Lab. nr.

4 Simularea Motorului Hidraulic Rotativ cu Pistoane Axiale

Simularea Motorului Hidraulic Rotativ cu pistoane axiale

(scurgerei externe eM 0 )

Fig.1

A. Modelul neliniar (Calcul staionar)

Cuplul motor instantaneu:
M t M = Ap

D Dp tg
2

K1 ( K 2 )
cos 2
(sin A i PA )
1

A i = A , A + , A + 2 , ...
B j = B , B + , B + 2 , ...

2
Np

h M = DDp tg
2

A p = 0.25 d ; Vp 1 = A p h M ;
Cl M = A p h M N p ; VM1 =

Cl M
2

f M i = 2 n M N p [ Hz ] ;

M =

M t ,max M t , min
M t ,m e d

125
% ( N p = nr. impar )
N p2

(sin B j PB )

K 2 ( K1 )

(1)

Lab. nr.4 Simularea Motorului Hidraulic Rotativ cu Pistoane Axiale

B. Modelul matematic al motorului hidraulic rotativ

Qs c ( s ) = Q A ( s ) Q( s ) K 2 P0 ( s )

Q ( s ) = K ( s )
2
M

K3

P ( s) =
Qc ( s )
(3)
L
T1 s + 1

( s ) = K 4 K P ( s ) M
2 L
t R M ( s)
M
T2 s+1

( s ) = 1 ( s )
M
M
s

Qs c = Q A Q eM P0

Q = VM1 M

C H M PL + 0.5 eM PL ( s ) = Qs c

(2)

J R M M + cM M = VM1 PL M t R M

M = M d t

Fig.2
Qs e = 0.5 e M P0 (debitul de scurgeri externe)

Q = VM1 v M (debit util)

Qs c = Qc + Qs e (debitul total de pierderi la

motor)
2
1
2 C HM
J
K 1 = VM1 ; K 2 = e M ; K 3 =
; K4 =
; T1 =
; T2 = RM .
eM
cM
eM
cM

Qc = C H M PLe (debitul de compresibilitate)

M ( s) =

KM =

M =

s
2
M

1
K M Q M ( s ) K P P0 ( s ) K F (TF s + 1) M t R M ( s )
M
s+1
+2
M

K1 K 3 K 4
K4
; KP = K2 K M ; KF =
; TF = T1 ;
2
1 + K1 K 3 K 4
1 + K 12 K 3 K 4
1 + K 12 K 3 K 4
; M =
T1 T2

T1 + T2
T1 T2 (1 + K 12 K 3 K 4 )

Eroarea staionar de vitez:

sM = K F M tsR M =

eM
cM e M +

2
VM1

M tsR M

(5)

(4)

Lab. nr.4 Simularea Motorului Hidraulic Rotativ cu Pistoane Axiale

C. Problem
S se simuleze numeric funcionarea motorului hidraulic radial, avnd urmtoarele valori
numerice ale parametrilor constructiv funcionali i ai celor dinamici:

Valori numerice - MHR:
= 100 ; c M =0.225 [N s / m] ; d = 0.025 [m] ; Dd P = 0.080 [m] ; De = 0.110 [m] ; Di = 0.050
[m] ; E = 0.4 e9 [ N / m 2 ] ; J L = 6.25 [kg m 2 ] ; J M = 2 [kg m 2 ] ; J R = 0.020 [m] ; J a = 0.100 [m];

Lc = 0.4 [m] ; L c P = 0.050 [m] ; M t RM = 50 [N m] ; P0 = 50e5 [ N / m 2 ] ; e M = .... [m 5 / N s ] .

Valori numerice Conductele de alimentare:
Dc = 0.013 [m] ; Lc = 1 [m] ; u = 1.8 e-2 [ N s / m 2 ] ; u = 920 [ kg / m 3 ] ;

Parametri dimamici;
MHR:
K 1 = 7.714 e-6, K 2 = 1.897 e-13, K 3 = 5.272 e-13, T1 = 0.2395, T2 = 0.3568,
K M = 1.295, K P = 1.295, K F = 3.185 e-3, TF = 0,2395, M = 126, M = 2.768 e-2.

Conducte de conectare
K = 5.402 e-9, T = 5.219 e-2.

1. S se reprezinte n Simulink diagrama de simulare.

2. S se analizeze comparativ parametrii dinamici (constanta de timp minim, pulsaia natural
i factorul de amortizare) caracteristici ai subsistemelor componente.
3. S se reprezinte grafic rspunsul indicial al sistemului, n condiiile n care mrimea de intrare
comandat este debitul furnizat motorului Qv t 0.005 = 30 [l / min] = 5 * 10 4 [m 3 / s ] , iar
perturbaia este cuplul rezistent M t R M

t 0.5

= 100 [ N m ] .

4. S se identifice indicii de calitate ai rspunsului sistemului: suprareglare, timp de stabilizare,

timp de cretere, timp de ntrziere, etc.
5. S se traseze i interpreteze diagramele Bode ale sistemului.
6. S se scrie n Matlab programul de calcul a partametrilor sistemului.

Lab. nr.4 Simularea Motorului Hidraulic Rotativ cu Pistoane Axiale

Diagrama de simulare:

Rspunsul indicial:

Lab. nr.4 Simularea Motorului Hidraulic Rotativ cu Pistoane Axiale

k1

Clock

t
To Workspace

k1
P0=
t=0.005
K2

QM 5e-4
t=0.005

MtRM=
t=
k2

K2_
+
Sum

k2
+
Sum1

K3
T1.s+1
FdT

+
Sum2

K1
K1

K1

K4
T2.s+1
FdT1

Mux
Mux

Scope
y
To Workspace1

K1_
KM
1/(omM*omM)s 2+2*zetM/omMs+1
MHLcomp_simpl