Curs 5 Structuri tipice de manipulator

Cinematica manipulatorului serial (continuare)

Coordonate adiacente in reperul D-H (recapitulare)

Recapitulare

Recapitulare

Recapitulare

Recapitulare

Recapitulare

Recapitulare

Recapitulare

10

Recapitulare

11

Recapitulare

12

Recapitulare

13

Recapitulare

14

Recapitulare

15

Recapitulare

16

Recapitulare

17

Recapitulare

18

Recapitulare

19

Recapitulare

20

Recapitulare

21

Recapitulare

22

Recapitulare

23

Recapitulare: Cinematica manipulatorului serial dupa conventia Denavit-Hatenberg

Parametri Denavit-Hartenberg (D-H): ai - distana ntre axele zi-1 i zi, care se poate msura de-a lungul axei xi, n cazul reperelor D-H, este lungimea segmentului i; di - distana ntre axele xi-1 i xi, care se poate msura de-a lungul axei zi-1 ce este perpendiculara comun pe xi-1 i pe xi n cazul reperelor D-H, este distana ntre segmentele i-1 i i;

i - unghiul axei xi fa de axa xi-1 este

unghiul dintre segmentele i-1 i i;
24 i - unghiul axei zi fa de axa zi-1 este

unghiul de rsucire ntre segmentele i-1 i i.

Recapitulare

25

Recapitulare

Matricea de transformare D-H

26

Exemple de determinare a modelului geometric direct (continuare)

27

Exemplul 2: Robot manipulator serial

28

Configuratii multiple

29

Diferite sisteme de coordonate

30

Robot manipulator serial

(cooordonate carteziene)

31

Robot manipulator serial

(coordonate cilindrice)

32

Robot manipulator serial

(coordonate element efector)

33

Robot manipulator serial

coordonate articulatii

34

Modelul cinematic direct al robotului manipulator serial

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

Spatiul de lucru

Cilindric

Sferic

Cartezian

45

Restrictii de miscare

46