1.

servomotorul de cc cu rotor disc

-parte constructiva
-functionalitate
Servomotorul cu rotor disc

Aceste servomotoare sunt realizate prin dispunerea unei nfurri de tip

ondulat pe un disc de fibre de sticl, disc care se rotete prin fata unor magnei
permaneni plasai axial (figura 8.1).

Figura 8.1

nfurarea se execut prin tanare din tabl de cupru (mai rar aluminiu) de
0,2[mm], nfurare care, apoi, este lipit cu o rin epoxidic pe discul amintit.
Prile centrale i exterioare se ndeprteaz printr-o nou tanare, conductoarele
de pe cele dou fee fiind sudate la capete prin scntei sau fascicol de electroni cu
ajutorul unei maini automate. Colectorul poate fi constituit din nsi
conductoarele plate ale indusului pe care alunec periile mainii. La puteri mai
mari, nfurarea este astfel proiectat nct numrul de spire pe secie s fie mai
mare dect 1, de exemplu 2 sau3, ceea ce permite s se realizeze, tot pe disc, prin
aceeai tanare, un colector de tip radial (brevet romnesc ICPE Bucureti),
fapt ce conduce la o cretere a duratei de viaa a mainii.
Rezistenele i inductivitile tipice ale acestor maini sunt ntre (0,151)
[], i (2575) [H], ceea ce duce la constante de timp electric sub 0,1[ms].
Deoarece rotorul mainii nu conine materiale feromagnetice, el este mult
mai uor dect cel al servomotoarelor cu rotor cilindric, dar acest avantaj nu este
reflectat ntr-un moment de inerie mai sczut, deoarece raza lui de giraie este
mult mai mare (constantele electromecanice au acelai ordin de mrime ca la
varianta cu rotor cilindric, aproximativ 10[ms]). Exist, ns, alte avantaje:
lipsa nepenirilor magnetice;
 lipsa pierderilor prin histerezis;
lipsa saturaiei;
posibilitatea de a lucra cu densiti mari de curent (conductoarele rotorice
fiind, practic, n aer). Astfel, se pot utiliza densiti de curent de 45[A/mm 2]
la funcionarea n regim continuu, respectiv, de 100[A/mm 2] n regim de
scurt durat (n mainile clasice, n regimurile specificate, nu se pot depi
5[A/mm2], respectiv, 15[A/mm2];
randament ridicat (lipsa pierderilor din circuitul de excitaie);
o comutaie mai bun (ntrefier mrit).
Pe lng aceste avantaje, exist o serie de dezavantaje legate de construcia
lor particular:
numr limitat de conductoare pe suprafaa discului;
viteza relativ redus (20003000)[rot/min] (limitat din considerente
mecanice i de pierderile prin curenii turbionari indui n
conductoarele plate ale mainii);
tensiuni de lucru relativ reduse (30 60)[V];
stabilitate la vibraii relativ sczut;
necesitatea de a utiliza perii de forma lamelar din materiale
preioase (Au, Pt) (pentru a reduce uzura i cderea de tensiune din
circuitul perie colector), fapt ce duce la creterea costului mainii.
Geometria special, greutatea lor redus, fac aceste tipuri de servomotoare
ideale pentru aplicaii de joas putere, la maini unelte, la acionarea
servovalvelor, n industria chimic si uoar.

2. servomotorul de cc cu rotor pahar

-parte contructiva
-functionalitate
Servomotoare cu rotor pahar

Denumite i motoare cu rotor gol, co sau coaj i mai recent cu bobin

mobil, sunt realizate prin dispunerea unei nfurri de cupru sau aluminiu pe un
pahar din fibre de sticl sau direct ntr-o rin epoxidic (figura 2)

Figura 2
 Diametrul lor este ntre 30% si 50% din lungime, ceea ce face ca, per global,
s prezinte un moment de inerie foarte sczut, cam 10% din cel al servomotoarelor
cilindrice sau cu rotor disc.
Lipsa materialului feromagnetic din rotor elimin nepenirile magnetice,
pierderile prin histerezis, fenomenele de saturaie, maina prezentnd o construcie
simpl i o constant electromecanic foarte redus.
Colectoarele acestor servomotoare sunt realizate din lamele de cupru
electrotehnic presate pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate ntre
ele cu mic sau rini polimerice.
Periile sunt susinute n portperii de construcie simpl, n form de tub cu
seciune interioar dreptunghiular fixat ntr-o pies din material electroizolant
prins pe scut.
Servomotoarele cu rotor pahar se utilizeaz la antrenarea perifericelor
calculatoarelor, n aparatura profesional de redare i nregistrare a sunetelor etc.

3. caracteristicile servomotorului de cc
-mecanica
-de reglaj
- a puterii utile

Servomotorul de curent continuu cu flux constant de excitaie

comandat prin circuitul indusului
Tensiunea de comand care se aplic circuitului indusului (care joac rolul
de mrime de intrare i este, de obicei, tensiunea de ieire a unui amplificator de
putere) este variabil, n timp ce fluxul de excitaie este constant.
n cazul regimului staionar de funcionare, ecuaiile ce caracterizeaz
sistemul (1) devin:
E 0 k1

U A E 0 R A IA
M k I
1 A
(3)
k1 k E E k E 0
unde:
E0 IA
Eliminnd mrimile i , setul de relaii (3) se transform:
M
U A k1 R A
k1
(4)
sau
 k1 k2
M U A 1 k M U A Fe
RA RA
(5)
k1
kM
RA
n care este aa-numitul coeficient de amplificare tensiune
k12
Fe k M k1 ,
RA
cuplu al servomotorului, iar coeficientul de frecri
vscoase al servomotorului (frecare vscoas artificial introdus
pe cale electric de servomotor). Ultima relaie permite
M f ( ) U ct
A

deducerea caracteristicii mecanice a servomotorului

(figura 5).

600

500

400

U=UAm=180V

300
M

U=0,75UAm=135V

200
U=0,5UAm=90V

100
U=0,25UAm=45V

0
0 20 40 60 80 100 120 140
omega

Figura 5 Familia de caracteristici mecanice ale unui servomotor

de c.c. cu rotor cilindric
din seria SMU C fabricat de Electromotor Timioara
Se observ c aceste caracteristici sunt drepte paralele de
k12
Fe
RA U Am ,
pant . Pentru un semnal maxim admis de comand
servomotorul poate dezvolta un cuplu de pornire maxim:
k1
M pm k M U Am U Am
RA
(6)
M0
i o vitez de mers n gol ( ) maxim:
 kM U k U
0m U Am Am M Am
Fe k M k1 k1
(7)
Aceste dou mrimi, cuplul de pornire i viteza maxim de
mers n gol, permit deducerea caracteristicilor mecanice, panta
M pm
Fe ,
0m
acestor drepte fiind iar tieturile direct proporionale cu
tensiunea aplicat.
Liniaritatea acestor caracteristici mecanice este deosebit de
important pentru funcionarea, n ansamblu, a sistemului de
reglare automat n care este inclus servomotorul. Caracteristic
pentru aceste servomotoare este existena unei valori minime a
U sm
semnalului de comand, , care trebuie depit pentru ca
servomotorul s se pun n micare, n cazul unui cuplu de sarcin
egal cu zero. Aceast valoare minim a tensiunii de comand este
necesar pentru producerea unui cuplu electromagnetic care s
nving cuplul static provocat de nepenirea bilelor de rulment,
de poziia prefereniala a rotorului ca urmare a nesimetriei
electrice sau mecanice a mainii etc. Zona valorilor tensiunii de
Usm
comand cuprins ntre zero i valoarea limit se numete
zona moart, caracterizat prin lipsa de rspuns a servomotorului
la apariia unui semnal de comand. Pentru servomotoarele de
U sm
bun calitate, valoarea limit se afl sub 3% din tensiunea
maxim de comand.
Relaia (5) permite, de asemenea, determinarea i a altor
caracteristici deosebit de importante: caracteristicile de reglare
M f ( U A ) ct
(figura
600 6).

500

400

omega=0,25omega0m=35rad/s
300
M

omega=0,5omega0m=69rad/s
200

omega=0,75omega0m=104rad/s
100

omega=omega0m=138rad/s
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
UA
omega
Figura 6 Familia de caracteristici de reglare ale unui servomotor de c.c. cu rotor
cilindric
din seria SMU C fabricat de Electromotor Timioara

Ca i n cazul caracteristicii mecanice, liniaritatea caracteristicii de reglaj

conduce la avantaje importante n utilizarea servomotoarelor de curent continuu
comandate prin rotor.
Pu ,
Puterea util la arborele servomotorului, se poate scrie c:
Pu M (k M U A Fe )
(8)
0
Se observ c puterea util este nul la pornire ( ) i la
M0
mersul n gol ( ) i atinge o valoare maxim pentru viteza
m
unghiular , dedus din:
dPu
k M U A 2 Fe um 0
d
(9)
adic pentru jumtate din viteza de mers n gol:
kM
um U A 0m
2 Fe 2
(10)
Caracteristica de variaie a puterii n funcie de viteza
Pu f () U ct
A

unghiular, este reprezentat n figura 7.

4
x 10
2.5

U=UAm=180V
2

1.5
P

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140
omega
 Figura 7 Variaia puterii utile funcie de viteza unghiular la servomotoarele de
c.c. cu rotor cilindric
din seria SMU C fabricate de Electromotor Timioara, comandate prin indus.

Din punctul de vedere al funcionrii servomotorului n regim

staionar nu se mai pot considera drept parametri specifici
PuN mN
puterea nominal util i viteza unghiular nominal a
crei precizare nici nu se mai poate face. Noii parametri devin:
M pm
cuplul maxim de pornire ;
0m
viteza unghiular de mers n gol ;
Pum
puterea util maxim ,
toate corespunznd semnalului maxim de comand.

4. analiza comportarii in regim dinamic al smcc-ului cu mp in cazul in

care marimea de iesire este viteza la arbore
-analiza cu ajutorul functiilor de transfer
Funcia de transfer a servomotoarelor de curent continuu

Ca element component al sistemelor de reglare automat,

servomotorul de c.c. este caracterizat, n regim dinamic, prin
funcia sa de transfer. Se va considera cazul servomotorului cu
excitaie separat, sau excitat cu magnei permaneni, comandat
prin indus, cel mai utilizat n sistemele automate. Mrimea de
UA
intrare va fi tensiunea , aplicat nfurrii rotorice, iar

mrimea de ieire va fi fie viteza de rotaie, , fie unghiul de

poziie, .
 Aplicnd transformata Laplace sistemului de ecuaii generale

(1), n cazul alegerii ca mrime de ieire a unghiului de poziie, ,
ms
i al neglijrii cuplului static, , obinem:
e 0 s k1 s s ,
u s k s s R 1 s T i s ,
A 1 A A A

m s k1 i A s ,
m s Fm 1 s Tm s s ,
(11)
LA
TA
RA
unde s-a notat cu: constant de timp a circuitului rotoric,
J
Tm
Fm
iar constant mecanic de timp a motorului plus a sarcinii.
i A (s)
Eliminnd curentul din primele trei relaii, din sistemul (11),
putem scrie:
k1 1 k 2 s s kM Fe
m s u A s 1 u A s s s
R A 1 s TA R A 1 s TA 1 s TA 1 s TA

(12)
respectiv,
kM Fe
u A s s s Fm 1 s Tm s s
1 s TA 1 s TA
(13)
Relaia (13) poate fi adus i la forma:
kM Fe F
u A s 1 m 1 s Tm 1 s Tm s s
1 s TA 1 s TA Fe
(14)
caz n care se poate defini o funcie de transfer a servomotorului,
s
F s
u A s
.
Aceast funcie de transfer se simplific n cazul n care
TA
constanta de timp electric, , este mult mai mic dect
Tm
constanta de timp mecanic, , i ea capt forma exprimat de
relaia (15):
 kM
s Fe Fm
F s
u A s s 1 s Tem
(15)
Noua form ne conduce la concluzia ca servomotorul de
curent continuu cu excitaie separat, comandat prin nfurarea
rotoric, se comport, din punct de vedere dinamic, ca un
ansamblu de doua elemente:
1
s
unul integrator ;
1
1 s Tem
altul inerial aperiodic ,
J
Tem
Fe Fm
n care ar reprezenta constanta electromecanic
efectiv de timp a sistemului servomotor sarcin, mult mai mic
Tm
dect cea mecanic servomotor sarcin, , deoarece, n
Fe Fm
general, .
Introducerea unei frecri vscoase artificiale de ctre servomotor reprezint
un aspect favorabil din punct de vedere al stabilitii sistemului de reglare
automat, servomotorul contribuind la amortizarea oscilaiilor care ar putea
interveni n funcionarea sistemului. Trebuie precizat, de asemenea, c n
deducerea funciei de transfer s-au fcut o serie de ipoteze simplificatoare,
neglijndu-se o serie de fenomene secundare sau neliniariti i, ca urmare,
rspunsul real al sistemului poate diferi, ntr-o oarecare msur, de cel obinut pe
cale teoretic.

5. modalitati de comanda a Sab-urilor

-comanda in amplitudine
-comanda in faza
-comanda mixta cu montarea unui condensator in circuitul de
excitatie
(scheme de principiu si diagrame)
Comanda servomotoarelor asincrone bifazate

Cuplul electromagnetic, respectiv viteza de rotaie a SAB-ului, se modific

prin:
 comanda amplitudinii tensiunii aplicate nfurrii de
U c var .
comand, ;
Uc var .
comanda fazei tensiunii , ;
Uc
comanda mixt, att a amplitudinii ct i a fazei .
Se vor analiza, doar, primele dou tipuri de comenzi,
rezultatele obinute putnd furniza informaii privitoare i la
comanda mixt.

Expresia tensiunii aplicate nfurrii de excitaie este:

U e U e e j0
.
(24)
Tensiunea aplicat nfurrii de comand se scrie:
U c U e e j ,

(25)
Uc

Ue
unde este coeficientul de semnal (raportul dintre valorile

efective ale tensiunii de comand i de excitaie), iar este
defazajul dintre aceste tensiuni. n aceste condiii, conform [2],
cuplul mediu devine:
p Ue p
Me (1 2 ) Re[ j U e2 e j j U e2 e j ],
s R s R

(26)
n care, suplimentar, fa de mrimile definite mai sus, mai
intervin:
p
- numrul de perechi de poli;
r

s
- viteza relativ,
r s
i fiind vitezele arborelui rotoric, respectiv, a cmpului
nvrtitor statoric;
R
- rezistena nfurrii rotorice.
 e j e j 2 j sin
Dac se ine seama de formulele lui Euler, ,
rezult expresia cuplului mediu:
2 p U e2 p U e2
Me sin (1 2 ).
s R s R
(27)
0
Cuplul de pornire va corespunde situaiei , adic:
2 p U e2
M ep sin .
s R

(28)
Valoarea maxim a cuplului de pornire corespunde cazului
1 sin 1
i , cnd cmpul magnetic n main este nvrtitor
circular, adic
2 p U e2
M epm .
s R
(29)
Pentru a obine caracteristicile mecanice n mrimi relative,
M epm
se va face raportarea cuplului la valoarea :
Me (1 2 )
me sin
M epm 2
. (30)
 me f ( )
Caracteristicile mecanice , pentru comanda n amplitudine, deci, la
ct
diveri , sunt reprezentate n figura 15.

Figura 15

Caracteristicile ideale sunt drepte ntrerupte pe figur, a

cror intersecie cu axa ordonatelor este egal cu . Se consider
sin 1.
cazul Panta caracteristicilor este o dependen ptratic

de , astfel nct familia de drepte se apropie de un fascicul: la
coeficieni de semnal mici cuplul de pornire scade mai mult dect

viteza de mers n gol ideal, sau, ntr-o alt exprimare, la mici,
viteza scade mai mult odat cu creterea cuplului (egal n modul
cu cuplul rezistent static). n cazurile reale, aceste caracteristici
devin neliniare (curbele trasate cu linie plina n figur).
Caracteristicile mecanice la comand n faz, la diveri
sin ct
, sunt prezentate n figura 16.
 Figura 16

1
Aceste caracteristici, pentru , sunt drepte de ecuaii:
m e sin

(31)
avnd aceeai pant (trasate cu linii ntrerupte). Caracteristicile
reale sunt curbe de alur asemntoare celor ideale (trasate cu
linii pline n figur).
Caracteristicile de reglaj ale vitezei la cuplu constant se
f ( )
definesc prin dependentele: - la comand n amplitudine,
f (sin )
respectiv, - la comand n faz.
n figura 17 este prezentat familia de caracteristici de reglaj
f ( ) me ct
pentru , (n cazul ideal, cu linii ntrerupte), conform
ecuaiilor:
2 2
me ,
1 1 2
2

(32)
 Figura 17

sin 1.
adic n cazul aceste dependente sunt neliniare, n sensul
c la tensiuni de comand mici, viteza motorului crete mai mult,
stabilizndu-se, oarecum, la comenzi ridicate (n figur,
caracteristicile reale sunt prezentate, tot, cu linie plin).
n figura 18 este trasat familia de caracteristici de reglaj la
f (sin ), me ct.
comand n faza, la Caracteristicile ideale (cu
linie ntrerupt) sunt drepte, iar n cazul real (linie plin) prezint
1
o uoar neliniaritate. S-a considerat .

Figura 18

Din cele expuse mai sus, rezult urmtoarele:

 la comanda n amplitudine caracteristicile mecanice sunt,
aproximativ, drepte de pante diferite, dependente de
ptratul coeficientului de semnal, mai dezavantajoase, din
acest punct de vedere, dect cele ale servomotoarelor de
curent continuu;
la comanda n faz se obin caracteristici mecanice de
pant constant, asemntoare cu cele ale servomotoarelor
de curent continuu; de aceea, n sistemele automate liniare,
se prefer acest mod de comand. n schimb, realizarea
practic este mai costisitoare, implicnd utilizarea unui
regulator de faz.

6.particularitati constructive si functionale ale motoarelor sincrone cu

magneti permanenti
-constructie + analiza problematicii functionale cu reflectarea
tensiunii de insevare
Maini sincrone cu magnei permaneni

n ultima vreme, o dat cu dezvoltarea produciei de magnei permaneni cu

performane mbuntite, s-a trecut, pe scar larg, la folosirea lor n excitarea
mainilor sincrone. Aceast soluie conduce la o serie de avantaje importante cum
ar fi:
construcie simpl fr contacte alunectoare i nfurare
de excitaie;
fiabilitate sporit;
dimensiuni i greuti specifice reduse;
randamente superioare.
n anumite condiii motoarele cu magnei permaneni pot
cos 1
funciona la sau chiar capacitiv (n regim de compensator
sincron, cnd se comport ca o baterie de condensatoare, livrnd
putere reactiv) ceea ce constituie un avantaj important n
comparaie cu motoarele asincrone i, chiar, cu cele sincrone
reactive. Motoarele cu magnei permaneni se utilizeaz n
acionari de vitez reglabil, fiind alimentate prin convertizoare
de frecven: n industria chimic sau textil, n medicin, n
cinematografie, n sisteme automate, etc.

Construcia mainilor sincrone cu magnei permaneni

Statorul mainilor sincrone cu magnei permaneni este
similar cu al mainilor asincrone, posednd o nfurare mono, bi,
sau trifazat. Aceast nfurare este introdus n crestturi sau
poate fi concentrat n jurul unor poli apareni, mai ales la
generatoarele sincrone.
Rotorul prezint o mare diversitate constructiv, din care se pot distinge
variantele:
n construcie normal (cu poli apareni i colivie de pornire)
figura 21;
cu poli ghear figura 22.

Figura 21 Figura 22

n figura 21, roata polar magnet permanent plasat pe un butuc

neferomagnetic poart la exterior o coroan lamelar, n care sunt turnate bare din
aluminiu, cupru sau aliaje ale acestuia, bare ce sunt scurtcircuitate prin inele
frontale.
n figura 22, magnetul permanent are o form de coroan cilindric,
magnetizat axial. Cele doua aibe feromagnetice prezint gheare care constituie
N
polii mainii. Cmpul magnetic iese dintr-o ghear , traverseaz ntrefierul, o
S
poriune a statorului, alt ntrefier i se nchide prin gheara vecin .
Prezena magnetului axial exclude posibilitatea demagnetizrii sale de ctre
cmpul de reacie al statorului. Ghearele masive permit pornirea acestor motoare,
datorit curenilor turbionari indui, ntocmai ca la motoarele asincrone cu rotor
masiv.
Construcia n form de gheare este adoptat i la unele
alternatoare de autovehicule, cu diferena c n locul magnetului
permanent se folosete o nfurare concentrat, cu spire
realizate concentric cu butucul, nfurarea respectiv fiind
alimentat prin intermediul unui sistem de inele i perii de la un
acumulator. Curentul de excitaie este reglat, meninut ntre
anumite limite, funcie de turaie i de sarcin, de ctre un
regulator automat.

7. variante construtive de motoare sincrone cu histerzis (3 variante)

Construcia motoarelor sincrone reactive (cu

reluctan variabil)

Pentru a se obine un factor de putere i un cuplu ct ma

mare este necesar ca raportul X d/Xq s aib o valoare ct mai mare
n raport cu unitatea. Astfel pentru X d/Xq=5, se gsete (cos
)max=0,67 , n timp ce pentru X d/Xq=1,5 (aa cum se ntmpl n
cazul mainilor clasice cu excitaie), (cos )max=0,2. Astfel se
explic strduinele constructorilor de a cuta s ridice ct mai
mult valoarea raportului Xd/Xq pentru ca motorul reactiv s poat
concura cu alte tipuri de motoare de curent alternativ. n acest
scop se apeleaz la construcii de felul celor din figura 25, b, c, d
spre deosebire de construcia normal schiat n figura 25a
(pentru patru poli i cu bare formnd o colivie necesar asigurrii
cuplului de pornie). n figurile 25 b, c i d sunt schiate variante
constructive pentru doi respectiv pentru patru poli cu bariere
din aluminiu n drumul liniilor cmpului transversal. Rolul coliviei
de pornire este ndeplinit de data aceasta de rotorul masiv n care
se induc curenii turbionari. Cu astfel de construcii se realizeaz
valori ale raportului Xd/Xq de 4-5. n figura 25,d este redat o
variant prin care se asigur X d/Xq=8-10. La asemenea valori ale
lui Xd/Xq motorul reactiv atinge performane energetice suficient
de apropiate de cele ale motorului asincron.

a) b) c) d)
 Figura 25

Pornire motoarelor de acest tip se face n asincron, colivia de

bare, respectiv barierele nemagnetice jucnd rolul coliviei de
veveri.
Motoarele cu reluctan variabil sunt simple, robuste,
ieftine i se construiesc ntr-o gam larg de puteri, de la zeci de
wai la zeci de kilowai, cu randamente i gabarite asemntoare
motoarelor asincrone.

8. caracteristicile motorului sincron cu histerezis

-mecanica
-alte caracteristici functionale

9. alimentarea si comanda motoarelor pas cu pas. Principiul de

functionare
Motorul pas-cu-pas

Acest tip de motor, denumit uneori i motor sincron cu

pulsuri, transforma pulsurile electrice de tensiune n deplasri
unghiulare discrete. La primirea unui puls rotorul motorului i
schimb poziia cu un unghi bine precizat, funcie de puls. Unghiul
minim de deplasare a rotorului este denumit pas. Motoarele pas-
cu-pas i-au gsit o larg aplicare n sistemele de comand
automat pe baz de program a acionrilor mainilor-unelte, a
unor mecanisme i dispozitive, n tehnica rachetelor. Ele
ndeplinesc deci funcia unor elemente decodificatoare,
transformnd informaia primit sub forma unor pulsuri electrice
n pai unghiulari de poziie.
Motoarele pas-cu-pas permit realizarea unor sisteme
automate de tip discret care nu au nevoie de legturi inverse
(reacii, deoarece stabilesc o coresponden direct riguros
univoc ntre informaia primit i deplasarea unghiular
realizat.
n practic motoarele pas-cu-pas se construiesc n multe
variante: motoare cu unul sau mai multe statoare, cu nfurri de
comand distribuite sau concentrate, cu rotor cu poli apareni
fr nfurare de excitaie (motor reactiv) sau cu magnei
permaneni. n cele ce urmeaz nu vom descrie dect cteva
tipuri de motor pas-cu-pas.
Un prim tip de motor reactiv utilizat deseori n acionarea
mainilor-unelte, are statorul cu poli apareni cu nfurri de
comand concentrate n numr de ase (figura 28). Bobinele
polilor diametral opui se conecteaz n serie i cele trei circuite
astfel realizate pentru cei sase poli se alimenteaz de la o sursa
de curent continuu prin intermediul unui comutator electronic.

a) b)
Figura 28

Rotorul motorului este cu poli apareni (fr nfurare) n

numr de doi. La aplicarea unui puls de curent n bobinele polilor
1-1. Rotorul este supus unui cuplu reactiv, sub aciunea cruia
rotorul se deplaseaz pn axa sa coincide cu axa polilor 1-1
(figura 28,a). Dac apoi se alimenteaz bobinele polilor 2 2',
atunci rotorul se deplaseaz nspre polii 2-2', ocupnd n cele din
urm o poziie n care axa sa coincide cu axa de simetrie 22',
pasul realizat fiind de 60' (figura 28). Continund n maniera
prezentat alimentarea succesiv a bobinelor statorice motorul
pas-cu-pas descris realizeaz 6 pai la o rotaie complet.
Dac rotorul are patru proeminene polare, atunci sub
aciunea a dou pulsuri succesive de excitaie, pasul realizat este
de 30 (figura 29). n acest fel motorul realizeaz la o rotaie un
numr dublu de pai, adic 12.
 a) b)
Figura 29

Motoarele pas-cu-pas de tip reactiv dezvolt cupluri

electromagnetice de sincronizare mai mici, dar pot fi utilizate la
frecvene de succesiune a pulsurilor de comand de pn la 2000
3000 Hz. Motoarele pas-cu-pas cu magnei permaneni pot
ajunge pn la 300 400 Hz. La cupluri rezistente mari,
motoarele electrice pas-cu-pas se asociaz cu amplificatoare
hidraulice de cuplu.
Parametrii mai importani ai motoarelor pas-cu-pas sunt:
- pasul exprimat n grade, exprim valoarea
unghiului de rotaie realizat la primirea unui impuls de
comand;
- cuplul critic reprezint cuplul maxim rezistent la care
rotorul nu se pune n micare, o nfurare de comand
fiind alimentat;
- cuplul limit se definete pentru o frecven dat a
pulsurilor de comand ca fiind cuplul rezistent maxim la
care motorul rspunde fr a iei din sincronism cu pulsurile
de comand fr a pierde pai;
- frecvena maxim de pornire reprezint frecvena pulsurilor
de comand la pornire, pentru care motorul nu pierde pai;
- frecvena maxim de oprire se definete analog din
condiia ca motorul s nu piard pai la oprire.
10. varianta unidirectionala a motorului cu comutatie electronica
-constructie (schema) si functionare
 La motoarele de c.c. convenionale, excitaia este plasat pe
stator, iar nfurarea indus pe rotor. n astfel de condiii este
imposibil realizare unui motor fr perii. De aceea acest tip de
motor utilizeaz construcia invers, similar oarecum celei a unui
motor sincron cu magnei permaneni. nfurarea indus este
deci pe stator i este similar unei maini de c.a. polifazat, n cel
mai eficient caz, trifazat (figura 26,a). Rotorul este bipolar i
relizat din magnei permanei. Motorul fara perii difer ns de
motorul sincron prin aceea c primul trebuie prevzut cu un
dispozitiv care s detecteze poziia rotorului i s comande
contactoarele electronice prin semnale adecvate. Cele mai
frecvente traductoare de poziie utilizaz fie efectul Hall, fie
senzori optici.
Pentru a nelege principiul de funcionare al motorului de
c.c. fr perii, ne vom referi la figura 26, n care statorul are trei
nfurri de faz concentrate pe proeminenele polare P 1, P2, P3
(figura 26,a). n serie cu fazele statorice sunt conectate
tranzistoarele T1, T2, T3. Cele trei tranzistoare sunt comandate de
trei fototranzistoare FT1, FT2, FT3 plasate pe o plac frontal
imobile a statorului (figura 26, a, b) la unghiuri de 120 o. Aceste
fototranzistoare sunt expuse succesiv la o surs de lumin cu
ajutorul unui ecran imobil, solidar cu arborele, care las un
fototranzistor expus, n timp ce celelalte dou sunt obturate.

a)
 b)
Figura 26

S presupunem c nainte de a se conecta sursa de c.c.,

rotorul motorului i ecranului se afl n poziia artat n figura 26
a. La conectarea sursei, n situaia precizat este iluminat FT 1 i
tranzistorul T1 intr n conducie, curentul debitat de surasa de
c.c. trcnd prin spirele fazei 1. Polul P1 este de polaritate N, liniile
de cmp ieind din pol. Rotorul magnetic permanent se va roti i
va tinde s se aeze cu polul su S n dreptul polului N 1 statoric,
deviaia fiind de 120o de grade n sens trigonometric. Dar naite
de a realiza rotirea de 120 o, fototranzistorul FT1 va fi obturat,
tranzistorul T1 blocndu-se. n schim fototranzistorul FT 2 va fi
iluminat, iar faza 2 va fi alimentat prin tranzistorul T 2 . Rotorul i
va continua rotaia cutnd s-i plaseze polul S n dreptul polului
N2 .a.m.d. Energia localizat n cmpul magnetic al fazei 1
alimentat anterior se va epuiza printr-un curent care se va
nchide prin dioda de recuperare D1, faza 1 influennd deci
micarea rotorului printr-un cuplu de sens opus micrii principale
impuse acum de faza 2.
Motorul descris prezint i un alt dezavantaj, i anume
curentul prin fazele statorice trece numai ntr-un singur sens, cel
permis de tiristor i de dioda respectiv. Se poate crete eficiena
motorului, dac curentul de faz va fi alternativ, ceea ce se poate
obine cu motorul prezentat schematic n figura 27a. Cele trei faze
sunt alimentate printr-o punte de tranzistoare T 1....T6, comandate
prin acelai traductor optic de poziie cu cele ase
fototranzistoare i ecran solidar cu arborele. Ecranul este asfel
realizat (figura 27, b i c) nct ine n conducie simultan trei
tranzistoare, conform schemei din tabelul 1, n care cifra 1
semnific starea de conducie ,iar 0 starea de blocare.

Tabelul 1
INTERVALU 1 2 3 4 5 6
 L
T1 1 1 1 0 0 0
T2 0 0 0 1 1 1
T3 0 0 1 1 1 0
T4 1 1 0 0 0 1
T5 1 0 0 0 1 1
T6 0 1 1 1 0 0

n figura 27, d se prezint poziia rotorului magnetic

permanent nainte de a se conecta sursa de c.c. la puntea de
tiristoare. n momentul conectrii sursei (intervalul 1 n tabelul 1),
fototranzistoarele FT1, FT4 i FT5 fiind iluminate de sursa de lumin
, vor comanda intrarea n conducie a tranzistoarelor respective
T1, T4 i T5 . Curentul sursei va trece prin faza U 1 U2 i respectiv
V1 V2, cu sensurile indicate i n figurile 27, a i d. Liniile
cmpului magnetic vor polariza statorul dup axa nfurrii W 1
W2 neparcurs de curent. Rotorul va fi solicitat de un cuplu
electromagentic de sens trigonometric i va tinde cu axa sa S N
s se plaseze pe acest ax W1 W2. Dar odat cu deplasarea sa ,
ecranul obtureaz fototranzistorul FT 5 i permite iluminarea
fototranzistorului FT6. Tranzistorul T5 se va bloca, iar tranzistorul T 6
intr n conducie.
ncepe intervalul 2 din tabelul 1. Curentul debitat prin surs
va trece jumtate prin faza U1 U2 i jumtate prin faza W2 W1,
axa statoric mutndu-se pe axa V 2 V1. Rotorul va fi atras spre
noua ax statoric .a.m.d.

11.+10. Caracteristica mecanica a motorului cu comutatie electronica

Motorul de curent continuu fr perii (cu comutaie
electronic)

Se remarc imediat c printr-o faz statoric oarecare

curentul este alternativ, faza respectiv contribuind la dezvoltarea
cuplului activ la ambele alternane ale curentului. Evident,
tensiunea aplicat unei faze este, de asemenea, alternativ.

a) b) c)

d) e)
Figura 27

n cazul mainii de c.c fr perii, faza tensiunii de alimentare

de direcia rotorului, respectiv unghiul dintre fazorul tensiunii U
aplicate i cel al t.e.m. E0 induse de excitaie (rotor) este fixat
prin poziia traductorului de poziie. Rezult deci c, n comparaie
cu motorul sincron, acest motor acioneaz la ung intern
constant, independent de gradul de ncrcare al motorului. Acest
proprietate face ca acest motor s aib caracteristici mecanice
distincte.
Ca la orice main sincron, presupunnd polii necai pe
rotor i stator cilindric, cu neglijarea rezistenei de faz, rezult
pentru cuplul electromagentic expresia:
3UE 0
M sin
Xd
(50)
 fiind viteza unghiular, iar Xs reactana sincron.
E0 k E E X S LS pLS
Cum i , p reprezentnd numrul de
perechi de poli ai mainii, pulsaia tensiunii, LS inductivitatea
sincron, rezult:
3k E E U
M sin
LS
(51)
Dar = constant i deci dependena =f(M), adic chiar
caracteristica mecanic, este o hiperbol echilater, deci o
caracteristic foarte apropiat de cea a motorului serie de c.c.
Avantajele motorului de c.c. fr perii sunt importante:
dispariia coletorului i a periilor (lipsa uzurii i a ntreinerii);
reducerea dimensiunilor (prin dispariia colectorului i a polilor
auxiliari); sursa de cldur cea mai important, adic nfurrile
de faz, sunt plasate pe stator, facilitnd transmiterea cldurii
spre exterior; viteze ridicate pn la 30.000 rot/min, ct permit
comutaia tranzistoarelor; funcionare silenioas.
Ca dezavantaje, citm: necesitatea unei instalaii electronice
relativ complexe; pre de cost ridicat; sensibilitate la suprasarcini
i scurtcircuit.
Motorul de c.c. fr perii (cu comutaie electronic) se aplic
la puteri foarte mici i mici cu deosebit succes la imprimantele cu
raz laser, acionarea floppy-discurilor, sonare, pick-upuri, etc.,
precum i la puteri medii la acionarea avansurilor mainilor
unelte cu comand prin calculator i a roboilor industriali.