Sisteme Aeriene Robotizate

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV
Facultatea de Inginerie Tehnologic i Management Industrial

Departamentul didactic: Inginerie i Management Industrial
Ing. VASILE PRISACARIU
MANAGEMENTUL INTEGRRII SOLUIILOR TEHNICE

INOVATIVE N SISTEMELE AERIENE ROBOTIZATE
MANAGEMENT OF INNOVATIVE TECHNOLIGICAL SOLUTIONS

FOR THEIR INTEGRATION INTO UNMANNED AERIAL SYSTEMS
Rezumatul tezei de doctorat

Summary of Ph.D. Thesis
Conductor tiinific
Prof.dr.ing.ec. MIRCEA BOCOIANU
BRASOV
2014
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV
Facultatea de Inginerie Tehnologic i Management Industrial

Departamentul didactic: Inginerie i Management Industrial
D-nei/lui
COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin Ordinul Rectoratului Universitii Transilvania din Brasov
Nr. 7087 din 12.11.2014
PREEDINTE Prof.dr.ing. Vladimir MRSCU-KLEIN

Universitatea Transilvania din Brasov
CONDUCTOR TIINIFIC Prof.dr.ing.ec. Mircea BOCOIANU
REFERENI Prof.dr.ing. Virgil STANCIU
Universitatea Politehnica din Bucureti
Prof.dr.ing. Ioan ABRUDAN
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca
Prof.dr.ing. Gavril CALEFARIU
Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 15.12.2014, ora 11:00, Brasov,
Universitatea Transilvania din Brasov, corpul V (str. Mihai Viteazul, nr. 5), sala VPA
Eventualele aprecieri si observaii asupra lucrrii v rugm s le transmitei, n timp util, pe adresa Universitii
Transilvania din Brasov, departamentul IMI, (str. Mihai Viteazul, nr. 5, corpul V al Universitii), tel/fax: 0268-477113, sau
la adresa de e-mail: aerosavelli73@yahoo.com
Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.
V mulumim.
II
Cuvnt nainte
To invent an airplane is nothing. To build one is something. But to fly is everything.

Otto Lilienthal
n primul rnd gndurile mele se ndreapt ctre domnul profesor universitar doctor inginer
Mircea BOCOIANU, care m-a atras ctre activitatea de cercetare i m-a ndrumat n perioada de
pregtire i de elaborare a tezei de doctorat, cruia i mulumesc pentru rbdare, nelegere i pentru
struina permanent n a m ndruma ctre nou, original i inovativ.
Activitatea de elaborare a tezei a fost efectuat n cadrul departamentului de Aviaie a
Academiei Forelor Aeriene Henri Coand din Braov i a Departamentului de Inginerie i
Management Industrial din cadrul Universitii Transilvania din Braov. Mulumesc ntregului
colectiv condus de domnul ef lucrri doctor inginer Ionic CRCIU pentru suportul moral i baza
material pus la dispoziie. Pentru cercetarea experimental mulumesc colectivului de la INCAS
Bucureti pentru nelegerea manifestat, pentru sugestiile primite pe timpul testelor experimentale.
Adresez mulumiri domnilor refereni tiinifici prof.dr.ing. Calefariu GAVRIL, prof.dr.ing.
Vladimir MRSCU-KLEIN, prof.dr.ing. Virgil STANCIU i prof.dr.ing. Ioan ABRUDAN pentru
acceptul dumnealor de a fi membrii comisiei de doctorat pentru rbdarea i bunvoina cu care au
analizat aceast tez de doctorat.
Nu n ultimul rnd mulumesc soiei mele pentru ncrederea i susinerea acordat pe durata
elaborrii tezei de doctorat.
Vasile PRISACARIU
Brasov, 2014
III
Cuprins
Capitol / subcapitol Rezumat Tez
Cuvnt nainte ....................................................................................................................... III V
Cuprins (RO) ........................................................................................................................ IV VII
Cuprins (EN) ........................................................................................................................ VIII -
Lista de simboluri ................................................................................................................. - XIII
Lista de abrevieri ................................................................................................................. - XV
Introducere......................................................................................................................... 1 1
Justificarea abordrii temei de cercetare. Delimitarea, importana i actualitatea temei de
cercetare ............................................................................................................................... 1 1
Contextul tiinific actual ..................................................................................................... - 3
Titlul i obiectivele tezei propuse spre rezolvare ................................................................. 2 3
Modul de valorificare a rezultatelor obinute ...................................................................... - 7
Capitol 1. Generaliti privind Sistemele Aeriene Robotizate (UAS) ............................................ 6 9
1.1. Consideraii generale privind UAS ...................................................................................... 6 9
1.2. Evoluia dezvoltrii UAS ..................................................................................................... 6 10
1.2.1.Repere istorice ............................................................................................................. 7 11
1.2.2.Evoluia UAS n condiiile spaiului aerian modern ................................................... 7 12
1.2.2.1.Statusul UAS .................................................................................................. 7 12
1.2.2.2.Evoluia alocrii bugetare ............................................................................... - 15
1.2.2.3.Evoluia UAS n Romnia .............................................................................. 9 16
1.3. Arhitectura i etapele operrii UAS .................................................................................... 10 18
1.3.1.Arhitectura UAS ........................................................................................................ 10 18
1.3.2.Etapele operrii UAS .................................................................................................. - 21
1.4. Clasificarea UAS ................................................................................................................. 11 22
1.4.1.Categoriile UAS funcie de caracteristici i performane ............................................ 11 22
1.4.2.Clasificarea UAS din punct de vedere militar ............................................................. - 22
1.4.3.Clasificarea UAS din perspectiva spaiului aerian ...................................................... - 23
1.4.4.Clasificarea UAS din perspectiva legislaiei naionale ............................................... - 23
1.5. Misiuni i domenii de utilizare. Caracteristici i capabiliti ale UAS ............................... 12 24
1.5.1.Misiuni i domenii de utilizare ................................................................................... 12 24
1.5.2.Caracteristici i capabiliti ........................................................................................ 13 26
1.6. Repere n domeniul construciei UAS tip arip zburtoare ................................................. 14 27
1.7. Perspectivele de cercetare, dezvoltare i utilizare ale UAS ................................................. 14 29
1.7.1.Tehnici i metode inovative pentru extinderea zonelor de operare ale UAS .............. - 29
1.7.2.Tendine de dezvoltare ale domeniului UAS ............................................................... 15 31
1.8. Concluzii .............................................................................................................................. 15 33
Capitol 2. Stadiul actual n domeniul UAS n concept morphing ................................................... 17 37
2.1. Introducere n conceptul morphing ...................................................................................... 17 37
2.1.1.Scurt istoric ................................................................................................................. 17 37
IV
2.1.2.Inspiraia biologic a suprafeelor portante ................................................................ 17 37
2.1.3.Aspecte biomecanice ale aripilor zburtoare .............................................................. - 40
2.2. Soluii flexibile n construcia suprafeelor portante ........................................................... - 44
2.3. Concepte actuale de morphing ............................................................................................ 19 45
2.3.1.Morphingul 2D ........................................................................................................... 19 45
2.3.2.Morphingul 3D ........................................................................................................... 19 47
2.4. Cercetri actuale privind conceptul morphing .................................................................... 20 49
2.4.1.Managementul conceptului de morphing. Morphingul structural adaptiv ................ 20 49
2.4.2.Tehnologiile de optimizare i control n conceptul morphing ................................... - 51
2.4.3.Elemente de acionare ............................................................................................... 22 51
2.4.4.Repere experimentale privind suprafeele portante n concept morphing ................ 23 54
2.5. Materiale utilizate n construcia suprafeelor portante ale UAS ....................................... 23 54
2.5.1.Materiale compozite .................................................................................................. - 54
2.5.5.1.Materiale compozite armate cu fibr de sticl .............................................. - 57
2.5.5.2.Materiale compozite armate cu fibr de carbon ............................................ - 57
2.5.2.Materiale inteligente biomimetice ............................................................................. - 58
2.5.3.Materiale nespecifice domeniului aeronautic ............................................................. 23 59
2.5.4.Transformrile structurale i limitele conceptului morphing ..................................... - 61
2.6. Concluzii i perspective ale utilizrii conceptului morphing ............................................. 24 62
2.6.1.Evoluiile viitoare n domeniul morphingului la UAS .............................................. 24 62
2.6.2.Concluzii i direcii viitoare de cercetare .................................................................. 25 63
Capitol 3. Cercetri teoretice privind proiectarea UAV tip arip zburtoare n concept
morphing ............................................................................................................................. 26 65
3.1. Repere teoretice privind UAV tip arip zburtoare .............................................................. 26 65
3.1.1.Parametrii constructivi ai suprafeei portante tip arip zburtoare ............................ - 65
3.1.2.Parametrii constructivi ai elementelor de comand i control ................................... 26 71
3.2. Calculul parametrilor UAV tip arip zburtoare n concept morphing ............................... 27 74
3.2.1.Concept.Metodologie................................................................................................... 27 74
3.2.2.Managementul decizional ........................................................................................... 28 75
3.2.3.Managementul misiunilor UAV tip arip zburtoare ................................................ - 76
3.2.4.Managementul realizrii UAV .................................................................................. 29 78
3.2.5.Comanda i controlul n concept morphing ............................................................... 31 82
3.2.6.Calculul torsiunii constructive ................................................................................... 32 84
3.2.7.Abordarea analitic propus a dimensionrii suprafeelor de control ....................... 33 86
3.2.8. Metod de calcul a parametrilor de morphing ........................................................... 35 88
3.3. Calculul performanelor aerodinamice a aripii zburtoare n concept morphing ................ 38 92
3.3.1.Virajul stabilizat .......................................................................................................... 38 92
3.3.1.1.Repere teoretice .............................................................................................. 38 92
3.3.1.2.Factorii care limiteaz inclinarea n viraj ...................................................... 38 93
3.3.1.3.nscrierea n viraj ........................................................................................... - 94
3.3.1.4.Aspecte privind manevrabilitatea aripii zburtoare ...................................... 95
V
3.3.2.Spirala .......................................................................................................................... 39 96
3.4. Consideraii asupra fenomenelor i regimurilor critice n mecanica zborului a aripii
zburtoare ............................................................................................................................. 41 100
3.4.1.Instabiliti longitudinale ............................................................................................ 41 100
3.4.1.1.Balansul longitudinal ..................................................................................... 41 100
3.4.1.2.Autocabrajul ................................................................................................... 41 101
3.4.1.3.Antrenarea n picaj ......................................................................................... 42 103
3.4.2.Instabiliti laterale (de giraie, de ruliu) .................................................................... 42 103
3.5. Instrument software pentru prelucrarea parametrilor de zbor ............................................. 42 104
3.6. Concluzii ............................................................................................................................... 43 105
Capitol 4. Sistem Aerian Robotizat tip arip zburtoare n concept morphing ............................ 44 107
4.1. Stabilirea soluiei constructive ............................................................................................. - 107
4.1.1.Proiectarea preliminar ................................................................................................ - 108
4.1.2.Proiectare preliminar 2D ............................................................................................ - 108
4.1.3.Proiectare preliminar 3D ............................................................................................ - 109
4.2. Proiectarea 3D a vectorului aerian ....................................................................................... 44 109
4.3. Manufacturarea modelului experimental .............................................................................. 46 112
4.3.1.Dispozitiv experimental morphing . Cinematica dispozitivului experimental ............ 46 112
4.3.2.Manufacturarea modelelor (funcionnal i experimental) ........................................... - 113
4.3.3.Masa i centrajul modelului experimental .................................................................. 46 115
4.4. Sistemele de la bordul UAV ................................................................................................ 47 116
4.4.1.Sistemul de propulsie .................................................................................................. - 116
4.4.2.Sistemul de comand i control ................................................................................... 47 116
4.4.2.1.Modulul de radiodirijare .................................................................................. - 117
4.4.2.2.Modulul de stabilizare a zborului..................................................................... - 119
4.4.3.Sistemul de achiziie date ............................................................................................ - 119
4.4.3.1.Modulul de nregistrare a datelor de zbor ........................................................ - 119
4.4.3.2.Modulul de nregistrare a temperaturii i umiditii ambientale ..................... - 120
4.4.3.3.Modulul de nregistrare a imaginii .................................................................. - 120
4.4.4.Circuit de alimentare cu energie electric ................................................................... - 121
4.5. Terminalul de comand i control ........................................................................................ - 121
4.6. Aspecte economice privind realizarea UAS ........................................................................ 48 122
4.7. Concluzii .............................................................................................................................. 48 123
Capitol 5. Simulri numerice privind suprafeele portante ale UAS tip arip zburtoare n
concept morphing ............................................................................................................... 49 125
5.1. Simulri numerice 2D ........................................................................................................... 49 125
5.2. Simulri numerice 3D cu XFLR5 v.6.06 ............................................................................. 50 128
5.2.1.Metodologia de analiz ............................................................................................... 50 128
5.2.2.Analiza aerodinamic a aripii zburtoare cu torsiune constructiv ............................ 51 129
5.2.3.Analiza aerodinamic a aripii zburtoare cu torsiune geometric alternativ.............. 53 134
5.3. Simulri CFD-3D cu Solidworks 2008 (Floworks) .............................................................. 54 137
VI
5.3.1.Cazul aripii zburtoare netorsionate ............................................................................ 55 137
5.3.2.Cazul aripii zburtoare torsionate ................................................................................ 55 138
5.4. Simulri CFD-3D cu Ansys-Fluent 6.3 ................................................................................ 56 140
5.5. Concluzii ............................................................................................................................... 57 142
Capitol 6 Cercetri experimentale privind aeromecanica suprafeelor portante tip UAV
arip zburtoare n concept morphing ............................................................................. 58 143
6.1. Managementul cercetrilor experimentale............................................................................ 58 143
6.2. Calibrarea echipamentelor i sistemelor .............................................................................. 58 144
6.2.1.Calibrarea sistemului de comand i control al zborului ............................................ 58 144
6.2.2.Calibrarea sistemului de achiziie date ....................................................................... 59 144
6.2.3.Calibrarea terminalului de comand i control ........................................................... 59 145
6.3. Prelevarea i analiza datelor. Testarea modelului experimental .......................................... 59 146
6.3.1.Prelevarea i analiza datelor n condiii de laborator ................................................... 60 146
6.3.1.1. Determinarea valorilor caracterstice ale structurii morphing ......................... 60 146
6.3.1.2. Determinarea valorilor caracteristice ale sistemului de propulsie ................. 61 147
6.3.2.Prelevarea i analiza datelor de la bord n condiiile tunelului aerodinamic subsonic 61 148
6.3.2.1.Tunelul aerodinamic subsonic.Descrierea instalaiei ..................................... 61 148
6.3.2.2.Testele de tunel ............................................................................................... 63 150
6.3.3.Prelevarea i analiza datelor de la bord n condiii reale de zbor ................................ 67 157
6.4. Managementul resurselor utilizate la cercetrile experimentale .......................................... - 160
6.4.1.Materiale, semifabricate i consumabile ..................................................................... - 160
6.4.2.Scule, dispozitive i verificatoare ............................................................................... - 160
6.5. Concluzii .............................................................................................................................. 69 162
Capitol 7. Concluzii finale, contribuii personale, direcii viitoare de cercetare i diseminarea
rezultatelor .......................................................................................................................... 70 163
7.1. Concluzii finale .................................................................................................................... 70 163
7.1.1 Concluzii cu caracter teoretic ...................................................................................... 70 164
7.1.2. Concluzii cu caracter experimental ............................................................................ 71 164
7.2. Contribuii personale ............................................................................................................ 71 164
7.2.1.Contribuii teoretice ..................................................................................................... 71 164
7.2.2.Contribuii experimentale ............................................................................................ 72 165
7.3. Direcii viitoare de cercetare ................................................................................................ 72 165
7.4. Diseminarea rezultatelor ...................................................................................................... 73 166
Bibliografie .......................................................................................................................... 74 167
Anexe ................................................................................................................................... - 183
Abstract ......................................... ...................................................................................... 75 184
Curriculum Vitae (romn) ................................................................................................. 76 185
Curriculum Vitae (englez) ................................................................................................. 77 186
Declaraie de autenticitate ................................................................................................... - 187
VII
Table of contents
Chapter Summary Thesis
Foreword .................................................................................................................. III V
Table of contents (RO) ............................................................................................. IV VII
Table of contents (EN) ............................................................................................. VIII -
List of symbols ......................................................................................................... - XIII
List of abbreviations ................................................................................................. - XV
Introduction ............................................................................................................. 1 1
The justifications approach the research topic. Delimitation of the importance and
timeliness of the research topic. ................................................................................ 1 1
Current scientific context........................................................................................... - 3
Title and objectives of the thesis proposed to be solved........................................... 2 3
Mode to exploit the results........................................................................................ - 7
Chapter 1. Background of Unmanned Aerial Systems (UAS)................................................. 6 9
1.1. General considerations regarding UAS...................................................................... 6 9
1.2. Evolution UAS development ..................................................................................... 6 10
1.2.1.Hystorical landmarks ........................................................................................ 7 11
1.2.2.The evolution of UAS under modern airspace ..................... ........................... 7 12
1.2.2.1.UAS status .......................................................................................... 7 12
1.2.2.2.Evolution of budgetary allocation......................................................... - 15
1.2.2.3.The UAS evolution in Romania ........................................................... 9 16
1.3. The architecture and operation stages of UAS .......................................................... 10 18
1.3.1.Architecture of UAS ........................................................................................ 10 18
1.3.2.Operation stages of UAS ................................................................................. - 21
1.4. The UAS classification.............................................................................................. 11 22
1.4.1. The UAS categories on according to features and performance...................... 11 22
1.4.2. The classification of UAS in military terms................................................ - 22
1.4.3. The classification of UAS in airspace terms - 23
1.4.4. The classification of UAS in national legislation terms . - 23
1.5. Missions and fields of application. The UAS features and capabilities..................... 12 24
1.5.1. Missions and fields of application................................................................... 12 24
1.5.2. The UAS features and capabilities................................................................... 13 26
1.6. Landmarks in the UAS (flying wing type) area of construction ... 14 27
1.7. Perspectives for research, development and use of UAS........................................... 14 29
1.7.1.Techniques and innovative ways to extend the areas of operation of UAS . - 29
1.7.2.Development trends of the UAS area .............................................................. 15 31
1.8. Conclusions ............................................................................................................... 15 33
Chapter 2. The current stage in UAS morphing ..................................................................... 17 37
2.1. Introduction in morphing concept .............. .............................................................. 17 37
2.1.1.Brief history ...................................................................................................... 17 37
VIII
2.1.2.Biological inspiration the lifting surface........................................................... 17 37
2.1.3.Biomechanical aspects of the flying wings ...................................................... - 40
2.2. Flexible solutions in the construction of the lifting surfaces...................................... - 44
2.3. Current concepts of morphing ................................................................................... 19 45
2.3.1. 2D morphing ................................................................................................... 19 45
2.3.2. 3D morphingul ............................................................................................... 19 47
2.4. Current research on the morphing concept................................................................ 20 49
2.4.1.The concept management of morphing. The morphing structural adaptive. 20 49
2.4.2. Optimization and control technologies in the morphing concept............ - 51
2.4.3.Actuators .......................................................................................................... 22 51
2.4.4. Experimental landmarks on the lifting surfaces in morphing concept. 23 54
2.5. Materials used in the construction of the lifting surfaces of the UAS . 23 54
2.5.1.Composite materials............. ............................................................................ - 54
2.5.5.1.Composite materials reinforced with fiberglass ................................... - 57
2.5.5.2. Composite materials reinforced with carbon fiber .............................. - 57
2.5.2.Smart biomimetic materials .............................................................................. - 58
2.5.3.Unspecific aeronautical materials .................................................................... 23 59
2.5.4. Structural changes and the morphing concept limits....................................... - 61
2.6. Conclusions and perspectives of using the morphing concept.................................. 24 62
2.6.1. The future developments in the UAS Morphing area...................................... 24 62
2.6.2. Conclusions and future research............................................. 25 63
Chapter 3. Theoretical research for UAV design (flying wing type) in morphing
concept....................................................................................................................... 26 65
3.1. Theoretical landmarks for UAV (flying wing type) ................................................. 26 65
3.1.1.Lifting surface parameters (flying wing type) ................................................. - 65
3.1.2.Command control devices parameters ............................................................. 26 71
3.2. The UAV paarameters equations in morphing concept (flying wing type)............... 27 74
3.2.1.Concept. Metodology........................................................................................ 27 74
3.2.2.Decision making management ........................................................................ 28 75
3.2.3.Missions management for UAV (flying wing type).......................................... - 76
3.2.4.Manufacturing UAV management ................................................................... 29 78
3.2.5.Command and control in morphing concept..................................................... 31 82
3.2.6.The structural twist equations ........................................................................... 32 84
3.2.7.Analithical wiev for design control surfaces..................................................... 33 86
3.2.8. Calcul method for moprhing parameters ........................................................ 35 88
3.3. The equations for flying wing aerodinamics performances (in morphing concept). 38 92
3.3.1.Stabilised turn ............... ................................................................................... 38 92
3.3.1.1.Theoretical landmarks ......................................................................... 38 92
3.3.1.2.The factors wich limited turn inclination ........ ................................... 38 93
3.3.1.3.Initial turn stage .................................................................................. - 94
3.3.1.4.Manevrability aspects for flying wing.................................................. 95
IX
3.3.2.Spiral ............................................................................................................... 39 96
3.4. The considerations for critical stages in teh flying wing flight ............................... 41 100
3.4.1.Longitudinal instability .................................................................................... 41 100
3.4.1.1.Longitudinal balance............. ............................................................... 41 100
3.4.1.2.Autoclimbing........................................................................................ 41 101
3.4.1.3.Engaging in dive .................................................................. 42 103
3.4.2.Lateral instability (yaw, roll )........................................................................... 42 103
3.5. Software for flying data analysis................................................................................ 42 104
3.6. Conclusions ...... ....................................................................................................... 43 105
Chapter 4. Unmanned aerial system (flying wing type) in morphing concept ..................... 44 107
4.1. Constructive solution ................................................................................................. - 107
4.1.1. Preliminary design........................................................................ - 108
4.1.2. 2D preliminary design................................................................... - 108
4.1.3. 3D preliminary design ..................................................................................... - 109
4.2. Unmaned aerial vehicles 3D design ......................................................................... 44 109
4.3. Experimental modell manufacturing ........................................................................ 46 112
4.3.1.Experimental morphing device. Cinematic experimental device .................... 46 112
4.3.2.Modell manufacturing (funcionnal and experimental) .................................... - 113
4.3.3.Weight and balance of the experimental modell... ........................................... 46 115
4.4. UAV onboard systems............................................................................................... 47 116
4.4.1.Propulsion system .......................................................................... - 116
4.4.2.Command and control system ........................................................................ 47 116
4.4.2.1.Transmitter and receiver device .......................................................... - 117
4.4.2.2.Flight stabilisation device..................................................................... - 119
4.4.3.Aquisition data system ............... ..................................................................... - 119
4.4.3.1.Datalogger device.................................................................................. - 119
4.4.3.2.Temperature and humidity datalogger.................................................. - 120
4.4.3.3.Camera datalogger ................................................................................ - 120
4.4.4.Power circuit.......................................................... ........................................... - 121
4.5. Command and control device..................................................................................... - 121
4.6. Economical aspects for UAS manufacturing............................................................. 48 122
4.7. Conclusions ............................................................................................................... 48 123
Chapter 5. Numerical simulations for lifting surface of the UAV (flying wing) in
morphing concept ................................................................................................... 49 125
5.1. 2D numerical simulations........................................................................................... 49 125
5.2. 3D numerical simulations with XFLR5 v.6.06 ......................................................... 50 128
5.2.1.Analysis methotology ...................................................................................... 50 128
5.2.2.Flying wing aerodinamic analysis with constrictive ....................................... 51 129
5.2.3.Flying wing aerodinamic analysis with alternative twist.................................. 53 134
5.3. CFD-3D simulations with Solidworks 2008 (Floworks) .......................................... 54 137
5.3.1.Unswept flying wing ........................................................................................ 55 137
X
5.3.2.Swept flying wing ............................................................................................ 55 138
5.4. CFD-3D simulations with Ansys-Fluent 6.3 ............................................................. 56 140
5.5. Conclusions ....... ...................................................................................................... 57 142
Chapter 6 Experimental research on the aeromechanical lifting surfaces of the UAV - the
flying wing morphing concept .. 58 143
6.1. The management of experimental research................................................................ 58 143
6.2. The calibration equipment and systems..................................................................... 58 144
6.2.1. The calibration of the flight control 58 144
6.2.2. The calibration of the system data acquisition................................................ 59 144
6.2.3.The calibration of the control terminal ............................................................. 59 145
6.3. Collecting and analysis data. Testing of the experimental model.............................. 59 146
6.3.1. Collecting and analysis of data in laboratory conditions................................. 60 146
6.3.1.1 Determining the values of the characteristics morphing structure ... 60 146
6.3.1.2. Determining the values of the propulsion systems ............................. 61 147
6.3.2.Collecting and analysis data in wind tunnel tests.............................................. 61 148
6.3.2.1.Subsonic wind tunnel. Description of the plant................................... 61 148
6.3.2.2.Tunnel tests .......................................................................................... 63 150
6.3.3.Collecting and analysis data in real conditions in flight 67 157
6.4. Resource management used in experimental research............................................... - 160
6.4.1.Materials, elements and supplies ...................................................................... - 160
6.4.2.Tools, devices and controllers .......................................................................... - 160
6.6. Conclusions ........ ...................................................................................................... 69 162
Chapter 7. Final conclusions, personal contributions, future research directions and 163
dissemination of results ........................................................................................... 70
7.1. Final conclusions .......... ............................................................................................ 70 163
7.1.1 Theoretical conclusions .................... ............................................................... 70 164
7.1.2. Experimental conclusions .......................... ..................................................... 71 164
7.2. Personal contributions .......... .................................................................................... 71 164
7.2.1.Theoretical contributions .... ............................................................................. 71 164
7.2.2.Experimental contributions ........ ..................................................................... 72 165
7.3. Future research directions ................ ........................................................................ 72 165
7.4. Dissemination of results ............................................................................................ 73 166
Bibliography ...... .................................................................................................... 74 167
Annex........... ............................................................................................................ - 183
Abstract ..................................................................................................................... 75 184
Curriculum Vitae (in Romanian)................................................................................ 76 185
Curriculum Vitae (in English).................................................................................... 77 186
Statement of authenticity .......................................................................................... - 187
XI
Managementul integrrii soluiilor tehnice inovative n Sistemele Aeriene Robotizate
Tez de doctorat - rezumat
INTRODUCERE
Justificarea abordrii temei.
Prezenta tez de doctorat a fost elaborat n ideea de a gsi soluii optime de nlocuire a
suprafeelor de comand clasice din compunerea aripilor zburtoare tip UAS (unmanned aerial
systems) cu nlturarea dezavantajelor create de acestea, prin introducerea conceptului morphing
inspirat din mediul biologic.
Obiectivul principal al tezei de doctorat este studiul, concepia, dezvoltarea i testarea unui sistem
aerian robotizat tip arip zburtoare n concept morphing.
Scopul principal al cercetrii este obinerea unor fore aerodinamice datorate curgerilor pe profilul
suprafeelor portante n concept morphing, cu posibilitate de comand i control util stabilitii pe
traiectorie n timpul zborului prin optimizarea i managementul componentelor de natur aerodinamic,
mecanic i funcional a sistemului aerian robotizat. Obiectivul procesului de optimizare i
management a fost reducerea rezistenei la naintare a configuraiei alese, creterea manevrabilitii n
timp ce se menin caracteristicile de design ale vectorului aerian.
Se dorete realizarea unui sistem aerian robotizat n concept morphing ce posed caracteristici i
performane de zbor superioare fa de variantele n concept aeromecanic clasic.
Scopul final al acestei lucrri este de a evidenia faptul c utilizarea conceptului morphing la
suprafeele portante este un subiect de actualitate, deoarece n pofida numeroaselor preocupri privind
analizele teoretice i experimentale nu s-a tras o concluzie final asupra performanelor, capacitilor i
posibilitilor de aplicare a suprafeelor portante n concept morphing.
Lucrarea sintetizeaz informaiile referitoare la creterea performanelor de zbor ale aeronavelor
tip UAV prin aplicarea conceptului morphing i i propune obinerea unui vector aerian tip arip
zburtoare n concept morphing ce dezvolt o for portant suficient zborului 3D pentru executarea
unei misiuni de achiziie date din zonele de interes.
Delimitarea temei de cercetare.

Tema de cercetare are ca domeniu sistemele aeriene robotizate cu vector aerian n configuraie
aerodinamic tip arip zburtoare adaptiv (concept morphing) aplicat la cele dou jumti ale
semiplanurilor.
Importana i actualitatea temei.
Pe plan mondial domeniul sistemelor aeriene robotizate (unmanned aerial systems - UAS) este n
continu expansiune att n domeniul soluiilor constructive ct i a misiunilor ce pot fi ndeplinite de
acestea, dac utilizarea UAS-urilor la nceput era exclusiv militar n prezent au o utilizare vast i n
1
domeniile civile. n prezent UAS-urile cunoscnd o mare varietate a tipurilor constructive,
configuraiilor i a caracteristicilor de zbor.
n Romnia utilizarea UAS-urilor se situeaz cu precdere n zona conceptelor ARF (almost

ready to fly) sau RTF (ready to fly), ca sisteme operaionale sau sub form de kit-uri pentru asamblare,
echipamentele montndu-se ulterior, dei putem remarca unele preocupri privind conceptia i
realizarea de sisteme aeriene de ctre entiti comerciale n colaborare cu mediul academic i de
cercetare. Din punct de vedere al legislaiei naionale putem remarca n decursul anului 2014
preocupri ale autoritilor privind alinierea reperelor legislative cu noile tendine ale pieei UAS
privind operarea acestor tipuri de aeronave n spaiul aerian modern.
UAS-urile ofer o alternativ operaional, utilizarea acestui tip de sistem aerian robotizat are
avantajul costurilor reduse de construcie i exploatare n comparaie cu aeronavele pilotate. Tendina
utilizrii acestora n spaiul aerian modern este n continu cretere n diverse misiuni civile i militare,
ce duce implicit la creterea gradului de interoperabilitate ntre UAS i aeronavele pilotate.
Domeniul aeronautic naional prin utilizarea acestor tipuri de vectori aerieni poate satisface o
serie de nevoi cu cheltuieli sczute comparativ cu alte mijloace tradiionale ca de exemplu:
mbuntire a securitii naionale, achiziii de date n timp real de la sol i din aer, diminuarea
degradrii mediului, mbuntirea gradului de pregtire pentru lupt a unitilor de aviaie proprii.
Nevoile enumerate mai sus constituie n final chiar misiunile prezente i viitoare a acestor tipuri de
vectori aerieni.
Motivaia principal a utilizrii acestui tip de aeronave este costul redus de construcie i
exploatare n comparaie cu aeronavele pilotate. Integrarea soluiilor inovative n construcia UAS
constituie una din tendinele de cercetare n domeniu cu influene directe asupra performanelor
sistemelor aeriene nepilotate.
Titlul tezei i obiectivele tezei propuse spre rezolvare

Teza intitulat Managementul integrrii soluiilor tehnice inovative n sistemele aeriene
robotizate este departe de a soluiona problemele legate de creterea performanelor sistemelor aeriene
robotizate n concept morphing, dar prin modul de abordare ofer o soluie viabil de implementare a
2
conceptelor aeromecanice inovative tip morphing ce ofer caracterisitici, peformane i caliti de zbor
superioare.
Plecnd de la aspectele anterioare teza i propune atingerea urmtoarelor obiective principale,
urmate de cele specifice:
a.Analiza critic a stadiului actual n domeniul sistemelor aeriene robotizate;
- analiza biografic privind stadiul actual al realizrilor n domeniul sistemelor aeriene robotizate
(UAS) despre rolul i importana lor n contextul spaiului aerian modern;
- analiza stadiului actual privind cercetrile i realizrile n concept morphing a sistemelor aeriene
robotizate;
- dezvoltarea aspectelor tehnico-tactice privitoare la sistemele aeriene robotizate tip arip
zburtoare;
b.Studiul influenei conceptului morphing asupra performanelor de zbor ale suprafeei
portante tip arip zburtoare;
- evidenierea indicilor de performan a UAS-urilor tip arip zburtoare i a modalitilor de
mbuntire ai acestora;
- evaluarea prin metode software de management a datelor (software propriu) a caracteristicilor i
calitilor de zbor cu implicaiile acestora asupra mecancii zborului suprafeelor portante tip arip
zburtoare;
- analiza influenei parametrilor geometrici a suprafeei morphing asupra performanelor de zbor;
c.Concepia, dezvoltarea i testarea unei structurii adaptive morphing a suprafeelor portante
pe criterii aerodinamice /aeromecanice;
- sinteza pe baza datelor din literatura de specialitate a principalelor metode de calcul ale
performanelor suprafeelor portante;
- analiza teoretic privind posibilitatea utilizrii conceptului morphing la suprafee portante tip
arip zburtoare ale sistemelor aeriene robotizate;
- proiectarea i realizarea unui vector aerian tip arip zburtoare n concept morphing;
- modelarea i optimizarea unei suprafee portante tip arip zburtoare n vederea stabilirii valorii
minime a coeficienilor aerodinamici i a caracteristicilor de manevr;
- analiza modelelor fizico-matematice ale conceptului morphing i realizarea unui nou model;
- cercetarea conceptului morphing i interpretarea lui prin simulri numerice pe diferite geometrii
ale suprafeei portante;
d.Cercetri experimentale privind comportarea suprafeelor portante morphing la o arip
zburtoare
3
- realizarea unor cercetri practice privind posibilitatea monitorizrii la bord a parametrilor de
morphing;
- efectuarea cercetrilor experimentale n laborator, tunel aerodinamic i n condiii reale de zbor,
prin realizarea unui vector aerian funcional tip arip zburtoare din materiale uoare cu evidenierea
mecanismului morphing, pentru stabilirea concordanei dintre rezultatele teoretice i cele oferite de
modelul experimental;
-msurarea deplasrilor semiplanurilor aripilor zburtoare sub aciunea sistemelor de comand i
control;
-msurarea performanelor de zbor ale aripilor zburtoare n construcie clasic i n concept
morphing;
-prelevarea, prelucrarea i analiza datelor provenite din experimente i evidenierea lor prin
grafice, tabele, studii de caz n vederea diseminrii acestora inclusiv prin proiecte europene de
continuare a cercetrilor.
Pentru sublinierea acestor date cercetarea de fa urmrete trei direcii principale: teoretic,
computaional i experimental. Metodologia de cercetare cuprinde o serie de etape principale,
evideniate n diagrama de mai jos.
Lucrarea este structurat n 7 capitole dezvoltate pe 182 pagini dup cum urmeaz:
n Capitolul 1 intitulat Generaliti privind Sistemele Aeriene Robotizate se face referire la
domeniul vehiculelor aeriene nepilotate, capitolul cuprinde o serie de repere istorice, evoluia UAS n
spaiul aerian modern, aspecte privind arhitectura, operarea, clasificarea i misiunile UAS, dar i repere
n domeniul aeronavelor nepilotate tip arip zburtoare. Capitolul se ncheie cu o serie de metode i
tehnici de operare moderne ale UAS i o evideniere a direciilor i perspectivelor de cercetare.
Capitolul 2 intitulat Stadiul actual n domeniul UAS n concept morphing, cuprinde aspecte
privind inspiraia biologic a conceptul morphing, privind stadiul actual al cercetrilor din domeniu att
4
din prisma clasificrii, managementului i a tehnologiilor de optimizare a conceptului de morphing ct
i a materialelor i acionrilor utilizate. n partea final a capitolului se face referire la o serie de repere
experimentale i perspective de utilizare a conceptului morphing.
n Capitolul 3 intitulat Cercetri teoretice privind soluiile constructive ale UAS tip arip
zburtoare n concept morphing, n prima parte se prezint o serie de repere teoretice privind calculul
parametrilor aerodinamici i a performanelor vectorilor aerieni tip arip zburtoare. Ultima parte
cuprinde prezentarea unei metode proprii de calcul teoretic i instrument software (Aripa zburtoare
v.0.04 beta) pentru evidenierea caracteristicilor i performanelor de zbor ale aripilor zburtoare.
n Capitolul 4 intitulat Sistem aerian robotizat n concept morphing se prezint reperele
proiectrii, manufacturrii i echiprii cu sisteme (propulsie, comand i control, achiziie de date) a
vectorului aerian n concept morphing, sistem aerian ce a cosnstituit suport tehnic pentru desfurarea
activitilor de cercetare teoretice i experimentale.
n Capitolul 5 intitulat Simulri numerice privind suprafeele portante ale UAS tip arip
zburtoare n concept morphing sunt prezentate o serie de aspecte ale comportamentului aerodinamic a
suprafeelor portante n diverse configuraii (geometrice i de zbor), aspecte evideniate cu ajutorul
instrumentelor software Profili 2.21, XFLR5 6.09, Floworks 2013 i Ansys Fluent 6.3.
n Capitolul 6 intitulat Cercetri experimentale privind aeromecanica UAS tip arip zburtoare
n concept morphing se prezint metodele experimentale adoptate pentru validarea rezultatelor teoretice
i CFD prin teste n sufleria subsonic i teste de zbor n diverse configuraii.
n Capitolul 7 intitulat Concluzii i contribuii personale se puncteaz concluziile finale ale tezei
i se evideniaz contribuiile teoretice i experimentale ale autorului.
Documentarea i fundamentarea demersurilor tiinifice s-a efectuat cu ajutorul a peste 300 de
referine bibliografice diverse (selectate 246), documentare care s-a axat n principal referie elaborate
dup anul 2000.
Modul de valorificare a rezultatelor obinute (articole, comunicri tiinifice), prezentare
statistic cantitativ a rezultatelor.
Diseminarea rezultatelor n urma demersurilor tiinifice pe aceast tem s-a realizat prin 2
proiecte de cercetare, 3 rapoarte de cercetare (fundamentele tezei de doctorat), un total de 17 articole (3
ISI, 11 BDI, 3 necotate) i o serie de participri la comunicri tiinifice naionale i internaionale.
5
CAPITOLUL 1
GENERALITI PRIVIND SISTEMELE AERIENE ROBOTIZATE
1.1. Consideraii generale privind sistemele aeriene robotizate.
Sistemele aeriene robotizate sunt cunoscute sub acronimul UAS care este utilizat pentru a desemna
sistemul aerian fr pilot uman la bord, aeronavele fr pilot n accepiunea general a titulaturii de fapt
constituie att vectorul propriuzis ct i echipamentele ce sunt amplasate la bordul acestuia, mpreun
executnd misiunile specifice pentru care au fost construite i proiectate. Ele pot funciona fie prin
controlul de la distan de la o staie de sol fie n mod autonom.
Vehiculul aerian fr pilot (unmanned / uninhabited aerial vehicles - UAV) mai este cunoscut i
ca o aeronav pilotat de la distan (remotely piloted aircraft - RPA) sau sistem aerian fr pilot
(unmanned aerial sistem - UAS), fiind o main aerian care funcioneaz, fie prin controlul de la
distan de un pilot i/sau navigator fie autonom. Departamentul Aprrii al S.U.A. definete UAV ca
fiind un vehicul aerian autopropulsat, care nu are operator uman la bord i care folosete forele
aerodinamice pentru ridicarea n aer a vehiculului, putnd zbura n mod autonom sau putnd fi pilotat
de la distan, vehicul care poate fi de unic folosin sau poate fi recuperat i care poate lua la bord
ncrcturile letale sau non-letale. [***2002a]. Conform acestei definiii, aerovehiculele cu traiectorie
balistic i semibalistic, rachetele dirijate i proiectilele de artilerie nu sunt considerate vehicule
aeriene fr pilot uman la bord [***2003a, ***2007a].
UAS au cunoscut mai multe nume i forme de-a lungul istoriei: drone, RPV (remotely piloted
vehicle), UAV (unmanned aerial vehicle), UCAV (uninhabited combat aerial vehicle), OAV (organic
aerial vehicle), UCAS (uninhabited combat aircraft system), RPA (remotely piloted aircraft), RPH
(remotely piloted helicopter), aerial robotics, MAV (micro aerial vehicle) i lista continu [FAG2012].
Abrevierea UAV a fost extins, n unele cazuri la UAVS (unmanned-aircraft vehicle system).
Administraia Federal a Aviaiei SUA a adoptat denumirea de Unmanned Aircraft System (UAS), pentru a
reflecta faptul c aceste sisteme complexe includ, pe lng aerovehiculul propriu zis i staii terestre de
control, plus alte elemente auxiliare de sprijin. Deasemenea se mai utilizeaz i termenul unnamed aircraft
(UA), atunci cnd se face referire direct la componenta aerian a UAS [***2005a].
1.2.Evoluia dezvoltrii sistemelor aeriene robotizate.

Aeronavele fr pilot mpletesc cu succes simplitatea constructiv cu limitele normelor i legilor
dup care ele sunt proiectate i construite. Utilizarea acestei categorii de aeronave nu este lipsit de
greutate, iar utilitatea lor se confirm pe zi ce trece. Sistemele UAV au devenit o ramur a tehnicii militare
i civile care se dezvolt continuu ntr-un ritm dinamic. Necesitile i tendinele luptelor moderne, decurg
6
din aspecte referitoare la eficien, vitez i precizie. Scopul primordial al oricror confruntri este acela de
a proteja forele proprii, fr a le diminua capacitatea de lupt simultan cu creterea combativitii.
Tehnologiile sistemelor UAV pot asigura alternativa viabil la confruntrile atipice, asimetrice, n
care cmpul de ia forme spectaculoase, de la lupta de gheril, acte teroriste, toate acestea necesitnd msuri
i strategii adaptate. Avansul tehnologic permite comandanilor s afle informaii n timp real despre forele
proprii dar i despre situaia adversarului, acest lucru oferind totodat accelerarea ciclului decizional dar i
creterea ritmului aciunilor militare.
1.2.1.Repere istorice
Vehiculele aeriene nepilotate s-au dezvoltat n paralel cu vehiculele aeriene cu pilot uman la
bord de la nceputul descoperirii zborului i a rachetelor din timpul Primului Rzboi Mondial,
tehnologia migrnd ntre cele dou domenii. De-a lungul istoriei domeniul mainilor aeriene nepilotate
au cunsocut mii de programe ce au dezvoltat sute de produse aflate n serviciul operaional. Repere ale
istoriei UAS sunt evideniate i bine documentate ntr-o serie de surse bibliografice [MCO1997,
YEN2004, GOR2005, EHR2010, FAG2012, BHM2012], vezi i anexa 2.
Evoluia sistemelor aeriene robotizate este marcat de o serie de repere istorice ce au definit
dezvoltarea acestei categorii de aeronave, repere evideniate cronologic n anexele 1 i 2, ncepnd de la
primele utilizri din secolul XIX ale lui Charles Perley [www2003a, GRE2009] i Samuel Pierpont
Langley [MER2009, GUN2012], Reginald Denny n anii 1930 [***2002a], racheta V1 n 1944
[LAR1996, www2011b], perioada postbelic programele demarate de juctori importani pe piaa UAS
(SUA, Israel) cu D-21 [BLO2010, EHR2010, LAR1996] i perioada modern care este marcat de o
intensificare preocuprilor pe piaa de profil cu o deschidere spre o palet mai larg de misiuni: Gnat,
Perseus [MER2009], Reaper [EHR2010]. n anexa 3 sunt precizate o serie de repere istorice naionale
n ceeea ce privete domeniul aeronavelor fr pilot.
1.2.2.Evoluia sistemelor aeriene robotizate n condiiile spaiului aerian modern

1.2.2.1.Statusul UAS
Sistemele aeriene robotizate cunosc n ultimul deceniu o dezvoltare semnificativ a
capabilitilor de operare n condiiile spaiului aerian modern, evoluie susinut i de creterea
numrului de operatori. Mediile de specialitate au dat publicitii o serie de statistici privind juctorii de
pe piaa sistemelor aeriene robotizate (centre de cercetare, productori, utilizatori) [***2014a], o serie
de rezultate statistice sunt prezentate n tabelele i figurile urmtoare (tabel 1.1, tabel 1.2, figura 1.1,
figura 1.2).
7
Tabel. 1.1 Evoluia sistemelor aeriene robotizate
2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014
Total sisteme 544 603 789 974 1190 1244 1424 1581 1708 1884
Dezvoltatori 207 252 312 369 422 500 511 478 510 589
Eforturi comune
internationale 20 32 34 35 38 36 54 32 48 37
Tari producatoare 43 42 48 48 50 51 51 51 53 56
Fig. 1.1 Evoluia UAS 2005-2014

Tabel 1.2. Evoluia aplicaiilor sistemelor aeriene robotizate
Aplicaii 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014
Civile / Comerciale 55 47 61 115 150 171 175 217 247 315
Militare 397 413 491 578 683 631 674 548 564 609
Civile / Militare 44 77 117 242 260 283 318 353 392 447
Cercetare 35 31 46 54 66 66 69 73 78 78
Dezvoltare 219 217 269 293 329 301 310 187 172 162
UAS
600
400
200
0
2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014
UAS Civile / Comerciale UAS Militare UAS Civile / Militare An
UAS in faza de cercetare UAS in faza de dezvoltare
Fig. 1.2 Aplicaiile UAS 2005-2014

Utilizarea, statusul i evoluia sistemelor aeriene robotizate la nivelul european (2011 vs 2014)
este evideniat n figura 1.6, [***2011a, ***2014a];
8
Fig. 1.6 Statusul sistemelor aeriene robotizate europene (2011 vs 2014)
Referinele privind ciclul de via a UAS la nivel european pn la nivelul anilor 2014 evideniaz
preocupri mai ales asupra zonei de dezvoltare n contextul finalizrii duratei de serviciu a unui numr
important de sisteme aeriene robotizate, vezi figura 1.7, [***2011a, ***2014a ];
Fig. 1.7 Ponderea UAS n etapele ciclului de via la nivel european (2011 vs 2014)
1.2.2.3.Evoluia UAS n Romnia

Evoluia sistemelor aeriene nepilotate naionale comport o preocupare constant n ceea ce
privete utilizarea lor cu precdere n aria militar (ATM-1 n 1980, VR-3 Reis n 1986, Shadow 600 n
1998). Romnia n cursul ultimului deceniu a cunoscut o dezvoltare a preocuprilor n domeniul
sistemelor aeriene robotizate datorate accesrii de fonduri pe proiectele finanate de stat i demarate de
instituii de cercetare n parteneriate cu entiti industriale (INCAS Bucureti, Universitatea Politehnica
Bucureti, Universitatea Dunrea de Jos Galai, Universitatea Transilvania Braov, Academia Tehnic
Militar Bucureti, ACTTM Bucureti, INAV Bucureti) dar i a iniiativei zonei comerciale ca rspuns
a cererii tot mai mari pe piaa de profil pentru sisteme aeriene nepilotate utilizate la achiziii de date n
zonele de interes, vezi figurile 1.11 i 1.12, [***2012a, www2012d, PCL2014].
9
Fig. 1.11 Evoluia produselor UAS pe piaa romneasc
Fig. 1.12 Principalii actori pe piaa naional UAS

Utilizarea n aria naional a aeronavelor fr pilot a fost reglementat de Autoritatea Aeronautic
Romn (AAR) prin intermediul normativelor RACR-AZAC [***2007b] i Codul Aerian Romn
[***2011e] iar ncepnd cu anul 2013 au fost propuse amandamente regsite n Ordinul de ministru nr.
8/2014 [***2014b] i directiva de navigabilitare a AAR pentru UAV 25.02.2014, [***2014c].
1.3. Arhitectura i etapele operrii sistemelor aeriene robotizate.

1.3.1. Arhitectura sistemelor aeriene robotizate
O definire potrivit contextului roboticii i a inteligenei artificiale este legat de automatizarea
activitilor prin rezolvarea problemelor, luarea deciziilor, execuia i nvarea de ctre sistemele
robotizate pentru a dobndi un nivel de autonomie, [DUM2002];
Robotica se ocup cu studiul mainilor ce pot nlocui omul n executarea anumitor sarcini ce
implic activiti fizice i de luare a deciziilor. Mainile robotizate odat cu dezvoltarea tehnologic au
ptruns n toate mediile umane i n cele din urm i n mediul aerian,
Sistemele aeriene robotizate (UAS) fac parte din marea familie a roboilor ce nglobeaz
componente mecanice, electrice, electronice i software ce au ca scop executarea unor activiti
specifice.
10
Dup [BLO2010] un sistem aerian are cinci componente principale: vehicolul aerian (air vehicle);
ncrctura util (payload); staia de sol (ground station); sistemele de lansare/recuperare (launch and
recovery) i legtura de date (data link). [BHM2012] caracterizeaz UAS prin: vectorul aerian;
ncrctura util; legturile de date; sistemele de lansare i recuperare; sistemul de comand i control
pe traiectorie; factorul uman. Pornind de la schema de principiu a unui sistem robotizat i avnd n
vedere misiunile specifice putem proiecta diagrama elementelor componente ale unui UAS, (vezi figura
1.15).
Subsistemele componente ale unei maini aeriene robotizate dup figura 1.15 sunt subsistemele
energetice, subsistemele de comand i control, subsistemele senzoriale i subsistemele de execuie.
Fig. 1.15 Elementele componente ale unui sistem aerian robotizat
1.4.Clasificarea sistemelor aeriene robotizate.

Sistemele UAV de-a lungul timpului au suferit o serie de clasificri datorit dinamicii dezvoltrii
att a vectorilor i echipamentelor ct i a domeniilor de utilizare. n ceea ce urmeaz iat cele mai
cunoscute clasificri n domeniu:
1.4.1.Categoriile UAS funcie de caracteristici i performane

Referine de specialitate [ARJ2007, VAL2007, BLO2010, FAG2012, HOL2013] ofer o serie
clasificri, iar n [***2009a] avem o clasificare de referin, vizualizat n tabelul 1.3:
11
Tabelul 1.3. Categoriile sistemelor UAV
Categoria Acronim Raza de Altitudinea Autonomia Masa
aciune (m) (m) (h) (kg)
Tactice
Nano <1 100 <1 < 0,025
Micro < 10 250 1 <5
(Micro)
Mini Mini < 10 150..300 <2 <30
Close range CR 10..30 3000 2..4 150
Short range SR 30..70 3000 3..6 200
Medium range MR 70..200 5000 6..10 1250
Medium range endurance MRE > 500 8000 10..18 1250
Low altitude deep penetration LADP > 250 50..9000 0.5..1 350
Low altitude long endurance LALE > 500 3000 > 24 < 30
Medium altitude long endurance MALE > 500 14000 24..48 1500
Strategice
High altitude long endurance HALE > 2000 20000 24..48 4500..12000
Utilizri speciale
Unmanned combat aerial vehicle UCAV ~ 1500 10000 aprox. 2 10000
Lethal LETH 300 4000 3..4 250
Dechoy DEC 0..500 5000 <4 250
Stratosferic STRATO > 2000 20000..30000 > 48 -
Exo-stratosferic EXO - > 30000 - -
Space SPACE - - -
1.5.Misiuni i domenii de utilizare. Caracteristici i capabiliti ale UAS.

1.5.1. Misiuni i domenii de utilizare
Misiunile sistemelor aeriene robotizate s-au extins odat cu creterea nivelului tehnologic i de
performan, la nivel actual misiunile globale ale sistemelor aeriene robotizate sunt: detectarea,
urmrirea, supravegherea, identificarea, clasificarea i neutralizarea intelor (figura 1.19) [PRI2013h],
la nivel naional misiunile sunt n concordan cu Strategia Naional de Securitate a Romniei,
[***2007c], vezi figura 1.20.
Fig. 1.19 Misiunile globale ale UAS Fig. 1.20 Strategia de Securitate a Romniei,
[***2007c]
12
Referine din domeniu [FAG2012, HAR2013, PRI2011, ***2005a, **2007a] menioneaz o
multitudine de misiuni ce pot executate de sistemele aeriene fr pilot, ele pot fi clasificate dup cum
urmeaz: a. Misiuni de monitorizare, supraveghere, paz i prevenire, b. Misiuni de cutare / salvare,
c. Misiuni militare i speciale, d. Misiuni tiinifice i experimentale.
1.5.2. Caracteristici i capabiliti ale UAS
UAS prezint o serie de capabiliti eseniale pentru ndeplinirea misiunilor, acestea sunt
urmtoarele: capacitatea de a urmri harta, a evalua mediul, i de a realiza secvena observare
angajare; navigaie exact care permite fotografierea comun tactic i ofer o navigaie sigur;
viteza n conducerea misiunii (viteza cu care vectorii pot acoperi zona periculoas i viteza de transfer
de date, procesare i fuziunea informaiei culese - centralizarea i diseminarea); amprenta radar,
magnetic, acustic i termic minimal; abilitatea de a opera n zone de risc; capacitatea de
ncrcare pentru a suporta sistemele de propulsie i de lupt (senzori, computer ambarcat,
comunicatii, si neutralizare); robustee, durabilitate i fiabile n medii periculoase; costul de fabricaie
este sczut comparativ cu avioanele pilotate; vulnerabilitatea redus n timpul zborului datorit
nlimii de zbor inferioar nlimii minime de descoperire pentru staiile de radiolocaie;
vulnerabilitate redus la spectrul de radiolocaie (suprafeele mici expuse, utilizarea materialelor
moderne); cheltuieli reduse pentru ntreinerea tehnic i pregtirea misiunilor; posibiliti de lansare
multiple (de la sol, de pe mare i din aer); transmiterea datelor n timp real centrului de conducere a
misiunii i de aici la toate compartimentele operative n achiziionarea datelor; fr limite impuse de
capacitatea fiziologic uman n ceea ce privete manevrabilitatea n zbor; uurina la lansare i
recuperare.
Succesul misiunilor depinde de: condiile meteo i restriciile de operarea datorit reliefului i
infrastructurii urbane; de performana senzorilor utilizai n achiziia de date (imagine, sunet,
temperaturi, atmosfer contaminat); gradul de echipare a UAV-ului cu sisteme back-up i redundante;
gradul de pregtire a operatorilor i a factorilor decizionali; nivelul de criptare a datelor transmise;
alegerea traiectelor de zbor aferente misiunii; sisteme de recuperare a UAV-ului (localizator GPS,
paraute); gradul de interoperabilitate cu celelalte structuri responsabile.
Utilizarea sistemelor aeriene robotizate comport cteva dezavantaje, cum ar fi: vulnerabilitatea la
focul inamic, restricii de zbor n condiii meteo nefavorabile, comanda i controlul se execut pe
frecvene limitate (criptarea transmisiilor cresc preurile echipamentelor), detecie limitat n zone cu
vegetaie nalt, numrul limitat de senzori ambarcai pe misiune [***2006a, PRI2011].
13
1.6.Repere n domeniul construciei UAS tip arip zburtoare

Sistemele aeriene robotizate (UAS) au cunoscut n ultimele decenii o dezvoltare rapid datorit
miniaturizrii tehnologice i cerinelor de pia rezultnd o serie de variante constructive care s-au
impus n plan operaional. Configuraia tailless (arip zburtoare) i-a dovedit utilitatea i eficiena
drept dovad o parte din categoriile UAV (7 din 12) cuprind i astfel de sisteme aeriene. n figura 1.21
sunt prezentate realizri de aripi zburtoare pe categoriile reprezentative ale sistemelor aeriene
robotizate [PRC2013, ***2011a, ***2006a].
Micro Mini Close Range
Aerovironment, USA Orbiter, Israel Maxi 10, France

Short Range Medium Range Medium Range Endurance
Exodrone L3, USA Sperwer, France Wachkeeper, Israel

Low Altitude Long Medium Altitude Long Endurance
Low Altitude Deep Penetration
Endurance
CL 289, France-Germany Scan Eagle, USA Predator A, USA

High Altitude Long Endurance Unmanned Combat Aircraft Optionally piloted, converter UAS
Global Hawk, USA Boeing X-46, USA Herti 1D, UK

Fig. 1.21 Aripi zburtoare n categoriile UAV
1.7. Perspectivele de cercetare, dezvoltare i utilizare ale UAS

Studii ale cercettorilor afirm faptul c misiunile de supraveghere, cercetare aerian i rzboi
electronic, executate cu echipaj uman la bord, vor fi preluate n totalitate de ctre UAS. Mai mult aceste
14
misiuni se vor extinde i n ceea ce privete sprijinul aerian nemijlocit precum i n neutralizarea
aprrii aeriene cu baza la sol a inamicului. Trei moduri distincte de integrare a misiunilor executabile
de ctre sistemele UAV sunt analizate n momentul de fa [AGA2011], mpreun cu sistemele de lupt
aparinnd celorlalte categorii de aviaie: prin asocierea sistemelor de lupt, prin dedicare/alocare de
resurs operaional specializat, prin mixtarea sistemelor de arme
1.7.2.Tendine de dezvoltare ale domeniului UAS

Tendinele de dezvoltare a viitoarelor UCAV-uri sunt axate pe urmtoarele direcii: puternic
narmate (minimizarea armamentului i muniiei); implementarea unor noi materiale (surse de energie,
propulsie, structur, sarcini utile etc) materializate i prin realizarea vitezelor supersonice; utilizarea
unor platforme de transport de pe care s decoleze mai multe UCAV-uri; alimentare n aer, cu
anduran lung; implementarea tehnologiei Stealth; asigurarea interoperabilitii sistemelor; utilizarea
reelelor neuronale; capabiliti de deplasare extra-stratosferic (>50 km).
Fig.1.29 Interoperabilitatea ntre beneficiari prin utilizarea n comun a sistemelor de comunicaii
1.8. CONCLUZII
n acest capitol sunt prezentate aspecte privind sistemele aeriene fr pilot cu referire la
evoluia, arhitectura, clasificarea i misiunile lor n spaiul aerian modern. Din analiza domeniului UAS
rezult necesitatea dezvoltrii de cercetri privind construcia vehicule aeriene nepilotate versatile,
autonome i low cost cu scopul depirii limitelor de manevrabilitate i de misiune atinse de sistemele
aeriene nepilotate clasice.
n prezent trei factori fundamentali definitorii se combin pentru motivarea utilizrii sistemelor
UAV. n primul rnd, avansul tehnologic ce ofer un nivel de operare ridicat. Noii senzori i
ncrcturile utile sunt mult reduse n volum i greutate, oferind o mare capabilitate n ansamblu. Noile
transferuri de date, pot oferi conectivitate pe o band larg pentru comanda i controlul UAV pe
traiectorie, comanda i controlul ncrcturii ambarcate. Avansul n tehnologia microprocesoarelor,
15
dezvoltarea software, navigaia inerial, sistemul de poziionare global (GPS) permit crearea de
sisteme eficiente de control al zborului. Noile materiale compozite i sistemele de propulsie
mbuntite conduc la construcii mai uoare invizibile ce conduc ctre nivele de anduran care
ntrec toleran i capacitatea uman.
n al doilea rnd, situaiile de pe Glob, mereu schimbtoare, evolutive, prezint oportuniti
unice pentru sistemele UAV. Aa cum a afirmat Defense Science Board, UAV sunt sistemele ideale
care suport caracterul ivit din natura asimetric a rzboiului. [***2004a]. Sistemele UAV pot opera
n medii contaminate de ageni chimici, bacteriologici sau radioactivi. Ele pot opera de asemenea i n
alte medii contestate de sistemele cu pilot uman la bord (altitudinile periculoase).
n al treilea rnd, atributele sistemelor UAV permit noi avantaje i capaciti operative. Leciile
nvate din recentele experiene puncteaz avantajele aduse forelor militare aeriene i comandanilor.
UAV-urile ofer o serie de avantaje operaionale importante n domeniul cercetrii, recunoaterii i
supravegherii aeriene, desfurate deasupra teritoriilor inamice. Pe lng evitarea pierderilor umane,
posibilitatea de ntrebuinare n lupt a unor sisteme UAV, mai uor de achiziionat, n comparaie cu
aeronavele clasice, cu pilot la bord, poate aduce beneficii n cadrul planificrii operaionale.
Domeniile sistemelor unmanned ofer nc arii de cercetare insuficient exploatate, principalele
direcii viitoare de cercetare pot fi :
- analiza unor viitoare capabiliti ale UAV i posibiliti de executare a unor misiuni noi i
operarea n condiii de siguran;
- integrarea unor configuraii i soluii aerodinamice special dedicate evoluiei la viteze reduse;
- integrarea i realizarea unor sisteme de propulsie economice i a senzorilor de spectru larg cu
surse de energie fotovoltaic;
- elaborarea unor proceduri sense and avoid pentru UAV tactice i close range;
- integrarea liniilor tehnologice i a proceselor de producie i mentenan flexibile, modulare i
mobile, necesare beneficiarilor finali n zonele de exploatare;
- integrarea unor noi sisteme de lansare adaptate unor medii ostile (relief, temperaturi sczute);
- soluii integratoare a doi sau mai muli vectori (acelai mediu de operare / medii de operare
diferite: UAV-UAV, UAV-UGV, UAV-UUV)
- dezvoltarea conceptului SWARM (roi) ce presupune evoluia n reea a mai multor tipuri de
UAS ce pot ndeplini misiuni n grup de sisteme;
- soluii UAS robotizate complet autonome;
- soluii aerodinamice biomimetice integrate (soluii morphing combinate).
16
CAPITOLUL 2
STADIUL ACTUAL N DOMENIUL SISTEMELOR AERIENE ROBOTIZATE N CONCEPT
MORPHING
2.1. Introducere n conceptul morphing
2.1.1. Scurt istoric
Termenul morphing reprezint capacitatea de morphozare, de a suferi o modificare, de
modificare a formei (conform dicionarului Webster), [NBC2008, GRA2010a].
Conceptele morphing timpurii s-au aplicat att la suprafeele portante ct i la alte elemente
constructive ale aeronavelor: trenul de aterizare escamotabil, mecanizarea aripii (flapsuri, frne
aerodinamice) sau vectorizarea traciunii, [GRA2010b]. Pentru formarea unei imagini de ansamblu
privind evoluia conceptului morphing n domeniul aeronautic, cele mai importante repere istorice sunt
evideniate n Anexa 5.
2.1.2. Inspiraia biologic a suprafeelor portante.

O aeronav n concept morphing este, n general, definit ca o aeronav a crei form se
modific n timpul zborului, pentru a optimiza performanele. Tipurile schimbrilor de form includ
anvergura, coarda, volumul, suprafaa portant, grosimea profilului, alungirea i forma n plan.
Cercettorii au fost ntotdeauna inspirai de domeniul biologic n ceea ce privete realizarea
zborului, graficul din figura 2.2 expune relaia dintre masa i numrul Reynolds la care evolueaz
vectorii aerieni comparativ cu psrile.
Fig. 2.2 Relaia dintre masa UAV i nr. Reynolds
Pornind de la cercetrile actuale n domeniu desfurate la marile universiti i centre de

cercetare (Bristol University, NASA, DARPA) putem desprinde o clasificare a conceptului de
morphing (fig. 2.3): omnimorphingul (morfologie intern prin volum multinonplanar dinamic);
polimorphingul activ, (modificri geometrice locale multidirecionale i aripa este activ aeroelastic:
17
aripi glisante, aripi telescopice, aripi rotative pliante, aripi pliante); polimorphingul pasiv (modificri
geometrice locale multidirecionale); monomorphingul activ, (modificri geometrice locale
multidirecionale: flapsurile interconecte cu stabilizatorul, spoileroanele, reducerea ncrcturii pe
aripa, volum variabil, coard variabil, traciune vectorizat); monomorphingul unidirecional sau
monomorphingul discret, (modificarea geometriei locale monodirectionale: spoilere discrete ca
suprafee de control, flapsurile) [GWH2002, MIF2012, PBC2013].
Conform [VAL2012] morphingul se refer la schimbarea configuraiei de zbor ce conduce la
modificarea performanelor UAS. Morphingul activ se refer la modificarea configuraiei de zbor prin
iniierea aciunii de la pilotul automat sau staia de sol (flapsuri, trern de aterizare, frne aerodinamice).
Morphingul pasiv definete cazurile n care configuraia aerodinamic se schim fr controlul pilotului
automat sau a operatorului (exemplu: deformarea aripii datorit ncrcrii aerodinamice). Morphingul
pasiv avansat are la baz concepte biomimetice cu scopul de a reduce turbulenele create de suprafeele
portante.
Fig. 2.3 Taxonomia conceptului de morphing
Zborul inspirat biologic a fost realizat prin aplicarea a dou concepte de baz: aripa batant i
aripa morphing [BPC2011], acesta din urm avnd multiple manifestri (morphing 2D profil, morphing
2D arip , morphing 3D arip), vezi figura 2.8 [SMT2009, STY2010]. Performanele unei aeronave
sunt influenate n mod direct i semnificativ de configuraia i geometria sa. Aripa fiind un element
important n generarea portanei i s-a acordat o atenie deosebit privind conceptele morphing. Prin
urmare, mai multe programe guvernamentale [WHG1998] i proiecte academice de cercetare privind
morphingul au investigat metode de schimbare eficient a caracteristicilor geometrice a aripii n timpul
zborului [OYS2010, WON2010].
Fig. 2.8 Categoriile conceptului de morphing pentru suprafeele portante
18
2.3.Concepte actuale de morphing

2.3.1. Morphing 2-D
a. Modificarea aripii pe anvergur - cu wingtips span morphing. [BPC2011].
b.Morphing aripa-bucl (tranformare 2-D). Conceptul de morphing UAV aripa-bucl (sau
morphing 2-D) are capacitatea de a schimba configuratia aripi dintr-o singur arip n dou aripi lipite
la capete.
c. Morphing geometric arip. Sunt aeronave ce utilizeaz aripi care au capacitatea de a-i
schimba forma n plan n timpul zborului cu 200% alungirea, cu 50% suprafaa portant i cu 200
unghiul de sgeat. Conceptul morphing la DARPA a fost continua i n faza a II-a denumit programul
Morphing Aircraft Structures MAS. Conceptul "aripa pliant", dezvoltat de Lockheed Martin
permite variaii de anvergur, alungire coard i unghi de sgeat i NextGen cu modificarea lungimii
corzii la ncastrare, [WEI2006].
d.Morphing unghi de sgeat. Universitatea politehnic din Virginia n 2006 concepe i
testeaz modelul APVE ntr-o prim etap a cercetrilor experimentale (adaptive planform vehicle
experiment) iar n etapa a doua prezint modelul MORPHEUS, amndou bazate pe acionare
monopunct cu servoactuatoare identice, [NEA2006].
e. Morphing pentru aripi rotative. Palele de rotor au fost de asemenea modificate prin torsiune
sau creterea lungimii, folosindu-se forele centrifuge (figura 2.19) metod elaborat de Universitatea
de Stat Penn, morphing ideal pentru un vehicul care are nevoie de putere de ridicare mai mare n
anumite faze ale zborului, [PRR2011, JOH2010].
2.3.2. Morphing 3D
Aeronavele cu morphing total (3-D) sunt vehicule de zbor care i modific forma pentru a
efectua o misiune dat cu un control al zborului, fr utilizarea unor suprafee de comand
convenionale vezi figura 2.20, [SKC2007].
Fig. 2.20 Lockheed Martin, conceptul arip pliabil. Fig. 2.21 Aripioarele multi-axiale
a. Winglet-uri multiaxiale. Aceste aripioare sunt capabile de a-i a schimba unghiul diedru
(figura 2.21), ele nu nlocuiesc suprafeele conventionale de control, dar rezultatele arat c utilizarea
lor duc la o mbuntire substanial a zborului.
b. Morphingul 3-D, unghi diedru. Trebuie menionat faptul c morphingul schimb sistemul
de constante n timp, i, ca rezultat, introduce noi termeni ineriali n dinamica zborului (figura 2.22). n
19
cadrul University of Florida Center for Micro Air Vehicles i Oregon State University se testeaz un
sistem multipunct de acionare (morphing 3D) cu servoactuatori identici [ABD2004, GUI2007,
SAL2009], cu rol n modificarea simetric/ asimetric a formei aripii pentru controlul vectorului aerian
pe traiectorie.
Fig. 2.22 Morphing vertical 3-D [ABD2004],
c. Aripa flexibil. Universitatea din Florida a fcut o cercetare pe aripi deformabile, care sunt n
msur s deformeze n mod continuu. Aripile flexibile permit forme complexe si sunt mai stabile
dect cele rigide, n special n condiii meteorologice turbulente.
d. aripa hiper-eliptic, dezvoltat NASA Langley Research Center care a efectuat un studiu pe
astfel de aripi HECS (Hyper- elliptic cambered span) ca parte a Morphing Project din cadrul Vehicle
Systems Technology Program. [WSJ2004].
e. Morphing 3D extremal, cu modificarea captului de arip pe un motoplanor fr pilot n
cadrul proiectului Sky Walker finanat de DARPA, [HIN2009] n era utilizat ce exploata curenii
termici prin manevrabilitate mrit datorit morphingului la vrful aripilor (cca 10% din anvergur),
vezi figura 2.26.
2.4.Cercetri actuale privind conceptul morphing

2.4.1.Managementul conceptului morphing. Morphingul structural adaptiv
Beneficiile aplicaiilor acestor sisteme n concept morphing sunt: versatilitate extins pentru
adaptarea la cerinele multiple din timpul zborului; adaptabilitate la situaii neprevzute n condiii de
siguran; mbuntiri semnificative a caracteristicilor prin reducerea greutii i a rezistenei la
naintare; ndeplinirea unor misiuni noi ce anterior erau considerate imposibile. Morphing-ul avnd
aplicabilitate la aproape toate clasele i dimensiunile de UAV civile i militare.
Morphingul Structural Adaptiv (Adaptive Structurale Morphing - ASM) ncearc s dezvolte, s
evalueze i s demonstreze conceptele adaptive multifunctionale ale aripii care se poate adapta eficient
la diferite condiiile de zbor pentru a mbunti versatilitatea, siguranta, manevrabilitate i eficiena
vehicule aerospaiale viitoare (figura 2.28).
20
Fig. 2.27 Domeniile morphing

Cercetrile sunt focusate pe abordrile dincolo de suprafeele de control convenionale (figura
2.27) prin aplicarea conceptului de arip multifuncional adaptiv ce poate permite noi forme ale
suprafeelor portante.
Fig. 2.28 Domeniile controlului adaptiv

NASA Langley Research Center a mprit zona ASM n patru activiti principale: concepte
structurale inspirate biologic, instrumente de modelare i de validare adatelor, dezvoltarea tehnologiei
structurilor i acionrilor i evaluarea performanelor n tunele aerodinamice (fig.2.29). [GWH2002,
PCB2012a]
Fig.2.29 Managementul morphingului structural adaptiv (NASA Langley Research Center)

Domeniile sunt organizate pentru a dezvolta tehnologii de la concepte la testare n tunele
aerodinamice. n domeniul structural biologic, natura este furnizoarea de orientri pentru concepte
structurale i mecanismele pentru structura aripilor cu o gam de micri n timp ce susin sarcinile
aerodinamice. n paralel cu munca de concepie este dezvoltarea structurilor de aliaj cu memoria formei
i actuatori piezoelectrici, senzori, manufacturare i fabricarea de componente pentru a demonstra noi
capabiliti ale structurilor aerospaiale.
21
2.4.3. Elemente de acionare

Acionrile n cadrul conceptului morphing pot fi cu sursele de acionare montate pe structuri
sau sunt incluse structural (structuri adaptive).
a. Acionri electromecanice. Sistem de control bazat servomecanisme. Sistemele de control
actuale utilizeat servomotoare analogice sau digitale, cu mecanisme metalice sau nemetalice, cu
prghii sau tije de execuie.
b. Acionri pneumatice. Sistem de control bazat pe muchi pneumatici (PAM) experimentat n
cadrul University of Maryland n 2009.[BUB2009, HIN2009].
Acionri cu matrici compozite (FMC). Acionrile FMC inspirate de reelele fibrilare ale
celulelor biologice sunt capabile de fore i deplasri cu valori mari (grad ridicat de anizotropie) prin
alungire sau rsucire axial datorit presurizrii interne [HIN2009]
Conceptul aplicat la sistemul ALDS (Naval Surface Warfar Center), const acionri
pneumatice structurale cu lonjeroane tubulare ce conin gaz sub presiune, [HOC2004]
c. Acionri cu elemente piezoelectrice (PZT).
La NASA Dryden s-a realizat proiectarea i testarea pe o arip cu elemente de acionare
piezoelectrice pentru o evaluare a fenomenului de flutter n aceast echipare i mbuntirea efectelor
cuplrii electromecanice. n figura 2.35 sunt ilustrate modele de acionare piezoelectric de control a
deformaiei suprafeelor cu 2 straturi laminate (rectangulare sau circulare).
Fig. 2.35 Acionare piezoelectric i controlul deformaiei

d. Acionri EAP / SMA / SMP (electroactive polymers / shape memory alloy / shape memory
polimer).Acionrile EAP sunt potrivite pentru aplicaii morphing datorit proprietilor de rspuns i
acordare, EAP pot efectua conversia energiei electrice n energie mecanic, selectarea acestora se
bazeaz n general pe vitez, for, tensiunea de lucru i rspunsul mecanic, [OYS2010, SCH2008].
Actuatoarele n concept SMA/SMP au la baz schimbrile de form a diferitelor aliaje,
polimeri n funcie de temperatur, procesul fiind reversibil, ele prezint avantajul dezvoltrii unor fore
22
mari de acionare dar au dezavantajul vitezei mici de execuie.[ABW2010, GWH2002, LLL2008,
SMT2009]
2.4.4.Repere experimentale privind suprafeele portante n concept morphing.

Cercetarea n domeniul aeronautic axat pe zona conceptului morphing a impus mai multe
direcii de interes determinate de clasele de morphing dar i de nivelul analizei n sine a conceptului.
Unele cercetri experimentale s-au efectuat att pe modele funcionale ct i pe modele supuse testelor
de tunel aerodinamic i/sau testelor de zbor, parte din soluiile constructive (aerodinamice i de
acionare) au beneficiat de brevete de invenii, vezi anexa 7.
O serie de referine privind conceptul morphing sunt sintetizate n [BBA2011, WON2010], pe
categorii (anvergur, coard, sgeat, torsiune), iar o serie de repere experimentale sunt evideniate i n
Anexa 5 (morphing 2D/3D). Suprafeele portante n concept morphing prezint un interes i n aria
universitar european de cercetare (analize structurale, optimizri aerodinamice) la Universitatea
Politehnic Madrid [CBC2011], Universitatea Politehnic din Milano [GAS2013] i Universitatea da
Beira Interior Portugalia [GAA2007].
2.5. Materiale utilizate n construcia suprafeelor portante ale UAS

2.5.3.Materiale nespecifice domeniului aeronautic
O serie de materiale nespecifice domeniului aeronautic pot fi utilizate cu succes la construcia
vectorilor aerieni datorit proprietilor fizio-chimice i a preului de cost, acestea sunt: polistirenul
expandat (EPS), polistirenul extrudat (XPS), spuma injectat n matri (EPP), folii plastic
termoretractile i termoadezive, vezi tabel 2.4, [***2009c, ***2010a, ***2011m, ***2012k,
***2013s].
Polistiren expandat (EPS). EPS este utilizat n principal la termoizolaii, fabricaia sa are la
baz expansiunea fizic (expandarea) granulelor de polistiren sub aciunea unui agent de expandare
(pentan) ntr-un utilaj (expander) n prezena aburului. Fazele procesului de fabricaie sunt:
preexpandarea, maturarea, formarea blocurilor, tierea blocurilor, ambalarea panourilor, vezi figura
2.43, [***2013s].
Polistiren extrudat (XPS). XPS este utilizat n principal la termoizolaii, fabricaia sa are la
baz expansiunea fizic a materialului plastic (polistiren) ntr-un utilaj (extruder) cu ajutorul agenilor
de expandare injectai sub presiune. Parametrii procesului de fabricaie (temperatur, presiune, cantitate
polistiren, ageni de expandare) sunt controlai continuu cu ajutorul CAM-CNC, vezi figura 2.44,
[***2013s].
23
Tabel 2.4 Materiale nespecifice domeniului aeronautic.

Nr. Utilizare de Rezisten la
Material Utilizare nou ncovoiere compresiune Densitate
crt origine
1 Polistiren termoizolare, fuselaje i 92,4168 50200 11 18,5
expandat (EPS) ambalaje, suprafee portante KPa KPa kg/m3
publicitate
2 Polistiren termoizolare, fuselaje i 75350 250300 28 32
extrudat (XPS) ambalaje, suprafee portante KPa KPa kg/m3
publicitate
3 Spum injectat termoizolare, fuselaje i 1300 809300 950
n matri (EPP) ambalaje, auto suprafee portante KPa KPa kg/m3
4 Folii ambalaje acoperire - -
termoretractile suprafee portante
5 Folii plastic birotic acoperire - -
suprafee portante
[***2009c, ***2010a, ***2011m, ***2012k, ***2013s]
Produsele din familia EPS i XPS mpreun cu produsele de asamblare specifice (adezivi
dedicai) au o serie de avantaje care le recomand i pentru utilizarea n domeniul UAS, cum ar fi:
greutatea specific, rezistena bun la ncovoiere i compresiune, prelucrabilitate uoar, asamblare
facil i rapid, pre de cost sczut.
Polipropilena expandat (EPP). EPP este fabricat prin combinarea de rin propilenic cu
ageni de expandare n prezena aportului de cldur i presiune (CO2) n autoclav. EPP prezint o
serie de proprieti i caracteristici potrivite (rezisten la ncovoiere i compresiune, greutate redus,
prelucrabilitate, cost) pentru o larg palet de produse i utilizri, cum ar fi: materiale de ambalare,
materiale de construcii, termoizolare, dispozitive mediacale, industria auto, [PAF2010, ***2012m].
SolarFilm. Este o folie de plastic termoretractil i termoadeziv. Suprafaa lucioas este
rezistenta la combustibil, impermeabil i foarte uoar (grosime de 0.025 mm), [www2013b].
SolarTex. Este o folie de poliester pnzat termocontractil si termoadeziv cu o mare densitate a
esturii.
2.6. Concluzii i perspective de utilizare ale conceptului morphing

2.6.1. Evoluiile viitoare n domeniul morphingului la UAS
NASA Dryden Flight Research Center promoveaz ideea de morphingul structurilor ce ar putea
aduce o reducere a zgomotului, vibraiilor i consumului de combustibil, de mbuntirea siguranei n
exploatare i manevrabilitate mai bun, viteze mai mici de aterizare, adaptarea la piste scurte i
versatilitate extins, [WEI2006].
24
Cele mai recente cercetri a fost fcute pe UAV-uri, utilizate pentru experimente datorit
dimensiunilor. Materialele composite avansate mbuntete design-ul, ca urmare, acestea permit
dezvoltarea unor noi structuri i mecanisme de acionare, datorit fiabilitii i greutii reduse.
Studii i cercetri asupra comportamentului aripilor biologice au evideniat posibilitatea
remodelrii suprafeelor portante i controlul dinamic al fluxului de aer (aeroflexibilitatea) ce poate
permite evoluii la unghiuri mari de atac cu ajutorul unor flapsuri flexibile de extrados, vezi figura
2.49., [MHB2007, FDB2009, www2014a].
Fig.2.49 Conceptul de aeroflexibilitate (flaps de extrados)
2.6.2. Concluzii i direcii viitoare de cercetare

Conceptul morphing se poate materializa ntr-o tehnologie promitoare deoarece permite
exploatarea pe deplin a potenialului aerodinamic al unei suprafee portante prin adaptabilitatea
geometriei aripii n corelaie cu specificul segmentului de misiune. Totodat se impune adoptarea unor
noi limite i criterii de proiectare n antitez cu cele tradiionale. Elementele de acionare inovative
(SMA) i energiile sczute necesare activrii zonelor de morphing au constrns multe proiecte la
dimensiunile aeronavelor fr pilot (UAV). Conform studiilor NASA vor fi necesari 25-30 ani pn
cnd mainile aeriene cu suprafee morphing acionate inteligent vor evolua n spaiul aerian modern.
Ca direcii viitoare de cercetare se impun urmtoarele:
- analiza morphingului pasiv a suprafeelor portante izolate ale UAV datorit ncrcrilor
aerodinamice n zona manevrelor agresive;
- analiza morphingului pasiv n concept biomimetic n vederea reducerii forei de rezisten
totale la naintare;
- analiza morphingului activ pentru controlul de manevr prin utilizarea materialelor inteligente.
Provocarea materializrii conceptului morphing la mainile aeriene nepilotate a dus la realizarea
acestei lucrri, ce ncearc s rspund la unele aspecte insuficient analizate pn n prezent, dup
cum urmeaz:
- utilizarea a dou concepte morphing pe acelai vector aerian nepilotat;
- utilizarea unor materiale nespecifice domeniului aeronautic;
- analiza fenomenelor i regimurilor critice de zbor specifice vectorilor aerieni fr pilot;
- monitorizarea la bord evoluiilor 3D i a soluiilor morphing alese pe timpul testelor de zbor;
25
CAPITOLUL 3
CERCETRI TEORETICE PRIVIND PROIECTAREA UAV
TIP ARIP ZBURTOARE N CONCEPT MORPHING
3.1. Repere teoretice privind UAV tip arip zburtoare
3.1.2.Parametrii constructivi ai elementelor de comand i control
Funcia primar a unui eleron este controlul lateral a unei aeronave, dar afecteaz n acelai i
controlul direcional. Controlul lateral este dimensionat prin rata de ruliu a aeronavei, orice schimbare a
geometriei eleronului duce la o deformare local a suprafeei portante i va rezulta un unghi constant de
ruliu. Curbura oricrei suprafee de control implic un moment de arnier, adic acel moment care
trebuie depit pentru a devia suprafaa de control, eleroanele ar trebui proiectate astfel nct forele pe
comand s fie ct mai szute. n procesul de proiectare a eleroanelor trebuie avut n vedere patru
parametri: suprafaa de comand a eleronului (Sel), raportul dintre coard i anvergura eleronului
(Cel/bel), unghiurile de bracare ale eleronului i plasarea eleronului funcie de anvergura aripii, vezi
figura 3.9, [BPC2014].
A-A
Fig. 3.9 Parametrii constructivi ai eleronului
Eleroanele sunt suprafee de comand ce lucreaz conjugat i asigur echilibrul n viraj. La

mijlocul aripii avem un coeficient unitar de portan Cz i de rezisten Cx iar la extremiti avem
[PRE2001, GRO1965, BPC2014]:
Cz+Cz , Cz-Cz i Cx+Cx , Cx-Cx
Avem momentul de ruliu:
2 b2 3.1.17
L V b C z dS y V 2 bSC L
2
2
2
Iar momentul de giraie este:
2 b2
N V b C x dS y V 2 bSC N 3.1.18
2
2
2
volumul de eleron este :

S el be 3.1.24
Vel , cu Vel= 0,05-0,07
S b
unde be/2- distana de la centrul de greutate al zonei din arip afectat de eleron
26
Problema stabilirii unghiului de bracaj al eleroanelor () se rezolv pornind de la ecuaia
micrii de rotaie a aeronavei n jurul axei Ox (ruliu) din dinamica zborului:
dp 3.1.25
Ix p Ax L
dt
G
I x C l2 b 2 3.1.27
g
unde Cl- 0,1-0,15 din statistici
p-viteza unghiular de rotaie n jurul axei de ruliu,
Vmax dp
p max 0,35 [rad/s] iar acceleraia unghiular 6 m/s
b dt
n figura 3.11 relev dependena eficienei eleronului () funcie de raportul dintre suprafaa de
control a eleronului i suprafaa aripii, [SAD2013, BPC2014].
Fig. 3.11 Variaia eficienei eleronului () funcie de raportul Sel /S
Cerine pentru proiectarea i construcia eleroanelor:

-s nu afecteze aerodinamica aripii n condiiile unui zbor fr comanda de eleronane;
-prin bracarea eleroanelor s nu se modifice poziia liniei centrelor de presiune (pe zona eleroanelor)
pentru a nu apare momente de torsiune ale aripii (bracajul se limiteaz la 20-30%);
-s aib eficien mare pe toat gama de viteze cu bracaj minim i suprafa minim;
-eleronul bracat s nu afecteze stabilitatea tranversal a aeronavei;
-rigiditate mare, greutate mic, cu centrul de greutate propriu ct mai aproape de axa arnierelor pentru
evitarea vibraiilor periculoase n arip;
3.2. Calculul parametrilor UAV tip arip zburtoare n concept morphing

3.2.1.Concept i metodologie
n acest subcapitol este propus un nou concept de arip zburtoare adaptiv (morphing). n urma
studiilor efectuate pe stadiul actual n prima parte a lucrrii, a rezultat necesitatea mbuntirii
performanelor UAS. Conceptul morphing propus are dou elemente principale:
-poate realiza modificarea unghiului de inciden al aripii pe fiecare semiplan prin sistemul de
comand i control, aceast modificare este posibil prin torsionarea controlat a aripii n lungul
27
anvergurii ce permite obinerea unei poziii optime a aripii n orice moment al zborului cu performane
aerodinamice maxime raportate viteza instantanee a aeronavei i la condiiile locale ale atmosferei:
-poate realiza modificarea unghiului pe vertical a poziiei ajutajului sistemului de propulsie cu
elice ntubat, modificare posibil prin sistemul de comand i control ce permite obinerea unui unghi
optim necesar evoluiei 3D pe traiectoria de zbor.
Aceste elemente de morphing pot activa independent sau cuplat prin intermendiul sistemului de
comand i control care asigur i stabilitatea pe traiectorie datorit modulului de stabilizare inerial
de la bordul UAS. Noul concept este proiectat n urmtoarele etape: managementul decizional,
managementul misiunilor, managementul de design i manufacturare, comanda i controlul n concept
morphing, calculul parametrilor de morphing, calculul performanelor aerodinamice, (vezi figura 3.12).
Fig.3.12 Etapele de abordare a conceptului propus
3.2.2 Managementul decizional

Managementul realizrii unui vehicul aerian robotizat n concept morphing comport anumite
probleme de abordare specifice transdisciplinare: proiectare, aerodinamice, tehnologice i testare.
Pornind de la procesualitatea deciziei [ZLA2007] se impune un flux decizional adaptat domeniului
UAV, vezi figura 3.13.
Fig.3.13 Flux decizional privind managementul sistemelor aeriene robotizate
28
3.2.4 Managementul realizrii UAV.

Vectorul aerian tip arip zburtoare din cadrul acestei teze de doctorat ndeplinete o serie de
cerine iniiale, dup cum urmeaz:
- cerine operaionale: lansare manual, sarcin util maxim, vitez de croazier optim, sistem
aerian portabil (containerizat) cu asamblare i lansare n timp minim.
- cerine privind costurile: costuri minime pe aeronav (construcie i operare).
S-a avut n vedere minimizarea costului total pe aeronav (manufacturare i operare) prin
maximizarea eficienei aerodinamice cu ajutorul conceptului morphing activ (de manevr) i utilizarea
materialelor uoare nespecifice domeniului aeronautic (EPS, policarbonat). n concluzie s-a utilizat
conceptul de arip zburtoare ce are ataat la partea ventral un fuselaj att pentru sistemele i senzorii
vectorului aerian ct i pentru creterea stabilitii UAV. Sistemul electric EDF (vectorizat pe axa Oz)
asigur propulsia i mbuntete manevrabilitatea pe traiectorie.
n procesul de design au fost utilizate metoda arborelui de obiective (figura 3.17) i matricea
morfologic (tabelul 3.3) cu ajutorul cerinelor de proiectare i de misiune (tabelul 3.2), pentru a
contura geometria i caracteristicile tehnico-tactice ale vectorului aerian.
Fig. 3.17 Arborele de obiective a procesului de design

Tabelul 3.2. Cerinele de proiectare i de misiune
Cerinte de proiectare plus plus plus plus minus minus plus minus
(cum?) Greut. Inc. Vit. Vit.
Cerintele de misiune (ce?) Alungire Finete P/G Motor gol alara crz min
Viteza maxim 7 8 9 6 6 3 9 5
Greutate minim 5 8 8 9 9 7 4 5
Greutate util 6 9 7 8 8 5 8 3
Stabilitate 9 7 1 0 4 6 1 8
Robustee 5 2 3 3 4 3 1 5
Media 6.4 6.8 5.6 5.2 6.2 4.8 4.6 5.2
Criteriile cerinelor de proiectare i de misiune

foarte important important
putin important cel mai putin important
29
Matricea morfologic a fost elaborat dup o analiz multicriterial ce a avut la baz cerinele
de misiune amintite la capitolul 3.2.3 (managementul misiunilor), [BOB2011] i cerinele privind
criteriile de proiectare, vezi tabelul 3.3 i anexa 8.
Tabelul 3.3. Matricea morfologic a produsului UAV

Configuraia aerodinamic clasic-monoplan canard arip zburtoare
Arip dreapt sgeat parapant
Stabilizator vertical nu da winglet-uri
Sistem propulsie combustie electric
Elice tractiv propulsiv mixt
Tren aterizare patin triciclu cu bechie
Metoda de lansare tren de aterizare catapult manual
Transport 1 pies 2 piese 4 piese
Materiale lemn mat. compozite EPS/policarbonat
Realizarea unui produs UAV ine cont de o serie de limite i cerine definitorii pentru domeniul
mainilor aeriene: aerodinamice, de stabilitate, maniabilitate/manevrabilitate, robustee, tehnologice i
de exploatare. Acestea determin caracteristicile i implicit performanele produsului UAV (fig.3.20).
Fig. 3.20 Graficul analizei caracteristici-performane

Cele mai importante caracteristici ale produsului UAV sunt: geometrice (dimensiuni
anvergura, lungimea, nlimea), aerodinamice (viteza maxim, croazier, minim, plafon,
autonomie, raz de aciune/distana de zbor), de propulsie (traciunea minim, maxim), masice
(masa - gol, total, maxim admis). Pornind de la conceptele NASA [SKC2008] putem optimiza fluxul
decizional cu privire la realizarea suprafeei portante n concept morphing (figura 3.21, 3.22) cu
ateptri pe palierul performanelor globale ale UAV [PRR2011].
Fig. 3.21 Flux decizional morphing UAV
30
Fig. 3.22 Diagrama morphing-ului geometric propus [PRR2011]
3.2.5.Comanda i controlul n concept morphing.

Arhitectura de comand i control.
Conform literaturii de specialitate [BWS2002, VAL2012] din punct de vedere funcional
distingem dou clase de morphing: morphing pentru adaptarea la misiune i morphing pentru controlul
pe traiectorie, cu nivele funcionale corelate cu performanele ateptate de la configuraia morphing
aleas: momentul i durata configurrii (optimizare aerodinamic), modul i calitatea configurrii
(senzori, acionare i control), nvarea reconfigurrii (modele de nvare, algoritmi).
n contextul definirii morphingului de manevr pe traiectorie, conform unor surse de specialitate
[CIP2013, NKJ2013] putem identifica trei nivele ierarhice principale ntr-un sistem autopilot modern,
vezi tabelul 3.6.
Tabelul 3.6 Nivele de autonomie
Nivel de autonomie Funcii Caliti Interaciune
Zbor comandat Stabilitate i control Comunicare i execuie Corecii ale operatorului
Aeronavigaie Navigaie pe traiect Percepie, comunicare, Fr intervenia operatorului
n mod semiautonom analiz i execuie pentru operaii succesive
simple
Zbor autonom Navigare i operare cu Percepie, analiz, Fr intervenia operatorului
autonomie total raionare, decizie i pentru operaii succesive
execuie complexe
Teoria pilotului automat poate fi extins la conceptul de control morphing pentru aripa
zburtoare din cazul nostru (vezi figura 3.21 a, b). Comanda i controlul pe cele trei axe sunt realizate
(mobilitatea suprafeelor de comand n concept morphing i mobilitatea ajutajului motorului) cu
ajutorul a trei servomotoare (dou la elevoane i unul la ajutajul motorului) dar i cu ajutorul funciilor
digitale ale sistemului de dirijare care pot mixa comenzi pe unul sau mai multe canale de control.
b
Fig.3.21 Control morphing lateral (a) i longitudinal (b)
31
Evoluiile manevriere ale suprafeelor portante n concept morphing implic o modificare a
unghiului de torsiune () n lungul anvergurii cu valori variabile, rezultnd astfel o modificare a
unghiului de inciden global a suprafeei portante. Manevrele implic evoluii cu acceleraii liniare
i/sau unghiulare astfel c forele de inerie sunt comparabile ca mrime cu forele exterioare,
manevrele presupun schimbarea nlimii, vitezei i direciei de zbor. Studiul zborului manevrier
mplic analiza performanelor vectorilor aerieni sub aspectul caracteristicilor de manevrabilitate: timp
minim de manevr, pierdere minim de nlime, raza minim de viraj, [GRI1987, CIP2013,
FAG2012].
3.2.6. Calculul torsiunii constructive.

Pentru creterea performanelor de zbor aripile n sgeat de medie i mare alungire prezint o
torsiune constructiv. Pornind de la [www2002a] prezint algoritmul de calcul al unghiului de torsiune
constructiv conform datelor de intrare din tabelul 3.7:
Tabel 3.7 Date de intrare arip zburtoare
Anvergura b = 2.00 m Coeficient de portan CL = 0.5
Coarda la ncastrare c0 = 0.400 m Profil la ncastrare Clark Y cm,r = -0,081 la 0,i = -3,45
Coarda la vrf ce= 0.200 m Profil la vrf Clark Y cm,t = -0.081 la 0,e = -3.45
Unghiul de sgeat la c/4 0.25 = 25 Coeficient de stabilitate = 0.05
suprafaa S = (c0 + ce)/2 * b =0,6 m2 3.2.1
alungirea: = b/S = 6.67 3.2.2
i coeficientul de moment mediu: cm = (cm,r + cm,t)/2 = -0.081 3.2.3
Utiliznd graficul din figura 3.23 am gsit *req = 14, ce va fi ajustat cu valoarea
corespunztoare coeficientului de portan ales:
* CL
req req
C L* * 14 * (0.5/1.0) * (0.05/0.1) = 3,5 3.2.4
Aripa necesit un unghi de torsiune de -3,50 la vrf, n cazul n care avem profile identice n
construcia aripii. Diferena de unghi fa la axele de portan nul la ncastrare i profilul extremal
este:
cr 0 0 e 0i =-3,45+3,45= 00 3.2.5
*
Contribuia coeficientului de moment la valoarea unghiului de torsiune este Cm = 6,5 (vezi figura
3.24), care va fi corectat cu coeficientul de moment mediu:
Cm

Cm Cm , 6,5 * (-0.08/0.05) = 6,5*(-1,6)=-10,4 0 3.2.6.
C m
32
Fig. 3.23 Graficul unghiului de torsiune funcie de alungire

n final avem torsiunea geometric:
geo req 0 cm , -3,5 +10,4 = -7.1 3.2.7
Valoarea a torsiunii constructive a aripii zburtoare se poate considera -70 pentru creterea
rezervei de stabilitate i mbuntirea caracteristicilor de zbor.
Fig.3.24 Graficul variaiei unghiului de torsiune datorat Cm profil
3.2.7. Abordare analitic propus a dimensionrii suprafeelor de control
Dimensionarea suprafeelor de control a unei aripi zburtoare n concept morphing presupune

considerarea unei suprafee morphozabile de tip elevon capabile de a genera rotaie n jurul centrului de
greutate pentru realizarea zborului 3D. Pentru aceasta considerm o suprafa morphing trapezoidal ca
n figura de mai jos, vezi figura 3.25.
C y C 0 y tg F tg A 3.2.8
-presupunem o variaie liniar y=y(Cy), deci
y C0 C y
3.2.9
e C0 C e
unde:
C0 C y
y e 3.2.10
C 0 Ce
33
unde e din comanda de morphing. Pentru determinare portanei avem:
V2
dFz c z dS 3.2.11
2
Fig. 3.25 Calculul parametrilor de morphing

unde:
dS C y dy 3.2.12
deci
V2
dFz y C y d y c z y 3.2.12
2
b M
V2
Fz M Cy cz y d y 3.2.13
0
2
-estimare coeficient cz(y), din figura 3.26 avem:
y cz y cz0
3.2.14
e c ze c z 0
Fig. 3.26. Variaia Cz-

de unde obinem:
y
c z y cz0 c ze c z 0 3.2.15
e
Pentru calculul cz(y), nlocuim ecuaia 3.2.8 n ecuaia 3.2.9 i n ecuaia 3.2.14, i avem:
34
C0 C y
y e 3.2.16
C0 Ce
avem Cy din ec.3.2.8, deci:
C 0 C 0 y tg F tg A
y e 3.2.17
C 0 Ce
sau:
tg A tg F
y e y 3.2.18
C0 Ce
-introducem ec.3.2.16 n ec.3.2.18 i avem:
tg A tg F
c z y cz 0 y c ze c z 0 3.2.19
C0 C e
-pentru calculul integralei pe suprafaa morphing, avem:

bM
V2
FzM C y c z y d y 3.2.20
0
2
-iar dup integrare:
V2 C k bM2 k a2 bM3
FzM C 0 c z 0 bM k a c z 0 0 0 3.2.21
2 kc 2 3
unde:
k a tg F tg A , k c C 0 C e i k 0 c ze c z 0
Fora de control pe suprafaa portant este:
Fz FzM Fz 0 3.2.22
unde
V2
Fz 0 S cz0
2
3.2.8. Metod propus de calcul a parametrilor de morphing
a. Principiile metodei. Evoluiile 2D/3D ale aripii zburtoare au la baz mobilitatea suprafeelor
morphing (figura 3.27a) i a vectorizarea pe o ax ajutajului motorului (figura 3.27b). Realizarea
mobilitilor morphing au la baz o serie de parametri de intrare i mrimi de ieire conform
diagramelor din figurile 3.28 i 3.29. Metoda propus are la baz procedura prin identificare a variaiei
mrimilor de ieire funcie de anumite valori ale mrimilor aplicate la intrare. Metoda propus cuprinde
o etap geometric (corelaii geometrice) i o etap aerodinamic (calculul parametrilor aerodinamici)
pentru identificarea valorilor parametrilor finali.
35
a b
Fig. 3.27 Mobilitile funcionale morphing (a.morphing lateral/longitudinal, b. morphing longitudinal)
Fig. 3.28 Diagrama morphing - elevon Fig. 3.29 Diagrama morphing - ajutaj vectorizat
Ipoteze simplificatoare
-cursa servomotorului este continu, tubul de torsiune este perfect rigid, legea de variaie a
unghiului de morphing este liniar n raport cu unghiul de rotaie al axului servomotorului, viteza de
rotaie a axului servomotorului este constant, suprafaa morfozabil este constant, se cunosc valorile
geometrice ale suprafeei portante (anvergur, coarda la ncastrare a aripii, coarda de ncastrare
morphing, coarda extremal).
b.Etapa geometric. Stabilirea corelaiilor geometrice. Parametrii geometrici de intrare.
Valorile parametrilor geometrici de intrare se culeg din datele tehnice ale sistemelor de comand i
control utilizate conform tabelelelor 3.8 i 3.9 [***2005a, www2012c].
Tabelul 3.8 Caracteristici tehnice servomotor Futaba standard S3003/S3004
Caracteristica Valoare Caracteristica Valoare
Viteza de execuie 0,23 sec/ 600 Cuplu de torsiune 0,32 Nm
Cursa unghiular maxim 60 0 Cursa unghiular 450
utilizat
Tabel 3.9 Caracterisitici tehnice sistem de propulsie cu ajutaj vectorizat [www2012c]
Caracteristica Valoare Caracteristica Valoare
Diametru ajutaj 90 mm Traciune maxim 2300 g
continuu
Unghi maxim ajutaj 15 0 Traciune maxim 2600 g
Parametrii geometrici de ieire

Parametrii geometrici de ieire conform diagramei din figura 3.30 sunt: unghiul de inciden
maxim a nervurii extremale (considerat 450 la cursa maxim a servomotorului de comand) i
suprafaa real morfozabil (aproximat cu un triunghi cu suprafaa de 5 dm2). Funciile de corelaie:
36
m f sau m f ( ) , m (bm ) f ( )
Fig. 3.30 Dependena unghiului de morphing () de cursa servomotorului ()

unde unghiul de rotaie al axului servomotorului, 450 ,45 0
bm-anvergura suprafeei morphing, unde bm 0, bm deci M f ( , b)
c. Etapa aerodinamic. Valorile parametrilor aerodinamici sunt notai n tabelul 3.10 pentru o
vitez de 10 m/s.
bm
C z ( , b)b
0
C z f ( , b) i C z 3.2.23
bm
2 Fz 2 Fx 2M y
Cz 2
, Cx 2
, C my 3.2.24
V S V S V 2 S CMA
Tabelul 3.10. Valorile parametrilor
Parametrii geometrici de Parametrii geometrici Parametrii aerodinamici
intrare de ieire calculai
Unghi Vitez de Inciden Suprafa Coeficient Coeficient Coeficient
levier rotaie levier nervur real portan rezisten de
servo servo extremal morfozabil Cz Cx moment
(la 60 0) Cmy
1 - 45 0 0,23 sec -150 5 dm2 -1,3 0,047 -
0
2 -20 0,23 sec -100 4 dm2 -0,45 0,031 -
3 -100 0,23 sec -50 3 dm2 -0,27 0,019 0.002
4 00 0,23 sec 00 0 dm2 0,35 0,012 0
0
5 +10 0,23 sec +5 0 3 dm2 0,85 0,017 -0.004
6 +20 0 0,23 sec +10 0 4 dm2 1,12 0,039 -
7 +45 0 0,23 sec +15 0 5 dm2 1,2 0,053 -
Corelaiile valorilor din tabel sunt evideniate n figurile 3.31 i 3.32.
Fig. 3.31 Corelaia unghiurilor de intrare i ieire (servo nervur extremal)
37
3.3 Calculul performanelor aerodinamice a aripii zburtoare

n concept morphing
3.3.1.Virajul stabilizat
3.3.1.1.Repere teoretice
Este evoluia pe o traiectorie curbilinie, n plan orizontal, (cu un unghi de atac invariabil) la
care aeronava i schimb direcia de deplasare funcie de misiunea de ndeplinit. Conform figurii 3.33
avem dezvoltate urmtoarele fore: greutatea aeronavei G, fora centrifug Fc i fora centripet de
comand Fcp. n viraj avem ecuaiile de echilibru:
m v v2 3.3.1
G m g i Fc m g c
R
m g 3.3.2
Fzv G z Fc2 m g 2 g c2
cos
Adic pentru valori mari ale unghiului de nclinare n viraj avem valori mari ale factorului de
sarcin n viraj nv.[DEL2001, COS1993] i raza i timpul de viraj complet sunt:
Fig. 3.33 Virajul stabilizat

vv2 2 rv 3.3.4,
rv i t v
g tg vv 3.3.5
raza de viraj funcie de unghiul de nclinare lateral:
2G
r 3.3.8
g S C z sin
Observaie: practic se consider Cz = 0,85% din Czmax
3.3.1.2.Factorii care limiteaz nclinarea n viraj

Factorii ce influeneaz caracteristicile de viraj sunt: unghiul de nclinare , viteza n viraj,
puterea motorului, nlimea de zbor i calitile morphing ale aeronavei (unghiul de torsiune ale
extremitilor suprafeei portante, unghiul de bracare ajutaj sistem de propulsie).
38
Efectele nedorite se rezolv cu o serie de contramsuri optime pentru obinerea unui volum de
comand lateral pentru efectuarea manevrelor 3D. n condiiile structurale impuse la proiectarea
vectorului aerian propun urmtoarele soluii conceptuale i constructive:
-dimensionare structural aeroelastic optim prin utilizarea conceptului de arip semiflexibil
multilonjeron din materiale compozite;
-utilizarea materialelor flexibile pentru nveliul aripi;
-utilizarea elementelor de execuie electromecanice (servomecanisme) dimensionate pentru
suprafaa morphing efectiv;
-utilizarea winglet-urilor la capetele de plan pentru scderea rezistenei induse dar i creterea
efectului comenzii laterale;
-utilizarea efectului Coand pentru suflarea stratului limit din zona morphing pentru controlul
curgerii n momentul activrii comenzii laterale, aer prelevat de la motorul EDF;
-utilizarea sistemelor de stabilizare ineriale n lanurile de comand ale suprafeelor
morphing.
c. Condiiile unui viraj corect
Pentru execuia unui viraj corect (la orizontal, n urcare sau coborre), putem enumera o serie
de condiii:
- la nscrierea n viraj se modific valoarea unghiului de inciden astfel nct viteza vertical iniial s
rmn constant;
- pentru pstrarea constant a razei de viraj (fr glisare sau derapare) datorit diferenelor de viteze pe
cele dou semiplanuri torsiunea aripii (canal lateral-alternativ) se va reduce;
-pentru meninerea vitezei de zbor se va suplimenta traciunea motorului.
3.3.2. Spirala
Este evoluia la care CG-ul aeronavei descrie o elice cilindric. Ea poate fi ascendent sau
descendent n regim permanent la care viteza unghiular de rotaie a avionului i viteza sunt constante.
Aeronava i modific unghiul de azimut 1 cu o viteza unghiular d/dt constant, unghiul de tangaj
i cel de nclinare sunt constante, vezi figura 3.36 i urmtoarele ecuaii cinematice:
d d 3.3.13
0
dt dt
d
i viteza unghiular de giraie (pozitiv pe dreapta), deci:
dt
p sin , q cos sin , r cos cos 3.3.14
39
Fig. 3.36 Spirala

ecuaiile de micare au forma:
V 3.3.18
T R m g sin i cos sin
g 3.3.19
V 3.3.20
cos sin n z cos cos
g
Deci unghiul de nclinare lateral este:
V
tg 3.3.21
g
i factorul normal este:
cos
nz 3.3.22
cos
Raza cilindrului circular drept al spirelei se obine cu ecuaia proieciei orizontale a elementului spirei:
ds cos V cos dt r d 3.3.23
De unde rezult:
V cos
r 3.3.24

Sau din 3.3.23
V 2 cos 3.3.25
r
g tg
Sau raza de viraj funcie de factorul de sarcin normal
V 2 cos 2 3.3.26
r
g n z2 cos 2
Timpul necesar executrii unei spire complete

2 r 3.3.27
t
V cos
40
Se observ c la unghiul =0 rezult cazul virajului uniform. n ceea ce privete manevrabilitatea
aeronavei n cazul spiralei se pune problema determinrii razei spiralei i a timpului de executare a unei
spire:
r r V , H , , t V , H , 3.3.28
Pentru fiecare nlime avem de calculat i reprezentat grafic dou familii de curbe r r V , i
t t V , cu parametru. Deci pentru o valoare a lui , fiecrei viteze de zbor i corespunde un Cx din
ecuaia 3.3.29.
T V , H G sin 3.3.29
Cx
2
V S
2
Iar din polar se determin Cp, apoi se calculeaz factorul de sarcin normal nz:
V 2 S C p 3.3.30
nz
2G
Apoi se calculeaz raza elicei spiralei i timpul de executare a unei spire complete cu 3.3.26 i 3.3.27,
calculele se opresc dac n z cos .
3.4. Consideraii asupra fenomenelor i regimurilor critice

n mecanica zborului aripilor zburtoare
Principalele fenomene critice n mecanica zborului sunt generate de pierderea stabilitii n
timpul zborului, acestea sunt sintetizate astfel: instabiliti longitudinale, instabiliti laterale (ruliu,
giraie).
3.4.1.Instabiliti longitudinale
3.4.1.1.Balansul longitudinal. Se nelege zborul UAV n regim de oscilaii n tangaj, cauzele
pot fi: sensibilitate mare a UAV la comanda n profunzime datorat reglrii defectuoase a modulului de
stabilizare; defectarea modulului de stabilizare; defectarea servoactuatorului pe lanul de comand
longitudinal; zborul n atmosfer turbulent n prezena vrtejurilor aerodinamice libere.
La intrarea n vrtejuri pe timpul executrii zborului 3D aeronava poate avea evoluii
neprevzute ca direcie i intensitate. De aceea este de evitat zborul n formaie etajat inferior pentru
indeplinirea misiunilor n zonele de interes. Ca i aciuni corective operatorul de sol poate reduce viteza
de zbor i poziionarea comenzilor n punctul neutru (n cazul defectrii modulului de stabilizare).
3.4.1.2.Autocabrajul. Autocabrajul se definete ca evoluia aeronavei datorate creterii

necomandate a incidenei i a suprasarcinii de zbor datorate instabilitii la inciden i suprasarcin.
a.instabilitatea la suprasarcin apare cel mai adesea la evoluii cu unghiuri de inciden mari,
cnd au loc desprinderile marginale, iar focarul aerodinamic se deplaseaz spre n fa. Dezvoltarea
41
fenomenului de autocabraj poate fi influenat de: soluia constructiv a aeronavei; regimul de zbor;
unghiul de bracare al suprafeelor de comand; deformaiile aeroelastice ale zonelor morphing a
suprafeei portante; aciunile operatorului UAS.
b. Instabilitatea la vitez. Se manifest prin comportamentul UAS de a nu pstra viteza de zbor
iniial dup ncetarea factorilor perturbatori. Instabilitatea la vitez influeneaz comanda longitudinal
pe timpul accelerrilor i decelerrilor rectilinii orizontale.
3.4.1.3.Antrenarea n picaj. Este fenomenul de micorare spontan a factorului normal de

sarcin pe timpul unor manevre descendente, fenomenul poate apare la evoluii cu unghiuri mici de
inciden. n cazul aripilor zburtoare fenomenul poate apare n urmtoarele cazuri: defecte
constructive cu implicaii asupra ncrcarii aerodinamice pe arip, executarea manevrelor descendente
cu viteze mari cu regimuri maximale ale EDF. Dac operatorul va reduce la minim regimul de
funcionare al EDF i va crete unghiul de inciden poate exista riscul de intrare n regimul de
autocabraj.
3.4.2.Instabiliti laterale (de giraie, de ruliu). n timpul zborului cu un unghi de derapaj ,

asupra aeronavei vor aciona dou momente aerodinamice: unul de giraie i cellalt de ruliu. La valori
mici ale lui coeficienii celor dou momente CN i CL variaz liniar funcie de . Coeficienii
depinznd de interaciunea prilor componente ale aeronavei (arip-winglet-gondol EDF), viteza de
zbor, unghiul de inciden. n condiiile zborurilor cu incidene ridicate i viteze reduse ale UAS pot
aprea balansrile de pe un plan pe cellalt.
3.5. Instrument software pentru prelucrarea parametrilor de zbor

n acest subcapitol prezint un model software pentru prelucrarea datelor numerice privind
caracteristicile de zbor ale UAV (Aripa zburatoare v.0.04 beta). Instrumentul software este realizat cu
ajutorul mediului de programare Borland Delphi 7.0 [***1983a] avnd la baz conceptele de proiectare
ale suprafeelor portante. Aplicaia software vezi figura 3.39 i anexa 7), prezint mai multe module i
poate rezolva o serie de aspecte legate de managementul parametrilor UAV, dup cum urmeaz:
managementul configuraiilor de zbor i de misiune; managementul configuraiei atmosferice; modul
de descriere tehnic; modul de centraj; modul de calcul geometric; modul de calculul sistemului de
propulsie; modul de calculul parametrilor de morphing.
Pornind de la conceptul software Advanced Aircraft Analysis AAA 3.5 [***2011r] produs de
firma Darcorp Inc am realizat un instrument software ce acoper domeniul aripilor zburtoare n
configuraie clasic sau concept morphing prin module de calcul specifice.
42
Fig. 3.39 Submeniurile instrumentului software
3.6. Concluzii
Combinaia aripii zburtoare n concept morphing i utilizarea sistemului modern de comand i
control confer avantaje exponeniale cu efect de levier n plan economic i de exploatare. Arhitectura
tip arip zburtoare are avantajul preului de cost versus eficien, morphingul acestui tip de aeronav
definete noi frontiere ale caracteristicilor i performanelor aerodinamice ce deriv n mod clar i
imediat.
Creterea performanelor de zbor a permis realizarea unor evoluii de zbor (3D) care n trecut
erau imposibile i care au generat fenomene i regimuri de zbor necunoscute. Regimuri ce pot afecta n
mare msur securitatea zborului i care au nscut preocupri pentru elucidarea principiilor fizice,
precum i msurile ce se impun pentru prentmpinarea efectelor nedorite. Cu ct greutatea vectorului
aerian este mai mare cu att caracteristicile de viraj sunt mai sczute iar influena greutii este mai
mare cu ct crete nlimea de zbor iar pentru aceeai greutate de zbor i vitez de viraj, raza virajului
crete odat cu nlimea. Conceptul morphing rezolv problema abordrii virajului din punct de vedere
al incidenei suprafeei portante prin torsionarea difereniat a capetelor aripii dar cu anumite implicaii
aeroelastice privind acionarea i acoperirea zonelor morphing.
Unghiul de morphing este direct proporional cu anvergura i unghiul de rotaie a axului
servomotorului. Este de preferat o anvergur morphing ct mai mare dar este limitat de apariia
efectelor aeroelastice la anumite viteze i evoluii dar i de limitele tehnologice i de material.
Conceptul morphingului de manevr implic aspecte de design i configurare aerodinamic a
suprafeelor portante tip arip zurtoare prin alegerea corect a unghiului de sgeat a UAV i a
suprafeelor efective de control pentru atingerea pragului manevrier dorit.
43
CAPITOLUL 4.
SISTEM AERIAN ROBOTIZAT TIP ARIP ZBURTOARE N CONCEPT MORPHING
4.2. Proiectarea 3D a vectorului aerian
Proiectare aripii zburtoare s-a executat cu ajutorul mediului software SolidWorks 2008, att a
modelului funcional ct i a modelelor experimentale, conform datelor rezultate din anteproiect, vezi
figurile 4.5, 4.6 i 4.7 [***2008c]. Cele trei modele utilizate la teste au dimensiunile de gabarit
identice, avndu-se n vedere aspectele de ranforsare i echipare a ficrui model n parte.
Fig. 4.5 Modelul funcional pentru testele de banc
Fig. 4.6 Modelul 3D pentru testele de tunel i de zbor
Modelele experimentale au fost proiectate n aceleai etape i geometrii, prevzute cu fuselaj

acroat la partea ventral (340 x 60 x 60 mm) ce permite montarea sistemelor radioelectronice i de
alimentare cu energie electric la bord, diferena conceptual i de proiectare este prezent doar la
suprafeele de comand, vezi tabelul 4.2 i figura 4.8.
44
Fig. 4.7 Caracteristicile geometrice principale ale vectorului aerian (Solidworks 2008)
Tabelul 4.2 Caracteristicile eleroanelor
Caracteristica /tip eleron Clasic Morphing
Anvergura teoretic 500 mm 500 mm
CMA teoretic 80 mm 40 mm
Unghiurile teoretice de bracare 150 150
Fig. 4.8 Mobilarea vectorului aerian

(1. senzor video, 2. acumulatori, 3. motor electric EDF, 4. regulator de turaie, 5. servomecanisme suprafee
de comand, 6. modul de stabilizare, 7. inregistratror de zbor, 8. senzor GPS, 9. senzor de curent servo,
senzor de G-force, senzor electric), 10.servomecanism ajutaj vectorizat
45
4.3.Manufacturarea modelului experimental

4.3.1.Dispozitiv experimental morphing. Cinematica dispozitivului experimental
Pentru proiectarea cinematicii aripii morphing, s-a utilizat principiul mimetismului n raport cu
modelul biologic, urmat de muli cercettori. [RAW2002, PKC2012].
Se propune pentru studiul aerodinamicii aripilor n concept morphing un mecanism morphing
activ. Micarea morphing este realizat printr-un mecanism tub de torsiune acionat de un servomotor
controlat de un sistem de comand radio (figura 4.9). Mecanismul de comand trebuie s ndeplineasc
anumite cerine: construcie i cinematic simpl, greutate mic, rezisten n exploatare, jocuri i uzuri
reduse n articulaii, frecare minim, asigurarea unghiurilor limit de bracaj ale suprafeelor de
comand. n cazul modelului funcional tubul de torsiune traverseaz cele 4 nervuri ale structurii fiind
montat pe ultima nervur (nervura a patra) prin tije filetate cu posibiliti de reglare a cursei.
Fig. 4.9 Proiectare preliminar cinematica morphing
Modelele experimentale utilizate la testele de tunel i de zbor au fost realizate din patru
segmente de polistiren expandat (EPS) decupate la CNC cu fir i asamblate prin lipire la un unghi
diedru de 00, la ranforsarea acestora s-a utilizat lonjeroane din fibr de sticl i fibr de carbon, iar
acoperirea suprafeelor a fost realizat cu ajutorul foliei termoretractile, vezi figura 4.10.
Fig. 4.10 Modelele experimentale finalizate (neechipate)
4.3.3. Masa i centrajul modelului experimental

Manufacturarea, utilizarea materialelor i a elementelor funcionale au avut ca scop obinerea
unei mase totale la decolare n limita de traciune a sistemului de propulsie (25,5N). Modelul
experimental are distribuia masei pe elemente componente conform tabelului 4.3 i a graficului din
figurile 4.13 i 4.14.
46
Tabel 4.3 Distribuia masei modelului experimental (kg)
Componente / variante Varianta 1 Varianta 2 Varianta 3 Varianta 4 Varianta 5
Structura 1.1 1.1 1.1 1.1 1.1
Propulsie 0.411 0.411 0.411 0.411 0.411
Sist. Comand 0.125 0.125 0.125 0.125 0.125
Achizitie date 0.091 0.091 0.091 0.091 0.091
Acumulator 0.44 0.56 0.636 0.815 0.86
Total (kg) 2.167 2.287 2.363 2.542 2.587
4.4. Sistemele de la bordul UAV

Vectorul aerian este echipat cu o serie de elemente, sisteme i echipamente necesare evoluiei
3D, diagnozei la bord, a desfurrii probelor de ncercare n condiii de laborator, tunel aerodinamic
sau n condiii reale de zbor. Acestea sunt: sistemul de propulsie, sistemul de radiodirijare, sistemul de
achiziie de date, elemente de alimentare cu energie electric, echipamente de analiza datelor.
4.4.2.Sistemul de comand i control

Sistemul de comand i control cuprinde elementele necesare propulsiei, controlului
suprafeelor de comand i conexiunilor dintre operator i aeronav (figura 4.16) i se compune din:
sistem de radio-dirijare [***2005a] necesar pilotrii de la distan a vectorului aerian (de ctre
operator), compus din emitor, receptor i patru elemente de execuie (servomotoare) i un modul de
stabilizare [www.2005b] automat pe trei axe Eagletree 2D-3D.
Fig. 4.16 Sistemul de comand-control i achiziie date
47
4.6. ASPECTE ECONOMICE PRIVIND REALIZAREA UAS

Conform tabelului 4.10 avem o detaliere a costurilor pe elementele componente utilizate, vezi i
anexa 11.
Tabel 4.10. Costurile modelului experimental
Nr. crt. Denumire produs Pre (lei) Observaii
1 Structura aripii zburtoare 100 cu elemente de ranforsare
2 Sistemul de propulsie 500 cu regulator
3 Sistemul de comand i control ambarcat 400 cu sistem de stabilizare
4 Sistemul de radiodirijare 700 cu module TX-RX
5 Laptop 1100 cu cablu PPM-USB
6 Terminal de comand si control 700
7 Sistemul energetic 200 cu senzori de curent
8 Senzori externi ambarcai 400 Imagine i temperatur
9 Module de calibrare i mentenan 200 ncrctor acumulatori,
sevotester
Total 4500
4.7. CONCLUZII
Sistemul aerian nepilotat a fost conceput i realizat n vederea exploatrii la sol i n zbor pentru
instrumentarea obiectivelor propuse din cadrul temei de cercetare. Conceptul morphing aplicat prin
torsionarea semiplanurilor poate rezolva problema stabilizrii i guvernrii pe traiectorie a vectorului
aerian cu implicaii n managementul energetic de la bord prin dimensionarea corect a elementelor de
execuie.
Configuraia aerodinamic ofer o echipare potrivit cu sisteme de achiziie date necesare
monitorizrii evoluiilor 3D pe traiectorie. Conceptul, tehnologia i materialele, utilizate la
manufacturare ofer un nivel de exploatare la sol i n zbor cu preuri de cost minime. Extinderea
limitei de autonomie este definit de sursa de energie ambarcat care implic o cretere sensibil a
masei totale (acumulatori: 2x522g la 3000 mA vesus 2x816g la 5300mA). Varianta de echipare cu
acumulatori la Gmax = 2300 grame ofer un raport supraunitar al traciunii i avantajul unei decolri
rapide fr pierdere semnificativ de nlime n faza de decolare.
Alegerea sistemului de propulsie EDF ofer avantajul designului compact i posibilitatea
vectorizrii fluxului de aer cu implicaii pozitive asupra manevrabilitii vectorului aerian n pofida
autonomiei de zbor modeste comparativ cu un propulsor electric cu elice aerian la care consumul de
curentul este mai sczut.
Senzori utilizai pentru a msura caracteristicile de rspuns la manevrele de zbor mpreun cu
analiza calitativ a performanelor poate duce la o mbuntire global a aerodinamicii aripii
zburtoare.
48
CAPITOLUL 5.
SIMULRI NUMERICE PRIVIND SUPRAFEELE PORTANTE ALE UAV TIP ARIP
ZBURTOARE N CONCEPT MORPHING
5.1.Simulri numerice 2D.
Analiza 2D a profilelor s-a realizat cu mediile software Profili 2.21 [DUR1995] i XFLR5 6.06
[***2011c]. Datele de intrare sunt conforme cu caracteristicile geometrice utilizate la manufacturarea
suprafeei portante, regimurile i condiiile de zbor potrivit misiunilor din zonele de interes
[www2011a], iar metotologia de analiz este evideniat n figura 5.1.
a b
Fig. 5.1 Metodologiile de analiz n XFLR5 6.06 (a) i Profili 2.21 (b)
n figura 5.3 se observ amprentele polarelor corespunztoare celor trei viteze de zbor,
coeficientul de portan are valoare maxim (1,42) la incidena de 120 (vezi i anexele 13 i 14), iar
coeficientul rezistenei la naintare are o cretere cvasiliniar nsemnat ncepnd cu o inciden de 10 0.
a b
Fig. 5.3 Polarele caracteristice Cz-Cx Fig. 5.4 Polarele Cz- (a), Cx- (b)
Din figura 5.4 se observ o finee maxim (Cz/Cz-alpha) la o inciden de 30 la 30 m/s, 40 la 20

m/s i 50 la 10 m/s, n timp ce coeficientul de moment (Cm) are valori sczute (-0.0765) la incidena de
50, iar la 120 se observ valori mbuntite (-0,0356), vezi figura 5.5.
49
a b
Fig. 5.5 Polarele Cz/Cx- (a), Cm- (b)
Valori negative maxime (-0.0946) ale coeficientului de moment se nregistreaz la incidena de

0 0 pentru viteza de 10 m/s. Alte valori ale coeficienilor aerodinamici sunt evideniate i n tabelele i
graficele din anexele 13-18. Date comparative XFLR5 6.06 versus Profili 2.21 sunt evideniate n
tabelul 5.3.
Tabel 5.3 Date comparative
Caracteristici (=00) XFLR5 6.06 Profili 2.21
Cz 0,44 0,44
Cx 0,020 0,021
Cm -0,097 -0,094
Caracteristici (=120) XFLR5 6.06 Profili 2.21
Cz 1,41 1,39
Cx 0,028 0,027
Cm 0,051 0,053
5.2.Simulri numerice 3D cu mediul software XFLR5 v6.06.

5.2.1.Metodologia de analiz. Conform XFLR5 6.06 [***2011c] analiza aerodinamic se
desfoar prin metoda VLM1 (metoda potcoavelor de vrtej) cu 2000 (max. 2500) panouri VLM,
dup etapele cuprinse n diagrama din figura 5.6.
Fig. 5.6 Metodologia de analiz 3D n XFLR5
50
5.2.2.Analiza aerodinamic a aripii zburtoare cu torsiune constructiv.

Analiz aerodinamic cu ajutorul instrumentului software XFLR5 6.06 se efectueaz conform
datelor de intrare din tabelul 5.4, analiza comparativ se aplic n cazul evoluiilor cu comenzile de
zbor blocate n condiii atmosferice standard pentru cele dou cazuri: fr torsiune constructiv i cu
torsiune constructiv de -70. n acest caz s-au utilizat urmtoarele setri: suprafa portant definit de
1600 panouri VLM (max. 2500), 200 iteraii de calcul fr efect de sol i o precizie a incidenei de
0,01 0.
Tabel 5.4. Date de intrare analiz aerodinamic
Viteza de zbor 10 m/s
Unghi de inciden -4 ...160
Unghi de torsiune 00 / -70
Masa aripii 2,5 kg
Densitatea aerului 1,225 kg/m3
Nr. Reynolds 133000-266000
Inciden 40, torsiune 00 Inciden 40, torsiune -70
Fig. 5.7 Analiza aerodinamic a torsiunii constructive
Conform figurii 5.7 se observ o mbuntire a performanelor de zbor n cazul torsiunii

extremale de -7 0 prin diminuarea rezistenei induse spre capetele de plan i creterea fineei
aerodinamice Cz/Cx, (vezi tabelul 3).
Tabel 5.5. Date de ieire
Caracteristica =00 =40 = 80
0 0 0 0 0
Torsiune 0 -7 0 -7 0 -70
Cz 0,256 0,178 0,558 0,485 0,851 0,785
Cx 0,023 0,020 0,035 0,029 0,055 0,057
Cm -0,315 -0,22 -0,592 -0,50 -0,861 -0,78
Cz/Cx 11,04 8,9 15,94 16,72 15,46 13,77
Un alt aspect pozitiv al torsiunii extremale este descrcarea de fore aerodinamice i reducerea
coeficientului de presiune Cp ale zonelor extremale torsionate, distribuia Cp din figura 5.9, fiind
obinut la o vitez de zbor de 10 m/s i un unghi de inciden de 4 0.
51
Aripa netorsionat Aripa torsionat
Fig. 5.9 Forele exterioare pe aripa zburtoare
Dei soluia torsiunii constructive diminueaz vrtejurile de la capetele de plan (vezi figura
5.11.) se impune montarea de winglet-uri pentru reducerea rezistenei induse i implicit creterea
performanelor de zbor, (vezi figura 5.11).
arip netorsionat - inciden 40
arip torsionat - inciden 40
Fig. 5.11 Circulaia aerului la capetele de plan
cu torsiune
fr torsiune
a b
Fig. 5.12 Variaiile momentelor de ruliu (a) i giraie (b)
cu torsiune
fr torsiune
Fig. 5.13 Variaia momentului de ruliu (Cl) i giraie (Cn) n raport cu momentul de ncovoiere
52
Figura 5.13 ne arat dup cum era de ateptat un plus de solicitare pe cele dou momente (ruliu
i giraie) n cazul aripii cu torsiune iniiala constructiv ceea ce concur la fenomene aeroelastice
nefavorabile odat cu creterea vitezei de zbor
5.2.3.Analiza aerodinamic a aripii zburtoare cu torsionare geometric alternativ

(comand de eleron).
n capitolele precedente am artat necesitatea torsiunii constructive ale capetelor de plan,
torsiunea constructiv ce poate fi exploatat n direcia guvernrii aripii zburtoare pe traiectorii 3D,
dac unghiurile de torsiune depesc anumite limite. n aceeai geometrie anterioar propun un concept
morphing torsional ce are la baz o structur extremal semiflexibil ce poate fi modificat cu ajutorul
unor servomotoare ce antreneaz o bar de torsiune solidar cu nervura extremal. Pentru comanda i
controlul pe traiectorie capetele de plan se pot torsiona difereniat (comand de eleron) sau simultan n
acelai sens (comand de profundor).
Structura aripii zburtoare este activ aeroelastic pe zona morphing i compus din nervuri,
lonjeroane tubulare din materiale compozite i nveli semiflexibil ce permite un unghi activ de
aproximativ 15 0, msurat la nervura extremal, vezi figura 20. Structura morphing de la captul de
plan este montat la aripa fix prin intermediul unor nervuri ranforsate din materiale uoare ce cuprinde
i elementele de acionare (Futaba standard S3003), [***2005c].
Analiza privind torsiunea alternativ a capetelor de plan (morphing alterantiv) i cazul comenzii
de eleron este executat n condiiile datelor de intrare din tabelul 5.6, figura 5.16 relev amprentele
rezistenei induse (la inciden nul) iar caracteristicile aerodinamice sunt evideniate in tabelul 5.6.
morphing Eleron
Fig. 5.16 Amprentele rezistenei induse
Tabel 5.7. Caracteristicile aerodinamice n cazul morphingului torsional asimetric

=00 =40 =80
Comanda Morph Elevon Morph Elevon Morph Elevon
Cz (portan) 0,240 0,131 0,61 0,51 0,96 0,861
Cx(rezisten) 0,016 0,011 0,24 0,23 0,049 0,046
Cm(tangaj) -0,06 -0,015 -0,04 -0,014 -0,01 -0,043
Cn(giraie) -0,0004 0 -0,0008 0 -0,0011 0,001
Cl (ruliu) -0,0491 -0,0837 -0,0487 -0,0832 -0,0480 -0,0822
53
Pentru edificarea analizei comparative prezentm n figura 5.16 curba portanei n lungul
anvergurii la o vitez de 10 m/s i incidena de 100.
Analiznd aripa n cele dou configuraii (elevoane clasice, elevoane morphing) din figura 5.18
se observ un salt valoric a rezistenei induse i a portanei n zona de forfecare a eleroanelor cu arip,
fapt ce concur la formarea vrtejurilor cu consecine negative asupra performanelor aerodinamice.
Configuraia clasic cu eleroane articulate ofer un moment de ruliu mai mare comparativ cu
aripa morphing datorit braului forei portante, deci se impune creterea suprafeei efective a
eleroanelor morphing.
Fig. 5.18 Distribuia portanei n lungul anvergurii
5.3.Simulri CFD-3D cu Solidworks 2008 (Floworks)

Pentru a pune n eviden efectele aerodinamice ale conceptului morphing aplicat pe aripa
zburtoare am realizat un studiu comparativ: suprafee de comand convenionale versus suprafee de
comand morphing (elevoane flexibile).
Analiza comparativ s-a efectuat cu ajutorul mediului CFD Floworks 2008 conform domeniului
de analiz (cu peste 3000000 de celule) din figura 5.19 i a condiiilor din tabelul 5.8, n trei cazuri
principale: cazul comenzilor fixe fr bracaje; cazul bracrii simultane a suprafeelor de comand;
cazul bracrii difereniate n cele dou configuraii: profundor i eleron (elevon), pentru a determina
avantajele i dezavantajele fiecrei configuraii.
Fig.5.19 Domeniul de analiz utilizat
Tabelul 5.8 Condiiile de analiz pentru cazul aripii netorsionate

Caracteristica Valoare Caracterstica Valoare
Unghi de bracare 00 Inciden 00
Viteza 10 m/s Curgere laminar
54
5.3.1.Cazul aripii zburtoare netorsionate
Fig. 5.20 Fileurile de aer n cazul aripii netorsionate
n urma analizelor CFD i dup prelucrarea datelor au rezultat valorile din tabelul 5.9.
Viteza (m/s) Cz Cx Cy
10 0.2179 0.0524 0.0230
15 0.2205 0.0220 0.0131
20 0.2228 0.0116 0.0976
25 0.2274 0.0069 0.0177
30 0.2377 0.0041 0.0031
5.3.2.Cazul aripii zburtoare torsionate

Torsionare pozitiv i torsionare negativ
Fig. 5.21 Fileurile de aer pe aripa torsionata cu Fig. 5.23 Fileurile de aer pe aripa torsionat negativ
pozitiv
Viteza (m/s) Cz Cx Cy
10 0.2020 0.0142 0.0290
Din figurile 5.21, 5.22 i 5.23 se pot observa viteze relativ mari pe bordul de atac i viteze
reduse pe bordul de fug. Diferenele ntre cele dou configuraii sunt vizibile i sunt favorabile
utilizrii conceptului morphing datorit urmtoarelor avantaje:
- fileurile de aer de la capetele de plan prezint turbioane de o intensitate mai mic,
- fileurile de aer nu prezint desprinderi ceea ce duce la creterea portanei i vitezei de naintare
-curgerea global pe zona morphing nu prezint fracturi ale fileurilor de aer prezente la configuraia
clasic eleron cu articulaie
O analiz global a valorii portanei n cele dou cazuri a scos n eviden o valoare absolut
mai mic n cazul aplicrii morphingului (pentru suprafee de analiz identice), deci se impune o
suprafa mai mare efectiv a elevoanelor n concept morphing versus elevoane clasice. n cazul
bracrii tip morphing s-au constatat urmtoarele fenomene:
- fileurile de aer nu mai formeaz turbioane n zonele de forfecare ale elevoanelor (dup cum era de
ateptat) n cazul elevoanelor morphing,
55
- apar uoare desprinderi ale fileurilor de aer n zonele de forfecare cu aripa ale elevoanelor n cazul
aplicrii conceptului morphing, datorit curburii accentuate ale bordului de fug n acele zone.
5.4. Simulri CFD-3D cu Ansys Fluent 6.3

Soluionarea problemelor de curgere utiliznd tehnicile de simulare numeric (CFD) presupune
parcurgerea diagramei din figura 5.24. Simulrile numerice 3D au fost completate i cu ajutorul
solverului Fluent din pachetul CFD Ansys 6.3 prin metoda elementelor finite, pentru a investiga
comportamentul aerodinamic a suprafeei portante n diverse configuraii.
Fig. 5.24 Etapele de simulare CFD

Tabel 5.9 Parametrii de intrare CFD
Versiune 3D dubl precizie Model Turbulent SST K-
Nr. de elemente 2,1 mil Viteza 10 m/s
Nr. iteraii 1000
Comportamentul aerodinamic a geometriei alese poate fi observat cu ajutorul distribuiei
coeficientului de presiune funcie de coard (Cp-c) , vezi figura 5.26.
= -40 = 00
= 40 = 80
= 120
Fig. 5.24 Amprentele coeficientului de presiune (Cp)
56
Graficele Cp din figura 5.24 relev comportamentul aerodinamic turbulent privind curgerea la captul
aripii. Caracteristicile aerodinamice principale sunt evideniate n figura 5.25 i tabelul 5.10.
Fig. 5.25 Polarele aripii zburtoare

Tabel 5.10 Caracteristici aerodinamice
Incidena Cz Cx Cm Cz cor Cx cor
-4.0000 -0.0479 0.0171 -0.0778 -0.0466 0.0204
0.0000 0.2436 0.0183 -0.0508 0.2436 0.0183
4.0000 0.5370 -0.0081 -0.0251 0.5363 0.0294
8.0000 0.7779 -0.0579 0.0131 0.7784 0.0509
12.0000 0.8720 -0.0696 0.0789 0.8674 0.1132
5.5. Concluzii
Simulrile numerice CFD cu intrumentele software utilizate au relevat variaii asemntoare ale
coeficienilor de portan i rezisten la naintare. Simulrile 3D au scos n eviden formarea
vrtejurilor la capetele aripii odat cu creterea unghiului de inciden, fapt ce conduce la adoptarea
unei soluii constructive cu winglet-uri pentru minimizarea efectelor negative ale curgerii la vrfurile
aripii dar i pentru mbuntirea stabilitii laterale a vectorului aerian.
Adoptarea soluiei de morphing torsional conduce la deplasarea spre aval a punctului de
desprindere a stratului limit i micorarea intensitii vrtejurilor n zona aripii morphozate comparativ
cu soluia clasic cu articulaii unde zonele interioare ale eleroanelor erau predispuse la generarea de
vrtejuri.
Un aspect important descoperit este efectul de eleron morphing mai mic fa de varianta clasic
deci se impune o cretere a suprafeei morphing i/sau o cretere a unghiului de torsiune a nervurii
extremale.
Utilizarea conceptului morphing implic o dimensionare corespunztoare a elementelor de
execuie proporional cu elasticitatea global a structurii morphing unde servomotoarele de acionare
vor trebui s nving momentul aeroelastic cu un consum suplimentar de energie.
57
CAPITOLUL 6
CERCETRI EXPERIMENTALE PRIVIND AEROMECANICA UAV
TIP ARIP ZBURTOARE N CONCEPT MORPHING
6.1.Managementul cercetrilor experimentale.
Cercetrile experimentale au ca scop confirmarea unor soluii teoretice/matematice propuse.
Activitile experimentale cuprind o serie de teste pe modele fizice funcionale (vezi figura 6.1).
Testele de laborator, n tunelul aerodinamic i de zbor au ca scop prelevarea, monitorizarea i
interpretarea performanelor (de zbor) ale vectorului aerian.
Figura 6.1 Diagrama de management a cercetrilor experimentale
Obiectivele cerecetrilor experimentale sunt: testarea aripii zburtoare i a demonstratorului

RC, proiectarea i manufacturarea mecanismului morphing, validarea modelului aerodinamic n testele
de tunel, efectuarea testelor de zbor pe cele dou modele morphing/clasic, analiza datelor prelevate.
Cercetrile experimentale efectuate au cuprins o serie de etape, dup cum urmeaz: calibrarea
echipamentelor i sistemelor, activitile de testare i prelevare de date, analizele comparative i
concluziile dup activitile de test.
6.2.Calibrarea echipamentelor i sistemelor

6.2.1.Calibrarea sistemul de comand i control al zborului
Calibrarea sistemul de stabilizare. Toate zborurile de ncercare se execut cu sistemul de
autostabilizare n modul activat / dezactivat pentru calibrarea comenzilor conform figurii 6.8
[www2005b].
58
Figura 6.8 Calibrarea comenzilor pe modulul de stabilizare pe traiectorie

Centraj i stabilitate. Centrajul corect se realizeaz prin poziia n fuselajul central a
acumulatorilor LiPo astfel nct poziia centrului de greutate (CG) s fie n faa centrului de presiune
(CP). Stabilitatea longitudinal i lateral a aripii zburtoare sunt n parametri normali, comenzile fiind
precise iar prin intermediul trimerului digital de pe modulul de emisie aripa zburtoare poate fi adus
n zbor orizontal.
6.2.2.Calibrarea sistemului de achiziie date

nregistratorul datelor de zbor (datalogger) poate nregistra marimi fizice, dup cum urmeaz:
viteze i altitudini de zbor (tub Pitot i modul GPS), turaii ale motorului (senzor RPM magnetic),
temperaturi (termocuple), acceleraii g (accelerometru pe dou axe), poziia i consumul elementelor de
execuie (servomotoare), consumul de energie i timpul de zbor rmas (electric expander). Pentru
descrcarea i vizualizarea datelor se utilizaz un cablu USB i un instrument software cu faciliti
online de upgrade i manual de utilizare i calibrare a sistemului i senzorilor.
6.2.3.Calibrarea terminalului de comand i control

Terminalul de comand i control se conecteaz la calculator prin USB i apoi prin conexiunea
USB-PPM la emitorul sistemului de radiocomand, necesitnd setri de canale asignate comenzilor
sistemului de radiocomand.
6.3.Prelevarea i analiza datelor. Testarea modelului experimental.

Testele de laborator cuprind urmtoarele etape: testele de traciune ale motorului la diferite
regimuri de funcionare (pe bancul de ncercri i montat pe vectorul aerian), testele sistemului de
control al zborului, testele sistemelor de achiziie i nregistrare date.
59
n vederea desfurrii cercetrilor experimentale a fost necesar studierea urmtoarelor
documente de referin: SR EN 45001-1993, Criterii generale de funcionare a laboratoarelor de
ncercri, Legea proteciei muncii 90/96 i Normele metodologice de aplicare, Codul Aerian Romn,
Reglementrile RACR AZAC, Ordinul Ministrului Transporturilor 8/13.01.2014 privind dronele i
directiva de navigabilitate DN 14-02-001 emis de Autoritatea Aeronautic Civil Romn [***2014b,
***2014c].
6.3.1. Prelevarea i analiza datelor n condiii de laborator

Cercetrile experimentale s-au desfurat n sala UAV din incinta Academiei Forelor Aeriene
Henri Coand, Braov. Testele de laborator se execut nc de la stadiul de piese detaate pn la
vectorul aerian asamblat i echipat. Testele au ca scop cuantificarea mrimilor fizice caracteristice i de
morphing, asigurarea funcionrii n parametri normali a instalaiilor i echipamentelor interconectate
de la bord, precum i prelevarea de parametri de funcionare necesari analizelor ulterioare.
6.3.1.1.Determinarea valorilor caracteristice ale structurii morphing

Valorile caracteristice de deviaie pentru aripile extremale (figura 6.12) sunt determinate cu
ajutorul senzorului IR Sharp din figura 6.13a avnd caracteristica de msurare conform graficului din
figura 6.13b, [www2013c].
Fig. 6.12 Determinarea valorilor unghiului de morphing
a b
Figura 6.13 Caracteristica de msurare a senzorului IR Sharp
Valorile deviaiilor nervurii extremale au fost consemnate n tabelul 6.1.
60
Tabel 6.1 Valori msurate ale deviaiilor nervurii extremale
Nr. crt. Deviaie bracare sus Unghi calculat Deviaie bracare jos Unghi calculat
1 50 14 51 14.3
2 54 15.1 52 14.5
3 51 14.3 50 14
4 52 14.5 53 14.8
5 50 14 50 14
6 51 14.3 51 14.3
7 52 14.5 50 14
8 50 14 50 14
9 51 14.3 51 14.3
10 51 14.3 53 14.8
Media 51.20 mm 14.330 51.80 mm 14.300
6.3.1.2.Determinarea valorilor caracteristice ale sistemului de propulsie

ncercrile la traciune ale propulsiei EDF au avut loc n sala UAV al Academiei Forelor
Aeriene Henri Coand din Braov. S-a utilizat o serie de acumulatori LiPo ce au generat o plaj de
valori ale traciunii, cele mai relevante sunt consemnate n tabelul 6.2. Acumulatorii LiPo nlocuiesc
generaiile mai vechi NiCd i sunt utilizai cu succes n aplicaii unde masa acumulatorului este
important. Aceast tehnologie ofer o mare densitate a energiei, greutate redus i durat de
exploatare superioar comparativ cu ali acumulatori.
Tabel 6.2 Valorile citite ale testelor de traciune
Nr. crt. Acumulator Traciune Acumulator Traciune
3000 mA (V) (kgf) 4000 mA (V) (kgf)
1 14,8 1,38 14,8 1,41
2 18,4 1,63 18,4 1,77
3 20,1 2,21 20,1 2,29
4 22,2 2,54 22,2 2,65
Dup efectuarea testelor de traciune pe stand cu sistemul EDF putem concluziona urmtoarele:
traciunea necesar aripii zburtoare (de 2,5 kg) pentru zbor n condiii de siguran poate fi asigurat
de pachetul de acumulatori cu mimim 20V (22,1N, 22,9N) dar pentru evoluii 3D este necesar
utilizarea numai a acumulatorilor de 22V pentru o traciune de peste 25N.
6.3.2.Prelevarea i analiza datelor de la bord n condiiile tunelului aerodinamic subsonic

6.3.2.1. Tunelul aerodinamic subsonic. Descrierea instalaiei.
Tunelul aerodinamic utilizat este cu circuit nchis, subsonic cu flux continuu generat de un
motor electric de curent continuu (3,5 m diametru) cu rcire separat asigurat de un electroventilator
de 20 KW. Este echipat cu o balan extern de msurtori (ase componente - fore i momente) cu
precizia de 1/25000 i un sistem de achiziia datelor cu ajutorul instrumentului software LABVIEW
61
(vezi figura 6.15). Datele caracteristice principale ale tunelului sunt evideniate n tabelul 6.3,
[MOS2009, PSN2012].
Tabel 6.3 Caracteristici principale tunel aerodinamic
Tunel aerodinamic
Dimensiuni camer teste 4 x 2 x 2,5 m Motor 1200 kw la 800 rot/min
Vitez 7110 m/s Unghi de atac -450 450
Nr. Reynolds 1x106 Unghi de giraie -1400 2160
Factor de turbulen 1,11 Raport de contracie k 10
Balana extern
Portana - 200 kgf la 700 kgf Rezistena la naintare - 100 kgf la 200 kgf
Fora lateral -200 Kgf la +200 kgf Moment de tangaj - 110 kgfm la +110
kgfm
Moment de ruliu - 110 kgfm la +110 kgfm Moment de giraie -110 kgfm la + 110
kgfm
Msurtorile de presiune se efectueaz cu manomentre de precizie (0,1%) iar distribuia de

presiune pe pereii tunelului sau la suprafaa modelului se realizeaz cu scanivalve (48D3) echipate cu
traductoare de presiune i/sau dispozitive electronice de scanare DSA-3217 (Scanivalve Corporation),
[***2013t].
Sistemul de achiziie date este controlat de calculator i se bazeaz pe un asiu National
Instruments cu opt sloturi PXI 1042 [***2000a] cu o sincronizare la 10 Mhz pentru modulele existente:
-modul de achiziie a datelor PXI 6025E, pe 16 canale i rezoluia 12 bii (utilizat la scanivalve i
senzori analogici);
-modul de nalt rezoluie PXI 4351 pentru temperatur i tensiune (16 tensiuni difereniale i 14 intrri
de termocuple) cu pn la 60 citiri/sec cu rezoluia de 24 bii;
-dou module digitale I/O PXI 6508 cu 96 canale, utilizat pentru msurarea echilibrului i a poziiei
modelului din camera de teste.
Sistemul de aer comprimat este un compresor Ingersoll-Rand UP5E-22E-10 cu urub acionat
de un motor electric, vezi tabelul 6.4. Aerul este uscat pn la un punct de rou reglat, cu un complet
automatizat Ingersoll Rand tip usctor D240IN, prevzut cu debitmetre.
Tabelul 6.4 Date tehnice sistem aer comprimat
Presiune max evacuare 10 bar Masa max debit 3,45 mc/min
Motor electric 22 kW Punct de rou 30 C
Testele uzuale executate n acest tunel implic msurtori de fore i momente utiliznd
echilibru extern i distribuii de presiune evideniate cu dispozitive existente de scanare clasice i
electronice cu vizualizri de debit cu ajutorul generatorului de fum sau pigmeni fluizi. Parametrii
msurai sunt: presiunea dinamic, temperature aerului, unghiurile de atac i giraie, citirile momentelor
de echilibru, poziia scanivalvelor. [MOS2009]
62
Camera de testare Balana aerodinamic
Sistemul de achiziie a datelor Pupitrul de comand

Fig. 6.15 Tunel aerodinamic [MOS2009].
6.3.2.2.Testele de tunel
Testele de tunel s-au executat pe dou modele experimentale scara 1:1 real n condiii staionare
ntr-un curent de aer i s-a determinat: forele i momentele aerodinamice ale UAV i eficiena
suprafeelor de comand n cele dou configuraii (clasic i morphing). Testele pe modele s-au executat
la acelai nr. Mach ca pe modelul original fapt ce a condus la creterea rigiditii suprafeelor portante
supuse procesului de testare.
Activitile de testare n tunelul aerodinamic au vizat confirmarea valorilor caracteristicilor
aerodinamice calculate teoretic sau cu ajutorul instrumentelor software. S-a avut n vedere respectarea
geometriei i condiiilor adoptate la calculele teoretice i simulrile CFD. Modelele sunt plasate n
zona experimental fixate n trei puncte, cu fixarea posterioar ce permite modificarea unghiului de
inciden funcie de programul experimental ales.
Testrile UAV n cadrul tunelului aerodinamic subsonic s-au desfurat dup diagrama din
figura 6.17.
Fig. 6.17 Diagrama de activiti teste de tunel aerodinamic
63
Calibrarea balanei externe i estimrile tarei au fost realizate nainte de testele de vnt. Testele
au cuprins plaja de la -4 0 la 100 pentru viteza de 10 m/s, modelele experimentale au fost dirijate cu
ajutorul unui sistem de comand i control Futaba [***2005c] iar calibrarea suprafeelor de control
(elevoane clasice /morphing) a fost realizat utiliznd un nclinometru digital cu o eroare de 0,1 0.
Testrile n tunelul aerodinamic s-au executat pe dou modele experimentale tip arip
zburtoare n varianta cu elevoane morphing i variante cu elevoane clasice (cu i fr winglet-uri),
pentru compararea datelor prelevate, vezi figura 6.19 i 6.20. Configuraiile aerodinamice supuse
testelor sunt descrise n diagrama din figura 6.18.
Fig 6.19 Testele de tunel pentru aripa cu elevoane moprhing
Fig 6.20 Testele de tunel pentru aripa elevoane clasice
Propulsia EDF s-a testat ulterior n tunelul aerodinamic, montat doar pe aripa n concept
morphing. Datele prelevate din cadrul testelor de tunel au oferit valori pentru: fora portant (Fz), fora
de rezisten la naintare (Fx), fora lateral (Fy), momentul de tangaj (My), momentul de ruliu (Mx) i
momentul de giraie (Mz). Sistemul de achiziie din cadrul tunelului aerodinamic ofer date
neprelucrate, acestea necesitnd corecii conform instruciunilor de exploatare a balanei.
64
a. Testele de tunel ale aripilor zburtoare fr bracaje de comand (viteza 10 m/s). Dup
prelucrarea datelor, aplicnd coreciile necesare avem parametrii aerodinamici din tabelele 6.4 i 6.5.
Tabel 6.4 Parametrii la arip clasic fr bracare de elevoane
Parametrii aerodinamici fara bracare
Incidenta Cz Cx Cmy Cy Cmz Cmx
-4 -0.093106 0.045573 -0.014761 -0.004816 0.000000 -0.273880
-2 0.098582 0.044662 0.002013 -0.007224 0.000000 -0.307280
0 0.303962 0.041927 0.020799 -0.006020 0.000000 -0.260520
2 0.495650 0.041927 0.035559 -0.007224 0.000000 -0.253840
4 0.684600 0.043750 0.049649 -0.009632 0.000000 -0.213760
6 0.851642 0.053777 0.067093 -0.004816 0.000000 -0.187040
8 1.013208 0.065626 0.081183 -0.002408 0.000000 -0.126920
10 1.098098 0.092058 0.089234 -0.007224 -0.001361 -0.167000
Tabel 6.5.Parametrii la arip n concept morphing fr bracare de elevoane

Parametrii aerodinamici fr bracare
-4 -0.057506 0.047396 -0.011406 0.001204 0.000681 -0.046760
-2 0.169781 0.045573 0.013419 0.001204 0.000681 -0.046760
0 0.383376 0.042839 0.035559 0.002408 0.000681 -0.053440
2 0.586018 0.044662 0.059042 0.002408 0.000681 -0.040080
4 0.821520 0.054688 0.079841 0.000000 0.002042 -0.026720
6 1.015946 0.070183 0.100640 0.003612 0.002042 -0.046760
8 1.109052 0.101173 0.112046 0.002408 0.000000 -0.140280
10 1.136436 0.165887 0.113388 0.012040 -0.004083 -0.020040
Datele oferite de testele pe cele dou modele experimentale relev o diferen medie de 10%
datorit diferenelor de rigiditate ale suprafeelor de comand i gradului de prelucrare a suprafeelor
portante.
Pentru prezentarea rezultatelor se aplic urmtoarele convenii: momentele sunt date n sistemul
de axe xyz (axa Ox cu sensul opus direciei de zbor, Oz n sus, Oy spre dreapta). Coarda medie
aerodinamic (CMA) a fost utilizat ca lungime de referin pentru momentul de picaj; momentele
msurate au referin centrul de greutate (CG).
Datele prelevate din cadrul testelor de tunel au oferit valori pentru: fora portant (Fz), fora de
rezisten la naintare (Fx), fora lateral (Fy), momentul de tangaj (My), momentul de ruliu (Mx) i
momentul de giraie (Mz). Sistemul de achiziie ofer date neprelucrate, acestea necesitnd corecii
conform instruciunilor de exploatare a balanei aerodinamice.
Dup prelucrarea datelor, aplicnd coreciile necesare impuse de balana aerodinamic, avem
parametrii aerodinamici din figura 6.23.
Variaia coeficienilor aerodinamici conform analizei CFD cu ANSYS ofer un reper numeric
pentru o analiz comparativ a testelor de tunel, (vezi figura 6.23). n cazul aripii morphing se observ
o cretere a coeficienilor Cz, Cx i Cm a pe intervalul 00-80 a unghiului de inciden fa de aripa clasic.
65
Fig. 6.23 Curbele comparative ale polarelor (Cz-, Cx- , Cm- )
b. Testele de tunel ale aripilor zburtoare cu bracaje de comand (viteza 10 m/s). n figura 6.24
avem variaia unghiurilor de bracare ale celor dou aripi.
Fig. 6.24 Unghiuri de bracare

Dup prelucrarea datelor, aplicnd coreciile necesare avem parametrii aerodinamici din
tabelele 6.6 i 6.7., la unghiuri de bracare de 150 .
Tabel 6.6 Parametrii la arip clasic cu bracare de elevoane

-4 -0.1643 0.181154 -0.05284 0.013545 0 0.03507
-2 0.667485 0.177736 0.03774 0.02709 0 0.037575
0 1.478736 0.1709 0.123284 -0.00452 0 0.03507
2 2.248911 0.1739 0.206312 0 0.002552 0.03507
4 3.060162 0.20508 0.284308 0.004515 0.005104 0.042585
6 3.707109 0.259768 0.357272 0.013545 0.007656 0.017535
8 4.066524 0.362308 0.410108 0.00903 0.010208 -0.02756
10 4.189752 0.618658 0.421308 0.04515 0 -0.03006
66
Tabel 6.7.Parametrii la arip n concept morphing cu bracare de elevoane

-4 -0.22592 0.174318 -0.06038 0.01806 -0.0051 0.32064
-2 0.421029 0.1709 0.010064 0.031605 -0.0051 0.37575
0 1.201473 0.160646 0.077996 -0.01806 0.005104 0.398295
2 1.889496 0.167482 0.13838 -0.00903 0.010208 0.408315
4 2.598057 0.181154 0.191216 -0.01355 0.022968 0.388275
6 3.306618 0.208498 0.249084 0.004515 0.033176 0.37074
8 3.820068 0.259768 0.306952 0.00903 0.040832 0.353205
10 3.994641 0.352054 0.342176 -0.02709 0.043384 0.27054
Prin analiza comparativ a celor dou tabele se observ caracteristici portante superioare (Cz),
caractersitici de manevr superioare pe tangaj (Cmy, Cy) la aripa n concept clasic (elevoane articulate)
n timp ce aripa morphing evideniaz, dup cum era de ateptat, seria de coeficieni Cx cu valori mai
reduse i rspuns n giraie i ruliu superioare. (Cmz, Cmx).
6.3.3.Prelevarea i analiza datelor de la bordul UAV n condiii reale de zbor

Testele s-au desfurat pe aerodromul Snpetru-Braov cu respectarea condiiilor de siguran i
reglementrile de zbor n vigoare. ncercrile n zbor ale aripii zburtoare au ca scop verificarea n mod
integrat a funciilor sistemelor i echipamentelor ambarcate. Zborurile de ncercare au n vedere modul
de reacie al comenzilor morphing pe cele dou sisteme: morphing structural aripi extremale (alternativ
pentru evoluiile de viraj, simultan evoluiile de picaj/cabraj) i vectorizare ajutaj sistem propulsie
(evoluii de picaj cabraj).Toate zborurile de ncercare se execut cu sistemul de autostabilizare n modul
activat / dezactivat, testele de zbor se analizeaz pe baza datelor prelevate (fig.6.23) de la senzorii
ambarcai disponibili. Datele au fost prelevate dup executarea zborurilor de test cu cele dou aripi
zburtoare i au fost vizualizate i analizate cu Mission Planner 1.3 de la APM Multiplatform
[www2014c].
Fig. 6.23 Interfaa de misiune (Mission planner 1.3.12)
67
n tabelul 6.6 se prezint datele de zbor de manevr (viraj stabilizat) prelevate din cadrul
ncercrilor n condiii reale de zbor. n tabelul 6.7 este prezentat un eantion (durata a 15 secunde)
prelevat de la datalogger pentru proba virajului 3.
Tabel 6.6 Parametrii de zbor
Proba de zbor Altitudine Unghi de viraj
Viraj 1 14 m 150
Viraj 2 28 m 300
Viraj 3 41 m 450
Viraj 4 52 m 600
Tabel 6.7 Parametrii de zbor (cu stabilizatorul cuplat)

Timp (s) Altitudine (m) Ruliu Tangaj Cap (0)
584.55 28.733 -0.0599 0.8035 199.865
585.52 28.738 -0.0627 0.8060 205.767
586.49 28.759 -0.0628 0.8028 210.669
587.49 28.725 -0.0604 0.7924 215.570
588.54 28.784 -0.0555 0.7718 221.453
589.54 28.758 -0.0485 0.7755 226.370
590.48 28.733 -0.0411 0.7712 231.304
591.54 28.735 -0.0322 0.7728 237.247
592.48 28.641 -0.0228 0.7748 242.204
593.53 28.767 -0.0130 0.7276 246.176
594.51 28.781 -0.0043 0.7755 252.165
595.49 28.745 0.0041 0.7768 257.167
596.54 28.688 0.0122 0.7689 262.183
597.48 28.792 0.0186 0.7846 267.208
598.54 28.722 0.0246 0.7634 273.245
599.52 28.792 0.0290 0.7436 279.288
Senzorul de ndoire montat pe elevoanele morphing a furnizat valorile deplasrilor suprafeei

morphing n timpul virajului stabilizat (virajul 3) ce sunt prezentate n graficul din figura 6.24., valorile
iniiale pozitive sunt datorit torsiunii constructive.
Fig. 6.24 Deplasrile suprafeei morphing (viraj stabilizat)
O serie de zboruri succesive au vizat viteza de reacie a aripii zburtoare la comanda pe canalul
lateral dup etapa de prelevare i eantionare a semnalelor pe cele dou canale, giraie i ruliu putem
vizualiza graficele din figura 6.25.
68
Fig. 6.25 Reacia aripii zburtoare pe axa de giraie (clasica - sus, morphing - jos)
Se observ un rspuns n giraie mai rapid la aripa clasic comparativ cu aripa n concept
morphing, deci se impune o optimizare a suprafeelor de comand n raport cu suprafaa de control i
unghiul de bracare efectiv. Cu toate acestea aripa n concept morphing posed caliti manevriere la un
nivel corespunztor operrii pe traiectoriile 3D.
Datele prelevate n urma activitilor de testare sunt comparate cu cele rezultate din simulrile
CFD i metodele teoretice (tabel 6.4)
Tabel 6.4. Valorile medii prelevate
Caracteristic / metod Calcul teoretic Banc Tunel Zbor
Deviatie morphing medie 31 mm 51 mm 45 mm 35 mm
Tractiune EDF medie 2,8 kg 2,54 kgf 2,42 kgf 2,39 kgf
Valorile medii ale deviaiei nervurii extremale morphing msurate n tunel i n zbor sunt
influenate de curgerea fileurilor de aer.
6.5 Concluzii
Testele pe modelele experimentale au confirmat n mare msur rezultatele simulrilor CFD,
adoptarea conceptului morphing la soluia aerodinamic propus conduce la urmtoarele concluzii:
-adoptarea unor materiale cu caliti de flexibilitate superioare;
-adoptarea unor soluii de acoperire cu un grad de elasticitate superior;
-adoptarea unei tehnologii de fabricaie mbuntite ce ofer un grad superior de prelucrare (de
exemplu CNC n 4 axe pentru debitarea 3D a aripilor);
-adoptarea unor soluii de acionare prin servomotoare digitale i angrenaje metalice;
-adoptarea unor soluii de comand i control pe frecvene protejate (de exemplu 2,4 Ghz) actualul
sistem fiind predispus la interferene n zonele de exploatare (de exemplu relee de telefonie);
-adoptarea unui sistem FPV (first visual person) pentru exploatarea n zbor a vectorului aerian prin
vizualizarea on line a parametrilor de zbor.
69
CAPITOLUL 7
CONCLUZII FINALE, CONTRIBUII PERSONALE, DISEMINAREA REZULTATELOR I
DIRECII VIITOARE DE CERCETARE
7.1.Concluzii
Aspectele inovative ale zonei UAS sunt identice cu cele din domeniul aeronautic, ele duc mai
departe, pas cu pas, perspectivele de concept, proiectare, tehnologice i de operare ale acestor sisteme
aeriene robotizate. Accesul unui UAV n spaiul aerian implic aspecte: tehnice, operaionale i juridice
care genereaz o serie de probleme: de siguran, securitate, trafic aerian, legislaie i implicaii socio-
economice.
Echipamentul i senzorii sau dezoltat ntr-un ritm remaracabil fapt ce a permis o echipare net
superioar comparativ cu versiunile anterioare, ce deschide noi posibiliti de utilizare i abiliti /
capabiliti. Avnd n vedere complexitate i progresul rapid al tehnologiilor, sistemele UAV rmn la
nivel prototip sau serie mic, fapt ce conduce la necesitatea studierii unor soluii de manufacturare
speciale. Am evideniat importana conceptelor de modularitate, scalabilitate i flexibilitate /
adaptabibiltate care susin performanele viitoare i ofer un nou cadru concureial special mai ales n
zona sistemelor UAV de dimensiuni mici i relaseaz decisiv aceast ni de pia n care erau prezeni
doar firme de prestigiu.
Am prezentat modul de tratare a comportamentului unei aripi zburtoare manevriere, pornind de
la repere teoretice i o aproximare a suprafeei portante extremale morphing cu o analiz comparativ a
rezultatelor din simulrile CFD i cele obinute n urma testelor din tunelul aerodinamic. Interesul este
obinerea unui plus de manevrabilitate, eficien aerodinamic i o reducere a consumului energetic.
Pornind de la studii teoretice, numerice i experimentale am artat c performanele aerodinamice ale
unei aripi zburtoare n concept morphing pot fi mbuntite.
Am prezentat un mod integrat o analiz bazat pe teste experimentale dar i simulrile CFD
care leag n mod direct parametrii aerodinamici cu elemente de mecanica zborului.
Aplicaia propus este util n cercetrile n domeniul UAV miniaturizate deoarece deschide un
nou mod de cuplare a performanelor aerodinamice cu performanele efective realizate de aripa
zburtoare n diverse manevre. Exemplificarea pe viraj ca manevr simpl e util i n dezvoltarea de
noi capabiliti tactice ale small UAVs prin veriga mbuntirii performanelor efective.
7.1.1.Concluzii cu caracter teoretic

n condiiile structurale impuse la proiectarea vectorului aerian am propus urmtoarele soluii
conceptuale i constructive:
70
-dimensionare structural aeroelastic optim prin utilizarea conceptului de arip semiflexibil
multilonjeron din materiale compozite;
- dimensionare structural aeroelastic optim prin utilizarea conceptului de arip
semiflexibil din EPS;
-utilizarea materialelor flexibile i semiflexibile pentru nveliul aripi;
-utilizarea elementelor de execuie electromecanice (servomecanisme) dimensionate pentru
suprafaa morphing efectiv;
-utilizarea winglet-urilor la capetele de plan pentru scderea rezistenei induse i creterea
efectului comenzii laterale;
-utilizarea sistemelor de stabilizare ineriale n lanurile de comand ale suprafeelor
morphing.
7.1.2.Concluzii cu caracter experimental

Adoptarea soluiei de morphing torsional conduce la deplasarea spre aval a punctului de
desprindere a stratului limit i micorarea intensitii vrtejurilor n zona aripii morphozate comparativ
cu soluia clasic cu articulaii unde zonele interioare ale eleroanelor erau predispuse la generarea de
vrtejuri. Un aspect important este efectul de eleron morphing mai mic fa de varianta clasic deci se
impune o cretere a suprafeei morphing i/sau o cretere a unghiului de torsiune a nervurii extremale.
Utilizarea conceptului morphing privind controlul de manevr implic o dimensionare
corespunztoare a elementelor de execuie proporional cu elasticitatea global a structurii morphing
unde servomotoarele de acionare vor trebui s nving momentul aeroelastic cu un consum suplimentar
de energie.
7.2.Contribuii personale
7.2.1.Contribuii teoretice.
a. Realizarea un studiu i sinteze privind stadiul actual al realizrilor n domeniul sistemelor
aeriene robotizate (UAS) despre rolul i importana lor n contextul spaiului aerian modern, (capitol 1);
b. Sintetizarea stadiului actual privind cercetrile i realizrile n concept morphing a sistemelor
aeriene robotizate (capitol 2);
c. Analizarea influenei parametrilor geometrici a suprafeei morphing asupra performanelor de
zbor (capitol 3.2 i 3.3);
d. Elaborarea unei noi metode i a unui algoritm de calcul pentru cuantificarea caracteristicilor
conceptului de morphing propus (capitol 3.2.7. i 3.2.8),
e. Analizarea fenomenelor i regimurilor critice de zbor a aripilor zburtoare n concept morphing
(capitol 3.4);
71
f. Evaluarea prin metode software de management a datelor (software propriu) a caracteristicilor
i calitilor de zbor cu implicaiile acestora asupra mecancii zborului suprafeelor portante tip arip
zburtoare (capitol 3.5);
7.2.2.Contribuii experimentale
a. Proiectarea i realizarea unui vector aerian tip arip zburtoare n concept morphing (model
funcional i dou modele experimetale) din materiale nespecifice domeniului aeronautic (EPS, XPS),
pentru rezolvarea temei propuse (capitol 4.1, 4.2, 4.3);
b. Adaptarea unei soluii de comand i control a sistemului tehnic (terminal de comand i
control) pentru rezolvarea temei propuse (capitol 4.4.2 i 4.4.3);
c. Elaborarea unei metode de monitorizare a sistemului tehnic (sistem achiziie de date) pentru
rezolvarea temei propuse (capitol 4)
d. Realizarea un studiu comparativ prin simulri numerice pe dou geometrii ale suprafeei
portante (capitol 5.2, 5.3, 5.4);
e. Efectuarea de cercetri experimentale n laborator, tunel aerodinamic i n condiii reale de zbor
asupra a doi vectori aerieni funcional tip arip zburtoare din materiale uoare cu evidenierea
mecanismului morphing, pentru stabilirea concordanei dintre rezultatele teoretice i cele oferite de
modelul experimental (capitol 6);
7.3.Direcii viitoare de cercetare

Conceptul morphing ofer arii de cercetare insuficient exploatate ce poate integra configuraii
noi i soluii aeromecanice dedicate evoluiei la viteze mici. Operarea vectorilor aerieni n concept
morphing poate beneficia i de avantajul implementrii senzorilor moderni, a materialelor i
elementelor de execuie inteligente. Direciile viitoare de cercetare se pot axa pe:
-analiza unor viitoare capabiliti ale UAS i posibiliti de executare a unor misiuni noi;
-soluii UAS robotizate, complet autonome;
- soluii aerodinamice biomimetice integrate (soluii morphing combinate);
-integrarea unor configuraii i soluii aerodinamice special dedicate evoluiei la viteze reduse;
-integrarea i realizarea unor sisteme de propulsie economice i a senzorilor de spectru larg cu surse
de energie fotovoltaic;
-elaborarea unor proceduri sense and avoid pentru UAV tactice i close range;
-integrarea liniilor tehnologice i a proceselor de producie i mentenan flexibile, modulare i
mobile, necesare beneficiarilor finali n zonele de exploatare;
-integrarea unor noi sisteme de lansare adaptate unor medii ostile (relief, temperaturi sczute);
72
-soluii integratoare a doi sau mai muli vectori (acelai mediu de operare / medii de operare diferite:
UAV-UAV, UAV-UGV, UAV-UUV);
-dezvoltarea conceptului SWARM (roi) ce presupune evoluia n reea a mai multor tipuri de UAS
ce pot ndeplini misiuni n grup de sisteme (sistem de sisteme);
-analiza morphingului pasiv a suprafeelor portante izolate ale UAV datorit ncrcrilor
aerodinamice n zona manevrelor agresive;
-analiza morphingului pasiv n concept biomimetic n vederea reducerii forei de rezisten totale la
naintare;
-analiza morphingului activ pentru controlul de manevr prin utilizarea materialelor inteligente;
-analiza conceptului de morphing activ pentru controlul de manevr prin combinarea calitilor
aeroelastice ale suprafeelor portante cu utilizarea efectului Coand pentru mbuntirea
caractersticilor de curgere la unghiuri mari de atac.
7.4. Diseminarea rezultatelor

Rezultatele cercetrii au fost diseminate n cadrul a 17 lucrri publicate la evenimente tiinifice
naionale i internaionale, (vezi referinele bibliografice personale de la pagina 185) din care dou ISI
i dou proiecte de cercetare naionale (PSCD-MapN - finalizat, PNII-PT-PCCA-2013-4 - n derulare).
De menionat c o ultim lucrare pe anul 2014 este n curs de evaluare la o publicaie ISI de specialitate
(International Journal of Advanced Robotic Systems).
73
BIBLIOGRAFIE
A
1 [ABD2004] Abdulrahim M., Dynamic characteristics of morphing micro air vehicles, thesis, 2004,
Florida, USA, 80 p
2 [ABG2003] Arrison L., Birocco K., Gaylord C., Herndon B., Manion K., Metheny M., 2002-2003 AE/ME
Morphing Wing Design, Final Report 2003, Virginia Tech Aerospace Engineering Senior
Design Project, 98 p.
3 [ABW2010] Abdullah E.J., Bill C., Watkins S., Testing of adaptive airfoil for uav using shape memory
alloy actuators, ICAS 2010, 27th international congress of the aeronautical sciences, 9p.
4 [AGA2011] Agafitei I., ntrebuinarea operaional a aeronavelor fr echipaj uman la bord
(UAV/UAS), Studiu de cercetare tiintific (proiect SISUAR), 33 p.
5 [ALC2005] Almoreanu, E., Constantinescu, D.M., Proiectarea plcilor compozite laminate, Editura
Academiei Romne, Bucuresti, 2005, ISBN 973-27-1189-2.
6 [ARJ2007] Arjomandi M., Classification of unmanned aerial vehicles, report, The University of
Adelaide, Australia, 49p.
7 [AND1999] Anderson J.D. jr., Aircraft performance and design, WCB McGraw-Hill Book-Co Singapore,
ISBN 0-07-0011971-1, 580p
8 [AVA1980] Avadani V., Calculul avionului la rezisten, vol I. i II, Editura Militar, Bucureti, 1980
B
9 [BAR1996] Barrett R. Active aeroelastic tailoring of an adaptive Flexspar stabilator. Smart Mater Struct
1996; 5:72330.
10 [BBA2011] Barbarino S., Bilgen O., Ajaj R.M., Friswell M.I., Inman D. J., A review morphing aircraft,
Journal of intelligent material system and structures, vol 22, 2011, p823-877.
11 [BBA2012] Beguin B., Breitsamter C., Adams N, Aerodynamic investigation of a morphing membrane
wing, AIAA Journal, vol.50, no.11, nov. 2012, p2588-2599. ISI
12 [BEN2001] Beauchamp, C.H. and Nedderman Jr., W.H. 2001. Patent: Controllable Camber Windmill
Blades. Office of Naval Research., disponibil la http://www.google.nl/patents/US6465902
13 [BFL2007] Bharti S, Frecker MI, Lesieutre G, Browne J., Tendon actuated cellular mechanisms for
morphing aircraft wing. In: Modeling, signal processing, and control for smart structures.
Proc SPIE 2007; 6523:652307-1.
14 [BDK2004] Backer A., Dutton S., Kelly D. (2004), Compozite Materials for Aircraft Structures, Editura
American Institute of Aeronautics and Astronautics, ISBN 978-1563475405;
15 [BHA2012] Bahtt M.R., Solar power unmanned aerial vehicle: high altitude long endurance applications
(hale-spuav), project, The Faculty of the Department of Mechanical and Aerospace
Engineering San Jose State University, 2012, 76p.
16 [BHB2001] Brown, Glen, Roy Haggard, and Brook Norton. Inflatable Structures for Deployable
Wings. American Institute of Aeronautics & Astronauts (2001).
17 [BHM2012] Barnhart R.K., Hottman S.B., Marshall D.M., Shappee E., Introduction to unmanned aircraft
systems, CRC Press, 2012, ISBN 978-1-4398-3520-3, 215p.
18 [BKI2009] Bilgen O., Kochersberger K.B. and Inman D.J., Macro-fiber composite actuators for a swept
wing unmanned aircraft, The Aeronautical Journal, 2009, vol. 113 no. 1144 385
19 [BLO2010] John David Blom, Unmanned Aerial Systems: A Historical Perspective, Institute
PressCombat Studies Institute Press US Army Combined Arms Center Fort Leavenworth,
Kansas, ISBN 978-0-9823283-0-9, 2010, 153p
20 [BOB2011] Bobancu S., Creativitate i inventic, curs 162p disponibil la
http://www.unitbv.ro/Portals/31/Scoala%20DOctorala/Creativitate_si_Inventica.pdf, accesat
la 05.12.2011
21 [BOU2007] Bousfield S. H., Telescoping wing and airfoil control mechanism, patent US 20090166477
A1, disponibil la http://www.google.com/patents /US20090166477
22 [BPC2011] Bocoianu M. Prisecaru V., Crciu I. and Ru C.G., Aspect regarding the integration of
flexible wing concept in small unmanned aerial vehicles, Proceedings of 2011 International
Conference on Optimization of the Robots and Manipulators (OPTIROB 2011), ISBN 978-1-
84626-xxx-x, Sinaia, Romania, 26-28 Mai, 2011, pp. xxx-xxx
23 [BPC2014] Bocoianu M., Prisacariu V., Crciu I., Luchian A., Ciufudean C., Aspect regarding the
global performance for a small swept flying wing UAV in agressive turns, Latest trends in
applied and theoretical mechanics, Proceedings of the 10th International Conference on
Applied and Theoretical Mechanics (MECHANICS '14) Salerno, Italy, 2014, ISBN 978-960-
474377-3, disponibil la http://www.wseas.us/e-library/conferences/2014/Salerno/MECH
/MECH-11.pdf
74
24 [BRP2003] Blondeau J, Richeson J, Pines DJ. Design, development and testing of a morphing aspect
ratio wing using an inflatable telescopic spar. In: Proceeding of 44 th
AIAA/ASME/ASCE/AHS structures, structural dynamics, and materials conference, Norfolk,
Virginia; 2003. p. 1718.
25 [BUB2009] Bubert E.A., Highly extensible skin for a variable wing-span morphing aircraft utilizing
pneumatic artificial muscle actuation, thesis, 2009, Maryland USA, 122p
26 [BWM2004] Bartley-Cho JD, Wang DP, Martin CA, Kudva JN, West MN. Development of high-rate,
adaptive trailing edge control surface for the smart wing phase 2 wind tunnel model. J Intel
Mater Syst Struct 2004;15:27991.
27 [BWS2002] Bowman J., Weisshar T., Sanders B., Evaluating the impact of morphing technologies on
aircraft performance, In 43rd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural dynamics
and Material Conference, AIAA 2002-1631, Denver, 22-25 aprilie
C
28 [CAB2011] Calefariu, G. Barbu, M. Sisteme de producie.Teorie i aplicaii. Editura Lux Libris, 2011,
ISBN 978-973-131-112-8, 208p.
29 [CBC2011] Colorado J., Barrientos A., Rossi C., 2011. Biomechanics of morphing wings in a Bat-robot
actuated by SMA muscles. International Workshop on bio-inspired robots, Nantes, France,
April 6-8., disponibil la http://www.disam.upm.es/~crossi/Bio_Inspired_Robots
/Publications.html,
30 [CHE2003] Chelaru T.V., Dinamica zborului. Proiectarea avionului fr pilot., Editura Printech,
Bucureti 2003, ISBN 973-652-751-4, 308p
31 [CIP2013] Crciu I., Prisacariu V., Comanda i controlul UAV tip arip zburtoare n concept
morphing, Review of the Air Force Academy, 1/2013, Braov, Romania, ISSN 1842-9238; e-
ISSN 2069-4733. p13-18.
32 [CIR2009] Crciu I., Imbuntirea performanelor de zbor ale elicopterelor prin aplicarea efectului
Coand sistemul Notar, tez de doctorat, 2009, Universitatea Transilvania Braov.
33 [CNS2004] Cox T.H, Nagy C.J., Skoog M.A., Somers I.A, Civil UAV Capability Assessment, NASA,
dec. 2004, 103p.
34 [COG1983] Constantinescu, N.V., Gletue, S., Mecanica fluidelor i elemente de aerodinamic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983, 506p.
35 [COO2006] Cooper JE. Adaptive stiffness structures for air vehicle drag reduction. In: Proceeding of
multifunctional structures/integration of sensors and antennas meeting; 2006 [RTO-MP-
AVT-141, Paper 15].
36 [COS1993] Costchescu T. Defecte i accidente n aviaie. Msuri de prevenire. Editura Tehnic
Bucureti, 1993, ISBN 973-31-0474-4, 198p.
37 [COS2007] da Costa A., PMM. Morphing aircraft structures design and testing an experimental UAV.
Masters Thesis at Instituto Superior Tecnico, Universida de Tcnica de Lisboa; 2007.
38 [CPY2008] Chris Page and F. G. Yuan, Biologically Inspired Morphing Flight for MAV design, course,
Department of Mechanical and Aerospace Engineering, North Carolina State University, (aug
2008)
39 [CSJ2000] Chen PC, Sarhaddi D, Jha R, Liu DD, Griffin K, Yurkovich R. Variable stiffnessspar
approach for aircraft maneuver enhancement using ASTROS. J Aircraft 2000; 37:86571.
40 [CSU2004] Cadogan D, Smith T, Uhelsky F, and MacKusick M. Morphing inflatable wingdevelopment
for compact package unmanned aerial vehicles. In: Proceeding of the 45th
AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC structures, structural dynamics and materials conference,
Palm Springs, California; 2004 [AIAA No. AIAA-2004-1807].
41 [CSV2010] Chiru A., Scutaru M L.,Vlase S., Cofaru,C. Materiale plastice si compozite in ingineria
autovehiculelor Editura Universitii Transilvania Brasov,2010. ISBN978-973-598-788-6.
42 [CUL2003] Culick, F. E. C., The Wright Brothers: First Aeronautical Engineers and Test Pilots,
AIAA Journal, Vol. 41, No. 6, June 2003, pp. 9851006. ISSN: 0001-1452
D
43 [DAN2006] David A. Neal III, Design, Development, and Analysis of a Morphing Aircraft Model for
Wind Tunnel Experimentation, abstract thesis, Virginia Polytechnic Institute and State
University, 2006, Blacksburg, Virginia, USA.
44 [DEL2001] Deliu, Ghe., Mecanica aeronavelor, Editura Albastr, 2001, ISBN 973-650-029-2, 375 p.
45 [DON1997] Donald, David, Standard aircraft, ed. Encyclopedia of World Aircraft (Etobicoke, Ontario:
Prospero Books, 1997), p.854,
46 [DOH2003] Dockter G. E., Hamilton B. K., Patent: Geometric morphing wing with expandable spars,
US 6622974 B1, 2003, disponibil la http://www.google.com/patents/US6622974,
47 [DUM2002] Dumitrescu, D., Principiile inteligenei artificiale, Editura Albastr, 2002, ISBN 973-
650+077-2, 289p
75
48 [DUR1995] Duranti S, Profilli 2.21 help software, 1995, disponibil la
http://www.profili2.com/eng/default.htm, accesat la 12 iunie 2013
E
49 [EBE2008] Ebehardt D.S., Retractable aircraft wing tip, patent US8336830 B2, 2008, disponibil la
http://www.google.com/patents/US8336830
50 [EHR2010] Ehrhard T.P., Airforce UAVs The secret history, Mitchell Institute Press, 2010 Air Force
Association, 88p.
51 [EVA2011] Evans S.S., The Incredible Story of the QH-50 DASH The First Unmanned Helicopter
Turns 50, Vertiflyght Magazine, vol.57 1/2011, p 36-39.
52 [EVE2011] Evers J., Biology-inspired autonomous control, final report, Air Force Research Laboratory,
Munitions Directorate, 2011, 83p., disponibil la
http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/a557014.pdf
F
53 [FAU2010] Fausz J., Morphing flight: beyond irreducible complexity, Reason & Revelation vol. 30, nr.1,
jan 2010, ISSN:1542-0922, 10p
54 [FAG2012] Fahlstrom P.G., Gleason T.J., Introduction to UAV systems, fourth edition, aerospace series,
2012 John Wiley & Sons Ltd., ISBN 978-1-119-97866-4, 280p
55 [FDB2009] Favier J., Dauptain A., Basso D., Bottaro A., Passive separation control using a self-adaptive
hairy coating, Journal Fluid Mechanic 2009 , vol 627, p 451-483,
doi:10.1017/S0022112009006119
56 [FSM2007] Flanagan JS, Strutzenberg RC, Myers RB, Rodrian JE., Development and flight testing of a
morphing aircraft, the NextGen MFX-1. In: Proceedings of 48th
Honolulu, Hawaii; 2007. p. 1707.
57 [FTJ2006] Fontanazza A., Talling R., Jackson M., Dashwood R., Dye D., Iannucci L., Morphing Wing
Technologies Research, 1st SEAS DTC Technical Conference - Edinburgh 2006, 9p.
G
58 [GAA2007] Gamboa P., Alexio P., Vale j., and others, Design and Testing of a Morphing Wing for an
Experimental UAV, Meeting Proceedings RTO-MP-AVT-146, Paper 17. Neuilly-sur-Seine,
France : RTO. Disponibil la : http ://www.rto.nato.int/abstracts.asp.
59 [GAL2010] Galantai V.P., Design and Analysis of Morphing Wing for Unmanned Aerial Vehicles, thesis,
Department of Mechanical Industrial Engineering University of Toronto, 2010, 87p.
60 [GAS2013] Gaspari A., Ricci S., A parametric framework for the design of morphing wings, 6th
ECCOMAS Conference on Smart Structures and Materials, SMART2013, Politecnico di
Torino, 24-26 June 2013
61 [GAV2007] Gamboa P., Aleixo P., ValeJ., Lau F., Suleman A., Design and Testing of a Morphing Wing
for an Experimental UAV, n Platform Innovations and System Integration for Unmanned
Air, Land and Sea Vehicles (AVT-SCI Joint Symposium),(pp. 17-1 17-30). Meeting
Proceedings RTO-MP-AVT-146, Paper 17. Neuilly-sur-Seine, France: RTO.
http ://www.rto.nato.int/abstracts.asp,
62 [GER2012] Gertler J., U.S. Unmanned Aerial Systems, 2012, , CRS Report for Congress, p55, disponibil
la www.fas.org/sgp/crs/natsec/R42136.pdf,
63 [GRA2010a] OGrady B., (2010), Multi-Objective Optimization of a Three Cell Morphing Wing
Substructure, report, The School of Engineering of the University of Dayton;
64 [GRA2010b] Granito M., S.M.A. (shape memory alloy) based on the use of peltier cells, phd thesis,
University of Naples Federico II, 2010, 376p
65 [GRE2009] McGrew T.M., Army aviation addressing battlefield anomalies in real time with the teaming
and collaboration of manned and unmanned aircraft, thesis, dec.2009, Naval Postgraduate
School Monterey California, USA, 84p.
66 [GRI1987] Grigore I., Mecanica zborului avionului, Editura Academiei Militare, 1987, 260p.
67 [GRO1965] Grosu I. Calculul i construcia avionului, vol. I i II, Editura Didactic i pedagogic
Bucureti, 1965
68 [GOL2004] Goldsmith A., Wireless communication, Cambridge University Press, Cambridge, UK, 2004.
69 [GOR2005] Gordon Y., Soviet/Russian Unmanned Aerial Vehicles , Midland Publishing, London, UK,
2005
70 [GUI2007] Guiler R.W., Control of a swept wing tailless aircraft through wing morphing, 2007,
disponibil la http://www.dtic.mil/cgi-bin/GetTRDoc?Location=
U2&doc=GetTRDoc.pdf&AD=ADA393317,
71 [GUN2012] Gundlach Jay, Designing unmanned aircraft systems, a comprehensive approach, AIAA
Education series, Viginia, USA, ISBN 978-1-60086-843-6, p.805.
72 [GVB2011] McGowan A.R., Vicroy D.D., Busan R.C., Hahn A.S., Perspectives on Highly or Morphing
76
Aircraft, NASA Langley Research Center, RTO-MP-AVT-168, 2011, 14p. disponibil la
http://www.cso.nato.int/pubs /rdp.asp?RDP=RTO-MP-AVT-168
73 [GWH2002] McGowan A.R., Washburn A.E., Horta L.G. and others, Recent results from NASA projects,
NASA Langley Research Center, 2002, SUA, 15 p.
H
74 [HAR2013] Harrison G.J, Unmanned Aircraft System (UAS) Manufacturing trends, Congressional
Research Service 7-5700, 2013, 8p, disponibil la www.crs.gov
75 [HEP2012] Hemmelgarn D.C., Pelley B.M., Patent: Passive adaptive structures,
EP 2423104 A1, 2012, disponibil la https://docs.google.com/viewer?url=
patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/5168003055052f6d0c11/EP2423104A1.pdf,
76 [HIN2009] Hinshaw T.L, Analysis and Design of a Morphing Wing Tip usingMulticellular Flexible
Matrix Composite Adaptive Skins, thesis, Virginia Polytechnic Institute and State University,
2009, 114p.
77 [HEN2010] Hennigan W. J., Northrop Grumman Wins Contract To Turn Unmanned Spy Plane Into
Refueling Tanker, Los Angeles Times, July 2, 2010;
78 [HMS2011] Henry C P., Mcknight G. P., Smith S. P., Adaptive structural core for morphing panel
structures, patent WO 2011059571 A1, disponibi la http://www.google.com/patents
/WO2011059571A1?cl=en
79 [HOC2004] Hope G., Kennell C., Logistics Enabler for Distributed Forces, Technical Report,
NSWCCD-20-TR2004/07 August 2004, Naval Surface Warfare Center, 73p, disponibil la:
www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/a476380.pdf,
80 [HOL2013] Brooke-Holland Louisa, Unmanned Aerial Vehicles (drones): an introduction, Section
International Affairs and Defence, Marea Britanie, 22p, disponibil la
http://www.parliament.uk
I
81 [ISA2006] Isache L., Avioanele fr pilot uman la bord, tehnic de viiitor pentru forele armate,
Gndirea militar romneasc, 6/2006, ISSN 1454-0460, p108-117, www.gmr.mapn.ro,
J
82 [JOH2010] Johnson T, Bistable devices for morphing rotor blades, disertaie, Pennsylvania State
University, 2010, 219p, http://www.engr.psu.edu/rcoe/theses/Johnson_Terry.pdf,
83 [JSJ2006] Joo JJ, Sanders B, Johnson T, Frecker MI., Optimal actuator location within a morphing
wing scissor mechanism configuration. In: Smart structures and materials: modeling, signal
processing, and control. Proc SPIE 2006; 6166:616603-1.
84 [JSS2005] Jacob JD, Simpson AD, Smith SW. Design and flight testing of inflatable wings with wing
warping. SAE Trans J Aerospace 2005;1-3392:130615.
L
85 [LAR1996] Larm D., Expendable Remotely Piloted Vehicles for Strategic Offensive Airpower Roles,
thesis, Air University Press Maxwell Air Force Base, Alabama, 1996, 76p
86 [LIL1911] Lilienthal O., Birdflight as the basis of the aviation, Longmans Green and Co., 1911,
disponibil la http://www.lakesgc.co.uk/mainwebpages/eBook%20Library/Batch%201/
BIRDFLIGHT%20AS%20THE%20BASIS%20OF%20AVIATION.pdf, 172p
87 [LLL2008] Liu Y-J, Lan X, Lu H-B, Leng J-S, Recent progresses in polymeric smart materials,
International Journal of Modern Physics B, Vol. 24, Nos. 15 & 16 (2010) 23512356, p2351-
2356
88 [LON1911] Longmans, Green and Co, Otto Lilienthal - Birdflight as the basis of the aviation, Londra,
Bombay, New York and Calcutta, 1911, 172p
89 [LOP2011] Lpez R.E., Manufacturing of a Joined-Wing Sensorcraft, thesis, Universitatea Tehnic
Lisabona, Portugalia, 2011, 69p.
90 [LUP2004] Lupescu M. B., (2004), Fibre de armare pentru materialele compozite, ISBN: 973-31-2212-
2;
91 [LUK2008] Lutke K. R., Kutzmann A. J., System and method for pneumatically actuating a control
surface of an airfoil, patent, US 8042772 B2, disponibil la www.google.com.ar/patents
/US8042772
M
92 [MAJ2006] Majji M. Robust control of redundantly actuated dynamical systems. Masters Thesis, Texas
A&M University; 2006.
93 [MAN2006] Manzo JE., Analysis and design of a hyper-elliptical cambered span morphing aircraft.
Masters Thesis, Cornell University; 2006.
94 [MAS2011] Mason R., Feasibility of Laser Power Transmission to a High-Altitude Unmanned Aerial
Vehicle, report project air force, 2011, 74p, disponibil la
http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/a544926.pdf
77
95 [MCO1997] McDaid H., Oliver D., Smart weapons, Top Secret History of Remote Controlled Airborne
Weapons, Barnes and Noble INC., New York, 1997
96 [MER2009] Merlin P.W., Ikhana Unmanned Aircraft System Western States Fire Missions, Monographs
in Aerospace history #44 NASA SP-2009-4544, 123p
97 [MFS2010] Mestrinho J.R.C., Felcio J.M.I., Santos P.D., Gamboa P.V., Design Optimization of a
Variable-Span Morphing Wing, 2nd International Conference on Engineering Optimization,
September 6 9, 2010, Lisbon, Portugal
98 [MIF2012] Melin T., Isikveren A. T., Friswell M.I., Cost appreciation of morphing uav projects at a
conceptual design stage, 2008, p 6., http://michael.friswell.com/ PDF_Files/ C239.pdf,
consultat 07.12.2012
99 [MGE1999] McGeer T, LAIMA: The first Atlantic crossing by unmanned aircraft, The Insitu Group,
1999, 25p.
100 [MHB2007] Meyer R, Hage W, Bechert D.W, Schatz M, Knacke T, and Thiele F., Separation Control by
Self-Activated Movable Flaps, AIAA Journal, Vol. 45, No. 1 (2007), pp. 191-199.
101 [MOS2009] Munteanu F., Oprean C., Stoica C., INCAS Subsonic wind tunnel, INCAS Bulletin 1/2009,
DOI: 10.13111/2066-8201.2009.1.1.3
102 [MPT2002] Murray J.E., Pahle J.W., Thornton S.V. i alii, Ground and Flight Evaulation of a
SmallScale Inflatable-Winged Aircraft, Dryden Right Research Center Edwards, NASA/TM -
2002-210721, 21p
103 [MWP2008] Mattioni F, Weaver PM, Potter KD, Friswell MI. The application of thermally induced
multistable composites to morphing aircraft structures. In: Industrial and commercial
applications of smart structures technologies. Proc SPIE 2008;6930:693012-1.
N
104 [NBC2008] Niculi C., Bencze A., Cndea I., (2008), Aircraft Wings: Present and Future, Bulletin of
Transilvania University of Braov, Romania, pp.41-46, ISSN 2065-2119;
105 [NCK2002] Nam C, Chattopadhyay A, Kim Y. Application of shape memory alloy (SMA) spars for
aircraft manoeuvre enhancement. In: Smart structures and materials 2002: smart structures
and integrated systems. Proc SPIE 2002;4701:226-23.
106 [NEA2004] Neal D.A., Good M.G., Johnston C.O., Robertshaw H.H., Mason W.H., Inman D.J., Design
and wind-tunnel analysis of a fully adaptive aircraft configuration. In: Proceeding of 45th
Palm Springs, California; 2004. p. 1727.
107 [NEA2006] Neal III D.A., Design, Development, and Analysis of a Morphing Aircraft Model for Wind
Tunnel Experimentation, thesis, Virginia Polytechnic Institute and State University, 2006,
193p
108 [NEW2002] Newman D., Interactive aerospace engineering and design, 2002, ISBN 0072348208,
McGraw-Hill Series in Aeronautical and Aerospace Engineering , New York, SUA, 374p
109 [NIC2011] Niculi C., Contribuii teoretice i experimentale privind aripa adaptiv
(morphing) pentru aeronave, tez de doctorat, Universitatea Transilvania Braov, 2011
110 [NIM1985] Ni M.M., Moraru F., Patraulea R., Avioane i rachete, concepte de proiectare, Editura
Militar, 1985
111 [NIW1990] Nickel, K., Wohlfahrt, M.: Schwanzlose Flugzeuge, Birkhuser Verlag, 1990, ISBN 3-7643-
2502-X, also available in english as: Tailless Aircraft in Theory and Practice, AIAA
Education Series, ISBN 1-563-47094-2.
112 [NKJ2013] Nonami K., Karttidjio M., Yoon K-J., Budiyono A., Autonomus control systems and vehicles.
Intelligent unmanned systems, vol.65, ISBN 978-4-431-54275-9, Springer, DOI 10.1007/978-
4-431-54276-6, 315p
113 [NWC1997] Neufeld J., Watson G.M. jr., Chenoweth D., Technology and the Air Force A Retrospective
Assessment, Air Force History and Museums Program United States Air Force Washington,
D.C.,UG1103.T43 1997, p. 343., www.afhso.af.mil/shared/media /document/AFD-100929-
066.pdf
O
114 [OLP2008] Ol M., Parker G., Flight Controls and Performance Challenges for MAVs in Complex, AIAA
Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, August 2008, Honolulu, Hawaii,
AIAA 2008-6508
115 [OHB2012] Ohanian O.J., Hickling C., Stiltner B., Karni E.D., Piezoelectric Morphing versus Servo-
Actuated MAV Control Surfaces, 53rd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural
Dynamics and Materials Conference, April 2012, Honolulu, Hawaii, AIAA 2012-1512
116 [OYS2010] zgen S., Yaman Y., Seber G. i alii, Morphing Air Vehicle Concepts, Proceedings of the
International Workshop on Unmanned Vehicles UVW 2010, 6p
P
78
117 [PAR2002] Park W. J., Introduction to UAV System, UAV CENTER Co., South Corea, 2002, 72p
disponibil la www.uavcenter.com,
118 [PAF2010] Patel A., Farooqui M.K., Processing and Characterization of Autoclave-based EPP Beads,
report, Toronto, 2010, 42p, disponibil la http://www.scirus.com/srsapp/
search?q=Processing+and+Characterization+of+Autoclave-based+EPP+Beads&btn
=Search&ds=tspcrep&rep=tspc.
119 [PBC2011] Bocoianu M., Prisacariu V., Crciu I., and Ru C.G., Aspects regarding the integration of
flexible wing concept in small unmanned aerial vehicles, IPCSIT International Proceedings
of Computer Science and Information Tehnology, vol.8/2011, Singapore.
120 [PBC2012] Prisacariu V., Bocoianu M., Crciu I., Managementul realizrii sistemelor aeriene
robotizate (SAR), vol.13 2(35)/2012 Recent Journal, ISSN 1582-0246
121 [PBC2013a] Prisacariu V., Boscoianu M., Crciu I., Morphing wing concept for small UAV, Applied
Mechanics and Materials, Vol. 332 (2013) pp 44-49, (2013) Trans Tech Publications,
Switzerland, doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.332.44OPTIROB 2013, 6p.
122 [PBC2013b] Prisacariu V., Boscoianu M., Crciu I., Design and construction a flying wing unmanned
aerial vehicles, INTERNATIONAL CONFERENCE ON MILITARY TECHNOLOGIES
BRNO, 2013, 7p.
123 [PBL2014] Prisacariu V., Bocoianu M., Luchian A., Inovative solutions an UAS limits, Review of the
Air Force Academy, ISSN 1842-9238; e-ISSN 2069-4733, No 2 (26) 2014, p51-58.
124 [PCB2012a] Prisacariu V., Cioac C., Bocoianu M., The Concept of morphing adapded structures to
UAVs, Review of the Air Force Academy, 1/2012, Braov, Romania, ISSN 1842-9238, p13-
18;
125 [PCB2012b] Prisacariu V., Crciu I., Bocoianu M., Flying wing aerodinamic analysis, Review of the Air
Force Academy, 2/2012, Braov, Romania, ISSN 1842-9238; e-ISSN 2069-4733, p31 -35
126 [PCB2014] Prisacariu V., Crciu I., Bocoianu M., Morphing concept of UAVs of the swept flyng wing,
RECENT journal, ISSN 1582-0246, vol. 15, 1(41), martie 2014, p26-33.
127 [PCL2014] Prisacariu V., Crciu I., Luchian A., Unmanned aircraft vehicle (UAV) in the romanian
airspace. An overwiev, Journal of Defence Resources Management, vol. 5, issue 1(8) 2014,
ISSN 2068-9403, p.123-128
128 [PEA1995] Perarson L., Naval Aviation News, Mai-Iunie 1995, SUA, pp.70-73 disponibil la
http://www.history.navy.mil/download/ww1-10.pdf.
129 [PKC2012] Paranjape A.A., Kim J., Khung S-J., Closed-Loop Perching and Spatial Guidance Laws for
Bio-Inspired Articulated Wing MAV, AIAA 2012-4979, AIAA Guidance, Navigation and
Control Conference, 13 16 August 2012, Minneapolis, Minnesota, 21p
130 [PRC2013] Prisacariu V., Crciu I., The analysis of the flying wing in morphing concept, INCAS
Bulletin, vol.5, issue 2/2013, p43-52, ISSN 2066-8201, Bucuresti.
131 [PRE2001] Preotu O., Construcia aeronavelor, Reprografia Universitii din Craiova, 2001, 286p
132 [PRH2004] Perkins D.A., Reed Jr. J.L., Havens E. Adaptive wing structures. Smart structures and
materials 2004: industrial and commercial applications of smart structures technologies.
Proceeding of SPIE 2004;5388:22533.
133 [PRI2011] Prisacariu V., Studiul nivelului actual atins n construcia i fabricaia UAV, raport, 2011,
83p.
134 [PRI2012] Prisacariu V., Integrarea soluiilor flexibile n construcia suprafeelor portante
miniaturizate ale Sistemelor Aeriene Robotizate, Referat I, 2012, 148p.
135 [PRI2013a] Prisacariu V., Cercetri teoretice i experimentale privind aeromecanica suprafeelor
portante a sistemelor UAV, Referat II/2013, 87 p.
136 [PRI2013b] Prisacariu V., The aerodynamic analysis of the profiles for flying wings, Journal of Defence
Resources Management, vol.4 issue 1(6)/2013, ISSN 2068-9403, p.211-218
137 [PRI2013h] Prisacariu V., The UAVs in the theatre of operations and the modern airspace system,
acceptat RECENT 2013
138 [PRR2011] Prisacariu V, Ru G.C., Morphing concepts in unmanned aerial vehicles, Creativitate i
Inventic 2/2011, ISSN 2067-3086
139 [PSN2012] Pricop M.V.,Stoica C., Nae C. i alii, Wind Tunnel Testing of Passive High-Lift Systems,
INCAS Bulletin Volume 4, Issue 1/ 2012, pp. 67 75 ISSN 2066-8201, DOI:
10.13111/2066-8201.2012.4.1.8
R
140 [RAY2006] Raymer D.P. Aircraft design: A conceptual approach (4th edition), AIAA Education series,
California-USA, 2006, ISBN, 1-56347-829-3, 840p.
141 [RAW2002] Raney D.L., Wasyak D.R., Biologically Inspired Micro-flight Modeling and Control
Research, NASA Langley Research Center SAE Aerospace Control and Guidance Systems
Committee Meeting, October 16 18, 2002, 23p.
79
142 [RHP2005] Reed Jr J.L., Hemmelgarn C.D., Pelley B.M., Havens E. Adaptive wing structures. In: Smart
structures and materials 2005: industrial and commercial applications of smart structures
technologies. Proc SPIE 2005;5762:132-42.
S
143 [SAD2013] Sadraey M.H., Aircraft design, Wiley Aerospace Series, USA, 2013, ISBN 978-1-119953-
40-1
144 [SAF2010] Sarh B., File D. J., Patent: Morphing aircraft with telescopic lifting and control surfaces,
patent US 7789343 B2, disponibil la https://docs.google.com
/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com /pdfs/US7789343.pdf
145 [SAL1981] Slgeanu I., Aerodinamica vitezelor subsonice, vol.II, Editura Academiei Militare,
Bucureti, 1981, p460
146 [SAL2007] Stanford B, Abdulrahim M, Lind R, Ifju P. Investigation of membrane actuation for roll
control of a micro air vehicle. J Aircraft 2007;44:7419.
147 [SAR1987] Branko Sarh, Telescopic wing, patent US 4824053 A, disponibil la
http://www.google.com/patents/US4824053
148 [SAS2012] Sanderson T. M., Sar D. R., Collapsible wing beams and method
patent US 8262032 B2, disponibil la https://docs.google.com/viewer?url
=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US8262032.pdf
149 [SCH2008] Schultz, M. R. , Active multistable twisting device ,US Patent 7,321,185, 2008, disponibil la
http://www.patents.com/us-7321185.html.
150 [SEW2008] Sofla AYN, Elzey DM, Wadley HNG. Two-way antagonistic shape actuation based on the
one-way shape memory effect. J Intel Mater Syst Struct 2008;19:101727.
151 [SHY2008] Shen X., Yu Y., Li Y., Study of RAINBOW Actuator and its Intergation with SMA, 2008,
doi: 10.1177/1045389X07083619, Print ISSN: 1045-389X Online ISSN: 1530-8138
152 [SKC2007] Skillen MD, and Crossley WA., Modeling and Optimization for Morphing Wing Concept
Generation, 2007, Langley Research Center NASA/CR-2007-214860, disponibil la
http://www.sti.nasa.gov
153 [SKC2008] Skillen MD, and Crossley WA. Modeling and optimization for morphing wing concept
generation II, part I: morphing wing modeling and structural sizing techniques. NASA/CR-
2008-214902.
154 [SMT2009] Sofla A.Y.N., Meguid S.A., Tan K.T., Yeo W.K., Shape morphing of aircraft wing: Status
and challenges, Materials and Design 31/2010 12841292, p1284-1292, 2009
155 [STI2010] tir M., Angajarea sistemelor aeriene fr pilot n aciunile militare, Gndirea militar
romneasc 6/2010, ISSN 1454-0460 print, ISSN 1842-8231 online, p24-41
156 [STY2010] Sofia A.Y., Meguid S.A., Tan K.T., Yeo W.K., Shape morphing of aircraft wing, Materials
& design, vol.31, issue 3, martie 2010, ISSN 0261-3069, pag. 1284-1292
157 [SUP2007] Supekar AH. Design, analysis and development of a morphable. Wing structure for
unmanned aerial vehicle performance augmentation. Masters Thesis, The University of
Texas at Arlington; 2007.
158 [SUT2009] Suter C. Flying Wing Calc, MS Excel file, 2009, disponibil la
http://www.tailwindgliders.com/Files.html#Files,
T
159 [TAY2009] Taylor G.K., Engineering Applications of Bird Flight, final report Grant FA86550513077,
Universiy of Oxford, 2009, disponibil la http://www.dtic.mil/dtic/tr/fulltext/u2/a525705.pdf
U
160 [UKW2006] Ursache N.M., Keane A.J., Bressloff N.W., On the Design of Morphing Airfoils using Spinal
Structures, 47th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics, and
Materials Conferece 1 4 May 2006, Newport, Rhode Island AIAA 2006-1796, p.10.
V
161 [VAL2007] Valavanis K.P., Advances in unmanned aerial vehicles, Springer, ISBN 978-1-4020-6114-1
(e-book), 552p.
162 [VAL2012] Valasek J., Morphing aerospace vehicles and structures, Wiley, ISBN 978-0-470-97286-1,
2012, p286
163 [VOB2013] Vos R., Barrett R. M., Method and apparatus for pressure adaptive morphing structure,
patent US 8366057 B2, disponibil la http://www.google.com/patents/US8366057
164 [VOS2008] Vos R., Post-buckled precompressed elements: a new class of flight control actuators
enhancing morphing wing uavs, ICAS 2008, 26th International Congress of the Aeronautical
Sciences, 11p.
X
165 [XFM2013] Xi F, Finistauri A. D., Moosavian A., Morphing wing for an aircraft, patent WO
2013192483 A1, disponibil la http://www.google.com/patents /WO2013192483A1?cl=en
80
Y
166 [YEN2004] Yenne B., Attack of the drones, A History of Unmanned Aerial Combat, Zenith Press, St.
Paul, MN / USA, 2004
167 [YLZ2007] Yu Y, Li X, Zhang W, Leng J. Investigation on adaptive wing structure based on shape
memory polymer composite hinge. International conference on smart materials and
nanotechnology in engineering, China. Proc SPIE 2007;6423:64231D-5.
Z
168 [ZLA2007] Zlate M, Tratat de psihologie organizaional-managerial, vol. II, Ed. Polirom, 2007, ISBN:
978-973-46-0452-4, p.688
169 [ZRF2008] Zaloga S.J., Rockwell D., Finnegan P., World Unmanned Aerial Vehicle Systems Market
Profile and Forecast, 2008 Edition, 332p, www.tealgroup.com
W
170 [WEI2006] Weisshaar, T.A. (2006) Morphing Aircraft Technology New Shapes for Aircraft Design. In
Multifunctional Structures / Integration of Sensors and Antennas (pp. O1-1 O1-20).
Meeting Proceedings RTO-MP-AVT-141, Overview 1. Neuilly-sur-Seine, France: RTO.
Disponibil la : http ://www.rto.nato.int/abstracts.asp,
171 [WGC2011] Widdle R. D., jr., Grimshaw M. T, Crosson-Elturan K. S., patent High stiffness shape
memory alloy actuated aerostructure, disponibil la http://www.google.com
/patents/US20110030380
172 [WHG1998] R.W. Wlezein, G.C. Horner, A.R. McGowan, S.L. Padula, M.A. Scott, R.J. Silox, and J.O.
Simpson, The aircraft morphing program, 1998, AIAA-98-1927.
173 [WOO2013] Wood N., Morphing aerofoil, patent WO 2013164582 A1, disponimil la
http://www.google.com/patents/WO2013164582A1?cl=en
174 [WON2010] Wongui B.B., Morphing unmanned aerial vehicles, master thesis, AALTO University,
Helsinki, Finlanda, 2010, 103 p.
175 [WSJ2004] Wiggins L.D. Stubbs M.D. Johnston C.O. Robertshaw H.H. Reinholtz C.F. and Inman D.J.,
A Design and Analysis of a Morphing Hyper-EllipticCambered Span (HECS) Wing, 45th
AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics & Materials Conference 19
22 April 2004, Palm Springs, California, AIAA 2004-1885, 10p.
***
176 [***1958] Automatic flight The Forty-Sixth Wilbur Wright Memorial Lecture, Flight 16 mai 1958, p58
177 [***1981a] Cartea tehnic a avionului Aero TM-1, IPL Tg. Mure, 1981, 27p
178 [***1983a] Borland Software Corporation, Quick start Borland Delphi 7.0 for Windows,
http://docs.embarcadero.com/products/rad_studio/delphi7/D7_ QuickStart.pdf,
www.borland.com
179 [***2000a] National Instruments, User Manual 6023E/6024E/6025E, Multifunction I/O Devices for PCI,
PXI , CompactPCI, and PCMCIA Bus Computers, Part Number 322072C-01, Austin Texas,
136p.
180 [***2001a] Boletim da Artilharia Antiaerea 1/2001, Lisboa, Portugalia, 64p., disponibil la
www.exercito.pt/raa1/index.htm,
181 [***2002a] OSD UAV Roadmap 2002-2027, Office of the Secretary of Defense Acquisition, Technology,
& Logistics, Air Warfare, December 2002.
182 [***2002b] Biography of Reginald Leigh Denny, Academy of Model Aeronautics, AMA History
Program National Model Aviation Museum, 2002
183 [***2002c] Microsoft Corporation, Microsoft Flight Simulator 2002, disponibil la
http://www.microsoft.com
184 [***2003a] DoD Dictionary of Military and Asociated Terms, J P 1-02, US DoD, Washington DC, 2003
185 [***2004a] Department of Defence, Unmanned Aerial Vehicles and Uninhabited Combat AerialVehicles,
USA, 2004, 81p,
186 [***2005a] Unmanned Aircraft System (UAS) ROADMAP 2005-2030, US DoD, Washington DC, 2005,
213p.
187 [***2005b] Norpthrop Grumman Unmanned Sistem BQM-74 E, Northrop Grumman Corporation
Unmanned Systems, California, USA, 2005, 2p.
188 [***2005c] Futaba Corporation, Instruction manual for Futaba 6EXAP 6-channel, PCM/PPM (FM)
selectable, Radio control system for aircraft, 2005, 24p, disponibil la
http://www.manualslib.com/manual/378276/Futaba-6exap.html,
189 [***2006a] Headquarters, Department of the Army, Army Unmanned Aircraft System Operations, FMI 3-
04.155, 2006, disponibil la https://www.fas.org/irp/doddir /army/fmi3-04-155.pdf
190 [***2007a] Unmanned Aircraft System (UAS) ROADMAP 2007-2032, US DoD, Washington DC, 2007.
191 [***2007b] Reglementare Aeronautica Civila Romana RACR-AZAC Admisibilitatea la zbor a unor
categorii de aeronave civile, editia 01/2007, Publicat in Monitorul Oficial nr. 637 din
81
18/09/2007 prin Ordinul ministrului transporturilor nr. 806/2007, disponibil la
http://www.caa.ro/media /docs/C.2.2.b_RACR-AZAC_Ed_1.pdf
192 [***2007c] Preedintele, Strategia de securitate naional a Romniei, Bucureti, 2007, 58p., disponibil
la www.presidency.ro/static/ordine/SSNR/SSNR.pdf
193 [***2008a] The European Commission Project: Innovative Operational UAS Integration, Specific
TargetedResearch Project D1.1 Definition of the Environment for Civil UAS Applications,
Working Group 1, Palma de Mallorca, Spania, 2008.
194 [***2008b] The Joint Air Power Competence Centre (JAPCC) Flight plan for unmanned aircraft systems
UAS in NATO, 28 p
195 [***2008c] Dassault Systemes, SolidWorks 2008 SP4 Tutorials, 2008
196 [***2009a] UAS Unmanned Aircraft Systems The global perspective 2009/2010, 7th edition.
197 [***2009b] United States Air Force Unmanned Aircraft Systems Flight Plan 2009-2047, Headquarters,
United States Air Force, Washington DC, 2009, 82 p
198 [***2009c] Fisa tehnica Polistiren expandat Ignifugat si Grafitat, 2009, FPTE 05-08, Ed.1, Rev.0, 2p,
disponibil la http://www.romatermit.ro/ro /pro_polistiren.html,
199 [***2009d] Department of Defence DOD FY20092034 Unmanned Systems Integrated Roadmap, April
2009, disponibil la http://www.dtic.mil /dtic/tr/fulltext/u2/a522247.pdf
200 [***2010a] Fia tehnic - EPS 80, nr.62 rev.2, disponibil la www.deko-
professional.ro/pdf/ro/ft/polistiren.pdf, [consultat la 03 august 2013]
201 [***2011a] UAS Yearbook, Unmanned aircraft systems The Global Perspective 2011/2012, Blyenburg
& Co, june 2011, Paris, ISSN 1967-1709, 216 p., disponibil la www.uvs-info.com
202 [***2011b] Lucintel Brief, Growth opportunity in global UAV market, USA, 2011
203 [***2011c] Guidelines for XFLR5 v6.03, 2011, 71p., disponibil la http://sourceforge.net/projects
/xflr5/files/,
204 [***2011d] Armada International, 6/2011 (decembrie/iaanuarie) p22, disponibil la
www.dtwc.com/sites/default/files/press/datron_scout_armada_6-2011.pdf
205 [***2011e] Ordonana Guvernului nr. 29/1997 privind Codul aerian civil, republicat, consolidata la
25.10.2011, disponibil la http://www.caa.ro/media/docs/A.3.1_OG_29-
1997_Codul_Aerian.pdf
206 [***2011k] Futaba catalog, Hobbico Inc., disponibil la http://downloads.hobbico.com/catalogs/futz2011-
futaba-catalog.pdf
207 [***2011m] Fia tehnic - Polistiren expandat ignifugat, FPTE 05-08, Ed.1, Rev.0, disponibil la
http://www.romatermit.ro/ro/documentatie/Fisa%20Tehnica%
20Polistiren%2002.06.2011.pdf, [consultat la 09 august 2013]
208 [***2011p] Sonoco 2011 Annual Report, disponibil la http://www.sonoco.com/
search.aspx?q=2011%20report, [consultat la 09 august 2013]
209 [***2011q] ANSYS FLUENT User's Guide 14, 2011, 2948p
210 [***2011r] DAR Corporation, Advanced Aircraft Analysis AAA 3.5.,User manual, 2011, 202p, disponibil
la http://www.lista.it/dar/AAA33Manual.pdf
211 [***2012a] ACTTM, Raport annual 2012, p48, disponibil la www.acttm.ro/romana/images
/stories/doc/raport_anual_2012.pdf
212 [***2012k] Catalog de produse Austrotherm, 2012, 24p, disponibil la
www.austrotherm.ro/upload/produse/catalog_produse_v2.pdf , [consultat la 23 august 2013]
213 [**2012m] Expanded Polypropylene Design Guide, aprilie 2012, p12, disponibil la
http://www.sonoco.com/search.aspx?q=Expanded%20Polypropylene, [consultat la 08 iunie
2013]
214 [***2013h] HIRRUS miniUAV product description, TeamNet, p.14, disponibil la
http ://www.teamnet.ro/wps/pdf/en/hirrus.pdf [consultat la 05 aprilie 2013]
215 [***2013p] Graupner, Neuheiten 2013, disponibil la http ://www.graupner.de,
216 [***2013r] Robbe, New Items 2013, disponibil la http ://www.robbe.de,
217 [***2013s] Fia tehnic XPAN Zentyss, disponibil la http://www.zentyss.ro/products /termosistemul-
agrementat-zentyss-term-e/polistiren-extrudat/polistiren-extrudat-xpan/docs_ro/fisa-
tehnica/Fisa%20tehnica%20XPS%20 Zentyss.pdf, [consultat 07 iunie 2013]
218 [***2013t] Scanivalve, Fia tehnic DSA 3217, digital sensor array, pressure scanner data sheet no.511,
4p, disponibil la http://www.scanivalve.com/services/downloadfile.ashx?file=
/media/2123/dsa3217-18_1305.pdf
219 [***2014a] UAS Yearbook, Unmanned aircraft systems The Global Perspective 2013/2014, Blyenburg
& Co, june 2014, Paris, ISSN 1967-1709, 244 p., disponibil la www.uvs-info.com
220 [***2014b] Ordinul Ministrului Transporturilor nr. 8/13.01.2014 privind stabilirea conditiilor de
operare n spatiul aerian naional a aeronavelor civile motorizate fr pilot la bord (UAV),
Monitorul oficial 50/2014, disponibil la http://www.juridice.ro/304889/Monitorul-Oficial-50-
82
2014.html, [consultat la 12 ianuarie 2014]
221 [***2014c] Directiva de navigabilitate nr. DN: 14-02-001 (AACR), disponibil la
http://www.caa.ro/pdf/Directiva%20identificare%20UAV.pdf, [consultat la 05 aprilie 2014]
222 [***2014d] BirdEyEView Aerobotics, FireFLY6 manual, Mark I, 42p. disponibil la
https://dl.dropboxusercontent.com/u/35788481/Website%20Manuals/FireFLY6%20Manual.p
df
Webografie
223 [www2002a] http://www.mh-aerotools.de/airfoils/flywing1.htm# [consultat la 20 iunie 2012]
224 [www2003a] http://www.ctie.monash.edu.au/hargrave/rpav_home.html [consultat la 16 februarie 2011]
225 [www2005a] http://www.ctie.monash.edu.au/hargrave/rpav_radioplane.html, [consultat la 04.05.2012]
226 [www2009a] http://www.eaglespeak.us/2009/09/sunday-ship-history-assault-drone.html, [consultat la 14
februarie 2011], SUA.
227 [www2010a] http://www.olive-drab.com/idphoto/id_photos_uav_bqm34firebee.php, [consultat la 17
februarie 2011], SUA.
228 [www2010b] http://www.roaf.ro/ro/unitati/capu_midia.php, [consultat la 11 noiembrie 2011]
229 [www2010c] http://www.ipartner.ro , [consultat la 11 noiembrie 2011]
230 [www2011a] http://www.daviddarling.info/encyclopedia/K/Kettering_Bug.html, [consultat la 12 februarie
2011], David Darling, SUA.
231 [www2011b] http://www.warbirdsresourcegroup.org/LRG/v1.html, [consultat la 18 februarie 2011], Scott
Rose, SUA.
232 [www2011d] http://www.nasa.gov/home/hqnews/2009/nov/HQ_09__261_power_beam.html, [consultat la
5 martie 2011], Scott Rose, SUA.
233 [www2011e] www.boernerc.org/resources/FlyingWing.pdf [consultat la 20 martie 2013]
234 [www2012a] http ://www.robofun.ro [consultat la 22 martie 2012]
235 [www2012c] http://www.hobbyking.com, [consultat la 4 apr 2013]
236 [www2012d] http://www.inav.ro/proiecte.php [consultat la 07 mai 2013]
237 [www2013a] http ://www.aft.ro, [consultat la 01 iunie 2013]
238 [www2013b] http ://www.sierra.ro [consultat la 12 iunie 2013]
239 [www2013c] http ://www.phoenixmodels.ro [consultat la 12 iunie 2013]
240 [www2013e] http://www.elmecph.ro/pdf/ro_ATT-01.pdf [consultat la 12 august 2013]
241 [www2013f] http ://darkangelreport.com/UAV_Gallery.htm [consultat la 03 iunie 2013]
242 [www2013g] http://www.finmeccanica.com/-/horus-2, [consultat la 23 iunie 2013]
243 [www2013x] http://www.uvsr.org/docs/Prezentare.pdf, [consultat la 03 mai 2014]
244 [www2014a] http://www.felixschaller.com/index.php/refs/design-works/46-aeroflexible-aerodynamics
[consultat la 14 iunie 2014]
245 [www2014b] http://www.birdseyeview.aero [consultat la 03 august 2014]
246 [www2014c] http://ardupilot.com/downloads/?did=82# [consultat la 25 august 2014]
83
MANAGEMENTUL INTEGRRII SOLUIILOR TEHNICE INOVATIVE N SISTEMELE
AERIENE ROBOTIZATE (UAS)
MANAGEMENT OF INNOVATIVE TECHNOLIGICAL SOLUTIONS FOR THEIR
INTEGRATION INTO UNMANNED AERIAL SYSTEMS (UAS)
Doctoral supervisor Ph. D. Student

Prof. Dr.ing.ec Mircea BOCOIANU Ing. Vasile PRISACARIU
SCURT REZUMAT
Preocuprile tiinifice internaionale actuale pe aria mainilor aeriene fr pilot uman la bord
definesc tendinele utilizatorilor finali de a reduce costurile pe toate palierele n condiiile spaiului
aerian modern. Pornind de la cerinele i exigenele specifice sistemelor aeriene fr pilot din punct de
vedere al operrii la sol i n zbor, lucrarea abordeaz o tem care vizeaz conceperea, realizarea i
cercetarea unor noi soluii aeromecanice a vectorului aerian cu inspiraie biologic i anume suprafee
portante n concept morphing. Cercetarea s-a focalizat asupra vectorului arian care a fost atent analizat
din prisma posibilitilor de cretere a performanelor i calitilor aerodinamice, precum i noi
posibiliti de elaborare a unor noi soluii constructive.
Obiectivele tezei sunt ndeplinite, s-a enunat n mod justificat un obiectiv principal i un numr
de obiective subsidiare, s-a realizat o documentare i o sintez bibliografic adecvat, s-a elaborat un
model analitic de calcul bazat pe geometria morphing, s-au conceput trei vectori aerieni utilizai pentru
cercetrile experimentale pe banc, n tunel aerodinamic i n teste reale de zbor. Cercetrile desfurate
n mediul virtual s-au realizat cu o serie de instrumente CFD ce au confirmat utilitatea soluiei
constructive n concept morphing ce au fost diseminate n 17 lucrri tiinifice i s-au identificat noi
direcii de cercetare ulterioare.
SUMMARY
The current international scientific interest in unmanned aerial vehicles shapes the tendency of
end users to reduce costs in all areas under the conditions of modern air space. The specific demands
and requirements of the unmanned aerial systems related to ground and flight operation have led to the
current paper. It approaches a topic related to the design, application, and research of new
aeromechanic solutions for the biomimetic aerial vehicle, namely the morphing lifting surfaces. The
research focused on the aerial vector, which was closely analyzed from the perspective of improving
the aerodynamic characteristics and performance as well as of considering the possibility of developing
new constructive solutions.
Main and specific objectives were formulated and achieved. The proper documentation and
references were studied and an analytical model of calculation based on morphing geometry was
designed. Three aerial vectors for experimental research in an aerodynamic tunnel and during real-
flight testing were created. Virtual research was performed by means of CFD instruments and it
confirmed the importance of the morphing concept as an alternative. The research was also
disseminated in 17 scientific papers and it helped identify new directions for future research.
75
Curriculum vitae
Informaii personale
Nume prenume PRISACARIU Vasile
Data naterii 28 martie 1973
Naionalitate romn
Adres Str. Tmpei nr. 6, bl.A1, sc.E, ap.23, jud.Braov
Telefon mobil 0722523400
Email aerosavelli73@yahoo.com
Experiena profesional
1997-2014 Academia Forelor Aeriene Henri Coand Braov
Specialist, tehnic de aviaie i laboratoare de aviaie
2008-2012 SC.Compozite SRL Braov
Project engineer
Educaie i formare
2010-2014 Universitatea Transilvania Braov
Studii doctorale, Inginerie i Management
Studii de masterat, Ingineria i managementul calitii
studii postuniversitare DPPD (Departamentul pentru pregtirea
personalului Didactic)
Studii de licen, aeronave - construcii aerospaiale
1991-1994 coala de maitri militari de aviaie Traian Vuia Media
Studii postliceale structur i motoare de aviaie
1987-1991 Liceul Hidromecanica , Braov
Studii liceale lactu mecanic structuri aeronautice
Activitatea tiinific Lucrri publicate la conferine tiinifice internaionale,

articole publicate n reviste de specialitate naionale i
internaionale (2 ISI, 10 BDI), membru n 2 proiecte naionale
de cercetare
Aptitudini i competene Soft-uri CAD: SolidWorks 2008

personale Analiz CFD: Floworks 2008, Ansys Fluent 6.3
Altele: Microsoft Office, MS Publisher, Ulead Videostudio
Limbi strine cunoscute Englez - intermediar
76
Curriculum vitae
Personal information
Surname/name PRISACARIU Vasile
Date of Birth 28th of march 1973
Naionalitate Romanian
Adress Str. Tmpei nr. 6, bl.A1, sc.E, ap.23, jud.Braov
Mobil phone 0722523400
Email aerosavelli73@yahoo.com
Work experience
1997-2014 Henri Coand Air Force Academy of Braov
Military aircraft mentenance and aviation laboratory
2008-2012 SC.Compozite SRL Braov
Project engineer
Education and training

2010-2014 Transilvania University of Braov
Phd student in Engineering and Industrial Management
Master degree, Engineering and Quality Management
Higher education course within the Teacher Training
Department (DPPD)
2002-2007 Transilvania University of Brasov
Bachelors degree aerospace structures
1991-1994 Traian Vuia Aviation School for NCOs of Media
Post high school studies - engine and aerospace structures
1987-1991 Hidromecanica High School of Brasov
Certificate of professional skills - assambler - aeronautical
structures
Publications and Papers published for international scientific conferences and

projects in international research magazines (2 ISI, 10 BDI), members
of two national research project teams
Skills CAD: Solidworks 2008

CFD analysis: Floworks 2008, Ansys Fluent 6.3
Others: Microsoft Office, MS Publisher, Ulead Videostudio
Foreign languages English intermediate level
77

Sisteme Aeriene Robotizate

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme Aeriene Robotizate

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

Facultatea de Inginerie Tehnologic i Management Industrial

Ing. VASILE PRISACARIU

MANAGEMENTUL INTEGRRII SOLUIILOR TEHNICE

MANAGEMENT OF INNOVATIVE TECHNOLIGICAL SOLUTIONS

Rezumatul tezei de doctorat

Facultatea de Inginerie Tehnologic i Management Industrial

PREEDINTE Prof.dr.ing. Vladimir MRSCU-KLEIN

Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.

To invent an airplane is nothing. To build one is something. But to fly is everything.

Delimitarea temei de cercetare.

n Romnia utilizarea UAS-urilor se situeaz cu precdere n zona conceptelor ARF (almost

Titlul tezei i obiectivele tezei propuse spre rezolvare

1.2.Evoluia dezvoltrii sistemelor aeriene robotizate.

1.2.2.Evoluia sistemelor aeriene robotizate n condiiile spaiului aerian modern

Fig. 1.1 Evoluia UAS 2005-2014

Fig. 1.2 Aplicaiile UAS 2005-2014

Fig. 1.6 Statusul sistemelor aeriene robotizate europene (2011 vs 2014)

1.2.2.3.Evoluia UAS n Romnia

Fig. 1.11 Evoluia produselor UAS pe piaa romneasc

Fig. 1.12 Principalii actori pe piaa naional UAS

1.3. Arhitectura i etapele operrii sistemelor aeriene robotizate.

Fig. 1.15 Elementele componente ale unui sistem aerian robotizat

1.4.Clasificarea sistemelor aeriene robotizate.

1.4.1.Categoriile UAS funcie de caracteristici i performane

1.5.Misiuni i domenii de utilizare. Caracteristici i capabiliti ale UAS.

1.5.2. Caracteristici i capabiliti ale UAS

1.6.Repere n domeniul construciei UAS tip arip zburtoare

Micro Mini Close Range

Aerovironment, USA Orbiter, Israel Maxi 10, France

Exodrone L3, USA Sperwer, France Wachkeeper, Israel

CL 289, France-Germany Scan Eagle, USA Predator A, USA

Global Hawk, USA Boeing X-46, USA Herti 1D, UK

1.7. Perspectivele de cercetare, dezvoltare i utilizare ale UAS

1.7.2.Tendine de dezvoltare ale domeniului UAS

Fig.1.29 Interoperabilitatea ntre beneficiari prin utilizarea n comun a sistemelor de comunicaii

2.1.2. Inspiraia biologic a suprafeelor portante.

Fig. 2.2 Relaia dintre masa UAV i nr. Reynolds

Pornind de la cercetrile actuale n domeniu desfurate la marile universiti i centre de

Fig. 2.3 Taxonomia conceptului de morphing

Fig. 2.8 Categoriile conceptului de morphing pentru suprafeele portante

2.3.Concepte actuale de morphing

Fig. 2.22 Morphing vertical 3-D [ABD2004],

2.4.Cercetri actuale privind conceptul morphing

Fig. 2.27 Domeniile morphing

Fig. 2.28 Domeniile controlului adaptiv

Fig.2.29 Managementul morphingului structural adaptiv (NASA Langley Research Center)

2.4.3. Elemente de acionare

Fig. 2.35 Acionare piezoelectric i controlul deformaiei

2.4.4.Repere experimentale privind suprafeele portante n concept morphing.

2.5. Materiale utilizate n construcia suprafeelor portante ale UAS

Tabel 2.4 Materiale nespecifice domeniului aeronautic.

2.6. Concluzii i perspective de utilizare ale conceptului morphing

Fig.2.49 Conceptul de aeroflexibilitate (flaps de extrados)

2.6.2. Concluzii i direcii viitoare de cercetare

Fig. 3.9 Parametrii constructivi ai eleronului

Eleroanele sunt suprafee de comand ce lucreaz conjugat i asigur echilibrul n viraj. La

volumul de eleron este :

Fig. 3.11 Variaia eficienei eleronului () funcie de raportul Sel /S

Cerine pentru proiectarea i construcia eleroanelor:

3.2. Calculul parametrilor UAV tip arip zburtoare n concept morphing

Fig.3.12 Etapele de abordare a conceptului propus

3.2.2 Managementul decizional