DB, MHOC ST. POPESCU /etomatizari os MANUAL PENTRU LICEE CU PROFIL DEELECTROTEHNICA, MATEMATICA-ELECTROTEHNICA. MATEMATICA-ELECTRONICA, CLASA A Xia SAU A XI, $1 SCOLI DE MAISTRIManualul reprozinta roeditarea editict 1977 Materialul a fost reviguit astfel: D. Mihoc: cap. 6, 9, 10 St. Popescu: cap. 1, 2, 3, 4, 5, 7, 8 11, 12 Redactor: ing. Monica Serbe: ‘Tehnoredactor: Ana Timpdu Grafician: Victor Wegemann Partea intii ELEMENTELE SISTEMELOR AUTOMATE itolul 1 INTRODUCERE IN AUTOMATICA A. OBIECTUL $1 IMPORTANTA AUTOMATICI! In procesele de producere a bunutilor materiale, o important deose- bit& o are automatizarea acestor procese, adic4 realizarea lor {2rd parti- cipatea directi a omului, Un proces de productie — tehnologic — are loc inix-o instala{ie tehno- Hee si se desf%soart in anumite condifii fizice, find caracterizat de fig. 1.1): — cantitdti (flucuri) de materic $i energie Fy transmise procesuliui tn unilatea de timp (flusuri de intrare); — cantiidji de materie $i energie F, extrase din proces in wnitalea de limp (flusuri de tesire) ; — cantiidti de materic si energie F, acumulate (stocate) in proces (tn instalatia tehnologict) fn anilatea de timp. Este evident ca, in conformitate cu legea conservarii materici, aceste trei flusuri: F,, F, si F, sint interdependente pe baza urmitoarel ecuatii de bilant: F,—F, =F, (1.1) Tn cazul general, fn care cele trei fluxuri stat variabile in timp, pro- cesul se afli in regim dinamic: FW) Fi) =F). (1.2) Inecazul particular fap care F, == 0, procesul se afla | fn regim slajionar: instecagie Tewwouaoicd PRDGES Bi. F(—F,=F,=0, (13) rig, 1.1, schema-bloc.a unet instalafii tehnotogice, saul: R=Fluxurile de mas& si energie care contribuie la realizarea proceselor de productie sint caracterizate printr-o scrie de marimi fizice (parametri) intre care exist& relatii de interdependent’, consecinte ale unor legi cunoscute din fizici, De exemplu, la un cazan dintr-o termocentrala intervin o mulfime de parametri, cum sint: debitul, temperatura si presiunea aburului, a combustibilului si a apei de alimentare, capaci- tatea calorific’ a combustibilului, temperatura fn focar, temperatura mediului inconjurator ete, Aceste marimi sint legate intre ele printr-o serie de legi: transmisia cildurii prin pereti (legea Fourier), conservarea energiei etc, Datoriti acestui fapt, modificarea in procesul de productie a unora dintre acesti parametri datorit’ necesitatilor tehnologice din afara instalatiei respective atrage dupa sine modificarea corespun- zatoare a altor parametri din interiorul instalatici. Astfel, in exemplul de mai sus, debitul de abur variind in functie de consumul turbinei pe baza Jegilor amintite, temperatura si presiunea aburului debitat de cazan vor varia gi cle. Se observa deci, din exemplul dat, cA satisfacerea unei necesititi a productiei si anume furnizarea unui debit variabil de abur, influen- teazi asupra calititii acestuia tn sensul ci temperatura si presiunea aburului respectiv crese sau scad. Accasti deficient’ este remediat de catre cel care exploateaz’ instalatia respectiva; acesta misoard sau controleazi valoarea parametrilor care-l intereseaz% (in exemplul dat, misoari temperatura si presiunea), adic& se ,informeaz’ asupra pto- cesului si comand’ modificarea acestuia prin anumite clemente ale instalatiei (In exemplul dat, comanda admisia cantitatii de combustibil side ap’ de alimentare, prin deschiderea sau inchiderea unor vane). in alte cazuri, procesul de m&surare a unor parametri din instalatie este insotit simultan de comanda instalatiei respective, astfel ca acei parametri s& fie menfinu{i la valori dorite (prescrise). Se spune c& pa- rametrii respectivi se regleaz. Aceste functiuni de: masurave, comandd, reglave, precum si altele, ce vor fi analizate in cele ce urmeazi, au fost scoase treptat de sub actiunea direct a omului si trecute in seama unor dispozitive de, auto- matizare ce se studiazi in cadrul discipline’ numita automatied. Automatica este o ramurd a stiinjei $i tehnicti care cuprinde totalitatea metodelor st a mijloacelor tehnice de stabilive a wnor legaiuri corespusizi- toare tnire instalafiite ichnologice si dispozitivele nou inéroduse, astfel fnetl conducerea proceselor de productie si se desfasoave fara interventia directd a omului. 4 Asadar, se poate spune in linii generale c& relatia ,om-masink“ sau ,om-instalatie tehnologicé" cuprinde dou’ functii generale, distincte: —tunctia de informaye a omului asupra marimilor din procesal tehnologic (fig. 1.2), realizat& de Ja instalatie spre om: —f{unclia de comandd a procesului tehnologic de citre om (fig. 1.2) realizat& de la om spre instalatie. i Aceste dowd functii generale sint interdependente si_corelate intre ele, in sensul c& informarea asupra procesului determin’ comanda ele- mentelor din instalafie (sau proces tehnologic), in timp ce consecinta comenzii este modificarea parametrilor din proces, care determink 0 noua informare $.a.m.d. Aceasta dubld relajie OM-MASINA, concretizata prin functiile ge- nerale de informare si comanda, poarti denumirea de conducere sau dirijare a masinii, a instalatiei sau a procesului respectiv. Atit timp cit conducerea instalafies (a procesului) este efectuald de om (,operator uman“), ea se numeste conducere neautomata (sau, impropriu- ais, ,manuali”, intelegind prin aceasta interventia manual. a omului). Preluarea funcfiilor omului de cdire disporitive de automatizere (auto- mate) reprezinti conducerea automata sau automatizarea instalaticl (a procesului) respective, Functiile complexe de informare si comand’ sint similare cu cele arktate in figura 1.2, ct observatia ci in locul omului a apirut dispozi- tivul de automatizare (fig, 1.3). Ansamblul instalafic tchnologick —dispozitiv de automatizare poarté numele de instalatie (sistem ) automata, Dup& cum se va vedea mai departe, se disting: sisteme de masurare aniomatd, sisieme de comandd automaid, sisteme de veglare autoniald etc, Progrom Freerem Compan (wr) Indorrmare Ss tonageé | aixpodiiv Informer de aylometizere | lerdserere} ‘elelafieleRnokagee L Jnsfalatie tebnolegica = ,Mosina fesire Intrare = tiene L Tere nirare Fig. 1.2. Relatia ,om-magii", Fig. 1.3. Relatia ,automat-masini,H tn cadrul funetiilor generale enumerate mai sus se definese urmi- toarele functii elementare intilnite in automaticd: mdsurarea, comanda si semnalizarea. Tn afara acestor functii clementare, in automatic’ se mai intilnesc gialte funcjii cu caracter complex, care pot fi considerate ca 0 combinare _ a celor elementare; astfel sint: regdarvea, contvolul, protectia etc, @ Masurarea veprezint& informarea cu caracter cantitativ asupra mérinalor din procesul tehnologic, Prin masurare se asigura, de exemplu, determinarea valorilor presiunii, temperaturii, debitului, puterii ete., sensul semnalului find, bincinteles, de la instalafie cdtre un punct cen- tral de supraveghere (de exemplu o ,,camer& de comand"), In funetie de cavacterul semnalului, m&surarea poate fi: —confinud, atunci cind valorile m&surate ale parametrilor stut transmise permanent ; — discontinud (disorelé), atunci cind valorile respective sint trans- mise din timp in timp (de exemplu: automat, din minut in minut, sat ila cerere", adicd dupa dorinta unui operator). @ Semnalizarea reprezinta informarea cu caracter calitativ asupra siluapiel de stare (poritic) saw de funcfionare a unor elemente din instalafie ‘sau a instalapie: tn ansamblu; de exemplu: pozitia inchis-deschis a unor vane sait intreruptoare, iesirca din limite (sub-peste) a unor parametri, functionare normal — anormal (avarie) a instalafiilor etc. Se constati caracterul discontinuu (discret) de tip binar (,,da-nu“) al semnalizirii, adicd posibilitatea de asociere la cele doua stari a celor dowd semne logice elementare (I sat 0). ‘Ayind ¢n yedere caracterul informational al semnalizarii, rezulta sensul semnaluluj de Ja instalatie cAtre punctel central de supraveghere {camer de comand). Semmalizarea (prin definifie discontinua) poate fi: —opticd, atunci cind este finalizati prin aprinderea (,,1") a unui bee stins (0); —acustic#, atunci eind este finalizat& de o sonerie sau o hupi, @ Comanda reprezint& acfiunea ew caracter cantilativ sau calitatio asupra situaliei de slave sau de poxifie a unor elemente din instalatia tekno- logicdé in scopul modificarit continue, respectio discontinue, a valorilor wnor paramelri; de exemplu; comanda de modificare a pozitici unor vane sau ventile, comanda de {nchidere-deschidere a unor intreruptoare, comanda de pornire-oprire a motoarelor, comanda de sortare bun-rebut a unor piese ete. Comanda se di, aga cum s-a mai ardtat, de la punctul central (dispozitiv de aulomatizare) catve instalatia tehnologica. ‘Asa cum rezult din exemplele de mai sus, comanda poate fi: — continud, atunci cind actiunea are caracter cantitativ, conducind la modificiri continue ale unor elemente de executie au masini (va~ 6 rierea pozitiei vanelor, varierea vitezei motoarelor etc.) in scopul modi- ficdrii continue a parametrilor din instalatie (de exemplu debit — can- titate de substangii — vitezt ete.) : — discontinud, atunci cind actinnea are caracter calitativ, conducind Ia modificiri discrete ale unor elemente de executie sau masini (deschi- derea-inchiderea vanelor, pornirea-oprirea motoarelor etc,), in scopul modificirii discontinue a parametrilor din instalatic (,tot sau nimic”), @ Reglarea reprezinta comanda unor elemente din instalajia tehno- logicd, deci modificarca unor mirimi aferente procesului iehnologic, im Scopul menjinerti unuia sau a mai mulior parametyi la anumite valor prescrise — marine program" sau ,,de consemn® (de exemplu, menti- nerea constant’ a temperaturii aburului dintr-un cazan sau men{inerea constant’ a tensiunii unui generator electric etc.), —v. cap, 9. Sistemele de reglare automat% se mai numese si sisteme automate on viyeuit Inchis, spre deosebire de celelalte descrise anterior, care sé numese eu circuit deschis. @ Controlul reprezint’ o funclie complena de automatizare, prin care mésuraree continud a ituj parametrn se efectueard tn scopud sesizarié monientuluitn care parametrul respecliv a desit din anwmite limite prescrise. Caracterul discontinuu al controlului este pus in evident, de obicei, prints-o semnalizare (optic sau acustic4), prin care se finalizeaz’. pro- cesul de misurare. De exemplu: temperatura este sub 500°C (semnal ,,0”) san peste 500°C (semnal ,,1"), sau presiunea este cuprins’ fnire 18 si 25 atm (sem- nal 0") sau a scizut sub 18 atm ori a dep’sit 25 atm (semnal 1°) Tn cazul in care controlul se refera Ia calitatea unor produse, ¢l poate {i finalizat nu numai printr-o semnalizare, ci printr-o comand discon- tinu%, care inlr-o form& adecvata separt produsele bune (scmnal 0") de cele rebutate (semnal ,1"), Acest sistem de control se numegte sortare automata. : © Protectia reprezinti o fumcfie complend do automatizare prin care misurarca continud a wnor paramelri din instalatic se efectucuad in scopul Sestzdrit momentulus tn care instalafia condusd s-a dofectat parfial san lotal, comandindu-se opriven pirtilor defecte sau a instalajivi in ansamblu, Trebuie observat c&: comanda trebuie. si fie déscontinud (inchiderea yanelor, deschiderea intrerupioarelor etc.) si dreversibild, adic comanda ylimine definitiva independent. de valoarea parametrilor masurati ulte- tior, pind ce defectiunile au fost remediate si instalalia este repust in funetiune.Huncfiile complexe din automaticd nu sint limitate, cle pot aparea pe masura dezvoltarii proceselor tehnologice, deci pe m&sura deavoltirii automatizirilor, B. NECESITATEA $1 AVANTAJELE AUTOMATIZARII PRODUCTIE! Introducerea pe scara larga a automatiz&rii in toate domeniile vi economice deschide largi perspective tn ceea ce priveste aspectul canti- tativ si calitativ al producti Desi capacitatea de analiz4 si sintez’ a creierului uman a ajuns la o dezvoltare impresionant’, totusi, pentru un’ om (,operator uman"), a c&rui capacitate de supraveghere gi a clrui vitezt de gindire si de reac- tionare sint limitate, problema conducerii unui proces tehnologic devine din ce in ce mai dificil pe msuri ce instalafia este mai complex, iar procesul se desfaigoari mai rapid. Mai mult decit atit, unele procese, numite ultrarapide ca, de exem- plu, reactiile intr-un reactor atomic sau zborul unei rachete cosmice, contin atit de mul{i parametri, care variazi cu viteze attt de mari, ineft conducerea procesului respectiv este practic imposibila fara introducerea automatizarii. Necesitatea introducerti automatizdvilor rezida tn avantajele substan- fiale pe care aceasta le ofera; — eliberarea omutui de la conducerea nemijlocild, directé, a procesclor si instalafiilor tehnologice de producfie, activitate umana Obositoare gi siti in actualul stadiu de dezyoltare a tehnicii, In acest mod se reduce atit munca fizica, cit si munca intelectuala necreatoare, de rutin’; vesterea vilezei de lucru a masinilor sé vtilajelor si, implicit, cresterea apreciabild a productict si a productivitatit muncté: procesul de productie decurge ritmic, fara timpi morti sau timpi de odihn’; — folosivea intensivdt a agregatelor, masinilor si wtilajelor prin cresterea indicatorilor de utilizare ai acestora ; —realizarea proceseloy de producfie tn condifiile crester a caliteifii produselor : —reducerea considevabild a chelluielilor de producfie prin reducerea consumurilor specifice de materie prima si materiale. Desi introducerea automatizarii implic’ investitii suplimentare, re- ducerea cheltuielilor pe ansamblul investifiei si implicit reducerea pre- falui de cost al produselor sint evidente. it substanfiale 8 C, FAZELE EVOLUTIVE ALE PROCESELOR DE PRODUCTIE 1. Procesul manual Pe misura dezvoltirii stiintei si tehnicii, procesele de productie au suferit © transformare continu’, respectiv o reducere trepfati a muncii fizice 2 omului, compensati de o crestere corespunzatoare a muncii intelectuale. Tnainte de descoperirea si utilizarea forfei motoarelor — a masinilor cu abur, a motoarelor electtice sau a celor cu ardere intern’ — majori- tatea proceselor de productie se efectuan in Intregime manual. In procesul manual (fig. 1.4, a), omul cedeaz& instalaliei tehnologice energia mecanica necesaré, din insisi forfa sa muscular’. Evident ca si procesul de conducere se exercit& prin acelagi canal energetic". De exemplu, un om care scoate apa dintr-un put pentru a umple un wezervor de api si foloseste 0 pomp de mini, desfiisoara un proses Legends d= moto- B= energie I= mformer Tisposihe se leleme- canzara 4 = wcfoneve |eomranda} ° Pliny Trt 1 Yeu eoute | atone Poor ae 1 ae z ey es 8 <3 ae 8 & Macest roast Proved B. Manat b Mecanizare CAutemoteare — O.Telemecanizare —@. Cibernehzore Fig. 14. Pazele evolutive ale proceselor de produ 4 — manual; — mecantzat; © — automatisat jd — telemecanie ‘£ = concus prin eatenlator,manual, energia potential de ridicare a apei fiind cedata din energia sa musculars; in acelasi timp, el ,,conduce” procesul prin aceeagi cal, fn sensul cd, daca constata ca apa din rezervor se consumi prea repede, pompeaza si el mai repede; dac& rezervorul s-a umplut, el se opreste din pompat s.a.m.d. Omul este, asadar, complet inlegrat in procesul de productie. A 2, Mecanizarea Prin folosirea energiei mecanice obfinute de la diverse tipuri_ de mo- toare—in special motoare electrice — procescle de productie cunose 9 noua fazi de dezvoltare: mecanizarea; ca poate fi aplicaté fie numai la o parte din instalatiile care necesit% energie mecanic’ (mecanizare partial’), fie la toate instalatiile respective (mecanizarea totala). Agadar, in procesul de mecanizare omul conduce instalatia tehnologic’ (se infor: meaz& si comanda), ins’ motornl este acela care o actioncaza (fig. 1.4,b). Urmarind exemplul de mai sus, pomparea apei in rezervorul de ap’ se face cu o pomp’ actionati de un motor electric, iar omul suprave- gheazi si comand pornirea, respectiv oprirea pompei, sau dispune eventual de mai mulic electropompe care concur la realizarea aceleiasi operatii. 3. Automatizarea S-a aritat c&, prin introducerea automatizarii, functia omului este preluatti de dispozitivul de automatizare (fig. 1.4, c), Omul nu mai trebuie deci si comande inchiderea sau deschiderea tmor vane, pornirea satt oprirea unor agregate etc., sarcina respectiva trecind in seama unor elemente de automatizare, Urméarind acelagi exempli ca mai sus: rezervorul va fi previzut cu un ,releu de nivel" (v. cap. 4), caze va sesiza atingerea nivelulut ma: sau Tinim al apei si va comanda automat deschiderea sau inchiderea intreruptorului de alimentare a electropompei, adicA oprizea, respectiv pornirea, pompei. Pentru introducerea automatizisii este necesar, de exemplu, ca intreruptoarele s& fie prevazute cu dispozitive de comandi, yvanele — cu motoare de actionare (servomotoare) etc,, adic’ instalafia fn ansamblu sat partile din instalatic supuse automatizarii trebuie sé fie in prealabil mecanizate. 10 4, Telemecanizarea Uneori, o serie de instalafii tehnologice repartizate pe o suprafatit relativ mare pot lucra intro legitur’ functional de interdependent’, constituind o instalatie complex’. Conducerea la distant a unor obiecte dispersate pe un teritoriu relativ mare, de la distante de zeci sau sute de kilometri, necesitind 0 serie de canale de legiturd (linii fizice sau prin radio etc.) prin care si se tyansmita diversele ,semnale" de misurare, comand’, semnalizare cte., reprezint& telemecanizarca instalafiilor respective, Stiinja care se ooupé de telemecanizare poart’ aumele de telemecanicd (y. cap. 10) Telemecanizarea unei anumite instalatii tehnologice presupune o automatizare complet a obiectivului respectiv (fig. 1.4, d) 5, Conducerea prin calculator Cea mai inalt’ form& de organizare a proceselor de productie o re- prezint’ conducerea prin calculator a proceselor de productie, faz care fe mai numeste si ,,automatizare complex. Accasta const in preve- dlorea la instalatiile tehnologice automatizate si telemecanizate a unor paleulatoare electronice care efectueaz’ procese ,,de gindire” asemand- toare cu cele produse in creierul omenese si impun anumite decizii in conducerea unui proces tehnologic complex (v. cap. 1). Conducerea prin calculator a unei instala{ii tehnologice nu poate fi realizatA decit numai pe baza automatizarii gi telemecanizarij instalatiei Tespective (fig. 1.4, 2). Din figura 1.4, care reprezinta, asadar, fazele evolutive ale proceselor tle productic, se constata evolutia pozitiel omului pe parcursul evolutiei (ghnice a proceselor de productic. D. REALIZARI IN DOMENIUL AUTOMATIZARILOR IN R.S. ROMANIA __ In fara noastri, tinindu-se seama de avantajele pe care le ofer auto- Mitizarea, documentele de partid si de stat subliniaz’ necesitatea me- tuniztrii si automatizarii proceselor de productie, ca o verig’ fundamen- ii in cresterca productiei si productivititii munefi, ca un factor deter- inant in cresterea nivelului de frai material si cultural al color co ep ncesc. "1Pe linia aplicizii_acestor directive, in tara noastrA s-a dezvoltat 0 puternicd industrie de elemente de automatizare: —Intreprinderea pentru Elemente de Automatizare —IEA — Bucuresti ; — fntreprinderea Automatica — Bucuresti; — {ntreprinderea Electroaparataj — Bucuresti; — Intreprinderea Electrotehnica — Bucuresti; — Intreprinderea Electromagnetica — Bucuresti —Intreprinderea de panouri si tablouri ‘electrice — IPTE — Ale- xandria; — Intreprinderea de elemente pneuma tice de automatizare si masura. —IEPAM — Birlad: —Intreprinderea de aparate electrice de masurat —IAEM —Ti- migoara } - Intreprinderea de aparataj electric — IAE — Titu; — Intreprinderca Electroconta Botosani. Paralel cu dezvoltarea industriei elementelor de automatizare, a fost asigurata $i o concentrare teptaid a potenfialului de concopfic, cerce- tare si proiectare tn domeniul elementelor, al echipamentelor si al instalatiitor de aufomatizare in cadrul Institutului de cerectari si proiecttiri pentru automatiziiri —IPA — Bucuresti, Institutul de tehnici de calcul — 1TC, Institutul de cercet&ri electronice —ICE, precum si in cadrul unor colective de specialitate din inv&timint si din alte sectoare productive. Ca realizari in domeniul automatizarii productiei obtinute pind in prezent in fara noastra, se pot cita: —in industria siderurgict: furnalele si cuptoarele Martin partial automatizate de la Combinatele siderurgice din_Resita si Hunedoara, laminoarele automatizate de diferite tipuri de la Combinatele siderurgice Hunedoara si Gala|i, fabrica de tevi din Roman etc. ; —tn industria chinaied: combinatele chimice cu grad ridicat de auto- matizare de la Borzesti, SAvinesti, Roznov, Turn Magurele, Craiova, Pitesti etc. : —in industria energetic : termocentralele Borzesti, Parogeni, Ludus, Isalnita, hidrocentralele de pe Arges, de pe Bistrita, Portile de Fier, Lotrn etc. inc alul actual se vor extinde mecanizarea si automatizarca productici, fiind previzute in acest scop un numarimportant de actiuni de mecanizare si automatizare cu caracter complex; se vor elabora noi tipuri de masini-melte cu grad fnalt de automatizare, iar in domeniul electrotehnicii si electronicii se vor crea noi echipamente de actionare electricd, mijloace de automatizare, echipamente de calcul, noi compo- nente electronice sicireviteintegrate pentru calculatoare ; se va intensifica 12 — ritmul inzestririi economiei cu tehnica de calcul si introducerea siste- melor de conducere cu mijloace de prelucrare automat a datelor, acor- dindu-se prioritate dotirii intreprinderilor si centralelor industriale. E. ELEMENTELE COMPONENTE ALE SISTEMELOR AUTOMATE $-a artitat c& un sistem automat a rezultat din aplicarea unui dispo- zitiv de automatizare la o instalatie tehnologica. Intregul ansamblu este format dintr-o serie de parti constitutive, numite elementele siste~ melor automate, Elementele sistemelor automate se refer asadar la dowa grupe de obiecte distincte din punct de vedere structural’'si functional, si anume —clementele instalafies tehnologice, constituind pérgile componente ale inslalafiet ce vealizeaxd procesul tehknologic; din aceasta categorie fi parte de exemplu diverse cazane, pompe, conducte, motoare, rezervoare, turbine, generatoare ete, ; —clementele de automatizare, care veprexintd parfile constitutive ale dispoxitivelor de aulomatizare, Elementele de automatizare se construiesc intr-o gama foarte larga si foarte yariata. Fle pot avea o structura mai simpli sau mai complexi, corespunzitor scopului de automatizare propus. Pe baza unor trasituri comune, clementele de automatizare se pot clasifica in mai multe feluri. Dupa principiul constructiy si functional, se deosebese: tradtctoare, adaptoare, amplificatoare, rele, stabilizatoare, distribuitoare, convertoare etc. Dupa rolul indeplinit intr-un sistem automat se disting: elemente de mnitsurare, clemente de comparatic, elemente de calcul, elemente de reactie etc. Dupa felul energiei auxiliare folosite, clementele de automatizare se tmpart in elemente; electrice, pnewmalice, hidraulice si elemente mixte (de exemplu electrohidraulicc} In acest manual vor fi studiate elemente cu o structura mai complex’, regulatoarele, care cuprind diverse elemente din cele aritate mai sus (de exemplu: adaptoare, amplificatoare, stabilizatoare ctc.), folosesc maj multe feluri de energie (de exemplu: regulatoare electropneumatice) si au 6 comportare complex’ in regim dinamic (de exemplu: regulatoare proportional-integratoare La inceputul dezvoltarii automatizirilor, elementele de automatizare au fost realizate intr-o form’ specializat’ (,,neunificati"), valorile pa- rametrilor de intrare si de iesire ale elemenielor prevazute fntr-o schemi fiind diferiti de la caz la caz. 13In prezent, pe m&sura introducerii pe scar largi a automatizirilor, sa procedat la unificarea elementelor de automatizare in sensul ci yseninalele" de iegive ale unor elemente similare stnt aceleasi (,umificate). De exemplu: semnalul wnificat de curent continuu este: 2—10 mA, semnalul unificat de presiune este 0,2—1 kgf/cm? etc. (y. cap. 2). Industria romaneasc’ realizeazi un amplu sortiment de elemente de automatizare, care satisface marea majoritate a cerin{elor intilnite in instalatiile industriale. In cadrul Intreprinderii de elemente pentru automatizare —IEA—se realizeazA si un sistem electronic unificat denumit séstemul E, purt%torul informatiilor fiind semnalul de curent continuu cu zero vin" (x, = 0; x, = 0,2 mA). In anexa | este prezentat& schema general’ a sistemului electronic unificat ,,E", iar in anexa 2, schema general a sistemului electronic neunificat. fn afari de acestea, Intreprinderea de Elemente Pneumatice de Automatizare si Masur —FEPAM —Bitlad —are in curs de asi- milare un sistem pnetimatic unificat (,,sistemmul P"). In capitolele urmiitoare vor fi prezentate diverse elemente de auto- matizare, indicindu-se totodata si tipurile de elemente de automalizare realizate $i folosite in tara noastra. REZUMAT 1. Prin atidomalizarea proceselor de proiucfie se tajelege intvoducerea unor dispozitive speciale (disporitive de automatizare) 1a instalatiile tehnologice (turbine electrice, sonde, Jinii de fabricatie, pompe ete.), care & permits desfigurarea procesului de productie fir’ participarea omulvi (,automat") 2, Intre instalaia tehnolegied (77) gi dispozitival de automatizare (DA) au ioe Jegtiuri de: masurare, senmalizare, control, comanda, reglare etc. 3. Seopud attomatiztrii este acela de a asigura desiisurarca in cele mai bune conditii a procesclor de productic pe baza unui plan (,program') stabilit de céitce om, 4, Necesitatea si avantajele automatizdrin producfied se concretizcaxh in eres foarte mare a productivititii muncii, deci a productiel de bunuri materiale. 5. Mecanizavea, aitiomatizarea, telemecantzarca st conduceree, prin calculator cepeezintd faze succesive din ce in ce mai avansate in devvoltarea nivelnlui tehmic al instalafiilox tehnologice de productie. 6, Elementele sistomclor automate cuprind atit plrtile componente ale instalafiel tehnologice, cit $i partie constitutive ale dispositivelor de automatizare rea VERIFICAREA CUNOSTINTELOR} 1, Automatizavea wml proces de produetie repreaint’: a) inlocuirea onniini fn funefia de mocanizare a proces 1) Inlocuirea omului tn funefia de conducere a procesuhi? ©) msurarea automata a parametrilor din proces? 4 2. Prin sistem automat se intelege: a) © itistalafie (ehnologic’ mecanizatd c& tronic? 1b) am sistem energetic care functionear% singur ? ©) 0 instalatie tehnologicd cireia isa addugat un dispozitiv de automatizare? 3. Un sistem de roglare automata onprinde o dublé funetic, gi amume: a) comand’ -} semnalizare? b) semnalizare + masucare? 6) masurare + comand’? 4. Caractoristica dinamick a unui element reprezint& dependena intre mirimea de iosire 51 cea, de intrare: 2) in rogim de suprasarcind ? %) im regim tranzitoriu? ©) in cegim de avarie? rea isa introdus un calculator elec- Capitolul 2 TRADUCTOARE A. NOTIUNI GENERALE 1. Introducere in scopul masurarii marimilor fizice ce inlervin intr-un proces teh- nologie, este necesari de obicei convertirea (,traducerea) acestora in mirimi de alti natur’ fizicl, care pot fi introduse cu usurin{& intr-an circuit de automatizare (de exemplu, o temperatura poate si influenteze un circuit de automatizare numai dacd este convertitt — tradusi — intr-o tensiune electric’ proportionald sau dependenta de temperatura respectiva). Elementil care permite convertivea (,traducerea" ) uned mdvimi fizice — de obicet neelectricd — tnty-o alia mérime fiaied — de obicei electrivd — dependenta de prima, in scopul intyoducerit acesteia tntr-un ctrowil de automatizare se numeste traductor. in structura traductoarelor se intilnesc, in general, o serie de subele- mente constitutive, dintre care se vor analiza convertoarele si adaptoarele (v. par. B si C), Dup& cum va reiesi din exemplele urmitoare, structura general a traductoarelor este foarte diferita de la un tip-de traductor la altul,cuprinzind unul, dowd sau mai multe convertoare conectate fn serie. In majoritatea cazu- ELEMENT rilor, structura general a unui seusiant traductor este cea din figu- ra 2.1. 1 Marimea de intrare X, (de . Stractura general’ a unui traductor. exemplu presiune, nivel, fort& etc.), este convertité de ele- mentul sensibil intr-o m&rime intermediari X_ (de obicei, deplasare liniar& sau rotire), care este transformata in méarimea de iesire X, (de obicei, tensitne electrict, rezisten{%, inductan{%, capacitate) aplicat& circujtului de automatizare cu ajutorul unui adaptor. De obicei, adaptorul cuprinde si sursa de energie S (fig. 2.1), care face posibilX convertirea m&rimii X, in marimea X,. Te lien a 2 2. Caracteristicile generale ale traductoarelor La un traductor, mirimea de intrare X, si cea de iesice X, sint de naturd diferit&, fnsi sint legate intre ele prin relatia generalé de de- pendenta: X= (RH), (2.1) care poate fi o functie liniarA sau neliniar’, cu variatii continue sau dis- continue (discrete). Pe baza acestei relatii de dependent& se stabilesc urmitoarele caracte- ristici generale valabile pentru orice traductor: —natura fizicd a marimilor de intrare si de desire (presiune, debit, temperatura, deplasare etc., respectiv rezistenti electried, curent, tensiune etc.) ; — puterea consumati la intrare gi cea transmis clemeniului wrmédtor (de sarcind), De obicei, puterea de intrare este relativ mica (citiva wati, miliwafi sau chiar mai putin) *, astfel incit clementul urmitor in schema de automatizare este aproape intotdeauna un amplificator; — caracteristica statiod a traduciorului, care este reprezentarea graficd a relatiei (2.1) — (fig. 2.2); * De exemplu, pentru actionarca unui clectrometra electronic, in cazul mécuririi PH-ului este suficienth o putere de 10-4 W. 16 — sensibiliidtea absolutaé san panta K,, care este raportul din- tre variatia marimii de iesire AX, sia miarimii de intrare AX, (fig. 2.2) ; By = oes. (2.2) AX: — pania medie (K,,), care se obtine echivalind caracteristica static cu o dreapt avind coeli- cientul unghiular: K,=tga%K,. (2.3) Jn acest caz, relatia de traducere Ki capita forma: Fig. 2.2. Caracteristica statici a unui tra- X=KX,+ Xp (24) duotor. in care Xjp este valoarea de gol a m&rimii de iesire este nula) ; —domeniul de masurare, definit de pragurile superioare, de sensi- Dilitate X; par $i Xe nax $i de cele inferioare X; nen $i Xe min’ —zona de insensibititate, cuprinsi tntre dou curbe limité, Tra- ducerea nu este riguros wnivoca, adici pentru o valoare X, a mirimii de intrare corespunde o plaj& de valori AX, ale mErimii de iesire. Zona de insensibilitate constituic 0 sursi de erori si provine din cauza histe- rezisului magnetic sau mecanic (frecarea uscatt), precum si a conditiilor de functionare (temperatura, tensitine de alimentare, solicitari mecanice ete.) ; —ocroavea absoluté AX,,, adici diferenta dintre valoarea reali a miirimii de iesire si valoarea pentru care s-a facut etalonarea; —eroavea relatied ¢, adici raportul dintre eroarea absoluta si va- loarea mirimii de iesire in punctul considerat ; a, cind intrarea AXea Xe 100, (2.5) 3. Clasificarea traductoarelor Intrucit circuitele de automatizare stint in general de natura elec- trici, mirimea de iesire a traductoarelor este aproape exclusiv de naturA electric’. Clasificarea traductoarelor poate fi acuta in funetie de natura marimit de iegive X, sau in functie de natura marimit de intrare X,. 2 ~ Auromatiairi — Cd. 1954 7© in functie de natura marimii electrice de la iesire( X,), se deo- sebese: —iraductoare parametrice, la care miarimea masurat& este trans- format’ intr-un ,parametru de circuit electric (rezistenti, inductanta sau capacitate). Traductoarele parametrice se impart deci la rindul lor in: Wraductoare rezistive, traductoare inductive si ivaductoare capacitive; — iraductoare generatoare, la care marimea misurat’ este transfor- mata fntr-o tensiune electromotoare a cirei valoare depinde de valoarca mi&rimii respective, @ In functie de natura marimii aplicate Ia intrare (X,), se disting: —traductoare de marimi neelectrice (temperaturi, deplasare, debit, vitez4, presiune ete.) ; —traductoare de mirimé electrice (curent, frecventi, putere, fazii cte.). © Not, In practici, traductoarcle sint definite pe baza ambelor criterii ardtate mai sus (de exemplu, traductor parametric rezistiv de temperaturi). In figura 2.3 se prezint& o schem% general de clasificare a traductoarelor uzuale, @ In functie de domeniul de variatie al marimii de iesire, traduc- toarele se clasifica tn: ‘ 1 1 R Rezistive BUATTEL i Clasiticarea waductoarelor. 48 —iraducloave unificate—la care marimea de iegire reprezint&® un semnal unificat electric (2—10 mAc.c.), saa pneumatic (0,2—1 kgf/em?), —traductoare neunificate. B. CONVERTOARE 1, Introducere Elementele de automatizare, ca dealtfel si multe alte elemente cunoscute in technic, cuprind in structura lor unul sau mai multe sub- elemente de ,convertire", adic& de transformare a unci mirimi in alti mirime dependent’ de aceasta. Pentru fatelegerea nojiunii de convertice a avizimilor, in figura 2.4 se prezinta citeva exemple de ,convertoare" frecvent intiinite in tehnict. e Termometrul cu lichid (tig. 2.4, @), Temperatura 0 produsi de 6 sursi de caldura S influenjeaza volumul Y al lichidului (dilatare) care, ridicindu-se in tubul capilar T, produce modificarea lungimii Z (scar gradata}. Deci temperatura 6 este convertitd intr-un volum TV, iar acesta — intr-o Tungime ¢: : B3V; Vi, deci 82 (2.6) In concluzie, se poate considera cX un termometru cu I un convertor ci ajutorul cdruia o temperatura 8 este conver' Jungime / prin dow’ transforméri (convertiri) intermediare. @ Manometrul cu tub (fig. 2.4, 6). Presiunea Pa unui fluid, actio- nind asupra sectiunii s sia coloanei de mercur, este convertit’ intr-o forti F(F = Ps), iar aceasta echilibreaza greutafea coloanei de mereur de lungime /. Adic PoF; Fol deci Pol. (2.7) @ Divizor de tensiune (fig. 2.4, ¢}. Tensimea Uy este convertita fn curentul J determinat de re enfa total’ Rol = a » jar acesta produce tensiunea U7 pe rezisten{a partial R (U = RI): Ub TU deci Uy > U. (2.8) In aulomatici, nofiunea de convertor este atribuili anor subelemente realizate fie sub 0 forma independonta, fie inclusc in structura unor elemente complexe (traductoare, regulatoare etc,) si care au, de exemplu, 19a 4) 4 u g Fig, 2.4, Exemple de convertoare: * 4 — termometra eu liehids § — manomotsa ou tub) = divleor de teasiuac, & rolul dea transforma un semnal unificat electric Intr-un semnal unificat pneumatic (convertor clectropneumatic) sau o m&rime analogica §ntr-una numerict (convertor analog-numeric) etc, 2. Convertor curent-presiune Convertorul curent-presiune fabricat de TEA, avind indicativul de fabricatie ELA 104, in cadrul sistemului E, permite transformarea semnalului unificat electric (2—10 mAc.c.) in semnal unificat pneumatic (0,2—1 kgf/cm*), In structura acestuia intri dowd elemente, care asigura: — convertire curent-deplasare (electromagnet polarizat) ; —coivertirve deplasare-presiune (sistem duzd-paletd). Pentru 0 infelegere usoari vor fi descrise separat cele dou’ conver- toare constitutive. © Convertorul curent-deplasare. Eleciromagnetul polarizat (fig. 2.5) este format din doua miezuri identice M, si My sio lama Z care oscileaz’t in jurul punctului O, toate confectionate din material feromagnetic (otel moale), precum si din magnetii permanenfi de polarizare P, si P, avind polaritatile din figura. Lama L se gisegte in interiorul unei bo- bine fixe B ale cirei spire sint parcurse de curentul unificat ¢ (marimea * de intrare «,), Resortul RX fixat la partea inferioara a lamei L este netensionat in pozitia median’ a acesteia (fig. 2.5, a). Dacit curentul este foarte mic, practic 4 = 0, asupra lamei mobile L actioneazi numaj cimpul de polarizare al maguetilor permanenti, Deoa- rece sistemul se afl intr-o pozitie simetrick (intrefierurile d, =d,—d,) iar Muxurile de polarizare ©, sint egale, magnetii P, si P, fiind identici, fortele clectromagnetice (nefigurate) sintlegale_ $i sistemul rimine in aceastA pozitie median’ (fig, 2.5, a). Fig. 2.9 Convertor curent-deplasare: 44a poriffe median i -r 0); 6 — tn posiffe de Ine (i > 0, 2Dact curentul ¢ cresle, avind de exemplu o anumit’ polaritate, lama I devine un electromagnet avind polaritatea indicata in figura 2.5, 5. Ca urmare, fluxul magnetic , produs de curentul 7 se va ramifica prin miezurile M, si M, sub forma unor fluxtri componente @, si ©, care in intrefierurile d, si dy se vor insuma (®, + ,), respectiv ©, -+ -+ @,), iar in intrefierurile dy gi d, se vor scidea (®,— ©,, respectiv , — %,) —figura 2.5, a, In consecinta, lama L se va roti in sens orar sub influenta fortelor Fy—F, (Fy > Fy) $1 Fp — Fo, care sint functie de fluxurile magnetice aferente, EXprimat tntr-un mod mai simplu, se poate spune ca electro- magnetul, cap&tind polaritatea din figura 2.5, 6 (N sus si S jos) se va roti in sensul aritat mai fnainte, Se tine seam’ de faptul cA poli de nume contrare se atrag (N cu S), iar cei de aceleasi nume se resping (N ct N si S cu S), Momentul activ al forfelor este echilibrat de momentul rezistent creat de resortul antagonist R, astfel cf lama Z ocup’ o pozitie bine definita, care se poate exprima prin unghiul « sau, ccea ce este tot_acelagi lucru, prin deplasarea unui punct de pe lama L din xin x’ (fig, 2.5, 6), unghiul sau deplasarea fiind proportionale cu curentul i, . @ Conyertorul deplasare-presiune, Sistemul duzt-paletd (lig. 2.6, a) cuprinde o palet& obturatoare O, 0 duzi D si un ajutaj A. Ajutajul este o strangulatic (cu diametrul sub 0,5 mm) a sectiunii de trecere a aerului = ae rl 4p is b Fig. 2.6. Convertor deplasace-presiune: 9 sistem! div palatds & — medelal cleotcie al eonvertocalils # — caractestatioa de oonvertices 2 4 de aer comprimat de pzesiune constant P,, prin duza D in atmosferi sau prin conducta C spre utilizare (presiunea P,), __Ancalea debitului de aer Q care vine de la sursi (P,) spre atmosfer’, ajutajul A se comporti cao rezistentS pneumaticd fixi, producind ciderea de presiune AP, iar duza D—ca 0 reaisten{ai pneumaticd variabila ce depinde de gradul de obturare al duzei, adicd de distanta 9 intre duza si obturatorul 0. Modelul electric al acestui sistem pneu- matic este prezentat in figura 2.6, b si el permite prin analogie o intelegere mai usoard a modului de functionare al sistemului duzi-paleta, Cind 8 = 0, paleta obtureaz% complet duza si reaistenta pneumatic de iesire a acrului in atmosferd infiniti (R,, = co). Ca urmare, debitul de aer Q este nul 0), ciiderea de presiune AP este nuli (AU = 0) gi deci presiunea P, = P, (U, = Up). Cind 8 cresle, vezistenta pneumatic’ a duzei scade (R, scade), debitul de aer Q creste (I creste) ; caderea de presiune AP va creste (AU creste), deci presiunea remanent P, va seidea (U, scade). Reanlta deci ca la scaderea deplasirii 8, presiunea P, va creste, Caracteristica de convertire a deplasirii 3 in presiunea P, este prezentata in figura 2,6, c. Convertorul curent-presiune tip ELA 104 este alcatuit din clementele descrise mai sus, El este prezentat intro form’ principial in figura 2.7. Lama mobila L a convertornlui curent-deplasare este solidari cu obturatorul O al convertoruluj deplasare-presiune, Conform celor aratate mai sus, cind curentul ¢ (m&rimea de intrare 1) va creste, obiuratorul se va apropia de duza si presiunea P, va creste. Presiunea P, este aplicati unui amplificator pneumatic de putere F (v, fig. 3.6) care scoate o presiune P, (mirimea de iesire x,) de valoare unificata (0,2—1 kef/em?), Presiunea de iesire P, este aplicatd si convertorului presiune-depla- sare N (realizat sub forma unui burduf din alam’ cu peretii ondulati), care asigura 0 ,,reacfie negativi (v. fig. 3.3) —o legitura inversi de Ja iesire la intrare —necesard imbundiaticii fh ionarii convertorului curent-presiune. 3 C, ADAPTOARE 1, Introducere Pentru realizarea unei anumite functii de automatizare, clementele sistemelor automate se leagi intre ele sub forma unor ,,lanturi sau »bucle“, astiel ci. marimea de iegire dintr-un element trebuie si fic cg: cu cea de intrare in clementul urmator 5.a.m.d. Daci aceast’ conditie nu 23Convertor deplasare~presiune ash igen? Convertor t curent-ceplosore| reaee 1 Amplificatar tie H2t xgrt [2° ma) | LI SS ee a _Atmosteré Amplificator pnouinche ] Ea ; [ ar L fan sb Kotler ; [ss | ' | \l Py = [02-6 1} tgtfem® : Fig, 2.5. Convertor curent-presiune tip ELA 104. esie indeplinita, trebuie previizute elemente speciale numite adaptoare, care si ,adapteze” elementele respective intre ele. io ‘Asadar, adaptoarele constituie 0 clasd speciald de couvertoare care au 3 rolul de a adapia intre ele elemenie aferente sistemelor automate. + n cazul particular al sistemelor unificate (de exemplu sistemul unificat E — IEA), adaptoarele au rolul dea converti o marime de iegire oarecare intr-un semnal unificat. 2. Adaptor deplasare-curent a) Acest tip de adaptor este frecvent folosit in sistemul E (IEA), avind | jndicativul de fabricatie ELT 370 si find utilizat fn constructia unor | traductoare de presiune, de nivel, de debit etc. 7 ——— Schema de principiu a adaptorului deplasare-curent este prezentata 7 in figura 2.8. : ws Fig. 2.8. Adaptor deplasare unghiulari-curent tip ELT 370.Adaptorul deplasare-curent foloseste principiul convertirii unci de- plasiri mecanice (rotire) intr-un semmal alternativ a clirui amplitudine este proportional. cu unghiul de rotire « (fig. 2.8). In acest scop se foloseste un modulator magnetic M avind un element mobil de polarizare realizat sub forma unui magnet permanent N-S. In pozitia inifiali — verticali — intrarca este null (x= 0) miczul M este perfect simetric gi deci curentul #, este zero, caz in care la iesire se obtine i, —2 mAc.c. (,zero vin"). Cind wighiul de inirare « oreste, va creste proportional si curenttl #, care este aplicat prin transformatorul de adaptare 7, vawi amplifi- cator tip H21, Acesta din urma este format dintr-un amplificator de c.a. si un demodulator Ja iegirea clruia se obfine semnalul unificat i, = 2... 10 mA corespunzator domoniului maxim de a unghiu- Ini, care in cazul adaptoralui respectiv (ELT 370) este de 16 Un oscilator, de asemenea tipizat (IEA tip H 31), produce tensiunea de 500 Hz care, prin transformatorul de izolare 1, alimenteaz’i modula- torul magnetic, precum si tensitmea de 1 000 Hz, care prin transforma torul T, asiguré procestl de demodulare (redresare) din amplificatorml H21 (v. cap. 3—fig, 3.5). Cnrentul de iesire 4, este adus printrun cirenit ,dereactie” (v. cap. 3, fig, 3.3) Inapoi la iesirea modulatorului, in punctele ¢ si d (fig. 2 indicat punctat), fapt care asiguri o func{ionare stabilé a acaptorului in ansamblul siu, Tmpedanta de iesire a adaptorului tip ELT 370 este de 3 kQ. Adaptorul IEA tip ELT 310 folosit pentra deplasare liniara-curent este practic adaptorul ELT 370, la care s-a mai adaugat Ja intrare un convertor mecanic ce transforma migcarca Iiniar& in miscare circular’, 3, Adaptor tenslune (rezistenfa) -curent Aceste tipuri de adaptoare (fig. 2.9) fabricate de IEA sint realizate tn dou’ variante constructive: —adaptoare tensiune-curent tip ELT 160 —folosite de obicei in constructia traductoarelor generatoare (y. par, D5, D6 si D7); —adaptoare rezistenja-curent tip ELT 161 —folosite in coustructia traductoarelor parametrice rezistive (v. par. D1). jn ambele cazuri, adaptorul comporti un bloc de gama (fig. 2.10), care are rolul de a converti 0 marime electricli — tensiune electrica Uy (fig. 2.10, a) sau rezistenti electric Ry (fig. 10, 6) tutt-un curent con- tinuu de valoare unificata ¢ AL % 7a ah ' 1 bese Demode-| Wax2~@ard liniarizare (coreefie) ATT uta) Bloc de | gama Pig. 2.9. Adaptor tensiune (rezisten|)-cnrent tip ETT 160 (161) Jn ambele cazuri, functionarea are loc pe baza puntii Wheatstone dezechilibrate, formate din rezistenfele Ry, Ry, Ry si Ry. _ @ Adaptoare tensiune-curent (fig. 2.10, a). Blocul de gama este alimentat cu tensiunea U, de Ja elementul sensibil al unui ,,traductor generator” (v. cap. 2, par. D), care a produs convertirea mérimii misurate intr-o tensiune variabilé. Tensiunea U,, de dezechilibra a puntii depinde de tensiunea U, respectiv de tensiunea stabilizati U, +9 Up o= aan r if 7 | oO | Circuit i \ yi —slle = it 1 | polarizare ok ' i | Ber - oF Maclatotor | i ff L t=21WA! “magnehe | Vii ee oe. t lemon sen orbit # Hi | 1 Tradector t | generotr t 1 ' i 1 i I A =e te. ' a ft [élemea! sevsitit — § ‘ 1 oe og ‘ Hen ‘ Fee ale EQUA magnetic: A = lim Tradactor Circuit | he | comand R,) produce cresterea tensjunil Oas(Van > Cay) —Vv. relafia (2,21) —asttel c& relatia (2.20) devine: Fig. 2.17. Blement son sibil electreconductome- trie tip W. 44 U, = Ze, - Ri = constant, (2.24) TER adic’ tensiunea U, ramine neschimbat& daci concentratia nu s-a mo- Gificat La IEA so mai fabricA si o alta yarianla de clement sensibil (,de- tector electroconductometric") numit W 44, realizat sub forma ‘unel »sonde" (se poate introduce printr-mn orificiu intr-o conductii) prova aut cu gauri, in interiorul creia se afl atit electrozii pentru consti- tuirea rezistenfei R,, cit si rezistenta de compensare R, (fig. 2.17). 2, Traductoare inductive Principial, un traductor inductiy este acela le care marimea de mé- Surat este transformats intr-o inductanfa variabilé proporfionald cu md&- vimea respectivi, in categoria traductoarelor inductive se incadreaz’ in special acele traductoare care folosesc adaptorul deplasare-curent IEA tip ELT 370 (v. fig. 2.8), Se datt mai jos citeva exemple de traductoare inductive tip [EA sau, tai bine spus,” modul principial de realizare a unor elemente sensibile 35care stnt folosite in combinatic cu adaptorul deplasare-curent tip ELT 370. ; @ Traductor de presiune cu tub Bourden (tip AT 10). Flementulsensibil al traductorului ce presiune este un tub Bourdon T (fig. 2.18, @) care sub actiunea presiunii de masurat P tinde si se ae (penis Pasa esterea presiunii P aplicate, punctul ¢ din capitul a tubule oe teclepitteaed (de axerepli ean: astfel ch prin intermediul biclei B manivela este rotité im jurul punctului ¢ cu unghiul «. Rotirea este aplicatd modulatorului magnetic din adaptoral ELT 370 (v. fig, 2.8), care produce Ia iegire semnalul unificat ¢ = 2... 10 mAc.c. proportional cu presiunea . : @ Traductor de presiune cu membrana de separatie. in cazul in care fiuidul de mtisurat contine impurita{i care sar depune infundind iubul Bourdon, se foloseste un traductor cu membrana de separatie tip MS 100, Acest element suplimentar este format dintr-o capsnlé manometric C (fig, 2.18, 6) prevazuté cu membrana elastica S, Pre~ siunea de mistrat P se aplicd in acest caz la oriliciul O, si actionind asupra membranci clastice comprim’ lichidul de separare din scoala parte, care de obicci este ulei, Orificiul O, al capsulei fiind racordat printr-un tub la orificial 0, al tubului Bourdon (fig. 2.18, a), presiunea respectiva oste transmis’ indirect elementului sensibil descris in pars graful precedent, functionarea avind loc asa cum s-a aritat. Traductoru: 2 ELIS | endotms Tig. 2.18. Traductor de presiune cu tub Bourdon: a — schema fimejionald; 6 — mem rane de separatic, 36 cu membrana de separatie tip LEA poart& indicativul AT 10 ELT 370 MS 100. © Traductor de presiune cu capsi est traductor, numit AT 20 ELT 370, cuprinde un element sensibil realizat sub forma unei apsule C (fig. 2.19) cu perefi din tabli subtire ondulati. Partea posterioari fiind rigidizat& prin discul metalic D, fluidul introdus la presiunea P deformeaz& peretele anterior al capsulei actionind asupra bratului B. Bratul respectiy, asupra catia actioneazd si resortul antagonist R, transforma deplasarea liniari a capsulei intr-o rotire x a axului A. Solidar cu acest ax, al cdrui unghi « (« .. 16°) este proportional cu presiunea P, se alli rotorul modulatorului magnetic din adaptorul ELT 370 care produce in final un semnal unificat ¢= 2... 10 mAcc Traductorul este folosit pentru masurarea presitimilor mici (0—Ikef/em?). @ Traductor de presiune diferentiala cu burdufuri. Elementul sensibil al traductorului este format dintr-o capsuli inchist AZ (fig. 2.20, @) in care, prin peretele de separare D, se creeazi dou compartimente C, si Cy, alimentate cu presiumile P,, respectiv P,. Cele dowd prosiuni, a caror diferenti (AP ~ P,— P,) trebuie masurata, actioneazd asupra unor burdufuri B, si By rigidizate intre ele prin tija T si care spri nindu-se fiecare pe peretele desparjitor acfioneaz’ ca niste resoarte spirale la deplasavea lor (B, se comprimi, iar By se intinde). Cele dowd burdufuri find identice, forja reaultanté AF creaté de cele dowd pre- siuni va fi proporfionali cu diferen{a presiunilor respective: AF =F, —, = S(P,—P,) = $- AP, (2.25) in care: S este suprafata burdufurilor; J, F,—forlele produse de presiuni asupra burdufurilor, n acest fel, deplasarea longitudinal d a tijei va fi proportional cu forfa AF, deci cu presiunca diferentials AP. (a eeram | 72-104 Fig. 2.19, ‘raductur de presinne cu capsuti. 37Vig. 2.20. ‘Traductor de presinne diferenfialé tip AT 30 — ELT 3705 a= schema functionals; 2 — aspactal exterior, Tija 7, prevazuld cu opritorul reglabil O, actioneazA asupra manivelei rotind axul A cu unghiul «. In acest mod se transform’ deplasarea d-(proportionali cu AP) Sntr-un unghi « si, deoarece axul A este solidar cu modulatorul magnetic din adaptorul ELT 370, se obfine un semnal unificat? =2.., 10 mAc.c. proportional cu diferenta presiunilor. Infigura 2,20, b este prezentat aspectul exterior al acestui traductor, denumit AT 30 ELT 370, @ Traductor de nivel cu plutitor, La traductorul de nivel cu plutitor tip AT 50 ELT 370, elementul sensibil tip AT 50 este format dintr-un vas cilindtic V (fig. 2.21, a), racordat Ja rezervorul cu lichid al clrui nivel H trebuie misurat. In interior] vasului se aflA plutitorul P (imersor) suspendat de un resort R si articulat cu bratul B (manivelit) solidar cu axul de rotire A. Variatiile nivelului H produc deplasarea ¢ a plutitorulai, deci rotirea cu unghitil « a axului A. Migcarea de rotatie « este transtiisi adaptorului ELT 370 si se obfine un semnal unificat ¢=2... 10 mAc.c. proportional cu nivelul H. © Observatie. Variatia deplasirii d(Ad) a imersorului este mai micd decit variatia nivelului de lichid (AH), datoriti existentei resortului antagonist R. In adevar, pe m&sura ce nivelul H coboara, resortul antagonist R se intinde si, marindu-si forta de suspensie, face ca imersorul P st, mai mult afar& din lichid (fig. 2.21, b) — isi ,,pierde™ mai putin din greutate, 38 — Sore ELT 310 yea: | = x 4 Ad Ww 1 — Xe ' =| 1 = r OH _] P Lichiet ' AH> ad a 6 Pig. 2.21, Traductor do nivel ou plutitor ip AT 50 ELI 3. Traductoare capacitive Funclionarea traductoarelor parametrice capacitive se bazeazi pe variafia capacilayit unar condensatoare speciale de diverse forme, sub anfluenfa unei mérimi de mdsurat, Indifcrent de tipul de element sensibil folosit, capacitatea variabil& C, obfinut4 se introduce intr-un circuit de masurare, ca de exemplu intr-o punte de capacitati sau, in cazul general, se leap’ la un convertor (adaptor) capacitate-curent (tensiune). Tn cazul cel mai simplu, capacitatea se leagi in serie cu un amper- metru A (fig. 2.22) alimentat deo tensiune alternativi U,. Neglijind rezisten{a circuitului, valoarea curentului I, din circuit va fi: T=, WU, unde este pulsatia tensiunii alternative, In cele ce urmeazi vor fi definite ca traductoare capacitive numai elementele sensibile ale traductoarelor respective (de exemplu, deplasare- capacitate), convertirea capaci- tate-curent fiind o problemg ut qe simpli de electrotehnici. Fig. 2.22. Sch (2.26) Evidentierea capacitafii va abile va fi indicat prin notatia C, la bornele la care se obtine capacitatea respectivi. ma de méisurare cu traduce tor capacitiv. 39—— Fluid } (Presianea P} mL Frage] a Fig, 2.23, ‘Treductoare capacitive: 4 — peatr mésucacea prestuait; 6 — pentca msuravea diametmu fn figura 2.23 sint prezentate doud tipuri de elemente sensibile folo- site in constructia traductoarelor capacitive, @ Astiel, traductorul pentru masurarea presiunii P (fig. 2.23, a) a unui fluid din conducta C cuprinde armitura fixa 4, si armatura mobili A, solidari cu membrana elastica M. Cind presiunea P creste, distan{a d intre armituri scade, deci capacitatea C, creste, dependent& de presiunea respectiva. tn figura 2.23, } s-a prezentat elementul sensibil al unui traductor capacitiv pentru miasurarea diametrelor axclor care se prelucreazi prin strunjire. Acesta cuprinde dou arméturi curbe C, si Cy, avind taza de curbura R, si centrul de curbura in central O al axului A, care se roteste fiind strunjit de cutitul S. Notind cu R, raza axului, rezultt ci distanta d (d= Ry — R,) creste odata cu scdderea diametrului 2 R, al axului de prelucrat, Va~ loarea capacititti Cy este determinat’ de cele dont capacititi formate din armiturile C, si C, inseriate prin axul A, Deoarece cu ajutorul acestui tip de traductor se poate misura (,,controla”) diametrul piesci chiar in timpul prelucrarii, acest sistem mai poart% numele si de ,,control activ" al diametrului axului A. 4. Traductoare de radiatii infrarogii Traductoarele respective, numite si traducloare piromotrice sint folo- site pentru masurarea temperaturilor mari (600—2 000°C) ale unor corpuri, iri contact direct intre elementul sensibil si corp. Elementul sensibil al traductorului pirometrie de radiatie totald tip K 42 sau K 56 fabricat la TEA funcfioneazi pe baza dependentei 40 dintre temperatura absolut& T (in grade Kelvin) a unui corp dncklait si energia total £, radiata pe toate lungimile de und: E,= KT, (2.27) in care K este 0 constant& ce depinde de natura corpului inciilzit. Elementul sensibil este constituit dintr-o cutie A (fig. 2.24, a) fixat& de exemplu in peretele B al unui cuptor de topit metal, care cuprinde niste plicute P din platin innegrita (reprezentind corpul ,negru absolut’ care absoarbe toate radiafiile incidente), Pe aceste plicute sint fixate ,termocupluri“ E de tipul crome- constantan (v. cap. 2, par. 6) care dau la jesire o tensiune YW proportional& cu temperatura la care sint inciilzite. Un sistem de lentileZ concentreazit pe plicutele P radiatia calorica R emisa de corpul C (metalul topit), care este incilzit la temperatura T. Asadar, tensiunea U obfinula la iesirea elementului sensibil (piro- metru) este dependent de temperatura 7, Traductorul pirometric confine si adaptorul IEA tip ELT 161, care transforma tensiunea U in semnal unificat de curent 7 = 2... 10 mAc.c corespunzitor diverselor domenii de mistirare a temperatur: 600—I 400°C; 700—1 500°C; 700—I 600°C; 300—1 700°C si 1 O00. —2,000°C. . In figura 2.24, & este prezentat aspectul exterior al pirometrului de radiafie totala tip K 42 (IEA), fe2-l0me Pig. 2.24. Traductor de radiafii infracosiit @—sehema funetioadlas & — aspootal exterior al pikorastrulul tip Ke 42, A5. Traductoare de Inductie © Traductoarele de inducfie fac parte din categoria traductoarelor generatoare, adict transforma marimea de médsurat direct tniv-o tensiune ¢léctricd (curent electric), fard a mat fi nevote de o sursd ajutétoare. Aceste tipuri de traductoare se bazeazti pe transformarea marimii de masurat, care este o deplasare, vitezi sau acceleratie, intr-o tensiune electromotoare de inductie. Tensiunea produst de traductor este aplicati unui aparat. Acesta poate fi, in principiu, un voltmetru, a cérui indicatie este, proportional eu viteza (mirimea) de misurat. Asa cum se va arita in capitolele urmitoare, mizimea obtinutd de Ja traductor este necesar& nu numai pentru masurare, ci si pentru comandé, zeglare etc. ; de aceea, in locul voltmetrului se poate gsi rezistenfa electric’ a unui alt element, de exemplu ,rezistenta de intrare” a unui amplificator sau a unui adaptor. in acest caz, m&rimea produsa de traductor poate — tn urma diverselor transformiri (amplificare, comparare cu alti marime ete.) — sd in- fluenteze procesul tehnologic. Rezistenta electrick R, pe care debiteazd traductorul (rezisten{a de sarcin’) Poate deci Si capete o semnificatie diferita, dupa scopul propus pentrn traductor, in mod asemanator, si pentru traductoarele expuse in paragrafele anterioare, unde pentru o infelegere mai usoara s-au indicat aparatele de misurare (voltmetre sau ampermetre), putea fi prevazut la iegire simbolul general de rezistent& de sarcin’ R, © Traductorul tahometric. Dintre tipurile de traductoare de inductie, cel mai des folosit este traductorul tahometric sau tahogeneratorid, care este de fapt un mic generator electric, construit atit pentru curent alternativ, eft si pentru curent continuu. © Debitmetrul de inductie. Se foloseste la méasurarea debitului unui lichid conductor care circulA printr-o conduct& izolaté, lichid care de obicei este coroziv (de exemplu acid) si care, deci, nu poate veni in contact. cu piese metalice. Elementul sensibil se compune dintr-um corp cilindric C din material jzolant, prin care circuli moleculele de lichid (notate cu semnul ©) cu viteza v (fig. 2.25). intro secfitme (zona) a conductei este plasat um electromagnet M cu infigurare S alimentata cu tensiunea alternativ’ U. Fluxul magnetic produs de inductia magnetica B strabate perpendicular conducta i, datorit’ deplasirii lichidului, induce in masa Ifchidului o tensiune electromotoare ¢ care este culeasé. pe electrozii ¢, si ey a © Observatie. Tensiunea obti- nut, conform legii inductiei* (Lenz este proportionala cu viteza v $i re- zultA perpendicular pe directia ‘cim- pului magnetic (legea miinii drepte). Se poate deci scrie: e=k-y (2.28) fn care & este un factor de propor- fionalitate. Deoarece debitul D de lichid este Proportional ex vileca, reaultt ch ensiunea ¢ este proportional si cu debitul D:; ae z e= kD, (2.29) Fig. 2.25. Debitmetru de inducfie. __ Prin integrarea intr-un anumit timp a tensiunii ¢ se ob{ine o marime proporfionali cu debitul total scurs prin conducté iu timpul res- pectiv. Industria romaneasca (IEA) fabric’ un asemenea element sensibil denumit si detector electromagnetic de debit** tip FL 281 $, a clruj vedere de ansamblu este prezentatd {n figura 2.26, Acesta constituie impreunti cu adaptorul tip ELT 530 un traductor de debit care produce la icsire semnal unificat (2—10 mAc,c.). Fig. 2.26, Debitmetra tip FL 281 S. __ * Tensitmes cleotromoteare ¢ indusi. to elementul de lungime ! ce se deplascaxi cw vitezav in clmpu) de indnesie Beste: e = Bt v. ec” uPA Piteea mutorutyd mal conect spus eate de indoctie” conform. prneipulat aarti 4B6, Traductoare termoelectrice ‘Acestea stat dradzucloave genevatoare a civor funofionare se baxeazit fe lensiunea electromotoare (numité tensiune termoclectromotoare) cave apare in punctul de sulare (jouctiune) « doud materiale diferite supuse fneilzirii, Aceasta tensiune, care este proportional’ cu temperatura Tmisurati, poate fi pust in evidenf%, de exemplu, cu ajutorul milivolt- metrului mV (fig. 2.27, a). Circuitul format din cele dow’ conductoare (termoclectrozi) poart 91 numele de dermocuples Materialele folosite pentru confectionarea termocuplurilor sint: —pentru temperaturi pin la 1 100°C —metale si aliaje obignuite ca: fierul, cuprul, constantanul, cromehul (90% Ni + 10% Cr), alumelul (95%, Ni + procente de Mn, Al, Si, Fe), copelul (56% Cu + 44% Ni), cromul etc —pentre temperaturi cuprinse intre 1100 gi 1.600°%C — metale nobile ca aurul, argintul, platina, iridiul ete. ; — pentru temperaturl ce deptigeso 1 600°C — materiale grew fuzibile (refractare) cum sint: wolftamul, molibdenul, carbura de siliciu etc. Tensiunil romotoare obfinute de la termocupluri sint de obicei cuprinse si 50 mV. Industria romaneasca (IEA) fabricd o mare varietate de termocupluti, din diverse materiale si pentru mai multe game de temperatura. In figura 2.27, 6 este prezentat aspectul exterior al unui termo- enplu fabricat a TEA, y ua 6% Fig. 2.27, Termoeuplu: a — schoma fanofional4; 6 = aspeete] exterior. 44 Termocuplurile descrise mai sus sint folosite tn combinatie cu blocurile de gama H7I, H73sau H76 si cu adaptoarele ELT 160 sau ELT 161 (fig. 2.9 si 2.10), constituind astiel diverse traductoare de temperatura cu semnal de iesire unificat (2-10 mAc.c.). 7. Traduetoare pH-metrice in procesele de productie cu caracter chimic (industria alimentar’, chimie, celuloz’, hirtie, petrol etc.) intereseazd determinarea gradului de aciditate sau alcalinitate al solufiilor (¢H-ul). Pentru determinarea pH-ului se utilizeazi metode electrometrice bazate pe faptul ct tntre un metal cufundat intr-o solutie care contine ionii metalului si solutia respective apare o diferenta de potential F. Aceast& tensiune clectrick # depinde de concentrafia activa ¢ a ionilor de metal si de temperatura absolut’ 7 (K). Se defineste ca PH-ul unei solufii logaritmal zecimal al concentrafiei ionilor de hidrogen considerat cu semnul minus: pH =} log ed. (2.30) Similar se poate-defini un indicator corespunzator ionilor de oxhidril: POH = — 10g toy. (2.31) Pentru apa puri (neutra), cele dona mazimi sint egale si anume: pH = pOH=7. (2.82) Prin adugarea unui acid in ap’, concentrafia ionilor de hidrogen creste, deci PH-ul cregte: SOLUJIE ACIDA: 7 tranzistor Catod — emitor; Anod — colector: Gril, — bazi. Tinind seama de acest fapt, remult’ c& si amplificatoarele eu tranzis- toare vor fi asem&ndtoare cu cele cu tuburi. __Inigura 3.4, a este prezentat& schema unui amplificator ca un tran- zistor p-n-p, la care tensiumea de intrare w, se aplicd intre bazi (B) si emitor (£), iar cea de iesire se obtine intre colector (C) si emitor (2) — vezi caracteristicile de iesire ale tranzistorului din figura 3.4, b. Daca Ja schemele cu tuburi se are in vedere mai ales amplificarea de tensiune, la schemele cu tranzistoare se utilizeazA mai ales amplifi- carea in putere Ampliticatoarele cu tranzistoare sint elemente de dimensiuni foarte reduse si, in raport cu cele cu tuburi, necesita surse mici de energie (au deci randamentul. foarte ridicat); in plus, durata de functionare mate, sensibilitatea mare Ja puteri miei de intrare, insensibilitatea la socuri mecanice si praf, reprezinta tot atitea avantaje ale folosirii acestor amplificatoare, _ Dexavantajele principale ale amplilicatoarclor cu tranzistoare sint instabilitatea la temperatur& si zgomotul. 54a 1 Dose wee by eine Fe ty hep GW Fig. 34. Amplificator cw tranzistor: a — senema election; b — earacteristiele de enlettor Temperatura influenteas’ caracteristicile statice ale tranzistorului, in special prin cresterea conductivitatii acestuia, adick prin cresterea curentului de colector, Asifel, curentul de colector, adic conductia in sens direct a unui tranzistor cu germaniu cregte cu temperatura gi, de exemplu, la 100°C poate atinge valori de citeva zeci de ori mai mari decit la 20°C, Datorita acestui efect, tranzistoarele cu germaniu functio- neaz satisficttor pind la temperatura de 70°C, iar cele cu siliciu, caro sint mai stabile, pin la 150°C, 3, Amplificatoare de curent continuu folosite in sistemul unificat E" (IEA) Amplificarea direct a semnalelor de curent continuu este dificilé din punct de vedere tehnic, motiv pentru care sint utilizate amplifica- foarele de cuvent continue cw modulare-amplificare-demoduare, numite si cu esantionare sau cu chopper. tn aparatura sistemului unificat ,E sint folosite dou’ asemenca tipuri de amplificatoare de curent continu, care difer& intre ele numai prin constructia modulatorului: electronic sau magnetic. @ Un amplificator electronic de curent continuu folosind modulator electronic (IEA tip H 22), a cirni schema principiala este arataté in 52 — 7 — ‘Modulotor electronic Qscilotor | (800H2) | Fig. 3.5. Amplificator electronic de curent continu en modulator eleetronie (tip H 22) figura 3.5. cuprinde un modulator si un demodulator cu functionari similare avind cite dowk tranaistoare (T, si T, respectiv Ty si Ty) functionind in regim de comutatie * (complet blocat sau complet deschis) si comandate ,sincron" de un oscilator de frecven{A constant& (fp = 500 Hz). Un amplificator de curent alternatiy format din trei tranzistoare (fs TU, Z;) asigura procesul de amplificare a m&rimij de intrare, @ Amplificator electronic de curent continuu folosind modulator magnetic (IEA tip H 11). Modulatorul magnetic cuprinde doud miezurt magnetice toroidale dintr-un material special (permalloy) care, printr-o schema adecvati, asiguri la iesire impulsuri dreptunghiulare de ampli- tudine constant insi de durati proportionala cu tensiunea. continua U;, aplicati, Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul si demodu- latorul sint identice cu cele din cazul precedent, astfel cA se asiguré, ca si in primul caz, 0 tensiune de iegire U, continua, amplificaté im raport cu tensiunea U;. * Cind tranaistorul are jonctiunea emitor-hazk polarizati. direct, ef comdue se comport’ ca o rezistenf% nul, deci ca un contact inchis, iar eid jonctinnea baz este polarizatt invers tranzistorul} este blocat, adied se comport ea, 0 revistenti infinitd, deci ca un contact deschis. 53C, AMPLIFICATOARE PNEUMATICE $1 HIDRAULICE 1, Introducere Amplificatoarele pneumatice si hidraulice stint destinate ampli ficdrit senmalelor primite de la traductoare si transmit semnalul amplifical ele- menielor de exccuifie pneumatic sau hidraulice, Blementele respective sint amplificatoare de putere, operatic concretizat’ in majoritatea cazu- rilor prin amplificarea fortei, a vitezei sau a amindurora (puterea fiind produsul intre forta si vitez4), : Sursa de energie folosit& este aerul comprimat (elemente pneumatice) si, respectiv, nleiul sub presiume (clemente hidraulice). 2. Amplificatoare pneumatice © Amplificator pneumatic de putere. Acest tip de amplificator cuptinde un corp cilindric (fig. 3.6, a), format din patru camere: A, B, Csi D, Camerele A si B sint desparfite prin membrana 7 executata din pinzi cauciucat’ si rigidizat& cu discurile metalice d solidarecu tija /. fatee eamerele B'gt C:ae afld um perete rigid cu un orificiu central o, prin care trece tija 4. Intre camerele C si Dse afli de asemenea un otificiu 0,, obturat de bila 6 impinsd in sus de resortul plat p. Cele patra camere au racorduri exterioare cu urmAtoarele functii: —camera A, racordul 7, pentru presiunea de intrare P,; —camera B, racordul 7, pentru legttura cu exteriorul (P = 0); —camera, C, racordul r, pentru presiunea de iesire P,; — camera D, racordul 7, pentru presiunea de alimentare P, 1,4 kgf/cm? = ct). Fensig e 1 [Reffin® J 4 Amplificatorul prezentat ,,defazeaz semnalul de intrare P, cu 180°, adic cind P, creste P, scade, Functionarea amplificatorulni are loc in felul urmitor: Cind presiunea de intrare P, are valoavea minima P, = P; wip = = 0,2 kefjem? (nivelul minim al semnalului pneumatic unificat), resor- tul p impinge bila 4 in sus pink ce aceasta obtureazii complet orifi- ciul o,. In acest ca rezistenla pneumatic’ de trecere a orificiului o este minimit, astfcl ci presiunea de iesire P, capita valoarea maxima (P. = Pegs), obfinuts de la presiunea de alimentare P,, Cind presiunea de intrare P, are valoarea maxima Py = Py aye = =1 kgf/m* (nivelul maxim al semnalului pneumatic unificat), ‘forta F, a resortului p este invinsé, bila 0 find impinsi in jos (prin tija 2) pina ce aceasta obtureazi complet orificiul 0, Rezistenta pneumatica de trecere a orificiului o, este minima, astfel cA presiunea de ies capiti valoarea minim’ (P, = P,»j,) prin legarea cireuitului de iesire direct cu atmosfera (P = 0) In sfirsit, pentru valovi intermediare ale presinnét P, (0,2—1 keffom*), bila 6 ocup’ © pozitie intermediar’ astiel cd presiunea P, capatt o va- loare intermediara intre P, = 1,4 kgffem® si P = 0 (atmosfera) dato- rita legarii simultane a camerelor B, C si D prin rezistenjele pneumatice de trecere a aerului prin orificiile 0, si cg. In figura 3,6, 6 este aritatS caracteristica static’ a acestui ampli- ticator din care se observa defazarea semnalului de intrare (ind P, creste, P, scade si invers), Amplificatoarcle pneumatice pot fi_ realizate cu distribuitor’, ca si amplificatorul hidraulic din figura 3.8, 3. Amplificatoare hidraulice @ Amplificator hidraulic cu jet. In figura 3.7 este prezentat un amplificator hidraulic cu jet. Deplasarea (for{a aplicat4) tijei {, constituie mérimea de intrare 7 si ea este primita de la un element sensibil (de exemplu un traductor). Aceast4 tj deplaseazt tubul cu jet j in fata orificiilor O, gi O, ale unor tuburi d; si respectiv dy. Tubul cu jet este articulat tn punctul f $i alimentat cu ulei sub pre- siunea P, prin conducta C. Tuburile d, si d, alimenteaz4, pe la cele dout capete, un cilindru N in care se afl pistonul P. Detalii n legatura cu pozitia jetului 7 fati de orificiile 0, si O, se vid in sectiunea A — A din figura 3.7. Cind tiga de intrare se deplaseazé in sus fnvingind rezistenta resor tului 7 (reglabil cu ajutorul surubului S}, sectiunea S, de trecere a ulejului spre orificiul O, cregte, respectiv sectiunea $, de trecere spre 55Secfunea AA Go J o& @ Evecuare 1 evazoek Aect Ubi sub thr site 4 Fig. 3.7, Amplificator hidraulic cu jet. “Fig, 3.8, Amplificator hidraulic ou distsi- buitor. orificiul 0, scade, ceea ce are ca efect cresterea presiunli P, faji de Py si deci deplasarea in jos a pistonului P, inclusiv a tijei, de iegire 4,. Cind t, se deplaseadid invers, adic én jos, S, cregte gi S, seade, deci P, > P, si pistonal P se deplaseaz in sus, Pentra o pozitie mediand St = Sy deci P, = Py si pistonul P (impreund cu tija de iegire 44) st 1 loc. sa Uleiul ,uzat merge Ja evacuare avind presiunea scizuta si este apoi repompat fn circuit. . . . © Amplificator hidraulic cu distribuitor (fig. 3.8), Tija de intrare 4, deplaseazi sistemul de pistoane P, si P, din distribuitorul D, ali mentind prin tuburile d, si dy pistonul principal P, solidar cu tija de iesire 4. ; Cind 4 se deplaseazt in sus (ca in figur’), wleiul sub presiunea P, trece prin orificiul 0, si tubul d, tn cilindrul principal N , impingind pistonul P si tija % in jos. Uleini de sub pistonul P este evacuat prin tubul d, si orificiul O,, i Cind i, se deplaseazd tn jos, astfel c& pistonul P, coboara sub orificiul Oy, iar Py coboark sub Og, uleiul sub presiune este pus fn legttura cu tubnl d, impingind pistonul P tn sus; uleiul uzat de deasupra pistonulni Peste evacuat prin tubul d, si pedeasupra pistonului Py Cind t, se afl tn posipia mediand, pistoanele P, gi P, inchid orificiile ©, si respectiv Oz, astfel ci pistonul P gi tija ¢, se oprese in pozitia in care se afl. 56 — REZUMAT 1, Amrplificatoarcle sint clemente in automatizare care mirese (amplifics) pro- portional cu un factor de amplificare marimca aplicat& la intrarea lor. 2, Necesitatea amnplificatoaretor reculta din faptul cl. m&rimile obfinute de la traduc- toare siut insuficiente ca putere, penta a actiona direct asupra umxi organ de comand’ dint:-o instalatie de antomatizare. 3. Amplificatoatele se constcniesc atit pentrn mérimi electrice (amplificatoare electronice, magnetice eto.}, cit si pentru mazimi neelectrice (amplificatoare pneumatice si hidrautice) VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1, Amplificarea in putere a amplificatoarelor se datoreste: a) legirii in cascada v) folosirii unei surse de energis ansiliart? ©) fenomenului de saturatie? 2, Condifia de adaptare la, intraze (lesire) a utini amplificator electronic este necesard pentrn: a) ulilzarea rational a, amplificatovului? d) modificarea rozistentei interne a tubului (trancistorului) ? 6) mérirea tensinnii de intrare? . Amplificatoarele de curent contitmy folosite in sistemul unificat E asigurdis a) amplificarea direct a tensiunii continue? b) amplificarca in curent alternativ? ¢) dexsodularea semnalelor produse ce un oscilator? e Capitoiul 4 RELEE A, NOTIUNI GENERALE 1. Introducere Spre deosebire de traductoare si amplificatoare, la care miirimea de iesire ¢ variazd continuy fn functie de m&rimea de intrare i (carac- teristica de functionare este o linie continu’), releele sinl elements La care mirimea de tesire variaad bruse (in salt) atunci cind marimea de intrare atinge 0 valoare prescrisd numilé vatoare de actionare ((exettare). La scitderea wairimii de intrave sub o valoare numité de vevenire, are lor 87Fig. 4.1, Relou electromagnetic: 4 — schema constructivis b — earucteriatioa ot saliul invers ab marinii de iesire. Pentru exemplificare, n figura 4.1, @ este prezentat un releu electromagnetic format dintr-o armatura, fixa. de ofel 7 si o armiturA mobili 2, de ascmenea de ojel. Pe armitura fixé este infaguratd o bobin’ 3, strabatuta de curentul [,, armatura care constituie astfel un electromagnet. Cind curentul de intrare creste, armatura 2 este atrasi, insi resortul antagonist 4 se opune deplasarii acesteia. Cind curentul £, atinge valoarea de actionare I,,, rezistensa resortuilui este invinsi, armitura 2 este atrasa si prin rotirea in jurul punciului 5 fnchide contactul C,. Prin inchiderea acestui contact fn cirenitul de iesire va apirea un curent Z,,, Se observa c& valoarea curen- tului de iegire depinde exclusiv de parametrii circuitului de iesire: Us wn ke 4.1 Ry ( ) Deci functionarea unui releu poate fi prezentatA prin urmAtoarele relafii simple (fig, 4.1, 4): Ty Iy (€ inehis), cind Z.= Leo. (4.3) La scaderea curentului Z,, armatura nu este eliberath inc’ chiar daci curentul scade putin sub valoarea de actionare. La o anumita valoare I, a curentului J;, numit valoare de revenire, si care este mai mic& decit cea de actionare (J), Ing (C este inchis), iar 1, = Lo; (4.4) Ty < Ty (C se deschide) si 1, = 0. (4.5) Contactul C;, care este deschis in starea ,normalt" a releului (releu neexcitat), se numeste contact normal deschts. Contactul C, (fig. 4.1, a), care) este inchis in starea normal a releului, se numeste confact normal dnckis, 2. Caracteristicile si utilizarea releelor In majoritatea cazurilor, marimea de la iesirea releelor (X,) este de natura clectrici, adic& un contact * stabileste brusc un curent sau © tensiune, Mirimea de intrare (X,) poate fi ins de natur& electric’ sau neelectrict si fn functie de aceasta se deosebesc relee electrice (de curent de tensiune, de putere, de frecventi etc.) si relee neelectrice (de tempe- ratura, de presiune, de debit, de viteza etc.), An figura 4.2 se prezinta o clasificare, din punctul de vedere al maririi de intrare (X,) sau de iesire (X,), a principalelor tipuri de relee. fagiwice) Flectrice Neelecirice “ss S Ny a tro} Wvecirel \ectes oe fe reza-| unegnel| iinara. || statice| | nice \ food. [Rectrometanice Palere. leche Bimeiah feluslecironice Tileiare Aecofercie Clasificarea releetor, * In prevent se (xdui sau tension contacte (statice), la care variajia bused a curen= le clectromica sau magueticd, 59@ Marimile ce caracterizeaz’ un anumit releu: — natura fizicd a méarimii de inirars (acfionare) : — putevea adsorbitt la intrare pentru ca veleul sa functioneze (aceasta putere poate varia intre valori cuprinse sub [ W si circa 40 W); —euveniul (pulerea) transmis de contacte tn circuilul de iestre. Jn afari de curenti, se stabilesc si limite admisibile pentru tensiune gi se procizeaz natura sarcinii, De exemplu, un contact rupe 2 A la 110 V si sarcin’ rezistiv’ sau 0,5 A la 220 V si sarcina inductiva; —siumarul de funciiondyi ale veleuhei fir ca acesta st se defectere (de exemplu, 500 000) ; — numarul 6 posttia contectelor (de exempli un releu are gase con- tacte normal deschise si dou contacte normal inchise) ; —domeniul de functionare (de exemplu, un releu de curent poate fi reglat si functioneze intre 2,5 A si 10 A); —timpul propriu de funefionare, care reprezinti timpul scurs de Ja aplicarea mirimii de actionare pind Ja inchiderea contactelor si in functie de care releele se impart in: —velee instanianee, care prezint’ o fntirziere in functionarea de 0,01—0,05 s, inerent& oricArui sistem fizic ce are o inertie; — relee temporizate (de timp), care printr-o coustructie special pot inchide contactele dupa un timp oarecare, reglabil (de exemplu la 0,1— 10 s sau chiar mai mult). © Utilizarea releelor. Relecle sint folosite in automatics, mai alcs in «mele domenii ca: protectia prin relee, comanda automata ,,secven- fialk" etc., in urmatoarele scopu — pentru a comanda intr-un civewit electric wn curent de a valoare mara cu ajutorud wn cuirent de o valoare relatin mai mica (de exemplu, un releu actioneazi la un curent de 0,2 A, iar contactul siu comanda fnchiderea unui circuit cu un curent de 10 A); — pentrn mulliplicarca numérulud de civcnite comandate de un singur circuit (de exemplu, un releu primeste un semnal de la un traductor si, inchizind trei contacte, stabileste trei circuite distincte, cu destinatii deosebite: —comandi pornirea unuj motor; —aprinde o lamp’ de semnalizare ; —actioneazi o sirend de alarmi; — pentrwa actiona ia atingerea unei anumite valori a unut parametre controlat (de exemplu, un releu este conectat in circuitul de curent al unui motor si actioneaza cind acest curent atinge valoarca de 25 A- periculoas& pentru motor) ; — pentre a tatirsia un anumit semnal (temporizare), adicd contactul se fnchide dupa un anumit timp de la excitare. 60 B. RELEE ELECTRICE CU CONTACT 1. Relee electromagnetice Releele construite pe principiul clectromagnetic sint cele mai rispin- dite relee clectrice; cle sint folosite in curent continua si alternativ, Releul din figura 4,1, @ este un relen electromagnetic, Aga cum s-a aratat, funetionarea unui releu electromagnetic se bazeazi pe atragerea unei armituri de ofel de citre o bobind cu miez de fier (electromagnet). Relecle clectromagnetice s¢ realizeazi sub forma urmitoarelor tipuri: de curent, de tensinne, de timp, intermediare, de semnalizare etc., find fabricate in principal la. intreprinderea.,, Electromagnetica” — Bucuresti. 2. Relee fotoelectrice In figura 4.3 este prezentat un tip de releu fotoelectronic care functio- neaz& Ja o anumit’ valoare de actionare ®, a unui flux luminos ® ce cade pe celtila fotoemisiva F. Dup& cum se gtie, rezistenta interna (ohmica) Ry a unei asemenea celule scade odaté cu cresterea jlumintrii ci, datoriti fenomenului de emisiune fotoelectronica. Celula F este inseriati cu rezistenta [ix R, si este alimentata intre punctcle a gic cu tensiunea &,. Notind Z, curentul ce strabate acest circuit se poate serie: ie (4.5) Kip + Ry de unde rezult& tensiunea de gri- BU, Ry Re +R, U, y= Ry y= E46) Releu] functioneazi pentru: U, SU. (4.7) Asadar, cind fluxul luminos © creste atingind yaloarea ®,, rezis- tenta celulei scade pina la valoarea Ry; si tensiunea de grili U, cres- te atingind valoarea U,, la’ care Fig. 4.3. Releul fotoctectronie eu contact. 6releu] functioneazi, Releul descris repreainti un releu maximal de flux luminos, adic functioneaz’. pentu © > o,. Daca se inverseaz’ locul celulei F cu rezistenta Ry, expresia tensiunii de gril devine: (4.8) Aceasta inseamné ca U, cregte, adic& releul functioneaz’ — conform relatiei (4.7) —cind Ry creste, adic& fluxul Iuminos scade; deci sa obfinut un releu minimal de flux Inminos. C, RELEE ELECTRICE FARA CONTACT (RELEE STATICE) Relecle descrise pind aici sint previzute cu contacte care fnchid sau deschid circuitele in care se afl& rezistentele de sarcina. De fapt, din punct de vedere electric un contact reprezint& 0 sexi tentA electrica K in calea trecerij curentului, a cirei valoare variazd bruse de la R = {contact deschis) la R = 0 (contact inchis). Rezult% de aici c& o functionare ,,de releu" o au si elementele fara contact, a c&ror rezistent& poate varia brusc de la o valoare foarte mare (practic infiniti) la o valoare foarte mic’ (practic zero). Releele fara contacte, desi mai scumpe, prezinti urmitoarele avantaje falA de cele cu contacte: timp propriu de functionare redus, insensibi- litate la trepidafii si praf, consum de energie scdzut; in plus, datorit’ lipsei pieselor in| migcare, durata lor de functionare este mare, iar siguranta in exploatare este sporit’, @ In cele ce urmeaz’, va fi prezentat mtr-o forma principiala un relew static realizat cu tranzistoare. Douii tranzistoare identice 7 si sint conectate, ca in figura 4.4, tntr-o schem’ simetrica. Trebuie precizat ch deoarece rezistenjele Ry = Ry si RU = Rj an va- lori relativ mari (de ordinul zecilor de IQ), iar rezisten- Hig. 44) Relewalalls ow trandiatoare, tele Roy = Rey si Ry sint 5 Conttice 6 reistente de sarcina (circa 1—2 kQ), reault& c& curentii de circulatie 7, si I, ca si curentii din baz Z,, sint neglijabili in raport cu cei de emitor Ip sau de colector Ig. Se va presupune ci mwmat tranzisioral T, se afta tn regim de conductie, adica reristenta de sarcind (de colector Rg,) este strabatuta de un curent mare Ig, (plus J, negiijabil), in timp ce prin rezistenta de sarcink Rog curentul este practic zero (/, neglijabil). Fat& de o stare initial”, in care 7, este blocat, potentialul colec- torului C, creste (devine mai pozitiv). Acest Iuern areca efect scaderea curentului Zp, adic 0 ,pozitivare” a bazei B, paralel cu o ,negativare” a punctului £, datorat’ curentului I,,, ceea ce face ca tensiunea bazi- emitor a lui 7, si devin’ pozitivi, adic Ty si fie blocat. Pe de alti parte, starea de blocare a tranzistorului T,, deci negativarea colecto- rului Cy, crecaza o tensiune negativa bazii-cmitor a tranzistorului 7, deci asiguré regimul de conductie al acestuia, Daca se aplicd brusc o tensiume poxitivd de intrare U, (fig. 4.4) pe Jjonctiunea bazit-omitor a tui T,, sulicient’ pentru ca, pentru un momeni, Une > 9, tranzistorul T, se blocheazi, colectorul C, se negativeaztt, , creste, deci B, se negativeaz’, ceea ce are ca elect Use, <0, adick T, incepe si conduca. Sistemul ,basculeaz’”, adici acelasi proces descris la tnceput are loc invers (J, conduce + T, este blocat) si cu- rentul prin Reg cregte bruse de Ja zero (Zp, + Z, sint neglijabili) la o valoare relativ mare Ip, (curentul de colector al lui 7), ceea ce reprezint& © functionare de tip releu” © Se observa ci contitia de functionare a releului este: + U2 — Une (4.9) prin Upp, infelegind tensiunca bazii-emitor a tranzistorului 7, in regim de conducti ‘Acest dispozitiv electronic, care poate fi realizat similar gi cu tuburi, se mai numeste si bisiabil®* sau trigger gi el este folosit in sistemele automate cu comutapic static’. D, RELEE DE MARIMI NEELECTRICE Releele de miirimi neelectrice (pe scurt releele neclectrice) ai ca miévime de intrare o mérime de altd naturé decit cea electricd, Se disting astfel relee de teraperatund, de nivel, de debit, de viterd, de acceberapic, dé © Roleul descris este stabil in arnbele pozifii. Prin modifie’ri minime (eliminazea rezistentelor R, si 2,), relenl devine ,monostabil”, adict similar releului din figura 4. 1, caz incare se numeste trigger Schmitt 63presiune, de deplasare etc, In toate cazurile insa, actiunea releului consti in Mabilires san thtreruperea unui circuit electric, adic’ a unui curent san a unei Lensiuni electrice, Se poate imagina un numir foarte mare de relee neelectrice, combintnd un traductor al unei mirimi neclectrice (din cele studiate in cap. 2) cu tn releu electric oarecare. Marimea de la iesirea traductorului poate fi eventual amplificat{ pentra a comanda releul. © In figura 4.5 este prezentat un releu de temperaturd cu bimetal, realizat din dou lame L, si Ly sudate intre ele, confectionate din metale cu coeficienti de dilatare d, si d, foarte diferiti, Prin incdlzire de la o sursi S avind temperatura 2°C, lamele L, si L, dilatindu-se diferit (de exempl: ¢, p,). In aceste condifii, se produc ucmétoarele modificari in functionarea dispozitivalui: membrana / se deformeazd sub actiunea presiunti p si tija de legitura cu membrana se deplaseazi in sus, comprimind resortul 2; ca urmare, punctul A se deplaseazi in A’: —clementul de comparare 9 isi modifica’ poz stabileste pe linia 4’B'C’, antrenind si tija cu pistonage a amplificatorului 4; — orificiul de legitura dintre amplificatorel 4 si elementul de exe- cutie 3, din partea de sus a amplificatorului, se deschide putin (deschi- derea este cu attt mai mare, cu cit abaterea lui de la yaloarea A, a fost mai mare) si fluidul sub presiunea f, intr pe fata superioari a pistonului 7, impingindu-l tn jos; — clapeta 6 obtureaz& mai mult din sectiunea de irecere a fluidului din conducta 5 si presitnea p scade, tinzind spre p,; in accasta situatic, elementul de comparare revine la pozitia ABC, In cazul ta care presiunea p ar fi sokaut fapi de valoarca nominali, respectiv p< f,, actiunea regulatérului ar fi fost inversd, tinzind si duct la cregterea lui p. b. Regulatoare cu actiune integraid (1) Denumirea de regulatoare cu actitme integrala deriva de la tipal de dependent fntre mirimea de actionare (abaterea ¢) si mrimea de co- manda (x,) pe care o realizeara acest tip de regulatoare, si anume: alQ\= K, \ elt) at, ! (6.6) Relatia (6.6) arat’ cd m&rimea de comanda (de la iegirea regulatorului) depinde de integrala abaterii c. Constanta K;, care este fixatS prin constructia regulatorului, se numeste factor de amplificare al regula- torului 1. Jn loc de constanta, K;, se mai utilizeazA valoarea inversa a acesteia (6.7) in care 7, se misoard tn unitafi de timp si se mumeste constanta de timp de integrare, 7ies - Ne ~t 0 a Fig. 6.5. Raspunsal unui regulator Pla 0 intrare treapta unitar, La acest tip de regulatoare, o abatere treapti unitar’ creeazi ca rispuns o mfrime de comand’ de forma unei rampe (fig. 6.5) inclinate cu — 4 Dacd se deriveaza ambii membri ai relafici (6.6), reault&: vol!) a elt 6.8 “a. — Koll). (6.8) Regulta ci Ia regulatoarele T-viteza de variatic a mirimii de comanda del!) este proportional cu abaterea (in caznl prezentat in figura 6.5, dé ea este constanté). c. Regulatoare cu actiune diferentialé (D) Regulatoarele cn actiune diferentiali realizeaz’ o lege de reglare ti care marimea de iesire a regulatoruli (sau mirimea de comanda) este proportional cu derivata m&rimii de intrare. Exprimarea matematici a legii de reglare a acestor regulatoare est fi) = Ky “2 (6.9) Altfel spus, mirimea de comand este proportional cu viteza de variatie a erorii (sau abaterii), In relatia (6.9), coeficientul K,, depinde de construct gi se numeste factor de amplificare al regulatorului D. regulatorului B Formele méarimilor de 1 the comandi ce se obtin in aceste regulatoare, ca ré | | puns la diferite tipuri de JS variatie a abaterii, sint ari- | > tate tn figurite 6.0 si 0.7. se n figura 6.6 se arati ei 7 7 z pentru abatere in treapta unitara se obtine impulsul Fig. 6.6. Raspunsul regulatorutui D lao intrare unitar (Dirac) ca marime treapti unitacd, de comand. In figura 6.7 se arata cA pentru o variatie Le oarecare a abaterii, marimea . | de comand are practic for- ma unui impuls, ra Din figura 6.7 rezulta ci rt la o modificare relativ mo- notond a Iui e(t), viteza de Fig, 6.7, Rospunsul regulatorului D la o variatie a abaterii ¢ creste variatie la, intrare de formé, oarecare. mai repede decit abaterea, ceea ce face ca regulatorul D s actioneze mai rapid decit un regulator P, Pentru a sublinia aceasti particularitate a regulatorului D, se spune ch acesta efectueazA 0 anticipare a modificarir mirimii veglate avind drept efect o stere a rapiditatii rispunsului. Se observ insi cA avantajul pe care il prezinif regulatoarele D, de a oferi un réispuns foarte rapid, este contracarat de durata foarte mica a intervalului de timp in care se manifest’ acest raspuns (v. fig. 6.7). © Concluzii. Ficcare dintre cele trei tipuri de regulatoare d au uncle deficienje, care micgoreaz’ posibililitile lor de utilizar Astfel, regulatoarele eu acfiune proporfionala P mentin in regim sta~ jionar eroare a cirei valoare depinde de sarein’. Ele pot fi utilizate numai atunci cind procesul reglat admite o asemenea croare Regulatoarele cu actiuna integralé (I) micsoreazi stabilitatea siste- melor automate si necesita o durata mai mare a procesului de reglare (in comparatie cu cele proportionale). Regulatoarele D 1m pot fi practic utilizate, deoarece ele ofer’i o marime de comandi de durat& insuficient’ pentru a climina abaterea apiruti si, deci, nu pot realiza un regim stafionar al reglarii. Aceste deficiente au condus la aparitia unor regulateare mixte din punetul de vedere al modului de actionare, reaultate din combinarea mai multor regulatoare cu actionare P, D sau I, gi anume: — regulatoare PI (o combinatie intre un regulator proportional gi unul integral) ; 79— regulatoare PD (o combinatie intre un regulator proportional si unul diferential) ; — regulatoare’ PID (o combinatic de regulatoare P, I si D). Se pot obtine si alte combinatii, de exemplu PD,D, —cu dubla reglare diferenfialaetc., ins acestea sint tot mai putin utilizate. 4, Regulatoare neliniare Regulatoarele neliniare sint acele regulatoare la care dependenta dintre marimea de comand’ x, $i eroarea ¢ este neliniar’. In realitate, i. “tntre x, 3i ¢ se confirm’ numai dac& croarea are valori foarte mici. poate spane e& ua regulator are 0 comportare liniard numai pentra um enumit domenia limitat de variatic o erorii e(?). Principalele tipuri de regulatoare neliniare sint urmétoarele: regula toarele ou acfiune tip velew (de exemplu, regulatoarele bipozitionale si regulatoarele tripozitionale), regulatoarele cu acfiune disoreté § @ Un exemplu de regulator neliniar de tip bipozifional, utilizat la reglarea temperaturii unui cuptor, este prezentat in figurile 6.8, a, l, ¢ Regulatorel bipozifional din figura 6.8, 2 confine un element de misurat temperatura, realizat cu ajutorul unei lame bitetalice.Aceasta se deformeaza sub actiunea, temperaturii (fig. 6.8, 6) oferind posibilitatea miisurfirii variatilor de temperatur’ din cuptor. Pentru fixarea consem- nului de temperatura, lama bimetalicd se deformeaza initial cu gurubul de prescrieve pint la pozitia corespunziitoare temperaturii 7, la care dorim sA se incalzeascA cuptorul. La inchiderea intreraptorului 1, se stabileste un circuit electric inchis (indicat in figuri de sigeti) prin care trece un curent electric J care incdlzeste cuptorul. Daca temperatura din cuptor creste contintn si depaseste valoarea. prescrist T,, circuitul va rimine inchis atit timp cit este necesar lamei bimetalice s& se curbeze pin& la intreruperea contactului Ky. Neglijind inertia cuptorului, se poate considera ci dup intreruperea contactului tneepe racir (fig. 6.8, c), pind cind temperatura ajunge la valoarea 1, In timpul rici lama de bimetal tinde si se indrepte si la temperatura £, atinge surubul cireuitul se inchide gi cuptorul incepe din nou si se inciilzeasc’. Aces! conectari si deconect%ri se repet% permanent atft timp cit functioneaz cuptorul, asigurind in felul acesta o reglare a. temperaturii in jurul valoi prescrise, dup’ o caracteristicl de #ip relew. © Nota. Regulator! bipozifional mai este denumit si regulator de tipul fof saw niniic, deoarece mirimea de comand’ +, primeste numai dou’ valori: valoarea, maxima (,tot") si zero (,nimic"). & Cupior electric DEI Resislonfd electricé \de (nedizire T-00% w e jLamd din _? binvetal ‘of i f — 4 @ & & & @ * Fig. 6.8. Regulator bipozifional folosit la reglarea temperaturti unui cuptor si caracteristicile Ini funcfiomale. @ © aplicatic larg’ a regulatorului bipozitional o reprezinti regla- rea temperaturii fierului de calcat (figura. 6.9). La noi in fara se fabrict milivoltmetrul regulator bi- si tripozitional (tip ET-M-10) si logometrul regulator bi- si tripozitional (tip EK-L-10). Valorile parametrului reglat sint controlate la intervale egale de timp, cu ajutorul unui mecanism actionat de un motor sincron atFig, 6.9. Utilizarea regulatorulnt bipozitional ta fiernl de eAleat Neserighizolaten Arzistents slectricd C. REGULATOARE SPECIALIZATE $1 REGULATOARE UNIFICATE in figura 6.2 s-a ardtat ci din punctul de vedere al caracteristicilor constructive, regulatoarele se clasificd in regulatoare specializate si regu Jatoare unificat 1, Regulatoare specializate in prima etapa de dezyoltare a automatizarii instalatiilor si proceselot s-au fabricat, in exclusivitate, regulatoare specializate, destinate, proiec- tate si construite pentru un anumit tip de instalatie tehnologicd (sau proces), Dar, in practica existi o mare varietate de procese care se impun a fi automatizate, ceca ce ar implica proiectarca si producerca unei largi diversitati de regulatoare si elemente de automatizare specializate. Aceasta ar conduce la executarea unor produse de serie mica, in loturi insuficient de avantajoase pentru intreprinderile producitoare de astfel de clemente de automatizare, si ar necesita. un consum mare de timp din momentul precizarii cerintelor beneficiarului (tipul instalatici sau pro- cesului reglat, performantole impuse regulatorului etc.) si pind la exe- cutarea concreté a regulatorului. comandat, 2, Regulatoare unificate Spre deosebire de instalatiile cu regulatoare specializate, cele cu clemente de automatizare unificate se caracterizcaaii prin stabilirea gi utilizarea unui semnal standard, atit ca natura, cit si ca nivel. Ele au a2 fost prevdente nu numai cu regulatoare unificate, dar chiar cu clemente sau blocuri tip, cu semnale unificate, care indeplinesc functiuni indepen- dente si se caracterizeazi prin faptul cA marimile (semnalele) de intrare si de iesire ale fiecirui element stnt de aceeasi natura fizic& si au aceleasi limite ale gamei (domeniului) de variatie. Combinarea diferiti a regulatoarclor si clementelor de reglare uni- ficate, cu structura functionala si constructiva. modulara, permite folo- sirea sistemelor unificate la automatizarea unor instalatii cu caracteristic tehnologice diferite. i Dupi agentul purtdtor de semnal, regulatoarele unificate se impart in vegulatoare unificaie pucumatice, hidrautice si electronice. @ in cazul regulatoarelor unificate pneumatice, semnalul unificat adoptat in general este presiunea de 0,2... | ats (atmosfere suprapresiu- ne). La aceast presiune redusa, debitul de aer de lucru consumat este mic, viteza de propagare a semnalului este maximé, iar pericolul de condensare a vaporilor de ap’, ca urmare a variatiilor de temperatura, este practic inliturat. Tn tara se produc elemente de automatizare pneu- matice in fabrica de la Birlad, e in cazul regulatoarelor unificate hidraulice (cu ulei), datele pu- blicate asupra marimilor adoptate mentioneaz’ presiunea -uleiului de 1,3 kefem® pentru alimentarea regulatorului, cu variatii ale presiunii de comanda a uleiului intre limitele 0,2 .,. 1,1 kg/cm”. @ in cazul regulatoarelor unificate electronice, semnalul unificat adoptat de majoritatea intreprinderilor constructoare de echipamente de automatizare este o mirime electric’ (tensiune sau curent) continua . © Observatia 1. Nu se foloseste un semnal electric alternativ, deoa- rece acesta ar implica o serie de dificultati legate de influenta impedantei circuitelor electrice, de defazajele produse, de necesitatea folosirii unor cabluri speciale ete. © Observatia 2. Instalatiile sau procesele tehnologice reglate pot avea constante de timp diferite. Astfel, unele dintre ele se caracteri- zeaait prin constante de timp mari (reglarea temperaturii, reglarea debi- tului, nivelului, presiunii si covcentraliei la cazanele de abur etc.), pe cind altele, dimpotriva, prin constante de timp reduse (regliri de vitezii, pozilie, reglarea tensiunii de excitatie a generatoarelor electrice, regla- rea turatici motoarclor etc.). Primele se numese procese lente, celelalto procese rapide, In cadrul proceselor rapide, un loc important tl ocupii instalafiile de curenti tari de tipul echipamentelor electrocnergetice $i al actiondrilor electrice. Regulatoarele unificate vor avea deci carac- teristici tehnice si constructive diferite, in functie de procesul re- glat, deoarece realizarea constantelor de timp difera de la un cag la altul. a3e g ¥ S84 8 Saya 8 = % ess BTSs SefeaeS at S Sais p Seek — Ssisss, S|_ S$ e Ba ¥ SS 4 BS x Ass & = s SS 8 gs 3.8 we S& “[AIESI A IE 2 Z| SS BPA SSS = Ssi—'s Bs Bes gs |8S S88 § RS as 8 3° fee ges 4 NS & ast ay SS aa 8 es 28 esd SSS ad A a8 aay ASS ms 5 BSS SS ays} L\) 2s S S38 x AOS See SS Bee t a i & > S] @ S a} Ss _ Se Slog Ss) Se Sess SLs g]_ 88s Sl gar be x A & fs Ss x = |ese Ss 8 = Sie SLE csae Ss NS z SS c esa & & 41° [Ssh =f 8° Fe ssTe a8 TSS BETS TS 8S S$ i & 8& ] & 3. * ep 8 gs, 2.3 s os 8 al sf 8 a! as : § x os § 8 | § Je efi SSS 38 Gg & sy & SENS 38 Ske PS 8S Traductoare Flemente duxiliare UNIDIN be ate sist pote A 5 2 In functic de gama de variatic a semnalului unifieat electric (limitele domeniului de variatie), se intflnese dou variante de regulatoare — cu nivel minim nero; — cH nivel minim diferit de zero. in tara noastr& au fost adoptate: varianta cu semnal de nivel minim zero pentru sistemul clectronic unificat UNIDIN, destinat reghirii proceselor rapide (semnalul unificat find o tensiune continu’ de +10 V, cu gama de variatie 0... 10 V) si varianta cu semnal minim, diferit de zero pentru sistemul electronic unificat ¢-line, produs de Intreprinderea de Elemente de Automatizare Bucuresti, destinat reglirii proceselor lente (semnalul unificat find un curent continuu, cu gama de variatic 2...10 mA). Ju figura 6.10 sint reprezentate elementele componente ale siste- mului unificat electronic UNIDIN fabricat in fara, destinat reglirii proceselor rapide. Sistemul UNIDIN poate asigura roglarea diferitilor parametri: pozitie, vitezd, acceleratie, curent, tensiune, curent de exeitatie etc. Sempalul unificat este tensiunea continu’ de |: LO V (cu 0 rezerva pina la -+ 12 V). Semnalul de intrare poate fi adaptat la valoarea dorit& cu ajutorul unor rezistente reglabile. Actionarca dorita in regim dinamic (P, PD, PL sau PID) se obtine prin aplicarea unei reactii RC adecvate amplificatorului de bazi, care este un amplificator operational tranzis- torizat. Sistemul este prevazut cu surse de tensiyne stabilizate, este in fntregime tranzistorizat gi are circuite imprimate. D. REGULATOARE ELECTRONICE, PNEUMATICE, HIDRAULICE 4, Regulatoare electronice Regulatoarele electronice se caracterizeazi prin faptul ci aw én componenta lor clemente electrice si electronice sau mumai electronice, a7 somnalal purtitor de informatie este de naturd electrict. At 0 utilizare extrem de larga in reglarea proceselor rapide si lente. oferind posibilit%ti de reglare continu sau discretii, Principalele avantaje ale rogulatoarclor ¢lectronice redusi; consumul de putere legi diferite de reglare; posibi latoare electyonice ete, stint: inertix edus; realizarea relativ usoart a unor tatea de a lucra in combinatie cu calcu- 8sett) [Anh ficator el) =e WoO «| tro |_. corectre Fig. 6.1. Amplificator de ee. 6.12, Schema-bloe a unui regulator electronic. Elementul principal al unui regulator electronic cu actiune contin il constituie amplificatoral cu reactie cu circuite operafionate, care rea~ lizeaz’i. relatia: Uy = — KU, (6.10) in care Uj; si U, sint respectiv tensiunile de intrare si iesire, iar K este factorul de amplificare (fig, 6.11). Din relatia (6,10) se vede cA amplificatorul de curent continu schimba semnul m&rimii de intrare. Legea concrett de reglare a instalafiei date se realizeazi, pentru regulatoarele tipizate, prin circuite de corectie aplicate amplificatorului de cnrent continu. De accea, regilatoarele électronice se construiesc, in general, ulilizind un amplificator de c.c, cu factor de amplificare foarte mare, avind o retea de corectic pasivé in jurul lui (fig. 6.12). Structurile in care se realizeazi diferite regulatoare electronice tipi- zate sint date in tabelul 6.1. Ca exemplu, in continuare sint prezentate doua tipuri de baz’ dintre regulatoarcle electronice fabricate de ILE,ABucuresti, ‘© Regulatoare electronice cu semnal unificat de tipul ELC. Regu- latoarele de tipul ELC sfat regulatoare continue pentru procese lente care fac perte din sistemul unificat e-lime produs de TEA-Bucuresti si permit realizarea unei regliri PI sau PID, Se construieso in patra va- riante, care difera putin intre ele. Schema-bioc a regulatorului se prezintii in figura 6.13, Regulatorul confine un amplificator operational cu. modulare-demo- dulare. Modulatorul primegste de Ja oscilatorul local semneal sinusoidal cu frecyenja, de 500 Hz, Pe Iingi functia sa de a modula somnatul de intrare, el are si rolul de element intern de comparatie, insumind ‘alge- bric semnalul de eroare primit prin circuitul de comparatie cu rezistente si semnalul de Ja iesirea circuitului de reactie operational, 86 Tipul regule- tarot Scheme bee 2 requlateretei eheotrome fp LSSEVLE Hind | Dependenfa dialve morimea de ectionare $i meorines de comendé:Senmalul lent variabil rezultat este infMgurdtoarea unui semnal sinusoidal de 1.000 Hz ce apare la icsirea modulatorului; semnul aces- tuia face ca el sii fie tn faz& sau in opozitie de faz cu semnalul dreptun- ghiular de {000 Hz furnizat de acelasi oscilator local. Semnalul modulat se aplici blocului amplificator de c.a., format din trei etaje de amplifi- care, si demodulatorului sincron, La iesirea acestuia se obtine o tensiune continu’ proportional’ cu semnalul de 1000 Hz al modulatorului si a c&rei polazitate este functie de faza semnalului de c.c. In continuare se realizeazi o netezire a acestui semnal cu ajutorul unor condensatoare in detivatic pe rezistenta de sarcind, Amplificarea in putere so reali- zeazi cu dowd tranzistoare cu siliciu. Circuitele de reactie se realizeaz’ cu rezistente gi capacitafi, formind refele pasive asemaniitoare cu cele utilizate pentru realizarea structu- rilor de regulatoare PI si PID din tabelul 6.1. In functie de structura circuitului de reactie, se pot realiza cele dona legi de reglare, PI sau PID. Parametrii de bazA ai regnlatorului pentru varianta PID sint: —banda de proportionalitate: BP = 0,5... 200% ; —T; = 10 s...30 min; —T,=0,5 s... 10 min; —semnal unificat 2... 10 mA; —impedanta de sarcini: 3 kQ. Regulatorul este prevazut cu un comutator care face trecerea AUTOMAT-MANUAL, Sint prevazute si dow’ aparate de miasurat: AZ, — pentru masurarea abaterii ¢ si Mf,— pentru masurarca marimii de comand’ *,. 1 Gomandé. | (ee ! Amplificatar| | femeden| | ae \ampliticator|_. *2. ‘ar grag} >| by & La} neh ge co Beal final T bo dy R | S00H2 00 Hz | Qscilavor | AU ‘ Local I I J Crcuite ae reactel apcrotionale 3.15. Schema-bloc a regalstorulni electronie cu semnal unifieat tip ELC, 83 Operatia de modulare — amplificare —demodulare se face cu sco- pul de a asigura amplificarea semnalului continu cu un amplificator de curent alternativ. in tabelul 6.2 sint aritate principalele caracteristici ale regulatoa- relor ELC, fabricate in tara. @ Regulatorul electronic unificat UNIDEN. Regulatorul electronic unificat UNIDIN este un regulator tranzistorizat, folosit in reglarca proceselor rapide, de tipul actionirilor clectrice. Legea de reglare este Tabelut 6.2 Caracteristictle regulatoarelor ELC Regulatoare Regnloteare Reguilatenre Rogulatoare |. Garsetetixts tennien ELC MLA ELC 113 ELC LISA i in jurul valo- | scala in jue rit de referingé | rl, yalorii | Posibitieapi de {Manuatt si | Mamalt st | Manwala si | Manualit si | regiare } automata automata | automat automat, | Logea de regiare | PID PL PID PI | Gama de indicore — } — = £15% din 115% din ( | intreaga s intreaga de ‘refering’ | Pecivia indickrii = = 1% 1% | Banda de propor- 2.4 200%, Sm | 4.400% | 2... 200%, tm | 4... 400%, | fionalitate 24 de trepte | in 24 de | 24 de trepte | in 24 de y | | trope trepte Timpul de inte- 10 s..30min, | 1... 100 6,i5] 10s... 20min, | 1... 100%,t0} grare | in 24 de 24 de in 24 de 24 de trepte trepie trepte tropte M&rimea de in- Zo 10 MA cu- 04.2 V ew srare rent contin rent contin Mirimea de re- 10 mA cu- 04.4.2 V cu fering rent continau rent continu Mérimoa de ie- 2a 10 mA cue | sire rent co1 | Rezistenta de sareint 0.3 KD Temperatura me- 10°C pint la , divlui ambiant 45°C Timpul de deser- Ss... 10 min, in| ~ Ss... 10 mia = | ire 42 de teopte in 24 de trepte | Tensiunea de ali- 220 V, 50 Hz 220V, 50H | 220V, 50 Hx 220 V, 30 Hz] mentare 89stabilita de cireuitele de corectie care se aplic’ amplificatorului. In cazul in care este necesar’ o putere de iesire mic, regulatorul este cu actiune continua; pentru puteri de iesire mai mari el este de tip basculant. Regulatorul UNIDIN poate realiza regliri de tipul Pl, PD si PID (v. tabelul 6.1). 2. Regulatoare pneumatice ca regulatoarelor pneumatice se daloreste avandajelar acestora, adic’ ele prezint’ o mare siguranta in functionare si nu necesita personal cu calificare ridicata in exploatare, sint robuste, de constructie simpli, si relativ mai ieftine decit cele electronice. In plus, cle pot functiona in medii inflamabile sau explozive, intrucit este exclus% posibilitatea apa- ritiei unor scintei (posibilitate prezent’ la cele electronice). Dezavaniajul principal al regulatoarclor pneumatice il constituie raza de actiune redusi, Astfel, regulatoarele pneumatice nu se pot utiliza la distante mai mari de 300 m, deoarece intervin intirzieri in transmi- terea semnalelor. In plus, ele necesita instalafii anexe de producere a aerului comprimat, conducte de legitura ete, a. Regulator pneumatic cu comportare P in figura 6.14 este reprezentat un regulator pneumatic cu. compor~ tare P, Regulatorul are sarcina de a menfine constanté presiunea p din con- ducta 7, prin variatia sectiunii de trecere a conductei cu ajutorul venti- lului eu. mombran’ 2. Presiunea din conduct% actioneaz’ asupra burdufului metalic BM si exercitt prin aceasta o fort’ asupra pirghiei 3, care se poate roti in, jurul articulafiei 4. Forfa care actioneaz pirghia este proportionala cu presiunea din conduct& si cu aria burdufului La extremitatea din stinga a pirghici 3 se afli clapeta 5 plasati. in dreptul duzei 6, alimentatA cu aer comprimat la o presiune aproximativ constanta (p) — 1,2..., L4 kgf/em), Inainte de duza se deriva conducta cuacr la presiunea de exccutie p, spre ventilul cu membrana 2 (elementul de execufic). Atunci cind clapeta 5 se giiseste foarte aproape de duzi, presiunea de executie p, creste pind la o valoare foarte apropiatt de presiunea de alimentare p,, Dact inst clapeta se giseste la distanya 90 Regulator P Fixaren domemulur P 100%, ig. 6.14. Regulator pnoamatic cu comportare P. mare de duzii, presiunea de executie p, scade pink > dust, a de exe , scade pink aproape de zero. Desi aa modificarea distanfei dintre dura. si claneti, jresiunes dé cutie poate fi variati intre o valoare apropial% de zero si apropiat& de py. ae gigi Valoare ae ett ttt de ampliticare al regulatorului este mare, deoarece pentru deplasarea clapetei nu este necesara decit o energie extrem de mic’, in vreme ce presiunea de execufie (cu valoti maxime de aproximativ 1 daN/cm®) poate desvolta o fort de execntie considerabilt. ,_ Fmgsnnea de execulie f, actioneae’. asupra metbranci ventilalui 2 si tnvinge forta unui resort, deplasind capul ventilului si modificind secfiunea de trecere in conducta 7. ‘ Pentru fixarea consemnului de presi ick ii dori Pentru fixare > presiune (adic’ a valorii dorite a predionii ta condueta 7), se armeari resortul 7 cu ajutorul surubulai 8. n scopul Largitii domeniilor de Iucru gi pentru crester iit ti in , : ru gi pe sterea stabilititit regulatorului, se poate introduce reactia rigid’, reprezentati prin tin intrerupte tu figura 6.14, Introducerea unui burdat de reactie 9 pe legitura de reactic, transforma functionarea sistemului dintr-o functio- are ce devialie a echipajului mobil intro functionare cu compararea 4Una dintre forte este proportional cu presiunea reglat p, cealaltt este proportional cu miirimea de executis , de exemplu, la cres- terea presiunii in conductd clapeta se apropie de duzi, presiunca de executic p, creste putin si determin — prin intermediul burdufului 9 — © fortA antagonistA marita, care actioncaza in sensul cresterii distantei dintre duzi si clapeta. Prin mutarea punctului de articulatie 4 se variazl, dup’ dorinta, lumgimea bratelor pirghici 3 si prin aceasta, influenta exercitat& de purduful de reactie. De exemplu, daca acest punct se g&seste aproape de burduful 9, se obtine o influent’ mic4 a reactiei, o amplificare mare si un domeniu de proportionalitate mic. Daca, dimpotriva, punctul de articulatie se afli in apropierca. burdufului de m&surat BM, se obtine © reactie puternic’, o amplificare mic si un domeniu de proportionali- tate mare. De reguli, domeniul de proportionalitate al regulatorului poate fireglat inire 5 si 300%, prin deplasarea punetului de articulatie 4 b, Regulatoare pneumatice unificate Se fabric si regulatoare pneumatice unificate; dup’ cum s-a mai aritat, pentru aceste regulatoare a fost adoptat ca semmal unificat presiunea de 0,2... 1 ats. In constructia regulatoarelor pneumatice uni- ficate se utilizeazi in prezent principiul echilibrarii fortelor, obfinindu-se o sensibilitate ridicata a regulatoralui. Elementele elastice folosite in constructia regulatoarelor pneumatice unificate sint membranele (la. blocurile unificate fabricate la noi tn far& zila sistemele AUS — de fabricatie sovieticé, Honneywell Tel-O-Set-fa- bricat SUA etc.) si burdufurile (la sistemele Siemens-Teleperm — fa- bricat in R.F.G., Foxboro Consotrol — tn SUA eic.). in afara de blocurile regulatoare cu semnal pneumatic unificat, sis- temele de reglare pneumatice unificate mai cuprind: traductoare pr: mare (elemente sensibile) si adaptoare, clemente indicatoare si inregi tratoare, elemente de executie pneumatice, elemente de calcul etc. In fara noastra se dezvolti continuu productia de elemente pneumatice de automatizare pentru echiparea sistemelor de automatizare si de calcul automat. © Observatie, Se extinde —tn prezent —folosirea _regulatoarelor electrono-pneumatice, care contin atit clemente electronice, cit si ele- mente pneumatice, De obicei, acestea se obtin prin combinarea elemen- telor unificate electronice sia cclor pneumatice, cu ajutorul unor conver- toare electrono-pneumatice si al unor convertoare pneumo-electronice. 2 3, Regulatoare hidraulice Folosirea regulatoarelor hidraulice se clatoreste, in principal, acelorasi avantaje prezentate cu privire la regulatoarele pneumatice. In figura 6,15 este reprezentat un regulator hidraulic, utilizat pentru wenfinerca unei presiumi constante, M&rimea reglati este presiunea a fluidului din conducta J. Se presupune cA presiunea, de consemn py este fixati cn clementul de preseriere 7, prin intermediul resortului 6, tn acest caz, uleiul sub presiune care intrA in condueta 5, trece prin tubul 4 al amplificatorului hidraulic cu jet si se repartizcaz’ in mod egal prin canalele 9 si 70. Aceasta se datoreste faptului ca tubul 4 este dispus simetric fafa de orificiile din placa frontal 8, Se consider’ c& s-a produs o cresterea presiwute in comducté, caurmare a uneivariatiide debit, deci p > f,. Membrana 2a traductorului de reactie se deformeazi si transmite axei 3 0 deplasare liniard Ak, Deplasarea axei 3 face ca tubul 4 sa se roteascd cu un unghi » in jurul punctului 4; wleiul intra} prin conducta 70 in camera inferioara a cilindrului 77 si obliga pistonul 72 {elementul de executie) s4 se ridice. Migcarea. pis- tonului /2 (m&rimea de exectitie x,,) se transmite prin tija 73 clapetei 14, care micsoreaza sectiunea de trecere a fluidului, diminuind in felul acesta presiunea p. Pe misur& ce presiunea p scade si se apropie de ,, membrana revine la forma inifialé, Tubul 4 al. amplificatorului este readus de resortul 6 in pozitia pe care a ocupat-o in regim stationar. In Fig. 6.15, Regulator hidraulic cx comportare 1 3felul acesta, actiunea dispozitivului de automatizare se continu’ pind cind presiunea # a revenit la valoarea no- minali 4,, deci eroarea stationari este zero, coca ce reprezintA o caracteristic’ a regulatoarelor de tip I. Deplasarea unghiulari a tubului ¢ este proportional cu abaterea c. Cu cit abaterea este mai mare, cu atit este mai mare viteza de variatie a presiunii in una din conductele 9 sau. 70, care reprezinti. miirimea de comand ¥,. Reprecentind 2 in. functic de abate- Fig. 6.16. Dependenta “%e) lt rea e, se obfine curba din figura 6.16. funetie de abaterea ¢, Din accasti figurii rezult i c& la abateri relatiy mici (e < ¢,) regulatorul asigurii o relafie de proporfionalitate intre viteza de variafie a marimii de’ co~ manda si abatere. Pentru abateri pozitive (< > 0) viteza de variatie a. mirimii de comand’ este negativa [ee at <0), deci marimea de co- mandi #, se micsoreazi, iar pentru e <0, %. > 0 si miirimea de : i de comanda creste, Mirimea de executic, respectiv viteza de deplasare a. pistonului 72, variazd in functie de ¢ dup’ o curb’ aseminitoare cu cea din figura 6.16, Fr E, ALEGEREA $1 ACORDAREA REGULATOARELOR, 1. Parametrii care intervin la alegerea si acordarea regulatorului Se consider’ cA intr-o instalafie tehnologic’ se desfisoari un anumit proces care trebuic automatizat si urmeazat si fie ales regulatorul © Pentru alegerea regulatorului se procedeazt astfel: — s¢ stabileste care tip dintre regulatoarele (specializate sau unificate) P, 1, PL, PD, sau PID este mai inidcat pentru instalatia respectivas: — se determind parametrii regulatorulus ates. Deoarece parametrii regulatorului ales se pot afla in game mai largi de valori dectt cele necesare la reglarea instalatie! date, este obli- gatorie operatia de acordare a regulatorului in functie de caracteristi- cile instalatiei tehnologice. Aceasta consti in ajustarea parametrilor 94 unui regulator (care, de obicei, este unul tipizat), astfel ca acegtia si corespunda cerintelor conerete ale instalatiei date. Daca aceasta ajus- tare are in vedere o comportare a. procesului reglat care si fie optim in functie de un anumit criteriu (de exemplu, durata minima a procesului tranzitoriu, abaterea minimi, influenta minim a perturbatiilor externe elc,), ea se numeste acordare optima a regulatorului. La studicrea diferitelor tipuri de regulatoare, a fost stabilit ch fn cazul unui regulator de tip P principalul parametru este factorul de amplificare K;, (sam banda de proportionalitate BP), la un regulator tip D, canstanta de timp derivativa 7’, iar la un regulator de tip 1, parametrul caracteristic este constanta de timp de integrare 7,. Pentru celelalte tipuri de regulatoare, intereseaz& valorile acelorasi parametri (de exemplu, la un regulator PI parametrii caracteristici sint Kg si T,, la un regulator PD — Ky si F,, iar la un regulator PID — K,, ZF, si Ty). 2, Alegerea tipului de regulator Pentrn alegerea tipului de regulator, este necesar si se cunoasct complet caracteristicile procesului tehnologic ce se desf%goara in insta- latia reglata. In practica, de ccle mai multe ori aceste caracteristici se ridici experimental, In acest scop se aplici la intrarea instalatiei telino- logice o yariatie in treapta si se masoara continun marimea de icsire %,. Functia #,(/) ridicatt experimental, denumita si raspunsul real, se foloseste pentru alegerea tipului de regulator. Se presupune — pentru precizarea notiunii — ca aceasta. functie are forma aratata in figura Xe 6.17. t Se duce in punctul de inflexiune J tangenta $i sc noteazd punctele A si B, Din B se coboart o perpendicu- laré pe axa absciselor si se obtine punctul C, Pe abscisa se formeaza astfel douii segmente —segmentul OA —notat cu Ty — defineste un timp mort fictiv al instalajiea tehnologice (in sensul intirzierii raspunsului) ; — segmentul AC, notat ca T — reprezinta constanta de timp fictivd. 617, Aproximarea rispunsului real cu un raspuns fictiv, 95Caracteristica reali din figura 6.17 poate fi aproximata, prin liniari- zare, cu o caracteristic’ fictiva ca cea reprezentati in figura 6.18, ane cate al tn funcfie de valoarea raportului 7 se poate alege ovientativ tipul de regulator, aga cum se aratA tn tabelul 6.3. Fabeiut 6.3 Alegerea regulatoralui in functic de Z'y/7 Sapo 22, Tip gta ct ck Pini la 6,2 | Regulator bipozifional Pind la 10 | Regulator avind elemente P, 1 si D Pesta 1,0 Regulatoare cu caracteristici speciale sau ,sisteme le reglare | complex cu regulatoare avind elemente multiple P, I si D. © De xefinut. Alegerea regulatorului se face, de cele mai multe oti, pe baza recomandarilor rezultate din experienfa praciied. La determina- rea cerinfelor privitoare la calitatea reglirii si la alegerea tipului ce regulator (deci gi a celorlalte elemente ce automatizare) trebuic fin’ cont si de eficacitatea economicd a realizirii si instalirii unui sistem complex de reglare automata. fin optinie ale regi Fig. 6.18. Rispunsul fiotiv al instalajiel Fig. 6,19. < peaked se yi = 8 aperiodic) telinologice regiate. Tatovulai-PE (pr 96 3, Acordarea optima a regulatoarelor Acordarea optim a unui regulator se face pe baza unui criteriu di- hainte stabilit 91 se realizeaza la regulatoarele tip P, DI, PD $i PID. In urma operatiei de acordare, parametrii regulatorului (Ky, Z'p, T,) se ajusteazd la accle valori care conduc la performanfele dorite in tegim stationar si dinamic de functionare. Acordarea regulatoarelor se face prin calcul (cu ajutorul unor criterii pi relatii matematice care vizeard obtinerea unui proces tranzitoriu cit mai scurt si mai bine amortizat) sau, pe cade graficd (cu ajutocul unor curbe experimentale). Astfel, valorile optime ale parametrilor regulatorului (Kg, 7, si Ty) se pot determina dup’ curbe predeter- minate pe baza unor experiente. In figura 6.19 se prezinti — spre exemplificare — graficul pentra acordarile optimale’ ale unui Ta = regulator PI, in cazul unui proces aperiodic in functie de raportul Juat in absei S-au notat in ordonata mirimile si Ky+K, unde Ky este fac- Zp, toral de amplificare al regulatorului si K,, —factorul de amplificare al obiectului reglat (instalatia tehnologic’ sat: procesul reglat). 4, Etalonarea dispozitivelor de acord In unele cazuri, fabricile constructoare livreazi regulatoare ale cavor dispozitiye de acord fie c& nu au scali, fie ci au o scala gradati adimen- sional. In aceste cazuri, nu se pot fixa pe regulator _ valorile optime determinate pentru Kp, T, sau T,, decit dack se procedeazi, in prealabil, la o etalonare a dispozitivelor lui de acord. Etalonarea se face prin dcterminarea mirimii la jesirea regulatorului pentru diverse pozifii ale dispozitivelor de acord al regulalorului, in condilii de laborator. Pentru o pozifie stabilitd, la intrarea regulatorului se aplicd un semnal Wreapt unitate, fie prin variatia méarimii de iesire, fie prin variatia méarimii de consemn (tn ambele cazuri variind valoarea abaterii mirimii de iegire x, fata de valoarea precrisi +,,). Se inregistreazi, cu ajutorul unui aparat inregistrator, variatia in timp a marimii de comand %,(é) aplicate clementului de executie (un semnal electric, presiunea aerului de comanda th cazul regulatoarélor pneumatice eic.). Prin prelucrarea functici astfel obtinute, se calculeazi factorii de scala si se etaloneazii dispozitivele de acord ale regulatorului. © Nota. In unele cazuri, se poate efectua etalonarea direct la Jocul de montare « regulaterului, cu condifia st se deconectexe in prealabil dispozitivul de actionare de elementul de exccutie. 7 — Automatiziri — Cd, 1854 7REZUMAT A element de antomatizare, la intrarca c&ruia se aplic’ eroarea. 1, Regufatoru! este esire rezultA mavimea de comand’ (abuierea) e sila a cru 2, Regulatoarele se olasified: — in funcfie de sursa de energie: UbArORit ~ DIRECT REGULATOARE —_~ DIRECTS — in funotie de viteza do rispuns: REGULATOARE PENTRU PROCESE — ~ RAUIDE = in functio de partiouaritigile functionale: ne ae ; = LINIARE REGULATOARE CU ACPIUNE — CONTINUA > LINTARE, — DISCONTINUA (DISCRETA) = in funetie de caracteristicile constructive: REGULATOARE ~ UNIBICATE REGULATOARE © ENIRICAT — in funojie de agentul purtitor de semnal: — BLECIRONICE aie ~ ELECTROMAGNETICE REGULATOARE — ~ BLECTROMS — PNEUMATICE, 3. Acordaven regulatoarclor reprevint4 ajustarca parametrilor regalatorulul la aceie vatori care conduc Ja pecformanfele dorite in regim stafionar si dinamic, Pentru acor- darea regulatoarclor se folosesc rolafii de calcul (eriterii de acordare) sau grafice de acordare optima. VERIFICAREA CUNOSTINTELOR 1. Ce clemente intr tn components unui regulator: a} clemeatul de prescriere, clomentul de executie si traductorul de reacfie? b) clementul de prescriere, compatatorul diferenfial si ampificatorul ? ¢) amplificatorul, elementul de reactie si elementul de comparare? 2. Ce sint regulatoarcle cu acfiune proportional’ (P): a} regulatoarole la care marimea de actionare de 1a iegirea regulatorului (sat tmirimea de comanda) #,{i) este proparfionalé, cn miBrimea de intrare ta regulator 6(2)? YB) regulatoarele ta care mérimea de comand’ a(@) esto egal cu croarea eft}? c} regulatoarele la care mirimea de comand’ v(@) variaz’ proportional cu deri dell)» a vata miirimii de intrare A. Ce reprerinti. mirimea de ini 6, Lao instalafie indn 3. Urmbriti figura 64, Raspundefi: care este elemental de prescriere si cum se modified valoarea de consemn a presiunii din conduct’: a) clapeta 6; prin deplesarea clapetei 6 in interiorul condactei 5? »} membrana clastic’ 1; prin deplasarea tijet ABC? 6) gent 3 prin intermedtal gurubuini 3st al recortului 2ce doplaseasd puncctul A al tijel are (sau prescrist) pen gulatoan Ce een (sau preserist) pentru regulatoarele electro- a) semnal unificat de curent continua 0... 50 mA? b) Gimaal unificat de curent continua 2. 10 mA seu fenshine continad ©) presiunea de comanda a wleintui 0,2... 1,1 daNfomt? 5. Cate sint principally parametri care’ intervin fa alegerea si acordazea regulato- a) consemmul, durata regimului tranzitorin si banda de proporfionalitate BP? b) factorul de amplificare Ky {sau benda de propoctionalitate BP) si constane tele de timp (de derivare Tp side integrare 77)? ©) inerfia regulatorului, consumul de putere si eostul? { rial& jn care urmeaza a se introduce um regulator de proces sa determinat experimental raspunsul ficliy si sa glsit raportul Tn te = 0,182. t Ce tip de regulator se recomanda a fi utilivat a) un regulator unificat PID? b) an regulator bipozitional ? ©) un regulator tripozitional ?