Caiet Tehnic

Ro154 MironoBot CAIET TEHNIC 2019-2020
2
PAGINA SUMARĂ
Noi suntem echipa FTC cu numărul 154 MironoBot și

suntem o parte din bobocii acestei competiții. Suntem în
primul an de participare și sperăm să surprindem pe toată
lumea cu abilitățile noastre deosebite. Reprezentăm cu
mândrie Liceul Teoretic „Miron Costin” Pașcani și încercăm să
ducem numele școlii cât mai departe.
Suntem o echipă ambițioasă, muncitoare, serioasă și
foarte implicată. Pentru noi, această competiție reprezintă o
oportunitate de neratat; ne-am ambiționat în a crea un robot
performant care nu numai că funcționează fără probleme, ci are
un design modern și inovativ, plăcut vederii.
Echipa noastră valorifică abilitățile fiecărui membru în
mecanică, programare și promovare pentru a ajunge cât mai
departe în clasamentul competiției.
Noi nu ne dorim doar să construim un robot și să câștigăm
un concurs, noi ne dorim să aducem inovație. Dorim să
avansăm în tot ceea ce ține de domeniul roboticii, mecanicii și
informaticii.
Obiectivele echipei cuprind dezvoltarea tuturor
membrilor și acomodarea acestora cu educația STEM.
Pe parcursul competiției, am realizat lucruri la care nu
îndrăzneam nici măcar să visăm: am legat prietenii, ne-am
întrecut pe noi înșine pe mai multe planuri, am realizat
activități care nu țineau doar de tehnică cum ar fi activități de
informare a comunității referitor la preocupările noastre
descrise în acest caiet tehnic.
3
CUPRINS
Să cunoaștem echipa………………………………………….….6 - 15
Introducere…………………………………………………………...16 – 18
Introducerea echipei………………………………………………..19
Logo-ul echipei…………………………………………………………20
Branding....................................................................21
Organizare și management…………………………………....22 - 23
Obiective………………………………………………………………...24 - 25
Analiza P.S.A.O. ………………………………………………….…..26
Desfășurarea activității……………………………………….…..27 - 31
Buget……………………………………………………………...........32 - 36
Outreach summary……………………………………………..…..37
Evenimente……………………………………………………………..38 - 57
 Seara de film.......................................................39 – 43
 Să ne distrăm cu MironoBot................................44 – 50
 Activitate ”ECO”..................................................51 – 53
 Plantare.............................................................54 – 57
Mecanică…………………………………………………………….....58 - 71
Design 3D………………………………………………..................72 - 79
Programare…………………………………………………………....80 - 94
 Controller mapping…………………………………...........95
4
 Playing field….………………………………………………......96
 Strategie de joc.....................................................97
Design………………………………………………………………....98 - 99
Activitățile desfășurate în cursul sezonului............100 – 139
 Iulie – Octombrie.................................................101
 Noiembrie.......................................................102 – 103
 Decembrie.......................................................104 – 107
 Ianuarie...........................................................108 – 112
 Februarie........................................................113 – 130
 Martie............................................................131 – 138
 Aprilie – Mai.........................................................139
5
6
Ion Cazacu - Davidescu

Mentor echipă
Cu un simt practic desăvârșit și pasiuni precum
ingineria, informatica si fizica, Ion Cazacu-
Davidescu este mentorul care ne ajută să
căpătăm încredere in forțele proprii datorită
convingerii sale că în fiecare copil se ascunde
un geniu ce așteaptă a fi descoperit și pus în
valoare.
Anușca Mihaela
Mentor echipă
Mihaela Anușca ne asigură doza zilnică de
optimism necesară echipei. Are încredere că
educația este singurul lucru care va ajuta
omenirea să cunoască libertatea și,
deasemenea, crede că lucrul in echipă și
comunicarea sunt ingrediente vitale pentru
orice proiect.
7
Marian Tîrpescu
Mentor echipă
Pasionat de domeniul informaticii, Marian
Tîrpescu este un bun mentor datorită firii sale
sociabile. E convins de faptul că munca e
principalul element care te va ajuta să ajungi la
țelul propus și crede că tehnologia trebuie să
ajute la dezvoltarea și starea de bine a
oamenilor.
Silviu Muraru
Lider echipă
Lider Mecanică, Inginer, Grafic Designer
Silviu are 18 ani și este în clasa a XII-a la profilul
matematică-informatică, intensiv informatică.
Este lider al departamentului de Mecanică și
Proiectare, datorită calităților sale de lider și de
mentor față de coechipierii săi. El este pasionat de
lectură, de serialele și de teoriile SF dar și de
muzică. Ascultă heavy metal, rock, rap old school
și dubstep, fiind un fan al trupelor BAZOOKA și
DragonForce. Îi place de asemenea să compună
melodii și poezii, ceea ce denotă o personalitate
creativă.
8
Ana - Maria Păuleț

Lider PR, Redactor CT
Ana-Maria are 16 ani și o pasiune pentru robotică.
Ea este în clasa a X-a la profilul filologie. Are o
personalitate dinamică, ceea ce o face potrivită
pentru funcția ocupată. Datorită interesului ei față
de domeniul relațiilor publice, face parte din
departamentul de PR, iar pasiunile ei includ
astronomia, filozofia, studiul leadership-ului,
voluntariatul și muzica. Actrița ei preferată este
Anne Hathaway, și a fost dansatoare timp de 8 ani.
Cosmin Chelariu
Lider programare, Driver, Redactor CT
În clasa a XII-a, la profilul matematică-informatică,
Cosmin ocupă rolul de lider al departamentului de
Programare, fiind, după spusele colegilor săi, un
bun îndrumător. Pasiunile lui sunt reprezentate
de gaming, anime-uri, plimbările cu bicicleta,
voluntariatul și muzica. Acestea făcându-l să
înțeleagă lumea din jurul său mai bine. Într-o
plimbare de a sa cu bicicleta, vom regăsi în căștile
lui, cel mai probabil, melodii de la Three Days
Grace, Black Veil Brides, Metallica și multe altele.
9
Alina Duca
Programator, Redactor CT
Alina are 18 ani și este în clasa a XI-a, la profilul
matematică-informatică, iar propunerea de a fi
parte din echipa MironoBot i s-a părut una de
nerefuzat. Ea este una dintre pricepuții
programatori ai echipei, asigurând echipa că
nimic rău nu se poate întâmpla cu ea în
departamentul de programare. Printre pasiunile
ei, se numără matematica, informatica,
programarea și științele exacte în general, motiv
pentru care echipa se bazează pe ea. Autoarea sa
preferată este Agatha Christie și este o împătimită
a concursurilor și olimpiadelor.
Iulian Moroșanu
Programator, Redactor CT
Iulian are 18 ani și este în clasa a XII-a la profilul
Face parte din departamentul de programare,
fiind un pasionat al calculatoarelor, al algoritmicii
și al studierii diferitelor limbaje de programare.
Este perseverent, dedicat, muncitor și cumpătat.
Printre preocupările sale sunt incluse cea față de
aspectul fizic și psihic și cea pentru dobândirea de
noi cunoștințe în domeniul afacerilor. Nu acordă
prea mult timp rețelelor de socializare, preferând
în schimb discuțiile față în față.
10
Marina Dorobăț
Promoter, Business Plan, Redactor CT
Marina are 17 ani și este în clasa a XI-a la profilul
matematică-informatică. Firea sa calmă și calculată
a făcut-o să aibă pasiuni care o vor ajuta pe
parcursul proiectului, și care o vor ajuta cu siguranță
în buna relaționare cu colegii săi. Ea este atrasă de
plimbări, de contemplarea naturii și a spațiului
cosmic, de antreprenoriat și de fotografii.
Alexandru Paiu
Mecanic, Inginer, Driver, Grafic Designer
Alex are 15 ani și este în clasa a IX-a la profilul
Face parte din departamentul de Mecanică și
Proiectare, locul care îl face pe novicele nostru în
mecanică să se simtă capabil și în largul său.
Interesele sale sunt muzica, serialele, filmele și
bineînțeles, gaming-ul. Este muncitor, lucru pe
care echipa îl apreciază în mod special la el și e
fascinat de mecanică și de informatică, fapt
pentru care a ales să fie membru al acestei
echipe.
11
Emilia Lișman
Marketing, Redactor CT
Fiind la profilul filologie, a simțit că echipa ar avea
de câștigat cu ea în funcția de redactor. Cititul,
plimbările cu bicicleta și muzica sunt elementele
care nu lipsesc din orarul ei zilnic și care probabil o
fac pe colega noastră mai sociabilă și mai
productivă. Emilia se consideră o persoană
adaptabilă tuturor situațiilor și persoanelor,
abilitate extrem de benefică lucrului în echipă, ceea
ce o face o bună coechipieră.
Ruben Pîrlea
Programator
Ruben este în clasa a IX-a, are 15 ani și face parte
din departamentul de Programare. Micul nostru
programator este o persoană devotată și pasionată
atât de munca proprie cât și de a celorlalți, fiind
mereu acolo pentru echipa sa. Își ocupă timpul cu
matematica, informatica și sportul. Are bune
abilități sociale, fiind comic și prietenos. Timp de 9
ani a fost jucător de șah, iar răbdarea căpătată de
acolo îi folosește astăzi.
12
Lorena Săhleanu
Marketing
Lorena are 16 ani și este în clasa a X-a la profilul
Științe ale naturii. Acesteia îi place să asculte
muzică, dar să și cânte, deși nu are un cântăreț sau
o trupă favorită, oscilând între genurile muzicale.
Aceasta este o mare fană a Irinei Binder, o autoare
ce publică povești inspirate din fapte reale. Lorena
este o fire prietenoasă și deschisă spre nou,
avantajând astfel departamentul de marketing,
prin intermediul abilităților ei în relaționarea cu
oamenii.
Gabriel Muraru
Proiectant
Gabriel este în clasa a XII-a la profilul matematică-
informatică, iar abilitățile combinate cu interesele
sale personale l-au făcut să ocupe funcția de
proiectant în departamentul de Mecanică și
Proiectare a echipei. Pe lângă școală și robotică,
acesta își ocupă timpul liber cu fotbalul, gaming-ul,
poezia și călătoriile. Gabriel ne spune că Mihai
Eminescu îl inspiră în ceea ce privește poezia, iar
Tupac este sursă de inspirație în domeniul muzicii.
13
Francesca Burbulea
Marketing
Francesca este elevă în clasa a X-a la profilul Științe
ale naturii. Ea face parte din departamentu de PR.
Pasionată fiind de vizionarea filmelor și a serialelor,
aceasta este o fire destul de energică, iar slăbiciunea
sa pentru gătit și călătorii îi aduc un aport de
distracție. Evident, muzica este nelipsită în timpul
ieșirilor sale cu prietenii, cântărețul ei preferat fiind
Liviu Teodorescu. Firea ei calmă și cooperantă aduc
un plus echipei.
Dănuț Mantali
Voluntar
În clasa a IX-a, la matematică – informatică,

Dănuț este pasionat de desen, de arta
fotografierii, și de editarea pozelor, timpul liber
și-l ocupă cu jocurile video dar si cu anime-urile.
Majoritatea timpului îl petrece în prezența
prietenilor, iar stilul de muzică preferat este
rap-ul.
14
Vlad Chiriac
Voluntar
Vlad este în clasa a X-a, la profilul matematică-

informatică și printre pasiunile sale se
enumeră și fotografierea naturii. Acesta este
fanul cărților de aventură, în timpul liber
acesta preferă să se întâlnească cu prietenii
sau să învețe editarea video.
15
Introducere
First Tech Challenge (FTC) este un concurs de robotică
internațional ce a ajuns și în țara noastră. La fel ca și alte concursuri
din categoria FIRST, FIRST Lego League Junior, FIRST Lego League
sau FIRST Global Challenge, și acest concurs promovează educația
STEM în rândul copiilor și tinerilor. Acest concurs își propune să
promoveze conceptul FIRST (For Inspiration and Recognition of
Science and Technology) în România.
În anul 2016, la începutul lunii octombrie a fost lansat concursul
BRD FIRST Tech Challenge România, prima competiție națională de
robotică pentru liceeni, eveniment găzduit de Universitatea
Politehnică București.
Această competiție promovează în România principiile educației
de tip STEM (acronim pentru science, technology, engineering and
mathematics), afiliate FIRST. Încă de la început această inițiativă a
fost dezvoltată și sprijinită de către asociația Nație Prin Educație și
de către Dana Războiu.
17
Principalele valori FIRST
Urmăm filozofia FIRST Gracious Professionalism și

Coopertition prin valorile noastre fundamentale:
Descoperire: Explorăm abilități și idei noi.
Inovație: Folosim creativitate și perseverență pentru a rezolva

probleme.
Impact: Aplicăm ceea ce învățăm pentru a îmbunătăți lumea.
Incluziune: Ne respectăm unii pe alții și ne acceptăm diferențele.

Muncă în echipă: Suntem mai puternici când lucrăm împreună.
Distracție: Lucrăm cu bucurie și plăcere!
Gracious Professionalism este o modalitate de a lucra care

încurajează munca de înaltă calitate, subliniază valoarea celorlalți și
respectă indivizii și comunitatea.
18
INTRODUCEREA ECHIPEI
Ne prezentăm ca echipa FTC cu numărul Ro154 numită
MironoBot, echipă reprezentativă a Liceului Teoretic „Miron Costin”
din Pașcani, județul Iași.
Numele nostru înglobează calitățile remarcabile ale echipei.

Devotamentul, creativitatea, inteligența și pozitivismul sunt câteva
dintre ele. Ne remarcăm și prin diversitatea membrilor echipei, 12 la
număr din diferite clase, de la bobocii din clasa a IX-a până la seniorii
de a XII-a.
Abilitățile fiecărui membru al echipei: în programare,

proiectare, inginerie, redactare, design grafic aduc această echipă
tot mai aproape de scopul principal.
Ce reprezintă numele echipei „MironoBot”?

Numele echipei noastre, după cum am precizat anterior,
înglobează atât calitățile noastre ca un tot unitar, cât și
responsabilitățile:
M - Muncă
I - Implicare
R - Responsabilitate
O - Originalitate
N - Noutate
O - Optimism
B - Bucurie
O - Organizare
T - Tenacitate
19
LOGO-UL ECHIPEI
Ce reprezintă logo-ul echipei noastre?
Logo-ul echipei noastre are sarcina

de a uni artificialul cu umanul. Globul
pământesc descrie omenescul, împodobit
de valori morale și sentimente, iar orașul
viitorului întruchipează tehnologia care va
deveni din ce în ce mai avansată.
Robotul, un element complex al

viitorului, construit după asemănarea
omului, unește cele două lumi ce acum par total diferite. Acum nu
putem anticipa cât de departe va ajunge tehnologia în următorii ani,
iar acest imprevizibil este surprins de către echipă în logo-ul ce
are pe fundal spațiul cosmic, simbol al libertății imaginației și al
creației.
Acestea sunt culorile ce reprezintă echipa noastră, culori

sumbre precum negru și nuanțele variate de gri ce reprezintă ceea
ce ține de partea tehnică, iar nuanțele de albastru și verde
susținând lumea naturală și pe noi, ființele umane.
20
Branding:
Când cineva face referire la echipa noastră, primul lucru care
îi trece prin gând este numele echipei alături de logo-ul acesteia. Au
fost alese în urma unor lungi dezbateri asupra tuturor opțiunilor, dar
cu ajutorul imaginației fiecăruia am ajuns la un rezultat excepțional.
Acestea ne vor reprezenta pe tot parcursul acestei competiții. Cu
timpul, logo-ul nostru a început să fie recunoscut de celelalte
echipe, și chiar de persoanele din comunitatea noastră datorită
reușitelor din meciurile demonstrative.
Online Branding:
Echipa noastră este prezentă pe rețelele de socializare precum
Instagram, Facebook sau Twitter, unde suntem activi constant.
Dorim să facem echipa cunoscută și să-i ținem pe toți susținătorii
noștri la curent cu ce se întâmplă pe parcursul aventurii noastre în
competițiile FTC.
21
ORGANIZAREA ȘI MANAGEMENTUL
ECHIPEI
Fiecare departament are un lider, iar sarcinile destinate se
împart între membrii acelui departament în mod egal pentru a se
crea o balanță în distribuirea responsabilității, muncii, implicării în
proiect, sporirii procesului de construire a robotului și compunerii
caietului tehnic al echipei.
La începutul fiecărei întâlniri se face o mică ședință pentru

distribuirea task-urilor fiecărui membru și pentru a spori
productivitatea pe zi ce trece ajungând să completăm cât mai multe
sarcini. Această modalitate de organizare elimină confuzia și
stagnarea procesului de construire a robotului și ne ajută să
controlăm orice activitate.
La sfârșitul întâlnirii discutăm obiectivele atinse și sarcinile

neîndeplinite se împart pentru următoarea întâlnire.
Acest mod de organizare sporește eficiența echipei:
Organigramă
22
Organizarea departamentelor
Astfel, fiecare membru al echipei face parte dintr-un

departament, având sarcini de lucru și responsabilități cunoscute și
diferite de a celorlalți membrii ai echipei.
Dorim ca pe parcursul următorului sezon să aducem noi
membri în echipă și să facem cunoscută atât această competiție, cât
și echipa liceului.
Urmează să întocmim niște prezentări și evenimente
interactive în școala noastră pentru a atrage cât mai mulți elevi în
drumul nostru în această competiție, și astfel să alcătuim o familie
cât mai mare, care o să ne ajute în următoarele sezoane.
23
OBIECTIVE
Obiective generale:
Principalele obiective ale echipei sunt să avansăm și să
căpătăm noi abilități în domeniul roboticii și să ne facilităm drumul
spre cariera dorită. Dorim să ne îmbunătățim spiritul de echipă,
capacitatea de leadership, să învățăm să fim uniți și să câștigăm cât
mai multe concursuri.
Dorim să progresăm, să ajungem printre cei mai buni în ciuda

faptului că suntem boboci în această competiție și să cunoaștem
oameni noi cu care să putem colabora în timp.
Obiective anuale:
1. Ascensiunea către etapa națională și câștigarea premiului.
2. Deprinderea unor cunoștințe avansate din diferite domenii,

precum robotică, mecanică, proiectare, sau programare.
3. Sporirea spiritului de echipă, dezvoltarea abilităților de

comunicare și coordonare.
4. Atragerea a câtor mai mulți elevi spre domeniul programării,

roboticii și ingineriei, stimulându-le gândirea algoritmică și logică.
5. Sporirea abilității de a comunica și de a interacționa cu mediul
extern nouă, cum ar fi celelalte echipe și mentorii lor.
6. Împărtășirea experiențelor noastre publicului larg prin presă și

social media.
24
Obiectivele departamentelor:
 BUSINESS (PR și Promovare):
 Crearea unei strategii de marketing.
 Implicarea echipei în cât mai multe activități ecologice și de
voluntariat.
 Desfășurarea diferitelor activități, pentru copii și pentru
comunitate. Ne dorim să îi atragem pe cei mici și nu numai,
în lumea noastra și să le insuflăm valorile FIRST, dorința de
a descoperi și de a îmbunătăți lumea, dezvoltarea lucrului în
echipă, creativitatea, respectarea celor de lângă, și toate
acestea prin voie bună și plăcere.
 MECANICĂ:
 Crearea unui design funcțional și cât mai original.
 Realizarea schițelor de înaltă calitate, prin
perfecționarea utilizării programelor FreeCAD și Creo.
 Dezvoltarea atenției, îndemânării și a concentrării.
 PROGRAMARE:
 Programarea robotului MironoBot astfel încât parcursul
acestuia în competiția First Tech Challenge să fie una
optimă.
 Cunoașterea la un nivel avansat a diferitelor limbaje și
tehnici de programare, precum și perfecționarea
abilităților de programare.
25
ANALIZA P.S.A.O.
P = puncte forte,
S = slăbiciuni,
A = amenințări,
O = oportunități.
26
DESFĂȘURAREA ACTIVITĂȚII
Mai – Iunie 2019: - Participarea la prezentarea proiectului FTC,
înscrierea echipei în concurs și recrutarea membrilor;
Iulie – Noiembrie 2019: - Aprofundarea manualelor de joc;

Octombrie – Noiembrie 2019: - Etapa de învățare a modului de
funcționare al programelor de proiectare, al sistemelor mecanice, și al
limbajului Java;
28 Noiembrie 2019: - Despachetarea și verificarea kit-ului primit;

16 Decembrie 2019: - Printarea suportului de telefon;
- Fabricarea primei variante hardware a robotului;
18 Decembrie 2019: - Realizarea unor prototipuri ce intră în componența

brațului robotic;
-Apar modificări pe partea hardware;
19 Decembrie 2019: - Noul roboțel este gata din punct de vedere

hardware;
- Proiectarea in cad a versiunii curente a robotului;
27 Decembrie 2019: - Realizarea unor cereri de sponsorizare ce includ și

raportul nostru de activitate și trimiterea unor email-uri la diferite firme;
5 Ianuarie 2020: - Realizarea unei liste cu posibili sponsori;

- Modificarea brațului robotic;
- Deciderea asupra modelului tricourilor;
- Creare unei liste cu lucrurile necesare pentru etapa

regională, pe partea de promovare;
27
- Întocmirea unei liste, cu plusul de materialele necesare

pentru construirea roboțelului;
15 Ianuarie 2020: - Roboțelul face primii „pași”;

- Apar primele schimbări în cod;
- Sfătuirea asupra demo-urilor;
- Găsirea celei mai bune variante pentru brațul robotic;
20, 27 Ianuarie: - Am mers spre a înștiința firmele, posibili sponsori,

despre activitatea noastră și posibilitatea lor de a ne sprijini;
30 Ianuarie 2020: - Realizarea bugetului necesar ce include și materialele

de promovare;
- Îmbunătățirea codului, dar și a modului de manevrare

a robotului;
1 – 2 Februarie: - Realizarea schițelor noului robot, dar și

tehnoredactarea unei părți semnificative a caietului tehnic;
- Realizarea design-ului tricourilor echipei;
6 Februarie: - Începerea părții de autonomie la programare;

- Desfășurarea activității intitulate „Seara de film” în cadrul
școlii în scopul strângerii de fonduri;
9 Februarie: - Poziționarea terenului și verificarea activității robotului în

teren;
- Începerea perfecționării autonomiei robotului;
- Realizarea cutiei pentru transportul robotului;
10 Februarie: - Îmbunătățirea programului pe partea de autonomie;

- Îmbunătațirea tacticii de joc și control a robotului;
28
11 Februarie: - Schimbarea părții de drive;

- Aplicarea plexiglasului pe părțile laterale și în spatele
robotului;
- Schimbarea motoarelor;
- Ultimele retușuri mecanice aduse robotului înainte de

primul nostru demo;
13 Februarie: - Ultimele pregătiri pentru demo;

- Terminarea autonomiei robotului;
- Acomodarea driverilor cu joystick-urile;
14 Februarie: - Drumul spre demo;

15 Februarie: - Ziua demo-ului, în care am întâmpinat încă de la început
primele probleme, schimbând dimensiunea robotului, dar și autonomia
de 7 ori. Trecând cu brio peste toate acestea, am ajuns în finală și ne-am
clasat pe locul doi.
18 Februarie: - Prima ședință după demo, în care am discutat despre

strategii, ne-am făcut noi idei;
- Începerea îmbunătățirii radicale ale robotului, vrând să-l

facem cu un design mai profesional, dar și cu un randament
de funcționalitate de 100%.
- Ședința pe partea de PR pentru a stabili detalii legate de

demo-ul 2 dar și de regională.
21, 22 Februarie: - Modificarea totală a părții hardware;

- Realizarea unor materiale de promovare;
- Începerea pregătirilor pentru demo, din punct de

vedere tactic;
- Realizarea unor coduri;
29
24 Februarie: - Continuarea scrierii Caietului Tehnic;

- Conturarea autonomiei noului robot;
- Conceperea sistemului de prindere.
25 Februarie: - Finalizarea brațului și a sistemului de prindere al

robotului;
-Realizarea unor materiale pentru competiția regională;
26 Februarie: - Departamentul de programare a început nouă autonomie

a robotului;
27 Februarie: - Ultimile pregătiri pentru cel de al doilea Demo ;

28-29 Februarie: -Participarea la cel de al doilea demo „Skystone Demo”
ce a avut loc la Ploiești;
- Câștigarea marii finale alături de echipa gazdă a demo-

ului, ce ne-a ales în alianță;
3 Martie: - Pregătiri pentru etapa regională;

- Realizarea fotografiilor pentru caietul tehnic;
-Acordarea de interviuri pentru televiziunile locale;
6 Martie: - Desfășurarea unei activități cu copiii de la Școala Specială, ce

a constat în pictură, desen și jocuri interactive;
7 Martie: - Schimbarea motoarelor robotului;

- Continuarea scrierii Caietului Tehnic;
- Optimizarea autonomiei după modificările mecanice;
- Modificarea parametrilor.
30
8 Martie: - Crearea unui sistem de prindere funcțional;

- Conceperea unei strategii în autonomie.
9 Martie: -Continuarea autonomiei;

-Continuarea scrierii Caietului Tehnic.
10 Martie: - Brațul robotului a fost întărit pentru o rezistență mai mare;

12 Martie: – Câțiva membrii din echipa au fost la postul de radio al
orașului, News FM, și au vorbit despre echipa, despre ce implică Spiritul
FIRST, dar și despre competiția FIRST TECH CHALLENGE.
12 Aprilie – 15 Mai: – Realizarea de viziere pentru Spitalul Municipal

Pașcani, Serviciul de Ambulanță și pentru SMURD.
31
32
Buget 2019-2020
STRÂNGEREA DE FONDURI
La începutul proiectului, aspirațiile noastre referitoare la fondurile
pe care le vom obține nu erau foarte mari din cauza faptului că
majoritatea echipei cunoștea deschiderea minimă a oamenilor către acest
domeniu, crezându-se despre acesta că este un spectru destul de slab
dezvoltat în țara noastră și mai ales în zone care nu dispun de industrie
dezvoltată, așa cum este zona Moldovei.
Astfel încât fondurile pe care le-am strâns au provenit din

următoarele activități:
Propunerea unor oferte de sponsorizare
Cu aprobarea mentorilor noștri și cu contractele de sponsorizare
după noi, am început să “colindăm” firmele pășcănene și să ne facem
proiectul cunoscut în fața investitorilor cu speranța că ne vor susține în
ascensiunea noastră în competiția First Tech Challenge.
Mirarea noastră a venit odată cu deschiderea acestora spre noutate
și spre educarea noilor generații în domeniul roboticii. Ne-au încurajat și
ne-au sfatuit cu privire la construcția robotului și promovarea acestuia,
încercând să ne ușureze cât de mult parcursul în concursul despre care au
înțeles că reprezintă o oportunitate foarte mare pentru noi și educația
noastră.
Toate sfaturile pe care le-am primit de la firmele orașului nostru au
fost utile pentru informarea noastră, însă cu acestea nu puteam plăti
materialele de care aveam nevoie, astfel încât, într-un final, am apelat la
Primăria Municipiului Pașcani care s-a arătat interesată de proiectul pe care
urma să-l realizăm, drept pentru care au decis că o investiție făcută într-un
asemenea proiect ar avea numai de câștigat.
Sponsorizări personale:
Cum Liceul Teoretic „Miron Costin” Pașcani formează o familie, elevii,
în data de 06.02.2020 au venit în ajutorul nostru participând la activitatea
„Seara de film”, activitate destinată echipei de robotică, organizată de
33
Consiliul Școlar al Elevilor, unde intrarea se făcea pe bază de donații. Astfel

s-au strâns 1.100 lei, beneficiar fiind clubul de robotică al școlii noastre.
2. Cheltuieli:
Cheltuieli materiale robot
Articol Sumă Cantitate

Plexiglas 143,50 RON 1
Materiale
83 RON 4
ALTEX
Materiale
12 RON 2
imprimate color
Laptop HP 2499,99 RON 1
Telefoane
839,80 RON 2
Motorola
Controller
269,82 RON 2
Logitech
Ochelari
326,81 RON 11
protecție
Total = 4.174,92 RON
34
Buget Demo 1 - Cheltuieli
Articol Preț Cantitate

Transport
CFR dus-
întors 857,30 RON 10
Pașcani-
București
Cazare 1.261 RON 10
Transport taxi 19,02 RON 1
Transport
troleibuz- 76 RON 10
metrou
Alimente 840,57 RON 10
Transport
spre 120 RON 4
casă
35
Buget Demo 2 - Cheltuieli

Articol Preț Cantitate
Transport CFR dus-întors
784,90 RON 10
Pașcani-Ploiești Sud
Cazare 1.560 RON 10
Transport autobuz Ploiești (4

drumuri) 100 RON 10
Alimente 876,13 RON 10
Buget Materiale pentru

promovare
Articol Pret Cantitate

2 RON
Insigne 200
150 RON
Roll-up 1
Pliante 1 RON 100
TOTAL = 700 RON
36
Outreach summary
Scopul
Dorim să învățăm din ce în ce mai mult și să ajungem la
potențialul nostru maxim, ba chiar să aducem atenția câtor mai mulți
oameni la acest tip de activități.
Începuturile
La început, observând unele mici probleme tehnice, cel mai
important lucru pentru noi era să construim în întregime robotul și
să reușim să-l programăm astfel încât să răspundă cerințelor și
așteptărilor noastre.
Prezent
Acum că am reușit să punem robotul pe picioare (sau, mai bine
spus, pe roți) am început să aspirăm la noi obiective cum ar fi să
trecem de campionatul regional sau chiar mai departe de atât. Dorim
să ne perfecționăm în ceea ce facem și să ne descurcăm în orice
situație.
Defecte
Sperăm cu timpul să ajungem să comunicăm mult mai ușor
unul cu celălalt și să ajungem o adevărată echipă.
37
EVENIMENTE
Deoarece echipa noastră vrea să insufle valorile FIRST în

comunitate, ne-am hotărât să desfășurăm o serie de activități care
să implice atât membrii echipei, cât și ai comunității, dorind să fim
un exemplu pentru tinerii care poate ni se vor alătura în acest
frumos program, alcătuind astfel o familie foarte mare, care își
dorește să evolueze și să aducă un plus omenirii.
38
1. „Seara de film”:
Un prim eveniment, la care am participat și am arătat tuturor

robotul nostru în acțiune, a fost la seara de film de la Liceul Teoretic
“Miron Costin” pe data de 6 februarie la ora 17:30. La acest eveniment
au fost prezenți peste 200 de elevi, care au donat la intrarea în sală
o sumă de bani menită să ajute echipa. S-au strâns 1100 de lei care
au fost donați clubului nostru de robotică.
Indiferent de împrejurările care se schimbă continuu, familia

noastră va rămâne mereu unită. Fiecare are convingerea că, după o
perioadă mai grea, ceilalți vor fi în continuare acolo să îl sprijine.
Iar fiecare membru al echipei știe că nu trebuie să îi oprească

pe ceilalți din drumul lor, ci să îi ajute să crească.
Noi suntem ca o familie, vrem să arătăm că suntem uniți cu

comunitatea mai ales prin rețelele sociale.
39
Ne-am înscris în acest proiect pentru a arăta tuturor de ce

suntem în stare, deoarece când suntem mulți puterea crește.
Unindu-ne demonstrăm ceea ce putem realiza ca echipă, obținând
multe laude, dar și victorii. Echipa câștigă mai întâi încrederea
colegilor, comunică în permanență și învață să coopereze pentru ca
în final să își atingă scopul.
Ne dorim ca următoarele evenimente să fie la fel de frumoase

ca acesta și ca toată lumea să fie mândră de ceea ce realizăm cu
multă muncă și devotament.
40
41
42
43
2. Activitate la Școala Specială:

✺“Să ne distrăm cu MironoBot!”✺
Pentru că vrem să fim un exemplu pentru ceilalți, în data de 6
martie am fost la Școala Specială din orașul nostru unde am
desfășurat o serie de activități cu copiii, cum ar fi jocuri, dans,
coloratul unor roboței atât pe foi, cât și pe pânză albă, unde fiecare
copil și-a lăsat amprenta, prin imprimarea palmelor pe pânză, astfel
alcătuind mai apoi o semnătură a standului nostru de la competiția
regională.
Activitatea ne-a ajutat pe noi să ne dezvoltăm abilitățile de

comunicare cu copiii și nu numai. La sfârșitul activităților, copiii și
profesorii s-au arătat încântați de inițiativa noastră, ne-au încurajat
și ne-au oferit posibilitatea de a face oricând activități cu copiii școlii.
44
45
46
47
48
Nimic din toate aceste activități nu ar fi fost posibil fără

doamna profesor Alice Loghin care ne-a fost alături la fiecare
pas și care s-a oferit să fie voluntară în echipa noastră. De
asemenea, doamna profesor ne-a prezentat ideea de activitate
la Școala Gimnazială Specială Pașcani, luând legătura cu
profesorii pentru organizarea evenimentului „Să ne distrăm cu
MironoBot!”.
49
50
3. Activitate „ECO”:
Pentru că avem spiritul ECO pe lângă actualizarea și crearea unor
panouri principale, am realizat atât o serie de activități de informare
prin liceu , cât și activități în care am lucrat efectiv la
„înfrumusețarea” orașului și a curții școlii, unde am strâns gunoaie,
pe unele chiar reciclându-le mai apoi.
51
52
53
4. Plantare
Pentru că ne dorim o planetă mai verde, am participat la o plantare
a 3000 de puieți de salcâm, în satul Brătești, pe 14 martie. Acolo am
întâlnit tineri ca și noi, dornici să facă o lume puțin mai verde. Pentru
că roboțelul nostru este mereu în sufletul și mintea noastră, acesta
a participat și el indirect la plantare.
54
55
56
57
58
MECANICĂ
Înainte de construirea propriu-zisă a robotului, departamentul
de mecanică a cooperat cu restul echipei pentru a face o schiță a
acestuia ce avea în componență ideea fiecărui membru al echipei.
După ce schița a fost gata, departamentul de mecanică a

pregătit terenul pentru ca munca să poată începe.
Prima versiune a robotului avea un șasiu simplu, nu foarte

complicat, pe care a fost amplasat un braț ce era controlat printr-
un mecanism format dintr-un lanț, un motor și două pinioane, unul
plasat pe braț și unul pe motor.
59
60
Versiunea inițială avea câteva erori de proiectare, pe lângă

faptul că era instabil, acesta depășea dimensiunile în care robotul
nostru trebuia să se încadreze.
Versiunea a doua a robotului a avut un șasiu ce se încadra în

dimensiunile cerute și același mecanism al brațului.
61
O a treia versiune a robotului a implicat modificarea șasiului și

scoaterea expansion hub-ului care nu ne era de folos în acel
moment, dar și a mecanismului de prindere a stone-urilor.
După ce departamentul de programare a făcut o versiune de

test pentru partea de drive s-a remarcat faptul că mecanismul pe
lanț nu este stabil din punct de vedere mecanic așa că
departamentul de mecanică a căutat o soluție pentru a-l înlocui.
Astfel robotul nostru a avut parte de o a patra versiune ce a

implicat un șasiu mai rezistent și mai stabil din orice punct de
vedere, iar mecanismul brațului era alcătuit dintr-un sistem de roți
dințate ce aveau o stabilitate mult mai mare și puteau fi controlate
mai ușor decât mecanismul cu lanț și pinioane.
62
Robotul nostru folosea un sistem de motoare 4X2, motoarele

fiind amplasate la roțile din spate, acest lucru aducând o singură
problemă de-a lungul meciurilor, aceea că robotul aluneca pe
terenul de joc, fapt ce a dus la înlocuirea roților de la TETRIX cu roțile
de tracțiune de la REV Robotics care aveau o aderență mult mai
mare, iar pentru ca aderența să fie și mai mare s-a hotărât ca în
spate robotul să aibă 3 rânduri de roți de tracțiune.
63
Roțile din față ale robotului sunt lipsite de motoare, fiind prinse de
sasiu printr-un ax. Inițial în față era un singur rand de Omni Wheel-
uri, dar pentru că roțile nu puteau susține fizic robotul s-a hotarat
adăugarea celui de al doilea rând de roți.
Pentru ca robotul să arate mai bine din punct de vedere estetic,

pe spate dar și pe laterale s-au atașat placi de plexiglas pe care mai
apoi s-a pus și numărul echipei.
64
După participarea la primul demo, atât departamentul de

mecanică cât și cel de programare a decis că un sistem de motoare
4X4 e mult mai eficient decat cel 4X2, dar și că robotul nostru încă
depășește dimensiunile optime pentru desfășurarea corectă a
autonomiei robotului dar și a drive-ului.
Astfel departamentul de mecanică a realizat o altă versiune a

robotului. Această versiune implica un șasiu nou, cu spațiu pentru
cele 4 motoare dar și pentru expansion hub-ul ce trebuia conectat
la control hub deoarece control hub-ul avea doar 4 porturi pentru
motoare iar nouă ne erau necesare 5 porturi.
S-a decis înlocuirea brațului cu un lift ce ne putea ajuta mai

mult în timpul meciurilor pentru că reușeam să facem turnulețe mult
mai mari și mult mai ușor decât cu brațul și pentru că nu aveam cum
să facem rost de piesele pentru lift în timp util s-a decis printarea
acestora.
65
66
67
După ce sistemul de lift a fost gata era necesara testarea

acestuia, iar testul a decis reîntoarcerea la mecanismul cu roți
dințate care era mult mai eficient decât mecanismul liftului.
68
Acest lucru ne-a dovedit faptul că piesele printate nu sunt la

fel de eficiente ca cele originale.
Astfel versiunea robotului cu care am participat la al doilea

demo al nostru a păstrat șasiul pe care trebuia amplasat liftul, doar
că în loc de lift acesta avea sistemul de braț de la primul demo. Rotile
la aceasta versiune au fost modificate și ele, revenindu-se astfel la
cele de la TETRIX.
După cel de al doilea demo, departamentul de mecanică și cel

de programare a decis că robotul trebuie modificat pentru ca echipa
să acumuleze cât mai multe puncte în timpul meciurilor.
S-a decis construirea în spate a unui sistem de prindere a

tăviței pe care stone-urile trebuiau amplasate.
Astfel de șasiul robotului, la nivel cu roțile, s-a prins o bară din

aluminiu ce avea rolul de a împiedica tăvița să se atingă de roți
pentru a nu le deteriora, dar și pentru a nu împiedica robotul să-și
îndeplinească sarcinile. Deasupra acestei bare din aluminiu s-a
realizat un mecanism de prindere format din doua servo-uri.
69
Pe lângă mecanismul de prindere a tăviței, brațul robotului a

fost întărită pentru a avea o stabilitate și o rezistență mult mai mare
de-a lungul meciurilor.
70
Pentru ca robotul să aibă mai multă putere motoarele roților

au fost înlocuite, astfel am trecut de la TETRIX MAX TorqueNADO
Motor la NeveRest Classic 40 Gearmotor care au o putere și o viteza
mult mai mare.
71
72
DESIGN 3D
Print 3D
Primul pas făcut în tehnica printului 3D a fost asamblarea
imprimantei primite o dată cu chitul de materiale și unelte.
După ce asamblarea a fost făcută s-a trecut la setarea si
testarea acesteia, astfel primul lucru printat a fost gcode-ul cu
care imprimanta a sosit.
Pentru a putea transforma fișierele de tip 3D, stl, amf sau
orice fișier pentru printare 3D într-un fișier de tip gcode a fost
necesară instalarea aplicației Ultimaker Cura, în care au fost
făcute setările optime pentru o printare 3D corectă.
Inițial pentru prima versiune a robotului am gândit un
suport pentru telefon ce trebuia amplasat pe cadrul robotului,
astfel a fost necesară învățarea modelării 3D în Cura.
După câteva ore de muncă am modelat și printat un
suport de telefon.
În perioada pandemiei ne-am ocupat cu printarea si
asamblarea de viziere ce au fost donate spitalului si Serviciului
de Ambulanță si SMURD din orașul nostru.
Modelare 3D
După acumularea experienței în Creo echipa de mecanică
a trecut la modelarea 3D a cadrului robotului nostru.
Datorită schimbărilor pe care le-a avut robotul de-a
lungul timpului am fost nevoiți sa facem mai multe schițe 3D.
73
74
75
76
77
78
79
80
PROGRAMARE
Programarea în sine înseamnă scrierea unor linii de cod care, după

executare, să aibă rezultate. În cazul nostru, noi programăm robotul
Ro154 încât să corespundă în timp util și corect comenzilor date de către
piloți. Totodată, înseamnă și gândirea logică a fiecărui parametru pe care
îl utilizăm la autonomie, un cod scris care să manevreze robotul fără
acțiunea piloților asupra joystick-urilor.
Membrii echipei din departamentul de programare au declarat că

începutul a fost dificil, întrucât nu erau familiarizați cu limbajul de
programare Java, dar cu multă muncă și ambiție, căutând informații și
punându-le în practică au reușit să pună lucrurile cap la cap, progresând
din ce în ce mai mult.
Cum fiecare început vine cu dificultăți, și echipa a întâmpinat mici

probleme care, până în momentul de față, au reprezentat doar obstacole
minore, în sensul că se făceau mici greșeli de scriere sau uitau sa declare
o variabila ori dădeau valori prea mici sau prea mari, dar prin încercări
repetate au reușit sa le remedieze, ba chiar să le elimine definitiv. Pe
parcurs partea de drive nu a necesitat mari modificări, pe când la partea
de autonomie se lucrează și se aduc noi modificări de fiecare dată când
ne întâlnim datorită noilor idei și dorim să perfecționăm robotul și să îl
aducem într-un stadiu cât mai optim.
Pe măsură ce înaintăm în cadrul acestei competiții modificăm

treptat codurile, încercând să-l îmbunătățim pentru ca robotul să meargă
cu parametrii optimi, pliindu-ne de fiecare dată pe modificările aduse
robotului pe partea de mecanică. Spre exemplu, codurile utilizate cu care
echipa a concurat la demo-ul de la București în data de 15 februarie 2020,
primul meci demonstrativ pentru echipă, sunt cele atașate mai jos:
81
Codul de mai sus era eficient într-o oarecare măsură. El depinde

într-o mare parte de voltajul bateriei, astfel încât trebuia modificat
treptat și testat înainte de fiecare meci. În primul nostru demo ne-am
bazat pe funcționalitatea acestui cod, după care am realizat că acesta nu
este cel mai optim pentru robotul nostru.
Inițial, am ales să utilizăm acest cod pentru simplitatea și eficiența

acestuia din momentul respectiv.
82
După apăsarea butonului „Start”, robotul se mișcă folosindu-se de

leftWheel.setPower(power:) și rightWheel.setPower(power:), care dau
putere în roți pentru o anumită perioadă de timp cu ajutorul funcției
sleep(milliseconds:).
În prima etapă a autonomiei , robotul primește putere în motorul

brațului pentru a-l ridica timp de o secundă. Motoarele primesc putere
pentru a se deplasa înainte timp de 0.8 secunde, așezându-se astfel în fața
unui cub. Brațul coboară, iar cleștele se deschide pentru a cuprinde stone-
ul.
83
Cleștele se închide, prinde stone-ul, apoi brațul se ridică pentru a nu

lovi celelalte stone-uri în următoarele sale mișcări. Robotul se deplasează
cu spatele puțin, apoi se întoarce 90 de grade spre stânga, urmând apoi
să se deplaseze pe direcția înainte timp de 2,4 secunde. Trece pe sub
bridge și ajunge lângă tavă. Se întoarce 90 de grade înspre dreapta,
devenind perpendicular cu tava.
84
Se deplasează înainte pentru a se apropia de tavă, brațul coboară,

iar cleștele se deschide pentru a plasa stone-ul pe tavă. Robotul se
deplasează cu spatele pentru a se distanța de tavă și pentru a-și face loc
pentru următoarele manevre și se rotește 180 de grade spre stânga.
Se deplasează cu spatele pentru a se apropia de tavă. Servo-ul din

spate își schimbă poziția pentru a prinde tava. Roata stânga primește
putere pentru a se deplasa înainte astfel încât tava să își schimbe poziția,
apoi ambele motoare acționează pentru a poziționa tava paralel cu
peretele.
85
Robotul lasă tava în poziție, iar apoi se deplasează înainte și

parchează sub bridge.
86
Partea de Manual Drive a fost concepută în așa fel încât să fie

eficientă și să răspundă corect comenzilor noastre.
Cu ajutorul unui nou Java Class numit „Hardware”, unde am

declarat, inițializat și definit motoarele și servo-urile, am setat puterea
motoarelor egală cu 0 și poziția servo-urilor la 0. Totodată, am setat
motoarele să funcționeze fără encoders.
87
Mai apoi, după ce robotul a suferit mici modificări, am remodificat

codurile. Pentru partea de autonomie, pentru a ne ușura munca, am
folosit un subprogram numit encoderDrive, de tipul public void, care face
robotul să se miște în teren în funcție de 4 parametrii de tip double:
speed, leftInches, rightInches, timeoutS.
88
89
Am modificat planul inițial pentru autonomie, astfel încât robotul

nu mai prinde tava, dar duce două stone-uri, pe rând, pe sub bridge, apoi
parchează.
90
Robotul se deplasează înainte, ridicându-și brațul în același timp.

Ajunge în poziție, în fața stone-urilor și deschide cleștele înainte să
coboare brațul. După ce coboară brațul și prinde stone-ul, robotul se
întoarce 90 de grade spre dreapta și înaintează cu stone-ul pe sub bridge.
91
Robotul se oprește după ce trece pe sub bridge și plasează stone-ul.

Apoi își ridică brațul pentru a nu doborî stone-ul, se deplasează cu spatele
până la bridge, se oprește pentru a coborî brațul astfel încât să nu
lovească bridge-ul, continuând apoi deplasarea cu spatele până ajunge în
dreptul altui stone, se rotește astfel încât să fie brațul în dreptul unui
stone, îl prinde și ridică brațul.
92
Se rotește 90 de grade spre dreapta și se deplasează pe direcția

înainte până trece pe sub bridge. Plasează stone-ul, apoi se deplasează cu
spatele și parchează sub bridge.
Am realizat partea de drive în funcție de partea de mecanică: am

renunțat la extendarm-ul aflat în partea din spate a robotului, sistem care
ar fi trebuit să prindă tava.
93
94
CONTROLLER MAPPING
Echipa a încercat și aducerea robotului la un nivel mai performant
cu ajutorul joystick-urilor. Prin următoarele imagini vă prezentăm cele
mai importante comenzi.
GAMEPAD 1 – BRAȚ
GAMEPAD 2 - ROBOTUL
95
PLAYING FIELD
Meciurile sunt jucate într-un teren de joc inițial aranjat așa cum
este ilustrat în figura de mai jos. Două alianțe, una „roșie” și una
„albastră”, compusă din câte două echipe, concurează în fiecare meci.
Scopul jocului este acela de a atinge un scor mai mare decât al alianței
opuse, localizând și transportând Stone-uri și Skystone-uri din Loading
Zone în Building Zone, construirea celui mai înalt Skyscraper și
amplasarea Capstone-ului pe Skyscraper. Jocul este jucat în două
perioade distincte: Autonomous și Driver-Controlled.
Meciul începe cu perioada autonomă de 30 de secunde în care
roboții operează folosind doar instrucțiuni pre-programate și informații
transmise de senzori. În timpul perioadei autonome, alianțele câștigă
puncte prin: repoziționarea fundației în Building Zone, livrarea Stone-
urilor din Loading Zone în Building Zone, amplasarea de Stone-urilor
pe fundație și navigarea roboților pe sub Skybridge-ul alianței.
După perioada autonomă urmează o perioadă de 2 minute, numită
Driver-Controlled Period. În această perioadă, alianța câștigă puncte
prin livrarea de Stone-uri din Loading Zone în Building Zone și
amplasarea acestora pe fundație. Roboții vor construi și Skyscraper-i cât
se poate de înalți, având grijă să nu se dărâme.
Ultimele 30 de secunde din perioada Driver-Controlled se numește
End Game. În plus față de activitățile de punctare din perioada Driver-
Controlled enumerate anterior, alianțele câștigă puncte prin punerea
Capstone-ului specific echipei deasupra Skyscraper-ului, mutarea
fundației din Building Zone și parcarea robotului în Building Site.
96
Strategie de joc
1 - Plecare din pozitia de start,
urmat de preluarea unui stone;
2,3,6,7 - Transportarea stone-ului

din loading zone in building zone;
4,5 - Reintoarcerea in loading zone

pentru a prelua urmatorul stone,
urmat de comenzile 6,7;
8 - parcare sub bridge.
97
DESIGN:
Pasul 1: Ghid de proiectare

 Definim problema:
Este nevoie să lucrăm și să ne dezvoltăm ca și echipă pentru a
putea face un robot remarcabil, cu piese bine lucrate la imprimanta 3D și
având, bineînțeles, cunoștințe de mecanică și programare, deoarece
toate acestea au un punct comun.
 Criterii:
Ca toate acestea să fie bine puse la punct și cu un nivel ridicat de
personalizare este nevoie de timp, dar și de răbdare, echipa noastră
muncind din greu la robot, însă este nevoie să ne acomodăm într-un timp
cât mai scurt cu programul și tot ce ține de design.
98
 Ideile principale:
Pentru a rezolva problema de proiectare, este nevoie de multă
muncă și ambiție, lucrând cât mai mult în program și aprofundându-ne
cunoștințele cu ajutorul mentorilor și tutorialelor de pe internet.
Pasul 2: Prototip/Analiză
La întrunirile cu echipa, ne-am pus cu toții ideile cap la cap,
formându-ne cât mai multe schițe creative cu design-urile robotului prin
care acesta va ieși în evidență la competiții.
Pasul 3: Design/CAD
 Design: Dorim ca design-ul robotului să fie cât mai simplu, pentru
a-l modifica mai ușor când avem idei noi.
 CAD: Proiectând piese 3D și implementându-le în structura
robotului, i-am dat acestuia o notă mai modernă și mai creativă.
Pasul 4: Construire
Am început prin a face un suport pentru unul dintre telefoanele de
care avem nevoie la competiție, astfel am folosit pentru prima dată
aplicația Creo.
Pasul 5: Test
După primele teste, putem confirma că robotul este într-un stadiu
bun, se poate deplasa cu ajutorul unor controllere răspunzând
comenzilor date. Bineînțeles, mai trebuie făcute îmbunătățiri pentru a-l
perfecționa și pentru a putea fi cât mai pregătit pentru participarea la
competiții și pentru obținerea unor rezultate cât mai bune.
Pasul 6: Evaluare/Îmbunătățire
În concluzie, după testul final al robotului putem spune că suntem
pregătiți și așteptăm cu nerăbdare primele competiții pentru a arăta de
ce suntem în stare și să arătăm toată munca depusă.
99
100
IULIE - OCTOMBRIE 2019

Aceste luni pentru noi au fost importante, deoarece acestea au contribuit la
construirea fundației pentru acest prim sezon al nostru.
După ce am fost vizitați de echipa Quasar Ro127 și am aflat foarte multe
informații despre această competiție, ne-am dat seama că acest program ne-ar
aduce foarte multe beneficii, atât nouă cât și școlii noastre.
Fiind foarte curioși dar și încrezători, după ce am realizat filmulețul de
prezentare și am făcut înscrierea, am început să căutăm mai multe informații
despre aceasta competiție atât generale cât și pentru fiecare departament.
Membrii departamentului de programare au început să învețe limbajul Java
din documentații și cu ajutorul tutorialelor, membrii departamentului de PR au
învățat metode de promovare eficiente, dar și informații din domeniul
contabilității pentru o mai bună organizare a bugetului dar și a echipei, de
asemenea și membrii departamentului de mecanică au vizualizat diferite
tutoriale, pe care ulterior le-au pus în practică după momentul primirii kit-ului.
101
NOIEMBRIE
28 Noiembrie 2019
Activitatea noastră a început prin despachetarea și verificarea kit-ului primit,
astfel am interacționat și cu noii membri ai echipei.
102
103
DECEMBRIE 2019
DRIVE FABRICARE DESIGN MARKETING RELAȚII
PUBLICE
Pentru a înțelege mai bine autonomia și pentru a o face cât
mai eficientă am apelat atât la diverse tutoriale de pe internet
AUTONOMIE cât și la coduri de pe forum-uri.
În funcție de documentația pe care am folosită am dezvoltat
idei care se pliază pe cerințele sezonului.
La fel ca și partea de autonomie, pentru a crea partea de

DRIVE drive am așteptat ca departamentul de mecanică să termine
primul prototip al robotului. Mai apoi, în conformitate cu robotul
realizat, am reușit să realizăm un cod ce permite controlarea
eficientă a componentelor robotului.
În luna decembrie departamentul de mecanică a pus cap

la cap ideile fiecărui membru al echipei pentru a crea un
FABRICARE
prototip al robotului, ca mai apoi să îi aducem treptat
îmbunătățiri în funcție de problemele întâlnite.
Fiind noi în această competiție am decis ca robotul nostru

să nu aibă un design complicat, dat totuși eficient, așa că
DESIGN ne-am rezumat la un design destul de simplist, ce poate face
modificarea și repararea robotului extrem de rapide în cazul
unei defecțiuni și manevrarea facilă de către cei doi driveri ai
echipei.
La fel ca și celelalte departamente din cadrul echipei,

departamentul de Marketing și-a stabilit atât principalele
MARKETING obiective, cât și planul de activitate pentru acest sezon, astfel
primul obiectiv de care s-a ocupat a fost promovarea echipei
în mediile offline și online.
Următorul obiectiv pe care și l-au impus membrii din

RELAȚII PUBLICE departamentul de PR și Promovare a fost crearea unor
activități prin intermediul cărora echipa dorește să îndrume cât
mai mulți tineri în aceasta direcție.
104
DECEMBRIE
16, 18, 19 Decembrie
Fiind la început am decis să facem un robot simplu și eficient, astfel departamentul de
mecanică a realizat un prototip ce a fost modificat de câteva ori până a ajuns la o versiune ce
putea fi programată.
După ce s-a finalizat suportul în 3D pentru telefon ce trebuie să fie amplasat pe cadrul
robotului, acesta a fost printat, am realizat și schița 3D a primei variante a robotului, acesta
urmând să fie îmbunătățit.
105
106
107
IANUARIE 2020
AUTONOMIE DRIVE FABRICARE DESIGN MARKETING RELAȚII
PUBLICE
În urma ideilor generate de tutorialele vizionate am reușit să
AUTONOMIE
realizăm mai multe autonomii, în funcție de poziția din care robotul
preia un cub, îl plasează pe tavă și reușește să parcheze sub pod.
Partea de drive nu a suferit mari modificări, deoarece robotul nu
DRIVE a avut nevoie de schimbări majore. Singurele modificări aduse
părții de drive au fost: shimbarea unor valori și adăugarea unor
servo motoare necesare sistemului de prindere al tăviței.
Pentru că departamentul de mecanică a dorit ca robotul să fie
FABRICARE mai mult decât eficient a continuat modificarea treptată a acestuia
până la o versiune ce putea să participe la competiție, dar putea și
să îndeplinească ce i se cere.
DESIGN În luna ianuarie după ce membrii departamentului de mecanică
au acumulat experiență în aplicațiile Ultimaker Cura și FreeCAD
au realizat primele modele 3D ale cadrului robotului.
În această lună, colegii de la Marketing au întocmit un plan care
MARKETING
a avut drept scop obținerea de sponsorizări necesare atât la
dezvoltarea robotului, cât și la deplasările ulterioare.
Tot în luna ianuarie, colegii din departamentul de PR au dorit să

RELAȚII facă echipa mai cunoscută, cu ajutorul rețelelor de socializare, și
PUBLICE în același timp de a informa urmăritorii atât despre nevoile, cât și
de stadiul în care se află echipa.
108
IANUARIE
5 Ianuarie
Din dorința de a persevera și ajunge printre cei mai buni, am realizat o listă
atât cu materialele necesare pentru construcția robotului și cu materialele
necesare pentru etapa regională, cât și cu posibilii sponsori din oraș la care
ulterior am putea merge, pentru a cere sprijinul în acest proiect.
109
110
15 Ianuarie
După multă muncă roboțelul nostru face „primii pași”, și pentru că am
devenit mai curajoși și încrezători, am dorit să-l facem și mai bun de atât.
Gata din punct de vedere hardware, roboțelul trece și pe partea
software, programându-se o serie de autonomii în funcție de poziția din
care robotul preia cubul, îl plasează pe tavă și parchează sub pod, pe
partea de drive modificându-se doar o serie de valori.
Pentru că etapa regională se apropie, iar noi trebuie să participăm la

minim două demo-uri până în acel moment, am ținut o ședință în urma
căreia am stabilit o perioadă de timp până când robotul va fi complet
pregătit pentru primul demo, astfel am decis să participăm la primul
demo pe 15 februarie, organizat la București de echipa Titans, și la al
doilea pe 29 februarie organizat la Ploiești de echipa Info(1)Robots și
BraveBots.
111
20, 27, 30 Ianuarie

În aceste zile întreaga echipă s-a axat pe înștiințarea firmelor despre
existența unei echipe de robotică și de dorința noastră de a fi sprijiniți.
Astfel am realizat și un buget orientativ, cu sumele necesare pentru
acest sezon.
Deplasări Cazare Masă Transport

DEMO I București
1500 1500 1000
(14-16 februarie)
DEMO II Ploiești
2500 1500 1000
(28 februarie – 1martie)
Regionala Iași
2500 4500 200
(12-15 martie)
Națională Cluj - - -
Total 6500 7500 2200
Total final: 16200 lei
Nu am uitat nici de îmbunătățirea codului și a modului de manevrare al

roboțelului, astfel încât codul remodificat este cel ce urmează:
112
FEBRUARIE 2020
AUTONOMIE DRIVE MECANICĂ RELAȚII PUBLICE
Am finisat prima varianta de autonomii cu care am
participat la primul demo, urmând ca pentru al doilea
AUTONOMIE
demo să realizăm alte variante mai complexe și mai
eficiente.
Acumulând experiență după primul nostru demo,
DRIVE departamentul de programare a îmbunătățit
semnificativ partea de drive.
Departamentul nostru de mecanică a făcut
MECANICĂ modificări asupra sistemului de ridicare al brațului
mecanic.
HR, PR și Departamentul de PR a contiunat căutarea unor
Promovare posibili sponsori.
113
FEBRUARIE 2020
1, 2 FEBRUARIE
Am început să lucrăm la schițele noului robot, dar și la
tehnoredactarea unei părți semnificative a caietului tehnic.
Pentru că ne dorim să fim unici și să ieșim în evidență, am hotărât
design-ul tricourilor.
114
6 FEBRUARIE
Având robotul funcțional din toate punctele de vedere, cei din departamentul
de programare au început să lucreze la autonomie.
Având nevoie de bani, dar și pentru a le arăta colegilor noștrii din școală
roboțelul nostru, am desfășurat o activitate intitulată „Seara de film” care a
adunat în jur de 200 de elevi ce s-au dovedit destul de captivați de
prezentarea noastră dar și de filmul prezentat.
115
116
9 FEBRUARIE
Am poziționat terenul de joc și am verificat activitatea roboțelului pe teren,
iar astfel am putut perfecționa autonomia.
Deoarece primul meci demonstrativ se apropia cu pași repezi, am terminat

și cutia necesară transportului robotului pe care va urma să o personalizăm
în stilul nostru.
117
118
10-11 FEBRUARIE
Am început să îmbunătățim programul pe partea de autonomie, dar am
îmbunătățit și tactica de joc și controlul robotului.
Am aplicat pe părțile laterale și în spatele robotului plăci de plexiglas și am
terminat ultimele retușuri mecanice înainte de demo.
119
15 FEBRUARIE
120
În data de 15 februarie echipa noastră a participat la primul demo, organizat la București de

echipa RO017, Titans,RO013, GAMMABYSAVA, RO015, ROBOTITANS, la Universitatea
Politehnică din București.
121
Acest demo ne-a demonstrat că o organizare bună aduce multe beneficii

atât echipelor participante cât și roboților noștrii.
Ajunși la locația demo-ului, am pus robotul pe terenul de antrenament
constatând astfel că acesta depășește înălțimea bridge-ului.
Departamentul de mecanică s-a mobilizat imediat și a început

modificarea robotului, mai exact a înălțimi brațului, eliminându-se astfel doua
pinioane pentru a se putea micșora înălțimea acestuia. La final după ce
122
modificările au fost terminate robotul nostru se încadrează perfect sub

bridge.
Și departamentul de programare a întâmpinat mai multe dificultăți în

codul de autonomie, deoarece erau prezente unele erori în componența
123
acestuia, fapt ce a dus la modificări majore, dar și la scrierea mai multor linii
de cod pentru alte șapte autonomii datorită strategiilor diferite din fiecare
meci.
124
Munca în echipa și devotamentul pentru acest robot ne-a adus locul al

doilea ceea ce este o reușită pentru o echipă proaspăt intrată în această
competiție.
125
126
18 FEBRUARIE
Astăzi a avut loc prima ședință după primul demo, în care am împărtășit
experiențe, idei, astfel creându-ne o strategie de joc.
Am început să îmbunătățim radical robotul dorind ca acesta să aibă un design
mai profesional, dar și un randament de funcționare mult mai mare, dar nu a
suferit schimbări semnificative.
Am discutat și despre cel de-al doilea demo și despre etapa regională.
Ne-am ocupat și de finalizarea personalizarii cutiei pentru robot.
127
21-25 FEBRUARIE
Am terminat modificarea totală a părții hardware .
Am început să realizăm o parte dintre materiale necesare pentru etapa
regională.
128
Am început noua autonomie a robotului.
28-29 FEBRUARIE
129
În data de 29 februarie echipa noastră a participat la cel al doilea demo,

organizat la Ploiești de echipa RO140 InfO(1)Robotics și RO041 BraveBots.
Acest demo a fost o provocare mult mai mare față de primul demo la care
am participat, emoțiile trăite fiind mult mai intense și concurența mai mare.
130
Având experiența primei competiții demonstrative ne-am acomodat mai rapid

cu terenul de joc, iar autonomia a fost mult mai eficientă, fiind ajutați și de orele
de antrenament avute cu o seară înaintea demo-ului astfel punând la punct
toate problemele descoperite din punct de vedere mecanic, dar și din
punctul de vedere al programării.
131
În timpul acestui demo, fiecare membru al echipei a trecut printr-un amalgam

de stări, dar la final faptul că am reușit să luăm locul I și să câștigăm demo-ul
ne-a adus o mare bucurie.
Pe parcursul competiției am acumulat experiență, ceea ce ne va ajuta din

plin în cadrul etapei regionale, dar și în celelalte sezoane.
132
133
MARTIE 2020
3 MARTIE
Am început pregătirile pentru etapa regională , am ales modelele pentru
roll-up, pliante si insigne și pentru că vrem să ne facem cât mai cunoscuți am
acordat un nou interviu televiziunilor locale.
134
Am făcut și o serie de poze,

pentru a posta atât pe rețelele
de socializare, cât și pentru a le
insera în caietul tehnic, în
dreptul fiecărui membru al
echipei.
Insigna
Roll-up
135
136
137
6 MARTIE
În această zi, echipa noastră a desfășurat o activitate cu copiii de la Școala
Gimnazială Specială Pașcani ce a constat în pictură, desen și jocuri interactive,
activitatea numindu-se „Să ne distrăm cu MironoBot”.
138
Activitatea desfasurata cu copiii de la scoala Speciala, ne-a

facut sa cosnstientizam cat de norocosi suntem, dar in special
ca toti suntem si avem aceleasi drepturi, la educatie, dar in
special la viata. Cateva ore din viata noastra petrecute aici au
adus multe zambete, voie buna, dar si multa iubire, copiii
atasandu-se foarte repede de noi.
139
7, 8, 9 MARTIE
Am schimbat motoarele cu un model diferit și am modificat parametrii
din cod pentru ca roboțelul să se miște optim.
Am continuat tehnoredactarea caietului, dar și autonomia.
12 MARTIE
În această zi, o parte din membrii echipei a mers la „News FM”, radioul
orașului nostru, pentru a detalia lucruri despre echipă, dar și despre spiritul
FIRST și în ce constă acest program.
140
19 - 31 MARTIE
Echipa si-a continuat activitatea online, participand la diferite challege-
uri, postand astfel poze cu cele mai frumoase amintiri, dar si un bingo, cu ce
am realizat de cand facem parte din ftc.
141
142
12 Aprilie - 15 Mai
Dorind sa ajutam pe cei din linia I, am inceput sa printam 3D viziere, cu
sprijinul cetatenilor generosi din orasul nostru, donand astfel 30 la
Serviciul de Ambulanta, 50 la Spitalul Municipal Pascani, 33 la Spitalul CFR,
20 la Smurd.
143
144
145

Caiet Tehnic

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

S-ar putea să vă placă și

Caiet Tehnic

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Caiet Tehnic

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ro154 MironoBot CAIET TEHNIC 2019-2020

Noi suntem echipa FTC cu numărul 154 MironoBot și

Ion Cazacu - Davidescu

Ana - Maria Păuleț

În clasa a IX-a, la matematică – informatică,

Vlad este în clasa a X-a, la profilul matematică-

Principalele valori FIRST

Urmăm filozofia FIRST Gracious Professionalism și

Descoperire: Explorăm abilități și idei noi.

Inovație: Folosim creativitate și perseverență pentru a rezolva

Impact: Aplicăm ceea ce învățăm pentru a îmbunătăți lumea.

Incluziune: Ne respectăm unii pe alții și ne acceptăm diferențele.

Distracție: Lucrăm cu bucurie și plăcere!

Gracious Professionalism este o modalitate de a lucra care

Numele nostru înglobează calitățile remarcabile ale echipei.

Abilitățile fiecărui membru al echipei: în programare,

Ce reprezintă numele echipei „MironoBot”?

Logo-ul echipei noastre are sarcina

Robotul, un element complex al

Acestea sunt culorile ce reprezintă echipa noastră, culori

La începutul fiecărei întâlniri se face o mică ședință pentru

La sfârșitul întâlnirii discutăm obiectivele atinse și sarcinile

Acest mod de organizare sporește eficiența echipei:

Astfel, fiecare membru al echipei face parte dintr-un

Dorim să progresăm, să ajungem printre cei mai buni în ciuda

2. Deprinderea unor cunoștințe avansate din diferite domenii,

3. Sporirea spiritului de echipă, dezvoltarea abilităților de

4. Atragerea a câtor mai mulți elevi spre domeniul programării,

6. Împărtășirea experiențelor noastre publicului larg prin presă și

Iulie – Noiembrie 2019: - Aprofundarea manualelor de joc;

28 Noiembrie 2019: - Despachetarea și verificarea kit-ului primit;

18 Decembrie 2019: - Realizarea unor prototipuri ce intră în componența

-Apar modificări pe partea hardware;

19 Decembrie 2019: - Noul roboțel este gata din punct de vedere

- Proiectarea in cad a versiunii curente a robotului;

27 Decembrie 2019: - Realizarea unor cereri de sponsorizare ce includ și

5 Ianuarie 2020: - Realizarea unei liste cu posibili sponsori;

- Deciderea asupra modelului tricourilor;

- Creare unei liste cu lucrurile necesare pentru etapa

- Întocmirea unei liste, cu plusul de materialele necesare

15 Ianuarie 2020: - Roboțelul face primii „pași”;

- Sfătuirea asupra demo-urilor;

- Găsirea celei mai bune variante pentru brațul robotic;

20, 27 Ianuarie: - Am mers spre a înștiința firmele, posibili sponsori,

30 Ianuarie 2020: - Realizarea bugetului necesar ce include și materialele

- Îmbunătățirea codului, dar și a modului de manevrare

1 – 2 Februarie: - Realizarea schițelor noului robot, dar și

- Realizarea design-ului tricourilor echipei;

6 Februarie: - Începerea părții de autonomie la programare;

9 Februarie: - Poziționarea terenului și verificarea activității robotului în

- Începerea perfecționării autonomiei robotului;

- Realizarea cutiei pentru transportul robotului;

10 Februarie: - Îmbunătățirea programului pe partea de autonomie;

11 Februarie: - Schimbarea părții de drive;

- Ultimele retușuri mecanice aduse robotului înainte de

13 Februarie: - Ultimele pregătiri pentru demo;

- Acomodarea driverilor cu joystick-urile;

14 Februarie: - Drumul spre demo;

18 Februarie: - Prima ședință după demo, în care am discutat despre