Sunteți pe pagina 1din 40

Maşini şi acţionări electrice

4. MAŞINA DE CURENT CONTINUU

Maşina de curent continuu este o maşină electrică rotativă, reversibilă,


care realizează conversia energiei electrice în energie mecanică – la
funcţionarea în regim de motor electric – sau a energiei electrice în energie
mecanică – la funcţionarea în regim de generator. Conversia energiei se
realizează în regim electrocinetic staţionar (de curent continuu, cu f = 0 ;
U =constant; I = constant).
Maşinile de curent continuu sunt cele mai vechi maşini electrice
rotative, construindu-se şi în prezent pentru puteri nominale de la zeci de
waţi până la mii de kilowaţi, într-o gamă largă de turaţii de tensiuni.
Utilizarea acestora în regim de motor se recomandă în sistemele de
acţionare electrică în care regimurile dinamic (porniri, opriri, frânări,
inversări de sens, modificări ale vitezei de rotaţie) sunt frecvente. Astfel,
motoarele de curent continuu se folosesc în tracţiunea electrică, metalurgie,
instalaţii de foraj cu acţionare electrică, în acţionările reglabile ale
maşinilor unelte etc.
Ca generatoare, maşinile de curent continuu se folosesc la alimentarea
înfăşurărilor de excitaţie ale generatoarelor sincrone din centralele electrice
şi din cadrul grupurilor electrogene, la sudarea cu arc electric de curent
continuu (generatoare de sudură), generatoare auto (dinamuri) etc.
Câmpul magnetic inductor este în cele mai multe cazuri produs de
curentul electric de conducţie care străbate înfăşurarea de excitaţie
(inductoare) plasată pe stator (unele maşini speciale, de putere redusă au
câmpul magnetic determinat de magneţi permanenţi).
Tensiunile electromotoare induse în înfăşurarea rotorică (conform
legii inducţiei electromagnetice) sunt redresate prin intermediul
colectorului (solidar cu arborele rotorului) şi al periilor colectoare (solidare
cu statorul) care „calcă” pe colector. Ansamblul perii-colector permite
transferul energiei din exterior în rotor sau invers, în cazul funcţionării în
regim de generator.

150
Maşini şi acţionări electrice

4.1. ELEMENTE CONSTRUCTIVE


ALE MAŞINII DE CURENT CONTINUU

Ca orice altă maşină electrică rotativă, maşina de curent continuu este


alcătuită din cele două subansambluri fundamentale: statorul şi rotorul.
Statorul, partea fixă a maşinii, are rolul de inductor şi cuprinde:
carcasa, circuitul magnetic statoric, circuitul electric statoric, scuturile,
dispozitivul portperii, portperiile şi periile (vezi figura 4.1).
7
4 10 1 11191815 10 11
12 5 12
3
19 14 9
21 23 4
18 13 5
13 6

8
16 16
17 20 1
22
1 22

2 2
a b

Fig. 4.1. Secţiune longitudinală (a) şi transversală (b)


printr-o maşină de current continuu.
1 – carcasă; 2 – tălpi de fixare; 3 – jug statoric; 4 – pol principal; 5 – înfăşurarea de
excitaţie; 6 – talpa polară; 7 – inel de ridicare; 8 – crestături rotorice; 9 – axă polară;
10 – poli auxiliari (de comutaţie); 11 – bobina polului de comutaţie; 12 – scuturile
(capacele frontale); 13 – lagăre; 14 – colierul portperii; 15 – tija portperiilor; 16 –
miez feromagnetic rotoric; 17 – interstiţii pentru ventilaţie; 18 – bobine rotorice; 19 –
bandaje; 20 – arborele maşinii; 21 – ventilator; 22 – colectorul; 23 – lamelă colector.
Carcasa are formă cilindrică, se realizează din tablă, oţel sau fontă şi
cuprinde: tălpile de fixare de fundaţie (2), inelul de ridicare (7), plăcuţa cu
datele tehnice ale maşinii şi borna de legare la pământ. Partea din carcasă
care serveşte la închiderea liniilor din câmp magnetic se numeşte jug
statoric.
Circuitul magnetic statoric, cuprinde pe lângă partea de carcasă prin
care se închide câmpul magnetic inductiv, polii magnetici principali (polii
151
4. Maşina de curent continuu

Bulon prindere de excitaţie) şi polii auxiliari


(de comutaţie). Polii principali
Jug statoric prezentaţi în figura 4.2 se
execută fie din oţel masiv, fie
Bobină excitaţie din tole de oţel electrotehnic
Miez pol cu grosimi de 0,5 ÷ 1 mm,
strânse şi consolidate cu
Talpă ajutorul unor nituri şi se
termină cu nişte tălpi polare
(6), de lăţime mai mare decât
Fig. 4.2. Secţiune transversală corpul polilor, tălpi ce servesc
printr-un pol principal. şi ca suport pentru bobinele
montate pe acestea. Numărul
perechilor de poli (principali) se notează cu p, iar axele de simetrie (9) ale
polilor se numesc polare sau longitudinale. Bisectoarele unghiurilor
formate de două axe longitudinale consecutive se numesc axe transversale
sau axe neutre. Polii auxiliari, denumiţi şi poli de comutaţie sunt amplasaţi
în axele neutre, au dimensiuni mai reduse şi se întâlnesc numai la maşinile
de putere medie şi mare.
Circuitul electric, este format din înfăşurările de excitaţie (amplasate
pe polii magnetici principali) şi de comutaţie (pe polii auxiliari) care se
execută din sârmă sau bare de cupru izolate sub forma unor bobine
concentrate dispuse pe poli.
Bobinele ce aparţin aceleaşi înfăşurări se înseriază astfel încât să se
asigure alternanţa polilor. Capetele înfăşurărilor sunt scoase la cutia de
borne amplasată pe carcasă.
Scuturile (capacele) frontale (12) conţin lagărele cu rostogolire (13),
colierul de susţinere a periilor (14), tijele portperii (15), portperiile şi periile
colectoare.
Periile, realizate din grafit, bronz sau cupru grafitat sunt în general,
egale ca număr cu numărul polilor, se amplasează în axele neutre. Periile
de aceeaşi polaritate se leagă între ele , iar apoi la cutia de borne cu ajutorul
unor conductoare flexibile din cupru.
Rotorul, are rolul de inductor şi se compune din: arborele maşinii,
circuitul magnetic rotoric, înfăşurarea rotorică, colectorul şi ventilatorul
maşinii.
Circuitul magnetic rotoric (16), realizat din tole de oţel electrotehnic
de 0,5 mm grosime este solidarizat cu arborele (20) cu ajutorul unor pene
longitudinale. El este prevăzut cu nişte crestături longitudinale (8) în care
se introduc conductoarele bobinelor (18) care alcătuiesc înfăşurarea

152
Maşini şi acţionări electrice

rotorică. Bobinele sunt realizate din conductoare de cupru emailat şi sunt


consolidate prin pene din lemn şi bandajele (19).
Înfăşurarea rotorică (indusă) este o
înfăşurare distribuită uniform în
crestăturile rotorice, realizată din mai
multe secţiuni ale căror capete se
racordează prin lipire la lamelele
colectorului (23).
Distanţa dintre două axe neutre
consecutive, măsurată la periferia
miezului rotoric (în unităţi de lungime sau
unităţi de unghi) se numeşte pas polar şi
se notează cu τ .
Colectorul (22) are rolul de redresor
mecanic şi este realizat sub forma unui Fig. 4.3. Colectorul maşinii
cilindru divizat după generatoare în de current continuu.
lamele de cupru de formă trapezoidală în
secţiune şi izolate atât între ele cât şi faţă de arbore, cu micanită.
Consolidarea lamelelor de arbore se realizează prin ghidaje speciale
de tip „coadă de rândunică” (figura 4.3), iar la fiecare lamelă de colector se
leagă capătul de sfârşit al unei bobine şi capătul de început al bobinei
următoare.
După modul în care se alimentează înfăşurarea de excitaţie maşinile
de curent continuu se clasifică în:
- maşini de curent continuu cu excitaţie separată sau independentă,
la care înfăşurarea de excitaţie se alimentează de la o sursă separată;
- maşini de curent continuu cu autoexcitaţie, la care înfăşurarea de
excitaţie se alimentează de la bornele indusului. Din această categorie fac
parte:
• maşinile de curent continuu cu excitaţie derivaţie (înfăşurarea
de excitaţie în paralel cu înfăşurarea indusului);
• maşini de curent continuu cu excitaţie serie (înfăşurarea de
excitaţie conectată în serie cu înfăşurarea indusului);
• maşinile de curent continuu cu excitaţie mixtă (cu două
înfăşurări de excitaţie, una conectată în serie cu indusul şi una conectată în
paralel cu acesta).
Semnele convenţionale standardizate pentru diferitele tipuri de
excitaţii sunt prezentate în figura 4.4.

153
4. Maşina de curent continuu

F1 F 2 A1 A1
E2 E1
A2
A2
a b
A1
D2 D1 A2 A1
E1 E2 D1 D2
A2
c d
Fig. 4.4. Semne convenţionale pentru diferite tipuri de excitaţie:
a – separată; b – derivaţie; c – serie; d – mixtă.

4.2. CÂMPUL MAGNETIC INDUCTOR


ÎN ÎNTREFIERUL MAŞINII
DE CURENT CONTINUU

Considerăm o maşină de curent continuu cu o singură pereche de poli


( p =1 ) şi cu suprafaţa rotorului netedă, adică întrefierul δ = constant de-a
lungul tălpii polare. Curba de variaţie a inducţiei magnetice Bδ de-a lungul
întrefierului, prezentată
PIESE în figura 4.5, evidenţiază

• IPOLARE •
faptul că aceasta este
N e xx x
maximă în dreptul
N •
e • S x
tălpilor polare, scade
foarte mult la
Bδ med extremităţile acestora
din cauza creşterii
τp 2τ p întrefierului, ajungând la
O valoarea zero în axele
neutre. Solenaţia
Axă polară
Θe = N e I e determinată
neutră polară
Axă Axă
de înfăşurarea de
excitaţie având Ne spire
Fig. 4.5. Câmpul magnetic în întrefier. şi parcursă de curentul
Ie, va determina fluxul
Φ
magnetic util 0 care va străbate de două ori întrefierul δ închizându-se
prin circuitul magnetic format din întrefier, miezul rotoric, miezul polului
şi jugul statoric.

154
Maşini şi acţionări electrice

Dacă D este diametrul miezului rotoric, lungimea pasului polar τp


este dată de relaţia:
πD
τp = , (4.1)
2p

iar valoarea medie a inducţiei magnetice Bδ med de-a lungul unui pas polar
este:

Φ0 2p
Bδ med = = ⋅Φ
τ p ⋅ l πDl 0 , (4.2)

unde l reprezintă lungimea miezului rotoric.


Aşa cum rezultă şi din figura 4.5, am convenit să considerăm pozitiv
câmpul magnetic din porţiunea de întrefier de sub polul nord şi negativ cel
de sub polul sud.

4.3. TENSIUNEA ELECTROMOTOARE INDUSĂ.


PRINCIPIUL DE FUNCŢIONARE
ŞI MODELUL MATEMATIC
AL GENERATORULUI DE CURENT CONTINUU

Spre simplificare, vom considera cazul unei maşini de curent continuu


cu doi poli, al cărui rotor este antrenat cu viteza de rotaţie n de către un
motor primar, în timp ce înfăşurarea de excitaţie cu Ne spire pe pol este
alimentată de la o sursă de tensiune continuă şi parcursă de curentul Ie.
Solenaţia corespunzătoare înfăşurării de excitaţie (Θe = N e I e ) va determina
în întrefier câmpul magnetic de inducţie Bδ şi un flux magnetic util Φ0 , în
πDn
care se vor roti cu viteză tangenţială v= , conductoarele rotorice de
60
lungime l.
Conform legii inducţiei electromagnetice, în fiecare conductor al
înfăşurării rotorice se va induce o tensiune electromotoare u ec a cărei
valoare instantanee este dată de relaţia:
l
ec = ∫ (v × Bδ ) ⋅ dl , (4.3)
0

În figura 4.6, cu ajutorul căreia poate fi explicat atât principiul de


funcţionare al generatorului de curent continuu cât şi funcţia colectorului,
înfăşurarea rotorică s-a rezumat la o singură spiră în formă de cadru
dreptunghiular. Cele două laturi 1 şi 2 ale spirei (de lungime l) cu capetele
155
4. Maşina de curent continuu

a1 şi a2 legate la două lamele semicilindrice c1 şi c2 (lamelele


colectorului) care se rotesc simultan cu spira.
Pe lamelele colectorului „calcă” periile colectoare P1 şi P2 susţinute
de dispozitivul portperii de pe armătura statorică.

xx
xx N
xx

v N
ec
Bδ dl 1 n
v v
P1 v
v
Bδ c1 dl 2 Bδ
v ec
c2
Ne x P2
Ie x S
x
S

a b
Fig. 4.6. Schită explicativă pentru funcţionarea ca generator
a maşinii de current continuu.

Deoarece viteza v a laturii spirei este tangentă la periferia rotorului,


iar câmpul magnetic în întrefier are un spectru radial, rezultă că v ⊥ Bδ ,
astfel încât tensiunea electromotoare indusă într-un conductor al spirei se
poate scrie:
l l l
ec = ∫ (v × Bδ ) ⋅ dl =∫ vBδ dl = vBδ ∫ dl = vBδ l ,
0 0 0

iar sensul acesteia în cele două conductoare ale spirei este dat de produsul
vectorial v × Bδ .
Tensiunile electromotoare induse în conductoarele 1 şi 2 ale spirei au
sensuri opuse astfel că între capetele a1 şi a2 ale celor două laturi se va
obţine o tensiune electromotoare e12 egală cu dublul tensiunii ec .
Sensul tensiunii e12 se schimbă după o jumătate de rotaţie a spirei,
când latura 2 ajunge sub polul nord, iar latura 1 sub polul sud, deci este o
tensiune variabilă în timp. La viteză constantă ( v = constant), forma de
variaţie în timp a tensiunii e12 este determinată de variaţia inducţiei Bδ în
întrefier. Presupunând pentru Bδ o variaţie sinusoidală de-a lungul
întrefierului, atunci şi e12 va fi sinusoidală, peria P2 este tot timpul
pozitivă, iar peria P1 mereu negativă. Periile conductoare vor colecta
mereu tensiunea electromotoare din conductoarele care ocupă aceeaşi
poziţie faţă de poli, colectorul realizând astfel funcţia de redresor mecanic.

156
Maşini şi acţionări electrice

Variaţia în timp a tensiunii e12,ep


electromotoare induse în spiră ( ep
e12 ) este reprezentată în figura
4.7 cu linie continuă, iar tensiunea
la perii e p cu linie întreruptă. e12 = eS = 2ec
Punctele în care tensiunile
T T t
electromotoare e12 şi e p se
anulează, coincid cu momentele 2
de timp în care periile colectoare
trec de pe o lamelă pe alta, adică
atunci când planul spirei devine
perpendicular pe axa polilor. Fig. 4.7. Variaţia în timp
a tensiunilor electromotoare induse.
Caracterul pulsatoriu al
tensiunii obţinute la perii ( e p ) se poate atenua considerabil prin creşterea
numărului de spire al înfăşurării rotorice, prin creşterea numărului de
lamele ele colectorului şi creşterea numărului de perechi de poli statorici
(p).
Dacă N este numărul total de spire al înfăşurării rotorice, 2a - numărul
căilor de curent (prin cale de curent înţelegând porţiunea din înfăşurarea
rotorică cuprinsă între două perii colectoare consecutive de semne contrare)
tensiunea electromotoare indusă într-o cale de curent va fi:
N N N
ea = ⋅ es = ⋅ vBδ ⋅ 2l = vBδ l . (4.5)
2a 2a a

πDn 2p
Deoarece: v= şi considerând B = Bδ med = Φ0 = constant,
60 πDl
expresia tensiunii electromotoare induse în calea de curent (care este
tensiunea electromotoare indusă a generatorului) devine:
N πDn 2 p p⋅N
E= ⋅ ⋅ ⋅ l ⋅Φ0 = ⋅ n ⋅Φ0 = keΦ0 n . (4.6)
a 60 πDl 30 a

Aşadar, tensiunea electromotoare indusă în rotorul generatorului de


curent continuu este proporţională cu viteza de rotaţie n a rotorului şi cu
fluxul magnetic inductor Φ0 produs de curentul de excitaţie I e .

Φ0 = f ( I e ) . (4.7)

Factorul de proporţionalitate k e numit constanta electrică a maşinii


depinde de parametrii constructivi p, N şi a , fiind deci o mărime
constantă pentru un generator dat.

157
4. Maşina de curent continuu

Regimul de funcţionare al generatorului de curent continuu


caracterizat prin curent rotoric ( I A ) egal cu zero (rotorul deschis) este
regimul de funcţionare în gol. În acest regim, tensiunea UA la bornele
generatorului este egală cu tensiunea electromotoare indusă (U A = E ).
Conectând la bornele indusului o rezistenţă de sarcină RS , conductoarele
rotorice vor fi parcurse de curentul I A , care va determina o cădere de
tensiune pe indus R A I A , astfel încât tensiunea U A la bornele indusului
devine:

U A = E − RA I A , (4.8)

în care RA este rezistenţa înfăşurării rotorice.


IA Ecuaţia 4.8 reprezintă
M modelul matematic al
indusului generatorului de
n
Re curent continuu cu excitaţie
UA RS separată, model care se
Ie E poate obţine şi prin aplicarea
RA teoremei a II-a a lui
Ue Kirchhoff circuitului rotoric
al generatorului de curent
Fig. 4.8. Schema electrică a generatorului continuu cu excitaţie
de curent continuu cu excitaţie separată. separată a cărui schemă
electrică este prezentată în figura 4.8, în care asocierea sensurilor pentru
mărimile E, I A şi U A s-a realizat după regula laturilor generatoare.
Asupra conductoarelor rotorice parcurse de curent şi aflate în câmpul
magnetic vor acţiona forţe de tip Laplace.
Astfel, dacă I a este curentul printr-un conductor al înfăşurării
rotorice, Bδ - inducţia magnetică în întrefier şi dl - elementul de linie
orientat, asupra elementului de conductor va acţiona forţa elementară:

dFc = I a ⋅ (dl × Bδ ) . (4.9)

Deoarece dl ⊥ Bδ şi considerând Bδ = constant = Bδ med , valoarea Fc


a forţei ce va acţiona asupra conductoarelor de lungime l va fi:
l l π 2p 2p
Fc = ∫ dFc = ∫ I a ⋅ dl ⋅ Bδ med sin = Ia Φ0l = Φ0l . (4.10)
0 0 2 πDl πD

Asupra fiecărei spire rotorice forţele Fc vor acţiona perechi (egale ca


valoare dar de sensuri contrare) astfel că asupra fiecărei spire va acţiona un
cuplu M s , a cărui valoare este:

158
Maşini şi acţionări electrice

2p p
M s = Fc ⋅ D = ⋅ Φ0 ⋅ I a = ⋅ Φ0 ⋅ I A . (4.11)
π π⋅a

în care: D - distanţa dintre direcţiile forţelor (diametrul rotorului); I A -


curentul absorbit de cele 2a căi de curent în paralel ( I A = 2a ⋅ I a ).
Momentul cuplului electromagnetic rezultant care va acţiona asupra
rotorului cu N spire este un cuplu rezistent şi este dat de relaţia:
pN
M = N ⋅Ms = ⋅ Φ0 ⋅ I A = k M ⋅ Φ 0 ⋅ I A , (4.11)
π⋅a

pN
unde: kM = este constanta mecanică a maşinii de curent continuu.
π ⋅a
Ansamblul relaţiilor: (4.6), (4.7), (4.8), (4.9), (4.11) la care se adaugă
relaţiile:

U e = Re I e (4.12)

PA = U A I A (4.13)

în care PA reprezintă puterea electrică debitată sarcinii pe la bornele


indusului constituie modelul matematic al generatorului de curent continuu
cu excitaţie separată.

159
4. Maşina de curent continuu

4.4. CARACTERISTICILE GENERATORULUI


DE CURENT CONTINUU

Analiza funcţionării generatoarelor de curent continuu se poate


realiza în mod sugestiv cu ajutorul caracteristicilor de funcţionare în gol şi
în sarcină ale acestora, caracteristici dependente în general de tipul
excitaţiei.

4.4.1. Caracteristicile generatorului de curent continuu


cu excitaţie separată

a) Caracteristica de funcţionare în gol


Regimul de funcţionare în gol al generatorului de curent continuu este
regimul caracterizat prin absenţa sarcinii la bornele indusului, adică Rs = ∞
şi I A = 0 .
Modelul matematic corespunzător funcţionării în gol este:

U e = Re I e ;

E = k e nΦ0 ;

Φ0 = f ( I e ) ; (4.14)

UA = E ;

M 10 = M pm + M pFe ;

M =0

Caracteristica de funcţionare în gol evidenţiază modul în care se


modifică tensiunea electromotoare indusă (E ) la modificarea curentului de
excitaţie ( I e ) în condiţiile: I A = 0; n = constant , adică:

E0 = f ( I e ) .

Deoarece la n = constant, tensiunea electromotoare E0 variază liniar


cu Φ0 , Φ0 variază proporţional cu B, B depinde de H după curba de
magnetizare B = f ( H ) , iar H variază liniar cu Ie, forma caracteristicii de
mers în gol este similară caracteristicii de magnetizare. Graficul calitativ al
caracteristicii de mers în gol este prezentat în figura 4.9 şi scoate în
evidenţă cele trei particularităţi ale curbei de magnetizare:

160
Maşini şi acţionări electrice E0
ES
- fenomenul de histerezis;
- fenomenul de saturaţie; b
- fenomenul de rema-nenţă.
La curent de excitaţie nul a
( I e = 0) , tensiunea electro-motoare
E
indusă este diferită de zero (fenomen rem
de remanenţă). Cu creşterea curentului
Ie , O I eS I e
de excitaţie tensiunea
electromotoare creşte (după curba a) Fig. 4.9. Caracteristica de mers în gol
până la o valoare Es (de saturaţie) a generatorului de curent continuu.
corespunzătoare curentului I es .
Reducerea curentului de excitaţie I e este însoţită de reducerea
tensiunii electromotoare induse E, dar această reducere se realizează după
curba b situată de regulă deasupra ramurii ascendente (curba a) datorită
fenomenului de histerezis magnetic.
Uneori, drept caracteristică de funcţionare în gol se consideră
caracteristica trasată cu linie întreruptă, obţinută prin medierea celor două
ramuri ale ciclului de histerezis.
b) Caracteristicile de funcţionare în sarcină
Funcţionarea în sarcină a generatorului de curent continuu cu excitaţie
separată este descrisă de relaţiile (4.6 – 4.13) şi poate fi studiată cu ajutorul
a două caracteristici:
1) caracteristica exterioară;
2) caracteristica de reglaj.

1. Caracteristica exterioară
Exprimă dependenţa dintre tensiunea U A la bornele indusului şi
curentul de sarcină I A în condiţiile menţinerii la valori constante şi
nominale a curentului de excitaţie I e şi a vitezei de rotaţie n :
U A = f ( I A ) , la I e = I en = constant şi n = n1 = constant.
Caracteristica externă poate fi ridicată experimen-tal sau analitic,
pornind de la mode-lul matematic al indusului:

U A = E − RA I A ,

şi evidenţiază modul în care se modifică tensiunea la bornele indusului la


modifi-carea curentului de sarcină, în condiţiile precizate.

161
4. Maşina de curent continuu

Alura caracteristicii externe este prezentată în figura 4.10 şi arată că la


creşterea încărcării generatorului în condiţiile I e = constant şi n = constant,
tensiunea U A la bornele indusului scade. Această reducere a tensiunii U A
la creşterea curentului de sarcină este determinată de creşterea căderii de
tensiune pe rezistenţa R A a indusului.

UA

E
∆U 1 = E − U An
U An

I e = I en = ct
n = nn = ct

O I An IA
Fig. 4.10. Caracteristica externă a generatorului
de curent continuu cu excitaţie independentă.
Pentru alte valori constante ale curentului de excitaţie se obţine o
familie de caracteristici externe cu aceeaşi pantă.

2. Caracteristica de reglaj
Evidenţiază modul în care trebuie modificat curentul de excitaţie I e
la modificarea încărcării generatorului, astfel încât tensiunea U A la
bornele indusului să rămână constantă în condiţiile menţinerii la o valoare
constantă şi nominală a vitezei de rotaţie (n = nn ) .
I e = f ( I A ) , la U A = U An =
Ie constant şi n = nn =
I en constant.
Potrivit caracteristicii
I e0 U A = ct = U An externe prezentate în
n = nn = ct figura 4.10, creşterea
curentului de sarcină I A ,
conduce la reducerea
tensiunii la bornele
indusului. Pentru a
O I An IA menţine această tensiune
Fig. 4.11. Caracteristica de reglare a generatorului la o valoare constantă,
de curent continuu cu excitaţie independentă.

162
Maşini şi acţionări electrice

trebuie crescut curentul de excitaţie I e în scopul compensării căderilor de


tensiune.
În figura 4.11 este prezentat graficul calitativ al caracteristicii de
reglare la generatorul de curent continuu cu excitaţie independentă.

4.4.2. Caracteristicile generatorului de c. c cu excitaţie derivaţie

Generatorul de curent continuu cu excitaţie derivaţie, denumit şi


generator autoexcitat a cărui schemă de principiu este prezentată în figura
4.12 are circuitul de excitaţie conectat în paralel cu indusul. Funcţionarea
acestuia în regim staţionar este descrisă de relaţiile matematice:

Ue =U A =U

U e = Re I e

I A = I + Ie

E = k e nΦ (4.15)

Φ = f (Ie )

U = E − R A I A = RS I

M = k MΦ I A

a) Caracteristica de funcţionare în gol


La funcţionarea în gol a generatorului de curent continuu cu excitaţie
derivaţie (caracterizată prin absenţa rezistenţei de sarcină RS la bornele
indusului), curentul prin indus I A este diferit de zero şi egal cu curentul de
excitaţie Ie , ( Ie = 0 ;
IA I I = 0 ). În aceste condiţii,
caracteristica de mers în
Ie Ue=UA=U gol se defineşte ca
dependenţa E0 = f ( I e )
E R
Re S
ridicată în condiţiile: n =
RA constant şi I = 0 , iar
n apariţia tensiunii la
bornele generatorului
Fig. 4.12. Schema de principiu a generatorului
de curent continuu cu excitaţie derivaţie.

163
4. Maşina de curent continuu

(U b 0 = E0 ) are loc în urma unui proces tranzitoriu denumit fenomen de


autoexcitare în gol.
Caracteristica de funcţionare în gol a generatorului de c. c cu excitaţie
derivaţie, care arată modul în care se modifică tensiunea electromotoare
indusă E0 la modificarea curentului de excitaţie I e este prezentată în
figura 4.13 împreună cu altă caracteristică importantă şi anume
caracteristica de regim staţionar a circuitului de excitaţie, U e = Re I e .
Caracteristica de funcţionare în gol a generatorului de c. c cu excitaţie
derivaţie care arată modul în care se modifică tensiunea electromotoare
indusă E0 la modificarea curentului de excitaţie I e este prezentată în
figura 4.13 împreună cu altă caracteristică importantă şi anume
caracteristica de regim staţionar a circuitului de excitaţie, U e = Re I e .

E0 = U e P E0 = f( I e )
E05
E04

U e = Re I e
E03

E02
E01
α cr
Erem α
O I e 0 I e1 I e 2 I e3 Ie4 Ie

Fig. 4.13. Autoexcitarea generatorului


de curent continuu cu excitaţie derivaţie.
Punctul static de funcţionare în gol (în regim staţionar) se află la
intersecţia caracteristicii de funcţionare în gol E0 = f ( I e ) , cu caracteristica
circuitului de excitaţie: U e = Re I e (punctul P din figura 4.13). Acest punct
poate exista numai în condiţiile în care panta dreptei caracteristice a
excitaţiei este mai mică decât panta porţiunii liniare a caracteristicii de
funcţionare în gol (α < α cr ) .
Fenomenul de autoexcitare în gol al generatorului de curent continuu
cu excitaţie derivaţie se produce astfel:
Antrenând rotorul cu viteză de rotaţie constantă n , fluxul remanent
Φ0 r va determina tensiunea electromotoare remanentă Erem = k EΦ0 r ⋅ n , al
cărui sens depinde de sensul lui n. Tensiunea electromotoare va determina
în circuitul de excitaţie un curent I e 0 care va determina un flux

164
Maşini şi acţionări electrice

suplimentar ΦS care se va suprapune (adiţional) cu Φ0 r , astfel încât


câmpul rezultant Φ1 = Φ0 r + ΦS va determina la bornele rotorului tensiunea
E01 . Aceasta va determina un curent de excitaţie I e1 care va crea un flux
suplimentar, un nou flux rezultant Φ2 >Φ1 şi o nouă tensiune E02 > E01
ş.a.m.d. până când la bornele rotorului se va obţine tensiunea
corespunzătoare punctului P.
Fenomenul de autoexcitare al generatorului de c. c cu excitaţie
derivaţie poate avea loc numai în următoarele condiţii:
- magnetismul remanent al polilor de excitaţie să fie suficient de
puternic, pentru a putea induce tensiunea electromotoare Erem care iniţiază
procesul de autoexcitare în gol;
- circuitul de excitaţie să fie conectat corect la bornele indusului,
adică astfel încât sensul fluxului magnetic remanent ϕ0 r să fie acelaşi cu
sensul fluxului suplimentar ϕS determinat de tensiunea electromotoare
remanentă Erem . În caz contrar, cele două fluxuri se scad şi autoexcitarea
devine imposibilă.
- panta caracteristicii circuitului de excitaţie ( U e = Re I e ) să fie mai
mică decât panta porţiunii liniare a caracteristicii de funcţionare în gol
E0 = f ( I e ) , adică tgα < tgαcr .
b) Caracteristicile de funcţionare în sarcină
1. Caracteristica exterioară exprimă dependenţa U =f ( I ) , în
condiţiile n = constant şi RC = constant ( RC −rezistenţa reostatului de
câmp înseriat cu înfăşurarea de excitaţie) şi este prezentată în fig. 4.14.
Alura caracteristicii este U
similară celei prezentate în E
0
figura 4.12 (pentru generatorul
cu excitaţie separată) cu U n
observaţia că este mai puternic
căzătoare, deoarece la
creşterea curentului de sarcină
I , tensiunea la borne scade
atât datorită căderilor de
tensiune R A I A cât şi datorită O In I max I
reducerii curentului de Fig. 4.14. Caracteristica exterioară
I
excitaţie e care determină în a generatorului de curent continuu
final şi scăderea tensiunea cu excitaţie derivaţie.
electromotoare induse E .
La atingerea unei valori maxime I max a curentului de sarcină, are loc
fenomenul invers autoexcitării adică autodezexcitarea sau desprinderea
generatorului.

165
4. Maşina de curent continuu

2) Caracteristica de reglaj, I e = f ( I ) , la n = constant şi U = constant,


nu diferă calitativ de cea a generatorului de curent continuu cu excitaţie
independentă, numai că este mai pronunţat crescătoare (datorită alurii mai
căzătoare a caracteristicii externe).

4.4.3. Caracteristicile generatorului


de curent continuu cu excitaţie serie

Generatorul de curent continuu cu excitaţie serie are înfăşurarea de


excitaţie legată în serie cu circuitul indusului, astfel încât: I e = I A = I şi nu
putem vorbi de caracteristica de funcţionare în gol şi nici despre
caracteristica de reglaj.
Caracteristica exterioară, care evidenţiază modul în care se modifică
tensiunea la bornele generatorului la modificarea curentului de sarcină,
exprimă dependenţa: U =f ( I ) , pentru n = constant.
Fiind extrem de rar întâlnit în practică, nu merită să insistăm asupra
lui.

4.5. PRINCIPIUL DE FUNCŢIONARE ŞI MODELUL


MATEMATIC AL MOTORULUI DE CURENT
CONTINUU CU EXCITAŢIE SEPARATĂ

Considerăm o maşină de curent continuu cu excitaţie independentă pe


care dorim să o utilizăm în regim de motor la antrenarea unei maşini de
lucru ML. În acest scop, înfăşurarea de excitaţie (de pe armătura statorică)
având N e spire şi rezistenţa Re (eventual înseriată cu un reostat de câmp
de rezistenţă RC) se alimentează de la o sursă de tensiune continuă cu
tensiunea U e . Solenaţia N e I e a înfăşurării de excitaţie parcurse de
curentul I e , va determina un câmp magnetic de inducţie Bδ , constant în
timp dar cu o distribuţie spaţială sinusoidală şi un flux magnetic inductor
φ0 , ale cărui linii se închid prin întrefier, circuitul magnetic rotoric, polii şi
circuitul magnetic statoric.
Concomitent, înfăşurarea rotorică având rezistenţa R A şi un număr
total de N conductoare (eventual înseriată cu un reostat de pornire de
rezistenţă R p ) se alimentează, prin contactul alunecător perii-colector, de
la o sursă de tensiune continuă de valoare U A . Asupra conduc-toarelor
rotorice parcurse de curentul I A şi aflate în câmpul magnetic determinat de
înfăşurarea de excitaţie vor acţiona forţe de tip Laplace, proporţionale cu
fluxul magnetic inductor φ0 şi curentul prin indus I A . Asupra fiecărei
spire rotorice vor acţiona forţe perechi, egale şi de sensuri contrare,

166
Maşini şi acţionări electrice

determinând astfel cupluri elementare, iar asupra celor N spire rotorice se


va exercita un cuplu electromagnetic rezultant:

M = k M ϕ0 I A , (4.16)

care este un cuplu activ (motor) ce pune în mişcare rotorul dacă este
îndeplinită condiţia:

M >MR,

unde M R este cuplul rezistent.


Viteza de rotaţie a rotorului va creşte continuu atâta timp cât cuplul de
accelerare:
dΩ
Ma = M −MR = J , (4.17)
dt

este diferit de zero şi se va stabiliza în momentul în care:

M = M R , adică M a = 0 .

În acest mod, maşina de curent n IA


continuu cu excitaţie separată a realizat M.L M
conversia energiei electrice, primite pe M R
Re UA
la bornele celor două înfăşurări, în E
energie mecanică, antrenând maşina de RC R
lucru ML. Ie
Schema de principiu a motorului Rp
Ue
de curent continuu cu excitaţie separată
este prezentată în fig. 4.15. Fig. 4.15. Motorul de curent continuu
cu excitaţie independentă.
După cum rezultă din relaţia
(4.16), inversarea sensului de rotaţie se poate realiza fie prin inversarea
sensului curentului prin indus I A , fie prin schimbarea sensului curentului
de excitaţie I e (respectiv a fluxului Φ0 ).
În înfăşurarea rotorică aflată în mişcare de rotaţie în câmpul magnetic
inductor se va induce şi o tensiune contraelectromotoare E , proporţională
cu viteza de rotaţie şi fluxul magnetic inductor:

E = k e nΦ0 . (4.18)

Prin aplicarea teoremei a II-a a lui Kirchhoff circuitului indusului se


obţine modelul matematic al acestuia care stabileşte legătura dintre

167
4. Maşina de curent continuu

tensiunea contraelectromotoare E , curentul prin indus I A şi tensiunea


U A la bornele acestuia:

E =U A − ( R A + R p ) I A . (4.19)

Ansamblul relaţiilor (4.16) – (4.19) la care se adaugă modelul


înfăşurării de excitaţie:

U e = ( Re + Rc ) I e (4.20)

şi ecuaţia implicită: Φ0 = f ( I e ) , reprezintă modelul matematic în regim


staţionar al motorului de curent continuu cu excitaţie separată.
În procesul conversiei electromecanice a energiei, în motor au loc
pierderi de putere şi energie care sunt evidenţiate în mod sugestiv de
diagrama bilanţului de puteri prezentată în figura 4.16.
Bilanţul de puteri al motorului de curent continuu cu excitaţie
independentă se obţine din modelul matematic în regim staţionar al
acestuia. Astfel, prin înmulţirea relaţiei 4.20 cu I e se obţine:

U e I e = ( Re + Rc ) I e2 (4.21)

Membrul stâng al relaţiei (4.21) reprezintă puterea electrică absorbită


de motor pe la bornele înfăşurării de excitaţie ( Pe =U e I e ), iar membrul

P2 = M 2Ω
P = EI A = MΩ
PA = U A I A

p Fe = M Fe Ω
pmv = M pm Ω
p jA = R A I A2

Pe = U e I e p je = ( Re + RC ) I e2

Fig. 4.16. Diagrama bilanţului de puteri la motorul de curent continuu


cu excitaţie independentă.
drept reprezintă pierderile de putere prin efect Joule în înfăşurarea de
excitaţie:

168
Maşini şi acţionări electrice

p je = ( Re + Rc ) I e2 .

Amplificând relaţia (4.19) cu IA şi considerând Rp = 0 , se obţine:


E ⋅ I A = U A I A − R A I 2A (4.22)
P = PA − p jA

în care: EI A = P = MΩ , reprezintă puterea electromagnetică; U A I A = PA este


puterea absorbită de indusul motorului de curent continuu; R A I A2 = p jA sunt
pierderile de putere prin efect Joule în înfăşurarea indusului.
În afara pierderilor de putere prin efect Joule, în rotorul motorului de
curent continuu mai apar următoarele pierderi:
p mV = M pm Ω - pierderile mecanice prin frecare şi ventilaţie;
p Fe = M Fe Ω - pierderile în miezul feromagnetic (în fier) prin curenţi
turbionari şi histerezis.
Cuplurile care apar în diagrama de bilanţ au următoarele semnificaţii:
M - este momentul cuplului electromagnetic; M 2 - momentul cuplului util;
M pm - momentul cuplului de frecări în lagăre şi ventilaţie; M Fe - cuplul
corespunzător pierderilor în fier ( p Fe ), iar suma cuplurilor M pm + M Fe = M 0
, reprezintă cuplul corespunzător funcţionării în gol.
Randamentul η al motorului se poate defini cu relaţia:

P2 P2
η[%] = ⋅ 100 = ⋅ 100 (4.23)
P1 Pe + PA

în care: P2 - este puterea utilă (la arborele motorului) transmisă ML;


P1 = Pe + PA - este puterea absorbită de motor pe la bornele celor două
înfăşurări.
Diferenţa: P1 − P2 = pt = p je + p jA + pmV + p Fe , reprezintă pierderile totale
de putere ce au loc în motor în procesul conversiei electromecanice a
energiei.

4.6. CARACTERISTICILE DE FUNCŢIONARE


ÎN SARCINĂ
ALE MOTORULUI DE CURENT CONTINUU
CU EXCITAŢIE INDEPENDENTĂ ŞI DERIVAŢIE

Dacă în relaţia (4.19) considerăm R p = 0 şi înlocuim tensiunea


electromotoare indusă E cu valoarea dată de ecuaţia (4.18), vom obţine:

k e nΦ0 = U A − R A I A , (4.24)
169
4. Maşina de curent continuu

de unde rezultă:

 
 
U A − RA I A UA  I 
n= = 1− A
k eΦ0 k eΦ0  UA . (4.25)
 RA 
 

UA UA
Notând: k Φ = n0 , viteza de mers în gol ideal şi R = I Ap , curentul
e 0 A
absorbit de indus la pornirea prin conectare directă, relaţia (4.25) devine:

 I 
n = n0 1 − A . (4.26)
 I 
 Ap 

Dependenţa : n = f ( I A ) , la U A =constant; I e = constant, reprezintă


caracteristica vitezei de rotaţie la mersul în sarcină a motorului de curent
continuu şi evidenţiază modul în care se modifică viteza de rotaţie n la
modificarea încărcării motorului (curentului de sarcină I A ) în condiţiile
precizate.
Ea este o dreaptă cu panta negativă ( − n0 / I Ap ), a cărei alură este
prezentată în figura 4.17.
Caracteristica n = f ( I A ) obţinută în condiţiile U A =U An = constant;
I e = I en = constant şi R = 0 se numeşte caracteristica naturală, iar cele
determinate pentru alte valori constante ale parametrilor U A , I e sau R se
numesc caracteristicile artificiale (de tensiune, de câmp sau reostatice).
Caracteristica n = f ( I A ) naturală este o caracteristică dură (puţin
căzătoare), la variaţii mari ale curentului de sarcină I A , corespunzând
variaţii mici ale vitezei de rotaţie n . Panta caracteristicii n = f ( I A ) creşte
odată cu creşterea rezistenţei echivalente a circuitului rotoric ( R + R A ).
Deoarece: M = k M Φ0 I A , vom avea şi:
M p = k M Φo I Ap ,

în care: M p - este momentul cuplului de pornire; I Ap - curentul la pornire


absorbit de indus.
Împărţind membru cu membru relaţiile de mai sus se poate scrie:

M I
= A , (4.27)
M p I Ap

şi înlocuind (4.27) în (4.26) rezultă:

170
Maşini şi acţionări electrice

 M 
n = n0 1 − . (4.28)
 Mp 
 

Relaţia (4.28) reprezintă modelul matematic al caracteristicii


mecanice a motorului de curent continuu cu excitaţie separată (derivaţie).
n
n
n0
n0
R =0
1 Rr1 1
2 2
I e = I en = ct Rr 2 > Rr1
3 U A = U An = ct 3
Rr 3 > Rr 2
4
O IA O Mn 4 M
Fig. 4.17. Caracteristicile naturale (1)
şi artificiale reostatice (2, 3, 4) Fig. 4.18. Caracteristicile mecanice
ale vitezei de rotaţie la mersul în sarcină naturale (1) şi artificiale reostatice
pentru motorul de curent continuu (2, 3, 4) ale motorului de curent continuu
cu excitaţie separată (derivaţie). cu excitaţie separată (derivaţie).

Prin urmare, caracteristica mecanică exprimă dependenţa:


n =f ( M ) ,

în condiţiile: U A =constant; I e =constant; şi arată cum se modifică viteza


de rotaţie n la modificarea cuplului electromag-netic, modificare deter-
minată evident, de modificarea cuplului rezistent (al maşinii de lucru ML).
Graficul calitativ al caracteristicii (obţinute pentru: U A = U An ; I n = I en ;
R = 0 şi graficele caracteristicilor mecanice artificiale reostatice sunt
prezentate în figura 4.18 fiind asemănătoare celor prezentate în figura 4.17.
Caracteristica mecanică naturală a motorului de curent continuu cu
excitaţie independentă (derivaţie) este o caracteristică dură şi poate fi
ridicată analitic sau experimental.

4.7. CARACTERISTICILE MOTORULUI


DE CURENT CONTINUU CU EXCITAŢIE SERIE

Motorul de curent continuu cu excitaţie serie, a cărui schemă de


principiu este prezentată în figura 4.19 are înfăşurarea de excitaţie
conectată în serie cu circuitul indusului.

171
4. Maşina de curent continuu

Modelul matematic al motorului de curent continuu cu excitaţie serie


este dat de relaţiile:

U =Ue +U A

Ie = I A = I

U A = E + ( R A + Re ) I

E = k e nΦ0

Μ = k M Φ0 I

Dependenţa dintre viteza de rotaţie n şi curentul de sarcină I este


dată de modelul:

U − ( RA + RE ) I
n= , (4.30)
k E ⋅Φ0

şi presupunând o variaţie liniară a fluxului inductor φ0 cu curentul de


sarcină I , adică:

Φ0 = k1 I ,

se poate scrie: I A = Ie = I

U R + RE Ue
n= − A .
k e k1 I k e k1 U
UA
(4.31) Re E
RA
Cum însă:
M
n
M = k M Φ0 I = k M k1 I 2 ,
M.L MR
Fig. 4.19. Motorul de curent continuu
dependenţa dintre curentul de cu excitaţie serie.
sarcină şi momentul cuplului
electromagnetic M devine:

M
I= = k2 M (4.32)
k M k1

Înlocuind (4.32) în relaţia (4.31) obţinem:

172
Maşini şi acţionări electrice

U R + RE
n= − A (4.33)
k e k1 k 2 M k e k1

relaţie din care se poate observa n


că viteza de rotaţie scade
considerabil cu creşterea lui M.
Relaţia (4.33) exprimă
modelul mate-matic al
caracteristicii mecanice, nn
n = f ( M ) , a motorului de curent
continuu cu excitaţie serie.
Caracteristica mecanică, nmax
n = f ( M ) la U = constant, se
poate reprezenta grafic fie pe cale Mn M
analitică (utilizând modelul 4.33)
fie experimental, alura acesteia Fig. 4.20. Caracteristica mecanica
fiind prezentată în figura 4.20. a motorului de curent continuu.

O astfel de caracteristică mecanică puternic căzătoare, cu variaţii mari


ale vitezei de rotaţie la variaţii reduse ale cuplului rezistent, este denumită
caracteristică moale (elastică).
Caracteristica mecanică n =f ( M ) ridicată în condiţiile: U =U n ;
R = 0 , reprezintă caracteristica mecanică naturală. Pentru alte tensiuni
constante, dar diferite de cea nominală se obţin caracteristicile mecanice
artificiale de tensiune, iar la diferite valori constante ale rezistenţelor R
înseriate cu indusul se obţin caracteristicile mecanice artificiale reostatice.
Din analiza caracteristicii prezentată în figura 4.20 cât şi a relaţiei
(4.33) constatăm că la valori foarte mici ale sarcinii ( M →0) , viteza de
rotaţie creşte foarte mult (teoretic devine infinită), motorul se ambalează şi
există pericolul distrugerii acestuia.
Acesta este motivul pentru care trebuie evitată funcţionarea în gol sau
cu o sarcină redusă (sub 20-25% din sarcina nominală), firma constructoare
garantând funcţionarea motoarelor serie până la viteză de rotaţie maximă,
nmax = 2nn .
Datorită formei caracteristicii mecanice, acest tip de motor se
utilizează în tracţiunea electrică, la acţionarea mecanismelor de ridicat
precum şi în alte sisteme de acţionare electrică caracterizate prin porniri
frecvente, mase cu inerţie mare, sarcini variabile cu şocuri şi frânări rapide.

4.8. PORNIREA MOTORULUI

173
4. Maşina de curent continuu

DE CURENT CONTINUU

Procesul de pornire al motorului de curent continuu se caracterizează


prin valori mari ale curentului de indus I A cu efecte negative asupra
izolaţiei înfăşurării rotorice, asupra aparatelor de conectare, măsură şi
comandă înseriate în amonte, asupra comutaţiei (există posibilitatea
apariţiei focului circular la colector), periilor, conductoarelor de alimentare
şi nu în ultimul rând asupra maşinii de lucru acţionate, prin şocurile mari de
cuplu care apar pe durata pornirii.
Valoarea mare a curentului rotoric I Ap absorbit la pornire se poate
explica prin analiza relaţiilor:

E = U A − RA I A

E = k e nΦ0 .

U
Cum la pornire n = 0 , rezultă E = 0 şi I Ap = R . ( R A - rezistenţa
A

A
înfăşurării rotorice având o valoare foarte mică). Cu creşterea vitezei de
rotaţie tensiunea electromotoare E creşte, iar curentul prin indus,
UA − E
IA = , scade.
RA
Din punctul de vedere al valorii cuplului rezistent se poate aprecia că
pornirea poate avea loc în gol, cu sarcină redusă, cu sarcină nominală sau în
condiţii de suprasarcină.
Procedeele de pornire utilizate de maşinile de curent continuu sunt:
- pornirea prin conectare directă;
- pornirea reostatică (cu rezistenţe înseriate în circuitul indusului);
- pornirea prin alimentarea indusului cu tensiune redusă.

4.8.1. Pornirea prin conectare directă

174
Maşini şi acţionări electrice

Pornirea prin conectare directă este cea mai simplă metodă de pornire
şi constă în alimentarea indusului motorului de rezistenţă R A , fără alte
rezistenţe înseriate, la sursa de tensiune continuă U A de valoare nominală (
U A = U An ). Valoarea maximă a curentului de pornire I p (şocul de curent)
este foarte mare, variaţia în timp a curentului i p =f (t ) şi a vitezei de
rotaţie n =f( t ) pe durata pornirii fiind prezentate calitativ în figura 4.21.
Timpul de pornire t p este timpul scurs din momentul conectării
maşinii la reţea până la atingerea unei viteze de circa 95% din viteza de
U − RA I s
regim staţionar ns = keΦ0
şi depinde de momentul de inerţie J al
maselor aflate în mişcare.
Curentul de pornire creşte foarte repede până la o valoare maximă I p
(dependentă şi ea de momentul de inerţie J ) după care începe să scadă
odată cu creşterea vitezei de rotaţie, tinzând aperiodic (ca în figura 2.21)
sau oscilatoriu amortizat către o valoare de regim stabilizat:

M2 + M0
Is = . (4.34)
kMΦ0

Dacă momentul de inerţie J al maselor aflate în mişcare de rotaţie


(raportat la arborele motorului) are o valoare ridicată, pornirea este lentă,
iar I p se apropie de valoarea extremă U / R A . Cu cât momentul de inerţie J
este mai redus, pornirea este mai rapidă, iar I p se îndepărtează mai mult
de valoarea extremă.
ip , n

Ip
i p = f(t )
n = f(t )

U
RA U − R A I S
K EΦ 0 M2 + M0
IS =
K MΦ0
O tp

Fig. 4.21. Variaţia în timp a curentului prin indus


şi a vitezei de rotaţie, la pornire.
Curentul de şoc I p depinde şi de tipul excitaţiei motorului . Astfel, la
motoarele cu excitaţie separată şi derivaţie pornirea are loc într-un interval
175
4. Maşina de curent continuu

de timp mai îndelungat, circuitul indusului se conectează după alimentarea


înfăşurării de excitaţie iar curentul de pornire este mai mare din cauza
constantei de timp a înfăşurării de excitaţie. Cel mai rapid pornesc
motoarele cu excitaţie serie deoarece curentul prin indus creşte concomitent
cu fluxul magnetic inductor, motorul însă, fiind foarte solicitat în acest
interval de timp.
Datorită dezavantajelor pe care le prezintă, metoda de pornire prin
conectare directă se aplică destul de rar în practică pentru motoarele de
puteri reduse (sub 6kW).

4.8.2. Pornirea reostatică

Este o metodă de pornire care are drept scop principal reducerea


curentului indusului pe durata pornirii în scopul eliminării sau diminuării
efectelor negative ale acestuia. Metoda presupune utilizarea unui reostat de
pornire cu rezistenţă variabilă continuu sau în trepte care se înseriază cu
indusul motorului pe durata pornirii. Rezistenţa acestuia va avea valoarea
maximă în momentul pornirii şi se va scoate treptat din circuit până la
eliminarea completă.
În figura 4.22 a este prezentată schema de principiu pentru pornirea
reostatică a unui motor de curent continuu cu excitaţie derivaţie, iar în
figura 2.22 b sunt prezentate caracteristicile mecanice reostatice mecanice
pe care are loc pornirea.
U A = Ue n
R3 = R A + r1 + r2 + r3 H RA
R2 = R A + r1 + r2 nF G
R1 = R A + r1 F R1
nD E
IA R r1 r2 r3 D
E A R2
Ie k1 k2 k3 nB C
B

R3
Re
M r = ct M min M max M
O I min I max IA
a b

Fig. 4.24. Pornirea reostatică a motorului de curent continuu


cu excitaţie derivaţie.
Dimensionarea treptelor reostatului de pornire se face astfel încât
curentul de pornire să varieze între două limite impuse: I min şi I max .
Valoarea maximă a curentului în timpul pornirii trebuie să fie mai mică

176
Maşini şi acţionări electrice

decât curentul maxim admisibil, iar curentul minim de pornire trebuie să fie
mai mare decât curentul de sarcină.
În momentul pornirii reostatul de pornire înseriat cu indusul are
valoarea maximă, rezistenţa echivalentă rotorică fiind:

R3 = R A + r1 + r2 + r3 (4.35)

şi ne aflăm în punctul A( I max ,0) al caracteristicii de pornire. Viteza de


rotaţie creşte, iar curentul prin indus scade. La atingerea valorii I min
(punctul B al caracteristicii) se şuntează treapta de rezistenţă r3 prin
închiderea contactului K 3 . Punctul de funcţionare se deplasează (practic
instantaneu) din B în C pe caracteristica reostatică corespunzătoare
rezistenţei R2 = R A + r1 + r2 , iar curentul creşte de la I min la I max . Viteza de
rotaţie continuă să crească, curentul rotoric scade, punctul de funcţionare se
deplasează din D în C , unde la atingerea curentului I min se şuntează
treapta de rezistenţă r2 prin închiderea contactului K 2 . Se trece astfel în
punctul M al caracteristicii artificiale reostatice de rezistenţă R1 = R A + R1 ,
viteza de rotaţie creşte, curentul scade până la valoarea I min când prin
închiderea contactului K1 se scoate ultima treaptă de rezistenţă r1 , iar
punctul de funcţionare sare în G pe caracteristica mecanică naturală ( R A )
pe care se deplasează până în H unde procesul de pornire s-a încheiat.
Punctul H reprezintă punctul static de funcţionare şi se află la intersecţia
caracteristicii motorului de acţionare cu caracteristica maşinii de lucru (
M R = constant).
Întrucât scurtcircuitarea manuală a treptelor de rezistenţe ridică unele
probleme de sincronizare, s-au realizat scheme de comandă automată a
pornirii reostatice cu relee şi contacte electrice. În figura 4.23 este
F3

k d3
F2 F4
S2 d2
r3 k3
F4
d1
Q
F1
+ r2 k2
S1

r1 k1

Re d1 d 2 d 3 k k3 k2 k1
M
F2
k F3
177
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Fig. 4.23. Schema de comandă automată a pornirii reostatice


în funcţie de viteză.
4. Maşina de curent continuu

prezentată o schemă de comandă automată a pornirii reostatice în funcţie de


viteza de rotaţie a rotorului, a unui motor de curent continuu cu excitaţie
derivaţie.
Trebuie subliniat faptul că viteza de rotaţie se măsoară indirect, prin
tensiunea electromotoare indusă în înfăşurarea rotorică.
Sistemul de comandă cuprinde:
- întreruptorul bipolar Q cu acţionare manuală şi cu rol de
separator;
- contactorul de linie K , cu un contact auxiliar de autoblocare;
- contactoarele de accelerare K1 , K 2 şi K 3 ;
- releul termic F4 pentru protecţia motorului la suprasarcină;
- releele de tensiune d1 , d 2 şi d 3 prevăzute cu reglajul tensiunilor
de anclanşare;
- siguranţele fuzibile F1 , F2 şi F3 pentru protecţia motorului la
scurtcircuit;
- butonul de comandă a pornirii S1 (normal deschis cu revenire) şi
butonul pentru comanda opririi S 2 (normal închis cu revenire).

Funcţionarea sistemului
La închiderea întrerupătorului Q se alimentează înfăşurarea de
excitaţie. Prin acţionarea butonului de pornire S1 se alimentează bobina
contactorului K ale cărui contacte din circuitele 2 şi 8 (de automenţinere)
se vor închide, asigurându-se astfel alimentarea înfăşurării rotorice şi
pornirea motorului pentru întreaga rezistenţă introdusă în circuitul rotoric.
La atingerea vitezei nB (vezi figura 4.22 b) tensiunea la bornele releului d 3
devine:

U 3 = kn B + I min ( RA + r1 + r2 + r3 ) (4.36)

care este chiar tensiunea de anclanşare a acestui releu, tensiune la care se


închide contactul d 3 din circuitul 9. Se alimentează astfel bobina
contactorului de accelerare K 3 care îşi va închide contactul K 3 din
circuitul 3, şuntând treapta de rezistenţă r3 . Viteza va continua să crească,
iar la atingerea valorii n D se realizează tensiunea U 2 de anclanşare a
releului d 2 :

U 2 = kn D + I min ( R A + r1 + r2 ) (4.37)

Prin închiderea contactului d 2 din circuitul 10 şi alimentarea bobinei


contactorului K 2 , se va închide contactul K 2 din circuitul 3, realizându-se
astfel şuntarea treptei de rezistenţă r2 .

178
Maşini şi acţionări electrice

La atingerea tensiunii U1 = kn F + I min ( R A + r1 ) anclanşează şi releul d1


şi contactorul K1 scurtcircuitând ultima treaptă de rezistenţă r1 când
procesul de pornire poate fi considerat încheiat.
Pot fi realizate şi alte scheme de comandă automată a pornirii
reostatice a motoarelor de curent continuu cu comanda în funcţie de timp
sau în funcţie de curent.

4.8.3. Pornirea prin alimentarea indusului cu tensiune redusă

Pornirea reostatică prezintă dezavantajul pierderilor prin efect


electrocaloric pe durata pornirii şi al gabaritului deseori considerabil al
reostatului de pornire. Din aceste considerente, în numeroase sisteme de
acţionare cu maşini de curent continuu, pornirea se realizează prin
alimentarea indusului cu tensiune redusă cu posibilitatea creşterii
progresive a acesteia de la 0 până la valoarea nominală.
Tensiunea continuă reglabilă necesară alimentării indusului pe durata
pornirii se poate obţine prin:
- utilizarea unor convertoare rotative (ex. grupul generator-motor);
- utilizarea unor autotransformatoare pentru modificarea tensiunii
alternative aplicate transformatorului de adaptare al redresorului
necomandat;
- utilizarea redresoarelor comandate cu tiristoare sau a variatoarelor
de tensiune continuă;
- utilizarea unor elemente de baterii de acumulatoare ce pot fi
conectate în serie sau paralel.

4.9. MODIFICAREA VITEZEI DE ROTAŢIE


A MOTOARELOR DE CURENT CONTINUU

Motorului de curent continuu i se poate modifica viteza de rotaţie în


limite foarte largi şi prin mijloace relativ simple. Acesta este unul din
principalele avantaje ale motorului de curent continuu care (pe lângă alte
avantaje) îl recomandă în acţionările electrice reglabile.
Metodele de modificare a vitezei de rotaţie a motoarelor de curent
continuu rezultă din analiza relaţiilor:

UA R + Rr
n= − A M (4.38)
k eΦ0 k e k M Φ0

179
4. Maşina de curent continuu

şi sunt următoarele:
- modificarea rezistenţei echivalente a circuitului rotoric cu ajutorul
unui reostat de rezistenţă variabilă Rr (reglajul reostatic);
- modificarea tensiunii U A la bornele indusului;
- modificarea curentului de excitaţie I e (slăbire de câmp)

4.9.1. Modificarea vitezei de rotaţie


prin intermediul rezistenţei circuitului rotoric

După cum am arătat în paragraful 4.6, caracteristica n =f ( M ) - a


motorului de curent continuu cu excitaţie separată (derivaţie) ridicată în
condiţiile:U A = U An = constant; I e = I en = constant; Rr = 0 , denumită şi
caracteristica mecanică naturală este o caracteristică dură. Prin introducerea
unei rezistenţe suplimentare în rotor Rr , panta (negativă) caracteristicii
U
mecanice creşte, iar viteza de mers în gol ideal n = k Φ
A
rămâne
e 0
neschimbată.
Caracteristicile mecanice n =f ( M ) ridicate în condiţiile U A = U An =
constant, I e = I en = constant, dar pentru valori constante ale rezistenţei Rr ,
diferite de zero, se
n
numesc caracteristici
n0 A1 R mecanice artificiale
n1 A2
A
reostatice. Ele se
n2 R1 > R A 1
A3 caracterizează prin
n3 2 aceeaşi viteză de
A4 R2 > R1
n4 mers în gol ideal n0
3 (ordonată la origine)
R4 R 3 > R2 şi sunt cu atât mai
A5 4 „căzătoare” cu cât
valoarea rezistenţei
O M r = ct M
Rr (constantă însă
Fig. 4.24. Reglajul reostatic al motorului de curent pentru fiecare
continuu cu excitaţie independentă. caracteristică) este
mai mare. În figura
4.24 sunt prezentate caracteristicile mecanice naturală (1) şi artificiale
reostatice (2, 3, 4, 5) ale motorului de curent continuu cu excitaţie
independentă (derivaţie).
Prin modificarea rezistenţei echivalente a circuitului indusului,
punctul de funcţionare A1 ( M r , n1 ) de pe caracteristica mecanică naturală 1

180
Maşini şi acţionări electrice

se deplasează pe caracteristicile mecanice artificiale ( A2 , A3 , A4 ),


obţinându-se viteze de rotaţie diferite la aceeaşi valoare a cuplului rezistent
( M r = constant).
Astfel, la cuplu rezistent constant, viteza de rotaţie a motorului scade
odată cu creşterea rezistenţei echivalente a circuitului rotoric, existând o
valoare limită a rezistenţei ( Rr = R4 ), pentru care egalitatea cuplurilor activ
şi rezistent se realizează la o viteză de rotaţie nulă ( M a = M r , n = 0 ).
Metoda prezentată este simplă, realizabilă cu cheltuieli minime de
investiţii, dar prezintă unele inconveniente majore care îi limitează aria de
aplicabilitate:
- reostatul de reglaj are gabarit apreciabil;
- cresc pierderile prin efect electrocaloric în reostatul de reglaj;
- eficienţa reglării (domeniul de reglaj) se reduce concomitent cu
reducerea încărcării.

4.9.2. Modificarea vitezei de rotaţie


prin modificarea tensiunii de alimentare UA
n
Prin modificarea n01 A1 U A1 > U An
tensiunii de alimentare n0 A
(U A ) a indusului n02 U A = U An
A2 U A2 < U An
motorului de curent n03
continuu cu excitaţie A3 U A3 < U A 2
n04 A
independentă, panta 4 U A 4 < U A3
caracteristicii mecanice
liniare n =f ( M ) nu
este afectată,
O Mr M
modificându-se însă
viteza de mers în gol Fig. 4.25. Caracteristicile mecanice artificiale de
UA tensiune ale motorului de curent continuu cu excitaţie.
ideal, n0 = . În separată.
k eΦ0
figura 4.25 sunt prezentate caracteristica mecanică naturală n =f( M ) la
U A = U An = constant; I e = I en = constant; Rr = 0 şi câteva caracteristici
artificiale de tensiune obţinute pentru diferite valori constante ale tensiunii
U A în condiţiile precizate mai sus.
În principiu, modificarea tensiunii de indus faţă de U An se poate
realiza în ambele sensuri: U A > U An sau U A < U An , dar prima variantă nu se
recomandă din motive uşor de înţeles.
La reducerea tensiunii de alimentare a indusului, viteza de rotaţie
scade, în figura 4.27 putându-se observa deplasarea punctului static de

181
4. Maşina de curent continuu

funcţionare de pe caracteristica mecanică naturală A( M r , n0 ) pe


caracteristicile artificiale de tensiune.
Eficienţa reglajului vitezei de rotaţie nu este influenţată de valoarea
sarcinii.
Metoda este economică, dar presupune utilizarea unor surse de
tensiune continuă cu tensiunea variabilă. Tensiunea continuă reglabilă
necesară alimentării indusului se poate obţine prin mijloacele prezentate în
paragraful 4.8.3.

4.9.3.
n
Modificarea
n02 vitezei de rotaţie
prin slăbire de
n01 A2 I < I ( R > R ) câmp
e2 e1 c2 c1
A1
n0 I e1 < I en ( Rc ≠ 0)
Modificarea
A I e = I en ( Rc = 0)
vitezei de rotaţie
prin slăbire de
O Mn M câmp se
realizează prin
Fig. 4.26. Caracteristicile mecanice ale motorului
de curent continuu cu excitaţie independentă, introducerea în
obţinute prin slăbire de câmp. circuitul de
excitaţie al
motorului a unui reostat cu rezistenţa variabilă, numit reostat de câmp cu
ajutorul căruia se modifică curentul de excitaţie I e . Reducerea curentului
de excitaţie (şi implicit a fluxului magnetic inductor Φ0 ) are ca efect
creşterea vitezei de mers în gol ideal n0 precum şi creşterea pantei
caracteristicii mecanice. În figura 4.26 sunt prezentate caracteristicile
mecanice naturală şi artificiale obţinute la reglarea vitezei de rotaţie prin
slăbire de câmp.
La o aceeaşi valoare a cuplului rezistent, odată cu reducerea curentului
de excitaţie viteza de rotaţie creşte, metoda realizând creşterea vitezei de
rotaţie la valori mai mari decât viteza corespunzătoare curentului de
excitaţie nominal ( I en ). Din aceste considerente, metoda este cuplată de
regulă cu altă metodă de modificare a vitezei de rotaţie din cele prezentate
în paragrafele 4.9.1 şi 4.9.2.
Acest procedeu de modificare a vitezei de rotaţie este simplu şi nu
necesită investiţii importante. Pierderile de putere sunt reduse datorită
valorilor mici ale curentului de excitaţie. Domeniul de reglare (eficienţa
reglării) creşte concomitent cu reducerea încărcării.

182
Maşini şi acţionări electrice

Metoda prezintă totuşi şi unele inconveniente care trebuiesc luate în


considerare. Deoarece modificarea vitezei de rotaţie se poate realiza numai
în sens crescător (peste valoarea nominală) aceasta se va realiza cu maximă
prudenţă pentru a evita distrugerea motorului ca urmare a suprasolicitărilor
mecanice. La cuplu rezistent constant reducerea curentului de excitaţie
(deci a fluxului magnetic inductor) conduce la creşterea curentului prin
indus I A , după cum se poate constata din analiza relaţiei:

M r ≅ M a = K M Φ0 I A = constant. (4.39)

Scăderea accentuată a curentului de excitaţie poate conduce la


ambalarea excesivă a motorului şi distrugerea acestuia, mai ales la valori
reduse ale încărcării, motiv pentru care se vor evita aceste manevre la
funcţionarea în gol sau cu sarcină redusă.

4.10. Frânarea şi inversarea sensului de rotaţie


în acţionările electrice cu motoare de curent continuu

Pe lângă regimurile de funcţionare studiate (generator şi motor)


maşina de curent continuu este frecvent utilizată în acţionările electrice şi
pentru frânarea mecanismelor de lucru acţionate (regimul de frână
electromagnetică).
Frânarea se realizează fie în scopul reducerii vitezei, pentru oprire sau
pentru menţinerea vitezei la o valoare constantă când cuplul de frânare
egalează cuplul exterior. Din punct de vedere tehnic şi economic frânarea
electrică prezintă avantaje nete faţă de frânarea mecanică la care piesele
care realizează frânarea (saboţi, discuri etc.) sunt supuse unei uzuri
pronunţate, se încălzesc şi au gabarite considerabile.
Există trei metode mai importante de frânare a motoarelor de curent
continuu:
- frânarea dinamică;
- frânarea cu recuperare de energie;
- frânarea în contracurent (prin conectare inversă).
În primele două metode de frânare maşina de curent continuu
funcţionează în regim de generator care debitează fie pe un rezistor de
frânare (frânarea dinamică) fie pe o reţea de tensiune constantă (frânarea cu
recuperare), doar în cea de-a treia metodă maşina funcţionând în regim de
frână propriu-zisă.

4.10.1. Frânarea dinamică

183
4. Maşina de curent continuu

Frânarea dinamică numită şi frânare reostatică se realizează prin


deconectarea indusului de la reţeaua de tensiune continuă şi conectarea lui
la un rezistor de frânare de rezistenţă Rf (înfăşurarea de excitaţie rămânând
alimentată). Rotorul maşinii îşi va continua mişcarea de rotaţie în acelaşi
sens datorită energiei cinetice înmagazinate în masele aflate în mişcare.
Maşina va funcţiona deci în regim de generator, transformând energia
cinetică în energie electrică disipată pe reostatul de frânare.
Curentul prin indus schimbă de semn şi are valoarea:
k e ⋅ n ⋅ Φ0
I Af = , (4.40)
RA + R f

n
GENERATOR MOTOR
n0
A1 A2 A3 nA A( M A , n A )

R f1 R f 2 R f3

R f 3 > R f 2 > R f1

0 MA M

Fig. 4.27. Caracteristica mecanică de frânare


mecanică ale motorului de curent continuu

iar momentul cuplului de frânare Mf va fi:


2
ke ⋅ k M ⋅ Φ 0 ⋅ n
M f = k M ⋅ Φ 0 ⋅ I Af = (4.41)
RA + R f

În fig. 4.27. sunt prezentate caracteristicile mecanice de frânare


dinamică ale maşinii de curent continuu cu excitaţie derivaţie.
Modificarea efectului de frânare se realizează prin modificarea
rezistenţei reostatului de frânare ( R f ).
Presupunând că maşina funcţionează în regim de motor pe
caracteristica mecanică naturală în punctul A( M A , n A ) la întreruperea
alimentării indusului şi conectarea acestuia pe reostatul de frânare de
rezistenţă R f1 , punctul de funcţionare se va deplasa (practic instantaneu) în

184
Maşini şi acţionări electrice

A1 (−M A1 , n A ) şi apoi pe caracteristica de frânare R f1 până în zero, când


maşina se opreşte.
La motorul cu excitaţie derivaţie, prin deconectarea indusului de la
reţea şi legarea acestuia la reostatul de frânare sunt îndeplinite condiţiile de
autoexcitare ale generatorului.
În cazul motorului cu excitaţie serie, pentru a putea realiza frânarea
dinamică este necesară fie excitarea separată a maşinii, fie inversarea
legăturilor înfăşurării de excitaţie pentru a menţine sensul curentului prin
aceasta, evitându-se astfel demagnetizarea maşinii.

4.10.2. Frânarea cu recuperare de energie

Dacă din diverse cauze viteza de rotaţie a unui motor de curent


continuu (cu excitaţie derivaţie) depăşeşte viteza de mers în gol ideal
UA
n0 =
k e ⋅ Φ 0 , tensiunea electromotoare indusă devine mai mare decât
tensiunea de alimentare a indusului U A , iar sensul curentului prin indus se
schimbă:
R2 > R1
n
R1 > R A
RA n0
A( M A , n A )
nA c.m.n.

GENERATOR
( FRÂNARE MOTOR
CU RECUPERARE)

0 MA M

Fig. 4.28. Caracteristicile mecanice de frânare


cu recuperare de energie.
U A − ke ⋅ n ⋅ Φ 0
IA = < 0. (4.42)
RA

Deoarece sensul fluxului magnetic inductor rămâne neschimbat se va


schimba şi sensul momentului cuplului electromagnetic ( M = k M ⋅ φ ⋅ I A ) 0

185
4. Maşina de curent continuu

care devine astfel un cuplu de frânare. Maşina trece în regim de generator


debitând în reţeaua de alimentare putere electrică. Frânarea cu recuperare
de energie se poate realiza pornind de pe caracteristica mecanică naturală
(c.m.n) sau de pe caracteristici mecanice artificiale reostatice, date de
modelul:

(RA + R f ) ⋅ M ( RA + R f ) ⋅ M f
n = n0 − = n0 + (4.43)
k e k M Φ 02 k e k M Φ 02

unde: M f = −M reprezintă momentul cuplului de frânare.


Caracteristicile mecanice ale maşinii de curent continuu cu excitaţie
derivaţie în regim de frânare cu recuperare de energie sunt prezentate în fig.
4.28.
Frânarea cu recuperare de energie este întâlnită frecvent în practică în
cazul mecanismelor de ridicat şi a vehiculelor cu tracţiune electrică, în
coborâre. Este cea mai economică metodă de frânare, dar prezintă
dezavantajul că se poate aplica numai la viteze mai mari decât n0 .
Prin urmare, prin această metodă nu se poate opri mecanismul de
lucru, putându-se limita doar viteza acestuia.
Domeniul de frânare prin recuperare se poate extinde prin alimentarea
maşinii de la o sursă de tensiune variabilă, obţinându-se astfel diferite
viteze de mers în gol ideal.

4.10.3. Frânarea în contracurent

Frânarea în contracurent este singura metodă de frânare propriu-zisă


în care maşina de curent continuu primeşte atât putere electrică (pe la
bornele indusului) cât şi putere mecanică (pe la arbore) pe care le
transformă ireversibil în căldură disipată pe rezistenţa înfăşurării indusului
şi pe rezistenţa suplimentară de frânare.
Frânarea se realizează în mod diferit în funcţie de cuplul de sarcină: de
tip potenţial sau de tip reactiv. Astfel, în cazul mecanismelor de ridicare (cu
cuplul de sarcină de tip potenţial) frânarea se comandă prin creşterea
rezistenţei R înseriată cu indusul astfel încât să se asigure funcţionarea
stabilizată pe caracteristica mecanică la cuplul rezistent M r , la o viteză de
rotaţie negativă aşa cum rezultă din fig. 4.29.
Presupunem că maşina de curent continuu funcţionează în regim de
motor pe caracteristica mecanică naturală în punctul A( M A , n A ) ridicând o
greutate.
Pentru reducerea vitezei de ridicare înaintea opririi, se introduce în
circuitul rotoric o rezistenţă R1 şi punctul de funcţionare se deplasează în

186
Maşini şi acţionări electrice

B . Mărind valoarea rezistenţei la R2 , motorul se opreşte, egalitatea


cuplurilor activ şi rezistent realizându-se la viteză de rotaţie nulă (punctul
C al caracteristicii). Dacă se doreşte coborârea greutăţii este suficient să se
n
c.m.n.
nA A( M A , n A )

R1
R2 B
MOTOR
R3 C
0 MA
FRÂNÃ M
− nD B( M A , nD )

−n

Fig. 4.29. Caracteristicile mecanice de frânare în contracurent


la mecanismele cu cuplul de sarcină de tip potenţial.
mărească în continuare rezistenţa suplimentară înseriată cu indusul ( R3 ).
Cuplul potenţial devine mai mare decât cuplul dezvoltat de maşină, sensul
de rotaţie se schimbă şi punctul de funcţionare trece din C în D
asigurându-se astfel coborârea sarcinii cu viteză constantă.
La mecanismele de lucru cu cuplu de sarcină de tip reactiv frânarea în
contracurent se realizează prin inversarea polarităţii tensiunii U A la
bornele indusului, însoţită de introducerea unei rezistenţe de frânare R f în
circuitul acestuia. Se schimbă astfel şi sensul curentului prin indus, care va
avea valoarea:

U A + ke ⋅ n ⋅ Φ 0
IA = , (4.44)
RA + R f

şi sensul momentului cuplului electromagnetic, care va deveni astfel un


cuplu rezistent. Mişcarea rotorului este asigurată în continuare de energia
cinetică înmagazinată în masele aflate în mişcare de rotaţie. Caracteristicile
mecanice de frânare sunt prezentate în fig. 4.30.
Fie A( M A , n A ) punctul static de funcţionare pe caracteristica
mecanică naturală în regim de motor. În scopul realizării frânării în
contracurent se schimbă polaritatea tensiunii de alimentare a indusului,
concomitent cu introducerea rezistenţei de frânare R f1 . Punctul de
funcţionare trece din A în B , iar viteza de rotaţie începe să scadă pe
187
4. Maşina de curent continuu

măsură ce energia cinetică a maselor aflate în mişcare, transformată în


energie electrică (disipată în reostatul de frânare) se reduce. La atingerea
n
c.m.n.
n0
B A( M , n )A A
nA
R f1
FRÂNĂ
R f2 MOTOR (sens direct)
C
0 MA M

MOTOR (sens invers)


c.m.n.

− n0

Fig. 4.30. Caracteristicile mecanice de frânare


în contracurent la mecanismele de tip reactiv.

vitezei de rotaţie nule se va întrerupe alimentarea indusului, altfel existând


pericolul pornirii în sens invers.
Efectul de frânare (eficienţa frânării) se poate modifica prin
modificarea rezistenţei reostatului de frânare.

4.10.4. Inversarea sensului de rotaţie

În anumite sisteme de acţionare electrică cu motoare de curent


continuu se impune inversarea sensului de rotaţie a arborelui maşinii de
lucru. Acest lucru poate fi realizat fie cu ajutorul unor sisteme mecanice,
fie mai simplu şi mai eficient prin inversarea sensului de rotaţie al
motorului electric de acţionare.
Procesul de trecere de la un regim de funcţionare cu o viteză de rotaţie
în regim staţionar ns , la funcţionarea cu aceeaşi viteză dar în sens invers,
cu trecere prin starea de repaus se numeşte reversare. Din considerente de
productivitate este necesar ca procesul de reversare să se realizeze într-un
timp cât mai redus, fără însă a depăşi solicitările mecanice admise de

188
Maşini şi acţionări electrice

organele de transmisie sau de maşina de lucru sau solicitările termice ale


motorului de acţionare.
Schimbarea sensului de rotaţie la motoarele de curent continuu
presupun schimbarea semnului momentului cuplului electromagnetic
M = k M ⋅ Φ 0 ⋅ I A , care se poate realiza în două moduri:
- inversarea sensului fluxului magnetic inductor, Φ0 ;
- inversarea sensului curentului prin indus, I A .
Inversarea sensului fluxului inductor presupune inversarea sensului
curentului de excitaţie I e care se poate obţine prin modificarea polarităţii
tensiunii aplicate înfăşurării de excitaţie ( U e ). Această metodă insă se
aplică destul de rar datorită valorii mari a inductivităţii circuitului de
excitaţie care conduce la un timp mare de reversare şi poate determina
apariţia unor tensiuni autoinduse periculoase.
Se preferă – prin urmare – cea de-a două metodă, respectiv inversarea
sensului curentului prin indus, care se realizează prin inversarea polarităţii
tensiunii de alimentare a indusului ( U A ).

189