Capitolul 6 DINAMICA FRNRII AUTOVEHICULELOR PE ROI

6.1 ECUAIA GENERAL A MICRII RECTILINII A AUTOVEHICULULUI FRNAT

Se consider un autovehicul care se deplaseaz cu vitez variabil pe un drum
cu nclinarea p fa de orizontala locului.
L
b

a
Faz

Ca R
Ra
C
Ga sinp gdta

hg
A

ha

Ffr1

Rrul1
Ffr
Ri1Z1
Rrul2
2
Ga Ga cosp
Ri2 Z2
B

Fig. 6.1 Forele care acioneaz asupra unui automobil n timpul frnrii

n acest caz acceleraia este negativ, deci for a de iner ie a masei n mi care de
translaie a autovehiculului este ndreptat n sensul de mers al acestuia. De
asemenea, sensul cuplurilor generate de iner ia pieselor n mi care de rota ie devine
acelai cu cel de rotaie al roilor.
Ecuaia de echilibru al forelor pe direcia deplasrii autovehiculului este:
(6.1)
Ea se poate scrie i sub forma
(6.2)
Notnd:
(6.3)
,

(6.4)

(6.5)
Rezult:
(6.6)

Sau

(6.7)

mprind cu Ga, rezult:

sau

unde

este deceleraie.

(6.8)

(6.9)

reprezint fora de frnare specific a autovehiculului.

Relaia (6.8) reprezint ecuaia general de micare a autovehiculului n regim
de frnare.
6.2 DETERMINAREA CAPACITII DE FRNARE
Parametrii care caracterizeaz posibilitile maxime de frnare ale autovehiculelor
sunt: deceleraia maxim, spaiul minim de frnare i timpul minim de frnare.
6.2.1 Determinarea analitic a deceleraiei maxime
Din ecuaia general de micare a autovehiculului n regim de frnare (6.8),
rezult:
.

(6.10)

n acest caz, deoarece este coeficientul care ine seama de influen a pieselor
n micare de rotaie ale ntregului lan cinematic de la ro i pn la motor, inclusiv, rela ia
este valabil pentru cazul n care frnarea se efectueaz cu motorul cuplat cu
transmisia. La decuplarea motorului de transmisie, coeficientul va deveni
0 = 1 + R 1,02 1,04,
reprezentnd influena maselor n micare de rota ie cuplate la ro i, mai pu in cele
aparinnd motorului. Relaia (6.10) devine
.

(6.11)

Deceleraia maxim depinde, n afar de for ele de frnare dezvoltate la ro i, de

rezistena specific a drumului, , de viteza de deplasare i de factorul aerodinamic al
autovehiculului,

. La viteze relativ reduse, de pn la (60 70)km/h, efectul

rezistenei aerului poate fi neglijat.

Deceleraia maxim este limitat de aderen care limiteaz valoarea maxim a

forelor tangeniale longitudinale din pata de contact la frnare. Aceste for e sunt:
rezistena la rulare, fora de frnare i rezisten a datorat iner iei ro ilor n mi care de
rotaie i pieselor cinematic legate de ele:
Xf1 = Rrul1 + Ffr1 - Ri1;
(6.12)
Xf2 = Rrul2 + Ffr2 - Ri2,
Unde

Ecuaia de echilibru al forelor care acioneaz pe direc ia de deplasare este, n

acest caz:
.

(6.13)

De aici rezult:
.

(6.14)

Condiiile de limitare de ctre aderen a for elor tangen iale longitudinale din
pata de contact la frnare sunt:
Xf1 x Z1 ,
(6.15)
Xf2 x Z2 .
La limit, rezult:
Xf1 + Xf2 = x (Z1 + Z2) = x Ga cos p .
(6.16)
Ecuaia (6.14) devine:
.

(6.17)

La frnarea n palier (pe teren orizontal), la viteze suficient de mici pentru a

neglija rezistena aerului (sub 60 70 km/h), relaia (6.17) devine:
.

(6.18)

n aceste cazuri, deceleraia maxim limitat de aderen poate fi exprimat ca o

fraciune din acceleraia gravitaional.
Deceleraia maxim se obine pentru frnri fr blocarea ro ilor, deoarece la
blocarea roilor coeficientul de aderen are o valoare mai mic
Caracteristica de rulare a pneului, subcapitolul 2.3).
6.2.2 Determinarea analitic a spaiului de frnare

(vezi

Pentru determinarea spaiului de frnare, se are n vedere c

. La rndul su, acceleraia este

, de unde

. innd seama de expresia lui dt,

rezult:
.

(6.19)

Din aceast relaie rezult c spaiul parcurs ntr-o mi care decelerat este:
.
(6.20)
nlocuind n aceast relaie acceleraia cu expresia rezultat din (6.8), rezult:
(6.21)
unde V0 este viteza iniial, iar V este viteza la sfritul frnrii, exprimate n km/h.
Dac se consider c pe timpul frnrii for ele de frnare sunt constante, adic
, atunci ecuaia (6.21) devine, dup rezolvarea integralei:

Avnd n vedere c

(6.22)

(rezistena aerului este mult mai mic

dect fora de frnare) i c ln(1+ x) x, rezult o form simplificat a relaiei (6.22):

.

(6.23)

Spaiul minim de frnare limitat de aderen

nlocuind n ecuaia (6.20) acceleraia cu expresia rezultat din ( 6.14), rezult:

(6.24)
Se integreaz relaia (6.24), n care

(6.25)

Expresia simplificat, urmnd aceleai aproximri ca n cazul anterior, este:

.

(6.26)

Dac frnarea se efectueaz pe teren orizontal, pn la oprire, atunci:

(6.27)

6.2.3 Determinarea analitic a timpului de frnare

Din expresia (6.8)

rezult formula de calcul al timpului de frnare:

(6.28)

Dac pe timpul frnrii forele de frnare sunt constante, adic

dac se neglijeaz rezistena aerului, atunci ecua ia (6.28) devine, dup rezolvarea
V0
integralei:
V

(6.29)

Timpul minim n cazul frnrii la limita de aderen rezult atunci cnd reaciunile
tangeniale (X1 + X2) corespund limitei de aderen, conform rela iei (6.17):

(6.30)

Rezolvarea ei conduce la expresia:

.
(6.31)
Timpul minim necesar opririi autovehiculului se ob ine pentru V = 0, deci:
.

(6.32)

Avnd n vedere c arctg x x, rezult:

(6.33)
Dac autovehiculul se deplaseaz pe teren orizontal,
(6.34)
6.3 INFLUENA REPARTIIEI FORELOR DE FRNARE LA PUN I ASUPRA
FRNRII
6.3.1 Determinarea dreptelor de aderen i a dreptelor de reparti ie a for elor de
frnare la puni
Valorile deceleraiei maxime limitate de aderen rela ia (6.17) i spa iului
minim la frnarea la limita la aderen rela ia (6.26) se aplic atunci cnd ro ile
autovehiculului ajung simultan la limita la aderen , deci cnd reac iunile tangen iale
longitudinale la frnare se distribuie propor ional cu ncrcrile dinamice normale la
roile autovehiculului. n condiii reale, limita la aderen poate fi atins numai la ro ile
unei singure puni, caz ce va fi studiat n continuare.
Considernd forele care acioneaz asupra unui automobil care urc o ramp
(Fig. 6.1), ecuaia de echilibru al momentelor n raport cu dreapta care une te centrele
petelor de contact ale roilor punii spate este:

(6.35)
De unde, neglijnd rezistena aerului i fora portant, rezult:

(6.36)

Echilibrul forelor care acioneaz asupra automobilului pe direcia de naintare este:

(6.37)
Unde

(6.38)

Neglijnd rezistena aerului i forele de inerie datorate pieselor n micare de

rotaie, relaia (6.37) devine:
.

(6.39)

nlocuind n (6.36), se obine:

.

(6.40)

Opernd n acelai mod, dar n raport cu dreapta care unete centrele petelor de
contact ale roilor punii din fa, se obine:
.

(6.41)

Se introduc expresiile reaciunilor normale la sol date de (6.40) i (6.41) n

inegalitile (6.15) care reprezint condiiile de limitare de ctre aderen a for elor
tangeniale longitudinale din petele de contact la frnare, rezultnd :
,

(6.42)

(6.43)

La limit, cele dou relaii devin ecua iile de definire a dreptelor de aderen:

; (D1)
(6.44)

. (D2)

(6.45)

Pentru un autovehicul ncrcat cu o anumit sarcin, care se deplaseaz pe un

anumit drum se cunosc a, b, hg, p i x, iar Xf1 i Xf2 depind de fora de apsare pe
pedala de frn.
La limit, cele dou inegalit
i formeaz ecua iile a dou drepte (D 1) i (D2) n
F
IV
sistemul de axe (Xf1 / Ga; Xf2 / Ga) a cror reprezentare
grafic este prezentat mai jos.
2

III
M
(D1)

xF

F1
0

II

(D2
)

Punctele de intersecie a acestor drepte cu axele sunt:

(D1):

F1;

(6.46)

(6.22)
(D2):

F2;

(6.47)

Primele puncte sunt fixe pentru un autovehicul, ele nedepinznd dect de pozi ia
centrului de greutate (coordonatele a, b i hg) i de unghiul de nclinare a pantei p. la
modificarea coeficientului de aderen vor rezulta cte un fascicul de drepte care trec
prin punctele respective.
Punctele din diagram situate deasupra dreptei (D 1) nu ndeplinesc inegalitatea
(6.42) i deci fora de frnare la puntea din fa dep e te limita de aderen , iar ro ile
sale se blocheaz. Punctele din diagram situate deasupra dreptei (D 2) nu ndeplinesc
inegalitatea (6.43) i deci fora de frnare la puntea din spate dep e te limita de
aderen, iar roile sale se blocheaz. Pentru o anumit valoare a coeficientului de
aderen x, cele dou drepte se intersecteaz n punctul M care mparte planul
diagramei n patru domenii: I, II, III i IV.
Un punct de funcionare, F, al sistemului de frnare pe un anumit drum, definit
de p i x, este caracterizat printr-un anumit raport ntre parametrii

. n raport

cu situarea acestui punct n planul diagramei, se disting urmtoarele situa ii:

F este situat n domeniul I, atunci forele de frnare de la ambele pun i sunt sub
limita de aderen (roile nu se blocheaz);
F este situat n domeniul II, atunci forele de frnare de la puntea din spate
depesc limita de aderen i roile din spate se blocheaz, dar cele din fa , nu;
F este situat n domeniul III, atunci forele de frnare de la puntea din fa
depesc limita de aderen i roile din fa se blocheaz, dar cele din spate, nu;
F este situat n domeniul IV, atunci forele de frnare de la ambele pun i
depesc limita de aderen i toate roile se blocheaz.

n punctul M este atins simultan limita de aderen la ambele pun i, deci pentru
acest regim de funcionare se obine cea mai mare for total de frnare.
Dac frnarea se realizeaz cu motorul decuplat i deceleraiile nu sunt mari (se
neglijeaz ineria pieselor n micare de rota ie), se poate considera:
Xfj Ffj , j = 1, 2
06.01.10
(6.48)
Astfel nct n diagram se poate lucra direct cu

Se definete coeficientul de repartiie a forei de frnare la punte, , raportul

.

(6.49)

De aici rezult:
Ff1 = Ff i Ff2 = (1 ) Ff ; Ff = Ff1 + Ff2
Prin mprirea relaiilor (6.50) rezult:

(6.50)

sau

(6.51)

Ecuaia (6.51) reprezint ecuaia dreptei de repartiie a forelor de frnare la

puni, notat n cele ce urmeaz cu (R). Ea trece prin originea sistemului de axe (

(R)

(D2, x2)M

(R)

(R)
(D1, x)

M1

M
M'1

M2-2

x2 < x

M2

(D1, x2)

M1-2
O

Fp1

Fp2

FpM
Fp2

(D2, x)

Fp1

Fp

Fp

n figur sunt reprezentate trei drepte de reparti ie (R), (R) i (R). Dreptele (R)
i (R) intersecteaz dreptele de aderen (D 1, x) i (D2, x) n punctele M'1, M''1,
respectiv M'2, M''2. Dreapta (R) intersecteaz dreptele de aderen exact n punctul de
inersecie a acestora, M.
n cazul dreptei (R), la apsarea pedalei cu o for de pn la F p1, frnarea se
realizeaz fr blocarea roilor. Pentru fore de ac ionare cuprinse ntre F p1 i Fp2, are
loc blocarea roilor din fa, iar la fore mai mari se blocheaz toate ro ile.
Fenomenele decurg n aceeai manier n cazul dreptei de reparti ie (R), dar
ordinea de blocare a roilor se inverseaz, avnd loc nti blocarea ro ilor din spate.
Dac repartiia forelor de frnare are loc dup dreapta (R), limita de aderen
este atins simultan la roile ambelor puni, n punctul M, dup care, dac for a la
pedal continu s creasc, are loc blocarea tuturor ro ilor frnate.
Dac se modific valoarea coeficientului de aderen , unghiurile de nclinare a
dreptelor de aderen se modific i, odat cu acesta, se modific pozi iile punctelor de
intersecie cu dreptele de repartiie, ceea ce poate produce inversarea ordinei de
blocare a roilor. De exemplu, punctele M1-2 i M2-2 corespunztoare lui x2 < x arat
c, n cazul dreptei de repartiie (R), se produce nti blocarea ro ilor din fa , invers
dect n cazul lui x (cruia i corespund punctele M' 2, M''2).
Modificarea nclinrii dreptelor de reparti ie se poate realiza prin pozi ionarea
corespunztoare a centrului de greutate sau prin reglarea presiunii de ac ionare la
mecanismele de frnare ale roilor din spate cu ajutorul unor dispozitive speciale
prevzute n sistemul de frnare al autovehiculului.
Din forma ecuaiei dreptelor de reparti ie rezult c nclinarea lor n cmpul
diagramei depinde de valoarea coeficientului de reparti ie .
Dup cum s-a artat (6.49) i (6.48) :
.
Neglijnd rezistena la rulare, efectele aerodinamice i influen a iner iei maselor
n micare de rotaie, pentru un autovehicul frnat la urcarea unei rampe, rezult, la
limita la aderen:
(6.52)
(6.53)
Rezult:
(6.54)
Pe teren orizontal:
(6.55)

6.3.2 Determinarea parabolei ideale de frnare

Punctul de intersectare a dreptelor de aderen (punctul M din diagram)
reprezint regimul n care frnarea se realizeaz cu eficien i stabilitate maxime
deoarece n acest caz limita la aderen este atins simultan la toate ro ile. Pozi ia
acestui punct se modific n planul diagramei n func ie de valoarea coeficientului de
aderen care schimb unghiurile de nclinare a dreptelor de aderen .
Locul geometric al punctelor de intersecie a dreptelor de aderen va reprezenta
curba ideal a frnrii. Expresia matematic a acestei condiii este:
.

(6.56)

Din ecuaia (6.39) a dreptei (D1):

rezult:
, sau
de unde rezult:

(6.57)
Se introduce x astfel determinat n relaia (6.45) a dreptei (D 2):

, obinndu-se:

(6.58)

Aducnd la acelai numitor termenul din stnga egalului expresiei (6.53) i

egalnd cu 0 numrtorul, se obine:
.
mprind cu

i desfcnd paranteza, se obine:

;

. (6.59)

sau
Ecuaia general a conicelor este:
a11 x2 + 2 a12 xy + a22 y2 + 2 a13 x + 2 a23 y + a33 =0.
Dac termenul = a11 a22 a212 = 0, atunci conica este o parabol.

, a23 = - 0,5

n cazul acesta, a11 = 1, a12 = 1, a22 = 1, a13 = 0,5

Aceasta este ecuaia general a unei parabole n coordonate

care trece

prin originea sistemului de axe parabola ideal de frnare (PIF).

Aceast parabol stabilete legtura dintre forele tangen iale de frnare la cele
dou puni astfel nct ele s ating simultan limita de aderen , cnd se ob ine
deceleraia maxim posibil la limita de aderen pentru drumul respectiv.
Ecuaia parabolei mai poate fi scris sub forma:

(PIF)

M0

(D1, x2)

(R)
M1,2

(6.60)

(D1, x0)
M2,2
(D2, x2)

M2,1

M1,1

(D2, x0)
(D1, x1)
x1 < x0 < x2
(D2, x1)

Fiecrui punct al parabolei ideale de frnare i corespunde o valoare a

coeficientului de aderen. Pentru un sistem de frnare cu repartizare constant a
forelor de frnare la puni, condiia de frnare optim nu este satisfcut dect pentru o
singur valoare a coeficientului de aderen , x0, ce corespunde interseciei dreptei de
repartiie (R) cu (PIF). Dac deplasarea se face pe un drum cu coeficient de aderen
mai mic, x1 < x0, atunci dreapta de repartiie va intersecta nti dreapta (D 1, x1), ceea
ce nseamn c va avea loc blocarea ro ilor din fa punctul M 1,1; continund
acionarea pedalei de frn cu fore din ce n ce mai mari, se va ajunge ulterior n
punctul M2,1, unde se produce blocarea i a roilor din spate. Dac deplasarea se face

pe un drum cu aderen mai mare dect cea de referin , x2 > x0, atunci blocarea
roilor se va produce n ordine invers punctele M 2,2 i M1,2.
Sistemele de frnare pot fi prevzute cu dispozitive repartitoare de frnare
care modeleaz presiunea transmis mecanismelor de frnare de la ro ile pun ii din
spate, astfel nct s se obin o aproximare (PIF) prin dou drepte.

Pf2

(PIF)
Pf

(PIF)
Pf1
6.4 DIAGRAMA FRNRII AUTOVEHICULELOR

Determinarea parametrilor capacitii de frnare s-a fcut n ipoteza c sistemul

de frnare al autovehiculului intr n aciune instantaneu i dezvolt for a de frnare
maxim penru o anumit valoare
a forei la pedal. n realitate, din
0
0 momentul apari iei
necesitii de frnare i pn la atingerea valorii maxime a decelera iei trece un anumit
interval de timp, determinat de rspunsul conductorului auto i al sistemului de frnare.
Diagrama de frnare reprezint variaia deceleraiei i/sau a forei la pedal n
funcie de timp.

30

0,4

20

0,2

10

0,5

Fp

[m/s2]

(dr)max

0,6

Fp [daN]

Fp

(dr)v

dr Fp [daN]
1,0 50
0,8 40

1,0 1,5

dr

2,0 2,5 t [s]

t1 t t t
1
2
2
t1
t2

t1 timpul de reacie al conductorului (0,3 1,6 s)

t1 timpul de percepere a obstacolului;
t1 timpul necesar mutrii piciorului pe pedala de frn;
t2 timpul de rspuns al sistemului de frnare
t2 anularea jocurilor din sistem:

t [s]
t3

t4

t2 = (0,02 0,05) s transmisie hidraulic; t2 = (0,2 0,5) s transmisie pneumatic;

t2 timpul corespunztor creterii deceleraiei la valoarea maxim:
t2 = (0,1 0,2) s transmisie hidraulic; t2 = (0,5 1,0) s transmisie pneumatic;
t2 1,5 s la trenurile rutiere.
t3 perioada de frnare cu o deceleraie corespunztoare unei fore la pedal constante.
t4 perioada de defrnare: se ridic piciorul de pe pedal i mecanismul de frnare elibereaz roile:
t4 = (0,2 0,3) s transmisie hidraulic; t4 = (1,0 2,0) s transmisie pneumatic.

Spaiile de frnare
timpilor t1 i t2 sunt:

[m/s2]

corespunztoare

;
0

Spaiul de frnare

t1 + t2 t2

t [s]

t3

se determin n

ipoteza c deceleraia crete liniar de la

0 la valoarea maxim:

v[m/s]
v0
v2

(6.61)
sau

t [s]

Valoarea maxim a deceleraiei se determin cu rela ia (6.11) dac se au n

vedere performanele de frnare ale automobilului, sau cu rela ia (6.17) dac se are n
vedere limitarea de ctre aderen a forelor de frnare.
Deoarece viteza se reduce pe durata frnrii, rezult:
,

(6.62)

cu soluia

(6.63)

Exprimnd viteza n km/h, rezult:

.
Spaiul de frnare

(6.63)

este:

(6.64)

Exprimnd viteza n km/h, rezult:

(6.64)
Spaiul de frnare Sf3 parcurs cu deceleraia constant

n timpul t3 este:

,
unde V2 este viteza la sfritul perioadei de timp

(6.65)

, definit de (6.63).

nlocuind n (6.65), se obine:

Sau

(6.66)

Spaiul total de frnare pn la oprirea autovehiculului se ob ine prin nsumarea

spaiilor

, rezultnd:

(6.67)

Pentru valorile uzual ntlnite, se poate considera c

astfel nct

(6.68)