Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Facultatea de Inginerie
Calea Mărăşeşti, Nr. 157, Bacău, 600115, Tel./Fax +40 234 580170
http://inginerie.ub.ro; e-mail: decaning@ub.ro
COORDONATOR :
MASTERAND:
Contents
1. DATE GENERALE DESPRE DRONE.................................................................................................3
1.1 Tipuri de drone in funcție de dimensiuni..............................................................................................4
1.2 Tipuri de drone in funcție de distantă...................................................................................................5
1.3 Tipuri de drone bazate de platformă aeriană........................................................................................6
1.4 Tipuri de drone in funcție de abilități...................................................................................................7
1.5 Tipuri de drone in funcție de preț.........................................................................................................8
2. CARACTERISTICILE DRONELOR....................................................................................................9
2.1 Caracterisiticiile de performanță ale dronelor......................................................................................9
3. UTILIZAREA SISTEMELOR UAV ÎN SCOPURI MILITARE.......................................................10
4.TIPURI DE DRONE FOLOSITE ÎN ARMATĂ..................................................................................12
5. CONCLUZII..........................................................................................................................................19
6. BIBLIOGRAFIE:..................................................................................................................................20
2
1. DATE GENERALE DESPRE DRONE
Unmanned Aerial Vehicle (UAV), dronă sau aparat de zbor fără pilot la bord este un
sistem aerian ghidat de la distanţă sau printr-un program de zbor prestabilit. Aceste aparate vin în
forme și mărimi diferite şi au aplicare în domeniul civil, științific, industrial și în special în cel
militar unde sunt folosite pentru inteligență, supraveghere, recunoaștere și atacuri armate.
Motivele propagării acestora sunt dezvoltarea tehnologiei de ghidare de la distanta și culegerea de
informații la sol mai precisă[1].
Ceea ce diferențiază dronele de alte aparate de zbor fără pilot este în primul rând
dimensiunea și greutatea foarte redusă, apoi faptul că alimentarea cu energie se face de la o baterie
sau pe baza propriilor metode de a produce energie (de exemplu folosind celule fotovoltaice) si
foarte rar prin metode ce includ combustia, si nu in ultimul rând, posibilitatea folosirii acestora si
in domeniul civil(public), nu doar in cel militar[2].
Lăsând la o parte dronele militare, care sunt mult mai performante si au o perioadă de
autonomie mult mărită fata de cele civile, dronele au și următoarele caracteristici[2]:
Sunt doate cu un calculator de bord performant dar și cu o mulțime de senzori, eventual alte
dispozitive precum camerele foto sau video de înaltă rezoluție sau cu infraroșu, radare, etc;
Transmisia de date sau comunicarea cu punctul de control se face fie prin undele radio, fie
prin internet, putând fi folosite ca dispozitive de control inclusiv PC-uri, tablete si telefoane
inteligente;
Sunt capabile sa se mențină stabile la o altitudine fixa sau într-o anumita poziție;
3
1.1 Tipuri de drone in funcție de dimensiuni
Dronelor li se pot atribui diferite categorii în funcție de dimensiunile lor. Iată câteva
categorii generale[3]:
2. Drone mici
Dronelor mici li se poate atribui mai degrabă o denumire generală, fără a specifica dimensiuni
precise. Dronelor mici le corespund diverse categorii, în funcție de dimensiuni și scopul utilizării.
Destinate utilizării recreative, cum ar fi fotografierea și filmarea aeriană amator, sau pentru
zboruri de agrement[3].
3. Drone medii
Dronele de dimensiuni medii acoperă o gamă variată de dimensiuni și pot fi utilizate în diferite
scopuri profesionale sau recreative. Acestea sunt adesea considerate între dronelor de consum
obișnuite și cele profesionale de dimensiuni mai mari[3].
4
4. Drone mari
Dronele mari sunt, de obicei, asemănătoare cu aeronavele mici. Acestea sunt utilizate în
principal de către armată pentru a efectua supravegherea specializată in zonele de război și sunt,
de asemenea, folosite ca înlocuitori pentru avioanele cu echipaj uman. De obicei, armata atașează
camere puternice pe aceste drone, care pot capta imagini de mare înălțime[3].
Distanță apropiata – drone din aceasta categorie pot zbura pană la 6 ore. Acestea pot
ajunge la o distanță de pana la 50 de km fată de cel care le controlează si sunt utilizate in
principal de către armata in scopuri de supraveghere rapidă[3].
5
Distanță scurtă – dronele cu raza scurta de acțiune pot ajunge pana la un maxim de 150
km. Acestea au baterii puternice care le permite sa zboare pana la 12 ore continuu. In
general arma folosește astfel de drone in scopuri de supraveghere si de spionaj[4].
Distanță medie – dronele din acesta categorie sunt din punct de vedere tehnic si funcțional
superioare fata de celelalte. Ele sunt cunoscute ca fiind foarte puternice si dotate cu
echipament de top. Au baterii care le ajuta sa zboare si câteva zile continuu. Distanta
maxima de zbor ajunge pana la 650 de km fata de cel care controlează drona. In timp ce
utilizarea lor este in principal de supraveghere militara si spionaj, acestea sunt, de
asemenea utilizate de catre profesionisti pentru meteorologie, geologie sau geo-
mapping[4].
Multi motor – aceste drone sunt de obicei foarte stabile si sunt recunoscute pentru faptul ca
pot mentine o pozitie stationara in aer entru o perioada lunga de timp. Acestea sunt
proiectate cu mai multe motoare care ajuta drona sa raman in aer si sa-si mentina pozitia.
Din acest motiv, acestea sunt utilizate in principal pentru supravegherea aeriana si
fotografie[4].
Un singur motor – dronele cu un singur motor sunt considerate superioare celor care
folosesc mai multe motoare datorită posibilitaților variate. Acestea pot zbura deasupra
unei căi liniare, pot zbura mai mult decat dronele cu mai multe motoare si de asemenea,
pot fi pozitionate intr-o pozitie staționară[4].
6
Fig. 4. Hermes -900[8]
Aripi fixe – dronele cu aripi fixe sunt concepute să semene cu avioanele și din acest motiv
nu pot sa mențină o poziție staționară în timp ce se află in aer. Acestea sunt mereu în
mișcare pe traiectoria stabilită, atat timp cat au suficientă putere[4].
Drone GPS – aceste drone sunt „inteligente” dintr-un anumit punct de vedere, sunt legate
la sateliți prin GPS și acest lucru le ajută să decidă traiectoria pe unde pot zbura. Se mută
dintr-un loc în altul automat și atunci când au problemă sau când se termină bateria, se vor
întoarce la locul de unde au decolat, totul prin intermediul funcției GPS[5].
7
Quadcoptere – sunt proiectate cu patru motoare care sunt dispuse într-un model pătrat și
sunt cele mai frecvente tipuri de drone pe piață. Acestea sunt folosite în principal în
scopuri recreative, dar există și persoane care le folosesc in scopuri profesionale[5].
Dronele elicopter – acestea sunt proiectate cu un singur motor care le ajută să rămân în
aer într-o poziție fixă pentru o perioadă lungă de timp. Sunt foarte asemănătoare din punct
de vedere al funcționarii cu elicopterele[5].
Drone pentru fotografii – sunt folosite in principal pentru capturarea imaginilor de sus,
au integrate camere special de puternice care sa poată rezista la condiții meteorologice si
care să nu poată fi deteriorate de condițiile atmosferice[5].
Drone pentru anduranță – aceste drone sunt cunoscute pentru faptul că pot zbura ore
întregi și pot rezista diferitelor condiții meteorologice. Pot zbura pană la înălțimi de 9-10
km și pot rămâne in aer pentru mai multe zile. Sunt utilizate in principal pentru exerciții
militare de supraveghere si de recunoaștere[5].
Drone RTF - acestea sunt cunoscute sub numele de drone gata de zbor. Sunt un fel de
plug-and-play. Tot ce trebuie sa faceți este sa cumpărați drona, să o asamblați atunci când
nu este deja asamblat, sa o încărcați și drona va fi gata de zbor. Aceste modele de drone
sunt folosite în general de începători și amatori sau de persoanele care vor doar sa se
distreze cu ajutorul unei drone[5].
Drone ieftine (scop recreativ) - acestea sunt dronele rentabile, care nu costa mai mult de
100 de dolari. În general vorbim despre drone jucării folosite în scopuri recreative. Nu sunt
echipate cu tehnologii speciale sau altfel de echipamente[5].
Drone cu un cost mediu - dronele din aceasta categorie sunt folosite atât în scopuri
recreative, cat și în scopuri profesionale speciale. Sunt ușor mai mari decât cele din
categoria anterioară și au mai multe accesorii opționale pe ele. Aceste drone pot fi folosite
în scopuri speciale, cum ar fi colectarea de informații și cartografiere aeriană (150-500 $)
[5].
Drone scumpe - aceste drone sunt cumpărate în special pentru anumite scopuri. Sunt
utilizate de către profesioniști pentru supraveghere sau pentru a realiza filmări sau
fotografii profesionale. Sunt drone care au un preț mare și nu merită daca nu le folosiți
într-un anumit scop (600-2000$)[5].
8
Drone foarte scumpe - acestea sunt utilizate în special de militari pentru operațiuni
militare speciale. Mai sunt utilizate și de companii sau de diferite organizații care
efectuează geo-cartografiere (+3000$)[5].
2. CARACTERISTICILE DRONELOR
Indiferent de tipul de dronă, caracteristicile lor cele mai importante sunt in general
urmatoarele[6]:
Distanța maximă de operare;
Durata zborului / călătoriei;
Viteza de zbor/ deplasare;
Conectivitatea;
Sistemul de navigație folosit;
Tipul si numărul de senzori;
Sistemul de GPS de la bord;
Frecvența de operare;
Greutatea.
9
3. UTILIZAREA SISTEMELOR UAV ÎN SCOPURI MILITARE
Vehiculele aeriene fara pilot „dronele”, reprezintă cea mai importantă inovație din domeniul
militar realizat in ultimii ani. Dacă până de curând dronele era utilizate doar in teatrele de război,
ele ar putea deveni cât de curând omniprezente. De la agricultură și arheologie până la jurnalism,
dronele promit să transforme numeroase domenii în deceniile următoare, marcând o schimbare
fără precedent in viața noastră zi cu zi[11].
Prima utilizare a dronelor într-un conflict militar a avut loc in 1982, in războiul din Liban, când
armata israeliana a trimis astfel de aeronave fără pilot pentru a studia sistemele de apărare siriene
si pentru a acumula datele necesare distrugerii lor[11].
Succesul campaniei israeliene a reaprins interesul armatei americane pentru UAV-uri( denumirea
oficial a dronelor). De astfel una dintre cele mai cunoscute drone folosite azi de armata SUA este
Predator – inspirat de un design israelian.
Ca urmare a dezvoltării sistemului GPS ce permite navigarea cu acuratețe oriunde pe glob, dronele
pot fi folosite pe toata planeta, fiind controlate de piloți aflați in bazele militare de pe teritoriul
SUA.
Dronele in ziua de astazi sunt folosite in războaiele din Ucraina și Israel, astfel că operatori de
drone sunt răsfirați pe front pentru a colecta informații și a supraveghea în timp real și uneori
pentru atacuri asupra poziților inamicului prin aruncarea de bombe mici.
10
Fig.6. Flosirea dronelor in razboi
Diferite faze ale misiunii pot fi executate de personal / membri ai echipajului (de exemplu,
echipaje de decolare / debarcare și echipaje de misiune) [11].
MAV - Microaerial vehicle: sunt un tip de mini UAV care sunt utilizate pentru
supraveghere, atacuri armate, operațiuni de căutare și salvare, cercetare științifică și
transport. MAV-urile au dimensiuni și greutăți relativ mici decât cele ale UAV. Vehiculele
micro-aeriene sunt definite prin dimensiunile lor fizice, nefiind mai mari de 30 cm cu o
greutate de pana la 1 kg, si sarcina utila de ordinul sutelor de grame. Prin urmare, sunt foarte
populare potrivite pentru aplicațiile de supraveghere militară. De asemenea, au zgomot redus
și costuri reduse de producție. Datorită dimensiunilor mici, probabilitatea de a fi interceptat
de radar este mică. MAV sunt controlate de la distanță sau în mod autonom[11].
LASVs- Local area support vehicles: sunt sisteme UAV utilizate în general în misiuni de
supraveghere de tip “over-the-hill”, având o greutate de pana la 25 kg, putând transporta o
sarcina utila de tip camera video de pana la 2.5 kg. Poate fi transportat intr-un rucsac sau pe
un vehicul de transport terestru, pentru a sprijini operațiunile la nivel de echipaj sau pluton,
sunt operate de una sau două persoane, sunt controlate manual sau autonom[11].
TASV - Tactical area support vehicles: sunt sisteme UAV proiectate pentru a sprijini
comandanții tactici (batalion, brigada, divizie) cu informații de imagistică în timp real la
distanțe de până la 200 de kilometri. Masa aeronavei variază de la o greutate totala de
variază de la 130 kg până pana la 1300 kg[11].
11
TAV - Theater area vehicles: sunt sisteme UAV utilizate la nivel strategic utilizate de
comandații la nivel de teatru de operații. .Sunt aeronave mari, apropiate de dimensiuni cu
avioanele de vânătoare, cu greutate de la 907-15,900 kg. Sunt pilotate de la mare distanta si
au un nivel crescut de autonomie. In general decolează de pe aeroporturi , au o anduranța de
peste 24 h. Sarcina utila este diversificata de la camere video cu rezoluție foarte mare/IR,
SAR, si chiar sisteme de armament[11].
MQ-9 REAPER
General Atomics MQ-9 Reaper (Predator B) este un vehicul aerian fără pilot (UAV) de
lovitură ofensivă utilizat de Forțele Aeriene ale Statelor (USAF), capabil să efectueze atât
operațiuni de zbor controlate de la distanță, cât și autonome. Reaper folosește operarea divizată de
la distanță cu o stație de control la sol de lansare și recuperare la locul de operare înainte și un
echipaj cu sediul în Statele Unite continentale care execută comandă și control[10].
MQ-9 Reaper măsoară 36 de picioare lungime și 12,5 picioare înălțime. Are o anvergură de 66
de picioare și cântărește 4.900 de lire sterline goale. UAV-ul este propulsat de un motor
turbopropulsor Honeywell TPE331-10GD care produce un maxim de 900 de cai putere, oferindu-i
o viteză de croazieră de aproximativ 230 mph (200 noduri). Drona poate transporta 602 de galoane
de combustibil și are o autonomie de 1.150 de mile. Poate zăbovi la plafonul său de zbor de
50.000 de picioare mai mult de 27 de ore, efectuând supraveghere folosind camere sofisticate,
senzori și radar. Reaper poate transporta o sarcină utilă de 3.750 de lire sterline, constând dintr-o
varietate de arme de atac[10].
În mai 2021, Forțele Aeriene ale SUA aveau peste 300 de MQ-9 în serviciu. Deși a fost luată
decizia de a retrage UAV-ul , înlocuindu-l cu un model mai rapid și mai sofisticat, acesta va
rămâne în funcțiune până în 2035[10].
12
Fig. 6. MQ-9 REAPER[10]
Bayraktar Kizilema
Proiectat și dezvoltat de Baykar în Turcia, Bayraktar Kizilelma Fighter este un vehicul aerian
fără pilot (UAV) cu capacitate avansată de manevră și o formă ascunsă care îl protejează de
detectarea radarului. Kizilelma are o greutate la decolare de 8,5 tone, inclusiv 1,5 tone de muniție
și o formă care arată ca un avion de luptă mic, cu echipaj, fără cabina de pilotaj[10].
13
Fig.7. Bayraktar Kizilema[10]
MQ25 Stingray este un sistem UAV care oferă capacitatea de realimentare pentru a extinde
raza de luptă a avioanelor de luptă desfășurate de pe un portavion. În 2021, drona și-a demonstrat
funcționalitatea și capacitățile atunci când a alimentat un Boeing F/A-18 Super Hornet, un Boeing
EA-18G Growler și un avion de luptă Lockheed Martin F-35C. Operat de la USS George HW
Bush, MQ25 Stingray a devenit primul avion fără pilot din istorie care a alimentat o altă
aeronavă[10].
MQ25 măsoară 51,0 picioare lungime, 9,8 picioare înălțime cu aripile desfăcute și 15,7
picioare cu aripile îndoite. Are o anvergură de 31,3 picioare. Drona de realimentare aeriană este
alimentată de un motor turboventilator Rolls-Royce AE3700N, folosit și în avioanele de afaceri
Cessna Citation X și X+ și Embraer Legacy 600 și Legacy 650. Sistemul MQ-UAV este compus
din două componente majore. Sistemul aerian MQ-25 sau UAV transportă combustibilul, în timp
ce Sistemul de control al misiunii aviației fără pilot (UMCS) asigură integrarea transportatorului și
comanda și controlul MQ-25 și al încărcăturii utile în timpul transportului aerian[10].
14
Fig. 8. Boeing MQ25[10]
Avenger este un vehicul aerian de luptă fără pilot, în dezvoltare. Spre deosebire de dronele
anterioare MQ-1 Predator si Mq-9 Reaper, Avenger este alimentat de un motor turboventilator, iar
designul sa include caracteristici ascunse, cum ar fi depozitarea internă a armelor si o evacuare in
formă de S pentru reducerea semnăturilor în infrarosu și radar.[11]
Primul zbor al primului prototip Avenger a avut loc pe 4 aprilie 2009 la unitatea de operațiuni
de zbor a aeroportului Gray Butte Field a companiei din Palmdale, California . Acest Avenger mai
mare poate transporta o sarcină utilă mai mare de până la (1.600 kg) de arme în interior și pe
punctele sale dure ale aripii.[11]
15
Avenger are și capacități AI. Pe 11 aprilie 2023, General Atomics a anunțat că MQ-20
Avenger a finalizat cu succes exerciții de manevră de luptă atât cu piloți umani, cât și cu AI.
Operatorii umani au trimis comenzi către RPA printr-un satelit pe orbită terestră joasă, în timp ce
piloții AI, operand autonom, au urmărit și manevrat aeronava[11].
EADS Baracuda
16
Deși detaliile de construcție sunt clasificate, informațiile disponibile indică că Barracuda este
construit dintr-o combinație de componente disponibile și sisteme hardware personalizate.
Fuzelajul este compus din același compozit din fibră de carbon folosit în Eurofighter Typhoon
(construit de un consorțiu format din patru țări, Marea Britanie, Germania, Italia, Spania și
companiile lor de top din domeniul aerospațial și de apărare). Barracuda are un design unic
aproape în întregime lipsit de hidraulic (cu excepția trenului de aterizare) care funcționează doar
cu actuatoare electronice[11].
TAI Aksungur
Aksungur este un vehicul aerian fără pilot (UAV) cu două motoare de altitudine medie de
rezistență lungă (MALE) livrat Marinei Turcei pe 20 octombrie 2021. Potrivit lui Ismail Demir,
oficialul de top în achiziții din Turcia , Aksungur are o capacitate de încărcare utilă de 750 kg și o
durată maximă de zbor de 50 de ore[11].
Aksungur este un sistem UAV de clasă MALE (Medium Altitude Long Endurance) care
măsoară 11,6 metri lungime și o anvergură a aripilor de 24 de metri. Alimentată de două motoare
PD-170 dual turbo diesel care produc 170 de cai putere fiecare, drona poate transporta o sarcină
utilă de 750 kg timp de 12 ore la o altitudine de 25.000 de picioare. UAV-ul are o greutate maximă
la decolare de 3300 kg și poate atinge plafonul de serviciu de 40.000 de picioare. Aksungur oferă
17
3 puncte rigide pe fiecare aripă cu capacități de 500 kg, 300 kg și 150 kg. Dispune de kituri de
ghidare Teber 81 și 82 pentru bombe Mk 81 și 82 ghidate cu laser[11].
UCAV poate fi încărcat și cu mai multe tipuri de arme aer-sol. În timpul testării pre-livrare,
TAI a încărcat 12 muniții inteligente MAM-L pe dronă, în timp ce aceasta a rămas în aer timp de
28 de ore la o altitudine de 20 de mii de picioare. MAM-L este o armă termobarică, cu
fragmentare puternic explozivă, care străpunge armura. Producătorul de rachete controlat de stat,
Roketsan , spune că Aksungur „oferă precizie și eficiență ridicată la lovire cu focoase alternative
împotriva țintelor fixe și mobile” [11].
18
Israel Aerospace Industries Heron
Sistemul de vehicul aerian fără pilot Heron (Machatz 1) MALE măsoară 8,50 metri lungime,
cu o anvergură a aripilor de 16,60 metri, cântărește 280 kg în gol, are o greutate maximă la
decolare de 1.150 kg și o sarcină utilă maximă de 250 kg. UAV-ul poate rămâne în aer timp de
până la 45 de ore și are o autonomie de 350 de kilometri. Heron este propulsat de un motor de
avion Rotax 914, opus orizontal, cu turbo în patru timpi, în patru cilindri, care produce 115 cai
putere. Drona atinge o viteză maximă de 130 mph și urcă cu o viteză de 492 de picioare pe
minut[11].
UAV-ul Heron a fost produs în mai multe variante. EADS a dezvoltat varianta Eagle pentru
Forțele Aeriene Franceze. Zboară la o înălțime de 30.000 de picioare timp de 40 de ore și poartă o
sarcină utilă de 250 kg. Varianta Heron TP zboară la 45.000 de picioare timp de aproximativ 36 de
ore. Potrivit Airforce Technology , „poate transporta mai multe încărcături utile și poate efectua
mai multe misiuni, cum ar fi COMINT, SIGINT și IMINT (intelligence de imagine) sau SAR și
releu de comunicații”. Varianta Heron MK II poate atinge o altitudine de 35.000 de picioare și
poate călători cu o viteză de 161 mph. Echipat cu un motor Rotax 915 iS, UAV este construit cu
un corp larg robust pentru a transporta sarcini utile suplimentare[11].
19
5. CONCLUZII
Drona este un aparat pentru zbor având dimensiuni foarte reduse, realizata sa poata fi
comandata de la distanta, si probabil apt de a de deplasa fără ajutor uman, si care prin paralelism
cu aparatele de zbor tradiționale ( avioane, elicoptere, s.a) au mai multe întrebuințări in spațiul
civic si comercial – prezentând o birocratie puțin severa in folosința drept avantaj, in plus costurile
de cumpărare si întreținere nu sunt foarte mari. Acest fapt face posibil ca dronele sa fie folosite pe
o gama extinsa, nu numai in domeniul militar, comercial sau industrial, in prezent si domeniul
personal, cate visează pe viitor un interes esențial si de necesitate avuta la nivel global de a
raționaliza si eficientiza consumul de energie asimilat din combustibili.
In mod cert, in viitor dronele si tehnologia de care sunt susținute vor fi într-o continua
evoluție, in plus luând in considerare complexitatea si performanta hardware și software existenta
in era contemporana, putem afirma ca evoluția se va manifesta cu rapiditate, si va ajunge intr-un
punct in care dronele vor ajunge sa facă parte într-o oarecare măsura din viata noastră zilnica.
Sistemele UAV oricând pot fi utilizate pentru a proteja viața militarilor, aceștia operându-
le de la distanta, sunt un instrument excelent pentru a ajuta la căutarea soldaților pierduți sau
răniți, precum și o vedere în timp real a diferitelor misiuni și situații, permițând comandanților să
ia decizii mai bune în alocarea resurselor.
In concluzie, utilizarea dronelor in scop militar este o soluție fezabila datorita celor
prezentate mai sus, ale costurilor minime si ale tehnologiei.
20
6. BIBLIOGRAFIE:
1. *** https://dexonline.ro/definitie/dron%C4%83
2. ***https://www.adibarbu.ro/2015/08/ce-sunt-dronele-si-unde-sunt-intrebuintate.html
3. ***https://www.smart-products.ro/blog/diferite-tipuri-drone-functie-dimensiune-
platforma-abilitati
4. ***https://blog.robofun.ro/2020/06/30/tipuri-de-drone-componente-principale-de-care-ai-
nevoie-pentru-a-ti-realiza-propria-drona/
5. ***https://webby.ro/tipuri-de-drone-si-caracteristicile-fiecareia/
6. ***https://www.dronele.ro/prima-licenta-faa-pentru-transport-pachete-cu-drona/
7. ***https://www.robotworld.ro/syma-d2-nano
8. ***https://en.wikipedia.org/wiki/Elbit_Hermes_900
9. ***https://www.defenseromania.ro/garda-de-coasta-romana-va-utiliza-o-drona-camcopter-
s-100-pentru-a-monitoriza-spatiul-aerian-si-terestru-video_609586.html
10. ***https://www.sozmedia.ro/cele-mai-bune-10-drone-militare-din-lume-in-2023/
11. ***https://www.slashgear.com/1324892/best-military-drones-2023/
21