Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya

antonya@unitbv.ro
 Subiectul cursului 2
DATR

 Structura mecanismelor,
 Grade de libertate,
 Cuple cinematice,
 Lanţul cinematic, mecanismul
MECANISME

2 Curs2
 Teoria mecanismelor
DATR

Teoria mecanismelor – capitole:

 Structura mecanismelor
 Cinematica mecanismelor
 Dinamica mecanismelor
MECANISME

3 Curs2
 Structura mecanismelor
DATR

 Structura mecanismelor se ocupă cu

fundamentarea noţiunilor de bază ale
disciplinei: elemente cinematice, cuple
cinematice, lanţuri cinematice, mecanisme
şi mecanisme-motor.
 În această parte sunt date
 formulele structurale ale lanţurilor
cinematice
 clasificările structurale ale acestora;
 Trebuie remarcat faptul că analiza
structurală se referă numai la
MECANISME

caracteristicile generale funcționale ale

unui mecanism, și nu la dimensiunile fizice
ale elementelor.
4 Curs2
 Cinematica
DATR

 Studiul mișcării corpurilor, independent de

masele lor și de cauzele care produc
mișcarea
 Analiza cinematică a mecanismelor se
ocupă cu metodele grafo-analitice prin
intermediul cărora se "trasează“ sau se
determină analitic traiectoriile diverselor
puncte de interes ale elementelor
cinematice (poziţii, viteze şi acceleraţii
liniare şi unghiulare);
MECANISME

 Rolul cinematicii este de a asigura

funcționalitatea mecanismului

5 Curs2
 Cinetostatica şi dinamica
DATR

 Dinamica mecanismelor studiază

 studiază mișcările corpurilor ținând seama
de masele lor și de forțele care se exercită
asupra lor
 modalităţile de echilibrare statică şi
dinamică a mecanismelor.
 Cinetostatica mecanismelor se ocupă cu
studiul forţelor exterioare şi interioare ce
solicită elementele mecanismului, precum
şi cu stabilirea valorilor reacţiunilor din
cuplele cinematice şi ale forţelor de
MECANISME

echilibrare;

6 Curs2
 Cap. 1 Structura mecanismelor
DATR

Element cinematic
 Corp material component al unui
mecanism care are rol, atunci când
este mobil, de a transmite
mişcarea şi forţa de la elementul
anterior la ce posterior;
 Compus dintr-o piesă sau grup de
piese solidarizate între ele.
 Elementul cinematic este
considerat rigid (distanța dintre
MECANISME

două puncte oarecare ataşate lui

rămâne constantă)

7 Curs2
 Elementul cinematic
DATR

 Elementul cinematic poate fi:

 mobil - numit în acest caz şi element
cinematic propriu-zis (arborele cotit,
tachetul, roata dinţată etc.);
 fix (sau presupus fix) - numit in acest caz
element - bază (batiul maşinilor unelte,
carterul motorului etc.).
MECANISME

8 Curs2
 Reprezentarea elementului cinematic
DATR

 În cadrul schemelor structurale se

reprezintă simplificat – de obicei printr-o
bară (linie) care uneşte legăturile sale
 În cadrul analizei structurale nu se
reprezintă la scară şi nu este necesară
asemănarea cu forma elementului fizic

 După numărul legăturilor mobile:

 Binar
 Ternar
MECANISME

 Cuaternar
 Polinar

9 Curs2
DATR

 După numărul legăturilor

 Element binar, conectat la doar două alte
elemente

 Ternar
MECANISME

 Cuaternar

10 Curs2
DATR
Reprezentarea schemelor structurale

Un desen simplificat, care arată elementele

esențiale necesare pentru analiza structurală.
elementele cinematice sunt numerotate,

 articulatiile (cuplele) marcate cu litere.

MECANISME

Schemă structurală/
mecanism de ştanţare

11 Curs2
DATR
Grade de libertate (f) – elementul liber

Grade de libertate - numărul de coordonate

independente necesare pentru a specifica
complet poziția unui element faţă de un reper
sau alt element
Un obiect (element cinematic) în spațiu are
șase grade de libertate.

 Translaţie – poziţia
pe axele X, Y şi Z
(trei grade de
libertate)
 Rotaţie – rotaţia
MECANISME

în jurul axelor X, Y şi Z
(trei grade de
libertate)
12 Curs2
DATR
Grade de libertate în PLAN

Trei coordonate
independente sunt
necesare pentru a
specifica locația
elementului k: xA, yA
şi unghiul θ

Un element cinematic în plan are

trei grade de libertate
MECANISME

Mecanism cu L elemente are 3L

grade de libertate.

13 Curs2
 Cupla cinematică
DATR

 Legătura dintre elementele cinematice se

realizează prin cuple cinematice.
 Cuplele cinematice sunt legături directe şi
mobile între elementele cinematice, care
limitează posibilităţile de mişcare relativă ale
acestora, atât timp cât legătura există.
 Elementele cinematice sunt legate prin cuple
cinematice cu scopul transmiterii mişcării de
la elementul conducător la cel condus.
 Forma suprafeţelor în contact stabileşte
mişcările relative posibile.
MECANISME

14 Curs2
 Cupla (articulaţia) cinematică
DATR

 Clasificarea cuplelor cinematice:

– Clasificarea constructivă, cum se menține

contactul: închise, deschise

– După natura zonelor de contact:

• Cuple superioare (contactul este liniar sau
punctiform
• Cuple inferioare (contactul este după o
suprafața

– Numărul mişcărilor relative permise (grade de

libertate)
MECANISME

– După criteriul funcţional

– Cuple active
– Cuple pasive

15 Curs2
 Clasificarea constructivă
DATR

1. Cuple închise, la care

contactul se realizează
constructiv.

2. Cuple deschise, la care

contactul se realizează
datorită greutăţii proprii
sau printr-o forţa elastică,
ex: camă-tachet.
MECANISME

16 Curs2
 Grade de libertate (cuplă)
DATR

 Gradul de libertate reprezintă numărul

parametrilor scalari independenţi necesari
pentru a determina, la un moment dat,
poziţia unui element cinematic în raport cu
celălalt.
 După numărul mişcărilor relative
independente permise în cuplele cinematice
pot fi: f = 1 … 5
 Pentru determinarea corectă grade de libertate este
necesară alegerea corespunzătoare a sistemului de axe de
coordonate în care se urmăresc mişcările unuia din
MECANISME

elementele cinematice, eliberat de alte legături, faţă de

celălalt considerat fix, astfel încât mişcările relative
posibile să fie independente

17 Curs2
 Cuple cinematice inferioare
DATR

 Cuple cinematice inferioare, la care

contactul se realizează pe o suprafaţă

– Exemple:
– Balamaua de la uşă (cuplă de rotaţie)
– Uşa glisantă (cuplă de translaţie)

 Avantaj: lubrifiantul este reţinut între

suprafeţele în contact - uzură redusă și
durată lungă de viață
MECANISME

18 Curs2
 Cuple cinematice inferioare
DATR

Cele mai folosite cuple inferioare

Nume cuplă cinematică Simbol Gr. Libert.
1. Rotaţie R 1
2. Translaţie T 1
3. Elicoidală H 1
4. Cilindrică C 2
5. Sferică S 3
6. Plană P 3
MECANISME

19 Curs2
 Cuple cinematice superioare
DATR

 Cuple cinematice superioare - contactul se

face pe o linie sau într-un punct

 Exemple:

– Roţile dinţate, tachet – camă, două suprafeţe

curbate în contact
MECANISME

20 Curs2
DATR
Cupla de translaţie ∆X

 Culisa are mişcare

liniară pe o singură
direcţie
 f=1
MECANISME

21 Curs2
 Cupla de translaţie
DATR
MECANISME

22 Curs2
 Cupla de translaţie
DATR

Grade de libertate: 1
Simbol: T
Mişcare relativă: Lineară
MECANISME

23 Curs2
 Cupla de rotaţie
DATR

 f=1

∆θ

Este permisă
mişcarea de
rotaţie relativă
MECANISME

24 Curs2
 Cupla de rotaţie
DATR

Cupla de rotaţie anulează

două grade de libertate

Grade de libertate: 1
Simbol: R
Mişcare relativă: Circulară
MECANISME

25 Curs2
 Cupla elicoidală
DATR

 Rotaţia şi translaţia nu sunt independente,

sunt legate de unghiul spiralei (pasul
şurubului)
 f=1
MECANISME

26 Curs2
 Cupla elicoidală
DATR

Grade de libertate: 1
Simbol: H
Mişcare relativă: elicoidală
MECANISME

27 Curs2
 Cupla cilindrică
DATR

 f=2

Două grade de libertate cu două

mişcări relative simultane şi
independente permise: translaţie
şi rotaţie.
MECANISME

28 Curs2
 Cupla cilindrică
DATR

CYLINDRICAL PAIR

Grade de libertate: 2
Simbol: C
Mişcare relativă: Lineară + circulară (cilindrică)
MECANISME

29 Curs2
 Cupla (articulaţia) sferică
DATR

 f=3
 Sferă în locaş sferic

Funcţionează ca o
combinaţie de trei
cuple de rotaţie
perpendiculare,
permiţând
mişcarea de rotaţie
MECANISME

în jurul a trei axe

30 Curs2
 Cupla sferică
DATR

Grade de libertate: 3
Simbol: S
Mişcare relativă: sferică
MECANISME

31 Curs2
 Cupla plană
DATR

Grade de libertate: 3
Simbol: P
Mişcare relativă: plană (două translaţii şi o rotaţie)
MECANISME

32 Curs2
 Cele 6 cuple inferioare
DATR

Nume (Simbol) Gr. de lib. Conţine

Rotaţie (R) 1 (Δθ) R
Translaţie (T) 1(Δx) T
Elicoidală (H) 1(Δθ) H (R sau T)
Cilindrică (C) 2(Δθ), (Δx) RT
Sferică (S) 3 (Δθ), (Δφ), (Δψ) RRR
Plană (P) 3(Δθ), (Δx), (Δy) RTT
MECANISME

33 Curs2
 Cuple cinematice superioare
DATR

Cuplele cinematice superioare au contact liniar sau

punctiform
Se găsesc în mecanismele cu roţi dinţate, came, etc.

În mişcarea plana atât cele cu contact liniar cât şi

cele cu contact punctiform au două grade de libertate.

Singura constrângere este deplasarea de-a lungul

normalei comune.
MECANISME

34 Curs2
 Cuple superioare / roţi dinţate, came
DATR

Două suprafeţe, f = 2

Roţi dinţate – rotaţie şi translaţie între dinţi, f = 2

MECANISME

35 Curs2
 Cuple superioare / roţi dinţate, came
DATR

 f=2
MECANISME

36 Curs2
 Cuple superioare / cilindru în ghidaj
DATR

Grade de libertate (în plan): 2

MECANISME

Mişcarea relativă:
liniară şi circulară

37 Curs2
 Alte cuple superioare
DATR

Cilindru pe plan Cp 4
Sferă pe plan Sp 5
MECANISME

38 Curs2
 Reprezentarea cuplelor
DATR

f=1

f=1

f=1
MECANISME

f=2

39 Curs2
 Reprezentarea cuplelor
DATR

f=2

f=3

f=3
MECANISME

40 Curs2
 Reprezentarea cuplelor
DATR

f=4

f=4
MECANISME

f=5

41 Curs2
 Reprezentarea cuplelor
DATR

 O cuplă de rotaţie şi o cuplă de translaţie

 Unirea liniilor dacă reprezintă un singur

element:
MECANISME

42 Curs2
 Lanţul cinematic
DATR

 Reuniunea mai multor elemente prin

intermediul cuplelor
 Toate elementele lanţului sunt mobile
MECANISME

43 Curs2
 Mecanismul
DATR

 Când un element cinematic dintr-un lanț

cinematic este ținut fix (presupus fix),
lanțul formează un mecanism.
 Elementul fix este baza mecanismului

 O maşină:
– O colecție de mecanisme aranjate pentru
transmiterea forțele (definiţia Reuleaux)
MECANISME

44 Curs2
DATR

Element cinematic

Cupla cinematică

Lanţ cinematic

Mecanism
MECANISME

Maşină

45 Curs2
 Clasificarea mecanismelor
DATR

Pe baza conexiunii elementului de ieșire

 Mecanism cu lanţ cinematic deschis
 Un lanț deschis este cel în care ultimul
element cinematic nu este legat la bază
(există un element cu o singură cuplă)
 Mecanism cu lanţ cinematic închis
 Ultimul element cinematic este legat la
bază (toate elementele au minim două
cuple)
 Pot avea un singur contur poligonal închis,
sau mai multe
MECANISME

46 Curs2
 Mecanism cu lanţ cinematic închis
DATR

Baza

Mecanism cu 5 elemente
MECANISME

Baza

Manivelă culisă

47 Curs2
 Mecanism cu lanţ cinematic deschis
DATR

Bază
MECANISME

Robot Fanuc

48 Curs2
 Clasificarea mecanismelor
DATR

 Pe baza poziţiilor ocupe în spaţiu

 Mecanisme plane
 Mecanisme sferice (cursul următor)
 Mecanisme spaţiale (cursul următor)
 Excepţii …(cursul următor)

NOTĂ:
 Cupla de rotaţie şi translaţie sunt cuplele
inferioare folosite la mecanismele plane.
MECANISME

 Cupla elicoidală, cilindrică, sferică, plană

sunt folosite la mecanisme spaţiale.

49 Curs2
 Mecanisme plane
DATR

 Un punct al unui mecanism se mişcă doar

într-un singur plan
 Toate punctele de pe elementele
cinematice se mişcă în plane paralele

 Exemple :
 Mecanismul patrulater plan
 Mecanisme cu came
 Mecanisme cu roţi dinţa cilindrice
MECANISME

50 Curs2