Microsisteme electromecanice

Intalnite la drone

Student

Marchidan Stefan-Ciprian
Ce este o drona ?

Drona este un dispozitiv de tip UAV (Unmanned Aerial Vehicle) capabil să zboare fără să fie pilotat de
o persoană, care a fost folosit iniţial doar în scopuri militare pentru recunoaşterea unor obiective şi
bombardarea unor ţinte strategice.

La fel cum s-a întâmplat şi cu internetul, dronele au trecut din sfera exclusivă a armatei şi, cu unele
modificări importante, au ajuns să fie produse şi în scopuri comerciale. În prezent, dronele sunt
folosite şi în scop profesional pentru filmarea de la înălţime a unor evenimente sportive sau concerte,
dar şi de către utilizatori obişnuiţi care au descoperit o nouă “jucărie” cu care să-şi petreacă timpul.

De altfel, dacă dronele militare pot fi comparate cu avioanele, dronele civile sunt semnificativ mai
mici şi mai puţin performanţe, dar au preţuri accesibile pentru o gamă diversificată de persoane.

Tipuri de drone

Dronele militare

Dronele militare sunt de fapt niste avioane controlate de la distanta. Americanii au o flota bine
dezvoltata de astfel de drone, care sunt trimise cu succes in punctele de interes sau de razboi. Aceste
drone sunt dotate cu os erie de camere video foarte performante, iar unele dintre ele chiar sunt
dotate si cu arme. Tot in categoria dronelor militare intra si alt fel de dispozitive, si anume: dronele
de verificare – acestea nu au aspectul unui avion precum cele de mai sus, ci pur si simplu sunt
quadcoptere. Sunt folosite tot in zonele de conflict pentru studierea terenului sau studierea
adversarului.

Dronele de jucarie

Dronele de jcuarie sunt cele mai ieftine drone. Acestea au pur si simplu scop de divertisment. Se
regasesc pe site-uri precum Toybox sau in magazinele de jucarii moderne. Au de obicei o dimensiune
de maxim 30×30 cm si pretul variaza intre 100 si 600 Ron. Aceste drone sunt destul de limitate de
faptul ca bateria nu tine prea mult, prin urmare si timpul de zbor este mic.
Dronele profesionale

Acestea au o stabilitate foarte buna si o durata de zbor destul de mare. Sunt ideale pentru filmari
aeriene lungi, pentru efectuarea livrarilor pe distante mari etc. Pretul acestora porneste de la 10 000
de dolari si sunt folosite in general in transmisiile TV.

Diferite tipuri de drone, in functie de dimensiune, platforma, abilitati

Dronele sunt unele dintre cele mai tari si mai sofisticate jucarii ale secolului XXI. Profesionistii au gasit
modalitati de a folosi dronele pentru a realiza unele sarcini aproape imposibile anterior. Pe de alta
parte, cei care cauta sa se distreze, au gasit in drone o jucarie ce le ofera o experienta plina de
satisfactii, de care se despart cu greu. Cu toate acestea, indiferent de scopul pentru care intentionati
sa utilizati o drona, exista unele lucruri pe care trebuie sa le cunoasteti inainte de a va decide ce
drona sa cumparati.

Tipuri de drone in functie de dimensiuni

Drone foarte mici (nano)
Aceste drone sunt de obicei foarte mici si sunt proiectate sa se potriveasca in spatii la fel. Acestea ar
putea fi la fel de mici ca o insecta, avand numai cativa centimetri in lungime si latime. Majoritatea
acestor drone sunt folosite de obicei de cei care doresc sa obtina informatii despre o persoana.
Aripile acestor drone sunt proiectate astfel incat sa se potriveasca in spatii foarte inguste.

Drone mici
Aceste drone sunt mici, dar nu sunt la fel de mici ca dronele nano. In mod normal, acestea pot fi
ridicate cu usurinta cu bratele, aruncate in aer si lasate sa se indeparteze singure. In general, aripile
acestor drone sunt fixe.
Drone medii
Ele cantaresc pana la 200 de kg si poate fi nevoie de sprijinul a mai multor oameni pentru a fi ridicate
in aer, de unde sa se indeparteze singure.
Drone mari
Dronele mari sunt, de obicei, asemanatoare cu aeronavele mici. Acestea sunt utilizate in principal de
catre armata pentru a efectua supraveghere specializata in zonele de razboi si sunt, de asemenea,
folosite ca inlocuitori pentru avioanele cu echipaj uman. De obicei, armata ataseaza camere
puternice pe aceste drone, care pot capta imagini de la mare inaltime.
Utilizare – ele sunt utilizate pentru colectarea de informatii si supraveghere. Unele dintre ele sunt
folosite in scopuri recreative, ca jucarii.

Tipuri de drone bazate pe platforma aeriana

Multi motor
Aceste drone sunt de obicei foarte stabile si sunt recunoscute pentru faptul ca pot mentine o pozitie
stationara in aer pentru o perioada lunga de timp. Acestea sunt proiectate cu mai multe motoare
care ajuta drona sa ramana in aer si sa-si mentina pozitia. Din acest motiv, acestea sunt utilizate in
principal pentru supravegherea aeriana si fotografie.
Aripi fixe
Dronele cu aripi fixe sunt concepute sa semene cu avioanele si, din acest motiv, nu pot sa mentina o
pozitie stationara in timp ce se afla in aer. Acestea sunt mereu in miscare pe traiectoria stabilita,
atata timp cat au suficienta putere.
Un singur motor
Dronele cu un singur motor sunt considerate superioare celor care folosesc mai multe motoare
datorita posibilitatilor lor variate. Acestea pot zbura deasupra unei cai liniare, pot zbura mai mult
decat dronele cu mai multe motoare si de asemenea, pot fi pozitionate intr-o pozitie stationara.
Utilizare – cele mai multe dintre acestea sunt utilizate in scopuri speciale, cum ar fi fotografia,
supravegherea si meteorologia.

Tipuri de drone in functie de distanta

Distanta foarte apropiata
Acestea sunt drone care sunt folosite in special in scopuri recreative. Acestea pot zbura pana la o
raza de aproximativ 5 km si pot face acest lucru timp de o ora.
Distanta apropiata
Drone din aceasta cateogrie pot zbura pana la 6 ore. Acestea pot ajunge la o disanta de pana la 50 de
km fata de cel care le controleaza si sunt utilizate in principal de catre armata in scopuri de
supraveghere rapida.
Distanta scurta
Dronele cu raza scurta de actiune pot ajunge pana la un maxim de 150 de km. Acestea au baterii
puternice care le permit sa zboare pana la 12 ore continuu. In general armata foloseste astfel de
drone in scopuri de supraveghere si de spionaj.
Distanta medie
Dronele din aceasta categorie sunt din punct de vedere tehnic si functional superioare fata de
celelalte. Ele sunt cunoscute ca fiind foarte puternice si dotate cu echipamente de top. Au baterii
care le ajuta sa zboare si cateva zile continuu. Distanta maxima de zbor ajunge pana la 650 de km
fata de cel care controleaza drona. In timp ce utilizarea lor este in principal de supraveghere militara
si spionaj, acestea sunt, de asemenea, utilizate de catre profesionisti pentru meteorologie, geologie
sau geo-mapping.
Utilizare – dronele din aceasta categorie au o utilizare variata, unele dintre ele fiind folosite in
scopuri recreative, in timp ce altele sunt folosite in special in operatiuni militare.

Tipuri de drone in functie de abilitati

Quadcoptere
Quadcopterele sunt proiectate cu patru motoare care sunt dispune intr-un model patrat si sunt cele
mai frecvente tipuri de drona pe piata. Aceste drone sunt folosite in principal in scopuri recreative,
dar exista si persoane care le folosesc in scopuri profesionale.

Dronele GPS
Aceste drone sunt “inteligente” dintr-un anumit punct de vedere. Sunt legate la sateliti prin GPS si
acest lucru le ajuta sa decida traiectoria pe unde vor zbura. Se muta dintr-un loc in altul automat si
atunci cand au o problema sau li se termina bateria, se vor intoarce la locul de unde au decolat, totul
prin intermediul functiei GPS.

Dronele RTF
Acestea sunt cunscote sub numele de drone gata de zbor. Sunt un fel de plug-and-play. Tot ce
trebuie sa faceti este sa cumparati drona, sa o asamblati atunci cand nu este deja asamblat, sa o
incarcati si drona va fi gata de zbor. Aceste modele de drone sunt folosite in general de incepatori si
amatori sau de persoanele care vor doar sa se distreze cu ajutorul unei drone.

Dronele pentru trucuri

Acest tip de drone sunt de obicei mici si nu au o utilizare profesionala anume. Sunt utilizate in special
in scopuri recreative si pot efectua o serie de cascadorii, inclusiv rotiri. Sunt usoare in greuate si nu
beneficiaza de tehnologii suplimentare care sa le mareasca greutatea.

Dronele elicopter
Aceste drone sunt proiectate cu un singur motor care le ajuta sa ramana in aer intr-o pozitie fixa
pentru o perioada lunga de timp. Sunt foarte asemanatoare din punct de vedere al functionarii cu
elicopterele, de aici si denumirea pe care o poarta.

Dronele pentru livrare

La fel cum sugereaza si numele, aceste drone sunt folosite in principal de companii pentru a livra
bunuri catre clienti. Constructia lor prevede un “cos” special atasat pentru a oferi un spatiu de
depozitare pentru obiectele transportate. Dronele pentru livrare actuale sunt de dimensiuni reduse si
sunt limitate doar de dimensiunea marfurilor pe care le pot transporta, insa in viitor si acest aspect
se va schimba.

Drone pentru fotografii

Dronele pentru fotografii sunt folosite in principal pentru capturarea imaginilor de sus. Acestea au
integrate camere speciale puternice care sa poata rezista la conditii meteorologice si care sa nu
poata fi deteriorate de conditiile atmosferice. De cele mai multe ori, aceste camere capteaza imagini
si clipuri video de inalta calitate pentru a fi utilizate de profesionisti.

Drone pentru curse

Dupa cum sugereaza si numele lor, aceste drone sunt folosite in special pentru curse. Sunt proiectate
cu o anumita structura care sa reduca rezistenta la vant si pot atinge viteze de 120 de km / ora.
Utilizarea lor se limiteaza in principal la curse si in alte scopuri recreative.

Drone pentru anduranta

Acestea sunt drone care sunt cunoscute pentru faptul ca pot zbura ore intregi si pot rezista diferitelor
conditii meteorologice. Pot zbura pana la intaltimi de 9-10 km si pot ramane in aer pentru mai multe
zile. Sunt utilizate in principal pentru exercitii militare de supraveghere si de recunoastere.

Utilizare – aceste drone au diferite utilizari in functie de abilitatile fiecarui tip. Spre exemplu dronele
pentru curse sunt folosite in campionate special organizate in acest sens.
Senzorii MEMS din componenta dronei

Senzorii MEMS

Mărimea, performanțele și costurile senzorilor inerțiali pot varia cu câteva ordine de mărime, funcție
de tehnologia de producere pe care o utilizează. În cadrul proiectului sunt folosiți senzori inerțiali,
astfel încât sunt necesare câteva detalii cu privire la această tehnologie. În prezent, accentul în
dezvoltarea acestor senzori este pus pe tehnologia MEMS sau “micro-electromechanical systems”.
Această tehnică folosește mecanisme de dimensiuni de ordinul micronilor, capabile să execute
mișcări foarte precise. Adesea aceste mecanisme sunt acționate fie de forțe electro-magnetice, fie de
energie chimică sau luminoasă . MEMSurile sunt sisteme integrate foarte mici (de ordinul micronilor
sau milimetrilor) având în componență elemente mecanice și electrice. Fabricarea lor este
asemănatoare cu cea a circuitelor integrate, dar sunt proiectate în maniera în care pot fi exploatate
atât proprietățile electrice, cât și cele mecanice ale semiconductorului siliciu. Pe lângă structurile
miniaturizate componente, găsi și microsenzori și microactuatori responsabili pentru conversia unui
semnal mecanic într-unul electric (cel mai frecvent). Tehnologia MEMS își atinge potențialul odată cu
îmbinarea componentelor sale laolaltă cu circuite integrate. În timp ce electronicele sunt fabricate
folosind secvenţele procesului circuitelor integrate (CI) (de exemplu, CMOS, bipolar, etc),
componentele micromecanice sunt fabricate folosind procese "microtehnologice" compatibile care
îndepărtează în mod selectiv părţi din plăcuța de siliciu sau adaugă noi straturi structurale pentru a
forma dispozitive mecanice şi electromecanice.
Componentele sistemelor MEMS sunt menționate în figura 1.

Fig 1. Componentele sistemelor MEMS

Perspectiva MEMS prin care microsenzorii, microactuatorii, microelectronicele şi alte tehnologii, ar

putea fi înglobate într-un singur microchip, reprezintă viitorul acestui domeniu al tehnologiei MEMS.
Acest lucru va permite dezvoltarea produselor inteligente sporind capacitatea de calcul a
microelectronicelor.

În figura 2 este prezentată o plăcuță MEMS realizată practic.

Nanotehnologia este des asimilată cu tehnologia MEMS, dar ea reprezintă abilitatea de a manipula
materia la nivel atomic sau molecular pentru a face ceva util, la scară nanodimensională. Avantajele
dispozitivelor nano-dimensionale față de MEMS implică beneficii derivate în special din legile de
scalare. Deşi MEMS şi nanotehnologia sunt uneori citate ca tehnologiile separate şi distincte, în
realitate distincţia dintre cele două nu este atât de clară. De fapt, aceste două tehnologii sunt extrem
de dependente una de alta . În prezent, cea mai importantă în aplicaţiile MEMS este abilitatea de a
face un dispozitiv de dimensiuni microscopice, sau de a crea un nou dispozitiv, care nu ar funcţiona
dacă ar avea dimensiuni de câțiva centimetri, dar care funcţionează bine la scară micro . Tehnologia
MEMS este deseori utilizată pentru a produce senzori, în special accelerometre și giroscoape, așa
cum este și cazul de față, oferind acestor avantajele unor costuri scăzute, dimensiuni reduse și
toleranță ridicată la șocuri, dar cu performanțe mai slabe.

1. Accelerometru

Generic, acceletometrele sunt aparate cu care se măsoară accelerațiile, în special la vehiculele

aeriene sau mai specific un transductor electromecanic de măsurat structurile vibrante (conform
DOOM 2005). Sistemele inerțiale de navigație se bazează pe măsurarea accelerației în scopul
obținerii vitezei și poziției vehiculului în urma integrării matematice succesive. Accelerometrele
măsoară atât forța inerțială, cât și componenta gravitațională. Principiul lor de funcționare se
bazează pe o structură de masă ce se deplasează liber în interiorul unei carcase de-a lungul axelor de
sensibilitate ale accelerometrului, structură prinsă cu arcuri. Corpul senzorului (cunoscut în literatura
ca “pickoff”) măsoară poziția masei inerțiale relativ la carcasa accelerometului. Atunci când este
aplicată o forță de tracțiune ce modifică accelerația, masa inerțială va continua deplasarea cu aceeași
viteza, în timp ce carcasa se va deplasa comprimând unul dintre arcuri și diltându-l pe celălalt. Poziția
rezultată a masei este proporțională cu accelerația aplicată carcasei, excepție făcând accelerația
gravitațională ce acționează direct asupra masei inerțiale (și nu prin intermediul arcurilor). Astfel, se
poate trage concluzia că accelerometrele sunt capabile să măsoare accerelația negravitațională (ceea
ce se datoreză unei forțe specifice imprimate dispozitivului).

Figura 3. Structura unui accelerometru clasic

Structura prezentată în figura 3 este incompletă deorece masa inerțială trebuie să aibe suport și pe
axele perpendiculare, pe axele de sensibilitate ale accelerometrului, necesară fiind și amortizarea
oscilațiilor masei, însă acest principiu de funcționare stă la baza tuturor accelerometrelor.
Accelerometrele folosite în sistemele de tip “strapdown” pot fi:

 tip pendul (mecanice);

 tip rezonant;

 tip MEMS.

Accelerometrele tip pendul sunt compuse dintr-o masă suspendată cu ajutorul unor arcuri, ca în
figură. Deplasarea masei este măsurată prin intermediul unui senzor (“pickoff”) de deplasare care
oferă la ieșire un semnal proporțional cu forța F aplicată masei. Pentru a calcula accelerația propriu-
zisă este utilizat al II-lea principiu fundamental al mecanicii.

Accelerometrele de tip rezonant pot fi la rândul lor împărțite în funcție de suprafața rezonantă
folosită :

 unde acustice de suparafață (SAW – surface acoustic wave);

 vibrante;

 ce utilizează siliconul;

 ce utilizează cuarțul.

Spre exemplu, accelerometrul de tip SAW, ilustrat mai jos în figura 4 , conține o grindă încastrată în
consolă care rezonează la o anumită frecvență. Un capăt al grinzii este fixat de carcasă, în timp ce cel
de-al doilea capăt are atașată masa inerțială.
Fig 4. Componența accelerometrului de tip SAW

Atunci când este aplicată o accelerație pe direcția axelor, grinda începe să se îndoaie. Comprimarea
grinzii reprezintă scăderea frecvenței, în timp de dilatarea (întinderea) reprezintă creșterea
frecvenței. Astfel, măsurând frecvența cu care grinda rezonează, se poate determina forța ce
acționeză de-a lungul axelor de sensibilitate ale acceleronetrului. Performanțele obținute pot fi
îmbunătățite dacă se folosește o pereche de grinzi astfel încât, în timp ce una se comprimă, cealaltă
se dilată. În această situație se pot folosi fie una, fie două mase inerțiale. Un astfel de accelerometru
este prezentat în figura 5.

Fig 5. Variantă a accelerometrului cu două grinzi

Accelerometrele de tip MEMS folosesc aceleași principii ca și cele anterioare, diferită fiind tehnologia
de producere. Conțin tot un chip de silicon pe care sunt montate senzorul și structura sensibilă. Este
fabricat în totalitate din silicon și este compus din două părți: masa inerțială ce este suspendată prin
intermediul câte unui arc montat la fiecare capăt și o pereche de electrozi sensibili care sunt capabili
să detecteze mișcarea masei inerțiale relativ la platforma de silicon. Atunci când chipul este supus
unei accelerații, masa inerțială se deplasează relativ la chip și la restul structurilor fixe din
componența accelerometrului. Amplitudinea mișcării depinde de accelerația imprimată, rigiditatea
arcurilor și masă.

Atunci când se detecteză o deviație a masei, se induce o diferență de potențial între aceasta și
structurile sensibile ale chipului.

Această structură prezentată mai sus se dublează sau triplează în funcție de numărul de axe ale
accelerometrului, pe fiecare dintre axe fiind posibilă determinarea unei accelerații.

2. Giroscop

poate deplasa astfel încât să nu modifice direcția axei sale de rotație, iar o a doua conotație a
termenului ar fi de dispozitiv ce asigură stabilitatea și orientarea în spațiu a unui avion sau submarin
(conform DOOM 2005). Inițial, domeniul giroscopului făcea referire numai la cele ce implicau rotația
unei mase inerțiale, extinzându-se ulterior și incluzând toți senzorii ce măsoară viteze unghiulare și
nu necesită un sistem de referință extern.
Giroscoapele pot fi împărțite în trei categorii principale:

 mecanice (care la rândul lor sunt de mai multe tipuri);

 optice

;  vibrante (MEMS).

Astfel, giroscoapele mecanice sunt de mai multe feluri, dar cel mai des întâlnite sunt cele ce se
bazează pe un rotor aflat în interiorul a două cadre cardanice ce permit rotația pe toate cele trei axe
ca în figura 6. Are loc conservarea orientării ce se traduce prin conservarea poziției rotorului atunci
când se schimbă orientarea. Practic, când are loc o rotație, rotorul își păstrează orientarea față de
sistemul de referință global, modificându-se de fapt unghurile dintre cardane. Giroscoapele
conveționale măsoară orientarea, în timp ce cele moderne măsoară viteza unghiulară. Principalul
dezavantaj al giroscoapelor mecanice îl reprezintă existența părților mobile ce cauzează fricțiune
ducând la devieri în timp. De asemenea, ele necesită un anumit timp pentru a fi puse în funcțiune,
ceea ce poate fi un inconvenient în multe situații.

Fig 6. Giroscop mecanic convențional

Giroscopul optic, a cărui construcție se bazeză pe o observație a lui Geroges Sagnac din anul 1913,
funcționeză pe principiul conform căruia într-un mediu dat, viteza luminii este constantă. Efectul
Sagnac, reprezentat grafic în figura 7, care stă la baza funcționării acestui tip de giroscop, constă în
apariția unei diferențe de fază între două fascicule coerente de lumină, care se propagă în sensuri
opuse printr-un inel de fibră optică sau de oglinzi aflat în rotație.

În figura de mai jos, este schematizat acest efect. Linia punctată reprezintă traiectoria fasciculului pe
direcția de rotație, în timp ce linia normală reprezintă traiectoria fasciculului în sens contrar rotației.
De asemenea, unghiul Ө simbolizează unghiul de rotație al giroscopului cât timp fasciculul
acționează.

Fig 7. Efectul Sagnac

Avantajul folosirii giroscopului optic constă în faptul că acest nu are părți mobile și necesită un timp
foarte scurt pentru punerea în funcțiune. Precizia datelor oferite este dependentă de lungimea de
undă a radiației utilizate ce poate suferi constrângeri din cauza dimensiunilor dispozitivului.
Giroscoapele optice se împart funcție de mediul folosit pentru inelul de propagare:

 giroscop laser inelar;

 giroscop cu fibră optică. Giroscopul tip laser inelar (RLG – ring laser gyroscope), ilustrat în figura 8,
are la bază același principiu Sagnac, dar se consideră că fasciculul de lumină este direcționat cu
ajutorul unor oglinzi pentru a forma bucla închisă.
 Există o cavitate activă a laserului ce are cel puțin trei canale sub forma unui triunghi echilateral care
sunt umplute cu un amestec de gaz He-Ne. Sursa laser genereză două fascicule coerente ce se
propagă în sensuri opuse. Anodul și catodul sunt folosiți pentru a crea o diferență de potențial a
amestecului gazos, generând câmp electric. Pentru a putea măsura și viteze unghiulare foarte mici,
RLG-urile au implementate și o roată oscilantă („dither wheel”)

Fig 8. Descriere RLG

Giroscopul cu fibră optică (FOG – fiber optic gyroscope), ilustrat în figura 9, folosește interferența
luminii pentru a măsura viteza unghiulară.

Acesta conține o buclă de fibă optică (cerc). Sursa de lumină genereză un fascicul ce este divizat în
două fascicule coerente de sens opus. Viteza unghiulară este determinată conform principiului
Sagnac. Modulatorul de fază are drept scop introducerea unui defazaj, astfel încât fasciculele ce
ajung la detector, folosind cele două traiectorii, să poată fi distinse.

FOG-urile prezintă avantajul costului și al faptului că sunt robuste, fiind folosite cu preponderență în
sistemele ce nu necesită performanțe ridicate. Creșterea lungimii fibrei determină creșterea preciziei,
dar scăderea semnalului de ieșire al giroscopului.
 Fig 9. Componente FOG

Giroscopul MEMS folosește tehnica micro-structurilor de silicon. Principiul de funcționare se bazeză

pe efectul Coriolis. Acesta presupune că, dat fiind un sistem de referință ce se rotește cu viteza
unghiulară ω, având în componență o masă inerțială m ce se deplaseză cu viteza , forța ce apare este
definită conform relației:

3.Microcontrolere

În ceea ce privește partea de procesare ce trebuie realizată în cadrul unui astfel de proiect, se
consideră alegerea unui microcontroler potrivit.

Un microcontroler reprezintă un chip ce integrează un microprocesor împreună cu dispozitivele

periferice. Cele mai importante aspecte sunt dimensiunea redusă, costul mic, consumul redus de
energie și faptul că permite stocarea datelor unui program, precum și rularea programului local, fără
alte componente adiționale.

Structurile cele mai importante ale unui sunt următoarele conform și cu schema 10:

 unitatea centrală de procesare (µP core) cu o arhitectura care poate fi pe 8, 16, 32 sau 64 de biți;

 memorie de date RAM (volatilă) sau Flash/EEPROM (nevolatilă) pentru date sau program;

 porturi digitale de intrare-ieșire;

 interfețe seriale (RS232, SPI, I2C, CAN, RS485);

 timere, generatoare de PWM sau watchdog;

 convertoare analog-digitale/ digital-analogice;

 suport pentru programare și debugging .

În alegerea unui microcontroler trebuie avute în vedere următorele aspecte:

 limbajul de programare;

 tipul de chip folosit;

 configurația necesară;

 prețul.

Fig 10. Structura unui microcontroler