ROMPOS – network RTK

CAPITOLUL 4 – Administrarea serviciilor ROMPOS şi

posibilităţi practice de utilizare

4.1 Prezentarea generală a sistemului

Sistemul ROMPOS a fost realizat pe baza conceptelor teoretice prezentate în

capitolele anterioară, fiind transpus în practică şi cu ajutorul unui pachet soft realizat de
către firma Leica Geosystems (Elveţia). Acest pachet de programe denumit GNSS
Spider asigură managementul, operarea si monitorizarea continuă a unei reţele de
staţii GNSS permanente la nivel local, naţional (ROMPOS), regional sau chiar global.
GNSS Spider include în principal două module: SpiderNET si POSITIONING.

Figura 4.1 –

Modulul GNSS Spider pentru analiza reţelei în timp real oferă precizie ridicată
constantă şi performanţe îmbunătăţite RTK pentru întreaga reţea cu distanţe mai mari între
staţiile de referinţă.
Modulul GNSS Spider poate fi folosit pentru a monitoriza automat receptoarele GNSS
şi fluxul de date, calculul coordonatelor staţiei în timp real, procesarea corecţiilor de reţea,
generează şi distribuie corecţii standard şi corecţii de reţea în diferite formate şi poate
monitoriza utilizatorii RTK Rover.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

Figura 4.1 – Utilzatori ROMPOS - RTK online

4.2 Interfaţă grafică pentru utilizator (GUI) - Site Server

Prin intermediul modulului Site Server operatorul are acces la toate informaţiile de
configurare, acesta oferind o privire de ansamblu asupra amplsarii staţiilor, starea şi modul
de configurare.
Un Site reprezintă un receptor GNSS conectat la serverul Spider. În meniul Local
Site Server se pot crea, edita, vizualiza sau şterge astfel de site-uri.
În meniul Raw Data Status (starea datelor brute) putem obţine informaţii în timp real
cu privire la situaţia actuală a fluxului de date, timpul de aşteptare în funcţie de
performanţa liniilor de comunicaţie.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

4.2.1 Serverul FTP

Cu ajutorul serverului FTP se pot defini, edita sau şterge locaţii FTP în cadrul
serverului. GNSS Spider transferă automat produse de tip RINEX ( FTP PUSH ) către alte
servere pentru arhivare sau descărcare.

4.2.2 Serverul de reţea

Permite corectarea informaţiilor de reţea, corecţii RTK (produse în timp real: i-MAX,
MAX, Virtual RS şi FKP formate de mesaj: Leica, CMR / CMR +, RTCM 2.x şi 3.x. RTCM)
transmise prin diverse canale de comunicare ( Serial , modem sau TCP/IP)

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

Meniul Map View permite :

- obţinerea informaţiilor despre locaţia în care se află utilizatorii pe serverul de reţea în
timp real
- operatorului de a definii şi administra utilizatorii Rover în baza autentificării şi autorizării

GNSS Spider sprijină definirea parametrilor de transformare, proiecţii sau modele de

geoid, datele fiind furnizate utilizatorilor printr-un mesaj RTCM iar transformarea
coordonatelor realizandu-se în mod automat.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

4.2.3 Inregistrarea unui utilizator

Fiecare utilizator are un user şi o parolă fiind necesare pentru autentificarea şi

utilizarea serviciilor ROMPOS. Administratorul oferă anumite drepturi constând în numarul
de staţii disponibile, data când expiră contul utilizatorului sau regiunea în care işi poate
desfasura activitatea.

Leica GNSS Spider foloseşte un serviciu de mesagerie care permite operatorului de

reţea de a informa clienţii despre starea reţelei, programe actualizate sau servicii noi.
Reprezintă un canal de comunicare pentru a oferi feedback în mod automat la un rover
despre evenimentele care afectează conexiunea.

4.3 Concepte privind calculul corecţiilor diferenţiale pe baza unei reţele de staţii
GNSS permanente („network RTK” )

In cazul poziţionării RTK (Cinematic în Timp Real), în prezent sunt utilizate două
variante majore de calcul al corecţiilor diferenţiale : metoda « single base sau single
station » şi metoda « network RTK ». Intrucât prima metodă este binecunoscută, în
cele ce urmează se vor prezenta principiile (conceptele) variantelor actuale de
utilizare a corecţiilor RTK pentru metoda « network RTK », implementată şi în
cadrul serviciilor ROMPOS/RTK.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

4.3.1 FKP (Flächenkorrekturparameter) - parametri de corecţii de suprafaţă

 Transmite date brute plus un gradient al parametrilor aferent unui model planar (2D)
pentru o zonă din jurul staţiei.
 Lucrează în mod bidirectional şi unidirectional (cazul standard).
 Format ne-standardizat (RTCM 2 proprietar mesaj tip 59 – publicat de SAPOS).
 Conţinutul mesajelor nu este standardizat (de exemplu se utilizează un model de
troposferă apriori , nu unul calculat).
 Informaţia de reţea este pierdută (nu toate informaţiile relevante sunt disponibile la
receptorul mobil).
 Furnizează informaţii cu privire la ionosferă,troposferă şi aspectul orbitelor.
 Interpolarea este o sarcina a ROVER-ului.

Exemplul prezintă un utilizator care foloseşte produsul ROMPOS

RO_FKP_2.3_GPS, având soluţia fixată, corecţiile fiind transmise de la staţia BAILESTI
aflată la 25.95 km.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

4.3.2 Virtual Reference Station – Staţie de Referinţă Virtuală

Dezvoltat de firma Terrasat (Germania) şi în prezent utilizat în cadrul produselor firmei

Trimble (SUA).
Avantaje :
 Transmite datele calculate care sunt referite la un punct arbitrar în apropierea rover-
ului
 Utilizează formate de date de tip “single base” comun utilizate
 Date transmise în format compact
Dezavantaje :
 Conţinutul mesajelor nu este standardizat (de exemplu se utilizează un model
de troposferă a priori , nu unul calculat)
 Informaţia de retea este pierdută (nu toate informaţiile relevante sunt
disponibile la receptorul mobil)
 Necesită comunicatii bidirectionale

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

Utilizatorul, în mod obligatoriu, va trebui să transmită coordonatele punctului de

staţie (prin mesaj de tip NMEA-GGA). Produsul furnizat de ROMPOS este
RO_VRS_2.3_GPS, staţia virtuală fiind 0090 aflată la distanţa de 0.59 km, iar staţia de
referinţă fiind BUCU aflata la distanţa de 7.03 km, soluţia acestuia este fixată.

4.3.3 Master-Auxiliary Corrections (MAX)

Leica MAX– format RTCM standardizat

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

 RTCM V3.1 Network RTK

 Bazat pe conceptul “Master-Auxiliary Concept”
 Comunicaţii simplex (de ex. Modem radio) sau duplex

 Transmite date brute ale staţiei master şi corecţii pentru care sunt calculate
ambiguităţile (pentru până la 32 de staţii auxiliare) = raw data of master and
ambiguity levelled correction
 Format pe deplin standardizat şi conţinutul definit în standardul RTCM 3.1
 Lucrează în mod bidirectional
 Toate informaţiile relevante sunt disponibile in rover
 Algoritmul rover-ului este capabil să utilizeze datele într-un mod optim, incluzând
poziţionarea “multi-base”, sateliţi cu ambiguităţi nefixate şi chiar revenirea la modul
de lucru “single base RTK”
Dezavantaj :
 Necesar o bandă de transfer date puţin mai largă (depinde de mărimea
celulei = “cell”)

4.3.4 Individualized Master-Auxiliary Corrections (i-MAX)

 Corecţii individualizate
 Suport pentru modele mai vechi de receptoare
 RTCM V2.x, V3.0 format
 Necesar comunicatie duplex

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

 Transmite date calculate referitoare la o staţie de referinţă reală

 Utilizează formate de date cunoscute (single base)
 Transfer de date compact
 Conţinutul mesajelor nu este standardizat (de exemplu se utilizează un model de
troposferă apriori , nu unul calculat)
Dezavantaje :
 Informaţia de retea este pierdută (nu toate informaţiile relevante sunt disponibile la
receptorul mobil)
 Necesită comunicaţii bidirecţionale

Fig

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

4.4. Formatul de date al corecţiilor calculate acceptate de GNSS Spider

4.4.1 CMR Compact Measurement Record

 Publicat de firma Trimble (SUA)

 Mesajele incluse:
- Observaţii;
- Parametrii staţiei de referinţă;
- Mesaj de descriere;
 Banda necesară foarte mică comparativ cu RTCM2.x;
 In formatul CMR original – numai date GPS;
 Glonass a fost adaugat, dar ţinut “inchis” de Trimble;
 Leica a inclus Glonass în mesajul de tip 3 şi l-a publicat ;
 Receptoarele Javad/Topcon lucrează curent cu CMR/+Leica;
 Disponibil (la Leica) pentru variantele i-MAX si VRS.

4.4.2 CMR+ (Compact Measurement Record +)

 Publicat de Trimble
 Bandă de date necesară mai mică având în vedere că parametrii staţiei (poziţie şi
descriere) sunt desparţiţi şi transmişi pe parcursul a câtorva epoci (momente de
înregistrare)
 Sunt necesare cca. 15 secunde pentru a transmite informaţiile despre staţie (de
referinţă)
 Disponibil (la Leica) pentru variantele i-MAX si VRS

4.4.3 Leica Format

 Bazat pe formatul CMR

 2 mesaje adiţionale:
- Coeficienţi de predicţie pentru a extrapola observaţiile de la staţia de referinţă
- Informaţii adiţionale despre staţia de referinţă:
 Tip senzor (receptor) / tip antenă
 Logging ( înregistrare date )
 Power and memory ( alimentare şi memorie)

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

 GPS & Glonass

 Disponibil (la Leica) pentru variantele i-MAX si VRS

4.4.4 RTCM 2.x

 Produse de reţea (Network Products): i-MAX,VRS, FKP, RTCM 2.3

 Pentru utilizatorii cu echipamente recunoscute
 Necesar o bandă largă pentru transfer date
 Glonass: numai în mesaje tip 18,19
 Network DGPS: mesaje tip 1,2 sau 9,2
Tabel.
Mesaj Conţinut
1 Corecţii pseudodistanţe pentru toţi sateliţii
disponibili la staţia de referinţă DGPS
2 Corecţii diferentiale, furnizate de statia de
referinţă la schimbarea efemeridelor DGPS
9 Similar cu tip 1, corecţii numai pentru un
subset de sateliţi DGPS
18 Măsuratori necorectate ale fazei undei
purtatoare (GPS sau GLONASS)
19 Măsuratori de pseudodistanţe necorectate
(GPS sau GLONASS)
20 Corecţii ale fazei undei purtătoare (numai
pentru GPS)
21 Corecţii ale pseudodistanţei (numai pentru
GPS )
23 Tipul antenei utilizate la staţia de referinţă
(conform denumirilor IGS)
24 Poziţia punctului de referinţă al antenei -
ARP (Coordonate şi înălţimea
antenei;conform IGS)
59 Mesaj proprietar (GEO++), utilizat pentru
parametrii FKP
Trimble: informaţii despre staţia de referinţă
virtuală (VRS station information)

4.4.5 RTCM 3.x

 Versiunea 3.0 (2004):

- Format îmbunătăţit: lărgime bandă, simplitudine şi integritate pentru RTK standard (single
base)
- GPS si Glonass
- Mesajet tip 1001 - 1013

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

 Versiunea 3.1 (2006):

- Network RTK include ca standard produsul de tip MAX
- Parametrii orbitali pentru GPS şi Glonass
- Mesaje de tip 1014 – 1020

4.5 ROMPOS - PRODUSE DE TIP „NETWORK” disponibile

Sunt generate utilizând principiile calculului unor corecţii diferenţiale pe baza reţelei
de staţii GNSS permanente, corecţii VRS (Virtual Reference Station), FKP (Flachen
Korrektur Parameter), MAC – ( Master Auxiliary Concept )
 Produsele de tip reţea sunt transmise în format standardizat RTCM (versiunea 2.3
sau 3.1), cu excepţia produselor care includ caracterele CMR+.
 Produsul RO_VRS_2.3_DGPS - include numai corecţii de pseudodistanţe .
 Utilizatorul (daca are posibilitatea prin softul pe care il deţine), va descărca mai întâi
lista de produse şi apoi va alege din aceasta lista tipul de produs dorit a fi
achiziţionat în timp real
 Dacă utilizatorul nu are posibilitatea de a descărca în mod automat lista de produse,
atunci va trebui să introducă în receptorul GNSS, punctul de conectare la produsul
dorit, în mod manual, scriind în meniul respectiv, caracterele preluate din coloana
„Ntrip Mount point”
 Pentru produsele de tip reţea - „network” , utilizatorul, în mod obligatoriu, va trebui
să transmită coordonatele punctului de staţie ( prin mesaj de tip NMEA-GGA)
 NMEA este un standard care include măsuratori de la receptoarele GPS si a fost
adoptat de aproape fiecare producător de receptor GPS ( GGA - Geographical Fix
Information )

http://rompos.ro/?page=format

4.6 ROMPOS - PRODUSE DE TIP ”SINGLE STATION (BASE)” disponibile

Sunt generate utilizând principiile calculului unor corecţii diferenţiale pe baza unei
singure statii GNSS permanente.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

 Produsele de tip „single station” sunt transmise în format standardizat RTCM

(versiunea 2.3 sau 3.1) .
 Utilizatorul (daca are posibilitatea prin softul pe care il deţine), va descărca mai întai
lista de produse si apoi va alege din aceasta lista tipul de produs dorit a fi
achiziţionat în timp real .
 Dacă utilizatorul nu are posibilitatea de a descărca în mod automat lista de produse,
atunci va trebui să introducă în receptorul GNSS, punctul de conectare (« mount
point ») la produsul dorit, în mod manual, scriind în meniul respectiv, caracterele
preluate din coloana „Ntrip Mount point”
 Pentru produsele de tip „single station”, utilizatorul nu este obligat să transmită
coordonatele punctului de staţie ( prin mesaj de tip NMEA-GGA ).

http://rompos.ro/?page=format

4.7 ROMPOS - PRODUSE PENTRU TESTARE

În lista produselor ROMPOS-RTK este posibil să existe la un moment dat, produse

care sunt disponibile pentru testare, ca în exemplul de mai jos.

 Denumirea acestui produs include cuvântul „Test”

 Utilizatorii sunt avertizati că un astfel de produs va fi utilizat numai în scopul de
a verifica generarea şi a testa performanţele/calitatea produsului.
 Un astfel de produs NU este garantat şi ca urmare nu se va utiliza pentru
aplicaţii reale.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

Test_dist_min, utilizatorul trimite pozitia aprox, iar softul pe baza pozitiei, cauta produse
single base de la statia cea mai aproapiata care si functioneaza. Este util in teren pt ca
utilizatorul nu dispune de informatii despre zona de lucru.

http://rompos.ro/?page=format

4.8 Partajarea resurselor - Cluster Server

Reteaua ROMPOS a fost divizata in mai multe subreţele denumite şi clustere.Un

cluster reprezintă o subreţea a reţelei de staţii GNSS permanente. de prelucrare instalată
pe unul sau mai multe PC-uri. Intre clustere exista suprapuneri constand in statii GNSS
permanente incluse in clusterele vecine. Leica GNSS Spider are opţiunile necesare pentru
a prelucra datele brute la nivel de claster prin estimarea tuturor corectiilor datorate erorilor
sistematice(ambig, ceas, receptor, ionosfera, troposfera, multipath). Pe baza rezultatelor
obtinute la nivel de cluster se poate trece la calculul produselor ROMPOS, de tip
DGNSS/RTK conform conceptelor prezentate mai sus. Aceste calcule se pot efectua
pentru fiecare statie in parte (single base) sau la nivelul unor celule (“cells”) care reprezinta
grupe de statii permanente facand parte dintr-un cluster. Aceste celule pot fi generate in
mod manual sau automat (in cazul ROMPOS fiecare celulă incluzând un numar de 6 staţii
GNSS permanente). de a redirectiona coreţiile de reţea pentru una dintre cele mai
apropiate staţii de referinţă situate în apropierea receptoarelor de monitorizare. Trebuie
subliniat că orice altă staţie de referinţă care este inclusă în cluster ar putea fi selectată,
fară a afecta rezultatele. Reţeaua de staţii ROMPOS a fost divizată în 4 clustere (
Cluster1_1, Cluster1_2, Cluster2_1, Cluster2_2) între clustere existând un anumit număr
de staţii de referinţă comune (minim 4).
GNSS Spider generează astfel de celule, utilizatorul fiind obligat sa-şi transmită
poziţia (mesaj de tip NMEA), iar apoi se va genera o celulă cu cel mai apropiat set de staţii
faţă de receptorul mobil (« rover »). GNSS Spider va schimba de la un grup la altul, în
cazul în care rover-ul se mişcă şi o configuraţie de celula diferita va furniza date mai bune.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

4.9 Verificarea calităţii datelor - Leica GNSS QC

Leica GNSS QC este un software care poate rula alături de GNSS Spider, util
pentru verificarea automată a calităţii şi de raportare a datelor înregistrate RINEX. Poate
calcula şi afişa, printr-o analiză şi evaluare detaliată, valorile reziduale ale ionosferei şi
hărti ale troposferei, calculate în timp real , folosind date de la Leica GNSS Spider
prelucrate RTK.
Leica GNSS QC ofera o suită completă pentru a evalua şi anunţa calitatea
produselor de date ale unei reţele. Informaţiile sunt disponibile folosind simboluri, indicatori
si rapoarte text care pot fi afişate într-o pagina web.
ROMPOS pune la dispoziţie utilizatorilor prin site-ul http://gnss.rompos.ro/ , NOVA
Maps ( Network Online Visualisation of Accuracy ) informaţii cu privire la influenta erorilor
sistematice datorate ionosferei şi troposferei/erorii orbitei satelitilor, atat pentru un utilizator
de produse single base RTK, cât si pentru un utilizator al produselor de reţea (Network
RTK).

Fig.
Datorita activitatii solare intense, in timpul zilei, perturbatiile din ionosfera afecteaza
considerabil calitatea masuratorilor, erorile datorate acesteia ajungand pana la 5 cm in
zonele unde domina culoarea rosie.

Facultatea de Geodezie – UTCB

ROMPOS – network RTK

Fig.

Facultatea de Geodezie – UTCB