Sunteți pe pagina 1din 25

Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya


antonya@unitbv.ro
Mecanisme – curs 6
DATR

 Tema cursului:
 Cinematica analitică
 Exemple: mecanismul patrulater, manivelă
– patină (culisor)
 Proiectul de an
MECANISME

2 Curs6
Cinematica analitică
DATR

 Obiectiv: determinarea legii de


transmitere a mecanismului sub forma
unor funcţii

 Metode:
 Geometrică
 Vectorial – algebrică
 Matriceală
 Sisteme multicorp (multi-body systems)
MECANISME

3 Curs6
Metoda algebrică
DATR

 Se bazează pe proiectarea ecuației de


contur închis a unui mecanism pe axele
sistemului de referinţă fix.
 Această proiecție transformă o ecuaţie
vectorială în două ecuaţii algebrice.
 Pentru o valoare dată a poziției (sau
orientării) elementului de intrare
(conducător), rezolvarea ecuațiilor
algebrice vor determina poziția și/sau
orientarea elementelor cinematice
MECANISME

conduse.

4 Curs6
Metoda vectorial algebrică
DATR

 Constă în scrierea ecuaţiilor vectoriale de


închidere ai contururilor mecanismului

Etape:
 Se construieşte un model reprezentativ al
mecanismul (schemă cinematică) care
permite o descriere matematică.
 Se înlocuiesc elementele cinematice
(fizice) ale mecanismului cu elemente
vectoriale reprezentative
MECANISME

 Se adaugă constrângeri corespunzătoare


între aceşti vectori definite de articulațiile
mecanismului
5 Curs6
Metoda vectorial algebrică
DATR

 Vectorii sunt legaţi între ei prin


constrângerile introduse de cuplele
mecanismului
 Vectorii (descrierea matematica a
obiectelor fizice) pot fi combinaţi folosind
reguli de algebră vectorială, rezultând
ecuații vectoriale.
MECANISME

6 Curs6
Reprezentarea elementelor cinematice
DATR

 Un element binar cu două cuple de rotaţie


poate fi reprezentat cu un singur vector
 Lungimea vectorului este cunoscută,
orientarea vectorului este necunoscută
(dacă nu este impusă prin elementul
motor)
MECANISME

7 Curs6
Reprezentarea elementelor cinematice
DATR

 Un element ternar poate fi reprezentat


prin doi vectori.
 Unghiul dintre vectori este constant şi
cunoscut
MECANISME

8 Curs6
Reprezentarea cuplelor
DATR

 Cuple de rotaţie “leagă” vectorii


elementelor cinematice, permiţând un
grad de libertate (rotaţia relativă)
 Cupla de translaţie se reprezintă printr-un
vector de-a lungul cuplei, care porneşte
de la un punct de referinţă cunoscut.
Vectorul are lungime necunoscută sau
lungime necunoscută şi unghi de orientare
necunoscut.
MECANISME

9 Curs6
Variabile independente
DATR

 Variabilele independente sunt cele M


(grade de libertate) parametrii de la
cuplele motoare
 Celelalte elemente au variabile
dependente
MECANISME

10 Curs6
Versor
DATR

 Vector de lungime unitară

 Notare: uk
 Versorul axelor sistemului de referinţă: i,j
 Proprietăţi
MECANISME

11 Curs6
Exprimarea versorului în sistemul de referinţă
DATR

 Unghiul versorului se măsoară de la axa x


în sens trigonometric

uk = i ⋅ cos ϕk + j ⋅ sin ϕk
MECANISME

12 Curs6
Exprimarea versorului în sistemul de referinţă
DATR

 Unghiul versorului se măsoară de la axa x


în sens trigonometric
MECANISME

uk = i ⋅ cos ϕk + j ⋅ sin ϕk

13 Curs6
Exprimarea unui vector cu un versor
DATR

 Un vector ataşat unui element


MECANISME

AB = l AB ⋅ u AB = l AB ⋅ ( i ⋅ cos ϕ AB + j ⋅ sin ϕ AB )

14 Curs6
Exprimarea unui vector cu un versor
DATR
MECANISME

AB = −l AB ⋅ ( i ⋅ cos ϕ BA + j ⋅ sin ϕ BA ) =
l AB ⋅ (−uBA ) = −l AB ⋅ uBA

15 Curs6
Metoda vectorial algebrică
DATR

Constă în:
 scrierea ecuaţiilor vectoriale de închidere
ai contururilor mecanismului: n

∑l u
k =1
k k =0

 exprimarea versorilor direcţiilor


elementelor într-un sistem de axe,
uk = i ⋅ cos ϕk + j ⋅ sin ϕk

 rezolvarea algebrică a ecuaţiei de contur:


MECANISME

 φk = φk (φelement conducător)
 sk = sk (φelement conducător)
 φk = φk (selement conducător)

16 Curs6
Cinematica mecanismului patrulater
DATR

 Definit de: l1=|AB|, l2=|BC|, l3=|CD|, l0=|AD|


MECANISME

17 Curs6
Cinematica mecanismului patrulater
DATR

 Ecuaţia vectorială de contur închis:


AB + BC +CD + DA =
0
AB = l1 ⋅ u1 = l1 ⋅ ( i ⋅ cos ϕ1 + j ⋅ sin ϕ AB )
MECANISME

BC = l2 ⋅ u2 = l2 ⋅ ( i ⋅ cos ϕ2 + j ⋅ sin ϕ2 )
CD = l3 ⋅ u3 = l3 ⋅ ( i ⋅ cos ϕ3 + j ⋅ sin ϕ3 )
DA = − i
18 Curs6
u1
Cinematica mecanismului patrulater
DATR

 Ecuaţia vectorială
l1 ⋅ u1 + l2 ⋅ u2 + l3 ⋅ u3 + l0 ⋅ (− i ) =0

 Număr de ecuaţii: 2 (ecuaţie vectorială = 2 ecuaţii


algebrice)

 Număr de necunoscute: 2 – u2 u3 (prin


unghiurile φ2 şi φ3)
MECANISME

 Parametri impuşi: 1 (1 grad de mobilitate) – u1


(prin unghiul φ1)

19 Curs6
Mecanismului patrulater – rezolvarea ecuaţiei
DATR

 Se izolează un termen (care conţine parametrul


care nu va fi calculat) şi se ridică la pătrat:
(−l2 ⋅ u2 ) 2 = (l1 ⋅ u1 + l3 ⋅ u3 − l0 ⋅ i ) 2

 Unghiul elementului condus:

ϕ3 − A ± A2 + B 2 − C 2
tg =
2 B −C
A = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ1 ,
B = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l3 ⋅ l0 ,
MECANISME

C = l12 + l32 + l0 2 − l2 2 − 2 ⋅ l1 ⋅ l0 ⋅ cos ϕ1

20 Curs6
Mecanismului patrulater – rezolvarea ecuaţiei
DATR

 Se izolează un termen (care conţine parametrul


care nu va fi calculat) şi se ridică la pătrat:
(−l2 ⋅ u2 ) 2 = (l1 ⋅ u1 + l3 ⋅ u3 − l0 ⋅ i ) 2

 Unghiul elementului condus:

ϕ3 − A ± A2 + B 2 − C 2
tg =
2 B −C
A = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ1 ,
B = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l3 ⋅ l0 ,
MECANISME

C = l12 + l32 + l0 2 − l2 2 − 2 ⋅ l1 ⋅ l0 ⋅ cos ϕ1

21 Curs6
Funcţia de viteză
DATR

 Se calculează în funcţie de viteză a


elementului conducător:
dϕ k dϕ k dϕ1 dϕk
ωk = = ⋅ = ⋅ ω1
dt dϕ1 dt dϕ1
dsk dsk dϕ1 dsk
vk = = ⋅ = ⋅ ω1
dt dϕ1 dt dϕ1

duk dϕ dϕ
= (− i ⋅ sin ϕk + j ⋅ cos ϕk ) ⋅ k = ek ⋅ k
dϕ1 dϕ1 dϕ1
MECANISME

 Se derivează ecuaţia de contur:


d n
( ∑ lk u k ) = 0
dϕ1 k =1
22 Curs6
Mecanismului patrulater - Funcţia de viteză
DATR

d
(l1 ⋅ u1 + l2 ⋅ u2 + l3 ⋅ u3 − l0 ⋅ i ) =0
dϕ1

dϕ 2 d ϕ3
l1 ⋅ e1 + l2 ⋅ e2 ⋅ + l3 ⋅ e3 =0
dϕ1 dϕ1

 Funcţia de acceleraţie: derivare


MECANISME

23 Curs6
Cinematica mecanismului manivelă – bielă - culisor
DATR

 Definit de: l1=|AB|, l2=|BC|, e=|AE|


MECANISME

24 Curs6
Cinematica mecanismului manivelă – bielă - culisor
DATR

AB + BC +CE + EA =
0
l1 ⋅ u1 + l2 ⋅ u2 + s3 ⋅ (− i ) + e ⋅ j =0
MECANISME

l1 ⋅ cos ϕ1 ± l2 2 − (l1 sin ϕ1 + e) 2


s3 =

25 Curs6