Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Tema cursului:
Cinematica analitică
Exemple: mecanismul patrulater, manivelă
– patină (culisor)
Proiectul de an
MECANISME
2 Curs6
Cinematica analitică
DATR
Metode:
Geometrică
Vectorial – algebrică
Matriceală
Sisteme multicorp (multi-body systems)
MECANISME
3 Curs6
Metoda algebrică
DATR
conduse.
4 Curs6
Metoda vectorial algebrică
DATR
Etape:
Se construieşte un model reprezentativ al
mecanismul (schemă cinematică) care
permite o descriere matematică.
Se înlocuiesc elementele cinematice
(fizice) ale mecanismului cu elemente
vectoriale reprezentative
MECANISME
6 Curs6
Reprezentarea elementelor cinematice
DATR
7 Curs6
Reprezentarea elementelor cinematice
DATR
8 Curs6
Reprezentarea cuplelor
DATR
9 Curs6
Variabile independente
DATR
10 Curs6
Versor
DATR
Notare: uk
Versorul axelor sistemului de referinţă: i,j
Proprietăţi
MECANISME
11 Curs6
Exprimarea versorului în sistemul de referinţă
DATR
uk = i ⋅ cos ϕk + j ⋅ sin ϕk
MECANISME
12 Curs6
Exprimarea versorului în sistemul de referinţă
DATR
uk = i ⋅ cos ϕk + j ⋅ sin ϕk
13 Curs6
Exprimarea unui vector cu un versor
DATR
AB = l AB ⋅ u AB = l AB ⋅ ( i ⋅ cos ϕ AB + j ⋅ sin ϕ AB )
14 Curs6
Exprimarea unui vector cu un versor
DATR
MECANISME
AB = −l AB ⋅ ( i ⋅ cos ϕ BA + j ⋅ sin ϕ BA ) =
l AB ⋅ (−uBA ) = −l AB ⋅ uBA
15 Curs6
Metoda vectorial algebrică
DATR
Constă în:
scrierea ecuaţiilor vectoriale de închidere
ai contururilor mecanismului: n
∑l u
k =1
k k =0
φk = φk (φelement conducător)
sk = sk (φelement conducător)
φk = φk (selement conducător)
16 Curs6
Cinematica mecanismului patrulater
DATR
17 Curs6
Cinematica mecanismului patrulater
DATR
BC = l2 ⋅ u2 = l2 ⋅ ( i ⋅ cos ϕ2 + j ⋅ sin ϕ2 )
CD = l3 ⋅ u3 = l3 ⋅ ( i ⋅ cos ϕ3 + j ⋅ sin ϕ3 )
DA = − i
18 Curs6
u1
Cinematica mecanismului patrulater
DATR
Ecuaţia vectorială
l1 ⋅ u1 + l2 ⋅ u2 + l3 ⋅ u3 + l0 ⋅ (− i ) =0
19 Curs6
Mecanismului patrulater – rezolvarea ecuaţiei
DATR
ϕ3 − A ± A2 + B 2 − C 2
tg =
2 B −C
A = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ1 ,
B = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l3 ⋅ l0 ,
MECANISME
20 Curs6
Mecanismului patrulater – rezolvarea ecuaţiei
DATR
ϕ3 − A ± A2 + B 2 − C 2
tg =
2 B −C
A = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ1 ,
B = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l3 ⋅ l0 ,
MECANISME
21 Curs6
Funcţia de viteză
DATR
duk dϕ dϕ
= (− i ⋅ sin ϕk + j ⋅ cos ϕk ) ⋅ k = ek ⋅ k
dϕ1 dϕ1 dϕ1
MECANISME
d
(l1 ⋅ u1 + l2 ⋅ u2 + l3 ⋅ u3 − l0 ⋅ i ) =0
dϕ1
dϕ 2 d ϕ3
l1 ⋅ e1 + l2 ⋅ e2 ⋅ + l3 ⋅ e3 =0
dϕ1 dϕ1
23 Curs6
Cinematica mecanismului manivelă – bielă - culisor
DATR
24 Curs6
Cinematica mecanismului manivelă – bielă - culisor
DATR
AB + BC +CE + EA =
0
l1 ⋅ u1 + l2 ⋅ u2 + s3 ⋅ (− i ) + e ⋅ j =0
MECANISME
25 Curs6