C5

: Reprezentarea digrafului de actiuni la nivelul descrierilor

specifice (continuarea studiului de caz) 5.11.2012

Reprezentarea digrafului care descrie problema mecatronica C1 ansamblu de subprobleme mecatronice, se poate face : a. Grafic, prin evidentierea nodurilor si arcelor ca in figura de mai sus.

C3, ca un

b. Matriceal, prin evidentierea conexiunilor intre noduri utilizand urmatoarele notatii :

(relatia 3.9, pag 28)

Observatia 1 : In descrierea matriceala, elementele

mik ale matricei sunt considerate

numai pentru tranzitiile directe intre 2 configuratii, adica atunci cand intre ele exista un arc. Se spune de asemenea ca intre 2 configuratii exista un drum sau o cale daca ele sunt conectate printro tranzitie simpla (un arc ) sau printro succesiune de tranzitii simple (o succesiune de arce si configuratii numita tranzitie compusa).

Observatia 2 : Implementarea unei astfel de matrice, fie la nivelul sistemului mecatronic,

fie la nivelul unui mediu de simulare se realizeaza prin structuri de date de tip tablou bidimensional cu redefinirea elementelor identificate prin infinit in modul urmator :

c. Reprezentarea digrafurilor prin dictionare : - dictionarul succesorilor, - dictionarul predecesorilor. In dictionarul succesorilor, pentru fiecare nod se identifica nodurile imediat urmatoare determinate prin tranzitii simple. Dictionarul predecesorilor arata pentru fiecare nod nodurile anteriaore din care s-a ajuns in acesta prin tranzitii simple.

DQM (S) C
0

C
1

C2 -

C
1

C
3

C
2

C
3

C
3

- dictionarul succesorilor : - dictionarul predecesorilor :

DQM (S) DQM (P)

Pe baza digrafului de actiuni in care actiunile sunt reprezentate ca arce astfel incat se evidentiaza configuratiile intermediare ale mediului. Se dezvolta diagrama de actiuni care va descrie succesiunea relativa a actiunilor si care se poate constitui ca un cadru de analiza temporala a realizarii actiunilor.

Analiza temporala identifica restrictii ulterioare pentru dezvoltarea sistemelor mecatronice ce vor implementa aplicatia mecatronica sau robotica la urmatoarele nivele : - Viteza de procesare - Viteze si acceleratie ale componentelor de actionare in mediu ale robotilor sau sistemelor mecatronice. - Alegerea unui tip de motor sau de atuator. - Alegerea unui centru de comanda pentru motoare si atuatoare precum si restrictii de alegere a algorimilor si a solutiilor de decizii.

Diagrama corespunzatoare de actiuni va fi urmatoarea :

XAct 0,1

XAct 1,3

C
0

C
3

XAct 0,2

XAct 2,3

(de citit pag 25, 32 + tot cap 3 optional) PMR

Studiu de caz : Se cere sa se dezvolte la nivel de definire a problemei mecatronice sau nemecatronice problema explorarii unui mediu. In fundamentarea proiectarii unui sistem care realizeaza explorarea unui mediu la nivelul structurii sale geologice si al obiectelor si substantelor de la suprafata acestuia, se impune definirea problemei, identificarea ei si reprezentarea acesteia la nivelul mediului extern de lucru. Specificatiile ulterioare ale mediului de lucru vor determina decizia asupra solutiilor constructive ale sistemului. Prin definirea problemei se lamureste ce trebuia sa faca sistemul, adica utilitatea acestuia exprimata prin aplicatia mecatronica / robotica daca problema se va determina ca fiind mecatronica sau robotica.

O astfel de problema poate fi descrisa prin urmatoarele configuratii si tranzitii intre configuratii: 1. Navigarea la locul explorarii, aceasta se traduce prin modificarea coordonatelor spatio-teporale, de la valorile lor initiale la valori corespunzatoare localizarii . C0 C0 = C(t0) C1 = C (t1 > t0) Momentul t0 si configuratia corespunzatoare C0 sunt aspecte initiale ale mdiului care va fi explorat, respectiv coordonatele initiale in mediul explorat. C1 (QMR)

2. Forare si extragere de probe, respectiv prelevare de probe de roca.

C1

C1
- proba cilindrica extrasa din sol.

C 2 = C ( t 2 > t1 ) C1 C1 C2

- problema mecatronica (nu exista locomotie sau manipulare).

3. Plasarea probei de roca in zona de stocare.

C2

C3
- problema robotica

C 3 = C ( t 3 > t2 )

4. Prelevarea de probe de suprafata C1 C1 C4 (QMR)

C1 - proba de la suprafata mediului C4

- obiecte si substante prelevate din mediu si plasate in zona de stocare.

C1

C1

C5 = C0 si t5 > t3 )

(QMR)

C 5 = C ( t 5 > t4

C1 = C ( t1 > max ( t3, t5 ) ) C5 = C ( t5 > t1 ) = C0

C1

Tema :

Diagrama de actiuni pentru figura de mai sus.