Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Tema cursului:
Cinematica analitică:
Unghiul de transmisie
Rezolvarea ecuaţiei
Exemple: mecanisme spaţiale (cardanic,
patrulater spaţial)
Proiectul de an
MECANISME
2 Curs7
Unghiul de transmisie şi eficienţa
DATR
3 Curs7
DATR
Unghiul dintre:
MECANISME
4 Curs7
Poziția unui punct oarecare de pe mecanism
DATR
= AB + BE
AE
MECANISME
5 Curs7
Ecuaţiile de poziţie în formă algebrică
DATR
6 Curs7
Rezolvarea unui sistem neliniar
DATR
Curs7
Metoda Newton-Raphson
DATR
Notă:
MECANISME
Curs7
Metoda Newton-Raphson
DATR
Curs7
Procesul iterativ
DATR
q ( k +1)
=q (k )
+ δq (k )
Jacobianul fiind:
∂Φ i (q, t )
MECANISME
J = Φ q (q,t ) =
∂q j nc ×nc
10 Curs7
Interpretarea geometrică
DATR
MECANISME
11 Curs7
Viteza şi acceleraţia
DATR
Obţinerea poziţiilor
La pasul de timp tk, poziţia este dată de un sistem neliniar de
ecuaţii
Curs7
Calculul vitezezi
DATR
∂Φ (q, t ) ∂q ∂Φ (q, t )
⋅ =−
∂q ∂t ∂t
MECANISME
Curs7
Ecuaţiile acceleraţiei
DATR
Curs7
Observaţii
DATR
15 Curs7
Observaţii
DATR
16 Curs7
Mecanismul cardanic
DATR
MECANISME
17 Curs7
Mecanismul cardanic
DATR
MECANISME
18 Curs7
Mecanismul patrulater spaţial
DATR
MECANISME
19 Curs7
Mecanismul patrulater spaţial
DATR
Funcţia de poziţie
MECANISME
20 Curs7
Mecanismul patrulater spaţial
DATR
Funcţia de poziţie
MECANISME
21 Curs7