Cvae 2013

Controlul vectorial al acionrilor electrice
(curs)

I. Interaciunea magnetic 1
I.1. Cmpul magnetostatic 1
I.2. Cmpul magnetic staionar 1
I.3. Modelarea cmpului magnetic, B 4
I.4. Intensitatea magnetic, H 5
I.5. Fluxul magnetic, 8
I.6. Spir parcurs de curent, n cmp magnetic. Momentul magnetic dipolar 8
I.7. Modelarea materialelor magnetice. Polarizarea magnetic M B , magnetizarea, M 9
I.8. Magneii permaneni 14
I.9. Circuite magnetice 18

II. Cmpuri magnetice cvasistaionare (Electromagnetism) 20
II.1. Inducia electromagnetic 20
II.2. Efecte ale fenomenului de inducie electromagnetic 23
II.3. Energia cmpului magnetic 27

III. Conversia electromecanic a energiei 29
III.1. Elemente constructive ale convertoarelor electrice 29
III.2. Principii de funcionare a mainii de curent continuu 31
III.3. Principii de funcionare a mainii de inducie 41
III.4. Principii de funcionare a mainii sincrone 46

IV. Cmpurile magnetice din ntrefierul mainilor electrice de curent alternativ 48
IV.1. Teoria cmpului magnetic nvrtitor 49
IV.2. Inductanele mainilor de curent alternativ 57

V. Modelarea mainii de inducie n coordonate de faz 62
V.1. Modelarea mainii de inducie bifazate n coordonate de faz 63
V.2. Teorema forelor generalizate 67
V.3. Ecuaia cuplului electromagnetic al mainii de inducie bifazate 76
V.4. Modelarea mainii de inducie trifazate n coordonate de faz 78

VI. Teoria sistemelor de referin 81
VI.1. Transformarea unei armturi statorice trifazate ntr-o armtur statoric bifazat,
echivalent energetic 83
VI.2. Modelul de main primitiv al mainii de inducie trifazate 87
VI.3. Referirea unei armturi ortogonale ntr-un alt sistem de referin ortogonal 91
VI.4. Modelul de main generalizat al mainii de inducie reprezentat ntr-un
sistem de referin general 93
VI.5. Ecuaia cuplului electromagnetic al mainii generalizate 96
VI.6. Transformata (combinat) Park 98
VI.7. Simularea mainii de inducie trifazate cu rotor n scurtcircuit 99

VII. Teoria fazorului spaial reprezentativ 103
VII.1. Reprezentri simbolice ale mrimilor sinusoidale 104
VII.1.1. Reprezentarea geometric a mrimilor sinusoidale 104
VII.1.2. Reprezentarea analitic a mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe 106
VII.1.3. Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe de
argument variabil n timp (reprezentarea n complex nesimplificat) 107
VII.1.4. Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe
de argument constant n timp (reprezentarea n complex simplificat) 108
VII.2. Reprezentri simbolice ale mrimilor sinusoidale polifazate (trifazate) 108
VII.3. Fazorul spaial reprezentativ 110

VIII. Modelarea fazorial a mainii de inducie 125
VIII.1. Modelul fazorial de main primitiv al mainii de inducie trifazate 126
VIII.2. Modelul fazorial de main primitiv al mainii de inducie bifazate 130
VIII.3. Modelul fazorial de main generalizat al mainii de inducie
trifazate/bifazate reprezentat ntr-un sistem de referin general 132
VIII.4. Ecuaia fazorial a cuplului electromagnetic 136

IX. Controlul vectorial al mainii de inducie 140
IX.1. Principiul controlului vectorial 140
IX.2. Controlul fluxului n sistemele cu orientare dup fazorul fluxului rotoric 146
IX.3. Convertoare statice de putere utilizate n structurile de control vectorial 148
IX.4. Implementarea structurilor de control vectorial 151
IX.1.1. Metoda direct de determinare a poziiei fazorului de flux 154
IX.4.2. Metoda indirect de determinare a poziiei fazorului de flux 157
IX.5. Elemente specifice controlului vectorial n tensiune 159

Bibliografie selectiv 161


1
I. Interaciunea magnetic

I.1. Cmpul magnetostatic
Interaciunile magnetice sunt cunoscute din antichitate, de exemplu atracia magnetitei (Fe
3
O
4
-
ntlnit sub form de minereu) asupra fierului. Numele de magnetism provine de la orelul antic
Magnesia unde, conform tradiiei, s-a observat pentru prima dat fenomenul. Interaciunea
magnetic, spre deosebire de cea gravitaional, nu se manifest la toate corpurile. n cazul
magneilor naturali sau obinui artificial, aciunea magnetic este mai concentrat n anumite
domenii, numite poli magnetici.
Orice magnet are cel puin o pereche de poli (polul nord i polul sud), formnd astfel un dipol
magnetic. Polii magnetici singulari (monopolii) nu s-au ntlnit nc. Chiar i ruperea unui dipol (de
exemplu spargerea unei bare magnetice) nu conduce la obinerea de monopoli, ci d natere la doi
dipoli magnetici. Polii magnetici de acelai fel se resping, cei de nume diferite se atrag.
Conform propunerii lui M. Faraday, geometria cmpului unui dipol magnetic se poate descrie
ca i n cazul unui dipol electric (o formaiune neutr din punct de vedere electric compus din dou
sarcini punctiforme egale i de semn contrar care se afl la o distana l una fa de alta) prin linii de
cmp a cror configuraie se poate evidenia prin aciunea de orientare exercitat de cmpul
magnetic asupra unor particule magnetice lunguiee (de exemplu pilitur de fier). Sensul pozitiv al
liniilor magnetice de cmp s-a convenit a fi de la nord la sud.
Cmpul creat de magneii permaneni, (Fig.1), se numete cmp magnetostatic. Evident c el
are o distribuie tridimensional.
Fig.1.Cmpul unui dipol magnetic realizat cu ajutorul unui magnet permanent
Bara magnetic exercit o for (cuplu) asupra acului magnetic (care este de fapt un alt magnet)
astfel nct n echilibru el se aliniaz pe o direcie particular, paralel cu direcia cmpului. n
cmpul magnetic al Pmntului acul magnetic se orienteaz astfel nct polul nord al su s indice
nordul geografic. Polul nord geografic al Pmntului este deci un pol magnetic sud i invers.
Dac ntr-un cmp magnetic se plaseaz un material feromagnetic, n interiorul materialului
iau natere dipoli magnetici. Materialul sufer o polarizare magnetic (o magnetizare).

I.2. Cmpul magnetic staionar
n afar de magneii permaneni, cmpurile magnetice sunt create i de cureni electrici.
Curenii electrici constani n timp i spaiu genereaz cmpuri magnetice staionare. Cauza o
constituie sarcinile electrice n micare (electronii). Liniile magnetice de cmp al unui conductor
liniar parcurs de curent (curent rectiliniu infinit) sunt cercuri concentrice avnd conductorul drept
ax (Fig.2). n Fig.2.a. se prezint orientarea piliturii fine de fier (material feromagnetic) de-a
lungul liniilor de cmp create de conductorul liniar parcurs de curent. Evident c acest cmp trebuie
s fie suficient de puternic astfel nct fora exercitat asupra piliturii de fier s nving fora de
frecare dintre pilitur i suportul de susinere (de exemplu hrtie). Aproape de conductor, unde
cmpul magnetic este puternic, fora exercitat asupra piliturii este suficient de mare pentru a o
putea orienta, astfel nct liniile de cmp s devin vizibile. ns pe msur ce distana de la
conductor crete cmpul magnetic se diminueaz, existnd astfel un punct de la care pilitura de fier
nu mai poate fi orientat, fora de frecare fiind mai mare dect cea exercitat de cmpul magnetic.
Sensul liniilor magnetice de cmp se afl, cunoscnd direcia curentului, cu ajutorul regulii
burghiului drept (Fig.2.b).

2
Fig.2. Cmpul magnetic staionar creat de un conductor parcurs de un curent constant
n cazul n care conductorul parcurs de curent formeaz o spir (curent circular) se obine un
cmp magnetic avnd geometria prezentat n Fig.3.
Fig.3. Cmpul magnetic staionar creat de o spir parcurs de un curent constant
Cmpul magnetic al unei bobine cilindrice (numit i solenoid), Fig.4, este omogen n interiorul
ei, n timp ce n exteriorul bobinei acesta este asemntor cmpului magnetic al unui dipol (Fig.1) i
fa de intensitatea cmpului din interior intensitatea n exterior este mai mic, att timp ct
lungimea l a bobinei este mare n comparaie cu diametrul bobinei (l>>D).
Fig.4. Cmpul magnetic staionar creat de o bobin parcurs de un curent constant
Linii de cmp magnetic asemntoare celor din Fig.4 pot fi obinute i cu ajutorul unui bare
magnetice cilindrice (cmp magnetostatic), Fig.5.
Fig.5. Cmpul magnetostatic creat de un magnet permanent cilindric

a. b.


3
Observaie: Cmpul electrostatic este generat de sarcini electrice elementare n repaus. n cazul
cmpului electrostatic, sarcinile electrice pozitive i negative sunt surse i locuri de dispariie ale
unui cmp electric. Liniile de cmp electric ncep i se termin totdeauna pe sarcini electrice. n
cmp magnetic nu exist sarcini magnetice elementare ca surse de cmp magnetic, respectiv ca
origine a liniilor cmpului magnetic. Liniile de cmp magnetic sunt linii mereu nchise; n cazul
magneilor permaneni liniile de cmp exterioare trebuie considerate ca nchizndu-se n interiorul
magneilor. Acest lucru este confirmat prin spargerea unui magnet, ocazie cu care iau natere doi
noi poli magnetici.

n Fig.6 se prezint comparativ liniile de cmp ale unei bobine cu miez de aer n raport cu cele
ale unei bobine cu miez de fier (material feromagnetic).
Fig.6. Cmpul magnetic staionar creat
a) de o bobin cu miez de aer b) de o bobin cu miez de fier
Liniile de cmp magnetic ale bobinei cu miez de fier sunt desenate mult mai aproape unele de
altele pentru a evidenia c s-a obinut un cmp magnetic mult mai puternic n raport cu cel al
bobinei cu miez de aer. Cu alte cuvinte, pentru acelai curent care strbate bobinele identice,
cmpul magnetic creat de bobina cu miez de fier este mult mai puternic (amplificator magnetic).
Materialele feromagnetice au capacitatea de-a pstra majoritatea liniilor de cmp n interiorul
materialului, nchizndu-se prin calea magnetic creat de acesta (concentrator de flux), Fig.7. Dac
ntrefierul este suficient de mic atunci cmpul magnetic poate fi considerat aproximativ acelai att
n miezul magnetic ct i n ntrefier.
Fig.7. Miez magnetic cu ntrefier
Deci materialele magnetice ofer posibilitatea de-a crea un cmp magnetic ntr-un loc (prin
magnetizarea materialului de ctre bobina strbtut de curentul i) i a-l transporta n alt loc unde
poate fi utilizat, de exemplu pentru a produce o for asupra unui conductor parcurs de un curent.
Miezul feromagnetic poate fi considerat un conductor magnetic.

Observaie: Ca i materialele conductoare care direcioneaz (ghideaz) curenii n circuitele
electrice, miezurile magnetice ghideaz cmpul magnetic (mai precis fluxul magnetic). Dar exist o
diferen important. n circuitele electrice, conductana materialului conductor este de aproximativ
10
20
mai mare dect cea a aerului ceea ce permite ca valoarea curenilor de scpri s fie neglijabil
pentru un curent electric continuu sau de frecven joas (50 Hz). Pe de alt parte conductana
materialelor magnetice (permeana magnetic) este numai de aproximativ 10
4
ori mai mare dect
cea a aerului. Datorit acestui raport relativ sczut, exist un procent mic de linii de cmp care se
nchid prin aer, astfel nct cmpul din ntrefier este mai mic dect cel din interiorul bobinei.

a. b.

4
I.3. Modelarea cmpului magnetic, B
Amplitudinea cmpului magnetic, B, este definit cu ajutorul forelor pe care le exercit asupra
magneilor sau a conductoarelor parcurse de cureni. n anul 1819, fizicianul danez Hans Oersted a
descoperit c un magnet poate exercita o for magnetic (de atracie sau de respingere) i asupra
unui conductor strbtut de curent (Fig.8).
Fig.8. Direcia forei magnetice exercitat asupra unui conductor parcurs de curent
Dac acest conductor este orientat astfel nct s fie perpendicular pe liniile de cmp magnetic
atunci regula experimental de determinare a direciei de acionare a forei magnetice, F , este
regula minii drepte. De asemenea, experimental s-a constatat c dac acest conductor este orientat
paralel cu liniile cmpului magnetic atunci fora magnetic este nul. Cu alte cuvinte, numai
componenta cmpului magnetic perpendicular pe direcia curentului produce o for magnetic.
Dac se definete un vector l a crui amplitudine este lungimea l a conductorului din cmpul
magnetic iar direcia este cea a curentului care l strbate atunci fora magnetic are expresia (legea
lui Laplace):
(1) B x l i F =
n baza relaiei (1), stabilit experimental, se poate defini cmpul magnetic B ntr-un punct
astfel:
1. Amplitudinea cmpului magnetic este dat de valoarea:
(2)
l i
F
B B
def
= =
2. Direcia cmpului magnetic Beste definit de direcia indicat de un ac magnetic mic.
3. Unitatea de msur a cmpului magnetic este:
(3) T
m A
N
] B [
def
= =
Relaia (1) exprim legtura dintre cele trei mrimi sub forma unui produs vectorial:
(4)
= = = ilB sin ilB B x l i F

unde este unghiul dintre vectorul l i vectorul B iar B
reprezint componenta normal n raport

cu vectorul l (Fig.9).

Fig.9. Determinarea amplitudinii forei magnetice

5
I.4. Intensitatea magnetic, H
Aa cum s-a menionat, liniile magnetice de cmp al unui conductor liniar parcurs de curent
sunt cercuri concentrice avnd conductorul drept ax (Fig.10).

Fig.10. Liniile cmpului magnetic creat de un conductor parcurs de un curent constant
Liniile de cmp magnetic indic direcia intensitii magnetice, H. Aproape de conductor, unde
cmpul magnetic este puternic, valoarea intensitii cmpului este i ea mare. ns pe msur ce
distana de la conductor crete cmpul magnetic se diminueaz i, n consecin, i valoarea
intensitii acestuia.
Mrimile vectoriale B (cmp magnetic) i H (intensitate magnetic) reprezint o pereche de
mrimi capabile s caracterizeze complet starea local a cmpului magnetic ntr-un punct. n orice
moment de timp, t, pentru o valoare dat a intensitii magnetice, H, cmpul magnetic B depinde
de permeabilitatea magnetic a mediului care se afl n cmp magnetic, .
(5) H B =
n cazul bobinelor fr miez magnetic se obine:
(6) H B
0
=
unde, conform conveniei internaionale,
(7)
0
=410
-7
[Vs/Am]
reprezint constanta magnetic a cmpului (permeabilitatea magnetic a vidului).
Cu alte cuvinte cele dou mrimi sunt echivalente din punctul de vedere al rolului pe care l pot
avea n descrierea proprietilor cmpului magnetic, preferarea uneia sau alteia datorndu-se att
unor raiuni istorice ct i formei mai simple la care conduc pentru anumite relaii fundamentale ale
teoriei.
Pornind de la mrimile de descriere local B (cmp magnetic) i H (intensitate magnetic) se
poate trece acum la definirea mrimilor de caracterizare global (integral) a cmpului magnetic.
Aceste mrimi scalare sunt tensiunea magnetic, u
m
, i fluxul magnetic, . Tensiunea magnetic
este o mrime scalar care caracterizeaz global unele proprieti ale cmpului magnetic n raport
cu anumite curbe, n vreme ce fluxul magnetic este o mrime scalar care caracterizeaz global
unele proprieti ale cmpului magnetic n raport cu o anumit suprafa.
Prin definiie, se numete tensiune magnetic n lungul unei curbe, integrala de linie a
vectorului Hde-a lungul acelei curbe, ntre dou puncte date.
(8)
=
B
A
mAB
dl H u
Dac integrarea se realizeaz de-a lungul unei curbe nchise ea definete tensiunea
magnetomotoare n lungul curbei respective
(9)
dl H u
mm

n teoria macroscopic a electromagnetismului unele legi au caracter general, nedepinznd de
regimul particular de desfurare a fenomenelor sau de proprietile specifice ale mediului. Acestea
sunt legi generale printre care se amintesc: legea circuitului magnetic, legea fluxului magnetic,
legea induciei electromagnetice, legea constitutiv a cmpului magnetic.
Exist ns i legi care, referindu-se n general la o anumit proprietate sau stare a corpurilor,
capt forme diferite, att n funcie de regimul n care se desfoar fenomenele ct i de modul
particular n care se manifest proprietatea analizat (liniar sau neliniar, izotrop sau anizotrop).
H
H
r

6
Formularea analitic a acestor legi, numite legi de material, reprezint de fapt numai aproximarea
modului real n care se comport corpurile i conine ntotdeauna anumite constante de material.
Dintre legile de material ale teoriei macroscopice a electromagnetismului se amintesc legea
conduciei electrice i legea magnetizrii temporare.
Dup cum s-a artat, efectele magnetice ale curenilor electrici de conducie au fost observate
nc de la nceputul secolului XIX de ctre Oersted (1819). Imediat, Ampre a stabilit o prim
formulare a legii circuitului magnetic (incomplet n raport cu actuala form precis) n care se iau
n considerare numai curenii de conducie. Ea se enun n felul urmtor:
Tensiunea magnetomotoare produs n lungul unei curbe nchise este egal cu intensitatea
curentului electric de conducie ce strbate orice suprafa deschis S

mrginit de aceast curb.
(10)

= =
S
mm
dS J dl H u
Intensitatea magnetic, H, se definete experimental cu ajutorul cmpului magnetic din
interiorul unei bobine cilindrice lungi (solenoid), parcurs de curent (Fig.11).
Fig.11. Liniile cmpului magnetic staionar creat de o bobin parcurs de un curent constant
Cmpul magnetic al bobinei cilindrice este omogen n interiorul ei, adic H este constant peste
tot. Dac se alege drept curb de integrare linia de cmp C, atunci numai lungimea l a interiorului
bobinei are o contribuie esenial la integrala (10), adic:
(11) = =

l C
dl H dl H
unde reprezint intensitatea total a curentului care strbate suprafaa S mrginit de conturul C,
adic fluxul de curent. n cazul mai multor cureni individuali aceasta se calculeaz prin nsumare
innd seama de sensul curenilor.
(12)
=
k
k
l
i dl H
Pentru o bobin cilindric cu N spire parcurse de curentul i, fluxul de curent este Ni, i deci
relaia (11) devine:
(13) i N l H =
sau
(14)
l
i N
H =
Cu ajutorul unei bobine se poate obine uor un cmp magnetic omogen, B, a crui intensitate,
H, se calculeaz foarte simplu cu relaia (14). Unitatea de msur a intensitii magnetice, H, este
m
A
] H [
def
=

Observaie: ntr-o manier similar relaiilor (8)-(9) se pot defini mrimi specifice cmpului
electric, definit prin mrimile de descriere local D (cmp electric) i E (intensitate electric).
Prin definiie, se numete tensiune electric integrala de contur a vectorului E de-a lungul
acelei curbe, ntre dou puncte date.
(15)
=
B
A
AB
dl E u

7
H
R
Atunci cnd curba de integrare este o curb nchis ea se numete tensiunea electromotoare
(16)
dl E e
Pe de alt parte, fora electromotoare este mrimea capabil s stabileasc i s menin un
curent electric ntr-un circuit electric nchis (tensiune electric, tensiune electromotoare). Prin
analogie cu teoria circuitelor electrice se poate defini, pentru circuitele magnetice, fora
magnetomotoare ca fiind mrimea capabil s stabileasc i s menin un flux magnetic ntr-un
circuit magnetic. Analiznd relaiile (11)-(16) atunci produsul Ni (numit i solenaie) poate fi referit
drept for magnetomotoare.

Revenind la situaia prezentat n Fig.10, i n condiiile alegeri unei linii de cmp circulare
drept curb de integrare, aflat la distana r, pentru un conductor liniar strbtut de curentul i, legea
lui Ampre exprim valoarea intensitii cmpului magnetic, H, sub forma:
(17)
r 2
i
H
=
Conform aceleiai legi, n cazul unei spire de raz R, parcurs de curentul constant i,
intensitatea magnetic n centrul spirei are valoarea:
(18)
R 2
i
H
=

Fig.12. Liniile cmpului magnetic creat de o spir parcurs de un curent constant
Doi conductori parcuri de cureni interacioneaz prin fore electrodinamice, deoarece fiecare
din cei doi cureni se afl n cmpul magnetic al celuilalt (Fig.13).

Fig.13. Forele electrodinamice de interaciune ntre doi cureni paraleli
Intensitatea cmpului magnetic creat de i
1
la distana r are, conform (17), expresia:
(19)
r 2
i
H
1
1
=
Din acest motiv conductorul parcurs de curentul i
2
pe o lungime l suport aciunea unei fore
date de relaia (1):
(20)
r 2
i li
H x l i F
2 1 0
1
2 0
12
= =
Conform principiului aciunii i reaciunii, asupra curentului i
1
acioneaz o for F
21
egal ca
valoare dar de semn contrar cu F
12
. Din relaia (20) se deduce c atunci cnd curenii au acelai sens
conductoarele se atrag iar cnd sensurile sunt contrare conductoarele se resping. Acest efect se
utilizeaz la definirea unitii de intensitate a curentului, amperul A.
n cazul unei bobine, spirele nvecinate parcurse de curent n acelai sens se atrag pe cnd
poriunile unei nfurri avnd sensuri de bobinaje opuse se resping. Astfel de fore
electrodinamice pot s ating valori apreciabile i trebuie luate n considerare la proiectarea
bobinelor.

8
I.5. Fluxul magnetic,
Dup cum s-a vzut, fluxul magnetic este o mrime scalar care caracterizeaz global unele
proprieti ale cmpului magnetic n raport cu o anumit suprafa.
Prin definiie, se numete flux magnetic n raport cu o anumit suprafa de orientare oarecate,
integrala vectorului B (cmp magnetic neomogen) n raport cu acea suprafa, Fig.14.
(21)
=
S
dS B
Unitatea de msur a fluxului magnetic este Wb s . V ] [ = =
Fig.14. Fluxul magnetic al unui cmp magnetic neomogen
ntr-un cmp magnetic omogen se definete fluxul magnetic n raport cu o suprafa S
perpendicular pe direcia cmpului (Fig.15) prin:
(22) S B
def
=
i, corespunztor, modulul cmpului magnetic B (numit i densitate de flux)
(23)
S
B

=
Fig.15. Fluxul magnetic al unui cmp magnetic omogen
Observaie: Dac se ine seama de relaia (23) atunci unitatea de msur a cmpului magnetic,
definit de relaia (3), poate fi completat sub forma
(3) gauss 10
m
Wb
T
m A
N
] B [
4
2
def
= = = =

I.6. Spir parcurs de curent, n cmp magnetic staionar/magnetostatic.
Momentul magnetic dipolar
O spir conductoare rotitoare, de form de exemplu dreptunghiular, parcurs de curent i
aflat ntr-un cmp magnetic omegen, suport fore diferite n funcie de poriunile individuale de
spir, n conformitate cu relaia (1), Fig.16.
Fig.16. Momentul cuplului de fore care acioneaz asupra unei spire conductoare
parcurse de curent, n cmp magnetic extern

9

a. b.
Asupra poriunilor frontale, de lungime b, acioneaz fore egale n modul i de semn contrar
(cuplu de fore), n direcia axei i care, datorit lipsei gradului de libertate al spirei, se
compenseaz. Asupra ambelor laturi de lungime l acioneaz un cuplu de fore, care realizeaz un
moment de rotaie
(24) F x b ) F ( x
2
b
F x
2
b
=
+ =
n direcia axei de rotaie a spirei.
Dac se ine seama de (1) atunci relaia (24) devine:
(25) = = = = = sin iSB B x n i B x ) l x b ( i B x l i x b F x b
Vectorul n , de modul S=bl, este perpendicular pe suprafaa spirei i are direcia determinat cu
ajutorul regulii burghiului drept innd seama de sensul curentului.
O spir conductoare aflat ntr-un cmp magnetic omogen parcurs de curent sufer aciunea
unui moment al unui cuplu de fore care caut s orienteze normala la suprafa n direcia
cmpului (Fig.17). Spira se comport deci ca un dipol magnetic.
Pentru descrierea comportrii unui dipol magnetic n cmp se introduce noiunea de moment
magnetic dipolar, m , sub forma:
(26) B x n i B x m
def
= =
Din relaia (26) se obine definiia momentului magnetic dipolar al unei spire de curent sub
forma:
(27) n i m
def
=

Fig.17. Momentul cuplului care acioneaz asupra unei spire conductoare parcurse de curent
a. nclinat vertical b. nclinat lateral
Forele magnetice F
1
i F
2
creeaz un cuplu pentru a alinia dipolul magnetic (adic normala
n la suprafaa spirei) cu direcia cmpului exterior B. Similar i pentru forele F
3
i F
4

Pentru o bobin cu N spire expresia momentului magnetic dipolar al bobinei devine:
(28) n Ni m
b
=
Dac ntr-un cmp magnetic se aeaz o bobin rotitoare prevzut cu un arc spiralat, care
creeaz un moment de revenire, atunci la trecerea unui curent are loc echilibrul momentelor de
rotaie, stabilindu-se o deviaie unghiular a bobinei, care crete odat cu creterea valorii i a
curentului; acesta este principiul instrumentelor de msur cu bobin rotitoare.
Acelai aranjament, fr arc de revenire, dar posednd un contact prin frecare pentru inversarea
polaritii curentului pentru =0 (comutator), reprezint schema de baz a unui motor de curent
continuu. Momentul de rotaie care acioneaz n acest caz i pstreaz, prin inversarea
polaritii, aceeai direcie pentru toate unghiurile de rotaie.

I.7. Modelarea materialelor magnetice. Polarizarea magnetic M B , magnetizarea, M
Legea lui Ampre, relaia (10), permite determinarea intensitii magnetice, H. Pe de alt parte,
n conversia electromecanic, mrimea necesar a fi calculat este cmpul magnetic, B, deoarece,
conform relaiei (1), ea este cea care particip la generarea de fore (cupluri) asupra conductoarelor
parcurse de cureni sau asupra magneilor permaneni. Interaciunea cmpului magnetic B cu

10
materia este descris n cazul general de relaia (5) iar n cazul particular de relaia (6).
Dup cum s-a sugerat n Fig.6, prin introducerea unor medii materiale ntr-un cmp magnetic se
poate obine o amplificare a cmpului magnetic iniial, B
0
, consecin a polarizrii magnetice a
mediului material utilizat:
(29) M 0 B B B + =
Polarizarea magnetic M B este dependent att de natura mediului material ct i de intensitatea
magnetic iniial, 0 H .
(30) M 0
0
B H B + =
n locul polarizrii magnetice M B , pentru descrierea proprietilor magnetice ale mediilor
materiale se poate folosi i o mrime care se nsumeaz cu intensitatea cmpului magnetic, 0 H ,
creat de bobina circular, i anume magnetizarea M:
(31) ) M H ( B 0
0
+ =
unde
(32)
0
M B
M
=
Legtura dintre intensitatea magnetic 0 H i magnetizarea Mpoate fi stabilit cu ajutorul
parametrului de material numit susceptibilitate magnetic,
m
.
(33) 0
m
H M =
Relaia (33) constituie relaia analitic a legii magnetizrii temporare i este, aa cum s-a
menionat, o lege de material. Ea stabilete relaia de dependen ntre magnetizarea temporal,
indus prin prezena unui cmp magnetic, i intensitatea cmpului inductor, pentru diverse tipuri de
materiale magnetice. Dac se ine seama de aceast lege atunci relaia (31) devine:
(34) 0 0
r 0
0
m 0
H H H ) 1 ( B = = + =
unde
(35)
m r
1 + =
este permeabilitatea relativ a mediului material n raport cu cea a vidului.
Observaie: Relaia (33) evideniaz proprietatea anumitor medii materiale de a amplifica sau a
atenua cmpul magnetic al unei bobine circulare (amplificator/atenuator magnetic).
Proprietile magnetice ale mediilor materiale pot fi caracterizate n funcie de susceptibilitatea
magnetic,
m
, dup cum urmeaz:

m
<0 (
r
<1) - medii materiale diamagnetice, care introduse ntr-un cmp l atenueaz;

m
>0(
r
>1) - medii materiale paramagnetice, care introduse ntr-un cmp l amplific
nesemnificativ;
Pentru aceste dou tipuri de materiale, odat cu anularea cmpului starea de magnetizare dispare.

m
>>0 (
r
>>1) medii materiale feromagnetice, care introduse ntr-un cmp l amplific
ntr-un mod substanial (de cteva mii de ori)!!
De aceea unul din scopurile utilizrii materialelor feromagnetice n construcia mainilor
electrice statice (adic transformatoare) i rotative este de-a amplifica semnificativ cmpul
magnetic creat de nfurrile electrice. Evident c cel de-al doilea scop este de-a direciona
(transporta) cmpul astfel obinut la locul de utilizare (spre ntrefier la mainile rotative).
Dei aparent simpl, modelarea materialelor magnetice presupune anumite nuanri, uneori
pn la nivel de teorie a mecanicii cuantice, deoarece magnetizarea mediilor materiale la o anumit
intensitate a cmpului magnetic, relaia (33), nu este univoc ci depinde de istoria procesului de
magnetizare (efectul de memorie). Suplimentar, caracteristica de magnetizare este una neliniar!
Proprietile magnetice ale mediilor materiale pot fi explicate cu ajutorul conceptului de
moment magnetic dipolar, relaia (27), asociat unei spire conductoare parcurs de curent, prezentat
n I.6. Aceste proprieti sunt determinate n primul rnd de interaciunea cmpului magnetic cu
electronii nveliului atomic, respectiv cu momentele magnetice ale acestora.
Dup cum se cunoate, particulele elementare (atomii i elementele componente ale acestora)
au legi specifice de micare, legi care fac obiectul mecanicii cuantice. n consecin i proprietile

11
momentelor magnetice atomice sunt de natur cuantic. De aceea o tratare intuitiv este
problematic. Cu toate acestea, anumite proprieti magnetice pot fi clarificate folosind modelul
atomic Rutherford-Bohr, n care electronii atomici se consider drept cauz a unor cureni circulari
avnd ca centru nucleul atomic pozitiv, i pot fi calculate parial corect anumite mrimi fizice pe
baza unor aprecieri calitative.
Fizicianul danez Niels Bohr a dezvoltat modelul planetar al atomului sugerat de neozeelandezul
Ernest Rutherford considernd c legile macrofizicii clasice utilizate nu mai sunt valabile pentru
microsistemul atomului. Primul postulat Bohr reprezint o cuantificare a momentului cinetic,
sugernd n acest fel c n norul electronic nu pot fi dect orbite discrete de electroni, de energie
constant. n Fig.18 se prezint modelul atomic Bohr.

Fig.18.Momentul cinetic i momentul magnetic al unui electron
aflat pe o orbit circular n jurul atomului
n raport cu nucleul atomic, electronul posed un moment cinetic orbital (msur a cantitii
micrii de rotaie, similar impulsului definit n cazul micrii de translaie):
(36)
2
e e
r m v x r m L = =
unde m
e
reprezint masa electronului, r este raza orbitei de deplasare iar v este viteza tangenial.
Electronul cu frecvena de rotaie f=/2 poate fi echivalat cu un curent circular (o bucl de
curent), de valoare:
(37) e
2
e f
dt
dQ
i
b
= = =
Dac acestui sistem i se asociaz un moment magnetic dipolar m conform relaiei (27), adic
(27) n i m=
atunci cu ajutorul relaiilor (36) i (37) se obine:
(38) L L
m 2
e
m
L
e
2
r i S i m
e e
2
b b
= =
= = =
Cu alte cuvinte unui moment cinetic orbital atomic al unui electron, L, i se poate asocia un
moment magnetic de dipol, m, similar unei spire conductoare aflat ntr-un cmp magnetic.
Paralelismul magnetodinamic (38) este exprimat cu ajutorul factorului giromagnetic .
Pe lng momentul cinetic orbital i momentul magnetic legat de acesta, electronul mai posed
un moment cinetic propriu numit i spin. ns spinul electronului nu are nimic n comun cu
micarea sa de rotaie (nu depinde de coordonatele sale instantanee) ci este un fenomen specific
mecanicii cuantice care creeaz un cmp magnetic n jurul acestuia.
n concluzie, pe baza acestei pseudomodelri cuantice, proprietile magnetice ale diferitelor
medii materiale pot fi studiate cu ajutorul momentelor magnetice de dipol, determinate pe baza
momentelor cinetice orbitale i de spin ale electronilor. Dipolul magnetic n cmp posed aadar o
energie potenial conferit de momentul magnetic de dipol care n urma interaciunii cu cmpul va
ncerca s orienteze normala la suprafaa dipolului n direcia cmpului.
Majoritatea compuilor anorganici i aproape toi compuii organici sunt materiale
diamagnetice, deci ei slbesc cmpul exterior,
m
<0. Cauza diamagnetismului o constituie
momentele magnetice de dipol induse de aplicarea cmpului magnetic exterior n atomii,
moleculele sau ionii materialului. Diamagnetismul poate fi privit ca un efect inductiv, aprut la
aplicarea cmpului magnetic exterior.
Moment magnetic dipolar
Moment cinetic orbital

12
Pe de alt parte, mediile materiale paramagnetice i feromagnetice amplific ntr-o msur mai
mic sau mai mare cmpul magnetic exterior,
m
>0.
n cazul mediilor materiale paramagnetice, n absena unui cmp magnetic exterior, datorit
micrii termice, orientrile momentelor magnetice sunt distribuite statistic astfel nct nu rezult o
magnetizare macroscopic. Un cmp magnetic exterior aplicat caut s orienteze dipolii, n baza
momentului de rotaie existent n acel moment, relaia (26), n direcia cmpului, contrar aciunii
micrii termice, lund natere o magnetizare macroscopic. Ca i n cazul materialelor
diamagnetice, odat cu anularea cmpului magnetic exterior starea de magnetizare devine nul.
Substanele cristaline, care conin momente magnetice permanente, pot trece sub o anumit
temperatur critic (temperatura Curie, temperatura Nel) ntr-o stare magnetic ordonat, adic la
o stare de magnetizare spontan n lipsa cmpului exterior. Cauza acesteia o constituie
interaciunea reciproc dintre momentele magnetice ale atomilor, respectiv dintre spinii electronilor
legai de aceste momente. La temperatura camerei, strile magnetice ordonate se datoreaz
interaciunii dintre spinii electronici nesaturai ai atomilor vecini, care conduc la aranjarea paralel
sau antiparalel a acestora. Drept urmare apar urmtoarele stri caracteristice de ordonare a spinilor
(Fig.19).
Fig.19. Ordonarea momentelor magnetice de dipol n
materialele feromagnetice, antiferomagnetice i ferimagnetice
Feromagnetismul se caracterizeaz printr-o aranjare paralel a tuturor spinilor. Din categoria
materialelor feromagnetice fac parte fierul (Fe), nichelul (Ni), cobaltul (Co).
Antiferomagnetismul const ntr-o ordonare antiparalel a spinilor vecini rezultnd o
compensare reciproc a momentelor magnetice. n ciuda strii ordonate a spinilor, n absena unui
cmp magnetic exterior magnetizarea este nul. Dintre materialele antiferomagnetice se amintesc
oxizii: MnO, FeO, CoO, NiO.
Ferimagnetismul se caracterizeaz printr-o ordonare antiferomagnetic, la care momentele
magnetice se compenseaz doar parial din cauza mrimii lor diferite. n lipsa unui cmp magnetic
exterior mai rmne totui o magnetizare de valoare finit, care n mod tipic este mai mic dect n
cazul feromagnetismului. Exemple de astfel de materiale sunt feritele de compoziie MOFe
2
O
3
,
unde M poate fi de exemplu: Mn, Co, Ni, Cu, Mg, Zn, Ca sau Fe. n cazul n care M este Fe se
obine Fe
3
O
4
, adic magnetita.

Pentru a analiza proprietile magnetizrii spontane a materialelor feromagnetice se va
considera n continuare drept mediu material fierul. Fierul are dou proprieti atomice remarcabile
care au consecine decisive asupra comportrii sale magnetice macroscopice. n primul rnd, n
cadrul unui atom singular, din cei 26 de electroni pe care i posed n norul electronic, 4 dintre ei au
momentele magnetice aliniate. n al doilea rnd, n cadrul fierului n stare solid (stare cristalin)
exist fore cuantice foarte puternice care determin ca momentele magnetice ale atomilor vecini s
se alinieze. Acest fapt determin apariia unor magnei elementari, adic a unor domenii cu
dimensiuni macroscopice n plaja 1100m
3
- numite domenii Weiss care individual sunt
magnetizate la saturaie i orientate n aa fel nct liniile de cmp magnetic se nchid n mare
msur n interiorul cristalului (Fig.20.a). n absena cmpului magnetic exterior, domeniile sunt
orientate aleator, iar din punct de vedere energetic corespund unei ordonri mai avantajoase.

13

Fig.20. Evoluia magnetizrii unui monocristal feromagnetic
Plecndu-se de la starea nemagnetizat, prin intermediul unui cmp magnetic exterior se
realizeaz ntr-o prim faz o magnetizare a materialului, obinndu-se aa-numita curb de prim
magnetizare. Cu aceast ocazie domeniile cu momente magnetice paralele cu direcia cmpului
aplicat se extind pe cnd celelalte se contract (Fig.20.b). Creterea cmpului magnetic extern B pe
seama cmpului magnetic astfel generat M B este semnificativ. Pereii domeniilor (pereii Bloch) se
menin att timp ct valoarea intensitii cmpului magnetic extern, 0 H , se afl sub un anumit prag.
Dac prin deplasri de perete nu se mai poate realiza o cretere pe mai departe a magnetizrii,
atunci cmpul magnetic exterior care crete n continuare rotete spinii din direciile de uoar
magnetizare n direcia cmpului (Fig.20.c) simultan cu ruperea ireversibil de perei (Fig.20.d).
Rezult n acest fel un monodomeniu magnetic n direcia cristalin apropiat direciei cmpului
magnetic, consecin a proceselor ireversibile de deplasare de perete i a proceselor de rotaie. n
final toi spinii sunt paraleli cu cmpul magnetic exterior aplicat i magnetizarea de saturaie
urmeaz direcia cmpului (Fig.20.e). O cretere n continuare a magnetizrii nu mai este posibil
(Fig.21).
Fig.21. Curba de histerezis a unui material feromagnetic
Intensitatea magnetic exterioar, H
0
, necesar pentru a roti magnetizarea unui domeniu Weiss
n direcia cmpului exterior este mult mai mic dect cea necesar orientrii totale nvingnd
micarea termic a dipolilor individuali necuplai. Cauza acestui fapt i totodat cauza
permeabilitii magnetice relativ mari a materialelor feromagnetice o constituie momentul de
rotaie mare n cmp magnetic exterior i momentul magnetic mult mai mare al unui domeniu
Weiss fa de cel al dipolului singular.
Reducerea cmpului exterior la zero nu face s dispar integral magnetizarea, ci rmne un rest
de magnetizare, fenomen care se numete remanen. Ea poate fi descris cu ajutorul magnetizrii
remanente, M
r
, dar la fel de bine prin cmpul remanent B
r
sau prin polarizarea remanent, B
Mr
.
Acestea dispar abia la aplicarea unui cmp de sens opus, de mrimea intensitii coercitive, -H
c
. La
o variaie n continuare a intensitii cmpului exterior poate fi parcurs ntreaga curb de
magnetizare, ale crei ramuri nu sunt identice pentru variaii negative, respectiv pozitive, ale
cmpului acesta este fenomenul de histerezis. n funcie de direcia magnetizrii de saturaie
anterioare, la H
0
=0 apare o remanen +M
r
sau -M
r
.
n cazul utilizrii unor cmpuri magnetice alternative (transformatoare, maini electrice
rotative) sunt necesare materiale magnetice moi, cu remanen joas i intensitate mic a cmpului
coercitiv, suprafaa curbei de histerezis reprezentnd o msur a pierderilor de magnetizare n
unitatea de volum pentru cazul parcurgerii integrale a curbei de histerezis. Pentru aceste materiale

a. b. c. d. e.

14
magnetice deplasarea pereilor domeniilor Weiss se realizeaz cu uurin, fiind astfel uor de
magnetizat i demagnetizat.
n cazul magneilor permaneni se dorete o remanen mare i o intensitate mare a cmpului
coercitiv (materiale magnetice dure). Pentru aceste materiale se obine o suprafa mare a curbei de
histerezis. Neregularitile structurale ale acestor materiale, cum ar fi dislocrile i impuritile
nemagnetice, obstrucioneaz deplasarea pereilor domeniilor. Suplimentar, aceste ingrediente cresc
rezistena mecanic a unor astfel de materiale magnetice.

I.8. Magneii permaneni
Magneii permaneni cei mai utilizai n construcia mainilor electrice sunt de tip Alnico, aliaj
ce conine ntre 10% i 40% cobalt, material ce le asigur un cmp remanent ridicat ns contra unui
pre de cost mare. Magneii sunt obinui prin turnare, dup ce au fost omogenizai la temperaturi
nalte i rcii n cmp magnetic. Pentru mrirea cmpului lor coercitiv, ei sunt supui la tratamente
de revenire. Pentru a evita o situaie n care caracteristicile unei maini se schimb odat cu apariia
ntmpltoare a unor cmpuri demangnetizante, se procedeaz la stabilizarea magnetului permanent,
dup ce a fost inclus n circuitul magnetic al mainii, stabilizarea fcndu-se printr-o demagnetizare
artificial, prin crearea unor condiii similare celor mai dificile situaii care pot aprea n cursul
exploatrii.
n Fig.22 se prezint etapele de magnetizare permanent a dou bare cilindrice din aliaj
feromagnetic.
Fig.22. Etapele de magnetizare a materialelor feromagnetice dure
Pentru magnetizarea barelor cilindrice se utilizeaz un circuit magnetic realizat cu ajutorul a
dou piese de form adecvat (Fig.22.a). Apoi magnetizarea circuitului se realizeaz n curent
continuu cu ajutorul a dou nfurri (solenoizi), care prin intermediul forei magnetomotoare va
crea n interiorul miezului un cmp magnetic omogen (B, H constant). Aplicnd legea lui Ampre
pe conturul C al circuitului magnetic se obine:
(39) i N 2 ) l 2 l 2 ( H
2 1 0
= +
unde l
1
este lungimea fiecrei bare cilindrice iar l
2
este lungimea fiecrei piese de capt a circuitului
magnetic. n acest fel, prin creterea curentului de magnetizare i pn la punctul de saturaie a
miezului (punctul b, Fig.23), are loc magnetizarea mediului pe curba de prim magnetizare. Apoi
curentul este diminuat pn la anulare, urmndu-se ciclul de demagnetizare din cadranul I (punctul
c, Fig.23). n acest punct magnetul funcioneaz n punctul c al curbei de magnetizare B-H,
caracterizat prin valorile B
r
0, i=0 i, conform relaiei (39), H
0
=0.

15
Fig.23. Magnetizarea materialelor feromagnetice dure
n acest moment nfurrile de magnetizare pot fi nlturate, neafectnd funcionarea
magnetului, deoarece curentul prin nfurri este nul.
Din relaia (31) se poate scrie:
(40) M ) M H ( B
0
0 H
0
0
0
= + =
=

Dup eliminarea nfurrilor de magnetizare se poate ntrerupe i circuitul magnetic prin
eliminarea pieselor de capt (Fig.22.c.). Starea de magnetizare M din cadrul fiecrei piese cilindrice
rmne aproximativ aceeai, adic n urma tratamentului termic dipoli magnetici tind s rmn n
continuare aliniai. ns, odat cu eliminarea pieselor de capt relaia (40) nu mai este verificat
pentru piesele magnetizate. De exemplu, dac se consider punctul Q de la captul unei bare
cilindrice magnetizate (Fig.22.d), unde acum la suprafaa de contact exist aer n loc de mediu
magnetic ca n faza precedent, atunci cmpul magnetic B este creat de toi atomii materialului
magnetizat dar n special de cei mai apropiai de punctul de referin. n acest caz, chiar i cu un
material uniform magnetizat, M=constant, la captul barei cmpul magnetic B este mai redus (adic
se njumtete) deoarece n zona de ntrerupere a circuitului magnetic acum exist aer i nu
material magnetic ca nainte. n consecin ecuaia (40) degenereaz ntr-o inegalitate:
(41) 0 M
B
H
0
0 < =

Astfel, dei magnetizarea M i menine valoarea anterioar, intensitatea magnetic devine
negativ n cele dou bare magnetice, avnd sens contrar cmpului magnetic B. De aceea, odat cu
nlturarea pieselor de capt, punctele de funcionare ale celor doi magnei permaneni obinui se
deplaseaz pe curba de demagnetizare din punctul c ntr-un nou punct P (Fig.23). Cu ct ne
apropiem mai mult de capetele magneilor cu att mai jos se situeaz acest punct de funcionare din
cadranul II. Pe de alt parte, n centrul magnetului cilindric, punctul de funcionare este foarte
apropiat de punctul c, i s-ar confunda cu acesta dac piesa magnetizat ar fi infinit de lung.

Plecnd de la aceste consideraii, un magnet permanent poate fi modelat cu ajutorul unui curent
electric echivalent de magnetizare, i
b
. n fapt, un astfel de magnet reprezint un mediu material adus
n starea de magnetizare i deci reprezint o surs de cmp magnetic. Aa cum s-a mai artat, n
exterior, o bar magnetic circular are aceeai geometrie a cmpului magnetic ca i cea a unui
solenoid cu miez de aer (Fig.24). Acest fapt permite adoptarea ipotezei c liniile de cmp interioare
magnetului permanent sunt linii drepte (cmp magnetic omogen), similare cu cele ale solenoidului
de referin. Cu alte cuvinte s-ar putea modela un curent de suprafa, i
b
, echivalent celui care
parcurge spirele solenoidului, i care, n urma aplicrii legii lui Ampre, s genereze un cmp
magnetic interior M B
0
= .

16
Fig.24. Geometria cmpului magnetic
a. magnet permanent b. solenoid
n baza acestei presupuneri s relum consideraiile cu privire la echivalarea unui atom de fier
ca o bucl de curent, model echivalent deductibil pe baza modelului atomic Bohr (Fig.18).
n Fig.25 se prezint o seciune dintr-o bar cilindric de magnet permanent (material
magnetizat) n care atomii de fier sunt aliniai, rezultnd bucle elementare de curent n acelai plan
(Fig.25.a).
Fig.25. Prezentarea atomilor de fier drept bucle elementare echivalente de curent
Dup cum se observ, n interiorul materialului, curentul n prile adiacente ale buclelor
elementare vecine se deplaseaz n direcii opuse i deci efectul lor se anuleaz (Fig.25.b). Pe de
alt parte, prile din buclele elementare situate la suprafaa materialului magnetic nu mai au bucle
vecine care s le compenseze curentul i deci efectul rezultant este un curent n jurul periferiei
materialului magnetic (Fig.25.c).
n concluzie o bar cilindric de magnet poate fi reprezentat ca un cilindru avnd la suprafa
un curent echivalent, i
b
, care produce acelai cmp magnetic ca i materialul magnetic propriu-zis
(Fig.26).
Fig.26. Reprezentarea unei bare magnetice
a. prin bucle elementare de curent b. printr-un curent echivalent de suprafa
Dei din punctul de vedere al geometriei cmpului magnetic exterior, un magnet permanent
poate fi echivalat cu un solenoid cu miez de aer (i deci cu permeabilitate magnetic foarte mic)
prin care circul un curent echivalent, i
b
, totui prin prisma punctelor de funcionare pe
caracteristica de funcionare B-H solenoidul are punctul de funcionare n cadranul I (B>0, H>0) pe
cnd un magnet permanent are punctul de funcionare n cadranul II (B>0, H<0). Astfel, dac se
consider liniile de cmp al unei bare magnetice, magnetizat anterior (Fig.27), atunci aplicnd
legea lui Ampre pe conturul C se obine:
a. b. c.

a. b.
a. b.

17
Fig.27. Liniile de cmp ale unui magnet permanent cilindric
(42) 0 l d H l d H l d H
magnet aer
C C C
= + =

deoarece, n acest caz, fora magnetomotoare este nul. Pentru intensitatea magnetic din aer se
poate scrie
(43) 0 H B
0
> =
i deci
(44) 0 l d H
aer
C
>

ceea ce rezult din (42) c
(45) 0 l d H
magnet
C
<

n consecin, pentru ca ultima integral s fie negativ atunci intensitatea magnetic din
interiorul magnetului trebuie s aib direcia contrar traseului de integrare, adic o direcie contrar
liniei de cmp B.
Acest lucru nu se ntmpl n cazul unui solenoid cu miez de aer, pentru care legea lui Ampre
are expresia
(46) i N l d H
C
=

i care, n final, nu conduce la inegalitatea (45).
Cunoaterea caracteristicilor globale ale unui magnet permanent are o importan major pentru
proiectantul dispozitivelor de magnetizare. De aceea, reprezentative sunt caracteristicile de
magnetizare din cadranul II.

Din punct de vedere electric, magneii permaneni pot fi modelai ca surse de for
magnetomotoare (solenoid), produs de un curent echivalent constant, i
b
, i care au permeabilitatea
magnetic puin mai mare dect cea a aerului (
r
=1.051.07).
n cazul n care se modeleaz un solenoid cu miez magnetic moale, legea lui Ampre enunat
anterior trebuie completat, pentru a ine seama i de contribuia materialului magnetic la generarea
cmpului magnetic total:
(47) ) i i ( ) M H ( B
b
i
k 0
0
0
+ = + =

Deoarece pentru materialele magnetice moi H
0
<<M, se poate aproxima ntr-un mod rezonabil
H
0
=0. Cu alte cuvinte, n astfel de materiale, cmpul rezultant B este datorat n cea mai mare parte
magnetizrii (alinierii dipolilor magnetici) ai materialului feromagnetic i ntr-o mai mic msur
curentului care magnetizeaz materialului.
n concluzie se obine n acest fel un amplificator de cmp magnetic, comandat cu o nfurare
electric strbtut de curenii i
k
.


18
I.9. Circuite magnetice
Att timp ct permeabilitatea materialului se poate presupune a fi constant (mediu magnetic
liniar), circuitele magnetice pot fi tratate n mod asemntor cu circuitele electrice liniare (se pot
utiliza metode similare).
n Fig.28 se prezint un miez toroidal care are o nfurare cu N spire parcurs de curentul i.
Fig.28.Circuit magnetic
Dac se consider c dimensiunile seciunii torului sunt foarte mici fa de raza unei linii de
cmp atunci se poate presupune c n miezul feromagnetic se obine un cmp magnetic omogen,
B
Fe
. Suplimentar trebuie considerat c mrimea ntrefierului este suficient de mic n raport cu
lungimea i limea torului. Cu aceast ipoteza se poate admite c i cmpul magnetic din ntrefier
este omogen, B
, fcndu-se abstracie de distorsiunile cmpului la marginea ntrefierului. Atunci se

obine:
(48) B B B
Fe
= =

Conform legii lui Ampre rezult:
(49) I N l H l H
Fe Fe
= = +

unde este fora magnetomotoare sau solenaia.
Observaie: Chiar i cu ipotezele mai sus menionate, relaia (49) rmne una aproximativ
deoarece s-a presupus tacit c liniile de cmp urmresc ntru totul calea de transport a circuitului
magnetic, adic circuitul magnetic nu are scpri.
Utiliznd relaia de legtur dintre cmpul magnetic, B, i fluxul asociat suprafeei A, de
forma
(50) A B =
precum i cea dintre cmpul magnetic B i intensitatea magnetic H
(51)
A
B
H
= =
relaia (49) devine:
(52)

+
A
l
A
l
Fe
Fe

Prin analogie cu modelul unui circuit electric, format dintr-o surs de tensiune care alimenteaz
dou rezistene nseriate
(53) ( ) U R R I
2 1
= +
se observ c fluxul corespunde curentului I iar solenaia sursei de tensiune. n consecin,
expresia aflat ntre parantezele rotunde reprezint suma a dou rezistene. Ele se numesc reluctane
(rezistene magnetice). Expresia analitic a reluctanei este de forma:
(54)
A
l
R
m
= [A/Wb]
Se constat astfel c reluctana magnetic este proporional cu lungimea circuitului i invers
proporional cu seciunea transversal i permeabilitatea magnetic a materialului.
Valoarea invers se numete permean (conductan magnetic):
(55)
l
A
R
1
m
= = [Wb/A]
Dac se noteaz produsul dintre intensitatea magnetic, H, i lungimea l cu V
m
i l numim
tensiune magnetomotoare (for magnetomotoare)

19
(56) l H V
m
=
atunci se poate scrie legea lui Ohm pentru circuite magnetice
(57)
m m
R V =
respectiv
(58)
m
V =
Prin urmare, relaia (52) se poate scrie i sub forma:
(59)

= + = +
m mFe m mFe
V V ) R R (

Deoarece cmpul magnetic B este o mrime fundamental n conversia electromecanic (ea
fiind cea care poate dezvolta for asupra unui conductor parcurs de curent), n aplicaii practice se
urmrete determinarea lui n ntrefierul de lungime l
prin controlul adecvat al curentului i din

nfurare. Cunoscnd geometria circuitului magnetic i parametrii nfurrii se poate determina
fluxul magnetic i deci cmpul magnetic. Astfel, dac se dorete determinarea fluxului sau a
cmpului magnetic atunci ecuaia (49) se poate scrie sub forma:
(60) I N l
B
l H
0
Fe Fe
= = +

sau
(61) 1
l /
B
l /
H
0 Fe
Fe
= +

Ecuaia conine dou necunoscute, att B
ct i H
Fe
, permeabilitatea magnetic a materialului
fiind n general necunoscut. Pentru determinarea necunoscutelor se impune utilizarea unei relaii
suplimentare, a legii de material (relaie neliniar), precizat grafic cu ajutorul caracteristicii de
prim magnetizare (Fig.29).
Fig.29. Reprezentarea dreptei de dependen liniar ntre H
Fe
i B
pentru calculul induciei magnetice
Reprezentnd dreapta (61) prin punctele (0,
0
/l
) i (/l
Fe
,0) se obine punctul de funcionare
al circuitului magnetic (H
Fe
,B
).
n cazul n care permeabilitatea magnetic a mediului material se idealizeaz (
Fe
) conform
relaiei (54) circuitul magnetic devine supraconductor, adic se obine o cdere de tensiune
magnetomotoare nul
(62) 0 l H V
Fe Fe Fe m
= =
ceea ce presupune o intensitate nul a cmpului magnetic, H
Fe
=0. n aceast situaie particular,
relaia (61) devine:
(63)

l
Ni
l
B
0
0
= =
Cu noua ipotez de lucru, relaia (63) permite determinarea cmpului magnetic din ntrefier n
funcie numai de mrimi cunoscute.
Pentru a obine circuite magnetice cu reluctan foarte mic, proiectanii de maini au n vedere
utilizarea de configuraii magnetice cu lungime mic, suprafa mare a seciunilor i utilizarea de
materiale magnetice cu permeabilitate ct mai mare.

20
II. Cmpuri magnetice cvasistaionare (Electromagnetism)
n capitolul precedent au fost stabilite o serie de relaii ntre o mrime electric (intensitatea
curentului electric dintr-o nfurare) i o serie de mrimi magnetice specifice circuitelor magnetice
(intensitatea magnetic, H, cmpul magnetic, B, fluxul magnetic ). Majoritatea relaiilor sunt
valabile att n condiii de regim staionar (curent continuu) pentru cmpuri magnetice staionare ct
i n condiiile n care acesta variaz n timp.
Dac ns se ia n considerare i variaia n timp a cmpului magnetic atunci apar o serie de
fenomene noi, specifice acestei variaii n timp. De exemplu, legea lui Ampre, enunat pentru
regimul staionar este: Tensiunea magnetomotoare produs n lungul unei curbe nchise este egal
cu intensitatea curentului electric de conducie ce strbate orice suprafa deschis S

mrginit de
aceast curb.
(1)

= =
S
mm
dS J dl H u
n cazul n care cmpul magnetic variaz n timp, legea lui Ampre se enun sub forma:
Tensiunea magnetomotoare produs n lungul unei curbe nchise este egal cu suma dintre
intensitatea curentului electric de conducie ce strbate orice suprafa deschis S

mrginit de
aceast curb i viteza de cretere n timp a fluxului electric prin aceeai suprafa.
(2)

+ = =

S S
mm
dS D
dt
d
dS J dl H u
Ultimul termen din relaia (2) este numit curent hertzian i a fost introdus de Maxwell. El
exprim cantitativ faptul c un cmp electric variabil n timp produce un cmp magnetic. n 1888,
Hertz confirm experimental producerea undelor electromagnetice.
n cazul n care cmpul magnetic variaz lent n timp atunci legea circuitului magnetic
pstreaz forma (1), adic se poate neglija efectul magnetic al curentul hertzian n raport cu cel al
curentului de conducie. Un asemenea regim se numete regim magnetic cvasistaionar. n cazul
general, el se interpreteaz n sensul posibilitii de a neglija fenomenul de producere a undelor
electromagnetice. Acest regim este valabil n cazurile n care frecvena de variaie n timp a
mrimilor este suficient de mic pentru ca lungimea de und a undelor electromagnetice
corespunztoare s fie mare n comparaie cu dimensiunea corpurilor. Pentru corpurile conductoare
masive frecvena de variaie a mrimilor ar trebui s devin de aproximativ 10
16
Hz, pentru ca
restricia regimului cvasistaionar s nceteze de-a mai fi valabil, n vreme ce frecvenele cele mai
nalte utilizate astzi n tehnic sunt de numai 10
12
Hz. De aceea, practic, conductoarele sunt
considerate c se gsesc ntotdeauna n regim cvasistaionar (frecven joas).

II.1. Inducia electromagnetic
Legea induciei electromagnetice este una din legile generale ale teoriei macroscopice a
electromagnetismului. Experimental s-a dovedit c variaia n timp a unui cmp magnetic produce
cmp electric. Acest lucru se poate constata prin apariia unei tensiuni electromotoare diferite de
zero n lungul oricrei curbe nchise, trasat n regiunea spaial n care are loc fenomenul. O
formulare mai general se poate face n termeni de cmp (magnetic i electric) astfel (Fig.1):

Fig.1. Producerea cmpului electric prin variaia cmpului magnetic n timp
Un cmp magnetic variabil n timp implic apariia unui intensiti electrice E care ncercuiete

21
fluxul magnetic. Aceast intensitate electric nu este ns n mod necesar legat de prezena unui
conductor ci poate aprea i n vid.
Totodat s-a constatat experimental c poate aprea o tensiune electromotoare nenul i n
cazul n care cmpul magnetic rmne constant n timp dar mediul se afl n micare.
Fenomenul mai sus descris poart denumirea de inducie electromagnetic iar tensiunea
electromotoare astfel produs se numete tensiune indus. Pentru a descrie complet cele dou
situaii este necesar utilizarea mrimii scalare de caracterizare global a cmpului magnetic, i
anume fluxul magnetic, . n acest fel legea induciei electromagnetice se poate enuna astfel:
Tensiunea electromotoare indus n lungul unei curbe nchise este egal cu viteza de variaie n
timp a fluxului magnetic prin orice suprafa deschis A, mrginit de aceast curb:
(3)
dt
d
u
i

=
Deci relaia (3) este valabil independent de modul n care fluxul magnetic, , variaz prin
suprafaa spirei (variaz cmpul magnetic B n condiiile unei spire conductoare fixe sau variaz
suprafaa spirei n cmp magnetic constant). Dac de exemplu fluxul magnetic fascicular se exprim
sub forma
(4) ) t ( A ) t ( B ) t ( =
atunci relaia (3) devine:
(5)
dt
) t ( dA
) t ( B ) t ( A
dt
) t ( dB
u
i
=
Semnul minus caracterizeaz faptul c direcia cmpului electric indus, respectiv a tensiunii
induse, care se obine cu regula burghiului drept, se opune sensului de variaie a cmpului magnetic
prin curentul pe care l-ar crea.
n situaia n care A(t) este constant relaia (5) devine:
(6) A
dt
) t ( dB
u
i
=
iar tensiunea obinut se numete tensiune electromotoare indus prin pulsaie (transformator).
Atunci cnd se creeaz un cmp magnetic, de exemplu, cu o bobin parcurs de curent (Fig.2)
sau cu ajutorul unui magnet permanent, care simultan strbate o spir conductoare care delimiteaz
un flux se observ, cu un voltmetru legat la spira conductoare, apariia unei tensiuni induse dac
fluxul magnetic care traverseaz spira variaz n timp, prin modificarea curentului prin bobina
generatoare de cmp, sau prin modificarea distanei ntre magnetul permanent i spir, sau prin
modificarea unghiului cmpului inductor fa de suprafaa spirei.

Fig.2. Inducia magnetic datorat variaiei n timp a fluxului magnetic
Pe de alt parte, atunci cnd cmpul este constant n timp, B(t)=constant, dar suprafaa A(t) este
variabil relaia (5) devine:
(7)
dt
) t ( dA
B u
i
=
iar tensiunea obinut se numete tensiune electromotoare indus prin micare.
Acest fenomen se poate observa n montajul din Fig.3, atunci cnd spira conductoare sau pri
din ea se mic ntr-un cmp magnetic constant n timp. Cu alte cuvinte acest fenomen de inducie
apare atunci cnd ntre cmpul magnetic i conductor apare o micare relativ, de vitez v.

22
Fig.3. Inducia ntr-un conductor mobil plasat ntr-un cmp magnetic omogen
Fenomenul de inducie electromagnetic se datoreaz forelor care se exercit asupra sarcinilor
n micare, micarea lor fiind determinat fie de cauze interne (cmp electric) fie de cauze externe
(deplasarea mecanic a conductorului).
n cazul relaiei (6), variaia cmpului magnetic B prin spira conductoare fix (de geometrie
invariabil), Fig.2, determin apariia cmpului electric E care, la rndul lui, pune n micare
electronii prin intermediul forei electrice induse F
e
=eE. Electronii conductorului, avnd sarcin
negativ, se deplaseaz ntr-o direcie, pe cnd sarcina pozitiv (golurile) se deplaseaz n direcia
contrar. n consecin ntre sarcinile de la capetele spirei apare o tensiune electric datorat
polarizrii conductorului.

La nivel microscopic, un cmp magnetic staionar exercit o for magnetic asupra unei sarcini
electrice q care se deplaseaz cu viteza v, for numit i fora Lorentz. Ea se exprim vectorial sub
forma:
(8) B x v q F
m
=
Particulele ncrcate pozitiv i negativ sunt acionate n direcii opuse de ctre aceste fore
magnetice. De aceea n cazul Fig.3 electronii, care se deplaseaz cu viteza v perpendicular pe
cmpul magnetic omogen de inducie B odat cu conductorul mobil, sunt pui n micare de ctre
fora Lorentz, F
m
=-ev x B. Dac se consider poriunea l din circuitul spirei care se deplaseaz
atunci intensitatea electric indus datorit micrii este:
(9) B x v
e
F
E
m
i
= =
Tensiunea indus n poriunea l a conductorului mobil este
(10) l ) B x v ( l E u
i i
= =
Aceasta este i tensiunea total indus n spira conductoare de geometrie variabil, deoarece
celelalte poriuni ale ei sunt n repaus. i n acest caz tensiunea poate fi msurat prin intermediul
unui voltmetru conectat n mod corespunztor la conductorul n micare.
Observaie: Fora magnetic care acioneaz asupra unui conductor parcurs de curent constant
(fora Laplace) este o consecin macroscopic a aciunii forei Lorentz asupra particulelor
elementare. n acest caz, asupra electronilor se exercit o for electric F
e
=eE datorat sursei
externe, care acioneaz asupra electronilor de conducie i determin o vitez de transport (drift)
v
D
. Drept urmare, asupra fiecrui electron n parte acioneaz fora Lorentz (Fig.4).

Fig.4. Fora exercitat asupra conductorului parcurs de curent, aflat n cmp magnetic B

23
(11) B x v e F
D electron _ m
=
Considernd concentraia de electroni n n poriunea de circuit de lungime l i de seciune A,
atunci numrul de electroni N
e
este:
(12) nlA nV N
e
= =
n total, asupra poriunii de conductor acioneaz o for dat de relaia:
(13) B x l i B x v nlAe F N F
D electron _ m e
= = =
unde trebuie avut n vedere c termenul nAev
D
este egal cu intensitatea curentului, i, lungimea l are
direcia curentului, iar fa de electroni are direcie opus vitezei de transport v
D
.

Dac alegem curba spirei C drept curb de integrare (Fig.2) atunci din relaia (3) cu
(14)
=
C
i
l d E u
i cu definiia fluxului magnetic care traverseaz o suprafa oarecare mrginit de curba C
(15)
=
A
A d B
rezult formula general a legii induciei electromagnetice (legea Faraday-Henry)
(16)

=
A C
A d B
dt
d
l d E
Ea poate fi ns formulat i cu ajutorul curenilor implicai. Astfel, n situaia n care
voltmetrul utilizat pentru msurarea tensiunii induse se nlocuiete cu o rezisten de sarcin R
atunci n circuitul electric se stabilete un curent, I
i
. n acest caz se poate argumenta semnificaia
semnului negativ din expresia legii induciei electromagnetice cu ajutorul regulii lui Lenz: Curentul
indus I
i
are sensul astfel nct cmpul magnetic propriu (indus) se opune variaiei fluxului magnetic
inductor (Fig.5).
Fig.5. Regula lui Lenz: curenii indui au tendina de a crea cmpuri
care se opun variaiei cmpului inductor

II.2. Efecte ale fenomenului de inducie electromagnetic
Se consider spira conductoare din Fig.6, care se rotete ntr-un cmp magnetic omogen cu o
vitez unghiular =d/dt.
Fig.6. Spir conductoare rotitoare ntr-un cmp magnetic extern omogen
Fluxul magnetic care strbate spira este
(17) A B =

24

curenti turbionari curenti turbionari
Pentru aceast situaie, relaia (3) devine
(18) t sin u t sin | A | | B |
dt
) cos | A | | B (| d
dt
) A B ( d
dt
d
u
max i

= = =
= =
Relaia (18) st la baza principiului de funcionare a generatorului (sincron) de curent
alternativ. Tensiunea i schimb periodic semnul, rezultnd ceea ce se numete o tensiune
alternativ. Valoarea sa maxim (amplitudinea) este
(19) BA u
max
=

Variaia n timp a fluxului magnetic induce tensiune i n materialele magnetice care se
constituie ntr-un conductor magnetic dar i electric masiv (Fig.7).
Fig.7. Curenii turbionari indui prin variaia n timp a fluxului
Tensiunea indus conduce la apariia unor cureni care se nchid n interiorul acestuia pe trasee
circulare, incluse n planuri transversale fluxului magnetic variabil, numii cureni turbionari sau
cureni Foucault. Conform regulii lui Lenz, curenii indui (n cazul nostru curenii turbionari)
creeaz un flux propriu care se opune variaiei fluxului inductor. Acolo unde acest efectul
deranjeaz (pierderi n miezul feromagnetic), trebuie mpiedicat formarea curenilor turbionari n
interiorul conductorului, prin creterea rezistivitii electrice a acestor circuite. Acest lucru se poate
realiza prin secionri sau straturi izolatoare care s constituie piedici pentru trecerea curentului.

Un alt efect al fenomenului de inducie electromagnetic este autoinducia. Un curent i variabil
n timp, parcurgnd o spir conductoare sau o bobin, d natere unui cmp magnetic variabil n
timp. n conformitate cu legea induciei electromagnetice (3), cmpul magnetic variabil n timp are
drept urmare apariia unei tensiuni induse, u
i
, n nsi spira sau bobina creatoare de cmp, Fig.8.
Fig.8. Tensiunea autoindus ntr-o bobin cilindric
Acest fenomen este denumit autoinducie. Tensiunea autoindus, u
i
, reacioneaz astfel asupra
curentului variabil n timp nct s se opun variaiei iniiale de curent i cmp magnetic generator
(regula lui Lenz). Bobina manifest deci o comportare inerial precum masa n mecanic.

Definiia inductanei: Pentru o bobin cilindric (solenoid), de lungime l i numr de spire N,
aflat n vid sau n aer se obine expresia fluxului magnetic n bobin sub forma
(20) A
l
i N
A N H A N B N
2
0 0

= = = =
n acest caz, legea induciei electromagnetice (3) devine:

25
(21)
dt
di
l
A N
dt
d
N u
2
0 i

= =
Datele constructive referitoare la bobin se cumuleaz ntr-o caracteristic a bobinei, inductana
proprie L, obinndu-se:
(22)
dt
di
L u
i
=
unde
(23)
m
2 2
0
R
N
l
A N
L = =
n general, inductana proprie a unei bobine cu N spire este
(24)
= = =
A
not
dA B
i
N
i i
N
L

Unitatea de msur pentru inductan este ) Henry ( H
A
Wb
A
s V
] L [ = =
=

n cazul n care bobina parcurs de curentul i are rezisten nenul, R, Fig.9, legea lui Ohm
generalizat se poate scrie sub forma:
Fig.9. Spir conductoare parcurs de curent
(25)
dt
di
L Ri
dt
d
N Ri u Ri u u u
i L R
+ = + = = + =

Cu ajutorul relaiei (25) se poate construi schema electric echivalent din Fig.10.
Fig.10. Schema echivalent a spirei conductoare parcurs de curent
Inductana proprie a bobinei corespunde aadar unui element de circuit pentru care
(26)
dt
di
L u u
i L
= =

ntre dou bobine parcurse de curent, cum sunt cele din Fig.11, apare un cuplaj magnetic. Acest
aspect reprezint esena transferului de energie prin cmp magnetic.
Fig.11. Dou bobine cuplate magnetic

26
Avnd n vedere relaia (3), legea lui Ohm generalizat pentru fiecare circuit devine:
(27)
dt
d
N i R u i R u
1
1 1 1 1 i 1 1 1

+ = =
(28)
dt
d
N i R u i R u
2
2 2 2 2 i 2 2 2

+ = =
Fluxurile sunt produse de ambii cureni. n cazul liniaritii circuitului magnetic (nu se lucreaz
pe cotul de saturaie al caracteristicii de magnetizare) se poate scrie:
(29)
2 12 1 11 1 1 1
i L i L N + = =
(30)
2 22 1 21 2 2 2
i L i L N + = =
n cadrul expresiilor (29)-(30), L
11
i L
22
reprezint inductanele proprii ale bobinelor 1,
respectiv 2, iar L
12
i L
21
sunt inductanele mutuale (de cuplaj) dintre bobine. n cazul mediilor
materiale izotrope inductanele mutuale sunt identice.
Uzual se utilizeaz urmtoarea notaie simplificat:
(31) M L L ; L L ; L L
21 12 2 22 1 11
= = = =
innd seama de relaiile (29)-(31) atunci ecuaiile (27)-(28) devin:
(32)
dt
di
M
dt
di
L i R u
2 1
1 1 1 1
+ + =
(33)
dt
di
M
dt
di
L i R u
1 2
2 2 2 2
+ + =
Prin reformularea ecuaiilor (32)-(33) se obine perechea de ecuaii:
(34)
dt
) i i ( d
M
dt
di
) M L ( i R u
2 1 1
1 1 1 1
+
+ + =
(35)
dt
) i i ( d
M
dt
di
) M L ( i R u
2 1 2
2 2 2 2
+
+ + =
pentru care este valabil schema echivalent din Fig.12.
Fig.12. Schema echivalent a dou bobine cuplate magnetic
Prin analogie cu relaia (24), inductanele proprii i mutuale pentru dou bobine cuplate
magnetic se calculeaz cu relaiile
(36)
0 i
2
2
0 i
2
2 2
2
0 i
1
1
0 i
1
1 1
1
1 1 2 2
i i
N
L ;
i i
N
L
= = = =
= = = =

(37)
0 i
1
2
0 i
1
2 2
0 i
2
1
0 i
2
1 1
2 2 1 1
i i
N
i i
N
M
= = = =
= = = =

Observaie: Dac bobinele din Fig.11 sunt cuplate inductiv printr-un miez de fier, se obine o
main electric static (transformator), cu ajutorul creia se pot transpune la alte valori tensiuni i
cureni alternativi (Fig.13).
Fig.13. Schema de principiu a unui transformator

27
Datorit inversrii continue a sensului de magnetizare n curent alternativ, n miezul
feromagnetic au loc pierderi prin histerezis i pierderi prin cureni turbionari. Minimizarea
pierderilor prin cureni turbionari se realizeaz prin construirea miezului feromagnetic din pachete
de tole subiri.

II.3. Energia cmpului magnetic
Pentru a crea un cmp magnetic constant, B, cu ajutorul unei bobine ideale, adic R=0, (Fig.8),
curentul i prin bobin trebuie s creasc de la valoarea 0 la valoarea final maxim I. Curentul i
trebuie furnizat deci de o surs de tensiune exterioar u creia i se opune tensiunea de autoinducie
u
i
(regula lui Lenz):
(38)
dt
di
L u u
i
= =
Energia electric dE consumat n acest scop n intervalul de timp dt este dat de relaia:
(39) di i L dt i u dE = =
Energia electric total este egal cu energia E
L
nmagazinat n cmpul magnetic, conform
principului conservrii energiei. Prin integrarea dup i de la 0 la I a relaiei (39) se obine energia
magnetic a bobinei sub forma:
(40) I
2
1
LI
2
1
2
i
L Lidi uidt E
2
I
0
2
I
0
t
0
L
= = = = =

Pentru o bobin cilindric (solenoid), cmpul magnetic exterior fa de cel din interiorul
bobinei este aproape neglijabil. Pentru acest caz se poate calcula uor densitatea de energie a
cmpului magnetic al bobinei de volum V sub forma:
(41)
l
I NB
2
1
l A
I NBA
2
1
l A
I N
2
1
l A
I
2
1
l A
E
V
E
w
L L
m
= = = = = =

Pe de alt parte, dac se ine seama de expresia intensitii magnetice
(42)
l
I N
H =
se obine expresia densitii volumetrice de energie magnetic sub forma:
(43) H B
2
1
l
I NB
2
1
w
m
= =

Aceast relaie nu se limiteaz la cmpul magnetic al unei bobine ci este general valabil pentru
toate cmpurile magnetice. Astfel, n cazul circuitului magnetic prezentat n Fig.14 legea lui Ohm
generalizat are expresia (25), adic
(25)
dt
di
L Ri
dt
d
N Ri u Ri u
i
+ = + = =

Fig.14. Circuit magnetic real
Multiplicnd cu idt se obine
(44) di i L dt Ri d Ni dt Ri dt i u
2 2
+ = + =
Termenul din membrul stng al ecuaiei reprezint energia cedat de sursa de tensiune n
intervalul de timp dt, primul termen al membrului drept este energia transformat n cldur n
rezisten iar al doilea termen este energia consumat pentru crearea cmpului magnetic. Dac se
iau n considerare dimensiunile miezului i se presupune c se obine un cmp magnetic omogen
atunci se poate scrie

28
(45) dB NiA d Ni di i L dW
m
= = =
Aplicnd legea lui Ampre pe perimetrul mediu al miezului toroidal, C
m
=2R
m
, se obine:
(46) Ni R 2 H C H
m m
= =
iar prin substituie, relaia (45) devine:
(47) dB V H dB A C H dW
m m
= =
unde
(48) A C V
m
=
reprezint volumul miezului feromagnetic.
Energia magnetic a miezului feromagnetic se obine prin integrarea relaiei (47)
(49) H VB
2
1
2
H
V dH H V dB H V W
2
H
0
B
0
m
= = = =

Conform definiiei (41) densitatea de energie are valoarea
(50) H B
2
1
HdB
V
W
w
B
0
m
m
= = =

Dac se micoreaz intensitatea magnetic de la valoarea sa final la zero, atunci se ctig
napoi ntreaga energie magnetic (prin inducie electromagnetic), dac materialul nu are
histerezis. Dac din contr, la un material cu histerezis, ciclul de histerezis este parcurs o dat
complet, atunci conform relaiei (50), apare o pierdere de remagnetizare pierdere prin histerezis -
care este proporional cu suprafaa ciclului de histerezis (Fig.15).
Fig.15. Pierderi prin histerezis
Suprafaa haurat orizontal corespunde energiei consumate iar suprafaa haurat vertical
corespunde energiei recuperate.


29

III. Conversia electromecanic a energiei
III.1. Elemente constructive ale convertoarelor electrice
Convertorul electric (mainile electrice) transform energia electromagnetic n alte forme de
energie, n lucru mecanic, n cldur sau tot n energie electromagnetic, dar cu ali parametri de
stare; transformrile sunt uneori reversibile.
Principiul de funcionare al unui convertor electric const n crearea unui cmp electric sau a
unui cmp magnetic datorit cruia se produce transformarea unei pri a energiei de intrare ntr-o
form de energie, energia de ieire. Energia nmagazinat n acest cmp electric sau cmp magnetic
se numete energie intermediar.
n baza principiului de funcionare convertoarele electrice se pot clasifica n dou categorii:
convertoare electrice cu energie electric intermediar;
convertoare electrice cu energie magnetic intermediar.
Marea majoritate a convertoarelor electrice sunt cu energie magnetic intermediar. Acest lucru
se explic prin faptul c la solicitri limit densitatea de volum a energiei magnetice, w
m
, are valori
mult mai mari dect densitatea de volum a energiei electrice, w
e
. Astfel, pentru aer, la solicitrile
limit B
0
=1 T i E
0
=30 kV/cm, raportul celor dou densiti de energie este:
(1)
4
2
0 0
0
2
0
e
m
10
2 / E
2 / B
w
w
=

indicnd avantajele economice ale convertoarelor cu energie magnetic intermediar.
n cadrul unui convertor electric, circuitul electric (cu rol de bobin) este surs pentru cmpul
magnetic. Pentru consolidare, dar i pentru amplificarea cmpului, bobinele sunt aezate pe supori,
numii circuite magnetice, care pot fi executate din diverse materiale feromagnetice. n acest fel prin
circuitul magnetic se nchide cmpul magnetic produs de bobin i amplificat de circuitul magnetic.
Principalele aplicaii ale convertoarelor cu energie magnetic intermediar sugereaz gruparea
acestora n dou mari categorii:
convertoare de tip electric-electric;
convertoare electromecanice.
Convertoarele de tip electric-electric asigur conversia energiei electrice tot n energie electric
dar cu ali parametri. Aceste convertoare se mai numesc i transformatoare electrice. Convertorul de
tip electric-electric cu energie magnetic intermediar funcioneaz pe principiul enunat de legea
induciei electromagnetice. Aceste convertoare nu au elemente n micare (curba care determin
suprafaa fluxului asociat este fix i nedeformabil). n consecin variaia fluxului magnetic are
loc numai prin variaia n timp a cmpului magnetic B, iar ca surse ale cmpului magnetic sunt
utilizate circuite electrice alimentate n curent alternativ. Astfel funcionarea unui convertor de tip
electric-electric are la baz cuplajul magnetic a dou sau mai multe circuite electrice.
Convertoarele de tip electromecanic efectueaz conversia energiei electrice n energie mecanic
sau invers, procesul fiind reversibil. n cazul n care se efectueaz conversia electromecanic
convertorul funcioneaz n regim de motor. Pe de alt parte, atunci cnd se efectueaz conversia
mecanoelectric se spune c acesta funcioneaz n regim de generator, respectiv se numete
generator electric. Principiul de funcionare a unui convertor electromecanic const n exercitarea
asupra elementelor mobile ale convertorului a unei fore numit for electromagnetic sau a unui
cuplu, numit cuplu electromagnetic, determinate de variaia energiei magnetice. Forele sau
cuplurile electromagnetice acioneaz astfel nct energia magnetic s scad.

Dup cum s-a menionat, bobinele parcurse de cureni (care reprezint sursele cmpului
magnetic) sunt aezate pentru consolidare i pentru amplificarea cmpului magnetic pe circuite
magnetice executate din materiale feromagnetice. Este evident c un rol suplimentar al circuitului
magnetic este de a realiza cuplajul magnetic ntre bobina inductoare (bobina care creeaz cmpul
magnetic) i bobina indus (bobina unde se determin fluxul magnetic i variaia acestuia) iar forma
circuitelor magnetice depinde de tipul convertorului.


30
n cazul transformatorului electric exist un singur circuit magnetic (o singur armtur
magnetic) care este imobil (Fig.1). Acest circuit este realizat compact pentru a avea un consum
minim de energie pentru magnetizarea sa.
Fig.1. Circuitul magnetic al unui transformator electric
n cazul convertoarelor electromecanice circuitul magnetic este executat din dou pri (dou
armturi aflate n micare relativ). Cele dou armturi sunt separate de un spaiu de aer (ntrefier)
care permite micarea relativ a armturilor ntre ele. Convertoarele electromecanice se pot clasifica
dup modul de variaie a cmpului magnetic pe direcia de micare a armturii mobile la un moment
dat n:
electromagnei, la care cmpul magnetic nu se modific dup direcia de micare;
maini electrice (rotative, liniare), la care cmpul magnetic se modific dup direcia de
micare.
n cazul construciei circulare a mainilor electrice armtura fix se numete stator iar armtura
mobil se numete rotor (Fig.2). n construcia clasic armtura exterioar este statorul i armtura
interioar este rotorul dar se folosesc i construcii inversate (rotor exterior). Valoarea a
ntrefierului este mult mai mic dect valoarea D a diametrului interior al armturii exterioare.
Fig.2. Circuitul magnetic al unei maini electrice rotative
Mai multe bobine nseriate formeaz o nfurare. n cazul transformatorului electric
nfurarea inductoare i nfurarea indus sunt aezate pe aceeai armtur. n cazul mainilor
electrice, nfurrile inductoare, respectiv induse, sunt aezate pe armturi diferite.
Electromagnetul are o singur nfurare care este inductoare (Fig.3).
Fig.3. Circuitul magnetic al unui electromagnet

31
Exist cuplaje magnetice ntre nfurrile inductoare i indus, dar i cuplaje magnetice ntre
bobinele aceleiai nfurri sau ntre nfurrile inductoare, dac acestea sunt mai multe. n cazul
mainilor electrice, bobinele nfurrilor pot fi aezate n crestturi (care sunt deschideri practicate
n armtur) sau pe supori magnetici numii poli. Construcia cu bobine aezate n crestturi se
numete construcie cu poli necai sau construcie cu ntrefier constant. Pe de alt parte, construcia
cu bobine aezate pe poli se numete construcie cu poli apareni sau construcie cu ntrefier
variabil.
n cazul transformatoarelor electrice i al electromagneilor zona unde este aezat bobina se
numete coloan.
Indiferent de tipul convertorului, zonele din circuitul magnetic care nu au bobine i care servesc
la nchiderea cmpului magnetic se numesc juguri.

Funcionarea convertoarelor electromecanice se bazeaz pe dou fenomene cunoscute:
tendina de aliniere a dou cmpuri magnetice, bazat pe atracia polilor magnetici de nume
contrar (dipolul magnetic) este cazul mainilor electrice care au surse de cmp magnetic pe
ambele armturi;
tendina de aliniere ntr-un cmp magnetic, bazat pe atracia unei piese feromagnetice fa de
polul cel mai apropiat este cazul electromagneilor i al mainilor electrice care au surse de cmp
magnetic numai pe o armtur (mainile cu reluctan comutat).

III.2. Principii de funcionare a mainii de curent continuu
Mainile de curent continuu sunt utilizate din ce n ce mai puin. Totui, din punct de vedere
conceptual analiza modului de funcionare prezint importan pentru dou motive:
dei are construcie complex se pot introduce conceptele de for electromagnetic sau cuplu
electromagnetic ntr-un mod relativ uor i care pot fi modelate cu ecuaii simple;
cmpurile magnetice create, mpreun cu ecuaiile de tensiuni i cuplu electromagnetic, pot fi
utilizate uor pentru dezvoltarea ideilor tehnicilor de control vectorial.

La mainile de curent continuu cmpul inductor este produs de polii de excitaie, n cadrul
crora fora magnetomotoare (solenaia) se obine printr-o nfurare de excitaie. La mainile mici
de curent continuu se utilizeaz i magnei permaneni.
n Fig.4.a se prezint o seciune dintr-un circuit magnetic format dintr-o pereche de poli
magnetici (fr jug) i un cilindru realizat din material feromagnetic moale. O proprietate
important a materialelor magnetice moi este aceea c la suprafaa acestora cmpul magnetic tinde
s fie perpendicular (normal) pe suprafa (Fig.4.b). n consecin, ansamblul format din magnetul
permanent i forma cilindric a suprafeei materialului feromagnetic creeaz un cmp magnetic n
ntrefier de amplitudine aproximativ constant i direcie radial (Fig.4.c). Cmpul magnetic este
pozitiv sub polul sud i negativ n regiunea polului nord. Exist, de asemenea o regiune mic
neutr, unde cmpul are valoare mic i i modific polaritatea.
Fig.4.Circuit magnetic de generare a unui cmp magnetic radial n ntrefier
n Fig.5 se prezint un motor de curent continuu elementar, unde circuitul rotoric este format
dintr-o spir conductoare aa, alimentat n curent continuu prin intermediul lamelelor s
1
s
2
i al
periilor b
1
b
2
. Lungimea activ a spirei conductoare este l
1
iar diametrul su este l
2
. Poziia
instantanee a rotorului este evideniat prin intermediul unghiului
R
msurat n raport cu poziia
vertical a spirei conductoare.

32

Fig.5. Motor de curent continuu elementar
a. vedere de ansamblu b. seciune transversal
Dei ntr-un context general, expresia analitic a cuplului electromagnetic se determin cu
ajutorul teoremei forelor generalizate, n aceast situaie particular ea poate fi obinut aplicnd
expresia forei electromagnetice (Laplace).
Fig.6. Etape ale procesului de comutaie a curentului prin spira conductoare
Fora electromagnetic exercitat asupra laturii a a spirei conductoare este
(2) B il F
1 a
=
r

i este tangenial direciei de rotaie. Momentul rezultat este de forma
(3) iB
2
l l
F x
2
l
2 1
a
2
a
= =
r
r

n mod similar se obine expresia pentru fora exercitat asupra laturii a
(4) B il ) B ( l ) i ( F
1 1
a
' = =
r

obinndu-se momentul
(5) iB
2
l l
F x
2
l
2 1
a
2
a
' '
= =
r
r

Cuplul electromagnetic dezvoltat de cele dou fore egale i de direcii opuse este:
(6) B l l K ; i K iB
2
l l
2
2 1 T T
2 1
a
a m
' = = = + =
r r r

a. b.

33
Observaie: Cuplul electromagnetic poate fi obinut i cu ajutorul conceptului de moment
magnetic de dipol.
(7)
2 1 2 1 m
l l S n ; iB l l B x n i B x m = = = = =
r r
r r

Expresia cuplului electromagnetic (6), dependent de valoarea cmpului magnetic B i de cea
a curentului care strbate spira conductoare (dipolul magnetic), este valabil att timp ct curentul
prin cele dou laturi nu i schimb sensul. Pentru ca aceast expresie s rmn valid indiferent de
poziia spirei conductoare direcia curentului trebuie schimbat de fiecare dat cnd spira
conductoare se afl n poziie vertical (n zona neutr), Fig.6. Comutarea curentului prin laturile
spirei conductoare are loc pentru poziii ale spirei determinate de unghiul
R
=0 i
R
=. n acest fel,
la fiecare jumtate de rotaie a rotorului, direcia curentului prin spira conductoare se modific.

Tensiunea electromotoare indus n spira conductoare
de cmpul magnetic extern (de excitaie)
Conform legii Faraday-Henry, variaia unui flux magnetic care traverseaz o spir (un contur
oarecare) determin apariia unei tensiuni electrice induse n spira strbtut de fluxul fascicular
determinat printr-o suprafa oarecare care se sprijin pe spira (Fig.7).
Fig.7. Aplicarea legii induciei electromagnetice
(8)
S
i
S d B
dt
d
u
sau
(9)
dt
d
u
i

= ;
(10)
S
S d B
Fluxul fascicular poate varia fie datorit variaiei cmpului magnetic B fie datorit variaiei
suprafeei asociate S. n cazul motorului de curent continuu elementar, cmpul magnetic asigurat de
polii inductori este constant n amplitudine i de semn contrar sub cei doi poli magnetici; datorit
micrii de rotaie prin suprafaa delimitat de spir se vor nchide linii de cmp de direcii contrare,
dependente de poziia ei instantanee. n consecin, datorit variaiei cmpului magnetic prin
suprafaa spirei, n spira conductoare va aprea o tensiune electromotoare indus de cmpul
magnetic al polilor inductori.
Se consider drept suprafa a fluxului fascicular suprafaa delimitat de semicilindrul avnd
generatoarea l
1
i raza l
2
/2 (Fig.8).
Fig.8. Delimitarea suprafeei asociat fluxului fascicular
Dac se neglijeaz liniile de cmp care se nchid prin cele dou semidiscuri extreme (fiind de
valoare neglijabil) atunci suprafaa lateral a semicilindrului are valoarea:
(11)
1
2
l
2
l
S

=
S
dS

34
n poziia
R
=0, fluxul fascicular are valoarea
(12)
1
2
l
2
l
B BS

= =
Pentru
R
0 ns valoarea cmpului magnetic asociate suprafeei delimitate este dependent de
poziia instantanee a spirei conductoare. De aceea calculul fluxului fascicular trebuie determinat cu
ajutorul integralei de suprafa, definit de relaia (10). Delimitarea ariei elementare se realizeaz
conform Fig.9.
Fig.9. Definirea ariei elementare de integrare pentru determinarea fluxului fascicular
innd seama de faptul c amplitudinea cmpului magnetic schimb de semn la valori ale
unghiului
R
=k atunci fluxul fascicular trebuie calculat pe subintervale.
Pentru 0<
R
< se obine:
(13)
)
2
( B l l B
2
l l
) ( B
2
l l
B
2
l l
B
2
l l

dz d
2
l
) B ( dz d
2
l
B S d B ) (
R 2 1 R
2 1
R
2 1 2 1 2 1
l
0
2
l
0
2
S
R
R
R
1 R 1
R
= = =
= + = =
+
+

r r

Similar pentru <
R
<2
(14)
)
2
( B l l B
2
l l
) ( B
2
l l
B
2
l l
B
2
l l

dz d
2
l
B dz d
2
l
) B ( S d B ) (
R 2 1 R
2 1
R
2 1 2 1 2 1
l
0
2
l
0
2
S
R
R
R
1 R 1
R
= + = + =
= + = =
+
+

r r

n ansamblu, oricare ar fi
R
expresia fluxului fascicular se poate scrie sub forma:
(15) )
2
mod ( B l l ) (
R 2 1 R

=
unde (
R
mod ) reprezint restul obinut dup eliminarea multiplilor numrului .
Dependena fluxului fascicular de poziia spirei conductoare este prezentat n Fig.10.
Fig.10. Dependena fluxului fascicular de poziia spirei conductoare
Conform relaiei (9), tensiunea electromotoare indus n spira conductoare aa

are valoarea
(16)
R E R 2 1
R
2 1
R
R
R 2 1
R
R
R R
i
K B l l
dt
d
B l l
dt
d
))
2
mod ( B l l (
dt
d ) (
dt
) ( d
u

= = =
= =
Tensiunea electromotoare indus n spira conductoare este proporional cu viteza de rotaie a
spirei. Constanta tensiunii electromotoare, K
E
[Vs/rad], este numeric egal cu expresia constantei de
cuplu, K
T
[Nm/A].


35
Tensiunea electromotoare autoindus n spira conductoare
Pe lng cmpul magnetic B, creat de polii magnetici inductori, n circuitul magnetic prezentat
n Fig.8 mai ia natere un cmp magnetic n jurul laturilor spirei conductoare, B
a
, a crui cauz o
constituie curentul care parcurge laturile spirei (Fig.11).
Fig.11. Cmpul magnetic creat de spira conductoare
Cmpul magnetic astfel generat nu mai este omogen, fiind dependent att de valoarea
curentului care strbate spira conductoare ct i de distana fa de laturile parcurse de curent.
(17) ) ( K i ) i , ( B
R R a
=
unde
(18)
<
>

2 0
0 0
) ( K
R
R
R

Spre deosebire de cazul anterior, sensul acestui cmp magnetic nu schimb de sens pe spira
diametral. Fluxul asociat aceleiai suprafee sprijinite pe spira conductoare, i cauzat de curentul
care parcurge spira, este:
(19)

+ +
= = =
1 R
R
1 R
R
l
0
R
2
R
l
0
2
S
a
dz d ) ( K i
2
l
dz d ) ( K i
2
l
dS B ) i (

Deoarece evaluarea analitic a expresiei (18) este mai complex se poate continua analiza prin
definirea inductanei proprii a spirei conductoare sub forma:
(20)
i
) i (
L
a

=
unde, conform relaiei (19)
(21) 0 dz d ) ( K
2
l
L
1 R
R
l
0
R
2
def
a
> =

+

Observaie: Inductana proprie a spirei cumuleaz datele constructive ale spirei conductoare.
Aparent, conform relaiei (21), inductana proprie variaz cu poziia spirei,
R
. n realitate, ntr-o
construcie practic de motor exist un numr mare de spire uniform distribuite pe periferia
rotorului i astfel, datorit simetriei, inductana proprie devine independent de
R
.
n condiiile izotropiei magnetice relaia (19) devine:
(22) i L ) i (
a
=
Atunci cnd rotorul este blocat (i deci nu se induce tensiune de ctre cmpul exterior de
excitaie) legea lui Ohm generalizat are forma:
(23)
dt
di
L i R
dt
) i ( d
i R V
a S
+ = + =

unde R este rezistena spirei iar V
S
este tensiunea sursei aplicat spirei de curent (Fig.8).
Dac ns se consider i tensiunea electromotoare indus de cmpul exterior de excitaie, care
se suprapune peste tensiunea din spir independent de aceasta, atunci ecuaia (23) devine
(24)
R E a i a S
K
dt
di
L i R u
dt
di
L i R V + + = + + =
Prin conectarea unui arbore la un capt al spirei rotitoare cuplul electromagnetic generat de
spira conductoare poate realiza lucru mecanic (ridicat greuti etc). Fie D
R
cuplul de frecri

36
vscoase datorat periilor, rulmenilor etc. Atunci legea a doua a lui Newton pentru corpurile n
rotaie are expresia
(25)
R L m
R
D
dt
d
J
=
unde J reprezint momentul de inerie al rotorului iar
L
reprezint cuplul de sarcin.
Ecuaiile (6) i (24) descriu regimul dinamic al sistemului electromagnetic pentru un motor de
curent continuu elementar cu magnei permaneni iar ecuaia (25) descrie regimul dinamic al
sistemului mecanic.

Puterea mecanic produs de motorul de curent continuu elementar are expresia
(26)
R 2 1 R T R m m
B l il i K P = = =
Pe de alt parte, puterea electric absorbit de tensiunea electromotoare (puterea indus) este
(27)
R 2 1 R E i i
B l il iK iu P = = =
Cu alte cuvinte, puterea electric absorbit de tensiunea electromotoare este convertit n
puterea mecanic produs.
O alt posibilitate de analiz a procesului de conversia a energiei este de-a transforma ecuaia
de echilibru al tensiunilor (24) ntr-o ecuaie de echilibru al puterilor prin nmulirea ei cu termenul
i(t). Se obine:
(28)
R m
2
a
2
R T
2
a
2
R E a
2
S
) t ( i L
2
1
dt
d
) t ( i R K ) t ( i ) t ( i L
2
1
dt
d
) t ( i R
K ) t ( i
dt
) t ( di
) t ( i L ) t ( i R ) t ( i ) t ( V

+ = +
+ =
= + + =

Analiznd ecuaia de echilibru al puterilor, relaia (28), se constat c puterea furnizat de surs
se transform n cldur n rezistena R, n variaie a energiei magnetice nmagazinat n inductana
L
a
a spirei conductoare iar cantitatea iu
i
se transform n energie mecanic.

Motorul elementar cu excitaie electromagnetic
Pentru a crete valoarea cmpului inductor n ntrefier, polii magnetici realizai cu ajutorul unor
materiale magnetice dure magnetizate pot fi nlocuii cu un material magnetic moale care este
magnetizat cu ajutorul unei bobine de excitaie (Fig.12).

Fig.12. Motor de curent continuu elementar cu nfurare de excitaie
Dac punctul de funcionare al circuitului magnetic de excitaie se situeaz n zona liniar a
caracteristicii de magnetizare, valoarea cmpului inductor din miezul feromagnetic, B
f
, este
proporional cu cea a curentului de excitaie
(29)
f F f
i K B =
n regim normal de funcionare curentul de excitaie este meninut constant.
Motorul de curent continuu elementar prezentat n Fig.12 nu prezint importan dect din
punctul de vedere al analizei principiilor sale de conversie a energiei. O mbuntire a construciei
sale const n adugarea de spire conductoare suplimentare pentru a crete valoarea cuplului
electromagnetic dezvoltat.
Pe de alt parte, cmpul magnetic produs n jurul laturilor spirei conductoare, B
a
, reprezentat n
Fig.11, se constituie ntr-un cmp magnetic extern pentru nfurarea de excitaie reprezentat n
Fig.12. Datorit construciei electrice asimetrice (rotor cu o singur spir conductoare), modificarea
poziiei spirei conductoare determin o variaie a fluxului n nfurarea de excitaie ceea ce
determin n final inducerea unei tensiuni. Aceast tensiune indus perturb echilibrul de tensiuni

37

din nfurarea de excitaie i deci creeaz probleme serioase cu privire la meninerea unui curent de
excitaie constant. Simetrizarea circuitului electric rotoric, prin adugarea de spire conductoare
repartizate uniform la periferia rotorului, reduce n mod considerabil acest fenomen perturbator.

Motorul de curent continuu cu rotor simetrizat electric
n Fig.13 se prezint un motor de curent continuu cu circuit rotoric simetrizat electric, obinut
prin adugarea de spire conductoare identice i dispuse n mod uniform n crestturile rotorului. n
situaia prezentat rotorul este format din patru bobine, fiecare bobin fiind format din cte dou
spire conductoare.

Fig.13. Motor de curent continuu cu circuit electric rotoric simetrizat
Aa cum s-a menionat, prin utilizarea unui numr n de spire conductoare pe circuitul rotoric
cuplul electromagnetic dezvoltat crete n mod proporional
(30) i ) i ( B l l n i K n
f 2 1 T m
= =
Evident c i de aceast dat trebuie utilizat o metod pentru a asigura reversarea curentului n
fiecare spir la fiecare jumtate de rotaie astfel nct toate spirele de sub un pol magnetic s aib
acelai sens. n noua situaie construcia ansamblului perii-lamele colectoare se complic, pe de o
parte prin faptul c numrul de lamele crete, iar pe de alt parte deoarece se impune o conectare
adecvat a bobinelor astfel nct ele s fie alimentate chiar dac lamelele proprii nu sunt n contact
direct cu periile (Fig.14).

Fig.14.Construcia colectorului unui motor de curent continuu
De aceea spirele individuale ale nfurrii rotorice sunt conectate n poligon. Colurile
poligonului sunt conectate la lamelele colectorului, care se rotete odat cu rotorul. Fiecare lamel
este izolat electric fa de restul construciei. Numrul de lamele este egal cu numrul de bobine
din care este executat nfurarea. Calea de curent de la lamelele colectorului se realizeaz prin
contacte alunectoare (perii de grafit) ntr-un mod n care s nu afecteze rotaia i respectnd
condiia ca mereu s apar aceeai succesiune a sensului curentului i cmpului, nct fora
periferic asupra tuturor conductoarelor s fie n direcie tangenial, n acelai sens.
Principala proprietate a nfurrii cu colector const n faptul c axa magnetic a nfurrii
rotorice nu se modific dac rotorul i modific viteza unghiular
R
, iar periile sunt fixe i
alimentate cu un curent constant i. Acest lucru este posibil deoarece dac rotorul s-a deplasat cu o
cresttur ntre dou perii succesive se obine aceeai structur de nfurare, ns cu alt
componen ca bobine fizice, ceea ce nu modific ns cmpul magnetic n raport cu statorul
(Fig.15). Periile se gsesc aezate n axele polilor magnetici create de rotor. n axa polilor magnetici
(axa periilor) curentul prin nfurarea rotorului schimb de sens.
Deoarece cmpul magnetic creat de nfurarea rotoric este cvasiinvariant n raport cu statorul
atunci circuitul rotoric poate fi modelat cu ajutorul unei bobine cilindrice cvasistaionare a crei ax
magnetic este ortogonal (perpendicular) n raport cu cea a polilor inductori. Aceast abordare
constituie baza teoriei mainii generalizate (teoria celor dou axe) care, pe baza unor transformri
echivalente energetic, o main electric oarecare poate fi modelat cu ajutorul unei maini
virtuale care are un numr adecvat de nfurri cvasistaionare ntre ele, dispuse ortogonal.

38
Fig.15. Modelarea nfurrii rotorice ca o bobin cilindric staionar (solenoid)
Dispunerea ortogonal a dou bobine prezint avantajul c elimin cuplajul magnetic ntre
acestea. Cu alte cuvinte fenomenele electromagnetice sunt decuplate, tensiunea indus ntr-o bucl
paralel cu liniile de cmp fiind nul (fluxul este nul deoarece suprafaa intersectat de liniile de
cmp este nul), Fig.16.
Fig.16. Eliminarea cuplajului magnetic prin dispunerea ortogonal a bobinelor
Din punct de vedere matematic, eliminarea cuplajului magnetic poate fi explicat pe baza
definiiei fluxului, care este un produs scalar dintre dou mrimi vectoriale:
(31) )) S , B ( cos( S B S B = =
Cum unghiul dintre cei doi vectori este 90 atunci fluxul rezultat este nul.
Pe baza acestor consideraii se pot prezenta configuraiile individuale ale cmpurilor circuitului
statoric (nfurarea de excitaie, Fig.17.a) i circuitului rotoric (Fig.17.b), precum i geometria
cmpului magnetic rezultant (Fig.17.c).
Fig.17. Geometria cmpurilor magnetice ale mainii de curent continuu
Dup cum se observ, sub o parte a polilor inductori, cmpul magnetic al rotorului i cmpul
magnetic inductor au acelai sens iar sub cealalt parte au sensuri opuse. n cazul unei caracteristici
de magnetizare liniare, cmpul magnetic rezultant rmne neschimbat, deoarece scderea cmpului
rezultant ntr-o parte a polilor este compensat de creterea cmpului n cealalt parte. Datorit
reaciei indusului se produce numai o distorsionare a liniilor cmpului magnetic rezultant.
Compensarea cmpului magnetic produs de indus se poate realiza printr-o nfurare de
compensaie conectat n serie cu indusul.

a. b. c.

39
Modelul matematic al motorului de curent continuu cu nfurare de excitaie separat
Spre deosebire de motoarele de curent continuu cu magnei permaneni, unde cmpul magnetic
inductor este constant i determinat de magneii permaneni, n cazul motoarelor de curent continuu
cu excitaie electromagnetic valoarea cmpului inductor poate fi controlat prin intermediul unei
bobine parcurs de un curent de excitaie. n acest caz modelul matematic trebuie s includ o
ecuaie suplimentar care s descrie dinamica circuitului electromagnetic de excitaie, adic
dependena cmpului inductor de curentul de excitaie, B(i
f
). Considernd c bobina de excitaie
este format din N
f
spire atunci fluxul de excitaie poate fi exprimat sub forma:
(32) ) i ( N ) i (
f f f f f
=
consecin a faptului c fluxul fascicular,
f
(i
f
), definit n raport cu suprafaa S
f
a unei spire de
excitaie, strbate N
f
suprafee (N
f
spire). Relaia (32) poate fi dezvoltat sub forma
(33) ) i ( B S N ) i (
f f f f f f
=
Pe de alt parte ns, datorit legii conservrii fluxului, fluxul de excitaie definit n raport cu
suprafaa S
f
trebuie s fie egal cu fluxul de excitaie definit n raport cu suprafaa delimitat de
semicilindrul rotoric (Fig.18).
Fig.18. Tub de flux magnetic, delimitat de linii paralele de cmp
(34) S ) i ( B S ) i ( B ) i (
f f f f f f
r r r r
= =
Se obine:
(35) 2 / l l ) i ( B l l ) i ( B ) i (
2 1 f 2 1 f f f f
= =
r

Fluxul de excitaie, definit de relaia (32), poate fi exprimat sub forma:
(36)
f f 2 1 f f f f
i L 2 / l l ) i ( B N ) i ( = =
unde, n condiii de liniaritate magnetic, inductana proprie a nfurrii de excitaie este definit cu
relaia:
(37)
f
f f
f
i
) i (
L

=
Ecuaia de echilibru dinamic al tensiunilor circuitului de excitaie devine:
(38)
dt
) t ( di
L ) t ( i R
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( V
f
f f f
f
f f f
+ = + =

Ultimul termen al ecuaiei (38) reprezint tensiunea electromotoare autoindus n nfurarea
de excitaie. Pe de alt parte, datorit poziionrii ortogonale a nfurrii rotorice, considerat
cvasistaionar, tensiunea electromotoare indus n nfurarea de excitaie este nul.
Din punctul de vedere al circuitului rotoric, conform Fig.15, nfurarea rotoric are de aceast
dat o inductan proprie echivalent, L
a
, independent de poziia rotorului. ns, dei considerat
global ca fiind o nfurare staionar, fiecare spir conductoare are o micare relativ fa de
cmpul magnetic inductor, B(i
f
), ceea ce determin apariia unui flux magnetic variabil, (i
f
,
R
), i
deci o tensiune electromotoare indus de nfurarea de excitaie.
(39)
dt
d ) , i (
dt
di
i
) , i (
dt
) , i ( d
u
R
R
R f f
f
R f R f
i

= =
n condiii normale de funcionare termenul
dt
di
i
) , i (
f
f
R f

este neglijabil ceea ce face ca expresia
tensiunii electromotoare indus s devin:
(40)
R
R
R f R
R
R f
i
) , i (
dt
d ) , i (
u
=

40
n cazul unui rotor bobinat cu n spire conductoare repartizate uniform, expresia fluxului
fascicular dedus pentru un bobinaj cu o singur spir, relaia (15)
(15) )
2
mod ( B l l ) (
R 2 1 R

=
se adapteaz pentru spira k sub forma:
(41)
+ =
2
mod
n
) 1 k ( ) i ( B l l ) , i (
R f 2 1 R f k

Fluxul de legtur rezultat este:
(42)

= =
+ = =
n
1 k
R f 2 1
n
1 k
R f k R f
2
mod
n
) 1 k ( ) i ( B l l ) , i ( ) , i (

Tensiunea electromotoare indus, definit de relaia (40), devine:
(43)
R E R f 2 1 R
R
R f
i
K n ) i ( B l l n
) , i (
u

= =
=
Ecuaia de echilibru dinamic al tensiunilor din circuitul rotoric este:
(44)
R E a S
nK
dt
) t ( di
L ) t ( Ri ) t ( V + + =
Se observ, din nou, c nK
T
=nK
E
=nl
1
l
2
B(i
f
).

Pentru ca n ecuaia (44) s se obin o expresie explicit a dependenei tensiunii induse de
curentul de excitaie pe baza relaiilor (29) i (35) se deduce expresia cmpului magnetic din
ntrefier sub forma:
(45)
f F f f f
i K
2
) i ( B
2
) i ( B

= =
n acest fel, ecuaia de cuplu (30) devine
(46)
f M f F 2 1 m
i i K i i K
2
l l n = =

iar cea a echilibrului tensiunilor rotorice
(47)
R f M a S
i K
dt
) t ( di
L ) t ( Ri ) t ( V + + =

n mod normal, tensiunea de excitaie, V
f
, este meninut constant pentru a asigura un curent
de excitaie, i
f
, constant la o anumit valoare. Evident c n aceast situaie ecuaia (38) devine:
(48)
f f
f
f f f f
i R
dt
di
L i R V = + =
Pe de alt parte ns, tensiunea electromotoare indus n circuitul rotoric, relaia (43), crete
proporional cu viteza rotoric,
R
, chiar dac se menine constant curentul de excitaie, i
f
. n acest
caz, tensiunea aplicat circuitului rotoric, V
S
, trebuie s fie din ce n ce mai mare pentru a putea
menine curentul rotoric i la valoarea impus de cuplul electromagnetic dorit. Ea nu poate fi ns
crescut peste o anumit valoare, V
Smax
, din anumite considerente (izolaie, tensiune maxim
admis ntre lamelele colectoare adiacente). Pentru a putea funciona i la viteze superioare vitezei
b
, pentru care se atinge limita maxim a tensiunii, se poate recurge la un compromis: micorarea
fluxului de excitaie (i deci a tensiunii electromotoare induse) n detrimentul dezvoltrii unui cuplu
electromagnetic mai mic la acelai curent prin nfurarea rotoric. Acest lucru se poate realiza prin
controlul adecvat al tensiunii circuitului de excitaie V
f
care determin curentul de excitaie i deci
fluxul de excitaie,
f
, (Fig.19).
Fig.19. Fluxul de referin pentru regiunea de subexcitare


41
n mod uzual, referina de flux se determin dup o lege dependent de turaia rotorului:
(49)
>
=
b R
R
b
0 f
b R 0 f
fref

Se observ astfel c prin asigurarea dependenei hiperbolice a fluxului de excitaie de viteza
rotorului peste viteza de baz,
b
, se obine:
(50) const ) ( sign
L
K
L
K
L
K i K u
R b 0 f
f
M
R
R
b
0 f
f
M
R
f
fref
M R f M i
= =
= =
Prin aceast strategie de subexcitare, indiferent de viteza de rotaie peste viteza de baz,
b
,
motorul dezvolt o putere constant, egal cu puterea nominal. De aceea aceast regiune de
funcionare se mai numete i regiunea de funcionare de putere constant. Ea poate fi utilizat
numai atunci cnd la acea vitez mrit sarcina solicit o putere mai mic dect puterea nominal a
motorului.

III.3. Principii de funcionare a mainii de inducie
Maina de inducie este convertorul electromecanic cel mai utilizat n acionrile electrice
industriale. Ca orice convertor electromecanic, maina asincron are dou armturi, realizate din
tole de oel electrotehnic, uzual de 0.5 mm grosime, izolate cu email, i strnse apoi n pachet. La
periferia interioar a statorului, respectiv la periferia rotorului, se practic crestturi distribuite
uniform, n care se plaseaz nfurri. nfurrile sunt parcurse de cureni alternativi de frecvene
diferite n stator i rotor.
nfurarea care produce cmpul magnetic se numete nfurare inductoare (primar) i poate
fi monofazat, bifazat sau trifazat. De obicei statorul este inductor iar rotorul indus. Pe indus
(rotor) se plaseaz nfurarea secundar. Rotorul se construiete n dou variante: bobinat, la care
pe rotor se plaseaz nfurri conectate la inele de contact, i rotor n colivie, format dintr-un
sistem de bare din aluminiu, alam, bronz sau cupru, distribuite uniform la periferia rotoric i
scurtcircuitate la ambele capete cu inele din acelai material.
Dimensiunea ntrefierului uniform dintre stator i rotor are o mare importan n performanele
convertorului electromecanic; cu ct ntrefierul este mai mic cu att cuplajul electromagnetic ntre
nfurrile statorului i rotorului este mai eficient. Din acest motiv, motoarele sub 10 kW au
ntrefierul n gama 0.350.50 mm iar cele cu puteri pn la 100 kW l au n gama 0.50.8 mm.
Partea constructiv specific a mainii de inducie, dar i a mainii sincrone, o constituie
nfurrile inductoare de curent alternativ. Obiectivul utilizrii nfurrilor de curent alternativ
(bifazate, trifazate) l constituie producerea unei solenaii nvrtitoare n ntrefier prin alimentarea
cu un sistem de cureni alternativi simetrici. Pentru obinerea acestei solenaii nvrtitoare, care la
rndul ei (conform legii lui Ampre) produce un cmpul magnetic nvrtitor, este nevoie fie de dou
nfurri decalate spaial cu 90 electrice i avnd curenii de amplitudine egal i defazai n timp
cu 90 electrice, fie de trei nfurri decalate spaial cu 120 electrice i alimentate cu trei cureni
electrici defazai n timp cu 120 electrice. Prin generalizare, la o main de curent alternativ cu m
faze, decalajul temporal dintre cureni devine 360 electrice/m.
n Fig.20. se prezint statorul unui motor de inducie bifazat elementar, format din dou spire
conductoare aa i bb decalate spaial cu 90 i alimentate de la dou surse de tensiune
independente.

Fig.20. Structura unui motor de inducie bifazat elementar

42

Prin alimentarea spirei conductoare aa cu un curent pozitiv, i
Sa
>0, curentul prin cea de-a doua
spir, i
Sb
, fiind nul, se obine un cmp magnetic radial, axa magnetic a spirei conductoare fiind n
poziie orizontal (Fig.21.a). Dac ns curentul prin spira conductoare aa i modific sensul
atunci se obine aceeai geometrie a cmpului magnetic dar cu direcie inversat (Fig.21.b). n acest
fel, prin alimentarea spirei conductoare aa cu un curent alternativ se obine un cmp magnetic
alternativ, avnd variaii pe direcia axei magnetice a spirei conductoare.
Fig.21. Generarea unui cmp magnetic alternativ pe direcie orizontal
n mod similar se petrec lucrurile atunci cnd numai spira conductoare bb este alimentat cu
un curent alternativ i
Sb
, Fig.22. n acest caz ns, datorit dispunerii spaiale a spirei conductoare cu
un defazaj de 90 direcia de evoluie a cmpului magnetic este cea vertical.
Fig.22. Generarea unui cmp magnetic alternativ pe direcie vertical
Este evident c prin alimentarea simultan a celor dou spire conductoare statorice se poate
obine un cmp magnetic rezultant care poate avea o geometrie cu evoluia spaial temporal
divers. Dac ns curenii care alimenteaz cele dou spire sunt i ei decalai temporal cu 90
atunci, prin compunerea celor dou cmpuri alternative, se obine un cmp magnetic rotitor
(Fig.23).

Fig.23. Generarea unui cmp magnetic nvrtitor
a. b.

43
Astfel, dac printr-o corelare extern sursele de tensiune u
Sa
i u
Sb
genereaz curenii i
Sa
i i
Sb

de forma:
(51) ) t cos( I ) t ( i
S S Sa
=
(52) ) t sin( I ) t cos( I ) t ( i
S S
2
S S Sb

= =
atunci pentru patru momente succesive de timp se obine:
(53) 0 ) t ( i ; I ) t ( i 0 t
Sb S Sa
= = =
(54)
2
I
) t ( i ;
2
I
) t ( i
4
1
t
S
Sb
S
Sa
S
= = =

(55)
S Sb Sa
S
I ) t ( i ; 0 ) t ( i
2
1
t = = =

(56)
2
I
) t ( i ;
2
I
) t ( i
4
3 1
t
S
Sb
S
Sa
S
= = =

n acest mod s-a obinut un cmp magnetic constant n amplitudine dar variabil n direcie.
Conform legii induciei (legea Faraday-Henry), cmpul magnetic variabil n timp genereaz un
cmp electric, care constituie cauza apariiei unei tensiuni induse. n construcia prezentat,
tensiunile pot aprea n circuitul electric statoric (tensiuni autoinduse) i n circuitele magnetice
(statoric i rotoric). Pentru minimizarea tensiunilor induse n circuitele magnetice, tensiuni care
constituie surse ale curenilor turbionari (cu rol parazit), aceste circuite sunt realizate din tole
feromagnetice de grosime mic i izolate ntre ele. n concluzie interaciunea electromagnetic
stator-rotor este nul iar rotorul mainii de inducie rmne imobil.
Conform legii lui Laplace, pentru a realiza o conversie electromecanic (apariia unei fore
electromagnetice) trebuie asigurat interaciunea dintre un cmp magnetic i un curent electric. n
acest scop, n dou crestturi rotorice diametral opuse se introduce o spir rotoric n scurtcircuit
(Fig.24.a). Spira este izolat electric de circuitul magnetic al rotorului.
Fig.24. Spir rotoric n scurtcircuit
n noua situaie, cmpul electric produs de variaia cmpului magnetic statoric rotitor determin
apariia i a unei tensiuni induse n spira rotoric i care, fiind scurtcircuitat, produce un curent
rotoric (Fig.24.b). ntr-un mod simplificat, noua structur poate fi asimilat cu un transformator
electric (cu ntrefier!) cu secundarul n scurtcircuit. Curentul rotoric se obine deci prin inducie
magnetic, de unde i denumirea acestui tip de convertor electromecanic de main de inducie. n
Fig.25 sunt prezentate, pentru aceleai momente de timp din Fig.23, direciile cmpului magnetic
inductor n raport cu spira rotoric scurtcircuitat, variaie care determin apariia curentului i
Ra
.
Pentru argumentarea sensului curentului din spira rotoric scurtcircuitat (i rotorul calat
mecanic) este necesar ns o analiz mai detaliat. Totui, dac se ine seama de regula lui Lenz
atunci curentul indus creeaz un flux magnetic care se opune variaiei fluxului magnetic inductor.
n Fig.25.a se observ c liniile cmpului inductor au un unghi de inciden cu suprafaa spirei
pozitiv cu tendin de cretere (Fig.25.b). n consecin, dei amplitudinea cmpului magnetic este
constant, fluxul magnetic asociat suprafeei spirei rotorice este n cretere, consecin a creterii
unghiului produsului scalar dintre cei doi vectori (vectorului cmpului electromagnetic statoric, B
S
,
i vectorul normal la suprafaa spirei. De aceea, curentul rotoric indus, i
Ra
, va avea sensul prezentat
astfel nct s creeze un flux rotoric de reacie care se opune creterii fluxului.
Deoarece spira este staionar (rotor calat mecanic), unghiul de inciden a liniilor de cmp
statoric depete 90 (Fig.25.c), i drept urmare fluxul inductor ncepe s scad. Curentul rotoric
indus reacioneaz pe msur, schimbnd de semn, pentru a se opune descreterii fluxului statoric
(Fig.25.d). n acest fel a aprut un curent rotoric indus alternativ, avnd aceeai frecven cu cea a
curentului statoric inductor.
a. b.

44
Fig.25. Variaia fluxului inductor n spira rotoric scurtcircuitat
Odat cu apariia curentului rotoric prin spira conductoare, chiar din primul moment al variaiei
de flux, ia natere un cuplu electromagnetic (Fig.26).
Fig.26. Cuplul electromagnetic al motorului de inducie bifazat elementar
Fora electromagnetic dezvoltat n fiecare latur activ a spirei rotorice scurtcircuitate are
valoarea:
(57)
S 1 Ra a
B l i F =
(58) B l i ) B ( l ) i ( F
S 1 Ra S 1 Ra ' a
= =
obinndu-se astfel un cuplu de forma:
(59)
Ra S 2 1 ' a a m
i B l l = + =
Ca urmare, n cazul n care rotorul nu este blocat iar cuplul electromagnetic dezvoltat este mai
mare dect cuplurile parazite (frecri, ventilaie), rotorul accelereaz avnd tendina de a urmri
direcia cmpului magnetic inductor (n acest caz n sens trigonometric).
Totui viteza de rotaie a spirei rotorice,
R
, nu poate crete n mod nedefinit, chiar dac s-ar
neglija cuplurile parazite! n regimul de funcionare motor (regimul analizat) ea este cel mult egal
cu viteza de rotaie a cmpului inductor,
S
(viteza de sincronism). Dac se definete viteza
unghiular de alunecare (slip),
sl
, sub forma:
(60)
R S sl
=
atunci o condiie ca motorul asincron bifazat elementar s dezvolte cuplu este
(61) 0
R S sl
=
sau
(62)
R S

Cu alte cuvinte, conform condiiei (62), spira rotoric scurtcircuitat trebuie s se roteasc
asincron n raport cu cmpul magnetic statoric (inductor). Aceast condiie constituie i cauza

45
denumirii alternative a acestui convertor electromecanic de main asincron. Cuplul
electromagnetic dezvoltat cu ajutorul unei singure spire rotorice este unul pulsatoriu. Pentru a
dezvolta ns un cuplu electromagnetic constant atunci cnd viteza unghiular de alunecare,
sl
, este
constant rotorul mai trebuie prevzut cu o spir n scurtcircuit bb, dispus spaial ortogonal fa de
spira rotoric aa (Fig.27). Din considerente de reprezentare grafic simplificat s-a preferat
reprezentarea unei singure spire rotorice.
Fig.27. Motor de inducie elementar, cu numr egal de spire pe stator i rotor
Atunci cnd viteza unghiular de alunecare este pozitiv,
S
>
R
, cuplul electromagnetic
dezvoltat accelereaz rotorul. Pe de alt parte, cnd viteza unghiular de alunecare este negativ,
S
<
R
, cuplul electromagnetic dezvoltat schimb direcia de acionare i deci rotorul este decelerat
(frnat). Ca urmare, chiar dac datorit unui proces de accelerare viteza unghiular rotoric
depete viteza de sincronism,
S
<
R
, (consecin a ineriei), deoarece cuplul electromagnetic
schimb direcia de aciune, rotorul este imediat frnat. n urma unui regim tranzitoriu oscilant,
rotorul se sincronizeaz cu cmpul nvrtitor i (n cazul ideal) alunecarea devine nul. n acest
moment ns cuplul electromagnetic este nul, ne mai existnd interaciune electromagnetic
(Fig.28).
Fig.28. Funcionarea spirei rotorice n sincronism cu cmpul statoric inductor
ntr-adevr, s considerm c spira rotoric se rotete sincron cu fluxul magnetic statoric i are
poziia instantanee indicat de Fig.28.a. Urmare a vitezelor de rotaie egale, la momentul t=/(4
S
),
spira rotoric va avea poziia prezentat n Fig.28.b. O analiz atent arat c fluxul inductor asociat
spirei rotorice induse este acelai,
R
=B
S
l
1
l
2
, i este egal i cu cel prezentat i pentru momentele
ulterioare (Fig.28.c, Fig.28.d). Neexistnd ns variaie de flux prin suprafaa spirei rotorice
scurtcircuitate nu se induce nicio tensiune n spir, deci nu apare niciun curent rotoric i, drept
urmare, nu se dezvolt for electromagnetic n laturile active ale spirei, adic nu exist cuplu
electromagnetic.

46
n funcionarea real ns exist cel puin cupluri parazite (funcionarea n gol) sau chiar cuplu
de sarcin (funcionarea n sarcin). n acest caz rotorul motorului de inducie se stabilizeaz la o
vitez de rotaie,
R
, mai mic dect viteza de sincronism,
S
, astfel nct cuplul electromagnetic
dezvoltat (consecin a alunecrii nenule,
sl
=
S
-
R
) s echilibreze cuplul de sarcin al mainii de
lucru acionate. Cu ct cuplul de sarcin este mai mare cu att cuplul electromagnetic dezvoltat
trebuie s fie mai mare (curentul rotoric indus mai mare). n acest mod apare fenomenul de
autoreglare n sensul c la o vitez de sincronism prestabilit,
S
, crete viteza unghiular de
alunecare,
sl
, (care determin o cretere a curentul rotoric indus, i
Ra
) i deci scade viteza unghiular
de rotaie a rotorului,
R
. O descrcare a mainii prin micorarea cuplului de sarcin are consecine
inverse.
Observaie: Frecvena curentului rotoric indus este egal cu cea a curentului statoric inductor
numai n condiiile n care rotorul este imobil. La cealalt extrem, n condiiile funcionrii n
sincronism, frecvena curentului rotoric indus este nul (practic nici nu exist curent). Cu alte
cuvinte, ea este proporional cu viteza unghiular de alunecare.
(63) ) 2 /( f
sl i
Ra
=

III.4. Principii de funcionare a mainii sincrone
n Fig.29.a se prezint un circuit magnetic realizat cu ajutorul a doi magnei permaneni.
Fig.29. Circuit magnetic realizat cu doi magnei permaneni
Datorit gradului de libertate pe care l are, magnetul cilindric se orienteaz astfel nct liniile
de cmp s fie paralele. Poziia de echilibru este atins atunci cnd se obine alinierea pol nord
statoric pol sud rotoric i, bineneles, pol nord rotoric pol sud statoric.
Orice tentativ de a scoate magnetul rotoric din aceast poziie de echilibru magnetic se
soldeaz cu dezvoltarea de cuplu care are tendina de a alinia din nou cele dou piese magnetice.
Dac piesa magnetic statoric este rotit n jurul propriei axe cu viteza unghiular
S
,
Fig.29.b, atunci datorit interaciunii dintre cei doi magnei, magnetul cilindric (rotorul) se va roti n
jurul axei sale (coliniar cu axa statorului) cu aceeai vitez unghiular,
R
. Cele dou piese
magnetice se rotesc deci sincron,
S
=
R
. Acesta este principiul de funcionare a convertorului
electromecanic de acest tip, convertor numit main sincron.

Aa cum s-a artat anterior, statorul mainii asincrone poate genera un cmp magnetic rotitor.
De aceea, pentru a obine o main sincron, singura modificare const n nlocuirea rotorului
mainii asincrone (cu spira conductoare scurtcircuitat) cu un rotor realizat din magnet permanent,
(Fig.30), sau cu un electromagnet (alimentarea n curent continuu a spirei).
Ca i n cazul mainii asincrone, curenii statorici i
Sa
i i
Sb
produc un cmp magnetic nvrtitor.
Dac raportm aceste linii de cmp la sursele sale, ele pot fi generate fie prin rotirea unui magnet
(Fig.29.b), fie prin rotirea unui electromagnet, fie prin alimentarea adecvat a dou sau mai multe
bobine staionare alimentate de cureni cu evoluie corelat. n consecin, indiferent de mijloacele
de generare, efectul magnetic la nivel de cmp este acelai.

a. b.

47
Fig.30. Interaciunea dintre un rotor cu magnet permanent i cmpul magnetic statoric

48
IV. Cmpurile magnetice din ntrefierul mainilor electrice de curent alternativ
Dup cum s-a menionat, funcionarea convertoarelor electromecanice se bazeaz fie pe
tendina de aliniere a dou cmpuri magnetice, datorat atraciei polilor magnetici de nume contrare
(n cazul n care mainile electrice au surse de cmp magnetic pe ambele armturi), fie pe tendina
de aliniere ntr-un cmp magnetic, datorat atraciei unei piese feromagnetice de ctre polul cel mai
apropiat (n cazul n care mainile electrice au surse de cmp numai pe o armtur). n fapt, n
situaia n care o armtur (de regul mobil) nu are cmp magnetic propriu n piesa feromagnetic
se obin doi poli magnetici prin influen (inducie) care se deplaseaz la periferia armturii.
Condiiile generale pentru a obine un cuplu electromagnetic mediu nenul sunt:
existena unor surse de cmp magnetic pe cel puin o armtur;
existena aceluiai numr de poli magnetici pe fiecare armtur;
existena unui unghi de decalaj ntre cele dou cmpuri magnetice aflate n interaciune.
n cazul n care maina electric are surse de cmp dispuse pe o singur armtur condiia a
doua este automat ndeplinit, polii feromagnetici fiind obinui prin influen.
n conformitate cu a treia condiie, pentru a obine un cuplu electromagnetic mediu nenul, este
necesar ca unghiul de decalaj, , dintre cmpurile magnetice s fie constant chiar i atunci cnd
armturile mobile se rotesc. Deoarece polii magnetici rotorici se deplaseaz odat cu rotorul rezult
c i polii magnetici ai statorului trebuie s se deplaseze. Astfel, pentru ndeplinirea acestei condiii,
cmpurile magnetice obinute trebuie s fie sincrone n raport cu acelai sistem de referin.
Dac se noteaz cu
S
viteza unghiular de deplasare a polilor magnetici statorici n raport cu
propria armtur,
R
viteza unghiular de deplasare a armturii mobile (rotorul) i cu
sl
viteza de
deplasare a polilor magnetici rotorici n raport cu propria armtur, atunci ntre vitezele unghiulare
definite trebuie s existe relaia:
(1)
sl R S
+ =
Deplasarea polilor magnetici fa de propria armtur se obine printr-o anumit construcie a
nfurrilor; n acest caz se spune c s-a obinut un cmp magnetic nvrtitor. n funcie de
posibilitile de obinere a cmpurilor magnetice nvrtitoare, convertoarele electromecanice se pot
clasifica n convertoare de tip asincron i convertoare de tip sincron.
n cazul convertoarelor electromecanice de tip asincron se creeaz cte un cmp magnetic
nvrtitor pe fiecare armtur. Cele dou cmpuri magnetice au vitezele unghiulare
S
(cmpul
statoric) i
sl
fa de propriile armturi. Viteza unghiular de deplasare a rotorului,
R
, este
corelat cu viteza de rotaie a cmpului magnetic rotoric astfel nct s fie satisfcut condiia (1),
adic:
(2)
sl S R
=
Dac, de exemplu, viteza unghiular a cmpului magnetic nvrtitor,
S
, este constant atunci
viteza unghiular a rotorului poate fi variabil datorit vitezei cmpului magnetic nvrtitor rotoric,
sl
.
n cazul convertoarelor electromecanice de tip sincron cmpul magnetic rotitor este creat numai
de una din armturi; cealalt armtur fie nu determin un cmp magnetic propriu fie determin un
cmp magnetic fix. Dac acest cmp magnetic nvrtitor este determinat de armtura statoric i are
viteza unghiular de rotaie
S
atunci pe rotor nu exist un cmp magnetic rotitor (
sl
=0)

ceea ce
nseamn c pentru a satisface condiia (1) viteza rotorului trebuie s fie:
(3)
S R
=
Pe de alt parte, dac se obine un cmp magnetic nvrtitor cu ajutorul armturii rotorice care
se rotete cu viteza unghiular
sl
atunci pe stator nu exist un cmp magnetic nvrtitor (
S
=0)
ceea ce presupune c viteza unghiular a rotorului trebuie s satisfac o relaie de forma:
(4)
sl R
=
n baza relaiilor (3)-(4), convertoarele electromecanice de tip sincron pot fi subclasificate n
convertoare sincrone la care viteza de rotaie este dependent de frecvena curenilor care
alimenteaz convertorul prin intermediul vitezei de rotaie a cmpului magnetic nvrtitor i
convertoare cu colector (maina de curent continuu) la care, datorit dispozitivului de tip
invertor/redresor, viteza de rotaie nu depinde de frecvena curenilor care alimenteaz convertorul.

49
IV.1. Teoria cmpului magnetic nvrtitor
Sursele cmpului magnetic sunt nfurrile parcurse de curent electric sau magneii
permaneni. Deoarece un magnet permanent poate fi echivalat ca efect cu un circuit electric
strbtut de un curent continuu, constant ca valoare, se pot considera n continuare ca surse ale
cmpului magnetic numai circuite electrice strbtute de cureni.
Cmpurile magnetice ale unui convertor electromecanic se pot clasifica n dou categorii:
cmpuri magnetice utile;
cmpuri magnetice de dispersie.
Cmpul magnetic util realizeaz cuplajul magnetic dintre nfurarea inductoare i nfurarea
indusului, iar n cazul concret al mainilor electrice n construcie circular, cmpul magnetic se
nchide, n majoritate, prin ntrefier, de la o armtur la cealalt.
Cmpul magnetic de dispersie are linii de cmp care se nchid numai n jurul conductoarelor
bobinei inductoare care creeaz cmpul, fr a realiza cuplaje magnetice cu alte nfurri.
n construcia convertoarelor electromecanice se folosesc trei tipuri constructive de nfurri:
nfurri concentrate;
nfurri uniform distribuite;
nfurri distribuite.
nfurrile concentrate se utilizeaz n cazul construciilor de maini electrice cu poli apareni
(Fig.1.a). nfurrile uniform repartizate sunt specifice construciei rotorului motorului de curent
continuu, alimentarea lor realizndu-se prin intermediul ansamblului perii lamele colectoare
(Fig.2). Datorit acestei particulariti rotorul mainii de curent continuu poate fi modelat cu
ajutorul unei pturi de curent constant i fix n spaiu. nfurrile distribuite se utilizeaz n
construcia mainilor electrice cu poli necai (Fig.1.b), fiind dispuse n crestturi.
Fig.1. nfurare monofazat pentru maini electrice cu dou perechi de poli magnetici
a. concentrat b. distribuit
Fig.2. nfurare monofazat uniform distribuit
nelegerea geometriei i modului de utilizare a nfurrilor mainilor electrice de curent
alternativ este esenial n nelegerea funcionrii acestor tipuri de maini. Astfel, cunoaterea
repartiiei spirelor nfurrilor permite determinarea tensiunii magnetice din ntrefier iar apoi, cu
ajutorul legii lui Ampre i a legii de material, se poate obine expresia cmpului magnetic.

a. b.

50
Analiza cmpurilor magnetice din ntrefier, care sunt cmpuri magnetice utile, se efectueaz n
anumite ipoteze simplificatoare, care nu afecteaz sensibil rezultatele obinute:
Se neglijeaz reluctana magnetic a poriunilor din miezul circuitului magnetic,
considerndu-se permeabilitatea magnetic
Fe
(sau, echivalent H
Fe
=0). Astfel, ntreaga energie
magnetic este localizat n ntrefier, iar miezul magnetic contribuie numai la ghidarea liniilor
cmpului magnetic i la amplificarea lui.
Se neglijeaz pierderile din miezul magnetic datorate curenilor turbionari i histerezisului.
Armturile se consider netede iar ntrefierul este egal cu un ntrefier echivalent, .
Se neglijeaz, ntr-o prim etap, cmpul magnetic de dispersie.
nfurrile sunt executate din conductoare filiforme i sunt dispuse pe periferia armturilor,
spre ntrefier.
Se consider c nfurrile sunt alimentate prin cureni constani sau sinusoidali n timp.
n condiiile enumerate, n ntrefier, se poate aplica principiul suprapunerii efectelor, iar liniile
de cmp se pot considera radiale.

Generarea unui cmp magnetic nvrtitor radial n ntrefier cu ajutorul curenilor statorici este
fundamental pentru funcionarea att a mainilor de inducie (asincrone) ct i a mainii sincrone.
n Fig.3 se prezint o nfurare statoric distribuit pentru o main de curent alternativ cu o
singur pereche de poli magnetici.
Fig.3. nfurare statoric distribuit
nfurarea statoric este compus din patru spire conductoare avnd laturile diametral opuse;
din cele patru spire conductoare dou dintre ele au fost dispuse n aceeai cresttur statoric. Un
punct arbitrar din ntrefierul mainii, de grosime , este localizat cu ajutorul coordonatelor polare
(r,), unde unghiul este definit n raport cu axa magnetic a nfurrii.
n scopul determinrii cmpului magnetic radial din ntrefierul mainii de ctre curentul
continuu i
Sa
care strbate nfurarea distribuit se utilizeaz n prima etap legea lui Ampre:
(5)
=
k
k
C
Sa
i dl H
Fig.4. Determinarea tensiunii magnetomotoare produs de o nfurare statoric

51
Alegnd drept contur nchis de integrare C, traseul definit de punctele 1-2-3-4-1 (Fig.4), i
considernd conform ipotezelor de lucru H
Fe
=0 se obine:
(6)

= + + +
k
k
1
4
Sa
4
3
Sa
3
2
Sa
2
1
Sa
i dl H dl H dl H dl H
sau
(7)

= +
k
k
4
3
Sa
2
1
Sa
i dl H dl H
Dac se ine seama de faptul c intensitatea magnetic este constant i nenul n ntrefierul
mainii atunci, n funcie de coordonatele polare ale punctului referit, H
Sa
(), se poate scrie:
(8)

= +
k
k
4
3
Sa
2
1
Sa
i dl ) ( H dl ) 0 ( H
sau
(9)
Sa c Sa Sa
i ) ( n ) ( H ) 0 ( H =
unde n
c
reprezint numrul de conductoare incluse n traseul de integrare.
Fora magnetomotoare este dependent de valoarea curentului i
Sa
i de numrul de conductoare
incluse n traseul de integrare. Distribuia sa de-a lungul periferiei armturii statorice are expresia:
(10)

<
<
<
<
<
<
=

2 3 / 5 0
3 / 5 2 / 3 i
2 / 3 3 / 4 i 3
3 / 4 3 / 2 i 4
3 / 2 2 / i 3
2 / 3 / i
3 / 0 0
i ) ( n
Sa
Sa
Sa
Sa
Sa
Sa c

Dependena forei magnetomotoare de punctul de evaluare de pe periferia armturilor este
prezentat n Fig.5.
Fig.5. Fora magnetomotoare produs de nfurarea statoric
Pentru a determina valoarea intensitii magnetice ntr-un punct din ntrefierul mainii, referit
de coordonata , H
Sa
(), se utilizeaz relaia (9). Ea nu este ns complet definit deoarece trebuie
determinat valoarea intensitii magnetice n axa magnetic a nfurrii, H
Sa
(0). Pentru a obine
acest lucru mai trebuie impus o condiie suplimentar. n acest scop se utilizeaz legea fluxului
magnetic (legea lui Gauss).
Legea fluxului magnetic afirm c fluxul definit pe o suprafa nchis, delimitat de un
volum, este nul, consecin a faptului c n cmp magnetic nu exist surse de cmp (monopoli
magnetici) sau, echivalent, a faptului c liniile cmpului magnetic sunt curbe nchise.
(11) 0 dS B
S
Sa
=

Considernd suprafaa nchis de flux, delimitat n Fig.6, i fluxul nul prin cele dou discuri
laterale, relaia (11) devine:
(12)

= = = =

2
0
Sa 0 1
2
0
Sa 1
l
0
2
0
Sa
S
Sa
d ) ( H rl d ) ( B rl dz rd ) ( B 0 dS B
1

Expresia intensitii magnetice n punctul de coordonat se poate obine n baza relaiei (9):
(13)
Sa c
Sa Sa
i ) ( n
) 0 ( H ) ( H =

52
iar prin nlocuirea ei n relaia (12) se obine identitatea:
(14) 0 d
i ) ( n
) 0 ( H
2
0
Sa c
Sa
=

Fig.6.Suprafaa nchis de flux n ntrefierul mainii
Dac se consider distribuia forei magnetomotoare (10), atunci prin integrarea expresiei (14)
se deduce:
(15)
+ + + + = =

3
5
2
3
2
3
3
4
3
4
3
2
3
2
2
2
3
d d 3 d 4 d 3 d
i
d ) ( n
i
d ) 0 ( H
Sa
2
0
c
Sa
2
0
Sa

sau
(16)
4
i
6 6
3
3
2
4
6
3
6
i
2 ) 0 ( H
Sa Sa
Sa
=
+ + + + =
Se poate astfel constata c valoarea intensitii magnetice n origine este:
(17)
Sa
Sa
i 2
) 0 ( H =
Atunci, n baza relaiei (9), se obine:
(18)
Sa c Sa c
Sa Sa
i )) ( n 2 ( i ) ( n
) 0 ( H ) ( H

= =
Distribuia cmpului magnetic radial din ntrefierul mainii, creat de nfurarea statoric
distribuit, are expresia
(19)

Sa c
0 Sa
i )) ( n 2 (
) ( B

=
i este reprezentat n Fig.7.
Fig.7. Distribuia cmpului electromagnetic radial creat de nfurarea statoric
Cmpul magnetic din ntrefier, B
Sa
(), poate fi dezvoltat n serie trigonometric Fourier, sub
forma:
(20)
=
+ =
0 k
k k Sa
) k sin b k cos a ( ) ( B
unde
(21) ; d k sin ) ( B
1
d k sin ) ( B
T
2
b ; d k cos ) ( B
1
d k cos ) ( B
T
2
a
2
0
Sa
T
0
Sa k
2
0
Sa
T
0
Sa k

= = = =

Observaie: Deoarece funcia B
Sa
() este funcie par, adic B
Sa
()= B
Sa
(-), atunci b
k
=0. Cu
alte cuvinte, n acest caz particular, dezvoltarea (20) are expresia
(22)
=
=
0 k
k Sa
k cos a ) ( B

53
Pentru k=1 (fundamentala) se obine:
(23)
) (

Sa
0
Sa
0
Sa
0
Sa
0
Sa
0
2
3 / 5
3 / 5
2 / 3
2 / 3
3 / 4
3 / 4
3 / 2
3 / 2
2 /
2 /
3 /
3 /
0
Sa
0
2
3 / 5
3 / 5
2 / 3
2 / 3
3 / 4
3 / 4
3 / 2
3 / 2
2 /
2 /
3 /
3 /
0
Sa
0
2
3 / 5
Sa
3 / 5
2 / 3
Sa
2 / 3
3 / 4
Sa
3 / 4
3 / 2
Sa
3 / 2
2 /
Sa
2 /
3 /
Sa
3 /
0
Sa
2
0
Sa 1
i
37 . 2
4 i
866 . 1
2
3 2 4 i
2
3
4 4
i

2
3
2 1
2
3
2
3
1
2
3
2
3
2 1
2
3
2
3
1
2
3
2
i

sin 2 sin sin sin 2 sin sin sin 2
i

d cos 2 d cos d cos d cos 2 d cos d cos d cos 2
i

d cos ) ( B d cos ) ( B d cos ) ( B d cos ) ( B
d cos ) ( B d cos ) ( B d cos ) ( B
1
d cos ) ( B
1
a
=
+
=
+ =
=
+ +
=
= + + + =
=
+ + + =
=
+ + + +
+ + + = =

Procednd n mod similar, pentru armonica de ordin k impar (cele de ordin par fiind nule) se
obine:
(24)
+ = =
6
k
cos 1
k
1 4 i
d k cos ) ( B
1
a
Sa
0
2
0
Sa k

n mod ideal, un convertor electromecanic de curent alternativ trebuie s aib nfurri
distribuite care s genereze n ntrefier cmpuri magnetice spaiale armonice constituite numai din
unde fundamentale. Aceste cmpuri, la rndul lor, induc n nfurri tensiuni de variaie armonic
fundamental i contribuie n mod efectiv la generarea cuplului electromagnetic al convertorului.
Dup cum se poate constata din relaiile (22)-(24), o nfurare repartizat real genereaz att
un cmp magnetic fundamental, cu pondere consistent, ct i cmpuri magnetice armonice spaiale
cu pondere invers proporional cu ordinul armonicii (pentru k=3 a
3
=0.33
0
i
Sa
/ iar pentru k=5
a
5
=0.027
0
i
Sa
/). Totodat, relaiile sugereaz posibilitatea de-a obine cmpul magnetic din
ntrefier prin nsumarea cmpurilor magnetice produse de o infinitate de nfurri executate cu
conductoare filiforme i dispuse cosinusoidal pe periferia armturii. nfurarea de ordinul k, avnd
un numr adecvat de spire echivalente, produce n ntrefier k perechi de poli i este parcurs de
acelai curent ca i nfurarea real. Cu alte cuvinte, conform analizei Fourier, o main real poate
fi descompus ntr-o infinitate de mainii virtuale care funcioneaz pe cte o armonic (main de
armonic) i care genereaz cupluri electromagnetice de sens direct i invers.
Cmpurile armonice parazite deformeaz tensiunea indus n conductoarele nfurrilor
electrice i produc totodat cupluri electromagnetice parazite, care fac ca randamentul convertorului
electromecanic s scad. Pentru creterea ponderii fundamentalei i implicit diminuarea armonicilor
se utilizeaz diferite tehnici de realizare a nfurrilor (scurtarea pasului de bobinare, distribuire
neuniform n crestturi, nclinarea laturilor active ale nfurrii induse n raport cu generatoarea
armturii etc). n acest fel, prin aciunea cumulat a acestor metode constructive de diminuare a
armonicilor spaiale de cmp, n practic, maina real se echivaleaz numai cu maina de armonic
fundamental. De aceea, n cazul analizat, ntr-o prim aproximare, distribuia cmpului magnetic
radial din ntrefier produs de nfurarea statoric poate fi exprimat cu ajutorul fundamentalei:
(25)

cos
4 i
866 . 1 ) ( B
Sa
0 Sa

Observaie: Luarea n considerare numai a armonicii fundamentale a cmpului magnetic din
ntrefier este o ipotez acceptabil n teoria mainilor electrice de curent alternativ. Totui neglijarea
efectului armonicilor spaiale de ordin superior ale cmpului magnetic nu nseamn i anularea
consumului de energie magnetic pentru ntreinerea acestora. Din acest motiv, pentru respectarea
bilanului energetic, n modelul circuitului nfurrii inductoare se introduce o inductan de
dispersie (diferenial).


54
n cazul n care se analizeaz numai maina de armonic fundamental nfurarea real poate
fi echivalat cu o nfurare virtual distribuit sinusoidal i care, parcurs de acelai curent, i
Sa
,
genereaz un cmp magnetic identic cu cmpul magnetic de armonic fundamental (Fig.8).
Fig.8. nfurare statoric distribuit sinusoidal
nfurarea statoric aa, format din N
S
spire conductoare echivalente, poate fi caracterizat cu
ajutorul distribuiei densitii de spire:
(26) sin ) (
m
= [spire/rad]
Cu alte cuvinte, numrul de spire ntre unghiul i +d este
(27) d ) ( dN
S
=
Cum numrul total de spire ale nfurrii statorice este N
S
se obine:
(28)
m
0
m
0
m
0
S S
2 cos d sin dN N

= = = =

adic
(29)
2
N
S
m
=
n final, distribuia densitii de spire, relaia (26), devine:
(30) sin
2
N
) (
S
=
Observaie: Dei n Fig.8 sunt figurate numai 9 spire, n virtutea relaiei (30) trebuie considerat
c spaiul delimitat de periferia statorului i funcia de distribuie a densitii de spire este uniform
ocupat de cele N
S
laturi active ale spirelor.
n cazul n care se consider c o nfurare statoric are distribuia de forma (30) atunci,
aliment cu un curent continuu, i
Sa
, aceasta va genera un cmp magnetic distribuit armonic
(cosinusoidal). Astfel, considernd intensitatea magnetic n miezul feromagnetic nul (H
Fe
=0), i
aplicnd legea lui Ampre pe traseul nchis 1-2-3-4-1 (Fig.9) se obine:
(31)

= =
k
k
S C
Sa
i S d J dl H
C

sau
(32)

= = + + +

0
S
Sa
0
Sa
1
4
Sa
4
3
Sa
3
2
Sa
2
1
Sa
d sin
2
N
i d ) ( i dl H dl H dl H dl H
Fig.9. Determinarea cmpului magnetic radial

55
Cum intensitatea magnetic este nenul numai n ntrefier, relaia (32) devine:
(33)
0
S Sa
4
3
Sa
2
1
Sa
cos
2
N i
dl H dl H = +

sau
(34)

cos
2
N
i
2
N
i dl ) ( H dl ) 0 ( H
S
Sa
S
Sa
0
Sa
0
Sa
=

Prin rearanjarea ecuaiei (34) se obine:
(35)
2
N
i ) 0 ( H cos
2
N
i ) ( H
S
Sa Sa
S
Sa Sa
+ =
Ca i n cazul precedent, al nfurrii statorice distribuit nesinusoidal, ecuaia (35) conine doi
termeni necunoscui: H
Sa
(0) i H
Sa
(). Pentru determinarea intensitii magnetice n punctul =0 se
folosete, din nou, legea fluxului magnetic (legea lui Gauss)
(36) 0 dS B
S
Sa
=

unde S este suprafaa delimitat de cilindrul rotoric (vezi Fig.6).
n acest caz, considernd din nou fluxul nul prin cele dou discuri laterale, se obine:
(37)

= = = =

2
0
Sa 0 1
2
0
Sa 1
l
0
2
0
Sa
S
Sa
d ) ( H r l d ) ( B r l dz rd ) ( B 0 dS B
1

Dac se utilizeaz relaia (35) atunci se obine urmtoarea ecuaie integral:
(38) 0 d
2
N
i ) 0 ( H cos
2
N
i r l
2
0
S
Sa Sa
S
Sa 0 1
=

sau
(39) 0
2
N
i ) 0 ( H sin
2
N
i
2
0
S
Sa
2
0
Sa
2
0
S
Sa
= +

Cu alte cuvinte, s-a obinut expresia
(40)
2
N
i ) 0 ( H
S
Sa Sa
=
Substituind valoarea furnizat de relaia (40) n expresia intensitii magnetice (35) se obine:
(41)
cos
2
N
i ) ( H
S
Sa Sa
=
De asemenea, innd seama de legea de material, expresia cmpului magnetic creat de
nfurarea statoric distribuit sinusoidal este:
(42)
cos i
2
N
) ( B
Sa
S
0 Sa
=
Cmpul magnetic radial, care are distribuia spaial descris de relaia (42), convenim s l
reprezentm ca n Fig.10.
Fig.10. Reprezentarea cmpului magnetic statoric cu distribuia spaial sinusoidal
Observaii
1. Funcia armonic cos nu este datorat variaiei n timp a curentului statoric i
Sa
(acesta fiind
presupus constant) ci este o consecin a distribuiei spaiale sinusoidale a nfurrii. Asta

56
nseamn c, indiferent de variaia curentului prin nfurare, cmpul magnetic generat n ntrefier
va avea ntotdeauna o distribuie cosinusoidal, ns de amplitudine variabil!
2. Conform expresiei (42), valoarea maxim a cmpului magnetic se obine pentru unghiul =0,
adic n axa magnetic a nfurrii.
3. Comparnd relaia (42) cu relaia (30) se constat c axa magnetic a nfurrii este defazat
cu 90 electrice n raport cu densitatea maxim de spire.

S considerm, n continuare, un circuit statoric bifazat. Asta nseamn c el dispune de nc o
nfurare statoric, bb, distribuit sinusoidal i rotit spaial cu 90 electrice (ortogonal) n raport
cu nfurarea aa (Fig.11).
Fig.11. nfurarea statoric bb, distribuit sinusoidal
i rotit spaial cu 90 n raport cu nfurarea aa
n acest caz, distribuia densitii de spire pentru nfurarea statoric bb poate fi exprimat
analitic n raport cu axa magnetic a nfurrii aa sub forma:
(43)
cos
2
N
)
2
sin(
2
N
) (
S S
b
= + =
Urmnd metodologia utilizat pentru nfurarea statoric aa se poate arta c nfurarea
statoric bb, parcurs de curentul constant i
Sb
, genereaz un cmp magnetic radial n ntrefier de
forma:
(44)
sin i
2
N
2
cos i
2
N
) ( B
Sb
S
0 Sb
S
0 Sb
=
=
Se obine deci un nou cmp magnetic distribuit sinusoidal care are valoarea maxim n axa
magnetic a nfurrii bb, adic n axa ortogonal axei magnetice a nfurrii aa (Fig.12).
Fig.12. Reprezentarea cmpului magnetic statoric cu distribuia spaial sinusoidal
pentru nfurarea ortogonal bb
Distribuiile de cmp magnetic, prezentate n Fig.10 i Fig.12, sunt identificabile numai cnd
nfurrile statorice ortogonale sunt alimentate secvenial. Atunci ns cnd nfurrile statorice
ortogonale sunt alimentate simultan, conform principiului suprapunerii efectelor valabil pentru
circuitele liniare, are loc o compunere spaial a cmpurilor magnetice generate i deci se obine un
singur cmp magnetic radial rezultant.
(45) ) sin ) t ( i cos ) t ( i (
2
N
) , i ( B ) , i ( B ) , i , i ( B
Sb Sa
S
0 Sb Sb Sa Sa Sb Sa S

+ = + =

57
Relaia (45) exprim valoarea cmpului magnetic rezultant la un moment dat, t, n punctul
arbitrar, de coordonat , din ntrefierul mainii electrice. Se observ c dei valorile curenilor i
Sa
(t)
i i
Sb
(t) pot fi arbitrare cmpul magnetic rezultant va fi totdeauna distribuit armonic deoarece suma a
dou sau mai multe mrimi armonice este tot o mrime armonic. n acest fel se creeaz premisa
reprezentrii mrimilor distribuite armonic spaial cu ajutorul reprezentrilor grafice convenionale
(fazori) i analizei regimurilor tranzitorii ale acestor mrimi.
Atunci cnd curenii prin nfurrile ortogonale au i ei o evoluie armonic particular, de
forma
(46) t cos I ) t ( i
S S Sa
=
(47) t sin I ) t ( i
S S Sb
=
expresia cmpului magnetic rezultant se simplific n mod considerabil.
(48) ) t cos(
2
I N
) sin ) t sin( cos ) t (cos(
2
I N
) , i , i ( B
S
S S
0 S S
S S
0 Sb Sa S

= + =
Cu alte cuvinte, din punct de vedere conceptual, cmpul magnetic rezultant poate fi obinut i
cu ajutorul unei singure nfurri parcurs de curentul constant I
S
i avnd acelai numr de spire,
N
S
, distribuite sinusoidal dar poziionat n punctul de coordonat =
S
t. Cum ns unghiul este
dependent de pulsaia (frecvena) curenilor statorici i de timp, nfurarea virtual echivalent i
modific n mod continuu poziia instantanee
(49) 2 mod t
S
=
S-a obinut n acest fel, cu ajutorul a dou nfurri ortogonale distribuite spaial i alimentate
adecvat, un cmp magnetic tot cu distribuie spaial cosinusoidal i rotitor cu viteza unghiular
S
. Poziiile cmpului magnetic rezultant pentru momentele t=0, t=/(4
S
), t=/(2
S
) i t=3/(4
S
)
sunt prezentate n Fig.13.
Fig.13. Cmpul magnetic rotitor rezultant distribuit cosinusoidal n ntrefierul mainii electrice
Observaie: Pentru simplificarea reprezentrii, nfurrile ortogonale distribuite sinusoidal au
fost comprimate pentru a evita suprapunerea lor. n realitate aceast suprapunere exist. De
asemenea, liniile cmpului magnetic rezultant nu au mai fost reprezentate n circuitul magnetic
statoric dei ele se nchid pe acest traseu (jugul statoric).

IV.2. Inductanele mainilor de curent alternativ
Mainile de curent alternativ cele mai utilizate n acionrile electrice industriale sunt mainile
de inducie i mainile sincrone (cu magnei permaneni). Statorul acestor tipuri de maini este


58
similar i este format dintr-un circuit magnetic pe care sunt dispuse spaial nfurri distribuite
pseudosinusoidal. Diferena n principiul de funcionare este datorat construciei diferite a rotorului
fiecrui tip de main. n cazul mainii de inducie, nfurrile rotorice nu au surse proprii de
tensiune, curenii alternativi rotorici fiind datorai tensiunilor induse de ctre cmpul magnetic
statoric nvrtitor. Pe de alt parte, n cazul mainii sincrone cu excitaie electromagnetic
nfurarea rotoric are o surs proprie de tensiune care determin un curent rotoric continuu.
Indiferent ns de tipul constructiv al rotorului, conversia electromecanic a energiei se bazeaz pe
cuplajul magnetic dintre circuitele electrice ale mainii aflate ntr-o micare relativ. Deoarece
cuplajul magnetic dintre aceste circuite joac un rol extrem de important n transmisia i conversia
energiei atunci devine evident necesitatea de a stabili ecuaiile adecvate care s descrie
interaciunea dintre aceste circuite electrice i cmpurile magnetice din main i de a le exprima
ntr-o form convenabil pentru analiz i control.
Energia magnetic a cmpului se poate lua n considerare global prin intermediul inductanelor
mainii. n acest fel, folosind modele cu parametri concentrai (rezistene, inductane) maina
electric analizat poate fi modelat cu ajutorul unor reele rezistiv-inductive cuplate magnetic.
Fluxurile magnetice ale unei maini electrice pot fi modelate cu ajutorul a trei categorii de
inductane:
inductane proprii;
inductane mutuale ntre dou nfurri dispuse pe aceeai armtur;
inductane mutuale ntre nfurri dispuse pe armturi diferite.
Inductana proprie a unei nfurri are dou componente: o component corespunztoare
cmpului magnetic de dispersie i o component corespunztoare cmpului magnetic util.
Inductana principal util, asociat armonicii fundamentale a nfurrii, corespunde cmpului
magnetic principal care traverseaz ntrefierul i nlnuie nfurarea indus din ambele pri.
Inductana de dispersie corespunde cmpului magnetic de dispersie care nlnuie doar nfurarea
considerat sau parial i alte nfurri. De obicei cuplajul dintre nfurri prin cmpul de
dispersie se neglijeaz.
ntr-un sistem magnetic liniar, inductana proprie a unei nfurri se determin ca fiind
raportul dintre fluxul care strbate nfurarea i curentul care o alimenteaz, ceilali cureni din
circuitele electrice ale mainii fiind considerai nuli. De asemenea, inductana mutual dintre dou
nfurri se determin prin raportul dintre fluxul care strbate nfurarea indus i curentul care
alimenteaz nfurarea inductoare, toi ceilali cureni fiind nuli (inclusiv curentul din nfurarea
indus).

Inductana proprie util a unei nfurri
Inductana proprie a unei nfurri este o mrime msurabil. Pe de alt parte, inductana
proprie util i inductana de dispersie nu pot fi msurate separat dar pot fi calculate i utilizate n
scopul unei analize comode a cuplajului magnetic dintre circuitele electrice ale mainii. n cazul
utilizrii ipotezelor de lucru simplificatoare adoptate ns calculul inductanelor de dispersie nu este
posibil. Totui, datorit impactului major pe care l au asupra funcionrii unui convertor
electromecanic, n scopul obinerii unui model realist, la momentul potrivit al modelrii vor fi
introduse ca simpli termeni de corecie a modelrii dinamicii sistemului.
Pentru determinarea expresiei analitice a inductanei proprii utile a unei nfurri statorice
distribuit sinusoidal se consider o main de curent alternativ idealizat avnd ntrefierul uniform
(Fig.14). Cmpul magnetic din ntrefier n punctul de coordonat polar , generat prin alimentarea
nfurrii cu un curent continuu i
Sa
, are valoarea dat de relaia (42), adic:
(42)
cos i
2
N
) ( B
Sa
S
0 Sa
=
Conform relaiilor (27) i (30), nfurarea incremental, delimitat de unghiurile i +d,
conine dN
S
spire, adic
(50) d sin
2
N
dN
S
S
=


59
Fig.14. Determinarea analitic a inductanei proprii utile
S presupunem c fluxul fascicular este acelai n oricare din cele dN
S
spire delimitate. Atunci
fluxul fascicular pentru spira poziionat n punctele i - are valoarea:
(51)

sin i
2
N
l l )) sin( (sin i
2
N
2
l l
sin i
2
N
2
l l

d cos i
2
N
2
l l
dz d
2
l
) ( B dS ) ( B ) (
Sa
S
2 1 0 Sa
S 2 1
0 Sa
S 2 1
0
Sa
S 2 1
0
l
0
2
Sa
spira S
Sa Sa
1
= = =
= = = =

Deoarece exist dN
S
spire n nfurarea incremental, fiecare avnd fluxul fascicular
Sa
(), se
obine un flux total incremental de valoarea:
(52)
d sin i
2
N
2
l l
dN ) ( ) ( d
2
Sa
2
S 2 1
0 S Sa Sa
= =
Fluxul total util produs de nfurarea statoric aa este:
(53)

= =

0
2
Sa
2
S 2 1
0
0
Sa Sa
d sin i
2
N
2
l l
) ( d
Cum
(54)
2
2 sin
4
1
2
1
d sin
0 0
0
2

= =

se obine:
(55)
Sa
2
S
2 1
0 Sa
i
4
N
2
l l
=
Inductana proprie util a nfurrii statorice aa are expresia
(56)
2
S
2 1
0
Sa
Sa
SaM
N
4 2
l l
i
L
= =

Inductana mutual dintre dou nfurri
Dup cum s-a menionat, n tehnologia de realizare a rotorului unei maini de inducie exist
dou posibiliti: rotor cu nfurri distribuite sinusoidal i rotor cu bare n scurtcircuit. Pe de alt
parte, n cazul motorului sincron cu rotor bobinat, cmpul magnetic rotoric distribuit sinusoidal
poate fi obinut fie cu ajutorul unei nfurri rotorice distribuit sinusoidal pe un rotor cilindric fie
cu ajutorul unei nfurri concentrate i un rotor de form adecvat (ntrefier variabil).
n Fig.15 se prezint o nfurare rotoric care are distribuia densitii de spire raportat fa de
propria ax magnetic de forma:
(57) sin
2
N
) (
R
R
=
unde N
R
reprezint numrul de spire conductoare rotorice echivalente.
Fig.15. nfurare rotoric distribuit sinusoidal


60
Pentru a determina inductana mutual (de cuplaj) dintre nfurarea statoric distribuit
sinusoidal i nfurarea rotoric s considerm c numai aceasta din urm este alimentat cu un
curent continuu rotoric i
Ra
.
Pentru generalitate, s considerm c poziia instantanee a acesteia, determinat prin
intermediul poziiei axei sale magnetice n raport cu axa magnetic a nfurrii statorice, este
R

(Fig.16).
Fig.16. Determinarea analitic a inductanei mutuale
nfurare statoric nfurare rotoric
Conform celor artate anterior, fa de propria ax magnetic (referenial propriu), nfurarea
rotoric aa genereaz un cmp magnetic de forma:
(58)
cos i
2
N
) ( B
Ra
R
0 Ra
=
Dac ns distribuia acestui cmp magnetic rotoric o raportm la axa magnetic a nfurrii
statorice (defazat spaial cu
R
n urm) atunci relaia (58) devine:
(59) ) cos( i
2
N
) , ( B
R Ra
R
0 R Ra

=
Atunci fluxul fascicular pentru spira statoric poziionat n punctele i - are valoarea:
(60)
) sin( i
2
N
l l )) ) sin(( ) (sin( i
2
N
2
l l
) ( sin i
2
N
2
l l
d ) cos( i
2
N
2
l l
dz d
2
l
) , ( B dS ) , ( B ) , (
R Ra
R
2 1 0 R R Ra
R 2 1
0 R Ra
R 2 1
0
R Ra
R 2 1
0
l
0
2
R Ra
spira S
R Ra R SaRa
1

= = =
= = = =

Pentru nfurarea statoric incremental dN
S
se obine un flux total incremental de valoarea:
(61)
d ) sin( sin i
2
N N
2
l l
dN ) , ( ) , ( d
R Ra
R S 2 1
0 S R SaRa R SaRa
= =
Se poate n acest fel calcula fluxul de magnetizare a nfurrii statorice, determinat de cmpul
magnetic rotoric care se nchide i prin nfurarea statoric:
(62)

= =

0
R Ra
R S 2 1
0
0
R SaRa R SaRa
d ) sin( sin i
2
N N
2
l l
) , ( d ) (
Integrala definit din relaia (62) are valoarea:
(63)
R
0
R
0
R
0
R
0
R
0
R
cos
2
) 2 sin(
2
1
cos
2
1
d ) 2 cos( d cos
2
1
d ) sin( sin
=

Valoarea final a fluxului de magnetizare este:
(64)
Ra R R S
2 1
0 R SaRa
i cos N N
4 2
l l
) (
=
Conform definiiei, inductana mutual dintre nfurarea statoric i rotoric are expresia:
(65)
R R S
2 1
0
Ra
R SaRa
R SaRa
cos N N
4 2
l l
i
) (
) ( L

= =


61
Observaii
1. Inductana proprie util a nfurrii statorice aa, relaia (56) reprezint un caz particular al
relaiei (65). Astfel, dac n ultima relaie se substituie N
R
cu N
S
, iar unghiul
R
se consider nul se
obine relaia (56).
2. Relaia (65) poate exprima orice cuplaj magnetic ntre dou nfurri electrice ale mainii de
pe aceeai armtur sau de pe armturi diferite. n cazul n care nfurrile electrice de pe aceeai
armtur sunt dispuse ortogonal (
R
=/2) cuplajul magnetic dintre ele este nul (cos
R
=0)! Acest fapt
aduce importante simplificri n modelarea i analiza mainii electrice ortogonale (bifazat).
3. Deoarece nfurrile unei maini de curent alternativ trifazat nu sunt dispuse ortogonal
exist cuplaje magnetice chiar i ntre nfurrile de pe aceeai armtur. Acest lucru complic
modelarea i analiza unei astfel de maini. De aceea, prin transformri echivalente energetic, se
dorete transformarea unei maini m-fazat ntr-o main bifazat echivalent.
4. Inductanele mutuale dintre nfurrile armturii statorice i rotorice sunt dependente de
poziia instantanee a rotorului,
R
. Un astfel de model conine deci parametri variabili, dependeni
de
R
.
5. Inductana proprie a unei nfurri are totdeauna valori pozitive. Pe de alt parte, n funcie
de poziia instantanee a rotorului, inductana mutual poate avea valori pozitive sau valori negative.
Pentru valori pozitive fluxul produs de bobina inductoare are acelai sens cu cel propriu al bobinei
induse (efect magnetizant) iar pentru valori negative efectul este demagnetizant.
6. Pentru simplificarea reprezentrii circuitelor electrice i magnetice ale unei maini electrice
de curent alternativ, Fig.17.a, nfurrile reale ale acesteia (dispuse tridimensional pe circuitele
magnetice) sunt substituite cu simboluri de bobine reale (caracterizate prin inductan i rezisten)
plasate n axele lor magnetice (Fig.17.b). n acest fel se poate trece elegant de la un model de sistem
cu parametri distribuii la un model de sistem cu parametri concentrai.

Fig.17. Reprezentarea cmpurilor magnetice
cu ajutorul unei reele rezistiv-inductiv cuplat magnetic
a

a a

a
R

62
V. Modelarea mainii de inducie n coordonate de faz
Maina de inducie este o main electric de construcie robust, compus din dou armturi
cilindrice mobile una fa de alta (stator i rotor). Statorul este echipat cu nfurri distribuite prin
care maina se conecteaz la sursa de putere de curent alternativ. n cazul mainii de inducie cu
rotor n scurtcircuit, nfurarea rotoric este polifazat, format din bare de aluminiu, cupru sau
alam, scurtcircuitate frontal prin inele conductoare (colivie). Spaiul dintre miezul feromagnetic al
statorului i rotorului (ntrefierul) este aproximativ constant i are o valoare foarte mic n vederea
obinerii unui curent de magnetizare ct mai redus, respectiv a unui factor de putere ct mai ridicat.
Dac se alimenteaz la un sistem simetric de tensiuni (Fig.1.), prin nfurarea statoric trece
un sistem simetric de cureni, care produce un cmp magnetic nvrtitor circular, a crui
fundamental are o vitez unghiular dependent de frecvena curenilor de faz i de numrul de
perechi de poli ai nfurrilor de faz. Fluxul magnetic creat (inductor) induce n nfurrile
statorice i rotorice un sistem simetric i echilibrat de tensiuni electromotoare. Deoarece nfurarea
rotoric este scurtcircuitat, prin ea se stabilesc cureni care produc, la rndul lor, un flux rotoric
nvrtitor i sincron cu cel statoric. Prin compunerea celor dou fluxuri se obine fluxul magnetic
rezultant (din ntrefier) care interacioneaz cu sistemul de cureni rotorici, producnd cuplu
electromagnetic. Cuplul electromagnetic astfel creat acioneaz asupra rotorului n acelai sens cu
sensul cmpului nvrtitor (regim de motor) determinnd rotirea acestuia cu o vitez subsincron
vitezei cmpului.

Fig.1. Cauzalitatea fenomenelor electromagnetice ale mainii de inducie
Viteza sincron poate fi variat prin variaia frecvenei tensiunii aplicate. Dac se consider
variaia sinusoidal a tensiunii electromotoare rezultante din ntrefier de forma
(1)
dt
) t ( d
t sin E ) t ( e
S

= =
atunci pentru o funcionare satisfctoare a mainii electrice n regim de motor este necesar ca
fluxul din ntrefier s fie meninut constant:
(2) ) t cos(
E
d ) sin( E ) t (
S
S
S

= =

Pe baza observaiilor de mai sus se poate concluziona c viteza motorului poate fi variat prin
controlul pulsaiei
S
; fluxul din ntrefier este meninut constant la valoarea sa nominal prin
controlul amplitudinii tensiunii, proporional cu pulsaiei
S
. Dac este controlat ntr-o asemenea
manier, atunci un motor de inducie este n msur s furnizeze cuplul su nominal, n timp ce
pierderile n circuitul rotoric rmn n limitele valorilor nominale. Exist desigur i alte tehnici de
control al vitezei, dar variaia tensiunii i frecvenei statorice este tehnica preferat n cele mai multe
aplicaii ale acionrilor electrice cu motor de inducie.
Tehnicile scalare realizeaz un control numai al amplitudinii valorilor efective ale variabilelor
(curent, tensiune, etc), semnalele de comand i reacie fiind mrimi continue proporionale cu
acestea. Proiectarea schemelor de reglare scalare se bazeaz pe relaiile unor modele simplificate ale
motorului, relaii care descriu interaciunea dintre motorul de inducie i convertorul static de
putere. Deoarece n proiectarea acestor structuri de control se utilizeaz circuitul echivalent pe faz,
stabilit pentru condiiile de regim staionar, n aceleai condiii, de regim staionar, performanele
sistemelor de acionare electric vor fi satisfctoare. Dac ns pentru calcularea constantelor de
timp se utilizeaz acest circuit atunci valorile obinute sunt necorespunztoare, circuitul echivalent
pe faz nefiind n msur s reprezinte corect regimurile dinamice ale mainii.
u
S
(t)
Z
S

-
i
S
(t)
S
(t) H
S
(t) B
S
(t)
B
R
(t)
B
(t)
i
R
(t)
R
(t) H
R
(t)
Z
R

A
Stator

A
Rotor

S
(t)
R
(t)
dt
d
e
S
S

=
dt
d
e
R
R

=
m
e
(t)

63
Controlul dinamic performant al unui sistem de acionare necesit modele de calitate
superioar, care s reprezinte suficient de bine att regimurile staionare ct i cele tranzitorii ale
mainii electrice.
Ecuaiile care descriu legturile ntre mrimile electrice pe de o parte i cuantificarea cuplului
electromagnetic dezvoltat pe de alt parte constituie modelul matematic al subsistemului
electromagnetic al mainii electrice. Dac aceste ecuaii sunt completate cu ecuaia care descrie
legtura ntre mrimile mecanice (modelul subsistemului mecanic) se obine modelul matematic de
ansamblu.
Modelarea subsistemului electromagnetic al mainii de inducie se poate realiza utiliznd
diferite puncte de vedere. Acest demers poate fi fcut folosind fie teoria cmpului electromagnetic
fie teoria circuitelor electrice cuplate magnetic.
Prima abordare presupune cunoaterea geometriei constructive a mainii i a proprietilor
electrice i magnetice ale materialelor utilizate, informaie pe baza creia este posibil calculul
distribuiei bidimensionale sau tridimensionale a cmpului magnetic al mainii. Cunoscndu-se apoi
aceast distribuie se poate obine modelul mainii electrice avnd parametrii distribuii. Pentru
determinarea unor astfel de modele, caracterizate de precizie i grad de generalitate ridicate, se
utilizeaz algoritmi numerici performani, bazai pe metode numerice de tipul diferenelor finite,
elementelor finite, elementelor de frontier. Cu toate acestea efortul nsemnat de calcul face ca
aceast tehnic de modelare s fie utilizat cu predilecie la proiectarea mainilor mari sau de
construcie special, folosirea unor astfel de modele n timp real pentru sistemul de control al
sistemului de acionare fiind practic imposibil. Chiar pentru estimarea parametrilor
electromagnetici ai mainii electrice folosite n proiectarea unui sistem de acionare electric
utilizarea modelului este discutabil dac se are n vedere pe de o parte necesitatea cunoaterii de
ctre proiectantul de sistem a tuturor detaliilor de proiectare a mainii iar pe de alt parte a faptului
c prin prelucrrile mecanice impuse de tehnologia de fabricare proprietile materialelor care intr
n componena mainii electrice se modific sensibil (pn la 1025%), n timp ce dimensiunea
geometric crucial a mainii - ntrefierul - nu poate fi realizat dect cu o precizie de cteva
procente.
Cea de-a doua abordare, din punctul de vedere al circuitelor electrice cuplate magnetic,
modeleaz fenomenele electromagnetice ale mainii electrice prin intermediul unor reele electrice.
Se obin n acest fel modele de tip circuit electric cu parametri concentrai, n care pierderile de
putere (electric, magnetic) sunt modelate cu ajutorul rezistenelor electrice, n timp ce energia
magnetic a cmpului se ia n considerare global prin inductanele mainii. Un astfel de circuit va
simula corespunztor funcionarea mainii n regim staionar i dinamic dac evident parametrii i
variabilele de stare modelate asigur echivalena energetic cu sistemul real.

V.1. Modelarea mainii de inducie bifazate n coordonate de faz
n Fig.2.a este reprezentat bidimensional o main de inducie bifazat simetric. Circuitul
magnetic al statorului este prevzut cu dou nfurri de cte N
S
spire distribuite sinusoidal i
dispuse spaial la 90 una fa de cealalt.

a. b.
Fig.2. Reprezentarea unei maini de inducie bifazat cu rotor bobinat
a. reprezentare bidimensional fizic b. reprezentare prin circuite electrice cuplate magnetic
a a

b
R
a
a
b
R
u
Sa
,i
Sa
u
Ra
,i
Ra
u
Sb
,i
Sb
u
Rb
,i
Rb

R

64
nfurarea statoric aa este conectat la sursa de tensiune u
Sa
iar nfurarea statoric bb este
conectat la sursa de tensiune u
Sb
. Prin nfurrile statorice aa i bb circul curenii i
Sa
, respectiv
i
Sb
. n virtutea simetriei electrice, rezistenele electrice ale celor dou nfurri se consider
identice i egale cu R
S
.
n mod similar, circuitul magnetic rotoric este prevzut cu dou nfurri rotorice de cte N
R

spire distribuite sinusoidal i dispuse spaial la 90 una n raport cu cealalt. Curentul prin fiecare
faz rotoric este notat i
Ra
i, respectiv, i
Rb
iar rezistena electric a fiecrei nfurri rotorice este
notat R
R
. Pentru generalitate se consider c fiecare nfurare rotoric este conectat la sursele de
tensiune u
Ra
i respectiv u
Rb
.
n Fig.2.b se arat modul de reprezentare a nfurrilor electrice ale mainii cu ajutorul
simbolurilor de bobine reale plasate n axele magnetice ale acestora. Poziia rotorului, care se
rotete cu viteza unghiular electric
R
, fa de stator este dat de unghiul electric
R
dintre axa de
referin statoric
S
i axa solidar cu rotorul
R
. Poziiile celorlalte nfurri statorice i rotorice
sunt precizate fa de axele de referin alese.
Curentul din fiecare nfurare a mainii genereaz cte un cmp magnetic iar, la rndul lor,
aceste cmpuri magnetice produc fluxuri n toate cele patru nfurri ale mainii. n acest fel,
circuitele electrice ale nfurrilor se afl n cuplaj magnetic, determinat de cmpurile magnetice
produse de nfurri. Pentru a obine un model matematic pentru maina de inducie bifazat
trebuie determinat expresia fluxului total din fiecare nfurare a mainii, flux generat de cei patru
cureni ai nfurrilor: i
Sa
, i
Sb
, i
Ra
i i
Rb
.
Fluxul total al nfurrii statorice aa, generat de cei patru cureni, poate fi exprimat sub forma:
(3)
Rb Ab Ra Aa Sb AB Sa AA Sa
i L i L i L i L + + + =
unde L
AA
este inductana proprie a nfurrii statorice aa, L
AB
este inductana mutual dintre cele
dou nfurri statorice iar L
Aa
i L
Ab
reprezint inductanele mutuale dintre nfurarea statoric
aa i nfurrile rotorice ortogonale.
n mod similar poate fi exprimat i fluxul total al celei de a doua nfurri statorice:
(4)
Rb Bb Ra Ba Sb BB Sa BA Sb
i L i L i L i L + + + =
Expresiile (3) i (4) pot fi structurate n urmtoarea ecuaie matriceal:
(5)
Rb
Ra
Bb Ba
Ab Aa
Sb
Sa
BB BA
AB AA
Sb
Sa
i
i
L L
L L
i
i
L L
L L

Fluxurile magnetice ale nfurrilor rotorice au expresiile
(6)
Rb ab Ra aa Sb aB Sa aA Ra
i L i L i L i L + + + =
(7)
Rb bb Ra ba Sb bB Sa bA Rb
i L i L i L i L + + + =
Ca i n situaia anterioar, relaiile (6) i (7) pot fi puse sub form matriceal astfel
(8)
Rb
Ra
bb ba
ab aa
Sb
Sa
bB bA
aB aA
Rb
Ra
i
i
L L
L L
i
i
L L
L L

Dup cum se constat, modelul matematic al sistemului electromagnetic, exprimat cu ajutorul
ecuaiilor matriceale (5) i (8), conine un numr mare de parametri (inductane). Pe de alt parte,
ipoteza de lucru adoptat privind liniaritatea circuitelor magnetice permite importante simplificri.
n acest sens se poate avea n vedere faptul c inductanele mutuale dintre dou nfurri sunt
egale, indiferent de rolul atribuit nfurrilor (inductoare sau indus), adic
(9)
yx xy
L L =
Conform celor artate n IV, relaia analitic de determinare a inductanelor principale utile
sau a inductanelor mutuale ntre nfurrile x i y are expresia:
(10)
cos N N
4 2
l l
L
y x
2 1
0 xy
=
unde l
1
reprezint lungimea activ a laturilor spirelor conductoare (lungimea axial a mainii), l
2
/2
este raza medie a ntrefierului, este grosimea ntrefierului iar este deplasarea spaial a
nfurrii y fa de nfurarea x.
Inductanele principale utile ale nfurrilor statorice se determin particulariznd relaia (10)
prin =0, N
x
=N
y
=N
S
:

65
(11)
Sm
not
2
S
2 1
0 Bm Am
L N
4 2
l l
L L = = =

Pentru a obine inductanele principale utile ale nfurrilor rotorice, relaia (10) este
particularizat prin =0, N
x
=N
y
=N
R
:
(12)
Rm
not
2
R
2 1
0 bm am
L N
4 2
l l
L L = = =

Inductanele mutuale ntre nfurrile statorice sunt obinute pentru cazul =/2, N
x
=N
y
=N
S
:
(13) 0
2
cos N
4 2
l l
L L
2
S
2 1
0 BA AB
= = =

Aa cum era de ateptat, datorit ortogonalitii spaiale dintre nfurri, cuplajul magnetic este
nul. Acest fapt rmne valabil i pentru cuplajul magnetic dintre cele dou nfurri rotorice
(=/2, N
x
=N
y
=N
R
):
(14) 0
2
cos N
4 2
l l
L L
2
R
2 1
0 ba ab
= = =

Exist ns un cuplaj magnetic nenul ntre nfurrile de pe cele dou armturi, cuplaj care este
esenial n conversia electromecanic deoarece numai din interaciunea electromagnetic ntre
nfurri de pe armturi diferite poate rezulta cuplu electromagnetic. innd seama de poziia
relativ instantanee a nfurrilor rotorice n raport cu cele statorice precum i de liniaritatea
circuitelor magnetice se obine:
(15)
R R S
2 1
0 bB Bb aA Aa
cos N N
4 2
l l
L L L L
= = = =
(16)
R R S
2 1
0 R R S
2 1
0 bA Ab
sin N N
4 2
l l
2
cos N N
4 2
l l
L L
+ = =
(17)
R R S
2 1
0 R R S
2 1
0 aB Ba
sin N N
4 2
l l
2
cos N N
4 2
l l
L L
= =
Se constat astfel c inductanele mutuale dintre nfurrile statorice i cele rotorice sunt
funcii variabile de timp, dependente indirect prin intermediul unghiului
R
. Ca orice funcie
armonic, ele pot lua valori pozitive sau negative, dependente de efectul magnetizant sau
demagnetizant al nfurrii inductoare.
Observaie: Relaiile (11) i (12) exprim inductanele proprii utile ale nfurrilor statorice i
respectiv rotorice. Pe de alt parte, fiecare din nfurri produce pe lng un cmp magnetic util i
un cmp de dispersie, care are un traseu extrem de complex i care se nchide preponderent prin aer
fr a cupla magnetic i alte nfurri. Cmpul magnetic de dispersie are n principal trei
componente de baz: de cresttur, al capetelor de bobin i al capetelor de dini. n mod
corespunztor se pot defini trei tipuri de inductane de dispersie, L
. La acestea se poate aduga i o

inductan de dispersie diferenial, inductan care este suma inductanelor principale ale
armonicilor spaiale ale cmpului magnetic generat. Dac se consider inductanele de dispersie
rezultante pentru fazele statorice i rotorice de forma L
S
respectiv L
R
atunci inductanele proprii
ale nfurrilor pot fi exprimate sub forma:
(18)
S Sm S BB AA
L L L L L = + = =

(19)
R Rm R bb aa
L L L L L = + = =

innd seama de expresiile obinute pentru inductanele care exprim cuplajele magnetice
dintre diversele nfurri se constat c fluxurile statorice i rotorice pot fi exprimate unitar numai
cu ajutorul inductanei principale utile a nfurrilor statorice, L
Sm
. n acest fel, expresiile fluxurilor
statorice i rotorice, relaiile (5) i (8), devin:
(20)
+
+
=
Rb
Ra
R R
R R
Sm
S
R
Sb
Sa
Sm S
Sm S
Sb
Sa
i
i
cos sin
sin cos
L
N
N
i
i
L L 0
0 L L

(21)
+
+
+
Rb
Ra
Sm
2
S
2
R
R
Sm
2
S
2
R
R
Sb
Sa
R R
R R
Sm
S
R
Rb
Ra
i
i
L
N
N
L 0
0 L
N
N
L
i
i
cos sin
sin cos
L
N
N


66
Pentru descrierea complet a sistemului electromagnetic al mainii, alturi de ecuaiile de flux
(20) i (21), trebuie stabilite i ecuaiile de echilibru al tensiunilor. Acestea sunt deduse aplicnd
legea lui Ohm generalizat. Practic, pe lng tensiunea generat din exterior de ctre sursele de
tensiune, n fiecare nfurare va fi indus o tensiune electromotoare (conform legii Faraday-Henry)
determinat de variaia fluxului total al nfurrii. Pentru nfurrile statorice, ecuaiile de
echilibru al tensiunilor (scrise n sistemul de referin statoric) au expresiile:
(22)
dt
d
i R u
Sa
Sa S Sa

+ =
(23)
dt
d
i R u
Sb
Sb S Sb

+ =
De asemenea, considernd alimentate nfurrile rotorice, atunci ecuaiile de echilibru al
tensiunilor (scrise n sistemul de referin rotoric) au forma:
(24)
dt
d
i R u
Ra
Ra R Ra

+ =
(25)
dt
d
i R u
Rb
Rb R Rb

+ =
Ca i n cazul ecuaiilor de flux, ecuaiile de echilibru tensiuni pot fi structurate n doua ecuaii
matriceale de forma:
(26)
Sb
Sa
Sb
Sa
S
S
Sb
Sa
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(27)
Rb
Ra
Rb
Ra
R
R
Rb
Ra
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

Raportarea mrimilor rotorice la stator
Raportul spirelor
S
R
N
N
determin ca aceste ecuaii s fie dificil de utilizat. Se poate asimila
motorul de inducie ca fiind un transformator cu secundarul rotitor. Astfel se poate explica n acelai
mod factorul de raportare, folosit la transformator, pentru a raporta mrimile secundare la primar. n
acest fel toate nfurrile vor fi caracterizate de acelai numr de spire N
S
. Pentru ca nfurarea
rotoric s produc aceleai efecte energetice (cmp magnetic n ntrefier, pierderi Joule, scpri) se
definesc mrimile raportate
(28)
R
S
R '
R R
R
S '
R
i
N
N
i ; u
N
N
u = =
i parametrii
(29)
R
2
R
2
S '
R R
2
R
2
S '
R
L
N
N
L ; R
N
N
R

= =
nmulind ecuaia (27) cu termenul
R
S
N
N
i innd seama de definiiile (28)-(29) se obine:
(30)
'
Rb
'
Ra
'
Rb
'
Ra
'
R
'
R
'
Rb
'
Ra
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

unde:
(31)
+
+
+
'
Rb
'
Ra
Sm
'
R
Sm
'
R
Sb
Sa
R R
R R
Sm
'
Rb
'
Ra
i
i
L L 0
0 L L
i
i
cos sin
sin cos
L

n condiiile raportrii mrimilor rotorice la stator, ecuaia matriceal a fluxurilor statorice,
relaia (20), devine
(32)
+
+
=
'
Rb
'
Ra
R R
R R
Sm
Sb
Sa
Sm S
Sm S
Sb
Sa
i
i
cos sin
sin cos
L
i
i
L L 0
0 L L

Fluxurile magnetice ale mainii de inducie bifazat pot fi exprimate unitar cu ajutorul matricei
inductanelor sub forma:

67
(33)
+
+
+
+
=
'
Rb
'
Ra
Sb
Sa
Sm
'
R R Sm R Sm
Sm
'
R R Sm R Sm
R Sm R Sm Sm S
R Sm R Sm Sm S
'
Rb
'
Ra
Sb
Sa
i
i
i
i
L L 0 cos L sin L
0 L L sin L cos L
cos L sin L L L 0
sin L cos L 0 L L

V.2. Teorema forelor generalizate
Convertoarele electromecanice pot fi reprezentate cu ajutorul unor modele cu parametri
concentrai. Dup cum s-a artat ntr-un curs anterior (Modelarea i simularea acionrilor
electrice) un sistem hibrid poate fi modelat ntr-un mod unitar cu ajutorul metodei bond-graph
utiliznd doar nou elemente standard cu caracter general i patru variabile generalizate.
Convertoarele electromecanice realizeaz o conversie a energiei din domeniul electric n domeniul
mecanic.
n domeniul electric variabilele puterii sunt tensiunea u (ca variabil tip efort) i curentul - i
(ca variabil tip flux) n vreme ce variabilele energiei sunt fluxul (ca variabil tip impuls
generalizat) i sarcina electric - Q (ca variabil tip deplasare generalizat).
n domeniul mecanic variabilele puterii sunt fora F (translaie), respective cuplul M
(rotaie), - ca variabil tip efort - i viteza liniar - v (translaie), respectiv viteza unghiular , - ca
variabil tip flux, n vreme ce variabilele energiei sunt impulsul mecanic p (translaie), respectiv
momentul cinetic L (rotaie), - ca variabil tip impuls generalizat - i deplasarea liniar x
(translaie), respectiv deplasarea unghiular (rotaie), - ca variabil tip deplasare generalizat.
Att circuitele electrice ct i circuitele mecanice (prin similitudine) pot fi modelate utiliznd
trei elemente uniport pasive i anume: elementul rezistiv R care disipeaz energie, elementul
inductiv (inerial) I care acumuleaz inductiv energia i elementul capacitiv C care acumuleaz
capacitiv energia.
Pentru domeniul electric reprezentative sunt rezistenele electrice R
e
, inductanele electrice L
e

i, respectiv condensatoarele electrice C
e
, n vreme ce pentru domeniul mecanicii de translaie
reprezentative sunt amortizoarele liniare , masele m i respectiv resorturile de ntindere-compresie
n domeniul deformrilor elastice k
e
, iar pentru domeniul mecanicii de rotaie reprezentative sunt
amortizoarele rotative
t
, momentele de inerie J i respectiv resorturile de torsiune n domeniul
deformrilor elastice k
t
.
Indiferent de domeniul energetic, conectarea acestor elemente se realizeaz prin elemente
multiport de tip jonciune zero J0, respectiv jonciune unu J1, n corelaie cu topologia concret a
fiecrui sistem.
De asemenea, pentru transferul de energie din exterior n sisteme se utilizeaz dou tipuri de
elemente uniport active i anume surs ideal de efort S
e
, respectiv surs ideal de flux S
f
. n
domeniul electric acestea sunt sursele ideale de tensiune sau de curent, iar n domeniul mecanicii
sunt sursele ideale de for sau cuplu i, respectiv, sursele ideale de vitez liniar sau vitez
unghiular.
Asupra conductoarelor parcurse de curent i asupra corpurilor feromagnetice aflate n cmp
electromagnetic produs de alte sisteme se exercit fore i cupluri de origine electromagnetic.
Pentru calculul acestora se apeleaz de obicei la teorema forelor generalizate, care permite
deducerea forei (pentru corpurile aflate n micare de translaie) respectiv a cuplului (pentru
corpurile aflate n micare de rotaie n jurul unor axe rigide).
Un convertor electromecanic poate fi descompus virtual n trei pri (Fig.3): un subsistem pur
electric, un subsistem pur mecanic i un subsistem de interaciune (de cuplaj).

Fig.3. Schema bloc a unui convertor electromecanic cu energie electromagnetic intermediar

Pentru modelarea unui sistem pur electric se utilizeaz teoria clasic a circuitelor electrice
unde, conform celor menionate, elementele standard specifice (rezistene, inductane,
Sistem
electric
Sistem
mecanic
Interaciune
electro-
magnetic
u / i

M/

F/v


68
condensatoare, surse ideale de tensiune, surse ideale de curent) sunt conectate prin intermediul
jonciunilor de tip zero i unu (conform topologiei circuitului). Se pot obine astfel modelele cu
parametri concentrai pentru sistemului electric, sub form de ecuaii intrare-stare-ieire sau sub
forma de schem bloc.
Teoria circuitelor electrice liniare reprezint un caz particular n sensul c utilizarea ei n
modelarea sistemului electric presupune, pe de o parte, c relaiile constitutive sunt liniare, iar pe de
alt parte c parametrii circuitului sunt constani n timp. Un sistem astfel modelat are o geometrie
fix.
Un convertor electromecanic are ns o geometrie variabil. n acest caz, parametrii
elementelor care acumuleaz energia (inductana, condensatorul) sunt variabili, dependeni indirect
de timp prin coordonata spaial ( sau x variabila energetic de tip deplasare generalizat
specific sistemelor mecanice de rotaie, respectiv, sistemelor mecanice de translaie). n mod
implicit i variabilele energetice de tip flux, , sau sarcin electric, Q, sunt dependente de variabila
energetic de tip deplasare generalizat.
Observaie: Variabila energetic de tip sarcin electric, Q, precum i elementul de acumulare a
energiei sub form capacitiv, C, sunt utilizate n convertoarele electromecanice cu energie
electric intermediar.
Pentru a putea aplica n continuare teoria circuitelor electrice liniare pentru modelarea
convertoarelor electromecanice este necesar generalizarea conceptului de inductan, respectiv,
condensator, astfel nct aceste noi elemente de circuit s surprind n legile constitutive att
dependena de variabilele puterii (variabilele coenergetice i, respectiv u) ct i dependena de
variabila energetic mecanic de tip deplasare generalizat ( sau x). Cu alte cuvinte noile elemente
sunt de forma L() pentru convertoarele electromecanice cu micare de rotaie, L(x) pentru
convertoarele electromecanice cu micare de translaie sau, pentru convertoarele electromecanice cu
energie electric intermediar, de forma C() pentru convertoarele electromecanice cu micare de
rotaie, i respectiv C(x) pentru convertoarele electromecanice cu micare de translaie.
Deoarece convertoarele electromecanice care se vor studia utilizeaz ca energie intermediar
acumulat energia magnetic atunci pentru modelarea sistemului electromagnetic se utilizeaz
exclusiv elementul inductiv L.

Un exemplu de circuit electric cu geometrie fix l constituie cuplajul magnetic dintre dou
bobine (Fig.4).

Fig.4. Dou bobine cuplate magnetic
Dup cum s-a vzut, modelul cu parametri concentrai pentru acest convertor (electric-electric)
este cel prezentat n Fig.5, iar ecuaiile de echilibru tensiuni sunt cele descrise de relaiile (34)-(35).

Fig.5. Schema echivalent a dou bobine cuplate magnetic
(34)
dt
) i i ( d
M
dt
di
) M L ( i R
dt
d
i R u
2 1 1
1 1 1
1
1 1 1
+
+ + = + =

(35)
dt
) i i ( d
M
dt
di
) M L ( i R
dt
d
i R u
2 1 2
2 2 2
2
2 2 2
+
+ + = + =

Tensiunile induse n cele dou circuite se obin numai prin variaia n timp a mrimilor electrice

69
coenergetice iar inductanele proprii ale circuitelor, L
1
i L
2
, i inductana mutual, M, sunt
constante.
n Fig.6. se prezint un exemplu de circuit electric cu geometrie variabil: bobina indus
(secundar) are gradul de libertate de-a se roti n jurul unei axe, realiznd astfel un cuplaj magnetic
variabil cu bobina inductoare (primar).

Fig.6. Dou bobine avnd cuplaj magnetic variabil
n acest caz, pentru o poziie dat, , tensiunea indus poate fi, n continuare, obinut prin
variaia n timp a cmpului magnetic inductor (similar cazului anterior), ns, suplimentar, ea poate
fi obinut i cu un cmp magnetic inductor constant dar o poziie variabil n timp, (t). Circuitul
electric prezentat poate fi asimilat cu un transformator electric cu secundar rotitor.
Conform legii induciei electromagnetice (Faraday-Henry), pentru a se obine o tensiune indus
(un transfer de energie), important este variaia de flux, (t) i nu n mod necesar variaia de cmp,
B(t).
(36)
dt
) t ( dA
) t ( B N ) t ( A
dt
) t ( dB
N
dt
) t ( d
N ) t ( u
i
= =

Primul termen din expresia final a tensiunii induse se numete tensiune indus de
transformator, i se poate obine att cu un cuplaj magnetic fix (Fig.4) ct i cu un cuplaj magnetic
variabil (Fig.6).
Cel de-al doilea termen din expresia final a tensiunii induse se numete tensiune indus de
deplasare (liniar sau unghiular) i apare numai atunci cnd exist o micare relativ n cuplajul
magnetic. Teoria clasic a circuitelor electrice liniare nu modeleaz un astfel de fenomen,
considernd aprioric c inductana de cuplaj este constant i dependent numai de curentul
circuitului inductor.
(37) i L ) i ( = =
Dac ns se analizeaz relaia (36) se observ c fluxul inductor depinde att de curent ct i
de poziia instantanee a bobinei induse; cu alte cuvinte, fluxul inductor este dependent, suplimentar,
de coordonata spaial :
(38) i ) ( L ) , i ( = =
S-a obinut n acest fel o inductan generalizat, L(), care este un parametru concentrat, dar
variabil, dependent de coordonata spaial . innd seama de expresia (38) atunci relaia (36) poate
fi reformulat sub forma:
(39)
dt
) t ( d
) t (
) ( L
i
dt
) t ( di
) ( L
dt
) t ( d
) t (
) , i (
dt
) t ( di
) t ( i
) , i (
dt
) , i ( d
) t ( u
i

+ =
= =
Ca i n cazul bobinelor avnd cuplaj fix, efectul pierderile poate fi cuantificat prin elemente
disipative specifice domeniului, adic rezistene electrice.

Convertorul electromecanic cu cel mai simplu circuit electric este electromagnetul (Fig.7). El
are o singur nfurare care este nfurarea inductoare. Prin alimentarea nfurrii inductoare
asupra armturii mobile se exercit o for de atracie (fora portant) care este de natur electric.
O metod de determinare a forei portante este metoda experimental. n acest scop se pot
efectua msurtori care s stabileasc dependena valorilor acesteia de curentul de alimentare a
nfurrii i distana x a armturii mobile. Apoi folosind rezultatele experimentale se determin
funcia analitic i coeficienii acesteia astfel nct ea s reprezinte suficient de bine rezultatele
obinute experimental.
(t)

70
Fig.7. Circuitul magnetic al unui electromagnet
O metod mult mai elegant ns este metoda energetic bazat pe legea conservrii energiei.
n acest scop sistemul este descompus, conform schemei bloc din Fig.3, ntr-un sistem electric
disipativ, un sistem mecanic i un sistem de interaciune magnetic (Fig. 8).

Fig.8. Schema de cuplare ntre subsistemul electric i subsistemul mecanic
Pentru circuitul electric se poate scrie ecuaia de echilibru tensiuni sub forma:
(40)
dt
dx
x
) x ( L
i
dt
di
) x ( L i R
dt
) x , i ( d
i R u
+ + = + =

unde s-a evideniat faptul c inductana proprie a nfurrii inductoare este dependent indirect de
poziia armturii mobile prin modificarea caracteristicilor circuitului magnetic (reluctanei).
n mod similar, pentru circuitul mecanic se poate stabili ecuaia de echilibru fore:
(41) g m v
dt
dv
m G
dt
dx
dt
x d
m F
2
2
e
+ + = + + =
unde F
e
este fora electromagnetic care acioneaz asupra armturii mobile de mas m i avnd un
coeficient de frecare vscoas (amortizor liniar) de valoare .
Observaie: Att componentele reale ale circuitului electric ct i cele ale sistemului mecanic
prezint efecte combinate. De exemplu nfurarea inductoare are att o inductan ct i o
rezisten. ns, n scop de analiz i modelare, aceste sisteme sunt reprezentate prin interconectare
de elemente ideale, fiecare dintre ele modelnd numai unul din aceste efecte. De aceea nfurarea
inductoare a fost modelat folosind o rezisten ideal, R, (care nu are efect inductiv) i o inductan
ideal, L(x) (care nu are efect disipativ).
Din Fig.8 se observ c sistemul mecanic interacioneaz cu sistemul electric printr-un diport
de interaciune. Variabilele vehiculate prin portul electric sunt fluxul (i,x) (variabil energetic) i
curentul i(t) (variabil coenergetic) n vreme ce variabilele vehiculate prin portul mecanic sunt
poziia liniar, x(t) (variabila energetic mecanic) i fora electromagnetic, F
e
(i,x), (variabil
coenergetic mecanic), ce acioneaz asupra sistemului mecanic.
Sistemul de interaciune se modeleaz fr pierderi. n acest sens, innd seama de ecuaia (41),
se observ c elementul disipativ, R, a fost modelat n circuitul electric iar elementul de acumulare a
energiei magnetice, L(x), a fost inclus n sistemul de interaciune magnetic.
Sistemul de interaciune include simbolic numai un cmp magnetic ale crui valori (i n
consecin elementele de nmagazinare a energiei) sunt afectate att de variabilele electrice ct i de
cele mecanice. Aceast interaciune este presupus a fi fr pierderi, ceea ce nseamn c energia
introdus prin porturile electric i mecanic este nmagazinat n cmp magnetic i poate fi
recuperat complet pe la aceste porturi. Un astfel de sistem se numete sistem conservativ.
Fluxul sistemului de interaciune, , este unic determinat dac se precizeaz valorile mrimilor
i i x.
(42) ) x , i ( =
De asemenea, pentru aceste valori ale mrimilor i i x i fora electric F
e
are o valoare unic.
(43) ) x , i ( F F
e e
=
x
(i
,
x)

i
F
e
(i,x)
G

u

Interaciune
magnetic

m
R

dt
dx
v =

71
Dac energia magnetic nmagazinat n sistemul de interaciune se noteaz cu W
m
atunci,
conform legii conservrii energie se poate scrie:
(44)
dt
dx
F
dt
d
i
dt
dW
e
m
=

unde

dt
dW
m
- reprezint rata de cretere a energiei magnetice nmagazinate

dt
d
i

- reprezint puterea de intrare pe la portul electric

dt
dx
F
e
- reprezint puterea de intrare pe la portul mecanic
Observaie: Semnul minus n puterea mecanic rezult din faptul c F
e
este considerat c
acioneaz asupra sistemului mecanic.
Prin nmulirea ecuaiei (44) cu dt se obine ecuaia de conservare a energiei:
(45) dx F d i dW
e m
=
Relaia (45) arat felul n care modificrile incrementale n flux, d, sau n deplasare, dx,
determin schimbarea incremental a energiei magnetice.
Dup cum se cunoate ntre variabilele electrice i i exist o dependen stabilit de
echilibrul circuitului electric (40). De asemenea ntre variabilele mecanice F
e
i x exist, de
asemenea, o dependen funcional stabilit de echilibrul circuitului mecanic (41). De aceea
bilanul energetic (45) se poate realiza considernd numai cte o variabil electric independent,
sau i, i cte o variabil mecanic independent, F
e
sau x. innd seama de expresia (45) se alege ca
variabile independente (de stare) mrimile (, x). n acest fel relaia (45) poate fi analizat n
spaiul strilor (,x) care este n acest caz unul bidimensional (Fig.9). Independena variabilelor
este indicat prin ortogonalitatea axelor.

Fig.9. Spaiul strilor sistemului de interaciune magnetic
S evalum modificarea energiei magnetice, dW
m
, atunci cnd variabilele independente de
stare sunt modificate din punctul (
a
, x
a
) n punctul (
b
, x
b
). Evaluarea se realizeaz cu ajutorul
relaiei (45) care reprezint o integral de linie n spaiul strilor (variabilelor). Pentru evaluarea
integralei de linie trebuie precizat calea de integrare. Din acest punct de vedere exist o infinitate
de ci de integrare ntre punctele (
a
, x
a
) i (
b
, x
b
).
O proprietate a sistemelor conservative (fr pierderi) este aceea c energia nmagazinat este
o funcie numai de variabilele care determin starea (valorile particulare) i nu depinde de
succesiunea modificrii variabilelor sau de calea de integrare utilizat pentru a atinge acea stare.
O prim consecin a acestei proprieti este aceea c dac variabilele sistemului conservativ
sunt determinate s varieze de-a lungul cii de integrare (A) din punctul (
a
, x
a
) n punctul (
b
, x
b
)
i apoi de-a lungul cii (B) din punctul (
b
, x
b
) n punctul (
a
, x
a
) atunci modificarea net de
energie magnetic W
m
este zero.
O a doua consecin a proprietii sistemelor conservative, adic a independenei strii
sistemului de calea de integrare utilizat, este aceea c se poate alege calea de integrare care permite
integrarea cea mai simpl. Astfel, dac se dorete evaluarea creterii de energie magnetic prin
schimbarea punctului din (
a
, x
a
) n (
b
, x
b
) atunci se poate urma succesiv calea de integrare 1-2,
pentru care d=0, i apoi calea 2-3, pentru care dx=0.
x
1 2
3
4
x
a
x
b
b
A
B
C
D

72
Dac se urmeaz calea de integrare 1-2-3, adic (C), integrala relaiei (45) devine
(46)

+ =
b
a
b
a
d ) x , ( i dx ) x , ( F ) x , ( W ) x , ( W
b
x
x
a e a a m b b m

Dac, alternativ, dorim s evalum integrala de-a lungul cii 1-4-3, adic (D), rezultatul este
(47)

=
b
a
b
a
x
x
b e a a a m b b m
dx ) x , ( F d ) x , ( i ) x , ( W ) x , ( W

Evident c diferena de energie magnetic evaluat cu relaia (46) sau (47) trebuie s fie
aceeai.
Integrrile din relaiile (46) i (47) au o interpretare fizic simpl. Ele semnific faptul c
energia magnetic este introdus n sistemul de interaciune n dou etape. n cazul integrrilor
realizate n succesiunea precizat de relaia (46), energia este mai nti introdus pe la portul
mecanic (prin modificarea coordonatei x) n vreme ce la portul electric se menine fluxul constant,
a
. n general, aceast operaie necesit efectuarea de lucru mecanic contra forei electromagnetice
F
e
. Apoi se introduce energie magnetic pe la portul electric prin variaie de flux, meninnd
geometria fix, x
b
. Variaia de flux este asigurat de o surs electric extern. n integrala (47)
succesiunea etapelor este inversat.
n concluzie, evaluarea energiei magnetice din sistemul de interaciune se poate realiza fie cu
ajutorul relaiei (46) fie cu ajutorul relaiei (47).

Dup cum s-a vzut, ntr-un sistem conservativ, energia magnetic nmagazinat W
m
este o
mrime dependent numai de dou variabile independente de stare, adic
(48) ) x , ( W W
m m
=
n acest caz, difereniala total a energiei magnetice este de forma
(49) dx
x
W
d
W
dW
m m
m

Dac din relaia (45) se scade relaia (49) se obine identitatea
(50) dx
x
W
F d
W
i 0
m
e
m

Deoarece variabilele i x sunt variabile independente, putnd lua orice valoare arbitrar,
atunci pentru satisfacerea identitii (50) se impune ca valorile coeficienilor d i dx s fie zero,
adic:
(51)
const x
m
) x , ( W
i
=

(52)
const
m
e
x
) x , ( W
F
=

n acest fel, dac energia nmagazinat este cunoscut atunci se pot determina variabilele de la
portul electric (relaia (51)) i portul mecanic (relaia (52)).

n practic este mult mai uor de-a determina ecuaiile de la portul electric prin calcul sau
msurare dect de-a determina relaiile modelului mecanic sau a energiei magnetice nmagazinate.
Energia magnetic poate fi uor evaluat tot cu ajutorul ecuaiilor circuitului electric dac se alege o
cale de integrare corespunztoare. Astfel, dac se consider punctul iniial din spaiul strilor definit
prin
a
=0 (nu exist excitaie electric) atunci integrala (46) devine
(53)

+ = =
b b
a
0
b
x
x
e b b m a m b b m
d ) x , ( i dx ) x , 0 ( F ) x , ( W ) x , 0 ( W ) x , ( W

n acest caz integrala dup variabila mecanic x este nul deoarece fora electromagnetic
dezvoltat este nul (nu exist excitaie electric). Relaia (53) devine:
(54)
=
b
0
b b b m
d ) x , ( i ) x , ( W

Ecuaia (54) evideniaz un mod foarte simplu de-a calcula energia magnetic W
m
(,x), dac
ea este introdus n sistemul de interaciune numai pe la portul electric! n acest fel, calculnd
energia magnetic de interaciune a unui sistem conservativ numai cu ajutorul ecuaiilor sistemului
electric fora electromagnetic poate fi determinat cu ajutorul relaiei (52).

73
Coenergia magnetic
Pentru evaluarea energiei magnetice W
m
s-a utilizat ca variabil electric independent, fluxul
de la portul electric, , care este o variabil energetic. Curentul i, care este o variabil a puterii
(coenergetic) se determin din ecuaiile circuitului electric. Aceast alegere a fost una fireasc dac
se are n vedere forma ecuaiei de conservare a energiei, relaia (45). Este ns posibil s se
analizeze conversia sistemelor electromecanice prin utilizarea curentului ca variabil independent.
Aceast alegere face analiza chiar mai uoar.
Dependena dintre variabila energetic i cea coenergetic este stabilit, de exemplu, din legea
constitutiva a elementului de acumulare inductiv a energiei, ca n relaia (37):
(55) ) x , ( i
) x ( L
i
= =
Alegnd drept noi variabile independente mrimile i i x atunci i fora electric poate fi unic
determinat numai de aceste mrimi.
(56) ) x , i ( F F
e e
=
Legea conservrii energiei magnetice (45), reluat mai jos
(45) dx F d i dW
e m
=
rmne, n continuare, o relaie fundamental. Ea poate fi ns rescris ntr-o form care s cuprind
variaia incremental di i dx. Astfel, pornind de la regula de difereniere
(57) di i d ) i ( d + =
se obine
(58) di ) i ( d d i =
care nlocuit n relaia (45) conduce la expresia
(59) dx F di ) i ( d dx F d i dW
e e m
= =
sau
(60) dx F dW dx F dW ) i ( d di
e
'
m e m
= =
unde
(61)
m
'
m
W i W =
Funcia W
m
(i,x) este numit coenergie magnetic i este definit, conform relaiei (61), n
termini de energie magnetic i variabilele de la portul electric. innd seama de relaia (60), ea
poate fi definit n termenii incrementali ai noilor variabile independente:
(62) dx F di dW
e
'
m
+ =
Observaie: Aceast transformare a legii conservrii energiei n funcie de noile variabile
independente este numit n mecanic i termodinamic transformarea Legendre.
Din punct de vedere fizic, relaia (62) reprezint tot o lege de conservare a energiei sistemului
de interaciune magnetic. n consecin i demonstraiile care urmeaz sunt cele similare aplicate
legii de conservare (45). Astfel, dac se ine seama de faptul c
(63) ) x , i ( W W
'
m
'
m
=
atunci difereniala total a coenergie magnetice se exprim sub forma
(64) dx
x
W
di
i
W
dW
'
m
'
m '
m
=
Prin scderea ecuaiei (64) din ecuaia (62) se obine
(65) dx
x
W
F di
i
W
0
'
m
e
'
m
=
i, din aceleai considerente
(66)
const x
'
m
i
) x , i ( W
=
=
(67)
const i
'
m
e
x
) x , i ( W
F
=
=
n acest fel, dac este cunoscut energia magnetic nmagazinat (i deci i coenergia
magnetic) atunci, din nou, se pot determina valorile de la porturile electric i mecanic.

74
Observaie: Pentru determinarea coenergiei magnetice nu este necesar determinarea n
prealabil a energiei magnetice i apoi utilizarea relaiei (61). Pentru evaluarea ei, n mod similar, se
poate integra relaia (62).

n cazul electromagnetului prezentat n Fig.7, s considerm n spaiul strilor schimbarea strii
de magnetizare prin alimentarea bobinei (Fig.10). Punctul de funcionare se modific din 1 n 3.

Fig.10. Spaiul strilor sistemului de interaciune magnetic al unui electromagnet
Dac se alege traseul de integrare 1-2-3 atunci coenergia magnetic este:
(68)
=
I
0
'
m
di ) x , i ( W
Pe de alt parte, dac se ine seama de relaia constitutiv a inductanei proprii
(69) i ) x ( L ) x , i ( =
relaia (68) devine
(70)
2
I
0
'
m
I ) x ( L
2
1
di i ) x ( L W = =

n baza relaiei (67) se poate calcula fora portant F
e
sub forma
(71)
dx
) x ( dL
I
2
1
x
) x , i ( W
F
2
const i
'
m
e
=
=
=

Dac ns se evalueaz energia magnetic a sistemului de interaciune atunci, conform relaiei
(54) se obine
(72)
'
m
0
2
2
0
b m
W I ) x ( L
2
1
) x ( L 2
1
d
) x ( L
d ) x , ( i W = = = = =

Se observ c n acest caz energia magnetic W
m
este numeric egal cu valoarea coenergiei
W
m
. Acest fapt este o consecin a liniaritii electrice (Fig.11.a)

Fig.11. Energia i coenergia magnetic
a. sistem liniar b. sistem neliniar
Pe de alt parte, atunci cnd ariile nu sunt separate printr-o linie dreapt, sistemul electric este
neliniar iar energia i coenergia magnetic nu sunt egale (Fig.11.b).

Expresiile (52) i (67) reprezint formularea analitic a teoremei forelor generalizate n cmp
magnetic: Fora generalizat (cuplul) care tinde s mreasc coordonata asociat (deplasarea
unghiular mecanic) este egal cu derivata parial a energiei magnetice a sistemului n raport cu
aceast coordonat, schimbat sau nu de semn dup cum se presupun fluxurile sau intensitile
curenilor constante.
i
I
W
m
W
m

=L(x) i
i
I
W
m

W
m
=(i,x)
x
i
1 2
3
x
0
I
A
B
I
0
=0
x
1


75
Pentru determinarea inductanei proprii a nfurrii inductoare a electromagnetului s
considerm cunoscute urmtoarele date constructive: N numrul de spire, A seciunea miezului
circuitului magnetic, x distana ntrefierului armturii mobile. n acest caz, dac se alege o linie
median de cmp, se poate aplica legea circuitului magnetic (legea lui Ampre) pentru determinarea
forei magnetomotoare. Adoptnd ipoteza de lucru potrivit creia circuitul magnetic este
supraconductor, adic , atunci H
Fe
=0, iar H
0
0 (deoarece aici M=0). Se obine urmtoarea
relaie:
(73) i N H x 2
0
=
sau
(74)
x 2
i N
H
0

=
Cmpul magnetic generat se poate determina utiliznd relaia
(75)
x 2
i N
H ) x , i ( B
0 0 0

= =
iar fluxul total se evalueaz sub forma
(76) i ) x ( L i
x 2
A N
A
x 2
i N
N A ) x , i ( B N N ) x , i (
2
0 0
=
= = = =
unde
(77)
x 2
A N
) x ( L
2
0

=
Coenergia magnetic a electromagnetului se poate determina cu ajutorul relaiei (70)
(78)
2
2
0
2
I
0
'
m
I
x 2
A N
2
1
I ) x ( L
2
1
di i ) x ( L W
= = =

iar fora portant se determin cu ajutorul relaiei (71)
(79)
2
2
2
0
2
2
0
2 2
const i
'
m
e
I
x
A N
4
1
x 2
A N
I
2
1
dx
) x ( dL
I
2
1
x
) x , i ( W
F

=
= =
=
=

Fora portant determinat corespunde unei atracii deoarece ea tinde s micoreze coordonata
generalizat x (datorit semnului minus din faa expresiei forei).

Relaiile prezentate se pot generaliza pentru un sistem electromecanic avnd un numr arbitrar
de porturi electrice i/sau mecanice. Astfel dac se consider convertorul electromecanic rotativ din
Fig.6 (convertor electromecanic cu energie magnetic intermediar) unde, datorit interaciunii
magnetice, asupra bobinei induse se exercit un cuplul de natur electromagnetic, M
e
, sistemul
electromecanic se poate reprezenta ca n Fig.12.

Fig.12. Schema de cuplare ntre subsistemul electric i subsistemul mecanic
Subsistemul de interaciune este modelat folosind numai elemente ineriale ideale de acumulare
a energiei (inductane), pierderile n sistemul electric sau n sistemul mecanic fiind modelate n
exteriorul lui. Conform metodologiei bond-graph circuitul mecanic este modelat folosind un
element inerial, J, un element rezistiv,
t
, i o surs de cuplu constant (cuplul rezistent), M
r
. Cuplul
electromagnetic, M
e
, se aplic sistemului mecanic n direcia care tinde s creasc poziia
sistemului, d>0.
1
(i
1
,i
2,
)

2
(i
1
,i
2,
)

i
1
i
2
u
1
u
2
Interaciune
magnetic

R
1
R
2
M
e
(i
1
,i
2
,) M
r
t
J
dt
d
=

76
Ecuaiile de echilibru tensiuni sunt de forma
(80)
dt
) , i , i ( d
i R u
2 1 1
1 1 1

+ =
(81)
dt
) , i , i ( d
i R u
2 1 2
2 2 2

+ =
unde
(82)
2 1 1 2 1 1
i ) ( M i L ) , i , i ( + =
(83)
2 2 1 2 1 2
i L i ) ( M ) , i , i ( + =
Pe de alt parte, pentru circuitul mecanic se poate stabili ecuaia de echilibru cupluri:
(84)
r t r t
2
2
e
M
dt
d
J M
dt
d
dt
d
J M + + = + + =

unde M
e
este cuplul electromagnetic care acioneaz asupra armturii induse care, mpreun cu
sistemul mecanic antrenat (nefigurat), are momentul de inerie J i coeficientul de frecare vscoas
(amortizor unghiular) de valoare
t
.
Coenergia magnetic a sistemului de interaciune conservativ se poate determina cu ajutorul
relaiei (70) generalizat
(85)
( ) ( )
2 1
2
2 2
2
1 1
2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 1 1 2 1
'
m
i i ) ( M ) i L i L (
2
1

i ) i L i ) ( M ( i ) i ) ( M i L (
2
1
i ) , i , i ( i ) , i , i (
2
1
) , i , i ( W
+ + =
= + + + = + =

Dac se consider c inductana mutual (de cuplaj), M, a sistemului electromecanic din Fig.6
are o dependen de forma
(86) cos M ) ( M
0
=
atunci, n baza relaiei (67), se obine
(87)
2 1 0
const i
2 1
'
m
e
i i sin M
) , i , i ( W
M =
=
=

Observaii
1. Cuplul electromagnetic care acioneaz asupra nfurrilor fiind unic determinat pentru o
configuraie geometric dat a acestora atunci rezultatele aplicrii celor dou relaii de determinare,
(52) sau (67), sunt n mod firesc identice, cuplul fiind acelai indiferent n ce condiii se presupune
c evolueaz sistemul.
2. n cazul n care fluxurile magnetice sunt meninute constante, nu se produc fenomene de
inducie electromagnetic (d
k
/dt=0) i rezult c puterea dat de sursele externe de tensiune
acoper numai pierderile prin efect Joule n conductoare. Lucrul mecanic se obine numai pe seama
energiei magnetice a sistemului.
3. Atunci cnd curenii au intensiti constante, fluxurile magnetice variaz producndu-se i
fenomene de inducie electromagnetic. n acest caz sursele externe de tensiune cedeaz o putere
suplimentar care, n pri egale, revine cmpului magnetic (a crui energie proprie crete) i
cuplului electromagnetic, al crui lucru mecanic l acoper.
4. Dac din aplicarea relaiilor de calcul (52) sau (67) rezult o valoare negativ atunci cuplul
electromagnetic acioneaz pe direcia coordonatei generalizate n sensul invers creterii acestei
coordonate.
5. Teorema d informaii asupra mrimii forei generalizate, asupra direciei i sensului ei, dar
nu precizeaz punctul de aplicare.

V.3. Ecuaia cuplului electromagnetic al mainii de inducie bifazate
n scopul determinrii cuplului electromagnetic al mainii asincrone bifazate se poate utiliza
teorema forelor generalizate sub forma (85). Expresia coenergiei magnetice totale se deduce cu
relaia:
(88) ) i i i i (
2
1
i
2
1
W
'
Rb
'
Rb
'
Ra
'
Ra Sb Sb Sa Sa
k
k k
'
m
+ + + = =

n baza relaiilor (33) se obine:

77
(89) ( ) ) sin i cos i ( L i ) L L ( i i
R
'
Rb R
'
Ra Sm Sa Sm S Sa Sa Sa

+ + =
(90) ( ) ) cos i sin i ( L i ) L L ( i i
R
'
Rb R
'
Ra Sm Sb Sm S Sb Sb Sb

+ + + =
(91) ( )
'
Ra Sm
'
R R Sb R Sa Sm
'
Ra
'
Ra
'
Ra
i ) L L ( ) sin i cos i ( L i i + + + =

(92) ( )
'
Rb Sm
'
R R Sb R Sa Sm
'
Rb
'
Rb
'
Rb
i ) L L ( ) cos i sin i ( L i i + + + =

n acest caz relaia (88) devine
(93)
) cos i i sin i i sin i i cos i i ( L )) i i ( L ) i i ( L (
2
1

)) cos i i sin i i sin i i cos i i ( (L
2
1

)) cos i i sin i i sin i i cos i i ( (L
2
1
)) i i ( L ) i i ( L (
2
1
W
R
'
Rb Sb R
'
Ra Sb R
'
Rb Sa R
'
Ra Sa Sm
2 '
Rb
2 '
Ra
'
R
2
Sb
2
Sa S
R
'
Rb Sb R
'
Rb Sa R
'
Ra Sb R
'
Ra Sa Sm
R
'
Rb Sb R
'
Ra Sb R
'
Rb Sa R
'
Ra Sa Sm
2 '
Rb
2 '
Ra
'
R
2
Sb
2
Sa S
'
m

+ + + + + + =
= + + +
+ + + + + + + =

Prima parte a relaiei (93) reprezint coenergia magnetic nmagazinat n cmpurile proprii ale
nfurrilor. Cea de-a doua parte reprezint valoarea coenergiei cmpului magnetic de interaciune
dintre nfurrile statorice i rotorice, dependent de coordonata
R
. Conform teoremei forelor
generalizate, pentru cureni constani din nfurri, relaia (67), se obine:
(94)
[ ] [ ]
+
=
=
= + =
=
'
Rb
'
Ra
R
2
R
2
R R
Sb Sa Sm
'
Rb
'
Ra
R R
R R
Sb Sa Sm
R
'
Rb Sb R
'
Ra Sb R
'
Rb Sa R
'
Ra Sa Sm
R
m
e
i
i
sin ) sin(
) sin( sin
i i -L
i
i
sin cos
cos sin
i i -L
) sin i i cos i i cos i i sin i i ( L
W
m

Dinamica sistemului mecanic poate fi modelat cu ajutorul ecuaiei de micare, de forma
(95)
R
R
R L e
R
dt
d
; D m m
dt
d
J
= =
n cazuri dinamice concrete, sistemul de ecuaii (22)-(25), (33), (94) i (95) se integreaz cu
dificultate, datorit parametrilor variabili n timp prin intermediul unghiului
R
. Dincolo ns de
acest impediment, modelul permite studiul celor mai complexe regimuri de funcionare ale mainii,
att n condiii normale de funcionare ct i n condiii de defect. Utilizarea sistemului de referin
determin ca variabilele mainii (naturale) s fie utilizate drept variabile de model, crescndu-i
astfel transparena. O aplicabilitate imediat a acestor caracteristici este studiul posibilitilor de
diagnoz a defectelor. Astfel, modificarea unor parametri ai mainii (rezistene, inductane) poate fi
uor fcut pentru a simula existena unor tipuri de funcionri defectuoase (asimetrii
statorice/rotorice, scurtcircuite interne, ntreruperea unei faze de alimentare etc). Rezultatele
simulrilor sunt mult mai apropiate de intuiia inginerului, n particular pentru diagnosticarea
sistemelor de acionare electric. Informaiile obinute sub forma unor traiectorii temporale pot fi
utilizat n diagnosticarea n timp real a sistemelor.

Modelul matematic al mainii de inducie bifazate cu rotor n scurtcircuit
Modelul matematic anterior a fost determinat considernd c rotorul mainii de inducie
bifazat are dou nfurri ortogonale distribuite sinusoidal. ns cele mai utilizate maini de
inducie sunt cele cu rotor n scurtcircuit (Fig.13).

Fig.13. Main de inducie bifazat cu rotor n scurtcircuit
Aparent, o astfel de main ar trebui s fie caracterizat printr-un alt model matematic
deoarece, spre deosebire de nfurrile ortogonale distribuite sinusoidal care sunt parcurse de
acelai curent, n acest caz cele k bare sunt parcurse de cureni de valori diferite. Cu toate acestea, n

78
practic, mainile de inducie cu rotor n scurtcircuit sunt caracterizate prin acelai model
matematic, singura deosebire constnd n faptul c tensiunile surselor rotorice externe sunt
considerate a priori nule.
Justificarea const n faptul c cele k bare rotorice sunt distribuite uniform n crestturile
rotorului, poziia fiecreia fiind implicit dependent de poziia rotorului
R
. Dac se consider o
nfurare rotoric format din dou bare dispuse diametral atunci fluxul care se nchide printr-o
astfel de nfurare este diferit de cel al altor bare dispuse diametral i dependent de poziia
R
. Cu
alte cuvinte, tensiunea electromotoare indus de cmpul magnetic statoric nvrtitor n fiecare din
cele k/2 nfurri este diferit, chiar dac acestea sunt scurcircuitate la capete prin intermediul
inelelor (barele sunt conectate n paralel). Considernd rezistena electric a fiecrei bare aceeai
atunci, datorit distribuiei sinusoidale a tensiunii electromotoare induse n barele rotorice, prin
barele rotorice vor circula cureni diferii dar care, n ansamblu, vor avea o distribuie sinusoidal.
Cei k cureni rotorici indui nu sunt independeni ci pot fi exprimai cu ajutorul a doi cureni
echivaleni care ar parcurge dou nfurri rotorice ortogonale distribuite sinusoidal. La nivel de
cmp magnetic rotoric generat efectul este ns acelai.
n privina semnificaiei parametrilor rotorici R
R
i L
R
ns se impun cteva nuanri. Dac n
cazul mainii de inducie cu rotor bobinat R
R
reprezint rezistena electric a unei nfurri
rotorice, valoarea acesteia putnd fi determinat prin msurare, n cazul mainii de inducie cu rotor
n scurcircuit R
R
reprezint o rezisten electric echivalent care poate fi doar estimat. n aceeai
manier poate fi interpretat i inductana proprie rotoric L
R
. Cu alte cuvinte, parametrii
echivaleni ai rotorului n scurtcircuit sunt astfel determinai nct s modeleze ct mai bine
rspunsul sistemului electromagnetic n sensul celor mai mici ptrate.

V.4. Modelarea mainii de inducie trifazate n coordonate de faz
Datorit disponibilitii unui sistem trifazat de tensiuni, maina de inducie industrial este o
main trifazat, statorul acesteia fiind format din trei nfurri statorice distribuite
pseudosinusoidal i dispuse spaial la 120 electrice n raport cu nfurrile adiacente (Fig.14a).

Fig.14. Main de inducie bifazat cu rotor n scurtcircuit
a. realizare fizic b. reprezentare prin bobine reale cuplate magnetic
Dei pentru situaii speciale rotorul poate fi bobinat tot cu trei nfurri pseudosinusoidale
dispuse spaial n aceeai manier, n general acesta este realizat cu bare n scurtcircuit. Un rotor
astfel bobinat are calitatea extrem de important de-a forma un numr de poli magnetici rotorici
egal cu numrul de poli statorici. Indiferent ns de aceast proprietate el poate fi, de asemenea,
echivalat cu un numr convenabil de nfurri rotorice distribuite sinusoidal. n fig.14.b. se
prezint circuitele electrice statorice i rotorice ale mainii de inducie trifazate cu rotor n
scurtcircuit. Fiecare din cele ase nfurri este reprezentat cu ajutorul unei bobine reale plasat n
axa magnetic a acesteia.
Modelarea matematic n coordonate de faz a mainii de inducie trifazate se realizeaz dup
aceeai metodologie urmat pentru maina de inducie bifazat. Din pcate, datorit numrului
crescut de faze dar i a dispunerii neortogonale a nfurrilor statorice i rotorice modelul obinut
este mai complex, aprnd suplimentar un cuplaj magnetic i ntre nfurrile dispuse pe aceeai
armtur.
Dac se aleg ca referine de dispunere spaial axa magnetica a nfurrii statorice AA i cea a
nfurrii rotorice AA atunci ecuaiile de echilibru tensiuni pentru cele ase faze ale mainii sunt:
a.
b.
A A

B
B
C
C
A
A

B
B
C
C
R
3
2

3
2
3
2

A
S
B
S
C
S
A
R
B
R
C
R

79
(96)
SC
SB
SA
SC
SB
SA
S
S
S
SC
SB
SA
dt
d
i
i
i
R 0 0
0 R 0
0 0 R
u
u
u

(97)
RC
RB
RA
RC
RB
RA
R
R
R
dt
d
i
i
i
R 0 0
0 R 0
0 0 R
0
0
0

Ecuaiile (96) sunt exprimate ntr-un sistem de referin staionat iar cele rotorice, relaia (97),
sunt scrise ntr-un sistem de referin solidar cu rotorul. Cuplajul magnetic dintre nfurrile
mainii de inducie poate fi modelat sub forma:
(98)
RC
RB
RA
SC
SB
SA
cc cb ca cC cB cA
bc bb ba bC bB bA
ac ab aa aC aB aA
Cc Cb Ca CC CB CA
Bc Bb Ba BC BB BA
Ac Ab Aa AC AB AA
RC
RB
RA
SC
SB
SA
i
i
i
i
i
i
L L L L L L
L L L L L L
L L L L L L
L L L L L L
L L L L L L
L L L L L L

Determinarea inductanelor proprii utile i a inductanelor mutuale ale nfurrilor mainii de
inducie trifazate se realizeaz, din nou, prin particularizarea corespunztoare a relaiei (10). Dac
se ine seama de liniaritatea circuitelor magnetice atunci pentru inductanele proprii utile ale
nfurrilor se obine:
(99)
Sm
not
2
S
2 1
0 Cm Bm Am
L N
4 2
l l
L L L = = = =

(100)
Sm
2
S
2
R
Rm
not
2
R
2 1
0 cm bm am
L
N
N
L N
4 2
l l
L L L = = = = =

Inductanele mutuale (nenule) ntre nfurrile statorice se obin pentru unghiul =2/3:
(101)
2
L
3
2
cos N
4 2
l l
L L L L L L
Sm 2
S
2 1
0 CB BA AC CA BC AB
=
= = = = = =

n mod similar se obin i inductanele mutuale ntre nfurrile rotorice:
(102)
2
L
N
N
2
L
3
2
cos N
4 2
l l
L L L L L L
Sm
2
S
2
R Rm 2
R
2 1
0 cb ba ac ca bc ab
= =
= = = = = =

Pentru evaluarea inductanelor mutuale dintre nfurrile statorice i nfurrile rotorice
trebuie inut seama de poziia lor relativ, evaluat cu ajutorul unghiului
R
. n baza Fig.4.b se
obine:
(103)
R Sm
S
R
R R S
2 1
0 cC bB aA Cc Bb Aa
cos L
N
N
cos N N
4 2
l l
L L L L L L
= = = = = = =
(104)
+ =
+ = = = = = =
3
2
cos L
N
N
3
2
cos N N
4 2
l l
L L L L L L
R Sm
S
R
R R S
2 1
0 aC cB bA Ca Bc Ab

(105)
= = = = = =
3
2
cos L
N
N
3
2
cos N N
4 2
l l
L L L L L L
R Sm
S
R
R R S
2 1
0 bC aB cA Cb Ba Ac

Folosindu-se aceeai tehnic de raportare a mrimilor rotorice la stator se obine urmtoarea
matrice a inductanelor:
+
+
+ +
+ +
=
'
RC
'
RB
'
RA
SC
SB
SA
Sm
'
R Sm Sm R Sm R Sm R Sm
Sm Sm
'
R Sm R Sm R Sm R Sm
Sm Sm Sm
'
R R Sm R Sm R Sm
R Sm R Sm R Sm Sm s Sm Sm
R Sm R Sm R Sm Sm Sm S Sm
R Sm R Sm R Sm Sm Sm Sm S
'
RC
'
RB
'
RA
SC
SB
SA
i
i
i
i
i
i
L L L
2
1
L
2
1
cos L
3
2
cos L
3
2
cos L
L
2
1
L L L
2
1
3
2
cos L cos L
3
2
cos L
L
2
1
L
2
1
L L
3
2
cos L
3
2
cos L cos L
cos L
3
2
cos L
3
2
cos L L L L
2
1
L
2
1
3
2
cos L cos L
3
2
cos L L
2
1
L L L
2
1
3
2
cos L
3
2
cos L cos L L
2
1
L
2
1
L L


80
Expresia cuplului electromagnetic se obine tot cu ajutorul teoremei forelor generalizate:
(106)
= I ) ( L I
2
1
I
2
1 W
m
R
T T
R
T
R R
'
m
e

unde
(107)
( )
( )
( )
( )
( )
'
RB SC
'
RA SB
'
RC SA
3
2
R Sm
'
RA SC
'
RC SB
'
RB SA
3
2
R Sm
'
RC SC
'
RB SB
'
RA SA R Sm
'
RC
'
RB
'
RC
'
RA
'
RB
'
RA SC SB SC SA SB SA Sm
2 '
RC
2 '
RB
2 '
RA
'
R
2
SC
2
SB
2
SA S
T '
m
i i i i i i ) cos( L
i i i i i i ) cos( L
i i i i i i cos L
) i i i i i i i i i i i i ( L
2
1
-
) i i i ( L ) i i i ( L
2
1
I
2
1
W
+ + +
+ + + + +
+ + + +
+ + + + + +
+ + + + + = =

n urma derivrii expresiei (107) n raport cu variabila
R
se obine:
(108)
( ) ( )
( )
[ ]
+
+
+
=
= + +
+ + + + + =
=
'
RC
'
RB
'
RA
R
3
2
R
3
2
R
3
2
R R
3
2
R
3
2
R
3
2
R R
SC SB SA Sm
'
RB SC
'
RA SB
'
RC SA
3
2
R Sm
'
RA SC
'
RC SB
'
RB SA
3
2
R Sm
'
RC SC
'
RB SB
'
RA SA R Sm
R
'
m
e
i
i
i
sin ) sin( ) sin(
) sin( sin ) sin(
) sin( ) sin( sin
i i i -L
i i i i i i ) sin( L
i i i i i i ) sin( L i i i i i i sin L
W
m

Observaie: Modelele obinute pentru maina asincron bifazat i maina asincron trifazat
conin parametri i mrimi rotorice raportate la stator. n cele ce urmeaz se va renuna la notaia
explicit prin simbolul prim () din considerente de simplificare a scrierii ecuaiilor. Totui pentru
modelele ulterioare raportarea parametrilor i mrimilor rotorice la stator trebuie subneleas.

81

VI. Teoria sistemelor de referin
Dup cum s-a constatat, unele ecuaii difereniale care descriu regimurile tranzitorii ale mainii
de inducie (bifazat sau trifazat) conin coeficieni variabili n timp (inductane), dependeni de
poziia instantanee a rotorului. Pentru reducerea complexitii acestor ecuaii difereniale i
simplificarea analizei acestor maini se utilizeaz adesea o serie de schimbri de variabile.
n anul 1920, R.H. Park a introdus o nou abordare n privina analizei mainilor electrice. El a
formulat o schimbare de variabile care, n fapt, a nlocuit variabilele asociate nfurrilor statorice
ale mainii sincrone (tensiuni, cureni, fluxuri de legtur) cu variabile asociate unor nfurri
virtuale care se rotesc sincron cu rotorul mainii. Cu alte cuvinte, el a echivalat sau a referit
variabilele statorice la un sistem de referin fixat de rotor. Transformata Park, care a revoluionat
analiza mainilor electrice de curent alternativ, are proprietatea unic de-a elimina dependenele de
timp ale inductanelor din ecuaiile de tensiuni, dependene datorate att micrii relative a
circuitelor electrice stator-rotor ct i circuitului magnetic specific acestui tip de main, care
prezint ntrefier variabil (reluctan magnetic variabil).
n anul 1930, H.C. Stanley a utilizat o schimbare de variabile n analiza mainilor de inducie.
El a artat c inductanele variabile din ecuaiile de tensiuni ale unei maini de inducie, datorate
numai micrii relative a circuitelor electrice stator-rotor, pot fi eliminate prin transformarea
variabilelor asociate nfurrilor rotorice (variabilele rotorice) n variabile asociate unor nfurri
fictive staionare. n acest caz variabilele rotorice sunt transformate ntr-un sistem de referin fixat
de stator (modelul Stanley).
G. Kron a introdus o schimbare de variabile care a eliminat dependena de poziia instantanee
rotoric a inductanelor mutuale ale unei maini de inducie simetrice prin transformarea att a
variabilelor statorice ct i a celor rotorice ntr-un sistem de referin care se rotete sincron cu
cmpul magnetic rotitor al mainii. Acest sistem de referin este numit n mod curent sistem de
referin rotitor sincron (modelul Kron).
D.S. Brereton a utilizat o schimbare de variabile care a eliminat dependena de timp a
inductanelor unei maini de inducie simetrice prin transformarea variabilelor statorice ntr-un
sistem de referin solidar cu rotorul. n esen ns este vorba despre o transformat Park aplicat la
o main de inducie.
Park, Stanley, Kron i Brereton au elaborat schimbri de variabile, fiecare dintre ele prnd s
fie adecvat pentru o anumit aplicaie particular. n consecin, fiecare transformat a fost
derivat i tratat separat n literatura de specialitate pn n anul 1965 cnd P.C. Krause a observat
c toate transformrile utilizate n analiza mainilor de inducie sunt cazuri particulare ale unei
transformri generale care elimin toate dependenele de timp ale inductanelor prin referirea att a
variabilelor statorice ct i a celor rotorice la un sistem de referin care se poate roti cu orice vitez
unghiular sau poate fi staionar. n acest fel, oricare din schimbrile de variabile poate fi obinut
prin simpla particularizare a vitezei de rotaie a sistemului de referin, inclusiv pentru valoarea
zero. Acest sistem de referin este numit sistem de referin arbitrar. Mai trziu, tot P.C. Krause a
observat c i variabilele statorice i rotorice ale mainii sincrone pot fi referite ntr-un sistem de
referin arbitrar. ns dependena de timp a inductanelor acestui tip de main poate fi eliminat
numai dac sistemul de referin arbitrar este sincron cu rotorul (transformata Park). n consecin,
sistemul de referin arbitrar nu ofer aceleai avantaje n analiza mainilor sincrone cu poli
apareni, avantaje extrem de apreciate n cazul analizei mainilor de inducie.
Dei schimbrile de variabile sunt cel mai adesea utilizate n analiza mainilor de curent
alternativ pentru a elimina dependena de timp a inductanelor, ele sunt de asemenea folosite i n
analiza convertoarelor statice de putere (de exemplu filtre active), sisteme care au parametri
constani, precum i n implementarea sistemelor de control al acionrilor electrice cu maini de
curent alternativ.
ntr-un context mai general, s considerm un sistem dinamic liniar descris n spaiul strilor
sub forma:
(1)
+ =
= + =
) t ( U ) t ( D ) t ( X ) t ( C ) t ( Y
X ) t ( X ); t ( U ) t ( B ) t ( X ) t ( A ) t ( X
0 0
&


82
unde X(t), U(t), Y(t) sunt respectiv vectorul de stare, vectorul de intrare (de comand) i vectorul de
ieire iar A(t), B(t), C(t), D(t) sunt respectiv matricea de stare (de evoluie/ fundamental), matricea
intrrii (de comand), matricea ieirii (de observare) i matricea de cuplaj, toate de dimensiuni
corespunztoare. Evoluia strilor este definit de ecuaiile difereniale (1) i de condiiile iniiale
(problem tip Cauchy).
Obinerea de modele dinamice echivalente, avnd ns alte mrimi de stare, se poate realiza
folosind o matrice de transformare liniar n spaiul strilor. Astfel, dac se alege o matrice
nesingular, care definete o transformare liniar a vectorului de stare X(t) sub forma:
(2) ) t ( TX ) t ( X
~
=
atunci noul sistem are forma
(3)
+ =
+ =
) t ( U ) t ( D
~
) t ( X
~
) t ( C
~
) t ( Y
); t ( U ) t ( B
~
) t ( X
~
) t ( A
~
) t ( X
~&

unde:
(4) ); t ( D ) t ( D
~
; T ) t ( C ) t ( C
~
); t ( TB ) t ( B
~
; T ) t ( TA ) t ( A
~
1 1
= = = =

n situaia n care se dispune de un model al unui sistem electric, de forma
(5) [ ] [ ][ ] i Z u =
i se definete o transformare matriceal de variabile
(6) [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] i C i u C u
' '
= = ;
se poate obine un nou sistem sub forma
(7) [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] i Z i Z
1
C C C C u C

= =
sau
(8) [ ] [ ][ ] i' Z' u' =
unde:
(9) [ ] [ ][ ][ ]
1
Z

= C C Z'
n concluzie, pentru a putea opera cu noile variabile, n noile coordonate, condiia impus este
ca matricea impedanelor s fie calculat conform relaiei (9).
Puterea aparent a celor dou sisteme, n form vectorial, este
(10) ] i [ ] u [ S
T
=
respectiv
(11) ] i [ ] u [ S
' T ' '
=
Dac se impune ca puterea s fie aceeai n ambele sisteme se obine
(12) ] i ][ C [ ] u [ ] i [ ] u [ ] i [ ] u [
T ' ' T ' T
= =
sau
(13) ] C [ ] u [ ] u [
T ' T
=
Prin transpunere relaia vectorial (13) devine
(14) ] u [ ] C [ ] u [
' T
=
Pe de alt parte, dac se ine seama de transformarea de variabile (6.1) se obine condiia de
echivalen energetic sub forma:
(15) ] u ][ C [ ] C [ ] u [ ] C [ ] u [
T ' T
= =
sau
(16)
T 1 T
] C [ ] C [ ] I [ ] C [ ] C [ = =

Relaia (16) reflect proprietatea de ortogonalitate a matricei de transformare care, aplicat
unui sistem electric, genereaz un nou sistem electric echivalent energetic.
Transformrile de variabile pentru un sistem de referin arbitrar pot fi considerate ca fiind
transformri secveniale, rezultate prin asocierea a dou transformri elementare: transformarea de
faze a unei maini m-fazate ntr-o main bifazat (Clarke) i transformarea de coordonate (rotaie).


83
VI.1.Transformarea unei armturi statorice trifazate ntr-o armtur statoric bifazat,
echivalent energetic
Transformrile de faze se folosesc pentru a transforma o main m-fazat ntr-o main
bifazat, echivalent din punct de vedere energetic. Cum mainile electrice de curent alternativ se
utilizeaz, prin conexiunea lor, la sistemul energetic trifazat numrul de faze utilizat este trei (m=3).
Din acest motiv se va prezenta n principal trecerea de la sistemul trifazat la sistemul bifazat.
Se consider o main de inducie trifazat al crei model a fost determinat n capitolul anterior.
Se dorete determinarea unei matrice de transformare de faze care, n urma aplicrii modelului
considerat conform celor artate anterior, s conduc la un model de main de inducie bifazat,
echivalent energetic. Pentru aceasta se vor analiza circuitele electrice ale celor dou maini; n
cazul acestui tip de transformare nu este necesar precizarea dac nfurrile considerate se gsesc
pe stator sau pe rotor, ntruct deduciile sunt valabile n oricare din aceste cazuri.
Pentru a se asigura invariana n putere a transformatei utilizate trebuie ndeplinit condiia:
(17)
2 f 2 f 3 f 3 f
i u 2 i u 3 S = =
unde prin 3 i 2 se noteaz mrimile de faz ale mainii de inducie trifazate, respectiv bifazate.
Condiia (17) poate fi ndeplinit prin diferite relaii ntre variabilele bifazate i cele trifazate
cum ar fi:
(18)
3 f 2 f 3 f 2 f
i i ; u
2
3
u = =
(19)
3 f 2 f 3 f 2 f
i
2
3
i ; u u = =
(20)
3 f 2 f 3 f 2 f
i
2
3
i ; u
2
3
u = = - echivalare simetric
Dac se dorete obinerea unui maini electrice bifazate virtuale, invariant att n putere ct i
n impedan (rezistene, inductane), atunci trebuie utilizate relaiile de echivalare simetric.
O nfurare trifazat parcurs de un sistem echilibrat de cureni produce o solenaie rotitoare
de amplitudine constant. Pe de alt parte, o solenaie rotitoare de amplitudine constant poate fi
realizat i cu sistem bifazat i echilibrat de cureni care alimenteaz o nfurare bifazat. Cu alte
cuvinte, pentru anumite expresii ale curenilor dintr-o nfurare trifazat exist un set de cureni din
nfurarea bifazat echivalent care va produce aceeai solenaie instantanee. Relaiile dintre
curenii trifazai i cureni bifazai constituie elementele matricei de transformare de faze.
n Fig.1.a se prezint o armtur statoric trifazat parcurs de curenii i
SA
, i
SB
i i
SC
. Numrul
de spire pe faz este notat cu N
f3
. Fiecare din cele trei nfurri ale armturii trifazate poate fi
echivalat cu cte dou nfurri plasate n axele ortogonale
S
-
S
, nseriate i parcurse tot de
curenii i
SA
, i
SB
i i
SC
dac solenaia rezultant a celor dou nfurri este egal cu solenaia produs
de nfurarea de faz echivalat, Fig.1.b. ntruct curenii prin nfurri sunt aceiai rezult c cele
dou nfurri echivalente trebuie s aib numere de spire diferite, dependente de unghiul spaial
de dispunere a nfurrii trifazate.
(21)
sin N N
cos N N
3 f
3 f
=
=

Fig.1. Armtur statoric trifazat alimentat cu un sistem echilibrat de cureni
n acest fel, pentru mainile electrice cu ntrefier constant, aceast echivalen ntre solenaii
b.
a.
A A
B
B

C
C

3
2

3
2

3
2

S
N
f3
N
f3
N
f3
i
SA
i
SB
i
SC
a a

b

b

S
N
f2
N
f2
i
Sa
i
Sb
S
N
A
i
SA
i
SB
N
B
N
C
N
A
N
B
N
C
c.
A
S
A
S
B
S
B
S
C
S
C
S

84
conduce la o echivalen a cmpurilor magnetice create pe cele dou direcii ortogonale i deci i a
fluxurilor magnetice.
Particulariznd relaiile (21) pentru nfurrile armturii statorice din fig.1.a se obine:
(22)
0 0 sin N N
N 0 cos N N
3 f A
3 f 3 f A
= =
= =

3 f 3 f B
3 f 3 f B
N
2
3
3
2
sin N N
N
2
1
3
2
cos N N
=
=
=

3 f 3 f C
3 f 3 f C
N
2
3
3
4
sin N N
N
2
1
3
4
cos N N
=
=
=

Observaie: Semnul minus (-) se implementeaz prin nserierea corespunztoare a bobinelor.
Solenaiile produse de cele trei perechi de nfurri trebuie s fie aceleai cu cele produse de
curenii i
Sa
i i
Sb
ai armturii bifazate din Fig.1.c. Numrul de spire pe faza bifazat este notat cu
N
f2
.
Din condiia de echivalen a solenaiilor pe axa se obine:
(23)
Sa 2 f SC 3 f SB 3 f SA 3 f
i N i N
2
1
i N
2
1
i N =
De asemenea, din condiia de echivalen a solenaiilor pe axa se deduce:
(24)
Sb 2 f SC 3 f SB 3 f
i N i N
2
3
i N
2
3
=
Se obin astfel relaiile de echivalen ntre curenii celor dou tipuri de armturi sub forma:
(25)
=
SC SB
2 f
3 f
Sb
SC SB SA
2 f
3 f
Sa
i
2
3
i
2
3
N
N
i
i
2
1
i
2
1
i
N
N
i

Relaiile (25) exprim faptul c o armtur trifazat cu o construcie simetric, parcurs de un
sistem trifazat de cureni i
SA
, i
SB
i i
SC
, este echivalent cu o armtur bifazat parcurs de un sistem
bifazat de cureni i
Sa
i i
Sb
.
Dac cele trei nfurri AA, BB i CC sunt conectate n stea, fr conductor de nul, atunci
este valabil relaia:
(26) 0 i i i
SC SB SA
= + +
n acest caz relaia (25.1) devine:
(27)
SA
2 f
3 f
Sa
i
2
3
N
N
i =
sau
(28)
3 f
2 f
3 f
2 f
i
2
3
N
N
i =
Pe de alt parte, dac se ine seama de relaia (20) se poate determina raportul numrului de
spire ntre cele dou tipuri de nfurri de faz:
(29)
3
2
N
N
i
2
3
i
2
3
N
N
i
2 f
3 f
3 f 3 f
2 f
3 f
2 f
= = =
Cu alte cuvinte, pentru a se obine o matrice de transformare de faze ortogonal raportul
numrului de spire ale nfurrii bifazate echivalente trebuie s fie de forma:
(30)
3 f 2 f
N
2
3
N =
Relaiile (25), puse n form matriceal prin relaia
(31)
SC
SB
SA
Sb
Sa
i
i
i
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
i
i

asigur determinarea unui sistem echivalent de cureni bifazai folosind curenii unei armturi
trifazate simetrice. Determinarea curenilor i
SA
, i
SB
i i
SC
n funcie de curenii i
Sa
i i
Sb
se poate
realiza numai n cazul n care este ndeplinit condiia (26), adic nfurarea trifazat este conectat
n stea fr conductor de nul. n acest caz se obine:

85
(32)
Sb
Sa
SC
SB
SA
i
i
2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
3
2
i
i
i

n cazul general, ns, cnd nfurarea trifazat este conectat n stea prin conductor de nul
atunci, aplicnd prima teorem a lui Kirchhoff n nodul nfurrii, se obine:
(33) 0 i i i i
N SC SB SA
= + +
i
N
fiind curentul de nul.
Ecuaia (33) poate fi pus ns sub forma:
(34) 0
3
i
i
3
i
i
3
i
i
N
SC
N
SB
N
SA
=

sau
(35) 0 i i i
'
SC
'
SB
'
SA
= + +
Se constat deci c n cazul alimentrii armturii trifazate, conectat n stea cu fir neutru, cu un
sistem dezechilibrat de cureni i
SA
, i
SB
i i
SC
care satisface condiia (34), se poate gsi un sistem
echilibrat de cureni i
SA
, i
SB
i i
SC
care s satisfac condiia (26).
Dac se noteaz curentul homopolar cu
(36)
3
i
3
i i i
i
N SC SB SA
0
=
+ +
=
atunci curenii reali prin cele trei faze ale armturii pot fi exprimai sub forma
(37) ; i i i ; i i i ; i i i
0
'
SC SC 0
'
SB SB 0
'
SA SA
+ = + = + =
Cei trei cureni homopolari i
0
circul prin fiecare din nfurrile trifazate n acelai sens iar
solenaia rezultant n ntrefier creat de ei este nul n orice moment ntruct nfurrile sunt
dispuse simetric (Fig.2.b).
(38)
0 i N
2
3
i N
2
3

0 i N
2
1
i N
2
1
i N
0 3 f 0 3 f
0 3 f 0 3 f 0 3 f
=
=

Aceast armtur trifazat este echivalent cu o armtur pe care se gsete un sistem bifazat
de nfurri parcurse de curenii i
Sa
i i
Sb
i un sistem trifazat simetric de nfurri parcurse de
acelai curent i
0
(Fig.2.c).

Fig.2. Armtur statoric trifazat alimentat cu un sistem dezechilibrat de cureni
Valorile curenilor i
Sa
i i
Sb
pot fi calculate, n continuare, cu ajutorul relaiei (31). Astfel, dac
n baza relaiilor (37) sistemul echilibrat de cureni i
SA
, i
SB
i i
SC
se exprim n funcie de sistemul
dezechilibrat de cureni i
SA
, i
SB
i i
SC
i componenta homopolar i
0
i se utilizeaz relaia (31) se
obine:
(39) ; i i i ; i i i ; i i i
0 SC
'
SC 0 SB
'
SB 0 SA
'
SA
= = =
a.
b.
A A

B
B

C
C

3
2

3
2

3
2

S
N
f3
N
f3
N
f3
i
SA
i
SB
i
SC
a a

b

b

S
N
f2
N
f2
i
Sa
i
Sb
S
N
A
i
SA
i
SB
i
SC
N
B
N
C
N
A
N
B
N
C
i
0
N
f3
N
f3
N
f3
i
0
N
f3
N
f3
N
f3
c.
A
S
A
S A
S
B
S
B
S B
S
C
S
C
S C
S

86
(40)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
=
SC SB 0 SC 0 SB
'
SC
'
SB Sb
SC SB SA 0 SC 0 SB 0 SA
'
SC
'
SB
'
SA Sa
i
2
3
i
2
3
3
2
i i
2
3
i i
2
3
3
2
i
2
3
i
2
3
3
2
i
i
2
1
i
2
1
i
3
2
i i
2
1
i i
2
1
i i
3
2
i
2
1
i
2
1
i
3
2
i

n concluzie componenta homopolar a curentului nu are influen asupra sistemului bifazat de
cureni. Mai mult, deoarece solenaia rezultant creat de curentul homopolar este nul ea nu
genereaz cmp magnetic i deci nu contribuie la producerea cuplului electromagnetic. Cu toate
acestea ea produce pierderi n circuitul electric i magnetic al armturii. De aceea, pentru a obine o
nfurare ortogonal virtual echivalent energetic trebuie modelat i circuitul electric i magnetic
al componentei homopolare.
Componenta homopolar formeaz un circuit electric i magnetic separat de cele ale armturii
ortogonale i deci poate fi tratat n mod independent. El poate fi modelat cu ajutorul unei bobine
reale avnd un numr de spire N
f1
. Echivalarea energetic a armturii trifazate, alimentat prin
intermediul componentei homopolare reale i
0
, cu o bobin real alimentat cu un curent homopolar
echivalent i
0e
se realizeaz dup aceeai metodologie ca i n cazul echivalrii energetice a unei
armturi trifazate alimentat cu un sistem simetric de cureni printr-o armtur ortogonal, relaiile
(17) i (20). Se obine:
(41)
e 0 e 0 0 0 0
i u i u 3 S = =
(42)
0 e 0 0 e 0
i 3 i ; u 3 u = = - echivalare simetric
n acelai timp dac se are n vedere c solenaia (de dispersie) produs de bobina echivalent
trebuie s fie aceeai cu cea produs de armtura trifazat, adic:
(43)
0 3 f e 0 1 f
i N 3 i N =
se obine:
(44)
0
1 f
3 f
e 0
i
N
N
3 i =
n baza relaiilor (42.2) i (44) se deduce c raportul dintre numrul de spire al celor dou tipuri
de nfurri este:
(45)
3 f 1 f
1 f
3 f
N 3 N 3
N
N
3 = =
Similar relaiei (30), efectul echivalent al armturii trifazate se obine cu o nfurare
monofazat care are un numr de spire majorat. Pe de alt parte ns i curentul homopolar
echivalent modelat, i
0e
, este mai mare dect cel real, i
0
. Folosindu-se relaiile (44), (45) i (36) el
poate fi exprimat direct cu ajutorul curenilor sistemului trifazat dezechilibrat astfel:
(46)
2
i i i
3
2
3
i i i
3 i 3 i
SC SB SA SC SB SA
0 e 0
+ +
=
+ +
= =
Dac se noteaz curentul homopolar echivalent, i
0e
, cu i
S0
atunci matricele de transformare ale
unei armturi trifazate alimentat dezechilibrat ntr-o armtur ortogonal, relaia (31), i invers,
relaia (32), devin (Fig.3):
(47)
SC
SB
SA
SC
SB
SA
0 S
Sb
Sa
i
i
i
] C [
i
i
i
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
i
i
i

(48)
0 S
Sb
Sa
1
0 S
Sb
Sa
SC
SB
SA
i
i
i
] C [
i
i
i
2
1
2
3
2
1
2
1
2
3
2
1
2
1
0 1
3
2
i
i
i


87
n Fig.3.b se observ c n raport cu reprezentarea specific unei armturi trifazate alimentat
de la un sistem echilibrat de cureni s-a figurat suplimentar i separat i circuitul electric asociat
componentei homopolare. Deoarece ntre nfurrile ortogonale i acest circuit nu exist cuplaj
magnetic el poate fi figurat n exteriorul circuitului magnetic.

Fig.3. Echivalarea complet a unei armturi statorice trifazate
cu o armtur statoric ortogonal
Matricea [C] poart denumirea de transformata Clarke. Datorit proprietii de ortogonalitate se
observ c transformata Clarke invers, [C]
-1
, se obine prin transpunerea matricei [C].
Relaiile de transformare a unei armturi trifazate ntr-o armtur bifazat i invers pot fi
generalizate pentru o armtur m-fazat. Dac se noteaz cu unghiul electric dintre axele
magnetice ale dou nfurri adiacente:
(49)
m
2
=
atunci transformata Clarke direct are forma general:
(50)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Sm
2 S
1 S
0 S
Sb
Sa
i
i
i
2
1
2
1
2
1
) 1 m ( sin 1 sin 0 sin
) 1 m ( cos 1 cos 0 cos
m
2
i
i
i
M
L
L
L

n acest fel orice main m-fazat poate fi echivalat energetic cu o main bifazat avnd
nfurrile statorice i respectiv rotorice ortogonale (i deci decuplate magnetic). Deoarece
transformarea definit este de asemenea ortogonal, inversa matricei se obine tot prin transpunerea
matricei directe.

VI.2.Modelul de main primitiv al mainii de inducie trifazate
Transformata Clarke definit anterior este una din transformrile de variabile utilizate n
analiza, simularea i controlul mainilor de curent alternativ. Dup cum s-a vzut, prin utilizarea ei,
un sistem polifazat de nfurri poate fi echivalat cu un sistem ortogonal de nfurri care conduce
la un model n mod considerabil mai simplu n raport cu cel asociat mainii polifazate. De aceea, n
cazul analizei i controlului unei maini de inducie trifazate totdeauna se prefer echivalarea ei cu o
main virtual bifazat.
Maina virtual bifazat poate fi modelat cu ajutorul a dou tipuri de modele:
Modelul de main primitiv pentru care se folosesc dou sisteme de referin pentru referirea
mrimilor (un sistem de referin pentru mrimile statorice i un sistem de referin pentru mrimile
rotorice).
Modelul de main generalizat pentru care att mrimile statorice ct i mrimile rotorice sunt
referite ntr-un sistem de referin unic.
Utilizarea exclusiv a transformatei Clarke permite obinerea unui model de main primitiv
n care mrimile statorice definite ntr-un sistem de referin trifazat solidar cu statorul sunt
transformate ntr-un set de mrimi statorice echivalente referite ntr-un sistem de referin ortogonal
staionar (solidar cu statorul) pe cnd mrimile rotorice definite ntr-un sistem de referin trifazat
solidar cu rotorul sunt transformate ntr-un set de mrimi rotorice echivalente referite ntr-un sistem
de referin ortogonal rotitor (solidar cu rotorul). Cu alte cuvinte, sistemele de referin ortogonale
a.
A A

B
B
C
C

3
2

3
2

3
2

S
N
f3
N
f3
N
f3
i
SA
i
SB
i
SC
a
b
S
N
f2
N
f2
i
Sa
i
Sb
b.
N
f1
i
S0
] C [
1
] C [

A
S
B
S
C
S

88
sunt cele naturale, specifice celor dou tipuri de armturi.
Conform relaiilor (7)-(9), n urma aplicrii unei transformate de variabile, pe lng conversia
mrimilor sistemului (tensiuni, cureni, fluxuri) are loc i o modificare a impedanei sistemului
trifazat.
(7) [ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ][ ] [ ][ ] i Z i Z
1
C C C C u C

= =
(8) [ ] [ ][ ] i' Z' u' =
(9) [ ] [ ][ ][ ]
1
Z

= C C Z'
De aceea n continuare se urmrete stabilirea legturii dintre parametrii fizici ai mainii
trifazate (Fig.4.a), parametri care se pot determina experimental, i cei ai modelului de main
primitiv (Fig.4.b) care sunt utilizai n analiz, modelare i control. Pentru axele ortogonale se
convine s se utilizeze notaiile D (de la Direct) i Q (de la Quadrature) dei pentru variabilele
mainii primitive, n general, se utilizeaz notaia .

Fig.4. Modele ale mainii asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit
a. Maina asincron n coordonate de faz
b. Maina asincron n coordonate ortogonale naturale
Modelul sistemului electromagnetic al mainii asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit a fost
determinat n V.4. El poate fi descris cu ajutorul urmtoarelor ecuaii matriceale:
(51) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
S S S S
+ =
(52) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
R R R R
+ =
(53) ] I )][ ( L [ ] I ][ L [ ] [
R R SR S SS S
+ =
(54) ] I ][ L [ ] I [ )] ( L [ ] I ][ L [ ] I )][ ( L [ ] [
R RR S
T
R SR R RR S R RS R
+ = + =
unde
(55)
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
T
RC RB RA R
T
RC RB RA R
T
RC RB RA R
T
SC SB SA S
T
SC SB SA S
T
SC SB SA S

= = =
= = =

(56) ;
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] R [ ;
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] R [
R
R
R
R
S
S
S
S
=
(57)
;
cos L ) cos( L ) cos( L
) cos( L cos L ) cos( L
) cos( L ) cos( L cos L
)] ( L [ ;
L L L
L L L
L L L
] L [
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
R SR
S Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
S Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
S
SS
+
+
+
=

=

(58)
;
)] ( L [ ;
L L L
L L L
L L L
] L [
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
R RS
R Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
R Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
R
RR
+
+
+
=

=

Aplicnd transformata Clarke direct ecuaiilor matriceale de tensiuni, relaiile (51) i (52), se
obine:
(59) ( ) ] [
dt
d
] I [ ] C ][ R ][ C [ ] ][ C [
dt
d
] I ][ C [ ] C ][ R ][ C [ ] U ][ C [ ] U [
SDQ SDQ
1
S S S
1
S S SDQ
+ = + = =

(60) ( ) ] [
dt
d
] I [ ] C ][ R ][ C [ ] ][ C [
dt
d
] I ][ C [ ] C ][ R ][ C [ ] U [
RDQ RDQ
1
R R R
1
R RDQ
+ = + =

a.
D D
S
Q
R
d
d
q

R
A A

B
B

C
C
a
a

b
b

c
c

R
b.
i
S0
i
R0
i
SA
i
SB
i
SC
i
RA
i
RB
i
RC i
SD
i
SQ
i
RD
i
RQ
A
S
A
R
B
S
B
R
C
S
C
R

89
unde
(61)
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 S SQ SD SDQ
T
0 S SQ SD SDQ
T
0 S SQ SD SDQ

= = =
= = =

S-au obinut n acest mod noile variabile asociate circuitelor electrice i magnetice ortogonale
precum i cele ale circuitelor homopolare statorice i rotorice.
Observaie: Introducerea transformatei Clarke n operatorul de derivare
dt
d
este permis
deoarece matricea de transformare este constant (nu are dinamic adic este independent de
variabila timp).
n urma aplicrii transformatei Clarke directe ecuaiile de flux (53) i (54) devin:
(62)
] I [ ] C )][ ( L ][ C [ ] I [ ] C ][ L ][ C [
] I ][ C [ ] C )][ ( L ][ C [ ] I ][ C [ ] C ][ L ][ C [ ] ][ C [ ] [
RDQ
1
R SR SDQ
1
SS
R
1
R SR S
1
SS S SDQ

+ =
= + = =

(63)
] I [ ] C ][ L ][ C [ ] I [ ] C )][ ( L ][ C [
] I ][ C [ ] C ][ L ][ C [ ] I ][ C [ ] C )][ ( L ][ C [ ] ][ C [ ] [
RDQ
1
RR SDQ
1
R RS
R
1
RR S
1
R RS R RDQ

+ =
= + = =

Dac se analizeaz ecuaiile matriceale (59), (60), (62) i (63) se observ c noii parametri ai
modelului de main primitiv sunt obinui din parametrii mainii trifazate ca rezultat al produselor
matriceale de forma (9).
(9) [ ] [ ][ ][ ]
1
Z

= C C Z'
De aceea n vederea unui calcul unitar al acestor termeni se poate stabili un rezultat intermediar
mai general, de forma:
(64)
[ ] [ ][ ][ ]
+ +
+
+
=

= =

c b a 0 0
0 ) c b ( a ) b c (
0 ) c b ( ) c b ( a
2
1
2
3
2
1
2
1
2
3
2
1
2
1
0 1
3
2
a c b
b a c
c b a
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
Z
2
1
2
3
2
3
2
1
1
C C Z'

n acest fel, prin particularizarea elementelor a, b, c ale matricei impedanei iniiale se pot
obine imediat elementele matricei impedanei echivalente.
Pentru a calcula matricea rezistenelor statorice
(65)
1
S
'
S
] C ][ R ][ C [ ] R [

=
se observ c a=R
S
, b=c=0. n baza relaiei (64) se obine:
(66)
] R [
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] C ][ R ][ C [ ] R [
S
S
S
S
1
S
'
S
=
= =

Aa cum era de ateptat, datorit ortogonalitii matricei Clarke, noul model al mainii
primitive are rezistenele nfurrilor egale cu cele ale modelului iniial.
Deoarece i pentru matricea rezistenelor nfurrilor rotorice sunt valabile relaiile a=R
R
,
b=c=0 se obine:
(67)
] R [
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] C ][ R ][ C [ ] R [
R
R
R
R
1
R
'
R
=
= =

Observaie: Notaia prim () este folosit pentru a diferenia noua matrice a rezistenelor i nu
pentru a preciza c parametri rotorici sunt raportai la stator. Dup cum s-a menionat raportarea
acestora trebuie deja subneleas.
n mod similar se pot determina i noile matrice ale inductanelor. Astfel, dac se ine seama c
elementele matricei [L
SS
] sunt a=L
S
, b=c=-1/2L
Sm
atunci, folosind din nou expresia (64), se obine:
(68)
+
+
=
+
+
= =
S
Sm
2
3
S
Sm
2
3
S
Sm S
Sm
2
1
S
Sm
2
1
S
1
SS
'
SS
L 0 0
0 L L 0
0 0 L L
L L 0 0
0 L L 0
0 0 L L
] C ][ L ][ C [ ] L [


90
Calculul matricei de cuplaj al nfurrilor rotorice ortogonale se realizeaz asemntor:
(69)
+
+
=
+
+
= =
R
Sm
2
3
R
Sm
2
3
R
Sm R
Sm
2
1
R
Sm
2
1
R
1
RR
'
RR
L 0 0
0 L L 0
0 0 L L
L L 0 0
0 L L 0
0 0 L L
] C ][ L ][ C [ ] L [
Conform ateptrilor, noile matrice de cuplaj ale nfurrilor ortogonale (statorice i rotorice)
se diagonalizeaz, semnificnd faptul c noile nfurri care sunt ortogonale! - sunt decuplate
(inductanele mutuale dintre ele sunt nule), inclusiv pentru circuitele homopolare. Se remarc, de
asemenea, c inductanele circuitelor homopolare sunt constituite din inductanele de dispersie ale
nfurrilor statorice i rotorice trifazate!
Relaia (64) poate fi, n continuare, utilizat i pentru determinarea matricelor echivalente ale
inductanelor de cuplaj dintre nfurrile ortogonale statorice i rotorice. Analiznd relaia (57.2) se
constat c ( ) ( )
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
cos L c , cos L b , cos L a

= + = = . Se obine:
(70) = =
1
R SR R
'
SR
] C )][ ( L ][ C [ )] ( L [
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ + +
+ + +
+ + +
=
3
2
R
3
2
R R Sm
3
2
R
3
2
R
2
1
R Sm
3
2
R
3
2
R Sm
2
3
3
2
R
3
2
R Sm
2
3
3
2
R
3
2
R
2
1
R Sm
cos cos cos L 0 0
0 cos cos cos L cos cos L
0 cos cos L cos cos cos L

Dac se utilizeaz identitile trigonometrice de forma
(71)
( )
( ) + =
= +
sin sin cos cos cos
sin sin cos cos cos

i se ine seama de valorile funciilor trigonometrice ale unghiului
3
2
atunci matricea (70) are
urmtoarea form final:
(72)

= = =

0 0 0
0 cos L sin L
0 sin L cos L
] C )][ ( L ][ C [ )] ( L [ )] ( L [
R Sm
2
3
R Sm
2
3
R Sm
2
3
R Sm
2
3
1
R SR
T
R
'
RS R
'
SR

Analiznd mai cu atenie relaia (72) se observ c nu exist niciun cuplaj magnetic ntre
nfurrile ortogonale ale unei armturi i circuitul homopolar al celei de-a doua armturi. Se
evideniaz astfel o dat n plus completa independen a circuitelor homopolare n raport cu
nfurrile ortogonale ale mainii primitive.
n V.1 a fost determinat modelul mainii bifazate n coordonate de faz. n urma raportrii
mrimilor rotorice la stator au fost obinute urmtoarele ecuaii:
(73)
Sb
Sa
Sb
Sa
S
S
Sb
Sa
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(74)
Rb
Ra
Rb
Ra
R
R
Rb
Ra
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(75)
+
+
+
+
=
Rb
Ra
Sb
Sa
Sm R R Sm R Sm
Sm R R Sm R Sm
R Sm R Sm Sm S
R Sm R Sm Sm S
Rb
Ra
Sb
Sa
i
i
i
i
L L 0 cos L sin L
0 L L sin L cos L
cos L sin L L L 0
sin L cos L 0 L L

Pe de alt parte, neglijndu-se circuitele homopolare (necesare numai atunci cnd sistemul
trifazat de mrimi este dezechilibrat), pentru maina primitiv echivalent se pot scrie ecuaiile:
(76)
SQ
SD
SQ
SD
S
S
SQ
SD
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(77)
RQ
RD
RQ
RD
R
R
RQ
RD
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(78)
+
+
+
+
=
RQ
RD
SQ
SD
Sm
2
3
R R Sm
2
3
R Sm
2
3
Sm
2
3
R R Sm
2
3
R Sm
2
3
R Sm
2
3
R Sm
2
3
Sm
2
3
S
R Sm
2
3
R Sm
2
3
Sm
2
3
S
RQ
RD
SQ
SD
i
i
i
i
L L 0 cos L sin L
0 L L sin L cos L
cos L sin L L L 0
sin L cos L 0 L L


91
Se observ astfel c modelul de main primitiv difer n aparen de modelul mainii bifazate
prin valoarea inductanei proprii utile statorice
Sm
2
3
M
L L = . Dac ns se evalueaz condiiile de
echivalare a unei maini asincrone trifazate cu o main (primitiv) bifazat se constat c valorile
inductanelor proprii utile statorice sunt egale. Astfel, considernd numrul de spire al mainii
asincrone bifazate egal cu cel al mainii primitive, N
f2
, atunci valoarea inductanei proprii utile
statorice pentru maina bifazat este:
(79)
2
2 f
2 1
0 2 Sm
N
4 2
l l
L
=
Pe de alt parte, inductana proprie util statoric a maina trifazat este:
(80)
2
3 f
2 1
0 3 Sm
N
4 2
l l
L
=
Raportul dintre cele dou valori ale inductanelor este deci:
(81)
2
3 f
2
2 f
3 Sm
2 Sm
N
N
L
L
=
Cum din condiia de ortogonalitate, relaia (29), s-a dedus
(82)
3
2
N
N
2 f
3 f
=
atunci relaia (81) poate fi scris i sub forma:
(83)
M 3 Sm 2 Sm
L L
2
3
L = =
n concluzie, o main de inducie bifazat care are numrul de spire majorat conform relaiei
(82) n raport cu numrul de spire al unei nfurri trifazate este reprezentat printr-un model
identic cu cel al mainii primitive asociat mainii asincrone trifazate considerate. Deoarece
transformata Clarke s-a aplicat att tensiunilor ct i curenilor sistemului trifazat atunci raportul lor
rmne constant, adic ea este invariant n raport cu impedana sistemului.

VI.3. Referirea unei armturi ortogonale ntr-un alt sistem de referin ortogonal
Maina primitiv echivalent este caracterizat cu ajutorul unui set de mrimi ortogonale
statorice i rotorice raportate n sisteme de referin ortogonale proprii. Dei noul model obinut este
considerabil mai simplu n raport cu modelul trifazat (n coordonate de faz), avnd loc o decuplare
magnetic a nfurrilor ortogonale de pe aceeai armtur, el rmne n continuare destul de
complicat datorit cuplajului magnetic care exist ntre cele dou armturi ortogonale aflate ntr-o
micare relativ. De aceea modelul poate fi n continuare simplificat dac cel puin una din
armturile ortogonale este echivalat cu o alt armtur ortogonal virtual, situat n acelai sistem
de referin cu cea de-a doua armtur ortogonal. n acest mod dispar efectele electrice i
magnetice cauzate de micarea relativ.
Prin referirea nfurrilor ortogonale rotorice la sistemul de referin statoric se ajunge la
modelul Stanley, pe cnd atunci cnd se echivaleaz nfurrile statorice la sistemul de referin
solidar cu rotorul se obine modelul Brereton. Pe de alt parte, atunci cnd ambele armturi
ortogonale ale mainii primitive sunt referite la un sistem de referin unic, sincron cu cmpurile
magnetice ale mainii (statoric, rotoric, de magnetizare) aflate n regim permanent se obine
modelul Kron.
Dup cum s-a amintit, o generalizare a acestor modele se poate realiza dac sistemul de
referin utilizat pentru referirea celor dou armturi ortogonale ale mainii primitive are o vitez de
rotaie oarecare (general),
g
, independent de fenomenele magnetice i mecanice ale mainii.
Modelul obinut (modelul Krause) are marele avantaj c poate conduce la oricare din modelele de
main generalizat amintite anterior prin particularizarea vitezei de rotaie
g
. Astfel, pentru
g
=0
se obine modelul Stanley, pentru
g
=
R
se obine modelul Brereton iar pentru
g
=
S
(viteza de
rotaie a cmpurilor magnetice) se poate obine modelul Kron.
Fiecare din modelele particulare i are aria sa specific de aplicabilitate. De exemplu, n cazul
implementrii unor estimatoare de flux se utilizeaz modelul de main generalizat n sistemul de
referin staionar (Stanley), mrimile ortogonale statorice fiind obinute prin msurare n acest

92
sistem de referin. Pe de alt parte, n situaia implementrii unui sistem de control vectorial se
utilizeaz un sistem de referin sincron cu unul din fluxurile mainii (Kron). n situaii speciale,
cnd maina de inducie analizat sau controlat are rotorul bobinat care permite deci accesul la
mrimile rotorice, se poate utiliza i modelul de main generalizat referit ntr-un sistem de
referin solidar cu rotorul (Brereton). Avnd n vedere caracterul general al modelului de main
generalizat referit ntr-un sistem de referin oarecare (Krause) n continuare se va urmri
determinarea unei matrice de transformare a unui set de mrimi ortogonale ntr-un sistem de
referin oarecare.
S considerm o armtur ortogonal statoric la care fiecare nfurare realizat dintr-un
numr de N
f2
spire este parcurs de curenii ortogonali i
SD
i respectiv i
SQ
, i o armtur ortogonal
echivalent referit ntr-un sistem de referin general, realizat cu acelai numr de spire N
f2
dar
parcurs de curenii i
g
SD
i respectiv i
g
SQ
(Fig.5). Sistemul de referin general are viteza de rotaie
g
i este caracterizat de poziia instantanee
g
.

Fig.5. Referirea unei armturi statorice la un sistem de referin oarecare
Pentru ca cele dou armturi ortogonale s fie echivalente solenaiile produse de fiecare
armtur pe cele dou direcii trebuie s fie aceleai. innd seama de poziia spaial
instantanee a sistemului de referin general atunci solenaiile produse de cele dou nfurri
ortogonale echivalente pe direcia axei sunt:
(84)
SD 2 f g
g
SQ 2 f g
g
SD 2 f
i N sin i N cos i N =
De asemenea, prin evaluarea solenaiilor pe direcia axei se obine:
(85)
SQ 2 f g
g
SQ 2 f g
g
SD 2 f
i N cos i N sin i N = +
mprindu-le prin numrul de spire N
f2
relaiile (84) i (85) pot fi scrise ntr-o ecuaie
matriceal sub forma:
(86)
g
SQ
g
SD
g g
g g
SQ
SD
i
i
cos sin
sin cos
i
i

sau, prin rezolvarea sistemului de dou ecuaii cu necunoscutele i
SD
i i
SQ
, prin
(87)
SQ
SD
g g
g g
g
SQ
g
SD
i
i
cos sin
sin cos
i
i

ntruct sistemul de cureni i
SD
i i
SQ
poate proveni dintr-un sistem trifazat dezechilibrat de
cureni i
SA
, i
SB
i i
SC
atunci trebuie meninut i relaia de definiie a curentului i
S0
, absolut necesar
atunci cnd se dorete revenirea de la mrimile i
g
SD
i i
g
SQ
la mrimile trifazate. De aceea la relaiile
anterioare trebuie adugat i relaia:
(88)
0 S 0 S
i i =
Completnd ecuaia matriceal (87) cu relaia (88) se obine:
(89) ( ) [ ]
0 S
SQ
SD
g
0 S
SQ
SD
g g
g g
0 S
g
SQ
g
SD
i
i
i
D
i
i
i
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
i
i
i

Observaii
1. Datorit condiiilor de echivalare energetic impuse, matricea de transformare de coordonate
[D(
g
)] este invariant n putere, ndeplinind condiia de ortogonalitate:
D D
S
Q
g
i
S0
D
g
Q
g

D
g
Q
Q
N
f2
N
f2
N
f2
i
SD
i
g
SD
i
g
SQ
i
SQ
N
f1

93
(90) ( ) [ ] ( ) [ ]

= =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
D D
g g
g g
T
g
1
g

2. Matricea de transformare de coordonate [D(
g
)] este dependent de poziia instantanee a
sistemului de referin utilizat pentru referirea mrimilor ortogonale. Cu alte cuvinte, ea este
indirect dependent de timp ceea ce implic o atent manipulare atunci cnd este introdus n
operatorul de derivare
dt
d
.
3. Spre deosebire de tehnica de echivalare a unei armturi trifazate simetrice cu o armtur
bifazat ortogonal, cnd solenaiile egale pe cele dou axe se obineau prin alimentarea cu aceiai
cureni a cte unui set de dou nfurri ortogonale cu numr diferit de spire, n acest caz de
echivalare a solenaiilor pe cele dou axe se folosesc nfurri ortogonale cu acelai numr de spire
ns cu variaie temporal diferit a noului sistem de cureni ortogonali.
4. Pentru precizarea sistemului de referin utilizat pentru referire, n notaia mrimilor trebuie
folosit un simbol suplimentar.

Referirea unei armturi rotorice la un sistem de referin ortogonal general se realizeaz n
aceeai manier cu cea utilizat pentru armtura statoric (Fig.6).

Fig.6. Referirea unei armturi rotorice la un sistem de referin oarecare
Dei n acest caz ambele armturi se afl ntr-o micare de rotaie, viteza relativ de rotaie este
(
g
-
R
) iar poziia relativ instantanee este descris de unghiul (
g
-
R
). Cu alte cuvinte, pentru a
referi armtura rotoric a mainii primitive la un sistem de referin general i invers se utilizeaz
matricea de transformare de coordonate direct, [D(
g
-
R
)], i, respectiv, matricea de transformare
de coordonate invers, [D(
g
-
R
)]
-1
=[D(
g
-
R
)]
T
, adic
(91) ( ) [ ]
0 R
RQ
RD
R g
0 R
RQ
RD
R g R g
R g R g
0 R
g
RQ
g
RD
i
i
i
D
i
i
i
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
i
i
i

(92) ( ) [ ]
0 R
g
RQ
g
RD
1
R g
0 R
g
RQ
g
RD
R g R g
R g R g
0 R
RQ
RD
i
i
i
D
i
i
i
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
i
i
i

VI.4. Modelul de main generalizat al mainii de inducie reprezentat
ntr-un sistem de referin general
Dup cum s-a constatat, prin aplicarea transformatei de coordonate nfurrilor ortogonale
statorice i rotorice ale mainii primitive folosind un unghi (argument) dependent de tipul armturii,
este posibil s se obin un model de main generalizat echivalent din punct de vedere energetic
care s aib un singur sistem de referin pentru reprezentarea mrimilor i parametrilor ambelor
tipuri de armturi (modelul Krause), Fig.7.
Modelul mainii primitive este descris de ecuaiile matriceale deduse n VI.2, adic:
(93) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
SDQ SDQ
'
S SDQ
+ =
(94) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
RDQ RDQ
'
R RDQ
+ =
g
i
R0
D
g
Q
g

g
N
f2
N
f2
N
f2
i
g
RD
i
g
RQ
N
f1
R
d
R
d
d
N
f2
i
RD
i
RQ
q
q
q
q
R

94

Fig.7. Relaiile de echivalare dintre maina primitiv i maina generalizat
reprezentat ntr-un sistem de referin oarecare
unde
(95)
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 S SQ SD SDQ
T
0 S SQ SD SDQ
T
0 S SQ SD SDQ

= = =
= = =

De asemenea, ecuaiile de flux au forma matriceal:
(96) ] I )][ ( L [ ] I ][ L [ ] [
RDQ R
'
SR SDQ
'
SS SDQ
+ =
(97) ] I ][ L [ ] I )][ ( L [ ] [
RDQ
'
RR SDQ R
'
RS RDQ
+ =
Aplicnd transformata de coordonate direct ecuaiilor matriceale de tensiuni, relaiile (93) i
(94), se obine:
(98)
( )
( ) ] [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] I [ )] ( D ][ R )][ ( D [
] )][ ( D [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] I )][ ( D [ )] ( D ][ R )][ ( D [ ] U )][ ( D [ ] U [
g
SDQ
1
g g
g
SDQ
1
g
'
S g
SDQ g
1
g g SDQ g
1
g
'
S g SDQ g
g
SDQ

+ =
= + = =

(99)
( )
( ) ] [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] I [ )] ( D ][ R )][ ( D [
] )][ ( D [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] I )][ ( D [ )] ( D ][ R )][ ( D [ ] U [
g
RDQ
1
R g R g
g
RDQ
1
R g
'
R R g
RDQ R g
1
R g R g RDQ R g
1
R g
'
R R g
g
RDQ

+ =
= + =

Observaie: Aa cum deja s-a menionat, deoarece matricea de transformare de coordonate este
dependent indirect de timp prin intermediul poziiei instantanee a sistemului de referin general n
raport cu cea a sistemului de referin a armturii referite, operaia de derivare a fluxului trebuie
calculat n mod corespunztor.
(100) ( ) ( ) ( ) ] [ )] ( D [
dt
d
] [
dt
d
)] ( D [ ] [ )] ( D [
dt
d
g
SDQ
1
g
g
SDQ
1
g
g
SDQ
1
g

+ =
(101) ( ) ( ) ( ) ] [ )] ( D [
dt
d
] [
dt
d
)] ( D [ ] [ )] ( D [
dt
d
g
RDQ
1
R g
g
RDQ
1
R g
g
RDQ
1
R g

+ =
innd seama de relaiile de definiie (89) i (90), pentru matricele de transformare de
coordonate se pot demonstra urmtoarele proprieti remarcabile:
(102) ] Z [
b 0 0
0 a 0
0 0 a
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
b 0 0
0 a 0
0 0 a
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
)] ( D ][ Z )][ ( D [
g g
g g
g g
g g
1
g g
=

(103) ( ) )] ( E [
0 0 0
0 sin cos
0 cos sin
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
dt
d
)] ( D [
dt
d
g g g g
g g
g g g
g g
1
g

=

(104) ] J [
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
0 sin cos
0 cos sin
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
)] ( E )][ ( D [
g g
g g
g g
g g
g g
=
=

(105)
=
=

1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
0 0 0
0 cos a sin a
0 sin a cos a
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
)] ( D )][ ( Z )][ ( D [
R g R g
R g R g
R R
R R
g g
g g
1
R g R g

S

b.
D D

S
Q

Q

R
q

q

R
a.
i
S0
i
R0

g
i
S0
D
g

Q
g
g
i
g
RD
i
g
RQ d

d

d

d

i
RD
i
RQ
q
q
q
i
g
SD
i
g
SQ
i
R0
)] ( D [
)] ( D [
R g
g

1
g
1
R g
)] ( D [
)] ( D [
i
SD
i
SQ
S

95
1
g R R g
)] ( D )][ ( Z )][ ( D [ )] 0 ( Z [
0 0 0
0 a 0
0 0 a

= =
=
n baza proprietii (102) se poate constata c matricele rezistenelor [R
S
] i respectiv [R
R
]
rmn nemodificate. n acest fel ecuaiile de tensiuni (98) i (99) pot fi rescrise sub forma:
(106) ( ) ] R [ ] R [ ] R [ ; ] [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] I ][ R [ ] U [
S
'
S
g
S
g
SDQ
1
g g
g
SDQ
g
S
g
SDQ
= = + =

(107) ( ) ] R [ ] R [ ] R [ ; ] [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] I ][ R [ ] U [
R
'
R
g
R
g
RDQ
1
R g R g
g
RDQ
g
R
g
RDQ
= = + =

Pe de alt parte, lund n considerare i relaiile de derivare (100) i (101) precum i
proprietile (103) i (104), ecuaiile de tensiuni (106) i (107) devin:
(108)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ] ][ J [ ] [
dt
d
] I ][ R [
] [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] [
dt
d
)] ( D )][ ( D [ ] I ][ R [
] [ )] ( D [
dt
d
] [
dt
d
)] ( D [ )] ( D [ ] I ][ R [ ] U [
g
SDQ g
g
SDQ
g
SDQ
g
S
g
SDQ
1
g g
g
SDQ
1
g g
g
SDQ
g
S
g
SDQ
1
g
g
SDQ
1
g g
g
SDQ
g
S
g
SDQ

+ + =
= + + =
=
+ + =

(109)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ] ][ J )[ ( ] [
dt
d
] I ][ R [
] [ )] ( D [
dt
d
)] ( D [ ] [
dt
d
)] ( D )][ ( D [ ] I ][ R [
] [ )] ( D [
dt
d
] [
dt
d
)] ( D [ )] ( D [ ] I ][ R [ ] U [
g
RDQ R g
g
RDQ
g
RDQ
g
R
g
RDQ
1
R g R g
g
RDQ
1
R g R g
g
RDQ
g
R
g
SDQ
1
R g
g
SDQ
1
R g R g
g
RDQ
g
R
g
RDQ

+ + =
= + + =
=
+ + =

Determinarea noilor matrice ale inductanelor se realizeaz prin aplicarea transformatelor de
coordonate directe ecuaiilor de flux (96) i (97). Se obine:
(110)
] I [ )] ( D )][ ( L )][ ( D [ ] I [ )] ( D ][ L )][ ( D [
] I )][ ( D [ )] ( D )][ ( L )][ ( D [ ] I )][ ( D [ )] ( D ][ L )][ ( D [
] )][ ( D [ ] [
g
RDQ
1
R g R
'
SR g
g
SDQ
1
g
'
SS g
RDQ R g
1
R g R
'
SR g SDQ g
1
g
'
SS g
SDQ g
g
SDQ

+ =
= + =
= =

(111)
] I [ )] ( D ][ L )][ ( D [ ] I [ )] ( D )][ ( L )][ ( D [
] I )][ ( D [ )] ( D ][ L )][ ( D [ ] I )][ ( D [ )] ( D )][ ( L )][ ( D [
] )][ ( D [ ] [
g
RDQ
1
R g
'
RR R g
g
SDQ
1
g R
'
RS R g
RDQ R g
1
R g
'
RR R g SDQ g
1
g R
'
RS R g
RDQ R g
g
RDQ

+ =
= + =
= =

Deoarece matricele inductanelor [L
SS
] i [L
RR
] au elemente constante, independente de
unghiul
R
atunci, n baza proprietii (102), se constat c noile matrice ale inductanelor de cuplaj
ntre nfurrile de pe aceeai armtur rmn nemodificate:
(112) ] L [ ] L [ ]; I [ )] ( D )][ ( L )][ ( D [ ] I ][ L [ ] [
'
SS
g
SS
g
RDQ
1
R g R
'
SR g
g
SDQ
g
SS
g
SDQ
= + =

(113) ] L [ ] L [ ]; I ][ L [ ] I [ )] ( D )][ ( L )][ ( D [ ] [
'
RR
g
RR
g
RDQ
g
RR
g
SDQ
1
g R
'
RS R g
g
RDQ
= + =

Relaiile de flux (112) i (113) pot fi, n continuare, simplificate dac se are n vedere i
proprietatea (105). n acest fel, n final ecuaiile de flux devin:
(114) ]; I ][ L [ ] I ][ L [ ] [
g
RDQ
g
SR
g
SDQ
g
SS
g
SDQ
+ =
(115) ]; I ][ L [ ] I ][ L [ ] [
g
RDQ
g
RR
g
SDQ
g
RS
g
RDQ
+ =
unde:
(116) ] L [
0 0 0
0 L 0
0 0 L
] L [
g
RS M
M
g
SR
=
=
Sm M
L
2
3
L =
Neglijnd componentele homopolare, pentru maina generalizat n sistemul de referin
arbitrar de poziie instantanee
g
se pot scrie urmtoarele ecuaii matriceale:
(117)
g
SQ
g
SD
g g
SQ
g
SD
g
SQ
g
SD
S
S
g
SQ
g
SD
0 1
1 0
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u


96
(118)
g
RQ
g
RD
R g g
RQ
g
RD
g
RQ
g
RD
R
R
g
RQ
g
RD
0 1
1 0
) (
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(119)
+
+
+
+
=
g
RQ
g
RD
g
SQ
g
SD
M R M
M R M
M M S
M M S
g
RQ
g
RD
g
SQ
g
SD
i
i
i
i
L L 0 L 0
0 L L 0 L
L 0 L L 0
0 L 0 L L

Observaii
1. Fa de matricea inductanelor specific mainii primitive, n cazul referirii armturilor
ortogonale statoric i rotoric la un sistem de referin unic se obine o matrice a inductanelor cu
parametri constani, independeni de poziia instantanee a rotorului. Lucrul acesta se datoreaz
absenei micrii relative ntre noile armturi ortogonale echivalente. Prin aceast referire, practic,
dependena real de poziia instantanee a rotorului a cuplajului magnetic este transferat de la
matricea inductanelor la vectorii de mrimi (tensiuni, cureni i fluxuri), dar care nu este explicit
evideniat.
2. La o analiz mai atent a noii matrice a inductanelor se observ faptul c pe lng
eliminarea dependenei de unghiul
R
, fa de matricea inductanelor mainii primitive au mai
aprut patru elemente nule pe diagonala sa secundar. Acest lucru este datorat rotirii cu aceeai
vitez unghiular a noilor nfurri fictive, disprnd astfel i cuplajul magnetic dintre armturile
ortogonale stator-rotor (nu numai cuplajul magnetic dintre nfurrile ortogonale de pe aceeai
armtur ca la maina primitiv).

VI.5. Ecuaia cuplului electromagnetic al mainii generalizate
Pentru maina de inducie modelat n coordonate de faz (trifazat), expresia cuplului
electromagnetic a fost obinut cu ajutorul teoremei forelor generalizate n V.4. S-a constatat c
ecuaia obinut are o form complex i dependent de poziia instantanee a rotorului. Deoarece pe
parcursul rafinrii modelelor mainii de inducie s-au folosit transformri ortogonale de variabile
care asigur invariana n putere, puterea instantanee din cele 6 nfurri poate fi exprimat sub
forma:
(120) ] I [ ] U [ ] I [ ] U [ ] I [ ] U [ ] I [ ] U [ S
g
RDQ
T g
RDQ
g
SDQ
T g
SDQ R
T
R S
T
S
+ = + =
unde
(121)
; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
T
0 R
g
RQ
g
RD
g
RDQ
T
0 R
g
RQ
g
RD
g
RDQ
T
0 S
g
SQ
g
SD
g
SDQ
T
0 S
g
SQ
g
SD
g
SDQ
T
RC RB RA R
T
RC RB RA R
T
SC SB SA S
T
SC SB SA S
= = = =
= = = =

Se obine:
(122)
0 R 0 R
g
RQ
g
RQ
g
RD
g
RD 0 S 0 S
g
SQ
g
SQ
g
SD
g
SD
RC RC RB RB RA RA SC SC SB SB SA SA
i u i u i u i u i u i u
i u i u i u i u i u i u S
+ + + + + =
= + + + + + =

n acest context, ecuaia cuplului electromagnetic poate fi, de asemenea, obinut prin aplicarea
teoremei forelor generalizate modelului de main generalizat exprimat ntr-un sistem de referin
general. Astfel, dac se consider ecuaiile de tensiuni (108) i (109) atunci puterea instantanee
poate fi exprimat sub forma:
(123)
0 R 0 R 0 R R
g
RQ
g
RD R g
g
RQ
g
RQ R
g
RD
g
RQ R g
g
RD
g
RD R
0 S 0 S 0 S S
g
SQ
g
SD g
g
SQ
g
SQ S
g
SD
g
SQ g
g
SD
g
SD S
i
dt
d
i R i ) (
dt
d
i R i ) (
dt
d
i R
i
dt
d
i R i
dt
d
i R i
dt
d
i R S
+ +
+ + +
+ +
+
+ +
+ + +
+ =

unde
(124)
0 R R 0 R 0 S S 0 S
i L ; i L

= =

Prin nmulirea ecuaiei (123) cu termenul dt i grupare adecvat se pot pune n eviden cele
trei tipuri de energie n care este convertit energia electric instantanee furnizat de surse prin
circuitele statorice i rotorice:

97
(125)
( )
( )
( ) ( )dt i i ) ( dt i i
i d i d i d i d i d i d
dt ) i i i ( R ) i i i ( R dW
g
RD
g
RQ
g
RQ
g
RD R g
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD g
0 R 0 R
g
RQ
g
RQ
g
RD
g
RD 0 S 0 S
g
SQ
g
SQ
g
SD
g
SD
2
0 R
2 g
RQ
2 g
RD R
2
0 S
2 g
SQ
2 g
SD S

+ +
+ + + + + + +
+ + + + + + =

Primul termen din expresia (125) reprezint pierderile de energie prin efect Joule n circuitele
statorice, rotorice i homopolare, cel de-al doilea termen reprezint variaia de energie magnetic n
cmpurile proprii ale nfurrilor iar ultimul termen reprezint energia magnetic transferat
cmpului de interaciune. Cu alte cuvinte, din analiza expresiei (125) se poate scrie:
(126) ( ) ( )dt i i ) ( dt i i dW
g
RD
g
RQ
g
RQ
g
RD R g
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD g m
+ =
Pe de alt parte, dac fluxurile nfurrilor ortogonale se exprim cu ajutorul curenilor
folosind relaiile (119) se obine:
(127) ( ) ( ) ( )
g
SD
g
RQ
g
SQ
g
RD M
g
SD
g
RQ M
g
SQ S
g
SQ
g
RD M
g
SD S
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD
i i i i L i i L i L i i L i L i i = + + =
(128) ( ) ( ) ( ) ( )
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD
g
SD
g
RQ
g
SQ
g
RD M
g
RD
g
SQ M
g
RQ R
g
RQ
g
SD M
g
RD R
g
RD
g
RQ
g
RQ
g
RD
i i i i i i L i i L i L i i L i L i i = = + + =
innd seama de relaia (128) atunci expresia energiei magnetice transferat cmpului de
interaciune, relaia (126), devine:
(129) ( ) ( ) ( )
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD R
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD R
g
RD
g
RQ
g
RQ
g
RD R m
i i d dt i i dt i i dW = = =
Aplicnd teorema forelor generalizate se obine:
(130)
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD
R
m
e
i i
d
dW
m =
=
Dup cum se constat, noua expresie a cuplului electromagnetic este n mod considerabil mai
simpl. Mai mult, dac se folosesc relaiile de legtur dintre fluxurile i curenii mainii
generalizate se pot obine diverse expresii, adecvate pentru un anumit scop. De exemplu, dac se
utilizeaz relaia (127) atunci ecuaia cuplului electromagnetic are forma:
(131) ( )
g
SD
g
RQ
g
SQ
g
RD M e
i i i i L m =
Noua form pune n eviden faptul c valoarea cuplului electromagnetic este determinat
numai din interaciunea curenilor statorici i rotorici care circul prin nfurrile ortogonale ntre
ele. De asemenea, dei n expresiile fluxurilor din relaia (130) intervin i inductanele de dispersie
(incluse n inductanele proprii L
S
i L
R
), crend impresia c sunt implicate n procesul de conversie
electromecanic, expresia (131) arat clar c singura inductan important pentru conversie este
inductana de magnetizare.
Ecuaiile (130) i (131) arat, de asemenea, c valoarea cuplului electromagnetic (care este o
mrime scalar) este independent de viteza de rotaie a sistemului de referin. Cu alte cuvinte,
aceast mrime este independent de sistemul de referin n care este exprimat, singura condiie
fiind ca mrimile utilizate n expresie (fluxuri i/sau cureni) s fie corect referite n acel sistem de
referin prin utilizarea transformatelor Clarke i a celor de schimbare de coordonate.
n situaia n care maina modelat are mai multe perechi de poli p, adic
(132)
Rm R
p =
unde
Rm
este viteza mecanic a rotorului atunci expresiile (130) sau (131) devin:
(133) ( ) ( )
g
SD
g
RQ
g
SQ
g
RD M
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD
R
m
Rm
m
e
i i i i pL i i p
d
dW
p
d
dW
m = = = =

Observaie: n forma sa original transformata Clarke a fost stabilit fr a respecta condiia de
invarian n putere sub forma:
(134)
SC
SB
SA
SC
SB
SA
0 S
SQ
SD
i
i
i
] ' C [
i
i
i
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
i
i
i

Deoarece n acest caz matricea de transformare de faze nu respect condiia de ortogonalitate
(16), inversa sa nu se mai obine prin transpunerea matricei directe ci cu relaia:

98
(135)
0 S
SQ
SD
1
0 S
SQ
SD
SC
SB
SA
i
i
i
] ' C [
i
i
i
1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1 0 1
i
i
i

Nefiind ndeplinit condiia de invarian n putere atunci ecuaia (122) devine
(136)
( ) ( )
0 R 0 R 0 S 0 S
g
RQ
g
RQ
g
RD
g
RD
g
SQ
g
SQ
g
SD
g
SD
i u i u
1
3
i u i u i u i u
2
3

+ + + + + =
= + + + + + =

iar apoi, urmnd aceeai metodologie de determinare a expresiei cuplului electromagnetic, se
obine:
(137) ( ) ( )
g
SD
g
RQ
g
SQ
g
RD M
g
SD
g
SQ
g
SQ
g
SD
R
m
Rm
m
e
i i i i pL
2
3
i i p
2
3
d
dW
p
d
dW
m = =
=
Acest fapt explic expresiile diferite ale ecuaiilor de cuplu ntlnite n diverse cri de
specialitate. De aceea este important a identifica nc de la nceputul studiului tipurile de matrice
utilizate. Avnd n vedere cronologia utilizrii matricei de transformare de faze, matricea [C] este,
de fapt, numit transformata Clarke (propriu-zis) iar matricea [C] se refer drept transformata
Clarke modificat (sau invariant n putere). Datorit uurinei de determinare a inversei matricei
prin transpunerea matricei directe (dar i a eliminrii unor confuzii atunci cnd sunt utilizate modele
normate de maini de curent alternativ) n continuare se va utiliza tot matricea Clarke modificat,
dei referirea se va face, pe scurt, drept transformata Clarke.

VI.6. Transformata (combinat) Park
La o analiz mai atent a tehnicilor utilizate pentru obinerea dintr-un model de main
asincron definit n coordonate de faz a unui model de main generalizat exprimat ntr-un sistem
de referin general se observ c armturilor trifazate li s-au aplicat secvenial dou tipuri de
transformri de variabile: transformarea de faze i transformarea de coordonate. Aceleai rezultate
se pot obine mai rapid dac modelului de main trifazat i se aplic o singur transformat, numit
transformata Park (modificat). n fapt, ea rezult prin combinarea celor dou tipuri de transformate
prezentate anterior. Astfel, dac se are n vedere un set de mrimi trifazate, de exemplu curenii
statorici, [I
S
], atunci setul de mrimi ortogonale exprimate ntr-un sistem de referin general se
obine astfel:
(138) ] I )][ ( P [ ] I ][ C )][ ( D [ ] I )][ ( D [ ] I [
S g S g SDQ g
g
SDQ
= = =
Din relaia (138) se deduce c expresia matricei de transformare Park este:
(139)

= =
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
] C )][ ( D [ )] ( P [
g g
g g
g g

innd seama de faptul c primele dou linii ale transformatei Clarke reprezint, n esen,
valorile funciilor trigonometrice sinus i cosinus ale unghiurilor
3
2
, adic:
(140)

=
2
1
2
1
2
1
) sin( ) sin( 0 sin
) cos( ) cos( 0 cos
3
2
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
] C [
3
2
3
2
3
2
3
2

atunci relaia (139) devine

99

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) =
+ + +
+ + +
=
2
1
2
1
2
1
sin cos cos sin sin cos cos sin 0 sin cos 0 cos sin
sin sin cos cos sin sin cos cos 0 sin sin 0 cos cos
3
2
)] ( P [
3
2
g
3
2
g
3
2
g
3
2
g g g
3
2
g
3
2
g
3
2
g
3
2
g g g
g

(141)

( ) ( )
( ) ( )
+
+
=

2
1
2
1
2
1
sin sin sin
cos cos cos
3
2
3
2
g
3
2
g g
3
2
g
3
2
g g

Evident c matricea Park astfel obinut este la rndul ei invariant n putere. n acest caz
inversa ei
(142) ( )
1
g
1 1
g
1
g
)] ( D [ ] C [ ] C )][ ( D [ )] ( P [

= =
se obine prin transpunerea matricei Park directe:
(143) ( ) ( )
( ) ( )
+ +

=

2
1
sin cos
2
1
sin cos
2
1
sin cos
3
2
)] ( P [
3
2
g
3
2
g
3
2
g
3
2
g
g g
1
g

Aplicate cu argumente corespunztoare armturilor statorice i rotorice ale mainii de inducie,
transformatele Park asigur conversia imediat ntre un model de main trifazat i unul asociat
unei maini de inducie generalizat (Fig.8).

Fig.8. Relaiile de echivalare dintre maina trifazat i maina generalizat
reprezentat ntr-un sistem de referin oarecare

VI.7. Simularea mainii de inducie trifazate cu rotor n scurtcircuit
Maina de inducie trifazat reprezint un sistem complex i caracterizat de un grad mare de
neliniaritate. De aceea, n vederea implementrii unui sistem de control, se impune o atent analiz
a evoluiei traiectoriilor temporale ale mrimilor electrice, magnetice i mecanice. Datorit
neliniaitilor intrinseci determinarea analitic a soluiilor sistemului se poate realiza numai n
anumite situaii particulare, adic atunci cnd viteza unghiular mecanic se poate considera
constant. n acest context, pentru a putea analiza n mod nengrdit diversele regimuri de
funcionare se recurge la determinarea numeric a soluiilor cu ajutorul simulatoarelor numerice.
Dei este posibil simularea numeric a modelului mainii de inducie n coordonate de faz,
model determinat n V.4, datorit dependenei puternice a inductanelor mainii de poziia
instantanee a rotorului costurile de simulare (durata de simulare) sunt mari ceea ce impune
utilizarea acestui model brut numai n anumite situaii speciale (analiza regimurilor de funcionare
n condiii asimetrice sau de defect). De aceea, dac se dorete analiza funcionrii unei maini de
inducie trifazate n condiii electrice i magnetice simetrice (tensiuni, cureni, rezistene,
inductane) atunci se poate utiliza modelul de main generalizat, determinat n VI.4-5,
a.
S

b.
g
i
S0
D
g

Q
g
g
i
g
RD
i
g
RQ
d
d
q
q
q
i
g
SD
i
g
SQ
i
R0
)] ( P [
)] ( P [
R g
g

1
g
1
R g
)] ( P [
)] ( P [
A A

B
B

C
C

a
a

b
b

c
c

R
i
SA
i
SB
i
SC
i
RA
i
RB
i
RC
A
S
A
R
B
S
B
R
C
S
C
R

100
caracterizat cu ajutorul unui set de parametri constani. n noile condiii, costurile de simulare se
reduc n mod considerabil.
Modelul de main generalizat (Krause) a fost stabilit n condiii foarte generale. Dup cum
s-a precizat, el poate fi uor specializat pentru a obine alte tipuri de modele, reprezentate n sisteme
de referine particulare (Stanley, Brereton, Kron). Deoarece n practic utilizatorul percepe evoluia
mrimilor ntr-un sistem de referin staionar, n cele mai multe situaii se dorete simularea
sistemului i analiza mrimilor n acelai sistem de referin cu cel al observatorului. n consecin,
pentru simularea unei maini de inducie trifazate se va utiliza modelul Stanley.
Particulariznd modelul Krause, descris prin ecuaiile (117), (118), (119) i (130), pentru
g
=0 i rotorul n scurtcircuit, adic u
RD
s
=u
RQ
s
=0, se obine:
(144)
s
SQ
s
SD
s
SQ
s
SD
S
S
g
SQ
s
SD
dt
d
i
i
R 0
0 R
u
u

(145)
s
RQ
s
RD
R
s
RQ
s
RD
s
RQ
s
RD
R
R
s
RQ
s
RD
0 1
1 0
dt
d
i
i
R 0
0 R
0
0
u
u

(146)
+
+
+
+
=
s
RQ
s
RD
s
SQ
s
SD
M R M
M R M
M M S
M M S
s
RQ
s
RD
s
SQ
s
SD
i
i
i
i
L L 0 L 0
0 L L 0 L
L 0 L L 0
0 L 0 L L

(147) ) i i ( p m
s
SD
s
SQ
s
SQ
s
SD e
=
La aceste relaii se adaug i ecuaia de micare, de forma
(148)
Rm L e Rm
D m m
dt
d
J =
Observaii
1. Deoarece sistemul de referin este cel ortogonal staionar n notaiile mrimilor s-a utilizat
simbolul s.
2. Avnd n vedere c modelul simuleaz funcionarea unei maini de inducie trifazat n
conexiune stea i neutru izolat atunci ecuaiile circuitelor homopolare pot fi ignorate.

Pentru descrierea modelului obinut n mod adecvat implementrii n simulator ecuaiile (144)
i (145) pot fi puse sub forma:
(149)
s
SQ
s
SD
S
S
g
SQ
s
SD
s
SQ
s
SD
i
i
R 0
0 R
u
u
dt
d

(150)
s
RQ
s
RD
R
R
s
RQ
s
RD
R
s
RQ
s
RD
i
i
R 0
0 R
0 1
1 0
dt
d

n acest fel modelarea ecuaiilor (149) i (150) este imediat dac, evident, pe lng sursele
externe de tensiuni statorice ortogonale se dispune i de curenii ortogonali statorici i rotorici.
Curenii statorici i rotorici ns reprezint soluii ale sistemului liniar de ecuaii descris de relaia
(146), ecuaii care descriu legturile dintre fluxurile i curenii mainii:
(151)

s
RQ
s
RD
s
SQ
s
SD
1
R M
R M
M S
M S
s
RQ
s
RD
s
SQ
s
SD
L 0 L 0
0 L 0 L
L 0 L 0
0 L 0 L
i
i
i
i

Dei este posibil determinarea analitic global a inversei matricei inductanelor pentru un
calcul analitic mai rapid se pot alege spre rezolvare cte dou ecuaii de pe aceeai ax, celelalte
dou ecuaii fiind complet decuplate de acestea.
(152)
s
RD
s
RD R
s
SD M
s
SD
s
RD M
s
SD S
i L i L
i L i L
= +
= +

(153)
s
RQ
s
RQ R
s
SQ M
s
SQ
s
RQ M
s
SQ S
i L i L
i L i L
= +
= +


101
Aplicnd regula Cramer pentru rezolvarea sistemului de ecuaii (152) se obine:
(154)
[ ]
= =
s
RD
s
SD
M R
R S
R M
M S
R
s
RD
M
s
SD
s
SD
L L
L L
1
L L
L L
L
L
i

(155)
[ ]
= =
s
RD
s
SD
S M
R S
R M
M S
s
RD M
s
SD S
s
RD
L L
L L
1
L L
L L
L
L
i

unde prin
(156)
R S
2
M
L L
L
1 =
se noteaz coeficientul global de scpri.
n mod similar, pentru sistemul de ecuaii (153) se obine:
(157)
[ ]
= =
s
RQ
s
SQ
M R
R S
R M
M S
R
s
RQ
M
s
SQ
s
SQ
L L
L L
1
L L
L L
L
L
i

(158)
[ ]
= =
s
RQ
s
SQ
S M
R S
R M
M S
s
RQ M
s
SQ S
s
RQ
L L
L L
1
L L
L L
L
L
i

n acest fel, ecuaia matriceal (151) poate fi rescris sub forma:
(159)
s
RQ
s
RD
s
SQ
s
SD
S M
S M
M R
M R
R S
s
RQ
s
RD
s
SQ
s
SD
L 0 L 0
0 L 0 L
L 0 L 0
0 L 0 L
L L
1
i
i
i
i

Cu acest model invers al sistemului electromagnetic se pot implementa imediat ecuaiile (149),
(150), (147) i (148), obinndu-se un model echivalent de main de inducie bifazat, reprezentat
ntr-un sistem de referin staionar.
Deoarece maina modelat este o main de inducie trifazat atunci tensiunile statorice provin
de la un sistem trifazat echilibrat de surse externe. De aceea, pentru a asigura mrimile de comand
ortogonale, specifice modelului bifazat implementat, se impune interpunerea unei transformate
Clarke ntre semnalele de comand externe i cele necesare modelului. De asemenea, dac se
dorete vizualizarea curenilor statorici care circul prin nfurrile trifazate, i nu cei specifici unei
maini bifazate, trebuie, de asemenea, utilizat o matrice de transformare a unui sistem bifazat de
mrimi ntr-un sistem trifazat (transformata Clarke invers). n acest fel, din punctul de vedere al
unui utilizator final, modelul implementat poate fi perceput ca fiind al unei maini de inducie
trifazate, care este comandat cu un sistem trifazat de tensiuni statorice i care rspunde n curent
tot cu un sistem trifazat de mrimi de faz.
Dei n mod uzual, n cataloagele de maini electrice mainile de curent alternativ sunt
caracterizate prin tensiunea nominal de linie, modelul implementat folosete drept mrimi de
intrare tensiunile de faz. Dac se dorete modelarea mainii asincrone astfel nct la intrare s
admit tensiuni de linie (furnizate, de exemplu, de modelul unui convertor static) atunci n model
mai trebuie inclus i o matrice de transformare a tensiunilor de linie n tensiuni de faz:
(160)
SCA
SBC
SAB
SC
SB
SA
u
u
u
1 1 0
0 1 1
1 0 1
3
1
u
u
u

Schema bloc a modelului mainii asincrone trifazate, comandat prin intermediul tensiunilor de
faz, este prezentat n Fig.9.

102

Fig.9. Schema bloc de simulare a mainii de inducie trifazate n sistem de referin staionar

R
S
R
S
R
R
R
R
SD
SQ
RD
RQ
SD
i
SQ
i
RD
i
RQ
i
u
SA
u
SB
u
SC
i
SA
i
SB
i
SC
3 2 2 3
A

B

C

D

Q

Q

D

A

B

C
p
p

1/J

D

Rm
R
m
e
-

-
-

-

-

-

-

-
m
L
u
SD
u
SQ
SD
SD
i
RD
i
SQ
i
RQ
i
RD
SQ
RQ
L
R
L
M
L
M
L
S
R S
L L
1
R S
L L
1
SD
i
RD
i
-

-
SD
RD
L
R
L
M
L
M
L
S
R S
L L
1
R S
L L
1
SQ
i
RQ
i
-

-

SQ
RQ

103

VII. Teoria fazorului spaial reprezentativ
Utilizatorul maini electrice este aproape ntotdeauna interesat de mrimile sale externe
(tensiuni, cureni, vitez, cuplu). Dar nelegerea comportrii mainii necesit analiza mrimilor sale
interne (solenaie, cmp magnetic, flux, etc). Din acest punct de vedere se poate spune c teoria
clasic, dezvoltat nc din primii ani ai secolului trecut, prezint diferene clare n funcie de modul
cum aceste tipuri de mrimi sunt abordate.
Pentru mrimile externe au fost dezvoltate numeroase tehnici precise aproape chiar de la
nceput (construcii geometrice, diagrame fazoriale, circuite echivalente etc), cu toate c n
majoritatea cazurilor ele se pretau numai la aplicaii particulare. Pentru mrimile interne, ns, ceea
ce a preocupat mai mult a fost descrierea fizic i argumentarea intuitiv a fenomenelor i nu
formularea matematic. n plus, nu a existat un instrument analitic care s arate ntr-un mod foarte
riguros i precis maniera n care evoluia mrimilor interne ale mainii determin modificrile
mrimilor externe sau invers. De aceea, corelaia ntre cele dou tipuri de mrimi a devenit neclar
i, de-a lungul timpului, aceasta a avut tendina de-a produce o separare a lor atunci cnd se explica
teoria mainilor electrice.
Acest proces de disociere a fost cel mai pronunat n analiza realizat pe baza teoriei mainii
generalizate (TMG). n cadrul acestei teorii, maina este studiat complet din exterior, ca o reea
electric la care sunt aplicate diferite transformri matematice, fr a se acorda o atenie deosebit
realitii fizice interne a mainii. n perioada anilor 50-60 TMG cunoate o larg rspndire, n
special n S.U.A., perioad care coincide cu utilizarea pe scar tot mai larg a calculatoarelor i
dezvoltarea viguroas a teoriei controlului automat. Inginerii de sistem, care au jucat un rol din ce n
ce mai important n industrie, au impus n multe cazuri filozofia lor, de-a considera maina ca o
cutie neagr (black box), funcia sa de transfer fiind unicul aspect de care au fost interesai. Pe de
alt parte, cum s-a menionat deja, metoda clasic a fost n parte bazat pe intuiie, formularea sa
matematic fiind destul de greoaie i nesistemic.
Caracterul mai mult sau mai puin formal al TMG a promovat, n special n Europa, cutarea de
noi metode care s permit deducia sistematic i, n acelai timp, interpretarea fizic a ecuaiilor
mainii n regim tranzitoriu. Dei n cadrul teoriei circuitelor i cea clasic a mainilor electrice n
regim staionar (permanent) pentru a reprezenta undele sinusoidale n timp se utilizau fazorii
temporali sau reprezentarea simbolic prin fazori a undelor spaiale n regim staionar, ideea
caracterizrii prin fazori spaiali a undelor mainilor electrice, chiar n regim tranzitoriu, a venit
civa ani mai trziu. Folosind ecuaiile Park, n anul 1959, Kovacs i Racz au introdus instrumente
analitice pe care le-au numit vectori spaiali pentru a fi utilizai sistematic pentru studiul
regimurilor tranzitorii ale mainilor de curent alternativ, insistnd mereu asupra semnificaiilor lor
fizice. Lucrarea a nsemnat un pas decisiv nu numai pentru tratarea matematic ci i pentru o
descriere fizic mai bun i nelegere a regimurilor tranzitorii chiar i n cele mai complexe cazuri,
cum ar fi alimentarea mainilor de la convertoare statice de putere. La nceputul anilor 70 fazorii
spaiali sunt frecvent utilizai n numeroase cri de specialitate din Europa Central n care se
studiaz controlul electronic al mainilor de curent alternativ.
Dezvoltarea teoriei fazorului spaial (TFS) s-a fcut n maniera cea mai direct i practic
pentru a face clare relaiile sale i diferenele cu TMG i pentru a descoperi marele su potenial
pentru reprezentarea grafic a regimurilor tranzitorii ale mainilor. n formularea TFS, ca punct de
plecare sunt alese undele spaiale sau mrimile interne ale mainii. Pasul urmtor const n a
determina numrul i natura mrimilor interne fundamentale. Folosind ipotezele de lucru uzuale,
ideea de baz a TFS se poate enuna astfel: pentru orice cuplu de sarcin dat i poziia rotorului
precizat, sistemul de ecuaii care descrie procesul de conversie a energiei n orice regim tranzitoriu
al mainii electrice rotative polifazat poate fi stabilit utiliznd numai patru mrimi interne de baz,
fiecare avnd o semnificaie fizic clar. Dac aceste mrimi fundamentale sunt distribuite
sinusoidal, atunci sunt suficieni patru fazori spaiali pentru a le caracteriza: fazorii spaiali de
curent i tensiune ai statorului i rotorului. Dac sunt considerate n armonici spaiale n main
atunci sunt necesare n grupuri de cte patru fazori. Informaiile privitoare la fazorii spaiali de
tensiune mpreun cu cele ale altor fazori auxiliari permit reprezentarea printr-o diagram fazorial

104
foarte simpl a tuturor strilor tranzitorii ale mainilor m-fazate alimentate electronic, reprezentare
analog cu cea utilizat pentru a descrie regimurile staionare cu ajutorul fazorilor temporali.
Diagrama se bazeaz pe ecuaia dinamic a mrimilor interne ale mainii.
Deosebirea esenial fa de TMG, care abordeaz modelarea mainii electrice dinspre exterior,
const n faptul c aceast teorie are ca punct de plecare mrimile fizice interne ale mainii crora li
se asociaz cte o mrime complex (fazorul spaial). Aceste mrimi odat definite stabilesc
legtura cu mrimile externe (curent, tensiune) putnd totodat reprezenta grafic (prin diagrame
fazoriale) ecuaiile dinamice ale mrimilor externe ale mainii modelate.

VII.1. Reprezentri simbolice ale mrimilor sinusoidale
Metodele de rezolvare a ecuaiilor reelelor utiliznd reprezentri simbolice cu ajutorul
operatorilor se numesc metode operaionale.
Valorile de regim staionar ale mrimilor principale (cureni, tensiuni) ale multor circuite
electrice variaz adesea sinusoidal n timp.
(1) ) t sin( Y 2 ) t ( y + =
n regim armonic permanent aceste mrimi sinusoidale pot fi determinate cu ajutorul metodelor
de reprezentare simbolic. Ele pot fi evaluate prin proiecia cartezian a unui segment orientat n
planul complex - fazorul temporal.
Metodele de reprezentare simbolic a mrimilor sinusoidale se bazeaz pe stabilirea unor reguli
(convenii) de transformare sau de coresponden care asociaz biunivoc fiecrei mrimi
sinusoidale un simbol sau o imagine, similar transformrilor integrale folosite, de exemplu, n
automatic. Pentru reprezentarea mrimilor n regim armonic permanent se utilizeaz dou metode
de reprezentare simbolic, fiecare avnd dou variante:
reprezentarea geometric prin vectori n plan;
reprezentarea analitic prin mrimi complexe.
Reprezentarea geometric prin vectori n plan se aplic fie ca reprezentare cinematic prin
vectori rotitori n plan fie ca reprezentare polar prin vectori fici. Prima se numete i reprezentare
geometric nesimplificat (iar vectorii imagini se numesc fazori cinematici sau fazori geometrici
nesimplificai) iar a doua se numete reprezentare geometric simplificat (iar vectorii imagini se
numesc fazori polari sau fazori geometrici simplificai).
Reprezentarea analitic prin mrimi complexe se aplic fie ca reprezentare a mrimilor
sinusoidale prin mrimi complexe de argument variabil n timp, fie ca reprezentare prin mrimi
complexe de argument constant. Prima se numete reprezentare n complex nesimplificat (iar
imaginile corespondente se numesc fazori compleci nesimplificai) iar a doua se numete
reprezentare n complex simplificat (iar imaginile obinute se numesc fazori compleci simplificai).

VII.1.1. Reprezentarea geometric a mrimilor sinusoidale
Reprezentarea cinematic
n aceast reprezentare unei mrimi sinusoidale descris de ecuaia (1) i se asociaz un vector
OA, de modul constant i egal cu amplitudinea Y 2 , care se rotete n plan n sens trigonometric
(antiorar) cu viteza unghiular egal cu pulsaia i formeaz n fiecare moment t cu o ax de
referin fix Ox un unghi egal cu faza (t+), Fig.1.

Fig.1. Reprezentarea geometric nesimplificat a unei mrimi sinusoidale
Aceast reprezentare geometric nesimplificat se noteaz sub forma:
(2) + = t | Y 2 )} t ( y { T
not
gn
(notaia Kennelly)
y
x
O
A

A
Y 2
x
0
t
t+
y
x
O
A
1

Y 2
x
0
>0

A
2

<0
a.
b.

105
Axa Ox
0
, care se rotete cu viteza n acelai sens cu vectorul OA i formeaz cu acesta
unghiul constant , se numete ax origine de faz. Unghiul de faz iniial se msoar de la axa
origine de faz Ox
0
i este pozitiv n sens trigonometric i negativ n sens orar (Fig.1.b).
Vectorul rotitor OA, numit fazor cinematic (sau fazor geometric nesimplificat), are proiecia pe
axa Oy egal cu mrimea sinusoidal:
(3) } t | Y 2 { T OA ) t ( y
1
gn
'
+ = =

Operaii cu mrimi geometrice
nmulirea cu un scalar: Operaiei de multiplicare a mrimii sinusoidale y(t), descris de relaia
(1), cu scalarul k i corespunde amplificarea amplitudinii fazorului cu k, OA
1
(Fig.2.a);
(4) ) t sin( Y 2 k ) t ( y k ) t ( y
1
+ = =
Adunarea: Mrimii sinusoidale y(t) egal cu suma mrimilor y
1
(t) i y
2
(t) (avnd aceeai
pulsaie!) i corespunde fazorul sum egal cu rezultanta compunerii geometrice a fazorilor lui y
1
(t)
i y
2
(t), OA (Fig.2.b);
(5) ) t sin( Y 2 ) t sin( Y 2 ) t sin( Y 2 ) t ( y ) t ( y ) t ( y
2 2 1 1 2 1
+ = + + + = + =
Derivarea: Derivatei temporale a mrimii sinusoidale y(t) i corespunde fazorul rotit cu
2
n
sens trigonometric, avnd amplitudinea de ori mai mare, OA
2
(Fig.2.a);
(6) ) t sin( Y 2 ) t cos( Y 2
dt
) t ( dy
) t ( y
2
2

+ + = + = =
Integrarea: Integralei temporale a mrimii sinusoidale i corespunde fazorul rotit cu
2
n sens
invers trigonometric, avnd amplitudinea de ori mai mic, OA
3
(Fig.2.a).
(7) ) t sin(
Y 2
) t cos(
Y 2
d ) sin( Y 2 d ) ( y ) t ( y
2
3

+
= +
= + = =

Fig.2. Operaii cu mrimi geometrice

Reprezentarea polar
n aceast reprezentare mrimii sinusoidale y(t), relaia (1), i se asociaz un vector fix de modul
OB constant i egal cu valoarea efectiv, Y, a mrimii sinusoidale, formnd cu axa origine de faz
Ox
0
=Ox un unghi egal cu faza iniial (Fig.3). Vectorul fix se numete fazor polar (sau fazor
geometric simplificat).

Fig.3. Reprezentarea geometric simplificat a unei mrimi sinusoidale
Aceast reprezentare geometric simplificat se noteaz sub forma:
(8) } | Y { T ) t ( y ; | Y )} t ( y { T
1
gs
not
gs

= =
Reprezentarea polar se deduce din reprezentarea cinematic prin rotirea planului coninnd
axa Ox n sens invers trigonometric (orar) cu viteza unghiular i mprirea cu 2 a modulului
y
x
O
B
Y
A
y
1
x
O
Y 2
x
0
t

t+
y
x
O
A
1

1
Y 2

A
2

a.
b.
y

Y 2 k A
2
Y 2
Y 2
y
1
y
2
A
3
A
2
A
1
2

y
3
y
2
Y 2
Y 2

106
vectorului rotitor OA. Din acest motiv reprezentarea polar a mrimii sinusoidale se numete
simplificat. Operaiile prezentare anterior rmn valabile i pentru acest tip de reprezentare.
Pentru trasarea diagramelor polare cu mai muli fazori se alege arbitrar o ax origine de faz,
care de obicei coincide cu fazorul uneia dintre mrimi. n acest caz mrimea, respectiv fazorul, sunt
origine de faz.

VII.1.2. Reprezentarea analitic a mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe
n reprezentrile geometrice (cinematic sau polar) se stabilete o coresponden biunivoc
ntre mrimi sinusoidale i vectori n plan, rotitori sau fici. Pentru reprezentarea analitic a
mrimilor sinusoidale planului reprezentrilor geometrice i se asociaz planul complex, punnd n
coresponden axa de rotaie Ox (Fig.1 i Fig.3) cu axa real iar axa normal Oy cu axa imaginar.
Vrfului A al vectorului rotitor OA (Fig.1), respectiv B al vectorului fix OB (Fig.3), i va
corespunde un punct C n planul complex (afixul unei mrimi complexe) i prin urmare vectorilor
din planul cinematic i cel polar le vor corespunde vectori compleci, Fig.4.

Fig.4. Reprezentarea unei mrimi complexe
Se obine astfel reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe, respectiv prin
fazori compleci n variantele nesimplificat sau simplificat, dup corespondena cu reprezentrile
cinematic sau polar.

Operaii cu mrimi complexe
Mrimile complexe c se noteaz prin subliniere, adic c. Un numr complex c se reprezint:
cartezian
(9) 1 j ; jb a c = + = unde: } c Im{ b }; c Re{ a = =
trigonometric (polar sau eulerian)
(10) ( ) + = =

sin j cos r re c
j

Relaiile de legtur ntre cele dou tipuri de reprezentri complexe sunt:
(11)
= =
= + = =
sin r b ; cos r a
a
b
arctg ; b a c r
2 2

Un numr complex c multiplicat cu scalarul k este un numr complex kc, ale crui parte real
i imaginar, respectiv modul sunt amplificate cu k:
(12)
= + =
j
kre jkb ka c k
n reprezentarea polar a numerelor complexe suma s, produsul p i raportul d ale numerelor c
1
i c
2
au urmtoarele expresii:
(13)
r
sin r sin r
arcsin ; ) cos( r r 2 r r r ; re e r e r c c s
2 2 1 1
2 1 2 1
2
2
2
1
j j
2
j
1 2 1
2 1

+
= + + = = + = + =
(14)
( )
2 1
j
2 1 2 1
e r r c c p
+
= =
(15)
( )
2 1
j
2
1
2
1
e
r
r
c
c
d

= =
Numrul complex e
j
de modul unitar, r=1, i argument se numete operator unitar de rotaie
(defazare):
(16) a sin j cos e
not
j
= + =

Conform relaiei (14), multiplicnd un numr complex
=
j
re c cu operatorul e
j
rezult un
numr complex avnd modulul neschimbat i argumentul ( ) +
(17)
( ) +
=
j j
re c e
iar vectorul OC se rotete n sens trigonometric cu unghiul (Fig.5):
Re{c}
O
b

r

j

c

a

Im{c}
C


107

Fig.5. Rotirea unui vector complex prin multiplicare cu operatorul unitar de rotaie
innd seama de relaia (16), pentru

=
2
operatorii de rotaie sunt egali cu j. n consecin
multiplicarea vectorului de poziie cu j sau -j determin rotirea vectorului cu
2
, respectiv

2
adic
(18)

+
= =
2
j
2
j
re c j ; re c j

VII.1.3. Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe de argument
variabil n timp (reprezentarea n complex nesimplificat)
Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe de argument variabil n timp a fost
propus de Gauss. Condiiile de aplicare a acestei reprezentri presupun c mrimile reprezentate au
aceeai pulsaie unghiular, , iar modul lor este constant. n aceast reprezentare mrimii
sinusoidale (1) i se asociaz o mrime complex notat cu y(t), numit imagine n complex
nesimplificat, avnd modulul constant i egal cu amplitudinea 2Y i argumentul egal cu faza
( ) t + , Fig.6.

Fig.6. Reprezentarea unei mrimi sinusoidale printr-o mrime complex
Aceast reprezentare complex nesimplificat se noteaz sub forma
(19)
( ) ( )
)} t ( y Im{ } Ye 2 { T ) t ( y ; Ye 2 ) t ( y )} t ( y { T
t j 1
cn
t j
def not
cn
= = = =
+ +

Dac se compar reprezentarea n complex nesimplificat cu reprezentarea cinematic i se pun
n coresponden axa de referin Ox cu axa real i axa normal Oy cu axa imaginar, fazorului
cinematic i corespunde vectorul de poziie al afixului mrimii complexe y(t), numit fazor complex
nesimplificat, notat cu simbolul mrimii complexe y(t).

Operaii cu fazori compleci
nmulirea cu un scalar: Multiplicarea mrimii sinusoidale y(t) cu scalarul k corespunde
amplificrii cu k a modulului fazorului complex nesimplificat, argumentul fiind nemodificat:
(20)
( ) +
=
t j
kYe 2 ) t ( y k
Adunarea: Suma y(t) a mrimilor sinusoidale y
1
(t) i y
2
(t) corespunde sumei y(t) a mrimilor
complexe y
1
(t) i y
2
(t) (fazorul complex y(t) este egal cu suma fazorilor y
1
(t) i y
2
(t)):
(21) ) t ( y ) t ( y ) t ( y
2 1
+ =
Derivarea: Derivatei mrimii sinusoidale n raport cu timpul i corespunde produsul dintre y(t) i
j:
(22)
( )
) t ( y j Ye j 2
dt
) t ( y d
t j

= =
+

Observaie: Utiliznd operatorul unitar de rotaie j, fazorul
dt
) t ( y d
se obine amplificnd fazorul
y(t) cu i rotindu-l cu
2
n sens trigonometric.
(23) ) t ( y e
dt
) t ( y d
2
j
=
Re{c}
O
b

r

j

c

a

Im{c}
1

+
e
j
c

r

Re{y}
O
Y 2
j

y(t)

Im{y}
t+

108
Integrarea: Integralei n raport cu timpul a mrimii sinusoidale i corespunde produsul dintre
mrimea complex y(t) i
1
j
:
(24)
( )
) t ( y
j
1
e
j
Y 2
d ) ( y
t j

= =
+

Observaie: Fazorul
d ) ( y se obine mprind fazorul y(t) cu i rotindu-l cu
2
n sens
invers trigonometric:
(25) ) t ( y e
1
d ) ( y
2
j

VII.1.4.Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe
de argument constant n timp (reprezentarea n complex simplificat)
n aceast reprezentare mrimii sinusoidale (1) i se asociaz mrimea complex notat Y,
numit imagine n complex simplificat, avnd modulul constant i egal cu valoarea efectiv Y i
argumentul egal cu faza iniial:
(26) } Ye { T } Y { T ) t ( y ; Ye Y )} t ( y { T
j 1
cs
1
cs
j
def not
cs

= = = =
Dac se compar cu reprezentarea polar i se pun n coresponden axa origine de faz cu axa
real i axa normal cu axa imaginar, fazorului polar i corespunde vectorul de poziie al afixului
mrimii complexe numit fazor complex simplificat notat cu simbolul mrimii complexe Y.
Corespondena dintre principalele operaii cu mrimi sinusoidale i operaiile lor n complex
simplificat, respectiv cu operaiile efectuate cu fazori compleci simplificai, sunt similare cu cele
care intervin n reprezentarea prin mrimi complexe de argument variabil.
Observaie: Pentru trecerea invers, de la mrimea imagine la mrimea original, se multiplic
imaginea Y cu 2e
j t
i se ia partea imaginar:
(27) ( )

+ = = = =

t sin Y 2 } Ye e 2 Im{ } Y e 2 Im{ } Y { T ) t ( y
j t j t j 1
cs

VII.2. Reprezentri simbolice ale mrimilor sinusoidale polifazate (trifazate)
Definiie: Un sistem polifazat (n-fazat) simetric de mrimi sinusoidale de succesiune direct este un
ansamblu ordonat de n mrimi sinusoidale de aceeai frecven
=
2
f (respectiv aceeai perioad
=
2
T ) avnd valori efective egale i defazate cu
n
2
radiani electrici, adic
(28)
( )

+ =

+ =
=
+ =
n
2
) 1 n ( t sin Y 2
n
T ) 1 n (
t sin Y 2 ) t ( y
n
2
t sin Y 2
n
T
t sin Y 2 ) t ( y
t sin Y 2 ) t ( y
n
2
1
L

cu urmtoarea reprezentare n complex (simplificat):
(29)
= = =
n
2
) 1 n ( j
n
n
2
j
2
j
1
Ye Y ; Ye Y ; Ye Y L
Dac se definete operatorul complex de rotaie a
n
mrime complex de modul unitar numit
i versor temporal, (Fig.7), prin
(30)
n
2
sin j
n
2
cos e a
n
2
j
n

+
= =

i se ia drept referin fazorul Y
1
, atunci sistemul polifazat de fazori (29) se poate pune sub forma:
(31)
1
1
n 1
1 n
2 1
0
1
Y a Y ; Y a Y ; Y a Y = = =

L
Observaie: Pentru sistemul de n fazori temporali sunt adevrate urmtoarele relaiile
(32) 1 n , 1 k ; a a ) a ( ; a a ; a a 1; a ; 0 a ..... a .... a a a
k n k * k k k n k k n 0 1 n k 2 1 0
= = = = = = = + + + + + +
+
L

109

Fig.7. Sistem de fazori temporali
innd seama de relaiile (32) atunci pentru sistemul polifazat simetric de fazori compleci (31)
este satisfcut relaia:
(33) Y Y Y Y
k n 1 2
0 + + + + + = ........... ............
creia, n domeniul timp, i corespunde urmtoarea relaie ntre mrimile instantanee y
k
(t):
(34) 0 ) t ( y ........ ) t ( y . .......... ) t ( y ) t ( y
n k 2 1
= + + + + +
Fazorii compleci Y
k
ai unui sistem polifazat simetric de succesiune direct se reprezint n
raport cu o origine comun alctuind fie un sistem stelat cu n brae (Fig.8.a), fie formnd un sistem
poligonal (Fig.8.b).

Fig.8. Reprezentarea fazorilor temporali ai unui sistem polifazat simetric
Se numete sens direct sensul de rotire orar i sens invers, sensul antiorar. Dac mrimile sunt
ordonate astfel ca succesiunea fazorilor s fie direct, iar dou mrimi succesive Y
j
i Y
j+1
au
diferenele fazelor egale cu
2
n
sistemul de mrimi se numete sistem direct
( )
Y
kd
. Analog se
definete sistemul invers ( )
ki
Y . n reprezentarea n complex simplificat, dac se ia fazorul Y
d 1
drept
origine de faz, fazorii sistemului invers sunt conjugaii fazorilor sistemului direct.
Observaie: Conform relaiei (31), ntr-un sistem polifazat simetric direct de mrimi sinusoidale
sensul de succesiune a fazorilor mrimilor este invers sensului de succesiune a versorilor temporali
derivai din operatorul complex de rotaie a
n
.

Particularizare pentru sistemul trifazat
Definiie: Un sistem trifazat simetric de mrimi periodice de succesiune direct este un ansamblu
ordonat de trei mrimi periodice, y
1d
(t), y
2d
(t), y
3d
(t) de aceeai perioad, care se succed la un
interval de timp de T/3 astfel c mrimea y
2d
(t) este n urma mrimii y
1d
(t), iar mrimea y
3d
(t) este
n urma lui y
2d
(t):
(35)
( )

+ + =

+ =

+ =
+ =
3
2
t sin Y 2
3
4
t sin Y 2 ) t ( y
3
2
t sin Y 2 ) t ( y
t sin Y 2 ) t ( y
d d d 3
d d 2
d d 1

cu imaginile n complex:
(36)
d d 3 d
2
d 2 d d 1
Y a Y ; Y a Y ; Y Y = = =
n care a este operatorul complex de rotaie sau versorul temporal asociat sistemului trifazat
O
j

a
1
Im
2/n
1

...
a
2
a
3 a
4
a
n-1
a
n-2
a
0
...
Re
Re Re
O
j

Im
Y
3
...
Y
2
Y
1
Y
n
...
Y
n-1
O
j

Im
Y
3
...
Y
2
Y
1
Y
n
...
Y
n-1
a. b.

110
(37)
2
3
j
2
1
3
2
sin j
3
2
cos e a a
3
2
j
1
def
3
+ = + = = =

avnd urmtoarele proprieti:
(38)
2
*
*
1 2 k k 3 2 1 0
a
2
3
j
2
1
2
3
j
2
1
a
;
2
3
j
2
1
a a ; 2 , 1 k , a a ; 0 a a a
=
+ =
= = = = = + +
+

n Fig.9.a s-a reprezentat diagrama fazorilor compleci ai sistemului trifazat simetric direct
respectiv n Fig.9.b cea ai sistemul trifazat simetric de succesiune invers n cazul general cnd
exist o defazare temporal iniial .

Fig.9. Diagramele fazorilor temporali compleci ai sistemului trifazat simetric
Mrimile instantanee ale sistemelor trifazate simetrice satisfac relaiile:
(39) ; 0 ) t ( y ) t ( y ) t ( y ; 0 ) t ( y ) t ( y ) t ( y
i 3 i 2 i 1 d 3 d 2 d 1
= + + = + +
respectiv n complex:
(40) 0 Y Y Y ; 0 Y Y Y
i 3 i 2 i 1 d 3 d 2 d 1
= + + = + +

VII.3. Fazorul spaial reprezentativ
Spre deosebire de studiul circuitelor electrice, studiul mainilor electrice necesit cunoaterea
unor mrimi interne care sunt distribuite spaial (solenaie, intensitate magnetic, cmp magnetic
etc). Pentru acest studiu trebuie utilizai fazorii spaiali.
S revenim asupra analizei mrimilor interne create de o nfurare statoric format din N
S
spire, Fig.10, analiz prezentat n IV.1.

Fig.10. nfurarea statoric a unei maini de c.a. monofazate
Y
1i
Y
1d
3
2

3
2

3
2

Re
Im
Y
2d
Y
3d
j
3
2

3
2
3
2
Re
Im
Y
3i
Y
2i
a.

b.

a.
d.
c.
A
A

x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
B
r

B
r

x

x x x x
x x x x
x x x
x x
2 0
AA
()

AA
()
2 0
x
b.
A A

i
SA


111
nfurarea statoric este distribuit spaial sinusoidal de-a lungul circumferinei statorului
(Fig.10.a-b). Dup cum s-a artat, distribuia densitii de spire este caracterizat de relaia, Fig.11:
(41) = sin
2
N
) (
S
AA
'

Fig.11. Curba nchis de integrare pentru calculul solenaiei unei nfurri distribuite sinusoidal
Curentul i
SA
care alimenteaz nfurarea AA
determin n punctul o for magnetomotoare,
AA
(), de forma:
(42)
)
2
sin( i N cos i N cos
2
i N

d sin i
2
N
d i ) ( ) (
SA S SA S
SA S
SA
S
SA
AA
def
AA
' '
+ = = =
= = =
+
+ +

Se poate constata astfel c fora magnetomotoare generat are o distribuie sinusoidal
deplasat n spaiu cu 90 fa de distribuia nfurrii statorice (Fig.10.d). De aceea n
reprezentarea mainilor electrice prin circuite electrice cuplate magnetic nfurrile sunt
reprezentate prin inductane reale (avnd rezisten nenul) plasate n axele lor magnetice
(Fig.10.c).
Observaie: Se subliniaz nc o dat faptul c distribuia sinusoidal a forei magnetomotoare
se obine din considerente constructive i nu datorit formei variaiei curentului care o strbate. n
situaia n care curentul care alimenteaz nfurarea este variabil n timp expresia (42) devine:
(43) )
2
sin( ) t ( i N cos ) t ( i N d sin ) t ( i
2
N
d ) t ( i ) ( ) t , (
SA S SA S SA
S
SA
AA AA
' '

+ = = = =

+ +

Expresia intensitii magnetice n punctul de la periferia mainii se determin aplicnd legea
lui Ampre pe curba nchis 1-2-3-4-1:
(44) ) ( i dl H
' AA
k
k
C
Sa
= =

sau
(45) ) ( dl H dl H dl H dl H
' AA
1
4
Sa
4
3
Sa
3
2
Sa
2
1
Sa
= + + +

Cum intensitatea magnetic este nenul numai n ntrefier, relaia (45) devine:
(46) ) ( dl ) ( H dl ) ( H dl H dl H
' AA
0
Sa
0
Sa
4
3
Sa
2
1
Sa

= + + = +

Observaie: n expresia final de mai sus s-a considerat sens pozitiv al traseului de integrare
sensul determinat de coordonata polar (raza) punctului .
Deoarece n poziia diametral sensul curentului este inversat atunci i relaia dintre intensitile
magnetice diametral opuse este de forma:
(47) ) ( H ) ( H
Sa
+ =
Dac se ine seama i de relaia (47) atunci expresa intensitii magnetice, H
AA
(,t), creat de
aceast nfurare n punctul din ntrefierul mainii are expresia:
(48) ) ( ) ( H 2 ) ( H ) ( H
' AA ' AA ' AA ' AA

= = + +
sau
A
A

112
(49)
cos
2
) t ( i N
2
) t , (
) t , ( H
SA S AA
AA
'
'
De asemenea, dac se ine seama de legea de material, expresia cmpului magnetic creat de
nfurarea statoric AA distribuit sinusoidal este
(50)
= =

cos
2
) t ( i N
) t , ( H ) t , ( B
SA S 0
AA
0
AA
' '

n cazul n care curentul i
SA
(t) care produce cmpul magnetic este constant solenaia,
intensitatea magnetic i respectiv cmpul magnetic sunt constante n timp fa de nfurarea prin
care trece curentul respectiv, cu o repartiie cosinusoidal de-a lungul circumferinei statorului.
Dac ns curentul este variabil n timp atunci mrimile interne produse sunt variabile. Datorit
distribuiei sinusoidale a nfurrii, variaia oarecare n timp a curentului din nfurarea AA

creeaz mrimi interne sinusoidal alternative, adic unde staionare avnd nodurile n punctele
2
= i, respectiv,
2
3
= .
n Fig.12.a se prezint variaia n timp a solenaiei create de nfurarea de faz AA.

Fig.12. Fora magnetomotoare produs de un curent alternativ armonic
a. evoluia fizic a solenaiei ntr-un punct de pe periferia mainii
b. asocierea formal a dou mrimi complexe n scop de analiz
Conform teoriei cmpului dublu nvrtitor, variaia alternativ armonic a solenaiei ntr-un
punct de pe circumferina mainii localizat prin unghiul , creat de un curent de variaie armonic
(51) t cos I ) t ( i
M SA
=
se poate descompune n dou solenaii nvrtitoare n sensuri contrare (direct i invers). Astfel,
dac expresia (51) este nlocuit n relaia (43) a solenaiei se obine:
(52) t cos cos i N cos ) t ( i N ) t , (
M S SA S
AA
' = =
innd seama de identitatea trigonometric
(53) )) cos( ) (cos(
2
1
cos cos + + =
relaia (52) devine
(54) ) t cos(
2
i N
) t cos(
2
i N
t cos cos i N ) t , (
M S M S
M S
AA
'
+ + = =
n acest fel, componenta fundamental a solenaiei spaiale produs n punctul poate fi
interpretat fie ca o und staionar alternativ fie ca dou unde progresive, fiecare de amplitudine
njumtit, care se deplaseaz n sensuri contrare.
innd seama de relaiile Euler, expresia (52) poate fi exprimat i sub forma, Fig.12.b.:
(55)
) ( ) ( e
2
) (
e
2
) (

e
2
cos i N
e
2
cos i N
2
e e
cos i N t cos cos i N ) t , (
Mi Md
t j M t j M
t j M S t j M S
t j t j
M S M S
AA
'

+ = + =
= + =
+
= =

Observaie: Modulul (constant) al celor dou mrimi complexe depinde de punctul de evaluare,
, de pe periferia mainii.
Aadar analiza solenaie (dar i a altor mrimilor interne reale ale mainii cum ar fi intensitatea
magnetic sau cmpul magnetic), n punctul de pe circumferina mainii localizat prin unghiul , se
poate realiza formal cu ajutorul a dou mrimi complexe, de secven direct i invers,
Md
() i
Mi
(). Sensul direct (pozitiv) este sensul trigonometric. n acest fel este posibil s se stabileasc o
b.
A A

AA
(,t)
Md
()
Mi
()
i
SA

AA
(,t)
2 0

a.
2
3

2


113
coresponden ntre fenomenele electromagnetice care au loc n interiorul mainii electrice i
reprezentarea lor ntr-un plan complex cu ajutorul unor segmente orientate (vectori, fazori).

n cazul mainilor de curent alternativ trifazate, nfurrile statorice sunt dispuse spaial la un
unghi de 120 electrice (Fig.13). Datorit dispunerii spaiale decalate cu 120 electrice solenaiile
nfurrilor BB i CC
evaluate n acelai punct de pe periferia mainii vor fi de forma:

Fig.13. nfurrile statorice ale unei maini de c.a. trifazat
a. dispunerea fizic a nfurrilor
b. reprezentarea simbolic prin circuite electrice cuplate magnetic
(56) ) cos( ) t ( i N ) cos( ) t ( i N ) t , (
3
2
SB S
3
2
SB S
BB
'

= =
(57) ) cos( ) t ( i N ) cos( ) t ( i N ) t , (
3
4
SC S
3
4
SC S
CC
'

= =
n virtutea liniaritii circuitului magnetic, n punctul de coordonat , valoarea solenaiei
rezultante este de forma:
(58) ) cos( ) t ( i N ) cos( ) t ( i N cos ) t ( i N ) t , ( ) t , ( ) t , ( ) t , (
3
4
SC S
3
2
SB S SA S
CC BB AA
' ' '

+ + = + + =
Ca i n situaia anterioar, evoluia solenaiei sum,
(,t), din punctul de pe periferia

mainii (care este o mrime real), poate fi exprimat cu ajutorul unor mrimi complexe. Folosind,
din nou, relaiile Euler, expresia (58) devine
(59)

j
j
SC S
j
SB S SA S j
j
SC S
j
SB S SA S
j
j
j
j
SC S
j
j
j
j
SB S
j j
SA S
e e
2
) t ( i N
e
2
) t ( i N
2
) t ( i N
e e
2
) t ( i N
e
2
) t ( i N
2
) t ( i N

2
e e e e
) t ( i N
2
e e e e
) t ( i N
2
e e
) t ( i N ) t , (
3
4
3
2
3
4
3
2
3
4
3
4
3
2
3
2
+ + +
+ + =
=
+
+
+
+
+
=

Dac definim mrimile complexe
(60) ) t ( e
2
) t ( i N
) t ( ; e
2
) t ( i N
) t (
*
Ad
0 j SA S
def
Ai
0 j SA S
def
Ad
= = =

(61) ) t ( e
2
) t ( i N
) t ( ; e
2
) t ( i N
) t (
*
Bd
j
SB S
def
Bi
j
SB S
def
Bd
3
2
3
2

= = =

(62) ) t ( e
2
) t ( i N
) t ( ; e
2
) t ( i N
) t (
*
Cd
j
SC S
def
Ci
j
SC S
def
Cd
3
4
3
4

= = =

atunci relaia (59) devine
(63) ( ) ( )

j *
Ad
*
Bd
*
Ad
j
Cd Bd Ad
CC BB AA
e ) t ( ) t ( ) t ( e ) t ( ) t ( ) t ( ) t , ( ) t , ( ) t , ( ) t , ( ' ' ' + + + + + = + + =

Deoarece descompunerea operat n relaia (63) este independent de variaia curentului prin
nfurri atunci ea este valabil att pentru regimurile staionare ale mainii ct i pentru
regimurile tranzitorii ale acesteia. Acest fapt este extrem de important n analiz dar i n
proiectarea sistemelor de control al mainilor de curent alternativ. Se ntrevede astfel posibilitatea
studierii evoluiei solenaiei rezultante ntr-un punct (n regimuri permanente dar i tranzitorii) cu
ajutorul unor mrimi reprezentate ntr-un plan complex! Aa cum se va arta ns aceast
reprezentare formal are profunde semnificaii cu privire la fenomenele fizice care au loc n
interiorul mainii.

a.
b.
A A
B
B
C
C
i
SA

i
SB
i
SC
3
2
3
2
3
2

B
B
C
C
3
2

3
2

3
2

A
A


114
Definirea fazorului spaial reprezentativ
Dup cum s-a artat, metodele de reprezentare simbolic n planul complex pot fi utilizate i
pentru analiza unor mrimi ale circuitelor electrice (cureni, tensiuni). ns pentru aceasta condiia
necesar este ca aceste mrimi s varieze sinusoidal iar reprezentarea se realizeaz cu ajutorul
fazorilor temporali de modul constant numai pentru regimul staionar (regimul permanent). n acest
mod, aplicnd regulile de calcul simbolic, mrimile reprezentate pot fi evaluate prin proiecia
cartezian a fazorului temporal.

Definiie: O mrime intern a mainii electrice reprezint o mrime fizic ce prezint n orice
moment un set de valori care pot fi exprimate printr-o funcie matematic, a crei variabil
independent este coordonata spaial, .
Definiie: Fazorul spaial reprezentativ este un segment orientat n planul complex care
caracterizeaz n orice moment distribuia spaial a unei mrimi interne a maini, condiia fiind ca
aceast distribuie spaial s fie sinusoidal. Fazorul spaial reprezentativ indic ntotdeauna
maximul pozitiv al undei spaiale iar modulul su este egal cu amplitudinea acesteia. Att
amplitudinea undei ct i viteza de deplasare pot varia ntr-o manier arbitrar.
Relaiile (43), (49) i (50) demonstreaz faptul c n cazul mainilor de curent alternativ avnd
nfurrile distribuite sinusoidal pot fi realizate modelri i analize cu ajutorul unor fazori spaiali.
Asocierea de fazori spaiali acestor mrimi interne permite o reprezentare a fenomenelor interne cu
ajutorul diagramelor fazoriale.

Pentru o mrime intern creat de o nfurare de faz se poate defini un fazor spaial. n
aceast situaie, indiferent de sensul curentului de faz (mrimea extern mainii), valoarea maxim
a mrimii interne va fi ntotdeauna de-a lungul axei magnetice a nfurrii respective. Caracterul
spaial este dat de direcia de variaie a mrimii respective. Pe de alt parte, n raport cu un fazor
temporal, acest fazor spaial are valoarea modulului dependent de valoarea instantanee a
curentului care parcurge nfurarea.
Dac prin abuz de notaie se simbolizeaz versorii spaiali, care definesc direciile nfurrilor
AA, BB
i CC (deplasarea n spaiu), ca i versorii temporali (operatorii compleci de rotaie),

care iau n consideraie defazarea temporal (deplasarea n faz) a sistemului trifazat al mrimilor
externe mainii (cureni, tensiuni), sub forma:
(64)
3
2
3
4
3
2
j j 2 j 1 0 j 0
e e a ; e a ; 1 e a

= = = = =
atunci fazorii spaiali ai solenaiilor de faz pot fi definii sub forma:
(65) ); t ( a
2
) t ( i N
) t ( ); t ( a
2
) t ( i N
) t ( ); t ( a
2
) t ( i N
) t (
Cd
2 SC S
def
CC Bd
1 SB S
def
BB Ad
0 SA S
def
AA
' ' ' =
= =
= =
=
Fiecare din aceti fazori spaiali de faz reprezint evoluia solenaiei de faz care are o
distribuie cosinusoidal n raport cu axa magnetic a fazei reprezentate. Modulul fiecrui fazor va
fi proporional cu valoarea instantanee a curentului de faz. Cum indiferent de evoluia curenilor
de faz solenaiile au, n continuare, o distribuie cosinusoidal iar suma unor mrimi cosinusoidale
este tot o mrime cosinusoidal atunci se poate asocia un fazor spaial sum i solenaiei rezultante:
(66) ) t ( ) t ( ) t ( ) a ) t ( i a ) t ( i a ) t ( i (
2
N
) t ( ) t ( ) t ( ) t (
Cd Bd Ad
2
SC
1
SB
0
SA
S
CC BB AA
' ' '
+ + = + + = + + =
Spre deosebire de un fazor temporal, care reprezint evoluia unei singure mrimi sinusoidale
n regim permanent, fazorul spaial rezultant (fazorul spaial sum) poate reprezenta evoluia unui
sistem de mrimi trifazate interne n regim tranzitoriu. El se obine prin sumarea vectorial a
fazorilor spaiali ai fiecrei faze, avnd att modulul ct i argumentul variabile. Studiul regimului
permanent al celor trei mrimi de faz se constituie ntr-un caz particular, cnd fazorul sum are
modulul constant dar argumentul variabil n timp. Totui, nici n aceast situaie el nu trebuie
confundat cu fazorul temporal deoarece el exprim n continuare rezultatul aciunii a trei mrimi de
faz.
Observaie: n mod similar se pot definii i fazorii spaiali ai celorlalte mrimi interne ale
mainii (intensitate magnetic, cmp magnetic, flux magnetic).

115
Conform definiiei, fazorul spaial rezultant,
(t), va caracteriza solenaia rezultant, care are

tot o distribuie cosinusoidal; modulul su reprezint valoarea maxim pozitiv a distribuiei
cosinusoidale iar argumentul (unghiul) reprezint locaia vrfului (direcia) n raport cu axa
magnetic a fazei AA
, aleas prin convenie. Astfel, analiznd cazul particular de regim permanent,

cnd armtura statoric trifazat este alimentat cu un sistem simetric echilibrat i direct de cureni,
se constat c spre deosebire de unda solenaiei creat de o singur faz, Fig.12.a, care este o und
staionar, unda solenaiei rezultante devine o und progresiv (rotitoare), Fig.14.d, care se rotete
n planul radial al mainii cu o vitez unghiular dependent de pulsaia sistemului trifazat de
cureni (Fig.14.b).

Fig.14. Solenaia statoric a unei maini de c.a. trifazat
a. sistem trifazat echilibrat de cureni b. solenaia rezultant n planul radial al mainii
c. valorile instantanee ale curenilor de faz la momentul t
1
d. unda progresiv a solenaiei rezultante
Observaii
1. n Fig.14.d sunt prezentate trei valori consecutive pe care le ia unda solenaiei rezultante la
trei momente diferite de timp.
2. Sistemul trifazat de cureni satisface n orice moment relaia (Fig.14.c)
(67) 0 ) t ( i ) t ( i ) t ( i
SC SB SA
= + +
Dac se consider definiiile fazorilor spaiali ai solenaiilor de faz, relaiile (65), i al
solenaiei rezultante, relaia (66), atunci valoarea solenaiei rezultante n punctul de coordonate ,
relaia (63), care este o mrime real (i nu complex), poate fi exprimat prin intermediul unor
mrimi complexe sub forma:
(68)

j * j
e ) t ( e ) t ( ) t , ( + =

unde
(69)
) a ) t ( i a ) t ( i a ) t ( i (
2
N

e
2
) t ( i N
e
2
) t ( i N
e
2
) t ( i N
) t ( ) t ( ) t ( ) t (
1
SC
2
SB
0
SA
S
j
SC S
j
SB S 0 j SA S
*
Ad
*
Bd
*
Ad
*
3
4
3
2
+ + =
= + + = + + =

Deci legtura dintre planul complex fazorial (utilizat pentru analiz) i planul radial al mainii
(perpendicular pe axul mainii) se realizeaz cu ajutorul fazorului sum,
(t), i al conjugatei
acestuia,
*
(t).
Conform relaiilor (66) i (69) fazorii de secven direct i invers ai solenaiei rezultante pot
fi exprimai folosind doi fazori definii formal cu ajutorul mrimilor externe de faz ale mainii,
adic:
(70) ) t ( i
2
N
)) t ( i a ) t ( i a ) t ( i a (
2
N
) t (
S
S
SC
2
SB
1
SA
0
S

= + + =
(71) ) t ( i
2
N
)) t ( i a ) t ( i a ) t ( i a (
2
N
) t (
*
S
S
SC
1
SB
2
SA
0
S
*

= + + =
Fazorii spaiali rezultani ai mrimii interne i externe au deci aceeai orientare ns difer
printr-o constant. Fazorul spaial obinut prin compunerea vectorial a celor doi fazori (de
secven direct i secven invers) din membrul drept al relaiei (68) indic valoarea solenaiei la
momentul t n punctul periferic . Pe de alt parte ns fazorul spaial de secven direct indic
valoarea maxim pozitiv i poziia momentan a distribuiei solenaiei produs de nfurrile
A
C
C

a
2
i
SC
A
B

a
0
i
SA
(t
1
)
a.
b.
d.
(,t)
2 0
(t
1
)
a
1
i
SB
i
SA
>0
i
SB
>0
i
SC
<0
c.
B

(t
1
)

116
trifazate statorice n raport cu axa magnetic a nfurrii AA
, Fig.14.b. Evident c aceste dou

mrimi nu sunt independente, ceea ce nseamn c dac se cunoate valoarea uneia se poate deduce
i cealalt component. De aceea, n scopul simplificrii, n modelare, analiz i control se
utilizeaz numai componentele de secven direct.

Pentru a exprima ntr-o form compact i convenabil efectul rezultant pe care cele trei
mrimi de faz le produce se utilizeaz un alt fazor spaial al mrimilor externe, numit fazor spaial
reprezentativ, i
S
(t), definit astfel nct s fie echivalentul unui curent virtual care, parcurgnd o
singur nfurare rotitoare distribuit sinusoidal avnd N
E
spire i localizat n punctul de valoare
maxim a solenaiei rezultante, s produc aceeai rezultant a distribuiei solenaiei (Fig.15):
(72) ) t ( i
2
N
) t ( i
2
N
) t (
S
E
S
S
= =

Fig.15. Solenaia statoric a unei maini de c.a. trifazat
a. armtura statoric trifazat parcurs de un sistem trifazat echilibrat de cureni
b. solenaia rezultant n planul radial al mainii
c. armtura virtual rotitoare parcurs de un curent echivalent
n consecin, fazorul spaial reprezentativ asociat mrimii externe, i
S
(t), nu se confund cu
fazorul sum obinut prin compunerea vectorial a mrimilor de faz, i
S
(t), ci exist i aici o
constant de proporionalitate ntre acetia (Fig.16).
(73) ) t ( i
N
N
) t ( i
S
E
S
S
=

Fig.16. Legtura dintre fenomenele interne ale mainii (a)
i reprezentarea prin fazori spaiali formali asociai mrimilor externe (b)
Evident c exist multiple posibiliti de stabilire a numrului echivalent de spire, N
E
. Ca i n
cazul TMG ns, din considerente de asigurare a invarianei puterii mainii echivalente obinute prin
modelarea ei cu ajutorul fazorilor spaiali reprezentativi ai mrimilor externe (cureni, tensiuni),
numrul de spire al nfurrii virtuale echivalente se alege de valoarea:
(74)
S E
N
2
3
N =
n acest caz definiiile fazorului spaial reprezentativ i a conjugatei acestuia, asociai unui
sistem trifazat de mrimi statorice generice de faz (cureni, tensiuni, fluxuri), notate sub forma
y
SA
(t), y
SB
(t) i y
SC
(t), au expresiile:
(75) )) t ( y a ) t ( y a ) t ( y (
3
2
) t ( i
3
2
) t ( y
SC
2
SB SA S
S
+ + = =

i
S
a. b.
A A
B
B
C
C
a
0
i
SA
a
1
i
SB
a
2
i
SC
i
S
A
B
C
C
a
1
i
SB
a
2
i
SC
A

B

a
0
i
SA
(t
1
)
e
N
S
N
S
N
S
N
S
N
S
N
S
N
E
e
E
E
e

B
B

C

C

3
2

3
2

3
2

A
A

E
e
a. b.
c.
x
x x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x

117
(76) )) t ( y a ) t ( y a ) t ( y (
3
2
) t ( y
SC SB
2
SA
*
S
+ + =
n plus, dac sistemul trifazat este dezechilibrat, componenta homopolar echivalent are
valoarea:
(77) )) t ( y ) t ( y ) t ( y (
3
1
) t ( y
SC SB SA 0 S
+ + =
Observaii
1. Teoria sistemelor de referin (TMG) permite echivalarea energetic a unei armturi trifazate
cu o armtur virtual avnd dou nfurri (armtur bifazat). Teoria fazorului spaial ns
permite echivalarea energetic a unei armturi trifazate cu o armtur virtual avnd o singur
nfurare (armtur monofazat).
2. Fazorul spaial reprezentativ se poate obine cu ajutorul a trei fazori spaiali definii cu
ajutorul mrimilor externe de faz, de module (variabile) egale cu mrimile de faz.
(78) )) t ( y ) t ( y ) t ( y (
3
2
)) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a (
3
2
) t ( y
SC SB SA
SC
2
SB
1
SA
0
S
+ + = + + =
n acest mod valorilor scalare y
SA
(t), y
SB
(t) i y
SC
(t) li s-au asociat mrimile complexe (fazorii
spaiali de faz) y
SA
(t), y
SB
(t) i y
SC
(t).

S analizm regimul permanent al unei armturi statorice trifazate, alimentat cu un sistem
echilibrat direct de cureni, de forma
(79)
2
e e
I ) t cos( I ) t ( i
t j t j
M e M SA
e e

+
= =
(80)
2
a e a e
I
2
e e e e
1 t j 2 t j
M
j
t j
j
t j
M
3
2
e M SB
e e 3
2
e 3
2
e

+
=
+
= =

(81)
2
a e a e
I
2
e e e e
2 t j 1 t j
M
j
t j
j
t j
M
3
2
e M SC
e e 3
2
e 3
2
e

+
=
+
= + =

Observaii
1.Valorile instantanee ale mrimilor reale de faz au fost exprimate cu ajutorul a cte dou
mrimi complexe utiliznd relaiile Euler i notaiile pentru versorii temporali.
2. Notaia cu indicele e pentru pulsaia curenilor provine de la termenul excitaie (cureni
statorici de excitaie a armturii).
Pentru acest sistem echilibrat de cureni componenta homopolar este nul:
(82) 0 )) a a 1 ( e ) a a 1 ( e (
2
I
3
1
)) t ( i ) t ( i ) t ( i (
3
1
) t ( i
2 t j 2 t j M
SC SB SA 0 S
e e
= + + + + + = + + =

Fazorul spaial reprezentativ al curentului statoric ia valoarea
(83)
t j
M
t j
M
2 t j t j M
2 2 t j 2 2 t j M
SC
2
SB SA S
e e e e
e e
e I
2
3
e I
2
3
3
2
)) a a 1 ( e ) 1 1 1 ( e (
2
I
3
2

)) a a a a 1 ( e ) a a a a 1 ( e (
2
I
3
2
)) t ( i a ) t ( i a ) t ( i (
3
2
) t ( i

= = + + + + + =
= + + + + + = + + =

Observaie: Pentru determinarea fazorului spaial reprezentativ al curentului statoric s-au
utilizat att versori spaiali ct i versori temporali. De aceea, uneori, acest fazor este denumit i
fazor spaiotemporal.
Fazorul spaial reprezentativ conjugat al curentului statoric se obine fie prin aplicarea relaiei
de definiie fie prin conjugarea expresiei finale (83). Pentru prima metod se obine:
(84)
t j
M
t j
M
t j 2 t j M
2 2 t j 2 2 t j M
SC SB
2
SA
*
S
e e e e
e e
e I
2
3
e I
2
3
3
2
)) 1 1 1 ( e ) a a 1 ( e (
2
I
3
2

)) a a a a 1 ( e ) a a a a 1 ( e (
2
I
3
2
)) t ( i a ) t ( i a ) t ( i (
3
2
) t ( i

= = + + + + + =
= + + + + + = + + =

Expresia (83) arat c secvena pozitiv a fazorului spaial reprezentativ al curentului statoric
are o valoare maxim de
2
3
ori mai mare dect valoarea maxim a unui curent de faz. El poate fi

118
reprezentat ca fiind o ptur de curent distribuit spaial cosinusoidal de valoare maxim
M
I
2
3
care
se rotete n sens trigonometric cu viteza unghiular
e
(Fig.15.b). De asemenea, expresia (84)
poate fi interpretat ca fiind tot o ptur de curent de aceeai amplitudine i care se rotete cu
aceeai vitez unghiular n sens orar (invers trigonometric).
Solenaia rezultant n punctul de pe periferia mainii localizat prin coordonata , relaia (68),
devine:
(85)
( ) ( )
( ) ( )

= =
= + = + = + =

t cos I
2
3
N t ( cos I
2
3
N
e e I
2
3
2
N
e ) t ( i e ) t ( i
2
N
e ) t ( e ) t ( ) t , (
e M S e M E
) t ( j ) t ( j
M
E j *
S
j
S
E j * j
e e

Expresia (85) demonstreaz faptul c solenaia rezultant poate fi considerat ca un fazor
spaial rotitor al solenaiei care are o distribuie spaial cosinusoidal i se rotete cu viteza
unghiular
e
n direcia pozitiv a lui . Valoarea sa maxim de
2
3
ori mai mare dect solenaia
produs de o nfurare de faz se obine pentru poziia momentan t
e
= .
La o variaie oarecare n timp a curenilor de faz i
SA
(t), i
SB
(t) i i
SC
(t) fazorul spaial
reprezentativ al curentului statoric are o amplitudine variabil i o vitez de rotaie de asemenea
variabil n raport cu axa magnetic a nfurrii AA
.

Modelarea mainilor de curent alternativ cu ajutorul fazorilor spaiali a permis evitarea
calculului matriceal laborios prin utilizarea de operaii algebrice simple. Modelul fazorial astfel
obinut este ntotdeauna redus la forma cea mai simpl permind o tratare analitic compact.
Matricea asociat transformrii unui model trifazat n model fazorial are forma:
(86)
) t ( y
) t ( y
) t ( y
2
1
2
1
2
1
a a 1
a a 1
3
2
) t ( y
) t ( y
) t ( y
SC
SB
SA
2
2
0 S
*
S
S

Evident c dac se cunosc mrimile fazoriale i se ine seama de relaia (77) se pot obine
mrimile de faz corespunztoare:
(87)

) t ( y
) t ( y
) t ( y
2
1
2
a
2
a
2
1
2
a
2
a
2
1
2
1
2
1
3
2
) t ( y
) t ( y
) t ( y
2
1
2
1
2
1
a a 1
a a 1
3
2
) t ( y
) t ( y
) t ( y
0 S
*
S
S
2
2
0 S
*
S
S
1
2
2
SC
SB
SA

adic
(88)
+
+
=
+
+
=
+
+
=
0 S
*
S
2
SC 0 S
*
S S
2
SB 0 S
*
S S
SA
y
2
1
2
y a y a
3
2
y ; y
2
1
2
y a y a
3
2
y ; y
2
1
2
y y
3
2
y
Aa cum s-a menionat, fazorul spaial reprezentativ conjugat conine informaie redundant,
informaia strict necesar fiind nglobat n fazorul spaial reprezentativ i, eventual n cazul unui
sistem dezechilibrat de mrimi, n componenta homopolar. De aceea, atunci cnd se dorete
obinerea de informaii pentru evoluia unei mrimi de faz, se pot utiliza numai aceste ultime dou
mrimi. Astfel, considernd mai nti un sistem echilibrat de mrimi trifazate de faz atunci relaia
(75) poate fi dezvoltat i sub forma:
(89) ))) t ( y ) t ( y (
2
3
j )) t ( y ) t ( y (
2
1
) t ( y (
3
2
) t ( y
SC SB SC SB SA
S
+ + =
sau, innd seama de relaia (67)
(90) ))) t ( y ) t ( y (
2
1
j ) t ( y
2
3
))) t ( y ) t ( y (
2
3
j ) t ( y
2
3
(
3
2
) t ( y
SC SB SA SC SB SA
S
+ = + =

119
Mrimea specific fazei AA
poate fi astfel obinut prin considerarea prii reale a expresiei

(90), adic:
(91) )) t ( y Re( ) t ( y
S
3
2
SA
=
Dac expresia (75) este nmulit cu versorul spaial a
2
atunci se poate ajunge, din nou, la o
relaie similar expresiei (90), adic:
(92) ))) t ( y ) t ( y (
2
1
j ) t ( y
2
3
))) t ( y ) t ( y (
2
3
j ) t ( y
2
3
(
3
2
) t ( y a
SA SC SB SA SC SB
S
2
+ = + =
n acest caz, mrimea fazei BB
se obine cu relaia:
(93) )) t ( y a Re( ) t ( y
S
2
3
2
SB
=
n sfrit, pentru a determina valoarea mrimii fazei CC
expresia (75) se nmulete cu versorul

spaial a ceea ce conduce la relaia
(94) ))) t ( y ) t ( y (
2
1
j ) t ( y
2
3
))) t ( y ) t ( y (
2
3
j ) t ( y
2
3
(
3
2
) t ( y a
SB SA SC SC SA SC
S
+ = + =
i apoi se obine:
(95) )) t ( y a Re( ) t ( y
S
3
2
SC
=
Din punct de vedere geometric, relaia (91) poate fi interpretat ca fiind proiecia scalat a
fazorului spaial reprezentativ pe axa real a planului complex utilizat pentru reprezentare, Fig.17, i
nu pe axa imaginar ca n cazul fazorilor temporali.
(96) )) t ( y ( pr )) t ( y Re( ) t ( y
S AA 3
2
S
3
2
SA
' = =

Fig.17. Determinarea mrimilor de faz cu ajutorul fazorului spaial reprezentativ
Pe de alt parte, din analiza relaiei (93) se observ c nmulirea fazorului spaial reprezentativ
y
S
(t)

cu versorul spaial a
2
poate fi interpretat ca fiind o operaie de rotaie a acestuia (i mpreun
cu acesta i a sistemului trifazat de axe) cu
3
4
pentru ca direcia fazei BB
s se suprapun peste
direcia axei reale a planului fazorial complex.
(97) )) t ( y ( pr )) t ( y a ( pr )) t ( y a Re( ) t ( y
S BB 3
2
S
2
AA 3
2
S
2
3
2
SB
' ' = = =
n mod similar, interpretarea relaiei (95) presupune rotirea fazorului spaial reprezentativ cu
3
2
i proiectarea acestuia pe axa real a planului fazorial complex.
(98) )) t ( y ( pr )) t ( y a ( pr )) t ( y a Re( ) t ( y
S CC 3
2
S AA 3
2
S
3
2
SC
' ' = = =
n situaia n care exist i component homopolar, dac se ine seama i de relaia (88),
atunci relaiile de legtur dintre fazorul spaial reprezentativ i mrimile de faz devin:
(99) ) t ( y )) t ( y Re( ) t ( y
0 S
3
1
S
3
2
SA
+ =
(100) ) t ( y )) t ( y a Re( ) t ( y
0 S
3
1
S
2
3
2
SB
+ =
(101) ) t ( y )) t ( y a Re( ) t ( y
0 S
3
1
S 3
2
SC
+ =
Observaie: Pentru a obine proiecia fazorului spaial pe o faz egal cu valoarea instantanee a
mrimii de faz (invariana amplitudinii), n unele publicaii, definiiile fazorului spaial
reprezentativ i a componentei homopolare sunt de forma:
i
S
A A
B
B
C
C
a
0
i
SA
a
1
i
SB
a
2
i
SC
i
S
N
S

120
(102) )) t ( y a ) t ( y a ) t ( y (
3
2
) t ( y
SC
2
SB SA
S
+ + =
(103) )) t ( y ) t ( y ) t ( y (
3
1
) t ( y
SC SB SA 0 S
+ + =
Dac se dezvolt, din nou, relaia (102) n componente carteziene se obine:
(104) ))) t ( y ) t ( y (
2
3
j ) t ( y
2
3
(
3
2
))) t ( y ) t ( y (
2
3
j )) t ( y ) t ( y (
2
1
) t ( y (
3
2
) t ( y
SC SB SA SC SB SC SB SA
S
+ = + + =
Valoarea instantanee a curentului fazei AA poate fi obinut sub forma:
(105) )) t ( y Re( ) t ( y
S
SA
=
adic proiecia fazorului spaial reprezentativ reprezint chiar valoarea instantanee a mrimii de
faz.
n mod similar se pot obine i valorile instantanee ale celorlalte mrimi de faz sub forma:
(106) )) t ( y a Re( ) t ( y
S
2
SB
=
(107) )) t ( y a Re( ) t ( y
S
SC
=
n cazul existenei i a componentei homopolare, datorit noii definiii a componentei
homopolare, ecuaia (103), relaiile (105)-(107) capt urmtoarele forme generale:
(108) ) t ( y )) t ( y Re( ) t ( y
0 S
S
SA
+ =
(109) ) t ( y )) t ( y a Re( ) t ( y
0 S
S
2
SB
+ =
(110) ) t ( y )) t ( y a Re( ) t ( y
0 S
S
SC
+ =
Este evident ns c n acest caz nu se mai asigur invariana puterii, obinnd un model
fazorial n care sunt afectate ecuaiile de putere i cuplu, deci neechivalent din punct de vedere
energetic.

n cazul controlului mainilor de curent alternativ se impune utilizarea de modele n coordonate
ortogonale echivalente. n anumite circumstane aceste modele permit identificarea componentelor
de control productoare de flux i de cuplu. Modelele ortogonale au avut un impact pozitiv asupra
sistemelor de control al mainilor electrice de curent alternativ i convertoarelor statice de putere.
Dei transformrile aplicate modelelor n coordonate de faz au un caracter pur formal, dar riguros
matematic, ele au permis obinerea de modele utile din punct de vedere practic. Pe de o parte
modelele ortogonale au redus numrul de nfurri ale motorului echivalent iar pe de alt parte au
asigurat o invarian a parametrilor echivaleni ai modelului.
Modelarea fazorial nu exclude utilizarea modelelor ortogonale ci completeaz aceast
abordare, aducnd un aport de semnificaie fizic la prelucrrile pur matematice utilizate. n plus,
prin capacitatea de compresie a informaiei, modelarea fazorial evit calculul matriceal laborios,
inevitabil n cazul teoriei mainii generalizate.
Energia nmagazinat n nfurarea echivalent asociat fazorului spaial reprezentativ y
S
(t)
are, de asemenea, o distribuie spaial sinusoidal, dependent de poziia nfurrii virtuale
echivalente n raport cu sistemul de referin considerat. Valoarea sa ns este dependent numai de
valorile instantanee ale mrimilor de faz. n mod formal, aceast energie poate fi divizat n dou
pri (alese arbitrar) care pot fi descrise cu ajutorul a dou mrimi scalare (partea real i partea
imaginar) corespunztoare fazorului spaial reprezentativ. Cnd sistemul de referin este precizat
descompunerea n parte real i parte imaginar este dependent de poziia nfurrii virtuale n
raport cu acel sistem. De exemplu, n Fig.18 se prezint partiionarea ei n raport cu un sistem de
referin staionar. n acest fel, pentru a obine modele n coordonate ortogonale fazorul spaial
reprezentativ se descompune n dou componente de variabil real dup cele dou axe, numite D
(Direct) i Q (Quadrature) (Fig.18). Tratarea matematic se realizeaz ca i n cazul fazorilor
compleci, defazajul dintre cele dou componente fiind luat n considerare prin versorul spaial
j e
2
j
=
. n acest fel, prin descompunerea fazorului spaial pe cele dou axe ortogonale se pot obine
mrimi echivalente unei maini electrice virtuale, dar echivalent din punct de vedere energetic
(pierderi, randament de conversie etc).

121

Fig.18. Maina electric virtual cu nfurri ortogonale
Legtura dintre cele dou tipuri de abordri este stabilit de relaiile:
(111)
SQ SD
S
y j y ) t ( y + =
(112)
SQ SD
*
S
y j y ) t ( y =
n acest caz modelul fazorial poate fi folosit ca un intermediar ntre modelul n coordonate de
faz i modelul n coordonate ortogonale (Fig.19).

Fig.19. Modele echivalente ale mainilor de c.a.
a. modelul n coordonate de faz
b. modelul fazorial
c. modelul n coordonate ortogonale

Transformri de faze
Relaiile (75)-(77), de definiie a fazorului spaial reprezentativ, stabilesc legtura ntre modelul
n coordonate de faz, Fig.19.a., i modelul fazorial, Fig.19.b. Pe de alt parte, relaiile (111)-(112)
determin legtura dintre modelul fazorial, Fig.19.b, i modelul n coordonate ortogonale, Fig.19.c.
n ecuaiile unor estimatoare de stare se utilizeaz adesea transformarea direct din coordonate de
faz n coordonate ortogonale (transformata Clarke). Ea se obine din egalitatea relaiilor (75) i
(111):
(113) )} t ( y Im{ j )} t ( y Re{ y j y )) t ( y a ) t ( y a ) t ( y (
3
2
) t ( y
S S
SQ SD SC
2
SB SA
S
+ = + = + + =
Astfel, prin identificarea componentelor de pe axa real, respectiv imaginar, se obine:
(114)
SC
SB
SA
0 S
SQ
SD
y
y
y
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
y
y
y

adic aceeai expresie a transformatei Clarke dedus cu ajutorul TMG.

Transformri de coordonate (axe)
Ca i n cazul TMG, analiza sistemelor de acionri electrice cu maini de curent alternativ
necesit deseori reprezentarea fazorilor spaiali ntr-un alt sistem de referin dect cel natural
y
S
D

D D
Q
Q
y
SD
jQ

y
S
y
SQ
e

e
E
E
A A

B
B

C
C

y
S
y
S
y
SD
jQ

y
S
y
SQ
y
S
y
S
D

a.
b. c.

y
S
D D

Q
Q

E
E

122
(statoric, rotoric). n acest caz este necesar definirea i utilizarea transformrilor fazoriale de
coordonate.
S considerm, de exemplu, fazorul spaial al unei mrimi statorice, y
S
, reprezentat n sistemul
de referin staionar
S
S
, caracterizat de coordonatele polare |y
S
| i
s
i coordonatele carteziene
y
S
i y
S,
Fig.20.

Fig.20. Schimbarea de coordonate pentru un fazor spaial statoric
(115) ( ) ) t ( y j ) t ( y e ) t ( y ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y
3
2
) t ( y
S S
j
S
SC
2
SB SA
S
s

+ = = + + =
Dac se are n vedere un sistem de referin DQ rotitor cu viteza unghiular
R
, (
R
=
R
t),
fazorul spaial al mrimii statorice considerate, y
S
, este caracterizat n noul sistem de referin de
coordonatele polare |y
S
| i unghiul
s
-
R
i coordonatele carteziene y
SD
i y
SQ
. Se obine:
(116)
( )
R R s R s
j
S
j j
S
j
S
SQ SD
'
S
e ) t ( y e e ) t ( y e ) t ( y ) t ( y j ) t ( y ) t ( y

= = = + =
Se constat astfel c relaia de transformare de coordonate a unui fazor spaial y
S
, exprimat
ntr-un sistem de referin staionar ntr-un nou sistem de referin rotitor cu viteza unghiular
R
,
este:
(117)
t j
S
j
S
'
S
R R
e ) t ( y e ) t ( y ) t ( y

= =
Observaie: Mrimea exprimat ntr-un alt sistem de referin dect sistemul de referin
natural a fost notat cu ajutorul indicelui prim ().
Dac, n schimb, se consider fazorul spaial al unor mrimi rotorice de faz, y
R
n sistemul de
referin natural
R
R
rotitor, caracterizat de coordonatele polare |y
R
| i
r
i coordonatele
carteziene y
R
i y
R

(118) ( ) ) t ( y j ) t ( y e ) t ( y ) t ( y a ) b ( y a ) t ( y
3
2
) t ( y
R R
j
R
RC
2
RB RA
R
r

+ = = + + =
unde mrimile de faz y
RA
, y
RB
, y
RC
sunt exprimate n sistemul de referin solidar cu rotorul care se
rotete cu viteza
R
, se poate stabili expresia fazorial a transformatei inverse de coordonate. Astfel,
considernd sistemul de referin staionar DQ, fazorul spaial al mrimilor rotorice de faz este
caracterizat n noul sistem de referin, y
R
, de coordonatele polare |y
R
| i unghiul
R
+
r
i
coordonatele carteziene y
RD
i y
RQ
(Fig.21).

Fig.21. Schimbarea de coordonate pentru un fazor spaial rotoric
n acest caz se obine:
(119)
( )
) t ( y j ) t ( y e ) t ( y e e ) t ( y e y ) t ( y
RQ RD
j
R
j j
R
j
R
'
R
R R r r R
+ = = = =
+

n domeniul timp, transformata de coordonate este echivalent cu operaia de
modulare/demodulare a mrimii, pe cnd n domeniul frecvenei ea echivaleaz cu o modificare a
frecvenei. n baza acestor precizri i totodat prin utilizarea mrimilor de faz exprimate n
y
S
j
S
S
D

Q

s
-
R
y
S
y
SD
y
SQ
R
y
S,
y
S
y
RD
Q

D

r
+
R
y
RQ
y
R
y
R
R
y
R,
y
R

123
sistemele de referin naturale se pot defini fazorii spaiali reprezentativi, exprimai n diferite
sisteme de referin, alese convenabil din anumite considerente. Spre exemplu, dac se consider
fazorul spaial al unei mrimi externe, exprimat n sistemul de referin staionar, sub forma:
(120)
( ) +
=
t j
S S
e
e ) t ( y ) t ( y
prin referirea lui ntr-un sistem de referin rotitor cu viteza unghiular
e
se obine:
(121) t unde e ) t ( y ) t ( y
e e
j
S
e
S
e
= =

adic:
(122)
( ) +
= =
j
S
t j t j
S
e
S
e ) t ( y e e ) t ( y ) t ( y
e e

Se constat c n sistemul de referin rotitor mrimile armonice din sistemul de referin
staionar devin mrimi continue (constante n regim permanent i variabile n regim tranzitoriu)
ceea ce implic posibilitatea extrapolrii teoriei sistemelor continue n tehnicile de sintez a
structurilor de control care lucreaz n acest sistem de coordonate.
Observaii
1. n cazul fazorului spaial reprezentativ de curent referit n sistemul de referin rotitor cu
viteza unghiular
e
, acesta produce acelai efect general ca i cel creat de un magnet permanent,
aflat n micare de rotaie cu viteza unghiular
e
i avnd o form adecvat pentru a produce un
cmp magnetic distribuit sinusoidal, sau ca i cel al unui electromagnet rotitor cu aceeai vitez
unghiular i alimentat cu un curent continuu echivalent. Acest efect echivalent creat fizic de cele
trei nfurri de faz staionare, defazate spaial cu cte 120 electrice i alimentate cu un sistem
trifazat direct i echilibrat de cureni, poate fi obinut formal i cu dou nfurri ortogonale
(bifazate). Dac decalajul lor spaial de 90 electrice se substituie cu versorul spaial
2
j
e j

= cele
dou nfurri ortogonale pot fi substituite cu o nfurare monofazat staionar echivalent, adic
o nfurare virtual. Mrimile nfurrii virtuale sunt mrimi complexe. n acest fel, de exemplu,
efectul produs de electromagnetul rotitor, Fig.22.a, poate fi, de asemenea, obinut alimentnd
nfurarea virtual staionar cu un curent complex exprimat de fazorul spaial reprezentativ de
curent referit n sistemul de referin staionar (Fig.22.b). Spre deosebire de fazorul spaial al
curentului de faz, i
SA
(t), care creeaz o und staionar, acest curent complex genereaz o und
progresiv rotitoare, cu vitez unghiular de rotaie dependent de pulsaia sistemului trifazat de
cureni.

Fig.22. Generarea mrimilor magnetice statorice folosind
a. nfurare monofazat echivalent rotitoare
b. nfurare monofazat echivalent staionar
Relaiile de legtur dintre cei doi cureni compleci echivaleni se exprim prin intermediul
relaiilor (116) i (119).

2.Transformrile fazoriale de coordonate (116) i (119) exprim ntr-o form mult mai
compact aceleai prelucrri matematice pe care le realizau transformrile matriceale de coordonate
stabilite cu ajutorul TMG. Astfel, dac relaia (116) este exprimat n coordonate carteziene, adic
(123) ) sin( j ) ))(cos( t ( y j ) t ( y ( e )) t ( y j ) t ( y ( ) t ( y j ) t ( y
R R S S
j
S S SQ SD
R
+ + = + = +

i, n urma nmulirii expresiilor din partea dreapt, se identific partea real i partea imaginar, se
obine:
b.
jQ

D

i
S
(t)
e
jQ
e
D
e
i
e
S
(t)
a.
e
jQ
e
D
e
jQ

D

e

124
(124)
) t ( y
) t ( y
cos sin
sin cos
) t ( y
) t ( y
S
S
R R
R R
SQ
SD

expresie similar expresie (87) din VI.3.

Transformri fazoriale combinate (transformata Park modificat)
Dup cum se tie, pentru a obine mrimi statorice demodulate ntr-un sistem de referin
sincron cu fluxurile mainii, mrimile trifazate statorice sunt transformate n dou etape:
transformare de faze echivalente ortogonale, transformare de coordonate. Aa cum s-a artat,
aceleai rezultate se obin dac se aplic ntr-o singur etap transformata Park. Fazorial, ea poate fi
dedus prin combinarea transformatele fazoriale definite anterior. n acest fel combinnd relaiile
(75) i (117) se obine:
(125)
+ + =
= + + = =
+

) ( j
SC
) ( j
SB
j
SA
j
SC
2
SB SA
j
S
'
S
3
2
R
3
2
R
R
R R
e ) t ( y e ) t ( y e ) t ( y
3
2

e )) t ( y a ) t ( y a ) t ( y (
3
2
e ) t ( y ) t ( y

Dac relaia (125) se exprim n coordonate carteziene se obine imediat matricea de
transformare dintr-un sistem trifazat staionar ntr-un sistem de referin ortogonal, care se rotete
cu viteza electric
R
. n plus, prin completarea matricei de transformare cu elementele
componentei homopolare, invariant la schimbarea sistemului de referin, se obine structura
clasic complet, dedus ntr-un mod mai laborios prin tehnici matriceale:
(126) [ ]
) t ( y
) t ( y
) t ( y
) ( P
) t ( y
) t ( y
) t ( y
2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
) t ( y
) t ( y
) t ( y
SC
SB
SA
R
SC
SB
SA
R R R
R R R
0 S
SQ
SD


125
VIII. Modelarea fazorial a mainii de inducie
Pentru definirea fazorului spaial reprezentativ al mrimilor interne (solenaie, intensitate
magnetic, cmp magnetic) s-a utilizat proprietatea constructiv a nfurrilor mainii de-a fi
repartizate sinusoidal. n acest mod s-a putut apoi defini formal i un fazor reprezentativ pentru
curenii armturii, care sunt mrimi externe mainii.
n cazul modelrii mainilor de curent alternativ comandate n tensiune trebuie utilizate i alte
mrimi externe i anume tensiunile de alimentare a armturilor. ns pentru a putea asocia formal un
fazor spaial reprezentativ i acestor mrimi trebuie definite o nou mrime intern (cu distribuie
spaial sinusoidal) care s aib un fazor spaial reprezentativ coliniar cu acesta. n acest scop se
poate realiza o analiz a distribuiei tensiunii induse de cmpul magnetic nvrtitor din ntrefierul
mainii precum i a distribuiei cderilor de tensiune rezistiv i inductiv la nivel de nfurare.
Astfel, dac se consider o singur spir (aparinnd unei nfurri a armturii statorice sau
rotorice) atunci rotirea i/sau modificarea amplitudinii cmpului magnetic din ntrefier (distribuit
sinusoidal) va induce o tensiune n aceast spir dependent de poziia spaial a cmpului
magnetic inductor. Deoarece nfurarea are n ansamblu un numr N
S
de astfel de spire distribuite
sinusoidal atunci, prin sumare, tensiunea total indus n nfurare astfel obinut poate fi modelat
ca avnd ea nsi o distribuie spaial sinusoidal. Pe de alt parte, innd seama de repartiia
sinusoidal a nfurrii atunci i cderile rezistive sau inductive de tensiune, determinate de
curentul care parcurge nfurarea, vor avea, de asemenea, o distribuie spaial sinusoidal att n
regim permanent ct i n regim tranzitoriu. Cu alte cuvinte, acestor noi mrimi interne li se poate
asocia cte un fazor spaial reprezentativ.
Dac pentru circuitul electric asociat unei nfurri se aplic legea a doua a lui Kirchhoff
atunci tensiunea aplicat din exterior (mrime extern), u
E
(t), de ctre sursa de alimentare, trebuie
s echilibreze cderile de tensiune interne rezistiv, inductiv i cea indus de cmpul magnetic
nvrtitor
(1) ) t , ( u ) t , ( u ) t , ( u ) t ( u
I L R E
+ + =
unde u
E
(t) reprezint tensiunea extern furnizat de sursa de alimentare (o mrime scalar), u
R
(,t)
este cderea intern de tensiune rezistiv, u
L
(,t) este cderea intern de tensiune inductiv iar
u
I
(,t) este tensiunea indus de cmpul magnetic nvrtitor.
Prin compunerea fazorilor spaiali asociai mrimilor interne de faz nou introduse se obine un
fazor spaial rezultant care, n mod formal, poate fi atribuit tensiunii de faz de la bornele armturii.
Atunci, cu ajutorul fazorilor spaiali de faz ai mrimilor interne se pot defini fazori spaiali
reprezentativi pentru toate cele trei mrimi de faz obinndu-se urmtoarea ecuaie fazorial pentru
armtura statoric:
(2) ) t ( e
dt
) t ( i d
L ) t ( i R ) t ( u
S
S
S S S S
+ + =

n acest mod se poate stabili o nou coresponden ntre noile mrimi interne ale mainii i
tensiunile externe aplicate armturii modelate. Ecuaia diferenial fazorial (2) are reprezentarea
grafic din Fig.1 i constituie o reminiscen a diagramelor fazoriale clasice ale mainilor de curent
alternativ pentru regimul staionar, realizate cu ajutorul fazorilor temporali.

Fig.1. Diagrama fazorial a unei armturi statorice pentru un regim tranzitoriu
Totui, n vreme ce n reprezentarea n complex nesimplificat diagrama fazorial temporal este
o structur rigid care se rotete cu vitez constant, diagrama fazorial spaial din Fig.1 este o
structur elastic, unde fiecare fazor i poate schimba modulul (lungimea) i viteza instantanee,
trebuind doar s formeze n orice moment un poligon nchis. n acelai timp, nu este imperios
necesar ca fazorii spaiali ) t ( i
S
i
dt
) t ( i d
S
s fie ntotdeauna ortogonali. Astfel, considernd expresia
) t ( i
S
) t ( e
S
) t ( i R
S S

) t ( u
S

dt
) t ( i d
L
S
S
Re
Im
e
(t)

s

126
analitic polar a fazorului spaial reprezentativ al curentului statoric n raport cu sistemul de
referin fix de forma
(3)
s
j
S S
e ) t ( i ) t ( i

=
atunci derivata fazorului (3) este de forma:
(4) ) t ( i j e
dt
) t ( i d
e ) t ( i j e
dt
) t ( i d
e
dt
d
j ) t ( i e
dt
) t ( i d
dt
) t ( i d
S e
j S j
S e
j S j s
S
j S S
s s s s s

+ = + = + =
consecin a faptului c n regim tranzitoriu modulul fazorului poate fi variabil n timp. n baza
relaiei (3) versorul (direcia) fazorului spaial reprezentativ al curentului statoric se poate exprima
sub forma
(5)
) t ( i
) t ( i
e
S
S j
s
=

care, prin nlocuire n ecuaia (4), conduce la relaia
(6) ) t ( i j ) t ( i
dt
) t ( i d
) t ( i
1
) t ( i j
) t ( i
) t ( i
dt
) t ( i d
dt
) t ( i d
S e S
S
S
S e
S
S
S
S
+ = + =
Se poate constata c derivata fazorului spaial reprezentativ al curentului conine doi termeni,
unul datorat variaiei amplitudinii i coliniar cu fazorul spaial reprezentativ al curentului iar cel
de-al doilea datorat variaiei direciei i perpendicular pe direcia acestuia. n regim permanent, cnd
modulul fazorului este constant, i deci variaia sa este nul, primul termen dispare i se obine:
(7) ) t ( i j
dt
) t ( i d
S e
S
=
Observaie: Defazajele spaiale dintre fazorii spaiali reprezentativi sunt determinate att de
evoluia temporal a mrimilor externe de faz ct i de structura circuitului magnetic unde sunt
generate mrimile interne ale mainii modelate.

VIII.1. Modelul fazorial de main primitiv al mainii de inducie trifazate
Modelul sistemului electromagnetic al mainii asincrone trifazate, prezentat n Fig.2.a, a fost
determinat n V.3. El poate fi descris cu ajutorul urmtoarelor ecuaii matriceale:
(8) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
S S S S
+ =
(9) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
R R R R
+ =
(10) ] I )][ ( L [ ] I ][ L [ ] [
R R SR S SS S
+ =
(11) ] I ][ L [ ] I [ )] ( L [ ] I ][ L [ ] I )][ ( L [ ] [
R RR S
T
R SR R RR S R RS R
+ = + =
unde
(12)
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
T
RC RB RA R
T
RC RB RA R
T
RC RB RA R
T
SC SB SA S
T
SC SB SA S
T
SC SB SA S
= = =
= = =

(13) ;
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] R [ ;
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] R [
R
R
R
R
S
S
S
S
=
(14) ;
L L L L
L L L L
L L L L
] L [
Sm S Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
Sm S Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
Sm S
SS
+
+
+
=

(15) ;
)] ( L [
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
R SR
+
+
+
=

(16) ;
L L L L
L L L L
L L L L
] L [
Sm R Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
Sm R Sm
2
1
Sm
2
1
Sm
2
1
Sm R
RR
+
+
+
=


127
(17) ;
)] ( L [
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm
3
2
R Sm R Sm
R RS
+
+
+
=

Fig.2. Modele ale mainii de inducie trifazate
a. Maina de inducie n coordonate de faz b. Maina de inducie n coordonate fazoriale naturale
Dup cum s-a artat, utiliznd ca instrument de analiz i modelare fazorul spaial
reprezentativ, un sistem trifazat de mrimi poate fi substituit ca efect fizic cu un sistem virtual
constituit dintr-o nfurare virtual echivalent creia i se asociaz o mrime complex. Apare
astfel posibilitatea de-a dezvolta un model de main electric mult mai compact, n care
interaciunile electrice i magnetice dintr-un sistem de dou armturi trifazate s fie reduse la cele
existente ntre dou nfurri monofazate caracterizate de mrimi complexe. Ca i n cazul TMG,
n funcie de etapele de conversie, o main de inducie trifazat poate fi echivalat fazorial fie cu o
main primitiv fie cu o main generalizat. Dei noile tipuri de modele conin numai dou
nfurri caracterizate de mrimi complexe, n cazul mainii primitive nfurrile echivalente sunt
solidare cu sistemele de referin naturale ale mainii pe cnd n cazul mainii generalizate cele
dou nfurri sunt coliniare (deci fr micare relativ de rotaie) i poziionate n diverse sisteme
de referin. n Fig.2.b se prezint modelul fazorial al mainii de inducie primitive.
Pentru determinarea ecuaiilor fazoriale difereniale specifice acestui tip de model se are n
vedere definiia fazorului spaial reprezentativ al unui sistem de trei mrimi de faz generice y
A
(t),
y
B
(t) i y
C
(t)
(18)
) t ( j
Q D C
2
B A
e ) t ( y ) t ( y j ) t ( y )) t ( y a ) t ( y a ) t ( y (
3
2
) t ( y

= + = + + =
definiie care implicit include transformate de faze dintr-un sistem trifazat ntr-un sistem fazorial de
nfurri sau ntr-unul ortogonal de nfurri. Pentru a obine modelul fazorial al mainii
primitive, transformata de faze (18) va fi aplicat ecuaiilor de tensiuni i de fluxuri asociate
modelului mainii de inducie n coordonate de faz. n baza ecuaiilor (8), (12) i (13), ecuaiile de
echilibru tensiuni pentru circuitele de faz ale armturii statorice au expresiile:
(19)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
SA
SA S SA

+ =
(20)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
SB
SB S SB

+ =
(21)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
SC
SC S SC

+ =
Dac ecuaia (20) este nmulit cu versorul spaial a, ecuaia (21) este nmulit cu versorul
spaial a
2
, iar suma dintre ecuaia (19) i ecuaiile astfel prelucrate este nmulit cu termenul
3
2
se
obine:
(22) )) t ( a ) t ( a ) t ( (
3
2
dt
d
)) t ( i a ) t ( i a ) t ( i (
3
2
R )) t ( u a ) t ( u a ) t ( u (
3
2
SC
2
SB SA SC
2
SB SA S SC
2
SB SA
+ + + + + = + +
sau, conform definiiei (18), ecuaia fazorial a nfurrii statorice, de forma:
(23)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
S
S S S

+ =
E E
R
e
e

R
A A

B
B

C
C

a
a

b
b
c
c

R
b.
i
S0
i
R0
i
SA
i
SB
i
SC
i
RA
i
RB
i
RC i
S
(t)
A
S
A
R
B
S
B
R
C
S
C
R
i
R
(t)
a.

128

Ecuaiile de echilibru tensiuni pentru nfurrile armturii rotorice pot fi scrise n baza
relaiilor (9), (12) i (13) sub forma:
(24)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
RA
RA R RA

+ =
(25)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
RB
RB R RB

+ =
(26)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
RC
RC R RC

+ =
Folosind acelai procedeu aplicat ecuaiilor armturii statorice se obine
(27) )) t ( a ) t ( a ) t ( (
3
2
dt
d
)) t ( i a ) t ( i a ) t ( i (
3
2
R )) t ( u a ) t ( u a ) t ( u (
3
2
RC
2
RB RA RC
2
RB RA R RC
2
RB RA
+ + + + + = + +
sau, mai compact,
(28)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
R
R R R

+ =
Pentru stabilirea ecuaiilor de legtur dintre fazorii spaiali ai curenilor i fluxurilor statorice
i rotorice se impun unele nuanri. Astfel, analiznd ecuaiile matriceale (10), (11) i (14)-(17) se
observ c fiecare expresie a fluxurilor din main conine un termen care exprim cuplajul
(invariabil) dintre nfurrile de pe aceeai armtur i un termen care modeleaz cuplajul variabil
dintre armturile trifazate aflate n micare relativ. De aceea, pentru a realiza conversia n ecuaii
fazoriale se va aplica metodologia utilizat pentru ecuaiile de echilibru tensiuni separat fiecrui set
de ecuaii.
Pentru armtura statoric, cuplajul dintre nfurri este modelat cu ajutorul urmtoarelor
ecuaii:
(29) ) t ( i ) L
2
3
L ( ) t ( i L
2
1
) t ( i L
2
1
) t ( i ) L L ( ) t (
SA Sm S SC Sm SB Sm SA Sm S SSA
+ = + =

(30) ) t ( i ) L
2
3
L ( ) t ( i L
2
1
) t ( i ) L L ( ) t ( i L
2
1
) t (
SB Sm S SC Sm SB Sm S SA Sm SSB
+ = + + =

(31) ) t ( i ) L
2
3
L ( ) t ( i ) L L ( ) t ( i L
2
1
) t ( i L
2
1
) t (
SC Sm S SC Sm S SB Sm SA Sm SSC
+ = + + =

Observaie: n deducerea expresiilor (29)-(31) s-a inut seama de faptul c n cazul unei
armturi statorice cu neutrul izolat curenii de faz satisfac n orice moment relaia:
(32) 0 ) t ( i ) t ( i ) t ( i
SC SB SA
= + +
Componenta fazorial a fluxului statoric determinat de fazorul spaial reprezentativ al
curentului statoric are expresia:
(33) )) t ( i a ) t ( i a ) t ( i ( ) L
2
3
L (
3
2
)) t ( a ) t ( a ) t ( (
3
2
) t (
SC
2
SB SA Sm S SSC
2
SSB SSA SS
+ + + = + + =

ntr-o form mult mai compact, ea se exprim sub forma:
(34) ) t ( i L ) t (
S S SS
=
n mod similar, cuplajul magnetic dintre nfurrile armturii rotorice se exprim sub forma:
(35) ) t ( i ) L
2
3
L ( ) t ( i L
2
1
) t ( i L
2
1
) t ( i ) L L ( ) t (
RA Sm R RC Sm RB Sm RA Sm R RRA
+ = + =

(36) ) t ( i ) L
2
3
L ( ) t ( i L
2
1
) t ( i ) L L ( ) t ( i L
2
1
) t (
RB Sm R RC Sm RB Sm R RA Sm RRB
+ = + + =

(37) ) t ( i ) L
2
3
L ( ) t ( i ) L L ( ) t ( i L
2
1
) t ( i L
2
1
) t (
RC Sm R RC Sm R RB Sm SR Sm RRC
+ = + + =

n urma prelucrrii adecvate a acestor ecuaii se obine dependena componentei fazoriale a
fluxului rotoric de fazorul spaial reprezentativ al curentului rotoric sub forma:
(38) )) t ( i a ) t ( i a ) t ( i ( ) L
2
3
L (
3
2
)) t ( a ) t ( a ) t ( (
3
2
) t (
RC
2
RB RA Sm R RRC
2
RRB RRA RR
+ + + = + + =

sau
(39) ) t ( i L ) t (
R R RR
=


129
Cuplajul dintre armturile aflate n micare relativ este variabil, dependent de poziia
momentan a armturii rotorice,
R
. Pentru a exprima ntr-o form unitar i convenabil acest
cuplaj se recurge la exprimarea eulerian a funciilor cosinus care intervin n expresii sub forma:
(40)
2
e e
cos
R R
j j
R

+
=
(41)
2
a e a e
2
e e e e
) cos(
2 j j
j
j
j
j
3
2
R
R R 3
2
R 3
2
R

+
=
+
= +

(42)
2
a e a e
2
e e e e
) cos(
R R 3
2
R 3
2
R
j 2 j
j
j
j
j
3
2
R

+
=
+
=

n acest fel fluxurile de cuplaj pentru fazele statorice pot fi exprimate folosind funcii
exponeniale, unele avnd expresii ale versorilor spaiali, astfel:
(43) ( ) )) t ( i a ) t ( i a ) t ( i ( e )) t ( i a ) t ( i a ) t ( i ( e
2
L
) , t (
RC RB
2
RA
j
RC
2
RB RA
j Sm
R SRA
R R
+ + + + + =

(44) ( ) )) t ( i a ) t ( i ) t ( i a ( e )) t ( i a ) t ( i ) t ( i a ( e
2
L
) , t (
RC
2
RB RA
j
RC RB RA
2 j Sm
R SRB
R R
+ + + + + =

(45) ( ) )) t ( i ) t ( i a ) t ( i a ( e )) t ( i ) t ( i a ) t ( i a ( e
2
L
) , t (
RC RB RA
2 j
RC RB
2
RA
j Sm
R SRC
R R
+ + + + + =

Calculele similare, necesare evidenierii expresiilor fazorilor spaiali reprezentativi, conduc la
urmtoarea ecuaie fazorial specific componentei fluxului statoric cauzat de efectul fazorului
spaial reprezentativ al curentului rotoric:
(46)
( )
( )
( )
( )
R R
R
R
j
R M
j
RC
2
RB RA Sm
2
RC
2
RB
2
RA
j Sm
2 2 2
RC RB RA
j Sm
R SRC
2
R SRB R SRA R SR
e ) t ( i L e ) t ( i a ) t ( i a ) t ( i
3
2
L
2
3

) a 1 a ( ) t ( i ) 1 a a ( ) t ( i ) a a 1 ( ) t ( i e
2
L
3
2

) a a a ( ) t ( i ) a a a ( ) t ( i ) 1 1 1 ( ) t ( i e
2
L
3
2

) , t ( a ) , t ( a ) , t (
3
2
) , t (

= + + =
= + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + =
= + + =

Observaie: Pentru simplificarea expresiei (46) s-au folosit urmtoarele proprieti ale
versorilor spaiali:
(47) ; a a ; 2 , 1 k , a a ; 0 a a a
1 2 k k 3 2 1 0 +
= = = = + +

De asemenea, pornind de la ecuaiile matriceale (11) i (17), expresiile fluxurilor rotorice de
cuplaj, datorate curenilor statorici de faz, au forma:
(48) ( ) )) t ( i a ) t ( i a ) t ( i ( e )) t ( i a ) t ( i a ) t ( i ( e
2
L
) , t (
SC
2
SB SA
j
SC SB
2
SA
j Sm
R RSA
R R
+ + + + + =

(49) ( ) )) t ( i a ) t ( i ) t ( i a ( e )) t ( i a ) t ( i ) t ( i a ( e
2
L
) , t (
SC SB SA
2 j
SC
2
SB SA
j Sm
R RSB
R R
+ + + + + =

(50) ( ) )) t ( i ) t ( i a ) t ( i a ( e )) t ( i ) t ( i a ) t ( i a ( e
2
L
) , t (
SC SB
2
SA
j
SC SB SA
2 j Sm
R RSC
R R
+ + + + + =

Procednd n mod similar cazului anterior de determinare a componentei de cuplaj dintre
armtura statoric i cea rotoric se obine:
(51)
( )
( )
( )
( )
R R
R
R
j
S M
j
SC
2
SB SA Sm
2 2 2
SC SB SA
j Sm
2
SC
2
SB
2
SA
j Sm
R RSC
2
R RSB R RSA R RS
e ) t ( i L e ) t ( i a ) t ( i a ) t ( i
3
2
L
2
3

) a a a ( ) t ( i ) a a a ( ) t ( i ) 1 1 1 ( ) t ( i e
2
L
3
2

) a 1 a ( ) t ( i ) 1 a a ( ) t ( i ) a a 1 ( ) t ( i e
2
L
3
2

) , t ( a ) , t ( a ) , t (
3
2
) , t (

= + + =
= + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + =
= + + =


130
Ecuaiile fazoriale complete, care descriu legturile dintre fazorii spaiali reprezentativi ai
fluxurilor armturilor i fazorii spaiali reprezentativi ai curenilor, sunt de forma:
(52)
R
j
R M S S R SR SS S
e ) t ( i L ) t ( i L ) , t ( ) t ( ) t (

+ = + =
(53) ) t ( i L e ) t ( i L ) t ( ) , t ( ) t (
R R
j
S M RR R RS R
R
+ = + =

VIII.2. Modelul fazorial de main primitiv al mainii de inducie bifazate
n VI.2. s-a artat c prin utilizarea transformatei Clarke o main asincron trifazat poate fi
transformat ntr-o main primitiv echivalent (main bifazat), avnd cte dou nfurri
ortogonale dispuse pe cele dou armturi (Fig.3.a).

Fig.3. Modele ale mainii de inducie bifazate
a. Maina de inducie n coordonate ortogonale
b. Maina de inducie n coordonate fazoriale naturale
Modelul asociat acestei maini este descris cu ajutorul urmtoarelor ecuaii matriceale:
(54) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
SDQ SDQ S SDQ
+ =
(55) ] [
dt
d
] I ][ R [ ] U [
RDQ RDQ R RDQ
+ =
(56) ] I )][ ( L [ ] I ][ L [ ] [
RDQ R
'
SR SDQ
'
SS SDQ
+ =
(57) ] I ][ L [ ] I )][ ( L [ ] [
RDQ
'
RR SDQ R
'
RS RDQ
+ =
unde
(58)
; ] [ ] [ ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
; ] [ ] ; ] i i i [ ] I [ ; ] u u u [ ] U [
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 R RQ RD RDQ
T
0 S SQ SD SDQ
T
0 S SQ SD SDQ
T
0 S SQ SD SDQ
= = =
= = =

(59) ;
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] R [ ;
R 0 0
0 R 0
0 0 R
] R [
R
R
R
R
S
S
S
S
=
(60)
=
S
S
S
'
SS
L 0 0
0 L 0
0 0 L
] L [ ;
=
R
R
R
'
RR
L 0 0
0 L 0
0 0 L
] L [
(61)

=
0 0 0
0 cos L sin L
0 sin L cos L
)] ( L [
R M R M
R M R M
R
'
SR
;

=
0 0 0
0 cos L sin L
0 sin L cos L
)] ( L [
R M R M
R M R M
R
'
RS

n situaia n care se dorete conversia unui astfel de model ortogonal ntr-o form compact, de
tip model fazorial, similar modelului obinut anterior plecnd de la ecuaiile n coordonate de faz,
definiia fazorului spaial reprezentativ prezentat n relaia (18) conine, de asemenea, relaiile de
conversie. Ele sunt exprimate de legtura dintre fazorul spaial reprezentativ i componentele sale
ortogonale, scrise ntr-un sistem de referin precizat.
Ecuaiile de echilibru tensiuni pentru circuitele ortogonale ale armturii statorice au expresiile:
(62)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
SD
SD S SD

+ =
(63)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
SQ
SQ S SQ

+ =
a.
D D

S
Q

Q

R
d
d

q
R
i
S0
i
R0
i
SD
i
SQ
i
RD
i
RQ
E E
R
e
e

R
b.
i
S0
i
R0
i
S
(t)
i
R
(t)

131
Dac ecuaia (63) este nmulit cu versorul spaial
2
j
e j

= i apoi este adunat cu ecuaia (62) se
obine:
(64)
dt
)) t ( j ) t ( ( d
)) t ( i j ) t ( i ( R ) t ( u j ) t ( u ) t ( u
SQ SD
SQ SD S SQ SD S
+
+ + = + =
sau
(65)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
S
S S S

+ =
n mod analog, pentru armtura ortogonal rotoric se poate scrie:
(66)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
RD
RD R RD

+ =
(67)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
RQ
RQ R RQ

+ =
Procednd n mod similar ca mai sus se obine ecuaia fazorial n coordonate carteziene de
forma:
(68)
dt
)) t ( j ) t ( ( d
)) t ( i j ) t ( i ( R ) t ( u j ) t ( u ) t ( u
RQ RD
RQ RD R RQ RD R
+
+ + = + =
sau
(69)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
R
R R R

+ =
Datorit ortogonalitii, nfurrile de pe aceeai armtur (statoric sau rotoric) sunt
decuplate. n consecin, pentru armtura ortogonal statoric se obine:
(70) ) t ( i L ) t (
SD S SSD
=
(71) ) t ( i L ) t (
SQ S SSQ
=
Atunci fazorul spaial reprezentativ al fluxului statoric creat de nfurrile ortogonale statorice
are expresia:
(72) ) t ( i L )) t ( i j ) t ( i ( L ) t ( j ) t ( ) t (
S S SQ SD S SSQ SSD SS
= + = + =

Pentru nfurrile ortogonale rotorice se obine:
(73) ) t ( i L ) t (
RD R RRD
=
(74) ) t ( i L ) t (
RQ R RRQ
=
sau
(75) ) t ( i L )) t ( i j ) t ( i ( L ) t ( j ) t ( ) t (
R R RQ RD R RRQ RRD RR
= + = + =
Pentru exprimarea cuplajului dintre armturile ortogonale stator-rotor se mai are n vedere i
relaia
(76)
2
e e
j
j 2
e e
sin
R R R R
j j j j
R

=
n acest fel, n baza ecuaiilor (56) i (61), se mai poate scrie
(77) ( ) ) t ( i ) e e ( j ) t ( i ) e e (
2
L
) , t (
RQ
j j
RD
j j M
R SRD
R R R R
+ + =

(78) ( ) ) t ( i ) e e ( ) t ( i ) e e ( j
2
L
) , t (
RQ
j j
RD
j j M
R SRQ
R R R R
+ + =

Dac ecuaia (78) este nmulit cu versorul spaial
2
j
e j

= i apoi este adunat cu ecuaia (77) se
obine:
(79) ( )
( )
R R R R R
R R R R
j
R M R
j j
R
j j M
RQ RD
j j
RQ RD
j j M
R SRQ R SRD R SR
e ) t ( i L ) t ( i ) e e ( ) t ( i ) e e (
2
L

)) t ( i j ) t ( i ( ) e e ( )) t ( i j ) t ( i ( ) e e (
2
L

) , t ( j ) , t ( ) , t (

= + + =
= + + + + =
= + =

Componentele fluxului rotoric datorat cuplajul rotor-stator sunt:
(80) ( ) ) t ( i ) e e ( j ) t ( i ) e e (
2
L
) , t (
SQ
j j
SD
j j M
R RSD
R R R R
+ =


132
(81) ( ) ) t ( i ) e e ( ) t ( i ) e e ( j
2
L
) , t (
SQ
j j
SD
j j M
R RSQ
R R R R
+ + =

Prin prelucrri asemntoare ca mai sus se obine:
(82) ( )
( )
R R R R R
R R R R
j
S M S
j j
S
j j M
SQ SD
j j
SQ SD
j j M
R RSQ R RSD R RS
e ) t ( i L ) t ( i ) e e ( ) t ( i ) e e (
2
L

)) t ( i j ) t ( i ( ) e e ( )) t ( i j ) t ( i ( ) e e (
2
L

) , t ( j ) , t ( ) , t (

= + =
= + + + =
= + =

Ca i n cazul conversiei unui model de main de inducie n coordonate de faz, n final, se
obin ecuaii fazoriale de flux (52) i (53), adic:
(52)
R
j
R M S S R SR SS S
e ) t ( i L ) t ( i L ) , t ( ) t ( ) t (

+ = + =
(53) ) t ( i L e ) t ( i L ) t ( ) , t ( ) t (
R R
j
S M RR R RS R
R
+ = + =

VIII.3. Modelul fazorial de main generalizat al mainii de inducie trifazate/bifazate
reprezentat ntr-un sistem de referin general
Aa cum s-a artat n cazul TMG, un model fazorial de main primitiv (Fig.4.a) poate fi
convertit ntr-un model fazorial de main generalizat prezentat ntr-un sistem de referin general
(Fig.4.b).

Fig.4. Modele fazoriale ale mainii de inducie
a. n sisteme de referine naturale
b. ntr-un sistem de referin general
Dup cum s-a vzut, modelul fazorial al sistemului electromagnetic pentru o main primitiv
este caracterizat de urmtoarele 4 ecuaii fazoriale:
(83)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
S
S S S

+ =
(84)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
R
R R R

+ =
(85)
R
j
R M S S S
e ) t ( i L ) t ( i L ) t (

+ =
(86) ) t ( i L e ) t ( i L ) t (
R R
j
S M R
R
+ =

Prima i a treia ecuaie descriu fenomenele electrice i magnetice n raport cu sistemul de
referin staionar n vreme ce ecuaiile a doua i a patra descriu fenomenele electrice i magnetice
n raport cu un sistem de referin solidar cu rotorul.
Dac se are n vedere faptul c o mrime fazorial generic y
s
(t), exprimat ntr-un sistem de
referin staionar, poate fi echivalat cu o nou mrime statoric exprimat ntr-un sistem de
referin general cu ajutorul transformatei fazoriale de coordonate de forma:
(87)
g
j s g
e ) t ( y ) t ( y

=
atunci, nmulind ecuaia fazorial de tensiuni statorice, relaia (83), cu operatorul de rotaie
g
j
e

, se
obine:
(88)
g g g
j
S
j
S S
j
S
e
dt
) t ( d
e ) t ( i R e ) t ( u

+ =

E E

R
e
e

R
a.
i
S0
i
R0
i
S
(t)
i
R
(t)

g
i
S0
D
g
Q
g
g
i
g
R
f
i
g
S
i
R0
R

R
b.
F
F

133
Pe de alt parte innd seama de identitatea de derivare a dou funcii
(89)
dt
) t ( dy
) t ( x
dt
)) t ( y ) t ( x ( d
) t ( y
dt
) t ( dx
=
atunci ultimul termen se poate exprima i sub forma
(90) ) t ( j
dt
) t ( d
e
dt
d
) t ( j
dt
) e ) t ( ( d
e
dt
) t ( d
g
S g
g
S
j g
S
j
S
j
S g
g
g

+ = + =

n final ecuaia fazorial (88) devine
(91) ) t ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
g
S g
g
S
g
S S
g
S
+
+ =
Pentru circuitul rotoric, dac ecuaia fazorial de tensiuni, relaia (84), este nmulit cu
operatorul de rotaie
) ( j
R g
e

se obine
(92)
) ( j
R
) ( j
R R
) ( j
R
R g R g R g
e
dt
) t ( d
e ) t ( i R e ) t ( u

+ =
adic, n urma prelucrrilor conform celor artate anterior
(93) ) t ( ) ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
g
R R g
g
R
g
R R
g
R
+
+ =
n acelai timp, prin nmulirea ecuaiei fazoriale de flux statoric, relaia (85), cu operatorul de
rotaie
g
j
e

se obine
(94)
) ( j
R M
j
S S
j
j
R M
j
S S
j
S
R g g g
R
g g
e ) t ( i L e ) t ( i L e e ) t ( i L e ) t ( i L e ) t (

+ = + =
sau, innd seama de sistemele diferite n care sunt referii fazorii spaiali reprezentativi ai curenilor
statoric i rotoric,
(95) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
g
R M
g
S S
g
S
+ =
nmulind ecuaia fazorial rotoric de flux, relaia (86), cu termenul
) ( j
R g
e

se obine
(96)
) ( j
R R
j
S M
) ( j
R R
) ( j
j
S M
) ( j
R
R g g R g R g
R
R g
e ) t ( i L e ) t ( i L e ) t ( i L e e ) t ( i L e ) t (

+ = + =
sau, din aceleai considerente ca n cazul precedent,
(97) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
g
R R
g
S M
g
R
+ =

Rezumnd, ecuaiile fazoriale difereniale ale mainii de inducie trifazate, exprimate ntr-un
referenial general, rotitor cu viteza unghiular
g
, au expresiile
(98) ) t ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
g
S g
g
S
g
S S
g
S
+
+ =
(99) ) t ( ) ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
g
R R g
g
R
g
R R
g
R
+
+ =
(100) ) t ( i L ) t ( i L )) t ( i ) t ( i ( L ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t (
g
M M
g
S S
g
R
g
S M
g
S S
g
R M
g
S S
g
S
+ = + + = + =

(101) ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t (
g
R R
g
M M
g
R R
g
S M
g
R
+ = + =

unde
(102) ) t ( i ) t ( i ) t ( i
g
R
g
S
g
M
+ =
reprezint fazorul spaial reprezentativ al curentului de magnetizare.
n ecuaiile de tensiuni, n partea dreapt, apar urmtorii termenii:
tensiunea datorat pierderilor rezistive;
tensiunea indus de pulsaie (de transformator) datorat variaiei temporale a fluxurilor;
tensiunea indus de rotaie datorat rotaiei sistemului de referin general;
tensiunea indus de rotaie datorat rotaiei sistemului de referin rotoric.
Ecuaiilor fazoriale de mai sus li se pot aduga ecuaiile scalare ale componentelor homopolare
ale circuitului statoric i respectiv rotoric
(103)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
0 S
0 S S 0 S

+ =
(104)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
0 R
0 R R 0 R

+ =

134
(105) ) t ( i L ) t (
0 S S 0 S
=
(106) ) t ( i L ) t (
0 R R 0 R
=
Observaie: Componentele homopolare nu influeneaz modelul fazorial nu numai electric i
magnetic dar nici mecanic, neavnd aport la producerea cuplului; de aceea ele nu intervin n buclele
de reglare ale sistemelor cu orientare dup cmp.

Ca i n situaia modelului de main generalizat (modelul Krause) dedus cu ajutorul teorie
sistemelor de referin, prin particularizarea poziiei unghiulare
g
=0 se obin ecuaiile fazoriale ale
mainii generalizate n sistemul de referin staionar (modelul Stanley), pentru
g
=
R
se obin
ecuaiile fazoriale ale mainii generalizate n sistemul de referin solidar cu rotorul (modelul
Brereton), n vreme ce pentru
g
=
e
se obin ecuaiile fazoriale ale mainii generalizate n referenial
sincron cu fluxurile mainii (modelul Kron).

Pe baza ecuaiilor fazoriale deduse pentru un sistem de referin general se poate dezvolta un
circuit echivalent fazorial care s descrie intuitiv funcionarea mainii de inducie trifazat ntr-un
regim tranzitoriu (Fig.5).

Fig.5. Schema echivalent fazorial a mainii de inducie pentru un regim tranzitoriu
n realitate, cuplajul dintre stator i rotor nu este o conexiune electric ci se datoreaz cuplajului
magnetic prin intermediul fluxului de magnetizare din ntrefier
(107) )) t ( i ) t ( i ( L ) t ( i L ) t (
g
R
g
S M
g
M M
g
M
+ = =
Rotorul s-a conectat electric de stator n mod fictiv datorit prelucrrilor matematice de
raportare a mrimilor rotorice la frecvena i numrul de faze, respectiv la numrul de spire
statorice. Cuplajul magnetic, modelat de ecuaia (107), determin conexiunea electric n schema
echivalent. Cuplajul magnetic dintre stator i rotor se manifest i prin intermediul celor dou
surse de tensiune de rotaie la care intervin fluxurile mainii. De asemenea, apare o legtur cu
caracter electromecanic prin sursa de tensiune de rotaie rotoric la care intervine viteza unghiular
a mainii,
R
.
Pe de alt parte, n schema echivalent se observ separarea modelului bifazat reprezentat cu
fazori spaiali de circuitele homopolare.

Diagrama fazorial a mainii de inducie pentru regimuri tranzitorii
De asemenea, pe baza ecuaiilor fazoriale (98)-(101) se poate construi o diagram fazorial,
capabil s pun n eviden fenomenele tranzitorii electrice i magnetice ale mainii de inducie
trifazate.
Datorit variaiei att a modulului su ct i a argumentului, un fazor spaial reprezentativ al
unei mrimi statorice exprimat ntr-un sistem de referin general sub forma
(108) ) t ( y ) t ( y ; e ) t ( y e ) t ( y e e ) t ( y e ) t ( y ) t ( y
g
S
s
S
) ( j g
S
) ( j s
S
j
j s
S
j s
S
g
S
s g s g g
s
g
= = = = =

are urmtoarea expresie pentru derivata sa

) t ( u
g
S

) t ( i
g
S

) t ( u
g
R

) t ( i
g
R

) t ( i
g
M
) t ( j
g
S g

dt
) t ( d
g
S

dt
) t ( d
g
R
dt
) t ( d
0 S

dt
) t ( d
0 R
) t ( u
0 S
) t ( u
0 R
) t ( i
0 S
) t ( i
0 R
S
L
R
L
M
L
S
L
R
L
) t ( ) ( j
g
R R g

S
R
S
R
S
L
R
L
R
R
R
R

135
(109) ) t ( y ) ( j
) t ( y
) t ( y
dt
) t ( y d
e ) t ( y
dt
) ( d
j e
dt
) t ( y d
dt
) t ( y d
g
S
s g
g
S
g
S
g
S ) ( j g
S
s g ) ( j
g
S
g
S s g s g
=
=

Din aceleai motive, un fazor spaial reprezentativ al unei mrimi rotorice exprimat ntr-un
sistem de referin general sub forma
(110) ) t ( y ) t ( y ; e ) t ( y e ) t ( y e e ) t ( y e ) t ( y ) t ( y
g
R
s
R
) ( j g
R
) ( j s
R
j
j s
R
j s
R
g
R
r g r g g
r
g
= = = = =

are derivata de forma:
(111) ) t ( y ) ( j
) t ( y
) t ( y
dt
) t ( y d
e ) t ( y
dt
) ( d
j e
dt
) t ( y d
dt
) t ( y d
g
R
r g
g
R
g
R
g
R ) ( j g
R
r g ) ( j
g
R
g
R r g r g
=
=

Observaii
1. Vitezele unghiulare
s
i
r
reprezint vitezele de rotaie ale fazorilor statoric i rotoric n
raport cu sistemul de referin staionar.
2. Termenii
) t ( y
) t ( y
g
S
g
S
i
) t ( y
) t ( y
g
R
g
R
reprezint direciile de orientare (versorii spaiali) ale fazorilor
spaiali reprezentativi statoric i respectiv rotoric.

n baza relaiei (109), derivata fazorului reprezentativ al fluxului statoric are expresia:
(112) ) t ( ) ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
dt
) t ( d
g
S s g
g
S
g
S
g
S
g
S

=
Dac aceast expresie este nlocuit n ecuaia fazorial de tensiuni (98) se obine:
(113)
) t ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
) t ( i R
) t ( j ) t ( ) ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
g
S s
g
S
g
S
g
S
g
S S
g
S g
g
S s g
g
S
g
S
g
S
g
S S
g
S

+ + =
= + + =

Analiznd expresia final obinut se observ c ecuaia fazorial de tensiuni statorice este
independent de viteza de rotaie a sistemului de referin general, ultimii doi termeni reprezentnd
n fapt derivata fazorului spaial reprezentativ al fluxului statoric n raport cu sistemul de referin
staionar, adic:
(114) ) t ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
dt
) t ( d
s
S s
s
S
s
S
s
S
s
S
+

De asemenea, n baza relaiei (111), derivata fazorului reprezentativ al fluxului rotoric are
expresia
(115) ) t ( ) ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
dt
) t ( d
g
R r g
g
R
g
R
g
R
g
R

=
care, prin nlocuirea n ecuaia fazorial a tensiunilor rotorice (99), conduce la relaia
(116)
) t ( ) ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
) t ( i R
) t ( ) ( j ) t ( ) ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
g
R R r
g
R
g
R
g
R
g
R R
g
R R g
g
R r g
g
R
g
R
g
R
g
R R
g
R

+ + =
= + + =

i n aceast situaie se observ c ecuaia fazorial este independent de viteza de rotaie a
sistemului de referin general. Similar ecuaiei (113), n partea dreapt a ecuaiei (116) apare
derivata fazorului spaial reprezentativ al fluxului rotoric n raport cu sistemul de referin staionar:

136
(117) ) t ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
dt
) t ( d
s
R r
s
R
s
R
s
R
s
R
+

n plus ns apare i tensiunea de rotaie a rotorului de forma ) t ( j
g
R R
.
Observaie: Prin substituirea derivatelor fazorilor spaiali reprezentativi ai fluxurilor mainii n
ecuaiile fazoriale de tensiuni s-au obinut ecuaiile fazoriale de tensiuni n raport cu sistemul de
referin staionar (modelul Stanley). Pentru simplificarea notaiei se convine s se renune la
utilizarea indicelui s. n acest caz, modelul electromagnetic fazorial al mainii de inducie poate fi
scris sub forma:
(118) ) t ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
S s
S
S
S
S S S
+
+ =
(119) ) t ( ) ( j
) t (
) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
R R r
R
R R
R R R
+

+ =
Pentru construirea diagramei fazoriale care s pun n eviden fenomenele electrice i
magnetice care au loc n maina asincron analizat se va ine seama de relaiile fazoriale stabilite
anterior. Suplimentar, avnd n vedere (107), fazorii spaiali reprezentativi ai fluxurilor statoric i
rotoric pot fi exprimai i cu ajutorul fazorului spaial al fluxului de magnetizare i al fazorilor
spaiali reprezentativi ai fluxurilor de scpri:
(120) ) t ( ) t ( ) t ( ) t ( i L ) t (
M S M S S S
+ = + =

(121) ) t ( ) t ( ) t ( i L ) t ( ) t (
R M R R M R
+ = + =
Pentru un motor de inducie cu rotorul n scurtcircuit (u
R
=0) diagrama fazorial este prezentat
n Fig.6. Pornind de la fazorii spaiali reprezentativi ai curenilor statoric, i
S
, i rotoric, i
R
, i folosind
relaia (102) s-a construit diagrama fazorial de cureni. Utilizndu-se apoi ecuaiile de legtur
dintre fazorii spaiali de curent i fazorii spaiali de flux, relaiile (100), (101), (107), (120) i (121)
s-a dedus diagrama fazorial a fluxurilor mainii electrice.

Fig.6. Diagrama fazorial a mainii asincrone pentru regim tranzitoriu
n sfrit, pe baza ecuaiilor de tensiuni, relaiile (118) i (119), s-a stabili diagrama fazorial a
tensiunilor mainii. Fazorii asociai derivatelor modulelor fazorilor spaiali ai fluxurilor statoric i
rotoric (figurai cu rou) apar numai n regim tranzitoriu. n regim permanent diagrama fazorial
devine rigid i toate viteze unghiulare ale fazorilor devin egale cu viteza de sincronism:
(122)
R e r s
= =
Astfel se ajunge la diagrama fazorial n regim stabilizat, care reprezint un caz particular al
regimului tranzitoriu.

VIII.4. Ecuaia fazorial a cuplului electromagnetic
Descrierea fazorial complet a sistemului electromagnetic al mainii de inducie presupune
completarea ecuaiilor fazoriale (98)-(101) cu ecuaia fazorial a mecanismului de generare a
cuplului electromagnetic.
Dup cum s-a vzut, relaiile anterioare de deducere a valorii cuplului electromagnetic
instantaneu au fost stabilite cu ajutorul ecuaiilor de bilan energetic, crora li s-a aplicat teorema
axa de referin
Re
i
S
L
M
i
S
L
S
i
S
i
R
L
M
i
R
L
R
i
R
i
M
L
M
i
M
s
j
s
S
) t (
) t (
dt
) t ( d
S
S S

dt
) t ( d
S
R
S
i
S
u
S
R
R
i
R
j
r
R
) t (
) t (
dt
) t ( d
R
R R

-j
R
m

137
forelor generalizate. Datorit faptului c modelele stabilite sunt echivalente energetic atunci
puterea instantanee din nfurrile mainii poate fi evaluat folosind mrimile de faz convenabile.
n acest sens, n VI.5 s-a evaluat puterea instantanee, fie folosind mrimile de faz ale sistemului
trifazat de nfurri fie folosind mrimile sistemului ortogonal de nfurri, sub forma:
(123)
0 R 0 R
g
RQ
g
RQ
g
RD
g
RD 0 S 0 S
g
SQ
g
SQ
g
SD
g
SD
i u i u i u i u i u i u
+ + + + + =
= + + + + + =

Modelul matematic fazorial, descris cu ajutorul unor mrimi complexe asigur i el invariana
n putere. De aceea este posibil ca puterea instantanee s poat fi evaluat i cu astfel de mrimi
fazoriale. Totui, deoarece puterea instantanee reprezint o mrime scalar real iar mrimile
fazoriale sunt mrimi complexe se impun unele nuanri cu privire la utilizarea lor. Astfel, dac se
consider dou mrimi complexe de forma
(124)
i r
a j a a + =
(125)
i r
b j b b + =
atunci produsul scalar dintre prima mrime i mrimea conjugat a celei de-a doua are forma:
(126) ) b a b a ( j ) b a b a ( ) b j b ( ) a j a ( b a
i r r i i i r r i r i r
*
+ + = + =
Se ntrevede astfel posibilitatea de-a exprima printr-o expresie compact suma produselor
prilor reale i a prilor imaginare cu ajutorul mrimilor complexe sub forma:
(127) ) b a Re( b a b a
*
i i r r
= +
innd seama de relaia (127) atunci puterea instantanee din nfurrile mainii poate fi
exprimat i cu ajutorul fazorilor spaiali reprezentativi ai mrimilor externe care sunt specifici
fazelor complexe virtuale ale statorului i rotorului mainii astfel:
(128)
0 R 0 R 0 S 0 S
* g
R
g
R
* g
S
g
S 0 R 0 R
g
RQ
g
RQ
g
RD
g
RD 0 S 0 S
g
SQ
g
SQ
g
SD
g
SD
i u i u ) i u i u Re( i u i u i u i u i u i u
+ + + = + + + + + =
= + + + + + =

Utiliznd, n continuare, regulile i conveniile de lucru cu mrimi complexe i aplicnd
metodologia de evideniere a tipurilor de energii n care este convertit energia electric instantanee
furnizat de surse prin circuitele statoric i rotoric se poate ajunge la o nou expresie a cuplului
electromagnetic, exprimat cu ajutorul a diverse mrimi fazoriale.
Dac n ecuaia (128) fazorii spaiali reprezentativi de tensiuni sunt substituii cu expresiile lor
date de ecuaiile (98), (99), (103) i (104) i apoi ntreaga expresie este nmulit cu termenul dt se
obine urmtoarea relaie pentru energia electric instantanee:
(129)
dt ) t ( i )
dt
) t ( d
) t ( i R ( dt ) t ( i )
dt
) t ( d
) t ( i R (
dt ) t ( i )) t ( ) ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ( Re dt ) t ( i )) t ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ( Re Sdt dW
0 R
0 R
0 R R 0 S
0 S
0 S S
* g
R
g
R R g
g
R
g
R R
* g
S
g
S g
g
S g
S S

+ + + +
+
+ + +
+ + = =

nainte de a grupa ntr-un mod convenabil termenii din ecuaia (129), n ideea de-a evidenia
tipurile de energie, s observm c produsul dintre o mrime complex i valoarea sa conjugat este
o mrime real care poate fi exprimat astfel:
(130)
2
2
2
i
2
r
2
i
2
r i r i r
*
a a a a a ) a j a ( ) a j a ( a a =
+ = + = + =
n acest fel, expresia energiei electrice instantanee devine:
(131) ( )
( ) dt ) t ( i ) t ( ) ( j dt ) t ( i ) t ( j Re
) t ( i ) t ( d ) t ( i ) t ( d ) t ( i ) t ( d ) t ( i ) t ( d Re
dt )) t ( i ) t ( i ( R dt )) t ( i ) t ( i ( R dW
* g
R
g
R R g
* g
S
g
S g
0 R 0 R 0 S 0 S
* g
R
g
R
* g
S
g
S
2
0 R
2
g
R R
2
0 S
2
g
S S
+ +
+ + + + +
+ + + + =

S-au evideniat n acest fel termenii care modeleaz pierderile de energie prin efect Joule n
circuitele statoric, rotoric i homopolar (prima linie), termenii care modeleaz variaia de energie
magnetic nmagazinat n nfurrile mainii (a doua linie) precum i cei care modeleaz energia
magnetic transferat cmpului de interaciune (linia a treia). Energia magnetic instantanee
convertit n energie mecanic are deci expresia:

138
(132)
( )
( )
( ) ) t ( i ) t ( ) d d ( ) t ( i ) t ( d Im
dt ) t ( i ) t ( ) ( dt ) t ( i ) t ( Im
dt ) t ( i ) t ( ) ( j dt ) t ( i ) t ( j Re dW
* g
R
g
R R g
* g
S
g
S g
* g
R
g
R R g
* g
S
g
S g
* g
R
g
R R g
* g
S
g
S g m
+ =
= + =
= + =

Utiliznd teorema forelor generalizate se poate obine o expresie fazorial compact pentru
cuplul electromagnetic instantaneu dezvoltat de maina de inducie modelat fazorial de forma:
(133) ( ) ( ) ) t ( i ) t ( Im ) t ( i ) t ( ) d d ( ) t ( i ) t ( d Im
d
d
d
dW
) t ( m
* g
R
g
R
* g
R
g
R R g
* g
S
g
S g
R R
m
e
= +
=
n situaia unei maini electrice de inducie cu un numr p de perechi de poli, expresia (133)
devine:
(134) ( ) ) t ( i ) t ( Im p ) t ( m
* g
R
g
R e
=
Observaii
1. Deoarece expresia cuplului electromagnetic (o mrime scalar real) este independent de
poziia sau viteza instantanee a sistemului de referin general atunci valoarea obinut este aceeai
indiferent de sistemul de referin n care se evalueaz. Cu alte cuvinte cuplul electromagnetic
instantaneu este o mrime invariant n raport cu sistemul de referin utilizat.
2. Analiznd expresiile (133) sau (134) se observ c valoarea cuplului electromagnetic se
poate exprima cu ajutorul unui produs scalar de dou mrimi complexe. Dac ns se are n vedere
identitatea
(135) b x a b a b a )) b a b a ( j ) b a b a Im(( ) b a Im(
i r r i i r r i i i r r
*
= = + + =
atunci expresia general a cuplului electromagnetic, relaia (134), poate fi scris i cu ajutorul unui
produs vectorial de dou mrimi complexe sub forma:
(136) ( ) ( ) ) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( p ) t ( i x ) t ( p ) t ( i ) t ( Im p ) t ( m
g
RD
g
RQ
g
RQ
g
RD
g
R
g
R
* g
R
g
R e
= = =

Dei corect, expresia fazorial a cuplului electromagnetic este mai puin adecvat scopului de
control vectorial. Valorificarea ei n sistemul de control presupune msurarea curenilor rotorici,
ceea ce n cazul mainilor de inducie cu rotor n scurtcircuit este imposibil! Din fericire ecuaia
fazorial (136) poate fi exprimat sub multe alte forme, n care mrimile complexe utilizate prezint
un interes special. De exemplu, deoarece n majoritatea sistemelor de control vectorial al mainii de
inducie se msoar curenii statorici atunci este de dorit ca expresia cuplului electromagnetic s fie
exprimat ca un produs vectorial dintre fazorul spaial reprezentativ al fluxului rotoric i cel al
curentului statoric. n acest caz, dac se utilizeaz relaia (101), curentul rotoric poate fi scris sub
forma:
(137) )) t ( i L ) t ( (
L
1
) t ( i
g
S M
g
R
R
g
R
=
nlocuind expresia (137) n relaia (136) i innd seama de proprietile produsului vectorial se
obine expresia dorit, adic:
(138)
) t ( i x ) t (
L
L
p )) t ( i x ) t (
L
L
) t ( x ) t (
L
1
( p
)) t ( i L ) t ( (
L
1
x ) t ( p ) t ( i x ) t ( p ) t ( m
g
S
g
R
R
M
g
S
g
R
R
M
g
R
g
R
R
g
S M
g
R
R
g
R
g
R
g
R e
= =
= = =

O astfel de expresie este util atunci cnd sistemul de referin se sincronizeaz i se sinfazeaz
(se aliniaz) cu fazorul fluxului rotoric (orientare dup fluxul rotoric). Dac ns se intenioneaz s
se proiecteze un sistem de control vectorial cu orientare dup fazorul fluxului statoric atunci se
impune ca expresia cuplului electromagnetic instantaneu s fie dependent de fazorul spaial
reprezentativ al fluxului statoric i cel al curentului statoric. Pentru aceasta trebuie ca fluxul rotoric
din expresia (138) s fie nlocuit cu o expresie echivalent, dependent ns numai de fluxul statoric
i curentul statoric. Aceast nou expresie poate fi obinut pe baza ecuaiilor de flux (100)-(101),
prin eliminarea curentului rotoric.
(100) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
g
R M
g
S S
g
S
+ =
(101) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
g
R R
g
S M
g
R
+ =

139
Astfel, n vederea eliminrii curentului rotoric prima ecuaie este nmulit cu L
R
, a doua
ecuaie este nmulit cu L
M
, iar prin scderea lor se obine:
(139) ) t ( i L L )
L L
L
1 )( t ( i L L ) L L L )( t ( i ) t ( L ) t ( L
g
S R S
R S
2
M
g
S R S
2
M R S
g
S
g
R M
g
S R
= = =
sau
(140) )) t ( i L ) t ( (
L
L
) t (
g
S S
g
S
M
R
g
R
=
unde
(141)
R S
2
M
L L
L
1 =
este coeficientul global de scpri.
Prin nlocuirea relaiei (140) n relaia (138) se obine noua expresie fazorial a cuplului
electromagnetic, de forma:
(142)
) t ( i x ) t ( p )) t ( i x ) t ( i L ) t ( i x ) t ( ( p
) t ( i x )) t ( i L ) t ( (
L
L
L
L
p ) t ( i x ) t (
L
L
p ) t ( m
g
S
g
S
g
S
g
S S
g
S
g
S
g
S
g
S S
g
S
M
R
R
M
g
S
g
R
R
M
e
= =
= = =

n mod similar se poate obine o expresie a cuplului electromagnetic dependent de fazorul
fluxului de magnetizare (din ntrefier),
M
(t), i fazorul curentului statoric, i
S
(t). Astfel, dac n
expresia (142) fluxul statoric este nlocuit cu relaia (120) se ajunge la o nou relaie, de forma:
(143) ) t ( i x ) t ( p ) t ( i x )) t ( ) t ( i L ( p ) t ( i x ) t ( p ) t ( m
g
S
g
M
g
S
g
M
g
S S
g
S
g
S e
= + = =


140
IX. Controlul vectorial al mainii de inducie
IX.1. Principiul controlului vectorial
Aplicaiile de mare performan impun sistemului de acionare electric s asigure o variaie
instantanee a cuplului electromagnetic, adic o variaie n treapt la o prescris de tip treapt a
buclei exterioare de vitez.
Sistemele de control scalar al mainilor de curent alternativ asigur un control al valorilor
efective ale mrimilor productoare de cuplu utiliznd modele aproximative ale mainii controlate.
Avantajul acestor sisteme de control const n simplitatea implementrii ns performanele
dinamice obinute sunt modeste.
Sistemele de control vectorial utilizeaz modele ale mainilor controlate mult mai elaborate i
asigur un control al valorilor instantanee (modul i argument) ale mrimilor productoare de
cuplu. n acest caz complexitatea sistemului de control este mult mai mare ns, avnd n vedere
performanele sistemelor numerice contemporane de prelucrare a semnalelor, acest fapt nu
constituie un impediment n implementarea unei astfel de structuri care asigur performane
dinamice de comportare chiar mai bune dect cele ale unui sistem de acionare electric cu motor de
curent continuu. Obiectivul controlului vectorial este de-a emula prin intermediul sistemului de
control pe o main de curent alternativ funcionarea unei maini de curent continuu cu excitaie
separat.
Dup cum se cunoate, mecanismul de producere a cuplului electromagnetic la o main de
curent continuu cu excitaie separat este de forma:
(1) ) t ( i ) t ( k ) t ( m
a e e
=
unde
e
(t) reprezint fluxul de excitaie (de magnetizare a mainii) iar i
a
(t) este curentul prin
circuitul indusului (nfurarea rotoric). Circuitele electrice i magnetice ale mainii de curent
continuu sunt complet decuplate, permind un control independent asupra fluxului de excitaie i al
cuplului electromagnetic. n acest fel, printr-un control corespunztor al fluxului de excitaie se
poate funciona fie n regiunea de cuplu constant (fluxul avnd valoare nominal) fie n regiunea de
putere constant (fluxul avnd o variaie invers proporional cu valoarea vitezei de rotaie a
rotorului). Pe de alt parte, n regiunea de cuplu constant (fluxul de excitaie de valoare constant)
cuplul este direct proporional cu valoarea controlat a curentului rotoric.
Datorit faptului c maina de curent continuu are constructiv circuitele electrice separate,
mrimile productoare de cuplu (fluxul de excitaie i curentul rotoric) sunt controlate independent
cu ajutorul a dou surse externe separate. Curentul din circuitul rotoric este controlat cu ajutorul
unui regulator de curent, necesar pentru a compensa efectul cderilor rezistive i inductive din
circuitul rotoric i cel al tensiunii electromotoare, indus de nfurarea statoric (de excitaie).
Dup cum s-a vzut, n cazul unei maini de curent alternativ, cuplul electromagnetic poate fi
exprimat cu ajutorul unui produs vectorial al fazorilor reprezentativi ai unui flux i curentul statoric:
(2) ) t ( i x ) t ( p ) t ( i x ) t ( p ) t ( i x ) t (
L
L
p ) t ( m
g
S
g
M
g
S
g
S
g
S
g
R
R
M
e
= = =
n consecin, valoarea cuplului electromagnetic este dependent att de modulul acestor
mrimi ct i de sinusul unghiului dintre fazori. Cuplul maxim pe unitate de curent se obine atunci
cnd unghiul dintre aceti fazori este de 90 electrice, adic fazorii sunt ortogonali.
Controlul instantaneu al cuplului electromagnetic impune deci urmtoare trei cerine eseniale:
1. Controlul independent al fluxului la valoare constant (regiunea de cuplu constant) sau
variabil (regiunea de putere constant);
2. Controlul independent al curentului activ (generator de cuplu);
3. Asigurarea ortogonalitii spaiale ntre solenaia creat de curent i fluxul de excitaie.
Termenul de control cu orientare dup cmp este utilizat ca un caz special de control vectorial
n care unghiul dintre fluxul de excitaie i curentul activ este de 90 electrice. Control vectorial este
mai general i este utilizat i pentru situaiile cnd mrimile controlate nu sunt n mod necesar
ortogonale.

n cazul mainii de curent continuu, simplitatea mecanismului de producere a cuplului

141
electromagnetic, i implicit a sistemului de control, este asigurat constructiv cu ajutorul
ansamblului perii-colector care echivaleaz nfurrile rotorice ale mainii de curent continuu cu o
nfurare virtual staionar, ortogonal cu nfurarea de excitaie (Fig.1).

Fig.1. Modelul ortogonal echivalent al mainii de curent continuu cu excitaie separat
Datorit acestei ortogonaliti constructive, cuplul electromagnetic este produs ntotdeauna n
condiii optime (cuplu maxim/amper). n acelai timp este posibil un control independent (decuplat)
att al mrimii magnetice (fluxul de excitaie) ct i al mrimii mecanice (cuplul electromagnetic
determinat de curentul rotoric).
n cazul mainilor de curent alternativ cele trei cerine enumerate mai sus nu sunt asigurate
constructiv. Mai mult, pentru mainile de inducie cu rotor n scurtcircuit nici nu exist posibilitatea
de alimentare separat a circuitului inductor i a celui indus ci alimentarea se realizeaz cu ajutorul
unei singure surse (convertor static de putere). De aceea, pentru a obine un mecanism de generare a
cuplului electromagnetic, similar expresiei (1), cerinele de mai sus sunt asigurate printr-un control
corespunztor.

Exist o strns analogie ntre modelele de descriere a micrii planetelor sistemului solar
(modelul geocentric i cel heliocentric) i modelele mainilor de curent alternativ utilizate n
proiectarea sistemelor de control vectorial.
Pentru oricine privete cerul, pare clar c Pmntul st pe loc i c toate celelalte planete se
rotesc n jurul acestuia o dat pe zi. Observnd micrile corpurilor cereti o perioad de timp mai
ndelungat se poate constata c micarea soarelui este mai lent ntr-o anume perioad a anului.
Planetele au micri similare, dar uneori se pare c ele se ntorc din drum i se mic n sens opus o
vreme. Pe msur ce aceste micri au fost mai bine nelese, a fost nevoie de descrieri din ce n ce
mai elaborate ale acestora, dintre care cea mai cunoscut o reprezint cea formulat n secolul al
II-lea de ctre Ptolemeu n lucrarea Almagest, i care, dei astzi este considerat incorect,
calculeaz cu un grad moderat de precizie poziiile corecte ale planetelor.
Heliocentrismul implic afirmaii generale precum c Soarele se afl n centrul universului sau
c unele planete, sau chiar toate, se rotesc n jurul Soarelui, cu argumente care susin aceste
afirmaii. Astfel, n secolul al XVI-lea, lucrarea De revolutionibus a lui Nicolaus Copernic a
prezentat o discuie complet privind modelul heliocentric al universului n acelai fel n care
Almagest a lui Ptolemeu prezentase modelul geocentric n secolul al II-lea. Copernic a elaborat n
toate detaliile geometrice sistemul propus de el, a dedus parametrii modelului su dintr-o serie de
observaii astronomice i a alctuit tabele astronomice care permiteau calculul poziiilor trecute i
viitoare ale stelelor i planetelor. Aceast teorie a rezolvat problema micrilor retrograde ale
planetelor, argumentnd c o asemenea micare era doar una aparent, i nu una real: este un efect
de paralax, ca i un obiect observat de cineva n trecere pe lng el i care pare s se mite napoi
pe fundalul orizontului.
n acest fel, traiectoriile complicate ale planetelor descrise de modelul lui Ptolemeu s-au
simplificat n mod considerabil atunci cnd au fost descrise cu ajutorul modelului lui Copernic.
Astfel, micrile aparent dezorganizate ale planetelor vzute din sistemul de referin staionar al
Pmntului au devenit traiectorii eliptice n jurul Soarelui atunci cnd noul sistem de referin
utilizat a fost cel solidar cu Soarele. Cu alte cuvinte schimbarea sistemului de referin poate
descrie ntr-un mod mult mai simplu acelai fenomen fizic.
D D
e
(t)
r
i
a
(t)
S

142
Teoria sistemelor de referin precum i principiile controlului vectorial utilizeaz aceeai idee:
utilizarea unui sistem de referin adecvat unde ecuaiile s fie suficient de simple astfel nct
soluiile obinute prin control s fie uor de implementat.
Dup cum s-a vzut, modelarea sistemului electromagnetic al mainii de inducie n coordonate
de faz a condus la un model matematic neliniar de 7 ecuaii difereniale cu parametri variabili.
Fiecare armtur este modelat ntr-un sistem de referin trifazat propriu (natural). Prin utilizarea
transformatei de faze (Clarke) s-a putut obine modelul de main primitiv, un model mai simplu
unde, datorit ortogonalitii, nfurrile virtuale de pe aceeai armtur sunt decuplate magnetic.
Datorit micrii relative a celor dou sisteme de referin, cuplajele magnetice variabile dintre
nfurrile ortogonale de pe armturi diferite se menin. Dac n schimb ambele armturi
ortogonale sunt modelate ntr-un sistem de referin comun atunci cuplajul magnetic dintre
nfurrile coliniare devine constant i deci sistemul de ecuaii difereniale se transform ntr-un
sistem simplu, cu parametri constani.
Utilizarea fazorilor spaiali reprezentativi ca instrumente de modelare i analiz a permis
stabilirea unei corelaii ntre fenomenele electromagnetice care au loc n interiorul mainii i
mrimile externe ale acesteia (cureni, tensiuni), aflate sub controlul convertorului static de putere.
n acest mod s-au putut stabili diverse strategii de generare a mrimilor externe ale mainii astfel
nct conversia electromecanic, bazat pe mrimile interne ale mainii, s aib loc ntr-o manier
optim.
Teoria fazorului spaial reprezentativ introduce noi concepte cu care teoria mainii
generalizate nu opereaz: conceptele de sincronizare i sinfazare a sistemului de referin cu un
fazor spaial reprezentativ special ales. Chiar dac i teoria mainii generalizate opereaz cu noiuni
de cmpuri i fluxuri magnetice nvrtitoare, acestea nu sunt clar modelate astfel nct s ofere
soluii de proiectare a sistemelor de control. n schimb, prin utilizarea conceptului de fazor spaial
reprezentativ, s-a artat c dac mrimile armonice, modelate ntr-un sistem de referin staionar
sub forma
(3)
( ) +
=
t j s
S
s
S
e
e ) t ( y ) t ( y
sunt modelate ntr-un sistem de referin rotitor, sincronizat cu viteza de rotaie a fazorilor
mrimilor externe de comand,
e
, unde
(4) t
e e
=
se obine:
(5)
e
j s
S
e
S
e ) t ( y ) t ( y

=
sau
(6)
( ) j s
S
t j t j s
S
e
S
e ) t ( y e e ) t ( y ) t ( y
e e
= =
+

adic mrimile devin mrimi continue (constante n regim permanent i variabile n regim
tranzitoriu).
Dei rezultatul final al analizei, modelrii i controlului este independent de alegerea sistemului
de referin, n scopul controlului mrimilor externe ale mainii pare foarte atractiv ideea utilizrii
sistemului de referin rotitor cu viteza unghiular
e
, deoarece conduce la calcule mai puin
laborioase fa de cazul cnd sistemul de referin ar fi staionar sau s-ar roti cu viteza unghiular a
rotorului,
R
. n plus, utilizarea acestui sistem de referin ofer posibilitatea extrapolrii teoriei
sistemelor continue n timp n tehnicile de sintez a structurilor de control, structuri care opereaz
cu mrimi continue n acest sistem de coordonate.
n Fig.2 se prezint diagrama fazorial a mrimilor mainii de inducie pentru un regim
staionar de funcionare. Deosebirea fa de diagrama fazorial prezentat n VIII.2 const n faptul
c nu apar variaii ale modulelor fazorilor reprezentativi ai mrimilor mainii i deci fazorii asociai
derivatelor acestor mrimi sunt perpendiculari pe fazorii mrimilor respective.
Pe diagram sunt figurate cele mai reprezentative sisteme de referin pentru modelarea,
analiza i controlul mainii electrice: sistemul de referin staionar,
S
-
S
, (solidar cu statorul sau
cu cel al unui utilizator), sistemul de referin rotoric,
R
-
R
, sincron cu rotorul mainii, i un sistem
de referin D
e
-Q
e
, sincron cu cmpurile magnetice nvrtitoare ale mainii.

143

Fig.2. Diagrama fazorial a mainii de inducie pentru regim staionar
Poziiile instantanee ale sistemelor de referin rotitoare, n raport cu sistemul de referin
staionar, sunt precizate cu ajutorul unghiurilor electrice
R
i respectiv
e
. De asemenea, poziiile
instantanee ale fazorilor fluxurilor mainii electrice (maximul pozitiv al undelor magnetice
progresive) sunt evideniate prin intermediul unghiurilor
r
,
m
i respectiv
s
.
Observaie: Deoarece viteza de rotaie a cmpurilor magnetice este diferit de cea a rotorului
(maina electric fiind una asincron), atunci ntre sistemul de referin D
e
-Q
e
i cel solidar cu
rotorul,
R
-
R
, exist o vitez relativ de rotaie, numit vitez unghiular de alunecare (slip):
(7)
R e sl
=
Pe de alt parte, n regim permanent, unghiurile de faz dintre sistemul de referin sincron
D
e
-Q
e
i fazorii reprezentativi ai fluxului rotoric,
r
, fluxului de magnetizare,
m
, i respectiv
fluxului statoric,
s
, rmn constante. Deoarece n regim tranzitoriu poziia relativ a fazorilor
reprezentativi ai fluxurilor mainii poate varia rezult c i aceste unghiuri i pot modifica valorile
ntr-o anumit plaj.
Dac maina electric de inducie este modelat n sistemul de referin sincron D
e
-Q
e
atunci
ecuaiile fazoriale deduse pentru un sistem de referin general n VIII.2, particularizate pentru
g
=
e
, devin:
(8) ) t ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
e
S e
e
S e
S S
e
S
+
+ =
(9) ) t ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( ) ( j
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
e
R sl
e
R
e
R R
e
R R e
e
R
e
R R
e
R
+
+ = +
+ =
(10) ) t ( ) t ( ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
M
e
S
e
M M
e
S S
e
R M
e
S S
e
S
+ = + = + =

(11) ) t ( ) t ( ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
R
e
M
e
R R
e
M M
e
R R
e
S M
e
R
+ = + = + =
(12) ) t ( i x ) t ( p ) t ( i x ) t ( p ) t ( i x ) t (
L
L
p ) t ( m
e
S
e
M
e
S
e
S
e
S
e
R
R
M
e
= = =
Pentru descrierea complet a mainii electrice se poate aduga ecuaia de modelare a micrii
maselor aflate n rotaie:
(13) ) t ( D ) t ( m ) t ( m
dt
) t ( d
J
Rm r e
Rm
=

Dup cum s-a artat, toate mrimile acestui model sunt mrimi continue. De exemplu dac fa
de sistemul de referin staionar fazorii reprezentativi ai fluxurilor mainii erau descrii polar ca
fiind mrimi armonice (cu argument variabil) n acest sistem de referin, dei mrimile sunt
aceleai, ele sunt descrise polar ca fiind mrimi continue (cu argument constant)
(14) ) t ( ) t ( ; e ) t ( ) t ( e ) t ( ) t (
e
R
s
R
j e
R
e
R
j s
R
s
R
r r

= = =
(15) ) t ( ) t ( ; e ) t ( ) t ( e ) t ( ) t (
e
M
s
M
j e
M
e
M
j s
M
s
M
m m

= = =
(16) ) t ( ) t ( ; e ) t ( ) t ( e ) t ( ) t (
e
S
s
S
j e
S
e
S
j s
S
s
S
s s

= = =

Aa cum s-a subliniat, performanele dinamice i energetice ale unui sistem de acionare depind
fundamental de mecanismul de producere a cuplului electromagnetic. Un rspuns instantaneu n
e
=
e
t
axa de referin
S
Re
i
S
i
R
i
M
s
j
s
S
R
S
i
S
u
S
R
R
i
R
j
r
R
-j
R
R
=
R
t
D
e
Q
e

S

144
cuplu va asigura implicit un rspuns foarte bun n vitez i, eventual, poziie. De aceea, pe baza
cauzalitii diagramei fazoriale din Fig.2, obiectivul major al controlului vectorial al mainii de
inducie poate fi formulat n urmtoarea manier: S se identifice sistemul trifazat de tensiuni de
faz (reprezentat prin fazorul reprezentativ u
S
(t)), care s impun o amplitudine i un defazaj
adecvat al sistemului trifazat de cureni statorici de faz (reprezentat prin fazorul reprezentativ
i
S
(t)) n raport cu unul din fluxurile nvrtitoare ale mainii electrice (
R
(t),
M
(t) sau
S
(t)) astfel
nct cuplul electromagnetic, modelat cu una din relaiile (12), s aib un rspuns instantaneu i de
valoare optimal (cuplu maxim/amper), similar rspunsului n cuplu al unui motor de curent
continuu.

Dac ecuaiile fazoriale de cuplu, relaiile (12), se exprim n coordonate carteziene i se ine
seama de proprietile produsului vectorial se obine:
(17) )) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( ( p )) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( ( p )) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( (
L
L
p ) t ( m
e
SD
e
MQ
e
SQ
e
MD
e
SD
e
SQ
e
SQ
e
SD
e
SD
e
RQ
e
SQ
e
RD
R
M
e
= = =
Se constat c noile expresii ale cuplului electromagnetic sunt formulate cu ajutorul unor
diferene dintre dou produse de termeni (Fig.3)

Fig.3. Proieciile fazorilor spaiali n sistemul de referin sincron D
e
-Q
e
Fa de expresia simpl a cuplului electromagnetic pentru maina de curent continuu, relaia
(1), care este exprimat cu ajutorul unui singur produs de termeni i care n acest fel permite i un
control independent al fluxului de excitaie i al cuplului electromagnetic, expresiile (17) sunt mult
mai complexe. Modelarea cuplului electromagnetic al mainii de inducie ntr-o manier
asemntoare relaiei (1) presupune impunerea unor restricii astfel nct termenii scztori din
relaiile (17) s fie nuli. De exemplu, dac prin control s-ar impune restriciile
(18) 0 ) t ( ) t ( ) t (
e
MQ
e
SQ
e
RQ
= = =
atunci relaiile (17) ar deveni
(19) ) t ( i ) t ( p ) t ( i ) t ( p ) t ( i ) t (
L
L
p ) t ( m
e
SQ
e
MD
e
SQ
e
SD
e
SQ
e
RD
R
M
e
= = =
adic expresii similare relaiei (1).
Din pcate, restriciile (18) nu sunt fezabile n acest context deoarece asigurarea proieciilor
nule ale fazorilor reprezentativi de flux pe axa Q
e
impune ca modulul fiecrui flux s fie nul
(20) 0 ) t ( ) t ( ) t (
e
S
e
S
e
R
= = =
ceea ce este absurd!
Soluia const tot ntr-un artificiu matematic! Astfel, o analiz mai atent a diagramei fazoriale
din Fig.3 relev faptul c restriciile de tipul (18) pot fi asigurate prin alinierea (sinfazarea)
sistemului de referin sincron D
e
-Q
e
cu unul din fazorii de flux. Evident c n acest caz restriciile
(18) nu pot fi realizate simultan ci numai unul din cei trei termeni va fi nul. Se ajunge n acest fel la
condiiile de orientare dup unul din fluxurile mainii (fluxul rotoric, fluxul statoric sau fluxul de
magnetizare)! Strategia de orientare trebuie a priori stabilit.
n cazul strategiei de control cu orientare (a sistemului de referin) dup fluxul rotoric
diagrama fazorial din Fig.3. se particularizeaz ca cea din Fig.4. Condiia de sincronizare fiind
subneleas atunci condiia de sinfazare a sistemului de referin dup fazorul fluxului rotoric
presupune

axa de referin
S
Re
i
e
S
e
S
e
R
e
M
e
=
e
t
s
D
e
Q
e

e
RQ
e
MQ
e
SQ
i
e
SQ
i
e
SD
e
SD
e
MD
e
RD

145

Fig.4. Sinfazarea sistemului de referin sincron dup fazorul fluxului rotoric
(21) 0
r
=
ceea ce asigur automat
(22) ) t ( ) t ( ) t (
e
RD
e
R
e
R
= =
(23) 0 ) t (
e
RQ
=
i deci
(24) ) t ( i ) t (
L
L
p ) t ( m
e
SQ
e
RD
R
M
e
=

Dac se dorete orientarea sistemului de referin dup fazorul fluxului statoric atunci trebuie
asigurat un defazaj spaial nul al sistemului de referin fa de acest fazor, adic
(25) 0
s
=
restricie ce asigur urmtoarele condiii particulare (Fig.5).
(26) ) t ( ) t ( ) t (
e
SD
e
S
e
S
= =
(27) 0 ) t (
e
SQ
=
(28) ) t ( i ) t ( p ) t ( m
e
SQ
e
SD e
=

Fig.5. Sinfazarea sistemului de referin sincron dup fazorul fluxului statoric

n sfrit, strategia de orientare a sistemului de referin dup fazorul fluxului de magnetizare
(din ntrefier) impune alinierea axei D
e
dup direcia momentan a acestui fazor (Fig.6).

Fig.6. Sinfazarea sistemului de referin sincron dup fazorul fluxului de magnetizare

axa de referin
S
Re
e
S
e
R
=
e
RD
;
e
M
e
=
e
t
r
=0
s
D
e
Q
e

e
MQ
e
SQ
i
e
SQ
i
e
SD
e
SD
e
MD
R
i
e
S
axa de referin
S
Re
e
S
=
e
SD
;
e
RD

e
M
e
=
e
t
s
=0
m
D
e
Q
e

e
MQ
e
RQ
i
e
SQ
i
e
SD
e
MD
e
R
S
i
e
S
axa de referin
S
Re
e
S
e
RD

e
M
=
e
MD
;
e
=
e
t
m
=0
s
D
e
Q
e
e
RQ
e
SQ
i
e
SQ
i
e
SD
e
SD
M
i
e
S

146
Condiiile specifice acestei strategii sunt:
(29) 0
m
=
restricie ce asigur urmtoarele condiii particulare
(30) ) t ( ) t ( ) t (
e
MD
e
M
e
M
= =
(31) 0 ) t (
e
MQ
=
(32) ) t ( i ) t ( p ) t ( m
e
SQ
e
MD e
=

Din analiza diagramelor fazoriale specifice strategiilor de orientare a sistemului de referin
sincron D
e
-Q
e
, Fig.4-Fig.6, se observ c pentru aceeai poziie instantanee a fazorilor curentului
statoric i a fluxurilor mainii proieciile carteziene pe axele sistemului de coordonate difer, fiind
dependente de poziia instantanee a sistemului de referin. Indiferent ns de strategia de orientare
adoptat se constat c expresiile obinute pentru cuplul electromagnetic, relaiile (24), (28) sau
(32), sunt similare celei specifice mainii de curent continuu, relaia (1). Dac fluxul
electromagnetic este meninut constant (modulul su) atunci o variaie instantanee a componentei de
pe axa Q
e
a curentului statoric, i
e
SQ
(t), determin o variaie instantanee a cuplului electromagnetic!
Cu alte cuvinte, numai n aceste sisteme de referin particulare, proiecia pe axa Q
e
a fazorului
curentului statoric are semnificaia de curent activ, similar curentului rotoric, i
a
, din cazul mainii de
curent continuu.
n concluzie, prin alegerea unui sistem de referin particular (sincron i sinfazic cu unul din
fazorii reprezentativi ai fluxurilor mainii) funcionarea mainii de inducie pare a fi asemntoare
funcionrii unei maini de curent continuu i deci controlul ei n cuplu se poate face n mod
asemntor. Printr-un control adecvat al proieciei fazorului reprezentativ al curentului statoric pe
axa Q
e
, fluxul implicat fiind considerat constant, se poate controla instantaneu valoarea cuplului
electromagnetic dezvoltat de maina de inducie.
Evident c problema nu este complet rezolvat deoarece dei s-a presupus tacit c fluxul
implicat este constant el trebuie controlat tot prin intermediul curenilor injectai n main.
Metoda de control al fluxului de orientare prin intermediul curentului statoric este ns specific
strategiei adoptate (orientare dup fluxul rotoric, orientare dup fluxul statoric, orientare dup fluxul
din ntrefier). Ea se fundamenteaz pe baza ecuaiilor particulare ale mainii, obinute din ecuaiile
(8)-(12) n conexiune cu restriciile specifice de tipul (21)-(23), (25)-(27) sau (29)-(31). Metoda cea
mai simpl de control al fluxului de orientare se obine n situaia strategiei de orientare a sistemului
de referin dup fazorul fluxului rotoric.

IX.2. Controlul fluxului n sistemele cu orientare dup fazorul fluxului rotoric
Dac se consider o main de inducie cu rotor n scurtcircuit, pentru care u
e
R
=0, atunci
ecuaiile fazoriale (8)-(12) pot fi descompuse dup cele doua axe ortogonale D
e
-Q
e
sub forma:
(33) ) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
e
SQ e
e
SD e
SD S
e
SD

+ =
(34) ) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
e
SD e
e
SQ e
SQ S
e
SQ
+
+ =
(35) ) t (
dt
) t ( d
) t ( i R 0
e
RQ sl
e
RD e
RD R

+ =
(36) ) t (
dt
) t ( d
) t ( i R 0
e
RD sl
e
RQ e
RQ R
+
+ =
(37) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RD M
e
SD S
e
SD
+ =
(38) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RQ M
e
SQ S
e
SQ
+ =
(39) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RD R
e
SD M
e
RD
+ =
(40) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RQ R
e
SQ M
e
RQ
+ =
Condiiile de sinfazare a sistemului de referin sincron D
e
-Q
e
cu fazorul fluxului rotoric
asigur relaiile particulare (21)-(23) care, aplicate ecuaiilor de tensiuni rotorice (35)-(36) i

147
ecuaiilor de flux rotoric (39)-(40), conduc la expresiile:
(41)
dt
) t ( d
) t ( i R 0
e
RD e
RD R

+ =
(42) ) t ( ) t ( i R 0
e
RD sl
e
RQ R
+ =
(43) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RD R
e
SD M
e
RD
+ =
(44) ) t ( i L ) t ( i L 0
e
RQ R
e
SQ M
+ =
Ecuaiile (41)-(42) pot fi scrise i sub forma:
(45) ) t ( i R
dt
) t ( d
e
RD R
e
RD
=

(46)
) t (
) t ( i
R
e
RD
e
RQ
R sl
=
La o analiz sumar a relaiei (45) s-ar prea c fluxul rotoric trebuie controlat prin intermediul
componentei ortogonale rotorice ) t ( i
e
RD
, mrime inaccesibil msurri (rotorul fiind n scurtcircuit).
O analiz mai atent a relaiilor (43)-(44) arat c aceast mrime inaccesibil poate fi exprimat cu
ajutorul componentelor ortogonale ale curentului statoric:
(47) )) t ( i L ) t ( (
L
1
) t ( i
e
SD M
e
RD
R
e
RD
=
(48) ) t ( i
L
L
) t ( i
e
SQ
R
M e
RQ
=
n acest caz ecuaiile (45)-(46) devin:
(49)
R
R
not
R
e
SD
R
M e
RD
R
e
RD
R
L
T ), t ( i
T
L
) t (
T
1
dt
) t ( d
= = +

(50) ) t ( i
) t ( T
L
) t ( i
) t ( L
L R
) t (
e
SQ
e
RD R
M e
SQ
e
RD R
M R
sl

=

=
Relaia (49) evideniaz faptul c n condiii de sincronizare i sinfazare, fluxul rotoric poate fi
modelat cu ajutorul unei ecuaii difereniale de ordinul I care are drept mrime de comand
componenta ortogonal a curentului statoric ) t ( i
e
SD
. Se constat astfel c prin alegerea adecvat a
sistemului de referin de reprezentare a ecuaiilor mainii de inducie s-a obinut un model simplu
i decuplat, unde fluxul este controlat prin componenta curentului statoric ) t ( i
e
SD
(numit
component reactiv) iar cuplul este controlat prin cea de-a doua component a curentului statoric
) t ( i
e
SQ
(componenta activ a curentului statoric), Fig.4.
Observaie: Componentele ortogonale ale curentului statoric au semnificaie de component
activ, respectiv reactiv, numai n acest sistem de reprezentare.
Dac se are n vedere i ecuaia de micare (13) atunci maina de inducie orientat dup
fazorul reprezentativ al fluxului rotoric poate fi reprezentat cu ajutorul schemei bloc din Fig.7.

Fig.7. Schema bloc a mainii de inducie orientat dup fluxul rotoric

Pentru reprezentarea modelului simplificat obinut, n schema bloc a mainii de inducie s-a
folosit transformata Park direct care realizeaz o conversie a curenilor statorici de faz n
componente ortogonale, reprezentate n sistemul de referin sinfazat cu fazorul fluxului rotoric.
Modelul simplificat poate fi folosit pentru implementarea structurilor de control vectorial.

1 s T
L
R
M
+
P(
e
)
i
SA
(t)
i
SB
(t)
i
SC
(t)
e
(t)
) t ( i
e
SD

) t ( i
e
SQ

) t (
e
RD
R
M
L
L
p
D Js
1
+
m
e
(t)
m
r
(t)
Rm
(t)
-
sistem de referin sincron & sinfazic cu
e
RD
(t)

sistem de referin staionar

148
Observaii
1. Analiznd ecuaia (24) se constat c valoarea cuplului electromagnetic se poate modifica fie
modificnd valoarea fluxului rotoric,
e
RD
(t), fie modificnd valoarea componentei curentului
statoric, i
e
SQ
(t). Pe de alt parte, conform relaiei (49), fluxul rotoric fiind soluia unei ecuaii
difereniale de ordinul I reacioneaz inerial la modificarea n treapt a componentei i
e
SD
(t) a
curentului statoric, atingnd valoarea de regim staionar dup o perioad de 34 T
R
, unde T
R
este
numit constanta de timp rotoric. De aceea, se prefer meninerea constant a fluxului i
modificarea valorii cuplului electromagnetic prin variaia componentei i
e
SQ
(t) a curentului statoric,
ecuaia de cuplu fiind una algebric.
2. Deoarece componenta activ a curentului statoric, i
e
SQ
(t), este ortogonal pe fazorul fluxului
rotoric,
e
RD
(t), atunci rezult c este asigurat i condiia de obinere n manier optimal a
cuplului electromagnetic (cuplu maxim/amper).

IX.3. Convertoare statice de putere utilizate n structurile de control vectorial
n cadrul sistemelor de control vectorial al acionrilor electrice, ca de altfel i n cazul
sistemelor de control scalar al acestora, convertoarele statice de putere joac un rol esenial n
obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise.
Convertoarele statice de putere utilizate n controlul mainilor de curent alternativ sunt mult
mai complexe dect cele utilizate pentru controlul mainilor de curent continuu deoarece ele trebuie
s controleze mrimile externe ale mainilor (cureni, tensiuni) att n amplitudine ct i n faz
(frecven). Acest fapt constituie parial originea termenului de control vectorial utilizat n
acionrile electrice cu maini de curent alternativ pentru care cerinele de performane sunt severe.
Pe de alt parte complexitatea convertoarelor statice de putere utilizate n controlul mainilor de
curent alternativ rezid i n faptul c, n regim permanent, mrimile controlate sunt mrimi
armonice i nu mrimi continue, ceea ce impune o atent analiz i proiectare a blocului de
comand i control.
n general pentru alimentarea cu energie electric a unui sistem de acionare cu maini de
curent alternativ se dispune de reeaua trifazat de distribuie a energiei electrice, avnd tensiune de
amplitudine i frecven constante. Pe de alt parte, controlul performant al mainilor de curent
alternativ impune alimentarea lor cu tensiune sau curent de amplitudine i frecven variabile,
adecvate regimului de funcionare impus. n acest scop, dei s-ar putea utiliza i convertoare directe
de frecven, topologiile industriale folosesc convertoare indirecte de frecven, numite i
convertoare statice cu circuit intermediar, care sunt obinute prin cascadarea unui convertor static de
tip redresor i a unui convertor static de tip invertor (Fig.8).

Fig.8. Simbolul convertorului indirect de frecven
n acest fel prin asocierea unui redresor i a unui invertor se obine un convertor indirect de
frecven n care plecnd de la o tensiune de intrare, respectiv un curentul de intrare, de amplitudine
i frecven fixe se obine o tensiune de ieire sau un curent de ieire de amplitudine i frecven
variabile.
n funcie de tipul filtrelor utilizate, convertoarele indirecte de frecven se clasific n dou
categorii:
convertoare indirecte de frecven cu circuit intermediar de tensiune continu (Fig.9);
convertoare indirecte de frecven cu circuit intermediar de curent continuu (Fig.10).
Obinerea unui convertor indirect de frecven cu circuit intermediar de tensiune continu se
realizeaz prin cascadarea unui redresor (ne)comandat tip surs de curent i a unui invertor PWM
tip surs de tensiune. Mrimile de ieire ale unui invertor tip surs de tensiune sunt tensiuni de linie
de amplitudine i frecven variabile, controlate de propriul bloc de comand. Deoarece mrimile
electrice controlate sunt tensiuni, procesul de comutaie este independent de tipul sarcinii i nu
exist riscul apariiei supratensiunilor la bornele acesteia.
~U
i
, f
i
, m
i
~
=
=U
e
~U
e
, f
e
, m
e
~
=
=U
i

149

Fig.9. Convertor indirect de frecven cu circuit intermediar de tensiune continu
Convertoarele indirecte de frecven cu circuit intermediar de curent continuu se obin prin
nserierea unui redresor comandat de tip surs de tensiune i a unui invertor PWM de tip surs de
curent.

Fig.10. Convertor indirect de frecven cu circuit intermediar de curent continuu
Mrimile de ieire controlate ale convertoarelor indirecte de frecven cu circuit intermediar de
curent sunt cureni de amplitudine i frecven variabile. Aceste tipuri de convertoare indirecte de
frecven sunt mai puin utilizate n acionrile electrice de vitez variabil datorit faptului c
forma curenilor generai este de calitate mai slab. Perioada de comutaie depinde de natura i
puterea sarcinii i este mai mare fa de perioada de comutaie a invertoarelor tip surs de tensiune.
Totui ele ofer unele avantaje n raport cu cele care au circuit intermediar de tensiune cum ar fi
robustee la supracureni, chiar i atunci cnd apare un scurtcircuit n invertor sau n sarcin
(datorit reaciei de curent de pe circuitul intermediar). Absena diodelor de ntoarcere micoreaz
costurile convertorului i crete suplimentar fiabilitatea. n contrast cu invertoarele tip surs de
tensiune, conducia simultan a semiconductoarelor de pe acelai bra al punii este sigur i
permis pentru a scurta perioada de comutaie a curentului prin fazele sarcinii. Acest lucru este
chiar recomandat pentru a evita pericolul ntreruperii curentului, ceea ce ar putea determina apariia
unor supratensiuni. n consecin strategia de comand a braelor invertorului tip surs de curent
este diferit fa de cea a unui invertor tip surs de tensiune.
ns controlul amplitudinii curentului de ieire poate fi realizat numai cu ajutorul redresorului
din amonte. De acest aspect trebuie inut seama atunci cnd se implementeaz o structur de
control.

Controlul invertoarelor tip surs de tensiune
n cazul invertoarelor tip surs de tensiune dispozitivele semiconductoare de pe acelai bra al
punii nu pot fi comandate simultan deoarece ar putea scurtcircuita condensatorul C
0
de pe circuitul
intermediar de tensiune. De aceea pentru comanda dispozitivelor semiconductoare ale unui bra se
poate folosi o variabil logic (binar) pentru care valoarea logic 1 comand elementul de
comutaie legat la plusul sursei circuitului intermediar i blocheaz elementul de comutaie legat la
masa acesteia iar valoarea logic 0 blocheaz elementul de comutaie legat la plusul sursei de
alimentare i comand elementul de comutaie legat la mas. Asociind celor trei brae ale
invertorului variabilele logice a, b i respectiv c atunci tensiunea de linie de la ieirea invertorului
tip surs de tensiune este de forma:
(51)
c
b
a
1 0 1
1 1 0
0 1 1
u
u
u
u
0
CA
BC
AB

Tensiunea de faz n raport cu nulul sarcinii poate fi descris cu ajutorul ecuaiei:
C
0
u
*
S
(t)
i
R
u
R
~
~
~
u
S
u
T
L
i
L
i
L
i
~
~
~
L
o
L
o
L
o
u
0
Redresor
tip
surs de
curent

Invertor
tip
surs de
tensiune

Bloc de
comand
Bloc de
comand
u
0
u
*
0
C
o
e
je*

u
R
~
~

u
T
Redresor
comandat
tip
surs de
tensiune

Invertor
tip
surs de
curent

Bloc de
comand
Bloc de
comand
i
0
|i
*
S
(t)|
L
0 i
0 i
R
u
S
i
T
i
S
C
i
C
i
C
i
~
~
~
C
o
C
o
~

150
(52)
c
b
a
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
u
u
u
u
0
Cn
Bn
An

Prin asigurarea valorilor logice pentru variabilele de comutaie a, b i c se pot obine la ieire
tensiuni de amplitudine i frecven dorite.

Exist cteva metode de generare a variabilelor de comutaie (semnalele PWM):
modularea sinusoidal;
modularea vectorului spaial al tensiunii la ieirea invertorului;
modularea optimizat.
Toate aceste tipuri de modulatoare folosesc referine de tensiune, furnizate din exterior de
sistemul de control, pentru a genera la ieire tensiuni ale cror amplitudine i frecven sunt dorite.
Principiul de funcionare a unui modulator PWM cu modulare sinusoidal este prezentat n
Fig.11.

Fig.11. Modulator PWM cu modulare sinusoidal
Circuitul de modulare PWM sinusoidal se poate realiza att analogic ct i numeric. El se
implementeaz practic foarte simplu cu ajutorul a trei comparatoare fr histerezis i a unui
generator de und triunghiular de referin avnd amplitudinea constant i axat fa de zero.
Frecvena semnalului triunghiular determin frecvena de comutaie a invertorului de tensiune.
Comparatorul se poate realiza analogic cu amplificator operaional cu reacie pozitiv. Pe una din
intrrile comparatorului se aplic semnalul sinusoidal de amplitudine i frecven variabile
(semnalele de control) iar pe cealalt se conecteaz semnalul de referin triunghiular. Cu ajutorul
amplitudinii semnalului sinusoidal se modific limea de modulare, avnd ca efect modificarea
valorii efective a tensiunii la ieire (Fig.12)

Fig.12. Formele de und aferente fazelor A i B ale invertorului PWM trifazat
T
c
u
tr
u
control A
u
control B
t
t
t
u
AN
u
BN
u
AB
1/2 T1
U
d
U
d
- U
d
t
U
d
u
AB(1)
U
control
U
tr
0
0
0
0
Invertor
tip
surs de
tensiune

-

a

b

c

u
SA
*
(t)
u
SB
*
(t)
u
SC
*
(t)
Generator
semnal
triunghiular
u
SA
(t)
u
SB
(t)
u
SC
(t)
-

-

u
0

151
n sistemele n care curentul de ieire depinde nu numai de tensiunea de intrare ci i de sarcin
se poate utiliza un invertor PWM controlat local n curent. n acest fel, un invertor PWM, care este
n mod natural un convertor static tip surs de tensiune, poate fi transformat ntr-un convertor static
tip surs de curent (Fig.13).

Fig.13. Invertor PWM controlat local n curent
Curentul este preluat de la sarcin i folosit pentru generarea semnalelor de comutaie. n
fiecare faz, curentul de referin este comparat cu valoarea curentului de reacie iar eroarea
obinut este aplicat unui regulator bipoziional cu histerezis, a crui ieire constituie variabila de
comutaie pentru faza respectiv. De exemplu pentru faza A se obine:
(53)
>
<
=
2 / h i pentru 1
2 / h i pentru 0
a
A
A

unde i
A
este eroarea de curent iar h este banda de histerezis.
Observaii
1. n situaia unui invertor PWM controlat local n curent semnalele de control sunt referinele de
curent.
2. Regulatoarele cu histerezis lucreaz n sistemul de referin staionar i prelucreaz semnale
sinusoidale de curent.
3. Spre deosebire de un invertor propriu-zis tip surs de curent, unde amplitudinea curentului
este controlat prin intermediul redresorului din amonte iar frecvena prin intermediul invertorului
de curent, n cazul invertorului PWM controlat n curent, att amplitudinea ct i frecvena
curenilor de la ieire sunt controlate de convertorul static din aval (invertorul PWM).

IX.4. Implementarea structurilor de control vectorial
Dup cum s-a artat, mecanismul de producere a cuplului electromagnetic n maina de
inducie este similar cu cel al motorului de curent continuu. Din pcate aceast similitudine nu a
fost evideniat nainte de 1969 iar acest fapt a reprezentat unul din motivele pentru care tehnica de
control vectorial nu a fost luat n discuie mai devreme. Metodele improprii de analiz a modului
de funcionare a mainii au condus la relaii complexe de descriere a cuplului electromagnetic
instantaneu, utilizarea lor n scop de control sugernd necesitatea msurrii curenilor rotorici i a
poziiei rotorului.
Utilizarea teoriei fazorului spaial a permis simplificarea i comprimarea expresiei cuplului,
evideniindu-se c similar expresiei cuplului electromagnetic al mainii de curent continuu, dac se
alege un sistem de referin special, cuplul electromagnetic instantaneu al motorului de inducie
poate fi exprimat cu ajutorul produsului vectorial dintre un curent activ i un flux de excitaie.
Absena dispozitivului inductor autonom i imposibilitatea msurrii curenilor rotorici complic
ns considerabil structurile de control.
Progresele deosebite nregistrate n domeniul microelectronicii i al electronicii de putere au
permis ca metodele de control vectorial s prseasc domeniul teoriei pure i s constituie metode
de baz n sinteza unor sisteme de reglare automat de mare performan. n acest fel este posibil un
control magnetic i mecanic al mainii n mod independent.
Exista o mare varietate de soluii particulare pentru implementarea unui control cu orientare
dup cmp, aceste soluii fiind dependente de tipul convertorului static de putere utilizat, de fluxul
utilizat pentru sincronizarea i sinfazarea sistemului de referin i de modul de determinare a
poziiei instantanee a acestui flux.

c
b
a
Invertor
PWM
controlat
n curent

-

-

-

i
SA
*
(t)
i
SB
*
(t)
i
SC
*
(t)
i
SC
(t)
i
SB
(t)
i
SA
(t)
u
0

152
O prim clasificare a structurilor de reglare cu orientare dup cmp se poate face n funcie de
tipul convertorului static de putere utilizat pentru controlul mainii:
sisteme de control vectorial care folosesc convertoare statice de putere tip surs de curent;
sisteme de control vectorial care folosesc convertoare statice de putere tip surs de tensiune.
Mecanismul de producere a cuplului electromagnetic este direct dependent de componenta
ortogonal i
e
SQ
(t) a curentului statoric. Un control rapid al acestei componente asigur un control
mecanic foarte bun al sistemului de acionare. Pe de alt parte controlul magnetic al mainii se
realizeaz prin intermediul celei de-a doua componente ortogonale i
e
SD
(t) a curentului statoric. Cu
alte cuvinte un control mecanic i magnetic performant al mainii de inducie presupune un control
riguros al curentului statoric n valori instantanee (modul i argument). Prin reaciile locale proprii,
convertoarele statice de putere tip surs de curent asigur controlul n curent al sarcinii. Din acest
punct de vedere schemele de control vectorial care utilizeaz ca element de control al mainii
convertoarele statice de putere tip surs de curent sunt mai simple, semnalele de control elaborate n
sistemul de referin sincron i sinfazic fiind mrimi de referin pentru cele dou componente
ortogonale ale curentului statoric. n situaia n care convertorul static de putere tip surs de curent
este un invertor PWM controlat local n curent, i deci accept ca semnale de comand mrimi de
referin pentru curenii de faz, componentele ortogonale ale curentului statoric, elaborate n
sistemul sincron i sinfazic, sunt prelucrate cu transformata Park invers i convertite n mrimi de
referin acceptate de convertor. Pe de alt parte, atunci cnd convertorul static de putere este de tip
convertor indirect de frecven cu circuit intermediar de curent continuu, la care amplitudinea
curenilor se controleaz cu ajutorul redresorului comandat iar frecvena lor se controleaz prin
intermediul invertorului de curent propriu-zis, schema de control vectorial trebuie s utilizeze
reprezentarea polar (modul i argument) a fazorului curentului de comand i s foloseasc
modulul pentru comanda redresorului iar argumentul pentru comanda frecvenei invertorului.
Controlul vectorial n curent utiliznd un invertor PWM controlat local n curent este posibil
numai n cazul mainilor de mic putere. Sursa funcioneaz bine att timp ct exist o rezerv de
tensiune; de aceea, pentru astfel de sisteme de acionare, se folosesc maini de tensiune joas pe
faz dar cu izolaie corespunztoare tensiunii de alimentare a sursei (U
f
U
a
/3). La puteri mari apar
probleme legate de regimul termic al mainii. Din aceste motive este necesar controlul tensiunii de
alimentare.
Dac maina este controlat n tensiune structura de control vectorial devine mai complex
deoarece, dei n esen mrimile de control rmn componentele ortogonale ale curentului statoric
n sistemul de referin sincron i sinfazic cu un flux, acestea vor fi controlate indirect prin
tensiunile de la bornele motorului. Pentru stabilirea cauzalitii n sinteza structurii de control se
utilizeaz ecuaiile fazoriale de tensiune statoric i flux statoric ale mainii.

Aa cum s-a vzut, pentru sinfazarea sistemului de referin se poate utiliza fazorul
reprezentativ al fluxului rotoric, cel al fluxului statoric sau cel al fluxului din ntrefier. Din acest
punct de vedere, independent de tipul convertorului static de putere utilizat, structurile de control
vectorial se pot clasifica n:
sisteme de control vectorial cu orientare dup fluxul rotoric;
sisteme de control vectorial cu orientare dup fluxul statoric;
sisteme de control vectorial cu orientare dup fluxul din ntrefier.
Fiecare tip de orientare particularizeaz ecuaiile generale ale mainii de inducie (8)-(12) prin
impunerea restriciilor (21)-(23), (25)-(27) sau (29)-(31). De exemplu, utilizarea restriciile
(21)-(23) a permis evidenierea unui model foarte simplu al mainii de inducie, prezentat n Fig.7,
pe baza cruia se poate asigura un control decuplat al fluxului magnetic rotoric i al cuplului
electromagnetic. Mai mult, se poate arta c acest tip de orientare conduce la o caracteristic
mecanic liniar a motorului de inducie similar caracteristicii mecanice a motorului de curent
continuu.
Din pcate acest model simplu se obine numai n sistemul de referin sinfazat cu fazorul
fluxului rotoric. Restriciile de tipul (25)-(27) sau (29)-(31) conduc la modele mai complicate n
sistemele de referin sinfazate cu fazorul fluxului statoric respectiv fazorul fluxului de magnetizare

153
iar caracteristicile mecanice ale mainii sunt neliniare, care prezint un cuplu maxim dependent de
fluxul mainii. Din aceast cauz ncrcarea mainii este limitat. Controlul fluxului de orientare nu
se mai realizeaz n mod independent numai prin componenta ortogonal i
e
SD
(t) ci i cu ajutorul
componentei ortogonale i
e
SQ
(t). De aceea n astfel de structuri de control vectorial trebuie introduse
suplimentar blocuri de decuplare (compensare). Structurile de control vectorial cu orientare dup
fluxul statoric prezint ns i unele avantaje. Astfel, avnd n vedere structura circuitului magnetic
al mainii de inducie, fluxul statoric poate fi reglat mai rapid n raport cu celelalte fluxuri atunci
cnd convertorul static de putere este de tip surs de tensiune. n plus, aa cum se va vedea,
estimarea valorii acestui flux pe baza mrimilor externe ale mainii este cea mai simpl i cea mai
puin dependent de parametrii modelului utilizat. Cu toate acestea cele mai utilizate structuri de
control vectorial sunt cele care utilizeaz fazorul fluxului rotoric pentru sinfazarea sistemului de
referin, adic structurile de control vectorial cu orientare dup fluxul rotoric.

O structur de control vectorial se proiecteaz pe baza modelului dinamic al mainii prezentat
n sistemul de referin particular. Ea trebuie s asigure n permanen urmtoarele etape de
prelucrare a semnalelor:
I. Determinarea mrimilor specifice modelului dinamic din sistemul de referin particular, fapt
ce implic:
I.1. determinarea poziiei curente a fazorului fluxului de sinfazare;
I.2. reprezentarea mrimilor msurate n noul sistem de referin, prin aplicarea
transformatei Park directe;
II. Fiind precizate cerinele de flux de magnetizare i cuplu electromagnetic, s determine
semnalele de control (cureni, tensiuni), corespunztoare sistemului de referin sincron i sinfazic,
astfel nct, aplicate mainii controlate cu ajutorul convertorului static de putere, s conduc la
atingerea obiectivelor de control.
III. innd seama de tipul convertorului static de putere utilizat, s disocieze i/sau s
moduleze corespunztor semnalele de control, specifice sistemului de referin staionar trifazat,
adic sistemului de referin de lucru (natural) al oricrui convertor static de putere trifazat. Pentru
conversia semnalelor de control n acest sistem de referin se utilizeaz transformata Park invers.
Observaie: Prima etap reprezint, n esen, o operaie de demodulare a mrimilor armonice
prin reprezentarea lor n sistemul de referin sincron, obinndu-se astfel mrimi continue. Cea
de-a doua etap reprezint problema controlului propriu-zis pentru un sistem continuu (sau mai
precis spus a unui sistem armonic reprezentat convenabil). n sfrit, cea de-a treia etap de
prelucrare reprezint o operaie de (re)modulare prin care semnalele de control continue sunt
transformate n semnale de control armonice, compatibile cu blocul de comand i control
(interfa) al convertorului static de putere.

Cunoaterea poziiei instantanee (unghiul) a fazorului reprezentativ al fluxului de orientare, cu
care sistemul de referin este sinfazat, constituie o condiie absolut necesar pentru o corect
orientare i un control corespunztor. Astfel, folosind modelul mainii de inducie orientat dup
fluxul rotoric, Fig.7, i considernd c se utilizeaz un invertor PWM controlat local n curent
atunci o structur simplificat de control vectorial cu orientare dup fluxul rotoric poate fi
reprezentat ca n Fig.14.

Fig.14. Structur simplificat de control vectorial cu orientare dup fluxul rotoric
Rm
(t)
sistem de referin sincron
& sinfazic cu
e
RD
(t)
m
r
(t)
e
(t)
) t ( i
e
SD
) t ( i
e
SQ
1 s T
L
R
M
+
P(
e
)
i
SA
(t)
i
SB
(t)
i
SC
(t)
) t (
e
RD
R
M
L
L
p

D Js
1
+
m
e
(t)
-
sistem de referin
staionar
) t ( i
* e
SQ

) t (

P
-1
(
e
)
) t ( i
* e
SD
) t ( i
*
SA

) t ( i
*
SB

) t ( i
*
SC

Invertor
PWM
controlat
n curent
Sistem de control cu orientare dup cmp
u
o
& sinfazic cu
e
RD
(t)

154
Din punctul de vedere al sistemului de control i al procesului controlat, cele dou subsisteme
sunt reprezentate n acelai sistem de referin; sistemul de referin staionar este un sistem de
referin intermediar utilizat din considerente tehnice pentru comanda convertorului static de putere.
Este evident c reprezentarea din Fig.14 este corect att timp ct poziia sistemului de referin de
calcul, ) t (
e
, este identic cu cea a fazorului asociat fluxului rotoric al mainii, ) t (
e
. n oricare alt
situaie sistemul de control vectorial se decalibreaz i introduce cuplaje ntre cele dou mrimi de
control (componenta activ i componenta reactiv a curentului statoric).
Admind o funcionare idealizat a invertorului PWM controlat n curent, n sensul c el
amplific nedistorsionat n putere semnalele de comanda prescrise i fr a introducere timpi mori
iar factorul de amplificare este unitar, atunci, dac exist o concordan perfect ntre unghiul
estimat al sistemul de referin de control i cel real al fluxului de orientare, lanul de prelucrare a
semnalelor transformata Park invers invertortransformat Park direct (care nu introduce
ntrzieri suplimentare) poate fi omis n etapa de proiectare a sistemului de control, putndu-se
opera n continuare cu structura din Fig.15.

Fig.15. Structur echivalent de control vectorial cu orientare dup fluxul rotoric
n funcie de modul de determinare a poziiei fazorului fluxului de orientare, sistemele de
control vectorial cu orientare dup cmp se pot clasifica n:
scheme de reglare direct (elaborat de F.Blaschke n 1972);
scheme de reglare indirect (elaborat de K.Hasse n 1969).

IX.4.1. Metoda direct de determinare a poziiei fazorului de flux
n schemele de reglare directe poziia fazorului de flux se estimeaz pe baza msurrii sau
estimrii componentelor ortogonale ale fluxului n sistemul de referin staionar. n cazul
msurrii acestor componente maina trebuie special echipat cu senzori, pe cnd n cazul estimrii
aceste componente se determin pe baza semnalelor uor accesibile (cureni, tensiuni, vitez) i a
unor estimatoare de stare n bucl deschis (simulatoare) sau nchis (observatoare de stare). n
cadrul acestei metode se determin att argumentul ct i modulul fazorului de flux.
Conform relaiei (5), legtura ntre fazorul fluxului rotoric exprimat n sistemul de referin
sincron i acelai fazor exprimat n sistemul de referin staionar este de forma
(54) )
sin j
(cos )) t ( j ) t ( ( e ) t ( ) t ( j ) t ( ) t (
e e
s
RQ
s
RD
j s
R
e
RQ
e
RD
e
R
e

+ = = + =

sau
(55)
) t (
) t (
cos
sin
sin
cos
) t (
) t (
s
RQ
s
RD
e e
e e
e
RQ
e
RD

n cazul n care sistemul de referin de calcul se consider sinfazat cu fazorul fluxului rotoric
atunci, conform relaiilor (22)-(23), ecuaia (55) devine:
(56)
+
=
) t (
) t (
cos
sin
sin
cos
0
) t ( ) t (
0
) t (
s
RQ
s
RD
e e
e e
2 s
RQ
2 s
RD
e
RD

deoarece modulul fazorului reprezentativ al fluxului rotoric este acelai indiferent de sistemul de
referin ales pentru reprezentare.
Ecuaia matriceal (56) conduce la un sistem liniar de dou ecuaii avnd ca necunoscute
funciile trigonometrice
e
cos i
e
sin
Rm
(t)
& sinfazic cu
e
RD
(t)
m
r
(t)
) t ( i
e
SD
) t ( i
e
SQ
1 s T
L
R
M
+
) t (
e
RD
R
M
L
L
p
D Js
1
+

m
e
(t)
-
) t ( i
* e
SQ
) t ( i
* e
SD
& sinfazic cu
e
RD
(t)

155
(57)
=
+ = +
0
sin ) t (
cos ) t (
) t ( ) t (
sin ) t (
cos ) t (
e
s
RD e
s
RQ
2 s
RQ
2 s
RD e
s
RQ e
s
RD

care admite ca soluii expresiile:
(58)
) t ( ) t (
) t (
cos ;
) t ( ) t (
) t (
sin
2 s
RQ
2 s
RD
s
RD
e
2 s
RQ
2 s
RD
s
RQ
e

+
=
+
=
sau
(59)
) t (
) t (
tg
s
RD
s
RQ
e
=
Cu alte cuvinte, dac se dispune de componentele ortogonale ale fluxului de orientare,
reprezentate n sistemul de referin staionar se poate determina poziia instantanee a fazorului
spaial reprezentativ asociat.
Observaii
1. Metoda de determinare a poziiei fazorului spaial reprezentativ poate fi aplicat n mod
similar i pentru sistemele de control vectorial cu orientare dup fluxul statoric sau fluxul de
magnetizare.
2. Fiind disponibile componentele ortogonale ale fazorul fluxului de orientare i parametrii
mainii de inducie controlate atunci, n baza relaiilor (17), se poate estima i cuplul
electromagnetic, fiind invariant la schimbarea sistemului de referin.
(60) )) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( ( p )) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( ( p )) t ( i ) t ( ) t ( i ) t ( (
L
L
p ) t ( m
s
SD
s
MQ
s
SQ
s
MD
s
SD
s
SQ
s
SQ
s
SD
s
SD
s
RQ
s
SQ
s
RD
R
M
e
= = =

O structur de control cu orientare direct dup fluxul rotoric este prezentat n Fig.16.

Fig.16. Structur de control cu orientare direct dup fluxul rotoric
Dup cum se observ maina de inducie controlat este special echipat cu trei traductoare
Hall dispuse adecvat pentru msurarea fluxurilor magnetice de faz. Dei principial fluxurile
magnetice se descompun n trei componente (statoric, rotoric, de magnetizare), fizic fluxurile
statoric i rotoric se compun i genereaz fluxul magnetic din ntrefier care este de altfel i singurul
flux msurabil. Cu alte cuvinte, chiar dac pentru orientare se dorete msurarea fluxului rotoric,
tehnic, cele trei traductoare msoar fluxurile de magnetizare ale fazelor. De aceea, pentru
estimarea fluxurilor rotorice ortogonale din sistemul de referin staionar, necesare n utilizarea
estimatorului de poziie, relaiile (58) sau (59), trebuie utilizate ecuaiile de flux ale mainii care
stabilesc legtura ntre cele dou tipuri de fluxuri.
n baza relaiei (11) fluxul rotoric se poate exprima n funcie de fluxul de magnetizare sub
forma:
(61) ) t ( i L ) t ( ) t (
s
R R
s
M
s
R
+ =
Din pcate utilizarea acestei ecuaii drept estimator de flux rotoric creeaz probleme deoarece
curentul rotoric este nemsurabil. Totui, n VIII.3, s-a artat, relaia (137), c se poate exprima
curentul rotoric cu ajutorul curentului statoric astfel:
(62) )) t ( i L ) t ( (
L
1
) t ( i
s
S M
s
R
R
s
R
=
) t (
MB
3 2
u
0

) t ( i
*
SC
i
SC
(t)
i
SB
(t)
) t ( m
*
e

) t ( i
* e
SD

i
SA
(t)
) t ( i
* e
SQ

P
-1
(
e
)
) t ( i
*
SA
) t ( i
*
SB
Invertor
PWM
controlat
n curent
) t (
* e
RD

) t (
) t (
MC
) t (
MA
) t (
e
RD

) t ( m
e

regulator vectorial

3 2
) t (
MD
) t (
MQ
) t ( i
SD
) t ( i
SQ
Estimator flux rotoric

Estimator poziie

Estimator modul flux

Estimator cuplu elmg.

-
-
Regulator cuplu

Regulator flux


156
Rezult deci c dac relaia (62) este nlocuit n relaia (61) atunci se obine urmtoarea relaie
de estimare a fluxului rotoric cu ajutorul curentului statoric msurat i al fluxului de magnetizare:
(63) ) t ( i L ) t (
L
L
) t ( )) t ( i L ) t ( (
L
L
) t ( ) t (
s
S R
s
M
M
R
s
R
s
S M
s
R
R
R s
M
s
R
= + =

n acest fel se pot determina ulterior componentele ortogonale ale fazorului fluxului rotoric i
apoi se pot estima poziia acestuia, modulul precum i valoarea instantanee a cuplului
electromagnetic. Pe baza mrimilor de reacie estimate se pot nchide buclele de control magnetic
(bucla de flux) i control mecanic (bucla de cuplu) cu ajutorul regulatoarelor de tip PI care vor
genera drept semnale de control componentele ortogonale ale curentului statoric, i
e
SD
(t) i i
e
SQ
(t), n
sistemul de referin sincron i sinfazic cu fazorul spaial reprezentativ al fluxului rotoric. Protecia
activ a ansamblului invertor-motor se realizeaz prin limitarea componentei generatoare de cuplu
la valoarea curentului maxim,
* e
max sq
i , suportat att de invertor ct i maina controlat. Generarea
semnalelor de referin pentru invertorul PWM controlat local n curent se realizeaz aplicnd
transformata Park invers cu argumentul (unghiul) determinat anterior.
Estimarea mrimilor de reacie (modulul fluxului rotoric i cuplul electromagnetic) s-a realizat
n sistemul de referin staionar. Aceste valori sunt independente de sistemul de referin utilizat.
De aceea, pentru evaluarea lor s-a utilizat numai transformata Clarke direct.

Msurarea direct a fluxului presupune costuri suplimentare pentru echiparea mainii, scderea
fiabilitii instalaiei iar la frecvene joase (<3 Hz) chiar imposibilitatea msurrii lui (raport
semnal/zgomot foarte mic). De aceea n vederea estimrii fluxului rotoric chiar i la viteze apropiate
de zero se pot utiliza estimatoare bazate numai pe mrimile externe ale mainii (tensiuni, cureni,
vitez). De exemplu, dac se utilizeaz ecuaia de tensiuni statorice, scris n sistemul de referin
staionar
(64)
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
s
S s
S S
s
S

+ =
atunci fluxul statoric poate fi estimat cu ajutorul relaiei:
(65)
+ =
t
0
s
S S
s
S
s
0 S
s
S
d )) ( i R ) ( u ( ) t (
Relaia de legtur dintre fluxul statoric i fluxul de magnetizare este de forma:
(66)
s
M
s
S S
s
S
) t ( i L ) t (

+ =
sau
(67) ) t ( i L ) t (
s
S S
s
S
s
M
=
care nlocuit n ecuaia (63) permite determinarea fluxului rotoric.
Structura de control vectorial direct cu orientare dup fluxul rotoric i estimarea mrimilor de
reacie numai pe baza msurrii tensiunilor i curenilor mainii este prezentat n Fig.17.

Fig.17. Structur de control cu orientare direct dup fluxul rotoric i
estimarea mrimilor de reacie pe baza mrimilor externe ale mainii
Observaie: n aplicaiile practice implementarea imediat a integratorului pur din ecuaia (65)
-
) t (
* e
RD

) t ( m
*
e

) t ( i
SQ
) t ( u
SA
3 2
u
0

) t ( i
*
SC
i
SC
(t)
i
SB
(t)
) t ( i
* e
SD

i
SA
(t)
) t ( i
* e
SQ

P
-1
(
e
)
) t ( i
*
SA
) t ( i
*
SB
Invertor
PWM
controlat
n curent
) t (
) t ( u
SB
) t ( u
SC
) t (
e
RD

) t ( m
e

regulator vectorial

3 2
) t ( u
SD
) t ( u
SQ
) t ( i
SD
Estimator flux statoric

Estimator flux rotoric

Estimator poziie

Estimator modul flux

Estimator cuplu elmg.

-
Regulator cuplu

Regulator flux


157
ridic probleme serioase datorit imposibilitii iniializrii corecte a estimatorului i a derivelor
(offset) inerente semnalelor de tensiune i curent. De aceea, n astfel de aplicaii integratorul pur
este nlocuit cu un filtru trece jos cu o band de trecere adecvat aleas.

IX.4.2. Metoda indirect de determinare a poziiei fazorului de flux
n schemele de reglare indirect nu intereseaz dect poziia fazorului de flux, fr a mai fi
necesar determinarea modulului acestuia. Poziia fazorului este determinat indirect, cu ajutorul
vitezei mecanice i a alunecrii estimate, calculat cu ajutorul modelului mainii i al semnalelor de
curent sau tensiune msurate, evitndu-se astfel necesitatea msurrii sau estimrii fluxurilor din
main.
Pe de alt parte aceast metod de orientare afecteaz n mod considerabil i metoda de sintez
a structurii de control vectorial. ntr-adevr, n cazul precedent, deoarece se dispunea de mrimile
propriu-zise de reacie (modulul fluxului de orientare i estimaia cuplului electromagnetic) era
posibil o implementare de structur de control cu bucle de reglare (structur de tip feedback). n
cazul metodei de orientare indirect aceste mrimi nu sunt n mod necesar evaluate. De aceea
structura de control se proiecteaz cu ajutorul modelului invers al mainii (structur de tip
feedforward). Astfel, considernd c sunt precizate cerinele de flux de magnetizare i cuplu
electromagnetic, componentele ortogonale ale curentului statoric n sistemul de referin sincron i
sinfazic cu fazorul spaial reprezentativ al fluxului rotoric se determin folosind ecuaiile particulare
de flux, relaia (49), i cuplu, relaia (24), specifice acestui tip de sinfazare.
(24) ) t ( i ) t (
L
L
p ) t ( m
e
SQ
e
RD
R
M
e
=
(49)
R
R
not
R
e
SD
R
M e
RD
R
e
RD
R
L
T ), t ( i
T
L
) t (
T
1
dt
) t ( d
= = +

Structura modelelor operaionale ale celor dou ecuaii este prezentat n Fig.18.a, iar modelul
invers al acestui subsistem este prezentat n Fig.18.b

Fig.18. Detaliu privind decuplarea buclelor de curent
a. modelul sistemului electromagnetic al mainii echivalente
b. reeaua de decuplare (modelul invers al sistemului electromagnetic)
n cazul modelului invers, funcia de transfer a cii componentei reactive este necauzal. Pentru
implementare, acest bloc se nlocuiete cu un element de tip avans-ntrziere:
(68)
( ) 1 s T L
1 s T
) s (
) s ( i
) s ( H
0 R M
R
* e
RD
* e
SD
+
+
=
=
Din considerente de dinamic comparabil valoarea polului introdus se poate alege de cel puin
5 ori mai mare dect a zeroului funciei de transfer inverse ) 5 T T (
R 0 R
= . Regulatorul de decuplare
astfel obinut este prezentat n Fig.19.

Fig.19. Structur incomplet de control cu orientare indirect dup fluxul rotoric
) s ( i
e
SD

) s ( i
e
SQ

1 s T
L
R
M
+

) s (
e
RD
R
M
L
L
p
m
e
(s)
M
R
L
1 s T +
) s (
* e
RD
) s ( m
*
e
) s ( i
* e
SD

M
R
pL
L
1
2
) s ( i
* e
SQ

a.
b.
regulator vectorial

) t ( i
*
SC
i
SC
(t)
i
SB
(t)
) t ( m
*
e

) t ( i
* e
SD

i
SA
(t)
) t ( i
* e
SQ

P
-1
(
e
)
) t ( i
*
SA
) t ( i
*
SB
Invertor
PWM
controlat
n curent
u
0

) 1 s T ( L
1 s T
0 R M
R
+
+

) t (
* e
RD

M
R
pL
L

1
2
) t (

158
Ca i n situaia precedent, cnd se utilizau estimatoare pe baza modelului de main,
implementarea structurii de control cu orientare indirect dup fluxul rotoric din Fig.19 impune
cunoaterea cu precizie a parametrilor modelului motorului electric.
Structura de control vectorial prezentat anterior este ns incomplet deoarece pentru a modula
componentele ortogonale ale curentului statoric, transformata Park invers necesit poziia
instantanee a fazorului reprezentativ al fluxului rotoric. Pentru determinarea (indirect) a acestei
poziii se utilizeaz, din nou, ecuaiile particulare ale modelului mainii reprezentat n sistemul de
referin sincron i sinfazic cu fluxul de orientare.
n sistemul de referin sincron i sinfazic cu fazorul spaial reprezentativ al fluxului rotoric,
ecuaia (50) stabilete legtura dintre viteza unghiular de alunecare, componenta activ a
curentului statoric i fluxul rotoric:
(50) ) t ( i
) t ( T
L
) t ( i
) t ( L
L R
) t (
e
SQ
e
RD R
M e
SQ
e
RD R
M R
sl

=

=
relaie care se constituie ntr-un estimator al alunecrii mainii pentru acest tip de orientare.
Pe de alt parte, innd seama de relaia (7), se obine:
(69)
) t (
) t ( i
T
L
) t ( ) t ( ) t ( ) t (
e
RD
e
SQ
R
M
R sl R e
+ = + =
ceea ce permite estimarea poziiei fazorului de flux cu ajutorul relaiei:
(70)

+ = = d )
) (
) ( i
T
L
) ( p ( d ) ( ) t (
e
RD
e
SQ
R
M
Rm e e

n baza relaiilor (50) i (70) structura din Fig.19, completat cu estimatoarele vitezei
unghiulare de alunecare i cel al poziiei instantanee a fazorului spaial reprezentativ al fluxului de
orientare, este prezentat n Fig.20.

Fig.20. Structur complet de control cu orientare indirect dup fluxul rotoric
Viteza unghiular de alunecare este estimat pe baza prescrisei componentei active a curentului
statoric i cea a fluxului rotoric. Pentru determinarea vitezei unghiulare a fazorului reprezentativ al
fluxului rotoric trebuie msurat sau estimat viteza mecanic a rotorului.
Structurile de control vectorial prezentate n Fig.16, Fig.17, Fig.19 i Fig.20 asigur un control
decuplat al fluxului rotoric i cuplului electromagnetic al mainii. Dac ns se dorete un control n
vitez atunci ele trebuie completate cu o bucl exterioar n care regulatorul de vitez, de regul de
tip PI, genereaz referina de cuplu pe baza erorii dintre viteza mecanic dorit i viteza msurat
(sau estimat n cazul structurilor de tip sensorless). Pentru valori ale vitezei mecanice pn la
viteza nominal
RmN
maina electric funcioneaz n zona de cuplu constant, fluxul prescris fiind
fluxul nominal,
RN
. Dac se impune funcionarea n regiunea de putere constant atunci, prin
intermediul unui bloc generator de prescris de flux, maina poate fi subexcitat conform relaiei
(71)
>
=
RN Rm
Rm
RN
RN
RN Rm RN
* e
RD
) t ( ;
) t (
) t ( ;
) t (

traductor vitez
regulator vectorial

) t ( i
*
SC
i
SC
(t)
i
SB
(t)
) t ( m
*
e

) t ( i
* e
SD

i
SA
(t)
) t ( i
* e
SQ

P
-1
(
e
)
) t ( i
*
SA
) t ( i
*
SB
Invertor
PWM
controlat
n curent
u
0

) 1 s T ( L
1 s T
0 R M
R
+
+

) t (
* e
RD

M
R
pL
L

1
p
R
M
T
L
1
2
s
1
estimator
sl
(t)
Rm
(t)
R
(t)
sl
(t)
) t (
e
) t (
2

159
O structur de control al vitezei cu orientare indirect dup fluxul rotoric i funcionare att n
zona de cuplu constant ct i n zona de putere constant este prezentat n Fig.21.

Fig.21. Structur de control al vitezei cu orientare indirect dup fluxul rotoric

IX.5. Elemente specifice controlului vectorial n tensiune
Dac maina este controlat n tensiune (Fig.22), structura devine mai complex deoarece, dei
n esen mrimile de control rmn componentele ortogonale ale curentului statoric, acestea vor fi
controlate indirect prin tensiunile de la bornele motorului.

Fig.22. Structur incomplet de control vectorial n tensiune
Consideraiile privind metodele indirecte de control vectorial rmn valabile, n ecuaiile de
proiectare a structurii trebuind ns s fie incluse i ecuaiile tensiunilor i fluxurilor statorice,
relaiile (33), (34), (37) i (38).
(33) ) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
e
SQ e
e
SD e
SD S
e
SD

+ =
(34) ) t (
dt
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
e
SD e
e
SQ e
SQ S
e
SQ
+
+ =
(37) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RD M
e
SD S
e
SD
+ =
(38) ) t ( i L ) t ( i L ) t (
e
RQ M
e
SQ S
e
SQ
+ =
n sistemul de referin sincron i sinfazic cu fluxul rotoric curenii rotorici au expresiile (47) i
(48), adic:
(47) )) t ( i L ) t ( (
L
1
) t ( i
e
SD M
e
RD
R
e
RD
=
(48) ) t ( i
L
L
) t ( i
e
SQ
R
M e
RQ
=
n acest caz fluxurile statorice (37) i (38) pot fi exprimate sub forma:
regulator vectorial

p
) t ( i
*
SC
i
SC
(t)
i
SB
(t)
) t ( m
*
e

) t ( i
* e
SD
i
SA
(t)
) t ( i
* e
SQ
P
-1
(
e
)
) t ( i
*
SA
) t ( i
*
SB
Invertor
PWM
controlat
n curent
) 1 s T ( L
1 s T
0 R M
R
+
+
) t (
* e
RD

M
R
pL
L
1
2
1
2
s
1
estimator
sl
(t)
Rm
(t)
R
(t)
sl
(t)
e
(t)
) t (
*
Rm

-
traductor vitez
R
M
T
L
) t (
u
0

traductor vitez
regulator vectorial

) t ( u
*
SC
u
SC
(t)
u
SB
(t)
) t ( m
*
e

) t ( i
* e
SD
u
SA
(t)
) t ( i
* e
SQ

P
-1
(
e
)
) t ( u
*
SA
) t ( u
*
SB
Invertor
PWM
tip surs de
tensiune
u
0

) 1 s T ( L
1 s T
0 R M
R
+
+
) t (
* e
RD

M
R
pL
L

1
p
R
M
T
L
1
2
s
1
estimator
sl
(t)
Rm
(t)
R
(t)
sl
(t)

e
(t)
) t (
) t ( u
* e
SD

) t ( u
* e
SQ

2
.......

.......


160
(72) )) t ( i L ) t ( (
L
L
) t ( i L ) t (
e
SD M
e
RD
R
M e
SD S
e
SD
+ =
(73) ) t ( i L ) t ( i
L L
L
1 L ) t ( i
L
L
) t ( i L ) t (
e
SQ S
e
SQ
R S
2
M
S
e
SQ
R
2
M e
SQ S
e
SQ
=
= =
n regim magnetic staionar (regiunea de cuplu constant) relaia (68)
(68)
( ) 1 s T L
1 s T
) s (
) s ( i
) s ( H
0 R M
R
e
RD
e
SD
+
+
= =

devine
(74)
M
0 s
e
RD
e
SD
L
1
) s ( H lim
) s (
) s ( i
= =

adic
(75) ) t ( i L ) t (
e
SD M
e
RD
=
n acest caz expresia fluxului statoric de pe axa D
e
, relaia (72), are forma:
(76) ) t ( i L )) t ( i L ) t ( (
L
L
) t ( i L ) t (
e
SD S
) 75 (
e
SD M
e
RD
R
M e
SD S
e
SD
= + =
n baza relaiilor (73) i (76) ecuaiile de tensiuni statorice (33) i (34) au expresiile
(77) ) t ( i L
dt
) t ( di
L ) t ( i R ) t ( u
e
SQ S e
e
SD
S
e
SD S
e
SD
+ =
(78) ) t ( i L
dt
) t ( di
L ) t ( i R ) t ( u
e
SD S e
e
SQ
S
e
SQ S
e
SQ
+ + =
Pentru evidenierea modelelor liniare ale mainii echivalente controlat n tensiune ecuaiile
(77)-(78) pot fi puse sub forma:
(79) ) t ( i L fem ;
dt
) t ( di
L ) t ( i R fem ) t ( u ) t ( i L ) t ( u
e
SQ S e D
e
SD
S
e
SD S D
e
SD
e
SQ S e
e
SD
= + = + = +
(80) ) t ( i L fem ;
dt
) t ( di
L ) t ( i R fem ) t ( u ) t ( i L ) t ( u
e
SD S e Q
e
SQ
S
e
SQ S Q
e
SQ
e
SD S e
e
SQ
= + = =
Modelul liniar echivalent al unei maini de inducie controlat n tensiune este prezentat n
Fig.23 unde, n baza relaiilor (79)-(80) s-a notat:
(81)
D
e
SD
e
1 SD
S S
e
1 SD
e
SD
SD
fem ) s ( u ) s ( u ;
R s L
1
) s ( u
) s ( i
) s ( H + =
+
= =
(82)
Q
e
SQ
e
1 SQ
S S
e
1 SQ
e
SQ
SQ
fem ) s ( u ) s ( u ;
R s L
1
) s ( u
) s ( i
) s ( H =
+
= =

Fig.23. Structur simplificat de control vectorial n tensiune cu orientare dup fluxul rotoric

Implementarea blocului Regulatoare curent & decuplare se poate realiza utiliznd dou
strategii:
Compensarea tensiunilor de cuplaj, existente ntre buclele de curent
& sinfazic cu
e
RD
(t)
) t ( u
e
1 SD
D
fem
Rm
(t)
& sinfazic cu
e
RD
(t)
m
r
(t)
) t ( i
e
SD
) t ( i
e
SQ
1 s T
L
R
M
+
H
SD
(s)
) t (
e
RD
R
M
L
L
p

D Js
1
+
m
e
(t)
-
) t ( u
* e
1 SD

) t ( i
* e
SD

-
) t ( u
e
SD
H
SQ
(s)
Q
fem
) t ( u
e
1 SQ
) t ( u
e
SQ
-
) t ( i
e
SD

D
m e
~
f

-
) t ( u
* e
1 SQ

) t ( i
* e
SQ

-
) t ( i
e
SQ

-
Q
m e
~
f

Regulator curent reactiv
Regulator curent activ
Regulatoare curent & decuplare

161
Deoarece termenii fem
D
i fem
Q
, relaiile (81)-(82), care acioneaz ca perturbaii deterministe,
sunt mrimi estimabile n timp real, pot fi compensai n mod explicit cu ajutorul mrimilor
sintetizate D
~~
fem i Q
~~
fem .
Necompensarea tensiunilor de cuplaj, existente ntre buclele de curent
Prin alegerea unui factor de amplificare mare, regulatoarele de curent, de tip PI, pot compensa
implicit, ntr-o bun msur, efectele termenilor de cuplaj. ns performanele obinute sunt mai
modeste, avnd n vedere i faptul c invertorul de tensiune poate introduce suplimentar o limitare a
mrimilor de comand.

Structura de reglare vectorial de ansamblu este prezentat n Fig.24.

Fig.24. Structur complet de control vectorial n tensiune cu orientare dup fluxul rotoric

Bibliografie selectiv

[1] A. Kelemen, M. Imecs, Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de curent
alternativ, Editura Academiei Republicii Socialiste Romnia, 1989
[2] P.Vas, Vector Control of AC Machines, Clarendon Press, 1990
[3] W. Leonhard, Control of Electrical Drives, Springer Verlag, 1996
[4] D.O. Kisch, Reglarea vectorial a mainilor de curent alternativ, Editura ICPE, Bucureti,
1997
[5] A. Cmpeanu, Introducere n dinamica mainilor electrice de curent alternativ, Editura
Academiei Romne, 1998
[6] A. Trzynadlowski, Control of Induction Motor, Academic Press, 2001
[7] P.Krause, O. Wasynczuk, S.Sudhoff, Analysis of Electric Machinery and Drive Systems, Wiley
Inter-Science, 2002
[8] A. Simion, Maini electrice. Maina sincron, Editura Gh. Asachi, Iai, 2003
[9] I. Husain, Electric and Hybrid Vehicles. Design Fundamentals, CRC Press, 2003
[10] J. Chiasson, Modeling and High-Performance Control of Electric Machines, Wiley Inter-
Science, 2005

) t (
*
Rm

u
SA
(t)
) t ( u
* e
SD
e
(t)
regulator vectorial

p
) t ( u
*
SC
u
SC
(t)
u
SB
(t)
) t ( m
*
e

) t ( i
* e
SD
) t ( i
* e
SQ
P
-1
(
e
)
) t ( u
*
SA
) t ( u
*
SB
Invertor
PWM
tip surs de
tensiune
) 1 s T ( L
1 s T
0 R M
R
+
+
) t (
* e
RD

M
R
pL
L

1
2
1
2
s
1
estimator
sl
(t)
Rm
(t)
R
(t)
sl
(t)
-
traductor vitez
R
M
T
L
) t (
u
0

P(
e
)
) t (
i
SA
(t)
i
SB
(t)
i
SC
(t)
-
-
) t ( i
e
SD
) t ( i
e
SQ
) t ( u
* e
SQ
-
S
L
S
L

Cvae 2013

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cvae 2013

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Controlul vectorial al acionrilor electrice

= = = ilB sin ilB B x l i F

reprezint componenta normal n raport

, fcndu-se abstracie de distorsiunile cmpului la marginea ntrefierului. Atunci se

prin controlul adecvat al curentului i din

Controlul vectorial al acionrilor electrice

. La acestea se poate aduga i o

. Acest fapt este o consecin a liniaritii electrice (Fig.11.a)

Controlul vectorial al acionrilor electrice

d ) ( y se obine mprind fazorul y(t) cu i rotindu-l cu

determin n punctul o for magnetomotoare,

evaluate n acelai punct de pe periferia mainii vor fi de forma:

(,t), din punctul de pe periferia

i CC (deplasarea n spaiu), ca i versorii temporali (operatorii compleci de rotaie),

(t), va caracteriza solenaia rezultant, care are

, aleas prin convenie. Astfel, analiznd cazul particular de regim permanent,

, Fig.14.b. Evident c aceste dou

Controlul vectorial al acionrilor electrice

poate fi astfel obinut prin considerarea prii reale a expresiei

expresia (75) se nmulete cu versorul

Controlul vectorial al acionrilor electrice

Estimator flux rotoric

Estimator modul flux

Estimator cuplu elmg.

Estimator flux statoric

Estimator flux rotoric

Estimator modul flux

Estimator cuplu elmg.

Controlul vectorial al acionrilor electrice

S-ar putea să vă placă și