrele de distribuie iar volumul su este minim.
Debitul teoretic al pompelor cu simplu efect este proporional cu
excentricitatea rotorului fa de carcas, e = O1O 2 , deci poate fi reglat prin
translaia carcasei fa de rotor. Datorit acestei caliti, pompele cu palete
culisante reglabile sunt preferabile pompelor cu roi dinate n numeroase sisteme
hidraulice (ndeosebi cele ale mainilor-unelte) dei la aceeai capacitate sunt mult
mai scumpe.
Rezultanta forelor de presiune exercitate asupra rotorului n zona de
refulare solicit lagrele proporional cu presiunea de refulare, limitnd valoarea
nominal a acesteia la 100 175 bar, n funcie de tipul paletelor i al lagrelor.
La pompele cu dublu efect forele de presiune radiale se echilibreaz
practic complet datorit simetriei carcasei i numrului par de palete; descrcarea
lagrelor permite funcionarea continu la presiuni mai ridicate (175 210 bar).
150
Fig. 5.1. Pomp cu palete culisante: a) cu

simplu efect, aspiraie i refulare exterioar;
b) cu simplu efect, aspiraie i refulare
interioar; c) cu dublu efect.
Fig. 5.2. Scheme pentru calculul momentului, debitului i capacitii pompelor cu

simplu efect: a) schem pentru calculul
momentului teoretic; b) schem pentru
calculul distanei dintre centrul rotorului i
carcas; c) schem pentru calculul volumului spaiului dintre dou palete adiacente,
rotor, carcas i capacele acesteia.
La o rotaie complet, fiecare camer format de dou palete adiacente se

umple i se golete de dou ori, conferind acestor pompe un gabarit redus pe
unitatea de putere. Dezavantajul capacitii constante este compensat de pulsaia
foarte redus a debitului i zgomotul mai redus fa de pompele cu roi dinate de
aceai capacitate.
Contactul permanent dintre palete i carcas poate fi asigurat de forele
centrifuge numai la turaii ridicate (uzual peste 500 rot/min). Funcionarea la turaii
mici i asigurarea unei etaneiti eficiente se poate realiza prin mai multe
procedee. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevzute cu cepuri laterale
i culise sau role care se deplaseaz n canale practicate fie direct n capacele
Pompe cu palete culisante
151
carcasei, fie n inele de ghidare care se pot roti liber n capace n scopul reducerii la
minimum a vitezei lor relative fa de role sau culise. n faza de refulare, camerele
dintre palete i rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faa paletelor.
La pompele de capacitate mic i presiune redus (pn la 100 bar) paletele
sunt simple i au extremitile exterioare rotunjite sau ascuite. La presiuni mai
mari paletele sunt duble (fig. 5.3,a), au muchiile exterioare ascuite i ntre ele se
practic un canal radial prin care se presurizeaz camera pe care o formeaz
mpreun cu statorul i capacele carcasei. Presiunea n aceste camere este mai mic
dect cea de refulare, dar asigur echilibrarea practic complet a forelor de
presiune radiale pe palete. Micorarea presiunii de contact permite mrirea
presiunii nominale la circa 175 bar.
Fig. 5.3. Tipuri de palete:

a) duble, identice; b) duble, cu camer interioar presurizat.
O soluie eficient de reducere a presiunii de contact dintre palete i

carcas n faza de aspiraie este cea utilizat de firma VICKERS (S.U.A.). O palet
este format din dou lamele (fig. 5.3, b): una exterioar, n contact cu carcasa, i
una interioar, n contact cu rotorul. Camerele formate ntre lamele sunt conectate
permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate n capacele
carcasei, iar camerele formate de lamele, rotor i capacele carcasei sunt conectate
alternativ cu racordurile pompei prin guri care comunic cu camerele din aval de
palete (fig. 5.4, a,b). Micorarea presiunii medii de contact (fig. 5.4, c) mrete
presiunea maxim de funcionare continu (la 175 bar) i durata de utilizare a
pompei. Soluia constructiv adoptat (tip "cartu") permite nlocuirea elementelor
de uzur ale pompei fr demontarea acesteia din instalaie.
Contactul dintre palete i carcas mai poate fi asigurat i cu arcuri, dar
aceast soluie este specific hidromotoarelor.
Pompele cu palete culisante prezint avantajul compensrii automate a
uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor; ca urmare, randamentul lor se
menine timp ndelungat la o valoare ridicat.
n figura 5.4,d se prezint trei curbe tipice de variaie a randamentului total
n funcie de presiune, corespunztoare unor came ce pot funciona cu acelai rotor.
152
Exist variante constructive caracterizate prin meninerea automat a

jocurilor dintre rotor, palete i carcas la o valoare optim, cu ajutorul unei plci de
distribuie mobile (fig. 5.5,a).
Pompele cu palete culisante se execut i sub form de pompe duble (dou
pompe antrenate de acelai arbore avnd aspiraia comun i refularea
independent - fig. 5.5,b,c).
Fig. 5.4. Pomp cu palete culisante i dublu efect (VICKERS SUA):

a) seciune axial: 1 - semicarcas demontabil; 2 - plac de distribuie posterioar; 3
- cuzinet; 4 - rotor; 5 - palet inferioar; 6 - palet exterioar; 7 - plac de distribuie
anterioar; 8 - semicarcas nedemontabil; 9 - arbore; b) seciune cu un plan paralel;
c) variaia presiunii medii de contact dintre o palet exterioar i cam; d) variaia
randamentului total n funcie de presiune pentru trei came ncercate cu acelai rotor.
153
Fig.5.5. Pompe cu palete culisante:

a) pomp cu palete culisante i plac de distribuie flotant: 1 - rulment radial; 2 carcas; 3 - cam; 4 - rotor; 5 - arbore; 6 - palet; 7 - plac de distribuie flotant;
8 - capac; 9 - buc antifriciune; 10 - resort; b) pomp cu palete culisante, dubl,
fr compensarea uzurii frontale a paletelor: 1- seciune de debit mic; 2 - seciune
de debit mare; c) pomp cu palete culisante, dubl, cu compensarea uzurii frontale
a paletelor: 1 - seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare.
5.2. MOMENTUL, DEBITUL I CAPACITATEA

POMPELOR CU SIMPLU EFECT
ntr-o prim aproximaie se admite c paletele au o grosime neglijabil i
c unghiul de etanare, e, format de tangentele radiale ale ferestrelor de distribuie
(fig. 5.2,a), este egal cu unghiul dintre axele paletelor, = 2 / z (distribuie cu
acoperire nul).
n orice moment, ferestrele de distribuie sunt separate de cte o palet
(numit "activ") supus diferenei de presiune p = p2 p1 dintre racordurile
pompei, celelalte palete (numite "pasive") nefiind solicitate lateral de fore de
presiune. Momentul necesar rotirii unei palete active poziionat prin unghiul
154
1 = t + / z , cu un unghi ( d1 ) = dt > 0 , se calculeaz din condiia

energetic
M 1 ( d1 ) = p A1 dp1
(5.1.)
n care A1= b(1 r); ds1 = m1d1; b limea rotorului; r raza rotorului;
1(1) distana dintre centrul rotorului i carcas: m1(1) = (1+ r)/2 raza
centrului poriunii de palet situat n afara rotorului.
Se observ c produsul A1ds1 reprezint volumul de lichid dV1 ce trece din
zona de aspiraie ctre cea de refulare n intervalul de timp dt, necesar rotirii paletei
cu unghiul - d1, deci
M 1 (1 ) =
p dV1 b p (12 r 2 )
=
>0
d1
2
(5.2)
O palet activ care trece din zona de refulare n zona de aspiraie produce
un moment
p dV2
M 2 ( 2 ) =
d 2
b p ( 22 r 2 )
=
<0
2
(5.3)
dV2 fiind volumul de lichid recirculat n acelai interval de timp, dt = - d2/, iar
2(2) - distana dintre centrul rotorului i carcas pentru aceast palet. Unghiurile
1 i 2 difer printr-o constant, 1 - 2 = K deci d1 = d2. Numrul natural K
depinde de numrul paletelor.
Momentul teoretic necesar pomprii este
M ( ) = M 1 M 2 = p
unde
dV b p (12 22 )
=
d1
2
dV = dV1 dV2 = b p (12 22 )/ 2
(5.4)
(5.5)
reprezint volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare cnd rotorul se

rotete cu unghiul d1. Debitul teoretic corespunztor este
Q t (1 ) =
dV dV d1 b (12 22 )
=
=
dt d1 dt
2
(5.6)
Se constat c variaia momentului teoretic este similar cu cea a debitului

teoretic.
Din figura 5.2,b se poate calcula distana dintre centrul rotorului i carcas
n funcie de unghiul curent ,
( ) = e cos + R cos = e cos + R 1 sin 2
(5.7)
155
unde
sin =
e
sin
R
(5.8)
Se noteaz cu = e/R excentricitatea relativ a rotorului fa de carcas i

se dezvolt n serie radicalul, reinnd primii doi termeni ai seriei. Relaia (5.7)
devine
2
( ) = R cos + 1 sin R 1 + cos sin 2
2
(5.9)
Fig. 5.6. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i

numr par de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile
1 i 2; b) variaia debitului teoretic relativ n raport cu unghiul de rotaie al
paletelor de grosime neglijabil; c) influena grosimii paletelor asupra
neuniformitii debitului teoretic.
Dac se neglijeaz termenii care conin puterile superioare ale lui ,
2 ( ) R 2 (1 + 2 cos + 2 cos 2 )
(5.10)
n cazul pompelor cu numr par de palete (fig.5.6,a), unghiurile 1 i 2

satisfac relaia
2 = 1 +
deci
(5.11)
156
12 (1 ) R 2 (1 + 2 cos 1 + 2 cos 21 )
i
22 (1 ) R 2 (1 2 cos 1 + 2 cos 21 )
Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. 5.6, b),
Q pt (1 ) = 2 b R 2 cos 1
(5.12)
atingnd valoarea maxim cnd 1 = 0,
Q pt max (1 ) = 2 b R 2
(5.13)
i valoarea minim pentru 1 = / 2 = / z

Q pt min = 2 b R 2 cos
z
(5.14)
Debitul teoretic mediu corespunztor este

/2
p
tm
/z
1
z
= Q pt (1 )d1 =
2 b R 2 cos 1d1
/ 2
2 / z
sau
Q ptm =
2
z b R 2 sin .
(5.15)
Coeficientul de neuniformitate al debitului teoretic,
Qp =
Q pt max Q pt min
Q ptm
este invers proporional cu numrul paletelor,
2
z = tg .
=
z 2 z 2z 2
sin
z
z
p
Q
1 cos
(5.16)
La pompele cu numr impar de palete, dac 0 1 /z, 2 = 1 + -/z

(fig. 5.7,a), iar dac -/z 1 0, 2 = 1 + + /z (fig. 5.7,b). n primul caz
22 (1 ) R 2 1 2 cos 1 + 2 cos 2 1
z
z
deci
157

Q it (1 ) = 2bR 2 cos cos 1 1 2 sin sin 1 (5.17)
2z
2z
2z
2z
Valoarea maxim a debitului teoretic se realizeaz pentru 1 = 0:

Q it max = 2 b R 2 cos 2 1 + 2 sin 2
2z
2z
(5.18)
iar valoarea minim pentru = /z (fig. 5.7, c):

Q it max = 2 b R 2 cos 2 1 2 sin 2 .
2z
2z
(5.19)
Fig. 5.7. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i

numr impar de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile
caracteristice 1 i 2 pentru 0 1 /z; b) schem de calcul a dependenei
dintre unghiurile caracteristice 1 i 2 pentru -/z 1 0; c) variaia
debitului teoretic specific n funcie de unghiul de rotaie al paletelor.
Debitul teroretic mediu n intervalul [0, /z],

/ z
Qitm=
z i
Qt (1) d1
0
are aceeai expresie ca n cazul pompelor cu numr par de palete:
158
Q itm =
2
z b R 2 sin = Q tm .
(5.20)
Coeficientul de neuniformitate a debitului teoretic,
iQ = (Q it max Q it min )/ Q tm
are o valoare mult mai mic dect n cazul pompelor cu numr par de palete,
2
sin 2
z
z
z
(5.21)

= 2 cos 2 2 < 1
2z
(5.22)
iQ =
raportul
iQ
p
Q
fiind subunitar deoarece << 1.

Construciile cele mai rspndite au 11 sau 15 palete. n intervalul -z 10
variaia debitului teoretic este similar.
Volumul V al spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i
capacele acesteia variaz n funcie de poziia planului de simetrie al paletelor n
raport cu axa O1O2. Calculnd valorile extreme, Vmax i Vmin ale acestui volum se
poate determina capacitatea pompei:
V = z (Vmax Vmin ) .
(5.23)
Cu ajutorul figurii 5.2,c se construiete funcia
V( ) = b
+ / z
+ / z
/ z
/ z
b
+r
2
2
( r ) 2 d = 2 ( r ) d
(5.24)
innd seama de relaia (5.10), aceasta devine
bR 2
V( ) =
2
+ / z
+ / z
br 2
(1 + 2 cos + cos 2) d 2 /dz
/ z
2
sau
2 2
r2
V( ) = bR 2 1 2 + 2 sin cos + sin cos (5.25)

z
z
2
z R
Maximul acestui volum se realizeaz la = 0,

2

r2
2

Vmax = bR 2 1 2 + 2 sin + sin
R
z
z 2
z
159
iar minimul - la = ,
Vmin
2

r2

2
= b R 1 2 2 sin + sin
z 2
z
z R
2
deci
V = 4 b z R 2 sin
z
(5.26)
Dac numrul paletelor este suficient de mare, sin
i
z z
V 4 b R 2 = 4 e b R .
(5.27)
Debitul teoretic mediu calculat pe baza capacitii,
Q tm = n V = 4n b z R 2 sin
= b z R 2 sin
z
z
(5.28)
este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru numr
par i impar de palete.
Grosimea nenul a paletelor, a, modific variaia debitului teoretic instantaneu. Deplasarea alternativ a paletelor n rotor genereaz un debit teoretic
Q 't' care poate fi recuperat dac n capacele carcasei se prevd ferestre de distribuie
pentru spaiile delimitate de rotor i palete. Dac aceste spaii sunt racordate numai
la aspiraie sau numai la refulare, debitul teoretic al pompei, Q 't = Q t Q 't' , se
micoreaz, dar i pulsaia sa este mai mic dect cea teoretic. n figura 5.6,c se
prezint calitativ variaia acestor debite pentru pompele cu numr par de palete.
Dou palete adiacente ocup n camera de volum maxim volumul
Vmax

2

= a b r a b R 1 + cos sin 2 r
z 2
z
z

iar n camera de volum minim volumul

2

Vmin = a b + r a b R 1 cos sin 2 r
z 2
z

z

Variaia util de volum a unei camere se micoreaz cu
V = Vmax Vmin = 2a b R cos

iar capacitatea pompei cu
160
V = z V = 2a b z R cos
(5.29)
n acest caz capacitatea real a pompei este
V' = 2 b z R 2 R sin a cos .

z
z
(5.30)
Unghiul de etanare real e este mai mare dect cel teoretic , ferestrele de
distribuie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment
oarecare fa de planul (axa) O1O2. Acoperirea pozitiv a sistemului de distribuie
introduce discontinuiti n variaia debitului teoretic i ocuri de presiune, a cror
atenuare este posibil prin utilizarea fantelor de amortizare.
5.3. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I

MOMENTULUI POMPELOR CU DUBLU EFECT
n zonele de etanare curbele directoare ale carcaselor pompelor cu palete
culisante cu dublu efect sunt formate din arce de cerc concentrice, racordate prin
curbe continue n zonele ferestrelor de distribuie (fig. 5.8,a)
Dac se neglijeaz grosimea paletelor, debitul teoretic este constant
deoarece n zonele de etanare distana dintre rotor i carcas este constant,
Q t = b(R 12 R 22 )
(5.31)
R1 i R2 fiind razele arcelor de cerc. Volumul camerei format de dou palete

adiacente are valoarea maxim, Vmax = b R 12 r 2 / z , i valoarea minim
Vmin = b(R r )/ z , deci capacitatea teoretic a pompei este

2
2
V = z (Vmax Vmin ) = b(R 12 R 22 )
(5.32)
Aceast relaie rmne valabil i n cazul paletelor de grosime nenul,

dac se utilizeaz i debitul realizat ntre palete i rotor. n caz contrar trebuie s se
considere volumul ocupalt de palete n camera de volum maxim, Vmax = ab (R1-r),
i n camera de volum minim, Vmin = ab (R2- r).
Capacitatea pompei se micoreaz cu
V = z (Vmax Vmin ) = a b z (R 1 R 2 )
ncovoierea paletelor datorit frecrii de carcas poate fi evitat prin
nclinarea lor fa de planele meridiane cu un unghi egal cu unghiul de frecare
(fig. 5.8,a) cuprins ntre 6 i 150 (valorile mari corespund pompelor mici). n acest
caz, V = abz (R1 R2) / cos , deci
a z
V = b(R 1 R 2 ) (R 1 R 2 )
cos
161
(5.33)
Fig. 5.8. Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect:
a) forma camei i dispunerea paletelor n raport cu planele axiale ale rotorului;
b) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z=10 i 0/z;
c) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z =10 i /z2/z.
Dac arcele de cerc ale curbei directoare se racordeaz printr-o spiral

arhimedic,
( a ) = R 2 + C a
viteza de ieire (ptrundere) a paletelor din (n) rotor este constant:
v=
deci
d d d
=
= C
dt d dt
162
(a ) = R 2 +
v a
.
(5.34)
Fie K() numrul paletelor care se gsesc la momentul t = / n zona de

refulare. Debitul pierdut datorit acestor palete este Q 't' = K a b v deci
Q 't = b(R 12 R 22 ) K a b v .
Dac z este multiplu de patru, n zonele de etanare se vor gsi ntotdeauna

patru palete, iar n zonele de refulare se gsesc K = (z - 4) / 2 palete. Pentru z/2
impar, n intervalul 0 r / z, K = z / 2 3 (fig. 5.8,b), iar n intervalul
/ z < r 2 / z, K = z / 2 1 (fig. 5.8,c). Rezult c la aceste pompe este util

ca numrul de palete s fie multiplu de patru, deoarece K fiind constant, debitul
teoretic este constant. n general z = 12, mai rar z = 20, dar exist i numeroase
cazuri n care z =10.
Spirala arhimedic prezint dezavantajul c la racordarea cu arcele de cerc
viteza are discontinuiti crora le corespund ocuri. Pentru evitarea acestora,
spirala se racordeaz cu arcele de cerc prin curbe continue.
Variaia liniar a vitezei este posibil prin meninerea constant a
acceleraiei radiale a paletei. Curba
= R 2 + a2
2 (R 1 R 2 )
2
asigur n intervalul [0, /2] o cretere liniar a vitezei,
v ( a ) =
d
= a 4(R 1 R 2 ) 2
dt
pn la valoarea maxim
v max = 2
(R 1 R 2 )
acceleraia fiind constant,
d 2 4(R 1 R 2 )
>0
=
dt 2
2
iar
R + R2
= 1
2
2
Curba
(5.35)
163
4 (R 1 R 2 )
a a
( a ) = 2 R 2 R 1 +
(5.36)
asigur n intervalul [/2, ] o scdere liniar a vitezei la zero,
v ( a ) =
4(R 1 R 2 ) a
1
acceleraia fiind constant i negativ,
(R R )
d 2
= 4 1 2 2 < 0.
2
dt
La a = / 2, = (R 1 + R 2 ) / 2 iar v = vmax, iar cele dou curbe se racor-
deaz continuu.
n figura 5.9 se prezint variaia deplasrii radiale, s = - R2 [mm], vitezei
v [m/s] i acceleraiei d2/dt2 [m/s2] pentru paletele pompei 33.58.017 (fig. 5.10)
produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele caracteristici ale acesteia sunt:
z = 12; R1 = 74 mm; R2 = 80 mm; b = 61 mm; a = 3,2 mm; max 125 s-1.
Se alege ca plan meridian = 0 planul de simetrie al zonei de etanare de
raz = R2. Ecuaiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt:
- s = 0, = 100 / 2 [0, 5], [0, / z];
- s = 0,06 2 0,6 + 1,5, [5, 10], [ / 10, 2 / 10];
- s = 0,6 - 4,5, [10, 15], [2 / 10, 3 / 10]
- s = - 0,06 2 + 2,4 - 18, [15, 20 ], [3 / 10, 4 / 10];
- s = 6, [20, 25 ], [4 / 10, / 2].
Curbele alese asigur racordarea continu a arcelor de cerc. n figura 5.11
se prezint placa de distribuie a aceleiai pompe.
Fig. 5.9. Variaia deplasrii radiale, vitezei i acceleraiei

paletelor pompei 33.58.017 (U.M. Plopeni).
164
Fig. 5.10. Pompa cu palete culisante 33.58.017(U.M. Plopeni):

1 - rulment radial; 2 - arbore; 3 - carcas; 4 - cam; 5 - rotor;
6 - plac de distribuie; 7 - palet; 8 - capac posterior.
Fig. 5.11. Placa de distribuie a pompei cu palete culisante 33.58.017.
6
POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE
6.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
O pomp simpl cu angrenaj cilindric este format din dou roi dinate
amplasate ntr-o carcas nchis lateral cu dou capace ce susin lagrele. Una
dintre roi (pinionul) este antrenat de un motor printr-un arbore.
Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal, exterior (fig. 6.1,a) sau
interior (fig. 6.1, b); dinii pot fi drepi, nclinai sau n V. Camerele de volum
variabil se formez n zona de angrenare, ntre dinii roilor, carcas i capacele
acesteia. Ieirea dinilor din angrenare creeaz goluri ce se umplu cu lichid din
conducta de aspiraie, datorit diferenei de presiune dintre rezervor i spaiul de
volum cresctor; lichidul este transportat n golurile dintre dini de la racordul de
aspiraie la cel de refulare, fiind expulzat n acesta datorit reintrrii dinilor n
angrenare. Linia de contact dintre pinion i roat constituie o etanare mobil a
spaiului de nalt presiune fa de cel de joas presiune. n cazul pompelor cu
angrenaj interior evolventic, separarea zonelor de refulare i aspiraie necesit n
plus o diafragm de form semilunar amplasat ntre pinion i roat. Aceast pies
nu este necesar dac angrenajul interior este cicloidal critic (fig. 6.2), deoarece
diferena de un dinte asigur teoretic contactul tuturor dinilor pinionului cu roata.
La pompele cu angrenaj exterior distribuia se realizeaz prin guri
practicate n carcas sau n capace; dac se utilizeaz un angrenaj interior, aspiraia
i refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate n capace sau prin guri
radiale practicate n carcas i ntre dinii roii.
Curgerile inverse, periferice i frontale sunt limitate de jocurile foarte mici,
radiale i axiale, existente ntre roi, carcas i capace, la pompele cu angrenaj
exterior, respectiv ntre roi, diafragm i capace, n cazul pompelor cu angrenaj
interior. Meninerea randamentului volumic la o valoare acceptabil necesit
compensarea automat a uzurii pieselor pompei, ndeosebi a capacelor.
Rezultanta forelor de presiune pe roi solicit lagrele proporional cu
suprapresiunea realizat de pomp. La presiuni de refulare mici i mijlocii
(5100 bar) se pot utiliza att lagre de alunecare ct i de rostogolire. La presiuni
mari (100330 bar) se ntrebuineaz practic exclusiv lagre de alunecare; fiind
greu solicitate, acestea au frecvent o structur special; n acelai timp eforturile
radiale pe roi sunt reduse prin msuri constructive.
Continuitatea transmiterii micrii ntre roile dinate nu poate fi asigurat
dect de o dantur cu grad de acoperire supraunitar. Ca urmare, nainte de ieirea
unei perechi de dini din angrenare, o alt pereche de dini (adiaceni) intr n
contact. Cele dou perechi de dini i capacele nchid i comprim (strivesc) un
volum de lichid, genernd ocuri n angrenaj i lagre, zgomote i scurgeri erozive
166
Fig. 6.1. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic:

a) pomp cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanare
elastomeric; 2 - capac posterior; 3 - buc flotant; 4 - carcas; 5 - roat condus; 6 cuzinet; 7 - roat conductoare; 8 - capac anterior; 9 - manet de rotaie; b) pomp cu
angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 - roat dinat interioar; 2 - roat
dinat exterioar; 3 - element de etanare semilunar; 4 - carcas.
de mare vitez. Reducerea efectelor acestui fenomen necesit o serie de msuri

constructive.
n practic se folosesc i pompe complexe, formate din dou sau mai multe
pompe simple, dispuse n paralel sau n serie. n primul caz (fig. 6.3) debitele se
nsumeaz, obinndu-se i echilibrarea solicitrii radiale a pinionului; n al doilea
caz se asigur presiuni mai mari; exist i soluii mixte, paralel - serie (fig. 6.4).
Pompe cu angrenaje cilindrice
167
Fig. 6.2. Pomp cu angrenaj interior cicloidal i regulator de debit

(EATON Uzina Mecanic Plopeni):
a) seciune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit; b) seciune cu un plan
axial: 1 - carcas; 2 - arbore; 3 - cuzinet; 4 - roat interioar; 5 - roat exterioar; 6 cuzinet; 7 - corpul regulatorului de debit; 8 - sertarul regulatorului de debit.
Fig. 6.3. Pomp multipl cu angrenaje

(cu dou trepte dispuse n paralel).
Fig. 6.4. Pomp multipl cu angrenaje (cu trepte

dispuse n serie sau n paralel).
Dac pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore

(fig. 6.5 i 6.6) se obin pompele multiple, ale cror uniti sunt independente din
punct de vedere hidraulic.
Antrenarea pompelor cu roi dinate de face de obicei direct, fr a solicita
radial sau axial pinionul; dac antrenarea se face prin curea, angrenaj sau lan, sunt
necesare lagre suplimentare (fig. 6.7).
Pompele cu roi dinate au capacitatea constant; ele pot fi prevzute cu
supape de limitare a presiunii (fig. 6.8 i 6.9) i cu regulatoare de debit cu trei ci
(fig. 6.2 i 6.10), amplasate n capacul posterior (opus arborelui).
168
Fig. 6.5. Pomp dubl cu angrenaje exterioare evolventice (U.M.Plopeni):

1- supap de limitare a presiunii seciunii nr.2; 2 - seciunea nr.2; 3 - seciunea nr.1.
Fig. 6.6. Pomp dubl cu angrenaje interioare evolventice (VICKERS S.U.A.).
169
Fig. 6.7. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu lagr suplimentar pentru antrenare prin
curea, angrenaj sau lan (BOSCH-Germania):
1 pomp; 2 cuplaj canelat; 3 lagr suplimentar cu rulment radial-axial dublu.
Fig. 6.8. Pomp cu angrenaj exterior evolventic cu i fr supap de limitare a presiunii

(PS 10.OS - U.M. Plopeni):
a) varianta fr supap: 1- element de etanare elastomeric; 2 roat condus; 3
roat conductoare; 4 buc flotant; b) variant cu supap; c) seciune prin supap.
170
Fig. 6.9. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu supap de limitare a presiunii

(VICKERS-S.U.A.):
1 - ventilul supapei; 2 - scaunul supapei; 3 - corpul supapei;
4 - roat dinat interioar; 5 - roat dinat exterioar; 6 - carcas.
Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg rspndite n transmisiile

hidrostatice datorit simplitii constructive, gabaritului redus i costului sczut; au
ns randamente mai mici dect pompele cu pistoane, sunt mai zgomotoase dect
acestea i au o neuniformitate mare a debitului. n figura 6.11 se prezint curbe
tipice de variaie a randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune, iar
n figura 6.12 se indic variaia zgomotului produs de o familie de pompe cu
angrenare interioar n funcie de presiune.
Din punct de vedere tehnologic, pompele cu angrenaj exterior evolventic
sunt cele mai simple. Datorit gradului mare de acoperire, dantura nclinat
micoreaz zgomotul i uzura, dar introduce eforturi axiale n lagre i are un
randament volumic redus, fiind rar utilizat. Dantura n V este ntrebuinat numai
la pompele de debit mare care vehiculeaz lichide foarte vscoase, deoarece dinii
nclinai permit o legtur permanent ntre racorduri.
Pompele cu angrenaj interior necesit o tehnologie complex dar sunt mai
compacte dect celelelate i au un debit mai uniform. La presiuni mai mici de
100 bar dantura cicloidal este mai rspndit dect cea evolventic.
Cu unele modificri n construcia lagrelor, pompele cu angrenaje
cilindrice pot fi utilizate ca motoare.
171
Fig. 6.10. Regulator de debit pentru o pomp cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania):

1 - carcas; 2 - orificiu calibrat; 3 - sertar; 4 - resort.
Fig. 6.11. Variaia randamentului volumic i

a randamentului total n funcie de presiune,
la turaie constant, pentru o pomp cu
angrenaj exterior.
Fig. 6.12. Variaia zgomotului produs de

pompele cu angrenaj interior dintr-o
tiposerie, n funcie de presiune.
172
6.2. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I

MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ
CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC
Se consider un angrenaj format din roi identice (cazul uzual). Un dinte al
pinionului ncepe s evacueze lichidul dintre doi dini ai roii nainte de intrarea n
angrenare i anume cnd vrful su, V1 ptrunde n cercul exterior al roii
(fig. 6.13); similar, un dinte V2 al roii dezlocuiete lichidul dintre doi dini ai
pinionului dup ce ptrunde n cercul exterior al acestuia.
Intrarea dinilor n contact se produce n punctul S2 determinat de
intersecia liniei de angrenare K1K2 cu cercul exterior al roii. Din acest moment,
dinii aflai n angrenare evacueaz lichidul aflat ntre ei prin contact dup un
segment de dreapt. n plan normal la axele roilor, punctul de contact A se
deplaseaz pe dreapta de angrenare spre punctul S1 aflat la intersecia acesteia cu
cercul exterior al pinionului. Cnd punctul de contact ajunge n punctul B
(fig. 6.14) situat la distana pb (pasul pe cercul de baz) de punctul S2, n angrenare
intr nc o pereche de dini care mpreun cu prima nchide o cantitate de lichid;
volumul acestuia scade pn cnd punctele de angrenare ajung simetrice fa de
axa centrelor, O1O2. Dac spaiul de volum descresctor nu este conectat la
racordul de refulare (sau la cel de aspiraie), lichidul din el este strivit, mrind
momentul activ al pinionului i momentul pasiv al roii; rezult astfel o solicitare
suplimentar pulsatorie a organelor pompei, zgomote i vibraii, ce pot fi parial
evitate dac lichidul strivit este evacuat n zona de refulare printr-o degajare
practicat ntr-unul din capacele carcasei. Dup ce primul punct de angrenare
depete punctul D, situat la distana pb/2 de polul angrenrii P, volumul spaiului
dintre dini crete i lichidul este depresurizat brusc; dac acest spaiu este izolat de
zona de aspiraie, gradul de umplere al golurilor se diminueaz i pompa caviteaz,
producnd zgomote puternice. i acest fenomen poate fi evitat parial cu ajutorul
unei degajri amplasate n aceeai poziie fa de axa centrelor ca i cea necesar
asigurrii continuitii refulrii (fig. 6.13).
La pompele de presiune mic i medie, cele dou degajri se execut de
obicei cu o frez-deget, avnd forma din figura 6.13. Dac dantura este corijat,
distana dintre degajri se calculeaz cu relaia:
d = p b cos ' = m cos cos '
(6.1)
n care este unghiul cremalierei de referin; unghiul de angrenare; m

modulul danturii. innd seama de egalitatea
cos ' =
A
z + cos
cos =
A'
z + 2
(6.2)
n care A este distana normal dintre axele roilor, A distana dintre axele roilor
deplasate, - coeficientul de corijare i z numrul de dini ai roilor, relaia (6.1)
devine:
Fig. 6.13. Elemente geometrice ale angrenajului exterior

evolventic (intrarea dinilor n contact).
173
174
Fig. 6.14. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic

(punct de contact situat pe linia centrelor).
d = m y
175
cos 2
z + 2
(6.3)
Distana dintre centrele semicercurilor de capt ale degajrilor se

calculeaz cu relaia:
e = p b sin ' = m cos 1
z2
cos 2
2
(z + 2)
(6.4)
Limea f a degajrilor se ia de obicei egal cu 1,2 m iar adncimea lor este

cuprins ntre m/2 i m. n locul acestor frezri se pot utiliza lamaje circulare. La
pompele de presiune mare, ale cror lagre sunt realizate sub form de buce
flotante matriate sau turnate sub presiune, degajrile sunt profilate, asigurnd un
randament volumic superior. n figura 6.15 se prezint bucele duble ale pompei
PD - 10, produs de U.M.Plopeni, iar n figura 6.16 bucele simple ale pompelor
cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania).
Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric
exterior necesit determinarea volumului Vmax al spaiului dintre doi dini, cilindrul
exterior al roilor i capacele carcasei i volumul minim al spaiului cuprins ntre
dou perechi de dini adiaceni i capace, Vmin. Volumul refulat de pomp la o
rotaie a arborelui este
V = z (2Vmax Vmin )
(6.5)
Calculul precis al celor dou volume presupune cunoaterea profilului

danturii i studiul angrenrii. n vederea obinerii unei relaii analitice se poate
neglija ntr-o prim aproximaie volumul Vmin , admind n acelai timp (n
compensaie) c volumul Vmax este egal cu volumul dintelui:
V 2b (R e2 R i2 )
2
(6.5)
n care Re reprezint raza exterioar, Ri raza interioar, iar b limea roilor. Se

admite c Re m + mz/2 i Ri mz/2 m, deci
2
2
m z
mz

+ m
+ m = 2 b m 2 z
V b
2
2

(6.5)
Se noteaz cu = b/m limea relativ a roilor, rezultnd
V 2 z m 3 2 A m 2
(6.6)
Aceast relaie evideniaz interesul pentru dantura cu modul mare,

deoarece la o distan ntre axe dat, capacitatea pompei este proporional cu
ptratul modulului.
176
Fig. 6.15. Buc flotant dubl pentru pompa PD - 10 (U.M. Plopeni).
Fig. 6.16. Buc flotant dubl pentru pompa HY/ZFS11/16 (BOSCH-Germania).
177
Pentru a ilustra utilitatea relaiei (6.6) se calculeaz capacitatea pompei 33.58.076

(fig.6.17) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Dantura acestei pompe este
necorijat (= 0), b = 53 mm, m = 5 mm, = 20o iar z = 15. Din relaia (6.6)
rezult V = 124,87 cm3/rot; capacitatea real, indicat de productor, este de 125
cm3/rot.
Fig. 6.17. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33.58.076 (U.M.Plopeni):

1 - capac posterior; 2 - plac de distribuie; 3 - roat dinat conductoare; 4 - rulment cu
ace; 5 - roat dinat condus; 6 - capac anterior; 7 - manet de rotaie.
Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metod energetic, admind

c lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi d n intervalul de timp dt
se transform integral ntr-o cretere a energiei de presiune a lichidului:
p dV = M t d
(6.7)
unde M reprezint momentul mediu pe intervalul d; p suprapresiunea creat de

pomp; dV volumul de lichid refulat n intervalul dt = d/.
Ultima relaie indic proporionalitatea debitului teoretic cu momentul
teoretic:
Qt =
dV
=
Mt
dt p
(6.8)
178
Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analiznd

solicitarea dinilor (fig. 6.18). Dac pompa este prevzut cu degajri pentru
conectarea alternativ a spaiului dintre dinii aflai n angrenare cu racordurile,
prima pereche intrat n angrenare este ntotdeauna supus diferenei de presiune
p, momentele corespunztoare forelor elementare de presiune fiind active
(orientate n sensul rotaiei). Se numeroteaz golurile dintre dini de la 1 la z; n
primul gol lichidul se afl la presiunea de refulare iar n ultimul la presiunea de
aspiraie. Dintele activ al pinionului, situat ntre golurile 1 i z (fig. 6.18,a) este
supus momentului
M 1p,z = p1,z b h1p,z r1p,z
b p(r1 R i )(R i + r1 ) b p(r12 R i2 )

=
2
2
n care h 1p, z , reprezint proiecia poriunii neechilibrate a flancului dintelui pe

planul de simetrie al acestuia; r1p,z - raza medie a proieciei; r1 = O1A - raza
punctului de angrenare fa de O1. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment
dat n angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forelor de
presiune, dei este neechilibrat mecanic.
Fig. 6.18. Solicitarea dinilor roilor pompelor:

a) dinte de pinion aflat n angrenare; b) dinte de pinion aflat n zona de etanare a
carcasei; c) dinte de roat aflat n angrenare; d) dinte de roat aflat n zona de etanare.
179
Un dinte al pinionului, aflat n zona de etanare a carcasei, ntre golurile i

i i+1 (fig. 6.18,b), este supus unei diferene de presiune pi,i+1< p ce creaz un
moment pasiv (rezistent)
M ip,i +1 = p ip,i +1 b h ip,i +1 rip,i +1
bp ip,i +1 (R e R i )(R e + R i )
2
b(R e2 R i2 )p ip,i +1
2
Ceilali dini ai pinionului, aflai n afara zonei de etanare (n zona de

refulare sau n cea de aspiraie) sunt echilibrai tangenial. Momentul forelor de
presiune pe dinii pinionului este:
n
M p = M 1p,z + M ip,i +1 =
m
n
b p 2
b
(
r1 R i2 ) + (R e2 R i2 ) p ip,i +1
2
2
m
m i n fiind numerele de ordine ale dinilor care ncadreaz zona de etanare. Dar
n
p
i ,i +1
Mp =
b p 2 2
(R e r 1 )
2
= p
deci
(6.9)
n mod similar se calculeaz momentul forelor de presiune ce solicit

primul dinte al roii aflat n angrenare (fig. 6.18,c),
M ir,z = p ir,z b h ir,z rir,z b p
(r2 R i )(r2 + R i ) = b p (R e2 R i2 )
2
i momentul corespunztor unui dinte al roii situat n zona de etanare delimitat

de golurile k i l (fig. 6.18,d):
M ir,i +1 = p ir,i +1 b h ir,i +1 rir,i +1 p ir,i +1 b

=b
(R
2
e
R ) p
2
i
(R e R i )(R e + R i ) =
2
r
i ,i +1
S-a notat cu r2 = O2A raza punctului de angrenare fa de O2. Momentul

rezultant al forelor de presiune pe roat este
l
M r = M 1r,z + M ir,i +1 =
k
l
b 2
b
(
r2 R i2 )p + (R e2 R i2 ) p ir,i +1
2
2
k
sau
Mr =
b p 2 2
(R e r 2 )
2
(6.10)
180
deoarece
l
r
i , i +1
= p
Acest moment este preluat de pinion prin dinii ce angreneaz.

Momentul teoretic al pompei depinde de poziia punctului de contact pe
dreapta de angrenare:
M t = M p + M r = b p
2 R e2 r12 r22
2
(6.11)
Paranteza poate fi exprimat n funcie de distana dintre punctul de

angrenare i polul angrenrii, x = PA . Din triunghiul AO2P (fig. 6.19) se
calculeaz r22 = R 2r + x 2 2 xR r cos( / 2 ), iar din triunghiul APO1 se obine
r12 = R 2r + x 2 2xR r cos( / 2 + ), Rr fiind raza cercurilor de rulare.
Fig. 6.19. Schi pentru calculul

momentului teoretic n funcie de distana
dintre punctul de angrenare i polul
angrenrii.
Fig. 6.20. Schi pentru calculul distanei

dintre punctul de angrenare i polul
angrenrii.
Relaia (6.11) devine
M t = b p (R e2 R 2r x 2 )
(6.12)
Expresia debitului teoretic (6.8) capt forma
Q t (x ) = b (R e2 R 2r x 2 )
(6.13)
181
Figura 6.20 permite exprimarea distanei x n funcie de unghiul de

rotaie al pinionului n raport cu perpendiculara din O1 pe linia de angrenare, O1 K :
x = PA = K1A K1 P
Curba A0A este evolvent, deci K1A = K1A0 = Rb, Rb fiind raza bazei; n
triunghiul O1PK1, K1P = l/2 = Rbtg, unde l este lungimea liniei de angrenare.
Rezult relaia liniar
x = R b ( tg )
(6.14)
Se constat c debitul teoretic variaz parabolic n funcie de unghiul de

rotaie al pinionului:
Q t ( ) = b R e2 R 2r R 2b ( tg )
(6.15)
Aceast relaie este valabil pentru x[-pb/2, pb/2]. Debitul maxim se

realizeaz la x = 0 (fig. 6.21,a):
Q t max = Q t (0) = b (R e2 R 2r )
(6.16)
iar debitul minim la x = pb / 2:
p2
p
Q t min = Q t b = b R e2 R 2r b
4
2
(6.17)
Dac dantura este corijat, Re= (m / 2) (z + 2 + 2), Rr = (m / 2) (z + 2), deci
Q t max = m 3 (z + 2 + 1)
(6.18)
2
Q t min = m 3 z + 2 + 1 cos 2
4
(6.19)
Datorit simetriei debitului teoretic fa de axa OQt , debitul teoretic mediu

se calculeaz cu relaia
Q tm
2
=
pb
pb / 2
Q (x )dx = b R
t
2
e
R i2
1 2
pb
12
sau
Q tm
= m z + 2 + 1 cos 2
12
Gradul de neuniformitate al debitului teoretic,
(6.20)
182
Q =
Q t max Q t min
1
=
Q tm
4(z + 2 + 1) 1
2 cos 2 3
(6.21)
este invers proporional cu numrul de dini. Coeficientul de corijare are uzual

valoarea = 0,5 iar = 20o, deci
2,17
z + 1,27
(6.22)
Pentru z = 10 (valoarea uzual), Q 19,2 % (real: 14%); neuniformitatea

debitului pompelor cu roi dinate este mult mai mare dect cea a pompelor cu
pistoane rotative, explicnd restricia de utilizare n sistemele automate hidraulice.
Relaia (6.20) permite calculul capacitii teoretice:
V=
Q tm
2
= 2 m 3 z + 2 + 1
cos 2
n
12
(6.23)
Aceast relaie conduce n general la erori pozitive. De exemplu, pentru

pompa PD 10 (fig. 6.22) produs de Uzina Mecanic Plopeni, b = 16,33 mm, m =
3,25 mm, z = 9, = 0,3375 i = 20o. Capacitatea calculat este de 10,78 cm3/rot,
iar cea real, indicat de productor este 10 cm3/rot (eroare: + 7,8%).
Dac lichidul strivit ntre dini nu este recuperat, ci este evacuat la
aspiraie, relaia (6.13) este variabil pentru x [-l/2, pb - l/2], limitele intervalului
corespunznd punctelor S2 i B ce marcheaz nceputul angrenrii unei perechi de
dini i intrarea n angrenare a altei perechei de dini. Debitul teoretic instantaneu
are discontinuiti (fig. 6.21,b) iar debitul teoretic se micoreaz. Volumul de lichid
Vs pierdut n fiecare perioad de refulare se calculeaz prin compararea graficelor
debitelor teoretice din figurile 6.21,a i b:
t2
pb / 2
t1
pb / l / 2
Vs = Q(t )dt =
Aici,
[Q (x ) Q (x p )]dt.
t
Q t (x ) Q t (x p b ) = b (R e2 R 2r x 2 ) b R e2 R 2r ( x p b ) 2
iar dt = x/ Rb, deci
Vs = b p b
pb / 2
(p
p b l / 2
x )dx =
b
(l p b )2
2z
Lungimea liniei de angrenare este l = m cos = m cos / (y + 2);

capacitatea pompei se micoreaz cu
Fig. 6.21. Variaia debitului teoretic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului:

a) n cazul recuperrii lichidului strivit; b) fr recuperarea lichidului strivit; c) n
cazul divizrii roilor dinate i decalrii dinilor cu o jumtate de pas unghiular.
183
184
Fig. 6.22. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U.M. Plopeni):

a) seciune cu un plan paralel tangent la o buc flotant; b) seciune cu un
plan paralel, tangent la capacul posterior.
Fig. 6.23. Pomp cu roi dinate divizate i decalate unghiular cu o jumtate de dinte
(BOSCH-Germania):
1 capac anterior; 2 buc flotant; 3 angrenaj I; 4 diafragm; 5 carcas;
6 angrenaj II; 7 capac posterior; 8 cuzinet din bronz teflonat.
185
2
3 m 3 cos 2 z
1 .
Vs = z Vs =
2
z + 2
(6.24)
De exemplu, pentru pompa PD 10, = 1,21 i Vs = 0,037 cm3/rot

(neglijabil fa de V).
Neuniformitatea debitului unei pompe cu roi dinate poate fi micorat
foarte mult dac se mpart roile n dou pri egale, amplasate pe aceiai arbori,
dar decalate unghiular cu o jumtate de pas (fig. 6.23).
Pompa iniial se transform astfel n dou pompe dispuse n paralel dar
avnd debitele defazate cu pb / 2, (fig. 6.21, c). Prin aceast operaie debitul teoretic
devine:
Q 't (x ) = Q (t1) (x ) + Q (t 2 ) (x ) = 0,5Q t (x ) + 0,5Q t x b

2
sau
p2
x pb
.
Q 't (x ) = b R e2 R 2r b x 2
8
2
Din condiia :
dQ 't
p
= b b 2 x = 0 ,
dx
2
se gsete abscisa punctului de debit maxim n intervalul [0, pb / 2]:
x (Q 't max ) =
pb
4
deci
p2
2 cos 2
Q 't max = b R e2 R 2r b = m 3 z + 2 + 1
16
16
Debitul devine minim pentru x = 0 i x = pb / 2:
'
t min
p 2b
2 cos 2
pb
2
= Q (0) = Q = b R e R r = b z + 2 + 1
8
16
2
'
t
'
t
(6.25)
Debitul teoretic mediu rmne acelai:
2 cos 2
Q 'tm = Q tm = m 3 z + 2 + 1
12
Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine
186
'Q =
Q 't max Q 't min

1
=
'
16(z + 2 + 1) 4
Q tm
2 cos 2
3
(6.26)
Dac = 0,5 i = 200,
'Q =
0,543
= Q
z + 1,27 4
(6.27)
De exemplu, pentru o pomp avnd z = 10, 'Q = 4,8%; n aceleai condiii

pompa simpl are Q = 19,2%. Construcia este mai complicat dar pulsaia
debitului este apropiat de cea a pompelor cu pistoane rotative.
Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric

exterior evolventic
Din punct de vedere constructiv, principalele probleme ridicate de pompele
cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanei impus lagrelor i
meninerea randamentului volumic la o valoare ridicat pe toat durata utilizrii.
Lagrele sunt solicitate de componentele radiale ale forelor elementare de
presiune pe rotoare i de forele din angrenare (fig. A.6.1-1) corespunztoare
componentelor tangeniale ale forelor elementare de presiune pe flancurile dinilor
roii.
Calculul rezultantelor forelor radiale, Fpp i Fpr , necesit cunoaterea
repartiiei presiunii la periferia rotoarelor, ce depinde de valoarea presiunii i de
amplasarea zonei de etanare n carcas. Se constat experimental c dac aceasta
este limitat de racorduri, la regimul nominal repartiia presiunii este parabolic
supraliniar, n timp ce la presiuni mici este parabolic subliniar, jocul radial
dintre rotoare i carcas fiind influenat de presiunea de refulare, de tipul i
comportarea dinamic a lagrelor etc. Se admite distribuia
p( ) = p 2 , 0, 1
p( ) p1 = p 1 ( 1 ) / 2 ,
2
[1 ,2 2 ]
(6.1.1)
p( ) = p1 , [2 2 , 2 ]
n care = 2 1 2; 1 unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a
punctului de intrare n zona de etanare; 2 unghiul format de linia centrelor cu
punctul de ieire din zona de etanare (fig. A.6.1-1). Se consider c presiunea
acioneaz la periferia rotorului, pe cercul de raz Re. n sistemele de referin
ataate roilor, componentele forelor de presiune elementare sunt:
187
Fig. A.6.1-1. Solicitrile lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic.
dFpxp = dFpxr b R e p( ) cos d
(6.1.2)
dFpyp = dFpyr b R e p( ) sin d
(6.1.3)
Expresiile forelor de presiune se obin prin integrare:

2 2
1
( 1 )2
F = F = b R e p cos d + 1
cos
d
2
0
p
px
r
px
188

2 2
2
( 1 )2
F = F = b R e p sin d + 1
sin
d
2
0
p
py
r
py
sau
Fpxp = Fpxr = 2b R e
1
p
cos 2 + (sin 1 + sin 2 ) ,
(6.1.4)
2
2
Fpyp = Fpyr = b R e p sin 2 + 2 (sin 1 + sin 2 ) + 1 . (6.1.5)
Fora medie de angrenare acioneaz dup dreapta de angrenare i poate fi

calculat cu relaia:
Fa =
1
1 b p 2
1
(
=
R e R 2r )
M t max
Rb 2 Rb
2
(6.1.6)
n care Rb = (mzcos) / 2. innd seama c R e2 R 2r = m 2 (z + 2 + 1) , relaia

anterioar devine:
m 2 p
(z + 2 + 1)
Fa =
z cos
(6.1.7)
Componentele acestei fore sunt:
Faxp = Fa sin ' = Faxr
(6.1.8)
Fayp = Fa cos ' = Fayr
(6.1.9)
Lagrele sunt solicitate de forele:
Fp =
(F
+ Faxp ) + (Fpyp + Fayp )
(6.1.10)
Fr =
(F
+ Faxr ) + (Fpyr + Fayr )
(6.1.11)
p
px
r
px
Se constat c lagrul pinionului este mai puin solicitat dect cel al roii.
n calcule aproximative se poate admite c
F p F r (0,85 0,90) p b R e .
(6.1.12)
La pompele de nalt presiune este obligatorie micorarea forelor care

solicit lagrele, n paralel cu utilizarea unor materiale antifriciune speciale. De
exemplu, cuzineii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au urmtoarea
structur: baza este executat din oel carbon; dup cuprare electrolitic se depune,
189
printr-un procedeu de metalizare, un strat de bronz cu teflon i n final un strat

subire de teflon (0,05 mm).
O soluie de descrcare a lagrelor este prezentat n figura A.6.1-2; prin
mrirea presiunii n zona de aspiraie a poriunii de etanare i drenarea zonei de
refulare a acesteia se micoreaz sarcinile pe rotoare dar scade randamentul
volumic. Mai simpl este soluia din figura 6.16: bucele portcuzinet sunt
prevzute spre angrenaj cu teituri periferice extinse pe circa 1300, ce asigur
transmiterea presiunii de refulare la periferia roilor; zonele de etanare cuprind
numai doi pai unghiulari ai danturii, permind compensarea parial a forelor de
presiune pe roi; n plus, bucele sunt lipite una de cealalt i de carcas; se evit
astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucelor.
Scurgerile prin jocurile frontale afecteaz n mare msur randamentul
volumic. Bucele flotante, simple sau duble (fig. 6.15 i 6.16), permit compensarea
automat a uzurii frontale cu ajutorul unor fore de presiune aplicate pe feele
exterioare. Elementul de etanare (fig. 6.16 i 6.22) limiteaz aria de aciune a
presiunii de refulare la valoarea necesar asigurrii unui joc optim ntre buce i
roi.
Fig. A.6.1-2. Descrcarea lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin

mrirea presiunii n zona de aspiraie i reducerea acesteia n zona de refulare.
190
7
MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE
ROTATIVE
7.1. CRITERII DE ANALIZ A CALITII MOTOARELOR
HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE
n principiu, motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza
transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pomp prin camerele
de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. Totui, n
practic se utilizeaz pe scar larg un numr restrns de mecanisme (cu pistoane,
angrenaje, palete i pistoane rotative) n domenii specifice de momente i turaii.
Calitile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportrii lor n
regim staionar i n regim tranzitoriu.
Pentru regimul staionar se pot defini urmtoarele caracteristici hidraulice,
mecanice i mixte (fig. 7.1): variaia debitului n funcie de turaie, la presiune
constant (a); variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant (b);
variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia
momentului n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia puterii n
funcie de turaie, la presiune constant (e); variaia puterii n funcie de presiune,
la turaie constant (f). De asemenea, se pot defini urmtoarele caracteristici de
pierderi hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.2): variaia randamentului volumic,
v, n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia randamentului volumic
n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia randamentului mecanic, m,
n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia randamentului mecanic n
funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia randamentului total, t, n
funcie de turaie la presiune constant (e); variaia randamentului total n funcie
de presiune, la turaie constant (f).
Productorii furnizeaz de obicei diagrame complexe, de genul celei din
figura 7.3, corespunztoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss
(Danemarca).
Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili
caracteristici similare celor statice. Calitile dinamice ale unui motor pot fi
evaluate fie prin reprezentarea grafic a regimului tranzitoriu liber provocat de o
treapt de debit, fie prin reprezentarea grafic a amplitudinii i fazei semnalului de
ieire (turaie) corespunztor unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine i faz
constante dar de frecven variabil, aplicat la intrare (rspunsul n frecven).
Performanele obinute n regim tranzitoriu (suprareglarea, timpul de rspuns,
banda de trecere etc.) nu pot fi definite simplu.
Practic, performanele statice se evalueaz prin: turaia minim stabil,
turaia maxim admisibil, puterea specific (kW/kg), momentul specific (Nm/kg),
192
Fig. 7.1. Caracteristicile hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative
n regim staionar:
a) variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia debitului n
funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia momentului n funcie de turaie,
la presiune constant; d) variaia momentului n funcie de presiune, la turaie
constant; e) variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant; f) variaia
puterii n funcie de presiune, la turaie constant.
Motoare hidraulice volumice rotative
193
Fig. 7.2. Caracteristicile de pierderi hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice
rotative n regim staionar:
a) variaia randamentului volumic, v, n funcie de turaie, la presiune constant;
b) variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant;
c) variaia randamentului mecanic, m, n funcie de turaie, la presiune constant;
d) variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant;
e) variaia randamentului total, t, n funcie de turaie la presiune constant;
f) variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant.
194
Fig. 7.3. Caracteristica universal a motorului orbital OMS200

(DANFOSS DANEMARCA).
panta medie a caracteristicii de turaie (moment - turaie la presiune constant),

presiunea de pornire n gol etc.
Performanele dinamice depind n mare msur de raportul dintre
momentul de pornire (demaraj) i momentul de inerie al prilor mobile, redus la
arbore.
Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea
lor de a funciona stabil la turaii sczute. Din acest punct de vedere exist motoare
lente (nmin = 110 rot/min), semirapide (1050 rot/min) i rapide
(50400 rot/min).
La turaii reduse, generate de debite mici i presiuni mari, corespunztoare
unor momente apropiate de cel nominal, scurgerile interne Qs devin compatibile cu
debitul Q i motorul se oprete, fenomen denumit "lipire" (n limba englez
"stick"). Oprirea motorului provoac scderea rapid a momentului rezistent, deci a
presiunii i implicit a scurgerilor interne; ca urmare, motorul repornete, fenomen
numit "alunecare" (n limba englez "slip").
Turaia minim stabil a unui motor poate fi micorat numai prin
micorarea pierderilor sale interne, deci a raportului Qs/Q, adic prin mrirea
randamentului volumic. Acelai efect se obine prin mrirea numrului de cicluri
efectuate pe o rotaie de camerele de volum variabil, deci prin mrirea capacitii
motorului.
195
7.2. MOTOARE VOLUMICE RAPIDE

Mecanismele ce stau la baza motoarelor rapide sunt similare celor utilizate
la pompe.
Motoarele rapide cu pistoane axiale se execut n urmtoarele variante: cu
bloc nclinat (a), cu disc nclinat (b) i cu disc fulant (c).
a) Motoare rapide cu pistoane axiale i bloc nclinat.
Blocul cilindrilor este rotit de arbore printr-un cuplaj cardanic, prin
intermediul pistoanelor i bielelor sau printr-un angrenaj conic (fig. 7.4). n acest
caz, prin adoptarea formei sferice pentru ambele extremiti ale pistoanelor se evit
construcia relativ complex a cuplului format din piston i biel, asamblate prin
sertizare. Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil,
intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile
blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un
arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i pe placa de distribuie
(fig. 7.5); aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui
dispozitiv de reglare. n figura 7.6 se prezint structura principalelor dispozitive de
reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (TRIMOT) produs de firma
HYDROMATIK. Unghiul variaz ntre 7o i 25o, astfel c Vmax/Vmin = 3,47.
Fig. 7.4. Motor rapid cu pistoane axiale i bloc nclinat (SAUER GERMANIA):
1 - semicarcasa blocului cilindrilor; 2 - plac de distribuie; 3 - inel de reinere a
blocului cilindrilor; 4 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 5 - buc de
centrare a semicarcaselor; 6 - distanier; 7 - roat dinat; 8 - semicarcasa
rulmenilor; 9 - arbore; 10 - tift de antrenare a roii dinate; 11 - piston; 12 tift
de blocare a plcii de distribuie.
196
Dispozitivul de reglare hidraulic a capacitii (fig. 7.5 i 7.6,a) este format

dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i
din dou supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru
cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei
ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt
conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens;
racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A la
camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar
valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand,
sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului
hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia este
minim.
Fig. 7.5. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale i bloc nclinat (HYDROMATIK
GERMANIA):
1 - resort disc; 2 - biel; 3 - plac de reinere a bielelor; 4 - resort disc; 5 - arbore
de ghidare a blocului cilindrilor; 6 - piston; 7 - plac de distribuie basculant;
8 - urub de limitare inferioar a capacitii; 9 - buc de distribuie; 10 - sertar;
11 - resort; 12 - resort de reacie; 13 - prghie de reacie; 14 - piston diferenial;
15 - buc; 16 - blocul cilindrilor.
La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i

conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului.
Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii
resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor;
capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei
197
nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de
reacie); rezult o caracteristic presiune de comand capacitate practic liniar, cu
pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i 13 bar, capacitatea
motorului variaz de la Vmax la Vmin.
Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet
proporional de for (fig. 7.6, b).
Dispozitivul din figura 7.6,c asigur trecerea capacitii de la valoarea minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie
peste valoarea prescris, printr-un resort cu precomprimare reglabil.
Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.
Fig. 7.6. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele
din seria A6V (HYDROMATIK GERMANIA):
a) servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic; b) servocomand
hidraulic cu prescriere electric; c) comand hidraulic discret;
d) servocomand hidraulic cu prescriere intern.
Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din

racordul de admisie este asigurat de dispozitivul din figura 7.6,d. Dac debitul
recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului
rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece
momentul crete cu ptratul presiunii, deci aceasta variaz puin n jurul valorii
optime la variaii mari de moment.
Motoarele cu bloc nclinat au curent capaciti cuprinse ntre 10 i
1000 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 210 i 350 bar; domeniul de reglare
a turaiei este cuprins ntre 100200 rot/min i 20003000 rot/min. Valorile
medii ale puterii specifice i ale momentului specific sunt de 3 kW/kg, respectiv de
10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile). Transmisiile speciale necesit motoare
de capaciti mici i turaii mari sau invers. De exemplu, firma VICKERS (S.U.A.)
execut pentru aeronave motoare de 0,8 cm3/rot la 10000 rot/min, puterea specific
198
fiind de 5,4 kW/kg, iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de
capacitate variabil, cuprins ntre 865 i 3584 cm3/rot pentru traciune feroviar,
puterea maxim fiind de 3585 kW.
Calitile dinamice ale motoarelor cu bloc nclinat sunt foarte bune. De
exemplu, motorul MF1 009 (VICKERS) furnizeaz la capacitatea de 1,55 cm3/rot
(0,095 in3/rot) i cderea de presiune p = 207 bar (3000 p.s.i.), momentul M =
5,16 Nm (45 lbfin); momentul de inerie redus la arbore este J = 1,52210-5 kgm2
(1,35 10-4 lbfins2) deci acceleraia unghiular realizat n gol (fr sarcin) este
= M/J = 3,37 105 s-2.
b) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc nclinat
Se execut n mai multe variante constructive care difer prin modul de
antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. La varianta nereglabil din figura 7.7,
produs de firma EATON (S.U.A.), discul face corp comun cu carcasa, fiind
amplasat ntre blocul cilindrilor i captul liber al arborelui. n cadrul soluiei
utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele,
fiind presat pe placa de distribuie de un arc care se sprijin pe disc printr-o
articulaie sferic; placa de reinere a patinelor hidrostatice este fixat n zona
central de un disc rotativ, sprijinit pe discul fix prin lagre hidrostatice alimentate
de cilindrii prin patine (fig. 7.8)
Motoarele cu disc nclinat au turaii minime stabile mai reduse (25
100 rot/min) i momente de pornire mai mari dect cele cu bloc nclinat; se
execut curent pentru presiuni nominale cuprinse ntre 320 i 420 bar, capacitatea
variind ntre 11,5 i 250 cm3/rot.
c) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc fulant
Se execut n mai multe variante constructive care difer prin sistemul de
distribuie. Cea mai rspndit construcie ntrebuineaz distribuitorul cilindric
rotativ (fig. 4.37) a crui uzur nu poate fi compensat automat. O alt soluie de
distribuie const n utilizarea pistoanelor ca sertare (fig. 7.9).
n acest scop, fiecare piston este prevzut cu o degajare toroidal prin care
asigur alimentarea sau drenarea unui cilindru situat ntr-un plan meridian decalat
cu /2 fa de planul su meridian. n blocul cilindrilor sunt practicate dou camere
toroidale (fig. 7.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar n dreptul degajrii
toroidale a fiecrui piston sunt prevzute cte trei camere toroidale; camerele
laterale sunt conectate la racorduri iar camera central la unul din cilindrii
decalai cu /2. Cnd un piston se afl la punctul mort interior ( = 0), i deschide
complet distribuitorul, corespunztor vitezei maxime a pistonului comandat
(fig. 7.11). Acelai piston i nchide distribuitorul dup o rotaie cu /2 deoarece
pistonul comandat se afl la unul din punctele moarte. Dup o semirotaie
distribuitorul se deschide din nou complet, conectnd cilindrul pistonului comandat
la cellat racord, corespunztor sensului i vitezei sale.
Motoarele cu disc fulant au capaciti mici (8100 cm3/rot) i pot
funciona continuu la presiuni cuprinse ntre 160 i 250 bar; ele prezint avantajul
Fig. 7.7. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat EATON (SUA):
1 bloc de protecie i mprosptare; 2 disc nclinat fix.
199
200
Fig. 7.8. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat (REYROLLE Anglia):
1 - bol; 2 - tift elastic; 3 - capac; 4 - disc nclinat; 5 - placa de reinere a patinelor;
6 - rulment cu role cilindrice; 7 - piston; 8 - resort; 9 - arbore; 10 - rulment cu ace.
Fig. 7.9. Motor cu pistoane axiale i disc fulant (BOSCH Germania):

1 - racord de drenare; 2 - capac; 3 - blocul cilindrilor; 4 - semicarcas posterioar; 5 piston; 6 - rulment radial - axial; 7 - disc fulant; 8 - rulment radial-axial; 9 - semicarcas
anterioar; 10 - compensator sferic de deformaii; 11 - inel de reglare a nulului distribuiei.
Fig. 7.10. Schema funcional a motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.
201
Fig. 7.11. Fazele unui ciclu de funcionare al motorului rapid cu disc

fulant i distribuie prin pistoane.
unei turaii minime reduse, datorit cruia sunt frecvent ntrebuinate n transmisiile
hidrostatice ale mainilor-unelte i roboilor; n acest caz, motorul formeaz un
subansamblu mpreun cu servovalva electrohidraulic i tahogeneratorul sau
traductorul incremental, necesare nchiderii buclei de reglare a poziiei.
Motoarele rapide cu pistoane radiale se ntlnesc frecvent n
componena variatoarelor de turaie hidraulice; frecarea dintre pistoane i carcas
este evitat prin intermediul unui rulment radial; sunt motoare scumpe i au un
moment de inerie relativ mare.
Motoarele cu roi dinate sunt simple din punct de vedere constructiv,
ieftine i compacte, puterea specific medie fiind de 12 kW/kg; se construiesc
202
ntr-o gam larg de capaciti (3,2 250 cm3/rot) iar presiunea nominal variaz
ntre 140 i 250 bar; au dou dezavantaje importante: moment de pornire redus i
turaie minim stabil ridicat (400500 rot/min); turaia maxim este cuprins
ntre 2000 i 4000 rot/min, valorile mari corespunznd capacitilor mici.
Momentul de pornire poate fi mrit prin utilizarea lagrelor cu rulmeni i prin
echilibrarea hidrostatic a roilor.
Motoarele unidirecionale difer de pompe numai prin prezena drenajului
extern care este utilizat cnd turaia se regleaz prin varierea presiunii pe racordul
de evacuare.
Motoarele bidirecionale sunt prevzute cu un sistem de supape de sens ce
permit att drenarea lagrelor n racordul de evacuare ct i compensarea automat
a jocurilor frontale dintre roi i bucele lagrelor. n figura 7.12 se prezint un
astfel de hidromotor. Schema sistemului de supape este indicat n figura 7.13;
selectorul de cale SC asigur conectarea compartimentului de presurizare axial a
lagrelor la racordul de admisie, iar supapele de sens S1 i S2 conecteaz camerele
exterioare ale lagrelor la racordul de evacuare.
Fig. 7.12. Motor bidirecional cu roi dinate: 1 selector de cale; 2 - supap de sens;
3 - capac posterior; 4 - buc; 5 - rulment cu ace;
6 - carcas; 7 - capac anterior.
Fig. 7.13. Schema sistemului

de drenare al unui motor
bidirecional cu roi dinate.
Exist i soluii de compensare automat a eforturilor radiale pe roi prin

reducerea la minimum a zonei de etanare n ambele sensuri de rotaie. De
exemplu, firma BOSCH utilizeaz n acest scop un sistem de etanri frontale
compuse.
Motoarele cu lagre de rostogolire funcioneaz cu o gam larg de lichide:
viscozitatea acestora poate fi cuprins ntre 12 i 1200 cSt; n plus, sunt puin
sensibile la impuriti (fineea de filtrare admisibil este de 63m).
Motoarele cu lagre de alunecare sunt mai sensibile la impuriti i la
variaia viscozitii lichidului.
203
Pentru mainile de lucru ce solicit fie momente mari la turaii mici, fie
momente mici la turaii mari se construiesc motoare duble ("cu dou viteze")
formate din dou motoare cu roi dinate de capaciti diferite, cuplate pe acelai
arbore. n regim lent funcioneaz ambele seciuni, capacitatea fiind maxim; n
regim rapid, un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) unteaz racordurile
seciunii de capacitate mare, alimentnd numai seciunea de capacitate mic.
Motoarele cu roi dinate multiple (n paralel) sunt ntrebuinate n
construcia divizoarelor de debit necesare sincronizrii mai multor motoare
volumice i a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mrirea
presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunztoare pompei.
7.3. MOTOARE VOLUMICE SEMIRAPIDE

Se realizeaz cu palete culisante i cu pistoane radiale.
Motoarele cu palete culisante se construiesc n gama de capaciti
cuprins ntre 30 i 300 cm3/rot; presiunea nominal variaz ntre 140 i 175 bar;
momentele i puterile specifice sunt mai mari dect cele ale motoarelor cu roi
dinate: 911 Nm/kg, respectiv 23 kW/kg; turaiile minime stabile variaz ntre
50 i 200 rot/min, iar cele maxime ating 1 8002 800 rot/min.
Din punct de vedere constructiv aceste motoare difer de pompele cu dublu
efect doar prin prezena unor arcuri necesare meninerii contactului permanent ntre
palete i carcas (cam) la turaii mici. Arcurile pot fi elicoidale sau de tip
"balansoar". n primul caz, ele sunt amplasate sub palete, fiind comprimate n
fazele de evacuare i relaxate n fazele de admisie. Denumirea ultimelor provine
din faptul c execut o micare oscilatorie n jurul unor boluri presate n degajri
practicate lateral n rotor (fig. 7.14); sunt executate din srm de oel nalt aliat i
preseaz radial cte dou palete decalate cu /2. Cnd o palet aflat n faza de
evacuare ptrunde n rotor, cealalt iese din acesta deoarece se afl n faza de
admisie; astfel, arcurile oscileaz n jurul bolurilor fr a suferi ncovoieri
suplimentare fa de cele iniiale (de montaj), deci forele exercitate asupra
paletelor sunt constante.
Fig. 7.14. Motor semirapid cu palete culisante.
204
Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe dect cele cu roi dinate; ca
i acestea au un moment de pornire redus, dar au o funcionare linitit i asigur
un moment practic constant.
Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite datorit
momentelor mari furnizate (90240000 Nm), turaiilor minime reduse
(5...20 rot/min, n funcie de capacitate), randamentelor ridicate n ntreg domeniul
de funcionare, zgomotului redus (max. 60 dB), posibilitii de a funciona cu
lichide neinflamabile (emulsii de ulei i ap, soluii de poliglicoli n ap, esteri
fosfatici) i cerinelor modeste privind filtrarea (2575 m). Presiunea nominal a
acestor motoare variaz ntre 200 i 400 bar, iar turaia maxim ntre 20 i 2000
rot/min, n funcie de capacitate.
Pistoanele sunt dispuse radial ntr-o carcas fix, pe un rnd sau pe dou
rnduri i acioneaz arborele printr-un excentric; frecarea dintre acesta i biele se
elimin, practic, fie prin rulmeni radiali (fig. 7.15) fie prin lagre hidrostatice
(fig. 7.16); desprinderea patinelor de excentric n cazul sarcinilor negative este
mpiedicat de dou inele cu seciune dreptunghiular; n acelai regim (de
pompare) bielele acioneaz pistoanele prin intermediul unor buce sferice
secionate i a unor inele de siguran.
Bielele nu mai sunt necesare dac cilindrii sunt oscilani; n cazul soluiei
constructive din figura 7.17 (utilizat de firma VICKERS), cilindrii oscileaz pe
plci sferice fixe, contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte;
construcia prezentat n figura 7.18, brevetat de firma PLEIGER (Germania), este
i mai simpl din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt redui la buce oscilante
sferice.
Distribuia poate fi realizat cu distribuitor rotativ frontal, plan (fig. 7.15)
sau cilindric (fig. 7.16) sau cu sertare (fig. 7.18). Rezultanta forelor de presiune pe
distribuitorul plan tinde s provoace bascularea acestuia, deci trebuie compensat
automat prin lagre hidrostatice axiale (fig. 7.19); rezultanta forelor de presiune
tinde s lipeasc distribuitorul cilindric de buc, provocnd uzura prematur a
celor dou piese i alternd randamentul volumic, deci trebuie compensat automat
prin lagre hidrostatice radiale (fig. 7.20). Tendina actual este de a se renuna la
distribuitorul cilindric n favoarea celui plan, deoarece ultimul asigur compensarea
automat a uzurii i poate fi uor recondiionat prin rectificare, lepuire i rodare
mpreun cu placa de distribuie, care este n general amovibil.
Distribuitoarele cu sertare asigur un randament volumic ridicat, dar
necesit o precizie mare de execuie a corpului; sertarele sunt comandate prin role
de un excentric sincron cu arborele i decalat (rotit) cu /2 fa de excentricul
acionat de pistoane, deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte
trebuie s fie situat n poziie simetric fa de camerele conectate la racorduri;
deplasarea centripet a sertarelor este asigurat de un inel ce nconjoar rolele.
Lagrele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt n general
supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale i axiale importante
introduse prin cuplarea direct cu mecanismele acionate. Productorii indic n
diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenilor n funcie de cderea de
presiune ntre racorduri, de mrimea i poziia sarcinii radiale fa de un plan de
205
Fig. 7.15. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI - Italia):

a) seciune axial: 1- capacul racordurilor; 2 - buc de distribuie; 3 - distribuitor plan
rotativ; 4 - inel de siguran; 5 - buc sferic secionat; 6 - piston; 7 - capac de cilindru;
8 - segment; 9 - biel; 10 - inel de reinere a bielelor; 11 - buc cilindric; 12- excentric;
13 - capac; 14 - carcas; 15 - plac de distribuie; 16 - arbore canelat; 17 - segment de
rotaie; b) seciune cu un plan paralel.
206
Fig. 7.16. Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA - Anglia):

a) seciune axial: 1 - distribuitor cilindric rotativ; 2 - segment de rotaie; 3 - cuplaj
OLDHAM; 4 - biel cu patin; 5 - inel secionat; 6 - capac de cilindru; 7 - segment;
8 - piston; 9 - inel de siguran; 10 - excentric; b) seciune cu un plan paralel.
207
Fig. 7.17. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S.U.A.):

1 - glisier sferic; 2 - cilindru oscilant; 3 - piston cu patin
hidrostatic; 4 - etanare compus.
referin ales convenabil, perpendicular pe axa arborelui (fig. 7.21). Durata de

utilizare, notat cu LB 10, reprezint numrul de ore de funcionare dup care 10%
din rulmeni se uzeaz peste limita admis. Durata de utilizare medie, notat cu
LB 50, corespunde ieirii din funciune a 50% din rulmeni i este de patru ori mai
mare dect prima. O alt caracteristic mecanic important a acestor motoare este
viteza de alunecare sub sarcin negativ, care se produce cnd orificiile energetice
sunt nchise i arborele este acionat de sarcin (regim tipic n funcionarea
macaralelor). Aceast caracteristic este asociat de productori cu randamentul
volumic n diagrame de tipul celei din figura 7.22. Funcionarea continu n regim
de pomp (frn) necesit presurizarea racordului de evacuare n scopul evitrii
cavitaiei. De exemplu, pentru hidromotorul STAFFA B400, p2 = 2 + n2/1300 [bar],
unde n este turaia [rot/min].
Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale
este cuprins ntre 91 i 97%; n figura 7.23 se prezint ca exemplu caracteristica
universal a hidromotorului STAFFA B400.
n unele transmisii este necesar blocarea arborelui hidromotorului la
ntreruperea alimentrii; n acest caz motorul ncorporeaz o frn cu band sau cu
discuri, acionat de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig. 7.24). Comanda
cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pomp (fig. 7.25);
creterea presiunii de refulare determin deblocarea arborelui, iar resoartele
blocarea.
Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot ncorpora i reductoare
planetare; se obin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. n figura 7.26 se
208
Fig. 7.18. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER - Germania):

a) seciune cu un plan axial: 1 - excentric; 2 - rol; 3 - inel de reinere a sertarelor n
contact cu excentricul; 4 - sertar; 5 - piston; 6 - buc sferic oscilant; 7 - buc sferic
fix; 8 - inel de reinere a patinelor hidrostatice; 9 - patin hidrostatic; b) seciune cu un
plan paralel prin axele pistoanelor; c) seciune cu un plan paralel prin axele sertarelor.
209
prezint o seciune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm3/rot;

Mmax = 76100 Nm; nmax = 30 rot/min; Pmax = 228 CP).
Dei au o putere specific relativ redus (sub 1 kW/kg) i sunt scumpe,
motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite att pe utilaje mobile,
ct i staionare (laminoare, amestectoare, macarale, combine miniere,
excavatoare, transmisii navale etc.).
n figura 7.27 se prezint o punte motoare echipat cu dou hidromotoare
de acest tip, proiectat, pentru transmisia hidraulic a stivuitoarelor, de autori.
Fig. 7.19. Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic:

a) vedere a suprafeei de distribuie; b) seciune cu un plan
axial; c) vedere a suprafeei de racordare.
7.4. MOTOARE VOLUMICE LENTE

Se construiesc pe baza urmtoarelor elemente active: pistoane radiale,
pistoane axiale, pistoane rotative i angrenaje orbitale.
Motoarele lente cu pistoane radiale difer de celelalte maini volumice
cu pistoane radiale prin faptul c la o rotaie a arborelui pistoanele efectueaz mai
multe curse duble, mrind momentul i micornd turaia minim de funcionare
continu (sub 1 rot/min).
Micarea alternativ radial a pistoanelor poate fi transformat ntr-o
micare de rotaie continu printr-o cam interioar (fig. 7.28 - hidromotor produs
de firma CINCINNATI MILLING MACHINES din S.U.A.) sau prin came
exterioare (fig. 7.29 - hidromotor produs de firma SISU din Finlanda). Profilarea
corespunztoare a camelor poate asigura o capacitate practic constant; cama
sinusoidal este totui cea mai utilizat datorit simplitii dispozitivului de
generare cinematic. Contactul dintre pistoane i came se face prin bile de rulment
sau prin rulmeni radiali (cu role sau cu ace).
Distribuia se poate realiza prin sertare solidare cu pistoanele (fig. 7.28), cu
distribuitor rotativ cilindric (fig. 7.29) sau frontal (fig. 7.30 - soluie brevetat n
ar i n strintate de ing. t. Aram) antrenat de came etc.
n primul caz, fiecare piston asigur distribuia unui piston adiacent, fa de
care este decalat cu /4 (motorul are opt pistoane, iar cama - dou vrfuri). n al
210
Fig. 7.20. Distribuitor cilindric rotativ echilibrat hidrostatic.
211
Fig. 7.21. Nomogram tipic pentru calculul randamentului volumic, debitului drenat i
vitezei de alunecare sub sarcin a unui motor hidraulic.
Fig. 7.22. Nomogram tipic pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenilor
motoarelor volumice rotative.
212
Fig. 7.23. Caracteristica universal a motorului STAFFA B400 (Anglia).
Fig. 7.24. Frn cu discuri pentru motor volumic:

1 - arborele motorului hidraulic; 2 - piston inelar;
3 - inel O; 4 - disc de friciune; 5 - arbore de ieire.
Fig. 7.25. Schema hidraulic

a unei transmisii n circuit
deschis echipat cu frn.
213
Fig. 7.26. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar i frn cu
band (STAFFA G 1400): 1 - reductor planetar; 2 - frn cu band; 3 - motor hidraulic.
214
Fig. 7.27. Punte motoare hidraulic pentru stivuitoare:

a) seciune cu un plan axial: 1 - motor cu pistoane radiale; 2 - subansamblu
frn; b) seciune cu un plan paralel prin unul dintre motoare.
Fig. 7.28. Motor lent cu pistoane radiale i distribuie prin pistoane.
Fig. 7.29. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ (SISU - Finlanda).
215
216
Fig. 7.30. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ, cu dou capaciti:
1 - racord flotant; 2 - arc disc; 3 - plac de distribuie flotant; 4 - etanare
mecanic; 5 - distribuitor frontal rotativ; 6 - plac de distribuie fix; 7 - distribuitor
cu trei ci; 8 - carcas rotativ; 9 - arbore de sincronizare a distribuitorului cu
camele; 10 - rulment cu role cilindrice duble; 11 - travers; 12 - colivie pentru
bilele ghidajelor traversei; 13 - cam; 14 - piston mic; 15 - cilindru; 16-piston mare.
217
doilea caz, fiecrui flanc de cam i corespunde o fereastr de distribuie; n scopul

evitrii ocurilor se utilizeaz fante de amortizare (la capaciti mici) i distribuie
cu acoperire practic nul (la capaciti mari).
Capacitatea acestor motoare poate fi reglat n trepte. De exemplu, n cazul
soluiei din figura 7.30, pistoanele sunt duble, iar camerele de volum variabil pe
care le formeaz mpreun cu cilindrii corespunztori sunt conectate la racordurile
exterioare n funcie de regimul de lucru.
Camerele mici, formate ntre pistoanele mici i cele mari, sunt conectate
permanent la distribuitorul rotativ; camerele mari, formate ntre pistoanele mari i
blocul cilindrilor, pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ, fie la racordul de
drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei ci, comandate hidraulic din
exteriorul motorului prin racordul X. Dac presiunea de comand este nul, sub
aciunea arcurilor sertarele asigur conectarea camerelor mari la distribuitorul
rotativ (fig. 7.31); datorit diferenei de arii, dei sunt supuse aceleiai presiuni,
pistoanele se deplaseaz solidar, capacitatea motorului fiind maxim. Dac
valoarea presiunii de comand depete valoarea prescris prin comprimarea
arcurilor (circa 20 bar), sertarele ntrerup legtura dintre camerele mari i
distribuitorul rotativ, conectndu-le la racordul de drenare al motorului; pistoanele
mari sunt blocate n cilindrii lor datorit diferenei de presiune ntre racordul de
admisie i cel de drenare; pistoanele mici se deplaseaz n pistoanele mari, iar
capacitatea motorului este minim; sunt posibile astfel dou regimuri de
funcionare: lent i rapid, raportul capacitilor corespunztoare este egal cu
raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3,5). n figurile 7.32 i 7.33 se prezint cama
i distribuitorul hidromotorului R 3A.
Fig. 7.31. Schema de principiu a motorului cu pistoane radiale cu dou capaciti.
218
Fig. 7.32. Cam de hidromotor lent cu pistoane radiale.
Fig. 7.33. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.
219
Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capaciti

cuprinse ntre 0,4 i 125 l/rot; presiunea de funcionare continu este de
210280 bar, iar cea maxim de 320420 bar; n gama de capaciti menionat
turaia maxim variaz ntre 350 i 35 rot/min; momentul specific realizat este
foarte mare (35135 Nm/kg) dar puterea specific este relativ redus (0,51,0
kW/kg) i costul ridicat; sunt utilizate ndeosebi ca roi motoare pentru utilaje
mobile grele, ca trolii, vinciuri etc.
Ca exemplu de performane se menioneaz hidromotorul MR 125 fabricat
n Rusia, avnd urmtoarele caracteristici: V = 125 l/rot; nmax= 37,8 rot/min; pmax=
320 bar; Mmax= 583000 Nm; Pmax= 2265 kW; m = 4320 kg; diametrul 1160 mm;
lungimea 880 mm; tmax= 95%.
Motoarele lente cu pistoane axiale utilizeaz came frontale multiple cu
profil sinusoidal pentru a transforma micarea axial a pistoanelor n micare de
rotaie a arborelui (fig. 7.34) sau a carcasei (fig. 7.35 - hidromotoare brevetate i
produse de firma CARON din Scoia). n primul caz se ntrebuineaz un
distribuitor frontal dublu amplasat ntre dou blocuri de cilindri; presiunea de
contact necesar etanrii este asigurat att de forele de presiune pe fundul
cilindrilor, ct i de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenilor i pe
blocurile cilindrilor. A doua variant constructiv, consacrat ca roat motoare,
folosete un distribuitor cilindric fix (fig. 7.36) care servete i la fixarea motorului
de asiul autovehiculului; blocarea axial a camelor prin inele de siguran
descarc rulmenii de eforturi axiale, asigurnd ncrcarea acestora numai cu
forele de greutate corespunztoare autovehiculului. Solicitarea radial admisibil a
motorului depinde de turaie i de poziia forei n raport cu un plan de referin
perpendicular pe axa distribuitorului (fig. 7.37). Scurgerile depind i de solicitarea
radial (fig. 7.38).
Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execut pentru capaciti mici
(58998 cm3/rot), presiunea maxim de funcionare continu fiind de 140 bar, iar
cea maxim intermitent de 250 bar; au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg)
i o turaie minim redus (5..7 rot/min). n figura 7.39 este reprezentat diagrama
universal a motorului MC 4 (CARON-Scoia).
n figura 7.40 se prezint o variant proiectat de autori pentru utilajele
mobile. Frezarea i rectificarea camelor a fost realizat cu dispozitivul din figura
7.41,a proiectat de autori; la o rotaie a arborelui de antrenare, arborele pe care se
fixeaz cama n vederea prelucrrii execut trei curse duble, corespunztoare celor
trei vrfuri ale camei. Orificiile de distribuie ale blocului cilindrilor au fost
executate cu dispozitivul din figura 7.41,b ce a fost adaptat unei maini de gurit n
coordonate.
Motorul realizat are performane similare celor produse de firma CARON.
Motoarele lente cu pistoane rotative utilizeaz de fapt angrenaje cu
numr minim de dini (fig. 7.42); dac lichidul furnizat de pomp ptrunde n
racordul A, rotorul prevzut cu dinte este obligat s se roteasc n sens orar datorit
diferenei de presiune dintre racorduri; la trecerea din zona de admisie n cea de
evacuare, dintele ptrunde ntr-o cresttur practicat n cellalt rotor; n acest
moment, profilul crestturii asigur scurgeri minime ntre racorduri; n rest,
220
Fig. 7.34. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor cilindric fix (CARON - Scoia):
1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - piston cu lagr hidrostatic;
4 - distribuitor cilindric fix; 5 - carcas rotativ; 6 - rulment radial.
Fig. 7.35. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor frontal plan (CARON - Scoia):
1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - plac de distribuie;
4 - resort elicoidal; 5 - rulment radial-axial.
Fig. 7.36. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale:
a) seciuni axiale; b) seciuni axiale.
221
222
Fig. 7.37. Nomogram de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu
pistoane axiale CARON (Scoia).
Fig. 7.38. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoia):
a) debitul drenului n funcie de cderea de presiune; b) cderea de
presiune necesar pentru mersul n gol, n funcie de turaie.
Fig. 7.39. Caracteristica universal a motorului MC4 (CARON - Scoia).
Fig. 7.40. Roat motoare lent cu pistoane axiale pentru utilaje mobile.
223
224
Fig. 7.41. Dispozitive pentru execuia motoarelor lente cu pistoane axiale:

a) dispozitiv de frezare i rectificare a camelor: 1 - arbore conductor; 2 - coroan
dinat; 3 - bol; 4 - arbore port-cam; b) dispozitiv de gurire radial interioar.
225
etanarea se face prin rostogolirea fr alunecare a rotoarelor unul pe cellalt,

sincronizarea fiind realizat de un angrenaj cu dantur evolventic dreapt (raport
de transmisie 1:1). La debit constant viteza unghiular a rotoarelor este constant,
deci momentul furnizat de motor nu are pulsaii.
Continuitatea micrii necesit o construcie simetric (fig. 7.43 hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S.U.A.); rotoarele
laterale (prevzute cu dini) sunt active (supuse diferenei de presiune dintre
racorduri) numai o jumtate de rotaie; la trecerea unui dinte prin cresttur nu este
necesar o etanare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de
aceeai presiune.
Momentul poate fi mrit prin multiplicarea numrului de dini i implicit a
numrului de rotoare cu crestturi. n cazul variantei din figura 7.44 (hidromotor
Hartman) distribuia se face prin canale axiale i radiale practicate n rotorul
central, raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1.
Elementele de etanare mobile pot fi amplasate i pe un singur rotor; de
exemplu, la varianta din figura 7.45, produs de firma DOWTY (Anglia),
pistoanele (paletele) rotative sunt meninute radial de o cam radial dubl
(fig. 7.46) n cursul fazelor de admisie i evacuare, fiind rotite cu circa 70o numai
cnd sunt echilibrate hidrostatic, adic n cursul trecerii prin zonele de etanare
dintre carcas i rotor; se evit astfel contactul dintre piesele aflate n micarea
relativ, iar jocurile sunt meninute la o valoare constant; datorit solicitrii
simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic i poate prelua eforturi radiale mari;
ambele randamente pariale (volumic i mecanic) au valori ridicate; v 96 98%,
m 95% deci t 90% dar presiunea de funcionare stabil continu este redus
(140 bar).
Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare, putnd
furniza momente mari (pn la 300000 Nm) necesare, de exemplu, combinelor de
foraj i extracie.
Fig. 7.42. Principiul de funcionare al motoarelor lente cu dou pistoane rotative.
226
Fig. 7.43. Motor lent cu pistoane rotative

(TYRONE HYDRAULICS - S.U.A.).
Fig. 7.44. Motor lent cu pistoane rotative

(Hartman).
Fig. 7.45. Motor lent cu pistoane rotative (DOWTY - Anglia).
Fig 7.46. Subansamblu cam-piston rotativ (DOWTY - Anglia).
Motoarele orbitale transform energia de presiune n energie mecanic

printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. 7.47), a crui roat exterioar este
blocat (solidar cu carcasa); ansamblul se numete "gerotor".
Statorul are zs dini, iar rotorul are zr = zs 1; uzual zs = 5, 7 sau 9. Rotorul
este supus continuu unei fore de presiune excentric fa de axa instantanee de
227
rotaie, sub aciunea creia se rotete n stator; centrul (axa) rotorului execut o
micare de rotaie n jurul centrului (axei) statorului, n sens contrar micrii
rotorului, caracteristic datorit creia hidromotorul se numete "orbital". Lichidul
este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate ntre cele dou roi
ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ, cilindric (fig. 7.48) sau frontal
(fig. 7.49 i 7.50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinat cu dantura sferic.
Distribuitorul are 2zr ferestre conectate la dou camere toroidale aflate n legtur
cu racordurile.
Fig. 7.47. Principiul de funcionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului

"gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ; b) faze caracteristice ale distribuiei.
Volumul unei camere este maxim cnd doi dini adiaceni ai rotorului sunt
situai simetric fa de doi dini adiaceni ai statorului (fig. 7.51) i este minim cnd
un dinte al rotorului, ptrunde ntre doi dini ai statorului. La o rotaie complet a
arborelui, fiecare dinte al rotorului ptrunde n toate camerele corespunztoare
fiecrei perechi de dini statorici adiaceni, deci V = zszr(Vmax - Vmin); astfel,
capacitatea motorului este foarte mare, iar momentul furnizat este practic lipsit de
pulsaii.
Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specific atinge
1,25 kW/kg, iar momentul maxim 73 Nm/kg; turaia minim stabil variaz ntre
5 i 10 rot/min, iar cea maxim ntre 200 i 800 rot/min n funcie de capacitate;
presiunea nominal este limitat la 100160 bar; randamentul maxim este relativ
redus (60 - 85%); se uzeaz relativ repede i necesit tehnologie complex; sunt
utilizate pentru acionri de uz general dar cea mai important aplicaie este
aparatul de servodirecie cu reacie hidrostatic cunoscut sub denumirea "Orbitrol".
228
Fig. 7.48. Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ:

1 - capacul arborelui; 2, 3 - manet de rotaie; 4 - rulment axial cu ace;
5 - bol; 6 - buc antifriciune; 7 - distribuitor cilindric rotativ; 8 arbore cardanic; 9 - distanier; 10 - plac de distribuie; 11 - capacul
angrenajului; 12 - tampon; 13 - rotor; 14 - rol cilindric; 15 - stator;
16 - bol; 17 - carcas.
Fig. 7.49. Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca):

1 - capacul racordurilor; 2 - arc disc; 3- arc disc; 4 - plac de etanare; 5- distribuitor rotativ plan; 6 - plac de distribuie; 7 - rotor; 8 - stator; 9 - plac
intermediar; 10 - rulment axial cu ace; 11 - carcas; 12 - rulment radial cu ace;
13 - distanier; 14 - inel; 15 - capacul arborelui; 16 - manet de rotaie; 17 arbore; 18 - etanare compus; 19 - rulment axial cu ace; 20 - arbore cardanic; 21
rulment axial; 22 - tampon; 23 - rol; 24 - arbore cardanic; 25 - supap de sens.
229
Fig. 7.50. Ansamblul "gerotor" al motorului MD10 (DANFOSS-Danemarca).
Fig. 7.51. Camer de volum variabil ntr-un motor orbital.
7.5. RECOMANDRI PRIVIND ALEGEREA

MOTOARELOR VOLUMICE
Principalele criterii n alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic
pentru o transmisie dat sunt:
a) turaia maxim de funcionare continu;
b) turaia minim de funcionare continu;
c) puterea specific (kW/kg);
d) momentul specific (Nm/kg);
e) presiunea de pornire n gol;
f) momentul de demaraj.
Performanele dinamice ale motoarelor depind n mare msur de raportul
dintre momentul de demaraj i momentul de inerie al prilor mobile redus la
arbore.
Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea
lor de a funciona stabil la turaii reduse.
230
Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min
se utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante.
Dac primeaz randamentul se prefer motoare cu pistoane rotative,
motoarele cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor
maini de lucru (pompe, ventilatoare, suflante).
La turaii maxime sczute se utilizeaz motoare lente i semirapide. La
momente mari se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale.
Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii.
Exist posibilitatea antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare
formate din motoare rapide i reductoare de turaie (de obicei planetare).
Aceast soluie este mai puin fiabil dect cea a motoarelor lente, dar este
preferat n cazul unei fabricaii de serie mare de motoare rapide.
Dac se impun performane dinamice deosebite (timpi de accelerare i de
frnare foarte mici) se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.
8
ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N
REGIM STAIONAR
8.1. RANDAMENTELE MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE ROTATIVE
Parametrii fundamentali care descriu funcionarea mainilor hidraulice
volumice n regim staionar sunt: momentul, turaia, debitul i variaia presiunii
ntre racorduri. Prezentul capitol este consacrat analizei relaiilor dintre aceti
parametri, relaii numite "caracteristici de regim staionar" i determinrii lor
experimentale. Se prezint de asemenea o analiz a influenei frecrii fluide, tipic
pentru aceste maini, asupra performanelor de regim staionar.
Momentul Mp necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaie
constant are patru componente:
Mp = M t + Mr + Mf + Mc
(8.1)
Momentul teoretic, Mt, corespunde suprapresiunii pp = p2 p1 i

dimensiunilor pompei. Momentul Mr este necesar pentru nvingerea viscozitii
lichidului din jocurile existente ntre prile mobile i cele fixe. Momentul Mf
corespunde frecrii mecanice i este proporional cu suprapresiunea; el este generat
de elementele de etanare, dac forele care asigur etanarea sunt proporionale cu
presiunea, precum i de lagrele solicitate proporional cu presiunea. Momentul Mc
este independent de turaie i presiune, fiind determinat uzual de elementele de
etanare.
n cazul motorului,
Mm = M t Mr Mf Mc
(8.2)
Debitul volumic real, Qp , refulat de o pomp are trei componente:
Q p = Q t Qs Qc
(8.3)
Debitul teoretic, Qt depinde de turaia de antrenarre i de dimensiunile

(capacitatea) pompei. Diferenele de presiune dintre racorduri i cele dintre
racorduri i carcas determin debitul pierderilor volumice, Qs. Gazele i vaporii
antrenai sau degajai prin cavitaie micoreaz debitul real cu Qc. Pentru motor,
Q m = Q t + Qs + Qc
i pm = p2 p1.
(8.4)
232
Dac presiunile celor dou racorduri sunt considerabil mai mari dect
presiunea carcasei, scurgerile dintre camere i carcas se realizeaz datorit unor
diferene de presiune inegale. Aceast situaie apare, de exemplu, la pompele
supraalimentate i la motoarele a cror turaie este reglat cu servovalve sau cu
drosele amplasate pe traseele de evacuare. n raionamentele care urmeaz se
admite c suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nul.
Se pot defini urmtoarele randamente:
a) Randamentul volumic,
vp =
vp =
Qp
Q t Qs Qc
Qt
(8.5)
Qt
Qt
=
Q m Q t + Qs + Qc
(8.6)
Qt
Dac maina este proiectat i exploatat corect, pierderile prin cavitaie

sunt neglijabile, iar termenul Qc este nul.
b) Randamentul mecanic,
mp =
Mt
Mt
=
Mp M t + Mr + Mf + Mc
(8.7)
mm =
Mm Mt Mr Mf Mc
=
Mt
Mt
(8.8)
c) Randamentul total,
t =
Pe
Pi
(8.9)
Pe fiind puterea produs, iar Pi puterea consumat (pomp sau motor). Pentru o
main ideal, = 1, deci
M t = p Q t
sau
Mt =
(8.10)
p Q t
2 n
(8.11)
Mrimea
V=
Qt
n
[m
/ rot
(8.12)
Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar
233
definit anterior, reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie

complet a arborelui, la suprapresiune nul, i se numete volumul geometric de
lucru sau capacitatea mainii. Mrimea
D=
V
2
[m
/ rad
(8.13)
reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie a arborelui cu un

radian i n literatur are aceeai denumire ca i V. Relaia (8.10) devine
M t = D p
(8.14)
Qt = D
(8.15)
iar
Aceste relaii definesc complet o main hidraulic volumic rotativ

ideal, singurul parametru necesar pentru a determina momentul i debitul acesteia
fiind capacitatea.
Pentru pomp, Pe = pQ i Pi = M, astfel c
p =
p vp Q t
p Q t
= vp mp
= vp mp
2 n M t
Mt
mp
(8.16)
Pentru motor, Pe = M, iar Pi = pQ, deci
m =
mm M t
M
= vm mm
= vm mm t
p Q t
p Q t
vm
(8.17)
8.2. SIMILITUDINEA MAINILOR HIDRAULICE

VOLUMICE ROTATIVE
Termenii corespunztori pierderilor din expresiile debitului i momentului
pot fi exprimai n funcie de caracteristicile fizice ale mainilor utiliznd
coeficieni adimensionali.
Jocurile h care separ spaiile de nalt presiune de cele de joas presiune
sunt intenionat mai mici, astfel c scurgerile au un caracter laminar i pot fi
schematizate prin micarea ntre dou plci plane paralele de lungime l i lime b.
Neglijnd micarea relativ a plcilor,
Qs =
b h 3 p
12 l
(8.18)
234
Se consider o serie de maini hidraulice volumice rotative geometric

asemenea. Toate dimensiunile unei maini sunt proporionale cu o dimensiune
caracteristic A, deci capacitatea sa poate fi exprimat sub forma D = CA3. Se
definete "coeficientul de alunecare" cs astfel nct
Qs =
c s 2 D p
(8.19)
deci
cs =
Qs
1 b h3
h
=

= K
3
2 D p 24 l C A
A
(8.20)
K fiind o constant deoarece mrimile b/l i C au aceeai valoare pentru mainile

geometric asemenea.
Se constat c cs variaz cu puterea a treia a jocului relativ, deci depinde
foarte mult de precizia execuiei.
Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii
echivalente a lichidului. n mainile reale exist diferite traiectorii de scurgeri, dar
caracteristicile acestora sunt similare, ceea ce justific relaia (8.19).
Pentru o serie de maini geometric asemena executate cu aceleai mijloace
tehnologice, este posibil ca jocul relativ i coeficientul de alunecare s scad la
crreterea capacitii.
Expresia debitului (8.3) devine
Q p = 2 n D p
2 D p c s p
(8.21)
n cazul motorului,
Q p = 2 n D m +
2 D m c s p
Aceste relaii se bazeaz pe ipoteza c jocurile nu variaz n raport cu

turaia i presiunea, dei astfel de variaii sunt inevitabile. La unele tipuri de maini
volumice, de exemplu cu palete, scurgerile dominante pot fi de tip turbulent,
deoarece raportul lungime/nalime al interstiiului format ntre palet i cam este
mic, deci Qs p .
Efortul tangenial care trebuie nvins pentru a asigura deplasarea relativ a
celor dou plci plane considerate n schema scurgerilor este = v0/h. Placa
mobil este frnat de fora F = v0bl/h. Dac aceasta se afl (convenional) la
raza r fa de axa de rotaie, creeaz un moment rezistent Mr = v0blr/h. Pentru
v0= 2nr, Mr = 2nr2bl/h, deci Mr nA4/h.
Se definete coeficientul de rezisten vscoas cr, astfel ca
235
M r = cr n D
(8.22)
Mr
A
n D h
(8.23)
deci
cr =
Se constat c influena variaiei jocurilor n funcie de presiune sau turaie

este mai mic dect n cazul scurgerilor.
Cercetrile experimentale efectuate asupra mainilor hidraulice volumice
rotative care au un racord la suprapresiune practic nul au evideniat existena unei
componente a momentului de frecare proporional cu p,
M f = c f D p
(8.24)
cf fiind un coeficient adimensional, definit ca raportul dintre momentul de frecare

i cel ideal. Acest coeficient difer de la o main la alta a unei serii de maini
geometric asemenea. Valorile mari ale lui cf indic o ungere insuficient, deci o
uzur rapid.
Momentul necesar pentru a aciona o pomp volumic este
M p = D p + c r n D + c f D p + M c
(8.25)
Momentul furnizat de un motor volumic este
M m = D p c r n D c f D p M c
n numeroase aplicaii presiunile ambelor racorduri ale mainii au valori
ridicate. Se constat experimental c, pentru mainile cu pistoane sau palete,
momentul Mc crete repede n funcie de presiunea medie a racordurilor.
Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienilor
de performan adimensionali. n cazul pompelor,
vp = 1 c s
mp =
Qc
p
n 2 n D
1
Mc
n
1 + cr
+ cf +
p
D p
(8.26)
(8.27)
Dac Qc i Mc sunt neglijabili,
p
n
tp =
n
1 + cr
+ cf
p
1 cs
(8.28)
236
deci randamentul total al mainilor geometric asemenea depinde numai de patru

parametri: cs, cr, cf, i n/p. Dac jocurile variaz n funcie de turaie i presiune,
expresia randamentului se complic.
Aceste rezultate pot fi regsite cu ajutorul analizei dimensionale,
exprimnd randamentul total ca o funcie de turaie, diferena de presiune dintre
racordurile energetice, viscozitatea lichidului vehiculat, dimensiunea caracterisic
A i un joc caracteristic h:
t = f1 (n, p, , h, A )
(8.29)
Densitatea este omis din aceast relaie deoarece nu afecteaz nici

scurgerile, nici eforturile tangeniale (dac scurgerile sunt laminare). Deoarece sunt
implicate ase variabile i sunt disponibile numai trei mrimi fundamentale, n
conformitate cu teorema pi (Buckingham), fenomenul analizat depinde numai de
trei parametri adimensionali care pot fi determinai utiliznd principiul
omogenitii formulelor.
Un sistem convenabil de parametri este
1 =
n
h
; 2 = ; 3 = t
p
A
deci
3 = f 2 (1 , 2 )
sau
n h
t = f
,
p A
(8.30)
Pentru o main dat, randamentul total poate fi optimizat n funcie de

parametrul adimensional 1. n cazul pompei,
c
cs
c r 1 s
2
dtp
1
1 = 0
=
d1 1 + c r 1 + c f (1 + c r 1 + c f )2
Valoarea optim a lui 1 este
(8.31)
1
1 + c f + 2c r 1 opt
(8.32)
1 + cf
1opt = c s 1 + 1 +
cs c r
iar randamentul maxim devine
tp max =
237
Se constat c randamentul maxim depinde numai de produsul cscr i de

coeficientul cf.
Se poate studia n continuare efectul variaiei jocului asupra valorii
randamentului maxim. Dac se neglijeaz ntr-o prim aproximaie coeficientul cf,
tp max =
1
1 + 2c s c r 1 + 1 +
cs c r
Se admite c cs0 i cr0 sunt valori de referin i c jocul h variaz n raport

cu h0. Se noteaz R = h/h0 jocul relativ. Din relaia (8.20) rezult
cs = (h/H0)3cs0 = R3cs0, iar din relaia (8.23) se obine:
cr =
h0
c
cr0 = r0
h
R
Randamentul maxim devine
tp max =
1
1 + 2c s 0 c r 0 R 2 1 + 1 +
cs0 c r 0 R 2
Pentru mainile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienilor de

referin sunt cs0 = 5 10-7 i cr0 = 105, deci
tp max =
20
1 + 0,1 R 1 + 1 + 2
R
(8.33)
iar valoarea optim a parametrului 1 este
20
1 opt = c s 0 R 2 1 + 1 + 2
R
(8.34)
Aceste relaii sunt valabile pentru variaii reduse ale jocurilor. Jocul minim
este impus de tehnologia disponibil i de mrimea caracteristic a particulelor
contaminante din lichidul vehiculat. n figura 8.1 se prezint variaia randamentului
pompei pentru diferite valori ale jocului relativ, iar n figurile 8.2 i 8.3 se indic
efectul variaiei coeficientului cf asupra randamentului maxim. Valorile
caracteristice sunt cuprinse ntre 0,04 i 0,10. Valoarea uzual este de 0,07 att
pentru pompe ct i pentru motoare.
Determinarea experimental a coeficienilor de performan trebuie fcut
n condiii tehnice deosebite. Se msoar urmtoarele mrimi: Q, p, M, n, . n
cazul pompei se antreneaz maina la turaie variabil n absena cavitaiei,
238
meninndu-se constante p i (fig. 8.4). Se reprezint curba debitului pompei

pentru suprapresiune nul; aceasta este o dreapt de pant Dp. Se prelungesc prin
continuitate curbele corespunztoare diferitelor valori ale suprapresiunii pn la
axa debitului, rezultnd debitele de scurgeri la turaie nul. Se reprezint curba
debitului Qs(p)n = 0 ca n figura 8.5. Conform relaiei (8.19), panta acestei curbe
este 2csDpp/, ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare, cs.
Fig. 8.1. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de
parametrul adimensional n/p, pentru diferite valori ale jocului relativ.
Fig. 8.2. Variaia randamentului total maxim

al unei pompe volumice n funcie de
produsul cscr, pentru diferite valori ale
coeficientului cf.
Fig. 8.3. Variaia randamentului total maxim

al unui motor volumic n funcie de
produsul cscr, pentru diferite valori ale
coeficientului cf.
Se reprezint apoi variaia momentului de antrenare n funcie de turaie la

suprapresiune constant i se extrapoleaz curbele obinute la turaie nul (fig. 8.6).
Din relaia (8.25) rezult
M 0 = D p (c f + 1)p + M c
Se reprezint curba M0(p), a crei ordonat la origine este Mc (fig 8.7).
Panta acestuia fiind Dp(cf +1), este posibil determinarea coeficientului cf. Panta
unei curbe M(n)p = const. este dM/dn = crDp.
239
Fig. 8.4. Variaia debitului unei pompe

volumice n funcie de turaie la presiune
constant i viscozitate constant.
Figura 8.5. Variaia debitului de scurgeri al

unei pompe n funcie de presiune,
la turaie nul i viscozitate constant.
Fig. 8.6. Variaia momentului de antrenare

turaie, la presiune constant i viscozitate
constant.
Fig. 8.7. Variaia momentului de antrenare

presiune, la turaie nul i viscozitate
constant.
Determinarea coeficienilor de performan face posibil predeterminarea

randamentului pentru orice valori ale turaiei, suprapresiunii i viscozitii
lichidului vehiculat. Pentru o main nou se poate evalua calitatea execuiei, iar
pentru una utilizat gradul de uzur.
Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan

Ipotezele simplificatoare utilizate pentru analiza comportrii mainilor
volumice rotative n regim staionar pot genera erori importante, inadmisibile n
practic. Neglijarea frecrii uscate, a pierderilor de debit cavitaionale, a variaiei
jocurilor n funcie de capacitate, turaie i presiune nu poate fi justificat dect prin
avantajele de ordin matematic pe care le ofer. Cercetrile experimentale
ntreprinse asupra coeficienilor de performan ai mainilor volumice au evideniat
o concordan redus ntre performanele reale i cele predeterminate cu relaii
teoretice. Corectarea acestora necesit o analiz aprofundat a fenomenelor
mecanice, hidraulice i termice caracteristice mainilor volumice rotative. n acest
sens, se prezint ca exemplu o analiz a frecrii fluide care apare ntre elementele
240
tipice ale acestor maini, asimilabile cu plci plane paralele n micare relativ:
blocul cilindrilor i distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale), roile
dinate i capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc. Astfel de elemente
formeaz lagre cu suprafee paralele, a cror portan poate fi calculat numai
innd seama de fenomenele termice care nsoesc curgerea lubrifiantului.
Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat ntre dou suprafee n
micare relativ provoac nclzirea lubrifiantului, deci dilatarea acestuia i apariia
unui cmp de presiune care asigur portana suprafeei mobile. Creterea
temperaturii lichidului n cursul parcurgerii lagrului are un efect similar "penei
hidrodinamice" specifice lagrelor cu suprafee nclinate, astfel c fenomenul
analizat este numit "pan termic". n scopul deducerii parametrilor acestuia se fac
urmtoarele ipoteze:
a) geometria lagrului este ideal (fig. A.8.1-1); suprafeele adiacente
(patina i segmentul) sunt paralele i netede, iar patina se deplaseaz n planul su
cu viteza constant V0 ; sistemul de referin este solidar cu segmentul;
b) nu exist efecte laterale sau de capt; aceast ipotez este justificat de
grosimea redus a filmului de lubrifiant, h, fa de limea lagrului, b i de
lungimea acestuia, l;
c) lichidul este newtonian i proprietile sale sunt independente de y i z;
d) curgerea lichidului este permanent i laminar, liniile de curent fiind
paralele cu axa Ox, deci p = p(x).
Fig. A.8.1-1. Geometria unui lagr termohidraulic plan.
Curgerea real este considerat ca o rezultant a trei curgeri independente,

care pot fi studiate separat:
- curgerea determinat de micarea patinei;
- curgerea provocat de diferena static de presiune aplicat (eventual)
ntre cele dou capete ale segmentului;
- curgerea corespunztoare dilatrii termice a lichidului.
Cmpurile de viteze i presiuni ale acestor micri sunt prezentate calitativ
n figura A.8.1-2. n numeroase cazuri practice, diferena static de presiune este
att de mare nct curgerea sub presiune este dominant, dar considerarea acestei
curgeri complic considerabil analiza. n scopul evidenierii efectului curgerii
"termice", se admite c la capetele segmentului presiunea este practic nul, deci
gradientul de presiune dp/dx este generat numai de nclzirea lichidului (ipoteza e).
241
Se consider un domeniu elementar de lichid, de lungime x. Creterea

energiei E a lichidului care parcurge acest element n intervalul de timp t este
E
dp
= b V0 x q x
t
dx
(8.1.1)
unde este efortul tangenial pe suprafaa inferioar a elementului iar q - debitul

volumic mediu prin element.
Fig. A.8.1-2. Cmpul vitezei i cmpul presiunii ntr-un lagr termohidraulic plan:
a) micarea generat de patin; b) micarea generat de diferena de presiune;
c) micarea generat de dilatarea lichidului; d) micarea rezultant.
n condiiile considerate,
V0 h dp
+
h 2 dx
(8.1.2)
b h v 0 b h 3 dp
q=
2
12 dx
(8.1.3)
nlocuind aceste relaii n (8.1.1), rezult
b V02 x b h 3 x dp
E
=
+

h
12 dx
t
(8.1.4)
Se admite (ipoteza f) c micarea "termic" este neglijabil din punct de

vedere al cmpurilor vitezelor, n raport cu micarea determinat de patin, deci
viteza medie a lichidului este
242
x V0
2
t
(8.1.5)
mprind relaiile (8.1.4) i (8.1.5), se obine

2
E E t 2bx 2 h 4 1 dp
=
=

V0 +
hV0
12 dx
x t x
(8.1.6)
Ecuaia de continuitate,
q = const.
(8.1.7)
poate fi scris sub forma
d
( q ) = 0
dx
(8.1.8)
Multiplicnd relaia (8.1.7) cu 12/h3 i difereniind, rezult
6V0 dp d dp
=0
h 2 dx dx dx
(8.1.9)
Prin integrare, aceast relaie devine
6V0 dp

+C=0
h2
dx
(8.1.10)
Se consider seciunea n care presiunea este maxim. Valorile variabilelor

n aceast seciune au indicele m. Condiia dp/dx = 0 permite determinarea valorii
constantei de integrare: C = 6 m V0 / h 2 .
Ecuaia (8.1.10) capt forma
1 dp 6V0 m
1

dx h 2
(8.1.11)
Ridicnd la ptrat aceast ecuaie i nlocuind n (8.1.6), se obine
m
E 2 b V0 x
=
1 + 31
x

h
(8.1.12)
Datorit valorilor mici ale presiunii, se neglijeaz efectul acesteia asupra

proprietilor lichidului (ipoteza g). Efectul temperaturii este considerat prin
urmtoarele relaii (ipoteza h):
(8.1.13)
= 1 (1 T )
e = e1 + c v T
(8.1.14)
= 1 e T
243
(8.1.15)
n care: T(x) = T(x) T(0) = T(x) T1 este creterea de temperatur fa de

intrarea n lagr; e energia total a unitii de volum de lichid. Primele dou
ecuaii sunt suficient de precise pentru variaii mici de temperatur. Ultima ecuaie
introduce o aproximaie mai mare, dar mult mai bun dect aproximaia liniar i
este avantajoas pentru calcul. n figura A.8.1-3 se prezint un exemplu de
aproximare a curbei (T) pentru lichidul MIL-H-5606.
Fig. A.8.1-3. Aproximaia exponenial a curbei (t)

pentru lichidul MIL-H-5606.
innd seama de volumul elementului de lichid,
E = E1 + c v b h x T
(8.1.16)
dE c v b h x dT
=
dx
dx
(8.1.17)
Din relaiile (8.1.12) i (8.1.17) se poate determina expresia gradientului de

temperatur,
2
m
dT 2 V0
=

1 + 31

dx h 2 c v
(8.1.18)
Prin dezvoltarea n serie binominal, raportul m/ devine:
m
= 1 + (T Tm ) + 2 T Tm + ...
(8.1.19)
Coeficientul are o valoare foarte mic, dar T i Tm au valori moderate,

astfel c
244
dT
21 V0 e (T T1 )
dx
(8.1.20)
deci
e (T T1 ) =
21 V0
x + C1
h2 cv
(8.1.21)
Condiia T(0) = 0 conduce la C1 = 0, deci
T =
1
ln (1 + K1 x )
K1
(8.1.22)
unde
K1 = 2 1
V0
h cv
2
(8.1.23)
Gradientul de temperatur,
dT
K1
=
dx (1 + K1x )
(8.1.24)
este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu, unde lichidul este rece i vscos;
dT
dx
x =0
K1 21 V0
= 2
h cv
(8.1.25)
De exemplu, dac se utilizeaz ulei MIL-H-5606, pentru care la T 21oC,

1 = 1,79210-2 Ns/m2, =7,67 10-4 K-1, = 1,867 10-2 K-1 i cv = 1,849 106 Nm/m3
i se consider v0 = 2,5 m/s i h = 25 m, rezult (dT/dx)max = 77,5 K/m.
Pentru determinarea gradientului presiunii, se nlocuiete raportul
m
1 + (T Tm )
(8.1.26)
n (8.1.11), rezultnd
dp 6x v 0 1 + K1 x m
=
ln
1 + K1 x
dx
h2
(8.1.27)
Din (8.1.15) i (8.1.22) se obine
(x ) =
astfel c
1
1 + K1 x
(8.1.28)
6 1 v 0
1 + K1 x
dp
ln
=
2
h (1 + K1x ) 1 + K1 x m
dx
245
(8.1.29)
Presiunea variaz dup relaia
p(x ) =
61 v 0 1 2
ln (1 + K1x ) ln (1 + K1x )ln (1 + K1x m ) + C

2
K 1 h 2
(8.1.30)
Pentru x = xm, p = pm, deci
C = pm
3 1 v 0 2
ln (1 + K1 x m )
K1 h 2
p(x ) = p m
3 c v 2 1 + K1 x
ln
1 + K1 x m
22
(8.1.31)
Din condiiile
p(0) = p m +
3 c v 2
1
=0
ln
2
1 + K1 x m
2
p(l ) = p m
3 c v 2 1 + K1 l
=0
ln
1 + K1 x m
22
(8.1.32)
se obin mrimile
1 + K1 l 1
xm =
K1
(8.1.33)
pm =
3 c v 2
ln 1 + K1 l
22
(8.1.34)
deci
p(x ) =
3 c v
1 + K1 l
ln (1 + K1 x )ln
2
1 + K1 x
2
(8.1.35)
Se poate calcula acum fora portant,

l
2 T
F = b p x = K 2 Tl l + Tl 2
1
e
(8.1.36)
246
n care
3 b l cv
22
K2 =
(8.1.37)
Tl = T (l ) =
1
ln (1 + K1 l )
(8.1.38)
Fora portant, mai poate fi exprimat sub forma
(2 + K1 l )
F K2
ln (1 + K1 l ) 2
K1 l
(8.1.39)
care nu include temperatura. Dac K1l < 0,1, ultima relaie poate fi scris sub
forma aproximativ
K2
(K1 l )2 + 2(K1 l )3
6
(8.1.40)
n care
K1l =
21 l v 0
h2 cv
(8.1.41)
Se constat c fora portant este proporional cu . Pentru un lagr dat,

avnd sarcina constant, mrimea K1 este constant, deci jocul variaz proporional
cu V0 .
Este util s se reprezinte jocul, creterea de temperatur i mrimea K1l n
funcie de sarcina lagrului. Se definesc urmtoarele mrimi adimensionale:
F* =
h* =
F
K2
1
K1 l
T * = T = ln (1 + K1 l )
(8.1.42)
(8.1.43)
(8.1.44)
Figura A.8.1-4 prezint n coordonate logaritmice variaia mrimilor h*,

K1l i T* n funcie de F*.
Figura A.8.1-5 evideniaz, cu ajutorul scrilor liniare, creterea rapid a
forei portante la micorarea jocului.
Fig. A.8.1-4. Variaia mrimilor h*, K1l i T* n

funcie de F*.
247
Fig. A.8.1-5. Variaia forei portante

relative n funcie de jocul relativ.
Fig. A.8.1-6. Variaia jocului unui lagr termohidrodinamic plan n funcie

de viteza patinei, la for portant constant.
Este util s se calculeze fora portant i cretera temperaturii pentru un caz

tipic. Un lagr al crui segment are l = 25 mm, b = 25 mm i este uns cu ulei MIL
H - 5606 la 21,1oC realizeaz un joc de 25 m o for portant de 0,91 N,
248
temperatura uleiului crescnd cu 1,9oC, pentru V0= 2,5 m/s. Dac jocul scade la
5 m, fora portant crete la 257,1N, iar temperatura uleiului crete cu 34,4oC.
Rezultatele teoretice concord cu cele experimentale, confirmnd ipotezele
de calcul (fig. A.8.1-6). Relaiile pot fi utilizate n numeroase probleme practice
care apar n calculul mainilor volumice rotative. De exemplu, se poate verifica
suprafaa de distribuie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a
asigura o grosime minim a filmului de lubrifiant. Aceast problem apare
ndeosebi la pompele reglabile, n timpul funcionrii la capacitate nul, i la
pompele care vehiculeaz lichide sintetice sau carburani (lubrifiani slabi).
Analiza prezentat permite i corectarea relaiilor deduse n paragraful
anterior pentru calculul performanelor mainilor volumice rotative. La sarcin
constant, jocul dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie a unei pompe cu
pistoane axiale este proporional cu n . Deoarece scurgerile din fanta de refulare
spre fanta de aspiraie i spre carcas sunt proporionale cu h3, expresia scurgerilor
trebuie s includ un termen care conine turaia la puterea 3/2. Un astfel de termen
a fost identificat experimental la acest tip de pompe.
9
MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I
BASCULANTE
9.1. MOTOARE VOLUMICE LINIARE
9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici
Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transform energia de
presiune a lichidului furnizat de o pomp n energie mecanic de translaie, pe care
o transmit mecanismelor acionate. Clasificarea acestor motoare se face dup
numrul direciilor n care se deplaseaz organul activ sub aciunea forei de
presiune i dup construcia organului activ (fig. 9.1).
Un cilindru hidraulic "cu dubl aciune" (fig. 9.1,a,b) este format dintr-un
cilindru circular numit "cma", nchis la capete prin dou capace, tub n interiorul
cruia culiseaz un piston sub aciunea diferenei de presiune dintre cele dou
camere conectate la racorduri; pistonul transmite fora de presiune printr-o tij ce
poate fi unilateral (fig. 9.2) sau bilateral (9.3). Dac pistonul este deplasat de
fora de presiune ntr-un singur sens i revine sub aciunea unui arc (fig. 9.1,c) sau
a greutii mecanismului acionat, cilindrul hidraulic se numete "cu simpl
aciune". Dac diametrul pistonului se reduce (pn la cel al tijei), ansamblul se
numete "plunjer" (fig. 9.1,d, 9.4 i 9.5).
Cilindrii "telescopici" asigur curse mari cu gabarite mici (fig. 9.1,e); mai
rspndii sunt cei cu "simpl aciune" formai din tuburi cilindrice concentrice
acionate succesiv, ncepnd cu cilindrul de diametru maxim i sfrind cu cilindrul
central (plunjerul), prin creterea n trepte a presiunii datorit scderii suprafeei
active. Camerele formate ntre cilindri de gulerele necesare limitrii cursei acestora
pot fi racordate la admisie (fig. 9.6) sau meninute la presiunea atmosferic (fig.
9.7). n toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat, acionarea realizndu-se
prin corpul motorului (fig. 9.1,f,g,h,i).
Alimentarea camerelor se face uzual prin guri practicate n capace sau n
cma, dar exist i variante de racordare prin tij, utilizate de exemplu la unele
servomecanisme.
Fixarea capacelor de cma se poate realiza n mai multe moduri (fig. 9.8)
care influeneaz gabaritul, tehnologia de fabricaie i presiunea maxim de
funcionare. La presiune mic i medie (sub 100 bar), se utilizeaz inele de
siguran i tirani, iar la presiune mare uruburi, filete i suduri. n ara noastr au
fost tipizate pentru fabricaie centralizat ultimele dou soluii.
Cilindrii de uz general pot fi echipai cu diverse piese de prindere, conform
cerinelor mainilor acionate (fig. 9.9): filete, articulaii cilindrice sau sferice, tlpi
sau flane.
250
Fig. 9.1. Tipuri de cilindri hidraulici:

a) cu dubl aciune i tij unilateral (piston mobil); b) cu dubl aciune i tij bilateral
(piston mobil); c) cu simpl aciune i revenire elastic (piston mobil); d) cu simpl
aciune i plunjer (plunjer mobil); e) telescopic, cu dubl aciune; f) cu dubl aciune i
tij unilateral (corp mobil); g) cu dubl aciune i tij bilateral (corp mobil); h) cu
simpl aciune i revenire elastic (corp mobil); i) cu simpl aciune (plunjer fix).
Motoare hidraulice liniare i basculante
251
Fig. 9.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral:

a) vedere; b) seciune: 1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - racord; 4 - inel de
ghidare a pistonului; 5 - inel de teflon; 6 - inel de presare a manetelor; 7 - manet;
8 - distanier; 9 - inel O; 10 - cma; 11 - tij; 12 - buc de ghidare a tijei; 13 etanare compus (inel O cu inele de sprijin); 14 - capacul tijei; 15 - piuli canelat;
16 - inel de presare a manetelor; 17 - manet; 18 - distanier; 19 - capacul etanrii
tijei; 20 - rzuitor; 21 - ureche; 22 - buc antifriciune.
Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din

bare de oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten.
Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 m, astfel c eboul realizat prin
alezare, gurire adnc sau strunjire trebuie urmat de rectificare, honuire sau tasare
cu role; cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se
eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz. n figura 9.10 se indic variaia costului
relativ al prelucrrii cmilor n funcie de rugozitate (diagram elaborat de
P.L.L. DAncona).
Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de
gradul de solicitare i alte cerine (de exemplu, greutatea).
Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se
rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.
252
Fig. 9.3. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, cu frnare la cap de curs:
1 - tij; 2 - rzuitor; 3 - capacul tijei; 4 - etanare compus (manet cu inel de
teflon); 5 - inel de siguran; 6 - buc de ghidare a tijei; 7 - buc cu talp; 8 corpul supapei de sens; 9 - resort; 10 - ventil; 11 - flan; 12 - inel O; 13 - etanare
compus (manet cu inel de teflon); 14 - cma; 15 - capacul droselului; 16 piuli de asigurare a acului; 17 - piuli; 18 - ac conic; 19 - inel O.
253
Fig. 9.4. Cilindru hidraulic cu plunjer:

1 - sigurana tijei; 2 - bol; 3 - inel de sprijin; 4 - rzuitor; 5 - inel de siguran; 6 - etanare
combinat (cauciuc i teflon); 7 - buc de ghidare a tijei; 8 - inel O; 9 - corpul ghidajului
tijei; 10 - tampon; 11 - resort de protecie a cmii; 12 - cma; 13 - plunjer; 14 - tampon;
15 - aib; 16 - siguran; 17 - bol; 18 - aib; 19 - capac; 20 - racord; 21 - opritor.
Fig. 9.5. Cilindru hidraulic cu plunjer:

1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - opritor; 4 - niplu; 5 - cma;
6 - plunjer; 7 - inel O; 8 - buc de ghidare a tijei; 9 - etanare
combinat; 10 - rzuitor; 11 - inel de sprijin; 12 - inel de siguran.
Fig. 9.6. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect:

1 - bol sferic; 2 - buc sferic; 3 - inel de siguran; 4 - ghidaj; 5 - manet;
6 - bol; 7 - cma; 8 - piston tubular; 9 - urub; 10 - inel O; 11 - capac
sferic; 12 - limitator de curs; 13 - inel de siguran.
254
Fig. 9.7. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect:

1 - plunjer; 2 - buc de ghidare; 3 - piston tubular; 4 - urub de blocare a
etanrii; 5 - cma; 6 - etanare compus (cauciuc i metal); 7 - capac;
8 - garnitur; 9 - garnitur; 10 - piuli; 11 - niplu.
Fig. 9.8. Procedee de fixare a capacelor de cma:

a) prin sudur; b) prin filet;c) cu tirani; d) cu inel de siguran.
255
Fig. 9.9. Piese de prindere pentru cmile i tijele cilindrilor hidraulici:

a) prinderea cmilor; b) prinderea tijelor.
Fig. 9.10. Variaia costului relativ al prelucrrii cmilor cilindrilor

hidraulici n funcie de rugozitate.
9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici

Un cilindru hidraulic tipic (fig. 9.11) necesit etanarea static a capacelor
fa de corp, a pistonului fa de tij i a niplurilor fa de capace sau cma; ntre
piston i cma, respectiv ntre tij i capac, sunt necesare etanri dinamice; n
plus, pistonul trebuie ghidat n cma, iar tija - n capac; ptrunderea prafului i a
lichidelor agresive n cilindru este mpiedicat de obicei printr-un "rzuitor" montat
n capacul strpuns de tij. n figurile 9.12 i 9.13 se prezint tipurile uzuale de
elemente de etanare sau auxiliare ntlnite n construcia cilindrilor hidraulici
(conform catalogului de fabricaie al firmei SIMRIT- Germania). Materialele
elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic (NBR),
fluorocauciucul (FKM) i cauciucul poliuretanic (AU); principalul material
termoplastic cu ntrebuinri multiple este teflonul (PTFE); se mai folosesc relonul,
nylonul, poliamida etc.
La viteze i curse mici, pistoanele pot fi etane numai printr-un joc redus,
echilibrarea forelor radiale hidraulice i colectarea contaminanilor ce pot provoca
gripaje i uzuri fiind asigurat de crestturi circulare; precizia de prelucrare a celor
256
dou suprafee este ridicat. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizat cu

segmeni sau cu elemente de etanare elastice.
Segmenii (fig.9.14,a) necesit o prelucrare superioar a cilindrului
(honuire sau rectificare); etanarea axial este asigurat att de prestrngerea de
montaj, ct i de presiunea lichidului, iar etanarea radial - numai de fora de
presiune.
Segmenii se execut din font special turnat centrifugal, avnd duritatea
de 170 220 HB. Forma fantei (fig. 9.14,b) depinde de presiune, fantele oblice
sau n trepte asigurnd o etanare mai bun.
Fig. 9.11. Elementele de etanare ale unui cilindru hidraulic tipic.
Dac seciunea transversal a segmentului este constant de-a lungul

circumferinei (cazul uzual), presiunea de contact pc este neuniform, valoarea
maxim corespunznd capetelor:
p c = 0,141
E
D
1
a
f0
D a
(9.1)
unde D este diametrul segmentului nemontat; a - grosimea segmentului; f0 - limea

iniial a fantei; E modulul de elasticitate al fontei, E = 9 105 bar.
Presiunea de contact necesar este proporional cu suprapresiunea camerei
etanate i variaz ntre 0,3 i 2,5 bar pentru suprapresiuni p cuprinse ntre 30 i
250 bar.
Tensiunea maxim n segment are valoarea
max = 0,4244
f
E
0
D D a
1
a a
(9.2)
Cercetrile experimentale au artat c doi segmeni sunt suficieni pentru o

bun etanare. Limea segmenilor, b, influeneaz puin fora de frecare,
Ff = b z D(p c + Ps )
257
Fig. 9.12. Elemente de etanare tipice ale cilindrilor hidraulici (SIMRIT-Germania).
258
Fig. 9.13. Manete de etanare pentru cilindri hidraulici (SIMRIT-Germania).
n care = 0,07 0,15 este coeficientul de frecare; z numrul segmenilor; ps

cderea de presiune pe segment. La z = 2, ps p/2.
n practic se admite f0 / a = 3,2 3,6 i D / a = 16 24, iar
3000 bar.
Segmenii sunt ntrebuinai i n construcia pompelor; n figura 9.14,c i d
se prezint un segment i un piston al pompei Meiller (fig. 4.14). Pentru D/a =
25/1,1=22,7 i f/a = 3,7 /1,1 = 3,36, rezult max 2600 bar.
Finisarea precis a cmilor lungi este neeconomic. n acest caz se
prefer etanrile elastomerice, care sunt eficiente i solicit n mod deosebit doar o
rugozitate redus.
259
La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanri dinamice se pot ntrebuina

manete simple (fig. 9.12,a,b) sau combinate cu metal sub form de pistoane
(fig. 9.12,c i 9.15) evitndu-se contactul pieselor metalice. La presiuni mai mari
( 160 bar) se folosesc etanri combinate formate din inele O de cauciuc i inele
concentrice de teflon cu seciune dreptunghiular (fig. 9.12,d i 9.16). Dac se
nlocuiesc inelele O cu inele de seciune ptrat (fig. 9.12,g i 9.17) presiunea
maxim de etanare crete la 210 bar. Peste aceast presiune se ntrebuineaz
manete duble (fig. 9.13 i 9.18) sau se combin manetele cu inele de ghidare,
(fig. 9.12,h i 9.19). La temperaturi ridicate ( 2200C), manetele se execut din
teflon i sunt meninute n contact cu suprafaa mobil prin intermediul unor arcuri
elicoidale sau disc (fig. 9.20). Teflonul mai este ntrebuinat pentru executarea
bucelor ghidajelor tijelor i pistoanelor (fig. 9.12, j) i a inelelor antiextruziune
care nsoesc inelele O n etanrile statice solicitate pulsatoriu i n etanrile
dinamice de vitez redus. n ultimul caz, inelele de sprijin pot fi simple (fig. 9.21)
sau spiralate (fig. 9.22).
Fig. 9.14. Etanarea cu segmeni:

a) elemente geometrice ale unui segment cu fant dreapt; b) alte tipuri de fante;
c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanat cu segmeni); d) segment de
pomp MEILLER.
260
Fig. 9.15. Piston metalic

combinat cu manet dubl
(p 63 bar).
Fig. 9.16. Element de etanare format dintr-un inel O i un

inel de teflon, concentric (p 160 bar): a) pentru etanarea
pistonului; b) pentru etanarea tijei.
Fig. 9.17. Element de etanare i ghidare format

dintr-un inel de cauciuc cu seciune ptrat, un inel
de teflon concentric i un inel de teflon paralel:
a) etanare; b) ghidaj; c) piston asamblat cu tija.
Fig. 9.19. Etanare

compus (dou
manete i inel de
ghidare).
Fig. 9.18. Etanare compus

(manet i inel de ghidare):
a) seciune; b) piston asamblat cu
tija.
Fig. 9.20. Manete din teflon pentru temperaturi mari (t 220oC):

a) prestrngere cu un resort elicoidal; b) prestrngere cu resoarte disc
sau cu resoarte elicoidale.
La viteze mari, specifice necesitilor simulatoarelor de solicitri dinamice

ale aeronavelor, automobilelor, construciilor etc., pistoanele i tijele sunt ghidate
prin lagre hidrostatice conice (fig. 9.23), care elimin complet frecarea
coulombian. Construcia pistonului i a ghidajelor tijelor (fig. 9.24) se bazeaz pe
efectul centrant al curgerilor (axial - simetrice) prin interstiii conice convergente.
Fig. 9.21. Etanare cu inel O i inele de

sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat
cu tija; b) inel de sprijin secionat.
261
Fig. 9.22. Etanri cu inele O i inele de

sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru
piston; b) pentru tij; c) inel de sprijin
spiralat.
Fig. 9.23. Schema hidraulic a unui servocilindru electrohidraulic cu lagre hidrostatice:

1 - acumulator oleopneumatic; 2 - servovalv electrohidraulic; 3 - distribuitor
electrohidraulic; 4 - drosel; 5 - supap de sens; 6 - cilindru hidraulic cu lagre
hidrostatice; 7 - supap de limitare a presiunii cu supap de ocolire; 8 - pomp de
drenare a camerei de colectare a scurgerilor.
262
Majoritatea etanrilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizeaz cu

inele O. Niplurile racordurilor se etaneaz cu inele de cupru sau de cauciuc
ngropate n lamaje (mpotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal - cauciuc
(fig. 9.12, k i 9.25).
Rzuitoarele (fig. 9.26) se execut din cauciuc compact sau armat cu fibre
textile.
Fig. 9.24. Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagre hidrostatice:

a) lagr de tij; b) piston; c) cma.
Fig. 9.25. Inele de etanare combinate (metal-cauciuc):

a) fr prestrngere; b) cu prestrngere; c) inel de
suprapresiune interioar; d) inel pentru suprapresiune
exterioar.
Fig. 9.26. Rzuitor: a) liber;

b) asamblat cu capacul tijei.
263
9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici

Fiind larg utilizai, cilindrii hidraulici se produc centralizat n ntreprinderi
specializate; acestea pun la dispoziia proiectanilor diagrame ce permit alegerea
rapid a tipodimensiunii necesare unei transmisii. Dac nu este posibil adoptarea
unui cilindru tipizat (situaie frecvent ntlnit la utilajele mobile i la aeronave),
trebuie proiectat un cilindru nou.
n cazul unui cilindru cu dublu efect i tij unilateral se calculeaz:
presiunea nominal; diametrul pistonului, D i cel al tijei d, necesare realizrii
forei Fe la ieirea tijei, respectiv forei Fi , la retragerea acesteia; debitul Qe ,
corespunztor vitezei maxime de ieire a tijei, ve , respectiv debitul Qi , necesar
realizrii vitezei maxime de retragere a acesteia, vi ; timpul ts de parcurgere a cursei
s n regim staionar; puterea hidraulic, Ph , absorbit pentru dezvoltarea forei
Fe(Fi) i a vitezei ve(vi); variaia lungimii cilindrului, s, datorit compresibilitii
lichidului; diametrele racordurilor, de i di.
Calculul unui cilindru necesit reducerea forelor Fr, care trebuie nvinse n
regim staionar i tranzitoriu, la tija acestuia. De exemplu, n cazul din figura 9.27,
Fr = Fs cos + Fa + Ff = Fs cos + m a + (m s g + Fs sin )
(9.3)
n care Fs este fora rezistent, unghiul dintre axa tijei i direcia forei
rezistente; Fa fora de inerie corespunztoare masei ms i subansamblului mobil
al cilindrului, mc (m = ms + mc); Ff fora de frecare de alunecare; a acceleraia
impus prin condiia ca masa ms s ating viteza v n timpul t (a = v/t) sau n
spaiul x (a = v2/2x). Componenta axial a forei rezistente i fora de frecare
genereaz momente care, n absena unor ghidaje adecvate, solicit radial tija
cilindrului; productorii de cilindri hidraulici indic forele admisibile pentru
fiecare tipodimensiune.
Fig. 9.27. Schem pentru calculul cilindrilor hidraulici.
n regim tranzitoriu trebuie s se considere i forele rezultate din ciocnirea

maselor acionate sau din micrile ineriale ale acestora.
Forele realizate de cilindrii hidraulici sunt micorate de frecrile din
etanri i ghidaje. Randamentul mecanic,
m =
F
Ft
(9.4)
este indicat de productori fie explicit, n funcie de presiune, fie prin variaia forei
reale, F, i a celei teoretice, Ft , n funcie de presiune, la ieirea tijei, respectiv, la
intrarea acesteia; n general m = 0,85 0,92.
264
Presiunea nominal considerat n calculele de dimensionare depinde de

performanele pompelor disponibile i de cerinele mainilor acionate. De
exemplu, pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adopt
curent presiuni nominale cuprinse ntre 210 i 320 bar, deoarece se urmrete
reducerea la minimum a gabaritului i greutii transmisiilor hidraulice, n timp ce
pentru acionarea maselor mainilor de rectificat pn = 20 ... 40 bar, n scopul
reducerii la minimum a ocurilor hidraulice care afecteaz calitatea prelucrrii.
Din relaiile
Fe = p n
D2
m
4
(9.5)
Fi = p n
(D 2 d 2 )
m
4
(9.6)
se calculeaz
Fe
4
p n m
(9.7)
d = D2
4 Fi
p n m
(9.8)
n cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar

pentru cilindrii telescopici, D reprezint diametrul ultimei trepte (plunjerului).
Se pot calcula n continuare debitele
D2
Qe = v e
4 v
i
Qi = v i
(D 2 d 2 )
4 v
(9.9)
(9.10)
Randamentul volumic depinde de tipul etanrilor i de presiune; n calcule

preliminare se poate admite v 0,97 0,98.
Puterea hidraulic consumat de cilindru pentru a furniza fora Fe la viteza
ve este
Ph = p n Q e
(9.11)
n regim staionar cursa s este parcurs la ieirea tijei n timpul tse = s / ve;
la retragerea tijei, tsi = s / vi.
265
Dac orificiile cilindrului sunt nchise, fora rezistent determin scderea

volumului lichidului cu
V = V
p
D 2 F 1 s F
= s
4 D 2
(9.12)
deci lungimea cilindrului se reduce cu
s =
V
sF
=
2
D
D2
4
4
(9.13)
Diametrele racordurilor se calculeaz impunnd viteza medie a lichidului,

vl :
d e ,i =
4Q e ,i
(9.14)
vl
Se poate admite orientativ
v1 = 3 +
p n 30
[m/s],
90
(9.15)
presiunea pn fiind exprimat n bar.

Principala problem de rezisten mecanic ridicat de un cilindru
hidraulic este flambajul tijei. Sarcina critic de flambaj se calculeaz cu relaia
Fecr = 2
EI
l f2
(9.16)
n care lungimea de flambaj lf depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei i

corpului. n figura 9.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunztoare ctorva
tipuri de prinderi. Dac tija este executat din bar circular de oel, I = d2/64 i
E = 2,1 106 bar, deci
Fecr 1011
d4
l f2
[N ]
(9.17)
d i lf fiind exprimate n m.
Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i
350 bar, limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz
ntre 10 i 600 mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale
sunt cuprinse ntre 10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd
18000 mm.
266
n figura 9.29 se prezint ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor

produi de firma BOSCH (Germania), iar n tabelul 9.1 se indic principalele
caracteristici ale cilindrilor tipizai din ara noastr.
Fig. 9.28. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici n funcie de tipul

elementelor de prindere ale tijei i corpului.
Fig. 9.29. Nomogram de alegere a cilindrilor (BOSCH-Germania).
Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs

Pistoanele care ating viteze mari sau acioneaz mase importante provoac
scoaterea prematur din funciune a cilindrilor prin lovirea repetat a capacelor.
Acest proces poate fi evitat prin frnarea pistoanelor la cap de curs cu procedee
mecanice sau hidraulice (fig. A.9.1-1).
La viteze moderate se introduc n cilindri arcuri elicoidale sau disc (a) dar
exist pericolul ruperii arcurilor. Cele mai rspndite procedee de frnare se
bazeaz pe introducerea unei rezistene hidraulice n circuitul de evacuare a
lichidului din cilindru, avnd ca efect creterea presiunii pe faa pasiv a pistonului,
deci frnarea acestuia.
O soluie simpl const din executarea pistonului n dou trepte (b) i
practicarea unui alezaj ntre pistonul mic i capac. Evacuarea lichidului din camera
format ntre pistonul mic i capac necesit o suprapresiune care produce frnarea
pistonului. Legea de variaie a vitezei poate fi controlat prin conicitatea pistonului
(c) sau prin forma crestturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasat
267
Tabelul 9.1 Caracteristicile cilindrilor tipizai n Romnia.

D
[mm]
d2/4
[cm2]
40
12.5
d
[mm
18
25
28
63
31.2
40
40
90
63.6
56
50
110
95
70
63
140
154
80
80
180
254
110
110
220
380
160
125
280
616
180
p
[bar]
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
F
[daN]
628
1256
2639
628
1256
2639
1559
3117
6546
1559
3117
6546
3181
6362
13360
3181
6362
13360
4750
9500
19950
4750
9500
19950
7700
15400
32340
7700
15400
32340
12725
25450
Lr
[mm]
658
465.3
321
1269.4
897.6
619.3
1010.8
714.7
493.2
2062.6
1458.7
1006.6
1444
1021
704.6
2830
2001
1381
1846
1305
901
3619
2559
1766
2302
1628
1123
3712
2625
1811
2888
2042
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
53445
12725
25450
53445
19000
38000
79800
19000
38000
79800
3080
61600
129380
3080
61600
129380
1409
5460
3861
2664
4468
3150
2180
453
684
612
4532
3204
2211
7425
6644
4585
D
[mm]
d2/4
[cm2]
50
19.6
d
[mm]
22
32
36
80
50.3
50
45
100
78.5
63
55
125
122.7
80
70
160
201
100
90
200
314
125
110
250
491
160
p
[bar]
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
50
100
F
[daN]
982
1963
4123
982
1963
4123
2513
5026
10555
2513
5026
10555
3925
7850
16485
3925
7850
16485
3925
7850
16485
3925
7850
16485
6135
12270
25767
6135
12270
25767
15700
31400
Lr
[mm]
786.2
556
383.6
1663.5
1176.2
811.7
1316
930.4
642
2538.4
1795
1238.6
1645
1163
803
3224
2280
1573
1965
1390
959
4159
2941
2029
2488
1759
1214
5077
3590
2477
3290
2326
210
50
100
210
50
100
210
50
100
210
65940
15700
31400
65940
24550
49110
103110
24550
49110
103110
1605
6347
4488
3097
3931
2779
1918
8316
5880
4058
268
Fig. A.9.1-1. Procedee de frnare a pistoanelor la cap de curs:

a) cu arcuri disc; b) cu fant inelar; c) cu fant conic; d) cu crestturi triunghiulare; e) cu
drosel reglabil; f) cu supap de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate n
cma; h, i) cu drosel comandat de tij; j, k) cu orificiu calibrat.
269
n paralel cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite

accelerarea maxim a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu
ajutorul unui drosel variabil (e) dispus n paralel cu racordul de alimentare al
cilindrului de diametru mic. Dac droselul este nlocuit cu o supap de limitare a
presiunii (f), se obine o decelare practic constant.
Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit
succesiune a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le
obureaz succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe msur ce este frnat
(g).
Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea
pe cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie
(h i i).
Calculul unui sistem de frnare are ca scop stabilirea legii de variaie a
vitezei pistonului n timp ca funcie de parametrii geometrici, cinematici i
dinamici ai sistemului. Se consider spre exemplificare cazul din figura A.9.1-1,j,k
(cel mai frecvent).
n ecuaia de echilibru dinamic al pistonului,
m a p + m g + p1 A1 p 2 A 2 p 3 A 3 = 0
(9.1.1)
m este masa total a pistonului, tijei i sarcinii acionate; p1 presiunea de

alimentare a cilindrului; p2 presiunea pe suprafaa inelar pasiv a pistonului; p3
presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru; A1 aria suprafeei
inelare active a pistonului; A2 aria suprafeei inelare pasive a pistonului; A3 - aria
pistonului mic; ap acceleraia pistonului.
Se admite c cilindrul este alimentat la presiune constant p1, de exemplu,
cu sistemul din figura A.9.1-1,k, format dintr-o pomp cu debit constant, un
acumulator hidropneumatic i o supap normal-nchis cu comand extern i
supap de sens dispus n paralel; se admite, de asemenea, c p3 este egal cu
presiunea din rezervor (constant).
Presiunea p2 se calculeaz din caracteristica de regim staionar a orificiului
de frnare,
Qd = cd A0
2
(p 2 p 3 )
(9.1.2)
n care A0 este aria orificiului; cd coeficientul de debit (considerat constant); densitatea lichidului. innd seama de ecuaia de continuitate,
Q p = v p A 2 = Qd
(9.1.3)
n care vp este viteza pistonului, din relaia (9.1.2) rezult
p2 = p3 +
v 2p A 22
2c d2 A 02
(9.1.4)
270
Ecuaia de micare a pistonului devine
dv p
= B v 2p
dt
(9.1.5)
unde
A=
2c d2 A 02 m
A 32
B=
2c d2 A 02 m
[p1 A1 p 3 (A 2 + A 3 ) + m g]
A 32
Ecuaia diferenial (9.1.5) se rezolv prin separarea variabilelor:
dv p
B v
2
p
dt
A
(9.1.6)
deci
1
2 B
ln
vp + B
vp B
t
+C
A
(9.1.7)
Constanta de integrare, C, se determin din condiia iniial vp (0) = v0 , n

care v0 este viteza pistonului n momentul nceperii frnrii.
Rezult
C=
1
2 B
ln
v0 + B
(9.1.8)
v0 B
deci
t (v p ) =
vp + B v0 B
A
ln
2 B vp B v0 + B
(9.1.9)
sau
v 0 + B + ( v 0 B ) e (2
v p (t ) = B
v + B v B e (2
0
B/A t
B/A t
(9.1.10)
Cnd t , vp B , deci viteza final a pistonului, vf , nu este nul.

Dac se impune aceast vitez, se poate calcula tf (vf) din relaia (9.1.9) i apoi
cursa necesar pentru frnarea pn la viteza vf:
271
tf
s f = v p dt
(9.1.11)
Cilindrul hidraulic din figura 4.159 are frnare la ambele capete de curs
prin drosele cu ac conic, reglabile din exterior.
9.2. MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE

Sunt utilizate cnd mecanismul acionat necesit o micare de rotaie
incomplet alternativ, de exemplu pentru reglarea capacitii pompelor cu
pistoane axiale i disc nclinat, n lanurile cinematice de avans intermitent ale
mainilor-unelte, pentru acionarea vanelor sferice i fluture etc.
Cele mai rspndite soluii constructive ntrebuineaz ca organe active una
sau mai multe palete oscilante (fig. 9.30), unul sau mai multe plunjere cu
cremalier (fig. 9.31 - motor produs de firma PLEIGER - Germania i fig. 9.32 motor produs de firma UTITA din ITALIA), sau un piston a crui micare de
translaie este transformat n micare de rotaie printr-un urub cu mai multe
nceputuri (fig. 9.33).
Fig. 9.30. Motoare cu palete oscilante:

a) cu o palet; b) cu dou palete; c) cu trei palete.
Fig. 9.31. Motor oscilant cu plunjer i cremalier (PLEIGER - Germania).
272
Fig. 9.32. Motor oscilant cu plunjer i cremaliere (UTITA - Italia):

a) seciune prin axele plunjerului; b) seciune prin arbore.
273
Fig. 9.33. Motor oscilant cu piston i urub.
Motoarele cu o palet asigur un unghi de rotaie de circa 300o; fiind

neechilibrate static, au lagre intens solicitate. Motoarele cu dou sau trei palete au
lagrele descrcate de eforturi radiale, dar unghiurile de rotaie sunt mici (100o,
respectiv 72o).
Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360o.
Etanrile periferice i frontale ale paletelor fixe i ale celor mobile nu
permit funcionarea economic la presiuni mai mari de 100 bar, n timp ce
etanrile plunjerelor i solicitrile acestora permit utilizarea la 160 180 bar.
Momentul teoretic dezvoltat de o palet de lime b este
Mt = b
b
Dd D+d
(p1 p 2 ) = (D 2 d 2 ) p
8
2
4
(9.18)
unde D este diametrul carcasei iar d diametrul butucului. Debitul corespunztor

unei palete care se rotete cu viteza unghiular este
Qt =
D2 d 2
D+d Dd
b
= b
8
2
4
(9.19)
Un plunjer de diametru D a crui cremalier este situat la distana R de

axa arborelui dezvolt momentul
Mt =
D2
R (p1 p 2 )
4
(9.20)
Debitul absorbit de un motor cu plunjer, al crui arbore se rotete cu viteza

unghiular este
Qt =
D2
R .
4
(9.21)
Motoarele cu palete basculante de uz general (fig.9.34) furnizeaz

momente maxime de circa 24000 Nm. n aplicaii speciale, ca de exemplu
acionarea crmelor navelor (fig. 9.35) i reglarea turbinelor DRIAZ, aceste
motoare ating momente de 1400000 Nm.
274
Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente

maxime de circa 300 000 Nm.
Fig. 9.34. Motor oscilant de uz general (XLO-S.U.A.).
Fig. 9.35. Motor oscilant pentru acionarea crmelor navale (FRIDENB - Norvegia).
10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE
10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII
MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE
ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i
industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop:
a) determinarea caracteristicilor funcionale;
b) studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de
putere la diferite solicitri;
c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate.
ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin
urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia,
simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din
tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare;
tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui,
sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i
racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile
de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a
sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus
la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora
dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la
semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul
procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap
i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot
funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate;
indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv
elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe
etc.; metodologia de punere n funciune.
10.2. CONINUTUL NCERCRILOR MAINILOR

VOLUMICE ROTATIVE
ncercrile i verificrile care se fac n scopul realizrii unui produs nou
(de tip) i cele efectuate asupra tuturor mainilor volumice rotative noi (de lot) sunt
inventariate n tabelul 10.2.
Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determin prin transvazarea,
cu ajutorul mainii volumice, a lichidului dintr-un rezervor ntr-un recipient gradat.
Determinarea se face rotind lent arborele mainii (1020 rot/min). Nivelul
10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE
10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII
ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i
industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop:
a) determinarea caracteristicilor funcionale;
b) studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de
putere la diferite solicitri;
c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate.
ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin
urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia,
simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din
tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare;
tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui,
sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i
racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile
de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a
sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus
la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora
dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la
semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul
procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap
i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot
funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate;
indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv
elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe
etc.; metodologia de punere n funciune.
10.2. CONINUTUL NCERCRILOR MAINILOR

VOLUMICE ROTATIVE
ncercrile i verificrile care se fac n scopul realizrii unui produs nou
(de tip) i cele efectuate asupra tuturor mainilor volumice rotative noi (de lot) sunt
inventariate n tabelul 10.2.
Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determin prin transvazarea,
cu ajutorul mainii volumice, a lichidului dintr-un rezervor ntr-un recipient gradat.
Determinarea se face rotind lent arborele mainii (1020 rot/min). Nivelul
276
lichidului din rezervor trebuie s fie puin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului
de aspiraie al mainii, care lucreaz ca pomp. Dimensiunile rezervorului trebuie
s fie suficient de mari pentru ca, pe toat durata efecturii msurtorii, nivelul
lichidului s nu scad cu mai mult de 150 mm. Captul liber al conductei de
refulare trebuie s se afle la nlimea medie a lichidului din rezervor. Capacitatea
mai poate fi determinat msurnd debitul la turaia nominal, presiunile de la
intrare i de la ieire fiind practic egale cu cea atmosferic; rezult Vg = Q/n.
n cazul pompelor, presiunea de refulare, este realizat cu un drosel sau o
supap de siguran montate pe conducta de refulare (figura 10.1). Presiunea la
admisia motoarelor se realizeaz prin aplicarea unui moment rezistent arborelui, cu
o frn (fig. 10.2).
Pentru a reduce presiunea la aspiraia pompei ncercate se utilizeaz un
drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraie sau se mrete nlimea
geodezic de aspiraie.
Pentru mrirea presiunii n racordul de aspiraie al pompei, se utilizeaz o
pomp auxiliar nseriat cu pompa ncercat, avnd debit cu cca 10% mai mare,
debitul excedentar evacundu-se la rezervor printr-o supap de siguran.
Verificarea capacitii de aspiraie a pompei se face la valorile maxime i
minime ale turaiei i viscozitii.
Tabelul 10.1. Parametrii funcionali ai mainilor volumice rotative
Nr.
crt.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
Denumirea
Simbol
nominal
maxim
minim
Presiunea la intrarea n pomp
minim
sau la ieirea din motor
maxim
nominal
Turaia
maxim
minim
Gradul de neregularitate al micrii de rotaie a motoarelor la
turaia nominal
Volumul geometric de
nominal
lucru
minim (pompe i motoare reglabile)
Debitul nominal (informativ)
Pulsaia debitului
Momentul nominal
Momentul de pornire
Puterea nominal
Randamentul la
volumic
parametrii nominali
total
tipul lichidului
viscozitatea cinematic minim
Lichidul de lucru
viscozitatea cinematic maxim
temperatura minim
temparatura maxim
fineea nominal de filtrare
Temperatura mediului
minim
ambiant
maxim
Masa (fr lichid de lucru)
Nivelul de zgomot
pn
pmax
pmin
pmin
pmax
nn
nmax
nmin
n
Presiunea
Uniti de msur
Sistem SI
tolerate
MN/m2
bar
MN/m2
bar
rot/s
rot/min
Vgn (Vn)
m3/rot
cm3/rot
Qn
Q
Mn
M0
Pn
v
t
dm3/s
%
Nm
Nm
kW
%
%
l/min
%
kgfm
kgfm
CP
-
min
max
tmin
tmax
n
Tmin
Tmax
m
-
mm2/s
mm2/s
K
K
m
K
K
kg
dB
cSt
cSt
o
C
o
C
o
C
o
C
-
ncercarea mainilor hidraulice volumice
277
Tabelul 10.2. Verificrile sau ncercrile mainilor volumice rotative

Pompe
Motoare
Denumirea verificrii sau ncercrii
ncercri
de tip
de lot
de tip
de lot
1.
Aspectul exterior
x
x
x
x
2.
Dimensiunile de legtur i gabarit
x
x2)
x
x2)
3.
Dimensiunile reperelor principale
x
x
4.
Materialul pieselor
x
x
x
x
5.
Masa
x
x
6.
Volumul geometric de lucru
x
x
x
nominal
x
x
x
x
7.
Presiunea:
minim
x
x
x
maxim
x
x
8.
Presiunea la intrarea n pomp sau la
x1)
x1)
ieirea din motor
nominal
x
x
x
x
9.
Turaia:
minim
x3)
x
maxim
x
x
10. Neuniformitatea turaiei
x
11. Debitul
x
x
12. Neuniformitatea debitului
x
13. Momentul nominal
x
x2)
14. Momentul de demarare
x
15. Puterea de intrare
x
16. Nivelul de zgomot
x
x
17. Etaneitatea exterioar
x
x
x
x
18. Durata de funcionare
x
x
19. Rezistena la presiune1)
x
x
20. Funcionarea la temperaturi limit
x
x
21. Trasarea curbelor caracteristice
x
x
1) Nu se execut la ncercrile de tip periodice.
2) Verificarea se poate efectua prin sondaj, pe un numr de buci stabilit n documentaia
tehnic.
3) Pentru pompele cu aspiraie prin vacuum.
Nr.
crt.
Suprapresiunea n racordul de evacuare al motorului se creeaz cu un

drosel sau o supap de siguran.
Prin creterea continu a rezistenei hidraulice de pe racordul de aspiraie,
pompa intr n regimul de funcionare critic, caracterizat prin scderea brusc a
debitului i apariia unui zgomot caracteristic. ncercarea se face la turaie
nominal.
Turaia minim a arborelui motorului se determin la momentul nominal i
reprezint turaia pentru care gradul de neuniformitate a turaiei n, este egal cu cel
admis. Prin definiie
n =
max min
med
278
unde max , min i med reprezint respectiv viteza unghiular maxim, minim i
medie.
Fig. 10.1. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale pompelor volumice:
1 - pompa ncercat; 2 - electromotor cu stator basculant i balan; 3 - generator de
impulsuri (tahogenerator); 4 - frecvenmetru; 5 - manometru; 6 - robinet; 7 - supap
de limitare a presiunii; 8 - drosel reglabil; 9 - debitmetru; 10 - filtru de retur; 11 rezervor; 12 - termometru; 13 - vacuumetru; 14 - pomp auxiliar; 15 - schimbtor de
cldur; 16 - distribuitor hidraulic.
Fig. 10.2. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale motoarelor volumice
rotative:
1 - pomp cu debit variabil; 2 - motorul ncercat; 3 - motorul de antrenare al
pompei; 4 - termometru; 5 - manometru; 6 - frn dinamometric; 7 - turometru;
8 - supap de limitare a presiunii; 9 - drosel reglabil; 10 - distribuitor hidraulic;
11 - debitmetru; 12 - filtru de retur; 13 - schimbtor de cldur; 14 - rezervor.
279
n cadrul ncercrilor de tip, debitul pompelor se msoar la diferite valori

ale presiunii i turaiei, inclusiv la valorile lor nominale, maxime i minime i la
mersul n gol.
n cazul ncercrilor de lot debitul se msoar la presiunea i turaia
nominal.
Verificarea neuniformitii debitului pompelor se face la presiunea i
turaia nominal. Se admite ca alternativ msurarea neuniformitii presiunii la
turaia i presiunea medie nominal.
La ncercrile de tip, momentul se msoar pentru diferite presiuni i
turaii, inclusiv la valorile lor minime i maxime. La ncercrile de lot, momentul
se msoar numai la presiunea i turaia nominal.
Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele
blocat, msurnd cuplul dezvoltat cnd se alimenteaz racordul de admisie la
presiunea nominal. Se consider cel puin trei poziii unghiulare ale arborelui,
admind ca rezultat valoarea minim.
n cazul motoarelor reglabile se consider diferite capaciti, determinnd
dependena dintre momentul de demaraj i capacitate.
n cadrul probelor de tip, puterea la intrare se msoar la diferite presiuni i
turaii, inclusiv la valorile lor nominale i maxime, la turaia minim i la mersul n
gol. La ncercrile de lot, puterea absorbit de pomp poate fi msurat prin tararea
electromotorului de antrenare.
Verificarea nivelului de zgomot se efectueaz pe ntreaga plaj de variaie
a turaiei i momentului.
Msurtorile se efectueaz la distana de un metru de main i la nlimea
de 1,3 m de sol.
Verificarea etaneitii exterioare se face pe toat durata ncercrilor,
precum i n regim de suprasarcin de scurt durat la pt = (1,25 1,5)pn i la
temperatura maxim a lichidului.
Durata de funcionare se verific, att la sarcin constant (500 h), ct i la
sarcin periodic (500 h); frecvena presiunii este de 1-2 Hz, gradientul presiunii
fiind de circa 5000 bar/s. Dup fiecare etap de 24 sau 48 ore se determin
randamentul volumic i cel total. Totodat se face i msurarea uzurii principalelor
piese greu solicitate. Se nregistreaz continuu temperatura lichidului i puterea
consumat.
ncercarea de rezisten la presiune se face cu arborele frnat, la presiunea
pI = 1,5 pn, timp de trei minute.
Funcionarea la temperatur limit se realizeaz n camere termostatate
special amenajate, care asigur uzual temperaturi n gama -500C +900C.
10.3. PREZENTAREA REZULTATELOR NCERCRILOR

Rezultatele ncercrilor primare energetice sunt prezentate sintetic n
buletine, sub form tabelar sau grafic.
280
Tabelele descriu condiiile de ncercare i conin valorile msurate ale

parametrilor funcionali. Condiiile de ncercare specificate uzual sunt: tipul
mainii ncercate, seria de fabricaie, tipul lichidului funcional, temperatura i
fineea de filtrare a acestuia, temperatura mediului ambiant, tipul aparatelor de
msur, domeniul de utilizare i clasa lor de precizie. Se exemplific prezentarea
acestor informaii n buletinele de ncercri din anexele 10.1 i 10.2 (buletine de
ncercri reproduse cu acordul U.M. Plopeni).
n cazul pompelor se reprezint grafic variaia debitului real, a momentului
i puterii absorbite, randamentului mecanic, volumic i a celui total n funcie de
presiune, pentru diferite turaii de antrenare, sau n funcie de turaie, pentru diferite
presiuni (fig. 7.1). Dac debitul pompei este variabil, se reprezint aceste curbe
pentru capacitatea maxim i pentru o alt capacitate considerat caracteristic
(fig. 10.3). Dac pompa este dubl, se ncearc separat fiecare seciune (treapt) din
punct de vedere hidraulic (fig. 10.4).
Fig. 10.3. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu pistoane axiale:

a) la turaia nominal i capacitatea maxim; b) la turaia minim i capacitatea
maxim; c) la turaia maxim i capacitatea minim de funcionare continu.
281
Fig. 10.4. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu roi dinate dubl:
a) variaia debitului n funcie de turaie la presiune constant; b) variaia
momentului absorbit n funcie de turaie, la presiune constant; c) variaia
puterii absorbite n funcie de turaie, la presiune constant.
n scopul reducerii numrului de curbe i pentru a facilita alegerea

pompelor, rezultatele ncercrilor sunt prezentate i sub forma unor familii de curbe
de egal randament i de egal putere absorbit, n coordonate debit - presiune
(fig. 10.5).
O alt modalitate practic de prezentare a caracteristicilor pompelor
volumice este indicat n figura 10.6 i corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produs
de firma BOSCH (Gemania) i de U.M.Plopeni n licen, sub denumirea PRD 2.
Utiliznd dou diagrame specifice tiposeriei i cte dou diagrame pentru fiecare
mrime de pomp se calculeaz succesiv debitul teoretic, puterea teoretic, debitul
282
real, momentul real, puterea real i randamentul volumic, mecanic i total,

considernd ca date turaia, capacitatea i presiunea. De exemplu, pentru n =
2000 rot/min, V = 16 cm3/rot, i p = 200 bar, din figura 10.6,a rezult debitul
teoretic mediu, Qtm = 32 l/min i puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; din figura
10.6,b, se obine debitul real, Q = 31,2 l/min, iar din figurile 10.6,c i d se
determin puterea absorbit, Na = 11,9 kW i momentul absorbit, Ma= 56,8 Nm.
Se pot calcula apoi urmtoarele mrimi: = n/30 = 2000/30 =
209,4 rad/s; Mt = Nt / = 10 666/209,4 = 50,93 Nm; v = Q/Qtm = 31,2 / 32 =
0,975; m = Mt / Ma = 50,93 / 56,8 = 0,896; N = p Q = 200 105 31,2/60 000 =
10,4 kW; t = 10,4/11,9 = 0,874.
n cazul motoarelor se reprezint grafic variaia debitului absorbit,
momentului i puterii furnizate, randamentului volumic, mecanic i a celui total n
funcie de turaie, la cdere de presiune constant, sau n funcie de cderea de
presiune, la turaie constant (fig. 7.3); aceste informaii permit alegerea rapid a
tipo-dimensiunii de motor necesar unei aplicaii date, deoarece conin curbe de
egal putere produs i egal randament, n coordonate moment - turaie.
n figura 10.7 se prezint caracteristicile motorului HY/MZF11/16, produs
de firma BOSCH (Germania) i de U.M. Plopeni n licen, sub denumirea MRD2.
Diagrama din figura 10.7,a permite calculul debitului absorbit de motor, iar debitul
teoretic se determin din figura 10.6,a; puterea i momentul furnizate rezult din
figurile 10.7,c i d. Considernd ca date turaia i cderea de presiune, se
calculeaz succesiv toate mrimile ce definesc regimul staionar al motorului. De
exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm3/rot i p = 200 bar, rezult: debitul
teoretic mediu, Qtm = 32 l/min; puterea teoretic, Nt = 10,66 kW; debitul real, Q =
35 l/min; puterea furnizat, N = 9,5 kW; momentul furnizat, M = 45,4 Nm; v =
32/35 = 0,914; m = M/Mt = 45,4/50,93 = 0,891; t = vm = 0,914 0,891 = 0,815.
Fig. 10.5. Caracteristica universal a unei pompe cu pistoane axiale cu disc nclinat.
Fig. 10.6. Caracteristicile funcionale ale pompei HY/ZFS11/16 (BOSCH).
283
284
Fig. 10.7. Caracteristicile funcionale ale motorului HY/MZFS11/16 (BOSCH).
Fig. 10.8. Variaia randamentului volumic al

unei pompe cu pistoane axiale n cursul
probei de anduran.
Fig. 10.9. Variaia randamentului volumic al

unui motor cu roi dinate n cursul probei
de anduran.
285
Fig. 10.10. Variaia presiunii minime la aspiraie n funcie de turaii pentru

pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK).
n afara acestor performane energetice, pentru motoare se mai indic

variaia momentului de demaraj, msurat cu arborele blocat, n funcie de cderea
de presiune.
Rezultatelor ncercrilor cavitaionale, specifice pompelor i mainilor
reversibile, sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaie a debitului n
funcie de presiunea de aspiraie, la turaia maxim, temperatura lichidului fiind
meninut constant la valoarea nominal.
n toate aplicaiile speciale este obligatorie studierea influenei turaiei i
temperaturii asupra condiiilor de aspiraie. n figura 10.8 se prezint ca exemplu
tipic, variaia presiunii minime necesar la aspiraia pompelor din seria A2V
(HYDROMATIK - Germania) n funcie de turaie.
Pentru unele categorii de pompe, trebuie s se studieze i turaia minim
care asigur umplerea complet a camerelor de volum variabil n cursul aspiraiei.
Din aceast categorie fac parte, de exemplu, pompele cu roi dinate, pentru care
nmin 500 rot/min.
Rezultatele ncercrilor de anduran sunt sintetizate sub form de tabele,
ce conin valorile iniiale i finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitri
intense, precum i sub form de diagrame, reprezentnd variaia n timp a
randamentului volumic, a celui total sau a unei mrimi echivalente. n practic, se
utilizeaz frecvent capacitatea "efectiv", definit prin raportul dintre debitul real i
turaia nominal, la presiunea nominal: Vef = Q(pn) / nn. n anexele 10.3 i 10.4 se
prezint buletinele ncercrilor de andura ale unei pompe cu pistoane axiale i ale
unui motor cu roi dinate. Diagramele corespunztoare acestor ncercri sunt
prezentate n figurile 10.8 i 10.9.
286
10.4.EXEMPLE DE STANDURI PENTRU NCERCAREA

Asimilarea n ar a mainilor volumice rotative moderne a necesitat
dotarea inteprinderilor de profil, institutelor de cercetri i institutelor de
nvmnt superior cu standuri de ncercri specializate. Dintre acestea se prezint,
ca exemple concrete tipice, standurile aflate n dotarea Catedrei de Hidraulic i
Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti, proiectate i
executate sub conducerea autorilor.
a) Standul pentru ncercarea pompelor volumice, a crui schem de
principiu este prezentat n figura 10.11, este dotat cu dou motoare de curent
continuu, rcite prin electroventilatoare independente i comandate printr-un
convertizor cu tiristoare; acesta este echipat cu un sistem de comand, protecie i
reglare, care asigur meninerea automat a turaiei la o valoare constant, prescris
printr-un poteniometru cu lup i msurat cu un tahogenerator. ntre 130 i
1300 rot/min, reglajul se realizeaz prin variaia tensiunii de alimentare la cuplu
constant, iar n gama 13003000 rot/min, turaia se regleaz prin variaia
curentului de excitaie la putere constant.
Un electromotor antreneaz permanent o pomp F225 - K1 - V1100M,
necesar ncercrii motoarelor volumice i elementelor hidraulice, pe o mas
ataat standului. Cellalt electromotor antreneaz pompa ncercat; sarcina
acesteia este creat de dou drosele cu ventil conic i o supap pilotat de limitare a
presiunii, dispuse n paralel. n cursul ncercrilor de cavitaie, presiunea la
aspiraia pompei este reglat cu un drosel de traseu.
Momentul absorbit de pompele ncercate se msoar cu un traductor
tensometric conectat la o punte cu afiare numeric; turaia se msoar, att
analogic, cu un tahogenerator conectat la un voltmetru numeric, ct i digital, cu un
generator electromagnetic de impulsuri conectat la un frecvenmetru numeric.
Presiunea medie de aspiraie se msoar cu un manovacuummetru, iar presiunea
medie de refulare cu un set de manometre selectate printr-o baterie de robinete.
Pulsaiile presiunii sunt detectate cu traductoare dinamice tensometrice, conectate
printr-o punte la un osciloscop cu memorie sau la un sistem de achiziie de date.
Pulsaiile presiunii de refulare sunt atenuate de un acumulator
oleopneumatic cu membran, racordat la circuitul de msur printr-un drosel cu
ventil conic.
Debitul refulat se msoar cu un set de traductoare cu turbin nseriate cu
hidromotoare cu pistoane axiale. Turaia turbinelor i a hidromotoarelor se msoar
digital, cu generatoare electromagnetice de impulsuri i frecvenmetre numerice.
Selectarea gamei de debite se face cu o baterie de robinete.
Debitul drenajului pompei ncercate se msoar cu un traductor cu turbin,
sau volummetric, cu un vas etalonat i un cronometru numeric.
n cursul ncercrilor de anduran debitmetrele sunt excluse din circuit
printr-un distribuitor comandat manual.
287
Temperatura se msoar cu un termomanometru i este meninut n limite

reglabile cu un termostat ce comand, fie conectarea la reeaua electric a unor
nclzitoare de ulei, fie racordarea la reeaua de ap a unor rcitoare de ulei.
n vederea ncercrii pompelor reglabile prin servocomenzi, standul este
prevzut cu un grup de pompare auxiliar dublu. Filtrarea fin se realizeaz pe
returul circuitului principal.
Toate circuitele sunt prevzute cu supape de limitare a presiunii.
Standul permite ncercarea pompelor cu puterea maxim de 60 kW la
presiunea maxim de 400 bar i debitul maxim de 200 l/min. Uleiul utilizat este
H36EP.
b) Standul pentru ncercarea motoarelor volumice, a crui schem de
principiu este prezentat n figura 10.12, este dotat cu o electropomp reglabil
printr-o servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic (R 3041 U.M. Plopeni).
Debitul recepionat de hidromotorul ncercat poate fi reglat i cu ajutorul a dou
regulatoare de debit cu dou ci prevzute cu supape de ocolire; acestea permit
determinarea curbelor de variaie a momentului n funcie de turaie la debit
constant i a turaiei minime stabile n funcie de momentul rezistent, n ambele
sensuri de rotaie.
Contrapresiunea necesar simulrii funcionrii motorului n serie cu alte
motoare poate fi realizat cu o supap de succesiune introdus n circuit printr-un
distribuitor hidraulic.
Momentul rezistent este creat de o frn combinat, hidrodinamic i
mecanic (SHENK), cu stator basculant i balan, care acoper un domeniu
moment - turaie dreptunghiular.
Standul este prevzut cu urmtoarele aparate de msur: debitmetre cu
turbin; debitmetru volumetric; manometre; traductoare de presiune tensometrice;
turometru electronic; termomanometru cu contacte, care comand racordarea la
reeaua de ap a unui rcitor de ulei.
Standul permite ncercarea motoarelor cu puteri pn la 17 kW, momentul
maxim stabil fiind de 300 Nm, iar turaia maxim - 3000 rot/min; presiunea
nominal este de 320 bar, iar debitul nominal - 45 l/min.
Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale

mainilor volumice rotative
ncercrile de anduran sunt ndelungate i se realizeaz la puterea
nominal, deci implic un consum mare de energie. Acesta poate fi redus prin
probarea simultan a dou maini, racordate din punct de vedere hidraulic n circuit
nchis, una funcionnd ca pomp, iar cealalt ca motor. Energia hidraulic produs
de pomp este reutilizat pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului.
Astfel, puterea furnizat sistemului trebuie s acopere diferena dintre puterea
consumat de pomp i cea furnizat de motor; acest procedeu de economisire a
energiei se numete "recircularea puterii hidromecanice" i poate fi concretizat cu
mai multe tipuri de scheme, care difer prin modul de compensare a pierderilor de
putere.
288
289
Fig. 10.11. Schema de principiu a standului pentru ncercarea pompelor volumice din
laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din
Bucureti:
1 - electromotor MCU225; 2 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 3 - tensometru
N23/14.23; 4 - tahogenerator; 5 - tahometru numeric N2603; 6 - pomp F225 - K1 V1100M; 7 - traductor de presiune TP1; 8 - tensometru N23/14.23; 9 - distribuitor
65.1.2; 10 - manovacuummetru; 11 - robinet cu cep conic; 12 - sorb 668.220.4100/63m;
13 - supap de sens 76.12.200.10.1; 14 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 15 supap de sens 76.12.200.10.1; 16 - distribuitor 65.1.2; 17 - manometru; 18 - pompa
ncercat; 19 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 20 - tahogenerator; 21 - electromotor
MCU225; 22 - distribuitor 65.1.2; 23 - manovacuummetru; 24 - robinet cu cep conic; 25,
26 - sorb 668.220.4100/63 m; 27 - distribuitor 65.1.2; 28 - traductor de debit
69.01.128.0; 29 - preamplificator 3419; 30 - indicator 3416.0.1.120.1; 31 - cilindru
gradat; 32 - cronometru numeric CRONOMAT 625; 33 - distribuitor 65.1.2; 34, 35supap de sens 76.12.320.20.2; 36 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 37 termorezisten 218-00-33241/50; 38 - adaptor de temperatur ELT160; 39 - indicator de
semnal unificat AI144; 40 - traductor de presiune TP500; 41 - tensometru N23/14.23; 42
- drosel DN10; 43 - acumulator oleopneumatic; 44 - drosel DN16; 45, 46 - drosel DN2,5;
47, 50, 53 - manometru; 48, 49 - drosel DN2,5; 51, 52 - drosel DN2,5; 54 - drosel DN16;
55 - drosel DN10; 56 - supap de limitare a presiunii DN20; 57 - drosel DN16; 58 distribuitor 64.11.04.200.20.2; 59 - supap 73.10.1.200.20.2; 60, 61, 62 - distribuitor
66.1.20; 63 - traductor de debit 69.02.0.128.0; 64 - indicator 3416.0.120.1; 65 preamplificator 3419; 66 - traductor de debit 69.04.0.128.0; 67 - indicator 3416.0.120.1;
68 - preamplificator 3419; 69 - traductor de debit 69.07.0.128.0; 70 - indicator
3416.0.120.1; 71 - preamplificator 3419; 72 - frecvenmetru reciproc EO205; 73 - unitate
F112 - 25; 74 - unitate F116 - 25; 75 - unitate F125 - 25; 76 - frecvenmetru reciproc
EO205; 77 - termometru cu contacte TMC-1; 78, 79 - rcitor de ulei 24.7-7.0; 80, 81 filtru de ulei FU91; 82, 83 - robinet cu cep conic; 84 - electroventil; 85 - robinet cu cep
conic; 86 - sorb 668.220.41.00; 87 - robinet cu cep conic; 88 - pomp PS 11 - 10.0S; 89 electromotor B3 - 100; 90 - supap 73.10.1.200.10.1; 91 - drosel DN10; 92 - distribuitor
65.1.2; 93 - manometru; 94 - supap 73.10.1.200.10.1; 95 - drosel DN10; 96 distribuitor 65.1.2; 97 - manometru; 98 - nclzitor de ulei; 99 - termostat 875.96.00.000;
100 - frecvenmetru reciproc EO205; 101 - sorb 668.220.41.00; 102 - robinet cu cep
conic; 103 - drosel 81.22.12.20.3; 104 - robinet cu cep conic.
n cazul compensrii mecanice sursa de energie este un electromotor. Dac

una din mainile probate este reglabil, se utilizeaz schema din figura A.10.1-1,a,
caracterizat de cuplarea celor dou maini prin intermediul electromotorului (np =
nm = n).
Dac debitul furnizat de pomp, Qp , este egal cu cel consumat de motor,
Qm , presiunea de refulare a pompei, p, este practic nul; pe msur ce capacitatea
pompei, Vp, este mrit fa de capacitatea motorului Vm , presiunea sa de refulare
crete pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri i interstiii. Supapa normalnchis limiteaz presiunea p la valoarea nominal, specific mainilor probate.
Puterea furnizat de electromotor, Ne , reprezint diferena dintre puterea
absorbit de pomp, Np , i cea furnizat de motor, Nm :
Ne = Np Nm
(10.1.1)
290
unde
Np =
p Q tmp
tp
p n Vp
tp
(10.1.2)
iar
N m = p Q tmm tm = p n Vm tm
(10.1.3)
Fig. 10.12. Schema de principiu a standului pentru ncercarea motoarelor volumice din
laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din
Bucureti:
1 - electropomp reglabil; 2, 9 - supap de limitare a presiunii; 3 - drosel; 4, 8 distribuitor hidraulic; 5 - regulator de debit cu dou ci; 6 - motorul ncercat; 7 - frn cu
stator basculant i balan; 10 - filtru de nalt presiune;11 - debitmetru; 12 - rcitor de
ulei; 13 - filtru de retur; 14 - filtru de umplere; 15 - rezervor; 16 - manometru; 17 termomanometru cu contacte; 18 - electroventil; 19 - generator electromagnetic de
impulsuri; 20 - frecvenmetru; 21 - electropomp auxiliar; 22, 23 - supap de limitare a
presiunii; 24, 25 - robinete cu cep conic.
291
Fig. A.10.1-1. Scheme de standuri pentru ncercri de anduran cu recirculare de putere:

a) cu compensare mecanic a pierderilor i o main reglabil; b) cu compensare
mecanic a pierderilor i dou maini nereglabile; c) cu compensarea hidraulic a
pierderilor.
Rezult
Vp 1
Vp 1
N e = p n Vm
tm
tm = N tm
V
V
m tp
m tp
(10.1.4)
Aceast putere este minim dac debitul supapei este nul, deci
Q p = n Vp vp = Q m = n
Rezult
Vm
vm
(10.1.5)
292
Vp
1
=
Vm min vp vm
(10.1.6)
Nc
1
=
tm
N tm min tp vp vm
(10.1.7)
De exemplu, pentru vp = vm = 0,95 i tp tm = 0,9, este necesar ca

(Vp/Vm)min1,1 i (Nc /Ntm)min 0,33.
Dac mainile au capacitate constant i egal, Vp = Vm = V, electromotorul i motorul hidraulic trebuie s antreneze pompa printr-un multiplicator de
turaie cu raportul de transmisie i = np / nm > 1 ( fig. A.10.1-1, b). n acest caz
Np = p i nm
V
tp
(10.1.8)
N m = p n m V tm
(10.1.9)
i
N c = N p N m = p n m V
tm (10.1.10)
tm = N tm
tp
tp
deci
Nc
i
=
tm
N im tp
(10.1.11)
Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de ncercare se

calculeaz din ecuaia de continuitate:
Q p = i n m V vp = Q m + Q s = n m
V
+ Qs
vm
(10.1.12)
deci
Q s = n m V i vp
vm
(10.1.13)
Qs
= i vp 1 0
Q tmm
(10.1.14)
sau
Valoarea
condiia Qs = 0:
minim
i min =
293
raportului
de
transmisie
se
determin
1
> 1.
vp vm
din
(10.1.15)
Puterea minim furnizat de electromotor este identic cu cea

corespunztoare cazului anterior.
Dac i = 1,15, tp tm = 0,9 i vp vm = 0,95, Qs / Qtmm = 0,04 i
Nc /Ntm 0,38.
Compensarea hidraulic a pierderilor se realizeaz cu o pomp auxiliar,
conform schemei din figura A.10.1-1,c. Dac debitul supapei este nul, din ecuaia
de continuitate,
Qm =
n m Vm
= Q p + Q pa = n m Vp vp + Q pa
vm
(10.1.16)
rezult turaia pompei i motorului :
nm = np =
Q pa
Vm
Vp vp
vm
(10.1.17)
unde Qpa este debitul pompei auxiliare.

Din sistemul de ecuaii
Np =
Qp pp
tp
= N m = Q m p m tm
p p = p m + p d
(10.1.18)
(10.1.19)
se deduce cderea de presiune pe motor ca funcie de cderea de presiune pe

drosel, pd :
p=
p d
Vm
tp tm 1
Vp
(10.1.20)
Se aleg sau se regleaz capacitile mainilor probate astfel nct
Vm
tp tm > 1
Vp
(10.1.21)
deci capacitatea motorului trebuie s fie ntotdeauna mai mare dect capacitatea
pompei:
294
Vm
1
>
>1 .
Vp tp tm
(10.1.22)
Dac numitorul relaiei (10.1.20) este foarte mic, o cdere de presiune mic
pe drosel genereaz presiuni mari de prob.
Puterea consumat de stand este egal cu puterea pompei auxiliare:
N pa = N c = p m Q pa tpa
Vm
Vp vp
vm
. (10.1.23)
= n m p d tpa
Vm
tp tm 1
Vp
De exemplu, dac Vm tp tm / Vp = 1,025, pm = 40 pd. O cdere de

presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de prob a motorului pm =
200 bar, iar pp = 210 bar. Admind tp = tm = 0,9, rezult Vm / Vp 1,265; dac
Vp = 125 cm3/rot, Vm = 158,1 cm3/rot; la n = 1000 rot/min i vp vm = 0,95,
pompa auxiliar trebuie s furnizeze debitul Qpa = 0,795 l/s; pentru tpa 0,9,
pompa auxiliar consum puterea Npa = 14,3 kW, n timp ce puterea teoretic a
motorului probat este Ntm = 52,7 kW, deci Nc / Ntm = 0,27.
Schemele de ncercare cu recirculare de putere sunt utilizate i pentru
ncercrile de lot ale mainilor volumice de serie mare, ndeosebi a celor livrate
pereche, pentru transmisii n circuit nchis.
10.5 NCERCAREA CILINDRILOR HIDRAULICI

ncercarea se execut pe baza normei tehnice de produs, care, n cazul
cilindrilor de uz general, trebuie s conin urmtoarele informaii:
- denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic;
- valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.3;
- condiii de utilizare n schemele hidraulice;
- date asupra frnrii la cap de curs (tip, mod de reglare etc.);
- condiii de montare (poziie, mod de fixare etc.), de racordare i punere n
funciune;
- necoaxialitatea admisibil a forei de acionare fa de axa geometric a
cilindrului;
- coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care
cilindrii pot funciona normal;
- condiii de ntreinere;
- tipul caracteristicilor funcionale ce trebuie determinate;
- indicatorii de fiabilitate.
n cadrul verificrilor de tip i de lot se efectueaz ncercrile indicate n
tabelul 10.4 (conform STAS 8535 - 83).
295
Verificarea aspectului i construciei se face vizual, urmrindu-se ca

cilindrii s conin toate reperele, s fie montai corect i s nu prezinte defeciuni
ca: zgrieturi, urme de lovituri (n special pe tij), bavuri sau deformaii ale
filetelor de legtur. Se elimin cilindrii cu defecte vizibile.
Tabelul 10.3. Parametrii funcionali ai cilindrilor hidraulici
Nr.
crt.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Denumirea parametrilor
Simbol
Presiunea nominal
alezajul nominal al cilindrului (diametrul
pistonului sau al plunjerului)
Dimensiuni
diametrul tijei
principale
cursa pistonului
raportul suprafeelor active ale pistonului (pentru
cilindrii difereniali)
diametrele active ale treptelor de extindere 1...n
Dimensiunile
principale ale
diametrele active ale treptelor de retragere 1...n
cilindrilor
cursele pistoanelor 1...n
telescopici
cursa total a cilindrului
Fora
de mpingere
nominal
de traciune
Viteza
minim
pistonului
maxim
Randamentul
la mpingere
total
la traciune
pn
D
Uniti de msur
SI
tolerate
N/m2
bar
mm
d
L
mm
mm
-
D1...Dn
d1...dn
L1...Ln
L
vmin
vmax
= f(p)
= f(v)
= f(p)
= f(v)
mm
mm
mm
mm
N
N
m/s
m/s
-
min
opt
max
tmin
tmax
tmin
tmax
mm2/s
mm2/s
mm2/s
K
K
K
K
cSt
cSt
cSt
o
C
o
C
o
C
o
C
kg
Lichidul de
lucru
tipul lichidului
viscozitatea cinematic minim
viscozitatea cinematic optim
viscozitatea cinematic maxim
temperatura minim
temperatura maxim
minim
maxim
Temperatura
mediului
ambiant
Masa cilindrului (fr lichid)
Dimensiunile de gabarit i de legtur se verific pe baza desenului de

ansamblu, cu aparate universale de msur.
Funcionarea se verific la presiunea i viteza nominal; nu se admit
ocuri, zgomote sau scurgeri (n afara unei pelicule fine pe tij); se utilizeaz
schema din figura 10.13.
Calitatea materialelor se garanteaz de ctre productor prin certificate de
calitate.
Abaterea admisibil a masei cilindrului fa de valoarea nscris n
documentaia de execuie este de 3%.
Verificarea presiunii de demaraj, pd, i a presiunii minime care asigur
deplasarea uniform a pistonului, pmin, se efectueaz fr sarcin. Se umplu
camerele de lucru cu ulei avnd la temperatura mediului ambiant viscozitatea
cinematic = 35 5 cSt. Se racordeaz o surs de ulei la una din camere i se
mrete presiunea pentru a obine demarajul (micarea tijei); se mrete n
296
continuare presiunea pn ce micarea tijei devine uniform pe toat lungimea

cursei.
Verificarea forei de mpingere i a forei de traciune se face la presiunea
nominal i la viteza minim, mijlocie i maxim a pistonului. Cilindrul hidraulic
este alimentat de o pomp cu debit reglabil, iar sarcina sa este creat de un alt
cilindru hidraulic (fig. 10.14); camera de joas presiune (pasiv) a acestuia este
racordat la rezervor sau la o surs de joas presiune, iar camera de presiune mare
(activ) este racordat la rezervor printr-un drosel (fig. 10.14) sau o supap de
limitare a presiunii (fig. 10.15), prevzute cu supape de ocolire.
Tabelul 10.4. ncercrile i verificrile cilindrilor hidraulici
Nr.
crt.
1.
2.
3.
4.
Condiia tehnic ce se verific

de tip
x
x
x
x
Verificri
periodice
x
x
x
x
Aspectul
Dimensiunile de gabarit i de legtur
Funcionarea
Calitatea materialelor i verificarea dimensiunilor
principalelor piese i subansamble
5.
Masa cilindrului (fr lichid de lucru)
x
6.
Presiunea
minim pentru deplasarea pistonului
x
la demarare
x
7.
Fora
de mpingere
x
de traciune
x
8.
Viteza pistonului
minim
x
maxim
x
9.
Etaneitatea
interioar
x
exterioar
x
10.
Frnarea la capt de curs
x
11.
Rezistena la presiune
x
12.
Trasarea curbelor caracteristice
x
13.
Funcionarea la temperaturi limit
x
14.
Durata de funcionare (andurana)
x
15.
Fiabilitatea
x
1) Verificarea se poate face prin sondaj. Mrimea eantionului i condiiile de acceptare
documentaia tehnic.
de lot
x
x1)
x
-
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x1)
x
vor fi stabilite prin
Fora dezvoltat de cilindru se msoar cu un dinamometru sau cu un

traductor tensometric pe un interval de curs n care presiunea i viteza au valori
stabilizate.
Verificarea vitezei minime i maxime a pistonului se face la presiunile
0,2pn , 0,5pn i pn; deplasarea pistonului trebuie s fie uniform pe toat lungimea
cursei.
Verificarea etaneitii interioare se face blocnd hidraulic tija ntr-una din
poziiile extreme ale pistonului sau ntr-o poziie intermediar i msurnd
scurgerile interne generate de o suprapresiune p = 1,25pn. Se efectueaz
urmtoarele operaii:
- se execut 10 curse duble cu sarcin nul;
- se poziioneaz pistonul la cap de curs sau ntr-o poziie intermediar;
- se nchide etan un racord al cilindrului i se las liber cellalt racord;
- se alimenteaz cilindrul standului astfel nct n camera nchis s se
realizeze suprapresiunea de prob timp de 15 minute;
297
se noteaz deplasarea tijei din trei n trei minute;

se repet proba inversnd racordurile cilindrilor pentru aceeai poziie
a pistonului;
se repet toate operaiile de mai sus pentru trei poziii echidistante ale
pistonului.
Fig. 10.13. Schema hidraulic a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj, a
presiunii minime de deplasare uniform, a etaneitii i rezistenei la presiune, pentru
cilindri hidraulici:
1 - electropomp reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor
hidraulic; 4 - supap de sens deblocabil; 5 - manometru; 6 - cilindrul ncercat;
7 - cuplaj axial; 8 - cilindru de sarcin; 9 - filtru de retur; 10 - rezervor.
Verificarea etaneitii exterioare se face dup efectuarea a cinci curse

duble la pmin i 1,25pn. Nu se admit scurgeri.
Funcionarea sistemului de frnare la cap de curs se verific la presiunea
nominal i la viteza maxim, cu sarcina inerial. Se nregistreaz suprapresiunea
din camera de frnare i viteza. Masa frnat nu trebuie s genereze o suprapresiune mai mare de 1,5pn n camera de frnare.
Rezistena la presiune se verific astfel:
- se poziioneaz pistonul la jumtatea cursei i se fixeaz mecanic tija;
- se racordeaz o camer la o surs de presiune i se las liber cealalt
camer;
- se aplic presiunea de 1,5pn camerei nchise, timp de 30 s;
- se verific cilindrul din punct de vedere mecanic i funcional;
- se repet aceste operaii pentru cealalt camer.
Nu se admit defeciuni mecanice sau scurgeri exterioare.
Din punct de vedere energetic, cilindrii hidraulici sunt caracterizai prin
curba de variaie a randamentului n funcie de vitez, la presiune (sarcin)
298
constant, i curba de variaie a randamentului n funcie de presiune (sarcin), la

vitez constant. Randamentul total al unui cilindru hidraulic, tc , este practic egal
cu randamentul su mecanic, mc , deoarece scurgerile (interne i externe) sunt
neglijabile:
tc mc =
F
Ft
Aici F este fora real, iar Ft - fora teoretic, corespunztoare diferenei de

presiune dintre camere.
Fig. 10.14. Schema hidraulic a unui stand

pentru determinarea randamentului
cilindrilor hidraulici:1 - electropomp
reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii;
3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru;
5 - cilindrul ncercat; 6 - traductor de for;
7 - cilindru de sarcin; 8 - drosel de traseu
cu supap de ocolire; 9 - rezervor.
Fig. 10.15. Schema hidraulic a unui stand

pentru ncercarea de anduran a cilindrilor
hidraulici: 1 - electropomp; 2 - supap de
limitare a presiunii; 3 - distribuitor
hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul
ncercat; 6 - cuplaj axial; 7 - cilindru de
sarcin; 8 - supap de sens; 9 - filtru de
retur; 10 - rcitor; 11 - rezervor.
n cazul cilindrilor cu dubl aciune, curbele de randament trebuie

determinate pentru ambele sensuri de micare ale tijei.
Funcionarea la temperaturi limit se verific n camere termostatate. n
cazul cilindrilor destinai unor instalaii cu grad nalt de siguran, este obligatorie
efectuarea tuturor probelor funcionale la valorile minime i maxime ale
temperaturii i viscozitii lichidului.
Proba de anduran are ca scop verificarea capacitii cilindrilor de a-i
menine timp ndelungat performanele funcionale; nu se iau n consideraie
defectele aprute la piesele executate greit.
Verificarea se face la sarcin nominal i la vitez maxim a pistonului,
temperatura lichidului fiind meninut constant la 450 50C.
Cilindrul de sarcin (fig. 10.15) trebuie supraalimentat la 0,10,2 pn ,
pentru evitarea uzurii cavitaionale.
299
Se efecuteaz 100 000 cicluri, dup care se verific etaneitatea interioar;

nu se admit scurgeri exterioare.
Fig. 10.16. Variaia randamentului unui cilindru hidraulic n funcie

de presiune la vitez constant.
Rezultatele ncercrilor sunt consemnate n buletine emise de laboratoare

autorizate. n anexa 10.5 se prezint ca exemplu un buletin de ncercri tip pentru
un cilindru hidraulic, iar n figura 10.16 se indic variaia randamentului aceluiai
cilindru n funcie de presiune, la vitez constant.
300
ANEXA 10.1
Laboratorul de Hidraulic
BULETIN DE NCERCRI DE TIP
Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP
Seria: 002
Data ncercrii: 14.12.1984
Mediul hidraulic: ulei H46A, STAS 9681 - 80
Temperatura mediului hidraulic: 500 20C
Nr.
crt.
1.
Calitatea materialelor
2.
Dimensiunile principalelor piese
mm
3.
Dimensiuni de legtur i gabarit
mm
4.
5.
6.
7.
Aspect exterior
Masa
Cilindreea efectiv n gol ( = 250)
Debitul la mers n gol i la turaia
nominal ( = 250)
Pierderile de debit pentru = 250
kg
cm3/rot
l/min
Nm
bar
14.
15.
Momentul nominal
Funcionarea la presiunea maxim
admisibil
Funcionarea la presiunea minim la
intrarea n pomp
Etaneitatea exterioar la presiunea de
3 bar
Nivelul de zgomot
Curbele caracteristice
16.
Durata de funcionare
ore
8.
9.
10.
11.
12.
13.
Parametrii verificai
U.M.
Valori prescrise n NTR

10343-84
Conform documentaiei
de execuie
de execuie
de execuie
385
468 3%
450 3%
Valori obinute prin

ncercri
Corespunde
max.15 la 500C
2800 5%
400
La basculare dreapta 10
La basculare stnga 9
2544
Corespunztoare
bar
Corespunztoare
bar
-
440
Nu se admit scurgeri de
ulei spre exterior
85 3
Q = f(p); M = f(p);
v = f(p); t = f(p).
500
Corespunde
Nu apar scurgeri de ulei
spre exterior
87
Anexele 1,2,3
l/min
dB
-
Corespund
Corespund
Corespunde
440
469
454,9
Buletin de anduran
nr.323/27.02.1985
Probele s-au efectuat n baza NTR 10343-84

Pe baza ncercrilor de tip efectuate, pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate
bune pentru omologare.
DIRECTOR TEHNIC,
EF SERV. C.T.C.,
EF LABORATOR HIDRAULIC,
301
ANEXA 10.2
Pompa cu roi dinate dubl: PRD 32 - 1136D
Seria: 002
Mediul hidraulic: Ulei H 41
Temperatura mediului hidraulic: 400 20C
Nr.
crt.
Valori prescrise n
NTR 10299-83
Treapta Treapta
I
II
Conform proiect
Conform proiect
Conform proiect
13
Conform
NTR
10299-83
1
1
30
15,3
Valori obinute la
ncercri
Treapta
Treapta
I
II
Corespunde
Corespund
Corespund
13
Corespunde
1
30,7
1
15,5
bar
abs.
bar
0,7
0,7
0,7
0,7
rot/min
500
500
500
500
rot/min
2300
2000
2300
2000
rot/min
2800
2000
2800
3000
300
5,5
83
1008
Anexele 1i 2
230
300
Parametrii verificai
U.M.
1.
2.
3.
4.
5.
Dimensiuni de legtur i gabarit
Masa
Aspect exterior
mm
mm
kg
-
6.
7.
Etaneitate exterioar
Cilindree efectiv minim admisibil la
n = 1500 rot/min; p1 = 180 bar (treapta I);
p2 = 250 bar (treapta II)
Presiunea minim la aspiraie la:
p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s
Presiunea maxim de aspiraie la
p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s
Turaia minim la p = 100 bar; t = 10 s
Turaia maxim la presiunea nominal: p1 =
180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II);
t = 1 min
Turaia maxim la presiunea intermitent
p1 = 210 bar (treapta I); p2 = 280 bar (treapta
II); t = max. 20 s
Cuplul de frecare
Nivel de zgomot
Durata de funcionare (anduran)
Presiunea maxim de vrf la turaia nominal:
n = 1500 rot/min i t = 0,1 0,2 s
Rezistena la presiune, t = 30 s
Funcionarea la temperatura limit superioar
la: n = 1500 rot/min; p = 2/3 p1 = 120 bar;
t = 10 min
Funcionarea la temperatura limit inferioar la
n = 1500 rot/min, p = 50 bar i t = 5 min
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
bar
cm3/rot
Nm
dB
ore
bar
0,9 ... 6
max 85
1000
230
bar
o
C
230
80 4
-15
300
230
83
300
Corespunde
ncercrile s-au efectuat conform Normei tehnice de ramur nr.10299-83.

*) Buletin de ncercri n anduran nr. 305/23.06.1984.
n baza ncercrilor de tip efectuate, pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune
pentru omologare.
DIRECTOR TEHNIC,
EF SERV. C.T.C.,
302
ANEXA 10.3
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN
Produsul: "Pomp cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu plac de reinere groas i fr
inele"; seria 1935/1984.
Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea
probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos.
- Data nceperii probelor 18.04.1984.
- Data ncetrii probelor: 14.06.1985.
- Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10213/1982 n urmtorul regim de
funcionare: turaia de antrenare 1450 rot/min; presiunea de lucru 320 bar; timpul de
funcionare: 1000 ore realizate n 200 000 cicluri; durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar.
- Calitatea uleiului folosit: H41
- Temperatura medie a uleiului: 70 50C.
- Variaiile parametrilor funcionali sunt redate n diagrama din figura anexat.
- Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,010 0,080 mm,
conform urmtorului tabel ntocmit pentru unitatea stnga:
Denumirea
reperului
Piston asamblat nr.1
Numr
reper
E3-1.90
E3-1.90
E3-1.90
E3-1.90
E3-1.90
E3-1.90
E3-1.90
Piston asamblat
E3-1.90
Cilindru alezaj nr.1
F120-2
F120-2
F120-2
F120-2
F120-2
F120-2
F120-2
Prescrise
0 , 004
20 0, 008
Dimensiuni
nainte de prob
19,994
Dup prob
19,975
Uzur
[mm]
0,019
0 , 004
19,992
19,975
0,017
0 , 004
19,995
19,975
0,020
0 , 004
19,993
19,970
0,023
0 , 004
19,995
19,973
0,022
0 , 004
19,992
19,970
0,022
0 , 004
19,994
19,975
0,019
Joc axial
max 0,120
max.0,100
max. 0,180
0,080
+0 , 020
20,010
20,020
0,010
+0 , 020
20,010
20,021
0,011
+0 , 020
20,012
20,024
0,012
+0 , 020
20,010
20,020
0,010
+0 , 020
20,011
20,023
0,012
+0 , 020
20,013
20,025
0,012
+0 , 020
20,012
20,022
0,010
20 0, 008
20 0, 008
20 0, 008
20 0, 008
20 0, 008
20 0, 008
20 + 0, 010
20 + 0, 010
20 + 0, 010
20 + 0, 010
20 + 0, 010
20 + 0, 010
20 + 0, 010

Cilindru
Cilindru
Plac de distribuie
Ax central
F120-2
+0 , 016
20 + 0, 007
F120-2
F120-3
F120-1.12
303
20,012
uzura oglinzii: rizat

uzura oglinzii: rizat
19,995
0
20 0, 006
20,025
0,013
19,970
0,040
0,060
0,025
CONCLUZII
Andurana s-a efectuat n scopul verificrii pompelor F 420 montate cu plac de reinere
reper F 120-1.8 M groas. Aceast modificare s-a efectuat conform fiei "P" Nr. 201 - 25 /
9.12.1983. n timpul celor 1000 ore de funcionare pierderile de debit i uzurile s-au
ncadrat n limitele admise de norma tehnic de ramur. De asemenea, placa de reinere
reper F 120 1.9 s-a comportat normal. Pompa a corespuns probei de anduran.
NTOCMIT,
VERIFICAT,
SERVICIUL C.T.C.,
304
ANEXA 10.4
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN
Produsul : "Motor cu roi dinate tip MRD2 - 216 D"; seria 001. Msurtorile efectuate
asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt
redate n tabelul de mai jos.
- Data nceperii probelor: 10.11.1983
- Data ncetrii probelor : 26.01.1984
- Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10268-83 n urmtorul regim de
funcionare: turaia - 3000 rot/min; presiunea de lucru intermitent - 210 bar; timpul de
funcionare - 1000 ore; ciclul de ncrcare: 2s presiune /2s pauz.
- Calitatea uleiului folosit: H 41.
- Temperatura medie a uleiului: 600C + 50C.
- Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,004 0,090 mm,
conform urmtorului tabel:
Denumirea
reperului
Numr reper
Dimensiuni
Prescrise
Corp
PRD2 - 31
Corp
PRD2 - 31
Roat dinat
PRD2 - 32
Roat dinat
PRD2 - 32
Roat dinat
PRD2 - 32
Roat dinat
PRD2 - 32
Roat dinat
PRD2 - 33
Roat dinat
PRD2 - 33
Roat dinat
PRD2 - 33
Roat dinat
PRD2 - 33
Buc lagr
PRD2 - 30
Buc lagr
PRD2 - 30
Buc lagr
PRD2 - 30
Buc lagr
PRD2 - 20
Buc lagr
PRD2 - 20
Buc lagr
PRD2 - 20
nainte de prob
Dup prob
+0 , 025
37,480
37,520
0,090
+0 , 025
37,430
37,520
0,090
0 , 025
37,442
37,438
0,004
0 , 016
17,980
17,970
0,010
0 , 016
17,984
17,970
0,014
0 , 005
26,596
26,580
0,016
37,442
37,438
0,004
0 , 016
17,980
17,974
0,006
0 , 016
17,990
17,985
0,005
0 , 005
26,595
26,585
0,010
+0 , 056
18,035
18,070
0,035
+0 , 056
18,040
18,080
0,040
18,990
18,980
0,010
+0 , 056
18,030
18,070
0,040
+0 , 056
18,037
18,070
0,033
18,990
18,975
0,015
37,4 + 0, 009
37,4 + 0, 009
37,4 0, 041
18 0, 027
18 0, 027
26,6
0 , 025
37,4 0, 041
18 0, 027
18 0, 027
26,6
18,010 0, 009
18,010 0, 009
19
0 , 015
18,010 0, 009
18,010 0, 009
19
Uzur
(mm)
0 , 015
305
Andurana s-a efectuat n scopul omologrii motoarelor cu roi dinate tip MRD 2.
n timpul celor 1027 ore de funcionare, valoarea cilindreei efective a sczut de la
15,3 cm3/rot la 12,9 cm3/rot, ncadrndu-se n limitele admise de norma tehnic de ramur.
NTOCMIT,
VERIFICAT,
SERVICIUL C.T.C.,
306
ANEXA 10.5
Cilindrul tip: T06233 - 672.00
Seria: 001; 002
Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41
Temperatura uleiului: 500C
Nr.
crt.
1.
2.
Aspectul exterior
3.
Dimensiunile de gabarit i legtur
mm
4.
mm
5.
6.
7.
Masa
Presiunea minim pentru deplasare
Viteza pistonului:
- minim
- maxim
Fora de mpingere la p = 200 bar
Cursa total
Verificarea etaneitii exterioare pn
la p = 200 bar dup cinci curse
Durata de funcionare
Funcionarea la temperaturi limit:
- minim
- maxim
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
Parametri verificai
U.M.
Valori obinute
Seria 001
Seria 002
Corespunde
Corespunde
kg
bar
Valori prescrise n
documentaie
Conform
documentaiei
Conform
documentaiei
Conform
documentaiei
Conform
documentaiei
25
max.5
m/s
m/s
kN
mm
cicluri
bar
0
0
Corespunde
Corespunde
Corespunde
Corespunde
Corespunde
Corespunde
25
3
25
5
0,5
0,3
62,3
672
Nu se admit scurgeri
0,5
0,3
67,3
674
Corespunde
0,5
0,3
66,8
674
Corespunde
20 000
300
300
300
- 15
+ 65
= f (p)
la v = 2 m/s
+ 65
conf.anexei
+ 65
conf.anexei
C
C
-
ncercrile s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu
efect din anul 1982.
n baza ncercrilor de tip efectuate, cilindrii tip T06233 - 672.00 sunt declarai buni pentru
omologare.
DIRECTOR TEHNIC,
EF SERVICIU C.T.C.,
11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de
acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente
mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape".
O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia
se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice
furnizat de un resort.
n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare
(A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al
camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y).
Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii:
a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un
resort (supape de siguran);
b) conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori
prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii
cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune);
c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare);
d) conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare);
e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un
resort (supape de reducere a presiunii);
f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii
dintr-un alt circuit hidraulic.
Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normalnchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura
hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria
supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s
realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale
ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1.
Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei
(corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare
obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul.
Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de
comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise,
comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE
Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de
acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente
mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape".
O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia
se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice
furnizat de un resort.
n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare
(A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al
camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y).
Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii:
a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un
resort (supape de siguran);
b) conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori
prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii
cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune);
c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare);
d) conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare);
e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un
resort (supape de reducere a presiunii);
f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii
dintr-un alt circuit hidraulic.
Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normalnchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura
hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria
supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s
realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale
ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1.
Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei
(corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare
obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul.
Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de
comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise,
comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
310
Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la

racordul de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se
numete "extern".
Fig. 11.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice:

a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de reducere a presiunii; d) de conectare.
Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra

obturatorului, determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete
"direct". n caz contrar, comanda supapei se numete "indirect".
O supap de siguran tipic (fig. 11.2), comandat direct, limiteaz
superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacueaz debitul excedentar la
rezervor prin fanta inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a
sertarului n sensul mririi fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune
pe suprafaa de comand care comprim suplimentar resortul.
Fig. 11.2. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.
Elemente de reglare a presiunii
311
n regim staionar, relaia dintre mrimea independent debitul care

parcurge supapa i mrimea dependent presiunea n racordul de intrare
depinde de precomprimarea resortului.
Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul DC,
amplasat ntre racordul de intrare i camera de comand, numit de "comand".
Acesta ntrzie att transmiterea presiunii din racordul de intrare n camera de
comand, n cursul creterii presiunii de refulare a pompei, ct i ntrzierea
scderii presiunii din camera de comand la scderea presiunii de refulare a
pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor hidromecanice
caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor presiunii
de refulare a pompei. Ca urmare acest drosel se mai numete i "amortizorul
supapei".
Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea
prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului
(fig. 11.3).
Fig. 11.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.
Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului

este necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La
creterea presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normaldeschise micoreaz limea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a
resortului, oblignd o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa
normal-nchis.
Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena
dintre cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.
312
Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat

n figura 11.4. n figura 11.5 se prezint alura rspunsului unei supape normalnchise la un semnal treapt de debit.
Fig. 11.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar:

a) supap normal-nchis; b) supap normal-deschis.
Fig. 11.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regimul tranzitoriu

generat de un semnal treapt de debit.
11.2. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-NCHISE

MONOETAJATE
11.2.1. Formularea problemei
Acest paragraf este consacrat analizei comportrii supapelor
mecanohidraulice normal-nchise, n regim staionar i n regim tranzitoriu.
Obiectivul practic al calculelor analitice i numerice efectuate este stabilirea
dependenei performanelor statice i dinamice de structura i de parametrii
constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.
313
Datorit ponderii comparabile n practica industrial, n aceast lucrare

sunt analizate ambele soluii structurale uzuale; baza supapele normal-nchise cu
ventil conic, respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. Ultima soluie
este tratat n partea consacrat servopompelor electrohidraulice lente realizate cu
supape proporionale normal-deschise.
11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil

conic
a) Structura supapelor normal-nchise cu ventil conic
O supap normal-nchis monoetajat uzual este format dintr-un corp
cilindric prevzut cu dou camere toroidale, n interiorul cruia se deplaseaz un
obturator axial-simetric, sub aciunea unor fore de presiune i a unei fore elastice.
Ultima este furnizat de un resort (elicoidal) care tinde s nchid orificiul inelar
format ntre obturator i corp. Obturatorul poate fi cilindric, sferic, plan sau conic.
Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar
acesta are cteva dezavantaje majore: oscileaz lateral fa de orificiul pe care l
acoper, genernd oscilaii ale presiunii reglate; prin impact aleator cu scaunul,
provoac deformarea acestuia i i pierde sfericitatea, afectnd n timp etaneitatea
supapei. Ca urmare, acest obturator este utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de
limitare a presiunii. Obturatorul plan are o etaneitate modest, care se altereaz n
timp prin impact neaxial cu scaunul, fiind utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de
sens ale pompelor cu pistoane ale cror cilindri sunt imobili.
Cel mai rspndit obturator este sertarul cilindric, care necesit o
tehnologie relativ simpl, dar prezint cteva inconveniente majore: nu permite
compensarea efectului negativ al forei hidrodinamice asupra caracteristicii statice
a supapei; nu asigur o etaneitate perfect; se poate gripa din cauze mecanice sau
hidraulice; are o mas relativ mare, deci o dinamic relativ lent; orificiul calibrat
utilizat pentru amortizarea oscilaiilor sale este expus pericolului obliterrii,
deoarece are un diametru relativ mic.
Supapele monoetajate moderne utilizeaz obturatorul conic, care nltur
toate dezavantajele celorlalte soluii, dar necesit o tehnologie mai complex.
Combinaia dintre un ventil conic i un scaun drept cu muchie ascuit asigur cea
mai bun etanare dac ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig. 11.6,a).
Pistonul poate lipsi dac deplasrile axiale ale ventilului sunt foarte mici, iar
resortul este foarte rigid (fig. 11.6,b). Acest caz este specific supapelor "pilot"
utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, n cadrul
supapelor bietajate.
O supap cu ventil conic are o caracteristic static, ps(Qs) practic dreapt,
cu o pant pozitiv relativ mare. Aceast caracteristic este util n sistemele de
comand, dar constituie un dezavantaj major n cazul sistemelor de acionare. Panta
caracteristicii statice poate fi redus substanial dac se ataeaz ventilului un taler
plan, care ofer o suprafa de sprijin resortului elicoidal (fig.11.6,c). Compensarea
obinut astfel este efectiv la debite relativ mici. Cea mai eficient compensare se
obine cu un taler profilat ca deflector axial simetric (fig.11.7).
314
Fig. 11.6. Tipuri de ventile conice.
Fig. 11.7. Ventil conic compensat.
Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (figura 11.8,a)

sau cu o teitur longitudinal (figura 11.8,b). Ambele soluii conserv calitatea de
"ghid" al pistonului pentru ventilul conic, dar nu nltur pericolul griprii
mecanice sau hidraulice. Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (figura 11.8,c) este
suficient de mare pentru a asigura o amortizare optim, fr a compromite funcia
de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim din toate punctele de vedere,
(figura 11.9), propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi
ceilali productori reputai.
315
Fig. 11.8. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape.
Fig. 11.9. Supap normal-nchis cu ventil conic compensat.
Acest paragraf este consacrat analizei comportrii statice i dinamice a

supapelor normal-nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum
i sintezei acestor elemente fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele
practice ale acestei analize sunt:
a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei
orificiului supapei;
316
b) optimizarea comportrii dinamice prin anliza influenei geometriei

amortizorului supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit.
b) Modelarea matematic
1. Regimul tranzitoriu
Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp
volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 11.10).
Fig. 11.10. Schema unei transmisii hidrostatice elementare.
O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii

tuturor elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz
dinamica pompei i motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior.
Evoluia presiunii ps din volumul de lichid Vt , cuprins ntre pomp, motor
i supap, poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului
dintre pomp, motor i supap (A):
Q tp Q lp Q tm Q lm Q s Q cs =
Vt
p& s
e
(11.1)
n care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei; Qlp - debitul volumic de
scurgeri al pompei; Qtm - debitul volumic teoretic al motorului; Qlm - debitul
volumic de scurgeri al motorului; Qs - debitul volumic evacuat prin orificiul
supapei; Qcs - debitul de comand al supapei; e - modulul de elasticitate echivalent
al lichidului din volumul Vt. Evoluia presiunii pcs din camera de comand a
ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere:
Q cs A cs x& s =
Vc
p& cs
e
(11.2)
n care: Acs este aria pistonului de comand; x& s - viteza ventilului; Vc - volumul
mediu de lichid aflat n camera de comand a supapei.
Distana dintre ventil i sertar, xs (deschiderea supapei) rezult din ecuaia
de micare a ventilului:
317
r
r
r
r
r
m s &x& s = Fcs + Fhs + Fht + Fe
(11.3)
n care: ms este masa echivalent a ventilului i resortului; &&

x s - accelaraia
ventilului; Fcs - fora de presiune care asigur comanda ventilului; Fhs - fora
hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu spaiul n
interiorul supapei (componenta staionar); Fht - fora de presiune corespunztoare
variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei (componenta
tranzitorie); Fe - fora elastic generat de resortul elicoidal.
Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul
general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma:
Q tp = n p Vp
(11.4)
Q tm = n m Vm
(11.5)
unde: np este turaia pompei (constant); Vp - capacitatea pompei (variabil); nm turaia motorului (variabil); Vm - capacitatea motorului (variabil).
Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim
laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune ce le creeaz:
Qlp = Klp ( ps pT )
(11.6)
Qlm = Klm ( ps pT )
(11.7)
Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale

mainilor sunt conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic
pT 0 .
Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia
continuitii pentru un tub de curent:
Qs = Ks xs ps
(11.8)
unde Ks este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,
Ks = d s cds
2
sin
(11.9)
unde: ds este diametrul scaunului supapei; cds - coeficientul de debit al orificiului

supapei; - semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul
de debit depinde de unghiul .
Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune
(ps pcs ) . Se consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu
ds, lungimea ls i limea js. Valoarea uzual a raportului js/ds este:
318
js 0,06 mm
1
=
ds
6 mm
100
(11.10)
iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin
fant este de tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul
uzual),
d s js3
Q cs = 2,5
(p s p cs )
12l s
(11.11)
Q cs = K cs (p s p cs )
(11.12)
unde este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub
forma
n care
K cs = 2,5
d s js3
12l s
(11.13)
este constanta droselului de amortizare.

Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este
ms = mv + 0 ,33me
(11.14)
unde mv este masa ventilului iar me - masa resortului.

Ventilul este accelerat de fora:
r
r
r
Fcs = A cs p cs K = Fcs K
(11.15)
unde A cs = d s2 / 4 este aria pistonului de comand al supapei iar K este versorul

axei Oz. Pentru calculul componentei Fhs a forei hidrodinamice se consider mai
nti un ventil conic necompensat (fig. 11.11) i se aplic teorema impulsului
pentru suprafaa de control axial simetric S1-2 , care include domeniul de variaie
a vitezei ca mrime i direcie la un moment dat (n regim staionar):
r
r
r
r
r
r
Q s V2 V1 = Fp1 + Fp 2 + Fl1 2 + Fg
(11.16)
Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele

r
de presiune elementare dFp1 pe suprafaa de intrare cilindric S1 sunt radiale, deci
se anuleaz reciproc. Forele de presiune elementare dFp 2 pe suprafaa de ieire S2

sunt neglijabile deoarece p 2 p T 0 . Fora de greutate asupra lichidului din
suprafaa de control S1-2 este neglijabil n raport cu fora de presiune Fl1 2 prin
care frontierele solide S l acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control.
Ecuaia (11.6) devine:
319
Fl1 2 = Q s V2 cos
(11.17)
n aceast relaie, V2 este viteza real n jetul contractat:
V2 = c vs
2 ps
(11.18)
unde cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (11.17) capt
forma:
Fl1 2 = K hs x s p s
(11.19)
K hs = 2 d s cds c vs sin cos
(11.20)
n care
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar.
Fig. 11.11. Schem de calcul a forei hidrodinamice de regim staionar.
Fora hidrodinamic asupra ventilului, Fhs1 2 este orientat n sens contrar
forei Fl1 2 :
r
r
r
Fhs1 2 = Fl1 2 = K hs x s p s K
(11.21)
320
Se constat c fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n

raport cu spaiul tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun.
r
Dac presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, fora Fhs1 2 are
caracterul unei fore elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea
contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice, p s / Q s . Fora hidrodinamic
poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin devierea
jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. 11.12).
Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor
unei suprafee de control cu simetrie axial S3-4 , ce conine domeniul de variaie a
vitezei. Pentru valori uzuale ale presiunii ps, (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid
este de ordinul a 140...280 m/s. n cursul deplasrii n vecintatea suprafeei
conului i deflectorului, viteza lichidului se menine practic constant, iar presiunea
pe suprafaa sa exterioar este neglijabil.
Fig. 11.12. Compensarea forei hidrodinamice prin deflecia jetului.
Ca urmare, teorema impulsului capt forma:
r
r
r
r
Q s V4 V3 = Fl 3 4 = Fhs 3 4
(11.22)
Q s V2 (cos cos ) = Fl 3 4
(11.23)
sau
unde este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului). Ca urmare, fora
hidrodinamic de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice
corespunztoare accelerrii lichidului n orificiul supapei:
Fhs3 4 = Q s V2 (cos cos )

Fora hidrodinamic total asupra conului i deflectorului devine:
(11.24)
321
Fhs = Fhs 3 4 Fhs1 2 = Qs V2 cos
(11.25)
Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, .

Dac ventilul nu are deflector ( = ) rezult relaia (11.17). Dac
deflectorul este plan ( = /2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim
uzual corespunde unui unghi / 2 + , pentru care
r
r
Fhs Q s V2 sin K
(11.26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider

accelerarea fluidului n spaiul axial simetric dintre ventil i scaun.
r
Dac acceleraia acestuia n direcia axial este a , asupra ventilului
acioneaz fora de inerie
r
r
Fht = m l a
(11.27)
n care m l este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:
ml = Av l v
(11.28)
n care: Av este aria umrului ventilului; l v - lungimea medie a inelului de lichid

accelerat. Dac V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci
Fi = A v l v
dQ
dV
d
= l v (A v l v ) = l v s
dt
dt
dt
(11.29)
Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor xs i

ps, astfel c
dQ s Q s dx s Q s dp s
=
dt
x s dt
p s dt
(11.30)
innd seama de relaia (11.8) rezult:
r
r
r
Fht = Fht1 + Fht 2
(11.31)
r
r
Fht1 = l v K s p s x& s K
(11.32)
r
r
p&
l v Ks
Fht 2 =
xs s K
2
ps
(11.33)
unde
Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii

supapei. Dac ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se
calculeaz n funcie de unghiurile i .
322
Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori

neglijabile n raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului.
Resortul supapei genereaz fora
r
r
Fe = K es (x s + x e ) K
n care
(11.34)
K es este rigiditatea static, iar xe - precomprimarea.

2. Regimul staionar
n cazul unui ventil necompensat, ecuaia (11.3) devine:
r
r
r
Fcs Fhs + Fe = 0
(11.35)
A cs p s K hs x s ps = K es (x s + x e )
(11.36)
sau
Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din
amonte de supap:
x s (p s , x e ) =
A cs p s K e x e
K es + K hs ps
(11.37)
Supapa ncepe s se deschid la presiunea
p so =
Kexe
A cs
(11.38)
deci relaia (11.37) poate fi scris sub forma:
x s (p s , x e ) = A cs
p s p so
K es + K hs ps
(11.39)
Funcionarea supapei n regim staionar este descris de ecuaia:
Q s (ps , p so ) = K s A cs p s
p s p so
K es + K hs p s
(11.40)
Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este

presiunea de ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea
resortului.
n figura 11.13 se prezint caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm, =
0
15 , Ke = 100000 N/m) pentru = , = /2, respectiv = /2 + . Panta medie a
caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min.
Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei
devine:
Q s (p s , pso ) =
323
Ks As
p s (p s p so )
K es
iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori:
(11.40')
p s
0,6 bar / l / min .
Q s
Fig. 11.13. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic.
Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 150, panta
caracteristicii scade de 6 ori: p s / Q s 0,3 bar / l / min .
c) Dimensionarea amortizorului supapei
Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se
utilizeaz ecuaia de micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare
camerei de comand. n ecuaia (11.3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei
hidrodinamice i se noteaz cu Fe = K es x e fora elastic de referin, rezultnd:
m s &x& s = A cs p s K hs x s ps K es x s Fe
(11.41)
Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm3 n

timp ce volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a
1000 cm3. Astfel, ntr-o prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea
lichidului din camera de comand. Din ecuaiile (11.2) i (11.11) rezult:
K cs (ps p cs ) A cs x& s
(11.42)
sau
p cs = p s
A cs
x& s
K cs
(11.43)
324
nlocuind aceast mrime n ecuaia de micare (11.41) se obine:
m s &x& s = A cs p s
A cs2
x& s K hs x s p s K es x s Fe
K cs
(11.44)
n continuare se studiaz relaia dintre variaia forei elastice de referin,
Fe = Fe Feo
(11.45)
i variaia deschiderii supapei
xs = xs xso
(11.46)
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant,
p s = p so = ct.
(11.47)
Ecuaia de micare devine:
ms
d 2 (x s )
A cs2 d (x s )
=
K hs p so x so - K hs p so x s
A
p
cs so
dt 2
K cs dt
(11.48)
K e x so K e x s Feo Fe
n regim staionar ecuaia de echilibru a ventilului capt forma:
A csp so K hspso xso K e xso Feo = 0
(11.49)
Eliminnd regimul staionar din ecuaia (11.8) rezult:
d 2 (x s ) A cs2 d (x s )
ms
+
+ (K e + K hs pso )x s = Fe
dt 2
K cs dt
(11.50)
Se aplic transformata Laplace acestei ecuaii,
s 2 m s x s + s
A cs2
x s + (K e + K hs pso )x s = F2
K cs
(11.51)
i se introduce mrimea
K et = Ke + K hspso
(11.52)
numit n continuare "constanta elastic total a supapei". Rezult funcia de

transfer:
xs
=
Fe
1
2
A cs
2
+ Ket
s ms + s
Kcs
care poate fi scris sub forma:
(11.53)
325
x s
1
1
+1
=
2
A cs
Fe
K et s
+ s
K et
K cs K et
ms
(11.54)
Se introduc urmtoarele notaii fundamentale:

- pulsaia natural,
h =
K et
ms
(11.55)
- factorul de amortizare,
A cs2
1
=
2 K cs
K et m s
(11.56)
Ecuaia (1.2.54) capt forma canonic a unui element de ordinul al doilea:
x s
1
1
=
2
Fe
K et s
+ 2 s +1
2
h
h
(11.57)
Aceast funcie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziiei

ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funciei de
transfer a supapei, dar n scopul dimensionrii amortizorului acesteia se poate
admite pentru factorul de amortizare o valoare optim opt = 0 ,7 . Din relaia

(11.56) rezult valoarea necesar a constantei droselului de amortizare:
(K cs )necesar =
2 d s4
1
32 opt
m s K et
(11.58)
Dac se admite acoperitor c pistonul amortizorului este descentrat la

maximum, constanta amortizorului de tip "fant inelar" devine:
(K cs )necesar = (K cs )efectiv = 2,5 d s js .

3
12l s
(11.59)
Din ultimele dou relaii rezult formula de dimensionare a amortizorului

supapei:
js = d s 3
0,6731l s
m s K et
(11.60)
326
Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne. Se

consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici: ds = 6mm; ls = 9mm;
mv 20g; me 90g; Ke = 100 000 N/m; = 150; cds = 0,8; cvs = 0,98. Se admite c
alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar i se consider ca lichid de
lucru un ulei mineral pentru care = 22,9 Ns/m2. Dac nu se consider
compensarea, rezult Khs = 7,38910-3 m i Ket = 358,615 N/m. Jocul necesar
amortizorului este n acest caz js = 60 m, valoare care corespunde exact
proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uor cu o
precizie de 1 m n cadrul tehnologiei clasice.
Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrat prin determinarea
diametrului unui orificiu cu muchie ascuit care ndeplinete aceeai funcie. n
acest caz, conform relaiei lui Wuest,
Kcs
d 30
50,4
(11.61)
Diametrul necesar orificiului este
d 0 = d s 3 4,94
opt
ds
m s K et
(11.62)
Pentru = 0,7 rezult d0 = 0,116 mm. Aceast valoare se situeaz la limita

tehnologiei clasice i nu poate fi acceptat n sistemele industriale datorit
pericolului obliterrii. Aceleai probleme apar i n cadrul utilizrii unui orificiu
lung de diametru d i lungime l. n acest caz,
d 4
K cs 2,5
128l
(11.63)
astfel c
d = ds
4d s
l
opt m s K et d
(11.64)
Pentru o valoare normal a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezult

d = 0,34 mm, valoare care ridic probleme tehnologice i impune condiii de
filtrare severe.
d) Stabilirea funciilor de transfer ale supapei
Modelul matematic complet al supapei este format din urmtoarele ecuaii:
m s &x& s = A cs p cs K hs x s p s K e x s Fe
K cs (ps p cs ) A cs x& s =
Vc
p& cs
e
(11.65)
(11.66)
327
n p Vp n m Vm K lm ps K cs (p s p cs ) K s x s ps =
Vt
p& s
e
(11.67)
Pentru a evidenia dinamica supapei se introduce notaia:
Q t = Q tp Q tm = n p Vp n m Vm
(11.68)
Aceast mrime reprezint debitul disponibil teoretic n nodul pomp

motor supap. Scurgerile celor dou maini pot fi reprezentate concentrat prin
coeficientul:
K lpm = K lp + K lm
(11.69)
Ecuaia (11.67) capt forma:
Q t K lpm ps K cs (ps p cs ) K s x s p s =
Vt
p& s
e
(11.70)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera de comand,

ecuaia (11.66) se simplific esenial:
K cs (ps p cs ) = A cs x& s
(11.71)
n cazul general, sistemul format din ecuaiile (11.65), (11.66) i (11.70)

conine 5 mrimi necunoscute: xs , pcs , ps , Fe i Qt.
Dac fora elastic de referin este meninut constant i debitul Qt este
variabil, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu debitul disponibil
n nodul dintre pomp, motor i supap:
H Q (s) =
ps (s)
(11.72)
Q t (s)
Dac Qt este constant i se modific pe cale mecanic, electromecanic,

hidraulic etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcia de
transfer a supapei n raport cu fora elastic:
H F (s) =
ps (s)
(11.73)
Fe (s)
Pentru a stabili cele dou funcii de transfer se introduc n cele trei ecuaii
variaiile mrimilor implicate n raport cu valorile corespunztoare unui punct de
funcionare aparinnd regimului staionar. Caracteristica supapei poate fi scris
sub forma:
Qs = Qso +
Qs
xs
dxs +
0
Qs
ps
dps +...
0
(11.74)
328
n care
Q s
x s
Qs
ps
= K s p so = K Qx
(11.75)
Ks xso
= K QP
2 pso
(11.76)
=
0
Rezult
Q s = Q s Q so = K Qx x s + K QP p s
(11.77)
Ecuaiile regimului tranzitoriu devin:
ms
d 2 (x s )
= A cs p cs K hs x so ps K hs pso x s K e x s Fe
dt 2
K cs (p s p cs ) = A cs
d (x s )
dt
Q t p s K l + K cs + K QP + K csp cs K Qx x s = E t
(11.78)
(11.79)
d( p s )
dt
(11.80)
n ultima ecuaie,
Et =
Vt
e
(11.81)
reprezint "elasticitatea" volumului de lichid cuprins ntre pomp, motor i supap.

Se aplic transformata Laplace ecuaiilor cu diferene finite, rezultnd:
s 2 m s x s = A cs p cs K hs x so p s K hs p so x s K e x s Fe
K cs p s K cs p cs = sA cs x s
Q t p s (K l + K cs + K QP ) + K cs p cs K Qx x s = sE t p s
(11.82)
(11.83)
(11.84)
Pentru a stabili prima funcie de transfer a supapei, se consider Fe = 0.

Din ecuaia (11.59) se calculeaz mrimea
pcs = ps s
A cs
x s
Kcs
i se introduce n ecuaia (11.18). Rezult funcia de transfer
(11.85)
xs
=
ps
329
A cs K hs xso
A2
s2 ms + s cs + Ket
Kcs
(11.86)
Eliminnd mrimile xs i pcs ntre ultimele trei ecuaii rezult prima

funcie de transfer a supapei,
p s
s 2 b 2 + sb1 + b 0
= 3
Q t s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0
(11.87)
b 2 = ms
(11.88)
unde:
2
A cs
Kcs
(11.89)
b 0 = Ket
(11.90)
a 3 = msE t
(11.91)
A 2cs
a 2 = msK p + E t
Kcs
(11.92)
b1 =
a1 = E t Ket + K p
2
A cs
+ A cs (A cs K hsxso )
Kcs
a 0 = K p Ket + KQX (A cs K hsxso )
(11.93)
(11.94)
Mrimea K p = Kl + KQP poate fi numit "coeficientul total de influen

al presiunii ps".
n sistemele de comand realizate cu supape normal-nchise, debitul
pompei este meninut practic constant i se modific precomprimarea resortului
supapei. Este deci util s se determine funcia de transfer a supapei n raport cu
fora elastic de referin. n ecuaia (11.60) se consider Qt = 0 i se elimin
mrimea pcs ntre ecuaiile (11.58) i (11.59), rezultnd:
xs =
ps (A cs K hsxso ) Fe
A2
s ms + s cs + Ket
Kcs
2
(11.95)
330
Se introduc mrimile xs i pcs n ecuaia de continuitate, rezultnd a

doua funcie de transfer a supapei:
p s
c1s + c 0
= 3
Fe s a 3 + s 2 a 2 + sa 1 + a 0
(11.96)
n care c1 = KQx i c0 = Acs .

n cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie
constanta de timp prin simplificarea funciei de transfer. Dac se neglijeaz
termenii de ordinul doi i trei rezult:
p s
1
1
=
Q t K Qp sTs + 1
(11.97)
Constanta de timp a supapei este
Kp
A cs2 + A cs (A cs K hs x s 0 )
K cs
K p K et + K Qx (A cs K hs x s 0 )
E t K et +
Ts =
(11.98)
Experimentele de simulare numeric prezentate n cadrul aplicaiei 11.1

confirm valabilitatea acestei relaii.
Din analiza ordinului de mrime al termenilor din expresia constantei de
timp rezult c aceasta poate fi scris sub forma
Ts =
Et
Et
=
K p Kl + KQP
(11.99)
Se constat c Ts este influenat esenial de volumul lichidului supus

variaiilor de presiune ntre pomp, motor i supap, de panta caracteristicii statice
a supapei i de coeficientul de scurgeri al pompei i motorului.
e) Analiza stabilitii prin criteriul algebric
Criteriul se stabilitate algebric furnizeaz condiia:
a 1a 2 > a 3a 0
(11.100)
care conduce la inecuaia
n care
aK cs2 + bK cs + c > 0
(11.101)
a = m s (A cs K hs x so )(K p A cs E t K QX )
(11.102)
{ [
b = A 2cs E t Ket E t + A cs (A cs K hsxso ) + msK2p
(11.103)
331
4
c = K p E t A cs
(11.104)
Din calculele numerice efectuate pentru o supap tipic rezult urmtoarele

concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. n aceste condiii, soluia inecuaiei
este:
0 < Kcs <
b
a
(11.105)
n cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mrime al

termenilor coeficienilor a i b rezult pentru acetia urmtoarele expresii
aproximative:
a m s E t K QX A cs
(11.106)
2 2
b Ket A cs
Et
(11.107)
Se obine astfel o relaie analitic simpl pentru valoarea maxim a

coeficientului droselului de amortizare care asigur stabilitatea supapei:
Kcs max =
A cs Ket
Et
ms KQX
(11.108)
innd seama de expresia coeficientului K cs , se poate determina valoarea

maxim a jocului amortizorului:
js max = 3 1,257
l s A cs K et
Et
d s K Qx
(11.109)
Jocul maxim al amortizorului este uzual de dou ori mai mare dect cel
optim. Se constat c rezistena necesar droselului de amortizare depinde direct de
volumul de lichid aflat ntre pomp, motor i supap. Aceast relaie explic
intensitatea mare a oscilaiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor
echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord
elastic ntre pomp i motor poate contribui esenial la reducerea pulsaiilor
presiunii cnd motorul este blocat de o sarcin excesiv.
Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape

normal-nchise cu ventil conic
11.1.1 Particulariti ale mediului de simulare numeric
SIMULINK- MATLAB
Simularea sistemelor dinamice reprezint o tehnic larg utilizat de analiz
asistat de calculator a sistemelor, constituind n acelai timp o component de
baz a oricrui ansamblu de procedee de concepie asistat de calculator.
332
Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaii

cu privire la variaia n timp a valorilor mrimilor sistemului.
Prelucrarea prin intermediul creia se obin, cu ajutorul calculatorului
numeric, date comportamentale reprezentnd evoluia n timp a modelelor
sistemelor dinamice este denumit simulare numeric a sistemelor dinamice.
Realizarea simulrii numerice a unui sistem dinamic impune codificarea
ntr-un limbaj de programare a tuturor informaiilor cu privire la experimentele de
simulare necesare. Limbajul de programare utilizat n acest scop poate fi un limbaj
universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare.
SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor
dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB.
Programul SIMULINK se utilizeaz n dou faze: definirea modelului i
analiza acestuia. O sesiune de lucru tipic ncepe cu definirea modelului sau
apelarea unui model definit anterior, dup care se trece la analiza modelului
respectiv. n practic, aceste dou etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel nct
utilizatorul creeaz i modific modelul pentru a realiza comportarea dinamic
dorit.
Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizeaz o nou clas
de ferestre numit diagrame bloc. n aceste ferestre, modelele sunt create i
desenate n principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. n locul
desenrii blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile
standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de
utilizator.
O bibliotec standard de blocuri este organizat n mai multe subsisteme,
grupnd blocuri cu o comportare asemntoare. Blocurile pot fi copiate din aceste
biblioteci, din alte biblioteci sau modele, n modelul creat.
Prin aezarea blocurilor frecvent utilizate ntr-un sistem i setarea
preferinelor pentru valorile implicite, poate fi creat o bibliotec personal de
blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp n crearea unor
noi modele.
Dup definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea
opiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi n
ferestrele oferite de MATLAB.
SIMULINK include toi algoritmii moderni de simulare, un program
pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" i un
program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim".
Evoluia simulrii poate fi urmrit pe parcursul rulrii experimentului de
simulare iar rezultatele finale pot fi regsite n spaiul de lucru al programului
MATLAB dup realizarea simulrii.
Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizeaz diagrame
bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame.
Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu
programul SIMULINK permit integrarea numeric, extragerea prii liniare i
determinarea strii de echilibru.
Programului SIMULINK poate fi utilizat n trei moduri:
333
- metoda interactiv const n controlul simulrii prin intermediul

meniurilor i urmrirea comportrii sistemului cu ajutorul blocului Scope; aceast
metod este simpl i conduce la rezultate imediate, mai ales cnd se creeaz i se
finiseaz un nou model;
- a doua metod utilizeaz funciile de simulare i de analiz din linia de
comand; aceast metod nu este la fel de interactiv ca prima, dar asigur o
flexibilitate mai mare; introducnd rezultatele simulrii n spaiul de lucru al
programului MATLAB este posibil analiza suplimentar i vizualizarea datelor
prin utilizarea facilitilor grafice standard;
- metoda cea mai complex i flexibil de utilizare a programului
SIMULINK este accesul direct la funcia ataat modelului, numit "funcia S".
Toate modelele create n SIMULINK sunt disponibile n programul
MATLAB ca "funcii S", acestea ncorpornd comportarea dinamic a sistemului
analizat.
Fiecare funcie "S" are acelai nume ca i modelul corespunztor.
Funciile "S" pot furniza informaii despre numrul intrrilor, ieirilor i strilor
modelului, att continue ct i discrete, precum i derivatele i mrimile de ieire.
Toate instrumentele de analiz incluse n SIMULINK interacioneaz cu modelele
prin funciile S. Programele linmod i trim utilizeaz aceste funcii.
Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc i nu au frontiere
precise. Ele se aleg n conformitate cu cerinele diferitelor stadii de elaborare a
modelelor.
Simularea modelelor create n SIMULINK implic integrarea numeric a
sistemelor de ecuaii difereniale. SIMULINK furnizeaz civa algoritmi de
integrare pentru simularea acestor ecuaii. Din nefericire, datorit diversitii
comportrii sistemelor dinamice, nu este suficient utilizarea unei singure metode
pentru simularea precis i eficient a unui model. Alegerea corect a metodei i
selectarea atent a parametrilor simulrii sunt elemente foarte importante pentru
obinerea unor rezultate corecte.
Traiectoriile de ieire obinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic
utiliznd una din urmtoarele trei metode:
- blocurile Scope ("osciloscoape");
- variabilele de ieire i comenzile de reprezentare grafic ale
programului MATLAB ;
- blocurile To Workspace i comenzile de reprezentare grafic ale
programului MATLAB.
Simularea modelelor obinute cu ajutorul programului SIMULINK implic
integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale ordinare. SIMULINK furnizeaz o
serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaii:
- linsim:
metoda adecvat sistemelor liniare;
- rk 23:
metoda Runge-Kutta de ordinul trei;
- rk 45:
metoda Runge-Kutta de ordinul cinci;
- gear:
metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear);
- adams:
metoda predictor-corector (Adams);
- euler:
metoda lui Euler.
334
Performanele simulrii din punct de vedere al vitezei i preciziei variaz

n funcie de fiecare model i de condiiile impuse simulrii.
Pentru a obine la imprimant o diagram bloc creat n SIMULINK, se
utilizeaz comanda Print din meniul File.
Coninutul ferestrei active este tiprit la imprimant utiliznd driver-ul
imprimantei selectate n Windows ca imprimant activ.
11.1.2 Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric
Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINKMATLAB n scopul validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine
realist asupra comportrii dinamice a supapelor n sisteme tipice.
Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date: ds = 6 mm;
Ks = 100 000 N/m; = 150; = 900 kg/m; pso = 300 bar; j = 6 10-5 m; l = 9 10-3 m;
= 22,9 Ns/m2. Au fost studiate trei variante de supape: = (supap necompensat); = /2 (supap compensat); = /2 + (supap supracompensat).
Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura A.11.1-1.
ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale
debitului pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare
este indicat n figura A.11.1-2, iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului
matematic sunt detaliate n figurile A.11.1-3, A.11.1-4 i A.11.1-5. Simulrile
prezentate n figurile A.11.1-6, A.11.1-7 i A.11.1-8 corespund volumului minim
de lichid situat uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm3). A doua etap include
rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate
att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete.
Rezultatele sunt prezentate comparativ n figurile A.11.1-9, A.11.1-10 i A.11.1-11.
Validarea funciilor de transfer aproximative rezult din figurile A.11.1-12,
A.11.1-13 i A.11.1-14. n aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un
volum normal de lichid supus variaiilor de presiune: 1000 cm3.
n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important
parametru constructiv jocul amortizorului- i a celui mai important parametru
funcional volumul de lichid dintre pomp, motor i supap asupra dinamicii
supapei. Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale
jocului sunt prezentate n figurile A.11.1-15 (supapa necompensat), A.11.1-16
(supapa compensat) i A.11.1-17 (supapa supracompensat).
Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea
supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul
de compensare. n cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o
cretere a jocului amortizorului de numai 10 m transform supapa ntr-un
generator de oscilaii ntreinute de mare amplitudine: 330 bar!
Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru
diferite valori ale volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate
n figurile A.11.1-18, A.11.1-19 i A.11.1-20. Timpul de rspuns al supapelor este
practic proporional cu acest volum.
Se constat urmtoarele:
335
a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente

de ntrziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare;
b) la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un
element de ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat
precis;
c) supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile
unei caracteristici statice cu pant moderat;
d) supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de
ordinul al doilea chiar i la semnale de mic amplitudine;
e) funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de
mic amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n
practic cu "zgomotul hidraulic";
f) jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de
rspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare;
g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de
elasticitate echivalent al acestuia influeneaz n mare msur comportarea
dinamic a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu
ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de presiune asociate
deschiderii supapelor;
h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai
mic dect cel cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii
acestui lichid n modelul matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu
modific practic comportarea dinamic a acestora, indiferent de gradul de
compensare al forei hidrodinamice de regim staionar.
Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante
structurale i numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au
permis validarea expresiilor analitice ale funciilor de transfer stabilite anterior.
Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare
numeric SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor
hidraulice neliniare.
n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de
transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea
rspunsurilor furnizate de modelele neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor
semnale standard.
336
Fig. A.11.1-1. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.
Fig. A.11.1-2. Reeaua de simulare numeric a unei supape normal-nchise.
Fig. A.11.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei

de micare a ventilului supapei.
337
338
Fig. A.11.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare

ecuaiei de continuitate n nodul pomp-supap-motor.
Fig. A.11.1-5. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de

continuitate n nodul din supap.
339
Fig. A.11.1-6. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare

amplitudine.
Fig. A.11.1-7. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine.
340
Fig. A.11.1-8. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare

amplitudine.
Fig. A.11.1-9. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic

amplitudine.
341
Fig. A.11.1-10. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic

amplitudine.
Fig. A.11.1-11. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic

amplitudine.
342
Fig. A.11.1-12. Validarea funciei de transfer aproximative

a supapei necompensate.

a supapei compensate.

a supapei supracompensate.
Fig. A.11.1-15. Influena jocului amortizorului asupra

dinamicii supapei necompensate.
343
344

dinamicii supapei compensate.

dinamicii supapei supracompensate.
Fig. A.11.1-18. Influena volumului de lichid asupra

dinamicii supapei necompensate.

dinamicii supapei compensate.
345
346

dinamicii supapei supracompensate.
12
ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI
12.1. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE
12.1.1. Definire i clasificare
Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele
funcii:
a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de
distribuie);
b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de
reglare).
Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare
direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri
pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte.
Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare
de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare
mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea
mecanic necesar pentru comand este mult mai mare ca 1).
Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul
comenzilor etc. sunt cuprinse sintetic n simbolurile distribuitoarelor.
Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care
reprezint seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin
sgei legturile dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care
se obin funciile ndeplinite.
Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri
energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way").
Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului
(obturatorului) fa de corp, egal cu numrul de seturi de conexiuni realizate.
Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig. 12.1),
fiind de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca
element de reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei
de comand are la baz droselul cu sertar cilindric.
Fig. 12.1. Distribuitor 2/2:

a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.
348
Distribuitoarele cu trei ci (fig. 12.2) sunt utilizate pentru comanda

motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face
gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda
motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile
inegale (fig. 12.3).
Fig. 12.2. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic:

a) schema de principiu; b) simbolul standardizat; c) sistem de acionare hidraulic
realizat cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect;
d) schema hidraulic echivalent a sistemului.
Elemente de reglare a debitului
349
Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3).

Corpul lor conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin
alegerea adecvat a poziiei i limii umerilor sertarului, care determin
"acoperirea" orificiilor (fig. 12.4). Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea
orificiului sertarul trebuie s realizeze o anumit curs (egal cu distana dintre
muchiile de distribuie).
Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este
caracterizat prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise.
Poziiile 1 i 2 permit simultan alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n
ambele sensuri. Acest tip de distribuitor se numete "inversor cu centru nchis" (fig.
12.5). Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin
acoperirea nul a tuturor orificiilor, fiind specific sistemelor de reglare automat a
poziiei (servomecanismelor).
O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul
deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece
n poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de
centrare i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie
(fig. 12.6).
n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o
economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial
deschis (fig. 12.7).
Fig. 12.3. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3:
a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial;
b) schema hidraulic echivalent.
350
a)
b)
c)
Fig. 12.4. Definirea acoperirii:

a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.
Fig. 12.5. Distribuitor 4/3 cu centrul nchis.
Fig. 12.6. Distribuitor 4/3 cu centrul

deschis.
351
Fig. 12.7. Distribuitor 4/3 cu centrul parial

deschis.
12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale

Un distribuitor hidraulic este format n esen din dou piese ntre care are
loc o micare relativ; aceasta asigur acoperirea sau descoperirea unor orificii
amplasate ntre racordurile externe.
Elementul fix se numete carcas sau corp, iar cel mobil sertar sau ventil.
Sertarul poate fi cilindric sau plan i poate efectua o micare de rotaie sau
de translaie. Ventilele pot fi conice sau sferice i de fapt aparin unor supape de
sens deblocabile pe cale mecanic, hidraulic, electromecanic sau electrohidraulic, comandate simultan. Cele mai rspndite distribuitoare sunt formate dintr-un
sertar cilindric cu micare de translaie i un corp fix, prevzut cu canale interioare
toroidale. ntre umerii sertarelor i camerele toroidale se realizeaz simultan mai
multe drosele variabile prin care se regleaz debitul. Schema hidraulic echivalent
a unui distribuitor tipic este prezentat n figura 12.8.
Fig. 12.8. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat

pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.
352
Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic,

pneumatic, electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat.
Simbolul comenzii (fig. 12.9) se ataeaz lateral simbolului distribuitorului; n general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile
realizate de csua alturat acesteia.
Comenzile pot fi "reinute" sau "nereinute"; dac legturile generate de o
comand se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O
comand "nereinut" are efect numai ct timp este aplicat.
Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort
montat ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice.
La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic,
electromagnetic etc.).
n figura 12.10 se prezint un distribuitor tipic cu comand manual.
La debite mari se utilizeaz comanda indirect, distribuitoarele avnd dou
sau trei etaje.
Se analizeaz n continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate
electrohidraulice (fig. 12.11). Acestea au structura din figura 12.12:
a) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul
parial deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr
racordurile C, D i Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din
racordurile C i D la nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete
"distribuitor pilot";
b) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul
nchis, cu acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut care se numete
"distribuitor principal";
c) grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de
rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul
aplicrii comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului
distribuitorului principal; de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia
neutr a distribuitorului principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice
aplicate distribuitorului pilot; un drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabil n camera pasiv realizat ntre sertarul distribuitorului principal, corpul
acestuia i capacul corespunztor.
12.1.3. Caracteristicile statice i dinamice ale distribuitoarelor

direcionale
Principala caracteristic a unui distribuitor direcional este variaia cderii
de presiune pe diferite ci n funcie de debit (fig. 12.13). n afar de aceasta, sunt
necesare numeroase alte informaii referitoare la scurgerile interne, forele de
comand, timpul de rspuns corespunztor fiecrui tip de comand etc.
353
Fig. 12.9. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.
Fig. 12.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH):

1 - corp; 2 - manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.
354
Fig. 12.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH):

1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de
comand; 7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.
Fig. 12.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat.
355
Fig. 12.13. Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcional.
Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar

cilindric.
Cea mai important component a forei de comand este de natur
hidrodinamic. Pentru calculul acesteia se utilizeaz relaia stabilit pentru
droselele cu sertar cilindric circular:
Fh = 2 d x c d c v cos p
(12.1.1)
Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul:
Fh1 = 2 d x c d c v cos (p s p1 )
(12.1.2)
Fh 2 = 2 d x c d c v cos (p1 p T )
(12.1.3)
Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este:
Fh = Fh1 + Fh 2 = 2 d x c d c v cos [p s (p1 p 2 )]
(12.1.4)
Rezult:
Fh (x, P ) = 2 d x c d c v cos (p s P )
(12.1.5)
Aceast for este similar cu o for elastic n raport cu deschiderea x:
Fh = K h x
(12.1.6)
K h = 2 d c d c v cos (p s P )
(12.1.7)
unde
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora Fh atinge

valori ce nu pot fi realizate prin comand manual.
356
12.2. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE

ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANT
Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, distribuitoarele
hidraulice sunt amplificatoare, deci au un rol esenial n asigurarea preciziei i
stabilitii sistemelor automate hidraulice. Analiza caracteristicilor energetice i de
pierderi ale acestor elemente constituie o etap fundamental n elaborarea unor
modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate n
aceast lucrare.
12.2.1. Scheme constructive i structurale

a) Scheme constructive
Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistene hidraulice reglabile
comandate simultan. Ariile variabile se realizeaz ntre dou piese aflate n micare
relativ, piesa mobil numindu-se "sertar". n practic se utilizeaz sertare
cilindrice i plane i ventile conice. Distribuitoarele cu sertar cilindric
ntrebuineaz buce cu orificii radiale sau cu degajri (camere) toroidale pe
supafaa interioar.
Tehnica de realizare a orificiilor precise n buc este relativ recent; ca
urmare, soluia clasic, care utilizeaz degajri toroidale interioare (fig. 12.14,a),
este nc larg folosit la execuia distribuitoarelor de reglare i direcionale
destinate debitelor mari. Pentru a micora factorul de amplificare al distribuitorului
cu degajri toroidale fr a micora diametrul sertarului sub limita tehnologic
accesibil, acesta poate fi prevzut cu umeri conici, teituri sau crestturi
longitudinale de seciune triunghiular (fig. 12.14, b i c).
Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuia
debitelor mici, prin deplasri relativ mici fa de poziia neutr, diametrul
rmnnd deasupra limitei tehnologice; ele asigur liniaritatea caracteristicii
statice, fiind larg utilizate n distribuitoarele proporionale.
Toate schemele constructive descrise genereaz probleme de execuie i
control, iar calitatea profilului muchiilor de distribuie ale camerelor toroidale este
mediocr. n plus, teiturile i crestturile sertarelor (fig. 12.14,c, d i e) nu permit
practicarea crestturilor de echilibrare care reprezint, totui, un mijloc simplu de
evitare a griprii hidraulice.
Noile procedee de execuie prin electroeroziune a orificiilor n plci
metalice au permis apariia sertarelor cu muchii riguros drepte, conjugate cu orificii
precis profilate, avnd muchii de laminare foarte ascuite; aceste distribuitoare sunt
mai bine adaptate condiiilor de utilizare n cadrul servomecanismelor dect
distribuitoarele cu umeri profilai i camere toroidale.
Schema unei rezistene hidraulice (drosel) cu orificii n buc i sertar cu
muchii drepte este indicat n figura 12.15,a.
Profilul orificiilor practicate simetric n cma poate fi adaptat cerinelor
de stabilitate i precizie ale oricrui sistem (fig. 12.15,b, c i d).
357
b) Scheme structurale
Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent ntrebuinate pentru reglarea
debitului motoarelor hidraulice deoarece n absena unui semnal de comand
prezint scurgeri minime, calitate important din punct de vedere energetic. n plus,
este posibil reducerea forei necesare pentru comand prin procedee constructive
relativ simple.
Fig. 12.14. Variante de drosele cu sertar cilindric.
Fig. 12.15. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune.
Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune

constant sunt numeroase.
Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare, criteriul cel mai
important este numrul muchiilor de laminare (active). Exist astfel distribuitoare
cu una, dou sau mai multe muchii active. n cazul utilizrii unei singure muchii de
laminare (fig. 12.16) distribuitorul trebuie s contin i un drosel fix. Rezult o
caracteristic static similar celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj i palet.
Acest distribuitor este puin utilizat n sistemele de comand moderne datorit
asimetriei caracteristicii i mai ales scurgerilor exagerate.
Un distribuitor cu dou muchii de laminare (fig. 12.17) poate comanda un
motor hidraulic cu piston diferenial. Dei scurgerile acestui distribuitor sunt mici
n raport cu cel analizat anterior, el nu este utilizat n sisteme de comand de mare
putere deoarece fora hidrodinamic pe sertar nu este aceeai n cele dou sensuri.
Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribuitoarelor cu patru muchii de laminare. Ele asigur urmtoarele avantaje:
358
caracteristic static simetric; fore de comand simetrice; scurgeri neglijabile;

randament ridicat; n cazul comandrii unui motor asimetric este posibil obinerea
aceleai viteze pentru ambele sensuri de micare prin utilizarea unor orificii de
lime diferit; variaiile temperaturii i presiunii de alimentare produc o deriv
neglijabil a nulului; forele de comand pot fi reduse prin mijloace simple.
Fig. 12.16. Distribuitor cu o singur muchie

de laminare.
Fig. 12.17. Distribuitor cu dou muchii de

laminare.
n practic se utilizeaz att sertarele cilindrice, ct i cele plane. Primele

sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeele de capt. Pilotarea
sertarelor plane necesit motoare hidraulice miniaturale, astfel c ele sunt
comandate ndeosebi manual, mecanic sau electric.
Sertarele cilindrice nu au aceeai fiabilitate ca cele plane deoarece sunt
expuse pericolului griprii prin impuritile solide care ptrund n jocul radial.
n cazul sertarelor plane, jocul poate fi anulat prin diferite soluii
constructive; de asemenea este posibil ndeprtarea automat a suprafeelor
conjugate n cazul ptrunderii unei particule solide n spaiul dintre ele.
Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt
prezentate n figura 12.18. Ele difer prin: a) numrul de umeri; b) numrul de
racorduri de admisie i evacuare; c) sensul de deplasare al pistonului motorului
hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziia neutr;
d) forma suprafeelor conjugate (cilindrice sau plane).
Fig. 12.18. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii.
359
12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar

cilindric i ferestre dreptunghiulare
Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficieni de
debit: unul corespunztor orificiului deschis (descoperit), notat cu cd i altul
corespunztor orificiului nchis (acoperit), notat cu c'd. Primul se definete prin
relaia
cd =
Q
b x + j2 2 p /
2
(12.1)
n care b este limea cumulat a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului; j jocul

radial mediu; x deplasarea sertarului fa de poziia neutr geometric.
n figura 12.19 se prezint variaia debitului unui drosel tipic n funcie de
distana axial x, dintre muchiile de laminare ale sertarului i bucei, pentru diferite
valori ale cderii de presiune, meninut constant. Curbele trasate cu linie
continu sunt obinute experimental pe un drosel cu o singur fereastr
dreptunghiular n buc. Curbele trasate cu linie ntrerupt corespund unui drosel
ideal analog, definit prin urmtoarele ipoteze: a) joc nul; b) pierderi de sarcin nule
n racorduri; c) coeficient de debit constant n raport cu numrul Re i deplasarea
sertarului fa de poziia neutr; d) muchii de laminare perfect ascuite; e) variaie
liniar a ariei orificiului n funcie de poziia sertarului.
Fig. 12.19. Caracteristica unui drosel tipic i definirea cursei negative.
Curbele corespunztoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea
sistemului de coordonate. Curbele corespunztoare droselului real sunt neliniare
att la deschideri mici, datorit influenei jocului radial, ct i la deschideri mari,
datorit pierderilor de sarcin importante n racorduri.
Coeficientul de debit al orificiului deschis, cd, depinde de numrul Re i de
condiiile de acces al lichidului la orificiu, fiind necesar definirea sa specific
pentru cazul intrrii lichidului n spaiul dintre umerii sertarului (cdi) i ieirii din
360
acesta (cde). n figura 12.20 este reprezentat variaia celor doi coeficieni n funcie
de numrul Re pentru droselul definit n figura 12.19. Se constat c diferena
dintre cele dou curbe este minor; n calcule practice preliminare se poate adopta
pentru coeficientul de debit o valoare medie, cuprins ntre 0,61 i 0,75 care trebuie
verificat experimental.
Fig. 12.20. Variaia coeficienilor cdi i cde n funcie de numrul Re.
relaia
Coeficientul de debit al orificiului acoperit, c'd se definete uzual prin
cd =
Q
2 p
b j
(12.2)
i depinde esenial de poziia sertarului. n figura 12.20 se prezint variaia acestui

coeficient n funcie de numrul Re pentru o valoare normal a razei muchiei de
laminare, Rm. Valoarea maxim a coeficientului de debit cd max corespunztoare
micrii turbulente este independent de poziia sertarului, dar depinde de raza
muchiei de laminare. Aceasta este uzual cuprins ntre 1 i 50 m, realizarea
valorilor inferioare fiind posibil numai cu tehnologii speciale de finisare a bucei
i sertarului. Pentru Rm 5 m, cd max 0,8, iar la Rm 50 m, cd max 0,9.
12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar

cilindric
Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staionar ale
distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric i a coeficienilor utilizai n
caracterizarea sintetic a acestora.
361
a) Caracteristici de regim staionar

Se consider distribuitorul din figura 12.21. Cele patru rezistene hidraulice
reglabile realizate ntre sertar i orificiile bucei pot fi considerate similare celor
patru brae ale unei puni Wheatstone (fig. 12.22). Sgeile din apropierea
orificiilor indic direciile de curgere posibile iar numrul atribuit unui orificiu
constituie indicele ariei i debitului acelui orificiu.
Fig. 12.21. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric.
Se consider o deplasare a sertarului din poziia neutr (x = 0) definit prin

amplasarea simetric a sertarului n buc.
n regim staionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel c ecuaiile
de continuitate corespunztoare celor dou camere ale distribuitorului sunt:
Q = Q1 Q 4
(12.3)
Q = Q3 Q 2
(12.3')
unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.
Fig. 12.22. Schema de principiu a rezistenelor hidraulice realizate ntre

sertar i orificiile bucei.
362
Analiza dinamic impune considerarea compresibilitii lichidului, dar

aceasta nu se poate realiza fr a ine seama de volumele racordurilor motorului,
care pot fi apreciabile.
Se noteaz cu
P = p1 p 2
(12.4)
cderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru

debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculeaz cu relaiile:
Q1 = c d1A1
2
(ps p1 )
Q2 = cd 2 A 2
2
(ps p 2 )
(12.6)
Q3 = cd 3A 3
2
(p 2 pT )
(12.7)
Q4 = cd 4 A 4
2
(p1 pT )
(12.8)
(12.5)
Coeficienii de debit ai celor patru orificii pot fi considerai egali doar ntr-o
prim aproximaie: c d1 = c d 2 = c d 3 = c d 4 = c d .
Presiunea n racordul de retur, pT, poate fi neglijat deoarece uzual este
mult mai mic dect celelalte presiuni implicate n calcul. Dac pT este
comparabil cu acestea, P poate fi interpretat ca diferena dintre presiunea sursei
i presiunea racordului de retur.
Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru
ecuaii pentru a defini variaia acestora n funcie de poziia sertarului: A1 = A1(x);
A2 = A2(x); A3 = A3(x); A4 = A4(x). Astfel, sunt necesare 11 ecuaii pentru a defini
dependena dintre debitul furnizat motorului hidraulic, poziia sertarului i cderea
de presiune pe motor,
Q = Q (x, P )
(12.9)
Ultima ecuaie constituie "caracteristica de regim staionar a
distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcionare posibile ale
acestuia. n cazul general, determinarea analitic a caracteristicii este dificil
deoarece o parte din ecuaiile algebrice implicate sunt neliniare. Totui,
distribuitoarele nu sunt niciodat att de complexe nct legile de variaie ale ariilor
orificiilor s fie diferite. n majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt
"mperecheate" i "simetrice". Condiiile de mperechere sunt
363
A1 (x ) = A 3 (x )
A 2 (x ) = A 4 (x )
(12.10)
iar simetria orificiilor este realizat dac
A1 (x ) = A 2 (x )
A 3 (x ) = A 4 (x )
(12.11)
Dac distribuitorul ndeplinete aceste condiii, n poziia neutr a

sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale:
A1 (0) = A 2 (0) A 0
(12.12)
Datorit acestor restricii asupra ariilor orificiilor, este necesar definirea

unei singure arii de orificiu, celelalte variind n acelai mod.
n cazul cel mai simplu, care este i cel mai rspndit, ariile orificiilor
variaz liniar n funcie de poziia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un
singur parametru: limea cumulat a ferestrelor practicate n buc, b. Acest
parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat n m2/m,
singurul parametru important al distribuitorului.
Simetria i mperecherea orificiilor distribuitorului necesit un efort
tehnologic deosebit, n absena cruia coeficientul de debit poate avea valori
particulare n regiunea nulului.
Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurat
prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului n jurul nulului.
Soluia uzual const n folosirea ferestrelor de form trapezoidal. n acest caz,
variaia ariei n raport cu deschiderea este uor de calculat i utilizat n cadrul
analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic.
Dac orificiile sunt mperecheate i simetrice, debitele din braele opuse
ale punii din figura 12.22 sunt egale:
Q1 = Q 3 ;
Q2 = Q4
(12.13)
nlocuind relaiile (12.5) ... (12.8) n relaiile (12.13) rezult dou concluzii
identice:
ps = p1 + p 2
(12.14)
Ecuaiile (12.4) i (12.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile

presiunilor n racordurile distribuitorului n funcie de presiunea sursei i de
cderea de presiune pe motor:
p1 =
ps + P
2
(12.15)
p2 =
ps P
2
(12.16)
364
Se constat c pentru un distribuitor mperecheat i simetric fr sarcin

(P = 0) presiunile n racordurile motorului sunt egale cu jumtate din presiunea
sursei. Dac se aplic o sarcin motorului hidraulic, presiunea unui racord crete,
iar a celuilalt scade cu aceeai cantitate. Astfel, cderile de presiune pe orificiile 1
i 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezult egalitatea debitelor din relaia (12.13).
n studiul distribuitoarelor sunt necesare i relaii de calcul pentru debitul
sursei i debitul consumat de motorul hidraulic. Debitul sursei poate fi calculat cu
una din relaiile:
Q S = Q1 + Q 2
(12.17)
QS = Q 3 + Q 4
(12.18)
innd seama de expresiile debitelor i de expresiile presiunilor n

racorduri rezult:
Q S = c d A1
ps P
p +P
+ cd A 2 s
(12.19)
n mod similar se calculeaz debitul consumat de motorul hidraulic:
ps P
p +P
cd A 2 s
Q = c d A1
(12.20)
Aceste relaii pot fi utilizate numai n cadrul unei analize neliniare.

Evaluarea analitic a preciziei i stabilitii oricrui sistem hidraulic de reglare
automat necesit definirea unor coeficieni care s caracterizeze sintetic
comportarea distribuitorului.
b) Coeficienii distribuitorului
Se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct de funcionare caracteristica
distribuitorului exprimat sub forma general (12.9):
Q = Q0 +
Q
Q
0 x +
0 P + ...
x
P
(12.21)
Dac se studiaz funcionarea n vecintatea unui punct, infiniii mici de

ordin superior pot fi neglijai, deci:
Q Q 0 Q =
Q
Q
0 x +
0 P
x
P
(12.22)
Derivatele pariale se obin prin derivarea caracteristicii de regim staionar,

analitic sau grafic.
Prin definiie, factorul de amplificare n debit al distribuitorului este
mrimea
K Qx
Q
x
(12.23)
365
Prin definiie, coeficientul debit - presiune este
K QP
Q
P
(12.24)
Se poate demonstra c ultimul coeficient este ntotdeauna pozitiv deoarece

derivata Q / P este negativ pentru orice tip de distribuitor.
O alt mrime util n analiza unui distribuitor este coeficientul presiunedeplasare, definit prin relaia:
K Px =
P
x
(12.25)
Acesta se mai numete i "sensibilitatea distribuitorului n presiune" i este

corelat cu ceilali doi coeficieni prin relaia
Q / x
P
=
Q / P
x
(12.26)
sau
K Px =
K Qx
K QP
(12.27)
Datorit acestor notaii caracteristica static a distribuitorului devine:
Q = K Qx x K QP P
(12.28)
Aceast relaie este aplicabil tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienii

definii mai sus sunt utilizai n determinarea stabilitii i preciziei sistemelor
deservite.
Factorul de amplificare n debit, denumit n practic i "gradientul debit deschidere", influeneaz direct factorul de amplificare n bucl deschis al
sistemului, deci stabilitatea acestuia.
Coeficientul debit - presiune influeneaz direct factorul de amortizare al
subsistemului distribuitor - motor.
Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a
asigura subsistemului distribuitor - motor capacitatea de a aciona precis sarcini cu
frecri importante.
Valorile coeficienilor distribuitorului variaz n funcie de punctul de
funcionare.
Cel mai important punct de funcionare este originea sistemului de
referin al curbelor debit - presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcionarea
sistemelor automate hidraulice se produce n mod frecvent n aceast regiune, n
scopul anulrii erorii. Aici factorul de amplificare n debit este maxim, asigurnd
sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim,
determinnd o amortizare minim.
366
Din ultimele dou observaii rezult c originea curbelor debit presiune

este punctul critic din punctul de vedere al stabilitii; un sistem stabil n acest
punct este stabil n orice punct de funcionare.
Coeficienii distribuitorului evaluai n punctul de funcionare particular
considerat se numesc coeficienii de nul ai distribuitorului.
12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i

centrul nchis critic
Distribuitoarele cu geometrie ideal sunt caracterizate prin muchii de
laminare perfect ascuite i joc radial nul ntre sertar i buc. Dei perfeciunea
geometric nu este practic realizabil, este posibil s se construiasc un distribuitor
avnd caracteristica de debit liniar n jurul poziiei neutre a sertarului. Un astfel de
distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine
determinat i scurgeri neglijabile.
a) Caracteristica de regim staionar
Datorit geometriei ideale, debitele de scurgeri sunt nule (Q2 i Q4 , cnd
x > 0, respectiv Q1 i Q3 , cnd x < 0).
nlocuind relaiile (12.15) i (12.5) n (12.3) rezult, pentru x > 0,
Q = c d A1
2 ps P
(12.29)
Ecuaia (12.3) poate fi tratat similar pentru a obine aceleai rezultate.

n cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q = Q4 , iar relaiile
(12.15) i (12.8) conduc la egalitatea
2 ps + P
Q = c d A 2
(12.30)
valabil penru x < 0.

Ultimele dou relaii pot fi combinate sub forma:
Q = c d A1
x
1
x
ps P
x
x
(12.31)
Aceasta este caracteristica de regim staionar a unui distribuitor ideal cu

centru critic, avnd orificii simetrice i mperecheate.
Dac se utilizeaz ferestre dreptunghiulare avnd gradientul de arie b,
caracteristica de regim staionar capt forma simpl
Q = cd b x
ps
x P
1
x ps
(12.32)
367
Aceast relaie poate fi scris ntr-o form adimensional dac se definesc

urmtoarele mrimi: xmax deplasarea maxim a sertarului din poziia de nul i
Qmax debitul maxim normal corespunztor unei cderi de presiune nul pe motor,
Q max = c d b x max
ps
(12.33)
Prin mprirea ultimelor dou relaii se obine forma adimensional a

caracteristicii de regim staionar:
Q = x 1 signx P
(12.34)
n care x = x / x max este deplasarea relativ a sertarului iar P = P / p s este cderea

de presiune relativ pe motor. Relaia (12.34) este reprezentat grafic n figura
12.23. Funcionarea n cadranele 2 i 4 este posibil numai n cursul unui regim
tranzitoriu; de exemplu, o modificare brusc a poziiei sertarului poate determina
inversarea presiunilor n racordurile motorului, dar datorit ineriei fluidului i
sarcinii, aceasta se deplaseaz n acelai sens, deci debitul rmne instantaneu
orientat n acelai sens.
Sarcina maxim negativ este egal cu presiunea sursei de alimentare a
distribuitorului deoarece presiunea absolut nu poate fi negativ.
b) Coeficienii distribuitorului
Prin diferenierea relaiei (12.32) pot fi determinai urmtorii coeficieni:
- factorul de amplificare n debit,
K Qx = c d b
ps P
(12.35)
- coeficientul debit - presiune,
K QP =
cd b x
(ps P )
(12.36)
Sensibilitatea distribuitorului este
K Px =
2(ps P )
x
(12.37)
Punctul de funcionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 i

P = 0. n acest caz, coeficienii distribuitorului sunt
K Qx
= cd b
K QP
=0
ps
(12.38)
(12.39)
368
K Px
(12.40)
Valoarea factorului de amplificare n debit n origine este o funcie simpl

de dou mrimi certe i precis msurabile: gradientul de arie al distribuitorului i
presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea expresiei factorului de amplificare
n origine a fost sistematic verificat experimental. Din fericire, stabilitatea
sistemelor de reglare automat hidraulice depinde esenial de aceast mrime.
Valorile calculate pentru ceilali doi coeficieni difer mult de cele
determinate experimental. Valori realiste ale acestora, utilizabile n proiectare, nu
pot fi determinate dect prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale
distribuitoarelor.
Fig. 12.23. Caracteristica de regim staionar a distribuitorului

sub form adimensional.
369
12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul

nchis critic
Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin
scurgeri, care domin comportarea lor static n domeniul deschiderilor mici
( x = 25 m ). n afara acestei regiuni caracteristica teoretic poate fi aplicat cu
certitudine.
Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 m i o
acoperire pozitiv sau negativ de acelai ordin de mrime.
Se consider un distribuitor ale crui racorduri de sarcin sunt conectate la
dou manometre. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul. Cu acest montaj se
pot msura i defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor.
Se deschide progresiv distribuitorul msurndu-se diferena de presiune
indicat de manometre i debitul total al sursei, care n realitate este un debit de
scurgeri. n cursul acestei ncercri presiunea sursei este meninut constant.
Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilitii
distribuitorului definit prin panta curbei n origine (fig. 12.24).
Se constat experimental c presiunea n racordul alimentat de distribuitor
crete foarte repede pn la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mic a
sertarului.
Debitul de scurgeri Q1 (fig. 12.25) prezint un maxim n poziia neutr a
sertarului i descrete rapid odat cu descentrarea sertarului deoarece umerii
acestuia acoper orificiile de retur. Aceast curb este o msura a pierderilor de
putere hidraulic.
Fig. 12.24. Curba P(x) utilizat pentru

determinarea sensibilitii distribuitorului.
Fig. 12.25. Curba Ql (x) utilizat pentru

determinarea pierderilor de putere
hidraulic.
A treia caracteristic se obine msurnd debitul total prin distribuitor cu

sertarul centrat, variind presiunea de alimentare. Acest debit este numit "de nul"
(Qc) iar curba obinut este numit "curba debitului de nul" (fig. 12.26).
370
Din aceast figur rezult c un distribuitor nou este caracterizat prin

scurgeri laminare, acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece
contaminanii abrazivi erodeaz muchiile active ale orificiilor, mrind ariile lor.
Debitul de nul corespunztor unei presiuni oarecare de alimentare poate fi
determinat din aceast curb i este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura
12.26 pentru aceeai presiune de alimentare.
Forma curbei de debit de nul (liniar sau parabolic) indic calitatea
ajustajului distribuitorului. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a
sursei poate fi utilizat pentru stabilirea toleranei de execuie.
Fig. 12.26. Curba "debitului de nul" Qc (ps).
Din aceast curb se poate obine valoarea coeficientului debit - presiune

de nul. Considernd c orificiile distribuitorului sunt mperecheate i simetrice, din
relaiile (12.19) i (12.20) rezult debitul furnizat motorului de distribuitor,
respectiv debitul furnizat distribuitorului de surs. Prin diferenierea relaiei (12.19)
rezult
Q
=
P
2
c d A1
(ps P ) / 2
cd A 2
(ps + P ) /
(12.41)
Datorit faptului c ariile orificiillor sunt ntotdeauna pozitive, mrimea
Q / P este ntotdeauna negativ.
Prin diferenierea relaiei (12.20) n raport cu ps rezult raportul Q / P cu

semn schimbat:
Q Qs
=
K QP
P ps
(12.42)
Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii mperecheate

i simetrice, att n cazul scurgerii laminare, ct i al celei turbulente.
Curba debitului de nul este obinut pentru x = 0, Q = 0 i P = 0 astfel c
panta acestei curbe este chiar coeficientul debit - presiune de nul.
371
Dac se compar valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou i

pentru unul uzat se constat c dei debitul de nul poate crete foarte mult,
creterea pantei curbei este considerabil mai mic. Pe msur ce distribuitorul se
uzeaz, coeficientul debit - presiune de nul poate s creasc de dou sau trei ori,
reducnd sensibilitatea la presiune.
Scderea sensibilitii distribuitorului nu este esenial n raport cu uzura
acestuia. n caz contrar, performanele sistemului care include distribuitorul s-ar
altera rapid, pe msura uzrii muchiilor de laminare.
Curgerea prin orificiile cu muchie ascuit are un caracter laminar. Cderea
de presiune i debitul asociate unui orificiu sunt, respectiv, ps/2 i Qc/2.
Pentru un domeniu de curgere delimitat de dou plci plane, de lime b
mult mai mare dect distana dintre ele, h, debitul n regim laminar poate fi calculat
cu relaia:
Q=
b h3
P
32
(12.43)
n cazul unui distribuitor, b reprezint limea ferestrelor iar h - jocul radial

j dintre sertar i buc, astfel c
b j3
ps .
32
Qc =
(12.44)
Prin derivarea acestei relaii rezult o relaie aproximativ pentru calculul

coeficientului debit - presiune de nul:
K QP 0 =
b j3
.
32
(12.45)
Valoarea calculat cu aceast relaie este considerabil mai corect dect

valoarea teoretic K QP 0 = 0 .
n calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea
tipic j = 5 mm.
Se observ ca acest coeficient este proporional cu gradientul de arie al
distribuitorului.
Din relaiile (12.38) i (12.45) se poate obine o expresie aproximativ
pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul nchis critic:
K Qx
32 c d
j2
ps
(12.46)
Utiliznd valori tipice pentru mrimile care intervin n aceast relaie ( =

850 kg/m3; cd = 0,61; j = 5 10-6 m i = 0,0138 Ns/m2) rezult:
K Px
= 1,17 108 ps
(12.47)
372
Pentru o presiune de alimentare ps = 70 bar, rezult o sensibilitate
K Px
= 3,11 1011 N/m2/m
(12.48)
Practic, se poate verifica c pentru o presiune de alimentare de 70 bar, se

poate obine uor o sensibilitate de ordinul 3,1 1011 N/m2/m, confirmnd utilitatea
acestei relaii.
Observaie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie
al acestuia.
12.3. REGULATOARE DE DEBIT

Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limiteaz
debitul furnizat de pomp motorului hidraulic la o valoare prescris prin
intermediul unei rezistene hidraulice.
Debitul pompei se alege mai mare dect debitul maxim necesar motorului
hidraulic, iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supap de reglare
a presiunii.
Exist dou tipuri de regulatoare de debit: cu dou racorduri (ci) i cu trei
racorduri. Aceste regulatoare difer din punct de vedere stuctural i al comportrii
n regim staionar.
Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei ci este prezentat n
figura 12.27. Regulatorul este compus dintr-o rezisten hidraulic fix i o supap
normal-nchis comandat de cderea de presiune pe rezistena fix. Deschiderea
supapei normal-nchise se produce numai dac rezultanta forelor de presiune pe
sertar depete fora corespunzatoare pretensionrii resortului. Ca urmare, la
debite mici regulatorul se comport ca o rezisten hidraulic fix.
Fig.12.27. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 ci.
Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n figura 12.28,

iar caracteristica de regim staionar este indicat n figura 12.29. Caracteristica este
format practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii
373
supapei i alta de pant usor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului

excendentar prin supap.
Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n figura 12.30, iar n
figura 12.31 se prezint o soluie constructiv tipic incorporat n pompele cu
angrenaje destinate alimentrii la debit constant a servomecanismelor direciei
autovehiculelor.
n cazul unui regulator de debit cu dou ci (fig. 12.32 12.34) supapa
normal-nchis este nseriat cu droselul reglabil. Debitul excedentar este evacuat
la rezervor printr-o alt supap normal-nchis, dispus n paralel cu regulatorul
fa de pomp.
Caracteristica de regim staionar a regulatorului este practic o dreapt
orizontal (Q = ct.).
Fig. 12.28. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.29. Caracteristica de regim staionar a unui

regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.30. Simbolul unui regulator

de debit cu trei ci (RD3).
374
Fig. 12.31. Regulator de debit cu trei ci pentru pompe cu angrenaje:

1 carcas; 2 orificiu calibrat; 3 sertar; 4 resort.
Fig. 12.32. Regulator de debit cu dou ci.
Fig. 12.33. Droselul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.
Fig. 12.34. Buonul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.
375
376
Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui

regulator de debit cu dou ci
Se analizeaz un regulator de debit cu dou ci, prevzut cu un drosel de
amortizare amplasat n corpul supapei (fig. A.12.2-1). Studiul comportrii dinamice
evideniaz influena acestui drosel asupra stabilitii i performanelor dinamice
ale regulatorului.
Fig. A.12.2-1. Schema de principiu a regulatorului.
1. Comportarea regulatorului n regim staionar

n regim staionar, asupra ventilului supapei normal-deschise acioneaz
fora elastic a resoartelor, rezultanta forelor de presiune hidrostatice i fora de
presiune hidrodinamic.
Supapa trebuie s se deschid datorit forei
Fe = K e1 (y 01 + y ) + K e 2 (y 02 + y )
(12.2.1)
unde Ke1 i Ke2 sunt rigiditile resoartelor; y01 i y02 precomprimrile acestora; y
deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor).
Din figura A.12.2-1 rezult relaia dintre deschiderea xs a supapei i
comprimarea y a resoartelor
y = L l xs
Relaia (12.2.1) devine
Fe = Fe 0 K e x s
unde
(12.2.2)
377
Fe 0 = K e1 y 01 + K e 2 y 02 + (K e1 + K e 2 ) (L l )
i
K e = K e1 + K e 2 .
Rezultanta forelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este
D 2
Fp =
(p 2 p 3 )
4
(12.2.3)
unde p2 reprezint presiunea din aval de supap; p3 presiunea din aval de

regulator; D diametrul pistonului ventilului.
Utiliznd teorema impulsului i relaia lui Bernoulli se obine pentru fora
de presiune hidrodinamic expresia
Fhs = 2 d x s c ds c vs (p1 p 2 ) cos

sau
Fhs = K hs x s
(12.2.4)
unde
K hs = 2 d c ds c vs (p1 p 2 ) cos .
n relaiile de mai sus d este diametrul sertarului; cds coeficientul de debit
al supapei; cvs coeficientul de vitez al supapei; p1 presiunea sursei de
alimentare a regulatorului de debit; - unghiul dintre axa ventilului i jetul axialsimetric de lichid care strbate interstiiul circular dintre sertar i corp.
Ecuaia de echilibru static a sertarului supapei este
Fe 0 [K e + 2 d c ds c vs (p1 p 2 ) cos ] x s
D 2
(p 2 p 3 ) = 0
4
(12.2.5)
Acestei ecuaii i se asociaz caracteristica static a supapei,
Q s = d x s c ds
2
(p1 p 2 ) ,
(12.2.6)
i caracteristica static a droselului de comand,
Q d = 2c dd A d
2
(p 2 p 3 ) .
(12.2.7)
n aceste relaii Q = Qs = Qd este debitul care parcurge regulatorul; Qs

debitul supapei; Qd debitul droselului; cdd coeficientul de debit al droselului de
378
comand; Ad aria unei crestturi a droselului de comand. Dac acesta este

format dintr-un plunjer cu dou crestturi triunghiulare (fig. A.12.2-2),
A d = x d2 tg
(12.2.8)
Fig A.12.2-2. Schem de calcul pentru droselul de comand.
Sistemul format din ecuaiile (12.2.5 ... 12.2.7) are ca necunoscute debitul
Q care parcurge regulatorul, deschiderea supapei xs i presiunea p2 din amonte de
droselul de comand. Rezolvarea acestui sistem necesit specificarea presiunii p1 la
intrarea n regulator i a presiunii p3 la ieirea din regulator. De asemenea, este
necesar precizarea deschiderii xd a droselului de comand, a coeficientului su de
debit, a valorilor coeficienilor de debit i de vitez ai supapei, precum i a
unghiului .
Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalent
a 3 x s3 + a 2 x s2 + a 1x s + a 0 = 0
Q=
p1 p 3
1
1
+
2
(dx s c ds ) (2c dd A d )2
Q2
p 2 = p1
2 (dx s c ds )2
Aici,
2
a 3 = 4 2 d 2 K e c ds
4F
2
a 2 = 3d 2 D 2 c ds
p1 p 3 e 02
D
4F
2
a 1 = 32dc ds c vs c dd
x d4 cos tg 2 p1 p 3 e 02
D
2
a 0 = 16Fe 0 c dd
A d2 .
(12.2.9)
(12.2.10)
(12.2.11)
379
Rezolvarea ecuaiei (12.2.9) se face numeric. Din analiza ordinului de

mrime al termenilor acesteia se constat c la deschideri mici ale supapei,
termenul corespunztor coeficientului a3 este neglijabil, astfel c xs se obine prin
rezolvarea unei ecuaii de gradul doi. Termenul de gradul doi este relativ mic fa
de ceilali termeni, deci
a0
a
1 .
a 2 2a 2
xs
La deschideri mari ale supapei, termenul de gradul trei devine important i

pot fi neglijai termeni de gradul nti i doi. n acest caz,
xs 3
a0
.
a3
La cderi mici de presiune pe regulator trebuie s se in seama de

micorarea coeficientului de debit al droselului de comand.
n figura A.12.2-3 se prezint comportarea static a unui regulator studiat
teoretic i experimental de autori, avnd urmtoarele caracteristici:
D = 30 mm; d = 16 mm; Ke1 = 6518 N/m; Ke2 = 6820 N/m; y01 = 12,8 mm;
y02 = 2,25 mm; l = 15 mm; L = 20 mm; cds = 0,61; cvs = 0,98; cdd 0,71; xd = 3,59 /
3,18 / 2,75 mm; = 300; = 690; p1 = 200 bar.
Fig A.12.2-3. Caracteristica regulatorului.
Valoarea admis pentru coeficientul de contracie al droselului de comand

a fost stabilit experimental. Se remarc faptul c aceast valoare este mai mic
380
dect cea indicat pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabil, la
numere Re suficient de mari (Re > 7000).
Se constat o bun concordan ntre rezultatele teoretice i experimentale
ntr-un domeniu larg de variaie a presiunii p3, diferenele fiind determinate n
principal de frecri.
2. Analiza comportrii dinamice a regulatorului
La variaii mici ale parametrilor funcionali ai regulatorului curgerea
lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerat laminar, deci
cderea de presiune introdus de acesta (fig. A.12.2-3) este
p '2 p 2
32l a d 2 dx s
d a4
dt
(12.2.12)
unde: da este diametrul droselului de amortizare; la lungimea acestuia iar p'2

presiunea din camera format de sertar i corpul supapei.
Fora de presiune hidrodinamic are n regim tranzitoriu i componenta
Fht = L d
dQ
dt
(12.2.13)
Fht = K ht
dx s
dt
(12.2.14)
unde
K ht = L d c ds d 2(p1 p 2 )
(12.2.15)
Cu notaiile din figura A.12.2-1 fora de frecare vscoas dintre plunjer i

corp poate fi exprimat prin relaia
Ffv = f v
dx s
dt
(12.2.16)
unde
fv =
[d(l1 + l 2 ) + Dl 3 ] .
(12.2.17)
Ecuaia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma
d2xs
dx s
D 2
(
)
(
)
(p 2 p 3 )
+
+
+
+
=
f
f
K
K
K
x
F
v
a
ht
e
hs
s
e0
dt 2
dt
4
(12.2.18)
S-a notat cu m masa plunjerului i masa echivalent a arcurilor, iar
381
d
f a = 8l a
da
(12.2.19)
reprezint coeficientul de amortizare corespunztor droselului supapei.

Din ecuaia de micare rezult factorul de amortizare al supapei:
f v + f a K ht
.
0,5
2[m(K e + K hs )]
(12.2.20)
Se constat c fora hidrodinamic tranzitorie are un caracter

destabilizator; anihilarea acesteia poate fi asigurat prin alegerea adecvat a
dimensiunilor droselului de amortizare, care este principalul element stabilizator al
regulatorului.
n cazul oscilaiilor de mic amplitudine ale supapei, (xs = x0s + xs i xs
] xs), avem
p 2 p 3 = (p 2 p 3 )0 (p 2 p 3 )
(12.2.21)
unde p 2 p 3 > 0.
Ecuaia de micare capt forma
d 2 (x s )
d (x s )
+b
+ K et x s = A(p 2 p 3 ) ,
2
dt
dt
(12.2.22)
unde
b = f v + f a K ht ,
K et = K e + K hs
D 2
i A =
.
4
Caracteristica static liniarizat a supapei are forma
Q s = K Qs x s + K cs (p1 p 2 )
n care
K Qs = dc ds
2
(p1 p 2 )0
K cs = dx s 0 c ds
2(p1 p 2 )0
(12.2.23)
382
Caracteristica liniarizat a droselului de comand are forma
Q d = G (p 2 p 3 )
(12.2.24)
unde
G = 2c dd x d2 tg
2(p 2 p 3 ) 0
Fig A.12.2-4.Schema bloc a regulatorului.
Din schema funcional a regulatorului, prezentat n figura A.12.2-4,

rezult funcia de transfer a acestuia n raport cu variaia presiunii din aval:
H 0 (s ) =
T 2s 2 + T2s + 1
Q
= K Qp 12 2
T3 s + T4s + 1
p 3
(12.2.25)
unde
T12 =
m
;
K et
T2 =
b
;
K et
T32 =
m(K cs G )
;
AK e + (K cs G )K et
T4 =
b(K cs G )
;
K Qp =
K et GK cs
Modelul matematic prezentat evideniaz i influena droselului de amortizare.

Analiza ntreprins este aproximativ, deoarece s-a neglijat influena unor
factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezint avantajul evalurii
rapide a influenei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat
asupra comportrii sale dinamice.
13
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
13.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz
transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal
de natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de
element este compus dintr-un convertor electromecanic i un element
mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii.
Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt
amplificatoare, deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea
electric de comand este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre
103 i 106.
n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea
debitului i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei
transmisii hidraulice: moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc.
Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai
multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp
magnetic. Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil;
b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu");
c) electromagnetul proporional.
Acest capitol este consacrat numai analizei structurii, construciei,
funcionrii i descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice
bazate pe convertoarele menionate. Datorit caracterului interdisciplinar, celelalte
aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrri.
13.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU

BOBIN MOBIL
Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 13.1) este format
dintr-un magnet permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin
mobil amplasat pe un suport diamagnetic (aluminiu) n ntrefierul circuitului
magnetic.
n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este
parcurs de un curent, asupra ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete
cu regula minii drepte. Mrimea forei se calculeaz cu relaia
F = K B U
(13.1)
384
n care B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constanta

amplificatorului.
Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este
afectat de histerezis (fig. 13.2), datorit lipsei fenomenului de autoinducie. n
acelai timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este
sensibil la accelerri n direcia axial. Uzual, pentru B1T i Umax 10V, F 100N.
Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobin mobil poate fi
caracterizat printr-o funcie de transfer de ordinul I, cu o constant de timp de
ordinul milisecundelor.
Fig. 13.1. Convertor electromecanic cu bobin mobil.
Fig. 13.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic

cu bobin mobil.
Convertorul cu bobin mobil este larg utilizat n structura

amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum i a
regulatoarelor de turaie electrohidraulice. Cel mai simplu amplificator
electrohidraulic monoetajat este "poteniometrul electrohidraulic" (figura 13.3)
produs de firma DOWTY (Anglia). n figura 13.4a se prezint un amplificator
electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Frana), care utilizeaz un convertor cu
magnet permanent i bobin mobil pentru comanda sertarului unui distribuitor cu
trei ci i trei poziii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de
amplificare a erorii n regulatoarele de turaie electrohidraulice ale turbinelor
hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,
Amplificatoare electrohidraulice
385
distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca

de distribuie.
Funcia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I:
K QU
Q(s )
=
U (s ) T s + 1
Valorile tipice ale celor dou mrimi definitorii sunt: KQU 510-5 m3/sV
i T 5 ms.
n figura 13.4b se prezint un amplificator electrohidraulic bietajat cu
bobin mobil, utilizat pe scar larg n industria metalurgic (AEG - Germania).
Fig 13.3 Poteniometru electrohidraulic (DOWTY):

1 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 2 - pies polar; 3 - magnet permanent;
4 - pies polar; 5 - pies polar; 6 - suportul bobinei; 7 - orificiu fix; 8 - filtru;
9 - ajutaj; 10 - membran; 11 - resort.
386
Fig. 13.4.a) Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYPRIC):

1 - piesa polar; 2 - bobin; 3 - corp intermediar; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm;
7 - buc rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.
387
Fig. 13.4. b) Amplificator electrohidraulic cu bobin mobil, bietajat (AEG):

1 - capacul convertorului electromecanic; 2 - piuli; 3 - garnitur; 4 - suport; 5 distanier; 6 - carcas; 7 - suport bobin; 8 - inel de etanare; 9 - resort de readucere a
sertarului; 10 - magnet permanent cilindric; 11 - corp intermediar; 12 - garnitur; 13 inel de siguran; 14 - suportul manetei; 15 - inel O; 16 - manet; 17 - mpingtor;
18 - sertar pilot; 19 - sertar principal; 20 - corpul distribuitorului principal; 21 garnitur; 22 - capac; 23 - urub; 24 - muf exterioar; 25 - muf interioar; 26 suportul conexiunilor; 27 - cablu elastic; 28 - conector flexibil; 29 - conector mobil;
30 - urub.
388

MOTOARE DE CUPLU
Un motor de cuplu este format din doi magnei permaneni, dou armturi
fixe, o armtur mobil susinut de un element elastic i dou bobine conectate n
serie sau paralel. Elementul mobil este o bar solidar cu armtura mobil. Schema
de principiu a unui motor de cuplu este prezentat n figura 13.5.
a
b
c
Fig. 13.5. Motor de cuplu: a) armtura mobil; b) circuitul magnetic; c) ansamblul general.
Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform

ntr-un magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin
intermediul armturilor fixe.
Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea
barei solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine
n poziia iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin
are ca efect rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar.
Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia
este proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica
de regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 13.6). Acesta este
uzual cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, iN .
Fig. 13.6. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.
389
Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comport ca elemente

de ntrziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) i cu
o frecven de rezonan ridicat (tipic - 1000 Hz).
Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la
acceleraii dup direcia axei barei; este simetric n raport cu semnalul de comand
i revine n poziie de nul la dispariia acestuia.
Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda direct a sertarelor
distribuitoarelor de reglare al cror debit nominal nu depete 15 l/min (fig. 13.7),
dar cea mai important aplicaie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje i
palet (fig. 13.8), utilizat pentru comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare
ale cror debite pot atinge 150 l/min.
Fig. 13.7. Amplificator electrohidraulic monoetajat, cu motor de cuplu

(SCHNEIDER-Frana):
1 - motor de cuplu; 2 - sertar; 3 - buc; ; 4 - tij de comand; 5 - orificiu de drenaj extern;
6 - piuli pentru reglarea nulului hidraulic.
Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura

13.9, iar simbolul su simplificat este prezentat n figura 13.10.
Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou
rezistene variabile genereaz o diferen de presiune de comand care se aplic pe
suprafeele de capt ale sertarului distribuitorului. Proporionalitatea dintre curentul
de comand i deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate n camerele de comand
(fig. 13.11);
390
- printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului

de cuplu (fig. 13.12 i 13.13);
- printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al
crui miez este solidar cu sertarul (fig. 13.14);
- prin reacie de poziie direct (fig. 13.15).
Fig. 13.8. Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH):

1 - carcas; 2 - ajutaj; 3 - armtur mobil; 4 - element elastic; 5 - palet; 6 - pies polar;
7 - suport ajutaj; 8 - pies polar; 9 - ntrefier; 10 - bobine; 11 - drenaj; 12 - drosel.
Fig. 13.9. Amplificator electrohidraulic

bietajat cu motor de cuplu.
Fig. 13.10. Simbolul simplificat al unui

amplificator electrohidraulic bietajat
391
cu motor de cuplu.
Fig. 13.11. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic (DOWTY):

1 motor de cuplu; 2 - ajutaje; 3 - orificii fixe; 4 - urub pentru reglarea nulului hidraulic;
5 - armtur mobil
Fig. 13.12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for (MOOG): 1 - magnet

permanent; 2 - bobin; 3 - armtur mobil; 4 - ajutaj; 5 - sertar; 6 - filtru; 7 orificiu fix;
8 - prghie de reacie; 9 - pies polar inferioar; 10 - palet; 11 tub elastic; 12 - pies
polar superioar.
392
Fig. 13.13. Schema funcional a unui amplificator electrohidraulic bietajat

cu reacie de for:
a) faza iniial corespunztoare aplicrii unui semnal treapt de curent; b) starea final.
393
Fig. 13.14. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie electric (MOOG):

1 - sistem de reglare a nulului; 2 - amplificator electronic integral; 3 - traductor de poziie
inductiv; 4 - drenajul extern al etajului de comand; 5 - racordul de alimentare al etajului de
comand; 6 - filtru; 7 - orificiu fix; 8 - ajutaj.
Fig. 13.15. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie direct (PEGASUS):

1 - muf; 2 - bobin; 3 - pies polar; 4 - armtur mobil; 5 - urub de reglare a nulului;
6 - element elastic; 7 - palet; 8 - buc; 9 - ajutaj; 10 - orificiu fix; 11, 12 - camere de
comand pentru sertar.
394
Pentru a micora insensibilitatea sertarului i implicit histerezisul

amplificatorului, peste semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de
nalt frecven, triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoac
oscilaia axial ciclic a sertarului, eliminnd frecarea static dintre acesta i buc.
La debite mari se utilizeaz amplificatoare cu trei etaje (fig. 13.16).
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator cu motor de cuplu
(fig. 13.17) este suficient de liniar pentru scopuri practice, dar este marcat de
histerezis i saturaie. Pentru o cdere de presiune nul pe motorul hidraulic (pm =
0), debitul variaz practic liniar cu semnalul de comand I (fig. 13.17.a); debitul
scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. 13.17.b)
Sensibilitatea amplificatorului, care reprezint diferena de presiune ntre
racordurile energetice obturate (fig. 13.18) este suficient de mare pentru a asigura o
precizie de reglare mare n bucl nchis.
Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de
cuplu sunt foarte bune (fig. 13.19), dar cerinele de filtrare sunt neadecvate pentru
scopuri industriale. n figura 13.20 se prezint soluia constructiv utilizat pe scar
larg n aplicaii practice.
Fig. 13.16. Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (MOOG)
a)
395
b)
Fig. 13.17. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu

motor de cuplu n regim staionar:
a) variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ;
b) variaia debitului relativ n funcie de sarcina relativ a motorului comandat.
Fig. 13.18. Sensibilitatea amplificatorului.
Fig. 13.19 Performanele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu.
1 - QN = 6,3 l/min; 2 - QN = 40 l/min; QN = 63 l/min
396
Fig. 13.20. Servovalv electrohidraulic cu reacie de for:

1 - carcasa motorului de cuplu; 2 - capac; 3 - bobine; 4 - armtura mobil; 5,6 - armturi
fixe; 7 - magnet permanent; 8 - element elastic tubular; 9 - palet; 10,11 - ajutaje; 12,13 orificii scurte; 14 - filtru; 15 - sertar; 16 - camer de comand; 17 - element de etanare
tubular.

ELECTROMAGNEI PROPORIONALI
Aplicaiile industriale ale sistemelor de acionare hidraulic nu permit
filtrarea fin a lichidelor funcionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesit
performane dinamice deosebite. Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice
industriale utilizeaz electromagnei proporionali de for sau de curs pentru
comanda direct a sertarelor i ventilelor elementelor de reglare hidraulice.
a) Un electromagnet proporional de for este un electromagnet de curent
continuu al crui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporionalitatea
dintre curentul care parcurge bobina i fora furnizat de plunjer. Circuitul
magnetic conine dou bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice
397
(alam sau aluminiu), care oblig liniile de flux magnetic s parcurg axial
plunjerul, limitnd disipaiile magnetice. Soluia constructiv tipic este prezentat
n figura 13.21. Poziia i forma barierei magnetice interioare determin esenial
comportarea n regim staionar.
Lagrele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat i teflonat sau din
materiale compozite pe baz de teflon i sunt imersate n ulei.
Fig. 13.21. Electromagnet proporional de for:

1 bobin; 2 distanier diamagnetic; 3 bobin diamagnetic;
4 plunjer; 5 piston pentru deblocare manual a plunjerului.
Fora electromagnetic tinde s atrag plunjerul n bobin indiferent de

sensul curentului n aceasta.
Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz
dou aspecte specifice (fig. 13.22):
- fora furnizat de electromagnet este proporional cu intensitatea
curentului de comand, relaia for - curent fiind marcat de un prag i de un
histerezis de ordinul a 4%;
- fora furnizat de electromagnet este independent de poziia plunjerului,
pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dac alimentarea bobinei se face la
12 V, curentul maxim de comand este cuprins ntre 1,6 i 2,8 A; fora maxim
furnizat este cuprins ntre 80 i 170 N, iar curentul de premagnetizare, care
corespunde pragului caracteristicii, este cuprins ntre 15% i 20% din valoarea
nominal a curentului.
Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda
supapelor normal-nchise, a supapelor normal-deschise i pentru comanda
distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate.
398
Fig. 13.22. Caracteristica de regim staionar a unui

electromagnet proporional de for.
Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normalnchise cu ventil conic (fig. 13.23); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea
lichidului la rezervor realizndu-se prin crestturi longitudinale. Caracteristica de
regim staionar a unei astfel de supape este practic liniar( fig. 13.24,a), dar are un
prag de 15% ... 20% din curentul nominal i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica
corespunde alimentrii supapei la debit constant cu o pomp de mic capacitate.
Fig. 13.23. Supap proporional normal-nchis.
Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i

320 bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent,
ct i ca pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic.
Simbolul unei supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 13.24,b.
a)
399
b)
Fig. 13.24. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape

proporionale normal-nchise.
Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape

normal-deschise (fig. 13.25). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei
racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie de presiune din racordul n care se
regleaz presiunea.
n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora
de presiune pe suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz
presiunea. La aplicarea unui curent de comand, plunjerul mpinge sertarul n
sensul realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de presiune constant
curge spre motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru
hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe
msura deplasrii pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva
electromagnetului pn cnd ntrerupe conexiunea PA.
Fig. 13.25. Supap proporional normal-deschis.
400
Fig. 13.26. Caracteristica de regim staionar a unei supape

proporionale normal-deschise.
La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac

micarea acestuia mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la
atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obine proporionalitatea dintre curentul de
comand i presiunea n racordul A (fig. 13.26). Histerezisul caracteristicii electromagnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu.
n figura 13.27 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al
supapei analizate.
Fig. 13.27. Simbolizarea supapelor proporionale normal-deschise:

a) complet; b) simplificat.
Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda

motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen
este reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale i cu
palete culisante. Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne ns
comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al
orificiilor cuprins ntre 10 i 32 mm. n acest scop se utilizeaz supape duble
(fig. 13.28), iar sertarele distribuitoarelor sunt prevzute cu crestturi triunghiulare
pentru reglarea progresiv a debitului (fig. 13.29).
Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea
reglrii continue a debitului este de mare utilitate practic.
401
Fig. 13.28. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH):

1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.
Fig. 13.29. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH):

1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 corpul etajului de putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand;
11 - buton de comand manual (deblocare).
402
Electromagneii proporionali de for uzuali pot comanda direct sertarele

prevzute cu crestturi profilate ale distribuitoarelor proporionale neliniare
monoetajate (fig. 13.30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). n cazul supapelor
concepute ca piloi pentru supapele bietajate, electromagneii proporionali de for
pot comanda ventilele conice i prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ
mare (fig. 13.31).
Fig. 13.30. Distribuitor proporional monoetajat.
Fig. 13.31. Supap proporional normal-nchis conceput ca pilot.
b) Electromagnetul proporional de curs este format dintr-un

electromagnet proporional de for, un trauctor de poziie inductiv i un
servomotor. Miezul traductorului de poziie este solidar cu plunjerul
electromagnetului (fig. 13.32). Servocontrolerul include o surs stabilizat de
403
curent continuu (12 sau 24 V), o punte tensometric inductiv, un convertor

tensiune-curent i un generator de semnal Diether. Reacia de poziie permite
reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele
automate industriale, histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0,2%.
Fora disponibil pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de
poziia plunjerului (fig. 13.33), atingnd 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate
amplificatoarelor electrohidraulice proporionale din gama DN6 DN10. Cursa
disponibil pentru comand este cuprins ntre 3 i 5 mm, n funcie de
dimensiunea caracteristic a plunjerului. Electromagneii proporionali de curs
sunt utilizai ndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru ci. Dac
acoperirea sertarelor este pozitiv i frecvena de lucru este relativ mic, se
utilizeaz pentru comanda sertarelor cu crestturi profilate un electromagnet
proporional de for i un electromagnet proporional de curs (fig. 13.34).
Caracteristica static are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne
la o valoare acceptabil.
Fig. 13.32 Electromagnet proporional de curs (BOSCH).
Dac dinamica procesului reglat este rapid se utilizeaz sertare cu

acoperire critic, comandate de un electromagnet proporional de for a crui
principal sarcin este un resort elicoidal (fig. 13.35). Subansamblul sertar-buc
este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu, asigurnd o
caracteristic static practic liniar (fig. 13.36).
404
Fig. 13.33. Caracteristica de for a unui electromagnet

proporional de curs.
Fig. 13.34. Distribuitor proporional pentru sisteme de reglare

automat lent.
405
Fig. 13.35. Distribuitor proporional rapid (BOSCH).
Fig. 13.36. Caracteristica static a unui distribuitor proporional rapid.
Prin modificarea cu 5 50 m a acoperirii distribuitorului se pot obine

caracteristici statice adecvate oricrei aplicaii industriale. Variaia debitului de
scurgeri interne n poziia central, QL, n funcie de tensiunea de comand UE, este
influenat foarte mult de mrimea i semnul acoperirii (fig. 13.37). Sensibilitatea n
presiune a acestor distribuitoare este similar servovalvelor (fig. 13.38).
406
a)
b)
c)
Fig. 13.37. Influena acoperirii distribuitorului asupra comportrii statice: a) acoperire
negativ; b) acoperire nul; c) acoperire pozitiv.
Fig. 13.38. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor de reglare.
407
Comportarea dinamic situeaz distribuitoarele proporionale rapide n

domeniul servovalvelor industriale (fig. 13.39).
La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare
etaj fiind prevzut cu traductor de poziie inductiv (fig. 13.40).
Distribuitoarele proporionale rapide moderne (fig. 13.41) nglobeaz
interfaa i electronica compatibil cu echipamentele de comand numeric
(automate programabile sau calculatoare industriale).
Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura supapelor
normal nchise (fig. 13.42), simple sau pilotate. Datorit performanelor ridicate,
amplificatoarele hidraulice proporionale modulare vor nlocui complet
servovalvele cu motor de cuplu n aplicaiile
industriale.
Fig. 13.39. Rspunsul n frecven al distribuitoarelor proporionale rapide.
408
Fig. 13.40. Distribuitor proporional rapid bietajat (BOSCH)

.
Fig. 13.41. Distribuitor proporional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH):

1 - corpul distribuitorului; 2 - sertar; 3 - buc de distribuie; 4, 5 - resort de centrare
a sertarului; 6, 7 - electromagnei proporionali; 8 - traductor de poziie inductivi;
9 - servocontroler; 10 - urub pentru reglarea nulului electric.
409
Fig. 13.42. Supap proporional condus cu electromagnet proporional de for.
Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui

amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de
debit" reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul,
intensitatea curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile
energetice:
Q = Q (i, P )
(13.1.1)
Se consider sistemul din figura A.13.1-1, care cuprinde un motor de

cuplu, un preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul
nchis critic i centrare elastic i un motor volumic rotativ.
Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur
parametru este panta Ki:
x (i ) = K i i
(13.1.2)
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:
x a1 = x a x
(13.1.3)
xa2 = xa + x
(13.1.4)
410
Fig. A.13.1-1. Servovalv electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.
Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de

comand ale distribuitorului:
Pc1 (i ) =
ps
2
(
xa x)
1 + 64
d 02
Pc 2 (i ) =
ps
(x + x )2
1 + 64 a 2
d0
(13.1.5)
(13.1.6)
Diferena acestor presiuni comand sertarul:
p c (i ) = p c1 (i ) p c 2 (i )
Ecuaia de echilibru static a sertarului este
(13.1.7)
411
Fc = Fe + Fhs
(13.1.8)
unde: Fc este fora de comand hidraulic; Fe - fora elastic dezvoltat de cele dou
resoarte; Fhs - fora hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului.
Fora de comand este:
Fc = p c A c
(13.1.9)
unde Ac = d2/4, reprezint aria de comand a sertarului.

Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. A.13.1-2) se admite c
resoartele sunt simetrice n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia
cu distana y, forele elastice devin:
Fe1 = K e (y 0e y ) = K e y 0e K e y
(13.1.10)
Fe 2 = K e (y 0e + y ) = K e y 0e + K e y
(13.1.11)
Fig. A.13.1-2. Schema pentru calculul forei elastice.
Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor,

fiind proporional cu deplasarea sertarului:
Fe = Fe 2 Fe1 = 2 K e y
(13.1.12)
Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor

corespunztoare celor dou drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul:
Fhs1 = 2 d y c d c v cos (p s p1 )
(13.1.13)
Fhs 2 = 2 d y c d c v cos (p 2 p T )
(13.1.14)
Fora rezultant este:
Fhs = Fhs1 + Fhs 2 = 2 d y c d c v cos (p s p1 + p 2 )
(13.1.15)
Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i

drenat prin orificiile energetice:
P = p1 p 2
(13.1.16)
412
Expresia forei hidrodinamice devine:
Fhs = 2 d y c d c v cos (p s P ) = K hs y(ps P )
(13.1.17)
unde Khs este constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
K hs = 2 d c d c v cos
(13.1.18)
Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:
A c p c = 2 K e y + K hs (p s P ) y
(13.1.19)
Rezult poziia sertarului:
y(i, P ) =
A c p c (i )
2 K e + K hs (p s P )
(13.1.20)
Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ

ideal, se poate calcula cderea de presiune n funcie de momentul rezistent:
Mm =
Vm P
2
(13.1.21)
sau
P=
2
Mm
Vm
(13.1.22)
Se nlocuiete expresia momentului n ecuaia deschiderii:
y(i, P ) =
A c p c (i )
2 M m
2 K e + K hs p s
Vm
(13.1.23)
Caracteristica distribuitorului de reglare este:
p P
Q m (i, P ) = d c d y(i, P ) s
0,5
(13.1.24)
Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de

presiune pe motor, rezultnd caracteristica cutat:
0,5
A c p c (i )
2 M m
/ (13.1.25)
Q m (i, M m ) = d c c
p s
Vm
2 M m
2 K e + K hs p s
Vm
Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:
nm =
Qm
Vm
413
(13.1.26)
n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului

are forma din figura A.13.1-3. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu
intensitatea curentului de comand. Efectul forei hidrodinamice poate fi atenuat
prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.
Fig. A.13.1-3. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic

bietajat cu centrare elastic.
414
14
SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE
14.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai
denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei
sau momentului.
Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de
execuie hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru
amplificarea forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire
(poziie, for sau moment) n regim staionar.
Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt:
- amplificare mare n putere;
- comportare dinamic excelent;
- putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme.
Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt
extrem de diverse, ele fiind ncorporate n:
- sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate
tipurile, ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i
vehiculelor spaiale;
- regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for
moderne;
- sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte;
- dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice;
- simulatoarele de solicitri dinamice performante;
- sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor;
- sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje
mobile, grele sau rapide i materialului rulant;
- suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale autovehiculelor;
- sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a
staiilor de radiolocaie i a altor echipamente militare;
- sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc.
Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l
constituie cerinele tehnologice relativ nalte.
Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare
mrimii reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite
"adiionale", necesare pentru mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea
unor funcii secundare. De exemplu, servomecanismele direciei autovehiculelor
conin o reacie principal de poziie i o reacie intern care confer
416
conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la poziia

normal dup viraje.
Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i
pneumatice este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de
vedere, exist dou mari categorii de servomecanisme:
a) cu reacie mecanic;
b) cu reacie electric.
Reacia mecanic poate fi:
- rigid, realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came, lanuri etc.;
- elastic, realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale,
tubulare, spiralate etc.;
- hidromecanic, realizat prin motor hidraulic volumic rotativ.
Reacia electric poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau
numeric.
Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este
exemplificat n figurile 14.1...14.6. Se prezint n paralel schemele hidraulice
echivalente i schemele bloc informaionale.
Fig. 14.1. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic

cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.
Fig. 14.2. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie mecanic

rigid realizat printr-o prghie.
Servomecanisme mecanohidraulice
Fig. 14.3. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie de for.
Fig. 14.4. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie de for.
Fig. 14.5. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.
417
418
Fig. 14.6. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.
Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare

mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de
reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire.
Intrarea mecanic poate fi de poziie sau de for. Precizia deosebit
specific anumitor aplicaii (de exemplu, servocomenzilor de zbor) exclude, n
principiu, utilizarea servomecanismelor cu intrare de for i reacie elastic.
Totui, reacia elastic este utilizat la unele servomecanisme speciale cu intrare
dubl (de poziie i de for).
Din punct de vedere cinematic, servomecanismele cu intrare mecanic de
poziie se clasific n dou categorii: cu corp fix; cu corp mobil.
a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul c buca
distribuitorului este solidar cu corpul cilindrului hidraulic, care este fix sau
oscilant. Msurarea continu a poziiei pistonului motorului hidraulic i
compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizeaz uzual printr-un sistem de
prghii. Cea mai simpl structur de acest tip este indicat schematic n figura 14.7.
Sistemul prezint avantajul utilizrii unor racorduri flexibile puin
solicitate cinematic, deoarece eventualele oscilaii ale corpului au o amplitudine
redus. n acelai timp, masa prii mobile a servomecanismului este neglijabil n
raport cu masa acionat.
Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare i precizia
de execuie deosebit a sistemului de prghii.
Sistemul analizat este folosit ntr-o msur mai mare dect cel cu corp
mobil. Un exemplu tipic de aplicaie se ntlnete la servomecanismele SAMM
7111A ce echipeaz elicopterul IAR - 330 produs de I.C.A. Braov.
Exist posibilitatea de a solidariza buca distribuitorului cu pistonul
motorului hidraulic. Aceast soluie este larg rspndit n construcia
servomecanismelor pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale datorit
simplitii aparente, dar prezint urmtoarele dezavantaje: acces dificil la
distribuitor; complexitate constructiv excesiv a dispozitivelor care realizeaz
funciile secundare ale servomecanismului. Racordurile motorului fiind amplasate
n tija pistonului acestuia, ntreg sistemul este relativ complicat. Un exemplu tipic l
constituie servomecanismul BU 1 A, utilizat pe unele avioane din seria MIG.
b) Servomecanismele cu corp mobil au buca distribuitorului solidar cu
corpul cilindrului hidraulic (fig. 14.8), reacia de poziie rigid fiind asigurat
implicit. Micarea de urmrire a sertarului de ctre buc se realizeaz prin
419
deplasarea relativ a celor dou piese. Astfel nu mai este necesar un sistem de
prghii complicat i costisitor, dar exist urmtoarele dezavantaje:
- racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizat
prin tuburi flexibile de lungime relativ mare, pentru a evita solicitarea lor la
oboseal, corespunztoare cursei corpului servomecanismului; este posibil
nlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice i orientabile, dar soluia
este relativ rigid;
- masa corpului mobil nu poate fi neglijabil fa de cea a sarcinii.
Aceste dezavantaje nu limiteaz totui utilizarea servomecanismelor cu
corp mobil n diferite domenii ale aeronauticii, utilajelor mobile, navelor etc.
Fig. 14.7. Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix.
Fig. 14.8. Servomecanism mecanohidraulic cu corp mobil.
420
14.2. PROBLEME DE STUDIU I METODE DE REZOLVARE

Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de
vedere al stabilitii i preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la
modelarea matematic realist, cu metodele teoriei sistemelor automate,
considernd att modelele liniarizate ct i modelele neliniare.
n acest capitol, tratarea neliniaritilor se face prin procedeul simulrii
numerice cu limbaje specializate.
Validarea modelelor matematice propuse a fost efectuat prin confruntarea
rezultatelor simulrilor numerice cu cele experimentale, obinute n condiii tehnice
deosebite.
Lucrarea conine att metodologia de validare experimental a rezultatelor
teoretice, ct i metode de sintez (proiectare) specifice, bazate pe utilizarea
calculatoarelor numerice.
14.3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA

LINIARIZAT, SIMULAREA NUMERIC I
OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR
HIDRAULICE INSTALATE N CONDIII IDEALE
Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor
hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor
instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale
de instalare.
Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportrii dinamice a
servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al
studiului este determinarea teoretic a influenei cantitative a parametrilor
constructivi asupra preciziei i stabilitii.
Concluziile practice rezultate din aceast analiz sunt suficiente pentru
proiectarea servomecanismelor destinate aplicaiilor n care influena rigiditilor
de ancorare i de comand este neglijabil.
n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor
nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n
acest scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de
acionare hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un
distribuitor i un motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de
micare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare i ecuaia comparatoarelor
mecanice.
S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea
dinamic a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt
neliniar, principala neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.
421
A doua parte a acestui capitol a fost rezervat determinrii funciei de

transfer i a condiiilor de stabilitate, precum i studiului prin simulare numeric a
rspunsului servomecanismelor la semnale standard.
n continuare s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii
i preciziei servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice.
Ultima parte a acestui capitol trateaz influena condiiilor reale de
instalare asupra comportrii dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice.
14.3.2. Modelarea matematic

a) Ecuaia de continuitate corespunztoare micrilor nepermanente
din sistemele hidraulice de acionare
Se consider un sistem de acionare hidraulic elementar (fig. 14.9) format
dintr-o pomp volumic liniar i un motor volumic liniar. Caracteristica
fundamental a lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea.
Datorit acesteia rspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este
instantaneu, ntrzierea fiind necesar pentru variaia presiunii n volumul de lichid
V delimitat de cele dou pistoane i de cei doi cilindri.
Fig. 14.9. Schema unui sistem de acionare hidraulic elementar.
Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n

cursul unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic t,
r
pistonul pompei parcurge distana x1 n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 1 ,
producnd variaia volumului V cu
V1 = V(t ) V(0) = x 1 A1 = v 1t A1 = Q1t < 0
(14.1)
r
Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza v 2
produce n acelai interval de timp variaia volumului V cu
V2 = V(t ) V(0) = + x 2 A 2 = v 2 t A 2 = Q 2 t > 0
(14.2)
Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a

volumului V n intervalul de timp t este:
422
V = V1 + V2 = (Q 2 Q1 ) t
(14.3)
n condiii izoterme, variaia presiunii, p = p(t ) p(0 ) , provocat de

variaia de volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al
lichidului, :
p =
V
V
(14.4)
Din ultimele dou relaii rezult:
= (Q 2 Q1 )
t
V
(14.5)
Cnd t 0 se obine:
dp
= (Q1 Q 2 )
dt V
(14.6)
Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de

acionare hidraulic n care nu se consider influena undelor de presiune. n
interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele observaii:
a) presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de
diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor;
b) derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul
dintre modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de
presiune ntre pomp i motor;
c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de
acionare hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i
de rigiditatea racordului dintre pomp i motor.
Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi;
12
5
pentru o valoare uzual de 0,4 - 0,7 l, raportul ( / V ) este de ordinul 10 N/m . Ca
urmare, diferene mici ntre debitul pompei i debitul motorului conduc la valori
mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de acionare
hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare,
ndeosebi n domeniul sarcinilor ineriale mari.
b) Rigiditatea hidraulic
Raportul / V care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie
major n dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu
rigiditatea mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de
presiune.
Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru
de rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic
perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p0 impus de o
for F0 exercitat asupra pistonului de arie Ap (fig. 14.10). O for suplimentar F
423
aplicat pistonului provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de

elasticitatea lichidului; aceasta poate fi exprimat prin mrimea
p
V
V
(14.7)
numit "modul de elasticitate izoterm". n condiiile menionate,
F
Ap
(14.8)
V = A p z
(14.9)
p =
i
astfel c expresia modulului de elasticitate devine:
VF
A 2p z
Fig. 14.10. Schem de calcul a rigiditii

hidraulice.
(14.10)
Fig. 14.11. Cilindru hidraulic cu dublu efect

i tij bilateral.
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic" a lichidului dintr-un cilindru

hidraulic cu simplu efect este raportul
Rh =
F 2
= Ap
z V
(14.11)
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat

printr-un distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate
i simetrice (fig. 14.11), dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n
camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din
presiunea de alimentare. Cele dou coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu
dou resoarte ale cror rigiditi se calculeaz cu relaia (14.11):
424
R h1 =
2
Ap
V1
(14.12)
R h2 =
2
Ap
V2
(14.13)
O for suplimentar F aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac

comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a
lichidului din cealalt camer:
F = F1 + F2 = R h1 z + R h 2 z = z (R h1 + R h 2 )
(14.14)
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului

hidraulic" este raportul:
Rh =
1
1
F
A p = A 2p +
= R h1 + R h 2 = A 2p +
V1
V2
z
V1 V2
(14.15)
Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n

raport cu originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, zmax:
V1 = ( z max z ) A p
(14.16)
V2 = ( z max + z ) A p
(14.17)
Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:
1
1
R h = A 2p
+
A p (z max + z ) A p (z max z )
(14.18)
Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n

cilindru. Derivata rigiditii hidraulice,
R h
1
1
2z z max
= Ap
+
= Ap
2
2
z
(z max + z )2 (z max z )2
(z max + z ) (z max z )
(14.19)
se anuleaz pentru z = 0, punct n care a doua derivat este pozitiv. Rezult c

rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr,
volumele celor dou camere fiind egale :
V1 = V2 = V0 = A p z max
(14.20)
Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final:
Rh = 2
2
Ap
V0
(14.21)
425
Pentru a evidenia cantitativ influena poziiei pistonului asupra mrimii

rigiditii hidraulice, se consider o expresie adimensional a acesteia obinut prin
mprirea relaiilor (14.10) i (14.21):
Rh =
1 1
1
1
+
=
2 1+ z 1 z 1 z2
(14.22)
S-a notat cu z deplasarea relativ a pistonului, z /zmax. Variaia acestei

mrimi n funcie de cursa adimensional a pistonului este reprezentat n figura
14.12. Se constat c n jurul poziiei neutre a pistonului variaia rigiditii hidraulice adimensionale este foarte mic. De exemplu, pentru z = 0,2 rezult Rh = 1,04.
Fig 14.12. Variaia deplasrii relative a pistonului n funcie de

cursa adimensional a acestuia.
Dac se adaug la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele

racordurilor distribuitorului, aceast variaie este i mai mic. Ca urmare, n studiul
stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se produc n
jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat practic
constant.
Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor
de acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de
amortizare ale acestora.
c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor
hidraulic liniar
Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul
nchis critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu
tij bilateral i camere egale (fig. 14.13).
Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou
spaii de volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele.
Se admite c sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul
pozitiv al diferenei de presiune dintre camerele motorului cu o for rezistent
orientat n sens contrar micrii pistonului. Debitul furnizat motorului de
distribuitor, Q1, provoac micarea pistonului prin comprimarea lichidului din
camera activ acoperind scurgerile interne i externe ale motorului:
426
Q1 = c ip (p1 p 2 ) + c ep p1 + A p
dz V1 dp1
+
dt e dt
(14.23)
unde: cip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; cep - coeficientul de
scurgeri externe ale motorului; p1 - presiunea din camera de admisie a motorului;
p2 - presiunea din camera de evacuare a motorului; Ap - aria util a pistonului; z poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V1 volumul de lichid al camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor;
e - modulul de elasticitate echivalent al lichidului.
Fig. 14.13. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i

centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real.
S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci

sunt proporionale cu diferenele de presiune care le produc.
n cazul camerei de evacuare a motorului,
Ap
V dp
dz
+ c ip (p1 p 2 ) = Q 2 + c ep p 2 + 2 2
e dt
dt
(14.24)
unde Q2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V2 este volumul camerei de
evacuare a motorului i al racordului corespunztor.
Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:
V1 (t ) = V01 + A p z
(14.25)
V2 (t ) = V02 A p z
(14.26)
427
n aceste relaii, V01 i V02 reprezint volumele iniiale ale camerelor (la
momentul t = 0).
Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial
cea mai dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume
variabile:
V01 = V02 = V0 = Vt / 2
(14.27)
unde Vt este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n

racordurile acestuia.
n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii
de continuitate rezultnd:
Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p
dz V1 dp1 V2 dp 2
+
dt e dt
e dt
(14.28)
n calculul ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile (14.25) i (14.26):
V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1
e dt
e dt
e dt
(14.29)
V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2
dt
e dt
e dt
e
(14.30)
Rezult:
Apz d
V1 dp1 V2 dp 2 V0 d
=
(p1 p 2 ) +
(p1 + p 2 )
e dt
e dt
e dt
e dt
(14.31)
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele

dou drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,
ps p1 = p 2 pT p 2
(14.32)
ps = p1 + p 2 = ct.
(14.33)
deci
Ca urmare, ultimul termen din relaia (14.31) se anuleaz i ecuaia de

continuitate echivalent a distribuitorului i motorului devine:
Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p
dz V0 d
+
(p1 p 2 )
dt e dt
(14.34)
Se introduce "debitul mediu al racordurilor",
Q=
Q1 + Q 2
2
(14.35)
428
se noteaz cu
P = p1 p 2
(14.36)
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea
c tp = c ip + c ep / 2
(14.37)
care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului.

Ecuaia de continuitate devine:
Q = c tp P + A p
dz V0 dp
+
dt 2 e dt
(14.38)
innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma

final a ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :
Q = c tp P + A p z& +
A 2p dp
R h dt
(14.39)
Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea

stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul
acestuia. n cazul regimului laminar,
Qd = K d P
(14.40)
coeficientul droselului Kd fiind determinat obligatoriu pe cale experimental.

A 2p &
Q = K l P + A p z& +
P
Rh
(14.41)
K l = c tp + K d
(14.42)
unde
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de
amortizare.
d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar
Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i
decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe
care o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau
corpul) este
&z& =
1
(Fp Ff Fr )
m
(14.43)
n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; Fp fora de presiune dezvoltat de motor; Ff - fora de frecare a motorului; Fr - fora
429
rezistent a mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic

fa de un reper fix.
Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este
Fp = A p P
(14.44)
unde Ap este aria util a pistonului.

Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi
factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile
din camere etc.
J.F. Blackburn a calculat forele laterale n anumite condiii, caracterizate
prin absena contactului dintre piston i cama. Cunoscnd curgerea dintre aceste
piese este posibil s se determine prin calcul fora de frecare. n cazul contactului
dintre cele dou piese fora de frecare este mult mai mare dect cea
corespunztoare absenei acestuia. Frecarea de contact apare practic ntotdeauna i
depinde de jocul dintre piston i cama, cderea de presiune pe motor, viteza
pistonului etc.
Msurarea direct a forei de frecare este dificil. Cercetrile sistematice
ntreprinse de T.J. Viersma au indicat influena major a preciziei de execuie, a
calitii suprafeelor n micare relativ i a valorilor presiunii n camerele de
volum variabil ale motorului. n absena acestor presiuni, frecarea este mult mai
mic dect n timpul funcionrii motorului. Chiar i n cazul unei execuii foarte
ngrijite, forele de frecare sunt cuprinse uzual ntre 100 i 500 N.
n prezent, singura soluie de evitare practic total a frecrii este oferit de
lagrele hidrostatice realizate prin execuia conic a pistonului i bucelor de
ghidare, ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constant. Aceast
soluie necesit o tehnologie complex i tinde s fie evitat prin teflonarea
pistonului i a bucelor de ghidare a tijei.
n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei
de frecare care depinde de viteza pistonului Ffv , se admite c aceasta este compus
dintr-o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de
micare al pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza
pistonului (fig. 14.14):
Ffv = Ffu + Fff
(14.45)
Dac motorul este blocat, prima component (uscat) a forei de frecare

poate lua orice valoare cuprins ntre valoarea maxim Ffu0 i opusul acesteia,
Ffu0. n general,
Ffu = (z ) Ffu 0
(14.46)
unde = 1 pentru z& > 0 , = 1 pentru z& < 0 i [1, 1] pentru z& = 0 .
Fora de frecare vscoas (fluid), Fff poate fi scris sub forma:
Fff = K ff z&
(14.47)
430
constanta Kff fiind determinat experimental.
Fig. 14.14. Componentele forei de frecare.
Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub

aciunea forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de
presiune care solicit aceste elemente. De exemplu, cercetrile ntreprinse de P.L.
d'Ancona asupra manetelor elastomerice au indicat proporionalitatea forelor de
frecare cu diferena de presiune pn la o valoare de circa 70 bar. n acest caz, se
introduce n relaia (14.45) componenta
Ffp = K fp P
(14.48)
n care constanta Kfp trebuie determinat experimental.

Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, Fr , este o operaie laborioas.
De exemplu, n cazul aeronavelor majoritatea forelor rezistente sunt de natur
aerodinamic i depind neliniar de poziia suprafeelor de comand. n calcule
practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de natur elastic:
Fe = K e z
(14.49)
n care constanta Ke se determin experimental. De asemenea, numeroase

servomecanisme au o sarcin esenial elastic.
Elementele de amortizare vscoas introduc fora
Fa = K a z&
(14.50)
n care constanta Ka trebuie determinat experimental.

Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i
sarcinii este
&z& =
1
(Fp Ffv Ffp Fe Fa Fr )
m
(14.51)
431
e) Ecuaia comparatorului mecanic

Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea
de intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x.
n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de
intrare i de ieire se face direct (fig. 14.8):
x = yz
(14.52)
Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu

trei articulaii (fig. 14.8). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este
comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c
deplasrile articulaiilor se produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei,
considerat n poziia de nul (fig. 14.15).
a)
b)
Fig. 14.15. Schema comparatorului mecanic.
c)
Efectul x al unui semnal de comand y (fig. 14.15,a) se determin din

asemnarea triunghiurilor CAA' i CBB':
x =
b
y
a+b
(14.53)
Efectul x al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din

asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":
x =
a
z
a+b
(14.54)
Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea

ecuaie a comparatorului mecanic,
x = x + x =
b
a
y
z
a+b
a+b
(14.55)
432
x (y, z ) = y y z z
(14.55')
unde
y =
b
a+b
(14.56)
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de comand, iar
z =
a
a+b
(14.57)
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie.

n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a = b) deci
y = z =
(14.57')
x (y, z ) = (y z ) =
(14.58)
S-a notat cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire,
= yz
(14.59)
Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multipl utilizeaz sisteme

de prghii caracterizate prin egalitatea (14.57) dar < 0,5. Se poate demonstra c
aceast inegalitate este favorabil din punctul de vedere al stabilitii.
14.3.3. Analiza liniarizat

a) Stabilirea funciei de transfer
Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig. 14.14)
instalat n condiii ideale.
Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie
modelul matematic sub o form liniarizat:
- ecuaia comparatorului mecanic,
x = (y z )
(14.60)
- caracteristica liniarizat a distribuitorului,
Q = K Qx x K QP P
(14.61)
- ecuaia de micare a pistonului,
&z& =
1
(Fp Fa Fe Fr )
m
(14.62)
433
- ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor

hidraulic liniar,
Q = A p z& + K l P +
A 2p &
P
Rh
(14.63)
- legea de variaie a poziiei articulaiei de comand n raport cu timpul,

considerat cunoscut,
y = y(t )
(14.64)
n ecuaia de micare a pistonului s-a introdus o for rezistent de tip

elastic,
Fe = K e z
(14.65)
ca o parte component dominant a sarcinii; s-a considerat, de asemenea, o for

rezistent adiional, Fr , care poate fi de natur aerodinamic, gravitaional etc.,
avnd caracter de mrime perturbatoare pentru sistemul de reglare automat a
poziiei. Coeficientul de scurgeri, Kl , introdus n ecuaia de continuitate, include
att scurgerile interne i externe, ct i scurgerile prin droselul de amortizare dispus
n paralel cu racordurile motorului. Acest drosel constituie cel mai simplu
dispozitiv de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice.
Se poate demonstra c efectul unei fore de amortizare vscoas,
Fa = K a z&
(14.66)
este echivalent cu efectul droselului. n acelai timp, cercetri experimentale

sistematice au evideniat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare, Ka , n
absena unor dispozitive speciale de stabilizare.
Funcia de transfer a servomecanismului reprezint transformata Laplace a
mrimii de ieire, z i transformata Laplace a mrimii de intrare, y:
H 0 (s ) =
z (s )
y(s )
(14.67)
Din ecuaiile (14.61) i (14.63) rezult
A 2p &
K Qx x K QP P = A p z& + K l P +
P
Rh
(14.68)
sau
2
Ap
P&
= K Qx x A p z& P (K QP + K l )
Rh
Se noteaz cu
(14.69)
434
K P = K QP + K l
(14.70)
coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor.

Ultima ecuaie devine
R
P& = h2 (K Qx x A p z& P K P )
Ap
(14.71)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace, n condiii iniiale nule,
sP =
Rh
(K Qx x s z A p P K P )
A 2p
(14.72)
i se ine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaiei (14.60),

rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:
P(s ) =
y K Qx z ( K Qx + s A p )
KP +
s A 2p
(14.73)
Rh
Se expliciteaz n ecuaia de micare expresiile forelor,
&z& =
1
(P A p K a z& K e z Fr )
m
(14.74)
i se aplic ecuaiei obinute transformata Laplace n condiii iniiale nule,

rezultnd:
s2 z =
1
(P A p s K a z K e z Fr )
m
(14.75)
Se introduce n aceast ecuaie expresia mrimii P(s), rezultnd o relaie

ntre mrimea de intrare, y(s), mrimea de ieire, z(s) i mrimea perturbatoare,
Fr(s):
A2p
Ap KQx y Fr s
+ KP
Rh
z(s) =
2
2
2
mA
K
A
K
A
p
s3
+ s2 mKP + a p + s A2p + e p + Ka KP + Ap KQx + Ke KP
Rh
Rh
Rh
(14.76)
Dac fora perturbatoare este nul, rezult funcia de transfer a
servomecanismului n raport cu mrimea de intrare:
H 0 (s ) =
z (s )
=
y(s )
435
A p K Qx
(14.77)
K A2
K A2
mA
+ s 2 mK P + a p + s A 2p + e p + K a K P + A p K Qx + K e K P
s3
Rh
Rh
Rh
2
p
care poate fi scris i sub forma
R h K Qx
H 0 (s ) =
mA p
K R
R
K
K
R K K R K R K K
s 3 + P 2 h + a s 2 + h + e + h a 2 P s + h Qx + h e 2 P
m
m
mA p
mA p
mA p
Ap
m
(14.78)
Pentru a studia influena forei perturbatoare n relaia (14.76) se consider

intrarea blocat (y = 0), rezultnd funcia de transfer a servomecanismului n raport
cu mrimea perturbatoare,
z (s )
=
Fr (s )
s
s3
mA 2p
Rh
A 2p
Rh
+ KP
K A2
K A2
+ s 2 mK P + a p + s A 2p + e p + K a K P
Rh
Rh
(14.79)
care mai poate fi scris sub forma:

z (s )
1
=
Fr (s )
m
s+
KPR h
A 2p
K R
R K
K
R K K R K R KK
s3 + P 2 h + a s2 + h e + h a 2 P s + h Qx + h e 2 P
Ap
m
m
mA p
mA p
mA p
(14.80)
Mrimea z(s)/Fr(s) se numete "elasticitatea dinamic" a servomecanismului.
Cel mai important caz particular de funcionare este caracterizat prin
urmtoarele ipoteze:
- sarcina servomecanismului este exclusiv inerial (Fe = 0 i Fr = 0);
- fora de amortizare vscoas a motorului i sarcinii este nul (Fa = 0).
Aceste ipoteze corespund funcionrii servomecanismului n jurul nulului,
cu sarcina aerodinamic nul i amortizare vscoas neglijabil, caz tipic n
practic. Astfel, amortizarea oscilaiilor depinde numai de doi factori: coeficientul
debit - presiune al distribuitorului i coeficientul de scurgeri al droselului de
stabilizare; acetia intervin cu pondere egal n coeficientul Kp. Funcia de transfer
(14.78) capt forma simpl
436
K Qx R h
mA p
z (s )
=
H 0 (s ) =
K R
R
K R
y(s )
s 3 + s 2 P 2 h + s h + Qx h
m
mA p
Ap
(14.81)
iar funcia de transfer (14.80) devine
KPR h
A 2p
z (s )
1
=
K R
Fr (s )
m 3 KPR h 2 R h
s + Qx h
s +
s +
2
m
mA p
Ap
s+
(14.82)
Studiul stabilitii prin criteriul lui Nyquist necesit determinarea funciei

de transfer a cii directe,
H (s ) =
z (s )
(s )
(14.83)
Ecuaia (14.71) poate fi scris sub forma
R
P& = h2 (K Qx A p z& PK P )
Ap
(14.84)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace,
sP =
Rh
(K Qx sA p z PK P )
A 2p
(14.85)
se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor,
P(s ) =
K Qx sA p z
A2
KP + s p
Rh
(14.86)
i se introduce n ecuaia (14.75), scris sub forma simpl
s2z =
Ap
m
rezultnd funcia de transfer a cii directe:
(14.87)
437
K Qx
Ap
z (s )
=
(s ) m 2 mK P
s
s + 2 s + 1
R
Ap
(14.88)
Se introduc urmtoarele notaii:

- pulsaia natural hidraulic,
Rh
m
h =
(14.89)
- factorul de amortizare,
KP
mR h
2A 2p
(14.90)
- factorul de amplificare n vitez,
Kv =
K Qx
Ap
(14.91)
Funcia de transfer a cii directe devine
H (s ) =
z
Kv
=
2
yz
s
2
s 2 +
s + 1
h h
(14.92)
Funcia de transfer a servomecanismului (14.81) poate fi scris sub forma
H 0 (s ) =
z (s )
K v 2h
= 3
y(s ) s + 22h s 2 + 2h s + K v 2h
(14.93)
Utilizarea n funciile de transfer a pulsaiei naturale hidraulice, factorului

de amortizare i factorului de amplificare n vitez permite reducerea la trei fa de
ase a numrului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism
mecanohidraulic.
b) Studiul analitic al stabilitii
Criteriul algebric
Pentru un sistem dinamic descris de o funcie de transfer al crui numitor
este de gradul al treilea, avnd coeficienii a3, a2, a1 i a0, criteriul Routh - Hurwitz
stabilete urmtoarele condiii necesare i suficiente de stabilitate:
a 0 > 0; a 1 > 0; a 2 > 0; a 3 > 0
(14.94)
438
a1 a 2 > a 3 a 0
(14.95)
Primul set de condiii este ndeplinit de toate funciile de transfer stabilite.

Pentru funcia de transfer (14.78) ultima condiie furnizeaz inegalitatea
K P R h K a R h K e R h K a K P R h K Qx R h K e K P
>
+
(14.96)
+
+
+
2
m m
A2
m
mA
mA p
mA 2p
p
p
n cazul particular descris prin funcia de transfer (14.93) rezult

inegalitatea
K v < 2h
(14.97)
a crei semnificaie fizic este evident: factorul de amplificare n vitez trebuie

limitat la o valoare proporional cu produsul dintre factorul de amortizare i
pulsaia natural hidraulic. innd seama de relaiile (14.89), (14.90) i (14.91),
condiia de stabilitate devine
Rd =
K Qx A p
KP
< Rh
(14.98)
Mrimea
R d = A p
K Qx
KP
(14.99)
se numete rigiditatea distribuitorului. Servomecanismul este stabil dac rigiditatea

distribuitorului este mai mic dect cea hidraulic.
n practic, raportul Rd / Rh este cuprins ntre 0,2 i 0,4, valorile inferioare
corespunznd servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al
stabilitii iar cele superioare servomecanismelor rapide, aflate practic la limita
de stabilitate.
Criteriul Nyquist
Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus ofer doar o condiie de
stabilitate, nepermind dimensionarea optim a componentelor servomecanismului
din punctul de vedere al performanelor. Aceast problem poate fi rezolvat cu
ajutorul criteriului Nyquist, completat cu informaii sistematice furnizate de
practic.
Se consider funcia de transfer a cii directe sub forma (14.88) n care se
introduce expresia rigiditii distribuitorului (14.99):
z (s )
Kv
=
(s ) m 2 K v m
s
s +
s + 1
Rd
Rh
(14.100)
439
Pentru a trasa locul de transfer se face substituia s j , corespunztoare

excitrii servomecanismului n frecven:
z
( j) =
Kv
m 2 Kvm
+
j1
j
Rd
Rh
(14.101)
Defazajul dintre mrimea de intrare i eroarea de urmrire este
m 3
Rh
tg =
mK v
2
Rd
(14.102)
Dac servomecanismul este excitat la pulsaia natural h , numrtorul

acestei relaii devine:
m 3
m 3
h = h 1
h = 0
Rh
Rh
(14.103)
deci = 1800 , corespunztor rezonanei.

n acest regim, raportul amplitudinilor semnalului de intrare i erorii este:
z max
Kv
R
= d
=
2
2
Rh
max
mK v 2
m 3
h
h + h
Rh

Rd
Locul de transfer are aspectul din figura 14.16.
Fig. 14.16. Locul de transfer al servomecanismului.
(14.104)
440
Marginea de amplificare a sistemului este
Ma = 1
Rd
Rh
(14.105)
Acest rezultat este n concordan cu cel oferit de criteriul Routh - Hurwitz

care indic destabilizarea sistemului pentru Rh = Rd. Pentru a obine un rspuns
tranzitoriu optim, marginea de amplificare trebuie s fie aproximativ 0,75 deci
Rd
= 0,25
R h opt
(14.106)
Aceast relaie nu poate fi ntodeauna satisfcut n practic, fiind necesare

dispozitive de stabilizare adiionale.
c) Prevenirea fenomenului de cavitaie
Analiza liniarizat a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice
studiaz funcionarea acestor sisteme n absena fenomenului de cavitaie. Practica
a dovedit c aceast ipotez nu este ntotdeauna adevrat.
Decelerarea unei sarcini ineriale mari poate genera o suprapresiune
important n camera activ a cilindrului hidraulic i simultan o depresiune major
n camera pasiv a acestuia, deoarece n cursul nchiderii, distribuitorul cu
acoperire practic nul nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita
formarea bulelor cavitaionale. Sarcina depete poziia prescris, nchiznd
orificiile distribuitorului un timp suficient de ndelungat pentru a genera simultan
efectele menionate.
ocurile de presiune distrug motorul prin oboseal, iar implozia bulelor de
vapori i gaze provoac ndeosebi eroziunea cavitaional a muchiilor active ale
sertarului.
Acoperirea pozitiv, utilizat uneori pentru reducerea gradientului de debit
n jurul originii i pentru limitarea scurgerilor, sau rezultat din erori tehnologice,
poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari dect presiunea de alimentare
cnd sertarul este centrat n cursul decelerrii sarcinii. Lichidul nchis n camera
activ absoarbe energia cinetic a acestuia, mrindu-i presiunea, iar lichidul nchis
n camera pasiv este decomprimat pn la vaporizare.
Pentru a determina condiiile de apariie a cavitaiei se consider modelul
matematic al servomecanismului format din ecuaiile (14.60) ... (14.64) i se admit
urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu afecteaz generalitatea concluziilor:
- sarcina servomecanismului este pur inerial, stabilitatea fiind asigurat
de caracteristica distribuitorului i de scurgerile printr-un drosel dispus n paralel
cu motorul;
- factorul de amplificare cinematic a erorii este unitar, = 1;
- servomecanismul este excitat n frecven la intrare, deci i legea de
micare a sertarului este sinusoidal, cu amplitudinea xM i pulsaia .
Modelul matematic al servomecanismului este format din urmtoarele
ecuaii:
441
R
P& = h2 (xK Qx z& A p PK P )
Ap
z
Kv
=
x
m 2 mK P
s
s + 2 s + 1
Ap
Rh
(14.107)
(14.108)
Se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule primei ecuaii,
sP =
Rh
(xK Qx szA p PK P )
A 2p
(14.109)
i se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:
P(s ) =
xK Qx szA p
(14.110)
A2
KP + s p
Rh
Se introduce n aceast ecuaie transformata Laplace a poziiei pistonului i

se ine seama de relaia (14.91), rezultnd transformata Laplace a cderii de
presiune pe motor n funcie de transformata Laplace a deplasrii sertarului:
P(s ) =
mK Qx
A
2
p
s
x (s )
m
mK
+ s 2P +1
s2
Rh
Ap
(14.111)
n cazul excitrii n frecven
x (t ) = x M sin t
(14.112)
P(t ) = PM sin(t )
(14.113)
unde PM este cderea maxim de presiune pe motor.

Pentru s = j ,
mK P 2
+ j1 2
A 2p
h
mK Qx
P
( j) =
2
2
x
A 2p
mK P 2
A 2 + 1 2
h
p

Se poate calcula n continuare raportul
(14.114)
442
A() =
mK Qx
PM
() =
xM
A 2p
1
2
mK P
1 2 +
2
h A p
2
(14.115)
La rezonan = h i
A(h ) =
K Qx
K QP + K l
(14.116)
n absena droselului de stabilizare ( K l = 0 )
A(h ) =
K Qx
K QP
= K Px 0
(14.117)
Pentru un distribuitor ideal, sensibilitatea n presiune n origine este

infinit, deci cavitaia se produce pentru orice amplitudine a excitaiei. n cazul
distribuitorului real, sensibilitatea n presiune are valori foarte mari, astfel c
excitarea servomecanismului la frecvena de rezonan provoac apariia cavitaiei
chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaiei sertarului. Cavitaia apare cnd
cderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei,
P = ps
(14.118)
Din relaia (14.117) rezult
ps
= K Px
xM
(14.119)
deci amplitudinea maxim a oscilaiei sertarului care nu provoac apariia cavitaiei

este
x Mc =
ps
K Px
(14.120)
Presiunea uzual de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este ps =

210 bar. Din relaia (12.47) rezult:
K Px 0 = 1,17 108 210 105 5,36 1011 N/m 3

deci
x Mc 40 m
(14.121)
443
Se constat c n absena droselului de amortizare amplitudinea maxim

admisibil a oscilaiei sertarului este foarte mic, putnd fi uor realizat pe
aeronave i utilaje mobile datorit elasticitii acestora.
Scurgerile ntre racordurile motorului, elementele de amortizare vscoas
i acoperirea negativ reduc pericolul de apariie a cavitaiei.
n cursul proiectrii unui servomecanism este obligatorie verificarea
valorilor minime ale presiunii.
Dinamica real nu poate fi studiat dect prin simulare numeric sau
analogic, mai ales n cazul condiiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale.
14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor

mecanohidraulice
n prezent se utilizeaz frecvent urmtoarele procedee de mrire a
stabilitii sistemelor automate mecanohidraulice de reglare a poziiei:
- disiparea hidraulic a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin
distribuitor, n cursul oscilaiilor;
- reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului
hidraulic;
- mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului;
- compensarea aciunii fluidului destabilizator prin reacii adiionale.
a) Amplasarea unei rezistene hidraulice n paralel cu cilindrul hidraulic
Analiza liniarizat evideniaz prin relaiile (14.90) rolul stabilizator al
scurgerilor dintre racordurile motorului unui servomecanism mecanohidraulic. n
acelai timp, utilizarea unei rezistene hidraulice calibrate ca amortizor de oscilaii
implic un consum permanent de fluid sub presiune, proporional cu fora util
dezvoltat de motor i, n consecin, o eroare static. Explicaia apariiei acesteia
este simpl: pentru a crea o for util sau a rejecta o for perturbatoare, este
necesar o cdere de presiune pe motor creia i corespunde un debit prin rezistena
hidraulic; astfel, distribuitorul trebuie s rmn permanent deschis, chiar dac
mrimea de intrare este nul. n practic, rezistena stabilizatoare este relativ mare,
astfel c eroarea static i pierderea de energie au valori acceptabile.
Acest procedeu de stabilizare ridic urmtoarele probleme: alegerea tipului
de rezisten hidraulic i dimensionarea sa pentru a asigura rezerva de stabilitate
impus.
Din punctul de vedere al facilitii de calcul, o rezisten de tip capilar este
cea mai convenabil, dar comportarea ei static este puternic influenat de
temperatur, care n numeroase cazuri variaz n limite foarte largi. Ca urmare,
sunt preferate orificiile scurte cu muchie ascuit sau orificiile lungi, mai puin
sensibile la variaiile temperaturii fluidului, datorit caracterului turbulent al
curgerii la numere Re relativ mici.
innd seama de faptul c la acelai diametru orificiile lungi pot reprezenta
rezistene hidraulice mult mai mari dect orificiile cu muchie ascuit, primele sunt
mai rspndite.
444
Analiza liniarizat necesit caracterizarea global, prin coeficientul Kl , a

rezistenei de stabilizare. n practic se utilizeaz liniarizarea prin metoda tangentei
sau prin metoda coardei; ambele conduc la rezultate neunivoce, deci incerte,
verificarea experimental fiind obligatorie.
Coeficientul de debit al unui orificiu lung avnd diametrul dd i lungimea ld
variaz relativ lent n raport cu numrul Reynolds echivalent,
Re e =
dd
Re
ld
(14.122)
n jurul originii, pentru Ree < 5, coeficientul de debit al unui astfel de

drosel poate fi calculat cu relaia
c d = 0,125 Re e
(14.123)
sau
c dd = 0,125
d d 4Q d
l d d d
(14.124)
Caracteristica de regim staionar a droselului poate fi scris sub forma
Q d = c dd
d d2
4
d d4
2
P=
P
128l d
(14.125)
deci
Kl =
d d4
d 3d d d
=
128l d 128 l d
(14.126)
n cazul unui orificiu cu muchie ascuit de acelai diametru, la numere Re

mici, caracteristica de regim staionar are forma stabilit de Wuest
Qd =
d 3d
P
50,4
(14.127)
Kl =
d 3d
50,4
(14.128)
deci
Prin compararea relaiilor (14.126) i (14.128) se deduce utilitatea

orificiilor lungi: pentru acelai coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai
mare, micornd pericolul obliterrii i simplificnd tehnologia de fabricaie.
O alt soluie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator const n
utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativ. Dezavantajul major al acestui
445
procedeu const n faptul c scurgerile sunt maxime la sarcin nul, care poate fi
relativ frecvent.
b) Amplasarea unor rezistene hidraulice n serie cu motorul hidraulic
Compensarea aciunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de
distribuitor motorului necesit consumarea parial a acestuia n faz cu micarea
pistonului. n consecin, dispozitivele de stabilizare bazate pe detecia vitezei sunt
ineficiente deoarece defazajul debitului corespunztor este de /2. Mrimea de
reacie cea mai eficient este acceleraia pistonului, deoarece ofer avantajul de a
nu introduce o eroare static, dar detecia mecanic a acceleraiei i utilizarea ei
este mult mai dificil dect cea electric, motiv pentru care este puin folosit. n
schimb, servomecanismele electrohidraulice beneficiaz esenial de aceast reacie.
O alt mrime care evolueaz practic n faz cu poziia pistonului este
cderea de presiune pe motorul hidraulic. Aceasta poate fi aplicat asupra unui
piston centrat cu resoarte foarte rigide, care acioneaz adiional comparatorul
servomecanismului. i acest tip de reacie introduce o eroare static, a crei eliminare se face n practic cu dispozitive analogice filtrelor electronice. Un exemplu
tipic este prezentat n figura 14.17. ntre racordurile motorului hidraulic se
amplaseaz un circuit format dintr-un orificiu calibrat i un piston uor, centrat cu
resoarte rigide, care se comport ca un condensator electric, adic permite
transmiterea debitelor alternative de mare frecven, atenueaz debitele alternative
de joas frecven i anuleaz debitele continue deoarece pentru o cdere de
presiune constant pe motor pistonul se afl n echilibru.
Fig. 14.17. Servomecanism cu reacie tranzitorie de presiune.
Dac sistemul este dimensionat judicios, pistonul poate fi "transparent" n

vecintatea pulsaiei naturale a sevomecanismului, suprimnd n acelai timp
scurgerile permanente, deci i eroarea static. Dispozitivul este numit "filtru trecesus" i constituie un etaj obligatoriu n toate sistemele de eliminare a erorii statice.
Studiul comportrii sale dinamice depete cadrul acestei lucrri.
Sistemele de comand hidraulice proporionale pot fi acordate cu cerinele
sistemelor comandate prin intermediul unor rezistene hidraulice amplasate n serie
cu motorul hidraulic.
La prima vedere, o astfel de soluie ar putea contribui la mrirea stabilitii
unui servomecanism mecanohidraulic fr a introduce o eroare static. Modelul
446
matematic corespunztor introducerii unui orificiu cu muchie ascuit, avnd

diametrul dd, pe fiecare racord al cilindrului hidraulic, include n ecuaia de
micare,
&z& = (P Pd )
Ap
(14.129)
cderea de presiune pe drosele,
Pd = 2 K d Q 2
(14.130)
corespunztoare debitului mediu al racordurilor.

Dac scugerile corespunztoare rezistenei hidraulice amplasate n paralel
cu cilindrul hidraulic se menin la valoarea optim, orificiile relativ mari (dd
2 mm) nu au o influen semnificativ asupra rspunsului la un semnal treapt
aplicat la intrare (fig. 14.18).
Reducerea semnificativ (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transform
rspunsul aperiodic al servomecanismului ntr-unul oscilant, tipic pentru sistemele
automate descrise prin funcii de transfer de ordinul al treilea, conservnd n medie
rspunsul aperiodic (fig. 14.19).
Reducerea excesiv a diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul
hidraulic (fig. 14.20) accentueaz aceast transformare defavorabil. Astfel se
explic faptul c servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistene hidraulice.
c) Amplasarea unei rezistene hidraulice ntre pomp i servomecanism
Introducerea unei rezistene hidraulice ntre o surs de alimentare la
presiune constant, p0, i un servomecanism mecanohidraulic, provoac scderea
presiunii de alimentare a distribuitorului la creterea vitezei pistonului, ceea ce
echivaleaz practic cu o reacie tranzitorie. n acest caz, caracteristica
distribuitorului poate fi scris sub forma
Q = K Qx x p s Psignx
(14.131)
n care
cd b
(14.132)
p s = p 0 K ds Q 2
(14.133)
KQx =
i
Aici, Kds este constanta droselului de arie Ads , considerat n regim

turbulent. Din ecuaia de continuitate i din caracteristica distribuitorului rezult:
Q(x, P ) =
x K 'Qx
1 + K ids x 2
P
signx
p0
(14.134)
447
Fig. 14.18. Rspunsul la semnal treapt al unui servomecanism prevzut cu drosele

amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.
Fig. 14.19. Influena reducerii diametrului droselului amplasat

n paralel cu cilindrul hidraulic.
448
Fig. 14.20. Influena reducerii diametrului droselelor amplasate n serie cu

cilindrul hidraulic.
Fig. 14.21. Influena unui drosel amplasat n serie cu servomecanismul.
449
unde
K ids =
K ds K 'Qx
p0
(14.135)
este coeficientul de influen tranzitorie a droselului.

n figura 14.21 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului
studiat n acest capitol i rspunsul aceluiai servomecanism prevzut cu un drosel
de 0,5 mm pe racordul de alimentare. Se constat c scurgerile pot fi micorate
semnificativ (de la 6,13710-12 m5/Ns, la 1,23510-12 m5/Ns), dar timpul de rspuns
crete, iar rspunsul la un semnal treapt devine oscilant.
n cursul unui semnal uzual de tip ramp, viteza pe care o poate dezvolta
pistonul este limitat prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. Aceast
caracteristic este utilizat n practic pentru a "detara" un servomecanism n
scopul utilizrii sale, fr nici o modificare constructiv, n diverse aplicaii mai
puin performante. Un exemplu tipic se ntlnete n domeniul servomecanismelor
regulatoarelor de turaie ale turbinelor hidraulice, unde realizarea unui
servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabil, preferndu-se
introducerea unui drosel n amonte de distribuitor.
d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul
nulului hidraulic
Acest procedeu poate fi utilizat n cazul servomecanismelor a cror sarcin
inerial este relativ mic n raport cu cea de natur aerodinamic i const n
reducerea limii ferestrelor de distribuie spre poziia de nul a sertarului
(fig. 14.22). Uzual, ferestrele sunt trapezoidale, iar la limit pot ajunge triunghiulare.
Fig. 14.22. Fereastr de distribuie trapezoidal.
Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evideniat considernd ca

referin un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare avnd aceeai arie total,
asigurnd deci aceeai vitez maxim de ieire a servomecanismului.
450
n cazul de referin, A(x) = bx, b fiind limea ferestrei, iar x deplasarea

sertarului din poziia neutr. Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definit prin
unghiul flancurilor cu axa de simetrie,
= arctg
b1 b 2
2l
(14.136)
unde: b1 este baza mic a trapezului; b2 baza mare; l lungimea fantelor. Variaia
ariei fantei n funcie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaiile
b1 + b 2 = 2b
(14.137)
b1 b 2 = 2 l tg .
(14.138)
Rezolvnd acest sistem n raport cu lungimile bazelor trapezului rezult
b1 = b + l tg
(14.139)
b 2 = b l tg
(14.140)
Aria fantei se calculeaz cu relaia
A(x ) = x (b 2 + )
(14.141)
unde
= x
b1 b 2
= x tg 0
2l
(14.142)
deci
A(x ) = x (b 2 + x tg )
(14.143)
innd seama de relaia (14.139) rezult o expresie a ariei,
A(x ) = x [b tg(1 x )]
(14.144)
care conine un singur parametru: unghiul . Valoarea maxim a acestuia

corespunde fantei triunghiulare (b2 = 0):
max = arctg b / l
(14.145)
n acest caz, caracteristica distribuitorului are forma:
Q=
cd
x [b tg(1 x )] 1
P
signx
ps
(14.146)
Utilizarea fantelor trapezoidale mrete rezerva de stabilitate a

servomecanismului, dar i constanta sa de timp. La aceast concluzie se ajunge prin
451
simulare numeric, studiind comportarea sistemului de ecuaii difereniale

corespunztor unei sarcini pur ineriale pentru semnale treapt aplicat la intrare.
Experimentele de simulare numeric au fost efectuate pentru o lime echivalent
constant a ferestrei, variind unghiul pentru a evidenia cantitativ efectul
micorrii factorului de amplificare n jurul nulului (fig. 14.23, 14.24, 14.25).
Calculele efectuate indic mrirea rezervei de stabilitate simultan cu mrirea
timpului de rspuns, n condiiile reducerii semnificative a scurgerilor.
n absena scurgerilor, este posibil stabilizarea servomecanismului prin
ferestre de distribuie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici i innd
seama de frecri. Aceast concluzie este validat de servomecanismele utilizate
pentru comanda suprafeelor servoasistate ale avioanelor subsonice.
n cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu
regulatoare de presiune, sunt preferate ferestrele piriforme. Dac primeaz criteriul
simplitii tehnologice, se utilizeaz ntotdeauna ferestre rotunde, obinute prin
gurirea precis a bucelor, urmat de rectificarea acestora.
n cazul utilizrii unor ferestrelor de distribuie rotunde, avnd diametrul d,
aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este:
2
A( x ) = A o arccos(1 2x / d ) 2(1 2x / d ) x / d ( x / d )
(14.147)
n figura 14.26 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului cu

ferestre dreptunghiulare studiat n acest capitol i rspunsul unui servomecanism
similar, realizat cu ferestre circulare de aceeai arie maxim. Rspunsul rmne
aperiodic, dar este mai lent. Timpul de rspuns poate fi micorat semnificativ prin
mrirea diametrului ferestrelor, dar rspunsul tinde s devin oscilant (fig. 14.27).
e) Mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului
Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar
procedeului descris anterior, dar ridic o problema delicat: pericolul apariiei
fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum
variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanare.
Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mai
ngust dect cea geometric i are tangenta continu datorit scurgerilor.
Procedeul este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a
servocomenzii nu este prea ngust, iar sarcina este preponderent de tip elastic,
efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. Aceste condiii sunt ndeplinite, de
exemplu, de eleroanele aeronavelor uoare.
Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu

centrul nchis critic
Chiar n condiiile tehnicii de calcul actuale, integrarea servomecanismelor
mecanohidraulice n sisteme automate complexe necesit descrierea comportamental sintetic a acestora prin intermediul funciilor de transfer sau al
variabilelor de stare.
452
Fig. 14.23. Influena scurgerilor n cazul ferestrelor dreptunghiulare.
Fig. 14.24. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale

pentru scurgeri normale.
Fig. 14.25. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale

pentru scurgeri foarte mici.
Fig. 14.26. Influena ferestrelor de distribuie rotunde de

arie egal cu ferestrele dreptunghiulare.
453
454
Fig. 14.27. Influena ariei totale a ferestrelor de distribuie rotunde.
Problema central a liniarizrii modelului matematic al unui servomecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori
acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit - presiune. n cursul
fenomenelor tranzitorii normale n care este implicat un servomecanism, valoarea
acestui coeficient variaz continuu. Astfel, problema stabilirii unei valori unice
pentru coeficientul KQP constituie de fapt o problem de identificare ce poate fi
rezolvat prin mai multe procedee. Dintre strategiile dezvoltate n ultimele dou
decenii, cea mai evoluat din punct de vedere formal este cea n care identificarea
se realizeaz utiliznd semnale de excitaie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb", cu
lime de band limitat. Metoda ofer rezultate corecte din punct de vedere formal
i apropiate de valorile determinate pe cale experimental, dar necesit o prelucrare
matematic neadecvat pentru scopuri practice.
Soluia propus n aceast lucrare pornete de la observaia c excitarea
unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de
utilizare, iar spectrul de frecvene aferent este infinit. Ca urmare, s-a ales ca
procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului KQP , identificarea
rspunsurilor la semnale treapt oferite de modelul neliniar i de modelul liniarizat.
Calculele au fost ntreprinse sistematic pe baza liniarizrii caracteristicii
distribuitorului n punctul de transfer maxim de putere, definit prin urmtoarele
coordonate:
x = x max
(14.1.1)
P=
455
2
ps
3
(14.1.2)
Pentru identificare, s-a adoptat criteriul identitii timpului de rspuns, care

pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleai rezultate ca i
criteriul duratei regimului tranzitoriu.
Cel mai simplu model neliniar, corespunztor rspunsului unui servomecanism la semnal treapt, este format din urmtoarele patru ecuaii:
x = (y z )
&z& =
Ap
m
(14.1.3)
(14.1.4)
A 2p &
Q = A p z& + K l P +
P
Rh
(14.1.5)
P
ps
(14.1.6)
Q = K Qx x 1 signx
S-a notat cu y treapta de poziie aplicat la intrarea servomecanismului. n

acest sistem au fost neglijate n mod deliberat toate forele de frecare, astfel c
amortizarea oscilaiilor este asigurat numai prin panta negativ a caracteristicii
distribuitorului i prin droselul de amortizare dispus n paralel cu cilindrul
hidraulic. n vederea simulrii numerice cu limbajul SIMULINK - MATLAB, din
ultimele dou ecuaii ale modelului, se expliciteaz derivata cderii de presiune pe
cilindrul hidraulic:
R
P& = h2 (Q A p z& K l P )
Ap
(14.1.7)
Schemele de simulare numeric corespunztoare modelului liniarizat i

celui neliniar sunt prezentate n figurile A.14.1-1, respectiv A.14.1-2.
n cazul modelului liniarizat, ultima ecuaie se nlocuiete prin ecuaia
diferenial
R
P& = 2h (K Qx x A p z& PK P )
Ap
(14.1.8)
Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant,

identificat pe cale experimental n Laboratorul de Acionri Hidraulice i
Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii
"POLITEHNICA" din Bucureti. Metoda de liniarizare propus a fost verificat
456
sistematic pentru servomecanismele realizate n ar sub licen, sau n concepie

proprie.
ntr-o prim etap, s-a studiat influena neliniaritii eseniale a
distribuitorului asupra rspunsului la semnal treapt. n toate calculele a fost
considerat semnalul tipic y = 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de
distribuie. Rezultatele simulrilor numerice simultane sunt prezentate n figurile
A.14.1-3 ... A.14.1-6, care permit o comparaie direct ntre cele dou modele
studiate. Din punct de vedere practic, toate seturile de curbe evideniaz o diferen
neglijabil ntre cele dou modele. Aceste calcule valideaz modelul liniarizat,
permind integrarea sa n modelele corespunztoare instalrii servomecanismelor
n condiii reale. Utiliznd n continuare modelul liniar, a fost studiat sistematic
influena urmtoarelor mrimi: masa redus la tija pistonului (fig. A.14.1-7);
constanta scurgerilor de stabilizare (fig. A.14.1-8); limea ferestrelor de distribuie
(fig. A.14.1-9); aria pistonului (fig. A.14.1-10); presiunea de alimentare (fig. A.14.1-11);
modulul de elasticitate al lichidului (fig. A.14.1-12).
Concluzia global oferit de aceste experimente de simulare este c factorii
determinani ai dinamicii servomecanismului sunt limea ferestrelor de distribuie
i constanta scurgerilor. n consecin, pentru a mri precizia calculelor, s-a studiat
influena acestor parametri utiliznd modelul neliniar. Rezultatele sunt prezentate
n figurile A.14.1-13 i A.14.1-14.
Fig. A.14.1-1. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui

mai simplu model liniar.
Fig. A.14.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui

mai simplu model neliniar.
457
458
Se constat c modelul neliniar este puternic influenat de coeficientul de

scurgeri. Dac scurgerile sunt nule, pentru datele considerate sistemul este instabil,
n timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferit. Explicaia const n
ignorarea forelor de frecare, al cror efect a fost echivalat printr-un coeficient
debit - presiune relativ mare, rezultat din experimentri.
Dac ntre racordurile motorului exist scurgeri acceptabile, mrirea n
limite rezonabile a factorului de amplificare n debit (limea ferestrelor de
distribuie) nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului.
Se constat c studiul rspunsului la semnale treapt permite elaborarea
unei imagini sintetice privind influena diferiilor parametri geometrici, hidraulici,
cinematici i dinamici asupra rezervei de stabilitate. Aceast metod, aplicat
iniial de echipa francez condus de M.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de
zbor ale aeronavei CONCORDE, a fost ulterior dezvoltat de coala englez
condus de C.Burrows la Universitatea din BATH.
Concluzia final a acestui set de simulri numerice este c modelul liniar
poate fi utilizat cu ncredere numai dup un studiu aprofundat asupra influenei
elementelor stabilizatoare. n principiu, informaiile furnizate de rspunsul
servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare sunt suficiente pentru
aprecierea stabilitii i preciziei acestuia. Din punct de vedere practic, este la fel
de important s se determine rspunsul servomecanismului la variaia brusc a
mrimii perturbatoare. n cazul analizat, aceasta este fora rezistent aplicat tijei
pistonului, intrarea fiind considerat blocat (y = 0).
Cel mai simplu sistem liniar de ecuaii ce descrie acest tip de regim
tranzitoriu este constituit din urmtoarele ecuaii:
x = z
&z& =
1
(PA p F )
m
(14.1.9)
(14.1.10)
R
P& = h2 (K Qx x A p z& PK P )
Ap
(14.1.11)
Q = K Qx x K QP P
(14.1.12)
n acest sistem, mrimea independent este fora F, pentru care s-a

considerat o variaie n treapt, F , de amplitudine redus, pentru a fi posibil
liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic.
Modelul neliniar are urmtoarea structur:
x = z
&z& =
1
(PA p F )
m
(14.1.13)
(14.1.14)
459
R
P& = h2 (Q A p z& PK l )
Ap
Q = K Qx x 1 sign x
P
ps
(14.1.15)
(14.1.16)
Raportul dintre mrimea forei perturbatoare, F i deplasarea remanent a

pistonului, z se numete rigiditate static,
R s = F / z
(14.1.17)
i are valori suficient de mari datorit diametrului relativ mic al droselului de

stabilizare.
Forele de mic amplitudine provoac regimuri tranzitorii calculabile cu
ambele tipuri de modele, n timp ce perturbaiile ample nu pot fi studiate dect cu
modelul neliniar.
Valorile obinute pentru rigiditatea static (fig. A.14.1-16) sunt n bun
concordan cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui
studiat.
n acelai timp, experimentele de simulare efectuate confirm rezerva de
stabilitate evideniat de experimentele de simulare corespunztoare semnalelor
treapt aplicate la intrare.
14.4. NELINIARITI SPECIFICE

SERVOMECANISMELOR
Neliniaritatea esenial din modelul matematic al unui servomecanism este
inclus n caracteristica distribuitorului. Simulrile numerice i experimentrile
sistematice ntreprinse asupra dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice au
condus la concluzia c dac efectul frecrilor este minimizat prin msuri structurale
i constructive, iar erorile tehnologice sunt neglijabile, comportarea dinamic a
acestora poate fi considerat liniar ntr-un domeniu larg de frecvene. Pentru a
ilustra aceast constatare, n figura 14.28 se prezint un rspuns tipic la un semnal
sinusoidal de amplitudine comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului,
ferestrele acestuia fiind dreptunghiulare, iar acoperirea - nul.
Diagrama lui Bode (fig. 14.29 a,b) indic faptul c servomecanimul poate
fi ncadrat n categoria celor "confortabile", deoarece la rezonan are o atenuare de
circa 12 dB. Aceasta confirm i aspectul aperiodic al rspunsului la semnal treapt.
Erorile de concepie sau de fabricaie, precum i restriciile tehnologice,
pot conduce la o comportare neliniar a servomecanismelor. Cele mai importante
neliniariti specifice acestora sunt: acoperirea pozitiv, limitarea cursei
distribuitorului i jocurile din lanul de comand.
460
Fig. A.14.1-3. Evoluia poziiei pistonului corespunztoare unui semnal

treapt aplicat la intrare.
Fig. A.14.1-4. Evoluia deschiderii distribuitorului corespunztoare unui

semnal treapt aplicat la intrare.
461
Fig. A.14.1-5. Evoluia debitului corespunztoare unui semnal treapt

aplicat la intrare.
Fig. A.14.1-6. Evoluia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunztoare unui

semnal treapt aplicat la intrare.
462
Fig. A.14.1-7. Influena masei reduse la tija pistonului.
Fig. A.14.1-8. Influena constantei scurgerilor de stabilizare.
Fig. A.14.1-9. Influena limii ferestrelor de distribuie.
Fig. A.14.1-10. Influena ariei pistonului.
463
464
Fig. A.14.1-11. Influena presiunii de alimentare a servomecanismului.
Fig. A.14.1-12. Influena modulului de elasticitate al lichidului.
Fig. A.14.1-13. Influena limii ferestrelor de distribuie (model neliniar).
Fig. A.14.1-14. Influena scurgerilor (model neliniar).
465
466
Fig. A.14.1-15. Rspunsul servomecanismului la o perturbaie

(treapt de for rezistent).
Fig. A.14.1-16. Alunecarea servomecanismului sub sarcin variabil.
Fig. 14.28. Rspunsul n frecven al unui servomecanism tipic.
Fig. 14.29. Diagrama lui Bode.
467
468
14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv

Utilizarea unui distribuitor cu acoperire pozitiv are practic un efect
echivalent ferestrelor de distribuie triunghiulare, dar ridic i mai pregnant o
problem delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor
nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic, la trecerea
sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o
zon moart hidraulic mult mai ngust dect cea geometric, i datorit
scurgerilor are tangent continu. Sensibilitatea n presiune variaz continuu n
zon moart, dar cu un gradient mult mai mic dect cel corespunztor acoperirii
nule. Pentru a ilustra aceast afirmaie, n figura 14.30 se prezint curba de
sensibilitate n presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitiv total de circa
0,18 mm. n figura 14.31 se prezint rspunsul n frecven la semnale de mic
amplitudine pentru un servomecanism tipic cu acoperire pozitiv relativ mic. Se
constat o distorsiune major a semnalului de excitaie, deci o capacitate de
urmrire redus.
Procedeul analizat este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate
admisibil a servomecanismului nu este prea ngust, sarcina dominant este de tip
elastic, iar efectul masei sale echivalente este relativ mic. Aceste condiii sunt
satisfcute de exemplu de servomecanismele servopompelor industriale.
14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei

Servomecanismele uzuale sunt ntotdeauna prevzute cu dispozitive de
reglare a nulului hidraulic i de limitare a cursei sertarului distribuitorului. Aceste
faciliti permit utilizarea aceluiai servomecanism n diferite aplicaii ce difer
prin viteza maxim sau prin ali parametri specifici. Distorsiunea introdus prin
limitarea cursei sertarului este semnificativ, deoarece mrete sensibil atenuarea
la frecvene joase. n figura 14.32 se prezint un exemplu tipic n acest sens.
14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie

Experiena acumulat n domeniul servopompelor industriale a demonstrat
c n absena rulmenilor capsulai, articulaiile lanului de comand al
distribuitorului capt rapid jocuri ce afecteaz precizia static a reglrii, mai ales
la semnale de mic amplitudine. Un exemplu tipic de acest gen este prezentat n
figura 14.33. Un joc cumulat de 0,2 mm ntre prghia de comand a unui
servomecanism tipic i sertarul acestuia provoac o atenuare de circa 16 dB la o
frecven de excitaie de numai 10 Hz. Astfel se explic interesul major pentru
limitarea jocurilor din toate articulaiile unui servomecanism, prin rulmeni de mare
precizie, i utilizarea rotulelor sferice teflonate, cu prestrngere, pentru ancorare i
acionare. Costul acestora este compensat de precizia obinut.
Fig. 14.30. Curba de sensibilitate n presiune a unui distribuitor

cu acoperire pozitiv.
469
470
Fig. 14.31. Influena acoperirii pozitive asupra rspunsului n frecven.
Fig. 14.32. Influena limitrii cursei sertarului asupra rspunsului n frecven.
Fig. 14.33. Influena jocurilor asupra rspunsului n frecven.
471
14.5. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA

LINIARIZAT I SIMULAREA NUMERIC A
DINAMICII SERVOMECANISMELOR
MECANOHIDRAULICE INSTALATE N CONDIII
REALE
Diferena fundamental dintre comportarea dinamic a unui servomecanism instalat n condiii ideale i cea a unuia instalat n condiii reale provine
din valorile finite ale rigiditii elementelor mecanice adiacente: prinderea la
structura i la mecanismul acionat se face uzual prin intermediul unor elemente
suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea i precizia servomecanismului. n
acelai timp, aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere
dinamic, considernd i amortizrile pe care le introduc.
Sigurana sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurat prin
servomecanisme simple. Principala pan posibil n cursul funcionrii normale
este ntreruperea alimentrii cu lichid sub presiune. Ca urmare,
servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe, formate n esen din dou
sau trei servomecanisme simple comandate simultan, dar alimentate independent
din sisteme distincte. Ca orice sistem redundant, un astfel de sistem ridic
numeroase probleme privind nsumarea forelor furnizate de subsisteme, izolarea
automat a unui subsistem avariat etc., dar aceste probleme depesc cadrul lucrrii
de fa.
Prezentul capitol este consacrat cercetrii sistematice a influenei
elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei i stabilitii
acestora. Investigaia este realizat cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare
i prin simulare numeric. Premiza fundamental a raionamentelor propuse este
validarea, n capitolul anterior, a posibilitii utilizrii modelului matematic
liniarizat pentru sistemul de distribuie. Toate calculele numerice utilizeaz date
coerente, corespunztoare unor servomecanisme reale.
14.5.2. Modelarea matematic a sistemului

Se consider sistemul din figura 14.34, format din dou servomecanisme
care funcioneaz n paralel, alimentate de surse independente la presiune
constant, ps. Sarcina este acionat de pistoanele celor dou motoare care sunt
solidare, iar prinderea la structur se face prin corpul comun al celor dou motoare.
Distribuitoarele sunt comandate simultan n acelai sens de o prghie care
ndeplinete rolul de comparator, deoarece este supus simultan aciunii comenzii
(y) i reaciei (z), ponderile acestora depinznd de geometria ntregului sistem de
prghii.
Modelul matematic al sistemului considerat este format din apte ecuaii
algebrice i difereniale.
472
Fig. 14.34. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic

instalat n condiii ideale.
Dac factorul de amplificare cinematic are aceeai valoare pe calea de

comand i pe cea de reacie, u, ecuaia comparatorului mecanic are forma
x = (y z ) u
(14.148)
n care u este deplasarea corpului comun al celor dou servomecanisme. Se

constat c existena unei rigiditi finite de ancorare la structur, Ra, permite
deplasarea bucelor distribuitoarelor n acelai sens cu cel corespunztor deplasrii
pistonului, deci sistemul are n ansamblu dou reacii.
A doua ecuaie este caracteristica de regim staionar a distribuitoarelor sub
forma liniarizat:
Q = K Qx x K QP P
(14.149)
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se nsumeaz:
F = 2 PA p
(14.150)
Dac sarcina sistemului de acionare este pur inerial (cazul cel mai dezavantajos)
ecuaia de micare a suprafeei de comand are forma elementar:
F = m&v&
(14.151)
Forele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor dou

motoare hidraulice solicit corpul acestora i implicit structura mainii, care poate
fi caracterizat din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare, Ra, i
factorul de amortizare al structurii, Da:
F = R a u + D a u&
(14.152)
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se transmit mainii

acionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere
473
dinamic prin rigiditatea de comand, Rc, i factorul de amortizare al sistemului de

comand (timoneriei), Dc:
F = R c (z v ) + D c (z& v& )
(14.153)
Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemelor formate dintr-un

distribuitor hidraulic, un motor hidraulic liniar ancorat elastic i un drosel de
amortizare,
Q = A p z& + A p u& + K l P +
Ap
2R
(1)
h
d
(2PA p )
dt
(14.154)
include efectul deplasrii corpurilor motoarelor sub aciunea forelor de presiune pe

capacele acestora i dublarea rigiditii hidraulice aparente a sistemului,
R (h2 ) = R h , fa de cea a unui servomecanism simplu, R (h1) . n calculele ce
urmeaz se va utiliza rigiditatea hidraulic a ansamblului celor dou motoare
hidraulice
R (h2 ) = R h = 2 R (h1)
(14.155)
n cazul excitrii sistemului la intrare prin semnale y(t) date, sistemul

format de ecuaiile (14.148)...(14.154) are ca necunoscute urmtoarele mrimi: x,
z, u, v, Q, P i F. Condiiile iniiale asociate ecuaiilor difereniale ale sistemului
sunt considerate toate nule, sistemul fiind iniial n repaus.
Parametrii sistemului sunt: m, KQx, KQP, Ap, m, Ra, Da, Rc, Dc, Kl i Rh.
14.5.3 Stabilirea funciei de transfer a sistemului

Comportarea dinamic a sistemului analizat poate fi complet definit prin
funcia de transfer
H (s ) =
z (s )
y(s )
Pentru determinarea acesteia se aplic transformata Laplace n condtii

iniiale nule sistemului format din ecuaiile (14.148)...(14.154), rezultnd:
x = (y z ) u
(14.156)
Q = K Qx x K QP P
(14.157)
F = 2 PA p
(14.158)
F = ms2 v
(14.159)
474
F = u (R a + D d s )
(14.160)
F = (z v )(R c + D cs )
(14.161)
Q = A psz + A psu +
Ap
Rh
sF + K l P
(14.162)
n vederea integrrii numerice a acestui sistem se introduce variabila

auxiliar
w=zv
(14.163)
Ecuaia (14.161) capt forma
F = w (R c + D cs )
(14.164)
iar mrimea de ieire a sistemului urmeaz a fi calculat numeric cu relaia
z=v+w
(14.165)
ntr-o prim etap se expliciteaz transformatele Laplace ale mrimilor v,

P, u i w n funcie de transformata Laplace a forei F:
v=
F
ms2
(14.166)
P=
F
2A p
(14.167)
u=
F
R a + Da s
(14.168)
w =zv =
F
R c + D cs
(14.169)
Din ecuaiile (14.166) i (14.169) rezult o relaie ntre transformatele

Laplace ale mrimilor F i z:
F=z
ms2 (R c + D cs )
ms2 + D cs + R c
(14.170)
Prin egalarea celor dou expresii ale debitului, (14.157) i (14.162), se

obine o relaie care include numai variabilele y, z i F,
K Qx y K Qx z
K Qx
R a + Das
475
F=
As
F
F
K P + A psz + A ps
+ p F,
2A p
R a + Das R h
(14.171)
n care s-a introdus notaia
K P = K QP + K l
(14.172)
reprezentnd coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Se constat

c efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al
coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat ntre racordurile
motorului.
Relaia (14.171) poate fi scris sub o form care conine numai variabilele
y, z i F:
K Qx
A ps
A s
K
K Qxy = (K Qx + A ps )z + F
+ P +
+ p
R + D s 2A
R a + Da s R h
a
p
a
(14.173)
Se elimin variabila F ntre relaiile (14.170) i (14.173), rezultnd urmtoarea

expresie pentru funcia de transfer a servomecanismului:
z
=
y
K Qx (ms 2 + D c s + R c )
(K
Qx
K Qx
A ps
A s
K
+ A ps )(ms 2 + D c s + R c ) + ms 2 (R c + D c s )
+ P +
+ p
R + D s 2A
R a + D a s R h
a
p
a
(14.174)
Dup efectuarea calculelor se obine expresia final a funciei de transfer

cutate:
z (s )
b3s3 + b 2s 2 + b1s + b0
=
y(s ) a 5s5 + a 4s 4 + a 3s3 + a 2s 2 + a1s + a 0
(14.175)
b 3 = mD a
(14.176)
b 2 = mR a + D a D c
(14.177)
b1 = D c R a + D a R c
(14.178)
b0 = R a R c
(14.179)
n care
476
a5 =
a4 =
mA p D a D c
(14.180)
K Qx R h
mA p (D a + D c )
K Qx
a 3 = mD a +
mK P D a D c mA p (D c R a + R c D a )
+
2A p K Qx
K Qx R h
mD c mA p (R a + R c ) A p D a D c
+
+
+
K Qx
K Qx
mK P (D c R a + R c D a ) mA p R a R c
+
+
K Qx R h
2A p K Qx
a 2 = mR a + D a D c +
A p (R a D c + R c D a )
K Qx
a1 = R a Dc + Da R c +
(14.181)
(14.182)
mR c mK P R a R c
+
(14.183)
2A p K Qx
ApR a R c
K Qx
a0 = RaRc
(14.184)
(14.185)
Funcia de transfer a cii directe poate fi determinat din funcia de transfer

a sistemului, sau direct, dup cum urmeaz. n ecuaia (14.171) scris sub forma:
F
F
F
F
K Qx (y z )
KP
= A psz + A ps
+ A ps
R a + Das
2A p
R a + Da s
Rh
(14.186)
se introduce expresia forei F furnizat de ecuaia (14.170), rezultnd
K
z
= Qx
yz
A ps
ms 2 + D c s + R c
(ms2 + Dcs + R c ) + ms2 (R c + Dcs) A s(RK Qx+ D s) + 2KAP2s + R +1 D s + R1
a
a
p
a
a
h
p
(14.187)
Dup efectuarea calculelor i ordonarea termenilor se obine funcia de
transfer complet a cii directe:
477
z
1 K
= Qx 2A 2p R h mDa s 3 + (mR a + D a D c )s 2 + (R a D c + R c D a )s +
y z s Ap
[
+ R D )] + s [2A R (mR
+ R a R c ] {2mA 2p D a D c s 4 + s 3 2mA 2p R h (D a + D c ) + mR h K P D a D c +
+ 2mA 2p (R a D c
2
p
+ D a D c ) + 2mA p R h K Qx D c +
] [
+ R h K P m(R a D c + R c D a ) + 2mA 2p R c (R h + R a ) + s 2A 2p R h (D c R a +
+ R c D a ) + 2mA p K Qx R h R c + mK P R a R c ] + 2A 2p R h R a R c }
(14.188)
Datorit prezenei coeficienilor de amortizare, Da i Dc n coeficienii
termenilor de ordinul 3 i 4, acetia pot fi neglijai. Practic, funcia de transfer a cii
directe poate fi utilizat sub forma aproximativ:
H 0 (s ) =
z K c 2s 2 + c1s + c 0
=
s d 2s 2 + d1s + d 0
(14.189)
unde:
K Qx
K =
Ap
(14.190)
c2 =
mR a + D a D c
RaRc
(14.191)
c1 =
R a Dc + R c Da
RaRc
(14.192)
c0 = 1
1
1
1 D a D c mK Qx D c mK P
+
d 2 = m
+
+
+
+
2
R c R a R h R a R c A p R a R c 2A p
(14.193)
D
D
c + a
Rc Ra
(14.194)
d1 =
D c D a mK Qx mK P
+
+
+
R c R a A p R a 2A 2p
d0 = 1
(14.195)
(14.196)
478
Se poate deduce n final i o expresie aproximativ pentru funcia de

transfer a sistemului pornind de la relaia
H 0a (s ) =
H a (s )
1 + H a (s )
(14.197)
i innd seama de relaia (14.189), rezult o funcie de transfer de ordinul al

treilea, utilizabil n proiectare
s 2c 2 + sc1 + 1
s 3d 2 + s 2 (d1 + K c 2 ) + s(1 + K c1 ) + K
H 0a (s ) = K
(14.198)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului, elasticitatea i amortizarea

structurii i timoneriei, precum i ineria sarcinii, servocomanda se comport ca un
element de ntrziere de ordinul nti
H 0a (s )
1
s
+1
K
(14.199)
a crui constant de timp este
T=
Ap
1
=
K K Qx
(14.200)
14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul

algebric
Numitorul funciei de transfer a sistemului este de ordinul 5 astfel c
studiul direct al stabilitii prin criteriul algebric este dificil. Cu toate acestea este
posibil stabilirea unei condiii de stabilitate dup o evaluare a coeficienilor
funciei de transfer, urmat de o reducere a gradului acesteia. Se consider
servomecanisme identice cu cel studiat n capitolul 2, definite prin urmtorii
parametri:
= 0,4375; m = 500 kg; A p = 1,046 10 3 m 2 ; K Qx = 8,256 10 2 m 2 / s;

K l = 6,177 1012 m5 / Ns; K QP = 3,323 1012 m 5 / Ns; K P = 9,5 1012 m 5 / Ns;
R h = 2 3,648 107 N/m.

Pentru condiiile de instalare se consider urmtoarele valori practice
uzuale, determinate experimental:
479
R a = 2,145 107 N/m; R c = 2,231 107 N/m; D a = 3678 Ns/m; D c = 4188 Ns/m.
Se calculeaz n continuare coeficienii funciei de transfer, separnd
influena fiecrui termen:
a5 =
mA p D a D c
a 41 =
a 42 =
a 43 =
K Qx R h
= 3,056 kg s
mA p (D a + D c )
K Qx
= 1,139 105 kg 2
mK P D a D c
= 9,682 102 kg 2
2 A p K Qx
mA p (D c R a + R c D a )
K QxR h
= 3,41 104 kg 2
(14.201)
(14.202)
(14.203)
(14.204)
a 4 = a 41 + a 42 + a 43 = 1,489 105 kg 2
(14.205)
a 31 = mDa = 1,839 106 kg 2 / s
(14.206)
a 32 =
a 33 =
a34 =
a 35 =
a 36 =
mDc
= 4,786 106 kg 2 / s
mA p (R a + R c )
K Qx
= 6,336 108 kg 2 / s
Ap Da Dc
= 4, 46 105 kg 2 / s
KQx
mK P (D c R a + R c D a )
= 1,08 107 kg 2 / s
2A pK Qx
mA p R a R c
K Qx R h
= 0,95 108 kg 2 /s
(14.207)
(14.208)
(14.209)
(14.210)
(14.211)
480
a 3 = a 31 + a 32 + a 33 + a 34 + a 35 + a 36 = 7,464 108 kg 2 /s (14.212)

a 21 = mR a = 1,072 1010 kg 2 /s 2
(14.213)
a 22 = Da Dc = 1,54 107 kg2 /s2
(14.214)
a 23 =
A p (R a D c + R c D a )
K Qx
= 4,977 109 kg 2 /s 2
(14.215)
a 24 =
mR c
= 2,549 1010 kg 2 /s 2
(14.216)
a 25 =
mK P R a R c
= 3,000 1010 kg 2 /s 2
(14.217)
a 2 = a 21 + a 22 + a 23 + a 24 + a 25 = 7,120 1010 kg 2 /s 2
(14.218)
a 11 = R a D c = 8,983 1010 kg 2 /s3
(14.219)
a 12 = D a R c = 8,205 1010 kg 2 /s3
(14.220)
a 13 =
ApR a R c
K Qx
= 1,385 1013 kg 2 /s3
(14.221)
a1 = a11 + a12 + a13 = 1,402 1013 kg2 /s3
(3.4.22)
a 0 = R a R c = 4,785 1014 kg 2 /s 4
(14.223)
b 3 = mDa = 1,839 106 kg 2 /s
(14.224)
b 2 = mR a + D a D c = 1,074 1010 kg 2 /s 2
(14.225)
b1 = D c R a + D a R c = 1,718 1011 kg 2 /s3
(14.226)
b 0 = R a R c = 4,785 1014 kg 2 /s 4
(14.227)
Funcia de transfer (14.220) devine
481
z
1,839 106 s 3 + 1,074 1010 s 2 + 1,718 1011 s + 4,785 1014
=
y 3,056 s 5 + 1,489 105 s 4 + 7,464 108 s 3 + 7,120 1010 s 2 + 1,402 1013 s + 4,785 1014
Se constat att direct, ct i prin simulare numeric c ponderea

termenilor de ordin superior este neglijabil, astfel nct funcia de transfer poate fi
utilizat sub forma aproximativ:
z
1,839 s3 + 1,074 104 s 2 + 1,718 105 s + 4,785 108
=
y 7,464 102 s3 + 7,120 104 s 2 + 1,402 107 s + 4,785 108
(14.228)
Toi coeficienii numitorului funciei de transfer fiind pozitivi, singura

condiie care mai trebuie ndeplinit este inegalitatea
a1 a 2 > a 3 a 0
(14.229)
innd seama de relaiile (14.212), (14.218), (14.222) i (14.223) rezult
a 1 a 2 = 9,982 10 23 kg 4 /s5
a 3 a 0 = 3,571 10 23 kg 4 /s5
(14.230)
Se constat ndeplinirea condiiei de stabilitate furnizat de criteriul

algebric. Din pcate acest criteriu nu furnizeaz informaii asupra rezervei de
stabilitate a sistemului.
Condiia de stabilitate poate fi utilizat pentru determinarea limitei unei
singure mrimi necunoscute. Cei mai importani parametri ai sistemului sunt:
factorul de amplificare n debit, KQx i coeficientul droselului de amortizare, Kd.
Condiia de stabilitate este uzual folosit fie pentru determinarea valorii limit a
mrimii KQx pentru o valoare normal a mrimii Kd, fie n scopul determinrii
coeficientului Kd necesar asigurrii stabilitii pentru o valoare practic a mrimii
KQx, care influeneaz direct timpul de rspuns al servocomenzii.
Se examineaz n continuare ultima problem scriind condiia de stabilitate
(14.229) sub forma
a3 a0
= < 1
a1 a 2
(14.231)
n care valorile practice normale ale coeficientului sunt cuprinse ntre 0,2 i 0,4.
Se nlocuiesc n aceast relaie expresiile coeficienilor numitorului funciei de
transfer i se expliciteaz factorul de influen al cderii de presiune pe motor:
KP =
unde
(m1 + m 2 + m 3 + m 4 + m 5 + m 6 ) (m 7 + m8 + m 9 + m10 )
n1 (1 ) n 2
(14.232)
482
m3 =
m1 = mR a (R a D c + R c D a )
(14.233)
m 2 = D a D c (R a D c + R c D a )
(14.234)
3A p R a R c D a D c + A p (R a2 D c2 + D a2 R c2 ) + mA p R a2 R c
K Qx
mR c (R a D c + R c D a )
m4 =
A 2p R a R c (R a D c + R c D a )
m5 =
2
K Qx
2
mA p R a R c2
m6 =
(14.235)
(14.236)
(14.237)
(14.238)
K Qx 2
m 7 = mDa R a R c
(14.239)
mDc R a R c
(14.240)
m8 =
A p R a R c [m(R a + R c ) + D a D c ]
m9 =
K Qx
m10 =
mA p R a2 R c2
K Qx R h
(14.241)
(14.242)
n1 =
mR a R c (R a D c + R c D a )
2A p K Qx
(14.243)
n2 =
mR a2 R c2
2
2
2 K Qx
(14.244)
Verificarea acestor relaii se poate face imediat pentru datele considerate

anterior. Dac = 0,358 , rezult
m1 = 1,843 1021 ; m 2 = 2,647 1018 ; m 3 = 1,497 1023 ; m 4 = 4,383 1021 ;
483
m 5 = 6,898 1022 ; m 6 = 3,533 1023 ; m 7 = 8,800 1020 ; m8 = 2,290 1021 ;

m 9 = 3,034 1023 ; m10 = 4,544 1022 ; n1 = 5,443 1032 ; n 2 = 4,388 1034 ;
deci K P = 9,5 10 12 m 5 /Ns .
Dac K QP = 3,3 10 12 m 5 /Ns se obine K l = 6,2 10 12 m5 /Ns .
Astfel relaia (14.232) este direct utilizabil n proiectare.
14.5.5 Simularea numeric

Modelele matematice aferente servomecanismului instalat n structuri reale
au fost transpuse n programe de simulare numeric avnd urmtoarele obiective:
a) determinarea evoluiei variabilelor geometrice, hidraulice i mecanice n
cursul unui proces tranzitoriu tipic, generat de aplicarea unui semnal treapt la
intrarea servomecanismului;
b) studiul sistematic al influenei principalilor parametri geometrici,
hidraulici i mecanici asupra rspunsului servomecanismului la semnale treapt
aplicate la intrare;
c) compararea rezultatelor integrrilor numerice efectuate pe baza
ecuaiilor modelului matematic i pe baza funciei de transfer complete a
sistemului;
d) validarea funciei de transfer aproximative;
e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra
rspunsului n frecven, generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare.
Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea
funciei de transfer complete a sistemului.
Experimentele de simulare numeric cu semnale treapt aplicate la intrare
(fig. 14.35) evideniaz urmtoarele concluzii:
- variaiile mrimilor x, z i Q sunt similare celor corespunztoare
condiiilor de instalare ideale, fiind marcate de influena unor componente de
amplitudine mic i frecven mare;
- mrimile u i w variaz periodic amortizat cu amplitudini de ordinul
sutimilor de milimetru, neinfluennd semnificativ variaia mrimii de interes
practic v, dar schimbnd complet variaia cderii de presiune pe motor n raport cu
instalarea n condiii ideale.
Funcia de transfer complet i cea simplificat furnizeaz rspunsuri la
semnal treapt identice, justificnd astfel utilizarea celei din urm n proiectare
(fig. 14.36).
Mrirea masei acionate reduce promptitudinea rspunsului ca i n cazul
servomecanismului instalat n condiii ideale (fig. 14.37).
Datorit valorii relativ mari, adoptat pe baz experimental pentru
coeficientul KQP, influena droselului de amortizare asupra rspunsului la semnal
484
treapt nu este hotrtoare pentru asigurarea stabilitii servomecanismului (fig.

14.38).
n schimb, factorul de amplificare din debit modific radical constanta de
timp a servomecanismului ca i n cazul conditiilor de instalare ideale (fig. 14.39).
Variaia n limite relativ largi a rigiditilor Ra, Rc i Rh nu afecteaz grav
stabilitatea servomecanismului (fig. 14.40, 14.41 i 14.42) dar reduce sensibil
frecvena proprie a sistemului n ansamblul su.
Influena droselului de amortizare asupra rspunsului n frecven este
tipic: atenuarea i defazajul (fig 14.43) variaz n acelai sens cu diametrul
droselului.
n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate cu semnale
treapt i sinusoidale pentru cazul condiiilor reale de instalare conduc la concluzia
c servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcia de
transfer simplificat, fiind ns necesar precizarea c toate calculele se bazeaz pe
o valoare obinut experimental pentru coeficientul debit-presiune al
distribuitorului. n absena valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este
necesar considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului, dar
rezerva de stabilitate n acest caz este prea mic fa de cea real. Aceast diferen
este determinat de neglijarea efectului de amortizare al frecrilor din sistemele de
etanare dinamic ale amplificatorului hidraulic.
Utilizarea modelelor de simulare numeric elaborate pentru condiiile de
instalare reale este obligatorie dac rigiditile de ancorare i de comand sunt
comparabile cu cea hidraulic.
Amortizrile structurale Da i Dc contribuie la mrirea rezervei de
stabilitate a servomecanismului, dar efectul lor poate fi nglobat n influena
droselului de amortizare.
a)
Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului
n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt.
485
b)
c)
d)
n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).
486
e)
f)
g)
n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).
487
Fig. 14.36. Rspunsul servomecanismului la semnal treapt - comparaie ntre soluia

liniar complet i cea aproximativ.
Fig. 14.37. Influena masei asupra rspunsului la semnal treapt al unui

servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
488
Fig. 14.38. Influena scurgerilor asupra rspunsului la semnal treapt al unui

servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Fig. 14.39. Influena limii ferestrelor de distribuie asupra rspunsului

la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic
instalat n condiii reale.
Fig. 14.40. Influena rigiditii de ancorare asupra rspunsului la semnal treapt

al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Fig. 14.41. Influena rigiditii de comand asupra rspunsului la semnal

treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
Fig. 14.42. Influena rigiditii hidraulice asupra rspunsului la semnal

treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.
489
490
a)
b)
Fig. 14.43. Influena scurgerilor asupra rspunsului n frecven:
a) atenuarea; b) faza.
15
STRUCTURA SERVOPOMPELOR I
SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR
HIDROSTATICE
15.1. OBIECTIVELE REGLRII CAPACITII MAINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE
Reglarea debitului, presiunii i puterii mainilor hidraulice ale transmisiilor
volumice prin reglarea capacitii este necesar n urmtoarele trei situaii:
- turaia motorului hidraulic trebuie reglat cu disipare minim de
energie (disiparea este specific procedeelor de reglare bazate pe laminarea
debitului excedentar printr-o supap sau un drosel);
- puterea consumat de motorul hidraulic trebuie limitat automat la o
valoare constant, specific motorului de antrenare al pompei;
- debitul furnizat de pomp motorului trebuie redus automat la atingerea
unei presiuni prestabilite, pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa
de siguran a sistemului.
Dispozitivele de reglare a capacitii pot fi manuale, electrice, hidraulice,
pneumatice sau electrohidraulice. Pompele i motoarele sunt concepute astfel nct
s poat fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecrei aplicaii, fr nici o
modificare constructiv. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare
depind n mare msur de tipul mainilor reglate.
15.2. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE

REGLARE MECANOHIDRAULICE
15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului
Se analizeaz din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care
pot echipa pompele cu bloc nclinat uzuale din familia F2, produse de U.M.
PLOPENI (fig. 15.1). Blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas care poate fi
rotit din exterior printr-un arbore canelat. Dispozitivele de reglare se monteaz
(flaneaz) identic pe carcasa pompei, sunt prevzute cu un racord energetic
(dublu) i conin un mecanism care acioneaz arborele carcasei blocului
cilindrilor. Dispozitivele de reglare manual disponibile pentru pompele F2 sunt:
a) cu mecanism urub - piuli (cod V1100M); b) cu tij (cod V1200M); c) cu cep
rotitor (cod V1400M).
Roata dispozitivului V1100M poate fi nlocuit cu un motor electric sau
hidraulic comandat de la distan. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acionat
494
sau nlocuit cu un cilindru hidraulic, comandat cu o supap sau un drosel, conform

schemei din figura 15.2. Unghiul de nclinare (basculare) al carcasei blocului
cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de
comand), impus de supapa sau droselul de comand, iar readucerea este asigurat
de un arc n cazul pompelor unidirecionale (fig. 15.2,a) i de dou arcuri la
pompele bidirecionale (fig. 15.2,b). Aceast comand nu este strict proporional
datorit frecrilor, variaiei debitului pompei de comand n funcie de presiunea sa
de refulare, a presiunii din amonte de supap (sau drosel) n funcie de debitul care
o parcurge, a forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei
reglate n funcie de presiunea de refulare i de capacitatea sa etc.
Fig. 15.1. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil,

cu distribuie sferic (U.M.P.).
Sensul circulaiei lichidului n pompa bidirecional este stabilit de un

distribuitor inversor care n poziia central permite egalizarea presiunilor n
camerele cilindrului hidraulic n scopul anulrii debitului. Timpul de rspuns al
dispozitivului de comand poate fi reglat cu ajutorul a dou drosele variabile.
Reglarea manual sau mecanic a pompelor de mare capacitate necesit
amplificarea forei de comand. n acest scop se utilizeaz curent servomecanisme
hidraulice. n figura 15.3,a se prezint servocomanda cu intrare manual sau
Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice
495
mecanic a pompelor F2, format dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat

de o pomp de mic capacitate, a crei presiune de refulare este limitat de o
supap de siguran. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic i
un distribuitor hidraulic cu trei ci, format dintr-un sertar solidar cu tija de
comand i un corp solidar cu tija pistonului. Ariile celor dou fee ale pistonului
sunt diferite (A1 > A2) deoarece tija pistonului este unilateral, iar diametrul ei este
mai mare dect cel al tijei de comand.
Fig. 15.2. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale:

a) unidirecional; b) bidirecional.
Schema hidraulic a servocomenzii este prezentat n figura 15.3,b,

simbolul simplificat al servomecanismului este indicat n figura 15.3,c, iar
organologia acestuia rezult din figura 15.4 (pentru pompa F225).
Poziionarea tijei de comand a servomecanismului se poate face i de la
distan, cu un sistem de comand hidraulic proporional. Ansamblul obinut
(fig. 15.5 i 15.6) se numete "servocomand hidraulic". Centrarea pistonului
comenzii hidraulice proporionale la anularea comenzii este asigurat de un singur
resort care este comprimat de o tij n ambele sensuri. Mrimea precomprimrii
acestui resort determin timpul de anulare a debitului pompei reglate. Droselul
amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimenteaz servomecanismul
asigur amortizarea oscilaiilor ntregului sistem.
496
Fig. 15.3. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu

pistoane axiale:
a) tij de comand blocat; b) tij de comand n micare spre dreapta; c) tij de comand
n micare spre stnga; d) schema hidraulic echivalent; e) simbolul simplificat.
Fig. 15.4. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225.
497
Fig. 15.5. Servocomand hidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane
axiale:
a) schem funcional; b) schem hidraulic; c) simbol simplificat.
Fig. 15.6. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225.
498
Distribuitorul i supapa pompei de comand pot fi concentrate ntr-un

singur element (fig. 15.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Prin rotirea manetei
cu un unghi oarecare, se scoate distribuitorul din poziia neutr i simultan se
comprim arcul supapei, mrind presiunea de comand proporional cu unghiul
, indiferent de sensul rotirii manetei.
Fig. 15.7. Distribuitor de reglare:

a) seciune; b) schem hidraulic.
15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii

Limitarea automat a puterii consumat de o pomp poate fi realizat cu
dispozitivul din figura 15.8 (regulator de putere R 1120 M). Dac turaia de
antrenare este constant, meninerea constant a produsului p Q necesit
reducerea capacitii pompei la creterea presiunii de refulare, ceea ce se poate
realiza dac aceasta este aplicat unui cilindru hidraulic cu simplu efect care
acioneaz carcasa blocului cilindrilor. Hiperbola de putere constant este
aproximat practic prin dou segmente de dreapt cu ajutorul a dou resoarte care
intr n aciune succesiv. Puterea consumat de pomp poate fi prescris prin
alegerea adecvat a setului de arcuri. Amortizarea oscilaiilor sistemului este
asigurat de un drosel sensibil la sensul debitului. Capacitatea pompei poate fi
limitat mecanic sau hidraulic, inferior sau superior.
499
Fig. 15.8. Regulator de putere pentru pompa F225:

a) seciune; b) schema hidraulic; c) caracteristica de regim staionar.
15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii
Dispozitivele de reglare automat care asigur anularea debitului furnizat

de pomp sistemului cnd presiunea atinge o valoare prestabilit se numesc
"regulatoare de presiune" (fig. 15.9,a). Deschiderea unei supape de siguran
permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pomp prin camera activ a unui
cilindru hidraulic cu simplu efect i printr-un drosel cu rol de comand. Reducerea
capacitii pompei este impus de cderea de presiune pe drosel, corespunztoare
debitului supapei, Qs. Acesta poate fi mult mai mic dect debitul maxim al pompei
dac rezistena hidraulic a droselului este suficient de mare, permind o reducere
500
important a pierderii de energie fa de cazul n care tot debitul pompei ar fi

evacuat la bazin prin supapa de siguran a sistemului. La scderea presiunii sub
valoarea necesar deschiderii supapei regulatorului, arcul cilindrului hidraulic se
destinde, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Lichidul din camera
activ a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel. Panta caracteristicii statice
a regulatorului (fig. 15.9,b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. Dac
aceasta este pilotat, unghiul = arctg(dp / dQ) este practic nul.
Rezistena hidraulic fix a droselului de comand limiteaz performanele
dinamice ale regulatorului de presiune. Pentru mbuntirea acestora se utilizeaz
regulatorul bietajat din figura 15.9,c. n figura 15.9,d se prezint regulatorul de
presiune R1200 M, care poate echipa pompa F225.
15.3. STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE

REGLARE ELECTROHIDRAULICE
15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice.
Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente
hidraulice, mecanice i electronice grupate uzual astfel: pompa volumic reglabil
nglobeaz un servomecanism electrohidraulic, iar echipamentul de comand
electronic este amplasat n exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraii i de
nclzirea excesiv.
Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic
cu dublu efect, cu sau fr revenire elastic, un amplificator electrohidraulic i un
traductor de poziie al elementului mobil al cilindrului hidraulic. Dac servopompa
este destinat alimentrii la presiune constant a unui sistem hidraulic sau este
necesar limitarea automat a puterii consumate, pompa este prevzut i cu un
traductor de presiune.
Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de dou categorii:
lente sau rapide.
a) n prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizeaz n etajul
de conversie electromecanic electromagnei proporionali. Fora disponibil este
suficient de mare pentru comanda direct a amplificatoarelor mecanohidraulice de
debit sau presiune. Viteza de rspuns a combinaiilor dintre aceste elemente este
suficient pentru sistemele de reglare care necesit un timp de rspuns de ordinul a
0,1 s, dar precizia n bucl deschis este relativ mic.
Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi
ameliorate pe dou ci:
- prin utilizarea unei reacii interne de poziie sau de for;
- prin utilizarea unor reacii adiionale n sistemele de reglare n care sunt
incluse.
Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente
este influena redus a contaminanilor prezeni ntotdeauna n lichidul de lucru.
Fig. 15.9. Regulator de presiune:

a) schema hidraulic; b) caracteristica de regim staionar; c) schema hidraulic a
regulatorului R1200 pentru pompele F2; d) regulator R1200 pentru pompa F225.
501
502
Fineea de filtrare necesar este cuprins ntre 10 i 15 m, deci cerinele de

puritate ale lichidului sunt modeste.
n ara noastr au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente
fr reacie intern, pentru reglarea debitului (distribuitoare proporionale) sau a
presiunii (supape proporionale).
Poziionarea tijei cilindrului hidraulic care regleaz capacitatea pompei
poate fi realizat cu ambele tipuri de amplificatoare. n primul caz nu este necesar
ca cilindrul s fie prevzut cu revenire elastic deoarece nulul mecanic coincide cu
nulul electric. n al doilea caz, presiunea din aval de supapa proporional
genereaz o for care se compar cu o for elastic pentru a obine o caracteristic
liniar a dispozitivului de reglare.
Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigur n bucl
nchis o legtur practic liniar ntre tensiunea de comand i deplasarea tijei de
basculare, dar este complicat i scump.
Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite
obinerea unei caracteristici fr histerezis n jurul originii, dar este ieftin i
compact.
n cazul servopompelor de mic capacitate se utilizeaz curent
amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria util a
pistonului cilindrului hidraulic este relativ mic.
n cazul servopompelor de mare capacitate, amplificatorul electrohidraulic
de presiune asigur poziionarea elementului de prescriere al unui servomecanism
mecanohidraulic care acioneaz organul de reglare a capacitii pompei.
Poziionarea direct cu distribuitor proporional de mare capacitate tinde s
elimine servomecanismul mecanohidraulic, reducnd gabaritul servopompelor i
costul acestora.
b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide, denumite uzual servovalve
electrohidraulice utilizeaz pentru conversia electromecanic un motor de cuplu cu
inerie foarte mic; semnalul obinut este preamplificat printr-un poteniometru
hidraulic dublu sau un amplificator fluidic i este utilizat pentru comanda unui
amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan.
Proporionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este
asigurat printr-o reacie de poziie direct, o reacie de for sau o reacie electric.
Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critic este posibil obinerea unei
caracteristici statice practic liniare, att n jurul originii, ct i n ansamblu. Prin
utilizarea unor reacii adiionale este posibil obinerea unor caracteristici liniare al
cror parametru independent este curentul de comand, parametrul dependent fiind
debitul, presiunea sau puterea.
Datorit racordrii optime a etajului de preamplificare cu etajul de for i
cu cel de comand, precum i datorit ineriei reduse a tuturor componentelor,
performanele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente.
Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate n prezent n
structura tuturor tipurilor de servopompe numai dac performanele statice i
dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice
lente.
503
Este posibil n principiu alimentarea independent a amplificatoarelor

electrohidraulice i izolarea complet a circuitelor de for i reglare. Cu toate
acestea, cerinele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rmn prea
severe pentru aplicaiile industriale uzuale.
Firmele reputate n domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor
i utilajelor mobile militare produc n serie mare servopompe echipate cu
servovalve electrohidraulice, dar asigur o calitate iniial superioar a transmisiilor i depanarea rapid a acestora.
n ara noastr au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare
electrohidraulice analizate.
15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice.

n principiu, servomotoarele electrohidraulice pot avea o structur identic
cu cea a servopompelor. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este
reglarea capacitii ntr-un singur sens i limitarea inferioar a acesteia pentru
prevenirea ambalrii.
Dintre mainile hidraulice volumice reglabile, cea mai avantajoas soluie
constructiv ca servomotor este soluia TRIMOT (fig. 15.10), caracterizat prin
absena carcasei basculante a blocului cilindrilor.
Reglarea capacitii se realizeaz n acest caz printr-un servomecanism cu
reacie de for care acioneaz placa de distribuie; aceasta alunec pe o suprafa
cilindric ce include racordurile externe.
Randamentul volumic al acestor maini este practic egal cu cel
corespunztor mainilor de capacitate fix sau mainilor reglabile clasice, dar
gabaritul i greutatea lor sunt mult mai mici.
Dispozitivul de reglare a capacitii (fig. 15.11,a) este format dintr-un
servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou
supape de sens, S1 i S2. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic
cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei
ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt
conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens;
racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A este
conectat la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este
inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de
comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a
cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maxim), deci pentru un debit dat
turaia este minim. La creterea presiunii de comand, sertarul nvinge fora
resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al
motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul
comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului
cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci pentru un debit constant turaia sa
crete; deplasarea tijei nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de
fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate
practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i
504
Fig. 15.10. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontal (TRIMOT).
Fig. 15.11. Structura dispozitivelor de comand uzuale ale servomotoarelor

cu reglare frontal.
505
506
13 bar, capacitatea motorului variaz de la Vmax la Vmin. Sertarul distribuitorului

poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 15.11,b).
Dispozitivul din figura 15.11,c asigur trecerea capacitii de la valoarea
minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie
peste valoarea prescris printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea
presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.
Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din
racordul de admisie este asigurat prin dispozitivul din figura 15.11,d. Dac debitul
recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului
rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece
momentul crete cu presiunea, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la
variaii mari de moment.
Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt
caracterizate prin reacia de for corespunztoare comenzii hidraulice folosite n
mod curent.
n ultimul deceniu au fost brevetate i servomotoare lente de capacitate
variabil, comandate prin distribuitoare proporionale. Cea mai evoluat soluie a
fost dezvoltat de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de
firma Staffa.
Transmisiile al cror raport variaz n limite largi sunt caracterizate prin
reglarea ambelor maini dup urmtorul algoritm: n cursul demarajului,
capacitatea motorului este meninut la valoarea maxim n timp ce capacitatea
pompei este mrit continuu pn la valoarea maxim. Mrirea ulterioar a vitezei
motorului se realizeaz prin reducerea capacitii acestuia. Acest algoritm este
realizat n general printr-o comand mecanohidraulic sub forma unui semnal de
presiune realizat cu o supap normal-deschis a crei prescriere este impus printr-o pedal.
Soluiile moderne de reglare a capacitii acestor motoare menin
servomecanismul mecanohidraulic cu reacie de for, dar prescrierea capacitii se
face cu un electromagnet proporional de for. Fora maxim de comand uzual
este de circa 80 N; aceasta poate fi realizat cu electromagneii proporionali
utilizai n construcia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Cuplarea
electromagnetului la servomecanism se face printr-o plac intermediar i un
plunjer intermediar. n absena comenzii electrice, capacitatea servomotorului se
menine la valoarea maxim, deci riscul de ambalare este minim. Aceast soluie
ofer avantajul utilizrii unei maini de serie mare cu modificri minime. Reglarea
curenilor absorbii de dispozitivele de comand ale celor dou maini ale
transmisiei necesit comanda simultan a servocontrolerelor corespunztoare.
16
FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR
CU PISTOANE AXIALE
16.1. FORMULAREA PROBLEMEI
Structura i performanele dispozitivelor de comand ale servopompelor cu
pistoane axiale depind esenial de fora necesar pentru rotirea axei blocului
cilindrilor fa de axa arborelui cu unghiul , n scopul reglrii cursei pistoanelor.
Rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale ntreprinse pentru
determinarea acestor mrimi au fost publicate parial, i numai de firmele reputate,
sub forma unor diagrame ce reprezint sintetic variaia forei medii necesare
reglrii, Fb, n funcie de presiunea de refulare medie i de capacitatea maxim a
mainii. Un exemplu tipic n acest sens este prezentat n figura 16.1, care corespunde
pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania.
Fig. 16.1. Nomogram de calcul a forei de comand pentru pompele A2V

(HYDROMATIK).
Cercetrile experimentale recente indic faptul c n regim de refulare

cvasipermanent, fora Fb are o component constant i una alternativ. Prima
component, msurabil n condiii statice, corespunde unei repartiii asimetrice
permanente a presiunii pe distribuitorul frontal, plan sau sferic, fa de cel de al
doilea plan caracteristic al mainii, N, determinat de axa de basculare i de axa
blocului cilindrilor (fig. 4.30). Pentru o pomp dat, mrimea componentei
508
constante este proporional cu presiunea medie de refulare a acesteia. Pentru o

serie de pompe similare funcionnd la aceeai presiune, componenta constant
este proporional cu volumul geometric maxim al acestora.
Componenta alternativ este determinat de variaia periodic cu o unitate
a numrului pistoanelor aflate n faza de refulare. Rezultanta forelor de presiune
care menine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralel cu planul N. Trecnd de
o parte i de alta a acestui plan, ea genereaz pe distribuitor o repartiie asimetric a
presiunii, deci o for alternativ de mare frecven, predictibil n funcie de
numrul pistoanelor i de turaia pompei.
Componenta continu tinde ntotdeauna s reduc unghiul , pn la
anularea debitului pompei. Componenta alternativ are dou efecte contrare:
excitnd n for sistemul de reglare cu frecven mare, reduce histerezisul
caracteristicii statice; n acelai timp, microdeplasrile periodice pe care le induce
n mecanismul de reglare favorizeaz uzura prematur a acestuia.
Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral i datorit variaiei continue a
momentului forei centrifuge care acioneaz asupra fiecrui piston, fc , n raport cu
centrul C al cepului de basculare (fig. 4.30), n cursul unui ciclu de aspiraie i
refulare.
Momentele forelor centrifuge care se exercit pe pistoanele i bielele
aflate n apropierea punctului mort exterior sunt mai mici dect cele
corespunztoare pistoanelor aflate n apropierea punctului mort interior. Astfel, la
creterea capacitii pompei, fora necesar pentru bascularea blocului cilindrilor
trebuie n principiu s scad. La capacitate constant, efectul creterii turaiei
pompei trebuie s fie similar.
Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale, este
obligatorie introducerea unui servomecanism ntre elementul de comand i
elementul de acionare al carcasei blocului cilindrilor. n caz contrar, capacitatea
pompei variaz aleator n funcie de presiunea de refulare medie a acesteia.
Acest capitol conine o sintez a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de
autori asupra forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat.
Rezultatele obinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice
diferitelor tipuri de dispozitive de comand ce pot echipa aceste pompe.
16.2. METODOLOGIA DE MSURARE A FOREI DE

COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE
AXIALE
16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand
Standul pentru ncercarea servopompelor a fost conceput i realizat n
cadrul Laboratorului de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei
de Hidraulic i Maini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureti,
n colaborare cu Institutul de Maini Unelte i Agregate din Bucureti. Schema de
principiu a standului a fost prezentat n cadrul capitolului 10, paragraful 10.4
Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale
509
(fig. 10.11). Cercetrile experimentale au fost ntreprinse asupra unei pompe cu

pistoane axiale cu bloc nclinat tip F 216 - K1 - 1200M produs de Uzina Mecanic
din Plopeni, instalat n standul prezentat mai sus. Pompa este adecvat funcionrii
n circuit deschis i este echipat cu un dispozitiv de reglare manual, cu tij
bilateral.
n scopul msurrii forei necesare pentru bascularea carcasei blocului
cilindrilor, pompa a fost echipat cu un dispozitiv de acionare manual cu roat
(fig. 16.2), prevzut cu un sistem de compensare automat a jocului axial.
Dispozitivul acioneaz tija de comand printr-un traductor de for tensometric,
TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale n tij. Traductorul a fost proiectat i
realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i
Uzina Mecanic din Plopeni. Poziia tijei se msoar cu un traductor de poziie
inductiv TIC 35.100, produs de I.A.U.C. Bucureti.
Presiunea de refulare a pompei se msoar cu un traductor de presiune
TP 500, proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al
I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Turaia pompei se msoar
cu un traductor digital proiectat i realizat n colaborare cu Uzina Mecanic din
Plopeni. Momentul pompei se msoar cu un traductor inductiv TT 50, produs de
firma VIBROMETER din Elveia.
Ca amplificatoare de msur au fost utilizate tensometre numerice tip
N23/14.23 produse de I.E.M.I. Bucureti.
Toate traductoarele au fost conectate la o interfa de achiziie a datelor
experimentale tip DAS 1601 produs de firma KEITHLEY din S.U.A., instalat
ntr-un microcalculator PC - DTK - DX 2/66 (S.U.A.).
Toate sistemele de msur au fost etalonate n conformitate cu normele de
metrologie legal, n Laboratorul de Acionri i Comenzi Hidraulice i
Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din U.P.B. Dispozitivele
necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziie i moment au fost proiectate de
autori i au fost executate de Uzina Mecanic din Plopeni i de ntreprinderea
AEROTEH din Bucureti.
16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor

experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE
i programul TestPoint for Windows
a) Caracteristicile interfeei DAS 1601
DAS 1601 este o interfa performant de achiziie a semnalelor analogice
i numerice destinat microcalculatoarelor compatibile IBM, produs de firma
KEITHLEY din S.U.A. n anul 1994. Interfaa poate fi configurat prin
comutatoare pentru 16 canale de msur simple sau pentru 8 canale difereniale.
Intrrile analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale
unipolare (0 - 10 V) sau bipolare ( 10 V). Factorul de amplificare al fiecrui canal
analogic poate fi asignat individual la valorile 1, 10, 100 sau 500. Rata de
eantionare maxim este de 100 KHz la o rezoluie de 12 bii.
510
Fig. 16.2. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand:

1 - traductor de turaie digital; 2 - traductor de moment; 3 - pomp F216 - K1; 4 - traductor
de presiune; 5 - traductor de for; 6 - dispozitiv de comand; 7 - traductor de poziie.
Conversia analog/digital poate fi iniiat prin comenzi software, prin

comenzi hardware specifice interfeei sau prin comenzi externe. Transferul de date
511
poate fi realizat printr-una din urmtoarele metode: prin programul de comand,

prin rutine de asistare a ntreruperilor i prin acces direct la memoria RAM a
microcalculatorului (DMA). Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 bii.
Un numrtor - cronometru cu 3 canale "programabil" asigur succesiunea
operaiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comand cu o
frecven cuprins ntre 1 impuls / or i 100 KHz. Acelai dispozitiv poate fi
utilizat pentru a msura frecvene, perioade sau durate de impulsuri.
Interfaa este prevzut cu 4 intrri digitale unidirecionale i 4 ieiri
digitale unidirecionale, utilizabile pentru conducerea procesului de achiziie, sau
pentru conducerea unor sisteme automate. DAS 1601 este prevzut cu dou canale
de conversie digital - analog (DAC) pe 12 bii. Ieirile acestor canale pot fi
configurate prin comutatoare ntre domeniile 0 - 5 V, 0 - 10 V, 5 V, 10 V. n
plus, se poate utiliza o referin extern pentru a modifica aceste domenii, sau
pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare.
Interfaa DAS 1601 poate fi utilizat cu numeroase programe specializate.
Dintre acestea, cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS.
Setul de programe de baz (ce nsoete placa) permite elaborarea
aplicaiilor cu programele Quick Basic, Professional Basic sau Visual Basic sub
sistemul de operare DOS. De asemenea, este posibil scrierea aplicaiilor sub
sistemele de operare MS-DOS i WINDOWS cu programele MS C, C++,
TurboPascal, MS Visual Basic for Windows, MS Quick C i MS Visual C++.
b) Caracteristicile programului TESTPOINT
TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optim a
interfeelor de achiziie a datelor experimentale, elaborat de firma Capital
Equipement Corporation din S.U.A.
Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows, fiind
orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilitile oferite de acesta. Ca urmare,
programul permite schimbul dinamic de date (DDE) ntre ferestrele de
programare, lucrnd simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de
texte, procesoare de date bnci de date etc. Astfel, TESTPOINT servete ca o
interfa ideal ntre diferitele aplicaii concepute sub Windows i programele
moderne de achiziie i prelucrare a datelor experimentale.
Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvene complexe de
achiziie, calcul i prezentare a datelor experimentale, fr nici o pregtire
prealabil de programare. Pe de alt parte, el permite integrarea funciilor program elaborate de utilizator n alte medii de programare. Secvenele de program
sunt stabilite prin selectarea i deplasarea pictogramelor ataate funciilor rezidente
n bibliotec ntr-un panou al utilizatorului. Se constituie apoi o list de aciuni ai
crei parametri sunt tipul i numrul canalului de achiziie, frecvena de achiziie,
numrul de eantioane, modul de reprezentare grafic etc. Toate obiectele necesare
n programul astfel constituit sunt amplasate secvenial ntr-o list de obiecte.
Biblioteca matematic a programului permite efectuarea unui mare numr
de calcule tiinifice complexe, ca de ex. transformata Fourier direct i invers.
512
Informaiile achiziionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat

prelucrate cu MS EXCEL, MS WORD, MS ACCESS etc. i pot fi reprezentate
grafic pe plotere sau imprimante.
16.3. REZULTATELE CERCETRILOR

EXPERIMENTALE
Cercetrile experimentale au fost orientate n urmtoarele direcii:
- determinarea variaiei n timp a forei de comand, la turaie constant i
unghi de basculare constant;
- determinarea influenei presiunii, turaiei i unghiului de basculare asupra
componentei medii a forei de comand.
n figura 16.3 se prezint evoluia forei totale de comand n funcie de
timp pentru pompa F216 - K1 - V1200M la turaia n = 600 rot/min i cursa tijei de
reglare z = 10,45 mm, corespunztoare unei capaciti de circa 50% din capacitatea
maxim (Vmax = 31,1 cm3/rot).
Presiunea medie de refulare a fost meninut la o valoare constant (50 bar)
cu ajutorul unei supape pilotate de tip cartu, produs de concernul REXROTH
pentru distribuitoarele baterie de mare capacitate. Frecvena proprie a supapei este
de circa 175 Hz, excluznd pericolul unei rezonane.
Se constat c fora de comand are o component continu i una
alternativ de form practic sinusoidal. Perioada medie a sinusoidei este de circa
7 ms, corespunznd exact relaiei teoretice, care include turaia pompei i numrul
de pistoane al pompei. Ponderea amplitudinii sinusoidei fa de componenta
continu este de circa 40%.
La creterea presiunii medii de refulare a pompei (fig. 16.4, 16.5 i 16.6),
componenta continu crete proporional cu presiunea iar amplitudinea relativ a
componentei alternative se conserv la valoarea de mai sus.
n figura 16.7 se prezint variaia forei totale medii de comand n funcie
de presiune, la turaie constant (n = 1000 rot/min) i curs de comand constant
(z = 10,15 mm). Se constat c dependena dintre cele dou mrimi este practic
liniar, fiind afectat de un histerezis mediu de circa 18 daN. Acesta corespunde
frecrilor interne ale mecanismului de reglare i pompei. Msurtorile sistematice
efectuate asupra forei de comand la presiune de refulare nul indic o valoare de
cca 9 daN n ambele sensuri de micare, la o vitez medie a tijei de circa 2 mm/s.
n figura 16.8 se indic variaia forei de comand totale medii calculat pe ntreg
ciclul de reglare. Fora corespunztoare presiunii de refulare variaz practic liniar,
constanta global avnd valoarea
Kb = 4,3 N/bar = 4,3 10-5m2
Aceasta corespunde valorii unice indicate de productorul pompei pentru
presiunea nominal (320 bar), capacitatea maxim i turaia nominal
(1450 rot/min).
513
Pentru o lungime a prghiei de basculare, Rm = 49 mm, rezult urmtoarea

valoare a constantei momentului de basculare:
Km = 2,1 10-6 m3.
Fig. 16.3. Variaia n timp a forei totale de comand.
514
Variaia forei totale medii n funcie de turaie la presiune de refulare

constant (p = 100 bar) i curs de comand constant (z = 10,33 mm) este
prezentat n figura 16.9. Se constat o cretere liniar a forei de comand cu
turaia, care n domeniul de utilizare uzual (500 ... 1500 rot/min) atinge circa 15%
din valoarea maxim.
515
n domeniul capacitilor mari, fora total medie de comand scade cu

circa 14% fa de valoarea maxim nregistrat la circa 30% din cursa de comand
maxim (fig. 16.10).
516
n ansamblu, se poate admite c fora de comand medie este proporional

cu presiunea de refulare medie a pompei, influena turaiei i capacitii fiind
nesemnificativ pentru calcule practice. Frecvena componentei alternative este
mult mai mare dect frecvena proprie a dispozitivelor de reglare uzuale, deci poate
fi neglijat.
Fig. 16.7. Variaia forei totale de comand medie n funcie de presiune.
517
518
Fig. 16.8. Variaia forei de comand medie global n funcie de presiune.
Fig. 16.9. Variaia forei de comand medie n funcie de turaie.
519
520
Fig. 16.10. Variaia forei de comand medie global n funcie de cursa tijei de comand.
17
DINAMICA SERVOPOMPELOR
PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE
NORMAL-NCHISE
17.1. SOLUII CONSTRUCTIVE MODERNE
Servopompele mecanohidraulice proporionale sunt realizate uzual cu
supape de reglare a presiunii, droselele reglabile fiind rezervate aplicaiilor
speciale. Datorit absenei legturii de reacie globale, precizia static a acestor
servopompe este afectat esenial de variaia forei de comand n funcie de
presiunea de refulare. Frecrile necontrolabile din mecanismul de comand i
neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului n poziia neutr, transform
caracteristica static teoretic ntr-o band a crei lime medie corespunde valorii
maxime a forei de comand. Banda are un salt n origine, corespunztor presiunii
minime ce poate fi asigurat de supapa de comand.
Servopompele proporionale prevzute cu pompe auxiliare destinate
exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-nchise. Acestea
asigur o presiune minim de comand de circa 5 bar, ce trebuie compensat fie
prin precomprimarea corespunztoare a resoartelor montate n casete, fie prin
untarea motorului hidraulic la presiuni de comand mai mici de 5 bar prin
intermediul unui distribuitor comandat hidraulic, cu revenire elastic la o presiune
de comand inferioar acestui prag. n cazul utilajelor mobile, acelai distribuitor
permite remorcarea cu o for acceptabil prin limitarea presiunii de refulare a
motorului aflat n regim de pomp.
Servopompele proporionale ce includ pompe auxiliare cu destinaie
multipl sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise
duble. Acestea ofer avantajul unei presiuni minime nule, astfel c pentru reglarea
capacitii este posibil utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare
necasetate (fig. 17.1, 17.2). Soluia este mai simpl din punct de vedere constructiv,
dar prezint dezavantajul unui nul incert. Din punct de vedere constructiv, supapele
normal-deschise sunt adaptate aplicaiilor concrete. Cea mai rspndit variant,
elaborat de concernul Rexroth, este rezervat utilajelor mobile (fig. 17.3).
17.2. MODELAREA MATEMATIC

n acest paragraf se prezint modelul matematic al servopompelor
mecanohidraulice cu pistoane axiale i bloc nclinat, realizate cu supape normalnchise cu ventil conic. Schema hidraulic a sistemului analizat este indicat n
figura 17.4.
522
Fig. 17.1. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru

servopompe de capacitate mic.
Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise
Fig. 17.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru

servopompe de mare capacitate.
523
524
Fig. 17.3. Supap mecanohidraulic normal-deschis dubl.
Fig. 17.4. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice.
Capacitatea servopompei Vp , este proporional cu sinusul unghiului de

basculare:
Vp = z
d 2
2 R sin
4
(17.1)
525
Fig. 17.5. Schem de calcul pentru prghia de basculare.
Aici, z este numrul pistoanelor pompei; dp diametrul pistoanelor; R

raza discului de antrenare a pistoanelor; unghiul dintre axa blocului cilindrilor
i axa arborelui.
Relaia (17.1) poate fi scris sub forma:
Vp = K p sin
(17.2)
n care
Kp = z
d p
2R
(17.3)
este "constanta capacitii servopompei relativ la unghiul de basculare". Aceasta

poate fi calculat i cu relaia
Kv =
Vp max
sin max
(17.4)
n care intervin mrimile definitorii ale servopompei: capacitatea maxim, Vpmax i

unghiul maxim de basculare, max. Dac cilindrul hidraulic acioneaz carcasa
basculant prin intermediul unei prghii de raz Rm (fig. 17.5),
sin =
y
Rm
(17.5)
deci
Vp =
Kp
Rm
(17.6)
526
sau
Vp = K V y
(17.7)
Mrimea
KV =
Vp max
y max
(17.8)
se numete "constanta capacitii servopompei relativ la cursa cilindrului hidraulic

de comand".
Debitul teoretic mediu al servopompei este proporional cu turaia
arborelui acesteia:
Q tp = n p Vp = n p K V y
(17.9)
Dac servopompa este antrenat la turaie constant, debitul acesteia

depinde numai de cursa cilindrului hidraulic:
Q tp = K Q y
(17.10)
iar servopompa este caracterizat global de o singur constant, KQ.

n regim staionar, dac se neglijeaz frecrile, cursa cilindrului poate fi
determinat din ecuaia de echilibru static a pistonului,
Fp = Fe + Fb
(17.11)
n care: Fp este fora de presiune pe piston; Fe - fora elastic; Fb - fora de basculare

medie. Aceste fore se calculeaz cu relaiile:
Fp = A p p s
(17.12)
Fe = K ec (y + y 0e )
(17.13)
Fb = K b p
(17.14)
n care: Ap este aria util a pistonului; Kec - rigiditatea static a resortului cilindrului
hidraulic; ye0 - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic; Kb - constanta forei
de basculare medii. Din (17.11) rezult
y(ps , p ) =
1
(A p ps K b p) y 0e
K ec
(17.15)
Debitul servopompei crete cu presiunea de refulare a pompei de comand

i scade cu presiunea de refulare proprie. Datorit acesteia, n coordonate (pc, Qtp)
caracteristica static este o band de nlime
Q tp =
K Q p max
K ec
Kb
527
(17.16)
i de lime
p c =
p max
Kb
Ac
(17.17)
Reducerea "alunecrii" sub sarcin a servopompei necesit mrirea

rigiditii resortului cilindrului hidraulic, dar aceast opiune conduce la scderea
pantei caracteristicii statice a servopompei, deci la creterea presiunii de comand
pentru acelai debit. Efectul energetic este negativ, iar lichidul funcional trebuie
rcit mai intens.
Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezult din caracteristica static a
supapei (11.40). Debitul ce parcurge supapa rezult din ecuaia de continuitate n
nodul A dintre pompa de comand, supap i cilindrul hidraulic:
Q tp Q lp Q s Q lc = 0
(17.18)
n care Qlc este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic.

Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin dou ecuaii de
micare i o ecuaie de continuitate. n ecuaia de micare a pistonului cilindrului
hidraulic,
m c &y& = Fp Fb Fep Fec 0 Ff Fd
(17.19)
mc reprezint masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare, redus la tija

pistonului cilindrului hidraulic,
Fep = K ep y
(17.20)
este fora elastic corespunztoare cursei pistonului,
Fep 0 = K ep y ep 0
(17.21)
reprezint fora elastic corespunztoare precomprimrii resortului; Ff este fora de

frecare total a mecanismului de reglare, iar Fd este fora de frnare a pistonului
corespunztoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasiv a
cilindrului hidraulic.
Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost
ndelung studiate pentru reducerea frecrilor. Astfel, lagrele radiale ale carcasei
basculante sunt prevzute cu rulmeni cu ace, iar lagrele axiale sunt teflonate. n
acelai timp, elementele de etanare sunt compuse din teflon i elastomeri relativ
duri, tinznd s elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor
orientabile aferente carcasei basculante. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic
reduce n mare msur frecarea dintre acesta i cilindru. Cu toate aceste msuri
constructive, n cursul reglajului capacitii servopompei fora de frecare total
528
trece ntotdeauna prin primele trei zone ale curbei lui Stribeck. Cercetrile
experimentale ntreprinse n prezenta lucrare au evideniat diferene relativ mici
ntre frecarea static, Ffs (de iniiere a micrii) i cea dinamic (de meninere a
micrii), Ffd. Frecarea vscoas este semnificativ numai la servopompele rapide,
destinate transmisiilor hidrostatice performante ale autovehiculelor militare,
aeronavelor etc.
n cursul acestei lucrri, pentru calculul funciei Ffc s-a utilizat relaia
empiric propus de Bo i Pavelescu,
Ff = Ffd signy& + signy& (Ffs Ffd ) e
y&
y& s
+ Ffv y&
(17.22)
Viteza caracteristic, y& s depinde de tipul lubrifiantului i de sarcin. Dac

viteza de reglare a capacitii servopompei este relativ mic, diferena dintre Ffs i
Ffd este nesemnificativ. Excitaia n for cu frecven mare a mecanismului de
reglare de ctre carcasa basculant reduce diferena dintre cele dou componente,
astfel c n calculele practice termenul exponenial poate fi neglijat.
Timpul de rspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel
amplasat fie pe traseul de admisie, fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic.
Se consider cazul practic uzual, n care pe racordul camerei pasive a cilindrului
hidraulic se amplaseaz un drosel cu ventil conic avnd un unghi la vrf, , foarte
mic ( 50).
Suprafaa pasiv a pistonului, de arie Ad , genereaz debitul
Q d = A d y&
(17.23)
Dac droselul are diametrul dd i deschiderea xd , debitul ce l parcurge n

regim turbulent necesit o diferen de presiune,
Q d2
pd =
2 (d d x d c d sin )2
(17.24)
proporional cu ptratul vitezei pistonului:
p d = K d y& 2
(17.25)
unde
Kd =
A c2
2
2(d d x d c d sin )
(17.26)
Aceast relaie este valabil dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului

din camera pasiv a cilindrului hidraulic.
Fora pasiv pe pistonul cilindrului hidraulic este
Fd = A d p d = A d K d y& 2
(17.27)
529
Dac cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor

proporionale bidirecionale), Ad = Ap i
Fd = A p K d y& 2
(17.28)
Fora de presiune rezultant pe piston este
Fpt = Fp Fd = A p (p s K d y& 2 )
(17.29)
Ecuaia de micare a pistonului devine
&y& =
1
(A p ps K b p K ep y K ep y e0 Ffdsigny& Ffv y& A d K d y& 2 )
mc
(17.30)
Ecuaia de micare a ventilului supapei (11.65) poate fi scris sub forma
m s &x& s = A cs p cs K hs x s p s K es x s Fes 0
(17.31)
n care Fes0 reprezint fora de precomprimare a resortului supapei. Dac se

neglijeaz volumul camerei de comand a supapei, ecuaia de continuitate n nodul
acesteia (11.66) devine:
p cs = ps
A cs
x& s
K cs
(17.32)
Din ecuaia de continuitate corespunztoare volumului de lichid cuprins

ntre pomp, supap i cilindru,
Q tp Q lp Q s Q cs Q c Q lc =
rezult
p& s =
Vt
p& s
e
(17.33)
e
K Q y K lp ps K s x s ps A cs x& s A p y& K lc (p s p d )
Vt
(17.34)
unde Klc este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic. Dac pistonul
este etanat numai printr-un joc radial foarte mic, jp , scurgerile se produc n regim
laminar i
K ec 2,5
d p j3p
12 L p
(17.35)
unde dp este diametrul pistonului, iar Lp - limea sa efectiv (fr crestturile de

echilibrare a forelor radiale).
530
Aplicaia 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice

Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluia
parametrilor sistemului n cursul proceselor tranzitorii tipice. Reeaua de simulare
numeric elaborat cu programul SIMULINK - MATLAB este prezentat n figura
A.17.1-1, iar reelele corespunztoare ecuaiilor celui mai simplu model matematic
studiat sunt indicate n figurile A.17.1-2, A.17.1-3 i A.17.1-4.
Fenomenele tranzitorii ce implic o supap trebuie studiate pe dou tipuri
de intervale de timp. Creterea brusc a precomprimrii resortului supapei
genereaz mai nti oscilaii de mare frecven ale presiunii n nodul dintre pomp,
supap i cilindrul hidraulic (fig. A.17.1-5). Ventilul se aaz n cteva milisecunde
pe scaun (fig. A.17.1-6) astfel c debitul pompei ptrunde n cilindru, provocnd
demarajul pistonului (fig. A.17.1-7) i creterea monoton a presiunii, datorit
Fig. A.17.1-1. Reeaua de simulare numeric general a servopompelor

mecanohidraulice proporionale.

de micare a ventilului supapei.

continuitate n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic.

de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
531
532
comprimrii suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. La atingerea presiunii

corespunztoare noii precomprimri a resortului supapei, are loc un nou fenomen
tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig. A.17.1-8). Dup amortizarea
oscilaiilor specifice acestui proces (fig. A.17.1-9) presiunea n cilindru crete mai
lent, deoarece o parte din ce n ce mai mare din debitul pompei se ntoarce la
rezervor prin supap.
La atingerea unghiului de basculare maxim, ntreg debitul pompei este
recirculat prin supap, iar pistonul rmne la cap de curs.
Creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala
perturbaie a sistemului) genereaz fenomene similare. Creterea forei de
basculare produce revenirea parial a pistonului cilindrului hidraulic, lichidul din
acesta fiind evacuat prin supap la rezervor. Acest proces tranzitoriu este relativ
lent i se soldeaz cu reducerea capacitii pompei. n contextul servopompei,
sistemul de comand proporional se comport asemntor unui regulator de
putere, deoarece presiunea de refulare a pompei i debitul acesteia variaz n sens
contrar.
Alunecarea servopompei sub sarcin este suficient de rapid pentru a evita
calarea motorului de antrenare (fig. A.17.1-10, A.17.1-11).
Timpul de rspuns al servopompei variaz n limite largi, corespunztor
treptei de for elastic aplicat resortului supapei (fig. A.17.1-12).
Fig. A.17.1-5. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic

corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
Fig. A.17.1-6. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte

de for elastic aplicat ventilului supapei.
Fig. A.17.1-7. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare

unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.
533
534
Fig. A.17.1-8. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for

elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a
presiunii de refulare a servopompei.
Fig. A.17.1-9. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic

corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei
urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
Fig. A.17.1.10. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare

unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o
cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.
Fig. A.17.1-11. Influena presiunii de refulare a servopompei asupra

cursei cilindrului hidraulic.
535
536
Fig. A.17.1-12 Influena precomprimrii resortului supapei asupra variaiei

n timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic.
18
DINAMICA SERVOPOMPELOR
MECANOHIDRAULICE CU REACIE
MECANIC RIGID REALIZATE CU
DISTRIBUITOARE CU TREI CI
Servopompele implicate n procesele de reglare rapide includ
servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru ci. Acestea realizeaz reglarea
simultan n sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice, n jurul
valorii de regim staionar, asigurnd astfel cea mai mare vitez de rspuns posibil.
n acelai timp, tehnologia de execuie a distribuitoarelor cu patru muchii active
este relativ complex, astfel c servopompele mecanohidraulice industriale
utilizeaz distribuitoarele cu trei ci. Acestea regleaz presiunea ntr-o singur
camer a motorului hidraulic n jurul valorii de echilibru, astfel c timpul de
rspuns este teoretic de dou ori mai mare dect n cazul anterior.
Dac prghia de comand are o micare de translaie, aceasta comand
direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepi. Dac buca de
distribuie este solidar cu pistonul, reacia de poziie se realizeaz implicit. Acesta
este cazul cel mai rspndit n practic, att la servopompele cu bloc nclinat ct i
la cele cu disc nclinat moderne. Dac micarea prghiei de comand a
servopompei este oscilant, se prefer distribuitoarele de urmrire rotative cu
reacie explicit, realizate prin rotirea bucei de distribuie de ctre organul
poziionat.
n acest capitol se studiaz comportarea dinamic a servopompelor cu bloc
nclinat comandate prin servomecanisme cu reacie rigid implicit, realizate cu
sertare cilindrice circulare amplasate n pistoane (fig. 18.1).
Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate n figura 18.2.
Pentru mrirea stabilitii se utilizeaz un drosel amplasat ntre sursa de alimentare
la presiune constant i racordul de intrare n servomecanism. O alt msur de
mrire a stabilitii este teirea muchiilor de distribuie cu unghiul .

Datorit reaciei implicite, ecuaia comparatorului de eroare capt forma
simpl
x = yz
(18.1)
538
Fig. 18.1. Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe

cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid
Fig. 18.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului:

a) P, T i A nchise; b) AB i P nchis; c) PA i T nchis.
539
540
Ecuaia de micare evideniaz faptul c presiunile din ambele camere

variaz n jurul valorilor de echilibru:
m&z& = p1A1 p 2 A 2 Fb Ff
(18.2)
Aici, m este masa prii mobile a mecanismului de reglare, redus la pistonul

servomecanismului; p1 - presiunea din camera de arie mare, A1, numit activ; p2 presiunea din camera de arie mic, A1 , numit pasiv.
Pentru x > 0, ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere
ale cilindrului hidraulic sunt:
Q1+ = A1z& + K l1p1 +
V1
p& 1 K l 21 (p 2 p1 )
Q d = Q1+ + K l 2 p 2 A 2 z& + K l 21 (p 2 p1 ) +
(18.3)
V2
p& 2
(18.4)
Debitul care intr n camera de arie mare, Q1+, este:
Q1+ = d s c ds x sin
2
(p 2 p1 )
(18.5)
Sursa furnizeaz servomecanismului debitul
Q d = cdd A d
2
( ps p2 )
(18.6)
unde Ad este aria droselului de stabilizare, iar cdd - coeficientul su de debit.

Pentru x < 0, ecuaiile de continuitate devin
A1z& + K l 21 (p 2 p1 ) Q1 = K l1p1 +
V1
p& 1
(18.7)
Q d = A 2 z& + K l 2 p 2 + K l 21 (p 2 p1 ) +
V2
p& 2
(18.8)
unde
Q1 = d s c ds x sin
2
(p1 p T )
(18.9)
Mrimea de intrare a sistemului de reglare automat este poziia prghiei

de comand, y(t), iar mrimea perturbatoare este presiunea de refulare a servopompei, prin intermediul forei de basculare, Fb.
541

servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu
distribuitoare cu trei ci
Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost:
a) determinarea evoluiei mrimilor caracteristice servopompei n cursul
unei comenzi tipice, introdus sub forma unei trepte de poziie aplicate prghiei de
comand;
b) determinarea rspunsului servopompei la o perturbaie de tip treapt,
corespunztoare variaiei brute a forei de basculare, generat de creterea brusc a
presiunii de refulare.
n figurile A.18.1-1 ... A.18.1-5 se prezint variaia urmtoarelor mrimi
caracteristice ale servopompei: poziia pistonului, deschiderea distribuitorului,
debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare, presiunea n camera
activ i presiunea n camera pasiv a servomecanismului.
Se constat c rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de
amplitudine relativ mare (1 mm), comparabil cu valoarea maxim admisibil din
punct de vedere constructiv (2 mm), este foarte prompt i are caracter aperiodic.
Constanta de timp are o valoare extrem de redus (0,007 s), corespunztoare
utilizrii servopompei n procese de reglare rapide. O aplicaie tipic n acest sens
este reglarea presiunii i puterii transmisiei.
Se constat c efectul reaciei tranzitorii introduse prin droselul nseriat cu
servopompa este foarte eficient n faza iniial a anulrii erorii, provocnd o
scdere rapid a presiunii n camera pasiv a servomecanismului, i implicit a
debitului necesar realizrii comenzii. Scderea presiunii n camera pasiv poate
genera chiar intrarea n cavitaie a servomecanismului n cursul aplicrii unui
semnal de tip ramp cu pant mare. Astfel, este necesar limitarea inferioar a
diametrului droselului de amortizare.
n figura A.18.1-6 se prezint rspunsul servopompei la un semnal
compus, format dintr-o treapt de mic amplitudine (0,1 mm) aplicat la intrare, i
o cretere brusc a forei rezistente a servomecanismului, corespunztoare unei
creteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). Se constat c la
semnale mici, servomecanismul se comport ca un element de ntrziere de ordinul
al treilea, deoarece amortizarea asigurat de panta caracteristicii distribuitorului
este relativ mic iar scurgerile considerate n calcule au fost evaluate pentru o
execuie de calitate.
Alunecarea sub sarcin a servomecanismului studiat este foarte mic
(0,013 mm), indicnd o rigiditate global mare a servopompei. Rejectarea
perturbaiei maxime posibile n cazul practic analizat se face n circa 0,015 s,
demonstrnd posibilitatea utilizrii servopompei pentru meninerea automat a
presiunii de refulare la o valoare constant, impus pe cale electric sau mecanic.
n acelai timp, este posibil utilizarea servopompei pentru meninerea automat a
puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constant, cu
542
un timp de rspuns foarte mic, ce permite o supradimensionare redus a acestuia

pentru a evita calarea la sarcini brute.
Fig. A.18.1-1. Variaia poziiei pistonului pentru un semnal treapt.
Fig. A.18.1-2. Variaia deschiderii sertarului pentru un semnal treapt.
Fig. A.18.1-3. Variaia debitului absorbit de servopomp la un semnal treapt.
Fig. A.18.1-4. Variaia presiunii n camera pasiv la un semnal treapt.
543
544
Fig. A.18.1-5. Variaia presiunii n camera activ la un semnal treapt.
Fig. A.18.1-6. Rspunsul servopompei la un semnal treapt de mic amplitudine,

urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare.
n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate verific

performanele indicate global de productorul servopompei pentru condiii normale
de execuie i exploatare. Creterea jocurilor i reducerea etaneitii manetei
pistonului mresc amortizarea global a servopompei.
19
ANALIZA SERVOPOMPELOR
MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU
REGULATOARE DE PUTERE
Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere
energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor. Ca urmare,
aceste transmisii sunt prevzute cu regulatoare de putere cu aciune direct sau
indirect. Primele sunt specifice transmisiilor n circuit deschis, iar ultimele
echipeaz pompele transmisiilor n circuit nchis reglate prin servocomenzi cu
prescriere hidraulic sau electrohidraulic.
Se consider regulatorul tipic din figura 19.1 i se adopt pentru sistemul
din care face parte schema hidraulic din figura 19.2.
Fig. 19.1. Regulator de putere cu aciune direct pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc
nclinat:
1 - drosel cu dublu efect; 2 - pistonul cilindrului hidraulic; 3 - prghie de basculare;
4 - furc de basculare; 5 - resort solicitat la presiune de refulare mare; 6 - tija
cilindrului hidraulic; 7 - resort solicitat permanent; 8 - aib de
precomprimare a resortului exterior; 9 - limitatorul capacitii minime.
546
Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i

revenire elastic, ale crui oscilaii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil
la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i cilindru, precum i cu dou drosele
realizate ntre tija cilindrului i capacele acestuia (fig. 19.3). Tija cilindrului
acioneaz carcasa blocului cilindrilor printr-o prghie de basculare (fig. 19.4).
Pentru a evidenia comportarea dinamic a regulatorului se consider c
pompa alimenteaz un motor ideal din punct de vedere dinamic. ntr-o prim
aproximaie se admite c pompa este antrenat la turaie constant. Se consider
dou categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implic
depirea presiunii de ncepere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de
refulare a pompei i altele n care intervenia supapei este obligatorie. Toate
calculele sunt efectuate n sistemul internaional de uniti de msur.
Fig. 19.2. Schema hidraulic a regulatorului de putere cu aciune direct.
Fig. 19.3. Schema droselelor realizate ntre tija

cilindrului i ghidajele acesteia.
Fig. 19.4. Prghia de basculare

a carcasei blocului cilindrilor.
Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere
547
19.2. CARACTERISTICA DE REGIM STAIONAR A

REGULATORULUI
Comportarea regulatorului n regim staionar este descris de relaia dintre
debitul real al pompei, Qp i presiunea de refulare, p.
La turaie constant de antrenare, np [rot/s], debitul teoretic mediu al
pompei, Qtmp [m3/s] este proporional cu capacitatea acesteia, Dp [m3/rad]:
Q tmp = p D p
(19.1)
p = 2n p [rad/s] fiind viteza unghiular a arborelui. n cazul pompei cu bloc

nclinat,
D p = 0,25z p D 2 R sin
(19.2)
unde: zp este numrul pistoanelor pompei; D - diametrul pistoanelor [m]; R - raza

discului de antrenare a pistoanelor [m]; - unghiul de basculare a carcasei [rad].
Unghiul poate fi exprimat n funcie de poziia tijei cilindrului hidraulic al
regulatorului n raport cu poziia corespunztoare capacitii maxime a pompei
(fig. 19.4):
sin = s / R m
(19.3)
unde s este distana dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m] i Rm - raza
prghiei de basculare [m]. Din figura 19.4 rezult:
s = s max x = R m sin max x
(19.3')
smax fiind distana maxim dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m], iar x deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare
capacitii maxime [m].
Relaia (19.3) devine:
sin = sin max
x
Rm
(19.4)
deci expresia capacitii pompei este:
D p (x ) = 0,25z p D 2 R sin max

R m
(19.5)
D p (x ) = K D sin max
R m
(19.6)
sau
unde KD = 0,25 zp D2 R [m3/rad]. Pentru x = 0, Dp (0) = Dpmax , deci:
548
K D = D p max / sin max
(19.7)
Poziia tijei rezult din ecuaia de echilibru static a acesteia:
Fc + Fb = Fe
(19.8)
n care Fc este fora de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului,

corespunztoare presiunii din cilindru, [N]; Fb - fora necesar pentru bascularea
carcasei blocului cilindrilor, [N]; Fe - fora elastic dezvoltat de resoarte, [N].
n regim staionar:
Fc = p c A c
(19.9)
unde A c = d c2 / 4 este aria pistonului cilindrului hidraulic de diametru dc [m].

Dac fora elastic este realizat de un singur arc (x x02):
Fe1 = K1 (x + x 01 )
(19.10)
iar dac sunt solicitate ambele arcuri (x > x02),
Fe 2 = K1 (x + x 01 ) + K 2 (x x 02 )
(19.11)
n aceste relaii, K1 este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m];

K2 - rigiditatea resortului solicitat la depirea unei anumite valori a presiunii de
refulare a pompei [N/m]; x01 - precomprimarea resortului solicitat permanent [m];
x02 - deplasarea tijei cilindrului hidraulic, necesar nceperii comprimrii resortului
liber [m].
Se admite pentru fora Fb expresia:
Fb = p K b
(19.12)
Coeficientul Kb [m2] se determin din diagramele obinute experimental. n

figura 19.5 se prezint diagrama corespunztoare pompei A2V55 produs de firma
HYDROMATIK (Germania).
Pentru p = pmax se obine:
K b = Fb max / p max
(19.13)
Dac x x 02 , ecuaia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are

forma liniar:
K1 (x + x 01 ) = p (A c + K b )
(19.14)
Rezult:
p(x ) =
i
x 01 K 1
xK 1
+
(A c + K b ) (A c + K b )
(19.15)
xp =
p (A c + K b )
x 01
K1
549
(19.16)
Fig. 19.5. Variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare pentru

pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK).
Reducerea capacitii ncepe la presiunea:
p(0) = p 01 =
K1x 01
(A c + K b )
(19.17)
Comprimarea resortului liber ncepe la presiunea:
p(x 02 ) = p 02 =
K1 (x 01 + x 02 )
(A c + K b )
(19.18)
Caracteristica static a regulatorului are panta:
K1
dp
=
dx R 1 A c + K b
(19.19)
n cazul x > x02 ecuaia de echilibru static a tijei devine:
K1 (x + x 01 ) + K 2 (x x 02 ) = p (A c + K b )
(19.20)
deci:
p(x ) = x
i
K1 + K 2 K1x 01 K 2 x 02
+
Ac + K b
Ac + K b
(19.21)
550
x (p ) = p
A c + K b K1x 01 K 2 x 02
K1 + K 2
K1 + K 2
(19.22)
Deplasarea maxim a tijei regulatorului corespunde presiunii maxime de

refulare a pompei:
A c + K b K1x 01 K 2 x 02
+
K1 + K 2
K1 + K 2
x max = x (p max ) = p max
(19.23)
Cele dou resoarte asigur caracteristicii statice a regulatorului panta:
K + K2
dp
= 1
dx R 2 A c + K b
(19.24)
Se poate calcula n continuare variaia capacitii pompei n funcie de

presiunea de refulare. Din (19.6) i (19.16) se obine:
1 Ac + K b
p
D p (p ) = K D sin max
x 01
Rm
K1
(19.25)
pentru x x 02 , iar din (19.6) i (19.22) rezult:
1
D p (p ) = K D sin max
Rm
A c + K b K 2 x 02 K1x 01
p
(19.26)
+
K1 + K 2
K1 + K 2
dac x > x02.

Debitul teoretic mediu al pompei se calculeaz din relaiile (19.1), (19.6) i
(19.25):
- pentru x x 02
1
Q tmp = p K D sin max
Rm
Ac + K b
p
x 01
K1
(19.27)
- pentru x > x02
1 p (A c + K b ) + K 2 x 02 K1x 01
(19.28)
Rm
K1 + K 2
Datorit debitului pierderilor volumice Qlp [m3/s], debitul real al pompei,

Qp [m /s] este mai mic dect cel teoretic:
3
Q p (p ) = Q tmp (p ) Q lp (p )
(19.29)
Se admite c scurgerile se produc n regim laminar, deci sunt proporionale

cu presiunea de refulare a pompei:
Q lp (p ) = K lp p
551
(19.30)
Constanta scurgerilor pompei, Klp [m5/Ns] se determin din condiia:
K lp =
Q lp max
p max
Q tmp (0) Q p (p max )

p max
Q tmp (0) Q p (p max )

1
p max
Q tmp (0)
(19.31)
Prin definiie, raportul vp (p max ) = Q p (p max ) / Q tmp (0) este randamentul

volumic al pompei la capacitatea maxim i presiunea maxim, deci:
K lp =
Q tmp (0)
[1 (p )]
vp
p max
max
(19.32)
19.3. ALEGEREA PARAMETRILOR RESOARTELOR

PENTRU O PUTERE DAT
Admind ntr-o prim aproximaie c randamentul total al pompei, tp ,
este constant n domeniul de variaie a capacitii, condiia de meninere constant
a puterii absorbite de pomp de la motorul de antrenare,
N=
p Q tmp (p )
tp
= const.
(19.33)
devine:
Q tmp (p ) =
Ntp
p
(19.34)
Din relaiile (19.33) i (19.34) se obine
Ntp
p
= p D p (x )
(19.35)
Introducnd aici expresia capacitii pompei,
Ntp
p
= p K D sin max
R
m
(19.36)
se determin relaia dintre presiunea de refulare a pompei i deplasarea necesar

tijei cilindrului hidraulic, xN, pentru a menine constant puterea absorbit de
pomp:
552
x N (p ) = R m sin max
NR m tp
pp K D
(19.37)
Dar R m sin max = s max , iar mrimea
KN =
NR m tp
p K D
[N/m]
(19.38)
este o constant, deci curba de putere absorbit constant este o hiperbol

(fig. 19.6):
x N (p ) = s max K N / p
(19.39)
Fig. 19.6. Caracteristica static a regulatorului de putere.
Pentru xN = 0 se obine ordonata la origine a curbei N = const.:
p N (0) =
KN
= pN0
s max
(19.40)
Presiunii maxime de refulare i corespunde deplasarea maxim a tijei

cilindrului:
x N max = x N (p max ) = s max
KN
p max
Tangenta la curba de putere constant are panta
(19.41)
KN
dp
=
2
dx N (s max x N )
553
(19.42)
Se admite c cele dou drepte care alctuiesc caracteristica de regim

staionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constant, pe care o
aproximeaz.
Fie ( x N1 , p N1 ) i ( x N 2 , p N 2 ) dou puncte ale curbei de putere constant
(pN1 < pN2). Ecuaiile tangentelor n aceste puncte sunt:
p p N1 =
KN
(x x N1 )
(s max x N1 )2
(19.43)
p pN2 =
KN
(x x N 2 )
(s max x N 2 )2
(19.44)
Dreptele care formeaz caracteristica regulatorului sunt definite prin

ecuaiile:
p=x
K1
K1x 01
+
,
Ac + K b Ac + K b
p=x
K1 + K 2 K1x 01 K 2 x 02
+
, x > x 02 .
Ac + K b
Ac + K b
x x 02
(19.45)
(19.46)
Prin identificarea celor dou perechi de ecuaii se obin parametrii

resoartelor:
x 02 =
K1 =
K N (A c + K b )
(s max x N1 )2
(19.47)
K2 =
K N (A c + K b )
K1
(s max x N 2 )2
(19.48)
x 01 =
1
[p N1 (A c + K b ) K1x N1 ]
K1
(19.49)
1
[K N1x 01 + x N 2 (K1 + K 2 ) (A c + K b )(p N 2 p N1 )]
K2
(19.50)
Se poate calcula i presiunea corespunztoare punctului de intersecie al

dreptelor care formeaz caracteristica regulatorului:
554
p(x 02 ) = p N1
K 1 x N1
K (K + K 2 ) x N 2
+ 1 1
Ac + K b
K 2 (A c + K b )
K12 x N1
K (p p N1 )
1 N2
K 2 (A c + K b )
K2
(19.51)
Punctele de tangen se aleg astfel nct eroarea static maxim a

regulatorului s fie ct mai mic. Un criteriu practic este acela al egalitii erorilor
n punctele x = 0 , x = x 02 i x = x max .
19.4. MODELUL MATEMATIC AL COMPORTRII

DINAMICE A REGULATORULUI
Comportarea dinamic a regulatorului poate fi studiat cu ajutorul ecuaiei
de micare a pistonului cilindrului hidraulic i a ecuaiei de continuitate scris
pentru nodul dintre pomp, motor i regulator.
19.4.1. Ecuaia de micare

Legea de micare a tijei cilindrului hidraulic se obine prin integrarea
ecuaiei difereniale:
m&x& = Fc + Fb Fe Fa
(19.52)
n care m [kg] este masa subansamblului basculant, redus la tija cilindrului

hidraulic; Fa [N] - fora de amortizare creat de droselele realizate ntre capetele
tijei cilindrului hidraulic i alezajele corespunztoare.
Presiunea din cilindrul hidraulic, pc, difer de presiunea de refulare a
pompei, p, prin cderea de presiune p d [N/m2] introdus de droselul nseriat ntre
pomp i regulator:
p c = p p d
Fig. 19.7. Drosel cu dublu efect (HYDROMATIK).
(19.53)
555
Acest drosel are o structur special (fig. 19.7) care asigur regulatorului
performane dinamice optime n raport cu variaiile debitului absorbit de motor. La
scderea capacitii, droselul este format dintr-o cresttur cu seciunea
semicircular, iar n cursul creterii capacitii pompei se utilizeaz dou crestturi
cu seciune semicircular. Cderea de presiune pe un drosel rezult din relaia:
p d =
Q d2
2 2 2
cd Ad
(19.54)
a) n regim laminar, coeficientul de debit al unui drosel tubular, cdl, este

proporional cu rdcina ptrat a numrului Reynolds echivalent, Ree, al curgerii
(fig. 19.8):
c dl =
1
Re e
8
(19.55)
unde
Re e =
Dh
Re 5
L
(19.56)
L [m] fiind lungimea droselului.
Fig. 19.8. Variaia coeficientului de debit al droselului tubular

n funcie de numrul Reynolds echivalent.
n definirea acestui numr este necesar utilizarea diametrului hidraulic:
Dh = 4
Ad
Pd
(19.57)
556
n care Ad [m2] este aria seciunii transversale iar Pd [m] - perimetrul udat, deoarece
seciunea droselului nu este (n general) circular. Rezult:
Re e = 4
Ad 1 Qd 1
A
16A d

4 d =
Qd ,
Pd L A d
Pd LPd2
(19.58)
[m2/s] fiind viscozitatea cinematic a lichidului.

Se noteaz cu:
KR =
16A d
LPd2
(19.59)
constanta numrului Ree, deci:
Re e = K R Q d .
(19.60)
Din (19.60) i (19.55) se obine:
c dl =
1
1 A Q
K R Q d = d 2d
8
2 LPd
(19.61)
Se nlocuiete aceast expresie n (19.54), rezultnd:
p d = K dl Q d
dup cum x&
(19.62)
0; s-a notat cu:

K dl =
2LPd2
[ Ns/m5]
3
Ad
(19.63)
constanta cderii de presiune pe droselul de amortizare n regim laminar.

Dac:
Q c = A c x&
(19.64)
este debitul care ptrunde n cilindrul hidraulic al regulatorului cderea de presiune

pe drosel se calculeaz astfel:
- la scderea capacitii pompei ( x& > 0), Qd = Qc, deci:
p(d1) = K dl Qc > 0
(19.65)
- la creterea capacitii (x < 0), Q d = 0,5 Q c deci:
p(d2 ) = 0,5K dl Qc < 0 .
(19.66)
n calculul numrului Ree se consider modulul debitului de comand:
Re (e1) = K R Q c
(19.67)
Re (e2 ) = 0,5 K R Q c .
557
(19.68)
Cu ajutorul figurii 19.7 se calculeaz:
Ad =
1
R 2
2
(19.69)
Pd = R ( + 2 )
(19.70)
Dh =
2
R
+2
(19.71)
KR =
8
( + 2)2 L
(19.72)
K dl =
16( + 2 ) L
3R 4
(19.73)
deci
unde R [m] este raza droselului.

b) n regim turbulent "lent" (5 < Re e 50)
c dtl =
Re e
64 + 2,28 Re e
(19.74)
iar n regim turbulent "rapid" (Re e > 50 )
c dtr =
Re e
13,74 + 1,5 Re e
(19.75)
Cderea de presiune pe drosel se calculeaz cu relaia:
p dtl, r
Q d2
=
K dt c dl2 , r
K dt =
2 2
Ad
unde
[m7/kg]
Pentru droselul considerat:
(19.76)
558
2 4
R
2
K dt =
(19.77)
Dac 5 < Re e 50 :
(1)
dtl
Q c2
=
2
K dt c dtl
(19.78)
pentru x& > 0, respectiv:
(2)
dtl
Q c2
=
2
4 K dt c dtl
(19.79)
la x& < 0.
Dac Ree > 50:
Q c2
2
K dt c dtr
(19.80)
Q c2
=
2
4 K dt c dtr
(19.81)
p (dtr1) =
n cazul
x&
> 0 i:
(2)
dtr
cnd x& < 0.

Cu aceste relaii se poate calcula pc i apoi Fc.
n scopul definirii forei de amortizare create de droselele adiionale se
admite c micarea prin fantele inelare dintre tij i alezajele corespunztoare are
caracter laminar. Droselul din capacul arcului (fig. 19.3) este activ dac x& > 0:
Q1 =
D1 j13
p1
12L1
(19.82)
unde Q1 = A1x& este debitul creat de tij prin aria A1 = D12 / 4 ; D1 - diametrul
nominal al tijei [m]; L1 - lungimea alezajului [m]; j1 - jocul radial [m]; viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; p1 - suprapresiunea din camera de
volum variabil fa de carcas [N/m2]. Se creeaz astfel o for de amortizare,
Fa1 = A1p1 =
3
D3
L1 31 x&
4
j1
(19.83)
proporional cu viteza tijei,
Fa1 = K 'a' 1x&
(19.84)
559
unde:
K a1 =
D
3
L1 1
4
j1
(19.85)
Cnd x& <0 camera de volum variabil format ntre tija cilindrului i
capacul arcului se videaz parial sau total, reducnd fora care tinde s deplaseze
tija cilindrului mpotriva pistonului acestuia. Aceast for este neglijabil n raport
cu celelalte fore implicate n echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic.
Dac x& < 0, tija cilindrului i capacul regulatorului genereaz debitul:
Q 2 = (A 2 A c ) x&
(19.86)
cruia i corespunde suprapresiunea:
p 2 =
3L 2
(D 22 d c2 ) x&
3
D 2 j2
(19.87)
i fora de amortizare:
Fa 2 = p 2 (A 2 A c ) =
2
3L 2 2
(
D 2 d c2 ) x& < 0
3
4 D 2 j2
(19.88)
proporional cu viteza pistonului:
Fa 2 = K a2 x& < 0
(19.89)
n care:
K a2 =
2
3 L2
(D 22 d c2 )
3
4 D 2 j2
[Ns/m].
(19.90)
Se neglijeaz efectul acestui drosel n cazul x& > 0.

n regim tranzitoriu expresiile forelor Fb i Fe sunt identice cu cele
corespunztoare regimului staionar. n general:
Fe = K e x + Fe 0
(19.91)
unde:
K,
K e = 1
K
1+ K2 ,
xx02
x >x02
(19.92)
K x ,
Fe 0 = 1 01
K1x 01 K 2x 02 ,
x x 02
x >x 02
(19.93)
560
Ecuaia de micare devine:
m&x& = p(A c + K b ) K e x Fe 0 Fa Fa
(19.94)
Fa = A c pd
(19.95)
unde:
este fora de amortizare creat de droselul principal, iar
K a1x& > 0,
Fa =
K a2 x& < 0,
x& > 0
x& 0
(19.96)
este fora de amortizare creat de droselele secundare. n primul caz,
K a1x& ,
K x& ,
a2
K a 3 x& ,
Fa =
K a 4 x& ,
K a 5 x& ,
K a 6 x& ,
Re e 5, x& > 0
5 < Re e 50, x& > 0
50 < Re e , x& > 0
Re e 50, x& < 0
5 < Re e 50, x& < 0
(19.97)
50 < Re e , x& < 0
unde:
K a1 = K dl A c2
[Ns/m]
(19.98)
K a 2 =
A 3c
2
K dt c dtl
[Ns2/m2]
(19.99)
K a 3 =
A 3c
K dt c 3dtr
[Ns2/m2]
(19.100)
[Ns/m]
(19.101)
K a 4 = K a1
K a 5 =
A 3c
2
4 K dt c dtl
[Ns2/m2]
(19.102)
K a 6 =
A 3c
2
4 K dt c dtr
[Ns2/m2]
(19.103)
561
19.4.2. Ecuaia de continuitate

n regim tranzitoriu, debitul pompei (Qtmp) se consum pentru alimentarea
motorului (Qtmm), compensarea scurgerilor (Qlp i Qlm), comanda regulatorului (Qc)
i comprimarea lichidului cuprins ntre pomp, motor i regulator (Q):
Q tmp = Q tmm + Q lp + Q lm + Q + Q c
(19.104)
Se admite c scurgerile motorului (Qlm) se produc n regim laminar:
Q lm = K lm p
(19.105)
unde:
K lm =
Q tmm (0) 1 vm (p max )
vm (p max )
p max
(19.106)
Dac pompa i motorul au o construcie similar, se poate admite egalitatea
K lp = K lm . Se noteaz cu Klpm [m3/Ns] coeficientul scurgerilor pompei i

motorului, deci:
Q lp + Q lm = Q lpm = K lpm p
(19.107)
unde:
K lpm =
2Q tmp (0)
p max
[1 vp (p max )]
(19.108)
Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus

variaiilor de presiune, Vt [m3] i de modulul de elasticitate echivalent al lichidului,
e [N/m2]:
Q=
Vt dp
e dt
(19.109)
Q tmp = Q tmm + K lpm p + A c x& +
Vt
p&
e
(19.110)
19.5. ANALIZA LINIARIZAT A COMPORTRII

DINAMICE A REGULATORULUI
Scopul acestei analize este determinarea condiiilor de stabilitate
corespunztoare micilor oscilaii ale parametrilor funcionali. Prima cerin a
562
analizei este liniaritatea forelor de amortizare. n cazul primei componente se

admite c oscilaiile satisfac condiia Re e 5 i se noteaz cu K a [Ns/m]
valoarea constantelor K a i K a 4 , deci se consider un drosel fix:
Fa = Ka x&
(19.111)
n al doilea caz este necesar s se adopte o singur valoare pentru

coeficienii K a1 i K a2 , ceea ce este posibil prin alegerea corespunztoare a
jocurilor j1 i j2 . Se noteaz cu K a [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comun a
celor doi coeficieni, astfel c:
Fa = K a x&
(19.112)
Efectul celor dou fore de amortizare este echivalent. Ecuaia de micare

capt forma liniar:
m&x& = p (A c + K b ) K e x (K a + K a ) x& Fe 0
(19.113)
m&x& + K a x& + K e x = pK p Fe 0
(19.114)
sau:
unde K a [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vscoas:
K a = K a + K a
(19.115)
K p = K b + Ac
(19.116)
iar
este coeficientul total al forei de presiune [m2]. Se constat c fora de presiune i

fora de basculare au un efect similar.
Se consider micile oscilaii ale parametrilor funcionali n jurul valorilor
corespunztoare unui regim staionar, marcate prin indicele zero. Se noteaz cu
variaiile acestor parametri. n cazul ecuaiei de micare (19.114):
x = x x 0
(19.117)
p = p p 0
(19.118)
deci:
d 2 x
dx
+ Ka
+ K e x + K e x 0 = K p p + K p p 0 Fe 0
2
dt
dt
n regim staionar,
(19.119)
K e x 0 = K p p 0 Fe 0
563
(19.120)
astfel c ultima ecuaie capt forma simpl:
d 2 x
dx
+ Ka
+ K e x = K p p
2
dt
dt
(19.121)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace pentru condiii iniiale nule:
ms2 x + K a sx + K e x = K p p
(19.122)
obinndu-se funcia de transfer,
Kp
K
x
1
=
= p 2
2
2 s
p ms + K a s + K e K1 s
+
+1
2
n n
(19.123)
n care pulsaia natural, n [rad/s], i factorul de amortizare, , au respectiv

expresiile:
n =
Ke
m
Ka
2 mK e
(19.124)
(19.125)
Se constat c factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoas

n cazul solicitrii ambelor arcuri, cnd constanta Ke are valoare maxim.
Dac se admite c presiunea de refulare a pompei este mrimea de intrare a
sistemului (ceea ce este n general neadevrat) regulatorul se comport ca un
element de ntrziere de ordinul al doilea. Impunndu-se factorului de amortizare o
valoare convenabil (optim) opt = 0,5 ... 0,7 se poate stabili valoarea optim a
constantei Ka:
K aopt = 2 opt mK e
(19.126)
Se adopt pentru constanta K a valoarea corespunztoare unor jocuri

normale din punctul de vedere al ghidrii tijei cilindrului hidraulic, rezultnd
valoarea optim a constantei K a :
K aopt = K aopt K aopt

Dar
(19.127)
564
16( + 2 ) L opt
2
K aopt = A
2
c
(19.128)
3 R 4opt
Se alege din considerente tehnologice lungimea optim a droselului

principal i se calculeaz raza optim a acestuia:
16( + 2 ) L opt A c2
3 K aopt
2
R opt = 4
(19.129)
Raza minim corespunde cazului funcionrii ambelor resoarte.

n regim tranzitoriu debitele considerate sufer variaiile,
Q tmp = Q tmp Q tmp0 = p (D p D p 0 ) =
p K D
Rm
(x x 0 ) =
p K D
Rm
(19.130)
Q tmm = Q tmm Q tmm0
(19.131)
Q lpm = Q lpm Q lpm 0 = K lpm (p p 0 ) = K lpm p
(19.132)
Q = Q =
Vt dp Vt d (p 0 + p ) Vt dp
e dt e
e dt
dt
(19.133)
d (x 0 + x )
dx
dx
= Ac
= Ac
dt
dt
dt
(19.134)
Q c = Q c = A c
care se introduc n ecuaia de continuitate (19.110),
Q tmp0 + Q tmp = Q tmm0 + Q tmm + Q lpm 0
(19.135)
pentru a obine a doua ecuaie diferenial a modelului matematic.

n regim staionar:
Q tmp0 = Q tmm0 + Q lpm 0
(19.136)
Prin scderea ultimelor dou ecuaii i nlocuirea variaiilor debitelor se

obine ecuaia,
p K D
Rm
x = Q tmm + K lpm p +
Vt dp
dx
+ Ac
dt
e dt
creia i se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule:
(19.137)
565
p K D
V
+ A c s
Q tmm = p K lpm + t + x
e
Rm
(19.138)
Se nlocuiete n aceast ecuaie x din ecuaia de micare (19.123) pentru

a obine funcia de transfer a regulatorului n raport cu variaia debitului motorului,
considerat mrime perturbatoare:
p
=
Q tmm
ms2 + K a s + K e
K K

V
V
V
m t s3+ mK lpm + t K a s2 + K a K lpm + K p A c + K e t s +K e K lpm + p p D
Rm
e
e
e
(19.139)
Creterea debitului motorului ( Q tmm > 0) provoac scderea presiunii
(p < 0). Regulatorul este stabil dac:
V
V
mK lpm + t K a K a K lpm + K p A c + K e t
e
e
K p p K D
V
>0
m t K e K lpm +
e
R m
(19.140)
Aceast condiie poate fi privit ca o inecuaie de gradul al doilea a crei

variabil independent (parametru) este constanta total de amortizare, Ka:
Vt
Vt2
V
2
+
K
K lpm + K a K e 2 + K p A c t + mK lpm
e
e
e
2
a
+ mK lpm K p A c
mK p p K D Vt
>0
Rm
e
Valoarea minim a constantei Ka care asigur stabilitatea este:
b + b 2 4ac
Ka >
2a
(19.141)
unde:
a=
Vt
K lpm
e
(19.142)
b=
Vt2
V
2
K e + t K p A c + mK lpm
2
e
e
(19.143)
566
p K D Vt

c = mK p K lpm A c
e
R
m
(19.144)
Fig. 19.9. Schema bloc a regulatorului.
Schema bloc a regulatorului, prezentat n figura 19.9, evideniaz reaciile

secundare negative care asigur stabilitatea reglajului. Droselul principal i
droselele secundare au acelai efect calitativ asupra dinamicii regulatorului. Se mai
constat c regulatorul nu asigur meninerea constant a puterii deoarece reacia
principal nu se realizeaz dup puterea consumat de pomp. n realitate, reglajul
puterii se realizeaz indirect, prin intermediul presiunii. Astfel, regulatorul este
static, eroarea staionar fiind nul numai pentru dou regimuri de funcionare
particulare corespunztoare punctelor de tangen ale curbei de putere constant i
celor dou drepte care formeaz caracteristica regulatorului.
n vederea studiului numeric aproximativ al comportrii dinamice a
regulatorului, funcia de transfer a acestuia se scrie sub forma:
b s 2 + b1s + b 0
p(s )
= C 3 2
Q tmm (s )
a 3s + a 2s 2 + a 1s + a 0
(19.145)
a3 = 1
(19.146)
n care:
mK lpm + K a
a2 =
V
m t
e
Vt
e
(19.147)
K a K lpm + K p A c + K e
a1 =
Vt
e
V
m t
e
K e K lpm + K p
a0 =
567
(19.148)
p K D
Rm
V
m t
e
(19.149)
b2 = 1
(19.150)
b1 = K a / m
(19.151)
b0 = K e / m
(19.152)
C = e / Vt
(19.153)
Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK

- MATLAB, fiind necesar numai specificarea valorilor coeficienilor funciei de
transfer.
Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii

dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar
Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaii
difereniale neliniare care permit calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a
pompei i a poziiei pistonului cilindrului hidraulic.
n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea
derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale. Ecuaia de micare a pistonului
cilindrului hidraulic i ecuaia de continuitate devin:
&x& =
1
(Fc + Fb Fe Fa )
m
(19.1.1)
p& =
e
(Q tmp Q tmm Q lpm Qc )
Vt
(19.1.2)
Acestui sistem i se asociaz relaiile (19.1), (19.6), (19.9), (19.10), (19.11),

(19.12), (19.53), (19.64), (19.65), (19.66), (19.78), (19.79), (19.80), (19.81),
568
(19.73), (19.74), (19.67), (19.68), (19.84), (19.89) i (19.107). De asemenea,

trebuie considerate urmtoarele restricii:
0 x x max
(19.1.3)
x& = 0 pentru x = 0 i x = x max
(19.1.4)
&x& 0 pentru x = 0
(19.1.5)
&x& 0 pentru x = x max
(19.1.6)
p v p ps 0
(19.1.7)
n care pv este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a

pompei, iar ps0 este presiunea de ncepere a deschiderii supapei de siguran.
Condiiile iniiale asociate sistemului de ecuaii difereniale, x& (0), x (0) i
p (0) definesc punctul de funcionare anterior perturbaiei considerate.
Variabila independent este debitul teoretic mediu al motorului, pentru
care s-a considerat o variaie sinusoidal.
n vederea argumentrii oportunitii utilizrii unui drosel sensibil la sensul
circulaiei lichidului ntre pomp i regulator s-a studiat i cazul droselului fix.
Simularea numeric permite calculul variaiei n timp a tuturor mrimilor
care intervin n ecuaiile modelului matematic, dar din punct de vedere practic
intereseaz suprapresiunea maxim, durata regimului tranzitoriu i viteza maxim
de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor, care apare datorit
anulrii debitului motorului hidraulic. n acest caz, presiunea de refulare a pompei
depete valoarea necesar nceperii deschiderii supapei de siguran. Este deci
obligatorie considerarea comportrii dinamice a supapei n ansamblul transmisiei
studiate.
19.6. MODELUL MATEMATIC AL SUPAPEI DE LIMITARE

A PRESIUNII CU SERTAR CILINDRIC
Se consider o supap normal-nchis nepilotat (fig. 19.10) format dintrun corp cu dou camere interioare toroidale, un sertar cu umeri drepi i un drosel
de amortizare a oscilaiilor.
n regim staionar supapa este caracterizat de relaia dintre debitul
evacuat, Qs, i presiunea din amonte, p. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia
continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a sertarului se obine:
Qs = K s x s p
unde:
(19.154)
K s = d s c ds
569
(19.155)
d s2
(p ps0 )
4
xs =
K es + 2d s c ds c vs p cos
(19.156)
Fig. 19.10. Schema de calcul a supapei de limitare a presiunii.
S-a notat cu ds - diametrul sertarului [m]; xs - deschiderea supapei [m]; cds coeficientul de debit al orificiului supapei; cvs - coeficientul de vitez al orificiului
supapei; Kes - rigiditatea static a resortului [N/s]; x0s - precomprimarea resortului
[m]; - unghiul dintre jetul de lichid i axa sertarului [rad]; ps0 - presiunea de
ncepere a deschiderii supapei, p s 0 = 4 K es x 0s / d s2 [N/m2]; - densitatea
lichidului [kg/m3].
n regim tranzitoriu, deschiderea supapei rezult din ecuaia diferenial:
&x& s =
1
(Fcs Fe0s Fes Fhs Fht Fht Ffv )
ms
(19.157)
n care Fcs [N] este fora de comand; Fe0s [N] - fora elastic de referin a
resortului; Fes [N] - fora elastic a resortului; Fhs [N] - fora hidrodinamic de
regim staionar; Fht - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare
vitezei sertarului; Fht [N] - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare variaiei presiunii n amonte de supap; Ffv [N] - fora de frecare vscoas
dintre sertar i corp; ms [kg] - masa sertarului i o treime din masa resortului.
Expresiile forelor sunt:
Fcs = p cs A cs
(19.158)
Fe 0s = K es x 0s
(19.159)
570
Fesx = K es x s
(19.160)
Fhs = K hs x s p
(19.161)
Fht = K ht x& s p
(19.162)
Fht = K ht x s p& / p
(19.163)
Ffv = K fv x& s
(19.164)
n care: A cs = d s2 / 4 - aria de comand a sertarului [m2]; pcs - presiunea din camera

de comand [N/m2]; Khs - constanta forei hidrodinamice de regim staionar [m]; K ht constanta primei componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg0,5m0,5]; K ht constanta celei de a doua componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg0,5m0,5];
Kfv - constanta forei de frecare vscoas [Ns/m]. Constantele de natur
hidrodinamic se calculeaz cu relaiile:
K hs = 2d s c ds c vs cos
(19.165)
K ht = d s c ds Ls 2
(19.166)
K ht = d s c ds Ls / 2
(19.167)
K fv = 2d s l s / js
(19.168)
Aici, Ls este lungimea de amortizare a supapei [m]; ls - lungimea umerilor

sertarului [m]; - viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m2]; js - jocul radial al
sertarului n buc [m].
n regim tranzitoriu:
p cs = p p ds
(19.169)
Dac se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte:
p ds = K dsl Q cs ,
2
) sign Qcs ,
p ds = (Q cs2 / K dsl
Re Re cr
Re > Re cr
(19.170)
(19.171)
Conform relaiei lui Wuest, pentru un orificiu de amortizare scurt, de

diametru dds [m]:
K dsl =
50,4
d 3ds
571
(19.172)
iar
K dst = c dds
2
d ds
4
(19.173)
Ecuaia de continuitate n nodul din interiorul supapei are forma:
Q cs A cs x& s =
Vcs dp cs
e dt
(19.174)
n care Vcs este volumul camerei de comand a supapei [m3].

Dac x& s > 0, spre supap curge debitul:
Qs + Q cs = Q tmp Q tmm Q lpm Q c Q
(19.175)
deci:
p& =
e
(Q tmp Q tmm Q lpm Q c Qs Q cs )
Vt
(19.176)
n general, Vcs << Vt i ecuaia (19.174) poate fi utilizat sub forma:
Q cs = A cs x& s
(19.177)
Dac droselul de amortizare a oscilaiilor este realizat sub forma unei fante
inelare de lungime ls i lime js , curgerea se menine laminar la numere Re mult
mai mari dect n cazul orificiilor scurte i
K dls =
12Ls
d s js3
(19.178)
19.7. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE

ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE
Analiza static i dinamic ntreprins asupra regulatoarelor de putere cu
aciune direct a evideniat influena structurii i parametrilor constructivi asupra
evoluiei n timp a parametrilor funcionali corespunztori unor sisteme de
acionare hidrostatic ale cror motoare sunt ideale att din punct de vedere
hidraulic, ct i mecanic. Aceste ipoteze sunt larg utilizate n practica proiectrii
asistate de calculator a elementelor i subsistemelor de acionare hidrostatic
572
deoarece simplific esenial calculele i interpretarea rezultatelor. n acelai timp,

din punct de vedere practic, este necesar i studierea interaciunii subsistemelor.
n cazul regulatoarelor de putere este posibil apariia unor fenomene
tranzitorii ample periodice care pot periclita sigurana ntregului sistem. Alegerea
neadecvat a elementelor de amortizare a supapelor, regulatoarelor i a altor
componente ale sistemelor de acionare hidraulic poate conduce la distrugerea
acestora prin oboseal.
n acest paragraf se studiaz comportarea dinamic a unei transmisii
hidrostatice a crei pomp este echipat cu regulator de putere cu aciune direct.
Calculele evideniaz pericolul de instabilitate a sistemului datorit
elementelor generatoare poteniale de autooscilaii. n calcule au fost considerate
toate elementele de amortizare care pot fi executate i evaluate precis.
Se studiaz sistemul din figura 19.11, format dintr-o pomp cu pistoane
axiale cu bloc nclinat, prevzut cu regulator de putere, o supap de limitare a
presiunii cu comand direct, un distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii i
un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral,
simetric).
Fig. 19.11. Schema transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere.
573
Mrimea considerat independent este fora rezistent redus la tija

cilindrului hidraulic. Pentru aceasta au fost considerate variaii n treapt de diferite
amplitudini, determinndu-se evoluia n timp a tuturor parametrilor hidraulici,
cinematici i dinamici ai sistemului.
19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului

Parametrii funcionali ai regimului staionar se obin prin rezolvarea unui
sistem de ecuaii algebrice care caracterizeaz, pe de o parte, funcionarea fiecrui
element i, pe de alt parte, modul de cuplare a acestora pentru a forma sistemul
considerat.
a) Ecuaia de continuitate
Scurgerile motoarelor hidraulice liniare uzuale sunt practic nule. Aceeai
remarc este valabil i pentru distribuitoarele cu sertar cilindric. Ca urmare,
ecuaiile de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor au
forma:
Q1di = Q1m = Q tmm + Q lm
(19.179)
Q 2 di = Q 2 m = Q tmm + Q lm
(19.180)
n aceste relaii: Q1di este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul

de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P A); Q2di - debitul
care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor
(B T); Q1m - debitul admis n motor; Q2m - debitul evacuat din motor; Qtmm debitul teoretic mediu al motorului; Qlm - debitul corespunztor scurgerilor interne
ale motorului.
Expresiile acestor debite sunt:
Q tmm = A p y&
(19.181)
unde: Ap este aria pistonului, iar y& - viteza acestuia;
Q1di = Q 2 di = Q1m = Q 2 m = Q di
(19.182)
unde: Qdi reprezint debitul mediu al celor dou ci ale distribuitorului. Pentru
majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent, deci:
p p1m = K di Q di2
(19.183)
p 2 m pT = K di Q di2
(19.184)
unde p este presiunea de refulare a pompei; p1m - presiunea la admisia motorului;

p2m - presiunea la evacuarea motorului; pT 0 - presiunea din rezervorul sistemului;
Kdi - constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor, calculabil din caracteristica
determinat experimental de productor.
574
Scurgerile interne ale motorului se produc n general n regim laminar:
Q lm = K lm (p1m p 2 m )
(19.185)
Constanta Klm se determin experimental, dar n mod normal este indicat

de ctre productor.
Ecuaia de continuitate n nodul pomp regulator supap distribuitor
are forma:
Q tmp = Q lp + Q s + Q di
(19.186)
n cazul general supapa fiind deschis.

Datorit simetriei distribuitorului i motorului:
p1m p 2 m = p 2 K di Q di2 = p 2p di
(19.187)
p di = K di Q di2
(19.188)
unde:
este cderea de presiune pe o cale a distribuitorului.

b) Ecuaia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar
Regimul staionar al motorului hidraulic rezult din ecuaia de echilibru
dinamic a tijei i sarcinii pentru acceleraia nul:
Fp Ffp Ffu Ffv FR = 0
(19.189)
n care: Fp este rezultanta forelor de presiune pe pistonul motorului liniar; Ffp fora de frecare introdus de elementele de etanare elastomerice solicitate de
diferena de presiune dintre camerele motorului hidraulic; Ffu - fora de frecare
corespunztoare pretensionrii elementelor de etanare elastomerice simple sau
compuse; Ffv - componenta de natur vscoas a forei de frecare din motorul
hidraulic; FR - fora rezistent nvins de tija motorului hidraulic.
Disocierea forelor de frecare n funcie de cauzele care le genereaz este
util deoarece ponderile acestor componente depind n mare msur de tipul
elementelor de etanare i ghidare ale pistonului i tijei, de precizia execuiei,
gradul de contaminare a lichidului etc. n practic, componentele forei de frecare
considerate se calculeaz cu urmtoarele relaii:
Ffp = K fp (p1m p 2 m )
(19.190)
Ffu = 0,015Fp max
(19.191)
Ffv = K fv y&
(19.192)
Mrimile necunoscute pot fi estimate cu urmtoarele relaii empirice:
K fp = 0,05
K fv = 0,01
Fp max
p max
Fp max
y& max
575
(19.193)
(19.194)
Aceste formule nu pot fi utilizate dect n calcule preliminare; pentru

calculele precise este obligatorie determinarea experimental a coeficienilor
componentelor forelor de frecare.
19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului

Evoluia parametrilor funcionali ai sistemului n timpul unui regim
tranzitoriu se determin prin integrarea unui sistem de ecuaii difereniale i
algebrice, care difer de cel considerat n cazul motorului ideal prin faptul c
mrimea perturbatoare este cea real fora rezistent redus la tija cilindrului
hidraulic.
Prezena distribuitorului n schema sistemului creeaz o dificultate major
din punctul de vedere al integrrii numerice a sistemului de ecuaii deoarece
cderea de presiune pe distribuitor i debitul care l parcurge se condiioneaz
reciproc.
O alt problem legat de prezena distribuitorului hidraulic este influena
compresibilitii lichidului aflat ntre distribuitor i motor.
ntr-o prim aproximaie se admite c variaiile de presiune generate de
variaiile forei rezistente se transmit cu aceeai intensitate n tot spaiul cuprins
ntre pomp, motor, supap i regulator.
n acest caz, ecuaia continuitii corespunztoare nodului pomp - motor regulator - supap capt forma:
Q tmp = Q lp + Q cr + Q cs + Q s + Q + Q di
(19.195)
unde:
Q =
Vt dp
e dt
(19.196)
Volumele de lichid supuse variaiilor de presiune n camera de comand a

regulatorului i n camera de comand a supapei sunt neglijabile n raport cu
volumul Vt; de asemenea, variaiile presiunii n camera pasiv a cilindrului
hidraulic sunt neglijabile fa de cele ale presiunii p. Ca urmare, se poate neglija
compresibilitatea lichidului din acest spaiu de volum variabil.
Cu toate acestea, toate ipotezele simplificatoare admise n calcule pot fi
evitate dac viteza de calcul i memoria calculatorului disponibil sunt suficient de
mari.
576
Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar are forma simpl:
m c &y& = Fp Ffv Ffp signy& Ffu FR
(19.197)
n care mc este masa total a pistonului i sarcinii.

Considerarea forelor de frecare n aceast ecuaie echivaleaz cu mrirea
amortizrii sistemului.
Neglijarea acestor fore nu este raional, deoarece rezultatele numerice
sunt prea ndeprtate de cele experimentale, iar prezena lor n ecuaia de micare
nu complic esenial reeaua de simulare numeric corespunztoare.
19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei

hidrostatice echipate cu regulator de putere
Elaborarea reelei de simulare numeric a ntregului sistem necesit dou
modificri majore n reeaua corespunztoare sistemului prevzut cu motor ideal:
considerarea ecuaiei de continuitate (19.195), scris sub forma:
p& =
e
(Q tmp Qlp Qcr Qcs Qs Qdi )
Vt
(19.198)
i a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic liniar (19.197) transcris

sub forma:
&y& =
Fp Ffv signy& Ffu Ffp FR

mc
(19.199)

servopompe realizat cu regulator de putere
a) Definirea numeric a modelelor de simulare
Ca aplicaie numeric se prezint calculul hidraulic al regulatorului de
putere care echipeaz pompa A2V55 produs de firma HYDROMATIK.
Caracteristicile acestei pompe sunt: Vpmax= 55 cm3/rot = 5510-3 m3/rot;
max= 25o; sinmax= 0,4226; n = 1500 rot/min = 25 rot/s; Rm = 75 mm = 7510-3 m;
dc = 12 mm = 1210-3 m; tp = 0,9; m = 20 kg; R = 0,2 mm = 0,210-3 m; L =
2,12 mm = 2,1210-3 m.
Alegerea parametrilor resoartelor necesit precizarea puterii de antrenare a
pompei. Se consider valoarea uzual N = 25 CP = 18382 W i se calculeaz
urmtoarele mrimi:
p = n p / 30 = 1500 / 30 157 rad/s

D p max = Vp max / 2 = 55 10 6 / 2 = 8,753 10 6 m 3 / rad
KD =
D p max
sin max
577
8,753 10 6
= 2,071 10 5 m 3 / rad
0,4226
s max = R m sin max = 75 10 3 0.4226 = 31,7 10 3 m

KN =
Ntp R m
p K D
18382 0,9 75 10 3
= 3,816 10 5 Nrad/m
157 2,071 10 5
A c = d c2 / 4 = (12 10 3 ) / 4 = 1,13 10 4 m 2
2
Ecuaia curbei de putere constant este:
3,816 105
x N (p ) = 0,0317
p
Pentru trasarea acestei curbe (fig. A.19.2-1) se ntocmete tabelul A.19.2-1.
Se aleg urmtoarele puncte de tangen ntre dreptele regulatorului i curba ideal:
x N1 = 6,26 103 m;
p N1 = 150 105 N/m 2 ;
x N 2 = 17,57 103 m; p N 2 = 270 105 N/m 2 .
Fig. A.19.2-1. Caracteristica static a regulatorului de putere al pompei A2V55.
578
Din figura 19.5 se calculeaz coeficienii:
K b = Fb / p = 540 / 150 105 = 3,6 10 5 m 2

K p = A c + K b = 1,13 10 4 + 0,36 10 4 = 1,49 10 4 m 2
i apoi parametrii resoartelor:
K1 =
K2 =
(s max x N1 )2
KNKp
(s max x N 2 )2
3,816 105 1,49 10 4
(31,7 10
K1 =
p N1 K p K 1 x N1
6,26 10 3 )
= 87854 N/m
3,816 105 1,49 10 4
(31,7 10
17,57 10 3 )
87854 = 196926 N/m
150 105 1,49 10 4 87854 6,26 10 3

= 19,18 10 3 m
K1
87854
K1x 01 + K N 2 (K1 + K 2 ) p N 2 K p
=
=
K2
x 01 =
x 02
KNKp
87854 19,18 10 3 + 17,57 10 3 (87854 + 196926) 270 105 1,49 10 4

=
196926
= 13,53 10 3 m
=
p
[bar]
120,4
130,0
140,0
150,0
160,0
170,0
180,0
190,0
xN
[mm]
0
2,34
4,34
6,26
7,85
9,25
10,50
11,61
Tabelul A.19.2-1
p
xN
[bar]
[mm]
200,0
12,62
210,0
13,53
220,0
14,35
230,0
15,11
240,0
15,80
250,0
16,44
260,0
17,02
270,0
17,57
p
[bar]
280,0
290,0
300,0
310,0
320,0
330,0
340,0
350,0
xN
[mm]
18,07
18,54
18,98
19,39
19,77
20,10
20,48
20,79
Se poate calcula n continuare presiunea de ncepere a aciunii regulatorului,
p(0) =
K1x 01 87854 19,18 103

=
113 105 N/m 2
4
Kp
1,49 10
presiunea de ncepere a comprimrii resortului liber,
p(x 02 ) =
579
K1 (x 01 + x 02 ) 87854(19,18 103 + 13,53 103 )

=
= 192,9 105 N/m 2
4
Kp
1,49 10
i cursa pistonului cilindrului hidraulic:
x max = x (p max ) =
p max K p + K 2 x 02 K1x 01
K1 + K 2
350 105 1,49 10 4 + 196926 13,53 10 3 87854 19,18 10 3

=
87854 + 196926
3
= 21,75 10 m
Capacitatea pompei variaz n funcie de presiune dup relaiile:
p 1,49 10 4
0,4226
19,18 10 3
=
87854
D p (p ) = 2,071 10 5
0,075
= 2,071 10 5 0,4226 13,33 (1,696 10 6 p 19,18)
pentru x 13,5310-3 m; i
D p (p ) = 2,071 10 5 0,4226
0,075
1,49 10 4 p + 196926 13,53 10 3 87854 19,18 10 3

=
87854 + 196926
= 2,071 10 5 0,4226 4,681 10 5 (1,49 10 4 p + 979,4 )

pentru x > 13,5310-3 m.
Debitul teoretic al pompei se calculeaz cu relaia:
Q tmp (p ) = 157 D p (p ) , deci:

Q tmp max = Q tmp (0) = 157 D p (0) = 157 D p max = 157 8,753 10 6 =
= 1,374 10 3 m 3 / s
Se admite pentru randamentul volumic al pompei valoarea uzual
vp (p max ) = 0,95 la p max = 350 105 N/m 2 , rezultnd:

K lp =
Q tmp (0) [1 vp (p max )]
= 1,963 10
p max
12
m 5 / Ns
1,374 10 3 (1 0,95)
=
350 105
580
K lpm = 2 K lp = 3,926 10 12 m 5 /Ns
Dac se neglijeaz influena droselelor auxiliare, din condiia opt = 0,7

rezult raza optim a droselului principal, corespunztoare funcionrii ambelor
resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilitii n cadrul
modelului liniarizat al regulatorului):
8( + 2 ) L opt A c2
2
R opt = 4
3 opt m(K1 + K 2 )
Considernd un ulei uzual cu viscozitatea dinamic = 2,7210-2 Ns/m2 i

densitatea = 900 kg/m3 se obine:
8( + 2 ) 2,27 10 2 2,12 10 3 1,132 10 8

=4
= 0,23 10 3 m.
3
0,7 20 (87854 + 196926 )
2
R opt
Pentru a determina raza maxim a droselului principal care asigur

stabilitatea regulatorului trebuie s se precizeze valoarea raportului Vt / e. Uzual
Vt= (0,1 ... 10)10-3 m3 iar e = (4000 ... 10000)105 N/m2. Se adopt ca valoare
caracteristic Vt / e= 110-3/7000105 i se calculeaz mrimile:
a=
Vt
K lpm = 1,43 10 12 3,926 10 12 = 5,61 10 24
e
b=
Vt2
2
(K1 + K 2 ) + Vt K p A c + mK lpm
= 1,43 10 12
2
e
e
) (87854 +
2
+ 196926) + 1,43 10 12 1,49 10 4 1,13 10 4 + 20 3,926 10 12

19
5,83 10
+ 2,40 10
c = mK p K lpm A c
= 20 1,49 10
2,98 10
(4,43 10
+ 3,08 10
Vt p K D
e
Rm
(3,926 10
16
b 4ac (6,07 10
2
20
1,13 10
6,2 10
19 2
14
22
6,07 10
19
1,43 10
12
) 1,834 10
1,57 10 2,071 10
16
+ 4 5,61 10 24 1,834 10 16 =
= 3,684 10 37 + 4,14 10 39 = 10 37 (3,684 + 0,041) =

= 3,725 10 37
13,33)
581
Se constat c b2 >> 4ac, deci condiia de stabilitate devine practic Ka > 0

i nu poate fi utilizat pentru a determina raza maxim a droselului principal.
n scopul cercetrii prin simulare numeric a comportrii dinamice a
regulatorului se calculeaz urmtoarele mrimi:
R 2 (0,2 10 3 )
Ad =
=
= 6,28 10 8 m 2 = 0,0628 mm 2
2
2
2
Pd = R ( + 2 ) = 0,2 10 3 ( + 2 ) = 1,028 10 3 m = 1,028 mm

Dh =
=
2R 2 0,2 10 3
= 0,244 10 3 m = 0,244 mm
=
+2
+2
2,72 10 2
=
= 30,22 10 6 m 2 / s,
900
KR =
8
= 1,484 107 s/m3 ,
2
(2 + ) L
16L( + 2 ) 16 2,72 102 2,12 10 3 ( + 2 )

=
K dl =
= 4,916 1011 Ns/m5
3
3 4
3R 4
(0,2 10 )
2
2A d2 2(6,28 10 8 )
K dt =
=
= 8,764 10 18 m 7 / kg.
900
2
Se admite c droselul din capacul arcului are lungimea L1= 6 mm i este

realizat ntre o tij avnd diametrul 16 d8 00,,050
077 i un alezaj cu diametrul
16
+0 , 300
+ 0 , 200
) . Jocul radial are urmtoarele valori caracteristice:

jmin =
0,2 + 0,05
= 0,125 mm = 0,125 103 m,
2
jmed =
0,25 + 0,063
0,157 mm = 0,157 103 m,
2
jmax =
0,3 + 0,077
0,188 mm = 0,188 103 m.
2
Acestor jocuri le corespund urmtoarele valori ale coeficientului de

amortizare vscoas:
582
K a1max =
3L1 (D1 / j1min )

=
4
3
3 2,72 10 2 6 10 3 (16 10 3 / 0,125 10 3 )

806 Ns/m,
4
3
K a1med
3L1 (D1 / j1med )

=
=
4
3
3 2,72 10 2 6 10 3 (16 10 3 / 0,157 10 3 )

=
407 Ns/m,
4
3
K a1min =
3L1 (D1 / j1max )

=
4
3
3 2,72 10 2 6 10 3 (16 10 3 / 0,188 10 3 )

237 Ns/m.
4
3
Pentru droselul din capacul regulatorului se consider o lungime L2 = 7 mm,

0, 2
. n acest caz,
un alezaj de diametru 29 0+0, 2 i o tij de diametru 29 -0,4
( )
( )
jmin = 0,1 10 3 m , jmed = 0,2 10 3 m , jmax = 0,3 10 3 m

i
3L 2 (D 22 d c2 )
=
=
4 D 2 j32 med
2
K a2 med
3 2,72 10 2 7 10 3 (29 2 10 6 12 2 10 6 )
4 29 10 3 (0,2 10 3 )
939 Ns/m
Revenirea cilindrului hidraulic sub aciunea resoartelor este relativ lent.

Viteza de revenire poate fi mrit dac se unteaz droselul din capacul regulatorului
cu ajutorul unui orificiu desenat punctat n figura 19.3.
Simularea numeric a micilor oscilaii cu ajutorul funciei de transfer
necesit calculul coeficienilor acesteia. Se admite :
K a = K a1 = K dl A c2 = 4,916 1011 (1,13 10 4 ) = 6277 Ns/m

2
K a1med = K a2 = K a = 407 Ns/m ,

deci
583
K a = K a + K a = 6277 + 407 = 6684 Ns/m

Se consider Ke = K1 + K2 =87854 + 196926 = 284780 N/m. Coeficienii
variabili ai funciei de transfer sunt:
mK lpm + K a Vt / e
20 3,926 10 12 + 6684 1,43 10 12

= 337 s -1
mVt / e
20 1,43 10 12
K a K lpm + K e Vt / e + K p A c
a1 =
=
mVt / e
a2 =
6684 3,926 10 12 + 284780 1,43 10 12 + 1,49 10 4 1,13 10 4

= 15745 s 2
12
20 1,43 10
a0 =
=
K e K lpm + K p p K D / R m
mVt / e
284780 3,926 10 12 + 1,49 10 4 157 2,071 10 5 / 0,075

= 264896 s -3
12
20 1,43 10
b1 = K a / m = 6684 / 20 = 334 s -1
b 0 = K e / m = 284780 / 20 = 14239 s -2
C = e / Vt = 7 103 105 / 10 3 = 7 1011 N/m 5
Funcia de transfer a regulatorului devine:
p(s )
s 2 + 334s + 14239
= 7 1011 3
Q tmm (s )
s + 337s 2 + 15745s + 264896
Pulsaia natural a regulatorului are valoarea maxim:
n max =
K1 + K 2
87854 + 196926
=
119 rad/s
m
20
creia i corespunde valoarea minim a factorului de amortizare:
min =
Ka
6684
=
1,4
2 m(K1 + K 2 ) 2 20 284780
Supapa de limitare a presiunii este definit prin urmtorii parametri uzuali:

ds = 610-3 m; Kes = 25000 N/m; ms = 17,610-3 kg; cds = 0,61; cvs = 0,98; = 69o; ls =
584
610-3 m; Ls = 1210-3 m; js = 0,0610-3 m; x0s = 39,5810-3 m; ps0 = 350105 N/m2;

Vcs= 0,110-6 m3 << Vt = 10-3 m3.
Ceilali parametri hidraulici sunt:
K hs = 2d s c ds c vs cos = 2 6 10 3 0,61 0,98 cos 69 0 = 8,07 10 3 m

K ht = d s c ds L s 2 = 6 10 3 0,61 12 10 3 2 900 = 5,85 10 3 kg 0,5 m 0,5
K ht = d s c ds L s
900
= 6 10 3 0,61 12 10 3
= 2,93 10 3 kg 0,5 m 0,5
2
2
K fv =
2 d s l s 2 6 10 3 2,72 10 2
=
= 0,1 Ns/m (neglijabil)
js
6 10 5
K dls =
12l s 12 2,72 10 2 6 10 3
=
= 4,8 1011 Ns/m 5
3
3
3
5
d s js
6 10 (6 10 )
K s = d s c ds
2
2
= 6 10 3 0,61
= 5,42 10 4 kg -0,5 m 2,5
900
n cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost

considerai urmtorii parametri numerici suplimentari:
Ap =
(D 2p d 2t )
[(50 10 3 ) (25 10 3 ) ]
=
= 1,472 10 3 m 2
4
4
Q tmp max 1,374 10 3
= 0,933 m/s
y& max =
=
Ap
1,472 10 3
2
Fp max = A p (p1m p 2 m )max = 1,472 10 3 350 105 = 51520 N

K lp = 1,963 10 12 m 5 / Ns
K lm =
Q tmm 1 vm (p max ) 1,374 10 3 (1 0,95)
=
= 2,066 10 12 m 5 / Ns
5
p max
vm (p max )
350 10 0,95
0,05Fp max 0,05 51520
K fp =
=
= 7,36 10 5 m 2
5
p max
350 10
K fv =
0,01Fp max 0,01 51520

=
= 552,2 Ns/m
y& max
0,933
585
Ffu = 0,015Fp max = 0,015 51520 = 772,8 N

Parametrii funcionali corespunztori punctului A de pe caracteristica de
regim staionar au urmtoarele valori:
x A = 0; p A = 113,09 105 N/m 2 ; D p = 8,752 10 6 m 3 / rad

Q tmp = 1,374 10 3 m 3 / s
Q di = 1,374 10 3 2,22 10 5 = 1,352 10 3 m 3 / s

Conform catalogului de fabricaie al firmei BOSCH, pentru un distribuitor
cu diametrul nominal al orificiilor de 10 mm (DN 10), coeficientul Kdi se poate
determina din diagrama experimental prezentat n figura A.19.2-2:
5 105
K di =
= 4,351 1011 Ns 2 / m 8
2
(64,32 / 60000)
p di = 4,351 1011 (1,352 10 3 ) = 7,953 105 N/m 2
2
p1m = 113,09 105 7,953 105 = 105,137 105 N/m 2
Fig. A.19.2-2. Caracteristica experimental a unui distribuitor DN10.
586
Rezult:
p di = 4,351 1011 (1,352 10 3 ) = 7,953 105 N/m 2

2
p1m = 113,09 105 7,953 105 = 105,137 105 N/m 2

p 2 m 7,953 105 N/m 2
Q lm = 2,066 10 12 (105,137 105 7,953 105 ) = 2 10 5 m 3 / s
Q tmm / A = 1,352 10 3 2 10 5 = 1,332 10 3 m 3 / s
Fp (A ) = 1,472 10 3 (105,137 105 7,953 105 ) = 14305 N
y& (A ) = 1,332 10 3 / 1,472 10 3 = 0,905 m/s

Parametrii funcionali corespunztori punctului B de pe caracteristica de
regim staionar au urmtoarele valori:
x B = 6,26 10 3 m; p B = 150 105 N/m 2 ; D p = 7,023 10 6 m 3 / rad;
Q tmp (B) = 1,102 10 3 m 3 / s; Q lp = 2,944 10 5 m 3 / s; Q di = 1,072 10 3 m 3 / s;
p1m = 145 105 N/m 2 ; p 2 m = 5 105 N/m 2 ; Q lm = 2,892 10 5 m 3 / s;

Q tmm (B) = 1,043 10 3 m 3 / s; y& (B) = 0,708 m/s; Fp (B) = 20608 N.
n punctul de regim staionar C, supapa fiind nchis, rezult:
x C = 13,53 10 3 m; pC = 192,9 105 N/m 2 ; D p = 5,016 10 6 m 3 / rad;

Q tmp (C ) = 7,875 10 4 m 3 / s; Q lp = 3,786 10 5 m 3 / s; Q di = 0,75 10 3 m 3 / s;
pdi = 2,45 105 N/m 2 ; p1m = 190,45 105 N/m 2 ; p 2 m 2,45 105 N/m 2 ;
Q lm = 3,884 10 5 m 3 / s; Q tmm (C ) = 0,711 10 3 m 3 / s; Fp (C ) = 27673 N.
n punctul de regim staionar D, supapa fiind nchis, rezult:
x D = 17,57 10 3 m; p D = 270 105 N/m 2 ; D p = 3,9 10 6 m 3 / rad;
587
Q tmp (D ) = 6,123 10 4 m 3 / s; Q lp = 5,3 10 5 m 3 / s; Q di = 0,559 10 3 m 3 / s;
pdi = 1,36 105 N/m 2 ; p1m = 268,64 105 N/m 2 ; p 2 m = 1,36 105 N/m 2 ;
Q lm = 5,522 10 5 m 3 / s; Q tmm (D ) = 0,0504 10 3 m 3 / s; y& (D ) = 0,342 m/s;
Fp (D ) = 39343 N.
Cel mai important punct de regim staionar este E (supapa ncepe s se
deschid). n acest caz:
x E = 21,75 10 3 m; p E = 350 105 N/m 2 ; D p = 2,746 10 6 m 3 / rad;

Q tmp (E ) = 4,311 10 4 m 3 / s; Q lp = 6,87 10 5 m 3 / s; Q di = 0,3624 10 3 m 3 / s;
pdi = 0,571 105 N/m 2 ; p1m = 349,43 105 N/m 2 ; p 2 m 0,571 105 N/m 2 ;
Q lm = 7,207 10 5 m 3 / s; Q tmm (E ) = 2,9 10 4 m 3 / s; y& (E ) = 0,197 m/s;
Fp (E ) = 51352 N.
b) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei
hidrostatice cu motor rotativ
n acest caz, experimentele de simulare au avut urmtoarele obiective:
a) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mic amplitudine
ale debitului absorbit de motorul hidraulic;
b) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mare amplitudine
ale debitului absorbit de motorul hidraulic;
c) argumentarea utilizrii unui drosel cu dublu efect;
d) calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu
capacul resoartelor, n condiii extreme.
Rspunsul la semnale de mic amplitudine a fost studiat cu ajutorul funciei
de transfer; au fost considerate: un semnal treapt pozitiv (Qtmm = QD QC) i unul
negativ (Qtmm = QE QD) n jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului
(fig. A.19.2-3). Rspunsul modelului liniar la semnale negative este practic
aperiodic n timp ce rspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. n
cazul semnalelor pozitive de mic amplitudine cele dou rspunsuri sunt practic
identice.
Rspunsul n frecven a fost studiat n jurul aceluiai punct de funcionare
(D) considernd un semnal de amplitudine mic: Qtmm = 0,5(QC QD). Diagramele
atenuare - pulsaie i faz - pulsaie (fig. A.19.2-4) evideniaz o atenuare rapid a
588
semnalului la pulsaii relativ mici, datorit pulsaiei naturale reduse a sistemului

(119 rad/s).
Fig. A.19.2-3. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit de mic

amplitudine (model liniarizat).
Fig. A.19.2-4. Diagramele atenuare-frecven i faz frecven obinute

prin simulare numeric.
Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu

modelul neliniar complet (cu supap de limitare a presiunii). Dac presiunea de
refulare a pompei nu atinge valoarea de ncepere a deschiderii supapei, rspunsul
este oscilatoriu slab amortizat (fig. A.19.2-5, curba AB). Intervenia supapei
589
asigur amortizarea rapid a oscilaiilor presiunii prin reducerea energiei totale a

sistemului (fig. A.19.2-5, curbele AC, AD, AE i AO).
Dinamica supapei este mult mai rapid dect cea a regulatorului, deoarece
pulsaia sa natural este de zece ori mai mare:
s =
Ks
25000
=
1190 rad/s.
ms
17,60 10 3
Fig. A.19.2-5. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit

negative ample (model neliniar).
Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu

modelul neliniar simplificat, corespunztor utilizrii unui drosel principal cu
simplu efect (fix). S-a pus astfel n eviden (figura A.19.2-6) efectul favorabil al
droselului cu dublu efect, a crui rezisten hidraulic este mult mai mic n cazul
creterii capacitii pompei ( x& < 0) dect n cazul scderii acesteia ( x& > 0).
n cazul semnalelor negative de tip treapt exist pericolul apariiei
cavitaiei. Acest fenomen este evitat n practic prin procedee specifice, adecvate
ndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. Considerarea unor elemente
hidraulice anticavitaionale n schema sistemului de reglare a puterii este posibil,
dar conduce la modele matematice mult mai complexe dect cel prezentat.
590
Evoluia n timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat

de un semnal treapt amplu negativ este prezentat n figura A.19.2-7; figura
A.19.2-8 trateaz aceeai problem n cazul unui semnal treapt amplu pozitiv.
n calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul
resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treapt de debit negativ
maxim (Qtmm = 0) i Vt= 0,1 1 (e /Vt = 71012). n figura A.19.2-9 se prezint
variaia vitezei de impact n funcie de raza droselului principal; de asemenea, s-a
reprezentat variaia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic n funcie
de acelai parametru. Firma productoare a pompei indic timpul minim admisibil
de parcurgere a cursei smax: tmin= 0,04 s. Raza corespunztoare acestei limite este
Rmax= 0,54 mm, deci mult mai mare dect cea aleas. n cazul studiat (R =
0,2 mm), t = 0,35 s, deci i din acest punct de vedere raza droselului este
acoperitoare.
Fig. A.19.2-6. Comparaie ntre rspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect)
i rspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale
treapt de debit pozitive.
c) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei

hidrostatice cu motor liniar
n acest caz, datorit complexitii sistemului studiat, timpul de calcul al
unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare dect cel
corespunztor transmisiei echipate cu motor rotativ ideal; dificultatea principal
const n calculul iterativ al cderii de presiune pe distribuitorul direcional. Pentru
a asigura calculelor o precizie suficient aplicaiilor practice este necesar s se
Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu

generat de o treapt de debit negativ.
591
592

generat de o treapt de debit negativ (continuare).

593
594


generat de o treapt de debit pozitiv.
595
596

generat de o treapt de debit pozitiv (continuare).
597
Fig. A.19.2-9. Variaia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor
i a timpului de parcurgere a cursei n funcie de raza droselului principal.
impun eroarea maxim de calcul a acestei mrimi n locul numrului maxim de

iteraii.
n aceste condiii, experimentele de simulare au fost orientate n dou
direcii:
a) studiul rspunsului la semnale treapt de amplitudine variabil,
corespunztoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staionar a
regulatorului spre punctele B, C, D i E ale aceleiai caracteristici;
b) studiul influenei masei mecanismului acionat, redus la tija pistonului,
asupra rspunsului sistemului la semnalele considerate anterior.
Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic n
figura A.19.2-10.
n toate calculele, masa a fost considerat constant, valoarea acesteia fiind
uzual pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg).
Comparnd aceste rezultate cu cele corespunztoare transmisiei echipate
cu motor ideal (fig. A.19.2-5), se constat c amortizarea oscilaiilor presiunii este
mult mai lent, dei n calcule au fost considerate realist toate elementele i sursele
de amortizare din sistemele reale; amortizarea oscilaiilor presiunii este rapid
numai n cazul interveniei supapei de siguran. Evacuarea unei pri a debitului
pompei prin aceasta reduce rapid energia ntregului sistem.
Experimentele privind influena masei au fost efectuate n dou cazuri
corespunztoare trecerii de la punctul A la punctele B i C de pe caracteristica de
regim staionar a regulatorului de putere (fig. A.19.2-11).
598
n figurile A.19.2-12 ... A.19.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor
mai simple experimente de simulare numeric efectuate pentru regulatorul de
putere analizat, utiliznd programul SIMULINK - MATLAB.
Se constat c valorile maxime ale presiunii sunt puin influenate de masa
sarcinii, n timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenial de aceasta.
n practic, semnalele care solicit transmisiile studiate sunt uzual de tip
ramp cu gradient mare, astfel c ocurile de presiune i durata oscilaiilor acesteia
n jurul valorii finale este mai mic.
Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor
hidrostatice complete, prevzute cu regulatoare de putere explic i distrugerea prin
oboseal a unora dintre componente, ndeosebi a racordurilor flexibile. Testarea
static a acestora trebuie fcut la presiuni mult mai mari dect cele prin supapele
de siguran.
Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modific esenial
comportarea dinamic a acestora.
Fig. A.19.2-10. Rspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treapt

de for aplicate cilindrului hidraulic.
599
Fig. A.19.2-11. Influena masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.
Fig. A.19.2-12. Schema bloc de simulare a transmisiei cu regulator de putere.
600
Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei

echipate cu regulator de putere.
Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei

echipate cu regulator de putere (continuare).
601
602
20
MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU
REGULATOARE DE PRESIUNE
Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune furnizarea
lichidului sub presiune constant (obligatorie n sistemele automate performante) i
economia de energie (util tuturor categoriilor de utilaje staionare sau mobile) au
condus la studierea i perfecionarea continu a acestora.
Dintre soluiile de principiu uzuale, se va analiza n acest capitol cea
prezentat n figura 20.1, care poate fi caracterizat astfel: reglarea unghiului de
basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizeaz printr-un cilindru hidraulic cu
simplu efect i revenire elastic, frnat la captul de curs asociat capacitii
minime prin sistemul prezentat n figura 20.1,a; presiunea de ncepere a reducerii
capacitii pompei este prescris prin precomprimarea resortului unei supape de
succesiune monoetajat cu ventil conic necompensat.
Cilindrul hidraulic este alimentat de supap n cazul n care cderea de
presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o for mai mare dect cea
corespunztoare pretensionrii resortului su; dac presiunea n amonte de supap
scade sub valoarea de ncepere a deschiderii acesteia, pistonul cilindrului hidraulic
evacueaz lichidul prin drosel, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim.
Se constat c dinamica sistemului depinde esenial de caracteristicile
droselului. Revenirea pistonului nu ar fi posibil fr prezena sa; n acelai timp, el
asigur frnarea pistonului la cap de curs.
20.2. REGIMUL STAIONAR AL SERVOPOMPEI

ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE
n regim staionar, sistemul format din pompa echipat cu regulator de
presiune i un motor hidraulic ideal are o caracteristic Qm(p) format din dou
curbe distincte. n absena curgerii lichidului prin supapa regulatorului, panta
caracteris-ticii corespunde scurgerilor interne i externe ale pompei i motorului.
La nceputul deschiderii supapei regulatorului, debitul pompei se micoreaz odat
cu creterea presiunii fr a provoca bascularea carcasei blocului cilindrilor. Dup
nvingerea pretensionrii resortului cilindrului hidraulic, o cretere mic a presiunii
i implicit a debitului supapei provoac scderea rapid a capacitii pompei.
Astfel, caracteristica pompei echipat cu regulator de presiune poate fi
aproximat prin
604
Fig. 20.1. Elemente definitorii ale unei servopompe echipat cu regulator de presiune:
a) schema de principiu; b) prghia de basculare; c) amortizorul.
Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune
605
dou drepte: una de panta mic, corespunztoare scurgerilor pompei i una de

pant mare, corespunztoare aciunii regulatorului.
20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei

n regim staionar, debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaie
constant depinde numai de poziia pistonului cilindrului hidraulic, y. Dependena
dintre aceste dou mrimi poate fi stabilit cu urmtoarele relaii:
Q tmp = p D p
(20.1)
p = 2n p
(20.2)
Dp =
Vp
(20.3)
Vp = 0,5zD 2 R sin
(20.4)
D p = 0,25zD 2 R sin
(20.5)
y
Rm
(20.6)
sin = sin max

din care rezult:
D p (y ) = K D sin max
R
m
K D = 0,25zRD 2 =
D p max
sin max

R m
(20.7)
(20.8)
(20.9)
n aceste relaii Qtmp [m3/s] este debitul teoretic mediu al pompei; p [rad/s]
- viteza unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei np [rot/s] a acestuia; Dp
[m3/rad] i Vp [m3/rot] - capacitatea pompei; z - numrul pistoanelor pompei; D [m]
- diametrul pistoanelor; R [m] - raza discului de antrenare a pistoanelor; [rad] unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor; y [m] - deplasarea pistonului
cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime; Rm [m] raza prghiei de basculare; KD [m3/rad] - constanta capacitii pompei.
606
Se admite c scurgerile pompei, Qlp i motorului, Qlm se produc n regim

laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:
Q lp = K lp p
(20.10)
Q lm = K lm p
(20.11)
Coeficienii de scurgeri se calculeaz innd seama de valorile

randamentelor volumice ale celor dou maini la presiunea maxim:
K lp =
K lm =
Q tmp (0)
(1 vp )
(20.12)
Q tmm (0) 1 vm
vm
p max
(20.13)
p max
Scurgerile celor dou maini pot fi considerate egale, astfel c se poate

defini un coeficient global de scurgeri:
K lpm = K lp + K lm 2 K lp
(20.14)
care permite calculul debitului total de scurgeri,
Q lpm = K lpm p
(20.15)
20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei

Supapa normal-nchis a regulatorului de presiune ndeplinete n schema
acestuia rolul de supap de succesiune. Ca urmare, debitul care o parcurge depinde
de diferena presiunilor racordurilor energetice, (p pc).
Dac supapa utilizat n structura regulatorului de presiune este pilotat,
orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu s fie conectat la rezervor. Se
poate demonstra prin calcul numeric i experimental c n acest caz oscilaiile
sistemului de acionare echipat cu regulator de presiune se amortizeaz mai lent.
Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i
ecuaia de echilibru static a ventilului se obine urmtoarea caracteristic de regim
staionar a supapei de succesiune:
Qs = K s x p pc
(20.16)
n care Qs [m3/s] este debitul supapei; x [m] - deschiderea supapei; Ks [m3/N0,5s] constanta debitului supapei,
Ks =
2
d s c ds sin
(20.17)
607
unde: cds este coeficientul de debit al orificiului supapei; ds [m] - diametrul

scaunului supapei; 2 [rad] - unghiul conului ventilului supapei; [kg/m3] densitatea lichidului.
n regim staionar ventilul este n echilibru conform ecuaiei
Fcs Fes Fes 0 Fhs = 0
(20.18)
n care: Fcs [N] este fora de comand; Fes [N] - fora elastic corespunztoare
deschiderii supapei; Fes0 [N] - fora elastic de referin; Fhs [N] - fora
hidrodinamic de regim staionar.
Expresiile acestor fore sunt:
Fcs = A cs (p p c )
(20.19)
Fes 0 = K es x es 0
(20.20)
Fes = K es x es
(20.21)
Fhs = K hs x (p p c )
(20.22)
unde Acs [m2] este aria de comand a supapei; Kes [N/m] - rigiditatea static a
resortului supapei; xes0 [m] - precomprimarea resortului supapei; Khs [m] constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
K hs = 2c ds c vsd s sin cos
(20.23)
n care cvs este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Ecuaia (20.18) poate fi
rezolvat n raport cu deschiderea supapei:
x=
A cs (p p c ) Fes 0
K es + K hs (p p c )
(20.24)
20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului

hidraulic al regulatorului
n regim staionar, poziia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului,
y, rezult din ecuaia:
Fcc + Fb Fec Fec 0 = 0
(20.25)
n care Fcc [N] este fora de comand a pistonului; Fb [N] - fora de basculare a
carcasei blocului cilindrilor; Fec [N] - fora elastic corespunztoare deplasrii
pistonului; Fec0 [N] - fora elastic de referin. Aceste fore se calculeaz cu urmtoarele relaii:
608
Fcc = A cc p c
(20.26)
Fb = K b p
(20.27)
Fec = K ec y
(20.28)
Fec 0 = K ec y ec 0
(20.29)
n care Acc [m2] este aria de comand a pistonului cilindrului hidraulic; Kb [m2] constanta forei de basculare; Kec [N/m] - rigiditatea static a resortului cilindrului
hidraulic al regulatorului; yec0 [m] - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic.
Din ecuaia (20.25) se calculeaz poziia pistonului,
y=
1
(A cc pc + K b p K ec y ec 0 )
K ec
(20.30)
care permite calculul capacitii pompei.
20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de

comand
Dificultile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare
hidromecanice impun introducerea n structura acestora a unor elemente de
acordare la cerinele procesului deservit.
n cazul regulatorului studiat, elementul care permite ajustarea
performanelor statice i a celor dinamice este droselul de comand. Se consider
pentru acesta soluia de principiu uzual - obturatorul conic.
Caracteristica de regim staionar a unui astfel de drosel are, n regim
turbulent, forma:
Qd = K d pc
(20.31)
unde
K D = A d c dd
(20.32)
este constanta droselului, [m4/N0,5s]; s-a notat cu Ad [m2] aria orificiului droselului,
A d = d d z sin
(20.33)
dd [m] fiind diametrul scaunului; z [m] - deschiderea droselului; 2 [rad] - unghiul

conului droselului (/18 ... /6), iar cdd este coeficientul de debit al orificiului
droselului.
609
20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar

Debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp , asigur funcionarea motorului i a
regulatorului, fiind parial consumat prin scurgeri,
Q tmp = Q tmm + Q s + Q lpm
(20.34)
n aceast relaie debitul teoretic mediu al motorului, Qtmm [m3/s] este considerat
variabil independent.
Regimul staionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit
de sistemul format din urmtoarele ecuaii: (20.9), (20.15), (20.16), (20.24),
(20.30), (20.31) i (20.34). Sistemul fiind neliniar, nu este posibil rezolvarea sa
direct. Se poate totui elabora un algoritm de rezolvare iterativ a sistemului, dar
la acelai rezultat se poate ajunge mult mai simplu, prin simularea numeric a
regimului tranzitoriu.
20.3. REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI

HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE
PRESIUNE
Evoluia sistemului analizat n regim tranzitoriu poate fi studiat prin
integrarea sistemului de ecuaii difereniale format din ecuaia de continuitate n
nodul pomp - supap - motor, ecuaia de continuitate n nodul supap - cilindru
hidraulic - drosel, ecuaia de micare a ventilului supapei i ecuaia de micare a
pistonului cilindrului hidraulic.
n regim tranzitoriu, debitul teoretic mediu al pompei, Qtmp , determin
funcionarea motorului, acoper scurgerile proprii i pe cele ale motorului, Qlpm ,
asigur debitul supapei, Qs , debitul de comand al supapei, Qcs i debitul de
compresibilitate corespunztor volumului total de lichid, Vt , cuprins ntre pomp,
motor i supap:
Q tmp = Q tmm + Q s + Q cs + Q lpm +
Vt dp
dt
(20.35)
Aici:
Q cs = A cs x&
(20.36)
iar [N/m2] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului.

n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de continuitate are
forma
Qs = Qd + Qc +
Vc dp c
dt
(20.37)
610
n care: Qd este debitul droselului; Qc - debitul absorbit de cilindrul hidraulic; Vc volumul de ulei cuprins ntre cilindru, supap i drosel; pc - presiunea n nodul
menionat. Debitul cilindrului hidraulic se calculeaz cu relaia:
Q c = A cc y&
(20.38)
innd seama de concluziile analizei comportrii dinamice a supapelor

comandate direct, n ecuaia de micare a ventilului supapei se neglijeaz forele
hidrodinamice de regim tranzitoriu, Fht i Fht , i fora de frecare vscoas dintre
ghidajul ventilului i scaunul acestuia, Ffv , astfel c aceast ecuaie are forma
simpl
Fcs Fes Fes 0 Fhs = ms &x&
(20.39)
n care fora de comand se calculeaz cu relaia:
Fcs = A cs (p cs p c ) ,
(20.40)
iar ms este masa ventilului la care se adaug o treime din masa resortului.
n scopul calculului presiunii din camera de comand a supapei se admite
c micarea lichidului prin fanta inelar dintre ghidajul ventilului i scaunul
acesteia se realizeaz n regim laminar, deoarece jocul js dintre cele dou piese este
mult mai mic dect diametrul ghidajului, ds:
p pcs = p dcs = K dcs Q cs
(20.41)
Aici pdcs este cderea de presiune pe droselul de comand al supapei (fant

inelar), iar Kdcs [Ns/m5] este coeficientul acestui drosel:
K dcs =
12 l s
d s js3
(20.42)
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este:
Fcc + Fb Fec Fec 0 Fac = m c &y&
(20.43)
Aici, mc este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor, redus la tija

pistonului cilindrului hidraulic, iar Fac este fora de amortizare vscoas realizat
prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului i capacul corespunztor. Uzual,
jocul dintre cele dou piese, ja, este mult mai mic dect diametrul tijei, da, astfel c
micarea prin fanta inelar poate fi considerat laminar n cursul reducerii
capacitii pompei, cnd tija ptrunde n capac (y& > 0 )
Fac = K a y&
unde
(20.44)
Ka =
2 d 3al a
4 j3a
611
(20.45)
este coeficientul de amortizare, la fiind lungimea fantei inelare. n cazul creterii

capacitii pompei, tija cilindrului hidraulic videaz camera din capacul cilindrului,
astfel c pentru y& < 0 se poate considera Fac 0.

servopompe realizate cu regulator de presiune
Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de
ecuaii difereniale neliniare care permite calculul evoluiei n timp a presiunii de
refulare a pompei i debitului acesteia, precum i a celorlalte mrimi care variaz n
timpul regimului tranzitoriu.
n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea
derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale:
p& =
(Q tmp Q tmm Qlpm Qs Qcs );

Vt
p& c =
(Qs Q d Q c ) ;
Vc
(20.1.1)
(20.1.2)
&x& =
1
(Fcs Fes Fes0 Fhs ) ;
ms
(20.1.3)
&y& =
1
(Fcc + Fb Fec Fec0 Fac )
mc
(20.1.4)
Reele analogice de simulare numeric ataate acestor ecuaii sunt

prezentate n figurile A.20.1-1 ... A.20.1-4. Ele corespund condiiilor iniiale nule i
pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare.
Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n
nodul pomp - supap - motor conine variaia n treapt a debitului consumat de
motorul hidraulic, astfel c, pornind de la cazul particular n care tot debitul
pompei este absorbit de motor cu suprapresiune nul, se poate determina ntreaga
familie de caracteristici de regim staionar realizat prin reglarea precomprimrii
resortului supapei.
Pentru a ilustra metodologia de calcul propus se prezint definirea
numeric a experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului
tranzitoriu dintr-o transmisie hidrostatic echipat cu regulator de presiune.
612
Datele de baz ale sistemului sunt: Vpmax = 55 cm3/rot; max = 25o;

max = 0,4226; n = 1500 rot/min; Rm = 75 mm; dc = 60 mm; Acc = 2,82710-3 m2;
Kec= 8700 N/m; mc = 20 kg; ymax = 30 mm; yec0 = 27,8 mm; la = 7 mm; da = 16 mm;
Aa = 2,0110-4 m2; ja = 0,157 mm; vp = 0,95 (la p = 300 bar).
Supapa de succesiune este caracterizat prin urmtoarele date: ds= 610-3 m;
Acs = 2,82710-5 m2; Kes= 25000 N/m; ms = 17,610-3 kg; = 30o; ls = 610-3 m; js =
0,0610-3 m; xes0 = 0,0113 m, pentru ps0 = 100 bar; xes0 = 0,0169 m, pentru ps0 =
150 bar, xes0 = 0,0226 m, pentru ps0 = 200 bar; cds = 0,61; cvs = 0,98; = 900 kg/m3;
= 2,7210-2 Ns/m; = 7108 N/m2; Vt = 110-3 m3; Vc = 0,2510-3 m; /Vt =
71011 N/m2; /Vc = 2,81012 N/m5.
Se calculeaz n continuare urmtoarele mrimi:
p = 2 25 = 157 rad/s;
D p max =
KD =
55 10 6
= 8,753 10 6 m3/rad;
2
8,753 10 6
= 2,071 10 5 m3/rad;
0
sin 25
Q tmp (0) = 157 8,753 106 = 1,374 103 m3/s;
1,374 103
(1 0,95) = 1,963 1012 m5/Ns;
K lp =
5
350 10
K lpm 2 1,963 10 12 = 3,926 10 12 m5/Ns;
Kb =
540
= 0,36 10 4 m2;
5
150 10
2 (16 10 3 ) 7 10 3 2,72 10 2
3
Ka =
K dcs =
4 (0,157 10 3 )
12 2,72 10 2 6 10 3
6 10 (6 10
3
5 3
407 Ns/m;
= 4,8 1011 Ns/m5;
K s = 6 10 3 0,61 2 / 900 sin 300 = 2,71 10 4 kg0,5 m2,5;
K hs = 2 6 10 3 0,98 sin 300 cos 300 = 9,758 10 3 m.
Fig. A.20.1-1. Reeaua de simulare numeric a servopompei echipat

cu regulator de presiune
613
614
Pentru un drosel de comand avnd dd = 3 mm, = 30o, cdd = 0,61 i z =

0,16 mm rezult Kd = 2,258 m4/N0,5s.
Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost urmtoarele:
- studiul regimurilor tranzitorii tipice, generate de variaii importante ale
debitului consumat de motor;
- trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staionar.
Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunztoare urmtoarelor
presiuni de ncepere a deschiderii supapei de succesiune: ps0 = 100, 150 i 200 bar.
n toate cazurile studiate, la momentul iniial debitul pompei a fost egal cu debitul
motorului, supapa de succesiune fiind nchis.
Fig. A.20.1-2. Reelele de simulare numeric corespunztoare

ecuaiilor de continuitate.
615
n figura A.20.1-5 se prezint ca exemplu variaia presiunii de refulare a

pompei A2V 55 (HYDROMATIK) n funcie de treapta de debit aplicat
regulatorului de presiune pentru ps0 = 100 bar. Suprareglarea nregistrat depinde
de mrimea treptei de debit, avnd o valoare maxim normal pentru un sistem de
reglare a presiunii cu aciune direct. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a
0,1...0,2 s, situndu-se suficient de departe de limita inferioar, impus de viteza de
impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacitii minime.
Valoarea minim a timpului de basculare recomandat de firma
productoare a pompei este de 0,04 s.
n figura A.20.1-6,a se prezint variaia presiunii n cilindrul hidraulic i a
poziiei pistonului acestuia n raport cu timpul pentru ps0 = 100 bar. Se constat c
presiunea de comand oscileaz cu frecven mare n faza de deschidere a supapei,
pn la atingerea deschiderii maxime, dup care tinde aperiodic ctre valoarea de
regim staionar.
Din figura 20.1-6,b rezult c deschiderea supapei este foarte mare n
prima faz a regimului tranzitoriu, cnd supapa este parcurs practic de ntreg
debitul pompei.
Concluzii asemntoare se desprind din figurile A.20.1-7 i A.20.1-8, realizate pentru ps0 = 150 bar, respectiv 200 bar.
Pe baza experimentelor de simulare numeric s-a trasat familia de
caracteristici din figura A.20.1-9 care indic o comportare static normal a
regulatorului de presiune, confirmnd aprecierile calitative formulate la nceputul
acestui capitol.
Rezultatele numerice confirm n acelai timp alegerea corect a droselului
de comand, rigiditii i precomprimrii resortului cilindrului hidraulic al
regulatorului.

de micare a pistonului cilindrului hidraulic.
616

micare a ventilului supapei.
Fig. A.20.1-5. Evoluia presiunii de refulare a pompei pentru diferite

variaii brute ale debitului absorbit de motor.
a)
b)
Fig. A.20.1-6. Evoluia unor parametrii n cursul unui regim tranzitoriu tipic
provocat de anularea debitului absorbit de motor.
617
618
Fig. A.20.1-7. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat

de anularea debitului motorului (ps0 = 150 bar).
Fig. A.20.1-8. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat

de anularea debitului motorului (ps0 = 200 bar).
619
620
Fig. A.20.1-9.Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunztoare

presiunii de ncepere a deschiderii supapei.
21
ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizeaz amplificatoare electrohidraulice rapide (servovalve).
n acest capitol se prezint analiza dinamic neliniar a unei servopompe
cu pistoane axiale cu bloc nclinat, a crei capacitate este reglat prin intermediul
unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. 21.1).
n cazul general, acesta regleaz o transmisie hidrostatic format dintr-o
pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii, printr-un
cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, conectat la un amplificator
electrohidraulic rapid cu 4 ci i 3 poziii, cu centrul nchis critic.
Poziia cilindrului hidraulic este msurat continuu prin intermediul unui
traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric.
Echipamentul electronic de comand (servocontrolerul) include un modul
de prescriere a poziiei, un modul de calcul i amplificare a erorii de urmrire, un
generator de semnal Dither i un modul de conversie tensiune - curent (generator
de curent), necesar reglrii rapide a curentului n bobinele servovalvei.
Fig. 21.1. Schema de principiu a sistemului analizat.
Pentru a asigura anularea capacitii pompei n cazul dispariiei tensiunii de

comand la bornele servocontrolerului, n schem se introduce i un distribuitor cu
2 ci i 2 poziii. n absena unui semnal de comand electric, acesta realizeaz
legtura dintre camerele cilindrului hidraulic datorit unui resort precomprimat.
622

Modelul matematic al sistemului conine urmtoarele ecuaii.
1. Caracteristica distribuitorului servovalvei
Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 ci i 3
poziii, avnd ferestre de distribuie riguros dreptunghiulare i centrul nchis critic.
Caracteristica acestuia este de forma
Q SV (x, p ) = c d A(x )
pS signx P
.
(21.1)
n relaia de mai sus, x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziia

neutr; P - diferena de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic; A(x) - aria
orificiilor de distribuie pe fiecare cale; cd - coeficientul de debit al orificiilor,
considerat unic; pS - presiunea de alimentare a servovalvei, considerat constant.
Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scris sub forma:
Q SV (x, P ) = K Qx x 1 signx P / pS
(21.2)
K Qx = c d d s pS /
(21.3)
unde
este factorul de amplificare n debit al distribuitorului, caracterizat prin gradul de

utilizare al perimetrului de distribuie, 1.
2. Ecuaia de micare a sertarului
Productorii de servovalve indic, pentru fiecare exemplar, funcii de
transfer corespunztoare proceselor de reglare lente, normale i rapide.
Astfel, pentru procesele lente, servovalva poate fi considerat un element
proporional, caracterizat numai prin factorul de amplificare:
K xi =
x
i
(21.4)
x =0
deci
x = K xi i
(21.5)
n procesele de reglare normale, servovalva poate fi considerat un

element de ntrziere de ordinul nti:
x (s )
K xi
=
i(s ) TSV s + 1
(21.6)
TSV sx (s ) + x (s ) = K xi i(s )
(21.7)
sau
Analiza i sinteza servopompelor electrohidraulice rapide
623
Rezult ecuaia diferenial:
TSV
dx
+ x = K xi i(t )
dt
(21.8)
n aceast relaie, TSV este constanta de timp a servovalvei.

n cazul proceselor rapide, servovalva trebuie asimilat cu un element de
ntrziere de ordinul al doilea:
x (s )
K xi
=
2
i(s ) (s / n ) + 2s / n + 1
(21.9)
unde n este pulsaia natural, iar - factorul de amortizare.

3. Ecuaia traductorului de poziie
Traductoarele de poziie inductive i punile tensometrice aferente se
comport ca elemente de ntrziere de ordinul nti, avnd o constant de timp mult
mai mic dect cea a servovalvelor. Uzual, la o frecven de 1000 Hz, atenuarea
unui astfel de sistem de msur este de 3 dB. n cazul servopomelor transmisiilor
hidrostatice industriale, tensiunea pe care o furnizeaz puntea tensometric aferent
unui traductor inductiv de bun calitate (BOSCH, SCHAEWITZ, HTTINGER
etc.) este practic proporional cu poziia elementului mobil, solidar cu pistonul
cilindrului hidraulic:
UT = KT y
(21.10)
unde KT este constanta traductorului, [V/m], iar y - deplasarea pistonului

cilindrului hidraulic fa de poziia neutr.
4. Ecuaia comparatorului electronic
Comparatorul calculeaz i prelucreaz diferena dintre semnalul de
referin (prescrierea) U0 i semnalul furnizat de traductorul de poziie, UT:
= U0 UT
(21.11)
unde este eroarea de reglare. Servocontrolerele analogice uzuale includ

formatoare de ramp, amplificatoare de eroare de tip PID i limitatoare de semnale,
utilizabile n conformitate cu procesele de reglare n care este implicat
servopompa. Servocontrolerele moderne, utilizate n procese de reglare conduse de
calculatoare industriale, sunt hibride (numerice i analogice), partea numeric fiind
de tip FUZZY sau de tip neuronal. Utilizarea identificrii n timp real (RTI) i a
comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile, dar costul
sistemului se justific n prezent doar pentru aplicaiile speciale. Scderea rapid a
costului echipamentelor de calcul industriale, de mare fiabilitate, precum i
sporirea gradului de redundan al acestora va produce n urmtorul deceniu
generalizarea comenzii numerice a servomecanismelor electrohidraulice i a
proceselor ce le incorporeaz.
624
5. Ecuaia generatorului de curent al servocontrolerului.

n cazul utilizrii unui amplificator de eroare proporional, generatorul de
curent al servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporional, deoarece
este mult mai rapid dect toate celelalte elemente ale sistemului:
i = K ie
(21.12)
unde Kie [A/V] este factorul de conversie, care include i constanta amplificatorului
de eroare.
6. Ecuaia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic
Aceast ecuaie constituie legtura dintre debitul servovalvei i derivata
cderii de presiune pe motorul hidraulic:
Q SV
A 2p &
= A p y& + K l P +
P
Rh
(21.13)
unde Ap este aria pistonului; Kl - coeficientul de scurgeri ntre camerele

cilindrului hidraulic; Rh - rigiditatea hidraulic a cilindrului hidraulic cu dublu
efect,
Rh = 2
e 2
Ap
Vt
(21.14)
n aceast relaie e este modulul de elasticitate echivalent al lichidului, iar

Vt este volumul total de lichid din cilindrul hidraulic i racordurile acestuia.
Pentru micorarea erorii statice a sistemului se evit utilizarea elementelor
de etanare elastomerice i se dreneaz scurgerile n carcasa servopompei. Ca
urmare, n calculul coeficientului de scurgeri se poate considera micarea laminar
printr-o fant inelar, situat la diametrul mediu al pistonului, dp , avnd lungimea
lp :
Kl =
d p j3
12l p
(21.15)
unde j este jocul radial mediu al pistonului.

7. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic
Fora de presiune Fp trebuie s nving fora elastic, Fe , fora de basculare,
Fb , fora de frecare, Ff i fora de inerie, deci
m c &y& = Fp Fe Fb Ff
(21.16)
Fp = A p P
(21.17)
Fe = 2(K e1 + K e 2 )(y + y 0e ) = 2 K e (y + y 0e )
(21.18)
unde
Fb = K b P
625
(21.19)
iar mc este masa carcasei basculante, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic.
Pentru fora de frecare dintre piston i cilindru se consider o component
static, Ffs i una vscoas, Ffv:
Ffs = Ffs 0signy&
(21.20)
Ffv = K fv y&
(21.21)
n cazul servopompelor industriale, cursa pistonului este relativ mic, iar

viteza maxim a pistonului nu depete 1 m/s; astfel, componenta vscoas este
mult mai mic dect cea static.
8. Caracteristica servopompei
Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaie constant este
proporional cu deplasarea pistonului din poziia neutr:
Q tp = K Q y
(21.22)
Constanta KQ corespunde capacitii maxime, determinat de cursa maxim

a servomecanismului electrohidraulic, ymax.
Aplicaia 21.1 . Simularea numeric a comportrii dinamice a unei

servopompe electrohidraulice rapide
n sistemul de ecuaii care reprezint modelul matematic al sistemului,
exist dou ecuaii neliniare: caracteristica distribuitorului i ecuaia de micare a
pistonului.
Pentru determinarea soluiei sistemului n condiii iniiale nule, se pot
utiliza dou metode:
a) se neglijeaz frecrile statice i se determin funcia de transfer cu
ajutorul formei liniarizate a caracteristicii distribuitorului, calculnd coeficientul
debit-presiune al etajului de for cu metoda propus n partea anterioar a lucrrii:
Q SV = K Qx x K QP P
(21.1.1)
b) se integreaz numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale Uo(t) sau

perturbaii p(t).
Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaii
ale sistemului n jurul unui punct de funcionare. n cazul semnalelor sau
perturbaiilor de mare amplitudine este necesar considerarea modelului neliniar.
Se prezint n continuare concluziile integrrilor numerice ntreprinse cu
programul SIMULINK - MATLAB. Reeaua de simulare numeric sintetic
corespunztoare modelului matematic propus este prezentat n figura A.21.1-1.
626
Utiliznd modelul matematic neliniar prezentat mai sus, s-au efectuat

experimente sistematice de simulare numeric pentru a stabili influena
parametrilor constructivi i funcionali asupra comportrii dinamice a servopompei.
Calculele prezentate n acest capitol au fost efectuate pentru urmtoarele
date tipice, corespunztoare unora dintre cercetrile experimentale prezentate n
capitolele ce urmeaz: KQx = 0,88 m2/s; ps = 70 bar; Kxi = 0,02 m/A; TSV = 0,01s;
U0 = 1...10 V; KT = 500 V/m; Ap = 1,256 10-3 m2; Kl = 9,1 10-13 m5/Ns; Kie =
0,005 A/V; Rh /Ap2 = 1,6 1013 N/m2; mc = 20 kg; Ffs0 = 125 ... 250 N; y0e = 5 mm;
p = 0 ... 300 bar; Ke = 100 000 N/m; KQ = 0,076 m2/s.
n figura A.21.1-2 se prezint rspunsul servomecanismului la semnale
treapt tipice, avnd amplitudini cuprinse ntre 1 V i 10 V. Se constat c alegerea
unei servovalve de capacitate relativ mare asigur un rspuns prompt, adecvat
transmisiilor performante. Rspunsul sistemului are caracter aperiodic, constanta
de timp fiind de ordinul a 0,04 s.
Figurile A.21.1-3 ... A.21.1-8 conin evoluiile principalilor parametri
funcionali ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt de tensiune de
10 V (maxim): eroarea de urmrire, cursa sertarului servovalvei, debitul acesteia,
cderea de presiune pe cilindrul hidraulic i debitul teoretic al servopompei.
Variaia brusc a presiunii de refulare a servopompei provoac o
"alunecare" neglijabil a pistonului servomecanismului (fig. A.21.1-8): creterea
presiunii de refulare de la zero la 300 bar (perturbaia maxim posibil), n cursul
rspunsului la un semnal treapt de mic amplitudine (U0 = 1V), conduce la o
reducere temporar a cursei de numai 5 m pentru o curs total de 2 mm. Timpul
total de rejectare a perturbaiei este relativ mare (0,4 s), dar fenomenul este
neglijabil, deoarece fora rezistent dominant pentru servomecanism este cea
elastic. Datorit acesteia i scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic, dup
terminarea regimului tranzitoriu servovalva rmne parial deschis.
Fig. A.21.1-1. Reeaua sintetic de simulare numeric a servopompei.
Fig. A.21.1-2. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic la semnale treapt.
Fig. A.21.1-3. Variaia erorii de urmrire pentru semnalul treapt maxim.
627
628
Fig. A.21.1-4. Variaia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.
Fig. A.21.1-5. Variaia debitului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.
629
Fig. A.21.1-6. Variaia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru

semnalul treapt maxim.
Fig. A.21.1-7. Variaia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treapt maxim.
630
Fig. A.21.1-8. Rspunsul servomecanismului la creterea brusc a presiunii de refulare a

servopompei.
n figura A.21.1-9 se prezint influena factorului de amplificare n debit al

servovalvei asupra rspunsului servopompei la un semnal treapt de 10 V aplicat la
intrare. Se constat c la aceeai constant de timp, viteza de rspuns depinde
esenial de mrimea servovalvei. Astfel se explic faptul c, dei sarcina inerial a
servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice este relativ redus
fa de fora maxim de reglare disponibil, pentru a obine performane dinamice
bune se utilizeaz servovalve cu debit nominal relativ mare. Aceast caracteristic
este fundamental pentru servopompele aferente aplicaiilor performante:
antrenarea antenelor staiilor de radiolocaie la turaie constant, sistemele
giroscopice ale pieselor de artilerie etc.
n ansamblu, se constat c datorit masei relativ mici a carcasei
basculante a pompei, servopompele cu pistoane axiale nu ridic problemele de
stabilitate specifice servomecanismelor caracterizate prin sarcini ineriale
importante (roboi industriali, simulatoare de solicitri dinamice etc.).
n acelai timp, realizarea unor performane impuse (durata regimului
tranzitoriu, suprareglarea etc.) necesit o acordare relativ precis a performanelor
statice i dinamice ale amplificatorului electrohidraulic cu ceilali parametri ai
sistemului. O constant de timp mic favorizeaz esenial dinamica acestuia (fig.
A.21.1-10).
Fig. A.21.1-9. Influena factorului de amplificare n debit al servovalvei.
Fig. A.21.1-10. Influena constantei de timp a servovalvei pentru un factor

de amplificare n debit constant.
631
632
Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagnei proporionali, fr reacie intern, au constante de timp de ordinul a 70 ms. Dac sunt
prevzute cu traductoare de poziie, aceste amplificatoare pot egala performanele
servovalvelor cu motor de cuplu i reacie de for uzuale. De exemplu,
amplificatorul HRV (BOSCH), care include i servocontrolerul cu intrare
analogic, are o constant de timp mult mai mic de 10 ms. n primul caz, pentru a
obine o suprareglare acceptabil, este necesar reducerea factorului de amplificare
a erorii de 5 ori fa de cel de-al doilea (fig. A.21.1-11).
Fig. A.21.1-11. Rspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare

electrohidraulice (constante de timp i factori de amplificare a erorii).
22
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA
SERVOMECANISMELOR
ELECTROHIDRAULICE RAPIDE
22.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT
n acest capitol se prezint sintetic rezultatele cercetrilor experimentale
ntreprinse asupra unui servomecanism electrohidraulic adecvat servopompelor de
mare capacitate (fig. 22.1, 22.2). Sarcina dominant a servomecanismului este de
tip elastic, fiind realizat printr-un resort amplasat ntr-o caset ce permite reglarea
precomprimrii acestuia. Flambajul resortului i eforturile radiale pe care acesta le
introduce uzual n ghidajele tijei sunt evitate prin tratarea special a spirelor de
sprijin. n plus, talerele de sprijin sunt anfrenate spre resort i intr n contact cu
acesta prin aibe sferice.
Servomecanismul este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect,
simetric, cu tij bilateral, de construcie special, o servovalv electrohidraulic cu
reacie de for i un traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric.
Presiunile n camerele cilindrului hidraulic sunt msurate cu traductoare inductive
HTTINGER.
Servomecanismul este alimentat de o surs de presiune constant de bun
calitate, prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC)
i o supap pilotat de mare capacitate (REXROTH).
Pentru a limita efectul propagrii undelor de presiune n conductele de
alimentare i drenare, la racordurile servovalvei sunt conectate dou acumulatoare
hidropneumatice produse de firma HYDAC, dimensionate dup metoda propus de
Viersma i Ham.
Ghidajele cilindrului hidraulic sunt teflonate, iar etanrile sunt compuse
din teflon armat i aditivat i elastomer butadienic (SIMRIT), permind eliminarea
substanial a frecrii statice. Procedeul este utilizat de toi marii productorii de
cilindri hidraulici de mare vitez (MTS, SCHENK, MOOG etc.). Datorit acestor
caliti, servocilindrul poate suporta sarcini radiale importante, corespunztoare
maselor ataate tijei pentru a echivala ineria carcasei basculante a pompei reglate.
Servovalvele utilizate sunt produse de firmele MOOG (seria 76) i ORSTA
(seria TGL 33649). Performanele statice i dinamice ale celor dou tipuri de
servovalve sunt comparabile: frecvena corespunztoare unui defazaj de 90o este
mai mare de 80 de Hz, curentul de excitare avnd amplitudinea nominal.
Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servomecanismului
sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie
(STANDFORD RESEARCH CORPORATION, tip DS 345). Calibrarea tuturor
semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000).
634
Fig. 22.1. Stand pentru ncercarea unui servomecanism electrohidraulic rapid, cu sarcin
elastic:
1 - acumulator oleopneumatic; 2 - traductor inductiv de deplasare, 3 - motor hidraulic
liniar; 4 - servovalv electrohidraulic cu reacie de for; 5 - suport; 6 - caset;
7 - resort precomprimat; 8, 9 - traductori de presiune.
Cercetri experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide
Fig. 22.2. Vedere lateral a standului.
635
636
Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul de Hidraulic i

Pneumatic, include un amplificator de eroare PID prevzut cu posibilitatea reglrii
continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre peliculare.
Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de
semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un
calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601,
asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS.
n ansamblu, servomecanismul permite simularea regimurilor tranzitorii
specifice unei clase largi de aplicaii industriale moderne, caracterizate prin sarcini
de tip inerto-elastic.
22.2. PERFORMANELE STATICE I DINAMICE ALE

SERVOMECANISMULUI NCERCAT
Cercetrile experimentale au avut urmtoarele obiective:
a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static
satisfctoare din punctul de vedere al reglrii capacitii unei servopompe de uz
general;
b) determinarea capacitii de urmrire a servomecanismului.
Servomecanismele electrohidraulice ale servopompelor industriale sunt
alimentate prin circuite independente, cu o filtrare corespunztoare (cel puin
10 m). Presiunea sursei depinde de performanele impuse de aplicaie, fiind uzual
cuprins ntre 70 i 210 bar. ncercrile prezentate n acest capitol au fost efectuate
la presiunea de 70 bar.
n figura 22.3 se prezint caracteristica static corespunztoare unui
amplificator de eroare strict proporional, al crui factor de amplificare este Kp =
10. Frecvena semnalului de tip ramp este suficient de mic (f = 0,025 Hz) pentru
a genera un regim cvasistatic. S-a impus o amplitudine normal pentru
servopompele de mare capacitate, A = 50 mm. Se constat c precizia static este
normal, histerezisul maxim al caracteristicii statice fiind mai mic de 0,5%.
Mrirea factorului de amplificare (Kp = 40) n aceleai condiii (fig. 22.4) provoac
creterea histerezisului maxim la cca 1%.
Introducerea unei componente integratoare n comparatorul de eroare
(fig. 22.5) reduce histerzisul maxim la 0,25%, pentru un factor de amplificare uor
mrit (Kp = 13).
Introducerea unei componente derivative n aceleai condiii provoac
mrirea histerezisului ntregii caracteristici (fig. 22.6).
Rspunsul servomecanismului prevzut cu amplificator de eroare PI la
semnal treapt (fig. 22.7) este prompt i are caracter aperiodic, suprareglarea fiind
neglijabil. n cazul amplificatorului PD, rspunsul la semnal treapt (fig. 22.8) are
dou poriuni caracteristice: iniial, viteza pistonului este mare i eroarea scade
rapid, iar ulterior viteza scade semnificativ, mrind de circa 3 ori durata regimului
tranzitoriu. n acest caz, servomecanismul se comport ca un sistem tipic de
ordinul 3.
Fig. 22.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic

rapid, cu sarcin elastic.
Fig. 22.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic

rapid, cu sarcin elastic: influena factorului de amplificare a erorii.
637
638
Fig. 22.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin

elastic: influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.
Fig. 22.6. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin

elastic: influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.
639
Fig. 22.7. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la

semnal treapt; influena componentei integratoare a amplificatorului.
Fig. 22.8. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la

semnal treapt; influena componentei derivative a amplificatorului.
640
Fig. 22.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid,

cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.
Fig. 22.10. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului

electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic.
Fig. 22.11. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului

electrohidraulic rapid cu sarcin elastic.
641
642
Rspunsul n frecven are un aspect normal (fig. 22.9), distorsiunea

semnalului de excitaie fiind neglijabil.
Diagrama Bode (fig. 22.10 i 22.11) indic o capacitate de urmrire
suficient pentru o servopomp destinat reglrii debitului furnizat unui motor
hidraulic.
Frecvena corespunztoare unui defazaj de 900 este de circa 12 Hz la o
amplitudine A = 5 mm.
Rezultatele experimentale sunt n bun concordan cu cele teoretice,
stabilite cu metoda prezentat n capitolul anterior.
23
SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE
RAPIDE
23.1. STRUCTURA SERVOPOMPEI NCERCATE
Acest capitol este consacrat prezentrii sintetice a rezultatelor cercetrilor
ntreprinse de autori asupra modelului experimental al unei servopompe
electrohidraulice industriale de capacitate mic (fig. 23.1), n scopul evidenierii
influenei forelor de frecare i a jocurilor din mecanismul de reglare.
Servopompa este format dintr-o pomp cu pistoane axiale industrial tip
F216 K1, produs n serie de Uzina Mecanic Plopeni i un servomecanism
electrohidraulic rapid, conceput i realizat special pentru aceast cercetare.
Pompa este prevzut cu un dispozitiv de reglare cu tij bilateral tip
V1100M, modificat n scopul reducerii scurgerilor, jocurilor i forelor de frecare,
n limita posibilitilor oferite de geometria componentelor i de materialele
disponibile.
Servomecanismul (fig. 23.2) este format dintr-un cilindru hidraulic de
construcie special, cu dublu efect, simetric, cu tij bilateral, o servovalv
electrohidraulic cu reacie de for i un traductor de poziie rezistiv pelicular, de
mare precizie, produs de firma PENNY & GILLES (Anglia), conectat la o punte
tensometric specializat. Aria util a pistonului este foarte mic n raport cu
debitul nominal al servovalvei. Datorit acestei particulariti, servocilindrul poate
funciona la frecvene mari, dar forele dezvoltate sunt relativ mici, corespunztoare cerinelor excitrii cu semnale standard a unor echipamentelor hidraulice.
Ghidajele cilindrului hidraulic sunt realizate din teflon armat cu fibr de
sticl i aditivat cu bisulfur de molibden, iar camerele de volum variabil dintre
piston i capace sunt drenate direct la rezervor. Astfel, etanrile sunt solicitate la o
suprapresiune neglijabil. Fiind compuse din teflon i elastomer butadienic
(SIMRIT), ele introduc o frecare static neglijabil. Servomecanismul este
alimentat de o surs de presiune constant, prevzut cu un acumulator
hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC), o supap pilotat de mare capacitate
(REXROTH) i un filtru de mare finee (5 m) produs de firma DOWTY. Efectul
propagrii undelor de presiune n conductele de alimentare i drenare ale
servomecanismului este limitat prin conectarea la racordurile servovalvei a dou
acumulatoare hidropneumatice (HYDAC), dimensionate corespunztor. Servovalva utilizat este produs de firma MOOG (seria 76). Sarcina dominant a
servomecanismului este de tip inerial.
Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servopompei sunt
furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie tip DS 345 produs
644
Fig. 23.1. Servopomp electrohidraulic rapid (model experimental).
Cercetri experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide
Fig. 23.2. Servomecanism electrohidraulic (seciune longitudinal).
645
646
de firma STANDFORD RESEARCH SYSTEMS. Calibrarea tuturor semnalelor se

face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000).
Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul Naional de Cercetri
Aerospaiale, include un amplificator de eroare PID, prevzut cu posibilitatea
reglrii continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre
peliculare.
Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de
semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un
calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601,
asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS.

SERVOPOMPEI NCERCATE
Cercetrile experimentale au avut urmtoarele obiective:
a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static
satisfctoare din punctul de vedere al reglrii capacitii unei servopompe de uz
general;
b) determinarea vitezei de rspuns a servopompei la semnale treapt de
tensiune aplicate la intrare i la perturbaii introduse prin variaia forei de
basculare, corespunztoare variaiei presiunii de refulare a pompei.
n toate experimentele, servopompa a fost alimentat la o presiune
constant (ps = 100 bar), n condiii de filtrare specifice sistemelor electrohidraulice
performante, pentru a exclude orice eroare n funcionarea servovalvei.
Servomecanismul acioneaz tija de reglare a capacitii printr-o articulaie
sferic teflonat (AMPEP - GERMANIA), avnd o uoar prestrngere care
exclude practic jocul dintre tija pistonului i tija de comand. Astfel, ntreg jocul
relevat de caracteristica static a servopompei corespunde mecanismului de reglare.
n scopul evidenierii efectului forelor de frecare i al jocurilor din
mecanismul de reglare al capacitii pompei, caracteristica static a fost obinut
printr-un semnal triunghiular de foarte joas frecven (0,025 Hz), iar cursa tijei de
reglare a fost explorat att integral (0 ... 16,7 mm), ct i parial (0 ... 6 mm).
La o turaie de antrenare normal (np = 1000 rot/min), histerezisul mediu al
cursei este de circa 0,15 mm (fig. 23.3). Aceast valoare se dubleaz dac turaia
pompei este nul (fig. 23.4). Histerezisul mediu corespunztor frecrilor este de
circa 0,1 mm i corespunde ndeosebi forei de reglare disponibile relativ mici.
Fora de frecare medie atinge 90 N, principala component a acesteia
provenind din etanrile cepurilor de basculare. Acestea sunt realizate cu inele O,
prevzute cu inele antiextruziune din relon. n plus, lagrul axial inferior al carcasei
de basculare este realizat prin contactul direct al cepului de basculare cu un inel de
oel dur (nitrurat).
Servocontrolerul utilizat este prevzut cu un amplificator de eroare PID.
Rspunsul servopompei la semnal treapt (fig. 23.5) este prompt i are caracter
aperiodic, suprareglarea fiind neglijabil.
Fig. 23.3. Caracteristica static a servopompei electrohidraulice rapide

la o turaie normal.
Fig. 23.4. Caracteristica static a servopompei electrohidraulice

rapide la turaie nul.
647
648
Fig. 23.5. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal

treapt de tensiune normat.
Fig. 23.6. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal

treapt de tensiune mic.
649
Fig. 23.7. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la semnal treapt de presiune.
650
Constanta de timp msurat a servopompei corespunde celei calculate prin

simulare numeric cu modelul neliniar prezentat n capitolul 21 al acestei lucrri.
Alunecarea sub sarcin a servopompei la creterea brusc a presiunii de
refulare, provocat prin intermediul unei servovalve conectate la refulare, este
neglijabil (fig. 23.7), dei pistonul servomecanismului i tija acestuia sunt
etanate numai prin jocuri radiale de ordinul a 5 m. Aceast calitate provine din
gradientul mare de debit al servovalvei.
n ansamblu, servopompa are o comportare dinamic bun, corespunztoare proceselor de reglare industriale. Totui, structura mecanic a pompei
limiteaz precizia static, iar aria foarte mic a pistonului limiteaz performanele
dinamice.
24
ELECTROHIDRAULICE LENTE
24.1. STRUCTURA SERVOPOMPELOR
ELECTROHIDRAULICE LENTE
Aplicaiile industriale ale sistemelor automate electrohidraulice au fost
promovate pe scar larg dup apariia i perfecionarea rapid a amplificatoarelor
electrohidraulice proporionale. Acestea utilizeaz n etajul de conversie
electromecanic electromagnei proporionali de for sau de poziie, ce dezvolt o
for suficient de mare pentru a comanda direct elemente de reglare
mecanohidraulice. Reducerea pericolului obliterrii orificiilor de comand sau
amortizare de mici dimensiuni, specifice servovalvelor, mrete semnificativ
sigurana funcional a amplificatoarelor electrohidraulice, permind generalizarea
lor n aplicaii industriale relativ importante.
n contextul extinderii masive a reglrii volumice a transmisiilor
hidrostatice de uz general, n locul celei disipative, servopompele electrohidraulice
lente constituie una din cele mai importante aplicaii ale amplificatoarelor
electrohidraulice proporionale, deoarece permit economii importante de energie,
conserv timp ndelungat calitile lichidelor funcionale, simplific esenial
schemele hidraulice destinate realizrii unor cicluri funcionale complexe etc.
Servopompele de mare capacitate utilizeaz distribuitoare proporionale
monoetajate cu reacie de poziie local i global, alimentate la presiuni mari
(210...280 bar). Servopompele de capacitate mic i medie pot fi realizate i cu
supape proporionale, alimentate la presiuni medii (50...100 bar).
n acest capitol se analizeaz din punct de vedere dinamic
servomecanismele lente realizate cu supape proporionale normal-deschise duble
(fig. 24.1), utilizate pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat
industriale. O astfel de supap conine un electromagnet proporional de for, ce
comand direct un sertar cilindric profilat. Acesta poate realiza trei conexiuni
caracteristice (fig. 24.2), specifice cilindrilor hidraulici cu simplu efect i revenire
elastic. Reacia de presiune intern asigur proporionalitatea dintre curentul de
comand i presiunea din racordul de comand.
Cea mai important aplicaie a acestor supape este comanda hidraulic a
distribuitoarelor hidraulice proporionale cu sertar centrat prin resoarte. Pentru a
preveni suprareglarea excesiv corespunztoare volumelor de comand relativ mici
ale sertarelor acestora, sertarul supapei este prevzut cu teituri ce reduc la
jumtate gradientul de debit pe ambele ci. Contactul permanent ntre sertar i
plunjerul electromagnetului este asigurat de un resort de rigiditate foarte mic.
652
Fig. 24.1. Supap proporional normal-deschis dubl.
Analiza servopompelor electrohidraulice lente
Fig. 24.2. Conexiunile caracteristice ale supapelor normal-deschise:

a) AT; b) A, B, T nchise; c) PA.
653
654
Fig. 24.3. Schema de calcul a sistemului de comand n bucl deschis.
655
Plunjerul este activ numai n sensul realizrii conexiunii dintre pomp i cilindru
(P A); n absena curentului de comand, un resort amplasat n partea posterioar
a electromagnetului retrage rapid plunjerul pentru a permite drenarea cilindrului
hidraulic. Presiunea maxim pe care o poate asigura supapa depinde de fora
maxim dezvoltat de electromagnet i de diametrul sertarului. Cilindrul hidraulic
al servopompei se racordeaz la supapa proporional direct, fr a fi necesare
rezistene hidraulice de reglare a timpului de rspuns al sistemului (fig. 24.3).
Comanda electrohidraulic fr reacie de poziie are caracter proporional,
capacitatea servopompei fiind modificat aleator de fora de basculare
corespunztoare presiunii de refulare a servopompei. Din punctul de vedere al
puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare, comanda proporional se
comport ntr-o anumit msur ca un regulator de putere. Reacia de poziie
electric asigur precizia necesar, mpiedicnd alunecarea sub sarcin variabil a
servomecanismului. Comanda n presiune a cilindrului hidraulic impune un
algoritm de reglare de tip "cu anticipare" (feedforward).

Comportarea dinamic a sistemului de comand n bucl deschis rezult
dintr-un sistem format din urmtoarele ecuaii difereniale: ecuaiile de micare ale
sertarelor supapelor, notate cu A i B, ecuaiile de continuitate corespunztoare
camerelor de volum variabil ale cilindrului hidraulic i ecuaia de micare a
pistonului cilindrului hidraulic. n cazul comenzii n circuit nchis, la aceste ecuaii
se adaug ecuaia comparatorului electronic, ecuaia amplificatorului de eroare i
ecuaia convertorului tensiune - curent. Schema de calcul a sistemului este
prezentat n figura 24.3. Se admite c acoperirea sertarelor este nul i c
alimentarea camerei toroidale a sertarului cu lichid la presiune constant se face
prin dou ferestre circulare. Electromagneii proporionali sunt activai secvenial,
n funcie de semnul tensiunii de referin sau al erorii de reglare.
Ecuaia de micare a sertarului supapei A este:
m s &x& A = FmA FeSA FemA FpSA FfSA FhSA
(24.1)
unde ms este masa sertarului, plunjerului i o treime din masa resoartelor

corespunztoare; FmA - fora dezvoltat de electromagnetul A; FeSA - fora
dezvoltat de resortul supapei A; FemA - fora dezvoltat de resortul
electromagnetului A; FpSA - fora de presiune de reacie asupra sertarului supapei A;
FfSA - fora de frecare corespunztoare sertarului i plunjerului supapei A; FhSA fora hidrodinamic asupra sertarului supapei A.
Dinamica electromagneilor proporionali de for este neliniar.
Cercetrile publicate ncepnd din 1981 (Lu) indic o comportare tipic de ordinul
trei, cu o component dominant de ordinul nti. Constanta de timp a acesteia este
de ordinul a 10 ms, astfel c n procese de reglare lente, dinamica electromagneilor
proporionali poate fi neglijat. Fora electromagnetic medie poate fi considerat
656
independent de poziia plunjerului i proporional cu intensitatea curentului

absorbit:
FmA = K m (i A i A 0 )
(24.2)
Aici, Km este constanta electromagnetului, determinat prin calcul sau

experimental, iar iA0 - pragul de magnetizare. Resortul supapei are o rigiditate
foarte mic, Kes i o precomprimare relativ mic, xesA0 :
FesA = K e s (x A x esA 0 )
(24.3)
Rigiditatea resortului plunjerului, Kem i precomprimarea acestuia, xesA0

trebuie s fie suficient de mare pentru a permite scderea rapid a presiunii n
camera pasiv a cilindrului hidraulic:
FemA = K em (x A x emA 0 )
(24.4)
Dac se neglijeaz presiunea n racordul de evacuare al supapei, pT , "fora

de reacie" corespunztoare ariei seciunii transversale a supapei, As este:
FpsA = A s (p sA p T )
(24.5)
Identificarea forei de frecare este dificil. Componenta "vscoas" are

forma:
Ffvs ( x A ) = K fvs x& A
(24.6)
coeficientul Kfvs fiind determinat experimental. Componenta "dinamic" are forma
Ffd ( x A ) = FfdS0 exp( b x& A ) sign(x& A )
(24.7)
n care toi coeficienii trebuie determinai experimental. Componenta "static" este

de asemenea incert, dar poate fi determinat mai simplu pe cale experimental:
Ffs = Ffs 0 sign(x& A )
(24.8)
Fora hidrodinamic de regim staionar depinde de poziia sertarului:
K x (p p sA ), x A 0
FhsA (x A , p sA ) = hs A 0
K hs x A (p sA p T ), x A 0
(24.9)
Fora hidrodinamic de regim tranzitoriu este neglijabil.

Supapa pasiv, B, are o deschidere constant, xB0 , care acioneaz ca o
rezisten hidraulic fix:
Q sB = K sB x B0 psB p T
(24.10)
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic este:
m c &y& = Fpc Fec Fb Ffc
(24.11)
657
unde mc este masa echivalent a sistemului de reglare, redus la tija pistonului, Fpc
este fora de presiune pe pistonul de arie Ac,
Fpc = A c (p sA psB )
(24.12)
Fec este fora elastic necesar centrrii pistonului n absena comenzii

electrohidraulice,
Fec = 2 K ec ( y + y 0 ec )
(24.13)
iar Fb este fora de comand,
Fb = K b p
(24.14)
Fora de frecare dintre piston i cilindru are trei componente: static,

dinamic i vscoas:
Ffc = K fvc y& + Ffsc 0 exp( b c y& ) sign(y& ) + Ffdc 0 sign(y& )
(24.15)
Pentru xA 0, ecuaia de continuitate corespunztoare camerei active a

cilindrului hidraulic are forma:
p& sA =
K s x s p 0 p sA + A s x& A A c y&
VA
(24.16)
unde VA este volumul de lichid supus variaiilor de presiune n camera activ a

cilindrului hidraulic i n racordul corespunztor. Pentru xA < 0, ecuaia de
continuitate devine:
p& sA =
K s x A p sA p T + A s x& A A c y&
VA
(24.17)
Ecuaia de continuitate corespunztoare volumului camerei pasive a

cilindrului hidraulic este:
p& sB =
A c y& + K s x B0 p sB p T
VA
(24.18)
Problema esenial a conducerii acestui tip de servomecanism provine din

faptul c cele dou supape proporionale sunt activate secvenial. Astfel, dac nu se
utilizeaz o reacie de poziie, semnalul de comand este aplicat exclusiv unuia
dintre electromagneii proporionali, cellalt rmnnd neactivat. Precizia static
obinut depinde esenial de frecrile cilindrului hidraulic i de neliniaritatea
resoartelor de centrare ale pistonului acestuia. Experimentrile prezentate n
capitolul urmtor confirm aceast afirmaie.
Dac se utilizeaz o reacie de poziie printr-un traductor de poziie avnd
constanta KT, eroarea de reglare,
658
= Ui Ue = Ui KT y
(24.19)
se anuleaz la atingerea poziiei prescrise. Ca urmare, ambii electromagnei sunt

dezactivai i ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor.
Presiunea n camera activ tinde s scad rapid, permind resoartelor s centreze
pistonul, pn la intervenia amplificatorului de eroare. n consecin, comanda n
bucl nchis este structural instabil, conducnd n mod inevitabil la un algoritm
de conducere cu anticipaie (feedforward): tensiunea de referin este aplicat
integral convertorului tensiune - curent al servocontrolerului i se nsumeaz cu
eroarea prelucrat prin amplificatorul PID. Astfel, la anularea erorii, electromagnetul care corespunde sensului comenzii rmne activat, asigurnd n camera
activ a cilindrului hidraulic presiunea necesar nvingerii forei elastice
corespunztoare poziiei pistonului. Transformata Laplace a tensiunii de comand a
convertorului devine:
sTd
1
U c (s) = U i (s) + (s) K R 1 +

+
sTi s + 1
(24.20)
Efectul acestui algoritm de comand, propus de autori n anul 1985 este

deosebit de favorabil, att din punct de vedere static, ct i dinamic.

servopompe electrohidraulice lente
Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numeric,
considernd att sistemul n bucl deschis, ct i cel n bucl nchis. Au fost
studiate numeroase variante de acordare a amplificatorului de eroare n scopul
optimizrii comportrii dinamice. Se prezint n continuare cele mai reprezentative
rezultate ale integrrilor numerice, corespunztoare sistemului de comand.
Schema sintetic de simulare numeric este prezentat n figura A.24.1-1.
Simulrile numerice au fost efectuate pentru servopompa realizat din
supapa proporional normal - deschis SPD 6, produs de Institutul de Hidraulic
i Pneumatic i pompa F220 - K2 - V2120 M produs de Uzina Mecanic Plopeni.
Principalele date de calcul au fost: i0 = 0,2 A; imax = 0,8 A; Fm (0,8 A) = 80 N; Km =
133,3 N/A; ms = 0,1 kg; Kes = 190 N/m; x0es = 6,45 mm; Kem = 4660 N/m; xem0 =
2,35 mm; ds = 6 mm; cds = 0,6; cvs = 0,98; = 300; p0 = 50 bar; dc = 62 mm; Kec =
154204 N/m; y0ec = 4,9 mm; mc = 30 kg; Kb = 5,7410-5 m2; x0 = 0,05 mm; VA =
300 cm3; x 0,75 mm; y 19,8 mm; = 900 kg/m3; = 4000 bar.
n figurile A.24.1-2 ... A.24.1-4 se prezint evoluia cursei pistonului,
cursei sertarului i presiunii n camera activ pentru un semnal treapt de curent de
la i0 = 0,291 A la i = 0,72 A. Se constat c rspunsul este aperiodic i saturat
mecanic.
659
Sertarul atinge n 20 ms deschiderea maxim, rmne n aceast poziie cca

150 ms i apoi tinde rapid spre nul, trecnd prin valori negative relativ mici
(90 m).
Durata regimului tranzitoriu este de circa 0,5 s (relativ scurt). La nceputul
regimului tranzitoriu, presiunea n camera activ a cilindrului hidraulic oscileaz cu
frecven mare circa 10 ms, crescnd apoi pn la o valoare superioar cursei
maxime, pentru a se stabiliza n final la valoarea corespunztoare forei elastice
aferente treptei de curent aplicate. Timpul de rspuns depinde n mare msur de
mrimea treptei de curent aplicat electromagnetului activ (fig. A.24.1-5). Influena
forei de basculare este relativ mare (fig. A.24.1-6): la o cretere brusc a presiunii
de refulare a servopompei, cursa pistonului scade cu circa 30%.
Fig. A.24.1-1. Schema sintetic de simulare numeric pentru sistemul n bucl deschis.
660
Alunecarea servopompei sub sarcin este practic independent de curentul

de comand care impune cursa pistonului (fig. A.24.1-7).
Fig. A.24.1-2. Evoluia pistonului corespunztoare unui semnal treapt.
Fig. A.24.1-3. Evoluia cursei sertarului supapei corespunztoare unui semnal treapt.
661
n ansamblu, se constat c rspunsul servopompei la semnale treapt este

relativ prompt pentru aplicaii industriale, dar influena presiunii de refulare este
relativ mare, nepermind reglarea precis a debitului.
Fig. A.24.1-4. Evoluia presiunii n camera activ a cilindrului hidraulic

corespunztoare unui semnal treapt.
Fig. A.24.1-5. Rspunsul comenzii la diferite trepte de curent.
662
Simulrile numerice ntreprinse pentru sistemul cu reacie de poziie au

evideniat faptul c timpul de rspuns la semnale treapt de tensiune aplicate
servocontrolerului nu difer practic de cel corespunztor sistemului fr reacie, dar
rejectarea perturbaiei corespunztoare variaiei presiunii de refulare a servopompei
este prompt, astfel c eroarea staionar este practic nul. Aceste concluzii sunt
confirmate prin cercetrile experimentale prezentate n capitolul urmtor.
Fig. A.24.1-6. Rspunsul comenzii la trepte ale presiunii de refulare a servopompei.
Fig. A.24.1-7. Influena treptelor de curent i a variaiei presiunii de refulare a

servopompei.
25
SERVOMECANISMELOR
ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN
ELASTIC
25.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT
n acest capitol se prezint structura i performanele statice i dinamice ale
unui servomecanism electrohidraulic lent, conceput i realizat n scopul verificrii
posibilitii utilizrii supapelor proporionale normal-deschise duble pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat industriale, de capacitate mic.
Schema de principiu a standului este prezentat n figura 25.1. O vedere
parial a acestuia este prezentat n figura 25.2.
Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i
tij unilateral, industrial, cuplat rigid cu o sarcin elastic realizat dintr-un resort
amplasat ntr-o caset ce permite att reglarea poziiei de nul, ct i a
precomprimrii.
Cilindrul hidraulic este comandat de o supap normal - deschis dubl, tip
SPD - 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic. Supapa este alimentat
de o surs de presiune constant prevzut cu un acumulator hidropneumatic de
mare capacitate, o supap pilotat prompt i bine amortizat i un filtru de nalt
presiune, avnd fineea nominal de 10 m.
Poziia pistonului este msurat cu un traductor de poziie inductiv
(HTTINGER), iar presiunea din camerele cilindrului hidraulic cu dou
traductoare de presiune rezistive (HTTINGER). Adaptarea semnalelor acestor
traductoare a fost realizat cu o punte tensometric HTTINGER.
Servocontrolerul a fost executat ca unicat de Institutul de Hidraulic i
Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea acordrii amplificatorului de eroare PID
din exterior.
Identificarea parametrilor de acordare se face cu un echipament electronic
specializat, compatibil cu sistemul de achiziie automat a datelor KEITHLEY METRABYTE, utilizat n cadrul standului.
Semnalele necesare ncercrilor statice i dinamice au fost elaborate cu un
generator numeric programabil de nalt rezoluie (SRS - DST 345), conectat la
servocontroler i la sistemul de achiziie de date.
664
Fig. 25.1. Schema de principiu a standului de ncercare a servomecanismelor lente:

1, 2, 3 - punte tensometric HTTINGER; 4 - sistem de achiziie de date DTK
PENTIUM PC - KEITHLEY - METRABYTE; 5,6 - traductoare de presiune
HTTINGER; 7- generator de semnale numeric programabil SRC DS 345;
8 - servocontroler; 9 - traductor de poziie HTTINGER; 10 - sarcin elastic;
11 - cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral; 12 - supap proporional
normal-deschis dubl SPD-6; 13 - surs de alimentare la presiune constant.
Cercetri experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente
Fig. 25.2. Vedere parial a standului pentru ncercarea servomecanismelor lente.
665
666

SERVOMECANISMULUI NCERCAT
Programul de experimentare a inclus urmtoarele activiti:
- acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static
acceptabil;
- studiul influenei componentelor amplificatorului de eroare asupra
preciziei statice i dinamice;
- determinarea capacitii de urmrire.
ntr-o prim etap s-au exclus componentele integral i derivativ, s-a
excitat servomecanismul cu un semnal treapt de mic amplitudine (A = 1 mm) i
s-a mrit factorul de amplificare a erorii pn cnd autooscilaiile pistonului au
devenit comparabile cu zgomotul sistemului de msur al poziiei. n continuare s-a
determinat caracteristica static (fig. 25.3), excitnd servomecanismul cu un
semnal triunghiular de frecven foarte joas (f = 0,025 Hz) i de amplitudine mare
(A = 50 mm). Caracteristica obinut este practic liniar cu excepia unei zone
nguste de gripare mecanic a tijei resortului.
n urmtoarea etap s-a introdus o component derivativ a crei constant
de timp este adecvat vitezei de rspuns relativ mici a sistemului (0,1 s). Efectul
acesteia asupra caracteristicii statice este favorabil, deoarece histerezisul ntregii
caracteristici se reduce la o valoare neglijabil (circa 0,25%), iar n zona singular
menionat aceasta scade la jumtate (fig. 25.4). Mrirea factorului de amplificare a
erorii conduce la mrirea moderat a histerezisului (fig. 25.5).
Ulterior, s-a eliminat componenta derivativ, introducnd progresiv o
component integratoare. Efectul acesteia este defavorabil, deoarece mrete
sensibil histerezisul caracteristicii statice (fig. 25.6). Utilizarea simultan a
componentei derivative i a celei integratoare altereaz drastic precizia static
(fig. 25.7). n final, parametrii optimi ai amplificatorului de eroare au fost fixai la
valorile KP = 8,68 i Td = 0,1 s.
n continuare, s-a studiat rspunsul servomecanismului la semnale
dreptunghiulare de frecven variabil. n figura 25.8 se prezint evoluia
presiunilor n camerele cilindrului hidraulic pentru un semnal cu perioada de 25 s i
amplitudinea de 10 mm, n condiiile unui amplificator de eroare proporional. Cele
dou presiuni variaz n opoziie, dar cu gradieni diferii datorit ariilor diferite ale
pistonului.
n figurile 25.9 i 25.10 se prezint rspunsul servomecanismului la
semnale treapt de amplitudine mic (10 mm), respectiv mare (50 mm). Rspunsul
este aperiodic i suficient de rapid n raport cu mrimea nominal a supapei.
Introducerea componentei derivative mrete timpul de rspuns al servomecanismului (fig. 25.11). n aceleai condiii, mrirea factorului de amplificare a erorii
nu reduce practic timpul de rspuns (fig. 25.12).
Rspunsul la semnale sinusoidale de joas frecven este distorsionat la
capetele cursei (fig. 25.13, 25.14). Diagrama Bode, prezentat n figurile 25.15 i
25.16 indic o dinamic modest. Pentru o amplitudine de 5 mm, atenuarea
corespunztoare frecvenei de 5 Hz este de 12 dB.
667
n ansamblu, se poate afirma c servomecanismul poate fi utilizat pentru

reglarea proceselor industriale lente, a cror constant de timp este de ordinul
secundelor, eroarea static maxim fiind de ordinul a 0,5 mm pentru o curs de
ordinul a 100 mm.
Fig. 25.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent,

cu sarcin elastic i amplificator de eroare proporional.
Fig. 25.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin

elastic; influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.
668
Fig. 25.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent,

cu sarcin elastic; influena factorului de amplificare a erorii.

elastic; influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.

elastic; influena componentei derivative i integratoare a amplificatorului de eroare.
669
Fig. 25.8. Variaia presiunilor n camerele cilindrului n cursul

excitrii cu semnale dreptunghiulare.
Fig. 25.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la un

semnal treapt de mic amplitudine; amplificator de eroare proporional.
670
Fig. 25.10. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la

semnale treapt de mare amplitudine; amplificator de eroare proporional.
Fig. 25.11. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin

elastic la semnal treapt: influena componentei derivative.
Fig. 25.12. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic

la semnal treapt de mic amplitudine: influena factorului de amplificare.

elastic, la semnal sinusoidal.
671
672

elastic, la semnal sinusoidal.
Fig. 25.15. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului

electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
Fig. 25.16. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului

electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
26
DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE
CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scar larg n diferite
domenii de activitate tehnic, avnd cerine de precizie i stabilitate foarte diferite.
n cazul aplicaiilor importante, structura sistemelor automate hidraulice este aleas
astfel nct s asigure att stabilitatea dinamic, ct i uniformitatea micrii la
viteze mici. Problemele corespunztoare acestui regim sunt generate de frecri, de
elasticitatea componentelor mecanice i a racordurilor, de compresibilitatea
lichidelor funcionale, precum i de variaia scurgerilor interne n raport cu timpul
i temperatura.
Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenial de volumul de aer
nedizolvat, prezent uzual sub form de bule microscopice ce nu pot fi eliminate
dect prin vidarea prealabil a ntregii transmisii hidrostatice. Compresibilitatea
fluidului de lucru poate fi diminuat semnificativ prin reducerea volumului de ulei
supus variaiilor de presiune ntre amplificatorul electrohidraulic i motorul
hidraulic.
n practica industrial modern, ponderea motoarelor hidraulice liniare este
comparabil cu cea a motoarelor hidraulice rotative. De exemplu, strungul automat
S32 CNC cu 42 de "axe", produs n anul 1997 de firma AMB GmbH din Stuttgart,
include 23 de servomecanisme electrohidraulice liniare BOSCH i 10 servomecanisme electrohidraulice rotative BOSCH, alturi de 9 servomecanisme
electromecanice.
Servomecanismele electrohidraulice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit o micare liniar transmis direct organului acionat (mas,
crucior, sanie etc.). Cursa maxim uzual pentru fabricaia de serie este de 1 m. n
aplicaii speciale, cursa poate atinge 18 m (C.H.E. PORILE DE FIER).
Traductoarele de poziie moderne sunt formate din inserii magnetice nguste
(2 mm) amplasate pe tij, detectate cu senzori de proximitate incorporai n capacul
tijei (CERAMAX - REXROTH). Precizia acestor sisteme este influenat esenial
de compresibilitatea lichidului, deci de poziia tijei.
Servomecanismele hidraulice rotative sunt utilizate pentru acionarea unor
organe n micare de translaie prin intermediul uruburilor cu bile (ntre 1 i 4 m),
sau a unui mecanism cu pinion i cremalier (ntre 2,5 i 25 m). Avantajul major al
acestei soluii este conservarea rezervei de stabilitate pe ntreaga curs.
n sistemele de acionare care necesit micri de rotaie continue sau
limitate, mai ales la momente mari, sunt utilizate aproape exclusiv servomotoare
674
hidraulice rotative. Eliminarea lanurilor cinematice confer acestor sisteme de

acionare performane statice, dinamice, energetice i fiabilistice ce nu pot fi
egalate de alte sisteme.
Acest capitol este consacrat sintezei servomecanismelor electrohidraulice
rotative a cror sarcin dominant este inerial. Se studiaz ca aplicaie un sistem
ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26.1, realizat n cadrul
colaborrii cu Uzina Mecanic Plopeni, prin cuplarea unui motor hidraulic cu
pistoane axiale i bloc nclinat tip F112 - IPG, cu o servovalv MOOG - 76 i un
tahogenerator HBNER. Schema hidraulic de principiu a sistemului este
prezentat n figura 26.2. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de
Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea reglrii precise a
coeficienilor KR, Td i Ti..
Pentru a oferi o imagine concret metodei propuse pentru rezolvarea
problemei abordate, se consider urmtoarele informaii:
a) definirea sarcinii:
- domeniul de reglare a vitezei unghiulare: m = 6,28 ... 314 rad/s;
- momentul de inerie redus la arborele motorului: J = 0,6 Kgm2;
- coeficientul de frecare vscoas: 0,24 Nms.
b) performane impuse:
- eroare staionar: st = 0, la intrare treapt unitate;
- durata regimului tranzitoriu la intrare treapt unitate: tr 0,4 s;
- suprareglarea la intrare treapt unitate: < 5,2%.
c) parametrii alei pentru componentele sistemului:
- capacitatea motorului hidraulic rotativ: Vm=14 cm3/rot= 2,2310-6 m3/rad;
- presiunea nominal a motorului hidraulic rotativ: pn = 300 bar;
- viteza unghiular nominal: nom = 157 rad/s;
- viteza unghiular maxim: max = 314 rad/s;
- constanta de timp a servovalvei : Tsv = 0,004 s;
- factorul de amplificare n debit al servovalvei: Ksv = 7 10-5 m3/Vs.
- modulul de elasticitate echivalent al lichidului: = 12000 bar;
- volumul de lichid din racordurile sevovalvei: V0 = 20 cm3;
- coeficientul de scurgeri interne al motorului hidraulic: Klm= 2,8510-12 Ns;
- presiunea sursei de alimentare: p0 = 70 bar;
- constanta tahogeneratorului: KT = 0,0318 Vs/rad.
Pentru satisfacerea performanelor impuse n regim staionar se impune
sinteza unui regulator electronic de tip PI.

Modelul matematic al sistemului este format din urmtoarele ecuaii.
a) Modelul motorului hidraulic rotativ
Se consider pentru motorul hidraulic rotativ funcia de transfer clasic:
Dinamica servomotoarelor de capacitate constant
H m (s ) =
(s )
Km
= 2
2
Q m (s ) s
+
s +1
2
n n
675
(26.1)
unde
Km =
1
Vm
(26.2)
este factorul de amplificare n vitez,
n =
2Vm2
V0 J
(26.3)
este pulsaia natural hidraulic, iar
K lm J
Vm
f
Vm
Vm 4Vm J
(26.4)
este factorul de amortizare.

Pentru motorul considerat rezult: Km = 4,487105 rad/m3; n = 31,3 rad/s;
= 0,37.
b) Modelul servovalvei
n domeniul de debite necesar n problema propus, (Qsv = 60 l/min),
productorul recomand pentru servovalva hidraulic funcia de transfer:
H A (s ) =
K SV
Q m (s )
=
U (s ) s TSV + 1
(26.5)
Conform informaiilor din fia tehnic, datorit parametrilor si,

servovalva este adecvat proceselor de reglare rapide.
c) Modelul tahogeneratorului
Acesta poate fi considerat un element proporional, care furnizeaz o
tensiune de 40 V la 3000 rot/min. Dac se introduce un divizor de tensiune avnd
constanta 0,25 rezult:
KT =
U r max
= 0,0318 Vs / rad ,
max
(26.6)
unde Urefmax =10 V este tensiunea de referin maxim.

Cu aceste elemente determinate rezult pentru sistemul de reglare schema
funcional din figura 26.3.
676
Fig. 26.1. Servomotor electrohidraulic de capacitate constant:

1 - motor hidraulic F 112-25 IPG; 2 - plac intermediar;
3 - servovalv electrohidraulic MOOG-76.
677
Fig. 26.2. Schema de principiu a sistemului electrohidraulic de reglare automat a turaiei.
Fig. 26.3. Schema funcional a sistemului de reglare automat.
26.3. ACORDAREA REGULATORULUI ELECTRONIC

Pulsaia natural hidraulic are o valoare suficient de mare pentru a neglija
termenul 1 / 2n fa de termenul (2 / n ) . Astfel, pentru motorul hidraulic se
poate utiliza cu suficient precizie modelul de ordinul nti:
H m (s) =
(s)
Km
Km
=
=
Q m (s) 2 s + 1 s Tm + 1
n
(26.7)
678
unde Tm = (2 ) / n 0,024 sec. n aceste condiii schema funcional a

sistemului capt aspectul din figura 26.4.
Fig. 26.4. Schema funcional simplificat a sistemului de reglare automat.
Fig. 26.5. Schema funcional final a sistemului de reglare automat.
Alegem Ti = Tm pentru a compensa constanta de timp dominant, rezultnd

schema simplificat din figura 26.5, din care se obine funcia de transfer
aproximativ a sistemului:
H 0 (s ) =
K R K SV K m
(s )
= 2
U ref (s ) s Ti TSV + s Ti + K R K SV K m K T
(26.8)
care poate fi scris sub forma canonic
H 0 (s ) =
sau
1
KT
s 2 Ti TSV
s Ti
+
+1
K R K SV K m K T K R K SV K m K T
(26.9)
H 0 (s ) =
679
K0
2 0
s
+
s +1
2
0
0
2
(26.10)
K0 = 1/ KT
(26.11)
unde
K R K SV K m K T
Ti TSV
0 =
(26.12)
2 0
Ti
=
.
0
K R K SV K m K T
(26.13)
Ti
1
2 K R K SV K m K T
(26.14)
Rezult:
0 =
(s )
U ref
Aplicnd la intrare o treapt de tensiune Uref = 1V la t > 0, rezult

= 1 / s , iar din relaia (26.1) deducem:
(s ) = H 0 (s ) U ref (s ) =
K0
(26.15)
2 0
s 2 +
s + 1
0
0
Din relaia (26.8) rezult:
e 0 t
(t ) = K 0 1
sin 0 1 02 t +
1 02
(26.16)
unde:
tg =
1 02
(26.17)
Relaia (26.16) permite determinarea performanelor realizate de sistem:
=e
0
1 02
tr
4
0 0
(26.18)
Alegem 0 = 0,7 i = 4,3 %, deci < impus. Din expresia lui 0 obinem:
680
KR =
Ti
= 3,14
4 K SV K m K T TSV
2
0
(26.19)
n final, rezult 0 = 178,76 rad / s. Timpul de reglare este:
tr
4
= 31,9 ms
0 0
(26.20)
Se observ c timpul de reglare este satisfcut cu o anumit rezerv, ceea

ce confirm rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. Eroarea staionar a
sistemului este nul:
1
U ref (s ) =
t
s0
s0
1 + H (s )
= lim[1 H 0 (s )] = 1 H 0 (s ) = 1 1 = 0
st = lim (t ) = lim s (s ) = lim s

s0
Aceast concluzie este evident, deoarece sistemul are un pol n origine pe

calea direct, introdus de regulatorul PI. n acest caz, pentru o intrare de tip treapt,
eroarea staionar este nul. Verificarea rezultatelor se poate face imediat i prin
simulare numeric.
27
CALCULUL SERVOMOTOARELOR
HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT
CU REACIE DE POZIIE
27.1. UN NOU TIP DE SERVOMOTOR
MECANOHIDRAULIC ROTATIV CU REACIE
MECANIC RIGID
Industria modern utilizeaz numeroase tipuri de servomecanisme
mecanohidraulice rotative formate din motoare hidraulice volumice rotative i
distribuitoare de urmrire. Dintre aceste servomecanisme, cel mai compact i cel
mai rspndit este cel bazat pe hidromotorul orbital i distribuitorul rotativ de
urmrire, dar aceast soluie prezint dezavantajul unei tehnologii complexe i al
unei presiuni admisibile relativ reduse.
n acest capitol se prezint un nou tip de servomecanism mecanohidraulic
rotativ, brevetat de autori n anul 1984 (Brevet R.S.R. nr. 87234). Acest
servomecanism nltur dezavantajele sistemelor prezentate anterior prin faptul c
utilizeaz un hidromotor lent cu pistoane axiale i came frontale multiple, al crui
distribuitor fix este nlocuit cu un distribuitor rotativ de urmrire (fig. 27.1).
Servomecanismul a fost conceput pentru amplificarea momentului aplicat
unui arbore numit "de intrare" prin intermediul unui hidromotor lent cu pistoane
axiale (CARON), format din blocul cilindrilor (9), n care culiseaz axial
pistoanele (10), dou came frontale multiple (8), blocate axial prin inele de
siguran i tangenial prin caneluri triunghiulare fa de o buc distribuitoare (11),
care constituie n acelai timp i arborele "de ieire" al servomecanismului.
Arborele de intrare (1) i arborele de ieire (13), sunt amplasai concentric n
interiorul blocului cilindrilor i formeaz un distribuitor rotativ (fig. 27.2, 27.3,
27.4 i 27.5), alimentat de o pomp volumic printr-un racord i printr-o camer
toroidal. Blocul cilindrilor este blocat tangenial de carcasa servomecanismului
prin caneluri cu joc, care permit centrarea liber a blocului cilindrilor fa de buca
distribuitoare. Contactul dintre pistoane, came i bilele (4) n regim de avarie (la
ntreruperea alimentrii cu lichid a servomecanismului), este meninut de arcurile
elicoidale (5).
Rotirea arborelui de intrare fa de arborele de ieire necesit deformarea
unor arcuri lamelare (3). n regim de avarie, arborele de ieire poate fi rotit prin
intermediul arborelui de intrare printr-un tift cilindric (12), dup ncovoierea
complet a arcurilor lamelare. n carcas este amplasat o supap de sens (7) care
permite untarea hidromotorului n regim de avarie.
Arborele de intrare este prevzut cu trei canale axiale dispuse pe suprafaa
exterioar la 1200 n planul de simetrie al blocului cilindrilor i intercalate fa de
682
canalele axiale menionate anterior. Acelai arbore este prevzut cu un set de guri
radiale aflate n coresponden cu guri similare practicate n arborele de ieire
(fig. 27.6).
n poziia neutr, distribuitorul rotativ asigur returul lichidului de lucru la
bazin, orificiile hidromotorului fiind nchise. n celelalte dou poziii, distribuitorul
permite admisia lichidului n camerele active ale hidromotorului i evacuarea
lichidului din camerele pasive ale acestuia. Hidromotorul rotete arborele de ieire
pn la nchiderea distribuitorului, realiznd o reacie de poziie rigid. Astfel,
arborele de ieire urmrete practic sincron arborele de intrare, realiznd momentul
impus de mecanismul acionat. Valoarea maxim a momentului realizat este
proporional cu presiunea maxim admisibil i cu volumul geometric de lucru
(capacitatea) hidromotorului.
Servomecanismul poate fi realizat i cu centrul nchis, corespunztor
aplicaiilor caracterizate prin alimentarea mai multor servomotoare la presiune
constant. n acest caz, singura modificare a sistemului de distribuie const n
ndeprtarea orificiilor radiale prin care lichidul furnizat de sistemul de alimentare
se ntoarce la rezervor, parial sau integral. De asemenea, servomecanismul poate fi
realizat cu reacie hidromecanic, prin transformarea motorului hidraulic rotativ
ntr-un traductor pentru unghiul de rotaie al bucei de distribuie.
Simbolul detaliat al servomecanismului este indicat n figura 27.7, iar
schema hidraulic echivalent este prezentat n figura 27.8.

Regimul staionar al servomecanismului poate fi definit prin urmtoarele
condiii:
n v = const.
Qp
Vm
(27.1)
p u = const. 0
(27.2)
max
(27.3)
unde nv este turaia arborelui de intrare (de exemplu volanul unui autovehicul);
Qp debitul pompei; Vm volumul geomteric de lucru al hidromotorului cu
pistoane axiale; pu cderea de presiune util pe hidromotor.
Din relaiile (27.1) i (27.2) rezult:
= const. = (p u ) > min
(27.4)
adic turaia hidromotorului este constant i egal cu turaia sertarului, iar
deschiderea distribuitorului este constant i depinde de sarcina hidromotorului.
Debitul recepionat de acesta este:
Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constant cu reacie de poziie
Fig. 27.1. Servomecanism mecanohidraulic rotativ

(Brevet R.S.R. nr. 87234).
683
684
Fig. 27.2. Buc de distribuie (seciuni longitudinale).
Fig. 27.3. Buc de distribuie (seciuni caracteristice transversale).
685
686
Fig. 27.4. Sertar de distribuie.
Fig. 27.5. Sertar de distribuie (seciuni caracteristice transversale).
Fig. 27.6. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (seciune transversal).
687
688
Fig. 27.7. Schema de principiu a servomecanismului.
Fig. 27.8. Schema hidraulic echivalent a servomecanismului.
689
Q m = n v Vm = const.
Ecuaia de continuitate pentru punctul G are forma:
Q p = Q m + Q r + Qs
(27.5)
Bilanul pierderilor de presiune pentru traseul ABCDEFGHPR este:
p p = p ma + p m + p me
(27.6)
Pompele care deservesc sistemele de direcie sunt antrenate n general de

motoare termice, care lucreaz la turaie variabil. Pentru a evita influena acesteia,
pompele sunt prevzute cu regulatoare de debit, astfel c putem admite Qp = const.
Datorit identitii droselelor Dma i Dme rezult:
p ma = p me =
m (z m ) Q 2m
2 z 2m ( ) A 2tm
(27.7)
unde: zm este gradul de deschidere al droselelor Dma i Dme,
z m ( ) =
N mAm
N A
A
= m m2 = m2 .
R
A tm
N m R
(27.8)
Se noteaz cu: c = Ds/2, deplasarea tangenial a sertarului fa de corpul

distribuitorului pe cilindrul de diametru Ds (fig. 27.9).
Fig. 27.9. Schem de calcul pentru orificiile de distribuie.
innd seama c acoperirea iniial a sertarului, c0 = min Ds /2, se poate

determina deschiderea droselelor Dma i Dme:
690
c0 =
l
( min )Ds = c c 0
2
(27.9)
Pentru z m (c' ) s-a obinut relaia:
1
2c ' R c ' 2
z m (c' ) = arcsin
(R c' ) 2c' R c' 2
(27.10)
Funcia (z) a fost aproximat prin polinomul
(z ) = 157,84z 2 146,46z + 34,3 +
0,732
.
z
(27.11)
S-a notat cu pm cderea de presiune pe hidromotorul cu pistoane axiale.

Aceasta acoper momentul util i pierderile mecanice:
p m = p u + p m 0
(27.12)
unde pm0 = 2 ... 4 bar.

Cderea de presiune pe droselul Dr se determin cu relaia:
p r =
r (z r ) Q 2r
2 z 2r ( ) A 2tr
(27.13)
n care
z r ( ) =
N rAr N rAr
A
=
= r2
2
A tr
N r r
r
(27.14)
iar funcia r (zr) se calculeaz cu polinomul de interpolare pentru:
z r (c ) = 1
c
c2
2
c
1 2 arcsin
.
r
4r
2r
(27.15)
Funcionarea amplificatorului n regim staionar este descris de sistemul:
Qr = Qp Qm
p p = p u + p m 0 +
(27.16)
m (z m ) Q 2m r (z r ) Q 2r
=
z 2m ( ) A 2tm 2 z 2r ( ) A 2tr
(27.17)
dac supapa de deversare este nchis, i de sistemul:
Q s = Q p Q m Q r
2
2
p (Q ) = r (z r ) Q r = p + p + m (z m ) Q m
u
m0
s s 2 z 2 ( ) A 2
z 2m ( ) A 2tm
r
tr
dac supapa de deversare, avnd caracteristica static ps (Qs) este deschis.
(27.18)
Fig. 27.10. Caracteristica de regim staionar

a servomecanismului rotativ cu sarcin constant.
691
692
n figura 27.10 se prezint caracteristica static a unui servomecanism

caracterizat prin Vm = 328 cm3/rot. Se constat c n coordonate nv - Mv, domeniul
de lucru al servomecanismului este practic triunghiular. Turaia maxim
corespunztoare unui moment dat la arborele motorului hidraulic este limitat de
pierderile de presiune pe distribuitorul de urmrire. Aceast caracteristic este
obligatorie pentru dimensionarea corect a servomecanismului conform datelor
concrete, specifice fiecrei aplicaii.
Servomecanismul studiat a fost protejat prin brevetul menionat pn n
anul 1998. Soluia tehnic original a fost examinat i de divizia de cercetare a
concernului REXROTH, fiind considerat corect din punct de vedere tehnic i
compatibil cu principalele componente ale motorului hidraulic CARON produs n
serie de acest concern. Datorit posibilitii de valorificare a brevetului, calculul
dinamic al servomecanismului nu este prezentat n aceast lucrare, dei a fost
elaborat integral.
28
DINAMICA SERVOMOTOARELOR
HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU
REACIE DE FOR
Servomotoarele cu reglare frontal s-au rspndit rapid n transmisiile
hidrostatice datorit faptului c au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele
rapide reglabile. n plus, ele nu necesit pompe auxiliare pentru alimentarea
servomecanismului de reglare a capacitii, ci utilizeaz n acest scop un debit
extrem de mic, prelevat din racordul de admisie.
Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare, cea mai
modern este cea electromagnetic, datorit compatibilitii cu reacia de for
realizat prin intermediul unui resort elicoidal (fig. 28.1). n regim staionar, fora
electromagnetic Fm ce acioneaz asupra sertarului este echilibrat de fora de
reacie, Fer (fig. 28.2), generat prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic
diferenial mpotriva resortului de reacie. La creterea curentului furnizat
electromagnetului de servocontroler, sertarul conecteaz camera de arie mare
(pasiv) la racordul de admisie al motorului, provocnd deplasarea pistonului n
sensul scderii capacitii. Dac motorul este alimentat la debit constant, turaia sa
crete. La scderea curentului electromagnetului, sertarul este mpins de resort cu
fora Fer n sensul drenrii camerei de arie mare, provocnd creterea capacitii
motorului, deci scderea turaiei sale.
Prezentul capitol este consacrat modelrii matematice i simulrii numerice
a dinamicii servomotoarelor cu reglare frontal, comandat prin electromagnei
proporionali de for. Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite
efectuarea unei analize liniare.

Se consider servomotorul reprezentat schematic n figura 28.3. Modelul
matematic al acestuia include ecuaia de micare a sertarului i plunjerului, ecuaia
de micare a pistonului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de arie
mare a cilindrului hidraulic.
a) Ecuaia de micare a sertarului i plunjerului electromagnetului are
forma
m x &x& = Fm Fem Fer Fh Ffv Ffs

n care
(28.1)
694
Fig. 28.1. Servomotor electrohidraulic cu reglare frontal.
Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabil cu reacie de for
Fig. 28.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului:

a) P, A i T nchise; b) PA i T nchis; c) AT i P nchis.
695
696
Fig. 28.3. Schem de calcul pentru servomecanismele electrohidraulice

cu reacie de for.
Fm = K m (i i 0 )
697
(28.2)
este fora electromagnetic corespunztoare diferenei dintre curentul de comand,

i i curentul de premagnetizare, i0.
Se noteaz cu
I = i i0
(28.3)
curentul util.
Constanta electromagnetului rezult din relaia
Km =
Fm (I max )
I max
(28.4)
Plunjerul electromagnetului este retras n interiorul bobinei cu fora
Fem = K em (x + x 0em )
(28.5)
n care Kem este rigiditatea resortului electromagnetului, x0em - precomprimarea

acestuia, iar x - deplasarea sertarului din poziia neutr, n care racordurile P, A i T
comunic numai prin jocuri.
Fora elastic de reacie,
Fer = K er y
(28.6)
corespunde cursei pistonului, y i rigiditii resortului de reacie, Ker . Cursa

maxim a pistonului poate fi calculat cu relaia aproximativ
y max R d ( max min )
(28.7)
unde Rd este raza suprafeei cilindrice pe care alunec placa de distribuie.

Fora hidrodinamic depinde de sensul deplasrii sertarului din poziia
neutr. Pentru x > 0,
Fh+ = Q + v + cos
(28.8)
unde
Q + = 2c d A + (x )
v + = cv
2(p s p1 )
2(ps p1 )
(28.9)
(28.10)
iar este unghiul jeturilor cu axa sertarului. Cele dou orificii de distribuie sunt
circulare, avnd diametrul d0. Rezult:
Fh+ = K h A(x ) (p s p1 )
(28.11)
698
ps fiind presiunea n racordul de admisie al motorului, iar p1 - presiunea n camera

"pasiv" a cilindrului hidraulic.
Constanta forei hidrodinamice este adimensional:
K h = 2c d c v cos
(28.12)
Fora hidrodinamic tinde s nchid distribuitorul. Dac x < 0,
Fh = Q v cos
(28.13)
unde
Q = 2c d A ( x )
v = cv
2p1
2p1
(28.14)
(28.15)
Fora Fh tinde, de asemenea, s nchid distribuitorul:
Fh = K h A ( x ) p1
(28.16)
Fora de frecare vscoas,
Ffv = K fv x&
(28.17)
include un coeficient ce trebuie determinat experimental, Kfv . De asemenea, fora

de frecare static trebuie determinat experimental:
Ffs = K fs sign x&
(28.18)
Masa echivalent a plunjerului, mm , sertarului, ms i resortului de reacie,

mer este:
m x = m m + m s + 0,35 m er
(28.19)
b) Ecuaia de micare a pistonului este:
m y &y& = Fp1 Fp 2 Fer + Fb Ffvp Ffsp
(28.20)
m y = m p + m t + m bc
(28.21)
unde
este masa echivalent a pistonului, compus din masa acestuia, mp , masa traversei
de reacie, mt i din masa echivalent a blocului cilindrilor, mbc .
Celelalte fore se calculeaz cu relaiile:
699
Fp1 = p1A1
(28.22)
Fp 2 = p 2 A 2
(28.23)
Fer = K er y
(28.24)
Ffvp = K fvp y&
(28.25)
Ffsp = K fspsign y&
(28.26)
Fb = p s K b yK y
(28.27)
Coeficienii forei de basculare, Kb i Ky se determin experimental. Se

observ c fora corespunztoare cursei pistonului tinde s mreasc capacitatea
motorului.
Coeficientul Kb este uzual mult mai mare dect coeficientul Ky . De
exemplu, pentru motorul HYDROMATIK A6V, Kb= 2,6 N/bar i Ky = 1,35 N/mm.
c) Ecuaia de continuitate corespunztoare camerei pasive a cilindrului
hidraulic depinde de sensul deplasrii sertarului fa de poziia neutr.
Dac 0 x xmax ,
+
Q d y& A1 Q l1 =
V1 dp1
dt
(28.28)
Debitul distribuitorului se calculeaz cu relaia
Q d = 2c d A ( x )
+
2(ps p1 )
0
(28.29)
Debitul de scurgeri are forma
Q l1 = K l1p1 > 0
(28.30)
n care
3
d1 j1
12l1
(28.31)
V1 = V10 + A1 y
(28.32)
K l1 2,5
iar
este volumul camerei pasive. Pentru y = 0, V1 = V10 (volumul iniial). Ecuaia

continuitii devine:
700
p& 1 =
+
Q d y& A1 Q l1
V1
(28.33)
n cazul xmin x < 0, ecuaia continuitii are forma
p& 1 =
Q d + y& A1 + Q l1
v1
(28.34)
n care
Q d = 2c d A ( x )
2p1
0
(28.35)
Ariile orificiilor variaz dup legea
A( x r ) =
A0
arccos(1 2 x r ) 2(1 2 x r ) x r x 2r
(28.36)
unde
xr =
x
d0
(28.37)
este deschiderea relativ a distribuitorului, iar A 0 = d 02 / 4 este aria maxim a

orificiilor.
Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a

unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for
Modelul matematic expus mai sus a fost integrat pe baza reelei de
simulare numeric din figura A.28.1-1. Rspunsul servomecanismului realizat pe
baza motorului F616 la un semnal treapt de curent este foarte slab amortizat (fig.
A.28.1-2). Sertarul oscileaz timp ndelungat (fig. A.28.1-3), iar presiunea din
camera pasiv variaz n limite foarte largi (fig. A.28.1-4). n practic, aceste
oscilaii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treapt de curent n semnale
ramp (fig. A.28.1-5). Durata regimului tranzitoriu crete (fig. A.28.1-6), dar
suprareglarea se micoreaz. Amplitudinile oscilaiilor sertarului (fig. A.28.1-7) i
ale presiunii n camera pasiv (fig. A.28.1-8) scad semnificativ. Astfel, se explic
faptul c orice servocontroler este prevzut cu un formator de ramp cu pant
variabil, reglabil n funcie de aplicaie, att la creterea, ct i la scderea
semnalului de comand. n ansamblu, servomotorul se comport ca un element de
ordinul al doilea, a crui amortizare poate fi controlat prin diametrul orificiilor de
distribuie, prin jocul radial al plunjerului electromagnetului etc.
Fig. A.28.1-1. Reeaua sintetic de simulare numeric a servomotorului.
Fig. A.28.1-2. Rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de curent.
701
702
Fig. A.28.1-3. Variaia cursei sertarului corespunztoare unei trepte de curent.
Fig. A.28.1-4. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic,

corespunztoare unei trepte de curent.
Fig. A.28.1-5. Semnal ramp de curent.
Fig. A.28.1-6. Rspunsul servomecanismului la un semnal ramp.
703
704
Fig. A.28.1-7. Variaia cursei sertarului corespunztoare unui semnal ramp.
Fig. A.28.1-8. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic,

corespunztoare unui semnal ramp.
29
CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A
UNUI UTILAJ MOBIL
n acest capitol se parcurg sistematic principalele etape ale concepiei unei
transmisii hidrostatice a unui utilaj mobil, ca o aplicaie de sintez a ntregii lucrri.
Principalul obiectiv al aplicaiei este evidenierea corelaiilor obiective dintre
cerinele practice i opiunile proiectantului.
29.1.1 Date caracteristice

1. Domeniul de utilizare: transmisia principal a unui utilaj mobil
(motocar, motostivuitor, ncrctor frontal, automacara, autobetonier, combin
agricol, etc).
2. Domeniul de reglare a vitezei utilajului n regim staionar: (0,125 ...
1,0) vmax.
3. Tipul mainilor volumice disponibile: cu pistoane axiale, cu bloc
nclinat.
4. Tipul comenzii transmisiei: electrohidraulic, de la distan.
5. Tipul motorului de antrenare al pompei: Diesel, echipat cu pomp de
injecie rotativ, cu regulator de turaie universal.
6. Masa maxim a utilajului: mu (se specific n funcie de tipul i mrimea
utilajului).
7. Rampa maxim care trebuie s fie urcat de utilaj cu viteza minim
stabil: max = 300;
8. Viteza maxim n ramp maxim: vmax (max) = 4,5 km/h.
9. Presiunea nominal a sistemului: pn = 320 bar.
10. Viteza maxim a utilajului: vmax = 30 km/h.
11. Raza dinamic a roilor motoare: rd = 0,3 m.
12. Raportul de transmisie al reductoarelor planetare din jantele roilor
motoare: i = 6.
13. Turaia de moment maxim a motorului Diesel: nD (MDmax) = 1800
rot/min.
29.1.2 Obiective caracteristice

Concepia unei transmisii hidrostatice poate fi tratat gradual, de la simpla
alegere a unui sistem complet dintr-un catalog de specialitate, pe baza unor date
706
Mecanica fluidelor si sisteme hidraulice
preliminare, la calculul complet, hidraulic, termic i organologic al tuturor

componentelor, conform umtoarei scheme.
Etapa 1. Activiti preliminare.
1.1. Elaborarea schemei hidraulice a transmisiei.
1.2. Dimensionarea principalelor componente ale transmisiei.
1.3. Alegerea componentelor tipizate din cataloagele disponibile.
Etapa 2. Concepia pompei principale
2.1. Calculul hidraulic, termic i organologic al pompei principale.
2.2. Calculul hidraulic, termic i organologic al dispozitivului de comand
al pompei principale.
2.3. Elaborarea documentaiei de execuie a pompei principale.
2.4. Elaborarea documentaiei de execuie a dispozitivului de comand al
pompei principale.
Etapa 3. Concepia blocului de mprosptare i protecie.
3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru componentele hidraulice.
3.2. Stabilirea soluiei constructive.
3.3. Calculul supapelor de limitare a presiunii.
3.3.1. Modelarea matematic.
3.3.2. Verificarea performanelor dinamice prin simulare numeric.
3.4. Calculul distribuitorului de mprosptare.
3.5. Calculul supapelor de sens.
3.6. Elaborarea documentaiei de execuie a blocului de mprosptare i
protecie.
Dintre aceste etape, n prezenta lucrare sunt parcurse numai cele necesare
ilustrrii fazelor caracteristice ale activitii de concepie industrial.
29.2. STABILIREA SCHEMEI HIDRAULICE A

TRANSMISIEI HIDROSTATICE
1. Utilajul pentru care se proiecteaz transmisia hidrostatic este mobil,
deci se recomand utilizarea unei scheme de conexiuni a pompei i motorului
(motoarelor hidraulice) n circuit nchis. Racordurile mainilor trebuie s fie
conectate pe trasee ct mai scurte, cu tuburi rigide sau flexibile, n funcie de
condiiile cinematice specifice aplicaiei.
2. Utilajul fiind utilizat pe distane scurte i cu sarcini mari, se recomand
evitarea diferenialului mecanic i utilizarea a dou motoare hidraulice, amplasate
n jantele roilor (fig. 29.1). Soluia cu "patru roi motoare" este specific
vehiculelor pentru terenuri accidentate.
3. Motoarele hidraulice disponibile fiind rapide (capaciti mici i turaii
mari), este necesar intercalarea unor reductoare de turaie ntre motoare i jante.
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil
707
4. Spaiul de amplasare al reductoarelor fiind relativ mic, se recomand

utilizarea reductoarelor planetare cu o treapt, inversate (cu carcas rotativ).
Pentru aceste reductoare, raportul de transmisie uzual este i = 6 , soluia
constructiv fiind specific acestui gen de aplicaii.
5. La puteri mici (45...65 CP) se recomand utilizarea unei singure pompe
n transmisie. La puteri mari se poate considera i varianta cu pomp dubl (dou
pompe n aceeai carcas) sau cu dou pn la patru pompe independente,
antrenate de motorul termic printr-o "cutie de distribuie".
6. Transmisiile hidrostatice cu reglaj primar (pomp reglabil)
funcioneaz cu randamente acceptabile n domeniul:
v stabil = (0,25...1,0)v max

Prin tem, s-a stabilit ca limit inferioar a domeniului de reglare a vitezei
utilajului valoarea 0,125 vmax , deci se impune utilizarea reglajului mixt (pomp
reglabil i motoare reglabile).
7. Mainile volumice disponibile fiind cu bloc nclinat, este raional
utilizarea unei pompe reglabile bidirecionale i a dou motoare cu reglare
unidirecional frontal (TRIMOT).
8. Comanda optim a capacitii pompei i motoarelor este secvenial
(fig.29.2).
n cursul demarajului, capacitatea motoarelor este meninut constant la
valoarea maxim i se mrete progresiv capacitatea pompei de la zero la valoarea
maxim. Dac este necesar creterea ulterioar a vitezei utilajului, se menine
pompa la capacitatea maxim i se reduce progresiv capacitatea motorului.
n cursul frnrii, manevrele sunt efectuate n ordine invers.
Comanda hidraulic a motorului trebuie s intre n funciune numai dup
realizarea cursei dispozitivului de reglare a capacitii pompei. Acest algoritm de
reglare a transmisiei permite realizarea unor randamente ridicate la viteze mici ale
utilajului.
9. Utilizarea circuitului nchis implic rcirea uleiului, filtrarea acestuia,
protecia mpotriva cavitaiei i protecia mpotriva suprapresiunii.
10. Compensarea scurgerilor din circuitul principal necesit o pomp
auxiliar independent de pompa principal.
11. Comanda hidraulic necesit o alt pomp antrenat de motorul Diesel.
12. Ambele pompe auxiliare trebuie protejate mpotriva suprapresiunilor.
13. Presiunea de comand a capacitii pompei i motoarelor poate fi
realizat cu supape normal-nchise, supape normal-deschise sau drosele. Se
recomand soluia cu supap normal-deschis dubl, care permite evitarea utilizrii
unui distribuitor hidraulic direcional. Fiecare supap corespunde unui sens de
deplasare a utilajului.
14. Capacitatea motorului se regleaz numai pentru mersul nainte.
Presiunea de comand a capacitii motoarelor cu reglare frontal este aceeai ca
pentru pomp, dar este activ numai dup atingerea capacitii maxime a pompei.
708
Fig. 29.1. Structura unei transmisii hidrostatice cu reglaj mixt
Fig. 29.2. Variaia capacitilor mainilor reglabile n funcie de viteza relativ a utilajului.
Fig. 29.3. Caracteristica unui motor Diesel echipat cu pomp de injecie cu regulator de
turaie universal.
709
15. Motorul Diesel este echipat cu pomp de injecie prevzut cu

regulator de turaie universal. Caracteristica moment - turaie a acestuia (fig. 29.3)
este practic o familie de drepte paralele, cu panta foarte mare. Este posibil
corelarea poziiei prghiei (pedalei) de comand a vitezei utilajului cu prescrierea
turaiei regulatorului pompei de injecie.
Uzual, turaia motorului termic este meninut constant la valoarea
corespunztoare momentului maxim pentru a realiza demarajul cel mai rapid
posibil al vehiculului.
Din aceste condiii rezult schema hidraulic a transmisiei hidrostatice din
figura 29.4, n care s-au utilizat urmtoarele notaii:
PR
MD
PD
P1
P2
F1
SLP1
SLP2
SNDD
CHDERE
BICP
SS1...SS4
SLP3, SLP4
DHCH 3/3
SLIP
RU
MHVRF
RT
CHDED
- pompa principal a transmisiei (unitate cu pistoane axiale

reglabil);
- motor Diesel;
- pomp dubl;
- seciune pentru alimentarea sistemului de comand;
- seciune pentru alimentarea sistemului de compensare a
scurgerilor din circuitul principal;
- filtru de aspiraie cu supap de ocolire;
- supap de limitare a presiunii de alimentare a dispozitivului de
comand;
- supap de limitare a presiunii de compensare a scurgerilor;
- supap normal-deschis dubl electrohidraulic;
- cilindrul hidraulic cu dublu efect i revenire elastic al
dispozitivului de comand al pompei principale;
- bloc de mprosptare, compensare i protecie mpotriva
suprapresiunii din circuitul principal;
- supape de sens;
- supape de limitare a presiunii din circuitul principal;
- distribuitor hidraulic comandat hidraulic, cu trei ci i trei poziii;
- supap de limitare inferioar a presiunii de compensare;
- rcitor de ulei;
- motor hidraulic volumic cu reglare frontal;
- reductor de turaie planetar;
- cilindru hidraulic cu dublu efect, diferenial.
29.3. DIMENSIONAREA PRINCIPALELOR COMPONENTE

ALE TRANSMISIEI
29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice
Motoarele hidraulice trebuie s asigure propulsia utilajului n ramp
maxim (fig. 29.5).
710
Fig. 29.4. Schema hidraulic a transmisiei.
711
Fig. 29.5. Schem de calcul a forei de traciune.
Fig. 29.6. Schem de calcul a momentului de traciune.
n acest caz, forele caracteristice care intervin n dinamica vehiculului sunt: Fg fora de greutate; Ft - fora de traciune; Fgt - componenta tangenial a forei de
greutate a utilajului ncrcat.
Momentul necesar unei roi este Mr = Ft rd / 2 (fig. 29.6).
Neglijnd ntr-o prim aproximaie rezistena aerodinamic i rezistena de
rulare, fora de traciune necesar n acest caz este:
Ft max = Fg sin max = mg sin max
(29.1)
Cele dou motoare hidraulice dezvolt fora de traciune:
Ft max = 2
M m max i
rd
(29.2)
Momentul furnizat de un motor hidraulic este:
M m max = M tm max mm (Pmax )

unde
(29.3)
712
M tm max =
Vm max Pmax
2
(29.4)
este momentul teoretic maxim dezvoltat de un motor sub cderea de presiune

maxim, capacitatea sa fiind maxim, iar mm (Pmax ) este randamentul mecanic
corespunztor acestui regim de funcionare. Se admite mm ( Pmax ) = 0,95 .
Introducnd relaiile (29.3) i (29.4) n relaia (29.2), se obine:
Ft max =
2iVm max Pmax

mm (Pmax )
rd 2
(29.5)
Din relaiile (29.1) i (29.5) rezult:
mg sin max =
iPmax
mm (Pmax )Vm max
rd
(29.6)
Relaia de dimensionare a motoarelor hidraulice (de calcul a capacitii

maxime necesare) este:
Vm max necesar =
rd mg sin max
ip max max (Pmax )
(29.7)
Din ANEXA 1 se aleg motoarele care ndeplinesc condiia de capacitate

maxim i cdere de presiune maxim.
Observaie. n cataloage sunt indicate trei presiuni caracteristice pentru
mainile volumice:
a) presiunea maxim de funcionare continu;
b) presiunea nominal;
c) presiunea maxim de funcionare intermitent.
Presiunea maxim de funcionare continu corespunde n general
randamentului total maxim ( t max ) al mainii i unei durate de funcionare cel
puin egal cu viaa celui mai perisabil element din utilaj. Soluia ideal de
echipare a unui utilaj corespunde unei durate de via unic pentru toate
componentele importante (motor, transmisie hidraulic, direcie, suspensie,
instalaie tehnologic).
Pentru ilustrarea calculelor se consider un motocar uzinal, avnd masa
mu= 2200 kg.
Cu ajutorul relaiei (29.7) se calculeaz capacitatea maxim, Vmax = 55
cm3/ rot.
Se alege acoperitor un motor din seria F6, fabricat de Uzina Mecanic
Plopeni, codificat conform anexei 1 astfel:
F 6 - 20 - HC
a b c
d
Semnificaia codurilor este urmtoarea:
713
a) F - unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie

sferic, cu bloc nclinat (main reversibil);
b) 6 - main de capacitate variabil cu reglare frontal (fr carcas
basculant);
c) 20 - diametrul pistoanelor n mm (z = 7 pistoane);
d) HC - comand hidraulic (servomecanism mecanohidraulic cu reacie
de for comandat n presiune).
Principalele caracteristici ale acestor motoare sunt:
d
= 20 mm;
Vmax = 63 cm3/rot;
nmax = 3000 rot/min.
Unghiul minim de basculare a blocului cilindrilor este reglabil printr-un
dispozitiv mecanic, valoarea minim absolut fiind de cca 7o. Capacitatea acestor
motoare se calculeaz cu relaia:
Vm = z
d 2
2 R sin = K v sin
4
(29.8)
n care: z este numrul pistoanelor; d - diametrul pistoanelor; R - raza discului de

antrenare; - unghiul de basculare; KV - constanta capacitii.
Raportul capacitilor extreme este:
C max
Vm max K v sin max sin 250

=
=
=
= 3,51
Vm min K v sin min
sin 7 0
(29.9)
Unghiul minim de basculare este limitat de turaia maxim admisibil. Se

admite c motoarele i pot reduce capacitatea la 50% din cea maxim. Din aceast
ipotez rezult
min = 12,2 0
i
Vm min = 63 / 2 = 31,5 cm 3 /rot .

Aceast alegere corespunde domeniului de reglare impus prin tem pentru
regimul staionar:
- capacitatea pompei se regleaz ntre 1/4 i 1/1 din capacitatea maxim,
Vmax , cu max acceptabil la capacitatea minim i presiunea de refulare maxim;
- capacitatea motoarelor se regleaz ntre 1/1 i 1/2 din capacitatea
maxim, fr a depi turaia maxim admis de productor. n ansamblu, rezult o
gam de reglare cuprins ntre 1/8 i 1/1 din viteza maxim a utilajului, gam
impus prin tema de proiectare.
714
29.3.2. Dimensionarea pompei principale

Determinarea capacitii maxime a pompei se face din condiia asigurrii
vitezei maxime impuse utilajului:
v max = rd max = rd 2n r max = rd 2n m max / i
(29.10)
n aceast relaie, n r max reprezint turaia maxim a roilor. Rezult:
n m max =
v max i
2rd
(29.11)
Debitul necesar motoarelor hidraulice n acest regim este:
Q m max = 2n m max Vm min / vm ( n m max )
(29.12)
unde vm(nmmax) este randamentul volumic al motoarelor la turaia maxim i

capacitatea minim. Se admite vm(nm max) = 0,97. Pompa furnizeaz debitul
maxim
Q p max = n D ( M D max )Vp max vp Q p max
(29.13)
unde nD(MDmax) este turaia de moment maxim a motorului Diesel.

Se admite c motorul termic funcioneaz permanent la turaia de moment
maxim, pentru a utiliza integral momentul de demaraj disponibil. Acest reglaj este
specific utilajelor mobile intens utilizate (de ex. motostivuitoarele portuare).
Din relaiile (29.12) i (29.13) se calculeaz capacitatea maxim necesar a
pompei:
Vp max =
2 n m max Vm min
n D ( M D max )vm ( n m max )vp Q p max
(29.14)
Aceasta este relaia de dimensionare a pompei principale a transmisiei.

Uzual, vp(Qp max) = 0,97 la o presiune de cca 100 bar, corespunztoare n
medie capacitii maxime a pompei, capacitii minime a motoarelor i rulrii la
vitez maxim pe drum orizontal.
n cazul concret considerat, utiliznd relaia (29.11) se calculeaz mai nti
turaia maxim a celor dou motoare hidraulice:
n m max = 4591 rot / min = 26,515 rot / s

Se calculeaz apoi capacitatea maxim a pompei principale a transmisiei
cu relaia (29.14), rezultnd valoarea:
Vp max = 59,18 10 6 m 3 / rot = 59,18 cm 3 / rot
715
Se admite acoperitor Vp max = 63 cm3/rot. innd seama de structura

transmisiei, se alege capacitatea maxim a pompei principale egal cu cea a
motoarelor.
Viteza maxim pe care o poate realiza utilajul se poate calcula cu relaia:
v max impus
v max efectiv
Vp calculat
Vp ales
(29.15)
Rezult:
v max efectiv = 31,93 km / h

n ANEXA 2 sunt prezentate caracteristicile unitilor cu pistoane axiale
din seria F2 produse de Uzina Mecanic Plopeni, codificate astfel:
F 2 20 - K 2
a b c
d e
Semnificaia acestor coduri este urmtoarea:
a) F
- unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie
sferic, cu bloc nclinat (main reversibil);
b) 2
- unitate reglabil cu carcas basculant;
c) 20 - diametrul pistoanelor, n mm (z = 7 pistoane);
d) K - unitate capsulat (cu carcas proprie);
e) 2
- unitate pentru circuit nchis.
29.4. JUSTIFICAREA SOLUIILOR DE PRINCIPIU I

CONSTRUCTIVE ADOPTATE
adoptate pentru pompa principal
1. n cadrul unui proiect de pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat
(fig.29.7), prima problem care trebuie soluionat este de natur cinematic i se
refer la modul de antrenare a blocului cilindrilor de ctre arbore. n prezent sunt
larg rspndite trei soluii de antrenare:
a) prin arbore cardanic;
b) prin contactul lateral dintre pistoane i biele;
c) printr-un angrenaj conic.
a) Prima soluie este specific transmisiilor de nalt fiabilitate, deoarece
utilizarea arborelui cardanic exclude posibilitatea ruperii bielelor prin oboseal la
ncovoiere, specific soluiei b). Arborele cardanic este solicitat de un cuplu mic, n
care predomin componenta inerial ce se manifest n cursul regimurilor
tranzitorii. Cu toate acestea, el complic esenial construcia, mrind gabaritul
radial al ntregii maini.
716
Meninerea contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie

impune utilizarea unui resort amplasat la exteriorul capacului racordurilor.
Contactul dintre resort i blocul cilindrilor necesit un rulment suplimentar axial.
Arborele cardanic trebuie s fie poziionat axial printr-un resort care se
sprijin pe blocul cilindrilor i pe una din extremitile sale. n partea opus,
arborele cardanic se sprijin pe blocul cilindrilor printr-o articulaie sferic.
Aceast soluie prezint i avantajul reglrii din exterior a presiunii de
contact dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, permind un control sever al
scurgerilor. De asemenea, cuplul piston - biel devine mult mai uor, permind
mrirea turaiei. Datorit acestor avantaje, antrenarea blocului cilindrilor prin
arbore cardanic tinde s se extind de la domeniul aeronautic la domeniul
aplicaiilor mobile industriale, ndeosebi n varianta reversibil utilizat ca motor
pentru sarcini ineriale mari. Dezavantajul esenial al acestei soluii l reprezint
costul ridicat.
b) Cea de-a doua soluie ofer cel mai mic gabarit radial la o capacitate
dat. Prin utilizarea distribuitorului sferic se elimin necesitatea ghidrii blocului
cilindrilor printr-un arbore sprijinit pe discul de antrenare al pistoanelor i pe placa
de distribuie. Rmne ns obligatorie utilizarea unui arbore cilindro - sferic al
crui rol este de a presa blocul cilindrilor pe placa de distribuie, mpotriva forei
portante din lagrul complex format de cele dou piese.
Principala precauie care trebuie luat n utilizarea unei astfel de maini ca
pomp este prescrierea unui cuplaj ct mai elastic pentru antrenarea de ctre
maina de for. n prezent se utilizeaz n acest scop cuplaje din familia "Periflex",
al cror element elastic este nc n curs de ameliorare sub aspectul rigiditii
torsionale.
c) A treia soluie necesit o mare precizie de execuie i montare a
angrenajului conic. Reglarea jocului din angrenaj necesit o carcas divizat,
format din dou semicarcase. ntre acestea se prevede un distanier a crui lime
se stabilete la montaj.
Soluia este adecvat ndeosebi mainilor reversibile utilizate ca motoare
pentru sarcini ineriale deosebit de mari. Fiind compact, este de asemenea utilizat
n transmisii al cror gabarit este important. Un exemplu tipic de aplicare l constituie antrenarea pompelor submersibile portabile pentru epuismente.
Se adopt pentru pompa principal a transmisiei varianta b), cu precauii de
montare i utilizare (se recomand evitarea ocurilor care au loc n cursul
regimurilor tranzitorii rapide).
2. Prima opiune discutat trebuie completat cu alte observaii de natur
cinematic i hidraulic.
Pentru a evita un consum permanent de energie prin utilizarea unui
distribuitor direcional ntre pomp i motoare se adopt soluia de pomp reglabil
n ambele sensuri ( = -25o... 0 ... +25o). Astfel, se exclude pentru pomp soluia
cu reglare frontal, al crei gabarit este mult mai mic.
Pompele cu reglare frontal reduc mult greutatea grupurilor de pompare,
dar fiind unidirecionale, n cazul transmisiilor care necesit inversarea sensului
motoarelor hidraulice trebuie nsoite de distribuitoare direcionale.
717
Fig. 29.7. Seciune caracteristic prin pompa principal.
Se adopt deci soluia tipic de pomp direcional care este caracterizat

prin amplasarea blocului cilindrilor ntr-o carcas basculant format din
urmtoarele componente:
- carcas cilindric prevazut cu racorduri n form de L;
- capac de distribuie prevzut cu racorduri n form de U;
- cepuri de basculare (arbori) coaxiali care conin la interior canale de
distribuie.
Un cep de basculare, de obicei cel superior, este prevzut cu caneluri
pentru acionarea carcasei basculante de ctre dispozitivul de reglare.
3. Carcasa basculant trebuie ghidat i susinut. Este posibil utilizarea a
doi rulmeni radial - axiali cu role conice care permit i reglarea poziiei axiale a
718
carcasei, astfel nct centrul articulaiei sferice dintre discul de antrenare i arborele
de ghidare al blocului cilindrilor s fie situat la intersecia axei blocului cilindrilor
cu axa arborelui. Aceast soluie complic structura racordului rotitor (orientabil)
format ntre cepul de basculare i carcasa fix a mainii.
n consecin, se adopt soluia ghidrii cu rulmeni radiali pentru care
cepurile de basculare constituie i inele interioare, susinnd n acelai timp carcasa
basculant cu un lagr elementar format ntre cepul de basculare inferior i capacul
racordului corespunztor; piesa de uzur este un inel distanier dur, plan i neted.
Grosimea acestuia este opional, permind ndeplinirea condiiei cinematice
fundamentale pentru mainile reglabile.
4. Utilizarea unui racord orientabil format ntre cepurile de basculare i
capacele carcasei necesit patru etanri dinamice greu solicitate, deoarece
pulsaiile presiunii se asociaz cu micarea carcasei basculante. Uzual, aceste
etanri sunt compuse, n sensul c ele conin un inel de seciune circular sau
ptrat i inele laterale antiextruziune.
5. Pentru a obine un gabarit minim al lagrelor se adopt soluia cu trei
rulmeni: 2 rulmeni radial - axiali cu bile n tandem i un rulment radial cu role
cilindrice.
6. Utilizarea unei etanri mecanice scumpe ntre arbore i carcas poate fi
evitat dac racordurile de drenare ale celor trei maini din transmisie sunt
conectate direct la rezervor (nu trec prin schimbtorul de cldur i prin filtrul de
retur). n acest caz, se poate utiliza o manet de rotaie simpl sau dubl.
7. innd seama de posibilitatea realizrii sub forma unei singure piese a
corpului racordului superior i a corpului dispozitivului de reglare, se adopt pentru
cilindrul hidraulic al acestuia soluia simetric (2 cilindri hidraulici cu simplu efect
realizai ntre dou capace i un piston de tip plunjer).
n interiorul cilindrului se amplaseaz dou seturi de cte dou resoarte
precomprimate. Comprimarea suplimentar a acestora n cursul reglajului este
asigurat de o tij central a crei poziie axial este ajustabil din exterior.
Utilizarea acestei soluii permite readucerea carcasei basculante n poziia
neutr cu precizie foarte mare i ntr-un timp reglabil cu ajutorul precomprimrii
resoartelor. n acelai timp, caracteristica de comand este afectat, n sensul c
reglarea capacitii nu ncepe dect la o presiune de ordinul a ctorva bari.
n ansamblu, rezult o caracteristic de reglare liniar cu prag (cuprins
uzual ntre 5 i 10 bar pe sens), compatibil cu presiunea minim furnizat de
supapele normal-deschise comandate mecanic sau prin electromagnei
proporionali.
29.4.2. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate

pentru motoarele hidraulice
Datorit posibilitii schimbrii sensului de rotaie al arborilor motoarelor
prin schimbarea sensului circulaiei lichidului n pomp, se pot utiliza motoare cu
reglare frontal prevzute cu un dispozitiv de comand hidraulic, a crui presiune
719
de comand este identic cu presiunea de comand a capacitii pompei pentru

mersul nainte al utilajului.
Subansamblul de antrenare al motorului difer de subansamblul de
antrenare al pompei deoarece este necesar ghidarea blocului cilindrilor n cursul
reglajului prin intermediul plcii de distribuie.
Resortul de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de
distribuie este amplasat ntre un guler al arborelui de ghidare i blocul cilindrilor.
Blocul cilindrilor i arborele de ghidare se rotesc sincron, fiind solidarizate
printr-un tift sau o pan de mici dimensiuni.
Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil,
intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile,
blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un
arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i ghidat de placa de distribuie;
aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui dispozitiv de
reglare mecanic, hidraulic, electrohidraulic sau combinat.
Unghiul de basculare variaz ntre 70 i 250, astfel c Vmax / Vmin = 3,47.
Un dispozitiv de comand hidraulic este de fapt un servomecanism cu
reacie de for, nglobnd urmtoarele componente:
- un cilindru hidraulic cu dublu efect diferenial, format din dou pistoane
cu arii inegale i doi cilindri practicai n corpul comenzii;
- un selector de cale, format dintr-un sertar cilindric comandat prin
diferena de presiune dintre racorduri;
- un distribuitor de reglare cu trei ci, comandat hidraulic;
- un resort de prescriere a presiunii de ncepere a reducerii capacitii;
- un resort de reacie elastic;
- o prghie de reacie, solidar cu tija cilindrului hidraulic, acionnd
sertarul distribuitorului prin cele dou resoarte.
Funcionarea dispozitivului de comand este urmtoarea.
Camera de arie mic a cilindrului hidraulic i racordul P al distribuitorului
sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens.
Racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar
racordul A - la camera de arie mare a cilindrului hidraulic.
Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare
precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului
asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului
fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia motorului este minim.
La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i
conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului.
Datorit diferenei de arii, tija pistonului se deplaseaz n sensul comprimrii
resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor;
capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete. Deplasarea tijei
nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora de reacie
(elastic). Rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate practic liniar,
cu panta negativ.
720
Dac presiunea de comand variaz ntre pc

motorului variaz de la Vmax la Vmin.
min
i pc
max
, capacitatea
29.4.3. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate

pentru dispozitivul de reglare al capacitii pompei
principale
Reglarea primar a turaiei motoarelor hidraulice se face conform temei cu
un sistem electrohidraulic format n esen din:
- o pomp auxiliar de capacitate mic, prevzut cu o supap de reglare a
presiunii;
- o supap electrohidraulic dubl normal-deschis, comandat prin
poteniometre (inductive) acionate de pedale;
- un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, amplasat pe
carcasa pompei n scopul reglrii unghiului de basculare.
Frecrile din sistemul de reglare, variaia forei de basculare n funcie de
presiunea de refulare a pompei principale i ali factori perturbatori afecteaz
liniaritatea caracteristicii de comand a transmisiei, care constituie relaia dintre
poziia uneia dintre pedalele de comand i viteza motoarelor hidraulice (capacitatea pompei). Neliniaritatea caracteristicii de comand nu este esenial la
capaciti medii i mari. Cea mai important problem a caracteristicii de comand
este anularea capacitii pompei la scderea semnalului de comand sub o anumit
valoare. Teoretic, revenirea elastic cu dou resoarte amplasate de o parte i de alta
a pistonului cilindrului hidraulic asigur o caracteristic liniar. Fora de centrare
elastic este de forma:
Fel = 2 K el y
n care Kel este rigiditatea resoartelor iar y este cursa pistonului cilindrului
hidraulic. n jurul nulului, frecrile devin comparabile cu fora de centrare elastic,
fcnd practic imposibil controlul anulrii capacitii pompei.
Soluia modern a acestei probleme este legat de tipul sistemului de
comand apreciat din punct de vedere informaional:
a) dac se utilizeaz un sistem cu reacie de poziie, centrarea se realizeaz
cu un singur resort precomprimat ("casetat") care acioneaz asupra sertarului
distribuitorului;
b) dac nu se utilizeaz o legtur de reacie, fora de readucere se obine
cu dou sau patru resoarte amplasate n piston, astfel nct acestea s fie
comprimate suplimentar indiferent de sensul de micare al pistonului.
Se adopt soluia firmei Hydromatik, caracterizat prin utilizarea unei tije
centrale prevzut cu umeri multipli prin care se acioneaz resoartele n ambele
sensuri de micare ale pistonului (fig. 29.8). n zona central, pistonul este prevzut
cu o degajare perpendicular pe axa sa prin care acioneaz prghia de basculare a
carcasei blocului cilindrilor.
Cilindrul hidraulic se flaneaz pe carcasa pompei, ncluznd corpul racordurilor.
721
Fig. 29.8. Dispozitiv de comand electrohidraulic pentru pompa F220 K2
Aplicaia 29.1 Concepia pompei principale a unei

transmisiei hidrostatice
1. Etapele concepiei pompei principale
n concepia pompei principale se parcurg urmtoarele etape:
a) calculul subansamblului rotativ, care include:
- calculul diametrului discului de antrenare a pistoanelor;
- calculul diametrului blocului cilindrilor;
- calculul coeficientului de neuniformitate a debitului i a frecvenei
impulsurilor de debit;
- calculul unghiului de oscilaie a bielelor n pistoane.
b) calculul sistemului de distribuie, care cuprinde:
- stabilirea soluiei de principiu;
- calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei;
- calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie;
722
c) calculul de rezisten al arborelui;

d) calculul lagrelor;
e) calculul dispozitivului de reglare a capacitii.
2. Calculul subansamblului rotitor
n paragraful 29.3 au fost dimensionate principalele componente ale
transmisiei. Conform condiiilor impuse prin tema de proiectare, pompa principal
are urmtoarele caracteristici:
- capacitatea maxim: Vp max ;
- numrul de pistoane: z = 7;
- diametrul pistoanelor: d;
- unghiul maxim dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui de
antrenare: max = 25o.
Valorile capacitii maxime i diametrului pistoanelor rezult din calculul
de dimensionare prezentat n paragrafului 29.3, fiind specifice mrimii
componentelor alese pentru transmisie.
Numrul de pistoane (z = 7) este specific mainilor fr arbore cardanic
deoarece ofer, pe de o parte, un grad maxim de utilizare al volumului blocului
cilindrilor cu cilindri i, pe de alt parte, o pulsaie acceptabil a debitului.
Valoarea max = 25o este specific mainilor hidraulice volumice cu
pistoane axiale i bloc nclinat, la care pistoanele sunt sertizate cu bielele.
2.1. Calculul diametrului discului de antrenare (diametrul de dispunere a
sferelor mari ale bielelor)
Din expresia capacitii maxime a pompei,
Vp max = z
d 2
2 R sin max
4
(29.1.1)
se obine raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor, R:
R=
2Vp max
zd 2 sin max
(29.1.2)
Diametrul discului de antrenare este D DA = 2 R .

2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor (diametrul de dispunere a
sferelor mici ale bielelor)
nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii
ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele
acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Condiia de
optim, respectiv condiia de oscilaie simetric a bielelor n pistoane, este:
1 + cos max
r
=
2
R opt
723
(29.1.3)
Din aceast relaie se calculeaz raza r i diametrul blocului cilindrilor,

D c = 2r , pentru max = 25o.
2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane
Acest unghi se calculeaz cu relaia
R
(1 cos max )
max = arctg
2l b
(29.1.4)
Din ANEXA 3 se obine valoarea raportului R/lb corespunztoare

capacitii unitii cu pistoane axiale aleas ca pomp principal a transmisiei.
Din expresia unghiului max se calculeaz lungimea bielei. Acelai unghi
intervine n geometria bielei. Erorile de calcul sau de execuie ale acestui unghi
conduc la ruperea prematur a bielelor datorit nlocuirii contactului liniar dintre
biele i pistoane cu un contact punctiform.
2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului
Pentru un numr impar de pistoane, coeficientul de neuniformitate a
debitului se calculeaz cu relaia:
Qimpar =
tg = iQ
2z 4z
(29.1.5)
2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit

Pentru un numr impar de pistoane, frecvena impulsurilor de debit se
determin cu relaia:
f p = 2n p z
(29.1.6)
2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2

Din tema de proiectare se cunosc urmtorii parametri:
- capacitatea maxim a pompei: Vp max = 63 cm3/rot;
- numrul de pistoane: z = 7;
- diametrul pistoanelor: d = 20 mm;
- unghiul maxim de nclinare al blocului cilindrilor fa de axa arborelui de
antrenare: max = 25o.
nlocuind aceste valori n expresia razei de dispunere a sferelor mari ale
bielelor, rezult:
724
R=
2 63
= 34,0mm
7 200 sin 250
deci
D DA = 2 R = 2 34 = 68 mm .
Din condiia de optim,
1 + cos max 1 + cos 25

r
=
= 0,953
=
2
2
R opt
0
rezult
r = 34 0,953 = 32,4 mm
i
D c = 2r = 2 32,4 = 64,8 mm
Conform Anexei 3, valoarea optim a raportului R/lb este:
R / l b = 0,550
Rezult
max 1,50
Dac se admite max 1,50 se obine
R (1 cos max ) 34(1 cos 250 )

lb =
= 60,82 mm
=
2 tgmax
2 tg1,50
Valoarea coeficientului de neuniformitate a debitului este:
iQ =
tg = tg = 0,025
2z 4z 14 28
Frecvena impulsurilor de debit este:

f p = 2n p z = 420 Hz
deoarece
n p = 1800 rot / min

z=7
725
3. Calculul sistemului de distribuie

3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie
Componentele sistemului de distribuie sunt blocul cilindrilor i placa de
distribuie. Rotirea blocului cilindrilor n faa distribuitorului frontal permite
conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i refulare prin fante
practicate n cilindri i ferestrele realizate n placa de distribuie.
Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro - frontale;
forma lor uzual este de segment de coroan circular, avnd capetele rotunjite.
Placa de distribuie trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n
vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului
din fereastra de refulare n cea de aspiraie.
La pompele clasice placa de distribuie este plan; la variantele moderne se
utilizeaz din ce n ce mai frecvent placa de distribuie sferic.
Maina fiind calculat ca pomp i avnd un singur sens de rotaie al
arborelui, este posibil utilizarea unei distribuii asimetrice, cu acoperire pozitiv
la nceputul refulrii i la nceputul aspiraiei, celelalte dou acoperiri (la sfritul
aspiraiei i la sfritul refulrii) fiind nule. Astfel se asigur o reducere
semnificativ a zgomotului i se evit cavitaia corespunztoare unei acoperiri
pozitive la sfritul aspiraiei. Acoperirile menionate, simetrice n raport cu axa de
rotaie sunt echivalente cu rotirea parial a plcii de distribuie n sensul rotaiei
blocului cilindrilor, care se practic la cele mai evoluate maini cu pistoane axiale.
Principalele caracteristici geometrice ale plcii de distribuie sferice a unei pompe
cu pistoane axiale sunt prezentate n fig. A.29.1-1.
Fig. A.29.1-1 Geometria plcii de distribuie
Datorit opiunii pentru antrenarea blocului cilindrilor prin contactul lateral

dintre biele i pistoane, nu mai este necesar ca n zona central a blocului
726
cilindrilor s se amplaseze un arbore de ghidare complet (cu 2 articulaii) ci numai

un cep de ghidare i de presare a blocului cilindrilor pe placa de distribuie pentru a
realiza etaneitatea de start a refulrii.
Cilindrii pot fi dispui concentrat n jurul cepului i distribuia poate fi
sferic, astfel c diametrul mediu al ferestrelor poate fi mai mic dect diametrul
blocului cilindrilor.
Fantele de distribuie sunt circulare i practic perpendiculare pe suprafaa
sferic a plcii de distribuie. Reducerea diametrului de distribuie permite n
principiu realizarea unui produs presiune - vitez mai mare (viteza relativ se
msoar pe cercul de diametru D0).
Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea
lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderile
de sarcin exagerate. n acelai timp, este necesar s se asigure un joc optim ntre
blocul cilindrilor i placa de distribuie, care s permit trecerea particulelor solide
din lichid cu pierderi de debit minime.
Placa de distribuie este caracterizat prin urmtoarele unghiuri:
- f : unghiul fantei (unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie);
- d : unghiul de distribuie, avnd dou valori caracteristice:
da = unghiul de distribuie la aspiratie;

= unghiul de distribuie la refulare;
dr
- d : unghiul de frezare a ferestrelor, avnd dou valori caracteristice:
da = unghiul de frezare la aspiraie;

' = unghiul de frezare la refulare;
dr
- e : unghiul de etanare;
- a : unghiul de acoperire avnd dou valori caracteristice:
aa = unghiul de acoperire la aspiraie;

= unghiul de acoperire la refulare.
ar
3.2 Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei
Pentru determinarea unghiurilor de acoperire a distribuiei se utilizeaz
relaiile:
4(p p1m )
ar = arccos 1 2 2 m
d R sin max
.
d 2
V0 +
R sin max (29.1.7)
2
4V (p p1m )
aa = arccos 1 02 2 m
d R sin max
.
n care:
(29.1.8)
727
- = 400017000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului

din transmisie; valoarea inferioar corespunde prezenei racordurilor elastice n
circuitul energetic, ntre pomp i motor;
- Pm = p2m - p1m = 80160 bar este cderea de presiune medie dintre
racordurile motorului; uzual, Pm = 0,250,5 p2max , corespunztor turaie maxime
a motorului hidraulic, care apare n cursul deplasrii utilajului n plan orizontal, cu
vitez maxim;
- V0 este volumul mort al cilindrului, calculat cu relaia
V0 = c 0
d 2
d
4
(29.1.9)
unde c0 0,250,5 este un coeficient adimensional de form.

3.3 Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie
a) Pentru a asigura un joc optim ntre blocul cilindrilor i placa de
distribuie trebuie s se asigure un raport optim ntre aria fantelor i aria ferestrelor,
precum i ntre aria fantelor i aria seciunii transversale a cilindrilor.
Pentru coeficientul de suprafa fant - cilindru se consider domeniul:
K fc = A f / A c = 0,42...0,49
(29.1.10)
Valoarea tipic este A f / A c = 0,49 .

b) Pentru evitarea cavitaiei viteza lichidului prin fante trebuie limitat.
ntre suprafaa pistonului i fanta corespunztoare, ecuaia continuitii are forma
v pAc = v f Af
(29.1.11)
Din aceast relaie, se calculeaz viteza medie a lichidului prin fante, v f :
v f = A c v p ( ) / A f
(29.1.12)
unde este unghiul de poziionare al pistonului.

Viteza pistonului se calculeaz cu relaia:
v p ( ) = R sin sin
(29.1.13)
Aceasta devine maxim cnd unghiul are valoarea = / 2 :
v p max = v p ( / 2 ) = R sin
(29.1.14)
Pentru a evita apariia cavitaiei se impune condiia ca valoarea maxim a

vitezei lichidului prin fant s nu depaeasc 8 m/s:
v f max = A c v p max / A f = A c R sin / A f 8 m / s
(29.1.15)
728
Dac valoarea obinut n urma calculelor este prea mare, se impune

reducerea turaiei pompei sau supraalimentarea acesteia.
c) n cazul distribuitoarelor plane ale pompelor cu disc nclinat, diametrul
mediu de amplasare a fantelor de distribuie, D0, se calculeaz cu relaia:
D 0 = 2r = D c
(29.1.16)
unde Dc este diametrul cilindrului.

n cazul distribuitoarelor plane moderne, D0 < Dc datorit convergenei
axelor fantelor spre axul de rotaie.
n cazul distribuitoarelor sferice moderne,
D0 Dc d
(29.1.17)
soluie care asigur performane maxime.

Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie este:
f = d f / r0 ,
(29.1.18)
unde r0 = D 0 / 2 este raza fantei de distribuie.

d) Pentru calculul unghiurilor de etanare se utilizeaz urmtoarele relaii:
- unghiurile de etanare la refulare:
er = f / 2 + ar
er = f / 2
(PME )
(PMI )
(29.1.19)
- unghiurile de etanare la aspiraie:

ea = f / 2 + aa
ea = f / 2
(PMI )
(PME )
(29.1.20)
e) Unghiurile de distribuie se calculeaz cu relaiile:

- unghiul de distribuie la refulare:
dr = er = er er = f ar
(29.1.21)
- unghiul de distribuie la aspiraie:
da = ea = ea ea = f aa
(29.1.22)
Unghiurile de frezare ale ferestrelor de distribuie se calculeaz innd

seama de faptul c fantele de amortizare necesare la nceputul refulrii i la
nceputul aspiraiei se extind pe o lungime aproximativ egal cu raza fantei de
distribuie.
dr = dr 3rf / r0
da = da 3rf / r0
(29.1.23)
729
n acest caz, unghiul de frezare mediu este
'dmediu = ( 'dr + 'da ) / 2
(29.1.24)
f) Viteza medie n ferestrele de distribuie se calculeaz cu ajutorul relaiei:
v d = Q med / A d
(29.1.25)
Valoarea obinut nu trebuie s depeasc 4,5 m/s.

Mrimea A d care intervine n relaia (29.1.25) reprezint aria ferestrei de
distribuie i se calculeaz cu relaia:
A d dmed
D0
2rf + rf2
2
(29.1.26)
g) Limea gulerelor de etanare rezult din rezolvarea ecuaiei de echilibru

a blocului cilindrilor n raport cu placa de distribuie.
Fora de presiune care tinde s lipeasc blocul cilindrilor de placa de
distribuie este
Fbc =
z
p2m A c
2
(29.1.27)
iar fora care tinde s ndeprteze blocul cilindrilor de placa de distribuie se

calculeaz cu relaia
Fpd = p 2 m A d +
p 2 m D 0
2a + 2rf ) A d
(
2 2
(29.1.28)
Se admite convenional c fora portant ( Fpd ) este mai mic dect fora
deportant ( Fbc ), raportul lor fiind:
Fpd
Fbc
= = 0,89...0,94
(29.1.29)
1
(A c z A d ) rf
D 0
(29.1.30)
Rezult :
a=
Uzual a = 1...6 mm, n funcie de capacitate (valorile mici corespund

capacitilor mici).
Pentru calculul limii gulerelor de etanare se utilizeaz ipoteza c n orice
direcie radial a jumtii plcii de distribuie corespunztoare refulrii presiunea
variaz liniar, deci presiunea medie este egal cu jumtatea presiunii de refulare
nominale.
730
Verificarea limii gulerelor de etanare se face calculnd o presiune de

contact echivalent ntre cele dou piese n micare relativ,
Fbc Fpd
(29.1.31)
unde A este aria de sprijin, calculabil cu relaia:

A=
D 0
(2a + 2rf ) + A d
2
(29.1.32)
Valoarea limit superioar admis pentru este
= 15 105 N/m2.
Viteza relativ a celor dou suprafee este limitat uzual la valoarea
v r = 12 m/s.
Valoarea maxim admis pentru produsul v r este de 1,6 107 N/ms.
3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor
Presiunea de contact furnizat de resortul amplasat n blocul cilindrilor se
calculeaz cu relaia:
el =
Fel
A
(29.1.35)
n care
Fel = K el x 0 el
(29.1.36)
iar el are valori cuprinse n intervalul (1,0...1,2) 10 N/m2. Spaiul n care este
amplasat resortul are diametrul nominal egal cu cel al cilindrilor, iar lungimea
disponibil pentru resort este de ordinul a dou diametre de cilindru.
Dac resortul este elicoidal, trebuie dimensionat la limita superioar de
rezisten (cazul modern). Se poate utiliza i un pachet de arcuri disc, dar condiia
rectificrii muchiilor de sprijin este dificil.
Se accept resortul elicoidal deoarece influena erorilor de execuie este
mai redus, dei arcul este deosebit de rigid.
5

Unghiul de acoperire minim la refulare se calculeaz pentru urmtoarele
date :
= 16000 bar;
= 250 ;
731
P = p 2 m p1m = 80 bar;
c0 0,5 .
Volumul mort al cilindrului este:
V0 = 3141,6 mm3
Rezult unghiul de acoperire la refulare:
ar = arccos[1
4 80
20
34 sin 250 )] = 9o255
(V0 +
0
2
20 16000 34 sin 25
2
Pentru valorile de mai sus, unghiul de acoperire la aspiraie are valoarea:
aa = 40472
Se admite c
Af
= 0,49 .
Ac
Se limiteaz viteza lichidului prin fant la valoarea
v f max 8 m/s
Aria fantei este
A f = K fc A c = 0,49 314 = 153,86 mm2

iar diametrul fantei
df =
4A f
4 153,86
= 14 mm.
Rezult rf 7 mm.
Viteza maxim a pistonului este

v p max ( ) = v p = R sin max = 2,7 m/s.
2
n aceast relaie:
2 n D
= 188,5 rad/s
60
Viteza maxim a lichidului prin fant are valoarea

vfmax = 5,51 m/s < 8 m/s
732
Turaia maxim admisibil la aceast main din punctul de vedere al

vitezei lichidului n fant este:
n p max = n D
v f max
2613 rot/min.
v fcalculat
Diametrul mediu de amplasare a fantelor este
D 0 D c d = 45 mm
Pentru D c = 65 mm i d = 20 mm rezult r0 = 22,5 mm.
Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie va fi:
f =
df
14
=
= 35031 12
r0 22,5
Unghiurile de etanare au urmtoarele valori:
er =
f
+ ar = 2701012
2
er =
f
= 17045 36
2
ea =
f
+ aa = 2203224
2
ea =
f
= 17045 36
2
Unghiurile de distribuie corespunztoare sunt:
dr = er = ( er + er ) = 13503 43 1350
da = ea = (ea + ea ) = 139 0 42
dr = dr 3
rf
= 81031
r0
da = da 3
rf
= 86014
r0
Rezult unghiul de frezare mediu:
dmediu =
733
1
dr + da ) = 83052 30
(
2
Pentru vp Q p max = 0,97 , A d 615 mm i debitul mediu
Q med = n p v p = n D (M D max )v p max vp (Q p max ) = 1833,3cm 3 / s = 1833,3 10 3 mm 3 / s

rezult
v med = 2,98 103 mm / s = 2,98 m / s < 4,5 m / s

Se admite Fpd / Fbc = 0,94 i se calculeaz limea umrului de etanare
pentru urmtoarele date: D 0 = 45 mm ; A c = 314 mm 2 ; z = 7 ; A d = 615 mm 2 ;
rf = 7mm . Rezult: a = 3,5 mm.

Verificarea limii umerilor de etanare se face calculnd presiunea de
contact echivalent. Aria de sprijin este
A=
D 0
(2a + 2rf ) + A d = 2099,4 mm 2
2
Pentru presiunea de refulare medie p 2 m = 160 bar rezult fora portant

Fpd = 16795,22 N . Fora deportant are valoarea Fbc=17584 N. n acest caz
presiunea de contact echivalent va fi:
Fbc Fpd
A
17584 16795,22
= 3,757 105 N/m2
2099,4
deci < 15 105 N / m 2 .

Viteza relativ a celor dou suprafee aflate n contact este:
v r = 12 m / s .
Produsul v r = 3,757 105 12 = 0,45084 10 7 N / ms este mai mic dect
valoarea admis de 1,6 107 N / ms .
Presiunea de contact elastic furnizat de resortul amplasat n blocul
cilindrilor este:
el =
Fel
(1,0...1,2 ) 105 N / m 2
A
unde Fel = K el x 0 el i A = 2099,4 10 6 m 2 .

Arcul are urmtoarele caracteristici:
R = raza de nfurare = 8 mm;
d = diametrul spirei = 3 mm;
734
n = numrul de spire = 4;
G = rigiditatea arcului = 850 000 daN/cm2.
Se admite el = 1,2 105 N / m 2 (resort elicoidal).
Rezult :
Fel = el A 252N = 25,2 daN

Sgeata arcului va fi:
64 Fel R 3 n
f=
4,8 mm
Gd 4
Efortul unitar maxim datorat rsucirii este:
16Fel R
3803 daN / cm 2
3
d
1 =
Pentru oelul de arcuri a = 4000...6000 daN / cm 2 .

Constanta elastic a arcului are valoarea
K el =
Fel
252
=
= 5,25 10 4 N / m .
3
x 0el 4,8 10
4. Calculul de rezisten al arborelui pompei

4.1 Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor
Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile:
k = 1 + ( k 1)
(29.1.37)
2
este pasul unghiular al pistoanelor pe disc
z
(fig.4.39). Deoarece pentru 1 = , momentul teoretic corespunztor pistoanelor

4
unde: k = 1, 2, ..., m i =
care refuleaz este maxim, unghiurile de dispunere a pistoanelor aflate n faza de

refulare vor fi:
2 2
=
(pentru z = 7 pistoane).
z
7
Rezult: = 51025 41 . Valorile unghiurilor k sunt:
1 =

=
= 12051 25
4 14
2 = 1 + =
735
5
= 64017 8
14
3 = 1 + 2 =
9
= 11504251
14
4 = 1 + 3 =
13
= 1670834
14
4.2 Calculul componentelor forelor de presiune

Reglarea capacitii pompei este echivalent cu reglarea momentului de
antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de
refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul
k (fig. A.29.1-2) se calculeaz considernd c fora de presiune:
Fp = Pmax
d 2
4
(29.1.38)
este format dintr-o component Fxk = Fp cos paralel cu axa arborelui i o for
Fzk = Fp sin paralel cu planul discului de antrenare.

Coordonatele centrelor sferelor mari ale bielelor celor patru pistoane aflate
n faza de refulare sunt:
y k = R sin k
z k = R cos k
Fig. A.29.1-2. Schema de calcul a solicitrilor arborelui.
(29.1.39)
736
n cazul concret studiat se obine:

- pentru pistonul 1:
y1 = 0,034 sin
= 7,56 103 m
14
z1 = 0,034 cos
= 3315
, 103 m
14
y2 = 0,034 sin
5
= 30,63 103 m
14
z 2 = 0,034 cos
5
= 14,75 10 3 m
14
y 3 = 0,034 sin
9
= 30,63 10 3 m
14
z 3 = 0,034 cos
9
= 14,75 10 3 m
14
y 4 = 0,034 sin
13
= 7,56 10 3 m
14
z 4 = 0,034 cos
13
= 33,15 10 3 m
14
Se observ c z1 = z4 i z2 = z3 , deci centrele sferelor mari ale

bielelor pistoanele sunt dispuse simetric n raport cu un plan orizontal care trece
prin axa arborelui
Pentru Pmax = 320 bar i d = 20 mm, fora de presiune are valoarea
0,02 2
= 10053 N
(29.1.40)
4
Pentru = 250, componentele forei de presiune corespunztoare celor
patru pistoane aflate n faza de refulare sunt
Fp = 320 105
737
Fxk = Fp cos = 9111,1 N

Fzk = Fp sin = 4248,6 N
Solicitrile echivalente sunt:
Fx = 4 Fxk = 36444,4 N
Fz = 4 Fzk = 16994,4 N
Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este:
m
d 2
Pmax R sin sin k ,
4
k =1
(29.1.41)
m
2 sin + m .
sin k =
1
2
z
k =1
sin
2
(29.1.42)
Mt =
unde
sin
Efectund calculele se obine

m
sin k = 2,246
k =1
deci
M t max = 324,4 Nm
Momentul teoretic specific mediu are valoarea
M tsm =
z
d 2
Pmax R
sin = 320,7 Nm
iar momentul mediu la arborele de antrenare este
M tmed =
VPmax
= 320,8 Nm
2
deoarece V = 63 cm3/rot i Pmax = 320 105 N/m2.

4.3. Calculul reaciunilor
innd seama de structura adoptat pentru lagre se fac urmtoarele
recomandri:
a) Rulmenii radiali cu role cilindrice fiind greu solicitai, se aleg din seria
grea, cu role cilindrice pe un singur rnd.
738
b) n calculul solicitrii rulmenilor, reaciunea corespunztoare

rulmentului dublu va fi considerat la jumtatea acestuia.
c) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare
dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual.
Adoptnd aceste recomandri se obin urmtoarele relaii:
Fx = 0
Fz = 0
Fy = 0
M AV = 0
M AH = 0
M 0 z = 0
Fx N a = 0
VA VB + Fz = 0
H H = 0
A
B
Fz l OA VBl AB = 0
H Bl AB M z = 0
F y + y + y + y M = 0
t
2
3
4)
xk ( 1

Se consider pentru pompa calculat urmtoarea geometrie:
l OB = 46 mm
l AB = 44 mm
l = 90 mm
OA
Dup efectuarea calculelor se obine:
Fx = N a = 36444,4 N
M a = 324,4 mm
VB =
Fz l OA
= 34761,3 N
l AB
VA = VB Fz = 17766,9 N
HA = HB =
Mz
= 15812,7 N
l AB
M yB = VA l AB = 781,7 Nm
M zB = H B l AB = 695,7 Nm
739
M t = 324,4 Nm
4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui.
Arborele este fabricat dintr-un oel aliat de nitrurare: 38 MoCA09, conform
STAS 791-80. Materialul ales are urmtoarele caracteristici mecanice:
- limita de curgere:
Rco2 = 790 N/mm2;
- rezistena la traciune:
Rm = 980 ... 1180 N/mm2;
- alungirea la rupere:
10%;
- reziliena (KCU/5):
39 J/cm2;
- duritatea Brinell:
229 HB.
a) Zona de diametru minim a semicuplajului.
Arborele are aici diametrul d1 = 35 mm. n aceast zon arborele este
solicitat la torsiune. Modulul de rezisten polar este:
d 3 (35 10 3 )
= 8,418 10 6 m 3
Wp = 1 =
16
16
3
Efortul tangenial are valoarea:
Mt
324,4
=
= 38,53 10 6 N / m 2 = 38,53 N / mm 2
Wp 8,418 10 6
b) Zona periculoas din reazemul B.

n aceast seciune diamterul arborelui are valoarea dB = 50 mm. Dup
efectuarea calculelor se obin urmtoarele valori pentru mrimile caracteristice:
d 3 (50 10 3 )
= 2,454 10 5 m 3
Wp = B =
16
16
3
d 3 (50 10 3 )
= 1,227 10 5 m 3
W= B =
32
32
3
Mt
324,4
=
= 13,22 106 = N / m 2 = 13,22 N / mm 2
5
Wp 2,454 10
z =
y =
Mz
695,7
=
= 56,7 106 N / m 2 = 56,7 N / mm 2
5
W 1,227 10
My
W
781,7
= 63,7 10 6 N / m 2 = 63,7 N / mm 2
5
1,227 10
740
ct =
N
36444,4
=
= 18,56 106 N / m 2 = 18,56 N / mm 2
4
A 19,63 10
d 2 (50 10 3 )
= 19,63 10 4 m 2
A= B =
4
4
2
= + + = 138,96 N/mm 2
z
y
ct
= 13,22 N/mm 2
Arborele fiind supus unei solicitri compuse, pentru determinarea efortului
unitar echivalent se utilizez una dintre cele patru teorii:
-teoria I:
1
+ 2 + 4 2 a
2
(29.1.43)
ech = 0,35 + 0,65 2 + 4 2 a
(29.1.44)
ech =
-teoria a II-a:
-teoria a III-a:
ech = 2 + 4 2 a
(29.1.45)
-teoria a IV-a:
ech = 2 + 3 2 a
(29.1.46)
Pentru cazul concret studiat se obin urmtoarele rezultate:

-teoria I:
ech =
1
138,96 + 138,96 2 + 4 13,232 = 140,21 N / mm 2
2
-teoria a II-a:
ech = 0,35 138,96 + 0,65 138,96 2 + 4 13,232 = 140,58 N / mm 2

-teoria a III-a:
ech = 138,96 2 + 4 13,232 = 141,45 N / mm 2

-teoria a IV-a:
ech = 138,96 2 + 3 13,232 = 140,83 N / mm 2
741
Se constat c eforturile unitare echivalente sunt relativ mici.

5. Calculul lagrelor principale
Pentru aceste calcule sunt utile urmtoarele sugestii:

a) Se recomand utilizarea rulmenilor radiali - axiali cu bile n tandem din
seria BDT, conform tabelului nr. 3, din anexa 3. Rulmenii radiali cu role cilindrice
pe un singur rnd din seria grea se aleg din tabelul nr. 1 al anexei 3.
b) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare
dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual.
5.1. Calculul durabilitii rulmenilor
Durabilitatea (durata de funcionare) a unui rulment reprezint numrul de
rotaii efectuate de acesta naintea apariiei semnelor de oboseal ale materialului,
la unul din inele sau la unul din corpurile de rulare. Durabilitatea se determin cu
relaia:
C
L10 =
P
(29.1.47)
unde:
L10
= durabilitatea nominal [mil. rotaii];
= capacitatea de ncrcare dinamic de baz a rulmentului [N];
C
P
= sarcina dinamic echivalent [N];
p
= exponent care are urmtoarele valori: p = 3 n cazul contactului
punctiform (rulmeni cu bile), respectiv p = 3,33 n cazul contactului liniar
(rulmeni cu role).
5.2 Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz
Se pot defini urmtoarele noiuni de baz:
- capacitatea radial (Cr - pentru un rulment radial) este sarcina radial de
valoare i direcie constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal de
funcionare de 106 rotaii;
- capacitatea radial (Cr - pentru un rulment radial-axial cu bile sau role
conice pe un rnd) este componenta radial a acelei sarcini care provoac o
deplasare pur radial a inelelor unul fa de cellalt i care poate fi suportat pe
durata nominal de funcionare de 106 rotaii;
- capacitatea axial (Ca - pentru un rulment axial) este sarcina central
pur axial, de valoare constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal
de funcionare de 106 rotaii; datorit dispersiei durabilitii, capacitatea de
ncrcare a unui rulment pe dou rnduri nu este de dou ori mai mare dect cea a
unui rulment pe un rnd de construcie identic;
742
- sarcina radial dinamic echivalent (Pr) este sarcina radial, de valoare

i direcie constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a
rulmentului radial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale;
- sarcina axial dinamica echivalent (Pa) este sarcina central pur axial,
de valoare constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a
rulmentului axial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale;
- sarcina radial dinamic echivalent (Pr) a rulmenilor radiali cu bile i
radiali-axiali cu bile de tipuri curente, ncrcai simultan cu o sarcin radial Fr i
o sarcin axial Fa , se determin cu relaia:
Pr = XFr + YFa
(29.1.48)
n care: X este coeficientul de ncrcare radial iar Y- coeficientul axial.

Coeficienii X i Y se aleg n funcie de valoarea raportului
F
Fr
e sau r > e.
Fa
Fa
Pentru turaii constante este mai comod s se utilizeze valoarea durabilitii

nominale L10 h , exprimat n ore:
L10 h =
106 C

60n P
(29.1.49)
5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F220 K2

1. Se aleg rulmeni radiali cu role cilindrice pe un singur rnd din seria
NJ 310 (STAS 3043 86) care au urmtoarele caracteristici:
- capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: Cr = 85 kN = 85000 N
- capacitatea de ncrcare echivalent static:
C0r = 56 kN = 56000 N
- turaia limit n cazul ungerii cu ulei:
nmax = 6300 rot/min
- sarcina radial dinamic echivalent:
Pr = XFr + YFa = Fr
(29.1.50)
deoarece X = 1 i Y = 0.
Durabilitatea nominal L10 se calculeaz cu relaiile:
C
L10 = r
Pr
L10 h
3,33
[mil. rotaii]
106 C r
=

60n Pr
Pentru p = 320 bar:
(29.1.51)
3,33
[ore]
(29.1.52)
Fr = H 2A + VA2 = 15812,7 2 + 17766,9 2 = 23784,5 N

Pr = 23784,5 N
Frmed =
3,5
Fr = 20811,4 N
4
Prmed = 20811,4 N
85000
L10 =
23784,5
3, 33
= 3,5733,33 = 69,48 mil.rotaii
Durabilitatea nominal a rulmenilor pentru presiunea de 320 bar este:
L10 h =
106 69,48
= 643,3 ore
60 1800
med
L10
85000
=
20811,4
hmed
L10
10 6 108,4
= 1003,7 ore
=
60 1800
3, 33
= 4,084 3,33 = 108,4 mil.rotaii
Pentru p = 160 bar,
Fr =
1
Fr = 11892,25 N
2
=
Frmed
1
Frmed = 10405,7 N
2
85000
=
L10
11892,25
3, 33
= 698,8 mil.rotaii
h=
L10
10 6 698,8
= 6470 ore
60 1800
med
L10
85000
=
10405,7
3, 33
= 1090 mil.rotaii
743
744
hmed =
L10
106 1090
= 10092,6 ore
60 1800
Pentru p = 80 bar,
Fr =
1
Fr = 5946,12 N
4
=
Frmed
1
Frmed = 5202,85 N
4
85000
=
L10
5946,12
3, 33
= 7026,9 mil.rotaii
106 7026,9
h =
= 65063,9 ore
L10
60 1800
85000
med =
L10
5202,85
hmed =
L10
3, 33
= 10961,8 mil.rotaii
106 10961,8
= 101498 ore
60 1800
2. Rulmentul radial-axial cu bile cu simplu efect, dublu, este din seria 7310
BG sau B NT conform STAS 7416/1/2 86. Acest tip de rulment are urmtoarele
caracteristici:
- capacitatea de ncrcare echivalent static: C0r = 85000 N;
- capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: Cr = 90000 N;
- turaia limit n cazul ungerii cu ulei: nmax = 5000 rot/min;
- sarcina dinamic echivalent:
Pr = XFr + YFa
Dac
(29.1.53)
F
Fa
e , X = 1 i Y = 0; dac a > e, X = 0,35 i Y = 0,57, pentru e = 1,14.
Fr
Fr
Pentru
Fr = H 2B + VB2 = 15812,7 2 + 34761,32 = 38188,8 N

Fa = 36444,4 N
745
Fa 36444,4
=
= 0,954 < 11
, 4
Fr 38188,8
rezult
Pr = Fr = 38188,85 N
Prmed =
3,5
Fr = 33415,2 N
4
Durabilitatea nominal L10 va fi:
C
L10 = r
Pr
L10 h =
(29.1.54)
106 L10
60 n
(29.1.55)
Pentru p = 320 bar,

3
90000
L10 =
= 13,089 mil.rotaii
38188,85
L10 h =
106 13,089
= 121,2 ore
60 1800
L10 hmed
90000
=
= 13,089 mil. rot.
38188,85
L10 hmed =
106 13,089
= 121,2ore
60 1800
Pentru p = 160 bar,
Fr =
1
Fr = 19094,4 N
2
=
Frmed
1
Frmed = 16707,2 N
2
746

3
90000
=
L10
= 104,71 mil.rotatii
19094,4
h=
L10
106 104,71
= 969,5 ore
60 1800
L10
med
90000
=
= 156,31mil. rotatii
16707,6
hmed =
L10
106 156,31
= 1447,3 ore
60 1800
Pentru p = 80 bar,
Fr =
1
Fr = 9547,2 N
4
=
Frmed
1
Frmed = 8353,6 N
4
3
90000
L10
=
= 837,7 mil.rotaii
9547,2
h =
L10
106 837,7
= 7756,5 ore
60 1800
3
90000
L10
med =
= 1250,47 mil. rotatii
8353,8
L10
hmed =
106 1250,47
= 11578,4ore
60 1800
6. Calculul lagrelor carcasei basculante.
n calculul lagrelor carcasei basculante se consider c aceasta este

solicitat de o for centric egal cu rezultanta forelor de presiune pe placa de
distribuie. Se calculeaz cele dou reaciuni din lagre, R1 = R 2 i se verific
rulmenii considernd pentru acetia o solicitare static deoarece bascularea
carcasei se face relativ lent n raport cu turaia nominal uzual a rulmenilor.
747
Sunt necesare urmtoarele verificri:

- solicitarea cepurilor basculante n seciunea minim, situat n dreptul
rulmenilor radiali cu ace (role cilindrice); rulmenii nu au inel interior, cepurile de
basculare constituind inele interioare;
- solicitarea la forfecare a uruburilor de asamblare a cepului canelat de
acionare a carcasei basculante cu corpul acesteia;
- solicitarea la traciune a uruburilor de asamblare a capacului carcasei
basculante cu corpul acesteia.
a) Calculul reaciunilor.
Neglijnd asimetria repartiiei presiunii pe placa de distribuie rezult:
R1 = R 2 =
Fpd
16795,22
= 8397,61 N
2
b) Verificarea rulmenilor.
Rulmenii sunt radiali cu ace, din seria RNA 4913 conform STAS 7016/1 76 i au urmtoarele caracteristici:
-d = 65 mm;
-D = 90 mm;
-b = 25 mm;
-Fw = 72 mm (diametrul interior al coliviei);
-n max vaselin = 4800 rot/min;
-n max ulei = 5600 rot/min.
-capacitatea de ncrcare dinamic: Cr = 54000 N;
-capacitatea de ncrcare dinamic: Cor = 60000 N.
c) Verificarea la forfecare a seciunii minime a cepurilor de basculare.
Dimensiunile caracteristice ale acestei seciuni sunt:
d e = 72 h 5 0-0,013
d i = 65 H 7 +00,030
Pentru aceste diametre rezult:
A=
2
(
72 652 ) = 753,2 mm 2
4
max =
Ft 8397,61
=
= 11,15 N/mm 2 a = 300 N/mm 2 (neglijabil)
A
753,2
deoarece fora tietoare este
748
Ft = R 1 = R 2 = 8397,61 N
d) Verificarea la forfecare a uruburilor cepului de basculare canelat.
n cazul pompei F220, pentru asamblarea cepului de basculare canelat cu
corpul caracasei basculante se utilizeaz 4 uruburi M8 x 25 din grupa 8.8 conform
STAS 5144-70; acestea au urmtoarele caracteristici:
d i = 6 mm
d e = 8 mm
r 8000 daN / cm 2
c = 6400 daN / cm 2 = 640 N / mm 2

Se consider acoperitor c momentul maxim de basculare,
M b (320 bar ) = 86,4 N m

este preluat de un singur urub. Fora tietoare are valoarea:
Ft =
86,4
Mb
=
= 3456 N
rt
25 10 3
deoarece raza tietoare este:

rt = 25 mm
Efortul de forfecare este:
f =
3456
Ft
=
= 122,25 106 N/ m 2 = 122,25 N/ mm 2
6
A 28,27 10
unde
d 2i
62
A =
=
= 28,27 mm 2 = 28,27 10 6 m 2
4
4
iar
af = 300 N/ mm 2 .
Cu aceste valori se verific condiia:
f < af .
Considernd toate cele 4 uruburi existente rezult:
f =
749
Ft
3456
=
= 30,56 106 N/ m 2 = 30,56 N/ mm 2
6
4A 4 28,27 10
d) Verificarea uruburilor capacului carcasei basculante

Aceste uruburi sunt solicitate la ntindere i forfecare, prima solicitare
fiind dominant. innd seama de valoarea forei de presiune pe placa de
distribuie,
Fpd = 16795,22 N
se efectueaz n continuare urmtoarele calcule. Fora de traciune ce poate fi
prelut de cele 4 uruburi este
Ft = 4 F
unui urub revenindu-i fora maxim
F =
d 2i
4
as .
Considernd valorile eforturilor admisibile:
r 8000 daN/ cm 2 ;
c 6400 daN/ cm 2 = 640 N/ mm 2 ;
i diametrul uruburilor,
d i = 6 mm
rezult:
62
As =
= 28,27 mm 2
4
Fadm = 28,27 640 = 18092,8 N
Ftadm = 4 18092,8 = 72371,2 N
Raportul dintre fora admisibil i cea necesar este acoperitor (cca 4,3) dar
uruburile trebuie pretensionate pentru a asigura etaneitatea orificiilor dintre
carcasa basculant i capacul acesteia. Astfel se ajunge la o rezerv relativ mic de
rezisten, care impune controlul momentului de montaj.
750
7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale.

7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei
principale.
ntr-o prim etap se face dimensionarea dispozitivului de comand
electrohidraulic din considerente statice, urmnd ca ntr-o etap ulterioar s se
confirme dimensiunile i celelalte caracteristici ale elementelor componente ale
comenzii hidraulice printr-un calcul dinamic care are ca principal obiectiv determinarea rspunsului la un semnal treapt tipic prin simulare numeric.
Din punct de vedere static este necesar s se stabileasc constantele
elastice ale resoartelor de centrare, precomprimrile acestora, diametrul cilindrului
hidraulic, precum i nivelurile extreme de presiune pentru comand. n acest scop
se utilizeaz ecuaia de echilibru a pistonului comenzii hidraulice, completat cu
diferite restricii de natur practic.
Ecuaia de echilibru static a pistonului comenzii hidraulice este:
Fc = Fe + Fb
(29.1.56)
n continuare se determin expresiile forelor implicate, innd seama de

restriciile impuse prin soluia constructiv aleas.
a) Fora elastic
n cazul soluiei clasice, precomprimarea resoartelor nu intereseaz n
calcule. Dac resoartele sunt montate "n caset", fora elastic de centrare include
precomprimarea resoartelor, y0e. Fora elastic se calculeaz cu relaiile:
- pentru resoartele montate "n caset":
Fe = 2( K e1 + K e 2 )( y + y0e )
(29.1.57)
- pentru resoartele montate liber:
Fe = 2( K e1 + K e 2 ) y
(29.1.58)
Se admite aceeai precomprimare pentru toate resoartele. Pentru a reduce

diametrul spaiului n care se amplaseaz resoartele, se utilizeaz cte dou resoarte
de fiecare parte a pistonului. Sensul de nfurare a spirelor acestora trebuie s fie
contrar, pentru a evita ntreptrunderea spirelor datorit unui eventual flambaj.
b) Fora de comand
Supapa proporional dubl utilizat pentru comand furnizeaz fora:
Fc = p c
d 2c
= pcA c
4
(29.1.59)
c) Fora de basculare
Fora necesar pentru asigurarea basculrii la orice unghi este
proporional cu presiunea de refulare a pompei reglate:
751
Fb = K b p p
(29.1.60)
Aceast for tinde ntotdeauna s anuleze unghiul de basculare. Pentru calculul

constantei K b trebuie s se cunoasc fora de basculare corespunztoare presiunii
nominale:
Kb =
( )
Fb p pn
(29.1.61)
p pn
Aceast for acioneaz la raza R b a prghiei de basculare. Constanta elastic

total este
K e = K e1 + K e2
(29.1.62)
urmnd ca definitivarea constantelor s se fac dup calculul de predimensionare a

resoartelor. Ecuaia de echilibru static devine
deci
A c p c = p pn K b + 2K e y + 2 K e y0e
(29.1.63)
K e y 0e = 0,5(A c p c p pn K b ) K e y
(29.1.64)
Se remarc gruparea ntr-o singur necunoscut a constantei elastice

echivalente i a precomprimrii resoartelor. Ca urmare, sunt necesare cteva
iteraii. Pentru y = 0 (pompa la capacitatea nul), = 0 deoarece
y = R b sin
(29.1.65)
La funcionarea n gol, presiunea de comand are uzual valoarea pc = 5 bar,

iar la presiunea nominal de refulare a pompei, ppn , presiunea de ncepere a reglrii
capacitii este pc = 10 ... 12 bar.
Rezult:
2 K e y 0e = A c p c p pn K b
(29.1.66)
Pentru y = ymax ( = max), se impune presiunea de comand
p c = p c max 25...50 bar

Rezult:
p c max =
1
p pn K b + 2K e ( y max + y 0e )
Ac
(29.1.67)
Se alege y0 e (0,2...0,3)d , inndu-se seama de faptul c precomprimarea

resoartelor este funcie de capacitatea pompei. Din prima condiie se calculeaz
752
constanta elastic total, Ke , iar din a doua condiie rezult diferena de presiune
care trebuie s aib valori cuprinse ntre 25 i 50 bar. Se alege preliminar
K e1 = K e2 i se dimensioneaz resoartele cu urmtoarele restricii:
a) diametrul exterior al arcului trebuie s fie compatibil cu alezajul
cilindrului hidraulic;
b) la comprimarea maxim, resoartele trebuie s intre unul n cellalt cu un
joc suficient de mare.
7.2 Exemplu de calcul pentru pompa F 220.
1. Informaii preliminare
a) Pentru resortul exterior:
- d e1 = 9 mm (diametrul exterior al srmei)

- p e1 = 15 mm (pasul)
- L e1 = 127 mm (lungimea liber)
- R e1 = 20,5 mm (raza de infurare)
b) Pentru resortul interior:
- d e2 = 5 mm
- p e 2 = 10 mm
- L e 2 = 112 mm
- R e 2 = 12 mm
-Diametrul cilindrului: d c = 62 mm
-Raza manivelei: R m = 47 mm
-Momentul de reglare: M b (320 bar ) = 86,4 Nm
2. Calculul rigiditii resoartelor
a) Se utilizeaz relaia:
Ke =
Fe
Gd e4
=
y 64 R 3e n e
(29.1.68)
753
2
n care: G este modulul de elasticitate transversal (G = 810000 daN/cm pentru oel

de arc); R - raza medie de dispunere a spirelor (de nfurare); de - diametrul
srmei; ne - numrul spirelor.
b) Din relaia de calcul a rigiditii resortului exterior,
K e1 =
Gd e41
64R 3e1n e1
n e1 =
Le1 127
=
= 8,5 spire
p e1 15
K e1 =
810000 0,94
= 113,395 daN/cm = 113395 N/m
64 2,053 8,5
pentru
rezult
c) Din relaia de calcul a rigiditii resortului interior,
K e2 =
Gd e42
64 R 3e 2 n e 2
n e2 =
L e 2 112
=
= 11,2 spire
pe2
10
K e2 =
810000 0,54
= 40,871 daN / cm = 40871 N / m
64 1,2 3 11,2
pentru
se obine
d) Rigiditatea total a resoartelor este:
K e = K e1 + K e 2 = 113395 + 40871 = 154266 N / m

3. Calculul forei de basculare.
La presiunea nominal,
Fb (320 bar) =
Mb
86,4
=
= 1838,3 N
R m 0,047
754
4. Calculul pretensionrii resoartelor.

Condiiile specifice nceperii reglrii sunt:
- unghiul de basculare: = 0;
- cursa pistonului cilindrului hidraulic: y = 0;
- presiunea de refulare a pompei: pn = 0;
- fora de basculare: Fb = 0.
Se alege pentru presiunea de comand care determin nceperea reglajului
valoarea pc = 5 bar. n acest regim,
Fc = Fe ,
sau
p c A c = 2 K e y0 e
(29.1.69)
n aceast ecuaie,
d c2 0,0622
Ac =
=
= 30,19 10 4 m2
4
4
y0 e =
p c A c 5 105 30,19 10 4
=
= 4,9 10 3 m
2K e
2 154266
5. Calculul presiunii de ncepere a reglajului la presiunea de refulare

nominal.
Acest regim este definit prin urmtoarele condii:
- cursa pistonului cilindrului hidraulic este nul: y = 0;
- presiunea de refulare a pompei are valoarea nominal: pn = 320 bar.
Din ecuaia de echilibru a pistonului sub forma complet,
p c A c = 2K e y0e + Fb (320 bar )

rezult
pc =
2K e y0 e + Fb (320 bar )
Ac
(29.1.70)
sau
2 154266 4,9 10 3 + 1838,3

pc =
= 11,09 105 N / m 2 11,1 bar
3
3,019 10
6. Calculul presiunii de reglare pentru capacitatea maxim.

n acest caz,
755
y max = R m sin 250

deci
y max = 0,047 0,422 = 0,01983 m = 19,83 mm

Din relaia
p c ( max , p n ) =
2K e ( y max + y0e ) + Fb
Ac
(29.1.71)
rezult
p c 250 , 320 bar =
2 154266 (0,01983 + 0,0049 ) + 1838,3

=
3,019 10 3
= 31,36 105 N / m 2 = 31,36 bar

7. Calculul presiunii de reglare pentru capacitatea maxim i presiune
de refulare nul.
Ecuaia de echilibru static devine:
p c ( max , p n ) =
2K e ( y max + y0e )
Ac
p c (200 ,0 bar ) =
2 15266 (0,01983 + 0,0049 )

=
3,019 10 3
(29.1.72)
deci
= 25,27 105 N / m 2 = 25,27 bar

8. Calculul eforturilor tangeniale din resoarte.
Efortul unitar tangenial se calculeaz cu relaia
ef =
16Fe R e
d 3e
Pentru oelul de arc uzual (55VCr11),
a = 4000...5000 daN / cm 2
Primul resort furnizeaz fora
Fe1 max = K e1 ( y max + y0 e )

sau
(29.1.73)
756
Fe1max = 113395(0,01983 + 0,0049 ) = 2804,2 N

Rezult
1max =
16 2804,2 0,0205
(9 10
3 3
= 4 108 N / m 2 = 4000 daN / cm 2
Pentru al doilea resort,
Fe 2 max = K e2 ( y max + y 0e )
sau
Fe 2 max = 40871(0,01983 + 0,0049 ) = 1010,7 N

n acest caz
2 max =
16 1010,7 0,012
(5 10
3 3
= 4,941 108 N / m 2 = 4941 daN / cm 2
Caracteristica de reglare, pc (y, p) este un domeniu de tip band (fig.A29.1-3).
Fig. A.29.1-3. Caracteristica static a dispozitivului de comand.
7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii

pompei principale
Prin tema de proiectare s-a indicat tipul comenzii utilizate pentru reglarea
capacitii pompei principale: comand hidraulic proporional. Ca element de
comand s-a ales o supap normal-deschis dubl comandat prin pedale, care n
varianta electrohidraulic este echivalent cu o supap normal-deschis dubl
proporional. n practic, pe utilajele mobile se utilizeaz ambele comenzi, cea
mecanohidraulic fiind specific utilajelor clasice.
Calculul dinamic al dispozitivului de comand are ca scop predeterminarea
performanelor dinamice (timpul de rspuns al comenzii), n condiiile unei
757
aparaturi cu performane cunoscute i a unor elemente complementare specifice

pompei date.
Modelul matematic al sistemului fiind neliniar, nu este posibil
determinarea rspunsului comenzii la diferite semnale fr ajutorul simulrii
numerice. Calculele corespunztoare pompei F220 K2 sunt prezentate detaliat n
capitolul 24, consacrat analizei servopompelor electrohidraulice lente. Aceste
calcule sunt confirmate de experimentele ntreprinse de primii doi autori. n figura
A.29.1-4 se prezint ca exemplu rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu
dispozitiv de comand electrohidraulic la semnale treapt alternative de
amplitudine medie.
Fig. A.29.1-4. Rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu dispozitiv de comand

electrohidraulic la semnale treapt alternative.
ANEXE
Anexa 1
Tabelul nr. 1
CODIFICAREA MOTOARELOR CU REGLARE FRONTAL
TIP F6
F6
Generaia
Motor variabil cu
reglare frontal
Diametrul pistonului
16;20;25;32
Unghiul minim de basculare
(reglabil de la 7o la 14o)
ex: 7o cod 070; 14o cod 132
Tipul organului de comand sau reglare
MA - comand manual
HA1HA4 - reglare n funcie de presiunea de lucru
HC - comand hidraulic
Tipul arborelui de antrenare
P - pan
C - caneluri
Tipul racordrii n instalaie
G - filetat
F - cu flan
Poziia de montaj a organului de comand i reglare
0 - normal pentru MA;HA
1 - normal pentru HC
F616
F620
F625
F632
u.p.a.
Tip
Vgmax
=25o
31.1
63
125
250
Vgmin
=7o
9
18.2
36
72.1
Capacitate
cm3/rot
200
pd [bar]
Presiunea
de durat
320
pn [bar]
Presiunea
nominal
400
pmax [bar]
Presiunea
maxim
Debitul la
turaia
nominal
i mers
n gol [l/min]
45
91.4
181.5
242
42.5
87.5
174
232
Debitul
nominal
p=320bar
[l/min]
158
317
636
1272
140
255
569
1147
Momentul
pentru max=25o
[Nm]
Teoretic
Nominal
970
1450
[rot/min]
Turaia
nominal
200
[rot/min]
Turaia
minim
CARACTERISTICILE MOTOARELOR CU REGLARE FRONTAL TIP F6
4000
3400
2600
2000
=25o
5500
4300
3500
2800
=7o
Turaia maxim
[rot/min]
Anexa 1
Tabelul nr. 2
ACIONRI I COMENZI HIDRAULICE I PNEUMATICE

NDRUMAR DE PROIECTARE
Anexa 2
Tabelul nr. 1
CODIFICAREA UNITILOR CU PISTOANE AXIALE

CU CILINDREE VARIABIL
TIP F2
F2
Generaia
Uniti cu pistoane
axiale cu capacitate
variabil
(carcas basculant)
Diametrul pistonului
12;16;20;25;32;45;50
Tipul carcasei pompei
K - capsulat
N - necapsulat
Tipul circuitului
1 - deschis
2 - nchis
3 - semideschis
Tipul organului de comand sau reglare
Sensul de antrenare
S - stnga
D - dreapta
Pompa de compensare
0 - nu are pomp de compensare
1 - are pomp de compensare
Tipul arborelui de antrenare
P - pan
C caneluri
A2-1
F212
F216
F220
F225
F232
F240
F250
u.p.a.
Tip
14
31.1
63
125
250
468
950
[cm3/rot]
Capacitate
210
[bar]
Presiunea
nominal
de lucru
320
[bar]
Presiunea
nominal
20.3
45
91
181
242
453
693
[l/min]
Debitul la turaia
nominal i mers
n gol
18.8
42.5
87.5
174.6
232.5
438
670
[l/min]
25o
Debitul nominal
p=320bar
79
176
356
706
1413
2646
5370
[Nm]
Momentul
pentru max=25o
730
970
1450
[rot/min]
Turaia
nominal
n circuit
deschis
(pomp)
3000
2550
2200
1800
1280
1200
950
Turaia maxim
[rot/min]
n circuit
nchis
(motor)
3000
3000
3000
2600
2000
2000
1200
CARACTERISTICILE UNITILOR CU PISTOANE AXIALE TIP F2
Anexa 2
Tabelul nr. 2

Anexa 3
Tabelul nr.1
CORELAII DIMENSIONALE PENTRU UNITILE CU PISTOANE AXIALE

DIN SERIA F2
Nr.
crt.
d
(mm)
Vp
(cm3/rot)
12
14
16
31,1
20
63
25
125
32
250
40
468
50
950
media
R
(mm)
21
---------1,75*
26,2
---------1,6375*
33,85
---------1,6925*
43,1
---------1,724*
52,66
---------1,6456*
62,95
---------1,5737*
81,75
---------1,635*
1,69*
lb
(mm)
35
--------2,917*
46
--------2,875*
62
--------3,1*
73
--------2,92*
94
--------2,937*
112
--------2,8*
145
--------2,9*
3,10*
R/lb
Kv=Vp/d3
0,6
8,1
0,57
7,59
0,546
7,87
0,59
8,00
0,56
7,63
0,562
7,31
0,564
7,6
0,546
*
7,87*
LEGENDA
* - mrimea/diametru
R- raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor
r - raza blocului cilindrilor
lb - lungimea bielei
D - diametrul arborelui (rulmentului)
Rm - raza manivelei (de basculare)
A3-1
r
(mm)
20
--------1,67*
25
--------1,5625*
32,265
--------1,613*
41,1
--------1,644*
50,17
--------1,568*
60
--------1,5*
77,9
--------1,558*
1,613*
D
(mm)
30
-------2,5*
40
-------2,5*
50
-------2,5*
65
-------2,6*
90
-------2,812*
100
-------2,5*
150
-------3,0*
2,5*
Rm
(mm)
36
---------3,0*
40
---------2,5*
48
---------2,4*
63
---------2,52*
70
---------2,187*
2,4*

Anexa 3
Tabelul nr.2
SISTEMUL DE DISTRIBUIE AL UNITILOR CU PISTOANE AXIALE

DIN SERIA F2
Nr.
crt.
d
(mm)
12
16
20
25
32
40
50
media
DPD
(mm)
54
-------------4,5*
63
-------------3,937*
80
-------------4,0*
109
-------------4,36*
126
-------------3,937*
148
-------------3,7*
185
-------------3,7*
rf
(mm)
3,5
-------------0,292*
5
-------------0,312*
6,5
-------------0,325*
7
-------------0,28*
10,5
-------------0,328*
14
-------------0,35*
17,5
-------------0,35*
r0
(mm)
13
-------------1,083*
16
-------------1,00*
20
-------------1,00*
27
-------------1,08*
32
-------------1,00*
37,5
-------------0,937*
47
-------------0,94*
a
(mm)
4
-------------0,33*
4,5
-------------0,281*
6
-------------0,3*
7,5
-------------0,3*
8
-------------0,25*
9
-------------0,225*
13,5
-------------0,27*
4*
0,325*
1,00*
0,3*
LEGENDA
* - mrimea/diametru
DPD - diametrul plcii de distribuie
rf - raza fantei
r0 - raza medie de amplasare a fantelor
a - limea umerilor de etanare
A3-2

Anexa 3
Tabelul nr. 3
TIPURI DE RULMENI UTILIZAI PENTRU

UNITILE CU PISTOANE AXIALE
DIN SERIA F2
Nr.
crt.
Tipul
pompei
Rulmeni radiali
cu role cilindrice
Rulmeni radialaxiali cu bile
F212
F216
F220
F225
F232
F240
F250
NJ 306
STAS 3043-86
NJ 308
STAS 3043-86
NJ 310
STAS 3043-86
NJ 313
STAS 3043-86
NJ 318
STAS 3043-86
NJ 320
STAS 3043-86
NJ 330
STAS 3043-86
7306 BDT
STAS 7416/1-86
7308 BDT
STAS 7416/1-86
7310 BDT
STAS 7416/1-86
7313 BDT
STAS 7416/1-86
7318 BDT
STAS 7416/1-86
7320 BDT
STAS 7416/1-86
7330 BDT
STAS 7416/1-86
A3-3
Rulmeni radiali
cu ace
(carcasa basculant)
NK - 55/25
RNA 4910
STAS 7016/2-75
RNA 4913
STAS 7016/2-75
NK - 95/26
NK - 110/30
RNA 4822
STAS 7016/2-75
RNA 4826
STAS 7016/2-75

Anexa 4
FORA DE REGLARE NOMINAL

Valori pentru U.P.A. din seria F2
Presiunea nominal: pn = 320 bar
d [mm]
Fb [N]
15
800
20
1400
25
2250
30
3000
35
6000
40
13000
50
22000
40
140
50
180
PRGHIA DE BASCULARE
Dimensiuni pentru U.P.A. din seria F2
d [mm]
Rm [mm]
12
36
16
40
20
48
25
63
32
70
DIMENSIUNI CARACTERISTICE
ALE DISPOZITIVULUI DE COMAND HIDRAULIC V2120
TIP U.P.A.
F216
F220
F225
Diam. int. cil. Diam.ext. cil.

dc
Dc
[mm]
[mm]
34
40
52
62
62
75
Lungime cil.
lc
[mm]
176
282
400
Diam.tij
dt
[mm]
14
16
18
Lungime tij
lt
[mm]
38
52
72
RESORT EXTERIOR
TIP U.P.A.
F216
F220
F225
Diam. srmei
de
[mm]
5
8
10
Pasul
p
[mm]
7.5
13.1
14.2
Lung. liber
Le
[mm]
60
108
155
Diam. nf.
De=2Re
[mm]
28
40
49
Lung. liber
Le
[mm]
53
98
146.5
Diam. nf.
De=2Re
[mm]
18
25
30
RESORT INTERIOR
TIP U.P.A.
F216
F220
F225
Diam. srmei
de
[mm]
3
5.5
7
Pasul
p
[mm]
6
9
10.2
A4-1
BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
Anton, I. Cavitaia. Editura Academiei R.S.R., vol. I/1984; vol. II/1985.

Anton, I., Cmpian V., Carte, I. Hidrodinamica turbinelor bulb i a
turbinelor-pompe bulb. Editura Tehnic, Bucureti, 1988.
Anton, V., Popoviciu, M., Fitero, I. Hidraulic i maini hidraulice.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979.
Backe, W. Systematik der hydraulischen Widerstandsschaltungen.
Krausskopf Verlag, Mainz, 1974.
Backe, W. Servohydraulik. RWTH, Aachen, 1984.
Bata, T.M. Obemnie
ghidravliceskie
privod.
Izdatelstvo
Mainostroenie, Moskva, 1969.
Bata, T.M. Ghidroprivod i ghidropnevmoavtomatika. Izdatelstvo
Bata, T.M. Obemniie nasos i ghidravliceskie dvigateli ghidrosistem.
Izdatelstvo Masinostroenie, Moskva, 1974.
Bloiu, V. Acionri i comenzi hidropneumatice. (Litografiat) Institutul
Politehnic "Traian Vuia" Timioara, 1982.
Brglzan, A., Anton, I., Anton, V., Preda, I. ncercrile mainilor
hidraulice i pneumatice. Editura Tehnic, Bucureti, 1959.
Brglzan, M. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice.
(Litografiat) Institutul Politehnic "Traian Vuia", Timioara, 1979.
Belea, C. Automatic neliniar. Editura Tehnic, Bucureti, 1983.
Belsterling, C.A. Fluidic System Design. Wiley Interscience, New York,
1971.
Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Fluid Power Control.
Technology Press of M.I.T. and Wiley, 1960.
Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Mcanismes et
servomcanismes a fluide sous pression. Tome I, Dunod, Paris, 1966.
Blumenfeld, M. Introducere n metoda elementelor finite. Editura Tehnic,
Bucureti, 1995.
Burrows, C.R. Fluid Power Servomechanisms. Van Nostrand Reinhold
Company, London, 1972.
Catan, I. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat).
Institutul Politehnic Bucureti, 1981.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri hidraulice i electrohidraulice
- Aplicaii. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1993.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Reglarea mainilor de for.
(Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Servomecanisme electrohidraulice.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
Constantinescu, V.N., Gletue, S. Mecanica fluidelor i elemente de

aerodinamic. Editura Didactic i Pedagogic, 1983.
Diacon, Al., Nistreanu, V. Centrale hidroelectrice i staii de pompare.
(Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1989.
D'Ancona, P.L.L. I cilindri oleodinamici. Techniche nouve, Milano, 1979.
Dumitrache, I., Atodiroaie, M. Simularea
sistemelor
dinamice.
Dumitrache, I., Munteanu, F. i Dumitriu, S. Elemente i echipamente de
automatizri pentru maini unelte. (Litografiat). Institutul Politehnic
Bucureti, 1977.
Dumitrache, I. Tehnica reglrii automate. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.
Exarhu, M. Turbine hidraulice i transmisii hidrodinamice. Convertizoare
hidraulice de cuplu. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977.
Faisandier, T. Les mecanismes hydrauliques et lectrohydrauliques.
Dunod, Paris, 1970.
Fawcett, J.R. Hydraulic servomechanisms and their applications. Trade
and Technical Press LTD, Morden, Surrey, 1970.
Florea, J., Vasiliu, N. Acionri
i
comenzi
hidropneumatice.
Florea, S., Catan, I. Echipamente de automatizare hidraulice i
pneumatice. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1977.
Florea, S., Catan, I. Analiza i sinteza circuitelor hidraulice i electrohidraulice. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1980.
Florea, S., Dumitrache, I. Elemente de execuie hidraulice i pneumatice.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1967.
Florea, S., Dumitrache, I. Elemente i circuite fluidice. Editura Academiei
R.S.R., Bucureti, 1979.
Furesz, F., Harkay, G., Lukacs, J. Fundamentals of hydraulic power
transmissions. Akademiai Kiado, Budapest, 1988.
Gamnin,
N.S.,
Jdanov,
I.K.,
Klimain,
A.L.
Dinamika
bstrodeistvuiuscevo privoda. Mainostroenie, Moskva, 1979.
Gille, J.G., Decaulne, P., Pelegrin, M. Teoria i calculul sistemelor de
reglare automat. Editura Tehnic, Bucureti, 1962.
Goodwin, A.B. Fluid Power Systems. The Macmillan Press LTD., London
and Basingstoke, 1976.
Godunov, S.K., Reabenki,V.S. Scheme de calcul cu diferene finite.
Editura Tehnic, Bucureti, 1977 (traducere din limba rus).
Guillon, M. L'asservissement hydraulique et electrohydraulique. Dunod,
Paris, 1972.
Hatton, R.E. Introduction to Hydraulic Fluids. Reinhold Publishing
Corporation, London, 1962.
Ionescu, D.Gh. Introducere n hidraulic. Editura Tehnic, Bucureti,
1977.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
Ionescu, D.Gh., Matei, P., Ancua, V., Todicescu, I., Buculei, D.

Mecanica fluidelor i maini hidraulice. Editura Didactic i Pedagogoic,
Bucureti, 1983.
Ionescu, D.Gh. Lecii de Termomecanica Fluidelor Vscoase. Editura
Tehnic, Bucureti, 1997.
Ionescu, V., Stoica, A. Sisteme automate - metode moderne de sintez.
Editura Getic, Bucureti, 1994.
Ionescu, V., Varga, A. Teoria sistemelor. Sinteza robust. Metode
numerice de calcul. Editura All, 1994.
Isboiu, E.C., Georgescu, S.C. Mecanica Fluidelor. Editura Tehnic,
Bucureti, 1995.
Isboiu, E.C. ncercarea mainilor hidraulice i pneumatice. (Litografiat).
Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1997.
Iamandi, C., Petrescu, V. Mecanica fluidelor. Edirura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1978.
Johnson, J. Electrohydraulic Servosystems. Industrial Publishing Company,
Cleveland, 1973.
Kalisz, E. Simularea sistemelor continue i discrete. Simulator de sisteme
continue. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1988.
Keller, G.R. Hydraulic System Analysis. Industrial Publishing Company,
Cleveland, 1962.
Kocin, N.E., Kibel, A.I., Rose, V.N. Teoreticeskaia ghidromehanika. vol.I,
Gasudarstvennoe izdatelstvo fiziko-mathematiceskoi literaturi, Moskva,
1963.
Laminat, P. Automatique. Hermes, Paris, 1993.
Landau, I.D. System Identification and Control Design. Prentice-Hall,
1990.
Lewis, E.E., Stern, H. Design of Hydraulic Control Systems. Mc Graw
Hill Book Company, New York, 1962.
Loitsyanskii, L.G. Mechanics of Liquids and Gasses. Pergamon Press,
Oxford, 1966.
Marin, V., Moscovici, R., Teneslav, D. Sisteme hidraulice de acionare i
reglare automat. Probleme practice, execuie, exploatare. Editura Tehnic,
Bucureti, 1981.
Marinescu, P.V. Instalaii hidropneumatice de bord. (Litografiat). Partea I
- Instalaii hidraulice, Institutul Politehnic Bucureti, 1981.
Mayer, E. Mechanical Seals. Newnes-Butterworth, London, 1977.
Mc Cloy, D., Martin, H.R. The control of fluid power. Longman, London,
1973.
Mazilu, I., Marin, V. Sisteme hidraulice automate. Editura Academiei
R.S.R., Bucureti, 1982.
Merrit, H.E. Hydraulic Control Systems. John Wiley and Sons Inc., New
York, London, Sydney, 1967.
Molle, R. Les composants hydrauliques et pneumatiques de l'automatique.
Dunod, Paris, 1967.
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
84.
85.
86.
87.
Morris, N.M. An Introduction to Fluid Logic. Mc Graw Hill Book

Company, London, 1973.
Oprean, A. Acionri i automatizri hidraulice. Sisteme mecano-pneumoelectrohidraulice. Editura Tehnic, Bucureti, 1983.
Oprean, M., Andreescu, C. Transmisii automate pentru autovehicule.
vol.1- Transmisii hidraulice. Universitatea "Politehnica" din Bucureti,
1997.
Oroveanu, T. Mecanica fluidelor vscoase. Editura Academiei R.S.R.,
Bucureti, 1967.
Panaitescu, V. Mecanique des fluides - Tome 1 (Litografiat). Universitatea
"Politehnica" din Bucureti, 1995.
Pavel, D. Maini hidraulice. Editura Energetic de Stat, Bucureti,
vol.I/1955; vol.II/1956.
Penescu, C., Ionescu, G., Tertisko, M., Ceanga, E. Identificarea
experimental a proceselor automatizate. Editura Tehnic, Bucureti, 1971.
Popa, R. Integration numerique des equations aux differentielles. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1995.
Popov, D.N. Dinamika i regulirovania ghidro i pnevmo sistem. Mainostroenie, Moskva, 1977.
Popov, D.N. Injinerniie isledovania ghidroprivodov letatelnih apparatov.
Prokofiev, V.N. Mainostritelnii ghidroprivod. Mainostroenie, Moskva,
1978.
Palade D.D. Traductoare
i
senzori. (Litografiat). Universitatea
"Politehnica" din Bucureti, 1995.
Roman, P., Isboiu, E.C., Blan, C. Probleme speciale de
hidromecanic. Editura Tehnic, Bucureti, 1987.
Rade, M. Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice.
Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979.
Seteanu, I., Rdulescu, V. Basic Fluid Mechanics. (Litografiat).
Wylie, E., Streeter, V. Fluid Transients. Mc Graw Hill Book Company,
New York, 1983.
Tchouprakov, Y. Commande hydraulique et automatismes hydrauliques.
Editions Mir, Moscou, 1979.
Thoma, J. Transmissions hydrostatiques. Dunod, Paris, 1965.
Trostmann, E. Water Hydraulics Control Technology. Marcel Dekker, Inc.,
New York, 1996.
Vasiliu, N., Catan, I. Transmisii hidraulice i electrohidraulice. vol. I Maini hidraulice volumice, Editura Tehnic, Bucureti, 1988.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I., Theodorescu, C. Servomecanisme
hidraulice i pneumatice. vol.I (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din
Bucureti, 1992.
Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice n
energetic. (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1993.
88.
89.
90.
91.
92.
93.
94.
95.
96.
97.
98.
99.
100.
101.
102.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Kalisz, E. Proiectarea asistat de calculator a

sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. vol.I - Simularea
numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic. (Litografiat).
Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sistemul informaional al mediului.Vol.I
Vasiliu, D. AutoCAD R12 - Manual Tutorial. (traducere din limba
englez). Editura Tehnic, Bucureti, 1996.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Proiectarea asistat de calculator a
sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. vol.II - Simularea
numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic cu limbajul
SIMULINK - MATLAB (Litografiat). Universitatea "Politehnica" din
Bucureti, 1996.
Viersma, T.J. Analysis, Synthesis and Design of Hydraulic Servosystems
and Pipelines. Elsevier Scientific Publishing Company, Amsterdam, 1980.
Viersma, T.J., Ham, A.A. Hydraulic line dynamic. Delft University of
Technology, 1979.
Wylie, B.E., Streeter, V.L. Fluid Transients. FEB Press, Michigan, 1984.
Yeaple, F.D. Hydraulic and Pneumatic Power and Control. Mc.Graw Hill
Book Company, New York, 1966.
*** TestPoint for Windows - User' Guide. Capital Equipment Corporation,
Burlington, MA, 1994.
*** DAS - 1600/1400 Series - User' Guide. Keithley Metrabyte Division,
Taunton, MA, 1994.
*** Matlab 3.5 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 1992.
*** Simulink 1.2 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 1992.
*** ACSL for Windows - User' Guide Mitchel & Gauthier, Concorde, MA,
1994.
*** The Hydraulic Trainer. vol.I-VI, Mannesman Rexroth, Lohr am Main,
1986.
*** Mobile Hydraulic Manual. M - 2990 - S Vickers, Sperry Rand
Corporation, Troy, Michigan, 1972.
ARTICOLE I REVISTE (A)

1.
2.
Armstrong-Helouvry, Brian Stick-Slip Arising from Stribeck Friction.

Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. IEEE Computer Society
Press, Los Alamitos, California, 1990.
Armstrong-Helouvry, Brian Frictional Lag and Stick-Slip. Proceedings of
the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice,
France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos,
California, 1992.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
Austin, V.J. Future industrial and mobile hydraulic advances can come
from this highly sophisticated aircraft. Hydraulics & Pneumatics,
September, 1983.
Bossard, M. Choix des servomoteurs pour commandes de vol et pilote
automatique. Revue Francaise de Mecanique, nr.3, 1987.
Caen, R., Khattab, A. Prehenseur pneumatique dote de sens tactiles a
force de serrage auto-calculee. Journal de Mecanique theorique et
appliquee, vol. 7, no. 6, 1988.
Caen, R., Lajoie-Mazenc, M., Trannoy, B. Actionneurs en Robotique.
Techniques de l'Ingenieur, Paris, Janvier, 1990.
Caen, R., Dat, J., Colin, S. About tactile transducer used on Pneumatic
Prehensor with integral control. International Conference. ICARV 90.
Singapour, Septembre 1990.
Caen, R., Colin, S. Multidirectional pneumatic force sensor for grippers.
Proceeding of European Robotics and Intelligent Systems. Corfou, Grece,
Juin 1990.
Canudas de Wit, C. and Seront, V. Robust Adaptive Friction
Compensation. Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on
Robotics and Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. IEEE
Computer Society Press, Los Alamitos, California, 1990.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Modelarea matematic i analiza
stabilitii servomecanismelor electrohidraulice neliniare. Conferina
Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara, vol.II,
p.84 - 95, 1995.
Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sinteza servomecanismelor
electrohidraulice de translaie prin metode de alocare. A 4-a Conferin
Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II,
p.358 - 363, 1994.
Catan, I., Vasiliu, D., Panduru, V., Vasiliu, N., Banu, V. Modelarea
matematic a modulelor electrohidraulice pas cu pas. A 4-a Conferin
Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II,
p.421 - 428, 1994.
Cazacu, M.D., Tudor, D. Influena lungimii finite a bielei asupra debitului
pompelor cu piston. Buletinul Institutului Politehnic Bucureti, Tomul
XXV, Fascicola 2, 1963.
Cazacu, M.D., Nistreanu,V. Contribuii la studiul dinamicii supapelor
automate ale pompelor cu pistoane. Conferina de Maini Hidraulice,
Timioara, 1964.
Clarke, D.W., Mohtadi, C. and Tuffs, P.S. Generalized Predictive
Control - Part II. Extensions and Interpretations. Automatica, Vol.23, No 2,
p.149 - 160, 1987, Pergamon Journals Ltd., International Federation of
Automatic Control, 1987.
Comeau, C. Les transmissions hidrostatiques. EFL + HPA, nr.1, 1969.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
Conrad, F. and Zhou Wei-wu System Identification. Methods Used in

Modelling of a Hydraulic Servo System. 7-th International Fluid Power
Symposium, 16-18 September 1986.
De Meis, R. Control muscle for agile aircraft. Aerospace America, 2/1988.
Dumitrache, I., Janikov, C., Buiu, C. 6 Tuning Fuzzy Logic Controllers
using Genetic Algorithms Approach. 9th International Conference on
Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1993.
Dumitrache, I., Catan, I. i Militaru, A. Fuzzy Controller for Hydraulic
Servo Systems. IFAC International Workshop on Trends in Hydraulic &
Pneumatic Components & Systems, Chicago, Illinois,1994.
Dumitrache, I., Iliescu, S.S., Chiculescu,C., Zdrafcovici, P. State
Prediction by Neural Networks. 10th International Conference on Control
Systems and Computer Science, Bucharest, 1995.
Feuser, Von A. Design of state controllers in the time and frequency
domain for position control of a valve-controlled servo-hydraulic linear
drive. Regelungstechnik 32, Heft 10, Jahrgang 1984.
Funk, J.E., Wood, D.J., Chao, S.P. The Transient Response of Orifices
and Very Short Lines. Journal of Basic Engineering, June 1972.
Gomes, S.C.P., Chretien, J.P. Dynamic Modelling and Friction
Compensated Control of a Robot Manipulator Joint. Proceedings of the
1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice,
France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos,
California, 1992.
Guillon, M. Le verin numerique hydraulique - organe positionneur de puissance. EFL, February 1975.
Haines, David F. and Davies, Ronald
M. Transient Response
Optimization in Variably Loaded Electrohydraulic Servomechanisms. IEEE
Transactions on Automatic Control, Vol.AC-14, No.4, August 1969.
Halme, A., Selkainaho, J. and Soininen, J. Adaptive Control with
Nonlinear Filtering. Automatica, Vol. 21, No 4, p. 153-463, 1985.
Pergamon Press Ltd., International Federation of Automatic Control, 1985.
Harschburger, H.E. Development of Redundant Flight Control Actuation
Systems for the F/A -18 Strike Fighter. SAE Technical Paper Series,
Aerospace Congress & Exposition, Long Beach, California, 3-6 October
1983.
Herman, T., Bonicelli, B., Sevilla, F., Monsion, M., Bergeon, B.
Predictive Control of High Power Hydraulic Systems for Application to a
Forestery Arm. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on
Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer
Society Press, Los Alamitos, California, 1992.
Herra, C., Gorla, B., Mare, J.C. Vers la commande adaptive d'un
actionneur electro-hydraulique de position. Revue Appliquee de Production
automatisee. Septembre, 1991.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
Hori, N., Pannala, A.S., Ukrainetz, P.R., Nikiforuk, P.N. Design of an

Electrohydraulic Positioning System Using a Novel Model Reference
Control Scheme. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control,
Vol.111, June 1989.
Ikebe, Y., Nakada, T. On a Piezoelectric Flapper Type Servovalve
Operated by a Pulse-Width-Modulated-Signal. Journal of Dynamic
Systems, Measurement and Control, March 1974.
Ikebe, Y. and Ohuchi, H. Generalized Formulation of Momentum Theory.
Fluidics Quaterly, 1978.
Karnopp, D. Bond Graph Models for Fluid Dynamic Systems. Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, September 1972.
Kalisz, E., Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I. Utilizarea simulatorului
SSC-PC pentru analiza comportrii sistemelor hidraulice. Revista
Hidrotehnica nr.7/1993, p.13-23.
Keller, G.R. Sizing Servoactuators. Hydraulics & Pneumatics, Octombrie,
1984.
Koc, E., Hooke, C.J., Li, K.Y. Slipper Balance in Axial Piston Pumps and
Motors. Journal of Tribology, Vol.114, October 1992.
Lebrun, H. Digital simulation of stick-slip friction. SIMBOND, 1987.
Lee, S.R., Srinivasan, K. Self-Tuning Control Application to ClosedLoop Servohydraulic Material Testing. Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, vol.112, December 1990.
Marchis, V. and Vatta, F. A Numerical Approach on the Combined
Viscous and Coulomb Friction Motion. Mechanism and Machine Theory,
vol.20, No.3, p.171-180. Pergamon Press Ltd., 1985.
Mare, J.C. Realistic simulation and modelling of an electrohydraulic
actuator. S.C.S.International Conference. Reno, Nevada, U.S.A., Juillet
1992.
Mare, J.C. Adaptive controle of an hydraulic actuator for light robotics.
International Conference ICARCV 92, Singapour, Septembre 1992.
Mare, J.C. L'apport de la simulation pour la synthese de la commande
adaptive d'un actionneur electrohydraulique. Journee Automatique Assistee
par Ordinateur 2 AO92 ESIEE. Paris, 19 novembre 1992.
Maskrey, R.H., Thayer, W.J. A Brief History of Electrohydraulic
Servomechanisms. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control,
vol.100, June 1978.
Osder, Stephen S. Digital Fly-by-Wire System for Advanced AH-64
Helicopters. AIAA, 1988.
Pannala, A.S., Dransfield, P., Palaniswami, M., Anderson, J.H.
Controller Design for a Multichannel Electrohydraulic System. Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.111, June 1989.
Porter, B. and Tatnall, M.L. Performance Characteristics of an Adaptive
Hydraulic Servo-Mechanism. Int.J.Control, Vol.11, No.5, pp.741-757, 1970.
Pourmovahed, A., Beachley, N.H., Fronczak, F.J. Modeling of a
Hydraulic Energy Regeneration System - Part I: Analytical Treatment.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.114, March

1992.
Preitl, ., Precup, R. Anti-Reset-Windup (ARW) Structure for Speed
Control of Hydrogenerators. Proceedings of the 9-th International
Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, p. 360 368, 1993.
*** Servovalve Model 415. Abex Aerospace Division, Technical Report,
California, 1988.
Silveira, H.M. and Doraiswami, R. New Structure for an Adaptive Servomechanism Controller. IEE Proceedings, Vol.131, Pt.D., No.2, March 1984.
Sung, David J.T. and Lee, Tsu-Tian Model Reference Adaptive Control
of a Solenoid Valve Controlled Hydraulic System. Dynamic System, Vol.
18, No.11, 1987.
Suzuki, K. Application of a New Pressure Intensifier Using Oil Hammer to
Pressure Control of a Hydraulic Cylinder. Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol.111, June 1989.
Teske, Duane and Faulkner, Dennis Electromechanical Flight Control
Servo Actuator. 18-th IECEC, 1983.
Thayer, William J. Specification Standards for Electrohydraulic Flow
Control Servovalves. Technical Bulletin 117, Moog Inc. Controls Division,
East Aurora, 1962.
Thayer, William J. Design Considerations for Mechanical Feedback
Servoactuators. Technical Bulletin 104, Moog Servocontrols, Inc., East
Aurora, 1964.
Thayer, William, J. Transfer Functions for MOOG Servovalves.
Technical Bulletin 103, Moog Servocontrols, Inc., East Aurora, 1965.
Theodorescu, C., Vasiliu, N., Ursu, I., Vasiliu, D. Cercetri teoretice i
experimentale asupra dinamicii servomecanismelor aeronavelor. Colocviul
Naional de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Oradea, 1988.
Tomlinson, S.P. and Burrows, C.R. Achieving a Variable Flow Supply by
Controlled Unloading of a Fixed-Displacement Pump. Journal of Dynamic
Systems, Measurement and Control, Vol.114, March 1992.
Ursu, I., Popescu, T., Vladimirescu, M., Costin, R.D. On some
linearization methods of the generalised flowrate characteristics of the
hydraulic servomechanisms. Revue Roumaine Des Science Techniques,
Serie de Mecanique Appliquee, Tome 39, mars-avril 1994.
Vasiliu, N., Theodorescu, C. Cercetri asupra distribuitoarelor servomecanismelor hidrostatice. Sesiunea jubiliar de comunicri tiinifice a
Institutului Politehnic Bucureti, 1981.
Vasiliu, N. Fulop, E. Influena parametrilor geometrici asupra curgerii n
interstiiile distribuitoarelor hidrostatice cu sertar cilindric. Sesiunea
jubiliar de comunicri tiinifice a Institutului Politehnic Bucureti, 1981.
Vasiliu, N., Fulop, E. Influena ferestrelor de distribuie i a erorilor de
execuie i montaj asupra curgerilor din interstiiile distribuitoarelor
64.
65.
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
hidraulice cu sertar cilindric. Colocviul de Mecanica fluidelor i aplicaiile

ei tehnice, Braov, 1981.
Vasiliu, N., Manea, I., Fulop, E. Servomecanism mecanohidraulic cu
reacie hidrostatic. Brevet R.S.R., nr. 87155, 1983.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Gheorghiu, D. Servomecanism mecanohidraulic
rotativ. Brevet R.S.R., nr. 87234, 1983.
Vasiliu, N., Theodorescu, C., Kalisz, E. Studiul dinamicii
servomecanismelor mecanohidraulice ale aeronavelor prin simulare
numeric. Conferina de Maini Hidraulice i Hidrodinamic, Timioara,
1985.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Probleme de mecanica fluidelor n calculul
servomecanismelor hidraulice. Colocviul de Mecanica fluidelor i
aplicaiile ei tehnice, Sibiu, 1986.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Un nou tip de servomecanism mecanohidraulic
rotativ. Lucrrile Sesiunii de comunicri tiinifice "Progresele cercetrii
tiinifice romneti n domeniul mainilor-unelte", I.C.S.I.T. TITAN,
Bucureti, p. 255 - 266, 1986.
Vasiliu, N., Onea, D., Vasiliu, D., Nicolau, D., Chelaru C. Studiul
comportrii dinamice a convertoarelor electrohidraulice cu bobin mobil.
Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6, Bucureti, p.46 - 54, 1986.
Vasiliu, N., Badea, A.I., Catan, I., Kalisz, E., Vasiliu, D., Marin, Al.
Structuri de regulatoare de turaie electrohidraulice pentru turbine
hidraulice de mic putere. Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6,
Bucureti, p.26 - 35, 1986.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Regimul staionar al regulatoarelor de putere ale
pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale Economicitatea,
securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.), Bucureti, Vol.I, p.53 59, 1987.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Analiza comportrii dinamice a regulatoarelor de
putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale
Economicitatea, securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.),
Bucureti, Vol.I, p. 60 - 63, 1987.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Morariu, C. Simularea numeric a comportrii
dinamice a regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat.
Lucrrile Conferinei Naionale E.S.F.A., Bucureti, Vol. I, p. 63 - 74, 1987.
Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Marin, Al. Soluii electrohidraulice
de acionare a vanelor instalaiilor de hidrotransport cu tuburi de
ncrcare. Lucrrile Simpozionului "Curgeri bifazice industriale",
Bucureti, p.1043 - 1046, 1987.
Vasiliu, N., Drumea, P., Kalisz, E., Catan, I., Vasiliu, D. Numerical
simulation and experiment for a pressure control valve. Proceedings of the
7-th International Conference on Control Systems and Computer Science CSCS 7, Bucureti, Vol.II, p. 53 - 57, 1987.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
84.
85.
86.
87.
88.
89.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. A New Type of Hydraulic Rotary Servomechanism.

Lucrrile celei de a III-a Conferine de autovehicule, tractoare i maini
agricole CONAT - ATMA, Braov, p.179 - 186, 1988.
Vasiliu N., Vasiliu D. Dynamics of power governor for a bent axis pump.
Proceedings of the Jablonna Conference, Varna, p. 82 - 86, 1988.
Vasiliu, N., Kalisz, E., Drumea, P., Chelaru, C., Vasiliu, D. Numerical
simulation and experiment for a pressure valve. Proceedings of the IMACS
Congress, Paris, p.195 - 197, 1988.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. CAD for a power governor of a bent
axis pump. Proceedings of the American Conference on Fluid Power.
Cleveland, Ohio, p. 291 -305, 1990.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Numerical Simulation for the Dynamics of an
Aircraft Servomechanism. Proceedings of the 1991 European Simulation
Symposium on Intelligent Process Control and Scheduling, Ghent, Belgium,
p.63 - 68, 1991.
Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Kalisz, E., Marin, Al. Computer
simulation of an electrohydraulic system. Proceedings of the 1992 European
Simulation Multiconference, Kent, England, p. 669 - 673, 1992.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Caen, R., Mare, J.J. Using Simulink and ACSL for
the simulation of a hydraulic power system. Proceedings of the European
Simulation Multiconference, Lyon, 1993.
Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D. Theoretical and Experimental
Investigations into the Electrohydraulic Servopumps. Proceedings of the 9th International Conference on Control Systems and Computer Science,
Bucharest, p. 367 - 372, 1993.
Vasiliu, N., Vasiliu, D. Computer Aided Design of Hydraulic Power
Systems with Power Governor. Proceedings of the VIII-th International
Conference on Pneumatics and Hydraulics, Miskolc, 1993.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. The Transfer Function of a
Servomechanism Included in Aircraft Control Systems. Buletinul U.P.B.,
seria C, Vol.55, Nr. 1-2/1993.
Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. A New Type of Hydraulic Rotary
Servomechanism. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and Pneumatic
Components and Systems, Chicago, 8-9 nov. 1994, p. 144 - 153.
Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D., Clinoiu, C. An Educational System in
Hydraulic Power Systems. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and
Pneumatic Components and Systems, Chicago, 8-9 nov. 1994, p.194 - 203.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Validating the Transfer Function of a
Hydraulic Servomechanism by Numerical Simulation. Buletinul U.P.B.,
seria C, Vol.56, Nr.1-2/1994.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Modelling and Simulation of a Pressure
- Controlled Servopump. 10th International Conference on Control Systems
and Computer Science (CSCS 10), Bucureti, 24-26 mai 1995. Vol.I, p. 135
- 144.
90.
91.
92.
93.
94.
95.
96.
97.
98.
99.
100.
101.
102.
103.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise

compensate.Modelarea matematic. Conferina Internaional de Sisteme
Hidropneumatice de Acionare, Timioara, Vol.II, p. 104 - 113, 1995.
Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise
compensate. Analiza liniarizat. Conferina Internaional de Sisteme
Hidropneumatice de Acionare, Timioara,Vol.II, p.114 - 123, 1995.
Vasiliu, D., Vasiliu N. Aplicaii ale sistemelor de acionare
hidropneumatice n protecia mediului. Al V-lea Simpozion Internaional de
"Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii
mediului", Bucureti, p.375 - 379, 1996.
Vasiliu, D., Vasiliu N. Simularea numeric a supapelor normal - nchise.
Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente
pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 399 - 406, 1996.
Vasiliu, N., Marin, Al. Amplificator electrohidraulic pentru procese de
reglare lente. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i
echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 379 388, 1996.
Vasiliu, N., Clinoiu, C., Mrgrit, L., Medvean, I. Traductor inteligent
pentru msurarea poziiei i debitului stavilelor i vanelor. Al V-lea
Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru
mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 389 - 398, 1996.
Vasiliu, D., Vasiliu, N. Simularea numeric a dinamicii sistemelor
automate hidraulice cu programul SIMULINK-MATLAB. PC Report, nr.
49/1996, p. 34 - 36.
Viersma, T.J. Suppression of pressure fluctuations in pipelines supplying
hydraulic servosystems. IFAC Symposion on Pneumatic and Hydraulic
Components and Instruments in Automatic Control, Waraw, 1980.
Wang, P.K.C. Analytical Design of Electrohydraulic Servomechanisms
with Near Time-Optimal Responses. IEEE Transactions on Automatic
Control, January 1963.
Watton, J. A Digital Compensator Design for Electrohydraulic Single-Rod
Cylinder Position Control Systems. Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol.112, September 1990.
Yang, S., Tomizuka, M. Adaptive Pulse Width Control for Precise
Positioning Under the Influence of Stiction and Coulomb Friction. Journal
of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.110, September 1988.
*** Colecii ale revistelor: "Hydraulics and Pneumatics", "Energie
fluide et lubrification", "Olhydraulik and Pneumatik", "Hydraulics and
Pneumatics", "Mechanical Power" etc.
*** Prospecte i cataloage ale firmelor: U.M.Plopeni, HESPER Bucureti,
ROMSEH Focani, MEBIS Bistria, Tractorul Braov, HERVIL RmnicuVlcea.
*** - Prospecte i cataloage ale firmelor: ABEX DENISON (S.U.A.),
ATHOS, BOSCH, (Germania), SVENDBORG (Danemarca), BRUSSELLE
MARINE INDUSTRIES (Belgia), FRYDENBO (Norvegia), A.E.G.
(Germania), DOWTY (Anglia), POCLAIN HYDRAULICS (Frana), SIMRIT

(Germania), VICKERS (S.U.A.), SAUER (Germania), REXROTH
(Germania), BRUENINGHAUS (Germania), MOOG (S.U.A), HYDAC
(Germania), PARKER HANIFIN (S.U.A.), HYDROMATIK (Germania) etc.
TEZE I REFERATE DE DOCTORAT (D)

1. Axinte, I. Cercetri asupra sistemelor hidrostatice autooscilante. Tez de
doctorat, Institutul de Construcii, Bucureti, 1975.
2. Bloiu, V. Cercetri teoretice i experimentale asupra sistemelor electrohidraulice tip servovalv-cilindru-sarcin pentru roboi industriali. Tez de
doctorat, Institutul Politehnic "Traian Vuia" Timioara, 1987.
3. Catan, I. Contribuii la analiza stabilitii i la sinteza sistemelor
electrohidra-ulice pentru procese rapide. Tez de doctorat, Institutul
Politehnic Bucureti, 1978.
4. Duca, M. Contribuii privind precizia sistemelor de urmrire hidrostatice.
Referat pentru teza de doctorat, Institutul Politehnic Bucureti, 1973.
5. Haas, H.J. Sekundargeregelte Hydrostatische Antriebe im Drehzahk - und
Drehwinkelregelkreis. Tez de doctorat, RWTH, Aachen, 1989.
6. Herrera, C. Contribution a la commande numerique et a la compensation de
l'asservissement en position angulaire d'un actionneur electrohydraulique.
Tez de doctorat, I.N.S.A.Toulouse, 1988.
7. Mare, J. Ch. Dynamics of the Electrohydraulic Rotary Servomechanisms.
Doctor Thesis, I.N.S.A. Toulouse, 1994.
8. Marin, V. Contribuii la studiul dinamic al sistemelor de acionare
hidrostatice prin modelare matematic. Tez de doctorat, Institutul Politehnic
Bucureti, 1978.
9. Mazilu, I. Cercetarea teoretic i experimental a fenomenelor tranzitorii n
circuitele hidraulice ale mainilor-unelte. Tez de doctorat, Bucureti, 1970.
10. Theodorescu, C. Contribuii la studiul micrilor nepermanente din sistemele
de acionare hidraulic ale aeronavelor. Tez de doctorat, Institutul Politehnic
Bucureti, 1990.
11. Vasiliu, D. Cercetri teoretice i experimentale asupra fenomenelor tranzitorii
din servopompele i servomotoarele transmisiilor hidrostatice. Tez de doctorat,
Universitatea POLITEHNICA din Bucureti, 1997.
12. Viersma, T.J. Investigation into the accuracy of hydraulic servomotors.
Doctor Thesis, Technische Hogeschool, Delft, 1961.

Vol1 Ahp Identic Vol2 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Vol1 Ahp Identic Vol2 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

NICOLAE VASILIU

ACIONRI HIDRAULICE I PNEUMATICE

Prof.dr.ing. Nicolae VASILIU

Prof.dr.ing. Daniela VASILIU

2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE..

3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE

3.3.4. Fenomenul de obliterare.....

PARTEA a II-a. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA, CALCULUL I

6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................

7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ......................

8. ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE

9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE .................

10. NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............

PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE

14.3.1. Formularea problemei ............................................................

PARTEA a IV-a. REGLAREA MAINILOR HIDRAULICE

17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE

18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE

20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei ............................

2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului .................

Primul volum al cursului este rezervat fundamentelor sistemelor de

Autorii mulumesc i pe aceast cale numeroilor colegi i colaboratori

Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o

Fig. 1.2. Caracteristica mecanic a

Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre

Actionari hidraulice si pneumatice

ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic

Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice:

Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin

Actionari hidraulice si pneumatice

variaia energiei cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune

Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice:

Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice:

Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu

Transmisiile "pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar

1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR

1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR

Actionari hidraulice si pneumatice

1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie

Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic:

Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem

Actionari hidraulice si pneumatice

Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic:

Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c

Actionari hidraulice si pneumatice

2. Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din

2.2. PROPRIETILE FUNDAMENTALE ALE

Actionari hidraulice si pneumatice

Unitatea SI a viscozitii dinamice se numete poiseuille: 1Pl=1kg m-1s-1,

Unitatea SI a acestei mrimi este 1 m2s-1 iar unitatea CGS se numete

care conine n membrul drept viscozitatea exprimat n grade Engler oE.

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

Fig. 2.1. Diagrama de conversie a unitilor de msur tehnice

Fig. 2.2. Variaia viscozitii lichidului

Fig. 2.3. Variaia viscozitii unui ulei

randamentul transmisiilor. Aceste fenomene explic interesul major pentru

Actionari hidraulice si pneumatice

lubricants - Societatea american pentru standarde de ncercare a produselor

Fig. 2.4. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale.

Cea mai utilizat msur a variaiei viscozitii cu temperatura este indicele

Exist dou game de lichide etalon, naftenice i parafinice n care se

n care este o constant specific fiecrui lichid, iar T0 o temperatur oarecare

Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice