ELECTRONICĂ APLICATĂ

ÎNDRUMAR DE LABORATOR

Radu ȚÂRULESCU
 LUCRAREA 1

TEHNICI DE MĂSURARE ȘI TESTARE

În această lucrare de laborator vor fi identificate şi măsurate diferite componente
specifice sistemelor automate şi se va prezenta modalitatea de comportament a
acestora în circuitele electrice. Cu ajutorul acestor cunoştinţe se va putea stabili dacă o
anumită componentă este defectă sau dacă a fost corect integrată într‐un circuit.
Pentru măsurarea tensiunilor, curenților și a rezistențelor electrice se utilizează un
instrument de măsură specific acestora numit multimetru și prezentat în Fig. 1.1.

Fig. 1.1. Multimetru Voltcraft VC‐11

Multimetrele trebuie să îndeplinească diferite criterii de siguranţă, gândite pentru a

proteja utilizatorul. Acestea sunt concepute pentru a face faţă unei combinaţii de
tensiuni constante şi aşa‐numitele supratensiuni tranzitorii.
Măsurile de protecţie ale multimetrelor sunt grupate în 4 categorii CAT. Cu cât
categoria CAT este mai mare cu atât instrumentul de măsură are mai multe funcţii.
Multimetrele cu certificare CAT I sunt echipate numai cu măsuri de protecţii minime.
De aceea ele pot fi utilizate numai pentru măsurători în circuite electronice protejate.
Instrumentele cu certificare CAT II pot fi folosite pentru consumatori monofază,
conectaţi la prize de curent, adică aparatele de uz casnic şi scule portabile. Multimetrele
CAT III pot fi utilizate în reţele de distribuţie trifazice şi echipamente de iluminare
monofazice comerciale. Cu aceste aparate se pot măsura motoare trifazice sau prize

1
pentru consumatori mari. Multimetrele cu certificare CAT IV permit utilizarea la curentul
trifazat al centralei electrice şi la cablurile reţelei de înaltă tensiune.
Multimetrul Voltcraft VC‐11 utilizat la măsurători are certificare CAT III, fiind
instrumentul ideal pentru orice tip de măsurare și testare specifică sistemelor automate.

Fig. 1.2. Cablurile multimetrului Voltcraft

Cablurile multimetrului Voltcraft au culori distincte: roșu (+) este cablul cu polul
pozitiv și negru (-) este cablul cu polul negativ (Fig. 1.2).
Pentru a măsura corect tensiunea, curentul şi rezistenţa, multimetrele trebuie setate
în mod adecvat. Multimetrul Voltcraft are are două domenii de măsurare a curentului și
anume: curent continuu și curent alternativ. De asemenea, acesta are cinci domenii de
măsurare a tensiunii curentului continuu: 200 mV, 2 V, 20 V, 200 V şi 250 V.

Fig. 1.3. Setarea multimetrului pentru măsurarea tensiunii continuă și alternativă

2
 Pentru că nu este întotdeauna uşor de estimat tipul de tensiune care va apărea în
cadrul unei măsurători multimetrul va fi setat întotdeauna pe cel mai mare domeniu de
măsurători. În cazul modelului Voltcraft pentru măsurarea tensiunii continue acest
domeniu este 250 V. Dacă în urma măsurării va fi afișată o valoare măsurată foarte
mică, ca de exemplu 12 V, multimetrul poate fi setat pentru domeniul de 20 V. În acest
caz aparatul va măsura cu precizie maximă.
Dacă măsurarea se realizează pentru început cu cel mai mare domeniu de
măsurători vor fi protejate la suprasarcină componentele electronice sensibile ale
aparatului. De aceea măsurătorile vor începe cu multimetrul setat pe domeniul cel
mai mare.

Măsurarea rezistențelor
Marcarea rezistențelor se face prin intermediul unui cod de culoare, format din 3
inele, ce se citesc de la margine spre centru. Cel de‐al 4-lea inel, situat separat, indică
toleranţa componentei.

Fig. 1.4. Codul de culori al rezistențelor

3
 Codul de culori se citeşte pornind de la inelul care se află cel mai aproape de
marginea rezistenţei. Primele două inele reprezintă două cifre, iar al treilea inel este un
multiplicator al valorii de rezistenţă în Ohmi (Fig. 1.4)

Fig. 1.5. Exemplu de calcul al valorii unei rezistențe

Exercițiul 1

Să se măsoare rezistențele prezentate în Fig. 1.6 și să se noteze în tabel valorile

citite la multimetru în funcție de domeniul de măsurare selectat.

Fig. 1.6. Rezistențele alese pentru măsurare și valorile lor calculate în funcție de codul
de culori

4
 Rezistenţele de 330 Ω, 1 kΩ şi 2,2 MΩ vor fi montate pe placa de lucru la fel ca în
Fig. 1.7. Pentru a avea ambele mâini libere în timpul măsurătorilor, se vor prelungi
cablurile multimetrului folosind două bucăţi de sârmă înfăşurate strâns în jurul părţii
neizolate.

Fig. 1.7. Montarea rezistențelor pe placa de lucru și prelungirea cablurilor multimetrului

Se vor introduce cablurile prelungite ale multimetrului (în paralel cu fiecare rezistenţă
în parte) în placa pentru experimente şi se va seta domeniul rezistenţă 2000 kΩ. Apoi
se vor seta descrescător toate domeniile de măsurare a rezistențelor și se vor nota
valorile măsurate în tabel.

Fig. 1.7. Modul de măsurare a rezistențelor

5
Tabelul 1. Valorile rezistențelor în funcție de domeniul de măsurare

Domeniul de măsurare a rezistențelor

Nr. Crt.
2000 k 200 k 20 k 2000  200 
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Măsurătorile sunt precise dacă domeniul de măsurare a fost selectat în mod optim.
Cu cât domeniul de măsurare selectat este mai mare, cu atât este mai mare eroarea de
măsurare şi cu atât mai imprecis este rezultatul obţinut.

Exercițiul 2

Să se cupleze câte două sau trei rezistențe în serie și să se noteze rezultatul obținut
în tabel. Modul de cuplare al rezistențelor în serie este prezentat în Fig. 1.8.

Fig. 1.8. Cuplarea rezistențelor în serie

6
 În cazul legării rezistenţelor în serie valoarea totală obţinută este suma rezistenţelor
individuale:

Rserie  R1  R2  ...  Rn (1.1)

Tabelul 2. Valorile rezistențelor cuplate în serie

Valoarea Valoarea
Nr. Rezistența 1 Rezistența 2 Rezistența 3
calculată măsurată
Crt
    
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Exercițiul 3

Să se cupleze câte două sau trei rezistențe în paralel și să se noteze rezultatul

obținut în tabel. Modul de cuplare al rezistențelor în paralel este prezentat în Fig. 1.9.

Fig. 1.9. Cuplarea rezistențelor în paralel

7
 În cazul legării rezistenţelor în paralel valoarea totală obţinută este dată de relația:

1 1 1 1
   ...  (1.2)
R paralel R1 R2 Rn

Tabelul 3. Valorile rezistențelor cuplate în paralel

Valoarea Valoarea
Nr. Rezistența 1 Rezistența 2 Rezistența 3
calculată măsurată
Crt
    
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Valorile obținute prin legarea în paralel sunt mai mici decât valorile individuale ale
rezistențelor.

Măsurarea tensiunii pentru curent continuu

Pentru măsurarea tensiunii continue trebuie construit un circuit simplu care să
conțină cel puțin doi consumatori, o rezistență și un LED.

Fig. 1.10. Schema bloc a circuitului

8
 Ca în Fig. 1.11 se va lega în serie pe placa pentru experimente o rezistenţă de 1 kΩ
cu un LED. Ansamblul format se va lega la ansamblul sistemului de baterii care mai
cuprinde un consumator (buzzer - sonerie). Pe firul de la led spre polul negativ al
bateriei se va include un jumper.

Fig. 1.11. Circuit cu trei consumatori pentru măsurarea tensiunii

Înaintea efectuării măsurătorilor se va seta multimetrul pe domeniul de măsurători

pentru tensiune continuă. Pentru că la măsurarea tensiunii continue multimetrul are o
rezistenţă internă foarte mare care nu permite trecerea curentului, bateria nu se
descarcă. Aceasta se descarcă numai când este alimentată soneria.
Căderea de tensiune totală, pentru un circuit cu consumatori legați în serie, este
egală cu suma căderilor de tensiune ale acestora.

U total  U1  U 2  ...  U n (1.3)

Exercițiul 4

Să se testeze ansamblul bateriilor și să se măsoare căderile de tensiune continuă

ale consumatorilor din circuitul prezentat în Fig.1.11.

Tabelul 4. Valorile tensiunii curentului continuu

Tensiune baterii (V)

Nr. Crt. Căderea totală de tensiune V
1. Rezistență
2. LED
3. Rezistență+LED

9
 Măsurarea tensiunii pentru curent alternativ
Măsurarea tensiunii pentru curent alternativ se realizează la fel ca măsurarea
tensiunii pentru curent continuu. Multimetrul va fi setat pe domeniul de măsurători
pentru tensiune alternativă 200 V. Măsurătorile se vor efectua pe circuitul prezentat în
Fig. 1.11.

Exercițiul 5

Să se măsoare căderile de tensiune alternațivă ale consumatorilor din circuitul

prezentat în Fig.1.11.

Tabelul 5. Valorile tensiunii curentului alternativ

Nr. Crt. Căderea totală de tensiune V

1. Rezistență
2. LED
3. Rezistență+LED

Măsurarea intensității curentului

Pentru măsurarea intensității curentului se va utiliza circuitul din Fig. 1.11. Prin toţi
consumatorii trece acelaşi curent. De aceea curentul total este curentul care trece prin
fiecare consumator individual.
Se va elimina jumper-ul dintre led şi polul negativ al bateriei şi se va conecta în locul
acestuia multimetrul. Cablul roşu este cuplat în zona ledului, iar cablul negru la polul
negativ al bateriei, asemănător cu Fig. 1.12.

Fig. 1.12. Circuit cu trei consumatori pentru măsurarea intensității curentului

10
 Multimetrul va fi setat pe cel mai mare domeniu pentru intensiate, adică 200 mA.
Apoi se va diminua domeniul până când se va putea citi valoarea măsurată exactă.
Prin multimetru trece curent cu aceeași intensitate ca şi prin ceilalţi consumatori ai
circuitului, dar pentru că în domeniul de măsurători al intesității multimetrul are o
rezistenţă internă foarte mică, nu modifică structura circuitului şi deci nici valoarea
măsurată.

Exercițiul 6

Să se măsoare intensiatea curentului în funcție de domeniul de măsurare pentru

circuitul prezentat în Fig.1.12.

Tabelul 6. Valorile intensității curentului

Domeniul de măsurare a intensității

Nr. Crt.
200 mA 20 mA 2000 µA

1.
2.
3.
4.
5.

11
 LUCRAREA 2

SENZORI PENTRU SISTEME AUTOMATE

În această lucrare de laborator se vor descrie principiile de funcţionare şi modurile
de realizare constructivă a celor mai utilizați senzori din cadrul sistemelor automate.
Senzorii sunt dispozitive care pot măsura diferite proprietăţi ale mediului precum:
temperatura, distanța, rezistenţa fizică, greutatea, dimensiunile etc. În funcţie de
informaţiile primite de la senzori, sistemele automate efectuează diferite sarcini. În cel
mai general caz, senzorii pot fi împărţi în două categorii, şi anume:
 Senzori de stare internă - senzori care oferă informaţii despre starea internă a
sistemului automat, spre exemplu nivelul de descărcare al bateriei sau poziţia la
un moment dat a elementelor aflate în mișcare de rotație.
 Senzori de stare externă - senzori care oferă informaţii despre mediul ambiant
în care sistemul funcţionează. Senzorii de stare externă se mai pot împărţi la
rândul lor în două categorii: senzori cu contact, mai precis acei senzori care
culeg informaţia din mediu prin atingere (senzor tactil), respectiv senzori fără
contact, care preiau informaţia din mediu de la distanţă (cameră video, senzor
ultrasonic, senzor infraroşu).
Un senzor poate fi activ sau pasiv. Senzorii activi sunt acei senzori care emit
energie în mediu pentru a putea observa anumite caracteristici ale acestuia, spre
deosebire de senzorii pasivi care primesc energie din mediu pentru a putea prelua
informaţia.

La modul general, despre toate categoriile de senzori se pot enunţa următoarele

ipoteze :
1. Orice senzor este afectat de factori perturbatori;
2. Orice senzor oferă o informaţie incompletă a mediului în care efectuează
măsurătorile;
3. Nici un senzor nu poate fi modelat complet.

De asemenea, toate tipurile de senzori sunt caracterizate printr-o serie de

proprietăţi, cele mai importante fiind:
1. Sensibilitatea: raportul dintre semnalul de ieşire şi semnalul de intrare;
2. Liniaritatea: exprimă dacă raportul dintre intrare şi ieşire este constant;
3. Intervalul de măsurare: diferenţa între distanţa minimă şi maximă măsurabilă;
4. Timpul de răspuns: timpul necesar pentru ca informaţia de la intrare să fie
observabilă la ieşire;
5. Acurateţea: diferenţa între semnalul măsurat si semnalul real;
6. Repetabilitatea: diferenţele intre măsurători succesive ale aceleiaşi entităţi;
7. Rezoluţia: exprimă cea mai mică unitate de incrementare a semnalului măsurat;
8. Preţul senzorului;
9. Puterea de calcul necesară pentru a interpreta rezultatele;
10. Tipul de semnal la ieşire.

12
 Orice tip de senzor poate fi afectat de mai multe tipuri de erori. Dintre acestea, cele
mai importante sunt erorile incidentale, erorile sistematice şi erorile stohastice. Erorile
incidentale apar ocazional şi pot avea un efect neprevăzut asupra informaţiei, ele
provenind în cea mai mare parte de la măsurători efectuate greşit. Erorile sistematice
au o influenţă predictibilă asupra acurateţii informaţiei, acestea provenind de la o
interpretare greşită a parametrilor în algoritmii de estimare, sau din cauza unor
neconcordanţe în modelare. În fine, erorile stohastice, au un caracter aleator, ele
diferind de fiecare data când sistemul execută aceeaşi operaţie.
Pentru majoritatea sarcinilor atribuite unui sistem automat, folosirea unui singur tip
de senzori nu poate da rezultate satisfăcătoare. Spre exemplu, pentru orientarea unui
sistem în spațiul de lucru, anumite obiecte din mediu pot fi detectate doar de senzori IR,
iar altele doar de senzori ultrasonici, şi doar unele de ambele tipuri de senzori. Se pune
deci problema găsirii unei metode care să combine într-un mod eficient informaţiile de la
o multitudine de senzori de categorii şi caracteristici diferite. Termenul cel mai des
întâlnit în literatura de specialitate este fuziunea datelor transmise de senzori.
În contextul sistemelor automate, fuziunea trebuie să fie efectuată pe următoarele
trei principii:
1. Trebuie să combine măsurători de senzori de categorii diferite;
2. Trebuie să combine măsurători din poziţii diferite;
3. Trebuie să combine măsurători efectuate la diferite intervale de timp.

Principii de construcție a senzorilor

În lucrarea de laboartor se vor realiza construcții simple ale unor senzori utilizați
frecvent în fucționarea sistemelor automate. Pentru construirea și modelarea senzorilor
vor fi utilizate rezistențe electrice, condensatori, LED-uri și tranzistori.
Tranzistorul este o componentă electronică a cărei rezistenţă electrică poate fi
controlată cu ajutorul unui semnal electric numit semnal de comandă. Tranzistorul
permite controlul unui curent electric mare cu ajutorul unei cantităţi foarte mici de
energie electrică. Din acest motiv tranzistorului utilizat în cele mai multe aplicații
ca amplificator.

Tranzistorul Bipolar

Din punct de vedere fizic, tranzistorul bipolar este format din două joncțiuni
PN, dispuse spate în spate. Joncțiunea PN este un semiconductor eterogen constituit
din două regiuni cu conductibilitate de tip opus (P și N), care formează o singură rețea
cristalină. Denumirea de bipolar vine de la faptul că este compus din două tipuri de
materiale semiconductoare, care pot forma un tranzistor NPN (cu o fâșie de
semiconductor de tip P pusă între două fâșii de semiconductori de tip N) sau un
tranzistor PNP (cu o fâșie de semiconductor de tip N pusă între două fâșii de
semiconductoare de tip P).
Terminalele tranzistorului sunt emitorul (E), baza (B) şi colectorul (C). Terminalul
bază este în mijloc. Emitorul este în partea dreaptă a tranzistorului, dacă ne uităm la
inscripții şi conexiunile sunt orientate în jos.

13
 Fig. 2.1. Principiul constructiv al tranzistorului bipolar (NPN și PNP)

Tranzistorul cu efect de câmp cu poartă izolată (MOSFET)

Denumirea tranzistorului MOSFET vine de la Metal Oxid Semiconductor- Field Effect

Tranzistor. Terminalele tranzistorului sunt sursa (S), care la fel ca şi emitorul, are rolul
de a furniza toţi purtătorii de sarcină cu care funcţionează tranzistorul, drena (D), care
la fel ca şi colectorul, are rolul de a capta, colecta, absorbi purtătorii de sarcină din
sursă și poarta (P), care la fel ca şi baza, are rolul de a introduce semnalul de comandă
în tranzistor şi implicit, de a controla cât de mulţi purtători de sarcină ajung din sursă în
drenă. Important de menţionat este faptul că în practică, de multe ori, poarta se notează
cu G (gate).

Fig. 2.2. Principiul constructiv al tranzistorului MOSFET

14
 Se observă în Fig. 2.2 că tranzistorul MOSFET are în componenţă două joncţiuni PN
care sunt plasate spate în spate, la fel ca în cazul tranzistorului bipolar, motiv pentru
care barierele de potenţial formate între acestea nu permit trecerea curentului electric
între sursă şi drenă.

Senzori tactili
Cel mai des întâlnit tip de senzori de contact este reprezentat de senzorii tactili.
Termenul de senzor tactil se referă la un traductor care este sensibil la atingere, forţă
sau presiune. În principiu, aceşti senzori convertesc deformarea produsă asupra
suprafeţei sau punctului de contact într-un semnal electric.
Un senzor tactil poate fi construit cu ajutorul unui circuit care utilizează tranzistori și
două fire metalice care nu fac contact decât la atingere.

Exercițiul 1

Să se construiască un senzor tactil folosind un LED, două rezistențe electrice, una

de 1 kΩ şi una de 470 kΩ și doi tranzistori bipolari NPN de tip BC547. Sursa de
alimentare este o baterie de 9 V. Scema bloc a senzorului tactil este prezentată în Fig.
2.3.

Fig. 2.3. Schema bloc a senzorului tactil

Pornind de la un factor de amplificare de 300 pentru fiecare dintre cei doi tranzistori,
circuitul din Fig. 2.3. asigură o amplificare de 90000 de ori a curentului. O rezistență de
bază de 10 M este suficientă pentru a aprinde un LED. În experiment se va utiliza un

15
contact tactil în locul rezistenței cu valoare Ohmică foarte mare. Datorită amplificării
mari este de ajuns o atingere uşoară cu degetul. Rezistența suplimentară de protecție
din cablul care duce la baterie protejează tranzistorii în cazul unei conectări directe
accidentale a contactelor tactile.

Fig. 2.4. Montarea componentelor senzorului tactil

Să se noteze în Tabelul 1 valorile tensiunii curentului continuu pentru elementele

electrice măsurate cu multimetrul digital.

Tabelul 1. Valorile tensiunii curentului continuu

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1. Rezistență 470 kΩ
2. Rezistență 1 kΩ
3. LED
4. Tranzistor NPN 1
5. Tranzistor NPN 2
6. Pe contactele senzorului
7. Pe tot circuitul

16
 Senzori de temperatură
Senzorul de temperatură este sensibil la schimbările de temperatură. Principiul de
funcționare al senzorilor de temperatură se bazează pe transferul de căldură între
sondă şi obiect: senzorul se va răci sau se va încălzi.

Exercițiul 2

Să se construiască un senzor de temperatură folosind LED-uri, o rezistență electrică

de1 kΩ doi tranzistori bipolari NPN de tip BC547. Sursa de alimentare este o baterie de
9 V. Scema bloc a senzorului de temperatură este prezentată în Fig. 2.5.

Fig. 2.5. Schema bloc a senzorului de temperatură

Circuitul din Fig. 2.5 indică variațiile de temperatură prin intermediul luminozității
LED-urilor. Este suficient să fie atins senzorul de temperatură cu degetul pentru ca
acesta să reacționeze. Curentul care străbate rezistența 1 kΩ este reflectat în cele două
tranzistoare şi reapare, cu aproape aceeaşi valoare, sub forma curentului de colector al
tranzistorului montat în dreapta. Baza şi emitorul fiind interconectate în cazul
tranzistorului din stânga, apare o tensiune de bază a emitorului de circa 0,6 V în direcția
curentului de colector predefinit. Teoretic, cel de‐al doilea tranzistor ar trebui să prezinte
acum acelaşi curent de colector, cu exact aceleaşi date şi aceeaşi tensiune de bază a
emitorului.
Circuitul va fi utilizat ca senzor de temperatură. Se va atinge tranzistorul din stânga
cu degetul. Încălzirea produsă va modifica curentul de ieşire, manifestându-se vizibil
prin modificarea luminozității ledului. În funcție de temperatura ambiantă se poate obține
o creştere de până la 10oC cu ajutorul degetului, ceea ce va fi vizibil prin măsurarea
curentului continuu cu multimetrul digital.

17
 Fig. 2.6. Montarea componentelor senzorului de temperatură

Să se noteze în Tabelul 2 valorile tensiunii curentului continuu pentru LED-ul alb

(care reacționează la atingerea termistorului) din două în două secunde.

Tabelul 2. Valorile tensiunii curentului continuu pe LED

Nr. Crt. Căderea de tensiune [V] Timp [s]

1. 4
2. 8
3. 12
4. 16
5. 20
6. 24
7. 28
8. 32
9. 36
10. 40

18
 Senzori utrasonici
Categoria de senzori cea mai des utilizată pentru detecție o constituie categoria
senzorilor ultrasonici. Întâlniţi în literatura de specialitate şi sub denumirea de sonar,
senzorii ultrasonici folosesc un principiu oarecum asemănător cu senzorii IR (în
InfraRoșu), dar în loc de a transmite fascicole luminoase, ei folosesc semnale acustice.
Un emiţător transmite un semnal acustic în mediu, urmând apoi ca reflecţia acestuia să
fie recepţionată de componenta detector a senzorului numită receptor. Timpul în care
semnalul este receptat înapoi de senzor precum şi atenuarea semnalului reprezintă
aspecte exploatate de diferitele tipuri de senzori sonar.
Sunetele transmise de senzori sunt de regulă în spectrul de sunete ultrasonice,
având o frecvenţă foarte înaltă pentru a nu putea fi detectate de urechea umană.
Dacă semnalul acustic trimis de emiţător se propagă direct către un obiect, se
reflectă de acesta şi revine înapoi la receptor, distanţa până la obiectul respectiv putând
fi calculată cu relația:

c t
d [m] (2.1)
2
În relația de mai sus, t reprezintă intervalul de timp în care semnalul acustic ajunge
de la emiţător înapoi la detector și se numește timp de răspuns al senzorului, iar c
reprezintă viteza sunetului emis în mediu, calculată cu frelația:

c  c0  0,607  T [m/s], (2.2)

unde c0 reprezintă viteza sunetului în aer la temperatura de 0 grade Celsius, iar T

temperatura în grade Celsius. Astfel, se poate calcula viteza semnalului acustic în aer
la o anumită temperatură.
Viteza sunetului în practică mai este afectată şi de densitatea aerului (altitudine)
precum şi de alţi factori precum umiditatea aerului sau concentraţia de praf în aer.

Fig. 2.7. Principiul de funcționare al senzorului ultrasonic

19
Exercițiul 3

Să se construiască un sistem acustic folosind doi tranzistori bipolari NPN de tip

BC547, doi condensatori de 10 nF, un condensator de 1 nF, două rezistențe de 10 kΩ,
două rezistențe de 560 kΩ, o rezistență de 47 kΩ, un potențiometru de 470 kΩ, un
traductor piezoelectric și un condensator electrolitic de 100 μF. Să se determine
frecvența sunetelor emise.

Fig. 2.8. Schema bloc a sistemului acustic

Potențiometrele sunt rezistențe care pot fi modificate fără trepte. Potențiometrele

pot fi setate continuu la valoarea rezistenței cu ajutorul unei șurubelnițe. În interior
componenta are un traseu rezistență și un contact de glisare mobil care permite
modificarea valorii rezistență. Traseul rezistență și contactul de glisare sunt adecvate
numai pentru curenți mici.
Condensatorul este compus din două suprafețe metalice și un strat izolator. Dacă
se aplică o tensiune electrică, între plăcile condensatorului se formează un câmp
electric, în care se stochează energie. Un condensator cu o suprafață mare a plăcilor și
o distanță mică între ele are o capacitate mare și de aceea stochează mai multă
energie, în funcție de tensiune. Capacitatea unui condensator se măsoară în Farad [F].
Condensatorii au structuri de construcție diferite în funcție de capacitate și domeniul de
utilizare.
Valoarea unui condensator ceramic este imprimată sub forma a trei cifre: primele
două cifre indică valoarea, iar a treia multiplicatorul.

Tabelul 3. Valorile condensatorilor utilizați

20
 Spre deosebire de condensatorii normali, condensatorii electrolitici au o
capacitate mai mare. La fel ca un condensator normal, posedă două plăci, dar a doua
placă este alcătuită din electrolit. De aceea un condensator electrolitic este influențat de
polaritate, iar conexiunile au un pol pozitiv și unul negativ. Dacă componenta este
conectată la polaritatea inversată o perioadă mai lungă de timp acest lucru va duce la
distrugerea electrolitului.
Traductorul piezoelectric este utilizat pe post de difuzor și microfon sau drept
senzor pentru vibrații și este format dintr-o plăcuță plată de ceramică cu electrozi
metalici pe ambele părți. Tensiunea electrică de pe electrozi deformează plăcuțele
ceramice. Această mișcare duce la vibrarea aerului, iar astfel sunt transmise undele
sonore.
Pentru amplificarea semnalului sonor se va utiliza un pahar de plastic. Suprafața
oscilatorie a traductorului piezoelectric este foarte mică și de aceea nu se va putea
emite decât un semnal acustic foarte slab. Paharul de plastic joacă rolul unui corp de
rezonanță similar celui al unui instrument muzical. Astfel, crește suprafața oscilatorie și
de aceea crește și volumul sonor.
Undele sonore se produc datorită componentelor capabile de oscilații din mediu și
datorită fenomenului de cuplare între aceste componente. Undele sonore se pot
propaga în gaze, lichide și corpuri solide. Viteza undei sonore se modifică în funcție de
mediul în care se propagă. Undele din aer, gaze și lichide se numesc unde
longitudinale. Aceste unde se propagă în direcția transmisă (direcția de progresie).
În Fig 2.9 este prezentată modalitatea de asamblare a elementelor componente
utilizate pentru construirea sistemului acustic.

Fig 2.9. Montarea componentelor sistemului acustic

21
 Tabelul 4. Valorile măsurate ale frecvenței sunetelor emise de traductorul
piezoelectric
Nr. Crt. Frecvența [Hz]
Mediul de propagare Aer Apă
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Frecvențele undelor sonore sunt împărțite în trei categorii:

1. Sunetele perceptibile pentru urechea umană se află în intervalul 16 Hz – 20000 Hz

(valoarea maximă de percepție pentru urechea umană).
2. Infrasunetele se află sub valoarea de graniță de 16 Hz și pot fi percepute de oameni
sub formă de vibrații.
3. Ultrasunetele se află peste valoarea de graniță de 20000 Hz și nu pot fi percepute
de urechea umană. Aceste unde pot avea însă efecte asupra organismului uman.

Tabelul 6. Viteza de propagare a sunetului în diferite medii

Viteza de propagare a sunetului

Mediul
[m/s]
Aer la 00C 331
Aer la 200C 343
Aer la 1000C 366
Heliu la 00C 965
Mercur 1452
Apă la 200C 1482
Plumb 1960
Lemn de stejar 3850
Fier 5000
Cupru 5010
Sticlă 5640
Oţel 5960

22
Exercițiul 4

Să se construiască un senzor ultrasonic folosind un circiut integrat NE 555, un

condensator de 220 pF, o rezistență de 1 kΩ, două rezistențe de 560 kΩ, un
potențiometru de 25 kΩ, un emițător ultrasonic și un condensator electrolitic de 100 μF.
Să se determine frecvența ultrasunetelor emise.

Fig. 2.10. Schema bloc a senzorului ultrasonic

Pentru emiterea ultrasunetelor se va utiliza un oscilator piezoelectric cu cuarț și cu

elemente ceramice. La traductorul emițătorului se va aplica o tensiune alternativă la
frecvența proprie de rezonanță. Oscilațiile vor fi transferate prin aerul din mediul
ambiant.
Pentru construirea unui senzor care să emită ultrasunete se va utiliza alături de
elementele electrice rezistive și capacitive un circuit integrat NE 555. Circuitele
integrate conțin numeroase componente electronice, instalate foarte aproape una de
alta. NE 555 are un circuit de temporizare monolitic, ce poate fi utilizat drept generator
de impulsuri, oscilator și temporizator.

Caracteristicile circuitului integrat NE 555

 Tensiune de funcționare de la 4,5 V la 16 V

 Curent de ieșire de max. 200 mA
 Curent de descărcare (discharge) de max. 200 mA
 Temperatură ambientală de peste 0 °C
 Domeniul de frecvențe de maxim 500 kHz

23
 Fig. 2.11. Circuitul integrat NE 555

Circuitul integrat NE 555 extrage un curent mai mare din sursa de tensiune
(baterie) odată cu comutarea amplificatorului de ieșire. De aceea circuitele trebuie să
includă întotdeauna un condensator electrolitic cu o capacitate relativ mare (între
conexiunile 1 și 8). NE 555 este compus din 23 de tranzistori, 15 rezistențe și 2 diode.
La pinii 1 și 8 se aplică tensiunea de alimentare, la pinul 1 = minus, la pinul 8 = plus (a
tensiunii de alimentare).
Alocarea pinilor circuitului integrat se face prin marcare/crestături pe carcasă. Un
circuit integrat se introduce în placa experimentală în așa fel încât marcarea să se afle
în stânga.
Potențiometrul setează frecvența ultrasunetelor în domeniul 28 – 240 kHz. Pentru
a nu se produce un scurtcircuit la nivelul intrărilor timerului, atunci când potențiometrul
este setat la 0 Ω, trebuie conectată o rezistență 1 kΩ în serie cu potențiometrul.
Frecvența ultrasunetelor se poate măsura cu un multimetru care are și domeniul de
măsurători „Hz”. Pentru ca perturbațiile produse de erorile de citire să fie minime se va
apăsa butonul întrerupătorului de cinci ori înainte de de fiecare măsurătoare a
ultrasunetelor.
Modaliatatea de construire a emițătorului ultrasonic este prezentată în Fig. 2.11.

24
 Fig 2.11. Montarea componentelor senzorului ultrasonic

Tabelul 7. Valorile tensiunii curentului continuu pe LED

Nr. Crt. Frecvența undei ultrasonice [kHz]

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

25
 LUCRAREA 3

ENERGIE SOLARĂ PENTRU SISTEME AUTOMATE

În această lucrare de laborator se vor prezenta beneficiile energiei solare și
dezvoltarea continuă a sistemelor automate alimentate cu ajutorul celulelor fotovoltaice.
Dezvoltarea şi perfecţionarea tehnologiilor de captare şi valorificare a radiaţiei solare
va fi întotdeauna un subiect de actualitate, datorită avantajelor pe care energia solară le
oferă:
 Soarele este o sursă de energie nepoluantă şi practic inepuizabilă, estimându-se
o durată a existenţei radiaţiei sale de cel puţin 4 bilioane de ani;
 Soarele emite în spaţiu o cantitate mare de energie, din care Pământul primeşte
anual circa 2,8.1021 kJ; are un potenţial energetic uriaş, astfel încât dacă s-ar
acoperi a mia parte din suprafaţa Pământului cu captatori având un randament
de 5%, s-ar obţine anual circa 60 miliarde de MWh.
Energia solară este o sursă de energie dispersă, fapt ce permite utilizarea ei prin
conversie în alte forme de energie, direct la locul de consum, eliminându-se astfel
transportul la distanţă. Aceasta poate fi transformată în alte forme de energie: termică,
electrică, mecanică sau chimică, cu ajutorul sistemelor de captare (fotovoltaice).
Energia solară este o energie regenerabilă, radiația electromagnetică provenită de la
soare determinând creșterea energiei de vibrație a atomilor. Aceștia formează rețeaua
cristalină, producând ciocniri între fotoni și electronii de valență, determinând astfel
eliberarea de purtători de sarcină. Aceștia trec pe un nivel energetic superior, creând
premisele apariției unui curent electric de conducție.
Conversia energiei solare în energie electrică are la bază mai multe mecanisme,
printre care efectul fotoelectric intern și efectul fotovoltaic, ambele produse în
materiale semiconductoare.

Fig. 3.1. Panouri fotovoltaice

26
 Celulele fotovoltaice sunt elementele de bază care formează un panou
fotovoltaic, fiind cele care transformă energia solară în energie electrică.
Celulele fotovoltaice sunt confecționate dintr-un material semiconductor (Siliciu) care
reține particulele luminii solare, producând energie electrică. Acestea pot fi
monocristaline, policristaline, amorfe, microcristaline sau cu strat subțire.
Celulele fotovoltaice au de obicei o suprafață foarte mică și curentul generat de o
singură celulă este mic, dar combinații în serie sau în paralel ale acestor celule pot
produce curenți suficient de mari pentru a putea fi utilizați în practică. Combinând mai
multe celule fotovoltaice se obțin panourile fotovoltaice.
În industria de autovehicule, panourile solare sunt utilizate în principal la stațiile de
încărcare a automobilelor electrice, dar și la alimentarea directă a acestora. Primul
autovehicul care a utilizat energia solară a fost inventată de Ed Passerini în 1977 fiind
numită “Bluebird”.

Fig. 3.2. Panouri fotovoltaice în industria de autovehicule

27
 Constructorul Ford este primul mare producător de autovehicule care a implementat
un sistem de alimentare cu panouri fotovoltaice pe un autoturism de serie și
anume Ford C-Max Solar Energi.

Fig. 3.3. Autovehicul Ford C-Max Solar Energi cu panouri fotovoltaice

Pentru că panourile fotovoltaice captează energia solară mult prea lent, locul de
parcare al autovehiculului va fi prevăzut cu un acoperiș dotat cu un sistem de lentile
Fresnel pentru concentrarea puterii solare. Cu ajutorul acestei lentile, celulele
fotovoltaice pot genera 8 kW după o zi de încărcare, autovehiculul putând să parcurgă
34 km fără a consuma alt tip de carburant.

Modul solar
Modulul solar utilizat pentru teste este alcătuit din mai multe celule fotovoltaice
policristaline. Acest tip de celule se realizează dintr-un bloc de Siliciu cristalizat în mai
multe cristale, care au orientări diferite. Randamentul lor este cuprins între 11% și 13%,
dar presupun un cost de producție mai redus decât cel al celorlalte tipuri de celule
fotovoltaice.

Fig. 3.4. Modul solar cu celule fotovoltaice policristaline

28
Exercițiul 1

Să se măsoare tensiunea de alimentare a unui circuit cu două LED-uri cuplate în

serie și apoi în paralel, utilizând un modul solar ca sursă de energie. La cuplarea LED-
urilor în paralel se utilizează două rezistențe de 100 .

Fig. 3.5. Circuit cu două LED-uri cuplate în serie

Să se noteze în Tabelul 1 valorile tensiunii curentului continuu pentru elementele

electrice măsurate cu multimetrul digital și să se determine unghiul de poziționare a
modulului solar astfel încât tensiunea pe întreg circuitul să fie maximă.

Tabelul 1. Valorile tensiunii curentului continuu pentru cuplarea LED-urilor în serie

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1.
LED-ul roșu
2.
LED-ul galben
3.
Circuit

Unghiul de poziționare a modulului solar Căderea de tensiune V

29
 Fig. 3.6. Circuit cu două LED-uri cuplate în paralel

Să se noteze în Tabelul 2 valorile tensiunii curentului continuu pentru elementele

electrice măsurate cu multimetrul digital și să se determine unghiul de poziționare a
modulului solar astfel încât tensiunea pe întreg circuitul să fie maximă.

Tabelul 2. Valorile tensiunii curentului continuu pentru cuplarea LED-urilor în paralel

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1.
LED-ul roșu
2.
LED-ul galben
3.
Rezistență100  (LED roșu)
4.
Rezistență 100  (LED galben)
5.
Circuit

Unghiul de poziționare a modulului solar Căderea de tensiune V

30
 Stocarea temporară a energiei
Stocarea tempoarară a energiei electrice produsă cu ajutorul energiei solare se va
realiza utilizând condensatori electrolitici.

Exercițiul 2

Să se măsoare tensiunea de alimentare a unui circuit cu un LED și cu un

condensator electrolitic de 4700 μF, utilizând un modul solar ca sursă de energie. Se
mai utilizează și o rezistență de 100 .

Fig. 3.7. Circuit cu sistem de stocare a energiei

Să se noteze în Tabelul 3 valorile tensiunii curentului continuu pentru elementele

electrice măsurate cu multimetrul digital și să se determine durata de funcționare a
LED-ului când circuitul este decuplat de la modulul solar.

Tabelul 3. Valorile tensiunii curentului continuu pentru stocarea temporară

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1. LED
2. Condensator electrolitic 4700 μF
3. Rezistență 100 

Timpul de funcționare a LED-ului în secunde

31
 Antrenarea unui motor electric
În continuare, va fi antrenat, cu ajutorul energiei produse de modulul solar, un motor
de curent continuu care funcţionează la pornire cu un current de tensiune şi intensitate
reduse.

Fig. 3.8. Motor electric de curent continuu

Exercițiul 3

Să se măsoare tensiunea de alimentare a unui motor electric alimentat cu energie

de un modul solar.

Fig. 3.9. Circuit cu motor electric alimentat de modulul solar

Atunci când pe modulul solar ajunge suficientă lumină, axul motorului începe să se
rotească. Dacă lumina este puţină, motorul are nevoie de o uşoară rotire cu degetul
pentru a fi pus în mişcare. Acest lucru se explică prin faptul că pentru pornirea unui
motor electric este nevoie de un curent de două ori mai mare decât curentul de
funcţionare în modul continuu.
Să se noteze în Tabelul 4 valorile tensiunii curentului continuu și să se determine
unghiul de poziționare a modulului solar astfel încât tensiunea să fie maximă.

32
Tabelul 4. Valorile tensiunii curentului continuu pentru motorul electric

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1.
Motorul electric

Unghiul de poziționare a modulului solar Căderea de tensiune V

Exercițiul 4

Să se măsoare tensiunea de alimentare a unui motor electric alimentat cu energie

de un modul solar montat în circuit cu un LED și cu un condensator electrolitic de
4700μF. Se mai utilizează și o rezistență de 100 .

Fig. 3.10. Circuit cu motor electric și sistem de stocare a energiei

Să se noteze în Tabelul 5 valorile tensiunii curentului continuu și să se determine

durata de funcționare a motorului electric când circuitul este decuplat de la modulul
solar.

Tabelul 5. Valorile tensiunii curentului continuu pentru alimentarea motorului utilizând

stocarea temporară

Nr. Crt. Căderea de tensiune V

1. LED
2. Condensator electrolitic 4700 μF

Timpul de funcționare a motorului în secunde

33
BIBLIOGRAFIE

[1] – Alexandru M., Sisteme de măsurare cu traductoare, Editura Matrixrom, 2012.

[2] – Alexandrescu L, Acustică aplicată, Editura Orator, Brașov 2004.

[3] – Antunes dos Santos A., Ultrasonic Waves, Publisher: InTech, 2012, ISBN 978-953-51-0201-4.

[4] – Armaș I., Proiectare în mecatronică și robotică, Editura A.G.I.R., 2011.

[5] – Barna E., Barna V., Cucu C., Miron, C., Mecanică fizică și acustică (II), Editura Universității
București, 2010.

[6] – Barlea N-M, Fizica senzorilor, Editura Albastra, Cluj Napoca, 2000.

[7] – Benet G., Blanes F., Simó J. E., Pérez P., “Using infrared sensors for distance measurement in
mobile robots.” Robotics and Autonomous Systems, vol. 40, pp. 255–266, 2002.
[8] – Bobancu Ș., Creaticitate și inventică, Editura Universitătii Transilvania Brașov, Brașov 2005.
[9] – Borenstein J., H. R. Everett, L. Feng, Where am I ? Sensors and Methods for Mobile Robot
Positioning, University of Michigan, April 1996.
[10] – Buiu C., Sisteme avansate pentru conducerea roboților autonomi, Editura Electra (ICPE), 2003.
[11] – Buneci M. R., Metode Numerice - Aspecte teoretice și practice, Editura Academica Brâncuși,
Târgu-Jiu, 2009, ISBN 978-973-144-289-1.
[12] – Caltun O. F., Metode numerice de procesare a semnalelor, Editura Stef București, 2008, ISBN 978-
973-8961-93-7.
[13] – Castillo O., Martínez-Marroquín R., Melin P., Valdez F., Soria J., Comparative study of bio-inspired
algorithms applied to the optimization of type-1 and type-2 fuzzy controllers for an autonomous
mobile robot, Information Sciences, Volume 192, Pages 19–38, 1 June 2012.
[14] – Călinoiu C., Senzori și Traductoare, Volumul 1, Editura Tehnică, 2009.
[15] – Chen .Y., Shih BY., Shih C.H.,Wei C.C., The development of autonomous low-cost biped mobile
surveillance robot by intelligent bricks, Journal of Vibration and Control vol. 18 no. 5, pages: 577-
586, April 2012.
[16] – Chilibon, I., Acustica și metodele ei de testare, Editura Știintă și Tehnică, 2009.
[17] – David J., Cheeke N., Fundamentals and Applications of Ultrasonic Waves, 2-nd Edition,
CRC Press, 2012.

[18] – Dima V. N., Barna E., Mecanică și acustică. Probleme rezolvate. Ediția a II-a revizuită și adăugită,
Editura Universității București, 2006, ISBN (13) 978-973-737-183-6.

[19] – Dolga V., Construcția traductoarelor și senzorilor, Lito. Universitatea Politehnica din Timișoara,
Timișoara, 1996.

1
[20] – Dolga V., Senzori și traductoare, Editura Eurobit, Timișoara, 1999, ISBN: 973-99-227-9-1.

[21] – Drugă C., Țârulescu R., Braun B., On the displacement measuring errors using the coiled resistive
transducers in potentiometric mounting, 2nd International Conference Advanced Composite
Materials Engineering COMAT 2008, 9–11 October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
[22] – Drugă C., Braun B., Țârulescu R., Coiled resistive transducers with nonlinear characteristics
obtained by shunting, 2nd International Conference Advanced Composite Materials Engineering
COMAT 2008, 9–11 October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
[23] – Dumitriu A., Bucșan C., Demian T., - Sisteme senzoriale pentru roboți, Editura Medro, Brașov,
1996.
[24] – Enescu N., Magheti I., Sârbu M. A., Acustica Tehnică, Editura Electra (ICPE), 1998, ISBN 973-
98801-2-6.

[25] – Grigore L. T., Aplicații de navigație inerțială cu senzori miniaturizați, Editura SITECH, 2013.

[26] – Hedrick W. R., Hykes D. L., Starchman D. E., Ultrasound Physics and Instrumentation, Pageburst

[27] – Holland John M., Designing Autonomous Mobile Robots: Inside the Mind of an Intelligent Machine,
December 29, 2003.

[28] – Holger K., Willig A., Protocoale și arhitecturi pentru rețele de senzori wireless, Editura Matrixrom,
2012.

[29] – Hristev A., Mecanică și Acustică, Editura APH București, 1999.

[30] – Ignea A., Stoiciu D., Măsurări electronice, senzori și traductoare, Editura Politehnica Timișoara,
2007.

[31] – Muller G., Moser M., Handbook of Engineering Acoustics, Springer-Verlag BerlinHeidelberg, 2013.

[32] – Mătieș V., Berian S., Transdisciplinaritate și mecatronică, Editura Curtea Veche, 2011.

[33] – Lempriere B., Ultrasound and Elastic Waves, Academic Press, 2002, ISBN: 978-0-12-443345-8.

[34] – Leon F., Inteligența artificială – principii, tehnici, aplicații, Editura Tehnopress, Iași 2007, ISBN 973-
702-423-0.

[35] – Olteanu C. – Aparate și sisteme de măsurare mecanice, Universitatea din Brașov, 1986;

[36] – Patrascioiu C., Tehnici numerice de optimizare, Editura Matrixrom, București 2005, ISBN: 973-685-
953-3.

2
[37] – Popa C., Pelican E., Introducere în analiza numerică, Editura Matrixrom, București, 2009, ISBN:
9736859916.

[38] – Popescu D., Senzori pentru roboți, Editura Electra (ICPE), 2004.

[39] – Saracin C. G., Saracin M., Traductoare. Interfețe. Achiziții de date, Editura Matrixrom, 2010.

[40] – Stevanovic N., Hillegrand M., Hostica B. J., Teuner, A. - A CMOS Image Senzor for High Speed
Imaging, ISSCC Digest of Technical Papers, pages 104-105, San Francisco, 2000.

[41] – Țârulescu R., Țârulescu S., Infrared detection senzors for mobile robots, Academic Journal of
Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008, Editura Politehnica Timisoara, ISSN 1583-
7904.
[42] – Țârulescu R., Țârulescu S., Ultrasonic senzors for mobile robots, Academic Journal of
Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008, Editura Politehnica Timisoara, ISSN 1583-
7904.
[43] – Țârulescu R., Usage of sonar and ultrasonic senzors for mobile robots orientation, Annals of the
Oradea University, Editura Universității din Oradea, 2005, ISSN 1583-0691.
[44] – Țârulescu R., Considerații privind optimizarea sistemului senzorial la un robot mobil, International
Session of Scientific Papers, EDUCATION AND SCIENTIFIC RESEARCH AT EUROPEAN
STANDARDS, Academia Forțelor Aeriene „Henri Coandă”, Brașov 11-12 Mai 2007, ISBN 978-973-
8415-45-4.
[45] – Țârulescu R., Țârulescu S., Senzori ultrasonici folosiți la navigația roboților mobili, Sesiune de
comunicări științifice cu participare internațională, AFARES - 2008, Academia Forțelor Aeriene
„Henri Coandă”, Brașov 16-17 Mai 2008, ISBN 978-973-8415-56-0.
[46] – Țârulescu R., Drugă C., Braun B., Ultrasonic senzor for distance measuring, 2 nd International
Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008, 9–11 October 2008,
Brasov, ISSN 1844 – 9336.
[47] – Țârulescu R., Drugă C., Braun B., Optical senzor for distance measuring, 2 nd International
Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008, 9–11 October 2008,
Brasov, ISSN 1844 – 9336.

[48] – Țârulescu R., Țârulescu S., Disturbing factors influence in ultrasonic senzor detection, Editura
Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, 2012.
[49] – Țârulescu R., Țârulescu S., Distance measurements with ultrasonic senzor DT020-1, Editura
Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, 2012.
[50] – Țârulescu R., Usage of Parallax ultrasonic senzors in distance measuremnts, Editura Universitatii
din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, 2013.

3
[51] – Țârulescu R., Olteanu C., Țârulescu S., Texture of material influence at ultrasonic detection,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, 2014.
[52] – Ţârulescu R., Olteanu C., Navigation system optimization for mobile robot Pro Bot 128, 5 th
International Conference Advanced Composite Materials Engineering and The 3rd International
Conference “Research & Innovation in Engineering” COMAT 2014, 16-17 October 2014, Braşov,
ISBN 978-606-19-0411-2.
[53] – Ţârulescu R., Energy recovery for a road vehicle, 7th International Conference on Advanced
Concepts in Mechanical Engineering (Iasi - ACME 2016), IOP Conference Series: Materials
Science and Engineering Volume 147, Number 1, ISSN.1757-899X, 2016.
[54] – Ţârulescu R., Ţârulescu S., Measurement methods for the path deviation of mobile robots,
Electronics, Computers and Artificial Intelligence – ECAI 2015, Vol. 7 – No. 3, pag. 91-94, IEEE
Catalog Number CFP1527U, 2015, ISSN – 1843–2115.
[55] – Ţârulescu R., Țârulescu S., Mijloace de transport ecologice. Autobuze electrice și troleibuze,
decembrie 2016, Editura Universităţii Transilvania din Braşov ISBN 978-606-19-0804-2.
[56] – Ţârulescu R., Optimizarea configuratiei senzorilor utilizati la robotii mobili, GlobeEdit Publishing,
Saarbrucken, Germany, 2016, ISBN 978-3-330-71350-5.
[57] – Ţârulescu R., Ţârulescu S., Electronic control systems of E-Smart vehicle, CONAT 2016
International Congress of Automotive and Transport Engineering, Springer International Publishing
Switzerland, ISBN 978-3-319-45446-7, pp: 509-516, 2017.
[58] – Ţârulescu R., Ţârulescu S., Battery management system of E-Smart vehicle, CONAT 2016
International Congress of Automotive and Transport Engineering, Springer International Publishing
Switzerland, ISBN 978-3-319-45446-7, pp: 517-524, 2017.
[59] – Ungureanu V. B., Țârulescu R., Crăciun O., Mașini și aparate fluidice, decembrie 2012, Editura
Universității Transilvania din Brașov ISBN 978-606-19-0144-9.
[60] – Vasiu D., Olteanu C., Roșca I., Iordache P. – Senzori și traductoare – traductoare giroscopice,
Brașov, 1992.
[61] – Zaides E. P., Traductoare și senzori, Editura Electra (ICPE), 2002.