Capitolul 8

Conceptul GRAFCET
8.1 Introducere

In anul 1977, un grup de cadre universitare, constructori din industrie si utilizatori de

automatizari logice din sectiunea Systmes Logiques din AFCET (Association Franaise de
Cyberntique Economique et Technique), si-au fixat ca obiectiv sa defineasca un concept adaptat
reprezentarilor evolutiilor secventiale ale unui sistem automatizat avand urmatoarele caracteristici :
-

sa fie simplu ;

acceptat de specialisti ;

inteligibil pentru constructori si utilizatori ;

sa furnizeze facilitati in realizarea instalatiilor de automatizare.

Dupa 2 ani de lucru, acest grup a pus bazele diagramei functionale numita si GRAFCET,
ce a devenit normalizat dupa 1988.
Astfel, GRAFCET-ul (abreviere de la : GRAficul Functional de Comanda Etape-Tranzitii)
este un limbaj functional grafic, destinat pentru a preciza ciclurile si conditiile de functionare a
unei masini automatizate, stabilind corespondenta dintre caracterul secvential si combinator al:
-

Intrarilor transferul de informatii dintre Partea Operativa si Partea de Comanda ;

Iesirilor transferul de informatii de la Partea de Comanda la Partea Operativa.

Nivelul de reprezentare al uni Grafcet cuprinde trei dimensiuni :

1. Un punct de vedere, prin care un observator se implica in functionarea unui sistem de

automatizare, si care poate fi din partea sistemului, a Partii Operative sau a Partii de Comanda ;

2. Specificatii, ce caracterizeaza natura specificatiilor tehnice pe care trebuie sa le satisfaca

Partea de Comanda, si care pot fi specificatii functionale, tehnologice si operationale ;

3. Finetea, ce caracterizeaza nivelul de detaliu al descrierii functionarii de la nivelul global pana

la nivelul de detaliu complet al tuturor actiunilor si informatiilor elementare luate in considerare.
Grafcetul permite redactarea caietului de sarcini a masinii, apoi ajuta la realizarea acesteia si
in final constituie un ajutor important in exploatarea masinii, depanarea ei, precum si efectuarea
eventualelor modificari care pot apare.

8.2 Simbolizarea si evolutia unui GRAFCET

Functionarea unei instalatii de automatizare poate fi reprezentata grafic prin ansamblul:
1. Etapa asociate actiunilor ;
2. Tranzitia asociate receptivitatilor ;
3. Legaturile orientate ce leaga etapele si tranzitiile.
8.2.1 Etapa
O etapa simbolizeaza o stare sau o parte a unei stari a sistemului de automatizare in care
variabilele de intrare isi conserva starea lor. Procesul de lucru este descompus in etape care vor fi
activate unele dupa altele intr-o ordine cronologica bine definita.
O etapa se reprezinta printr-un patrat cu un reper numeric, reper situat in partea
superioara. Etapa poseda o variabila de stare care este o variabila booleana ce poate fi 1 daca etapa
este activa sau 0 daca nu este activa.
Etapa initial se reprezinta printr-un patrat dublu si apare la debutul ciclului (Fig.8.1). Intrun Grafcet trebuie sa avem cel putin o etapa initiala.
O etapa activa se poate remarca printr-un punct plasat in partea inferioara a simbolului.
Sensul de parcurs a informatiilor este de sus in jos.

Etap

Etap activ

Etap initial

Fig.8.1 Simbolizarea etapelor.

Fiecare etapa poate fi asociata uneia sau mai multor actiuni, care poate fi un ordin catre
patrea operativa sau catre alte grafcete. Aceste actiuni nu vor fi efective, decat atunci cand etapa
devine activa.
O etapa nu poate fi activa atata timp cat etapa precedenta este ea insasi activa si conditia
de trecere este verificata.

Verificarea conditiei de trecere antreneaza activarea etapei urmatoare si dezactivarea

etapei anterioare.
Se poate intalni o aceeasi actiune asociata mai multor etape sau o etapa goala (fara actiune)
(Fig.8.2).

a)

b)
Fig.8.2 a) Actiuni asociate unei etape ; b) etapa goala (fara actiuni).

8.2.2 Tranzitia
Tranzitia indica posibilitatea evolutiei intre doua etape si deci succesiunea a doua actiuni
la partea operativa. Asociem fiecarei tranzitii o conditie logic numit receptivitate, n funcie de
valorile logice ale unor variabile de intrare sau n funcie de starea activ/inactiv a altor etape.
Receptivitatea va fi scrisa sub forma unei propozitii logice, de preferinta in partea dreapt,
in dreptul unei liniute de cota (Fig.8.3).

Si
Ti = condiie logic de receptivitate
Si+1
Fig.8.3 Simbolizarea tranzitiei.

Receptivitatea este o functie logica combinatorie care ofera informatii despre starea
captorilor, actionarea butoanelor de apasare de catre operator , actiunea unui temporizator,
numarator, starea activa sau inactiva a unei etape, etc.

O tranzitie este validata sau nevalidata. Pentru ca o tranzitie sa fie validata trebuie ca toate
etapele anterioare (imediat precedente legate de aceasta tranzitie) sa fie active.
Ea este realizata (trecuta, efectuata) cand (Fig.8.4) :
- etapele imediat precedente sunt active ;
- si ca receptivitatea asociata tranzitiei este adevarata (=1) ;
Realizarea (confirmarea) unei tranzitii antreneaza activarea tuturor etapelor imediat
urmatoare si dezactivarea tuturor etapelor precedente.
.

0 sau 1

Tranzitie nevalidata
Etapa 5 nefiind activa, tranzitia

Tranzitie validata
Etapa 5 este activa, tranzitia 5-6

Tranzitie realizata
Etapa 5 este activa si

5-6 nu este validata.

este validata, dar nu poate fi

receptivitatea este adevarata (=

realizata pentru ca

1), deci etapa 6 este activa.

receptivitatea este nula.

Fig.8.4 Etapele realizarii unei tranzitii.

Timpul realizarii unei tranzitii nu poate fi niciodata nul, chiar daca teoretic se poate reduce
cat de mult dorim. Este de aceeasi durata ca si durata activarii unei etape.
8.2.3 Legaturi orientate
Legaturile indica evolutia unui GRAFCET. Legaturile sunt verticale sau, in cazuri izolate,
orizontale. Sosirea si plecarea de la o etapa sunt reprezentate vertical, sosirea fiind reprezentata in
partea superioara. Legaturile de sus in jos nu necesita sageti (este implicit). Legaturile facute de
jos in sus necesita sageti pentru o mai buna intelegere a schemei GRAFCET.
Pentru evitarea tuturor ambiguitatilor, se recomanda evitarea reprezentarilor incrucisate,
continue (Fig.8.5) ; se vor utiliza numai linii drepte continue.
4

a)

b)

Fig.8.5 Reprezentarea legaturilor : a) de evitat ; b) recomandat.

O legatura orientata trebuie sa lege intotdeauna o etapa de o tranzitie sau o tranzitie de o

etapa, dar niciodata doua tranzitii sau doua etape (Fig.8.6).

a)

b)

Fig.8.6 Legatura orientata intre etape : a) de evitat ; b) corecta.

8.3 Actiuni asociate etapelor

Se va preciza la fiecare etapa actiunile ce trebuie efectuate si inlantuirea lor atunci cand
devin active. Actiunile sunt descrise in mod literal sau simbolic, in interiorul unuia sau mai
multor dreptunghiuri in partea dreapta a etapelor respective (Fig.8.7). Actiunile pot fi de naturi
diverse.

Fig.8.10 Succesiune GRAFCET : stare-actiune-tranzitie.

Actiunile asociate unei etape sunt de trei categorii : continue, conditionate si memorizate.
Actiunile pot fi clasificate in functie de durata lor in raport cu durata etapei.

8.3.1 Actiuni continue

Ordinul este emis de maniera continua atat timp cat etapa la care este asociat este activa
(Fig.8.11).

Fig.8.11 Actiune continua.

8.3.2 Actiune conditionata

O actiune conditionata este executata numai daca etapa asociata este activa si conditia
asociata este adevarata. Poate fi descompusa in 3 cazuri particulare:
-

actiune conditionata simpla (Fig.8.12) ;

Fig.8.12 Actiune conditionata simpla.

actiune ntarziata (Fig.8.13) ; timpul care intervine in acest ordin este conditionat de conditia

logica aferenta ; indicarea timpului se face prin notatia generala t/xi/q in care xi indica
etapa luata ca origine a timpului si q este durata intarzierii.
6

Fig.8.13 Actiune intarziata: actiunea A va lua conditia logica 1, la 5 secunde dupa activarea etapei 6.

- actiune cu durata limitata (Fig.8.14) ; ordinul este emis la activarea etapei la care este asociat,
dar durata acestui ordin va fi limitata la valoarea specificata.

Fig.8.14 Actiune cu durata limitata : ordinul A este limitat la 2 secunde dupa activarea etapei 4.

8.3.3 Actiuni mentinute pe mai multe etape

Pentru a mentine continuitatea unui ordin pe mai multe etape, este posibil sa se repete
ordinul relativ la aceasta actiune in toate etapele respective, sau sa se utilizeze o descriere sub forma
de secvente simultane (Fig.8.15), sau prin memorizarea actiunii prin utilizarea unei functii
auxiliare numita functie memorie (Fig.8.16).

a)

b)
Fig.8.15 Actiuni mentinute pe mai multe etape : a) prin repetarea ordinului ; b) prin actiuni simultane.

Fig.8.16 Actiune mentinuta cu functia memorie.

8.4 Initializarea unui ciclu

8

Pentru ca un ciclu sa fie activ, este necesar a i se stabili starea initiala, de unde se va putea
dezvolta. In starea initiala numai etapele initiale sunt active. Etapele initial activate (reprezentate
prin careu dublu) nu efectueaza nici o actiune particulara, dar corespunde unei situatii de
asteptare a sistemului automat.
In cazul automatizarii ciclului, etapa initiala va fi activata prin conditiile de tranzitie ale
ultimei etape. Ciclul va debuta atunci cand :
-

etapa initiala va fi ACTIVA ;

conditiile initiale vor fi reunite ;

ordinul de pornire ciclu va fi dat.

8.5 Structuri de baza
8.5.1 Notiunea de secventa

O secventa intr-un Grafcet este o suita de etape de executat una dupa alta. Fiecare etapa are
o singura tranzitie in aval si una in amonte (Fig.8.17).

a)

b)

Fig.8.17 a) Grafcet cu secventa unica ; b) Grafcet cu mai multe secvente.

8.5.2 Salt de etape si reprize de secvente

9

Saltul de etape permite sa se sara una sau mai multe etape. Saltul inainte (Fig.8.18 a)
permite saltul uneia sau mai multor etape cand actiunile de realizat devin inutile. Saltul inapoi
(Fig.8.18 b) permite reluarea unei secvente atunci cand actiunile de realizat sunt repetitive.
Repriza de secvente (sau bucla) permite de a relua odata sau de mai multe ori o secventa
cand o conditie nu este indeplinita (Fig.8.19).

a)

b)
Fig.8.18 Salt de etape : a) inainte ; b) inapoi.

Fig.8.19 Repriza de secventa.

8.6 Configuratii particulare

10

8.6.1 Ramificatii (divergente) in SAU

Divergenta SAU are loc atunci cand un Grafcet se descompune in doua sau mai multe
secvente dupa o conditie aleasa cand conditiile de tranzitie se exclud reciproc (Fig.8.20).
Receptivitatile A si B nu pot fi simultan adevarate. Numarul de ramuri poate fi superior lui 2.
Dupa divergenta SAU urmeaza convergenta SAU cand sunt indeplinite conditiile de
tranzitie pe fiecare ramura si cand doua sau mai multe secvente converg catre o singura secventa.
Convergenta tuturor ramurilor nu se face obligatoriu in acelasi loc.

Fig.8.20 Divergenta si convergenta SAU.

8.6.2 Divergenta si convergenta SI (secventa simultane)

Secvente simultane (paralelism) - mai multe secvene pot fi activate simultan, plecnd de
la o condiie de tranziie. Evoluia, pe fiecare ramur, se efectueaz simultan. Paralelismul se
consider terminat atunci cnd toate secvenele din paralelism s-au efectuat. Numarul de ramuri
poate fi superior lui 2.

11

Un ciclu poate cuprinde mai multe secvente executate simultan, dar a caror evolutii, pe
fiecare ramura, raman independente pana la regrupare. La regrupare, ciclul nu poate continua
pana cand toate ramurile nu sunt terminate.
Pentru reprezentarea functionarii simultane, se vor trasa doua linii paralele, atat la
debutul cat si la finalul secventelor simultane (Fig.8.21).

Fig.8.21Divergenta si convergenta SI.

8.6.3 Legaturi intre grafcete

O etapa dintr-un grafcet poate servi ca receptivitate la o etapa dintr-un alt grafcet. Aceasta
metoda este utilizata de asemenea pentru a sincroniza doua grafcete, adica de a face evolutia unui
grafcet dependenta de celalalt (Fig.8.22).

12

Fig.8.22 Legaturi intre grafcete.

8.6.4 Structura unui subgrafcet

In sistemele automatizate secventiale se intalnesc adesea secvente repetitive in acelasi ciclu.
O secventa repetitiva poate fi reprezentata printr-un subgrafcet sau grafcet subprogram. Un
grafcet subprogram este scris sub forma unui grafcet independent conectat la grafcetul principal
(Fig.8.23).
Grafcet principal

Grafcet subprogram

Fig.8.23 Strctura unui subgrafcet.

13

8.6.5 Structura unei expansiuni in macro-etape

O macro-etapa este o reprezentare unica a unui ansamblu de etape si de tranzitii numite
expansiune de macro-etape (Fig.8.24). La macro-etape nu se asociaza nici o actiune. Are
intotdeauna o etapa de intrare si una de iesire. Etapa de intrare este activa din momentul
receptivitatii tranzitiei din amonte a macro-etapei. Activarea etapei de iesire declanseaza
receptivitatea tranzitiei aval a macro-etapei. O macro-etapa poate contine convergente si divergente
in SI si SAU, precum si alte macro-etape.
Grafcet de gestiune

Grafcet XM 1 de la macro-etapa M1

Fig.24 Grafcet cu macro-etapa.

8.7 Ecuatiile GRAFCET

Activarea/dezactivarea unei stri ntr-o diagram Grafcet este guvernat, pentru o
succesiune oarecare de stri (Fig.8.25), de urmtoarea ecuaie:

14

Ecuaia Grafcet:
Si = Si-1 * Ti + Si *

i+1

Activare: Si-1 * Ti.

Automeninere: Si *

i+1.

Fig.8.25 Succesiune de stari in formalism GRAFCET.

Se evideniaz doi termeni: o condiie de activare i o condiie de automeninere.

Condiia de activare: Starea se activeaz (condiia de activare este fcut) dac este
realizat starea precedent (Si-1) i condiia de tranziie (Ti).
Condiia de automeninere: Starea se automenine dac nu este activat starea urmtoare.
Dupa activare etapa memoreaza starea sa.
8.6.1 Cazuri GRAFCET
Procesele secveniale mai complexe pot include ramnificaii de tipul:

Divergen SAU: atunci cnd dintr-o Stare i procesul poate evolua ntr-o Stare j sau Stare k,

dup cum este activ condiia Tj sau Tk (Fig.8.26).

Ecuaiile Grafcet:
Si = Si-1 * Ti + Si *

Fig.8.26 Divergent SAU.

15

Sj = Si * Tj *

+ Sj *

j+1

Sk= Sk * Tk *

+ Sk*

k+1

Pentru a evita situaia n care strile j i k ar putea fi activate simultan, ecuaiile Grafcet
trebuie completate cu o condiie de excludere reciproc pentru cele dou condiii de tranziie:
condiia Tj va fi validat numai dac nu este realizat condiia Tk, iar condiia Tk va fi validat
doar dac nu este realizat condiia Tj.

Divergena I: atunci cnd dintr-o Stare i, procesul evolueaz simultan n mai multe stri (de

exemplu n Strile j i k), iar Starea i se va menine pn cnd se vor activa simultan Strile j i k
(Fig.8.26).

Ecuaiile Grafcet:
Si = Si-1 * Ti + Si *

Sj = Si * Ti+1 + Sj *

j+1

Sk= Sk * Ti+1 + Sk *

+ Si *

;
;

k+1

Fig.8.26 Divergena I

Convergena SAU: n Starea i se poate trece din oricare din Strile j sau k prin activarea

condiiei de tranziie corespunztoare strii active, Tk+1 pentru Starea k sau Tj+1 pentru Starea j
(Fig.8.27).

16

Ecuaia Grafcet:
Si = Sj * Tj+1 + Sk * Tk+1 + Si *

i+1;

Fig.8.27 Convergena SAU.

Convergena I: activarea Strii i se face doar n momentul n care toate strile i condiiile

de tranziie precedente Strii i sunt activate.

De exemplu dac s-a realizat Starea j i condiia Tj+1, Starea i nu va fi activat, pentru c se
ateapt i activarea Strii k i a condiiei de tranziie corespunztoare Tk+1 (Fig.8.28).

Ecuaiile Grafcet:
Si = Sj*Tj+1*Sk*Tk+1 + Si*
Sj = Sj-1*Tj + Sj* i;
Sk= Sk-1*Tk + Sk* i;

Fig.8.28 Convergena I.

17

i+1

8.7 Exemple de aplicaie secvenial Operaia de amestec.

Fig.8.29 Descriere aplicatie.

Fig.8.30 Diagrama Grafcet corespunzatoare aplicatiei.

18

Ecuaiile Grafcet corespunztoare diagramei sunt:

Stare1 = P_First_Cycle + Stare6 * Stop + Stare1 *

Stare2 = Stare1 * Start + Stare2 *

Stare3 = Stare1 * Start + Stare3 *

+ Stare1 *

Stare4 = Stare3 * Apa_b *

+ Stare4 *

Stare5 = Stare3 * Solutie_b *

+ Stare5 *

Stare6 = Stare2 * Senzor_v * (Stare4 * Nivel_a+Stare5 * Nivel_s ) + Stare6 *

Senzor_v * Stare4 * Nivel_a + Stare2 * Senzor_v * Stare5 * Nivel_s + Stare6 *

= Stare2 *
;

Maina de gurit.
Pentru exemplificare considerm o acionare secvenial simpl a unei maini de gurit care
efectueaz o curs de gurire i o curs de retragere (Fig.8.31).

Cursa de gurire se face cu dou viteze: o vitez mare pn ce burghiul ajunge

langa piesa i o vitez mic pentru avansul burghiului n material.

Cursa de retragere se face cu vitez mare.
Pentru pornirea acionrii exist butonul "Start".

Strile sistemului:

Pas 1. Poziie de start (ateptare)

Pas 2. Pornire avans;
Pas 3. Gurire;
Pas 4. Retragere n poziia de start;

19

Starea 0

Starea 1

Starea 2

Starea 3

Fig.8.31 Aplicaie secvenial gurire automat la apasrea unui buton.

Diagrama Grafcet are urmtoarele stri:

Starea 0 Maina este n poziia de start;

Starea 1 Comand vitez mare pn se ajunge n dreptul senzorului LVM;
Starea 2 Comand vitez mic pn se ajunge n dreptul senzorului LJ;
Starea 3 Comand retragerea pn se ajunge n dreptul senzorului LS;

20

P_First_Cycle
Stare0

Asteptare
Start

Stare1

Comanda Viteza Mare

LVM

Stare2

Comanda Viteza Mica

LJ

Stare3

Comanda Retragere
LS

Fig.8.32 Diagrama Grafcet asociat procesului.

Ecuaiile Grafcet corespunztoare schemei sunt:

Starea0 = P_First_Cycle + Starea3 * LS + Starea0 *

Starea1 = Starea0 * Start + Starea1 *

Starea2 = Starea1 * LVM + Starea2 *

Starea3 = Starea2 * LJ + Starea3 *

21

8.8 Alte aplicatii

8.8.1 Alimentarea unei masini de taiat tabla
O masina de taiat tabla este alimentata de un dispozitiv format dintr-un cilindru cu simpla
actiune si un cleste de prindere a tablei (Fig.8.33). Deoarece cilindrul este cu simpla actiune, trebuie
mentinuta alimentarea lui pana ce clestele ajunge in pozitia C deasupra placii de asezare a
semifabricatului.

Fig. 8.33 Alimentarea unei masini de taiat tabla.

22

Fig.8.34 Grafcetul din punct de vedere operativ si de comanda pentru alimentarea unei masini de taiat tabla.

23

8.8.2 Baie de degresare

Un carucior cu un cos (incarcat manual cu piese) se deplaseaza pe o sina si se pozitioneaza
deasupra unei bai de degresare, coboara cosul in baia de degresare si dupa un timp (30 secunde),
ridica cosul si il transporta in zona de descarcare unde se va efectua descarcarea manual (Fig.8.35).
Controlul descarcarii cosului este validata de un buton de apasare d.

Fig.8.35 Instalatie de degresare.

24

a)

b)
Fig.8.36 Grafcetul operatiei de degrtesare : a) d.p.d.v. al parti de Comanda ; b) d.p.d.v. operativ.

8.8.3 Transfer de piese

25

Dupa ce piesele executate sunt puse in cutii de carton, sunt dirijate catre locul de stocare
prin intermediul unor benzi rulante. Deoarece spatiul de stocare este limitat in intreprindere, nu toate
caile sunt in linie dreapta si trebuie sa sa evite obstacole, ca de exemplu diversi pereti.
In Fig.8.37 este reprezentat un dispozitiv ce efectueaza transferul pieselor de pe o banda
rulanta pe o alta banda, evitand astfel un perete. De indata ce o cutia se prezinta in fata
impingatorului 1, acesta il va dirija catre impingatorul 2 situat perpendicular, ce va dirija apoi cutia
catre banda rulanta de evacuare.
Descrierea partii operative
Problema se rezolva instaland 2 benzi rulante paralele cu o masa intermediara ce permite
trecerea cutiilor de la o banda la alta.

AR
V1

V1
Perete
Banda de
sosire a
cutiilor

artons
rtonscart
ons

T1

C
1

V2

C
2

C
3

AR
V2

Masa
intermediaraTabl
e intermdiaire

Fig.8.37 Schema instalatiei (vedere de sus).

26

T2

Banda de
evacuare a
cutiilor

Descrierea functionarii
Cutiile ajung pe banda transportoare T1. Cand captorul C1 detecteaza prezenta unei cutii un fata
cilindrului pneumatic 1, cutia este transferata pe masa intermediara prin actiunea tijei cilindrului pneumatic 1.
Cand captorul C2 detecteaza prezenta cutiei pe masa intermediara, cilindrul pneumatic V2 este actionat,
transferand cutia pe banda rulanta de evacuare T2.

Un captor C3 detecteaza prezenta cutiei pe banda transportoare T2 si permite sa se verifice

ca operatia de transfer de pe banda 1 pe banda 2 este terminata. Captori de pozitie permit asigurarea
ca cilindrii pneumatici V1 si V2 sunt in pozitie retrasa (ARV1 si ARV2).
Dupa o temporizare ce garanteaza evacuarea cutiei, ciclul se repeta.
Obs: Benzile rulante T1 si T2 functioneaza continuu si nu fac obiectul acestei aplicatii.
Grafcetul operatiei este redat in Fig.8.38 unde captorii si cilindrii pneumatici sunt notati cu i = 1 sau
2.
- Api: avansul tijei cilindrului pneumatic i;
- RPi: retragerea tijei cilindrului pneumatic i;
- Pi: cutie in fata tijei cilindrului pneumatic i;
- Pari: impingator i in retragere;
- Pe: piesa evacuata.

27

Daca impingatorul 1 este in retragere si piesa nu este

evacuata, comanda retragere impingator ramane mereu
activa: risc de ciocnire intre tije.
a)

b)

Fig.8.38 Grafcetul operatiei de transfer: a) solutie nerecomandata; b) solutie imbunatatita.

8.8.4 Transfer cu coborare

28

In Fig.8.39 se prezinta un dispozitiv de transfer ce se compune dintr-un carucior care se

deplaseaza pe o cale cu doua sine (spre dreapta, directia D, sau stanga directia G) inzestrat cu un
cleste de prindere a pieselor ce poate cobori sau urca. Dupa ce o piesa se prezinta pe banda rulanta
A (sesizor a ) sau B (sesizor b ), caruciorul va pleca automat sa caute piesa, sa o ia, sa revina
in pozitia de deasupra mesei de preluare a pieselor (sesizor x ) si sa o depoziteze pe aceasta masa
(masa fiind in pozitia ridicata). Apoi masa va cobori in pozitia jos si piesa este transferata de pe
masa de preluare pe banda transportoare C cu ajutorul unui impingator actionat de un cilindru
pneumatic (P- si P+).
Masa de preluare a pieselor este actionata in sus si jos de un cilindru pneumatic (V- si V+).
Prezenta caruciorului in dreptul benzile A si B este sesizata de sesizorii y si z . Inchiderea si
deschiderea clestelui de prindere precum si impingatorul sunt actionati de cilindrii pneumatici cu
dublu efect. Impingatorul este actionat cu un cilindru cu simplu efect.

Fig.8.39 Schema instalatiei de transfer.

29

In Fig.8.40 se arata grafcetul operatiei de transfer, iar in Tabelul 8.1 sunt specificate actiunile
fiecarei etape si elementele care asigura tranzitia de la o etapa la alta.

Fig.8.40 Grafcetul operatiei.

Tabelul 8.1 Elemente care asigura tranzitia de la o etapa la alta.
TCD : translatie spre dreapta a caruciorului ;
TGC : translatie spre stanga a caruciorului ;
DP : Coborare cleste ;
MP : Urcare cleste ;
FP: Inchidere cleste;
OP: Deschidere cleste;
MD: Ridicare masa de coborare;
DD : Coborare masa de cobarare ;
AP : Avanseaza impingator ;
RP : Retragere impingator ;

dh: Masa de coborare in pozitia sus;

db: Masa de coborare in pozitia jos;
ph: cleste in pozitia sus;
pb: cleste in pozitia jos;
par: Impingator in poziti nainte;
pav: impingator in pozitia retrasa;
cd: carucior la dreapta;

a : piesa in A ;
b : piesa in B ;
c: piesa in C;

po: cleste deschis;

pf: cleste inchis;

ca: carucior in A;
cb: carucior in B;

30

8.8.5 Platou turnant

Un platou turnant deserveste 3 posturi de lucru (Fig.8.41) :
-

post de incarcare cu piese ;

post de gaurire ;

post de control si evacuare piesa.

Fig.8.41 Platou turnant.

Un cilindru pneumatic roteste cu 1200 platoul exterior se sustine piesele si mecanismul de

indexare si blocare la fiecare post de lucru. Controlul gaurii efectuate se face cu un stift care coboara
in pozitia jos daca gaura este corect executata (operatie care dureaza 2 secunde). Daca gaura nu este
cirect executata sistemul se blocheaza, stiftul de control in pozitia ridicat, pentru a fi eliminata
manual piesa si a se porni instalatia din nou.
In Fig.8.42 este prezentat grafcetul operatiei de lucru la platoul turnant.

31

Fig.8.42 Grafcetul operatiei la platoul turnant.

32

8.8.6 Masina de frezat si alezat

In Fig.8.43 este prezentata schema unei masini de frezat si alezat ce este prevazuta cu 4
cilindri pneumatici: unul pentru strangerea piesei in dispozitiv (S), unul pentru actionarea capului de
frezat (F), unul pentru actionarea capului de alezat (A) si unul pentru eliminarea piesei finite (E).

Fig.8.43 Masina de frezat si alezat.

Fazele de lucru sunt urmatoatele :

-

strangerea piesei in dispozitiv ;

prelucrarea simultana prin frezare si alezare (la alezare va fi o temporizare de 1 secunda la

capat de cursa a alezorului pentru a se obtine o suprafata plata);

desfacerea piesei ;

eliminarea piesei finite.

Retragerea capetelor de frezat si alezat se va face cu viteza rapida.
Captorii care controleaza miscarile sunt :

a0 si a1 pentru cilindrul de alezare ;

e0 si e1 pentru cilindrul de evacuare piesa finita ;

f0 si f1 pentru cilindrul de frezare ;

s0 si s1 pentru cilindrul de strangere piesa ;

33

Captorii de prezenta piesa sunt ;

p=1 pentru prezenta piesa in dispozitiv ;
p=0 pentru piesa lipsa in dispozitiv.
In Fig.8.44 se prezinta grafcetul operatiei d.p.d.v. al partii operative.

Fig.8.44 Grafcetul operatiei d.p.d.v. al partii operative.

34

In Fig.8.45 se arata grafcetul operatiei de frezare si alezare d.p.d.v. al partii de comanda.

Fig.8.45 Grafcetul operatiei de frezare si alezare d.p.d.v. al partii de comanda.

35

8.8.4 Maina de tiat la lungime

Aplicaie de tiere la lungime - main de format saci din folie sau rafie, tiere tabl etc.
Dou role de friciune trag folie de pe un tambur. Rola tractoare este prevzut cu encoder pe ax.
Dup role se afl un cuit care se acioneaz n momentul n care a fost tras lungimea de folie
prescris. La captul cuitului se afl un senzor care detecteaz poziia retras a acestuia. Automatul
programabil comand motorul (M) cu dou viteze: vitez mare ct timp lungimea tras < Lfinal100mm, vitez mic pn la atingerea cotei finale.
Circumferina rolei tractoare msoar 100mm, iar encoderul d 100 impulsuri la o rotaie.
Alte cerine ale aplicaiei:
numrarea sacilor rezultai;
s fie calculat cadena mainii (numrul de saci/minut);
s fie msurat viteza la axul prevzut cu encoder;
s fie afiat timpul total de lucru al mainii;

Fig.8.33 Descriere instalaie maina de tiat la lungime.

Elemente teoretice necesare sunt:

numrtorul rapid integrat;

funcia de ntrerupere STIM - pentru msurarea vitezei;
36

Diagrama Grafcet asociat procesului este:

B_stop
P_First_Cycle

AVARIE

Ateptare

Stare 0

B_start & &

Comand RUN

Stare 1

Num2 & &

RUN i setare vitez mic

Stare 2

Num3 & &

Jos cuit

Stare 3

Temp1 & &

Eliberare cuit (Sus cuit)

Stare 4
Senz1

Fig.8.34 Diagrama Grafcet corespunzatoare masinii de tiat la lungime.

Ecuaiile Grafcet corespunztoare diagramei sunt:

Stare0 = P_First_Cycle + B_stop + AVARIE + Stare0 *

Stare1 = Stare0 * B_start *

+ Stare4 * Senz1 + Stare1 *

Stare2 = Stare1 * Num2 *

+ Stare2 *

Stare3 = Stare2 * Num3 *

+ Stare3 *

Stare4 = Stare3 * Temp1 *

+ Stare4 *

Programul cuprinde urmtoarele fiiere:

Grafcet
Comenzi
Calcule
End

implementarea ecuaiilor Grafcet;

implementarea comenziilor asociate strilor;
implementarea calculelor pentru temporizare i numrare;
sfritul programului;

37

8.8.5 Selectare de piese

In Fig.8.34 este prezentata o schema a unei instalatii de selectare a pieselor ce sosesc pe o
banda transpoartoare. Sunt doua tipuri de piese: piramidale si prismatice. Daca in fata
impingatorului 2 soseste o piesa piramidala, atunci impingatorul 1 o deplaseaza pe pozitia bac 1.
Daca piesa este prismatica, atunci impingatorul 2 se retrage si banda pransportoare face sa cada
piesa in pozitia bac 2.
Captorii utilizati sunt:
- retragere impingator 1 si 2: a0 si b0;
- avans impingator 1 si 2: a1 si b1;
- piesa piramidala in fata impingatorului 2: t;
- piesa cilindrica in fata impingatorulii 2: p;
- piesa cazuta in bac 2: b2;
- buton de pornire banda transportoare: m.

Fig.8.34 Schema instalatiei de sortare piese.

In Fig.8.35 se prezinta Grafcetul operatiei d.p.d.v.al partii operative. Se observa ca avem o

divergenta SAU ( numai una din ramuri poate fi activa), urmata de o convergenta SAU.

38

Fig.8.35 Grafcetul operatiei d.p.d.v. al partii operative.

In Fig.8.36 se prezinta grafcetul operatiei d.p.d.v.al partii de comanda.

Fig.8.36 Grafcetul operatiei d.p.d.v. al partii de comanda.

39