Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid

61

4.3 OSCILAIA DECUPLAT LINIAR DE TANGAJ

Este o micare greu de decuplat de oscilaia vertical, aceasta fiind posibil
doar din punct de vedere teoretic, indiferent de unghiul [0,180o]. Notm rotirea
la tangaj a navei cu (t), fig.4.4 (gradul"5"de micare n notaia general din
capitolul 3.2), neglijnd deplasarea vertical (t).

Fig.4.4. Oscilaia de tangaj a navei

Considerm de la nceput cazul general us0, [0,180o] i valul
echivalent, corectat Smith i mediat pe limea navei (2.50) are expresia:
v* (x, t ) = a w e kT (x )cos(kx cos e t ) = a w* cos(kx cos et )
e =

2
u s cos
g

(4.36)

Deplasarea relativ nav-val are expresia:

z r (x, t ) = x (t ) v* (x, t )

(4.37)

Vom utiliza din nou teoria fiilor la exprimarea forelor ntr-o seciune x
(analog capitolului 4.2.2) pe baza crora determinm momentele n raport cu
centrul de oscilaie "o" (fig.4.4.), considerat identic cu originea sistemului de axe
oxyz a navei (pozitive la aprovarea navei).
momentul de inerie a maselor navei:
(4.38.a)
x m(x ) x !!(t ) = x 2 m(x ) !!(t )

momentul de inerie hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (teorema

impulsului):
x

Dz (x, t )
D
m33 (x ) r

Dt
Dt

(4.38.b)

momentul de amortizare hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei

(liniar):
x N 33 (x )

Dz r (x, t )
Dt

(4.38.c)

62

Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

momentul de redresare pe unitatea de lungime a navei:
x gb(x )z r (x, t )

(4.38.d)

Adunnd cele 4 componente din relaiile (4.38) obinem momentul pe

unitatea de lungime, n raport cu centrul de oscilaie "o":

Dz r (x, t )
Dz r (x, t )
D
+ xgb(x )z r (x, t )
mo (x, t ) = x 2 m(x )!!(t ) + x
m33 (x ) Dt + xN 33 (x ) Dt
Dt

(4.39)

i conform principiului lui D'Alambert condiia de echilibru dinamic a corpului

navei la oscilaiile de tangaj este:
L2

mo (x, t )dx = 0

(4.40)

L 2

n urma derivrii rezult:

D
D (x )
D 2 (x ) !!

= us
x(t );
= x! (t ) u s (t );
= x(t ) 2u s ! (t ) (4.41)
Dt t
Dt
x
Dt 2
Din relaiile (4.39),(4.40),(4.41) ecuaia la oscilaiile de tangaj are expresia:
L2

{x m(x )!!(t ) + x m33 (x )[x!!(t ) 2u s ! (t )]+ x[N 33 (x ) u s m33 (x )] [x! (t ) u s (t )]+

2

L 2

L2

D 2 v*
D *
(x )] v + gb(x ) v* dx = M (t )
gx b(x )(t ) dx = x m33 (x )
+ [N 33 (x ) u s m33
2
Dt
Dt

L 2
2

Din relaia (4.42) ecuaia la oscilaii de tangaj are forma:

a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = M (t )

(4.42)

(4.43)

unde coeficienii ecuaiei au expresiile:

L 2

a =

2
x [m(x) + m33 (x )]dx = J y + M 55

L 2
L 2

b =

2
{x [N 33 (x ) us m33 (x )] 2us x m33 (x )}dx =

L 2

= B55 u s

L2
[m33 (L 2) m33 ( L 2)] B55
4

L2

c = g

L2

x b(x )dx us 2x[N 33 (x ) us m33 (x )]dx =

2

L 2

= gI y + u s B35 + u s [m33 (L 2 ) + m33 ( L 2 )] u s M 33

2

Iy
gV = gR gH
V

(4.44)

Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid

63

unde relaiile de aproximare sunt valabile n ipoteza simplificatoare a simetriei

corpului navei i n raport cu cuplul maestru, respectiv planul oyz; Jy este
momentul de inerie masic la rotaia n jurul axei oy; H este nlimea metacentric
longitudinal a corpului navei pentru plutirea de calcul considerat.
Obs. Pentru calculul practic al momentului de inerie masic Jy se poate
utiliza i relaia empiric:
L2

Jy =

2
x m(x)dx

L 2

L2
16

(4.45)

4.3.1 OSCILAIA DE TANGAJ LIBER CU AMORTIZARE

Ecuaia diferenial (4.43) la oscilaia de tangaj liber devine:
M (t ) = 0 a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = 0

c
b
= 2 ; = 2 !!(t ) + 2 ! (t ) + 2 (t ) = 0
a
a

(4.46)

Soluia ecuaiei (4.46), pulsaia i perioada proprie la oscilaia de tangaj au

expresiile:
(t ) = a e t cos( t )
= 2 2 T = 2

J y + M 55
a
= 2
c
gH

(4.47)

unde amplitudinea dinamic a i faza se determin din condiiile iniiale la t=0.

Obs. Datorit dependenei masei adiionale M 55 ( ) de pulsaia micri,
perioada proprie T din relaia (4.47) se va determina printr-un procedeu iterativ cu
(0 )
= Jy.
valoarea iniial M 55

4.3.2 OSCILAIA DE TANGAJ FORAT

n urma operaiei de derivare a elongaiei valului (4.36) rezult:
v* (x, t ) = a w e kT (x ) cos(kx cos e t )

D v* (x, t )
= a w e kT (x ) sin (kx cos e t )
(4.48)
Dt
2 *
D v (x, t )
= 2 a w e kT (x ) cos(kx cos e t )
2
Dt
Momentul de excitaie din val la oscilaia de tangaj, din relaia (4.42) are
expresia:

64

Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

M (t ) =

L2

D 2 v*
D v*

[
]
(
)
(
)
(
)
+

+ gb(x )v* dx =
x
m
x
N
x
u
m
x
33
s 33
33 Dt 2
Dt

L 2
= M oc cos e t + M os sin e t = M o cos(e t + )
M o = M oc2 + M os2 ; tg =

(4.49)

M os
M oc

unde pe baza relaiilor (4.48) avem:

L2

M oc = aw

x { m33 (x )cos(kx cos ) + [N 33 (x ) us m33 (x )]sin(kx cos ) +

2

L 2

+ gb(x )cos(kx cos )}e kT (x )dx

L2

M os = a w

x { m33 (x)sin(kx cos ) [N 33 (x ) us m33 (x )]cos(kx cos ) +

(4.50)

L 2

+ gb(x )sin (kx cos )}e kT (x )dx

Pe baza relaiilor (4.43),(4.50) ecuaia la oscilaia de tangaj forat devine:

(4.51)
a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = M (t ) = M cos( t + )

Rezolvarea ecuaiei difereniale (4.51) este analog cazului oscilaiilor

verticale (cap.4.2.2) i soluia are urmtoarea form:
(t ) = a cos(et )
2
= arctg 2 e2
e
b
c
2 = ; 2 =
a
a
a = st ; st =
=

(4.52)

Mo
c

1
2

e2 2 e
1 2 +

unde: diferena de faz fa de val, st nclinarea static la aciunea unui moment

Mo , factorul de multiplicare dinamic.
Obs. Considernd sistemul nav la oscilaia de tangaj liniar, se poate defini
funcia de transfer a rspunsului dinamic:
( )
H a (e ) = a e = a (e ) aw=1
(4.53)
aw