54

Sisteme de conducere a proceselor continue

Lucrarea nr. 7 Sistem de reglare automat a debitului (II)

1. Scopul lucrrii - prezentarea i studiul procesului de reglare a debitului, realizat cu sistemul modular APC-900, cu monitorizare cu calculatorul. 2. Consideraii teoretice Reglarea debitului poate fi de stabilizare sau dup un program, sistemele de reglare fiind realizate n structuri simple, dup eroare, pentru meninerea unui debit la valoarea prescris i/sau n bucle secundare [8]. Funcia de transfer a unui proces cu reglare de debit depinde de constanta de timp principal T p i factorul de amplificare k p , conform relaiei:
H p s kp Tp s 1

(vezi Lucrarea nr.6).

Prin conectarea n serie a traductorului de msur, a elementului de execuie i a procesului reglat, rezultat funcia de transfer a prii fixate, de forma: H F s kT
kp kE . TE s 1 T p s 1

Pentru alegerea i acordarea regulatorului, se recomand, fie utilizarea modelului unui sistem echivalent de ordinul II i acordarea prin metoda poli zerouri, fie utilizarea criteriilor experimentale, respectiv: Zeigler-Nichols, Oppelt, Kapelovici, Chien, etc. (vezi Lucrarea nr.15). 3. Prezentarea general a SRA a debitului Schema bloc a sistemului de monitorizare i reglare a debitului, ntr-o poriune de conduct, este prezentat n figura 7.1 [25,27].

Fig.7.1. Schema bloc pentru SRA a debitului

Sistemul de monitorizare i reglare a debitului are urmtoarele blocuri componente (vezi Lucrarea nr. 3): VF2 ram pentru fixarea modulelor; MU5A surs de alimentare; SP-1 modul pentru reglarea referinei; PC-1 modul regulator de tip PID;

Sisteme de conducere a proceselor continue

55

PA-2 modul amplificator de putere; SC-3A modul amplificator i circuit de condiionare pentru traductorul de debit; PU-2 standul de lucru; MFI-U modul de intrare / ieire cu conectare pe port USB. Procesul condus este poriunea de conduct ce se gsete ntre senzorul de debit i valva electromagnetic (fig.7.2).

Fig.7.2. Procesul condus

56

Sisteme de conducere a proceselor continue

Standul PU-2 este compus dintr-o incint deschis, la care este ataat un senzor de presiune montat la baza incintei, un senzor pentru nivel maxim amplasat n partea superioar a incintei i un traseu de conducte pe care sunt amplasate urmtoarele: un senzor de debit; un robinet cu bil, folosit pentru introducerea de perturbaii n sistem; o valv electromagnetic cu caracteristic liniar; o pomp pentru lichide, acionat de un motor electric. Pentru golirea incintei, instalaia este prevzut cu un robinet cu bil, care se poate folosi pentru a introduce perturbaii n sistem. n paralel cu robinetul este montat o valv electromagnetic cu caracteristic bipoziional. Setarea referinei i monitorizarea debitului de ieire din proces se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii soft - Visual Designer. Aceasta face parte din sistemul modular APC-900, cu monitorizare cu calculatorul i are interfaa grafic cu utilizatorul din figura 7.3.

Fig.7.3. Interfaa grafic cu utilizatorul

4. Desfurarea lucrrii Pentru realizarea experimentelor este necesar parcurgerea urmtoarelor etape: Identificarea blocurilor componente necesare; Fixarea blocurilor n rama-suport (VF2); Realizarea legturilor electrice ntre blocuri; Alegerea programului potrivit pentru lucrare; Efectuarea reglajelor la regulator i alegerea referinei; Efectuarea experimentelor i nregistrarea rezultatelor.

Sisteme de conducere a proceselor continue

57

4.1. Realizarea legturilor electrice ntre blocuri Se conecteaz blocul de intrare / ieire MFI-U la un port USB al calculatorului; Se conecteaz cele dou cabluri de alimentare, ale ramei de fixare VF2, cu mufe de tip DIN, la sursa de alimentare MU5A; Se conecteaz toate modulele la mufele de alimentare din rama de fixare VF2; Se conecteaz iesirea S5 (+1,3V +24V), a sursei de alimentare MU5A, la intrarea ACTUATOR POWER a modulului PA-2; Se fixeaz poteniometrul sursei de alimentare MU5A, astfel ca la ieirea S5 s se obin 24V; Se conecteaz ieirea S1 (+24V 4A) a sursei de alimentare MU5A, la intrarea DC MOTOR PUMP a procesului PU-2; Se conecteaz iesirea OUTPUT E, a modulului SP-1, la intrarea modulului PC-1; Comutatorul de pe modulul SP-1 se fixeaz pe poziia EXTERNAL SET; Se conecteaz iesirea OUT a modulului PC-1 la intrarea INPUT 8V +8V, a modulului PA-2; Se regleaz constantele regulatorului de tip PID cu urmtoarele valori: I 1s -x- 1; D 100 ms -x- 0.5; P 10 -x- 0.3. Se conecteaz ieirea PROPORTIONAL VALVE, a modulului PA-2, la intrarea corespunztoare a procesului PU-2; Se conecteaz ieirea SOLENOID VALVE, a modulului PA-2 la intrarea corespunztoare a procesului PU-2; Comutatorul de pe panoul modulului PA-2 se pune pe poziia FLOW; Se conecteaz iesirea FLOW TRANSDUCER a procesului PU-2, la intrarea modulului SC-3A, cu ajutorul unui cablu de 80 cm, dotat la capete cu mufe DIN; Se conecteaz ieirea OVERFLOW INHIBIT, a modulului SC-3A, la intrarea corespunztoare a modulului PA-2; Se conecteaz ieirea STANDARD OUTPUT, a modulului SC-3A, la intrarea FEEDBACK a modulului SP-1; Se conecteaz ieirile ANALOG OUTPUT 0 i GND ale modulului MFI-U, la intrrile EXTERNAL SET i GND ale modulului SP-1; Se conecteaz ieirile STANDARD OUTPUT i GND ale modulului SC-3A, la intrarea analogic ANALOG INPUT 0, a modulului MFI-U. n figura 7.4 se prezint legturile electrice dintre module.

58

Sisteme de conducere a proceselor continue

Fig.7.4. Legturile electrice dintre module

ATEN IE: nainte de punerea sub tensiune a sursei de alimentar e MU5A, se vor verifica legturile electrice la stand i la pr oces .

Sisteme de conducere a proceselor continue

59

4.2 Efectuarea experimentelor i nregistrarea rezultatelor nainte de efectuarea experimentelor, robinetul de golire trebuie s fie nchis, trebuie s existe o cantitate suficient de lichid (ap -6 litri) n rezervorul procesului PU-2. De asemenea, sunt necesare urmatoarele setri pe interfaa grafic cu utilizatorul: se alege durata de eantionare din controlul Time/Point; se alege durata de timp pentru nregistrarea datelor obinute n urma experimentului din controalele Time Base i Time Test; se alege valoarea referinei din controlul SETPOINT; se alege unul din cele 8 controale TEST1 ... TEST8 pentru memorarea datelor obinute; se face click cu mouse-ul pe control START; se urmrete variaia semnalului de ieire n fereastra Flowrate Supervision; dup efectuarea experimentului se pot salva datele cu ajutorul controlului Save test; pentru o analiz ulterioar a experimentului se poate folosi controlul Graphics Analysis. Pe parcusul efecturii experimentelor se aleg diferite valori ale parametrilor de reglare PID i se nregistreaz rspunsurile sistemului, la intrare de tip treapt unitar. Exemplu: Seturi de parametri PID recomandai pentru efectuarea experimentelor: Regulator de tip PI: I 100ms -x- 0.4, D OFF,

P 10 -x- 0.2

Regulator de tip PID: I 1s -x- 0.9, D 100 ms -x- 0.1, I 10s -x- 0.1, D 100 ms -x- 1,

P 1 -x- 0.5 P 10 -x- 0.4

n figura 7.5 este prezentat un rspuns al sistemului, n care referina a fost fixat la o valoare de 1,1 litri/min i la intrare a fost aplicat un semnal de tip treapt. Se observ suprareglajul (mare, n acest caz) i oscilaiile sistemului, care dispar n punctul A. n punctul B a fost aplicat o perturbaie n sistem, pe care regulatorul a rejectat-o, n punctul C. Perturbaia a fost realizat manual, cu ajutorul robinetului cu bil. n figura 7.6 se prezint un alt rspuns al sistemului, la perturbaie, graficul coninnd doar o poriune periada nregistar (poriunea iniial, n care are loc stabilizarea sistemului, fiind eliminat din reprezentare).

60

Sisteme de conducere a proceselor continue

Fig.7.5. Rspunsul sistemului la un semnal treapt i perturbaie

Fig.7.6. Rspunsul sistemului la perturbaie

Sisteme de conducere a proceselor continue

61

n prima parte a experimentului, robinetul cu bil era parial deschis, iar n punctul A, acesta a fost deschis complet. Se cer urmtoarele: - identificarea modulelor pe standul de lucru; - identificarea i realizarea legturilor electrice ntre blocuri, conform pct. 4.1; - realizarea experimentelor la valori diferite ale parametrilor regulatorului PID, cu/fr perturbaii; - interpretarea rezultatelor obinute prin prisma performanelor de reglare (suprareglaj, timp tranzitoriu, eroare staionar), condiii de apariie a oscilaiilor, rejecia perturbaiilor, etc.