Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
2017
1
CUPRINS
Contents
1. Robotica și societatea ........................................................................................................................... 4
1.1. Sistemul automat de comandă al proceselor ............................................................................... 4
1.2. Rolul automatizării în societatea contemporană.......................................................................... 4
2. Construcția și funcțioarea unui sistem de automatizare (mecatronic) ................................................ 7
2.1. Construcția sistemului de automatizare ....................................................................................... 7
2.2. Automate programabile................................................................................................................ 8
3. Senzori și traductoare ......................................................................................................................... 11
3.1. Definiția senzorului ..................................................................................................................... 11
3.2. Tipuri de senzori.......................................................................................................................... 12
3.2.1. Senzori de culoare ............................................................................................................... 12
3.2.2. Senzori de atingere ............................................................................................................. 15
3.2.3. Senzori de distanță.............................................................................................................. 16
3.2.4. Tipurile de senzori aflați în componenta trusei LegoMindstorms ...................................... 18
3.2.5. Setarea senzorilor trusei LegoMindstorms ......................................................................... 18
4. Limbaje de programare a automatelor programabile ........................................................................ 19
4.1. Limbajul de programare grafic (NXT-G) ...................................................................................... 19
4.2. Limbajul de programare LDR (Ladder diagram) .......................................................................... 25
4.3. Limbajul de programare STL (Statement list) ............................................................................. 27
5. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării ............................................................... 28
5.1. Tipuri de mișcări .......................................................................................................................... 28
5.2. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării ....................................................... 29
5.2.1. Mecanisme pentru transmiterea mișcării........................................................................... 29
5.2.2. Mecanisme pentru transmiterea și transformarea mișcării ............................................... 31
5.3. Construcția mecanismelor fundamentale .................................................................................. 32
5.3.1. Transmisia cu curele................................................................................................................ 32
5.3.2. Transmisia cu cablu ................................................................................................................. 32
5.3.3. Transmisia cu lanțuri ............................................................................................................... 32
5.3.4. Transmisia cu roți dințate ....................................................................................................... 33
2
5.3.5. Mecanismul cu clichet............................................................................................................. 33
5.3.6. Mecanismul cu cruce de Malta ............................................................................................... 33
5.3.7. Mecanismul cu camă............................................................................................................... 33
5.3.8. Mecanismul patrulater............................................................................................................ 33
5.3.9. Transmisia prin roți cu fricțiune .............................................................................................. 34
6. Încărcarea programelor automatelor programabile și testarea acestora .......................................... 34
6.1. Interfața mediului de programare .............................................................................................. 34
6.2. Transferul de date calculator-automat programabil .................................................................. 35
6.3. Depanarea programelor.............................................................................................................. 36
3
1. Robotica și societatea
1.1.Sistemul automat de comandă al proceselor
Definiția sistemului mecatronic (sistemul automat comandă a proceselor)
Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al VIII-lea al secolului
trecut. Termenul de „mecatronică” a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co. şi a
fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologicǎ: mecanicǎ
– electronicǎ – informaticǎ.
În opinia japonezilor, mecatronica este tehnologia
mecanică cerută de societatea informaţională,
diferenţiindu-se net de tehnologia tradiţională, în care
elementele de bază erau materialul şi energia. În
mecatronică, acestor două elemente li se adaugă informaţia
Este evident că, realizând produse care înglobează multă
informaţie (inteligenţă), performanţele funcţionale ale
acestora cresc. Pe de altă parte, în acest mod se conservă
resursele de material şi energie. Dar, consumând mai puţin
material şi energie se procesează mai puţin, deci se
poluează mai puţin. Rezultă astfel alte valenţe ale
tehnologiei mecatronice: este o tehnologie nedisipativă şi
mai puţin poluantă.
Tehnologia mecatronică şi principiile mecatronice în
educaţie au condus la definirea filosofiei mecatronice.
Pentru practica inginerească această filosofie a marcat saltul FIG. 1
de la ingineria tradiţională, secvenţială, la ingineria simultană sau concurentă (paralelă) (fig. 1).
În proiectarea mecatronică, încă din faza de concepţie se are în vedere întregul. Lanţul
cinematic informaţional are o structură mult mai compactă. Interconectarea prin magistrale de
date permite creşterea simţitoare a vitezei de prelucrare a informaţiilor.
În condițiile actuale, de schimbare rapidă a tehnologiilor și produselor oricărei firme,
cercetarea și adaptarea ideilor posibilităților tehnice ale momentului sunt elemente de bază
pentru dezvoltarea producției.
Pentru verificarea viabilității ideilor și reducerea cheltuielilor legate de realizarea
prototipurilor, un rol esențial îl astăzi prototiparea la scară sau mediile de simulare virtuală a
fenomenelor.
4
a lui Charles Babbage, sau mașina de scris mecanică; s-au pus însa în evidență și limitele acestor
sisteme.
Germenii unei ere noi apar odată cu dezvoltarea motoarelor electrice – motorul de curent
continuu în 1870 și cel de curent alternativ în 1889, care au permis, realizarea, la începutul
secolului 20, a unor sisteme mecanice cu acționare electrică (pompe, mașini unelte etc.).
Electrotehnica a permis și saltul la realizarea unor sisteme mecanice cu control automat, bazate
pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice, având ca exponenți avioanele,
mașinile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele.
Perioada de după cel de-al doilea război mondial este caracterizată prin realizări științifice și
străpungeri tehnologice remarcabile: primul calculator electronic numeric în 1945, tranzistorul
cu germaniu în 1948, cel cu siliciu în 1952, tiristorul în 1958, primul circuit integrat în 1959,
laserul etc.
Pasul următor, firesc, a fost apariția mecatronicii prin împletirea mecanicii, electronicii și
informaticii, care vor conlucra pentru un scop comun de aceată dată. Avantajele acestei ”munci
comune” au fost inevitabile:
5
• aceste sisteme sunt mai precise, întrucât precizia nu se bazează pe rigiditatea și
stabilitatea mecanică, ci pe sisteme electronice de măsurare și reglare;
• simplificarea construcției mecanice a fost facilitată și de comanda descentralizată, cu
ajutorul microcalculatoarelor, a acționărilor electrice, ca, de exemplu, la mașini de scris, mașini
de cusut, manipulatoare cu mai multe cuple;
• în perspectiva unor construcții mai ușoare, s-au realizat sisteme relativ elastice, cu o
amortizare mecanică redusă, dar la care o comandă cu reacție adecvată, bazată pe electronică,
senzori și actuatori adecvați, asigură o amortizare electronică. Exemple: roboți elastici,
transmisii de putere elastice, macarale uriașe, sisteme hidraulice, conducte și construcții în
spațiul cosmic;
• introducerea unor sisteme de reglare pentru poziție, viteză, forță etc. permite nu numai
menținerea în limite rezonabile de precizie a mărimilor programate, dar și obținerea unei
comportări quasi-liniare, chiar daca sistemul mecanic comandat este neliniar.
Un exemplu sugestiv îl reprezintă automobilul modern. Până în anii 1960 radio-ul a fost
singura componentă electronică semnificativă din componența automobilului. Toate celelalte
funcții erau pur mecanice sau electrice, ca sistemul de reîncărcare a bateriei și sistemul de
pornire al motorului. Nu existau sisteme inteligente de protecție cu excepția barelor de
protecție și structura de rezistență a caroseriei.
Sistemul de aprindere electronic a fost unul dintre primele sisteme mecatronice introduse
în automobile la sfârșitul anilor 1970. Sistemul de aprindere electronic este constituit din:
senzor pentru determinarea poziției arborelui cotit, axului cu came, debitul aerului, poziția și
viteza pedalei de accelerație și un microcontroler dedicat pentru determinarea timpului optim
de generare a scânteii. Implementarea timpurie a acestui sistem avea în componență doar un
senzor cu efect Hall pentru determinarea poziției rotorului din cadrul distribuitorului. Ulterior,
distribuitorul a fost eliminat complet, iar scânteia a fost controlată direct utilizând un
microcontroler.
6
Sistemul de antiblocare a roților la frânare (ABS) a fost introdus tot la sfârșitul anilor 1970.
Sistemul ABS sesizează blocarea unei roți și modulează presiunea hidraulică în așa fel încât
alunecarea să fie minimă (menținerea tracțiunii la frânare).
Sistemul de control al tracțiunii (TCS) a fost introdus în automobile la mijlocul anilor 1990.
Sistemul TCS sesizează alunecare roților în momentul accelerației și modulează puterea roții
care alunecă (menținerea tracțiunii la accelerație). Acest proces asigură șoferul că automobilul
accelerează la puterea maximă indiferent de condițiile de drum.
Sistemul de control dinamic al automobilului (VDC) a fost introdus spre sfârșitul anilor 1990.
VDC funcționează similar cu TSC, cu mențiunea că s-a adăugat un senzor pentru determinarea
unghiului de rotație după axa Z și un accelerometru pentru deplasarea laterală a mașinii.
Intenția șoferului este determinată de poziția volanului în timpul mersului și apoi comparată cu
direcția actuală de mers. TCS este activat pentru controlul vitezei mașinii și pentru minimizarea
diferenței dintre poziția volanului și direcția de mers a mașinii. În unele cazuri, ABS-ul este
utilizat pentru a încetinii mașina cu scopul obținerii controlului dorit.
7
Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al VIII-lea al secolului
trecut. Termenul de „mecatronică” a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co. şi a
fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologicǎ: mecanicǎ – electronicǎ – informaticǎ.
Părți componente:
Automatul programabil (controller)
Senzori
Actuatori
Funcționare
Senzorii “urmăresc ” procesul (mediul) receptând orice modificare.
Semnalele senzorilor (în general electrice) sunt transformate în semnale digitale și
transmise calculatorul de sistem
Acesta ia decizii de modificare a procesului în funcție de datele programului care dirijează
procesul
În funcție de comenzile date de calculator actuatorii le transformă în modificări de stări ale
procesului
2.2.Automate programabile
Rol
El este ”creierul” sistemului, având încărcat un program special pentru reglarea automată a
unui proces.
Spre deosebire de un calculator uzual, controller-ul este programat pentru un singur tip de
acțiune.
8
Construcție
Un microcontroler are o unitate centrală CPU şi o anumită cantitate de memorie RAM,
ROM, porturi I/O, timere/numărătoare şi alte module utile, toate montate pe acelaşi cip.
În acest mod microcontrolerele sunt ideale în foarte multe aplicaţii în care costul şi spaţiul
sunt esenţiale. Din punt de vedere al apartenenţei la domeniul electronic – analogic şi digital –
microcontrolerul este un hibrid prin faptul cǎ include atât elemente analogice (eşantionare –
memorare, convertoare A/D, comparatoare, referinţe de tensiune) cât şi elemente digitale
complexe specifice microprocesoarelor şi sistemelor de dezvoltare. Diferenţa esenţialǎ pentru
un microcontroler în comparaţie cu un circuit analogic sau digital este faptul cǎ acesta pentru a
funcţiona trebuie programat.
Caracteristici:
Organizarea structural (nr. de intrări-ieșiri și modulele ce pot fi atașate):
o automate programabile realizate în structură deschisă, sub forma unei plăci
cu circuite imprimate, fără carcasă
o automate programabile cu structură monobloc, realizate în carcasă închisă
o automate programabile realizate în structură modulară
Numărul de terminale de intrare/ieșire:
o Micro – 32 (20 cel mai uzual)
o Mici – 128 terminale intrare/ieșire
o Medii – 1024 terminale intrare/ieșire
o Mari – 4096 terminale intrare/ieșire
o Foarte mari – 8192 terminale intrare/ieșire
Tipul procesorului:
o Micro – 16 biți
o Mici – 16 biți
o Medii – 16-32 biți
9
o Mari – 16-32 biți
o Foarte mari – 32 biți
Mărimea memoriei:
o Micro – 1 kB
o Mici – 2 kB
o Medii – 4kB, până la 16 kB
o Mari – 16 kB, extensibilă până la 128 kB
o Foarte mari – 64 kB, extensibilă până la 1 MB
Tipul memoriei RAM:
o EPROM - variantă ce presupunea, în cazul modificării programelor, ştergerea
conţinutului memoriei cu lumină UV şi re-programarea pe dispozitive
speciale de programare
o EEPROM - re-programarea memorie făcându-se cu uşurinţă prin intermediul
software-ului de programare şi a unui cablu serial sau USB
o non-volatile, care utilizează baterii pentru menţinerea conţinutului memoriei
Modul de programare:
o LDR
o STL
o Programare grafică
Tipul unității de programare:
o Unitatea de programare permite introducerea şi definitivarea programului în
raport cu evoluţia maşinii şi cu modificările impuse în secvenţele funcţionale
de bază ale acestuia.
o Soluţiile adoptate de către fabricanţi includ mai multe variante:
consolă autonomă cu memorie proprie, specifică metodei de
programare off-line (soluţie utilizată de către firma Siemens, console
de tip PG)
consolă portabilă, de mici dimensiuni, ce operează împreună cu
automatul, utilizând memoria acestuia, (numit şi dispozitiv “hand-
held”), specifică metodei de programare on-line,
calculatorul personal de tip PC, soluţie ce tinde să înlocuiască
variantele amintite mai sus
10
3. Senzori și traductoare
3.1.Definiția senzorului
Dicţionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvântul "senzor". Acesta a apărut
odată cu dezvoltarea microelectronicii, împreună cu alte noţiuni de mare impact, cum ar fi
cele de „microprocesor”, „microcontroller”, „transputer”, „actuator” etc., adăugând o
noţiune nouă unei terminologii tehnice având o anumită redundanţă.
Astfel, o mare parte din elementele tehnice sen
zitive sunt încadrate în categoria de
traductor.
Un traductor este un dispozitiv care converteşte efecte fizice în semnale
electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de măsurat sau calculatoare.
În unele domenii, în special în sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizează termenul
de detector (detector în infraroşu, fotodetector etc.).
Traductoarele introduse într-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie largă o
constituie sistemele terminate în "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru măsurarea
acceleraţiei, "tahometru" pentru măsurarea vitezei unghiulare.
Ce este senzorul? Trebuie spus că nu există o definiţie unitară şi necontestată a
„senzorului”, motiv care lasă mult spaţiu pentru interpretări, ambiguităţi şi confuzii. Mulţi
autori preferă să folosească sintagma „senzori şi traductoare”, în cadrul căreia, fie pun pe
picior de egalitate senzorul şi traductorul, utilizând, alternativ sau preferenţial, unul dintre
termeni, fie consideră că unul reprezintă o categorie ierarhică superioară, incluzându-l pe
celălalt. De multe ori se mai utilizează şi noţiunea de „captor”, care amplifică semnele de
întrebare, întrucât în limba franceză, termenul „capteur” este utilizat pentru a desemna
elementele tehnice, care în această carte au fost numite „senzor”.
Denumirea senzorului provine din cuvântul latin „sensus”, care însemnă simţ şi înainte
de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost şi este utilizat pentru a desemna capacităţile
organelor de simţ ale oamenilor şi ale organismelor vii, de a culege şi prelucra informaţii
din mediul înconjurător şi a le transmite creierului. În acest proces mărimile fizice,
neelectrice, sunt convertite în semnale electrice, pe care creierul le poate prelua şi interpreta
şi pe baza cărora coordonează acţiunile muşchilor. Modelul din biologie îl întâlnim, în
mare măsură, la sistemele mecatronice, astfel că nu este inutilă o scurtă trecere în revistă a
sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuţia acestora în
supervizarea proceselor de producţie de către om:
Cea mai solicitată şi importantă funcţie senzorială este cea vizuală, care asigură
cantitateapreponderentă de informaţie, având şi cea mai mare viteză de transfer
(cc.3.106 biţi/s).Vederea facilitează omului cvasi-totalitatea acţiunilor de investigare a
mediului -identificarea obiectelor şi a configuraţiei, poziţiei şi orientării lor, aprecierea
11
distanţelor.Extraordinara perfecţionare a simţului vizual explică, poate, absenţa altor
senzori deinvestigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de
animale, ca lilieci,delfini, balene ş.a. Funcţia ochiului nu se rezumă la simpla preluare a
unei imagini peretină şi transmiterea ei către creier, ci presupune şi o serie de reglări
inteligente, prinintermediul muşchilor optici, ale cristalinului şi irisului, precum şi o
prelucrare şicompresie a datelor transmise.
Simţul auzului permite omului recepţionarea undelor sonore din domeniul "audio",
având frecvenţe cuprinse între aproximativ 16 Hz şi 16 kHz. Rata de transfer a
informaţiei auditive este de circa 2.104 biţi/s. Acest simţ stă la baza comunicaţiei dintre
oameni; asigură şi funcţii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete,
precum şi funcţii de supraveghere a procesului de producţie, în baza unor semnale
sonore provenite de la sisteme de avertizare, a unor zgomote anormale.
Foarte importantă, inclusiv în procesele de producţie, este sensibilitatea cutanată a
omului, asigurată de multipli receptori implantaţi în piele. Au fost identificate
următoarele forme de sensibilitate cutanată: sensibilitatea tactilă, sensibilitatea termică
şi sensibilitatea dureroasă. Cele trei feluri de sensibilitate cutanată nu sunt răspândite
uniform pe suprafaţa pielii. Sensibilitatea tactilă este dezvoltată, în special, pe pielea de
pe faţa volară a vârfurilor degetelor, iar sensibilitatea termică este mai accentuată pe
faţa dorsală a mânii, unde există şi o sensibilitate dureroasă accentuată. Receptorii
cutanaţi sunt specializaţi.
Simţul mirosului (olfactiv) (102 biţi/s) şi cel gustativ (10 biţi/s) sunt extrem de
utileomului în viaţa de zi cu zi, dar utilizate de om într-un număr restrâns de procese
deproducţie, din industria alimentară, cea cosmetică etc.
3.2.Tipuri de senzori
12
Detectarea marcajelor cu diferite culori (marcaje tipărite, logo, marcaje de defecte
etc.)
Detectarea componentelor (e.g. elemente complementare)
Detectare cabluri/fire
Sortare materiale auxiliare, produse, componente
Controlul containerelor, paleţilor
Sortarea cutiilor de băuturi şi a diferitelor cutii
Monitorizarea proceselor de acoperire de protecţie
Monitorizarea prezenţei şi poziţiei obiectelor
Monitorizarea imprimării
Monitorizarea proceselor de umplere
Tipuri de senzori:
CS 3: Poate înregistra până la 3 culori de referinţă – atât în lumină incidentă
(proximitate) cât şi în lumină emergentă (reflexie).
CS 1: Pentru aplicaţii în care este necesară detecţia unei singure culori.
CSL 1: În cazul unui spaţiu limitat CS 1 este disponibil cu opţiunea unui ghid de
lumină.
CSM: Dispozitiv compact şi simplu de utilizat.
Mod de funcționare:
Senzorii de culoare CS au la bază un principiu de
funcţionare ce utilizează trei domenii active.
Obiectul inspectat este luminat de o sursă de lumină ce
are o compoziţie spectrală deosebită.
Raza reflectată este recepţionată, amplificată, digitizată
şi analizată, apoi definită cu ajutorul unui microprocesor.
Mărimea semnalului astfel obţinut pentru domeniile
spectrale pentru roşu, verde şi albastru conţine informaţia completă de culoare, nuanţă,
saturaţie şi strălucire.
Valorile măsurate sunt comparate continuu cu valorile de referinţă memorate anterior.
Senzori de culoare CS 3
CS3 sunt senzori de culoare pentru detectarea a până la 3 culori.
Ei sunt destinaţi pentru identificare, sortare, examinare şi
evaluare - sistemele de automatizare implică multe sarcini în care
culorile joacă roluri importante.
Cu ajutorul CS3 pot fi memorate în program până la 3 culori de
referinţă.
13
Memorarea se poate face prin simpla apăsare a unui buton al dispozitivului sau printr-un
puls extern dat prin intermediul conexiunii de control.
În cazul unei “învăţări” statice prin apăsarea de butoane, selectarea culorilor pentru fiecare
canal poate fi făcută separat şi individual. Programarea externă este realizată prin conexiunea
de control pe canalul Q1.
Senzorii de culoare CS 3 sunt disponibili cu distanţe de scanare între 12,5 mm şi 60 mm şi
pot fi utilizaţi în cazul ambelor metode de detectare a culorii:
cu lumină incidentă (proximitate)
cu lumină emergentă (reflexie) pentru obiecte transparente.
În funcţie de senzor şi de tipul de reflector, suplimentar gradului spectral de emergenţă al
obiectului scanat, sunt posibile domenii de scanare de până la 1000 mm.
Senzori de culoare CS 1/CSL 1
CS1 sunt senzori de culoare pentru detectarea unei singure culori
în procese de producţie de mare viteză.
Ele pot fi utilizate în detectarea, monitorizarea şi sortarea în
funcţie de culoare în cadrul proceselor de automatizare.
Alegerea CS1 este justificată de performanţele de viteză şi detecţie
a unei singure culori şi, suplimentar, de un bun raport
performanţă/preţ.
CSL 1 este o variantă a senzorilor anterior prezentaţi, care oferă o
opţiune suplimentară pentru aplicaţii în care spaţiul este restrâns şi/sau temperaturile sunt
ridicate. Pentru aceasta senzorii de culoare dispun de cabluri de fibră optică.
Senzori de culoare CSM
CSM sunt senzori de culoare pentru detectarea unei singure culori în condiţii de spaţiu
restricţionat.
Datorită designului lor compact, senzorii CSM pot fi utilizaţi în spaţii foarte limitate.
Alegerea variaţiei culorii se face în cadrul operaţiunii
de “învăţare”.
CSM oferă alegerea parametrilor de “mediu”, “fin”,
“brut”.
La apăsarea butonului de învăţare, lumina transmisă
se schimbă de la “verde” la “albastru” şi apoi la “roşu”. În
funcţie de culoarea ce declanşează comutarea, toleranţa
corespunzătoare culorii este automat stabilită. Simplitatea
acestei proceduri caracterizează CSM.
Exemple:
”Învățarea” (setarea) culorilor de către senzor
Exemplu de lucru pentru senorul de culoare
14
3.2.2. Senzori de atingere
Senzorii de atingere pot utiliza două tipuri de tehnologii
Tehnologia capacitivă
Tehnologia capacitiva consta in aplicarea unui curent de mica intensitate asupra unui
electrod special amplasat pe marginea ecranului.
In momentul in care utilizatorul atinge ecranul cu degetul se produce o mica perturbare
electrica care este sesizata de interfata senzorului si apoi analizata pentru pozitionarea exacta
pe ecran.
In urma stabilirii pozitiei atingerii pe ecran interfata converteste datele in coordonate x/y pe
care le transmite mai departe calculatorului.
Interfata are rolul de a filtra semnalele parazite si este reglata pentru interactiunea numai
cu un corp uman astfel incit sunt eliminate atingerile accidentale cu alte obiecte sau perturbari
produse de impuritati ori lichide.
Senzorul este constituit din mai multe straturi:
un strat conductiv.
suportul de sticla.
un strat conductiv.
electrodul senzor-ului.
strat transparent protector „Clear Tek” care inbunatateste rezistenta la uzura si
protectia.
Tehnologia capacitiva ClearTek ofera o acuratete si o sensibilitate deosebita a atingerii
utilizatorului, avand in acelasi timp si o durabilitate
remarcabila.
ClearTek ofera rezistenta la zgarieturi, lichide,
substante chimice abrasive, impotriva depunerii
Un sensor ClearTek a fost testat intr-un mediu de
laborator rezistand la peste 225 de milioane de atingeri
fara o degradare semnificativa a suprafetei.
ClearTek este solutia touch preferata pentru
aplicatiile ce necesita o atingere rapida si precisa.
Senzorul plat capacitiv Profile incorporeaza tehnologii
avansate de constructie si fabricatie ce au ca rezultat un
design suplu, fin, ce asigura o instalare rapida in
monitoarele plate si monitoarele plate MicroTouch CRT.
Robustetea monitoarelor touch ClearTek este
datorata unei peliculei transparente care mareste considerabil durabilitatea suprafetei marind
rezistenta la zgarieturi si substante, materiale abrasive.
15
Aplicatiile in care este folosita aceasta tehnologie sunt kiosk-urile, ATM-urile, punctele de
vanzare, echipamentele industriale.
Tehnologia rezistiva
Comparativ cu tehnologia capacitiva cea rezistiva foloseste doua suprafate conductive
electric, transparente pozitionate la foarte mica distanta una de alta si separate printr-o retea
foarte fina de puncte de izolatie.
In momentul in care utilizatorul atinge un punct de pe ecran se produce contactul intre cele
doua suprafete si interfata transpune pozitia atingerii in coordonate x/y pe care le transmite
computerului.
”Senzorii rezistivi” au avantajul ca pot fi operati cu ajutorul unui „creion” sau chiar cu mina
inmanusata, sunt mai ieftini si mai usor de produs decit cei capacitivi, astfel fiind preferati de
producatorii de echipamente sau integratori pentru folosirea lor in sisteme mai ieftine de uz
curent sau industriale.
De asemeni si un senzor rezistiv are avantajul de a rezista la
praf, lichide sau alte impuritati si ofera utilizatorului un
„feedback” prin mica rezistenta la atingere. (comparativ cu un
senzor capacitiv care nu necesita apasare)
Senzorii rezistivi produsi de Microtouch sunt produsi cu
materiale de inalta calitate, rezistente la uzura, mediu ostil
(industrial, militar,produse chimice, apa, zgirieturi, soc, lovire,
etc, anumite modele functioneaza chiar in cazul in care au fost
deteriorate) si sub un control de calitate foarte exigent
Tehnologia rezistiva 5-wire asigura o atingere rapida, precisa
si fiabila in cazul in care flexibilitatea reprezinta cea mai
importanta cerinta.
Senzorul rezitiv 5-wire raspunde la atingerea facuta cu
degetul, carte de credit, sau chiar si cu degetul printr-o minusa .
Tehnologia rezistiva 5-wire a fost testate in mediu de laborator rezistand la peste 35 de
milioane de atingeri mecanice fara o degradare semnificativa a suprafetei.
Tehnologia rezistiva 5-wire este utilizata pentru aplicatii in domenii variate:puncte de
vanzare (POS), hoteluri, e-books si o intreaga gama de alte aplicatii touch de dimensiuni medii.
Senzorul 5-wire utilizeaza o tehnologie sofisticata pentru a mentine acuratetea intr-o gama
variata de medii de-a lungul duratei de utilizare a produsului.
17
3.2.4. Tipurile de senzori aflați în componenta trusei LegoMindstorms
Trusa conține trei tipuri de senzori:
Sensor de culoare – poate fi folosit atât ca senzor pentru detectarea unei culori sau a
unui spectru de culori sau ca actuator, ca o lampă care se aprinde în anumite condiții
și cu o anumită culoare.
18
o Modul de lucru (detectează culoarea/culorile setate, sau celelalte culori în
afara celor setate) (ex: detectează culorile setate)
o Spectrul culorilor ce trebuiesc detectate (ex: galben)
Ferestra senzorului de atingere
19
Interfața mediului de programare NXT-G
În afara componentelor specifice unei aplicații ce rulează sub Windows (butoane, meniuri,
suprafață de lucru, etc.) mediul NXT-G conține o bară de instrumente specifice și o bibliotecă de
tutoriale.
Bară instrumente
specifice
Suprafață de lucru(cu
conectorul programului)
Tutoriale
Instrumentul
Switch
20
Instrumentul
Color Lamp
Instrumentul
Receive Message
Conține senzorii (care captează datele corespunzătoare tipului lor) care pot fi atașați
programului (construcției)
Instrumentul
Constant
Instrumentul
HTATan2
• Number to text-transforma formatul unei date numerice în format de tip text în vederea
afișării ei
• Text-concatenează caractere diferite într-o singură dată de tip text care poate fi
afișatăpe ecranul NXT
• Keep-alive-acest bloc întrerupe programul menținând NXT-ul în modul ”sleep”
• File access-datele de lucru rezultate în urma rulării programului pot fi scrise într-un fișier
indicat
• Calibrate-cu acest instrument se pot seta domeniile (min-max) de lucru ale senzorilor de
lumină și sunet
• Reset motor-elimină erorile parametrilor de lucru ai motoarelor în urma unor execuții
de programe
• Bluetooth Connection-permite crearea unei transmisii de tip bluetooth între 2 NXT-uri
sau NXT și calculator, etc.
• HTATan2-determină funcțiile arc (tg, etc.)
• HT motor speed-
22
• Ht sin cos-determină valorile funcțiilor trigonometrice sin și cos
• Math script block-permite introducerea unor relații matematice particularizate
Structurile de programare
Structurile de programare se află în grupa Flow a meniului Complete palette.
Ea cuprinde cele două structuri de bază ale programării:
Se vor seta:
Tipul elementului care determină răspunsul la condiția logică a structurii (senzor sau
valoare)
Tipul senzorului sau al valorii (numerică, logică, text)
Portul la care este legat senzorul la controller (dacă a fost selectată la primul pas
opțiunea senzor)
Setarea caracteristicilor senzorului selectat la pasul 2, caracteristici care vor da
răspunsul la condiția logică a structurii
Fereastra corespunzătoare structurii Loop
Se va seta modul de întrerupere a repetiției (dată de răspunsurile unui senzor, trecerea unei
anumite perioade de timp, un anumit număr de repetiții sau îndeplinirea unei condiții logice)
Definirea datelor
23
Datele care intră în componența programului pot fi caracterizate:
Dupa variația valorii lor în timpul programului:
o Constante
o Variabile
După tipul datei înmagazinate:
o Numeric
o Logic
o șir de caractere
Constantele și variabilele pot fi definite la începutul programului (nume, tip) în ferestrele
specifice acestora, care pot fi accesate din meniul Edit, subopțiunile Define Variables sau Define
Constants
24
Formarea expresiilor se realizează cu ajutorul operatorilor specifici fiecărui tip de date și
firelor de legătură care fac conexiunile dintre acestea.
De exemplu pentru înmulțirea a două variabile Number 1 și Number 2 și reținerea
produsului în variabila Rezultat se procedează astfel:
se definesc variabilele în fereastra define Variables descrisă anterior
se introduc în program cele trei variabile și operatorul aritmetic care se va seta
pentru înmulțire
se fac legăturile dintre porturile operatorului și ale variabilelor conform rolului
fiecăreia
25
Adiţional, ramuri paralele (branches) pot fi inserate rezultând astfel contacte în paralel.
Ramurile paralele pot fi conectate la orice nod al ramurii principale cu condiţia ca ele să nu se
suprapună. Mai multe spire pot fi configurate în paralel dar ele trebuie să aibă toate o intrare
de comandă comună. Altfel se folosesc mai multe ramuri principale.
Un program LDR conţine: ramuri principale, ramuri paralele, secţiuni de ramură, contacte
normal deschise şi normal închise, casete de instrucţiuni şi spire. Aceşti termeni se explică cu
ajutorul figurii .
O casetă de instrucţiuni poate fi folosită pentru a înlocui un contact sau o spiră dar de obicei
se foloseşte pentru funcţii care sunt imposibil de reprezentat grafic în LDR (de exemplu operaţia
aritmetică de adunare a două numere).
26
Ramurile prezentate în figură conţin numai operaţii şi de aceea reprezintă doar o legătură
logică între elemente binare. Fiecare operaţie (adică fiecare contact, spiră sau casetă de
instrucţiuni) necesită cel puţin un operand. Dacă operandul lipseşte, atunci programul are erori
care vor fi evidenţiate la compilare. Operandul se scrie deasupra elementului grafic
(contact/spiră/casetă). Introducerea operandului se realizează prin editarea câmpului respectiv.
În cazul casetelor de instrucţiuini, este un lucru obişnuit ca acestea să necesite mai mult de un
singur operand.
O ramură principală (rung) poate fi împărţită într-o parte condiţională şi o parte executivă,
ca în figura de mai jos. În partea condiţională se evaluează la adevărat sau fals (1 sau 0) o
funcţie logică definită de utilizator cu ajutorul contactelor şi/sau al casetelor de comparaţii
logice. Spira reprezintă partea executivă, iar acţiunile descrise de conţinutul ei se declanşează
atunci când partea condiţională a fost evaluată ca adevărată, “1 logic”.
Funcţionarea unei ramuri principale este identică cu cea a unui circuit electric de comandă.
Sarcina electrică (releul) este reprezentată de partea executivă a ramurii LDR. Partea
condiţională este analoagă contactelor electrice serie sau paralel.
27
O altă variantă de a crea programe adresate PLC-urilor, da data aceasta scriind cod program
într-un limbaj cu un număr mic de cuvinte cheie și o sintaxă relativ simplă (exemplu figura de
mai sus).
Modul de organizare a programului este următorul:
• Scrierea listei variabilelor programului (atribuirea de nume virtuale actuatorilor,
senzorilor, variabilelor sau constantelor programului)
• Fiecare linie de program (corespunzătoare unei acțiuni a PLC-ului) este introdusă prin
sintaxa STEP identificator ……(ex: STEP 3, STEP init)
• Liniile sunt executate în ordinea poziției lor, cu excepția existenței în cadrul unei linii a
instrucțiunii JMP TO N (cînd execuția programului continuă cu linia n)
• Acțiunea declanșată de linia respectivă poate fi:
o Necondiționată-în acest caz pașii ei sunt introduși prin sintaxa THEN
SET/RESET/LOAD etc……
o Condiționată-
Simplă-acțiunea se declanșează la îndeplinirea unei condiții și este introdusă
prin sintaxa IF condiție THEN acțiune
Standard-există o acțiune declanșată în cazul îndeplinirii condiției și alta în
cazul neîndeplinirii ei. Sintaxa este în acest caz: IF condiție THEN acțiune1
OTHRW acțiune2
• Programul începe cu o etapă de inițializare a valorilor datelor și stărilor actuatorilor.
• După scrierea programului în limbajul respectiv, el este compilat (tradus în limbaj
inteligibil automatului programabil) și descărcat în memoria acestuia în vederea
executării.
28
de translație – punctele materiale componente corpurilor se deplasează pe
traiectorii rectilinii. Ex: mișcarea de înaintare a unui automobil, deplasarea unui
piston într-un cilindru, deplasarea mâinii de-a lungul marginii unei mese,
deschiderea unui sertar, etc.
mișcări compuse – combinații ale mișcărilor simple (de bază) enunțate. Ex: mișcarea
Pămîntului (rotație în jurul axei sale și plan paralelă în jurul soarelui), mișcarea unei
mașini care frânează brusc pe un teren alunecos (derapează), mișcarea mâinii în
timpul scrisului, deplasarea unui șurub într-o gaură filetată, etc.
Exemplu de mișcări
29
Mecanism cu curea (lanț)
Mecanisme cu fricțiune
30
Mecanism cu clichet – permite transmiterea mișcării într-un singur sens
31
5.3.Construcția mecanismelor fundamentale
Raportul de transmitere depinde de diametrele roților de curea (cu cât roata are un diametru mai
mic cu atât turația ei va crește).
𝑛1 𝐷2
𝑖= =
𝑛2 𝐷1
32
5.3.4. Transmisia cu roți dințate
Roțile au executată la exterior sau interior o dantură, formată din mai mulți dinți identici.
Angrenare roților se realizează prin pătrunderea dinților roții conducătoare (pinion) între dinții
roții conduse și transmiterea astfel a mișcării.
Raportul de transmitere depinde de diametrele roților dințate, care implicit determină și
numărul de dinți.
𝑛1 𝐷2 𝑧2
𝑖= = =
𝑛2 𝐷1 𝑧1
33
Elementul de legătură care face conexiunea dintre elementul conducător și cel de
execuție, element care are o mișcare oarecare.
Elementul de execuție:
o Dacă lungimea lui este egală cu a elementului motor, atunci execută o
mișcare de rotație (mecanism paralelogram)
o Dacă lungimea lui este mai mare decât a elementului motor, atunci execută o
mișcare de rotație alternativă
Fereastra este diferită de la obiect la obiect, fiecare având alte caracteristici ce determină o
funcționare corectă a robotului, conformă cu cerințele impuse.
Setările sunt simple alegându-se din fiecare domeniu opțiunea dorită sau valoarea
parametrului respectiv, valoarea selectată dintr-o listă pusă la dispoziție de program.
De exemplu în figură setările efectuate pentru un motor de lucru sunt:
Portul de legătură cu controller-ul (A)
34
Sensul de rotație (normal)
Puterea utilizată a motorului (75% din puterea maximă)
Durata de funcționare (nelimitată-oprirea motorului va fi determinată de diferite
cauze-variabile ale programului: de exemplu când se va detecta un obiect)
În afara setării elementelor robotului, se pot defini când este cazul, variabile sau constante
necesare ”scrierii” programului.
1 4
2 5
35
Se va avea în vedere ca atunci se comandă rularea programului, cablul de comunicare
calculator-controller să fie decuplat, pentru a preveni eventualele probleme ce pot fi cauzate de
deplasarea robotului.
6.3.Depanarea programelor
Trebuie menționat faptul că aplicația NXT-G nu are un mecanism de detectare a greselilor
logice ale programului (debegger).
În cazul neconcordanței dintre funcționarea robotului și cerințele impuse acestuia se
parcurg următorii pași:
Verificarea nivelului de încărcare a bateriilor controller-ului (vizibil în fereastra 1 -
NXT Window)
Concordanța dintre elementele (senzori, actuatori, motoare) din program și cele
montate pe robot
Corectitudinea porturilor controller-ului la care au fost conectate elementele
robotului față de setările din program
Montajul senzorilor să fie făcut în așa fel încât să nu fie obturat domeniul lor de
lucru de către cabluri, componentele constructive ale robotului, sau distanța dintre
obiectul ale căror caracteristice le captează să fie la distanța setată și de lucru a lor.
Verificarea corectitudinii componentelor programului (tipul și succesiunea lor să fie
conformă cu elementele algoritmului creat)
Conectarea elementelor programului să fie corectă. În cazul unor conexiuni greșite
sau incomplete elementele programului apar estompate (mod disable)
Setările elementelor robotului să corepundă cerințelor
36