Mecanica PDF

Dumitru DELEANU
MECANICA
Teorie i aplicaii
2
Cuvnt nainte
Mecanica este una dintre tiinele fundamentale ale naturii, cu un domeniu foarte
larg de cercetare, i care are ca obiect micarea mecanic a sistemelor materiale. In
decursul timpului mecanica s-a difereniat n trei ramuri distincte: mecanica clasic,
mecanica relativist i mecanica cuantic.
Mecanica clasic (newtonian), avnd ca fondatori pe savantul Italian Galileo
Galilei (1564-1642) i pe fizicianul, matematicianul i astrologul englez Isaac Newton
(1642-1727), cuprinde legile micrii macroobiectelor a cror viteza este mic n
comparative cu viteza undelor electromagnetice n vid. Mecanica newtonian este
considerat prima tiin teoretic a naturii. Ea s-a difereniat, la rndul ei, n dou pri:
mecanica clasic i mecanica aplicat.
Obiectul de studiu al prezentei lucrri, mecanica teoretic, numit i mecanica
general sau raional, se ocup de micarea sistemelor materiale formate din obiecte ale
cror deformaii sunt practice neglijabile.
Lucrarea reprezint a doua ediie a cursului de Mecanic teoretic predate de
autor studenilor Universitii Maritime din Constana precum i suportul orelor de
seminar, dar poate fi consultat i de cadre tehnice din domeniul industriei i cercetrii,
de studenii institutelor tehnice de nvmnt superior sau de cadrele didactice care
predau mecanica n liceele cu profil industrial. Materia este prezentat n succesiunea
clasic : statica, cinematica i dinamica. Fiecare din cele 16 capitole este structurat n
patru seciuni. Prima dintre ele este dedicat noiunilor teoretice aferente temei dezbtute.
Urmeaz apoi un set de probleme reprezentative complet rezolvate, structurate n strns
concordan cu rezultatele teoretice prezentate anterior. A treia seciune conine probleme
propuse spre rezolvare iar n finalul capitolului se dau indicaii i rspunsuri pentru aceste
aplicaii. Se ofer astfel cititorului posibilitatea s poat aprofunda i aplica fr mari
dificulti teoremele i metodele de calcul ale Mecanicii. Totodat, aceast abordare
structurat este n concordan cu nevoile unor discipline care utilizeaz n mod
nemijlocit cunotinele de mecanic : Rezistena materialelor, Organe de maini, Teoria
mecanismelor i a msurilor etc.
Autorul s-a strduit s urmeze drumul colii Romneti de mecanic,
caracterizat printr-o prezentare clar, sistematic i riguros matematic, deschis de Spiru
Haret (1851-1912), Traian Lalescu (1882-1929) etc, i continuat de Victor Valcovici
(1885-1969), Caius Iacob (1912-1991) i de o suit ntreag de mecanicieni n via, n
plin putere de creaie, i care activeaz cu mult druire pentru progresul acestei tiine.
Sperm c lucrarea de fa va reui nu numai s fie de real folos studenilor care
se pregtesc pentru examene, ci s trezeasc pentru unii sau s menin pentru alii
interesul pentru descifrarea tainelor i farmecului Mecanicii teoretice.
Autorul mulumete n mod deosebit doamnei ing. Elena Bogdan pentru
competenta tehnoredactare i sufletul pus n apariia acestei lucrri.
Autorul
3
.
4
CUPRINS
PREFA ........................................................................................................................................3
CUPRINS .........................................................................................................................................5
1. NOTIUNI INTRODUCTIVE .....................................................................................................9
1.1. Obiectul mecanicii ..................................................................................................................9
1.2. Principiile mecanicii clasice .................................................................................................10
1.3. Diviziunile mecanicii clasice ...............................................................................................10
1.4. Modele ale mecanicii clasice .................................................................................................10
2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL .............................................................................12

2.1. Scalari si vectori ...................................................................................................................12
2.2. Proiecia unui vector pe un plan si pe o dreapta ....................................................................14
2.3. Operaii cu vectori liberi .......................................................................................................15
2.3.1.Adunarea vectorilor liberi ...............................................................................................15
2.3.2.Inmulirea unui vector liber cu un scalar .........................................................................16
2.3.3.Produsul scalar a doi vectori liberi ..................................................................................17
2.3.4.Produsul vectorial a doi vectori liberi .............................................................................19
2.3.5.Dublul produs vectorial a trei vectori liberi ....................................................................20
2.3.6.Produsul mixt a trei vectori liberi ...................................................................................20
PARTEA NTIA : STATICA
3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE ...........................................................................22

3.1. Fore i sisteme de fore ........................................................................................................22
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct ...........................................................................22
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax.................................................................................24
3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct ..............................................................................25
3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct ..............................................................27
3.6. Torsor minimal. Ax central ...............................................................................................30
3.7. Cazuri de reducere ale unui sistem de fore oarecare ............................................................31
3.8. Reducerea sistemelor particulare de fore .............................................................................33
3.9. Probleme rezolvate ...............................................................................................................36
3.10.Probleme propuse ................................................................................................................44
3.11.Indicaii i rspunsuri ...........................................................................................................46
4.CENTRE DE MAS ..................................................................................................................49

4.1. Greutatea corpurilor ..............................................................................................................49
4.2. Centrul de mas/greutate al unui sistem de puncte materiale ...............................................49
4.3. Centrul de mas al unui solid rigid .......................................................................................50
4.4. Proprieti ale centrului de mas ...........................................................................................52
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice ....................................................................53
4.7. Probleme propuse .................................................................................................................58
4.8.Indicaii i rspunsuri .............................................................................................................59
5. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL ............................................................................62

5.1. Noiuni introductive ...............................................................................................................62
5
5.2. Echilibrul punctului material liber .........................................................................................62
5.3. Echilibrul punctului material legat. Axioma legturilor
Clasificarea legturilor...........................................................................................................63
5.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare ...................................................64
5.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare
Legile frecrii uscate. Conuri de frecare ................................................................................66
5.8. Indicaii i rspunsuri ............................................................................................................74
6. ECHILIBRUL RIGIDULUI .....................................................................................................77

6.1. Echilibrul rigidului liber ........................................................................................................77
6.2. Echilibrul rigidului supus la legturi. Generaliti .................................................................78
6.3. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare
Reazemul simplu. Articulaia. ncastrarea .............................................................................78
6.4. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare.
Tipuri de frecare. Ecuaii de echilibru ...................................................................................82
6.7. Indicaii i rspunsuri ............................................................................................................97
7. ECHILIBRUL SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE

SI DE SOLIDE RIGIDE .........................................................................................................100
7.1. Condiii de echilibru ale unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui sistem de
puncte materiale ...................................................................................................................100
7.2. Teoreme i metode pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor ............................101
7.3. Probleme rezolvate .............................................................................................................102
7.4. Probleme propuse ...............................................................................................................110
7.5. Indicaii i rspunsuri ..........................................................................................................113
PARTEA A DOUA : CINEMATICA
8. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL ..........................119

8.1. Traiectorie, vitez i acceleraie...........................................................................................119
8.2. Expresiile analitice ale vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate ..................121
8.3. Micri particulare ale punctului material .
Micarea rectilinie i micarea circular .............................................................................125
8.6. Indicaii i rspunsuri .........................................................................................................134
9. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A SOLIDULUI RIGID ......................................137

9.1. Micarea general a rigidului ...............................................................................................137
9.2. Micri particulare ale solidului rigid ..................................................................................141
9.2.1. Micarea de translaie a rigidului ...............................................................................141
9.2.2. Micarea de rotaie a rigidului ...................................................................................142
9.2.3. Micarea elicoidal a rigidului ...................................................................................146
9.2.4. Micarea plan paralel a rigidului ...........................................................................148
9.2.5. Micarea sferic a rigidului ........................................................................................151
9.3. Distribuia de viteze i acceleraii n micarea general a rigidului .....................................154
6
9.6. Indicaii i rspunsuri ..........................................................................................................169
10. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL ..................................................173
10.1. Definiii i exemple............................................................................................................173
10.2. Derivata relativ i derivata absolut a unui vector ...........................................................174
10.3. Compunerea vitezelor ........................................................................................................175
10.4. Compunerea acceleraiilor .................................................................................................175
10.5. Probleme rezolvate ...........................................................................................................176
10.6. Probleme propuse .............................................................................................................185
10.7. Indicaii i rspunsuri .......................................................................................................187
11. MICAREA RELATIV A SOLIDULUI RIGID .............................................................190

11.1. Generaliti ........................................................................................................................190
11.2. Compunerea vitezelor ........................................................................................................191
11.3. Compunerea acceleraiilor .................................................................................................192
11.4. Cazuri particulare. Compuneri de micri instantanee ......................................................193
11.7. Indicaii i rspunsuri ........................................................................................................201
PARTEA A TREIA : DINAMICA
12. DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL ..............................202

12.1. Dinamica punctului material liber .....................................................................................202
12.2. Dinamica punctului material cu legturi ............................................................................204
13. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL ...............................214

13.1. Ecuaia fundamental a micrii relative ...........................................................................214
13.2. Repaus relativ ....................................................................................................................214
13.3. Sisteme de referin ineriale .............................................................................................215
14. MOMENTE DE INERIE MECANICE ............................................................................224

14.1. Definiii ..............................................................................................................................224
14.2. Relaii ntre momentele de inerie ......................................................................................225
14.3. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele. Teorema lui Steiner .........................225
14.4. Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente ......................................................227
14.5. Axe i momente de inerie principale ...............................................................................228
15. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE

MATERIALE I A SOLIDULUI RIGID ..................................................................................237
15.1. Teorema impulsului ...........................................................................................................237
15.1.1. Impulsul unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid ..............................237
7
15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas .....................................238
15.1.3. Teorema conservrii impulsului .............................................................................239
15.2. Teorema momentului cinetic .............................................................................................240
15.2.1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale si al unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru moment cinetic ...........................................................240
15.2.2. Expresii ale momentului cinetic n diferite micri particulare ale
rigidului ..................................................................................................................241
15.2.3. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale
sau a unui solid rigid n raport cu un reper fix ........................................................243
15.2.4. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale
sau a unui solid rigid n jurul centrului de mas .....................................................244
15.2.5. Teorema conservrii momentului cinetic ................................................................ 244
15.3. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ................................................................ 245
15.3.1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale i a unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic ...........................................................245
15.3.2. Lucrul mecanic elementar i lucrul mecanic finit al unei fore ...............................246
15.3.3. Forme ale energiei cinetice n diferite micri particulare ale rigidului ..................246
15.3.4. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem de
puncte materiale sau a unui solid rigid n raport cu un reper fix .............................248
puncte materiale sau a unui solid rigid n raport cu centrul de mas ......................250
15.3.6. Conservarea energiei mecanice ...............................................................................251
15.4. Probleme rezolvate ............................................................................................................252
16. DINAMICA RIGIDULUI ....................................................................................................269

16.1. Dinamica rigidului cu ax fix ...........................................................................................269
16.1.1. Formularea problemei .............................................................................................269
16.1.2. Studiul micrii rigidului ........................................................................................270
16.1.3. Determinarea reaciunilor .......................................................................................270
16.1.4. Echilibrajul rotorilor ..............................................................................................272
16.2. Dinamica rigidului cu un punct fix ....................................................................................273
16.2.1. Formularea problemei .............................................................................................273
16.2.2. Deducerea ecuaiilor de micare .............................................................................274
16.2.3. Determinarea reaciunilor ...........................................................................................x
16.2.4. Giroscopul : Stabilitate, efect giroscopic, micarea de precesie regulat,
moment giroscopic..................................................................................................276
16.3. Dinamica micrii plan paralele .....................................................................................279
16.4. Dinamica rigidului n micarea general ...........................................................................280
16.5. Probleme rezolvate ............................................................................................................281
16.6. Probleme propuse ..............................................................................................................290
BIBLIOGRAFIE .........................................................................................................................295
8
1. Noiuni introductive
1.1. Obiectul mecanicii
Mecanica este o ramur a tiinelor naturii care a aprut din cele mai ndeprtate
timpuri. Aceast tiin a avut un rol de seam n dezvoltarea civilizaiei omeneti,
naterea i dezvoltarea sa permanent fiind o consecin a problemelor practice aprute n
fiecare epoc, legate de construcii, transporturi etc. Mecanica studiaz una dintre
multiplele nsuiri i manifestri ale materiei i anume micarea, prin aceasta nelegnd
toate schimbrile i procesele care au loc n univers ncepnd cu simpla deplasare i
terminnd cu gndirea. Materia este inepuizabil i ca atare i procesul cunoaterii ei.
Mecanica teoretic clasic sau mecanica newtonian studiaz una dintre cele
mai simple forme de micare, cunoscut sub numele de micare mecanic, definit ca
fiind modificarea relativ a poziiei unui corp sau a unei pri a acestuia n raport cu un
alt corp considerat ca reper sau n raport cu un sistem de referin. Dezvoltarea
mecanicii s-a fcut simultan cu aceea a matematicii, progresele uneia din aceste tiine
antrennd progresele celeilalte. Din acest punct de vedere, mecanica a constituind un
model i pentru alte tiine de baz ale naturii (fizica, biologia, chimia), acestea urmnd
un proces de matematizare analog.
La dezvoltarea mecanicii au contribuit unii dintre cei mai mari savani ai lumii.
Simpla lor enumerare ar necesita prea mult spaiu. Vom aminti totui savanii ce au avut o
contribuie esenial la naterea i dezvoltarea acestei tiine.
De antichitate sunt legate numele lui Aristotel (384-322 .e.n) i Arhimede (287-
212 .e.n). Primul a enunat principiul ineriei iar cel de-al doilea este considerat
ntemeietorul Staticii.
Perioada Renaterii conine i ea nume mari : Leonardo da Vinci (1452-1519),
Nicolaus Copernic (1473-1543), Johannes Kepler (1571-1630), C.R. Huygens (1629-
1695) etc.
ntemeietorii mecanicii clasice rmn ns marii savani Galileo Galilei (1564-
1642) i Isaac Newton (1642-1727). Galilei stabilete noiunile de baz ale cinematicii,
viteza i acceleraia, studiaz cderea corpurilor, micarea pe plan nclinat, formuleaz
principiul ineriei la forma actual i susine cu mult curaj concepia heliocentric a lui
Copernic. Cel care extinde studiul mecanicii la ntreg sistemul planetar i stabilete cea
dinti lege fizic scris sub forma unei ecuaii difereniale este, ns, Newton. El definete
principiile fundamentale ale mecanicii i descoper legea gravitaiei universale.
Savani de referin ntlnim i n secolele XVII-XIX : Leonard Euler (1707-
1783), Jean LeRond D Alembert (1717-1783), William Hamilton (1805-1865),
Joseph Louis Lagrange (1756-1813), Carl Friedrich Gauss (1777-1855), Henri
Poincare (1854-1912) etc.
Mecanica modern este legat de numele lui Max Plank (1858-1947), Erwin
Schrodinger (1887-1961) i al lui Albert Einstein (1879-1955).
n ara noastr se disting prin cercetri n domeniul mecanicii Spiru Haret
(1851-1912), Andrei Ioachimescu (1868-1943), Traian Lalescu (1882-1929), Victor
Vlcovici (1885-1970), Caius Iacob (1910-1991), Radu Voinea etc.
9
1.2. Principiile mecanicii clasice
La baza mecanicii clasice stau un numr de principii (legi sau axiome) formulate
de Isaac Newton n lucrarea sa fundamental Principiile matematice ale filozofiei
naturale (1686). Acestea sunt :
Principiul ineriei (legea I a a lui Newton) : Un corp i pstreaz starea de
repaus sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct nu intervin alte fore care s-i
modifice aceast stare
Principiul aciunii forei (legea a II a a lui Newton): Variaia micrii este
proporional cu fora motoare imprimat i este dirijat dup linia de aciune a forei
Principiul aciunii i reaciunii (legea a III a a lui Newton) : La orice aciune
corespunde ntotdeauna o reaciune egal i contrar
Principiul paralelogramului (corolarul I a lui Newton) : Un corp sub aciunea
a dou fore unite descrie diagonala unui paralelogram n acelai timp n care ar
descrie laturile sub aciunile separate ale forelor.
Observaii : i) n formulrile celor patru principii, prin corp se nelege un punct material
(vezi seciunea 1.4).
ii) n legea a II-a masa este considerat constant (ca de altfel n ntreaga mecanic
clasic).
iii) Micarea este raportat la un sistem de referin absolut i imobil (fix).
iv) Principiul al doilea conduce la ecuaia

ma F
(1.1)

unde m este masa punctului material, a acceleraia sa iar F fora motoare imprimat.
1.3 Diviziunile mecanicii clasice
Din punct de vedere metodologic, mecanica newtonian se mparte n trei mari

capitole:
I) Statica se ocup cu echilibrul corpurilor materiale, studiind sistemele de fore care-i

fac echilibrul precum i reducerea sistemelor de fore.
II) Cinematica studiaz micarea corpurilor fr s in seama de forele care le

acioneaz i de masa lor. n cinematic se face un studiu geometric al micrii
mecanice.
III) Dinamica studiaz micarea corpurilor cu luarea n considerare a forelor

care le acioneaz i a masei lor.
1.4. Modele ale mecanicii clasice
Pentru simplificarea studiului, n mecanic corpurile reale se nlocuiesc prin

schematizri ale lor, denumite modele. Rezultatele studiului pe modele se extind pe
10
corpurile reale n msura n care acestea corespund condiiilor luate n considerare la
efectuarea studiului, iar experiena confirm rezultatele. Modelele mecanicii clasice sunt:
Punctul material un punct geometric cruia i se atribuie mas, reprezentnd
cea mai mic diviziune dintr-un corp, i care pstreaz toate proprietile fizice ale
corpului cu neglijarea dimensiunilor acestuia.
Sistemul de puncte materiale o mulime finit de puncte materiale aflate n
interaciune i care ocup un anumit domeniu finit al spaiului.
Continuul material modelul unui corp la care se admite c orice element de
volum conine materie, adic are mas.
Corpul solid rigid (rigidul)- un continuu material nedeformabil, oricare ar fi
sistemul de fore ce acioneaz asupra lui.
Corpul solid real sufer deformaii (elastice i plastice) pe care ns mecanica

clasic le neglijeaz. Folosind aceste modele se va studia separat mecanica punctului
material, a sistemului de puncte materiale i a solidului rigid.
n mecanic se utilizeaz att clasa mrimilor fundamentale spaiul, timpul,
masa dar i o serie de mrimi derivate cum ar fi fora, viteza, acceleraia, impulsul,
lucru mecanic, energia cinetic etc.
2. Elemente de calcul vectorial

11
2.1. Scalari i vectori
Multe mrimi fizice pot fi definite complet prin intermediul unui singur numr
invariabil la alegerea unui anumit reper. Astfel de mrimi se numesc mrimi scalare sau,
mai simplu, scalari. Exemple reprezentative de mrimi scalare folosite n mecanic sunt
masa, timpul, momentul unei fore fa de o ax, energia mecanic, momentele de inerie
etc.
Multe alte mrimi fizice prezint ns un caracter geometric, simpla precizare a
valorii lor numerice nefiind suficient pentru o caracterizare deplin a mrimii respective.
Este cazul mrimilor vectoriale (sau al vectorilor). Nu putem concepe disciplina
mecanic fr a discuta despre noiunile de for, moment al unei fore fa de un punct,
vitez, acceleraie, impuls, moment cinetic etc.
Vom considera c spaiul de lucru al Mecanicii clasice este spaiul euclidian
tridimensional E 3 . Pentru a preciza poziia unui punct M n spaiul E 3 considerm
urmtoarele elemente :
- un punct fixat O al spaiului E 3 , numit origine ;
- distana r de la punctul O la punctul M ;
- un sens de parcurgere al segmentului [OM] i anume sensul de la O la M.
Distana r, astfel determinat, poarta numele de vector de poziie al punctului M i

se noteaz prin r sau OM . Valoarea absolut (sau modulul) vectorului r se noteaz

prin r . Pentru a caracteriza mai bine vectorul r ne folosim de trei drepte necoplanare,
perpendiculare n O dou cte dou, notate prin Ox, Oy i Oz, pe care considerm un sens
de parcurs (sensul pozitiv). n partea pozitiv a axei Ox considerm punctul A la distana

egal cu unitatea de O. Vom nota vectorul de poziie OA al acestui punct prin i i-l vom

numi versor. Procednd la fel pentru axele Oy i Oz obinem versorii j i k (figura T
2.1). Notm prin M 1 , M 2 i M 3 proieciile punctului M pe axele Ox, Oy i Oz, respectiv,
i cu x, y i z distanele OM 1 , OM 2 i OM 3 (considerate cu semnul + sau - dup
cum punctele M 1 , M 2 i M 3 se gsesc n partea pozitiv sau negativ a axelor Ox, Oy i
Oz).

Deoarece vectorul OM 1 are modulul egal cu valoarea absolut a cantitii x iar

versorul i are modulul 1 vom conveni s notm OM 1 x i indicnd prin aceasta c

vectorul OM 1 este determinat de scalarul x i versorul i . Analog, OM 2 y j i

OM 3 z k .

Pentru vectorul de poziie r al punctului M vom conveni s scriem

r x i y j z k
(2.1)
12

i vom spune c vectorul r are componentele x i , y j , z k iar punctul M coordonatele x,
y, z fa de axele triedrului Oxyz. Reprezentarea (2.1) poart numele de form analitic

(sau hipercomplex) a vectorului r .
z
M3
N
M

v
M A

r
k

j M2 d
i
O y
M A N
M1
Figura T 2.1 Figura T 2.2
De la vectorul de poziie al punctului arbitrar M se poate face acum pasul ctre

noiunea de vector n general. Astfel, considernd punctele M i N, vom defini vectorul
not
MN v ca fiind segmentul orientat MN. Proieciile punctelor M i N pe axe vor

determina trei vectori v x i , v y j , v z k astfel c putem scrie

v vx i v y j vz k
(2.2)

Mrimile scalare v x , v y , v z poart numele de coordonate ale vectorului v dup

axele reperului Oxyz (sau proiecii ale vectorului v ). Punctul M se numete punct de

aplicaie al vectorului v iar punctul N este extremitatea vectorului v . Dreapta MN

reprezint suportul vectorului. Dac punctul de aplicaie al vectorului v este arbitrar,
atunci vectorul se numete liber. n cazul n care punctul de aplicaie este fixat vectorul se

numete legat. n fine, dac punctul de aplicaie al vectorului v poate fi ales oriunde pe
dreapta suport, atunci vectorul se numete alunector.
Vectorul la care punctul de aplicaie coincide cu extremitatea poart numele de

vector nul i se noteaz prin 0 . Dac v MN , atunci vectorul NM , notat - v , poart

numele de vector opus vectorului v .
2.2. Proiecia unui vector pe un plan sau pe o dreapt
13

Proiecia unui vector v MN pe o dreapt (d) sau pe un plan (P) se obine prin
proiecia extremitilor sale pe aceea dreapt sau pe acel plan. Se obine astfel cte un nou
vector, al crui sens va fi determinat prin sensul de deplasare a proieciei A a punctului

A de pe vectorul v , cnd A se deplaseaz de la M la N (figura T 2.2).

Proiecia unui vector v pe o ax (d), notat prin prd v , este dat de relaia

prd v v cos
(2.3)

n care reprezint unghiul format de versorul vectorului v i versorul axei (d). n
particular, putem scrie c

v x prOx v v cos , v y prOy v v cos , v z prO z v v cos
(2.4)

unde , , sunt unghiurile formate de versorul vectorului v cu versorii i , j , k ai
axelor de coordonate (figura T 2.3).
Deoarece cos2 cos2 cos2 1 , obinem c :

v 2 v 2x v 2y v 2z
(2.5)
z
C
vz D

v c
B
vy y b
a
vx
x A
y
x

Observaia i) Daca v MN si M x M , y M , z M , N x N , y N , z N , atunci

v x N x M i y N y M j z N z M k
(2.6)
14
2.3. Operaii cu vectori liberi
2.3.1. Adunarea vectorilor liberi

Definiia 2.1: Fie a a x i a y j a z k i b bx i b y j bz k doi vectori

liberi arbitrari. Vectorul c dat prin relaia

c a x bx i a y b y j a z bz k
(2.6)

poart numele de vector sum a vectorilor a i b iar operaia prin care c se obine din

a i b se numete adunarea vectorilor.
Operaia de adunare este susceptibil de a avea o reprezentare geometric de o

mare valoare practic. Vectorul c este segmental dirijat AC care coincide cu diagonala

trecnd prin A a paralelogramului construit pe vectori a AB i b AD ca laturi (figura
T 2.4). Construcia astfel obinut se numete regula paralelogramului.

Observaii : i) Vectorul sum c a b poate fi obinut i n alt mod. Astfel, deplasnd

vectorii a i b paralel cu direcia lor astfel nct punctul de aplicaie al vectorului b s

coincid cu extremitatea vectorului a vom gsi c vectorul sum c este vectorul ce leag

punctul de aplicaie al vectorului a de extremitatea vectorului b . Regula de sumare
astfel obinut se numete regula triunghiului (figura T 2.5).

ii) Regula triughiului poate fi extins n cazul unui numr de n vectori a 1 , a 2 ,..., a n ,
n
n N * , n 2 . Vectorul sum c a
i 1
i este vectorul care nchide conturul poligonal
format din vectorii pui cap la cap ntr-o ordine oarecare, ncepnd cu punctul de aplicaie
al primului dintre ei i sfrind cu extremitatea ultimului. Astfel, n figura T 2.6 este

prezentat regula poligonului pentru cazul a trei vectori a 1 , a 2 , a 3 . Ordinea de sumare
este indiferent.

a2

c c b a1
b a3

a c a1 a 2 a 3
a
15
iii) Adunarea vectorilor liberi are urmtoarele proprieti:

1) Este asociativ, adic a b c a b c , a , b , c ;

2) Este comutativa, adic a b b a , a , b ;

3) Vectorul nul, 0 , este element neutru : a 0 0 a a , a ;

4) a, a (numit opusul lui a ) astfel ca a ( a ) ( a ) a 0 .
Gsim astfel c operaia de adunare determin pe mulimea vectorilor liberi V o

structur de grup comutativ. Vom nota acest grup cu (V, +). n acest grup ecuaia

a x b are o unic soluie pe care o notm prin b a x i pe care o numim diferena

dintre vectorii a i b (figura T 2.7).

a ( 0)
b
a
a
D
b a-b
a ( 0)
A B
a a ( 0)
2.3.2. nmulirea unui vector liber cu un scalar

Definiia 2.2 : Fie R i a V . Aplicaia "": R V V , , a a poart

numele de nmulire cu scalari.

Observaii : iv) Prin a nelegem un vector liber construit astfel:

1) dac 0 i a 0 , atunci a este un vector liber care are aceiai direcie cu

vectorul a , acelai sens cu a dac 0 sau sens contrar lui a dac 0 i

lungimea egal cu a (figura T 2.8).

2) dac 0 sau a 0 , atunci a 0 .
16
v) nmulirea vectorilor liberi cu scalari are urmtoarele proprieti :

1) 1 a a 1 a , a ;

2) a a , , R, a V ;

3) a a a , , R, a V ;

4) a b a b , R, a , b V .

Definiia 2.3 : Fie vectorul liber a . Vectorul u , definit prin
1
u a
a
(2.8)

poarta numele de versor al vectorului a .

Observaii : vi) Versorul u are aceiai direcie i sens cu vectorul a i modulul egal cu
unitatea.

vii) Un mod foarte util de a proiecta un vector liber a pe axele unui reper cartezian Oxyz
, utilizat n capitolele urmtoare , este dat de urmtorul algoritm (vezi i figura T 2.9) :

- se consider o direcie MN paralel cu direcia vectorului a astfel nct se cunosc
coordonatele x M , y M , z M i x N , y N , z N ale punctelor M i N ;

1 x N x M i y N y M j z N z M k
- u MN MN ;

MN x N x M 2 y N y M 2 z N z M 2
1
- deoarece u MN
a a a u MN , obinem c
a

a x N x M i y N y M j z N z M k
x N x M y N y M z N z M
2 2 2
2.3.3. Produsul scalar (interior) a doi vectori liberi
17

Definiia 2.4: Fie vectorii a i b . Unghiul 0, determinat de dou drepte

paralele cu direciile vectorilor a i b , duse prin acelai punct O, poart numele de unghi

al vectorilor a i b (figura T 2.10).

a
a
z b
N x N , y N , z N

a
M x M , y M , z M
O
u MN b
y
O

Definiia 2.5 : Fie vectorii liberi a a x i a y j a z k i b bx i b y j bz k .

Vom numi produs scalar a celor doi vectori mrimea scalar notat a b i definit prin
relaia

a b a x bx a y b y a z bz
(2.9)
Observaii : viii) Din definiia 2.5 rezult urmtoarele proprieti ale produsului scalar :

1) Comutativitatea : a b b a , a , b V ;

2) Distributivitatea fa de adunare : a b c a b a c , a , b , c V .

ix) Plecnd de la definiia (2.9) se poate deduce urmtoarea expresie geometric a
produsului scalar :

a b a b cos a , b

(2.10)
Din formula (2.10) se obin i alte proprieti ale produsului scalar :

3) a , b 0 , a b 0 a b ;

4) a 0 0 a 0, a V ;
5) Produsul scalar poate fi un scalar pozitiv, negativ sau nul dup cum unghiul

dintre cei doi vectori este mai mic, mai mare sau egal cu ;
2
18
2

6) a a a a 2 , a V ;

7) Cu versorii i , j , k ai axelor reperului cartezian Oxyz se pot forma urmtoarele
produse scalare :

i i j j k k 1 , i j j k k i 0 .
2.3.4. Produsul vectorial (exterior) a doi vectori liberi

Definiia 2.6 : Fie vectorii liberi a a x i a y j a z k i b bx i b y j bz k .

Vom numi produs vectorial al vectorului a prin vectorul b , i vom nota a b , ca fiind

vectorul c ale crui proiecii pe axele reperului Oxyz sunt :
c x a y bz a z b y , c y a z bx a x bz , c z a x b y a y bx
(2.11)

Observaii : x) Punnd vectorul c sub forma

c a y bz a z b y i a z bx a x bz j a x b y a y bx k
observm c el este egal cu determinantul

i j k

c ax ay az
bx by bz
(2.12)
dezvoltat dup elementele primei linii.

xi) Folosind definiia 2.6 deducem urmtoarea regul de determinare a produsului

vectorial dintre vectorii a i b :

Produsul vectorial c a b este un vector de modul a b sin a , b ,

perpendicular pe ambii factori i dirijat astfel nct triedrul a , b , c s fie drept, adic

rotaia vectorului a n planul a, b cu un unghi cel mult egal cu pentru a-l

suprapune peste b s coincid ca sens cu sensul vectorului c (vezi figura T 2.11).
xii) Produsul vectorial are urmtoarele proprieti :

1) Anticomutativitate : a b b a , a , b V ;
19

2) Distributivitate fa de adunare : a b c a b a c , a , b , c V ;

3) a b a b a b , R, a , b V ;

4) a 0 0 a 0 , a V ;

5) a b 0 R astfel nct a b ;

6) Dac a b , atunci a b reprezint aria paralelogramului construit pe vectorii

a i b (vezi figura T 2.11).
2.3.5. Dublul produs vectorial a trei vectori liberi

Definiia 2.7 : Fie vectorii liberi a , b , c . Vectorul w a b c se numete

dublu produs vectorial al celor trei vectori.
Observaii : xiii) Folosind proprietile produsului scalar i ale produsului vectorial se

poate demonstra relaia :

a b c b a c c a b

(2.13)

xiv) Vectorul w din definiia 2.7 este un vector coplanar cu vectorii b i c .
2.3.6. Produsul mixt a trei vectori liberi

Definiia 2.8 : Fiind dai vectorii liberi a , b , c , mrimea scalar a b c

poart numele de produs mixt al celor trei vectori.
Observaii : xiv) Folosind (2.12) i definiia produsului scalar obinem c :

ax a y az

a b c bx b y bz

cx c y cz
(2.14)

xv) Dac a , b , c sunt vectori necoplanari, atunci modulul produsului mixt reprezint
volumul paralelipipedului ce se poate construi pe cei trei vectori considerai cu punctul de
aplicaie comun (figura T 2.12).

d bc
20
A
a

ab
B

e b

O A
a
xvi) Produsul mixt are urmtoarele proprieti :

1) a b c c a b b c a , a , b , c V ;

2) a b c a c b , a , b , c V ;

3) a b c a b c a b c , R, a , b , c V ;

4) a 1 a 2 b c a 1 b c a 2 b c , a 1 , a 2 , b , c V ;

5) a b c 0 i) a 0 sau b 0 sau c 0 ;

ii) a , b , c sunt coplanari ;

iii) R astfel nct b c .

xvii) O notaie folosit pentru produsul mixt a b c este a , b , c .

21
3. Reducerea sistemelor de fore
3.1. Fore i sisteme de fore
Prin for se nelege o mrime fizic vectorial ce msoar interaciunea

mecanic dintre corpurile materiale i care caracterizeaz transmiterea micrii de la un
corp ctre un altul. Fiind o mrime vectorial fora are toate atributele unui vector: punct
de aplicaie, direcie, sens i modul.
Cele mai ntlnite fore n natur sunt greutatea corpurilor, fora atraciei
universale, forele de frecare, forele elastice, forele electromagnetice etc.
Forele ce se exercit asupra unui sistem material se mpart n:
- fore exterioare dac sunt exercitate de corpurile din afara sistemului studiat
asupra corpurilor din sistem;
- fore interioare dac sunt exercitate ntre prile componente ale aceluiai
sistem material.
La rndul lor, forele exterioare se mpart n fore direct aplicate (de exemplu
fora de greutate) i fore de legtur (datorate restriciilor de natur geometric impuse
corpurilor)
Totalitatea forelor ce acioneaz asupra unui corp material se numete sistem de fore. Dou
sisteme de fore se numesc echivalente dac sub aciunea fiecruia dintre ele corpul are aceiai
stare mecanic.
Orice for care acioneaz asupra unui solid rigid are caracterul unui vector
alunector, adic prin alunecarea pe suportul ei efectul forei asupra rigidului rmne
acelai.
Pentru a caracteriza mai bine efectul unei fore asupra unui rigid este necesar s
se introduc i noiunile de moment al unei fore n raport cu un punct i de moment al
unei fore n raport cu o ax.
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct (pol)
3.2.1. Definiie
22

Definiia 3.1: Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu un punct O este

dat de produsul vectorial dintre vectorul de poziie r al punctului de aplicaie A al forei

i vectorul F , adic

MO F r F

(3.1)

Momentul M O F este un vector legat, aplicat n punctul O (figura T 3.1). El

este

perpendicular pe planul determinat de r i F , are sensul dat de regula burghiului drept
i modulul:

M O F r F r F sin r , F r F sin F d

(3.2)

unde distana d (de la punctul O la suportul forei F ) se numete braul forei.

M0 F

O F
A

O
d
F
r
F
B
A d

Notnd cu Fx , Fy , Fz proieciile forei F pe axele reperului cartezian Oxyz i cu
x, y, z coordonatele punctului A de aplicaie al forei, se obine urmtoarea expresie

analitic a momentului M O F :

23

i j k
MO F r F x

y
z yFz zFy i z Fx x Fz j x Fy y Fx k
Fx Fy Fz
(3.3)
3.2.2. Proprieti ale momentului unei fore n raport cu un punct
P1) Momentul unei fore n raport cu un punct este nul dac i numai dac suportul forei
trece prin acel punct (deoarece braul forei este nul).
P2) Momentul unei fore n raport cu un punct nu se modific dac fora i deplaseaz
punctul de aplicaie n lungul suportului ei.

Demonstraie (vezi figura T 3.2): Fie A i B dou puncte pe suportul (d) al forei F .

Dac fora este aplicat n A, atunci M O F OA F . Pentru fora aplicat n B avem

c

M O F OB F OA AB F OA F AB F OA F ,

deoarece AB // F .
P3) Momentul unei fore n raport cu un punct (pol) se modific odat cu modificarea
polului.
Demonstraie (vezi figura T 3.3): Se consider punctele O i O. n conformitate cu

definiia 3.1 putem scrie c M O F OA F si

M O ' F O ' A F O ' O OA F OA F O ' O F .

Rezult c:

M O ' F M O F O ' O F

(3.4)

Momentul forei F n raport cu polul O rmne neschimbat doar dac OO // (d).
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax
24

Definiia 3.2 : Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu o ax ( ) este

dat de proiecia pe ax a momentului forei F n raport cu un punct O oarecare al axei,
adic:

M F pr M O F M O F u r F u r , F , u

(3.5)

unde prin u s-a notat versorul axei ( ).
Observaii: i) Definiia dat momentului unei fore fa de o ax are sens deoarece

considernd un punct O, diferit de O, situat pe axa ( )vom obine aceiai valoare pentru

scalarul M F (vezi figura T 3.4). ntr-adevr:

M ' F r ' , F , u O ' O r , F , u O ' O, F , u r , F , u M F ,

deoarece O ' O // u .
ii) Dac considerm c axa ( ) coincide cu axa Ox a reperului Oxyz i c fora
F se aplic n A(x, y, z), atunci
x y z

M O x F r , F, i F x F y F z y F z z F y

1 0 0
(3.6)

Analog, M O y F z F x x F z , M O z F x Fy y Fx , ceea ce nseamn c

componentele momentului unei fore fa de un punct O pe axele unui triedru triortogonal
cu originea n O reprezint de fapt momentele aceleiai fore fa de axele triedrului.

M F
O d

M0 F O M 0 F

r F

F M F A

u O
O r

A
d
Figura T 3.3. Figura T 3.4
3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct
25
3.4.1. Operaii elementare de echivalen
Se consider un solid rigid acionat de un sistem de fore arbitrar. Se pune

problema nlocuirii sistemului de fore cu un sistem echivalent mai simplu, adic cu un
sistem care s produc n orice punct al rigidului acelai efect mecanic ca i sistemul de
fore iniial.
Pentru obinerea unor sisteme de fore echivalente, dar mai simple, se aplic
forelor care alctuiesc sistemul o serie de operaii astfel nct aplicarea oricrei dintre ele
s conduc la obinerea unui sistem echivalent. Aceste operaii, numite operaii
elementare de echivalen, sunt:
O1) Fora care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat n lungul suportului ei.
O2) n sistemul de fore dat se pot suprima sau introduce dou fore egale i direct opuse.
O3) Mai multe fore pot fi nlocuite prin rezultanta lor (obinut pe baza regulii
paralelogramului).
3.4.2. Cuplu de fore
Definiia 3.3: Prin cuplu de fore se nelege un sistem de dou fore paralele,
egale n modul, i care acioneaz pe suporturi diferite.
Observaia iii) : Un cuplu de fore aplicat unui rigid tinde s-l roteasc n jurul unei axe
perpendiculare pe planul definit de suporturile celor dou fore (figura T 3.5).
Definiia 3.4: Prin momentul unui cuplu de fore se nelege suma momentelor
forelor care alctuiesc cuplul n raport cu acelai punct.
Vom demonstra dou proprieti utile n cele ce urmeaz.
P1) Proiecia unui cuplu de fore pe orice ax este nul.

Demonstraie: Fie o ax ( ) de versor u . Avem c:

pr F , F pr F pr F F u F u 0 .

P2) Momentul unui cuplu nu depinde de punctul n raport cu care se calculeaz (deci este
un vector liber).
Demonstraie: Fie O un punct arbitrar (vezi figura T 3.5 ).

M O OB F OA F OB OA F AB F (independent de O).

n concluzie, momentul M O al cuplului este perpendicular pe planul definit de
suporturile forelor, sensul este stabilit cu regula burghiului drept iar modulul su este

M O F d , unde d reprezint distana ntre suporturile forelor (numit braul

cuplului). M0
26
F
A O
B

Figura T 3.5
3.4.3. Torsorul unei fore n raport cu un punct: deducere i interpretare mecanic

Fie un rigid ( C ) acionat n punctul A de fora F . Ne propunem s studiem

efectul forei F n punctul O. Pentru aceasta se introduc n O forele F i - F (pe baza

operaiei de echivalen nr. 2). Fora F din A i fora - F din O formeaz un cuplu

caracterizat de momentul su M O F OA F , perpendicular pe planul determinat de

punctul O i direcia forei F (vezi figura T 3.6 ).
C
z z
z
M 0 F
~
~ F
F F F
A

A A
O y O y O y
x x
x F
Figura T 3.6

Deci, n punctul O va aciona fora F (egal cu cea care aciona n A) i

momentul M O F . Ansamblul format din cei doi vectori formeaz ceea ce se numete

torsorul de reducere al forei F , aplicat n A, n punctul O. El se noteaz simbolic prin

F
O F F , M O sau O
.
M O OA F

27

Torsorul de reducere reprezint efectul mecanic exercitat de fora F (care
acioneaz n A) asupra punctului O.
3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct
3.5.1. Deducere
Vom considera un solid rigid acionat n punctele A i , i 1, n de forele
F i , i 1, n . Ne propunem s determinm efectul mecanic produs ntr-un punct O de

aciunea simultan a celor n fore, adic torsorul O al sistemului (figura T 3.7).

F1
M1 F1
~ F2 ~

M2 R
r1
F2
O
O
r2 M0
Mn
An O
A2 O
Fn
rn

Fn
Figura T 3.7
Pentru aceasta se reduc pe rnd toate forele sistemului (vezi seciunea 3.4.3.) i

se obin n punctul O vectorii concureni F i , i 1, n , respectiv M i OAi F i , i 1, n . Pe

baza operaiei nr. 3 de echivalen, forele F i , i 1, n , pot fi nlocuite prin rezultanta lor

R iar momentele M i , i 1, n , pot fi nlocuite cu momentul rezultant M O , obinndu-se

astfel torsorul de reducere n punctul O al sistemului de fore F i , i 1, n :
n
R
i 1
Fi
O
n
M

O
i 1

Mi
(3.7)
n concluzie, orice sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid poate fi nlocuit
cu o singur for i un singur vector moment aplicat ntr-un punct O convenabil ales.
Observaia iv) Dac asupra rigidului acioneaz i p cupluri de fore de momente
M 'j , j 1, p , atunci torsorul de reducere are componentele:
28
n
R

i 1
Fi
O n p

M O Mi M '
j
i 1 j 1
(3.8)
3.5.2. Proprieti
P1) Dac se schimb polul de reducere din O n O, atunci se modific a doua

component a torsorului dup cum urmeaz:

n n n n
M O'
i 1
O ' Ai F i
i 1
O ' O OA i

F i O ' O
i 1
F i
i 1

OAi F i

M O O ' O R ,
astfel nct:
n

R Fi
O' i 1

M O ' M O O ' O R
(3.9)
Fora rezultant este un invariant al operaiei de reducere ntr-un punct al unui

sistem de fore (adic nu depinde de punctul de reducere).

P2) Produsul scalar dintre vectorii for rezultant R i moment rezultant M O este un
invariant al operaiei de reducere ntr-un punct al unui sistem de fore.

Demonstraie: nmulind scalar relaia M O ' M O O ' O R prin R i observnd c

O ' O R R 0 , obinem c:

M O' R M O R = constant
(3.10)

Produsul M O R se numete trinom invariant i este un al doilea invariant al

operaiei de reducere. Pentru a justifica aceast denumire se consider vectorii R i M O

proiectai pe axele reperului cartezian Oxyz ( R Rx i R y j Rz k ,

M O M Ox i M O y j M O z k ) i se utilizeaz relaia (2.9). Se obine:
29
Rx M O x R y M O y Rz M O z = constant
(3.11)
P3) Proiecia momentului rezultant pe direcia forei rezultante este un invariant al

operaiei de reducere.

Demonstraie: Fie u R versorul direciei forei rezultante R i M R proiecia momentului
rezultant pe direcia rezultantei (figura T 3.8). Atunci:

M O R
MR M O u R = constant.
R

Observaia v) M R nu este un invariant independent de rezultanta R i trinomul invariant

M O R , el rezultnd ca raport al celor doi. Pentru operaia de reducere a unui sistem de

fore ntr-un punct avem doi invariani i anume R i M O R sau R i M R .

M0 M0
d

uR MN R

MR MR
O uR O
3.6. Torsor minimal. Ax central.
3.6.1. Torsor minimal

Dac facem reducerea unui sistem de fore F i , i 1, n n diferite puncte ale
spaiului se constat c torsorul de reducere este diferit datorit modificrii momentului
rezultant (figura T 3.9). Acesta se descompune n dou componente:

M R - pe direcia rezultantei R ;

M N - pe direcia aflat la intersecia planului normal n O pe R cu planul

determinat de vectorii R i M O .
Putem scrie:
30

MO M R M N , M O M 2R M 2
N
(3.12)

Deoarece M R este un invariant al operaiei de reducere rezult c modificrile

momentului rezultant se datoresc componentei M N care, n funcie de punctul de
reducere, poate ocupa orice poziie i orice valoare n planul normal pe direcia

rezultantei. Valoarea minim a momentului rezultant se va obine atunci cnd M N = 0 :

M min M R (3.13
)

Torsorul de reducere alctuit din rezultanta R i momentul minim se numete
torsor minimal (figura T 3.10):

R

min :
O R
M
M min M R M R u R R
R2
(3.14)
d

R

M min M R
O
Figura T 3.10
3.6.2. Axa central
Definiia 3.5 : Locul geometric al punctelor din spaiu n care fcnd reducerea
se obine torsorul minimal se numete ax central.
Fie P(x, y, z) un punct oarecare al axei centrale n raport cu un reper cartezian

Oxyz. Atunci:

i j k

M P M O PO R M O x i M O y j M O z k x y z
M Ox MOy M Oz
31
Rezult proieciile:

M P x M O x y R z zR y , M P y M O y z R x xR z ,

M P z M O z x R y y Rx
(3.15)
Observnd c ntr-un punct al axei centrale componentele torsorului de reducere

sunt vectori coliniari M P M min // R i folosind condiia de coliniaritate a doi

vectori, obinem:
M Px M P y M P y

Rx Ry Rz
M O x y Rz z R y M O y z Rx x Rz M Oz x R y y Rx

Rx Ry R z
(3.16)
reprezentnd ecuaia unei drepte n spaiu dat ca intersecie de dou plane.

Observaii: vi ) Dac R 0 , atunci noiunea de ax central i pierde sensul .
vii) Axa central mai poate fi definit i ca locul geometric al punctelor n care rezultanta

R i vectorul moment rezultant M O sunt coliniari (dac R M O 0 ).
3.7. Cazuri de reducere ale unui sistem de fore oarecare
Reducerea unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid revine la

nlocuirea acestuia cu cel mai simplu sistem de fore care are acelai torsor cu al
sistemului dat. Cum momentul rezultant apare ca un cuplu de fore aplicat unui rigid, se
poate enuna urmtoarea teorem fundamental a reducerii:
Un sistem de fore aplicate unui rigid este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta sistemului, aplicat ntr-un punct arbitrar O i un cuplu de fore al crui
moment este momentul rezultant al sistemului n raport cu punctul O.
Funcie de valorile modulelor celor doi vectori se disting urmtoarele cazuri:

I) R 0 , M O 0 : Un sistem de fore care are torsorul nul se numete
echivalent cu zero. Forele acestui sistem i fac echilibrul i, n consecin, un rigid
acionat de un astfel de sistem de fore se afl n echilibru.

II) R 0 , M O 0 : Un sistem de fore care are torsorul de reducere alctuit

doar din momentul M O este echivalent cu orice cuplu care acioneaz ntr-un plan (P)
32
M0

perpendicular pe M O i al crui moment s coincid cu M O ca sens i mrime, adic

M O F d , unde d este braul cuplului (figura T 3.11).

R
O

III) R 0 , M O 0 : Torsorul de reducere const doar din rezultanta R . Sistemul de

fore este echivalent cu o for unic egal cu R i aplicat n O (figura T 3.12)

IV) R 0 , M O 0

a) R M O 0 (adic R M O ) : Sistemul de fore este echivalent cu o for unic,

egal cu R , i care acioneaz chiar pe axa central a sistemului (figura T 3.13)
deoarece n punctele ei momentul are valoarea minim, care n acest caz este nul

R M O
M
min M R 0 .
R

b) R M O 0 (adic R M O ) : Pentru a obine un sistem echivalent, dar mai

simplu, se descompune vectorul M O n dou componente i anume componenta M R pe

direcia rezultantei i componenta M N din planul (P) normal pe direcia rezultantei

(figura T 3.14). Vectorii M N i R , perpendiculari ntre ei (cazul IV a), pot fi nlocuii cu

fora R dirijat pe axa central astfel nct sistemul de fore este echivalent cu torsorul

minimal, adic din fora R aplicat pe axa central i un cuplu alctuit din forele F i -

MR
F din planul (P), braul cuplului fiind d iar sensul forelor ales astfel nct

R

momentul cuplului s fie egal cu M R .

M0 R R

M0
R 33 F
~ MR ~
R d
O O F O
O
O P MN
P
3.8. Reducerea sistemelor particulare de fore
3.8.1. Reducerea forelor concurente

Definiia 3.6 : O mulime de n fore, F i , i 1, n, ale cror suporturi trec prin
acelai punct O, formeaz un sistem de fore concurente.
Toate forele pot aluneca pe suporturile lor astfel nct punctele de aplicaie s
ajung n O. Momentele acestor fore fa de punctul O sunt nule iar forele pot fi
nlocuite cu rezultanta lor. n concluzie, un sistem de fore concurente este echivalent cu o
n
for unic, egal cu rezultanta R F
i 1
i , al crui suport trece prin punctul O sau este

echivalent cu zero dac R 0 .
3.8.2. Reducerea forelor coplanare

Definiia 3.7 : O mulime de n fore, F i , i 1, n, ale cror suporturi sunt toate
coninute ntr-un acelai plan (P) formeaz un sistem de fore coplanare (figura T 3.15).
Notnd cu Oxyz planul forelor i observnd c :

r i xi i y i j , F i Fi x i Fi y j , i 1, n
(3.17)
gsim pentru elementele torsorului n O expresiile analitice:

n n n
R
i 1
i 1
i 1

F i Fi x i Fi y j R x i R y j

O

n

n

M O
i 1
ri Fi
i 1
x i F i y y i F i x k M O z k
(3.18)
34

Deoarece R M O 0 rezult c sistemul de fore coplanare nu poate fi niciodat
echivalent cu torsorul minimal. Cazurile de reducere pentru sistemul de fore coplanare
rezult din cazurile de reducere a forelor oarecare i sunt urmtoarele:

I) R 0 , M O 0 : Sistemul de fore este echivalent cu zero.

II) R 0 , M O 0 : Sistemul de fore este echivalent cu un cuplu de moment
MO.

III) R 0 , M O 0 : Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu

rezultanta R , aplicat n O.

IV) R 0 , M O 0 : Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu
R , aplicat ntr-un punct al axei centrale.
Ecuaiile axei centrale rezult prin particularizarea ecuaiilor din cazul general
R z M O x M O y z 0 . Se obine:
x R y y Rx M O z

z 0
(3.19)
adic dreapta de ecuaie x R y y R x M O z din planul forelor.
z A1
F1
F1 A2 Fi
( )
A1 Ai
Ai F2
y
z Fi Fn
u
An
ri
Fn O y
A n (P)
O x x
3.8.3. Reducerea forelor paralele

Definiia 3.8 : O mulime de n fore, F i , i 1, n, , ale cror suporturi sunt drepte
paralele ntre ele formeaz un sistem de fore paralele.
35

Fie u versorul direciei comune pentru forele paralele F i , i 1, n, (figura T

3.16). Putem scrie c F i Fi u , i 1., n , unde Fi 0 dac sensul forei F i coincide cu

sensul versorului u i Fi 0 n caz contrar.
Elementele torsorului de reducere n O sunt :
n
n
R
i 1
i 1

F i F i u // u

(3.20)
n n n
MO
i 1
r i Fi
i 1
i 1

r i F i u F i r i u u
(3.21)

n consecin, R M O 0 iar cazurile de reducere ale unui sistem de fore
paralele sunt aceleai cu cele din cazul forelor coplanare. Pentru determinarea axei
centrale vom folosi relaia (3.21) i observaia c ntr-un punct al axei centrale momentul
rezultant este nul. Pentru un punct arbitrar P al axei centrale putem scrie:
n n
i 1

0 M P M O OP R Fi r i u r Fi u 0
i 1

n n n n

Fi r i Fi r u 0
i 1

Fi r i
Fi r u
i 1
i 1 i 1
n
Fi r i

r i 1 u
n n

i 1
Fi
i 1
Fi
(3.22)
Notnd :
n

Fi r i
, r C i 1 (3.22)
n n

i 1
Fi
i 1
Fi
obinem urmtoarea ecuaie numit ecuaia vectorial a axei centrale :

r r C u
(3.23)
Ecuaia (3.23) reprezint ecuaia unei drepte ce trece prin punctul fix C (numit
36

centrul forelor paralele) i care este paralel cu axa de versor u (vezi figura T
3.17).
z

C u

r ( )
rc

u
O y
x
Figura T 3.17
ntr-un sistem cartezian Oxyz coordonatele centrului forelor paralele sunt :

n n n
F
i 1
i xi F
i 1
i yi F
i 1
i zi
xC n
, yC n
, zC n
F
i 1
i F i 1
i F i 1
i
(3.24)
Centrul forelor paralele are urmtoarele proprieti (fr demonstraie):
P1) Se poate schimba direcia tuturor forelor cu acelai unghi i n acelai sens i axa
central va trece tot prin punctul C ;
P2) Se poate multiplica mrimea tuturor forelor cu acelai scalar i centrul forelor
paralele rmne nemodificat;
P3) Poziia centrului forelor paralele nu depinde de alegerea sistemului de referin (este
o proprietate intrinsec a sistemului de fore).
3.9. Probleme rezolvate

R 3.1) Asupra unei bare cotite ABCD acioneaz fora F , de modul 100 N. S se

determine momentul forei F fa de punctele A i B (figura R 3.1). Dimensiunile sunt
date n cm.
z
y 20 B
10
D
A
8
D F E
z 4 10
4 F
C
10
4
B O C y
8
x A
x
37
Figura R 3.1 Figura R 3.2

Rezolvare: Ca un prim pas s determinm expresia analitic a forei F :

DE 8i 4 j 4 k
F F u DE F 100 81,6 i 40,8 j 40,8 k (N)
DE 8 2 4 2 4 2
Conform definiiei 3.1 avem c:

ik j

M A F AD F 10 4 8 163,2 i 244,8 j 81,6 k (N cm )

81,6 40,8 40,8
n plus,

M F M A F BA F
B

sau

i k j

M B F BD F 0 4 8 163,2 i 652,8 j 325,6 k (N cm )

81,6 40,8 40,8
R 3.2) Pe diagonala AC a paralelipipedului dreptunghic din figura R 3.2 acioneaz fora
F , de modul 1000 N. Aflai momentul acestei fore fa de dreapta orientat DC.

Dimensiunile sunt date in cm.
Rezolvare: Folosind definiia 3.2 obinem c:

M DC F prDC M C F CA F u DC CA, F , u DC (*)

Dar A(10, 0, 0), B(0, 20, 10), C(0, 20, 0) i D(10, 20, 10), astfel nct:

10 i 20 j 10 k 1000
CA 10 i 20 j , F 1000 i 2 j k ,
100 400 100 6

10 i 10 k 1
u DC i k
100 100 2
Din (*) gsim acum c:
38
10 20 0
1000 2000 1000 10000
M DC F (N cm ).
6 6 6 3
1 1
0
2 2
z
z
D G
M0
F3 F4
aP
E F

M O
C
y 2P 2aP y
2P
F2

x R
A B

x F1
Figura R 3.3.1. Figura R 3.3.2.
R 3.3) Asupra cubului OABCDEFG de latur a din figura R 3.3.1. acioneaz un sistem
de patru fore, avnd punctele de aplicaie, direciile i sensurile din figur i modulele
F 1 P, F 2 P 2 , F 3 P 3, F 4 2P i un cuplu de moment M a P pe direcia OD.
Se cere:
a) S se calculeze i s se reprezinte torsorul de reducere n punctul O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore ?
c) S se calculeze, dac este cazul, momentul minim;
d) S se determine ecuaiile axei centrale;
e) S se determine torsorul de reducere n punctul E.
Rezolvare: a) Elementele torsorului de reducere n punctul O sunt:
4
R F i
i 1
O 4

M M
O i 1 O i F M

Se vor proiecta pe rnd forele F i , i 1,4 , pe axele sistemului Oxyz i se vor
determina apoi momentele acestor fore n raport cu punctul O. Rezultatele vor fi trecute
n tabelul T 3.1.

Fora F 1 : Fiind dirijat pe o paralel la axa Oy se proiecteaz numai pe aceast ax.

Deci : F 1x F1z 0 , F1 y P . Momentul forei F 1 n raport cu punctul O este dat de
relaia:
39

i j k

M O F 1 OA F 1 a 0 0 aP k

0 P 0
deoarece A(a, 0, 0).

AD a iak
Fora F 2: F 2 F 2 u AD F 2 P 2 P i P k , deoarece
AD a2 a2

i j k

D(0,0,a). n plus, M O F 2 OA F 2 a 0 0 aP j .

P 0 P

DB a i a j a k
Fora F 3: F 3 F 3 u DB F 3 P 3 P i P j P k i
DB a2 a2 a2

i j k

M O F 3 OD F 3 0 0 a a P i aP j .

P P P

Fora F 4 : Fiind paralel cu axa Ox se proiecteaz n adevrat mrime pe aceast ax,

i j k

adic F 4 2 P i . n plus, M O F 4 OG F 4 0 a a 2 a P j 2 aP k .

2P 0 0

Momentul M : M a P k .
Fora F x F y F z M x M y M z
0 P 0 0 0 aP
F1
-P 0 P 0 -aP 0
F2
P P -P -aP aP 0
F3
2P 0 0 0 2aP -2aP
F4
- - - 0 0 aP
M
2P 2P 0 -aP 2aP 0
Tabelul T 3.1
40
Din tabelul T 3.1 deducem c:

R 2P i 2 P j
O :
M aP i 2 a P j
O

i R 2 P 2 , M O aP 5 . Elementele torsorului de reducere sunt reprezentate n
figura R 3.3.2.

b) Deoarece R 0 , M O 0 i R M O 2P aP 2P 2aP 2aP 2 0 , sistemul
de fore este echivalent cu un torsor minimal.

R M O R a P
c) M min i j .
R R 2
d) Ecuaiile generale ale axei centrale (3.11) se rescriu pentru aceast problem sub
forma:
aP y 0 z 2P 2aP z 2 P x 0 0 x 2P y 2P

2P 2P 0
x y 0 ,4 z 3a 0 .
Observaie: Axa central a fost obinut ca intersecie a planelor de ecuaie x y i
3a
z .
4
e) Torsorul n punctul E(a,0,a) este format din vectorul for rezultant

R 2 P i 2 P j i vectorul moment rezultant:

i j k

M E M O EO R aP i 2aP j a 0 a aP i 2aP k .
2P 2P 0
R 3.4) Placa hexagonal OABCDE de latur a din figura R 3.4.1 este solicitat de patru

fore F i , i 1,4 , situate n planul su i un cuplu de fore de moment M (perpendicular
3
pe planul plcii). Dac F 1 F 3 P , F2 P 3 , F 4 2 P, M a P, CF a R ,
2
se cere:
a) Torsorul de reducere n O (discuie n funcie de valorile parametrului );

b) Ecuaia axei centrale;
c) Reprezentarea grafic a torsorului n O i a axei centrale.
41
y

M
A B

F1

F2 C
O x

F4
F

F3
E D
Figura R 3.4.1
Rezolvare: a) Fiind un sistem de fore coplanare (situat n planul Oxy), forele vor avea
proiecii doar pe axele Ox i Oy iar momentele acestor fore n raport cu punctul O vor fi
perpendiculare pe planul Oxy, deci Fi z M i x M i y 0, i 1,4 . Modulele momentelor
vor fi calculate cu relaia (3.2) iar sensul cu regula burghiului drept.
1 3
Fora F 1 : F 1x F 1 cos 600 P , F 1 y F 1 sin 600 P,
2 2

M O F 1 0 ( O aparine suportului forei F 1 ).

1 3
Fora F 2 : F 2 x F 2 cos 300 P , F 2 y F 2 sin 300 P,
2 2

M O F 2 0 ( O aparine suportului forei F 2 ).

Fora F 3 : F 3 x F 3 P , F 3 y 0 ,

M O F 3 F 3 d O, ED F 3 OE sin 600 a P (avnd sensul axei Oz,
1
2
proiecia este pozitiv).

Fora F 4 : F 4 x 0 , F 4 y F 4 2P ,

M O F 4 F 4 d O, F 4 F 4 CF sin 600 3 a P (deoarece are sensul opus

celui pozitiv pe Oz, aceast proiecie este negativ).
3
Momentul M : M M a P.
2
42
Rezultatele au fost sintetizate n tabelul T 3.4.
Fore Fx Fy Mz
1
F1 P 3
P 0
2 2
3
F2 P 3
P 0
2 2
P 0
F3 3
aP
2

F4
- 2P 0 - 3aP
- - 3
M - aP
2
P 3P - 3aP
Tabelul T 3.4
Se obine torsorul:

R P i 3 P j
O

M 3 a P k
O
b) Ecuaia (3.14) a axei centrale are n cazul nostru forma :
3 x y 3 a.
c) Reprezentarea n funcie de valorile parametrului real a torsorului de reducere i a
axei centrale este dat n figura R 3.4.2.
axa axa
y y y
centrala centrala
3
R
R R
3a
O O
O
a
x a x 3a x
axa
centrala
0 0 0
Figura R 3.4.2
43
___
R 3.5) Se dau forele paralele F i , i 1,4 , avnd direciile i sensurile din figura R 3.5 ,
modulele F1 4P, F2 8P, F3 5P, F4 6P i punctele de aplicaie
3a 3a 5a
A1 3a,0,5a , A 2 ,2a,0 , A3 0,4a,0 , A 4 ,0, , respectiv. Se cere :
2 2 2
a ) S se determine torsorul de reducere n punctul O ;

b ) S se determine centrul forelor paralele ;
c ) S se determine ecuaia vectoriala a axei centrale.
Rezolvare: a) Forele se proiecteaz n adevrat mrime pe Oz i dau momente

doar pe axele Ox i Oy. Proieciile acestor vectori sunt date n tabelul T 3.5.
Fore Fz Mx My
-4P 0 12 a P
F1
8P 16 a P - 12 a P
F2
-5P - 20 a P 0
F3
6P 0 -9aP
F4
5P -4aP -9aP
Tabelul T 3.5

O : R 5P k , M O 4 a P i 9 a P j
b ) Coordonatele centrului forelor paralele sunt:
4 4 4
Fi x i Fi yi Fi zi
i 1 9 i 1 4 i 1
4
a , 4
a, 4
a
5 5
Fi Fi Fi
i 1 i 1 i 1
9 4
Rezult C a , a , a .
5 5
c ) Ecuaia vectorial a axei centrale este :

9 4
a i a j a k
r r C k
5 5
unde este o constant arbitrar. Axa central este o dreapt paralel cu Oz i care
conine punctul C .
44
z
z
C
F4
F3
A1 5a
F2
A4
F2
F1 A3
4a O B
O y y
3a F3
A
A2 F1
x
x
Figura R 3.5 Figura TC 3.1
3.10. Probleme propuse
3.10.1. Teste clasice
TC 3.1) Asupra piramidei triunghiulare OABC din figura TC 3.1, avnd laturile AB = AC

= a i masOAB 300 , acioneaz forele F 1, F 2 i F 3 orientate ca n figur i avnd

3
modulele F 1 F 2 F , F 3 F . Se cere:
2
a) S se reduc sistemul de fore n raport cu punctul O i s se reprezinte grafic
elementele torsorului de reducere obinut;
b) Cu ce este echivalent sistemul celor trei fore?
TC 3.2) Se consider paralelipipedul dreptunghic OABCOABCde laturi OA = 3a ,
OC = 4a, OO=12a solicitat ca n figura TC 3.2 , unde F1 10 P, F2 26 P , F3 21P i
M= 6aP. Pe latura OA acioneaz o sarcin liniar distribuit ( paralela cu Oz ) , ce
2P
variaz de la valoarea 0 n punctul O la valoarea q n punctul A. Se cere :
a
a ) Torsorul de reducere n O ;
b ) Cu ce este echivalent sistemul dat ?
c ) Ce for i ce moment trebuie s se introduc n O pentru ca noul sistem de
fore s se reduc la o rezultant unic iar axa centrala s treac prin A i B ?

z y F2
2a
O M
O D A x
C
q z
a a

A F1
B a
F2
C y
O
F4
F3 B
F1 450
C
A B F3 450
a
Figura TC 3.2 Figura TC 3.3
45
TC 3.3) O bar ncastrat, avnd dimensiunile din figura TC 3.3, este solicitat de
___
sistemul de fore coplanare F i , i 1,4 , avnd direciile i sensurile din figur i
modulele F1 P , F2 2P , F3 3P , F4 P 2 . Se cere :
a ) Torsorul de reducere n punctul O ;
b ) Cu ce este echivalent sistemul de fore ?
c ) Ecuaia axei centrale .

TC 3.4) Se dau forele paralele F 1 P i , F 2 5P i , F 3 10P i , F 4 2P i , care
acioneaz n punctele A 1 a,2a,0, A 2 a, a,2a, A 3 2a, a,4a, A 40,0,a, respectiv. Se
cere:
a) S se calculeze i s se reprezinte torsorul de reducere n punctul O;
b) S se determine centrul forelor paralele i s se determine axa central.
3.10.2. Teste gril

TG 3.1) Un sistem de fore oarecare se reduce la o for unic, egal cu rezultanta R , i
care acioneaz pe axa central a sistemului dac elementele torsorului de reducere

O R, M O n raport cu punctul arbitrar O verific condiiile:

a) R 0 , M O 0 ; b) R 0 , M O 0 , R M O 0 ; c) R 0 , M O 0 , R M O 0 ;

d) R // M O .

TG 3.2) Punctul de aplicaie al forei F 10 i 3 j (N) are vectorul de poziie

r 5 j 10 k (m) n raport cu originea sistemului cartezian Oxyz. Care este momentul

forei F n raport cu diagonala AD a paralelipipedului dreptunghic din figura TG 3.2.
84 92 101
a) ; b) 0 ; c) ; d) .
17 17 17
z
z
O C
D
10 N
O
3m 5N C y
B
A 5N
10 N
y A
B
2m
x
x A 2m
Figura TG 3.2 Figura TG 3.3
46
TG 3.3) Suma momentelor cuplurilor de fore ce acioneaz n lungul diagonalelor
paralelipipedului dreptunghic din figura TG 3.3 este:

a) M 35,35 i 22,36 j 80,07 k ; b) M 0 ;

c) M 50,14 i 91, ,07 j 14,65 k ; d) M 23,14 i 47,92 k .
3.11. Indicaii i rspunsuri

R 0
TC 3.1) a) 0
3 ;
M O a F i 3 j k
4

b) Sistemul de fore este echivalent cu un cuplu de fore de moment M O .

TC 3.2) a ) Sarcina liniar distribuit este echivalent cu fora rezultant F 3 P k ,
aplicat n centrul D (2 a , 0 , 12 a ) al forelor paralele distribuite .
Fore Fx Fy Fz Mx My Mz
-6P 8P 0 0 0 24 a P
F1
6P -8P 24 P 96 a P 0 - 24 a P
F2
0 0 - 21 P 0 0 0
F3
0 0 -3P 0 6aP 0
F
- - - 0 -6aP 0
M
0 0 0 96 a P 0 0

O : R 0 , M O 96 a P i

b ) Sistemul de fore este echivalent cu un cuplu de fore de moment M O 96 a P i .

c ) Fie F ' F '
x iF '
y j F '
z k si M ' M '
x iM '
y j M '
z k fora i
momentul necesar a fi introduse n punctul O . Noul torsor de reducere n O este :
96 a P M 'x i M 'y j M 'z k

O' : R ' F 'x i F 'y j F 'z k , M O '
Deoarece rezultanta este paralel cu axa central ( dreapta AB ) se impun

condiiile F 'x F 'z 0 . Ecuaiile axei centrale sunt :
47
96 a P M 'x z F '
y M '
y M 'z x F '
y
'

0 F y
0
sau
M '
M 'x 96 a P
x z
'
, z '
F y F y

n plus , R ' M O
'
F '
y M '
y. Ecuaiile axei centrale sunt : x = 3 a , z = 0.
Rezult:
M 'z 3 a F '
y , M 'x 96 a P

Sistemul se reduce la o for unic dac R ' M O
'
0 , adic M 'y 0 ( dac
F 'y 0 , noiunea de ax central i pierde sensul ) . Deci

F ' F '
y j , M ' 96 a P i 3 a F '
y k
'
unde F y este o constant arbitrar .
TC 3.3) a )
Fore Fx Fy Fz
0 P aP
F1
0 -2P -4aP
F2

F3
3P 0 3
2
2 2 a P
-P -P -3aP
F4
2P -2P 3 2
2

1 a P
2
O : R 2 P i 2 P j , M O 3 1 a P
2

b ) R 0 , M O 0 , RM O 0
Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu rezultanta, situat pe axa
central.
3
c ) x y 2 2 a .
4

TC 3.4) a) Vezi problema R 3.5.

O : R 4 P i , M O 10 a P j 7 a P k ;
48
13 7
b) Centrul forelor paralele este punctul C a, a, 8a .
2 4
TG 3.1) Vezi Cazuri de reducere a unui sistem de fore oarecare. Rspuns corect: b).

TG 3.2) Se folosete faptul c M AD F M A F u AD , unde

M F M O F AO F i A(2, 0, 0), D(0, 2, 3). Rspuns corect: c).
A

TG 3.3) M M 1 M 2 , unde M 1 este un vector liber, perpendicular pe planul ABCO,

de sens trigonometric i modul M 1 5 N 10 m 50 N m iar M 2 este un vector liber,
perpendicular pe planul BCOA, de sens trigonometric i modul
M 21 10 N 5 m 50 N m . Rspuns corect: a).
4. Centre de mas
4.1. Greutatea corpurilor
Un corp de mas m aflat la suprafaa Pmntului este supus atraciei acestuia.

Asupra sa acioneaz o for G m g , numit greutate, unde g este acceleraia
gravitaional terestr. Valoarea acceleraiei gravitaionale variaz cu latitudinea i
altitudinea dar aceste variaii sunt mici i n calcule se poate considera valoarea medie

g 9,81 m / s 2 . n ceea ce privete direcia sa, vectorul g este aproximativ dirijat ctre
centrul Pmntului, existnd o mic deviaie datorat micrii de rotaie a Pmntului.
Dac ntr-o problem concret de mecanic corpurile ce intervin se afl

rspndite pe o regiune ale crei dimensiuni sunt neglijabile n raport cu cele ale

Pmntului, atunci cmpul de vectori g poate fi considerat constant i, prin urmare,
greutile diferitelor puncte materiale pot fi considerate ca fore paralele i se pot folosi
rezultatele obinute la reducerea sistemelor de fore paralele.
4.2. Centrul de mas (greutate) al unui sistem de puncte materiale

Se consider sistemul de puncte materiale A i , i 1, n , de greuti G i , i 1, n, i

vectorii de poziie r i , i 1, n (figura T 4.1). Un astfel de sistem de fore este echivalent
49
n

cu o for unic, egala cu G mi g M g (unde M este masa sistemului), i
i 1
numit greutatea sistemului. Ea acioneaz ntr-un punct al axei centrale, care este o
dreapt paralel cu direcia forelor i care trece prin centrul forelor paralele de greutate
definit prin:

i 1
G i ri
rC n
G i 1
i
(4.1)
z z Axa
m1
mt centrala
mn C
G1
rc
G Mg
ri Gt Gn
O y
O
y
x x
Figura T 4.1
Punctul C se numete n acest caz centru de greutate al sistemului de puncte

materiale. nlocuind Gi m i g , i 1, n, n (4.1) i simplificnd prin g obinem:
n
m
i 1
i ri
rC n
m
i 1
i
(4.2)
Proiectnd relaia (4.2) pe axele sistemului cartezian Oxyz obinem coordonatele
punctului C:
50
n n n
i 1
mi xi
i 1
mi yi m
i 1
i zi
xC n
, yC n
, zC n
m i 1
i m
i 1
i m
i 1
i
(4.3)
Expresiile (4.2) i (4.3) nu depind de g ci numai de distribuia maselor

m i , i 1, n . Se poate introduce astfel noiunea de centru de mas al unui sistem de puncte
materiale, punctul C fiind deci centrul de mas al sistemului de mase m i , i 1, n .
Noiunea de centru de mas este mai general dect cea de centru de greutate,
care are sens doar pentru mase aflate n cmp gravitaional (nu neaparat terestru). Astfel,
este impropriu s vorbim despre centrul de greutate al sistemului planetar dar se poate
vorbi despre centrul de mas al acestuia (care se afl foarte aproape de centrul de mas al
Soarelui). Centrul de mas i centrul de greutate coincid ns n cazul unui sistem de
puncte materiale aflat n cmp gravitaional uniform.
4.3. Centru de mas al unui solid rigid
n cazul unui solid rigid (figura T 4.2) formulele (4.2) i (4.3) se modific n
sensul c sumele se transform n integrale:

rC

( D)
r dm

( D)
dm
(4.4)
xC
( D)
x dm
, yC

( D)
y dm
, zC

( D)
z dm
( D)
dm
( D)
dm ( D)
dm
(4.5)
unde (D) este domeniul ocupat de solidul rigid.
Pentru studiul centrului de mas al solidului rigid este necesar s se introduc o

nou mrime i anume densitatea. Din punct de vedere al densitii, corpurile se mpart n
corpuri omogene (de densitate constant) i corpuri neomogene (de densitate variabil).
Se pot defini urmtoarele categorii de densiti:

- pentru corpuri cu masa repartizat spaial pe un volum V (toate cele trei
dimensiuni au acelai ordin de mrime), densitatea volumetric:
dm M
V sau V
dV V
(4.6)
51
- pentru corpuri cu masa repartizat pe o suprafa de arie A (una din
dimensiuni este neglijabil n raport cu celelalte dou), densitatea
superficial:
dm M
S sau S
dA A
(4.7)
- pentru corpuri cu masa repartizat pe o curb de lungime L (dou dintre
dimensiuni sunt neglijabile n raport cu cea de-a treia), densitatea liniar:
dm M
L sau L
dL L
(4.8)
Definiiile din parantez corespund corpurilor omogene.
nlocuind n relaia (3.4) elementul de mas dm, respectiv, cu:
dm V dV , dm S dA , dm L dL
(4.9)
(D )
dV V , (D )
dA A ,
(D )
dL L
(4.10)
se obin, dup simplificarea densitilor, relaiile:

rC

( D)
r dV
,

rC
( D)
r dA
,

rC
( D)
r dL
V A L
(4.11)
valabile pentru corpuri omogene cu masa distribuit spaial, superficial sau liniar. n cazul
corpurilor neomogene se utilizeaz relaia (4.4), unde dm se obine din (4.9).
z
dm

dG
C
r
rc
O y
G
Figura T 4.2
4.4. Proprieti ale centrului de mas
52
Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale sau al unui solid rigid are
urmtoarele proprieti (fr demonstraie):
P1) Poziia centrului de mas nu depinde de sistemul de referin ales, fiind un

punct intrinsec al sistemului material.
P2) Dac corpul (sistemul de puncte materiale) are un plan, o ax sau un centru
de simetrie, atunci centrul maselor se afl n acel plan, pe acea ax sau n acel punct.
P3) Dac un sistem (S) de puncte materiale se compune din n subsisteme
S1 , S 2 ,...,S n , ale cror mase M i , i 1, n , i centre de mas Ci , i 1, n , se cunosc
atunci centrul de mas al sistemului (S) se poate obine considernd c masele sistemelor
componente s-ar concentra n centrele de mas (figura T 4.3), adic:
n
i 1
M i r Ci
rC n
M
i 1
i
(4.12)

unde r C i reprezint vectorii de poziie ai punctelor C i , i 1, n .
P4) Daca un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind
dintr-un sistem de puncte materiale S 1 din care s-a scos un alt sistem S 2 i dac se
cunosc masele M 1 i M 2 i centrele de mas C 1 i C 2 ale acestora (figura T 4.4),
atunci centrul de masa al sistemului (S) se poate obine considernd c n C 1 i C 2 se
afl concentrate masele M 1 i M 2 :

M r C M2 r C2
rC 1 1
M1 M 2
(4.13)
(S1 )
z
C S1 (m1 )...... Si (m i )
1 z C (S2 )
1
Ci C
2

rC
1
rC i
Sn ( m n )
C Cn rC
O 2
rC y
y
x
x
53
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice
n relaiile (4.3) care dau coordonatele centrului de mas al unui sistem de puncte
n n n
materiale intervin sumele i 1
mixi ,
i 1
miyi , m
i 1
izi dintre masele punctelor i
distanele lor la planele de coordonate. Aceste sume se numesc momente statice n raport
cu planele de coordonate i se noteaz dup cum urmeaz:
n n n
SO x y
i 1
mizi , SO y z
i 1
mixi , S O zx m
i 1
i yi
(4.14)
n
n plus, suma S O m
i 1
i r i care intervine n relaia (4.2) se numete moment
static polar.
Momentele statice caracterizeaz modul de distribuire a masei unui sistem de
puncte materiale. Din (4.2) i (4.3) se obine c:

SO M r C , SO x y M zC , S O y z M xC , S O z x M yC
(4.15)
adic:
i) Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu punctul O
este egal cu masa sistemului nmulit cu vectorul de poziie al centrului
de mas n raport cu punctul O;
ii) Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan
este egal cu produsul dintre masa sistemului i distana de la centrul su
de mas la acel plan.
Enunurile i) i ii) reprezint teorema momentelor statice.

Observaii: 1) Cele prezentate mai sus rmn valabile i pentru un solid rigid (cu
observaia c sumele se transform n integrale);
n
2) C Oyz m
i 1
i xi 0 (4.16)
Relaii similare au loc dac C Ozx i C Oyx .

R 4.1) Se consider sistemul plan de puncte materiale din figura R 4.1 , de mase
___
mi i m , i 1,4 , situate n puncte ale cercului de ecuaie x 2 y 2 7a 2 i hiperbolei
de ecuaie x 2 y 2 a 2 . S se determine coordonatele centrului de mas ale acestui
sistem .
Rezolvare: Coordonatele punctelor n care se gsesc punctele materiale se obin
rezolvnd sistemul format din ecuaiile cercului i hiperbolei. Se obine:
54
x2 y2 7 a2

A 1 2a, 3 a , A 2 2a, 3 a , A 3 2a, 3 a , A 4 2a, 3 a
2
x y a
2 2
Rezultatele se sintetizeaz n tabelul T 4.1.
Punct mi xi yi m i xi m i yi
1 M -2a 3a -2ma 3 ma
2 2m -2a - 3a -4ma - 2 3 ma
3 3m 2a 3a 6ma 3 3 ma
4 4m 2a - 3a 8ma - 4 3 ma
10 m 8ma - 2 3 ma
Tabelul T 4.1
Gsim astfel c:
4 4
mi xi m i yi 4
4 3 3
a C a ,
i 1 i 1
xC a , yC a .
5 5
4 5 4 5
mi mi
i 1 i 1 z
60
O
y y
80
m
A1 A2
m2 B
1 C 30
x 100
O1 D
x 20
A m3
3
m4

A4
E
40
R 4.2) Se consider bara omogen avnd dimensiunile din figura R 4.2 , date n cm. S se
determine coordonatele centrului de mas.
Rezolvare: Bara omogen poate fi considerat ca fiind construit din :
- segmentul de dreapt OA, de lungime 60 cm, aflat pe axa Oz ;
- segmentul de dreapt OB, de lungime 80 cm, aflat pe axa Ox ;
- segmentul de dreapt BC, de lungime 100 cm, aflat n planul Oxy ( BC // Oy ) ;
- semicercul CD, de raz 30 cm, aflat n planul Oxy ( CD // Oy ) :
- segmentul de dreapt DE, de lungime 20 cm, aflat n planul Oxy ( DE // Ox ) ;
- segmentul de dreapt EF, de lungime 40 cm, aflat pe o paralel la Oz.
55
Cele ase componente vor fi numerotate de la 1 la 6. Coordonatele centrului de mas se
calculeaz cu formulele :
6 6 6
l i x i l i y i l i z i
i 1 i 1 i 1
x C 6
, yC 6
, zC 6
l i l i l i
i 1 i 1 i 1
unde x i , y i , z i reprezint coordonatele centrului de mas pentru bara nr. i iar l i
lungimea acesteia. Se completeaz datele n tabelul T 4.2.
Corp li xi yi zi li xi li yi l i zi
1 60 0 0 30 0 0 1800
2 80 40 0 0 3200 0 0
3 100 80 50 0 8000 5000 0
4 30 60 130 0 2400 -1800 3900 0
80 -

5 20 90 160 0 1800 3200 0
6 40 100 160 - 20 4000 6400 - 800
3010 800 (19 + 3 ) 100 (146 + 39 ) 1000
Tabelul T 4.2
Rezult valorile:
80 19 3 10 146 39 100
xC , yC , zC

3 10
3 10 3 10

R 4.3) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
R 4.3. Dimensiunile sunt date n cm.
Rezolvare: Pentru determinarea centrului de mas se folosesc formulele :
4 4
Ai xi Ai y i
i 1 i 1
xC 4
, yC 4
Ai Ai
i 1 i 1
unde x i , y i reprezint coordonatele centrului de mas pentru placa nr. i iar Ai aria sa. S
a considerat o mprire a plcii din figura R 4.3 n patru plci elementare ( vezi tabelul
care urmeaz ).
Corp Ai xi yi Ai xi A i yi
1 120 6 5 720 600
56
27 4 4 135
10 9
2 4 3 3 -9 2
4 2 16 8
3 -4 - -
3 3 3 3
8 8
-9 12 72 108
4 - 72
9 2333 1603 135

116 108
4 3 3 2
Tabelul R 4.3
135
2333
3 108 1603
3 2
x C 9
4.024 , y C 6.852 9
116 4 116 4
Observaie : Figurile nehaurate corespund corpurilor introduse artificial pentru
completarea la o figur elementar ( aici, la un dreptunghi ) . Ariile lor se consider cu
semnul - .
y
r1 3 y a)
/2 (x+
=d
D: y
10 x
r2 6 O
2 x
P : y a2 x2
4
12

R 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
a
R4.4 , mrginit de parabola de ecuaie y a 2 x 2 i dreapta y x a , unde a > 0
2
este o constant dat.
x2 x2
x g x f x dx 1
2 g 2 x f 2 x dx
x1 x1
Rezolvare: x C x2
, y C x2
,
g x f x dx g x f x dx
x1 x1
57
a
unde g x a 2 x 2 , f x x a iar x 1 i x 2 sunt soluiile ecuaiei g (x) = f (x) ,
2
a
adic x 1 a , x 2 . n urma calculului integralelor se gsete c
2
a 23 2
x C , y C a .
2 30
R 4.5) S se determine poziia centrului de mas pentru corpul omogen semisferic de raz
R din figura R 4.5.
Rezolvare: Axa Oz fiind ax de simetrie putem scrie c
D z dV
x C y C 0, z C , unde D este domeniul ocupat de corp. Folosind sistemul de
D dV
coordonate sferice , , i observnd c :
z sin , dV 2 cos d d d

0 R , 0 2 , 0
2
gsim c :

R 2 2
R4
D
z dV 3 d
d sin cos d
4
0 0 0

R 2 2
2 R 3
D
dV 2 d
d cos d
3
0 0 0
3 y
astfel nct z R. z
8
4r
2r

O O1 3r x
5r
O y
x
Figura R 4.5 Figura TC 4.1
4.7.1 Teste clasice
58
TC 4.1) S se determine poziia centrului de mas pentru bara omogen din figura TC
4.1.
TC 4.2) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.2.
z r1
y C
4a
60 0
O2
r2
6a y
O
B
a
2a
a x
4a A
x
TC 4.3) Se consider corpul din figura TC 4.3, realizat din trei plci plane omogene
confecionate din materiale diferite. Plcile din planele Oxy i Oyz au densitatea
superficial iar placa din planul Oxz are densitatea superficial 2 . Cunoscnd razele
r 1 r 2 l , s se determine coordonatele centrului de mas.
TC 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.4.
y
x
2 2 3a
x y
1
4a 2 9a 2
r ( y) y
O
2a a 3a z y
O x
1
a y x 2 xa 6a 2
TC 4.5) Determinai centrul de mas al corpului omogen de revoluie din figura TC 4.5
tiind c legea de variaie a razei (distana de la axa Oy la suprafaa corpului) este
r y
1 2
y (m).
20
4.7.2. Teste gril
59
TG 4.1) S se determine abscisa centrului de mas pentru o bar dreapt AB, de lungime
L, la care densitatea variaz liniar de la valoarea 1 n captul A la valoarea 2 n
captul B (figura TG 4.1).
a) x C 1
2 2 L ; b) x 2 1 2 L ; c) x 1 2 L ;
C
3 1 2 3 1 2
C
2 1
1 2 L
d) x C .
2 1 2 2 y
x R cos
y
y dl R d
l d
2a
x dx O
x
z C
A dm B x R 4a 2a x
z
Figura TG 4.1 Figura TG 4.2 Figura TG 4.3
TG 4.2) S se determine abscisa centrului de mas a unei bare omogene AB, de seciune
constant, n form de arc de cerc de raz R i unghi la centru 2 , unghiul fiind
exprimat n radiani (figura TG 4.2).
2R 2 sin sin
a) x C 0 ; b) x C ; c) x C R ; d) x C R .
3 3
TG 4.3) Centrul de mas al plcii plane omogene avnd forma i dimensiunile din Figura
TG 4.3 are coordonatele:
2a 20 a 5a 5a 4a
a) x C y C ; b) x C , yC ; c) x C , yC ; d)
3 13 13 13 13
38 a 14a
x C , yC .
15 15
TC 4.1) Se mparte bara n patru semicercuri de raze 2r, 3r, 4r si 5r i se procedeaz ca la

4r 2r
rezolvarea problemei R 4.2. Se obine x C , y C .
7
TC 4.2) Se completeaz placa pn la un dreptunghi plin. Prile componente sunt: un

dreptunghi de laturi 6a i 4a, un triunghi dreptunghic de catete 2a i a, un sector de cerc
de raz 4a i unghi la centru 600 i un sector de cerc de raz a i unghi la centru 2700
(vezi i rezolvarea problemei R 4.3). Ariile triunghiului i sectorului de cerc de raz 4a se
consider negative. Se obin coordonatele:
60

4 144 9 32 3 a 4 245 48 a
x C , y C .
2312 2312
TC 4.3) Pentru determinarea coordonatelor centrului de mas se folosesc formulele :
4 4 4
i Ai x i i Ai y i i Ai z i
i 1 i 1 i 1
x C 4
, y C 4
, zC 4
i Ai i Ai i Ai
i 1 i 1 i 1
deoarece n cazul unui corp omogen de tip plac are loc relaia m i i A i .
Se consider c placa plan din planul Oxz a fost obinut dintr-o plac ptrat de
latur l ( placa 1 ) din care s-a scos un sfert de disc de raz r 2 ( placa 2 ) . Aria plcii 2 se
consider cu semn negativ . Se obin valorile:
211 3 2 24
x C l 0,153l , y C l 0,292l , z C l 0,250l
310 10 10
TC 4.4) Placa este format din patru poriuni: triunghiul dreptunghic i isoscel de catete
3a din cadranul I, interiorul sfertului de elips din cadranul II, interiorul arcului de
parabol din cadranele III i IV i discul de raz a cu centrul n origine (a crei arie se
consider negativ (vezi i rezolvarea problemelor R 4.3 i R 4.4). Se obin coordonatele :
131a 499 a
x C , y C
2 3 152 2 3 152
.
TC 4.5) Se mparte corpul n cilindri infinitezimali de raz r i nlime dy prin seciuni

D y dV 3
cu plane paralele cu planul Oxz. Avem c: x C z C 0 , y C , deoarece:
dV 4 D

D dV 0 r 2 dy
1
60
, D y dV 0 r 2 y dy
1
80
,
D fiind domeniul din spaiu ocupat de corpul de revoluie.
TG 4.1) Se mparte bara n cilindri infinitezimali de lungime dx. Avem c

AB x dm 1 2 2 L
y C z C 0 , x C
AB dm 3 1 2
, deoarece:
L 2 1 1 2 2 L 2
AB x dm AB x x dx 0 x
L
1 dx
6
L 2 1 1 2 L
AB
dm AB x dx 0
L
1 dx
2
.
Rspuns corect: a).
61
TG 4.2) Se mparte bara n elemente de arc infinitezimale de lungime dl R d . Se
AB x dl sin
obine c: y C z C 0, x C R , deoarece:
AB dl

AB dl R d 2 R , AB x dl R 2 cos d 2 R 2 sin .
Rspuns corect: d).
TG 4.3) Se mparte placa n dou: dreptunghiul de laturi 2a i 4a i triunghiul

dreptunghic i isoscel de catete 2a. Rspuns corect: d)
5. Echilibrul punctului material

62
5.1. Noiuni introductive
Vom defini n cele ce urmeaz cteva din noiunile folosite n acest capitol.
Punctul material liber este punctual material care poate ocupa orice poziie n
spaiu.
Punctul material supus la legturi (legat) este punctul cruia i se impune o
restricie geometric (de exemplu obligaia de a rmne pe o suprafa sau pe o curb).
Numrul gradelor de libertate reprezint numrul de parametrii scalari
independeni necesari pentru a determina la un moment dat poziia punctului material
(sau a rigidului).
Poziia unui punct material n spaiu este determinat cu ajutorul a trei parametri
scalari independeni, ca de exemplu coordonatele carteziene x, y, z. Deci, un punct
material liber n spaiu are trei grade de libertate.
Poziia unui punct material pe o suprafa este dat prin doi parametrii scalari
independeni. Astfel, dac suprafaa este planul Oxy este suficient s cunoatem
coordonatele x i y ale poziiei punctului material. Un punct material aflat pe o suprafa
are dou grade de libertate.
Un punct material obligat s rmn pe o curb are doar un singur grad de
libertate. El se poate deplasa doar n lungul curbei.
n fine, un punct material fixat nu are nici un grad de libertate.
5.2. Echilibrul punctului material liber
Condiia necesar i suficient ca un punct material liber, care se afl n repaus

sau n micare rectilinie i uniform, s rmn n aceiai stare mecanic sub aciunea

unui sistem de n fore concurente, F i , i 1, n , este ca rezultanta R a forelor s fie nul.
Aceast condiie rezult din aplicarea principiilor ineriei i aciunii forei.
n consecin, condiia de echilibru a punctului material liber este :
n
R F
i 1
i 0
(5.1)
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui sistem cartezian Oxyz se obin
ecuaiile scalare de echilibru :
n n n
R x
i 1
Fi x 0 , R y
i 1
Fi y 0 , R z F
i 1
iz 0
(5.2)
Dac sistemul de fore este plan i dac notm cu Oxy planul forelor, condiiile
scalare de echilibru au forma :
n n
R x
i 1
Fi x 0 , R y F
i 1
iy 0
(5.3)
63
5.3. Echilibrul punctului material legat.
Axioma legturilor. Clasificarea legturilor.
5.3.1. Axioma legturilor
Se consider un punct material M aflat n echilibru pe o suprafa (S) i acionat

de un sistem de fore exterioare a cror rezultant este R (figura T 5.1). Spre deosebire

de cazul punctului material liber, cnd era necesar ca R 0 pentru a se realiza echilibrul,
aceast condiie nu mai trebuie respectat pentru punctul material legat ca urmare a
existenei legturilor, care exercit asupra punctului material anumite constrngeri
mecanice reprezentate prin fore de legtur (reaciuni). Pentru a rezolva problema
punctului material legat se folosete axioma legturilor, al crui enun n cazul general
este :
Axioma legturilor : Orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu elemente
mecanice (fore, momente) corespunztoare.

n cazul unui punct material legat, legtura se nlocuiete cu o reaciune R ,
astfel nct condiia necesar i suficient pentru ca un punct material supus la legturi
s fie n echilibru este ca rezultanta forelor direct aplicate i a forei de legtura s fie
nul :

R R' 0
(5.4)

adic reaciunea (fora de legtur) R s fie direct opus rezultantei R a forelor direct
aplicate.
(S)
M
R

R
Figura T 5.1

Observaia i) n cazul n care punctul material este supus mai multor legturi atunci R
reprezint rezultanta forelor de legtur corespunztoare fiecrei legturi n parte.
5.3.2. Clasificarea legturilor punctului material
Legturile punctului material sunt n numr de trei i anume: rezemarea pe o

suprafa, rezemarea pe o curb (plan sau strmb) i prinderea cu fire.
Ele pot fi:
a) cu frecare dac suprafaa sau curba de reazem aparin unor corpuri reale,
care au la suprafa asperiti care se opun deplasrii dnd natere unor fore
de frecare.
64
b) fr frecare atunci cnd se presupune c suprafaa sau curba de reazem
aparin unor corpuri ideale, perfect lucioase, care nu conduc la apariia unor
fore de frecare.
5.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare
5.4.1. Echilibrul pe o suprafa fr frecare (lucie, neted)
Se consider un punct material M rezemat pe o suprafa (S) i acionat de fore

direct aplicate a cror rezultant este R i de reaciunea R (direct opus lui R ).

Rezultanta R (figura T 5.2) se descompune n:

- componenta normal R n (dup normala n M la (S));

- componenta tangenial R t (din planul tangent (P) la (S)).
norm ala
(S)
( P) N
N R

Rt M

T M
Rn

R

(S)
R

La rndul ei, reaciunea R se descompune dup aceleai direcii n

componentele N i T . Fora R n caut s ndeprteze punctul M de pe suprafaa (S).

Efectul ei este anulat de fora N , numit reaciune normal:

R n N 0
(5.5)

Fora R t determin deplasarea punctului M pe suprafaa (S). Ei i se opune

componenta T , numit for de frecare:

Rt T 0
(5.6)
65

Deoarece suprafaa este considerat lucie (fr frecare), fora T este nul astfel
nct utiliznd relaia (5.6) putem scrie c:

R R n R t R n
(5.7)
adic, pentru a se realiza echilibrul pe suprafaa (S), rezultanta forelor direct aplicate
trebuie s fie dirijat dup normala la suprafa n punctul respectiv (figura T 5.3).
Ecuaia vectorial de echilibru este:

R N 0
(5.8)
i ea are urmtoarele proiecii pe axele unui reper cartezian:
R x N x 0 , R y N y 0 , R z N z 0
(5.9)
Dac suprafaa (S) este dat prin ecuaia f(x, y, z) = 0, deoarece parametrii
f f f
directori ai normalei sunt , , , reaciunea normal va avea expresia:
x y z
f f f
N grad f i j k
x y z
(5.10)
iar ecuaia vectorial de echilibru va fi:

R grad f 0
(5.11)
Ecuaiile scalare de echilibru

f f f
R x 0 , R y 0 , R z 0
x y z
(5.12)
formeaz mpreun cu ecuaia suprafeei f(x, y, z) = 0 un sistem de patru ecuaii n
necunoscutele , x, y, z .
5.4.2. Echilibrul pe o curb fr frecare (lucie, neted)
Se consider un punct material M rezemat pe o curb ( C ) i acionat de fore

direct aplicate a cror rezultant este R i de reaciunea R (figura T 5.4). Rezultanta R
se descompune n:
66

- componenta R t (dup tangenta n M la curba ( C ));

- componenta R n (din planul normal n M la curba ( C )).

Reaciunea R se descompune dup aceleai direcii n componentele T i N .
Relaiile (5.5) i (5.9) precum i comentariile asociate lor rmn valabile i n acest caz
(figura T 5.5). Plan
normal Plan
normal

R
N N

T M
Rt tangenta
tangenta M
( C)
Rn Rn ( C)
R
Dac curba este dat ca intersecie de dou suprafee:
S1 : f1 x, y, z 0 , S 2 : f 2 x, y, z 0
(5.13)
atunci planul normal la curba ( C ) poate fi obinut cu ajutorul normalelor la cele dou
suprafee, reaciunea normal avnd forma:

N N 1 N 2 1 grad f1 2 grad f 2
(5.14)
Din (5.8) i (5.13) se obin urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
f f f f
R x 1 1 2 2 0 , R y 1 1 2 2 0
x x y y
f f
R z 1 1 2 2 0
z z
(5.15)
care mpreun cu ecuaiile (5.13) ale suprafeelor formeaz un sistem de cinci ecuaii n
necunoscutele 1, 2, x, y, z .
5.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare.

Legile frecrii uscate. Conuri de frecare.
5.5.1. Legile frecrii uscate (legile lui Coulomb)
67
Se consider un punct material M aflat pe o suprafa sau pe o curb (aspr).
Pentru a pune n eviden fora de frecare Coulomb a recurs la urmtoarea experien
efectuat cu un aparat numit tribometru:

Un corp asimilabil cu un punct material de greutate G este aezat pe un plan

orizontal i acionat de o for F (prin intermediul unor greuti puse pe un talger) care
poate varia continuu de la 0 la (figura T 5.6). Se constat c pn la o anumit valoare
F max corpul nu se pune n micare.

Aceasta dovedete c reaciunea R ' este nclinat cu un unghi fa de normal

cci, n caz contrar, sub aciunea forei F corpul s-ar deplasa orict de mic ar fi

intensitatea acestei fore. Reaciunea R ' se descompune n componentele sale: reaciunea

normal N i fora de frecare de alunecare T .

R Rmax
N
N

F
Fmax
T
Tmax

G
G

G
G
(a) (b) (c)
Figura T 5.6

Fora T acioneaz, pentru cazul general al unei suprafee de reazem oarecare,
n planul tangent la suprafa i se opune tendinei de micare.
Modulul su este:

T N tg
(5.16)

n figura T 5.6.c este prezentat cazul limit cnd forele F i T iau valorile

maxime la echilibru (orice depire a acestei valori pentru F ducnd la ruperea
echilibrului). Unghiul are i el o valoare maxim pe care o vom nota cu i o vom
numi unghi de frecare. Putem scrie
68

T max N tg
(5.17)
i cum gsim c:

T N tg
(5.18)
Coulomb a enunat urmtoarele legi, numite legile frecrii uscate (vezi i relaia
(5.17)):
1) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim este direct proporional cu
mrimea reaciunii normale;
2) Mrimea forei de frecare de alunecare depinde de natura i starea suprafeei
corpurilor aflate n contact;
3) Mrimea forei de frecare de alunecare nu depinde de viteza relativ de
deplasare a celor dou corpuri aflate n contact i nici de mrimea suprafeelor
de contact.
Pe baza acestor legi fora de frecare de alunecare are expresia:

T T max N
(5.19)
unde tg se numete coeficient de frecare de alunecare i este o mrime

adimensional ce depinde de natura i starea suprafeelor aflate n contact.
Coulomb a considerat c forele de frecare apar datorit existenei la suprafaa

corpurilor a unor asperiti care n cazul a dou corpuri n contact se ntreptrund. Cnd
unul dintre corpuri se mic (sau amndou) aceste asperiti sunt strivite, fora de frecare
de alunecare fiind tocmai fora care se opune acestor striviri.
Observaii: Ulterior experimentelor lui Coulomb, prin extinderea acestora, s-au fcut o
serie de corecii acestor legi. Astfel, se constat c odat cu creterea vitezei corpurilor
aflate n contact coeficientul de frecare scade, variaia lui fiind dat n figura 5.7.
Valoarea 0 a coeficientului de frecare la vitez nul se numete coeficient de aderen.

De asemenea, pentru valori mari ale reaciunii R ' mrimea forei de frecare nu mai
variaz liniar cu mrimea reaciunii.
O v
69
Figura T 5.7
5.5.2. Conuri de frecare
S analizm n cele ce urmeaz aspectul geometric al echilibrului punctului

material cu frecare. Considernd punctul rezemat pe o suprafa i schimbnd direcia

forei F n planul tangent reaciunea R ' , respectiv rezultanta R , vor descrie un con,
numit con de frecare, care are vrful n punctul M i unghiul la vrf 2 (figura T 5.8).

Punctul material se gsete n echilibru atunci cnd reaciunea R ' se afl n interiorul
conului de frecare sau, la limit , pe suprafaa acestuia.

R
R tangenta
(S)
M

2 M

R

( ) R
n cazul unui punct material rezemat cu frecare pe o curb ( ), deoarece prin

acea curb trec o infinitate de suprafee i la fiecare i revine cte un con de frecare
generatoarele extreme ale acestora vor descrie conuri complementare de frecare (figura
5.9). Aceste conuri au ca ax de simetrie tangenta la curb n punctul considerat i

unghiul la vrf 2 . Punctul material se afl n echilibru atunci cnd reaciunea R '
2
se gsete n afara conurilor complementare de frecare sau, la limit, pe suprafaa
acestora.
R 5.1) Bila M , de greutate G , se afl n echilibru pe un plan neted nclinat cu unghiul

fa de orizontal, fiind prins cu dou fire paralele cu planul nclinat care fac
70
unghiurile i cu dreapta de cea mai mare pant a planului ( figura R 5.1.1 ). S se
determine tensiunile din fire i reaciunea planului .
y y z
x
A1 A2 A1

A2 N

M

T1 T2
x

M M z G
(a) (b)
Figura R 5.1.1 Figura R 5.1.2.

Rezolvare: Se noteaz cu T 1 i T 2 tensiunile din firele MA 1 i MA 2 i cu N
reaciunea normal (vezi figura R 5.1.2). Pentru echilibru se impune condiia:

G T 1 T 2 N 0 . Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele reperului cartezian
Mxyz rezult ecuaiile scalare:
X i T 2 sin T 1 sin 0
Y i G sin T 1 cos T 2 cos 0
Z i N G cos 0
Rezolvnd acest sistem se obine:
sin sin sin sin
N G cos , T 1 G , T 2 G
sin sin
.
R 5.2. Se consider curba lucie de ecuaie y x , raportat la sistemul de axe Oxy,

planul curbei fcnd unghiul cu planul orizontal. Un inel de greutate G poate aluneca
pe aceast curb fiind acionat i de fora F , paralela cu Ox ( figura R 5.2.1 ). S se
determine poziia de echilibru a inelului pe curb i reaciunile N 1 ( din planul curbei ) i
N 2 (perpendicular pe planul curbei ) .
y x normala tangenta z y
N1
N 2 N1 cos
M
y F
F
G sin
G
z O x
O x0 x
G
(a) (b)
71
Figura R 5.2.1 Figura R 5.2.2.
Rezolvare: Fie x0 abscisa punctului de echilibru i

1
arctg f ' ( x 0 ) arctg unghiul format de tangenta la curba y x cu axa Ox
2 x0

n acest punct (vezi figura R 5.2.2). Pentru echilibru: G N 1 N 2 F 0 . Pe axele
reperului Oxyz avem urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
G2
x 0 sin 2
X i F N 1sin 0
2
4F

Y i N 1 cos G sin 0 N 1 F 2 G 2 sin 2 .

Z i N 2 G cos 0 N 2 G cos

R 5.3. Un inel de greutate G , rezemat cu frecare ( coeficient de frecare ) pe un cerc

vertical este acionat cu fora orizontal F , de modul egal cu G . S se determine
poziiile de echilibru ale inelului , date de unghiul ( figura R 5.3 ).
Rezolvare: a) Tendina de deplasare a inelului spre punctul A:
X i T F cos G sin 0
(1)
Y i N F sin G cos 0
(2)
Pentru echilibru: TN
(3)
(1) T G sin F cos , 2 N F sin G cos

FG
(3) tg
G F
(4)
b) Tendina de deplasare a inelului spre punctul B:

FG
Inversnd sensul forei de frecare se obine: tg
G F
(5)
1 1
Deoarece G = F, din (4) i (5) gsim c tg
1 1
, .
O

M F

72

G
Figura R 5.3
R 5.4. S se determine coeficientul de frecare de alunecare pentru care un punct material

R
este n echilibru pe suprafaa de ecuaie x 2 y 2 R R z , n poziia M x, y, , sub
2

2G ____ R
aciunea greutii G i a forei elastice F MA , unde M 0, 0, .
R 2
Rezolvare: Echilibrul pe o suprafa aspr se realizeaz dac suportul rezultantei
forelor aplicate se gsete n interiorul conului de frecare. Pentru un punct situat pe
suprafaa f(x, y, z) = 0 trebuie ndeplinit condiia:
f f f
X Y Z
x y z 1

f 2 f 2 f 2 1 2
X Y Z
2 2 2
x y z
(1)

unde X, Y, Z sunt componentele rezultantei R . Dar:
f f f
f ( x, y, z ) x 2 y 2 R R z 0 2x , 2y , R
x y z
(2)
2G 2G 2G
R G F G k x i y j X x ,Y y , Z G
R R R
(3)
1
Din (1), (2), (3) i ecuaia suprafeei se obine .
2 2
TC 5.1) Sarcina Q = 100 daN este susinut de bara AO, articulat n O i nclinat cu un
unghi de 450 fa de un perete vertical i de dou lanuri BA i CA de lungimi egale,

aezate orizontal ( mCBA m ACB 450 ). Se cere s se determine eforturile din bara

AO i din cele dou lanuri (figura TC 5.1).
z
x 2 y2 z 0
B
0 73 xyz 0
D 45
A(1,1,2)
C 0
45
A
45 0
TC 5.2) Se consider curba lucie dat ca intersecie ntre paraboloidul de rotaie de

ecuaie f ( x, y, z ) x 2 y 2 z 0 i planul (P) de ecuaie g ( x, y, z) x y z 0 . S
se determine poziiile de echilibru ale unui punct pe aceast curb dac el este acionat de

propria greutate G mg k i de fora F mg i j k (figura TC 5.2).

TC 5.3) Pe feele ABBA i ACCA ale prismei ABCABC

( m BAC m ACB 450 ) sunt aezate corpurile de greuti P, respectiv Q. Corpurile

sunt legate printr-un fir care trece peste scripetele fr frecare din B (firul este dirijat dup
paralele la AB i BC). Dac Q = 2P iar coeficientul de frecare de alunecare dintre corpuri
i prism este , s se determine valorile minime i maxime ale unghiului de nclinare
al prismei pentru realizarea echilibrului (figura TC 5.3).
C

Q
A
B C
P 450 600
F
300 B
100 N

A 100 N
Figura TC 5.3 Figura TG 5.1
TC 5.4) S se determine poziiile n care un punct material greu poate rmne n repaus
pe o sfer aspr de ecuaie x 2 y 2 z 2 r 2 0 , coeficientul de frecare fiind .
5.7.2. Teste gril
TG 5.1) Determinai tensiunea din cablurile AB i BC solicitate ca n figura TG 5.1.

Scripeii din E i F sunt fr frecare.
74

a) TAB 100 2 2 6 , TBC 100 2 3 ; b)
TAB 100(1 3 ), TBC 200( 6 2 ) ;

c) TAB 100 2 2 6 , TBC 100 2 3 ; d)
TAB 100( 2 3 ), TBC 100( 6 2 ) .
TG 5.2) O sfer de greutate P este rezemat pe o suprafa cilindric lucie de raz r, fiind
suspendat printr-un fir de punctul fix A. Cunoscnd lungimea l a firului i unghiurile
i , s se determine tensiunea din fir i reaciunea suprafeei cilindrice (figura TG 5.2).
r r sin sin
a) T P sin , N P sin ; b) T P ,N P
sin sin
;
l l
sin sin l r
c) T P ,N P ; d) T P sin , N P sin .

sin sin r l
Figura TG 5.2
TC 5.1) Notm cu S 1 i S 2 tensiunile din lanuri i cu S 3 efortul din bara OA. Ecuaiile
de echilibru pe trei direcii perpendiculare sunt:
S 1 cos 450 S 2 cos 450 S 3sin 450 0
S 1sin 450 S 2 sin 450 0
QS 3 cos 450 0
S3
i are soluia S1 S 2 70,5 daN .
2

TC 5.2) Ecuaia vectorial de echilibru G F 1 grad f 2 grad g 0 se

N
proiecteaz pe axele reperului cartezian Oxyz:
f g
X i mg 1 x 2 x 0
75
gf
Y i mg 1 y y
0 2
f g
Z i mg mg 1 z 2 z 0 .
Se obine sistemul de cinci ecuaii n necunoscutele 1, 2 , x, y, z :
f ( x, y, z ) x 2 y 2 z 0 , g ( x, y, z) x y z 0 ,
m g 2 x 1 2 0 , m g 2 y 1 2 0 , 2 m g 1 2 0 ,
cu soluia:
a) x 1 y 1 z 1 0 , 1 3 m g , 2 m g ;
b) x 2 y 2 1, z 2 2 , , 1 3 m g , 2 5 m g .
TC 5.3) Se studiaz tendina de micare a sistemului celor dou corpuri spre punctul C
(figura TC 5.3.2).
x y

T
y T T2 N2
N2

4
P Q
T1 x

4

Figura TC 5.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru pentru corpul de greutate P sunt:

X i T T 1 P cos 4 0
(1)

Y i N 1 P sin 4 0
(2)
T 1 N 1
(3)
iar pentru corpul de greutate Q:

X i T T 2 Q sin 4 0
(4)

Y i N 2 Q cos 4 0 (5)
T 2 N 2 (6)
76
1 3 not
Din acest sistem gsim c arctg
. Studiind i tendina de
3
min
micare a sistemului celor dou corpuri spre A deducem i valoarea maxim a unghiului
not 1 3 1 tg
: max arctg . S-a folosit faptul c G 2P i tg .
3 4 1 tg
Echilibrul se realizeaz dac min, max .

R grad f
1
TC 5.4) Se impune condiia

R grad f 1 2
f f f
R x R y R z
x y z 1
,
f 2 f 2 f 2 1 2
R 2x R 2y R 2z
x y z
unde R x R y 0, R z G, f ( x, y, z ) x 2 y 2 z 2 r 2 . Se obine c:

r
z , r , x, y = arbitrari.
1 2
TG 5.1) Tensiunile din firele BE i BF sunt fiecare egale cu 100. Ecuaiile de echilibru pe
orizontal i vertical sunt:
TAB cos 450 T BC cos 600 100cos 300 100 0
TAB sin 450 T BC sin 600 100sin 300 0 .
Rspuns corect: a).

TG 5.2) Se proiecteaz ecuaia vectorial de echilibru, P N T 0 , pe vertical i
orizontal i se obin ecuaiile scalare :
T cos N cos P 0 , T sin N sin 0 .
Rspuns corect: b).
6. Echilibrul rigidului
6.1. Echilibrul rigidului liber
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia lui fiind
determinat doar de forele care-l acioneaz.
77
La reducerea sistemelor de fore n raport cu un punct O s-a artat c dac

R M O 0 , atunci sistemul de fore dat este echivalent cu zero i, conform
principiului ineriei, nu modific starea mecanic a corpului asupra cruia acioneaz.
Astfel, dac acesta se gsea n echilibru, atunci el va continua s rmn n repaus i dup
aplicarea unui astfel de sistem de fore.
Rezult c pentru ca un rigid s rmn n echilibru sub aciunea unui sistem de
fore este necesar i suficient ca n fiecare punct O al acestuia torsorul de reducere s aib
ambele componente nule :

R0 , M0 0
(6.1)
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale pe axele unui sistem cartezian Oxyz se
obin ase ecuaii scalare de echilibru :
n n
Rx Fi x 0 , M Ox Mix 0
i 1 i 1
n n
Ry Fi y 0 , M Oy Miy 0
i 1 i 1
(6.2)
n n
Rz Fi z 0 , M Oz Miz 0
i 1 i 1
n cazul unor sisteme particulare de fore numrul ecuaiilor scalare de echilibru

se micoreaz. Astfel, pentru un sistem de fore coplanare ce acioneaz n planul Oxy
ecuaiile de echilibru se reduc la trei :
n n n
Rx Fi x 0 , Ry Fi y 0 , M Oz Miz 0
i 1 i 1 i 1
(6.3)
Echilibrul rigidului se realizeaz pentru o anumit configuraie a sa n raport cu

un reper, adic pentru poziii bine determinate ale punctelor rigidului n raport cu reperul.
Astfel, pentru a cunoate poziia unui rigid n raport cu un sistem de referin cartezian
este suficient a se cunoate poziia a trei puncte ale sale, deci a se cunoate nou
coordonate carteziene. Deoarece numai ase dintre coordonate sunt independente (exist
trei relaii ntre coordonate, care exprim faptul c distanele dintre puncte sunt constante)
solidul rigid liber n spaiu are ase grade de libertate (deplasri pe Ox, Oy, Oz i rotiri n
jurul acelorai axe).
6.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi. Generaliti
Legturile la care poate fi supus un rigid sunt mult mai complexe dect acelea la
care este supus un punct material ns, orict de complexe ar fi ele, echilibrul se studiaz
78
la fel. Se elibereaz pe rnd corpul de legturile sale i se nlocuiesc, n conformitate cu
axioma legturilor, cu fore sau cupluri de legtur. Sub aciunea forelor date i a forelor
de legtur solidul poate fi considerat liber.
Reducnd forele date i de legtur n raport cu un punct O, arbitrar ales, i
'

notnd cu R , M O torsorul forelor date i cu R ' , M O torsorul reaciunilor,

ecuaiile vectoriale de echilibru au forma :

R R' 0 , M 0 M O' 0
(6.4)
Proiectnd aceste ecuaii pe axele unui reper cartezian Oxyz, obinem ase ecuaii
scalare de echilibru :
R x Rx ' 0 , R y R y ' 0 , R z Rz ' 0
(6.5)
M Ox M Ox ' 0 , M Oy M Oy ' 0 , M Oz M Oz ' 0 .
O problem de echilibru a unui solid rigid supus la legturi este determinat dac
numrul total de necunoscute scalare este ase iar dac el este mai mare atunci problema
este nedeterminat, existnd posibilitatea unei infiniti de poziii de echilibru sau a unei
infiniti de valori pentru forele de legtur sau ambele variante.
Orice micare a unui solid rigid se poate descompune, n general, n dou micri
fundamentale :
- o micare de translaie ;
- o micare de rotaie n jurul unei axe.
Dac legtura mpiedic translaia, atunci reaciunea va fi o for pe direcia
micrii mpiedicate dar de sens opus acesteia. Dac legtura mpiedic o rotaie n jurul
unei axe, atunci reaciunea legturii va fi un cuplu de fore situat ntr-un plan
perpendicular pe axa respectiv, de sens contrar rotaiei mpiedicate. Vom folosi aceste
observaii n ceea ce urmeaz.
6.3. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare
Legturile rigidului sunt rezemarea (reazemul simplu), articulaia, ncastrarea i

prinderea cu fire. n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte i anume:
- aspectul geometric, referitor la numrul de grade de libertate rmase unui rigid
dup aplicarea legturii;
- aspectul mecanic, legat de elementele mecanice (fore, momente) cu care se
nlocuiete legtura.
n cele ce urmeaz se vor studia legturile ideale, adic se vor neglija frecrile.
6.3.1. Reazemul simplu
Reazemul simplu reprezint legtura prin care un punct O al rigidului este

obligat s rmn n permanen pe o suprafa sau pe o curb dat.
79
Dac OxO , yO , zO i ecuaia suprafeei de reazem este f(x, y, z) = 0, atunci
condiia ca punctul O s aparin suprafeei, f xO , yO , zO 0 , va reprezenta nc o
relaie ntre cele nou coordonate ale celor trei puncte necoliniare ce fixeaz rigidul n
spaiu. n consecin, un reazem simplu suprim unui rigid un grad de libertate astfel nct
un rigid cu un reazem simplu are cinci grade de libertate.
Normala
S

N
Plan tangent

Mt
Rt O
M0

Mn
f ( x, y, z) 0
R Rn
Figura T 6.1
Pentru a studia forele care apar n O (figura T 6.1) se descompun elementele

torsorului R , M O al forelor exterioare n cte dou elemente :

R Rn Rt , MO M n Mt
(6.6)

Fora R t i momentele M n , M t tind s pun n micare solidul rigid (S). Lipsa
frecrii face imposibil oprirea acestor micri astfel nct, pentru ca solidul s rmn n
echilibru, este necesar ca :

Rt M n Mt 0
(6.7)
Rezult c :

R Rn 0 , MO 0
(6.8)

Conform principiului aciunii i reaciunii, n O apare fora de legtur R ' N ,

egal i direct opus lui R n , astfel c putem afirma c un reazem fr frecare este

nlocuit cu o for R ' N (reaciune normal), dirijat dup normala comun n punctul
de contact. Un simbol folosit pentru reazemul simplu este ??? .
80
6.3.2. Articulaia
Articulaia este legtura unui solid rigid prin care un punct O al acestuia este
obligat s rmn n permanen ntr-un punct fix.
Articulaia poate fi plan (cilindric), atunci cnd rigidul este acionat de un

sistem de fore plane, sau spaial (sferic), dac solidul este acionat de un sistem de
fore spaiale.
a) Cazul articulaiei sferice

Oblignd punctul O( xO , yO , zO ) s rmn fix se impun trei condiii geometrice
xO , yO , zO cons tant care reduc numrul de grade de libertate ale rigidului de la
ase la trei, acestuia fiindu-i permise numai trei rotaii fa de trei axe concurente n O.

Pentru a studia forele de legtur se consider torsorul de reducere R , M O al

forelor exterioare n O. Momentul M O tinde s roteasc corpul i deoarece nu exist
'
frecare care s se opun acestei tendine este necesar ca M O 0 (deci i M O 0 ).

Rezult c reaciunea articulaiei va fi o for R ' de modul i direcie oarecare (figura

T6.2). Descompunnd fora R ' dup axele reperului cartezian Oxyz n componentele
R 'x , R 'y , R 'z rezult ca o articulaie sferic introduce trei necunoscute scalare (figura
T6.3). Acest numr este egal cu numrul gradelor pierdute. Un simbol folosit pentru o
articulaie este ?? .
z
(S) (S)
Rz

R
Ry
O O
y

R
Rx

b) Cazul articulaiei plane
Oblignd punctul O( xO , yO ) s rmn fix se impun dou condiii geometrice
xO , yO cons tant care reduc numrul de grade de libertate de la trei la unul, acestuia
fiindu-i permis doar o rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul forelor i care

trece prin O. i n acest caz articulaia se nlocuiete cu o reaciune R ' dar ea este situat
81
n planul forelor i se descompune dup direciile Ox i Oy n componentele R 'x i R 'y
(figura T 6.4). Rezulta c o articulaie plan introduce dou necunoscute scalare (numr
egal cu cel al gradelor de libertate pierdute).

y M0
S
(S)
Ry
R
R

O M0
Rx x
6.3.3. ncastrarea
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat rigid (nepenit) n alt corp astfel
nct nu i mai este permis nici o micare.
Corpul nu mai are nici un grad de libertate. Din punct de vedere mecanic
'

ncastrarea este echivalent cu un torsor R ' , M O , unde O este centrul de greutate al

seciunii transversale n dreptul ncastrrii (figura T 6.5). Cele dou componente ale
'

torsorului sunt vectori arbitrari R ' R , M O M O i se pot descompune fiecare n

trei componente pe axele unui reper cartezian Oxyz (figura T 6.6). O ncastrare introduce
ase necunoscute scalare : R 'x , R 'y , R 'z , M Ox
' , M ' , M ' (egal cu numrul de grade de
Oy Oz
libertate pierdute).
n cazul unui corp ncastrat acionat de fore plane numrul de necunoscute
scalare este trei : R 'x , R 'y , M Oz
' (figura T 6.7).
z y
MOz
(S)
S
Rz Ry
A
Ry
O
Rx y
MOz O
Rx x
MOz
82
MOz
x
Figura T 6.6 Figura T 6.7 Figura T 6.8
6.3.4. Prinderea cu fire
Prinderea cu fire n cazul rigidului se trateaz ca i n cazul punctului material, n

sensul c aceast legtur se nlocuiete cu o for care se introduce n lungul firului
considerat secionat, n aa fel nct s ntind poriunea de fir rmas legat de rigid

(figura T 6.8). Fora S se numete tensiune n fir.
6.4. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare
6.4.1. Tipuri de frecare. Ecuaii de echilibru.
n subcapitolul 6.3 s-a discutat echilibrul rigidului cu legturi ideale. n realitate,

legturile corpurilor sunt ntotdeauna nsoite de frecare. Explicaia fizic const n faptul
c n realitate corpurile sunt deformabile i vin n contact nu ntr-un singur punct O ci pe

o ntreag suprafa pe care forele de legtur p i au o distribuie greu de stabilit (figura
T6.9). Suprafeele de contact prezint asperiti care, sub aciunea forelor ce acioneaz
asupra corpurilor, se ntreptrund i se deformeaz.
(S)
F1 F2

Fn
O
Ai

pi
Figura T 6.9

Fie un solid rigid (S) acionat de forele exterioare F i , i 1, n . Torsorul forelor
exterioare n punctul teoretic de contact O (dac corpurile nu s-ar deforma) este alctuit

din fora rezultant R i momentul rezultant M O . Torsorul n O al forelor de legtur
p i , aplicate n A i , este:
83

'
R '
pi
O '

M O OA i p i
Ecuaiile de echilibru sunt:

R R ' 0 ' 0
, MO M O
(6.9)
Fiecare din componentele torsorului de reducere din O al forelor exterioare se

descompune dup normala n O la suprafaa de contact i o dreapt din planul tangent n
O la suprafaa S 2 de reazem:

R Rn Rt , M 'O M p M t
(6.10)
' al
n mod identic (figura T 6.10) se procedeaz cu elementele torsorului O
forelor de legtur:

R ' N T , M 'O M p M r
(6.11)
Ecuaiile de echilibru, proiectate pe direcia normalei i n planul tangent, se

scriu:

Rn N 0 , Rt T 0 , M n M p 0 , MtMr 0
(6.12)
(S1 )
normal n O

N R
plan tangent in O

MO

Mp

Mr

T

Mt
Mn

MO

R Rn
(S2 )
84
Figura T 6.10
S analizm rolul pe care-l ndeplinete fiecare component n parte:

Fora R n tinde s deplaseze corpul n direcia normalei On la suprafaa

de reazem. Aceast deplasare este mpiedicat de reaciunea normal N ;

Fora R t tinde s deplaseze corpul n planul tangent n O la suprafaa de
reazem. Aceast deplasare se numete alunecare i ea este mpiedicat de fora de

frecare de alunecare T ;

Cuplul de moment M n are tendina de a roti corpul n jurul normalei
On. Aceast micare se numete pivotare i ea este mpiedicat de cuplul de moment

M p , numit cuplu de frecare de pivotare;

Cuplul de moment M t are tendina de a roti corpul n jurul unei axe din
planul tangent la suprafaa de contact. Aceast micare se numete rostogolire i ea

este mpiedicat de cuplul de moment M r , numit cuplu de frecare de rostogolire.
6.4.2. Frecarea de alunecare
S considerm un rigid acionat de un sistem de fore exterioare al crui torsor de

reducere n raport cu punctul teoretic de contact cu suprafaa de reazem este alctuit doar

din fora R R n R t (figura T 6.11). Conform principiului aciunii i reaciunii

forei R i se opune reaciunea R ' N T . Aceasta este nclinat cu unghiul fa de
direcia normalei, unde este dat de relaia:

T N tg
(6.13)
Normala

R Rm ax

R N
N

O
Rt T O
T Tm ax
Plan
tangent
R Rn
85
Figura T 6.11
n cazul echilibrului la limit unghiul capt valoarea maxim max :

T max N tg
(6.14)
not
Notnd tg , unde este coeficientul de frecare de alunecare, obinem:

T T max N
(6.15)
Legile frecrii uscate (Coulomb) prezentate n cazul echilibrului punctului

material cu frecare rmn valabile i n cazul de fa ca i observaiile referitoare la
coeficientul de frecare de alunecare .
6.4.3. Frecarea de rostogolire
S considerm un rigid n echilibru acionat de un sistem de fore care are

torsorul n O alctuit din R R n R t i M O M t (figura T 6.12). Conform
principiului aciunii i reaciunii torsorul n acelai punct al forelor de legtur este

alctuit din R ' N T i M 'O M r . Momentul M t tinde s produc rostogolirea

corpului i lui i se opune momentul de frecare de rostogolire M r . Aceast situaie este
ntlnit n practic n cazul roilor de autovehicule, al bilelor sau rolelor de rulment.
(S)
R

Mo Mt Mo M r
O
plan
tangent

R normala
Figura T 6.12

Astfel, n figura T 6.13 a se consider o roat acionat de forele exterioare G i

F . n figura T 6. 13 b forele G i F s-au nlocuit cu torsorul de reducere n raport cu
punctul teoretic de contact O. Roata i calea de rulare fiind corpuri deformabile contactul
va avea loc pe o suprafa i nu ntr-un punct. n fiecare punct de contact va apare o
86

reaciune care se poate descompune dup direciile normal i tangenial n n i i t i .

Aceste componente se nlocuiesc cu rezultantele lor N i T .

C F R C R C C
R

b
ti G
M0
a M0 M0 T T M

r
N
N N
(a) (b) (c) (d)
Figura T 6.13
Situaia din figura T 6.13 b este determinat de faptul c zona de contact este
asimetric fa de planul median, fiind mai mare n partea n care roata are tendina s se
deplaseze. Pentru echilibrul la limit se obine situaia din figura T 6.13 c . Distana s,

care reprezint distana maxim a cu care este deplasat reaciunea normal N fa de
verticala punctului O, se numete coeficient de frecare de rostogolire. Distana b este

neglijabil. Fcnd reducerea sistemului de fore N i T n raport cu punctul O se

obine situaia din figura 6.13 d. n concluzie, apar ca reaciuni forele N i T i

momentul de frecare de rostogolire M r , opus tendinei de rostogolire i de modul:

M r M r , max s N
(6.16)
Coeficientul s se exprim n metri iar valoarea sa (determinat experimental)

depinde de raza roii i de natura materialelor din care sunt confecionate roile
6.4.4. Frecarea de pivotare
S considerm un rigid aflat n echilibru pe o suprafa i acionat de un sistem de

fore exterioare al crui torsor n raport cu punctul O S este R R n i M O M n .
87

Torsorul n acelai punct al forelor de legtur este format din R ' N i

M 'O M p (figura T 6.14). Echilibrul impune ca:
S1 normala
Mp
S2 O

Mn

Rn
Figura T 6.14

Rn N 0 , M n M p 0
(6.17)

Experiena arat c M p , denumit moment de frecare de pivotare, nu poate
depi o anumit limit, respectiv valoarea maxim a momentului de frecare de pivotare
este dat de:

M p, max k N
(6.18)
unde este coeficientul (adimensional) de frecare de alunecare iar k este un factor ce

depinde de forma suprafeelor aflate n contact (are dimensiunile unei lungimi).
n concluzie, tendinei de pivotare i se opune un cuplu de frecare de pivotare
care variaz de la zero la o valoare maxim egal cu produsul dintre un coeficient de
frecare de alunecare (stabilit experimental), un factor unidimensional k, depinznd de
forma i de dimensiunile suprafeelor n contact i modulul reaciunii normale:
88

M p M p, max k N
(6.19)
6.4.5. Frecarea n articulaii i lagre
n afara frecrilor prezentate, care se refereau la reazemul simplu, n tehnic se

ntlnesc i alte cazuri importante n care intervine frecarea. Dou dintre aceste situaii
vor fi prezentate n cele ce urmeaz.
Roile unei maini sunt fixate pe arbori sau osii, care la rndul lor se reazem pe
lagre (figura T 6.15). Poriunile din arborii sau osii care vin n contact cu lagrele se
numesc fusuri. n timpul rotaiei arborelui ntre fus i lagr are loc o alunecare sau o
rostogolire nsoit de frecare.
Fus Tendina de micare
Fus Rulment
lagr

Mf
r
O

R
Fus
lagr lagr A
Frecarea n lagr se manifest printr-un cuplu de frecare. Experiena arat c

acest moment, notat M f , i numit moment de frecare din lagr (din articulaie) nu
poate depi o anumit limit, respectiv valoarea maxim a momentului de frecare din
lagr este dat de:

M f , max ' r R '
(6.20)

unde ' este coeficientul (adimensional) de frecare din lagr, r este raza fusului iar R '
este modulul reaciunii din articulaie.

n concluzie, ntr-un lagr sau ntr-o articulaie (figura 6.16) apare un cuplu de
frecare, opus tendinei de rotaie, de moment ce variaz de la zero la o valoare maxim
egal cu produsul dintre un coeficient de frecare n lagr ' , raza fusului r i modulul
reaciunii:
89

M f M f , max ' r R '
(6.21)
Coeficientul de frecare ' , care se determin experimental, depinde de natura
suprafeelor de contact, de forma i dimensiunile lagrului precum i de modul de

repartiie al reaciunilor elementare pe suprafaa de contact. Modulul reaciunii R ' are
expresia:

R' R 'x 2 R 'y 2 - pentru articulaia cilindric;

R' R 'x 2 R 'y 2 R 'z 2 - pentru articulaia sferic.
n figurile T 6.15 a, b sunt date exemple de lagre de alunecare i de rostogolire.
6.4.6. Frecarea firelor
S considerm o roat pe care este nfurat un fir. Dac roata este fix i firul are
tendina de micare sau dac firul este fix i roata are tendina de micare, atunci ntre fir
i roat apare frecare (figura T 6.17). Notnd cu coeficientul de frecare, cu unghiul
de nfurare a firului pe roat i cu T 1 i T 2 tensiunile n fire de o parte i de alta a roii,
atunci condiia de echilibru se scrie:
e 1 e
T
T2
(6.20)
Relaia (6.20) poart numele de formula lui Euler pentru frecarea firelor.
Tendina de micare

T1
O
T2
Figura T 6.17
R 6.1. Se consider bara omogen AB, de greutate G i lungime l , simplu rezemat n B

pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal i articulat n A ( fr frecare ).
Direcia barei formeaz unghiul cu orizontala ( figura R 6.1.1 ) Un fir inextensibil,
90
trecut peste scripetele fix fr frecare din D , unete punctul C al barei cu o greutate Q
(AC = a , dat ). Dac bara este solicitat de un cuplu de fore de moment M , se cere :
a ) Reaciunile din A i B ;
b) Valoarea momentului M pentru care bara rmne n echilibru n poziia dat
dac lipsete reazemul din B .

NB
B B

G, l C

y
M
M C Sc Q
D
VA

G
Q
A
z
A
HA x
Figura R 6.1.1 Figura R 6.1.2

Rezolvare: a) Se elibereaz bara de legturile sale (articulaia din A, firul din C i
reazemul simplu din B) i se introduc reaciunile corespunztoare (vezi figura R 6.1.2).

Deoarece S C Q , necunoscutele problemei sunt R A H A , V A , R B N B . Ecuaiile
scalare de echilibru sunt:
X i H A Q cos N B sin 0
(1)
Yi V A G Q sin N B cos 0
(2)
N B l cos 0
l
M A M G 2 cos Q a sin
(3)
Din ecuaiile (1-3) se obin reaciunile:
1 a G M
NB Q sin cos
cos l 2 l
H A N B sin Q cos , V A G Q sin N B cos

b) Absena reazemului din B conduce la:
l
N B 0 M G cos Q a sin .
2
R 6.2. Bara cotit OABC, de greutate neglijabil, este ncastrat n O i este solicitat de :
- o sarcin uniform distribuit, de intensitate q ( N / m ) , aflat n planul yOz ;
- o sarcin distribuit , ce scade liniar de la p ( N / m ) la 0 , aflat ntr-un plan
paralel cu yOz ;
91
- o sarcin punctual F (N), aflat ntr-un plan paralel cu xOz, ce face unghiul
cu Oz.
Dimensiunile barei fiind cele din figura R 6.2.1, s se determine reaciunile din
ncastrarea O .
z
Mz Q
z 3l
q
Rz Ry
A
O D A
y O y
2l 2l Mx My
l Rx F l
x B x B

l F l F
s
2l
3l
P
E
C C
p C
Rezolvare: Forele uniform distribuite formeaz un sistem de fore paralele i se

nlocuiesc cu rezultanta lor Q = 2 q l, cu punctul de aplicaie n mijlocul segmentului AD
(figura R 6.2.2). Forele liniar distribuite formeaz i ele un sistem de fore paralele i se
3 pl
nlocuiesc cu rezultanta P 0 p( s) ds
3l
(aria triunghiului BCC), cu punctul de
2
aplicaie n centrul forelor paralele aflat pe BC la distana :
03l s p(s) ds
BE 3 l 2l .
0 p(s) ds
Elibernd corpul de legtura sa (ncastrarea din O) i introducnd componentele

reaciunii din ncastrare R x , R y , R z i ale momentului din ncastrare M x , M y , M z , se
pot scrie urmtoarele ase ecuaii scalare de echilibru:
X i R x F sin 0 M i x M x Q 3l F cos 4 l P 2l 0
Y i R y P 0 M i y M y F cos l 0
Z i R z Q F cos 0 M i z M z F sin 4l P 2l 0 .
Rezolvnd acest sistem obinem:
R x F sin M x 6 q l 2 3 pl 2 4 F l cos
3 pl
R y M y F l cos
2
R z 2q l F cos M z 3 p l 2 4 F l sin .
R 6.3. Placa dreptunghiulara ABCD se sprijin n A pe un plan orizontal i n B pe un

plan nclinat ( figura R 6.3.1). Cunoscnd lungimile laturilor dreptunghiului AB = b i
AD = a , coeficientul de frecare de alunecare din A i B i unghiul de nclinare, s
92
C
se determine poziia de echilibru dat prin unghiul . S se particularizeze rezultatul
a
gsit pentru i 0 ( cazul barei ce se sprijin pe doi perei perpendiculari).
2 b
C
D
B
A

Rezolvare: Se elibereaz corpul de legturile sale (reazemele cu frecare din A i

B) i se introduc reaciunile corespunztoare R A N A , T A , R B N B , TB (figura R 6.3.2).
Ecuaiile de echilibru i condiiile de echilibru (la limit) asociate frecrilor din A i B
sunt:
X i T A TB cos N B sin 0
Y i N A G TB sin N B cos 0
a2 b2
M i A G cos T B b sin N B b cos 0
2
T A N A , T B N B .
Rezolvnd acest sistem se obine:

sin cos
NA G , N B 2 G , T A N ,T B N B ,

1 sin
2
1 sin A
2
1 2 ctg
1
tg .
2
a
ctg 1
b 2 1
a
Observaie: Dac 0, (cazul barei rezemate cu frecare ntre doi perei
b 2
1 2
perpendiculari), atunci echilibrul se realizeaz pentru tg .
2
R 6.4. Sistemul din figura R 6.4.1 este format dintr-un disc omogen de greutate G i raz
R, care se sprijin pe o bar orizontal de greutate neglijabil care este articulat n A i
rezemat n B, i un corp de greutate P aflat pe un plan neted i nclinat cu unghiul fa
de orizontal. tiind c AC = CB = l, R = l / 3, G = 1000 N, 300 i c n C exist
frecare att de alunecare ct i de rostogolire de coeficieni = 0.1 i s = 0.15 R , se cer :
93
a ) Valorile forei P pentru echilibru ;
b ) Reaciunile n A i B pentru P Pmax .
C Tendina de
alunecare Tendina de
P rostogolire

P
G, R , s
TA
C
A Mr
y
B O NA

Rezolvare: Sub aciunea forelor G i F semidiscul poate aluneca, respectiv
rostogoli, n sensul precizat n figura R 6.4.2. sau n sens contrar. Elibernd corpul de
reazemul cu frecare din A i introducnd reaciunile corespunztoare (reaciunea normal

N A , fora de frecare de alunecare T A i momentul de frecare de rostogolire M r ), se
scriu urmtoarele ecuaii i condiii de echilibru:
X i P TA cos N A sin 0
(1)
Y i G TA sin N A cos 0
(2)
M i A M r G R sin P R cos 0
(3)
Condiia de nealunecare: T A N A
(4)
Condiia de nerostogolire: Mr sN A
(5)
Din (1 5) gsim c:
s
tg tg
R
P min max G, G
tg 1 s
tg 1
R
(6)
Studiind cazul tendinelor opuse de alunecare, respectiv rostogolire, gsim o
valoare maxim pentru fora P n cazul echilibrului:
94
s
tg tg
R
P max min G, G
tg 1 s tg 1
R
(7)
Pentru ca semidiscul s rmn n echilibru n poziia din figura R 6.4.2. trebuie
ca Pmin P P max .
Caz particular: n cazul valorilor particulare propuse pentru parametrii problemei

obinem c:
tg tg
G 33,77 N G 87,79 N
tg 1 tg 1
s s
tg tg
R R
G 45,07 N G 70,18 N .
s s
tg 1 tg 1
R R
Sunt posibile urmtoarele situaii:
a) P [0 ; 33,77 N ) - corpul alunec spre B i se rostogolete n sens
trigonometric;
b) P [33,77 N ; 45,07 N ) - corpul se rostogolete n sens trigonometric fr
a aluneca;
c) P [45,07 N ; 70,18 N ] - corpul se afla n echilibru;
d) P (70,18 N ; 87,79 N ] - corpul se rostogolete n sens orar fr a aluneca;
e) P 87,79 N ; - corpul alunec spre C i se rostogolete n sens orar.
6.5. Placa omogen din figura R.6.5.1 are o articulaie n O caracterizat prin coeficientul
de frecare 0 i raza fusului articulaiei r0 . S se determine valorile coeficientului de
frecare pentru ca placa s rmn n echilibru n poziia din figur.
y
a
C2
a
V0
3a G2 Mf
a C1
H0
O x
a
4a G1
4a
3
Rezolvare: Eliberm corpul de legtura sa (articulaia cu frecare din O) i

introducem reaciunile corespunztoare (componentele H O , VO ale reaciunii din
articulaie i momentul de frecare din articulaie M f ). Pentru a nu determina centrul de
95
mas al plcii se mparte aceasta n dou (suprafaa triunghiular i suprafaa ptratic) i

se introduc greutile G 1 i G 2 n centrele lor de mas C 1, C 2 (figura R 6.5.2).
Considerm n cele ce urmeaz tendina de rotire a plcii n sens orar. Ecuaiile de
echilibru i condiia de echilibru asociat acestui tip de frecare sunt:
X i H O 0
(1)
Y i V O G 1 G 2 0
(2)
3a a
M iO M f G 2 2 G 1 3 0
(3)
M f 0 r 0
2
HO V 2
O
(4)
Considernd c densitatea superficial este , putem scrie :
G 1 M 1 g A 1 g 6 a 2 g , G 2 M 2 g A 2 g a 2 g
(5)
a
Din (1 5) se obine 0 .
14 r 0
Observaie: Studiul tendinei de rotire n sens trigonometric ne arat c placa rmne n
echilibru indiferent de valorile coeficientului de frecare 0 .
R 6.6. Un cablu, trecut peste doi tamburi fici, are la capete dou greuti P i Q (figura R
6.6.1) . Cunoscnd coeficienii de frecare ntre cablu i cei doi tamburi , 1 i 2 , se
cere raportul greutilor P i Q pentru echilibru.

T T

P Q P Q
Rezolvare: Secionm cablul n poriunea dintre tamburi i introducem tensiunea n
cablu, T (figura R 6.6.2). Condiiile ca cele dou buci de cablu s nu se deplaseze pe cei
doi tamburi se scriu sub forma:
3 Q 3 3 T 3
exp 1 exp 1 , exp 2 exp 2
2 T 2 2 P 2
nmulind membru cu membru cele dou duble inegaliti obinem valorile pe

care le poate lua raportul Q / P la echilibru:
96
3 Q 3
exp ( 1 2 ) exp( 1 2 ) .
2 P 2
TC 6.1) Se consider bara omogen AB de greutate G i lungime l, simplu rezemat fr

l
frecare n punctele A i D pe o suprafa semicilindric de raz R (figura TC 6.1.1).
2
S se determine reaciunile n A i D i poziia de echilibru dat prin unghiul .

P
a a

B p C
D
O D

R a
A 2a B 300
Figura TC 6.1.1 Figura TC 6.2.1
TC 6.2) Se consider bara din figura TC 6.2.1, articulat n A i simplu rezemat n B. Ea

este acionat pe latura AC de fora liniar distribuit de intensitate maxim p (N/m) i de
fora concentrat P (N) n punctul E. Dimensiunile barei fiind cele din figur, s se
determine reaciunile din articulaia A i reazemul B.
TC 6.3) Paralelipipedul dreptunghic omogen din figura TC 6.3.1., cu latura bazei a i

nlimea b se sprijin pe un plan nclinat al crui unghi poate fi modificat,
coeficientul de frecare de alunecare dintre paralelipiped i plan fiind . S se determine
unghiul n cazul echilibrului.
a
l0
b
k
G G
r
r0 , 0 2r

97
TC 6.4) O bar cotit, de greutate neglijabil, este prins la un capt de un resort elastic
de constant elastic k i lungime iniial l 0 iar la cellalt capt are montat o bil de
greutate G (figura TC 6.4.1). Bara este articulat cu frecare n punctul O. Cunoscnd
poziia de echilibru dat prin unghiul , raza articulaiei r 0 i coeficientul de frecare n
articulaie 0 , s se determine valorile greutii G n cazul echilibrului.
6.6.2. Teste gril
TG 6.1) Placa omogen din figura TG 6.1 este alctuit dintr-o parte mrginit de un
semicerc de raz R care se continu cu o parte n form de triunghi isoscel cu baza 2R i
nlimea h. S se determine relaia dintre nlimea h i raza R astfel ca placa s stea n
echilibru pe un plan orizontal pentru o nclinare oarecare a sa.
a) R 2 h ; b) R h ; c) h 2 R ; d) h 2R .
a
P Q
a b
h P
O
Mg B
R h A
, r
Figura TG 6.1 Figura TG 6.2 Figura TG 6.3
TG 6.2) O cutie de mas M = 75 kg i latur a = 0,6 m se gsete n repaus pe o suprafa

aspr (figura TG 6.2). Contactul ntre cutie i suprafa este caracterizat de coeficientul de
frecare de alunecare 0,2 . Care este valoarea maxim a forei P care acioneaz
asupra cutiei i care este nlimea maxim h la care aceasta se poate aplica pentru a nu
produce rsturnarea sau alunecarea cutiei pe podea? Se consider g 9,81 m / s 2 .
a) Pmax 147,15 N , hmax 1,5 m ; b) Pmax 125,28 N , hmax 1,2 m ;

c) Pmax 140,31 N , hmax 2 m ; d) Pmax 240,75 N , hmax 1,8 m .
TG 6.3) Bara orizontal AB din figura TG 6.3 are o articulaie n O caracterizat prin
coeficientul de frecare i raza fusului articulaiei r. Ea este acionat de forele
verticale P i Q, aflate la distanele a i b, respectiv, de articulaia O. Precizai domeniul
de valori pe care l poate lua raportul P / Q pentru realizarea echilibrului n poziia din
figur.
P b r b r P a r a r
a) , ; b) , ;
Q a r a r Q b r b r
98
P r b r a
; d) Q 0, .
P
c) ,
Q r b r a
TC 6.1) Se elibereaz bara de legturile sale (reazemele fr frecare din A i D) i se

introduc reaciunile normale N A i N D (figura TC 6.1.2). Ecuaiile de echilibru sunt:

X i N A cos N D sin 2 0

Y i N A sin G N D cos 2 0
l
M iA N D 2R sin 2 G 2 cos 2 0 .
Rezolvnd acest sistem gsim:

1 33 G cos 2 G
2 arcsin , NA 0,447G , N D .
8 2 cos 2

P
a a
y C
ND B D
O / 2
a
D x pa
NA C B
G
NB
A 4a / 3 300
HA
VA
TC 6.2) Fora distribuit liniar se nlocuiete cu rezultanta R p a plasat pe bara AC la

distana 2a / 3 de punctul C (figura TC 6.2.2). Se introduc reaciunile R A H A , V A i
R B N B i se scriu ecuaiile de echilibru:

X i H A N B sin 300 pa 0
Y i V A N B cos 300 P 0
99
4a
M iA N B sin 300 a N B cos 300 a P 2a pa 3
0.
Necunoscutele acestui sistem sunt H A , V A i N B .
TC 6.3) Reaciunea normal din partea planului i deplaseaz punctul de aplicaie odat
cu creterea unghiului planului. La limita echilibrului, care se poate pierde prin
rsturnare, reaciunea se aplic n poziia extrem A a bazei (figura TC 6.3.2). Reducerea
forelor de legtur n centrul O al bazei impune introducerea momentului de frecare de
rostogolire M r . Ecuaiile i condiiile de echilibru se scriu:
X i T G sin 0
Y i N G cos 0
b
M iO M r G 2 sin 0
T N , Mr sN.
Coeficientul de frecare de rostogolire s reprezint deplasarea maxim pe care o poate
a
avea reaciunea normal N, adic s . Rezolvnd setul de condiii de mai sus se obine
2
a
min(arctg , arctg ) .
b
y
y
l0
C r G
G Mf
x
O
x Fel k 2r sin
T
Mr
2r
N
TC 6.4) Fora elatic ce se dezvolt n resort este Fel k 2 r sin iar articulaia cu

frecare din O se nlocuiete cu reaciunea R '
O H O ,VO i momentul de frecare M f
(figura TC 6.4.2). Considernd tendina de rotire a barei n sens orar , ecuaiile de
echilibru sunt:
X i HO 0
Y i V O G F el 0
M iO M f Fel 2 r cos G r sin 0
Mf 0 r0 2
HO V O
2
Considernd i cealalt tendin de micare se gsete c:
100
2 r k sin 2 r cos 0 r 0 2 r k sin 2 r cos 0 r 0
G .
r sin 0 r 0 r sin 0 r 0
TG 6.1) Se pune condiia ca momentul rezultant al forelor de greutate s fie nul:

2 sin h
2
G 1 R G 2 .
3 3
2
Rspuns corect: c)
TG 6.2) Se scriu ecuaiile de echilibru:

a
N G M g , P T N Pmax , P hmax Mg .
2
Rspuns corect : b).
TG 6.3) Pentru tendina de rotire n sens trigonometric ecuaiile de echilibru i condiia

de echilibru se scriu:
X i HO 0
Y i V O P Q 0
Mi O Q b P a M f 0
Mf r H O
2
V O
2
.
Rspuns corect : a).
7. Echilibrul sistemelor de puncte materiale i de solide rigide

7.1. Condiii de echilibru ale unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui sistem
de puncte materiale
101
O mulime de n puncte materiale, legate ntr-un anumit mod ntre ele, formeaz
un sistem. Forele care acioneaz asupra punctului material A i , i 1, n , sunt de dou
feluri:

- fore exterioare, a cror rezultant o vom nota cu F i (figura T 7.1);

- fore interioare, notate F i j , j 1, n, j i .
Conform principiului aciunii i reaciunii forele interioare sunt dou cte dou egale i
direct opuse:

F i j F j i 0 , i, j 1, n, j i
(7.1)
n plus, momentul fa de un punct arbitrar O al oricrei perechi de fore interioare

F i j , F j i este nul:

r i F i j r j F j i r i F i j r j F i j r i r j F i j

(7.2)

A i A j F i j 0 , deoarece A i A j // F i j .
Aj

Ai Fij Fji

A1

A2
Fi Fj F F

ri rj r1 r2
O
Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct
din sistem se afl n echilibru i reciproc.
Condiia necesar i suficient ca un punct A i , i 1, n , din sistem s fie n
echilibru este:
n
Fi Fij 0 , i 1, n
j 1
j i
(7.3)
nsumnd ecuaiile (7.3) se gsete c:
102
n n n
Fi Fij 0
i 1 i 1 j 1
j i
(7.4)

nmulind vectorial relaiile (7.3) cu vectorii r i , i 1, n , la stnga, se obin i
ecuaiile:
n
r i F i r i F i j 0 , i 1, n
j 1
j i
(7.5)
care, prin adunare, conduc la:
n n n
r i F i r i F i j 0
i 1 i 1 j 1
j i
(7.6)
n n n n
Conform relaiilor (7.1 7.2) avem c Fij 0 , r i F i j 0 ,
i 1 j 1 i 1 j 1
j i j i
astfel c , din (7.4) i (7.6), obinem urmtoarele condiii necesare de echilibru pentru un
sistem de puncte materiale:
n n
Fi 0 , r i F i 0
i 1 i 1
(7.7)
Aceste condiii nu sunt ns i suficiente pentru echilibrul unui sistem de puncte

materiale deoarece ele nu asigur c fiecare punct al sistemului este n echilibru. Astfel,
considernd un sistem de dou puncte materiale A 1 i A 2 , acionat de forele coliniare

F i - F (figura T 7.2), cu toate c relaiile (7.7) sunt verificate, punctele nu vor fi n
echilibru ci se vor apropia unul de altul.
Pentru un solid rigid, condiiile (7.7) sunt condiii necesare i suficiente de
echilibru.
7.2. Teoreme i metode pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor
Condiiile (7.7) reprezint forma matematica a teoremei solidificrii al crui

enun este:
Teorema solidificrii: Un sistem de puncte (sau de rigide) deformabil, care se
afl n echilibru sub aciunea unui sistem de fore oarecare, continu s rmn n
repaus dac este rigidizat prin introducerea unor legturi interioare suplimentare.
103
Dac se consider doar o parte din ecuaiile (7.3) i (7.5) i anume acelea care exprim
condiiile de echilibru pentru punctele ce alctuiesc un sistem izolat din sistemul de
puncte iniial, procednd la fel ca mai sus se obin condiii similare celor exprimate de
(7.7), cu observaia c sumele se consider numai pentru punctele subsistemului. Se
obine astfel teorema echilibrului prilor, care se enun astfel:
Teorema echilibrului prilor: Dac un sistem de puncte (sau de rigide)
deformabil se afl n echilibru sub aciunea unui sistem de fore, atunci o parte oarecare
din sistem considerat ca rigid este de asemenea n echilibru sub aciunea forelor care
corespund acestei pri.
Folosind aceast teorem se poate observa c pentru a rezolva o problem de echilibrul
sistemelor de corpuri putem considera echilibrul fiecrui corp n parte. Se ajunge astfel la
metoda izolrii corpurilor.
Fiecare corp izolat va fi acionat de forele exterioare date (active), de forele exterioare de legtur (necunoscute) din
legturile corpului cu corpurile din afara sistemului i de forele interioare de legtur (necunoscute) din legturile
acestui corp cu celelalte corpuri din sistem.
Tipurile de legturi (exterioare sau interioare) sunt aceleai cu cele ntlnite n

cazul rigidului cu legturi i modul de tratare al lor este acelai. n ce privete forele de
legtur interioare, trebuie respectat cu atenie principiul aciunii i reaciunii, ceea ce
nseamn c dac pe un corp apare o aciune, pe corpul cu care vine n contact va apare o
reaciune egal i direct opus.
n rezolvarea problemelor de echilibrul sistemelor de corpuri apar ca necunoscute
parametrii ce fixeaz poziia de echilibru precum i componentele reaciunilor. Pentru a
elimina unele reaciuni, care nu intereseaz, se poate aplica teorema echilibrului prilor
sau chiar teorema solidificrii, adic se scriu ecuaiile de echilibru doar pentru o parte din
sistem considerat rigidizat sau pentru ntregul sistem considerat ca rigid.
R 7.1) Se consider sistemul de bare n echilibru din figura R 7.1.1. tiind c l = 1 m, q = 2 kN

/ m , P = 10 kN i M = 20 kN m, s se determine reaciunile din ncastrarea A , reazemul
simplu B i articulaia C .

q
D
l
C
M
P
3l
A
B
2l 1,5l 1,5l
104
Figura R 7.1.1
Rezolvare: Se aplic metoda izolrii corpurilor considernd fiecare corp separat,

acionat de forele exterioare, forele de legtur cu exteriorul sistemului i forele de
legtur ntre corpurile care alctuiesc sistemul. Fora uniform distribuit q se nlocuiete
cu o for concentrat echivalent Q = 4 l q, aplicat la jumtatea barei AD i avnd
aceiai direcie i sens cu fora q. Pentru fiecare corp se scriu cele trei ecuaii de echilibru
corespunztoare cazului plan.
Corpul 1 ( figura R 7.1.2 )
X i H A Q HC 0 (1)
Yi VA VC 0
(2)
M i A M A M Q 2l VC 2 l H C 3l 0
(3)
D
HC
l M C
C HC
2l P
VC
l VC
Q
3l
2l NB
0
45
MA B
1,5l 1,5l
HA
A
VA
X i H C P sin 450 0
(4)
Yi VC N B P cos 450 0
(5)
3 2l
M iC N B 3l P
2
0
(6)
Din ecuaiile ( 1 6 ) se obine :
2
In B : N B P 5 2 kN
2
105
In C : H C P sin 450 5 2 kN ; VC P cos 450 N B 0

H A H C Q 8 5 2 kN ; V A VC 0 ;
In A : .
M A M 2 l Q 2 l VC 3 l H C 28 15 2 kN m
R 7.2) Bara AB, de greutate G i lungime 4 l, este rezemat fr frecare n punctele A i

C (AC = 3 l ) . Captul A este legat cu un fir inextensibil orizontal AD iar bara formeaz
unghiul cu orizontala. Pe bar, n punctul E ( AE = l ) se gsete o sfer de raz R i
greutate P care este prins cu firul OF, paralel cu bara AB ( figura R 7.2.1 ). tiind c
sistemul este n echilibru, s se determine tensiunile din firele AD i OF .
C
O
E
D
A
Figura R 7.2.1
Rezolvare: Se izoleaz cele dou corpuri ( bara i sfera ) i se scriu ecuaiile de

echilibru :
Bara AB ( figura R 7.2.2 )
X i TAD N E sin NC sin 0 (1)

Yi N A G N E cos NC cos 0 (2)
M i A TAD l G 2 l cos N C 3 l 0 (3)
Sfera de centru O ( figura R 7.2.3 )
X i TOF P sin 0 (4)

Yi N E P cos 0 (5)
y y
NC
x
l
x TOF
B
l
C
NA l O
E
l G

D NE

A TAD
NE
P
106
Din ( 1 5 ) rezult :
N E P cos ; N C
2G P sin cos 3 P cos2 G 3 sin 2 cos2
; NA

3 sin 3 sin
2G 3P sin cos
TOF P sin ; T AD
3 sin
R 7.3) Fie sistemul de corpuri rigide din figura R 7.3.1. Bara OA, de lungime l i greutate
neglijabil, este ncastrat n O i articulat n A cu troliul de raze R1 i R 2 i greutate Q .
Raza fusului articulaiei este iar coeficientul de frecare este . Pe cilindrul mare al
troliului este nfurat un fir care are la un capt prins un corp de greutate P. De cilindrul
mic al troliului este prins, tot printr-un fir, placa plan omogen de greutate G din figur.
Fiind date valorile pentru l , R 1 , R 2 , a, , , Q, G , se cer :
a ) Valoarea maxim a forei P la echilibru ;
b ) Reaciunile n O i A n cazul n care fora P are valoarea maxim.
R1 , R 2 R1 R 2
2
O l
A
1
2a
Q C B
a 3
4 P G
Figura R 7.3.1
Rezolvare: a ) Se izoleaz corpurile sistemului, se introduc forele exterioare i de

legtur i se scriu ecuaiile i condiiile de echilibru la limit. Tendina de micare a
sistemului care corespunde valorii maxime a forei P este cea n care corpul 4 coboar.
X i H A HO 0 (1)
Yi VA VO 0 (2)
M i O M f M O VA l 0 (3)

VA
y
Mf
HA
V0 A
M0 Mf
HA
l R2
0 A x R1
H0 107

VA
T2 Q T1
X i H A 0 (4)
Yi VA T1 T2 Q 0 (5)
M i A T2 R 2 T1 R1 M f 0 (6)
Mf H 2A V 2A (7)
Yi T1 T3 G 0 (8)
M i B G b T1 2a 0 (9)
13 3
b este abscisa centrului de mas, care se poate determina funcie de a : b a
y
3 6
y
T1
2a T3
b

x C T2
B
a x

Pm ax
G
Yi T2 Pmax 0 ( 10 )
R 1 b
G Q
2a
Din ecuaiile ( 1 10 ) se obine Pmax .
R 2
b ) Reaciunile n articulaia A i ncastrarea O se determin din ecuaiile ( 1 6 ) .

Componentele lor sunt :
108
b
In A : H A 0 ; V A Pmax G Q ; M f VA
2a
G Q ; M O l VO
b
In O : H O 0 ; VO Pmax
2a
R 7.4) Se consider sistemul de corpuri din figura P 7.4.1 format din :

- bara cotit ABC ( AB a, BO l 1 , CO l 2 ) , de greutate neglijabil,
articulat n O (fr frecare) i acionat n C de fora vertical F
(necunoscut);
- troliul de greutate G i raze r, R. Articulaia din O 1 este fr frecare ;
- greutatea Q prins de roata mic a troliului prin intermediul unui fir (fr
frecare).
ntre firul prins n A i D i roata mare a troliului exist frecare de coeficient de frecare
. Se cer :
a ) Domeniul de valori al forei F pentru a se realiza echilibrul n poziia din
figur;
b ) Reaciunile n articulaiile O i O 1 pentru F Fmin .

r, R , G A
B O C

F
O1

D
Q
Figura R 7.4.1
Rezolvare: a ) Se aplic metoda izolrii corpurilor .
Corpul 1 ( figura R 7.4.2)
X i H O T 1 0
(1)
Y i V O F 0
(2)
M iO T 1 a F l 2 0
(3)
T1
T1
V0
A 109 1
R
a V0
O r
Corpul 2 (figura R 7.4.3)
X i H O 1 T 1 T 2 0
(4)
Y i VO 1 G Q 0
(5)
MO 1
Q r T 2 R T 1 r 0
(6)
n plus, avem i relaia lui Euler:
T 2 exp T 1 T 2 exp
(7)
r a exp
Din ( 3 ) , ( 6 ) i ( 7 ) se obine F Fmin Q .
R l 2 exp 1
l r exp
b ) n O : H O T 2 Fmin Q
2
, VO Fmin
a R exp 1
r exp
n O 1 : H O 1 T 2 T 1 2 Q , VO ! G Q
R exp 1
R 7.5. Se consider sistemul de corpuri rigide din figura R 7.5.1 format din :
- troliul de greutate G0 , raze r 0 , R 0 i moment de inerie fa de axa de
simetrie egal cu J 0 , aflat pe un plan orizontal caracterizat prin coeficienii
de frecare de rostogolire s i coeficientul de frecare de alunecare
(necunoscui);
- scripetele fix de greutate G 1 i raza R 1 , articulat n O 1 cu bara vertical
AO 1 ;
- bara AO 1 , de lungime l i greutate neglijabil, ncastrat n A ;
- scripetele mobil, de greutate G 2 i raz R 2 ;
- greutatea G 3 ;
Corpurile sunt legate ntre ele prin fire inextensibile i sunt meninute n echilibru n
poziia din figur datorit cuplului de moment M aplicat troliului.
110
S se determine coeficienii de frecare i s pentru ca echilibrul s nu se rup n

sensul de coborre al greutii G 3 . J 0 , r0 , R 0 , G 0

R 1 , G1
O1 O M

R2, G2
I , s
l
O2

G3
Figura R 7.5.1A
Rezolvare: Se aplic metoda izolrii corpurilor .
Troliul ( figura R 7.5.2 )

X i TIi S1 0
(1)
Yi N I G0 0
(2)
M i I
M M r S1 R 0 r 0 0
(3)
TI N I
(4)
Mr s N I

(5) VO
1
S1
S1

H0
r0 M 1
O O1
R0 G0
y
NI S2
TI G1
Mr
x
Scripetele fix ( figura R 7.5.3 )
X i S1 H O1 0
(6)
Yi VO1 G1 S 2 0
(7)
111
M O1 S 1 R1 S 2 R 1 0
(8)
Scripetele mobil ( figura R 7.5.4 )
Yi S 2 S 3 S 4 G 2 0 (9)
M O S 3 R 2 S 2 R 2 0
2
(10)
O1
S3 S2
y H0
1
S4

V0
1
O2

S4 x
HA
A
G2 G3
MA VA
Figura R 7.5.4 Figura R 7.5.5 Figura R 7.5.6
Bara ( figura R 7.5.5 )
X i HO H A 0
1
(11)
Yi VA VO 1 0 (12)
M i A HO l M A 0
1
(13)
Greutatea G 3 ( figura R 7.5.6 )

Yi S 4 G 3 0 (14)
Din relaiile ( 1 14 ) rezult :
G 2 G 3 G2 G3
S 1 S 2 S 3 T I H A H O 1 , S 4 N I G 0, M A l
2 2
2 G 1 G 2 G 3 G 2 G 3
V A VO 1 , Mr R 0 r 0 M
2 2
G G 3 not G 2 G 3 R 0 r 0 2 M not
2 min , s s min
2G 0 2G 0
112
TC 7.1) Se consider sistemul de bare articulate din figura TC 7.1.1. Cunoscnd forele

P 1 i P 2 , cuplurile M 1 i M 2 , unghiul precum i distana a, s se determine
reaciunile din reazemele A i B, articulaiile C i D i ncastrarea E.

P1 P2

A M1 C M2
B D E
2a 3,5a 2,5a 2a 2,5a 3,5a
Figura TC 7.1.1
TC 7.2) Sistemul din figura TC 7.2.1 este format dintr-un disc omogen de greutate G i
raz R, care se sprijin pe o bar orizontal de greutate neglijabil care este articulat n A
i simplu rezemat n B, i un corp de greutate P aflat pe un plan neted i nclinat cu
unghiul fa de orizontal. tiind c AC = CB = l, R = l / 3, G = 1000 N, 300 i c
n C exist frecare att de alunecare ct i de rostogolire de coeficieni 0,1 i
s 0,15 R , se cer:
a) Valorile forei P pentru echilibru;
b) Reaciunile n A i B pentru P P max .
150
G, R 200KN
A
A B F 50KN
100KN
C , s P
l l
B
TC 7.3) Dou blocuri de piatr de greuti G 1 200 kN i G 2 100 kN se sprijin unul

pe cellalt i pe doi perei perpendiculari (figura TC 7.3.1). Coeficientul de frecare ntre
oricare dou suprafee de contact este 0,2 . Este suficient fora F = 50 kN pentru a
menine cele dou blocuri n echilibru? Se consider c fora F se aplic n planul median
al celor dou blocuri astfel nct putem considera c problema este coplanar.
TC 7.4) Se d sistemul de corpuri din figura TC 7.4.1. Bara cotit OBC

mOBC 900 are greutatea neglijabil i este ncastrat n captul O. n C este

articulat pe bar un troliu de raze R 1 i R 2 i greutate G. Articulaia din C este cu frecare
de coeficient 0 iar raza fusului articulaiei este . Pe cilindrul de raz R 1 este
nfurat un fir care la cellalt capt este prins de centrul O 2 al unui disc de greutate Q,
simplu rezemat n A pe bara OBC, direcia firului fiind schimbat prin intermediul unui
113
mic scripete (n K) de mas i frecare neglijabil. n reazemul A exist frecare de
alunecare de coeficient i frecare de rostogolire de coeficient s. Pe cilindrul de raz
R 2 este nfurat alt fir care la captul cellalt este prins pe un rotor de raz R i greutate
G 1 , acionat de un moment motor M m . Se mai dau lungimile OA = l, AB = BC = 2l. Se
cer:
a) S se determine valoarea maxim a momentului motor M m n cazul
echilibrului;
b) Reaciunile din articulaia C i ncastrarea O.
R1 , R 2 , G ( R1 R 2 ) R , G1
O1
C( 0 , )
Mm
r, Q
O2
K

O A(, s) B
Figura TC 7.4.1
TC 7.5) Se consider sistemul de solide rigide din figura TC 7.5.1 format din:
- bara O 1 E , de lungime R i greutate neglijabil;
- corpul de greutate P;
- discul de raz R i greutate G cu centrul n punctul C;
- bara O 2 B , de lungime 3R i greutate neglijabil, nclinat cu unghiul fa de
orizontal.
ntre fir i disc exist frecare de alunecare de coeficient 1 iar ntre disc i bara
O 2 B frecare de alunecare de coeficient i frecare de rostogolire de coeficient s.
1 R 3 5
Cunoscnd c O 2 D R, , ,s , 1 ln , s se determine:
6 2 3 4 3 2
a) Domeniul de valori al greutii P n cazul echilibrului;
b) Reaciunile din articulaiile O 1 i O 2 i reazemul B pentru valoarea maxim
a lui P.
R
E O1
1
C
G

O2
R
2R
P
114
Figura TC 7.5.1
7.4.2. Teste gril
TG 7.1) Ce for F este necesar pentru a deplasa corpul de mas M 2 300 kg spre
dreapta? Coeficientul de frecare la contactul ntre oricare dou suprafee este 0,3
(figura TG 7.1.1). Se va lua g 10 m / s 2 .
a) F 2473 N ; b) F 1583 N ; c) F 1182 N ; d) F 985 N .
B
100Kg
F 2m
200Kg 30 0
450 A
Figura TG 7.1.1 Figura TG 7.2.1
TG 7.2) Care este valoarea minim a coeficientului de frecare ntre bara AB i

suprafeele de reazem pentru ca bara AB s rmn n echilibru n poziia din figura TG
7.2.1?
Se cunoate greutatea barei G = 200 N i lungimea ei L = 3,3 m.
a) min 0,322 ; b) min 0,127 ; c) min 0,275 ; d) min 0,405.
TC 7.1) Vezi figura TC 7.1.2.
y y y

P2 VD P2 VD
NA P1 NB VC

HC
M1 D HC
B C C D
A C
x 2a 2,5a HD x x
2a 2,5a HD
2a 3,5a 2,5a HC
VC
VC
Figura TC 7.1.2
Ecuaiile de echilibru pentru cele trei corpuri sunt:

H C 0, N A P 1 N B VC 0, N A 8 a P 1 6a M 1 N B 2,5 a 0
H D P 2 cos H C 0, VD P 2 sin VC 0, VC 4,5 a P 2 sin 2,5 a 0
H E H D 0, V E VD 0, M E M 2 V D 3,5 a 0 .
Soluia acestui sistem este:
115
7 2 M 1 25
n A : N A P 1 P sin ;
11 11 a 29 1
4 2 M 1 80
n B : N B P 1 P sin ;
11 11 a 29 1
5
n C : H C 0 , VC P 1sin ;
9
4
n D : H D P 2 cos , VD P 2 sin ;
9
4 14
n E : H E P 2 cos , VE P 2 sin , M E P a sin M 2 .
9 9 2
TC 7.2) Vezi figura TC 7.2.2. Tendina de micare a discului este de la A spre B.

y

y
T1 T1
N0 VA VB
Mr
D HA T
G
x B
A
T x P l l
Mr

N N
Figura TC 7.2.2
Ecuaiile i condiiile de echilibru pentru cele trei corpuri sunt:
T 1 T 0, N G 0, M r T 1 2R 0, T N , M r s N
(1)
P sin T 1 0 , N D P cos 0
(2)
T H A 0, V A VB N 0, M r N l V B 2l 0
(3)
s
Din (1) i (2) gsim c P Pmax max G, G 200 N .
sin 2 R sin
Pentru P Pmax , valorile reaciunilor sunt:
G R
H A Pmax sin 75 N , V A Pmax sin 475 N ,
2 l
G R
VB Pmax sin 525 N .
2 l
TC 7.3) Vezi figura TC 7.3.2 (tendina de micare a blocului B spre stnga).
A
N1 G1
15 0
T1
T2 N2
N2 T2
116 G F
2
B
T3
N
Figura TC 7.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru asociate celor dou corpuri sunt:

N 1 T 2 cos150 N 2 sin 150 0
Blocul A : ;
0 0
N 2 cos15 T 2 sin 15 T 1 G 1 0

T 3 F T 2 cos150 N 2 sin 150 0
Blocul B : ,
0 0
N 2 cos15 T 2 sin 15 N 3 G 2 0
la care se adaug condiiile: T 1 N 1 , T 2 N 2 , T 3 N 3 . Se obine

F 174 N , astfel nct fora de 50 N este suficient pentru a menine echilibrul n sensul
studiat. Se face, n mod identic, un studiu al tendinei de micare spre dreapta a blocului
B.
VC V1
T2
T2
Mm
O2
T1
C H1
HC O1
Q
TA Mf
A
G1
Mr T1 G
NA
VC
HC
C
Mf
V0 NA
H0 TA
A
B
O Mr
M0
Figura TC 7.4.2
117
Ecuaiile de echilibru i condiiile de echilibru pentru cele patru corpuri sunt:
T 1 TA 0, N A Q 0, M r T 1 r 0 , T A N A , M r s N A ,
M f T 1 R 1 T 2 R 2 0 , M f 0 H C2 V C2 ,
H O T A H C 0, V O N A VC 0 ,
M O M r M f N A l H C 2l VC 3l 0 ,
H 1 T 2 0 , V 1 G 1 0 , M m T 2 R 0 .
max
Rezolvnd acest sistem la limit pentru M m inecuaiile devin ecuaii. Se
obine:
s Mm s
H O Q , V O 1 Q G ,
R R R
3s
l Q 3 l G 2 l R 2
s Mm
M O s R R 1 ,
r R R
Mm s s R2
H C , V C Q G , M f R1 Q Mm .
R R r R
Momentul motor rezult dintr-o ecuaie de gradul al doilea obinut prin
eliminarea celorlalte necunoscute (pentru 0 0 ). Valoarea sa este:
s R R1
M m Q.
r R2
T1
N B
T N2
R
C V2 M
T O2 2R

G
T2 H2
M
N
T1
V1
M1
E O1
R H1
T1 P
Figura TC 7.5.2
118
a) Se scriu ecuaiile i condiiile de echilibru i se obine un sistem de 10 ecuaii
i 3 inecuaii cu 12 necunoscute: H 1, V 1, M 1, T 1, N , T , M , T 2 , V 2 , H 2 , N 2 i P. n
scrierea condiiilor de echilibru se are n vedere dubla tendin de micare.
T T 1 G T 2 sin 0 , N G T 2 cos 0 , M T2 T T 1 R 0 ,
H 2 T 0 , N 2 V 2 N 0 , M N 2 3R N 2R 0
(1)
H 1 T 1 cos 0 , V 1 T 1sin 0 , M 1 T 1 R sin 0, T 1 P 0 .

2 2
N T N, s N M s N, T 2 e T 1 T 2 e
(2)
Se aleg ca parametri forele P i T. Din (1) gsim:
T 1 G P sin T , N (G P) cos , M R 2T P G T sin ,
T 2 P , H 2 T , V 2 G P cos sin P 2 T
1
3
(3)
N 2
1
G P 2 cos sin P 2 T , H1 G P sin T cos ,
3
V 1 G P sin T sin , M 1 R G P sin T sin .
nlocuind aceste valori n (2) deducem inecuaiile:
P G P G
T 0 , T 0,
4 4 4 4
5 P 3G 3P 5G
T 0 , T 0
16 16 16 16
(4)
P G G
T 0 , T 2P 0.
10 2 2
Acest sistem se rezolv grafic n sistemul de coordonate (P, T). Valoarea minim,
P G G
Pmin , se obine din intersecia dreptelor de ecuaie T 0 i T 2 P 0 . Ea
4 4 2
G 5G
este egal cu Pmin . Corespunztor ei avem i Tmin . n plus, Pmax .
9 18
Pierderea echilibrului se poate face doar prin alunecarea firului pe disc i
coborrea prin rostogolire fr alunecare a discului pe dreapta O 2 B .
G 5G
b) Pentru P i T se obin reaciunile:
9 18
119
5 3 5 5 5 5 3 1 10 3 1
H 1 G , V 1 G, M 1 R G , H 2 G, V 2 G, N 2 G.
36 36 36 18 27 27
TG 7.1) Se izoleaz cele dou corpuri (figura TG 7.1.2).
N1
G1
T12
N12
N12
T12
F
30 0
G 2
T2
N2
Figura TG 7.1.2
Scriind ecuaiile de echilibru la limit se obine valoarea :
2 m 2 m 1 g
F 1182 N .
cos 300
sin 30 0

Rspuns corect : c).
TG 7.2) Vezi figura TG 7.2.2.

TC
NC
B
G NA
450
A
TA
Figura TG 7.2.2
120
Se scriu ecuaiile de echilibru pe orizontal i vertical i ecuaia de momente
fa de punctul A precum i condiiile de echilibru la limit T A N A , TC N C . Se
obine min 0,322 . Rspuns corect: a).
CINEMATICA
Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor fr a lua n
considerare masa acestora precum i forele care acioneaz asupra lor.
n cinematic sunt folosite noiunile fundamentale de spaiu i timp. Noiunea de
micare este o noiune complex care nglobeaz n sfera ei mai multe elemente:
- corpul care se mic (numit i mobil);
- mediul n care se efectueaz micarea;
- sistemul de referin (reperul) n raport cu care se efectueaz micarea.
Dac reperul este fix, atunci micarea se numete absolut iar dac reperul este
mobil micarea se numete relativ.
121
A cunoate micarea unui rigid nseamn a cunoate micarea oricrui punct al
rigidului. Iat de ce, n cele ce urmeaz, se stabilesc principalele noiuni cinematice lund
n considerare punctul material.
8. Cinematica micrii absolute a punctului material

8.1. Traiectorie, vitez i acceleraie
8.1.1. Traiectorie
Micarea unui punct material M este cunoscut dac n orice moment se poate
preciza poziia lui n raport cu un punct fix O, adic dac se cunoate vectorul de poziie
r ca funcie de timp :

r r t
(8.1)

Funcia r se consider continu, uniform, derivabil de cel puin dou ori i
finit n modul (figura T 8.1) .
M
S
(C)
r
M 0 ( t 0) M( t 0)
O
Micarea unui punct material M este cunoscut i dac se indic curba ( C ) pe

care se mic punctul (figura T 8.2) i modul n care se mic pe aceasta, mai precis dac
se cunoate legea s = s(t), numit lege orar a micrii.
Prin traiectorie se nelege locul geometric al poziiilor succesive ocupate de

punct n micarea sa (sau locul geometric al extremitilor vectorului de poziie r ).
ntre traiectorie i curba ( C ) pe care se mic punctul nu exist totdeauna o identitate.
8.1.2. Viteza
Mobilele pot parcurge aceiai distan n intervale diferite de timp sau distane
diferite n acelai interval de timp astfel nct pentru caracterizarea micrii este necesar
s se introduc noiunea de vitez.
122
Prin definiie, viteza (instantanee) unui punct material este dat de derivata
ntia a vectorului de poziie n raport cu timpul :

d r not
v r
dt
(8.2)
Observaii : i) n mecanic, derivata de prim ordin a unei funcii scalare sau vectoriale se
noteaz cu un punct deasupra numelui funciei, derivata de ordin doi prin dou puncte
.a.m.d.

d r r r
ii) Se observ c v lim , unde v medie este viteza medie n
d t t 0 t t

intervalul de timp t , r fiind creterea vectorului de poziie r .
iii) Unitatea de msur pentru vitez n sistemul internaional SI este m s 1 .
8.1.3. Acceleraia
Este o mrime vectorial care caracterizeaz variaia vitezei unui punct n

micarea sa ca direcie, sens i modul.
Prin definiie, acceleraia (instantanee) unui punct este dat de derivata ntia a
vectorului vitez n raport cu timpul sau de derivata a doua a vectorului de poziie n
raport cu timpul :

d v not d r
2
a v r
dt dt 2
(8.3)

d v v v
Observaii : iv) Se observ c a lim , unde a medie este
d t t 0 t t

acceleraia medie n intervalul de timp t , v fiind creterea vectorului vitez.
v) Unitatea de msur pentru acceleraie n sistemul internaional SI este m s 2 .
8.2. Expresiile analitice ale vitezei i acceleraiei

n diferite sisteme de coordonate
8.2.1. Sistemul de coordonate Frenet (intrinseci, naturale)
Triedrul Frenet este un triedru mobil (figura T 8.3), avnd originea n punctul M
care efectueaz micarea i axele :
123

- tangenta la curb, orientat pozitiv n sensul de cretere a arcului s, de versor ;
- normala principal, adic normala din planul osculator al curbei, orientat pozitiv

spre centrul de curbur, de versor ;

- binormala, adic normala pe planul osculator, de versor considerat astfel nct

versorii , i luai n aceast ordine s formeze un triedru drept ( ).
binormala

S
S tan genta a
M
(C)
M0 ( C) M0 a
a
r
O normala
principala
Micarea punctului este dat de legea orar s = s(t) iar vectorul de poziie n
raport cu punctul fix O se exprim n funcie de elementul de arc s, adic

r r s t
(8.4)
Pentru determinarea componentelor vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui
Frenet reamintim dou formule din geometria diferenial (formulele lui Frenet) :

d r d 1
,
ds ds
(8.5)
unde este raza de curbur n punctul M.
Viteza punctului M este dat de relaia :

d r d r d s
v s
dt ds dt
(8.6)
iar proieciile sale pe axele reperului considerat i modulul su sunt :

v s , v 0 , v 0 , v s
(8.7)
Rezult c viteza este tangenta la traiectorie, are sensul micrii i scalarul egal
cu derivata n raport cu timpul a arcului s.
124
innd seama de a doua formul Frenet i de relaia de definiie (8.3), vectorul
acceleraie este egal cu :

d v d d s 2
a s s s s
dt d t
dt
(8.8)
Proieciile i modulul vectorului acceleraie sunt :
2
2 2
s2 s 4
a s , a , a0 , a s 2 v
v
2

(8.9)
Acceleraia are dou componente (figura 8.4), ambele n planul osculator

(determinat de vectorii i ), i anume acceleraia tangenial a (pe direcia

tangentei la curba ( C )) i acceleraia normal a (pe direcia normalei principale,
orientat totdeauna spre interiorul curbei). Vectorul acceleraie va fi n consecin i el
orientat spre concavitatea (interiorul) curbei.
Observaie : Din expresia (8.9) rezult c singura micare n care acceleraia este nul
este micarea rectilinie i uniform (pe o dreapt cu vitez constant n modul :
v2
a 0 a a 0 v 0 v constant, (dreapta).

8.2.2. Sistemul de coordonate carteziene

n sistemul de coordonate carteziene Oxyz vectorul de poziie r (t ) este definit
prin coordonatele x, y i z ale punctului material (figura 8.5). A cunoate micarea
punctului nseamn a cunoate coordonatele sale ca funcie de timp :
x = x(t) , y = y(t) , z = z(t)

(8.10)
Expresiile (8.10) se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei i ele permit

obinerea acesteia prin eliminarea variabilei timp t. Vectorul de poziie are expresia :

r (t ) xt i yt j z t k
(8.11)
125

unde i , j , k sunt versorii constani ai axelor de coordonate.
Expresiile analitice, componentele pe axe i modulele n coordonate carteziene
ale vectorilor vitez i acceleraie sunt :

v r x i y j z k , v x x, v y y , v z z , v x 2 y 2 z 2

a r x i y j z k , ax x , a y y , az z , a x 2 y 2 z 2
(8.12)
z
M
z ( C)

r
y
y
x
Figura T 8.5
y
M
r

n
j

O i x
Figura T 8.6
8.2.3. Sistemul de coordonate polare
126
Dac traiectoria este plan, poziia punctului poate fi precizat prin coordonate

polare i anume prin raza polar r = OM i unghiul polar mas Ox, OM msurat n

sens trigonometric fa de Ox (figura T 8.6). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei au
forma :
r r t , t
(8.13)
Pentru a exprima componentele vectorilor vitez i acceleraie se consider, n

plus fa de Oxy, un sistem de axe plan i mobil avnd direciile razei polare, de versor

, i perpendiculara pe raza polar, de versor n , orientat n sensul cresctor al
unghiului polar . Fa de sistemul ales, vectorul de poziie are expresia :

r OM r
(8.14)

Pentru aflarea vectorilor v i a sunt necesare derivatele vectorilor i n .

Pentru aceasta, se exprim versorii i n n funcie de versorii i i j i se deriveaz
n raport cu timpul relaiile obinute :

cos i sin j , n sin i cos j

sin i cos j n , n cos i sin j

(8.15)
Conform definiiei, putem scrie :

v r r r r r n

a r v r r r n r n
(8.16)
innd cont de (8.15) se obin urmtoarele expresii analitice ale vectorilor vitez
i acceleraie n coordonate polare, precum i proieciile lor pe axe i modulele lor :

v r r n , vr r , vn r , v r 2 r 2 2
127

a r r 2 r 2 r n

(8.17)
2 2

ar r r 2 , an r 2 r , a r r 2 r 2 r

Observaie : Expresiile vectorilor vitez i acceleraie s-au obinut innd cont de modul
de exprimare al vectorului de poziie n diverse sisteme de referin i folosind relaiile de

definiie v r i a v . S-au expus cazurile coordonatelor intrinseci, carteziene i
polare, dar se pot studia i alte cazuri cum ar fi cel al coordonatelor cilindrice, sferice,
generalizate etc. n toate situaiile se procedeaz la fel, plecnd de la expresia vectorului
de poziie n sistemul de coordonate respectiv [2].
8.3. Micri particulare ale punctului material :

micarea rectilinie i micarea circular
8.3.1. Micarea rectilinie
Micarea rectilinie este micarea la care traiectoria este o dreapt (sau o parte a
unei drepte). Pentru studiul acestei micri se poate utiliza un sistem cartezian avnd axa
Ox suprapus peste dreapta pe care are loc micarea (figura T 8.7). Micarea este
cunoscut dac se cunoate la fiecare moment de timp distana OM = x(t). Deoarece

r x i , rezult c v x i , a x i , adic vectorii vitez i acceleraie sunt

dirijai pe Ox. Micarea este accelerat (modulul vitezei crete) dac vectorii v i a au
acelai sens i ncetinit (modulul vitezei scade) n caz contrar.

a
M

a S
x a

M
a
O
M0

x O

128
n cele ce urmeaz se vor studia dou cazuri particulare de micri rectilinii.
8.3.1.1. Micarea rectilinie uniform
Micarea unui punct pe o dreapt cu vitez constant se numete micare

rectilinie i uniform.
Notnd cu v 0 scalarul vitezei, putem scrie :

v v 0 x constant sau x v0= constant
(8.18)
Integrnd ecuaia (8.18) obinem x v 0 t c 1 , unde constanta de integrare se
determin din condiiile iniiale ale micrii:
t 0 : x x0 , v v0
(8.19)
Deci c 1 x 0 , astfel nct legile micrii rectilinii uniforme sunt :
x x 0 v 0 t , v v 0 constant , a 0
(8.20)
8.3.1.2. Micarea rectilinie uniform variat
Micarea unui punct pe o dreapt cu acceleraie constant se numete micare rectilinie

uniform variat.
Notnd cu a 0 scalarul acceleraiei, putem scrie :

x a0= constant
(8.21)
Integrnd de dou ori ecuaia (8.21) i innd seama de condiiile iniiale (8.19) se
obin urmtoarele legi ale micrii rectilinii uniform variate :
a t2
x x 0 v 0 t 0 , v v 0 a 0 t , a a 0 constant
2
(8.22)
n plus, eliminnd timpul t ntre primele dou relaii (8.22), obinem formula lui
Galilei :
v 2 v 02 2 a 0 x x 0
(8.23)
8.3.2. Micarea circular
Micarea unui punct material pe un cerc se numete micare circular.

Pentru studiul micrii circulare se consider sistemul de referin Frenet (figura
T 8.8), ale crui axe sunt :
129

- tangenta la cerc n M, de versor , orientat pozitiv n sensul de cretere a
arcului M 0 M s ;
- normala principal, care este chiar normala n M din planul cercului (pe

direcia razei), de versor , orientat pozitiv spre centrul cercului ;
- binormala, adic perpendiculara n M pe planul cercului.
n micarea circular legea de micare este dat de una din funciile :
s s(t ) sau t
(8.24)

unde s R , R fiind raza cercului iar mas OM 0 , OM .

Scalarul vitezei este :

v s R
(8.25)
iar componentele acceleraiei sunt :

s2
R 2 2
a s R , a R 2
R
(8.26)
Notnd
d d
lim , lim
d t t 0 t d t t 0 t
(8.27)
relaiile (8.25) i (8.27) devin :
v R , a R , a R 2 , a R 2 4
(8.28)
Mrimea caracterizeaz variaia unghiului n unitatea de timp. Se numete
vitez unghiular i se msoar n rad/s.
Mrimea caracterizeaz variaia vitezei unghiulare n unitatea de timp. Se
numete acceleraie unghiular i se msoar n rad/s 2 .
8.3.2.1. Micarea circular uniform
Dac scalarul vitezei rmne constant (deci i al vitezei unghiulare), micarea se

numete micare circular uniform.
Considernd condiia iniial :
t 0 : 0
(8.29)
obinem legile micrii circulare uniforme:
130
0 0 t , 0 constant , 0
s s0 v 0 t , v v 0 constant , a 0 , a R 02
(8.30)
unde s 0 R 0 , v 0 R 0 .
8.3.2.2. Micarea circular uniform variat
Dac scalarul acceleraiei tangeniale rmne constant (deci i al acceleraiei

unghiulare), micarea se numete micare circular uniform variat.
Considernd condiiile iniiale :
t 0 : 0 , 0
(8.31)
gsim urmtoarele legi ale micrii circulare uniform variate:
1
0 0 t 0 t 2 , 0 0 t , 0 constant
2
(8.32)
1 v a 0 t 2
s s0 v 0 t a 0 t 2 , v v 0 a 0 t , a a 0 constant,a 0 ,
2 R
unde s 0 R 0 , v 0 R 0, a 0 R 0 .
Observaie: n practic se cunoate de obicei turaia (dat n rotaii pe minut). ntre turaie
(rot/min) i viteza unghiular (rad/s) exist relaia :
n

30
(8.33)
R 8.1) Se dau ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material n coordonate
carteziene :

x 2 cos t , y 5 sin t 3 ,t 0 2
4 4
Se cere :
a ) S se determine traiectoria punctului ;
b ) S se determine componentele vitezei i acceleraiei punctului la un moment
de timp arbitrar precum i modulele lor ;
c ) S se determine raza de curbur a traiectoriei i componentele acceleraiei n
coordonate intrinseci la momentul de timp t 0 indicat.
131
Rezolvare: a ) Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii parametrice obinem
x 2 y 3 2
ecuaia traiectoriei, 1 , care este ecuaia unei elipse cu axele paralele cu
4 25
Ox i Oy, centrul n A(0, 3) i de semiaxe 2 i 5 (figura R 8.1). Mobilul pleac din
punctul B(2, 3) i parcurge elipsa n sens trigonometric.
b ) Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate carteziene sunt :
. 5 .
v x x sin t , v y y cos t
2 4 4 4
.. 2
.. 5 2

a x x cos t , a y y sin t
8 4 16 4
iar modulele lor :
2
2
v 4 21cos 2 t , a 4 21sin t
4 4 16 4

21 2 sin 4 t cos 4 t
.
c) av
16
4 21cos 2 t
4

Pentru t 0 = 2 s obinem a 0 m / s 2 . La acelai moment de timp avem i
5 2
v
2
m / s , a
16

m / s 2 . Pentru determinarea razei de curbur putem observa c
:
v2 v2 v2
a
a a 2 a 2
4
astfel nct pentru t = 2 s rezult m . n fine, componenta normal a acceleraiei
5
este:
5 2
a
v2

16

m/ s 2
r
A(0,3) B(2,3)

O
O x
132
R 8.2) Un punct material se mic ntr-un plan, ecuaiile de micare n raport cu un sistem
de coordonate polare fiind r 6 t , 3 t . S se stabileasc traiectoria punctului precum
i viteza i acceleraia sa la momentul de timp t 1 2 s .
Rezolvare: Prin eliminarea timpului t ntre ecuaiile parametrice se obine ecuaia

traiectoriei n coordonate polare, r 2 , care reprezint spirala lui Arhimede (figura R
8.2).
Componentele vitezei i acceleraiei sunt:

v r r 6 , v r 18 t (m/s)
respectiv
m / s 2

a r r r 2 54 t , a r 2 r 36
iar modulele lor:
m / s 2 .

v 6 1 9 t 2 m / s , a 18 4 9 t 2
Pentru t 1 2 s se gsesc valorile:

v r 6 m / s , v 36 m / s , a r 108 m / s 2 , a 36 m / s 2 ,

v 6 37 m / s , a 36 10 m / s 2 .
R 8.3) Un mobil plecnd din repaus se deplaseaz pe o dreapta i n 60 s atinge viteza de

12 m / s ntr-o micare uniform accelerat. n continuare mobilul parcurge 720 m ntr-o
micare uniform. n fine, mobilul este frnat uniform i se oprete dup ce parcurge
distana de 180 m. S se studieze micarea i s se traseze diagramele micrii x = x(t), v
= v(t) i a = a(t) .
Rezolvare: Etapa I : Micare rectilinie uniform accelerat

x t 0,12t 2 ; v t 0,24t ; a t 0,24 constant
Micarea dureaz t 1 50 s i se parcurge spaiul x 1 300 m .
Etapa a II a : Micare rectilinie uniform

x t 300 12t ; v t 12 constant ; a t = 0
Micarea dureaz t 2 = 60 s i se parcurge spaiul x 2 = 720 m .
Etapa a III a : Micare rectilinie uniform ncetinit

x t 1020 12t 0,2 t 2
; v t 12 0,4 t ; a t 0,4 = constant
Micarea dureaz t 3 = 30 s i se parcurge spaiul x 3 = 180 m .
133
Diagramele micrii sunt prezentate n figura R 8.3.
a
x
V
1200
1020
0,24
12
300 50 110 140 t
0,40
O O
50 110 140 t 50 110 140 t
Figura R 8.3
R 8.4) Dintr-un punct al unui cerc de raz R = 10 m pleac simultan, n sensuri opuse,
dou mobile avnd urmtoarele micri:
- primul se deplaseaz n sens trigonometric (sensul de cretere al arcului s) n
conformitate cu legea orar s 1 3 t 2 30 t m ;
- al doilea se deplaseaz n sens orar ntr-o micare circular uniform cu viteza
v 2 4m/s.
S se determine momentele de timp n care cele dou mobile se ntlnesc prima i

a doua oar.
Rezolvare: Fie A punctul de start al celor dou mobile (figura R 8.4). Primul
mobil se deplaseaz iniial n sens trigonometric dar nu i menine mult timp acest sens

de deplasare. ntr-adevr, viteza la un moment dat este v 1 s 1 6t 30 . Ea se anuleaz
pentru t = 5 s i apoi devine negativ (mobilul se deplaseaz n sens orar). Acceleraia

tangenial constant n micarea primului mobil este a 1 s 1 6 . n consecin,

pentru t 0,5 vectorii a 1 i v 1 au sensuri contrare (micarea este uniform ncetinit)

iar pentru t 5, vectorii a 1 i v 1 au acelai sens (micarea este uniform
accelerat). Componenta normal a acceleraiei primului mobil este
v 1 6t 30
2 2
a 1 .
R 10

Legea de micare a celui de-al doilea mobil este s 2 v 2 4 t . Acceleraia
v 22
tangenial este nul, a 2 s 2 0 , iar cea normal este egal cu a 2 1,6 m / s 2 .
R
134
Lungimea circumferinei cercului este L 2 R 62,8 m . Primul mobil strbate n t = 5
s un spaiu s 1 3 5 2 30 5 75 m (mai mare dect circumferina) astfel nct prima
ntlnire va avea loc atunci cnd s 1 s 2 2 R , adic 3 t 2 30 t 4 t 62,8 . Soluia
7
acceptabil din punct de vedere fizic a acestei ecuaii este t ' 2,33 s . Prima ntlnire
3
are loc n punctul B (primul mobil a parcurs spaiul de 53,44 m iar al doilea 9,36 m).
n primele 5 secunde al doilea mobil strbate 20 m (n sens orar) i ajunge n C

iar primul mobil ajunge n C (arcul AC are 75 62,8 = 13, 2 m). Din acest moment
ambele mobile se deplaseaz n sens orar iar pentru a doua ntlnire se pune condiia
64
s 1 s 2 , adic 3 t 2 30t 4t t ' ' 21,33 s . La acest moment de timp mobilele
3
se gsesc n punctul D (al doilea mobil a parcurs spaiul s 2 4 t ' ' 85,33 m .
S1 S2

C
B
(prima ntlnire)
R O
C
D
(a doua ntlnire)
Figura R 8.4
y B
L N

O M
A d
O x

Figura R 8.5
135
R 8.5) O bara cotit OAB, n form de unghi drept ( figura R 8.5 ) , se rotete n planul
su cu viteza unghiular constant n jurul punctului fix O . n acelai plan se afl i
dreapta fix LN astfel nct OO = d. tiind c OA = r , s se determine viteza i
acceleraia punctului M de-a lungul dreptei LN.
Rezolvare : Abscisa punctului M este :

d cos r
x O' M AM 'OA' MM ' ctg OA' d r cos ctg r sin ,
sin

.
unde scade n timp ) .
vx
. d r cos ..
, a x v
.
2 d cos r 1 cos2 2
sin
2
sin
3
TC 8.1) Se dau ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material n coordonate
carteziene :
3
x 2 3t 6 t 2 , y 3 t 3t 2 , t 0 1
2
Se cere :
a ) S se determine traiectoria punctului ;
b ) S se determine componentele vitezei i acceleraiei punctului la un moment
de timp arbitrar precum i modulele lor ;
c ) S se determine raza de curbur a traiectoriei i componentele acceleraiei n
coordonate intrinseci la momentul de timp t 0 indicat.
1 x x2 1
TC 8.2) Un mobil se deplaseaz pe curba de ecuaie y ln , x 1, la
2 x x2 1
momentul iniial gsindu-se n punctul A(1, 0) i avnd viteza nul. Din acest moment el
ncepe s execute o micare uniform accelerat pn n punctul B, unde ajunge cu viteza
v B 15 m / s dup ce a parcurs spaiul s AB 4 3 m . Se cere:
a) Acceleraia mobilului n punctul B;

b) Timpul t 1 ct dureaz parcurgerea spaiului s AB .
TC 8.3) Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material n coordonate polare sunt :
136

2R , 1 sin t
2
unde R i sunt constante pozitive. Se cer :
a ) Traiectoria punctului ;

b ) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul de timp t 0 .
2
TC 8.4) Un punct se deplaseaz pe un cerc de raz R = 10 cm dup legea
s 5 t 2 3t 2 , unde s este dat n cm iar timpul t n secunde. S se determine poziia
punctului, componentele vectorului acceleraie i unghiul format de vectorii vitez i
acceleraie la acel moment de timp t 1 la care modulul vitezei este v 1 7 cm / s.
8.5.2. Teste gril
TG 8.1) O particul P se deplaseaz cu viteza constant V n lungul curbei de ecuaie

y ln x (m). Pentru ce valoare a abscisei x > 0 acceleraia particulei este maxim?
1 1 1
a) x m ; b) x m ; c) x 1 m ; d) x m .
2 3 2
TG 8.2) Un mobil plecnd din repaus se deplaseaz pe o dreapt ntr-o micare uniform
accelerat. tiind c dup t 1 10 s el atinge viteza v 1 5 m / s , ce spaiu strbtuse el
dup t 0 1 s ?
a) 0,5 m ; b) 0,25 m ; c) 1 m ; d) 0,75 m.
TG 8.3) Distana AB = 3 m este parcurs de un automobil dup cum urmeaz:

- prima treime, cu viteza constant V 1 ;
- a doua treime, ntr-o micare uniform accelerat, viteza modificndu-se de la V 1
la V 2 ;
- ultima treime, cu viteza constant V 2 .
S se determine viteza medie V m a automobilului.
V 1 2 V 2 3V 1 V 2 V 1 V 2 V 2 V 1
a) V m ; b) V m 2 ; c) V m ;
3 V 1 V 2 4 V 1 V 2
2 3
3V 1 V 2 V 2 V 1
d) V m .
V 12 V 22 2 V 1 V 2
TG 8.4) Acul unui ceas care indic minutele este de 1,5 ori mai lung dect acul care
indic orele. S se calculeze raportul dintre viteza liniar a vrfului acului care indic
minutele i viteza liniar a vrfului acului care indic orele.
a) 21 ; b) 12 ; c) 15 ; d) 18.
137
TC 8.1) a ) Dreapta x 2 y + 4 = 0 . La t = 0 mobilul se gsete n A (2 , 3 ) i se
deplaseaz spre stnga .
3 12 t
, v 3 12 t
5
b ) v x 3 12 t , v y , a x 12 , a y 6 , a 6 5
2 2
c ) Pentru t 0 1 se obin valorile :
15 5
, a 6 5 , a 0 , a 6 5 ,
v
2
3
Mobilul se gsete n punctul B 7 , .
2
v 2B

75 3
TC 8.2) a) a B a B a
B , unde a B m / s 2 i
2 s AB 8
1 y ' x B 2 2
3
a B
v 2B

225
2
, deoarece B x 2B 1 s 2AB .
y ' ' x B
m/ s
B 49
vB 8 3
b) t 1 s .
a B
15
TC 8.3) a ) Deoarece sin t 1,1 , t 0 , rezult c 0 , , t 0 . Dar 2 R =

constant , astfel nct punctul se va mica pe semicercul de raz 2R situat n semiplanul y 0.
Micarea este o micare oscilatorie pe acest semicerc.
.
b) v 0 , v R cos t
2 R 2
a 2
cos 2 t , a 2 R 2 sin t
2

Pentru t 0 se obin urmtoarele caracteristici cinematice :
2
Poziia : 2R , 0 ;

Viteza : v 0 , v 0 , v 0 ;

Acceleraia : a 0 , a R 2 , a R 2 .
. .
v s 10 t 3 , a v 10
TC 8.4) v 2 10 t 3 2 a 10 t 3 2
a , tg
R 10 a 10
Pentru v v 1 se obin valorile :
138
v 1 3
1 s , s 1 s t 1 4 cm , 1
s1
t 1 0,4 rad
10 R
v 1 7 cm / s , a 1 10 cm / s 2 , a 1 4,9 cm / s 2 , a a 12 a 12 , 1 arctg 0,49
2
V
TG 8.1) Deoarece a P v 0 rezult c a
P aP . Acceleraia va fi maxim dac

1
raza de curbur va fi minim, adic dac ' x 0 .Se gsete x .Rspuns
2
corect:a).
TG 8.2) Legile micrii uniform accelerate sunt: x 0,25 t 2 , v 0,5 t , a 0,5 .

Pentru t 0 1 s , se obine x=0,25 m. Rspuns corect : b).
AB 1
TG 8.3) V m , unde t 1 (timpul necesar parcurgerii primei treimi),
t 1 t 2 t 3 V1
1 2
t 3 (timpul necesar parcurgerii ultimei treimi) si t 2 (timpul necesar
V2 V 1 V 2
parcurgerii treimii centrale). Rspuns corect: b).
V 1 R 1 1 12 R 1 2 2 R1
TG 8.4) 18 , deoarece 1 , 2 , 1,5. Rspuns
V 2 R22 R2 1 12 R 2
corect: d).
9. Cinematica micrii absolute a solidului rigid

9.1. Micarea general a rigidului
9.1.1. Parametrii de poziie ai rigidului
Micarea unui solid rigid este determinat atunci cnd sunt cunoscute n fiecare
moment de timp vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct oarecare al rigidului
n raport cu un reper fix O1 x1 y1 z1 .

Fie un reper cartezian fix O1 x1 y1 z1 de versori i 1 , j 1 , k 1 fa de care este
studiat micarea unui solid rigid ( C ) i Oxyz un triedru cartezian mobil, solidar cu

rigidul, de versori i , j , k (figura T 9.1). Alegerea punctului O ca origine a sistemului
mobil este arbitrar.
z
( C)
z1
M139

y
r k j

r1 O
r i
Figura T 9.1

Se consider un punct arbitrar M avnd vectorul de poziie r 1 fa de reperul fix

i r fa de cel mobil. Notnd cu r 0 vectorul de poziie al originii O a reperului mobil,
putem scrie :

r 1 r O r
(9.1)

unde r 1 , r 0 i r sunt funcii vectoriale de timp, presupuse continue, uniforme i de
cel puin dou ori derivabile. Deoarece solidul este rigid, distana OM este constant n

timpul micrii astfel nct vectorul OM va avea proieciile x, y, z pe axele reperului

Oxyz constante. n schimb, versorii i , j , k sunt funcii de timp, axele reperului Oxyz
putndu-i schimba poziia n timpul micrii rigidului. Rezult :

r x i y jzk
(9.2)

unde i i t , j j (t ), k k (t ) . Pentru determinarea vectorului r 1 este necesar

cunoaterea funciilor vectoriale r 0 , i , j si k . Fiecare din aceste funcii necesit
cunoaterea a trei funcii scalare i anume proieciile funciilor vectoriale pe axele
reperului Oxyz. Numrul necunoscutelor scalare este, n concluzie, de 12. Acestea nu sunt
ns independente, ntre versorii axelor reperului mobil existnd relaiile:

i i j j k k 1 , i j j k k i 0
(9.3)

Rezult c vectorul r 1 (t ) se exprim numai cu ajutorul a ase funcii scalare de

timp, trei dintre aceste funcii provin de la vectorul r 0 , care definete poziia originii O
a sistemului de referin mobil n raport cu cel fix. Celelalte trei funcii provin de la
140

versorii i , j , k care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix. Se obine astfel c
un solid rigid liber n spaiu are ase grade de libertate.
Aceti ase parametri scalari independeni pot fi alei dup cum urmeaz :
- coordonatele originii sistemului mobil n raport cu cel fix :
xO xO (t ) , yO yO (t ) , zO zO (t )
- unghiurile lui Euler t , t , t , care dau orientarea axelor
sistemului mobil fa de cele ale sistemului mobil (vezi subcapitolul 9.5).
9.1.2. Distribuia de viteze
Din relaiile (9.1) i (9.2) se obine :

r 1 (t ) r O (t ) x i (t ) y j (t ) z k (t )
(9.4)
Pentru a determina viteza absolut a punctului M se deriveaz relaia (9.4) n
raport cu timpul :

v (t ) v O (t ) r (t ) v O (t ) x i (t ) y j (t ) z k (t )
(9.5)

unde v O r O reprezint viteza absolut a punctului O.

Pentru a nelege semnificaia derivatelor i , j , k vom deriva relaiile (9.3) n
raport cu timpul:

i i j j k k 0 , i j i j j k j k k i k i 0
(9.6)
Notm

not not not
j k j k x , k i k i y , i j i j z
(9.7)

i considerm scalarii x , y , z ca fiind proieciile unui vector pe axele reperului
cartezian Oxyz, adic :

x i y j z k
(9.8)
Semnificaia acestui vector o vom descoperi mai trziu.
141
Se tie c proiecia unui vector pe o ax este egal cu produsul scalar dintre acel

vector i versorul axei pr v v u , astfel nct :

pr Ox i i i 0 , pr Oy i i j z , pr Oz i i k y
(9.9)

i z j y k
n plus,

i j k

i x y z z j y k
1 0 0
(9.10)

Din (9.9) i (9.10) gsim c i i . Procednd analog pentru derivatele

j , k obinem relaiile :

i i , j j , k k
(9.11)
cunoscute sub numele de formulele lui Poisson sau ecuaiile de micare ale triedrului
mobil.
nlocuind formulele lui Poisson n relaia (9.5) gsim :

v v O x i y j z k v O x i y j z k

adic

v v O r
(9.12)
Relaia (9.12) reprezint formula pentru determinarea distribuiei de viteze n

micarea general a rigidului (formula lui Euler pentru distribuia de viteze), v

reprezint viteza punctului arbitrar M al rigidului, v O viteza originii triedrului mobil,

este vectorul definit de relaia (9.8) iar r vectorul de poziie al punctului M n raport
cu triedrul mobil. Comparnd relaiile (9.5) i (9.12) obinem c :
142

r r
(9.13)
Proiectnd relaia (9.12) pe axele triedrului mobil Oxyz se obin expresiile
componentelor vitezei punctului arbitrar M al rigidului :
v x v O x y z z y , v y v O y z x x z , v z v O z x y y x
(9.14)
9.1.3. Distribuia de acceleraii
Derivnd relaia (9.12) n raport cu timpul se obine acceleraia absolut a

punctului M:

a v v O r r

not
Dar v O a O reprezint acceleraia originii O a triedrului mobil, r r

not
iar va fi o mrime vectorial a crei semnificaie o vom discuta mai trziu. Se
obine astfel formula care d distribuia de acceleraii n micarea general a solidului
rigid (formula lui Euler pentru distribuia de acceleraii) :

a a O r r

(9.15)
Proiectnd relaia (9.15) pe axele triedrului mobil Oxyz se obin componentele
acceleraiei punctului arbitrar M al rigidului :

a x a Ox y z z y x x y y z z x 2 x
a y a Oy z x x z x x y y z z y 2 y
(9.16)

a z a Oz x y y x x x y y z z z 2 z

unde x i y j z k , x i y j z k si 2 2x 2y 2z .
9.1.4. Proprieti ale distribuiei de viteze n micarea general a solidului rigid
Micarea general a rigidului se caracterizeaz prin urmtoarele proprieti ale

distribuiei de viteze (fr demonstraie):

P 1) Vectorul este un invariant fa de schimbarea originii O a triedrului mobil

(analog vectorul ) ;
143

P 2) Produsul scalar dintre vectorul vitez v al unui punct arbitrar M al rigidului i

vectorul este invariant (nu depinde de punctul M)

v = constant
(9.17)

P 3) Proieciile vitezelor punctelor unui rigid pe direcia vectorului sunt egale :

v
pr v constant

(9.18)

P 4) Punctele aflate pe o dreapt paralel cu vectorul au viteze egale.
P 5) Proieciile punctelor oarecare M i N ale unui rigid pe segmentul care le unete sunt
egale :

pr MN v M pr MN v N
(9.19)
P 6) Extremitile vitezelor punctelor unui segment al solidului rigid sunt puncte
coliniare.
9.2. Micri particulare ale solidului rigid
Se numesc micri particulare ale rigidului acele micri n care, fie datorit
modului de aciune a sistemului de fore fie datorit unor legturi, o parte a celor ase
parametri de poziie ai rigidului rmn constani n timpul micrii. Vom aborda n cele
ce urmeaz un numr de cinci micri particulare ale rigidului.
9.2.1. Micarea de translaie a rigidului
Un rigid efectueaz o micare de translaie dac orice dreapt solidar cu rigidul rmne
paralel cu ea nsi n tot timpul micrii.
Translaiile rigidului pot fi rectilinii, circulare sau arbitrare. Exemple de corpuri
ce execut translaii sunt : caroseria unui autovehicul pe un drum rectiliniu, pedala de
acionare a bicicletei, biela de cuplare a dou roi de raze egale etc.
n micarea de translaie traiectoriile punctelor rigidului sunt curbe identice ce pot

fi suprapuse printr-o translaie geometric de vector r AB (figura T 9.2).
Conform definiiei, axele triedrului mobil Oxyz (solidar cu rigidul) rmn paralele
cu ele nsele n timpul micrii. Rezult :

i , j , k = constant i , j , k 0 x y z 0
144

0 , 0
(9.20)

3A

a 3A A

1A
A

a 3B a 3A

3B 3A

a1A B

r 1B 1A

a 2A
B

a1B a1A

A t t3

2A
t t1

B
a 2B a 2A

2B 2A
t t2
Figura T 9.2
Din formulele lui Euler (9.12) i (9.15) gsim c :

v vO , a aO
(9.21)
ceea ce nseamn c la un moment dat toate punctele rigidului au aceiai viteza i aceiai
acceleraie, fiind suficient cunoaterea micrii unui singur punct al rigidului pentru a
cunoate micarea tuturor punctelor rigidului (vezi figura T 9.2).
Un solid rigid aflat n micare de translaie are trei grade de libertate (deplasri n
lungul axelor de coordonate).
9.2.2. Micarea de rotaie a rigidului
9.2.2.1. Generaliti
Un rigid efectueaz o micare de rotaie dac n tot timpul micrii dou puncte ale sale rmn
fixe n spaiu.
Dreapta determinat de cele dou puncte fixe este, de asemenea, fix i se
numete ax de rotaie. Exemple de corpuri avnd micri de rotaie sunt : rotorul unei
maini electrice, universalul unui strung, roata unui polizor etc. Un punct arbitrar M al
rigidului, nesituat pe axa de rotaie, descrie o micare circular pe un cerc aflat ntr-un
plan perpendicular pe axa de rotaie, cu centrul pe axa de rotaie i de raz egal cu
distana de la punct la ax (figura T 9.3).
Pentru studiul micrii de rotaie se aleg un triedru fix O 1 x 1 y 1 z 1 i un triedru
mobil Oxyz, solidar cu rigidul, astfel nct O O 1, O z O 1z 1 () . Unghiul dintre axele
145
Ox i O 1 x 1 (sau Oy i O 1 y 1 ) se noteaz cu i reprezint parametrul scalar care
fixeaz poziia rigidului la un moment dat. n consecin, n micarea de rotaie solidul
rigid are un singur grad de libertate. Ecuaia de micare a rigidului este:
t
(9.22)
Deoarece O rezult c :

vO 0 , aO 0
(9.23)
( ) axa de rotatie
z z1

k k1 y

j
O1 O y1
i1
j1

i
x1

x
Figura T 9.3

Pentru determinarea vectorilor i se exprim versorii axelor reperului
mobil n funcie de cei ai reperului fix (vezi figura T 9.3) :

i cos i 1 sin j 1

j sin i 1 cos j 1

k k
1

(9.24)
Derivnd relaiile (9.24) n raport cu timpul t obinem :
146

i sin i 1 cos j 1 j

j cos i 1 sin j i
1

k k 0
1

(9.25)
de unde :

x j k i k 0 , y k i 0 , z i j j j
(9.26)
Rezult :

k , k , ,
(9.27)

Vectorii i au direcia axei de rotaie iar scalarii lor se obin derivnd

funcia t care descrie micarea rigidului. Deoarece scalarul vectorului este dat prin
, la fel ca la micarea circular a punctului material, acest vector se va numi vector

vitez unghiular i va caracteriza variaia unghiului . n mod identic, vectorul se va
numi vector acceleraie unghiular.
9.2.2.2. Studiul distribuiei de viteze
Din (9.12) i (9.23) obinem pentru viteza unui punct arbitrar M(x, y, z) al
rigidului aflat n micare de rotaie expresia :

i j k

v r 0 0 y i x j
x y z
(9.28)
147
Proieciile vectorului vitez i modulul su sunt :
v x y , v y x , v z 0 , v x 2 y 2 d
(9.29)
unde d este distana de la punctul M la axa de rotaie.
Proprietile cmpului de viteze pot fi puse n eviden considernd punctele

A1x 1,0,0 , A 2 x 2,0,0 , A 3x 3,0,0 situate arbitrar pe o perpendicular pe axa de
rotaie (figura T 9.4). Vitezele acestor puncte fiind :

v A1 x1 j , v A 2 x 2 j , v A 3 x 3 j
se pot deduce urmtoarele proprieti:
i) Singurele puncte de vitez nul aparin axei de rotaie;
ii) Vitezele diferitelor puncte ale rigidului sunt coninute n plane perpendiculare
pe axa de rotaie ;
iii) Punctele aparinnd unei drepte paralele cu axa de rotaie au viteze identice ;
iv) Vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt, modulele lor fiind direct proporionale cu
distana de la punct la axa de rotaie.

z a A
v A z 2
2
A2
A2

a A
2
y A2 vA

2
y
A2

vA vA vA
1 2 3 aA aA aA
O 1 2 3
O
A1
A2 A1
A3 ax ay
x A2
x
A3
9.2.2.3. Studiul distribuiei de acceleraii
Din (9.15) i (9.23) se obine pentru acceleraia unui punct arbitrar M(x, y, z) al
rigidului urmtoarea expresie analitic :
148

i j k i j k

a r r 0 0 0 0

x y z y x 0

y x 2 i x y 2 j
(9.30)
Proieciile vectorului acceleraie i modulul su sunt :

a x y x 2 , a y x y 2 , a z 0 , a d 2 4
(9.31)
Proprietile cmpului de acceleraii (figura T 9.5) se pun n eviden tot cu

ajutorul punctelor A1x 1,0,0 , A 2 x 2,0,0 , A 3x 3,0,0 pentru care avem :

a A 1 x 1 2 i x 1 j , a A 2 x 2 2 i x 2 j ,

a A 3 x 3 2 i x 3 j

a A1 x1 2 4 , a A 2 x 2 2 4 , a A 3 x 3 2 4
ay
tg constant
ax 2
(9.32)
Proprietile distribuiei de acceleraii sunt identice celor pentru distribuia de
viteze cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o perpendicular pe axa
de rotaie cu acelai unghi (dat de relaia (9.32)).
9.2.3. Micarea elicoidal a rigidului
9.2.3.1. Generaliti
Un rigid are o micare elicoidal dac n tot timpul micrii dou puncte ale sale rmn pe o
dreapt fix n spaiu, numit axa micrii elicoidale.
Drept exemple de rigide care efectueaz o micare elicoidal amintim: un burghiu
n timpul operaiei de gurire cu avansul manual, un glonte n interiorul evii unei arme
ghintuite, un urub etc.
Pentru studiul micrii elicoidale se aleg dou triedre i anume triedrul fix
O 1 x 1 y 1 z 1 i triedrul mobil Oxyz, solidar cu rigidul, astfel nct O 1 z 1 O z (axa
micrii elicoidale). Originea O a triedrului mobil se mic pe axa fixa O 1 z 1 (figura
149
T9.6). La momentul iniial (t =0) se poate considera c O O1 . n micarea elicoidal
rigidul are doar dou grade de libertate, deoarece legturile sale permit o translaie n
lungul axei i o rotaie n jurul aceleiai axe. Micarea rigidului va fi o suprapunere
de dou micri independente simultane, parametrii micrii fiind cota z O z O t a
punctului O fa de triedrul fix i unghiul t dintre axele O 1 x 1 i Ox (sau O 1 y 1 i
Oy).
z z1 z z1

0
M k
y
r

r M
O j O1y1 y
0
r
i z0
O
x1
O1x1
O1
y1
x
x O1
y1 x1
Deoarece originea O a sistemului mobil are o micare rectilinie pe O 1 z 1 , putem

scrie :

v O zO k v O k , a O z O k a O k
(9.33)
Planul Oxy rmne paralel n tot timpul micrii cu planul O 1 x 1 y 1 , astfel nct

versorii i , j i k ai triedrului mobil au aceleai expresii i derivate ca la micarea de
rotaie.
Prin urmare :

k k , k k
(9.34)
Distribuia de viteze n micarea elicoidal se obine cu ajutorul formulei generale

(9.12) care, n acest caz, devine :
150

i j k

v v O r vO k 0 0 y i x j v O k
x y z
(9.35)
Proieciile vectorului vitez pe axele reperului mobil i modulul su sunt :
v x y , v y x , v z v O ,v vO
2 2 x 2 y 2
(9.36)
Se poate observa (vezi i subcapitolul 9.2.2) c distribuia de viteze se obine prin
suprapunerea a dou cmpuri de viteze : primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz

cu viteza unghiular i altul specific unei translaii n lungul axei Oz cu viteza v O
(figura T 9.7). Proprietile distribuiei de viteze sunt :
i) Nu exist n general puncte de vitez nul. Punctele de vitez minim (egal
cu v O ) aparin axei micrii elicoidale ;
ii) Punctele rigidului situate pe o paralel la axa micrii elicoidale au aceiai
vitez ;
iii) Punctele rigidului aparinnd unei perpendiculare pe axa micrii elicoidale au
modulele vitezelor direct proporionale cu distana de la punct la axa .
Utiliznd formula general (9.15) i relaiile (9.33-9.34) obinem :

i j k i j k

a a O r r aO k 0 0 0 0

x y z y x 0

y x 2 i x y 2 j a O k

(9.37)
Componentele pe axe i modulul acceleraiei punctului arbitrar M(x, y, z) sunt :

a x y x 2 , a y x y 2 , a z a O , a a O
2 4 2 x 2 y 2
(9.38)
Distribuia de acceleraii rezult tot ca o suprapunere de cmpuri de vectori
(acceleraie), primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz cu acceleraia unghiular

i al doilea specific unei translaii n lungul lui Oz, cu acceleraia a O . Proprietile
distribuiei de acceleraie sunt analoage cu cele ale distribuiei de viteze.
151
9.2.3.4. Caz particular : micarea de urub
Un caz particular al micrii elicoidale, foarte ntlnit n tehnic, este acela al

micrii de urub. Particularitatea const n faptul c la o rotaie complet a rigidului
acesta nainteaz cu un pas constant p. Exist astfel o dependen de tipul :
z O (t ) k t
(9.39)
ntre cei doi parametrii ce caracterizeaz micarea elicoidal, rigidul avnd doar un singur
grad de libertate. Impunnd condiia :
2 : z O p
(9.40)
p
se obine k . n urma unor derivri succesive ale relaiei (9.39) rezult urmtoarele
2
relaii de legtur ntre elementele cinematice :
p p
v O , a O
2 2
(9.41)
9.2.4. Micarea plan paralel a rigidului
9.2.4.1. Generaliti
Un rigid are o micare plan paralel dac n tot timpul micrii trei puncte
necoliniare ale sale rmn ntr-un plan fix din spaiu. Planul determinat de cele trei
puncte i legat de rigid rmne de asemenea n planul fix.
Exemple de micri care efectueaz micri plan-paralele sunt : biela unui motor, roata
unui vehicul care se deplaseaz pe un drum drept etc. Din considerente geometrice rezult
c toate punctele rigidului au traiectorii coninute n plane paralele cu cel fix. Orice punct
al rigidului rmne la distan constant de planul fix i are aceiai micare ca i proiecia
lui pe planul fix. Va fi suficient s se determine micarea punctelor rigidului din planul
fix pentru a se cunoate micarea tuturor punctelor rigidului.
Pentru studiul micrii plan-paralele se consider triedrul fix O 1 x 1 y 1 z 1 pentru

care planul O 1 x 1 y 1 este chiar planul fix i triedrul mobil Oxyz, solidar cu rigidul, la care
planul Oxy este invariabil legat de seciunea determinat n rigid de planul fix (figura
T9.9). Poziia rigidului la un moment dat este complet determinat de cunoaterea
coordonatelor originii O a reperului mobil i de unghiul dintre axele Ox i O 1 x 1 (sau
Oy i O 1 y 1 ), adic de funciile:
x 1O x1O (t ) , y 1O y 1O t , t
(9.42)
Rezult c n micarea plan-paralel rigidul are trei grade de libertate.
152
z1
z

k1

j1 M y1

i1 O1 r k y

O j
O1y1
x1 O1x1 i
plan fix

x
Figura T 9.9
Deoarece punctul O se mic doar n planul Oxy (sau O 1 x 1 y 1 ) vectorii vitez

v O i acceleraie a O au componente doar n acest plan :

v O x 1O i 1 y 1O j 1 v O x i vO y j

a O x 1O i 1 y 1O j 1 a O x i aO y j
(9.43)

Observaie : v O x x 1 O , v O y y 1O , a O x x 1O , a O y y 1 O , deoarece n (9.43) apar
proiecii pe dou triedre diferite.

Proieciile versorilor i , j i k pe axele reperului fix O 1 x 1 y 1 z 1 rmn
aceleai ca la micarea de rotaie astfel nct :

k k , k k
(9.44)
innd cont de formula general (9.12) i de relaiile (9.43) i (9.44) se obine

urmtoarea expresie analitic pentru viteza punctului arbitrar M(x, y, z) :
153

i j k

v v O r vO x i vO y j 0 0
x y z

v Ox y i v O y x j
(9.45)
Proieciile pe axe ale vitezei punctului M sunt :
v x v O x y , v y vO y x , v z 0
(9.46)
Orice punct al rigidului are viteza cuprins ntr-un plan paralel cu planul Oxy.
Distribuia de viteze n micarea plan-paralel a rigidului are urmtoarele
proprieti :
i) Exist, n general, puncte de vitez nul. Notnd prin , , coordonatele unui
astfel de punct i egalnd cu zero componentele vitezei date de (9.46) obinem :
v Oy v Ox
, , arbitrar

(9.47)
Relaiile (9.47) reprezint ecuaiile parametrice ale unei drepte perpendiculare pe
planul Oxy i care se numete ax instantanee de rotaie. Punctul I ,,0 de intersecie
ntre aceast dreapt i planul Oxy se numete centrul instantaneu de rotaie (CIR) i este
singurul punct din planul Oxy care are viteza nul la un moment dat.
Centrul instantaneu de rotaie (CIR ul) este un punct variabil att fa de
triedrul fix O 1 x 1 y 1 z 1 ct i fa de triedrul mobil Oxyz. Mereu alt punct al rigidului are
viteza nul i devine CIR. Locul geometric al CIR-ului n raport cu triedrul fix este o
curb numit baz (sau centroid fix) iar locul geometric al CIR-ului fa de triedrul
mobil este o curb numit rostogolitoare (sau centroid mobil). Se poate demonstra c,
n timpul micrii rigidului, centroida mobil se rostogolete peste cea fix, cele dou
curbe fiind tangente n CIR ul corespunztor momentului respectiv.
n spaiu, axa instantanee de rotaie genereaz dou suprafee cilindrice n raport
cu triedrele fix i mobil, numite respectiv axoid fix i axoid mobil . Suprafaa mobil
se rostogolete fr s alunece peste cea fix, avnd n comun la fiecare moment de timp
axa instantanee de rotaie.
ii) Distribuia de viteze n micarea plan-paralel este identic cu cea de la micarea
de rotaie, ca i cnd solidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie cu viteza

unghiular .
ntr-adevr, considernd c la momentul de timp respectiv originea O a triedrului
mobil coincide cu CIR ul O I , viteza punctului M va fi

v M v I IM IM (deoarece v I 0 ), identic cu cea de la micarea de
rotaie n jurul lui I.
154
Acceleraia punctului arbitrar M(x, y, z) rezult pe baza formulei generale (9.15)

i a relaiilor (9.43) i (9.44) :

i j k i j k

a a O r r aO x i aO y j 0 0 0 0

x y z y x 0

a Ox y 2 x i a O y x 2 y j
(9.48)
Proieciile vectorului acceleraie pe axele reperului Oxyz sunt :

a x aO x y 2 x , a y aO y x 2 y , a z 0
(9.49)
Orice punct al rigidului are acceleraia cuprins ntr-un plan paralel cu planul
Oxy. Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel a rigidului are urmtoarele
proprieti :
i) Exist, n general, puncte de acceleraie nul. Notnd prin ' , ' , ' coordonatele
unui astfel de punct, prin egalarea cu zero a componentelor acceleraiei se obine :
2 a Ox a O y aO x 2 a O y
' , ' , ' 0
4 2 4 2
(9.50)
Relaiile (9.50) reprezint ecuaiile parametrice ale unei drepte perpendiculare pe
planul Oxy, n punctele creia acceleraiile sunt nule la momentul de timp dat. Intersecia
acestei drepte cu planul Oxy este punctul J ' , ' ,0 , numit polul acceleraiilor. El este
singurul punct de acceleraie nul din planul fix la un moment dat.
ii) Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel este identic cu cea din
micarea de rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul unei axe normale pe planul fix i
care trece prin polul acceleraiilor.
ntr-adevr, dac se consider la acel moment de timp c originea O a triedrului
mobil coincide cu J O J , atunci acceleraia punctului M va fi :

a M a J JM JM JM JM

(deoarece a J 0 ), identic cu cea de la micarea de rotaie n jurul lui J.
Observaie : CIR ul I i polul acceleraiilor J sunt puncte diferite la un moment dat

v I 0 dar v J 0 si a J 0 dar a I 0 .

155
9.2.5. Micarea sferic a rigidului
9.2.5.1. Generaliti
Un rigid are o micare sferic atunci cnd un punct al su rmne tot timpul
micrii confundat cu un punct fix din spaiu.
Din consideraii geometrice rezult c toate punctele rigidului au traiectorii
coninute pe sfere avnd centrul n punctul fix i raza egal cu distana de la punctul
corespunztor la punctul fix.
Exemple de solide rigide avnd o micare sferic sunt giroscopul, micarea unui
aparat articulat sferic pe un trepied etc.
Pentru studiul micrii se aleg dou repere i anume unul fix O 1 x 1 y 1 z 1 i unul
mobil Oxyz, solidar cu rigidul, astfel nct originile O 1 i O s fie confundate cu punctul
fix (figura T 9.10). Poziia rigidului este complet determinat la un moment dat prin
unghiurile lui Euler , , (definite n cele ce urmeaz), astfel nct n micarea sferic
rigidul are trei grade de libertate.
z1
z M

r
y

y1
O1 O
x1

Figura T 9.10
Intersecia planelor Oxy i O 1 x 1 y 1 este dreapta ON, numit linia nodurilor.

Unghiurile lui Euler sunt independente ntre ele i sunt definite astfel:
- unghiul de precesie , format de linia nodurilor cu axa O 1 x 1 ;
- unghiul de rotaie proprie , format de Ox cu linia nodurilor ;
- unghiul de nutaie , format de Oz cu O 1 z1 .
Deoarece originea O a reperului mobil este fix rezult c :

v O a O 0
(9.51)

Vectorul i vectorul au componente pe toate axele triedrului mobil (vezi
capitolul 15), expresiile lor analitice fiind de forma :

x i y j z k , x i y j z k
(9.52)
156
Viteza punctului arbitrar M(x, y, z), dat de (9.12), (9.51) i (9.52), este :

i j k

v r x y z
x y z

v y z z y i z x x z j x y y x k
(9.53)
Proieciile pe axele reperului mobil ale vitezei punctului M sunt :
v x y z z y , v y z x x z , v z x y y x
(9.54)
Distribuia de viteze n micarea sferic are urmtoarele proprieti :
i) Exist, n general, puncte de vitez nul. Egalnd cu zero componentele vitezei, date
de (9.54), se obine un sistem liniar omogen n necunoscutele x, y, z, care este compatibil
simplu nedeterminat i are soluia dat prin x x , y y , z z , R , ce
poate fi pus sub forma:
x y z

x y z
(9.55)
Punctele de vitez nul se afl pe o dreapt ce conine punctul fix O(0, 0, 0) i

care are direcia vectorului (parametri directori x , y , z ). Aceast dreapt poart

numele de ax instantanee de rotaie i este o dreapt variabil n timp deoarece =
(t). Locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu triedrul fix este o
suprafa conic cu vrful n O 1 , numit con herpolodic iar locul geometric al axei
instantanee de rotaie n raport cu triedrul mobil este o suprafa conic cu vrful n O i
numit con polodic. n timpul micrii conul herpolodic rmne fix iar conul polodic se
rostogolete fr s alunece peste conul herpolodic.
ii) Distribuia de viteze este identic cu cea din cazul micrii de rotaie, ca i cnd
rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie (vezi relaia (9.53)).
Utiliznd formula general (9.15) i relaiile (9.51) i (9.52) se obin urmtoarele

proiecii pentru acceleraia punctului M(x, y, z) :
157

a x 2y 2z x y z x y x z y z
a y y x z x 2x 2z y y z x z
(9.56)

a x z x y x z y x y 2x 2y z

Punnd condiia ca acceleraia punctului M s fie nul a x a y a z 0 se
obine un sistem de ecuaii liniar i omogen n necunoscutele x, y i z. Pentru ca acest
sistem s admit i soluii nenule este necesar ca determinantul sistemului s se anuleze,
adic:

2y 2z
y z x x z y

2

2 2
y x z x z y z x

2
z x y z y x x y2

(9.57)

Relaia (9.57) este verificat doar dac vectorii i sunt coliniari sau unul
dintre ei este nul. Cum ns, n general, aceti vectori sunt nenuli i au suporturi diferite,
sigurul punct de acceleraie nul este punctul fix O(0, 0, 0).
n concluzie, n micarea sferic distribuia de acceleraii este specific i nu
poate fi redus la cea corespunztoare altei micri particulare a rigidului.
9.3. Micarea general a rigidului
9.3.1. Generaliti
n subcapitolul 9.2 ne-am concentrat asupra unui numr de cinci micri

particulare ale rigidului. Micrile particulare se caracterizeaz prin impunerea unor
restricii de natur geometric asupra rigidului, ceea ce are drept rezultat reducerea
numrului de grade de libertate ale acestuia.
n acest subcapitol vom reveni asupra unor aspecte ale distribuiei de viteze i
acceleraii n micarea general a rigidului. Inexistena restriciilor geometrice face ca

rigidul s aib numrul maxim de grade de libertate, adic ase. Vectorii v O , a O ,

i sunt funcii oarecare de timp i au expresiile analitice:

v O v O x i v O y j v Oz k , a O a O x i a O y j a Oz k

x i y j z k , x i y j z k
(9.58)
Dreptele suport ale celor patru vectori au direcii arbitrare n spaiu (n cazul cel
mai general).
158
9.3.2. Studiul distribuiei de viteze
Distribuia de viteze n micarea general a rigidului este dat de formula Euler :

v v O r
(9.59)
Componentele pe axe ale vectorului vitez sunt :
v x v Ox y z z y , v y v Oy z x x z , v z v Oz x y y x
(9.60)
Vom demonstra c distribuia instantanee de viteze n micarea general a
rigidului este reductibil la cea specific micrii elicoidale. Pentru aceasta va fi suficient

s artam c exist puncte n care vectorii v i sunt coliniari, adic :

v , R
(9.61)
proprietate analoag cu cea din micarea elicoidal (vezi subcapitolul 9.2.3).
Condiia (9.61) este echivalent cu relaia:
vx vy v
z
x y z
(9.62)
sau, dup nlocuirea componentelor vectorului vitez, cu :
v Ox y z z y v O y z x x z v Oz x y y x

x y z
(9.63)
Ecuaiile (9.63) reprezint ecuaiile unei drepte paralele cu dreapta suport a

vectorului . Ea se numete ax instantanee a micrii elicoidale.
Aadar, n micarea general a rigidului distribuia de viteze la un moment dat se
obine ca i cnd rigidul ar efectua o micare elicoidal n jurul axei instantanee a micrii

elicoidale cu viteza unghiular i viteza de translaie:

v O r

v v
v i O

(9.64)
Viteza unui punct arbitrar M al rigidului aflat n micare general are dou

componente: una , egal cu v i , este paralel cu i nu depinde de punct iar a doua,

notat v p , depinde de punct i este perpendicular pe (vezi figura T 9.11). Punctele
159

axei instantanee a micrii elicoidale au viteza minim, egal cu v i , deoarece

componenta normal pe este nul.
Locul geometric al axei instantanee a micrii elicoidale fa de reperul fix este o

suprafa riglat numit axoid fix iar locul geometric al aceleiai axe fa de reperul
mobil (solidar cu rigidul) este tot o suprafa riglat numit axoid mobil.
Axa instantanee
a micrii elicoidale

i m in
M p
Figura T 9.11
Cele dou axoide sunt tangente dup axa instantanee a micrii elicoidale iar
axoida mobil se rostogolete peste cea fix n jurul tangentei comune existnd totodat i

o alunecare n lungul acesteia cu viteza v i .
Concluzionnd, se desprinde ideea c distribuia de viteze este specific fiecrei

micri particulare. Ea poate fi redus la o distribuie de viteze instantanee specific
micrii de translaie, rotaie (pentru micarea plan-paralel sau micarea sferic) sau
elicoidal (pentru micarea general).
9.3.3. Studiul distribuiei de acceleraii
Distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este dat de formula lui

Euler :

a a O r r

(9.65)
Componentele pe axele reperului mobil Oxyz sunt date de relaiile (9.16). Pentru
a investiga dac distribuia de acceleraii n micarea general este reductibil la cea
corespunztoare unei micri particulare se cerceteaz existena punctelor de acceleraie
nul. Punnd condiiile a x a y a z 0 , din (9.16) se obine un sistem de ecuaii liniar
i neomogen n necunoscutele x, y i z. Determinantul acestui sistem (identic cu cel
obinut n micarea sferic) este :
160
2

(9.66)

n general, vectorii i nu sunt coliniari i, n consecin, 0 . Prin
urmare distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este similar celei din
micarea sferic, adic exist un unic punct de acceleraie nul (de coordonate egale cu
soluia sistemului liniar neomogen), numit polul acceleraiilor. Acest punct i schimb
poziia n timp att fa de reperul fix ct i fa de cel mobil.
Dac ns 0 , atunci sunt posibile urmtoarele cazuri:
i) nu exist puncte de acceleraie nul, ceea ce corespunde micrilor de
translaie i elicoidal ;
ii) exist o infinitate de puncte de acceleraie nul, situate pe o dreapt, ceea ce
corespunde micrilor de rotaie sau plan-paralel.
n concluzie, distribuia de acceleraii este specific fiecrei micri particulare n parte.
9. 4. Probleme rezolvate
R 9.1) Se consider roile O i O, cuplate prin intermediul manivelelor OA i OA i

bielei AA (figura R 9.1). tiind c locomotiva se deplaseaz cu viteza constant v 0 , se
cere:
a) Viteza unui punct arbitrar M al bielei;
b) Traiectoria descris de punctul M.
y
V0
M
A A

r r
x
O
O
Figura R 9.1
Rezolvare: a) n tot timpul micrii manivelele OA i OA rmn paralele ,
astfel nct patrulaterul OAAO este de fapt paralelogram. n consecin, laturile
AA i OO sunt i ele paralele n tot timpul micrii i cum dreapta OO este fix n

spaiu micarea bielei este o translaie. Rezult c v M v A '. Micarea roii de centru
v0
O este o micare plan-paralel de vitez unghiular , centrul instantaneu de
r
rotaie fiind n punctul I. Viteza punctului A are caracteristicile:
161

IA '

v Ai sens trigonometric

90
v A ' IA ' 2 r sin v 0 2 1 sin
2
b) Coordonatele carteziene ale punctului M n raport cu reperul fix O1 x 1 y 1 sunt:

x v 0 t A ' M r cos , y r sin ,
v0
unde t , i reprezint ecuaiile parametrice ale unei cicloide (translatat fa de
r

cicloida descris de punctul A cu vectorul A ' M ).
R 9.2) O plac plan omogen, avnd forma unui disc de raz R, se rotete n jurul unei
axe fixe ( ) perpendicular pe planul plcii (figura R 9.2.1). Cunoscnd viteza

v A AB 0 a unui punct de pe periferia roii, direcia vitezei punctului B

( v B OB ) i distana AB = d, s se determine :
a ) Punctul unde axa ( ) intersecteaz planul plcii ;
b ) Viteza unghiular n micarea de rotaie a plcii ;
c ) Viteza punctului B ( ca mrime i sens ) ;
d ) Viteza centrului O al plcii . A

VA
A I
R
C
O

B V0 R
O
B

VB
Rezolvare: a) Fie I punctul n care axa de rotaie intersecteaz planul plcii

(figura R 9.2.2). Deoarece v A IA, v B IB , rezult c I este la intersecia dreptei OB cu
perpendiculara n A pe AB. OCB IAB IB 2R (punctul I aparine periferiei
discului).
162

IB
OAB
1
b) sens orar ; c) v B sens dat de d) v O vB
2
v d 2R
A v B IB d
IA 4R 2 d 2 4R 2 d 2
R 9.3) Un paralelipiped dreptunghic [OABCDEFG] avnd laturile OA = 3 m , OB = 4 m

, OC = 5 m se rotete n jurul diagonalei OF cu viteza unghiular 2 rad / s (figura R
9.3). S se determine vitezele i acceleraiile punctelor F , A i D.
z
C E
G F

B y
O
A D
Figura R 9.3
Rezolvare: Vectorul vitez unghiular are expresia analitic:

OF 3 2 4 2
u OF i j 2 k .
OF 5 5

Deoarece punctul F aparine axei de rotaie rezult c v F a F 0 . Pentru
vitezele i acceleraiile punctelor A i D obinem:

i j k
3 2 4 2 12 2
v A OA 2 3 2 j k
5 5 5
3 0 0

i j k
3 2 4 2
vD OD 2 4 2 i 3 2 j
5 5
3 4 0
163

i j k
3 2 4 2 246 72 18
a A ( OA) v A 2 i j k
5 5 25 25 5
12 2
0 3 2
5

i j k
3 2 4 2
a D ( OD) v D 2 6 i 8 j 10 k .
5 5
4 2 3 2 0
Modulele acestor vectori sunt:
v A 5,43 m / s , v D 7,07 m / s a A 17,80 m / s 2 , a D 14,14 m / s 2 .
R 9.4) Raza unui urub este r iar unghiul de nclinare al filetului este . tiind c urubul
se rotete n piulia cu viteza unghiular , s se afle viteza v a unui punct de pe axa
urubului.
Rezolvare: Viteza v a unui punct oarecare de pe periferia urubului (aflat n

micare elicoidal) este egal cu v n p , unde n este turaia micrii iar

p 2 r tg este pasul urubului. Unitile de msur folosite sunt: [v] = m / s, [r] = m,
[ ] = 1 / s.
R 9.5) O bar AB = l se deplaseaz n planul O 1 x 1 y 1 astfel nct captul A alunec pe

axa O 1 x 1 cu viteza v A. Bara este tangent n C la cercul de raz r i centru O 1 (figura R
9.5.1). Se cere:
a ) Baza i rostogolitoarea n micarea plan paralel a barei ;

b ) Vitezele punctelor B i C .
I

y1
y1 y
B
B
x
C 164 VB C

VC

r VA
A VA
Rezolvare: a) Deoarece bara este n permanen tangent la cercul C O 1, r

rezult c viteza punctului de tangen C va fi n lungul barei AB (normal pe raza
O 1C ). Pentru a determina centroidele micrii plan-paralele executate de bar va trebui
determinat poziia centrului instantaneu de rotaie (CIR) pentru o poziie arbitrar a
barei, dat prin unghiul (vezi figura R 9.5.2). CIR-ul se gsete la intersecia
perpendicularelor pe dreptele suport ale vitezelor punctelor A i C, perpendicularele fiind
construite n aceste puncte.
Determinarea bazei
Coordonatele CIR ului fa de sistemul de referin fix O 1 x 1 y 1 sunt:
r sin
x 1 O 1 A , y 1 IA O 1 A tg r
cos cos2
Eliminnd parametrul ntre aceste dou relaii se obine ecuaia bazei:
r 2
x 12 y 12 x 14 0 .
Determinarea rostogolitoarei
Se consider sistemul de referin mobil Axy, solidar legat de bar. Fa de acest

sistem coordonatele CIR- ului sunt:
x IC AI sin r tg 2 , y AC r tg .
Ecuaia rostogolitoarei, obinut prin eliminarea parametrului ntre ultimele
dou relaii este y 2 r x , adic ecuaia unei parabole ce are ca ax de simetrie axa Ox.
v A v A cos2
b) Modulul vitezei unghiulare este , sensul acestui vector fiind dat
IA r sin

de viteza v A (sens trigonometric). Viteza punctului C este un vector dirijat n lungul
dreptei AB, de la B ctre A i are modulul vC IC v A sin iar viteza punctului B
este un vector perpendicular pe IB, de modul
sin
v B IB IA 2 AB 2 2 IA AB cos , unde IA r i AB = l.
cos2
165
R 9.6) Un disc de raz r se rostogolete fr s alunece pe un plan orizontal (figura R

9.6.1) . Viteza centrului discului este v O . ntr-un punct A de pe periferia discului este
articulat bara AB, de lungime l, al crui capt B se deplaseaz pe un plan orizontal . S
se calculeze vitezele punctelor A i B n funcie de unghiul de rotaie al discului.
I2
1
VA
O V0 2
O V0
A
l r 2
l A r
B B

/2

I1 1
VB
Rezolvare: Discul i bara au micri plan-paralele. Discul se rostogolete fr s

alunece peste planul orizontal astfel nct CIR- ul n micarea plan-paralel a acestui corp
este n punctul I 1 de contact ntre disc i plan (figura R 9.6.2). Rezult c:

OAB I 1 A

1 sens orar ; v A sens dat de 1

v
1 0 v A I 1 A 1 2 v 0 sin
r 2

CIR- ul corpului 2, I 2 , se gsete la intersecia dreptei I 1 A v A cu verticala

din B v B astfel c:

OAB I 2 B

2 sens trigonometric ; v B spre dreapta .
v I B
2 A v B I 2 B 2 2 v A
I 2A I 1A

Pentru determinarea distanelor I 2 A i I 2 B se noteaz mas ABI 1 i se

aplic teorema sinusurilor n triunghiurile ABI 1 i ABI 2 . Se gsete c:
AB I 1A AB I 2A I 2B
ABI 1 : ; ABI 2 :
sin 90
.
sin
sin sin90 sin180
2 2 2
Rezolvnd acest sistem obinem distanele:
166
1 4
I 2A l 2 4 r 2 sin
2
cos
2

1 2r 2 1 2 4
I 2B 2
l .
sin cos sin l 4 r sin
2 2 l 2 2
cos
2
R 9.7) Se consider sistemul de corpuri din figura R 9.7.1 pentru care se dau distanele
O 1 A AB BC BD DE EF l , CD l 1 i unghiurile , . tiind c
manivela O 1 A se rotete cu viteza unghiular , s se determine vitezele punctelor A,
B, C, E i F i vitezele unghiulare ale elementelor mecanismului.

A C VC

2 i2
C
1 2 3
VA
B
O1
x x A
6

1

O1
B
1
D

3 4
i3 D VE
E

E
5
VF

7 F 5
i5
F
Rezolvare: Cele apte corpuri ale sistemului au urmtoarele micri:

Corpul 1 micare de rotaie;
Corpul 2 micare plan paralel;
Corpul 4 micare de rotaie;
Corpul 6 micare de translaie;
Corpul 7 micare de translaie.
Punctul A, considerat ca punct al manivelei O 1 A , execut o micare circular pe

un cerc cu centrul n O 1 i de raz O 1 A l , cu viteza v A normal pe O 1 A , avnd

sensul vitezei unghiulare (trigonometric) i modulul v A O 1 A l .
167
CIR- ul barei AB se gsete la intersecia verticalei n B cu dreapta O 1 A (vezi

figura R 9.7.2). Viteza unghiular 2 , n micarea plan-paralel a acestei bare, are
vA
sensul orar iar modulul 2 , deoarece I 2 A O 1 A l .
I 2A
Viteza punctului B (ca i viteza oricrui punct al corpului 6) este un vector
perpendicular pe I 2 B , orientat spre stnga, i are modulul v B I 2 B 2 2 l sin .
Viteza punctului C, considerat ca punct al plcii triunghiulare CDE, este un
vector perpendicular pe raza CD astfel nct CIR- ul I 3 al barei BC va fi la intersecia

dreptei CD cu normala n B pe O 1 B , adic I 3 D . Viteza unghiular 3 , din micarea
plan-paralel a barei BC, este determinat ca sens i modul de viteza punctului B. Se
obine:
v
3 B 2 sin , v C CD 3 2 l 1 sin
BD
Rotaia plcii triunghiulare CDE va fi caracterizat de vectorul vitez unghiular

4 = 3 , obinut cu ajutorul vitezei punctului C. Viteza punctului E este un vector
perpendicular pe DE, cu sensul din figura R 9.7.2 i modulul v E DE 4 2 l sin .

n fine, CIR- ul I 5 al barei EF se gsete la intersecia dreptei DE (normal pe v E ) cu

orizontala lui F (normal pe v F ). Din triunghiul isoscel DEF (DE = EF) se gsete c

mas EDF mas DFE iar din triunghiul dreptunghic DFI 5 c I 5 F 2 l sin i

I 5 E l . Vectorul v E determin sensul vitezei unghiulare 5 (orar) i modulul
vE
acesteia: 5 2 sin .
I 5E
Viteza punctului F (ca i viteza oricrui punct al corpului 7) este un vector
perpendicular pe I 5F (// yy, orientat spre B) i are modulul
v F I 5 F 5 4l sin sin .
R 9.8) Se consider mecanismul din figura R 9.8.1 constnd din manivela OA i discul de
centru A i raza r. Manivela OA se rotete n jurul punctului O cu viteza unghiular 0 i
acceleraia unghiulara 0 iar discul se rostogolete fr s alunece pe o suprafa
cilindric. S se determine vitezele punctelor A, B i C i acceleraia punctului A.
Se cunosc : OA = 55 cm , r = 20 cm , 0 = 2 rad / s , 0 5 rad / s 2 .
300
r
0
O
0
30 A
0
B 168
Figura R 9.8.1
Rezolvare: Discul are o micare plan-paralel, CIR-ul fiind n I 2 (vezi figura R

9.8.2). Se obine uor c:

OA
I 2 BC

v A sens dat de 0 ; 2 sens orar ;

v A OA 0 110 cm / s v
2 A 5,5 rad / s
I 2A
I 2 B

v B sens dat de 2 ;

v B I 2 B 2 2 r 2 sin 15 56,94 cm / s
0
I 2 C

v C sens dat de 2 .

v C I 2 C 2 2 r 2 sin 60 190,52 cm / s
0
C
aA
a A
2
300 VC 1
0
i2 A
O O
300
A a
0 A
B
VB VA
2
Acceleraia punctului A este acceleraia unui punct aflat n micare circular (vezi
figura R 9.8.3):

a A a A a
A
169
OA // OA

a A sens dat de 0 ; a A A O ;

a A OA 0 275 cm / s a A OA 0 220 cm / s
2 2 2
a A a A 2 a A 2 352,17 cm / s 2 .
R 9.9) Un corp se rotete n jurul unei axe care trece prin originea sistemului de
coordonate carteziene Oxyz. Viteza punctului M 1 (1,0,1) al corpului este egal cu
v 1 4 m / s iar unghiul 1 dintre aceast vitez i axa Ox este de 450 . tiind c unghiul
2 dintre viteza punctului M 2 (3,4,0) i axa Ox este dat de ecuaia cos 2 0,8 , s se
afle:

a) Viteza unghiular instantanee i viteza v 2 a punctului M 2 ;
b) Ecuaia axei instantanee de rotaie.
Rezolvare: a) Viteza unui punct M(x, y, z) al unui solid rigid cu un punct fix se
obine cu ajutorul relaiei vectoriale:

i j k

v M OM x
y z y z z y i z x x z j
x y z

x y y x k
(1)

astfel nct proieciile vitezelor v 1 i v 2 sunt:
v 1x y z 1 z y 1 y
(2a)
v 1 y z x 1 x z 1 z x
(2b)
v 1z x y 1 y x 1 y
(2c)
v 2 x y z 2 z y 2 4 z
(3a)
v 2 y z x 2 x z 2 3 z
(3b)
v 2 z x y 2 y x 2 4 x 3 y
(3c)
170

Notnd cu 1, 1, 1 , respectiv 2 , 2 , 2 , unghiurile fcute de vectorii v 1 ,

respectiv v 2 , cu axele sistemului Oxyz, putem scrie:
v 1x v 1 cos 1 2 2
(4a)
v 1y v 1 cos 1 3 cos 1
(4b)
v 1z v 1 cos 1 3 cos 1
(4c)
cos2 1 cos2 1 cos2 1 1
(4d)
i
v 2 x v 2 cos 2 0,8 v 2
(5a)
v 2y v 2 cos 2
(5b)
v 2 z v 2 cos 2
(5c)
cos2 2 cos2 2 cos2 2 1
(5d)
Din relaiile (2a) i (4a) rezult c:

y 2 2 (rad / s) (6)
iar din relaia (2c) se obine:
v 1z 2 2 (m / s) (7)
nmulind relaia (4d) cu v 12 i folosind (4a, b, c) gsim c:
v 1 y v 12 v 1`2x v 12z 16 8 8 0 (m / s) (8)
astfel nct din relaiile (2b) i (8) rezult c:
z x (9)
Din relaiile (3a) i (5a) se gsete c:
z 0,2 v 2
(10)
iar din (3b, c), (5a), (6), (9) i (10) rezult:
v 2 x 0,8 v 2 , v 2 y 0,6 v 2 , v 2 z 0,8 v 2 6 2 (11)
nlocuind relaiile (11) n

v 22 v 22 x v 22 y v 22 z
(12)
se obine o ecuaie de gradul al doilea n necunoscuta v 2 ce are soluia dubl:
171
15 2
v 2 (m / s)
2
(13)

astfel nct vectorii v 2 i sunt dai de:
9 2 3 2 3 2
v 2 6 2 i j , i 2 2 j k
2 2 2
(14)
b) Ecuaia axei instantanee de rotaie are forma:

x y z

x y z
(15)

nlocuind valorile proieciilor vectorului , se obine axa instantanee de rotaie
ca intersecie de dou plane:
3
x z y
4
(16)
R 9.10) Se consider un cub de latur a aflat n micare pentru care se cunoate la un

moment dat viteza v A a punctului A, dirijat dup diagonala AH (figura R 9.10.1). Se
cere s se determine viteza punctului D tiind c ea este dirijat dup muchia AD precum
i viteza punctului B tiind c ea este situat n planul ABD.
H G
VD
E F
D
prBD VD
VD VB
VA
D C

VB
A
A B prBD V B
B
Rezolvare: Se tie c n micarea general a solidului rigid proieciile vitezelor a

dou puncte aparinnd rigidului pe dreapta care unete cele dou puncte sunt egale.
Utiliznd aceast proprietate n cazul punctelor A i D se gsete c:

pr AD v D pr AD v A (1)
Viteza punctului D, dirijat conform ipotezei dup muchia AD, va avea deci

sensul proieciei lui v A pe AD (adic de la A spre D) iar modulul:
172
2
v D pr AD v A v A cos 450 v
2 A
(2)
Aplicnd aceiai proprietate pentru punctele A i B gsim c:

pr AB v A pr AB v B 0
(3)

cci v A AB , ceea ce nseamn c i v B AB .
Utiliznd i ipoteza conform creia viteza punctului B este situat n planul ABD

rezult c vectorul v B este dirijat dup muchia BC. Pentru a obine scalarul acestei
viteze se observ c:

pr BD v D pr BD v B (4)
Fiind vectori paraleli i avnd aceiai proiecie pe dreapta BD (figura R 9.10.2)
rezult c:

v B v D (5)
TC 9.1) Roata unui scrnciob are o micare de rotaie cu turaia constant n = 60 rot /
min. tiind c raza roii este R = 10 m , s se determine viteza i acceleraia punctului B
al unui scaun n ipoteza n care axa scaunului rmne n tot timpul micrii paralel cu ea
nsi (figura TC 9.1.1 ).
TC 9.2) n micarea de rotaie a discului unui polizor se tie c mrimea la un moment

dat a unghiului la centru descris de la nceputul micrii este proporional cu ptratul
timpului. S se determine viteza i acceleraia unui punct oarecare de pe periferia discului
de raz R = 30 cm la momentul t 2 = 4 s dac dup t 1 =2 s de la nceputul micrii discul
are turaia n 1 = 50 rot / min.
n
V1
A A
B
O
R

O

B V2
173
TC 9.3) Dou roi solidare, de raze R i r, sunt antrenate simultan cu dou cremaliere

astfel nct punctele A i B au vitezele cunoscute v 1 i v 2 . Dac v 1 v 2 , s se
determine poziia centrului instantaneu de rotaie, viteza unghiular instantanee i viteza
centrului comun O al celor dou roti (figura R 9.3.1) .

1
M
2

M 0 2
Figura TC 9.4.1
TC 9.4) Se consider dou conuri circulare drepte avnd generatoarele de lungimi egale
l = 30 cm, unghiurile la vrf 2 900 i 2 600 , respectiv (figura TC 9.4.1). Primul
con este fix iar cel de-al doilea se rostogolete peste cel fix cu viteza unghiular
1 1,2 rad / s dirijat n lungul axei de simetrie a conului fix. Cele dou conuri au
vrfurile n acelai punct O. Se cere s se determine viteza i acceleraia unghiular a
conului mobil precum i viteza i acceleraia punctului M ce se gsete pe dreapta de
intersecie a planului bazei conului mobil cu planul format de cele dou axe de simetrie a
conurilor, la distana MM 0 10 cm de circumferina cercului de baz.
TC 9.5) Se consider un solid rigid ( C ) n micarea cea mai general, studiat cu

ajutorul sistemului de referin fix O 1 x 1 y 1 z 1 i al sistemului de referin mobil Oxyz. Se
cunosc la un moment dat vitezele:

v O 3 i 2 j , v A 2 i 4 j 4 k , v B 5 i 6 j 2 k
a trei puncte O(0, 0, 0), A(2, 1, 1) i B(2, 0, 2) aparinnd solidului rigid (figura TC 9.5).

a) S se determine elementele i v min ale torsorului cinematic de reducere
n raport cu un punct al axei instantanee a micrii elicoidale;
b) Ecuaiile axei instantanee a micrii elicoidale.
AIME
z
z

y
B(2,0,2) Vmin
VB

rB
A(2,4,4)

V0
O
VA
( C)

x u y
O
174
x
Figura TC 9.5

TC 9.1) Vezi figura TC 9.1.2. Scaunul are o micare de translaie, deci v B v A i

a B a A.
OA // OA

v A sens de miscare (sens dat de ) , a A a A A O

v A OA 20 (m / s ) a A OA 40
2 2
(m / s 2 )
S-a folosit relaia dintre turaia roii (exprimat n rot/min) i viteza sa unghiular
n
(exprimat n rad/s) : 2 .
30
n
TC 9.2) t 2 ( 0 constanta), 2 t , 2 . Deoarece ,
30
n1 n2 t2
rezult 2 t 1, 2 t 2 i, n consecin, n 2 n 100 rot / min .
30 30 t1 1
n2 v 22 250 2
v 2 R 2 R 100 cm / s , a 2 cm / s 2 ,
30 R 3
n1
a 2 R 2 R 2 R
30 t 1

4
cm / s 2 , a 2 a 2 2 a 2 2 .

A V1 A
A

aA V0
VA O
V2
O B B B

aB
VB

I
175

TC 9.3) Vezi figura TC 9.3.2. Fie I centrul instantaneu de rotaie. Deoarece v 1 IA ,
v 2 IB , rezult c I AB . Distribuia de viteze pe IA este liniar astfel nct

I A ' B ' . Rezult c I este la intersecia dreptelor AB i A B .
IB v2 v2
IBB ' IAA ' IB ( R r ) .
IB R r v 1 v 1 v 2

Viteza unghiular este perpendicular pe planul figurii, are sens orar i
v 2 v 1 v 2
modulul . Viteza centrului O este perpendicular pe IO, este orientat
IB Rr
v1 r v 2R
spre dreapta i are modulul v O IO ( IB r ) .
rR
TC 9.4) Micarea conului mobil este micarea unui rigid cu punct fix (punctul O).

Vectorul vitez unghiular n aceast micare este dirijat n lungul generatoarei OO
(axa punctelor de vitez nul la un moment dat) i rezult ca o compunere de doi vectori:

1 - caracterizeaz micarea de rostogolire a conului mobil peste cel fix i 2 -
caracterizeaz micarea conului mobil n jurul axei proprii. Aplicnd teorema sinusurilor
n triunghiul format de vectorii vitez unghiular ( OAB ) gsim c:
1 2
0
0
0
,
sin 30 sin 45 sin 105
0
sin 105
de unde 1 2,32 rad / s . Viteza punctului M este dat de:
sin 300

v M OM i v M OM OM sin , OM .

OM O'M
n OO ' M se aplic teorema sinusurilor i se obine c , de
sin 600 sin 1050
unde v M O ' M sin 600 40,14 m / s (deoarece raza conului de unghi la vrf 2
este R 2 l sin 15 cm i deci OM = 20 cm).
Considernd un sistem de referin cartezian fix O x 1 y 1 z 1 cu axa O z 1 n lungul

vectorului 1 , avem c:

sin 450 cos 1 t i 1 sin 450 sin 1t j 1 cos 450 k 1 ,
de unde:

1sin 450 sin 1t i 1 1 sin 450 cos 1t j 1
176

i, pentru t = 0, 1sin 450 j 1 iar 1sin 450 1,96 rad / s 2 . n fine,

a M OM OM .

Observnd c la t = 0 OM OM sin(45 ) i 1 OM cos(45 ) j 1 i folosind

expresiile lui i la t = 0 se obine acceleraia a M 64,2 cm / s 2 . Cu s a notat

msura unghiului dintre vectorii i OM .
TC 9.5) Componentele vitezei unui punct oarecare M(x, y, z) al unui rigid n micare
general sunt:
v x v O x y z z y , v y v O y z x x z , v z v O z x y y x .
Se aplic acest rezultat pentru punctele A i O, respectiv B i O, i se gsete c
x 2 , y 1 , z 2 , de unde:

2 i j 2 k , 2 2 1 2 2 2 3

v
16 8 16

A
v min i j k.
2 9 9 9
a) Axa instantanee a micrii elicoidale este dat prin ecuaiile:
v Ox y z z y v O y z x x z v Oz x y y x
= =
x y z
n cazul particular al problemei noastre se obine:
8 11
x2 y , 2y z .
9 9
10. Micarea relativ a punctului material

n capitolele 8 i 9 s-a studiat micarea unui punct material sau a unui rigid n
raport cu un reper fix (adic micarea absolut).
Vom considera n cele ce urmeaz micarea unui punct material (capitolul 10) n
raport cu un reper mobil aflat, la rndul lui, n micare fa de un reper fix. Se pune n
acest caz problema determinrii parametrilor cinematici (traiectorie, vitez, acceleraie)
ce caracterizeaz micarea punctului sau a rigidului n raport cu reperul fix, dac se
cunosc parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea punctului sau a rigidului n
raport cu reperul mobil i parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea reperului
mobil n raport cu cel fix.
10.1. Definiii i exemple
177
Micarea punctului material n raport cu sistemul fix se numete micare
absolut. Viteza (respectiv acceleraia) punctului n aceast micare se numete vitez

absolut (respectiv acceleraie absolut) i se noteaz cu v a (respectiv a a ).
Micarea punctului material n raport cu sistemul mobil se numete micare

relativ. Viteza (respectiv acceleraia) punctului n aceast micare se numete vitez

relativ (respectiv acceleraie relativ) i se noteaz cu v r (respectiv a r ).
Se numete micare de transport micarea n raport cu sistemul fix a punctului

solidar cu reperul mobil i care n momentul considerat coincide cu punctul a crui
micare se studiaz. Viteza (respectiv acceleraia) punctului n aceast micare se

numete vitez de transport (respectiv acceleraie de transport) i se noteaz cu v t

(respectiv a t ).
Exemplu: Se consider o bar OA aflata n micare de rotaie n jurul captului

articulat O n planul fix O 1x 1y 1 (figura T 10.1). n timp ce bara se rotete, un punct
material M (un cursor) alunec n lungul barei de la O spre A. Micarea absolut este
micarea punctului fa de reperul fix O 1x 1y 1 . Punctul deplasndu-se pe OA
(considerat ca ax Ox a reperului mobil Oxy) iar bara rotindu-se n jurul lui OA
traiectoria punctului va fi o curb de tip spiral. Micarea relativ este micarea punctului
fa de reperul mobil Oxy, deci o micare rectilinie pe OA. Micarea de transport este
micarea punctului M considerat imobil fa de reperul mobil i aflat n micare fa de
cel fix. Ea este o micare circular pe cercul cu centrul n O i de raz OM.
y1 x z1 z
y y
A M r
M

r1
O y1
rO
O1 x
x1
O1 O
x1
10.2. Derivata absolut i derivata relativ a unui vector

Fie vectorul v t definit prin proieciile sale pe axele reperului mobil Oxyz:
178

v t v x i v y j v z k
(10.1)
Derivnd relaia (10.1) n raport cu timpul t obinem:

d v
v v x i v y j v z k vx i v y j v z k
dt

(10.2)
Membrul stng al relaiei (10.2) reprezint derivata total sau absolut a

vectorului v . Prima parantez din membrul drept reprezint derivata vectorului v fa

de sistemul mobil ca i cum acesta ar fi fix (adic versorii i , j i k nu-i schimb

direcia). Aceast derivat se numete derivata local sau relativ a vectorului v i se

v
noteaz cu , cu observaia c aceast notaie nu reprezint o derivat parial. innd
t
seama de formulele lui Poisson:

i i , j j , k k
a doua parantez capt forma:

v x i v y j v z k v x i v y j v z k v

(10.3)
Relaia (10.2) devine:

dv v
v
dt t
(10.4)
Aceast relaie reprezint formula de obinere a derivatei absolute (fa de reperul

fix) a unui vector v dat prin proieciile sale pe axele reperului mobil.
10.3. Compunerea vitezelor
Fie un punct material M aflat n micare fa de reperul fix O 1x 1y 1z 1 i reperul

mobil Oxyz (figura T 10.2). Poziia punctului fa de reperul fix este dat prin vectorul de

poziie r 1 iar fa de reperul mobil prin vectorul r . ntre cei doi vectori exist relaia:

r 1 r O r
(10.5)
179

unde r O este vectorul de poziie al originii triedrului mobil fa de cel fix.
Derivnd n raport cu timpul relaia (10.5) obinem:

r 1 r O r
(10.6)
Dar:

r 1 v a - este viteza absolut (n raport cu reperul fix);

r O v O - este viteza absolut a originii O a reperului mobil;

r
r r
t

r
v r - este viteza relativ (n raport cu reperul mobil ca i cum acesta ar fi fix).
t

Observnd c v O r reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil
i care coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic viteza de transport
v t , obinem urmtoarea formul de compunere a vitezelor n micarea relativ a

punctului material:

va vr v t
(10.7)
10.4. Compunerea acceleraiilor
Considerm relaia (10.7) scris sub forma:

r
va v O r
t
pe care o derivm n raport cu timpul t:

d r
va v O r r
dt t

(10.8)
Dar:

v a a a - este acceleraia absolut a punctului M;
180

v O a O - este acceleraia absolut a punctului O;

r
; r r v r r ;
t

d r 2 r r 2 r
v r ;
dt t t 2 t t2

2 r
a r - este acceleraia relativ a punctului M.
t2

Suma a O r r reprezint acceleraia unui punct solidar cu

triedrul mobil i care coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic
not
acceleraia de transport a t a punctului M. Termenul 2 v r a C se numete
acceleraie Coriolis i exprim influena simultan a micrii de rotaie a triedrului mobil
fa de cel fix i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute a punctului
material. innd cont de aceste observaii obinem urmtoarea formul de compunere a
acceleraiilor n micarea relativ a punctului material:

aa ar a t aC
(10.9)

R 10.1) Cursorul M se deplaseaz pe bara cotit OAB ( m OAB 90 , OA = 12 cm)

dup legea AM = x (t) = 4 t 2 t ( figura R 10.1.1). Bara se rotete n planul ei , n jurul
unei axe ce trece prin O , cu viteza unghiular 3 t . S se determine viteza absolut i
acceleraia absolut ale cursorului M n funcie de timp. S se particularizeze rezultatele
gsite pentru t 1 1 s.
A x

M B
181
Figura R 10.1.1
Rezolvare: Considerm sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 i sistemul de referin

mobil Axyz , n raport cu care vom studia micarea cursorului M .
Micarea relativ a punctului M este o micare rectilinie, pe AB, n conformitate cu
legea x 4 t 2 t . Micarea de transport se obine solidariznd punctul cu bara (adic
fcnd s nceteze micarea relativ) . Punctul M va executa n acest caz o micare
circular, pe cercul cu centrul n O i de raz AM l 2 x 2 , cu viteza unghiular
3t .
Studiul vitezelor ( figura R 10.1.2)

va vr vt
OM
// AB

v r A B ; v t sens dat de

.
v r x 8 t 1

v OM 3 t l 2 4 t 2 t
t
2
A x A x
y1

y1

M
Vr M ar
B B

x a t
a t x

Vt
Va
at
ac

O1 x1 O1 x1

y y

v a v 2r v t2 2 v r v t cos 8 t 1 2

9 t 144 4 t 2 t
2
72 t 8 t 1
2
182
Studiul acceleraiilor ( figura R 10.1.3)

// AB

aa a r a t aC ; a r A B ; a t a t a t
..
a r x 8
OM

// OM

a t sens dat de ; a t M O
.

a t OM OM 3 l 2 4t 2 t 2

a t OM 2 9t 2 l 2 4t 2 t 2

, v r

a C 2 v r sens dat de regula burghiuluidrept

aC 2 v r sin , v r 6 t 8 t 1

a a x a r a t cos a t sin 36 t 4 9 t 3 44
a a y a C a t sin a t cos `168t 2 9 t
aa a 2a x a 2a y
Caz particular : t = 1 s
12 5
x 5 cm , OM 13 cm , cos , sin , 3 rad / s , 3 rad / s 2
13 13
vr 9 cm / s , v t 39 cm / s , v a 43,4 cm / s
a r 8 cm / s 2 , a t 39 cm / s 2 , a t 117 cm / s 2 , a C 56 cm / s 2 , aa 177,1 cm / s 2
02
R 10.2) Un mobil M se deplaseaz pe semicercul de raz R conform legii 1 t2,
4
unde 0 este o constant pozitiv. n acelai timp semicercul se rotete fa de diametrul
su AB dup legea 2 0 t ( figura R 10.2.1 ). S se determine :
2
a ) Timpul t 1 dup care mobilul ajunge n poziia 1 ;
4
183
b ) Pentru poziia corespunztoare timpului t 1 , s se determine viteza i
acceleraia absolut ale mobilului M .
B
2
M
A
Figura R 10.2.1
2
02
Rezolvare: a ) 1t 1 t 12 t 1
4 4 4 4
b ) Micarea relativ este o micare circular, pe semicercul cu centrul n O i de raz

02
OM=R, n conformitate cu legea 1t t2.
4
Micarea de transport este tot o micare circular pe cercul cu centrul n N i de raz
2
MN OM sin 1 R sin 0 t 2 , dup legea 2 t 0 t ( figura R 10.2.2) .
4

y
v a v r v t
B Vr Vt B a r
x
z
M a

N M N at c
a r
O
O
1
1 1
1
2
A
A
184

OAM

// AB

1 sens trigonometric ; 2 A B

0 t
. 2 .
2 2 0
1 1
2

OM OAM

v r sens dat de 1 ; v t sens dat de 2

v OM R 0 v MN R sin
2 2

r 1 t 2 0
4 4
2 2
2
v r v t v a v 2r v t2 R 0
0
sin 2
64 4

a a a r a t a C

OAM

1 sens trigonometric ; 2 2 0 ; a r a r a r ; a t a t a t 0

0
. 2
1 1
2

OM // OM // MN

a r sens dat de 1 ; a r M O ; a t M N

a OM R 0 a R 2 R 0 a MN 2 R 2 sin
2 2 4 2
r 1
2 r 1
64 t 2 0
4

2 , v r

a C 2 2 v r sens trigonometric

a 2 v sin R 0 sin
3 2
C 2 r

1
2 4 4 2

a a x a t a r cos 1 a r sin 1 ; a a y a r sin 1 a r cos 1
185
a a z a C ; a a a 2a x a 2a y a 2a z
R 10.3) Un disc circular de raz R = 2r, cu centrul n O, se rostogolete fr s alunece pe

dreapta ( D ) . ntr-un canal circular de raz r, cu centrul n O, se deplaseaz un mobil M

cu viteza constant n modul v 1 u constant ( figura R 10.3.1 ). Se cere s se
determine viteza i acceleraia absolut ale mobilului atunci cnd el se afl n poziia M 0
( pe diametrul paralel cu dreapta ( D )) tiind c centrul O al discului se deplaseaz cu

viteza constant v O 2u (orientat spre dreapta).
M

V1
O V0
r M0
( D)
Figura R 10.3.1
Rezolvare: Micarea relativ este o micare circular, pe cercul cu centrul n O i

de raz r , cu viteza v 1 . Micarea de transport este micarea unui punct ( M 0 ) al unui
corp aflat n micare plan paralel.
CIR ul discului se afl n punctul I de contact cu dreapta ( D )

IOM 0 OM 0
OM 0

sens orar dat de v 0 ; v t sens dat de ; v r in jos
v v u
v u v t IM 0 u 5 r 1
0
r r

v a v r v t ; v a v 2r v t2 2 v r v t cos v r , v t 2 2 u

186

ac

V0
O M0 O J 0 a t M0

Vt aa ac ar

Vr
Va Vr

I I
Figura R 10.3.2 Figura R 10.3.3 Figura R 10.3.4

v O cons tant a O 0 polul acceleraiilor pentru disc este n punctul O ( J O ) .

cons tant 0 ;

// OM // OM 0

0
a r a r M 0 O ; a t a t M 0 O
2 2 2
a v 1 u a OM 2 u
r r r t 0
r

, v r

a C 2 v r sens dat de regula burghiuluidrept vezi figura R 8.3 c

a 2 v sin , v 2 u
2
C r r
r

a a a r a t a C
2
4u
a a a r a t a C .
r
R 10.4) Scara AB, de lungime l, se deplaseaz astfel nct captul A se mic cu viteza
v A u pe un perete orizontal iar captul B pe un perete vertical (figura P 10.4.1). Pe

bar se deplaseaz, pornind din B spre A, un punct material M n conformitate cu legea
s t v t (u, v sunt constante pozitive ). Se cer :

a ) v B , a B , i n micarea plan paralel a barei ;
187
b ) Viteza absolut i acceleraia absolut ale punctului M n poziia
l
,s .
4 2
B
S

VA
A
Figura R 10.4.1
Rezolvare: a ) Poziia barei la un moment dat este fixat prin unghiul t ( vezi
figura R 10.4.2) . CIR ul barei AB se afl la intersecia perpendicularei n A pe Ox

( v A ) cu perpendiculara n B pe Oy ( v B ) , adic este al patrulea vrf al
dreptunghiului BOAI .

OAB
IB

sens trigonometric dat de v A ; vB sens dat de in jos
v IB u tg
v u B
A
IA l cos
OAB

. u sin . u 2 sin .
, deoarece .
l cos 2 l 2 cos 3
sens trigonometric , 0

v A cons tan t a A 0 A J ( polul acceleraiilor )
188

JB
// JB

a B a B a B ; a B sens dat de ; a B B J

a JB u sin
2 2
a JB 2 u 1
B l cos 2 B l cos 2
a B a a
B
2
B
2

u2 1
l cos 3
// BO
.
Altfel : Punctul B are o micare rectilinie deci a B // BO , B O , a B v B .
b ) Micarea relativ este o micare rectilinie , pe BA , dup legea s (t) = v t . Micarea de

transport este micarea punctului M al unui corp ( bara AB ) aflat n micare plan-paralel
.
y y
B i
B
a B I
a B / 4
aB /4

VB l M
Vt

Vr

VA
Va
O O
AJ x A x


IM // BA
// BA

v r B A ; v t sens dat de spre A
.
v r s v cons tant v t IM l u

u 2
2 l cos 2
4

y ac
B I

aB / 4
ac

M aa
189 Vr

at
O
u 2
v a v r v t ; va v r v t v
2

// OB
1
ar 0 ; a t aB B O
2 2
a u 2

t
l

, v

a C 2 v r sens dat de regula burghiului drept ( vezi figura R 10.4.5)

a 2 v sin , v 2 u v 2
C r r
l
u
a a a r a t a C ; a a a t2 a C2 2 a t a C cos a t , a C 2u2 8v 2 4 2 u v
l
TC 10.1) Se consider mecanismul din figura TC 10.1.1, format din barele O 1 A i O 2 B

de lungime R i semidiscul cu centrul n C de raz AC = CB = R. Bara O 1 A se rotete n
jurul punctului O 1 cu viteza unghiular constant . Pe semidisc se deplaseaz un punct
t2
material M astfel nct m BCM t , unde i sunt constante.
2
y
A
O1 O2
1
y x2 V2 V1
6
C B O
A 190 x

S se determine viteza i acceleraia absolut a punctului M la un moment arbitrar de
timp t.

TC 10.2) Un crucior se deplaseaz pe un drum rectiliniu cu viteza constant v 1 u .
1 2
Pe crucior este montat un tub OA avnd forma unei parabole de ecuaie y x
2

(figura TC 10.2.1). n interiorul tubului se mic cu viteza constant v 2 2 u un punct
material M. S se determine viteza absolut i acceleraia absolut a punctului M la

momentul de timp la care acesta trece prin punctul de abscis x = 3.
10.6.2. Teste gril
TG 10.1) Un disc de raz R se rotete cu viteza unghiular constant n jurul unei axe
care trece prin centrul su i este perpendicular pe planul discului (figura TG 10.1). Pe
un diametru al discului se mic, plecnd din centrul su, un punct M dup legea
s R sin t . Traiectoria absolut a punctului M este:
a) Elipsa de centru O i semiaxe R i R / 2 dirijate n lungul diametrului OM i
perpendicular pe el; b) O parabol de centru O i ax de simetrie diametrul OM; c) Cercul
de centru (O, R/2) i raz R / 2; d) Cercul de centru O i raz R / 2.
s M
M
O

Figura TG 10.1 Figura TG 10.2
191
TG 10.2) Un punct M pornete din vrful O al unui con cu unghiul la vrf 2 i se

mic pe o generatoare a conului cu viteza u constant.. n acelai timp, conul se rotete

n jurul axei sale de simetrie cu viteza unghiular constant (figura TG 10.2). Care
este viteza absolut a punctului M dup t secunde de la nceputul micrii?
a) v a u 1 t sin ; b) v a u 1 2 t 2 sin ; c) v a u t sin ;
d) v a u 1 2 t 2 sin .
TC 10.1) Micarea relativ este o micare circular pe semidiscul de diametru AB ,

1
conform legii t t 2 . Deoarece O1 ABO 2 este un paralelogram rezult c AB
2
rmne paralel cu ea nsi n timpul micrii , semidiscul avnd astfel o micare de
translaie . Micarea de transport este micarea punctului M considerat ca punct fixat al
semidiscului. Poziia barei O 1 A este dat prin unghiul t .
Studiul vitezelor ( figura TC 10.1.2 )
O1 A
CM

v r sensul de crestere al unghiului ; v t v A sensul dat de

v t O1 A R
.
v CM R t
r

v a v r v t ; v a v 2r v t2 2v r v t cos
O1 O2
O1 O2

VA
aA

A
C
B A
B

Vr

C
ac

Vr at

a r
M
2 M
/2 aC
a r
Vr
Figura TC 10.1.2 Figura TC 10.1.3 Figura TC 10.1.4
Studiul acceleraiilor ( figura TC 10.1.3 )
192

CM // CM

a r a r a r ; a r sensul de crestere al unghiului ; a r M C
..
.2
a CM R
a r CM R t
2 2
r

// O A
1

a t a A a A A O1 ;

a A O1 A R
2 2

, v r

a C 2 v r sens dat de regula burghiului drept ( figura TC 10.1.4 ) ;

a 2 v sin , v 2 R t
C r r

a a a r a t a C
a a a r a t sin ; a a a C a r a t cos ; aa a a 2 a a 2
TC 10.2) Micarea relativ este micarea punctului M fa de tub , cu viteza constant n

modul v 2 2u . Micarea de transport este micarea punctului M considerat ca punct al
cruciorului aflat n micare de translaie cu viteza constant v 1 u .
Studiul vitezelor ( figura TC 10.2.2 )
Unghiul fcut de tangenta n M la parabol cu axa Ox este dat de relaia

1
arctg f ' 3 , unde f x y x 2 .
4 6
pe tan genta in M la parabola // Ox

v r O A ; v t v 1 spre dreapta
v v 2 u v v u
r 2 t 1

v a v r v t ; v a v 2r v t2 2v r v t cos u 5 2 2
y y
A A

Vr 3 C a r a 0
Va V1
M
M 193

Vt
O
Studiul acceleraiilor ( figura TC 10.2.3 )
x 2 1,5
1
Raza de curbur a traiectoriei este dat de relaia x

1 f ' x
2 1, 5

9

.
f ' ' x 1
3

pe normalain M la parabola

a r a r spre centrul de curbura ; a t a 1 0 ( deoarece v 1 = constant )
2
v2 2 2
r 3 3 u
a

a C 0 ( micarea de transport este o translaie )
2 2
a a a r a t a C ; a a a r u .
3
TG 10.1) Fa de reperul cartezian O x 1 y 1 cu axele O x 1 i O y 1 orizontal, respectiv

vertical, coordonatele absolute ale punctului M sunt:
R
x 1 s cos t R sin t cos t sin 2 t
2
y 1 s sin t R sin 2 t 1 cos 2 t .
R
2
Eliminnd variabila timp ( sin 2 t cos2 2 t 1 )
2
se gsete relaia
R 2
x 12 y 1 1 , care reprezint ecuaia cercului cu centrul n (O, R/2) i raz R / 2.
2
Rspuns corect : c).

TG 10.2) Micarea relativ este micarea punctului M pe generatoare cu viteza u iar
micarea de transport este micarea circular pe cercul cu centru M i raz MM (unde

M este proiecia punctului M pe axa de simetrie a conului), cu viteza unghiular .
194

Deci, v r u i v t MM ' OM sin u t sin . Cum v r v t i

v a v r v t , gsim c v a v 2r v t2 u 1 2 t 2 sin 2 . Rspuns corect : b).
11. Micarea relativ a solidului rigid

11.1. Generaliti
Fie un rigid ( C ) aflat n micare fa de reperul fix O x 0 y 0 z 0 i fa de reperul

mobil O 1 x 1 y 1 z 1 . Notm prin O 2 x 2 y 2 z 2 un triedru mobil solidar cu rigidul (figura
T11.1). Ne propunem s determinm parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea
rigidului n raport cu reperul fix dac se cunoate micarea rigidului n raport cu triedrul
mobil O 1 x 1 y 1 z 1 i micarea acestui triedru mobil n raport cu cel fix.
z0 z2

( C)
M
z1 O2 y2
x2 y1
O1
y0
O
x1
x0
Figura T 11.1
Micarea triedrului O 2 x 2 y 2 z 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 este definit de vectorii:

v 21 - viteza originii O 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;

21 - viteza unghiular n micarea relativ a rigidului fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;

a 21 - acceleraia originii O 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;
195

21 - acceleraia unghiular n micarea relativ a rigidului fa de O 1 x 1 y 1 z 1 .
Micarea triedrului O 1 x 1 y 1 z 1 fa de triedrul fix O x 0 y 0 z 0 este definit de

vectorii:

v 10 - viteza originii O 1 fa de triedrul fix;

10 - viteza unghiular n micarea triedrului O 1 x 1 y 1 z 1 fa de cel fix;

a 10 - acceleraia originii O 1 fa de triedrul fix;

10 - acceleraia unghiular n micarea triedrului O 1 x 1 y 1 z 1 fa de cel fix.
Pentru a obine distribuia de viteze i acceleraii n micarea relativ a rigidului

trebuie s se determine viteza absolut i acceleraia absolut a unui punct arbitrar M al
rigidului precum i vectorii vitez unghiular absolut i acceleraie unghiular absolut
n micarea rigidului fa de triedrul fix.
11.2. Compunerea vitezelor
Fie un punct arbitrar M al rigidului (figura T 11.1). Micarea sa fa de triedrul

O 1 x 1 y 1 z 1 este o micare relativ astfel nct:

v r v 21 21 O 2 M
(11.1)
Viteza de transport va fi viteza fa de triedrul fix a unui punct solidar cu triedrul
O 1 x 1 y 1 z 1 i care va coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic:

v t v 10 10 O 1 M
(11.2)
Viteza absolut a punctului M va fi:

v a
M
v r v t v 10 v 21 10 O 1 M 21 O 2 M
(11.3)
Generaliznd pentru mai multe micri de transport obinem:
n n
v a
M
v i,i1 i,i1 O i M
i 1 i 1
(11.4)

Pentru a determina viteza unghiular absolut n 0 n micarea triedrului
O n x n y n z n , solidar cu rigidul, fa de triedrul fix vom considera un alt punct al rigidului
(punctul N) i vom rescrie relaia (11.4) pentru acest punct:
n n
v a
N
v i,i1 i,i1 O i N
i 1 i 1
(11.5)
196
Alegnd punctul M drept origine a triedrului solidar cu rigidul, relaia lui Euler
pentru viteze se scrie:

a a n0 MN
N M
v v
(11.6)

Cum O i N O i M MN , din (11.4)-(11.6) gsim (dup cteva calcule
elementare) urmtoarea expresie a vitezei unghiulare absolute:
n
n 0 i ,i 1
i 1
(11.7)
Viteza unghiular absolut n micarea rigidului fa de triedrul fix este suma vectorial
a vitezelor unghiulare relative ale micrilor componente.
11.3. Compunerea acceleraiilor
Vom raporta, pentru nceput, micarea rigidului fa de triedrele mobile

O 2 x 2 y 2 z 2 , O 1 x 1 y 1 z 1 i fa de triedrul fix O x 0 y 0 z 0 .
Micarea relativ a punctului M este micarea sa fa de O 1 x 1 y 1 z 1 , astfel nct:

a r a 21 21 O 2 M 21 21 O 2 M

(11.8)
Acceleraia de transport este acceleraia fa de triedrul fix a unui punct solidar cu
triedrul O 1 x 1 y 1 z 1 i care va coincide la momentul de timp considerat cu punctul M,
adic:

a t a 10 10 O 1 M 10 10 O 1 M

(11.9)

Acceleraia Coriolis se calculeaz cu viteza relativ v r (dat de (11.1)) i cu

viteza unghiular de transport 10 :

a C 2 10 v r 2 10 v 21 21 O 2 M

(11.10)
Acceleraia absolut a punctului M va fi:

a a
M
a r a t a C a 10 a 21 10 O 1 M 21 O 2 M

10 10 O 1 M 21 21 O 2 M 2 10 v 21 21 O 2 M (11.11)

197
Se poate demonstra (vezi[2]) c, n cazul existenei mai multor micri de
transport, acceleraia absolut a punctului arbitrar M este dat de relaia:
n n n
a aM a i ,i 1 i ,i 1 O i M i ,i 1 i ,i 1 O i M
i 1 i 1 i 1
n i 1
2 j , j 1 v i ,i 1 i ,i 1 O i M
i 1 j 1
(11.12)

i c acceleraia unghiular absolut n0 n micarea rigidului fa de triedrul fix este:
n
n 0 i ,i 1 C
i 1
(11.13)
n i 1
unde C j , j 1 i ,i 1 este un termen de corecie numit acceleraie unghiular
i 1 j 1
complementar.
Relaiile (11.12) i (11.13) determin complet distribuia de acceleraii n
micarea relativ a rigidului. Acceleraia absolut a altui punct (punctul N) se obine cu
ajutorul formulei lui Euler pentru rigidul n micare general alegnd punctul M drept
origine:

a aN a aM n 0 MN n 0 n 0 MN

(11.14)
11.4. Cazuri particulare. Compuneri de micri instantanee.
n practic se ntlnesc adesea cazuri particulare de micri instantanee relative

ale rigidului solidar legat de triedrul O n x n y n z n n raport cu alte rigide crora li s-au
ataat triedrele O i x i y i z i , i 1, n 1 . Vom discuta n cele ce urmeaz cteva din aceste
cazuri.
11.4.1. Compuneri de translaii
Deoarece toate triedrele mobile execut micri de translaie, avem urmtoarele

particularizri:

i,i1 i ,i 1 0 , v i ,i 1, a i ,i 1 = vectori arbitrari
(11.15)
Din relaiile (11.5), (11.7), (11.12) i (11.13) rezult c:
n n
n 0 n 0 0 , v a
M
v i,i1 , a a
M
a i,i1
i 1 i 1
(11.16)
198
ceea ce nseamn c distribuia de viteze i acceleraii corespunde unei micri de
translaie.
11.4.2. Compuneri de rotaii paralele
Originile triedrelor mobile se aleg pe axele corespunztoare de rotaie, astfel

nct:

v i ,i 1 0 , i 1, n
(11.17)

Notnd cu u versorul direciei comune a axelor de rotaie, avem:

i,i1 i,i1 u , i ,i 1 i ,i 1 u , i 1, n
(11.18)
Din (11.7) se obine:
n n
n 0 i ,i1 u i,i1 u n0 u
i 1 i 1
(11.19)
n
unde n0 i ,i 1 , iar din (11.13) rezult:
i 1
n n
n 0 i,i1 u i,i1 u n0 u
i 1 i 1
(11.20)
n
deoarece C 0 (produsele vectoriale sunt nule). S-a folosit notaia n0 i ,i 1 .
i 1
Viteza punctului arbitrar M are expresia particular:
n n
v a
M
i,i1 u O i M u i,i1 O i M
i 1 i 1
(11.21)

ceea ce arat c v M
a u (sau v M
a n 0 ). Sunt posibile dou situaii:

i) n o 0 : Distribuia de viteze este cea corespunztoare unei micri de rotaie

cu viteza unghiular n 0 n jurul unei axe ce conine centrul vectorilor paraleli
i ,i 1, i 1, n , numit ax instantanee de rotaie. ntr-adevr, viteza absolut a punctului

M (dat de (11.21)) poate fi scris sub forma:
199
n
n
i,i1 O i M
v M
a i,i1 u i1 n0 r C
i 1 n
i,i1
i 1
(11.22)

unde r C este vectorul de poziie al centrului vectorilor paraleli i ,i 1, i 1, n , definit n
mod identic cu centrul forelor paralele.

Deoarece n 0 // n0 (vezi (11.20)), distribuia de acceleraii este identic cu
cea din micarea de rotaie n jurul axei instantanee de rotaie.

ii) n o 0 : Vitezele absolute ale punctelor M i N (relaiile (11.4) i (11.5))
devin:
n n
v a
M
i,i1 O i M , v a
N
i,i1 O i N
i 1 i 1
Scznd membru cu membru cele dou relaii se obine:
n n
v aM v aN i,i1 (O i M O i N ) i,i1 MN 0
i 1 i1
(11.23)
Relaia (11.23) arat c la un moment dat distribuia de viteze este aceiai cu cea
dintr-o micare de translaie, toate punctele avnd aceiai vitez.
11.4.3. Compuneri de rotaii concurente
Originile triedrelor mobile se aleg pe axele de rotaie (deci este verificat relaia
(11.17)) i coincid:
not
O O 1 O 2 ... O n O 1 M O 2 M ... O n M r
Din relaia (11.4) se deduce:
n n
v aM i ,i 1 O i M i ,i 1 r n 0 r
i 1 i 1
(11.24)
Rezult c n cazul rotaiilor concurente distribuia de viteze se obine ca ntr-o

micare de rotaie cu viteza unghiular n 0 n jurul unei axe ce trece prin O, numit
ax instantanee de rotaie.
De asemenea, distribuia de acceleraii este cea din micarea unui rigid cu punct

fix, deoarece vectorii n 0 i n0 nu mai sunt paraleli. Chiar dac i ,i 1 0 (rotaii
uniforme), acceleraia unghiular absolut este nenul:
n i 1
n0 = C j , j 1 i ,i 1
i 1 j 1
200

i are suport diferit de cel al vitezei unghiulare absolute n 0 .
R 11.1) O pan triunghiular ABC, avnd unghiurile la baz egale cu , este aezat

ntre dou corpuri ce au micri de translaie pe un plan orizontal cu vitezele v 10 i
v 20 (figura R 11.1.1). S se studieze micarea absolut a penei.
a
3
B C
2 1
V30 V32

V20 V10 V31
c b

A V10 V20
0 // AC // AB
Figura R 11.1.1 Figura 11.1.2
Rezolvare : Se noteaz sistemul fix (planul orizontal) cu (0) i corpurile n

micare cu ( 1), (2) i (3). Pana se gsete n micare fa de corpurile (1) i (2) care, la
rndul lor, se mic fa de planul orizontal (0). Micrile componente fiind translaii

rezult c micarea penei va fi tot o translaie cu viteza absolut v 30 dat de relaia:

v 30 v 10 v 31 v 20 v 32
(1)

n relaia (1) vitezele v 10 i v 20 sunt cunoscute iar vitezele relative v 31 i
v 32 , n micarea penei fa de corpurile (1) i (2), sunt paralele cu AC, respectiv AB.
Reprezentarea geometric a relaiei vectoriale (1) este dat n figura R 11.1.2.
Din triunghiul isoscel abc (asemenea cu triunghiul ABC) se obine viteza relativ
dintre pan i corpurile (1), respectiv (2) :
v v
v31 v32 20 10
2 cos
(2)
Utiliznd teorema cosinusului n triunghiul abc gsim modulul vitezei absolute a
penei :
1 2 v 2 2v v
v30 v 10 10 20 cos 2
2 cos 20
(3)
201
Unghiul pe care aceasta l face cu planul orizontal se obine cu teorema
sinusurilor aplicat n acelai triunghi :
v sin v 20 v 10
sin 32 tg
v 30 2 v 30
(4)
Cazuri particulare :

1) v 10 = v 20
Din relaiile (3) i (4) se obine :

v 30 v 10 = v 20 , 0
(5)
ceea ce nseamn c pana i corpurile (1) i (2) formeaz un bloc care se deplaseaz pe
planul orizontal.

2) v 10 = - v 20
Particulariznd relaiile (3) i (4) gsim c:

v 30 v 10 v 20 ,
2
(6)
adic pana se va deplasa pe direcia vertical cu aceiai vitez cu care corpurile (1) i (2)
se apropie unul de cellalt.
R 11.2) S se studieze micarea unei bile de rulment ntr-un lagr n care se reazem un
pivot tronconic tiind c nu au loc alunecri ntre rulment i lagr i nici ntre rulment i

arbore (figura R 11.2.1). Se cunoate viteza unghiular 10 a arborelui i unghiurile
i .
b
1
20

o1

10

21 // O1D
O 2
D B

C 10

a
// O1B
O1

Rezolvare : Notm cu (0) elementul fix (lagrul), cu (1) arborele i cu (2)
rulmentul. Deoarece nu exist alunecare ntre rulment i arbore rezult c axa instantanee

a micrii relative rulment-arbore este dreapta O 1B (figura R 11.2.1). Fie 21 viteza
202

unghiular n aceast micare. Suportul vitezei unghiulare 10 al arborelui conine i el
punctul O 1 , astfel nct avem de-a face cu o compunere de dou rotaii concurente.
Neexistnd alunecare ntre bil i elementul fix obinem de asemenea c viteza

unghiular rezultant 20 , n micarea bilei fa de lagr, are direcia O 1D astfel nct
se poate scrie :

20 10 21
(1)
Reprezentarea geometric a relaiei vectoriale (1) s-a realizat n figura R 11.2.2.
Aplicnd teorema sinusurilor n triunghiul o 1a b se obine:
10 21
20
sin sin sin180
(2)
de unde:
sin sin
21 10 , 20 10
sin sin
(3)
R 11.3) S se studieze micarea unei bile de rulment ntr-un lagr cilindric considernd c
bila se rostogolete fr s alunece pe fusul arborelui i pe peretele lagrului (figura R

11.3.1. Se cunoate viteza unghiular 10 a arborelui, raza fusului R i raza r a bilei
rulmentului.

21

20
2
2r
1

10 R 2r
2R

10
A
Rezolvare : S notm cu (0) elementul fix (lagrul), cu (1) fusul arborelui i cu

(2) bila rulmentului. Axa instantanee a micrii relative bil-arbore trece prin A i este

orizontal deoarece ntre bil i arbore nu exist alunecare. Fie 21 viteza unghiular n

aceast micare relativ. Deoarece i viteza unghiular 10 a arborelui fa de elementul
fix este orizontal avem de-a face cu o compunere de rotaii paralele.
203
n plus, deoarece nici ntre bil i elementul fix nu exist alunecare axa

instantanee a micrii absolute a bilei trece prin B. Notnd cu 20 viteza unghiular a
micrii absolute a bilei, putem scrie :

20 10 21
(1)
Reprezentarea geometric a relaiei (1) s-a fcut n figura R 11.3.2. Viteza

unghiular rezultant 20 este n afara vectorilor componeni ceea ce nseamn c
rotaiile componente (paralele) sunt de sensuri contrare. Rezultanta se gsete mai
aproape de componenta mai mare n modul.
Necunoscutele 21 i 20 se determin scriind relaiile de la compunerea
vectorilor paraleli i de sens contrar (care nu formeaz un cuplu) :
10 21
20 21 10 , 20
2r R 2r R
(2)
Se gsete astfel c :
R 2r R
21 10 , 20 10
2r 2r
(3)
R 11.4) Discul (2), de raz R 2 R , se rostogolete fr s alunece peste discul (1), de

raz R 1 2R , fiind condus de manivela OO 1 (figura R 11.4.1). Se cunosc vitezele
2
unghiulare absolute ale discului (1), 10 0 , i manivelei (3), 30 0 , unde 0
3

este o constant pozitiv. S se determine viteza unghiular absolut 20 a discului (2)
i acceleraiile punctelor M i N de pe disc.
2
M
M aM
R2 220 O1N
O1
O1 aO
1

C N
1 30
A 20 N
aO
1

aN
R1
O
O
10
204
Rezolvare : Micrile celor trei corpuri fiind rotaii n plan (corpurile 1 i 3) sau
micri plan-paralele (corpul 2) vitezele unghiulare sunt perpendiculare pe plan astfel
nct micarea corpului (2) rezult ca o compunere de rotaii paralele :

20 10 21 30 23
(1)

Considernd sensul orar pentru viteza unghiulara 10 putem scrie :
20 21 10 23 30
(2)
Pe de alt parte, n cazul rotaiilor paralele rezult pentru corpul (2) o rotaie

instantanee n jurul centrului vectorilor paraleli . Notnd cu C acest punct, din figura R
11.4.1. se obine:
20 OC 21 OA 23 OO 1
(3)
deoarece A este punctul de vitez nul dintre corpurile (2) i (1) iar O 1 este punctul de
vitez nul dintre corpurile (2) i (3). Rezolvnd sistemul format din ecuaiile (2) i (3) se
obin urmtoarele valori pentru necunoscutele 21, 23, 20 i OC :
10 5
21 5 0 , 23 0 , 20 4 0 , OC R
3 2
(4)
Acceleraiile punctelor M i N se obin din relaiile :

a M a O 1 20 O 1M 20 20 O 1M

a N a O 1 20 O 1N 20 20 O 1N

(5)
Dar :

20 21
20 10 21 0
t t
(6)

deoarece vectorii 10 i 21 sunt constani i paraleli iar :

20 20 O 1M 220 O 1M , 20 20 O 1N 220 O 1N

(7)
astfel nct obinem urmtoarele relaii pentru determinarea acceleraiilor punctelor M i
N:

a M a O1 2
20 O 1M , a N a O1 2
20 O 1N
(8)
205

Vectorul a O 1 are direcia OO 1 , sensul de la O 1 spre O i modulul :
4
a O 1 OO 1 2 2
20 3 R 0
(9)
Direciile i sensurile acceleraiilor punctelor M i N, determinate n conformitate
cu relaia (8), sunt prezentate n figura R 11.4.2. iar modulele lor sunt :
52 2320
a M a O 2 2 2 4 2
20 O 1M 3 R 0 , a N a O 1 20 O 1N
2
R0
1 3
(10)
TC 11.1) S se determine viteza tijei (2) a mecanismului din figura TC 11.1 dac se

cunoate viteza v 1 a tachetului de translaie (1) i unghiul de nclinare al acestuia.
TC 11.2) Se d mecanismul planetar din figura TC 11.2 format din roile dinate (1), (2)
i manivela (3). Roata (2) se rostogolete fr s alunece peste roata (1) i n acelai timp
n interiorul unei suprafee cilindrice dinate, coaxial cu roata (1). Se cunosc razele R i r
ale roilor (1) i (2) i viteza unghiular 0 0 t a manivelei (3), unde 0 este o
constant pozitiv. S se determine :
a) Vitezele i acceleraiile unghiulare absolute ale roilor (1) i (2) ;
b) Viteza i acceleraia absolut a punctului M.

V1 2
1 r A

1
M
3
V21
R O

30 0
V2
2

TC 11.3) Un disc de raz r se rotete cu viteza unghiular constant 2 fa de braul

CD care, de asemenea, se rotete cu viteza unghiular constant 1 n jurul axei AC

(figura TC 11.3). S se determine viteza unghiular i acceleraia unghiular n

micarea discului D precum i viteza v B i acceleraia a B a punctului B situat pe
periferia discului.
y
1 206
R
y
P
1
x
r
2

TC 11.4) Un disc de raz r fixat ntr-o furc (figura TC 11.4) se rotete cu viteza

unghiular constant 2 n jurul axei sale n timp ce furca se rotete n jurul axei proprii

cu viteza unghiular 1 . S se determine acceleraia unghiular absolut a discului
precum i acceleraia punctului P de pe periferia discului atunci cnd 00 , respectiv
900 .
TC 11.1) v 2 v 1 sin , v 23 v 1 cos ;

2r R rR 2r R rR
TC 11.2) a) 10 0 , 20 0 , 10 0 , 20 0;
r r r r
Rr
b) v M 2 R r 0 t , a M 0 02 t 4 r 2 R r 2 r 2 1 2 0 t 2 ;
r

TC 11.3) 1 j 2 k , 1 2 i ;

v B r 2 j R r 1 k , a B R r 12 r 2 i ;
2

TC 11.4) 1 2 j ;

a P r 2
2 i 2 r 1 2 k , cnd 00 ;

a P r 12 2 j , cnd 900 .
2
207
DINAMICA
Dinamica se ocup cu studiul micrii sistemelor de puncte materiale sau de

solide rigide cu luarea n considerare a maselor elementelor componente ale sistemului
analizat precum i a forelor care acioneaz asupra lor. Problemele generale ale
dinamicii sunt n numr de dou i anume:
i) Cunoscnd forele ce acioneaz asupra sistemului material i condiiile iniiale
(configuraia sistemului i distribuia de viteze la momentul iniial) se cere s se
determine micarea sistemului;
ii) Cunoscnd micarea sistemului, s se se determine forele ce acioneaz asupra lui.
Vom ncepe studiul dinamicii prin analiza micrii (absolute i relative) a
punctului material (liber i cu legaturi).
12. Dinamica micrii absolute a punctului material

12.1. Dinamica punctului material liber
Problemele generale ale dinamicii punctului material liber pot fi analizate folosind
principiul al doilea al mecanicii, scris sub forma:

maF
(12.1)

unde m este masa punctului material (constant n timpul micrii), a acceleraia sa iar

F rezultanta forelor ce acioneaz asupra punctului. n general, fora F este o funcie de

vectorul de poziie r , viteza v r i timpul t, adic:
208

F F r , r , t

(12.2)

Observnd c a r , ecuaia fundamental (12.1) se scrie ca:

m r F r , r , t

(12.3)
i) Problema direct : se cunosc forele ce acioneaz asupra punctului material
i se cere micarea sa.
Pentru studiul micrii se integreaz ecuaia vectorial (12.3). n rezolvarea

problemelor concrete de mecanic, ecuaia (12.3) se proiecteaz pe axele unui sistem
de coordonate convenabil ales. Avem astfel:
Sistemul de coordonate carteziene:

m x F x x, y , z , x, y , z , t , m y F y x, y , z , x, y , z , t , m z F z x, y , z , x, y , z , t

(12.4)
Sistemul de coordonate Frenet:

s2
m s F s, s, t , m F s, s, t , 0 F s, s, t

(12.5)
Sistemul de coordonate polare:

m r r 2 F r r , , r , , t , m r 2 r F n r , , r , , t

(12.6)
Ecuaia fundamental (12.3) poate fi proiectat i pe axele altor sisteme de

referin (sferice, cilindrice, generalizate etc.). Diferitele forme ale ecuaiei difereniale
astfel obinute reprezint un sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul al doilea avnd
ca necunoscute trei funcii scalare de timpul t (n cazul coordonatelor carteziene acestea
sunt x(t), y(t) i z(t)). Considernd c sistemul poate fi integrat soluiile obinute vor
depinde de timpul t i de ase constante de integrare.
Vom folosi n cele de urmeaz cel mai utilizat sistem de coordonate i anume cel
de coordonate carteziene. Soluia sistemului (12.4), numit soluie general, este de
forma:
x xt , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 ,
y yt , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 ,
(12.7)
z zt , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 .
209
n aplicaii prezint interes acea soluie, numit soluie particular, care satisface
condiiile iniiale ale micrii, referitoare la poziia i viteza punctului la momentul iniial:

t 0 : x x 0, y y 0, z z 0, x v 0x , y v 0 y , z v 0z
(12.8)
Impunnd condiiile (12.8), din (12.7) rezult:

x 0 x0, C 1, C 2 , C 3, C4 , C 5, C 6
y 0 y t, C 1, C 2, C 3, C 4, C 5, C 6
z 0 zt, C 1, C 2, C 3, C 4, C 5, C 6
v 0 x x t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6

(12.9)

v 0 y y t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6

v0 y zt , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6
Cele ase ecuaii (12.9) constituie un sistem de ecuaii algebrice n necunoscutele

C i , i 1,6 . Rezolvnd acest sistem obinem valorile constantelor de integrare n funcie
de datele iniiale ale micrii:

C i C i x 0, y 0, z 0, v 0 x , v 0 y , v o z , i 1,6
(12.10)
nlocuind (12.10) n (12.7) obinem soluia particular:

x x t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z ,

y y t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z ,

(12.11)
z z t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z .
Setul de relaii (12.11) corespunde ecuaiilor parametrice ale micrii (vezi

capitolul Cinematica micrii punctului material).
ii) Problema invers: Se cunoate micarea punctului i se cer forele care-l

acioneaz.

Cunoscnd vectorul r r t se obin funciile vectoriale v r t i a r t .

Ecuaia (12.3) permite determinarea rezultantei F m a n mod unic, ns aceast
expresie nu ne d nici o indicaie asupra naturii fizice a rezultantei (exist o infinitate
de sisteme de fore care au aceiai rezultant).
12.2. Dinamica micrii absolute a punctului material cu legturi
210
n studiul micrii unui punct material legat se procedeaz ca n static, mai
precis se aplic axioma legturilor nlocuind fiecare legtur cu reaciunea
corespunztoare ei i se trateaz problema ca i cnd punctul material ar fi liber.

Notnd cu R ' rezultanta forelor de legtur i cu F rezultanra forelor direct
aplicate, ecuaia de micare a punctului material supus la legturi este:

m a F R '
(12.12)
Prin proiectarea acestei ecuaii pe axele unui sistem de referin convenabil ales
se obine un sistem de ecuaii difereniale de ordin doi la care necunoscutele se refer
la micare i la forele de legtur. Pentru determinarea micrii se determin variaia
n timp a unui parametru de poziie (pentru punct pe curb) sau a doi parametri de
poziie (pentru punct pe suprafa). Determinarea reaciunilor se face n general prin
proiectarea ecuaiei (12.12) pe direcia normal sau tangent la curba sau la suprafaa
de reazem.
12. 3. Probleme rezolvate
R 12.1) S se determine viteza iniial v 0 i unghiul sub care trebuie lansat un proiectil
din punctul O pentru a lovi normal la nlimea AB = h un perete vertical AB situat la
distana OA= 2h. Se neglijeaz rezistena aerului (figura R 12.1.1).
y
B

VB
B ( 2h , h )
M
V0
h
V0 mg

O A x
O
A
2h
Rezolvare: Fie x i y coordonatele punctului M la momentul de timp t (figura R

12.1.2). Avem:
x(t ) C 1 t C 2
m x 0
m a G gt2 .
m y m g y (t ) C3tC4
2
Utiliznd condiiile iniiale:
211

x 0, y 0
t0 :

v x x v 0 cos , v y y v 0 sin
se obin constantele:
C 1 v 0 cos , C 2 0, C 3 v 0 sin , C 4 0 .
Micarea este descris astfel de ecuaiile parametrice:

gt2
x t v 0 t cos , y(t ) v 0 t sin .
2
Prin eliminarea timpului t se obine curba de micare (o parabol):
g
(C ) : y( x) x 2 x tg .
2 v 0 cos
2 2
Dar B 2h, h (C ) conduce la y 2h h,

dy
2h 0 (*). A doua condiie (*)
dx
este consecina orizontalitii vectorului vitez (tangent la traiectorie) n punctul de
impact cu peretele. Condiiile (*) conduc la sistemul:
g g
2h 2 2h tg h , 2 2h tg 0 ,
2 v 0 cos
2 2
v 0 cos2
cu soluia:

v 0 2 g h , .
4
R 12.2) Punctul M, de mas m , se mic fr frecare pe un plan nclinat cu unghiul

fa de orizontal i este atras de punctul O cu o for proporional cu distana OM,
coeficientul de proporionalitate fiind K k m , unde k este o constant pozitiv (figura
R 12.2.1). tiind c la momentul iniial punctul M se afl n repaus n A i c distana AO
= l, se cer:
a) Legea de micare AM = x(t) i valoarea reaciunii normale pe plan;
b) Viteza cu care mobilul ajunge n B.
A

A N i j
t)
x(
M

l y
a F
l
G
M
B O

B O x
Rezolvare: a) Poziia mobilului la momentul de timp t este dat de AM = x(t).

Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie sub forma:
212

m a G F N
(1)

unde N este reaciunea normal iar F K OM k m x l sin i l cos j

este fora cu care punctul M atrage mobilul (figura R 12.2.2). Proiectnd ecuaia (1) pe
axele reperului Axy se obine:

m x m g sin k m x l sin

0 m g cos k m l cos N
(2)
Condiiile iniiale ale micrii sunt:

t 0 : x 0 ,v x 0
(3)
Din prima ecuaie (2) i din (3) rezult legea de micare:
gkl
x(t ) AM
k

1 cos k t sin
(4)
iar din a doua ecuaie (2) reaciunea normal pe plan:
N m g k l cos
(5)
b) Timpul necesar strbaterii distanei AB este dat de relaia:

gkl
AB
l
sin
x t B
k

1 cos k t B sin
(6)
Rezult:
kl
cos k t B 1
g k l sin 2
( 4) g k l
v(t ) x t sin k t sin
k
(7)
gkl
2 l g k l sin 2 k l
1
v B v(t B ) sin k t B sin 2
.
k sin
R 12.3) O bil punctiform de mas m este legat printr-un fir inextensibil de lungime l i
se mic pe un plan orizontal avnd coeficientul de frecare (figura R 12.3.1).
a) S se determine valoarea tensiunii din fir i a vitezei bilei ntr-o poziie
oarecare dat prin unghiul dac viteza iniial de lansare a bilei este perpendicular pe
direcia firului ntins i are valoarea v 0 ;
b) Ce valoare ar trebui s aib viteza v 0 dac dup parcurgerea unei
circumferine complete bila se oprete?

213

O
l

M0
M ( m)
V0
Rezolvare: a) Proieciile ecuaiei fundamentale pe axele triedrului Frenet

M
(figura R 12.3.2) sunt:

M : m s T
(1a)

2
s
M : m S
l
(1b)
M : 0 N m g
(1c)
TN
(2)
unde s l este lungimea arcului de cerc M 0 M , N este reaciunea normal, T fora de
frecare de alunecare i S tensiunea din fir.
Din (1a), (1c) i (2), prin integrare, se obine:
g 2
s(t ) t C1 t C 2
2
(3)
Condiiile iniiale sunt:

t 0 : s0 , sv0
(4)
Din (3) i (4) gsim valorile C 1 v 0 , C 2 0 , astfel nct legile micrii pe cercul
C(O, 1) sunt:
g 2
sv0 t t , v s v 0 g t , a g
2
(5)
Din primele dou ecuaii (5) se obine viteza ntr-o poziie oarecare dat prin
unghiul :
214
v 2 v 02 2 g s v 02 2 g l
(6)
iar din (1b) expresia tensiunii din fir:
S ( )
m 2

v 2 gl
l 0

(7)
b) Condiia de oprire dup parcurgerea unei circumferine:
2 v 0
(8)
impune valoarea vitezei de lansare:
v 0 2 g l
(9)
R 12.4) Un punct material de mas m este atras de centrul atractiv O cu o for invers
5m
proporional cu puterea a treia a distanei de la el la centrul O, F 4 r . n
r
momentul iniial mobilul se afl n punctul M 0 dat prin OM 0 r 0 i are valoarea v 0 ,
nclinat cu unghiul fa de direcia OM 0 (figura R 12.4). Se cer:
a) Ecuaiile difereniale ale micrii n coordonate polare;
b) Constanta ariilor;
c) Ecuaiile parametrice ale micrii;
d) Componentele vitezei n coordonate polare;
e) Ecuaia traiectoriei n coordonate polare.

F M
r
V0

n
0

O r0 M0
Figura R 12.4

Rezolvare: a) Ecuaia fundamental m a F se proiecteaz pe axele sistemului
de coordonate polare O n :

2 5m
m r r 3 , m r 2 r 0
r
(1)
b) nmulind prima ecuaie diferenial cu r obinem:
215
d 2
r 0 r 2 r v n C constant
dt
(2)
Constanta C se numete constanta ariilor i se obine din condiiile iniiale:
t 0 : v n v 0 sin 1 m / s , r r 0 2 m
(3)
Rezult C r 0 v 0 sin 2 m 2 / s .
1
c) Din prima ecuaie (1) i din (2) se obine ecuaia diferenial r 3
0 , care se
r

multiplic prin 2 r pentru a determina necunoscuta r(t):
d 2 1 C 1r 2 1 16 t
2
1
r 2 0 r 2
2
C 1 r rt
dt r r r 2
(4)
Variaia cu timpul a unghiului polar se obine din condiiile iniiale (3) i
ecuaia (2). Se gsete c:
4t
t ln
4t
(5)
t 4
d) v r , v n r
2 16 t 2
16 t 2
(6)
e) Eliminnd timpul t ntre ecuaiile parametrice (4) i (5) se obine ecuaia traiectoriei n
coordonate polare:

4 exp
2
r
exp 1
(7)
care este o spiral n planul O n .
TC 12.1) Punctul material P, de mas m, se mic n planul vertical Oxy, fiind acionat de

greutatea sa i de fora elastic F k OP , unde k este o constant pozitiv (figura TC
12.1.1). n momentul iniial mobilul se afl n punctul A pe axa verticala (OA = h) i are

viteza v 0 orizontal. Cunoscnd valorile m, k, h, v 0 , s se determine:
a) Ecuaiile difereniale ale micrii;
216
b) Ecuaiile parametrice ale micrii;
c) Traiectoria micrii;
m
d) Poziia, viteza i acceleraia mobilului la momentul de timp t 1 .
2 k
y

A V0 m
P ( x , y)
V0
F
G mg
k
h

j

O i x
TC 12.2) Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal se afl un corp de mas m i

un resort de constant elastic k (figura TC 12.2.1). ntre corp i plan exist frecare de
coeficient de frecare . La momentul iniial, atunci cnd corpul se gsete n contact cu

arcul aflat n stare natural (nentins sau necomprimat), i se imprim corpului viteza v 0
n sensul comprimrii arcului. Se cer:
a) Legea de micare a corpului atunci cnd acesta coboar;
b) Timpul ct dureaz micarea (pn la oprirea corpului);
c) Distana parcurs pn la oprire.
Se presupune c tg .
TC 12.3) Pe un cilindru fix de raz R se deplaseaz fr frecare un punct material de

mas m (figura TC 12.3). La nceputul micrii mobilul se gsea n punctul A i avea

viteza iniial orizontal v 0 . Se cer:
a) S se determine legile de variaie v v , a a , a a pentru
intervalul de timp n care mobilul se afl n contact cu cilindrul;
not
b) Unghiul la care se produce desprinderea mobilului de pe suprafaa
cilindrului;
not
c) Pentru cazul particular v 0 0 , s se determine distana OC , punctul C
fiind punctul n care mobilul lovete solul.
A ( t 0)
V0 N
M( t 0)
y

G D

O VD
217
D C x
O
Figura TC 12.3
12.4.2. Teste gril
TG 12.1) Cu ajutorul unei macarale se ridic pe vertical o main cu greutatea

G 10 kN n timpul t 10 s , la o nlime h 12 m . Se consider c viteza iniial a
greutii este nul i c g 10 m / s 2 . Intensitatea forei, presupus constant, aplicat
sarcinii este :
a) F 10,24 kN ; b) F 12 kN ; c) F 9,5 kN ; d) F 11,95 kN .
TG 12.2) Intensitatea forei F, cu care trebuie frnat un automobil de 7 kN pentru ca dup

10 s viteza lui de 60 km/h s fie redus la jumtate este :
a) 325 N ; b) 175 N ; c) 594,6 N ; d) 372 N.
TC 12.1) a) Expresia forei elastice n funcie de coordonatele x i y ale punctului P este

F k x i k y j . Ecuaia fundamental, m a F G , se proiecteaz pe Ox i Oy i se
obin ecuaiile difereniale liniare de ordin doi cu coeficieni constani:

x p2 x 0 , y p 2 y g
(1)
knot
unde p 2
.
m
a) Integrnd sistemul (1) n condiiile iniiale :

t 0 : x0, y h, xv0 , y 0
(2)
deducem ecuaiile parametrice:
v0 g g
x t sin p t , y t h 2 cos pt 2
p p p
(3)
b) Traiectoria micrii este elipsa de ecuaie:
g
2
y
x 2
p2
1.
v 0 2
g
2
h
p p2
Reprezentarea ei este dat n figura TC 12.1.2.
218
c) Vezi Cinematica micrii absolute a punctului material.
v0 g
Poziia: x , y 2 .
p p
g
Viteza : v x 0 , v y p h 2 .
p
Acceleraia : a x v 0 p , a y 0.
O
y
A (0, h ) x

Fe
y
N
T

a
a1
V0 g
D( , ) mg
p p2
C(0,g / p ) 2

v1

TC 12.2) a) Proieciile ecuaiei fundamentale pe axele reperului Oxy (figura TC 12.2.2)

sunt:

m x m g sin T Fel , 0 N m g cos
(1)
unde N este reaciunea normal, T N fora de frecare iar Fel k x fora elastic
corespunztoare deformrii resortului. Din (1) se obine ecuaia diferenial neomogen
de ordin doi:
k
x x g sin cos
m
(2)
cu soluia:

x t v 0
m
sin
k
t
gm
sin cos 1 cos k t .
k m k m
(3)

b) Fie t t 1 timpul ct dureaz micarea. Se impune condiia : t t 1, v x 0 . Rezult
m v 0 k 1
t 1 arctg
k g m cos sin
(4)
c) D x t 1 , unde x t 1 se determin din (3) i (4).
219
TC 12.3) a) La un moment arbitrar de timp t mobilul se gsete n punctul M, astfel nct

m AOM . Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic, aplicat ntre punctele A

i M permite obinerea dependenei vitezei mobilului cu unghiul :
v v 02 2 g R 1 cos
(1)

Ecuaia fundamental, m a G N , se proiecteaz pe tangenta la traiectorie i
se obine variaia acceleraiei tangeniale cu unghiul :
a g sin
(2)
v2
Componenta normal a acceleraiei rezult din relaia cinematic a . Deci:
R
v 02
a 2 g 1 cos
R
(3)
b) Dependena reaciunii normale cu unghiul : se obine proiectnd ecuaia
fundamental pe normala la cilindru n M. Rezult:
m v 02
N m g 3 cos 2
R
(4)
n momentul desprinderii reaciunea normal se anuleaz (mobilul nu mai apas
pe cilindru) iar , astfel nct: din (4) gsim c:
v 2 2g R
arccos 0
3g R
(5)
c) n ipoteza v 0 0 , viteza pe care o are mobilul n punctul de desprindere D este
2g R
v D iar unghiul pe care l face vectorul vitez cu verticala este
3
2
90 90 arccos . Din momentul desprinderii (considerat ca moment t = 0) i pn
3
la atingerea solului n C singura fora care acioneaz asupra mobilului este greutatea

proprie. Ecuaia fundamental, m a G , i condiiile iniiale:
t 0 : x 0 , y R1 cos , v x v D cos , v y v D sin ,
permit determinarea distanei DC pn la atingerea solului:

45 2 5
D 'C R
27
(6)
5
Cum OD ' R sin R , gsim c:
3
220

5 4 2 5
OC OD ' D ' C R
27
(7)
F G
TG 12.1) Micarea greutii este rectilinie uniform variat, cu acceleraia a .
m
at2
Utiliznd legea spaiului n aceast micare, deducem c h , de unde:
2
2 h
F G 1 2
10,24 kN .
gt
Rspuns corect: a).
TG 12.2) Micarea automobilului este rectilinie uniform ncetinit, cu acceleraia

F F
a g . Adugnd i legea vitezei n aceast micare, v v 0 a t , obinem:
m G
F
G
v v 7000 60 30 1000 594,6 N .
gt 0 9,8 10 3600
Rspuns corect: c).
13. Dinamica micrii relative a punctului material
13.1. Ecuaia fundamental a micrii relative
Ecuaia fundamental a micrii absolute a punctului material

maF
(13.1)

descrie micarea acestuia fa de un reper fix. n relaia (13.1), a este acceleraia
absolut. Din cinematica micrii relative a punctului material se cunoate c:

a a a r a t a C
(13.2)

vr
unde ar este acceleraia relativ, a t a O r r este
t

acceleraia de transport iar a C 2 v r este acceleraia Coriolis. Din (13.1) i (13.2)
se obine:

m a r a t a C F m a r F m a t m a C

(13.3)
221
Notnd:

m at Ft , m aC FC
(13.4)
din (13.3) gsim c:

m a r F F t F C
(13.5)
Ecuaia (13.5) reprezint ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a

punctului material. Vectorii F t i F C , avnd dimensiunile unor fore, poart numele de
for complementar de transport i for complementar Coriolis. Ei corecteaz ecuaia

fundamental m a F atunci cnd studiul micrii se face fa de un reper mobil.
13.2. Repaus relativ
Este posibil ca punctul material s fie n echilibru (relativ) fa de reperul mobil

i s se mite, odat cu acesta, fa de reperul fix. Pentru aceasta va trebui ca viteza sa

relativ v r s fie nul ceea ce are drept consecine:

vr
ar 0 , F C m a C m 2 v r 0
t
(13.6)
Din (13.5) i (13.6) se obine condiia repausului relativ:

F F t 0
(13.7)
adic punctul material rmne n repaus fa de reperul mobil n acea poziie n care
forele direct aplicate i fora complementar de transport i fac echilibrul.
13.3. Sisteme ineriale
Vom deduce n acest subcapitol condiiile n care ecuaia fundamental a

dinamicii are aceiai form ((12.1)) indiferent dac ea este scris fa de reperul fix sau
fa de cel mobil.
Pentru aceasta se impune condiia:

F t F C 0
(13.8)
sau

a O r r 2 v r 0

(13.9)
222
Condiia (13.9) va trebui verificat indiferent de punctul n care se gsete
mobilul i de viteza sa relativ. Considernd dou puncte materiale care au aceiai poziie

(acelai r ) dar viteze relative diferite ( v 'r i v 'r' ) i impunndu-le condiia (13.9)
gsim :

a O r r 2 v 'r 0

a O r r 2 v 'r' 0 .

Scznd aceste relaii obinem 2 v 'r v 'r' 0 i cum v 'r v 'r' rezult:

0
(13.10)
n plus,

d
0
dt
(13.11)
Condiiile (13.10)-(13.11) fac ca relaia (13.9) s se reduc la:

a O 0
(13.12)
n concluzie, pentru ca ecuaia fundamental a dinamicii s-si pstreze forma i
atunci cnd este scris fa de un reper mobil este necesar ca sistemul mobil s se afle

ntr-o micare de translaie ( 0 ) rectilinie i uniform ( a O 0 ) fa de reperul
fix sau, n particular, s fie n repaus.
Sistemele de referin care ndeplinesc aceast condiie se numesc sisteme ineriale.
R 13.1) Bara cotit OAB se rotete cu viteza unghiular constant 0 n plan orizontal.
Pe poriunea AB se deplaseaz fr frecare un inel M, de mas m (figura R 13.1.1). tiind

c mOAB 900 , AB = l i c la momentul iniial inelul a fost lansat cu viteza v 0 din

punctul A, s se determine:
a) Legea de micare a inelului pe bara AB;
b) Valoarea reaciunii barei pentru o poziie oarecare a inelului pe bar.
y
y
O
0
O FC
223
Ny x
0
l x
x
G
B
B
Rezolvare: a) Micarea relativ a inelului M este o micare rectilinie n lungul

barei AB, caracterizat prin viteza relativ v r x i acceleraia relativ a r x . Micarea
de transport este o micare circular uniform cu viteza unghiular 0 , pe un cerc de
centru O i raz OM l 2 x 2 . Acceleraia de transport are numai componenta
normal, de modul a t OM 02 (figura R 13.1.2).
Elibernd inelul M de legtura sa cu bara obinem urmtoarea ecuaie vectorial a
micrii relative:

m a r G N y N z F t F C
(1)
unde:

G m g k - este fora de greutate;

N y N y j , N z N z k - sunt proieciile reaciunii normale pe direciile Ay i Az;

F t m a t ma t sin i ma t cos j - este fora complementar de transport;

F C m a C 2 m v r 2 m 0 v r j - este fora complementar Coriolis.
Proiectnd ecuaia vectorial (1) pe axele triedrului Axyz obinem urmtoarele

ecuaii scalare:

m x m a t sin
0 N y m at cos 2 m 0 v r
(2)
0 m g N z
x l
Observnd c sin , cos , din prima ecuaie a
l x
2 2
l x2
2
sistemului (2) se gsete ecuaia diferenial a micrii inelului pe bar:

x 02 x 0
(3)
224
a crei soluie general este:
x t A exp 0 t B exp 0 t
(4)

Constantele de integrare rezult din condiiile iniiale t 0 : x 0, x v 0 . Se
v0
gsesc valorile A B , astfel nct legea micrii relative a inelului M pe bar
2 0
este:
sh 0 t
v0
x t
0
(5)
b) Din ultimele doua ecuaii ale sistemului (2) se obin proieciile reaciunii normale:

N y m l 02 2 0 v 0 ch 0 t , N z m g
(6)
astfel nct valoarea reaciunii la momentul de timp t este dat de relaia:

N N 2y N 2z m g 2 l 02 2 0 v 0 ch 0 t 2
(7)
R 13.2) Un disc orizontal se rotete cu viteza unghiular 0 n jurul axului su. La un

moment dat este lsat liber pe suprafaa discului un punct material de mas m la raza r 0
fa de ax i avnd viteza iniial nul n raport cu suprafaa discului (figura R 13.2.1).
Neglijnd frecarea dintre punct i disc, s se determine micarea punctului n raport cu
suprafaa discului.
Vrel
Ft

Vr
V
M
FC
O r
A

N

r G

O A
0
r0


Rezolvare: Studiul micrii punctului material va fi fcut ntr-un sistem de
coordonate polare r , , n care r = OM este distana punctului la ax iar

mas AOM este unghiul fcut de raza punctului M cu direcia iniial OA (figura

R 13.2.2). Ecuaia vectorial a micrii relative este:
225

m a r G N F t F C
(1)
Deoarece viteza unghiular a discului este constant rezult c acceleraia de
transport va avea nenul numai componenta normal a t r 02 , astfel nct fora
complementar de transport va fi dirijat pe raza OM, de la O ctre M i va avea modulul
F t m r 02 . Fora complementar Coriolis este dat de relaia:

F C 2 v relativa 2 m v r v

(2)

unde v r i v sunt componentele vitezei relative pe axele sistemului de coordonate
polare. Fora complementar este, n consecin, perpendicular pe vectorul vitez
relativ, se gsete n planul discului i are modulul:

F C 2 m 0 r 2 r 2

(3)
Proiectnd ecuaia (1) pe axele sistemului de coordonate polare se obin ecuaiile:

m r r 2 F t F C sin , m r 2 r F C cos

(4)
Observnd c:

r r
sin , cos
2 2 2 2
r r r r

(5)
ecuaiile (4) pot fi aduse la forma:

r r 2 r 02 2 r 0 , r 2r 2 0
(6)
nmulind cu r a doua ecuaie a sistemului (6) ea se rescrie sub forma:

d 2 d 2
dt
r
dt
r 0
(7)
de unde, prin integrare, gsim:
C
0 2
r
(8)
Condiiile iniiale:
226
r r 0 , 0

t 0 :

r 0 , 0
(9)
permit obinerea valorii constantei C i anume C 0 r 02 , astfel nct rezult ecuaia:
r2
01 02
r
(10)
Din (10) i prima ecuaie a sistemului (6) deducem urmtoarea ecuaie
diferenial n necunoscuta r(t):
2 r 4
0 0
r 0
r3
(11)

nmulind aceast ultim ecuaie cu 2 r ea se pune sub forma:
d 2 02 r 04
r 0
d t r2
(12)
de unde, dup aflarea constantei de integrare, gsim c:
r 02
r 0r 0 1
r
(13)
Integrnd ecuaia cu variabile separabile (13) se gsete dependena r = r(t):
rr 0 1 2
0 t 2
(14)
n fine, din relaiile (10) i (14) se obine a doua ecuaie parametric a micrii
punctului material n coordonate polare:
t 0 t arctg 0 t
(15)
R 13.3) Un vas conic avnd unghiul la vrf 2 se rotete n jurul axei sale de simetrie cu
viteza unghiular constant . Pe peretele interior al vasului se afl n repaus o bil de
mas m (figura R 13.3.1). S se determine poziiile de echilibru relativ ale bilei i
reaciunea normal n aceste puncte.
x
x

N
M Ft
r A
M (m)

G
2 2 x
y z y

227 O
Rezolvare: Elibernd bila de legtura sa cu peretele vasului i introducnd

reaciunea normal N , ecuaia de echilibru relativ are forma:

G N F t 0
(1)
Atam vasului conic n micare sistemul de referin mobil Oxyz (figura R
13.3.2) avnd axa Ox n lungul generatoarei pe care se gsete bila n repaus relativ la
distana OM= x. Micarea de transport este o micare circular cu viteza unghiular
constant , pe cercul de centru A i raz r x sin i, n consecin, acceleraia de
transport are nenul doar componenta normal a t r 2 . Fora complementar de

transport F t va fi orizontal, de sens opus acceleraiei de transport i de modul
F t m r 2 .
Proiectnd ecuaia vectorial (1) pe axele Ox i Oy se obin urmtoarele ecuaii
scalare:
m x 2 sin m g cos 0
(2)
N m g sin m r 2 cos 0
(3)
g tg
Din ecuaia (2) se obine x = constant, ceea ce nseamn c bila se
2
gsete n echilibru relativ n toate punctele cercului de raz r x sin , unde distana x
este dat de relaia de mai sus. Din ecuaia (3) se obine valoarea reaciunii normale n
punctele de echilibru relativ:
mg
N
sin
(4)
R 13.4) Un punct material M, aflat n emisfera nordic, este lsat s cad liber de la
nlimea H, care este mic n raport cu raza Pmntului. Considernd c greutatea
P mg a punctului este constant n timpul cderii i neglijnd rezistena aerului, s se
determine deviaia spre est, cnd punctul ajunge la sol, fa de verticala ce trece prin
poziia iniial M 0 (figura R 13.4).
N y
M0
y
M 0
O
x

v
228

H C

M F
Figura R 13.4
Rezolvare: Se alege un sistem de referin cartezian cu axa Oy orientat dup

verticala poziiei iniiale a punctului material (dup raza Pmntului) iar axa Ox orientat
spre est.
Pentru a ine seama de micarea de rotaie a Pmntului, n afara greutii P va
trebui s introducem i forele complementare Coriolis i de transport. n calculul forei
complementare Coriolis vom neglija componenta v x a vitezei relative a punctului
material, ea fiind mult mai mic dect componenta v y . Deci, v r v y (ctre centrul
Pmntului C). n plus vom considera neglijabil i fora complementar de transport,
care provoac o mic deviaie pe direcia razei CO. Ecuaia diferenial a micrii relative

a punctului, m a r P F C , se proiecteaz pe Ox i Oy i se gsete:
d 2x d 2y
m FC , m mg
dt2 dt2
(1)
Soluia general a celei de-a doua ecuaii difereniale (1) este:
gt2

y t H
2
(2)
S-a inut cont de condiiile iniiale t 0 : x 0, y H . n plus,
dy
v r v y g t . Pentru calculul modulului forei Coriolis trebuie observat c viteza
dt

relativ v r a punctului face unghiul 900 cu axa de rotaie a Pmntului, unde
este unghiul de latitudine. n concluzie, FC 2 m g t cos i, din integrarea primei
ecuaii (1), gsim:
1
x t g cos t 3
3
(3)
Ecuaiile (2) i (3) formeaz setul de ecuaii parametrice al micrii. Micarea nu
este rectilinie i punctul n cdere va avea o deviaie spre est. Ecuaia traiectoriei relative
a punctului material se obine prin eliminarea variabilei timp t ntre cele dou ecuaii
parametrice. Se gsete parabola semi - cubic:
229
82
x
2
cos2 H y 3
9 g
(4)
La contactul cu solul : y = 0. Din (4) deducem deviaia spre est pe care punctul
o va avea fa de verticala punctului de lansare:
2 2H3
cos
3 g
(5)
De remarcat c aceast expresie pentru deviaia reprezint o valoare
aproximativ, dar ea a fost validat de multe msurtori experimentale.
TC 13.1) Dou suprafee plane, ntre care se pstreaz o distan constant 2r, se rotesc n
jurul unui ax vertical cu viteza unghiular constant . ntre cele dou suprafee se mic
cu frecare o bil de mas m i raz r i care a fost lansat n momentul iniial cu viteza
v perpendicular pe axul de rotaie (figura TC 13.1). S se determine legile de micare

0
x=x(t), y = y(t), z = z(t) fa de sistemul de axe ales i reaciunea normal N = N(t).
z
y1
A M
y

G
A V0

M
B
x

O1 x1
Figura TC 13.1 Figura TC 13.2.1
TC 13.2) Tija AB, nclinat fa de orizontal cu unghiul , se deplaseaz pe orizontal

ntr-o micare de translaie rectilinie dup legea x 1 t
1
a t 2 . Pe tij poate aluneca fr
2
frecare un punct material M de mas m, care ntmpin rezistena mediului proporional
cu modulul vitezei R m c v a , unde v a este modulul vitezei absolute (figura TC 13.2.1).

n momentul iniial mobilul M se afl n punctual A i are viteza v 0 orizontal (de la A
la B). Cunoscnd constantele , a, m, c, v 0 , s se determine legea micrii relative a
mobilului fa de tij.
13.5.2. Teste gril
230
TG 13.1) Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material este:

a) m a a F ; b) v a v r v t ; c) m a r F F t F C ; d) 0 F F t .
TG 13.2) n micarea relativ a unui punct material, compunerea acceleraiilor este

definit de relaia :

b) a a a r a t ; b) a a a r a t a C ; c) a a a C a t ; d) a a a r a t a C .
TC 13.1) Micarea relativ a bilei M este o micare n planul Oxz, caracterizat prin

viteza relativ v r x i y j i acceleraia relativ a r x i y j . Micarea de
transport este o micare circular uniform cu viteza unghiular , pe un cerc de raz
egal cu x (distana de la punctul M la raza Az). Ecuaia diferenial a micrii relative
este::

m a r G N F t F C

unde G m g k , N N j , F t m a t m x 2 i i F C m a C 2 m x j .
Rezolvnd aceast ecuaie n condiiile iniiale :

t 0 : x z 0, xv0 , z 0
se obine:
gt2
sh t , , N 2 m v 0 ch t
v0
x y0 , z
2
y

y1 j N
A R

i M

Ft Vr , r

G
x
B
O1
x1
Figura TC 13.2.2
TC 13.2) Se consider ca sistem de referin mobil (solidar cu tija AB) sistemul cartezian
Axy (figura TC 13.2.2). Micarea relativ a punctului M este guvernat de ecuaia:

m a r G N R F t F C ,
231

unde G m g sin i m g cos j , N N j , F C 0 (deoarece micarea de transport
este micarea unui punct al unui corp aflat n translaie),

R m c v a m c v r v t m c a t cos x i m c a t sin j .

Condiiile iniiale ale micrii sunt: t 0 : x 0 , x v 0 . Micarea punctului M
fa de tij este dictat de legea:
v 0
x t
g
g
2 sin 1 e c t t sin
at2
cos .
c c c 2
TG 13.1) Rezultat teoretic. Rspuns corect: c).
TG 13.2) Rezultat teoretic. Rspuns corect: b).
14. Momente de inerie mecanice

14.1. Definiii
Momentele de inerie mecanice sunt mrimi scalare care caracterizeaz modul de

rspndire a masei n interiorul unui sistem de puncte materiale sau unui solid rigid.
Prin definiie, momentele de inerie ale unui sistem de puncte materiale n raport
cu un plan, o ax sau un punct (pol) sunt sumele produselor dintre masele punctelor
materiale ale sistemului i ptratele distanelor de la aceste puncte la plan, ax sau pol,
respectiv.
Prin definiie, momentele centrifugale reprezint suma produselor dintre masele
punctelor materiale i coordonatele acestor puncte n raport cu dou plane
perpendiculare.
Fie un sistem de n puncte materiale raportat la un reper cartezian Oxyz, plasate n

punctele A i xi , y i , z i , i 1, n , i avnd masele m i , i 1, n (figura T 14.1). Se definesc
urmtoarele momente de inerie:
a) Momente de inerie planare
232
n n n
J Oxy m i z i2 , J O y z m i x i2 , J O z z m i y i2
i 1 i 1 i 1
(14.1)
b) Momente de inerie axiale

n n n
J x m i y i2 z i2 , J y m i z i2 x i2 , J z m i x i2 y i2
i 1 i 1 i 1
(14.2)
c) Moment de inerie polar

n
J O m i x i2 y i2 z i2
i 1
(14.3)
d) Momente centrifugale
n n n
J xy m i x i y i , J yz m i y i z i , J z x m i z i x i
i 1 i 1 i 1
z
(14.4) z
( D)
Ai
z A(dm)
zi
y y
O
yi y
O x
xi x
Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi pozitive n timp ce

momentele centrifugale pot fi pozitive, nule sau negative. Unitatea de msur pentru
momentul de inerie este kg m 2 .
n cazul unui solid rigid (figura T 14.2) sumele din expresiile (14.1 14.4) se
nlocuiesc prin integrale. Astfel, avem:
e) Momente de inerie planare
J O x y D z 2 dm , J O y z D x 2 dm , J O z x D y 2 dm
(14.5)
f) Momente de inerie axiale

J x D y 2 z 2 dm
, J y D z 2 x 2 dm
, J z D x 2 y 2 dm
(14.6)
g) Moment de inerie polar

J O D x 2 y 2 z 2 dm
(14.7)
h) Momente centrifugale
233
J
x y D x y dm , J
y z D y z dm , J
z x D z x dm
(14.8)
x, y, z reprezint coordonatele unui element infinitezimal arbitrar de mas dm al

domeniului (D) ocupat de rigid.
14.2. Relaii ntre momentele de inerie
ntre cele 10 momente de inerie definite mai sus exist urmtoarele relaii de
dependen:
1
JO J x J y J z
2

(14.9)
1

JOx y J x J y J z
2
1

, JO y z J y J z J x
2
1
, JOz x J z J x J y
2

(14.10)
astfel nct doar ase dintre ele sunt independente ( J x , J y , J z , J x y , J y z , J z x ).
Dac sistemul de puncte materiale este un sistem plan, situat n planul Oxy,
atunci putem observa c:
J x z J yz 0 , J z J x J y
(14.11)
astfel nct este necesar doar calculul momentelor J x , J y i J x y .
14.3. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele.

Teorema lui STEINER.
Se consider un sistem de n puncte materiale A i , i 1, n , de mase m i , i 1, n ,

avnd centrul de mas n C. Fie dou drepte paralele ( ) i ( 1 ) astfel nct C .
Cunoscut fiind momentul de inerie axial J , ne propunem s calculm, n funcie de
acesta, momentul de inerie J 1 .
Pentru aceasta considerm urmtoarele sisteme de referin:
- sistemul Cxyz, pentru care C z . Fa de acest sistem punctul A i are
coordonatele x i , y i , z i , i 1, n (figura T 14.3);
- sistemul O 1 x 1 y 1 z1 , pentru care 1 O 1 z 1 i O 1 x 1 // C x, O 1 y1 // C y . Fa
de acest sistem punctul A i are coordonatele x 1i , y 1i , z 1i . Au loc relaiile evidente:
x 1i x i x C , y 1i y i y C , z 1i z i z C
(14.12)
( ) z
z
z1 Ai Ai
234 ( )
zi y di
C
xi
yi Bi
x
O

Prin definiie,

n n
J J z m i y i2 z i2 , J 1 J z 1 m i y 21i z 12i
i 1 i 1
(14.13)
Din (14.12) i (14.13) obinem:

J 1 m i x i x C 2 y i yC 2
n
i 1

n n n n
x C2 y C2 m i 2 x C m i x i 2 y C m i y i m i x i2 y i2
i 1 i 1 i 1 i 1
(14.14)
n
Notnd masa sistemului prin M m i i distana dintre axele ( ) i ( 1 )
i 1
prin d x C2 y 2
C , observnd c n conformitate cu teorema momentelor statice
(deoarece C C , C , C z ,
n n
m i x i M C 0 , m i y i M C 0 C din
i 1 i 1
(14.14) se deduce c:
J1 J M d 2
(14.15)
Relaia (14.15) reprezint forma matematic a teoremei lui Steiner. Enunul su

este:
Teorema lui Steiner : Momentul de inerie fa de o ax ( 1 ) este egal cu suma
dintre momentul de inerie fa de o ax ( ), paralel cu ( 1 ), i care conine centrul
maselor i produsul dintre masa sistemului i ptratul distanei dintre cele dou axe.
Particulariznd relaia (14.15) gsim c:
235
J x1
J x M y C2 z C2 , J y1
J y M z C2 x C2 , J z1
J z M x C2 y C2
(14.16)
Utiliznd relaiile de definiie i (14.12) putem gsi i legtura dintre momentele

centrifugale calculate fa de cele doua sisteme de referin:
J x 1 y 1 J x y M x C yC , J y 1 z 1 J y z M y C zC , J z 1 x 1 J z x M z C xC
(14.17)
14.4. Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente
Se consider un sistem de n puncte materiale A i , i 1, n , de mase m i , i 1, n ,

pentru care se cunosc momentele de inerie J x , J y , J z , J x y , J y z , J zx n raport cu axele
reperului cartezian Oxyz.
Ne punem problema determinrii momentului de inerie n raport cu o ax
care trece prin punctul O i are direcia dat de cosinusurile directoare
cos , cos , cos (figura T 14.4).
Momentul de inerie al sistemului de puncte materiale n raport cu axa este
dat de relaia:
n n
J m i d i2 m i A i B i2
i 1 i 1
(14.18)
d i A i B i fiind distana de la punctul A i la dreapta .
Din OA i B i gsim c A i B i2 OA i2 OB i2 . Dar:
2
2
OA i2 r i2 x i2 y i2 z i2 , OB i OB i r i u
2
x i cos y i cos z i cos 2

astfel nct:

J m i x i2 y i2 z i2 cos2 cos2 cos2 x i cos y i cos z i cos 2
deoarece cos2 cos2 cos2 1 . Dup grupri convenabile, din relaia precedent
se obine:

n n n
J cos2 m i y i2 z i2 cos2 m i z i2 x i2 cos2 m i x i2 y i2
i 1 i 1 i 1
n n n
2 cos cos m i x i yi 2 cos cos m i y i z i 2 cos cos m i z i xi ,
i 1 i 1 i 1
adic:
J J x cos2 J y cos2 J z cos2 2 J x y cos cos
2 J y z cos cos 2 J z x cos cos
(14.19)
236
Caz particular: Dac punctele sistemului i axa aparin planului Oxy, atunci

deoarece z 0, , , gsim c:
2 2
J J x cos2 J y cos2 2 J x y sin cos
(14.20)
14.5. Axe i momente de inerie principale
Momentul de inerie J depinde de poziia axei fa de triedrul Oxyz prin

intermediul unghiurilor , , pe care axa le face cu Ox, Oy i Oz, respectiv. n
funcie de msurile acestor unghiuri J poate avea valori extreme. Axele care trec
prin O i fa de care momentele de inerie au valori extreme se numesc axe principale de
inerie. Momentele de inerie calculate n raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerie (le vom nota prin J1 , J 2 , J 3 ).
Aceste momente se pot obine prin metoda multiplicatorilor lui Lagrange. Astfel,
se consider funcia:
J cos , cos , cos J x cos2 J y cos2 J z cos2 2 J x y cos cos

2 J y z cos cos 2 J z x cos cos cos2 cos2 cos2 1
Valorile extreme se obin ca soluii ale sistemului:
J
cos 2 J x cos 2 J x y cos 2 J zx cos 0

J

cos

2 J x y cos 2 J y cos 2 J y z cos 0
J
2 J z x cos 2 J y z cos 2 J z cos 0

cos

(14.21)
Sistemul omogen (14.21), n necunoscutele cos , cos , cos , are soluii nenule
doar dac determinantul su este nul:
Jx Jxy J xz
J yx Jy J yz 0
J zx Jzy Jz
(14.22)
Se obine astfel o ecuaie de gradul al treilea n necunoscuta , care are trei

rdcini reale deoarece determinantul este simetric fa de diagonala principal (teorema
237
lui Kronecker). Rdcinile 1, 2 , 3 sunt chiar valorile extreme ale momentului J ,
adic J 1, J 2, J 3 .
Axele principale de inerie i , i 1,3 , au drept parametrii directori ai direciei lor
determinanii:
J y i J yz J yz Jyx J yx J y i
, , .
Jzy Jz i J z i J zx J zx Jzy
Caz particular: Dac sistemul de puncte materiale se gsete n planul Oxy, atunci
deoarece J z J O J x J y , J x z J y z 0 , ecuaia (14. 22) are soluiile:
Jx Jy J x J y 2
J 1, 2 J 2x y , J 3 J O
2 2
(14.23)
iar parametrii directori ai axelor principale de inerie sunt:

- pentru 1: J y J 1 J z J1 ; J x y J z J 1 ; 0;
- pentru 2: J y J 2 J z J 2 ; J x y J z J 2 ; 0;
- 3 O z .
Observaie: Axele principale de inerie formeaz un triedru triortogonal iar

momentele centrifugale n raport cu axele acestui triedru sunt nule.
Dac centrul de mas al sistemului coincide cu originea triedrului O C ,
atunci momentele de inerie corespunztoare axelor ce trec prin C se numesc momente
centrale de inerie. Momentele fa de axele principale de inerie, n raport cu centrul
de mas, se numesc momente de inerie centrale i principale.
R 14.1) Se consider placa plan omogen din figura R 14.1.1 pentru care se cunosc masa
M i distana a. Se cer:
a) Momentele de inerie axiale J x , J y i momentul centrifugal J x y ;
b) Momentele i axele principale de inerie. y
2a
b O
6a x
2a
O 2a x a
238
Rezolvare: Se presupun cunoscute momentele de inerie pentru o plac plan
dreptunghiular omogen de mas m i laturi a i b (figura R 14.1.3) :
J O J z
m a 2 b 2
, J x
mb 2
, J y
ma 2
, J xy J yz J zx 0
12 12 12
Aria plcii este A A 1 A 2 6a 2a 2a 2a 16 a 2 iar densitatea
M M
. Masele celor dou plci dreptunghiulare n care a fost mprit placa
A 16 a 2
3M M
sunt m 1 A 1 i m 2 A 2 .
4 4
a) J x J 1x J 2 x , J y J 1y J 2y , J x y J 1x y J 2 x y
(1)
unde:
m 1 6a 2
J 1x J 1 x 1 C m 1 3a 2 m 1 3a 2 9 M a 2
12
m 2 2a 2 19
J 2 x J 2 x 2 C m 2 5a 2 m 2 5a 2 M a 2
12 3
m 1 2a 2
J 1 y J 1 y 1 C m 1 a 2 m 1 a 2 M a 2
12
(2)
m 2 2a 2 7
J 2 y J 2 y 2 C m 2 3a 2 m 2 3a 2 M a 2
12 3
9
J 1 x y J 1 x 1 C y 1 C m 1 a 3a 0 m 1 a 3a M a 2
4
15
J 2 x y J 2 x 2 C y 2 C m 2 3a 5a 0 m 2 3a 5a M a2.
4
n deducerea relaiilor (2) s-au utilizat formulele lui Steiner. Din (1) i (2) gsim
c:
y y y1
y 2C
2 2a
2a
y1C C 2 (3a ,3a ) x 2C
2a 6a
1 2a
6a
C1 (a ,3a ) x1C
2
x
O 1
2a 2a
O x z
x1
239
46 10
Jx M a2 , J y M a2 , Jxy 6 M a2 (3)
3 3
b) n cazul particular al unui sistem material plan (z = 0) momentele principale de inerie

sunt date de relaiile:
J x J J x J y 2
J
y
J 1, 2 2
xy , J 3 J z J x J y J1 J 2
2 2
(4)
Se obin valorile:
J 1 17,91 M a 2 , J 2 0,75 M a 2 , J 3 18,56 M a 2
(5)
Axele principale de inerie (figura R 14.1.4) formeaz cu axa Ox unghiurile
1, 2 i 3 date de relaiile:
J x J 1 Jx J 2
tg 1 0,614 , tg 2 2,414
Jxy Jxy

3 (a treia ax principal de inerie coincide cu Oz).
2
R 14.2) Pentru sistemul de corpuri din figura R 14.2.1, format din dou discuri omogene
de raz R i mas M i patru bare omogene de lungime l i mas m, s se determine
momentele de inerie axiale J x , J y , J z i momentul de inerie polar J O .
R y
y
l /2
l /2 l /2 M, R
l x
O O
O y x
O m, l
z
z
x
Rezolvare: Se presupun cunoscute momentele de inerie pentru o bar omogen

de mas m i lungime l, respectiv pentru un disc omogen de mas M i raz R (figura R
14.2.2):
240
ml 2 ml 2
JO ,Jx 0,Jy Jz , J xy J yz J zx 0 ,
12 12
M R2 MR2
JO J z ,Jx Jy , J xy J yz J zx 0 .
2 4
6
Pentru corpul din figura R 14.2.1 avem c J x J i x , unde:
i 1
ml 2
ml 2
MR 2 l 2
J 1x J 2 x , J 3x J 4 x mR , J 5 x J 6 x
2
M .
12 12 4 2
Rezult:
M M m
J x 2m R 2 l 2
2 2 3
(1)
Datorit simetriei putem scrie c:
J y J x
(2)
6
Totodat, J z J i z , unde:
i 1
M R2
J 1z J 2 z J 3 z J 4 z 0 m R m R , J 5 z J 6 z
2 2
.
2
Obinem astfel c:
J z M 4 m R 2
(3)
n fine, momentul de inerie polar are valoarea:
J x J y J z M m
J O M 4 m R 2 l 2
2 2 3
(4)
R 14.3) Se d o plac omogen n form de suprafa conic de mas M, raz a bazei R i

nlime h (figura R 14.3.1). Se cer:
a) Momentele de inerie fa de axele sistemului de coordonate cu originea n
vrful conului i avnd drept ax Oz axa conului;
b) S se scrie matricea momentelor de inerie;
c) Momentele de inerie fa de axele sistemului de coordonate cu originea n
centrul C al maselor i avnd drept ax Cz axa conului. S se scrie matricea
momentelor de inerie fa de acest sistem.
z, z c z
R A
C B

yc
A r
xc
h
B
z l
241
O
O y y
x
x
Rezolvare: a) Din motive de simetrie avem J x J y , astfel c se vor determina

doar momentele de inerie J x i J z date de relaiile:

J x D y 2 z 2 dA ,
J z D x 2 y 2 dA
(1)
M M
unde reprezint densitatea superficial.
A RG
Pentru calculul celor dou integrale se mparte suprafaa conic n elemente
infinitezimale (figura R 14.3.2). Poziia unui astfel de element este dat prin
coordonatele:
x r cos , y r sin , z z
(2)
iar elementul de arie prin dA r dl d . Deoarece OA' B' OAB putem scrie c
R h G
, de unde rezult:
r z l
R G G RG
r z, l z, dl dz, dA 2 z dz d
h h h h
(3)
nlocuind aceste relaii n formulele (1) se obine:
RG R2
Jx 2
2
z 2
sin 2
z 2
z dz d
h D h

R G R 2 h 2
R2 h 2 h 2
z 3 dz d 2
z 3 dz cos 2 d z 3 dz d
h2 2 h
2
0 0 2h 0 0 0 0

M 2
4

R 2h 2 .
(4)
2
R 3G R 3G h
M R2
J z D z dz d 4
3
z dz d 2 .
3
h4 h 0 0
b) Din motive de simetrie putem afirma c:
J x y J y z J zx 0
(5)
astfel nct matricea momentelor de inerie este:
242

M R 2 2h 2 0

0
4

J 0

M R 2 2h 2 0

4

M R2
2
0 0

(6)
c) Se utilizeaz formula lui Steiner i se obine:
J x C J x M OC 2

M R 2 2 h 2
M
4 h2 M

2
R 2 2 h
4 9 4 9
(7)
2 2
JyC J y M OC
M 2 R 2 2 h , J J M 0 2 M R .
4 9 zC z
2
Din motive de simetrie :
J xC yC JyC zC J zC xC 0
(8)
Matricea momentelor de inerie rmne diagonal:

M R 2 2h 2 / 9
0
0

4
J C 0
M R 2 2h 2 / 9 0

4

M R2
2
0 0

(9)
TC 14.1) Se consider sistemul de puncte materiale din figura TC 14.1, plasat n puncte
ale suprafeei paralelipipedului dreptunghic [ABCDABCD] de laturi AB AD 2a i
AA ' 4a . Cunoscnd masa m, s se determine:
a) Momentele de inerie axiale J x , J y , J z i centrifugale J x y, J y z , J z z ;

b) Momentul de inerie polar JO i momentele de inerie planare
J O x y , J O y z , J O zzx .
z
D m r dr r
C
3

B
A 4m
2
1 C
2m D H
4 243
O 2m y
A
B
TC 14.2) S se determine momentul de inerie pentru un cilindru circular drept omogen

de mas M, raz a bazei R i nlime H n raport cu axa sa de simetrie (figura TC 14.2).
TC 14.3) S se calculeze momentele de inerie ale unei sfere omogene de raz R i mas
M fa de planele de simetrie i fa de punctul O (figura TC 14.3).
x
y
y l
x x dx x dx
R x
O z
A B
z
y
Figura TC 14.3 Figura TG 14.1
14.7.2. Teste gril
TG 14.1) S se determine momentul de inerie al unei bare drepte AB, de lungime L, la

care densitatea variaz liniar de la valoarea 1 (n captul A) la valoarea 2 (n captul
B), fa de centrul C al barei.
3 2 1 L 3 2 3 1 L 3 3 2 1 L 3
a) J C ; b) J C ; c) J C ;
12 6 24
2 3 1 L 3
d) J C
12
TG 14.2) Care este valoarea momentului de inerie polar J O .al unei plci plane
omogene n form de sector circular de raz R, unghi la centru 2 i densitate
superficial .
244
R 4 R 4 R 4
a) J O ; b) J O ; c) J O 2 R ; d) J O
2
.
6 2 12
TC 14.1) a) Se aplic formulele (14.2) i (14.4) din subcapitolul 14.1. Calculul se face cu
ajutorul tabelului de mai jos, n care s-au trecut masele i coordonatele celor patru puncte
materiale.
Nr. crt. mi xi yi zi
1 2m 0 -a 2a
2 4m a a 4a
3 m -a 0 4a
4 2m 0 a 0
Se obin valorile:
J x 13 m a 2 , J y 93 m a 2 , J z 96 m a 2
x y 4 m a y z 12 m a z x 12 m a
2 2 2
J , J , J .
b) Pentru obinerea momentului de inerie polar J O i a momentelor planare

J O x y , J O y z , J O z x se utilizeaz formulele (14.1) i (14.3). Rezult:
J O 101m a 2 , J Ox y 5 m a 2 , J O y z 88 m a 2 , J O z x 8 m a 2 .
TC 14.2) Se mparte cilindrul n elemente infinitezimale de tipul celor din figura TC 14.2
i se obine:
R
H R 4 M R2
J r 2 dm r 2 2 r l dr ,
0 2 2
deoarece M V R 2 H .
TC 14.3) Se consider o mprire a sferei n elemente infinitezimale ca n figura TC

14.3. Datorit simetriei putem scrie c J O x y J O y z J O z x . Dar:
D x D x
2 2 M
JO yz dm dV x 2 dV , i
2V D
2
dV y 2dx , y 2 R 2 x 2, V R 3 ,
3
1
astfel c J O y z M R 2 . Momentul de inerie polar al sferei este egal cu:
5
3
J O D x 2 y 2 z 2 dm J O x y J O y z J O z x M R 2 .
5
245
2 1
TG 14.1) Legea de variaie a densitii pe bar este x x 1 . Deoarece
L
pe bar y = z = 0, din (14.7) deducem:
L
2 1 3 2 1 L 3
J A AB x 2 dm AB x 2 dx x 1 x 2 dx
0
L 12
Din formula lui Steiner obinem:
3 2 1 L 3
J C J A M AC 2 ,
24
L L 1 2 L
deoarece AC iar M AB dm x dx . Rspuns corect: c).
2 0 2
TG 14.2) Deoarece placa se afl n planul Oxy (z = 0), din (14.7) gsim c:

J O D x 2 y 2 dm D x 2 y 2 dA .
Se poate folosi sistemul de coordonate polare r , pentru care:
x r cos , y r sin , dA r dr d
Se obine :

R
R 4
J O r dr d
3
.
0 2
Rspuns corect: b).
15. Teoremele generale n dinamica sistemelor de puncte materiale

i a solidului rigid
15.1. Teorema impulsului
15.1.1. Impulsul unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid

Impulsul unui punct material de mas m, care are viteza v , este un vector

coliniar i de acelai sens cu viteza v , definit prin relaia:
def
H mv
(15.1)

Pentru un sistem de puncte materiale de mase m i , i 1, n , i viteze v i , i 1, n ,
impulsul sistemului este egal cu suma vectorial a impulsurilor punctelor materiale din
care este alctuit sistemul:
246
def n
H m i vi
i 1
(15.2)
Impulsul unui solid rigid este definit prin relaia:
def
H D v dm
(15.3)
unde integrala se consider pe ntreg domeniul (D) ocupat de rigid.
Observaii: i) Unitatea de msur pentru impuls n sistemul SI este kg m s 1 .

n

m i r i
i 1
ii) Avnd n vedere relaia de definiie a poziiei centrului de mas, r C n
, i de
m i
i 1
definiia (15.2), putem scrie c:

n d ri d n d
H m i m i r i M r C M v C .
i 1 dt d t i 1 d t
Expresia

H M vC
(15.4)
n
unde M m i este masa iar v C viteza centrului de mas, arat c impulsul unui
i 1
sistem de puncte materiale poate fi considerat ca impulsul centrului de mas n care se
presupune concentrat ntreaga mas a sistemului.
iii) Demonstraiile din acest capitol se fac pentru cazul sistemului de puncte materiale dar
ele rmn valabile i n cazul solidului rigid.
15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas.
Teorema impulsului (enun): Derivata n raport cu timpul a impulsului unui

sistem de puncte materiale sau rigid este egal cu suma forelor exterioare care acioneaz
asupra sistemului sau rigidului:

H F ext
(15.5)
Demonstraie: Se consider un sistem de n puncte materiale de mase m i , i 1, n ,

i acceleraii a i , i 1, n , aflate n interaciune (figura T 15.1). Asupra punctului A i
acioneaz dou categorii de fore:

- fore exterioare, nlocuite prin rezultanta lor F i ;
247

- fore interioare, F i j , i, j 1, n, j i , adic forele cu care celelalte puncte
ale sistemului acioneaz asupra punctului A i . Conform principiului aciunii i
reaciunii forele interioare sunt dou cte dou direct opuse, adic:

Fi j F ji 0 , r i Fi j r j F ji 0
(15.6)
Izolnd punctele sistemului i scriind pentru fiecare ecuaia fundamental a
dinamicii se obin ecuaiile:

m i a i F i F i 1 F i 2 ... F i j ... F i n , i 1, n
(15.7)
nsumnd membru cu membru cele n relaii (15.7) gsim c:
n n n n
m i a i F i F i j
i 1 i 1 i 1 j 1
j i
(15.8)
n baza primei relaii (15.6), ultima sum din (15.8) este nul. n plus:

n dv n
d n dH
m i a i m i d t i dt m i v i d t H
i 1 i 1 i 1
(15.9)
Deci :

n
H F i F ext
i 1
(15.10)
n proiecii pe axele reperului cartezian Oxyz, relaia (15.10) se scrie:

n n n
H x Fi x , H y Fi y , H z Fi z
i 1 i 1 i 1
(15.11)
Teorema micrii centrului de mas (enun): Centrul de mas al unui sistem

de puncte materiale sau rigid se mic la fel ca un punct n care este concentrat toat
masa sistemului (rigidului) i asupra cruia acioneaz toate forele exterioare:

M a C F ext
(15.12)
248

Demonstraie: Derivnd relaia H M v C n raport cu timpul t gsim c

H M v C M a C . Din (15.10) gsim apoi c M a C F ext .
Observaie: Teorema impulsului i teorema micrii centrului de mas nu sunt teoreme

independente. Teorema micrii centrului de mas reprezint o alt form de prezentare a
teoremei impulsului.
15.1.3. Teorema conservrii impulsului
Teorema conservrii impulsului (enun) : Dac n timpul micrii sistemul de

puncte materiale (rigidul) este izolat sau dac suma forelor exterioare este nul, atunci
impulsul sistemului (rigidului) se conserv.

Demonstraie: Deoarece F ext 0 , din (15.5) gsim c H 0 , adic

H M v C = constant.
Observaie: n multe cazuri practice rezultanta forelor exterioare are nul doar
componenta dup o singur ax, ceea ce va conduce la conservarea impulsului doar dup
acea ax. Dac aceast ax este Ox, atunci:
Fx, ext 0 H x M vC x constant

(15.14)
zc
Ai Aj
Fij Fji Ai
z

Fi
ri
Fj ri
C

r1i r1 j xc yc

rc
O1 y
O1 x
15.2. Teorema momentului cinetic
15.2.1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru moment cinetic.
249

Momentul cinetic al unui punct material de mas m, care se mic cu viteza v ,

calculat n raport cu un punct fix O, este momentul vectorului impuls H m v al
punctului calculat n raport cu punctul O:
def
KO r H r m v
(15.15)
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale de mase m i , i 1, n , i

viteze v i , i 1, n , n raport cu un punct fix O, se obine cu relaia:
def n n
KO K Oi r i m i vi
i 1 i 1
(15.16)
Momentul cinetic al unui solid rigid se definete prin relaia:
def
KO D r v dm
(15.17)
unde integrala se extinde pe ntreg domeniul (D) ocupat de rigid.
Teorema lui Koenig pentru moment cinetic (enun): Momentul cinetic al unui
sistem de puncte materiale sau al unui rigid n raport cu un punct fix O 1 este egal cu
suma dintre momentul cinetic n raport cu O 1 al centrului de mas n care se presupune
concentrat toat masa sistemului (rigidului) i momentul cinetic al sistemului (rigidului)
n micarea sa relativ n raport cu centrul de mas:

K O1 r C M v C K C
(15.18)
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale A i , i 1, n , de mase
m i , i 1, n . El este raportat la sistemul cartezian O 1 xyz i la un sistem cartezian
C xC yC z C cu originea n centrul de mas i axele paralele cu ale sistemului O 1 xyz
(figura T 15.2). ntre vectorii de poziie ai punctului A i fa de cele dou repere exist
relaia:

r i r C r '
i
(15.19)
Prin derivare n raport cu timpul, din (15.19) se obine:

vi vC v '
i
(15.20)
Din (15.16), (15.19) i (15.20) gsim c:
n n n
K O 1 r C r i' m i v C v i' r C m i v C r C mi v i'
i 1 i 1 i 1
250
n n
r i' m i v C r i' mi v '
i
i 1 i 1
ns:
n n
r C m i v C r C m i v C r C M vC
i 1 i 1
n d n
r C m i v i' r C d t m i r i' 0
i 1 i 1
(15.21)
n n
r i' m i v C m i r i' v C 0 , r i m i v i' K C
i 1 i 1
n
S-a inut cont de faptul c m i r i' S C M C este momentul static polar
i 1

fa de centrul de mas. El este nul deoarece C 0 (vectorul de poziie al punctului C
fa de reperul C xC yC z C ).
Din (15.20) i (15.21) gsim acum (15.18).
15.2.2. Expresii ale momentului cinetic n diferite micri particulare ale rigidului
15.2.2.1. Micarea de translaie
n micarea de translaie vitezele tuturor punctelor rigidului la un moment dat

sunt egale ntre ele i egale cu viteza centrului de mas. Neexistnd micare relativ fa
de centrul de mas, avem:

KC 0 , K O1 r C M v C
(15.22)
Momentul cinetic al rigidului n raport cu punctul O 1 , n micarea de translaie,
se obine ca i cum ntreaga mas a rigidului ar fi concentrat n centrul de mas i s-ar
deplasa cu viteza acestuia.
15.2.2.2. Micarea de rotaie

n micarea de rotaie viteza unui punct A i se obine cu relaia v i r i .
Vom considera cazul general n care axa de rotaie are o direcie oarecare fa de un

triedru mobil solidar cu rigidul. Vectorul vitez unghiular i vectorul de poziie r i
sunt dai prin:

x i y j z k , r i xi i yi j zi k
Avem succesiv:
251

i j k

v i r i x y
z y z i z y i i z x i x z i j x y i y x i k
xi yi zi

i j k
n n
K O1 r i m i v i mi xi m i yi mi zi
i 1 i 1
y zi z y i z x i x z i x y i y x i

Proiecia K x a momentului cinetic K O 1 pe O 1 x va fi:
mi yi miz i

n
Kx mi y i2 z i2 x mi x i y i y m i x i z i z
i 1 z x i x z i x y i y x i
J x x J x y y J xz z .
Procednd similar pe direciile O 1 y i O 1 z obinem urmtoarele proiecii ale
momentului cinetic n micarea de rotaie:
K x J x x J x y y J xz z , K y J y x x J y y J y z z
K z J zx x J z y y J z z
(15.23)
Cazuri particulare:
1) Dac axa O 1 z coincide cu axa de rotaie, atunci x y 0, z . Proieciile
momentului cinetic devin:
K x J xz , K y J y z , K z J z
(15.24)
2) Dac axa O 1 z coincide cu axa de rotaie iar rigidul este corp de revoluie

J x z J y z 0 , atunci momentul cinetic are direcia axei de rotaie:

K O1 K z k J z k J z
(15.25)
15.2.2.3. Micarea rigidului cu punct fix
n micarea rigidului cu punct fix (micarea sferic) viteza unui punct arbitrar A i
are aceiai form cu cea din micarea de rotaie astfel nct expresiile (15.23) ale

proieciilor momentului cinetic rmn valabile. Vectorul nu mai pstreaz ns
suportul fix.
Dac axele reperului mobil Oxyz se aleg astfel nct s coincid cu axele
principale de inerie n raport cu punctul fix O 1 , atunci:
J x y J y z J zx 0 , J x J 1 , J y J 2 , J z J 3
252
iar

K O J 1 x i J 2 y j J 3 z k
(15.26)
J 1 , J 2 i J 3 sunt momentele de inerie principale n raport cu O1 .
15.2.2.4. Micarea elicoidal i micarea plan-paralel
Deoarece n aceste micri particulare distribuia de viteze se obine prin

nsumarea vectorial a dou distribuii de viteze, una corespunztoare unei micri de
translaie i cealalt unei micri de rotaie, momentul cinetic n raport cu originea
reperului fix se obine analog:

K O 1 K O 1 , translatie K O 1 ,rotatie
(15.27)
15.2.3. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale sau a
unui rigid n raport cu un reper fix
Teorema momentului cinetic (enun) : Derivata n raport cu timpul a

momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale (rigid) calculat n raport cu un
punct fix O1 este egal cu suma momentelor forelor exterioare care acioneaz asupra
sistemului (rigidului), momente calculate n raport cu acelai punct fix:

K O 1 M O 1 ,ext
(15.28)
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale A i , i 1, n , studiat n

paragraful 15.1.2. Se nmulesc vectorial la stnga relaiile (15.7) cu r 1i , i 1, n , i se
adun relaiile astfel obinute:
n n n n
r 1i m i a i r 1i F i r 1i F i j
i 1 i 1 i 1 j 1
j 1
(15.29)
n baza celei de-a doua relaii (15.6) suma dubl din (15.29) este nul. Prima
sum din membrul drept reprezint chiar momentul rezultant al forelor exterioare
calculat n raport cu O1 . n plus,

d d r 1i
n n n
r 1i m i a i r 1i m i dt d t r 1i m i v i d t m i v i
d vi
i 1 i 1 i 1

d n n d K O1
r 1i m i v i v i m i v i .
d t i 1 i 1 dt
253

suma a doua fiind nul v i // m i v i .

n proiecii pe axele reperului cartezian fix O 1 x y z relaia (15.28) se scrie:

K x M O 1 x, ext , K y M O 1 y , ext , K z M O 1 z , ext
(15.30)
15.2.4. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale sau a
unui rigid n jurul centrului de mas
Enun: Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de

puncte materiale (rigid), corespunztor micrii acestuia n jurul centrului de mas, este
egal cu momentul rezultant n raport cu centrul de mas al forelor exterioare care
acioneaz asupra sistemului:

K C M C ,ext
(15.31)
Demonstraie: Se utilizeaz relaiile (15.18), (15.19) i (15.28).

d n
K O 1 M O 1, ext r C M v C K C r C r i' F i
dt i 1

drC d vC n n
M v C r C M K C r C F i r i' F i
dt dt i 1 i 1

0

r C M a C K C r C M a C M C , ext K C M C , ext .
n
S-a folosit faptul c M a C F i (teorema micrii centrului de mas).
i 1
15.2.5. Teorema conservrii momentului cinetic
Teorema conservrii momentului cinetic (enun): Dac n timpul micrii

sistemul de puncte materiale (rigidul) este izolat sau dac momentul rezultant al forelor
exterioare n raport cu O 1 este nul, atunci momentul cinetic al sistemului (rigidului) n
raport cu punctul O 1 se conserv.
254

Demonstraie: Deoarece M O 1, ext 0 , din (15.28) se obine c K O 1 0 ,

adic K O 1 constant.
Observaie: Dac numai una din proieciile momentului rezultant al forelor exterioare
este nul, atunci momentul cinetic se conserv numai n raport cu axa respectiv. Astfel:
M O 1 x ,ext 0 K O 1x = constant.
15.3. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic
15.3.1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale i a unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic.

Prin definiie, energia cinetic a unui punct material de mas m i vitez v este
dat prin relaia:
def 1
E mv2
2
(14.32)

Pentru un sistem de puncte materiale de mase m i , i 1, n , i viteze v i , i 1, n ,
energia cinetic se definete prin relaia:
def n 1
E m i v i2
i 1 2
(14.33)
Energia cinetic a unui solid rigid se definete prin relaia:
def 1 2
E D 2
v dm
(14.34)
unde integrala se consider pe ntreg domeniul ocupat de acesta.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic (enun): Energia cinetic a unui
sistem de puncte materiale (rigid) aflat n micare este egal cu suma dintre energia
cinetic a centrului de mas n care se presupune concentrat ntreaga mas a sistemului
(rigidului) i energia cinetic n micarea relativ a sistemului (rigidului) n jurul centrului
de mas.
1
E M v C2 E '
2
(14.35)
255
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale studiat n paragraful
15.2.1. (vezi i figura T 15.1). Folosind definiia (15.33) i relaia (15.20) gsim c:
n 1 n 1 n 1 2
E m i v i2 m i v i2 m i v C v i'
i 1 2 i 1 2 i 1 2
n 1 1 n n n 1
m i v C2 2 v C v i' v i v m i v C i i 2 m i v i' 2 .
'2 2
m v '

i 1 2 2 C
i 1 i 1 i 1
n n
Observnd c m i M (masa sistemului), m i v '
i 0 i c
i 1 i 1
n 1
2 m i v i' 2 E ' (energia cinetic n micarea relativ a sistemului n jurul centrului de
i 1
mas), se obine relaia (15.35).
15.3.2. Lucrul mecanic elementar i lucrul mecanic finit al unei fore

Prin definiie, lucrul mecanic elementar efectuat de fora F este egal cu:

def
d L F d r F d r cos F , d r

(15.36)

unde d r reprezint deplasarea elementar a punctului de aplicaie al forei.

Folosind exprimarea analitic a vectorilor F i d r , n funcie de proieciile lor
pe axele unui reper cartezian Oxyz, putem scrie c:
d L F x dx F y dy Fz dz
(15.37)

Lucrul mecanic finit corespunztor unei fore variabile F i unei deplasri finite
ntre dou poziii A i B se definete prin relaia:
def
L AB AB F d r AB Fx dx Fy dy Fz dz
(15.38)

Lucrul mecanic corespunztor unui cuplu de fore, de moment M , i unei
deplasri unghiulare 1, 2 se definete prin relaia:

def 2
L AB 2
1
M d
1
M d cos M , d

(15.39)
15.3.3. Forme ale energiei cinetice n diferite micri particulare ale rigidului
256
15.3.3.1. Micarea de translaie
Deoarece toate punctele au aceiai vitez la un moment de timp dat rezult c:

n 1 n 1 1 n 1
E m i v i2 m i v C2 v C2 m i M v C2
i 1 2 i 1 2 2 i 1 2
(15.40)
n
unde M m i este masa rigidului iar v C viteza centrului de mas.
i 1
15.3.3.2. Micarea de rotaie

ntr-o micare de rotaie toate punctele se mic cu aceiai vitez unghiular
iar modulul vitezei punctului A i este v i l i , unde l i este distana de la punct la axa
de rotaie. Din (15. 33) gsim c:
n 1 n 1 1 n 1
E m i v i2 m i l i2 2 2 m i l i2 J 2
i 1 2 i 1 2 2 i 1 2
(15.41)
unde J este momentul de inerie n raport cu axa de rotaie .
15.3.3.3. Micarea rigidului cu punct fix
Componentele vitezei punctului A i xi , yi , z i sunt:

vi x z i y y i z , vi y x i z z i x , vi z y i x x i y .
Observnd c v i2 v i2x v i2y v i2z , din (15.33) se obine c:
x
z i x 2 y i x x i y
n 1 1 n
E m i v i2 m i z i y y i z 2
i z
2
i 1 2 2 i 1
m i y i2 z i2 2 2y m i z i2 x i2 2 2z m i x i2 y i2
1 n 1 n 1 n
2
x
2 i 1 i 1 i 1
n n n
y z m i y i z i z x m i z i xi x y m i x i y i .
i 1 i 1 i 1
Deci:
1 1 1
E J x 2x J y 2y J 2 J y z y z J z xz x J x y x y
2 2 2 z z
(15.42)
Dac axele reperului mobil Oxyz (O punct fix) sunt axe principale de inerie
J xy J y z J z x 0 , J x J 1, J y J 2 , J z J 3 , atunci:
257
1 1 1
E J 1 2x J 2 2y J 3 2z
2 2 2
(15.43)
15.3.3.4. Micarea elicoidal
Componentele vectorului vitez al punctului A i xi , yi , z i pe axele reperului

mobil Oxyz sunt:
v i x y i , v i y x i , vi z vO
astfel nct:

n 1 n 1
E m i v i2 m i 2 x i2 y i2 v O
2

i 1 2 i 1 2

1 n 1 2 n 1 1
2 m i x i2 y i2 v O m i J 2 M v O
2
2 i 1 2 i 1 2 2
(15.44)
unde J este momentul de inerie al rigidului n raport cu axa micrii elicoidale i M
este masa rigidului.
15.3.3.5. Micarea plan paralel
Componentele carteziene ale vectorului vitez al punctului A i xi , yi , z i pe axele

unui triedru mobil, solidar cu rigidul, i avnd planul Oxy paralel cu planul fix la care se
raporteaz micarea iar originea O chiar n centrul maselor C, sunt:
v i x vO x y i , v i y vO y x i , v i z 0
astfel nct:
v 2
n 1 n 1
E m i v i2 m i v C x y i
2
C y xi
i 1 2 i 1 2
m
1 2 n 1 2n
v v2 m i x i2 y i2
2 Cx Cy i 1
i
2 i 1
n 1 n 1
vC x m i y i vC y m i xi E
M v C2 J c 2 ,
i 1 i 1 2 2
unde J C este momentul de inerie al rigidului n raport cu o ax ce trece prin centrul de
mas i este perpendicular pe planul fix iar M este masa rigidului. S-a inut cont de
n n
faptul c m i x i m i y i 0 , aceste sume reprezentnd momentele statice al
i 1 i 1
rigidului n raport cu planele Cxz i Cyz (a se vedea teorema momentelor statice).

puncte materiale sau rigid fa de un punct fix
258
Enun (cazul sistemului de puncte materiale) : Variaia energiei cinetice a unui
sistem de puncte materiale ntr-un interval de timp infinitezimal este egal cu suma dintre
lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic elementar al forelor
interioare, efectuate n acelai interval de timp:
dE dLext dLint
(15.46)
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale studiat n paragraful 14.1.2.

nmulind scalar relaiile (15.7) cu diferenialele vectorilor de poziie d r 1 i , i 1, n , i
adunnd relaiile astfel obinute se gsete c:
n n n n
m i a i d r 1i F i d r 1i F i j d r 1i
i 1 i 1 i 1 j 1
j i
(15.47)
Cei doi termeni din membrul drept al relaiei (15.47) reprezint lucrul mecanic
al forelor exterioare, respectiv lucrul mecanic al forelor interioare ce acioneaz
asupra sistemului:
n n n
dLext F i d r 1i , dLint F i j d r 1i (15.
i 1 i 1 j 1
j i
48)
n plus:

n n
dvi n d r 1i n
m i a i d r 1i m i
dt
d r 1i m i d v i
dt
m i v i d v i
i 1 i 1 i 1 i 1
n 1 n 1
d m i v i2 d m i v i2 dE
i 1 2 i 1 2
Din (15.46 15.48) se obine (15.46).
Prin integrarea relaiei (15.46) ntre dou momente de timp t 0 i t 1 se obine

teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic sub form finit:
E 1 E 0 L ext
01 L 01
int
(15.50)
n general lucrul mecanic elementar al forelor interioare nu este nul, dei forele

interioare sunt dou cte dou direct opuse. Considernd perechea de fore interioare F i j

i F ji , i, j 1, n, i j , lucrul mecanic corespunztor este:
259

dLint F i j d r 1i F j i d r 1 j F i j d r 1i d r 1 j Fi j v i v j dt F i j v i j dt

d r 1i
deoarece F i j F ji i v i . S-a notat cu v i j viteza relativ a punctului Ai
dt
fa de punctul A j .

Pentru ca dL int 0 este necesar ca F i j v i j 0 . Acest lucru se ntmpl dac:

1) F i j 0 - nu exist interaciune ntre Ai i A j ;

2) v i j 0 - punctul Ai are aceiai vitez cu punctul A j (cazul a dou corpuri
care se rostogolesc unul peste cellalt fr ca s alunece);

3) F i j v i j - fora interioar ntre punctele Ai i A j este perpendicular pe
viteza lor relativ (cazul n care distana Ai A j rmne constant n timpul
micrii, iar punctul A j descrie o micare pe o sfer cu centrul n Ai . Viteza

v i j va fi perpendicular pe raza sferei, adic pe dreapta Ai A j care este

suportul forei F i j ).
n particular, dac sistemul este un solid rigid (distana dintre oricare dou puncte
nu se modific n timpul micrii) lucrul mecanic al forelor interioare este nul.
Se obine astfel urmtorul enun al teoremei energiei cinetice i a lucrului

mecanic:
Enun (cazul rigidului): Variaia energiei cinetice a unui solid rigid ntr-un interval de timp
infinitezimal este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz
asupra rigidului n acelai interval de timp:
d E dL ext
(15.51)
Sub form finit relaia (15.51) se scrie ca:

1
E 1 E 0 L 0ext
(15.52)

puncte materiale sau rigid fa de centrul de mas
Enun (cazul sistemului de puncte materiale) : Variaia energiei cinetice a unui

sistem de puncte materiale n micarea acestuia n jurul centrului su de mas este egal
260
cu lucrul mecanic al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare aplicate
sistemului, calculate cu deplasrile relative fa de centrul de mas:
d E ' dL 'ext dL int

'
(15.53)
Demonstraie: Se utilizeaz teorema lui Koenig pentru energie cinetic i relaia (15.20)
(vezi i paragraful 15.3.1). Din (15.35) i (15.46) gsim:
1 2 n n n
d M v C E ' F i d r C r i' F i j d r C r i'
2 i 1 i 1 j 1
j i

n n n n
M v C d v C dE ' F i d r C F i d r i' F i j d r C
i 1 i 1 i 1 j 1
j i
n n
Fi j d r '
i
i 1 j 1
j i
(15.54)
n n n not n n not
Dar F i j 0, F i d r '
i dL 'ext , Fi j d r '
i dL int
'
iar
i 1 j 1 i 1 i 1 j 1
j i j i

d vC n
M v C d v C M v C dt M d r C a C M a C d r C F i d r C
dt i 1
astfel nct din (15.54) se obine (15.53).
'
Observaie: n cazul rigidului, dL int 0 , astfel nct relaia (15.53) se reduce la
dE ' dL 'ext
(15.55)
ceea ce nseamn c teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea rigidului
fa de centrul su de mas va avea aceiai form ca la micarea sa fa de un punct fix
(acelai lucru este valabil i pentru un sistem de puncte materiale).
15.3.6. Conservarea energiei mecanice

Fiind dat o for F Fx i Fy j Fz k , ea se numete for conservativ
dac exist o funcie scalar U : R 3 R, U U ( x, y, z ) astfel nct:
U U U
Fx , Fy , Fz
x y z
(15.56)
261

Funcia U se numete funcie de for. Fora F i lucrul su mecanic elementar
capt forma:
U U U
F i j k grad U
x y z
(15.57)
U U U
dL F d r dx dy dz dU
x y z
(15.58)
S considerm un sistem de puncte materiale la care fiecare for interioar
deriv dintr-o funcie de for.

Astfel, pentru perechea de fore interioare F i j , F ji , i, j 1, n, i j , exist

funcia U i j x1i , y1i , z1i , x1 j , y1 j , z1 j astfel nct:
U i j U i j U i j U i j U i j U i j
Fij i j k, F ji i j k
x1i y1i z1i x1 j y1 j z1 j
Lucrul mecanic elementar al forelor interioare este:

n n n n n n
dL int F i j d r 1i dU i j d U i j dU
i 1 j 1 i 1 j 1 i 1 j 1
j i j i j i
(15.59)
n n
unde U U i j este funcia de for a sistemului i depinde de poziiile punctelor
i 1 j 1
j i
care formeaz sistemul.
Definim energia potenial a sistemului prin relaia:
def
V U
(15.60)
astfel nct:
dL int dV
(15.61)
Relaia (15.46) (forma matematic a teoremei energiei cinetice i a lucrului
mecanic) devine:
dE dL ext dV sau d E V dL ext
(15.62)
Suma
def
E V E mec
(15.63)
poart numele de energie mecanic a sistemului.
Dac dLext 0 , se obine:
262
Emec E V constant
(15.64)
Relaia (15.64) reprezint teorema conservrii energiei mecanice. Enunul su
este:
Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra
unui sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp, atunci energia mecanic a
sistemului este constant n acel interval.
R 15.1) Un cilindru, avnd dimensiunile din figura R 15.1.1 i greutatea G = 5000 N, este
aezat pe un plan orizontal. S se determine lucrul mecanic necesar rsturnarii cilindrului
n jurul punctului A de intersecie a unei generatoare cu planul orizontal.
1 .2 m C
C B B
O
1.6m
O 2

G G h
h1 D 2
D A
A
Rezolvare: Pentru a rsturna cilindrul este necesar ca acesta s fie adus cu

diagonala AC n poziie vertical (figura R 15.1.2). Centrul de greutate se ridic de la
nlimea h 1 0,8 m la nlimea h 2 h 12 R 2 0,8 2 0,6 2 1 m . Lucrul mecanic
necesar rsturnrii va fi: L G h 2 h 1 50000,8 1 1000 J .
R 15.2) Un con circular drept de greutate G, avnd nlimea h i raza r = h / 3, se

rostogolete fr s alunece pe un plan orizontal n jurul vrfului su fix (figura R 15.2.1).
S se determine energia cinetic a conului dac acesta se rotete n jurul axei verticale ce
trece prin O cu viteza unghiular constant 4 rad / s .
z y
h
r

0 O 2 G

2
O G
1
x
263
Rezolvare: Micarea solidului cu punct fix se studiaz n raport cu sistemul

cartezian Oxyz avnd originea O n vrful conului i axa Oy n lungul axei de simetrie a
conului (figura R 15.2.2). Energia cinetic este dat de relaia:
1

E J x 2x J y 2y J z 2z 2 J x y x y 2 J y z y z 2 J z x z x
2

(1)
unde x , y , z sunt proieciile vectorului vitez unghiular pe axele sistemului Oxyz.
Viteza unghiular absolut rezult n urma unei compuneri de rotaii concurente,

a 1 . Din triunghiul vitezelor unghiulare se obine a , astfel nct
tg
proieciile vitezei unghiulare absolute pe axele reperului cartezian Oxyz vor fi:
x 0 , y a cos , z a sin
(2)
Se poate arta (vezi problemele R 14.1 R 14.3) c momentele de inerie axiale
i centrifugale pentru conul circular drept raportat la sistemul cartezian Oxyz sunt:
3 G 2 r 2 3 G 2
Jx Jz h , Jy r , J xy J yz J zx 0
5 g 4 10 g
(3)
Introducnd (2) i (3) n (1) gsim c:
3G 2 3
E cos 2 r 2 ctg 2 6 h 2 r 2
2 g 2
(4)
h2 9 1
Dar 4 , cos
2
, sin 2 , astfel nct:
h r2 2 10 10
387 2 G 2
E h
25 g
(5)

R 15.3) Greutile P 1 i P 2 sunt legate printr-un fir inextensibil i de greutate

neglijabil, trecut peste scripeii fici B i D. Atunci cnd greutatea P 2 coboar greutatea

P 1 se ridic pe faa lateral AB a unei prisme ABDE, de greutate P 3 (figura R 15.3).
Unghiul fcut de AB cu orizontala este . tiind c iniial sistemul celor trei corpuri se
afl n repaus i neglijnd frecrile, s se afle deplasarea prismei fa de duumea pentru o

deplasare h a greutii P 2 .
B C
C3 C3
C2
h C1
264 x h
C2
C1 P3
P1
P
Figura R 15.3
Rezolvare: Asupra sistemului de corpuri acioneaz doar forele de greutate
(verticale). Centrul de mas nu se deplaseaz pe vertical. Notnd cu C 1, C 2 , C 3
poziiile iniiale ale centrelor de mas ale celor trei corpuri, respectiv prin C 1' , C 2 ' , C 3 '

poziiile acelorai puncte dup deplasarea greutii P 2 pe vertical cu distana h se
determin abscisa x C a centrului de mas al sistemului corespunztoare celor dou
poziii ale acestuia. Se consider c prisma se deplaseaz spre stnga cu distana x.
P 1 x 1 P 2 x 2 P 3 x 3
La momentul iniial: x C 0 ;
P 1 P 2 P 3
P 1 ( x 1 h cos x) P 2 ( x 2 x) P 3 ( x 3 x)
La momentul final: x C 1 .
P 1 P 2 P 3
P 1 cos
Cum x C 0 x C 1 obinem: x h.
P 1 P 2 P 3

R 15.4) O plac omogen de greutate G , avnd frontiera un triunghi dreptunghic ABC
de catete AB = a i BC = b, se rotete n jurul unei axe fixe ce conine cateta BC (figura
R15.4.1). n momentul iniial viteza unghiular a plcii este 0 . Fiecare element al
plcii ntmpin n timpul micrii o rezisten din partea aerului proporional cu aria
elementului i cu viteza sa, direcia forei de rezisten fiind perpendicular pe suprafaa
elementului. Cunoscnd factorul de proporionalitate k, s se determine legea de variaie
t a vitezei unghiulare n micarea de rotaie a plcii.
O1

R1
O1
a a
A B
B A

0 x dx
y

G
b G
b dR
C
R2
O2 O2
265

Rezolvare: Notnd cu R 1 i R 2 reaciunile din articulaiile O 1 i O 2 i cu

d R fora de rezisten a aerului care acioneaz normal pe elementul dreptunghiular de
dimensiuni dx, respectiv y, se aplic teorema momentului cinetic n raport cu punctul B i
se obine:

d K B
M B R 1 M B R 2 M B R A M B d R
dt
(1)
unde integrala se extinde pe ntreg domeniul ocupat de plac (figura R 15.4.2).
Proiectnd ecuaia vectorial (1) pe axa BC i observnd c

M BC R 1 M BC R 2 0 (deoarece axa Bc conine punctele O 1 i O 2 ) i c

M BC G 0 (deoarece BC este paralel cu direcia greutii), rezult:

d K BC
M R D x dR
dt
(2)
Momentul cinetic al plcii ABC, aflat n micare de rotaie, se determin cu
formula:
K BC J BC
(3)
Ga2
Se poate arta (vezi capitolul 13) c J BC . Fora elementar de rezisten
6g
a aerului corespunztoare unui element de arie dA este
b
dR k dA v k y dx v k a x x dx , astfel nct momentul rezultant al forelor
a
rezistente n raport cu axa de rotaie va fi:
b a k a3
M R k a x x dx
a 0 6b
(4)
Din (2-4) se obine ecuaia diferenial cu variabile separabile:
G d a
k
g dt b
(5)
Soluia sa particular (n condiiile iniiale t 0 0, 0 ) este:
gka
0 exp t
Gb
(6)
R 15.5) Pe o bar rectilinie aflat n poziie vertical se deplaseaz (n jos) o culis de
greutate G = 20 N prins prin intermediul unui resort de constant elastic k = 3 N/m de
266
l1
l
punctul fix O (figura R 15.5.1). tiind c la momentul iniial culisa se afl n repaus n
punctul A i c lungimea resortului n stare nedeformat este l 0 4 m , s se determine
viteza culisei n punctul B. Se mai cunosc distanele AB = h = 6 m, OA = l 1 8 m .

Rezolvare: La momentul de timp t culisa se afl n punctul M i are viteza v. Se
aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ntre momentele de timp la care
culisa se gsete n punctele A i B:
E B E A L A B
(1)
1G 2
unde E A 0, E B v (figura R 15.5.2).
2 g B

Reaciunea normal este perpendicular pe deplasarea d r i nu produce lucru
mecanic, lucrul mecanic al greutii este L GA B G h 120 N m iar lucrul mecanic al
forelor elastice este dat de relaia:

L AelB AB F el d r AB F el dr cos
F
(2)
Dar
cos
AM
OM

x

, dr dx, F el k l k l 12 x 2 l 0
l1 x
2 2
astfel nct:
F
h
L AelB k l 1
2
x2 l 0 x k x2
dx
2

k l 0 l 12 x 2

h
0
12 N m
0 l 12 x 2
(3)
Se obine v B 10,29 m / s .
R 15.6) Se consider mecanismul de ridicat din figura R 15.6.1, format din corpuri
omogene, legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile. Frecrile sunt
19
neglijabile. Pentru ridicarea sarcinii Q G mecanismul este acionat printr-un cuplu
2

2 R , 4G
4 R , 4G
267 R , G
3
O 4 O5
M O3
87
de moment M G R . Presupunnd c mecanismul pornete din repaus, s se
4
determine legea de micare a sarcinii Q.
Figura R 15.6.1
Rezolvare: Vom folosi, de la caz la caz, teorema micrii centrului de mas i /
sau teorema momentului cinetic.
Corpul de greutate Q (figura R 15.6.2)
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy:

Q
a S 1 G
g
(1) S1 a a S
1 2 S3
O2
Q S1
2
3G
Corpul de greutate 3 G (figura R 15.6.3)
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy:

3G
a S 2 S 3 S 1 3G
g 2
(2)
268
Teorema momentului cinetic n raport cu punctul O 2 , proiectat pe O 2 z :
J O 2 2 S 3 R S 2 R
(3)
Corpul de greutate 4G (figura R 15.6.4)
Teorema momentului cinetic n raport cu O 3 , proiectat pe O 3 z :

J O 3 3 S 4 R S 3 R
(4)
M0 S4
V3 V4
H3
S4 O4
O3
4G H4 S2
3 5G
S3 4
Corpul de greutate 5G (figura R 15.6.5)
Teorema momentului cinetic n raport cu O 4 , proiectat pe O 4 z :

J O 4 4 M 0 S 4 2R S 2 R
(5)
Dar:
3G R 2 2G R 2 4G 2 R 2 G R 2 17G R 2
JO2 , J O3 , J O4
2g g 2g 2g 2g
(6)
iar studiul cinematic conduce la relaiile:
a 4a 2a
a 2 a , 2 , 3 , 4
3R 3R 3R
(7)
Din (1-7) se obine acceleraia greutii Q:
69 G 6 Q
a g
41G 6 Q
(8)
269

TC 15.1) Dou brci de greutate G se deplaseaz n acelai sens cu aceiai vitez v .

La un moment dat din prima barc se arunc spre cea de-a doua o greutate P cu viteza
u (fa de brci). S se determine vitezele celor dou brci dup aruncarea greutii,
respectiv, primirea greutii.
TC 15.2) O roat de raz r, care se rotete cu viteza unghiular constant 0 n jurul axei
sale de simetrie, este apsat de un sabot de frn AB cu fora radial constant F (figura
TC 15.2.1). tiind c momentul de inerie al roii n raport cu axa de rotaie este J i c
roata se oprete dup t 1 secunde ca urmare a frecrii dintre ea i sabot, se cere :
a) Coeficientul de frecare dintre sabot i roat ;
b) Numrul de rotaii efectuat de roat pn la momentul opririi.

A
r x
F Mg
O
0 k
B
B
mg

TC 15.3) Peste un scripete ce se rotete n jurul axei orizontale Oz trece un fir
inextensibil ce poart la unul din capete o sarcin de mas m. Cellalt capt al firului este
prins de un arc vertical ce are extremitatea B fix. Fora de tensiune a arcului este
proporional cu alungirea lui, factorul de proporionalitate fiind k (figura TC 15.3.1). S
se determine perioada oscilaiilor sarcinii tiind c masa scripetelui este M i c firul nu
alunec pe scripete.
TC 15.4) Se consider sistemul de corpuri din figura TC 15.4.1, care pornete din repaus
sub aciunea propriilor greuti. Discul de greutate Q i raz R se poate deplasa pe un plan
orizontal i este legat prin intermediul unui fir flexibil i inextensibil de un corp de
greutate P, aflat pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal. Firul este nfurat pe
discul de raz r al unui troliu i se desfoar de pe discul de raz R al aceluiai troliu.
Momentul de inerie al troliului n raport cu axa de rotaie este J.
Considernd c discul de greutate Q se rostogolete fr s alunece pe planul
orizontal, coeficientul de frecare de rostogolire fiind s, iar corpul de greutate P se mic
pe planul nclinat cu frecare, coeficientul frecrii de alunecare fiind , s se studieze
micarea greutii P i s se determine acceleraia sa.
2r
r, R , J z , G
C
270 O
B
2b
3 2 r, R , J
R
O1
Q O2
1
a ?
I(G )
TC 15.5) O plac omogen de greutate P, avnd limea 2b i nlimea h, se poate roti n

jurul axului vertical AB pe care se gsete i cilindrul C de raz r i greutate neglijabil
(figura TC 15.5.1). Pe acest cilindru este nfurat un fir al crui capt trece peste
scripetele de raz r al unui troliu care are momentul de inerie J z 1 n raport cu axa de
rotaie. Sistemul este pus n micare de greutatea Q, atrnat la captul firului ce trece
peste scripetele de raz R al troliului. n timpul micrii fiecare element de arie al plcii
ntmpin rezistena aerului, care este proporional cu aria i viteza elementului, factorul
de proporionalitate fiind k.
a) S se studieze micarea sistemului i s se determine legea micrii i legea
de variaie a vitezei unghiulare a plcii ;
b) S se determine tensiunile din fire ;
c) Presupunnd c la un moment t 1 se desprinde greutatea Q, s se determine
timpul t 2 dup care viteza unghiular se reduce la jumtate.
15.5.2. Teste gril

TG 15.1) O barc de greutate G i lungime l se gsete n repaus i atinge cu prova

debarcaderul (figura TG 15.1). Un om de greutate P aflat n acest moment n mijlocul
brcii ncepe s se deplaseze spre mal. S se determine distana cu care se va deprta
barca de mal atunci cnd omul va ajunge la captul brcii.
P l P l G l P l
a) x ; b) x ; c) x ; d) x .
G 2 PG 3 PG 2 PG 2
l /2 l /2 x

P P

G G
271
Figura TG 15.1
TG 15.2) Un pendul este lsat s oscileze liber n planul vertical, din poziia iniial dat
prin unghiul 0 (figura TG 15.2). Cunoscnd masa m a punctului material i lungimea l
a firului, s se determine perioada T a micilor oscilaii.
m l l l
a) T 2 ; b) T ; c) T 2 ; d) T .
g 2 g g 3g
0

l
m

Figura TG 15.2
TC 15.1) Deoarece forele care acioneaz asupra sistemului sunt verticale impulsul pe
direcia x rmane constant (figura TC 15.1) . Se aplic conservarea impulsului pentru
sistemul format din barca 1 i greutatea 3 ntre momentele de timp t 1 , respectiv t 2 , la
care greutatea 3 este n barc , respectiv , n aer :
H 1 H 2 v v v 1 v u
G P G P
g g g g
P
Se obine : v 1 v u v .
G
Pentru determinarea vitezei v 2 a brcii 2 dup primirea greutii se aplic
conservarea impulsului pentru sistemul format din barca 2 i greutatea 3 ntre momentele
de timp t 2 , respectiv t 3 , la care greutatea este n aer , respectiv , n barca 2:
H '2 H '3 v u v v 2 v 2
P G P G
g g g g
P
Rezult : v 2 v uv .
PG
y

u 3
x r T
F
P
O
N N
272

T B
3
C1 V C2 V
1

R
G G
Figura TC 15.1 Figura TC 15.2.2
TC 15.2) a ) Izolnd cele dou corpuri ( sabotul i roata ) se obine situaia din figura TC
15.2.2. Ecuaiile de echilibru pentru sabot sunt :
X i N F 0 , Y i R T 0 , T N
(1)
Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu punctul O i proiectnd relaia
vectorial obinut pe direcia axei de rotaie se gsete ecuaia de micare a roii:
J T r
(2)
Integrnd ecuaia (2) n raport cu timpul i innd cont de condiia iniial
t 0 : 0 , se obine legea de variaie a vitezei unghiulare :
rF
t 0 t
J
(3)
Coeficientul de frecare se determin impunnd condiia ca roata s se
opreasc dup t 1 secunde : t t 1: 0 . Rezult :
J 0

r t1 F
(4)
d
b ) Observnd c i integrnd nc o dat ecuaia (3) n raport cu timpul se
dt
obine legea de micare a roii :
rF 2
t 0 t t
2J
(5)
Numrul de rotaii efectuat de roat pn n momentul opririi se determin
observnd c o rotaie complet corespunde unui unghi 2 . Aceasta va fi :
t 1 0 t 1
n rotatii
2 4
(6)
TC 15.3) Se noteaz cu x deplasarea corpului de mas m la momentul de timp t ( figura

TC 15.3.2) .
273
( 1 ) Corpul 1 : m a m g T ( teorema micrii centrului de mas )
( 2 ) Corpul 2 : J O T R Fel R ( teorema momentului cinetic fa de O )

a/R R0

T
2
O
1
a x x

mg T Fel

Mg
Figura TC 15.3.2
MR2
Dar J O , F el k x , a x , astfel nct din (1) i (2) se obine ecuaia
2
diferenial :
2k 2m
x x g
M 2m M 2m
(3)
2k
Notnd cu p pulsaia proprie a oscilaiei , perioada micrii va fi :
M 2m
2 M 2m
T 2
p 2k
(4)
TC 15.4) Sensul micrii sistemului este dat de greutatea P, care coboar pe planul
nclinat. Pentru studiul micrii se aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic
sub form finit :
E f E i L i, f
(1)
unde :
Ei 0 - energia cinetic a sistemului n momentul nceperii micrii. Ea este
nul deoarece sistemul pornete din repaus.
Ef - energia cinetic a sistemului la un moment arbitrar de timp t. Greutatea
P a parcurs n acest interval de timp spatiul x.
L i, f - lucrul mecanic al forelor exterioare i de legtur ce acioneaz asupra
corpurilor sistemului ntre cele dou momente de timp.
274
Legtura ntre caracteristicile cinematice ale micrii corpurilor este dat n
tabelul de mai jos ( vezi i figura TC 15.4.2 ) .
3 , 3 , 3 2 , 2 , 2
v3 , a 3
O3

RO
Q
2
N1
T3
O2

Mr
N3 v1 , a1

P
Figura TC 15.4.2
Corp Tipul micrii Deplasare Viteza Acceleraie

1 Translaie x 1 x
v 1 x a 1 x
2 Rotaie x
2 x x
R 2 2
R R
3 Plan r
x 3 r r
Paralel x v 3 x a 3 x
R R R
3
r r r
x 3 x x
R2 R2 R2
Energia cinetic a celor trei corpuri la momentul t este :

1 1P2
E 1 m 1 v 12 x
2 2g
2

1 2 1 x
E 2 JO 2 J
2 2 R

(2)
2 2
1 1 1 Q r 1 Q R 2 r
E 3 m 3 v 32 J O 1 32 x x
2 2 2 g R 2 g 2 R 2
Energia cinetic a sistemului la acelai moment de timp se obine prin sumarea
energiilor cinetice ale corpurilor componente :
1 P 3 r2 J 2
E f E 1 E 2 E 3 Q x
2 g 2g R 2 2
R
(3)
275
Singurele fore care dau lucru mecanic sunt fora de greutate P i fora de frecare T 1 ,
celelalte fore fiind normale pe deplasare ( Q, N 1 , N 2 ), cu punct de aplicaie fix ( RO 2 )
sau aplicate n centrul instantaneu de rotaie ( T 3 ) . Lucrul mecanic nenul se mai obine
i datorit momentului de frecare de rostogolire M r . Adunnd aceste lucruri mecanice

se obine valoarea :
L i , f Psin cos x M r 3
(4)
unde M r s N 3 s Q .
Din relaia (4) i tabelul de mai sus se obine :
r
L i f P sin cos s Q x
R 2

(5)
Notnd :
P 3 r2 J r
A Q , B P(sin cos ) s Q
g 2g R2 R2 R2
(6)
relaia ( 1 ) capt forma :
1 2
A x 0 Bx
2
(7)

Derivnd aceast ecuaie diferenial n raport cu timpul i simplificnd cu x , gsim
valoarea acceleraiei corpului de greutate P :
B P sin cos s Q 2
r
a 1 x R
A P 3Q r 2 J

g 2g R 2 R2
(8)
Observaie : Din relaia de mai sus i tabelul T 12.8 se poate trage concluzia c toate
corpurile sistemului au micri uniform accelerate ( de acceleraii constante ) .
TC 15.5) a) Se separ cele trei corpuri ale sistemului, se introduc forele exterioare date i
forele de legtur i se aplic teoremele micrii centrului de mas i momentului cinetic
(n funcie de micarea corpului studiat ).
Corpul de greutate Q ( figura TC 15.5.2 )
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy :
276
Q
y a QS1 V0
g 2
S1 S2
(1)
H0
a1 a O2
z

S1
Q G
Troliul ( figura TC 15.5.3 )
Teorema momentului cinetic n raport cu O 2 pe O 2 z :

J z 1 2 S 1 R S2 r
(2)
Placa plana i cilindrul ( figura TC 15.5.4 )
z

S2 2r
3
R 2y

R 2x y
dy
h O3 dR kvdA

y
x P
dA hdy
2b
R1z

R1x R 1y
Figura TC 15.5.4
Teorema momentului cinetic n raport cu O 3 pe O 3 z :

J z 2 3 S 2 R M R
(3)
unde M R reprezint momentul datorat forelor de rezisten a aerului iar
277
a 2 h dy 2 h b 3
A y k v dA , A y A y
3 2 , M R Jz3 2 dm
R 3
(4)
2 P 2
Dar P M placa g 2 h b g , astfel nct J z 2 b .
3 g
Momentul M R se calculeaz dup cum urmeaz :
b b 2 dy 2 k h b 3
M R k b y y h dy h k b y 3
(5)
deoarece v y , dA h dy .
not
Notnd 2 3 , din ecuaiile ( 1 - 3 ) rezult valorile tensiunilor n fire n
funcie de acceleraia unghiular :
R RR
S 1 Q 1 , S 2 Q 1 J z 1
g g r R
(6)

precum i ecuaia diferenial n necunoscuta viteza unghiular :

.
Q R
(7)

, h k b 2 . Deoarece , unde t este
Q 2 2P 2 2
unde R Jz1 b
g 3g 3
unghiul descris de planul plcii fa de poziia pe care aceasta o ocupa la momentul
iniial, se obine urmtoarea ecuaie diferenial liniar de ordinul doi neomogen :
.
QR
(8)
Soluia general a acestei ecuaii este :

Q R t
t e 1 t

(9)
i reprezint legea de micare a plcii plane. Viteza unghiular i acceleraia unghiular n

micarea de rotaie a plcii se obin prin derivarea legii de micare (9) :
278

. QR t . QR t
t t 1 e
, t t e

(10)
b) Tensiunile din fire rezult din relaiile ( 6 ) :

Q R2 t R Q R 2 J z 1 t
S 1 Q 1 e , S 2 Q 1 e
g
r

g

(11)
2P 2
c) Pentru Q = 0, valoarea constantei devine 1 J z 1 b iar ecuaia diferenial
3g

devine omogen, 1 0 , i are soluia general :

t
t C C e 1
1 2
(12)
.
Impunnd condiiile iniiale, t 0 : 0 , 1 , se obine soluia particular

t
1
t 1 1 e 1 . Timpul t 2 se determin punnd condiia ca viteza

.
unghiular s fie jumtate din valoarea 1 nregistrat n momentul desprinderii

t
.
greutii Q, adic t 2 1 e 1 1 , de unde :
2
1
t 2 ln 2

(13)
TG 15.1) Forele care acioneaz asupra sistemului bar-om sunt verticale astfel nct
impulsul (deci i viteza centrului de mas) se conserv pe orizontal. Deoarece la
momentul iniial sistemul este n repaus viteza centrului de mas va rmne nul n tot
timpul micrii, adic centrul de mas nu se modific n timpul micrii:
P Q l
x x
x C t t initial = x C t t final l g P g Q 2 x P l .
2 PG 2

g g
Rspuns corect: d)
279
TG 15.2) Fie unghiul format de fir cu verticala la momentul arbitrar de timp t. Se
aplic teorema momentului cinetic fa de punctul de prindere al firului O:
J O M O (*). Singura for care d moment fa de O este greutatea G mg iar
g
J O m l 2 . Din (*) gsim ecuaia diferenial sin 0 . Pentru micile oscilaii ale
l
g
firului se poate considera sin , de unde ecuaia de micare 0 . Soluia ei
l
g
este de forma t C 1sin p t C 2 cos pt , unde p reprezint pulsaia micrii.
l
2
Deoarece T , rspunsul corect este c).
p
280

Mecanica PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dumitru DELEANU

2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL .............................................................................12

PARTEA NTIA : STATICA

3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE ...........................................................................22

4.CENTRE DE MAS ..................................................................................................................49

5. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL ............................................................................62

6. ECHILIBRUL RIGIDULUI .....................................................................................................77

7. ECHILIBRUL SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE

PARTEA A DOUA : CINEMATICA

8. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL ..........................119

9. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A SOLIDULUI RIGID ......................................137

11. MICAREA RELATIV A SOLIDULUI RIGID .............................................................190

PARTEA A TREIA : DINAMICA

12. DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL ..............................202

13. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL ...............................214

14. MOMENTE DE INERIE MECANICE ............................................................................224

15. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE

16. DINAMICA RIGIDULUI ....................................................................................................269

1.3 Diviziunile mecanicii clasice

Din punct de vedere metodologic, mecanica newtonian se mparte n trei mari

I) Statica se ocup cu echilibrul corpurilor materiale, studiind sistemele de fore care-i

II) Cinematica studiaz micarea corpurilor fr s in seama de forele care le

III) Dinamica studiaz micarea corpurilor cu luarea n considerare a forelor

1.4. Modele ale mecanicii clasice

Pentru simplificarea studiului, n mecanic corpurile reale se nlocuiesc prin

Corpul solid real sufer deformaii (elastice i plastice) pe care ns mecanica

2. Elemente de calcul vectorial

Figura T 2.1 Figura T 2.2

De la vectorul de poziie al punctului arbitrar M se poate face acum pasul ctre

Vectorul la care punctul de aplicaie coincide cu extremitatea poart numele de

2.2. Proiecia unui vector pe un plan sau pe o dreapt

Deoarece cos2 cos2 cos2 1 , obinem c :

Figura T 2.3 Figura T 2.4

2.3.1. Adunarea vectorilor liberi

Gsim astfel c operaia de adunare determin pe mulimea vectorilor liberi V o

Figura T 2.7 Figura T 2.8

2.3.2. nmulirea unui vector liber cu un scalar

2.3.3. Produsul scalar (interior) a doi vectori liberi

Figura T 2.9 Figura T 2.10

Din formula (2.10) se obin i alte proprieti ale produsului scalar :

dezvoltat dup elementele primei linii.

2.3.5. Dublul produs vectorial a trei vectori liberi

Observaii : xiii) Folosind proprietile produsului scalar i ale produsului vectorial se

2.3.6. Produsul mixt a trei vectori liberi

Observaii : xiv) Folosind (2.12) i definiia produsului scalar obinem c :

Figura T 2.11 Figura T 2.12

xvi) Produsul mixt are urmtoarele proprieti :

Prin for se nelege o mrime fizic vectorial ce msoar interaciunea

3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct (pol)

Figura T 3.1 Figura T 3.2

3.2.2. Proprieti ale momentului unei fore n raport cu un punct

3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax

Observaii: i) Definiia dat momentului unei fore fa de o ax are sens deoarece

F se aplic n A(x, y, z), atunci

Figura T 3.3. Figura T 3.4

3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct

Se consider un solid rigid acionat de un sistem de fore arbitrar. Se pune

3.4.2. Cuplu de fore

Vom demonstra dou proprieti utile n cele ce urmeaz.

P1) Proiecia unui cuplu de fore pe orice ax este nul.

Demonstraie: Fie O un punct arbitrar (vezi figura T 3.5 ).

3.4.3. Torsorul unei fore n raport cu un punct: deducere i interpretare mecanic

3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct