T1.

Introducere în Internetul Lucrurilor (IoT) (part2 - Arhitectura)

T2. Interacțiunea cu Utilizatorul

T3. Sisteme de operare pentru sisteme Incorporate (part1) Secventiale

T3. Sisteme de operare pentru sisteme Incorporate (part2) Preemptive

T4. Senzori (part1) - Achizitie semnal

T4. Senzori (part2) - Conditionare semnal

T5. Actuatori (part1) - Actiuni

T5. Actuatori (part2) - Convertor putere

T5. Diagnoze și Protectii

T7. Control (part1) - In sisteme incorporate

T7. Control (part2) - Automate Finite

T7. Control (part3) – Controller Fuzzy

T7. Control (part4) – Interpretare programe

T8. Comunicare (part1) - Interconectare Echipament

T8. Comunicare (part2) - Transfer Informatie (part1)

T8. Comunicare (part2) - Transfer Informatie (part2)

T9. Securitatea Cibernetică

T10. Aplicatii IoT

T1. Introducere în Internetul Lucrurilor (IoT) (part2 -
Arhitectura)
• Arhitectura se referă la structurile fundamentale ale unui sistem și la disciplina creării unor astfel de
structuri și sisteme.
• Fiecare structură cuprinde elemente software sau hardware, relații între ele și proprietăți atât ale
elementelor, cât și ale relațiilor.
• Funcționează ca un plan pentru sistem și proiectul de dezvoltare, atunci când definim un oarecare
sistem, trebuie sa ținem cont de detalii, precum, câte componente si cum sunt amplasate intre ele. De
asemenea stabilind sarcinile necesare pentru a fi executate de echipele de proiectare, mai ales in in
echipe mari, toate acestea se fac cu scopul ca toti să urmeze acelasi plan, aceiasi arhitectură.
Arhitectura unui sistem poate fi ușor comparat cu arhitectura unei case. Arhitectura unei case
presupune vizualizarea unui plan, amplasarea camerelor, care sunt interfetele adica usile intre ele,
semnalele care le interconectează. Exact acelasi lucru poate fi spus de arhitectura unui sistem atat
software cat si hardware.

Cu singuranta am mai auzit de procese de dezvoltare a proiectelor, unul dintre cele mai utilizate este
este V-model, deoarece este mai convenabil pentru proiectele care nu presupun doar un singur
domeniu. Metodologia V-Model incepe cu cerinte, dupa care sunt generate specificatii dupa care o
arhitectura a sistemului. Dupa asta se trece in detailed design adica partea comportamentala a
sistemului, dupa ce sunt toate sincronizate se merge la codare.
Sistem - Structură
Sistem – totalitatea de componente interconectate care participă la rezolvarea unei probleme. Dacă
să luam sistemul ca un tot intreg, nu este altceva decat o component mare care preia informatia de la
careva intrări si produce careva iesiri. Daca mai detaliat, atunci putem spune că toate componentele
interactionează intre ele cu scopul de a rezolva acea problemă.
Arhitectura sistem – HardWare
Arhitectura unui sistem din punct de vedere hardware reprezinta o ierarhie de componente fizice
precum CPU, I/O, MCU, Cistem on Chip, ECU, Device. Unitatea minimala pe care o cunoastem si se
foloseste pentru procesare este CPU, insă informația pe care o prezintă procesor ca rezultat este oferită
de I/O care transformă semnal electric in informație si invers, pentru ca informatia pe care o
prelucreaza procesorului este o informatie logica și nu fizică. MCU – microcontroler, si care nu este
altceva decat un calculator personal intr-un chip. Sistem on Chip – nu este altceva decat un
microcontroller cu, componente. Totul se pune intr-un chip, canal radio si cartela ș.a. ECU – Unitate
de Control Electronică. Cablaj imprimat cu componente electronice. Device – dispozitivul reprezentat
de forma sa mecanica si circuite electronice incorporate in el.

Arhitectura de sistem a Dispozitivului IoT

Un Sistem Incorporat reprezintă un dispozitiv sau echipament realizat prin inginerie din diferite
domenii cu ar fi Inginerie Mecanica (ME), Inginerie Electrica (EE), si Inginerie Software (SWE).
Un dispozitiv ce prezinta o totalitate de componente care participa la rezolvarea unei probleme, si la
care noi le grupam in senzori(sns), stocare de date(db), interactiuni cu utilizatorul(ui), power
management(pow), actionare (act), comunicare. Pe langa asta fiecare componenta este realizata in
toate cele 3 domenii: mecanica, electrica, software.

AUTOSAR – AUTomotive Open System Architecture – a fost creat cu scopul ca toate componentele
sa aiba o metoda unica de comunicare si sa fie compatibila cu restul. Avem nivelul aplicatie, unde dam
doar functia la nivel inalt. La randul lui avem servicii, microcontrolerul, adica electronica si
micro-controlerul.

T2. Interacțiunea cu Utilizatorul

Internetul lucrurilor – o rețea de lucruri/obiecte interconectate pentru rezolvarea unei
probleme; orice obiect poate fi conectat la internet prin atașarea/incorporarea a unei unități de
calcul/procesare de către el pentru a stabili o conexiune cu acel internet.
Una din tipurile de interacțiune – ​interacțiunea cu utilizatorul – (UI) avem nevoie de senzori
(SNS) și dispozitive de acționare specializate (ACT).
Schimb de informație – utilizator cu sistemul:
● Interfețe binare
● Interfețe binare scalate
● Interfațe digitale
● Interfața standard STDIO
● Interfețe analogice
● Interfețe complexe
UI – cum poate intercaționa utilizatorul:
1) PC (tastatură+monitor)
2) Interfețe Buton/LED
3) Matrice butoane
 4) Matrice LED
5) Matrice LCD
6) Rezistive touch sensor
7) Interfețe Tactile
8) Varietăți
9) Virtual Reality
10) Augumented Reality
11) Interacțiuni Vizuale
12) Interacțiuni vocale - Boxe Smart
13) EMG Human Machine Interface

Acțiunile omului și a mașinii reprezintă niște mecanisme care sunt în formă de buclă ce nu
interacționază între ele.
Scalarea de tip matrice ajută să utilizăm mai puțini pini, reduce din resurse hardware și
utilizată la lucrul cu butoanele.
Realitatea virtuală reprezintă utilizarea tehnologiei computerului pentru a crea un mediu
simulat.
Keypad.h este o bibliotecă pentru utilizarea tastaturilor în stil matricial.

T3. Sisteme de operare pentru sisteme Incorporate

(part1) Secventiale
Sistem de operare- system de gestionare a resurselor unui system de calcul. Gestioneaza:
● Memoria- structure de date,
● sisteme periferice,
● timp de procesare.

Caz classic:
Spin lock - asteptarea realizarii unei conditii, blocarea executie pe satisfacarea
unei conditii .
T3. Sisteme de operare pentru sisteme Incorporate
(part2) Preemptive
Sistem de operare sistem de gestionare a resurselor unui sistem de calcul.

Resurse gestionate:
• Memorie

• Periferii

• Timp de procesare (utlizarea procesorului)

Atita timp procesorul executa sistemul este subcontrol aplicatiei.

Daca iesim din bucla infinita nu mai controlam sistemul.

In Single process bucla infitina sau functia main initializazea procesul.

Prin intermediul Output interface dam semnal de iesire.

Sonar detecteaza din care parte vine sunetul.

Deservin mai multe taskuri parallel. Daca ruleaza task A alte taskuri nu au resurse.

Switch contex este functia main unde este zona de memorie cu global, heap si stack (zona de
chemarea a variabilelor locale). Cind intram in functia main initializam procesul. Cind definit un task
noi rezervam o zona de memorile care este contex la memoria genrala a contexului. Orice process are
un contex la procesulul principal unde se defineste o stiva si se poate de manipula sa intoarca un
contex.
T4. Senzori (part1) - Achizitie semnal

Tipuri de interacțiuni
Interacțiuni cu utilizatorul –
Interacțiuni cu mediul​ – interacțiuni prin intermediul senzorilor care citesc mediul
Interacțiuni cu dispozitive​ –
Senzor este totalitate de componente realizate prin Mechanical Engineering, Electrical Engineering și
SoftWare Engineering care transformă mărimea fizică din mediu într-un semnal intern al sistemului.
(Transformă mărimea fizică într-o mărime măsurabilă pentru sistem)

Traductor – transformă o mărime măsurabilă în semnal electric

Senzorii se clasifică:

- După natura parametrului;

- După interfața Binară (prezență/absență buton, ușă, etc);
- După interfața Analogică;
- După interfața Digitală;
- Temporizată;
- Sursa semnal Enteroreceptiv/Exteroreceptiv (poate fi intern de exemplu temperatura în sistem
sau extern temperatura aerului);
- Poziționare (pe sistem – local, radar – global);
- Acționare (Activ sau Pasiv);
T4. Senzori (part2) - Conditionare semnal
Senzorul ​constituie totalitatea componentelor realizate prin inginerie mecanica, inginerie electrica si
software, folosit pentru convertarea datelor dintr-un sistem extern in unul intern.

Semnalul ​constituie evolutia informatiei in timp.

Informatie pe calculator – ​informatie stocata, sursa primara a careia este mediul ambient.
Prelucrarea semnalului – ​selectarea semnalului util din totalitatea semnalului achizitionat din mediul
ambient.

Fig.1.​ Flux classic de prelucrare a semnalului

Conditionare hardware
Atenuare(impartire)
Atenuarea este folosita in cazul in care lucram cu cifre foarte mari, dar nu avem echipament
corespunzator(de exemplu sa masuram un votlaj de 220V cu un voltmetru de 5V). Luam un divisor de
tensiune cu un raport de 1/100.(1 ohm si 99 ohm). In asa fel in loc de 100V o sa avem 1V, iar la 200V
o sa avem 2V.

R1 are 1Ohm, R2 are 99Ohm. Vout in cazul dat o sa fie 1/100 din
Vin.
Amplificare(inmultire)
In cazul in care avem un voltaj(sau o alta unitate de masura) foarte mic si ne trebuie sa-l obitnem cu
maxima precizie se foloseste amplificarea. Raportul dintre rezistente este coeficientul de amplificare.

Saturarea
Saturarea este limitarea intervalului de masura a semnalului. Pentru saturare este folosita de obicei
diode Zener. Saturarea se foloseste adesea pentru limitarea voltajului sau rezistentei. De exemplu la un
automobile, care are un curent minim de 12V, iar noi avem nevoie de a conecta un dispozitiv ce
suporta 5V, se foloseste saturarea.

Filtrare
La capitolul de frecvente putem avea 2 tipuri de filtrare(low pass filter si high pass filter). High pass
filter presupune ca frecventele inalte trec mai departe, iar cele joase se scurt circuiteaza. Low pass
filter presupune ca frecventele joase trec mai departe neschimbate, iar cele inalte se scurt circuiteaza.
 - Filtreu ‘Noch’(Band reject). Filtrul
care taie o anumita frecventa. Mediul
ambient este plin de frecventa de 50Hz. Deci,
cu ajutorul acestui filtru se elimina deseori
frecventa de 50Hz din sunetul inregistrat.

Conditionare software
Salt and paper/median/statistic/impulsionar(sinonime) – ​filtram minimele si maximele. Luam un
flux de intrare consecutive, pe care le sortam in ordine crescatoare. Se ia valoare din centru si se preia
ca adevar. Asadar, la fiecare 5 masurari o sa avem 1 masurare care ar fi credibila.
Filtru de mediere ponderat(trece jos/netezire/zgomot alb/gausian) – ​foloseste media aritmetica
ponderata. La fel ca si in filtru cu sare si piper, se iau catevai valori, din care mai apoi se extrage doar
una credibila.

40*0.5 + 45*0.25 + 37*0.15 + 41*0.10

Conversie lineara
Conversia lineara se foloseste la transformarea in valori reale, in momentul in care voltajul este direct
proportional cu valoarea fizica sau invers. Conversia lineara depinde de datasheet-ul senzorului.
Arhitectura pe nivele
(pur pentru informatie, nu zice nimic de ea)

SRV – ​service – codul nostrum

ECAL ​– librarie(driverele pentru senzori)
MCAL​ – firele
MCU – ​microcontroller-ul
ECU - ​senzori
T5. Actuatori (part1) - Actiuni

Tipuri de interactiuni

● Interacțiuni cu Utilizatorul ●
● Interacțiuni cu Mediul ●
● Interacțiuni cu Dispozitive (IoT)

Actuator-Transformă semnal intern al sistemului într-o acțiune asupra mediului fizic

Convertor – semnal electric de control in energie electrica aplicată actuatorului
Actuator – energie electrica într-o acțiune

Actuatori – Clasificări
● Natura parametrului (temperature sunet etc.)
● Interfața actuatorului (binara analogical digitala temporizata
● Destinația acțiunii (temperature, umiditate, miscare, presiune, pozitie, imagine)
● Poziționare
● Feedback
T5. Actuatori (part2) - Convertor putere
Conversia semnalului intr-o actiune externa, functiile ce stau in spatele lui.
Actuator, Convertor de putere

Actuator, transforma semnal intern al sistemului intr-o actiune asupra mediului fizic,actuatorul este
format din 2 componente, (Convertor) partea de conversie, componenta care transforma semnalul de
control in energie electrica, transforma intr-o energie mai mare ca sa fie capabila ca sa deie destula
energie partii de actionare, care va transforma energia electrica intr-o actiune in paramentru fizic.
Deci, avem Convertor – semnal electric de control in energie electrica aplicata actuatorului. Actuator –
energie electrica intr-o actiune.

Avem un microcontroller MCU, PIN-i de intrare, ( Input pin) si semnalul de control ( Control Signal )
care vine catre un driver de motor si cu motoarele in sine, si vom avea miscare. Motor driver-
convertor de putere care transforma energia de la baterie catre motoare (M1, M2) deci Motor Driver –
Convertor, M1, M2 – Actuator. Impreuna formeaza dispozitivul de actionare.

Actuatorii sunt totalitatea de componente care participa la transformarea unui semnal electric intr-un
semnal intern sistemului, sau in actiune.

Cum se controleaza correct u nReleu.

Avem un electromagnet care atrage lucruri metalice, 2 contacte, activam electromagnetul si trecem de
la un contact la altul, NC contact NO contact. Avem un releu normal deschis.
Avem si Optocuploare, care transmit semnalul in lumina in asa mod ca sa avem o dezlegare intre
energia p.u 220 V si energia care este.

Jumper – conecteaza alimentarile diferite dupa voltaj.

Problemele releului – probleme de contact, scantei (arc de plasma) care incalzeste contactele.
Releul se foloseste cand avem 100 de comutatii pe zi, nu este predispus p.u comutatii frecvente. (
1-10hz)
Plusul releului, comuteaza curenti destul de mari.

Avem semnalul (Arduino’s 5V) care activeaza un led ( Triunghiul de la Octocoupler) Ledul deschide
un transistor (tot de-acolo) Tranzistorul la randul sau permite ca curentul sa treaca prin el ca sa
deschida un alt transistor (T1) si respective sa treaca current prin bobina care comuteaza de la o borna
la alta (Relay).

Tranzistoare – Analogii

Facem analogia cu un robinet, pin de control, pin pri ncare trece curentul. In dependenta de nivelul de
potential care il punem la PIN, permite mai mult sau mai putin curent sa treaca. Tranzistor – limitarea
curentului care trece prin material.
Tranzistor – Transfer Rezistor, Aplicand la baza ( p-type Base) un anumit nivel de potential,
imbogatind astfel zona p-type cu electroni. Aceasta la urma permite electronilor din zona n-type sa
treaca in a 2 zona n-type, astfel permitand transmiterea curentului electric.

Curent – nr. De electroni care trec printr-o portiune intr-o unitate de timp. ( Amperajul)
Analogia cu apa, daca ridicam caldarea ( Si bred scriu b**a, izvenite, asta el dicteaza, nu eu inventez)
cu apa sus, atunci vom avea o diferenta de potential mai mare, si viteza o sa fie mai mare. Iar
Rezistenta este marimea tevei ( fantei ) prin care trece apa.

Convertor putere – control analogic

Un motor simplu poate fi controlat cu un nivel de potential de la un resistor, si in dependenta de cat
voltaj noi dam, acea putere va avea motorul. Deasemenea putem aplica un Repetor, care va repeta
nivelul de potential. Asta ne permite ca rezistenta (motorul) nu va afecta diferenta de potential.(
motorul tot este o rezistenta)

In microcontroler nu putem face control analogic ci doar digital,

Sumator – sumam potentialele care le avem. Convertor Digital Analog DAC, R2R. Noi prin faptul ca
aplicam un semnal digital, obtinem o suma de potentiale, cele de sus, ce au rezistente mici, vor
influenta cel mai mult. Prima parte a circuitului, converteste digital in analogic, (primul triunghi) iar a
2 parte este un convertor putere (With op-amp controller) doar ca in alta constructie.

Tranzistor – Puterea de disipare (caldura)

Daca noi interpretam un tranzistor ca o rezistenta, daca intredeschidem baza, noi vom avea o
rezistenta, (diferenta de potential) 5-4-0 volti. Si vom avea un curent in tranzistor. Facem analogia cu
un resou electric.
Cand trece curentul, el incalzeste resoul, si vom avea o pierdere de caldura, deci Puterea disipata pe
tranzistor, este P= UI. Unde U este diferenta de potential pe tranzistor, I – curentul care trece prin
tranzistor, asta este cauza de ce tranzistorul se incalzeste. Cu cat mai mare e curentul care trece prin
tranzistor, cu atat mai tare se incalzeste tranzistorul.

Regimuri de lucru a tranzistorului:

1. Total inchis (in blocare)– U – 5v, I = 0, deci P = 0, nu avem disipare de caldura.

2. Total deschis (in saturatie), U = 0V deci P = 0, la fel nu avem disipare de caldura,

3. Intredeschis ( regiune activa) cand incercam sa controlam ca de exemplu motorul cu o anumita
rezistenta, reiese ca vom avea un U != 0 si un I != 0, deci P = UI va fi la fel != 0, de-aici rezulta
ca vom avea pierderi de caldura, si tranzistorul se va incalzi.

Este recomandabil sa alegem un regim de comutatie, care va alterna tranzistorul de la total inchis
la total inchis.

Formulele p.u toate cazurile ce e legat de

curent electric, etc.

Procesul de construire a tranzistorului are la baza difuzia.

Pentru a raci tranzistoarele punem niste radiatore care vor mentine temp sub 100 grade celsius.
Convertor de putere – in comutatie, Transferam dozat puterea.

Daca dorim ca motorul sa aiba o putere mai mare, dam pulsuri mai des, si invers. Astfel de
mecanism de control a factorului de umplere, putem controla puterea.
Q2 – avem tranzistorul inchis total, P = 0, I = 0, sau avem tranzistorul deschis, U = 0, P = 0. Adica
noi sau aplicam putere, sau nu aplicam deloc. Astfel transferam o anumita doza de energie in
dependenta de intervalul de aplicare a puterii. (regim intredeschis nu avem). Si datorita
momentului de inertie, noi transferam continuu putere.
Oricum, nu putem spune ca tranzistorul deloc nu se va incalzi caci este perioada de tranzitie intre
stari, care este si acel regim intredeschis ( stare activa) si in timpul trecerii de la starea 0 la starea 1,
oricum este o perioada de trecere, in care se petrece disiparea.
Convertor de putere in Puntea H
Cu ajutorul acestui convertor noi putem controla motorul in diferite directii.

Este cumva o intreunire a mai multor convertoare in comutare,

Consta din 2 si din 2

Unde vedem ca e cuplat, avem prima figura, unde vedem ca e decuplat, atunci e a 2 figura.
Deci, prin intermediul acestei punti H, putem controla directia rotirii motorului.
Deschizand tranzistoarele Q1 si Q4, vom controla directia motorului ca sa se roteasca in din partea
A side catre partea B side. Si invers daca vom conecta Q3 si Q2, (from B side to A side)
Daca vom deschide tranzistorii Q1 si Q2, vom avea un scurt circuit. Si este o combinatie interzisa,
precum Q3 si Q4.

Aceste blocaje sunt deja presetate si gandite la creatia acestor punti H.

Daca deschidem EnA, Activam puntea H, inseamna ca la toate portile logice AND, o sa permita
semnalului sa treaca prin ele.
Cand transmite In1 HIGH, in poarta de sus transmitem 1 logic, iar in poarta de jos, inversat.
Respectiv, aceasta permite inchiderea automata a celui de-al 2 tranzistor, si invers.
 Observam punctul de negare a semnalului ( from 1 to 0 ).

Convertor de putere – puntea H BLCD

Se foloseste pentru controlul motoarelor in trei faze, daca vrem sa controlam, trebuie sa avem 3
bobine,care si dispart fazele

In momentul conectarii a 2 faze, Ca de exemplu V si U, Respectiv activam bornele colorate, astfel

2 bobine sunt active, una inactiva. Astfel, transmitand semnalul de la o bobina la alta, putem primi
sinusoide care descriu rotirea rotorului.

Puntea H Stepper

Avem 4 punti H, deci avem motor cu 4 Faze.

Motoare cu 2 faze de control ( Puntea H ) ofera putere de rotatie

Motoare cu 3 faze de control (Puntea H BLDC) odera turatii mari

Motoare cu 4 faze de control ( Puntea H Stepper) ofera pozitionare foarte precisa a unui rotor.

Generarea unui semnal PWM

Citim valoarea senzorului analog de la un pin, convertim valoarea, putem sa-l citim de la 0 – 1023,
dar la iesire sa-l dam de la 0-255. Mapam valoarea maximala de la o valoare la alta, de la 0-1023 la
0-255.

Senzorul are o functie inversa la dispozitivul de actionare,

Un sistem preia informatie de pe intrari, o prelucreaza, si genereaza o iesire, sistemul preia
informatia prin intermediul senzorilor, si o genereaza o iesire prin intermediul unor actuatori.
Senzorul, transforma valoarea fizica, in voltaj, se amplifica semnalul, se taie ca sa nu spargem
ADC-ul, se filtreaza, se converteste din ADC in semnal, convertim semnalul din digital in voltaj,
taiem de sus si de jos, scoatem shpitzurile(nustiu ce e asta, el asa o spus), il netezim si il convertim
inapoi in valoare fizica. Dupa aceasta informatie preluata de la senzor, noi preluam o decizie in
partea de Application SW ( exemplu dorim 20 rotatii pe secudna), apoi transformam in voltaj, din
nou, toate shpitzurile de comutatie ( pulsatii de comutatii) facem protectia ca motorul sa nu ia
rotatii rapide, saturam semnalul, transformal din voltaj in digital, si apoi filtram, saturam,
amplificam semnalul digital si la sfarsit transformam in curent si transformam in miscarea la motor
( Actuator).
Cum arata arhitectura unui dispozitiv, si unde si ce se controleaza.

Arhitectura pe nivele a unui dispozitiv cu o mana si cu 4 roti

T5. Diagnoze și Protectii
Diagnostic
• Diagnosticul este identificarea naturii și a cauzei unui anumit fenomen.
• Diagnosticul este utilizat în multe discipline diferite (electronica, programarea,
mecanică, medicină), cu variații de utilizare a logicii, analizei și experienței, definind
modelul adecvat de cauză / efect.
• În ingineria sistemelor și informatică, este de obicei utilizat pentru a determina cauzele
simptomelor, atenuărilor și soluțiilor

Schema generală

O schimbare care apare în mediul fizic este preluată de sensor, trasferată către
aplicație care i-a o decizie anumită și transmite semnalul către mediu. În multe cazuri,
nu semnalul este important, ci starea fenomenelor din jur.
Schema mai detailată

Threshold

Range Symptom
Plausability

Stall in range
Diagnostica

Reacții
Exemple:
Inhibare – când măsurăm umiditatea și persistă ca informație nerelevantă temperatura.
În acest caz, pune un if inhibare pentru a ignora temepratura.
Informare – când la automobile avem puțină benzină, informăm prin intermediul unui
bec sau mesaj că recomandăm să se alimenteze.
Blocare – spre exemplu când avem porți automatice, și dacă detectează ceva present în
zona ușilor, blocăm motoare pentru a nu pune în pericol persoana.
Deratarea – când bateria la laptop aproape se descarcă, oprim unele funcții și scădem
luminozitatea ecranului pentru a economisi.

Reacții pentru diagnostici calificare

În funcție de sursa de semnal pentru diagnostice, pot fi identificate anumite situații
specifice și se pot efectua reacțiile corespunzătoare.
Diagnosticul intern sau autodiagnosticul verifică simptomele interne ale funcționării
sistemului pentru a se asigura că sistemul se comportă în limite admisibile și că nu
apare nici o defecțiune a sistemului în timpul funcționării dispozitivului.
Diagnosticul extern este efectuat pentru a detecta unele simptome ale mediului și sunt
generate pentru comportamentul funcțional al sistemului.

Protection by derating

Protecția prin deratizare este o metodă de protecție dinamică a saturației, unde valoarea
maximă depinde de un alt semnal de sistem.

Limitarea aplicării unei valori de ieșire în dependență de o situație (T)

Protection by a Finite State Machine model

Exemplu este motorul de la frigider. Dacă motorul a lucrat o perioadă, și se află în

timeout, nu îi permitem să funcționeze timp de 2 minute pentru a nu se încălzi,
indifferent de ce valori primește.
Out of range protection
Sensor-Actuator association with diagnosis and protection

Senzorul este un dispozitiv utilizat pentru conversia evenimentelor fizice sau a

caracteristicilor în semnale electrice. Acesta este un dispozitiv hardware care preia
intrarea din mediul înconjurător și transmite sistemului convertindu-l. De exemplu, un
termometru ia temperatura ca caracteristică fizică și apoi o transformă în semnale
electrice pentru sistem.

Actuatorul este un dispozitiv care convertește semnalele electrice în evenimente sau

caracteristici fizice. Acesta preia intrarea din sistem și dă ieșire mediului.
De exemplu, motoarele și încălzitoarele sunt unele dintre elementele de acționare
utilizate în mod obișnuit.
T7. Control (part1) - In sisteme incorporate
Definitie:
Componenta unui sistem care este responsabila de mentinerea unui parametru la o valoare prestabilita.

Tipuri de baze: Tipuri de avansate

1. Bucla Deschisa ● Control Fuzzy
2. OnOff ● Retele Neuronale
3. PID ● Machine Learning

Control bucla deschisa:

Nu tine cont de feedback/valoare reala/ impact asupra mediului
Specificam o valoare si sistemul va atinge prin o curba .
ex. control asupra unui motor in curent continuu

Controlul on-off:
Tine cont de feedback si opreste sau porneste conform unui conditii prestabilite cu ajutorul
careia controlam sistemul
ex. viteza dorita a unui motor
on-off control cu histereaza , e acelasi lucru insa conditia prestabilita reprezinta un interval in care
trebuie sa se incadreze valoarea feedbackului

● Control PID :
- P-proportional
Acest tip de control adaugă un coeficient de proporționalitate care influențează cât de des se
face controlul asupra sistemului iar astfel putem aduce mai repede sau încet valoarea dorita.
Controlul reprizinta o oscilație a valorii actuale asupra valorii dorite.

Controlul PID niciodata nu va ajunge la valoarea dorita din cauza eroare ajunge la
0 .

Daca marim la infinit coeficientul ajungem la on-off.

- I-integral
Se ia integrala de la viteza actuala la viteza dorita si se adauga ca putere pentru a putea ajunge la viteaza
dorita insa asta va lua mai multe iteratii.
 -
D-Diferential
Controleaza cit de repede se ajunge la valoarea dorita a integralei.

PID tuning sunt diferite optiuni de a imbunati procesul

● Controlul evolutie si pozitie:

Tine cont de starea actuala a sistemului.

T7. Control (part2) - Automate Finite

Automate Finite- o abstracție ce descrie o soluție la o careva problema. Cand vorbim despre aparte
finite definim comportamentul care îl realizeaza aceasta sursa, comportamentul sistemul- sub forma de
un oarecare mecanism care trece dintr-o stare în alta reactionand la careva stimuli externi ai
sistemului.

1. Este definit de un nr de stari la care una este definită ca stare inițială;

2. Avem un nr finit de intrari;
3. Avem un nr finit de ieșiri generate (decizii);
4. Funcția de transfer pentru tranzitiile de stari;
a. Ex. putem trece dintr-o stare în alta dacă se satisfac anumite conditi;
5. Funcții de definire a iesirilor.
Automatele finite pot fi reprezentate prin intermediul diagramelor care au următoarele elemente:

● O stare s​ tochează informatii despre trecut, adică reflectă schimbările intrării de la initializarea
sistemului până în momentul de fată.
● O tranzitie i​ ndică o schimbare de stare si este descrisă de ​o conditie ​care este nevoie să fie
îndeplinită pentru a declansa tranzitia.
● O actiune este o descriere a unei activităti ce urmează a fi executată la un anumit moment.

Criteriu Automat Finit ​Mealy Automat Finit ​Moore

Output-ul Ieșirile depinde de stare în care suntem Iesirile depind strict de stare in care ne
și de starea de intrari. alfam (inchis/deschis).
Starea și intrările definesc ieșirile. Starea curentă defineste ieșirea.

Proiectare Cu intarziere Imediat

(este mai sigur) (putem influența imediat prin intrări)

!! Tipul automatului finit trebuie ales în funcția de problema care o abordăm.

!! Indiferent de complexitatea automatului care îl proiectăm problema se reduce la completarea

următorului tabel care este convertit într-un tabel.
T7. Control (part3) – Controller Fuzzy
Ce este Fuzzy Logic?
Cuvântul fuzzy înseamnă lucruri care nu sunt foarte clare sau vagi. În viața reală, toată lumea se
confruntă cu o situație în care nu poate decide dacă o afirmație este adevărată sau falsă. Ori de câte ori
ajunge un astfel de scenariu, logica fuzzy oferă o flexibilitate valoroasă pentru raționament, luând în
considerare incertitudinile situației.
Logica fuzzy ajută la rezolvarea unei anumite probleme după luarea în considerare a tuturor datelor
disponibile și apoi luarea deciziei adecvate. Metoda logicii fuzzy emulează modul uman de luare a
deciziilor, care ia în considerare toate posibilitățile dintre valorile digitale ale True și False.
Sistem de control Fuzzy
Un sistem de control fuzzy este bazat pe logica Fuzzy – logica nuanțată, vagă.
Logica Fuzzy – un sistem matematic care analizează valorile de intrare analogică în termeni de
variabile logice care iau valori continue între 0 și 1, spre deosebire de logica clasică sau digitală.
Mărimi Fuzzy
Fuzzyficare
• Funcția de apartenență definește ponderea unei afirmații în domeniul de definiție a unui parametru
• Univers de discurs – totalitatea funcțiilor de apartenență / afirmații relevante aceluiași parametru
• Fuzzyficare – procesul de transformare a unei valori crisp într-un set fuzzy
Exemplu de Reguli Fuzzy:
Defuzzyficare​ - ​procesul de a produce un rezultat cuantificabil în ​logica Crisp​, având în vedere seturi
fuzzy și gradele de apartenență corespunzătoare. Este procesul care mapează un set fuzzy la un set
clar. Este de obicei necesar în sistemele de ​control fuzzy​. Acestea vor avea o serie de reguli care
transformă o serie de variabile într-un rezultat fuzzy, adică rezultatul este descris în termeni de
apartenență la ​seturi fuzzy​ . De exemplu, regulile concepute pentru a decide câtă presiune trebuie
aplicată ar putea duce la „Scăderea presiunii (15%), Menținerea presiunii (34%), Creșterea presiunii
(72%)”. Defuzzificarea înseamnă interpretarea gradelor de apartenență ale seturilor fuzzy într-o
decizie specifică sau o valoare reală.

Aplicații logică Fuzzy

a. Automotive Systems
• Automatic Gearboxes
• Four-Wheel Steering
• Vehicle environment control
b. Consumer Electronic Goods
• Hi-Fi Systems
• Photocopiers
• Still and Video Cameras
• Television
c. Domestic Goods
• Microwave Ovens
• Refrigerators
• Toasters
• Vacuum Cleaners
• Washing Machines
d. Environment Control
• Air Conditioners/Dryers/Heaters
• Humidifiers

T7. Control (part4) – Interpretare programe

Program
1. Program executat- se executa direct pe processor (de regula e scris in cod binary nativ procesorului)
2. Program Interpretat-are nevoie de procesor de instructiuni
Definește comportamentul sistemului sub forma de secvența de instrucțiuni care urmează una după
alta
https://www.microlab.club/2015/11/microcontroller-architecture.html

● functie ceva evolueaza. Nu poate avea procedure. Presupune un calcul

● procedura defineste careva pași, o secventa de instructiuni . Poate avea functii. Presupune
comportament

Microprocesor​ - un circuit care poate îndeplini orice funcție în funcție de programul pe care
trebuie să-l execute.
Program​ - un set de instrucțiuni executate unul după altul. Instrucțiune - o acțiune care poate
fi executată de nucleul microcontrolerului.
Core​ - partea principală a microcontrolerului care execută instrucțiunile din program.
Microcontroler​ - un minicomputer care include următoarele componente: nucleu
microprocesor, memorie de program și module periferice.
În general, MCU (microcontrolerul) preia informațiile de la interfețele de intrare, le
prelucrează și aplică rezultatul la interfața de ieșire.

Procesul în trei pași

Compilarea unui program C ++ presupune preluarea codului sursă pe care l-am scris (fișiere .cpp, .c,
.h, .hpp) și conversia acestora într-un executabil sau bibliotecă care poate rula pe o platformă
specificată.

Acest proces poate fi împărțit în trei etape cheie:

1. Pre-procesare
2. Compilare
3. Conectare

Pre-procesare

C ++ are directive pre-procesor care sunt identificate în cod de prefix ​#​, care definește
comportamentele care urmează să fie efectuate pe codul sursă înainte de a fi compilat.

De exemplu, împărțim adesea codul în fișiere separate pentru a ușura organizarea și citirea. Pentru a
lega codul dintr-un fișier cu cel din altul, folosim ​#include​directiva.

La compilarea programului nostru C ++, pre-procesorul preia acest lucru ​#include​și copiază-codează
codul definit în acel fișier antet în fișierul care îl include. Acest lucru ne economisește timp și evită
potențialul să apară erori din cauza faptului că trebuie să copiem manual codul între fișiere.

Până la sfârșitul etapei pre-procesor, toate directivele de pre-procesor din codul dvs. vor fi tratate de
pre-procesorul compilatoarelor și codul trimis este acum gata să fie compilat.

Compilare

Compilarea este următorul pas al procesului și se preocupă de transformarea codului sursă pe care îl
scriem în ceva pe care un computer îl poate înțelege, codul mașinii.

Compilarea C ++ este ea însăși un proces în doi pași. În primul rând, compilatorul preia codul sursă și
îl convertește în ​limbaj de asamblare​ . Limbajul de asamblare este un limbaj de programare de nivel
scăzut care seamănă mai mult cu instrucțiunile mașinii unui procesor.

În al doilea rând, codul sursă convertit acum în limbaj de asamblare este convertit din nou în cod real
al mașinii folosind un ​asamblator​ . Rezultatul rezultat este un set de fișiere stocate într-un format de
fișier intermediar cunoscut sub numele de ​fișier obiect​ .

Notă: Codul mașinii constă din instrucțiuni scrise în binar, descrise ca limbaj mașină, deoarece este
codul pe care CPU îl înțelege de fapt.

Un fișier obiect are extensia ​.obj​sau ​.o​fișier și este creat pentru fiecare fișier cod sursă. Fișierul obiect
conține toate instrucțiunile la nivel de mașină pentru acel fișier. Este denumit un fișier intermediar,
deoarece nu este creată până la etapa finală, legare, un executabil real sau o bibliotecă pe care o putem
folosi.
În etapa de compilare, vom fi avertizați cu privire la orice erori din codul nostru care cauzează
necompilarea codului nostru. Orice erori care apar se vor datora faptului că compilatorul nu înțelege
codul pe care l-am scris.

Codul nu va fi recunoscut C ++, așa că practic ne-am încurcat cu sintaxa undeva. Exemplelor
obișnuite de compilație le lipsește un punct și virgulă, scriind greșit un cuvânt cheie C ++ sau
adăugând unul prea multe acolade la sfârșitul unei metode.

Dacă se găsește o eroare, compilarea este oprită complet. Nu veți putea să vă compilați codul C ++
până când nu vor fi remediate toate erorile.

Conectare

Etapa finală a procesului este ​legarea,​ care se referă la preluarea rezultatelor noastre de la pasul
anterior și la legarea tuturor împreună pentru a produce executabilul real sau biblioteca.

Primul pas din această etapă este compilarea tuturor fișierelor obiect într-un executabil sau
bibliotecă. Odată ce acest lucru a fost realizat cu succes, următorul pas este legarea acestui executabil
cu orice biblioteci externe pe care dorim să le folosim cu programul nostru.

Notă: o bibliotecă este doar o colecție reutilizabilă de funcții, clase și obiecte care au un scop comun,
de exemplu, o bibliotecă matematică.

În cele din urmă, linker-ul trebuie să rezolve orice dependență. Aici vor apărea orice erori legate de
conectare.

Erorile obișnuite includ neputerea de a găsi o bibliotecă specificată sau încercarea de a lega două
fișiere care ar putea, de exemplu, să aibă ambele o clasă care are același nume.

Presupunând că nu apar erori în această etapă, compilatorul va primi un fișier executabil sau o
bibliotecă.

​ rogramarea memoriei. Aici sunt stocate instrucțiunile care trebuie

PM - ​Programming memory/P
executate de MCU.
PC - ​Program counter b​ ased/ Contor de programe bazat pe un contor de registre care selectează
instrucțiunile din memoria programului. În mod normal, PC-ul însuși efectuează modificarea automată
prin trepte, asigurând implementarea succesivă a instrucțiunilor de la PM. Cu toate acestea, poate
încărca o valoare CDC, care va efectua salturi la instrucțiuni de salt condiționate și necondiționate.
CDC -​ command decoder/ ​ decodor de comandă. CDC configurează nucleul pentru a executa
instrucțiunea selectată luând în considerare valorile de semnalizare ale registrului de stare SREG.
ALU - ​arithmetic logic unit/ u​ nitate logică aritmetică. Execută instrucțiuni aritmetice și logice. Datele
către ALU sunt furnizate de registre de uz general, fiecare operand fiind selectat de CDC conform
instrucțiunilor curente, precum și de stocare a datelor.
GPR - ​general purpose registers/ ​registre de uz general, registre de lucru ale MCU. Prelucrarea datelor
pentru arhitectura AVR este limitată la utilizarea a cel puțin unui registru cu scop general, adică orice
instrucțiune de transfer sau procesare a datelor are loc implicând un registru cu scop general.
RAM - memorie cu acces aleatoriu, memorie de lucru pentru big data.
SREG - ​state register of MCU/ ​registrul de stat al MCU. Orice operațiune de prelucrare a datelor care
implică prelucrarea lor de către ALU, raportează la registrul SREG cu schimbarea steagurilor sale,
prezentând date suplimentare despre rezultatul operațiunii. Este plasat în spațiul de adresă al
registrelor periferice. Conținutul acestui registru este accesibil pentru scriere și citire.
• C - bit de transport. Acesta va fi setat la 1 în cazul în care reprezentarea rezultatului va
depăși limita de 8 biți.
• Z - Zero. Acesta va fi setat la 1 în cazul în care rezultatul va fi egal cu 0.
• N - Negativ. Acesta va fi setat la 1 în cazul în care cel de-al 7-lea bit al rezultatului va fi 1.
• V - efectuați operațiuni semnate.
• S - semn. Acesta va fi setat la 1 dacă rezultatul va fi mai mic decât 0.
• H - transport la mijloc. Acesta va fi setat la 1 în cazul apariției transportului la al 4-lea bit (în
mijlocul rezultatului / rezultatului).
• T - bit temporar. Folosit pentru stocarea informațiilor de 1 bit ale unui registru de uz
general. Poate fi scris / citit de BST / BLD.
• I - bit de permisiune de întrerupere. Dacă este setat la 0 întreruperile sunt dezactivate, dacă 1
- permis. Poate fi setat sau resetat prin comenzi CLI / SEI sau când subrutina de procesare a
întreruperilor este apelată / returnată automat de RETI.
• I / O Reg - acces la registre ale modulelor periferice precum GPIO, Ext INT, TIMER etc.

T8. Comunicare (part1) - Interconectare Echipament

T8. Comunicare (part2) - Transfer Informatie (part1)

Comunicarea presupune schimb de informatie intre interlocutori. Informatia are un emitator- el emite
informatia, informatia se codifica, informatia trece prin canal fizic/logic, se decodifica, receptorul
intelege informatia, raspunde ceva, apar niste zgomote- ele apar in canal dar se reflecta peste
informatie. Atunci cand aveam o comunicare, trebuie mereu sa ne gandim ca noi avem de facut
schimb de informatie.
SPI- avem o informatie de ex. ​Ultrasonic- ​noi putem sa schimbam inf prin modelul SPI, dar asta nu
schimba esenta informatiei, noi transmitem de la un microcontroller la altul prin niste protocoale,
initial impachetam logic, apoi trecem la urm nivele mai jos- fizic, iarasi din fizic se transfera in alt
mediu de comunicare in alt de mediu de comunicare dar pana la urma al2 microcontroler are o functie
simpla- get instance si acum indeferent cum ar fi el implementat, el are inf care va ajunge la al 2
microcontroler.
Protocol fizic- este ceea ce vine bit cu bit pe sârma, adica partea electrica a semnalului, care la randul
lui se impacheteaza(laboratorul 6).
Cand de fapt noi vrem sa transmitem informatia noi preluam inf primara din mediul fizic oricare ar fi
ea de ex. Noi am luat informatia de la sensori iam transmis cumva catre aplicatie si am venit cu
actiuni, chiar si modulul de cumunicare (partea COM- totalitate de componente, sensori si dispositive
de actionare pentru interactiunea cu utilizatorul uman.

Cum dispozitivul percepe aceasta informatie?

Comunicarea optica- trebuie sa simtim canalul de comunicare, sa presimtim lumina si apoi sa o
convertim, presupunand ca nu avem semnalul electric dar optic imi va trebui un sensor optic care o sa
treaca in o parte de conditionare electrica, o conversie(din hardware in software) si apoi iarasi o
conditionare software si abia atunci o sa fie o cuminicare.
Dispozitivile de comunicare reprezinta totalitatea de sensori si dispositive de actionare pnt realizarea
comunicarii intre interlocutori.
Comunicarea radio- trebuie sa simt undele electromagnetice printr-un sensor electromagnetic, sa
conditionez semnalul adica sa infiltrez tot ce nu trebuie si abia dupa asta o convertesc si imi vine info
la aplicatie.

Comunicarea optica presupune sensing la optica si actiunea la lumina.

Comunicarea radio la fel sensing si acting la undele electromagnetice.

De exemplu: o antena receptoare simte mediul, dupa care noi o amplificam, pe de alta parte o atena
transmitatoare, noi ii transmitem si amplificam semnalul dat la nivel de kilovolti.
Indiferent de canalul de comunicare, inf primara este mereu in natura, ea trebuie transmisa prin niste
canale de comunicare.

Semnal- evolutia informatiei in timp.

Comunicare presupunea transferul de semnale.
SNS si ACT este partea principala intr-un dispozitiv, 2 discipline separate.
POW- power management- eu imi asigur mie power, adica cum actioneaza asupra mea, dar este mai
mult de reglare de energie.
Indiferent ce facem noi, noi o sa avem informatie care o sa circule prin toate layerele( RTE, SERVICE
ECAL…) urmand niste transformari, cand vorbim de directia de informatie in sus ajungem la get scan
read recv( poza mai jos)

Noi interactionam cu mediul fizic, cu utilizatorul si cu networkul cu stackuri similare.

Toate layerele pana la ECAL (toate sunt semnale electrice, doar depinde directia lor) sunt similare,
distinctia se face de la SERVICE.

In imaginea de mai sus este ca componenetele noastre sunt toate formate prin niste functii de transfer
si niste canale care sunt interconectate intre ele. De la o functie de transfer poate sa fie sursa pnt mai
multe, si invers o functie de transfer poate sa preia inf de la dif canale.
Avem canale de tip push si pull.

CAN​- Controller Area Network este o retea serială utilizată în industria de automobile, cu scopul de a
asigura comunicarea între mai multe microcontrolere fără utilizarea unui calculator-gazdă.

Reteaua CAN – Controller Area Netowrk, este un sistem serial de tip BUS in industria automobilului
care prima data a inceput sa prinda contur la inceputul anilor ’80.Protocolul CAN a fost standardizat in
anul 1993 cu ISO 11898-1.Deasemenea reteaua CAN este folosita de peste 40 de firme care fabrica
componente semiconductoare, aceasta oferind 2 service-uri de comunicare: transmisia unui mesaj
(data frame tansmition ) si cererea unui mesaj (Remote Transmiti Request – RTR).Multe alte servicii
oferite de aceasta retea cum ar fi: eroarea de semnalizare ( error signaling), retransmisia automata in
cazul erorii sunt deasemenea folosite.Echivalenta protocolului CAN in limbajul uman sunt caracterele
latine.Controllerul CAN este comparabil cu o imprimanta si un writer.

Reteaua CAN ofera:

o ierarhie multi-master care permite construirea unor sisteme redundante inteligente.In cazul in care un
nod de retea este defect, reteaua poate lucra in continuare.

Comunicare de tip broadcast:cel care transmite informatia, o trimite tuturor dispozitivelor de pe busul
respectiv.

Mecanisme sofisticate pentru detectia erorilor de transmisie.

LIN​- LIN (Local Interconnect Network) is a ​serial​ ​network protocol​ used for communication between
components in vehicles. The need for a cheap serial network arose as the technologies and the
facilities implemented in the car grew, while the ​CAN bus​ was too expensive to implement for every
component in the car. European car manufacturers started using different serial communication
technologies, which led to compatibility problems. LIN is a ​broadcast​ ​serial​ network comprising 16
nodes (one master and typically up to 15 slaves).

Ce fel de comunicare avem?

● Comunicatii intre echimpamente

● Comunicatii intre componente: virtual functional bus.
T8. Comunicare (part2) - Transfer Informatie (part2)

Interfețe: reguli generale! Reguli generale de interfațare.

(Reguli de interconectiune)
Interfețe orizontale
● Strat de servicii: interfețele orizontale sunt permise

Exemplu: Managerul de erori salvează datele de eroare folosind Manager NVRAM

● Strat de abstractizare ECU: interfețele orizontale sunt permis

Un driver complex poate utiliza alte BSW selectate module

● μC Abstraction Layer: interfețele orizontale nu sunt permis. Excepție: notificările configurabile

sunt permis din motive de performanță.

Interfețe verticale

Un strat poate accesa toate interfețele stratului SW de mai jos

Ocolirea unui singur strat software trebuie evitată

Ignorarea a două sau mai multe straturi software nu este permis

Ocolirea stratului de abstractizare μC nu este permisă

Un modul poate accesa un modul de nivel inferior de un alt grup de straturi

(de exemplu, SPI pentru hardware extern)

 Toate straturile pot interacționa cu serviciile de sistem.

Interfețe: reguli generale

Matrice de interacțiune a stratului(Arhitectura)

Această matrice normativă arată interacțiunile permise între straturile de software AUTOSAR Basic.

● Este permisă utilizarea

● nu este permis utilizare
● utilizare restricționată (numai apel invers)

Se citește matricea pe rând:

Exemplu: „I / O Driverelor le este permis să utilizeze Servicii de sistem și Hardware, dar nu
există alte straturi ". (Fundalul gri indică" straturi de software non-Basic)
 IoT prin MQTT(​message queuing telemetry transport​ )
(Comunicatii Externe)

MQTT- este un ​protocol de rețea​ simplificat ​care​ rulează pe partea de sus a ​TCP / IP​ , axat pe schimbul
de mesaje între dispozitive pe bază de ​editor-abonat​ . Scopul principal este de a lucra cu ​telemetrie de​ la
diferiți senzori, dispozitive, utilizarea unui șablon de abonat permite dispozitivelor să intre în contact și să
publice mesaje care nu erau cunoscute anterior sau predeterminate, în special, protocolul nu impune
restricții asupra formatului datelor transmise.

(MQTT este asemanator la TWITER numa ca in loc de oameni sunt microcontrolere)

MQTT – Monitorizare (dashboard)

MQTT – Control (rule engine)

ROS – comunicare intre noduri (Comunicatii Interne)
ROS​ ( ​Robot Operating System​ ) - Un sistem de operare pentru roboți ,este un ecosistem pentru
programarea ​roboților​ , oferind funcționalitate pentru munca distribuită.

ROS a fost proiectat având în vedere open source, intenționând ca utilizatorii să poată alege
configurația instrumentelor și bibliotecilor care interacționează cu nucleul ROS, astfel încât utilizatorii
să își poată schimba stivele de software pentru a se potrivi cu robotul și zona de aplicații. Ca atare,
există foarte puțin care este de fapt nucleul

ROS, dincolo de structura generală în cadrul căreia programele trebuie să existe și să

comunice. Într-un sens, ROS este conducta de bază din spatele nodurilor și transmiterea
mesajelor. Cu toate acestea, în realitate, ROS este acea instalație sanitară, un set bogat și matur de
instrumente, un set larg de capacități robot-agnostice furnizate de pachete și un ecosistem mai mare de
adăugiri la ROS.

ROS Industrial – Industrial IoT

ROS-Industrial este un proiect open-source care extinde capacitățile avansate ale ROS la
automatizarea producției și robotică. Depozitul ROS-Industrial include interfețe pentru manipulatoare
industriale comune, gripere, senzori și rețele de dispozitive. De asemenea, oferă biblioteci software
pentru calibrarea automată a senzorilor 2D / 3D, calea procesului / planificarea mișcării, aplicații
precum Scan-N-Plan, instrumente pentru dezvoltatori precum plugin-ul Qt Creator ROS și programul
de instruire specific nevoilor producătorilor. ROS-I este susținut de un consorțiu internațional de
membri ai industriei și cercetării. ROS-Industrial:
T9. Securitatea Cibernetică
Internet of things (IoT) crește rapid și are o mare problemă de securitate
Până la sfârșitul anului 2019, numărul total de echipamente IoT a crescut la 4,8 miliarde de
dispozitive, demonstrând o creștere de 21,5% față de sfârșitul anului 2018 (“Gartner Says 5.8 Billion
Enterprise and Automotive IoT Endpoints Will Be in Use in 2020,” Gartner, August 29, 2019).

Până acum, la întreprinderii medii mai mult de 30% din punctele finale conectate la rețea sunt
dispozitive IoT (cu excepția dispozitivelor mobile). 98% din tot traficul IoT este necriptat. 57% din
dispozitivele IoT sunt vulnerabile la atacuri de nivel mediu sau înalt, și de asta IoT devine foarte
interesante pentru atacatori. 83% din dispozitivele de imagistică medicală rulează pe sisteme de
operare care deja nu dispun de suport - este vorbă de o creștere de la 56% din 2018, ca urmare
atingerii ”sfârșitului vieții” pentru Windows 7.

Atacuri cibernetice de nivel înalt, accentuate pe IoT, impună industriile să recunoască și să

gestioneze riscurile IoT pentru a proteja domeniile principale de activitate. Asistența medicală este
expusă unui număr ridicat de riscuri care depășeșc așteptările anterioare. Unele vulnerabilități IoT pun
în pericol viața, în timp ce altele atacă funcțiile critice ale întreprinderii sau colectează datele
confidențiale.

Sistemele de securitate existente nu știu de a comunica cu IoT

Sistemele de protecție ale punctelor finale sunt proiectate pentru computere, tablete și telefoane cu
posibilitatea de a instala agenți, dar dispozitivele IoT rulează adesea sisteme de operare personalizate
sau depășite fără o astfel de capacitate. Drept urmare, sistemele de securitate cibernetică văd
dispozitivele IoT ca obiective finale necunoscute și, prin urmare, nu cunosc tipul specific de
dispozitiv, profilul său de risc și comportamentul preconizat.

Sistemele de securitate cibernetică bazate de rețea au posibilitatea pentru a identifica punctele finale
conectate la rețea, dar rareori dispun de capacitatea de a identifica, urmări și asigura securitatea
dispozitivelor IoT.

Identificarea dispozitivelor care utilizează caracteristicile tradiționale ale dispozitivelor IT, cum ar fi
adresele IP și sistemele de operare subiacente nu funcționează pentru IoT. Doar prin identificarea
tipului specific de dispozitiv, o organizație poate planifica cu exactitate cerințele sale de acces la rețea,
tactica de implementare, optimizarea strategiei de securitate și planifica alte acțiuni. Odată ce
identitățile dispozitivului sunt determinate, sistemele de securitate pot urmări comportamentul
dispozitivului în contextul fluxurilor de lucru ale organizației, mai degrabă decât vizualizarea lor ca
adrese IP dinamice și schimbătoare ale unui tip de dispozitiv necunoscut.

La moment organizațiile lipsesc de instrumente de gestionare și securitate IoT, industria nu

dispune de o vizibilitate adecvată
Majoritatea organizațiilor gestionează tehnologia informației (IT) și tehnologia operațională (OT)
prin echipe separate cu procese și instrumente diferite. În timp ce IT se concentrează asupra
informațiilor și dispozitivelor IT ale organizației - cum ar fi computere, echipamente de rețea și
imprimante, OT se concentrează asupra activelor non-IT, cum ar fi ca dispozitive medicale și camere
de supravegheri video. Pe măsură ce aceste echipe se raportează la diferite părți ale organizației,
acestea au modalități diferite de asigura securitatea lor. Adesea, IT-ul este mai avansat în acest sens,
precum și reacția lor este proactivă, în contrast cu dispozitive medicale.

Spre exemplu în spitale inginerii biomedicali întrețin dispozitive medicale, dar nu mențin sistemele
de operare de bază care alimentează dispozitivele. Din cauza dată dispozitivele date, conectate la rețea
(cum ar fi utilajele X-RAY), funcționează adesea la ”sfârșitul vieții” cu vulnerabilități deja cunoscute
și prezintă un risc sporit pentru angajații, pacienții organizației, sisteme informatice.

Întreprinderile stau pe o bombă de timp

Dispozitivele IoT vedem în birourile noastre în fiecare zi: telefoane IP, imprimante, etc.

Camerele de supraveghere video reprezintă doar 5% din dispozitivele IoT ale întreprinderii, dar
reprezintă 33% din toate amenințări de securitate. Acest lucru se datorează faptului că multe camere
sunt proiectate concentrându-se pe simplitatea utilizării și implementarea securității.

Imprimantele reprezintă 18% din dispozitivele IoT și 24% din amenințări de securitate. Acestea au o
securitate mai puțin încorporată, iar vulnerabilitățile din interfețele browserului le fac ținte ideale ca
puncte de intrare pentru lansarea atacului cibernetic.

Segmentarea rețelei nu este suficientă: microsegmentarea este ideală

O abordare de microsegmentare bazată pe profilul dispozitivului care are în vedere o multitudine de
factori, incluzând tipul, funcția, criticitatea misiunii și nivelul amenințărilor, oferă o abordare de
izolare care reduce semnificativ impactul potențial al infecției.

Top vulnerabilități pentru IoT

72% din VLAN-urile de asistență medicală combină activele IoT și IT, permițând codului malițios să
se răspândească de pe computerele utilizatorilor către dispozitive IoT din aceeași rețea.

41% dintre atacuri exploatează vulnerabilitățile dispozitivului, deoarece atacurile transmise scanează
dispozitive conectate la rețea, în încercarea de a exploata punctele slabe cunoscute.

Concluzie și recomandări

​Pasul 1: Cunoaște-ți riscul - descoperă dispozitive IoT în rețea

Soluțiile de securitate IoT permit organizațiilor să descopere și să identifice dispozitivele IoT în

rețelele lor. Este un număr semnificativ de active și majoritatea organizațiilor nu cunosc aceste
dispozitive și nu gestionează securitatea lor.

Pasul 2: imprimante și alte dispozitive ușor de monitorizat

Imprimantele și camerele de supraveghere video sunt cele mai vulnerabile, iar în sistemele de asistență
medicală, imagistică și monitorizare a pacienților sunt în topul topurilor.

Pasul 3: Segmentează dispozitive IoT pe VLAN-uri

Segmentarea rețelei a devenit o practică generală pentru majoritatea organizațiilor. O rețea segmentată
corespunzător oprește mișcarea laterală a exploatării, reduce suprafața de atac și minimizează
consecințele.
 ​Pasul 4: Activați monitorizarea activă

Pentru a identifica cu exactitate atacurile, o soluție de monitorizare trebuie să fie capabilă să scaleze și
să ruleze continuu, să identifice toate vulnerabilitățile și să analizeze comportamentul tuturor
dispozitivelor conectate la rețea, toate fiind în timp real. Soluțiile de securitate IoT se bazează de
obicei pe inteligenta artificială și se execută într-o arhitectură cloud cu o scalabilitate ridicată pentru a
învăța, profila și alerta echipele de securitate despre anomalii.

Domeniul automotive.
Prin 1940-1950 cand apareau primele masini, partea de electronica era foarte simpla, bazata in mare
parte pe mecanica, fara microcontrolere, microprocesarea, memorie nu comunica nimic prin masina,
putem spune ca avea vulnerabilitati putine.
Astazi in arhitectura masinii avem asa un domeniu telematica, aici se mapeaza tot ce inseanma
comunicatie, internet, wifi, bluetooth, 4g-5g, asta ar fi o poarta mare pentru atacatori.
La unele modele a aparut “keyless enter”, cheia automat trimite semnale si daca esti destul de aproape
de masina ea se deschide, dar aceasta poate fi folosit ca un punt slab, daca cineva foloseste un
dispozitiv care va receptiona semnalul de la cheie si il va transmite la masina si cu usurinta o va putea
fura.
Interfata de diagnostica, cu un anumit dispozitiv se poate de obtinut informatii despre starea masinii,
de exemplul un scurt circuit undeva, un senzor ars, daca linia de diagnoza nu este securizata se pot citi
date cu anumite dispozitive de diagnostica nelicentiate.
Sistemele de franare, airbag, presiunea in cauciucuri la fel fac parte din sistemul de securitatea a
masinii, ar fi foarte rau daca mergi cu masina pe drum iar cineva iti activeaza/dezactiveaza frana sau
iti activeaza airbagul. Partea de infotament la fel trebuie sa fie protejate ca nimeni sa nu se poata
conecta la ea si sa obtina careva informatii private care ar putea cauza careva probleme.
Pe viitor am vrea ca masinile sa comunice intre ele, vrem ca masinile sa se incarce cat beai o cafea la o
statie de alimentare, liniile de incarcare sunt conectate la retele de comunicatii, asfel cineva s-ar putea
conecta la masina si extrage careva informatii importante.
Mesajul de baza este, cu cat un sistem este mai complex si are conexiune la mediul exterior, acesta va
oferi posibilitati atacatorilor, de acea domeniul de securitate are o importanta foarte mare.

Nivelul de baza este accesul la hardware, de exemplu cineva deschide usa, capotul.
La urmatorul nivel atacatorul ar avea nevoie de conexiune la conectorul de diagnoza, sau acces fizic la
protocolul de comunicatie.
Urmatorul nivel este atacuri fara acces fizic asupra produsul.
Niveul de top sunt atacuri la nivel de infrastructura(serverele clientului), acestea sunt necesare pentru
a suprascrie sau a preia date de pe serverul clientului, odata ce atacatorul a ajuns la acest nivel sunt
posibile obtinerea unor date foarte importante,
Suprafata de atac este crescuta datorita noilor functionalitati si a conectivitatii.

Hackerii in automotive in mare parte erau doar persoane care ajutau industria pentru a deveni
securizata, dar odata cu timpul informatia a devenit tot mai accesibila pe internet, devenind astel
posibila pentru pasionati. Aceasta poate duce la furtul masinii, provocarea accidentelor ( care poate
avea consecinte foarte grave).
In acest domeniu sunt anumite standarte pentru a avea careva cerinte pentru a evita elementarile
diferite si de avea tot ce e mai bun.

Tuningul motorului, aceasta zona este cea mai profitabila pentru atacatori, pentru a obtine mai multa
putere de la un motor mai slab. Aceasta ar insemna ca se pot citi datele si sustrage, astfel cineva ar
putea extrage softul si cu careva modificari sa-l vanda mai ieftin. Aceasta aduce prejudicii
producatorului.

Fiat Chrysler, 2 cercetori care, unul lucra la twitter altul la apple, au dorit sa controleze masina de la
distanta, au scris o lucrare si au mers la cea mai mare conferinta de cybersecurity si au prezentat-o.
Dupa asta a trebuit sa recheme toate masinile la dealer pentru a rescrie programa, asftel actiunile
companiei timp de 2 saptamani a pierdut 20%, iar compania a avut foarte grav de suferit ,fiind nevoie
de cativa ani pentru asi recupera imaginea.
Nissan leaf in 2017 a fost atacat computerul de board, si actiunile companiei au cazut drastica timp de
cateva zile.

Incidentele din aria securitatii cibernetice, impactul la nivel uman.

Avem piramida nevoilor a lui Maslov.
La primul nivel sunt nevoile fiziologice, mancare, somn, lumina, caldura.
Al doilea nivel este nivelul de siguranta.
Urmatorul nivel este cel de dragoste si apartententa.
Urmatorul este nivelul stimei si respectului.
Iar nivelul de top este autoactualizarea.

Toate aceste aspect afecteaza nivelul sigurantei, care provoaca un discomfort mare.
Astea provoaca aparitia unor legi, care se manifesteaza asupra producatorilor si furnizorilor.
Aspectele de siguranta se reflecta diferit in dependenta de piata, in urmatorii cativa ani in europa nu se
vor mai putea produce si comercializa masini fara un certificat din domeniul securitatii cibernetice, cel
mai important in acest domeniu este securitatea pasagerilor si a celor din jur.

Safety omul de sistem, iar security aperi sistemul de om.

Un dispozitiv safe nu poate fi si securizat.
T10. Aplicatii IoT
I​ nternet of Things ​sau Internet of Everything definește o rețea de obiecte ce încorporează circuite
electronice care permit comunicarea prin infrastructura existentă (rețeaua INTERNET) wireless sau
cablu, în scopul monitorizării sau controlului de la distanță.

Internetul obiectelor se referă la un tip de rețea pentru conectarea oricărui lucru la internet pe baza
protocoalelor stipulate prin echipamente de detectare a informațiilor pentru a efectua schimbul de
informații și comunicații pentru a realiza recunoașteri inteligente, poziționare, urmărire, monitorizare
și administrare.
Obiectele (things)

pot fi senzori meteorologici, senzori de măsurare a nivelului de poluare, dispozitive medicale,

autovehicule ce incorporează caracteristici smart, obiecte electrocasnice (smartv), smartphones,
camere de supraveghere, în general, orice obiect care are încorporate capacități de comunicare.

ARHITECTURA IO
Implementarea IO se bazează pe o arhitectură cu mai multe straturi, de la achiziția de date la stratul de
aplicații (Figura 4), astfel încât să poată satisface cerințele industriei, întreprinderilor, societăților,
institutelor, guvernelor etc. Structura ăn straturi are două împărțiri distincte cu un strat Internet la
mijloc care servește scopurile unui mediu comun pentru comunicații. Straturile de jos contribue la
captarea datelor, în timp ce c ele două straturi de sus sunt responsabile pentru utilizarea datelor în
aplicație
TEHNOLOGII-CHEIE UTILIZATE
IO poate fi realizat doar prin desfășurarea mai multor tehnologii care acoperă domeniul hardware.
Softul și aplicații extrem de robuste rotunjesc fiecare domeniu industrial și/sau sector de operații.
Tehnologiile complementare cele mai importante pentru realizarea IO vor fi embedded intelligence
(orașe inteligente, transporturi inteligente, locuințe înconjurător), realitatea augmentată (unitatea lumii
inteligente, etc.), monitorizarea în timp real (aplicații medicale, managementul mediului, conservarea
energiei și puterii, comunicațiile, programele soft și algoritmele, procesarea semnalelor și datelor,
motoare de căutare, managementu
Dispozitiv IoT – Metode Diagnoza semnal

Un filtru low-pass (LPF) ​este un filtru care transmite semnale cu o frecvență mai mică decât o
frecvență de întrerupere selectată și atenuează semnale cu frecvențe mai mari decât frecvența de
întrerupere. Răspunsul exact în frecvență al filtrului depinde de designul filtrului. Filtrul este uneori
numit filtru cu tăiere înaltă sau filtru cu tăiere înalte în aplicațiile audio. Un filtru trece-jos este
complementul unui filtru trece-jos.

Voltage to physical value conversion

Metode Diagnoza semnal

● Threshold
● Calificare diagnoza
● Range
● Plausibility
● Stall in range