Stabilitatea BIBO a sistemelor dinamice liniare

1. Un sistem dinamic liniar se numete BIBO stabil dac i numai dac rspunsul acestui sistem, la orice semnal de
intrare mrginit, este mrginit.
< > < > t M t y M t k t u k , ) ( , 0 , ) ( , 0
2. Un sistem dinamic liniar se numete instabil BIBO dac exist un semnal de intrare marginit pentru care
rspunsul sistemului este nemrginit.
T1. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac toi polii sistemului au partea real strict negativ.
T2. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac rspunsul indicial al sistemului tinde ctre o
valoare constant (numit valoare de regim permanent/staionar!
) 0 ( ) ( lim " # t #
$inale
valorii
teorema
st
t
= =

T3. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i numai dac !
( ) 0 , d , 0
0
> < >

t M g M
t

T4. %ac un sistem dinamic liniar este BIBO stabil atunci toi coe$icienii din polinomul polilor sunt strict po&itivi.
%ac cel puin un coe$icient din polinomul polilor este &ero sau strict negativ sistemul este instabil BIBO.
Calcularea rspunsurilor sistemelor dinamice liniare
- dac sistemul are doar poli cu parte real strict negativ, rspunsul sistemului va avea, dup un anumit interval
de timp (numit regim tranzitoriu), o form asemntoare cu intrarea (se spune c sistemul admite un regim
permanent) pentru astfel de sisteme rspunsul indicial tinde la o constant, rspunsul la impuls tinde la zero.
- dac sistemul are poli compleci, rspunsurile indicial i la impuls sunt oscilante dac sistemul are doar poli
compleci cu parte real strict negativ i, eventual, al!i poli reali, cu parte real negativ, rspunsurile indicial i la
impuls sunt oscilante, amortizate.
- dac sistemul are doar poli reali, rspunsul indicial i la impuls sunt aperiodice.
1
Metoda locului rdcinilor
1. Polii p i n i , "1, i zerourile z # m # , "1, ale sistemului $n %ucl desc&is '(s) apar!in locului rdcinilor(
2. )ocul rdcinilor este simetric fa! de axa real (pentru o valoare fixat a lui *, sistemul automat admite ori poli
reali, ori poli compleci con#uga!i).
. +e determin punctele de pe axa real care apar!in locului rdcinilor, tiind c la dreapta lor exist un numr
impar de poli i zerouri ale lui '(s), fiecare considerat cu ordinul su de multiplicitate.
!. ,entru n - m .1 locul rdcinilor are n - m ramuri care a#ung $n punctul de la /, pentru * 0/ . 1ac n - m "1,
atunci este vor%a de o singur ramur care coincide cu o parte a axei reale. 1ac n - m . 2 , atunci n - m ramuri
a#ung $n punctul de la / dea lungul a n - m asimptote.
2simptotele spre care tind ramurile locului rdcinilor pentru * 0/ se pot trasa consider3nd urmtoarele informa!ii(
4 numrul asimptotelor " n-m, unde( n" grad(numitor 5(s)) " grad(,(s)), m" grad(numrtor 5(s)) " grad(6(s)).
4 asimptotele se intersecteaz $ntr-un punct situat pe axa real (numit centru de greutate) de a%scis(
- polii i zerourile se consider cu gradul lor de multiplicitate.
ung&iurile su% care pleac asimptotele din centrul de greutate sunt(
". 7amurile locului rdcinilor se intersecteaz $n punctele de ramificare. ,entru valorile *80 corespunztoare
punctelor de ramificare, sistemul automat admite poli multipli.
1e exemplu, $ntre dou zerouri reale sau $ntre doi poli reali exist $n mod necessari puncte de ramificare reale.
2cestea nu sunt $ns singurele puncte de ramificare ce pot aprea pe locul rdcinilor. ,unctele de ramificare sunt
solu!iile ecua!ie(
care $ndeplinesc proprietatea c apar!in locului rdcinilor.
#. 1in poli reali multipli i $n zerouri reale multiple pleac, i respectiv sosesc, un numr de ramuri egal cu
ultiplicitatea polului, respectiv zeroului. 1irec!iile tangentelor la ramurile respective ($n polii sau zerourile de
multiplicitate 9) sunt date de(
4 dac numrul de zerouri i de poli reali situa!i la dreapta este impar(
dac numrul de zerouri i de poli reali situa!i la dreapta este par(
$. 1intr-un pol complex, notat p, de multiplicitate 9, pleac 9 ramuri su% ung&iurile(
:ntr-un zero complex, notat z, de multiplicitate 9, vin 9 ramuri su% ung&iurile(
%. 1intr-un;:ntr-un punct de ramificare pleac 9 ramuri i sosesc 9 ramuri, ung&iul dintre tangentele la dou ramuri
vecine este <=0>;29.
&. +e determin punctele de intersec!ie ale locului rdcinilor cu axa imaginar a planului s i valorile
corespunztoare ale lui *. 2ceste puncte marc&eaz pe ramurile locului rdcinilor limita de sta%ilitate ?@?A a
sistemului automat.
1'. ,arametrizarea ramurilor locului rdcinilor dup valorile lui * . 0 (gsirea valorii lui * pentru orice punct de pe
cur%) se face cu formula (1)( a%s(5(s)) "1; * .
<
B