eDrone

Educational for Drone (eDrone)

574090-EPP-1-2016-1-IT-EPPKA2-CBHE-JP

………...
ARHITECTURA ȘI AVIONICA DRONELOR

Lecţia 5. Alegerea configuraţiei dronei si a

sistemului de propulsie
 Alegerea configuraţiei dronei

Cele mai populare tipuri de UAV-uri pot fi clasificate în trei categorii

principale:
• UAV-uri cu aripă fixă (avioane)
• UAV-uri cu aripă rotativă (multicoptere, sau multirotorii)
• Elicoptere
Fiecare categorie are avantaje și dezavantaje care trebuie luate în
consideraţie la alegerea unui UAV.
Cadrul (corpul) dronei se referă la proiectarea și configurația
generală a UAV-ului. Anume cadrul dronei trebuie să fie luat în consideraţie
la cumpărare sau proiectare a UAV-ului și are un impact mare asupra
capacităților UAV.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

UAV cu aripă fixă

UAV-urile cu aripă fixă (dronele de tip avion) sunt cele mai tradiționale.
Acestea sunt compuse din una sau mai multe aripi, care generează
portanţa și stabilizează aeronava în timpul zborului, și un sistem de
propulsie pentru mișcarea înainte. Suprafețele de control ale aripilor asigură
controlul asupra dronei în timpul zborului. Această configurație este cea mai
eficientă din punct de vedere aerodinamic și oferă cel mai lung timp de
zbor, cele mai mari viteză și distanţa parcursă. De asemenea, UAV-urie
cu aripă fixă au cea mai simplă configurația mecanică și electronică și, prin
urmare, sunt mai ieftine.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

UAV cu aripă fixă

Principalul dezavantaj al acestei configurații îl constituie imposibilitatea de

a staţiona în aer sau a decola vertical.

• Avionul trebuie să se deplaseze prin aer în mod constant, în caz contrar

aripile nu pot genera forţa de portanţă. Imposibilitatea de a păstra poziţia
staţionară în aer faţă de pământ înseamnă că, în mai multe cazuri, el are
nevoie de o pistă pentru decolare și aterizare. Aceste limitări pot fi depășite
într-o anumită măsură prin utilizarea catapultelor pentru lansarea aeronavei
și plasele pentru “prinderea” ei.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

UAV cu aripă fixă

Tipuri de aripi și cadre

• Prima și cea mai importantă considerare pentru o dronă cu aripă fixă este
tipul de aripă și configurația cadrului.

• Cerințele faţă de o dronă, de exemplu, pentru cartografiere sau

supraveghere sunt diferite în comparație cu un avion mic cu pasageri.
Încărcătura utilă, pista, viteza aerului, rezistența, dimensiunile, portabilitatea
sunt factori pe care designerii le trebuie să ia în considerație.

Arhitectura și avionica
dronelor
Alegerea configuraţiei dronei

Sprincean Veaceslav Arhitectura și avionica

dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

• Foarte des, UAV-ul de tip avion are designul aripilor „delta” sau „săgeată”
(„swept wing”).

• UAV-urile de tip avion sunt adesea realizate din polistiren ușor, uneori
armat. Unele sunt mai dure, cu cadre din fibră de carbon.

• În majoritatea cazurilor, UAV-urile cu aripi fixe nu au șasiu şi aterizează pe

burta sau cu ajutorul parașutei.

Arhitectura și avionica
dronelor
G  mg

Alegerea configuraţiei dronei

Cerințele pentru o dronă cu aripi fixe:

• O gamă largă de viteze de operare
• Viteza lentă de înjunghiere (медленная скорость сваливания, Eng. slow
stall speed)
• Rezistență îndelungată
• O capacitate mare și stabilă a încărcăturii utile
• Câmp de vedere nerestricționate pentru senzori
• Moduri multiple de lansare
• Capacitatea de aterizare pe burta, inclusiv protecția încărcăturii utile
• Ușor de asamblat și descompune
• Ușor de transportat

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

UAV-urile multirotor:

• UAV-ul multirotor este cel mai popular tip de drone.

• În UAV-ul multirotor se utilizează elice multiple pentru generarea forţei de

portanţă , spre deosibire de o dronă de tip elicopter cu o elice.

• Multicopterul este capabil să-şi controleze orientarea prin reglarea

independentă a vitezei fiecăreia dintre elice, provocând mişcări şi cupluri
diferite.

• Există dronele multirotor care folosesc elice cu pasul variabil (Eng. variable-
pitch propellers) sau sistem de propulsie cu ventilator (Eng. ducted fan
propulsion units).

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Avantajul principal:

• Menține capabilitatea de decolare verticală și staționare în aer a unui

elicopter, dar cu simplitatea mecanică a unui avion.

• Utilizarea mai multor elice elimină necesitatea unui mecanism complex de

rotor utilizat într-un elicopter.

Dezavantajul principal:

• Simplitatea structurii mecanice conduce la costul ridicat al sistemului

electronic complex și al multirotorului, deoarece multirotorul necesită un
controler de zbor pentru a stabiliza aeronava și a calcula turațiile adecvate ale
motorului în funcție de intrările de comandă.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Configurațiile coaxiale (în cazul în care elicele sunt amplasate una peste alta) pot asigura
vehicule mai mici pentru același număr de elice.
Cu toate acestea, configurațiile coaxiale pot fi semnificativ mai puțin eficiente și oferă un
timp de zbor mai mic decât configurațiile necoaxiale.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Alte configurații (mai puțin frecvente):

•bicopter
•bicopter coaxial
•tricopter
•quadrocopter cu pitch-ul variabil.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

• Bicopterul utilizează doar două elice care pot fi înclinate independent în

față și înapoi pentru a asigura controlul tangajului și al girației. Cu toate
acestea, această configurație tinde să fie instabilă față de axa de tangaj,
deoarece se bazează pe efectul pendulului pentru stabilitate.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

• Bicopterul coaxial utilizează două elice aliniate una în fața celeilalte.

Această configurație necesită utilizarea unor palete mobile pentru a asigura
controlul.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

• Tricopterul folosește trei elice. Deoarece are un număr inegal de elice CW

și CCW, cuplurile lor nu se pot anula, iar elice posterioară trebuie să fie
înclinată într-o parte pentru a anula portanța netă. Această configurație este
des folsită pentru aplicațiile acrobatice și de curse.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

La alegerea unui multirotor, trebuie luați în considerație mai mulți

factori:

• Numărul de elice determină performanța multicopterului.

• Structura elicelor determină dimensiunea dronei, precum și spațiul și

flexibilitatea pe care o are pentru a monta camerele și alte sarcini utile.

• Toate configurațiile oferă, de obicei, același timp de zbor de aproximativ 10-

15 minute cu încărcătură utilă.

• Unele modele optimizate cu o încărcătură utilă mică pot zbura aproape de 30

de minute. Multirotorii construiți pentru anduranță au zburat aproape o oră fără
încărcătură utilă.

Arhitectura și avionica
dronelor
Alegerea configuraţiei dronei

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Anduranţă (rezistenţă?): UAV cu aripă fixă
• Anduranţa sau rezistența UAV-urilor cu aripă fixă este de câteva ori mai mare
decât cea a multirotorilor. Motivul principal: forţa efectivă de portanţă este
produsă, în total, de aripe și motorul serveşte doar pentru forţa de tracţiune.
Multirotorii au nevoie de o putere mare (furnizată de motorul) doar pentru a
staţiona în aer.

• UAV-urile cu aripă fixă pot de asemenea să beneficieze de avantajele

motoarelor cu ardere internă dacă au nevoie. UAV-urile cu aripă fixă pot
acoperi o suprafață mai mare (sute de hectare) într-un singur zbor.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Zona de decolare: Multirotor

• UAV-urile cu aripe fixe convenționale au nevoie de o zonă mai mare sau de

echipamente speciale pentru decolare și aterizare.

•Multirotors can make vertical take off and landing (VTOL) coupled with the
ability to hover reduces the size of your operating area. Multirotorii pot face
decolare şi aterizare pe verticală (VTOL) şi au o capacitate de a staţiona în aer
 dimensiunea zonei de operare este redusă.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Viteză: UAV cu aripă fixă

• În mod tradițional, aripile fixe au fost folosite pentru supravegherea

suprafeţelor mari, dar viteza lor mare de zbor poate afecta calitatea lucrărilor
efectuate. Această problemă este redusă UAV-ul zboară la o altitudine mai
mare. De fapt, înălțimea optimă pentru multe UAV-uri cu aripă fixă este de 120
metri, ce reprezintă înălțimea maxim admisibilă pentru drone.

• Multirotorul poate zbura la orice viteză și poate staţiona  captarea datelor

este mai ușoară la o altitudine mai mică și la o viteză mică atunci când este
necesară supravegherea mai detaliată.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Manevrabilitate: Multirotor

• UAV-ul cu aripă fixă este mai rapidă și nu poate staţiona în aer, nu reușește
să se transforme într-un spaţiu foarte mic. Poate să se afle în regimul de
loitering într-o locație (барражирование, режим ожидания посадки) .

• Multirotorii pot staţiona în aer, să se rotească în jurul unui punct, să decoleze

și să aterizeze pe verticală, pot zbura pe orice axă și cu orice viteză (până la
maxim)  sunt potrivite pentru filmări sau inspecții în spațiul limitat, cum ar fi
spaţiul între clădiri sau sub poduri. Este, de asemenea, capabil să zboare în
interior.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Încărcătura utilă: egalitate

• În trecut, UAV-urile cu aripă fixă au dominat în mărimea și cantitatea de

încărcătură utilă. Acum, datorită miniaturizării tehnologiei și a bateriilor și
motoarelor avansate, multirotorii se apropie la UAV-urile cu aripă fixă.
Multirotorul poate fi echipat, de asemenea, cu camere LiDAR, camere foto,
camere electro-optice și termice, precum și mai mulți senzori diferiți.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Dimensiune: Multirotor

• UAV-urile cu aripă fixă, folosite pentru supraveghere, tind să fie mari. Adesea,
unităţile centrale folosite pentru bateriile, motoarele și camerele pot fi de
aproximativ aceeași dimensiune ca multirotori mici şi medii. Avantajul este că
aripile, de obicei, sunt detașabile (pentru transport și depozitare).

• Chiar și quadrotorii destul de mici pot fi utilizați pentru supraveghere şi

lucrările de topografie.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

Multirotor sau UAV cu aripă fixă?

Preț: Multirotor
• UAV-urile cu aripă fixă sunt adesea folosite de organizații profesionale și
instituții academice  au o tendință de a fi mai scumpe decât multirotorii.
Uneori, numai elementele electronice folosite pot fi la fel de scumpe ca un
multirotor complet.
• UAV-urile cu aripă fixă tind să utilizeze planurile de zbor pre-programate mai
mult decât multirotori  prețul este mai mare.
• Exemplu: producătorul american Falcon oferă ambele tipuri de aeronave:
multirotorul costă 8.000 de dolari, în timp ce UAV-ul cu aripă fixă costă12.000 $.

Arhitectura și avionica
dronelor
Alegerea configuraţiei dronei

Falcon

Sprincean Veaceslav Arhitectura și avionica

dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei

• The advantages and disadvantages of each airframe type must be weighed

in order to select the best UAV type for a given task.

• The table below compares the benefits of each airframe category.

Arhitectura și avionica
dronelor
 Alegerea configuraţiei dronei
Bibliografie

• https://www.heliguy.com/blog/2016/03/01/choosing-fixed-wing-drone/
• https://www.heliguy.com/blog/2015/07/29/multirotor-or-fixed-wing/
• http://wiki.theuavguide.com/wiki/Multicopter

Arhitectura și avionica
dronelor