3.

CARACTERISTICILE PRINCIPALE ŞI DIVERSITATEA SISTEMELOR

DE REGLARE AUTOMATĂ

3.1.Caracteristicile de bază ale sistemelor de reglare automată.

3.2. Clasificarea SRA în funcţie de specificul mărimilor reglate.
3.3. Clasificarea SRA în funcţie de tipul acţiunii reglatorului automat.
3.4. Exemple de SRA utilizate la automatizarea proceselor tehnologice.

3.1.Caracteristicile de bază ale sistemelor de reglare automată

În procesul de studiu şi-n practica de utilizare a sistemelor de reglare automată
sunt utilizate următoarele caracteristici generale, corespunzătoare oricărui sistem de
reglare:
- natura fizică a mărimii sau a mărimilor reglate – care reprezintă o
caracteristică foarte importantă a fiecărui sistem de reglare automată.
Mărimea reglată poate fi de natură electrică, adică care caracterizează un
circuit electric, ca de exemplu: curent, tensiune electromotoare, rezistenţă
electrică, frecvenţă, pulsaţie, defazaj etc. şi poate fi de natură neelectrică, ca
de exemplu: presiune, temperatură, debit, nivel, distanţă, acceleraţie, volum,
viteză etc;
- numărul de mărimi reglate – sistemul poate avea o singură mărime reglată,
dar poate avea o serie de mărimi şi în acest caz sistemul poartă denumirea de
sistem cu mai multe bucle de reglare (cu mai multe reglatoare automate);
- caracteristica statică a sistemului – reprezintă dependenţa dintre mărimile de
ieşire şi respectiv de intrare ale sistemului de reglare automată: xe= f(xi). În
dependenţă de tipul sistemului această dependenţă poate fi o funcţie liniară
sau neliniară, continuă sau discontinuă, direct proporţională sau invers
proporţională. Ca exemplu în figura 3.1 este prezentată grafic caracteristica
statică a unui sistem de reglare automată;

Fig. 3.1. Caracteristica statică a unui sistem de reglare automată

1
 - domeniul de funcţionare – care este definit de pragurile superioare de sen-
sibilitate xi max şi xe max şi de cele inferioare x i m i n şi xe min (în figura 3.1 s-a
luat arbitrar: xi min=0);
- panta absolută sau sensibilitatea Ka – reprezentând raportul dintre variaţiile
xe
mărimilor de ieşire Δxe şi de intrare Δxi: K a ;
xi
- panta medie – reprezentând coeficientul unghiular sau panta dreptei care
aproximează caracteristica statică reală a sistemului: K m =tgα≈K a ;
- puterea consumată de sistemul de reglare automată – care trebuie să fie cât
mai mică, cu scopul de a reduce consumul de energie pe durate îndelungate
de timp şi de a nu produce perturbaţii în desfăşurarea operaţiilor procesului
tehnologic;
- numărul buclelor de reglare sau a reglatoarelor – pot fi sisteme cu o singură
buclă de reglare sau cu un singur regulator automat şi pot fisisteme cu mai
multe bucle de reglare sau cu mai multe regulatoare automate. Sistemele cu
mai multe bucle de reglare pot fi sisteme de reglare în cascadă, care cuprind
mai multe regulatoare automate, cu ajutorul cărora, pe lângă mărimea de
ieşire xe, sunt reglate şi alte mărimi intermediare în procesul tehnologic.

3.2. Clasificarea SRA în funcţie de specificul mărimilor reglate

Clasificarea sistemelor de reglare automată se efectuează după mai multe
criterii. Unele dintre acestea pornesc de la specificul mărimii sau a mărimilor
reglate. După acest criteriu sistemele de reglare automată se clasifică în funcţie de
tipul mărimii sau a mărimilor reglate, în funcţie de felul variaţiei mărimii de la
intrare, în funcţie de viteza de variaţie a mărimii reglate sau viteza de răspuns şi în
funcţie de numărul mărimilor reglate [1-4].
1) În funcţie de tipul mărimilor reglate se deosebesc:
- sisteme de reglare automată pentru mărimi electrice – carte sunt destinate
reglării mărimilor de circuit electric (tensiune, curent, frecvenţă etc.);
- sisteme de reglare automată pentru mărimi neelectrice – carte sunt destinate
reglării mărimilor de natură neelectrică, adică altele în afară de cele de circuit
electric (presiune, viteză, debit, nivel, temperatură etc.).
2) În funcţie de aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare xi, adică după
variaţia în timp impusă mărimii de ieşire xe, se deosebesc:
- sisteme de stabilizare care sunt destinate menţinerii la o valoare constantă a
unui parametru oarecare ca în figura 3.2.a, care se mai numesc sisteme cu
consemn constant sau cu program fix;
- sisteme de reglare automată cu program variabil, pentru care xi variază în
timp după o lege prestabilită, care se mai numesc sisteme cu consemn
programat (figura 3.2.b);
- sisteme de reglare automată de urmărire, la care xi variază în funcţie de un
parametru din afară şi legea de variaţie în timp a acestui parametru nefiind
cunoscută iar mărimea de la ieşire xe urmăreşte variaţia lui xi.
2
 a) b)

Fig. 3.2. Exemple de variaţii diferite ale mărimii de la intrarea sistemului de

reglare automată:
a) program constant;
b) program variabil.

3) În funcţie de viteza de răspuns a obiectului reglării la un semnal xi aplicat

la intrare se deosebesc:
- sisteme pentru procese lente, care sunt caracterizate de viteză mică de
răspuns şi timp mare de reacţie, astfel de procese sunt caracterizate de o
anumită inerţie;
- sisteme pentru procese rapide, care sunt caracterizate de viteză mare de
răspuns şi timp mic de reacţie, în automatizare astfel de procese sunt lipsite
inerţie, adică este dar nesemnificativă, ca de exemplu la sistemele de reglare
automată pentru reglarea turaţiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor etc.
4) După numărul mărimilor de ieşire ale obiectului reglat asupra cărora se
exercită acţiunea de reglare automată, se deosebesc:
- sisteme cu o singură mărime reglată sau sisteme convenţionale (sau
monovariabile);
- sisteme cu mai multe mărimi reglate simultan sau sisteme multivariabile.

3.3. Clasificarea SRA în funcţie de tipul acţiunii reglatorului automat

Pornind de la acest criteriu, sistemele de reglare automată se clasifică în
funcţie de tipul acţiunii regulatorului automat, în funcţie de numărul buclelor de
reglare, în funcţie de aspectul dependenţei intrare – ieşire, adică a caracteristicii
statice şi în funcţie de legea de acţiune a reglatorului (legea de reglare) [2-5].
1) După tipul acţiunii regulatorului automat se deosebesc :
- sisteme cu acţiune continuă, la care mărimea de ieşire a fiecărui element
component al sistemului este o funcţie continuă de mărimea de intrare.
Aceste sisteme conţin fie regulatoare liniare, la care dependenţa xe = f(ε) este
liniară, fie regulatoare neliniare, la care această dependenţă este neliniară;

3
 - sisteme cu acţiune discontinuă (discretă), la care mărimea de la ieşirea
regulatorului este reprezentată de o succesiune de impulsuri de reglare, fie
modulate în amplitudine sau durată (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie
codificate (cazul regulatoarelor numerice).
2) În funcţie de numărul buclelor de reglare se deosebesc:
- sisteme de reglare automată cu o singură buclă de reglare sau cu un singur
regulator automat;
- sisteme cu mai multe bucle de reglare sau cu mai multe regulatoare
automate.
Sistemele de reglare automată cu mai multe bucle de reglare pot fi sisteme de
reglare în cascadă, care cuprind mai multe regulatoare automate, cu ajutorul cărora,
pe lângă mărimea de ieşire - xe, sunt reglate şi alte mărimi intermediare din
cuprinsul instalaţiei sau procesului reglat şi sisteme de reglare combinată, în care,
pe lângă regulatorul automat principal se prevăd unul sau mai multe regulatoare
suplimentare,care intră în proces de funcţionare numai la apariţia anumitor acţiuni
perturbatoare.
3) În funcţie de aspectul caracteristicii statice se deosebesc:
- sisteme de reglare automată liniare, la care toate elementele componente au
caracteristici statice liniare, adică sunt caracterizate în regim staţionar de o
dependenţă liniară dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare;
- sisteme de reglare automată neliniare, la care toate elementele componente
au caracteristici statice neliniare liniare, adică sunt caracterizate de o
dependenţă dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare neliniară.
4) În funcţie de legea de acţiune a reglatorului (legea de reglare) se
deosebesc:
- sisteme de reglare automată cu legi de reglare obişnuite, la care legile de
reglare includ operaţii de calcul simple – tipizate – efectuate asupra abaterii
mărimii reglate de la valoarea de referinţă (consemn). Astfel de operaţii de
calcul sunt: înmulţirea cu o constantă, integrarea sau derivarea. Una din cele
mai răspândite legi de reglare obişnuite (tipice) este legea proporţional-
integral-derivativă (PID), în cadrul căreia se efectuează supra abaterii celei
trei operaţii de calcul numerice;
- sisteme cu legi de reglare speciale, la care operaţiile de calcul efectuate în
cadrul reglatorului automat au un caracter mai complex şi pot include ca
exemplu: înmulţirea a două mărimi variabile în timp sau determinarea
extremului unei funcţii oarecare.

3.4. Exemple de SRA utilizate la automatizarea proceselor tehnologice

Cel mai des în agricultură sunt întâlnite sistemele de reglare automată a:
vitezei, presiunii, nivelului, debitului, temperaturii, concentraţiei de amestec ş.a.
În cazurile în care sunt necesare reglări de viteză la diverse maşini de lucru,
se preferă acţionările cu motoare de c.c. comandate prin tensiunea rotorică. Drept
elemente de execuţie se folosesc în ultima vreme cu precădere redresoare
comandate realizate cu tiristoare. La reglările de viteză se utilizează de cele mai
4
multe ori scheme în cascadă, introducându-se de obicei o reacţie după viteza de
rotaţie şi una după curentul rotoric. Faţă de avantajele obişnuite ale reglării în
cascadă, apare astfel în plus şi posibilitatea de a asigura o limitare a valorii
curentului, care astfel ar putea depăşi anumite limite periculoase. Cele două
regulatoare din schema în cascadă sunt racordate conform criteriului modulului sau
simetriei. În anumite cazuri se realizează simultan şi o reglare a curentului de
excitaţie.
Pentru reglarea nivelului deseori nu se cere o mare precizie a reglării: este
suficient, de exemplu, să se menţină nivelul cu o precizie de câţiva milimetri, sau
centimetri, pentru o înălţime totală de câţiva decimetri. S-ar putea trage concluzia
că un regulator bipoziţional ar fi suficient şi în practică deseori o asemenea dotare
este satisfăcătoare. Trebuie totuşi analizate mai îndeaproape instalaţiile tehnologice
pentru că, de exemplu, reglarea nivelului într-un rezervor de suprafaţă orizontală
mică în care debitele de intrare şi ieşire sunt mari este o problemă mult mai dificilă
decât reglarea cu aceeaşi precizie a nivelului într-un rezervor de mare capacitate în
raport cu debitul care îl traversează. în asemenea situaţii, cu o toleranţă acceptată în
ce priveşte nivelul reglat, se recomandă un regulator continuu.
În fig. 3.3 se prezintă un sistem bipoziţional de reglare a nivelului lichidului
într-un rezervor. Dacă apare un debit de pierderi Qp, atunci nivelul lichidului
coboară, iar plutitorul şi contactul mobil C1 coboară. În momentul în care C1 atin-
ge contactul fix C2 în circuitul electric se asigură alimentarea bobinei contacto-
rului R. Contactele R se închid şi motorul asincron M este cuplat la reţea, antrenând
pompa P. Aceasta trimite un debit de lichid Qa (presupus mai mare decât Qp) în
rezervor, nivelul lichidului creşte, contactul C2 se deschide şi pompa îşi încetează
acţiunea. Dacă debitul Qp se menţine, fenomenele se repetă, adică nivelul scade, se
reînchid contactele C1,C2 etc. Nivelul se modifică deci permanent în jurul valorii
prescrise.

Fig. 3.3. Sistem bipoziţional de reglare a nivelului

Din acest exemplu se desprind câteva caracteristici generale ale reglării

bipoziţionale, indiferent de mărimea reglată:
- reglarea bipoziţională este mai simplă din punct de vedere constructiv decât cea
continuă şi deci mai economică;

5
 - performanţele realizate cu o reglare bipoziţională sunt mai slabe decât cele
obţinute cu un reglaj continuu, având în vedere că mărimea de ieşire nu se menţine
constantă, ci variază între anumite limite în jurul valorii prescrise;
- atunci când nu se impun precizii prea ridicate, este indicat să se adopte un reglaj
bipoziţional.
Procesele în carele reglează presiunea sunt caracterizate de obicei prin
constante de timp mici şi timp mort mic şi ca urmare poate fi suficientă dotarea
sistemului de reglare în cele mai multe din cazuri numai cu un regulator P. Dacă
reglarea este mai dificilă pentru că perturbaţiile de sarcină sunt importante, sau
presiunea trebuie menţinută foarte riguros constantă, sau procesul are un timp mort
important, în afară de efectul P regulatorul va necesita şi un efect I şi poate chiar un
efect D.
Caracteristicile principale ale sistemelor pentru reglarea debitului sunt
următoarele:
- constantele de timp ale procesului sunt foarte mici. Ele se situează aproximativ în
domeniul 0,5 .. . 3 s. Aceasta înseamnă că dacă robinetul de reglare trece pe o nouă
poziţie, debitul final se obţine într-un timp foarte scurt. Răspunsul tranzitoriu al
sistemului de reglare depinde în primul rând de celelalte elemente componente ale
sistemului de reglare, adică de constantele de timp ale elementului de măsurare,
regulatorului, robinetului de execuţie şi în cazul sistemelor realizate cu elemente
pneumatice de lungimea conductelor pneumatice de legătură;
- semnalul de ieşire din proces are fluctuaţii cu o frecvenţă mare. Unele variaţii de
debit provin de la pompă sau compresor, de la variaţii întâmplătoare prin robinet
sau prin diafragma de măsurare şi sunt prea rapide pentru a fi corectate printr-un
sistem de reglare. Din cauză că în general elementele de măsurare a debitelor au o
amortizare mare, asemenea fluctuaţii nu influenţează desfăşurarea procesului.
Sistemele de reglare a temperaturii sunt de fapt sisteme de reglare a
transferului de căldură. Din cauza caracteristicilor acestui transfer, procesele
respective au constante de timp mari.
Timpul mort este de obicei mare, mai ales în utilajele în care se încălzesc
fluide, cum este cazul coloanelor de distilare. În unele procese (de exemplu în
cuptoarele de încălzire) constantele de timp şi timpul mort sunt mai mici.
Întârzierile care apar în măsurarea temperaturii sunt de asemenea un factor
important. Elementele de măsurare pentru acest parametru sunt de obicei introduse
într-un tub de protecţie care produce întârzieri suplimentare.
Procesele care au o capacitate mare, constantă de timp şi timpi morţi mici pot
fi reglate cu sisteme dotate cu regulatoare bipoziţionale. În această categorie intră
reglarea temperaturii în cuptoare şi cuve. Reglarea bipoziţională se aplică în cele
mai multe din cuptoarele electrice, în cele mai multe cuptoare cu tuburi radiante şi
în cuptoarele cu flacără.