Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Automatizarea Instalatiilor v2 2
Automatizarea Instalatiilor v2 2
Automatizarea instalaiilor
Vol. 1
CUPRINS
Prefa
Acest curs este destinat studeniilor de la Facultatea de Instalaii i o denumire mai
riguroas a sa ar fi Sisteme de conducere automat a echipamentelor, instalaiilor i
serviciilor din locuine i cldiri1. Se foloseste frecvent si denumirile de Sisteme automate sau
Automatizarea instalaiilor. Denumirea Sisteme automate reprezint o prescurtare avantajoas
si reflect totodat faptul c sistemele automate din cldiri sunt aceleai cu cele din industrie
sau alte domenii, diferenele fiind de nuane i accente2. De exemplu, n industrie multe utilaje
i echipamente funcioneaz ntr-un mediu prietenos, programat i cu tehnologii alese astfel
nct perturbaiile s fie ct mai mici. Cerinele referitoare la performane i fiabilitate sunt
foarte ridicate. Funcionarea instalaiilor din cldiri se realizeaz ntr-un context mai puin
prietenos deoartece depinde foarte mult de activitatea zilnic a omului i perturbaiile
mediului nconjurtor. Pe de alt parte cerinele referitoare la fiabilitate i performane nu sunt
tot att de riguroase ca n industrie ceea ce conduce la costuri mai mici. Din aceste motive n
automatizarea instalaiilor se implementeaz cel mai repede ultimele nouti din teoria i
tehnologia conducerii automate. Pe de alt parte sistemele de conducere automat din
transporturi i armat funcioneaz totodat, spre deosebire de cele din industrie sau cldiri,
att n medii foarte neprietenoase ct i cu condiii stricte referitoare la performane i
fiabilitate.
Volumul 1 se refera la automatizarea instalaiilor folosind automate discrete logice iar
volumul 2 este consacrat reglriilor automate continue a proceselor din instalaiile pentru
cldiri i locuine.
Acest curs prezentat n form electronic, format pdf, este actualizat frecvent. Din
acveast cauz este important versiunea i anul apariiei.
La Facultatea de Instalaii este ncetenit denumirea de Automatizarea instalaiilor. Acest nume pune
accentul pe aciunea de conducere automat i las n planul doi analiza i proiectarea componentelor sistemelor
automate. In englez se folosete: Home and Building Automation
2
De exemplu, sistemele de conducere automat din cldiri funcioneaz, spre deosebire de cele din
industrie, mai mult n regim de reglare automat i mai puin n regim de urmrire sau filtrare.
Noiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de nclzire sau echivalentul su instalaie de nclzire. Termenul sistem de transport nu are ns
echivalent.
4
Instalaiile automate.
Memorarea poate fi realizat prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
De la American Telephone and Telegraph. Acordarea brevetului de invenie a durat nou ani deoarece
Primul pilot automat inventat de Honeywell a fost produs n peste 110000 exemplare.
10
10
11
12
Noiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de nclzire sau echivalentul su instalaie de nclzire. Termenul sistem de transport nu are ns
echivalent.
11
13
Instalaiile automate.
14
Memorarea poate fi realizat prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
12
p
M1
S1
V1
V2
15
13
m
i
Bloc
(cutie neagra)
Fig. 1.3 Schema bloc a sistemului de conducere manual pentru instalaia de nclzire.
16
17
Black box.
In realitate fiecare intrare influeneaz ambele ieiri. De exemplu debitul m influeneaz ntr-o
14
Proces
Fig. 1.4 Schema bloc a sistemului de conducere manual a nivelului din instalaia de
nclzire.
Max
min
S1
M1
P
V2
19
Regulator manual.
15
1.4. Semnale
Legtura dintre elementele componente ale sistemelor de conducere automate se face
prin intermediul semnalelor.
1.4.1. Semnale discrete logice
Semnalele discrete logice au numai dou valori: adevrat (valoarea logic 1) i fals
(valoarea logic 0) i pot fi realizate fizic n diferite variante, de exemplu cu ajutorul
contactelor i releelor care au dou stri: acionat i neacionat
1.4.2. Semnale continue
Semnalele continue au o variaie continu n timp de tip periodic, impuls sau aleatoriu.
Semnalul treapt unitar, semnalul ramp unitar sau semnalul sinusoidal sunt semnale de tip
continuu
1.4.3. Semnale discrete eantionate
Sistemele de conducere cu calculatoare folosesc semnale eantionate n timp cu o
perioada constant.
16
17
M
a
m
Plutitor
V2
Fig. 1.6 Schema tehnologic pentru reglarea automat anivelului folosind drept element de
executie o pomp.
20
21
STAS 6755-81.
Alte litere frecvent ntrebuinate sunt urmtoarele: B-flacr, E-tensiune electric, F-debit, H-
acionare manual, K-timp sau program, L-nivel, M-umiditate, O-semnificaie la alegere, P-presiune, Q-cantitate,
S-vitez sau frecven, T-temperatur, W-greutate sau for, Z-poziie.
22
Alte semnificaii ale literei din poziia a doua care indic funciunea aparatului sunt: A-alarm, C-
reglare, E-element primar al traductorului, I-indicare, L-lamp pilot, N-semnificaie la alegere, R-nregistrare, Zelement de execuie.
18
23
24
Detalii privind ntocmirea schemelor desfurate electrice n IEC 1082-1 (decembrie 1982), STAS
26
Stri.
19
27
Din pcate aceast metod nu mai este util n cazul sistemelor automate mai complicate descrise n
continuare. n aceste cazuri sistemul este descris cu ajutorul funciilor de transfer sau a programelor de simulare
pe calculator.
28
29
Traseul curentului este urmtorul: borna +24V, contactul a, bobina releului K, borna 24V.
20
+24V
b
a
k1
K1
S1
H1
-24V
10
20
20
30
50
Automat
30
40
50
40
Amplificator
Electromagnet
Semnalizator
Fig. 1.8 Schema desfurat electric simplificat pentru automatul 2, elementul de execuie
3 i electromagnetul S1 din Fig. 1.7.
Apare o nou situaie pentru automat pe care acest trebuie s o interpreteze. Circuitul
10 prin care a fost atras releul K se ntrerupe datorit deschiderii contactului a. Cu toate
acestea releul K rmne acionat prin circuitul 20 datorit faptului c contactul k este nchis.
Ne reamintim c acest contact a fost nchis la pornirea instalaiei cnd releul K s-a atras prin
circuitul 10. Acum, cnd acest circuit s-a ntrerupt contactul k din circuitul 20 menine releul
atras. Tehnicienii numesc acest contact de automeninere. Observm c releul i menine
singur starea precedent cu ajutorul contactului su de automeninere. Deoarece K rmne
atras nu se schimb nimic din funcionarea instalaiei i nivelul crete n continuare.
La depirea nivelului maxim Max se acioneaz contactul b care fiind normal nchis
n circuitul 20 se deschide. n aceast situaie releul K este nu mai este acionat deoarece
ambele circuite 10 20 sunt ntrerupte. n consecin K1 i S1 nu mai sunt acionate i
robinetul V1 este nchis iar lampa H1 nu mai lumineaz. Nivelul ncepe s scad.
La un moment dat nivelul scade sub valoarea maxim Max i contactul b nu mai este
acionat. n circuitul 20 contactul b revine n poziia de normal nchis, dar releul K nu este
acionat deoarece contactul su k din acelai circuit este deschis memornd situaia sa
anterioar. Robinetul V1 rmne n continuare nchis i nivelul continu s scad.
21
a
k
Automat
Element
executie
Proces
y
Max
Traductor
min
Fig. 1.9 Schema bloc a sistemului cu automat cu contacte i relee din Fig. 1.7
Micorarea nivelului sub valoarea min dat de poziia electrodului traductorului de
nivel conduce la neacionarea contactului a, normal nchis, i reconstituirea circuitului 10 de
alimentare a bobinei releului K. Ca urmare K1 i S1 sunt acionate iar robinetul V1 este
deschis i lampa H1 lumineaz. Ciclul de funcionare se reia.
m
V1
P
S1
k1
LZ
3
LKA
2
Max
LT
1
min
V2
22
30
Termenul de feedback reprezint denumirea englez a legturii inverse specifice sistemelor automate
i este folosit deseori ca atare i n limba romn. Termenul de reacie pentru legtura invers este inspirat din
limba francez i este folosit mai ales n electronic.
31
Faptul c este montat n camera de comand rezult din prezena unei linii ntre simbolul i numrul
su.
23
Max min
2
(1.1)
i eroarea maxim
emax
Max min
2
(1.2)
w
Max min
24
(1.3)
32
n acest caz nivelul este meninut ntre dou limite Max i min.
33
25
V1
P
S1
LZ
3
a
LKA
2
Max
LT
1
min
V2
34
Automatul din Fig. 1.8 conine numai un releu i este evident c nu este avantajoas nlocuirea lui cu
35
Instalaiei.
un APL.
26
+24V
a
b
k
k1
k1
APL
k
K1
-24V
20
S1
30
30
Automat
Programabil Logic
H1
40
50
40
50
Amplificator
Electromagnet Semnalizator
27
Embedded systems
28
29
Fig. 1.16 Automat Mealy sincron programabil pentru pornirea unui motor cu prioritate la
oprire
30
Fig. 1.17 Automat finit, implementat cu un microcontroler PIC 12F675, pentru aprinderea
secvenial a opt ledurii
31
x {0, 1}
nmulire booleana (.)
Reuniune (U)
Complementare ( )
Complementare ( )
Modelul funcional al unui sistem logic combinaional simplu este prezentat n Fig.
2.1. Se disting intrrile a i b, ieirea y i relaia logic dintre ele f.
a
y=f(a,b)
b
Fig. 2.1 Schema bloc a unui sistem logic combinaional
32
a, b, f y
(2.1)
a, b, y f
(2.2)
Testarea.
Se cunosc relaia logic f i ieirea dorit y i se determin intrrile necesare a i b.
f , y a, b
(2.3)
Aceast problem trebuie rezolvat atunci cnd dorim s tim dac sistemul este
defect, unde se gsete defeciunea i care este tipul ei.
37
38
33
2.1. Coduri
Unele echipamente i instalaii au o funcionare care poate fi descris printr-un numr
finit de stri. De exemplu, un motor reversibil poate fi oprit, se poate roti n sens direct sau n
sens direct, un ascensor se poate afla lu unul dintre cele 12 etaje ale cldirii. Pentru acestea se
folosete o codificare binar cu ajutorul mai multor bii. Dac avem n bii putem codifica N
stri cu ajutorul codului binar natural
N 2n
(2.4)
De exemplu cele trei stri ale motorului reversibil pot fi codificate folosind un cod
binar natura format din doi bii k1 i k2 care poate caracteriza, conform formulei (2.4),
maximum patru stri. O codificare posibil, nu singura, este prezentat n
Tab. 2.2. Codul binar natural cu patru bii este dat n Tab. 2.3 iar codul binar
distributiv cu patru bii n Tab. 2.4. Se observ cd codul distributiv este mai intuitiv dar are
posibiliti de codificare mult mai mici.
a
0
0
1
1
b
0
1
0
1
34
b
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
c
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
d
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
b
0
0
1
0
c
0
1
0
0
d
1
0
0
0
35
+24V
a
H
10
20
20
Lampa de semnalizare
36
0
0
1
1
0
1
0
1
?.0
?.0
?.0
?.1
(2.5)
Aceast relaie spune c dac trece curentul prin bobin i deci releul este acionat
atunci contactul su normal deschis este tot acionat. Considernd Tab. 2.5 i (2.5) se poare
definii relaia logic de tip I ntre contactele de intrare a i b ale SLC i contactul su de
ieire k.
37
+24V
H
10
30
20
30
Lampa de semnalizare
Fig. 2.3 Schema desfurat electric pentru un SLC de semnalizare tip SAU
38
0
0
1
1
0
1
0
1
?.0
?.1
?.1
?.1
Relaia logic ntre contactele de intrare a i b ale sistemului i ieirea sa k tip contact
este:
k ab
(2.7)
+24V
a
K
10
H
20
30
30
Dioda de
protectie
39
0
1
?.1
?.0
Relaia logic intrare ieire cu semnale de tip contact este:
k a
(2.8)
a(bc) (ab)c
a (b c) (a b) c
(2.10)
Distributivitate
a(b c) ab ac
a bc (a b)(a c)
(2.11)
Absorbie
a ab a
a(a b) a
(2.12)
aaa
(2.13)
Idempoten
aa a
Dubl negaie
aa
(2.14)
ab a b
a b ab
40
(2.15)
a a 1
aa 0
(2.16)
a0 0
a0a
(2.17)
a1 a
a 11
(2.18)
0 1
(2.19)
1 0
H
a
Fig. 2.5 Schema tehnologic pentru aprinderea unei lmpi de la capetele unui coridor
Semnalele de intrare n SLC sunt variabilele binare ataate butoanelor a i b cu
memorie mecanic iar semnalul de ieire este variabila binar ataat lmpii H. Modul dorit
de funcionare a SLC este prezentat n Tab. 2.8. Dac omul nu se gsete n coridor i
butoanele a, b nu sunt apsate, Fig. 2.5, atunci lampa H este stins, situaie specificat n
prima linie a tabelului de adevr Tab. 2.8.
41
H=f(a,b)
0
0
1
1
0
1
0
1
f(0,0)=0
f(0,1)=1
f(1,0)=1
f(1,1)=0
H f (a, b) ua va
(2.20)
a0
H f (0, b) u 0 v 1 v
a 1
H f (1, b) u 1 v 0 u
(2.21)
(2.22)
(2.23)
(2.24)
Se observ c coeficienii variabilelor a i b sunt tocmai valorile lui H din Tab. 2.8.
nlocuind se obine:
42
K ab ab
(2.26)
H k
(2.27)
kK
(2.28)
+24V
b
b
k
H
10
20
30
30
Sistem logic combinational
Lampa de semnalizare
tip SAU - EXCLUSIV
43
H=f(a,b,c)
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
f(0,0,0)=0
f(0,0,1)=0
f(0,1,0)=0
f(0,1,1)=1
f(1,0,0)=0
f(1,0,1)=1
f(1,1,0)=1
f(1,1,1)=1
Forma disjunctiv canonic a relaiei logice dintre intrrile i ieirea SLC caracterizat
de Tab. 2.9 este de tipul (2.24)) cu deosebirea c de data aceasta exist trei semnale de intrare.
(2.29)
Implementarea aceste relaii cu contacte i relee necesit 12 butoane dintre care trei
sunt prevzute cu contacte normal nchise.
ab
00
01
11
10
44
(2.30)
~ ~ ~
~ ~ ~
(2.31)
a 1 a a
(2.32)
Asemntor
~
a0 aa
45
(2.33)
[a 1] [a 0] a 1
(2.34)
Aplicnd aceste reguli la diagrama Karnaugh din Fig. 2.6 se obine relaia logic
dorit:
H ab ac bc
(2.35)
H a(b c) bc
(2.36)
+24V
a
b
k
K
20
10
30
40
40
Lampa de semnalizare
46
bc
11
00
01
00
01
11
10
de
10
(2.37)
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
(2.38)
Considernd (2.37) rezult relaia logic pentru ieirea SLC format din lampa H.
47
H at a[b(e d ) cde]
(2.39)
H1 H a t a t
(2.40)
Diagrama Karnaugh pentru complementul lui t se obine din Fig. 2.9 n care se iau
toate valorile negate ca n Fig. 2.10.
bc
11
00
01
00
01
11
10
de
10
t bc d e bd be
(2.41)
H1 a t a b(c e) d (e b)
(2.42)
Relaia (2.41) se poate obine i din (2.38) dac se aplic teorema lui De Morgan i se
consider relaia (2.18).
(2.43)
t (b bd eb ed )(c d e) bc d e bd be
(2.44)
48
+24V
b
G
10
20
30
40
30
40
Lampa de semnalizare
Z g h ac bc c(a c)
(2.45)
(a, b, c) (0,0,1)
49
(2.46)
(a, b, c) (0,1,1)
(2.47)
(a, b, c) (1,1,1)
(2.48)
Tab. 2.10 Tabelul de adevr pentru SLC din Fig. 2.11 care este testat
a
Relaiile (2.46), (2.47) i (2.48) spun c sistemul logic combinaional din Fig. 2.11
poate fi testat dac este defect prin apsarea butonului a sau apsarea simultan a lui a i b sau
apsarea simultan a tuturor celor trei butoane a,b,c. Aceast metod de testare pune n
eviden faptul c a aprut o defeciune atunci cnd lampa nu se aprinde, dar nu ofer nici o
indicaie asupra locului unde a aprut defeciunea.
Examinnd manevra (2.46) se constat c la apsarea butonului c lampa Z se aprinde
prin intermediul releului G. Dac lampa nu se aprinde nseamn c releul este stricat i am
localiyat defeciunea n circuitul cu numrul 10. n mod asemntor rezult c dac lampa Z
nu se aprinde la apsarea tuturor celor trei butoane releul H din circuitul 20 este defect.
Semnalul de intrare (2.29) nu permite localizarea defeciunii deoarece lampa se poate aprinde
sau prin releul G sau prin releul H. Dac unul dintre relee este defectat lampa tot se prind prin
intermediul celuilalt releu i defeciunea nu este pus n eviden.
La sistemele logice combinaionale realizate cu contacte i relee tipurile cele mai
frecvente de defeciuni l constitue scurtcircuitele la mas sau la borna de alimentare care
conduc la nepenirea unor relee pe valoarea acionat sau valoarea neacionat. Depistarea
tipului de defect se poate face cu ajutorul relaiilor logice difereniale.
50
a = 1 dac G > 0 kg
b = 1 dac G 100 kg
c = 1 dac G 800 kg
trbuie s funcioneze numai atunci cnd cabina este goal, adic G = 0 kg, sau atunci
cnd greutatea G este cuprins ntre 100 i 800 kg. Tabelul de adevr este prezentat n Tab.
2.11 iar diagrama Karnaugh n Fig. 2.13.
SI
a
b
y
NU
SAU
b
SAU-NU
SI-NU
a
b
SAUEXCLUSIV
COMPARATOR
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
51
00
01
11
10
~ ~ ~
y abc abc
(3.49)
y a bc
(3.50)
a
y
b
c
y a b.c a b c
Dac se mai neag odat se obine:
y a bc
52
(3.51)
(3.52)
SI programabil
2.6.1. Codificatorul
Codificatorul este un dispozitiv care transform un cod distributiv (1 din n) ntr-un cod
binar natural. Codificatorul se implementeaz pe un nivel SAU, adic operaia de codificare
este o funcie logic SAU.
53
54
Fig. 2.19 Implementarea SLC pentru banda rulant cu ajutorul unui multiplexor
2.6.4. Demultiplexorul
Structura i funcionarea demultiplexorului este identic cu cea a codificatorului.
55
56
57
g3 d3
g 2 d3 d 2
g1 d 2 d1 d 2 d1
g 0 d1 d 0 d1d 0
58
59
60
SLC hidraulic,
SLC pneumatic.
a
y
b
39
n Fig. 2.27 armtura i borna superioar formeaz un contact normal nchis, iar armtura i borna
inferioar formeaz un contact normal deschis. Se observ c contactul comutator este format dintr-un contact
normal deschis i unul normal nchis. Adeseori contactele comutatoare ale releelor ndeplinesc numai funcia de
contact normal deschis sau contact normal nchis.
61
n cadrul unui sistem logic combinaional releul poate ndeplinii mai multe funciuni,
realizarea lui constructiv dobndind caracteristici specifice.
40
Prin motive constructive neleg o gam larga de situaii legate de tehnologie, fiabilitate, siguran n
62
63
+24V
a
H
10
20
20
Sistem cu hazard
combinational
Lampa de
semnalizare
Fig. 2.29 Schema electric desfurat electric a unui SLC cu hazard combinaional
Relaia logic intrare ieire este
k aa 0
64
(2.49)
(2.50)
(2.51)
i apare hazard combinaional deoarece k poate fi egal cu zero pentru o scurt perioad
de timp. n diagrama Karnaugh apariia hazardului combinaional este semnalat de faptul c
gruprile cu numrul 1 i 2 sunt disjuncte. Pentru eliminarea hazardului se poate introduce o
nou grupare, cu numrul 4, care unete gruprile 1 i 2 ca n Fig. 2.31.
k
ab
00
01
11
10
00
01
11
10
cd
(2.52)
n care nu mai apare hazard combinaional deoarece pentru a=c=0 i d=1 relaia se
reduce la
k b b 1 1
(2.53)
(2.54)
k
ab
00
01
11
10
00
01
11
10
cd
Fig. 2.31 nlturarea hazardului combinaional prin introducerea gruprii cu numrul 4 care
unete gruprile disjuncte 1 i 2.
k
ab
00
01
11
10
00
01
11
10
cd
Fig. 2.32 nlturarea hazardului combinaional care apare datorit faptului c gruprile 1 -3
i 2 -3 sunt disjuncte prin introducerea gruprii cu numrul 4.
66
230 V
230 V
a
a
1
c
2
b
b
H
1
a)
b)
Fig. 2.33 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor comutatoare a) i
schema echivalent cu contacte b).
n paragraful 2.2.1 i figurile 2.5 i 2.6 se prezint sinteza SLC tip sau exclusiv cu
aplicaie la aprinderea lmpilor dintr-un coridor. Necesitatea comenzii lmpilor din mijlocul
coridorului a condus la apariia comutatorului n cruce c cu memorie mecanic din figura 2.33
a). La acionarea lui se conecteaz n cruce bornele 1 cu 4 i 3 cu 2. Se observ ca apsarea lui
c din figura 2.23 a) conduce la aprinderea s-au stingerea lmpilor indiferent de situaia
comutatoarelor de capt ale coridorului. n figura 2.33 b) apare schema echivalent cu
contacte normal nchise i normal deschise. Relaia logic pentru aceasta este de tip sau
exclusiv.
67
H a cb cb a cb cb ac b ac b a c b
(2.55)
230 V
H
1
4
Sistem logic combinational
tip SAU
- EXCLUSIV
Fig. 2.34 Aprinderea lmpilor dintr-un coridor lung cu ajutorul unor butoane n impuls i
releu bistabil cu memorie mecanic
Apsarea oricrui buton a,b sau c schimb starea releului K bistabil cu memorie
mecanic. Dac releul K este nlocuit cu un releu cu ntrziere la declanare se obine
cunoscutul automat de scar.
68
41
69
70
Anul
1977
1983
1993
1994
1995
Standarde nationale
DIN 40 719-6 (scheme bloc)
GRAFCET (Frana)
DIN 19239 PLC programming
Allen Bradley: limbaje de programare
pentru AP
DIN EN 661131 Part 3
DIN EN 661131 Parts 1 and 2
Standardul international
IEC 848
IEC 61131-3
IEC 61131-4
IEC 61499 Conducere
distribuita
2005
O importan deosebit are standardul IEC 61131-3 care prevede urmtoarele modele
pentru programarea AP:
1. LD (Ladder Diagram) schem desfurat cu contacte i relee
2. FBD (Function Block Diagram) schema bloc
3. IL (Instruction List) program tip assembler
4. ST (Structured Text) program tip Pascal
5. SFC (Sequential Function Charts) grafcet
evenimente
Timer
Restart
TM
Citire
temp.
PID
date
PV
100 ms
PV
OUT
Robinet
IN
60 grade C
Termorezistenta
Robinet reglare
72
Fig. 2.39 Programul APL pentru fubciile I, SAU, NU sub form de schem desfurat (LD)
conform standardului DIN/IEC
Schema desfurat electric a APL din Fig. 2.42 specific i configurarea
automatului, adic corespondena dintre semnalele de intrare / ieire i denumirile
corespunztoare ale bornelor APL.
Operaiunile logice de baz pe care le realizeaz un automat programabil sunt
prezentate pe scurt n continuare folosind schema bloc din Fig. 2.40.
73
24V
i
I0
I1
I2
M1
Q1
10
20
30
40
40
Automat programabil logic
Semnalizare
42
Adresele sunt numerotate ncepnd cu zero n standardul IEC 61131-3 i la unele AP cum ar fi cele
74
Moeller Modificator
61131
operand
LD x
Lx
Load x A
ST x
=x
Store A x
AND x
Ax
A AND x A
OR x
Ox
A OR x A
Sx
Sx
Rx
Rx
XOR x
XO x
A XOR x A
Nr.
1
Program IL
L I1
A I2
= Q1
L I1
O I2
= Q1
Program LD
I1
I2
Q1
|------| |-------| |-----------( )---|
Relaia logica
H=a.p
Elementul SI
I1
Q1
|------| |----|-----------------( )---|
|
I2 |
|------| |----|
I1
Q1
|------| / |---------------------( )---|
H=a+p
Elementul SAU
LN I1
=Q1
L I1
A I2
=N Q1
I1
I2
M1
|------| |-------| |-----------( )---|
|
M1
Q1 |
|------| / |---------------------( )--|
L I1
O I2
=N Q1
I1
M1
|------| |----|-----------------( )---|
|
I2 |
|
|------| |----|
|
|
M1
Q1 |
|------| / |---------------------( )---|
H=/(a+p)
Elementul SAU-NU
L I1
A I3
= M1
L I2
AN I3
O M1
= Q1
I1 I3
Q1
|------| |----| |----|----------( )---|
|
I2
I3 |
|------| |----| / |----|
H=a./o+p.o
Folosirea memoriei
tampon M
75
H=/a
Elementul NU cu
modificatorul N
H=/(a.p)
Elementul SI-NU
L I2
O Q1
A I3
=Q1
I3
I2
Q1
|------| |----|------| |---|---( )---|
|
| Q1 |
|
|
|------| |---|
|
L I2
S Q1
L I1
R Q1
L I1
R Q1
L I2
S Q1
I2
SQ1
|------| |---------------------( )---|
|
I1
RQ1 |
|------| |---------------------( )---|
I1
RQ1
|------| |---------------------( )---|
I2
SQ1
|------| |---------------------( )---|
10
43
76
H= /o.(p+k)
Auto-mentinere cu
prioritate la oprire.
Oprirea o nu este
negata pentru
sigurana la avarie43
Bistabil SR cu
prioritate la oprire
p = Set
a = Reset
Bistabil SR cu
prioritate la pornire
p = Set
a = Reset
Fig. 2.41 Programul APL pentru fubciile I, SAU, NU sub form de schem desfurat (LD)
conform standardului ANSI-CSA
+24V
a
b
I01
I02
k1
k1
Q01
K1
-24V
20
S1
30
30
Automat
Programabil Logic
H1
40
50
40
50
Amplificator
Electromagnet Semnalizator
Fig. 2.42 Schema desfurat electric pentru un APL cu specificarea intrrilor i ieirilor.
77
78
79
80
o
y=a+b
M=0
M=1
44
45
Sisteme cu evenimente discrete particularizate prin admiterea numai a valorilor logice pentru stri.
46
47
81
Instalaiilor.
Dintre aceste modele menionm: limbajele naturale, limbaje formale, automate stochastice
temporizate, maini de stri, reele Petri i grafuri de evenimente, lanuri Markov, reele de cozi de ateptare,
diagrame ale fluxurilor de date, etc.
50
Se mai numesc reele Petri interpretate logice sau reele Petri interpretate binare..
51
Instalaia automatizat.
52
Pentru motoarele de putere pornite dup algoritmul stea-triunghi exist mai multe stri.
82
53
Un exemplu clasic de reprezentare a tranziiilor este prezentat n Fig. 3.6. In alte figuri tranziiile sunt
reprezentate prin dreptunghiuri foarte subiri, mai degrab linii ngroate, n maniera folosit de grafcet.
54
Fire (eng).
55
83
P1
2
T1 <-- b
1
P2
1
T3 <-o
T2<-- p
P3
Motorul
pornit
Fig. 3.2 O reea Petri interpretat56 care modeleaz sistemul de conducere al unui motor
electric.
De exemplu, pentru situaia din Fig. 3.2 dac apare evenimentul acionrii butonului
de alimentare, adic b = 1, tranziia T1 la care acest eveniment o interpreteaz se declaneaz
i se consum dou mrci din poziia P1 si se creeaz o marc n poziia P2. Se obine reeaua
Petri din Fig. 3.3. Dac n aceiai situaie se apas butonul de pornire p sau butonul de oprire
o tranziiile la care sunt ataate aceste evenimente nu se declaneaz pentru c nu exist
resursele necesare.
O tranziie declanabil la apariia evenimentului asociat se numete validat. In Fig.
3.2 este validat T1 iar n Fig. 3.3 este validat T2. In acest din urm caz dac se apas
butonul de pornire p se declaneaz T2 i devine activ P3. Motorul este pornit. Acum n P3
se gsete o marc i T3 este validat. La apsarea butonului de oprire o se declaneaz T3 i
se ajunge din nou n situaia din Fig. 3.3 cu P2 activ i motorul oprit. Se observ c la
apsarea butoanelor de pornire i de oprire poziiile P2 i P3 devin pe rnd active i se
formeaz un ciclu repetitiv. Poziia P1 nu mai poate devenii nici odat activ, adic
alimentarea automatului i a motorului nu poate fi deconectat. Aceast situaie descoperit n
56
84
P1
2
T1 <-- b
P2
1
T3 <-o
T2<-- p
P3
Motorul
pornit
Fig. 3.3 Reeaua Petri interpretat din Fig. 3.2 dup acionarea butonului de alimentare.
Poziia P2 este activ i se execut aciunea: motorul alimentat i oprit.
Un fenomen interesant apare atunci cnd se apas simultan pe butoanele de pornire i
oprire iar poziia P2 sau P3 este activ. Sistemul va bascula. Dac motorul este oprit va porni
i dac este pornit se va opri. Acest fenomen de basculare este n general inacceptabil i se
nltur. Pentru SED complexe modelarea cu ajutorul reelelor Petri este foarte util deoarece
permite descoperirea i nlturarea diferitor defeciuni sau fenomene nedorite.
Reeaua Petri RP sub form grafic este suficient n cazurile simple. Pentru SED
complexe se face analiza cu ajutorul calculatorului i aceasta implic existena unui model
matematic format din urmtorul 5-uplu57
57
RP ( N , M 0 ) P, T ; Pr e, Post; M 0
(3.1)
N ( P, T ; Pr e, Post )
(3.2)
Cvintuplu.
85
(3.3)
T T1, T 2, T 3
(3.4)
T1
T2
T3
P1
P2
P3
Deci:
2 0 0
Pr e( p, t ) 0 1 0
0 0 1
(3.5)
In mod asemntor rezult matricea Post considernd valorile arcelor care leag
fiecare tranziie cu o poziie posterioar.
0 0 0
Post ( p, t ) 1 0 1
0 1 0
(3.6)
2
M 0 ( p ) 0
0
(3.7)
86
p P, t T :
C( p, t ) Post ( p, t ) Pr e( p, t )
(3.8)
Post ( p, t ) max 0, C ( p, t )
(3.9)
Pr e( p, t ) max 0,C ( p, t )
(3.10)
Pentru reeaua Petri interpretat din Fig. 3.2 matricea de inciden C rezult din (3.8),
(3.5) i (3.6)
0
0 0 0 2 0 0 2 0
C ( p, t ) Post ( p, t ) Pr e( p, t ) 1 0 1 0 1 0 1 1 1
0 1 0 0 0 1 0
1 1
(3.11)
59
87
60
Alte tipuri de reele Petri sunt reelele Petri stochastice, reelele Petri colorate i altele.
61
Se mai numete reea Petri netemporizat sau reea Petri poziii tranziii.
88
62
Exist la reeaua Petri i un paralelism tip conveier studiat n 3.7. Grafcetul, o reea Petri Particular,
89
p, t :
Pr e( p, t ).Post ( p, t ) 0
(3.12)
Buclele elementare care impurific reeaua sunt, n general, inutile pentru modelarea
sistemelor discrete logice. Multe dintre rezultatele teoretice obinute n cadrul analizei
reelelor Petri sunt valabile numai pentru reelele pure. Din aceast cauz este recomandabil ca
buclele elementare s fie eliminate sau transformate. Se observ c o bucl elementar
introduce i un conflict structural 3.4.7. Eliminarea acestuia se poate face prin interblocare, ca
n paragraful 3.4.8, iar bucla elementar devine de prisos putnd fi nlturat. Transformarea
buclei elementare se realizeaz introducnd suplimentar n bucl o poziie si o tranziie fictive.
In felul acesta reeaua Petri nu mai este degenerat.
3.4.4. Poziia surs sau receptor.
O poziie fr nici o tranziie de intrare se numete poziie surs, de exemplu P1 n Fig.
3.1. Poziia fr nici o tranziie de ieire este o poziie receptor.
3.4.5. Tranziia validat63.
Condiia de validare a unei tranziii t1 , care asigur existena resurselor ce urmeaz s
fie consumate la declanarea tranziiei, se exprim astfel:
t1 T , p P :
M ( p) Pr e( p, t1 )
(3.13)
2 2
M 0 ( p) Pr e( p, T1 ) 0 0
0 0
i deci tranziia T1 este validat pentru marcajul iniial M0.
63
Enabled (eng.)
90
(3.14)
p :
Pr e( p, t1 ). Pr e( p, t2 ) 0
(3.15)
P2 :
Pr e( P2 , T2 ). Pr e( P2 , T4 ) 1
(3.16)
Aceleai dou tranziii t1 i t2 sunt n plus i n conflict efectiv pentru un marcaj M(p)
dac amndou sunt declanabile i resursele sunt insuficiente:
M ( p) Pr e( p, t1 ) Pr e( p, t 2 )
(3.17)
Dac poziia P2 este activ fiecare dintre tranziiile T2 i T4 este validat i deci
declanabil. Condiia (3.17) este verificat pentru poziia B:
M ( P2 ) Pr e( P2 , T2 ) Pr e( P2 , T4 ) 2
(3.18)
64
Fired (eng).
91
T2 p.o
(3.19)
Prin interblocare se pot nltura i buclele care fac reeaua degenerat (impur). De
exemplu, interpretarea tranziiei T2 din (3.19) face inutila prezena buclei care ncepe i se
termin n P2.
3.5. Analiza comportamental a sistemelor cu evenimente discrete.
3.5.1. Ecuaia de stare.
Declanarea diferitor tranziii65 a reelei Petri interpretate face ca starea sistemului cu
evenimente discrete SED pe care l modeleaz, descris de marcajul su M(p), s se modifice.
De exemplu, n Fig. 3.2 starea este dat de M0 definit de (3.7). Declanarea tranziiei T1
conduce la starea din Fig. 3.3 cu marcajul M1 din (3.20). Asemntor declanarea lui T2
provoac apariia marcajului M2 cu valorile date de (3.20). Se poate spune c o secven de
declanri de tranziii s definit de (3.21) conduce sistemul cu evenimente discrete din starea
M0 n starea M.
0
T1 M1 ( p) 1 ,
0
0
T2 M 2 ( p) 0
1
(3.20)
65
Reamintim c tranziia se declaneaz dac este validat i evenimentul care o interpreteaz a aprut.
66
92
s T1 T2 T3 T2
s*(t)
T1
T2
T3
(3.21)
s1 1
s s2 2
s3 1
*
(3.22)
Legtura dintre dou marcaje a unei reele Petri interpretate pure este dat de ecuaia
fundamental de stare:
M M 0 C.s*
(3.23)
2 2 0 0 1 2 2 0
M M 0 C.s 0 1 1 1 2 0 0 0
0 0
1 1 1 0 1 1
*
(3.24)
M0' = [1 0 0]
T1
T4
M1' = [0 1 0]
T3
T2
M2' = [0 0 1]
Fig. 3.4 Graful marcajelor accesibile M pentru reeaua Petri din Fig. 3.5
3.6.1. Reversibilitatea67
Un interes deosebit, din punct de vedere practic, l prezint secvenele de intrare s
pentru care starea final a sistemului cu evenimente discrete este egal cu starea sa iniial,
adic:
M M0
(3.25)
C.s * 0
(3.26)
67
Reversibility (eng.)
94
2 0 0 s1
Cs 1 1 1 . s2 0
0
1 1 s3
*
( 3.27)
Soluia acestui sistem de ecuaii va fi s1=0 i s2=s3. Deci un vector caracteristic care
satisface condiia (3.26) este:
0
s 1
1
*
(3.28)
68
Bounded (eng.)
95
P1
Sistemul nealimentat
T1 <-- b
P2
Motorul oprit
T3 <-- o
P3
T4<-- o.p
T2<-- p
Motorul pornit
Fig. 3.5 O reea Petri interpretat ordinar, sigur, degenerat, neviabil, cu conflict
structural i efectiv ntre T2 i T4 .
f T .M f T .M 0 f T .C.s *
(3.29)
f 0,
f TC 0
(3.30)
2 0 0
f C f A f B fC 1 1 1
0
1 1
(2 f A f B ) ( f B fC ) ( f B fC ) 0
T
(3.31)
2 f A f B fC
(3.32)
69
Safe (eng.)
70
Live (eng.)
71
Deadlock (eng.)
97
P1
Initializare cantarire
T1
T2
0,2
P2
0,2
Agregat1
P3
P4
P5
T3
Ciment
Apa
0,2
T4
T5
T6
T7
0,1
0,3
0,6
P6
P7
P8
Asteptare
P9
Agregat2
Asteptare
Asteptare
T8
T9
Initializare amestec0
P10
P11
Semnalizare
Amestec
2
Fig. 3.6 Modelul automatului unei staii de betoane sub forma unei reele Petri
temporizate i sigure.
3.7. Sisteme cu evenimente discrete i evoluie paralel.
Un exemplu de sistem discret logic va permite explicarea conceptului de paralelism.
Automatul care conduce o staie de betoane este modelat cu ajutorul unei reele Petri
temporizate sigure n Fig. 3.6. El trebuie s asigure cntrirea apei, cimentului, agregatelor i
s comande amestecul lor.
Fiecare poziie i tranziie a reelei Petri are un nume i este interpretat. Toate
tranziiile au ataate evenimente72 sub forma unor temporizri. De exemplu, evenimentul
tranziiei T1, specificat n dreptul ei, apare dup = 0,2 minute de la validarea73 sa. Reelele
Petri de acest tip se numesc temporizate. Poziiile P1 i P9 sunt active n momentul iniial i
atunci cnd cntarele i malaxorul sunt goale. S vedem dac automatul are performana de
reversibilitate, adic revine n starea iniial dup o secven finit de operaiuni. n situaia
din Fig. 3.6 este validat numai tranziia T1 care se declaneaz atunci cnd apare
evenimentul de temporizare care o interpreteaz, adic dup 0,2 minute. Dup declanarea sa
poziia P1 devine inactiv iar poziiile P2, P3, P4 sunt active i se execut aciunile care le
72
73
98
74
Cntrirea agregatelor se face n paralel cu a apei i cimentului, dar cele dou tipuri de agregate se
Conveyer (eng.)
99
10
Oprit
(1)
i .d
I2
20
I1
30
40
a)
R+
(3)
_
i.d
(2)
R-
o1
(5)
o1
50
60
R=0
(4)
o 2.t 3s
(6)
10
(1)
20
I1
30
I2
b)
i.d
(2)
50
R-
o1
(4)
40
R+
o1
(5)
60
(6)
i .d
(3)
R=0
o2.t / X 20. X 60 / 3s
Fig. 3.7 Modelul unui sistem discret logic, format din instalaiile I1, I2 i robinetul R,
prezentat sub forma unei reele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte a) i sub
forma unui grafcet b).
100
Marcajul iniial format din poziiile P1 i P9 active nu se mai obine niciodat. Reeaua
Petri din Fig. 3.6 nu este reversibil. Pentru evitarea acestui fenomen la terminarea cntririi
numrului dorit de arje se modific evenimentul care interpreteaz tranziia T1 astfel nct
aceasta s nu se mai declaneze automat, cu o temporizare de 0,1 minute, dup activarea
poziiei P1.
1
0
1
0
Fig. 3.8 Semnalul logic s de intrare n sistem i evenimentele tip nivel E i tip impuls E, E
ataate.
3.8. Automatul finit.
Automatu finit, numit i maina de stare76, este un sistem cu evenimente discrete care
poate fi modelat printr-o reea Petri la care fiecare tranziie este legat la exact o poziie de
intrare i o poziie de ieire prin arce cu ponderea 1.
t T
Pr e( p, t ) 1
pP
Post ( p, t ) 1
(3.33)
pP
2s
X20
t/X20/2s
1
0
76
101
10
10
R1
Retea Petri
R1
20
20
R2
R2
R1
R2
20
R3
R3
30
30
30
10
10
10
R1
R1
Grafcet
10
20
R1
20
R2
R2
20
R3
R2
R3
30
30
30
a)
b)
c)
Fig. 3.10 Structurile tip secven a), salt b) i repetare c) la reeaua Petri i grafcet.
Condiia de viabilitate a mainii de stare este dat de teorema lui Commoner: Condiia
necesar i suficient pentru ca reeaua Petri s fie viabil este ca graful obinut din reea prin
tergerea tranziiilor s fie tare conex i marcajul iniial s conin cel puin o marc.
Condiia de siguran pentru o main de stare impune ca marcajul iniial M0 s aib
cel mult o marc.
O main de stare viabil este i sigur dac i numai dac marcajul iniial M0 are o
singur marc.
102
3.9. Grafcetul.
3.9.1. Trecerea de la reeaua Petri la grafcet.
Reelele Petri interpretate, sigure, viabile i fr conflicte efective sunt numite
conforme i coincid cu o clas de grafceturi frecvent utilizate n practic. Cuvntul grafcet77
provine din iniialele GRAF de Comand Etape - Tranziii GRAFCET78.
Grafcetul este un model folosit foarte mult pentru sistemele discrete logice, a fost
standardizat internaional79 i a devenit unul din instrumentele de baz pentru programarea
automatelor programabile logice. Trecerea de la o reea Petri conform la un grafcet se face
imediat, dup cum se vede n Fig. 3.7, deosebirile constnd numai n formalismul grafic80.
10
10
R1
20
R2
R1
30
R2
20
a)
30
b)
Prin proveniena sa grafcet este un substantiv romnesc, dei coincide cu cuvntul francez. Din
aceast cauz, la fel ca n limba francez, el se pronun i se folosete dup regulile limbii romne.
78
79
80
Trecere invers, de la grafcet la o reea Petri, nu este direct deoarece grafcetul posed faciliti
Step (eng.)
103
20
30
R1
20
R2
30
R1
R2
40
40
a)
b)
104
(3.34)
De exemplu, aciunea A20 ataat etapei X20 i definit de (3.34) apare, adic ia
valoarea logic 1 dac etapa cu numrul 20 este activ, adic X20=1, semnalul de intrare a=1
i temporizarea t/X20/5s a fost realizat.
82
La reelele Petri generale tranziiile consum un numr resurse (mrci) din poziiile precedente i
produc un alt numr de mrci n poziiile posterioare. Deci ele au consisten i apar ca nite dreptunghiuri ca n
Fig. 3.6. Pentru reelele Petri sigure, cu maximum o marc n fiecare poziie, folosite la modelarea sistemelor
discrete logice, se adopt, n general, o reprezentare apropiat de cea folosit de grafcet: dreptunghiuri nnegrite
subiri.
105
10
10
R1
20
R1
30
20
30
Prin analogie cu pornirea unui motor electric se poate spune c exist o prioritate la pornire.
106
20
30
20
30
R1
R1
40
40
a)
b)
84
85
Prioritate la pornire.
107
86
87
Prioritate la pornire.
108
88
Implementarea automat este evitat de unii profesioniti. ntocmirea unui program pentru un automat
programabil logic nu este aa de dificil sau laborioas i poate conduce la rezultate mult mai bune dect
programarea automat. In plus, dac sistemul nu funcioneaz bine se tie foarte bine cine este vinovatul!
89
In cazul n care nu se dorete sau nu se poate face programarea automat direct pe baza grafcetului.
109
90
91
Fr blocri.
Alte aplicaii sunt de asemenea frecvente, de exemplu regulatorul bipoziional sau blocul de
110
Retele viabile
a)
A
b)
x=0
x=1
y=0
Retele viabile,
fara conflicte efective
Retele viabile si pure,
fara conflicte structurale
x=0
x=1
y=0
y=0
y=1
i)
x=0
x=1
c)
x=0
x=1
y=1
Retele bistabile
cu basculare
x=1
y=0
y=1
p.o
x=0
x=0
x=1
y=0
o.p
y=1
x=1
x=0
y=1
x=1
x=0
y=1
y=0
o.p
p.o
x=1
y=0
o.p
y=1
Retele bistabile
cu prioritate la oprire
x=1
y=1
p.o
p.o
p.o
p.o
p.o
l)
A
p.o
p.o
y=0
h)
p.o
y=0
x=0
g)
k)
A
y=0
x=0
j)
A
d)
A
p.o
y=1
f)
A
x=1
y=0
y=1
e)
x=0
y=1
Retele bistabile
cu prioritate la pornire
x=0
o.p
y=0
x=1
p.o
y=1
Retele bistabile
cu neschimbarea starii
Fig. 3.15 Analiza structural a celor patru variante posibile de reele bistabile viabile.
Transformarea lor n reele viabile i pure, fr conflicte structurale.
3.12.1. Analiza structural.
Analiza structurala a reelelor viabile din Fig. 3.15 b,c,d) indic existena unor
conflicte structurale. De exemplu, la reeaua din Fig. 3.15 b) din poziia iniial A pleac dou
arce. Unul ctre tranziia i altul ctre tranziia . Aceste conflicte devin i efective atunci
cnd se acioneaz simultan butoanele de pornire p i oprire o. Eliminarea conflictelor efective
prin interpretare este prezentat n Fig. 3.15 f,g,h). De exemplu, conflictul din Fig. 3.15 b) a
fost eliminat interpretnd altfel tranziia . n loc ca aceasta s se declaneze la apsarea
butonului p ea se va declana, ca n Fig. 3.15 f), atunci cnd se apas butonul p i nu se apas
butonul o. n felul acesta, la apsarea simultan a butoanelor p i o se declaneaz o singur
tranziie , cea interpretat de evenimentul p.o.
Conflictele efective au disprut, dar reelele din Fig. 3.15 f,g,h) sunt n continuare
degenerate pentru c au arce care pleac i se ntorc din aceiai poziie. Se observ ns c prin
111
112
yx
(3.35)
Deci ieirea este identic cu starea. Din reeaua Petri prezentat n Fig. 3.15 i) rezult
c starea automatului depinde de cele dou intrri. p i o, dar i de starea precedent a
automatului. De exemplu, pentru urmtoarele intrri p=1 i o=1 starea automatului
basculeaz. Dac nainte de aplicarea intrrilor era x=0, dup aplicarea intrrilor devine x=1.
Din (3.35) rezult c i ieirea basculeaz.
Pentru ntocmirea tabelului de adevr al automatului cu basculare trebuie s se iau n
considerare toate valorile intrrilor pt i ot i a strilor xt la momentul actual de timp t i se
determin pe baza reelei din Fig. 3.15 i) strile xt+ la momentul viitor de timp t+. n
coloanele din stnga ale Fig. 3.16 sunt prezentate toate valorile posibile ale variabilelor de
intrare p i o i ale variabilei de stare x la momentul de timp prezent t. Pentru completarea
tabelului de adevr, pe baza reelei Fig. 3.15 i), se pornete ntotdeauna de la starea actual94,
dat de valoarea variabilei de stare xt din coloana a treia a tabelului. S completm pe rnd
liniile tabelului de adevr din Fig. 3.16.
n prima linie starea actual este xt=0, adic ne situm n poziia A, activ iniial a
reelei din Fig. 3.15 i) i deci y=0, iar motorul este oprit. Deoarece variabilele de intrare din
prima linie a Fig. 3.16 sunt zero, adic pt=0 i ot=0, nseamn c nu se apas nici un buton.
Prin urmare nu se declaneaz nici o tranziie a reelei i, la momentul de timp imediat
urmtor t+ rmne activ tot poziia iniial A cu xt+=0 i motorul oprit. Se trece valoarea
n ultima coloan a tabelului.
92
Adic poziiei A i corespunde valoarea variabilei de stare x=0, iar poziiei B i corespunde valoarea
Alte relaii sunt posibile. De exemplu n cazul n care poziia iniial este codificat cu x=1, iar
cealalt poziie este codificat cu x=0, relaia dintre ieire i stare este y x
94
113
pt
ot
xt
xt+
114
00
01
11
10
xt
xt pt .xt ot .xt
(3.36)
kt K t
(3.37)
xt k t
(3.38)
95
Se observ c sinteza sistemelor discrete logice se reduce la sinteza sistemelor logice combinaionale.
96
115
K t pt .k t ot .k t
(3.39)
K p.k o.k
(3.40)
Implementarea cu contacte i releu a relaiei logice (3.40) este prezentat n Fig. 3.20.
Contactul de ieire k al automatului acioneaz un semnalizator. Aceast schem este mai
puin folosit n practic. Se prefer implementarea automatului cu basculare n varianta cu
circuite logice integrate.
pt
ot
xt
xt+
0
116
00
01
11
10
xt
Legatura inversa
Legatura inversa
+24V
K
-24V
20
10
H1
30
10
20
30
Automat elementar cu
basculare
Semnalizator
+24V
f
o
Legatura inversa
k
k
K
-24V
20
10
30
20
30
Automat elementar cu
prioritate la oprire
Motor electric
Fig. 3.21 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate la oprire.
Diagrama Karnaugh corespunztoare tabelului de adevr din Fig. 3.18 este prezentat
n Fig. 3.19. Pentru cele dou grupri din diagrama Karnaugh se obine relaia logic (3.41).
xt ot .pt ot .xt ot .( pt xt )
97
(3.41)
Apsarea simultan a butoanelor de pornire i oprire este o manevr care nu este prevzut de obicei
mla funcionarea normal a instalaiilor. Din aceast cauz este mai prudent ca la aceast manevr instalaia s se
opreasc.
118
K o.( p k )
(3.42)
pt
ot
xt
xt+
98
Automatul cu prioritate la oprire poate aciona i alte echipamente, cum ar fi , de exemplu, o instalaie
electric de nclzire.
99
Unele elemente importante ale schemei clasice de pornire directa a unui motor, cum ar fi releul termic
de protecie a motorului, au fost omise, accentul punndu-se pe sinteza i implementarea automatului cu prioritate
la oprire. Se observ alimentarea separat a prii de comand automat i a prii de for a instalaiei.
100
Feedback (eng.)
101
Memorarea se poate realiza i prin alte metode, diferite de metoda legturii inverse, de exemplu
folosind un sistem de came. i n prezent programul de aciuni secveniale la majoritatea mainilor automate de
splat este memorat i se realizeaz cu ajutorul unui sistem de came.
119
00
01
11
10
xt
+24V
f
o
Legatura inversa
K
-24V
20
10
30
20
30
Automat elementar cu
prioritate la pornire
Motor electric
Fig. 3.24 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu prioritate la pornire.
Alegerea prioritii la pornire se face n liniile apte i opt ale tabelului. Dac xt=0,
adic este activ poziia A i motorul este oprit, este validat tranziia reelei din Fig. 3.15
120
ot
xt
xt+
xt pt ot .xt
(3.43)
K p o.k
121
(3.44)
xt
pt ot
00
01
11
10
xt
122
(3.45)
K o.( p k ) p.k
(3.46)
+24V
Legatura inversa
K
-24V
20
10
30
20
30
Automat elementar cu
neschimbarea starii
Fig. 3.27 Schema desfurat electric pentru automatul elementar cu neschimbarea strii.
La automatul cu neschimbarea strii exist de asemenea dou legturi inverse ca i la
automatul cu basculare. La apsarea simultan a butoanelor p i o automatul ar trebui s nu-i
schimbe starea. Acest lucru se i ntmpl. Dar dac aciunea celor dou butoane nu este
perfect simultan pot apare erori.
123
P
1
y [m]
0
min
Max
102
103
124
a)
A
x=0
P=0
b)
s. j
c)
A
x=0
P=0
A
( )
j
B
x=1
P=1
s. j
x=1
P=1
( )
Fig. 3.29. Variante ale caietului de sarcini pentru automatul secvenial care regleaz
bipoziional nivelul ntr-un rezervor.
Se observ c automatul are structura tipic a unui automat cu neschimbarea strii.
Analiza structurala a reelei arat c conflictele structurale care apar n poziiile A i B nu sunt
i efective datorit evenimentelor care interpreteaz tranziiile i . Din aceast cauz buclele
care pornesc din poziiile A i B pot fi nlturate rezultnd reeaua Petri din Fig. 3.29 b).
Aceast reea fiind conform are grafcetul echivalent din Fig. 3.29 c).
Sinteza automatului se face pe baza reelei din Fig. 3.29 b). La nceput se codific
poziiile. Avnd numai dou poziii variabila de stare poate fi codificat cu ajutorul unui
singur bit x. Deoarece n A pompa este oprit se ia valoarea x=0. Din acelai motiv se atribuie
lui B valoarea x=1. Analiznd comportamental reeaua se poate completa tabelul de adevr
din Fig. 3.30. n primele dou linii ale tabelului evenimentele s i j nu au aprut104. Aceast
situaie coincide zonei din Fig. 3.28 n care nivelul este mai mic dect valoarea minim. Dac
poziia A a automatului este activ este validat tranziia i deoarece evenimentul j nu a
aprut avem relaia (3.47).
j 1
(3.47)
104
125
st
jt
xt
xt+
00
01
11
10
xt
xt jt st .xt
Considernd relaia fizic a releului (3.37) i relaia de echivalen (3.38) se pot
elimina variabilele x, i t rezultnd relaia (3.48).
K j s.k
126
(3.48)
at
bt
Zt
z t
zt Z t
(3.49)
Legtura dintre variabilele modelului sub form de reea Petri i variabilele circuitului
integrat este dat de relaia (3.50). Eliminnd variabilele x, i t din relaiile (3.43), (3.49) i
(3.50) rezult (3.51).
xt zt
(3.50)
Z p o.z
(3.51)
127
Z p.(o.z )
(3.52)
o.z
z
Legatura inversa
105
128
SR
RS
R
Q o.z
R
p.o 1
a)
b)
SR
S
129
CLR
S
C
CLR
R
R
PR
PR
a)
b)
SRC
S
Q
SRC
S
Q
SRC Master-Slave
S
Q
C
a)
b)
106
Clock (eng.)
130
J
C
a)
b)
Qt J t .Qt K t .Qt
(3.53)
3.13.5. Bistabilul D.
O conexiune ca n Fig. 3.39 transform bistabilul JKC ntr+un bistabil cu o singur
intrare D. Dac se nlocuiete n (3.53) J cu D, iar K cu negatul lui D se obine relaia logic
(3.54). Aceast relaie este identic cu relaia fizic a releului, deci bistabilul D poate realiza
aceleai funciuni logice ca un releu.
107
Jam (eng.)
108
Keep (eng.)
131
a)
b)
Qt Dt .Qt Dt .Qt Dt
(3.54)
3.13.6. Bistabilul T.
O legtur simpla ca n Fig. 3.40 transform bistabilul JKC n bistabilul T.
a)
b)
Qt T t .Qt T t .Qt T t Qt
132
(3.55)
Reductor
Cama
24V
M
a
Palpator
k2
Resort
p
24V
ZK
1
109
110
111
133
u
Automat
Element de
executie
m
Motor
Legatura inversa
Traductor
Fig. 3.42 Schema bloc a sistemului automat pentru oprirea motorului electric dup o rotaie.
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare din Fig. 3.41 prezint instalaia
care urmeaz s fie condus automat, motorul electric mpreun cu traductorul de poziie i
staia de comand cu numrul1.
Traductorul de poziie este format din reductorul de turaie, cama, palpatorul i
contactul a. La terminarea unei rotaii palpatorul acioneaz contactul a care se nchide.
Motorul se mai rotete puin i datorit formei camei palpatorul deschide contactul a. n
aceast poziie motorul trebuie s se opreasc. Traductorul trebuie ales dup caracteristicile
tehnice necesare din cataloagele de specialitate sau trebuie proiectat i construit.
Staia de comand a poziiei motorului are la intrare contactele a i p, i la ieire
contactul k2. Simbolul care o reprezint indic faptul c staia de comand se gsete n alt loc
dect motorul electric. Distana dintre staie i motor poate ajunge la cteva sute de metri. Din
punct de vedere fizic staia de comand este un dulap, cutie sau tablou care conine diferite
componente i aparate de automatizare. In mod curent staia de comand poate conine:
Alimentarea cu energie electric a instalaiei tehnologice.
Alimentarea instalaiei de automatizare.
Automatul, automatul programabil, regulatoarele sau microcalculatorul de proces.
Sistemul de semnalizare.
Sistemul de protecie.
Sistemul de comutare n diferite regimuri de funcionare.
Sistemul de comunicare la distan.
134
x t xt
1 2
Oprit
00
(1)
(2)
10
e 1
(4)
11
Memorare a
ba
(3)
01
a)
M=1
(2)
Memorare a
ba
(3)
(1)
M=1
M=0
Eliminare
cursa
b)
Fig. 3.43 Grafcetul i reeaua Petri echivalent a automatului pentru oprirea unui motor
dup o rotaie.
Staiile de comand trebuiesc proiectate i construite din punct de vedere hardware
(mecanic, electric i electronic) i software. n aceast lucrare se va pune accentul, n special,
pe proiectarea sistemului de conducere.
Schema bloc a sistemului automat din Fig. 3.42 pune n eviden componentele
principale ale sistemului de conducere automat. Comparnd schema bloc cu schema
tehnologic din Fig. 3.41 se constat c staia de comand conine, n acest caz automatul i
elementul de execuie. Motoarele electrice de putere mare nu pot fi pornite oricum. Exist un
procedeu de pornire care poate fi implementat cu contacte i relee112 sau cu ajutorul unui
aparat electronic numit demaror progresiv113 i care are la baz, n esen, un microcalculator
specializat.
Elementul de execuie este n cazul de fa un element de comutare de for realizat cu
ajutorul unui contactor114. i elementul de execuie trebuie proiectat115 i construit.
112
113
114
Comutatorul alimentrii motorului electric poate avea i alte tipuri de realizri, de exemplu folosind
tiristoare.
115
135
x1t
C1
x2t
Fig. 3.44 Diagrama Karnaugh pentru codificarea adiacent a poziiilor reelei Petri.
3.14.2. Caietul de sarcini al automatului
Caietul de sarcini. Algoritmul simplu de conducere al motorului este prezentat sub
form de grafcet n Fig. 3.43 a). Exist trei etape i trei tranziii. Etapa A este activ iniial i
prin convenie, dac nu este specificat altfel, se consider c toate aciunile, exprimate prin
expresii logice, iau n aceast etap valoarea 0, adic valoarea logic fals. Deci i motorul
electric este oprit n aceast etap.
3.14.3. Analiza structural i comportamental
Analiza structural. S considerm c exist o reea Petri echivalent grafcetului.
Structura sa este identic, iar din punct de vedere grafic ptratele (etapele) se nlocuiesc cu
cercuri (poziii). n etapa iniial A se pun o singur marc. Deoarece fiecare din cele trei
tranziii are un singur arc de intrare i un singur arc de ieire Reeaua Petri este de tip main
de stare. Graful asociat reelei Petri este conex deoarece din orice nod116 se poate ajunge n
oricare alt nod, mai mult este tare conex deoarece aceast performan se realizeaz prin
intermediul unor arce orientate. Teorema lui Commoner spune c dac graful este tare conex
atunci reeaua este viabil. Dac marcajul iniial are o singur marc, cum este cazul aici,
atunci reeaua este viabil i sigur. Analiznd structura reelei se observ imediat c nu exist
conflicte structurale, deci reeaua Petri este conform i echivalent cu grafcetul. Toate
concluziile pe care te obinem lucrnd cu reeaua Petri sunt valabile i pentru grafcet.
116
Nodurile grafului sunt poziiile. Laturile grafului sunt arcele orientate care leag nodurile atunci cnd
se ignor tranziiile.
136
x1t ~p p
A:
x1t a~ 1
B:
x1t 0
x1t b b a a
C:
C1:
Fig. 3.45 Diagramele Karnaugh pentru stabilirea modului n care evolueaz variabila de
stare x1 din fiecare poziie a reelei din Fig. 3.43 a).
Analiza comportamental. Tranziia (1), validat iniial, se declaneaz cnd se apas
butonul de pornire i p=1. Devine activ etapa B i motorul pornete. La terminarea unei
rotaii contactul traductorului este acionat de palpator i a=1. Tranziia (2) se declaneaz i
devine activ etapa C. Aceast etap nu este interpretat de nici o aciune nou. Motorul se
rotete n continuare. Rostul acestei etape este s memoreze c a aprut evenimentul specific
terminrii unei rotaii. Cama rotindu-se ncet, la un moment dat palpatorul nu mai este mpins
i contactul a nu mai este acionat. Expresia logic simpl care determin valoarea variabilei b
va fi atunci egal cu unu (adevrat) i tranziia (3) se declaneaz. Etapa A redevine activ.
Exist deci un ciclu repetitiv care coincide cu algoritmul dorit pentru automatul sistemului.
Analiza comportamental trebuie s ia n considerare i alte situaii de funcionare n
afar de cea de baz. Ce se ntmpl dac motorul se rotete ncet i dorim s se opreasc.
Vedem c acest lucru nu este posibil. Conform caietului de sarcini motorul se rotete
ntotdeauna pn cnd se termin o rotaie. Eventualele modificri ale caietului de sarcini se
vor discuta o prim varianta a proiectului.
3.14.4. Sinteza automatului cu contacte i relee.
Codificarea. Prima etap a sintezei const n codificarea binar a poziiilor117. Avnd
numai trei poziii A, B i C numrul de bii necesari este egal cu doi. ntr-adevr, cu doi bii
se pot obine 2n=22=4 coduri. Pentru a avea ct mai puine relee i pentru a nu se modifica la
117
137
x1t
x1t
x2t
x2t
a)
x1t
Mt
x2t
b)
x1t
x2t
c)
Fig. 3.46 Diagramele Karnaugh cu variabile nglobate ale variabilelor de stare i de ieire n
cazul automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie.
Evoluia variabilelor de stare. Fiecare poziie este caracterizat de dou variabile de
stare: x1 i x2. De exemplu, atunci cnd poziia B este activ120 x1=1 i x2=0.
Acestea sunt valorile biilor la momentul actual (prezent) de timp t. n viitorul
apropiat, la momentul de timp imediat urmtor t+, poziia B poate s mai fie sau s nu mai
fie activ. Dac rmne activ biii i pstreaz valoarea. Atunci cnd tranziia (2) se
declaneaz biii i modific, eventual, valorile. Aceste valori noi depind de apariia
118
Dac s-ar modifica teoretic simultan mai muli bii s-ar pune problema practic ce se ntmpl dac
totui un bit se modific mai rapid dect altul. Pentru a se evita rezolvarea problemei curselor dintre bii, care
u7neori pot deveni critice, se adopt msura de precauie a modificrii unui singur bit la declanarea unei
tranziii.
119
Ptratele adiacente au o latur comun n sensul definiiei diagramei Karnaugh care prevede c
138
x1t
x1t
x1t
t
2
x1t
t
2
a)
b)
Fig. 3.47 Gruprile pentru variabila de stare x1 din Fig. 3.46 a).
Stabilirea relaiei logice pe baza diagramei Karnaugh cu variabile nglobate se face n
doi pai.
Pasul 1. Variabilele nglobate se fac egale cu zero i diagrama se prelucreaz n mod
clasic. De exemplu, pentru variabila de stare x1 definit n Fig. 3.46 se obine diagrama din
Fig. 3.47 a) cu o singur grupare.
Pasul 2. n locul valorilor logice 1 se trec valori imposibile din punct de vedere
tehnologic121, marcate cu o liniu i se fac grupri de ptrate care au aceiai variabil
nglobat. Pentru aceiai variabil x1 se obine diagrama din Fig. 3.47 b) cu dou grupri.
Cnd se determin relaia logic la fiecare grupare se ataeaz i variabila logic nglobat.
Pentru cele trei grupri din Fig. 3.47 a) i b) rezult relaia logic (3.56) pentru x1.
120
121
Aceste situaii nu exist n realitate i se poate considera o valoare logic 0 sau 1 astfel nct gruparea
s fie ct mai mare i deci simplificarea funciei logice s fie ct mai puternic.
139
x1t ~
x1t .~
x2t p t .~
x1t .~
x2t a t .~
x1t .~
x2t
x1t x1t .x2t p t .1.x2t a t .x1t .1
x1t x1t .( x2t a t ) p t .x2t
(3.56)
Diagramele Karnaugh din Fig. 3.46 b) i c) permit calculul relaiilor logice (3.57) i
(3.58)pentru x2 i M.
(3.57)
M t x1t
(3.58)
k1t K 1t
k 2t K 2t
x1t k1t
x 2t k 2t
(3.59)
Eliminnd variabilele x1, x2, t i se obin relaiile logice (3.60) ale unui sistem logic
combinaionale format din dou relee cu bobinele K1 i K2 i relaia de ieire.
K1 k1.(k2 a) p.k2
K 2 k1.(k2 a)
M k1
(3.60)
Schema electric corespunztoare relaiilor logice (3.60) este prezentat n Fig. 3.48.
140
+24V
K1
k2
k2
k1
k2
k1
K2
k1
-24V
141
xt x t
1 2
00
xt xt
1 2
M=0
00
(1)
10
10
(2)
11
Memorare
a
01
Memorare
a
ba
(3)
a)
M=1
(2)
ba
(3)
(1)
M=1
M=0
b)
Fig. 3.49 Codificri neadiacente la sinteza automatului pentru oprirea unui motor dup o
rotaie.
Pentru codificarea din Fig. 3.49 b) se modific doi bii cnd se declaneaz tranziia
(2), iar n cazul codificrii din Fig. 3.49 c), unde se folosesc trei bii, se modific doi dintre ei
la declanarea fiecrei tranziii. Ultima codificare are avantajul c fiecare poziie este
caracterizat de un singur bit. n acest caz este mai uor de neles funcionarea i de realizat
sinteza i implementarea. Preul pltit pentru aceasta este un bistabil pentru fiecare poziie.
142
Diagramele Karnaugh pentru biii de stare i variabila de ieire ai reelei din Fig. 3.49
a) sunt prezentate n Fig. 3.50. Relaiile logice se stabilesc la fel ca n cazul sintezei cu
contacte i relee folosind metoda diagramelor Karnaugh cu variabile nglobate. Rezult
relaiile (3.61). S vedem problemele care apar n acest caz datorit modificrii nesimultane a
doi bii n cazul implementrii cu contacte i relee.
x1t
x1t
x2t
x2t
x1t
Mt
x2t
a)
b)
x1t
x2t
c)
Fig. 3.50 Diagramele Karnaugh pentru sinteza automatului corespunztor reelei din Fig.
3.49 a).
(3.61)
Adugm relaiilor logice (3.61) relaiile fizice ale releelor i relaiile de echivalen
(3.59). Dup eliminarea variabilelor de stare x1, x2, a timpului t i variaiei de timp rezult
sistemul de relaii logice (3.62) care poate fi implementat cu contacte i relee ca n Fig. 3.51.
K1 k1.(k2 a) p.k2
K 2 k1.a
M k1
(3.62)
Schema din Fig. 3.51 difer de cea din Fig. 3.48 numai prin faptul c releul K2 nu are
un contact de automeninere. Schema este mai simpl, dar dup activarea poziiei caracterizate
de codul 11 datorit acionrii contactului a poate apare urmtoarea situaie. Ambele relee K1
i K2 sunt acionate prin circuite identice formate din contactele nchise a i k1. Cnd cama nu
mai mpinge palpatorul la terminarea unei rotaii complete, Fig. 3.41, contactul a se deschide
i releele K1 i K2 ar trebui s se dezactiveze simultan. Dac din motive fizice aleatorii releul
K2 se dezactiveaz mai ncet dect K1, acesta din urm se automenine prin circuitul format
din contactele nchise k2 i k1. Releul K1 rmnnd acionat motorul M merge n continuare
143
Q1t D1t
Q2t D2t
x1t Q1t
x2t Q2t
(3.63)
Dup eliminarea variabilelor de stare x1, x2, a timpului t i variaiei de timp se obin
relaiile (3.64) pe baza crora se elaboreaz schema electric din Fig. 3.52.
D1 Q1.(Q2 a) p.Q2
D2 Q1.a
M Q1
(3.64)
+24V
K1
k2
k2
k1
k1
K2
k1
-24V
Fig. 3.51 Schema electric n cazul codificrii neadiacente din Fig. 3.49 a).
144
M
a
D1
CLR
Q1
D2
CLR
Q2
C
PR
Q1
PR
Q2
Fig. 3.52 Schema electric a automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie n
varianta implementat cu bistabile master slave tip D.
3.15.2. Sinteza i implementarea automatului cu bistabile JKC.
O alt variant de codificare neadiacent este prezentat n Fig. 3.49 b). De data
aceasta se modific doi bii la declanarea tranziiei (2).
x1t
x1t
x2t
x2t
a)
x1t
Mt
x2t
x1t
x2t
b)
c)
Fig. 3.53 Diagramele Karnaugh pentru reeaua din Fig. 3.49 b).
Evoluia variabilelor de stare este prezentat n Fig. 3.53 a) i b) iar variabila de ieire
n funcie de variabilele de stare este determinat de diagrama Karnaugh din Fig. 3.53 c).
Relaiile logice corespunztoare sunt (3.65).
M t x1t x2t
145
x2t Q2t
Eliminnd variabilele x1, x2, t i rezult relaiile (3.67) care pot fi implementate ca n
Fig. 3.54.
J1 p.Q2
K1 a .Q2 , K1 a Q2
J 2 a.Q1
K 2 a.Q1 , K 2 a Q1
J1
CLR
Q1
J2
C
a
K1
(3.67)
CLR
M
Q2
C
PR
Q1
K2
PR
Q2
Fig. 3.54 Schema electric a automatului pentru oprirea dup o rotaie n varianta
implementat cu bistabile JKC master slave.
3.15.3. Problema iniializrii sistemului discret logic.
Problema iniializrii, adic a stabilirii strii iniiale a sistemului123, este adeseori
tratat superficial dei poate avea implicaii mari asupra performanelor sistemului.
122
123
146
x t xt
1 2
A
10
H=1
(1)
(2)
11
e 1
(4)
01
Memorare a
ba
(3)
00
a)
M=1
(2)
Memorare a
ba
(3)
(1)
M=1
H=1
Eliminare
cursa critica
b)
Fig. 3.55 Caietul de sarcini i o codificare adiacent pentru automatul care oprete un motor
dup o rotaie cu semnalizarea iniializrii.
La ntocmirea caietului de sarcini din Fig. 3.43 pentru automatul care oprete un motor
electric dup o rotaie s-a considerat c etapa iniial corespunde cu starea n care motorul este
oprit, adic nealimentat. Dac se acioneaz butonul de pornire p motorul execut o rotaie. Cu
acest caiet de sarcini, n situaia n care motorul se oprete accidental, de exemplu la
ntreruperea alimentrii cu energie electric, la reluarea alimentrii el ajunge n etapa A, Fig.
3.43 a), adic sistemul este iniializat. La acionarea butonului de pornire motorul nu mai
execut ns o rotaie complet! Acest lucru poate s fie foarte suprtor n unele aplicaii.
Pentru eliminarea acestui inconvenient stabilim prin caietul de sarcini c n starea iniial
motorul trebuie s se gseasc exact n situaia din Fig. 3.41, adic ntr-o situaie identic cu
cea n care ajunge dup terminarea unei rotaii. Dac se gsete n starea iniial, adic
sistemul este iniializat, lampa H semnalizeaz.
Pentru evitarea coincidenii strii iniiale cu starea oprit (nealimentat), la
implementarea cu contacte i releu, se codific diferit de codul 00 poziia iniial a reelei
Petri Fig. 3.55 b) echivalente caietului de sarcini. O variant de codificare adiacent este cea
prezentat n Fig. 3.56. Sinteza automatului se face la fel ca n paragraful 3.14.4. Se ntocmesc
diagramele Karnaugh din Fig. 3.57 pentru evoluia variabilelor de stare i pentru determinarea
variabilelor de ieire, se fac grupri i se determin relaiile logice (3.68) dup metoda
variabilelor nglobate, dac se consider relaiile fizice i de echivalen (3.59)
147
x1t
C1
x2t
x1t
x1t
x2t
x2t
x1t
x2t
a)
b)
Mt
x1t
Ht
t
2
x1t
x2t
c)
d)
Fig. 3.57 Diagramele Karnaugh pentru evoluia variabilelor de stare i pentru variabilele de
ieire n cazul automatului cu iniializare care oprete un motor dup o rotaie.
148
K1 k2 a .k1
K 2 p.k1 (k1 a ).k2
M k2
H k1.k2
(3.68)
+24V
K2
k1
k1
k2
k2
k1
k1
K1
k2
k2
-24V
Fig. 3.58 Schema electric a automatului cu iniializare pentru oprirea unui motor electric
dup o rotaie.
Iniializarea sistemului se face prin apsarea butonului i din Fig. 3.58. Se observ c n
felul acesta sunt acionate ambele relee i sistemul ajunge n poziia B din Fig. 3.55 b)
codificat cu x1=1 i x2=1. Motorul ncepe s se roteasc, indiferent n ce poziie se afl,
execut o micare de rotaie pn cnd contactul a se deschide i se nchide la loc. Dup
aceasta motorul se oprete n poziia iniial A codificat cu x1=1 i x2=0, iar lampa H se
aprinde semnaliznd iniializarea sistemului. Dup iniializare sistemul i poate relua ciclul
normal de funcionare prin acionarea butonului de pornire.
La implementarea cu circuite bistabile iniializarea are aceiai importan. Ea se face
aplicnd semnalele corespunztoare pe bornele de tergere CLR i de aducere pe poziia unu
logic PR ale bistabilelor, Fig. 3.52 i Fig. 3.54. n acest caz codul 00 nu mai coincide cu
situaia n care bistabilele au fost puse n funciune prin alimentare cu energie electric, aa
cum era cazul la implementarea cu contacte i relee. Din aceast cauz iniializarea trebuie
fcut ntotdeauna, indiferent de semnificaia poziiei iniiale.
149
150
151
152
Fig. 3.65 Schema bloc simplificat a unui calculator cu arhitectura von Neumann
154
155
156
157
xt xt xt
0 1 2
A
H=1, M=0
(1)
H=0, M=1
0 1 0 H=0, M=1
(2)
Memorare a
ba
(3)
(1)
(2)
1 0 0 H=1, M=0
0 0 1 Memorare a
ba
(3)
a)
b)
158
n 0 s0 x2 a r0 x0 p
(3.69)
n 1 s1 x0 p r1 x1a
(3.70)
n 2 s2 x1a r2 x2 a
(3.71)
(3.72)
159
(3.73)
(3.74)
Pentru automatul din Fig. 3.69 b) locaiile B i C nu sunt active iniial i aplicnd
formula precedent pentru condiiile (3.70) i (3.71) se obine:
(3.75)
(3.76)
y t xt xt
m
1 2
x t xt
0 1
t
x
2
00
01
11
10
Fig. 3.70 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire ym care comand motorul
124
Exist tentaia ca n cazul unor relaii logice simple, cum este cazul exemplului prezentat, s se
deduc direct relaia logic fr ajutorul diagramei Karnaugh. Este o metod greit pentru c permite ignorarea
anumitor situaii care sunt puse ns n eviden de ctre diagrama Karnaugh. n exemplul prezentat acesta este
cazul cu situaia n care toate variabilele de stare sunt egale cu zero, situaie care un apare n reeaua Petri.
Diagrama Karnaugh ne-a silit s precizm valorile de ieire n acest caz. Am hotrt, de exemplu, c n acest caz
lampa de semnalizare H nu este aprins.
160
y t xt
h
0
x t xt
0 1
t
x
2
00
01
11
10
Fig. 3.71 Determinarea relaiei logice pentru variabila de ieire yh care comand lampa de
semnalizare
Din aceiai reea Petri rezult c lampa H semnalizeaz numai n locaia A i deci
numai atunci variabila de ieire corespunztoare yh are valoarea 1. Relaia logic
corespunztoare determinat cu ajutorul diagramei Karnaugh este prezentat n Fig. 3.71.
Etapa 6. Elaborarea tabelului de configurare. Se stabilete o coresponden ntre
variabilele relaiilor logice i denumirile elementelor componente ale automatului
programabil: intrri, ieiri, memorii (relee), timere (relee de timp), etc. Pentru exemplul
considerat acestea apar n Tab. 3.1.
24V
i
I0
I1
I2
M1
Q1
10
20
30
40
40
Automat programabil logic
Semnalizare
161
ym
yh
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.1
Q0.0
M0.0
M0.1
M0.2
M0.14
M0.15
x1t
x2t
x0t+
x1t+
x2t+
tampon1
tampon2
M0.3
M0.4
M0.5
M0.6
M0.7
M0.8
M0.9
M0.10
Q0.3
Q0.4
Q0.5
Instruciunea Comentariu
000
LI0.0
001
=M0.0
002
LI0.1
003
=M0.1
004
LI0.2
005
M0.2
006
Lm0.5
007
ANM0.2
008
=M0.9
009
LNM0.1
125
Achizitia intrrilor
Calcul x0t+
Instruction List - IL
162
AM0.3
011
=M0.10
012
LM0.9
013
OM0.10
014
OM0.0
015
=M0.6
016
LM0.3
017
AM0.11
018
=M0.9
019
LNM0.2
020
AM0.4
021
=M0.10
022
LM0.9
023
OM0.10
024
ANM0.0
025
=M0.7
026
LM0.4
027
AM0.2
028
=M0.9
029
LM0.2
030
AM0.5
031
=M0.10
032
LM0.9
033
OM0.10
034
ANM0.0
035
=M0.8
036
LM0.6
Actualizare stri
037
=M0.3
038
LM0.7
039
=M0.4
040
LM0.8
041
=M0.5
042
LM0.4
043
OM0.5
044
=M0.14
Calcul x1t+
Calcul x2t+
163
LM0.3
046
=M0.15
047
LM0.14
048
=Q0.1
049
LM0.15
050
=Q0.0
051
LM0.3
052
=Q0.3
053
LM0.4
054
=Q0.4
055
LM0.5
056
=Q0.5
Semnalizare stri
I6
M3
M5
I1
I6
I2
M3
M3
I2
I2
I1
M4
M4
M4
M5
M5
M4
Q1
M5
M3
Q2
Fig. 3.73 Programul sub form de schem desfurat pentru automatul Klockner
Moeller Easy 412 care oprete un motor electric dup o rotaie
164
Tab. 3.4 Tabelul de configurare pentru APL tip Klockner Moeller Easy 412
i
ym
yh
x0t
x1t
x2t
I6
I1
I2
Q1
Q4
M3
M4
M5
126
De exemplu, un automat este implementat cu APL iar altul este implementat cu contacte i relee.
165
Fig. 3.75 Un exemplu de schem desfurat cu contacte i relee echivalent schemei cu APL
din Fig. 3.74
166
K3
k5
k4
k3
k3
k5
k3
k4
k4
K4
k5
K5
k4
K1
k5
k3
K2
Fig. 3.76 Automatul pentru oprirea unui motor dup o rotaie implementat cu contacte i
relee dup metoda automatului elementar
O alternativ la metodele clasice de proiectare o constitue transformarea schemei
desfurate care reprezint programul pentru un APL ntr-o schem desfurat electric.
Transformarea este imediat i efectul ei asupra schemei din Fig. 3.73 se observ n Fig. 3.76.
Elementele componente ale schemei reprezint de data aceasta dispozitive fizice: bobine,
contacte, butoane, etc. n afar de aceasta mai exist o schimbare important. Regulile de
evoluie a unei reele Petri, de exemplu cea din Fig. 3.69 b), precizeaz c la declanarea unei
tranziii toate locaiile precedente se dezactiveaz iar locaiile posterioare se activeaz
simultan. Deoarece condiia de simultaneitate nu poate fi ndeplinit la implementarea cu
contacte i relee este necesar ca mai nti s se activeze locaia posterioar i apoi s se
dezactiveze locaia precedent. Aceasta se poate realiza, atunci cnd este cazul, impunnd ca
condiia de resetare a unei locaii s fie identic cu activarea locaiei posterioare. Relaiile
logice (3.69), (3.70) i (3.71) se transform astfel n relaiile logice (3.77), (3.78) i (3.79) n
care numai condiiile de resetare sunt modificate.
127
n exemplul simplu al automatului pentru oprirea unui motor dup o rotaie se folosesc dou relee sau
bistabile pentru caracterizarea fiecrei stri (etape, poziii). La automatele de complexitate medie se folosesc
frecvent trei sau patru relee sau bistabile.
167
n 0 s 0 x 2 a r0 x1
(3.77)
n 1 s1 x0 p r1 x2
(3.78)
n 2 s2 x1a r2 x0
(3.79)
128
O reea Petri conform este echivalent cu un grafcet. Reciproca nu este valabil ntotdeauna.
168
129
Embedded systems
169
170
171
172
FIC
V1528
Eticheta aparatului
Element de
acionare
lista de aparate
S
Organ de reglare
(Robinet)
Montate pe
Montate ntr-o
centralizat
instalaie
locaie auxiliar
Aparate
Tablouri
Calculatoare
Automate
Programabile
Dimensiunile simbolurilor se pot modifica dup necesitate.
ele inaccesibile )n spatele tabloului) se reprezint cu aceleai simboluri dar cu o linie punctat la
mijloc. Sursa: Control Engineering i standardul ISA S5.1.
173
Ieirea regulatorului FIC 101 este un semnal electric transmis ctre echipamentul de
acionare TY 101 situat ntr-o locaie inaccesibil.
Ieirea controlerului TIC
101 printr-un bus (linia
Extragerea rdcinii
cu cercuri) la referina
FIC 101.
101 conectnd n
cascad dou bucle de
reglare
asemntoare cu FT
Semnalul de ieire al
refer la temperatura
Tab. 3.6
Simbolul
funciile aparatului
prelucrate
A
Analiz
Alarm
Flacr
Semnificaie la alegere
Semnificaie la alegere
Reglare automat
Semnificaie la alegere
Tensiune electric
Debit
Element primar
174
Semnificaie la alegere
Maxim
Curent electric
Indicale
Putere
Timp. Program
Automat
Nivel
Minim
Umiditate
Semnificaie la alegere
Semnificaie la alegere
Cantitate
Radioactivitate
nregistrare
Comutare
Temperatur
Transmitere la distan
Funciuni multiple
Robinet
Neclasificat
Eveniment, stare
Semnificaie la alleger
Relee
sau
elemente
de
calcul
Z
Poziie, dimensiune
175
176
Tab. 3.7
Nr.
Crt.
1
2
Simbol
C
E
Dispozitive de protecie
F
Generatoare (dispozitive
de alimentare)
G
5
6
Dispozitive de
semnalizare
Relee i contactoare
(altele dect cele de protecie)
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Inductane
Motoare
Instrumente de msur ,
dispozitive de ncercare
Aparate de comutaie
pentru circuite electrice
de for
Rezistoare
Aparate de comutaie
mecanic pentru circuite
electrice
Transformatoare
Tuburi electronice ,
semiconductoare
Borne, fie, socluri
Exemple
Dispozitive de iluminat,dispozitive de
nclzit, alte dispozitive fr simbol
literal propriu
Sigurane ,relee de protecie,
declanatoare mecanice, relee
centrifugale ,relee de vnt,dispozitive de
descrcare la supratensiune
Generator, alternator, baterie, dispozitiv
de alimentare, convertizor static,
convertizor rotativ
Avertizoare optice i acustice, lmpi de
semnalizare
K
L
M
P
T
V
177
Dispozitive mecanice
Y
Tab. 3.8
Nr. Denumirea elementului
Simboluri conventionale
3.Contact comutator cu
ntreruperea circuitului de
comutare
4.Limitator de curs
a) cu contact normal deschis
b) cu contact normal nchis
178
12. Separator
13 Contactor
17 ntreruptor - separator
18 Bobin releu
19 Bobin de releu cu
temporizare
179
180
181
182
183
184
185
186
3.22. Aplicaii
Se prezint n continuare cteva aplicaii ale automatelor programabile logice.
187
X1
Initializat
10000
p1
kt=(t/x4/10s)
Functionare
directa
p2
X2
X3
01000
00100
o
a
Functionare
inversa
X4
Oprit
00010
X1
Avarie
00001
188
xit si ri xit i
Pentru etapele iniial inactive:
xit si ri xit i
Astfel ecuaiile pentru locaiile noastre vor fii:
Pentru locaia A reprezint iniializarea servomotorului:
189
A x1t :
Setarea bitului x1:
s1t x4 kt x5 b
r1t x1 p1 x1 p2 p1
x1t x4 kt x5 b p1 p2 x1 i
Pentru locaia B reprezint pornirea direct a servomotorului:
B x2t :
Setarea bitului x2:
s2t p1 x1
r2t x2 a x2 o a
x2t p1 x1 a o x2 i
s3t x1 p2 p1
r3t x3 a x3 o a
x3t x1 p2 p1 a o x3 i
s4t x2 o a x3 o a x2 x3 o a
r4t x4 kt
x4t x2 x3 o a kt x4 i
190
s5t x2 x3 a
r5t x5 b
x5t x2 x3 a b x5 i
Scrierea ecuaiilor pentru implementarea acestora cu contacte i relee:
Pentru a putea implementa aceste ecuaii, va fi necesar s facem urmtoarele
substituii:
xnt+ Knt+
xnt knt
Astfel cele cinci ecuaii corespunztoare celor cinci locaii din caietul de
sarcini al servomotorului vor fi:
K1t k4 kt k5 b p1 p2 k1 i
K2t p1 k1 a o k2 i
K3t k1 p2 p1 a o k3 i
K4t k2 k3 o a kt k4 i
K5t k2 k3 a b k5 i
-------
I01
I02
I03
I04
I05
I06
191
------
Q01
Q02
Q03
Q04
Q05
192
193
p1
p2
K1
K2
K3
K4
K5
194
ZK
Apel
ei0
e1
Referinta
e2
e3
1
195
z0 z1 z2 z3
Z0
1000
e1
Y0
e3
e2
Y0
Y0
Z1
Z2
Z3
0100
0010
0001
Memorare
referinta
etaj 1
Memorare
referinta
etaj 2
Memorare
referinta
etaj 3
196
y0 y1 y2 y3
oprit
Y0
1000
Z3(X1+X2)
Z1(X5+X6)
Z2X1
urca
Z2X6
Y1
Y2
0100
0010
a0
a1
Z3X3
coboara
a2
Z2X5
Z2X2
Z1X4
Y3
0001
avarie
Fig. 3.100 Automat pentru comanda motorului reversibil
Reeaua Petri de tip grafcet pentru selectoarele de etaj:
a2 a1
b2 b1
X3
X6
Etaj 3
11
00
nY2
nY2
nY1
nY1
X2
X5
Etaj 2
01
01
nY2
nY2
nY1
X1
00
Selectorul de
etaj (numaratorul)
pentru urcare
nY1
X4
Etaj 1
11
Selectorul de
etaj (numaratorul)
pentru coborare
197
p3o3
p2o2
p4o4
p1o1
Y0
p1=
Z3(X1+X2)
p4
p2
p3
Y1
o1=
Z3X3
Y2
o2
o3
o4
198
Y0
100
p1o1
p4o4
p2o2
p3o3
Y1
010
o1=
Z3X3
Y2
001
o2
o3
o4
xit si ri xit i
Pentru etapele iniial inactive:
xit si ri xit i
Pentru simplificarea calculelor se trateaz pe rnd, numai ciclurile realizabile fizic.
Calculul pentru determinarea relaiei logice corespunztoare etapei Y0.
Calea pentru ciclul repetitiv Y0 p1 Y1 o1 Y0.
s1 p1 o1 y0
r1 o1 y1
y1t { p1 o1 y0 o1 y1 y1 } i
{ p1 o1 y0 o1 y1 y1 } i
{ p1 o1 y0 o1 y1 y1 y1 } i
199
{o1 p1 y0 y1 } i
Numai la implementarea cu contacte i relee se pot face urmtoarele simplificri: Se
renun la bitul de cod y0. Deoarece iniializarea se poate obine n acest caz prin tierea
alimentrii se renun la i. Deoarece toate evenimentele sunt memorate se renun la
automeninere. Deci,
y1t o1 p1
Asemntor i pentru calea Y0 p2 Y1 o2 Y0 :
y1t o2 p2
Deci,
y1t
y1t o1 p1 o2 p2
nlocuind evenimentele p1 , p2 , o1 , o2 cu valorile lor se obine:
y1t Z3 X 3 Z3 X1 X 2 Z 2 X 2 Z 2 X1
Z3 X 3 Z3 X1 X 2 Z 2 X 2 Z 2 X1
Z3 Z3 X 3 Z3 X1 X 2 Z 2 Z 2 X 2 Z 2 X1
X 3 Z 3 X1 X 2 X 2 Z 2 X1
Se nlocuiesc variabilele etapelor X1 , X2 , X3 , Z2 , Z3 cu biii care i caracterizeaz:
y1t a2 a1 z3 a2 a1 a2 a1 a2 a1 z2 a2 a1
a2 a1 z3 a2 a1 a1 a2 a1 z2 a2 a1
a2 a1 z3 a2 a2 a1 z2 a2 a1
a2 a1 z3 a2 a1 a2 z2
a2 1 a1 z3 a1 a2 z2
a2 z3 a1 a2 z2
a2 z3 a1 z2
200
z1 z2 z3
Z0
000
Y0
e3e1e2
e2e1
e1
Y0
Y0
Z1
Z2
Z3
100
010
001
Memorare
referinta
etaj 1
Memorare
referinta
etaj 2
Memorare
referinta
etaj 3
z3
a2
Y1
z2
z2
a1
b1
Simplificare
z1
b2
Y2
Fig. 3.105 Schema electric desfurat a automatului cu contacte i relee pentru ascensor
201
202
P2
P1
LZ
3
Q1 .. Q6
I3,i4
I1,i2,i5,i6,i7
LKA
2
ia
LET
1
y
V2
130
In cadrul unei avarii funcionale echipamentul nu este scos din funciune ci lucreaz cu performane
reduse.
203
L10
i5
L11
i6
i6
i6
i6
i1 i2
Q1 1
Q2 1
L14
i6
i2 i1
i6
Q1 1
Q6 1
Q5 1
L12
L15
Q2 1
L17
a3
a3
Q1 1
L13
i3 i4
a3
a3
a1
a2 d 4
c16 a2
Q2 1
L16
c13 a2
i3
a2 d 5
a1
i4
Q3 1
i3 i4
Q4 1
Q2 1
Q3 1
L18
L20
i6
L21
i4
Q3 1
i6
L22
Q1 1
L19
i3
Q3 1
Q4 1
Q4 1
i6
i7
L23
Q4 1
Fig. 3.107 Caietul de sarcini sub form de reea Petri pentru anclanarea automat a
rezervei tehnologice
Reversibilitatea se asigur observnd ca se poate ajunge n L10 din oricare alt locaie
sau la pornire prin acionarea butoanelor de pornire i oprire ale automatului.
204
205
Automatul
elementar
00000000000000000000000
10000000000000000000000
01000000000000000000000
00100000000000000000000
.........
00000000000000000000100
00000000000000000000010
00000000000000000000001
M11
M12
M13
........
M21
M22
M23
Relaia logic pentr condiia de resetare se determin observnd c sunt numai dou
arce care ies din L12 condiionate de tranziiile cu evenimentele i6 i a1.
RM 12 i6 a1
Relaia logic pentru condiia de setare a bitului corespunztor L12 rezult tot
din reeaua Petri prin examinarea arcelor care intr n ea.
206
207
208
209
210
211
212
213
214
CONFIGURATION
RESOURCE
RESOURCE
TASK
TASK
TASK
TASK
PROGRAM
PROGRAM
PROGRAM
PROGRAM
FB
FB
FB
REPRESENTED VARIABLES
ACCESS PATHS
Communication function
or
Function block
Variable
215
FB
FUNCTION_BLOCK ConveyorSFC
VAR_INPUT
Start, Stop : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Motor, Valve : BOOL;
END_VAR
VAR
_SFC_Error
: UINT;
END_VAR
216
217
218
219
10000
220
221
222
131
223
224
Protocoalele de comunicaie standardizate pentru cldiri i locuine cum ar fi BacNet sau EIB nu sunt
225
Fig. 4.4.2 Un cititor de cartele pentru controlul accesului ncadrat ntr-un sistem de domotic
230
Fig. 4.4.3 O barier pentru controlul accesului vehicolelor ncadrat ntr-un sistem de
domotic
Toate sistemele de control a accesului prezentate beneficiaz de aportul unei baze de
date referitoare la codurile persoanelor i vehicolelor. Dup examinarea bazei de date se pot
lua diferite aciuni, de exemplu blocarea unor bariere. Din acest punct de vedere sunt niste
sisteme de gestionare a cldirilo, BMS. Se observ, pe de alt parte ca aceste sisteme au o
structur ierarhic i din aceast cauz sunt i sisteme de domotic.
231
Fig. 4.4.5 O barier pentru controlul accesului persoanelor ncadrat ntr-un sistem de
domotic
232
233
235
236
238
239
240
241
242
Zonati subdiviziunile naturale ale unei cladiri mari, cum ar fi aripile separate de pe
acelasi nivel.
Instalati detectoare in conducta in alte zone decat acelea in care sunt instalate
detectoare pentru spatiu deschis, in scopul localizarii si depanarii cat mai precise.
243
Unde spatiul ascuns este complet umplut cu izolatie neinflamabila (in constructii din
profile laminate izolatia trebuie sa umple numai spatiul dintre tavan si marginea de jos
a profilului acoperitilui sau suportului acoperisului).
De asemenea, se poate renunta la detectoare sub tavanele deschise tip plasa, unde sunt
indeplinite urmatoarele conditii:
Deschiderile plasei sunt cel putin 6 mm. dimensiune minima.
Ochiurile constituie cel putin 70% din suprafata materialului din care este facut
tavanul.
244
245
Fig. 4.4.16 Amplasarea detectoarelor de incendiu lng conductele de intrare / ieire aer
246
+ 24 V
Reset
t1
k2
t2
k1
K1
k2
K2
1
2
2
Detector
3
4
Alarma
Hupa
247
248
249
250
251
5. Aplicatii
252
6. Bibliografie
1. Asociaia inginerilor instalatori din Romnia, Manualul inginerului instalator,
Artecno, Bucureti, 2002
2. Baruch Z., F., Arhitectura calculatoarelor, 2005, http://users.utcluj.ro/~baruch/ro/
3. Baruch Z., F., Structura sistemelor de calcul, 2006, http://users.utcluj.ro/~baruch/ro/
4. Chapurlat V., Prunet F., Presentation du GRAFCET: GRAphe Fonctionnel de
Commande Etape Transition, www.eerie.fr/~chapurla.
5. Gillard P., Computer Organization, www.cs.mun.ca, 2005
6. Ionescu C., Ionescu D., Larionescu S., Bdescu Gr., Ivan N., Automatizarea
instalaiilor. ndrumtor de proiectare, Vol 1 i 2, ICB, 1982.
7. Ionescu C., Larionescu S., Automatizri. Sisteme Automate Discrete Logice,
UTCB, 1997.
8. Ionescu C., Larionescu S., Caluianu S., Popescu D., Automatizarea Instalaiilor.
Comenzi automate, Matrix Rom, Bucureti 2002.
9. Ionescu C., Larionescu S., Decizii prin simulare n reelele Petri temporizate,
Simpozionul tiina modern i energia, Universitatea tehnic Cluj Napoca, 1992.
10. Ionescu C., Larionescu S., Ghiau C., Implementarea pe automate programabile a
reelelor Petri sigure, A XXIV-a Conferin de Instalaii, Sinaia, 1990.
11. Ionescu C., Larionescu S., Reele Petri i Grafcet, Conferina a VII, Facultatea de
Instalaii, Buc., 2001
12. Ionescu C., Larionescu S., Simularea sistemelor discrete logice cu evoluie paralel,
A XXV-a Conferin de Instalaii, Sinaia, 1991.
13. Ionescu C., Vldeanu V., Larionescu S., Ionescu D., Automatizri, Ed. didactic i
pedagogic, Bucureti, 1982.
14. Ionescu C.,Larionescu S., ntocmirea caietelor de sarcini pentru instalaiile de
automatizare prin GRAFCET, Construcii, nr. 9, 1984.
15. Jack H., Automating Manufacturing System, http://claymore.engineer.gvsu.edu/,
2005
16. Jack H., Dynamic System Modeling and Control, 2001.
17. Jack H., Manufacturing Controls, 2002.
18. John K. H., IEC61131-3: Programming Industrial Automation Systems, Springer,
Berlin, 2001
19. Kirrmann H., Industrial Automation, ABB Research Center, Baden, Switzerland,
2005
253
T
Tt2tjjT
2j 2j)t t
t
(j2tk2)AtT
j
dy
)
1ttjjat
at
tj (
2
j
G
j
tat
A
tat
)
2t1
sB
)K
arg
(j(0
(2K
tx22184
dx)b
dz
u)
arctan(
t0
1k)(s1
(Y
t
)0
13
dh
Y
(
6)arctan(
s
)A
1js(
2
1
.lim
2K
x
A
A
lim
t
tY
lim
(K
s()tkn
dh
xxxY
z2
txu/((A)G
tt(0
0
xB
x0
tecos(
(tT
t0
)2t)vectori
Y
yZ
.)b
5
)
yedx
h
(2j)b
ttlim
)25
X
1eT
arctan(
A
fcccos
cos(
log
M
)1)
0sx
t1.n2at01
)
0.22185
,98
.Ak01(k((
90483
0
.A
.)kc1
09517
0
0ex)K
2.sin
04
.t(Y
0.1)ste314
0.01
10
k(3k(
t1x
Tj
K
t00
t2
)
Y
ek0
K
(j
tx1
KX
Y
jt.0
Esantionor
(ksX
t()sX
t)(H
6Z
eM
cos
e20
ew
a6,(Analiza
K
K
()tn0)3
bfrecventa
radiani
un2j(t(0)Esantionor
)
0
d
y()
dy
t20
)
ek(t
d
d
dyeatzj
z)jj(K
y
dz
dtink
du
(X
j(e2hY
A
,euct
1
,Ar
2(a(stst,2st
w
6k
jx
c()B
sx3
Y
s)
s1
(2tu
T
)eK
1(t)
1
1
//filtr
2
1
1
M
t),j(0)1
))tt
e))
2z
)
kL
kA
2
2G
n
fk.(
2
nU
k1
k1
0k
dB
max
ts5)
t.01
(c
A
t.
1
k
ke
0x
a
tsunt
n
j
)
3K
15...
k)
k
h
.y
w
2
1
cu
y(t)
w
U(s
u(t)
Y(s
Z(s)
z(t)
Max
min
de
1
D
D
eAh
K
u
xdtfdy111kk1,n((((Aex(k0Tkdx
2dt0t)2t1(Cutie
K
x10)hsXxe)(dtbcbw
e2kxj.)1eTXm
32
t,1r(t
te
tc
0t)
st
s
0
at
acos(
j2jt)2)c0kjk2K
yyG
tke1x
tsy(
A
2
0
1k))a
.)
fk
h
276
cos(
111
1
t2
w
txru
rad
0
4
98
12
s2
A
radiani
...
G
(Tpx
j.00
eX
domeniul
f21
sF
X
Domeniul
m,doim mfrecventa
e
(
T
)k(w
(yK
A
T
)
cx2X
A/2 p X P ( j )
u
t2tB
)meeaeK
x,
(3eu
t(
0(c
).aj(xx12K
et(b
()Compensatorul
cos
)AX
dtsin(
0
eKsin
x0!Domeniul
0
.1
2
xn
cos
c5
L
A
tu
atKx
a(
c1
)a
a
z0(1)K
X
e2re
e
c)0- filtrul
u ede ordin
u
[V]
G
sin
A
)2
))kc
K
t(ky
K
(ejk)(pjde
neagra
0kuK
,dK
Tc,K
)k2de
xxe
(
F
dt
(lim
X
)(
(
t14
)x
X
x)K
ddh
(
j
tpb5
)K
e(K
)
eh
d
)tbipozitional
b
dt
x12
tu1
(t)
cos(
b
a
t)))ksjj
)
e2
x.tk0
(
(y
th
))2
)tx.1
(i
h
(A
e2ta
jk,()
k0(
)1K
d
ecu
tc2
et1
)
)dt
dt
4
s(
)jh
b2tk,)u
2)tue
usin
(2ct2)(y
)A
2te
k10
1s
3
1)
kK
k2
0
kt14
X
)
L
(.(T
xG
t.e
)(x0rx(t)
uxp
x(
)
Regulator
f)
edt
d
ek)
R
f1
123p
((kmax
h
)42
2
2
k2nx
1
1
1
0
2(e
k)
1
b
u
d
z
K
()dh
)ds
k(1
02
0e(t)
0B
)t
2)
u(t)
2
2022e 1x
2
ak2
(p
t
t(
)e
3
22100
21
12tt(k(0
1
timp
d
2)dz
h
2e
2(
2
2!2
y(t) X (s )
r(t)
0
cu 20k 1Proces
T
100*Modul,
Faza[grade]
10
dt
!
4
2
!
n
4
2
2
0
1
X
Tj
j
6
j
P
Tj
T
u
K
K
r
r
1
T
)
eXh
G
BP
ydtdt1Operatia
(
K
K
r
r
(
t
dt
T
U
Z
(
s
)
dt
2
2
2
2
3
!
T
s
a
s
a
s
a
e(t),
ek
yx
f
xu
0
0
,
14
2
1
6
0
,
25
dx
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dtn(t
lim
100
X
(dh
)j0100
)kx2
0trct0m
0T
0kx
0((n0)tU
0k ))
2(t1
0
0
0
1
1
1
A
T
T
j
(
s
(
)
j
s
a
c
(
s
j
2
a
)
(
s
)
j
(
s
)
)
(
j
X
X
2
j
t
x
(
t
)
)
j
)
(
2
j
xn(y
c
u
kk(a
k2(T2)
k02
0e
12
1dt
0js
0
)
kdt
12
(
t
)
x
t
)
D
u
t
)
2
h
r
c
d
R
d
k
c
(
t
)
K
K
e
e
(
t
)
e
.
)
T
dt
0
1
0
n
n
n
k
0
n
k
n
n
t
t
t
s
2
0
1
2
2
c
x
(
t
V1
2
300
0
0
j e) Ddt perioada
tk0x
(t
2tT)
)
tperioada
x(t)
T ) ...etc
t erhkx
X (nTransformarea
Laplace b ilaterala
R
0Transformarea Laplace unilaterala
X
u2poli.scixAx2dx
K
3)).
1(h0procesului
0.00017
Tj
eaeK
dt
K
T
m
D
xK
D
1
0K
00017
0dt1301
1k01eR.005
.2d1
T
0.90483 0.09517
)
1(este
dt
datrice
Tai0I
Tiknx30.01 01.0050.V1
.14
14
ai1ttxe
X(s)=L{x(t)}
X(s)=L{x(t)}
p
eU = 0
20
3 Te
xxx21123(2 00
x3
Te
0
.
001
0
.
001
2
Q1
1
M
(t1z) dx20 - Regulator proportional
dt
x=0 Larionescu
1 A Sorin
clear
Automatizarea
instalaiilor, vol. 1
(0
)3d
0 x (t ) 1ek
T
)este
2
scalar.
u(xA
00 0k 00000k k
0 kk k
0 0
00 0
0
0k
Kc
k
0 t
x
3dx3
Y ( sP)
G ( s ) U
K
U (s)
0
U (s
P
)
R
dx
0 (t )
2200
Y (s)
G
Scaun
Derivarea
S1 e
dt a xdt P
sX (s ) Compensatorul
s ) x(0de)
rf
u1 sX (Element
m
y
a1 x2 a0 x1 u Compensatorul
2 3
Proces
s=po
dt r
Filtru dt IK Compensatorul
Proces
1 1 e(t)S1
u 1(t
Proces
(t))
Ventil
2
erorii
executie
erorii
K=100
0
0.20.
2 e(t)
xLarionescu
0
u
uk
yr(t)
erorii
ly(0,'s'); xrf(t)
4 .2 Compensator
1
1mek
s
u(t)
T0
S.,
Proiectarea
automatelor
cu
contacte,
relee
i
comutatoare
r
rf
e
u
m
y
0,7K=70
numeric 1 X (s)Kr Extrapolator Ke
1
1 u fixa aPlutitor
Partea
Kc
X ( s ) instalatiei
x(t )dt Kp
x(t )dt
1
nC2
LZ
yr
n
!
p
t 0
de
ordin
zero
o
//definireaxIntegrarea
1
.14
u(0(t))t 01
LZ
prin
s elementar, Sesiunea
_ metodarautomatului
s
s
tiinific
de instalaii montaj, Bucureti,
(PID
)
u (t )
3- h2(t)
e2.Te
s
3 G1 w 3(t)
jK
0 Gm
yr
25-26
mai,
1984,
p. 100-117
m
1
yr(t)
u
u
K
e
y(t)
Insumarea
r
k
x
(
t
)
k
x
(
t
)
k
X
(
s
)
k
X
(
s
)
u (-100
t )ec
t e
t
u
2P
folosite
in
P
k
) reeaua Petri,
2h
1 S.,
Compararea
grafcetului
cu
T
0 LC
t (s
r
y Msurri i Automatizri,
21. Larionescu
Traductor
0
o
r
LET
f[Hz]
u (t )e
Modelul
procesului
a) Semnalul
periodizat
b ) Spectrul semnalului periodizat
R3
r
polinom
LC
LET
j 2
1
3, 2001
u (-200
t )e0 sin nr.
y)Kt 0.5
Intarzierea
xt (t
0.1 )
0.2B
fp
X PT ( j )
u
Px 2+(tf)b x=1
I 0.3 U =11 e0.4 X (se7
g=1/
)
y( s caietului
P
+
D
n
22.
Larionescu
S.,
Ionescu
C.,
Implementarea
de
sarcini
GRAFCET
cu automate
V2
s
(1+0.44*s+s^
u (t )e sin t
V2
u
(
t
)
e
cos
t
2
programabile,
SIEAR,
noiembrie 1994.
T0 NT
( j )Simpozion
Convolutia
H ( s ) XBucureti,
( s ) ( s ) 18
x( )h(t )d
2);
T
23. Larionescu
S.,
Sinteza
sistemelor
discrete
logice
cu
evoluie
paralel,
A
XXV-a
Numai
P
t
t
t
1P 1
j
Numai
//definirea u (t ) 1 Kr
e
[V]
e
(
1
)
u
(
t
)
e
cos
t
N 0
Schimb are
Conferin
X ( 1!)T ( j2
X (s ) (1 Ts) s
)!Sinaia,
T T 1992.
!Tde Instalaii,
) (n 1Te
0
scara
raport doua
10
Td
2
e1
24. Larionescu
S., Teoria sistemelor, Matrix Rom, Bucureti, 2006.
0
polinoame
1
T0
e
ue (t )1 25. Larionescu
cos2
( (1S.,
)t arctg
De
)Utilizarea
automatelor
programabile
n gestiunea tehnic a
s 2
s
s
G=s
1
1
t
cldirilor,
Simpozionul
Facultii
de Instalaii, Bucureti,
1994.
t
yslin('c',g);
N
0
Ti
Td
T0 M., Sisteme
0
t
2
26.
Leia
T.,
S.,
Atilean
A.,
cu
evenimente
discrete:
modelare,
analiz,
2
)
1
//definirea
c) Semnalul periodizat si esantionat
d) Spectrul semnalului periodizat si esantionat
sintez i control, Ed. Albastr, 1998.
t, k
functiei
de
27. Moeller,
and Power distribution,
transfer
2 3
5 Manual
7 8Automation
9
(Wiring
4
) (
)6
cos t 1
http://www.moeller.ro/suport_documentatie.html, 2006
[f,re
28. OATs IEC 61131 Programming, http://www.61131.com/
pf]=repfreq(
( ) ( )
sin t
j
29. Pstrvanu
O., Sisteme cu evenimente discrete. Tehnici calitative bazate pe
G,0.01,0.5);
formalismul reelelor Petri, Ed. Matrix Rom, Buc., 1997.
//calcul
raspuns
in
30. Popescu D., Automate programabile, Matrix Rom, Bucureti, 2005.
frecventa,
31. Romanca M.,Arhitectura microprocesoarelor, Ed. Univ. Transilvania Braov, 2004
100 frecvente
32. Taconet B., Chollot B., Programmation du Grafcet sur automate a langage
intre 0.01 si
logique, a relais ou booleen, Automatisme, feb., 1979.
0.1
33. Toace G., Nicula D., Electronic digital, Ed. Tehnic, Bucureti, 2005
xbas
34. Toulotte J. M., Reseaux de Petri et automate programmables, Automatisme, aug.
c();
1978.
0
n 1
Du
variabilei
PT
t
t
Kr
1
1
11
n 1
t
T
Kr
nt
1j t
n 1
[fi,d
b]=phasemag
(repf,'m');
//calculul
fazei
si
modulului
db=
100*(10^(db/
20));
//trecerea din
decibeli
in
amplitudine
amplificata
de 10 ori
plot2
d([f',f'],[fi',db
']);
254
//tiparire
doua grafice
xgri