See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/339474467

Controlul automat al aeronavelor la aterizare

Book · January 2015

CITATIONS READS

9 8

2 authors, including:

Mihai Lungu
University of Craiova
128 PUBLICATIONS   466 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Sensors and navigation View project

Observers' design View project

All content following this page was uploaded by Mihai Lungu on 25 February 2020.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 Romulus LUNGU Mihai LUNGU

CONTROLUL AUTOMAT
AL AERONAVELOR LA ATERIZARE

EDITURA SITECH
CRAIOVA, 2015
 PREFAŢĂ

Lucrarea abordează o tematică dintr-un domeniu ştiinţific de mare complexitate

şi actualitate.
Aterizarea reprezintă una dintre cele mai dificile etape ale zborului aeronavelor.
Sistemele de aterizare s-au dezvoltat în două direcţii principale. Una dintre
acestea se referă la utilizarea unor echipamente de bord şi de sol care furnizează
pilotului informaţii referitoare la poziţia aeronavei faţă de PDA (pista de decolare şi
aterizare), care să permită executarea aterizării fără pericole în orice condiţii meteo-
rologice şi de vizibilitate, atât ziua cât şi noaptea. Cea de-a doua direcţie de dezvoltare
a sistemelor de aterizare vizează controlul automat parţial sau integral al evoluţiilor
care preced venirea la aterizare şi aterizarea. Poate fi controlată automat numai
direcţia aeronavei la aterizare, comanda pe panta de aterizare şi pe curba de redre-
sare fiind efectuate manual sau pot fi controlate automat atât mişcarea în direcţie, cât
şi mişcarea pe panta de aterizare şi pe curba de redresare, precum şi tracţiunea mo-
toarelor.
În primul capitol sunt prezentate proceduri şi caracteristici ale aeronavelor la
decolare şi aterizare.
Capitolul al doilea este destinat modelării matematice a mişcărilor longitudinală
şi laterală ale aeronavelor, precum şi ale perturbaţiilor atmosferice.
În capitolul trei sunt prezentate modele de calcul al traiectoriilor aeronavelor la
aterizare şi structuri de control automat al zborului folosind sisteme radiotehnice.
Capitolul patru abordează proiectarea unor structuri de control automat al
zborului aeronavelor la aterizare bazat pe metoda inversării dinamice.
În capitolul cinci se prezintă mai mulţi algoritmi de control optimal al zborului
bazaţi pe metodele H 2 , H  , H 2 / H  . Unele structuri proiectate au în componenţă obser-
vere de stare.
În capitolul şase sunt modelate şi proiectate structuri complexe de control adaptiv
al zborului aeronavelor la aterizare, bazat pe utilizarea metodei inversării dinamice şi a
reţelelor neuronale.
 Pentru sistemele de control automat al zborului prezentate şi proiectate în
lucrare sunt construite modele Matlab/Simulink, folosite pentru trasarea caracteristi-
cilor de timp ce descriu dinamicile longitudinală şi laterală ale aeronavelor la ateri-
zare, în absenţa/prezenţa diferitelor perturbaţii atmosferice, luînd în calcul şi erorile
generate de senzori.
În finalul lucrării sunt date anexele cu programele de calcul numeric utilizate
pentru simularea structurilor de control automat al zborului modelate şi proiectate;
programele de calcul numeric sunt concepute de autorii prezentei lucrări.
Bibliografia lucrării conţine lucrările semnificative, de actualitate în domeniul
controlului automat al zborului aeronavelor la aterizare, între care se regăsesc şi lu-
crările autorilor, publicate în reviste internaţionale de prestigiu sau lucrări publicate
în volumele unor manifestări ştiinţifice internaţionale.
Lucrarea se adresează specialiştilor din domeniul ingineriei aerospaţiale, doc-
toranzilor, masteranzilor şi studenţilor; este utilă şi specialiştilor din domeniul auto-
maticii şi din alte domenii conexe.

AUTORII
 CUPRINS

Prefaţă ...................................................................................................................................... 5

1. PROCEDURILE ŞI CARACTERISTICILE AERONAVELOR LA

DECOLARE ŞI ATERIZARE .............................................................................................. 9
1.1. Proceduri de aterizare.................................................................................................... 9
1.2. Elemente de calcul privind rularea la decolare şi aterizare ......................................... 13
1.3. Caracteristicile aeronavelor la decolare şi aterizare ...................................................... 19

2. MODELE MATEMATICE ALE MIŞCĂRILOR AERONAVELOR

ŞI PERTURBAŢIILOR ATMOSFERICE ........................................................................ 29
2.1. Definirea atitudinii de zbor. Transformări de coordonate ........................................... 29
2.2. Ecuaţiile generale de mişcare ale aeronavelor............................................................. 32
2.3. Modele matematice ale mişcării longitudinale ............................................................ 36
2.4. Modele matematice ale mişcării laterale ..................................................................... 41
2.5. Modele liniare discrete ale mişcărilor aeronavelor ..................................................... 47
2.6. Modele ale turbulenţelor atmosferice .......................................................................... 51

3. MODELE DE CALCUL AL TRAIECTORIILOR LA ATERIZARE ŞI

STRUCTURI DE CONTROL AUTOMAT AL ZBORULUI .......................................... 55
3.1. Sisteme radiotehnice de aterizare................................................................................ 55
3.2. Structuri ale sistemelor de control automat al aeronavelor la aterizare....................... 62
3.3. Calculul traiectoriei la aterizare pentru o navetă spaţială ........................................... 71
3.4. Proiectarea sistemelor de control automat al aeronavelor la aterizare
cu subsisteme radiotehnice.......................................................................................... 76

4. CONTROLUL AUTOMAT AL ZBORULUI AERONAVELOR

BAZAT PE INVERSAREA DINAMICĂ .......................................................................... 87
4.1. Inversarea modelelor dinamice ale A ......................................................................... 87
4.2. Controlul automat al altitudinii de zbor bazat pe inversarea dinamică ....................... 90
4.3. Controlul automat al mişcării laterale bazat pe inversarea dinamică........................ 102
4.4. Controlul automat al zborului aeronavelor folosind modele dinamice neliniare ............ 120
4.5. Controlul automat al zborului aeronavelor bazat pe conceptul
inversării dinamice structurată ierarhic .................................................................... 125
8 CONTROLUL AUTOMAT AL AERONAVELOR LA ATERIZARE

5. SISTEME DE CONTROL OPTIMAL AL ZBORULUI

AERONAVELOR LA ATERIZARE ............................................................................... 141
5.1. Controlul automat al zborului folosind metoda H  ................................................. 141
5.1.1. Geometria mişcării A la aterizare ................................................................... 141
5.1.2. Controlul mişcării longitudinale prin forţa de tracţiune ................................. 142
5.1.3. Controlul mişcării laterale prin comanda eleronului ...................................... 152
5.1.4. Controlul mişcării longitudinale prin comanda profundorului
şi a forţei de tracţiune ..................................................................................... 155
5.1.5. Controlul mişcării laterale prin comanda eleronului şi direcţiei..................... 159
5.2. Controlul automat al zborului A folosind metoda H 2 / H  ..................................... 161

5.3. Controlul automat al A folosind inversarea dinamică şi metoda H  ...................... 189

6. SISTEME DE CONTROL ADAPTIV AL ZBORULUI

AERONAVELOR LA ATERIZARE ............................................................................... 235
6.1. Chestiuni introductive .............................................................................................. 235
6.2. Controlul adaptiv al zborului aeronavelor folosind compensatoare dinamice
liniare şi reţele neuronale ......................................................................................... 236
6.2.1. Sisteme dinamice SISO .................................................................................. 236
6.2.2. Sisteme dinamice MIMO ............................................................................... 247
6.3. Sisteme de control automat al zborului aeronavelor cu subsisteme
adaptive şi radiotehnice ............................................................................................ 250
6.4. Sisteme autonome de control adaptiv al zborului aeronavelor ................................. 271
6.5. Sisteme de control adaptiv al zborului aeronavelor după
variabilele  ,Vx sau  ,Vx şi eH ,Vx ......................................................................... 305

ANEXE ............................................................................................................................... 319

BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................... 393

 BIBLIOGRAFIE

[1] Abott, T., Doenhoff, V., Albet, E., Stivars, L. Summary of Airfoil Data. NACA,
1945.
[2] Aron, I., Lungu, R., Cismaru, C. Sisteme de navigaţie aerospaţială. Editura
Scrisul Românesc, Craiova, 1989.
[3] Barton, G.H., Tragesser, S.G. Autolanding trajectory design for the X-34. AIAA
Atmospheric Flight Mechanics Conference and Exibit, Portland, Oregon, 9-11
August, 1999.
[4] Betts. J.T. Survey of Numerical Methods for Trajectory Optimization. Journal
of Guidance, Control, and Dynamics, vol. 21, nr. 2, 1998, pag. 193-207.
[5] Blackelock, H.I. Automatic Control of Aircraft Missiles. John Wiley and Sons,
New York – London – Sidney, 1965.
[6] Blakelock, J.H. Automatic Control of Aircraft and Missiles. 2nd Ed., John
Wiley & Sons, Inc., 1991.
[7] Bodner, V.A. Teoria avtomaticeskogo upravlenia poletom. Izd. Nauka,
Moscova, 1964.
[8] Bugajski, D.J., Enns, D.F. Nonlinear Control Law with Application to High
Angle-of-Attack Flight. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, vol. 15,
nr. 3, 1992, pag. 761-777.
[9] Calise, A.J., Hovakymyan, N., Idan, M. Adaptive Output Control of Nonlinear
Systems Using Neural Networks. Automatica, vol. 37, nr. 8, 2001, pag. 1201-1211.
[10] Calise, A.J., Johnson, E.N., Johnson, M.D., Corban, J.E. Applications of
Adaptive Neural – Networks Control to Unmanned Aerial Vehicles. Journal of
Harbin Institute of Technology, vol. 38, nr. 11, 2006, pag.1865-1869.
[11] Calise, A.J., Lee, H., Kim, N. High Bandwith Adaptive Flight Control. AIAA
Guidance, Navigation and Control Conference. 14-17 August, 2000, In
Proceedings, 11 pag.
[12] Calise, A.J., Rysdyk, R.T. Adaptive Model Inversion Flight Control for Tiltrotor
Aircraft, AIAA Guidance, Navigation and Control, vol. 22, 1999, pag. 402-407.
[13] Călin, S., Petrescu, Gh., Tabuş, I. Sisteme automate numerice. Editura Ştiinţifică
şi Enciclopedică, Bucureşti, 1984.
[14] Călin, S., Popescu, Th., Jora, B., Sima, V. Conducerea adaptivă şi flexibilă a
proceselor industriale. Editura Tehnică, Bucureşti, 1988.
[15] Che, J., Chen, D. Automatic Landing Control using H-inf control and Stable
Inversion. Proceedings of the 40th Conference on Decision and Control, Orlando,
Florida, USA, 2001, pag. 241-246.
[16] Chen, D., Paden, B. Zero Dynamics and Inversion of Nonlinear Nonminimum
394 DINAMICA ŞI CONTROLUL ZBORULUI MICROVEHICULELOR AERIENE

Phase Systems. Proceedigs of the Japan/USA Symposium on Flexible Automa-

tion, 1992, pag. 781-797.
[17] Chwa, D., Choi, J. Adaptive Nonlinear Guidance Law Considering Control
Loop Dynamics. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems,
vol. 39, nr. 4, October, 2003, pag. 1134-1143.
[18] Costăchescu, T. Tehnica zborului în aviaţie. Editura Tehnică, Bucureşti, 1979.
[19] Donald, Mc.L. Automatic Flight Control Systems. New York, London, Toronto,
Sydney, Tokyo, Singapore, 1990.
[20] Doyle, J., Zho, K., Glover, K., Bodenheimer, B. Mixed H2/H∞ Performance
Objectives II: Optimal Control. IEEE Transactions on Automatic Control, vol.
39, nr. 8, 1994, pag. 1575-1587.
[21] Eykhoff, P. Identificarea sistemelor. Editura Tehnică, Bucuresti, 1977.
[22] Fan, Y., Cliff, E.M., Lutze, F.N., Anderson, M.R. Mixed H2/H∞ Optimal Control
for an Elastic Aircraft. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, vol. 19, nr.
3, 1996, pag. 650-655.
[23] Federeal Aviation Administration, Automatic Landing Systems, Ianuarie 1971,
AC20-57A.
[24] Gavriliu, V., Andrei, M. Pilotajul avionului şi acrobaţia aeriană, Editura
Tehnică, Bucureşti, 1985.
[25] Gregory, L.P. Adaptive Inverse Control of Plants with Disturbances. Stanford
University, 1998.
[26] Grigore, I. Mecanica zborului avionului. Academia Militară, Bucureşti, 1987.
[27] Horton, E., Loftin, L. Racisz, S., Quinn, J. Analysis of the Effects of Boundary-
Layer Control on the Take-off and Power-off Landing Performance Characteristics
of a Liason Type of Airplane. Raport 1057, 1950, pag. 1353-1383.
[28] Hovakimyan, N., Kim, N., Calise, A.J., Parasad, J.V.R. Adaptive Output
Feedback for High – Bandwith Control of an Unmanned Helicopter. AIAA
Guidance, Navigation and Control Conference, 6-9 August, Montreal, Canada,
In Proceedings, 11 pag.
[29] Hovakimyan, N., Calise, A.J. Adaptive Output Feedback Control of Uncertain
Multi-Input Multi-Output Systems Using Single Hidden Layer Neural Networks.
American Control Conference, 2002.
[30] Ionescu, V. Teoria sistemelor. Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
[31] Isidori, A. Nonlinear Control Systems. Springher, Berlin, 1995.
[32] Johnson, E.N., Calise, A.J. Pseudo – Control Hedging: A New Method for
Adaptive Control. Navigation Guidance and Control Technology Workshop,
November,1-2, 2000, 23 pag.
[33] Johnson, E.N., Calise, A.J. Adaptive Guidance and Control for Autonomous
Launch Vehicles. IEEE Aerospace Conference, Biy Ykg, MT, April, 2001. In
Procedings, 13 pag.
BIBLIOGRAFIE 395

[34] Johnson, E., Calise, A.J., Rysdyk, R., Shirbiny, El.A. Feedback Linearization
with Neural Network Augmentation Applied to X – 33 Attitude Control. AIAA
Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, 14-17 August, 2000.
[35] Johnson, E.N., Calise, A.J. Neural Network Adaptive Control of Systems with
Input Saturation. American Control Conference, 2001. In Proceedings, 2001.
[36] Jorgensen, C.C., Schley, C.A. Neural Network Baseline Problem for Control of
Aircraft Flare and Touchdown. Rev. Neural Networks for Control. Cambridge,
M.A.: MIT Press, 1991, pag. 403-423.
[37] Juang, J.G., Cheng, K.C. Application of Neural Network to Disturbances
Encountered Landing Control. IEEE Transactions on Intelligent Transportation
Systems, vol. 7, nr. 4, 2006, pag. 582-588.
[38] Juang, J.G., Lee, C.L. Application of Cerebellar Model Articulation controllers
to Inteligent Landing System. Journal of Universal Computer Science, vol. 15,
nr. 13, 2009, pag. 2586-2607.
[39] Kargin, V. Design of an Autonomous Landing Control Algorithm for A fixed Wing
UAV, M.S. Thesis, Middle East Technical University, Ankara, Turkey, 2007.
[40] Kawaguchi, J.I., Miyazawa, Y., Ninomiya, T. Flight Control Law Design with
Hierarchy – Structured Dynamic Inversion Approach, AIAA Guidance, Navi-
gation and Control Conference Exhibit, 2008.
[41] Kurdjnkov, A.P., Pavlov, B.V., Timin, V.N. Longitudinal Flight Control by
Windshear via H-inf Methods, AIAA 96-3727, 1996.
[42] Lane, L.H., Stengel, R.F. Flight Control Design using Non-linear Inverse
Dynamics. Automatica, vol. 24, nr. 4, 1988, pag. 471-483.
[43] Liao, F., Wang, J.L., Poh, E.K. Fault – Tolerant Robust Automatic Landing
Control Design, Journal of Guidance, Control and Dynamics, vol. 28, nr. 5,
2005, pag. 854-871.
[44] Lungu, M., Sisteme de conducere a zborului. Editura Sitech, Craiova, 2008.
[45] Lungu, M. Algoritmi si structuri pentru identificarea, estimarea si conducerea
zborului aeronavelor si rachetelor. Editura Sitech, Craiova, 2013.
[46] Lungu, M. The influence of the Wind Shears and Sensor Errors upon Aircrafts
Landing Process. WSEAS Transactions on Advances in Engineering Education,
vol. 7, nr. 12, 2010.
[47] Lungu, M., Mastorakis, N., Grigorie, L. Automat Control of the Flight Altitude
Using the Dynamic Inversion and the Influence of Wind Shears and Sensors’
Errors on the Aircrafts’ Landing Process. 7th WSEAS International Conference
on Dynamical Systems and Control, 1-3 July, Iasi, Romania, 2011, pag. 97-104.
[48] Lungu, M., Lungu R. Estimarea stării aparatelor de zbor. Editura Sitech,
Craiova, 2014.
[49] Lungu, M., Lungu, R., Rotaru, C. New Systems for Identification, Estimation
And Adaptive Control of The Aircrafts’ Movements. Studies in Informatics and
Control, vol. 20, nr. 3, 2011, pag. 273-284.
396 DINAMICA ŞI CONTROLUL ZBORULUI MICROVEHICULELOR AERIENE

[50] Lungu, M., Lungu, R. Full-Order Observer Design for Linear Systems with
Unknown Inputs. International Journal of Control, vol. 85, nr. 10, 2012, pag.
1602-1615.
[51] Lungu, M., Lungu, R. Reduced Order Observer for Linear Time-Invariant
Multivariable Systems with Unknown Inputs. Circuits, Systems, and Signal
Processing, Springer, vol. 32, nr. 6, 2013, pag. 2883-2898.
[52] Lungu, M., Lungu, R. Reconfigurable Controller for Active Fault-Tolerant
Control Systems with Applicability to Flight Control. Proceedings of the
Romanian Academy, Series A: Mathematics, Phisics, Technical Sciences,
Information Science, vol. 15, nr. 2, 2014, pag. 191-199.
[53] Lungu, M., Lungu, R. Design of Full-Order Observers for Systems with
Unknown Inputs by using the Eigenstructure Assignment. Asian Journal of
Control, vol. 16, nr. 5, 2014, pag. 1470-1481.
[54] Lungu, M., Lungu, R., Grigorie L. Automatic Command Systems for the Flight
Direction Control during the Landing Process. 3rd IEEE International Symposium
on Logistics and Industrial Informatics, Budapest, 2011, pag. 117-122.
[55] Lungu, R. Automatizarea aparatelor de zbor. Editura Universitaria, Craiova,
2000.
[56] Lungu, R., Lungu, M., Rotaru, C. Non-linear adaptive system for the control of
the helicopters pitch’s angle. Proceedings of the Romanian Academy, Series
A: Mathematics, Phisics, Technical Sciences, Information Science, vol. 12, nr.
2, 2011, pag. 133-142.
[57] Lungu, R., Lungu, M., Grigorie, T.L. ALSs with conventional and fuzzy
controllers considering wind shears and gyro errors. Journal of Aerospace
Engineering, vol. 26, nr. 4, 2013, pag. 794-813.
[58] Lungu, R., Lungu, M. Adaptive Control of the Helicopters’ Pitch Angle and
Velocity. Journal of Aerospace Engineering, vol. 27, nr. 5, 2014.
[59] Lungu, R., Lungu, M., Grigorie, T.L., Automatic Control of Aircraft in Longi-
tudinal Plane During Landing. IEEE Transactions on Aerospace & Electronic
Systems, vol. 49, nr. 2, 2013, pag. 1338-1350.
[60] Magni, J., Bennani, S., Terlouw, J. Robust Flight Control: A Design Challenge,
Springer, London, 1997.
[61] Menon, P.K., Igravasapu, A., Ohlmeyer, E.J. Nonlinear Missile Autopilot
Design using Time-Scale Separation. Proceedigs of the AIAA Guidance, Navi-
gation, and Control Conference, 1997, pag. 1791-1803.
[62] MIT Open Course Wave Website. Aircraft Lateral Autopilots. MIT URL:
http:/ocw.mit.edu/ocwweb/Aeronautics-Astronautics/16-333Fall-2004, 2007.
[63] Miyzawa, Y., Motada, T., Izumi, T., Hato, T. Longitudinal Landing Control
Law for an Autonomous Reentry Vehicle. Journal of Guidance, Control, and
Dynamics, vol. 22, nr. 6, 1999, pag. 791-800.
[64] Mori, R., Suzuki, S. Neural Network Modeling of Lateral Pilot Landing
 BIBLIOGRAFIE 397

Control. Journal of Aircraft, vol. 46, 2009, pag. 1721-1726.

[65] Niculescu, M. Lateral Track Control Law for Aerosonde UAV, AIAA 2001-
0016, 2001, pag. 1-11.
[66] Niewoenhner, R.J., Kaminer, I.I. Design of an Autopilot Controller for an F-
14 Aircraft using H-inf Synthesis. Journal of Guidance, Control, and Dynamics,
vol. 19, nr. 3, 1996, pag. 656-663.
[67] Niţă, M., Patrulea, R., Sârbu, D. Mecanica aeronavelor. Reprografia IPB, 1985.
[68] Pashilkar, A.A., Sundararajan, N., Saratchhandran, P.A. Fault-Tolerant Neural
Aided controller for Aircraft Auto-Landing, Aerospace Science and Technology,
vol. 10, nr. 1, 2006, pag. 49-61.
[69] Raskan, J. Airplane Flight Dynamics and Automation Flight Control. Raskan
Aviation and Engineering Corporation, 1979.
[70] Sharma, M., Calise, A., Adaptive Trajectory Control for Autonomous Helicopters.
AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, 14-17 August, 2001,
Montreal, Canada.
[71] Shue, S., Agarwal, R. Design of automatic landing systems using mixed H2/H∞
control, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, vol. 22, nr. 1, 1999, pag.
103-114.
[72] Singh, S., Padhi, R. Automatic Landing of Unmanned Aerial Vehicle using
Dynamic Inversion. International Conference on Aerospace Science and
Technology, 2008, Bangalore, India.
[73] Tertişco, M., Stoica, P., Popescu, Th. Identificarea asistată de calculator a
sistemelor. Editura Tehnică, Bucureşti, 1987.
[74] Vo, H., Sridhar, S. Robust Control of F-16 Lateral Dynamics. International
Journal of Aerospace and Mechanical Engineering, 2008, pag. 80-85.
[75] Voinea, R., Voiculescu, D. Mecanică tehnică. Editura Academiei, Bucureşti, 1984.
[76] Walyus, K.D., Dalton, C. Approach and Landing Simulator for Space Shuttle
Orbiter Touchdown Conditions. Journal of Spacecraft and Rockets, vol. 28, nr.
4, 1991, pag. 478-485.
[77] Wang, R., Zhou, Z., Shen, Y. Robust Landing Control and Simulation for Flying
Wing UAV. Proceedings of the 26th Chinese Control Conference, China, pag.
600-604.
[78] Yashimaso, O., Kimio, K. Automatic Approach and Landing for Propulsion
Controlled Aircraft by H-inf Control. Proceedings of the IEEE International
Conference on Control Applications, Hawaii, 1999, pag. 997-1002.
[79] *** AOE 3104/takeoff & landing, cap. 15, 15 pag.
[80] *** U.S. Military Specification MIL – 8785C, 1980.

View publication stats