BUZATU Ciprian

GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
Etapa 1 – Drona de livrare

Obiectele zburatoare, mai cu seama cele autonome, care nu necesita un pilot propriu-zis
devin, odata cu trecerea timpului, un element pe care numeroase companii si servicii il aleg
pentru a avea succes in diverse domenii. Controlabilitatea precisa pe care un UAV (din eng.:
“Unmanned aerial vehicle”) o are, revolutioneaza viata omului modern, dronele aducand
aplicabilitati extraordinare in industria serviciilor de livrare.
In cadrul acestui referat, vom prezenta dronele “Amazon Prime Air” si “Alphabet Wing
Drone”.
Principala provocare în ceea ce privește functionarea dronelor de livrare autonoma este
dezvoltarea unui simt robust. Acest termen se refera la capacitatea unei drone de a decola, a
zbura si a ateriza în locația dorita si în maniera dorita, fără a se ciocni pe drum. Pentru a realiza
acest lucru, drona are nevoie de:
 un dispozitiv de localizare geografica, care funcționează continuu si precis;
 viziune clara, cu ajutorul camerelor (sau a radarului);
 algoritmi bine dezvoltați pentru a executa o aterizare precisa.
Componente:
 Șasiu – scheletul dronei, la care se fixează toate componentele. Proiectarea șasiului este o
punte de legătură între rezistență (în special atunci când se atașează o greutate
suplimentară, cum ar fi camerele foto) și o greutate suplimentară, care necesită elice mai
lungi și motoare mai puternice pentru ridicare.
 Elice – afectează în principal sarcina pe care o poate transporta cvadratorul, viteza pe
care o poate zbura și viteza pe care o poate manevra. Lungimea poate fi modificată;
elicele mai lungi pot atinge o ridicare mai mare la o turație mai mică dar durează mai
mult până la viteza sus/încet. Elicele mai scurte pot schimba viteza mai repede și astfel
pot fi manevrate mai ușor, dar necesită o viteză de rotație mai mare pentru a obține
aceeași putere ca și palele mai lungi. Acest lucru provoacă solicitări excesive ale
motorului și reduce astfel durata de viață a motorului. Un pas mai agresiv va permite o
mișcare mai rapidă, dar o eficiență redusă a plutei.
 Motoare – 1 pe elice, motoarele cu drone sunt clasificate în unități „kV” care reprezintă
numărul de rotații pe minut pe care le poate obține atunci când motorul este alimentat
fără sarcină cu o tensiune de 1 volți. O rotație mai rapidă a motorului va oferi mai multă
putere de zbor, dar necesită mai multă putere de la baterie, ceea ce va duce la scăderea
timpului de zbor.
 Controler electronic de viteză (ESC) – furnizează un curent controlat fiecărui motor
pentru a produce viteza de rotație și direcția corectă.
 Controler de zbor – calculatorul de bord care interpretează semnalele primite de la pilot și
trimite intrările corespunzătoare către ESC pentru a controla cvadratorul.
 Receptor radio – recepționează semnalele de control de la pilot.

1
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
 Baterie – în general, bateriile litiu-polimer sunt utilizate datorită densității și capacității
ridicate de alimentare pentru reîncărcare.
Mai mult, proiectarea dronelor de livrare trebuie sa implice documentație tehnica pentru a
depăși provocarile induse de vreme, obstacole fizice pe traseu (clădiri înalte, stalpi electrici,
cabluri, păsări zburatoare, alte drone si nu in ultimul rând, oameni) si interne.
Deoarece dronele folosesc mediul (atât natural, cat si artificial), ele sunt, de asemenea, un
risc potențial pentru acesta. Prima preocupare este efectul dronei asupra vieții salbatice, în
special a pasărilor. Atunci când dronele intra an habitatul animalelor, există un dublu risc: fie
animalele pot fi vătămate, fie pot fi o amenințare pentru funcționarea eficienta a dronei. In ceea
ce privește riscul din urma, un astfel de scenariu a fost deja documentat în Austria atunci când
vulturii au confundat dronele cu mâncarea. In ceea ce privește primul risc, exista îngrijorări cu
privire la faptul ca siguranța pasărilor ar putea fi periculoasa din cauza posibilității de coliziune,
destul de similara cu riscul asociat cu turbinele eoliene. Trebuie menționat faptul ca nu numai
animalele sălbatice ar putea fi afectate: in funcție de teritoriul pe care drona ar avea voie sa
zboare, aceasta ar putea avea un impact asupra diferitelor animale domestice (animale de
companie si animale de ferma).
Majoritatea cazurilor de utilizare ale UAV-urilor necesita folosirea unor protocoale de
comunicații bine puse la punct. Rețelele mobile oferă o conectivitate wireless de mare suprafața,
de mare viteza, dar si sigura. Un UAV este fabricat din materiale de compoziție ușoara, pentru a
reduce greutatea si a creste manevrabilitatea. Un sistem de acest tip, dispune de doua parți: drona
in sine si sistemul de control.
Un exemplu ar fi reprezentat de cei de la Amazon Prime Air, serviciul complet de livrare
autonoma, acesta neavand nevoie de implicarea unui operator uman. Totusi, este intotdeauna
dificil sa prezici tehnologiile si progresele tehnice, datorita vitezei cu care apar noi imbunatatiri.
Fara date istorice, nu este ata de usor de le prezicem. Dronele sunt in jurul nostru de putin timp,
motiv pentru care putem doar sa speculam daca aceasta tehnologie va beneficia de un succes de
lunga durata sau nu. Amazon foloseste dronele pentru livrari de 30-60 de minute, direct la
domiciliu. Timpul este astazi foarte pretios, iar acesta este unul dintre factorii motori ai ideii de
utilizare a UAV.
Partea superioara a „corpului” dronei este locul unde sunt prezenți toți senzorii si
sistemele de navigație. Partea inferioara este destinata brațului sau locului in care bunurile
transportate sunt depozitate pe parcursul călătoriei.
Pentru a vedea ce se întâmplă in jur drona folosește un număr mare de senzori si modele
de machine learning care monitorizează constant traiectoria de zbor a dronei. Drona folosește
diferite modele de machine learning pentru a detecta traficul aerian din jurul ei si acționa
conform lui, sau a detecta obiecte sau persoane in zona de aterizare. Când drona detectează
obiecte sau oameni in zona de aterizarea, ea va opri sau cel puțin întârzia încercarea de livrare.
Cel mai important lucru pe care obiectul zburător trebuie sa îl facă este sa ia decizia de siguranță
atunci când se confrunta cu un eveniment care nu a fost planificat, nu a fost programat. In timp
ce drona își face livrarea sau se întoarce in depozit toți senzorii si toți algoritmii trebuie sa fie in
acord. Daca unul eșuează sau detectează o problema drona va abandona sarcina. Este foarte
important ca lucrurile sa fie privite din mai multe perspective, principiu care este folosit si in

2
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
aviație, si implica folosirea unor mai multe instanțe de același tip de hardware pe placa. De
exemplu: drona are un singur unghi de atac, dar foarte mulți senzori care măsoară acest unghi. In
caz ca ceva merge rău, cum ar fi un rotor nu mai funcționează , ceva destul de întâlnit in ultima
vreme, drona poate funcționa in continuare fără el. In anumite circumstanțe poate funcționa chiar
daca doua unități eșuează. Diferit fata de alte drone, ea poate zbura in zbor planat ca si un avion.
In caz de aterizare forțată, inteligenta artificiala intervine si poate găsi un loc bun de aterizat fără
a avea cunoștințe anterioare cu privire la acea zona.
Un alt exemplu este oferit de dronele Wing, care, nu aterizeaza pe sol când fac livrări, în
schimb, acestea se află la aproximativ 7m de sol, coborând pachetele cu ajutorul unui sistem de
cablu cu troliu. Dacă se întâmplă ca ceva să agațe cablul în timp ce acesta livrează un pachet,
drona poate simți tensiunea din cablu și să o elibereze, sperând că va zbura în siguranță. Aceasta
necesită încă anumite zone de livrare sigure, cum ar fi o curte de retur sau o cale frontală în afara
unei case, pentru a putea face o livrare.
Ca orice aeronavă, drona trebuie să respecte legile fizicii și aerodinamicii. Designul
dronelor de livrare apare în toate formele și dimensiunile. Unele au o serie de rotoare pe un corp
compact, în timp ce altele au doar două, semănând cu un avion. Totuși, factorul obișnuit este
utilizarea de lame rotative compacte. Forța generată de rotația elicei, împreună cu tehnologia de
stabilizare, menține poziția dronei în aer. Cu toate acestea, în scopul livrării, trebuie să se țină
cont de încărcătura suplimentară transportată de drone. Cu cât pachetul este mai mare, cu atât
mai puternică trebuie să fie drona pentru a-l transporta. Greutatea maximă propusă a unui pachet
care urmează să fie transportat cu succes cu drone este de 2.3 de kilograme.
Odată ce drona este în aer, propunerile actuale de drone descriu aceste vehicule ca fiind
autonome. Pentru ca dronele de livrare să zboare singure, acestea se vor baza pe tehnologii de
vizibilitate. Ghidate de sistemele GPS, dronele de livrare vor putea călători direct în locația
clientului. În timpul călătoriilor, preocuparea predominantă în rândul clienților potențiali și al
echipelor de dezvoltare este reprezentata de potențialele obstacole cu care se poate confrunta
drona. Pentru a preveni accidentele în aer și la sol, va fi necesar un sistem care să evite păsări,
copaci sau chiar alte drone. Senzorii și camerele încorporate vor putea identifica proximitatea și
viteza unui obiect din apropiere, permițând dronei să ia măsuri prompte pentru a evita obstacolul.
În timp ce fiecare companie care lucrează la această tehnologie are propria versiune, elementele
de bază ale software-ului par să fie încă în curs de dezvoltare. Ne punem problema de a ține în
mod real pachetul. Dacă nu se stie ce va comanda clientul, trebuie să existe un sistem robust
pentru colectarea acestor produse.
Dronele utilizează rotoare pentru propulsie și control. Lamele care se rotesc împinge
aerul în jos. Desigur, toate forțele vin în perechi, ceea ce înseamnă că, pe măsură ce rotorul se
împinge în jos în aer, aerul împinge în sus rotorul. Aceasta este ideea de bază din spatele
ascensorului, care vine în jos pentru a controla forța în sus și în jos. Cu cât rotoarele se rotesc
mai repede, cu atât elevatorul este mai mare și vice-versa.
Acum, o drona poate face trei lucruri în plan vertical: planare, urcare sau coborâre. În
timpul planarii, forța netă a rotoarelor care împing drona în sus trebuie să fie egală cu forța
gravitațională care o trage în jos. Este suficient să fie marita turația rotoarelor, astfel încât să
existe o forță în sus care să nu fie zero și care să fie mai mare decât greutatea. După aceea, se

3
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
poate reduce puțin forța de tracțiune, insa acum există trei forțe asupra dronei: greutate, tracțiune
și rezistență la aer. Deci, va trebui ca motoarele de tracțiune să fie mai mari decât doar pentru o
simpla planare. Coborârea necesită acelasi rationament, dar invers: se reduce presiunea rotorului
astfel încât forța netă să fie în jos. Dacă nu există cuplu la sistem, atunci impulsul unghiular total
trebuie să rămână constant. Fiecare mișcare se realizează prin modificarea vitezei de rotație a
unuia sau mai multor rotoare. Pentru aceasta este nevoie doar de un controler care poate mări sau
reduce tensiunea la fiecare motor.
Drona este controlata manual cu un transmițător de control radio cu acționare manuală care
controlează manual elicele. Barile de pe controler permit deplasarea în diferite direcții și
butoanele de tundere permit reglarea ornamentului pentru a echilibra drona. De asemenea,
ecranele pot fi utilizate pentru a primi înregistrări video live de pe camera integrată și pentru a
afișa datele senzorilor.
Senzorii de la bord pot furniza setări utile, cum ar fi altitudinea automată la care drona se va
deplasa la o altitudine fixă, GPS Hold, unde va rămâne la o poziție GPS fixă. De asemenea,
dronele pot efectua zboruri în mod autonom, în cazul în care controlorii de zbor moderni pot
utiliza software pentru a marca punctele de referință GPS pe care vehiculul le va zbura către și va
ateriza sau se va muta la o altitudine setată. Acest tip de autonomie devine din ce în ce mai
frecvent comun și contribuie la creșterea interesului față de tehnologiile dronelor civile care au
fost observate în ultimii ani.
Ne propunem sa efectuam un transport inspirandu-ne din modelele oferite de cei de la
Amazone Prime Air si de la Alphabet Wing. Drona va avea 4 elice, fiecare avand cate un
element de actionare, un motoras. Vom introduce si un brat mecanic, cu ajutorul caruia vom livra
pachetul la destinatie. Greutatea pachetului va fi de maxim 2kg. In momentul in care pachetul va
fi cuplat, va trebui sa facem drona sa revina la pozitia initiala, deoarece ea va pierde din
altitudine datorita greutatii noi adaugate. Mai departe, in timpul transportului, nu trebuie depasita
o anumita viteza pentru a nu pune in pericol siguranta pachetului. Ne vom folosi de un senzor de
viteza pentru acest lucru, care va impiedica orice incalcare de protocol. Vor fi incluse si o camera
pentru a putea vizualiza parcurgerea drumului, un senzor optic, care, in momentul unui
eveniment neprevazut, in cazul in care nu reusim sa evitam impactul, drona va lua singura
decizia de a evita coliziunea, practic folosind un sistem anti-coliziune. Vom lua in vedere si
cazul in care 1 sau 2 din elice vor ceda sau se vor rupe, inspirandu-ne din prezentarea in cadrul
TedEx a automatistului Raffaello D’Andrea “The astounding athletic power of quadcopter”. In
momentul in care drone va ajunge la destinatie, fiind instiintati cu ajutorul unui senzor pentru
distanta parcursa, pachetul va fi lasat de catre bratul mecanic, urmand ca drona sa se intoarca.
Pentru efectuarea transportului la baza vor exista algoritmi implementati prin intermediul
limbajelor de programare si ajustati cu ajutorul machine learning, teoriei sistemelor automate si
sistemelor dinamice cu evenimente discrete.
Modalitatea de analiza a produsului consta in drona care incearca sa ridice produsul, astfel
“cantarindu-l” si respingand transportul, daca masa coletului este mai mare de 2 kg. Daca
produsul depaseste aceasta masa-etalon, exista posibilitatea ca drona sa nu-l poata ridica sau sa
apara diverse erori de orientare in spatiu / localizarea unitatii pe drumul ce trebuie parcurs.
Zborul catre destinatie este realizat de algoritmi special implementati, care tin cont de lungimea
drumului ce trebuie parcurs, durata parcurgerii, dar si eventuale schimbari de locatie in care

4
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
transportul trebuie sa ajunga. In cazul in care drona greseste drumul, exista un algoritm ce
incearca redresarea acesteia, tinand cont de date legate de locatia exacta a unitatii, transmise in
timp real prin GPS. Se tine cont si de imaginile transmise de camera dronei in transporturile
realizate in trecut, astfel algoritmul de redresare cautand situatii asemanatoare din trecut, dar si
modul in care problema a fost rezolvata. In momentul in care pachetul ajunge la destinatie, bratul
dronei aseaza pachetul pe pamant si intra intr-un mod "StandBy" in care asteapta confirmarea
primirii pachetului de catre client. Dupa primirea confirmarii, drona proiectata reface in mod
exact drumul parcurs, in sensul intoarcerii catre baza, folosindu-se de un algoritm inspirat de
Self-Reversing Car, de la BMW.

Conform estimărilor guvernului SUA, 110,000 de drone sunt în spațiul aerian al SUA, iar această
cifră ar trebui să crească de patru ori până în 2022. Prin aceasta, dronele se vor găsi utilizate într-
o gamă uriașă de aplicații, precum:
 Polenizarea automată a câmpului de culturi
 Operațiuni de căutare și salvare
 Monitorizarea traficului
 Explorarea zonelor periculoase
 Supravegherea militară
 Cartografierea condițiilor meteorologice și climatice
 Fotografie
 Servicii de livrare a dronelor
 Sport – drone racing
 Topografie terestră
 Agricultura durabilă

Lista activitati membrii

 BUZATU Ciprian - mod de functionare drona Amazon Prime, evenimente
secundare, dregradate (6-7h);
 GROSU Stefan - mod de functionare drona Wing si drone in general, administrare
si modelare documentatie finala (8h);
 MANOLE Vlad-Andrei - functionalitati drona Wing si partea de senzoristica a
dronelor in general (6-7h);
 RADUCU George-Serbastian – functionalitati drone Amazon Prime,
documentatie UAV (6-7h).

Cu totii am contribuit la propunerea modelului pentru transport. Dupa cum vedeti

in lista, ne-am focusat cate doua persoane pe documentatia despre o drona pentru
a avea aprecieri usor diferite dar pe aceeasi lungime de drum. Ne-am organizat
astfel incat sarcina de lucru sa fie in mod egal distribuita. S-au facut doua
documentatii initiale, cate una per fiecare drona, si la final, au fost unite intr-un
singur word.

5
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian

Bibliografie
 https://www.businessinsider.com/drone-delivery-services;
 „Alphabet’s Wing begins making first commercial drone deliveries in the US”, de Darrell
Etherington;
 Alphabet’s Wing launches first commercial drone delivery „The vision of
delivery drones”, de Michael Nentwich, Delila M. Horvath;
 “Analysis of Amazon Prime Air UAV Delivery Service”, de Sunghun Jung, in
cadrul Dongshin University;
 „How do drones work and what is drone technlogy”, de Fintan Corrigan, in cadrul
Dronezon.com;
 „A first look at Amazon’s new delivery drone”, de Frederic Lardinois.
 https://www.ted.com/talks/raffaello_d_andrea_the_astounding_athletic_power_of_quadc
opters?language=en#t-951957.

6
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
Etapa 2 - Drona de livrare

In prima etapa am venit cu ideea de a efectua un transport inspirandu-ne din modelele oferite
de cei de la Amazone Prime Air si de la Alphabet Wing, utilizand o drona cu 4 elice la care este
cuplat un brat mecanic pentru transportul pachetului. In a doua etapa, ne vom concentra pe
modelul automat al dronei. Vom avea nevoie de o permanenta comunicare cu drona, deci ne vom
folosi de un receiver pentru acest lucru, o camera care se poate roti 360 de grade, ce ne va
transmite imagini in timp real si un modul de masurare a procentajului bateriei. Vom folosi 2
senzori radar, montati in fata si spatele dronei, pentru a putea fi detectate eventuale obstacole,
astfel incat drona sa poata aplica algoritmii pentru evitarea acestora. Utilizam un giroscop pentru
stabilizarea in aer pe cele 3 axe, un accelerometru pentru a-i sti acceleratia, un sensor de viteza
pentru a-i sti viteza, un senzor de altitudine/presiune care sa ne returneze inaltimea la care se afla
drona. Pentru a o putea localiza pe harta, atasam un gps tracker si, in final, atasam un senzor de
greutate pentru a determina masa pachetului.
Interfata cu utilizatorul este urmatoarea:

Aceasta incadreaza un CLI( Command Line Interface) unde vom interactiona cu drona
folosind comenzi si unde vom privi cum se completeaza matricea de adiacenta pe baza careia
drona se va intoarce pe acelasi drum spre baza. Totodata vom avea niste spatii pentru Live
Camera, unde vom receptiona imagini in timp real filmate de drona, pentru GPS, astfel incat sa
vizualizam pozitia dronei pe harta si o busola pentru a-i vedea directia spre care se indreapta.
Sunt prezente niste leduri corespunzatoare tuturor senzorilor care vor indica verde daca nu exista

7
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
probleme, si rosu daca exista erori, un led pentru a stii ca drone este in miscare, un led pentru a
ne indica daca drone este oprita/pornita, un led pentru instiintarea trecerii pe pilot manual, inca 4
leduri pentru a stii ca fiecare elice este in regula si un chenar pentru a sti procentajul bateriei in
timp real. Am hotarat ca in cazul in care este intiata aterizarea de urgenta sa avem un led care sa
ne indice acest lucru, sa se treaca pe pilot manual astfel incat utilizatorul sa preia controlul,
folosind butoanele ↑, ↓, →, ←, 0, 1 pentru a deplasa drone inainte, inapoi, la dreapta, la stanga si
pentru planare, respectiv urcare.
Variabile de stare:

- procentul de incarcare al bateriei – Modul masurarea bateriei;

- altitudine – MPL3115A2;
- viteza – Garmin senzor viteza 2;
- distanta dintre unitate si obstacole – senzor radar Bosch;
- pozitia spatiala a dronei ( 3 axe ) – giroscop;
- variabila de stocare a pozitiei curente pe traseu – GPS Tracker;
- acceleratia sistemului – accelerometru.

Variabile interne:

- permisiunea initializarii transportului, daca autonomia bateriei permite acest lucru, dupa
calculul lungimi traseului – prag;
- realizarea zborului, daca altitudinea masurata permite acest lucru – prag;
- variabila prag pentru gestionarea deplasarii coletului in conditii de siguranta, in ceea ce
priveste viteza transportului;
- prag de tip “KillSwitch”, care porneste in mod instantaneu algoritmi de efectuarea
manevrelor evazive necesare ocolirii obstacolelor;
- parametru de gestionare a pozitiei in spatiu a dronei, raportat la cazul ideal, care
reprezinta argument de comanda, pentru stabilizarea dronei;
- prag ce determina daca drona se afla pe ruta buna sau abaterea ei de la traseu pune in
pericol finalizarea comenzii in timp util;
- masurarea vibratiilor datorate inertiei dronei, cu ajutorul accelerometrului, tinand cont de
parametri ideali.

8
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian

Lista senzori
Modul masurare baterie - https://cleste.ro/catalog/product/view/id/368/s/modul-masurare-
baterie/?gclid=EAIaIQobChMI2eur79Dg6AIVRsayCh3DogKMEAQYASABEgLd7vD_BwE

Senzor altitudine/presiune - https://www.robofun.ro/senzori/mpl3115a2-senzor-de-altitudine-

presiune.html

Senzor radar - https://0-100.ro/2013/12/09/bosch-a-dezvoltat-un-nou-senzor-radar-cu-raza-lunga-

de-actiune-ce-poate-detecta-mai-repede-obstacolele-activand-mult-mai-rapid-franarea-automata-
de-urgenta/

Giroscop - https://brickdepot.ro/lego-education-c-115/senzor-giroscopic-ev3-p-16135.html?
gclid=EAIaIQobChMIk6_wlNHg6AIVwcmyCh1IOghkEAQYAiABEgKCUPD_BwE

GPS Tracker - https://www.emag.ro/gps-tracker-auto-cu-magnet-localizare-si-urmarire-gps-tk-

905/pd/D2S8SLBBM/?X-Search-Id=68d20e8a9e1b627fb682&X-Product-Id=40936737&X-
Search-Page=1&X-Search-Position=2&X-Section=search&X-MB=0&X-Search-Action=view

Accelerometru - https://www.robofun.ro/accelerometru/accelerometru-mma8452q.html

Senzor viteza - https://www.trisport.ro/garmin-senzor-viteza-2.html?

gclid=EAIaIQobChMIjdiouaPl6AIViYeyCh1qtAwbEAQYASABEgKYjvD_BwE

Camera 360 - https://www.a2t.ro/dvr-auto/camera-360-rezolutie-12-megapixeli-full-hd-fish-eye-ultra-

wide-220-grade.html?gclid=EAIaIQobChMIyZaRgK_g6AIVyoSyCh1bjgkJEAQYASABEgLX4fD_BwE

Senzor greutate - https://www.robofun.ro/senzori/senzor-greutate-50kg.html?

gclid=EAIaIQobChMIy5vu5NHg6AIVQRUYCh3b3QAEEAAYAiAAEgKk-PD_BwE

Receiver - https://www.robofun.ro/rfm96w-radio-transceiver-433-mhz-lora.html?
gclid=EAIaIQobChMIyJKe8tHg6AIVwsYYCh2iBgXTEAYYAiABEgLSivD_BwE

9
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian

Lista starilor si alfabetul evenimentelor:

Q0 - sistemul se afla in StandBy;
Q1 - Pornirea sistemului;
Q2 - Teste per senzori si componente;
Q3 - Sistemul se opreste in urma unei erori;
Q4 - Se detecteaza coordonatele curente si se introduc coordonatele destinatiei;
Q5 - Se evalueaza greutatea pachetului;
Q6 - Se calculeaza traseul;
Q7 - Drona decoleaza si incepe transmiterea datelor in timp real;
Q8 - Se creaza matricea de adiacenta si se verifica datele din senzori;
Q9 - Se incearca evitarea obsatcolului;
Q10 - Se intra in protocolul de aterizare de urgenta;
Q11 - Se transmite pozitia curenta;
Q12 - Testare senzori si componente;
Q13 - Transmitere date pana la descarcarea bateriei;
Q14 - Ajustarea vitezei si continuarea traseului;
Q15 - Se revine la baza parcurgand matricea de adiacenta;
Q16 - Se intra in procesul de aterizare la destinatie;
Q17 - Se verifica greutatea bratului;
Q18 - Se reconfigureaza traseul catre baza prin matricea adiacenta;
Q19 - Drona aterizeaza la coordonatele setate;
a - trimiterea comenzii de pornire;
b – inceperea procedurii de testare a componentelor – interpretare feedback teste facute pentru
baterie, camera, senzori(altitudine, presiune, greutate), accelerometru, vitezometru, etc;
c – introducerea coordonatelor destinatiei – se extrag coordonatele pe baza GPS-ului;
d – coordonatele au fost introduse cu succes si se poate incepe evaluarea greutatii;

10
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian
e – senzorul de greutate indica o masa de sub 2kg – se evalueaza masa pachetului, pe baza
senzorului de greutate;
f – traseul calculat poate fi parcurs de drona luand in considerare bateria si distanta pana la
destinatie, acesta fiind optimizat in baza semnalelor GPS si a algoritmilor de eficientizare;
g – s-a atins altitudinea optima si drona isi poate face traseul – senzor altitudine;
h – a fost detectat un obiect in apropierea dronei – senzor radar;
i - obiectul nu a putut fi evitat;
j - s-a realizat aterizarea de urgenta;
k – procedura de cuantificare daune – testarea tuturor senzorilor si componentelor;
l - testarea componentelor a aratat ca drona nu mai poate functiona;
m – bateria s-a descarcat;
n – testarea componentelor a aratat ca drona nu isi mai poate termina misiunea, dar se poate
intoarce la baza;
o – drona a ajuns la baza si se trece in modul de depanare al problemei;
p – toti sensorii functioneaza corect si se poate continua traseul;
r – testarea componentelor a aratat ca drona isi poate continua misiunea;
s – ajungerea la destinatie;
t – aterizara a fost realizata cu succes si se poate incepe predarea pachetului – giroscop, senzor
altitudine, accelerometru, vitezometru;
u – senzorul de greutate arata ca livrarea pachetului s-a realizat cu succes – comunicatii receiver;
v – procedura de intoarcere la baza poate fi inceputa;
w – drone s-a intors la baza cu success;
x – intrarea dronei in modul StandBy.
e0- eroare: testarea componentelor
e1- eroare: depasire limita greutate admisa
e2- eroare: lungimea traseului este prea mare
e3- eroare: un senzor nu mai inregistreaza corect datele
e4 – eroare la decuplarea pachetului

11
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian

Evitarea obstacolelor
Sistemul automat de evitare a obstacolelor va contine mai multe etape si va avea la baza proiectia
unui laser pe obstacol pentru a putea calcula mai eficient distanta pana la acesta. Prima etapa
consta in calibrarea senzorilor optici pentru a obtine parametrii intrinseci si extrinseci ai camerei.
A doua etapa consta in filtrarea culorilor obtinute cu ajutorul senzorilor optici pentru a diferentia
culoarea proiectiei laserului fata de cea a obstacolului. Diferentierea acestor culori se va face prin
memorarea temporara a nuantei, saturatiei si a luminozitatii fiecarui pixel. In plus, la aceasta
etapa, se va folosi si algoritmul Gauss de reducere a zgomotului digital al imaginii. A treia etapa
consta intr-un algoritm care ofera informatii despre distanta focala si coordonatele imaginii. A
patra etapa va consta in calcularea pozitiei relative, care se va efectua cu ajutorul unui controller
bazat pe un model neliniar de dinamica a rotoarelor. In cele din urma, dupa evitarea obstacolului,
drona va reveni la traiectoria initiala pentru a livra in siguranta pachetul.

Desen model automat:

12
BUZATU Ciprian
GROSU Stefan
MANOLE Vlad-Andrei
RADUCU George-Sebastian

Erori
Daca busola nu functioneaza cum trebuie si drona este in zbor, se apeleaza un algoritm care sa
recalibreze busola.

Daca apar interferente gps si se intrerupe comunicatia cu satelitul, se apeleaza un algoritm care
consta in folosirea drumului parcurs pana in acel moment si drona se va indrepta intru-un
safezone fara semnal de la sateliti, utilizand seturi de date de pe https://earthexplorer.usgs.gov/.

Daca una dintre elici nu mai functioneaza si nu reusim sa o repornim, se va opri cea diametral-
opusa acesteia, se va trece pe modul manual si zborul va continua.

Daca se pierde comunicatia cu drona, va folosi seturile de date de pe link sa ajunga in cel mai
apropiat safezone.

Echipa este formata din:

 Buzatu Ciprian – desenul modelului automat, finalizarea modelului automat(9h);

 Grosu Stefan – concepere fisier word, interfata cu utilizatorul, conexiunea cu etapa 1 si
descrierea dronei, contributie model automat;(8h30)
 Manole Vlad-Andrei – erori ce pot aparea, algoritmul de evitare a obstacolelor,
contributie model automat;(8h)
 Raducu George-Sebastian – senzori folositi + documentare, amplasare, variabile de stare,
variabile interne, contributie model automat(9h).

Cu totii am contribuit la alegerea alfabetului de evenimente si multimii starilor. In prima instanta,

am colaborat 6 ore pentru modelul automat, iar apoi ne-am impartit sarcinile.

13