Sunteți pe pagina 1din 21

Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya


antonya@unitbv.ro
Mecanisme – curs 7
DATR

 Tema cursului:
 Cinematica analitică:
 Unghiul de transmisie
 Rezolvarea ecuaţiei
 Exemple: mecanisme spaţiale (cardanic,
patrulater spaţial)
 Proiectul de an
MECANISME

2 Curs7
Unghiul de transmisie şi eficienţa
DATR

 Unghiul de transmisie al unui mecanism


manivelă – culisor oferă o indicație asupra
eficienței de transmitere a energiei de la
elementul de intrare la cel de ieșire.
 La γ= 90o toată forța din bielă se
transmite la elementul de ieșire pentru a
produce moment maxim.
 γ= 90o eficienţă maximă.
 În practică, este preferat γ= [40°,140°].
MECANISME

3 Curs7
DATR

Unghiul dintre:
MECANISME

 Vectorul vitezei relative în punctul conducător


 şi
 Viteza absolută a punctului condus

4 Curs7
Poziția unui punct oarecare de pe mecanism
DATR

 Poziția unui punct este definită de


vectorul unui element (până la articulaţia
elementului) şi poziţia punctului pe
elementul de care aparţine

= AB + BE
AE
MECANISME

5 Curs7
Ecuaţiile de poziţie în formă algebrică
DATR

 Ecuația vectorială de contur închis poate fi


proiectat pe axele X și Y pentru a obține
două ecuaţii algebrice:

l1 cos (ϕ1 ) + l2 cos (ϕ2 ) + l3 cos (ϕ3 ) − l0 =


0
l1 sin (ϕ1 ) + l2 sin (ϕ2 ) − l3 sin (ϕ3 ) =
0

 Ecuațiile pot fi rezolvate numeric cu


metoda Newton-Raphson, regula Cramer,
eliminare Gauss-Jordan, etc.
MECANISME

6 Curs7
Rezolvarea unui sistem neliniar
DATR

 Obiective: obţinerea valorilor lui x* pentru


care funcţia este zero: f(x*)=0

 Ecuaţiile sunt neliniare

 Ideea lui Newton: liniarizarea funcţiilor


neliniare
 Se căută rădăcinile funcției liniare, care
aproximează funcția neliniară originală
MECANISME

Curs7
Metoda Newton-Raphson
DATR

 La punctul q(0) se dezvoltă în seriei Taylor

 După liniarizare se obţine o aproximare liniară h(q)


a lui f(q):

Notă:
MECANISME

 Se obţine q(1) ca rădăcini ale lui h:

Curs7
Metoda Newton-Raphson
DATR

 Algoritmul Newton pentru sisteme neliniare


necesită două lucruri:

 Un punct de plecare q(0) de unde soluţia este


căutată

 Un proces iterativ, în care soluția este


îmbunătățită treptat:
MECANISME

Curs7
Procesul iterativ
DATR

 La iterație k se rezolvă următorul sistem


de ecuații :
J ⋅ δq (k )
= −Φ i ( q )
(k )

 Cu δq(k) se corectează q(k):

q ( k +1)
=q (k )
+ δq (k )

 Jacobianul fiind:

 ∂Φ i (q, t ) 
MECANISME

J = Φ q (q,t ) =  
 ∂q j  nc ×nc

10 Curs7
Interpretarea geometrică
DATR
MECANISME

11 Curs7
Viteza şi acceleraţia
DATR

 Obţinerea poziţiilor
 La pasul de timp tk, poziţia este dată de un sistem neliniar de
ecuaţii

 Se derivează ecuaţiile de închiderea conturului şi se obţin


ecuaţiile de viteză:

 Se derivează încă odată şi se obţin ecuaţiile de


acceleraţie:
MECANISME

 NOTĂ: partea dreaptă este greu de obţinut în forma


generală

Curs7
Calculul vitezezi
DATR

∂Φ (q, t ) ∂Φ (q, t ) ∂q ∂Φ (q, t )


= ⋅ + =0
∂t ∂q ∂t ∂t

∂Φ (q, t ) ∂q ∂Φ (q, t )
⋅ =−
∂q ∂t ∂t
MECANISME

Curs7
Ecuaţiile acceleraţiei
DATR

 partea dreaptă se calculează ca

 Conţine toţi termenii care nu depind de acceleraţi


 Pentru a simplifica: la a doua derivare a ecuaţiilor de
închidere a conturului se mută toţi termenii care nu
depind de acceleraţii în partea dreaptă
MECANISME

Curs7
Observaţii
DATR

 Procesul analitic pentru obţinerea


cinematicii mecanismelor relevă
următoarele observații:
 În cazul unui mecanism cu un singur contur
poligonal închis se poate obţine o singură
ecuaţie vectorială de închiderea conturului.
 Dintr-o ecuaţie vectorială se poate obţine
două ecuaţii algebrice
 Ecuaţiile de poziţie sunt neliniare în
coordonate liniare şi unghiulare.
 Rezolvarea ecuaţiilor neliniare este dificilă.
MECANISME

Se pot folosi metode numerice ca Newton-


Raphson.

15 Curs7
Observaţii
DATR

 Prin derivarea ecuației de poziție se obţin


ecuațiile de viteză.
 Ecuaţiile de viteză sunt liniare.
 Prin derivarea ecuației de viteză se obţin
ecuațiile de acceleraţii
 Ecuaţiile de acceleraţii sunt liniare.
MECANISME

16 Curs7
Mecanismul cardanic
DATR
MECANISME

17 Curs7
Mecanismul cardanic
DATR
MECANISME

18 Curs7
Mecanismul patrulater spaţial
DATR
MECANISME

19 Curs7
Mecanismul patrulater spaţial
DATR

 Funcţia de poziţie
MECANISME

20 Curs7
Mecanismul patrulater spaţial
DATR

 Funcţia de poziţie
MECANISME

21 Curs7