Rezumat Teza Doctorat Tudoran 2013

UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS DIN GALAI
FACULTATEA DE MECANIC
TEZA DE DOCTORAT
MODELE BIOMECANICE I VIRTUALE

PENTRU CORECTAREA POZIIILOR
MEMBRULUI SUPERIOR UMAN
REZUMAT
Conductor tiinific,
prof.dr.ing. Elena MEREU
Doctorand,
ing. Marian-Sorin TUDORAN
2013
Modele biomecanice i virtuale pentru corectarea poziiilor membrului superior uman
Cuprins
1. Introducere 4
1.1. Motivarea cercetrii 4
1.2. Obiectivele cercetrii 4
1.3. Stadiul actual al cercetrilor n domeniul modelrii biomecanice
a membrului superior uman 5
2. Structura i caracteristicile fizico-mecanice ale lanului cinematic

al membrului superior uman 8
2.1. Introducere 8
2.2. Terminologie 8
2.3. Structura osoas a membrului superior uman 8
2.3.1. Oasele centurii scapulare 9
2.3.2. Humerusul 9
2.3.3. Radiusul i ulna 10
2.3.4. Oasele minii 10
2.4. Articulaiile membrului superior uman 10
2.4.1. Articulaiile centurii scapulare 10
2.4.2. Articulaia umrului 10
2.4.3. Articulaia cotul 11
2.4.4. ncheietura minii 12
2.4.5. Articulaiile degetelor 12
2.5. Lanul cinematic al membrului superior uman 12
3. Model geometric pentru determinarea spaiului activ

3.1. Introducere 13
3.1.1. Deplasri finite ale rigidului 13
3.1.2. Transformri de coordonate 13
3.1.2.1. Construirea matricelor de rotaie 13
3.1.2.2. Transformri omogene 14
3.1.3. Convenia Denavit-Hartenberg 14
3.1.4. Metoda analitic pentru determinarea spaiului activ
3.2. Metoda grafic 15
3.2.1. Prezentarea modelului 15
3.2.2. Prezentarea programului de generare a spaiului activ 16
1
3.2.3. Utilizarea rutinei i rezultatele modelrii 17

3.2.4. Particularizri 18
3.2.4.1. Planuri particulare 18
3.2.4.2. Singulariti 19
3.2.4.3. Spaiul activ al membrului superior
pentru persoane cu dizabiliti 19
3.3. Concluzii 20
4. Model pentru studiul cinematicii membrului superior uman 21

4.1. Introducere 21
4.2. Modelarea oaselor 21
4.2.1. Redefinirea suprafeelor 21
4.2.2. Comparaie ntre modelele virtuale ale oaselor 22
4.3. Modelarea propriu-zis a lanului cinematic al membrului
superior uman 24
4.3.1. Modelarea articulaiilor 25
4.3.2. Modelarea muchilor 26
4.3.3. Modelarea efectorului 27
4.4. Simularea mecanismului 27
4.5. Rezultatele simulrii 28
4.6. Simularea cinematicii membrului superior
al persoanelor cu dizabiliti 31
4.7. Estimarea forei dezvoltate de muchi folosind modelul Hill 33
4.8. Cercetri experimentale privind activitatea muscular 35
4.8.1. Introducere 35
4.8.2. Instrumentaia tehnic 35
4.8.3. Desfurarea experimentului 36
4.8.4. Colectarea datelor 36
4.8.5. Prelucrarea datelor 37
4.9. Concluzii 38
5. Model multi-corp (M.B.S.) pentru studiul dinamicii membrului

superior uman 40
5.1. Introducere 40
5.1.1. Bazele teoretice ale metodei sistemelor multicorp 40
5.1.2. Ecuaiile de micare ale sistemelor multicorp 40
5.1.3. Dinamic invers i dinamic direct 41
5.1.4. Etapele modelarii dinamice MBS 41
5.2. Realizarea modelului 42
5.2.1. Modelarea oaselor 42
5.2.2. Modelarea articulaiilor 42
5.2.3. Modelarea muchilor 42
2
5.2.4. Modelarea mecanismului 42

5.3. Rezultatele modelrii 43
5.4. Concluzii 47
6. Concluzii 48
6.1. Concluzii generale 48
6.2. Contribuii personale 50
6.3. Direcii de cercetare 51
Bibliografie selectiv 134
3
CAPITOLUL 1
1. INTRODUCERE
1.1. Motivarea cercetrii
Atunci cnd vorbim despre micarea uman este greu s precizm care ar fi numitorul
comun al acesteia. Fiecare individ are particulariti fiziologice i anatomice care-l deosebesc
de ceilali indivizi. De aceea, poate c a gsi normalitatea este un ideal pe care nu-l vom
putea atinge niciodat. Scopul oricrei cercetri ndreptate spre studiul micrii umane ar
trebui s ne dezvluie cum s ne folosim resursele energetice ct mai eficient.
Lucrurile stau altfel atunci cnd vorbim despre roboi. Putem face optimizri, putem
minimiza timpul n care se atinge un anumit nivel al performanei n micare, putem
minimiza puterea consumat.
Am ales aceast tem cu sperana c poate rezultatele pe care le-am obinut vor
contribui la dezvoltarea cunoaterii n domeniu i vor oferi soluii simple, la care nu s-au
gndit alii, pentru anumite probleme aprute n micarea membrului superior uman.
Mi-am propus s ofer un instrument virtual pe care s-l poat utiliza un specialist atunci
cnd trebuie s stabileasc un diagnostic, s conceap un program de recuperare a membrului
superior cu dizabiliti.
1.2. Obiectivele cercetrii

Obiectivele tezei pot fi sintetizate dup cum urmeaz:
a) Elaborarea unui model biomecanic virtual pentru descrierea spaiului activ al

membrului superior uman, indiferent de condiiile de mobilitate a acestuia;
b) Elaborarea unui model cinematic virtual al membrului superior uman care s
permit analiza cinematicii directe i inverse a membrului superior uman;
c) Elaborarea unui model pentru estimarea forei dezvoltate de muchi;
d) Elaborarea unui model dinamic al membrului superior uman pentru a estima
solicitrile din articulaiile cotului i umrului.
Complexitatea membrului superior uman a condus ctre soluii diferite pentru fiecare
problem formulat, n final obinnd modele virtuale create special pentru un anumit
obiectiv.
Am ales ca medii de programare, modelare i simulare, urmtoarele aplicaii:

AutoCAD, AutoLISP, Catia, Adams, Inventor Fusion, Matlab.
4
1.3. Stadiul actual al cercetrilor n domeniul modelrii

biomecanice a membrului superior uman
Cunoaterea mecanicii i comportamentului sistemului musculo-scheletal este o cerin
a proiectrii sistemelor de asistare a persoanelor cu dizabiliti, de tipul protezelor, ortezelor
i neuroprotezelor.
Complexitatea sistemului osteoarticular al minii face ca modelarea cinematic s fie o

provocare. Aceast complexitate oblig cercettorii s dezvolte ipoteze simplificatoare pentru
a facilita nelegerea i gestionarea modelor [Bullock I.M., 2012]. Cu toate acestea, ipotezele
formulate au implicaii importante n precizia modelului final [Valero-Cuevas F., 2003].
Aceste studii se axeaz pe analiza cinematic a membrului superior uman i ipotezele
simplificatoare care sunt utilizate ntr-o gam larg de modele descrise n literatura de
specialitate dup cum urmeaz: descrieri cu privire la biomecanica minii [Brand P.W.,
1999], modele cinematice realizate n vederea studiului controlului neuromuscular [Valero-
Cuevas F., 2005], analiza tehnicilor de identificare a gesturilor [Pavlovic V.I., 1997; Erol
A.,2007], analize privind micarea degetelor n vederea dezvoltrii de roboi manipulatori cu
degete multiple [Zhaojie J., 2008], analize referitoare la vastul domeniu de utilizare a
modelor minii umane [Sancho-bru J.L., 2011], metode de msurare al spaiului activ al
minii n vederea reabilitrii sau n domeniu ergonomiei [Kuo L.C., 2009].
Studiile anterioare au raportat c multe sarcini fine necesit o dexteritate ridicat cu

poziii i micri precise precum i fore de prehensiune aplicate n mod corespunztor
[Johansson R.S., 1984; Johansson R.S., 1992; Li Z.M., 2006; Dun S., 2007].
Micrile de pronaie i supinaie realizate de ctre oasele antebraului au fost studiate

i de ctre Weinber A.M., (2000), plecnd de la modelul cinematic (fig.1.2) realizat de Fick
R., (1904), i trecnd peste limitrile acestuia referitoare la imposibilitatea de a reproduce
corespunztor micarea ulnei. Aceast micare evaziv care se produce n timpul rotaiei
antebraului a fost studiat i de ctre Nakamura T. (1999), Nojiri K.(2008) pe baza
rezonanei magnetice. Astfel, a fost conceput un model cinematic simplificat similar cu cel
elaborat Kesckemethy A., (2003), a dus la dezvoltarea unui model cinematic cu 2 grade de
libertate, (fig.1.3), la nivelul articulaiei humerusului i ulnei, ce permite ulnei balansarea i
executarea micrilor axiale.
Fig.1.2. Modelul Fick al Fig.1.3. Modelul cinematic al micrii de pronaie-

antebraului supinaie
5
n ultimii ani, studiile cercettorilor s-au ndreptat ctre modelarea ct mai realistic a
posibilitilor de micare ale articulaiilor minii precum i asupra limitelor pe care acestea le
au din punct de vedere anatomic. Studiul acestora a implicat aproape ntotdeauna programe
de calculator perfectibile. Pentru determinarea spaiului activ Abdel-Malek K., Yang J.,
Brand R. i Tanbour E., (2004), au propus un model cinematic care descrie acest spaiu activ
i cu ajutorul cruia se definesc barierele biologice impuse articulaiilor. Identificarea
complet a spaiului activ este deosebit de important pentru aprecierea cantitativ i
calitativ a funcionalitii articulaiilor, precum i a studiilor ergonomice i a traiectoriilor,
atunci cnd acestea trebuie s fie extrem de precise i bine definite.
Slavens B.A. i Harris G.F., (2008), au artat c nu exist un model standard pentru
biomecanica membrului superior din cauza complexitii acestuia. Acetia au prezentat
cteva modele cinematice i cinetostatice ale membrului superior i au artat c acestea sunt
n continu evoluie, ca urmare a faptului c exist acum sisteme software i echipamente
mult mai performante i perfectibile care fac posibil acest lucru. Autorii sintetizeaz
elementele cheie pe care trebuie s le conin un model biomecanic al membrului superior:
forma i mrimea elementelor cinematice care modeleaz segmentele braului, numrul
markerilor i amplasarea acestora pe bra, definirea sistemelor de coordonate pentru
articulaii i descrierea micrilor permise de fiecare articulaie.
O trecere n revist a modelelor cinematice folosite pentru a simula micarea minii, cu

accent pe ipotezele simplificatoare ce altereaz rezultatele finale a fost realizat de Bullock
I.M., Borrs J. i Dollar A.M., (2012). Astfel, se evideniaz ipoteza de lucru potrivit creia
oasele metacarpiene sunt considerate imobile, precum i cea referitoare la micarea policelui
n jurul a dou axe perpendiculare.
Bibliowicz J., Khan A., Agur A. i Singh K., (2011), trec n revist o baz de date
digital care conine modele virtuale precise ale corpului omenesc i ale oaselor. Autorii
propun o baz de date open access tuturor utilizatorilor interesai de domenii ale cercetrii
legate de studiul corpului omenesc. n aceast baz de date sunt modele ale tuturor oaselor
din corpul omenesc, modele realistice care in cont de geometria complicat a oaselor.
Autorii Grecu V., Dumitru N. i Grecu L., (2009), propun un model care analizeaz
cinematica membrului superior uman i are ca obiectiv proiectarea unui manipulator. Se
realizeaz o simulare pentru cinematic direct i invers cu posibilitatea de a preciza
poziiile articulaiilor i de a vizualiza poziiile elementelor cinematice.
Modelul propus de Perry J.C., Powell J.M. i Rosen J., (2009), urmrete crearea unui
schelet extern al minii care s aib un spaiu activ apropiat de cel real i care s evite
singularitile generate de interaciunea cu corpul omenesc. n acest scop sunt studiate
cinematica i dinamica membrului superior ntr-un mediu nesupus constrngerilor, precum i
manevrabilitatea unui schelet extern cu 7 grade de libertate. Se demonstreaz c un schelet
extern ataat braului acoper pn la 95% din spaiul activ.
Modelul propus de Dijkstra E.J., (2010), este un model cu 7 grade de libertate.

Segmentele i poziiile lor relative sunt descrise cu ajutorul parametrilor Denavit-Hartenberg.
6
Ecuaiile cinematice i cinetostatice sunt rezolvate cu algoritmul Newton-Euler. Autorul arat

importana deosebit n modelul direct a condiiilor iniiale, preciznd c au fost necesare
doar poziia iniial i viteza, fr a mai fi necesar precizarea acceleraiei. Prezena unor
vibraii semnificative a fost pus pe seama ipotezelor de lucru i a constituit principalul motiv
pentru ca sistemul considerat s devin instabil.
Modelul virtual al membrului superior prezentat de Pennestri E., Stefanelli R.,

Valentini P.P. i Vita L., (2007), are 7 grade de libertate, iar umrul a fost considerat fix.
Modelul are 4 elemente cinematice corespunztoare umerusului, ulnei, radiusului i minii.
Modelul include 24 de muchi ai membrului superior. Limitrile analizei cinematice au fot
impuse de principiile ergonomice i de poziiile extreme pe care le pot ocupa articulaiile
membrului superior. Testele experimentale au relevat activitatea muscular i s-au efectuat
prin electromiografie.
Krekel P.R., Valsta E.R., de Groot J., Post F.H., Nelissen R.G.H.H. i Botha C.P.,
(2010), au artat c analiza numeric a cinematicii membrului superior uman este complicat
de numrul mare al gradelor de libertate, chiar dac n acest tip de analiz nu se iau n
consideraie forele i momentele care acioneaz asupra membrului superior. Autorii descriu
un nou sistem de vizualizare special creat pentru analiza cuplelor multiple din structura
lanului cinematic al membrului superior. n acest model sunt 15 grade de libertate generate
de 5 articulaii. Sistemul propus se difereniaz de alte sisteme optice pentru faptul c
integreaz simultan achiziia datelor cu analiza lor vizual. O interfa prietenoas permite
utilizatorului s realizeze analize n condiii particulare pe care le poate genera modificnd
anumii parametri ai modelului.
7
CAPITOLUL 2
2. STRUCTURA I CARACTERISTICILE
FIZICO-MECANICE ALE LANULUI
CINEMATIC AL MEMBRULUI SUPERIOR
UMAN
2.1. Introducere
n scopul realizrii modelelor biomecanice i virtuale pentru studierea cinematicii i
dinamicii membrului superior, este necesar ca acesta s fie tratat ca un lan cinematic n care
elementele cinematice sunt oasele, iar cuplele cinematice sunt legturile dintre ele. n acest
capitol se prezint fiecare dintre oasele i articulaiile implicate n cinematica membrului
superior uman.
2.2. Terminologie
Pentru o bun nelegere a structurii

lanului cinematic echivalent membrului
superior uman i a micrilor permise de
cuplele cinematice, este important s
reamintim faptul la intersecia celor trei plane
(frontal, sagital i transversal) se obin trei
axe anatomice: axa proximal-distal, axa
antero-posterioar (ventral-dorsal) i axa
medial-lateral (fig. 2.1.)
Fig. 2.1. Principalele plane de seciune ale

corpului uman
2.3. Structura osoas a membrului superior uman

Scheletul membrelor superioare este format din centura scapular i scheletul
membrului superior liber, prezentnd o serie de particulariti, generate de funcia principal
de prehensiune a acestuia.
8
2.3.1. Oasele centurii scapulare
Legtura dintre partea superioar a

trunchiului i membrele superioare se
realizeaz de ctre centura scapular.
Centura scapular formeaz scheletul
umrului i asigur legtura dintre oasele
membrului liber i toracele osos. Ea este
constituit din dou oase: clavicula i
omoplatul (scapula).
Fig. 2.2. Omoplatul
Una din funciile omoplatului este aceea de a oferi suport pentru o parte din muchii
membrului superior uman, (fig.2.2), astfel c pe suprafaa omoplatului se situeaz punctele de
origine ale urmtorilor muchi: biceps captul scurt, biceps captul lung, triceps captul lung.
Muchiul biceps acioneaz n principal ca flexor al antebraului

[http://www.anatomyexpert.com/structure_detail/5533/], dar prezint o contribuie
semnificativ n cadrul micrii de supinaie a antebraului i micrii de rotaie intern a
braului.
2.3.2. Humerusul
n fig.2.3 este prezentat osul humerus
corespunztor membrului superior uman
drept. Pe suprafaa acestuia sunt situate
punctele de origine a muchilor att pe faa
anterioar, ct i pe faa posterioar. Pe faa
anterioar, n zona inferioar, se situeaz
originea muchiul brahial, al crui activitate
unica este aceea de acionare a antebraul n
micarea de flexie.
[http://www.biceps.ro/exercitii_biceps/biceps
_brahial.html].
Captul lateral al muchiului triceps are

originea pe faa posterioar a humerusului, n
zona supero-lateral.
Fig. 2.3. Humerusul
Iar captul medial al aceluiai muchi are originea pe toat suprafaa inferioar a feei
posterioare a osului humerus [http://www.rad.washington.edu/academics/ academic-
sections/msk/muscle-atlas/upper-body/brachialis].
9
2.3.3. Radiusul i ulna

Scheletul antebraului
membruluyi superior drept este
format din dou oase: radius i
ulna (fig. 2.4).
Captul lung i cel scurt

ai muchiului biceps prezint
acelai punct de inserie pe
suprafaa radiusului i anume
pe tuberozitatea sa proximal
[http://www.anatomyexpert.
Fig. 2.4 Radiusul i ulna, vedere anterioar
com/structure_detail/5533/].
Pe faa anterioar a ulnei, n zona procesului coronoid este inserat muchiul brahial.
Captul lung, captul lateral i cel medial ai muchiului triceps prezint acelai punct de
inserie, pe olecranonul osului ulna [http://www.oftalux.ro/carti-anatomie/anatomia-
membrelor/LP3%20MUSCHII%20MEMBRULUI%20SUPERIOR.pdf]. Astfel ulna
acioneaz ca prghie n cadrul micrilor pe care le dezvolt antebraul.
2.3.4. Oasele minii

Scheletul minii este alctuit din 27 de oase dispuse n trei grupe: carpiene,
metacarpiene i falangele.
2.4. Articulaiile membrului superior uman

2.4.1. Articulaiile centurii scapulare
Articulaiile centurii scapulare au rolul de a conecta att centura membrului superior de
torace, ct i cele dou oase ale centurii.
Cele trei articulaii ale centurii scapulare sunt articulaia sterno-claviculara, scapulo-
toracic i acromio-clavicular
2.4.2. Articulaia umrului

Articulaia umrului sau articulaia glenohumeral, se formeaz n locul n care capul
humeral se potrivete la nivelul unei scobituri de la nivelul scapulei numit cavitate glenoid .
Micrile permise de articulaia umrului sunt: abducie-adducie, flexie-extensie,

circumducie, rotatie intern-extern.
10
Micarea de flexie-extensie se realizeaz

n jurul axei transversale 2 (fig.2.5) ce
intersecteaz centrul tuberculului mare al
humerusului i centrul cavitii glenoide
[Drgulescu D., 2005].
Micarea de abducie-adducie se execut

n jurul axei anteroposterioare 3 (fig.2.5) ce
trece prin partea inferioar a capului humeral
[Drgulescu D., 2005].
Micarea de circumducie rezult din

compunerea micrilor de flexie-extensie i
abducie-adducie [Drgulescu D., 2005].
Fig. 2.5. Axele articulaiilor braului
Micarea de rotaie intern-extern

se efectueaz n jurul axei verticale 1
(fig. 2.5) ce trece prin centrul capului
humeral [Drgulescu D., 2005].
ntr-un model cinematic complex,

articulaia umrului se modeleaz prin
introducerea unei cuple sferice (fig.2.6)
sau prin suprapunerea a trei cuple simple Fig.2.6. Modelul cinematic al umrului
Sursa: http://legacy.owensboro.kctcs.edu/gcaplan/
de rotaie, cte una pentru fiecare tip de anat/notes/api%20notes%20i%20types%20of%20joints.htm
micare.
2.4.3. Articulaia cotului

Teoretic articulaia cotului este format din trei articulaii diferite (humero-ulnar,
humero-radial i radio-ulnar), din punct de vedere fiziologic se comport ca dou articulaii
diferite (una care asigur micarea de pronaie-supinaie i cealalt micarea de flexie-
extensie). Din punct de vedere biomecanic se poate considera c exist o singur articulaie,
deoarece exist o singur capsul.
n aceast articulaie sunt permise urmtoarele micri: micarea de flexie-extensie,

micarea de pronaie-supinaie.
Micarea de flexie-extensie se realizeaz n jurul axei 5 (fig. 2.5) ce trece prin centrul
articulaiei cotului i reprezint micarea prin care antebraul se apropie, respectiv se
ndeprteaz de bra [Drgulescu D., 2005].
Micarea de pronaie-supinaie se produce n jurul axei 6 (fig. 2.5) ce intersecteaz

capul proximal al radiusului i capul distal al ulnei. Pentru a nu se confunda cu micarea de
rotaie intern-extern a umrului, antebraul trebuie flectat la un unghi de 90, micarea de
11
supinaie este micarea de aducere a feei palmare n sus, iar micarea de pronaie este
micarea de aducere a feei palmare n jos.
n orice model cinematic

complex, articulaia cotului se
modeleaz prin suprapunerea a
dou cuple simple de rotaie, o
cupl pentru micarea de flexie-
extensie (fig. 7. a) i o cupl de
tip lagr-pivot pentru micarea
a) articulaia humero-ulnar b) articulaia radio-ulnar de pronaie-supinaie (fig. 7. b).
Fig. 2.7. Modelul cinematic al cotului
Sursa: http://legacy.owensboro.kctcs.edu/gcaplan/anat/notes/api%20notes%20i%20
types%20of%20joints.htm
2.4.4. ncheietura minii

ncheietura minii este compus din trei articulaii: articulaia proximal (radio-
carpian), articulaia medial (intercarpian), articulaia distal (carpo-metacarpian).
2.4.5. Articulaiile degetelor
Articulaiile degetelor permit micri mai bine structurate la membrul superior n
comparaie cu cele similare ale membrului inferior, datorit funciei de prehensiune pe care
mna trebuie s o ndeplineasc cu ajutorul degetelor.
2.5. Lanul cinematic al membrului superior uman

Lanul cinematic deschis reprezint o niruire de cuple cinematice articulate ntre ele,
avnd o extremitate liber. Ca lan cinematic deschis, membrul superior acioneaz n poziia
ortostatic n: ridicarea i coborrea braelor prin lateral, prin nainte sau prin napoi;
rsucirea nuntru i n afar; rotaia dinainte-napoi i dinapoi-nainte; apucarea, mpingerea,
aruncarea, lovirea [Cioroiu G.S., 2006].
Lanul cinematic nchis se formeaz atunci cnd extremitatea (mna sau piciorul) se
sprijin pe sol sau pe un aparat fix. Ca lan cinematic nchis, membrul superior acioneaz n:
susinerea corpului n poziiile atrnat; atrnat sprijinit; stnd pe mini.
12
CAPITOLUL 3
3. MODEL GEOMETRIC PENTRU

DETERMINAREA SPAIULUI ACTIV AL
3.1. Introducere
3.1.1. Deplasri finite ale rigidului
Analiza att cinematic, ct i dinamic a unui mecanism presupune reprezentarea
deplasrii finite a unui corp ntre dou poziii date. Aceast reprezentare poate fi considerat
ca fiind o reprezentare a poziiei finale n raport cu cea iniial [Nstase A., 2012].
3.1.2. Transformri de coordonate

Aparatul matematic prin care se realizeaz acest lucru este operatorul matriceal al
transformrii coordonatelor unui punct oarecare dintr-un sistem de referin, considerat
mobil, ntr-un sistem de referin, considerat fix. Astfel avem:
A) Transformarea ntre sisteme paralele

B) Transformarea ntre sisteme concentrice
3.1.2.1. Construirea matricelor de rotaie
ntre dou rigide care au un punct comun numrul gradelor de libertate este trei. Poziia
relativ a celor dou corpuri este descris printr-o matrice 3x3 (rel. 3.1).
= (3.1)
Pentru a exprima orientarea unui rigid se folosete un numr de trei parametri

unghiulari care coincide cu numrul gradelor de libertate [Nstase A., 2012]:
= [ ] (3.2)
n funcie de modul de alegere a celor trei parametri unghiulari care descriu orientarea
rigidului, exist mai multe sisteme de unghiuri de orientare, dintre care amintim:
A. Sistemul de unghiuri Euler

B. Sistemul de unghiuri Roll-Pitch-Yaw
13
3.1.2.2. Transformri omogene

Poziia n spaiu a unui punct aparinnd unui corp rigid se poate determina prin
intermediul unei matrici G dac se cunosc poziia originii sistemului de coordonate ataat i
orientarea axelor sistemului [Drgulescu D., 2005].
Dac rigidul sufer o micare care se traduce prin modificarea poziiei originii i
orientrii axelor sistemului ataat fa de sistemul de axe considerat fix, noua poziie a
corpului se poate determina tot prin intermediul unei matrici G (de dimensiuni 4x4), avnd
aplicate transformri de translaie i rotaie corespunztoare:
nx ox ax px
n oy ay p y
G y (3.2)
nz oz az pz

0 0 0 1
Respectnd mprirea matricii de trecere avem:
matricea 4x4 reprezint matricea de trecere de la un sistem la altul;

matricea 3x3 reprezint matricea de orientare;
matricea 1x3 reprezint vectorul nul;
matricea 3x1 reprezint vectorul de translaie i conine proieciile originii n
raport cu un sistem fix;
matricea 1x1 este termenul unitate necesar completrii matricii de transfer.
3.1.3. Convenia Denavit-Hartenberg

O procedur eficient de calcul a poziiilor unui mecanism complex, bazat pe o
metod general i sistematic de definire a poziiilor relative ntre dou elemente succesive
legate printr-o cupl cinematic, a fost dezvoltat Denavit i Hartenberg (1955).
Metoda prezint avantaje deosebite privind posibilitatea de generalizare i numrul

redus de parametri necesari trecerii de la un sistem de coordonate la altul.
Matricea de transfer, ce reprezint sistemul , se obine efectund produsul matricelor

care reprezint transformrile omogene, n ordinea respectiv, de la stnga la dreapta:
cos i sin i cos i sin i sin i Li cos i

sin cos i cos i cos i sin i Li sin i
i 1
Ti i
(3.3)
0 sin i cos i di

0 0 0 1
Matricea de transfer conine o singur mrime variabil n timp, unghiul de rotaie ,

ceilali parametri geometrici , i fiind mrimi constante.
14
3.1.4. Metoda analitic pentru determinarea spaiului activ al

membrului superior uman
Pornind de la forma general a matricei de transformare (3.3), n conformitate cu
convenia DenavitHartenberg, Drgulescu D., (2005), propune un model cinematic, bazat pe
structura i comportamentul natural al membrului superior uman. Modelul astfel creat este un
lan cinematic deschis cu 12 grade de libertate i se numete bra cu mnu pliant fr
degete.
Matricea general G12, ce reprezint poziia i orientarea sistemului de referin ataat

falangelor fa de sistemul de referin fix se determin ca produs al matricelor de transfer:
G = T T T T T T T T T T T T (3.4)
3.2. Metoda grafic

3.2.1. Prezentarea modelului
Modelul propus are 8 grade de
libertate (fig.3.1) i permite un studiu
poziional complex al membrului
superior uman, [Tudoran M.S., 2012].
Cele 8 grade de libertate sunt:
3 grade de libertate pentru articulaia
umrului;
2 grade de libertate pentru articulaia
cotului;
2 grade de libertate pentru
ncheietura minii;
1 grad de libertate pentru articulaia
metacarpofalangian.
Modelul a fost creat folosindu-se
dou ipoteze simplificatoare i anume:
1. Micrile a cror variabil
unghiular, q este definit pe un
domeniu restrns:
2. Micrile din articulaiile
interfalangiene au fost suprimate
deoarece au o influen redus
asupra limitelor spaiului activ.
Fig.3.1. Modelul cinematic al membrului superior

liber
15
3.2.2. Prezentarea programului de generare a spaiului activ

Pe baza modelului geometric i a consideraiilor anatomice prezentate anterior am
dezvoltat o metod grafic de reprezentare a spaiul activ al membrului superior uman.
Folosind facilitile grafice oferite de program, metoda se bazeaz pe principiul de
reprezentare a poziiilor succesive.
Fig. 3.2. Schema logic a programului
Programul a fost scris cu ajutorul limbajului AutoLISP i este structurat pe uniti

ce realizeaz prin comenzile pe care le includ anumite aciuni legate de desenarea i
16
extragerea informaiilor din desen. La baza programului scris n AutoLISP stat schema
logic (fig.3.2).
Modelul pe care l-am realizat are la baz doi parametri:

1. Parametrul principal uv, faciliteaz particularizarea modelului;
2. Parametrul secundar puv ofer precizie i fidelitate modelului.
3.2.3. Utilizarea rutinei i rezultatele modelrii

Dup lansarea n execuie a programului, utilizatorul decide asupra urmtoarelor
aspecte:
a. Pentru care membru va fi determinat spaiu activ, cel stng sau cel drept;
b. Care sunt lungimile elementelor cinematice corespunztoare segmentelor osoase ce
compun scheletul membrului superior uman;
c. Care sunt domeniile de variaie a variabilelor unghiulare.
Datorit complexitii modelului, fiecare dintre cele 8 domenii n care sunt definite
variabilele unghiulare sunt mprite n cte 4 intervale egale. Prin rularea programului
AutoLISP, n fiierul curent al programului AutoCAD se obine un numr de 390.625 de
puncte [Tudoran M.S., 2012] (fig.3.3).
Fig.3.3. Spaiul activ al membrului superior uman drept constituit din puncte
Pentru a se msura cu uurin proprietile geometrice ale spaiului activ, am

transformat norul de puncte ntr-un solid (entitate solid). Astfel, cu uurin, am stabilit c
spaiul activ al membrului superior drept are un volum de 9,157 e-4 m3 i o arie de 0,063 m2.
Pentru o mai bun vizualizare, reprezentarea spaiului activ am realizat-o n programul

CATIA. Marcajul negru din centrul fiecrei proiecii reprezint centrul articulaiei umrului
(fig.3.4).
17
Fig.3.4. Spaiul activ al membrului superior uman drept
3.2.4. Particularizri
3.2.4.1. Planuri particulare
Pstrnd doar micrile de rotaie dup

axa Oy se obin punctele ce compun
suprafaa activ a membrului superior uman
n plan sagital.
Impunnd valoarea de 5 celor patru

pai unghiulari, prin rularea programului
AutoLISP, n fiierul curent al programului
AutoCAD se obine un numr de 824.180 de
puncte [Tudoran M.S., 2011], (fig.3.5).
Fig.3.5. Spaiul activ al membrului superior
uman n plan sagital
Logica rutinei de calcul se bazeaz pe scanarea unui spaiu care trebuie s fie suficient
de mare nct s cuprind toate punctele anterior generate [Tudoran M.S., 2011]. Procesul de
identificare se face parcurgnd spaiul ce trebuie scanat cu o regiunea mobil numit
colimator, (fig.3.6). Colimatorul trebuie s fie suficient de mic nct, la un moment dat, n
interiorul su s se afle un singur punct i trebuie s fie suficient de mare, nct s nu treac
printre punctele ce aparin frontierei.
18
Atribuind laturii colimatorului valoarea de 0.5 mm, se obine o curba de contur ce

conine 3.190 puncte de frontier, [Tudoran M.S., 2011] (fig.3.6).
n urma repetrii modelrii la diverse

valori ale parametrilor s-a observat c
micornd valoarea incrementul cu care
variaz variabilele articulare se obine o
curb mai lin, dar, n acelai timp, forma
norului de puncte capt o form arcuit la
interior i astfel rutina de identificare a
punctelor de contur implic erori mai mari.
Astfel, pentru modelul.mai sus prezentat,
eroarea de identificare este de 3.288%, zona
haurat, [Tudoran M.S., 2011], (fig.3.6).
Fig.3.6. Curba de contur
3.2.4.2. Singulariti
Programul creat pentru realizarea reprezentrilor singulare are ca scop s ofere

coordonatele carteziene ale punctului mobil, situat pe varful falangei distale a degetului index
i postura membrului superior uman, atunci cnd se cunoate configuraia unghiular a
lanului cinematic ce reprezint membrul superior uman.
Procesul de reprezentare a poziiilor singulare este un proces automat ce se realizeaz

n fereastra de lucru a programului AutoCAD. n acest sens utilizatorul ncarc fisierul
AutoLISP ce conine rutina de calcul i comand nceperea programului. Dupa lansarea n
execuie, programul nterogheaz utilizatorul asupra membrului ce se vrea a fi reprezentat,
declar lungimile elementelor cinematice i valorile discrete ale variabilelor articulare.
3.2.4.3. Spaiul activ al membrului superior pentru persoane cu

dizabiliti
n fig.3.7 este prezentat spaiul activ al membrului superior drept pentru o persoan
avnd aticulaia cotului imobilizat ntr-o poziie de flexie a antebraului la 90. Spaiul astfel
determinat are un volum de 3,142 e-4m3 i o arie de 0,034m2, ceea ce reprezint 34,31% din
volumul spaiului activ al membrului superior drept al unei persoane cu mobillitate normal,
respectiv 53,97% din aria aceluiai spaiu.
Pentru o persoan avnd articulaia umrului parial imobil spaiul activ al membrului
superior drept este prezentat n fig.3.8. n acest caz micrile de flexie-extensie i abducie-
adducie nu se pot realiza, fiind posibil doar micarea de rotaie interna-extern n intervalul
-4545.
19
Spaiul astfel determinat are un volum de 1,29 e -4m3 i o arie de 0,015m2, ceea ce
reprezint 14,08% din volumul spaiului activ al membrului superior drept al unei persoane
cu mobillitate normal, respectiv 23,81% din aria aceluiai spaiu.
Fig.3.7. Spaiul activ n cazul n care Fig.3.8. Spaiul activ n cazul n care
aticulaia cotului imobilizat aticulaia umtului parial imobil
3.3. Concluzii
Aceast metod ofer att informaii cantitative, datorit posibilitii de vizualizare a
norului de puncte ce descrie spaiul 3D al membrului superior uman, ct i informaii
calitative, prin coordonatelor carteziene ale punctelor ce formeaz acest spaiu.
Cu ct valoarea incrementului variabilelor articulare crete, cu att aceast metod

devine mai greoaie, deoarece necesit o perioad de timp mai mare pentru rularea n totalitate
a programului. Acest neajuns poate fi nlturat prin folosirea unei maini de calcul cu un
procesor de nalt frecven.
n comparaie cu metoda analitic, metoda de desenare a poziiilor succesive este o

metod mai simplu de folosit, datorit facilitilor grafice ale mediului de programare
AutoLISP.
Metoda grafic propus permite determinarea cu precizie a limitelor spatiului activ al

membrului superior uman, indiferent de gradul de mobilitate a articulaiilor acestuia.
Metoda poate fi folosit pentru determinarea spaiului activ al persoanelor cu

dizabiliti, prin evidenierea zonelor pe care efectorul nu le poate atinge. Metoda poate fi
folosit cu usurin de ctre kinetoterapeui care i pot orienta exerciiile de recuperare
pentru acoperirea unei zone ct mai mari a spaiului activ al membrului superior.
20
CAPITOLUL 4
4. MODEL PENTRU STUDIUL CINEMATICII

4.1. Introducere
Analizele cinematice permit determinarea datelor de poziie i orientare ale reperelor
anatomice de interes i deplasrile acestora n timp. Acestea pot fi centre de mas ale
segmentelor, centre de rotaie ale articulaiilor sau extremiti ale segmentelor anatomice.
n cadrul spaiului de lucru se consider i vitezele, i acceleraiile diferitelor puncte din

structura lanului cinematic. Cu alte cuvinte, nu numai orientarea elementelor este
important, ci i viteza acestora, mai ales atunci cnd se dorete a se proiecta o structura de
comand a unui lan cinematic de tip exoschelet pentru reabilitare i recuperarea mobilitii.
Obiectivul principal al acestui capitol este acela de a realiza un model biomecanic

virtual pentru a studia cinematica membrului superior uman. Modelul realizat conine att
oasele braului, antebraului i minii (considerate elemente cinematice), articulaiile
umrului, cotului i palmei (modelate ca i cuple cinematice), ct i muchii principali ai
braului (brahial, biceps i triceps). Modelul propus a fost realizat n programul de modelare
grafic CATIA.
4.2. Modelarea oaselor

n general, modelarea oaselor nu urmrete respectarea fidel a geometriei acestora
deoarece elementele cinematice ce compun modelul pot fi reprezentate schematic prin
intermediul unor bare (segmente de dreapt). Totui, o reprezentare ct mai fidel a oaselor n
modelul virtual micoreaz volumul de lucru i timpul de procesare a datelor, ca urmare a
faptului c softul calculeaz automat proprietile masico-ineriale.
4.2.1. Redefinirea suprafeelor

Pentru a realiza un model realist al oaselor n conformitate cu dimensiunile i formele
geometrice prezente n literatura de specialitate [Doube M., 2009; Murrat I.A., 1999] a fost
necesar prelucrarea suprafeelor exterioare a oaselor care au fost importate n programul
AutoCAD, din programul 3D StudioMax. Scopul acestei transformri este acela de a
transpune modelul superficial al oaselor ntr-un model solid cruia s i se poat determina n
mod automat proprietile masico-ineriale.
21
Iniial oasele sunt reprezentate

sub forma unor entiti de tip polyface
mesh. Aceaste entiti, reprezentate
sub form triunghiular (fig.4.1.a),
descriu doar suprafaa exterioar a
osului, fr a-i oferi acestuia proprieti
masico-ineriale.
Pentru o modelare fidel a oaselor

am utilizat o facilitate oferit de
program ce se refer la redefinirea
suprafeei i transformarea acesteia n
solid, (fig.4.1.b).
a) Element Polyface Mesh b) Element Solid 3D

Fig.4.1. Modelul superficial i solid al oaselor
4.2.2. Comparaie ntre modelele virtuale ale oaselor

Pentru a putea evalua precizia de modelare a oaselor ca i solide, am realizat o
comparaie ntre acestea, considernd momentul iniial cnd osul era doar reprezentat printr-
un model superficial (de tip mesh) i momentul n care suprafeele exterioare au fost
remodelate, astfel modelul osului devenind de tip 3D Solid.
Aceast comparaie a fost posibil prin intermediul facilitilor oferite de un alt soft de
modelare CATIA.
A) Metoda discret-calitativ de comparare a modelelor virtuale ale oaselor
n fig.4.2 sunt reprezentate trei seciuni transversale ale osului humerus, dou seciuni
n apropierea extremitilor i una aproximativ la mijlocul distanei dintre cele dou
extremiti. Se poate observa c n nici una dintre cele trei seciuni distana maxim ntre cele
dou contururi nu depete valoare de 1.00mm.
Fig.4.2. Seciuni transversale n modelul superficial n modelul solid al oaselor
22
Analog s-au facut msurtori i n cazul celorlalte oase ale braului, obinndu-se pentru
cele dou contururi urmtoarele valori maxime ale abaterii: ulna 0.89mm, radius 0.68mm,
scapula 1.05mm
B) Metoda vizual-cantitativ de comparare a modelelor virtuale ale oaselor
n fig.4.3 este reprezentat volumul adaugat, respectiv cel ndeprtat sub form de cuburi
cu latura de 0.2 mm. Astfel, cu rou este reprezentat volumul ce a fost ndeprtat din osul
iniial pentru a obine osul redefinit, iar cu verde este reprezentat volumul ce a fost adugat
osului iniial pentru a obine osul redefinit.
Fig.4.3. Metoda vizual-cantitativ
Tabelul 4.1 Diferenele procentuale ale volumului i ariei oaselor redefinite

Denumirea osului Volum [%] Arie [%]
Scapula 93.69 93,89
Humerus 98.48 96.09
Radius 95.40 98.55
Ulna 94.78 95.33
Carpiene 98.23 99.28
Metacarpiene+falange 96.05 94.62
Se constat c cele mai bune rezultate n aceast metod de estimare a preciziei de

modelare, n cazul ariei laterale, se obin pentru oasele carpiene (99,28%) i pentru radius
(98,55%), iar cele mai slabe rezultate s-au nregistrat pentru scapul (93,89%). n ceea ce
privete comparaia volumelor, am constatat c humerusul nregistreaz cea mai bun
precizie de modelare (98,48%), urmat de oasele carpiene (98,23%). Cele mai slabe rezultate,
s-au nregistrat n cazul modelului virtual al scapulei (93,69%) i al ulnei (94,78%).
23
n concluzie, pot aprecia faptul c dintre cele dou metode pe care le-am propus,
metoda discret-calitativ, respectiv metoda vizual-cantitativ de comparare a modelelor
virtuale ale oaselor, cea din urm este cea mai performant, deoarece ofer informaii mai
precise despre modelul solid. Prima metod este consumatoare de timp i resurse, deoarece
necesit seciuni transversale n numr mare, ca urmare a complexittii formelor geometrice
ale osului i, de fiecare dat, trebuie suprapuse dou seciuni pentru a se putea compara
suprafeele lor. Cea de-a doua metod este mult mai rapid i mult mai precis, permind
comparaia suprafeelor exterioare ale celor dou modele, dar i compararea volumelor, adic
o dubl precizie de estimare a acurateei de transformare a modelului superficial n model
solid.
4.3. Modelarea propriu-zis a lanului cinematic al

membrului superior uman
Lanul cinematic ce simuleaz micarea
membrului superior uman este compus din cinci
cuple i patru elemente cinematice (fig.4.4).
Articulaia umrului este modelat cu

ajutorul a dou cuple cinematice de rotaie
[Drgulescu D., 2005], axele de rotaie ale
cuplelor fiind perpendiculare, micrile permise
de articulaie sunt:
Micarea de abducie-adducie a braului se

realizeaz cu ajutorul cuplei cinematice A
(fig.4.8);
Micarea de flexie-extensie a braului este
posibil datorit cuplei cinematice B (fig. 4.4).
Articulaia cotului este modelat prin

intermediul cuplei cinematice C (fig. 4.4) i
permite micarea de flexie-extensie a
antebraului.
Micarea de pronaie-supinaie a
antebraului se realizeaz prin intermediul cuplei
cinematice D, a crei ax de rotaie face un mic
unghi cu axa longitudinal a antebraului. Fig. 4.4. Lanul cinematic al membrului
superior uman
Aadar, axa de rotaie a cuplei intersecteaz extremitatea proximal a radiusului i

extremitatea distal a ulnei, astfel fiind asigurat micarea de basculare a radiusului peste
24
uln n timpul micrii de pronaie [Fick R., 1904; Nakamura T., 1999; Weinber A.M., 2000;
Kasten P., 2002; Kesckemethy A., 2003; Nojiri K., 2008].
ncheietura minii este modelat cu ajutorul cuplei cinematice E, fiind permis doar
micarea de flexie-extensie a palmei [Drgulescu D., 2005].
Lanul cinematic al membrului superior uman este alctuit din urmtoarele elemente
cinematice:
Elementul 1 reprezint osul humerus, adic scheletul braului;

Elementul 2 reprezint osul ulna (deoarece micarea de pronaie-supinaie nu modific
poziia ulnei n raport cu poziia cuplei C);
Elementul 2 reprezint osul radius. Elementele 2 i 2 compun scheletul antebraului;
Elementul 3 este constituit din scheletul minii: oasele carpiene, oasele metacarpiene
i falangele.
4.3.1. Modelarea articulaiilor

Articulaiile membrului superior uman au fost modelate cu ajutorul cuplelor cinematice
de rotaie. Axa de rotaie a cuplei se modeleaz n conformitate cu specificaiile anatomice,
avnd n vedere urmtoarele dou ipoteze:
1. Micarea ce se efectueaz n articulaie trebuie s fie o micare normal din
punct de vedere anatomic;
2. Distana dintre suprafeele articulare trebuie s fie constant pe tot parcursul
micrii.
Pentru a modela o cupl cinematic de rotaie este necesar impunerea a dou tipuri de
constrngeri geometrice ntre cele dou elemente cinematice:
1. Coinciden dreapt-dreapt, astfel o dreapt a primului element cinematic
trebuie s coincid cu o alt dreapt aparinnd celui de al doilea element. Prin
aceast constrngere se stabilete axa de rotaie a cuplei;
2. Coinciden de paralelism, astfel o suprafa a primului element cinematic
trebuie s fie paralel cu o suprafa aparinnd celui de al doilea element. Prin
aceast constrngere se mpiedic translaia elementelor pe direcia axei cuplei
cinematice. Suprafeele ce sunt alese pentru aceast coinciden geometric nu
trebuie s conin dreapta folosit pentru realizarea constrngerii dreapt-
dreapt.
Un caz particular al cooincidenei de paralelism este aceea cnd distana dintre cele
dou suprafee are valoarea nul, astfel o suprafa a primului element cinematic trebuie s
coincid cu o suprafaa aparinnd celui de al doilea element. n acest caz coincidena de
paralelism devine o coinciden plan-plan.
Avnd n vedere principiile de modelare a articulaiilor i tipurile de constrngeri

geometrice, articulaia umrului se modeleaz prin suprapunerea a dou cuple cinematice de
rotaie.
25
Articulaia cotului ce permite micarea de flexie-extensie a antebraului se modeleaz

printr-o cupl cinematic de rotaie utiliznd urmtoarele dou constrngeri geometrice.
Articulaia antebraului permite micarea de pronaie-supinaie a antebraului i se

modeleaz printr-o cupl cinematic de rotaie. Axa de rotaie a cuplei intersecteaz capul
proximal al radiusului i capul distal al ulnei, astfel fiind asigurat bascularea radiusului peste
uln n cadrul micarii de pronaie.
Considernd oasele carpiene rigidizate (fixndu-se articulaiile inter-carpiene), se

modeleaz micarea acestui ansamblu fa de oasele antebraului prin intermediul unei cuple
cinematice de rotaie, permind micarea de flexie-extensie a palmei.
4.3.2. Modelarea muchilor

Modelarea muchilor a fost o preocupare constant a cercettorilor n domeniul
biomecanic. Acetia i-au propus fie s anticipeze comportamentul muchilor n anumite
condiii, fie s descrie funcionarea acestora i s estimeze fora pe care acetia o dezvolt.
a) Modelul anatomic b) Modelul biomecanic virtual

Fig.4.5. Muchii braului
Modelul virtual al membrului superior uman (fig. 4.5.b) cuprinde ase fibre musculare
(fig. 4.5.a) ce corespund urmtorilor muchi:
Fibra 1 corespunde muchiului brahial;
Fibra 2 corespunde captului lung al muchiului biceps brahial;
Fibra 3 corespunde captului scurt al muchiului biceps brahial;
Fibra 4 corespunde captului medial al muchiului triceps brahial;
Fibra 5 corespunde captului lateral al muchiului triceps brahial;
Fibra 6 corespunde captului lung al muchiului triceps brahial.
26
4.3.3. Modelarea efectorului

Pentru un studiu cinematic cumplex al membrului superior uman, att n cadrul
activitilor sportive, dar mai ales n cadrul activitilor zilnice i de reabilitare medical, este
necesar s conoatem comportamentul minii, respectiv al degetelor. n acest sens, pe vrful
degetului index se consider un punct, numit efector, al crui comportament cinematic se
dorete a fi cunoscut.
Lanul cinematic ce reprezint membrul superior uman liber are cinci grade de libertate,
n consecin efectorul trebuie s permit cinci micri
4.4. Simularea mecanismului
Modelarea i simularea
mecanismului se realizeaz utiliznd
modulul Digital Mockup > DMU
Kinematics.
Se consider c mecanismul (fig.

4.6) a fost creat corect dac au fost
introduse comenzi pentru toate cele 5
grade de libertate ale mecanismului
(corespunztoare celor cinci micri
permise n articulaii) i dac
mecanismul poate fi simulat.
Modelul cuprinde un numr de

42 de cuple cinematice i 82 de
constrngerilor geometrice, cu ajutorul
crora au fost definite cuplele
cinematice.
a) Vedere frontal b) Vedere lateral
Fig. 4.6. Model complet
Pentru ca simularea cinematic a mecanismului s fie ct mai apropiat de micarea
natural a membrului superior uman, legea de micare ce se impune mecanismului trebuie s
ndeplineasc urmtoarele condiii: viteza i acceleraia s fie nule la capete, (fig. 4.7). Astfel,
n vederea simulrii mecanismului am optat pentru o funcie polinomial de gradul 5:
( )=6 15 + 10 (4.1)
27
a) variaia unghiului b) variaia vitezei unghiulare c) variaia acceleraiei

Fig.4. 7. Legea de micare polinomial
4.5. Rezultatele simulrii

n scopul analizei cinematice a mecanismului ce simuleaz micarea membrului
superior uman am ales trei micri posibile, dup cum urmeaz: micarea de flexie a
antebraului, micarea de flotare i micarea efectorului dup o curb spaial.
A. Pentru studiul cinematic al

muchilor anteriori ai braului (biceps i
brahial) modelul efectueaz o micare de
flexie a antebraului n intervalul 0-90
(fig. 4.8). Ca urmare, n articulaia cotului se
impune o lege de micare polinomial de
grad 5, (rel. 4.1).
n cadrul acestei micri, muchii

efectueaz o contracie izotonic-concentric,
micarea fiind una din cele mai ntlnite n
desfurarea activitilor zilnice, a
exerciiilor medicale de reabilitare a
persoanelor cu dizabiliti, dar mai ales n
cadrul activitilor sportive de antrenament.
Fig. 4.8. Micarea de flexie a antebraului
Analiza cinematic direct a oferit informaii referitoare la scurtrile muchilor, precum
i vitezele i acceleraiile acestor scurtri.
Astfel, am constatat c muchiul brahial i biceps, att captul lung, ct i captul lung,
se scurteaz n timpul micrii de flexie. Variaia acestora n timp are aceeai form, dar
valori diferite (fig. 4.9) (Tabelul 4.2).
Tabelul 4.2 Scurtarea muchilor n cadrul micrii de flexie
Lungime iniial Lungime final Scurtare
Denumirea muchiului
[mm] [mm] [mm] [%]
Biceps capt lung 280.54 244.84 35.70 12.72
Biceps capt scurt 299.09 263.09 36.01 12.04
Brahial 141.90 128.247 13.66 9.62
28
a) biceps capt lung b) biceps capt scurt c) brahial

Fig. 4.9. Scurtarea muchilor
B. Pentru studiul cinematic al muchilor posteriori ai braului (triceps capt lung, capt
lateral i capt medial), legea de micare va fi aleas astfel nct s corespund micrii de
flotare, (fig.4. 10).
Fig. 4.10 Micarea de flotare
n urma analizei cinematice inverse am obinut informaii referitoare la alungirile

fibrelor muchiului triceps, precum i vitezele i acceleraiile acestor alungiri. n acest caz,
efectorului i se impune o micare de translaie pe direcia axei Ox dup o lege de micare
polinomial de grad 5, (rel. 4.1).
Astfel, am constatat c toate cele trei fibre ale muchiului triceps se alungesc n timpul
micrii de flotare. Variaia n timp a acestor alungiri are aceeai form pentru captul lateral
i cel medial (fig. 4.11 b, c), dar valori diferite (tabelul 4.3). Forma curbei de variaie a
alungirii captului lung al muchiului triceps este diferit fa de forma curbei celorlalte dou
fibre (lateral i medial), prezentnd un palier prelungit de alungire deoarece punctul de
origine al acestei fibre se afl pe scapul i nu pe humerus ca n cazul celorlalte dou fibre.
Tabelul 4.3 - Alungirea muchilor n cadrul micrii de flotare

Lungime iniial Lungime final Scurtare
Denumirea muchiului
[mm] [mm] [mm] [%]
Triceps capt lung 246.84 266.33 19.49 7.89
Triceps capt lateral 175.82 203.52 27.70 15.75
Triceps capt medial 105.96 136.47 30.51 28.79
29
a) triceps capt lung b) triceps capt lateral c) triceps capt medial

Fig.4.11. Alungirea muchilor
Simularea cinematicii modelului virtual al membrului superior uman permite

vizualizarea traiectoriilor centrelor de greutate ale oaselor, considerate elemente cinematice.
n cadrul acestei simulri s-au determinat traiectoriile centrelor de greutate ale humerusului
(fig. 4.12, curba 1) i ale ansamblului radius-ulna (fig. 4.12, curba 2), dar i curbele de
variaie ale traiectoriilor, vitezelor i acceleraiilor centrelor de greutate.
Fig.4.12. Traiectoriile centrelor de greutate ale braului i antebraului
De asemenea, s-au determinat i curbele de variaie ale deplasrilor unghiulare

nregistrate n articulaia umrului, cotului i ncheieturii minii.
Curba de variaie a deplasrii unghiulare ce reprezint micarea de extensie a braului

este descresctoare, atingnd valoarea minim de -125 (fig.4.13.a). n cazul micrii de
abducie, curba de variaie a deplasrii unghiulare prezint o descretere accentuat pn la
valoarea minim de -13.80, urmat de o uoar cretere (fig.4.13.b).
a) Micarea de extensie b) Micarea de abducie

Fig. 4.13. Variaia deplasrii unghiulare a umrului
30
Curba de variaie a deplasrii unghiulare ce reprezint micarea de flexie a antebraului

este cresctoare i atinge valoarea maxim de 140 (fig. 4.14.a).
Forma curbei de variaie a deplasrii unghiulare pentru micarea de extensie a palmei
are o form aproximativ parabolic, nregistrnd o valoare maxim de 27.89 (fig. 4.14.b).
a) Articulaia cotului b) ncheietura minii

Fig. 4.14. Variaia deplasrilor unghiulare din articulaia cotului i ncheietura minii
C. Pentru studiul cinematic al micrii

oaselor ce compun scheletul membrului
superior punctul efector execut o micare
plan-paralel prin care descrie un cerc, curba
1 (fig.4.15), aflat ntr-un plan nclinat fa de
planul orizontal.
Se impune o deplasare dup o lege de

variaie cosinusoidal n cupla cinematic ce
permite translaia efectorului pe direcia axei
Ox, iar n cuplele care permit translaiile pe Fig. 4.15. Traiectoriile centrelor de
direciile axelor Oy i Oz se impun deplasri greutate ale braului i antebraului
dup legi de micare sinusoidale.
Simularea micrii furnizeaz informaii legate de traiectoriile centrelor de greutate ale

ansamblului radius-ulna, curba 2 (fig.4.15), respectiv humerusului, curba 3 (fig.4.15), dar i
variaiile n timp a vitezelor i acceleraiilor centrelor de greutate.
4.6. Simularea cinematicii membrului superior al

persoanelor cu dizabiliti
Pentru studiul cinematic al muchilor anteriori ai braului modelul virtual va efectua o
micare de flexie a antebraului, n ipoteza n care membrul superior uman prezint o
dizabilitate care limiteaz micarea la intervalul 0-45. Considernd cinematica direct am
impus n articulaia cotului o lege de micare polinomial de grad 5, relaia (16).
31
Comparnd vitezele de contracie

ale muchilor pentru modelul fr
dizabiliti (M1) i modelul cu dizabiliti
(M2) se constat c valoarea maxim a
vitezei de contracie n cazul curbei M1
(variaia n funcie de timp a vitezelor de
contracie ale captului lung al muchiului
biceps pentru cazul n care micarea de
flexie a antebraului este definit n
intervalul 0-90) este de 7.71 m/s,
respectiv 2.832 m/s pentru curba M2 Fig. 4.16. Viteza de contracie a muchiului
(pentru cazul n care micarea este biceps, capt lung
definit n intervalul 0-45) (fig. 4.16).
Diferena de amplitudine dintre cele dou curbe se explic prin faptul c distana de
scurtare a muchiului este mai mare n cazul curbei M1, iar durata de scurtare este aceeai
(10s).
n fig.4.17 sunt reprezentate curbele

de variaie n funcie de timp a vitezelor de
contracie ale captului scurt al muchiului
biceps pentru cazul n care micarea de
flexie a antebraului este definit n
intervalul 0-90, curba M1, respectiv curba
M2, pentru cazul n care micarea este
definit n intervalul 0-45. Se observ c
valoarea maxim a vitezei de contracie n
Fig.4.17. Viteza de contracie a muchiului cazul curbei M1 este de 7.95 m/s, respectiv
biceps, capt lung
3.04 m/s pentru curba M2.
Diferena de amplitudine dintre cele dou curbe se explic prin faptul c distana de
scurtare a muchiului este mai mare n cazul curbei M1, iar durata de scurtare este aceeai
(10s).
Curbele M1 i M2 (fig. 4.18) reprezint

variaiile n funcie de timp ale vitezelor de
contracie ale muchiului brahial pentru cazul
n care micarea de flexie a antebraului este
definit n intervalul 0-90, respectiv pentru
cazul n care micarea este definit n
intervalul 0-45. Se observ c valoarea
maxim a vitezei de contracie n cazul
curbei M1 este de 3.56m/s, respectiv 0.753 Fig. 4. 18 Viteza de contracie a muchiului
m/s pentru curba M2. brahial
32
Curbele de variaie a vitezelor muchiului brahial n comparaie cu muchiul biceps

prezint o poriune n care vitezele ating o valoare de maxim local de 0.262 m/s la momentul
t=1.875 s n cazul curbei M1 , respectiv 0.193 m/s la momentul t=2.5s. Prezena valorilor de
maxim local se explic prin faptul c muchiul brahial prezint o uoar alungire nainte de a
se scurta, iar decalajul ntre momentele n care se ating valorile de maxim local se datoreaz
faptului c amplitudinea micrii n cele dou cazuri este diferit, durata fiind aceeai.
4.7. Estimarea forei dezvoltate de muchi folosind modelul

Hill
Estimarea forei dezvoltate de un muchi se poate face utiliznd un model pentru
muchi n corelaie cu msurtori experimentale, de tip EMG (electromiografie) [Lloyd G.D.,
2003].
Modelul Hill este cel care face posibil estimarea forei dezvoltate de ctre un muchi,
pe baza contraciei musculare, respectiv pe baza comprimrii/alungirii muchiului i a vitezei
de contracie/alungire a acestuia. Curbele de variaie ale forei n funcie de lungimea
muchiului [Chalfoun J., Younes R., Ben-Ouezdou F., 2005] pun n eviden faptul c este
extrem de important s se cunoasc lungimea fibrei musculare ( ), precum i lungimea
optim a fibrei ( ). Fora dezvoltat de muchi este suma dintre fora activ i fora pasiv.
Pentru estimarea forelor dezvoltate de muchi sunt necesari anumii parametri ce in de

fiziologia muchilor, cum ar fi: aria seciunii transversale (A), de tensiunea specific n
muchi ( ), de unghiul de nclinare a fibrei musculare fa de tendon ( ), de lungimea
muchiului ( ) i de lungimea sa optim ( ) [Hale R., Dorman D., Gonzalez R.V., 2011]
(Tabelul 4.4).
Tabelul 4.4 Valorile parametrilor pentru estimarea forelor dezvoltate de muchii

membrului superior
Denumirea A Fmax ( ) ( )/
muchiului [cm2] [N/cm2] [N] [o] [m] [m] -
lung 2320 0,246 0,402
Triceps lateral 40 2320 9,1 0,175 0,099 0,566
medial 2320 0,105 0,943
58
lung 475,6 0,280 0,929
Biceps 8,2 0,26
scurt 475,6 0 0,299 0,870
Brahialis 14,4 835,2 0,141 0,064 0,454
S-a demonstrat [Garner A.B., .a., 2003] c aciunea muchiului este eficient n
intervalul (0,5 1,5 ), adic pentru valori ale lui (0,5; 0,5). Mai mult,
ncepnd cu valoarea 1,2 fora dezvoltat de muchi este pasiv.
Modelul cinematic al membrului superior pe care l-am creat permite estimarea forei
dezvoltate de muchii cei mai importani, deoarece din simularea micrii se obine variaia
33
n timp a lungimii muchiului i astfel, folosind datele i formulele din literatur se poate
determina variaia forei, precum i dependena acesteia de viteza de contracie a muchiului.
Cunoscnd variaia contraciei musculare n timp i dependena forei musculare dezvoltate
de acesta, se poate reprezenta variaia n timp a forei. De asemenea, se poate realiza o
comparaie ntre micarea unui membru superior ce poate executa toate micrile i un
membru superior cu dizabiliti.
Astfel, considernd micarea de flexie a membrului superior uman, se constat c

muchii biceps lung, scurt i brahial dezvolt fore medii mai mari (fig.4. 19. a, b, c) n cazul
unei persoane ce poate executa micarea complet (90 0) fa de o persoan cu dizabiliti
(450).
1,6 1,6
1,4 BICEPS LUNG 1,4

BICEPS SCURT
1,2 1,2
1 1
0,8 0,8
0,6 0,6
Forta medie izometrica normal
0,4 0,4
Forta medie izometrica cu Forta medie izometrica normal
dizabilitati
0,2 Forta medie izometrica cu dizabilitati
0,2
0 0
0 1 2 3 4 5
timp 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5
timp
6 7 8 9 10
a) biceps capt lung b) biceps capt scurt

0,025
MUSCHIUL BRAHIAL
0,02
0,015
0,01
Forta medie izometrica normal

0,005
Forta medie izometrica cu dizabilitati
0
0 1 2 3 4 5
timp 6 7 8 9 10
c) brahial
Fig.4.19 Fora medie izometric
Se constat c pentru bicepsul lung i bicepsul scurt, la nceputul micrii, nu exist
diferene semnificative ntre cele dou situaii considerate. Astfel, pn n secunda 3,5 din
durata micrii, fora medie dezvoltat de aceti muchi este cu mai puin de 5% mai mic n
cazul persoanelor cu deficiene dect cele cu mobilitate complet a membrului superior. Dup
acest moment apar diferenele care cresc ajungnd la sfritul cursei la 37%.
n ceea ce privete muchiul brahial, se constat c pentru micarea de flexie acesta este
mai solicitat la nceputul micrii n cazul celor cu posibiliti limitate de micare a braului,
dezvoltnd fore cu 0,9% mai mari, dup care fora se menine aproape constant pe tot
parcursul micrii. Comparativ cu fora medie dezvoltat ntr-un muchi brahial al unui
membru superior ce poate executa complet micarea de flexie, se constat o valoare cu 36%
mai mic fa de aceeai for dezvoltat de muchiul brahial al unei persoane fr limite de
micare a membrului superior.
34
n mod analog se pot determina variaiile forelor medii dezvoltate de ceilali muchi ai
membrului superior uman.
n concluzie, modelul cinematic propus poate furniza parametrii cinematici ce

caracterizeaz miscarea n absena forelor i variaia forei medii dezvoltate de ctre muchii
importani ai membrului superior.
Fora dezvoltat de muchiul brahial poate fi estimat numai prin intermediul

modelelor biomecanice virtuale, cum este cazul modelului cinematic prezentat anterior.
Msurarea activitii acestui muchi cu ajutorul electromiografiei nu se poate face prin
metode neinvazive. Aadar, modelul cinematic prezentat este o alternativ la metodele
invazive. Forele dezvoltate de muchi i variaiile lor n timp pot constitui elemente de
intrare n modelele dinamice ale membrului superior uman.
Pornind de la fora medie se poate determina i amplitudinea forei n orice moment al

micrii, pe baza forei maxime dezvoltate ntr-un muchi dat n literatur [Chalfoun J.,
Younes R., Ben-Ouezdou F., 2005].
4.8. Cercetri experimentale privind activitatea muscular

4.8.1. Introducere
Activitatea electric a sistemelor biologice reprezint o manifestare esenial a
integrrii n mediu a fiinelor vii. Aceasta este localizat la nivelul membranelor celulelor
excitabile, avnd rolul de recepie a semnalelor din mediul extern i intern, transmisie i
procesare a informaiei urmat de declanarea unui rspuns motor sau secretor.
4.8.2. Instrumentaia tehnic

Aparatura utilizat n cadrul
experimentului este reprezentat de
sistemul BIOPAC (fig.4.20), alctuit
din:
a) Calculator avnd instalat

programul AcqKnowledge
(componenta software a sistemului
de achiziie BIOPAC;
b) Componenta MP150 (fig.4.20)
reprezint unitatea central de
achiziie a datelor experimentale; Fig. 4.20 Sistemul BIOPAC
c) Modul de stimulare STM100C (B). Componenta STM100C (fig.4.20) este modul de

stimulare. Aceasta are rolul de filtrare a semnalului;
d) Amplificator de semnal UIM100C (C) interfaa de intrare a semnalelor;
e) Modul extern EMG100C (D) amplific;
35
f) Cabluri LEAD108 i LEAD110S-R;

g) Extensie modular a cablului MEC111C;
h) Senzori EL503.
4.8.3. Desfurarea experimentului

n cadrul experimentului dorim s determinm n mod neinvaziv activitatea muchiului
biceps n cadrul micrii de flexie-extensie a antebraului, ca micare voluntar [Neme D.,
Gogulescu A.,2006], fiind cauzat de contracia izotonic [Nenciu G., 2005, Todea S.F. 2006,
Postolache N. 2007] a muchiului anteriot menionat.
Pentru efectuarea experimentului am ales s efectuez aceast micare deoarece este una
din cele mai frecvente micri pe care un individ le execut att n cadrul activitilor zilnice,
ct i n cadrul activitilor sportive.
Desfurarea propriu-zis a experimentului presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Explicarea procedurii i a cerinelor necesare pentru desfurarea experimentului;

2. Montarea senzorilor pe braul subiectului conform specificaiilor prezentate anterior;
3. Realizarea conexiunii cu staia de achiziie. Cablurile de achiziie se conecteaz la senzori
prin intermediul cletilor. Cablurile sunt conectate la extensie conform specificaiilor
prezentate anterior, iar extensia modular se conecteaz la modulul extern EMG100C;
4. Deschiderea programului AcqKnowledge;
5. Realizarea setrilor necesare achiziiei ce urmeaz a fi fcut, setarea achiziiei i a
canalelor de achiziie.
4.8.4. Colectarea datelor

Pentru fiecare condiie de ncrcare, durata experimentului este de 60 de secunde, timp
n care s-au efectuat 18 repetiii ale micrii de flexie-extensie a antebraului.
Corespunztor acestor trei condiii de ncrcare se obin trei nregistrri ale activitii
musculare (fig.4.21; fig. 4.22; fig.4.23).
Semnalul reprezentat cu rou semnific semnalul EMG n stare brut, iar cu albastru
este reprezentat semnalul procesat. Procesarea semnalului se realizeaz prin integrare,
eliminndu-se zgomotul.
Fig.4.21. Cazul 1 de ncrcare
36
4.8.5. Prelucrarea datelor

Pentru prelucrarea semnalelor programul AcqKnowledge are ncorporat un modul
pentru calculul Transformatei Fouriei Rapide (FFT), prin care se descompune un semnal ntr-
un ir de componente sinusoidale de frecvene diferite, fcnd trecerea din domeniul
frecven n domeniul timp, realiznd calculul amplitudinii i fazei semnalului transformat.
Analiza unui semnal n

domeniul frecvenei poate lua
diferite forme n funcie de
semnalul analizat. Aceast
analiz evideniaz compoziia
armonic, respectiv distribuia
puterii semnalului EMG n
domeniul frecvenei. Cele dou
desfurri, n funcie de timp i
de frecven descriu fiecare
acelai semnal ce se refer la Fig. 4.24. Activitatea muscular exprimat n
activitatea muscular (fig. 4.24). funcie de timp i frecven
De unde rezult c atunci cnd se cunoate spectrul de frecvene al activitii musculare

se poate deduce desfurarea acesteia n timp i invers.
37
Se constat c activitatea muscular prezint urmtoarele faze:
1. Faza de inactivitate n care muchiul nu prezint activitate i este n stare de relaxare;
2. Faza de ncrcare muchiul depune efortul necesar pentru a nvinge greutatea util. n
aceast faz muchiul efectueaz o contracie (contractur) izotonic-concentric;
3. Faza de meninere muchiul depune efortul necesar pentru a menine greutatea n poziia
dorit. n aceast faz muchiul efectueaz o contracie (contractur) izometric;
4. Faza de descrcare primar muchiul efectueaz o contracie (contractur) izotonic-

excentric;
5. Faza de stabilizare a micrii n aceast faz muchiul depune un efort suplimentar (fa
de efortul depus n faza de descrcare primar) pentru a oferi precizie micrii;
6. Faza de descrcare secundar muchiul efectueaz o contracie (contractur) izotonic-

excentric;
7. Faza de inactivitate muchiul se relaxeaz dup efort.
Deci, analiza EMG poate furniza un instrument pentru estimarea activitii musculare,
iar prin asocierea cu un model al muchiului, cum ar fi modelul Hill (Lloyd G.D. et al., 2003)
se poate estima mult mai bine fora dezvoltat de muchi i se pot pune n eviden fazele
activitii musculare. Problema care rmne ns nerezolvat este legat de alegerea acelor
micri voluntare prin care se realizeaz izolarea unui muchi al membrului superior. O
comparaie calitativ privind activitatea muscular ntre soluiile oferite de modelul Hill i
EMG poate fi un punct de plecare pentru analize viitoare legate de forele dezvoltate de
muchi i de fazele aciunii musculare.
4.9. Concluzii
Modelul cinematic ofer informaii despre deplasrile, vitezele i accceleraiile
segmentelor osoase ce compun scheletul membrului superior. Aceste informaii pot fi folosite
ca date de intrare n proiectarea dispozitivelor ortetice. Astfel cele mai relevante concluzii
sunt:
a. Muchiul brahial prezint un comportament puin diferit fa de muchiul biceps

(capt lung i capt scurt) ca urmare a faptului c poziia iniial n care se afl
modelul la nceputul micrii corespunde situaiei n care oasele antebraului se
afla n prelungirea osului braului i nu n poziie ortostatic.
b. Se poate concluziona c micare de flexie a antebraului solicit cu precdere
captul lung i captul scurt al muchiul biceps, comparativ cu muchiul
brahial. ns, pentru a solicita doar muchiul brahial, fie n cadrul programelor
38
de reabilitare medical, fie n cadrul antrenamentelor sportive, micarea de

rotaie a articulaiei cotului trebuie efectuat n intervalul 0-2.53 .
c. Se poate concluziona c micarea de flotare solicit cu precdere fibra medial a
muchiul triceps, comparativ cu celelalte dou fibre ale muchiului. Pentru a
solicita doar captul lung al muchiul triceps, att n cadrul programelor de
reabilitare medical, dar mai ales n cadrul antrenamentelor sportive, micarea
de flotare trebuie efectuat n intervalul 385-450 mm translaie pe axa Oy a
efectorului.
Modelul cinematic propus poate furniza, pe lng parametrii cinematici ce

caracterizeaz miscarea n absena forelor i variaia forei medii dezvoltate de ctre muchii
importani ai membrului superior.
39
CAPITOLUL 5
5. Model multi-corp (M.B.S.) pentru studiul

dinamicii membrului superior uman
5.1. Introducere
Cele mai reprezentative studii cu privire la modelarea corpului uman sunt cele de
determinare a forelor interne i a reaciunilor. Motivarea folosirii modelrii dinamice a
sistemelor multicorp este aceea c nu exist metodologii de msurare a acestor parametri. Cu
alte cuvinte, folosind modele dinamice multicorp ale corpului uman, se pot determina
parametri precum cei menionati anterior i care sunt de mare importan n domenii ca
ergonomia, medicina, sportul sau ingineria biomedical.
5.1.1. Bazele teoretice ale metodei sistemelor multicorp

Dinamica sistemelor multicorp permite rezolvarea unor probleme diverse precum:
simulare n timp real (dinamic direct), dinamic invers, sintez, optimizare, contact i
impact [Schiehlen W., 2006, 2007]. Sistemele se modeleaz ca fiind alctuite dintr-o serie de
corpuri rigide i/sau flexibile, interconectate prin articulaii sau elemente de for (arcuri,
amortizoare), care pot interaciona ntre ele i/sau cu mediul nconjurtor. Legturile dintre
elemente sunt descrise matematic prin ecuaii de restricie. De asemenea, forele care pot
aciona asupra sistemului multicorp sunt interne (ca rezultat al elementelor de for) i
externe (gravitaie, friciune, etc.).
Dinamica direct presupune determinarea micrii sistemului care este subiectul

aciunii fortelor i momentelor aplicate. Problema conduce la rezolvarea unui set de ecuaii
difereniale. n funcie de formularea problemei, ecuaii algebrice adiionale pot fi impuse
sistemului.
O problema de dinamic invers const n determinarea forelor i momentelor aplicate

i forelor de restricie pentru sistemele a cror micare este impus. n cele mai multe cazuri,
problema se reduce la rezolvarea unui set de ecuaii algebrice.
5.1.2. Ecuaiile de micare ale sistemelor multicorp

Cnd se realizeaz o analiz dinamic a unui sistem mecanic dat, formularea ecuaiilor
de micare reprezint partea cea mai important a modelrii matematice, indiferent de scopul
analizei (dinamic invers, dinamica direct, optimizare). Pentru generarea ecuaiilor de
micare se folosesc ecuaii de echilibru dinamic i ecuaii de cinetostatic care au la baza
ecuaii Lagrange, ecuaii Kane, ecuaii Newton-Euler, principiul Hamilton i principiul
DAlambert.Analiza dinamic prin metoda sistemelor multicorp (fig.5.1) se concretizeaz
40
prin determinarea rspunsului dinamic al sistemului mecanic modelat ca sistem multicorp

folosind ecuaiile de micare ale acestuia [Schiehlen W.,2007].
Fig.5.1. Analiza dinamic a sistemelor multicorp-model multicorp, ecuaii de micare i

rspuns dinamic
5.1.3. Dinamic invers i dinamic direct

Ambele metode sunt aplicate n biomecanic. n timp ce dinamica invers este larg
folosit pentru a estima momentele nete din articulaii din cinematic i forele de reaciune
ale solului msurate n laborator, dinamica direct este folosit din ce n ce mai mult pentru a
investiga efectele strategiilor de restabilire a muchilor, patologiile musculare i proiectarea
dispozitivelor de asistare a micrii (Ackermann,2007).
5.1.4. Etapele modelarii dinamice MBS

Principalele etape n elaborarea unei simulari dinamice a unui sistem mecanic prin
metoda multicorp sunt prezentate n (fig.5.2).
MODELARE-SIMULARE MBS
MODELARE MODELARE
VIRTUALA MATEMATICA
SOFTWARE CAD DINAMICA DINAMICA

SOFTWARE MBS INVERSA DIRECTA
MODELARE CORPURI, FORTE EXTERNE FORTE EXTERNE

CONSTRANGERI, FORTE MISCARE FORTE INTERNE
DATE DE OBTINUT FORTE INTERNE MISCARE

SIMULARE, VIZUALIZARE
Fig.5.2. Principiu de modelare
41
5.2. Realizarea modelului

Modelul dinamic ce simuleaz micarea membrului superior uman este realizat n
programul MD ADAMS, folosind modulul Adams View. Modelul are ca surs de acionare
muchii braului.
5.2.1. Modelarea oaselor

Deoarece opiunile de modelare grafic ale programului ADAMS sunt limitate, pentru a
micora considerabil volumul i timpul de lucru a fost util efectuarea unei operaiuni de
pregtire a oaselor n programul CATIA, naintea importrii acestora n programul ADAMS.
Trebuie avut n vedere ca operaiunea de marcare a punctelor s nu influeneze proprietile
fizico-masice ale oaselor.
5.2.2. Modelarea articulaiilor

Deoarece modelele oaselor sunt importate n format Parasolid, acestea i pstreaz
poziia n spaiu, unele fa de altele i mpreun fa de sistemul de coordonate global.
Articulaiile membrului superior uman sunt modelate prin intermediul cuplelor

cinematice de rotaie. Pentru a stabili cu mai mult uurin poziia axei de rotaie a cuplei
cinematice, nainte de a crea cupla propriu-zis, se creeaz un sistem de coordonate local,
numit marker. Sistemul de coordonate local este ataat unuia din cele dou corpuri care se
articuleaz, avnd originea n centrul bazei unuia din alezajele create n faza de pregtire a
oaselor.
5.2.3. Modelarea muchilor

Ca i n cazul modelului cinematic, muchii sunt modelai prin intermediul a dou
semicuple interconectate.
Diferena dintre modelarea cinematic i cea dinamic a semicuplelor ce compun

muchiul se datoreaz facilitilor de modelare puse la dispoziie de ctre programul
ADAMS. Dac n programul CATIA legtura dintre muchi i os s-a realizat prin
compunerea a dou rotaii, folosindu-se un element cinematic suplimentar (cupla cardanic),
n programul ADAMS legtura se realizeaz folosind o cupl sferic.
Din considerente de optimizare a timpului i volumului de lucru, legtura muchiului

cu oasul a fost modelat prin intermediul unei cuple sferice, creia i s-a restricionat una
dintre cele trei micri de rotaie. n urma restricionrii micrii, cupla sferic permite dou
micri de rotaie i are comportamentul unei cuple cardanice.
5.2.4. Modelarea mecanismului

Modelul dinamic, (fig.5.3), este compus din: 16 elemente cinematice (4 oase i 12
semicuple), corespunztoare celor 6 fibre musculare, 20 cuple cinematice (6 cuple cilindrice,
12 cuple sferice, 2 cuple de rotaie), 14 fore impuse i 2 legturi rigide.
42
Oasele sunt modelate ca fiind corpuri rigide, iar materialul este considerat a fi izotrop
cu densitatea de 1300Kg/m3 [Harless E., 1860; Braune & Fischer W., 1889; Fischer O., 1906;
Dempster W.T., 1955; Clauser C.R., 1969; Chandler R.F., 1975; Dai X.Q, 2006].
Cele 12 semicuple sunt elemente

mobile i, n pereche de cte dou, formeaz
muchii anteriori (biceps i brahial), dar i pe
cel posterior (triceps) ai braului. Muchiul
biceps este modelat prin intermediul fibrei
lungi i a celei scurte. Iar muchiul triceps
este modelat prin intermediul celor trei fibre
ale sale (fibra lung, fibra lateral i cea
medial). Cele dou semicuple care formeaz
un muchi sunt articulate prin intermediul
unei cuple cilindrice. Astfel, modelul conine
6 cuple cilindrice care corespund celor 6
fibre musculare ce au fost modelate.
Legtura dintre muchi i oase este modelat
prin intermediul a 12 cuple sferice,
corespunztoare punctelor de origine i de
inserie ale celor 6 muchi, (fig.5.3).
Mecanismul ce simuleaz micarea

membrului superior uman este acionat de o
singur for motoare, restul de 13 sunt
momente aplicate pentru a restriciona
anumite micri. Dintre cele 13 momente, 12
acioneaz n cuplele sferice i au rolul de a
suprima una din cele trei micri de rotaie.
Astfel cuplele sferice vor avea
Fig.5.3. Modelul dinamic al membrului
comportamentul unor cuple cardanice
superior uman
Al 13-lea moment aplicat acioneaz n articulaia umrului i are rolul de a menine
humerusul n aceeai poziie n timpul micrii. Astfel, din cele 2 cuple de rotaie, doar una
este activ, permind modelului s simuleze micarea de flexie a antebraului. Astfel, lanul
cinematic spaial al membrului superior uman are 1 grad de libertate.
Una din cele dou legturi rigide este utilizat pentru a fixa scapula de ground, iar cea
de a doua are rolul de a rigidiza antebraul pe timpul micrii.
5.3. Rezultatele modelrii

Folosind dinamica direct se urmrete determinarea forelor i momentelor de
reaciune din articulaia cotului i articulaia umrului. Astfel, modelul biomecanic virtual
este simulat n dou cazuri de ncrcare:
43
Cazul I de ncrcare de forele motoare n cuplele cilindrice corespunztoare

muchilor activi.
Cazul II de ncrcare modelul este acionat att forele motoare aplicate n cuplele
cilindrice corespunztoare muchilor activi, ct i o for rezistent util rezistent aplicat la
nivelul palmei.
Micarea de flexie a antebraului este simulat n urmtoarele condiii:
1. Fora motoare acioneaz pe captul lung al muchiului biceps;

2. Fora motoare acioneaz pe captul scurt al muchiului biceps;
3. Fora motoare acioneaz pe ambele capete ale muchiului biceps.
Primele dou condiii de ncrcare corespund unor posibile situaii n care membrul
superior uman sufer anumite disfuncii ale muchilor.
1. n cazul n care fora motoare acioneaz pe captul lung al muchiului biceps,

variaia n timp a modulului forei de reaciune ce apare n articulaia cotului descrete
accentuat la nceputul simulrii, dup care se menine aproximativ constant (fig.5.4).
Scderea brusc este cauzat de ocul generat de legea liniar de micare, a crui durat este
de 0.05 secunde i are valoarea de 13.4N pentru cazul I de ncrcare, respectiv 3220N pentru
cazul II.
a) b)
Fig.5.4. Forele de reaciune din articulaia cotului
Curba variaiei n timp a momentelor de reaciune ce apar n articulaia cotului (fig.5.5)

prezint o scdere brusc de 63.1Nmm, urmat de o descretere lin de la valoarea de
73.5Nmm pn la valoarea de 63.1Nmm, pentru cazul I de ncrcare. Pentru cazul II de
ncrcare amplitudinea ocului este de 114741Nmm, avnd o durat de 0.05secunde, urmat
de o descretere lin de la valoarea de 24860.5Nmm pn la valoarea de 15502.4Nmm
nregistrat la sfritul simulrii.
a) b)
Fig.5.5. Momentele de reaciune din articulaia cotului
44
Fora de reaciune din articulaia umrului este constant i se menine pe tot parcursul
simulrii la valoarea de 2.46N pentru cazul I de ncrcare, respectiv 92.6N pentru cazul II de
ncrcare. Componentele Y i Z ale forei de reaciune ce apare n articulaia umrului au
valori aproximativ nule (fig.5.6).
a) b)
Fig.5.6. Forele de reaciune din articulaia umrului
Curba de variaie n timp a momentelor de reaciune ce apar n articulaia umrului

descrete aproximativ liniar (fig.5.7) de la valoarea de 95.6Nmm, nregistrat la nceputul
micrii, pn la valoarea de 72.7Nmm nregistrat la sfritul micrii pentru cazul I de
ncrcare, respectiv de la valoarea de 8248.4Nmm, nregistrat la nceputul micrii, pn la
valoarea de 2573.8Nmm nregistrat la sfritul micrii pentru cazul II de ncrcare.
a) b)
Fig.5.7. Momentele de reaciune din articulaia umrului
2. n cazul celei de-a doua condiii de ncrcare, cnd fora motoare acioneaz pe
captul scurt al muchiului biceps, modulul forei de reaciune ce apare n articulaia cotului
prezint o variaie n timp asemntoare cazului anterior prezentat. Deosebirea dintre cele
dou condiii de ncrcare este aceea c valoarea ocului este mai mic, de doar 3.1N, dup
care se stabilizeaz la o valoare aproximativ constant de 2.4N pentru cazul I de ncrcare
(fig.5.8). Pentru cazul II de ncrcare amplitudinea ocului este de 280N, avnd o durat de
0.05secunde, urmat de o descretere de la valoarea de838.3N pn la valoarea de 586.1N
nregistrat la sfritul simulrii.
a) b)
Fig.5.8. Forele de reaciune din articulaia cotului
45
Curba variaiei n timp a momentelor de reaciune ce apar n articulaia cotului (fig.5.9)

prezint o scdere brusc de 121.9Nmm, urmat de o cretere lin de la valoarea de
58.1Nmm pn la valoarea de 74.7Nmm, pentru cazul I de ncrcare. Pentru cazul II de
ncrcare amplitudinea ocului este de 17637.2Nmm, urmat de o descretere de la valoarea
de 21849.3Nmm pn la valoarea de 18217.5Nmm nregistrat la sfritul simulrii.
a) b)
Fig.5.9. Momentele de reaciune din articulaia cotului
Curbele de variaie a forei de reaciune ce apare n articulaia umrului prezint

diferene n ceea ce privete forma acestora. Dac n primul caz de ncrcare curba de variaie
se menine aproximativ constant avnd valoarea de 0.8N, n cel de al II-lea caz de ncrcare
valorile forei descresc de la valoarea de 836.3N pn la valoarea de 584.5N (fig.5.10).
a) b)
Fig.5.10. Forele de reaciune din articulaia umrului
Curba de variaie n timp a momentului de reaciune ce apare n articulaia umrului,

pentru primul caz de ncrcare, descrete aproximativ liniar (fig.5.11.a) de la valoarea de
54.8Nmm, nregistrat la nceputul micrii, dup un oc de amplitudine 53.3Nmm, pn la
valoarea de 32.9Nmm nregistrat la sfritul micrii. n cel de al II-lea caz de ncrcare
valoarea momentului crete uor de la 5694.8Nmm pn la 6777.8Nmm (fig.5.11.b).
a) b)
Fig.5.11. Momentele de reaciune din articulaia umrului
46
5.4. Concluzii
Utilizarea metodelor i tehnicilor de modelare multicorp, mpreun cu tehnici de
optimizare reprezint un mod adecvat de aproximare a valorilor forelor dezvoltate n
articulaiile membrului superior uman
Folosirea programelor de analiz multicorp face posibil construirea n mod eficient

chiar i a modelelor complexe, facilitnd att interpretarea, ct i prelucrarea ulterioar a
rezultatelor simulrilor.
47
CAPITOLUL 6
6. Concluzii
6.1. Concluzii generale

Modelarea biomecanic a membrului superior uman constituie o provocare pentru muli
cercettori datorit complexitii anatomice, fiziologice i neurologice ale acestuia. De aceea,
cele mai multe dintre studiile i cercetrile care au acest subiect s-au dezvoltat n jurul unor
teme limitate, fr a urmri o rezolvare complet a problemelor.
Pe baza studiilor i cercetrilor pe care le-am efectuat n cadrul elaborrii acestei teze se
evideniaz urmtoarele concluzii corelate obiectivelor propuse:
1. Modelul geometric are un grad ridicat de generalitate, putnd fi utilizat att pentru
membrul drept, ct i pentru membrul stng, n orice condiii de mobilitate permise de
articulaiile acestora.
2. Modelul geometric ofer att informaii cantitative, prin vizualizarea norului de puncte
ce descrie spaiul 3D al membrului superior uman, ct i informaii calitative, prin
posibilitatea de a cunoate coordonatele carteziene ale punctelor ce formeaz acest
spaiu. Deoarece spaiul activ poate fi reprezentat i prin intermediul unui solid, metoda
grafic propus permite determinarea cu precizie a limitelor acestui spaiu.
3. n cadrul modelului geometric creterea valorii incrementului variabilelor articulare
ngreuneaz metoda, deoarece necesit o perioad de timp mai mare pentru obinerea
spaiului activ al membrului superior uman. Acest neajuns poate fi nlturat prin
folosirea unei maini de calcul cu un procesor de nalt frecven.
4. Modelul geometric poate fi folosit pentru determinarea spaiului activ al persoanelor cu
dizabiliti, prin determinarea acestuia n condiii particulare de mobilitate a
articulaiilor. Prin compararea volumului astfel obinut cu volumul membrului superior
uman al unei persoane fr restricii de micare se pot evidenia zonele pe care efectorul
nu le poate atinge. Metoda poate fi folosit cu uurin de ctre kinetoterapeui care i
pot orienta exerciiile de recuperare pentru acoperirea unei zone ct mai mari a spaiului
activ al membrului superior.
5. n comparaie cu metoda analitic, metoda de desenare a poziiilor succesive folosit n
cadrul modelului geometric este o metod mai simplu de utilizat, datorit facilitilor
grafice ale mediului de programare AutoLISP. Astfel, modelul i ndeplinete rolul de
instrument de investigaie (paraclinic), putnd fi folosit de specialiti n diagnosticare
i reabilitare medical.
6. Modelul cinematic are un grad ridicat de complexitate, fiind capabil s efectueze o serie
variat de micri distincte.
48
7. Modelarea fidel a oaselor membrului superior uman i estimarea preciziei de modelare

folosind dou metode: metoda discret-calitativ i vizual-cantitativ. Dintre cele dou
metode pe care le-am propus, cea din urm este mai performant, deoarece ofer
informaii mai precise despre modelul solid. Prima metod este consumatoare de timp
i resurse, deoarece necesit seciuni transversale n numr mare, ca urmare a
complexittii formelor geometrice ale osului i, de fiecare dat, trebuie suprapuse dou
seciuni pentru a se putea compara suprafeele lor. Cea de-a doua metod este mult mai
rapid i mult mai precis, permind comparaia suprafeelor laterale ale celor dou
modele, dar i compararea volumelor.
8. Modelul cinematic ofer informaii despre deplasrile, vitezele i accceleraiile
segmentelor osoase ce compun scheletul membrului superior. Aceste informaii pot fi
folosite ca date de intrare n proiectarea dispozitivelor ortetice. Astfel cele mai
relevante concluzii sunt:
a. Muchiul brahial prezint un comportament puin diferit fa de muchiul biceps
(capt lung i capt scurt) ca urmare a faptului c poziia iniial n care se afl
modelul la nceputul micrii corespunde situaiei n care oasele antebraului se
afla n prelungirea osului braului i nu n poziie ortostatic;
b. Se poate concluziona c micare de flexie a antebraului solicit cu precdere
captul lung i captul scurt al muchiul biceps, comparativ cu muchiul brahial.
ns, pentru a solicita doar muchiul brahial, fie n cadrul programelor de
reabilitare medical, fie n cadrul antrenamentelor sportive, micarea de rotaie a
articulaiei cotului trebuie efectuat n intervalul 0-2.53;
c. Se poate concluziona c micarea de flotare solicit cu precdere fibra medial a
muchiul triceps, comparativ cu celelalte dou fibre ale muchiului. Pentru a
solicita doar captul lung al muchiul triceps, att n cadrul programelor de
reabilitare medical, dar mai ales n cadrul antrenamentelor sportive, micarea de
flotare trebuie efectuat n intervalul 385-450 mm translaie pe axa Oy a
efectorului.
9. Modelul cinematic propus poate furniza, pe lng parametrii cinematici ce
caracterizeaz micarea n absena forelor i variaia forei medii dezvoltate de ctre
muchii importani ai membrului superior.
10. Fazele contraciei musculare evideniate n urma experimentului EMG constituie date
de intrare n modelul Hill pentru estimarea forei musculare a ansamblului muchi-
tendon.
11. Modelul dinamic propus, prin intermediul dinamicii directe, furnizeaz informaii n
legtur cu solicitrile ce apar n cuplele cinematice care modeleaz articulaiile
anatomice.
12. Modelul dinamic furnizeaz informaii n legtur cu vitezele i acceleraiile
elementelor cinematice n prezena forelor interne i externe
49
6.2. Contribuii personale

Contribuiile personale la atingerea obiectivelor propuse pot fi sintetizate dup cum
urmeaz:
1. Elaborarea unui model geometric general pentru determinarea spaiului activ al

membrului superior uman. Modelul are la baz metoda de desenare a poziiilor
succesive i a fost realizat n mediul de programare AutoLISP. Avnd ca date de intrare
lungimile segmentelor osoase i domeniile de definiie a variabilelor articulare se obin
coordonatele tuturor punctelor ce compun spaiul activ.
2. Determinarea spaiul activ n dou cazuri particulare ce vizeaz imposibilitatea
teoretic de execuie a unor micri, prin impunerea anumitor restricii de micare
modelului general. n primul caz am determinat spaiul activ pentru o persoan cu
articulaia cotului imobilizat la 90 flexie a antebraului, iar n cel de al doilea caz am
determinat spaiul activ pentru o persoan avnd articulaia umrului incapabil sa
efectueze micrile de flexie-extensie i de abducie-adducie ale braului.
3. Elaborarea unui model geometric restrns pentru determinarea spaiului activ al
membrului superior uman n plan sagital. n cadrul acestui model am elaborat o metod
de desenare a curbei de contur, ce se bazeaz pe scanarea unui spaiu virtual.
4. Elaborarea un model geometric particular capabil s evidenieze postura membrului
superior uman atunci cnd se cunosc valorile discrete ale variabilelor articulare.
5. Modelarea fidel a oaselor membrului superior uman i estimarea preciziei de modelare
folosind dou metode: metoda discret-calitativ i vizual-cantitativ.
6. Elaborarea un model biomecanic virtual pentru studiul cinematicii membrul superior
uman, att n condiii normale, ct i n condiii particulare de mobilitate a articulaiilor,
corespunztoare unor posibile dizabiliti. n cadrul acestui studiu cinematic am
determinat deplasrile (absolute i relative), vitezele i acceleraiile muchilor principali
ai braului i ale centrelor de greutate ale oaselor ce compun membrul superior.
7. Modelarea original a muchiului n cadrul analizei cinematice i folosirea deplasrilor
relative furnizate de model i a unor modele matematice preluate din literatur, ca punct
de plecare n evaluarea forei musculare.
8. Evidenierea comportamentului cinematic al muchilor anteriori ai braului, n cadrul
analizei cinematice directe i evidenierea comportamentului cinematic al muchilor
posteriori ai braului, n cadrul analizei cinematice inverse. Tot prin intermediul
cinematicii inverse am evideniat comportamentul cinematic al oaselor ce compun
scheletul membrului superior uman.
9. Evidenierea fazelor contraciei musculare a muchiului biceps n cadrul micrii de
flexie a antebraului prin intermediul electromiografiei, folosind sistemul BIOPAC.
10. Elaborarea unui model dinamic al membrului superior uman care, prin intermediul
dinamicii directe, pune n eviden solicitrile la care sunt supuse articulaiile cotului i
umrului.
50
6.3. Direcii de cercetare

Cercetrile viitoare se vor ndrepta n urmtoarele direcii:
1. Realizarea unui model geometric care genereaz poziia membrului superior uman pe
baza coordonatelor efectorului, innd cont de postura optim a acestuia (model
geometric invers care genereaz valori ale variabilelor articulare).
2. Mrirea gradului de complexitate a modelului cinematic prin modelarea cuplelor care
permit micarea de rotaie intern-extern a braului, micarea de adducie-abducie a
minii.
3. Includerea muchilor umrului i ai antebraului ntr-un model complex ce ar permite
un studiu cinematic mai amnunit, avnd un grad de aplicabilitate mai mare n cazul
persoanelor cu dizabiliti.
4. Modelarea muchiului prin intermediul mai multor fibre musculare.
5. Crearea unui model biomecanic n care alunecrile din articulaiile membrului superior
uman nu sunt neglijate.
6. Realizarea modelului unui exo-schelet pe baza comportamentului cinematic i dinamic
al membrului superior uman.
51
7. Bibliografie selectiv:
1. Abdel-Malek K, Yang J, Brand R, Tanbour E, (2004), Towards understanding the workspace of human
limbs. Ergonomics 2004, 47:1386-1405.
2. Bar-Cohen Y., (2003), Biologically Inspired Intelligent Robotics, Proceedings of the SPIE Smart
Structures Conference San Diego, CA., Mar 2-6, 2003.
3. Bibliowicz J., Khan A., Agur A., Singh K., (2011), High-Precision Surface Reconstruction of Human
Bones from Point-Sampled Data, ISHS 2011 Conference Proceedings: International Summit on Human
Simulation.
4. Brand P.W., Hollister A., (1999), Clinical mechanics of the hand, 3rd ed. St. Louis, Mo.: Mosby.
5. Braune W., Fischer O., (1889), The Centre of Gravity of the Human Body as Related to the Equipment
of the German Infantryman. Treat of the Math -Phys Class fo the Royal Acad Of Sci of Saxony(ln
German), 26, 561-672.
6. Bullock I.M., Borrs J., Dollar A.M., (2012), Assessing assumptions in kinematic hand models: A
review, The Fourth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and
Biomechatronics, Roma, Italy. June 24-27, 2012, ISBN 978 1 - 4577 - 1200.
7. Chalfoun J., Younes R., Ben-Ouezdou F., (2005), Physiological Muscle Forces, Activation and
Displacement Prediction During Free Movement in the Hand and Forearm, Journal of Robotics
Systems, Vol. 22, Issue 11, 2005.
8. Chandler, R.F., Clauser, C.E., McConville, J.T., Reynolds, H.M., & Young, J.W. (1975).Investigation
of the Inertial Properties of the Human Body. (DOT HS-801-430), Wright-Patterson Air Force Base,
Ohio.
9. Cioroiu G.S., (2006), Esenial n anatomie i biomecanic, Editura Universitii Transilvania, ISBN
(10) 973-635-736-8, ISB (13) 978-973-635-736-7, Braov.
10. Ciubucciu-Ionete L.G., Mereu, Mereu C., Tudoran M.S., Ganea D., (2011), Linear kinematic
analysis of Gyaku-Tsuki karate technique, Annals of Dunarea de Jos University of Galati, Fascicle
XV, ISSN 1454-9832, pag. 99-102.
11. Ciubucciu-Ionete L.G., Mereu, Mereu C., Tudoran M.S., Ganea D., (2011), Experimental study of
kinematics of Gyaku-Tsuki punch, Annals of Dunarea de Jos University of Galati, Fascicle XV, ISSN
1454-9832, pag. 103-107.
12. Ciubucciu-Ionete L.G., Tudoran M.S., Ganea D., (2011), Bulding and visualizing the humans body
motion using Vicon Motus (I), Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LVII (LXI), Fasc. 5,
ISSN 1011-2855, pag. 229-234.
13. Ciubucciu-Ionete L.G., Tudoran M.S., Ganea D., (2011), Bulding and visualizing the humans body
motion using Vicon Motus (II), Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LVII (LXI), Fasc. 5,
ISSN 1011-2855, pag. 235-240.
14. Clauser, C.E., McConville, J.T., & Young, J.W. (1969). Weight, Volume and Centre of Mass of
Segments of the Human Body. AMRL Technical Report (TR-69-70), Wright-Patterson Air Force Base,
Ohio.
15. Dai X.Q., Li Y.Zhang M., Cheung J.T., (2006), Effect of sock on biomechanical response of foot
during walking, Clinical Biomechanics.
1 6. Dempster, W.T. (1955). Space Requirements of the Seated Operator. WADC Technical Report (TR-
55-159) Wright-Patterson Air Force Base, Ohio.
17. Denavit J., Hartenberg R. S., (1955), A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on
matrices, Transactions of the ASME Journal of Applied Mechanics, vol. 22, pp. 215221.
18. Dijkstra E.J., (2010), Upper limb project. Modeling of the upper limb, Master of Science in Mechanical
Engineering Dissertation. University of Twente, International Journal of Robotics and Automation,
Vol. 20, No. 4.
19. Doube M., Conroy A.W., Christiansen P., Hutchinson J. R., Shefelbine S., (2009), Three-Dimensional
Geometric Analysis of Felid Limb Bone Allometry, PLoS One 4(4), doi: 10.1371/journal.pone.0004742.
20. Drgulescu D., (1997), Robotic dynamics, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti.
21. Drgulescu D., (2005), Modelarea n Biomecanic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti.
22. Drgulescu D., Catherine C., Menyhardt K., (2006), Human upper limb kinematical model in a 3D
workspace, Ninth International Symposium on the 3D Analysis of Human movement, 29-30 iunie
2006.
23. Drgulescu D., Perdereau V., Drouin M., Ungureanu L., Menyhardt K., (2007), 3D active workspace of
human hand anatomical model, BioMedical Engineering OnLine 2007, 6:15 doi:10.1186/1475-925X-
6-15.
52
24. Drgulescu D., Rusu L., Morcovescu V., Precup C., (2004), Comparative study of mechanical stresses
in human limbs bones, Applied Bionic and Biomechanics, vol.1(2), no.1, pp.123-129.
25. Dun S, Kaufmann R.A, Li Z.M., (2007), Lower median nerve block impairs precision grip. J
Electromyogr Kinesiol; 17(3): 34854.
26. El Koura G, Singh K: Handrix, (2003), Animating the human hand. In Eurographics/SIGGRAPH
Symposium on Computer Animation ACM Press; 2003:110-119.
27. Erol A., Bebis G., Nicolescu M., Boyle R.D., Twombly X., (2007), Vision-based hand pose estimation:
A review, Computer Vision and Image Understanding, vol. 108, no. 1-2, pp. 52-73, Oct. 2007.
28. Fick, R., (1904), Handbuch der anatomie und der mechanik unter Ber, ucksichtigung der bewegenden
Muskeln. Fischer Verlag.
29. Furnstahl P., Schweizer A., Nagy L., Szekely G., Harders M., (2009), A morphological approach to the
simulation of forearm motion, Computer Vision Laboratory, ETH Zurich, Zurich, Switzerland
Department of Orthopedic Surgery, Balgrist University Hospital, Zurich, Switzerland.
30. GAL, Computational Geometry Algorithms Library. http://www.cgal.org.
31. Ganea D., Mereu C., Tudoran M.S., Mereu, (2011), Experimental method for determining the
ground reaction and the orthostatic position, Annals of Dunarea de Jos University of Galati, Fascicle
XV, ISSN 1454-9832, pag. 27-32.
32. Ganea D., Tudoran M.S., Ciubucciu-Ionete L.G., (2011), Creating and simulating mechanical
structures using UM features, Buletinul Institutului Politehnic din Iasi, Tomul LVII (LXI), Fasc. 5,
ISSN 1011-2855, pag. 207-214.
33. Ganea D., Tudoran M.S., Mereu C., Mereu E., (2012), Using kinect sensor to study the kinematics
of the human body, Annals of Dunarea de Jos University of Galati, Fascicle XV, ISSN 1454-9832,
pag. 229-233.
34. Garner A.B., Pandy M.G., (2003), Estimation of musculotendon properties in the human upper limb,
Annals of Biomedical Engineering 31: 207-220.
35. Gibson S.F., (1998), Contrained elastic surface nets: Generating smooth surfaces from binary
segmented data, Proceedings MICCAI 98, Springer-Verlag, 888898.
36. Gingins P., Kalra P., Beylot P., Magne N., (1996), The visible human project conference, October 7 &
8, National Institutes of Health William H. Natcher Conference Center Bethesda, Maryland USA.
37. Golland P., (1998), AnatomyBrowser: A framework for integration of mdecial information,
Proceedings MICCAI 98, Springer-Verlag, 720731.
38. Google Body. Google, Inc. http://bodybrowser.googlelabs.com
39. Grabherr S., et al., (2009), Estimation of sex and age in virtual skeletons-a feasibility study. European
Radiography, 19, 419429.
40. Grecu V., Dumitru N., Grecu L., (2009), A numerical approach for modeling the human upper limb,
Proceedings of the World Congress on Engineering 2009 Vol II, London, U.K., July 1 - 3.
41. Grecu V., Dumitru N., Grecu L., (2009), Analysis of Human Arm Joints and Extension of the Study to
Robot Manipulator, Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer
Scientists 2009 Vol II, IMECS 2009, March 18 - 20, Hong Kong.
42. Hale R., Dorman D., Gonzalez R.V., (2011), Individual Muscle Force Parameters and Fiber
Operating Ranges for Elbow Flexion-Extension and Forearm Pronation-Supination, Journal of
Biomechanics, 44: 650-56.
4 3. Harless E., (1860). The Static Moments of Human Limbs. Treatises of the Math -Phys Class of the
Royal Acad Of Sc Of Bavaria, 8, 257-294.
44. Hill A.V., (1938), The heat of shortening and the dynamic constants of muscle, Proceedings of the
Royal Society of London, Serie B., 126:136-195.
45. http://legacy.owensboro.kctcs.edu/gcaplan/anat/notes/api%20notes%20i%20types%20of%20joints.htm
46. http://www.anatomyexpert.com/structure_detail/5533/
47. http://www.biceps.ro/exercitii_biceps/biceps_brahial.html
48. http://www.oftalux.ro/carti-anatomie/anatomia-
membrelor/LP3%20MUSCHII%20MEMBRULUI%20SUPERIOR.pdf
49. http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/open/parasolid/index.shtml
50. http://www.rad.washington.edu/academics/academic-sections/msk/muscle-atlas/upper-body/brachialis
51. Jacob R, Perry JC, (2007), Upper limb-powered exoskeleton, J Humanoid Rob. 4(3):120.
52. Johansson RS, Cole KJ, (1992), Sensory-motor coordination during grasping and manipulative
actions. Curr Opin Neurobiol; 2(6): 81523.
53. Johansson RS, Westling G., (1984), Roles of glabrous skin receptors and sensorimotor memory in
automatic control of precision grip when lifting rougher or more slippery objects. Exp Brain Res,
56(3): 55064.
53
54. Kasten P., Krefft M., Hesselbach J., Weinberg A., (2002), Computer simulation of forearm rotation in
angular deformities: a new therapeutic approach, Injury, vol. 33, no. 9, pp. 807813, November
2002.
55. Kesckemethy A., Weinberg A., (2003), An improved elasto-kinematic model of the human forearm for
biofidelic medical diagnosis, Multibody Dynamics 2003, Jorge A.C Ambrosio (Ed), IDMEC/IST,
Lisbon, Portugal, July 1-4 2003.
56. Krekel P.R., Valsta E.R., de Groot J., Post F.H., Nelissen R.G.H.H., Botha C.P., (2010), Visual
analysis of multi-joint kinematic data, IEEE-VGTC Symposium on Visualization 2010, Volume 29,
Number 3.
57. Kuo L.C., Chiu H.Y., Chang C.W., Hsu H., Sun Y.N., (2009), Functional workspace for precision
manipulation between thumb and fingers in normal hands, Journal of Electromyography and
Kinesiology 19 829839.
58. Li ZM, Nimbarte AD, (2006), Peripheral median nerve block impairs precision pinch movement. Clin
Neurophysiol; 117(9): 19418.
59. Lloyd G.D., Besier F.T., (2003), An EMG-driven mussculoskeletal model to estimate muscle forces and
knee joint moments in vivo, J. Biomechanics 36: 765-776.
60. Mereuta E, Ciubucciu-Ionete L.G., Tudoran M.S., (2009), Principles of MBS Analysis in
Biomechanics, The Annals of Dunrea de Jos University of Galai, Fascicle XV ISSN 1454-9832,
pag. 123-127.
61. Mereu E., Tudoran M.S., Ganea D., Mereu C., (2012), Mathematical and virtual model for
mechanical structures with free connecting rod, AMERICAN-MATH'12/CEA'12 Proceedings of the
6th WSEAS international conference on Computer Engineering and Applications, and Proceedings of
the 2012 American conference on Applied Mathematic, ISBN: 978-1-61804-064-0, Pages 345-348.
62. Mereu E., Tudoran M.S., Mereu C., Ciubucciu-Ionete L.G (2011), Biomechanical models for the
kinematics of upper limb, Annals of Dunarea de Jos University of Galai, Fascicle II, ISSN 2067-
2071, pag. 280-285.
63. Nakamura T., Yabe Y., Horiuchi Y., Yamazaki N., (1999), In vivo motion analysis of forearm rotation
utilizing magnetic resonance imaging, Clin Biomech, vol. 14, no. 5, pp. 315320, June 1999.
64. Nstase A., (2011), Curs Mecanisme, manuscris.
65. Nstase A., (2012), Mecanica roboilor. Mecanisme manipulatoare seriale, Galai University Press,
ISBN 978-606-8348-45-2.
66. Neme D., Gogulescu A., (2006), Kinesiologie funcional, Universitatea de Medicin i Farmacie
Victor Babe, Timioara.
67. Nenciu G., (2005), Biomecanica n educaie fizic i sport. Aspecte generale, Bucureti: Editura
Fundaiei Romnia de Mine, ISBN 973-725-369-8.
68. Ng-Thow-Hing V., Shao W., (2003), Modular components for detailed kinematic modelling of joints,
International Society of Biomechanics XIXth Congress. July 6-11.
69. Pavlovic V.I., Sharma R., Huang T.S., (1997), Visual interpretation of hand gestures for human-
computer interaction: A review, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol.
19, no. 7, pp. 677695.
70. Pennestri E., Stefanelli R., Valentini P.P., Vita L., (2007), Virtual musculo-skeletal model for the
biomechanical analysis of the upper limb, Journal of Biomechanics 40, p.13501361.
71. Perreault Eric J., Kirsch Robert F., Crago Patrick E., (2004), Multijoint dynamics and postural stability
of the human arm, Exp Brain Res 157: 507517, DOI 10.1007/s00221-004-1864-7.
72. Perry J.C., Powell J.M., Rosen J., (2009), Isotropy of an upper limb exoskeleton and the kinematics and
dynamics of the human arm, Applied Bionics and Biomechanics, Vol. 6, No. 2, June 2009, 175191
73. Perry J.C., Rosen J., Burns S., (2007), Upper-limb powered exoskeleton design, IEEE Trans
Mechatron. 12(4):408417.
74. Postolache N., Cojocaru A., Ioni M., (2007), Note de curs, Seria Educaie Fizic, Sport i
Kinetoterapie, anul IV, Analele Universitii Spiru Haret, Editura Fundaiei Romnia de Mine,
Bucureti.
75. Prat J.L., (2011), A new kinematic and dynamic model for clinical evaluation of the upper extremity
motion during an activity of daily living in subjects with neurological disorders, Projecte Final
dEstudis Mster en Enginyeria Biomdica, Universita Politecnica de Catalunya.
76. Quantum FaroArm and Laser ScanArm. FARO Technologies, Inc. http://www.faro.com
77. Rosen Jacob, Perry Joel C., Manning Nathan, Burns Stephen, Hannaford Blake,, (2005), The human
arm kinematics and dynamics during daily activities Toward a 7 DOF Upper Limb Powered
Exoskeleton, The 12th International Conference on Advanced Robotics ICAR 2005 July 2005,
Seattle WA.
54
78. Samy S., Stemler D., (2002), Linear Piston Actuators, 21st AOV Users Group Conference, Clearwater
Beach, FL, USA, January 9-11, 2002.
79. Santos V.J., Valero-Cuevas F.J., (2006), Reported anatomical variability naturally leads to multimodal
distributions of DenavitHartenberg parameters for the human thumb, IEEE Trans. Biomed. Eng.
53(2):155163.
80. Schiehlen W., (2006), Computational Dynamics: Theory and Applications of Multibody Systems,
European journal of Mechanics A/Solids, 25, p.566-594.
81. Schiehlen W., (2007), Computational Dynamics: Research Trends In Multibody System Dynamics,
M u lt i b od y S ys te m D yn a m ic s (18), p.3-13.
82. Shabana A., (2005), Dynamics of Multibody Systems, 3rd Edition, Cambridge Univ Pres.
83. Shalom S., et al., (2010), Cone carving for surface reconstruction, ACM Trans. Graph., 29(6), 150:1
150:10.
84. Slavens B.A, Harris G.F., (2008), The biomechanics of upper extremity kinematic and kinetic
modeling: applications to rehabilitation engineering, Crit Rev Biomed Eng. 2008; 36 (2-3): 93-125.
85. Stanciu S., Ocnrescu C., (2005), Modelisation dynamique et simulation du manipulateur parallele
TTT, The ninth IFToMM Internationl Symposium on Theory of machines and Mechanisms, Bucureti,
Romnia, septembrie 1-4, p. 803.
86. Surowiec, M., Fraczek, J., (2007), Biomechanical analysis of houlder joint movement by means of
optimization methods, 12th IFToMM World Congress, Besanon (France), June18-21.
87. Todea S.F., Sabu E.,(2006), Note de curs, Seria Educaie Fizic, Sport i Kinetoterapie, anul III,
Analele Universitii Spiru Haret, Editura Fundaiei Romnia de Mine, Bucureti.
88. Toth-Tascau M., Drgulescu D., (1998), Results and objectives in biomechanics studies at
Polytechnical University Timioara, Tri-partite bridges: Educators, Providers and Users, B.Richards
Ed., CME 02555-96, p.77-83.
89. Tudoran M.S., Ganea D., Ionete L.G., (2011), Establishing the active space of humas upper limb
using AutoLISP, Buletinul Institutului Politehnic din Iai, Tomul LVII (LXI), Fasc. 5, ISSN 1011-
2855, pag. 199-206.
90. Tudoran M.S., Ganea D., Mereu C., Mereu E., (2012), Establishing the 3d active space of
humans upper limb using autolisp, Annals of Dunarea de Jos University of Galati, Fascicle XV,
ISSN 1454-9832, pag. 233-236.
91. Tudoran M.S., Mereu C., Ganea D., Mereu E., (2011), A comparative study of graphical methods
for determining the active area of the human upper limb, Annals of Dunrea de Jos University of
Galati, Fascicle XV, ISSN 1454-9832, pag. 101-105.
92. Valero-Cuevas F. J., (2005), An integrative approach to the biomechanical function and
neuromuscular control of the fingers, Journal of biomechanics, vol. 38, no. 4, pp. 673-84, Apr. 2005.
93. Valero-Cuevas F., (2003), Towards a realistic biomechanical model of the thumb: the choice of
kinematic description may be more critical than the solution method or the variability/uncertainty of
musculoskeletal parameters, Journal of Biomechanics, vol. 36, no. 7, pp. 1019-1030, Jul. 2003.
94. Vardy A, (1998), Articulated human hand model with Inter-Joint. Dependency constraints. Computer
Science 6755.
95. Vereiu S., Rus M., Mereu E., Tudoran M.S., (2011), Aspects regarding the monitoring of
kinematics in planar structures, Annals of Dunarea de Jos University of Galai, Fascicle II, ISSN
2067-2071, pag. 286-291.
96. Wu Y, Huang TS, (2001), Human hand modeling. Analysis and animation in the context of human
computer interaction. IEEE Signal Processing Magazine, Special issue on Immersive Interactive
Technology, 3:51-60.
97. Yang J., Abdel-Malek K., Nebel K., (2005), Reach envelope of a 9-degree-of-freedom model of the
upper extremity, International Journal of Robotics and Automation, Vol. 20, No. 4p. 240-259.
98. Zatsiorsky V.M., (2002), Kinetics of Human Motion, Champain, IL Human Kinetics, ISBN 0-88011-
676-5.
99. Zhaojie J., Honghai L., (2008), A comparison of grasp recognition methods for programming by
demonstration, Proceedings of the 2008 UK Workshop on Computational Intelligence.
100. *** CATIA V5 release 17,CATIA V5. Computer Aided Design (CAD) software. Dassault systems.
France, Website: http://www.3ds.com.
101. *** AutoCAD, Autodesk, http://usa.autodesk.com/autocad/.
102. ***MSC Software, Adams, Multibody Dynamics Simulation,
http://www.mscsoftware.com/Products/CAE-Tools/Adams.aspx.
55

Rezumat Teza Doctorat Tudoran 2013

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Rezumat Teza Doctorat Tudoran 2013

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS DIN GALAI

MODELE BIOMECANICE I VIRTUALE

2. Structura i caracteristicile fizico-mecanice ale lanului cinematic

3. Model geometric pentru determinarea spaiului activ

3.2.3. Utilizarea rutinei i rezultatele modelrii 17

4. Model pentru studiul cinematicii membrului superior uman 21

5. Model multi-corp (M.B.S.) pentru studiul dinamicii membrului

5.2.4. Modelarea mecanismului 42

Bibliografie selectiv 134

1.2. Obiectivele cercetrii

a) Elaborarea unui model biomecanic virtual pentru descrierea spaiului activ al

Am ales ca medii de programare, modelare i simulare, urmtoarele aplicaii:

1.3. Stadiul actual al cercetrilor n domeniul modelrii

Complexitatea sistemului osteoarticular al minii face ca modelarea cinematic s fie o

Studiile anterioare au raportat c multe sarcini fine necesit o dexteritate ridicat cu

Micrile de pronaie i supinaie realizate de ctre oasele antebraului au fost studiate

Fig.1.2. Modelul Fick al Fig.1.3. Modelul cinematic al micrii de pronaie-

O trecere n revist a modelelor cinematice folosite pentru a simula micarea minii, cu

Modelul propus de Dijkstra E.J., (2010), este un model cu 7 grade de libertate.

Ecuaiile cinematice i cinetostatice sunt rezolvate cu algoritmul Newton-Euler. Autorul arat

Modelul virtual al membrului superior prezentat de Pennestri E., Stefanelli R.,

Pentru o bun nelegere a structurii

Fig. 2.1. Principalele plane de seciune ale

2.3. Structura osoas a membrului superior uman

2.3.1. Oasele centurii scapulare

Legtura dintre partea superioar a

Muchiul biceps acioneaz n principal ca flexor al antebraului

Captul lateral al muchiului triceps are

Fig. 2.3. Humerusul

2.3.3. Radiusul i ulna

Captul lung i cel scurt

2.3.4. Oasele minii

2.4. Articulaiile membrului superior uman

2.4.2. Articulaia umrului

Micrile permise de articulaia umrului sunt: abducie-adducie, flexie-extensie,

Micarea de flexie-extensie se realizeaz

Micarea de abducie-adducie se execut

Micarea de circumducie rezult din

Micarea de rotaie intern-extern

ntr-un model cinematic complex,

2.4.3. Articulaia cotului

n aceast articulaie sunt permise urmtoarele micri: micarea de flexie-extensie,

Micarea de pronaie-supinaie se produce n jurul axei 6 (fig. 2.5) ce intersecteaz

n orice model cinematic

2.4.4. ncheietura minii

2.5. Lanul cinematic al membrului superior uman

3. MODEL GEOMETRIC PENTRU

3.1.2. Transformri de coordonate

A) Transformarea ntre sisteme paralele

Pentru a exprima orientarea unui rigid se folosete un numr de trei parametri

A. Sistemul de unghiuri Euler

3.1.2.2. Transformri omogene

Respectnd mprirea matricii de trecere avem:

matricea 4x4 reprezint matricea de trecere de la un sistem la altul;

3.1.3. Convenia Denavit-Hartenberg

Metoda prezint avantaje deosebite privind posibilitatea de generalizare i numrul

Matricea de transfer, ce reprezint sistemul , se obine efectund produsul matricelor

cos i sin i cos i sin i sin i Li cos i

Matricea de transfer conine o singur mrime variabil n timp, unghiul de rotaie ,

3.1.4. Metoda analitic pentru determinarea spaiului activ al

Matricea general G12, ce reprezint poziia i orientarea sistemului de referin ataat

3.2. Metoda grafic

Fig.3.1. Modelul cinematic al membrului superior

3.2.2. Prezentarea programului de generare a spaiului activ