LOCOMOTIA BIOSISTEMELOR - MODEL DE INSPIRATIE

IN MINI / MICROROBOTIC
Olimpiu TTAR, Dan MNDRU, Ion LUNGU
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, Facultatea de Mecanic
Catedra: Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic,
400641, Cluj-Napoca, B-dul Muncii 103-105, e-mail: olimpiut@yahoo.com
Abstract: In the first part of the paper, the locomotion of the biosystems is presented. Within the bionics, the
locomotion of the biosystems is a source of inspiration for the mini / microrobots. In the second part, the
locomotion methods of the mini/ microrobots are emphasized and the authors contributions in this field are
described.

1. LOCOMOTIA BIOSISTEMELOR
Biosistemele se caracterizeaz prin micare mecanic (a lor i a subsistemelor
componente), la nivel molecular, subcelular i supracelular. Micarea activ a fiinelor vii
const fie n mobilitate (capacitatea de a-i schimba poziia n spaiu), fie n contractilitate
(capacitatea de a genera fore), [2]. Deplasarea organismelor poate avea loc [3], [5]:
a) la limita de separaie dintre dou medii. Astfel, deplasarea poate avea loc la
limita dintre ap i uscat (animale ce se deplaseaz pe fundul apelor), la limita dintre aer
i uscat (animale ce se deplaseaz pe suprafaa pmntului, prin trre sau pire) sau la
limita dintre aer i ap (animale ce se deplaseaz la suprafaa apei).
b) n cuprinsul aceluiai mediu (n ap sau n aer). Micarea n cuprinsul aceluiai
mediu poate fi not (locomoie acvatic) i zbor (locomoie aerian).
Organismele unicelulare se deplaseaz fie cu ajutorul micrilor amiboidale fie cu
ajutorul cililor sau al flagelilor. Micarea ciliar i flagelar d posibilitatea deplasrii cu
uurin a organismelor n mediul lor extern. Micarea cililor este de ''vslire cilic'', (Fig. 1)
un ciclu avnd cursa util (C.U. 1-2-3) i cursa de revenire (C.R. 4-5-6). n timpul C.U. cilul
se nclin spre baz, mpingnd lichidul pe lng suprafaa de care este ancorat (sgeata
indic sensul de deplasare al fluidului). n timpul cursei de revenire, care este mai lung
dect al celei utile, cilul nu mai este rigid, ci se ndoaie treptat, revenind n poziia ''1'' gata
de a ncepe un nou ciclu. Cilii vslesc cu o frecven de 10-14 Hz i realizeaz o vitez de
transport a filmului de lichid de aproximativ 1 mm/s. Frecvena cililor depinde de specia
considerat dar i de condiiile de mediu. Cilii nu se mic aleatoriu ci coordonat, ca un lan
de gru n btaia vntului, producnd un flux nentrerupt de lichid pe lng suprafa.
Figura 1 b prezint astfel de cili (numii metacroni) n diferite faze ale cursei utile.
1
6

2
5

3
4
E P IT E L IU (F IX )

E P IT E L IU (F IX )

b
Fig. 1 Micarea ciliar

Flagelii sunt specializai pentru realizarea notului ntr-un lichid. Ei constau din
protuberane ale membranei plasmatice umplute cu un mnunchi de tubule cu diametre
comparabile cu ale cililor (0,5 m) dar cu lungimi mai mari, de la 0,1 0,2 mm pn la
civa mm. Ei execut o micare n plan, ondulatorie, care se propag de la baza lor, de
lng membran, spre vrf asigurnd-le prin reaciune, o mpingere nainte (Fig. 2).
Sgeata indic sensul de naintare. Frecvena btilor flagelilor este de 4060 Hz, viteza
de deplasare a celulei fiind de 5 50 lungimi de flagel pe secund.
3

a
Fig. 2 Micarea flagelilor

Fig. 3 Deplasarea amibei

Micarea organismelor animale ce nu au un esut muscular se realizeaz prin

mecanisme primitive bazate pe existena unor elemente contractile n protoplasm, a unor
formaiuni contractile sau pe micarea protoplasmei. Astfel cea mai primitiv form de
micare din lumea animal este micarea amiboidal. Principial exist dou tipuri de
amiboism: prin traciune i prin rostogolire. Excitantul cel mai frecvent al unei amibe este o
substan alimentar. Cnd aceasta ajunge n contact cu corpul amibei, o excit i
determin formarea unui pseudopod. Acesta ader cu captul lui la suport i,
contractndu-se, trage corpul amibei nainte (Fig. 3 a, b); apoi se formeaz un nou
pseudopod. n cazul amiboismului prin rostogolire, pseudopodul format nainteaz
continuu iar protoplasma se rostogolete ca i enilele unui vehicul (Fig. 3 c).
Deplasarea prin trre presupune naintarea prin micri specifice, cu trupul lipit de
pmnt, ceea ce conduce la o pierdere mare de energie prin frecare. Performanele cele
mai mari la deplasarea prin trre, le obin animalele fr picioare (apodele): erpii,
rmele, melcii, omizile etc.
Astfel, deplasarea erpilor se realizeaz prin ondulaii laterale orizontale, prin aanumita micare serpentiform (Fig. 4). Ondulaiile se propag din regiunea anterioar spre
regiunea posterioar, asperitile terenului servind ca puncte de sprijin. Solzii ventrali sunt
folosii drept prghii pentru naintarea corpului. Un alt tip de micare specific arpelui este
micarea tip concertin, executat n spaii nguste (Fig. 5). arpele i strnge o parte a
corpului su n cteva bucle cu care preseaz pereii tunelului, n felul acesta fixnd acea
parte. n acest timp partea anterioar se ndreapt n sensul de deplasare. Apoi are loc
fixarea corpului arpelui n noua poziie i reluarea procesului de naintare.
s

a
a

b
b

c
c

d
d

Fig. 4 Micarea serpentiform a arpelui

Fig. 5 Micarea concertin a arpelui

Fig. 6 Aciunea solzilor ventrali

a
b
Fig. 7 Principiul de deplasare al viperei i al cobrei

n figura 6 este ilustrat schematizat mecanismul aciunii solzilor ventrali la naintarea

arpelui. S-au utilizat notaiile: a solz posterior, b solz anterior, m muchi tegumentar.
Solzii tegumentari ventrali sunt dispui transversal fa de axa corpului. Prin contracia
muchilor tegumentari un solz este ridicat i tras nainte. Acesta se sprijin cu marginea lui
posterioar de o asperitate, astfel nct servete ca prghie pentru tragerea nainte a
solzului urmtor. n acest fel, pornind din regiunea anterioar, pn n regiunea
posterioar, corpul este tras treptat nainte.
n figura 7 a este reprezentat schematic principiul de deplasare al viperei, bazat pe
ondulaii n plan vertical comparativ cu al cobrei, bazat pe ondulaii i extensii n plan
orizontal, (Fig. 7 b).
Principiul de deplasare al viermilor bazat
pe extensie n plan orizontal este prezentat n
figura 8 a iar n figura 8 b este un alt exemplu de
locomoie specific lumii vii.
Locomoia rmei se face tot prin trre prin
micri ce se aseamn cu cele peristaltice folosind
ca prghii de sprijin periorii laterali ai corpului i
a
asperitile terenului (Fig. 9). n prima faz are loc o
subiere i o mpingere nainte a regiunii anterioare
a corpului prin contracia musculaturii circulare i
b
relaxarea celei longitudinale. Apoi urmeaz o
Fig. 8 Alte principii de locomoie
trecere nainte a regiuni posterioare a corpului prin
contracia musculaturii longitudinale i relaxarea
celei circulare, avnd ca punct de sprijin periorii laterali ndreptai cu vrful spre napoi.
Astfel ntregul corp, sau unele segmente, se poate deplasa spre nainte dar nu mai poate
reveni la poziia iniial. Scurtrile i lungirile succesive ale unor poriuni din corpul rmei
se obin prin ngroarea i subierea acestora i nu prin curbare ca la arpe.
Deplasarea lipitorilor se realizeaz printr-un mecanism asemntor, alungirile i
scurtrile corpului determinate de contracia succesiv a musculaturii circulare i
longitudinale fiind nsoite de fixarea prin intermediul ventuzelor (Fig. 10).
Din totalitatea speciilor regnului animal, vertebratele reprezint 9%, insectele 70%
i celelalte grupe de animale 21%. Din cele peste 4 milioane de specii de insecte, au fost
studiate numai aproximativ 750.000 [3], [8]. Insectele se deplaseaz cu ajutorul
picioarelor sau al aripilor, acionate de un mare numr de muchi.
Mecanismul general al locomoiei vertebratelor presupune urmtoarea succesiune:
impuls nervos, contracie muscular, aciune a prghiilor osoase i mobilitate articular.
Un numr de vieuitoare (cangurul, iepurele, broasca, lcusta) se deplaseaz prin salt, n
condiii de consum energetic minim, vitez de deplasare mare i echilibrare dinamic.

7
8
1

Fig. 9 Locomoia rmei

Fig. 10 Locomoia lipitorilor

La broasc (Fig. 11) salturile se bazeaz pe picioarele din spate, ale cror
dimensiuni sunt mult mai mari dect ale celor din fa, permind o curs mare a saltului.
Membrele anterioare au rolul de a amortiza ocul la cdere pe sol, dup sritur.
Diversitatea anatomic i morfologic a faunei acvatice se regsete i n
diversitatea mecanismelor fiziologice cu ajutorul crora reprezentanii se deplaseaz n
acest mediu. O prim categorie de animale sunt cele care plutesc datorit formei i
densitii corpului lor (not surfactant). Insectele cu aceast posibilitate de deplasare, au la
captul abdomenului glande ce secret o substan care micoreaz tensiunea
superficial a apei [8].

Fig. 11 Saltul unei broate

Fig. 12 Fazele unei ntoarceri executate de un pete

Cele mai multe animale acvatice se deplaseaz, ns, activ n masa apei, n moduri
foarte diferite - prin alunecare, prin micare de tumb (actiniile), prin micri
serpentiforme (viermii), cu ajutorul picioarelor (crustaceii), prin aruncarea brusc a apei din
cavitile lor (meduzele, cefalopodele) sau prin not (crustaceii i petii).
Corpul petilor, fusiform, asigur o rezisten minim de naintare din partea apei.
Acest lucru nu este datorat numai formei corpului ci i utilizrii unor generatori de vrtejuri
n regiunea codal, utilizrii mucusului pentru micorarea rezistenei la naintare.
Deplasarea petilor este datorat micrilor ondulatorii efectuate de nottoarea codal
sau de ntregul corp, avnd ca punct de sprijin masa de ap. Celelalte nottoare asigur
meninerea unei anumite poziii a corpului la schimbarea direciei de not. n figura 12 sunt
ilustrate fazele unei ntoarceri efectuate de un pete.
Locomoia aerian se refer la zborul psrilor i al insectelor. Dou treimi din
totalul speciilor animale pot zbura. Ele utilizeaz energia muscular pentru a echilibra
greutatea corpului lor i pentru a nvinge rezistena opus de aer la naintare. La psri,
densitatea este micorat datorit sacilor aerieni i structurii poroase a oaselor, iar la
insecte, datorit sistemului respirator troheal, plin cu aer. Zborul poate fi planat sau batant.
Frecvena btilor variaz de la 5 Hz la fluturi, pn la 1000 Hz la musculie. Multe insecte
pot zbura lateral, pe vertical sau chiar napoi. Psrile pot atinge pn la 160 km/h.

2. LOCOMOIA N MINI / MICROROBOTIC

Prin analogie cu locomoia biosistemelor, n funcie de modalitatea de locomoie a
mini si microroboilor mobili, se disting urmtoarele posibiliti de deplasare,(Tab.1), [10].
Tabelul 1 Modaliti de locomoie ale mini / microroboilor mobili

Locomoia ntr-un
singur mediu
Locomoia la limita
de separare a dou
medii

- locomoia n aer
- locomoia n lichid
- locomoia pe suprafa solid (la limita solid-aer)
- locomoia pe suprafaa lichidului (la limita lichid-aer)
- locomoia pe fundul apei (la limita lichid-solid )

n concordonan cu cele pezentate n [1], [5], [8], [10], n figura 13 sunt prezentate
cteva exemple reprezentative de mini sau microroboi mobili, avnd metode diferite d
locomoie si sisteme de acionare variate.

Fig. 13 Exemple reprezentative de mini/microroboi mobili

Din punctul de vedere al elementelor de contact cu mediul de deplasare,

mini/microroboii mobili pot fi clasificai n urmtoarele categorii: cu roi; cu enile; cu
picioare; zburtori; nottori; cu sisteme de deplasare combinate (roi-picioare, roi-senile).
n tabelul 2 sunt sistematizate cteva modaliti de locomoie utilizate n
microrobotic n coresponden cu sistemele de acionare ale acestora.
Tabelul 2 Modaliti de locomoie i sisteme de acionare specifice

Modaliti de
locomoie

Fr roi

Ci de rulare
- pe perii (trre)
- pe picioare nclinate
(fr pire)
- pe picioare (pire)
- fr contact

Acionarea
- Electromecanic
- Piezoelectric
- Actuatori pe baz de memoria formei
- Electrostatic
- Pneumatic
- Electrostatic
- Electromecanic

- pe roi

- Electromagnetic

Cu roi

- Piezoelectric
- Pneumatic
Cu enile

- pe enile

Sisteme hibride

- cu roi i picioare
- cu roi i enile

- motoare de
curent continuu
- motoare pas cu
pas
fr fire (de ex.
prin transfer
optic de energie)
- micromotore
ultrasonice
- motoare
rotative

- Electromecanic
- Pneumatic
- Electromagnetic
- Piezoelectric
- Actuatori pe baz de memoria formei

Sistemele de acionare pentru mini/microroboii mobili trebuie s fac fa

urmtoarelor constrngeri generale: putere mic / eficien mare; control simplu; s reziste
n medii ostile. n acelai timp mini/microroboii trebuie: s traverseze terenuri cu obstacole
mai mari dect propriile dimensiuni; s dispun de mecanisme simple de escaladare; s
fie uor de realizat.
3. CONTRIBUII N DOMENIUL MINI / MICROROBOILOR MOBILI
Contributia autorilor in acest domeniu (modelarea, simularea si realizarea mini /
microrobotilor mobili) este focalizat pe dezvoltarea de modele experimentale de sisteme
cu locomoie de tip inchworm, avnd diferite soluii de acionare. Caracteristica comun
const n faptul c in structura lor se regsesc dou module, mobile pe direcie axial una
fa de alta, pentru a realiza un pas al deplasrii. Acestea sunt suinute de picioare
inclinate care transforma micarea liniar bidirecional n micare unidirecional.
Astfel, n figura 14 este prezentat un microrobot acionat prin intermediul unui
actuator electromagnetic liniar. Aceast soluie de acionare este justificat de
performanele bune ale actuatorului i de simplitatea sistemului de alimentare.
Microrobotul include n structur: un electromagnet alctuit dintr-o bobin (6) i o armtur
de tip plonjor (8), un arc elicoidal (7), dou elemente profilate (1,2), un opritor (3), patru
picioare miniaturizate (5, 5).
2

1
4
5

Fig. 14 Schema structural i fotografia microrobotului cu actuator electromagnetic liniar

Micarea n ambele sensuri, generat de ctre forele elastic i electromagnetic este

transformat n micare unidirecional de ctre picioarele (5, 5) care se afl n contact cu
suprafaa de deplasare, dispuse la baza elementelor (1, 2). Deplasarea microrobotului
este posibil numai pe suprafee plane. Microrobotul are dimensiunile [10 x 15 x 10] mm3
i cntrete aproximativ 2 g.
7

10

Sectiunea

A -A

6 M 3 1.5
M4

M2

2 3 4 5

40

80 (105)

c
b
Fig. 15 Schema microrobotului cu actuator pneumatic liniar i fazele efecturii unui pas

Acelai principiu de deplasare este specific si sistemului mobil din figura 15.
Acionarea este asigurat de un piston pneumatic miniaturizat, cu simpl aciune, de tip
Festo EG-4-20-PK-2, prin aplicarea unor impulsuri de presiune de o anumit durat.
Mrimea unui pas este 25 mm, egal cu cursa pistonului.

Fig. 16 Sistem mobil inchworm cu motor pas cu pas

Spre deosebire de primele doua exemple, n cazul sistemului mobil din figura 16,
cele doua module cu micare relativ nu sunt dispuse pe direcie axial, unul dup
cellalt, ci sunt alturate, paralele cu direcia de deplasare. Pentru acionare se utilizeaz

un motor pas cu pas bipolar si o transmisie urub piulit. Dimensiunile acestuia sunt 76
mm lungime, 45 mm lime, 38 mm nlime i are greutatea de 50 g. Elementele din
structur sunt motorul pas cu pas 1, urubul 2, piulia 4, ghidajul 5, cele dou platforme
3,6, cele ase picioare 7 cte patru pe fiecare platform. Motorul este comandat prin
intermediul unui PC, celor dou faze de realizare a unui pas corespunznd sensuri diferite
de rotaie a axului motorului.
Pentru fiecare din sistemele mobile dezvoltate au fost realizate si modulele de
comand si au fost efectuate teste care au confirmat funcionarea n concordan cu
parametri stabilii n faza de proiectare.
CONCLUZII
Locomoia organismelor vii (nevertebrate i vertebrate) are la baz mecanisme
specifice, interesante din perspectiva unor noi principii de realizare a actuatorilor utilizai n
mini / microrobotic i a sistemelor de acionare specifice sistemelor robotizate mobile
crora li se impun condiii de miniaturizare. Au fost realizate mai multe prototipuri
funcionale, avnd acelai principiu de deplasare dar sisteme de acionare diferite. Autorii
au n lucru o variant cu performane mbuntite, cu actuatori pe baza de aliaje cu
memoria formei. Sistemele mobile dezvoltate pot fi utilizat pentru investigarea spaiilor de
dimensiuni mici, cu suprafee plane i rugoase. Ele sunt utile, de asemenea, n procesul
educativ.
BIBLIOGRAFIE
[1] Fatikow,S. ,Rembold, U., 1997 - Microsystems Technology and Microrobotics, Springer Verlag.
[2] Filip, F., Simion, G., 1994 Modelarea proceselor in biologie si fiziologie, Litografia Universitatii
Politehnica Bucuresti.
[3] Gheorghe, V., Popescu, A., 1990 Introducere in bionica, Editura Stiintifica, Bucuresti.
[4] Mtie, V., Mndru, D., Ttar, M.O., Mtie, M., Csibi, V., 2000, - Actuatori n mecatronic, Editura Media
Mira, Cluj-Napoca, ISBN 973-9358-16-0.
[5] Mtie, V., Mndru, D., Blan, R., Ttar, M.O., Rusu, C., 2001, - Tehnologie i educaie mecatronic,
Editura Todesco, ISBN 973-8198-05-4.
[6] Mndru, D., Ttar, M.O., Crian, R., 2004 - Inchworm Mobile Minirobots, A 2-a Conferin Internaional
de Robotic ROBOTICA 2004, Timioara Rei, ISBN 973-97258-3-X, pag. 113-114.
[7] Raibert, M.H., 1986, - Running With Symmetry, - The International Journal of Robotics Research, Vol.
5, No. 4.
[8] Tabib-Azar, M., 1998, - Microactuators Electrical, Magnetic, Thermal, Optical, Mechanical Chemical &
Smart Structures, Kluwer Academic, Publishers, Boston.
[9] Ttar, M.O., Mndru, D. Stan S,. 2001, - The Kinematic Modelling of Wheeled Mini and Microrobots, The
Eighth IFToMM International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods - Theory and
Practice of Mechanisms SYROM 2001, Bucureti, pp. 321 326.
[10] Ttar, M,O., Mtie, V., Mndru, D., - Mini i microroboi, Editura Todesco, Cluj-Napoca, 2005, ISBN
973-8198-92-5.