Lab. nr.

1 Simularea Motorului Hidraulic Liniar ( i M = 0 ) + Filtru trece-SUS

Simularea Motorului Hidraulic Liniar Simetric

A. Modelul matematic al motoarelor hidraulice cu dinamic compensat

Fig.1

Fig.2

Reele mecano-hidraulice de compensare a dinamicii MHL

Filtru Trece SUS
Funcii de transfer

Variante constructiv-funcionale
Cilindru de amortizare la MH

Ts
PL ( s ) ;
Ts+1
PL = PA PB

QRc ( s) = K

1
; T = Aa2 Rh f ;
Rh f

K=

C Rc = Aa2

Fig.3
Amortizoare pneumo-hidraulice pe MH

K=

Rh f =

128 L f

D 4f

1
; T = Rhf C R c ;
2 Rhf

Rh f =

128 L f

D 4f

C R c = C H a = C Hu + C Hg ;

C Hu =
Rh =

Ts
Qa ( s ) = Q R c ( s ) = K
PL ( s )
Ts+1

Vg 0 Vg 0
Vu 0
; C Hg =
=
;
E g n P0
E

128 L f

D 4f

Lab. nr.1 Simularea Motorului Hidraulic Liniar ( i M = 0 ) + Filtru trece-SUS

Motorul hidraulic cu 4 ci:

- 2 ci pentru conectarea cu servovalva
electrohidrulic / valva proporional de
distribuie,
- 2 ci pentru conectarea reelei de
compensare a dinamicii.

Fig.4

Fig.5

Modelul matematic al MHL compensat (MHL + RcM5 = Filtru trece sus)

Q M ( s ) = Q v ( s ) Q R c ( s )

Q ( s ) = K T s P ( s )
L
Rc
T s+1

Qc ( s ) = Q M ( s ) Q( s )

Q ( s ) = K 1 v M ( s )
(1)

1
PL ( s ) =
Qc ( s )

T1 s

v ( s ) = K 2 [ K P ( s ) F ( s ) ]
1 L
RM
M
T2 s+1
K 1 = AM ;

K2 =

1
;
cM

T1 = C H M ; T2 =

KuM =

M LM
cM

. C HM =

VM
; V M = AM LM
4E

4 E AM
A2
= M ;
LM
CH M

Q = AM v M (debit util) ;

TF =

C HM
;
AM

KM =

1
;
AM

Qc = C HM PL (debit de compresibilitate)

M = AM

K uM
1
E ( DM2 d M2 )
;
=
=
CH M M LM
M LM
LM M L M

Lab. nr.1 Simularea Motorului Hidraulic Liniar ( i M = 0 ) + Filtru trece-SUS

M =

vM c (s) =

v M c ( s) =

A1 =

cM
2 AM

M LM

cM
2

LM
E ( D d M2 ) M L M
2
M

K M (T s + 1)
3

A3 s + A2 s 2 + A1 s + 1

[Q ( s) T

K M (T s + 1)
s2

(TF 1 s + 1) 2 + 2 s + 1)

T1 + T ( K + K 1 K 1 K 2 )
;
K 12 K 2
v M c (s)

A2 =

K M (T s + 1)
s

M2 c

M c

CH M

Mc
+2
s+1
Mc

s FR M ( s )

[Q ( s) T
v

s FR M ( s )

T1 T2 + T (T1 + K T2 )
;
K 12 K 2

[Q ( s) T
v

s FR M ( s )

(2)

(3)

A3 =

T T1 T2
K 12 K 2

(4)

A
1
; M c 0.5 1 .
A2
A2

B. Problem
S se simuleze numeric funcionarea motorului hidraulic compensat printr-o reea mecanohidraulic format din acumulatoare pneumo-hidrulice i rezistoare de filtrare, avnd urmtoarele
valori numerice ale parametrilor constructiv funcionali i ai celor dinamici:

Valori numerice - MHL:
c M =100 [N s / m]; d M = 0.040 [m] ; DM = 0.062 [m] ; E = 0.4 e9 [ N / m 2 ] ; FRM = 0 ;
LM = 0.4 [m] ; LA 0 = LB 0 = 0.2 [m] ; M L = 20 [kg] ; M M = 10 [kg] ; P0 = 30e5 [ N / m 2 ] ; M = 0

Valori numerice - Reea de compensare cu acumulatori pneumo-hidraulici:
Da = 0.1 [m] ; D f = 0.003 [m] ; u = 1.8 e-2 [ N s / m 2 ] ; La c = 0.15 [m]; L f = 0.01 [m] ;

n = 1.4 ; PA 0 = 15 e5 [ N / m 2 ] ; u = 920 [ kg / m 3 ] ;

Parametri dimamici;
MHL:
K 1 = 1.762 e-3, K 2 = 1 e-2, T1 = 4.406 e-13, T2 = 0.3,
K M = 567.4, TF = 2.5 e-10, M = 484.76, M = 3.438 e-3.
Reea compensare
K = 5.402 e-9, T = 5.219 e-2.

MHL compensat
A3 = 2.221 e-7, A2 = 2.7728 e-3, A1 = 6.129 e-2, A0 = 1.
M c = 19.145, M c = 0.5867.
1. S se reprezinte n Simulink diagrama de simulare.

Lab. nr.1 Simularea Motorului Hidraulic Liniar ( i M = 0 ) + Filtru trece-SUS

2. S se reprezinte grafic rspunsul indicial al sistemului, n condiiile n care mrimea de intrare
programat este debitul furnizat motorului Q M t 0.005 = 30 [l / min] = 5 * 10 4 [m 3 / s ] , iar
perturbaia este fora rezistent FR M

t 0.5

= 100 [ N ] .

3. S se identifice indicii de calitate ai rspunsului sistemului: suprareglare, timp de stabilizare,

timp de cretere, timp de ntrziere, etc.
4. S se calculeze eroarea staionar de poziie, pentru FR M = 100 [ N ] i QM = 0.
5. S se traseze i interpreteze diagramele Bode ale sistemului.
6. S se transcrie funcia de transfer sub form factorizat i s se reprezinte n planul complex
poziia polilor i zerourilor.
7. S se scrie n Matlab programul de calcul a parametrilor sistemului.

Diagrama de simulare:
0.

t
To Workspace

Clock

K2
5.219e-2s
5.219e-2s+1
RcM_5

QM 5e-4
t=0.005

+
Sum

+
Sum1

FRM 100
t=0.5

5.

-K-

K
1

1.

4.406e-13s
FdT

K3
1e-2

+
Sum2

K1

Mux

0.3s+1
FdT1

Mux

1.

y
To Workspace1

K1_
5.219e-2s+1

-K-

2.728e-3s 2+6.129e-2s+1

KM1

MHLcomp_simpl
5.219e-2s+1

-K-

2.221e-7s 3+2.728e-3s 2+6.129e-2s+1

KM

MHL_Comp

Rspunsul indicial
vM
[m/s]

vM

0.3
0.25
0.2

0.15

FRM
0.1

QM

0.05
0

0.1

0.2

0.3

Scope

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

t [s]