Comanda numerică a mișcării

Laborator – Tema 6

1. Scopul lucrării
Lucrarea urmărește:
 Înțelegerea modului în care se calculează proiecțiile poziției, vitezei și accelerației de pe un
contur 2D, definit prin segmente liniare și arce de cerc

2. Calcului proiecțiilor pe axele X și Y

2.1. Segment liniar

Pentru un segment liniar, având coordonatele de început xs0, ys0 și coordonatele de sfârșit xsf, ysf,
proiecțiile pe axele X și Y ale unui punct i, aflat la distața Li de la începutul segmenului și având viteza
pe contur v și accelerația pe contur a, se pot calcula cu formulele:
x = xs0 + Li*(xsf-xs0)/Ls (1)
y= ys0 + Li*(ysf-ys0)/Ls (2)
vx = v*(xsf-xs0)/Ls (3)
vy = v*(ysf-ys0)/Ls (4)
ax = a*(xsf-xs0)/Ls (5)
ay = a*(ysf-ys0)/Ls (6)
unde Ls este lungimea segmentului:

Ls = sqrt ((xsf-xs0)^2+(ysf-ys0)^2) (7)

2.2. Segment circular

Pentru un segment circular având coordonatele de început xs0, ys0 și coordonatele de sfârșit xsf, ysf,
proiecțiile pe axele X și Y ale unui punct i, aflat la distața Li de la începutul segmenului și având viteza
pe contur v și accelerația pe contur a, se pot calcula cu formulele:
x = xs0 – R*cos θ0 + R*cos θi (8)
y = ys0 – R*sin θ0 + R*sin θi (9)
unde R este raza arcului de cerc, θ0 este unghiul inițial și θi este unghiul ce corespunde punctului i de
pe arcul de cerc, calculat cu formula
θi = θ0 + Δθi = θ0 + sign(Δθ)*Li/R (10)
unde
sign(Δθ) = 1, dacă Δθ >= 0 și sign(Δθ) = -1, dacă Δθ >= 0 (11)
Pentru calculul proiecțiilor vitezei de pe contur, se vor folosi formulele:
vx = dx/dt = -R*sin θi*dθi/dt = -R*sin θi*sign(Δθ)*dLi/dt/R = -sign(Δθ)*vi*sin θi (12)
vy = dy/dt = R*cos θi*dθi/dt = R*cos θi*sign(Δθ)*dLi/dt/R = sign(Δθ)*vi*cos θi (13)
unde s-a ținut cont ca variabila care depinde de timp este Li și dLi/dt = vi – viteza pe contur în punctul i
Pentru calculul proiecțiilor accelerației pe contur, se vor folosi formulele:
ax = dvx/dt = -sign(Δθ)*ai*sin θi - sign(Δθ)*vi2/R*cos θi (14)
ay = dvy/dt = sign(Δθ)*ai*cos θi - sign(Δθ)*vi2/R*sin θi (15)
unde ai = dvi/dt – acceleratia pe contur în punctul i
Notă: In formulele (8) – (13), θ0 , θi și Δθ sunt exprimate în radiani

3. Cerințele temei de laborator

1) Să se calculeze formulele (14) și (15)

2) Să se calculeze proiecțiile poziției, vitezei și accelerației pe axele X și Y pentru un punct de pe

un contur 2D caracterizat prin poziția p – distanța față de începutul conturului, viteza pe contur v
și accelerația pe contur a. Calculele se vor face conform relațiilor de mai sus, sub forma unei
funcții Matlab. Pentru detalii, vezi fisierul Contur2D_2S.m ;
3) Testarea funcției Contur2D_2S.m se va face folosind scriptul Test_Contur2D_2S.m.
Rezultatele obținute se pot compara cu cele din fisierele Rez1_Test_Contur2D_2.txt și
Rez2_Test_Contur2D_2.txt folosind aceleași date de intrare.

Notă: Atât scriptul Test_Contur2D_2S.m cât și funcția Contur2D_2S.m apelează funcția

Contur2D_1S.m. Pentru a obține rezultate corecte, este necesar ca funcția Contur2D_1S.m
să fi fost validata în prealabil.