Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FUNDAMENTE DE INGINERIE
MECANICA
2010
( )
( F, r ) ).Unitatea
Fig. 1
i
r = x i + yj + zk, F = Fx i + Fy j + Fy k, atunci M 0 = r F = x
Fx
j
y
Fy
k
z = (yFz zFy )i + (zFx zFz ) j + (xFy yFx )
Fz
Fig. 2
Momentul unei fore n raport cu o ax () se definete ca fiind proiecia pe ax a
momentului forei calculat n raport cu acea ax. Dac dreapta face unghiurile , i
fa de axele sistemului
e = cos i + cos j + cos k , iar
Oxyz
atunci
versorul
acestei
axe
este:
( ) (
( )
Fig.2
Fig. 1
n punctul O se introduce un sistem echivalent cu zero, F i F . S-a obinut un cuplu de
fore format din fora F cu punctul de aplicaie n A i fora F cu punctul de aplicaie n
O. Acest cuplu este echivalent cu un moment M O = OA F , deoarece rezultanta unui
cuplu este nul. Astfel, n punctul O s-a obinut o for F identic cu fora iniial i un
cuplu a crui moment este egal cu momentul forei iniiale calculat n raport cu punctul
O.
Aceste dou elemente F, M O formeaz torsorul de reducere al forei F n raport cu
punctul O.
Dac asupra rigidului acioneaz un sistem de n fore, reducnd fiecare for n
punctul O, se va obine n acest punct un sistem de fore concurente i un sistem de
vectori concureni ai momentelor forelor n raport cu punctul O. Prin urmare, se va
n
i =1
i =1
M O = M1 + M 2 + ... + M n = M i = OA i Fi .
obine
expresia
analitic
a
rezultantei:
n
n
i =1
i =1
i =1
M O = OAi Fi =
i =1
i
xi
j
yi
k
n
n
n
z i = yi Fzi z i Fyi i + z i Fxi x i Fzi j + x i Fyi yi Fxi k = M Ox i + M Oy j + M
Fxi
Fyi
Fzi
i =1
i =1
i =1
i =1
) i M
Oz
= x i Fyi yi Fxi
i =1
i = 1, n , pentru echilibrul su trebuie ca efectul acestui sistem de fore s fie nul, adic
elementele torsorului de reducere ntr-un punct s fie nule .
n
R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi = 0
i =1
MO = M1 + M2 + ... + Mn = OAi Fi = 0
i =1
R
F
0,
R
F
0,
R
Fzi = 0
=
=
=
=
=
x
x
y
y
z
i
i
i =1
i =1
i =1
n
n
n
M =
y
F
z
F
0,
M
z
F
x
F
0,
M
x i Fyi yi Fxi = 0,
=
=
=
=
i zi
i yi
Oy
i xi
i zi
Oz
Ox
i =1
i =1
i =1
Aceste ase ecuaii conduc la determinarea celor ase parametri care determin poziia de
echilibru a corpului.
R ext + R l = Fi + Fj = 0
i =1
j=1
p
n
M + M =
OA
F
OB j Fjl = 0,
Ol
i
i
Oext
i =1
j=1
unde Bj sunt punctele de aplicaie ale forelor de legtur, Ai sunt punctele de aplicaie ale
forelor date (exterioare).
Aceste dou ecuaii vectoriale se proiecteaz pe axele unui sistem de referin
Oxyz obinndu-se ase ecuaii scalare. Din aceste ecuaii scalare se pot determina forele
de legtur i, dac e cazul, i poziia de echilibru. Dac numrul necunoscutelor este mai
mare dect 6, problema e static nedeterminat. Dac toate forele exterioare sunt n plan
numrul ecuaiilor scalare ce se obin sunt 3. Deci problema e static determinat dac are
3 necunoscute. Cele mai importante legturi sunt: rezemarea, care introduce o
necunoscut (reaciunea normal), articulaia introduce 3 necunoscute;iar ncastrarea
introduce 6 necunoscute. Legtura cu fir introduce o singur necunoscut, valoarea
efortului din fir, direcia fiind n lungul firului. n cazul forelor plane articulaia
introduce 2 necunoscute, iar ncastrarea 3 necunoscute.
Fig. 1
Micarea punctului material se cunoate, dac se cunoate poziia acestuia n fiecare
moment, adic coordonatele acestuia, ca funcii de timp x = x ( t ) , y = y ( t ) , z = z ( t ) .
Aceste funcii reprezint ecuaiile parametrice ale curbei pe care se mic punctul. Prin
eliminarea timpului n aceste ecuaii se obin ecuaiile implicite ale curbei f1 ( x, y, z ) = 0
i f 2 ( x, y, z ) = 0 , adic dou suprafee care intersectate dau curba amintit. Traiectoria
reprezint locul geometric descris de punctul material n micarea sa i poate s coincid
cu ntreaga curb sau s fie numai o parte din curba obinut prin ecuaiile de mai sus.
Viteza medie, a punctului material se definete ca fiind v m = r t . Pentru obinerea
r ( t + t ) r ( t )
= r ( t ) . Se constat c
t
viteza devine tangent la traiectorie. Exprimarea n coordonate carteziene a vitezei este
v = r = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k , de unde se obin proieciile vitezei pe axele de referin
t 0
t 0 ,
v ( t + t ) v ( t )
= v = r = x i + yj + zk
t 0
t
a = lim
avnd
proieciile
a x = x ( t ) a y = y ( t ) a z = z ( t ) i modulul a = a 2x + a 2y + a 2z = x 2 + y 2 + z 2
i
produsul vectorial
v = 0 0 = yi + xj ,
x
v = v 2x + v 2y + v z2 = x 2 + y 2 = R
unde R
este distana de la punctul considerat la axa de rotaie . Reprezint raza cercului descris de
punctul P n micarea de rotaie.
Pentru distribuia de acceleraii se are n vedere formula acceleraiei unui punct n
micarea general a unui corp a = a 0 + r + ( r ) , unde = este acceleraia
unghiular, iar a O = 0 , O fiind un punct fix.
Din aceast formul se obin proieciile acceleraiei punctului considerat pe axele de
coordonate ale sistemului Oxyz . a x = 2 x y , a y = x 2 y , a z = 0 , iar valoarea
este a = a 2x + a 2y + a 2z = x 2 + y 2 2 + 4 = R 2 + 4
Se poate constata ca singurele puncte care au acceleraia nul sunt pe axa de rotaie, iar
acceleraiile tuturor punctelor sunt situate n plane perpendiculare pe pe xa de rotaie.
2 fa de micarea oscilatorie.
Acceleraia unei micri vibratorii se obine prin derivarea n raport cu timpul a
i
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
J z = mi d iz2 = mi x i2 + yi2
i =1
i =1
i =1
i =1
2
2
momente de inerie planare: J xOy = mi d ixOy
= mi zi2 , J yOz = mi d iyOz
= mi x i2 ,
N
i =1
i =1
2
J xOz = mi d ixOz
= mi yi2
Acestea se numesc momente de inerie obinuite, ele sunt expresii ptratice definite n
funcie de coordonatele punctelor.Fa de momentele de inerie obinuite se mai definesc
N
i =1
i =1
i =1
J z + J xoy = J O , J xOy + J yOz + J zOx = J O , J xOy + J xOz = J x , J yOz + J xOy = J y , J xOy + J yOz = J z
Aceste relaii nu sunt independente, dar sunt utile pentru c determinnd trei dintre ele pe
baza acestor relaii se determin celelalte patru.
Se consider sistemul material raportat la un sistem de referin Oxyz i la un sistem de
referin Cx yz ,C fiind centrul de mas al sistemului material, iar axele celor doua
sisteme sunt paralele. ntre momentele de inerie, n raport cu cele dou sisteme se pot
stabili urmtoarele relaii: Pentru momentele axiale J x = J x + M ( yC2 + z C2 ) = J x + Md 2 xx
Fig.1
i =1
i =1
10
9.Lucrul mecanic i puterea unei fore constante i ale unei fore variabile. Lucrul
mecanic i puterea unui sistem de fore.
Lucrul mecanic efectuat de o forta F , de mrime constant, la deplasarea unui
punct material dinntr-un punct A n punctul B , de-a lungul unei direcii care face cu
fora unghiul , este o mrime scalar egal cu: L = F r = F AB cos , adic produsul
scalar dintre forta F i vectorul deplasare r. Unitatea de masur pentru lucrul mecanic n
SI este Joule, (notata J ). Un Joule 1J = 1Nm . Dac unghiul [ 0, 2 ) L>0, se spune
c fora este motoare, dac unghiul = 2 , L=0; adic forele perpendiculare pe
deplasare nu dau lucru mecanic, dac ( 2, ] , L<0, se spune c fora este rezistent.
Puterea produs de o for constant F reprezint lucrul mecanic produs de for
n unitatea de timp: P = L t . Puterea este un
scalar cu semn, putnd fi pozitiv, negativ, sau
nul. Unitatea de msur n SI pentru putere este
Watt-ul, notat 1 W .=1Nm/s.
Pentru o for variabil, ntr-o deplasare
elementar dr , lucru mecanic elementar, notat
dL , este dL = Fdr . Rezult c lucrul mecanic
efectuat de forta variabila F la deplasarea
corpului din A in B este: L AB = dL = Fdr .
AB
AB
i =1
i =1
dL = dLi = Fdr
i 1i = Rdr1O + M O d unde R i M O sunt elementele torsorului de
reducere a sistemului de fore n punctul O, dr1O deplasarea elementar a punctului O,
d deplasarea elementar unghiular a corpului. Puterea acestui sistem de fore este
P = dL dt = R dr dt + M O d dt = Rv + M O . Dac corpul se afl, ca urmare a aciunii
12
mi ( d i )
2
N
2
, unde J este momentul de inerie mecanic n
= mi d i2
= J
2
2
i =1
i =1
2
raport cu axa de rotaie. Dac corpul are o micare de rotaie cu punct fix (O), iar axele
sistemului Oxyz, legat de corp, sunt axe principale de inerie, energia cinetic se
1
calculeaz cu formula E c = J xx2 + J yy2 + J zz2 . Pentru micarea plan paralel, axa
2
instantanee de rotaie este axa . considernd o ax paralel cu prin centrul de mas C,
se poate scrie formula lui Steiner : J = J z + M IC2 , unde IC este distana de la axa
instantanee de rotaie la centru de mas. nlocuind n formula de calcul a energiei cinetice
MvC2 J z 2
de rotaie, rezult E c =
, unde s-a inut cont c vC = IC = IC .
+
2
2
Teorema energiei cinetice. Dac se scrie legea fundamental a dinamicii pentru
un punct material supus la legturi, dup nmulirea scalar cu vectorul dr , aceasta se
scrie sub forma :
mv 2
dv
m dr = Fext dr + Fdr
, adic mvdv = dLext + dLl sau d
= dE c = dLext + dLl ,
l
dt
2
adic, variaia energiei cinetice ntr-o deplasare elementar este egala cu lucrul mecanic
elementar al forelor direct aplicate i de legtur ce acioneaz asupra punctului.
Pentru o deplasare finit, din poziia iniial A n poziie B, integrnd relaia
precedent, se obine teorema energiei cinetice sub form integral
E CA E CB = ( L ext )A B + ( L l )A B , adic variaia energiei cinetice intr-o deplasare finit a
N
Ec =
punctului material este egal cu lucrul mecanic al forelor direct aplicate (exterioare) i de
legtur.
n cazul unui corp rigid se aplic legea fundamental adinamicii pentru un punct i
al corpului, nmulit cu deplasarea elementar fa de sistemul fix : dr1i
N
dvi
dr1i = Fext dr1i + Fdr
Fijdr1i , Scriind aceast lege pentru toate punctele
+
l 1i
dt
j=1
materiuale ale corpului rigid i innd cont de faptul c lucrul mecanic al forelor
interioare (perechi) este nul, se obine forma diferenial a teoremei energiei cinetice:
dE c = dLext + dLl , adic, difereniala energiei cinetice a unui sistem material rigid(corp)
este egal cu lucrul mecanic elementar al tuturor forelor exterioare (date) i de legtur
ce acioneaz asupra lui. Sub form integral aceast teorem este:
E CA E CB = ( Lext )A B + ( Ll )A B . Aceast form este frecvent utilizat n aplicaii.
mi
13
Aplicatii
1. Momentul unei fore n raport cu un punct
2. Elementele cinematice ale micrii. Legea de micare. Traiectoria. Viteza. Accelaraia.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F, F2=3F 2 , F3= F, F4= F 19 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
4. Punctul material de mas m este lansat din A cu viteza v0 pe planul nclinat cu unghiul
, coeficientul de frecare fiind , din punctul B cade liber ajungnd n C. Se cunoate
lungimea planului AB=a. S se determine: a) legea de micare pe planul nclinat a
punctului material; b) viteza n punctul B; c) viteza n punctul C.
14
4. Punctul material de mas m este lansat din O cu viteza v0 pe planul nclinat cu unghiul
, coeficientul de frecare fiind , din punctul A cade liber ajungnd n C. Se cunoate
lungimea planului OA=l. S se determine: a) legea de micare pe planul nclinat a
punctului material; b) viteza n punctul A; c) viteza n punctul C.
15
16
1. Axa central.
2. Studiul micrii unui punct n coordonate polare.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= 3F 2 , F2= F, F3= F 10 , F4= F 19 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
17
1. Cazuri de reducere.
2. Studiul micrii unui punct n coordonate intrinseci.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F 10 , F2= F, F3= F 10 , F4= F 19 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
18
19
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F 10 , F2= F 10 , F3= F 19 , F4= F.
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
20
21
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
22
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
23
1. Rezemarea.
2. Distribuia de viteze n micarea de rotaie cu ax fix. Proprietai.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F 10 , F2= F 19 , F3= F 10 , F4= F 10 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
24
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
1. Articulaia
2. Distribuia de acceleraii n micarea de rotaie cu ax fix. Proprietai.
25
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F 2 , F2= F 3 , F3= F 2 , F4= F 2 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
26
1. ncastrarea.Legtura cu fir.
2. Micarea de rototranslaie. Legile micrii.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F 2 , F2= F 3 , F3= F 2 , F4= F 2 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
27
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
29
30
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
1. Centrul de greutate al unui corp format din mai multe componente (subsisteme).
31
32
1. Frecarea firelor.
2. Distribuia de viteze n micarea plan paralel. Centrul instantaneu de rotaie.
3. S se determine reaciunile din articulaiile A, B, C, pentru poziia de echilibru din
figur.
33
34
36
4. Se consider placa patrat A0B0C0D0 de latur l care se mic astfel nct capetele sale
A0 i B0 se deplaseaz dup dou direcii perpendiculare, captul A0 deplasndu-se cu
viteza constant v S se determine pentru plac: poziia centrului instantaneu de rotaie,
baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului D0, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului D0.
37
1. Axa central.
2. Momente de inerie. Definiii si relaii ntre momentele de inerie.
3. Un inel C de greutate neglijabil se poate mica cu frecare (coficientul de frecare ) pe
un semicerc de raz R. De inel sunt legate dou fire trecute peste scripeii A i B. De fire
sunt legate greutile W1 i W2. Sa se determine raportul W1/W2 pentru ca inelul s fie n
echilibru.
4. Se consider placa triunghiular A0B0C0 de latur a care se mic astfel nct capetele
sale A0 i B0 se deplaseaz dup dou direcii perpendiculare, captul B0 deplasndu-se
cu viteza constant vB0 S se determine pentru plac: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului C0, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului C0.
38
1. Cazuri de reducere.
2. Momente de inerie pentru un corp continuu.
3. S se determine reaciunile din articulaia B i reazemele A, C i D pentru poziia de
echilibru din figur. Se dau: AB=CD=a.
39
4. Se consider placa patrat A0B0C0D0 de latur 2a care se mic astfel nct capetele
sale A0 i B0 se deplaseaz dup dou direcii perpendiculare, captul B0 deplasndu-se
cu viteza constant v S se determine pentru plac: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului D0, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului D0.
40
41
fundamentale.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele: F1= F, F2= F 10 , F3= F, F4= F 19 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
42
43
4. Se consider placa patrat A0B0C0D0 de latur l care se mic astfel nct capetele sale
A0 i B0 se deplaseaz dup dou direcii perpendiculare, captul A0 deplasndu-se cu
viteza constant v S se determine pentru plac: poziia centrului instantaneu de rotaie,
44
1. Rezemarea.
2. Micarea vertical.
3. Se da sistemul de fore care acioneaz asupra barei cotite din figur. Forele au
modulele F1= F 2 , F2= F 5 , F3= F 2 , F4= F 3 .
Se cer:
a. Torsorul de reducere in O
b. Ecuaia axei centrale
45
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
1. Articulaia.
46
2. Aruncarea oblic.
3. Un inel C de greutate neglijabil se poate mica cu frecare (coficientul de frecare ) pe
un semicerc de raz R. De inel sunt legate dou fire trecute peste scripeii A i B. De fire
sunt legate greutile Q1 i Q2. Sa se determine raportul Q1/Q2 pentru ca inelul s fie n
echilibru.
47
1. ncastrarea.Legtura cu fir.
2. Impulsul unui punct material. Teorema impulsului.
3. S se determine reaciunile din articulaia B i reazemele A, C i D pentru poziia de
echilibru din figur. Se dau: AC=CD=BC=l.
4. Se consider placa triunghiular A0B0C0 de latur a care se mic astfel nct capetele
sale A0 i B0 se deplaseaz dup dou direcii perpendiculare, captul B0 deplasndu-se
cu viteza constant vB0 S se determine pentru plac: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului C0, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului C0.
48
49
4. Punctul material de mas m este lansat din A cu viteza v0 pe planul nclinat cu unghiul
, coeficientul de frecare fiind , din punctul B cade liber ajungnd n C. Se cunoate
lungimea planului AB=a. S se determine: a) legea de micare pe planul nclinat a
punctului material; b) viteza n punctul B; c) viteza n punctul C.
51
1. Centrul de greutate al unui corp format din mai multe componente (subsisteme).
2. Energia cinetica. Energia potentiala. Teorema energiei cinetice.
3. S se determine reaciunile din articulaia B i reazemele A, C i D pentru poziia de
echilibru din figur. Se dau: AB=CD=a.
4. Se consider mecanismul biel manivel din figur pentru care se cunosc A0A=AB0=a,
BB0=b, 0=constant. S se determine pentru biel: poziia centrului instantaneu de
rotaie, baza, rostogolitoarea, viteza unghiular instantanee, viteza punctului B, polul
acceleraiilor, acceleraia punctului B.
BIBLIOGRAFIE
1. L. BERETEU, I. SMICAL, Mecanic Dinamica i aplicaii, Editura Mirton,
Timioara, 1992.
2. L. BRINDEU, Vibraii, Lit. Inst. Politehnica "Traian Vuia", Timioara, 1979.
52
53