Curs Mecanica Deleanu

Dumitru DELEANU
MECANICA
Teorie i aplicaii
Cuvnt nainte
Mecanica este una dintre tiinele fundamentale ale naturii, cu un domeniu foarte
larg de cercetare, i care are ca obiect micarea mecanic a sistemelor materiale. In
decursul timpului mecanica s-a difereniat n trei ramuri distincte: mecanica clasic,
mecanica relativist i mecanica cuantic.
Mecanica clasic (newtonian), avnd ca fondatori pe savantul Italian Galileo
Galilei (1564-1642) i pe fizicianul, matematicianul i astrologul englez Isaac Newton
(1642-1727), cuprinde legile micrii macroobiectelor a cror viteza este mic n
comparative cu viteza undelor electromagnetice n vid. Mecanica newtonian este
considerat prima tiin teoretic a naturii. Ea s-a difereniat, la rndul ei, n dou pri:
mecanica clasic i mecanica aplicat.
Obiectul de studiu al prezentei lucrri, mecanica teoretic, numit i mecanica
general sau raional, se ocup de micarea sistemelor materiale formate din obiecte ale
cror deformaii sunt practice neglijabile.
Lucrarea reprezint a doua ediie a cursului de Mecanic teoretic predate de
autor studenilor Universitii Maritime din Constana precum i suportul orelor de
seminar, dar poate fi consultat i de cadre tehnice din domeniul industriei i cercetrii,
de studenii institutelor tehnice de nvmnt superior sau de cadrele didactice care
predau mecanica n liceele cu profil industrial. Materia este prezentat n succesiunea
clasic : statica, cinematica i dinamica. Fiecare din cele 16 capitole este structurat n
patru seciuni. Prima dintre ele este dedicat noiunilor teoretice aferente temei dezbtute.
Urmeaz apoi un set de probleme reprezentative complet rezolvate, structurate n strns
concordan cu rezultatele teoretice prezentate anterior. A treia seciune conine probleme
propuse spre rezolvare iar n finalul capitolului se dau indicaii i rspunsuri pentru aceste
aplicaii. Se ofer astfel cititorului posibilitatea s poat aprofunda i aplica fr mari
dificulti teoremele i metodele de calcul ale Mecanicii. Totodat, aceast abordare
structurat este n concordan cu nevoile unor discipline care utilizeaz n mod
nemijlocit cunotinele de mecanic : Rezistena materialelor, Organe de maini, Teoria
mecanismelor i a msurilor etc.
Autorul s-a strduit s urmeze drumul colii Romneti de mecanic,
caracterizat printr-o prezentare clar, sistematic i riguros matematic, deschis de Spiru
Haret (1851-1912), Traian Lalescu (1882-1929) etc, i continuat de Victor Valcovici
(1885-1969), Caius Iacob (1912-1991) i de o suit ntreag de mecanicieni n via, n
plin putere de creaie, i care activeaz cu mult druire pentru progresul acestei tiine.
Sperm c lucrarea de fa va reui nu numai s fie de real folos studenilor care
se pregtesc pentru examene, ci s trezeasc pentru unii sau s menin pentru alii
interesul pentru descifrarea tainelor i farmecului Mecanicii teoretice.
Autorul mulumete n mod deosebit doamnei ing. Elena Bogdan pentru
competenta tehnoredactare i sufletul pus n apariia acestei lucrri.
Autorul
.
4
CUPRINS
PREFA ..................................................................................................................................3
CUPRINS ...................................................................................................................................5
1. NOTIUNI INTRODUCTIVE.................................................................................................9
1.1. Obiectul mecanicii .............................................................................................................9
1.2. Principiile mecanicii clasice .............................................................................................10
1.3. Diviziunile mecanicii clasice ...........................................................................................10
1.4. Modele ale mecanicii clasice.............................................................................................10
2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL..........................................................................12
2.1. Scalari si vectori ..............................................................................................................12
2.2. Proiecia unui vector pe un plan si pe o dreapta ................................................................14
2.3. Operaii cu vectori liberi ..................................................................................................15
2.3.1.Adunarea vectorilor liberi ...........................................................................................15
2.3.2.Inmulirea unui vector liber cu un scalar .....................................................................16
2.3.3.Produsul scalar a doi vectori liberi ..............................................................................17
2.3.4.Produsul vectorial a doi vectori liberi..........................................................................19
2.3.5.Dublul produs vectorial a trei vectori liberi .................................................................20
2.3.6.Produsul mixt a trei vectori liberi ................................................................................20
PARTEA NTIA : STATICA
3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE ........................................................................22
3.1. Fore i sisteme de fore ...................................................................................................22
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct ........................................................................22
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax .............................................................................24
3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct...........................................................................25
3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct ...........................................................27
3.6. Torsor minimal. Ax central ...........................................................................................30
3.7. Cazuri de reducere ale unui sistem de fore oarecare .........................................................31
3.8. Reducerea sistemelor particulare de fore .........................................................................33
3.9. Probleme rezolvate ..........................................................................................................36
3.10.Probleme propuse ...........................................................................................................44
3.11.Indicaii i rspunsuri ......................................................................................................46
4.CENTRE DE MAS .............................................................................................................49
4.1. Greutatea corpurilor .........................................................................................................49
4.2. Centrul de mas/greutate al unui sistem de puncte materiale ............................................. 49
4.3. Centrul de mas al unui solid rigid ...................................................................................50
4.4. Proprieti ale centrului de mas.......................................................................................52
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice .................................................................53
4.7. Probleme propuse ............................................................................................................58
4.8.Indicaii i rspunsuri ........................................................................................................59
5. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL .........................................................................62
5.1. Noiuni introductive ..........................................................................................................62
5
5.2. Echilibrul punctului material liber .....................................................................................62

5.3. Echilibrul punctului material legat. Axioma legturilor
Clasificarea legturilor ......................................................................................................63
5.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare ................................................. 64
5.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare
Legile frecrii uscate. Conuri de frecare ............................................................................66
5.8. Indicaii i rspunsuri .......................................................................................................74
6. ECHILIBRUL RIGIDULUI ................................................................................................77
6.1. Echilibrul rigidului liber....................................................................................................77
6.2. Echilibrul rigidului supus la legturi. Generaliti ..............................................................78
6.3. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare
Reazemul simplu. Articulaia. ncastrarea..........................................................................78
6.4. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare.
Tipuri de frecare. Ecuaii de echilibru................................................................................82
6.7. Indicaii i rspunsuri .......................................................................................................97
7. ECHILIBRUL SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE
SI DE SOLIDE RIGIDE .................................................................................................... 100
7.1. Condiii de echilibru ale unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui sistem de
puncte materiale ............................................................................................................. 100
7.2. Teoreme i metode pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor ........................... 101
7.3. Probleme rezolvate ........................................................................................................ 102
7.4. Probleme propuse .......................................................................................................... 110
7.5. Indicaii i rspunsuri ..................................................................................................... 113
PARTEA A DOUA : CINEMATICA
8. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL ......................... 119
8.1. Traiectorie, vitez i acceleraie ...................................................................................... 119
8.2. Expresiile analitice ale vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate ................. 121
8.3. Micri particulare ale punctului material .
Micarea rectilinie i micarea circular ......................................................................... 125
8.6. Indicaii i rspunsuri .................................................................................................... 134
9. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A SOLIDULUI RIGID .................................... 137
9.1. Micarea general a rigidului .......................................................................................... 137
9.2. Micri particulare ale solidului rigid .............................................................................. 141
9.2.1. Micarea de translaie a rigidului ........................................................................... 141
9.2.2. Micarea de rotaie a rigidului ............................................................................... 142
9.2.3. Micarea elicoidal a rigidului ............................................................................... 146
9.2.4. Micarea plan paralel a rigidului ....................................................................... 148
9.2.5. Micarea sferic a rigidului.................................................................................... 151
9.3. Distribuia de viteze i acceleraii n micarea general a rigidului ................................... 154
6

9.6. Indicaii i rspunsuri ..................................................................................................... 169
10. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL ................................................ 173
10.1. Definiii i exemple....................................................................................................... 173
10.2. Derivata relativ i derivata absolut a unui vector ........................................................ 174
10.3. Compunerea vitezelor ................................................................................................... 175
10.4. Compunerea acceleraiilor............................................................................................. 175
10.5. Probleme rezolvate ...................................................................................................... 176
10.6. Probleme propuse ........................................................................................................ 185
10.7. Indicaii i rspunsuri .................................................................................................. 187
11. MICAREA RELATIV A SOLIDULUI RIGID........................................................... 190
11.1. Generaliti ................................................................................................................... 190
11.2. Compunerea vitezelor ................................................................................................... 191
11.3. Compunerea acceleraiilor............................................................................................. 192
11.4. Cazuri particulare. Compuneri de micri instantanee .................................................... 193
11.7. Indicaii i rspunsuri ................................................................................................... 201
PARTEA A TREIA : DINAMICA
12. DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL ............................ 202
12.1. Dinamica punctului material liber ................................................................................. 202
12.2. Dinamica punctului material cu legturi ........................................................................ 204
13. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL ............................. 214
13.1. Ecuaia fundamental a micrii relative........................................................................ 214
13.2. Repaus relativ ............................................................................................................... 214
13.3. Sisteme de referin ineriale ......................................................................................... 215
14. MOMENTE DE INERIE MECANICE ......................................................................... 224
14.1. Definiii ........................................................................................................................ 224
14.2. Relaii ntre momentele de inerie .................................................................................. 225
14.3. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele. Teorema lui Steiner ........................ 225
14.4. Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente ................................................... 227
14.5. Axe i momente de inerie principale............................................................................ 228
15. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE
MATERIALE I A SOLIDULUI RIGID .............................................................................. 237
15.1. Teorema impulsului ...................................................................................................... 237
15.1.1. Impulsul unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid............................. 237
7
15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas ................................... 238

15.1.3. Teorema conservrii impulsului .......................................................................... 239
15.2. Teorema momentului cinetic ......................................................................................... 240
15.2.1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale si al unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru moment cinetic......................................................... 240
15.2.2. Expresii ale momentului cinetic n diferite micri particulare ale
rigidului ............................................................................................................. 241
15.2.3. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale
sau a unui solid rigid n raport cu un reper fix ..................................................... 243
15.2.4. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale
sau a unui solid rigid n jurul centrului de mas ................................................... 244
15.2.5. Teorema conservrii momentului cinetic............................................................. 244
15.3. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ............................................................. 245
15.3.1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale i a unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic ........................................................ 245
15.3.2. Lucrul mecanic elementar i lucrul mecanic finit al unei fore ............................. 246
15.3.3. Forme ale energiei cinetice n diferite micri particulare ale rigidului................. 246
15.3.4. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem de
puncte materiale sau a unui solid rigid n raport cu un reper fix ........................... 248
15.3.5. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem de
puncte materiale sau a unui solid rigid n raport cu centrul de mas ..................... 250
15.3.6. Conservarea energiei mecanice ........................................................................... 251
15.4. Probleme rezolvate ....................................................................................................... 252
16. DINAMICA RIGIDULUI ............................................................................................... 269
16.1. Dinamica rigidului cu ax fix ...................................................................................... 269
16.1.1. Formularea problemei ........................................................................................ 269
16.1.2. Studiul micrii rigidului .................................................................................... 270
16.1.3. Determinarea reaciunilor ................................................................................... 270
16.1.4. Echilibrajul rotorilor .......................................................................................... 272
16.2. Dinamica rigidului cu un punct fix ................................................................................ 273
16.2.1. Formularea problemei ........................................................................................ 273
16.2.2. Deducerea ecuaiilor de micare.......................................................................... 274
16.2.3. Determinarea reaciunilor .......................................................................................x
16.2.4. Giroscopul : Stabilitate, efect giroscopic, micarea de precesie regulat,
moment giroscopic ............................................................................................. 276
16.3. Dinamica micrii plan paralele.................................................................................. 279
16.4. Dinamica rigidului n micarea general ........................................................................ 280
16.5. Probleme rezolvate ....................................................................................................... 281
16.6. Probleme propuse ......................................................................................................... 290
BIBLIOGRAFIE .................................................................................................................... 295
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
1. Noiuni introductive
1.1. Obiectul mecanicii
Mecanica este o ramur a tiinelor naturii care a aprut din cele mai ndeprtate
timpuri. Aceast tiin a avut un rol de seam n dezvoltarea civilizaiei omeneti,
naterea i dezvoltarea sa permanent fiind o consecin a problemelor practice aprute n
fiecare epoc, legate de construcii, transporturi etc. Mecanica studiaz una dintre
multiplele nsuiri i manifestri ale materiei i anume micarea, prin aceasta nelegnd
toate schimbrile i procesele care au loc n univers ncepnd cu simpla deplasare i
terminnd cu gndirea. Materia este inepuizabil i ca atare i procesul cunoaterii ei.
Mecanica teoretic clasic sau mecanica newtonian studiaz una dintre cele
mai simple forme de micare, cunoscut sub numele de micare mecanic, definit ca fiind
modificarea relativ a poziiei unui corp sau a unei pri a acestuia n raport cu un alt
corp considerat ca reper sau n raport cu un sistem de referin. Dezvoltarea mecanicii s-a
fcut simultan cu aceea a matematicii, progresele uneia din aceste tiine antrennd
progresele celeilalte. Din acest punct de vedere, mecanica a constituind un model i pentru
alte tiine de baz ale naturii (fizica, biologia, chimia), acestea urmnd un proces de
matematizare analog.
La dezvoltarea mecanicii au contribuit unii dintre cei mai mari savani ai lumii.
Simpla lor enumerare ar necesita prea mult spaiu. Vom aminti totui savanii ce au avut o
contribuie esenial la naterea i dezvoltarea acestei tiine.
De antichitate sunt legate numele lui Aristotel (384-322 .e.n) i Arhimede (287212 .e.n). Primul a enunat principiul ineriei iar cel de-al doilea este considerat
ntemeietorul Staticii.
Perioada Renaterii conine i ea nume mari : Leonardo da Vinci (1452-1519),
Nicolaus Copernic (1473-1543), Johannes Kepler (1571-1630), C.R. Huygens (16291695) etc.
ntemeietorii mecanicii clasice rmn ns marii savani Galileo Galilei (15641642) i Isaac Newton (1642-1727). Galilei stabilete noiunile de baz ale cinematicii,
viteza i acceleraia, studiaz cderea corpurilor, micarea pe plan nclinat, formuleaz
principiul ineriei la forma actual i susine cu mult curaj concepia heliocentric a lui
Copernic. Cel care extinde studiul mecanicii la ntreg sistemul planetar i stabilete cea
dinti lege fizic scris sub forma unei ecuaii difereniale este, ns, Newton. El definete
principiile fundamentale ale mecanicii i descoper legea gravitaiei universale.
Savani de referin ntlnim i n secolele XVII-XIX : Leonard Euler (17071783), Jean LeRond D Alembert (1717-1783), William Hamilton (1805-1865), Joseph
Louis Lagrange (1756-1813), Carl Friedrich Gauss (1777-1855), Henri Poincare
(1854-1912) etc.
Mecanica modern este legat de numele lui Max Plank (1858-1947), Erwin
Schrodinger (1887-1961) i al lui Albert Einstein (1879-1955).
n ara noastr se disting prin cercetri n domeniul mecanicii Spiru Haret (18511912), Andrei Ioachimescu (1868-1943), Traian Lalescu (1882-1929), Victor Vlcovici
(1885-1970), Caius Iacob (1910-1991), Radu Voinea etc.
9
1.2. Principiile mecanicii clasice

La baza mecanicii clasice stau un numr de principii (legi sau axiome) formulate
de Isaac Newton n lucrarea sa fundamental Principiile matematice ale filozofiei
naturale (1686). Acestea sunt :
Principiul ineriei (legea I a a lui Newton) : Un corp i pstreaz starea de
repaus sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct nu intervin alte fore care s-i
modifice aceast stare
Principiul aciunii forei (legea a II a a lui Newton): Variaia micrii este
proporional cu fora motoare imprimat i este dirijat dup linia de aciune a forei
Principiul aciunii i reaciunii (legea a III a a lui Newton) : La orice aciune
corespunde ntotdeauna o reaciune egal i contrar
Principiul paralelogramului (corolarul I a lui Newton) : Un corp sub aciunea a
dou fore unite descrie diagonala unui paralelogram n acelai timp n care ar descrie
laturile sub aciunile separate ale forelor.
Observaii : i) n formulrile celor patru principii, prin corp se nelege un punct material
(vezi seciunea 1.4).
ii) n legea a II-a masa este considerat constant (ca de altfel n ntreaga mecanic
clasic).
iii) Micarea este raportat la un sistem de referin absolut i imobil (fix).
iv) Principiul al doilea conduce la ecuaia
ma =F
(1.1)
unde m este masa punctului material, a acceleraia sa iar F fora motoare imprimat.
1.3 Diviziunile mecanicii clasice

Din punct de vedere metodologic, mecanica newtonian se mparte n trei mari capitole:
I)
Statica se ocup cu echilibrul corpurilor materiale, studiind sistemele de fore

care-i fac echilibrul precum i reducerea sistemelor de fore.
II)
Cinematica studiaz micarea corpurilor fr s in seama de forele care le

acioneaz i de masa lor. n cinematic se face un studiu geometric al micrii
mecanice.
III)
Dinamica studiaz micarea corpurilor cu luarea n considerare a forelor care

le acioneaz i a masei lor.
1.4. Modele ale mecanicii clasice

Pentru simplificarea studiului, n mecanic corpurile reale se nlocuiesc prin
schematizri ale lor, denumite modele. Rezultatele studiului pe modele se extind pe
corpurile reale n msura n care acestea corespund condiiilor luate n considerare la
efectuarea studiului, iar experiena confirm rezultatele. Modelele mecanicii clasice sunt:
10
Punctul material un punct geometric cruia i se atribuie mas, reprezentnd cea

mai mic diviziune dintr-un corp, i care pstreaz toate proprietile fizice ale corpului cu
neglijarea dimensiunilor acestuia.
Sistemul de puncte materiale o mulime finit de puncte materiale aflate n
interaciune i care ocup un anumit domeniu finit al spaiului.
Continuul material modelul unui corp la care se admite c orice element de
volum conine materie, adic are mas.
Corpul solid rigid (rigidul)- un continuu material nedeformabil, oricare ar fi
sistemul de fore ce acioneaz asupra lui.
Corpul solid real sufer deformaii (elastice i plastice) pe care ns mecanica
clasic le neglijeaz. Folosind aceste modele se va studia separat mecanica punctului
material, a sistemului de puncte materiale i a solidului rigid.
n mecanic se utilizeaz att clasa mrimilor fundamentale spaiul, timpul, masa
dar i o serie de mrimi derivate cum ar fi fora, viteza, acceleraia, impulsul, lucru
mecanic, energia cinetic etc.
11
2. Elemente de calcul vectorial

2.1. Scalari i vectori
Multe mrimi fizice pot fi definite complet prin intermediul unui singur numr
invariabil la alegerea unui anumit reper. Astfel de mrimi se numesc mrimi scalare sau,
mai simplu, scalari. Exemple reprezentative de mrimi scalare folosite n mecanic sunt
masa, timpul, momentul unei fore fa de o ax, energia mecanic, momentele de inerie
etc.
Multe alte mrimi fizice prezint ns un caracter geometric, simpla precizare a
valorii lor numerice nefiind suficient pentru o caracterizare deplin a mrimii respective.
Este cazul mrimilor vectoriale (sau al vectorilor). Nu putem concepe disciplina mecanic
fr a discuta despre noiunile de for, moment al unei fore fa de un punct, vitez,
acceleraie, impuls, moment cinetic etc.
Vom considera c spaiul de lucru al Mecanicii clasice este spaiul euclidian
tridimensional E 3 . Pentru a preciza poziia unui punct M n spaiul E 3 considerm
urmtoarele elemente :
- un punct fixat O al spaiului E 3 , numit origine ;
- distana r de la punctul O la punctul M ;
- un sens de parcurgere al segmentului [OM] i anume sensul de la O la M.
Distana r, astfel determinat, poarta numele de vector de poziie al punctului M i
se noteaz prin r sau OM . Valoarea absolut (sau modulul) vectorului r se noteaz prin
r . Pentru a caracteriza mai bine vectorul r ne folosim de trei drepte necoplanare,
perpendiculare n O dou cte dou, notate prin Ox, Oy i Oz, pe care considerm un sens
de parcurs (sensul pozitiv). n partea pozitiv a axei Ox considerm punctul A la distana
egal cu unitatea de O. Vom nota vectorul de poziie OA al acestui punct prin i i-l vom
numi versor. Procednd la fel pentru axele Oy i Oz obinem versorii j i k (figura T

2.1). Notm prin M 1 , M 2 i M 3 proieciile punctului M pe axele Ox, Oy i Oz, respectiv,
i cu x, y i z distanele OM 1 , OM 2 i OM 3 (considerate cu semnul + sau - dup
cum punctele M 1 , M 2 i M 3 se gsesc n partea pozitiv sau negativ a axelor Ox, Oy i
Oz).
Deoarece vectorul OM 1 are modulul egal cu valoarea absolut a cantitii x iar
versorul i are modulul 1 vom conveni s notm OM 1 = x i indicnd prin aceasta c
vectorul OM 1 este determinat de scalarul x i versorul i . Analog, OM 2 = y j i
OM 3 = z k .
12
Pentru vectorul de poziie r al punctului M vom conveni s scriem
r = x i + y j+ z k
(2.1)
i vom spune c vectorul r are componentele x i , y j , z k iar punctul M coordonatele x,

y, z fa de axele triedrului Oxyz. Reprezentarea (2.1) poart numele de form analitic
(sau hipercomplex) a vectorului r .

z
M3
r
r
r
k
r
i
r
v
r
j
(d )
M2
y
M1
Figura T 2.1
Figura T 2.2
De la vectorul de poziie al punctului arbitrar M se poate face acum pasul ctre

noiunea de vector n general. Astfel, considernd punctele M i N, vom defini vectorul
not
MN = v ca fiind segmentul orientat MN. Proieciile punctelor M i N pe axe vor
determina trei vectori v x i , v y j , v z k astfel c putem scrie
v = vx i + v y j + vz k
(2.2)
Mrimile scalare v x , v y , v z poart numele de coordonate ale vectorului v dup
axele reperului Oxyz (sau proiecii ale vectorului v ). Punctul M se numete punct de
aplicaie al vectorului v iar punctul N este extremitatea vectorului v . Dreapta MN
reprezint suportul vectorului. Dac punctul de aplicaie al vectorului v este arbitrar,

atunci vectorul se numete liber. n cazul n care punctul de aplicaie este fixat vectorul se
numete legat. n fine, dac punctul de aplicaie al vectorului v poate fi ales oriunde pe
dreapta suport, atunci vectorul se numete alunector.
Vectorul la care punctul de aplicaie coincide cu extremitatea poart numele de
vector nul i se noteaz prin 0 . Dac v = MN , atunci vectorul NM , notat - v , poart
numele de vector opus vectorului v .

13
2.2. Proiecia unui vector pe un plan sau pe o dreapt
Proiecia unui vector v = MN pe o dreapt (d) sau pe un plan (P) se obine prin
proiecia extremitilor sale pe aceea dreapt sau pe acel plan. Se obine astfel cte un nou
vector, al crui sens va fi determinat prin sensul de deplasare a proieciei A a punctului A
de pe vectorul v , cnd A se deplaseaz de la M la N (figura T 2.2).
Proiecia unui vector v pe o ax (d), notat prin prd v , este dat de relaia
prd v = v cos
(2.3)
n care reprezint unghiul format de versorul vectorului v i versorul axei (d). n

particular, putem scrie c
v x = prOx v = v cos , v y = prOy v = v cos , v z = prO z v = v cos
(2.4)
unde , , sunt unghiurile formate de versorul vectorului v cu versorii i , j , k ai

axelor de coordonate (figura T 2.3).
Deoarece cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 , obinem c :
v 2 = v 2x + v 2y + v 2z
(2.5)
C
D
vz
r
v
vx
c
B
vy
A
y
Figura T 2.3
Figura T 2.4
Observaia i) Daca v = MN si M (x M , y M , z M ) , N (x N , y N , z N ) , atunci
v = (x N x M ) i + ( y N y M ) j + (z N z M ) k
14
(2.6)
2.3. Operaii cu vectori liberi

2.3.1. Adunarea vectorilor liberi
Definiia 2.1: Fie a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k doi vectori liberi
arbitrari. Vectorul c dat prin relaia
c = (a x + b x ) i + a y + b y j + (a z + b z ) k
(2.6)
poart numele de vector sum a vectorilor a i b iar operaia prin care c se obine din
a i b se numete adunarea vectorilor.

Operaia de adunare este susceptibil de a avea o reprezentare geometric de o
mare valoare practic. Vectorul c este segmental dirijat AC care coincide cu diagonala
trecnd prin A a paralelogramului construit pe vectori a = AB i b = AD ca laturi (figura

T 2.4). Construcia astfel obinut se numete regula paralelogramului.
Observaii : i) Vectorul sum c = a + b poate fi obinut i n alt mod. Astfel, deplasnd
vectorii a i b paralel cu direcia lor astfel nct punctul de aplicaie al vectorului b s
coincid cu extremitatea vectorului a vom gsi c vectorul sum c este vectorul ce leag
punctul de aplicaie al vectorului a de extremitatea vectorului b . Regula de sumare astfel

obinut se numete regula triunghiului (figura T 2.5).
ii) Regula triughiului poate fi extins n cazul unui numr de n vectori a 1 , a 2 ,..., a n ,
n N * , n 2 . Vectorul sum c =
este vectorul care nchide conturul poligonal
i =1
format din vectorii pui cap la cap ntr-o ordine oarecare, ncepnd cu punctul de aplicaie
al primului dintre ei i sfrind cu extremitatea ultimului. Astfel, n figura T 2.6 este
prezentat regula poligonului pentru cazul a trei vectori a 1 , a 2 , a 3 . Ordinea de sumare

este indiferent.
r
a1
r r r r
c = a1 + a 2 + a 3
r
a2
Figura T 2.5
Figura T 2.6
15
r
a3
iii) Adunarea vectorilor liberi are urmtoarele proprieti:

1) Este asociativ, adic a + b + c = a + b + c , () a , b , c ;
2) Este comutativa, adic a + b = b + a , () a , b ;
3) Vectorul nul, 0 , este element neutru : a + 0 = 0 + a = a , () a ;

4)
() a, () a
(numit opusul lui a ) astfel ca a + ( a ) = ( a ) + a = 0 .
Gsim astfel c operaia de adunare determin pe mulimea vectorilor liberi V o

structur de grup comutativ. Vom nota acest grup cu (V, +). n acest grup ecuaia
a + x = b are o unic soluie pe care o notm prin b a = x i pe care o numim diferena
dintre vectorii a i b (figura T 2.7).

r
a ( > 0)
b
a
a
D
a-b
r
a ( = 0)
r
a ( < 0)
Figura T 2.7
Figura T 2.8
2.3.2. nmulirea unui vector liber cu un scalar

Definiia 2.2 : Fie R i a V . Aplicaia "": R V V , , a a poart
numele de nmulire cu scalari.
Observaii : iv) Prin a nelegem un vector liber construit astfel:
1) dac 0 i a 0 , atunci a este un vector liber care are aceiai direcie cu
vectorul a , acelai sens cu a dac > 0 sau sens contrar lui a dac < 0 i
lungimea egal cu a (figura T 2.8).
2) dac = 0 sau a = 0 , atunci a = 0 .

v) nmulirea vectorilor liberi cu scalari are urmtoarele proprieti :
16
1) 1 a = a 1 = a , () a ;

2) a = ( ) a , () , R, () a V ;
3) ( + ) a = a + a , () , R, () a V ;

4) a + b = a + b , () R, a , b V .
Definiia 2.3 : Fie vectorul liber a . Vectorul u , definit prin
1
u = a
a
(2.8)
poarta numele de versor al vectorului a .
Observaii : vi) Versorul u are aceiai direcie i sens cu vectorul a i modulul egal cu
unitatea.
vii) Un mod foarte util de a proiecta un vector liber a pe axele unui reper cartezian Oxyz ,
utilizat n capitolele urmtoare , este dat de urmtorul algoritm (vezi i figura T 2.9) :
-
se consider o direcie MN paralel cu direcia vectorului a astfel nct se cunosc

coordonatele (x M , y M , z M ) i (x N , y N , z N ) ale punctelor M i N ;
u MN =
MN =
MN
deoarece u MN =
(x N x M ) i + ( y N y M ) j + (z N z M ) k
( x N x M )2 + ( y N y M )2 + ( z N z M )2
a a = a u MN , obinem c
a=
(x N
x M ) + ( y N y M ) + (z N z M )
2
( x N x M ) i + ( y N y M ) j + ( z N z M ) k
2.3.3. Produsul scalar (interior) a doi vectori liberi
Definiia 2.4: Fie vectorii a i b . Unghiul [0, ] determinat de dou drepte
paralele cu direciile vectorilor a i b , duse prin acelai punct O, poart numele de unghi
al vectorilor a i b (figura T 2.10).

17
r
a
r
a
r
b
N(x N , y N , z N )
r
a
M (x M , y M , z M )
r
u MN
r
b
Figura T 2.9
Figura T 2.10
Definiia 2.5 : Fie vectorii liberi a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k .

Vom numi produs scalar a celor doi vectori mrimea scalar notat a b i definit prin
relaia

a b = a x bx + a y b y + a z bz
(2.9)
Observaii : viii) Din definiia 2.5 rezult urmtoarele proprieti ale produsului scalar :

1) Comutativitatea : a b = b a , () a , b V ;

2) Distributivitatea fa de adunare : a b + c = a b + a c , () a , b , c V .
ix) Plecnd de la definiia (2.9) se poate deduce urmtoarea expresie geometric a

produsului scalar :

(2.10)
a b = a b cos a , b
Din formula (2.10) se obin i alte proprieti ale produsului scalar :

3) a , b 0 , a b = 0 a b ;
4) a 0 = 0 a = 0, () a V ;
5) Produsul scalar poate fi un scalar pozitiv, negativ sau nul dup cum unghiul dintre
cei doi vectori este mai mic, mai mare sau egal cu
6)
a a = a = a 2 , () a V ;

7) Cu versorii i , j , k ai axelor reperului cartezian Oxyz se pot forma urmtoarele

produse scalare :

i i = j j = k k = 1 ,
18
i j = j k = k i = 0 .
2.3.4. Produsul vectorial (exterior) a doi vectori liberi
Definiia 2.6 : Fie vectorii liberi a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k .
Vom numi produs vectorial al vectorului a prin vectorul b , i vom nota a b , ca fiind
vectorul c ale crui proiecii pe axele reperului Oxyz sunt :

c x = a y bz a z b y , c y = a z bx a x bz , c z = a x b y a y bx
(2.11)
Observaii : x) Punnd vectorul c sub forma
c = a y b z a z b y i + (a z b x a x b z ) j + a x b y a y b x k
observm c el este egal cu determinantul
c = ax
bx
ay
by
az
bz
(2.12)
dezvoltat dup elementele primei linii.

xi) Folosind definiia 2.6 deducem urmtoarea regul de determinare a produsului vectorial
dintre vectorii a i b :
Produsul vectorial
este un vector de modul
c = a b

a b sin a , b ,

perpendicular pe ambii factori i dirijat astfel nct triedrul a , b , c s fie drept, adic
rotaia vectorului a n planul a, b cu un unghi cel mult egal cu pentru a-l suprapune
peste b s coincid ca sens cu sensul vectorului c (vezi figura T 2.11).

xii) Produsul vectorial are urmtoarele proprieti :
1) Anticomutativitate : a b = b a , () a , b V ;

2) Distributivitate fa de adunare : a b + c = a b + a c , () a , b , c V ;

3) a b = a b = a b , () R, () a , b V ;
4)
5)
a 0 = 0 a = 0 , () a V ;
a b = 0 () R astfel nct a = b ;
19
6) Dac a b , atunci a b reprezint aria paralelogramului construit pe vectorii
a i b (vezi figura T 2.11).

2.3.5. Dublul produs vectorial a trei vectori liberi

Definiia 2.7 : Fie vectorii liberi a , b , c . Vectorul w = a b c se numete
dublu produs vectorial al celor trei vectori.
Observaii : xiii) Folosind proprietile produsului scalar i ale produsului vectorial se

poate demonstra relaia :

(2.13)
a b c = b a c c a b
xiv) Vectorul w din definiia 2.7 este un vector coplanar cu vectorii b i c .

2.3.6. Produsul mixt a trei vectori liberi

Definiia 2.8 : Fiind dai vectorii liberi a , b , c , mrimea scalar a b c poart
numele de produs mixt al celor trei vectori.
Observaii : xiv) Folosind (2.12) i definiia produsului scalar obinem c :

ax a y az

a b c = bx b y bz
cx c y cz

(2.14)
xv) Dac a , b , c sunt vectori necoplanari, atunci modulul produsului mixt reprezint
volumul paralelipipedului ce se poate construi pe cei trei vectori considerai cu punctul de
aplicaie comun (figura T 2.12).
r r r
d = bc
r r
ab
r
e
O
r
b
r A
a
r
a
Figura T 2.11
r
c
r
b
Figura T 2.12
20
xvi) Produsul mixt are urmtoarele proprieti :

1) a b c = c a b = b c a , () a , b , c V ;
2) a b c = a c b , () a , b , c V ;

3) a b c = a b c = a b c , () R, () a , b , c V ;

4) a 1 + a 2 b c = a 1 b c + a 2 b c , () a 1 , a 2 , b , c V ;
5) a b c = 0 i) a = 0 sau b = 0 sau c = 0 ;
ii) a , b , c sunt coplanari ;
iii) () R astfel nct b = c .

xvii) O notaie folosit pentru produsul mixt a b c este a , b , c .
21
3. Reducerea sistemelor de fore

3.1. Fore i sisteme de fore
Prin for se nelege o mrime fizic vectorial ce msoar interaciunea
mecanic dintre corpurile materiale i care caracterizeaz transmiterea micrii de la un
corp ctre un altul. Fiind o mrime vectorial fora are toate atributele unui vector: punct
de aplicaie, direcie, sens i modul.
Cele mai ntlnite fore n natur sunt greutatea corpurilor, fora atraciei
universale, forele de frecare, forele elastice, forele electromagnetice etc.
Forele ce se exercit asupra unui sistem material se mpart n:
- fore exterioare dac sunt exercitate de corpurile din afara sistemului studiat
asupra corpurilor din sistem;
- fore interioare dac sunt exercitate ntre prile componente ale aceluiai
sistem material.
La rndul lor, forele exterioare se mpart n fore direct aplicate (de exemplu fora
de greutate) i fore de legtur (datorate restriciilor de natur geometric impuse
corpurilor)
Totalitatea forelor ce acioneaz asupra unui corp material se numete sistem de fore.
Dou sisteme de fore se numesc echivalente dac sub aciunea fiecruia dintre ele
corpul are aceiai stare mecanic.
Orice for care acioneaz asupra unui solid rigid are caracterul unui vector
alunector, adic prin alunecarea pe suportul ei efectul forei asupra rigidului rmne
acelai.
Pentru a caracteriza mai bine efectul unei fore asupra unui rigid este necesar s se
introduc i noiunile de moment al unei fore n raport cu un punct i de moment al unei
fore n raport cu o ax.
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct (pol)

3.2.1. Definiie
Definiia 3.1: Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu un punct O este
dat de produsul vectorial dintre vectorul de poziie r al punctului de aplicaie A al forei
i vectorul F , adic

MO F = r F
(3.1)
Momentul M O F este un vector legat, aplicat n punctul O (figura T 3.1). El este
22
perpendicular pe planul determinat de r i F , are sensul dat de regula burghiului drept i

modulul:

M O F = r F = r F sin r , F = r F sin = F d

(3.2)
unde distana d (de la punctul O la suportul forei F ) se numete braul forei.

r r
M0 F
( )
O
r
F
r
F
r
r
r
F
A
(d )
Figura T 3.1
Figura T 3.2
Notnd cu Fx , Fy , Fz proieciile forei F pe axele reperului cartezian Oxyz i cu x,

y, z coordonatele punctului A de aplicaie al forei, se obine urmtoarea expresie analitic

a momentului M O F :
MO F = r F = x

Fx
j
y
Fy
z = yFz zFy i + (z Fx x Fz ) j + x Fy y Fx k
Fz
(3.3)
3.2.2. Proprieti ale momentului unei fore n raport cu un punct

P1) Momentul unei fore n raport cu un punct este nul dac i numai dac suportul forei
trece prin acel punct (deoarece braul forei este nul).
P2) Momentul unei fore n raport cu un punct nu se modific dac fora i deplaseaz
punctul de aplicaie n lungul suportului ei.
Demonstraie (vezi figura T 3.2): Fie A i B dou puncte pe suportul (d) al forei F . Dac
fora este aplicat n A, atunci M O F = OA F . Pentru fora aplicat n B avem c
23

M O F = OB F = OA + AB F = OA F + AB F = OA F ,
deoarece AB // F .
P3) Momentul unei fore n raport cu un punct (pol) se modific odat cu modificarea
polului.
Demonstraie (vezi figura T 3.3): Se consider punctele O i O. n conformitate cu
definiia 3.1 putem scrie c M O F = OA F si

M O ' F = O ' A F = O ' O+ OA F = OA F + O ' O F .
Rezult c:

M O ' F = M O F + O ' O F

(3.4)
Momentul forei F n raport cu polul O rmne neschimbat doar dac OO // (d).
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax
Definiia 3.2 : Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu o ax ( ) este
dat de proiecia pe ax a momentului forei F n raport cu un punct O oarecare al axei,

adic:

(3.5)
M F = pr M O F = M O F u = r F u = r , F , u

unde prin u s-a notat versorul axei ( ).

Observaii: i) Definiia dat momentului unei fore fa de o ax are sens deoarece
considernd un punct O, diferit de O, situat pe axa ( )vom obine aceiai valoare pentru
scalarul M F (vezi figura T 3.4). ntr-adevr:

M ' F = r ' , F , u = O ' O + r , F , u = O ' O, F , u + r , F , u = M F ,

deoarece O ' O // u .
ii) Dac considerm c axa ( ) coincide cu axa Ox a reperului Oxyz i c fora F

se aplic n A(x, y, z), atunci
24
x

M O x F = r , F, i = F x
y
F y
0
z
F z = y F z z F
0
(3.6)
M O y F = z F x x F z , M O z F = x F y y Fx , ceea ce nseamn c

componentele momentului unei fore fa de un punct O pe axele unui triedru triortogonal
cu originea n O reprezint de fapt momentele aceleiai fore fa de axele triedrului.
Analog,
(d )
r
F
O
r r
M (F)
r r
M 0 (F)
O
r
r
r r
M0 (F)
r
u
r r
M (F)
O
( )
Figura T 3.3.
r
r
r
F
A
(d )
Figura T 3.4
3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct

3.4.1. Operaii elementare de echivalen
Se consider un solid rigid acionat de un sistem de fore arbitrar. Se pune
problema nlocuirii sistemului de fore cu un sistem echivalent mai simplu, adic cu un
sistem care s produc n orice punct al rigidului acelai efect mecanic ca i sistemul de
fore iniial.
Pentru obinerea unor sisteme de fore echivalente, dar mai simple, se aplic
forelor care alctuiesc sistemul o serie de operaii astfel nct aplicarea oricrei dintre ele
s conduc la obinerea unui sistem echivalent. Aceste operaii, numite operaii elementare
de echivalen, sunt:
O1) Fora care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat n lungul suportului ei.
O2) n sistemul de fore dat se pot suprima sau introduce dou fore egale i direct opuse.
O3) Mai multe fore pot fi nlocuite prin rezultanta lor (obinut pe baza regulii
paralelogramului).
3.4.2. Cuplu de fore
Definiia 3.3: Prin cuplu de fore se nelege un sistem de dou fore paralele, egale
n modul, i care acioneaz pe suporturi diferite.
Observaia iii) : Un cuplu de fore aplicat unui rigid tinde s-l roteasc n jurul unei axe
perpendiculare pe planul definit de suporturile celor dou fore (figura T 3.5).
25
Definiia 3.4: Prin momentul unui cuplu de fore se nelege suma momentelor
forelor care alctuiesc cuplul n raport cu acelai punct.
Vom demonstra dou proprieti utile n cele ce urmeaz.
P1) Proiecia unui cuplu de fore pe orice ax este nul.
Demonstraie: Fie o ax ( ) de versor u . Avem c:

pr F , F = pr F + pr F = F u + F u = 0 .
P2) Momentul unui cuplu nu depinde de punctul n raport cu care se calculeaz (deci este
un vector liber).
Demonstraie: Fie O un punct arbitrar (vezi figura T 3.5 ).

M O = OB F + OA F = OB OA F = AB F (independent de O).
n concluzie, momentul M O al cuplului este perpendicular pe planul definit de

suporturile forelor, sensul este stabilit cu regula burghiului drept iar modulul su este
M O = F d , unde d reprezint distana ntre suporturile forelor (numit braul cuplului).

r
M0
A
r
F
r
F
Figura T 3.5
3.4.3. Torsorul unei fore n raport cu un punct: deducere i interpretare mecanic
Fie un rigid ( C ) acionat n punctul A de fora F . Ne propunem s studiem
efectul forei F n punctul O. Pentru aceasta se introduc n O forele F i - F (pe baza
operaiei de echivalen nr. 2). Fora F din A i fora - F din O formeaz un cuplu

caracterizat de momentul su M O F = OA F , perpendicular pe planul determinat de

punctul O i direcia forei F (vezi figura T 3.6 ).
26
(C)
z
~
r
F
v v
M 0 (F)
r
F
()
r
F
r
F
r
F
Figura T 3.6
Deci, n punctul O va aciona fora F (egal cu cea care aciona n A) i momentul

M O F . Ansamblul format din cei doi vectori formeaz ceea ce se numete torsorul de

reducere al forei F , aplicat n A, n punctul O. El se noteaz simbolic prin

F
.
O F = F , M O sau
O
M O = OA F
Torsorul de reducere reprezint efectul mecanic exercitat de fora F (care

acioneaz n A) asupra punctului O.
3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct

3.5.1. Deducere
Vom considera un solid rigid acionat n punctele A i , i = 1, n de forele F i , i = 1, n .

Ne propunem s determinm efectul mecanic produs ntr-un punct O de aciunea simultan
a celor n fore, adic torsorul O al sistemului (figura T 3.7).
r
F1
r
r1
O
An r
rn
r
r2
r
F2
A2
r
M1
r
F2
r
M2
r
Mn
r
Fn
Figura T 3.7
27
r
Fn
r
F1
r
R
r
M0
Pentru aceasta se reduc pe rnd toate forele sistemului (vezi seciunea 3.4.3.) i se
obin n punctul O vectorii concureni F i , i = 1, n , respectiv M i = OAi F i , i = 1, n . Pe
baza operaiei nr. 3 de echivalen, forele F i , i = 1, n , pot fi nlocuite prin rezultanta lor R
iar momentele M i , i = 1, n , pot fi nlocuite cu momentul rezultant M O , obinndu-se astfel
torsorul de reducere n punctul O al sistemului de fore F i , i = 1, n :

n
Fi
R =
i =1
(3.7)
O
n
M
Mi
O=
i =1
n concluzie, orice sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid poate fi nlocuit
cu o singur for i un singur vector moment aplicat ntr-un punct O convenabil ales.
Observaia iv) Dac asupra rigidului acioneaz i p cupluri de fore de momente
M 'j , j = 1, p , atunci torsorul de reducere are componentele:

n
Fi
R =
i =1
M
Mi +
=
O
i =1
(3.8)
'
j =1
3.5.2. Proprieti
P1) Dac se schimb polul de reducere din O n O, atunci se modific a doua component
a torsorului dup cum urmeaz:
n
n
n
n

M O' =
O ' Ai F i =
Fi +
OAi F i =
O ' O + OAi F i = O ' O
i =1
i =1
i =1
i =1
= M O + O ' O R ,
astfel nct:
n
Fi
R =
i =1
M O ' = M O + O ' O R
O'
(3.9)
Fora rezultant este un invariant al operaiei de reducere ntr-un punct al unui

sistem de fore (adic nu depinde de punctul de reducere).
28
P2) Produsul scalar dintre vectorii for rezultant R i moment rezultant M O este un
invariant al operaiei de reducere ntr-un punct al unui sistem de fore.
Demonstraie: nmulind scalar relaia M O ' = M O + O ' O R prin R i observnd c

O ' O + R R = 0 , obinem c:
M O ' R = M O R = constant
(3.10)
Produsul M O R se numete trinom invariant i este un al doilea invariant al
operaiei de reducere. Pentru a justifica aceast denumire se consider vectorii R i M O

proiectai
pe
axele
reperului
cartezian
( R = Rx i + R y j + Rz k ,
Oxyz
M O = M Ox i + M O y j + M O z k ) i se utilizeaz relaia (2.9). Se obine:

R x M O x + R y M O y + R z M O z = constant
(3.11)
P3) Proiecia momentului rezultant pe direcia forei rezultante este un invariant al

operaiei de reducere.
Demonstraie: Fie u R versorul direciei forei rezultante R i M R proiecia momentului

rezultant pe direcia rezultantei (figura T 3.8). Atunci:
MR = M O u R
M O R
= constant.
=
R
Observaia v) M R nu este un invariant independent de rezultanta R i trinomul invariant
M O R , el rezultnd ca raport al celor doi. Pentru operaia de reducere a unui sistem de
fore ntr-un punct avem doi invariani i anume R i M O R sau R i M R .
r
M0
r
M0
(d )
r
MN
r
uR
r
MR
r
uR
Figura T 3.8
r
MR
Figura T 3.9
29
r
R
3.6. Torsor minimal. Ax central.

3.6.1. Torsor minimal
Dac facem reducerea unui sistem de fore F i , i = 1, n n diferite puncte ale

spaiului se constat c torsorul de reducere este diferit datorit modificrii momentului
rezultant (figura T 3.9). Acesta se descompune n dou componente:
M R - pe direcia rezultantei R ;
M N - pe direcia aflat la intersecia planului normal n O pe R cu planul
determinat de vectorii R i M O .
Putem scrie:
MO =M R+ M N
M O = M 2R + M
2
N
(3.12)
Deoarece M R este un invariant al operaiei de reducere rezult c modificrile
momentului rezultant se datoresc componentei M N care, n funcie de punctul de

reducere, poate ocupa orice poziie i orice valoare n planul normal pe direcia rezultantei.
Valoarea minim a momentului rezultant se va obine atunci cnd M N = 0 :
(3.13 )
M min = M R
Torsorul de reducere alctuit din rezultanta R i momentul minim se numete

torsor minimal (figura T 3.10):
min
M
O R
M min = M R = M R u R =
R
R2
(d )
r
R
r
r
M min = M R
O
Figura T 3.10
30
(3.14)
3.6.2. Axa central

Definiia 3.5 : Locul geometric al punctelor din spaiu n care fcnd reducerea se
obine torsorul minimal se numete ax central.
Fie P(x, y, z) un punct oarecare al axei centrale n raport cu un reper cartezian
Oxyz. Atunci:
M P = M O + PO R = M O x i + M O y j + M O z
Rezult proieciile:
M P x = M O x y R z zR y
k+ x
M Ox
j
y
MOy
k
z
M Oz
M P y = M O y (z R x xR z ) ,
M P z = M O z x R y y Rx
(3.15)
Observnd c ntr-un punct al axei centrale componentele torsorului de reducere
sunt vectori coliniari M P = M min // R i folosind condiia de coliniaritate a doi vectori,
obinem:
M Px M Py M Py
=
=
Rx
Ry
Rz
M O x y Rz + z R y
M O y z Rx + x Rz
Oz
x R y + y Rx
Rx
Ry
Rz
reprezentnd ecuaia unei drepte n spaiu dat ca intersecie de dou plane.
(3.16)
Observaii: vi ) Dac R = 0 , atunci noiunea de ax central i pierde sensul .

vii) Axa central mai poate fi definit i ca locul geometric al punctelor n care rezultanta
R i vectorul moment rezultant M O sunt coliniari (dac R M O 0 ).
3.7. Cazuri de reducere ale unui sistem de fore oarecare

Reducerea unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid revine la nlocuirea
acestuia cu cel mai simplu sistem de fore care are acelai torsor cu al sistemului dat. Cum
momentul rezultant apare ca un cuplu de fore aplicat unui rigid, se poate enuna
urmtoarea teorem fundamental a reducerii:
31
Un sistem de fore aplicate unui rigid este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta sistemului, aplicat ntr-un punct arbitrar O i un cuplu de fore al crui
moment este momentul rezultant al sistemului n raport cu punctul O.
Funcie de valorile modulelor celor doi vectori se disting urmtoarele cazuri:
I) R = 0 , M O = 0 : Un sistem de fore care are torsorul nul se numete echivalent

cu zero. Forele acestui sistem i fac echilibrul i, n consecin, un rigid acionat de un
astfel de sistem de fore se afl n echilibru.
II) R = 0 , M O 0 : Un sistem de fore care are torsorul de reducere alctuit doar
din momentul M O este echivalent cu orice cuplu care acioneaz ntr-un plan (P)
perpendicular pe M O i al crui moment s coincid cu M O ca sens i mrime, adic
M O = F d , unde d este braul cuplului (figura T 3.11).

r
M0
r
R
r
F
r
F
(P )
Figura T 3.11
Figura T 3.12
III) R 0 , M O = 0 : Torsorul de reducere const doar din rezultanta R . Sistemul de fore
este echivalent cu o for unic egal cu R i aplicat n O (figura T 3.12)
IV) R 0 , M O 0

a) R M O = 0 (adic R M O ) : Sistemul de fore este echivalent cu o for unic,
egal cu R , i care acioneaz chiar pe axa central a sistemului (figura T 3.13) deoarece
n punctele ei momentul are valoarea minim, care n acest caz este nul

R M O
M
=
M
=
=
0
R
min
.
R
b) R M O 0 (adic R / M O ) : Pentru a obine un sistem echivalent, dar mai
simplu, se descompune vectorul M O n dou componente i anume componenta M R pe
direcia rezultantei i componenta M N din planul (P) normal pe direcia rezultantei (figura
32
T 3.14). Vectorii M N i R , perpendiculari ntre ei (cazul IV a), pot fi nlocuii cu fora R

dirijat pe axa central astfel nct sistemul de fore este echivalent cu torsorul minimal,
adic din fora R aplicat pe axa central i un cuplu alctuit din forele F i - F din
MR
planul (P), braul cuplului fiind d =
iar sensul forelor ales astfel nct momentul
cuplului s fie egal cu M R .

r
M0
r
R
r
R
r
M0
r
MR
r
R
r
R
(P )
r
MN
r
F
r
F
(P )
axa central
Figura T 3.13
Figura T 3.14
3.8. Reducerea sistemelor particulare de fore

3.8.1. Reducerea forelor concurente
Definiia 3.6 : O mulime de n fore, F i , i = 1, n, ale cror suporturi trec prin

acelai punct O, formeaz un sistem de fore concurente.
Toate forele pot aluneca pe suporturile lor astfel nct punctele de aplicaie s
ajung n O. Momentele acestor fore fa de punctul O sunt nule iar forele pot fi nlocuite
cu rezultanta lor. n concluzie, un sistem de fore concurente este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta R =
, al crui suport trece prin punctul O sau este
i =1
echivalent cu zero dac R = 0 .

3.8.2. Reducerea forelor coplanare
Definiia 3.7 : O mulime de n fore, F i , i = 1, n, ale cror suporturi sunt toate

coninute ntr-un acelai plan (P) formeaz un sistem de fore coplanare (figura T 3.15).
Notnd cu Oxyz planul forelor i observnd c :
33
r i = xi i + y i j ,
F i = Fi x i + Fi y j , i = 1, n
(3.17)
gsim pentru elementele torsorului n O expresiile analitice:
n n
n

F i = Fi x i + Fi y j = R x i + R y j
R =
i =1
i =1
i =1
O
n
n
M
r
x
F
y
F
k
M
=
O =
i Fi =
i iy
i
ix
Oz k
i =1
i =1
(3.18)
Deoarece R M O = 0 rezult c sistemul de fore coplanare nu poate fi niciodat

echivalent cu torsorul minimal. Cazurile de reducere pentru sistemul de fore coplanare
rezult din cazurile de reducere a forelor oarecare i sunt urmtoarele:
I)
R = 0 , M O = 0 : Sistemul de fore este echivalent cu zero.
II) R = 0 , M O 0 : Sistemul de fore este echivalent cu un cuplu de moment
MO.
III) R 0 , M O = 0 : Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta R , aplicat n O.
IV) R 0 , M O 0 : Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu
R , aplicat ntr-un punct al axei centrale.
(R
Ecuaiile axei centrale rezult prin particularizarea ecuaiilor din cazul general
= M O x = M O y = z = 0 . Se obine:
x R y y Rx = M O z
z = 0
adic dreapta de ecuaie x R y y R x = M O z din planul forelor.
r
F1
A1
z
r
ri
Ai
A2
r
Fi
r
F1
r
F2
A1
r
Fi
( )
Ai
r
u
r
Fn
(3.19)
An
O
A n (P )
x
Figura T 3.15
Figura T 3.16
34
r
Fn
3.8.3. Reducerea forelor paralele
Definiia 3.8 : O mulime de n fore, F i , i = 1, n, , ale cror suporturi sunt drepte

paralele ntre ele formeaz un sistem de fore paralele.
Fie u versorul direciei comune pentru forele paralele F i , i = 1, n, (figura T 3.16).
Putem scrie c F i = Fi u , i = 1., n , unde Fi > 0 dac sensul forei F i coincide cu sensul
versorului u i Fi < 0 n caz contrar.

Elementele torsorului de reducere n O sunt :
n
n

R=
F i = F i u // u
i =1
i =1
n
n
n
MO =
r i Fi =
r i F i u = F i r i u u
i =1
i =1
i =1
(3.20)
(3.21)
n consecin, R M O = 0 iar cazurile de reducere ale unui sistem de fore paralele

sunt aceleai cu cele din cazul forelor coplanare. Pentru determinarea axei centrale vom
folosi relaia (3.21) i observaia c ntr-un punct al axei centrale momentul rezultant este
nul. Pentru un punct arbitrar P al axei centrale putem scrie:
n
n

0 = M P = M O OP R Fi r i u r Fi u = 0
i =1
i =1
n
n

n
n
Fi r i
Fi r u = 0
Fi r i
Fi r = u
i =1
i =1

i =1
i =1
i =1
r =
Fi r i
(3.22)
Fi
Fi
i =1
i =1
Notnd :
rC=
i =1
Fi
i =1
Fi r i
(3.22)
Fi
i =1
obinem urmtoarea ecuaie numit ecuaia vectorial a axei centrale :
r = r C+ u
35
(3.23)
Ecuaia (3.23) reprezint ecuaia unei drepte ce trece prin punctul fix C (numit
centrul forelor paralele) i care este paralel cu axa ( ) de versor u (vezi figura T
3.17).
z
r
u
r
rc
r
u
r
r
( )
y
Figura T 3.17
ntr-un sistem cartezian Oxyz coordonatele centrului forelor paralele sunt :
n
xC =
i =1
n
Fi xi
F
i =1
yC =
i =1
n
Fi y i
i =1
, zC =
zi
i =1
n
(3.24)
i =1
Centrul forelor paralele are urmtoarele proprieti (fr demonstraie):

P1) Se poate schimba direcia tuturor forelor cu acelai unghi i n acelai sens i axa
central va trece tot prin punctul C ;
P2) Se poate multiplica mrimea tuturor forelor cu acelai scalar i centrul forelor
paralele rmne nemodificat;
P3) Poziia centrului forelor paralele nu depinde de alegerea sistemului de referin (este o
proprietate intrinsec a sistemului de fore).
3.9. Probleme rezolvate
R 3.1) Asupra unei bare cotite ABCD acioneaz fora F , de modul 100 N. S se
determine momentul forei F fa de punctele A i B (figura R 3.1). Dimensiunile sunt

date n cm.
z
20
10
r
F
z
10
r
F
10
36
Figura R 3.1
Figura R 3.2
Rezolvare: Ca un prim pas s determinm expresia analitic a forei F :
8i + 4 j 4 k
DE
F = F u DE = F
= 100
= 81,6 i + 40,8 j 40,8 k
DE
8 2+ 4 2+ 4 2
(N)
Conform definiiei 3.1 avem c:
i
j
k

4
M A F = AD F = 10
8 = 163,2 i 244,8 j + 81,6 k

81,6 40,8 40,8
(N cm )
n plus,

F = M

BA F

A F +
sau
i
j
k

F = BD F = 0
4
8 = 163,2 i 652,8 j 325,6 k

81,6 40,8 40,8
(N cm )
R 3.2) Pe diagonala AC a paralelipipedului dreptunghic din figura R 3.2 acioneaz fora
F , de modul 1000 N. Aflai momentul acestei fore fa de dreapta orientat DC.

Dimensiunile sunt date in cm.
Rezolvare: Folosind definiia 3.2 obinem c:

M DC F = prDC M C F = CA F u DC = CA, F , u DC
(*)
Dar A(10, 0, 0), B(0, 20, 10), C(0, 20, 0) i D(10, 20, 10), astfel nct:
CA = 10 i 20 j , F = 1000
u DC =
10 i + 20 j + 10 k
100 + 400 + 100
10 i 10 k
100 + 100
Din (*) gsim acum c:
37
1000
i + 2 j + k ,
1
i+ k
10
1000
M DC F =

6
1
20
2000
0
1000
6
0
6
1
10000
3
(N cm ).
r
F4
r
F3
r
M
r
F2
r
F1
r
M0
aP
2P
2aP
r
R
2P
Figura R 3.3.1.
Figura R 3.3.2.
R 3.3) Asupra cubului OABCDEFG de latur a din figura R 3.3.1. acioneaz un sistem de
patru fore, avnd punctele de aplicaie, direciile i sensurile din figur i modulele
F 1= P, F 2 = P 2 , F 3 = P 3 , F 4 = 2 P i un cuplu de moment M = a P pe direcia OD.
Se cere:
a) S se calculeze i s se reprezinte torsorul de reducere n punctul O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore ?
c) S se calculeze, dac este cazul, momentul minim;
d) S se determine ecuaiile axei centrale;
e) S se determine torsorul de reducere n punctul E.
Rezolvare: a) Elementele torsorului de reducere n punctul O sunt:
4
R = F i
i =1
O
4
M
M
F
M
=
+
O i =1 O i
Se vor proiecta pe rnd forele F i , i = 1,4 , pe axele sistemului Oxyz i se vor

determina apoi momentele acestor fore n raport cu punctul O. Rezultatele vor fi trecute n
tabelul T 3.1.
Fora F 1 : Fiind dirijat pe o paralel la axa Oy se proiecteaz numai pe aceast ax.
Deci : F 1x = F1z = 0 , F1 y = P . Momentul forei F 1 n raport cu punctul O este dat de

relaia:
38
M O F 1 = OA F 1= a

0
deoarece A(a, 0, 0).
Fora
F 2:

D(0,0,a). n plus, M O F 2 = OA F 2 = a
P
F 3:
0 =aP k
0
Fora
j
0
AD
a i+ak
F 2 = F 2 u AD = F 2
=P 2
= P i + P k ,
AD
a2 + a2
j
0
0
deoarece
0 =aP j .
P
a i + a j a k
DB
F 3 = F 3 u DB = F 3
=P 3
= P i + P j P k
DB
a2 + a2 + a2
a = a P i + aP j .
0
P P

M O F 3 = OD F 3 = 0

P
Fora F 4 : Fiind paralel cu axa Ox se proiecteaz n adevrat mrime pe aceast ax,
adic F 4 = 2 P i . n plus, M O F 4 = OG F 4 = 0
2P
Fora
j
a
0
a = 2 a P j 2 aP k .
0
Momentul M : M = a P k .
F1
F2
F3
F4
aP
-P
-aP
-P
-aP
aP
2P
2aP
-2aP
aP
2P
2P
-aP
2aP
Tabelul T 3.1
39
Din tabelul T 3.1 deducem c:
i R = 2 P 2 , M
R = 2P i + 2 P j
:
M = aP i + 2 a P j
O
= aP 5 . Elementele torsorului de reducere sunt reprezentate n figura
R 3.3.2.
b) Deoarece R 0 , M O 0 i R M O = 2 P ( aP) + 2 P 2aP = 2aP 2 0 , sistemul de

fore este echivalent cu un torsor minimal.

R M O R a P
i + j .
c) M min =
=
2
R
R
d) Ecuaiile generale ale axei centrale (3.11) se rescriu pentru aceast problem sub
forma:
aP y 0 + z 2 P 2aP z 2 P + x 0 0 x 2 P + y 2 P
=
=
2P
2P
0
x y = 0 ,4 z 3a = 0 .
Observaie: Axa central a fost obinut ca intersecie a planelor de ecuaie x = y i
3a
.
z=
4
e) Torsorul n punctul E(a,0,a) este format din vectorul for rezultant R = 2 P i + 2 P j

i vectorul moment rezultant:
i
j
k
M E = M O + EO R = aP i + 2aP j + a 0 a = aP i 2aP k .
2P 2P 0
R 3.4) Placa hexagonal OABCDE de latur a din figura R 3.4.1 este solicitat de patru
fore F i , i = 1,4 , situate n planul su i un cuplu de fore de moment M (perpendicular pe

planul plcii). Dac F 1= F 3 = P , F2 = P 3 , F 4 = 2 P, M =
cere:
3
a P, CF = a ( R) , se
2
a) Torsorul de reducere n O (discuie n funcie de valorile parametrului );

b) Ecuaia axei centrale;
c) Reprezentarea grafic a torsorului n O i a axei centrale.
40

y
r
M
r
F1
r
F2
C
r
F4
r
F3
Figura R 3.4.1
Rezolvare: a) Fiind un sistem de fore coplanare (situat n planul Oxy), forele vor avea
proiecii doar pe axele Ox i Oy iar momentele acestor fore n raport cu punctul O vor fi
perpendiculare pe planul Oxy, deci Fi z = M i x = M i y = 0, i = 1,4 . Modulele momentelor vor
fi calculate cu relaia (3.2) iar sensul cu regula burghiului drept.
Fora F 1 : F 1x = F 1 cos 60 0 =
1
3
P , F 1 y = F 1 sin 60 0 =
P,
2
2
M O F 1 = 0 ( O aparine suportului forei F 1 ).

Fora F 2 : F 2 x = F 2 cos 30 0 =
1
3
P , F 2 y = F 2 sin 30 0 =
P,
2
2
M O F 2 = 0 ( O aparine suportului forei F 2 ).
Fora F 3 : F 3 x = F 3 = P , F 3 y = 0 ,

1
M O F 3 = F 3 d (O, ED) = F 3 OE sin 60 0 = a P (avnd sensul axei Oz,

2
proiecia este pozitiv).
Fora F 4 : F 4 x = 0 , F 4 y = F 4 = 2 P ,

M O F 4 = F 4 d O, F 4 = F 4 CF sin 60 0 = 3 a P (deoarece are sensul opus
celui pozitiv pe Oz, aceast proiecie este negativ).
Momentul M : M = M =
3
a P.
2
41
Rezultatele au fost sintetizate n tabelul T 3.4.

Fore
Fx
1
P
2
3
P
2
F1
F2
3
P
2
3
P
2
- 2P
3P
F3
F4
Mz
Fy
0
0
3
aP
2
- 3aP
3
aP
2
- 3aP
Tabelul T 3.4
Se obine torsorul:
3
R
P
i
P
j
=
+
M = 3 a P k
O
b) Ecuaia (3.14) a axei centrale are n cazul nostru forma :
3 x y = 3 a.
c) Reprezentarea n funcie de valorile parametrului real a torsorului de reducere i a

axei centrale este dat n figura R 3.4.2.
axa
centrala
y
3
r
R
3a
O
=0
axa
centrala
r
R
r
R
axa
centrala
>0
Figura R 3.4.2
42
O
3a
<0

___
R 3.5) Se dau forele paralele F i , i = 1,4 , avnd direciile i sensurile din figura R 3.5 ,
i
punctele
de
aplicaie
modulele
F1 = 4 P, F2 = 8P, F3 = 5P, F4 = 6 P
3a
3a 5a
A1 (3a,0,5a) , A 2 ,2a,0 , A3 ( 0,4a,0) , A 4 ,0, , respectiv. Se cere :
2
2
2
a ) S se determine torsorul de reducere n punctul O ;

b ) S se determine centrul forelor paralele ;
c ) S se determine ecuaia vectoriala a axei centrale.
Rezolvare: a) Forele se proiecteaz n adevrat mrime pe Oz i dau momente
doar pe axele Ox i Oy. Proieciile acestor vectori sunt date n tabelul T 3.5.
Fore
Fz
Mx
My
-4P
12 a P
8P
16 a P
- 12 a P
-5P
- 20 a P
6P
-9aP
5P
-4aP
-9aP
F1
F2
F3
F4
Tabelul T 3.5
: R = 5P k ,
M O = 4 a P i 9 a P j
b ) Coordonatele centrului forelor paralele sunt:

4
Fi x i
i =1
4
Fi
9
a , =
5
Fi yi
i =1
4
Fi
i =1
i =1
4
= a, =
5
Fi zi
i =1
4
Fi
= a
i =1
4
Rezult C a , a , a .
5
5
c ) Ecuaia vectorial a axei centrale este :
9 4
a i a j + ( a) k
5
5
unde este o constant arbitrar. Axa central este o dreapt paralel cu Oz i care
conine punctul C .
r = r C+ k =
43

z
r
F4
A1
5a
r
F2
A4
r
F1
r
F3
A3
4a
r
F2
r
F3
3a
A2
r
F1
Figura R 3.5
Figura TC 3.1
3.10. Probleme propuse

3.10.1. Teste clasice
TC 3.1) Asupra piramidei triunghiulare OABC din figura TC 3.1, avnd laturile AB = AC

= a i masOAB = 30 0 , acioneaz forele F 1, F 2 i F 3 orientate ca n figur i avnd
3
. Se cere:
2
a) S se reduc sistemul de fore n raport cu punctul O i s se reprezinte grafic
elementele torsorului de reducere obinut;
b) Cu ce este echivalent sistemul celor trei fore?
TC 3.2) Se consider paralelipipedul dreptunghic OABCOABCde laturi OA = 3a , OC
= 4a, OO=12a solicitat ca n figura TC 3.2 , unde F1 = 10 P, F2 = 26 P , F3 = 21P i M=
6aP. Pe latura OA acioneaz o sarcin liniar distribuit ( paralela cu Oz ) , ce variaz de
2P
la valoarea 0 n punctul O la valoarea q =
n punctul A. Se cere :
a
a ) Torsorul de reducere n O ;
b ) Cu ce este echivalent sistemul dat ?
c ) Ce for i ce moment trebuie s se introduc n O pentru ca noul sistem de
fore s se reduc la o rezultant unic iar axa centrala s treac prin A i B ?
modulele F 1 = F 2 = F , F 3 = F
B
O
r
F1
r
F2
v
F2
2a
r
q
r
M
v
F1
a
a
r
F3
r
F3
Figura TC 3.2
C
a
v
F4
450
450
Figura TC 3.3
44
TC 3.3) O bar ncastrat, avnd dimensiunile din figura TC 3.3, este solicitat de sistemul
___
de fore coplanare F i , i = 1,4 , avnd direciile i sensurile din figur i modulele
F1 = P , F2 = 2 P , F3 = 3P , F4 = P 2 . Se cere :
a ) Torsorul de reducere n punctul O ;
b ) Cu ce este echivalent sistemul de fore ?
c ) Ecuaia axei centrale .
TC 3.4) Se dau forele paralele F 1= P i , F 2 = 5 P i , F 3 = 10 P i , F 4 = 2 P i , care

acioneaz n punctele A 1( a,2a,0), A 2 ( a, a,2a), A 3( 2a, a,4a), A 4 ( 0,0, a), respectiv. Se
cere:
a) S se calculeze i s se reprezinte torsorul de reducere n punctul O;
b) S se determine centrul forelor paralele i s se determine axa central.
3.10.2. Teste gril
TG 3.1) Un sistem de fore oarecare se reduce la o for unic, egal cu rezultanta R , i

care acioneaz pe axa central a sistemului dac elementele torsorului de reducere

O R, M O n raport cu punctul arbitrar O verific condiiile:
a)
R 0 , M O = 0 ; b) R 0 , M O 0 , R M O = 0 ; c) R 0 , M O 0 , R M O 0 ;
d) R // M O .
TG 3.2) Punctul de aplicaie al forei F = 10 i + 3 j (N) are vectorul de poziie
r = 5 j + 10 k (m) n raport cu originea sistemului cartezian Oxyz. Care este momentul
forei F n raport cu diagonala AD a paralelipipedului dreptunghic din figura TG 3.2.

92
101
84
; b) 0 ; c)
; d)
.
a)
17
17
17
z
10 N
3m
5N
O
B
10 N
2m
x
2m
Figura TG 3.2
Figura TG 3.3
45
C
5N
TG 3.3) Suma momentelor cuplurilor de fore ce acioneaz n lungul diagonalelor

paralelipipedului dreptunghic din figura TG 3.3 este:
a)
M = 35,35 i + 22,36 j + 80,07 k ; b) M = 0 ;
c) M = 50,14 i + 91, ,07 j 14,65 k ; d) M = 23,14 i + 47,92 k .
3.11. Indicaii i rspunsuri
TC 3.1) a)

R = 0
;
3
M O =
a F i + 3 j + k
b) Sistemul de fore este echivalent cu un cuplu de fore de moment M
TC 3.2) a ) Sarcina liniar distribuit este echivalent cu fora rezultant F = 3 P k ,

aplicat n centrul D (2 a , 0 , 12 a ) al forelor paralele distribuite .
Fore
Fx
Fy
Fz
Mx
My
Mz
-6P
8P
24 a P
6P
-8P
24 P
96 a P
- 24 a P
- 21 P
-3P
6aP
-6aP
96 a P
F1
F2
F3
: R = 0 , M O = 96 a P i
b ) Sistemul de fore este echivalent cu un cuplu de fore de moment M O = 96 a P i .
c ) Fie F ' = F
'
x
i+F
'
y
j+ F
'
z
si
M '= M
'
x
i+M
'
y
j+ M
'
z
fora i
momentul necesar a fi introduse n punctul O . Noul torsor de reducere n O este :
O' : R ' = F 'x i + F 'y j + F 'z k , M O' = (96 a P + M 'x ) i + M 'y j + M 'z k
Deoarece rezultanta este paralel cu axa central ( dreapta AB ) se impun
condiiile F 'x = F 'z = 0 . Ecuaiile axei centrale sunt :
46
96 a P + M 'x + z F
'
y
'
y
'
y
sau
x=
n plus , R ' M
'
O=
'
y
'
z
, z=
'
y
'
y.
M 'z x F
'
y
M 'x + 96 a P
F
'
y
Ecuaiile axei centrale sunt : x = 3 a , z = 0.
Rezult:
M 'z = 3 a F
'
y
, M 'x = 96 a P
Sistemul se reduce la o for unic dac R ' M
'
O=
0 , adic M 'y = 0 ( dac
F 'y = 0 , noiunea de ax central i pierde sensul ) . Deci
F '= F
unde F
'
y
'
y
M ' = 96 a P i + 3 a F
'
y
este o constant arbitrar .
TC 3.3) a )
Fore
Fx
Fy
Fz
aP
-2P
-4aP
3P
-P
-P
2P
-2P
F1
F2
F3
F4
3
2
(2 + 2 ) a P
-3aP
2
2
1 a P
2
1 a P
2
: R = 2 P i 2 P j , M O = 3
b ) R 0 , M O 0 , RM O = 0
Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu rezultanta, situat pe axa
central.
3
c ) x+ y = 2 2 a.
4
TC 3.4) a) Vezi problema R 3.5.
: R = 4 P i , M O = 10 a P j 7 a P k ;
47
13 7
b) Centrul forelor paralele este punctul C a, a, 8a .

2 4
TG 3.1) Vezi Cazuri de reducere a unui sistem de fore oarecare. Rspuns corect: b).
TG
3.2)
Se
folosete
faptul

M AD F = M A F u AD ,

unde

F = M O F + AO F i A(2, 0, 0), D(0, 2, 3). Rspuns corect: c).

TG 3.3) M = M 1+ M 2 , unde M 1 este un vector liber, perpendicular pe planul ABCO,
de sens trigonometric i modul M 1= 5 N 10 m = 50 N m iar M 2 este un vector liber,

perpendicular
pe
planul
BCOA,
de
sens
trigonometric
i
modul
M 21= 10 N 5 m = 50 N m . Rspuns corect: a).
48
4. Centre de mas
4.1. Greutatea corpurilor
Un corp de mas m aflat la suprafaa Pmntului este supus atraciei acestuia.
Asupra sa acioneaz o for G = m g , numit greutate, unde g este acceleraia

gravitaional terestr. Valoarea acceleraiei gravitaionale variaz cu latitudinea i
altitudinea dar aceste variaii sunt mici i n calcule se poate considera valoarea medie
g = 9,81 m / s 2 . n ceea ce privete direcia sa, vectorul g este aproximativ dirijat ctre
centrul Pmntului, existnd o mic deviaie datorat micrii de rotaie a Pmntului.

Dac ntr-o problem concret de mecanic corpurile ce intervin se afl rspndite
pe o regiune ale crei dimensiuni sunt neglijabile n raport cu cele ale Pmntului, atunci
cmpul de vectori g poate fi considerat constant i, prin urmare, greutile diferitelor

puncte materiale pot fi considerate ca fore paralele i se pot folosi rezultatele obinute la
reducerea sistemelor de fore paralele.
4.2. Centrul de mas (greutate) al unui sistem de puncte materiale
Se consider sistemul de puncte materiale A i , i = 1, n , de greuti G i , i = 1, n, i
vectorii de poziie r i , i = 1, n (figura T 4.1). Un astfel de sistem de fore este echivalent cu
n

o for unic, egala cu G = mi g = M g (unde M este masa sistemului), i numit
i =1
greutatea sistemului. Ea acioneaz ntr-un punct al axei centrale, care este o dreapt
paralel cu direcia forelor i care trece prin centrul forelor paralele de greutate definit
prin:
rC =
G
i =1
ri
(4.1)
G
i =1
49
m1
mn
r
G1
r
ri
Axa
centrala
z
mt
r
Gt
r
Gn
r
rc
r
r
G = Mg
O
y
Figura T 4.1
Punctul C se numete n acest caz centru de greutate al sistemului de puncte
materiale. nlocuind Gi = m i g , i = 1, n, n (4.1) i simplificnd prin g obinem:
n
rC =
i =1
mi ri
(4.2)
m
i =1
Proiectnd relaia (4.2) pe axele sistemului cartezian Oxyz obinem coordonatele

punctului C:
n
xC =
mi xi
i =1
n
m
i =1
, yC =
i
i =1
mi yi
, zC =
m
i =1
m
i =1
n
m
i =1
zi
(4.3)
i
Expresiile (4.2) i (4.3) nu depind de g ci numai de distribuia maselor m i , i = 1, n .

Se poate introduce astfel noiunea de centru de mas al unui sistem de puncte materiale,
punctul C fiind deci centrul de mas al sistemului de mase m i , i = 1, n .
Noiunea de centru de mas este mai general dect cea de centru de greutate, care
are sens doar pentru mase aflate n cmp gravitaional (nu neaparat terestru). Astfel, este
impropriu s vorbim despre centrul de greutate al sistemului planetar dar se poate vorbi
despre centrul de mas al acestuia (care se afl foarte aproape de centrul de mas al
Soarelui). Centrul de mas i centrul de greutate coincid ns n cazul unui sistem de
puncte materiale aflat n cmp gravitaional uniform.
4.3. Centru de mas al unui solid rigid

n cazul unui solid rigid (figura T 4.2) formulele (4.2) i (4.3) se modific n sensul
c sumele se transform n integrale:
50
( D)
rC =
r dm
( D)
xC =
( D)
x dm
dm
( D)
, yC
( D)
y dm
( D)
(4.4)
dm
dm
, zC =
( D)
z dm
dm
( D)
(4.5)
unde (D) este domeniul ocupat de solidul rigid.

Pentru studiul centrului de mas al solidului rigid este necesar s se introduc o
nou mrime i anume densitatea. Din punct de vedere al densitii, corpurile se mpart n
corpuri omogene (de densitate constant) i corpuri neomogene (de densitate variabil).
Se pot defini urmtoarele categorii de densiti:
- pentru corpuri cu masa repartizat spaial pe un volum V (toate cele trei
dimensiuni au acelai ordin de mrime), densitatea volumetric:
dm
M
(4.6)
V=
sau V =
dV
V
- pentru corpuri cu masa repartizat pe o suprafa de arie A (una din

dimensiuni este neglijabil n raport cu celelalte dou), densitatea
superficial:
dm
M
(4.7)
S=
sau S =
dA
A
- pentru corpuri cu masa repartizat pe o curb de lungime L (dou dintre

dimensiuni sunt neglijabile n raport cu cea de-a treia), densitatea liniar:
dm
M
(4.8)
L=
sau L =
dL
L
Definiiile din parantez corespund corpurilor omogene.

nlocuind n relaia (3.4) elementul de mas dm, respectiv, cu:
dm = V dV
(D )
, dm = S dA , dm = L dL
,
dV = V
( D)
dA = A ,
( D)
(4.9)
(4.10)
dL = L
se obin, dup simplificarea densitilor, relaiile:
rC =
( D)
r dV
rC =
( D)
r dA
rC =
( D)
r dL
(4.11)
valabile pentru corpuri omogene cu masa distribuit spaial, superficial sau liniar. n cazul
corpurilor neomogene se utilizeaz relaia (4.4), unde dm se obine din (4.9).
51

z
dm
r
dG
r
r r
rc
r
G
Figura T 4.2
4.4. Proprieti ale centrului de mas

Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale sau al unui solid rigid are
urmtoarele proprieti (fr demonstraie):
P1) Poziia centrului de mas nu depinde de sistemul de referin ales, fiind un
punct intrinsec al sistemului material.
P2) Dac corpul (sistemul de puncte materiale) are un plan, o ax sau un centru de
simetrie, atunci centrul maselor se afl n acel plan, pe acea ax sau n acel punct.
P3) Dac un sistem (S) de puncte materiale se compune din n subsisteme
(S1 ), (S 2 ),..., (S n ) , ale cror mase M i , i = 1, n , i centre de mas C i , i = 1, n , se cunosc atunci
centrul de mas al sistemului (S) se poate obine considernd c masele sistemelor
componente s-ar concentra n centrele de mas (figura T 4.3), adic:
n
rC =
M
i =1
r Ci
(4.12)
M
i =1
unde r C i reprezint vectorii de poziie ai punctelor C i , i = 1, n .

P4) Daca un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind dintrun sistem de puncte materiale (S 1 ) din care s-a scos un alt sistem (S 2 ) i dac se cunosc
masele M 1 i M 2 i centrele de mas C 1 i C 2 ale acestora (figura T 4.4), atunci
centrul de masa al sistemului (S) se poate obine considernd c n C 1 i C 2 se afl
concentrate masele M 1 i M 2 :
rC
M r C M2 r C2
= 1 1
M1 M 2
52
(4.13)

(S1 )
S1 (m1 )......
C
1
Si (m i )
Ci
r
rC i
r
rC
C (S2 )
1
C
2
r
rC
Cn
Sn ( m n )
r
rC
Figura T 4.3
Figura T 4.4
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice

n relaiile (4.3) care dau coordonatele centrului de mas al unui sistem de puncte
n
materiale intervin sumele
i =1
mixi ,
i =1
miyi ,
m
i =1
izi
dintre masele punctelor i
distanele lor la planele de coordonate. Aceste sume se numesc momente statice n raport
cu planele de coordonate i se noteaz dup cum urmeaz:
SO x y =
i =1
m i z i , SO y z =
n plus, suma S O =
i =1
i =1
m i x i , S O zx =
m
i =1
yi
(4.14)
m i r i care intervine n relaia (4.2) se numete moment
static polar.
Momentele statice caracterizeaz modul de distribuire a masei unui sistem de
puncte materiale. Din (4.2) i (4.3) se obine c:
SO = M rC
adic:
i)
ii)
SO x y = M zC
S O y z = M xC
S O z x = M yC
(4.15)
Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu punctul O

este egal cu masa sistemului nmulit cu vectorul de poziie al centrului de
mas n raport cu punctul O;
Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan
este egal cu produsul dintre masa sistemului i distana de la centrul su de
mas la acel plan.
Enunurile i) i ii) reprezint teorema momentelor statice.

Observaii: 1) Cele prezentate mai sus rmn valabile i pentru un solid rigid (cu
observaia c sumele se transform n integrale);
2) C Oyz
m
i =1
xi = 0
(4.16)
Relaii similare au loc dac C Ozx i C Oyx .

53

R 4.1) Se consider sistemul plan de puncte materiale din figura R 4.1 , de mase
___
mi = i m , i = 1,4 , situate n puncte ale cercului de ecuaie x 2 + y 2 = 7a 2 i hiperbolei de
ecuaie x 2 y 2 = a 2 . S se determine coordonatele centrului de mas ale acestui sistem .

Rezolvare: Coordonatele punctelor n care se gsesc punctele materiale se obin
rezolvnd sistemul format din ecuaiile cercului i hiperbolei. Se obine:
x2 + y2 = 7 a2
A 1 2a, 3 a , A 2 2a, 3 a , A 3 2a, 3 a , A 4 2a, 3 a

2
2
2
x y = a
Rezultatele se sintetizeaz n tabelul T 4.1.
Punct
mi
xi
-2a
2m
-2a
3m
2a
4m
2a
10 m
yi
-
i =1
4
mi
) (
m i xi
m i yi
3a
-2ma
3a
-4ma
- 2 3 ma
3a
6ma
3 3 ma
3a
8ma
- 4 3 ma
8ma
- 2 3 ma
3 ma
4
a ,
5
i =1
yC =
m i yi
i =1
4
mi
i =1
4
3
3
a C a ,
a .
5
5
5
z
60
O
y
A1
A m
3
A2
m2
80
xC =
) (
Tabelul T 4.1
Gsim astfel c:
mi xi
30
100
O1
20
m4
A4
E
40
F
Figura R 4.1
Figura R 4.2
54
R 4.2) Se consider bara omogen avnd dimensiunile din figura R 4.2 , date n cm. S se
determine coordonatele centrului de mas.
Rezolvare: Bara omogen poate fi considerat ca fiind construit din :
- segmentul de dreapt OA, de lungime 60 cm, aflat pe axa Oz ;
- segmentul de dreapt OB, de lungime 80 cm, aflat pe axa Ox ;
- segmentul de dreapt BC, de lungime 100 cm, aflat n planul Oxy ( BC // Oy ) ;
- semicercul CD, de raz 30 cm, aflat n planul Oxy ( CD // Oy ) :
- segmentul de dreapt DE, de lungime 20 cm, aflat n planul Oxy ( DE // Ox ) ;
- segmentul de dreapt EF, de lungime 40 cm, aflat pe o paralel la Oz.
Cele ase componente vor fi numerotate de la 1 la 6. Coordonatele centrului de mas se
calculeaz cu formulele :
6
x C=
l i x i
i =1
6
l i
l i y i
i =1
6
yC =
, zC =
l i
i =1
i =1
l i z i
i =1
6
l i
i =1
unde x i , y i , z i reprezint coordonatele centrului de mas pentru bara nr. i iar l i lungimea
acesteia. Se completeaz datele n tabelul T 4.2.
Corp
li
xi
yi
zi
li xi
li yi
l i zi
1
2
3
4
60
80
100
30
0
40
80
60
80 -
0
0
50
130
30
0
0
0
0
3200
8000
2400 -1800
0
0
5000
3900
1800
0
0
0
5
6
20
40
90
100
160
160
0
- 20
1800
4000
800 (19 + 3 )
3200
6400
100 (146 + 39 )
0
- 800
1000
30(10 + )
Tabelul T 4.2
Rezult valorile:
10 (146 + 39 )
80 (19 + 3 )
100
, zC =
, yC =
3 (10 + )
3 (10 + )
3 (10 + )
R 4.3) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
R 4.3. Dimensiunile sunt date n cm.
Rezolvare: Pentru determinarea centrului de mas se folosesc formulele :
xC =
xC =
Ai
i =1
4
xi
Ai
i =1
yC =
Ai y i
i =1
4
Ai
i =1
55
unde x i , y i reprezint coordonatele centrului de mas pentru placa nr. i iar Ai aria sa. S
a considerat o mprire a plcii din figura R 4.3 n patru plci elementare ( vezi tabelul
care urmeaz ).
Corp
Ai
xi
yi
Ai xi
A i yi
120
720
600
27
4
-4
-9
116
4
3
10 +
2
3
4
3
12
4
3
9
4
-9
9+
16
3
135
2
8
3
72 108
- 72
2333
108
3
1603 135
+
3
2
Tabelul R 4.3
x C=
2333
3
135
2
9
116 4
1603
3
108
4.024 , y C =
6.852
9
116 4
Observaie : Figurile nehaurate corespund corpurilor introduse artificial pentru
completarea la o figur elementar ( aici, la un dreptunghi ) . Ariile lor se consider cu
semnul - .
y
r1 = 3
10
r2 = 6
a)
x+
/2(
=d
y
:
D
O
x
P : y = a2 x2
12
Figura R 4.3
Figura R 4.4
R 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
a
R4.4 , mrginit de parabola de ecuaie y = a 2 x 2 i dreapta y = ( x + a) , unde a > 0
2
este o constant dat.
56

x2
x (g ( x) f ( x) ) dx
Rezolvare: x C =
x1
x2
1
2
y C=
(g ( x) f ( x) ) dx
x1
x2
(g 2 ( x)
x1
x2
f 2 ( x) dx
(g ( x) f ( x) ) dx
x1
a
( x + a) iar x 1 i x 2 sunt soluiile ecuaiei g (x) = f (x) ,
2
a
a
23 2
adic x 1= a , x 2 = . n urma calculului integralelor se gsete c x C = , y C =
a .
2
2
30
unde g ( x) = a 2 x 2 , f ( x) =
R 4.5) S se determine poziia centrului de mas pentru corpul omogen semisferic de raz
R din figura R 4.5.
z dV
Rezolvare: Axa Oz fiind ax de simetrie putem scrie c x C = y C = 0 , z C = D
D dV
, unde D este domeniul ocupat de corp. Folosind sistemul de coordonate sferice ( , , )

i observnd c :
z = sin
, dV = 2 cos d d d
0 R , 0 2
gsim c :
z dV = 3 d
D
astfel nct z =
d sin cos d =
0
R
0
dV = 2 d
3
R.
8
, 0
R4
4
d cos d =
0
2 R 3
3
y
4r
2r
O1
3r
5r
Figura R 4.5
Figura TC 4.1
57

4.7.1 Teste clasice
TC 4.1) S se determine poziia centrului de mas pentru bara omogen din figura TC 4.1.
TC 4.2) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.2.
y
4a
60 0
O2
r1
r2
6a
2a
a
4a
A
x
Figura TC 4.2
Figura TC 4.3
TC 4.3) Se consider corpul din figura TC 4.3, realizat din trei plci plane omogene
confecionate din materiale diferite. Plcile din planele Oxy i Oyz au densitatea
superficial iar placa din planul Oxz are densitatea superficial 2 . Cunoscnd razele
r 1= r 2 = l , s se determine coordonatele centrului de mas.
TC 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.4.
y
x
4a 2
9a 2
3a
=1
r ( y)
2a
3a
a y = x 2 xa 6a 2
Figura TC 4.4
Figura TC 4.5
TC 4.5) Determinai centrul de mas al corpului omogen de revoluie din figura TC 4.5
tiind c legea de variaie a razei (distana de la axa Oy la suprafaa corpului) este
58
r ( y) =
1 2
y (m).
20
4.7.2. Teste gril

TG 4.1) S se determine abscisa centrului de mas pentru o bar dreapt AB, de lungime
L, la care densitatea variaz liniar de la valoarea 1 n captul A la valoarea 2 n
captul B (figura TG 4.1).
( + 2 2 )L ; b) x = (2 1+ 2 )L ; c)

a) x C = 1
x C = 1 + 2 L ;
C
3 ( 1+ 2 )
3 ( 1+ 2 )
2 1
1+ 2 L
.
d) x C =
y
2 1 2 2
x = R cos
dl = R d
l
dx
dm
2a
x
4a
2a
Figura TG 4.1
Figura TG 4.2
Figura TG 4.3
TG 4.2) S se determine abscisa centrului de mas a unei bare omogene AB, de seciune
constant, n form de arc de cerc de raz R i unghi la centru 2 , unghiul fiind
exprimat n radiani (figura TG 4.2).
2R
2
sin
sin
; c) x C = R
; d) x C = R
.
a) x C = 0 ; b) x C =
3
3
TG 4.3) Centrul de mas al plcii plane omogene avnd forma i dimensiunile din Figura
TG 4.3 are coordonatele:
20 a
5a
5a
4a
2a
a) x C = y C =
; b) x C =
; c)
; d)
xC=
, yC =
, yC =
13
13
3
13
13
38 a
14a
.
xC=
, yC =
15
15

TC 4.1) Se mparte bara n patru semicercuri de raze 2r, 3r, 4r si 5r i se procedeaz ca la
4r
2r
.
rezolvarea problemei R 4.2. Se obine x C =
, y C=
7
TC 4.2) Se completeaz placa pn la un dreptunghi plin. Prile componente sunt: un

dreptunghi de laturi 6a i 4a, un triunghi dreptunghic de catete 2a i a, un sector de cerc de
59
raz 4a i unghi la centru 60 0 i un sector de cerc de raz a i unghi la centru 270 0 (vezi
i rezolvarea problemei R 4.3). Ariile triunghiului i sectorului de cerc de raz 4a se
consider negative. Se obin coordonatele:
x C=
4 144 + 9 32 3 a
23 (12 )
y C=
4 (245 48 ) a
.
23 (12 )
TC 4.3) Pentru determinarea coordonatelor centrului de mas se folosesc formulele :
x C=
i =1
4
i Ai
i Ai x i
y C=
i Ai y i
i =1
4
i Ai
i =1
, zC =
i Ai z i
i =1
4
i Ai
i =1
i =1
deoarece n cazul unui corp omogen de tip plac are loc relaia m i = i A i .
Se consider c placa plan din planul Oxz a fost obinut dintr-o plac ptrat de
latur l ( placa 1 ) din care s-a scos un sfert de disc de raz r 2 ( placa 2 ) . Aria plcii 2 se
consider cu semn negativ . Se obin valorile:
2(11 3 )
2(4 )
2
x C=
l 0,153 l , y C =
l 0,292 l , z C =
l 0,250 l
3(10 )
10
10
TC 4.4) Placa este format din patru poriuni: triunghiul dreptunghic i isoscel de catete 3a
din cadranul I, interiorul sfertului de elips din cadranul II, interiorul arcului de parabol
din cadranele III i IV i discul de raz a cu centrul n origine (a crei arie se consider
negativ (vezi i rezolvarea problemelor R 4.3 i R 4.4). Se obin coordonatele :
131 a
499 a
.
, y C=
x C=
(
(
)
2 3 + 152
2 3 + 152)
TC 4.5) Se mparte corpul n cilindri infinitezimali de raz r i nlime dy prin seciuni cu
y dV 3
plane paralele cu planul Oxz. Avem c: x C = z C = 0 , y C = D
= , deoarece:
D dV 4
dV = 0 r 2 dy =
, D y dV = 0 r 2 y dy =
60
D fiind domeniul din spaiu ocupat de corpul de revoluie.
80
TG 4.1) Se mparte bara n cilindri infinitezimali de lungime dx. Avem c

AB x dm ( 1+ 2 2 ) L
, deoarece:
=
y C= z C= 0 , x C=
AB dm 3 ( 1+ 2 )
AB
( 1+ 2 2 ) L
L 2 1
x dm = AB x ( x) dx = 0 x
+ 1 dx =
L
6
60
AB
( 1+ 2 ) L
L 2 1
.
dm = AB ( x) dx = 0
+ 1 dx =
L
2
Rspuns corect: a).

TG 4.2) Se mparte bara n elemente de arc infinitezimale de lungime dl = R d . Se
obine c: y C = z C = 0, x C =
AB
AB x dl
sin
=R
AB dl
dl = R d = 2 R ,
Rspuns corect: d).
, deoarece:
AB x dl =
R 2 cos d = 2 R 2 sin .
TG 4.3) Se mparte placa n dou: dreptunghiul de laturi 2a i 4a i triunghiul dreptunghic

i isoscel de catete 2a. Rspuns corect: d)
61
5. Echilibrul punctului material

5.1. Noiuni introductive
Vom defini n cele ce urmeaz cteva din noiunile folosite n acest capitol.
spaiu.
Punctul material liber este punctual material care poate ocupa orice poziie n
Punctul material supus la legturi (legat) este punctul cruia i se impune o

restricie geometric (de exemplu obligaia de a rmne pe o suprafa sau pe o curb).
Numrul gradelor de libertate reprezint numrul de parametrii scalari
independeni necesari pentru a determina la un moment dat poziia punctului material (sau
a rigidului).
Poziia unui punct material n spaiu este determinat cu ajutorul a trei parametri
scalari independeni, ca de exemplu coordonatele carteziene x, y, z. Deci, un punct
material liber n spaiu are trei grade de libertate.
Poziia unui punct material pe o suprafa este dat prin doi parametrii scalari
independeni. Astfel, dac suprafaa este planul Oxy este suficient s cunoatem
coordonatele x i y ale poziiei punctului material. Un punct material aflat pe o suprafa
are dou grade de libertate.
Un punct material obligat s rmn pe o curb are doar un singur grad de
libertate. El se poate deplasa doar n lungul curbei.
n fine, un punct material fixat nu are nici un grad de libertate.
5.2. Echilibrul punctului material liber

Condiia necesar i suficient ca un punct material liber, care se afl n repaus sau
n micare rectilinie i uniform, s rmn n aceiai stare mecanic sub aciunea unui
sistem de n fore concurente, F i , i = 1, n , este ca rezultanta R a forelor s fie nul.

Aceast condiie rezult din aplicarea principiilor ineriei i aciunii forei.
n consecin, condiia de echilibru a punctului material liber este :
R=
Fi = 0
(5.1)
i =1
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui sistem cartezian Oxyz se obin
ecuaiile scalare de echilibru :
R x=
F
i =1
ix
= 0 , R y=
F
i =1
iy
= 0 , R z=
F
i =1
iz
=0
(5.2)
Dac sistemul de fore este plan i dac notm cu Oxy planul forelor, condiiile
scalare de echilibru au forma :
62
R x=
i =1
Fi x = 0 , R y =
F
i =1
iy
(5.3)
=0
5.3. Echilibrul punctului material legat.

Axioma legturilor. Clasificarea legturilor.
5.3.1. Axioma legturilor
Se consider un punct material M aflat n echilibru pe o suprafa (S) i acionat de
un sistem de fore exterioare a cror rezultant este R (figura T 5.1). Spre deosebire de
cazul punctului material liber, cnd era necesar ca R = 0 pentru a se realiza echilibrul,
aceast condiie nu mai trebuie respectat pentru punctul material legat ca urmare a
existenei legturilor, care exercit asupra punctului material anumite constrngeri
mecanice reprezentate prin fore de legtur (reaciuni). Pentru a rezolva problema
punctului material legat se folosete axioma legturilor, al crui enun n cazul general
este :
Axioma legturilor : Orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu elemente
mecanice (fore, momente) corespunztoare.
n cazul unui punct material legat, legtura se nlocuiete cu o reaciune R , astfel

nct condiia necesar i suficient pentru ca un punct material supus la legturi s fie n
echilibru este ca rezultanta forelor direct aplicate i a forei de legtura s fie nul :
R + R '= 0
(5.4)
adic reaciunea (fora de legtur) R s fie direct opus rezultantei R a forelor direct
aplicate.
(S)
r
R
r
R
Figura T 5.1
Observaia i) n cazul n care punctul material este supus mai multor legturi atunci R
reprezint rezultanta forelor de legtur corespunztoare fiecrei legturi n parte.
5.3.2. Clasificarea legturilor punctului material
Legturile punctului material sunt n numr de trei i anume: rezemarea pe o
suprafa, rezemarea pe o curb (plan sau strmb) i prinderea cu fire.
Ele pot fi:
63
a) cu frecare dac suprafaa sau curba de reazem aparin unor corpuri reale,
care au la suprafa asperiti care se opun deplasrii dnd natere unor fore de
frecare.
b) fr frecare atunci cnd se presupune c suprafaa sau curba de reazem
aparin unor corpuri ideale, perfect lucioase, care nu conduc la apariia unor
fore de frecare.
5.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare

5.4.1. Echilibrul pe o suprafa fr frecare (lucie, neted)
Se consider un punct material M rezemat pe o suprafa (S) i acionat de fore
direct aplicate a cror rezultant este R i de reaciunea R (direct opus lui R ).
Rezultanta R (figura T 5.2) se descompune n:
componenta normal R n (dup normala n M la (S));
componenta tangenial R t (din planul tangent (P) la (S)).
normala
(P)
r
Rt
r
N
r
R
r
N
r
R
r
Rn
r
T
(S)
M
r
R
(S)
Figura T 5.2
Figura T 5.3
La rndul ei, reaciunea R se descompune dup aceleai direcii n componentele
N i T . Fora R n caut s ndeprteze punctul M de pe suprafaa (S). Efectul ei este
anulat de fora N , numit reaciune normal:
R n+ N = 0
(5.5)
Fora R t determin deplasarea punctului M pe suprafaa (S). Ei i se opune
componenta T , numit for de frecare:
R t+ T = 0
64
(5.6)
Deoarece suprafaa este considerat lucie (fr frecare), fora T este nul astfel
nct utiliznd relaia (5.6) putem scrie c:
(5.7)
R = R n+ R t= R n
adic, pentru a se realiza echilibrul pe suprafaa (S), rezultanta forelor direct aplicate
trebuie s fie dirijat dup normala la suprafa n punctul respectiv (figura T 5.3).
Ecuaia vectorial de echilibru este:
(5.8)
R+ N = 0
i ea are urmtoarele proiecii pe axele unui reper cartezian:
R x+ N x= 0 , R y+ N y= 0 , R z+ N z= 0
(5.9)
Dac suprafaa (S) este dat prin ecuaia f(x, y, z) = 0, deoarece parametrii
f f f
, reaciunea normal va avea expresia:
directori ai normalei sunt
,
,
x y z
f f f
N = grad f =
i+
j+
k
y
z
x
iar ecuaia vectorial de echilibru va fi:
(5.10)
R + grad f = 0
(5.11)
Ecuaiile scalare de echilibru

f
f
f
(5.12)
R x+
= 0 , R y+
= 0 , R z+
=0
x
y
z
formeaz mpreun cu ecuaia suprafeei f(x, y, z) = 0 un sistem de patru ecuaii n
necunoscutele , x, y, z .
5.4.2. Echilibrul pe o curb fr frecare (lucie, neted)

Se consider un punct material M rezemat pe o curb ( C ) i acionat de fore
direct aplicate a cror rezultant este R i de reaciunea R (figura T 5.4). Rezultanta R

se descompune n:
componenta R t (dup tangenta n M la curba ( C ));
componenta R n (din planul normal n M la curba ( C )).
Reaciunea R se descompune dup aceleai direcii n componentele T i N .

Relaiile (5.5) i (5.9) precum i comentariile asociate lor rmn valabile i n acest caz
(figura T 5.5).
65

Plan
normal
r
R
r
N
r
T
r
Rn
Plan
normal
r
N
r
Rt
tangenta
r
R
( C)
tangenta
r
Rn
Figura T 5.4
( C)
Figura T 5.5
Dac curba este dat ca intersecie de dou suprafee:
(S1 ): f1 (x, y, z ) = 0
(S 2 ) : f 2 (x, y, z ) = 0
(5.13)
atunci planul normal la curba ( C ) poate fi obinut cu ajutorul normalelor la cele dou
suprafee, reaciunea normal avnd forma:
(5.14)
N = N 1 + N 2 = 1 grad f1 + 2 grad f 2
Din (5.8) i (5.13) se obin urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
f
f
f
f
R x + 1 1 + 2 2 = 0 , R y + 1 1 + 2 2 = 0
x
x
y
y
f
f
(5.15)
R z + 1 1 + 2 2 = 0
z
z
care mpreun cu ecuaiile (5.13) ale suprafeelor formeaz un sistem de cinci ecuaii n
necunoscutele 1, 2 , x, y, z .
5.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare.

Legile frecrii uscate. Conuri de frecare.
5.5.1. Legile frecrii uscate (legile lui Coulomb)
Se consider un punct material M aflat pe o suprafa sau pe o curb (aspr).
Pentru a pune n eviden fora de frecare Coulomb a recurs la urmtoarea experien
efectuat cu un aparat numit tribometru:
Un corp asimilabil cu un punct material de greutate G este aezat pe un plan
orizontal i acionat de o for F (prin intermediul unor greuti puse pe un talger) care
poate varia continuu de la 0 la (figura T 5.6). Se constat c pn la o anumit valoare
F max corpul nu se pune n micare.
66
Aceasta dovedete c reaciunea R ' este nclinat cu un unghi fa de normal
cci, n caz contrar, sub aciunea forei F corpul s-ar deplasa orict de mic ar fi
intensitatea acestei fore. Reaciunea R ' se descompune n componentele sale: reaciunea
normal N i fora de frecare de alunecare T .

r
R
r
Rmax
r
N
r
N
r
F
r
T
r
Fmax
r
Tmax
r
G
r
G
r
G
r
G
(a)
(b)
(c)
Figura T 5.6
Fora T acioneaz, pentru cazul general al unei suprafee de reazem oarecare,

n planul tangent la suprafa i se opune tendinei de micare.
Modulul su este:
T = N tg
(5.16)
n figura T 5.6.c este prezentat cazul limit cnd forele F i T iau valorile
maxime la echilibru (orice depire a acestei valori pentru F ducnd la ruperea

echilibrului). Unghiul are i el o valoare maxim pe care o vom nota cu i o vom numi
unghi de frecare. Putem scrie
T max = N tg
(5.17)
i cum gsim c:
T N tg
(5.18)
Coulomb a enunat urmtoarele legi, numite legile frecrii uscate (vezi i relaia
(5.17)):
1) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim este direct proporional cu
mrimea reaciunii normale;
67
2) Mrimea forei de frecare de alunecare depinde de natura i starea suprafeei

corpurilor aflate n contact;
3) Mrimea forei de frecare de alunecare nu depinde de viteza relativ de deplasare
a celor dou corpuri aflate n contact i nici de mrimea suprafeelor de contact.
Pe baza acestor legi fora de frecare de alunecare are expresia:
T T max = N
(5.19)
unde = tg se numete coeficient de frecare de alunecare i este o mrime

adimensional ce depinde de natura i starea suprafeelor aflate n contact.
Coulomb a considerat c forele de frecare apar datorit existenei la suprafaa
corpurilor a unor asperiti care n cazul a dou corpuri n contact se ntreptrund. Cnd
unul dintre corpuri se mic (sau amndou) aceste asperiti sunt strivite, fora de frecare
de alunecare fiind tocmai fora care se opune acestor striviri.
Observaii: Ulterior experimentelor lui Coulomb, prin extinderea acestora, s-au fcut o
serie de corecii acestor legi. Astfel, se constat c odat cu creterea vitezei corpurilor
aflate n contact coeficientul de frecare scade, variaia lui fiind dat n figura 5.7. Valoarea
0 a coeficientului de frecare la vitez nul se numete coeficient de aderen. De
asemenea, pentru valori mari ale reaciunii R ' mrimea forei de frecare nu mai variaz
liniar cu mrimea reaciunii.
Figura T 5.7
5.5.2. Conuri de frecare
S analizm n cele ce urmeaz aspectul geometric al echilibrului punctului
material cu frecare. Considernd punctul rezemat pe o suprafa i schimbnd direcia
forei F n planul tangent reaciunea R ' , respectiv rezultanta R , vor descrie un con,
numit con de frecare, care are vrful n punctul M i unghiul la vrf 2 (figura T 5.8).
Punctul material se gsete n echilibru atunci cnd reaciunea R ' se afl n interiorul
conului de frecare sau, la limit , pe suprafaa acestuia.
68
r
R
r
R
tangenta
(S)
M
r
R
r
R
( )
Figura T 5.8
Figura T 5.9
n cazul unui punct material rezemat cu frecare pe o curb ( ), deoarece prin acea
curb trec o infinitate de suprafee i la fiecare i revine cte un con de frecare
generatoarele extreme ale acestora vor descrie conuri complementare de frecare (figura
5.9). Aceste conuri au ca ax de simetrie tangenta la curb n punctul considerat i unghiul
la vrf 2 . Punctul material se afl n echilibru atunci cnd reaciunea R ' se

2
gsete n afara conurilor complementare de frecare sau, la limit, pe suprafaa acestora.

R 5.1) Bila M , de greutate G , se afl n echilibru pe un plan neted nclinat cu unghiul
fa de orizontal, fiind prins cu dou fire paralele cu planul nclinat care fac unghiurile
i cu dreapta de cea mai mare pant a planului ( figura R 5.1.1 ). S se determine
tensiunile din fire i reaciunea planului .
y
A1
A2
A1
r
T2
z
(a)
Figura R 5.1.1
r
N
M
r
G
(b)
Figura R 5.1.2.
69
A2
r
T1
Rezolvare: Se noteaz cu T 1 i T 2 tensiunile din firele MA 1 i MA 2 i cu N

reaciunea normal (vezi figura R 5.1.2). Pentru echilibru se impune condiia:
G + T 1+ T 2 + N = 0 . Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele reperului cartezian

Mxyz rezult ecuaiile scalare:
X i = T 2 sin T 1 sin = 0
Y i = G sin + T 1 cos + T 2 cos
Z i = N G cos = 0
=0
Rezolvnd acest sistem se obine:

sin sin
sin sin
.
, T 2= G
N = G cos , T 1= G
sin( + )
sin( + )
R 5.2. Se consider curba lucie de ecuaie y = x , raportat la sistemul de axe Oxy,
planul curbei fcnd unghiul cu planul orizontal. Un inel de greutate G poate aluneca pe
aceast curb fiind acionat i de fora F , paralela cu Ox ( figura R 5.2.1 ). S se determine
poziia de echilibru a inelului pe curb i reaciunile N 1 ( din planul curbei ) i
N 2 (perpendicular pe planul curbei ) .

y= x
normala
N1
M
r
G
N 2 N1 cos
r
F
G sin
tangenta
x0
(a)
Figura R 5.2.1
Rezolvare:
(b)
Figura R 5.2.2.
Fie
= arctg f ' ( x 0 ) = arctg
r
G
1
2 x0
x0
abscisa
punctului
de
echilibru
unghiul format de tangenta la curba y = x cu axa Ox
n acest punct (vezi figura R 5.2.2). Pentru echilibru: G + N 1+ N 2 + F = 0 . Pe axele

reperului Oxyz avem urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
70
G2
sin 2
x 0=
2
4F
X i = F N 1sin = 0
Y i = N 1 cos G sin = 0
N 1= F 2 + G 2 sin 2 .
Z i = N 2 G cos = 0
N 2 = G cos
R 5.3. Un inel de greutate G , rezemat cu frecare ( coeficient de frecare ) pe un cerc
vertical este acionat cu fora orizontal F , de modul egal cu G . S se determine poziiile

de echilibru ale inelului , date de unghiul ( figura R 5.3 ).
Rezolvare: a) Tendina de deplasare a inelului spre punctul A:

X i = T + F cos G sin = 0
Y i = N F sin G cos = 0
Pentru echilibru: T N
, ( 2) N = F sin + G cos
F+G
(3) tg
G F
(1)
(2)
(3)
(1) T = G sin F cos
b) Tendina de deplasare a inelului spre punctul B:

Inversnd sensul forei de frecare se obine: tg
FG
G+ F
(4)
(5)
1 1 +
Deoarece G = F, din (4) i (5) gsim c tg
.
,
1 + 1
r
F
M
r
G
Figura R 5.3
R 5.4. S se determine coeficientul de frecare de alunecare pentru care un punct material
R
este n echilibru pe suprafaa de ecuaie x 2 + y 2 = R ( R z ) , n poziia M x, y, , sub
aciunea greutii G i a forei elastice F =
2G ____
R
MA , unde M 0, 0, .
2
R
71
Rezolvare: Echilibrul pe o suprafa aspr se realizeaz dac suportul rezultantei

forelor aplicate se gsete n interiorul conului de frecare. Pentru un punct situat pe
suprafaa f(x, y, z) = 0 trebuie ndeplinit condiia:
f
f
f
+Y
+Z
X
z
x
y
1
(1)
2
2
2
2
1
f
f
f
X 2 +Y2 + Z2 + +
x y z
unde X, Y, Z sunt componentele rezultantei R . Dar:

f
f
f
= 2x ,
= 2y ,
f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 R ( R z ) = 0
=R
x
y
z
(2)
2G
2G
2G
x i y j X =
x ,Y =
y , Z = G
R
R
R
1
Din (1), (2), (3) i ecuaia suprafeei se obine
.
2 2
R = G + F = G k +
(3)

TC 5.1) Sarcina Q = 100 daN este susinut de bara AO, articulat n O i nclinat cu un
unghi de 45 0 fa de un perete vertical i de dou lanuri BA i CA de lungimi egale,

aezate orizontal ( mCBA = m ACB = 45 0 ). Se cere s se determine eforturile din bara
AO i din cele dou lanuri (figura TC 5.1).

z
x 2 + y2 z = 0
B
D
C
45
45
x+y+z =0
A(1,1,2)
450
A
O
Figura TC 5.1
Figura TC 5.2
TC 5.2) Se consider curba lucie ( ) dat ca intersecie ntre paraboloidul de rotaie de

ecuaie f ( x, y, z ) = x 2 + y 2 z = 0 i planul (P) de ecuaie g ( x, y, z ) = x + y + z = 0 . S se
72
determine poziiile de echilibru ale unui punct pe aceast curb dac el este acionat de

propria greutate G = mg k i de fora F = mg i + j k (figura TC 5.2).
TC 5.3) Pe feele ABBA i

ACCA ale prismei
ABCABC
( m BAC = m ACB = 45 0 ) sunt aezate corpurile de greuti P, respectiv Q. Corpurile
sunt legate printr-un fir care trece peste scripetele fr frecare din B (firul este dirijat dup
paralele la AB i BC). Dac Q = 2P iar coeficientul de frecare de alunecare dintre corpuri
i prism este , s se determine valorile minime i maxime ale unghiului de nclinare
al prismei pentru realizarea echilibrului (figura TC 5.3).
r
P
r
Q
C
A
600
450
300
100N
o
A
100 N
Figura TC 5.3
Figura TG 5.1
TC 5.4) S se determine poziiile n care un punct material greu poate rmne n repaus pe
o sfer aspr de ecuaie x 2 + y 2 + z 2 r 2 = 0 , coeficientul de frecare fiind .
5.7.2. Teste gril

TG 5.1) Determinai tensiunea din cablurile AB i BC solicitate ca n figura TG 5.1.
Scripeii din E i F sunt fr frecare.
a) T AB = 100 2 2 6 , TBC = 100 2 3 ; b) T AB = 100(1 + 3 ), TBC = 200( 6 2 ) ;
c)
(
T AB = 100(2
2+
)
(
)
6 ), TBC = 100(2 + 3 )
d)
T AB = 100( 2 + 3 ), TBC = 100( 6 + 2 ) .
TG 5.2) O sfer de greutate P este rezemat pe o suprafa cilindric lucie de raz r, fiind
suspendat printr-un fir de punctul fix A. Cunoscnd lungimea l a firului i unghiurile i
, s se determine tensiunea din fir i reaciunea suprafeei cilindrice (figura TG 5.2).
sin
sin
r
r
;
a) T = P sin , N = P sin ; b) T = P
,N = P
sin( + )
sin( + )
l
l
sin( )
sin
l
r
c) T = P
; d) T = P sin , N = P sin .
,N = P
sin
sin( + )
r
l
73
oA
Figura TG 5.2

TC 5.1) Notm cu S 1 i S 2 tensiunile din lanuri i cu S 3 efortul din bara OA. Ecuaiile
de echilibru pe trei direcii perpendiculare sunt:
S 1 cos 45 0 + S 2 cos 45 0 S 3 sin 45 0 = 0
S 1sin 45 0 S 2 sin 45 0 = 0
Q+S
i are soluia S1 = S 2 =
S3
= 70,5 daN .
2
cos 45 0 = 0
TC 5.2) Ecuaia vectorial de echilibru
G + F + 1 grad f + 2 grad g = 0
1 4 4 4 4 2 4 4 4 43
se
=N
proiecteaz pe axele reperului cartezian Oxyz:

f
g
X i = mg + 1 x + 2 x = 0
f
g
Y i = mg + 1 y + 2 y = 0
g
f
Z i = mg mg + 1 z + 2 z = 0 .
Se obine sistemul de cinci ecuaii n necunoscutele 1, 2 , x, y, z :
f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 z = 0 , g ( x, y , z ) = x + y + z = 0 ,
m g + 2 x 1+ 2 = 0 , m g + 2 y 1+ 2 = 0 , 2 m g 1+ 2 = 0 ,
cu soluia:
a) x 1= y 1= z 1= 0 , 1= 3 m g , 2 = m g ;
b) x 2 = y 2 = 1, z 2 = 2 , , 1= 3 m g , 2 = 5 m g .
TC 5.3) Se studiaz tendina de micare a sistemului celor dou corpuri spre punctul C
(figura TC 5.3.2).
74
x
r
T
y r
N2
r
T2
r
P
r
T1
r
T
r
N2
Figura TC 5.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru pentru corpul de greutate P sunt:
X i = T T 1 P cos 4 = 0
(1)
Y i = N 1 P sin 4 = 0
T 1 N 1
iar pentru corpul de greutate Q:
X i = T T
(2)
(3)
= 0
4
2 + Q sin
(4)
Y i = N 2 Q cos 4 = 0
(5)
T 2 N 2
(6)
1 3
. Studiind i tendina de
3+
micare a sistemului celor dou corpuri spre A deducem i valoarea maxim a unghiului
not
1 tg
1+ 3
. S-a folosit faptul c G = 2 P i tg =
.
: max = arctg
1 + tg
4
3
Din acest sistem gsim c
Echilibrul se realizeaz dac [
not
min
min , max
= arctg
].
R grad f
TC 5.4) Se impune condiia
R grad f
R x
1
1+
f
f
f
+ R z
+ R y
y
z
x
f 2 f 2 f 2
2
2
2
+ +
R x+ R y+ R z
x y z
75
1
1+
unde R x = R y = 0, R z = G , f ( x, y, z ) = x 2 + y 2 + z 2 r 2 . Se obine c:
r
z
1 +
, r , x, y = arbitrari.
TG 5.1) Tensiunile din firele BE i BF sunt fiecare egale cu 100. Ecuaiile de echilibru pe
orizontal i vertical sunt:
T AB cos 45 0 T
Rspuns corect: a).
BC
T AB sin 45 0 +T
cos 60 0 + 100 cos 30 0 100 = 0

BC
sin 60 0 100 sin 30 0 = 0 .
TG 5.2) Se proiecteaz ecuaia vectorial de echilibru, P + N + T = 0 , pe vertical i

orizontal i se obin ecuaiile scalare :
T cos + N cos P = 0 , T sin N sin = 0 .
Rspuns corect: b).
76
6. Echilibrul rigidului
6.1. Echilibrul rigidului liber
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia lui fiind
determinat doar de forele care-l acioneaz.
La reducerea sistemelor de fore n raport cu un punct O s-a artat c dac
R = M O = 0 , atunci sistemul de fore dat este echivalent cu zero i, conform principiului

ineriei, nu modific starea mecanic a corpului asupra cruia acioneaz. Astfel, dac
acesta se gsea n echilibru, atunci el va continua s rmn n repaus i dup aplicarea
unui astfel de sistem de fore.
Rezult c pentru ca un rigid s rmn n echilibru sub aciunea unui sistem de
fore este necesar i suficient ca n fiecare punct O al acestuia torsorul de reducere s aib
ambele componente nule :
(6.1)
R = 0 , M0 = 0
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale pe axele unui sistem cartezian Oxyz se
obin ase ecuaii scalare de echilibru :
Rx =
Ry =
Rz =
Fi x = 0
Fi y = 0
Fi z = 0
i =1
n
i =1
n
M Ox =
M Oy =
M Oz =
i =1
Mix = 0
i =1
n
Miy = 0
(6.2)
i =1
n
Miz = 0
i =1
n cazul unor sisteme particulare de fore numrul ecuaiilor scalare de echilibru se

micoreaz. Astfel, pentru un sistem de fore coplanare ce acioneaz n planul Oxy
ecuaiile de echilibru se reduc la trei :
Rx =
Fi x = 0
i =1
, Ry =
Fi y = 0
i =1
, M Oz =
Miz = 0
(6.3)
i =1
Echilibrul rigidului se realizeaz pentru o anumit configuraie a sa n raport cu un

reper, adic pentru poziii bine determinate ale punctelor rigidului n raport cu reperul.
Astfel, pentru a cunoate poziia unui rigid n raport cu un sistem de referin cartezian este
suficient a se cunoate poziia a trei puncte ale sale, deci a se cunoate nou coordonate
carteziene. Deoarece numai ase dintre coordonate sunt independente (exist trei relaii
ntre coordonate, care exprim faptul c distanele dintre puncte sunt constante) solidul
77
rigid liber n spaiu are ase grade de libertate (deplasri pe Ox, Oy, Oz i rotiri n jurul
acelorai axe).
6.2. Echilibrul solidului rigid supus la legturi. Generaliti

Legturile la care poate fi supus un rigid sunt mult mai complexe dect acelea la
care este supus un punct material ns, orict de complexe ar fi ele, echilibrul se studiaz la
fel. Se elibereaz pe rnd corpul de legturile sale i se nlocuiesc, n conformitate cu
axioma legturilor, cu fore sau cupluri de legtur. Sub aciunea forelor date i a forelor
de legtur solidul poate fi considerat liber.
Reducnd forele date i de legtur n raport cu un punct O, arbitrar ales, i notnd
'

cu R , M O torsorul forelor date i cu R ' , M O torsorul reaciunilor, ecuaiile
vectoriale de echilibru au forma :
R + R'= 0
, M 0 + M O' = 0
(6.4)
Proiectnd aceste ecuaii pe axele unui reper cartezian Oxyz, obinem ase ecuaii
scalare de echilibru :
R x + Rx ' = 0 , R y + R y ' = 0 , R z + Rz ' = 0
(6.5)
M Ox + M Ox ' = 0 , M Oy + M Oy ' = 0 , M Oz + M Oz ' = 0 .
O problem de echilibru a unui solid rigid supus la legturi este determinat dac
numrul total de necunoscute scalare este ase iar dac el este mai mare atunci problema
este nedeterminat, existnd posibilitatea unei infiniti de poziii de echilibru sau a unei
infiniti de valori pentru forele de legtur sau ambele variante.
Orice micare a unui solid rigid se poate descompune, n general, n dou micri
fundamentale :
- o micare de translaie ;
- o micare de rotaie n jurul unei axe.
Dac legtura mpiedic translaia, atunci reaciunea va fi o for pe direcia
micrii mpiedicate dar de sens opus acesteia. Dac legtura mpiedic o rotaie n jurul
unei axe, atunci reaciunea legturii va fi un cuplu de fore situat ntr-un plan perpendicular
pe axa respectiv, de sens contrar rotaiei mpiedicate. Vom folosi aceste observaii n ceea
ce urmeaz.
6.3. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare

Legturile rigidului sunt rezemarea (reazemul simplu), articulaia, ncastrarea i
prinderea cu fire. n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte i anume:
- aspectul geometric, referitor la numrul de grade de libertate rmase unui rigid
dup aplicarea legturii;
78
aspectul mecanic, legat de elementele mecanice (fore, momente) cu care se

nlocuiete legtura.
n cele ce urmeaz se vor studia legturile ideale, adic se vor neglija frecrile.
6.3.1. Reazemul simplu

Reazemul simplu reprezint legtura prin care un punct O al rigidului este
obligat s rmn n permanen pe o suprafa sau pe o curb dat.
Dac O(xO , y O , z O ) i ecuaia suprafeei de reazem este f(x, y, z) = 0, atunci
condiia ca punctul O s aparin suprafeei, f (xO , y O , z O ) = 0 , va reprezenta nc o
relaie ntre cele nou coordonate ale celor trei puncte necoliniare ce fixeaz rigidul n
spaiu. n consecin, un reazem simplu suprim unui rigid un grad de libertate astfel nct
un rigid cu un reazem simplu are cinci grade de libertate.
Normala
(S)
r
N
Plan tangent
v
Rt
O
r
Mn
r
R
r
Mt
r
M0
f ( x , y, z) = 0
v
Rn
Figura T 6.1
Pentru a studia forele care apar n O (figura T 6.1) se descompun elementele

torsorului R , M O al forelor exterioare n cte dou elemente :
R = Rn+ Rt
, MO = M n+ Mt
(6.6)
Fora R t i momentele M n , M t tind s pun n micare solidul rigid (S). Lipsa

frecrii face imposibil oprirea acestor micri astfel nct, pentru ca solidul s rmn n
echilibru, este necesar ca :
Rezult c :
(6.7)
Rt =M n =Mt = 0
R = Rn 0
79
, MO = 0
(6.8)
Conform principiului aciunii i reaciunii, n O apare fora de legtur R ' = N ,
egal i direct opus lui R n , astfel c putem afirma c un reazem fr frecare este
nlocuit cu o for R ' = N (reaciune normal), dirijat dup normala comun n punctul
de contact. Un simbol folosit pentru reazemul simplu este ??? .
6.3.2. Articulaia
Articulaia este legtura unui solid rigid prin care un punct O al acestuia este
obligat s rmn n permanen ntr-un punct fix.
Articulaia poate fi plan (cilindric), atunci cnd rigidul este acionat de un sistem
de fore plane, sau spaial (sferic), dac solidul este acionat de un sistem de fore
spaiale.
a) Cazul articulaiei sferice
Oblignd punctul O( xO , y O , z O ) s rmn fix se impun trei condiii geometrice
(xO , yO , z O = cons tan t ) care reduc numrul de grade de libertate ale rigidului de la ase
la trei, acestuia fiindu-i permise numai trei rotaii fa de trei axe concurente n O.

Pentru a studia forele de legtur se consider torsorul de reducere R , M O al
forelor exterioare n O. Momentul M O tinde s roteasc corpul i deoarece nu exist
'
frecare care s se opun acestei tendine este necesar ca M O = 0 (deci i M O = 0 ).
Rezult c reaciunea articulaiei va fi o for R ' de modul i direcie oarecare (figura
T6.2). Descompunnd fora R ' dup axele reperului cartezian Oxyz n componentele
R 'x , R 'y , R 'z rezult ca o articulaie sferic introduce trei necunoscute scalare (figura
T6.3). Acest numr este egal cu numrul gradelor pierdute. Un simbol folosit pentru o
articulaie este ?? .
z
(S)
(S)
Rz
r
R
O
r
R
Ry
Rx
Figura T 6.2
Figura T 6.3
80
b) Cazul articulaiei plane

Oblignd punctul O( xO , y O ) s rmn fix se impun dou condiii geometrice
(xO , yO = cons tan t ) care reduc numrul de grade de libertate de la trei la unul, acestuia
fiindu-i permis doar o rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul forelor i care
trece prin O. i n acest caz articulaia se nlocuiete cu o reaciune R ' dar ea este situat
n planul forelor i se descompune dup direciile Ox i Oy n componentele R 'x i R 'y

(figura T 6.4). Rezulta c o articulaie plan introduce dou necunoscute scalare (numr
egal cu cel al gradelor de libertate pierdute).
r
M 0
(S)
(S)
Ry
r
R
r
R
O
Rx
r
M0
Figura T 6.4
Figura T 6.5
6.3.3. ncastrarea
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat rigid (nepenit) n alt corp
astfel nct nu i mai este permis nici o micare.
Corpul nu mai are nici un grad de libertate. Din punct de vedere mecanic
'
ncastrarea este echivalent cu un torsor R ' , M O , unde O este centrul de greutate al
seciunii transversale n dreptul ncastrrii (figura T 6.5). Cele dou componente ale
'

torsorului sunt vectori arbitrari R ' = R , M O = M O i se pot descompune fiecare n
trei componente pe axele unui reper cartezian Oxyz (figura T 6.6). O ncastrare introduce
' , M ' , M ' (egal cu numrul de grade de
ase necunoscute scalare : R 'x , R 'y , R 'z , M Ox
Oy
Oz
libertate pierdute).
n cazul unui corp ncastrat acionat de fore plane numrul de necunoscute scalare
' (figura T 6.7).
este trei : R 'x , R 'y , M Oz
81

z
y
MOz
Rz
MOz
(S)
Ry
Ry
y
Rx
MOz
Rx
MOz
Figura T 6.6
Figura T 6.7
Figura T 6.8
6.3.4. Prinderea cu fire

Prinderea cu fire n cazul rigidului se trateaz ca i n cazul punctului material, n
sensul c aceast legtur se nlocuiete cu o for care se introduce n lungul firului
considerat secionat, n aa fel nct s ntind poriunea de fir rmas legat de rigid
(figura T 6.8). Fora S se numete tensiune n fir.
6.4. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare

6.4.1. Tipuri de frecare. Ecuaii de echilibru.
n subcapitolul 6.3 s-a discutat echilibrul rigidului cu legturi ideale. n realitate,
legturile corpurilor sunt ntotdeauna nsoite de frecare. Explicaia fizic const n faptul
c n realitate corpurile sunt deformabile i vin n contact nu ntr-un singur punct O ci pe o
ntreag suprafa pe care forele de legtur p i au o distribuie greu de stabilit (figura

T6.9). Suprafeele de contact prezint asperiti care, sub aciunea forelor ce acioneaz
asupra corpurilor, se ntreptrund i se deformeaz.
r
F1
r
Fn
(S)
r
F2
Ai
r
pi
Figura T 6.9
Fie un solid rigid (S) acionat de forele exterioare F i , i = 1, n . Torsorul forelor

exterioare n punctul teoretic de contact O (dac corpurile nu s-ar deforma) este alctuit din
82
fora rezultant R i momentul rezultant M O . Torsorul n O al forelor de legtur p i ,

aplicate n A i , este:
pi
R ' =
'

M O = OA i p i
'
O
Ecuaiile de echilibru sunt:
' = 0
, MO+ M O
R + R '= 0
(6.9)
Fiecare din componentele torsorului de reducere din O al forelor exterioare se

descompune dup normala n O la suprafaa de contact i o dreapt din planul tangent n O
la suprafaa (S 2 ) de reazem:
R = Rn+ Rt
, M 'O = M p + M t
(6.10)
' al
n mod identic (figura T 6.10) se procedeaz cu elementele torsorului O
forelor de legtur:
R '= N + T
, M 'O = M p + M r
(6.11)
Ecuaiile de echilibru, proiectate pe direcia normalei i n planul tangent, se scriu:
Rn+ N = 0
Rt+ T = 0
, M n+ M p = 0
(S1 )
normal n O
r
R
r
N
r
MO
plan tangent in O
r
Mp
r
Mr
r
T
r
Mt
r
Mn
r
R
r
Rn
r
MO
(S2 )
Figura T 6.10
83
, Mt+Mr = 0
(6.12)
S analizm rolul pe care-l ndeplinete fiecare component n parte:
Fora R n tinde s deplaseze corpul n direcia normalei On la suprafaa de
reazem. Aceast deplasare este mpiedicat de reaciunea normal N ;
Fora R t tinde s deplaseze corpul n planul tangent n O la suprafaa de
reazem. Aceast deplasare se numete alunecare i ea este mpiedicat de fora de
frecare de alunecare T ;
Cuplul de moment M n are tendina de a roti corpul n jurul normalei On.
Aceast micare se numete pivotare i ea este mpiedicat de cuplul de moment M p ,

numit cuplu de frecare de pivotare;
Cuplul de moment M t are tendina de a roti corpul n jurul unei axe din
planul tangent la suprafaa de contact. Aceast micare se numete rostogolire i ea
este mpiedicat de cuplul de moment M r , numit cuplu de frecare de rostogolire.

6.4.2. Frecarea de alunecare
S considerm un rigid acionat de un sistem de fore exterioare al crui torsor de
reducere n raport cu punctul teoretic de contact cu suprafaa de reazem este alctuit doar
din fora R = R n + R t (figura T 6.11). Conform principiului aciunii i reaciunii forei R
i se opune reaciunea R ' = N + T . Aceasta este nclinat cu unghiul fa de direcia

normalei, unde este dat de relaia:
T = N tg
(6.13)
Normala
r
N
r
Rt
r
R
r
R
r
N
r
R
Plan
tangent
r
Rn
Figura T 6.11
84
r
Rmax
r
T
r
Tmax
n cazul echilibrului la limit unghiul capt valoarea maxim max = :
T max = N tg
(6.14)
not
Notnd = tg , unde este coeficientul de frecare de alunecare, obinem:
T T max = N
(6.15)
Legile frecrii uscate (Coulomb) prezentate n cazul echilibrului punctului material

cu frecare rmn valabile i n cazul de fa ca i observaiile referitoare la coeficientul de
frecare de alunecare .
6.4.3. Frecarea de rostogolire
S considerm un rigid n echilibru acionat de un sistem de fore care are torsorul
n O alctuit din R = R n + R t i M O = M t (figura T 6.12). Conform principiului

aciunii i reaciunii torsorul n acelai punct al forelor de legtur este alctuit din
R ' = N + T i M 'O = M r . Momentul M t tinde s produc rostogolirea corpului i lui i
se opune momentul de frecare de rostogolire M r . Aceast situaie este ntlnit n practic

n cazul roilor de autovehicule, al bilelor sau rolelor de rulment.
(S)
r
R
r
r
Mo = M t
r
r
Mo = M r
plan
tangent
r
R
normala
Figura T 6.12
Astfel, n figura T 6.13 a se consider o roat acionat de forele exterioare G i
F . n figura T 6. 13 b forele G i F s-au nlocuit cu torsorul de reducere n raport cu

punctul teoretic de contact O. Roata i calea de rulare fiind corpuri deformabile contactul
va avea loc pe o suprafa i nu ntr-un punct. n fiecare punct de contact va apare o
reaciune care se poate descompune dup direciile normal i tangenial n n i i t i .
Aceste componente se nlocuiesc cu rezultantele lor N i T .

85
r
ti
r
G
r
F
r
R
(a)
r
R C
r
R C
r
M0
r
M0
r
N
(b)
r
N
r
T
r r
T M
r
(c)
r
N
r
M0
(d)
Figura T 6.13
Situaia din figura T 6.13 b este determinat de faptul c zona de contact este
asimetric fa de planul median, fiind mai mare n partea n care roata are tendina s se
deplaseze. Pentru echilibrul la limit se obine situaia din figura T 6.13 c . Distana s, care
reprezint distana maxim a cu care este deplasat reaciunea normal N fa de verticala

punctului O, se numete coeficient de frecare de rostogolire. Distana b este neglijabil.
Fcnd reducerea sistemului de fore N i T n raport cu punctul O se obine situaia din
figura 6.13 d. n concluzie, apar ca reaciuni forele N i T i momentul de frecare de
rostogolire M r , opus tendinei de rostogolire i de modul:
M r M r , max = s N
(6.16)
Coeficientul s se exprim n metri iar valoarea sa (determinat experimental)

depinde de raza roii i de natura materialelor din care sunt confecionate roile
6.4.4. Frecarea de pivotare
S considerm un rigid aflat n echilibru pe o suprafa i acionat de un sistem de
fore exterioare al crui torsor n raport cu punctul O (S ) este R = R n i M O = M n .

Torsorul n acelai punct al forelor de legtur este format din
M 'O = M p (figura T 6.14). Echilibrul impune ca:
86
R '= N
(S1 )
normala
r
N
Mp
(S2 )
O
r
Mn
r
Rn
Figura T 6.14
Rn+ N = 0
M n+ M p = 0
(6.17)
Experiena arat c M p , denumit moment de frecare de pivotare, nu poate depi

o anumit limit, respectiv valoarea maxim a momentului de frecare de pivotare este dat
de:
M p, max = k N
(6.18)
unde este coeficientul (adimensional) de frecare de alunecare iar k este un factor ce

depinde de forma suprafeelor aflate n contact (are dimensiunile unei lungimi).
n concluzie, tendinei de pivotare i se opune un cuplu de frecare de pivotare care
variaz de la zero la o valoare maxim egal cu produsul dintre un coeficient de frecare
de alunecare (stabilit experimental), un factor unidimensional k, depinznd de forma i
de dimensiunile suprafeelor n contact i modulul reaciunii normale:
M p M p, max = k N
(6.19)
6.4.5. Frecarea n articulaii i lagre

n afara frecrilor prezentate, care se refereau la reazemul simplu, n tehnic se
ntlnesc i alte cazuri importante n care intervine frecarea. Dou dintre aceste situaii vor
fi prezentate n cele ce urmeaz.
Roile unei maini sunt fixate pe arbori sau osii, care la rndul lor se reazem pe
lagre (figura T 6.15). Poriunile din arborii sau osii care vin n contact cu lagrele se
87
numesc fusuri. n timpul rotaiei arborelui ntre fus i lagr are loc o alunecare sau o
rostogolire nsoit de frecare.
Tendina de micare
Fus
Rulment
Fus
lagr
r
Mf
r
O
Fus
lagr
lagr
r
R
Figura T 6.15
Figura T 6.16
Frecarea n lagr se manifest printr-un cuplu de frecare. Experiena arat c acest
moment, notat M f , i numit moment de frecare din lagr (din articulaie) nu poate
depi o anumit limit, respectiv valoarea maxim a momentului de frecare din lagr este
dat de:
M f , max = ' r R '
(6.20)
unde ' este coeficientul (adimensional) de frecare din lagr, r este raza fusului iar R '
este modulul reaciunii din articulaie.
n concluzie, ntr-un lagr sau ntr-o articulaie (figura 6.16) apare un cuplu de
frecare, opus tendinei de rotaie, de moment ce variaz de la zero la o valoare maxim
egal cu produsul dintre un coeficient de frecare n lagr ' , raza fusului r i modulul
reaciunii:
M f M f , max = ' r R '
(6.21)
Coeficientul de frecare ' , care se determin experimental, depinde de natura

suprafeelor de contact, de forma i dimensiunile lagrului precum i de modul de repartiie
al reaciunilor elementare pe suprafaa de contact. Modulul reaciunii R ' are expresia:
(R 'x )2 + (R 'y )2 - pentru articulaia cilindric;
(R 'x )2 + (R 'y )2 + (R 'z )2 - pentru articulaia sferic.
R'=
R'=
n figurile T 6.15 a, b sunt date exemple de lagre de alunecare i de rostogolire.

88
6.4.6. Frecarea firelor

S considerm o roat pe care este nfurat un fir. Dac roata este fix i firul are
tendina de micare sau dac firul este fix i roata are tendina de micare, atunci ntre fir i
roat apare frecare (figura T 6.17). Notnd cu coeficientul de frecare, cu unghiul de
nfurare a firului pe roat i cu T 1 i T 2 tensiunile n fire de o parte i de alta a roii,
atunci condiia de echilibru se scrie:
T
(6.20)
e 1 e
T2
Relaia (6.20) poart numele de formula lui Euler pentru frecarea firelor.
Tendina de micare
T1
T2
Figura T 6.17

R 6.1. Se consider bara omogen AB, de greutate G i lungime l , simplu rezemat n B
pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal i articulat n A ( fr frecare ).
Direcia barei formeaz unghiul cu orizontala ( figura R 6.1.1 ) Un fir inextensibil,
trecut peste scripetele fix fr frecare din D , unete punctul C al barei cu o greutate Q (AC
= a , dat ). Dac bara este solicitat de un cuplu de fore de moment M , se cere :
a ) Reaciunile din A i B ;
b) Valoarea momentului M pentru care bara rmne n echilibru n poziia dat
dac lipsete reazemul din B .
r
NB
B
r
G, l
r
M
Sc = Q
D
A
r
M
r
VA
r
G
Figura R 6.1.1
r
HA
Figura R 6.1.2
89
Rezolvare: a) Se elibereaz bara de legturile sale (articulaia din A, firul din C i

reazemul simplu din B) i se introduc reaciunile corespunztoare (vezi figura R 6.1.2).
Deoarece S C = Q , necunoscutele problemei sunt R A ( H A , V A ), R B ( N B ) . Ecuaiile scalare

de echilibru sunt:
X i = H A + Q cos( ) N B sin = 0
Yi = V A G Q sin( ) + N B cos = 0
l
M A = M G 2 cos Q a sin
(1)
(2)
+ N B l cos( ) = 0
(3)
Din ecuaiile (1-3) se obin reaciunile:
Q sin + cos
cos( )
2
l
l
(
)
(
H A = N B sin Q cos , V A = G + Q sin ) N B cos
NB =
b) Absena reazemului din B conduce la:
NB = 0 M = G
l
cos + Q a sin .
2
R 6.2. Bara cotit OABC, de greutate neglijabil, este ncastrat n O i este solicitat de :
- o sarcin uniform distribuit, de intensitate q ( N / m ) , aflat n planul yOz ;
- o sarcin distribuit , ce scade liniar de la p ( N / m ) la 0 , aflat ntr-un plan
paralel cu yOz ;
- o sarcin punctual F (N), aflat ntr-un plan paralel cu xOz, ce face unghiul
cu Oz.
Dimensiunile barei fiind cele din figura R 6.2.1, s se determine reaciunile din
ncastrarea O .
z
z
r
q
D
2l
2l
l
r
F
Mz
Rz
y
Mx
x
3l
Ry
O
Rx
r
Q
My
B
l
r
F
2l
r
P
3l
E
C
r
p
Figura R 6.2.1.
Figura R 6.2.2.
Rezolvare: Forele uniform distribuite formeaz un sistem de fore paralele i se

nlocuiesc cu rezultanta lor Q = 2 q l, cu punctul de aplicaie n mijlocul segmentului AD
(figura R 6.2.2). Forele liniar distribuite formeaz i ele un sistem de fore paralele i se
90
3 pl
(aria triunghiului BCC), cu punctul de
2
aplicaie n centrul forelor paralele aflat pe BC la distana :
3l
nlocuiesc cu rezultanta P = 0 p ( s ) ds =
03 l s p( s) ds
BE = 3 l
= 2l.
0 p( s) ds
Elibernd corpul de legtura sa (ncastrarea din O) i introducnd componentele

reaciunii din ncastrare R x , R y , R z i ale momentului din ncastrare M x , M y , M z , se
pot scrie urmtoarele ase ecuaii scalare de echilibru:

M i x = M x Q 3l F cos 4 l P 2l = 0
X i = R x F sin = 0
Y i = R y P = 0
Z i = R z Q F cos = 0
M i y = M y + F cos l = 0
M i z = M z + F sin 4l P 2l = 0 .
Rezolvnd acest sistem obinem:

M x = 6 q l 2 + 3 pl 2 + 4 F l cos
R x = F sin
3 pl
R y=
2
R z = 2q l + F cos
M y = F l cos
M z = 3 p l 2 4 F l sin .
R 6.3. Placa dreptunghiulara ABCD se sprijin n A pe un plan orizontal i n B pe un plan

nclinat ( figura R 6.3.1). Cunoscnd lungimile laturilor dreptunghiului AB = b i AD = a ,
coeficientul de frecare de alunecare din A i B i unghiul de nclinare, s se
determine poziia de echilibru dat prin unghiul . S se particularizeze rezultatul gsit
pentru =
a
0 ( cazul barei ce se sprijin pe doi perei perpendiculari).
b
r
NA
B
A
Figura R 6.3.1
r
NB
r
G
r
TA
r
TB
Figura R 6.3.2
Rezolvare: Se elibereaz corpul de legturile sale (reazemele cu frecare din A i B)
i se introduc reaciunile corespunztoare R A ( N A , T A ) , R B ( N B , TB ) (figura R 6.3.2).

Ecuaiile de echilibru i condiiile de echilibru (la limit) asociate frecrilor din A i B
sunt:
X i = T A + TB cos( ) N B sin ( ) = 0
Y i = N A G + TB sin ( ) + N B cos( ) = 0
91
a2 + b2
cos( + ) + T B b sin ( + ) N B b cos( + ) = 0
2
, T B= N B .
M i A = G
T A= N A
Rezolvnd acest sistem se obine:

sin + cos
NA =
G , N B= 2
G , T A= N
2
+ 1 sin
+ 1 sin
2
1 + 2 (ctg )
+1
.
tg =
2
a
( ctg + 1)
+
b 2+ 1
Observaie: Dac
0, =
b
2
,T B= N B ,
(cazul barei rezemate cu frecare ntre doi perei
perpendiculari), atunci echilibrul se realizeaz pentru tg =
1
2
R 6.4. Sistemul din figura R 6.4.1 este format dintr-un disc omogen de greutate G i raz
R, care se sprijin pe o bar orizontal de greutate neglijabil care este articulat n A i
rezemat n B, i un corp de greutate P aflat pe un plan neted i nclinat cu unghiul fa
de orizontal. tiind c AC = CB = l, R = l / 3, G = 1000 N, = 300 i c n C exist
frecare att de alunecare ct i de rostogolire de coeficieni = 0.1 i s = 0.15 R , se cer :
a ) Valorile forei P pentru echilibru ;
b ) Reaciunile n A i B pentru P = Pmax .
C
r
P
G, R
Tendina de
alunecare
Tendina de
rostogolire
r
P
, s
r
C
r
TA
A Mr
r
NA
x
Figura R 6.4.1
Figura R 6.4.2
Rezolvare: Sub aciunea forelor G i F semidiscul poate aluneca, respectiv

rostogoli, n sensul precizat n figura R 6.4.2. sau n sens contrar. Elibernd corpul de
reazemul cu frecare din A i introducnd reaciunile corespunztoare (reaciunea normal
N A , fora de frecare de alunecare T A i momentul de frecare de rostogolire M r ), se

scriu urmtoarele ecuaii i condiii de echilibru:
92
X i = P + T A cos N A sin = 0
Y i = G + T A sin + N A cos = 0
M i A = M r + G R sin P R cos = 0
(1)
Condiia de nealunecare: T A N A
Condiia de nerostogolire: M r s N A
(4)
(5)
(2)
(3)
Din (1 5) gsim c:
s
tg
tg
R
(6)
P min = max
G,
G
s
tg + 1
tg + 1
R
Studiind cazul tendinelor opuse de alunecare, respectiv rostogolire, gsim o
valoare maxim pentru fora P n cazul echilibrului:
s
tg +
tg +
R
(7)
P max = min
G,
G
tg + 1 s tg + 1
R
Pentru ca semidiscul s rmn n echilibru n poziia din figura R 6.4.2. trebuie ca
Pmin P P max .
Caz particular: n cazul valorilor particulare propuse pentru parametrii problemei
obinem c:
tg +
tg
G = 33,77 N
G = 87,79 N
tg + 1
tg + 1
s
s
tg
tg +
R
R
G = 45,07 N
G = 70,18 N .
s
s
tg + 1
tg + 1
R
R
Sunt posibile urmtoarele situaii:
a) P [0 ; 33,77 N ) - corpul alunec spre B i se rostogolete n sens
trigonometric;
b) P [33,77 N ; 45,07 N ) - corpul se rostogolete n sens trigonometric fr a
aluneca;
c) P [45,07 N ; 70,18 N ] - corpul se afla n echilibru;
d) P (70,18 N ; 87,79 N ] - corpul se rostogolete n sens orar fr a aluneca;
e)
P (87,79 N ; ) - corpul alunec spre C i se rostogolete n sens orar.
6.5. Placa omogen din figura R.6.5.1 are o articulaie n O caracterizat prin coeficientul
de frecare 0 i raza fusului articulaiei r0 . S se determine valorile coeficientului de
frecare pentru ca placa s rmn n echilibru n poziia din figur.

93

y
C2
s
G2
3a
r
H0
a
a
4a
r
V0
Mf
C1
4a
3
Figura R 6.5.1
O
s
G1
Figura R 6.5.2
Rezolvare: Eliberm corpul de legtura sa (articulaia cu frecare din O) i

introducem reaciunile corespunztoare (componentele H O , VO ale reaciunii din
articulaie i momentul de frecare din articulaie M f ). Pentru a nu determina centrul de
mas al plcii se mparte aceasta n dou (suprafaa triunghiular i suprafaa ptratic) i
se introduc greutile G 1 i G 2 n centrele lor de mas C 1, C 2 (figura R 6.5.2).

Considerm n cele ce urmeaz tendina de rotire a plcii n sens orar. Ecuaiile de
echilibru i condiia de echilibru asociat acestui tip de frecare sunt:
(1)
X i= H O= 0
Y i = V
O G 1 G 2 =
M iO = M
M
+ G 2
0
(2)
3a
a
G 1 = 0
2
3
(3)
2
2
O+ V O
(4)
Considernd c densitatea superficial este , putem scrie :

(5)
G 1= M 1 g = A 1 g = 6 a 2 g , G 2 = M 2 g = A 2 g = a 2 g
a
.
Din (1 5) se obine 0
14 r 0
Observaie: Studiul tendinei de rotire n sens trigonometric ne arat c placa rmne n
echilibru indiferent de valorile coeficientului de frecare 0 .
R 6.6. Un cablu, trecut peste doi tamburi fici, are la capete dou greuti P i Q (figura R
6.6.1) . Cunoscnd coeficienii de frecare ntre cablu i cei doi tamburi , 1 i 2 , se cere
raportul greutilor P i Q pentru echilibru.
r
P
r
T
r
P
r
Q
Figura R 6.6.1
r
T
r
Q
Figura R 6.6.2
94
Rezolvare: Secionm cablul n poriunea dintre tamburi i introducem tensiunea

n cablu, T (figura R 6.6.2). Condiiile ca cele dou buci de cablu s nu se deplaseze pe
cei doi tamburi se scriu sub forma:
3
3
3 T
3 Q
, exp 2
exp 2
exp 1
exp 1
2 P
2
2 T
2
nmulind membru cu membru cele dou duble inegaliti obinem valorile pe care
le poate lua raportul Q / P la echilibru:
3 Q
.
exp ( 1+ 2 )
exp ( 1+ 2 )
2 P
2

TC 6.1) Se consider bara omogen AB de greutate G i lungime l, simplu rezemat fr
l
frecare n punctele A i D pe o suprafa semicilindric de raz R = (figura TC 6.1.1).
2
S se determine reaciunile n A i D i poziia de echilibru dat prin unghiul .
a
B
O
r
p
r
P
D
a
2a
300
Figura TC 6.1.1
Figura TC 6.2.1
TC 6.2) Se consider bara din figura TC 6.2.1, articulat n A i simplu rezemat n B. Ea

este acionat pe latura AC de fora liniar distribuit de intensitate maxim p (N/m) i de
fora concentrat P (N) n punctul E. Dimensiunile barei fiind cele din figur, s se
determine reaciunile din articulaia A i reazemul B.
TC 6.3) Paralelipipedul dreptunghic omogen din figura TC 6.3.1., cu latura bazei a i
nlimea b se sprijin pe un plan nclinat al crui unghi poate fi modificat, coeficientul
de frecare de alunecare dintre paralelipiped i plan fiind . S se determine unghiul n
cazul echilibrului.
95
l0
b
G
r0 , 0
Figura TC 6.3.1
2r
Figura TC 6.4.1
TC 6.4) O bar cotit, de greutate neglijabil, este prins la un capt de un resort elastic de
constant elastic k i lungime iniial l 0 iar la cellalt capt are montat o bil de greutate
G (figura TC 6.4.1). Bara este articulat cu frecare n punctul O. Cunoscnd poziia de
echilibru dat prin unghiul , raza articulaiei r 0 i coeficientul de frecare n articulaie
0 , s se determine valorile greutii G n cazul echilibrului.
6.6.2. Teste gril
TG 6.1) Placa omogen din figura TG 6.1 este alctuit dintr-o parte mrginit de un
semicerc de raz R care se continu cu o parte n form de triunghi isoscel cu baza 2R i
nlimea h. S se determine relaia dintre nlimea h i raza R astfel ca placa s stea n
echilibru pe un plan orizontal pentru o nclinare oarecare a sa.
a) R = 2 h ; b) R = h ; c) h = 2 R ; d) h = 2 R .
a
r
P
Mg
h
Figura TG 6.1
Figura TG 6.2
v
Q
O
B
, r
Figura TG 6.3
TG 6.2) O cutie de mas M = 75 kg i latur a = 0,6 m se gsete n repaus pe o suprafa

aspr (figura TG 6.2). Contactul ntre cutie i suprafa este caracterizat de coeficientul de
frecare de alunecare = 0,2 . Care este valoarea maxim a forei P care acioneaz asupra
cutiei i care este nlimea maxim h la care aceasta se poate aplica pentru a nu produce
rsturnarea sau alunecarea cutiei pe podea? Se consider g = 9,81 m / s 2 .
a)
c)
Pmax = 147,15 N , hmax = 1,5 m ; b) Pmax = 125,28 N , hmax = 1,2 m ;

Pmax = 140,31 N , hmax = 2 m ; d) Pmax = 240,75 N , hmax = 1,8 m .
96
TG 6.3) Bara orizontal AB din figura TG 6.3 are o articulaie n O caracterizat prin
coeficientul de frecare i raza fusului articulaiei r. Ea este acionat de forele verticale
P i Q, aflate la distanele a i b, respectiv, de articulaia O. Precizai domeniul de valori pe
care l poate lua raportul P / Q pentru realizarea echilibrului n poziia din figur.
a)
P b r b + r
P a + r a r
; b)
;
,
,
Q a + r a r
Q b r b + r
c)
P r b r + a
P
; d) (0, ) .
Q r + b r a
Q

TC 6.1) Se elibereaz bara de legturile sale (reazemele fr frecare din A i D) i se
introduc reaciunile normale N A i N D (figura TC 6.1.2). Ecuaiile de echilibru sunt:

X i = N A cos( ) N D sin 2 = 0

Y i = N A sin ( ) G + N D cos 2 = 0
l

M iA = N D 2 R sin 2 G 2 cos 2 = 0 .
Rezolvnd acest sistem gsim:
1 + 33
G cos 2
G
.
= 2 arcsin
, NA =
= 0,447G , N D =
8
2 cos
2
y
O
r
NA
r
ND
r C
G
r
P
/ 2
pa
4a / 3
HA
VA
Figura TC 6.1.2
Figura TC 6.2.2
97
300
NB
TC 6.2) Fora distribuit liniar se nlocuiete cu rezultanta R = p a plasat pe bara AC la
distana 2a / 3 de punctul C (figura TC 6.2.2). Se introduc reaciunile R A ( H A , V A ) i
R B ( N B ) i se scriu ecuaiile de echilibru:
X i = H A N B sin 30 0 + pa = 0
Y i = V A + N B cos 30 0 P = 0
M iA = N B sin 30 0 a + N B cos 30 0 a P 2a pa
Necunoscutele acestui sistem sunt H A , V A i N B .
4a
= 0.
3
TC 6.3) Reaciunea normal din partea planului i deplaseaz punctul de aplicaie odat
cu creterea unghiului planului. La limita echilibrului, care se poate pierde prin rsturnare,
reaciunea se aplic n poziia extrem A a bazei (figura TC 6.3.2). Reducerea forelor de
legtur n centrul O al bazei impune introducerea momentului de frecare de rostogolire
M r . Ecuaiile i condiiile de echilibru se scriu:
X i = T G sin = 0
Y i = N G cos = 0
b
M iO = M r G 2 sin = 0
T N , M rsN.
Coeficientul de frecare de rostogolire s reprezint deplasarea maxim pe care o poate avea
a
reaciunea normal N, adic s = . Rezolvnd setul de condiii de mai sus se obine
2
a
min(arctg , arctg ) .
b
y
y
l0
r
C
G
Mf
O
Mr
Fel = k 2r sin
2r
Figura TC 6.3.2
Figura TC 6.4.2
TC 6.4) Fora elatic ce se dezvolt n resort este Fel = k 2 r sin iar articulaia cu
frecare din O se nlocuiete cu reaciunea R
98
'
O
(H O , VO )
i momentul de frecare M f
(figura TC 6.4.2). Considernd tendina de rotire a barei n sens orar , ecuaiile de echilibru
sunt:
X i= HO = 0
Y i = V O G + F el = 0
M iO = M f + Fel 2 r cos G r sin = 0
M f 0 r0
2
2
O+ V O
Considernd i cealalt tendin de micare se gsete c:

2 r k sin (2 r cos + 0 r 0 )
2 r k sin (2 r cos 0 r 0 )
.
G
r sin + 0 r 0
r sin 0 r 0
TG 6.1) Se pune condiia ca momentul rezultant al forelor de greutate s fie nul:
2 sin 2
h
G 1 R
= G 2 .
3
3
2
Rspuns corect: c)
TG 6.2) Se scriu ecuaiile de echilibru:

N = G = M g , P = T N = Pmax , P hmax = Mg
Rspuns corect : b).
a
.
2
TG 6.3) Pentru tendina de rotire n sens trigonometric ecuaiile de echilibru i condiia de

echilibru se scriu:
X i= HO = 0
Y i = V O P Q = 0
MiO = Q b P a + M f
Mf r H
2
2
O+ V O
=0
Rspuns corect : a).
99
7. Echilibrul sistemelor de puncte materiale i de solide rigide

7.1. Condiii de echilibru ale unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui sistem de
puncte materiale
O mulime de n puncte materiale, legate ntr-un anumit mod ntre ele, formeaz un
sistem. Forele care acioneaz asupra punctului material A i , i = 1, n , sunt de dou feluri:
-
fore exterioare, a cror rezultant o vom nota cu F i (figura T 7.1);
fore interioare, notate F i j , j = 1, n, j i .

Conform principiului aciunii i reaciunii forele interioare sunt dou cte dou
egale i direct opuse:
-
(7.1)
F i j + F j i = 0 , i, j = 1, n, j i
n plus, momentul fa de un punct arbitrar O al oricrei perechi de fore interioare
F i j , F j i este nul:

r i F i j + r j F j i = r i F i j + r j F i j = r i r j F i j =
(7.2)
= A i A j F i j = 0 , deoarece A i A j // F i j .
r
Fi
o
Ai
r
Fij
r
Fji
r
ri
Aj
r
F
r
Fj
r
rj
o
A1
o
A2
r
r1
r
r2
r
F
Figura T 7.1
Figura T 7.2
Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct din
sistem se afl n echilibru i reciproc.
Condiia necesar i suficient ca un punct A i , i = 1, n , din sistem s fie n
echilibru este:
Fi+
Fij = 0
j =1
j i
100
, i = 1, n
(7.3)
nsumnd ecuaiile (7.3) se gsete c:

n
Fi +
i =1
Fij = 0
(7.4)
i =1 j =1
j i
nmulind vectorial relaiile (7.3) cu vectorii r i , i = 1, n , la stnga, se obin i

ecuaiile:
r i F i +
r i F i j = 0 , i = 1, n
(7.5)
j =1
j i
care, prin adunare, conduc la:
r i F i +
i =1
r i F i j = 0
(7.6)
i =1 j =1
j i
Conform relaiilor (7.1 7.2) avem c
F i j = 0 , r i F i j = 0 ,
i =1 j =1
j i
i =1 j =1
j i
astfel c , din (7.4) i (7.6), obinem urmtoarele condiii necesare de echilibru pentru un
sistem de puncte materiale:
n
Fi = 0
r i F i = 0
(7.7)
i =1
i =1
Aceste condiii nu sunt ns i suficiente pentru echilibrul unui sistem de puncte

materiale deoarece ele nu asigur c fiecare punct al sistemului este n echilibru. Astfel,
considernd un sistem de dou puncte materiale A 1 i A 2 , acionat de forele coliniare
F i - F (figura T 7.2), cu toate c relaiile (7.7) sunt verificate, punctele nu vor fi n

echilibru ci se vor apropia unul de altul.
Pentru un solid rigid, condiiile (7.7) sunt condiii necesare i suficiente de
echilibru.
7.2. Teoreme i metode pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor

este:
Condiiile (7.7) reprezint forma matematica a teoremei solidificrii al crui enun
Teorema solidificrii: Un sistem de puncte (sau de rigide) deformabil, care se afl

n echilibru sub aciunea unui sistem de fore oarecare, continu s rmn n repaus
dac este rigidizat prin introducerea unor legturi interioare suplimentare.
Dac se consider doar o parte din ecuaiile (7.3) i (7.5) i anume acelea care
exprim condiiile de echilibru pentru punctele ce alctuiesc un sistem izolat din sistemul
101
de puncte iniial, procednd la fel ca mai sus se obin condiii similare celor exprimate de
(7.7), cu observaia c sumele se consider numai pentru punctele subsistemului. Se obine
astfel teorema echilibrului prilor, care se enun astfel:
Teorema echilibrului prilor: Dac un sistem de puncte (sau de rigide)
deformabil se afl n echilibru sub aciunea unui sistem de fore, atunci o parte oarecare
din sistem considerat ca rigid este de asemenea n echilibru sub aciunea forelor care
corespund acestei pri.
Folosind aceast teorem se poate observa c pentru a rezolva o problem de
echilibrul sistemelor de corpuri putem considera echilibrul fiecrui corp n parte. Se ajunge
astfel la metoda izolrii corpurilor.
Fiecare corp izolat va fi acionat de forele exterioare date (active), de forele
exterioare de legtur (necunoscute) din legturile corpului cu corpurile din afara
sistemului i de forele interioare de legtur (necunoscute) din legturile acestui corp cu
celelalte corpuri din sistem.
Tipurile de legturi (exterioare sau interioare) sunt aceleai cu cele ntlnite n
cazul rigidului cu legturi i modul de tratare al lor este acelai. n ce privete forele de
legtur interioare, trebuie respectat cu atenie principiul aciunii i reaciunii, ceea ce
nseamn c dac pe un corp apare o aciune, pe corpul cu care vine n contact va apare o
reaciune egal i direct opus.
n rezolvarea problemelor de echilibrul sistemelor de corpuri apar ca necunoscute
parametrii ce fixeaz poziia de echilibru precum i componentele reaciunilor. Pentru a
elimina unele reaciuni, care nu intereseaz, se poate aplica teorema echilibrului prilor
sau chiar teorema solidificrii, adic se scriu ecuaiile de echilibru doar pentru o parte din
sistem considerat rigidizat sau pentru ntregul sistem considerat ca rigid.

R 7.1) Se consider sistemul de bare n echilibru din figura R 7.1.1. tiind c l = 1
m, q = 2 kN / m , P = 10 kN i M = 20 kN m, s se determine reaciunile din
ncastrarea A , reazemul simplu B i articulaia C .
r
q
r
P
M
3l
1,5l 1,5l
2l
Figura R 7.1.1
Rezolvare: Se aplic metoda izolrii corpurilor considernd fiecare corp separat,
acionat de forele exterioare, forele de legtur cu exteriorul sistemului i forele de
102
legtur ntre corpurile care alctuiesc sistemul. Fora uniform distribuit q se nlocuiete
cu o for concentrat echivalent Q = 4 l q, aplicat la jumtatea barei AD i avnd
aceiai direcie i sens cu fora q. Pentru fiecare corp se scriu cele trei ecuaii de echilibru
corespunztoare cazului plan.
Corpul 1 ( figura R 7.1.2 )
X i = H A + Q HC = 0
Yi = V A VC = 0
M i A = M A M Q 2l VC 2 l + H C 3 l = 0
D
l
2l
HC
VC
HC
(1)
(2)
(3)
VC
3l
2l
MA
450
1,5l
HA
1,5l
NB
B
VA
Figura R 7.1.2
Figura R 7.1.3
X i = H C P sin 450 =0
Yi = VC + N B P cos 450 = 0
M iC
= N B 3l P
(4)
(5)
3 2l
=0
2
(6)
Din ecuaiile ( 1 6 ) se obine :

2
P = 5 2 kN
2
= P sin 45 0 = 5 2 kN ; VC = P cos 45 0 N B = 0
In B : N B =
In C : H C
In A :
H A = H C + Q = 8 5 2 kN ; V A = VC = 0 ;
M A = M + 2 l Q + 2 l VC 3 l H C = 28 15 2 kN m
R 7.2) Bara AB, de greutate G i lungime 4 l, este rezemat fr frecare n punctele A i C

(AC = 3 l ) . Captul A este legat cu un fir inextensibil orizontal AD iar bara formeaz
unghiul cu orizontala. Pe bar, n punctul E ( AE = l ) se gsete o sfer de raz R i
greutate P care este prins cu firul OF, paralel cu bara AB ( figura R 7.2.1 ). tiind c
103
sistemul este n echilibru, s se determine tensiunile din firele AD i OF .

F
B
C
Figura R 7.2.1
Rezolvare: Se izoleaz cele dou corpuri ( bara i sfera ) i se scriu ecuaiile de
echilibru :
Bara AB ( figura R 7.2.2 )
X i = T AD + N E sin N C sin = 0
Yi = N A G N E cos + N C cos = 0
M i A = T AD l G 2 l cos + N C 3 l = 0
(1)
(2)
(3)
Sfera de centru O ( figura R 7.2.3 )
X i = TOF P sin = 0
Yi = N E P cos = 0
x
l
E
l
A
r
TAD
r
NC
r
NA
(4)
(5)
v
TOF
r
G
r
NE
r
NE
r
P
Figura R 7.2.2
Figura R 7.2.3
Din ( 1 5 ) rezult :
N E = P cos ; N C =
(2G P sin ) cos

3 sin
TOF = P sin
; T AD
3 P cos 2 + G 3 sin 2 cos 2

3 sin
( 2G 3P) sin cos
=
3 sin
; NA =
104
R 7.3) Fie sistemul de corpuri rigide din figura R 7.3.1. Bara OA, de lungime l i greutate
neglijabil, este ncastrat n O i articulat n A cu troliul de raze R1 i R 2 i greutate Q .
Raza fusului articulaiei este iar coeficientul de frecare este . Pe cilindrul mare al
troliului este nfurat un fir care are la un capt prins un corp de greutate P. De cilindrul
mic al troliului este prins, tot printr-un fir, placa plan omogen de greutate G din figur.
Fiind date valorile pentru l , R 1 , R 2 , a, , , Q, G , se cer :
a ) Valoarea maxim a forei P la echilibru ;
b ) Reaciunile n O i A n cazul n care fora P are valoarea maxim.
R 1 , R 2 (R 1 < R 2 )
r
Q
r
P
2a
C
B
a
r
G
Figura R 7.3.1
Rezolvare: a ) Se izoleaz corpurile sistemului, se introduc forele exterioare i de
legtur i se scriu ecuaiile i condiiile de echilibru la limit. Tendina de micare a
sistemului care corespunde valorii maxime a forei P este cea n care corpul 4 coboar.
X i = H A HO = 0
Yi = V A + VO = 0
M iO = M f M O + VA l = 0
(1)
(2)
(3)
r
VA
y
r
V0
r
M0
r 0
H0
r
Mf
r
Mf
r
HA
r
HA
r
VA
r
T2
Figura R 7.3.2
R2
R1
Figura R 7.3.3
105
r
T1
X i = H A = 0
Yi = V A T1 T2 Q = 0
M i A = T2 R 2 T1 R 1 M f
Mf =
H 2A + V
(4)
(5)
(6)
=0
2
A
(7)
Yi = T1 + T3 G = 0
M i B = G b T1 2a = 0
(8)
(9)
b este abscisa centrului de mas, care se poate determina funcie de a : b =

y
r
T1
x
r
T3
2a
r
T2
13 3
a
3( 6 )
r
Pmax
r
G
Figura R 7.3.4
Figura R 7.3.5
Yi = T2 Pmax = 0
( 10 )
Din ecuaiile ( 1 10 ) se obine Pmax =
b
G + Q
2a
.
R 2
( R 1+ )
b ) Reaciunile n articulaia A i ncastrarea O se determin din ecuaiile ( 1 6 ) .

Componentele lor sunt :
b
G + Q ; M f = VA
2a
b
+
G + Q ; M O = ( + l ) VO
2a
In A : H A = 0 ; V A = Pmax +
In O : H O = 0 ; VO = Pmax
106
R 7.4) Se consider sistemul de corpuri din figura P 7.4.1 format din :

- bara cotit ABC ( AB = a, BO = l 1 , CO = l 2 ) , de greutate neglijabil,
articulat n O (fr frecare) i acionat n C de fora vertical F
(necunoscut);
- troliul de greutate G i raze r, R. Articulaia din O 1 este fr frecare ;
- greutatea Q prins de roata mic a troliului prin intermediul unui fir (fr
frecare).
ntre firul prins n A i D i roata mare a troliului exist frecare de coeficient de frecare .
Se cer :
a ) Domeniul de valori al forei F pentru a se realiza echilibrul n poziia din figur;
b ) Reaciunile n articulaiile O i O 1 pentru F = Fmin .
r
r, R , G
r
F
O1
r
Q
Figura R 7.4.1
Rezolvare: a ) Se aplic metoda izolrii corpurilor .
Corpul 1 ( figura R 7.4.2)
X i = H O T 1= 0
Y i = V O F = 0
M iO = T 1 a F l 2 = 0
(1)
(2)
(3)
T1
T1
V0
V0
l1
H0
l2
Figura R 7.4.2
O1
H0
T2
Figura R 7.4.3
107
Corpul 2 (figura R 7.4.3)
X i = H O T 1 T 2 = 0
Y i = VO G Q = 0
M O 1 = Q r + T 2 R T 1 r = 0
(4)
(5)
(6)
n plus, avem i relaia lui Euler:

T 2 exp( ) T 1 T 2 exp( )
Din ( 3 ) , ( 6 ) i ( 7 ) se obine F Fmin = Q
b ) n O : H O = T 2 = Fmin
=Q
n O 1 : H O 1 = T 2 + T 1= 2 Q
(7)
r a exp( )
.
R l 2 exp( ) 1
r exp( )
, VO = Fmin
R exp( ) 1
r exp( )
, VO ! = G + Q
R exp( ) 1
R 7.5. Se consider sistemul de corpuri rigide din figura R 7.5.1 format din :
- troliul de greutate G0 , raze r 0 , R 0 i moment de inerie fa de axa de
simetrie egal cu J 0 , aflat pe un plan orizontal caracterizat prin coeficienii de

frecare de rostogolire s i coeficientul de frecare de alunecare
(necunoscui);
scripetele fix de greutate G 1 i raza R 1 , articulat n O 1 cu bara vertical AO 1 ;
bara AO 1 , de lungime l i greutate neglijabil, ncastrat n A ;
scripetele mobil, de greutate G 2 i raz R 2 ;
- greutatea G 3 ;
Corpurile sunt legate ntre ele prin fire inextensibile i sunt meninute n echilibru n
poziia din figur datorit cuplului de moment M aplicat troliului.
S se determine coeficienii de frecare i s pentru ca echilibrul s nu se rup n
sensul de coborre al greutii G 3 .
r
R 1 , G1
O1
r
R2, G2
Figura R 7.5.1
108
I ( , s )
O2
r
G3
r
J 0 , r0 , R 0 , G 0
Rezolvare: Se aplic metoda izolrii corpurilor .

Troliul ( figura R 7.5.2 )
X i = TIi S1 = 0
Yi = N I G0 = 0
M i I = M + M r S1 (R 0 + r 0 ) = 0
(1)
TI N I
Mr s N I
(4)
(5)
(2)
(3)
r
VO
r
S1
S1
r0
r
H0
O1
G0
R0
NI
r
S2
TI
r
G1
Mr
Figura R 7.5.2
Figura R 7.5.3
Scripetele fix ( figura R 7.5.3 )
X i = S1 H O = 0
Yi = VO G 1 S 2 = 0
M O = S 1 R 1 S 2 R 1= 0
(6)
(7)
(8)
Scripetele mobil ( figura R 7.5.4 )
Yi = S 2 + S 3 S 4 G 2 = 0
M O = S 3 R 2 S 2 R 2= 0
(9)
(10)
r
S3
r
S2
O1
r
S4
r
H0
r
V0
O2
r
S4
r
G2
Figura R 7.5.4
r
HA
r
MA
A
r
VA
Figura R 7.5.5
109
r
G3
Figura R 7.5.6
Bara ( figura R 7.5.5 )
X i = HO H A = 0
Yi = V A VO = 0
M i A = H O1 l M A = 0
(11)
(12)
Yi = S 4 G 3= 0
(13)
Greutatea G 3 ( figura R 7.5.6 )

(14)
Din relaiile ( 1 14 ) rezult :

G2 +G3
G 2+ G 3
l
, S 4= N I = G 0, M A =
2
2
2 G 1+ G 2 + G 3
G 2+ G 3
(R 0 + r 0 ) M
, Mr =
V A = VO 1 =
2
2
(G 2 + G 3 )(R 0 + r 0 ) 2 M not
G + G 3 not
2
= min , s
= s min
2G 0
2G 0
S 1= S 2 = S 3 = T I = H A = H O 1 =

TC 7.1) Se consider sistemul de bare articulate din figura TC 7.1.1. Cunoscnd forele
P 1 i P 2 , cuplurile M 1 i M 2 , unghiul precum i distana a, s se determine

reaciunile din reazemele A i B, articulaiile C i D i ncastrarea E.
r
P1
2a
r
M1
3,5a
r
P2
C
2,5a
2a
2,5a
r
M2
3,5a
Figura TC 7.1.1
TC 7.2) Sistemul din figura TC 7.2.1 este format dintr-un disc omogen de greutate G i
raz R, care se sprijin pe o bar orizontal de greutate neglijabil care este articulat n A
i simplu rezemat n B, i un corp de greutate P aflat pe un plan neted i nclinat cu
unghiul fa de orizontal. tiind c AC = CB = l, R = l / 3, G = 1000 N, = 30 0 i c
n C exist frecare att de alunecare ct i de rostogolire de coeficieni = 0,1 i
s = 0,15 R , se cer:
110
a) Valorile forei P pentru echilibru;

b) Reaciunile n A i B pentru P = P
max
r
G, R
150
200KN
B
C (, s )
F = 50KN
r
P
100KN
B
Figura TC 7.2.1
Figura TC 7.3.1
TC 7.3) Dou blocuri de piatr de greuti G 1= 200 kN i G 2 = 100 kN se sprijin unul pe

cellalt i pe doi perei perpendiculari (figura TC 7.3.1). Coeficientul de frecare ntre
oricare dou suprafee de contact este = 0,2 . Este suficient fora F = 50 kN pentru a
menine cele dou blocuri n echilibru? Se consider c fora F se aplic n planul median
al celor dou blocuri astfel nct putem considera c problema este coplanar.

TC 7.4) Se d sistemul de corpuri din figura TC 7.4.1. Bara cotit OBC mOBC = 90 0

are greutatea neglijabil i este ncastrat n captul O. n C este articulat pe bar un troliu
de raze R 1 i R 2 i greutate G. Articulaia din C este cu frecare de coeficient 0 iar raza
fusului articulaiei este . Pe cilindrul de raz R 1 este nfurat un fir care la cellalt
capt este prins de centrul O 2 al unui disc de greutate Q, simplu rezemat n A pe bara
OBC, direcia firului fiind schimbat prin intermediul unui mic scripete (n K) de mas i
frecare neglijabil. n reazemul A exist frecare de alunecare de coeficient i frecare de
rostogolire de coeficient s. Pe cilindrul de raz R 2 este nfurat alt fir care la captul
cellalt este prins pe un rotor de raz R i greutate G 1 , acionat de un moment motor M m .
Se mai dau lungimile OA = l, AB = BC = 2l. Se cer:
a) S se determine valoarea maxim a momentului motor M m n cazul
echilibrului;
b) Reaciunile din articulaia C i ncastrarea O.
R1 , R 2 , G (R1 < R 2 )
C( 0 , )
R , G1
O1
Mm
r, Q
O2
A(, s)
Figura TC 7.4.1
111
TC 7.5) Se consider sistemul de solide rigide din figura TC 7.5.1 format din:
- bara O 1 E , de lungime R i greutate neglijabil;
- corpul de greutate P;
- discul de raz R i greutate G cu centrul n punctul C;
- bara O 2 B , de lungime 3R i greutate neglijabil, nclinat cu unghiul fa de
orizontal.
ntre fir i disc exist frecare de alunecare de coeficient 1 iar ntre disc i bara O 2 B
frecare de alunecare de coeficient i frecare de rostogolire de coeficient s. Cunoscnd
1
R
3 5
, 1= ln , s se determine:
c O 2 D = R, = , =
,s =
6
2
2 3
4 3
a) Domeniul de valori al greutii P n cazul echilibrului;
b) Reaciunile din articulaiile O 1 i O 2 i reazemul B pentru valoarea maxim
a lui P.
R
O1
C
G
O2
2R
P
Figura TC 7.5.1
7.4.2. Teste gril
TG 7.1) Ce for F este necesar pentru a deplasa corpul de mas M 2 = 300 kg spre
dreapta? Coeficientul de frecare la contactul ntre oricare dou suprafee este = 0,3
(figura TG 7.1.1). Se va lua g 10 m / s 2 .
a) F 2473 N ; b) F 1583 N ; c) F 1182 N ; d) F 985 N .
B
C
100Kg
200Kg
30 0
2m
450
Figura TG 7.1.1
Figura TG 7.2.1
112
TG 7.2) Care este valoarea minim a coeficientului de frecare ntre bara AB i

suprafeele de reazem pentru ca bara AB s rmn n echilibru n poziia din figura TG
7.2.1?
Se cunoate greutatea barei G = 200 N i lungimea ei L = 3,3 m.
a) min = 0,322 ; b) min = 0,127 ; c) min = 0,275 ; d) min = 0,405 .

TC 7.1) Vezi figura TC 7.1.2.
y
r
NA
A
2a
r
P1
r
M1
3,5a
r
NB
r
VC
2,5a
r x
HC
r
VC
r
P2
r
HC
r
VD
D
2,5a
2a
r
HD
r
VC
r
P2
r
HC
r
VD
2a
D
2,5a
r
HD
Figura TC 7.1.2
Ecuaiile de echilibru pentru cele trei corpuri sunt:
H C = 0, N A P 1+ N B + VC = 0, N A 8 a + P 1 6a M 1 N B 2,5 a = 0
H D + P 2 cos H C = 0, V D P 2 sin VC = 0, VC 4,5 a P 2 sin 2,5 a = 0
H E H D = 0, V E V D = 0, M E M 2 + V D 3,5 a = 0 .
Soluia acestui sistem este:
7
2 M 1 25
n A : N A = P 1
P sin ;
11
11 a
29 1
4
2 M 1 80
n B : N B = P 1
+
P sin ;
11
11 a
29 1
5
n C : H C = 0 , VC = P 1sin ;
9
4
n D : H D = P 2 cos , V D = P 2 sin ;
9
4
14
n E : H E = P 2 cos , V E = P 2 sin , M E =
P a sin M 2 .
9
9 2
TC 7.2) Vezi figura TC 7.2.2. Tendina de micare a discului este de la A spre B.
r
y
y
r
T1
T1
r
VA
N0
Mr
T
HA
D
r
G
x
r
A
r
r
l
l
T
x
P
Mr
r
N
N
Figura TC 7.2.2
113
VB
B
Ecuaiile i condiiile de echilibru pentru cele trei corpuri sunt:
T 1 T = 0, N G = 0, M r T 1 2 R = 0, T N , M r s N
P sin T 1= 0 , N D P cos = 0
T H A = 0, V A + V B N = 0, M r N l + V B 2l = 0

s
Din (1) i (2) gsim c P Pmax = max
G,
G = 200 N .
2 R sin
sin
(1)
(2)
(3)
Pentru P = Pmax , valorile reaciunilor sunt:

G R
H A = Pmax sin = 75 N , V A = Pmax sin = 475 N ,
2 l
G R
V B = + Pmax sin = 525 N .
2 l
TC 7.3) Vezi figura TC 7.3.2 (tendina de micare a blocului B spre stnga).
A
G1
N1
T1
T2
150
N2
N2
T2
G2
B
N3
T3
Figura TC 7.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru asociate celor dou corpuri sunt:
Blocul A :
N T cos 15 0 N sin 15 0 = 0
1
2
2
;
0
N 2 cos 15 T 2 sin 15 0 T 1 G 1= 0
Blocul B :
T F T cos 15 0 + N sin 15 0 = 0
3
2
2
,
0
N 2 cos 15 + T 2 sin 15 0 + N 3 G 2 = 0
la care se adaug condiiile: T 1 N 1 , T 2 N 2 , T 3 N 3 . Se obine F 174 N ,

astfel nct fora de 50 N este suficient pentru a menine echilibrul n sensul studiat. Se
face, n mod identic, un studiu al tendinei de micare spre dreapta a blocului B.
114

VC
O2
T1
TA
T2
V1
T2
Mm
HC
H1
O1
Mf
Mr
T1
NA
G1
VC
HC
M0
Mf
NA
V0
H0
TA
B
Mr
Figura TC 7.4.2
Ecuaiile de echilibru i condiiile de echilibru pentru cele patru corpuri sunt:
T 1 T A = 0, N A Q = 0, M r T 1 r = 0 , T A N
M f + T 1 R 1 T 2 R 2 = 0 , M f
, M r s N A ,
H C2 + V C2 ,
H O + T A H C = 0, V O N A VC = 0 ,
M O M r M f N A l + H C 2l VC 3l = 0 ,
H 1 T 2 = 0 , V 1 G 1= 0 , M m T 2 R = 0 .
inecuaiile devin ecuaii. Se obine:

Rezolvnd acest sistem la limit pentru M max
m
Mm
s
s
H O= Q +
, V O = 1 + Q + G ,
R
R
R
Mm
3s
s
,
M O = s + R R 1+
l Q + 3 l G + (2 l + R 2 )
r
R
R
Mm
R2
s
s
H C=
, V C = Q + G , M f = R1 Q +
Mm .
R
R
r
R
Momentul motor rezult dintr-o ecuaie de gradul al doilea obinut prin eliminarea
celorlalte necunoscute (pentru 0 = 0 ). Valoarea sa este:
s R R1
M m=
Q.
r R2
115
T1
C
G
V2
T2
O2
N2
2R
H2
T1
T1
M1
E
R
V1
O1
H1
Figura TC 7.5.2
a) Se scriu ecuaiile i condiiile de echilibru i se obine un sistem de 10 ecuaii i
3 inecuaii cu 12 necunoscute: H 1, V 1, M 1, T 1, N , T , M , T 2 , V 2 , H 2 , N 2 i P. n scrierea
condiiilor de echilibru se are n vedere dubla tendin de micare.
T + T 1 (G + T 2 ) sin = 0 , N (G + T 2 ) cos = 0 , M + (T2 + T T 1 ) R = 0 ,

(1)
H 2 T = 0 , N 2 + V 2 N = 0 , M + N 2 3R N 2 R = 0
H 1 T 1 cos = 0 , V 1 T 1sin = 0 , M 1 T 1 R sin = 0, T 1 P = 0 .
N T N, s N M s N, T 2 e
T 1 T 2 e
(2)
Se aleg ca parametri forele P i T. Din (1) gsim:

T 1= ( G + P) sin T , N = (G + P ) cos , M = R [2T + P ( G + T ) sin ] ,
1
T 2 = P , H 2 = T , V 2 = [( G + P)( cos sin ) + P + 2 T ]
3
1
N 2 = [( G + P)( 2 cos + sin ) P 2 T ], H 1 = [( G + P) sin T ] cos ,
3
V 1= [( G + P) sin T ] sin , M 1= R [( G + P) sin T ] sin .
(3)
nlocuind aceste valori n (2) deducem inecuaiile:

P G
P G
+ 0 , T 0,
4 4
4 4
5 P 3G
3P 5G
T+
0 , T +
0
16
16
16
16
T+
116
(4)
P G
G
0 , T +2P 0.
10 2
2
Acest sistem se rezolv grafic n sistemul de coordonate (P, T). Valoarea minim,
G
P G
Pmin , se obine din intersecia dreptelor de ecuaie T = 0 i T + 2 P = 0 . Ea
2
4 4
5G
G
este egal cu Pmin = . Corespunztor ei avem i Tmin =
. n plus, Pmax = .
9
18
Pierderea echilibrului se poate face doar prin alunecarea firului pe disc i
coborrea prin rostogolire fr alunecare a discului pe dreapta O 2 B .
5G
G
b) Pentru P =
i T =
se obin reaciunile:
9
18
T
H 1=
5 3
5
5
5
5 3 +1
10 3 1
G , V 1=
G, M 1 =
R G , H 2 = G, V 2 =
G, N 2 =
G.
36
36
36
18
27
27
TG 7.1) Se izoleaz cele dou corpuri (figura TG 7.1.2).

N1
G1
T12
N12
N12
T12
F
30 0
G 2
T2
N2
Figura TG 7.1.2
Scriind ecuaiile de echilibru la limit se obine valoarea :
F=
(2 m 2 + m 1 ) g
0
sin 30 +
cos 30 0
Rspuns corect : c).

TG 7.2) Vezi figura TG 7.2.2.
117
1182 N .

TC
NC
B
C
NA
450
TA
Figura TG 7.2.2
Se scriu ecuaiile de echilibru pe orizontal i vertical i ecuaia de momente fa
de punctul A precum i condiiile de echilibru la limit T A = N A , TC = N C . Se obine
min = 0,322 . Rspuns corect: a).
118
CINEMATICA
Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor fr a lua n
considerare masa acestora precum i forele care acioneaz asupra lor.
n cinematic sunt folosite noiunile fundamentale de spaiu i timp. Noiunea de

micare este o noiune complex care nglobeaz n sfera ei mai multe elemente:
- corpul care se mic (numit i mobil);
- mediul n care se efectueaz micarea;
- sistemul de referin (reperul) n raport cu care se efectueaz micarea.
Dac reperul este fix, atunci micarea se numete absolut iar dac reperul este
mobil micarea se numete relativ.
A cunoate micarea unui rigid nseamn a cunoate micarea oricrui punct al
rigidului. Iat de ce, n cele ce urmeaz, se stabilesc principalele noiuni cinematice lund
n considerare punctul material.
8. Cinematica micrii absolute a punctului material

8.1. Traiectorie, vitez i acceleraie
8.1.1. Traiectorie
Micarea unui punct material M este cunoscut dac n orice moment se poate
preciza poziia lui n raport cu un punct fix O, adic dac se cunoate vectorul de poziie
r ca funcie de timp :
r = r (t )
(8.1)
Funcia r se consider continu, uniform, derivabil de cel puin dou ori i finit
n modul (figura T 8.1) .
( C)
r
r
M 0 ( t = 0)
M ( t > 0)
Figura T 8.1
Figura T 8.2
119
Micarea unui punct material M este cunoscut i dac se indic curba ( C ) pe care
se mic punctul (figura T 8.2) i modul n care se mic pe aceasta, mai precis dac se
cunoate legea s = s(t), numit lege orar a micrii.
Prin traiectorie se nelege locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct
n micarea sa (sau locul geometric al extremitilor vectorului de poziie r ). ntre

traiectorie i curba ( C ) pe care se mic punctul nu exist totdeauna o identitate.
8.1.2. Viteza
Mobilele pot parcurge aceiai distan n intervale diferite de timp sau distane
diferite n acelai interval de timp astfel nct pentru caracterizarea micrii este necesar s
se introduc noiunea de vitez.
Prin definiie, viteza (instantanee) unui punct material este dat de derivata ntia
a vectorului de poziie n raport cu timpul :
d r not
(8.2)
v =
= r
dt
Observaii : i) n mecanic, derivata de prim ordin a unei funcii scalare sau vectoriale se
noteaz cu un punct deasupra numelui funciei, derivata de ordin doi prin dou puncte
.a.m.d.
r
r
d r
ii) Se observ c v =
, unde
= v medie este viteza medie n
= lim
t
d t t 0 t
intervalul de timp t , r fiind creterea vectorului de poziie r .

iii) Unitatea de msur pentru vitez n sistemul internaional SI este m s 1 .
8.1.3. Acceleraia
Este o mrime vectorial care caracterizeaz variaia vitezei unui punct n micarea
sa ca direcie, sens i modul.
Prin definiie, acceleraia (instantanee) unui punct este dat de derivata ntia a
vectorului vitez n raport cu timpul sau de derivata a doua a vectorului de poziie n
raport cu timpul :
d v not d 2 r
= v =
= r
a =
dt
dt2
Observaii : iv) Se observ c
d v
v
, unde
a =
= lim
d t t 0 t
120
(8.3)
v
= a medie este
t
acceleraia medie n intervalul de timp t , v fiind creterea vectorului vitez.

v) Unitatea de msur pentru acceleraie n sistemul internaional SI este m s 2 .
8.2. Expresiile analitice ale vitezei i acceleraiei

n diferite sisteme de coordonate
8.2.1. Sistemul de coordonate Frenet (intrinseci, naturale)
Triedrul Frenet este un triedru mobil (figura T 8.3), avnd originea n punctul M
care efectueaz micarea i axele :
- tangenta la curb, orientat pozitiv n sensul de cretere a arcului s, de versor ;

- normala principal, adic normala din planul osculator al curbei, orientat pozitiv
spre centrul de curbur, de versor ;
- binormala, adic normala pe planul osculator, de versor considerat astfel nct

versorii , i luai n aceast ordine s formeze un triedru drept ( = ).

r
M0
r
r
O
binormala
tan genta
M0
( C)
r
a
r
a
r
a
( C)
normala
principala
Figura T 8.3
Figura T 8.4
Micarea punctului este dat de legea orar s = s(t) iar vectorul de poziie n raport
cu punctul fix O se exprim n funcie de elementul de arc s, adic
(8.4)
r = r (s (t ))
Pentru determinarea componentelor vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui
Frenet reamintim dou formule din geometria diferenial (formulele lui Frenet) :
d r
d
1
= ,
=
ds
ds
unde este raza de curbur n punctul M.
Viteza punctului M este dat de relaia :
121
(8.5)
d r d r d s
v =
=
=s
dt
ds dt
iar proieciile sale pe axele reperului considerat i modulul su sunt :
v = s
v = 0 , v = 0 ,
(8.6)
v =s
(8.7)
Rezult c viteza este tangenta la traiectorie, are sensul micrii i scalarul egal
cu derivata n raport cu timpul a arcului s.
innd seama de a doua formul Frenet i de relaia de definiie (8.3), vectorul
acceleraie este egal cu :
d v
d d s 2
a =
s = s +s
=
= s +
dt
d t
dt
(8.8)
Proieciile i modulul vectorului acceleraie sunt :
a = s
, a =
s2
2 2
4
s

2+ v
a = s +
=
v
, a=0 ,
(8.9)
Acceleraia are dou componente (figura 8.4), ambele n planul osculator
(determinat de vectorii i ), i anume acceleraia tangenial a (pe direcia
tangentei la curba ( C )) i acceleraia normal a (pe direcia normalei principale,

orientat totdeauna spre interiorul curbei). Vectorul acceleraie va fi n consecin i el
orientat spre concavitatea (interiorul) curbei.
Observaie : Din expresia (8.9) rezult c singura micare n care acceleraia este nul este
micarea rectilinie i uniform (pe o dreapt cu vitez constant n modul :
a = 0 a = a = 0 v =
v2
= 0 v = constant, = (dreapta).
8.2.2. Sistemul de coordonate carteziene
n sistemul de coordonate carteziene Oxyz vectorul de poziie r (t ) este definit

prin coordonatele x, y i z ale punctului material (figura 8.5). A cunoate micarea
punctului nseamn a cunoate coordonatele sale ca funcie de timp :
122
x = x(t)
y = y(t) ,
z = z(t)
(8.10)
Expresiile (8.10) se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei i ele permit

obinerea acesteia prin eliminarea variabilei timp t. Vectorul de poziie are expresia :
r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k
(8.11)
unde i , j , k sunt versorii constani ai axelor de coordonate.

Expresiile analitice, componentele pe axe i modulele n coordonate carteziene ale
vectorilor vitez i acceleraie sunt :
v = r = x i + y j + z k , v x = x, v y = y , v z = z , v = x 2 + y 2 + z 2
a = r = x i + y j + z k , ax = x , a y = y , az = z , a =
z
M
z
( C)
r
r
y
y
Figura T 8.5
y
r
n
M
r
j
r
i
Figura T 8.6
123
x 2 + y 2 + z 2 (8.12)
8.2.3. Sistemul de coordonate polare

Dac traiectoria este plan, poziia punctului poate fi precizat prin coordonate

polare i anume prin raza polar r = OM i unghiul polar = mas Ox, OM msurat n
sens trigonometric fa de Ox (figura T 8.6). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei au

forma :
r = r (t ) , = (t )
(8.13)
Pentru a exprima componentele vectorilor vitez i acceleraie se consider, n plus
fa de Oxy, un sistem de axe plan i mobil avnd direciile razei polare, de versor , i
perpendiculara pe raza polar, de versor n , orientat n sensul cresctor al unghiului polar

. Fa de sistemul ales, vectorul de poziie are expresia :
r = OM = r
(8.14)
Pentru aflarea vectorilor v i a sunt necesare derivatele vectorilor i n .
Pentru aceasta, se exprim versorii i n n funcie de versorii i i j i se deriveaz n

raport cu timpul relaiile obinute :
= cos i + sin j
n = sin i + cos j
= sin i + cos j = n , n = cos i sin j =
Conform definiiei, putem scrie :
(8.15)
v = r = r + r = r + r n
a = r = v = r + r + r n + r n
(8.16)
innd cont de (8.15) se obin urmtoarele expresii analitice ale vectorilor vitez i
acceleraie n coordonate polare, precum i proieciile lor pe axe i modulele lor :
v = r + r n
, vr = r , vn = r
124
v = r 2+ r 2 2

a = r r 2 + r + 2 r n
ar = r r 2
, an = r + 2 r
(8.17)
2

a = r r 2 + r + 2 r
Observaie : Expresiile vectorilor vitez i acceleraie s-au obinut innd cont de modul de
exprimare al vectorului de poziie n diverse sisteme de referin i folosind relaiile de
definiie v = r i a = v . S-au expus cazurile coordonatelor intrinseci, carteziene i

polare, dar se pot studia i alte cazuri cum ar fi cel al coordonatelor cilindrice, sferice,
generalizate etc. n toate situaiile se procedeaz la fel, plecnd de la expresia vectorului de
poziie n sistemul de coordonate respectiv [2].
8.3. Micri particulare ale punctului material :

micarea rectilinie i micarea circular
8.3.1. Micarea rectilinie
Micarea rectilinie este micarea la care traiectoria este o dreapt (sau o parte a
unei drepte). Pentru studiul acestei micri se poate utiliza un sistem cartezian avnd axa
Ox suprapus peste dreapta pe care are loc micarea (figura T 8.7). Micarea este
cunoscut dac se cunoate la fiecare moment de timp distana OM = x(t). Deoarece
r = x i , rezult c v = x i , a = x i , adic vectorii vitez i acceleraie sunt dirijai
pe Ox. Micarea este accelerat (modulul vitezei crete) dac vectorii v i a au acelai
sens i ncetinit (modulul vitezei scade) n caz contrar.
r
r
a
r
a
r
a
Figura T 8.7
r
a
S
M0
O
r
Figura T 8.8
n cele ce urmeaz se vor studia dou cazuri particulare de micri rectilinii.

125
8.3.1.1. Micarea rectilinie uniform

Micarea unui punct pe o dreapt cu vitez constant se numete micare
rectilinie i uniform.
Notnd cu v 0 scalarul vitezei, putem scrie :
(8.18)
v = v 0 = x = constant sau x = v 0 = constant
Integrnd ecuaia (8.18) obinem x = v 0 t + c 1 , unde constanta de integrare se
determin din condiiile iniiale ale micrii:
t =0 : x = x0 , v =v0
Deci c 1= x 0 , astfel nct legile micrii rectilinii uniforme sunt :
x = x 0 + v 0 t , v = v 0 = constant , a = 0
(8.19)
(8.20)
8.3.1.2. Micarea rectilinie uniform variat

Micarea unui punct pe o dreapt cu acceleraie constant se numete micare
rectilinie uniform variat.
Notnd cu a 0 scalarul acceleraiei, putem scrie :
(8.21)
x = a 0 = constant
Integrnd de dou ori ecuaia (8.21) i innd seama de condiiile iniiale (8.19) se
obin urmtoarele legi ale micrii rectilinii uniform variate :
a0 t2
(8.22)
, v = v 0 + a 0 t , a = a 0 = constant
2
n plus, eliminnd timpul t ntre primele dou relaii (8.22), obinem formula lui
Galilei :
x = x 0+ v 0 t +
v 2 = v 02 + 2 a 0 (x x 0 )
(8.23)
8.3.2. Micarea circular

Micarea unui punct material pe un cerc se numete micare circular.
Pentru studiul micrii circulare se consider sistemul de referin Frenet (figura T
8.8), ale crui axe sunt :
tangenta la cerc n M, de versor , orientat pozitiv n sensul de cretere a

arcului M 0 M = s ;
normala principal, care este chiar normala n M din planul cercului (pe
direcia razei), de versor , orientat pozitiv spre centrul cercului ;

binormala, adic perpendiculara n M pe planul cercului.
126
n micarea circular legea de micare este dat de una din funciile :

s = s (t ) sau = (t )
(8.24)
unde s = R , R fiind raza cercului iar = mas OM 0 , OM .
Scalarul vitezei este :
v = s = R
iar componentele acceleraiei sunt :
a = s = R
Notnd
R 2 2
, a =
=
= R 2
R
d
= lim
d t t 0 t
relaiile (8.25) i (8.27) devin :
= =
(8.25)
s2
= =
d
= lim
d t t 0 t
(8.26)
(8.27)
(8.28)
, a = R , a = R 2 , a = R 2 + 4
Mrimea caracterizeaz variaia unghiului n unitatea de timp. Se numete
vitez unghiular i se msoar n rad/s.
Mrimea caracterizeaz variaia vitezei unghiulare n unitatea de timp. Se
v = R
numete acceleraie unghiular i se msoar n rad/s 2 .
8.3.2.1. Micarea circular uniform

Dac scalarul vitezei rmne constant (deci i al vitezei unghiulare), micarea se
numete micare circular uniform.
Considernd condiia iniial :
(8.29)
t = 0 : = 0
obinem legile micrii circulare uniforme:
= 0 + 0 t , = 0 = constant , = 0
s = s0 + v 0 t , v = v 0 = constant
unde s 0 = R 0 , v 0 = R 0 .
a = 0 , a = R 02
(8.30)
8.3.2.2. Micarea circular uniform variat

Dac scalarul acceleraiei tangeniale rmne constant (deci i al acceleraiei
unghiulare), micarea se numete micare circular uniform variat.
Considernd condiiile iniiale :
(8.31)
t = 0 : = 0 , = 0
gsim urmtoarele legi ale micrii circulare uniform variate:
127
1
2
= 0+ 0 t + 0 t 2
, = 0 + 0 t , = 0 = constant
(8.32)
(v + a 0 t )2
1
,
a 0 t 2 , v = v 0 + a 0 t , a = a 0 = constant, a = 0
2
R
unde s 0 = R 0 , v 0 = R 0 , a 0 = R 0 .
s = s0 + v 0 t +
Observaie: n practic se cunoate de obicei turaia (dat n rotaii pe minut). ntre turaie
(rot/min) i viteza unghiular (rad/s) exist relaia :
n
(8.33)
=
30

R 8.1) Se dau ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material n coordonate
carteziene :

x = 2 cos t , y = 5 sin t + 3
4
4
,t 0 = 2
Se cere :
a ) S se determine traiectoria punctului ;
b ) S se determine componentele vitezei i acceleraiei punctului la un moment de
timp arbitrar precum i modulele lor ;
c ) S se determine raza de curbur a traiectoriei i componentele acceleraiei n
coordonate intrinseci la momentul de timp t 0 indicat.
Rezolvare: a ) Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii parametrice obinem
x 2 ( y 3) 2
+
= 1 , care este ecuaia unei elipse cu axele paralele cu Ox
4
25
i Oy, centrul n A(0, 3) i de semiaxe 2 i 5 (figura R 8.1). Mobilul pleac din punctul
B(2, 3) i parcurge elipsa n sens trigonometric.
ecuaia traiectoriei,
b ) Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate carteziene sunt :

.
v x= x =
sin
4
..
a x= x =
cos t
8
4
2
iar modulele lor :
v=
4 + 21 cos 2
cos t
4
4
2
..
5
, a y= y =
sin t
4
16
.
, v y= y =
, a=
128
16
4 + 21sin
sin
21
c) a=v=
16
.
t cos
4 + 21 cos 2
Pentru t 0 = 2 s obinem a = 0 m / s 2 . La acelai moment de timp avem i

v=
( m / s) , a =
5 2
m / s 2 . Pentru determinarea razei de curbur putem observa c :
16
v2
v2
v2
a=
=
=
a
a 2 a 2
astfel nct pentru t = 2 s rezult =
4
m . n fine, componenta normal a acceleraiei este:
5
a =
v2
5 2
m/s 2
16
r
A(0,3)
B(2,3)
O
O
Figura R 8.1
Figura R 8.2
R 8.2) Un punct material se mic ntr-un plan, ecuaiile de micare n raport cu un sistem
de coordonate polare fiind r = 6 t , = 3 t . S se stabileasc traiectoria punctului precum i
viteza i acceleraia sa la momentul de timp t 1= 2 s .
Rezolvare: Prin eliminarea timpului t ntre ecuaiile parametrice se obine ecuaia
traiectoriei n coordonate polare, r = 2 , care reprezint spirala lui Arhimede (figura R
8.2).
Componentele vitezei i acceleraiei sunt:
respectiv
iar modulele lor:
v r = r = 6 , v = r = 18 t
(m/s)

a r = r r 2 = 54 t , a = r + 2 r = 36
129
(m / s 2 )
( m / s) ,
v = 6 1+ 9 t 2
a = 18 4 + 9 t 2
(m / s 2 ) .
Pentru t 1= 2 s se gsesc valorile:

v r = 6 m / s , v = 36 m / s , a r = 108 m / s 2 , a = 36 m / s 2 ,
v = 6 37 m / s ,
a = 36 10 m / s 2 .
R 8.3) Un mobil plecnd din repaus se deplaseaz pe o dreapta i n 60 s atinge viteza de

12 m / s ntr-o micare uniform accelerat. n continuare mobilul parcurge 720 m ntr-o
micare uniform. n fine, mobilul este frnat uniform i se oprete dup ce parcurge
distana de 180 m. S se studieze micarea i s se traseze diagramele micrii x = x(t), v =
v(t) i a = a(t) .
Rezolvare: Etapa I : Micare rectilinie uniform accelerat

x( t ) = 0,12 t 2 ; v( t ) = 0,24 t ; a ( t ) = 0,24 = constant
Micarea dureaz t 1 = 50 s i se parcurge spaiul x 1 = 300 m .
Etapa a II a : Micare rectilinie uniform
x( t ) = 300 + 12 t ; v( t ) = 12 = constant ; a ( t ) = 0
Etapa a III a : Micare rectilinie uniform ncetinit
x( t ) = 1020 + 12 t 0,2 t
; v ( t ) = 12 0,4 t ; a ( t ) = 0,4 = constant

Diagramele micrii sunt prezentate n figura R 8.3.
a
1200
1020
0,24
12
300
50
O
110
140
140
0,40
O
50
110
50
110
140
Figura R 8.3
R 8.4) Dintr-un punct al unui cerc de raz R = 10 m pleac simultan, n sensuri opuse,
dou mobile avnd urmtoarele micri:
130
primul se deplaseaz n sens trigonometric (sensul de cretere al arcului s) n
conformitate cu legea orar s 1= 3 t 2 + 30 t ( m) ;

al doilea se deplaseaz n sens orar ntr-o micare circular uniform cu viteza
v 2 = 4 m/s.
S se determine momentele de timp n care cele dou mobile se ntlnesc prima i

a doua oar.
Rezolvare: Fie A punctul de start al celor dou mobile (figura R 8.4). Primul mobil
se deplaseaz iniial n sens trigonometric dar nu i menine mult timp acest sens de
deplasare. ntr-adevr, viteza la un moment dat este v 1= s 1= 6t + 30 . Ea se anuleaz

pentru t = 5 s i apoi devine negativ (mobilul se deplaseaz n sens orar). Acceleraia
tangenial constant n micarea primului mobil este a 1 = s 1 = 6 . n consecin, pentru
t ( 0,5) vectorii a 1 i v 1 au sensuri contrare (micarea este uniform ncetinit) iar
pentru t (5, ) vectorii a 1 i v 1 au acelai sens (micarea este uniform accelerat).

Componenta normal a acceleraiei primului mobil este a 1
v 12 ( 6t + 30) 2
.
=
=
10
R
Legea de micare a celui de-al doilea mobil este s 2 = v
= 4 t . Acceleraia
v 22
= 1,6 m / s 2 .
R
Lungimea circumferinei cercului este L = 2 R = 62,8 m . Primul mobil strbate n t = 5 s
tangenial este nul, a 2 = s 2 = 0 , iar cea normal este egal cu a 2 =
un spaiu s 1= 3 5 2 + 30 5 = 75 m (mai mare dect circumferina) astfel nct prima

ntlnire va avea loc atunci cnd s 1 + s 2 = 2 R , adic 3 t 2 + 30 t + 4 t = 62,8 . Soluia
7
= 2,33 s . Prima ntlnire
3
are loc n punctul B (primul mobil a parcurs spaiul de 53,44 m iar al doilea 9,36 m).
acceptabil din punct de vedere fizic a acestei ecuaii este t ' =
n primele 5 secunde al doilea mobil strbate 20 m (n sens orar) i ajunge n C

iar primul mobil ajunge n C (arcul AC are 75 62,8 = 13, 2 m). Din acest moment
ambele mobile se deplaseaz n sens orar iar pentru a doua ntlnire se pune condiia
64
s 1= s 2 , adic 3 t 2 + 30t = 4t t ' ' =
= 21,33 s . La acest moment de timp mobilele se
3
gsesc n punctul D (al doilea mobil a parcurs spaiul s 2 = 4 t ' ' = 85,33 m .
131
S2
S1
(prima ntlnire)
(a doua ntlnire)
Figura R 8.4
B
y
L
r
O
Figura R 8.5
R 8.5) O bara cotit OAB, n form de unghi drept ( figura R 8.5 ) , se rotete n planul su
cu viteza unghiular constant n jurul punctului fix O . n acelai plan se afl i dreapta
fix LN astfel nct OO = d. tiind c OA = r , s se determine viteza i acceleraia
punctului M de-a lungul dreptei LN.
Rezolvare : Abscisa punctului M este :
x = O ' M = AM 'OA' = MM ' ctg OA' = (d r cos ) ctg r sin =

.
scade n timp ) .
.
v=x=
d r cos
sin 2
..
, a = x = v =
132
d cos r
, unde
sin
2 d cos r 1 + cos 2
sin 3
) 2

TC 8.1) Se dau ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material n coordonate
carteziene :
3
x = 2 3t 6 t 2 , y = 3 t 3t 2 , t 0 = 1
2
Se cere :
a ) S se determine traiectoria punctului ;
b ) S se determine componentele vitezei i acceleraiei punctului la un moment de
timp arbitrar precum i modulele lor ;
c ) S se determine raza de curbur a traiectoriei i componentele acceleraiei n
coordonate intrinseci la momentul de timp t 0 indicat.
1 x x2 1
TC 8.2) Un mobil se deplaseaz pe curba de ecuaie y = ln
, x > 1, la
2 x + x2 1
momentul iniial gsindu-se n punctul A(1, 0) i avnd viteza nul. Din acest moment el
ncepe s execute o micare uniform accelerat pn n punctul B, unde ajunge cu viteza
v B = 15 m / s dup ce a parcurs spaiul s AB = 4 3 m . Se cere:
a) Acceleraia mobilului n punctul B;

b) Timpul t 1 ct dureaz parcurgerea spaiului s AB .
TC 8.3) Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct material n coordonate polare sunt :
= 2R , =
unde R i sunt constante pozitive. Se cer :
a ) Traiectoria punctului ;
(1 sin t)
b ) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul de timp t 0 =
.
2
TC 8.4) Un punct se deplaseaz pe un cerc de raz R = 10 cm dup legea s = 5 t 2 3t + 2 ,

unde s este dat n cm iar timpul t n secunde. S se determine poziia punctului,
componentele vectorului acceleraie i unghiul format de vectorii vitez i acceleraie la
acel moment de timp t 1 la care modulul vitezei este v 1 = 7 cm / s.
8.5.2. Teste gril
TG 8.1) O particul P se deplaseaz cu viteza constant V n lungul curbei de ecuaie
y = ln x (m). Pentru ce valoare a abscisei x > 0 acceleraia particulei este maxim?
1
1
1
a) x =
m ; c) x = 1 m ; d) x = m .
m ; b) x =
2
3
2
133
TG 8.2) Un mobil plecnd din repaus se deplaseaz pe o dreapt ntr-o micare uniform
accelerat. tiind c dup t 1= 10 s el atinge viteza v 1= 5 m / s , ce spaiu strbtuse el dup
t 0= 1 s ?
a) 0,5 m ; b) 0,25 m ; c) 1 m ; d) 0,75 m.
TG 8.3) Distana AB = 3 m este parcurs de un automobil dup cum urmeaz:
- prima treime, cu viteza constant V 1 ;
- a doua treime, ntr-o micare uniform accelerat, viteza modificndu-se de la V 1 la
V 2;
- ultima treime, cu viteza constant V 2 .
S se determine viteza medie V m a automobilului.
a) V m =
d) V m =
V 1+ 2 V
3
; b) V m =
3V 1 V 2 (V 2 V 1 )
V 12 + V 22 2 V 1 V
3V 1 V 2 (V 1+ V
2
2
1 + V 2+
4V 1 V
; c) V m =
V 2 V 1
;
3
TG 8.4) Acul unui ceas care indic minutele este de 1,5 ori mai lung dect acul care indic
orele. S se calculeze raportul dintre viteza liniar a vrfului acului care indic minutele i
viteza liniar a vrfului acului care indic orele.
a) 21 ; b) 12 ; c) 15 ; d) 18.

TC 8.1) a ) Dreapta x 2 y + 4 = 0 . La t = 0 mobilul se gsete n A (2 , 3 ) i se
deplaseaz spre stnga .
3 12 t
5
b ) v x = 3 12 t , v y =
, a x = 12 , a y = 6 , a = 6 5
, v = (3 + 12 t )
2
2
c ) Pentru t 0 = 1 se obin valorile :
15 5
, a = 6 5 , a = 0 , a = 6 5 , =
2
3
Mobilul se gsete n punctul B 7 , .
2
v=
a B =
v 2B
b) t 1=
225
m/s
=
49
vB
a
a B = a B + a
TC 8.2) a)
, unde a B =
) , deoarece B =
v 2B
75 3
m / s 2 i
=
2 s AB
8
[1 + ( y ' ( x B )) 2 ] 2
y ' ' (x B )
8 3
( s) .
15
134
= x 2B = 1 + s 2AB .
TC 8.3) a ) Deoarece sin t [ 1,1] , t > 0 , rezult c [0 , ] , t > 0 . Dar
= 2 R = constant , astfel nct punctul se va mica pe semicercul de raz 2R situat

n semiplanul y 0 . Micarea este o micare oscilatorie pe acest semicerc.
.
b ) v = = 0 , v = = R cos t
a

R 2
cos 2 t , a = + 2 = R 2 sin t
2
se obin urmtoarele caracteristici cinematice :

2
Poziia : = 2 R , = 0 ;
Pentru t 0 =
Viteza : v = 0 , v = 0 , v = 0 ;
Acceleraia : a = 0 , a = R 2 , a = R 2 .
.
TC 8.4)
v = s = 10 t 3 , a = v = 10
a =
a 10 t 3 2
v 2 (10 t 3) 2
=
, tg =
=
R
a 10
10
Pentru v = v 1 se obin valorile :

v 1+ 3
s1
= 1 s , s 1= s (t 1 ) = 4 cm , 1=
= 0,4 rad
t 1=
10
R
v 1= 7 cm / s , a 1 = 10 cm / s 2 , a 1 = 4,9 cm / s 2 , a = a 12 + a 12 = , 1= arctg 0,49
TG 8.1) Deoarece a P = v = 0 rezult c a
P =aP =
. Acceleraia va fi maxim dac
raza de curbur va fi minim, adic dac ' ( x) = 0 .Se gsete x =
1
2
.Rspuns corect:a).
TG 8.2) Legile micrii uniform accelerate sunt: x = 0,25 t 2 , v = 0,5 t , a = 0,5 .

Pentru t 0 = 1 s , se obine x=0,25 m. Rspuns corect : b).
AB
1
, unde t 1=
(timpul necesar parcurgerii primei treimi),
t 1+ t 2 + t 3
V1
1
2
(timpul necesar parcurgerii ultimei treimi) si t 2 =
(timpul necesar
t 3=
V2
V 1+ V 2
TG 8.3) V m =
135
parcurgerii treimii centrale). Rspuns corect: b).

TG 8.4)
corect: d).
V 1 R 1 1 12 R 1
2
2 R1
=
=
= 18 , deoarece 1=
= 1,5. Rspuns
, 2=
,
V 2 R22
R2
1
12 R 2
136
9. Cinematica micrii absolute a solidului rigid

9.1. Micarea general a rigidului
9.1.1. Parametrii de poziie ai rigidului
Micarea unui solid rigid este determinat atunci cnd sunt cunoscute n fiecare
moment de timp vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct oarecare al rigidului n
raport cu un reper fix O1 x1 y1 z1 .

Fie un reper cartezian fix O1 x1 y1 z1 de versori i 1 , j 1 , k 1 fa de care este

studiat micarea unui solid rigid ( C ) i Oxyz un triedru cartezian mobil, solidar cu

rigidul, de versori i , j , k (figura T 9.1). Alegerea punctului O ca origine a sistemului

mobil este arbitrar.
z
z1
r
k
M r
r
r
r1 r
r0
r
k1
r
i1
( C)
r
j
vO
i
x
r
ji
O1
y1
x1
Figura T 9.1
Se consider un punct arbitrar M avnd vectorul de poziie r 1 fa de reperul fix
i r fa de cel mobil. Notnd cu r 0 vectorul de poziie al originii O a reperului mobil,

putem scrie :
r 1 = r O+ r
(9.1)
unde r 1 , r 0 i r sunt funcii vectoriale de timp, presupuse continue, uniforme i de

cel puin dou ori derivabile. Deoarece solidul este rigid, distana OM este constant n
timpul micrii astfel nct vectorul OM va avea proieciile x, y, z pe axele reperului Oxyz

constante. n schimb, versorii i , j , k sunt funcii de timp, axele reperului Oxyz putndui schimba poziia n timpul micrii rigidului. Rezult :
137
(9.2)
r =x i + y j+zk
unde i = i (t ), j = j (t ), k = k (t ) . Pentru determinarea vectorului r 1 este necesar
cunoaterea funciilor vectoriale r 0 , i , j si k . Fiecare din aceste funcii necesit

cunoaterea a trei funcii scalare i anume proieciile funciilor vectoriale pe axele
reperului Oxyz. Numrul necunoscutelor scalare este, n concluzie, de 12. Acestea nu sunt
ns independente, ntre versorii axelor reperului mobil existnd relaiile:

i i = j j = k k =1
(9.3)
i j = j k = k i =0
Rezult c vectorul r 1 (t ) se exprim numai cu ajutorul a ase funcii scalare de
timp, trei dintre aceste funcii provin de la vectorul r 0 , care definete poziia originii O a
sistemului de referin mobil n raport cu cel fix. Celelalte trei funcii provin de la versorii

i , j , k care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix. Se obine astfel c un solid
rigid liber n spaiu are ase grade de libertate.
Aceti ase parametri scalari independeni pot fi alei dup cum urmeaz :
- coordonatele originii sistemului mobil n raport cu cel fix :
xO = xO (t ) , yO = yO (t ) , z O = z O (t )
- unghiurile lui Euler = (t ) , = (t ), = (t ) , care dau orientarea axelor
sistemului mobil fa de cele ale sistemului mobil (vezi subcapitolul 9.5).
9.1.2. Distribuia de viteze

Din relaiile (9.1) i (9.2) se obine :
r 1 (t ) = r O (t ) + x i (t ) + y j (t ) + z k (t )
(9.4)
Pentru a determina viteza absolut a punctului M se deriveaz relaia (9.4) n
raport cu timpul :
v (t ) = v O (t ) + r (t ) = v O (t ) + x i (t ) + y j (t ) + z k (t )
(9.5)
unde v O = r O reprezint viteza absolut a punctului O.
Pentru a nelege semnificaia derivatelor i , j , k vom deriva relaiile (9.3) n

raport cu timpul:
i i = j j = k k =0 ,
Notm
i j+ i j = j k + j k = k i + k i =0
138
(9.6)
not
not
j k = j k = x , k i = k i = y ,
not
i j = i j = z
(9.7)
i considerm scalarii x , y , z ca fiind proieciile unui vector pe axele reperului

cartezian Oxyz, adic :
(9.8)
= x i + y j + z k
Semnificaia acestui vector o vom descoperi mai trziu.
Se tie c proiecia unui vector pe o ax este egal cu produsul scalar dintre acel

vector i versorul axei pr v = v u , astfel nct :
pr Oy i = i j = z ,
pr Ox i = i i = 0 ,
pr Oz i = i k = y
(9.9)
i = z j y k
n plus,
i = x y z = z j y k
1
(9.10)
Din (9.9) i (9.10) gsim c i = i . Procednd analog pentru derivatele j , k

obinem relaiile :
(9.11)
i = i , j = j , k = k
cunoscute sub numele de formulele lui Poisson sau ecuaiile de micare ale triedrului
mobil.
nlocuind formulele lui Poisson n relaia (9.5) gsim :

v = v O + x i + y j + z k = v O + x i + y j + z k
adic
(9.12)
v = v O + r
Relaia (9.12) reprezint formula pentru determinarea distribuiei de viteze n
micarea general a rigidului (formula lui Euler pentru distribuia de viteze), v
reprezint viteza punctului arbitrar M al rigidului, v O viteza originii triedrului mobil,

139
este vectorul definit de relaia (9.8) iar r vectorul de poziie al punctului M n raport cu
triedrul mobil. Comparnd relaiile (9.5) i (9.12) obinem c :
(9.13)
r = r
Proiectnd relaia (9.12) pe axele triedrului mobil Oxyz se obin expresiile
componentelor vitezei punctului arbitrar M al rigidului :
v x = v O x + y z z y , v y = v O y + z x x z , v z = v O z + x y y x (9.14)
9.1.3. Distribuia de acceleraii
Derivnd relaia (9.12) n raport cu timpul se obine acceleraia absolut a
punctului M:
a = v = v O + r + r
not
Dar v O = a O reprezint acceleraia originii O a triedrului mobil, r = r
not
iar = va fi o mrime vectorial a crei semnificaie o vom discuta mai trziu. Se

obine astfel formula care d distribuia de acceleraii n micarea general a solidului rigid
(formula lui Euler pentru distribuia de acceleraii) :

(9.15)
a = a O + r + r
Proiectnd relaia (9.15) pe axele triedrului mobil Oxyz se obin componentele

acceleraiei punctului arbitrar M al rigidului :
) (
)
a y = a Oy + ( z x x z ) + ( x x + y y + z z ) y 2 y
a z = a Oz + ( x y y x ) + ( x x + y y + z z ) z 2 z
a x = a Ox + y z z y + x x + y y + z z x 2 x
(9.16)
unde = x i + y j + z k , = x i + y j + z k si 2 = 2x + 2y + 2z .
9.1.4. Proprieti ale distribuiei de viteze n micarea general a solidului rigid
Micarea general a rigidului se caracterizeaz prin urmtoarele proprieti ale
distribuiei de viteze (fr demonstraie):
P 1) Vectorul este un invariant fa de schimbarea originii O a triedrului mobil (analog
vectorul ) ;
140
P 2) Produsul scalar dintre vectorul vitez v al unui punct arbitrar M al rigidului i
vectorul este invariant (nu depinde de punctul M)

v = constant
(9.17)
P 3) Proieciile vitezelor punctelor unui rigid pe direcia vectorului sunt egale :

pr
v =
= constant
(9.18)
P 4) Punctele aflate pe o dreapt paralel cu vectorul au viteze egale.

P 5) Proieciile punctelor oarecare M i N ale unui rigid pe segmentul care le unete sunt
egale :
(9.19)
pr MN v M = pr MN v N
P 6) Extremitile vitezelor punctelor unui segment al solidului rigid sunt puncte coliniare.
9.2. Micri particulare ale solidului rigid

Se numesc micri particulare ale rigidului acele micri n care, fie datorit
modului de aciune a sistemului de fore fie datorit unor legturi, o parte a celor ase
parametri de poziie ai rigidului rmn constani n timpul micrii. Vom aborda n cele ce
urmeaz un numr de cinci micri particulare ale rigidului.
9.2.1. Micarea de translaie a rigidului
Un rigid efectueaz o micare de translaie dac orice dreapt solidar cu rigidul
rmne paralel cu ea nsi n tot timpul micrii.
Translaiile rigidului pot fi rectilinii, circulare sau arbitrare. Exemple de corpuri ce
execut translaii sunt : caroseria unui autovehicul pe un drum rectiliniu, pedala de
acionare a bicicletei, biela de cuplare a dou roi de raze egale etc.
n micarea de translaie traiectoriile punctelor rigidului sunt curbe identice ce pot
fi suprapuse printr-o translaie geometric de vector r = AB (figura T 9.2).

Conform definiiei, axele triedrului mobil Oxyz (solidar cu rigidul) rmn paralele
cu ele nsele n timpul micrii. Rezult :

i , j , k = constant i , j , k = 0 x = y = z = 0
=0
= = 0
141
(9.20)
r
r
t = t1
r
a 3A
r
r
a 3B = a 3A
r
1A
r
a1A
r
r
1B = 1A
r
a 2A
r
r
a1B = a1A
r
r
a 2B = a 2A
r
3A
r
2A
r
r
3B = 3A
t = t3
r
r
2B = 2A
t = t2
Figura T 9.2
Din formulele lui Euler (9.12) i (9.15) gsim c :
(9.21)
v = vO , a = aO
ceea ce nseamn c la un moment dat toate punctele rigidului au aceiai viteza i aceiai
acceleraie, fiind suficient cunoaterea micrii unui singur punct al rigidului pentru a
cunoate micarea tuturor punctelor rigidului (vezi figura T 9.2).
Un solid rigid aflat n micare de translaie are trei grade de libertate (deplasri n
lungul axelor de coordonate).
9.2.2. Micarea de rotaie a rigidului

9.2.2.1. Generaliti
Un rigid efectueaz o micare de rotaie dac n tot timpul micrii dou puncte
ale sale rmn fixe n spaiu.
Dreapta ( ) determinat de cele dou puncte fixe este, de asemenea, fix i se
numete ax de rotaie. Exemple de corpuri avnd micri de rotaie sunt : rotorul unei
maini electrice, universalul unui strung, roata unui polizor etc. Un punct arbitrar M al
rigidului, nesituat pe axa de rotaie, descrie o micare circular pe un cerc aflat ntr-un plan
perpendicular pe axa de rotaie, cu centrul pe axa de rotaie i de raz egal cu distana de
la punct la ax (figura T 9.3).
Pentru studiul micrii de rotaie se aleg un triedru fix O 1 x 1 y 1 z 1 i un triedru
mobil Oxyz, solidar cu rigidul, astfel nct O O 1, O z O 1 z 1= () . Unghiul dintre axele
Ox i O 1 x 1 (sau Oy i O 1 y 1 ) se noteaz cu i reprezint parametrul scalar care fixeaz
poziia rigidului la un moment dat. n consecin, n micarea de rotaie solidul rigid are un
singur grad de libertate. Ecuaia de micare a rigidului este:
(9.22)
= (t )
Deoarece O ( ) rezult c :
142
vO = 0
(9.23)
aO = 0
( ) axa de rotatie
z = z1
r r
k = k1
r
j
x1
rO1 O
i1
r
r
r
j1
y1
Figura T 9.3
Pentru determinarea vectorilor i se exprim versorii axelor reperului mobil

n funcie de cei ai reperului fix (vezi figura T 9.3) :
i = cos i 1 + sin j 1
(9.24)
j = sin i 1 + cos j 1

k = k
1
Derivnd relaiile (9.24) n raport cu timpul t obinem :

i = sin i 1 + cos j 1 = j
(9.25)
j = cos i 1 sin j 1 = i

k = k = 0
1
de unde :
x = j k = i k = 0 , y = k i = 0 , z = i j = j j =
143
(9.26)
Rezult :
= k
= k
, =
, =
(9.27)
Vectorii i au direcia axei de rotaie iar scalarii lor se obin derivnd
funcia (t ) care descrie micarea rigidului. Deoarece scalarul vectorului este dat prin
, la fel ca la micarea circular a punctului material, acest vector se va numi vector
vitez unghiular i va caracteriza variaia unghiului . n mod identic, vectorul se va

numi vector acceleraie unghiular.
9.2.2.2. Studiul distribuiei de viteze
Din (9.12) i (9.23) obinem pentru viteza unui punct arbitrar M(x, y, z) al rigidului
aflat n micare de rotaie expresia :
i

v = r = 0
x
j
0
= y i + x j
(9.28)
Proieciile vectorului vitez i modulul su sunt :

v x = y , v y = x , v z = 0 , v = x 2 + y 2 = d
unde d este distana de la punctul M la axa de rotaie.
(9.29)
Proprietile cmpului de viteze pot fi puse n eviden considernd punctele

A 1(x 1,0,0 ) , A 2 (x 2 ,0,0 ) , A 3 (x 3,0,0 ) situate arbitrar pe o perpendicular pe axa de rotaie
(figura T 9.4). Vitezele acestor puncte fiind :
v A1 = x1 j , v A 2 = x 2 j , v A 3 = x 3 j
se pot deduce urmtoarele proprieti:
i)
Singurele puncte de vitez nul aparin axei de rotaie;
ii)
Vitezele diferitelor puncte ale rigidului sunt coninute n plane perpendiculare
pe axa de rotaie ;
iii)
Punctele aparinnd unei drepte paralele cu axa de rotaie au viteze identice ;
iv)
Vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt, modulele lor fiind direct proporionale cu
distana de la punct la axa de rotaie.
144
r
v A
A2
vA
A2
r
vA
r
vA
O
A1
A2
r
vA
A3
A2
r
a A
r
a A
A2
r
aA
r
aA
A1
Figura T 9.4
ax
r
aA
A2
ay
A3
Figura T 9.5
9.2.2.3. Studiul distribuiei de acceleraii

Din (9.15) i (9.23) se obine pentru acceleraia unui punct arbitrar M(x, y, z) al
rigidului urmtoarea expresie analitic :
a = r + r = 0
0
y
) (
0 =
y x 0
0
= y x 2 i + x y 2 j
(9.30)
Proieciile vectorului acceleraie i modulul su sunt :

a x = y x 2 , a y = x y 2 , a z = 0 , a = d 2 + 4
(9.31)
Proprietile cmpului de acceleraii (figura T 9.5) se pun n eviden tot cu

ajutorul punctelor A 1(x 1,0,0 ) , A 2 (x 2 ,0,0 ) , A 3 (x 3,0,0 ) pentru care avem :

a A 1 = x 1 2 i + x 1 j , a A 2 = x 2 2 i + x 2 j , a A 3 = x 3 2 i + x 3 j
a A1 = x1 2+ 4 , a A 2 = x 2 2+ 4 , a A 3 = x 3 2+ 4
tg =
ay
(9.32)
= constant
2
Proprietile distribuiei de acceleraii sunt identice celor pentru distribuia de
viteze cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o perpendicular pe axa
de rotaie cu acelai unghi (dat de relaia (9.32)).
ax
145
9.2.3. Micarea elicoidal a rigidului

9.2.3.1. Generaliti
Un rigid are o micare elicoidal dac n tot timpul micrii dou puncte ale sale
rmn pe o dreapt fix n spaiu, numit axa micrii elicoidale.
Drept exemple de rigide care efectueaz o micare elicoidal amintim: un burghiu
n timpul operaiei de gurire cu avansul manual, un glonte n interiorul evii unei arme
ghintuite, un urub etc.
Pentru studiul micrii elicoidale se aleg dou triedre i anume triedrul fix
O 1 x 1 y 1 z 1 i triedrul mobil Oxyz, solidar cu rigidul, astfel nct O 1 z 1 O z (axa
micrii elicoidale). Originea O a triedrului mobil se mic pe axa fixa O 1 z 1 (figura T9.6).
La momentul iniial (t =0) se poate considera c O O1 . n micarea elicoidal rigidul are
doar dou grade de libertate, deoarece legturile sale permit o translaie n lungul axei ( )
i o rotaie n jurul aceleiai axe. Micarea rigidului va fi o suprapunere de dou micri
independente simultane, parametrii micrii fiind cota z O = z O (t ) a punctului O fa de
triedrul fix i unghiul = (t ) dintre axele O 1 x 1 i Ox (sau O 1 y 1 i Oy).
z = z1
z = z1
r
k
r
r
r
j
O1x1
r
r r
= r
M
O1y1
r
i
r
0
z0
x1
O1
y1
y1
O1
x1
Figura T 9.6
scrie :
r
0
r
r
Figura T 9.7
Deoarece originea O a sistemului mobil are o micare rectilinie pe O 1 z 1 , putem
(9.33)
v O = z O k = v O k , a O= z O k = a O k
Planul Oxy rmne paralel n tot timpul micrii cu planul O 1 x 1 y 1 , astfel nct

versorii i , j i k ai triedrului mobil au aceleai expresii i derivate ca la micarea de

rotaie.
Prin urmare :
= k = k
146
= k = k
(9.34)

Distribuia de viteze n micarea elicoidal se obine cu ajutorul formulei generale
(9.12) care, n acest caz, devine :
v = v O + r = vO k + 0
x
j
0
y
= y i + x j + v O k
(9.35)
Proieciile vectorului vitez pe axele reperului mobil i modulul su sunt :
2 + 2 x 2+ y 2
(9.36)
, v y= x , v z= v O ,v = v O
Se poate observa (vezi i subcapitolul 9.2.2) c distribuia de viteze se obine prin
suprapunerea a dou cmpuri de viteze : primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz
v x = y
cu viteza unghiular i altul specific unei translaii n lungul axei Oz cu viteza v O

(figura T 9.7). Proprietile distribuiei de viteze sunt :
i)
Nu exist n general puncte de vitez nul. Punctele de vitez minim (egal cu
v O ) aparin axei micrii elicoidale ;
ii)
Punctele rigidului situate pe o paralel la axa micrii elicoidale au aceiai
vitez ;
iii)
Punctele rigidului aparinnd unei perpendiculare pe axa micrii elicoidale au
modulele vitezelor direct proporionale cu distana de la punct la axa ( ) .
Utiliznd formula general (9.15) i relaiile (9.33-9.34) obinem :
a = a O + r + r = aO k + 0
0
y
) (
0 =
y x 0
0
= y x 2 i + x y 2 j + a O k
(9.37)
Componentele pe axe i modulul acceleraiei punctului arbitrar M(x, y, z) sunt :
)(
2 + 4+ 2 x 2+ y 2
(9.38)
a x = y x 2 , a y = x y 2 , a z = a O , a = a O
Distribuia de acceleraii rezult tot ca o suprapunere de cmpuri de vectori
(acceleraie), primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz cu acceleraia unghiular
i al doilea specific unei translaii n lungul lui Oz, cu acceleraia a O . Proprietile

distribuiei de acceleraie sunt analoage cu cele ale distribuiei de viteze.
147
9.2.3.4. Caz particular : micarea de urub

Un caz particular al micrii elicoidale, foarte ntlnit n tehnic, este acela al
micrii de urub. Particularitatea const n faptul c la o rotaie complet a rigidului
acesta nainteaz cu un pas constant p. Exist astfel o dependen de tipul :
(9.39)
z O (t ) = k (t )
ntre cei doi parametrii ce caracterizeaz micarea elicoidal, rigidul avnd doar un singur
grad de libertate. Impunnd condiia :
(9.40)
= 2 : z O= p
p
. n urma unor derivri succesive ale relaiei (9.39) rezult urmtoarele
se obine k =
2
relaii de legtur ntre elementele cinematice :
p
p
(9.41)
, a O=
v O=
2
2
9.2.4. Micarea plan paralel a rigidului

9.2.4.1. Generaliti
Un rigid are o micare plan paralel dac n tot timpul micrii trei puncte
necoliniare ale sale rmn ntr-un plan fix din spaiu. Planul determinat de cele trei puncte
i legat de rigid rmne de asemenea n planul fix.
Exemple de micri care efectueaz micri plan-paralele sunt : biela unui motor,
roata unui vehicul care se deplaseaz pe un drum drept etc. Din considerente geometrice
rezult c toate punctele rigidului au traiectorii coninute n plane paralele cu cel fix. Orice
punct al rigidului rmne la distan constant de planul fix i are aceiai micare ca i
proiecia lui pe planul fix. Va fi suficient s se determine micarea punctelor rigidului din
planul fix pentru a se cunoate micarea tuturor punctelor rigidului.
Pentru studiul micrii plan-paralele se consider triedrul fix O 1 x 1 y 1 z 1 pentru
care planul O 1 x 1 y 1 este chiar planul fix i triedrul mobil Oxyz, solidar cu rigidul, la care
planul Oxy este invariabil legat de seciunea determinat n rigid de planul fix (figura
T9.9). Poziia rigidului la un moment dat este complet determinat de cunoaterea
coordonatelor originii O a reperului mobil i de unghiul dintre axele Ox i O 1 x 1 (sau Oy
i O 1 y 1 ), adic de funciile:
x 1O = x1O (t ) ,
y 1O = y 1O (t ) , = (t )
Rezult c n micarea plan-paralel rigidul are trei grade de libertate.
148
(9.42)
z1
r
k1
r
i1
r
j1
M
v
r
O1
r
k
x1
O1x1
plan fix
r
i
y1
y
r
j
O1y1
Figura T 9.9
Deoarece punctul O se mic doar n planul Oxy (sau O 1 x 1 y 1 ) vectorii vitez
v O i acceleraie a O au componente doar n acest plan :
v O = x 1O i 1+ y 1O j 1= v O x i + vO y j
a O = x 1O i 1+ y 1O j 1= a O x i + aO y j
(9.43)
Observaie : v O x x 1 O , v O y y 1O , a O x x 1O , a O y y 1 O , deoarece n (9.43) apar

proiecii pe dou triedre diferite.

Proieciile versorilor i , j i k pe axele reperului fix O 1 x 1 y 1 z 1 rmn aceleai

ca la micarea de rotaie astfel nct :
= k = k
= k = k
(9.44)

innd cont de formula general (9.12) i de relaiile (9.43) i (9.44) se obine
urmtoarea expresie analitic pentru viteza punctului arbitrar M(x, y, z) :
v = v O + r = vO x i + vO y j + 0
x
0
y
= v Ox y i + v O y+ x j
Proieciile pe axe ale vitezei punctului M sunt :

v x = v O x y , v y = vO y + x , v z = 0
149
(9.45)
(9.46)
Orice punct al rigidului are viteza cuprins ntr-un plan paralel cu planul Oxy.
Distribuia de viteze n micarea plan-paralel a rigidului are urmtoarele
proprieti :
i) Exist, n general, puncte de vitez nul. Notnd prin , , coordonatele unui astfel
de punct i egalnd cu zero componentele vitezei date de (9.46) obinem :
v Ox
v Oy
(9.47)
=
, = arbitrar
, =
Relaiile (9.47) reprezint ecuaiile parametrice ale unei drepte perpendiculare pe

planul Oxy i care se numete ax instantanee de rotaie. Punctul I ( , ,0 ) de intersecie
ntre aceast dreapt i planul Oxy se numete centrul instantaneu de rotaie (CIR) i este
singurul punct din planul Oxy care are viteza nul la un moment dat.
Centrul instantaneu de rotaie (CIR ul) este un punct variabil att fa de triedrul
fix O 1 x 1 y 1 z 1 ct i fa de triedrul mobil Oxyz. Mereu alt punct al rigidului are viteza
nul i devine CIR. Locul geometric al CIR-ului n raport cu triedrul fix este o curb
numit baz (sau centroid fix) iar locul geometric al CIR-ului fa de triedrul mobil este
o curb numit rostogolitoare (sau centroid mobil). Se poate demonstra c, n timpul
micrii rigidului, centroida mobil se rostogolete peste cea fix, cele dou curbe fiind
tangente n CIR ul corespunztor momentului respectiv.
n spaiu, axa instantanee de rotaie genereaz dou suprafee cilindrice n raport cu
triedrele fix i mobil, numite respectiv axoid fix i axoid mobil . Suprafaa mobil se
rostogolete fr s alunece peste cea fix, avnd n comun la fiecare moment de timp axa
instantanee de rotaie.
ii) Distribuia de viteze n micarea plan-paralel este identic cu cea de la micarea de
rotaie, ca i cnd solidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie cu viteza unghiular
ntr-adevr, considernd c la momentul de timp respectiv originea O a triedrului

mobil coincide cu CIR ul (O I ) , viteza punctului M va fi
v M = v I + IM = IM (deoarece v I = 0 ), identic cu cea de la micarea de

rotaie n jurul lui I.

Acceleraia punctului arbitrar M(x, y, z) rezult pe baza formulei generale (9.15) i
a relaiilor (9.43) i (9.44) :
a = a O + r + r = aO x i + aO y j + 0
) (
j
0
y
Proieciile vectorului acceleraie pe axele reperului Oxyz sunt :
i
0
j
k
+
0 =
z
y x 0
= a Ox y 2x i + a O y+ x 2 y j
150
(9.48)
(9.49)
a x = aO x y 2 x , a y = aO y + x 2 y , a z = 0
Orice punct al rigidului are acceleraia cuprins ntr-un plan paralel cu planul Oxy.
Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel a rigidului are urmtoarele proprieti :
i) Exist, n general, puncte de acceleraie nul. Notnd prin ' , ' , ' coordonatele
unui astfel de punct, prin egalarea cu zero a componentelor acceleraiei se obine :
2 a Ox a O y
aO x + 2 a O y
(9.50)
, '=
, '= 0
4+ 2
4+ 2
Relaiile (9.50) reprezint ecuaiile parametrice ale unei drepte perpendiculare pe
planul Oxy, n punctele creia acceleraiile sunt nule la momentul de timp dat. Intersecia
acestei drepte cu planul Oxy este punctul J ( ' , ' ,0 ) , numit polul acceleraiilor. El este
singurul punct de acceleraie nul din planul fix la un moment dat.
ii) Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel este identic cu cea din
micarea de rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul unei axe normale pe planul fix i
care trece prin polul acceleraiilor.
ntr-adevr, dac se consider la acel moment de timp c originea O a triedrului
mobil coincide cu J (O J ) , atunci acceleraia punctului M va fi :
'=

a M = a J + JM + JM = JM + JM
(deoarece a J = 0 ), identic cu cea de la micarea de rotaie n jurul lui J.

Observaie : CIR ul I i polul acceleraiilor J sunt puncte diferite la un moment dat
v I = 0 dar v J 0 si a J = 0 dar a I 0 .
9.2.5. Micarea sferic a rigidului

9.2.5.1. Generaliti
Un rigid are o micare sferic atunci cnd un punct al su rmne tot timpul
micrii confundat cu un punct fix din spaiu.
Din consideraii geometrice rezult c toate punctele rigidului au traiectorii
coninute pe sfere avnd centrul n punctul fix i raza egal cu distana de la punctul
corespunztor la punctul fix.
Exemple de solide rigide avnd o micare sferic sunt giroscopul, micarea unui
aparat articulat sferic pe un trepied etc.
Pentru studiul micrii se aleg dou repere i anume unul fix O 1 x 1 y 1 z 1 i unul
mobil Oxyz, solidar cu rigidul, astfel nct originile O 1 i O s fie confundate cu punctul
fix (figura T 9.10). Poziia rigidului este complet determinat la un moment dat prin
unghiurile lui Euler , , (definite n cele ce urmeaz), astfel nct n micarea sferic
rigidul are trei grade de libertate.
151

z1
M
r
r
y1
O1 = O
x1
Figura T 9.10
Intersecia planelor Oxy i O 1 x 1 y 1 este dreapta ON, numit linia nodurilor.
Unghiurile lui Euler sunt independente ntre ele i sunt definite astfel:
- unghiul de precesie , format de linia nodurilor cu axa O 1 x 1 ;
- unghiul de rotaie proprie , format de Ox cu linia nodurilor ;
- unghiul de nutaie , format de Oz cu O 1 z1 .
Deoarece originea O a reperului mobil este fix rezult c :
(9.51)
v O= a O= 0
Vectorul i vectorul au componente pe toate axele triedrului mobil (vezi

capitolul 15), expresiile lor analitice fiind de forma :
= x i + y j + z k
= x i + y j + z k
(9.52)

Viteza punctului arbitrar M(x, y, z), dat de (9.12), (9.51) i (9.52), este :
v = r =x
x
y z
y
v = y z z y i + ( z x x z ) j + x y y x k
Proieciile pe axele reperului mobil ale vitezei punctului M sunt :
v x= y z z y , v y= z x x z , v z= x y y x
(9.53)
(9.54)
Distribuia de viteze n micarea sferic are urmtoarele proprieti :

i) Exist, n general, puncte de vitez nul. Egalnd cu zero componentele vitezei, date
de (9.54), se obine un sistem liniar omogen n necunoscutele x, y, z, care este compatibil
simplu nedeterminat i are soluia dat prin x = x , y = y , z = z , R , ce
poate fi pus sub forma:
152
(9.55)
Punctele de vitez nul se afl pe o dreapt ce conine punctul fix O(0, 0, 0) i care
are direcia vectorului (parametri directori x , y , z ). Aceast dreapt poart
numele de ax instantanee de rotaie i este o dreapt variabil n timp deoarece =
(t). Locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu triedrul fix este o
suprafa conic cu vrful n O 1 , numit con herpolodic iar locul geometric al axei
instantanee de rotaie n raport cu triedrul mobil este o suprafa conic cu vrful n O i
numit con polodic. n timpul micrii conul herpolodic rmne fix iar conul polodic se
rostogolete fr s alunece peste conul herpolodic.
ii) Distribuia de viteze este identic cu cea din cazul micrii de rotaie, ca i cnd
rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie (vezi relaia (9.53)).
Utiliznd formula general (9.15) i relaiile (9.51) i (9.52) se obin urmtoarele
proiecii pentru acceleraia punctului M(x, y, z) :
) (
) (
)
a y = ( y x + z ) x ( 2x + 2z ) y + ( y z x ) z
a x = ( z x y ) x + ( z y + x ) y ( 2x + 2y ) z
a x = 2y + 2z x + y z x y + x z + y z
(9.56)
Punnd condiia ca acceleraia punctului M s fie nul a x = a y = a z = 0 se obine

un sistem de ecuaii liniar i omogen n necunoscutele x, y i z. Pentru ca acest sistem s
admit i soluii nenule este necesar ca determinantul sistemului s se anuleze, adic:
2y + 2z
= y x + z
y z x x z + y
2

2
2
x + z y z x =
z x y z y + x 2x + 2y
(9.57)
Relaia (9.57) este verificat doar dac vectorii i sunt coliniari sau unul
dintre ei este nul. Cum ns, n general, aceti vectori sunt nenuli i au suporturi diferite,
sigurul punct de acceleraie nul este punctul fix O(0, 0, 0).
n concluzie, n micarea sferic distribuia de acceleraii este specific i nu poate
fi redus la cea corespunztoare altei micri particulare a rigidului.
153
9.3. Micarea general a rigidului

9.3.1. Generaliti
n subcapitolul 9.2 ne-am concentrat asupra unui numr de cinci micri
particulare ale rigidului. Micrile particulare se caracterizeaz prin impunerea unor
restricii de natur geometric asupra rigidului, ceea ce are drept rezultat reducerea
numrului de grade de libertate ale acestuia.
n acest subcapitol vom reveni asupra unor aspecte ale distribuiei de viteze i
acceleraii n micarea general a rigidului. Inexistena restriciilor geometrice face ca
rigidul s aib numrul maxim de grade de libertate, adic ase. Vectorii v O , a O , i
sunt funcii oarecare de timp i au expresiile analitice:
v O = v O x i + v O y j + v Oz k
a O = a O x i + a O y j + a Oz k
(9.58)
= x i + y j + z k , = x i + y j + z k
Dreptele suport ale celor patru vectori au direcii arbitrare n spaiu (n cazul cel
mai general).
9.3.2. Studiul distribuiei de viteze
Distribuia de viteze n micarea general a rigidului este dat de formula Euler :
(9.59)
v = v O + r
Componentele pe axe ale vectorului vitez sunt :
v x = v O x + y z z y , v y = v O y + z x x z , v z = v O z + x y y x (9.60)
Vom demonstra c distribuia instantanee de viteze n micarea general a rigidului
este reductibil la cea specific micrii elicoidale. Pentru aceasta va fi suficient s artam
c exist puncte n care vectorii v i sunt coliniari, adic :
v = ,R
proprietate analoag cu cea din micarea elicoidal (vezi subcapitolul 9.2.3).
Condiia (9.61) este echivalent cu relaia:
vy
vx
v
=
= z
x y z
sau, dup nlocuirea componentelor vectorului vitez, cu :
v Ox+ y z z y v O y+ z x x z v Oz+ x y y x
(9.61)
(9.62)
(9.63)
=
=
x
y
z
Ecuaiile (9.63) reprezint ecuaiile unei drepte paralele cu dreapta suport a
vectorului . Ea se numete ax instantanee a micrii elicoidale.

154
Aadar, n micarea general a rigidului distribuia de viteze la un moment dat se

obine ca i cnd rigidul ar efectua o micare elicoidal n jurul axei instantanee a micrii
elicoidale cu viteza unghiular i viteza de translaie:

v O + r
v
v
v i=
=
= O
(9.64)
Viteza unui punct arbitrar M al rigidului aflat n micare general are dou
componente: una , egal cu v i , este paralel cu i nu depinde de punct iar a doua,
notat v p , depinde de punct i este perpendicular pe (vezi figura T 9.11). Punctele

axei instantanee a micrii elicoidale au viteza minim, egal cu
v i , deoarece
componenta normal pe este nul.

Locul geometric al axei instantanee a micrii elicoidale fa de reperul fix este o
suprafa riglat numit axoid fix iar locul geometric al aceleiai axe fa de reperul
mobil (solidar cu rigidul) este tot o suprafa riglat numit axoid mobil.
Axa instantanee
a micrii elicoidale
r
i
M
r
r
i = min
r
p
Figura T 9.11
Cele dou axoide sunt tangente dup axa instantanee a micrii elicoidale iar
axoida mobil se rostogolete peste cea fix n jurul tangentei comune existnd totodat i
o alunecare n lungul acesteia cu viteza v i .

Concluzionnd, se desprinde ideea c distribuia de viteze este specific fiecrei
micri particulare. Ea poate fi redus la o distribuie de viteze instantanee specific
micrii de translaie, rotaie (pentru micarea plan-paralel sau micarea sferic) sau
elicoidal (pentru micarea general).
155
9.3.3. Studiul distribuiei de acceleraii

Euler :
Distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este dat de formula lui

(9.65)
a = a O + r + r
Componentele pe axele reperului mobil Oxyz sunt date de relaiile (9.16). Pentru a
investiga dac distribuia de acceleraii n micarea general este reductibil la cea
corespunztoare unei micri particulare se cerceteaz existena punctelor de acceleraie
nul. Punnd condiiile a x = a y = a z = 0 , din (9.16) se obine un sistem de ecuaii liniar i
neomogen n necunoscutele x, y i z. Determinantul acestui sistem (identic cu cel obinut

n micarea sferic) este :

=
(9.66)
n general, vectorii i nu sunt coliniari i, n consecin, 0 . Prin urmare

distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este similar celei din micarea
sferic, adic exist un unic punct de acceleraie nul (de coordonate egale cu soluia
sistemului liniar neomogen), numit polul acceleraiilor. Acest punct i schimb poziia n
timp att fa de reperul fix ct i fa de cel mobil.
Dac ns = 0 , atunci sunt posibile urmtoarele cazuri:
i)
nu exist puncte de acceleraie nul, ceea ce corespunde micrilor de translaie
i elicoidal ;
ii)
exist o infinitate de puncte de acceleraie nul, situate pe o dreapt, ceea ce
corespunde micrilor de rotaie sau plan-paralel.
n concluzie, distribuia de acceleraii este specific fiecrei micri particulare n parte.
9. 4. Probleme rezolvate
R 9.1) Se consider roile O i O, cuplate prin intermediul manivelelor OA i OA i
bielei AA (figura R 9.1). tiind c locomotiva se deplaseaz cu viteza constant v 0 , se
cere:
a) Viteza unui punct arbitrar M al bielei;
b) Traiectoria descris de punctul M.
y
r
V0
A
r
O
A
r
Figura R 9.1
156
Rezolvare: a) n tot timpul micrii manivelele OA i OA rmn paralele ,

astfel nct patrulaterul OAAO este de fapt paralelogram. n consecin, laturile AA
i OO sunt i ele paralele n tot timpul micrii i cum dreapta OO este fix n spaiu
micarea bielei este o translaie. Rezult c v M = v A ' . Micarea roii de centru O este o
v0
, centrul instantaneu de rotaie fiind n
micare plan-paralel de vitez unghiular =
r
punctul I. Viteza punctului A are caracteristicile:
IA '
v A i sens trigonometric
90 +
v A ' = IA ' = 2 r sin
= v 0 2 (1 sin )
2
b) Coordonatele carteziene ale punctului M n raport cu reperul fix O1 x 1 y 1 sunt:
x = v 0 t + A ' M + r cos , y = r sin ,
v0
unde =
t , i reprezint ecuaiile parametrice ale unei cicloide (translatat fa de
r
cicloida descris de punctul A cu vectorul A ' M ).

R 9.2) O plac plan omogen, avnd forma unui disc de raz R, se rotete n jurul unei
axe fixe ( ) perpendicular pe planul plcii (figura R 9.2.1). Cunoscnd viteza
v A = AB ( > 0) a unui punct de pe periferia roii, direcia vitezei punctului B
( v B OB ) i distana AB = d, s se determine :
a ) Punctul unde axa ( ) intersecteaz planul plcii ;
b ) Viteza unghiular n micarea de rotaie a plcii ;
c ) Viteza punctului B ( ca mrime i sens ) ;
d ) Viteza centrului O al plcii .
r
VA
I
R
O
r
V0
r
VB
Figura R 9.2.1
Figura R 9.2.2
157
Rezolvare: a) Fie I punctul n care axa de rotaie intersecteaz planul plcii (figura
R 9.2.2). Deoarece v A IA, v B IB , rezult c I este la intersecia dreptei OB cu

perpendiculara n A pe AB. OCB IAB IB = 2 R (punctul I aparine periferiei
discului).
IB
( OAB)
1
b) sens orar
; c) v B sens dat de
d) v O = v B
2
vA
2R
d
=
v B = IB =
d
=
IA
4R 2 d 2
4R 2 d 2
R 9.3) Un paralelipiped dreptunghic [OABCDEFG] avnd laturile OA = 3 m , OB = 4 m ,
OC = 5 m se rotete n jurul diagonalei OF cu viteza unghiular = 2 rad / s (figura R
9.3). S se determine vitezele i acceleraiile punctelor F , A i D.
z
O
A
Figura R 9.3
Rezolvare: Vectorul vitez unghiular are expresia analitic:
= u OF
OF 3 2 4 2
i+
j+ 2 k .
=
=
OF
5
5
Deoarece punctul F aparine axei de rotaie rezult c v F = a F = 0 . Pentru

vitezele i acceleraiile punctelor A i D obinem:
3 2
5
3
4 2
5
0
= OA =
158
2 =3 2 j
0
12 2
k
5
3 2
5
3
4 2
5
4
v D = OD =
a A = ( OA) = v
3 2
a D = ( OD) = v D
4 2
5
3 2
=
5
2 = 4 2 i + 3 2 j
3 2
=
5
4 2
12 2
5
4 2
5
3 2
246 72 18
i+
j+
k
25
25
5
2 = 6 i 8 j + 10 k .
0
Modulele acestor vectori sunt:

v A = 5,43 m / s , v D = 7,07 m / s a A = 17,80 m / s 2 , a D = 14,14 m / s 2 .
R 9.4) Raza unui urub este r iar unghiul de nclinare al filetului este . tiind c urubul
se rotete n piulia cu viteza unghiular , s se afle viteza v a unui punct de pe axa
urubului.
Rezolvare: Viteza v a unui punct oarecare de pe periferia urubului (aflat n
este turaia micrii iar
p = 2 r tg este pasul urubului. Unitile de msur folosite sunt: [v] = m / s, [r] = m,

[ ] = 1 / s.
micare elicoidal) este egal cu v = n p , unde n =
R 9.5) O bar AB = l se deplaseaz n planul O 1 x 1 y 1 astfel nct captul A alunec pe axa
O 1 x 1 cu viteza v A . Bara este tangent n C la cercul de raz r i centru O 1 (figura R
9.5.1). Se cere:
a ) Baza i rostogolitoarea n micarea plan paralel a barei ;

b ) Vitezele punctelor B i C .
159

I
y1
y1
y
B
r
VB
O1
r
VC
r
VA
x1
Figura R 9.5.1
O1
r
VA
x1
Figura R 9.5.2
Rezolvare: a) Deoarece bara este n permanen tangent la cercul C (O 1, r ) rezult

c viteza punctului de tangen C va fi n lungul barei AB (normal pe raza O 1C ). Pentru
a determina centroidele micrii plan-paralele executate de bar va trebui determinat
poziia centrului instantaneu de rotaie (CIR) pentru o poziie arbitrar a barei, dat prin
unghiul (vezi figura R 9.5.2). CIR-ul se gsete la intersecia perpendicularelor pe
dreptele suport ale vitezelor punctelor A i C, perpendicularele fiind construite n aceste
puncte.
Determinarea bazei
Coordonatele CIR ului fa de sistemul de referin fix O 1 x 1 y 1 sunt:
r
sin
, y 1= IA = O 1 A tg = r
cos
cos 2
Eliminnd parametrul ntre aceste dou relaii se obine ecuaia bazei:
x 1= O 1 A =
(x 12 + y 12 ) x 14 = 0 .
Determinarea rostogolitoarei
Se consider sistemul de referin mobil Axy, solidar legat de bar. Fa de acest
sistem coordonatele CIR- ului sunt:
x = IC = AI sin = r tg 2 , y = AC = r tg .
Ecuaia rostogolitoarei, obinut prin eliminarea parametrului ntre ultimele
dou relaii este y 2 = r x , adic ecuaia unei parabole ce are ca ax de simetrie axa Ox.
v A v A cos 2
b) Modulul vitezei unghiulare este =
, sensul acestui vector fiind dat
=
IA
r sin
de viteza v
(sens trigonometric). Viteza punctului C este un vector dirijat n lungul

160
dreptei AB, de la B ctre A i are modulul vC = IC = v A sin iar viteza punctului B

este un vector perpendicular pe IB, de modul
sin
i AB = l.
v B = IB = IA 2 + AB 2 2 IA AB cos , unde IA = r
cos 2
R 9.6) Un disc de raz r se rostogolete fr s alunece pe un plan orizontal (figura R
9.6.1) . Viteza centrului discului este v O . ntr-un punct A de pe periferia discului este
articulat bara AB, de lungime l, al crui capt B se deplaseaz pe un plan orizontal . S se
calculeze vitezele punctelor A i B n funcie de unghiul de rotaie al discului.
I2
r
2
r
O V0
Figura R 9.6.1
r
V0
r
VA
l
B
r
VB
/2
r
I1 1
Figura R 9.6.2
Rezolvare: Discul i bara au micri plan-paralele. Discul se rostogolete fr s

alunece peste planul orizontal astfel nct CIR- ul n micarea plan-paralel a acestui corp
este n punctul I 1 de contact ntre disc i plan (figura R 9.6.2). Rezult c:
( OAB)

1 sens orar
v
1= 0
I 1 A
sens dat de 1
v A = I 1 A 1= 2 v 0 sin

CIR- ul corpului 2, I 2 , se gsete la intersecia dreptei I 1 A v A cu verticala

din B v B astfel c:
( OAB)
I 2 B

; v B spre dreapta
.
2 sens trigonometric
I B
v
2 = A
v B = I 2 B 2 = 2 v A
I 1A
I 2A
161

Pentru determinarea distanelor I 2 A i I 2 B se noteaz mas ABI 1 = i se
aplic teorema sinusurilor n triunghiurile ABI 1 i ABI 2 . Se gsete c:

I 1A
I 2A
I 2B
AB
AB
; ABI 2 :
.
ABI 1 :
=
=
=
(
)
sin
sin 90
sin
sin90
sin180
2
2
2
Rezolvnd acest sistem obinem distanele:
1
I 2A=
l 2 4 r 2 sin 4
2
cos
2
1 2r
2
2
2
4
I 2B =
l
r
sin
cos
sin
4
sin
+
.
l
2
2 l
2
2
cos
2
R 9.7) Se consider sistemul de corpuri din figura R 9.7.1 pentru care se dau distanele
O 1 A = AB = BC = BD = DE = EF = l , CD = l 1 i unghiurile , . tiind c
manivela O 1 A se rotete cu viteza unghiular , s se determine vitezele punctelor A, B,
C, E i F i vitezele unghiulare ale elementelor mecanismului.
A
1
O1
C
2
r
VA
B
x
r
VC
i2
r
2
r
1
O1
r
r
3 = 4
i3 = D
Figura R 9.7.1
Figura R 9.7.2
Rezolvare: Cele apte corpuri ale sistemului au urmtoarele micri:

Corpul 1 micare de rotaie;
Corpul 2 micare plan paralel;
Corpul 4 micare de rotaie;
162
r
VE
r
VF
5
7
r
5
i5
Corpul 6 micare de translaie;

Corpul 7 micare de translaie.
Punctul A, considerat ca punct al manivelei O 1 A , execut o micare circular pe
un cerc cu centrul n O 1 i de raz O 1 A = l , cu viteza v
normal pe O 1 A , avnd
sensul vitezei unghiulare (trigonometric) i modulul v A = O 1 A = l .

CIR- ul barei AB se gsete la intersecia verticalei n B cu dreapta O 1 A (vezi
figura R 9.7.2). Viteza unghiular 2 , n micarea plan-paralel a acestei bare, are sensul
vA
orar iar modulul 2 =
= , deoarece I 2 A = O 1 A = l .
I 2A
Viteza punctului B (ca i viteza oricrui punct al corpului 6) este un vector
perpendicular pe I 2 B , orientat spre stnga, i are modulul v B = I 2 B 2 = 2 l sin .
Viteza punctului C, considerat ca punct al plcii triunghiulare CDE, este un vector
perpendicular pe raza CD astfel nct CIR- ul I 3 al barei BC va fi la intersecia dreptei
CD cu normala n B pe O 1 B , adic I 3 D . Viteza unghiular 3 , din micarea planparalel a barei BC, este determinat ca sens i modul de viteza punctului B. Se obine:
v
3 = B = 2 sin , v C = CD 3 = 2 l 1 sin
BD
Rotaia plcii triunghiulare CDE va fi caracterizat de vectorul vitez unghiular
4 = 3 , obinut cu ajutorul vitezei punctului C. Viteza punctului E este un vector

perpendicular pe DE, cu sensul din figura R 9.7.2 i modulul v E = DE 4 = 2 l sin . n
fine, CIR- ul I 5 al barei EF se gsete la intersecia dreptei DE (normal pe v E ) cu
orizontala lui F (normal pe v F ). Din triunghiul isoscel DEF (DE = EF) se gsete c

mas EDF = mas DFE = iar din triunghiul dreptunghic DFI 5 c I 5 F = 2 l sin i
I 5 E = l . Vectorul v E determin sensul vitezei unghiulare 5 (orar) i modulul acesteia:

v
5 = E = 2 sin .
I 5E
Viteza punctului F (ca i viteza oricrui punct al corpului 7) este un vector
perpendicular pe
(// yy, orientat spre B) i are modulul
I 5F
v F = I 5 F 5 = 4l sin sin .
R 9.8) Se consider mecanismul din figura R 9.8.1 constnd din manivela OA i discul de
centru A i raza r. Manivela OA se rotete n jurul punctului O cu viteza unghiular 0 i
acceleraia unghiulara 0 iar discul se rostogolete fr s alunece pe o suprafa

cilindric. S se determine vitezele punctelor A, B i C i acceleraia punctului A.
163
Se cunosc : OA = 55 cm , r = 20 cm , 0 = 2 rad / s , 0 = 5 rad / s 2 .

C
300
300
Figura R 9.8.1
Rezolvare: Discul are o micare plan-paralel, CIR-ul fiind n I 2 (vezi figura R
9.8.2). Se obine uor c:
OA
(
I 2 BC )

; 2 sens orar
;
v A sens dat de 0
v
v A = OA 0 = 110 cm / s
2 = A = 5,5 rad / s
I 2A
r
VB
I 2 C
sens dat de 2
.
0
v C = I 2 C 2 = 2 r 2 sin 60 = 190,52 cm / s
r
2
i2
I 2 B
sens dat de 2
;
0
v B = I 2 B 2 = 2 r 2 sin 15 = 56,94 cm / s
300
300
r
VC
r
VA
r
aA
r
a A
r
0
A ar
A
Figura R 9.8.2
Figura R 9.8.3
164
r
0
Acceleraia punctului A este acceleraia unui punct aflat n micare circular (vezi
figura R 9.8.3):
a A = a A + a
a A
OA
sens dat de 0
;

2
a A = OA 0 = 275 cm / s
a A=
// OA
A O

2
a A = OA 0 = 220 cm / s
;
2
(a A )2 + (a A )2 = 352,17 cm / s 2 .
R 9.9) Un corp se rotete n jurul unei axe care trece prin originea sistemului de coordonate
carteziene Oxyz. Viteza punctului M 1 (1,0,1) al corpului este egal cu v 1= 4 m / s iar
unghiul 1 dintre aceast vitez i axa Ox este de 45 0 . tiind c unghiul 2 dintre
viteza punctului M 2 (3,4,0) i axa Ox este dat de ecuaia cos 2 = 0,8 , s se afle:
a) Viteza unghiular instantanee i viteza v

b) Ecuaia axei instantanee de rotaie.
a punctului M 2 ;
Rezolvare: a) Viteza unui punct M(x, y, z) al unui solid rigid cu un punct fix se
obine cu ajutorul relaiei vectoriale:
v M = OM = x
x
y z = y z z y i + ( z x x z ) j +
y
+ x y y x k
(1)
astfel nct proieciile vitezelor v 1 i v

v 1 x = y z 1 z y 1= y
v 1 y = z x 1 x z 1= z
sunt:
(2a)
(2b)
v 1 z = x y 1 y x 1 = y
(2c)
v 2 x = y z 2 z y 2 = 4 z
(3a)
v 2 y = z x 2 x z 2 = 3 z
(3b)
v 2 z = x y 2 y x 2 = 4 x 3 y
(3c)
Notnd cu 1, 1, 1 , respectiv 2 , 2 , 2 , unghiurile fcute de vectorii v 1 ,
respectiv v 2 , cu axele sistemului Oxyz, putem scrie:

v 1x = v 1 cos 1= 2 2
(4a)
165
v 1 y = v 1 cos 1= 3 cos
v 1z = v 1 cos 1= 3 cos
i
(4b)
(4c)
1
2
cos 2 1+ cos 2 1+ cos 1= 1
(4d)
v 2 x = v 2 cos 2 = 0,8 v 2
v 2 y = v 2 cos 2
(5a)
(5b)
v 2 z = v 2 cos
(5c)
2
2
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
(5d)
Din relaiile (2a) i (4a) rezult c:

(rad / s)
y= 2 2
(6)
iar din relaia (2c) se obine:

v 1z = 2 2 (m / s)
(7)
nmulind relaia (4d) cu v 12 i folosind (4a, b, c) gsim c:

v 1 y = v 12 v 1`2x v 12z = 16 8 8 = 0
(m / s)
astfel nct din relaiile (2b) i (8) rezult c:

z= x
Din relaiile (3a) i (5a) se gsete c:
z = 0,2 v 2
iar din (3b, c), (5a), (6), (9) i (10) rezult:
v 2 x = 0,8 v 2 , v 2 y = 0,6 v 2 , v 2 z = 0,8 v 2 6 2
(8)
(9)
(10)
(11)
nlocuind relaiile (11) n
v 22 = v 22 x + v 22 y + v 22 z
(12)
se obine o ecuaie de gradul al doilea n necunoscuta v 2 ce are soluia dubl:

v 2=
15 2
2
(m / s)
astfel nct vectorii v
(13)
v 2 = 6 2 i +
i sunt dai de:

9 2
j ,
2
3 2
3 2
i + 2 2 j+
k
2
2
b) Ecuaia axei instantanee de rotaie are forma:

y
x
z
=
=
(14)
(15)
nlocuind valorile proieciilor vectorului , se obine axa instantanee de rotaie ca

intersecie de dou plane:
166
3
y
4
x= z=
(16)
R 9.10) Se consider un cub de latur a aflat n micare pentru care se cunoate la un
moment dat viteza v A a punctului A, dirijat dup diagonala AH (figura R 9.10.1). Se

cere s se determine viteza punctului D tiind c ea este dirijat dup muchia AD precum
i viteza punctului B tiind c ea este situat n planul ABD.
H
E
r
prBD VD
r
VD
r
VA
r
VD
r
VB
r
VB
r
prBD V
Figura R 9.10.1
Figura R 9.10.2
Rezolvare: Se tie c n micarea general a solidului rigid proieciile vitezelor a

dou puncte aparinnd rigidului pe dreapta care unete cele dou puncte sunt egale.
Utiliznd aceast proprietate n cazul punctelor A i D se gsete c:
(1)
pr AD v D = pr AD v A
Viteza punctului D, dirijat conform ipotezei dup muchia AD, va avea deci sensul
proieciei lui v
pe AD (adic de la A spre D) iar modulul:
2
v
2 A
Aplicnd aceiai proprietate pentru punctele A i B gsim c:
v D = pr
pr
cci v
AD
= v A cos 45 0 =
AB
v A = pr
AB
(2)
(3)
v B= 0
AB , ceea ce nseamn c i v B AB .
Utiliznd i ipoteza conform creia viteza punctului B este situat n planul ABD
rezult c vectorul v
se observ c:
este dirijat dup muchia BC. Pentru a obine scalarul acestei viteze
(4)
pr BD v D = pr BD v B
Fiind vectori paraleli i avnd aceiai proiecie pe dreapta BD (figura R 9.10.2)
rezult c:
v B= v
(5)
167

TC 9.1) Roata unui scrnciob are o micare de rotaie cu turaia constant n = 60 rot / min.
tiind c raza roii este R = 10 m , s se determine viteza i acceleraia punctului B al unui
scaun n ipoteza n care axa scaunului rmne n tot timpul micrii paralel cu ea nsi
(figura TC 9.1.1 ).
TC 9.2) n micarea de rotaie a discului unui polizor se tie c mrimea la un moment dat
a unghiului la centru descris de la nceputul micrii este proporional cu ptratul
timpului. S se determine viteza i acceleraia unui punct oarecare de pe periferia discului
de raz R = 30 cm la momentul t 2 = 4 s dac dup t 1 =2 s de la nceputul micrii discul
are turaia n 1 = 50 rot / min.
r
V1
Ao
Figura TC 9.1.1
r
V2
Figura TC 9.3.1
TC 9.3) Dou roi solidare, de raze R i r, sunt antrenate simultan cu dou cremaliere astfel
nct punctele A i B au vitezele cunoscute v 1 i v 2 . Dac v 1 > v 2 , s se determine

poziia centrului instantaneu de rotaie, viteza unghiular instantanee i viteza centrului
comun O al celor dou roti (figura R 9.3.1) .
r
1
M
M
0
2
O
Figura TC 9.4.1
TC 9.4) Se consider dou conuri circulare drepte avnd generatoarele de lungimi egale
l = 30 cm, unghiurile la vrf 2 = 90 0 i 2 = 60 0 , respectiv (figura TC 9.4.1). Primul
168
con este fix iar cel de-al doilea se rostogolete peste cel fix cu viteza unghiular
1= 1,2 rad / s dirijat n lungul axei de simetrie a conului fix. Cele dou conuri au
vrfurile n acelai punct O. Se cere s se determine viteza i acceleraia unghiular a
conului mobil precum i viteza i acceleraia punctului M ce se gsete pe dreapta de
intersecie a planului bazei conului mobil cu planul format de cele dou axe de simetrie a
conurilor, la distana MM 0 = 10 cm de circumferina cercului de baz.
TC 9.5) Se consider un solid rigid ( C ) n micarea cea mai general, studiat cu ajutorul
sistemului de referin fix O 1 x 1 y 1 z 1 i al sistemului de referin mobil Oxyz. Se cunosc la
un moment dat vitezele:
v O = 3 i 2 j , v A= 2 i + 4 j 4 k , v B = 5 i + 6 j 2 k
a trei puncte O(0, 0, 0), A(2, 1, 1) i B(2, 0, 2) aparinnd solidului rigid (figura TC 9.5).
a) S se determine elementele i v min ale torsorului cinematic de reducere n

raport cu un punct al axei instantanee a micrii elicoidale;
b) Ecuaiile axei instantanee a micrii elicoidale.
AIME
B(2,0,2)
r
rB
r
V0
r
VB
r
Vmin
A(2,4,4)
r
VA
u=
( C)
y
Figura TC 9.5
TC 9.1) Vezi figura TC 9.1.2. Scaunul are o micare de translaie, deci v B = v
a B= a
A.
OA
sens de miscare (sens dat de ) ,

v = OA = 20 (m / s )
A
a A= a
169
// OA
A O

2
a A = OA = 40
(m / s 2 )
S-a folosit relaia dintre turaia roii (exprimat n rot/min) i viteza sa unghiular
n
(exprimat n rad/s) : =
= 2 .
30
TC 9.2) = t 2 ( > 0 constanta), = = 2 t , = = 2 . Deoarece =

rezult
n1
30
= 2 t 1,
v 2= R 2= R
n2
30
n2
30
= 2 t 2 i, n consecin, n 2 =
= 100 cm / s , a 2 =
a 2 = R 2 = R 2 = R
n1
30 t 1
v 22 250
=
R
3
cm / s 2 , a 2 =
r
aA
r
VA
B
t2
n = 100 rot / min .
t1 1
30
cm / s 2 ,
(a 2 )2 + (a 2 )2 .
A
r
V1
r
V0
r
aB
V2
r
VB
I
Figura TC 9.1.2
Figura TC 9.3.2
TC 9.3) Vezi figura TC 9.3.2. Fie I centrul instantaneu de rotaie. Deoarece v 1 IA ,
v 2 IB , rezult c I AB . Distribuia de viteze pe IA este liniar astfel nct I A ' B ' .

Rezult c I este la intersecia dreptelor AB i A B .
v2
v2
IB
.
IBB ' IAA '
=
IB = ( R + r )
IB + R + r v 1
v 1 v 2
Viteza unghiular este perpendicular pe planul figurii, are sens orar i modulul
v 2 v 1 v 2
. Viteza centrului O este perpendicular pe IO, este orientat spre
=
=
IB
R+r
v r + v 2R
.
dreapta i are modulul v O = IO = ( IB + r ) = 1
r+R
TC 9.4) Micarea conului mobil este micarea unui rigid cu punct fix (punctul O).
Vectorul vitez unghiular n aceast micare este dirijat n lungul generatoarei OO

(axa punctelor de vitez nul la un moment dat) i rezult ca o compunere de doi vectori:
1 - caracterizeaz micarea de rostogolire a conului mobil peste cel fix i

170
caracterizeaz micarea conului mobil n jurul axei proprii. Aplicnd teorema sinusurilor n
triunghiul format de vectorii vitez unghiular ( OAB ) gsim c:
1
2
,
=
=
sin 30 0 sin 45 0 sin 105 0
sin 105 0
de unde = 1
sin 30 0
= 2,32 rad / s . Viteza punctului M este dat de:

v M = OM i v M = OM = OM sin , OM .
n OO ' M se aplic teorema sinusurilor i se obine c
O'M
, de
=
sin 60 0 sin 105 0
OM
unde v M = O ' M sin 60 0 = 40,14 m / s (deoarece raza conului de unghi la vrf 2

este R 2 = l sin = 15 cm i deci OM = 20 cm).
Considernd un sistem de referin cartezian fix O x 1 y 1 z 1 cu axa O z 1 n lungul
vectorului 1 , avem c:
de unde:
= sin 45 0 cos 1 t i 1 + sin 45 0 sin 1t j 1+ cos 45 0 k 1 ,
= = 1sin 45 0 sin 1t i 1 + 1 sin 45 0 cos 1t j 1
i, pentru t = 0, = 1sin 45 0 j 1 iar = 1sin 45 0 = 1,96 rad / s 2 . n fine,

a M = OM + OM .
Observnd c la t = 0 OM = OM sin( 45 + ) i 1 + OM cos(45 + ) j 1 i folosind
expresiile lui i la t = 0 se obine acceleraia a M = 64,2 cm / s 2 . Cu s a notat
msura unghiului dintre vectorii i OM .

TC 9.5) Componentele vitezei unui punct oarecare M(x, y, z) al unui rigid n micare
general sunt:
v x = v O x + y z z y , v y = v O y + z x x z , v z = v O z + x y y x .
Se aplic acest rezultat pentru punctele A i O, respectiv B i O, i se gsete c
x = 2 , y = 1 , z = 2 , de unde:
= 2 i + j + 2 k ,
= ( 2) 2 + 1 2 + 2 2 = 3
171

16 8 16
i j
k.
9
9
9
2
a) Axa instantanee a micrii elicoidale este dat prin ecuaiile:
v Ox y z+ z y
v Oz x y+ y x
v O y z x+ x z
=
=
min =
x
y
n cazul particular al problemei noastre se obine:
x+2 y=
8
9
, 2y z =
172
11
.
9
10. Micarea relativ a punctului material

n capitolele 8 i 9 s-a studiat micarea unui punct material sau a unui rigid n
raport cu un reper fix (adic micarea absolut).
Vom considera n cele ce urmeaz micarea unui punct material (capitolul 10) n
raport cu un reper mobil aflat, la rndul lui, n micare fa de un reper fix. Se pune n acest
caz problema determinrii parametrilor cinematici (traiectorie, vitez, acceleraie) ce
caracterizeaz micarea punctului sau a rigidului n raport cu reperul fix, dac se cunosc
parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea punctului sau a rigidului n raport cu
reperul mobil i parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea reperului mobil n raport
cu cel fix.
10.1. Definiii i exemple

Micarea punctului material n raport cu sistemul fix se numete micare absolut.
Viteza (respectiv acceleraia) punctului n aceast micare se numete vitez absolut
(respectiv acceleraie absolut) i se noteaz cu v a (respectiv a a ).

Micarea punctului material n raport cu sistemul mobil se numete micare
relativ. Viteza (respectiv acceleraia) punctului n aceast micare se numete vitez
relativ (respectiv acceleraie relativ) i se noteaz cu v r (respectiv a r ).

Se numete micare de transport micarea n raport cu sistemul fix a punctului
solidar cu reperul mobil i care n momentul considerat coincide cu punctul a crui micare
se studiaz. Viteza (respectiv acceleraia) punctului n aceast micare se numete vitez de
transport (respectiv acceleraie de transport) i se noteaz cu v t (respectiv a t ).

Exemplu: Se consider o bar OA aflata n micare de rotaie n jurul captului
articulat O n planul fix O 1x 1y 1 (figura T 10.1). n timp ce bara se rotete, un punct
material M (un cursor) alunec n lungul barei de la O spre A. Micarea absolut este
micarea punctului fa de reperul fix O 1x 1y 1 . Punctul deplasndu-se pe OA (considerat
ca ax Ox a reperului mobil Oxy) iar bara rotindu-se n jurul lui OA traiectoria punctului va
fi o curb de tip spiral. Micarea relativ este micarea punctului fa de reperul mobil
Oxy, deci o micare rectilinie pe OA. Micarea de transport este micarea punctului M
considerat imobil fa de reperul mobil i aflat n micare fa de cel fix. Ea este o micare
circular pe cercul cu centrul n O i de raz OM.
173
y1
z1
M
r
r1
O1
x1
O1 = O
r
r
r O
rO
x
y1
x1
Figura T 10.1
Figura T 10.2
10.2. Derivata absolut i derivata relativ a unui vector
Fie vectorul v (t ) definit prin proieciile sale pe axele reperului mobil Oxyz:
v (t ) = v x i + v y j + v z k
(10.1)
Derivnd relaia (10.1) n raport cu timpul t obinem:
d v
= v = v x i + v y j + v z k + vx i + v y j + v z k
dt
(10.2)
Membrul stng al relaiei (10.2) reprezint derivata total sau absolut a
vectorului v . Prima parantez din membrul drept reprezint derivata vectorului v fa de
sistemul mobil ca i cum acesta ar fi fix (adic versorii i ,
i k nu-i schimb
direcia). Aceast derivat se numete derivata local sau relativ a vectorului v i se
v
, cu observaia c aceast notaie nu reprezint o derivat parial. innd
noteaz cu
t
seama de formulele lui Poisson:
i = i
j = j
k = k
a doua parantez capt forma:

v x i + v y j + v z k = v x i + v y j + v z k = v
Relaia (10.2) devine:
(10.3)
dv
v
=
+ v
dt
t
(10.4)
Aceast relaie reprezint formula de obinere a derivatei absolute (fa de reperul
fix) a unui vector v dat prin proieciile sale pe axele reperului mobil.
174
10.3. Compunerea vitezelor

Fie un punct material M aflat n micare fa de reperul fix O 1x 1y 1z 1 i reperul
mobil Oxyz (figura T 10.2). Poziia punctului fa de reperul fix este dat prin vectorul de
poziie r 1 iar fa de reperul mobil prin vectorul r . ntre cei doi vectori exist relaia:
r 1 = r O+ r
(10.5)
unde r O este vectorul de poziie al originii triedrului mobil fa de cel fix.

Derivnd n raport cu timpul relaia (10.5) obinem:
r 1 = r O+ r
Dar:
(10.6)
r 1 = v a - este viteza absolut (n raport cu reperul fix);
r O = v O - este viteza absolut a originii O a reperului mobil;
r
r =
+ r
t
r
= v r - este viteza relativ (n raport cu reperul mobil ca i cum acesta ar fi fix).
t
Observnd c v O + r reprezint viteza unui punct solidar cu triedrul mobil i
care coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic viteza de transport v t ,

obinem urmtoarea formul de compunere a vitezelor n micarea relativ a punctului
material:
va = vr+ v t
(10.7)
10.4. Compunerea acceleraiilor

Considerm relaia (10.7) scris sub forma:

r
va =
+ v O + r
t
pe care o derivm n raport cu timpul t:

d r
va =
+ v O + r + r
dt t
175
(10.8)
Dar:
v a = a a - este acceleraia absolut a punctului M;
v O = a O - este acceleraia absolut a punctului O;
r
+ r = v r + r ;
= ; r =
t

d r 2 r r
2 r
=
+ v r ;
+
=
dt t t 2
t
t2
2 r
t2
= a r - este acceleraia relativ a punctului M.
Suma

a O + r + r reprezint acceleraia unui punct solidar cu
triedrul mobil i care coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic

not
acceleraia de transport a t a punctului M. Termenul 2 v r = a C se numete

acceleraie Coriolis i exprim influena simultan a micrii de rotaie a triedrului mobil
fa de cel fix i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute a punctului
material. innd cont de aceste observaii obinem urmtoarea formul de compunere a
acceleraiilor n micarea relativ a punctului material:
(10.9)
aa = ar+ a t+ aC
R 10.1) Cursorul M se deplaseaz pe bara cotit OAB ( m OAB = 90 , OA = 12 cm)

dup legea AM = x (t) = 4 t 2 + t ( figura R 10.1.1). Bara se rotete n planul ei , n jurul
unei axe ce trece prin O , cu viteza unghiular = 3 t . S se determine viteza absolut i
acceleraia absolut ale cursorului M n funcie de timp. S se particularizeze rezultatele
gsite pentru t 1 = 1 s.
176

A
Figura R 10.1.1
Rezolvare: Considerm sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 i sistemul de referin
mobil Axyz , n raport cu care vom studia micarea cursorului M .
Micarea relativ a punctului M este o micare rectilinie, pe AB, n conformitate cu
legea x = 4 t 2 + t . Micarea de transport se obine solidariznd punctul cu bara (adic
fcnd s nceteze micarea relativ) . Punctul M va executa n acest caz o micare
circular, pe cercul cu centrul n O i de raz AM = l 2 + x
= 3t .
, cu viteza unghiular
Studiul vitezelor ( figura R 10.1.2)
va = vr + vt
OM

v t sens dat de
2
2
v t = OM = 3 t l + 4 t + t
// AB

v r A B
;
.
v r = x = 8 t + 1
A
y1
r
Vr
y1
r
Vt
r
Va
O1
x1
r
a t
r
ac
M
r
at
O1
Figura R 10.1.2
Figura R 10.1.3
177
r
a t
B
x
x1
r
ar
v a = v 2r + v t2 + 2 v r v t cos =
(8 t + 1) 2 + 9 t 2[144 + (4 t 2 + t )2 ] + 72 t (8 t + 1)
Studiul acceleraiilor ( figura R 10.1.3)
aa = a r+ a t+ aC ;
// AB

a r A B
;
..
a r = x = 8
OM

; a t
a t sens dat de
.
a t = OM = OM = 3 l 2 + 4t 2 + t 2
a C = 2 v
a t = a t + a t
// OM
M O

a t = OM 2 = 9t 2 l 2 + 4t 2 + t 2

, v r
sens
dat
de
regula burghiului drept

aC = 2 v r sin , v r = 6 t (8 t + 1)
a a x = a r + a t cos a t sin = 36 t 4 9 t 3+ 44
a a y = a C + a t sin + a t cos =`168 t 2 + 9 t

a a = a 2a x + a 2a y
Caz particular : t = 1 s
12
5
, sin =
, = 3 rad / s , = 3 rad / s 2
13
13
v r = 9 cm / s , v t = 39 cm / s , v a = 43,4 cm / s
x = 5 cm , OM = 13 cm , cos =
a r = 8 cm / s 2 , a t = 39 cm / s 2 , a t = 117 cm / s 2 , a C = 56 cm / s 2 , a a = 177,1 cm / s 2
unde 0
02
t2,
4
este o constant pozitiv. n acelai timp semicercul se rotete fa de diametrul
R 10.2) Un mobil M se deplaseaz pe semicercul de raz R conform legii 1=

su AB dup legea 2 = 0 t ( figura R 10.2.1 ). S se determine :
178
a ) Timpul t 1 dup care mobilul ajunge n poziia 1=
;
4
b ) Pentru poziia corespunztoare timpului t 1 , s se determine viteza i
acceleraia absolut ale mobilului M .
B
O
1
M
Figura R 10.2.1
Rezolvare: a ) 1(t 1 ) =
2
0
t 12 =
t 1=
b ) Micarea relativ este o micare circular, pe semicercul cu centrul n O i de raz

OM=R, n conformitate cu legea 1(t ) =
02
t2.
4
Micarea de transport este tot o micare circular pe cercul cu centrul n N i de raz
2
MN = OM sin 1= R sin 0 t 2 , dup legea 2 (t ) = 0 t ( figura R 10.2.2) .
4
r
Vr
r
2
v a= v r+ v t
N
O
r
1
r
a r
B
x
N
O
r
Vt
r
at
r
1
r
a r
1
Figura R 10.2.2
Figura R 10.2.3
179
r
M a
c
(OAM )
// AB

1 sens trigonometric ; 2 A B
.
2
.
= = 0 t
2 = 2 = 0
1
1
OM
(OAM )
; v t sens dat de 2
sens dat de 1
2
2
v = OM = R 0
v = MN = R sin
2
0
t
1
r
4
v r v t v a = v 2r + v t2 = R
2
64
2
0
+ sin 2
a a= a r+ a t+ a
(OAM )
1 sens trigonometric ; 2 = 2 = 0 ; a r = a r + a r
2
.
= = 0
1
1
2
OM

a r sens dat de 1
; a r
2
a = OM = R 0
1
r
2
a C = 2 2 v
a a x = a t + a r cos(

a t = a t a t = 0
// OM
// MN

; a t M N
M O
2
4
2
a = R 2 = R 0
a = MN 22 = R 02 sin
t
r
1
4
64

2 , v r

sens trigonometric
3
2
a = 2 v sin = R 0 sin
2 r
1
4
C
2
4
2
) + a r sin( 1 ) ; a a y = a r sin( 1 ) a r cos( 1 )

180
a a z = a C ; a a = a 2a x + a 2a y + a 2a z
R 10.3) Un disc circular de raz R = 2r, cu centrul n O, se rostogolete fr s alunece pe

dreapta ( D ) . ntr-un canal circular de raz r, cu centrul n O, se deplaseaz un mobil M cu
viteza constant n modul v 1 = u = constant ( figura R 10.3.1 ). Se cere s se determine

viteza i acceleraia absolut ale mobilului atunci cnd el se afl n poziia M 0 ( pe
diametrul paralel cu dreapta ( D )) tiind c centrul O al discului se deplaseaz cu viteza
constant v O = 2u (orientat spre dreapta).
r
V1
V0
M0
R
( D)
Figura R 10.3.1
Rezolvare: Micarea relativ este o micare circular, pe cercul cu centrul n O i
de raz r , cu viteza v 1 . Micarea de transport este micarea unui punct ( M 0 ) al unui

corp aflat n micare plan paralel.
CIR ul discului se afl n punctul I de contact cu dreapta ( D )
(IOM 0 )
sens orar dat de v 0 ;
v
u
= 0 =
r
r
v a= v r+ v
OM 0
;
sens dat de
v t = IM 0 = u 5
OM 0
in jos
v = v = u
r 1

; v a = v 2r + v t2 + 2 v r v t cos v r , v t = 2 2 u
181
r
V0
M0
r
Vr
r
Vt
r
aa
r
O J = 0 a t M0
r
r
ac
ar
r
Vr
r
Va
r
ac
Figura R 10.3.2
Figura R 10.3.3
Figura R 10.3.4
v O = cons tan t a O = 0 polul acceleraiilor pentru disc este n punctul O ( J O ) .
= cons tan t = 0 ;
a r= a
// OM
0
M 0 O
2
2
a = v 1 = u
r r
r
a C = 2 v
a t = a t
// OM 0
M 0 O
2
a = OM 2 = u
t
0
r

, v r
sens dat de regula burghiului drept (vezi figura R 8.3 c )
2

a = 2 v sin , v = 2 u
C
r
r
a a= a r+ a t+ a
a a= a r+ a t + a C =
4u
r
R 10.4) Scara AB, de lungime l, se deplaseaz astfel nct captul A se mic cu viteza
= u pe un perete orizontal iar captul B pe un perete vertical (figura P 10.4.1). Pe
bar se deplaseaz, pornind din B spre A, un punct material M n conformitate cu legea

s (t ) = v t (u, v sunt constante pozitive ). Se cer :
a ) v B , a B , i n micarea plan paralel a barei ;
182
b ) Viteza absolut i acceleraia absolut ale punctului M n poziia =

B
,s =
l
.
2
M
r
VA
Figura R 10.4.1
Rezolvare: a ) Poziia barei la un moment dat este fixat prin unghiul ( t ) ( vezi
figura R 10.4.2) . CIR ul barei AB se afl la intersecia perpendicularei n A pe Ox
( v A ) cu perpendiculara n B pe Oy ( v B ) , adic este al patrulea vrf al dreptunghiului

BOAI .
(OAB )
sens trigonometric dat de v A ;
v
u
= A =
IA l cos
vB
IB
sens dat de (in jos )

v = IB = u tg
B
(OAB )
.
u sin . u 2 sin
=
,
= =
deoarece
.
l cos 2
l 2 cos 3
sens trigonometric ( , > 0)
v A = cons tan t a A = 0 A J ( polul acceleraiilor )
a B = a B + a B ; a B
JB
; a B
sens dat de
2
a = JB = u sin
B
l cos 2
183
// JB
B J
2
1
a = JB 2 = u
B
l cos 2
(a ) + (a )
a B=
u2 1
l cos 3
(// BO )
.
Altfel : Punctul B are o micare rectilinie deci a B // BO , B O , a B = v B .

b ) Micarea relativ este o micare rectilinie , pe BA , dup legea s (t) = v t . Micarea de
transport este micarea punctului M al unui corp ( bara AB ) aflat n micare plan-paralel .
y
r
a B
r
aB
r
VB
r
a B
B
r
/4
/4
r
Vt
r
Vr
r
VA
AJ
r
r
Va
Figura R 10.4.2
Figura R 10.4.3
IM (// BA)
// BA
; v t sens dat de (spre A)

v r B A
.
u
u 2
v t = IM = l
v r = s = v = cons tan t
=
2
2 l cos
4
r
y
ac
B
r
ac
r
aB / 4
M
I
r
r
aa
r
Vr
r
at
O
AJ
Figura R 10.4.4
Figura R 10.4.5
184
v a= v r+ v
; va = v r + v t = v +
u 2
2
ar = 0
a C = 2 v
a t=
1
aB
2
// OB
B O
2
a t = u 2

, v

sens
dat
de regula burghiului drept ( vezi figura R 10.4.5)

a = 2 v sin , v = 2 u v 2
C
r
r
a a= a r+ a t+ a C
u
; a a = a t2 + a C2 + 2 a t a C cos a t , a C =
2u2 + 8v 2 4 2 u v
l

TC 10.1) Se consider mecanismul din figura TC 10.1.1, format din barele O 1 A i O 2 B
de lungime R i semidiscul cu centrul n C de raz AC = CB = R. Bara O 1 A se rotete n
jurul punctului O 1 cu viteza unghiular constant . Pe semidisc se deplaseaz un punct

t2
material M astfel nct m BCM = ( t ) =
, unde i sunt constante.
2
y
O1
O2
r
V2
1
y = x2
6
r
V1
M
A
Figura TC 10.1.1
Figura TC 10.2.1
185
S se determine viteza i acceleraia absolut a punctului M la un moment arbitrar de timp

t.
TC 10.2) Un crucior se deplaseaz pe un drum rectiliniu cu viteza constant v 1 = u . Pe

crucior este montat un tub OA avnd forma unei parabole de ecuaie y =
1 2
x (figura TC
2
10.2.1). n interiorul tubului se mic cu viteza constant v 2 = 2 u un punct material M.

S se determine viteza absolut i acceleraia absolut a punctului M la momentul de timp
la care acesta trece prin punctul de abscis x = 3.
10.6.2. Teste gril
TG 10.1) Un disc de raz R se rotete cu viteza unghiular constant n jurul unei axe
care trece prin centrul su i este perpendicular pe planul discului (figura TG 10.1). Pe un
diametru al discului se mic, plecnd din centrul su, un punct M dup legea
s = R sin t . Traiectoria absolut a punctului M este:
a) Elipsa de centru O i semiaxe R i R / 2 dirijate n lungul diametrului OM i
perpendicular pe el; b) O parabol de centru O i ax de simetrie diametrul OM; c) Cercul
de centru (O, R/2) i raz R / 2; d) Cercul de centru O i raz R / 2.
O
M
r
Figura TG 10.1
Figura TG 10.2
TG 10.2) Un punct M pornete din vrful O al unui con cu unghiul la vrf 2 i se mic
pe o generatoare a conului cu viteza u constant.. n acelai timp, conul se rotete n jurul
axei sale de simetrie cu viteza unghiular constant (figura TG 10.2). Care este viteza
absolut a punctului M dup t secunde de la nceputul micrii?
a)
v a = u 1 + t sin ; b) v a = u 1 + 2 t 2 sin ; c) v a = u + t sin ;
d) v a = u 1 2 t 2 sin .
186

TC 10.1) Micarea relativ este o micare circular pe semidiscul de diametru AB ,
1
conform legii ( t ) = t 2 . Deoarece O1 ABO2 este un paralelogram rezult c AB
2
rmne paralel cu ea nsi n timpul micrii , semidiscul avnd astfel o micare de
translaie . Micarea de transport este micarea punctului M considerat ca punct fixat al
semidiscului. Poziia barei O 1 A este dat prin unghiul = t .
Studiul vitezelor ( figura TC 10.1.2 )
CM

v r sensul de crestere al unghiului
.
v = CM = R t
r
v a= v r + v t
; v a = v r2+ v t2+ 2v r v t cos( + )

O2
O1
O1
O2
r
aA
r
VA
A
O1 A
; v t = v A sensul dat de
v t = O1 A = R
r
Vr
r
Vr
/2+
r
a r
Figura TC 10.1.2
r
a r
r
at
M
r
Vr
r
ac
r
aC
Figura TC 10.1.3
Figura TC 10.1.4
Studiul acceleraiilor ( figura TC 10.1.3 )
// CM
CM

a r = a r + a r ; a r sensul de crestere al unghiului ; a r M C
..
.2
a = CM = R

2 2
r
a r = CM = R t
187
// O A
1

;
a t = a A = a A A O1

2
2
a A = O1 A = R

, v r

a C = 2 v r sens dat de regula burghiului drept ( figura TC 10.1.4 ) ;

a = 2 v sin , v = 2 R t
C
r
r
a a= a r+ a t+ a C
a a = a r + a t sin( + ) ; a a = a C a r a t cos( + ) ; a a =
(a a )2 + (a a )2
TC 10.2) Micarea relativ este micarea punctului M fa de tub , cu viteza constant n

modul v 2 = 2u . Micarea de transport este micarea punctului M considerat ca punct al
cruciorului aflat n micare de translaie cu viteza constant v 1 = u .
Studiul vitezelor ( figura TC 10.2.2 )
Unghiul fcut de tangenta n M la parabol cu axa Ox este dat de relaia
1
, unde f ( x) = y = x 2 .
= arctg f ' ( 3) =
6
4
// Ox
pe tan genta in M la parabola

v r O A
; v t = v 1 spre dreapta
v = v = 2 u
v = v = u
r
t
2
1
v a= v r+ v t
; v a = v 2r + v t2 + 2v r v t cos = u 5 + 2 2
r
Vr
M
A
r
Va
A
r r
(3) C a r = a 0
r
V1
r
Vt
O
Figura TC 10.2.2
Figura TC 10.2.3
188
Studiul acceleraiilor ( figura TC 10.2.3 )

x 2 1,5
1 +
2 1,5
9
(
)
(
)
1+ f ' x
(
)
Raza de curbur a traiectoriei este dat de relaia x =
.
=
1
f ' ' ( x)
3
pe normala in M la parabola

a r = a r spre centrul de curbura
; a t = a 1= 0 ( deoarece v 1 = constant )
2
2 2
v2
a
=
=
u
r
( 3)
3
a C = 0 ( micarea de transport este o translaie )
a a= a r + a t + a C
2 2
; a a= a r =
u .
3
TG 10.1) Fa de reperul cartezian O x 1 y 1 cu axele O x 1 i O y 1 orizontal, respectiv

vertical, coordonatele absolute ale punctului M sunt:
R
x 1= s cos t = R sin t cos t = sin 2 t
2
R
y 1= s sin t = R sin 2 t = (1 cos 2 t ) .
2
R 2
= 1,
Eliminnd variabila timp ( sin 2 t + cos 2 t = 1 ) se gsete relaia
2
care reprezint ecuaia cercului cu centrul n (O, R/2) i raz R / 2. Rspuns corect : c).
2
x 12 + y 1
TG 10.2) Micarea relativ este micarea punctului M pe generatoare cu viteza u iar

micarea de transport este micarea circular pe cercul cu centru M i raz MM (unde
M este proiecia punctului M pe axa de simetrie a conului), cu viteza unghiular . Deci,
v r = u i v t = MM ' = OM sin = u t sin . Cum v r v t i v a = v r + v t ,

gsim c v a = v r2 + v t2 = u 1 + 2 t 2 sin 2 . Rspuns corect : b).
189
11. Micarea relativ a solidului rigid

11.1. Generaliti
Fie un rigid ( C ) aflat n micare fa de reperul fix O x 0 y 0 z 0 i fa de reperul
mobil O 1 x 1 y 1 z 1 . Notm prin O 2 x 2 y 2 z 2 un triedru mobil solidar cu rigidul (figura
T11.1). Ne propunem s determinm parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea
rigidului n raport cu reperul fix dac se cunoate micarea rigidului n raport cu triedrul
mobil O 1 x 1 y 1 z 1 i micarea acestui triedru mobil n raport cu cel fix.
z2
z0
z1
x2
O1
( C)
O2
y2
y1
y0
x1
x0
Figura T 11.1
Micarea triedrului O 2 x 2 y 2 z 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 este definit de vectorii:
21
- viteza originii O 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;
21 - viteza unghiular n micarea relativ a rigidului fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;
21
- acceleraia originii O 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;
21
- acceleraia unghiular n micarea relativ a rigidului fa de O 1 x 1 y 1 z 1 .
Micarea triedrului O 1 x 1 y 1 z 1 fa de triedrul fix O x 0 y 0 z 0 este definit de

vectorii:
v 10 - viteza originii O 1 fa de triedrul fix;
10 - viteza unghiular n micarea triedrului O 1 x 1 y 1 z 1 fa de cel fix;
a 10 - acceleraia originii O 1 fa de triedrul fix;
190
10
- acceleraia unghiular n micarea triedrului O 1 x 1 y 1 z 1 fa de cel fix.
Pentru a obine distribuia de viteze i acceleraii n micarea relativ a rigidului

trebuie s se determine viteza absolut i acceleraia absolut a unui punct arbitrar M al
rigidului precum i vectorii vitez unghiular absolut i acceleraie unghiular absolut n
micarea rigidului fa de triedrul fix.
11.2. Compunerea vitezelor

Fie un punct arbitrar M al rigidului (figura T 11.1). Micarea sa fa de triedrul
O 1 x 1 y 1 z 1 este o micare relativ astfel nct:
(11.1)
v r = v 21 + 21 O 2 M
Viteza de transport va fi viteza fa de triedrul fix a unui punct solidar cu triedrul
O 1 x 1 y 1 z 1 i care va coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic:
v t = v 10 + 10 O 1 M
Viteza absolut a punctului M va fi:
(11.2)
v aM = v r + v t = v 10 + v 21 + 10 O 1 M + 21 O 2 M
Generaliznd pentru mai multe micri de transport obinem:
M
a =
i =1
i ,i 1 + i ,i 1 O i M
i =1
(11.3)
(11.4)
Pentru a determina viteza unghiular absolut n 0 n micarea triedrului
O n x n y n z n , solidar cu rigidul, fa de triedrul fix vom considera un alt punct al rigidului

(punctul N) i vom rescrie relaia (11.4) pentru acest punct:
N
a =
v i,i1 + i,i1 O i N
i =1
i =1
(11.5)
Alegnd punctul M drept origine a triedrului solidar cu rigidul, relaia lui Euler
pentru viteze se scrie:
N
a =
M
a +
n 0 MN
(11.6)
Cum O i N = O i M + MN , din (11.4)-(11.6) gsim (dup cteva calcule elementare)

urmtoarea expresie a vitezei unghiulare absolute:
n 0=
i,i1
i =1
(11.7)
Viteza unghiular absolut n micarea rigidului fa de triedrul fix este suma

vectorial a vitezelor unghiulare relative ale micrilor componente.
191
11.3. Compunerea acceleraiilor

Vom raporta, pentru nceput, micarea rigidului fa de triedrele mobile
O 2 x 2 y 2 z 2 , O 1 x 1 y 1 z 1 i fa de triedrul fix O x 0 y 0 z 0 .
Micarea relativ a punctului M este micarea sa fa de
O 1 x 1 y 1 z 1 , astfel
nct:
(11.8)
a r = a 21+ 21 O 2 M + 21 21 O 2 M
Acceleraia de transport este acceleraia fa de triedrul fix a unui punct solidar cu

triedrul O 1 x 1 y 1 z 1 i care va coincide la momentul de timp considerat cu punctul M,
adic:
(11.9)
a t = a 10 + 10 O 1 M + 10 10 O 1 M
Acceleraia Coriolis se calculeaz cu viteza relativ v r (dat de (11.1)) i cu
viteza unghiular de transport 10 :
Acceleraia absolut a punctului M va fi:
a C = 2 10 v r = 2
M
a =
10 v 21+
a r + a t + a C = a 10 + a 21 +
21 O 2 M
10 O 1 M +
(11.10)
21 O 2 M +
+ 10 10 O 1 M + 21 21 O 2 M + 2 10 v 21+ 21 O 2 M (11.11)
Se poate demonstra (vezi[2]) c, n cazul existenei mai multor micri de

transport, acceleraia absolut a punctului arbitrar M este dat de relaia:
n
n
n

a aM = a i ,i 1 + i ,i 1 O i M + i ,i 1 i ,i 1 O i M +
i =1
i =1
i =1
n i 1
+ 2
i =1 j =1
j , j 1 v i ,i 1+
i c acceleraia unghiular absolut
n i 1
unde
=
i =1 j =1
j , j 1 i ,i 1
n0
i ,i 1 O i M
(11.12)
n micarea rigidului fa de triedrul fix este:

n
n 0=
i =1
i ,i 1+
(11.13)
este un termen de corecie numit acceleraie unghiular
complementar.
192
Relaiile (11.12) i (11.13) determin complet distribuia de acceleraii n micarea

relativ a rigidului. Acceleraia absolut a altui punct (punctul N) se obine cu ajutorul
formulei lui Euler pentru rigidul n micare general alegnd punctul M drept origine:
(11.14)
a aN = a aM + n 0 MN + n 0 n 0 MN
11.4. Cazuri particulare. Compuneri de micri instantanee.

n practic se ntlnesc adesea cazuri particulare de micri instantanee relative ale
rigidului solidar legat de triedrul O n x n y n z n n raport cu alte rigide crora li s-au ataat
triedrele O i x i y i z i , i = 1, n 1 . Vom discuta n cele ce urmeaz cteva din aceste cazuri.
11.4.1. Compuneri de translaii
Deoarece toate triedrele mobile execut micri de translaie, avem urmtoarele
particularizri:
i ,i 1= i ,i 1= 0 , v i ,i 1, a i ,i 1 = vectori arbitrari
Din relaiile (11.5), (11.7), (11.12) i (11.13) rezult c:
n0=
n0=
M
a =
v i,i1
i =1
, a
M
a =
(11.15)
a i,i1
(11.16)
i =1
ceea ce nseamn c distribuia de viteze i acceleraii corespunde unei micri de

translaie.
11.4.2. Compuneri de rotaii paralele
Originile triedrelor mobile se aleg pe axele corespunztoare de rotaie, astfel nct:
i ,i 1=
(11.17)
0 , i = 1, n
Notnd cu u versorul direciei comune a axelor de rotaie, avem:
i ,i 1= i ,i 1 u , i ,i 1= i ,i 1 u , i = 1, n
Din (11.7) se obine:
n

n 0 = i ,i 1 u = i ,i 1 u = n 0 u
i =1
i =1
(11.18)
(11.19)
unde n 0 = i ,i 1 , iar din (11.13) rezult:

i =1
deoarece
n0=
i =1
i =1
i,i1 u = i,i1 u = n0 u
= 0 (produsele vectoriale sunt nule). S-a folosit notaia
193
(11.20)
n
n0 =
i =1
i ,i 1
Viteza punctului arbitrar M are expresia particular:
ceea ce arat c v
M
a =
M
a
i,i1 u O i M = u i,i1 O i M
i =1
u (sau v
i =1
M
a
n 0 ).
(11.21)
Sunt posibile dou situaii:
i) n o 0 : Distribuia de viteze este cea corespunztoare unei micri de rotaie
cu viteza unghiular n 0 n jurul unei axe ce conine centrul vectorilor paraleli
i ,i 1, i = 1, n , numit ax instantanee de rotaie. ntr-adevr, viteza absolut a punctului

M (dat de (11.21)) poate fi scris sub forma:
n
i =1
M
a =
i,i1 O i M
i,i1 u i=1
i,i1
= n0 r
(11.22)
i =1
unde r C este vectorul de poziie al centrului vectorilor paraleli i ,i 1, i = 1, n , definit n

mod identic cu centrul forelor paralele.
Deoarece n 0 //
n0
(vezi (11.20)), distribuia de acceleraii este identic cu cea
din micarea de rotaie n jurul axei instantanee de rotaie.
ii) n o = 0 : Vitezele absolute ale punctelor M i N (relaiile (11.4) i (11.5))

devin:
M
a =
i,i1 O i M
, v
i =1
N
a =
i,i1 O i N
i =1
Scznd membru cu membru cele dou relaii se obine:

n
n

(11.23)
v aM v aN = i ,i 1 (O i M O i N ) = i ,i 1 MN = 0
i =1
i =1
Relaia (11.23) arat c la un moment dat distribuia de viteze este aceiai cu cea
dintr-o micare de translaie, toate punctele avnd aceiai vitez.
11.4.3. Compuneri de rotaii concurente
Originile triedrelor mobile se aleg pe axele de rotaie (deci este verificat relaia
(11.17)) i coincid:
not
O O 1 O 2 ... O n O 1 M = O 2 M = ... = O n M = r
Din relaia (11.4) se deduce:
n
n

v aM = i ,i 1 O i M = i ,i 1 r = n 0 r
i =1
i =1
194
(11.24)
Rezult c n cazul rotaiilor concurente distribuia de viteze se obine ca ntr-o
micare de rotaie cu viteza unghiular n 0 n jurul unei axe ce trece prin O, numit ax
instantanee de rotaie.
De asemenea, distribuia de acceleraii este cea din micarea unui rigid cu punct
fix, deoarece vectorii n 0 i
n0
nu mai sunt paraleli. Chiar dac
i ,i 1=
0 (rotaii
uniforme), acceleraia unghiular absolut este nenul:
n i 1
n0
=
i =1 j =1
j , j 1 i ,i 1
i are suport diferit de cel al vitezei unghiulare absolute n 0 .

R 11.1) O pan triunghiular ABC, avnd unghiurile la baz egale cu , este aezat ntre
dou corpuri ce au micri de translaie pe un plan orizontal cu vitezele v 10 i v 20

(figura R 11.1.1). S se studieze micarea absolut a penei.
a
2
r
V20
r
V30
r
V10
c
A
r
V32
r
V31
r
V10
r
V20
// AC
Figura R 11.1.1
// AB
Figura 11.1.2
Rezolvare : Se noteaz sistemul fix (planul orizontal) cu (0) i corpurile n micare

cu ( 1), (2) i (3). Pana se gsete n micare fa de corpurile (1) i (2) care, la rndul lor,
se mic fa de planul orizontal (0). Micrile componente fiind translaii rezult c
micarea penei va fi tot o translaie cu viteza absolut v 30 dat de relaia:
v 30 = v 10 + v 31 = v 20 + v 32
(1)
n relaia (1) vitezele v 10 i v 20 sunt cunoscute iar vitezele relative v 31 i
v 32 , n micarea penei fa de corpurile (1) i (2), sunt paralele cu AC, respectiv AB.
Reprezentarea geometric a relaiei vectoriale (1) este dat n figura R 11.1.2.

195
Din triunghiul isoscel abc (asemenea cu triunghiul ABC) se obine viteza relativ
dintre pan i corpurile (1), respectiv (2) :
v v
v31 = v32 = 20 10
2 cos
penei :
(2)
Utiliznd teorema cosinusului n triunghiul abc gsim modulul vitezei absolute a

v30 =
1
2 + v 2 + 2v v
v 10
10 20 cos 2
20
2 cos
(3)
Unghiul pe care aceasta l face cu planul orizontal se obine cu teorema sinusurilor

aplicat n acelai triunghi :
v sin v 20 v 10
(4)
=
sin = 32
tg
v 30
Cazuri particulare :
2 v 30
1) v 10 = v 20
Din relaiile (3) i (4) se obine :
v 30 = v 10 = v 20 ,
(5)
ceea ce nseamn c pana i corpurile (1) i (2) formeaz un bloc care se deplaseaz pe
planul orizontal.
=0
2) v 10 = - v 20
Particulariznd relaiile (3) i (4) gsim c:
v 30 = v 10 = v 20
, =
(6)
adic pana se va deplasa pe direcia vertical cu aceiai vitez cu care corpurile (1) i (2) se
apropie unul de cellalt.
R 11.2) S se studieze micarea unei bile de rulment ntr-un lagr n care se reazem un
pivot tronconic tiind c nu au loc alunecri ntre rulment i lagr i nici ntre rulment i
arbore (figura R 11.2.1). Se cunoate viteza unghiular 10 a arborelui i unghiurile i

.
b
r
20
r
10
O
r
21
o1
// O1D
10
// O1B
O1
Figura R 11.2.1
Figura R 11.2.2
196
Rezolvare : Notm cu (0) elementul fix (lagrul), cu (1) arborele i cu (2)

rulmentul. Deoarece nu exist alunecare ntre rulment i arbore rezult c axa instantanee a
micrii relative rulment-arbore este dreapta O 1B (figura R 11.2.1). Fie 21 viteza
unghiular n aceast micare. Suportul vitezei unghiulare 10 al arborelui conine i el

punctul O 1 , astfel nct avem de-a face cu o compunere de dou rotaii concurente.
Neexistnd alunecare ntre bil i elementul fix obinem de asemenea c viteza
unghiular rezultant 20 , n micarea bilei fa de lagr, are direcia O 1D astfel nct se

poate scrie :
(1)
20 = 10 + 21
Reprezentarea geometric a relaiei vectoriale (1) s-a realizat n figura R 11.2.2.
Aplicnd teorema sinusurilor n triunghiul o 1a b se obine:
10
21
(2)
= 20 =
sin ( ) sin sin (180 )
de unde:
sin
sin
(3)
21= 10
, 20 = 10
sin ( )
sin ( )
R 11.3) S se studieze micarea unei bile de rulment ntr-un lagr cilindric considernd c
bila se rostogolete fr s alunece pe fusul arborelui i pe peretele lagrului (figura R
11.3.1. Se cunoate viteza unghiular 10 a arborelui, raza fusului R i raza r a bilei

rulmentului.
2r
2R
r
21
r
20
r
10
r
10
2r
B
0
Figura R 11.3.1.
Figura R 11.3.2.
Rezolvare : S notm cu (0) elementul fix (lagrul), cu (1) fusul arborelui i cu (2)
bila rulmentului. Axa instantanee a micrii relative bil-arbore trece prin A i este
orizontal deoarece ntre bil i arbore nu exist alunecare. Fie 21 viteza unghiular n
aceast micare relativ. Deoarece i viteza unghiular 10 a arborelui fa de elementul

197
fix este orizontal avem de-a face cu o compunere de rotaii paralele.

n plus, deoarece nici ntre bil i elementul fix nu exist alunecare axa instantanee
a micrii absolute a bilei trece prin B. Notnd cu 20 viteza unghiular a micrii

absolute a bilei, putem scrie :
(1)
20 = 10 + 21
Reprezentarea geometric a relaiei (1) s-a fcut n figura R 11.3.2. Viteza
unghiular rezultant 20 este n afara vectorilor componeni ceea ce nseamn c

rotaiile componente (paralele) sunt de sensuri contrare. Rezultanta se gsete mai aproape
de componenta mai mare n modul.
Necunoscutele 21 i 20 se determin scriind relaiile de la compunerea
vectorilor paraleli i de sens contrar (care nu formeaz un cuplu) :
10
21
(2)
=
= 20
20 = 21 10 ,
2r
Se gsete astfel c :
21= 10
R + 2r
2r
R + 2r
, 20 = 10
R
2r
(3)
R 11.4) Discul (2), de raz R 2 = R , se rostogolete fr s alunece peste discul (1), de raz
R 1= 2 R , fiind condus de manivela OO 1 (figura R 11.4.1). Se cunosc vitezele unghiulare
2
absolute ale discului (1), 10 = 0 , i manivelei (3), 30 = 0 , unde 0 este o

3
constant pozitiv. S se determine viteza unghiular absolut 20 a discului (2) i

acceleraiile punctelor M i N de pe disc.
2
R2
30
R1
220 O1N
r O1
aO
O1
20
r
aM
N
r
aN
r
aO
10
Figura R 11.4.1.
Figura R 11.4.2.
Rezolvare : Micrile celor trei corpuri fiind rotaii n plan (corpurile 1 i 3) sau
micri plan-paralele (corpul 2) vitezele unghiulare sunt perpendiculare pe plan astfel nct
micarea corpului (2) rezult ca o compunere de rotaii paralele :
198
(1)
20 = 10 + 21 = 30 + 23
Considernd sensul orar pentru viteza unghiulara 10 putem scrie :

(2)
20 = 21+ 10 = 23 30
Pe de alt parte, n cazul rotaiilor paralele rezult pentru corpul (2) o rotaie
instantanee n jurul centrului vectorilor paraleli . Notnd cu C acest punct, din figura R
11.4.1. se obine:
(3)
20 OC = 21 OA = 23 OO 1
deoarece A este punctul de vitez nul dintre corpurile (2) i (1) iar O 1 este punctul de
vitez nul dintre corpurile (2) i (3). Rezolvnd sistemul format din ecuaiile (2) i (3) se
obin urmtoarele valori pentru necunoscutele 21, 23, 20 i OC :
21= 5 0 , 23=
10
5
0 , 20 = 4 0 , OC = R
3
2
(4)
Acceleraiile punctelor M i N se obin din relaiile :
a M = a O 1 + 20 O 1M + 20 20 O 1M
a N = a O 1 + 20 O 1 N + 20 20 O 1 N
Dar :
(5)
20 21
+
+ 10 21 = 0
20 =
t
t
(6)
deoarece vectorii 10 i 21 sunt constani i paraleli iar :
20 20 O 1M = 220 O 1M , 20 20 O 1 N = 220 O 1 N
(7)
astfel nct obinem urmtoarele relaii pentru determinarea acceleraiilor punctelor M i

N:
a M = a O 1 220 O 1M , a N = a O 1 220 O 1 N
Vectorul a O 1 are direcia OO 1 , sensul de la O 1 spre O i modulul :

2 = 4 R2
a O 1 = OO 1 20
0
3
(8)
(9)
Direciile i sensurile acceleraiilor punctelor M i N, determinate n conformitate

cu relaia (8), sunt prezentate n figura R 11.4.2. iar modulele lor sunt :
52
2
2
4
2
a M = a O 1 + 2
20 O 1M = 3 R 0 , a N = a O 1 + 20 O 1 N =
199
2320
R 02
3
(10)

TC 11.1) S se determine viteza tijei (2) a mecanismului din figura TC 11.1 dac se
cunoate viteza v 1 a tachetului de translaie (1) i unghiul de nclinare al acestuia.

TC 11.2) Se d mecanismul planetar din figura TC 11.2 format din roile dinate (1), (2) i
manivela (3). Roata (2) se rostogolete fr s alunece peste roata (1) i n acelai timp n
interiorul unei suprafee cilindrice dinate, coaxial cu roata (1). Se cunosc razele R i r ale
roilor (1) i (2) i viteza unghiular 0 = 0 t a manivelei (3), unde 0 este o constant
pozitiv. S se determine :
a) Vitezele i acceleraiile unghiulare absolute ale roilor (1) i (2) ;
b) Viteza i acceleraia absolut a punctului M.
r
V1
r
V21
r
V2
Figura TC 11.1
r
r
30 = 0
Figura TC 11.2
TC 11.3) Un disc de raz r se rotete cu viteza unghiular constant 2 fa de braul CD
care, de asemenea, se rotete cu viteza unghiular constant 1 n jurul axei AC (figura
TC 11.3). S se determine viteza unghiular i acceleraia unghiular n micarea
discului D precum i viteza v B i acceleraia a B a punctului B situat pe periferia

discului.
y
R
P
A
z
Figura TC 11.3
Figura TC 11.4
200
TC 11.4) Un disc de raz r fixat ntr-o furc (figura TC 11.4) se rotete cu viteza
unghiular constant 2 n jurul axei sale n timp ce furca se rotete n jurul axei proprii
cu viteza unghiular 1 . S se determine acceleraia unghiular absolut a discului
precum i acceleraia punctului P de pe periferia discului atunci cnd = 0 0 , respectiv

= 900 .

TC 11.1) v 2 = v 1 sin , v 23= v 1 cos ;
r+R
r+R
2(r + R )
2(r + R )
0 , 20 =
0 , 10 =
0 , 20 =
0;
r
r
r
r
R+r
b) v M = 2 (R + r ) 0 t , a M =
0 02 t 4 r 2 + (R + r )2 + r 2 1 2 0 t 2 ;
TC 11.3) = 1 j + 2 k , = 1 2 i ;
i ;
v B = r 2 j (R + r ) 1 k , a B = (R + r ) 12 + r 2
2
TC 11.2) a) 10 =
TC 11.4) = 1 2 j ;
a P == r 22 i + 2 r 1 2 k , cnd = 0 0 ;
j , cnd = 900 .
a P = r 12 + 2
2
201
DINAMICA
Dinamica se ocup cu studiul micrii sistemelor de puncte materiale sau de
solide rigide cu luarea n considerare a maselor elementelor componente ale sistemului
analizat precum i a forelor care acioneaz asupra lor. Problemele generale ale
dinamicii sunt n numr de dou i anume:
i) Cunoscnd forele ce acioneaz asupra sistemului material i condiiile iniiale
(configuraia sistemului i distribuia de viteze la momentul iniial) se cere s se determine
micarea sistemului;
ii) Cunoscnd micarea sistemului, s se se determine forele ce acioneaz asupra lui.
Vom ncepe studiul dinamicii prin analiza micrii (absolute i relative) a
punctului material (liber i cu legaturi).
12. Dinamica micrii absolute a punctului material

12.1. Dinamica punctului material liber
Problemele generale ale dinamicii punctului material liber pot fi analizate folosind
principiul al doilea al mecanicii, scris sub forma:
(12.1)
ma=F
unde m este masa punctului material (constant n timpul micrii), a acceleraia sa iar F
rezultanta forelor ce acioneaz asupra punctului. n general, fora F este o funcie de
vectorul de poziie r , viteza v = r i timpul t, adic:

F = F r , r , t
i)
(12.2)
Observnd c a = r , ecuaia fundamental (12.1) se scrie ca:

(12.3)
m r = F r , r , t
Problema direct : se cunosc forele ce acioneaz asupra punctului material

i se cere micarea sa.
Pentru studiul micrii se integreaz ecuaia vectorial (12.3). n rezolvarea

problemelor concrete de mecanic, ecuaia (12.3) se proiecteaz pe axele unui sistem de
coordonate convenabil ales. Avem astfel:
202
Sistemul de coordonate carteziene:

m x = F x x, y, z , x, y, z , t , m y = F y x, y, z , x, y, z , t , m z = F z x, y, z , x, y, z , t (12.4)
Sistemul de coordonate Frenet:

s2

m s = F s, s, t , m
= F s, s, t , 0 = F s, s, t
Sistemul de coordonate polare:

m r r 2 = F r r , , r , , t , m r + 2 r = F n r , , r , , t
(12.5)
(12.6)
Ecuaia fundamental (12.3) poate fi proiectat i pe axele altor sisteme de

referin (sferice, cilindrice, generalizate etc.). Diferitele forme ale ecuaiei difereniale
astfel obinute reprezint un sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul al doilea avnd ca
necunoscute trei funcii scalare de timpul t (n cazul coordonatelor carteziene acestea sunt
x(t), y(t) i z(t)). Considernd c sistemul poate fi integrat soluiile obinute vor depinde de
timpul t i de ase constante de integrare.
Vom folosi n cele de urmeaz cel mai utilizat sistem de coordonate i anume cel
de coordonate carteziene. Soluia sistemului (12.4), numit soluie general, este de forma:
x = x(t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) ,
(12.7)
y = y (t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) ,
(
)
z = z t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 .
n aplicaii prezint interes acea soluie, numit soluie particular, care satisface
condiiile iniiale ale micrii, referitoare la poziia i viteza punctului la momentul iniial:
t = 0 : x = x 0, y = y 0, z = z 0, x = v 0x , y = v 0 y , z = v 0z
(12.8)
Impunnd condiiile (12.8), din (12.7) rezult:

x 0 = x(0, C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y 0 = y (t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 )
z 0 = z (t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 )
o
v 0 x = x (t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(12.9)
v 0 y = y (t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
v 0 y = z (t , C 1, C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
Cele ase ecuaii (12.9) constituie un sistem de ecuaii algebrice n necunoscutele

C i , i = 1,6 . Rezolvnd acest sistem obinem valorile constantelor de integrare n funcie de
datele iniiale ale micrii:
(12.10)
C i = C i x 0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v o z , i = 1,6
nlocuind (12.10) n (12.7) obinem soluia particular:

203
x = x t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z
(
z = z (t , x , y
y = y t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z
0
0, z 0, v 0 x , v 0 y , v 0 z
),
).
(12.11)
Setul de relaii (12.11) corespunde ecuaiilor parametrice ale micrii (vezi

capitolul Cinematica micrii punctului material).
ii)
Problema invers: Se cunoate micarea punctului i se cer forele care-l

acioneaz.
Cunoscnd vectorul r = r ( t ) se obin funciile vectoriale v = r ( t ) i a = r ( t ) .
Ecuaia (12.3) permite determinarea rezultantei F = m a n mod unic, ns aceast

expresie nu ne d nici o indicaie asupra naturii fizice a rezultantei (exist o infinitate de
sisteme de fore care au aceiai rezultant).
12.2. Dinamica micrii absolute a punctului material cu legturi

n studiul micrii unui punct material legat se procedeaz ca n static, mai precis
se aplic axioma legturilor nlocuind fiecare legtur cu reaciunea corespunztoare ei
i se trateaz problema ca i cnd punctul material ar fi liber. Notnd cu R ' rezultanta
forelor de legtur i cu F rezultanra forelor direct aplicate, ecuaia de micare a

punctului material supus la legturi este:
m a = F+ R '
(12.12)
Prin proiectarea acestei ecuaii pe axele unui sistem de referin convenabil ales se
obine un sistem de ecuaii difereniale de ordin doi la care necunoscutele se refer la
micare i la forele de legtur. Pentru determinarea micrii se determin variaia n
timp a unui parametru de poziie (pentru punct pe curb) sau a doi parametri de poziie
(pentru punct pe suprafa). Determinarea reaciunilor se face n general prin proiectarea
ecuaiei (12.12) pe direcia normal sau tangent la curba sau la suprafaa de reazem.
12. 3. Probleme rezolvate

R 12.1) S se determine viteza iniial v 0 i unghiul sub care trebuie lansat un proiectil
din punctul O pentru a lovi normal la nlimea AB = h un perete vertical AB situat la
distana OA= 2h. Se neglijeaz rezistena aerului (figura R 12.1.1).
204

y
B
r
V0
O
r
VB
r
V0
B ( 2h , h )
r
mg
2h
Figura R 12.1.1
Figura R 12.1.2
Rezolvare: Fie x i y coordonatele punctului M la momentul de timp t (figura R

12.1.2). Avem:

x(t ) = C 1 t + C 2

m x = 0
.
m a = G

gt2
+C3t+C4
m y = m g
y (t ) =
2
Utiliznd condiiile iniiale:
x = 0, y = 0
t=0 :
v x = x = v 0 cos , v y = y = v 0 sin
se obin constantele:
C 1= v 0 cos , C 2 = 0, C 3 = v 0 sin , C 4 = 0 .
Micarea este descris astfel de ecuaiile parametrice:
gt2
+ v 0 t sin .
2
Prin eliminarea timpului t se obine curba de micare (o parabol):
g
x 2 + x tg .
(C ) : y ( x) =
2
2
2 v 0 cos
dy
( 2h) = 0 (*). A doua condiie (*)
Dar B( 2h, h) (C ) conduce la y ( 2h) = h,
dx
este consecina orizontalitii vectorului vitez (tangent la traiectorie) n punctul de impact
cu peretele. Condiiile (*) conduc la sistemul:
g
g
( 2h) 2 + 2h tg = h , 2
( 2h) + tg = 0 ,
2
2
v 0 cos 2
2 v 0 cos
cu soluia:
x( t ) = v 0 t cos
y (t ) =
v 0= 2 g h
, =
R 12.2) Punctul M, de mas m , se mic fr frecare pe un plan nclinat cu unghiul fa

de orizontal i este atras de punctul O cu o for proporional cu distana OM,
coeficientul de proporionalitate fiind K = k m , unde k este o constant pozitiv (figura R
205
12.2.1). tiind c la momentul iniial punctul M se afl n repaus n A i c distana AO = l,

se cer:
a) Legea de micare AM = x(t) i valoarea reaciunii normale pe plan;
b) Viteza cu care mobilul ajunge n B.
x(
t)
r
a
l
M
r
i
v
N
r
G
r
F
r
j
Figura R 12.2.1
Figura R 12.2.2
Rezolvare: a) Poziia mobilului la momentul de timp t este dat de AM = x(t).

Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie sub forma:
(1)
m a = G+ F + N
unde N este reaciunea normal iar F = K OM = k m ( x l sin ) i l cos j este
fora cu care punctul M atrage mobilul (figura R 12.2.2). Proiectnd ecuaia (1) pe axele
reperului Axy se obine:

m x = m g sin k m (x l sin )
(2)
0 = m g cos + k m l cos N
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
t = 0 : x = 0 ,v = x = 0
Din prima ecuaie (2) i din (3) rezult legea de micare:
g+kl
x(t ) = AM =
1 cos k t sin
k
iar din a doua ecuaie (2) reaciunea normal pe plan:
N = m (g + k l ) cos
b) Timpul necesar strbaterii distanei AB este dat de relaia:

g+kl
l
1 cos k t B sin
AB =
= x (t B ) =
sin
k
Rezult:
kl
cos k t B = 1
(g + k l) sin 2
206
(3)
(4)
(5)
(6)
( 4)
v(t ) = x ( t ) =
v B = v(t B ) =
g+kl
k
g+kl
sin k t sin
sin k t B sin =
1
sin
(7)
2 l (g + k l ) sin 2 k l
R 12.3) O bil punctiform de mas m este legat printr-un fir inextensibil de lungime l i
se mic pe un plan orizontal avnd coeficientul de frecare (figura R 12.3.1).
a) S se determine valoarea tensiunii din fir i a vitezei bilei ntr-o poziie oarecare
dat prin unghiul dac viteza iniial de lansare a bilei este perpendicular pe direcia
firului ntins i are valoarea v 0 ;
b) Ce valoare ar trebui s aib viteza v 0 dac dup parcurgerea unei circumferine
complete bila se oprete?
r
O S
l
O
l
M0
r
V0
M0
M ( m)
Figura R 12.3.1
r
T
r
N
r
V
r
mg
Figura R 12.3.2
Rezolvare: a) Proieciile ecuaiei fundamentale pe axele triedrului Frenet M

(figura R 12.3.2) sunt:
M
: m s =T
M : m
(1a)
(1b)
=S
l
(1c)
M : 0 = N m g
(2)
T=N
unde s = l este lungimea arcului de cerc M 0 M , N este reaciunea normal, T fora de
frecare de alunecare i S tensiunea din fir.
Din (1a), (1c) i (2), prin integrare, se obine:
g 2
(3)
s (t ) =
t + C1 t + C 2
2
Condiiile iniiale sunt:
t =0 : s=0 , s=v0
207
(4)
Din (3) i (4) gsim valorile C 1= v 0 , C 2 = 0 , astfel nct legile micrii pe cercul
C(O, 1) sunt:
g 2
(5)
s=v0 t
t , v = s = v 0 g t , a = g
2
Din primele dou ecuaii (5) se obine viteza ntr-o poziie oarecare dat prin
unghiul :
v 2 = v 02 2 g s = v 02 2 g l
iar din (1b) expresia tensiunii din fir:
m 2
S ( ) =
v 2 gl
l 0
b) Condiia de oprire dup parcurgerea unei circumferine:
= 2 v ( ) = 0
impune valoarea vitezei de lansare:
v 0= 2 g l
(6)
(7)
(8)
(9)
R 12.4) Un punct material de mas m este atras de centrul atractiv O cu o for invers
5m
proporional cu puterea a treia a distanei de la el la centrul O, F = 4 r . n momentul
r
iniial mobilul se afl n punctul M 0 dat prin OM 0 = r 0 i are valoarea v 0 , nclinat cu
unghiul fa de direcia OM 0 (figura R 12.4). Se cer:
a) Ecuaiile difereniale ale micrii n coordonate polare;
b) Constanta ariilor;
c) Ecuaiile parametrice ale micrii;
d) Componentele vitezei n coordonate polare;
e) Ecuaia traiectoriei n coordonate polare.
r
F
r
V0
r
n
r0
M0
Figura R 12.4
Rezolvare: a) Ecuaia fundamental m a = F se proiecteaz pe axele sistemului

de coordonate polare O n :
m r r
5m
= 3

, m r + 2 r = 0
208
(1)
b) nmulind prima ecuaie diferenial cu r obinem:
d 2
r = 0 r 2 = r v n = C = constant
dt
Constanta C se numete constanta ariilor i se obine din condiiile iniiale:
t = 0 : v n = v 0 sin = 1 m / s , r = r 0 = 2 m
Rezult C = r 0 v 0 sin = 2 m 2 / s .
c) Din prima ecuaie (1) i din (2) se obine ecuaia diferenial r +
1
r
(2)
(3)
= 0 , care se
multiplic prin 2 r pentru a determina necunoscuta r(t):
C 1r 2 + 1
16 t 2
1
d 2 1
2
(
)
(4)
0
t
r
C
r
r
r
1
2
r
dt
r2
r 2
Variaia cu timpul a unghiului polar se obine din condiiile iniiale (3) i
ecuaia (2). Se gsete c:
4+t
(5)
( t ) = ln
4t
t
4
d) v = r =
(6)
, v n= r =
2 16 t 2
16 t 2
e) Eliminnd timpul t ntre ecuaiile parametrice (4) i (5) se obine ecuaia traiectoriei n
coordonate polare:

4 exp
2
(7)
r ( ) =
(
exp ) + 1
care este o spiral n planul O n .

TC 12.1) Punctul material P, de mas m, se mic n planul vertical Oxy, fiind acionat de
greutatea sa i de fora elastic F = k OP , unde k este o constant pozitiv (figura TC

12.1.1). n momentul iniial mobilul se afl n punctul A pe axa verticala (OA = h) i are
viteza v 0 orizontal. Cunoscnd valorile m, k, h, v 0 , s se determine:

a) Ecuaiile difereniale ale micrii;
b) Ecuaiile parametrice ale micrii;
c) Traiectoria micrii;
d) Poziia, viteza i acceleraia mobilului la momentul de timp t 1=
209
m
.
k

y
r
V0
P ( x , y)
r
F
r
V0
r
r
G = mg
r
j
r
i
Figura TC 12.1.1
Figura TC 12.2.1
TC 12.2) Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal se afl un corp de mas m i

un resort de constant elastic k (figura TC 12.2.1). ntre corp i plan exist frecare de
coeficient de frecare . La momentul iniial, atunci cnd corpul se gsete n contact cu
arcul aflat n stare natural (nentins sau necomprimat), i se imprim corpului viteza v 0 n
sensul comprimrii arcului. Se cer:
a) Legea de micare a corpului atunci cnd acesta coboar;
b) Timpul ct dureaz micarea (pn la oprirea corpului);
c) Distana parcurs pn la oprire.
Se presupune c > tg .
TC 12.3) Pe un cilindru fix de raz R se deplaseaz fr frecare un punct material de mas
m (figura TC 12.3). La nceputul micrii mobilul se gsea n punctul A i avea viteza
iniial orizontal v 0 . Se cer:

a) S se determine legile de variaie v = v ( ) , a = a ( ) , a = a ( ) pentru
intervalul de timp n care mobilul se afl n contact cu cilindrul;
not
b) Unghiul = la care se produce desprinderea mobilului de pe suprafaa

cilindrului;
not
c) Pentru cazul particular v 0 = 0 , s se determine distana OC = , punctul C

fiind punctul n care mobilul lovete solul.
A ( t = 0)
r
N
r
V0
M ( t > 0)
y
r
G
D
r
VD
Figura TC 12.3
210
12.4.2. Teste gril

TG 12.1) Cu ajutorul unei macarale se ridic pe vertical o main cu greutatea G = 10 kN
n timpul t = 10 s , la o nlime h = 12 m . Se consider c viteza iniial a greutii este
nul i c g = 10 m / s 2 . Intensitatea forei, presupus constant, aplicat sarcinii este :
a) F = 10,24 kN ; b) F = 12 kN ; c) F = 9,5 kN ; d) F = 11,95 kN .
TG 12.2) Intensitatea forei F, cu care trebuie frnat un automobil de 7 kN pentru ca dup
10 s viteza lui de 60 km/h s fie redus la jumtate este :
a) 325 N ; b) 175 N ; c) 594,6 N ; d) 372 N.

TC 12.1) a) Expresia forei elastice n funcie de coordonatele x i y ale punctului P este
F = k x i k y j . Ecuaia fundamental, m a = F + G , se proiecteaz pe Ox i Oy i se

obin ecuaiile difereniale liniare de ordin doi cu coeficieni constani:
x + p2 x = 0 ,
y+ p 2 y = g
(1)
k
.
m
a) Integrnd sistemul (1) n condiiile iniiale :
unde p
not
t =0 : x=0, y = h, x=v0 , y =0
deducem ecuaiile parametrice:
v0
g
g
sin p t , y ( t ) = h + 2 cos pt 2
x( t ) =
p
p
p
b) Traiectoria micrii este elipsa de ecuaie:
2
g
y +
p2
x2
+
=1.
v 0 2
2
g
h +

2
p
p
Reprezentarea ei este dat n figura TC 12.1.2.

c) Vezi Cinematica micrii absolute a punctului material.
v0
g
, y= 2 .
Poziia: x =
p
p
g
Viteza : v x = 0 , v y = p h + 2 .
p
Acceleraia : a x = v 0 p , a y = 0.
211
(2)
(3)

O
A (0, h )
y
r
a1
2
C(0,g / p )
D(
V0
r
v1
x
r
Fe
r
N
r
T
g
)
p2
r
mg
r
a
Figura TC 12.1.2
Figura TC 12.2.2
TC 12.2) a) Proieciile ecuaiei fundamentale pe axele reperului Oxy (figura TC 12.2.2)

sunt:
(1)
m x = m g sin T Fel , 0 = N m g cos
unde N este reaciunea normal, T = N fora de frecare iar Fel = k x fora elastic
corespunztoare deformrii resortului. Din (1) se obine ecuaia diferenial neomogen de
ordin doi:
k
(2)
x+
x = g (sin cos )
m
cu soluia:
gm
m
k
(sin cos )1 cos k t .
(3)
x( t ) = v 0
sin
t+
k
m
k
m
b) Fie t = t 1 timpul ct dureaz micarea. Se impune condiia : t = t 1, v = x = 0 . Rezult
v 0 k
1
m
(4)
t 1=
arctg
k
g m cos sin
c) D = x (t 1 ) , unde x (t 1 ) se determin din (3) i (4).
TC 12.3) a) La un moment arbitrar de timp t mobilul se gsete n punctul M, astfel nct

m AOM = . Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic, aplicat ntre punctele A i
M permite obinerea dependenei vitezei mobilului cu unghiul :

v = v 02 + 2 g R (1 cos )
(1)
Ecuaia fundamental, m a = G + N , se proiecteaz pe tangenta la traiectorie i se

obine variaia acceleraiei tangeniale cu unghiul :
(2)
a = g sin
Componenta normal a acceleraiei rezult din relaia cinematic a =
212
v2
. Deci:
R
v 02
(3)
a =
+ 2 g (1 cos )
R
b) Dependena reaciunii normale cu unghiul : se obine proiectnd ecuaia fundamental
pe normala la cilindru n M. Rezult:
m v 02
(4)
N = m g ( 3 cos 2)
R
n momentul desprinderii reaciunea normal se anuleaz (mobilul nu mai apas pe
cilindru) iar = , astfel nct: din (4) gsim c:
v 02 + 2 g R
(5)
3g R
c) n ipoteza v 0 = 0 , viteza pe care o are mobilul n punctul de desprindere D este
= arccos
v D=
2g R
3
iar unghiul pe care l face vectorul vitez cu verticala
este
2
90 = 90 arccos . Din momentul desprinderii (considerat ca moment t = 0) i pn la
3
atingerea solului n C singura fora care acioneaz asupra mobilului este greutatea proprie.
Ecuaia fundamental, m a = G , i condiiile iniiale:

t = 0 : x = 0 , y = R(1 + cos ) , v x = v D cos , v y = v D sin ,
permit determinarea distanei DC pn la atingerea solului:
D 'C =
Cum OD ' = R sin =
45 2 5
R
27
5
R , gsim c:
3
= OC = OD '+ D ' C =
(6)
5 4 2+ 5
R
27
TG 12.1) Micarea greutii este rectilinie uniform variat, cu acceleraia a =

Utiliznd legea spaiului n aceast micare, deducem c h =
at2
, de unde:
2
(7)
F G
.
m
2 h
F = G 1 +
= 10,24 kN .
2
gt
Rspuns corect: a).

TG 12.2) Micarea automobilului este rectilinie uniform ncetinit, cu acceleraia
F
F
a = = g . Adugnd i legea vitezei n aceast micare, v = v 0 + a t , obinem:
m
G
G
(v 0 v) = 7000 ( 60 30) 1000 = 594,6 N .
F=
gt
9,8 10
3600
Rspuns corect: c).
213
13. Dinamica micrii relative a punctului material

13.1. Ecuaia fundamental a micrii relative
Ecuaia fundamental a micrii absolute a punctului material
(13.1)
ma=F
descrie micarea acestuia fa de un reper fix. n relaia (13.1), a este acceleraia absolut.
Din cinematica micrii relative a punctului material se cunoate c:
(13.2)
a a= a r + a t + a C
unde a r =

vr
este acceleraia relativ, a t = a O + r + r este acceleraia
de transport iar a C = 2 v
este acceleraia Coriolis. Din (13.1) i (13.2) se obine:

m a r + a t + a C = F m a r = F + m a t + m a C
Notnd:
m at = Ft
din (13.3) gsim c:
, m aC = FC
(13.3)
(13.4)
(13.5)
m a r= F+ F t+ F C
Ecuaia (13.5) reprezint ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a
punctului material. Vectorii F t i F C , avnd dimensiunile unor fore, poart numele de

for complementar de transport i for complementar Coriolis. Ei corecteaz ecuaia
fundamental m a = F atunci cnd studiul micrii se face fa de un reper mobil.
13.2. Repaus relativ

Este posibil ca punctul material s fie n echilibru (relativ) fa de reperul mobil i
s se mite, odat cu acesta, fa de reperul fix. Pentru aceasta va trebui ca viteza sa
relativ v r s fie nul ceea ce are drept consecine:

vr
ar =
= 0 , F C = m a C = m 2 v r = 0
Din (13.5) i (13.6) se obine condiia repausului relativ:

214
(13.6)
(13.7)
F + F t= 0
adic punctul material rmne n repaus fa de reperul mobil n acea poziie n care forele
direct aplicate i fora complementar de transport i fac echilibrul.
13.3. Sisteme ineriale

Vom deduce n acest subcapitol condiiile n care ecuaia fundamental a dinamicii
are aceiai form ((12.1)) indiferent dac ea este scris fa de reperul fix sau fa de cel
mobil.
Pentru aceasta se impune condiia:
(13.8)
F t+ F C = 0
sau
(13.9)
a O + r + r + 2 v r = 0
Condiia (13.9) va trebui verificat indiferent de punctul n care se gsete mobilul

i de viteza sa relativ. Considernd dou puncte materiale care au aceiai poziie (acelai
r ) dar viteze relative diferite ( v
'
''
r i v r ) i

impunndu-le condiia (13.9) gsim :
a O + r + r + 2 v 'r = 0
a O + r + r + 2 v 'r' = 0 .

Scznd aceste relaii obinem 2 v 'r v 'r' = 0 i cum v 'r v 'r' rezult:
=0
n plus,
(13.10)
d
=
=0
dt
Condiiile (13.10)-(13.11) fac ca relaia (13.9) s se reduc la:
(13.11)
(13.12)
a O= 0
n concluzie, pentru ca ecuaia fundamental a dinamicii s-si pstreze forma i
atunci cnd este scris fa de un reper mobil este necesar ca sistemul mobil s se afle
ntr-o micare de translaie ( = = 0 ) rectilinie i uniform ( a O = 0 ) fa de reperul

fix sau, n particular, s fie n repaus.
Sistemele de referin care ndeplinesc aceast condiie se numesc sisteme ineriale.
215

R 13.1) Bara cotit OAB se rotete cu viteza unghiular constant 0 n plan orizontal. Pe
poriunea AB se deplaseaz fr frecare un inel M, de mas m (figura R 13.1.1). tiind c

mOAB = 90 0 , AB = l i c la momentul iniial inelul a fost lansat cu viteza v 0 din
punctul A, s se determine:
a) Legea de micare a inelului pe bara AB;
b) Valoarea reaciunii barei pentru o poziie oarecare a inelului pe bar.
y
y
r
FC
x
x
r
V0
r
Ny
Figura R 13.1.1
r
G
B
r
Ft
r
Nz
Figura R 13.1.2
Rezolvare: a) Micarea relativ a inelului M este o micare rectilinie n lungul
barei AB, caracterizat prin viteza relativ v r = x i acceleraia relativ a r = x . Micarea

de transport este o micare circular uniform cu viteza unghiular 0 , pe un cerc de
centru O i raz OM = l 2 + x 2 . Acceleraia de transport are numai componenta normal,
de modul a t = OM 02 (figura R 13.1.2).
Elibernd inelul M de legtura sa cu bara obinem urmtoarea ecuaie vectorial a
micrii relative:
m a r = G+ N y + N z + F t + F C
(1)
unde:
G = m g k - este fora de greutate;

j , N z = N z k - sunt proieciile reaciunii normale pe direciile Ay i Az;
N y= N
F t == m a t = m a t sin i m a t cos j - este fora complementar de transport;
F C = m a C = 2 m v r = 2 m 0 v r j - este fora complementar Coriolis.
Proiectnd ecuaia vectorial (1) pe axele triedrului Axyz obinem urmtoarele

ecuaii scalare:
216
m x = m a t sin
0 = N y m at cos + 2 m 0 v r
0 = m g + N
x
Observnd c sin =
(2)
, cos =
, din prima ecuaie a sistemului

l 2+ x 2
l 2+ x 2
(2) se gsete ecuaia diferenial a micrii inelului pe bar:
x 02 x = 0
a crei soluie general este:

x( t ) = A exp(
(3)
t ) + B exp( 0 t )
(4)
Constantele de integrare rezult din condiiile iniiale t = 0 : x = 0, x = v 0 . Se

v0
, astfel nct legea micrii relative a inelului M pe bar
gsesc valorile A = B =
2 0
este:
v0
(5)
x( t ) =
sh ( 0 t )
0
b) Din ultimele doua ecuaii ale sistemului (2) se obin proieciile reaciunii normale:
N y = m l 02 2 0 v 0 ch( 0 t )
, N z= m g
(6)
astfel nct valoarea reaciunii la momentul de timp t este dat de relaia:
]2
N = N 2y + N 2z = m g 2 + l 02 2 0 v 0 ch( 0 t )
(7)
R 13.2) Un disc orizontal se rotete cu viteza unghiular 0 n jurul axului su. La un

moment dat este lsat liber pe suprafaa discului un punct material de mas m la raza r 0
fa de ax i avnd viteza iniial nul n raport cu suprafaa discului (figura R 13.2.1).
Neglijnd frecarea dintre punct i disc, s se determine micarea punctului n raport cu
suprafaa discului.
r
r
Ft
Vrel
r
FC
M
r
A
r
V
r
N r
r G
O
Figura R 13.2.1
r
Vr
r0
Figura R 13.2.2
217
Rezolvare: Studiul micrii punctului material va fi fcut ntr-un sistem de

coordonate polare ( r , ) , n care r = OM este distana punctului la ax iar = mas AOM
este unghiul fcut de raza punctului M cu direcia iniial OA (figura R 13.2.2). Ecuaia
vectorial a micrii relative este:
(1)
m a r = G+ N + F t + F C
Deoarece viteza unghiular a discului este constant rezult c acceleraia de
transport va avea nenul numai componenta normal a t = r 02 , astfel nct fora
complementar de transport va fi dirijat pe raza OM, de la O ctre M i va avea modulul
F t = m r 02 . Fora complementar Coriolis este dat de relaia:

F C = 2 v relativa = 2 m v r + v
(2)
unde v r i v sunt componentele vitezei relative pe axele sistemului de coordonate

polare. Fora complementar este, n consecin, perpendicular pe vectorul vitez relativ,
se gsete n planul discului i are modulul:

(3)
F C = 2 m 0 r 2 + r 2

Proiectnd ecuaia (1) pe axele sistemului de coordonate polare se obin ecuaiile:

(4)
m r r 2 = F t F C sin , m r + 2 r = F C cos
Observnd c:
sin =
2 2
r + r

ecuaiile (4) pot fi aduse la forma:
, cos =
r r 2 = r 02 2 r 0
r
2 2
r + r

, r + 2r = 2
nmulind cu r a doua ecuaie a sistemului (6) ea se rescrie sub forma:

d 2 d 2
r =
r 0
dt
d t
de unde, prin integrare, gsim:
C
= 0 + 2
r
Condiiile iniiale:
r = r 0 , = 0
t = 0 :
r = 0 , = 0
218
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
permit obinerea valorii constantei C i anume C = 0 r 02 , astfel nct rezult ecuaia:
r 02
(10)
= 01 2
r
Din (10) i prima ecuaie a sistemului (6) deducem urmtoarea ecuaie diferenial
n necunoscuta r(t):
2
0
r 04
(11)
=0
nmulind aceast ultim ecuaie cu 2 r ea se pune sub forma:

d 2 02 r 04
r +
= 0
d t
r2
(12)
de unde, dup aflarea constantei de integrare, gsim c:

r 02
(13)
r = 0r 0 1
r
Integrnd ecuaia cu variabile separabile (13) se gsete dependena r = r(t):
(14)
r = r 0 1 + 02 t 2
n fine, din relaiile (10) i (14) se obine a doua ecuaie parametric a micrii
punctului material n coordonate polare:
(15)
( t ) = 0 t arctg ( 0 t )
R 13.3) Un vas conic avnd unghiul la vrf 2 se rotete n jurul axei sale de simetrie cu
viteza unghiular constant . Pe peretele interior al vasului se afl n repaus o bil de
mas m (figura R 13.3.1). S se determine poziiile de echilibru relativ ale bilei i
reaciunea normal n aceste puncte.
x
r
M ( m)
2 x
2
y
Figura R 13.3.1
r
N
r
Ft
r
G
Figura R 13.3.2
Rezolvare: Elibernd bila de legtura sa cu peretele vasului i introducnd
reaciunea normal N , ecuaia de echilibru relativ are forma:
G+ N + F t = 0
219
(1)
Atam vasului conic n micare sistemul de referin mobil Oxyz (figura R 13.3.2)
avnd axa Ox n lungul generatoarei pe care se gsete bila n repaus relativ la distana
OM= x. Micarea de transport este o micare circular cu viteza unghiular constant ,
pe cercul de centru A i raz r = x sin i, n consecin, acceleraia de transport are
nenul doar componenta normal a t = r 2 . Fora complementar de transport F t va fi

orizontal, de sens opus acceleraiei de transport i de modul F t = m r 2 .
Proiectnd ecuaia vectorial (1) pe axele Ox i Oy se obin urmtoarele ecuaii
scalare:
(2)
m x 2 sin m g cos = 0
(3)
N m g sin = m r 2 cos = 0
g tg
= constant, ceea ce nseamn c bila se
Din ecuaia (2) se obine x =
2
gsete n echilibru relativ n toate punctele cercului de raz r = x sin , unde distana x
este dat de relaia de mai sus. Din ecuaia (3) se obine valoarea reaciunii normale n
punctele de echilibru relativ:
mg
(4)
N=
sin
R 13.4) Un punct material M, aflat n emisfera nordic, este lsat s cad liber de la
nlimea H, care este mic n raport cu raza Pmntului. Considernd c greutatea P = mg
a punctului este constant n timpul cderii i neglijnd rezistena aerului, s se determine
deviaia spre est, cnd punctul ajunge la sol, fa de verticala ce trece prin poziia
iniial M 0 (figura R 13.4).
N
M0
M 0
H
r
v
r
F
r
P
x (est )
S
Figura R 13.4
Rezolvare: Se alege un sistem de referin cartezian cu axa Oy orientat dup
verticala poziiei iniiale a punctului material (dup raza Pmntului) iar axa Ox orientat
spre est.
220
Pentru a ine seama de micarea de rotaie a Pmntului, n afara greutii P va

trebui s introducem i forele complementare Coriolis i de transport. n calculul forei
complementare Coriolis vom neglija componenta v x a vitezei relative a punctului material,
ea fiind mult mai mic dect componenta v y . Deci, v r = v y (ctre centrul Pmntului C).
n plus vom considera neglijabil i fora complementar de transport, care provoac o
mic deviaie pe direcia razei CO. Ecuaia diferenial a micrii relative a punctului,
m a r = P + F C , se proiecteaz pe Ox i Oy i se gsete:
m
d 2x
=FC
, m
d 2y
= mg
dt2
dt2
Soluia general a celei de-a doua ecuaii difereniale (1) este:
gt2
2
condiiile iniiale
y (t) = H
(1)
(2)
S-a inut cont de

t = 0 : x = 0, y = H . n plus,
dy
v r= v y=
= g t . Pentru calculul modulului forei Coriolis trebuie observat c viteza
dt
relativ v r a punctului face unghiul 90 0 cu axa de rotaie a Pmntului, unde este

unghiul de latitudine. n concluzie, FC = 2 m g t cos i, din integrarea primei ecuaii
(1), gsim:
1
(3)
x ( t ) = g cos t 3
3
Ecuaiile (2) i (3) formeaz setul de ecuaii parametrice al micrii. Micarea nu
este rectilinie i punctul n cdere va avea o deviaie spre est. Ecuaia traiectoriei relative a
punctului material se obine prin eliminarea variabilei timp t ntre cele dou ecuaii
parametrice. Se gsete parabola semi - cubic:
82
(4)
cos 2 (H y) 3
9 g
La contactul cu solul : y = 0. Din (4) deducem deviaia spre est pe care punctul
o va avea fa de verticala punctului de lansare:
x 2=
2H3
2
(5)
cos
g
3
De remarcat c aceast expresie pentru deviaia reprezint o valoare
aproximativ, dar ea a fost validat de multe msurtori experimentale.

TC 13.1) Dou suprafee plane, ntre care se pstreaz o distan constant 2r, se rotesc n
jurul unui ax vertical cu viteza unghiular constant . ntre cele dou suprafee se mic
221
cu frecare o bil de mas m i raz r i care a fost lansat n momentul iniial cu viteza v 0
perpendicular pe axul de rotaie (figura TC 13.1). S se determine legile de micare
x=x(t), y = y(t), z = z(t) fa de sistemul de axe ales i reaciunea normal N = N(t).
z
y1
r
G
r
V0
x1
O1
Figura TC 13.1
Figura TC 13.2.1
TC 13.2) Tija AB, nclinat fa de orizontal cu unghiul , se deplaseaz pe orizontal

ntr-o micare de translaie rectilinie dup legea x 1 (t ) =
1
a t 2 . Pe tij poate aluneca fr
2
frecare un punct material M de mas m, care ntmpin rezistena mediului proporional

cu modulul vitezei R = m c v a , unde v a este modulul vitezei absolute (figura TC 13.2.1).
n momentul iniial mobilul M se afl n punctual A i are viteza v 0 orizontal (de la A la

B). Cunoscnd constantele , a, m, c, v 0 , s se determine legea micrii relative a mobilului
fa de tij.
13.5.2. Teste gril
TG 13.1) Ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material este:
a) m a a = F ; b) v a = v r + v t ; c) m a r = F + F t + F C ; d) 0 = F + F t .
TG 13.2) n micarea relativ a unui punct material, compunerea acceleraiilor este
definit de relaia :
r
r
r
r
r r r
r
r
r
r
r
r r
a) a a = a r + a t ; b) a a = a r + a t + a C ; c) a a = a C + a t ; d) a a = a r a t a C .

TC 13.1) Micarea relativ a bilei M este o micare n planul Oxz, caracterizat prin viteza
relativ v r = x i + y j i acceleraia relativ a r = x i + y j . Micarea de transport este o

micare circular uniform cu viteza unghiular , pe un cerc de raz egal cu x (distana
de la punctul M la raza Az). Ecuaia diferenial a micrii relative este::
m a r = G+ N + F t + F C
222
unde G = m g k , N = N j , F t = m a t = m x 2 i i F C = m a C = 2 m x j .
Rezolvnd aceast ecuaie n condiiile iniiale :
t =0 : x= z =0, x=v0 , z =0
se obine:
x=
v0
sh ( t ) ,
y=0 ,
gt2
2
z=
N = 2 m v 0 ch( t )
y1
r
j
r
i
r
N
r
R
r
Ft
r r
Vr , r
r
G
O1
x
x1
Figura TC 13.2.2
TC 13.2) Se consider ca sistem de referin mobil (solidar cu tija AB) sistemul cartezian
Axy (figura TC 13.2.2). Micarea relativ a punctului M este guvernat de ecuaia:
m a r = G+ N + R + F t + F C ,
unde G = m g sin i m g cos j , N = N j , F C = 0 (deoarece micarea de transport

este
micarea
unui
punct
al
unui
corp
aflat
n
translaie),
R = m c v a = m c v r + v t = m c a t cos + x i m c a t sin j .
Condiiile iniiale ale micrii sunt: t = 0 : x = 0 , x = v 0 . Micarea punctului M

fa de tij este dictat de legea:
v 0
at2
g
g
2 sin 1 e c t + t sin
x( t ) =
cos .
c
2
c
c
TG 13.1) Rezultat teoretic. Rspuns corect: c).

TG 13.2) Rezultat teoretic. Rspuns corect: b).
223
14. Momente de inerie mecanice

14.1. Definiii
Momentele de inerie mecanice sunt mrimi scalare care caracterizeaz modul de
rspndire a masei n interiorul unui sistem de puncte materiale sau unui solid rigid.
Prin definiie, momentele de inerie ale unui sistem de puncte materiale n raport
cu un plan, o ax sau un punct (pol) sunt sumele produselor dintre masele punctelor
materiale ale sistemului i ptratele distanelor de la aceste puncte la plan, ax sau pol,
respectiv.
Prin definiie, momentele centrifugale reprezint suma produselor dintre masele
punctelor materiale i coordonatele acestor puncte n raport cu dou plane
perpendiculare.
Fie un sistem de n puncte materiale raportat la un reper cartezian Oxyz, plasate n
punctele A i ( xi , y i , z i ), i = 1, n , i avnd masele m i , i = 1, n (figura T 14.1). Se definesc
urmtoarele momente de inerie:
a) Momente de inerie planare
n
, J O y z = m i x i2
i =1
i =1
2
i
i =1
m i x i y i
i =1
i =1
, J
yz=
m i y i z i
i =1
yi
2
i
)
zx=
m i z i x i
i =1
A(dm)
xi
Figura T 14.1
Figura T 14.2
224
(14.2)
(14.3)
( D)
Ai
i =1
, J
zi
2
2
O= m i x i + y i + z
d) Momente centrifugale
xy=
(14.1)
i =1
, J y = m i z i2 + x i2 , J z = m i x i2 + y i2
c) Moment de inerie polar
, J O z z = m i y i2
i =1
b) Momente de inerie axiale

J x = m i y i2 + z
J Oxy = m i z i2
(14.4)
Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi pozitive n timp ce

momentele centrifugale pot fi pozitive, nule sau negative. Unitatea de msur pentru
momentul de inerie este kg m 2 .
n cazul unui solid rigid (figura T 14.2) sumele din expresiile (14.1 14.4) se
nlocuiesc prin integrale. Astfel, avem:
e) Momente de inerie planare
f)
J O x y = D z 2 dm , J O y z = D x 2 dm , J O z x = D y 2 dm
Momente de inerie axiale
(14.5)
J x = D y 2 + z 2 dm , J y = D z 2 + x 2 dm , J z = D x 2 + y 2 dm
g) Moment de inerie polar
(14.6)
J O = D x 2 + y 2 + z 2 dm
h) Momente centrifugale
x y= D
x y dm , J
y z dm , J
y z= D
(14.7)
z x= D
z x dm
(14.8)
x, y, z reprezint coordonatele unui element infinitezimal arbitrar de mas dm al

domeniului (D) ocupat de rigid.
14.2. Relaii ntre momentele de inerie

ntre cele 10 momente de inerie definite mai sus exist urmtoarele relaii de
dependen:
1
(14.9)
JO = J x+ J y+ J z
2
1
1
1
J O x y = J x + J y J z , J O y z = J y + J z J x , J O z x = J z + J x J y (14.10)
2
2
2
astfel nct doar ase dintre ele sunt independente ( J x , J y , J z , J x y , J y z , J z x ).
Dac sistemul de puncte materiale este un sistem plan, situat n planul Oxy, atunci
putem observa c:
(14.11)
J x z = J yz = 0 , J z = J x + J y
astfel nct este necesar doar calculul momentelor J x , J y i J x y .
14.3. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele.

Teorema lui STEINER.
Se consider un sistem de n puncte materiale A i , i = 1, n , de mase m i , i = 1, n ,
avnd centrul de mas n C. Fie dou drepte paralele ( ) i ( 1 ) astfel nct C .
Cunoscut fiind momentul de inerie axial J , ne propunem s calculm, n funcie de
acesta, momentul de inerie J 1 .
225
Pentru aceasta considerm urmtoarele sisteme de referin:

- sistemul Cxyz, pentru care C z . Fa de acest sistem punctul A i are
coordonatele x i , y i , z i , i = 1, n (figura T 14.3);
- sistemul O 1 x 1 y 1 z1 , pentru care 1 O 1 z 1 i O 1 x 1 // C x, O 1 y1 // C y . Fa de
acest sistem punctul A i are coordonatele x 1i , y 1i , z 1i . Au loc relaiile evidente:
x 1i = x i + x C
, y 1i = y i + y C , z 1i = z i + z C
( )
z1
Ai
Ai
zi
C
yi
xi
O
z1i
O1
y1
( )
di
Bi
r
u
x1i
x1
(14.12)
y1i
Figura T 14.3
Prin definiie,
Figura T 14.4
J = J z = m i y i2 + z i2
i =1
, J 1 = J z 1 = m i y 21i + z 12i
i =1
(14.13)
Din (14.12) i (14.13) obinem:

n
J 1 = m i ( x i + x C ) 2 + ( y i + yC ) 2 =
i =1
i =1
i =1
i =1
= x C2 + y C2 m i + 2 x C m i x i + 2 y C m i y i + m i x i2 + y i2
i =1
(14.14)
Notnd masa sistemului prin M = m i i distana dintre axele ( ) i ( 1 ) prin

i =1
d = x C2 + y
2
C
, observnd c n conformitate cu teorema momentelor statice
m i x i = M C = 0 ,
i =1
(14.14) se deduce c:
m i y i = M C= 0
i =1
(deoarece C (
J1 = J + M d 2
este:
C , C , C
)C z ,
din
(14.15)
Relaia (14.15) reprezint forma matematic a teoremei lui Steiner. Enunul su

226
Teorema lui Steiner : Momentul de inerie fa de o ax ( 1 ) este egal cu suma

dintre momentul de inerie fa de o ax ( ), paralel cu ( 1 ), i care conine centrul
maselor i produsul dintre masa sistemului i ptratul distanei dintre cele dou axe.
Particulariznd relaia (14.15) gsim c:
x1 =
J x + M y C2 + z C2
, J
y1=
J y + M z C2 + x C2
, J
z1=
J z + M x C2 + y C2 (14.16)
Utiliznd relaiile de definiie i (14.12) putem gsi i legtura dintre momentele

centrifugale calculate fa de cele doua sisteme de referin:
J x 1 y 1 = J x y + M x C y C , J y 1 z 1 = J y z + M y C z C , J z 1 x 1 = J z x + M z C xC
(14.17)
14.4. Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente

Se consider un sistem de n puncte materiale A i , i = 1, n , de mase m i , i = 1, n ,
pentru care se cunosc momentele de inerie J x , J y , J z , J x y , J y z , J zx n raport cu axele
reperului cartezian Oxyz.
Ne punem problema determinrii momentului de inerie n raport cu o ax ( )
care trece prin punctul O i are direcia dat de cosinusurile directoare cos , cos , cos
(figura T 14.4).
Momentul de inerie al sistemului de puncte materiale n raport cu axa ( ) este
dat de relaia:
n
i =1
i =1
J = m i d i2 = m i A i B i2
(14.18)
d i = A i B i fiind distana de la punctul A i la dreapta ( ) .

Din OA i B i gsim c A i B i2 = OA i2 OB i2 . Dar:
2
OA i2 = r i2 = x i2 + y i2 + z i2 , OB i2 = OB i2 = r i u = ( x i cos + y i cos + z i cos ) 2
astfel nct:
[(
)(
J = m i x i2 + y i2 + z i2 cos 2 + cos 2 + cos 2 ( x i cos + y i cos + z i cos ) 2
deoarece cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 . Dup grupri convenabile, din relaia precedent
se obine:
n
J = cos 2 m i y i2 + z i2 + cos 2 m i z i2 + x i2 + cos 2 m i x i2 + y i2

i =1
i =1
i =1
2 cos cos m i x i y i 2 cos cos m i y i z i 2 cos cos m i z i xi ,

adic:
i =1
i =1
227
i =1
J = J
cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2 2 J x y cos cos

2 J y z cos cos 2 J z x cos cos
(14.19)
Caz particular: Dac punctele sistemului i axa ( ) aparin planului Oxy, atunci deoarece
z = 0, =
, + =
, gsim c:
2
J = J x cos 2 + J y cos 2 2 J x y sin cos
(14.20)
14.5. Axe i momente de inerie principale

Momentul de inerie J depinde de poziia axei fa de triedrul Oxyz prin
intermediul unghiurilor , , pe care axa ( ) le face cu Ox, Oy i Oz, respectiv. n
funcie de msurile acestor unghiuri J poate avea valori extreme. Axele ( ) care trec
prin O i fa de care momentele de inerie au valori extreme se numesc axe principale de
inerie. Momentele de inerie calculate n raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerie (le vom nota prin J 1 , J 2 , J 3 ).
Aceste momente se pot obine prin metoda multiplicatorilor lui Lagrange. Astfel,
se consider funcia:
J ( cos , cos , cos ) = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2 2 J x y cos cos
2 J y z cos cos 2 J z x cos cos cos 2 + cos 2 + cos 2 1

Valorile extreme se obin ca soluii ale sistemului:
J
cos = 2( J x ) cos 2 J x y cos 2 J zx cos = 0
= 2 J x y cos + 2 J y cos 2 J y z cos = 0

cos
J
= 2 J z x cos 2 J y z cos + 2 ( J z ) cos = 0

cos
(14.21)
Sistemul omogen (14.21), n necunoscutele cos , cos , cos , are soluii nenule
doar dac determinantul su este nul:
J x J x y J xz
J yx J y J yz = 0
J zx J zy J z
(14.22)
Se obine astfel o ecuaie de gradul al treilea n necunoscuta , care are trei

rdcini reale deoarece determinantul este simetric fa de diagonala principal (teorema
228
lui Kronecker). Rdcinile 1, 2 , 3 sunt chiar valorile extreme ale momentului J ,

adic J 1, J 2, J 3 .
Axele principale de inerie i , i = 1,3 , au drept parametrii directori ai direciei lor
determinanii:
J yz
J y i
J yx J y i
J yz
Jyx
,
,
.
Jzy
Jz i
J zx
Jzy
J z i J zx
Caz particular: Dac sistemul de puncte materiale se gsete n planul Oxy, atunci
deoarece J z = J O = J x + J y , J x z = J y z = 0 , ecuaia (14. 22) are soluiile:
J x J y 2
+ J 2x y ,
J 1, 2 =

2
2
iar parametrii directori ai axelor principale de inerie sunt:

- pentru 1: J y J 1 ( J z J 1 ) ; J x y ( J z J 1 ) ; 0;
Jx + Jy
pentru 2: J y J
3 O z .
)( J
J 2 ) ; J x y (J z J
(14.23)
J 3= J O
) ; 0;
Observaie: Axele principale de inerie formeaz un triedru triortogonal iar

momentele centrifugale n raport cu axele acestui triedru sunt nule.
Dac centrul de mas al sistemului coincide cu originea triedrului ( O C ) , atunci
momentele de inerie corespunztoare axelor ce trec prin C se numesc momente centrale
de inerie. Momentele fa de axele principale de inerie, n raport cu centrul de mas, se
numesc momente de inerie centrale i principale.

R 14.1) Se consider placa plan omogen din figura R 14.1.1 pentru care se cunosc masa
M i distana a. Se cer:
a) Momentele de inerie axiale J x , J y i momentul centrifugal J x y ;
b) Momentele i axele principale de inerie.
2a
6a
2a
2a
Figura R 14.1.1
Figura R 14.1.2
229
Rezolvare: Se presupun cunoscute momentele de inerie pentru o plac plan

dreptunghiular omogen de mas m i laturi a i b (figura R 14.1.3) :
m a 2+ b 2
mb 2
ma2
J O= J z=
, J x=
, J y=
, J xy = J yz = J zx = 0
12
12
12
iar densitatea
Aria plcii este
A = A 1+ A 2 = 6a 2a + 2a 2a = 16 a 2
M
M
=
=
. Masele celor dou plci dreptunghiulare n care a fost mprit placa
A 16 a 2
3M
M
i m 2 = A 2 =
.
4
4
a) J x = J 1 x + J 2 x , J y = J 1 y + J 2 y , J x y = J 1 x y + J 2 x y
unde:
sunt m 1= A 1=
(1)
m 1( 6 a ) 2
+ m 1( 3a) 2 = 9 M a 2
12
m 2 ( 2a ) 2
19
+ m 2 ( 5a ) 2 = M a 2
J 2 x = J 2 x 2 C + m 2 ( 5a ) 2 =
12
3
2
m 1( 2 a )
+ m 1( a ) 2 = M a 2
J 1 y = J 1 y 1 C + m 1 ( a) 2 =
12
m 2 ( 2a ) 2
7
J 2 y = J 2 y 2 C + m 2 ( 3a) 2 =
+ m 2 ( 3a) 2 = M a 2
3
12
9
J 1 x y = J 1 x 1 C y 1 C + m 1 a 3a = 0 + m 1 a 3a = M a 2
4
15
J 2 x y = J 2 x 2 C y 2 C + m 2 3a 5a = 0 + m 2 3a 5a =
M a2.
4
J 1x = J 1 x 1 C + m 1 ( 3a) 2 =
c:
(2)
n deducerea relaiilor (2) s-au utilizat formulele lui Steiner. Din (1) i (2) gsim
y
2
y1C
2a
C 2 (3a ,3a )
6a
y1
y 2C
C1 (a ,3a )
2a
x 2C
2a
6a
2a
x1C
2
2a
Figura R 14.1.3
x
2a
Figura R 14.1.4
230
x1
Jx =
46
M a2
3
J y=
10
M a2
3
Jxy = 6 M a2
(3)
b) n cazul particular al unui sistem material plan (z = 0) momentele principale de inerie

sunt date de relaiile:
J x+ J
Jx Jy
J 1, 2 =

2
2
Se obin valorile:
y
2
+ J
2
xy
(4)
J 3= J z = J x + J y = J1 + J 2
(5)
J 1= 17,91 M a 2 , J 2 = 0,75 M a 2 , J 3 = 18,56 M a 2
Axele principale de inerie (figura R 14.1.4) formeaz cu axa Ox unghiurile
1, 2 i 3 date de relaiile:
J x J 1
Jx J 2
= 0,614 , tg 2 =
= 2,414
tg 1=
Jxy
Jxy
3=
(a treia ax principal de inerie coincide cu Oz).
R 14.2) Pentru sistemul de corpuri din figura R 14.2.1, format din dou discuri omogene
de raz R i mas M i patru bare omogene de lungime l i mas m, s se determine
momentele de inerie axiale J x , J y , J z i momentul de inerie polar J O .
z
R
l /2
l /2
y
l /2
O m, l
M, R
x
z
Figura R 14.2.1
Figura R 14.2.2
Rezolvare: Se presupun cunoscute momentele de inerie pentru o bar omogen de

mas m i lungime l, respectiv pentru un disc omogen de mas M i raz R (figura R
14.2.2):
ml 2
ml 2
JO =
,Jx = 0,Jy = Jz =
, J xy = J yz = J zx = 0,
12
12
M R2
MR2
, J xy = J yz = J zx = 0 .
,Jx = Jy =
JO = J z=
2
4
231

6
Pentru corpul din figura R 14.2.1 avem c J x = J i x , unde:

i =1
J 1x = J 2 x =
Rezult:
MR 2
l 2
ml
ml
, J 3x = J 4 x =
+ M .
+ mR 2 , J 5 x = J 6 x =
2
4
12
12
2
M m
J x = + 2m R 2 + + l 2
2
2
3
Datorit simetriei putem scrie c:
J y= J x
(1)
(2)
Totodat, J z = J i z , unde:
i =1
J 1z = J 2 z = J 3 z = J 4 z = 0 + m R 2 = m R 2 , J 5 z = J 6 z =
Obinem astfel c:
J z = (M + 4 m) R 2
n fine, momentul de inerie polar are valoarea:
J x+ J y+ J z
M m
J O=
= (M + 4 m) R 2 + + l
2
2
3
M R2
.
2
(3)
2
(4)
R 14.3) Se d o plac omogen n form de suprafa conic de mas M, raz a bazei R i

nlime h (figura R 14.3.1). Se cer:
a) Momentele de inerie fa de axele sistemului de coordonate cu originea n
vrful conului i avnd drept ax Oz axa conului;
b) S se scrie matricea momentelor de inerie;
c) Momentele de inerie fa de axele sistemului de coordonate cu originea n
centrul C al maselor i avnd drept ax Cz axa conului. S se scrie matricea
momentelor de inerie fa de acest sistem.
z
z, z c
R
A
C
xc
B
yc
A r
B
z l
Figura R 14.3.1
Figura R 14.3.2
232
Rezolvare: a) Din motive de simetrie avem J x = J y , astfel c se vor determina

doar momentele de inerie J x i J z date de relaiile:
J x = D y 2 + z 2 dA , J z = D x 2 + y 2 dA
(1)
M
M
reprezint densitatea superficial.
=
A RG
Pentru calculul celor dou integrale se mparte suprafaa conic n elemente
infinitezimale (figura R 14.3.2). Poziia unui astfel de element este dat prin coordonatele:
(2)
x = r cos , y = r sin , z = z
iar elementul de arie prin dA = r dl d . Deoarece OA' B' OAB putem scrie c
R h G
= = , de unde rezult:
r z l
RG
R
G
G
r = z , l = z , dl = dz , dA = 2 z dz d
(3)
h
h
h
h
nlocuind aceste relaii n formulele (1) se obine:
R2
RG
2
2
2
Jx =
z
+
z
sin
z dz d =
D h2
h2
unde =
R G R 2
h2
2
2 h
z 3 dz d
R2
2h
z 3 dz cos 2
2
d + z 3 dz
d =
M 2
R + 2h 2 .
4
2
M R2
R 3G
R 3G h 3
3
J z=
D z dz d = 4 z dz d = 2 .
h4
h
0
0
b) Din motive de simetrie putem afirma c:
J x y = J y z = J zx = 0
astfel nct matricea momentelor de inerie este:

M R 2 + 2h 2
0
4
M R 2 + 2h 2
[J] =
0
4
0
0
c) Se utilizeaz formula lui Steiner i se obine:
JxC
M R2
2
J y C = J y M OC 2 =
M
4
2
2
R 2 + 2 h , J = J M 0 2 = M R .
z
9 zC
2
Din motive de simetrie :

233
(5)
M R 2+ 2 h 2
4 h 2 M 2 2 h 2
R +
= J x M OC =
M
=
4
9
4
9
2
(4)
(6)
(7)
yC=
JyC
zC
= J zC xC = 0
(8)
Matricea momentelor de inerie rmne diagonal:

M R 2 + 2h 2 / 9
0
4
M R 2 + 2h 2 / 9
[J C ] =
0
4
0
0
M R2
2
0
(9)

TC 14.1) Se consider sistemul de puncte materiale din figura TC 14.1, plasat n puncte
ale suprafeei paralelipipedului dreptunghic [ABCDABCD] de laturi AB = AD = 2a i
AA ' = 4a . Cunoscnd masa m, s se determine:
a) Momentele de inerie axiale J x , J y , J z i centrifugale J
JO
b) Momentul de inerie polar

J O x y , J O y z , J O zzx .
m
D
3
2m
4m
O
A
i momentele de inerie planare

r + dr
x y, J yz , J z z
2m
R
x
Figura TC 14.1
( )
Figura TC 14.2
TC 14.2) S se determine momentul de inerie pentru un cilindru circular drept omogen de

mas M, raz a bazei R i nlime H n raport cu axa sa de simetrie (figura TC 14.2).
TC 14.3) S se calculeze momentele de inerie ale unei sfere omogene de raz R i mas M
fa de planele de simetrie i fa de punctul O (figura TC 14.3).
234

x
y
x
R
O
x + dx
dx
z
A
Figura TC 14.3
Figura TG 14.1
14.7.2. Teste gril
TG 14.1) S se determine momentul de inerie al unei bare drepte AB, de lungime L, la

care densitatea variaz liniar de la valoarea 1 (n captul A) la valoarea 2 (n captul
B), fa de centrul C al barei.
( 2+ 3 1 ) L 3
(3 2 + 1 ) L 3
(3 2 1 ) L 3
; b) J C =
; c) J C =
;
a) J C =
6
12
24
( 2 3 1 ) L 3
d) J C =
12
TG 14.2) Care este valoarea momentului de inerie polar J O .al unei plci plane omogene
n form de sector circular de raz R, unghi la centru 2 i densitate superficial .
a)
J O=
R 4
6
; b) J O =
R 4
; c) J O = 2 R 2 ; d) J O =
R 4
12

TC 14.1) a) Se aplic formulele (14.2) i (14.4) din subcapitolul 14.1. Calculul se face cu
ajutorul tabelului de mai jos, n care s-au trecut masele i coordonatele celor patru puncte
materiale.
Nr. crt.
mi
2m
4m
m
2m
1
2
3
4
xi
0
a
-a
0
yi
-a
a
0
a
zi
2a
4a
4a
0
Se obin valorile:
J x = 13 m a 2
x y=
4 m a2
J y = 93 m a 2
J z = 96 m a 2
, J
y z = 12 m a
235
z x = 12 m
a2.
b) Pentru obinerea momentului de inerie polar J O i a momentelor planare

J O x y , J O y z , J O z x se utilizeaz formulele (14.1) i (14.3). Rezult:
J O = 101 m a
J Ox y = 5 m a 2
J O y z = 88 m a 2
J O zx= 8 m a 2 .
TC 14.2) Se mparte cilindrul n elemente infinitezimale de tipul celor din figura TC 14.2
i se obine:
R
H R 4 M R2
,
=
J = r 2 dm = r 2 2 r l dr =
2
2
0
deoarece M = V = R 2 H .
TC 14.3) Se consider o mprire a sferei n elemente infinitezimale ca n figura TC 14.3.
Datorit simetriei putem scrie c J O x y = J O y z = J O z x . Dar:
JO yz =
D x
dm =
D x
dV =
2
M
x 2 dV , i dV = y 2dx , y 2 = R 2 x 2, V = R 3 ,
2V D
3
1
M R 2 . Momentul de inerie polar al sferei este egal cu:
5
3
J O = D x 2 + y 2 + z 2 dm = J O x y + J O y z + J O z x = M R 2 .
5
astfel c J O y z =
TG 14.1) Legea de variaie a densitii pe bar este ( x) =
2 1
L
bar y = z = 0, din (14.7) deducem:
x + 1 . Deoarece pe
L
(3 2 + 1 ) L 3
2 1
J A = AB x 2 dm = AB x 2 dx =
x + 1 x 2 dx =
12
L
0
Din formula lui Steiner obinem:
J C = J A M AC 2 =
deoarece AC =
(3 2 1 ) L 3
24
L
( 1+
L
iar M = AB dm = ( x) dx =
2
2
0
)L
. Rspuns corect: c).
TG 14.2) Deoarece placa se afl n planul Oxy (z = 0), din (14.7) gsim c:
J O = D x 2 + y 2 dm = D x 2 + y 2 dA .
Se poate folosi sistemul de coordonate polare ( r , ) pentru care:

x = r cos , y = r sin , dA = r dr d
Se obine :
R
J O = r dr
Rspuns corect: b).
d =
236
R 4
2
15. Teoremele generale n dinamica sistemelor de puncte materiale

i a solidului rigid
15.1. Teorema impulsului
15.1.1. Impulsul unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid
Impulsul unui punct material de mas m, care are viteza v , este un vector coliniar
i de acelai sens cu viteza v , definit prin relaia:

def
(15.1)
H = mv
Pentru un sistem de puncte materiale de mase m i , i = 1, n , i viteze v i , i = 1, n ,

impulsul sistemului este egal cu suma vectorial a impulsurilor punctelor materiale din
care este alctuit sistemul:
def n
m i
H =
i =1
vi
(15.2)
Impulsul unui solid rigid este definit prin relaia:

def
H =
v dm
(15.3)
unde integrala se consider pe ntreg domeniul (D) ocupat de rigid.

Observaii: i) Unitatea de msur pentru impuls n sistemul SI este kg m s 1 .
n
ii) Avnd n vedere relaia de definiie a poziiei centrului de mas, r C =
m i r i
i =1
n
m i
, i de
i =1
definiia (15.2), putem scrie c:
d ri
d n
d
m i r i =
M r C = M v C .
H = m i
=
dt
d t i =1
d t
i =1
Expresia
H =M vC
n
(15.4)
unde M = m i este masa iar v C viteza centrului de mas, arat c impulsul unui sistem
i =1
de puncte materiale poate fi considerat ca impulsul centrului de mas n care se presupune

concentrat ntreaga mas a sistemului.
237
iii) Demonstraiile din acest capitol se fac pentru cazul sistemului de puncte materiale dar
ele rmn valabile i n cazul solidului rigid.
15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas.
Teorema impulsului (enun): Derivata n raport cu timpul a impulsului unui
sistem de puncte materiale sau rigid este egal cu suma forelor exterioare care acioneaz
asupra sistemului sau rigidului:
H = F ext
(15.5)
Demonstraie: Se consider un sistem de n puncte materiale de mase m i , i = 1, n ,
i acceleraii a i , i = 1, n , aflate n interaciune (figura T 15.1). Asupra punctului A i

acioneaz dou categorii de fore:
fore exterioare, nlocuite prin rezultanta lor F i ;
fore interioare, F i j , i, j = 1, n, j i , adic forele cu care celelalte puncte ale
sistemului acioneaz asupra punctului A i . Conform principiului aciunii i reaciunii

forele interioare sunt dou cte dou direct opuse, adic:
(15.6)
F i j + F j i = 0 , r i F i j + r j F ji = 0
Izolnd punctele sistemului i scriind pentru fiecare ecuaia fundamental a
dinamicii se obin ecuaiile:
m i a i = F i + F i 1 + F i 2 + ... + F i j + ... + F i n , i = 1, n
nsumnd membru cu membru cele n relaii (15.7) gsim c:
n
m i a i = F i + F i j
(15.8)
i =1 j =1
j i
i =1
i =1
(15.7)
n baza primei relaii (15.6), ultima sum din (15.8) este nul. n plus:
n
Deci :
dv
d
m i a i = m i d t i = dt
i =1
i =1
dH
m i v i = d t = H
i =1
H = F i = F ext
(15.9)
(15.10)
i =1
n proiecii pe axele reperului cartezian Oxyz, relaia (15.10) se scrie:
H x = Fi x
i =1
, H y = Fi y
i =1
238
, H z = Fi z
i =1
(15.11)
Teorema micrii centrului de mas (enun): Centrul de mas al unui sistem de

puncte materiale sau rigid se mic la fel ca un punct n care este concentrat toat masa
sistemului (rigidului) i asupra cruia acioneaz toate forele exterioare:
M a C = F ext
(15.12)
Demonstraie: Derivnd relaia H = M v C n raport cu timpul t gsim c
H = M v C = M a C . Din (15.10) gsim apoi c M a C = F ext .
Observaie: Teorema impulsului i teorema micrii centrului de mas nu sunt teoreme

independente. Teorema micrii centrului de mas reprezint o alt form de prezentare a
teoremei impulsului.
15.1.3. Teorema conservrii impulsului
Teorema conservrii impulsului (enun) : Dac n timpul micrii sistemul de
puncte materiale (rigidul) este izolat sau dac suma forelor exterioare este nul, atunci
impulsul sistemului (rigidului) se conserv.
F ext = 0
Demonstraie: Deoarece
, din (15.5) gsim c H = 0 , adic
H = M v C = constant.
Observaie: n multe cazuri practice rezultanta forelor exterioare are nul doar
componenta dup o singur ax, ceea ce va conduce la conservarea impulsului doar dup
acea ax. Dac aceast ax este Ox, atunci:
Fx, ext = 0
Ai
r
Fi
r
Fij
r
Fji
r
r1 j
r
r1i
H x = M vC x = constant
(15.14)
zc
Aj
xc
O1
Figura T 15.1
r
ri
r
ri
r
Fj
O1
Ai
Figura T 15.2
239
yc
r
rc
y
15.2. Teorema momentului cinetic

15.2.1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru moment cinetic.
Momentul cinetic al unui punct material de mas m, care se mic cu viteza v ,
calculat n raport cu un punct fix O, este momentul vectorului impuls H = m v al

punctului calculat n raport cu punctul O:
def
(15.15)
KO = r H = rm v
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale de mase m i , i = 1, n , i viteze
v i , i = 1, n , n raport cu un punct fix O, se obine cu relaia:
def n
KO =
K Oi = r i m i
i =1
vi
i =1
(15.16)
Momentul cinetic al unui solid rigid se definete prin relaia:
def
KO =
r v dm
(15.17)
unde integrala se extinde pe ntreg domeniul (D) ocupat de rigid.

Teorema lui Koenig pentru moment cinetic (enun): Momentul cinetic al unui
sistem de puncte materiale sau al unui rigid n raport cu un punct fix O 1 este egal cu suma
dintre momentul cinetic n raport cu O 1 al centrului de mas n care se presupune
concentrat toat masa sistemului (rigidului) i momentul cinetic al sistemului (rigidului)
n micarea sa relativ n raport cu centrul de mas:
K O1 = r C M v C + K C
(15.18)
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale A i , i = 1, n , de mase

m i , i = 1, n . El este raportat la sistemul cartezian O 1 xyz i la un sistem cartezian
C xC y C z C cu originea n centrul de mas i axele paralele cu ale sistemului O 1 xyz
(figura T 15.2). ntre vectorii de poziie ai punctului A i fa de cele dou repere exist
relaia:
r i = r C + r i'
Prin derivare n raport cu timpul, din (15.19) se obine:
(15.19)
(15.20)
v i = v C + v i'
Din (15.16), (15.19) i (15.20) gsim c:
n
n
n
K O 1 = r C + r i' m i v C + v i' = r C m i v C + r C mi v i' +
i =1
i =1
i =1
n
+ r i' m i v C + r i' mi v
i =1
i =1
240
'
i
ns:
n
r C m i v C = r C m i v C = r C M
i =1
i =1
vC
r C m i v i' = r C d t m i r i' = 0
i =1
i =1
r i' m i
n
v C = m i r i' v C = 0 ,
i =1
S-a inut cont de faptul c
m i
i =1
(15.21)
r i m i v i' = K C
i =1
r i' = S C = M C este momentul static polar
fa de centrul de mas. El este nul deoarece C = 0 (vectorul de poziie al punctului C
fa de reperul C xC y C z C ).
Din (15.20) i (15.21) gsim acum (15.18).
15.2.2. Expresii ale momentului cinetic n diferite micri particulare ale

rigidului
15.2.2.1. Micarea de translaie
n micarea de translaie vitezele tuturor punctelor rigidului la un moment dat sunt
egale ntre ele i egale cu viteza centrului de mas. Neexistnd micare relativ fa de
centrul de mas, avem:
KC = 0
(15.22)
, K O1 = r C M v C
Momentul cinetic al rigidului n raport cu punctul O 1 , n micarea de translaie, se

obine ca i cum ntreaga mas a rigidului ar fi concentrat n centrul de mas i s-ar
deplasa cu viteza acestuia.
15.2.2.2. Micarea de rotaie
n micarea de rotaie viteza unui punct A i se obine cu relaia v i = r i . Vom

considera cazul general n care axa de rotaie are o direcie oarecare fa de un triedru
mobil solidar cu rigidul. Vectorul vitez unghiular i vectorul de poziie r i sunt dai
prin:
= x i + y j + z k
Avem succesiv:
241
r i = xi i + yi j+ zi k
v i = r i = x
xi
yi
z = y z i z y i i + ( z x i x z i ) j + x y i y x i k
zi
n
K O1 = r i m i v i =
i =1
i =1
mi xi
y zi z y i
m i yi
z x i x z i
mi zi
x y i y x i
Proiecia K x a momentului cinetic K O 1 pe O 1 x va fi:

miyi
i =1 z x i x z i
n
Kx =
[ (
mizi
= mi y i2 + z i2 x mi x i y i y m i x i z i z =
x y i y x i
= J x x J x y y J xz z .
Procednd similar pe direciile O 1 y i O 1 z obinem urmtoarele proiecii ale

momentului cinetic n micarea de rotaie:
K x= J x x J x y y J xz z , K y= J yx x+ J y y J yz z
K z= J
zx
x J z y y+ J z z
(15.23)
Cazuri particulare:
1) Dac axa O 1 z coincide cu axa de rotaie, atunci x = y = 0, z = . Proieciile
momentului cinetic devin:
K x= J xz , K y= J yz , K z = J z
(15.24)
2) Dac axa O 1 z coincide cu axa de rotaie iar rigidul este corp de revoluie
J x z = J y z = 0 , atunci momentul cinetic are direcia axei de rotaie:
K O1 = K
k = Jz k = Jz
(15.25)
15.2.2.3. Micarea rigidului cu punct fix

n micarea rigidului cu punct fix (micarea sferic) viteza unui punct arbitrar A i
are aceiai form cu cea din micarea de rotaie astfel nct expresiile (15.23) ale
proieciilor momentului cinetic rmn valabile. Vectorul nu mai pstreaz ns suportul

fix.
Dac axele reperului mobil Oxyz se aleg astfel nct s coincid cu axele principale
de inerie n raport cu punctul fix O 1 , atunci:
J x y = J y z = J zx = 0 , J x = J 1 , J y = J 2 , J z = J 3
iar
K O = J 1 x i + J 2
242
j + J3 z k
(15.26)
J1 , J
i J 3 sunt momentele de inerie principale n raport cu O1 .

15.2.2.4. Micarea elicoidal i micarea plan-paralel
Deoarece n aceste micri particulare distribuia de viteze se obine prin

nsumarea vectorial a dou distribuii de viteze, una corespunztoare unei micri de
translaie i cealalt unei micri de rotaie, momentul cinetic n raport cu originea
reperului fix se obine analog:
(15.27)
K O 1 = K O 1 , translatie + K O 1 ,rotatie
15.2.3. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte

materiale sau a unui rigid n raport cu un reper fix
Teorema momentului cinetic (enun) : Derivata n raport cu timpul a
momentului cinetic al unui sistem de puncte materiale (rigid) calculat n raport cu un punct
fix O1 este egal cu suma momentelor forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului
(rigidului), momente calculate n raport cu acelai punct fix:
K O 1 = M O 1 ,ext
(15.28)
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale A i , i = 1, n , studiat n
paragraful 15.1.2. Se nmulesc vectorial la stnga relaiile (15.7) cu r 1i , i = 1, n , i se

adun relaiile astfel obinute:
n
r 1i m i
i =1
a i = r 1i F i + r 1i F i j
i =1
i =1 j =1
j 1
(15.29)
n baza celei de-a doua relaii (15.6) suma dubl din (15.29) este nul. Prima
sum din membrul drept reprezint chiar momentul rezultant al forelor exterioare
calculat n raport cu O1 . n plus,
d r 1i
d vi
d

r 1i m i a i = r 1i m i dt = d t r 1i m i v i d t m i v i =
i =1
i =1
i =1
d K O1
d n
r 1i m i v i v i m i v i =
.
=
d t i =1
dt
i =1

suma a doua fiind nul v i // m i v i .
n proiecii pe axele reperului cartezian fix O 1 x y z relaia (15.28) se scrie:
K x = M O 1 x, ext
, K y = M O 1 y , ext
243
, K z = M O 1 z , ext
(15.30)
15.2.4. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte

materiale sau a unui rigid n jurul centrului de mas
Enun: Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de puncte
materiale (rigid), corespunztor micrii acestuia n jurul centrului de mas, este egal cu
momentul rezultant n raport cu centrul de mas al forelor exterioare care acioneaz
asupra sistemului:
K C = M C ,ext
(15.31)
Demonstraie: Se utilizeaz relaiile (15.18), (15.19) i (15.28).
K O 1 = M O 1, ext

d
r C M v C + K C = r C + r i' F i
i =1
dt
n
n
drC
d vC
M v C + r C M
+ K C = r C F i + r i' F i
dt
dt
i =1
i =1
1 4 4 2 4 43
=0
r C M a C + K C = r C M a C + M C , ext K C = M C , ext .
S-a folosit faptul c M a C = F i (teorema micrii centrului de mas).

i =1
15.2.5. Teorema conservrii momentului cinetic

Teorema conservrii momentului cinetic (enun): Dac n timpul micrii
sistemul de puncte materiale (rigidul) este izolat sau dac momentul rezultant al forelor
exterioare n raport cu O 1 este nul, atunci momentul cinetic al sistemului (rigidului) n
raport cu punctul O 1 se conserv.
Demonstraie: Deoarece
M O , ext = 0 ,
1
din (15.28) se obine c K O 1 = 0 ,
adic K O 1 = constant.
Observaie: Dac numai una din proieciile momentului rezultant al forelor exterioare este
nul, atunci momentul cinetic se conserv numai n raport cu axa respectiv. Astfel:
M O 1 x ,ext = 0 K O 1x = constant.
244
15.3. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic

15.3.1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale i a unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic.
Prin definiie, energia cinetic a unui punct material de mas m i vitez v este
dat prin relaia:
def 1
(14.32)
E = mv2
2
Pentru un sistem de puncte materiale de mase m i , i = 1, n , i viteze v i , i = 1, n ,

energia cinetic se definete prin relaia:
def n 1
(14.33)
E = m i v i2
i =1 2
Energia cinetic a unui solid rigid se definete prin relaia:
def
1 2
v dm
2
unde integrala se consider pe ntreg domeniul ocupat de acesta.
E =
(14.34)
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic (enun): Energia cinetic a unui
sistem de puncte materiale (rigid) aflat n micare este egal cu suma dintre energia
cinetic a centrului de mas n care se presupune concentrat ntreaga mas a sistemului
(rigidului) i energia cinetic n micarea relativ a sistemului (rigidului) n jurul centrului
de mas.
1
(14.35)
E = M v C2 + E '
2
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale studiat n paragraful
15.2.1. (vezi i figura T 15.1). Folosind definiia (15.33) i relaia (15.20) gsim c:
n 1
n 1
1
m i v i2 = m i v i2 = m i v C + v i' =
i =1 2
i =1 2
i =1 2
n
E=
n 1

1
'2
= m i v C2 + 2 v C v i' + v i = v
2
2
i =1
Observnd
n
m i = M (masa
i =1
2
C
i =1
sistemului),
m i + v C m i v
i =1
'
i
m i v
i =1
1
'2
mi vi .
2
i =1
+
'
i
=0
2 m i v i' 2 = E ' (energia cinetic n micarea relativ a sistemului n jurul centrului de
i =1
mas), se obine relaia (15.35).
245
15.3.2. Lucrul mecanic elementar i lucrul mecanic finit al unei fore
Prin definiie, lucrul mecanic elementar efectuat de fora F este egal cu:

def

d L = F d r = F d r cos F , d r
(15.36)
unde d r reprezint deplasarea elementar a punctului de aplicaie al forei.
Folosind exprimarea analitic a vectorilor F i d r , n funcie de proieciile lor

pe axele unui reper cartezian Oxyz, putem scrie c:
(15.37)
d L = F x dx + F y dy + Fz dz
Lucrul mecanic finit corespunztor unei fore variabile F i unei deplasri finite
ntre dou poziii A i B se definete prin relaia:
def
L AB =
AB
F d r = AB Fx dx + F y dy + Fz dz
(15.38)
Lucrul mecanic corespunztor unui cuplu de fore, de moment M , i unei

deplasri unghiulare [ 1, 2 ] se definete prin relaia:
def
2
L AB =

M d cos M , d
M d =
(15.39)
15.3.3. Forme ale energiei cinetice n diferite micri particulare ale rigidului
15.3.3.1. Micarea de translaie
Deoarece toate punctele au aceiai vitez la un moment de timp dat rezult c:
n 1
n 1
n
1
1
(15.40)
E = m i v i2 = m i v C2 = v C2 m i = M v C2
2
2
i =1 2
i =1 2
i =1
n
unde M = m i este masa rigidului iar v C viteza centrului de mas.

i =1
15.3.3.2. Micarea de rotaie
ntr-o micare de rotaie toate punctele se mic cu aceiai vitez unghiular iar
modulul vitezei punctului A i este v i = l i , unde l i este distana de la punct la axa de
rotaie. Din (15. 33) gsim c:
n 1
n 1
n
1
1
(15.41)
E = m i v i2 = m i l i2 2 = 2 m i l i2 = J 2
2
2
i =1
i =1 2
i =1 2
246
unde J este momentul de inerie n raport cu axa de rotaie .

15.3.3.3. Micarea rigidului cu punct fix
Componentele vitezei punctului A i ( xi , y i , z i ) sunt:
vi x = z i y y i z , vi y = x i z z i x , vi z = y i x x i y .
Observnd c v i2 = v i2x + v i2y + v i2z , din (15.33) se obine c:
[(
1
1 n
m i v i2 = m i z i y y i z
2 i =1
i =1 2
E=
2
x
) + (x
2
z i x )2 + y i x x i y
) ]=
2
m i (y i2 + z i2 ) + 2 2y m i (z i2 + x i2 ) + 2 2z m i (x i2 + y i2 )
i =1
i =1
i =1
n
i =1
i =1
y z m i y i z i z x m i z i xi x y m i x i y i .
i =1
Deci:
1
1
E = J x 2x + J
2
2
(J
xy
2y +
1
J 2 J y z y z J z x z x J x y x y (15.42)
2 z z
Dac axele reperului mobil Oxyz (O punct fix) sunt axe principale de inerie
= J y z = J z x = 0 , J x = J 1, J y = J 2 , J z = J 3 , atunci:
E=
1
1
1
J 1 2x + J 2 2y + J 3 2z
2
2
2
(15.43)
15.3.3.4. Micarea elicoidal

Componentele vectorului vitez al punctului A i ( xi , y i , z i ) pe axele reperului
mobil Oxyz sunt:
v i x = y i , v i y = x i , vi z = vO
astfel nct:
n 1
1
2
=
m i v i2 = m i 2 x i2 + y i2 + v O
2
2
i =1
i =1
[ (
E=
n
1 2n
1
1
1
(15.44)
m i x i2 + y i2 + v O2 m i = J 2 + M v O2
2
2
2
2
i =1
i =1
unde J este momentul de inerie al rigidului n raport cu axa micrii elicoidale i M este
masa rigidului.
15.3.3.5. Micarea plan paralel

Componentele carteziene ale vectorului vitez al punctului A i ( xi , y i , z i ) pe axele
unui triedru mobil, solidar cu rigidul, i avnd planul Oxy paralel cu planul fix la care se
raporteaz micarea iar originea O chiar n centrul maselor C, sunt:
247
v i x = vO x y i
astfel nct:
, v i y = vO y + x i
n 1
1
m i v i2 = m i v C x y i
i =1 2
i =1 2
E=
1 2
v +v2
2 Cx Cy
) m
i =1
, v iz= 0
) + (v
2
C y+
xi
1 2n
m i x i2 + y i2
2
i =1
1
1
M v C2 + J c 2 ,
2
2
i =1
i =1
este momentul de inerie al rigidului n raport cu o ax ce trece prin centrul de
vC x m i y i vC y m i xi E =
unde J C
mas i este perpendicular pe planul fix iar M este masa rigidului. S-a inut cont de faptul
c
i =1
i =1
m i x i = m i y i = 0 ,
aceste sume reprezentnd momentele statice al rigidului n
raport cu planele Cxz i Cyz (a se vedea teorema momentelor statice).
15.3.4. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem

de puncte materiale sau rigid fa de un punct fix
Enun (cazul sistemului de puncte materiale) : Variaia energiei cinetice a unui
sistem de puncte materiale ntr-un interval de timp infinitezimal este egal cu suma dintre
lucrul mecanic elementar al forelor exterioare i lucrul mecanic elementar al forelor
interioare, efectuate n acelai interval de timp:
dE = dLext + dLint
(15.46)
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale studiat n paragraful 14.1.2.
nmulind scalar relaiile (15.7) cu diferenialele vectorilor de poziie d r 1 i , i = 1, n , i

adunnd relaiile astfel obinute se gsete c:
n
m i a i d r 1i = F i d r 1i + F i j d r 1i
(15.47)
i =1 j =1
j i
i =1
i =1
Cei doi termeni din membrul drept al relaiei (15.47) reprezint lucrul mecanic al
forelor exterioare, respectiv lucrul mecanic al forelor interioare ce acioneaz asupra
sistemului:
n
dLext = F i d r 1i
i =1
m i a i d r 1i
i =1
i =1 j =1
j i
n plus:
n
, dLint = F i j d r 1i
(15. 48)
n
n
d r 1i
dvi
= m i
d r 1i = m i d v i
= m i v i d v i =
dt
dt
i =1
i =1
i =1
n
248

n 1

n 1
= d m i v i2 = d m i v i2 = dE
i =1 2
i =1 2
Din (15.46 15.48) se obine (15.46).

Prin integrarea relaiei (15.46) ntre dou momente de timp t 0 i t 1 se obine
teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic sub form finit:
E 1 E 0 = L 0ext1 + L int
01
(15.50)
n general lucrul mecanic elementar al forelor interioare nu este nul, dei forele
interioare sunt dou cte dou direct opuse. Considernd perechea de fore interioare F i j
i F j i , i, j = 1, n, i j , lucrul mecanic corespunztor este:

dLint = F i j d r 1i + F j i d r 1 j = F i j d r 1i d r 1 j = Fi j v i v j dt = F i j v i j dt
deoarece F i j = F
ji
i v i =
d r 1i
dt
. S-a notat cu v i j viteza relativ a punctului Ai fa
de punctul A j .
Pentru ca dL int = 0 este necesar ca F i j v i j = 0 . Acest lucru se ntmpl dac:

1)
2)
F i j = 0 - nu exist interaciune ntre Ai i A j ;

v i j = 0 - punctul Ai are aceiai vitez cu punctul A j (cazul a dou corpuri
care se rostogolesc unul peste cellalt fr ca s alunece);

3)
F i j v i j - fora interioar ntre punctele Ai i A j este perpendicular pe
viteza lor relativ (cazul n care distana Ai A j rmne constant n timpul

micrii, iar punctul A j descrie o micare pe o sfer cu centrul n Ai . Viteza
v i j va fi perpendicular pe raza sferei, adic pe dreapta Ai A j care este
suportul forei F i j ).
n particular, dac sistemul este un solid rigid (distana dintre oricare dou puncte
nu se modific n timpul micrii) lucrul mecanic al forelor interioare este nul.
Se obine astfel urmtorul enun al teoremei energiei cinetice i a lucrului mecanic:
249
Enun (cazul rigidului): Variaia energiei cinetice a unui solid rigid ntr-un
interval de timp infinitezimal este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare
care acioneaz asupra rigidului n acelai interval de timp:
(15.51)
d E = dL ext
Sub form finit relaia (15.51) se scrie ca:
E 1 E 0 = L 0ext1
(15.52)
15.3.5. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem

de puncte materiale sau rigid fa de centrul de mas
Enun (cazul sistemului de puncte materiale) : Variaia energiei cinetice a unui
sistem de puncte materiale n micarea acestuia n jurul centrului su de mas este egal cu
lucrul mecanic al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare aplicate
sistemului, calculate cu deplasrile relative fa de centrul de mas:
'
(15.53)
d E ' = dL 'ext + dL int
Demonstraie: Se utilizeaz teorema lui Koenig pentru energie cinetic i relaia (15.20)
(vezi i paragraful 15.3.1). Din (15.35) i (15.46) gsim:
n n
1 2
n

d M v C + E ' = F i d r C + r i' + F i j d r C + r i'
i =1 j =1
2
i =1
j i
n
n n
n
M v C d v C + dE ' = F i d r C + F i d r i' + F i j d r C +
i =1
i =1
i =1 j =1
j i
+ Fi jd r
i =1 j =1
j i
Dar
F i j = 0, F i d
i =1 j =1
j i
i =1
'
i
not
= dL 'ext ,
'
i
(15.54)
n
Fi jd
i =1 j =1
j i
'
i
not
'
iar
= dL int
n
d vC
M v C d v C = M v C dt
= M d r C a C = M a C d r C = F i d r C
dt
i =1
astfel nct din (15.54) se obine (15.53).
'
Observaie: n cazul rigidului, dL int
= 0 , astfel nct relaia (15.53) se reduce la
'
(15.55)
dE ' = dL ext
ceea ce nseamn c teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea rigidului
fa de centrul su de mas va avea aceiai form ca la micarea sa fa de un punct fix
(acelai lucru este valabil i pentru un sistem de puncte materiale).
250
15.3.6. Conservarea energiei mecanice
Fiind dat o for F = Fx i + F y j + Fz k , ea se numete for conservativ dac

exist o funcie scalar U : R 3 R, U = U ( x, y, z ) astfel nct:
U
U
U
, Fy =
, Fz =
Fx =
x
y
z
(15.56)
Funcia U se numete funcie de for. Fora F i lucrul su mecanic elementar

capt forma:
U U U
(15.57)
F=
i+
j+
k = grad U
x
y
z
U
U
U
(15.58)
dx +
dy +
dz = dU
dL = F d r =
x
y
z
S considerm un sistem de puncte materiale la care fiecare for interioar deriv
dintr-o funcie de for.
Astfel, pentru perechea de fore interioare F i j , F j i , i, j = 1, n, i j , exist
funcia U i j x1i , y1i , z1i , x1 j , y1 j , z1 j astfel nct:
Fij =
U i j
x1i
i+
U i j
y1i
j+
U i j
z1i
k , F
ji
U i j
x1 j
i+
U i j
y1 j
j+
U i j
z1 j
Lucrul mecanic elementar al forelor interioare este:
n n
n n
n n
dL int = F i j d r 1i = dU i j = d U i j = dU
i =1 j =1
i =1 j =1
i =1 j =1
j i
j i
j i
(15.59)
unde U = U i j este funcia de for a sistemului i depinde de poziiile punctelor care

i =1 j =1
j i
formeaz sistemul.
Definim energia potenial a sistemului prin relaia:
def
V = U
(15.60)
astfel nct:
(15.61)
dL int = dV
Relaia (15.46) (forma matematic a teoremei energiei cinetice i a lucrului
mecanic) devine:
(15.62)
dE = dL ext dV sau d ( E + V ) = dL ext
Suma
def
E + V = E mec
poart numele de energie mecanic a sistemului.
Dac dLext = 0 , se obine:
251
(15.63)
(15.64)
E mec = E + V = constant
Relaia (15.64) reprezint teorema conservrii energiei mecanice. Enunul su este:
Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra unui
sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp, atunci energia mecanic a sistemului
este constant n acel interval.

R 15.1) Un cilindru, avnd dimensiunile din figura R 15.1.1 i greutatea G = 5000 N, este
aezat pe un plan orizontal. S se determine lucrul mecanic necesar rsturnarii cilindrului
n jurul punctului A de intersecie a unei generatoare cu planul orizontal.
1.2m
C
1.6m
h1
O
r
G
r
G h
2
Figura R 15.1.1
Figura R 15.1.2
Rezolvare: Pentru a rsturna cilindrul este necesar ca acesta s fie adus cu

diagonala AC n poziie vertical (figura R 15.1.2). Centrul de greutate se ridic de la
nlimea h 1= 0,8 m la nlimea h 2 = h 12 + R 2 = 0,8 2 + 0,6 2 = 1 m . Lucrul mecanic
necesar rsturnrii va fi: L = G (h 2 h 1 ) = 5000 ( 0,8 1) = 1000 J .
R 15.2) Un con circular drept de greutate G, avnd nlimea h i raza r = h / 3, se

rostogolete fr s alunece pe un plan orizontal n jurul vrfului su fix (figura R 15.2.1).
S se determine energia cinetic a conului dac acesta se rotete n jurul axei verticale ce
trece prin O cu viteza unghiular constant = 4 rad / s .
r
0
r
G
r
G
r
1
Figura R 15.2.1
Figura R 15.2.2
252
Rezolvare: Micarea solidului cu punct fix se studiaz n raport cu sistemul

cartezian Oxyz avnd originea O n vrful conului i axa Oy n lungul axei de simetrie a
conului (figura R 15.2.2). Energia cinetic este dat de relaia:
1
(1)
E = J x 2x + J y 2y + J z 2z 2 J x y x y 2 J y z y z 2 J z x z x
2
unde x , y , z sunt proieciile vectorului vitez unghiular pe axele sistemului Oxyz.
Viteza unghiular absolut rezult n urma unei compuneri de rotaii concurente,
, astfel nct
a = + 1 . Din triunghiul vitezelor unghiulare se obine a =
tg
proieciile vitezei unghiulare absolute pe axele reperului cartezian Oxyz vor fi:
(2)
x = 0 , y = a cos , z = a sin
Se poate arta (vezi problemele R 14.1 R 14.3) c momentele de inerie axiale i
centrifugale pentru conul circular drept raportat la sistemul cartezian Oxyz sunt:
3 G 2 r 2
3 G 2
(3)
Jx = Jz =
h +
r , J xy = J yz = J zx = 0
, Jy =
5 g
4
10 g
Introducnd (2) i (3) n (1) gsim c:
3G 2
3
(4)
E=
cos 2 r 2 ctg 2 + 6 h 2 + r 2
2 g
2
h2
Dar = 4 , cos =
9
1
, sin 2 = , astfel nct:
10
10
E=
387 2 G 2
h
g
25
h +r
(5)
R 15.3) Greutile P 1 i P 2 sunt legate printr-un fir inextensibil i de greutate
neglijabil, trecut peste scripeii fici B i D. Atunci cnd greutatea P 2 coboar greutatea
P 1 se ridic pe faa lateral AB a unei prisme ABDE, de greutate P 3 (figura R 15.3).

Unghiul fcut de AB cu orizontala este . tiind c iniial sistemul celor trei corpuri se
afl n repaus i neglijnd frecrile, s se afle deplasarea prismei fa de duumea pentru o
deplasare h a greutii P 2 .
C
C1
C3
C3
C2
r
P3
r C1
P1
A
C2
D
Figura R 15.3
253
r
P2
Rezolvare: Asupra sistemului de corpuri acioneaz doar forele de greutate

(verticale). Centrul de mas nu se deplaseaz pe vertical. Notnd cu C 1, C 2 , C 3 poziiile
iniiale ale centrelor de mas ale celor trei corpuri, respectiv prin C 1' , C 2 ' , C 3 ' poziiile
acelorai puncte dup deplasarea greutii P 2 pe vertical cu distana h se determin

abscisa x C a centrului de mas al sistemului corespunztoare celor dou poziii ale
acestuia. Se consider c prisma se deplaseaz spre stnga cu distana x.
P 1 x 1+ P 2 x 2 + P 3 x 3
;
La momentul iniial: ( x C ) 0 =
P 1+ P 2 + P 3
P 1 ( x 1+ h cos x) + P 2 ( x 2 x) + P 3 ( x 3 x)
La momentul final: ( x C ) 1=
.
P 1+ P 2 + P 3
P 1 cos
Cum ( x C ) 0 = ( x C ) 1 obinem: x =
h.
P 1+ P 2 + P 3
R 15.4) O plac omogen de greutate G , avnd frontiera un triunghi dreptunghic ABC de

catete AB = a i BC = b, se rotete n jurul unei axe fixe ce conine cateta BC (figura
R15.4.1). n momentul iniial viteza unghiular a plcii este 0 . Fiecare element al plcii
ntmpin n timpul micrii o rezisten din partea aerului proporional cu aria
elementului i cu viteza sa, direcia forei de rezisten fiind perpendicular pe suprafaa
elementului. Cunoscnd factorul de proporionalitate k, s se determine legea de variaie
= ( t ) a vitezei unghiulare n micarea de rotaie a plcii.
r
R1
O1
O1
a
B
r
0
A
dx
x
r
G
r
G
v
dR
r
R2
O2
Figura R 15.4.1
C
O2
Figura R 15.4.2
Rezolvare: Notnd cu R 1 i R 2 reaciunile din articulaiile O 1 i O 2 i cu d R

fora de rezisten a aerului care acioneaz normal pe elementul dreptunghiular de
dimensiuni dx, respectiv y, se aplic teorema momentului cinetic n raport cu punctul B i
se obine:

d K B
= M B R 1 + M B R 2 + M B R + A M B d R

dt
254
(1)
unde integrala se extinde pe ntreg domeniul ocupat de plac (figura R 15.4.2).

Proiectnd ecuaia vectorial (1) pe axa BC i observnd c

M BC R 1 = M BC R 2 = 0 (deoarece axa Bc conine punctele O 1 i O 2 ) i c

M BC G = 0 (deoarece BC este paralel cu direcia greutii), rezult:

d K BC
(2)
= M R = D x dR
dt
Momentul cinetic al plcii ABC, aflat n micare de rotaie, se determin cu
formula:
(3)
K BC = J BC
Ga2
. Fora elementar de rezisten a
6g
element
de
arie
dA
este
Se poate arta (vezi capitolul 13) c J BC =

aerului
corespunztoare
unui
b
dR = k dA v = k y dx v = k ( a x) x dx , astfel nct momentul rezultant al forelor
a
rezistente n raport cu axa de rotaie va fi:
k a3
b a
)
(
M R = k a x x dx =
6b
a 0
Din (2-4) se obine ecuaia diferenial cu variabile separabile:
G d
a
= k
b
g dt
Soluia sa particular (n condiiile iniiale t 0 = 0, = 0 ) este:
(4)
(5)
gka
(6)
t
Gb
R 15.5) Pe o bar rectilinie aflat n poziie vertical se deplaseaz (n jos) o culis de
greutate G = 20 N prins prin intermediul unui resort de constant elastic k = 3 N/m de
punctul fix O (figura R 15.5.1). tiind c la momentul iniial culisa se afl n repaus n
punctul A i c lungimea resortului n stare nedeformat este l 0 = 4 m , s se determine
viteza culisei n punctul B. Se mai cunosc distanele AB = h = 6 m, OA = l 1= 8 m .
= 0 exp
l1
O
l1
r
G
VA = 0
h
B
r
Fel
r
dr
VB = ?
r h
r N
G
Figura R 15.5.1
Figura R 15.5.2
255
Rezolvare: La momentul de timp t culisa se afl n punctul M i are viteza v. Se

aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ntre momentele de timp la care
culisa se gsete n punctele A i B:
(1)
E B E A = L A B
1G 2
unde E A = 0, E B =
v (figura R 15.5.2).
2 g B
Reaciunea normal este perpendicular pe deplasarea d r i nu produce lucru

mecanic, lucrul mecanic al greutii este L GA B = G h = 120 N m iar lucrul mecanic al
forelor elastice este dat de relaia:
Dar
cos =
astfel nct:
h
L AelB = k
F
L AelB = AB F el d r = AB F el dr cos
(l
2
1+
(2)
AM
x
=
, dr = dx, F el = k l = k l 12 + x 2 l 0
2
2
OM
l1+ x
x2 l
x
l 12 + x 2
k x2
dx =
+ k l 0 l 12 + x 2
2
h
0
= 12 N m (3)
Se obine v B = 10,29 m / s .
R 15.6) Se consider mecanismul de ridicat din figura R 15.6.1, format din corpuri
omogene, legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile. Frecrile sunt
19
neglijabile. Pentru ridicarea sarcinii Q = G mecanismul este acionat printr-un cuplu de
2
87
moment M =
G R . Presupunnd c mecanismul pornete din repaus, s se determine
4
r
legea de micare a sarcinii Q.
2R ,4G
r
4
r
M
v
R, G
R ,4G
O 4 = O5
O3
r
R ,3G
2
O2
1
x=?
Figura R 15.6.1
256
r
Q
Rezolvare: Vom folosi, de la caz la caz, teorema micrii centrului de mas i / sau
teorema momentului cinetic.
Corpul de greutate Q (figura R 15.6.2)
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy:
Q
a = S 1 G
g
S1
S
a =a
(1)
S3
O2
Q
S1
Figura R 15.6.2
3G
Figura R 15.6.3
Corpul de greutate 3 G (figura R 15.6.3)

Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy:
3G
a = S 2 + S 3 S 1 3G
g 2
Teorema momentului cinetic n raport cu punctul O 2 , proiectat pe O 2 z :
J O 2 2= S 3 R + S 2 R
(2)
(3)
Corpul de greutate 4G (figura R 15.6.4)

Teorema momentului cinetic n raport cu O 3 , proiectat pe O 3 z :
J O 3 3= S 4 R S 3 R
V3
S4
O3
S3
M0
H3
4G
H4
Figura R 15.6.4
(4)
S4
V4
O4
5G
S2
4
Figura R 15.6.5
257
Corpul de greutate 5G (figura R 15.6.5)

Teorema momentului cinetic n raport cu O 4 , proiectat pe O 4 z :
J O 4 4 = M 0 S 4 2R S 2 R
(5)
Dar:
3G R 2
2G R 2
4G ( 2 R) 2 G R 2 17G R 2
JO 2 =
, J O3=
, J O4=
+
=
2g
g
2g
2g
2g
iar studiul cinematic conduce la relaiile:
4a
2a
a
, 3=
, 4=
a 2= a , 2=
3R
3R
3R
Din (1-7) se obine acceleraia greutii Q:
69 G 6 Q
a=
g
41 G + 6 Q
(6)
(7)
(8)

TC 15.1) Dou brci de greutate G se deplaseaz n acelai sens cu aceiai vitez v . La
un moment dat din prima barc se arunc spre cea de-a doua o greutate P cu viteza
u (fa de brci). S se determine vitezele celor dou brci dup aruncarea greutii,
respectiv, primirea greutii.
TC 15.2) O roat de raz r, care se rotete cu viteza unghiular constant 0 n jurul axei
sale de simetrie, este apsat de un sabot de frn AB cu fora radial constant F (figura
TC 15.2.1). tiind c momentul de inerie al roii n raport cu axa de rotaie este J i c
roata se oprete dup t 1 secunde ca urmare a frecrii dintre ea i sabot, se cere :
a) Coeficientul de frecare dintre sabot i roat ;
b) Numrul de rotaii efectuat de roat pn la momentul opririi.
r
r
F
O
r
0
r
Mg
B
r
mg
Figura TC 15.2.1
Figura TC 15.3.1
258
TC 15.3) Peste un scripete ce se rotete n jurul axei orizontale Oz trece un fir inextensibil
ce poart la unul din capete o sarcin de mas m. Cellalt capt al firului este prins de un
arc vertical ce are extremitatea B fix. Fora de tensiune a arcului este proporional cu
alungirea lui, factorul de proporionalitate fiind k (figura TC 15.3.1). S se determine
perioada oscilaiilor sarcinii tiind c masa scripetelui este M i c firul nu alunec pe
scripete.
TC 15.4) Se consider sistemul de corpuri din figura TC 15.4.1, care pornete din repaus
sub aciunea propriilor greuti. Discul de greutate Q i raz R se poate deplasa pe un plan
orizontal i este legat prin intermediul unui fir flexibil i inextensibil de un corp de greutate
P, aflat pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal. Firul este nfurat pe discul de
raz r al unui troliu i se desfoar de pe discul de raz R al aceluiai troliu. Momentul de
inerie al troliului n raport cu axa de rotaie este J.
Considernd c discul de greutate Q se rostogolete fr s alunece pe planul
orizontal, coeficientul de frecare de rostogolire fiind s, iar corpul de greutate P se mic pe
planul nclinat cu frecare, coeficientul frecrii de alunecare fiind , s se studieze
micarea greutii P i s se determine acceleraia sa.
3
O1
R
Q
2r
r
r, R , J z , G
r, R , J
O2
2b
a =?
I(G )
r
P
r
Q
Figura TC 15.4.1
Figura TC 15.5.1
TC 15.5) O plac omogen de greutate P, avnd limea 2b i nlimea h, se poate roti n

jurul axului vertical AB pe care se gsete i cilindrul C de raz r i greutate neglijabil
(figura TC 15.5.1). Pe acest cilindru este nfurat un fir al crui capt trece peste
scripetele de raz r al unui troliu care are momentul de inerie J z 1 n raport cu axa de
rotaie. Sistemul este pus n micare de greutatea Q, atrnat la captul firului ce trece
peste scripetele de raz R al troliului. n timpul micrii fiecare element de arie al plcii
ntmpin rezistena aerului, care este proporional cu aria i viteza elementului, factorul
de proporionalitate fiind k.
a) S se studieze micarea sistemului i s se determine legea micrii i legea de
variaie a vitezei unghiulare a plcii ;
b) S se determine tensiunile din fire ;
c) Presupunnd c la un moment t 1 se desprinde greutatea Q, s se determine
timpul t 2 dup care viteza unghiular se reduce la jumtate.
259
15.5.2. Teste gril
TG 15.1) O barc de greutate G i lungime l se gsete n repaus i atinge cu prova
debarcaderul (figura TG 15.1). Un om de greutate P aflat n acest moment n mijlocul

brcii ncepe s se deplaseze spre mal. S se determine distana cu care se va deprta barca
de mal atunci cnd omul va ajunge la captul brcii.
G
P
l
P l
l
P
l
a) x =
; b) x =
; d) x =
; c) x =
.
P+G 2
P+G 3
P+G 2
G 2
x
l /2
l /2
r
P
r
P
r
G
r
G
Figura TG 15.1
TG 15.2) Un pendul este lsat s oscileze liber n planul vertical, din poziia iniial dat
prin unghiul 0 (figura TG 15.2). Cunoscnd masa m a punctului material i lungimea l a
firului, s se determine perioada T a micilor oscilaii.
l
m
l
l
a) T = 2
; b) T =
; c) T = 2
; d) T =
.
3g
g
g
2 g
Figura TG 15.2

TC 15.1) Deoarece forele care acioneaz asupra sistemului sunt verticale impulsul pe
direcia x rmane constant (figura TC 15.1) . Se aplic conservarea impulsului pentru
260
sistemul format din barca 1 i greutatea 3 ntre momentele de timp t 1 , respectiv t 2 , la

care greutatea 3 este n barc , respectiv , n aer :
P
G
P
G
H 1= H 2 v + v = v 1+ (v u )
g
g
g
g
P
Se obine : v 1= v + u > v .
G
Pentru determinarea vitezei v 2 a brcii 2 dup primirea greutii se aplic conservarea
impulsului pentru sistemul format din barca 2 i greutatea 3 ntre momentele de timp t 2 ,
respectiv t 3 , la care greutatea este n aer , respectiv , n barca 2:
G
P
G
P
H '2 = H '3 (v u ) + v = v 2 + v 2
g
g
g
g
P
Rezult : v 2 = v
u<v .
P+G
y
r
u
r
P
r
V
C1
r
G
r
V1
r
V2
r
V
C2
r
T
O
r
N
r
T
r
F
r
N
B
v
R
r
G
Figura TC 15.1
Figura TC 15.2.2
TC 15.2) a ) Izolnd cele dou corpuri ( sabotul i roata ) se obine situaia din figura TC
15.2.2. Ecuaiile de echilibru pentru sabot sunt :
(1)
X i =N F = 0 ,
Y i= R T = 0 , T = N
Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu punctul O i proiectnd relaia

vectorial obinut pe direcia axei de rotaie se gsete ecuaia de micare a roii:
(2)
J = T r
Integrnd ecuaia (2) n raport cu timpul i innd cont de condiia iniial
t = 0 : = 0 , se obine legea de variaie a vitezei unghiulare :
rF
(3)
t
(t ) = 0
J
Coeficientul de frecare se determin impunnd condiia ca roata s se opreasc
dup t 1 secunde : t = t 1: = 0 . Rezult :
J 0
r t1 F
261
(4)
d
i integrnd nc o dat ecuaia (3) n raport cu timpul se obine
dt
legea de micare a roii :
rF 2
(5)
(t ) = 0 t
t
2J
Numrul de rotaii efectuat de roat pn n momentul opririi se determin
observnd c o rotaie complet corespunde unui unghi = 2 . Aceasta va fi :
(t 1 ) 0 t 1
(6)
n rotatii =
=
2
4
b ) Observnd c =
TC 15.3) Se noteaz cu x deplasarea corpului de mas m la momentul de timp t ( figura

TC 15.3.2) .
( 1 ) Corpul 1 : m a = m g T ( teorema micrii centrului de mas )
( 2 ) Corpul 2 : J O = T R Fel R ( teorema momentului cinetic fa de O )
= a/R
r
T
a=&
x&
r
R0
r
mg
r
T
r
Mg
r
Fel
Figura TC 15.3.2
Dar J O =
diferenial :
MR2
, F el = k x , a = x , astfel nct din (1) i (2) se obine ecuaia
2
x+
Notnd cu p =
2k
2m
x=
g
M + 2m
M + 2m
(3)
2k
pulsaia proprie a oscilaiei , perioada micrii va fi :
M + 2m
T=
2
M + 2m
= 2
p
2k
262
(4)
TC 15.4) Sensul micrii sistemului este dat de greutatea P, care coboar pe planul
nclinat. Pentru studiul micrii se aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic
sub form finit :
(1)
E f E i = L i, f
unde :
Ei = 0 - energia cinetic a sistemului n momentul nceperii micrii. Ea este nul

deoarece sistemul pornete din repaus.
- energia cinetic a sistemului la un moment arbitrar de timp t. Greutatea P
Ef
a parcurs n acest interval de timp spatiul x.

- lucrul mecanic al forelor exterioare i de legtur ce acioneaz asupra
L i, f
corpurilor sistemului ntre cele dou momente de timp.
Legtura ntre caracteristicile cinematice ale micrii corpurilor este dat n tabelul
de mai jos ( vezi i figura TC 15.4.2 ) .
3 , 3 , 3
O3
2 , 2 , 2
v3 , a 3
r
RO
r
Q
r
T3
r
Mr
r
N1
O2
r
N3
v1 , a1
r
P
Figura TC 15.4.2
Corp
1
2
3
Tipul micrii
Translaie
Deplasare
x 1= x
Rotaie
Plan
Paralel
2=
x
R
r
x
R
r
3=
x
R2
x 3=
Viteza
a 1= x
x
2=
R
r
v 3= x
R
r
x
3=
R2
x
R
r
a 3= x
R
r
=
x
R2
1
1P2
m 1 v 12 =
x
2
2g
263
v 1= x
Energia cinetic a celor trei corpuri la momentul t este :

E 1=
Acceleraie
2=
1
1 x
2
E 2= JO 2 = J
2
2 R

(2)
2
1
1
1 Q r
1 Q R 2 r
E 3= m 3 v 32 + J O 1 32 =
x +
x
2
2
2 g R
2 g 2 R 2
Energia cinetic a sistemului la acelai moment de timp se obine prin sumarea
energiilor cinetice ale corpurilor componente :
J 2
1 P 3 r2
(3)
E f = E 1+ E 2 + E 3= +
Q+
x
2
2 g 2g R 2
R
Singurele fore care dau lucru mecanic sunt fora de greutate P i fora de frecare T 1 ,
celelalte fore fiind normale pe deplasare ( Q , N 1 , N 2 ), cu punct de aplicaie fix ( RO 2 )
sau aplicate n centrul instantaneu de rotaie ( T 3 ) . Lucrul mecanic nenul se mai obine i
datorit momentului de frecare de rostogolire M r . Adunnd aceste lucruri mecanice se
obine valoarea :
(4)
L i , f = P (sin cos ) x M r 3
unde M r = s N 3= s Q .
Din relaia (4) i tabelul de mai sus se obine :
r
L i f = P (sin cos ) s Q
x
2
Notnd :
3 r2
J
P
Q+
+
g 2g R2
R2
relaia ( 1 ) capt forma :
A=
, B = P (sin cos ) s Q
1 2
A x 0 = Bx
2
(5)
(6)
R2
(7)
Derivnd aceast ecuaie diferenial n raport cu timpul i simplificnd cu x , gsim

valoarea acceleraiei corpului de greutate P :
r
B P (sin cos ) s Q 2
R
(8)
a 1= x = =
A
P 3Q r2
J
+
+
g 2 g R2 R2
Observaie : Din relaia de mai sus i tabelul T 12.8 se poate trage concluzia c toate
corpurile sistemului au micri uniform accelerate ( de acceleraii constante ) .
264
TC 15.5) a) Se separ cele trei corpuri ale sistemului, se introduc forele exterioare date i
forele de legtur i se aplic teoremele micrii centrului de mas i momentului cinetic
(n funcie de micarea corpului studiat ).
Corpul de greutate Q ( figura TC 15.5.2 )
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy :
Q
y
a =QS1
r
g
2
S1
r
H0
a1 = a
r
S1
r
Q
Figura TC 15.5.2
r
V0
r
S2
(1)
O2
z
r
G
Figura TC 15.5.3
Troliul ( figura TC 15.5.3 )

Teorema momentului cinetic n raport cu O 2 pe O 2 z :
J z 1 2 = S 1 R S2 r
(2)
Placa plana i cilindrul ( figura TC 15.5.4 )

z
r
S2
2r
r
R 2y
r
R 2x
dy
O3
r
P
x
2b
r
R1x
r
R1z
r
R 1y
dR = kvdA
dA = hdy
Figura TC 15.5.4
Teorema momentului cinetic n raport cu O 3 pe O 3 z :
J z 2 3= S 2 R M R
265
(3)
unde M R reprezint momentul datorat forelor de rezisten a aerului iar

a
2
3= 2 =
, M R = y k v dA , J z 3 = y 2 dm = y 2 h dy = h b 3
A
A
A
3
R
2 P 2
Dar P = M placa g = 2 h b g , astfel nct J z 2 =
b .
3 g
Momentul M R se calculeaz dup cum urmeaz :
b
b 2
2
M R= k
y y h dy = h k
y dy = k h b 3
b
b
3
deoarece v = y , dA = h dy .
(4)
(5)
not
Notnd 2 = 3 = , din ecuaiile ( 1 - 3 ) rezult valorile tensiunilor n fire n funcie

de acceleraia unghiular :
R
RR
(6)
S 1= Q 1
, S 2 = Q 1
Jz 1
g
g r
R
precum i ecuaia diferenial n necunoscuta viteza unghiular = :
+ = Q R
(7)
Q 2
2P 2
2
R + Jz1 +
b
, = h k b 2 . Deoarece = , unde = (t ) este
g
3g
3
unghiul descris de planul plcii fa de poziia pe care aceasta o ocupa la momentul iniial,
se obine urmtoarea ecuaie diferenial liniar de ordinul doi neomogen :
unde =
+ =QR
(8)
Soluia general a acestei ecuaii este :
Q R
(t ) =

t
+ 1 + t
e
(9)
i reprezint legea de micare a plcii plane. Viteza unghiular i acceleraia unghiular n

micarea de rotaie a plcii se obin prin derivarea legii de micare (9) :
.
.
t
QR
QR t
(10)
(t ) = (t ) =
e
1 e
, (t ) = (t ) =

b) Tensiunile din fire rezult din relaiile ( 6 ) :
266
Q R2
S 1= Q 1
e
g
R Q R 2 J z 1
+
e
, S 2 = Q 1
r
g
c) Pentru Q = 0, valoarea constantei devine 1= J z 1 +
(11)
2P 2
b iar ecuaia diferenial
3g
devine omogen, 1 + = 0 , i are soluia general :
1
(t ) = C + C e
1
(12)
Impunnd condiiile iniiale, t = 0 : = 0 , = 1 , se obine soluia particular

1
(t ) =
1 1 e
. Timpul t 2 se determin punnd condiia ca viteza unghiular
= s fie jumtate din valoarea 1 nregistrat n momentul desprinderii greutii Q,
1
adic (t 2 ) = 1 e
= 1 , de unde :
2
.
t 2=
1
ln 2
(13)
TG 15.1) Forele care acioneaz asupra sistemului bar-om sunt verticale astfel nct
impulsul (deci i viteza centrului de mas) se conserv pe orizontal. Deoarece la
momentul iniial sistemul este n repaus viteza centrului de mas va rmne nul n tot
timpul micrii, adic centrul de mas nu se modific n timpul micrii:
Q
P
l
x + x +
( x C )t =t initial = ( x C )t =t final l = g P g Q 2 x = P l .
2
P+G 2
+
g g
Rspuns corect: d)
TG 15.2) Fie unghiul format de fir cu verticala la momentul arbitrar de timp t. Se aplic
teorema momentului cinetic fa de punctul de prindere al firului O: J O = M O (*).
Singura for care d moment fa de O este greutatea G = mg iar J O = m l 2 . Din (*)
g
sin = 0 . Pentru micile oscilaii ale firului se poate
l
g
considera sin , de unde ecuaia de micare + = 0 . Soluia ei este de forma
l
gsim ecuaia diferenial +
267
( t ) = C 1sin p t + C 2 cos pt , unde

T=
2
, rspunsul corect este c).
p
p=
g
l
268
reprezint pulsaia micrii. Deoarece

Curs Mecanica Deleanu

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanica Deleanu

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dumitru DELEANU

5.2. Echilibrul punctului material liber .....................................................................................62

9.5. Probleme propuse .......................................................................................................... 168

15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas ................................... 238

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

1.2. Principiile mecanicii clasice

1.3 Diviziunile mecanicii clasice

Statica se ocup cu echilibrul corpurilor materiale, studiind sistemele de fore

Cinematica studiaz micarea corpurilor fr s in seama de forele care le

Dinamica studiaz micarea corpurilor cu luarea n considerare a forelor care

1.4. Modele ale mecanicii clasice

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

Punctul material un punct geometric cruia i se atribuie mas, reprezentnd cea

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

2. Elemente de calcul vectorial

r . Pentru a caracteriza mai bine vectorul r ne folosim de trei drepte necoplanare,

numi versor. Procednd la fel pentru axele Oy i Oz obinem versorii j i k (figura T

Deoarece vectorul OM 1 are modulul egal cu valoarea absolut a cantitii x iar

versorul i are modulul 1 vom conveni s notm OM 1 = x i indicnd prin aceasta c

vectorul OM 1 este determinat de scalarul x i versorul i . Analog, OM 2 = y j i

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

Pentru vectorul de poziie r al punctului M vom conveni s scriem

i vom spune c vectorul r are componentele x i , y j , z k iar punctul M coordonatele x,

(sau hipercomplex) a vectorului r .

De la vectorul de poziie al punctului arbitrar M se poate face acum pasul ctre

MN = v ca fiind segmentul orientat MN. Proieciile punctelor M i N pe axe vor

determina trei vectori v x i , v y j , v z k astfel c putem scrie

Mrimile scalare v x , v y , v z poart numele de coordonate ale vectorului v dup

aplicaie al vectorului v iar punctul N este extremitatea vectorului v . Dreapta MN

reprezint suportul vectorului. Dac punctul de aplicaie al vectorului v este arbitrar,

vector nul i se noteaz prin 0 . Dac v = MN , atunci vectorul NM , notat - v , poart

numele de vector opus vectorului v .

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

2.2. Proiecia unui vector pe un plan sau pe o dreapt

de pe vectorul v , cnd A se deplaseaz de la M la N (figura T 2.2).

n care reprezint unghiul format de versorul vectorului v i versorul axei (d). n

v x = prOx v = v cos , v y = prOy v = v cos , v z = prO z v = v cos

unde , , sunt unghiurile formate de versorul vectorului v cu versorii i , j , k ai

Observaia i) Daca v = MN si M (x M , y M , z M ) , N (x N , y N , z N ) , atunci

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

2.3. Operaii cu vectori liberi

Definiia 2.1: Fie a = a x i + a y j + a z k i b = b x i + b y j + b z k doi vectori liberi

arbitrari. Vectorul c dat prin relaia

a i b se numete adunarea vectorilor.

trecnd prin A a paralelogramului construit pe vectori a = AB i b = AD ca laturi (figura

Observaii : i) Vectorul sum c = a + b poate fi obinut i n alt mod. Astfel, deplasnd

vectorii a i b paralel cu direcia lor astfel nct punctul de aplicaie al vectorului b s

punctul de aplicaie al vectorului a de extremitatea vectorului b . Regula de sumare astfel

este vectorul care nchide conturul poligonal

prezentat regula poligonului pentru cazul a trei vectori a 1 , a 2 , a 3 . Ordinea de sumare

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

iii) Adunarea vectorilor liberi are urmtoarele proprieti:

2) Este comutativa, adic a + b = b + a , () a , b ;

3) Vectorul nul, 0 , este element neutru : a + 0 = 0 + a = a , () a ;

(numit opusul lui a ) astfel ca a + ( a ) = ( a ) + a = 0 .

Gsim astfel c operaia de adunare determin pe mulimea vectorilor liberi V o

a + x = b are o unic soluie pe care o notm prin b a = x i pe care o numim diferena

dintre vectorii a i b (figura T 2.7).

2.3.2. nmulirea unui vector liber cu un scalar

numele de nmulire cu scalari.

Observaii : iv) Prin a nelegem un vector liber construit astfel:

1) dac 0 i a 0 , atunci a este un vector liber care are aceiai direcie cu