Lucrarea nr.

3 Senzori, sisteme senzoriale

2Lucrarea nr. 3

3 Senzori de proximitate IR
Obiective:
• Studiul senzorilor de distanță digitali Sharp din seria GP2Y
• Conectarea Grove Infrared Proximity Sensor din Proteus,
• Conectarea perifericului Grove Terminal,
• Program de detecție a distanței
• Calculare eroare absolute și eroare relativă, trasare grafice.
• Lucrarea de faţă are drept scop prezentarea funcţională şi constructivă a acestor
traductoare, precum şi ridicarea caracteristicii lor.

Pentru a determina parametrii a și b, vom considera 2 puncte suficient de îndepărtate

din domeniul de măsurare al senzorului (în cazul de față pentru 10cm și 80cm) și vom forma
sistemul de 2 ecuații cu două necunoscute:


𝑑𝑑1 ∗𝑈𝑈2−𝑏𝑏 = 𝑑𝑑2 ∗𝑈𝑈1−𝑏𝑏 | logaritmăm 

ln(𝑑𝑑1)−𝑏𝑏∗ln(𝑈𝑈2)=ln(𝑑𝑑2)−𝑏𝑏∗ln(𝑈𝑈1)

ln(𝑑 2 ) − ln(𝑑1 )
𝑏=
𝑑 1 ) − ln(𝑈
ln(𝑈 𝑑2)
𝑏
𝑈 𝑈
a se va calcula ca medie a celor 2 valori obținute din sistemul de ecuații
𝑎 1 +𝑎 2
, , 𝑎=𝑎 2𝑎
𝑎

Din grafic, extragem:

d [cm] 10 80
U [V] 2.25 0.41
Sistem de ecuații devine:

, împărțim cele două ecuații 


|logarimăm

1
Lucrarea nr. 3 Senzori, sisteme senzoriale

, b = 1.2214

a = (a1 + a2 )/ 2  a = 26.92

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠 = 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22

2
Lucrarea nr. 3 Senzori, sisteme senzoriale

GP2Y0A21YK0F

Model senzor distanță IR: GP2Y0A21YK0F

Ds [m] 10 20 30 40 50 60 70 80

U [V] 2,25 1,27 0,91 0,72 0,60 0,51 0,45 0,41

Dm [m] 57,9325 34,1884 23,2772 18,1624 14,932 25,19 10,894 9,8172

εa=Ds-Dm -47,9325 -14,1884 7,2772 22,1624 36,932 35,19 60,894 71,8172

εr=(Ds-Dm)/Ds -4,79325 -0,70942 0,2425 0,55406 0,73864 0,5865 0,8699 0,8977

ln(𝑑 2 ) − ln(𝑑1 )
𝑏=
𝑑 1 ) − ln(𝑈
ln(𝑈 𝑑2)
𝑏
𝑈 𝑈
𝑎 1 +𝑎 2
𝑎=𝑎 2𝑎
𝑎
b = 1.2214 a = 26.92

3
Lucrarea nr. 3 Senzori, sisteme senzoriale

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠 = 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠10= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22 =26.92 ∗2,25−1.22=57,9325

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠20= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗1,27−1.22=34,1884

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠30= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,91−1.22=23,2772

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠40= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,72−1.22=18,1624

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠50= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,60−1.22=14,932

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠60= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,51−1.22=25,19

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠70 = 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,45−1.22=10,894

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠80= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,41−1.22=9,8172

90

80 80

70 70

60 60

50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0
2.25 1.27 0.91 0.72 0.6 0.51 0.45 0.41

4
Lucrarea nr. 3 Senzori, sisteme senzoriale

80
Chart Title
60 57.9325

40 40
34.1884
30
20 20 23.2772 22.162
Axis Title
18.1624
10
0
-7.2772
-14.1884
-20

-40
-47.9325
-60

Ds Dm εa

3.5 Etapa 2
Model senzor distanță IR: GP2Y0A21YK0F

5
Lucrarea nr. 3 Senzori, sisteme senzoriale

Model senzor distanță IR: GP2Y0A21YK0F

Ds [m] 20 30 40 50 60 70 80

U [V] 2,66 1,79 1,35 1,09 0,91 0,78 0,69

Dm [m] 70,3872 52,3368 35,122 28,1228 26,0072 19,7776 17,3548

εa=Ds-Dm -30,3872 -22,3368 5,122 22,1228 34,0072 51,7776 63,3548

εr=(Ds-Dm)/Ds -1,5193 0,74456 0,12805 0,44245 0,5667 0,7396 0,791

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠20= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗2,66−1.22=70,3872

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠30= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗1,79−1.22=52,3368

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠40= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗1,35−1.22=35,122

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠50= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗1,09−1.22=28,1228

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠60= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,91−1.22=26,0072

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠70 = 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,78−1.22=19,7776

𝑑𝑑𝑚𝑚ă𝑠𝑠80= 26.92 ∗𝑈𝑈−1.22=26.92 ∗0,69−1.22=17,3548

Chart Title
100

80 80
70.3872 70
60 60 63.3548
52.3368 50 51.7776
40 40
35.122 34.0072
30 28.1228 26.0072
20 20 22.1228 19.776 17.3548
5.122
0

-20 -22.3368
-30.3872
-40

ds dm εa