7.

TRACIUNEA VECTORIAL
Cuprins
7. TRACIUNEA VECTORIAL.........................................................................................140
7.1 Mecanisme pentru TVC cu un singur ajutaj.................................................................140
7.2 Mecanisme pentru TCV cu camere de ardere si ajutaje multiple.................................145
7.3 Sisteme de Control Reactiv (RCS)...............................................................................147
7.4 Testarea sistemului de traciune vectorial...................................................................150
7.5 Integrarea cu vehiculul..................................................................................................150
7.6 Model de calcul.............................................................................................................150

Introducere
Suplimentar fa de producerea forei de propulsie pentru zborul vehiculului, sistemul de
propulsie poate furniza momente de rotaie pentru vehicul i astfel sigur controlul
atitudinii acestuia precum i asupra traiectoriei. Prin controlul direciei vectorului traciune,
cu ajutorul unor mecanisme ce vor fi prezentate n continuare este posibil s se controleze
micrile de ruliu tangaj i giraie. Sistemele de propulsie chimice pot furniza cteva
mecanisme pentru controlul traciunii vectoriale (TVC Thrust Vector Control). Acestea se
aplic la MRCS, MRCL sau MRCH dup cum vom arta n continuare. Avem n vedere dou
concepte de TVC. (1) Pentru un motor cu un singur ajutaj; (2) pentru sisteme cu dou sau mai
multe ajutaje. TVC este activ numai dac motorul funcioneaz i creeaz in jet de gaze la
ieire. Pentru perioada de zbor pasiv, cnd motorul nu este n funciune TVC nu este operativ,
fiind necesar un sistem separat de control a atitudinii vehiculului i a traiectoriei acestuia.
Pentru aceasta se pot utiliza sisteme de control aerodinamic (crme aerodinamice) sau
sisteme de control gazodinamic de tip RCS ( Reaction Control Systems) sau OMS ( Orbital
Maneuver Systems) care au fost prezentate n prelegerea 5.

7.1 Mecanisme pentru TVC cu un singur ajutaj

Pn n prezent au fost utilizate diferite mecanisme pentru TVC, principul pentru cteva din
acestea fiind ilustrate n fig. 7.1 i 7.2.

Fig. 7.1 Momente aplicate vehiculului prin crme in jet

140
 Fig. 7.2 Momentul de tangaj aplicat vehiculului prin orientarea vectorului traciune

Mecanismele TCV se clasific astfel:

- Mecanism de nclinare a motorului sau a ajutajului;
- Inseria de corpuri mobile in ajutaj, care prin efectul gazodinamic cauzeaz
deflexiunea curentului de gaze;
- Injecia de fluid in seciunea divergent a ajutajului , cauznd o distorsiune asimetric
a curgerii supersonice a gazelor de ieire;
- Micromotoare auxiliare separate de fluxul principal de gaz .

Fiecare din categorii este descris pe scurt mai jos, n tabelul 7.1, unde cele 4 categorii sunt
separate prin linie orizontala.

Tabel 7.1
Tip Schia Avantaje Dezavantaje
L- lichid / S-solid
Articulaie L Simplitate, Durat limitat numai pentru
cardanic tehnologie funcionarea motorului;
cu 2 grade demonstrat, Necesit conducte de
(gimbal) moment de comand alimentare flexibile; sistem de
sau redus, putere acionare (actuatori) de mari
articulaie consumat redus , dimensiuni cu acionare rapid
simpl tip unghiul de nclinare ( frecven ridicat). Nu asigura
balama +/- 12 grade, controlul ruliului.
(hinge) cu pierdere de traciune
1 grad de mica
libertate
Ajutaj cu Tehnologie For i moment mare pentru
articulaie verificat, fr piese sistemul de acionare,
elastic n micare, dar cu funcionare la temperatur
(flexible articulaii mobile , joas. Nu asigura controlul
laminated puterea sistemului de ruliului.
bearing) acionare
predictibil, unghiul
S de nclinare max.

141
 +/- 12 grade
Ajutaj cu S Tehnologie Piese n micare, rotire ajutaj,
articulaie verificat, fr putere sistem de acionare
sferic pierdere de traciune variabil, durat limitat de
(flexible dac se mic ntreg funcionare, necesit o
nozzle ajutajul, unghiul +/- continua sarcin de meninere
joint) 20 grade ajutaj n poziie. Nu asigura
controlul ruliului.

Crme in L/S Tehnologie Pierdere de traciune ntre 0,5 si

jet / Volei verificat, putere de 3%, eroziunea crmelor de
de jet acionare sczut, grafit, durat limitat de
(jet vanes) timp de rspuns funcionare; creterea lungimii
sczut, control ruliu lansatorului.
cu un singur ajutaj,
unghiul +/- 9 grade
Interceptori S Tehnologie testat, Erodarea interceptorilor,
(jet tabs) timp de rspuns pierdere de traciune, dar numai
scurt, putere redus cnd interceptorii sunt n jet,
de acionare, durata limitat de funcionare
compact ca
dimensiune

Deflector S Testat pe rachetele Eroziunea deflectorului ,

inelar (Jet Polar, for mic de pierdere de traciune, induce
avator) acionare, poate fi de gaze fierbini ctre partea de jos
greutate redus a vehiculului, durat limitat de
funcionare. Nu asigura
controlul ruliului.

Injecie L Tehnologie Necesit lichid de injecie care

asimetric verificat, impulsul este toxic. Dificil de manipulat
de lichid specific al injeciei (umplerea rezervoarelor,
(Liquid aproape sistemul de alimentare).
side compenseaz Necesit activiti numeroase
injection) creterea n greutate, de ntreinere
vitez de reacie
mare, uor de adaptat
la diferite motoare

142
 fixe, poate fi testat
nainte de lansare,
componentele
reutilizabile, durat
de funcionare
limitat la furnizarea
de lichid

Motoare L Tehnologie Componente adiionale

auxiliare verificat, alimentare complexe. Momentan utilizare
articulate prin turbopompa redus pe vehicule.
(Hinged principal , cu
auxiliary pierdere sczut de
thrust) performane, fr
suprafee n gaz,
durat de funcionare
nelimitat.

Soluii constructive pentru ajutaj articulat

143
Fig. 7.3 Ajutaj cu articulaie elastic cu punctul Fig. 7.4 Ajutaj cu articulaie elastic cu
de pivotare n aval punctul de pivotare n amonte

7.7. Soluie constructiv pentru MRCS cu ajutaj cu articulaie elastic

144
 Fig. 7.6. Soluie constructiv pentru articulaia elastic

7.2 Mecanisme pentru TVC cu camere de ardere si ajutaje multiple

Fig. 7.7 Vedere simplificat a motorului preliminar al primei trepte pt. racheta Minuteman.
Combustibil solid compozit, turnat n camer. Patru ajutaje mobile furnizeaz controlul n
tangaj, giraie i ruliu

145
Fig. 7.8 Reducerea diferenial a traciunii diferitelor motoare cu camera fix dintr-un pachet
multiplu

n fig. 7.8 ajutajele haurate indic motoare cu traciune redus. Fora mai mare din
motoarele nereduse produce momente n raport cu centrul de mas a vehiculului. Pentru
controlul n ruliu, ajutajele sunt nclinate oblic, iar rezultanta forei nu trece prin axa de
simetrie a vehiculului. Reducerea motorului este cuprins ntre 2% si 15%. Cele 4 ajutaje
indicate provin de la 4 motoare identice care au un singur sistem de alimentare. Pe
lansatoarele ruseti, sistemul de reducere a traciunii utilizeaz ajutaje Aerospike.

Fig. 7.9 Lansator Vostok Fig. 7.10 Motorul rachet RD 107 pt. booster la
lansatorul Vostok cu reducere diferenial de
traciune

7.3 Sisteme de Control Reactiv (RCS)

146
 Un RCS este un sistem dedicat in principal controlului atitudinii vehiculului, si este
bazat pe mai multe motoare reactive (motoare rachet) orientate dup diferite direcii.

O soluie posibila un sistem RCS, poate utiliza mai multe

micro-motoare hibride cu traciunea modulat pentru control
i stabilizare (fig. 7.11, 7.12). Pentru acest tip de sistem RCS,
fiecare dintre motoare va fi capabil s ard n aproximativ un
minut iar traciunea acestora va fi modulata ntre anumite
limite prin ajustarea fluxului de oxidant in distribuitor. Prin
crearea unui dezechilibru ntre forele de traciune ale diferitor
micro-motoare hibride, se pot crea cupluri de comand prin
care traiectoria vehiculului poate fi ajustat.

Fig.7.12 Concept funcional RCS

1. Sistemul de control
2. Rezervor oxidant
3. Duz dreptunghiulara
4. Distribuitor

147
 Fig. 7.11 : RCS bazat pe motor hibrid
In fig. 7.11 avem:
1- Rezervorul de oxidant;
2- Sistemul de control
3- Distribuitor
4- Injector
5- Baton de carburant
6- Gaura centrala baton;
7- Ajutaj;

Pentru o bun funcionare trebuie s fie implementat o bucl nchis rapid ntre
micro-motoarele hibride i blocul de navigaie, ghidare i control (GNC), care controleaz
atitudinea vehiculului. Soluia este bazat pe un sistem cu 6 micro-motoare avnd fiecare o
for de traciune maxim de 20 N i minima de 5 N. Figura 7.11 prezint un concept
funcional pentru sistemul RCS. Se pot observa dou circuite, unul verde pornind de la
sistemul de control i reprezentnd bucla de control a RCS, i unul albastru reprezentnd
circuitul de oxidant. Debitul de oxidant este ajustat prin intermediul distribuitorului pentru
fiecare micro-motor, astfel realizndu-se controlul forei de traciune dat de ajutajele
orientate radial i nclinate. Sunt prevzute trei perechi de micro-motoare, cte una pentru
fiecare rotaie: giraie, tangaj i ruliu. Motoarele fiecrei perechi sunt poziionate spate n
spate astfel nct ajutajele sa fie dispuse in planuri apropiate, cu scopul de a obine un cuplu
de comand simetric. Axa fiecrui micro-motor coincide cu axa vehiculului, astfel nct
durata total de ardere este aceeai cu timpul de funcionare a unui motor hibrid echivalent,
avnd acelai calibru i aceeai raz interioar a batonului de combustibil solid.
Valoarea medie a forei de traciune a fiecrui micro-motor poate fi ajustat n funcie
de lungimea batonului de combustibil solid, aceasta fiind proporional cu suprafaa de ardere.
Din punct de vedere tehnologic, realizarea sistemului RCS n acesta variant funcional este
favorizat de simetria subsistemelor, fiecare micro-motor avnd o construcie similar. Se
poate folosi un oxidant ce poate fi depozitat n condiii de siguran (ex: protoxid de azot,
N2O) i combustibili non-toxici (polietilena, parafin sau HTB etc.), pentru a respecta
cerinele de mediu impuse. Micro-motoarele pot fi dezvoltate pornind de la rezultatele
obinute pe un motor hibrid echivalent.

Figurile 7.13 i 7.14 prezint soluia tehnic adoptat pentru RCS.

Fig. 7.15 prezint o pereche de doua micromotoare realizate pentru testare, iar in fig.
7.16 instalaia de testare.

148
 Soluia prezint avantaje n raport cu alte variante funcionale din aceeai categorie,
precum cele cu motorul cu combustibil solid sau motorul cu combustibil lichid.

Fig. 7.17 RCS cu micro motoare cu

combustibil solid (MRCS)

n raport cu soluia de RCS bazat

pe MRCS, (Fig. 7.17) aa cum se arat n Fig. 7.13 Soluie tehnic pentru RCS- tangaj /
lucrarea [19] avantajele sunt evidente i giraie
constau n faptul c fora de traciune
pentru MRCS nu poate fi controlat. Cu
toate acestea, lucrarea [18] prezint cteva
soluii tehnice care folosesc un "generator
de gaze" pentru controlul atitudinii
vehiculului bazat pe un singur MRCS i
posibilitatea de a comuta gazele de ardere Fig. 7.14 Soluie tehnic pentru RCS ruliu
din camera de ardere spre mai multe
ajutaje (Fig. 7.17). Fata de aceast soluie,
RCS bazat pe MRCH presupune
comutarea oxidantului ntre mai multe
micro-motoare. Dup cum se poate vedea
in lucrarea [11], MRCH este stabil i poate
fi controlat, ntre anumite limite, prin
debitul de oxidant. Pornind de la aceast
idee, se propune o soluie RCS bazata pe
avantajul c, din punct de vedere
Fig. 7.15 Pereche de micromotoare utilizata
tehnologic, este mult mai uor de controlat
pentru testare
fluxul de oxidant la temperaturi sczute
sau normale, dect gazele foarte fierbini
(gaze de ardere) la MRCS, care necesit
protecie termic. Mai mult, deoarece n
MRCH carburantul i oxidantul sunt
separai, pstrarea i utilizarea motorului
se face n condiii mai sigure dect la
MRCS. Fata de motoarele cu combustibil
lichid (MRCL), cele hibride au avantajul
simplitii, nefiind necesare dispozitive Fig. 7.16 Instalatie de testare RCS
precum turbo-pompa, sistem de rcire a ajutajului, sistem de pre-nclzire a combustibilului.
n plus, principalul dezavantaj al motoarelor hibride, viteza de ardere sczut, devine n acest
caz un avantaj, deoarece RCS necesit valori sczute ale traciunii cu o durat mai mare de
funcionare.

7.4 Testarea sistemului de traciune vectorial

149
Testarea TVC adesea include sistemul acionare al acestuia n ansamblu cu sistemul de
propulsie si lansatorul pe care sunt montate. De exemplu, motorul principal de la Naveta
spaial poate fi supus unor teste cu micare n articulaia cardanic (fr funcionarea
motorului) nainte de zbor. O serie de teste de recepie tipice pot include determinarea
consumului , precizia poziiei de deflexie, viteze unghiulare i acceleraii, caracteristica
semnalului de rspuns sau verificarea supra-reglajului la oprire. Se mai testeaz capacitatea
de operare n condiii extreme , funcionarea n condiii de vibraii, cicluri de temperatur,
ocul la aprindere. Forele laterale i momentul de ruliu sunt relativ mici prin comparaie cu
traciunea axial i momentele de tangaj, giraie. Acurateea testelor statice poate fi uneori
dificil, n special la unghiuri de deflexiune mici.

7.5 Integrarea cu vehiculul

Comanda si micarea sistemului TVC este legat direct de sistemul de ghidare navigaie i
control (GNC). Acest sistem msoar poziia tridimensional (x,y,z), vectorul vitez i vitez
de rotaie i le compar cu valorile dorite. Semnalul de eroare dintre aceste dou seturi de
parametri sunt transformate de calculatorul de bord (OBC) n comenzi ctre TVC pn cnd
semnalul de eroare se reduce la zero. OBC determin sincronizarea acionrii, magnitudinea
comenzii i valoarea unghiular rezultat n urma comenzii (deflexia). Cu servomecanisme,
sursa de energie, monitorizarea dispozitivelor de detecie, sistemele de acionare cu
controlere i compensarea cineticii acestora, sistemele tind s devin complexe. Criteriile care
guverneaz selecia i proiectarea sistemului TVC provin din nevoile vehiculului i includ
fora directoare, momente, viteza de schimbare a forei, acceleraiile de zbor , durata,
asigurarea performanei, limitrile dimensionale i de mas, puterea disponibil pe vehicul,
fiabilitatea, planul de livrare i costurile.

7.6 Model de calcul

Pornind de la modelele de calcul anterioare pentru MRCS, MRCL sau MRCH se poate defini
traciunea de referin, ca dat de intrare n sistem:
k

2 k 1
F0 At p c k ~ pH
pe ~ , (7.0)
k 1

Pentru cazul RCS, deoarece realizarea traciunii de referin definite anterior se face cu
ntrziere, valoarea instantanee a acesteia se obine din relaia:

F ( F0 F ) 1 (7.0)

150