4.

REGIMURILE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

4.1.Tipuri de programe utilizate în sistemele de reglare automată.
4.2. Regimurile staţionare ale sistemelor de reglare automată.
4.3. Regimurile tranzitorii ale sistemelor de reglare automată.
4.4. Stabilitatea sistemelor de reglare automată.

4.1.Tipuri de programe utilizate în sistemele de reglare automată

Pentru menţinerea în conformitate cu anumite programe a diferitor mărimi
fără intervenţia directă a omului sunt utilizate elementele de automatizare, care
împreună cu instalaţia tehnologică alcătuiesc sistemul de reglare automată. Între
toate elementele componente ale sistemului au loc transmiteri de semnale –
comenzi, sub acţiunea cărora se îndeplineşte procesul de reglare automată.
În figura 4.1 se prezintă schema funcţională a unui sistem de reglare automată.
Prima operaţie îndeplinită în cadrul sistemului este compararea permanentă a
valorii mărimii reglate cu valoare ei prescrisă. Această operaţie este realizată de
elementul de comparaţie EC, care transmite semnal de comandă reglatorului RA.
Elementul de comparaţie are două intrări şi o ieşire, de aceea nu se prezintă prin
dreptunghi ca celelalte elemente ale sistemului. La una din intrări primeşte
semnalul rp, iar la semnalul r, astfel ca la ieşire se capătă diferenţa rp-r. Semnalul r
reprezintă de regulă un semnal electric, convertit de traductor şi este proporţional
cu mărimea reglată. Principala funcţie a traductorului este de a converti mărimile
reglate ca: temperatură, presiune, debit, nivel, distanţă, acceleraţie etc., în semnale
electrice, ce pot fi utilizate ca comenzi în sistemele de reglare automată, pentru
elementele de comparaţie şi cele înregistratoare, necesare pentru supravegherea
funcţionării instalaţiilor tehnologice.

Fig.4.1. Schema funcţională a unui sistem de reglare automată

Mărimea rp este de regulă tot o mărime electrică, curent sau tensiune, după
cum mărimea r este un curent sau o tensiune, valoarea ei fiind stabilită de operator
prin manevrarea cursorului unui potenţiometru; modul de determinare a valorii rp
este simplu. Astfel, presupunând că pentru mărimea reglată se prescrie valoarea
constantă – rp, care este acea valoare a mărimii ce se obţine la ieşirea traductorului
atunci când la intrarea acestuia este primită mărimea reglată.

1
 În acest mod, dacă este mărimea reglată corespunde consemnului ei atunci
conform celor menţionate rezultă: r = rp şi, ca urmare, la ieşirea elementului de
comparaţie, rezultă semnalul: rp-r= 0, deci semnalul aplicat la intrarea regulatorului
automat RA este nul.
În cele mai multe cazuri din practică elementul de comparaţie este inclus -
din punctul de vedere al realizării constructive — în regulatorul automat RA.
Regulatorul automat RA are rolul de a efectua anumite operaţii asupra
semnalului rp - r, primit la intrare, respectiv are rolul de a prelucra acest semnal
după o anumită lege, numită lege de reglare de cele mai multe ori, în practică,
operaţiile efectuate asupra semnalului rp - r sunt operaţii de înmulţire cu un factor
constant, de integrare şi de derivare.
Legea de reglare este aleasă în funcţie de caracteristicile instalaţiei
tehnologice automatizate IT, astfel încât pentru întregul ansamblu al SRA să se
obţină o calitate cât mai bună a funcţionării, respectiv să se obţină anumite
performanţe sau indici de performanţă. Dacă asemenea performanţe prezentate în
nu sunt asigurate, atunci introducerea automatizării nu conduce la efectele tehnico-
economice scontate, de creştere a eficientei IT, de mărire a productivităţii muncii,
de îmbunătăţire a calităţii produselor etc.
În figura 4.1 s-a considerat un regulator automat electronic, având ca semnal
de ieşire un curent I. Acest semnal este transmis elementului de execuţie EE, de
exemplu un motor electric, denumit şi servomotor, care determină deplasarea
elementului mobil al unui ventil în sensul măririi sau micşorării mărimii reglate.
Când perturbările provoacă scăderea mărimii reglate sub valoarea prescrisă
elementul de execuţie EE determină mărirea mărimii reglate, pentru revenirea ei la
valoarea prescrisă , iar la creşterea mărimii reglate — ca urmare a unei acţiuni
perturbatoare opuse celei anterioare — elementul de execuţie EE asigură
micşorarea ei.
Referindu-ne la un exemplu arbitrar de proces de reglare a temperaturii, se
considera că pentru obţinerea efectelor dorite este necesară o variaţie a temperaturii
din instalaţie conform graficului din figura 4.2. Întrucât ordonatele graficului
reprezintă valoarea prescrisă a temperaturii în fiecare moment al timpului t, în axa
ordonatelor a fost trecută mărimea i respectiv mărimea de intrarea SRA din fig. 4.2,
această mărime reprezentând valorile prescrise pentru mărimea de ieşire i.
Din grafic se constată că în momentul mărimea t1 trece brusc de la valoarea ia
la valoarea ib. O asemenea variaţie este denumită variaţie treaptă (sau semnal
treaptă). Datorită formei respective în momentele t5 si t6 au loc de asemenea variaţii
treaptă, dar negative, întrucât mărimea i scade brusc.
Între momentele t2 şi t3 are loc o creştere liniară cu timpul a mărimii i de la
valoarea ib la valoarea ic. O asemenea variaţie este denumită variaţie rampă (sau
semnal rampă) datorită formei respective. Tot o variaţie rampă dar cu pantă
negativă — are loc între momentele t4 şi t5.
Semnalele treaptă şi rampă suit cele mai utilizate în sistemele de reglare
automată, întrucât de regulă în practică au loc asemenea variaţii.

2
 4.2. Regimurile staţionare ale sistemelor de reglare automată
În sistemele de reglare automată se deosebesc două categorii fundamentale
de regimuri de funcţionare: regimuri staţionare şi regimuri tranzitorii [3,6].
Regimurile staţionare pot fi considerate analoage unor regimuri de echilibru
şi în aceste regimuri, variaţia în timp a mărimii de ieşire trebuie să aibă acelaşi
aspect ca variaţia în timp a mărimii de intrare i (fig. 4.2).
Astfel, dacă mărimea i este constantă (cum este cazul în intervalele dintre
t0—t1, t2—t3), atunci în regimurile staţionare ale sistemului de reglare mărimea de
ieşire e este de asemenea constantă.
Dacă mărimea i are variaţii în rampă, ca între momentele t1—t2 şi t3-t4, atunci
în regimurile staţionare ale sistemului mărimea de ieşire e are de asemenea variaţii
în rampă.
Caracterizarea de mai sus a regimurilor staţionare rămâne valabilă şi pentru
alte tipuri de variaţii în timp; de exemplu, pentru o variaţie de tip sinusoidal a
mărimii de intrare i se consideră că sistemul de reglare automată se găseşte în regim
staţionar atunci când mărimea de ieşire c are o variaţie sinusoidală (fig. 4.2).

Fig. 4.2. Programul procesului de reglare

Astfel de regimuri ale sistemelor sunt caracterizate de abateri staţionare

nenule la variaţii treaptă ale perturbărilor. Ca urmare, performanţa de precizie
pentru aceste sisteme se determină prin cerinţele impuse sistemelor respective.
Comparând graficele din figurile 4.1 şi 4.2 se constată acţiunea diferită a
sistemului în cazul variaţiei treaptă a mărimii de intrare i şi în cazul variaţiei treaptă
a perturbării p. Deosebirile se referă atât la regimul tranzitoriu, cât şi la regimul
staţionar. Astfel, din figura 4.1 se constata ca sistemul acţionează pentru a
determina mărimea de ieşire să ajungă la noua valoare est 2 , prescrisă prin mărimea
de intrare i2, iar în fig. 4.2 mărimea e2 ajunge la valoarea est 2 , apropiată de i2, deci
sistemul asigură urmărirea de către mărimea c a valorilor prescrise prin mărimea i.
În figura 4.1 mărimea i rămâne constantă, deci nu-şi modifică valoarea
prescrisă, dar au loc variaţii treaptă ale perturbării p, care provoacă abateri ale
mărimii c de la valoarea prescrisă. Sistemul în asemenea caz acţionează pentru a
readuce mărimea c la valoarea prescrisă sau în apropierea acestei valori, deci
acţionează pentru eliminarea influenţei perturbaţiilor.

3
 4.3. Regimurile tranzitorii ale sistemelor de reglare automată
După cum arată şi denumirea lor, regimurile tranzitorii sunt regimuri de tre-
cere (de tranziţie) de la un regim staţionar la un alt regim staţionar.
Astfel, presupunând că în intervalul de timp dintre zero şi t1 (fig. 4.2 şi 4.3)
sistemul de reglare automată a atins un regim staţionar, variaţia treaptă a mărimii
de intrare t1 din momentul de la valoarea ia la valoarea ib provoacă apariţia unui
regim tranzitoriu, în care sistemul acţionează pentru ca mărimea de ieşire e să
urmărească variaţia mărimii i, respectiv pentru ca mărimea reglată să ajungă la
noua valoare prescrisă.
La încheierea regimului tranzitoriu menţionat, sistemul de reglare automată
intră într-un nou regim staţionar, cu mărimea de intrare i având valoarea ib.
Regimurile tranzitorii intervin datorită faptului că mărimea de ieşire nu poate
urmări instantaneu (fără întârziere) modificările valorilor mărimii de intrare,
întrucât între elementele componente ale sistemul de reglare automată există
acumulări de energie şi, ca urmare, variaţia mărimii de la intrarea unui element nu
se poate transmite la ieşirea acestuia dacit cu anumite întârzieri.

Fig. 4.3. Exemplu de variaţie a mărimii reglate

În cazul considerat, regimul tranzitoriu a fost provocat de variaţia mărimii de

intrare. În alte cazuri, regimurile tranzitorii sunt provocate de perturbări. Rezultă
astfel că apariţia regimurilor tranzitorii ale sistemul de reglare automată este
determinată de variaţia mărimilor aplicate din exterior: mărimea de intrare sau
perturbaţiile.

4.4. Stabilitatea sistemelor de reglare automată

Un sistem de reglare automată poate fi stabil sau nestabil [3,5]. Un sistem
este denumit stabil când după o perturbaţie mărimea reglată va evolua spre o

4
valoare stabilă, neoscilantă. Un sistem de reglare automată realizează un lanţ de
schimburi de energie - măsurare, comparare, corectare, care au loc în mod continuu
într-un circuit închis, între dispozitivul de automatizare şi procesul tehnologic. Ca
rezultat al desfăşurării acestor schimburi de energie mărimea de ieşire a sistemului
poate să oscileze în trei feluri:
- să aibă oscilaţie de amplitudine din ce în ce mai mare (fig. 4.4, a);
- să oscileze cu o amplitudine constantă (fig. 4.4, b);
- să oscileze cu o amplitudine descrescătoare (fig. 4.4, c).
În primele două cazuri sistemul este instabil. În ultimul caz, oscilaţiile pot
chiar să înceteze. Aceasta este situaţia de stabilitate urmărită în reglarea automată.
Când oscilaţiile au încetat, se obţine un regim staţionar al sistemului de reglare.
În condiţiile unei funcţionări stabile a sistemului de reglare, la apariţia unei
perturbaţii pot apărea două feluri de variaţii ale parametrului reglat:
- o revenire ciclică (regim tranzitoriu oscilant) la un nou regim staţionar, deci
ia o nouă valoare constantă a parametrului reglat (fig. 4.4. a);
- un regim tranzitoriu aperiodic. În acest caz, parametrul reglat revine la o
valoare constantă fără oscilaţie.(fig. 4.4. b).

Fig. 4.4. Oscilaţia mărimii de ieşire

Pe lângă condiţia de stabilitate, care trebuie asigurată în mod obligatoriu,

sistemul de reglare trebuie să mai îndeplinească şi o serie de cerinţe de calitate.

5
Pentru variaţia treaptă a mărimii de intrare sau a perturbaţiei, principalele cerinţe se
referă la:
- eroarea în regim staţionar, dată de diferenţa dintre valoarea ideală,
prescrisă la intrare, şi valoarea reală a mărimii de ieşire în regim staţionar;
- durata regimului tranzitoriu (timpul de stabilitate): regimul tranzitoriu se
consideră încheiat atunci când abaterile mărimii reglate faţă de valoarea
staţionară se încadrează şi rămân în limita de ± 2% din valoarea staţionară;
- suprareglarea; ea se defineşte ca depăşirea maximă de către mărimea de
ieşire, în decursul primei oscilaţii a regimului tranzitoriu, a valorii staţionare
care se stabileşte după terminarea acestui regim.
Se impune ca toţi aceşti indici să fie mai mici decât valorile limită stabilite
prin procesul de proiectare a sistemelor de reglare automată.