Capitollul I

NO
OŢIUNI GENER
RALE PR
RIVIND
D CONV
VERSIA

.N
ELEC
CTROM
MECANIICĂ A ENERGI
E IEI ÎNM
MAGAZIINATE ÎN
Î CÂM
MP
MAG
GNETIC ŞI ÎN CÂMP EL
LECTRIIC

.E
E
Energia eleectrică, neffiind disponnibilă în naatură, pe caale directă,, utilizarea ei în scoppuri
practicee este posibbilă doar priin conversia altor form gie. Astfel, energia chiimică dintr--un
me de energ

M
combusstibil este transformată
t ă mai întâi în energiie termică stocată în vapori, appoi în enerrgie
mecaniccă cu ajutorrul unei turrbine şi în final în ennergie electrrică prin in
ntermediul uunui generaator
electric.. Odată obţiinută, energgia electrică poate fi traansformată, pe o cale directă
d şi rellativ simplă, în

s
alte form
me de energ
gie.
P
Pentru conv
ur
versia electrromecanicăă sunt posibiile, în princcipiu, două metode
m de conversie,
c
bazată ppe inducţia magnetică şi alta bazzată pe induucţia electroostatică. Dee-a lungul timpului,
t
u
una
doar
-C
prima m
metodă a cun
noscut o deezvoltare coontinuă şi sppectaculoasăă. Pentru a explica
e evooluţia diferittă a
celor doouă sistemee de converrsie, în cele ce urmeazză se analizeează compaarativ două dispozitivee în
care se produc
p forţee prin interm
mediul câm
mpului magnnetic, respecctiv electric..
F
Forţa în cââmpul maggnetic. Se co
onsideră disspozitivul illustrat în fiigura 1.1, caare reprezin
ntă,
U

în fapt, un electrom
magnet alcăttuit dintr-unn miez ferom
magnetic pee care se găăseşte plasattă o înfăşurrare
cu w spiire, alimenttată în curennt continuu.
G
O
.G
M

Fig. 1.11. Electromaggnet cu armăătură feromaggnetică mobiilă.

 M
Miezul estee prevăzut cu un întrrefier de vaaloare δ înn care se poate
p deplassa o armătuură
feromaggnetică de grosime
g g < δ. Se consiideră armătuurile de perrmeabilitatee magnetică foarte maree şi
se neglijează enerrgia magnettică localizată în spaţţiul miezulu
ui feromagn
netic. Energgia magnettică
înmagazzinată în înttrefierul dinntre armături depinde de
d poziţia relativă
r a ellementelor constituente
c e şi
are, daccă se neglijeează efectelee de marginne va avea foorma:

.N
2 2
1  wi  1  wi 
Wm   0    l    (b  x)      0  l  (  g )  x , (11.1)
2    2    g 
unde i eeste curentul care străbaate cele w spite
s ale înfăăşurării de excitaţie.
e

.E
F
Forţa care se
s exercită asupra
a sistem
mului pe dirrecţia x estee:
 W  1    g  B2 1 B2 1 B2  g
Fm   m      l    l  (  g )   l  g  1   , (11.2)

M
i const .
 x  2    0 2 0 2 0  
în care:
wi
B   0 , (11.3)

s
 g

D
Densitatea ur
este indducţia magnetică în întrrefierul δ forrmat între armătura
a
d suprafaţăă a forţei este dată de reelaţia:
de
fixxă şi armătura mobilă.

Fm 1 B2  g 
-C
fm   1   . (11.4)
l  g 2 0   
F
Forţa în cââmpul electtric. Se conssideră dispoozitivul ilusstrat în figurra 1.2, care reprezintă, de
fapt, unn condensattor plan înttre armăturiile căruia, aflate la diistanţa d, see găseşte plasată
p o piesă
paralelippipedică moobilă, realizzată dintr-un
n dielectric, de grosim
me g < d şi permitivitat
p te dielectriccă ε
U

>> ε0.
G
O
.G
M

Fig. 1.22. Condensattor plan cu arrmătură dieleectrică mobillă.

E
Energia eleectrică înm
magazinată în
î spaţiul condensator
c rului depinnde de poziţia relativăă a
s neglijeazză efectele de marginne, următoaarea
elementtelor menţioonate, şi arre, în cazuul în care se
expresiee:

2
 2
1 1 1  
We   0  E 2  h  d  (1  x)   0  E12  h  (d  g )  x     0 E1   h  g  x , (1.5)
2 2 2  
în care E şi E1 sunt intensităţile câmpurilor electrice între armăturile condensatorului, respectiv între
armătură şi dielectric.
Forţa care se exercită asupra sistemului după direcţia x are expresia:

.N
 W  1 1   g 
Fe   e  V1 V2 const .    0  E 2  h  d   0  E12  h  (d  g )  1  0  . (1.6)
 x  2 2   d  g
Intensităţile câmpurilor electrice E şi E1 satisfac relaţia:

.E
0
E  d  E1 (d  g )  E g , (1.7)
 1

M
şi prin urmare:
    g
E  E1  1  1  0    . (1.8)
    d

s
În cazul în care ε >> ε0, expresia forţei date de relaţia (1.6), ţinând cont de relaţia (1.8),
devine:
1 ur
 g 1 1  g
Fe    0  E12  1    h  d   0  E12  h  (d  g )   0  E12  1    h  g .
2  d 2 2  d
(1.9)
-C
Densitatea de suprafaţă a forţei va fi:
Fe 1  g
fe    0  E12  1   . (1.10)
g h 2  d
În cazul particular în care g << δ (unde δ are semnificaţia lungimii liniilor de câmp prin aer),
U

respectiv g << d, se obţin din relaţia (1.4) şi respectiv din relaţia (1.10):
1 B2
G

fm   , (1.11)
2 0
1
  0  E12 .
O

fe  (1.12)
2
Densităţile de volum ale energiilor magnetice şi respectiv electrice sunt exprimate în
.G

literatura de specialitate prin relaţiile generale:

1 1 B2
wm  BH   , (1.13)
2 2 
M

1 1
we   E  D    E2 . (1.14)
2 2
În condiţiile precizate, se observă că densităţile de suprafaţă ale forţelor în câmp magnetic şi
respectiv în câmp electric devin egale cu densităţile de volum ale energiilor respective. Acest lucru
se poate exprima analitic prin relaţia:
3
 f m wm 1 B2
   2 . (1.15)
f e we  0   0 E
Pentru a face analiza comparativă a celor două sisteme de conversie a energiei este necesar
să se calculeze raportul densităţilor de energie.
Ştiind că µ0 = 4π·10-7 H/m şi ε0 = 1/4π·9·109 F/m, prin considerarea valorii maxime a

.N
inducţiei magnetice obţinute în întrefierul unui motor electromagnetic (care din cauza fenomenului
de saturaţie, depăşeşte în rare cazuri 1T), respectiv a valorii maxime a intensităţii câmpului electric
corespunzător unui motor electrostatic (care, în cazul aerului, se situează în jurul valorii de 30

.E
kV/cm, respectiv 3·106 V/m), se obţine:
wm 4  9  109 1
   10 4 . (1.16)
 

M
we 4  10 7
3  10 6
2

Acest rezultat arată că densitatea de energie în câmp magnetic este de 104 ori mai mare decât
cea obţinută în câmp electric. Astfel se creează impresia că sistemele de conversie electromagnetică

s
sunt mai performante, fapt confirmat în practică doar în cazul sistemelor de conversie cu dimensiuni

ur
uzuale. Aşa cum vom vedea în cele ce urmează, situaţia se prezintă cu totul altfel în cazul
sistemelor de conversie cu dimensiuni milimetrice sau submilimetrice.
Să încercăm să eficientizăm sistemul de conversie electrostatic realizând un motor
-C
electrostatic având performanţe comparabile cu cele întâlnite la un motor electromagnetic de
aceleaşi dimensiuni. Căutând o soluţie în limitele rutinei, vom fi tentaţi să utilizăm un mediu
electroizolant cu rigiditate dielectrică mare, plasând motorul, fie în vid înaintat, fie în hexafluorură
de sulf (SF6) la presiune ridicată. Soluţia prezintă, desigur, doar un interes teoretic. Rezolvarea
U

practică, cu tot caracterul ei paradoxal, a fost inspirată de legea lui Paschen şi constă în diminuarea
distanţei dintre electrozi. Paschen a constatat experimental, că la presiune atmosferică, rigiditatea
G

dielectrică a aerului creşte odată cu diminuarea distanţei dintre doi electrozi plani. Spre exemplu,
pentru o distanţă de 4 µm, rigiditatea dielectrică atinge valori superioare nivelului de 200·106 V/m.
O

În aceste condiţii, raportul densitătilor de energie se micşorează:

wm 4  9  109 1
.G

   2,25 . (1.17)
we 4  10 7

2  108 
2

Relaţia de mai sus demonstrază că densităţile de energie corespunzătoare celor două tipuri
de motoare pot deveni comparabile.
M

Referitor la motoarele electrostatice se pot formula în principal două întrebări:

 Din ce cauză a suferit un oarecare grad de dezvoltare doar ca micromaşină?
 De ce a cunoscut o dezvoltare atât de târzie?

4
 Răspunsurile la ambele întrebări sunt legate de legea lui Paschen, care poate fi valorificată
în scopul precizat numai pentru intensităti extrem de reduse, caracteristice micromotoarelor.
Deşi pusă în evidenţă încă din anul 1899, condiţiile tehnologice pentru valorificarea acestei
legi au apărut mai târziu. Realizarea interstiţiilor de ordinul micronilor, întâlnită la micromotoarele
de dimensiuni milimetrice şi submilimetrice, a devenit posibilă prin tehnologii şi procese specifice

.N
microelectronicii, dintre care cele mai interesante sunt procesele fotolitografice utilizate în
tehnologia planară a circuitelor integrate. Extinderea şi adaptarea acestei tehnologii la fabricarea
motoarelor electrostatice a făcut posibil saltul spectaculos înregistrat în ultimii ani.

.E
M
s
ur
-C
U
G
O
.G
M

5
 Capitolul II

LEG
GI, EFE
ECTE ŞI FENOM
MENE FIZICE
F CARE
C S
STAU LA
A BAZA
A

.N
R
REALIZ
ZĂRII ŞII FUNCŢ
ŢIONĂR
RII MIC
CROMO
OTOARE
ELOR
ELE
ECTROS
STATICE
E

.E
II.1. Legea lu
ui Paschen
n

D
Dedusă pee cale exxperimentalăă, încă diin 1899, legea mennţionată pooartă num
mele

M
descopeeritorului, Friedrich
F Paschen (18862 - 1947)), fizician german, foost profesorr la Tubinggen
Conform
m acestei legi, rigiditaatea dielecttrică a gazeelor, în câm
mp electric uniform, la
l temperatuură

s
constanntă (T = consst.), este o funcţie
f de prrodusul dinntre presiuneea gazului p şi distanţa între electrrozi
d:

m figurii 2.1
conform
ur Ed  f ( p  d ) ,
1, a). În cazuul aerului, considerat
c laa presiune atmosferică
a şi temperattură constan
(22.1)

ntă,
-C
pentru vvalori extrem
m de mici ale
a distanţei dintre doi electrozi plani,
p legea lui Paschenn capătă forrma
particulară indicatăă în figura 2.1,
2 b). Alurra curbei araată că rigidiitatea dielecctrică creştee când distaanţa
dintre electrozi se micşorează.
m .
U
G
O
.G
M

Fig. 2.1. Legea lui

l Paschen.
 Străpungereea gazelor se
s datoreazăă unor avalaanşe de purttători de sarrcină (electrroni, ioni) care
c
se deplaasează de laa un electrod spre celăllalt. Iniţiereea avalanşeii este determ
minată de unn număr red
dus
de electtroni, existeenţi în gaze s-au emişi de catod, caare acceleraaţi în câmpu
ul electric E,
E pe o distaanţă
x, acum
mulează o ennergie, W = q·E·x, suficcient de marre pentru a ioniza
i o mooleculă a gazzului (W > Wi,
Wi fiindd energia de
d ionizare a gazului) şi a generaa încă un electron. Ceei doi electrroni vor puutea

.N
ioniza aalte două molecule
m num c au acumuulat energiaa Wi, adică au parcurs distanţa x. În
mai după ce
consecinnţă, pentruu un gaz dat,
d iniţiereea avalanşeei se va faace cât maai aproape de catod, iar
pe o distanţţă cu atât maai mică, cu cât
dezvoltaarea ei, adiccă atingereaa unui diameetru maxim, se va facep

.E
câmpul electric în care se aflăă gazul estee mai intenss. Dacă disttanţă dintree electrozi scade,
s iniţieerea
avalanşeei trebuie să
s se producă mai aprooape de cattod, iar dezzvoltarea ei trebuie să aibă loc pee o

M
distanţăă mai redusăă. În aceste condiţii, nuumărul de ciiocniri neioonizante ale electronilorr trebuie să fie
mai reddus, ceea cee înseamnă că aceştia trebuie să acumuleze energia Wi pe o distaanţă mai miică.
Cum acceasta se poate
p realizza numai dacă
d intenssitatea câm
mpului creştte, rezultă că rigiditaatea

s
dielectriică a gazuluui creşte pe măsură ce distanţa dinntre electrozi scade. Feenomenul prezentat
p stăă la
baza funncţionării majorităţii
m m
micromotoar
relor electroostatice ce vor
v fi prezen
ntate.

ur
II.2. Efectul forţeelor electrrostatice exercitate
e asupra unui
u dielectric situaat
-C
întrr-un câmp
p electric

A
Acest efectt este speciffic micromo
otoarelor electrostaticee cu permitiivitate variaabilă. În figuura
2.2, a), între cele două
d plăci metalice
m A şi
ş B se apliccă o tensiun
ne U care geenerează unn câmp electtric
de intennsitate E.
U
G
O
.G
M

Fig. 2.2. Efectul forţţelor electrosstatice asupraa unui dielecctric plasat în

n câmp electrric:
a) – dielecctric soli; b) – dielectric liichid.

7
 I
Izolantul soolid C, caree poate fi dee exemplu un
u bloc de parafină, este suspenddat pe platannul
unei balanţe echiliibrată în abbsenţa câmppului electriic. În mom
mentul în carre se aplicăă tensiunea U,
blocul de
d parafină este
e absorbiit către zoneele cu câmpp mai intenss şi balanţa se
s dezechiliibrează.
Î cazul unuui dielectricc lichid, – figura
În fi 2.2, b)
b – la aplicaarea tensiunnii U, lichiddul se va riddica
între pllăcile A şi B, ceea cee va conduuce la inegaalitatea niv
velului lichiidului în ceele două vase

.N
comuniccante.

II.33. Efectull forţelor electrostaatice exerrcitate întrre plăcile unui

.E
coondensatoor plan

A
Acest efectt este intâlnnit la majorritatea variaantelor de motoare
m eleectrostatice şi se punee în

M
evidenţăă prin interm
mediul figurrii 2.3.

s
ur
-C
Fig. 2.3. efectul
e forţellor electrostaatice exercitaate între armăăturile unui condensator
c p
plan.

Î fugura de
În mături mobilă.
d mai sus, se prezintă un condensator plan, care are unna dintre arm
măturile condensatorullui, conectaat la susrsa dde tensiunee U, se dezvvoltă o forţăă electrostattică
Între arm
de atraccţie F, exprimată prin reelaţia:
U

1 
F   grad (We )   grad  C U 2  , (22.2)
 2 
G

în care,, We este energia

e câm
mpului elecctric stabilit între arm
măturile conndensatoruluui, iar C este
e
capacitaatea conden
nsatorului, dependentă
d de
d lungineaa zonei de suuprapunere a celor douuă armături.
O

F
Forţa mponente: una paralelă cu planuul armăturiilor
F pooate fi desccompusă înn două com
(plăcilor), notată cu
c Fx şi altaa perpendiculară pe planul armătu
urilor notatăă cu Fd. dinntre cele doouă
.G

componnente, doar Fx are rol activ,

a determ
minând depplasarea arm
măturii mob
bile în direcţţia indicatăă de
săgeată..

III.4. Efectu
ul de electret
M

A
Acest efectt este întâllnit în cazzul microm
motoarelor electrostatic
e ce cu electrreţi. Dacă un
dielectriic este supu
us simultan unui câmp electric şi aacţiunii unuui alt agent exterior (căăldură, lumiină,
presiunii mecanice, radiaţii X etc.),
e acestaa devine eleectret. Electtretul constiituie de fappt un dielecttric

8
 cu polarrizare remaanantă, capaabil dă creeeze un câmpp electric propriu. Elecctreţii creaţţi sub acţiun
nea
simultannă a unui cââmp electricc şi a căldurrii se numessc termoelecctreţi.
L realizarrea mocroomotoarelor electrostaatice sunt utilizaţi aproape
La a în exclusivittate
termoelectreţii. Inteeracţiunea dintre
d câmppul electric propriu
p al electretului
e şi câmpul electric
e al unnui
condenssator generează forţe care pot determina deeplasarea unui
u elemen
nt mobil, după
d cum este
e

.N
ilustrat îîn figura 2.44.

.E
M
s
ur
-C
Fig. 22.4. Efectul forţelor electtrostatice rezzultate în urm
ma interacţiunnii câmpuluii propriu al unui
u electret,
ccu câmpul eleectric al unui condensatoor plan; a) – eelectretul moobil este absoorbit între arm
măturile
condennsatorului; b)) – armătura mobilă a conndensatoruluui este atrasă de ansambluul
eleectret – armăătura fixă.

II.5.. Fenomenul de eleectrizare prin

p influ
uenţă (ind
ducţia elecctrică)
U

Separarea sarcinilor
s ellectrice aflaate în echilibbru în mom
mentul în carre un corp conductor
c este
e
G

introduss în câmp ellectric, reprrezintă electtrizarea prinn influenţă.

Se considerră cazul unuui cristal seemiconductoor de tip p,, situat în câmpul electtric creat în
ntre
O

armăturrile unui coonsensator plan,

p conform figurii 2.5.
2 Condu
uctibilitatea electrică see datoreazăă în
principaal golurilor (a sarciniloor pozitive)), care repreezintă purtăătorii de sarrcină majorritari. Ei vorr fi
.G

atraşi de armătura B şi vor fii respinşi de armătura A. Purtătorrii de sarcinnă minoritaari (electron
nii),
evident în număr mai
m mic, vorr fi atraşi dee electrodull A şi respinnşi de electrrodul B. Măărimea forţeelor
de atraccţie, respecttiv de respiingere, produse prin interacţiunea dintre câm
mpul electrric şi sarcinnile
acumulaate la extrem
mităţile crisstalului, dep
pinde de valloarea şi pooziţia sarcinilor faţă de electrozii A şi
M

B. Forţţa rezultanttă F, caree acţionează asupra cristalului,

c va avea direcţia
d şi sensul forrţei
prepondderente (cazzul m/entat în
î figura 2.5, a). Fenom
menele se produc
p în mod
m asemănăător şi în caazul
unui criistal semiconductor de tip n (cazull prezentat în
î figura 2.5
5, b).

9
 .N
.E
M
Figg. 2.5. Fenom
menul de elecctrizare prin influenţă
i (indducţia electriică) şi efectuul forţelor eleectrostatice
în cazuul unui cristaal semiconduuctor; a) – criistal semiconnductor de tipp p; b) – cristal semiconddictor de tip n. n

s
II.66. Refracţia liniilorr de câmp
p la trecerrea dintr-u
un mediu
u dielectric în altul
ur
Se considerră două meddii dielectriice de perm
mitivitate relativă εr1 şi εr2, suprafaţţă de separaaţie
-C
dintre ele fiind Σ, conform
c figuurii 2.6.
U
G
O

F
Fig. 2.6. Teo
orema refracţţiei liniilor de câmp.

C
Câmpul eleectric E1, carre face cu normala
n la suprafaţă
s unnghiul α1, see refractă suub un unghii α2
.G

conform
m teoremei refracţiei
r linniilor de câm
mp exprimaată prin relaţţiile:
E1 sinn 1  E2 sinn  2 (22.3)
şi respectiv:
os  2    D1 cos 1 .
M

D2 co (22.4)
în care σ reprezintă densitateaa superficiaală a sarciniilor libere existente
e pe suprafaţa de
d separaţiee Σ,
iar D1 şii D2 repreziintă inducţiiile electrice în cele douuă medii.
D
Dacă într-u
un mediu cuu permitivittatea relativvă εr1 este scufundată
s o sferă cu permitivitaatea
relativă εr2, se consstată următooarele:
10
 sfera concenntrază liniille de forţă când
c εr2 > εr1 (fig. 2.7, a);
a
sfera disperrsează liniilee de forţă câând εr2 < εr11 (fig. 2.7, b).
b
Î cazul unnei sfere metalice,
În m aceeasta capteaază liniile de
d forţă, le întrerupe şi deformeaază
spectrull câmpului exterior
e (figg. 2.7, c), la fel ca un diielectric cu εr2 > εr1.

.N
.E
M
Fig. 2.7.. Deformareaa spectrului unui
u câmp ellectric uniforrm la introdu
ucerea în câm
mp a unui
corp sferic;
s a) – caazul εr2 > εr1; b) – cazul εr2 < εr1; c) – cazul unei sffere metalicee.

s
ur
-C
U
G
O
.G
M

11
 Capitolul III

MICROMOTOARE ELECTROSTATICE CONVENŢIONALE

.N
III.1. Consideraţii generale

În funcţionarea micromotoarelor electrostatice sunt întâlnite aceleaşi variante pentru

.E
conversia electromecanică a energiei: sincronă (cu sau fără reluctanţă variabilă) şi asincronă.
În cazul general, conversia electromecanică sincronă se realizează prin intermediul unor

M
dispozitive constituite, în principal, dintr-un ansamblu de electrozi, cu o anumită dispunere în
spaţiu, care, alimentat cu un sistem polifazat de tensiuni, produce un câmp electric învârtitor E .
Câmpul menţionat, acţionând asupra rotorului (un dipol cu momentul electric p ), îl roteşte cu

s
viteza de sincronism şi determină apariţia unui cuplu de rotaţie Me, exprimat prin relaţia:

ur M e  E  p  sin ,
unde ψ este decalajul unghiular dintre cei doi vectori.
(3.1)
-C
Dipolul rotoric poate fi constituit dintr-o pereche de electrozi cu polaritate diferită, dintr-un
electret sau dintr-un dielectric cu polarizare indusă.
Spre deosebire de cazul precedent, realizarea unui micromotor electrostatic asincron impune
utilizarea unui rotor cu acelaşi număr de poli ca şi statorul. Pe baza fenomenului inducţiei electrice,
U

în rotor ia naştere un câmp electric polifazat care alunecă în raport cu câmpul electric învârtitor
statoric.
G

În domeniul electrostaticii, conversia electromecanică sincronă are un caracter preponderent.

Ea se realizează, în majoritatea cazurilor, prin micromotoare pas-cu-pas, care, din punct de vedere
O

constructiv şi funcţional, prezintă multe analogii cu varianta electromagnetică.

III.2. Principiul de funcţionare

.G

Micromotorul electrostatic pas-cu-pas se compune, ca orice maşină electrică rotativă, din

două părţi constructive de bază: statorul şi rotorul. Statorul, este realizat dintr-o succesiune de
electrozi (poli statorici) dispuşi după un traseu circular şi fixaţi pe un suport electroizolant. în
M

centrul acestuia, într-o poziţie fixă, este montat un ax vertical, pe care este plasat rotorul, prevăzut la
exterior cu un anumit număr de proeminenţe polare (poli rotorici). Polii statorici, împreună cu
proeminenţele polare rotorice îndeplinesc rolul armăturilor unor condensatoare prin intermediul
 cărora energia
e eleectrostatică este conveertită în energie mecaanică. Convversia menţţionată dev
vine
posibilăă printr-o aliimentare secvenţială diiscretă a fazzelor statoruului.

.N
.E
M
Fig. 3.11. Schema peentru alimenntarea secven
nţială discrfettă a unui mottor electrostaatic pas cu paas cu trei fazze.

s
P
Principial, e
există douăă posibilităţii de comanddă şi alimen
ntare secvennţială a fazeelor statorullui:
când suursa este co

ur
onectată înttre doi polii statorici diametral
conectaată între axuul micromotoorului şi o pereche
p
d
de poli
op
puşi (fig. 3.1,
3 a) şi câând sursa este
e
p statoricci diametral opuşi (fig. 3.1, b).
A doua varriantă varianntă presupuune un conttact galvaniic sigur întrre axul micrromotorului şi
-C
rotor. E
Evident, aceest lucru ar putea fi reaalizat relativv simplu, înn cazul uno
or motoare cu dimensiuuni
centimeetrice sau mai
m mari, unde
u pot fi utilizate coontacte alun
necătoare de
d tip inel-pperie. În caazul
microm
motoarelor ellectrostaticee, unde dim
mensiunile rrotorului se reduc la vaalori de orddinul sutelorr şi
chiar a zecilor de microni, sooluţia descrrisă îşi pierrde importaanţa practicăă. Din cauzza particuleelor
U

izolantee care pot păătrunde acciidental în sppaţiul dintree ax şi rotorr, contactul electric meenţionat dev
vine
aproapee imposibil, ceea ce facce ca, în practică, să fie preferată prima
p varianntă.
G

Se considerră că rotoruul se găseştee iniţial în ppoziţia indiccată în fig.3

3.1, a). Prinn conectareaa la
sursă a polilor stattorici indicaţi în figurră, se dezvooltă forţe taangenţiale care
c acţioneează în sennsul
O

creşteriii energiei câmpului eleectric. În coonsecinţă, rootorul se vaa roti cu un anumit ungghi, până câând
axele dde simetrie ale suprafe
feţelor polarre active, statorice
s şi rotorice (suprafeţele între care se
.G

stabileştte câmpul electric), se

s suprapun
n. În acest moment, legătura diintre sursă şi stator este
e
d poli stattorici, fapt care determ
comutattă pe o altăă pereche de mină o nouuă deplasaree unghiularăă a
rotoruluui, egală cu cea din seccvenţa preceedentă. Rotoorul este deeplasat prin acţiuni succesive, într--un
M

mod aseemănător cuu cel întâlnitt la variantaa electromaggnetică a motorului

m pass cu pas.
Î figura 3..2, a), se prrezintă un micromotor
În m r electrostattic pas cu pas,
p având raportul
r din
ntre
polii staatorici şi ceei rotorici eggal cu 3/2. La nivelul unei singurre perechi de
d poli (un pol statoricc şi
altul rotoric) se obbserva anallogia cu unn condensattor plan cuu armătura mobilă depplasabilă pee o
direcţie paralelă cuu planul celoor două arm
mături (figura 3.2, b).
13
 .N
.E
Fig. 3.2. figură explicativă privinnd interacţiuunea electrosttatică dintre polii excitaţii ai
unui miccromotor elecctrostatic Pas cu pas; a) – motor electtroastatic pass cu pas realiizat

M
în varianta 3/2;
3 b) – conddensator echiivalent coresspunzător cup plajului electtrostatic dinttre poli.
Î figura 3.2, a) se prrezintă un micromotor
În m r electrostattic pas cu pas
p având raportul
r din
ntre
polii staatorici şi ceei rotorici eggal cu 3/2. La nivelul unei singurre perechi de
d poli (un pol statoricc şi

s
altul rotoric) se obbservă anallogia cu unn condensattor plan cuu armătura mobilă depplasabilă pee o

C
Conform
ur mături (fig.3..2, b).
direcţie paralelă cuu planul celoor două arm
teeoremei forţţelor generaalizate în cââmp electrosstatic, forţa de interacţiiune dintre doi
poli aflaaţi în cuplaj este dată dde relaţia:
-C
1 
F   grad (We )   grad  C U 2  , (33.2)
2 
unde: F este forţaa electrostaatică (generralizată) caare acţioneaază asupra rotorului; We - enerrgia
înmagazzinată în câmpul electrrostatic al ceelor doi polli; U - tensiu
unea electriică a sursei de alimentaare;
U

C - capaacitatea conndensatoruluui echivalennt.

A
Având în vedere coonfiguraţia geometricăă şi notaţţiile adoptaate pentru dimensiunnile
G

condenssatorului echhivalent, iluustrat în figuura 3.2, a), rezultă:

x
C  0  h  , (33.3)
O

d
în care: ε0 este permitivitateaa electrică absolută
a a dielectriculu
d ui plasat în
n interstiţiull dintre parrtea
.G

motorului (considerată
mobilă şi cea fixăă a microm ( ă egală cu cea a viduului); h - lăţimea plăăcii
condenssatorului ecchivalent, egală
e cu înăălţimea stattorului micrromotoruluii; x - lungiimea zonei de
ui; d - lărgim
suprapuunere a armăăturilor conndensatorulu mea interstiţţiului dintree armături.
F
Forţa F are două compponente:
M

 componenta
c a Fx paralelă cu planul plăcilor, a cărei
c expressie este:
We 1 2 h
Fx   U 0  ; (33.4)
x 2 d
 componenta
c a Fd, perpenndiculară pee planul plăccilor, exprim
mată prin reelaţia:
14
 We 1 2 h x
Fd   U 0  2 . (33.5)
d 2 d
C
Conform accestor relaţiii componenta tangenţţială Fx, dettermină valoarea cupluului de rotaaţie,
mărimea ei depinzâând în princcipal de înăălţimea h a ppolilor. Com n joacă un rol
mponenta raadială Fd, nu
activ înn obţinerea cuplului dee rotaţie, puutând fi connsiderată caa un efect secundar. Înn cazul în care
c

.N
rotorul se găseşte sub
s acţiuneaa simultană a doi poli statorici
s acttivi, aflaţi în
n poziţie diaametral opuusă,
componnenta Fd see anulează. Acest lucrru este de dorit, deşi,, în practiccă, simetriille geometriice,
îndeosebbi la dimennsiuni redusee, sunt foartte greu de reealizat.

.E
Î cele ce urmează
În u se va analiza influenţa nuumărului dee faze şi a numărului
n d poli asuppra
du
funcţionnării unui MEPP.
M

M
Se considerră mai întâi (fig. 3.3) caazul unui micromotor
m cu
c două fazze, cu şase poli
p în stator şi
cu trei ppoli în rotorr (raportul nnumărului dee poli din sttator şl rotorr fiind 3/1)..

s
ur
-C
Fig. 3.3.. Cazul unui MEPP 3/1, cu
c două fazee, având poziiţia polilor rootorici simetrrică
în raporrt cu polii staatorici excitaati.
Situaţia ilusstrată în figuura 3.3 eviddenţiază impposibilitateaa efectuării pasului, deeoarece poziţia
simetriccă a polilorr rotorici în
î raport cu
c polii staatorici excittaţi conducce la o forrţă tangenţiială
rezultanntă nulă. Evitarea
E aceestei situaţţii este possibilă dacă la începuutul fiecăreii secvenţe de
U

comutarre, polii roto

orici se găseesc într-o po
oziţie asimeetrică faţă de
d polii statoorici activaţţi. În acest caz,
c
inegalitaatea forţelor tangenţialle antagonisste care acţiionează asuppra fiecăruii pol rotoricc, conduce la
l o
G

rezultanntă diferită de
d zero, ce deplaseazăă rotorul înttr-un sens saau altul, funncţie de sennsul asimetrriei
iniţiale.
O
.G

F
Fig. 3.4. Cazzul unui MEP
PP 3/1, cu treei faze, avânnd poziţia pollilor rotorici asimetrică înn raport
M

cuu ce a polilorr excitaţi.

C
Condiţia dee asimetrie este realizaată, relativ simplu, la MEPP cu trei
t faze. Înn figura 3.44 se
prezintăă cazul unuui micromootor electrostatic cu şaase poli staatorici şi doi
d poli rotoorici (raporrtul
număruului de poli fiind 3/1).. Asimetriaa poziţiei polilor rotorrici, face caa distanţelee faţă de poolii

15
 statoricii activaţi săă fie inegalee. Ca urmaare, rezultannta forţelor tangenţiale antagonistee va fi nenu
ulă.
Fiecare secvenţă de
d comutaree asigură deeplasarea rootorului cu câte un paas, sensul deplasării
d fiind
mereu aacelaşi cu seensul de com
mutare a poolilor statoriici. Din figuura 3.4 se coonstată că, în
î faza iniţiială
a fiecărrui pas, supprafeţele pollare active ale polilor nu se suprrapun, ceea ce conduce la un cupplaj
electrosstatic slab, cu
c efect negativ asupra valorii cupllului la porn
nire.

.N
M
Micromotor mărului de poli egal cu
rul cu trei faze, cu raaportul num c 3/2, poaate constituui o
soluţie pentru
p dimiinuarea dezaavantajului arătat mai sus.
s Modificarea menţiionată păstrrează avantaajul
creat dee asimetria de poziţie a polilor aducând,
a înn plus, o ameliorare
a a cuplajuluii electrostaatic,

.E
datorităă suprapuneerii parţiale a suprafeţeelor active ale polilor (fig. 3.5). Spre deoseebire de caazul
precedeent, sensul de
d rotaţie nuu mai coinccide cu sennsul de com
mutare. Trecerea de la varianta
v 3/1
1 la

M
variantaa 3/2 are urm
mări şi asuppra numărullui de paşi necesari
n penntru o rotaţţie completăă. Pentru caazul
3/1, subb acţiunea a două impuulsuri de co
omandă succcesive, se obţine
o un paas elementaar unghiularr de
60°, în timp
t ce pen d numai 300.
ntru cazul 3//2, în aceleaaşi condiţii, pasul elemeentar este de

s
ur
-C
Figg. 3.5. MEPP
P 3/2, cu treii faze, având poziţia polillor rotorici asimetrică în raport cu ceii statorici.

M
Mărirea nuumărului dee paşi correspunzătorii unei rotaaţii compleete poate fi obţinută, în
principiiu şi prin crreşterea num
mărului poliilor rotorici şi statorici. O soluţie în acest senns o repreziintă
U

ulţi dinţi). În figura 3.66 proeminennţele polaree statorice suunt

polii staatorici divizzaţi (cu doi sau mai mu
constituuite din câtee doi dinţi şii o crestăturră intermeddiară, având deschiderea unghiularră egală cu cea
c
G

a dinţiloor.
O
.G

Fig. 3.6. MEPP

M cu polii statorici div
vizaţi.
M

R
Rotorul estee realizat diintr-o succeesiune de prroeminenţe polare sepaarate prin crrestături avâând
aceeaşi deschideree unghiularăă. Deschideerile unghiuulare ale dinţilor
d şi crestăturilor
c r rotorice suunt
egale cuu cele din stator. Prinn combinaţiii ale numărrului de dinnţi şi ale nuumărului dee crestăturii se

16
 poate obţine teorettic orice nuumăr de paaşi pe rotaţiie. În practtică număru
ul de paşi eeste limitat de
cerinţelee impuse dee sistemul de
d acţionare în care estee integrat micromotoru
m ul.
P
Pentru stabilirea influeenţei numărrului de fazze se analizeează compaarativ două micromoto
oare
identicee în ceea ce priveşte construcţia şi dimensiiunile, unull cu trei faaze şi altul cu şase faaze.
Consideerând că N reprezintă numărul
n dee poli statorrici, pentru micromotorrul cu trei faze
f va rezuulta

.N
N/3 conndensatoaree echivalennte active pe
p fază, iarr pentru ceel cu şase faze, N/6 condensato
oare
echivaleente active pe fază, înn ambele cazuri,
c pasuul unghiularr fiind acellaşi (1/6 diin pasul po
olar
rotoric, conform fig
gurii 3.7).

.E
M
s
ur
-C
Fig. 3.7
7. Caracteristtica unghiulaară a unui MEPP a) – cu trei faze; b) – cu şase fazze.

F
Figura 3.8 prezintă
p evooluţia compponentei tanngenţiale Fx în funcţie do unghiul θ, de deviaaţie
U

a rotoruului faţă de poziţia de echilibru. În

Î ambele cazuri
c se coonstată că forţa
f variazză după o leege
sinusoiddală. Notân
nd cu Fmax3, Fmax6, Fmiin3, Fmin6, Fmed3, Fmed6, valorile maxime,
m minime şi meedii
G

pentru un
u MEPP cu
c trei, resppectiv cu şaase faze, diferenţele diintre cele două
d variantte analizatee se
exprimăă prin relaţiiile:
O

Fmax 3  2  Fmax 6 ;
Fmin 3  1,15  Fmin 6 ; (33.6)
.G

Fmed 3  1,7  Fmed 6 .

Se constatăă că din punnct de vederre al converrsiei electromecanice, varianta
v cu număr mic de
faze este mai eficieentă, fapt cee explică preeferinţa, în practică,
p peentru MEPP
P cu trei fazee.
M

III.3. Consideeraţii asup

pra ecuaţiiei de ech
hilibru înttre cuplurri

C
Cuplul elecctrostatic al unui MEPP
P, acţionândd în acelaşi sens cu sennsul de rotaaţie, repreziintă
un cupllu activ. Caa la orice motor
m electtric funcţionnând în reg
gim staţion
nar, acest cuuplu are doouă

17
 componente: o componentă M1, care echilibrează cuplul rezistent util al sarcinii şi o componentă M0
care echilibrează cuplul de frânare la mersul în gol:
M e  M 0  M1 . (3.7)
Discuţia asupra ecuaţiei de echilibru prezintă câteva particularităţi datorate, printre altele,
atât rolului pe care îl joacă frecarea în microstructurile aflate în mişcare de rotaţie cât şi a

.N
imposibilităţii realizării, din punct de vedere tehnic, a unor lagăre cu ungere.
Cuplul de frânare la mersul în gol are trei componente, determinate de: frecarea rotorului pe
ax, frecarea rotorului pe substrat şi frecarea vâscoasă (frecare cu aerul în interstiţii):

.E
M 0  M fRA  M fRS  M fVS , (3.8)

în care:

M
MfRA este cuplul de frânare produs de frecarea dintre ax şi rotor;
MfRS este cuplul de frânare produs de frecarea dintre rotor şi substrat;
MfVS este cuplul de frânare produs de frecarea vâscoasă.

s
În consecinţă, echilibrul cuplurilor se poate exprima prin relaţia:

ur M 1  M e  M fRA  M fRS  M fVS ,

care evidenţiază cele patru categorii de cupluri ce intervin, în general, în funcţionarea unui
(3.9)
-C
micromotor electrostatic cu dimensiuni submilimetrice.
Admiţând posibilitatea reprezentării cuplajului electrostatic stator-rotor, la nivelul unei
singure perechi de poli, printr-un condensator echivalent, cu armături plane (fig. 3.2.b; rel. 3.4),
expresia cuplului electrostatic capătă forma:
U

1 h
M e  Fx  RR  N  U 2   0  RR  N , (3.10)
2 d
G

unde: N este numărul condensatoarelor echivalente excitate simultan; U tensiunea de alimentare; h -

înălţimea structurii polilor aflaţi în cuplaj electrostatic (lăţimea armăturilor condensatorului
O

echivalent din figura 3.2.b); ε0 permitivitatea absolută a dielectricului dintre armături (aerul, în cazul
real); d este lărgimea celui mai mic interstiţiu obţinut între rotor şi stator; RR - raza rotorului.
 Cuplul rezistent MfRA este produs, aşa cum s-a arătat, de frecarea uscată prezentă la nivelul
.G

axului de rotaţie, sub efectul forţelor radiale neechilibrate care descentrează rotorul în raport cu axa
teoretică de rotaţie. Cuplul MfRA se calculează pornind de la expresia componentei radiale Fd (fig.
3.2b şi rel. 3.5), care, ca forţă de frecare, acţionează prin intermediul unei pârghii cu lungimea egală
M

cu raza axului:
1 h x
M fRA  Fd  f RA  RL  N  U 2   0   RL  N , (3.11)
2 d

18
 unde: x este lungim
mea zonei dee suprapuneere a armătuurilor condeensatorului echivalent (fig.
( 3.2b); fRA
este coeeficientul de
d frecare pe
p ax; RL - raza alezajjului rotoric, care poaate fi aproxximată cu raaza
axului.
 Cuplul
C reziistent MfRS este rezulttatul frecăriii solide pe substrat, produsă
p atâât de greutaatea
rotoruluui, cât şi dee forţele axiiale de atraacţie dintre rotor şi subbstrat (forţee generate de
d capacităţile

.N
parazitee stabilite laa nivelul annsamblului mtor-substrrat). Dacă se
s neglijeazză efectul forţelor
f axiaale,
expresiaa cuplului MfRS capătă forma:
M fRS  f Rs  FG  RR , (3.12)

.E
unde: fRRS este coefi
ficientul de frecare pe substrat;
s FG este forţa produsă
p de greutatea rotorului. Daacă
se neglij
ijează jocul din lagăr reezultă:

M
FG      ( RR2  RL2 )  h  g , (3.13)

în care ρ este dennsitatea de masă a materialului

m din care este
e confecţţionat rotorrul, iar g este
e
acceleraaţia gravitaţţională.

s
 Cuplul
C reziistent MfVS este rezulltatul frecărrii de natură aerodinaamică (freccare vâscoaasă)

unui ME ur
provocaată de mişcarea cu viteză mare a rotorului într-un
î interrstiţiu foartte îngust. Înn funcţionaarea
EPP apar doouă spaţii (fig. 3.8) în care interviine frecareaa vâscoasă: interstiţiul dintre
d statorr şi
-C
rotor caaracterizat prin lărgimea notată cu d şi interstiiţiul dintre alezajul
a roto
oric şi ax caaracterizat prin
p
lărgimea notată cu e (jocul de lagăr). Forrţele de frecare vâscoassă ce apar în
n cele două interstiţii suunt
invers pproporţionalle cu lărgim
mile d respecctiv e şi varriază liniar cu viteza unnghiulară Ω;
Ω vâscozitaatea
aerului µ
µ; înălţimeaa h a structuurii polilor. Aspectele menţionate
m sunt exprim
mate analiticc prin relaţiaa:
 R3 R3 
U

M fVS  2    h     R  L  . (3.14)
 d e 
G

P
Pentru aer, în condiţii normale,
n µ = 1,8·10-5 [Pa·s].
O
.G
M

Fiig. 3.8. Figurră explicativăă pentru definirea cupluluui de frecre vâscoasă;

v 1 – arbore fix; 2 – rotor;
3 - stator; 4 – substrat.
Î
Înlocuind reelaţiile (3.100), (3.11), şi
ş (3.12) în relaţia
r (3.9), rezultă:

19
 1 h 1 hx  R3 R3 
M 1  U 2   0   RR  N  U 2   0   f RA  RL  N  2    h     R  L   f RS  FG  RR 
2 d 2 d  d e 
1 1 x   R3 R3 
 U 2   0  h    RR  2  f RA  RL   N  2    h     R  L   f RS  FG  RR .
2 d d   d e 
(3.15)
Î cele ce urmează
În u se va analiza influenţa coonfiguraţiei geometricee a proeminnenţelor pollare

.N
EPP este prevăzut cu şase
statoricee asupra vallorii cupluluui rezultant M1. În obişşnuit, statorrul unui ME
proeminnenţe polaree. Pentru crreşterea num
mărului de paşi pe rotaaţie, fiecaree proeminennţă polară este
e

.E
punzător se calculează cu
prevăzuută cu mai mulţi dinţi separaţi prrin crestătuuri. Pasul poolar coresp
relaţia:
2  RR

M
p( N d )  , (3.16)
6  Nd
unde Nd reprezintăă numărul de
d dinţi de pe o proem
minenţă po
olară statoriică. Admiţâând că lăţim
mea
crestătuurilor este eggală cu cea a dinţilor, notată
n cu l (având şi seemnificaţia lungimii maxime
m a zo
onei

s
rului echivaalent din fig. 3.2.b), se obţine:
de supraapunere a arrmăturilor condensator
c o

ur l(Nd ) 
2  RR   RR

122  N d 6  N d
. (3.17)
-C
Odată
O stabbilită influeenţa numărrului de dinţi
d asupraa valorii parametrulu
p ui l se pooate
concluzziona că maajorarea lui Nd are ca efect reduccerea cupluului de freccare MfRA şii prin urmaare,
creştereea cuplului rezultant.
r
Pentru
P evalluarea cantiitativă a fennomenelor se consideeră cazul co
oncret asociiat cu valorrile
U

numericce: RR = 2000 µm, RL = 100 µm, e = 5 µm, h=1100 µm, fRSS = 1, U = 10

00 V.
G
O
.G

Fig. 3.9. Fam

milia de caraacteristici M1 = f(d).
M

Î figura 3..9 este reprrezentată fam

În milia de caaracteristici M1 = f(d) pentru
p Nd = 10, Ω = 100
1
rad/sec şi fRA este considerat drept paraametru. Se remarcă
r inffluenţa coeficientului de frecare fRA
asupra valorii şi poziţiei
p maxximelor currbelor. Redducerea coeeficientului de frecare determină pe

20
 lângă crreşterea valorii maximee şi deplasaarea acestuiaa către dom
meniul valorriloe mici alle interstitiu
ului
d. fiecarre dintre carracteristicilee studiate prezintă două porţiuni distincte:
d
o porţiunea
p d stânga maximului,, cu o panntă accentuaată, care inndică o varriaţie rapidăă a
din
c
cuplului;
o porţiunea
p din dreapta , cu o pantă mai lină, caare exprimăă o variaţie lentă
l a aceluuiaşi cuplu.

.N
F
Formula peentru calculuul interstiţiu
ului corespuunzător max
ximului curbbei:
  RL
d max   f RA . (3.18)
3 N

.E
R
Relaţia de mai
m sus punne în eviden
nţă atât influuenţa coeficcientului dee frecare fRAA şi cea a raazei
RL a alej
ejazului, cât şi a număruului de cond
densatoare echivalente
e N.

M
R
Referitor laa stabilitateaa statică a micromotoru
m ului, este prreferabil ca punctul de funcţionaree să
fie situuat pe po
orţiunea cuurbei aflatăă în dreaapta maxim
mului. Proccedând asttfel, blocaarea
microm
motorului daatorită variaaţiei intersttiţiului d esste mai puţţin probabiilă. Jocul de
d lagăr pooate

s
determina o reduccere, în anuumite zone,, a interstiţţiului d. Câând funcţionarea micrromotorului se
realizeaază pe porţiunea din stânga
s max
ximului, sittuaţia descrrisă conducce la o scăădere bruscăă a

ur
cupluluii M1 şi la bllocarea rotoorului.
-C
U
G

Fiig. 3.10. Fam

milia de caraccteristici MfRRA = f(U).
O

F
Figura 3.100 evidenţiază influenţa tensiunii dee alimentaree asupra vallorii cupluluui MfRA. Penntru
comparaaţie, în aceelaşi grafic este reprezzentat şi cuuplul de vaaloare consttantă MfRS. Caracteristtica
.G

MfRA = f(U) este neliniară.

n Laa tensiuni de
d valoare redusă
r (pânnă la 70÷800 V) cuplul MfRA preziintă
valori reeduse, comp
parabile cu cele ale cuuplului MfRSS. Pentru valori apropiaate de tensiuunea nominnală
diferenţţele dintre cele
c două cupluri
c sunnt mai pronnunţate. Creeşterea coefficientului de
d frecare fRA
M

accentuuează evoluţţia în sens crrescător a caracteristici

c ii studiate.
P
Pentru cupllurile care inntervin în eccuaţia de ecchilibru se pot
p concluziiona următooarele:
Soluţia opttimă pentruu creşterea cuplului
c rezzultant connstă în majoorarea num
mărului de poli
p
statoricii pe fază (fapt
( ce duuce la creştterea numărrului N de condensato
oare echivaalente activvate
simultann).
21
 La elaboraarea soluţiillor pentru reducerea
r ffrecării, trebbuie să se ţină seama de caracteerul
prepondereent al frecărrii uscate pee ax.
R
Relaţia f aplicată atât în cazzul microm
(3.18) poate fi motoarelor fabricate
f prrin tehnolo
ogia
planară,, cât şi în caazul celor obbţinute prinn tehnologiaa LIGA (deooarece în rellaţia amintittă nu interv
vine
înălţimeea h a structturii polilor)).

.N
III.4 Soluţii pen
ntru dimin
nuarea frrecării pe ax

Î cazul un
În nui MEPP cu
c dimensiu
uni submilim
metrice, frâânarea pe ax
a are, aşa cum
c s-a arăătat

.E
nţă determinnantă asuprra valorii cuuplului de frânare la mersul în ggol. Faptul se
anteriorr, o influen
datoreazză deopotriv
vă, tipului de
d lagăr (laggăr de aluneecare) şi tipu
ului de frecaare (frecaree uscată).

M
I
III.4.1. Soluţia lagăre
elor de rosstogolire ccu role (ru
ulmenţi)
A
Această solluţie, utilizată cu rezu
ultate bune în cazul motoarelor
m c dimensiuuni uzuale, ar
cu
putea constitui ceaa mai bunăă soluţie, deşi,
d în prezzent, rezulttatele n-au depăşit, înncă, stadiul de

s
laboratoor.
I
III.4.2. Soluţia lagăre

ur
elor de rosstogolire ffără role
Soluţia lagăărelor de roostogolire fără
suprafaţţa interioarră Cr, pe suprafaţa ex
f role, suugerată de rostogolirea
r
xterioară Cs a unul cilindru
c
a unui cilinndru găurit, cu
fix (fig. 3.11)) reprezintăă o
-C
rezolvarre potrivită cu posibilittăţile tehnollogice actuaale.
U
G
O
.G

Fig. 3.11. C
Cinematica dee rostogoliree a unui alezaaj, pe un arboore fix.

Î poziţia iniţială (figg. 3.12), cele două suprafeţe

În s see găsesc, înn contact, în punctul 1.
M

Rostogoolind cilindrrul Cr spre stânga, cenntrul acestuiia se deplassează din pooziţia X1 înn poziţia X2, în
timp ce contactul cu
c cilindrul Cs se stabileeşte în puncctul 2.
P circumfe
Pe ferinţa Cs, poziţia
p noullui punct dee contact see deplasează, faţă de cea
c iniţială, cu
unghiul aT.

22
 Î legătură cu circum
În mferinţa Cr se
s constată că punctull de contact iniţial (raaportat la noul
centru X2 şi la axaa verticală care
c p X2) ocuupă poziţiaa 1’, ceea ce înseamnăă, fată de noul
trece prin
sistem dde referinţă,, o rotire cu unghiul ar (fig.3.12).
P
Pornind de la condiţia egalităţii luungimii aeceelor măsuraate pe cele două
d circum
mferinţe:
| arc (1  2) || arc ( 2  1' ) | , (3.19)

.N
rezultă:
Ri  RL
 r  T  . (3.220)
Ri

.E
P
Pentru o rosstogolire coompletă (αT = 2π), se vaa obţine:
Ri  RL
 r  2  . (3.221)

M
Ri
C
Cazul descrris se regăseeşte în situaaţia reală, iluustrată în fiigura 3.12, care
c prezinttă un MEPP
P în
momenttul comutărrii excitaţieii de la perecchea de polli 3 către peerechea de poli
p 1, undee diferenţa Ri -

s
RL repreezintă jocull de lagăr notat cu e. La
L excitareaa succesivă a perechilorr de poli staatorici, rotoorul

ur
va fi atrras în direcţia polului celui mai apropiat,
a fappt care creeează posibillitatea apariiţiei, la niveelul
lagăruluui, a unei miişcări de rosstogolire asemenea cellei reprezenttate în figurra 3.12.
-C
U
G
O

Fiig. 3.12. MEP

PP în momenntul comutărrii excitaţiei de pe ansam
mblul polar 3 pe ansambluul polar 1.

Î urma un
În nui ciclu de comutaree care presuupune activvarea succeesivă a perrechilor pollare
.G

statoricee, unghiul de
d rotaţie a rotorului
r rezzultă din rellaţia:
pR
  2 , (3.222)
RR
M

în care pR reprezinttă pasul denntar rotoric, iar RR, reprrezintă raza exterioară a rotorului.
P
Pentru ca laa nivelul laggărului să reezulte numaai mişcarea de
d rostogoliireeste neceesar ca:
r   , (3.223)
de undee, ţinând con
nt de relaţiille (3.21) şi (3.22)
( rezulltă:

23
 Ri p R
Ri  RL   . (3.24)
RR 
Stiind că jocul în lagăr este:
e  Ri  RL , (3.25)
relaţia (3.24) va căpăta forma:

.N
Ri p R
e  , (3.26)
RR 
care într-o formă sistetică, exprimă conditia obţinerii la nivelul lagărului, a mişcării de rostogolire.

.E
În tabelul 3.1, sunt indicate valorile pasului dentar în funcţie de jocul de lagăr e şi de raportul Ri/RR.
Tab. 3.1.

M
e[µm] 2,5 5,0
Ri/RL 1,00 0,75 0,50 0,25 1,00 0,75 0,50 0,25
PR[µm] 7,9 10,5 15,7 31,4 15,5 20,9 31,4 62,8

s
ur
-C
U
G
O
.G
M

24
 Capitolu
ul IV

VARIA
ANTE CONSTR
C RUCTIV
VE DE MICROM
M MOTOA
ARE

.N
ELE
ECTROS
STATICE
E

IV.1.. Micromootoare eleectrostatice cu permitivitatee variabilă

.E
P
Principiul d funcţionaare a micro
de omotorului electrostatic
e c cu permittivitate variabilă (MEP
PV)
sare la bbază un fen
nomen desccris anteriorr şi poate fi pus în eviddenţă prin intermediul
i dispozitivu
ului

M
demonsstrativ din fiigura 4.1.

s
ur
-C

Fig. 4.1. Figură explicativă

e p
pentru calculuul forţei de atracţie
a exerccitată asupra
unui dieleectric solid inntrodus între armăturile unui
u condenssator.
U

F
Figura de mai
m sus reprrezintă în essenţă un conndensator plan,
p mături dreptuunghiulare, cu
cu arm
dimensiiunile h şi reespectiv l, pplasate în aeer la distanţaa d.
G

Î
Între armătu s aplică o tensiune U şi este intrrodus parţiaal un dielecttric
urile condensatorului se
mă de placă , având permitivitateaa absolută ε şi grosimeea egală cu
în form u distanţă diintre armătuuri.
O

Presupuunând că ε >εaer (εaer fiind permitivitatea abbsolută a aerului,

a aproximativ eggală cu ceaa a
vidului εaer ≈ ε0), dielectricul
d s
solid va fi absorbit
a în interiorul
i coondensatoruului cu o forrţă f, calcullată
.G

prin utillizarea teoreemei forţeloor generalizate în câmpp electrostattic.

E
Energia înm
magazinată în
î câmpul electrostatic
e dintre armăăturile conddensatoruluii are expresia:
1
We   C U 2 . (44.1)
2
M

A
Ansamblul 4 este ecchivalent cuu două conndensatoaree conectate în
prezentat în figura 4.1
paralel, unul de cap
pacitare:
 0  h  (l  x)
C1  , (44.2)
d
 Având ca dielectric aerul, cu permitivitatea electrică absolută εaer ≈ ε0 şi cel de-al doilea de
capacitate:
 h x
C2  , (4.3)
d
având ca dielectric materialul de permitivitate absolută ε.

.N
Capacitatea totală a condensatorului echivalent va fi dată de expresia:
h h
C  C1  C2   [ 0  (l  x)    x]   [ 0  l  x  (   0 )] . (4.4)
d d

.E
Pentru simplificare se consideră că între armăturile condensatorului câmpul electric este
uniform, definit prin relaţia:
U

M
E . (4.5)
d
În ipoteza în care se consideră că potenţialele corpurilor rămân constante momentan, pentru
deplasarea dielectricului pe distanţa dx este necesar un lucru mecanic realizat pe baza variaţiei

s
energiei înmagazinate în câmpul electrostatic al condensatorului:

ur F  dx  (dW )V const. .
În consecinţă, se obţine expresia forţei care acţionează asupra dielectricului:
(4.6)
-C
 W  U 2 dC 1 h 1
F      (   0 )  U 2   h  d  (   0 )  E 2 . (4.7)
 x V const. 2 dx 2 d 2
Notând capacitatea condensatorului în lipsa dielectricului solid cu:
0  h l
Co  , (4.8)
U

d
capacitatea echivalentă exprimată prin relaţia (4.4) se mai poate scrie sub forma:
G

0  h  d  x   x  e  h l
C
d 1  l  ( r  1)  Co 1  l  ( r  1)  d , (4.9)
O

care reprezintă capacitatea unui condensator plan, cu dielectric neomogen, având permitivitatea
absolută egală cu:
.G

 x 
 e   0 1   ( r  1)   0   re , (4.10)
 l 
respectiv permitivitatea relativă echivalentă:
x
 re  1   ( r  1) , (4.11)
M

l
ambele fiind variabile în funcţie de adâncimea de pătrundere x a dielectricului între armături.
În consecinţă, expresia energiei înmagazinate în câmpul electrostatic al condensatorului cu
dielectric omogen, va căpăta forma:

26
 1 1
W  C  U 2   Co  U 2   re . (4.12)
2 2
P
Prezenţă m
mărimii εre înn relaţia (4.12) justificcă utilizareaa în cele cee urmează a denumirii de
micromotor electro
ostatic cu permitivitat
p te variabilăă (MEPV). Din cele prezentate
p rezultă aspeecte
importaante pentru realizarea
r practică a unnui MEPV:

.N
î spaţiul diintre armătuuri este “abssorbit” dieleectricul cu permitivitat
în p te mai mare;
f
folosirea unui
u dielecttric cu perrmitivitate m
mai ridicattă are ca efect
e creşteerea forţei de
“
“absorbţie” a dielectriccului între armături.
a

.E
Î figura 4.2, este prezzentat o variantă la nivvel de princiipiu de MEP
În PV cu interrstiţiu axial.. În
alcătuireea statorulu
ui intră un ansamblu
a polar
p constittuit din doii electroxi paraleli
p (1 şi
ş 2) de forrma

M
unor secctoare de co
oroană circuulară, separaaţi printr-unn interstiţiu axial cu lărgimea d0.

s
ur
-C
U
G
O
.G

Fig. 4.2. Figură

F expliccativă pentruu calculul cupplului în cazul MEPV cuu interstiţiu axial.

Î
Între cei do
oi electrozi se
s poate depplasa, circum
mferenţial, o armătură rotorică 3, cu grosimeea d
M

şi perm
mitivitatea relativă
r εr, având o formă
f identtică cu ceaa a electrozzilor. Ansaamblul desccris
reprezinntă un cond
densator vaariabil a căărui capaciitate echivaalentă, conssiderată înttre suprafeţţele
electrozzilor separaţţi prin intersstiţiul de lărrgime d0 şi în
î prezenţa armăturii rootorice va fi:
fi

27
 1
Ce   C4 , (4.13)
1 1 1
 
C1 C2 C3
unde:
R2  r 2  R2  r 2  R2  r 2   
C1  C 2   0 ; C3   0   r ; C4   0 , (4.14)
2 d0  d 2 d 2 d0

.N
2
reprezintă capacităţile parţiale indicate în figura 4.2.
Notând cu:

.E
d
dr  1 , (4.15)
d0

M
grosimea relativă a armăturii 3, va rezulta expresia capacităţii echivalente:

1  0 (R 2  r 2 )   
Ce   

s
. (4.16)
d0  d 2 d0
2 d 2
2 2 

Dacă:

ur
 0 (R  r )
2 2
 
  0  er ( R 2  r 2 )
-C
R2  r 2 
Co   0  (4.17)
2 d0
este capacitatea ansamblului polar statoric în lipsa armăturii 3, atunci capacitatea echivalentă a
aceluiaşi ansamblu, cu dielectric neomogen, ca în figura 4.2, se poate scrie sub forma:
U

  1 
 1    d r 
 (R  r )     r 
2 2
   e (R2  r 2 ) 
Ce  0   1   , (4.18)
G

2 d0   1   2 d0
1  d r  1   
  r  
O

unde:
  1 
 1    d r
.G


r   
e  0    1 (4.19)
  1  
1  d r  1   
  r  
este permitivitatea absolută echivalentă a dielectricului neomogen, iar:
M

 1
1    d r
r  
 re  1   (4.20)
 1 
1  d r  1  
 r 
28
 este permitivitatea relativă echivalentă, a aceluiaşi dielectric al condensatorului de capacitate Ce,
ambele variind liniar cu unghiul de suprapunere α.
Valoarea acestei permitivităţi este maximă pentru α = φ:
1
 reM  . (4.21)
 1 
1  d r  1  
 r

.N

Se constată de asemenea, că εre creşte neliniar cu εr, având valoare maximă când εr = ∞:
dr 
 're  1 (4.22)

.E
1  dr 
şi respectiv:

M
1
 'reM  . (4.23)
1  dr
Cuplul electrostatic corespunzător unui ansamblu polar statoric va avea expresia:

s
 1
1    d r
W  1 2 R r 2 2
r 
U 2  
M 

|V const . 

ur   Ce  U    0
  2  4  d0  1
1  1    d r
 r 
, (4.24)
-C
fiind maxim pentru εr = ∞:
R2  r 2 d
M ' 0 U 2  r . (4.25)
4  d0 1  dr
În figura 4.3, a) este reprezentată grafic dependenţa dintre permitivităţile relative εreM (curbe
U

hiperbolice), respectiv ε’reM (drepte paralele cu abscisa)şi permitivitatea relativă εr a armăturii

rotorice, considerând ca parametru grosimea relativă dr a acestuia. Se condtată că pentru aceeaşi
G

valoare a grosimii relative dr, εreM creşte asimptotic către ε’reM. Acest fapt conduce la ideea că
materialul ideal pentru armătura rotorică, din punctul de vedere al obţinerii unei permitivităţi
O

echivalente maxime, ar fi un metal, care în acest caz s-ar comporta ca un dielectric cu permitivitate
relativă infinită.
.G

În figura 4.3, b) sunt reprezentate dependenţele dintre aceleaşi mărimi şi grosimea relativă dr
a armaturii rotorice, considerând ca parametru permitivitatea echivalentă εr, în cazul unei tensiuni
de 1000 V între armăturile condensatorului. Se observă creşteri mult mai accentuate ale
prrmitivităţilor εreM şi ε’reM cu dr decât cu εr, îndeosebi în zone valorilor ridicate ale lui dr, fapt care
M

conduce la ideea că este preferabilă utilizarea unor valori mai ridicate pentru dr decât utilizarea unor
materiale cu permitivitate εr mărită.
În figurile 4.3, c) şi 4.3, d) sunt reprezentate dependenţele dintre cuplurile electrostatice M,
M’ şi permitivitatea relativă εr, respectiv grosimea relativă dr a armăturii rotorice.
29
 .N
.E
M
s
ur
-C
U
G
O
.G

Fig. 4.33. Dependenţţa permitivităăţii relative echivalente

e εreM
r şi a cupluurilor M, M’ de permitivitatea relativăă εr
a materrialului rotoruului şi de groosimea relativă dr a acestuuia, în cazul unui MPEV V cu interstiţiu axial, avânnd:
R = 100 mm, r = 50 mm, d0 = 30 mm, U = 1000 V.
Î
Întrucât M şi M’ depinnd liniar de εreM şi respeectiv ε’reM alura
a caracteeristicilor m
menţionate mai
m
M

sus estee aidoma cellor din figurrile 4.3, c) şi

ş b), fiind valabile
v acelleaşi aprecieri calitativve.
V
Varianta un
nui MEPV cu
c interstiţiuu radial estte prezentatăă în figura 4.4, care prrezintă ca şii în
cazul prrecedent, un
n singur annsamblu polar statoric alcătuit din
n nişte elecctrozi 1 şi 2 între caree se
deplaseaază o armăttură rotoricăă 3, realizatăă dintr-un dielectric
d cuu permitivitaatea relativăă εr.

30
 .N
.E
M
Fig. 4.4. Figură exxplicativă penntru calculul cuplului unuui MEPV cu
u permitivitatte
variaabilă şi intersstiţiu radial.

s
Spre deosebire de cazzul prezentaat anterior, electrozii 1 şi 2 suntt obţinuţi ca
c sectoare cu

ur
deschidderea unghiuulară φ, dinn doi cilindri coaxiali, cu înălţim
mea h şi razele
r r0 şi respectiv R0.
Armătuura rotorică mobilă, avâând aceeaşi înălţime h şi o formă identică cuu cea a electtrozilor stattici,
-C
este carracterizată dimensionaal prin razeele R şi reespectiv r. Calculul cuuplului elecctrostatic care
c
acţioneaază asupra armăturii
a 3 presupune cunoaşterea
c a capacităţii echinvalen
nte Ce a ansaamblului po
olar
statoric::
1
Ce   C4 , (4.226)
1 1 1
 
U

C1 C 2 C3
unde:
G

 0  h  0  h  0 r  h (   )   0  h

C1  ; C2  ; C3  ; C4  , (4.227)
R r R R0
l 0
ln ln ln ln
O

R r0 h r0
sunt cappacităţile paarţiale, indiccate în figurra 4.4.
.G

P înlocuiirea relaţiei (4.27) în reelaţia (4.26)), se obţine pentru

Prin p capaacitatea echiivalentă:
 
 
   
Ce   0  h    . (4.228)
 R0 r 1 R0 R0 
 ln
n  ln  ln ln
r0 
M

 R r0  r r0

D
Dacă se nottează cu:
0  h
C0   (4.229)
R0
ln
r0
31
 capacitatea dintre electrozii 1 şi 2, în lipsa armăturii 3, atunci capacitatea Ce se exprimă asemănător
cu ralaţia (4.29):
 R 
 ln 0 
0  h r    h
Ce     0
 1   e  , (4.30)
R0  R0 R 1 R    R0
ln  ln  ln  ln  ln
r0  r0 r r r  r0

.N
unde:
  1 R 
 1    ln 

.E
  r  r  
 e   0   re   0     1 , (4.31)
 ln R0  1  1   ln R  
 r    r 
 0  r  

M
reprezintă permitivitatea absolută echivalentă a dielectricului neomogen, iar:
 1 R
1    ln
 r  r 

s
 re  1   , (4.32)
R  1 R 
ln 0  1    ln

ur r0   r  r

reprezintă permitivitatea relativă echivalentă a aceluiaşi dielectric al condensatorului de capacitate

-C
Ce. Se constată că εe şi εre variază liniar cu unghiul de suprapunere α, fiind maxime când α = φ şi
când εre capătă forma:
R0
ln
r0
 reM  . (4.33)
R  1  R
ln 0  1    ln
U

r0   r  r

Se observă de asemenea, că εre şi εreM cresc neliniar cu εr, fiind maxime când εr = ∞, conform
G

relaţiei:
R
O

ln
r 
 're  1   , (4.34)
R R 
ln 0  ln
r0 r
.G

R0
ln
r0
 'reM  . (4.35)
R0 R
ln  ln
r0 r
M

Cuplul electrostatic corespunzător unui ansamblu statoric se calculează cu relaţia:

We  1 2  1 2
M  |V const .   Ce  U    C0   re  U  , (4.36)
   2 V const .   2 V const .
rezultând expresia:
32
  1 R
1    ln
  r  r
2
1 1 U
M  C0  U 2 re  C0   . (4.37)
2  2  R0  1 R
ln  1    ln
r0   r  r

Dacă εr = ∞, valoarea cuplului electrostatic devine:

.N
R
2 ln
1 U r
M ' C0   . (4.38)
2  ln R0  ln R
r0 r

.E
Adoptând notaţiile:
 d 0  R0  r0 ; lărgimea relativâ a interstiţiului radial;

M
d0
 d0r  ; lărgimea relativă a interstiţiului radial;
r0
 d  R  r ; grosimea radială a armăturii rotorice;

s
d
 dr  ; grosimea relativă a armăturii rotorice,
d0
ur
şi ţinând seama de faptul că armătura 3 ocupă o poziţie simetrică între 1 şi 2, adică:
-C
d0  d
r  r0  , (4.39)
2
atunci relaţiile (4.33), (4.35), (4.37) şi (4.38), capătă forma:
ln(1  d 0 r )
 reM  , (4.40)
 
U

 1  dr 
ln(1  d 0 r )  1    ln 1  
 r   1 1
 (1  d r ) 
 d 0 r 2 
G

ln(1  d 0 r )
 'reM  , (4.41)
 
O

 dr 
ln(1  d 0 r )  ln 1  
 1 1
 (1  d r ) 
.G

 d 0 r 2 
M

33
 .N
.E
M
s
ur
-C
U
G
O

Fig. 4.55. Dependenţţa permitivităăţii relative εreM şi a cupluurilor electro

ostatice M, M’
M de permitiivitatea relatiivă
.G

εr a mateerialului roto
orului şi de grrosimea relattivă dr a acesstuia, în cazuul unui MEPVV cu interstiţţiu radial avâând
R0 = 100 mm, d0 = 30 mm, h – 30 mm, U = 1000 V.
 
 1   dr 
1    lln 1  
 r   1 1
 (1  d r ) 
M

0  h  d 0 r 2 
M   (4.442)
ln(1  d 0r )  
 1  dr 
ln(1  d 0r )  1    ln 1  
 r   1 1
 (1  d r ) 
 d 0r 2 

34
  
 dr 
ln 1  
 1 1
 (1  d r ) 
0  h 
 d 2 
M '  0r
(4.443)
ln(1  d 0r )  
 dr 
ln(1  d 0 r )  ln 1  

.N
 1 1
 (1  d r ) 
 d 0r 2 

Î figura 4..5, a) dunt pprezentate caracteristic

În c cile εreM(εr) şi ε’reM(εr) pentru difeerite valori ale

.E
grosimii relative dr a armăturiii rotorice, considerată ca
c parametrru, iar în fig
gura 4.5, b) caracteristic
c cile
εreM(dr) şi ε’reM(dr),, considerânnd ca param
metru permittivitatea εr a armăturii rotorice. Înn figura 4.5,, c)
sunt repprezentate caracteristiciile M(εr) şi M’(εr), considerând caa parametru grosimea relatoivă
r dr, iar

M
în figurra 4.5. d) ccaracteristicile M(dr) şi M’(dr), coonsiderând ca paramettru εr pentrru o valoaree a
tensiuniii U dintre armături dee 1000 V. se
s observă că
c alura aceestor caracteristici estee aidoma ceelor

s
din figuurile 4.3, a), b), c), d), fapt
f care con
nduce la aceeleaşi remarrci calitative.

ur
-C
U
G
O

Fig. 44.6. MEPV cu c interstiţiu axial: 1, 2, 3,

3 4, 5, 6, anssambluri stattorice; 1-1’, 5-5’,
5 perechii de electrozii
stattorici; 7 – support electroizzolant pentruu ansambluriile polare staatorice; 8 – rootor dielectriic prevazut
.G

cu paatru proeminnenţe polare.

F
Figura 5.6 ilustrează un
u MEPV cu interstiţiiu axial. Micromotoru
M ul este consstituit din şase
ansambluri polare statorice: 1,
1 2, 3, 4, 5 şi 6, fixatee pe un support electroiizolant circuular 7. Fieccare
din ele, este alcătu
uit din câtee două armăături plane, care repreezintă un coondensator. Ansamblurrile
M

polare descrise su
unt excitatee succesiv prin conectare la surrsa de alim
mentare. În spaţiul din
ntre
armăturri este plasat un rottor dielectrric 8, prevvăzut cu patru
p minenţe polare (detaliile
proem
construcctive sunt prezentate înn figura 4.7)).

35
 A
Admiţând că
c poziţia inniţială a rottorului în raaport cu staatorul este cea
c indicatăă în figura 4.6,
4
sunt exccitate iniţiall ansamblurrile polare sttatorice 3 şii 6.

.N
.E
M
Figg. 4.7. Rotorr pentru MEP
PV cu intersttiţiu axial.

s
P
Proeminenţ
ţele polare rotorice, pătrunse
p dooar parţial între armăături, vor fi absorbite în

ur
totalitatte, fapt ce determină deplasarea rotorului cu un pas unghiular elementar. Pentru paasul
următorr sunt excitaate ansambllurile polaree 1 şi 4, ş.a.m
m.d., funcţiionarea fiindd similară cu
în cazull unui motorr electromegnetic relucctant, pas-cuu-pas.
c cea întâlnnită
-C
Schema blooc a sistem
mului de co
omandă a unui
u V este indiicată în figgura 4.8, fiind
MEPV
alcătuităă, în princippal, dintr-o sursă de allimentare S,, un generattor de impuulsuri dreptuunghiulare GP
şi un disstribuitor dee impulsuri DP, care lee aplică succcesiv ansam
mblurilor polare statoricce.
U
G
O
.G

Fig. 4.8. Schema de principiu peentru comandda unui MEP

PV.
M

IV.2. Micromot
M toare electtrostaticee cu electrreţi

P
Posibilitatea dezvoltăriii forţelor mecanice
m pee baza utilizzării electreeţilor plasaţii într-un câm
mp
electric a fost eviddenţiată deja în capitolul II. O pllacă de elecctret, datoriită interacţiiunii câmpu
ului

36
 propriu,, cu câmpull electric al un condenssator plan, poate
p fi resp
pinsă sau pooate fi atrasăă în interstiţţiul
dintre arrmăturile accestuia.
V
Varianta miicromotorullui electrosttatic cu elecctreţi (MEE
E), având la bază analoggia cu motoorul
de curennt continuu cu colectorr, este ilustrată în figuraa 4 9.

.N
.E
M
s
Fig. 4.9.
4 Micromootor electrosttatic cu electtreţi (MEE) realizat
r pe baaza analogieii
cu mootorul de c.c.. cu colector.

poziţii diametral
d opuse.
o ur
Statorul estte constituitt din două ansambluri
Acesstea, compu
a ppolare C şi C’, dispusee pe un trasseu circular,, în
use fiecare din câte două
d armătu
uri conducttoare paraleele,
-C
reprezinntă, în fapt, nişte condeensatoaio plane.
R
Rotorul estte alcătuit, în principaal, din douăă plăci de electret B şi B’ dispuuse, în pozziţii
diametrral opuse, pe
p un supoort electroizzolant com
mun, solidarr cu axul de rotaţie. Ansamblurrile
statoricee sunt polaarizate astfeel încât, la apropierea electreţilorr, aceştia săă fie atraşi în interstiţţiul
dintre aarmături, iarr după pătruunderea com
mpletă să fiee respinşi. Ciclul
C este reluat
r la fiecare apropiiere
U

a unui electret de un alt anssamblu pollar statoric,, fapt ce assigură rotirrea continuă a întregu
ului
G

ansamblu rotoric. Inversarea polarităţii ansambluriilor polare statorice se

s obţine pprin inversaarea
legăturilor la sursă printr-un comutator
c D care joacăă rolul colecctorului unei maşini claasice de current
O

continuuul. El este alcătuit

a din două perech
hi de contaccte mobile 3 şi 4, care alunecă pe două contaacte
fixe 2, respectiv 1,
1 în formăă de sector de cerc siituate pe sttator. Contaactele mobiile menţionnate
anteriorr, sunt leg
gate prin patru
p inelee de contaact şi prinn tot atâtea contacte alunecătoare
.G

(nerepreezentate în desen)
d la arrmăturile annsamblurilorr polare, aşaa cum se inddică în figurra 4.10.
F
Figura 4.10
0 ilustreazăă o secţiunne longituddinală printtr-un model experimeental de MEE
M
realizat după princcipiul descrris mai sus. Pe axul dde rotaţie 2 este fixat rotorul, alccătuit dintr--un
M

suport de pexiglass 1, în carre sunt înccastraţi elecctreţii 4. Înn timpul rootirii, plăciile de electtret
traverseează spaţiul dintre arm
măturile conddensatoarelor plane 5 şi 6. Pe aceelaşi ax, prrin intermed
diul
unui support izolantt, sunt fixatee contactelee alunecătoaare 7 şi 8, care,
c în funccţie de poziiţia electreţiilor

37
 realizeaază comutarrea ansambllurilor polarre statorice în raport cuu bornele 10 şi 11 aferrente sursei de
alimentaare.

.N
.E
M
Fig. 4..10. Secţiunee longitudinaală printr-un MEE
M cu patrru electreţi şii opt ansambbluri polare: 1 – suport diin
plexigglas; 2 – ax; 3 – şurub; 4 – electret; 5,, 6 – electrozzi; 7, 8 – conntacte alunecăătoare; 9 – coonexiuni polli

s
stato
orici; 10, 11 – conexiuni borne surse;; 12 – suporţi statorici din n plexiglas.
C
Considerân
arboreluui 2, cu arm
ur
nd poziţia ellectreţilor in
ndicată în fiigura 4.10, borna
mătura superrioară a anssamblului polar
conectaată la armătuura superioaară a ansam
p
b 10 esste legată prrin intermed
diul
statoric, situat la stânga, iar borna 11, este
mblului polaar situat la dreapta.
d
e
Penntru armăturrile inferioaare,
-C
legăturile la borne sunt inversaate în mod corespunzăt
c tor. Microm
motorul desccris mai sus este alimenntat
de la o sursă cu tennsiunea de 1000 Vcc. Consumul este foarte mic, iar vitteza de rotaaţie este relaativ
ridicată.
F
Figura 4.11 prezintă imaginea unui
u MEE realizat înn varianta “pas-cu-pass. Construccţia
U

acestuiaa este simiilară cu cea a microm

motorului electrostatic
e c cu permiitivitate varriabilă ilusttrat
anteriorr în figura 4.6.
4 Spre deeosebire de cazul preccedent, proeeminenţele polare
p rotorrice, notate cu
G

8a, 8b, 8c şi 8d sunni constituitte din plăci de electrett, fixate de axul

a motoru
ului prin inttermediul unnui
butuc ellectroizolannt.
O

D
Deplasarea rotorului este rezulttatul interaccţiunii dinttre câmpurrile electricce statorice şi
rotoricee, excitareaa ansambluurilor polarre statorice realizânduu-se printr--un sistem de comanndă
.G

asemănăător cu cel prezentat înn figura 4.8

8. Spre deossebire de caazul unui MEPV,
M a cărrui funcţion
nare
era bazaată exclusiv
v pe forţa de
d atracţie, în cazul de
d faţă electtreţii oferă posibilitateea valorificăării
simultannă atât a foorţelor de atracţie
a cât şi a celor de respingeere. Admiţâând că la pornire
p poziţia
M

relativă a rotoruluii în raport cu

c statorul este
e cea inddicată în figgura 4.11, pentru efectuuarea primu
ului
pas, anssamblurile polare statoorice 1 şi 4 suni coneectate cu arrmătura sup
perioară la (-),
( iar cu cea
c
inferioaară la (+), înn timp ce, la ansamblu
urile polaree 2 şi 5, sittuaţia se preezintă inverrs. Ca urmaare,
între proeminenţa rotorică 8aa de exempllu şi ansam
mblurile polaare statorice 1 şi 2 appare o forţă de
atracţie,, respectiv una de resspingere caare determină deplasarrea rotorulu
ui în sensuul indicat prin
p
38
 săgeată.. Pasul urmăător se realiizează prin excitarea annsambluriloor polare 2 şi
ş 5, respecttiv 3 şi 6, unnde
prima ppereche este conectată cu
c armăturille superioarre la (-), iar cea de-a dooua perechee cu armăturrile
superioaare la (+) ş.a.m.d.

.N
.E
M
s
Fig. 4.111. MEE pas cu c pas în varrianta I; 1, 2,, 3, 4, 5, 6 – ansambluri
a p
polare statoriice; 3 – 3’, 6 – 6’ perechii de

O altă variaantă de MEE

ur
elecctrozi statoriici; 7 – suporrt electroizolant pentru annsamblurile polare
prrevăzut cu paatru proeminenţe polare confecţionate
E rezultă din
c
p statorice; 8 – rotorr dielectric
e din plăci dee electret.
n analiza coomparativă ilustrată în figura 4.12 a) şi b).
-C
U
G
O

Fig. 4.12.
4 Figură eexplicativă privind forţelee într-un con
ndensator plaan cu electrett.

F
Figura 4.122 a) prezintăă un simplu condensatoor plan cu diielectric uniic (aer).
.G

F
Figura 4.122 b) prezinntă un cond
densator plaan cu dieleectric neom
mogen, consstituit din doi
d
dielectrici “înseriaţi”
“ (
(primul diellectric este aerul, cu peermitivitatea absolută εaer ≈ ε0, iarr al
d
doilea un ellectret cu peermitivitateaa absolută ε).
ε
N
Notaţiile au
u utrmătoareele semnificcaţii: d0 – grosimea
g strratului de aeer; d – grossimea plăciii de
M

electret;; h – lăţim
mea armătuurii condennsatorului; l – lungim
mea armătuurii condesaatorului; E0 –
intensitaatea câmpullui electric îîn aer; E – intensitatea
i câmpului electric
e în innteriorul eleectretului.
Î primul caz (figura 4.12
În 4 a) forţaa de atracţiee dintre arm
măturile conndensatoruluui este datăă de
relaţia:
39
 1 U2 1 h
F1  0  S   0  2 . (4.44)
2 2 2 E0
În al doilea caz (figura 4.12 b), forţa de atractie dintre armăturile condensatorului se exprimă
prin relaţia:
2
  d 
U  1 

.N
2
1 S   d  1   1
F2  2 
U  1   0  S      0  S  E012 , (4.45)
2 0     2   
2
2
 d 01  d  0 
  

.E
unde:
1  d
U
 E ;

M
E01 
 0
d 01  d  0 (4.46)

d 01 d
  .
0 

s
Creşterea intensităţii câmpului electric de la E0 la E01 asigură creşterea forţelor de

ur
interacţiune dintre armături, respectiv a cuplului electrostatic a micromotorului.
Considerând că σ1 este densitatea de sarcină electrică repartizată pe faţa internă a
-C
electretului, mărimea:
1  d
U  , (4.47)

capătă semnificaţia unei tensiuni care poartă numele de tensiune de electret.
U

În ambele cazuri, forţele de atracţie F1 şi respectiv F2 sunt proporţionale cu pătratul

intensităţii câmpului electric stabilit în interstiţiul de aer dintre armăturile condensatorului (E0 şi
G

respectiv E01). În ipoteza în care distanţa dintre armături este aceeaşi în ambele cazuri:
d 0  d 01  d , (4.48)
O

rezultă o creştere semnificativă a câmpului din interstiţiul de aer (E01 > E0), respectiv a forţei de
interacţiune dintre armături, pusă în evidenţă prin raportul celor două forţe:
.G

2
  d 
F2  E01 
2
U  1 d0 
       1 . ( 4.49)
F1  E0   U 
d 01  d  0 
 
  
M

Creşterea intensităţii câmpului, respectiv a forţei de atracţie dintre armături, se justifică pe

de o parte prin apariţia tensiunii de electret (determinată de existenţa distribuţiei superficiale de
sarcină σ1, care duce la creşterea numărătorului relaţiei anterioare), iar pe de altă parte prin valoarea

40
 mărită a permitivităţii ε a materialului electretului care determină diminuarea valorii echivalente a
distanţei dintre armăturile condensatorului:
0
d 01  d   d0 , (4.50)

respectiv a numitorului din aceeaşi relaţie.

.N
Dacă în expresia forţei F2 se anulează densitatea superficială de sarcină σ1, rezultă forţa de
atracţie dintre armăturile unui condensator cu dielectric fără polarizare permanentă:
1 S 1 U2 1
F2   U 2
    S     0  S  E022 , (4.51)

.E
2  0  2 0 2
2    2
 d 01  d  0 
  
în care:

M
U
E02  , (4.52)
0
d 01  d 


s
reprezintă intensitatea câmpului electric în interstiţiul de aer dintre armături. Relaţiile (4.51) şi

ur
(4.52) sunt tipice pentru micromotoarele electrostatice cu permitivitate variabilă (MEPV).
Forţa de interacţiune F2 se mai poate exprima şi sub forma:
2
-C
  d 
U  1 
1  
F2    e  S   , (4.53)
2 d 01  d 2
unde:
d
U

1
d 01
e    re   0 , (4.54)
d 0
1 
G

d 01 
reprezintă permitivitatea absolută echivalentă a dielectricului neomogen al condensatorului, iar:
O

d
1
d 01 1
 re   1 , (4.55)
d 1 d  1 
.G

1  1 1  
d 01  r d 01   r 
reprezintă permitivitatea relativă echivalentă corespunzătoare aceluiaşi dielectric. Ultimele relaţii
pun în evidenţă faptul că prin creşterea raportului d/d01, respectiv d/d0 şi a permitivităţii relative εr a
M

electretului se obţine mărirea permitivităţii echivalente, respectiv a forţelor de interacţiune.

Micromotorul electrostatic imaginat pe baza efectului descris anterior este ilustrat în figura
4.13. statorul este alcătuit din 6 ansambluri polare, plasate la intervale egale pe suptafaţa interioară a
unui suport electroizolant 1.

41
 .N
.E
M
Fig. 4.13. MEE pas-cuu-pas, varian
nta II.

s
F
Fiecare ansamblu este constituit din
d câte o arrmătură connductoare 2a
a, 3a, 4a, 5aa, 6a respecctiv

R
Rotorul ur
7a, aflatte în contacct cu câte o placă
p de eleectret 2b, 3bb, 4b, 5b, 6bb respectiv 7b.
estee constituit dintr-un buutuc electrooizolant 8, fixat
sunt plaasate în poziţii simetricce, nişte arm
mături conduuctoare 10a
f pe un ax
7
a 9, pe a cărui
c supraffaţă
a, 10b, 10c şi 10d coneectate galvaanic
-C
între elee. Cele patrru armături menţionatee reprezintăă elementelee polare rottorice. Ele sunt conecttate
permaneent la born
na negativăă a unei surse
s de cuurent continuu prin intermediul
i unui conttact
alunecăător alcătuit dintr-un ineel colector 11
1 plasat pee rotor şi o perie
p colecto
oare 12, fixată pe stratoor.
F
Funcţionare
ea este asem
mănătoare cu
c cea prezeentată în caazul anteriorr, excitarea ansambluriilor
U

milară cu ceea prezentattă în figura 4.8.

statoricee realizânduu-se printr-oo schemă sim
G
O
.G
M

42