O INTRODUCERE N LUMEA ROBOILOR

I N TEHNICA REALIZRII LOR

SOCIETATEA STIINTIFICA CYGNUS

CENTRUL PENTRU STUDII COMPLEXE

Cu sprijinul lui David Anderson

de la World Genesis Fondation

CE ESTE ROBOTUL?
Isaac Asimov publica n anul 1942 n nuvela
numit

"Runaround"trei legi:

Legea I. Un robot nu poate

afecta existen a uman sau
datorit inaciunii sale s
permit existenei umane
s
mearg ctre distrugere.
Legea II. Un robot trebuie
s ndeplineasc
sarcinile date de om cu
excep ia
celor care vin n conflict cu
prima lege.
Legea III. Un robot trebuie
s se protejeze singur contra
distrugerii cu excepia cazurilor ce fac obiectul legii nti sau legii a
doua. Dar cine sunt ace ti ROBOI care trebuie s se supun unor
legi att de
radicale?
Robotica este acea parte a tiinei care se ocup cu studiul operaiilor

umanoide i se situeaz la frontiera mecanicii cu informatica,

electrotehnica,
electronica i tiina sistemelor icalculatoarelor,
hidraulic.
termotehnic,
Opera iile umanoide sunt operaiile efectuate de ctre om cu ajutorul
braelor
i picioarelor coordonate de organele de sim.

Definiiile robotului se refer la micare sau

la funcionarea ntr-un med iu anume:
conform specialitilor japonezi robotul este
un dispozitiv mecanic acionat cu fore
motrice cu comand
i care
inteligent
acioneaz conform voinei
umane;
Institutul
Francez
de
Standardizare
definete
robotul ca fiind un manipulator automat
repregramab il i polivalent,
capabil
s realizeze poziionarea i reorintarea
pieselor printr-o
micare variabil i
programab il a braelor terminale, prin
intermed iul unor dispozitive;
- Institutul American de Robotic consider
robotul ca fiind un operator reprogramab il i
multifuncional pentru deplasarea obiectelor
pe traiectorii stabilite anterior n
realizarea unor sarcini concrete;
- n literatura romneasc de
specialitate robotul este definit ca fiind un
echipament

automat, adaptabil prin reprogramare la condiiile de med iu n

care acioneaz.

Schema bloc a r obotului

industr ial
Pe lng caracteristicile
specifice oricrui sistem

instruciuni
Modul
sensoria
l

realizate, precizie, repetabilitate, tip de acionare, s

arcin
transportat , vitez
de
sare, exist
aracteristici

depl asi

Surs
extern
extern

Sistem
informa
informaional

deciziona
l

numr de grade de libertate,

vol umul s pai ului de lucr
u,
zon
de
lucru,
adaptabilitate la me
diu,
programabilitate, fiabilitate.
Pe
baza
acestor
caracteristici
s-au definit generaiile de
roboti:

Sistem de
comand

Si t
Sistem

comenzi

Sistem de
acionare

Modul

msurri

Structur
Structur

operaional

senzorial

observaii

mecanic

mediu

aciuni

Figura 1. Schema bloc a unui robot

- Generaia I roboi ce acioneaz pe baza unui program flexibil prestabilit

prin nvare direct;
- Generaia II roboi cu un pro gram flexibil prestabilit, ce se poate mo difica
pe baza i nformaiilor furnizate de sistemul senzorial;
- Generaia III ro boi ce nglobe az elemente de intelige n artificial.

C l a s if ic a r e a r o b o ilo r
d i n p u n c tu l d e ve d e r e al gr a d u l u i d e m o b ilita te s e c u n o s c r o b o i f i c
i m o b ili;
di n p u n c t de ve d e r e al i n f o r m a i e i d e i n t r ar e i a m e t o d e i d e i n s t r u i r e
e x i s t :
o r o b o i ac io na i d e o m ;
o r o b o i c u s i s t e m d e c o m a n d c u r e l e e ( s e c ve n i al ) ;
o r o b o i c u s i s t e m s e c ve n i al c u p r o g r am m o d i f i c a b il;
o r o b o i r e p e tito r i ( c u p r o g r a m ar e pr in in s t r u ir e ) ;
o r o b o i in te lig e n i;
di n p u nc t de ve de r e al s i s t e m ul ui de c o o r do nat e r o bo i i s u n t n s i s t
em de
c o o r d o n c ar t e zie ( 1 8 % ) c ilin dr ic ( 3 3 % i s f e r i (4 0 % ) ;
at e
ne
,
e
)
ce
di n p u nc t de ve de r e al s i s t e m ul ui de c o m a n d :
o c o m an d p u n c t c u p u n c t ( u n d e n u in te r e s e az tr ai
e c to r i a
p r o p r i u zi s
) ;
o c o m an d pe c o nt ur ( i m p l i c c o o r d o n ar e a m i c r i i a x e l o r ) ;
o c o m an d p e n tr e a g a tr ai e c to r i e ( i m p lic to i p ar am e tr ii d e m
i c ar e ) ;
di n p u nc t de ve de r e al s ar c i n i i m a ni p u l at e ;
di n p u n c t de ve d e r e al s i s t e m u l u i de ac io n ar e : h i d r a u li c ( 4 0 % ) ,
electric
( 3 0 % ) , pne um at i c ( 2 1 % ) , m i x
t;

 di n p u nc t de ve de r e al pr e c izi e i de po zi i o n ar e : s u b 0 ,1 m m , ( 0 ,1 0 ,
5) m m ,
( 0 ,5 1 ) m m , ( 1 3 ) m m , p e s t e 3 m m ;

di n p u nc t u l de ve de r e al t i p ului de pr o g r am ar e :
o c u p r o g r am ar e r i g i d ( f r p o s i b ilit i d e c o r e c ie ) ;
o cu
p r o g r am ar e
flexibil
(e x i s t
p o s i b ilita t e a
mo
d i f i c r i i p r o g r a m u l u i) ;
o c u p r o g r am ar e ad a p t i v ( e x i s t p o s i b ilita te a a d ap t r ii a u
to m ate a p r o g r a m u l u i n t i m p u l f u n c io n r ii) ;

MODELAREA ROBOILOR
Un robot este un sistem mecanic
articulat, cu mai multe grade de
libertate, ce asigur
deplasarea pe vertical a obiectelor cu
controlul
deplasrii. Exist un model direct i unul invers

Genera
re
semnal
M
M
OO

motor

Modelul

trans
misi
e

schematic modeluluiunui robot.

a
Exist trei metode distincte de modelarea
;
a unui robot:

Modelul
sistemului de
acionare
D

Spaiul cuplurilor motoare

M

pentru roboi. n figura 2 este prezentat o abordare

sistemului de
transmisie a
micrii

D Spaiul cuplurilor

dinamic

Modelul

- modelul
cinematic;
- modelul dinamic.

qi

de articulaie
I

Spaiul
variabilelor
generalizate

Modelul
geometric

Modelul
cinematic

Spaiul
operaional

DP

z
T

Model
mediu
Model
mediu
S

y
x = f(q)

M
o
d
e
l
st
r
a
t
e
g
i
e
Figura 2. Modelarea roboilor

ARHIT ECT
URA

ROBO ILOR

Arhitectura intern a unui robot conine cinci sisteme importante,

fiecare dintre acestea aparinnd unui domeniu al tehnic ii clasice:
- sistemul mecanic de susinere i al articulaiilor (cuplelor de rotaie
i
de translaie);
- sistemul de acionare (hidraulic, pneumatic electric sau mixt);
- sistemul de transmis ie al micrii;
- sistemul senzorial (intern i extern);
- sistemul decizional.

SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOILOR

- senzori interni (interiorceptivi) plasai pe buclele interne de reglare i ajut la
descrierea traiectoriei segmentelor mecanice componente;
- senzo i externi (exteriorce tivi) se utilizeaz pe buclele externe pentru
coordonarea traiectoriei generale a ansamblului;
- senzori de securitate utilizai pe buclele interne sau externe de reacie pentru
sesizarea pericolelor (ciocniri, creterea temperaturii, etc.).
Funciile sistemului senzorial sunt:
realizarea reglajului de poziie,
vitez, deplasare, acceleraie, efort;
modeleaz o serie de funcii
senzoriale umane: tactil, vizual;
- de tip releu pentru evitarea
coliziunilor i securitate.

Senzorii interni sunt n general de tip poziie i deplasare. Cei mai

utilizai n acest caz sunt senzorii de tip poteniometric (rezistivi) i cei de
tip optic. Sistemele senzoriale de tip optic conin un generator de flux
luminos (de regul un LED) i un element receptor (fototranzistor sau
fotocelul). Pentru poziionri precise se utilizeaz senzori inductivi.
Senzorii externi sunt senzori de efort (n general au la baz mrci
tensometrice plasate pe concentratoare de efort), senzori de alunecare sau
senzori tactili.
O categorie aparte de astfel de senzori o reprezint pielea artificial ce are
la baz proprietile reflexiei i refraciei luminii. Este vorba de senzorul
cu fibr optic (figura 3, a) i senzorii cu ghid optic tangenial (figura 3,
b), cei mai utilizai dintre variantele constructive ce folosesc fascicole
luminoase.
F

ghid optic elastic

element fotosensibil
elastomer
fibr optic
a.
b.
Figura 3. Variante constructive de piele artificial a. cu fibr optic, b. cu ghid optic tangenial

S is te m u l s e n z o r ia l d e s e c u rita te are ro lu l
d e a evit a c o liz iun c nd ap ar regim u r i
ile
d efic itare d e func io nare s au o b s tac
o le nep revz ute. N o ii a lgo r it m i int e lig
en i d e rec uno a tere a p aternu lu i m
p reun c u
tehno lo g
d e rea
a c am e re lo r
iile
lizare
d ig it a le d e luat ved er i (C C D ) d e
nalt rezo lu ie d au va len e no i ac es tu i
s is tem s enzo ria l p erm ind luar ea d
ec iz iilo r i
s tab
t ra iec to r
d e d ep las are.
ilirea
iilo r
C ei m a i ut iliza i s enzo r i d ato rit rap o
rtulu i
p re p rec iz ie d e po zi io nar e s unt s enzo rii o p
tic i n
infraro u i s enzo rii c u u ltr as unete, fo rm a i d
intr -un em i to r d e und i un rec ep to r
c o m and at n faz c u em ito
ru l.
F unc io narea ac es to r s enzo ri es
te p utern ic
in f lue nat
de
c arac - ter ist ic ile m ed iu lu i (p
ra f, fum , s up rafee ref lec to r
izan te, etc .).

C a s enzo ri d e p ro xim itate s e m

ai
fo lo sesc senzo ri f lu id (c u jet d e
ic i
aer), c ap ac itiv i s au ind uc
tiv i, senzo ri c e co m and re
lee s au m ic ro ntrerup to are
ce
d ec u- p leaz
n
s
itua ii
c r it ic e
alim e nta rea s is tem u lu i d e ac io na re. A c e ti s enzo r i au p rio r it ate n
nive lu l d e ntrerup er i a s is tem u lu i d ec iz io na l.
Batiu

Mecanismul
generator de
traiectorie (purttor)

-deplasabil
-consola
-portal
De
translaie

Cuple
cinematice

-Tipul
micrii

A.
DISPOZITIVU
L DE
GHIDARE

-cu alunecare
-cu rostogolire

-cu coroan
De rotaie -cu reductor
-cu curea
-cu urub roat melcat

-Cu micare independent (n motoare)

-Cu micare dependent
-Tip tromp de elefant

-Principiul constructive
Mecanismul
de orientare
se clasific
dup

-Roboi cu balansare
-Roboi standard (nu permit modificri)

-Roboi articulai
-Roboi modulari

-Form

B.
DISPOZITIVUL
DE
PREHENSIUNE
trebuie s permit
poziio- narea, centrarea
i fixarea

-Roboi paraleli
-Roboi master - slave

-Roboi articulai
-Roboi de tip piston (bra)
-Roboi tip turel
-Roboi tip coloan
-Roboi cadru

-ventuz
unilaterale -electromagnet
bilaterale -cu for de acionare constant n timp (pentru obiecte fragile)
-cu for de acionare cresctoare n timp (pentru piese cu abateri mici)
-gonflabile
multilaterale

-cu elasticitate mrit

-cu elemente elastice
-cu rondele excentrice

SISTEME DE AC IONARE I DE T RANSMISIE AL ROBO ILOR

Sistemul de acionare se alege n funcie de clasa
de operaii ce trebuie executate, n funcie de modul
de lucru, de viteza de deplasare, de viteza de
deplasare, de sarcin i de spaiul de micare
precum i de precizia de poziionare. Astfel exist:
- sisteme de acionare electric (aproximati 30%
v
din numrul acestora),
- sisteme de acionare pneumatice (cam 21%
din cazuri),
- sisteme de acionare hidraulice pentru sarcini
mari
i deplasri limitate n spaiu.
- sisteme de acionare mixte (9% din variantele constructive) de
tip electropneumatic sau electrohidraulic.

Mo to arele d e ac io nare a le ro bo ilor trebu ie

s
nd ep lineas c urmto are le c o nd
i ii:
- s d ezvo lte c up luri r id
icate;
- s aib gab ar it i mas red
us e;
- s fie c arac ter iza t p rin tr-u n mo men t d e
ine r ie
sc zut pentru a permit e pozi io nare a p rec
is ;
- s fie c o mp atib il c u s is temu l d e c o mand
i cu
s is temu l senzo r
ia l;
- s fie ins ens ib il la p ertu rb
a ii.
No utatea
n
d o
meniu l ac io nr ilo r o
co ns titu ie fib ra m us c
ular art if i- c ia l, fo
arte ut iliza t n c azul
and ro iz ilo r. Ac e ti
mu chi art if ic ia li mo d
e- le az g ros ier func
io na- rea
f ib re i
mus c u lare
uman e d ar p e lng v ite za
de

ac io nare s c zut, t impul m are de rs p uns i lim it area p o s ib ilit

ilor de d ep las are s p aia l a b rau lu i as tfe l ac io nat ex is t i d ezav anta
ju l une i sarc in i man ipu la te de va lo are m ic .

Princ ipalele
triunghi,
tipuri
parabolic,
v [m/s]

de grafice de vitez sunt prezentate n figura 4:

trapez.
v [m/s]

t [s]
2

a [m/s ]
t [s]
a.

v [m/s]
t[

a [m/s ]

s]

t [s]
a [m/s ]

t [s]
b.
Figura 4. Grafice de
vitez
a. triunghiular, b. parabolic, c.
trapezoidal

t [s]
c.

SISTEMUL DE COMAND AL ROBOILOR

Sistemul de comand are sarcina de a deplasa structura robotului pentru
ndeplinire
obiectivelor, cu
con- trolul poziiei,
a
vitezei,
forelor i protecia
robotului pentru asiguTraiectoriile de micare sunt
rarea integritii sale.
gene- rate automat conform
inndu se seama
de seama
prezendea
programului
inndu-se
prezena obstacolelor. Legea de
comand trebuie s fie ct mai
s imp l, s
elimine perturbaiile externe i s
fie versatil. Schema unui sistem
complex de comand a unui
robot este prezentat n figura 5.
M O D E L

I N F O R M A T I C

nivelul acionrii

v
enerator
semnal
(sensor)

M
Model
Model
motor
transmisie
Modelul acionrii

Nivel al acionrii

q
Model
dinamic

Model
geometric i
cinematic

nivel de generarea micrii

x
Model
mediu

Model
strategie

nivel generare strategie

M O D E L
A U T O M A T I C
Figura 5. Modele de conducere a roboilor

E LEM E NT E D E INT EL IG E N ART IF IC IAL

A la n T ur in g

R ezu ltat e le
o b inu
te p n n mo mentu l
d e fat
n
dom
eniu l tehn ic
au
d
at
i s atis fac ii. P
e s c urt
inte ligen a art if ic ia l s -a d efin it c hiar d e la nc ep ut c a
fiind o c o mb ina ie ntre tiina c o m p utere lo r, ps iho lo g ie
i f ilo s o fie la n ive lu l la c are ac eas ta d o exp lic a ie c
rea ie i i nat ur ii um an e. B aze le e i au fo s t p us e d e T
urin g c are p ub lic a n

Ge o r ge Bo o
le

1950 C o m p ut ing
M ac h ine ry
and
Inte lige nc e,
de
filo s o
ful i m ate m at ic ia nu l Bo o le i d e co ala m o d ern d e m ed ic in
. S -a reu it m o d elare a p e co m p utere le c las ic e a ree le lo r
neuro na le, au fo s t c reate s is tem e au to ad ap tive c e rec uno sc s c ris ul d
e m n i a m p renta vo c a l, s -au im p lem e ntat s is te m e d ec iz io na le p

e ro bo ii t r im i i n co s m os, p e fund ul o c eanelo r s au n c o rp ul um

an p entru e xp lo rr i.

Cele mai noi succese ale inteligenei artific iale sunt realizarea n 1997
n cadrul firmei IBM a computerului Deep Blue care nu a putut fi nvins
sub
nici o form n jocul de ah de ctre campionul mondial Garry Kasparov i
apariia n comerul de larg consum n anul 2000 a unor roboi ce
pot
exprima fac ial emoii.

RO B O II J U C RIE I R O B O II D E CO M P AN IE
De la ac e s t c el i p n la p ers o an a d e c o m p an ie n u a fo s t u n
d ru
p re lu n g E s c u n o sc an d ro id u n u m P in s au
m
a
.
te
ut
l
it
o
le g en d ar a V a ler ie c are c o p ie p e rfec t o fiin um a n i c are are
111 art ic u la ii f iin d c ap ab il i d e ex p res ii fac ia le .
T o tu i c ea m ai c o m p let re a
liza re n m ater ie d e p ers o
an d e c o mp an ie es te c ea a fir
m e i H o n d a c are co m erc ia lizea
z an d ro id u l A s im o . A s im o es
te rezu ltat u l u n u i in ten s p ro g
ram d e c erc etare n
c eea c e p riv e te c o p ierea m ers u lu i
um an i p s trarea s tab ilit ii p
rin c o ntro lu l c o ntin uu a l c ent ru
lu i d e g reu t ate. E l es te a lim en
t at d e la ac u m u lato r i la 1 3
8 V , i e s te
rea liz at
n
dou
var ian te

c o ns truc tive. n l im ea es te d e 1
, 8 0 (1 , 6 0 ) m , v it eza d e d ep
las are d e
2 m /s , g reu ta tea m ax im r id ic
at 5
(2 )K g , fiin d ec h ip a t c u s en zo ri d e tip g iro s
co p , s e n zo ri d e fo r i
s e n zo ri
v iz u a
li. D ato r it n l im
ii i b azei
m ic i
d e s u s in ere ,
an d
ro id u l are in c o r-p o
rat u n

s is tem c o m -p lex d
e
m en

in
er
e
a ec h ilib ru lu i n c
azu l d ep las rii
pe
o
tra iec to rie c u rb , c
az
n c are as u p ra s is
te- m u lu i ac io n ea z o fo r c en trif u g .