Transformata Z

Curs 8.
Transformata Z
Tehnici de calcul n automatic i informatic
A. iclea, F. Stoican
Universitatea Politehnica Bucuresti - AIS
21 noiembrie 2013
Cuprins
1
Introducere
2
Transformata Z (unilaterala)
3
Proprietati ale transformatei Z
4
Ecuatii liniare cu diferente nite
5
Anexe
Cuprins
1
Introducere
Generalitati
Semnale exponentiale discrete
2
3
4
5
Anexe
Introducere Generalitati
Interesul pentru transformata Z
Solutionarea de ecuatii cu diferente nite;
intarzierea si avansul in timp devin operatii algebrice;
ecuatiile cu diferente nite liniare devin ecuatii algebrice;
expresia unui semnal in functie de semnale elementare z
k
;
transformarea domeniului timp (variabila k intreaga) in domeniul frecventa (variabila z
complexa);
descrierea raspunsului sistemelor liniare si invariante in timp dupa functia lor de
transfer.
A. iclea, F. Stoican Curs 8. Transformata Z 21 noiembrie 2013 1 / 21
Introducere Semnale exponentiale discrete
Semnale exponentiale discrete
Semnale exponentiale discrete:
f [k] = Ae
k
,
in timp discret preferam = e
ceea ce conduce la
f [k] =
k
.
Daca = a + jb, avem || = |e
a+jb
| = |e
a
||e
jb
| = e
a
.
a = 0 implica || = 1 si ||
k
= 1;
a < 0 implica || < 1 si ||
k
k
0;
a > 0 implica || > 1 si ||
k
k
.
pentru R
k
< 1
k
(1, 0)
k
(0, 1)
k
> 1
Introducere Semnale exponentiale discrete
Functia exponentiala generalizata z
k
Consideram z C scris sub forma z = |z|e
jarg(z)
, atunci avem:
z
k
= |z|
k
e
jarg(z)k
= |z|
k
[cos arg(z)k + j sin arg(z)k]
k
(0,9)
k
cos(
6
k

3
)
k
(1,1)
k
cos(
6
k

3
)
Re
Im
Re
Im
c
r
e
s
t
e
r
e
e
x
p
o
n
e
n
t
i
a
l
a
d
e
s
c
r
e
s
t
e
r
e
e
x
p
o
n
e
n
t
i
a
l
a
Cuprins
1
Introducere
2
Transformata Z
Existenta transformatei Z
Transformata inversa
3
4
5
Anexe
Transformata Z (unilaterala) Transformata Z
Transformata Z unilaterala a unui semnal este denita astfel:
F[z] =
k=0
f [k]z
k
;
cu notatia
F[z] = Z{f [k]} si f [k] = Z
1
{F[z]};
Corespondenta intre semnal si transformata sa este notata ca
f [k] F[z];
In mod evident transformata este liniara:
f [k] + g[k] F[z] + G[z].
Transformata Z (unilaterala) Existenta transformatei Z
Pornind de la
F[z] =
k=0
f [k]z
k
=
k=0
f [k]
z
k
,
transformata Z exista daca, pentru un anume z,
|F[z]| =
k=0
f [k]
z
k
k=0
|f [k]|
|z
k
|
< ;
Conditie sucienta: exista > 0 asa incat |f [k]| <
k
:
|F[z]|
k=0
_

|z|
_
k
=
1
1

|z|
, |z| >
f [k] =
k
2
nu are transformata Z pentru > 1 !
Pornind de la
F[z] =
k=0
f [k]z
k
=
k=0
f [k]
z
k
,
transformata Z exista daca, pentru un anume z,
|F[z]| =
k=0
f [k]
z
k
k=0
|f [k]|
|z
k
|
< ;
Conditie sucienta: exista > 0 asa incat |f [k]| <
k
:
|F[z]|
k=0
_

|z|
_
k
=
1
1

|z|
, |z| >
f [k] =
k
2
nu are transformata Z pentru > 1 !
Regiunea de convergenta

k=0
|f [k]z
k
| <
Limita de convergenta: limita inferioara
0
a lui |z|
pentru care seria converge;
Regiunea de convergenta (RDC):
{ z | |z| >
0
}
Consecinte ale convergentei:
1
RDC nu contine nici un pol al transformatei F[z];
2
Pentru orice z
0
din RDC avem
0
f [k]z
k
= lim
zz
0
F[z].
Re z
Imz
0
regiune de
convergenta
Pentru semnalele cu suport marginit, regiunea de convergenta acopera intreg planul
complex.
Exemple
[k]
Z{[k]} =
k=0
[k]z
k
= 1, z;
1[k]
Z{1[k]} =
k=0
1[k]z
k
=
z
z 1
, |z| > 1;
k
1[k]
Z{
k
1[k]} =
k=0
k
z
k
=
z
z
, |z| > ||.
cos(k + ) 1[k]
Z{cos(k + ) 1[k]} = cos Z{cos k 1[k]} sin Z{sin k 1[k]}
=
z
2
cos z cos( )
z
2
2z cos + 1
;
Transformata Z (unilaterala) Transformata inversa
Transformata inversa
Formula de inversare:
f [k] =
1
2j
_
F[z]z
k1
dz
unde
_
reprezinta integrarea in sens anti-orar pe
un contur inchis in RDC de-a lungul originii (de
ex.
_
).
Atentie: este o integrala in planul complex !
Re z
Imz
RDC
Calcul prin reziduuri:
f [k] =
_
Reziduurile lui F[z]z
k1
in polii sai
_
;
Pentru anumiti k, exista poli in 0;
Reziduul la innit poate utilizat pentru facilitatea calculelor:
Res(f , ) =
1
2j
f (z)dz, Res(f , ) = Res
1
z
2
f
1
z
, 0

Exemplu
Calculam transformata Z
1
pentru
F[z] =
_
8z2
(z0,2)(z0,3)
_
prin reziduuri:
Z
1
_
F[z]
_
= Res
_
F[z]z
k1
, 0.2
_
+ Res
_
F[z]z
k1
, 0.3
_
= 80
_
(0,2)
k
+ (0,3)
k
_
1[k 1] + 20
_
(0,2)
k1
(0,3)
k1
_
1[k 2]
= 80
_
(0,2)
k
+ (0,3)
k
_
1[k] +
_
20
0,2
(0,2)
k
20
0,3
(0,3)
k
_
1[k]
_
20
0,2

20
0,3
_
[k]
=
100
3
[k] +
_
20(0,2)
k
+
40
3
(0,3)
k
_
1[k].
prin descompunere in fractii simple:
Z
1
{F[z]} = Z
1
{4
1
z 0,2
+ 4
1
z 0,3
}
= 4(0,2)
k1
1[k 1] + 4(0,3)
k1
1[k 1]
=
4
0,2
(0,2)
k
1[k]
4
0,2
[k] +
4
0,3
(0,3)
k
1[k]
4
0,3
[k]
=
100
3
[k] +
_
20(0,2)
k
+
40
3
(0,3)
k
_
1[k].
Exemplu calcul alternativ
In urma transformarii Z
1
se obtin functii multiplicate cu semnal treapta intarziat. Se
pot evita aceste intarzieri fortand prezenta lui z la numarator:
se descompune in fractii simple
F[z]
z
:
F[z]
z
=
8z 2
z(z 0,2)(z 0,3)
=
100
3
1
z
+ 20
1
z 0,2
+
40
3
1
z 0,3
;
multiplicam cu z (ca sa revenim la F(z))
F[z] =
100
3
+ 20
z
z 0,2
+
40
3
z
z 0,3
;
utilizam transformarile uzuale
Z
1
{F[z]} =
100
3
[k] +
_
20(0,2)
k
+
40
3
(0,3)
k
_
1[k].
Calcul pentru pol de multiplicitate supraunitara
Pentru un pol de multiplicitate superioara lui 1, decompozitia in fractii simple da
termeni de forma
z
(z )
m+1
;
Cu ajutorul denitiei obtinem,
Z
1
_
z
(z )
m+1
_
=
1
2j
_
z
k
(z )
m+1
dz =
1
m!
_
d
m
dz
m
z
k
_
z=
1[k]
=
1
m!
k(k 1) (k m + 1)z
km
z=
1[k]
=
k(k 1) (k m + 1)
m
m!

k
1[k].
Cuprins
1
Introducere
2
3
Deplasare in timp
Valoare initiala si valoare nala, convolutie in timp
4
5
Anexe
Proprietati ale transformatei Z Deplasare in timp
Translatie la dreapta (intarziere)
Daca
f [k]1[k] F[z]
atunci
f [k 1]1[k 1]
1
z
F[z]
+ f [1]
si in general
f [k m]1[k m]
1
z
m
F[z]
+ z
m
m
n=1
f [n]z
n
z
1
= operator de intarziere.
k
f [k]
5
5 0 5
k
f [k]1[k]
5
5 0 5
k
f [k 1]1[k 1]
5
4 0 6
Translatie la dreapta (intarziere)
Daca
f [k]1[k] F[z]
atunci
f [k 1]1[k]
1
z
F[z] + f [1]
si in general
f [k m]1[k]
1
z
m
F[z] + z
m
m
n=1
f [n]z
n
z
1
= operator de intarziere.
k
f [k]
5
5 0 5
k
f [k 1]
5
4 0 6
k
f [k 1]1[k]
5
4 0 6
Translatie la stanga (avansare)
Daca
f [k]1[k] F[z]
atunci
f [k + 1]1[k] zF[z] zf [0]
si prin aplicare repetata,
f [k + m]1[k] z
m
F[z] z
m
m1
n=0
f [n]z
n
z = operator de avansare.
k
f [k]
5
5 0 5
k
f [k + 1]
5
6 0 4
k
f [k + 1]1[k]
5
6 0 4
Multiplicari
Pentru
f [k]1[k] F[z]
multiplicare prin k:
kf [k]1[k] z
d
dz
F[z];
multiplicare prin
k
:
k
f [k]1[k] F
_
z
_
Aplicatii:
k 1[k]
z
(z 1)
2
, k
2
1[k]
z(z + 1)
(z 1)
3
,
k
k
1[k]
z
(z )
2
, k
2
k
1[k]
z(z + )
(z )
3
,
k
cos(k + ) 1[k]
z
_
z cos cos( )
_
z
2
(2 cos )z +
2
Observatii legate de descompunerea in fractii simple
fractiile simple corespunzatoare unei perechi de poli conjugati e
j
unde > 0
sunt de forma
(0,5ce
j
)z
z e
j
+
(0,5ce
j
)z
z e
j
;
si aplicand Z
1
obtinem
0,5c
k
_
e
j(k+)
+ e
j(k+)
_
1[k] = c
k
cos(k + ) 1[k];
Un singur reziduu trebuie calculat (ce
j
sau ce
j
) !
echivalent, putem scrie numitorul ca o suma de patrate:
z(az + b)
z
2
+ 2z +
2
=
z
_
(c cos )z c cos( )
_
z
2
(2 cos )z +
2
;
cu urmatoarele echivalente de coecienti:
a = c cos , b = c cos( ), = cos
si
c =
_
2
a
2
+b
2
2ab
2
, = arctan
_
ab
a
2
_
= arccos
_
_
[0, ].
Proprietati ale transformatei Z Valoare initiala si valoare nala, convolutie in timp
Valoare initiala si valoare nala, convolutie
Valoare initiala si valoare nala:
Pentru un semnal cauzal f [k],
f [0] = lim
z
F[z];
Daca toti polii lui (z 1)F[z] se gasesc in interiorul cercului unitate, atunci,
lim
k
f [k] = lim
z1
(z 1)F[z].
Convolutie in timppentru doua semnale f
1
[k]1[k] F
1
[z] si f
2
[k]1[k] F
2
[z]:
_
f
1
[m]1[m] f
2
[m]1[m]
_
[k] F
1
[z]F
2
[z]
Transformata Laplace a unui produs de functii conducea la un produs de convolutie in
frecventa. Pentru transformata Z aceasta proprietate nu mai este adevarata:
f
1
[k]f
2
[k]
1
2j
_
F
1
[u]F
2
_
z
u
_
u
1
du
Cuprins
1
Introducere
2
3
4
5
Anexe
Generalitati
Transformata Z converteste o ecuatie cu diferente intr-o ecuatie algebrica
Se pot folosi atat proprietatea de deplasare la stanga cat si cea de deplasare la
dreapta:
pentru deplasare la stanga avem conditiile initiale y[0], y[1], . . .
pentru deplasare la dreapta avem conditiile initiale y[1], y[2], . . .
Preferam forma cu termeni intarziati pentru ca avem deja valorile initiale (in forma
cealalta trebuie sa e calculate iterativ)
Solutia unei ecuatii cu diferente
Consideram ecuatia
y[k + 2] 5y[k + 1] + 6y[k] = 3f [k + 1] + 5f [k]
cu conditiile initiale y[1] =
11
6
, y[2] =
37
36
si intrarea f [k] = 2
k
1[k]
aducem ecuatia in forma cu intarzieri (prin k k 2):
y[k] 5y[k 1] + 6y[k 2] = 3f [k 1] + 5f [k 2]
aplicam transformata Z (atentie: consideram termeni de forma y[k i ]1[k])
Z{y[k 1]1[k]} =
1
z
Y[z] + y[1] =
1
z
Y[z] +
11
6
Z{y[k 2]1[k]} =
1
z
2
Y[z] +
1
z
y[1] + y[2] =
1
z
2
Y[z] +
11
6z
+
37
36
Z{f [k 1]1[k]} =
1
z
F[z] + f [1] =
1
z
z
z 0.5
+ 0 =
1
z 0.5
Z{f [k 2]1[k]} =
1
z
2
F[z] +
1
z
f [1] + f [2] =
1
z
2
z
z 0.5
+ 0 + 0 =
1
z(z 0.5)
scriem ecuatia in frecventa
_
1
5
z
+
6
z
2
_
Y[z]
_
3
11
z
_
=
3
z 0.5
+
5
z(z 0.5)
Solutia unei ecuatii cu diferente II
Semnalul Y[k] este raspunsul total al sistemului si are componentele
de intrare nula (asociat starilor initiale y[1] si y[2])
de stare nula (asociat intrarii f [k])
z
2
5z + 6
z
2
Y[z] =
3z 11
z
. .
conditii initiale
+
3z + 5
z(z 0.5)
. .
intrare
Aplicand transformata inversa obtinem:
y[k] =
_
_
_
5 2
k
2 3
k
. .
intrare nula
22
3
2
k
+
26
15
1
2
k
. .
stare nula
_
_
1[k]
=
_
7
3
2
k
+
18
5
3
k
+
26
15
1
2
k
_
1[k]
Solutia unei ecuatii cu diferente II
Semnalul Y[k] este raspunsul total al sistemului si are componentele
de intrare nula (asociat starilor initiale y[1] si y[2])
de stare nula (asociat intrarii f [k])
Y[z] =
z(3z 11)
z
2
5z + 6
. .
intrare nula
+
z(3z + 5)
(z 0.5)(z
2
5z + 6)
. .
stare nula
Aplicand transformata inversa obtinem:
y[k] =
_
_
_
5 2
k
2 3
k
. .
intrare nula
22
3
2
k
+
26
15
1
2
k
. .
stare nula
_
_
1[k]
=
_
7
3
2
k
+
18
5
3
k
+
26
15
1
2
k
_
1[k]
Cuprins
1
Introducere
2
3
4
5
Anexe
Anexe
Transformate Z pentru functiile uzuale
f [k] F[z]
[k j] z
j
1[k]
z
z1
k1[k]
z
(z1)
2
k1
1[k 1]
1
z
k
1[k]
z
(z)
k
k
1[k]
z
(z)
2
k...(km+1)
m
m!

k
[k]
z
(z)
m+1
||
k
cos bk1[k]
z(z|| cos b)
z
2
2|| cos bz+||
2
||
k
sin bk1[k]
z|| sin b)
z
2
2|| cos bz+||
2
||
k
cos(bk + )1[k]
z[z cos || cos(b)]
z
2
2|| cos bz+||
2
Anexe
operatie f[k] F[z]
adunare f
1
[k] + f
2
[k] F
1
[z] + F
2
[z]
multiplicare cu un scalar af [k] aF[z]
multiplicare cu
k
k
f [k]1[k] F
_
z
_
multiplicare cu k kf [k]1[k] z
d
dz
F[z]
deplasare la dreapta f [k m]1[k m]
1
z
m
F[z]
f [k m]1[k]
1
z
m
F[z] +
1
z
m
m
k=1
f [k]z
k
deplasare la stanga f [k + m]1[k] z
m
F[z] z
m
m1
k=0
f [k]z
k
convolutie in timp f
1
[k] f
2
[k] F
1
[k]F
2
[k]
convolutie in frecventa f
1
[k]f
2
[k]
1
2j
_
F
1
[u]F
2
_
z
u
_
u
1
du
valoare initiala f [k] lim
z
F[z]
valoare nala f [] lim
z1
(z 1)F[z]

Transformata Z

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Transformata Z

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 8.

f (z)dz, Res(f , ) = Res

A. iclea, F. Stoican Curs 8. Transformata Z 21 noiembrie 2013 8 / 21

S-ar putea să vă placă și