UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI

ELECTRONICĂ

Proiect sustinut in cadrul disciplinei :

AUTOMOTIVE CONTROL
2020,
semestrul II,
Master: Tehnologii Informatice în Ingineria Sistemelor (TIIS)

Vehicle Stability Control

Student : COORDONATOR:
 ESP - sistemul electronic de control al stabilității automobilului

    Siguranța automobilului devine un criteriu din ce în ce mai important în procesul de

achiziție al unui automobil. Siguranța se poate clasifica în două categorii: activă și
pasivă. Siguranța activă este cea care ajută la prevenirea accidentelor (ABS, ESP, direcție
activă, etc.). Siguranța pasivă este aceea care minimizează efectele unui accident (centuri de
siguranță, airbag-uri, caroserie, etc.).
    Sistemul ESP asigură stabilitatea automobilului și menținerea direcției dorite de rulare, în
situațiile critice (pierderea aderenței), prin intervenția rapidă asupra sistemului de frânare și a
cuplului generat de propulsor (motor termic, electric, etc.).

Foto: Automobil echipat cu/fără sistem ESP

    În Europa, primele automobile echipate cu sisteme de control al stabilității au fost
comercializate începând cu 1995. În momentul de față, toate automobilele noi comercializate
în Uniunea Europeana sunt echipate cu sisteme ESP, deoarece, începând cu anul 2014,
legislația europeană prevede obligativitatea utilizării acestui sistem, pentru prevenirea și
reducerea numărului de accidente rutiere.
Foto: Procentul echipării automobilelor cu sisteme ESP pentru automobile și vehicule
comerciale ușoare (estimare bazată pe producția de sisteme ESP)
Sursa: Bosch
    Producătorii auto utilizează abrevieri diferite pentru sistemul electronic de control al
stabilității automobilului. Cu toate acestea, indiferent de abrevierea utilizată, componentele
și rolul sistemului sunt aproximativ aceleași.

Audi, Bentley, Bugatti, Chrysler, Citroen, Dodge,

Daimler, Hyundai, Jeep, Kia, Lamborghini, Opel,
Peugeot, Renault, Saab, Seat, Skoda, Smart, Suzuki,
Electronic Stability Program VW
ESP

Electronic Stability Control Kia, Proton

ESC

Dynamic Stability Control BMW, Ford, Jaguar, Land Rover, Mazda

DSC
VD
Vehicle Dynamic Control Alfa Romeo, Fiat, Infiniti, Nissan, Subaru
C

Vehicle Stability Assist Acura, Honda

VSA

Vehicle Stability Control Daihatsu, Toyota

VSC

Maserati Stability Program Maserati

MSP
PSM
Porsche Stability Management Porsche
Foto: Sisteme de siguranța activă integrate în ESP
Sursa: Bosch
    Un automobil echipat cu ESP integrează mai multe sisteme de control, fiecare cu funcții
diferite:
Funcții de siguranță activă prezente pe automobilele echipate cu sistem ESP
- amplifică forța de frânare în cazul unei frânări bruște
BA Brake Assist - ajută la reducerea distanței de frânare în cazurile de frânare intensă
- previne blocarea roților în timpul frânării și prin acesta evitarea
obstacolelor
Antilock - ajută la menținerea controlului automobilului în timpul frânării pe un
Braking carosabil cu aderență scăzută
ABS System - reduce distanța de frânare datorită evitării blocării roților
- menține stabilitatea automobilului în situațiile critice (evitarea
obstacolelor, viraje)
- intervine asupra sistemului de management al motorului (reducerea
Electronic cuplului) și a sistemului de frânare pentru păstratea direcție de
Stability deplasarea dorită
ESP Program - reduce riscul de impact lateral al automobilului
- intervenție rapidă asupra sistemului de management al motorului
(reducerea cuplului) și a sistemului de frânare pentru prevenirea
patinării roților motoare în timpul demarării automobilului
- face posibilă rularea/demararea pe carosabil cu aderență scăzută
Traction - previne patinarea roților motoare în timpul accelerării automobilului
TCS Control System în viraje
    Toate aceste sisteme de control utilizează aceleași componente al automobilului
(sistem de frânare, senzori, etc.) dar se activează în situații diferite.
Foto: Componentele sistemului ESP
Sursa: Bosch
1. bloc electrohidraulic cu modul electronic de control integrat
2. senzori viteză roți
3. senzor unghi volan
4. senzor girație și accelerație transversală
5. calculator injecție
    Dacă privim cele trei axe ale automobilului putem spune că sistemul ESP monitorizează
și corectează momentul de girație al automobilului (rotația în jurul axei verticale).
Foto: Axele în jurul cărora se poate roti automobilul
Ruliu – rotația în jurul axei x (longitudinală)
Tangaj – rotația în jurul axei y (transversală)
Girație – rotația în jurul axei z (verticală)
    Sistemul ESP este activ odată cu pornirea motorului. Modul de funcționare este relativ
simplu și se bazează pe informațiile venite de la senzori. Pe scurt, sistemul ESP compară
direcția dorită de rulare a automobilului cu direcția efectivă a acestuia.
    Direcția dorită de rulare a automobilului și intenția conducătorului auto este determinată
pe baza informațiilor de: poziție a volanului, viteză ale roților, poziție pedală de accelerație și
presiune circuit hidraulic de frânare. O parte a acestor informații vine direct de la senzori,
restul sunt primiți prin magistrala de comunicație CAN. Astfel, sistemul ESP știe încotro
conducătorul auto dorește să ruleze automobilul.
    Direcția efectivă de rulare a automobilului este calculată pe baza informațiilor venite de la
senzorul de girație (rotire în jurul axei verticale) și accelerație laterală.

Foto: Componentele și schimbul de informații al sistemului ESP

Sursa: Bosch
1. senzor de girație (girometru) și accelerație laterală
2. senzor poziție volan
3. senzor presiune lichid de frână
4. senzor viteză roți
5. modulul electronic de control
6. bloc hidraulic (supape)
7. sistem frânare roți
8. calculator injecție
9. injector
10. bujie
11. clapetă obturatoare
    Pe baza informațiilor de la senzori, sistemul ESP identifică situațiile critice în care direcția
de deplasare efectivă a automobilului nu este aceeași cu direcția dorită de conducătorul auto,
impusă prin poziția volanului. Astfel, sistemul ESP intervine simultan asupra sistemului de
frînare și a sistemului de management al motorului.
    Prin frânarea individuală a roților, combinată cu reducerea cuplului motor, sistemul ESP
reușeste să aducă automobilul pe direcția de deplasare dorită de conducătorul auto. Intervenția
sistemului ESP este foarte rapidă și are loc înainte de conștientizarea situației critice de către
conducătorul auto.

Foto: Circuitul hidraulic al sistemului de frânare pentru un automobil echipat cu ESP

Sursa: Bosch
HZ – cilindru principal frână
HSV – supapă de comutare presiune înaltă
SV – supapă de comutare
PE – pompă
IV – supapă admisie
M – motor pompă
AC – rezervor de joasă presiune (acumulator)
OV – supapă refulare
RZ – piston etrier frână
HL – roată spate stânga
HR – roată spate dreapta
VL – roată față stânga
VR – roată față dreapta
    Spre deosebire de sistemul ABS, care este activ doar în momentul în care conducătorul
auto apasă pedala de frână, sistemul ESP poate frâna roțile individual, indiferent dacă
conducătorul auto apasă sau nu asupra pedalei de frână.
    Evitarea unui obstacol iminent în timpul rulării poate conduce la apariția supravirării.
Sistemul ESP corectează efectul supravirator al automobilului prin frânarea unei roți,
combinată cu reducerea cuplului motor (pentru restabilirea aderenței).

Foto: Corectarea supravirării cu ajutorul sistemului ESP

    În acest caz sistemul ESP frânează roata stângă a punții față și creează un contra-moment
de girație (rotire în jurul axei verticale) care readuce automobilul pe direcția de rulare dorită.
    De asemenea, la deplasarea cu viteză în timpul virajelor, mai ales în cazul în care suprafața
de rulare are aderență scăzută, automobilul poate subvira și părăsi calea de rulare.
Foto: Corectarea subvirării cu ajutorul sistemului ESP
    Pentru corectarea subvirării sistemul ESP frânează roata dreapta spate. Astfel se creează
un moment de girație suplimentar care aduce automobilul pe direcția de virare dorită.
    Prin simpla frânare individuală a roților, sistemul ESP controlează momentul de girație al
automobilului și corectează stabilitatea acestuia. Prin modul de acționare, putem spune că
sistemul ESP acționează ca un sistem de direcție suplimentar. În același timp, controlează
cuplul motor (prin reducerea acestuia) pentru a nu perturba procesul de frânare al roților
motoare și pentru îmbunătățirea aderenței laterale.
Foto: Componentele sistemului ESP
Sursa: Bosch
1. bloc electrohiraulic cu modul electronic de control integrat
2. senzor de poziție volan
3. senzor moment de girație (girometru) și accelerație laterală
4. senzori viteză roți
    Principiul de funcționare al senzorul de poziție volan (2) se bazează pe efectul Hall sau pe
cel magnetorezistiv. Idiferent de tipul senzorului acesta trebuie să citească poziția volanului în
orice monent și pe toată cursa acestuia.

Foto: Senzor poziție volan sistem ESP Foto: Senzor girație și accelerație laterală
Sursa: Bosch Sursa: Bosch
    Senzorul de girație și cel de accelerație laterală sunt integrați în aceeași unitate (3).
Girometrul este de tip micromecanic și detectează rotirea automobilului în jurul axei verticale
în condițiile pierderii stabilității. Senzorul de accelerație laterală este cu efect Hall și
informează unitatea electronică de control asupra intesității accelerației laterale.
    Senzorii de viteză roți (4) sunt similari cu cei utilizați pentru un sistem de frânare cu
ABS și modul lor de funcționare este descris în articolul Senzorul de viteză al roții
(ABS/ESP) - mod de funcționare și diagnoză.

Foto: Componentele bloculul electrohidraulic al sistemului ESP

Sursa: Bosch
1. motor electric acționare pompă
2. bloc hidraulic
3. solenoizi supape
4. modul electronic de control integrat
5. carcasă
    Blocul hidraulic (2) conține întregul circuit hidraulic, supapele (3) și pompa acționată
electric (1). Acesta are două orificii prin care este alimentat cu lichid de frână de la pompa
centrală și patru orificii prin care controlează presiune de frânare pentru fiecare roată.
    Modulul electronic de control (4) este "creierul" sistemului, primește informații de la
senzori și prin magistrala CAN și acționează asupra supapelor și a pompei electrice. Sistemul
ESP schimbă informații cu majoritatea calculatoarelor/modulelor conectate pe magistrala
CAN. În timpul intervenției, controlează cuplul motor, prin intermediul calculatorului de
injecție, și interzice cutiei de viteze (automată) să efectueze schimbării de trepte.
Foto: Modul de control electronic ESP cu senzori integrați (girometru și accelerație laterală)
Sursa: Bosch
    Sistemul ESP este activ tot timpul și monitorizează dinamica automobilului. Chiar dacă
acesta nu intervine, schimbă informații cu restul modulelor în mod continuu, informând
asupra vitezei automobilului, al accelerației laterale și a stării în care se află (cu/fără
intervenție, stare nominală, defect, etc.).
    De la primele modele până în prezent, sistemele ESP au evoluat continuu. Acestea au
devenit mai „inteligente”, cu algoritmi de control mai complecși și o putere de calcul mai
mare. În același timp, masa și dimensiunea sistemului a scăzut considerabil.

Foto: Evoluția sistemelor ESP

Sursa: Bosch
    În unele situații, mai ales pe automobilele sportive, se dorește pierderea aderenței roților,
pentru a putea controla alunecarea automobilului în viraje (drift). Pentru acesta, automobilul
este echipat cu un buton care dezactivează sistemul ESP. De ținut cont că nu toți producătorii
auto permit dezactivarea totală a sistemului, în unele cazuri doar se limitează intervenția
acestuia.
    Prezența sistemului ESP pe automobil poate determina unii conducători auto să conducă
mai agresiv, la limita stabilității, bazându-se pe intervenția sistemului în situații limită. Din
acest motiv, pentru a atenționa conducătorul auto de pierderea stabilității automobilului, cand
sistemul ESP intervine, un martor luminos se aprinde în bordul automobilului, combinat cu o
avertizare sonoră.

Foto: Martor bord intervenție sistem

ESP       Foto: Buton dezactivare sistem ESP

    Aproximativ 28% din accidentele cu vătămare corporală se datorează pierderii stabilității
automobilului urmată de impactul cu un alt automobil sau un corp fix. De asemenea,
aproximativ 60% din accidentele care implică vatămări corporale se datorează impactului
lateral al automobilului.

       Datorită modului de funcționare sistemul ESP contribuie semnificativ la reducerea

numărului de accidente, mai ales a celor grave, cu vătămări corporale și deces. Acest sistem
ajută decisiv la îmbunătățirea siguranței active a automobilelor și trebuie luat în considerare la
achiziționarea unui automobil.