Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanic A
Mecanic A
CUPRINS
CAPITOLUL 1. NOIUNI INTRODUCTIVE DE MECANIC 5
1.1. NOIUNI INTRODUCTIVE
5
1.2. DEFINIII
5
1.3. SISTEME DE REFERIN. GRAD DE LIBERTATE
6
1.4. AXIOMA LEGTURILOR
7
1.5. SISTEMUL INTERNAIONAL DE UNITI
8
CAPITOLUL 2. STATICA
10
2.1. FORA. SISTEME DE FORE
10
2.2. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU UN PUNCT (MOMENT
POLAR)
10
2.3. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU O AX (MOMENT
AXIAL)
13
2.4. CUPLU DE FORE. MOMENTUL UNUI CUPLU
14
2.5. REDUCEREA FORELOR
15
2.5.1. Reducerea unei fore n raport cu un punct
15
2.5.2. Reducerea unei fore oarecare ntr-un punct
16
2.5.3. Torsorul minimal. Axa central
18
2.5.4. Cazuri particulare de reducere
19
2.6. GEOMETRIA MASELOR
20
2.6.1. Centrul de greutate i centrul maselor
20
2.6.2. Teoremele lui Guldin-Pappus
22
2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice
24
2.6.4. Momente de inerie. Raze de inerie
25
2.6.5. Variaia momentelor de inerie la translaia axelor. Teorema lui
27
Steiner
2.6.6. Variaia momentelor de inerie la rotaia axelor
29
2.6.7. Direcii principale de inerie. Momente de inerie principale
30
2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID
32
2.8. METODE I CONDIII DE DETERMINARE A ECHILIBRULUI
STATIC
33
CAPITOLUL 3. CINEMATICA
35
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
35
3.1.1. Definiii
35
3.1.2. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate
37
intrinseci (naturale). Triedrul lui Frenet
3.1.3. Componentele vitezei i acceleraiei n sistemul de coordonate
38
polare
3.1.4. Cazuri particulare de micare ale punctului material
39
3.2. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL
40
3.2.1. Derivata unui vector dat prin proiecii ntr-un sistem de referin
40
mobil
78
87
93
95
CAPITOLUL 1
NOIUNI INTRODUCTIVE DE MECANIC
1.1. NOIUNI INTRODUCTIVE
Mecanica clasic este tiina care studiaz echilibrul i micarea
corpurilor materiale i se bazeaz pe cteva principii fundamentale
formulate de ctre Isaac Newton (1643-1727):
principiul I (ineriei): un corp i pstreaz starea de repaus sau de
micare rectilinie uniform atta timp ct asupra sa nu acioneaz alte
corpuri care s-i modifice aceast stare;
principiul al II-lea (aciunii forei): fora care se exercit asupra
unui corp i imprim acestuia o acceleraie direct proporional cu masa
corpului, avnd direcia i sensul forei aplicate:
(1)
F = ma
Ecuaia (1) poart i denumirea de ecuaia fundamental a dinamicii.
principiul al III-lea (aciunii i reaciunii): dac un corp (i )
acioneaz asupra altui corp ( j ) cu o for Fij numit aciune, cel de-al
doilea corp acioneaz asupra primului cu o for F ji egal i de sens
contrar numit reaciune:
(2)
Fij = F ji
Mecanica tehnic este disciplina care studiaz principiile i legile
mecanicii clasice i aplicaiile practice ale acestora n tehnic.
Din punct de vedere didactic MECANICA se mparte n trei pri:
STATICA: studiaz sistemele de fore i echilibrul corpurilor;
CINEMATICA: studiaz micarea corpurilor fr a lua n
considerare forele i masele sistemului;
DINAMICA: studiaz micarea corpurilor materiale innd seama
de forele care acionez asupra acestora.
1.2. DEFINIII
Punctul material este un punct geometric caracterizat prin mas.
O mulime de puncte materiale aflate n interaciune mecanic
formeaz un sistem de puncte materiale.
Corpul material sau mediul continuu reprezint o infinitate de puncte
materiale ce ocup n mod continuu un anumit domeniu din spaiu astfel
nct un element de spaiu orict de mic din acest domeniu finit conine
materie.
Solidul rigid este corpul material care poate prelua sarcini exterioare
orict de mari fr s se deformeze.
1.3. SISTEME DE REFERIN. GRAD DE LIBERTATE
Prin sistem de referin se nelege un reper fa de care se determin
poziia unui corp material.
Cel mai utilizat sistem de referin este sistemul triortogonal drept.
Definirea poziiei unui corp material, n raport cu sistemul de referin
adoptat, se face cu un anumit numr de parametri geometrici (distane,
unghiuri) care se numesc coordonate.
Un sistem material care poate ocupa orice poziie n spaiu se numete
sistem material liber.
Sistemul material supus la unele restricii geometrice se numete
sistem material supus la legturi.
Prin grad de libertate a unui punct material, sistem de puncte
materiale etc., se nelege numrul de parametri geometrici independeni
necesari pentru a defini poziia acestuia. Astfel un punct material liber are
trei grade de libertate pentru c poziia sa poate fi determinat cu ajutorul a
trei parametri independeni.
S definim aceti parametri cu ajutorul sistemelor de coordonate
rectangulare carteziene, cilindrice respectiv sferice (fig.1 a, b, c).
z
k
i
j
y
r z
z
x
ir
P(,,z)
P(x,y,z)
r
iz
i
P (r , , )
i
y
Schematizare
Reaciune
Reazem simplu
V
Reazem articulat
H
V
M
ncastrare
H
V
Sistemul de
uniti
Sistemul
Internaional
SI
Sistemul tehnic
MKgfS
Sistemul tehnic
britanic
GSU
Sistemul CGS
Sistemul MKS
Sistemul MTS
Uniti
fundamentale
m (metru)
kg (kilogram)
s (secunda)
A (amper)
K (kelvin)
cd (candela)
m (metru)
kg (kilogram for)
s (secunda)
ft (foot)
lbf (pound force)
s (secunda)
cm (centimetru)
g (gram)
s (secunda)
m (metru)
kg (kilogram)
s (secunda)
m (metru)
T (ton)
s (secunda)
Mrimi fundamentale
lungime
mas
timp
intensitate curent electric
temperatur termodinamic
intensitate luminoas
lungime
for
timp
lungime
for
timp
lungime
mas
timp
lungime
mas
timp
lungime
mas
timp
Reprezentare
LMTIQJ
LFT
LFT
LMT
LMT
LMT
Simbolul prefixului
T
G
M
k
h
da
d
c
m
n
p
f
a
Factorul de multiplicare
1012
109
106
103
102
101
10-1
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12
10-15
10-18
CAPITOLUL 2
STATICA
2.1. FORA. SISTEME DE FORE
Fora este o mrime vectorial ce msoar interaciunea ntre punctele
materiale.
Fora aplicat unui punct material are caracter de vector legat.
Fora aplicat unui solid rigid are caracter de vector alunector.
Aceast ultim afirmaie are n vedere ipoteza rigiditii conform creia
forma i dimensiunile unui solid rigid nu se modific orict de mari ar fi
forele exterioare care l solicit.
Dup natura lor forele cu care opereaz mecanica tehnic se pot
clasifica n:
fore exterioare: forele efectiv aplicate corpului;
fore interioare: forele aceluiai sistem ce se exercit potrivit
principiului aciunii i reaciunii;
fore de legtur: forele care nlocuiesc legturile geometrice
impuse unui punct dintr-un sistem material.
Dup modul de aciune al forelor, ele se pot clasifica n:
fore concentrate: forele cu aciune punctual;
fore distribuite: fore ce revin unei poriuni elementare de volum,
suprafa sau liniare.
Prin sistem de fore se nelege o mulime de fore care acioneaz asupra
unui punct sau sistem de puncte materiale. Sistemele de fore pot fi:
concurente;
coplanare;
paralele;
cupluri;
oarecare.
2.2. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU UN PUNCT
(MOMENT POLAR)
Fie vectorul F avnd suportul i originea n punctul de aplicaie A
poziionat de vectorul r fa de un reper fix O (fig. 2).
M 0 (F )
( )
r
d
F
A
( )
( )
( )
F;
sens: este dat de regula burghiului drept;
modul: se poate calcula cu relaia:
M 0 F = r F = rF sin
( )
(5)
Dac:
r = xi + y j + z k
F = Fx i + F y j + Fz k
va rezulta:
(6)
(7)
i
M 0 (F ) = M ox i + M oy j + M oz k = r F = x
Fx
j
y
Fy
h
z =
Fz
(8)
M oz = xFy yFx
A1
r1
r
O
(9)
= M 0 (F ) + AA1 F
variaia momentului polar prin schimbarea polului (fig.4):
O1
r1
F
A
r
O
(10)
= M 0 (F ) + O1O F
momentul polar al forei F este un invariant fa de alunecarea
forei pe suportul su (fig. 5a) i fa de mutarea polului pe o dreapt
paralel cu vectorul dat (fig. 5b).
F
r1
O1
A1
r1
F
A
( )
M 0 F = r1 F = r + AA1 F = r F + AA1 F = r F
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
M O1 F = r1 F = O1O + r F = r F + O1O F = r F = M O (F )
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
( )
( )
M (F )
MO (F )
O
M O1 (F )
M (F )
r
r1
O1
Fig. 6 Momentul axial al unei fore
M (F ) = pr M o (F ) = M o (F ) =
( )
( )
= (r F ) + (O1O F ) =
= (r F ) = M o (F ) = M (F )
momentul axial este nul dac suportul forei F i axa de calcul sunt
coplanare;
momentul axial este invariant fa de alunecarea forei pe suportul su;
momentul axial al unei fore F este egal cu suma momentelor axiale
ale forelor componente F 1 , F 2 aplicate n acelai punct cu F :
F = F1 + F2
(11)
M (F ) = M (F1 ) + M (F2 )
( )
MO F '
r
r'
F ' = F
( )
A
r
O
=
F'
(1 )
M O (F )
=
F
O
( ) (
( ))
( )
M o Fi = ri Fi , i = 1, n
(15)
Dup aceast operaie n punctele Ai nu mai exist forele Fi .
n punctul O sunt dou sisteme de vectori concureni: sistemul de
fore concurente Fi i sistemul de n vectori momente ale cuplurilor
M o Fi .
aplicm de (n 1) ori regula paralelogramului pentru vectorii fore
concurente Fi din O, rezultnd:
( )
R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi
(16)
i =1
( )
M o = M 1 + M 2 + ... + M n = M o Fi = ri x Fi
i =1
i =1
(17)
( ) (
R = Fi = X i + Y j + Z k
i =1
(19)
( )
M o = M o Fi = M ox i + M oy j + M oz k
i =1
(20)
'
= M o + O 'O R
(21)
M O'
O'
Fi i = 1, n
ri '
Ai
MO
ri
Demonstraie:
n
Calculm: M o = ri Fi
i =1
Calculm:
n
M o' =
i =1
= (O O + r ) F = r
n
i =1
'
i =1
'
i =1
Fi +
+ O O Fi = ri Fi + O O Fi = M o + O 'O R
i =1
'
ri' Fi
i =1
Demonstraie:
Din (22) obinem:
R M o = R M o
1
i rezult:
nmulim relaia (24) cu
R
Mo
R
R
= M o
R
R
(24)
prR M o = prR M o
(25)
Fi
R = i
=1
(26)
o Fi =
n
M o = ri Fi
i =1
ca n fig. 10.
( )
MO
R
O
MO
MO
M P = M o + PO R = M o + ( OP ) R =
i
= M ox i + M oy j + M oz k + x y z =
= [M ox ( yZ zY )] i + M oy ( zX xZ ) j + [M oz ( xY yX )] k
Din condiia de coliniaritate dintre M P i R rezult:
M ox ( yZ zY ) M oy ( zX xZ ) M oz ( xY yX )
=
=
(27)
Z
X
Y
relaie care permite determinarea axei centrale.
n funcie de elementele torsorului de reducere pot aprea mai multe
cazuri.
2.5.4. Cazuri particulare de reducere
a) Fore coplanare Fiz = 0, z i = 0 :
(28)
Fi = Fix i + Fiy j + 0k
ri = xi i + y i j + 0k
calculm torsorul de reducere n O :
n
n
n
R
F
F
i
=
=
+
i ix Fiy j = X i + Y j
i =1
i =1
i =1
i
j k
o Fi =
n
n
M o = ri Fi = xi
yi 0 = M oz k
i =1
i =1
Fix Fiy 0
(29)
R M 0 = X 0 + Y 0 + 0 M oz = 0 R M o
Din relaia (27), ecuaia axei centrale devine:
Yx Xy = 0
z=0
b) Fore paralele:
Fi = Fi u
unde u este versorul direciei date.
Calculm torsorul n O :
(31)
( )
i =1
i =1
i =1
R = Fi = Fi ui = u Fi = Ru
(30)
(32)
(33)
(34)
(35)
M o = ri Fi = ri Fi u i = ri Fi u
i =1
i =1
i =1
Calculm trinomul invariant:
n
n n
R M 0 = Ru ri Fi u = Fi u ri Fi u = 0 (36)
i =1 i =1
i =1
Ecuaia axei centrale devine:
n
( )
yi Fi
x = i =1n
Fi
xi Fi
, y = i =1n
(37)
Fi
i =1
i =1
sau vectorial:
n
rC =
ri Fi
i =1
n
(38)
Fi
i =1
G = Gi
i =1
(40)
ri Gi
rC = i =n1
Gi
i =1
(41)
sau:
n
xi Gi
xC = i =1n
Gi
yi Gi
, yC = i =1n
Gi
i =1
zi Gi
, z C = i =1n
(42)
Gi
i =1
i =1
Prin definiie, suma maselor punctelor materiale ale unui sistem este
masa sistemului de puncte materiale:
n
M = mi
(43)
i =1
iar centrul maselor unui sistem de puncte materiale este dat de relaia:
n
ri mi
rC = i =n1
(44)
mi
i =1
sau:
n
x=
xi mi
i =1
n
mi
i =1
,y =
yi mi
i =1
n
mi
i =1
,z =
z i mi
i =1
n
(45)
mi
i =1
Proprieti:
dac un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie, o ax
de simetrie sau un centru de simetrie, centrul de mas se gsete n acel
plan, pe acea ax, respectiv n acel centru;
dac un sistem de puncte materiale (S ) se descompune ntr-un
numr de subsisteme (S1 ) , (S 2 ) ,..., (S p ) ale cror mase M 1 , M 2 ,..., M p
i centre de mas (C1 ), (C 2 ) ,..., (C p ) se cunosc, poziia centrului su de
mas se poate determina cu relaia:
M 1 rc1 + M 2 rc2 + ... + M p rc p
(46)
rc =
M 1 + M 2 + ... + M p
dac un sistem de puncte materiale (S ) poate fi considerat ca
rezultnd dintr-un sistem (S1 ) din care lipsete un sistem (S 2 ) , atunci:
M 1 rc1 M 2 rc2
rc =
(47)
M1 M 2
yC
x
(b) Volumul generat prin rotirea unei suprafee plane n jurul unei axe din
planul su pe care nu o intersecteaz, este egal cu aria considerat multiplicat
cu lungimea cercului descris de centrul de mas al ariei:
V = 2y c A
(49)
yC
x
xC
dm = dl ; x = R cos ; dl = Rd
R cos d
=R
sin
sector de cerc
y
dm =
R
d
Rd R
2
dx
xC
x = 23 R cos
R d R
dm =
2
2
R d
2
R cos d
3 R cos
2 = 2
2 R sin
xc =
=
3
3
R2
d
d
2
S = mi d i
i =1
(50)
S yoz = mi xi
i =1
n
S xoz = mi yi
i =1
n
S xoy = mi zi
i =1
S y = mi xi
i =1
n
(51)
S x = mi yi
i =1
mi xi = xc M
i =1
n
mi yi = yc M
i =1
(52)
mi zi = zc M
i =1
J = mi d i2
i =1
(53)
J xoy = mi zi2
i =1
n
J yoz = mi xi2
(54)
i =1
n
J xoz = mi yi2
i =1
J x = mi yi2 + zi2
i =1
n
J y = mi xi2 + zi2
i =1
n
J z = mi yi2 + zi2
i =1
J o = mi xi2 + yi2 + z i2
i =1
(55)
(56)
J xy = mi xi yi
i =1
n
J yz = mi yi zi
i =1
(57)
J zx = mi zi xi
i =1
J x = J xoz + J xoy
J y = J yoz + J xoy
(59)
J z = J xoz + J yoz
(63)
z1i = zi + c
Momentele de inerie ale sistemului de puncte materiale S fa de
sistemul O1 x1 y1 z1 sunt:
momentele de inerie mecanice planare:
n
J x1o1 y1 = mi z12i
i =1
n
J y1o1 z1 = mi x12i
i =1
n
J x1o1 z1 = mi y12i
i =1
(64)
J x1 = mi y12i + z12i
i =1
n
J y1 = mi x12i + z12i
i =1
n
J z1 = mi x12i + z12i
i =1
(65)
(66)
J x1 y1 = mi x1i y1i
i =1
n
J y1 z1 = mi y1i z1i
(67)
i =1
n
J z1 x1 = mi z1i x1i
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
J x1o1 y1 = mi ( zi + c )2 = mi zi2 + 2c mi zi + c 2 mi =
= J xoy + 2cS xoy + c 2 M
J y1o1 z1 = J yoz + 2aS yoz + a 2 M
(68)
J o1 = mi ( xi + a )2 + ( yi + b )2 + ( zi + c )2 =
i =1
(69)
z1i = z i
Se observ c pentru simplificarea problemei, rotaia are loc n jurul
axei Oz .
Momentele de inerie axiale J x1 , J y1 i cel centrifugal J x1 y1 au
expresiile:
n
J x1 =
i =1
mi y12i
n
= cos
+ sin 2 mi yi2
i =1
i =1
mi xi2
+ 2 sin cos mi xi yi +
i =1
(70)
i =1
i =1
i =1
(71)
+ sin 2 mi xi2
i =1
i =1
(72)
Cu ajutorul relaiilor:
1 cos 2
1 + cos 2
2
2
sin
=
,
cos
2
2
rezult:
Jx + Jy Jx Jy
J x1 =
+
cos 2 J xy sin 2
2
2
J y1 =
Jx + Jy
2
J x1 y1 =
Jx Jy
Jx Jy
cos 2 + J xy sin 2
(73)
(74)
(75)
sin 2 + J xy cos 2
(76)
2
Momentele de inerie fa de sistemul de axe rotit cu unghiul ,
depind de unghiul .
Se observ c:
I z1 + I y1 = I z + I y
ceea ce arat c suma momentelor de inerie axiale este un invariant i este
egal cu momentul de inerie polar, care este independent de poziia ce ar
ocupa-o sistemul de axe prin rotirea lui.
2.6.7. Direcii principale de inerie. Momente de inerie principale
Axele principale de inerie sunt axele fa de care momentele de
inerie au valori extreme.
Pentru a afla valoarea unghiului ce definete direcia fa de care
momentul de inerie axial este maxim, anulm derivata momentului de
inerie n raport cu 2 .
dJ x1
d (2 )
Jx Jy
tg 21 =
sin 2 J xy cos 2 = 0
2
2 J xy
(77)
Jx Jy
sin 21 =
cos 21 =
rezult:
tg 21
2
1 + tg 21
1
1 + tg 2 21
Jx + Jy
=
=
2 J xy
(J x J y )
2
4 J xy
(78)
Jx Jy
(J x J y )2 + 4 J xy2
1
(J x J y )2 + 4 J xy2
(79)
2
2
n aplicaii sunt importante momentele de inerie centrale principale,
corespunztoare axelor principale care trec prin centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale. La sistemele de puncte materiale cu dou
axe de simetrie, acestea sunt i axe principale, iar la cele cu o singur ax
de simetrie, cea de a doua este perpendicular pe ea i trece prin centrul de
J 1, 2 =
greutate. Deci sistemul principal central de axe este sistemul format din
axa de simetrie i perpendiculara dus pe ax prin centrul de greutate.
2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID
Pentru ca un sistem de fore care acioneaz asupra unui solid rigid
liber s fie n echilibru este necesar i suficient ca ntr-un punct arbitrar din
spaiu rezultanta sistemului de fore i momentul rezultant fa de punctul
respectiv s fie egale cu zero:
R = 0, M o = 0
(80)
n cazul solidului rigid supus la legturi geometrice, n virtutea
axiomei legturilor, n baza creia orice legtur geometric poate fi
nlocuit cu o for de legtur corespunztoare, numit reaciune,
condiiile de echilibru devin:
R + R = 0, M o + M o = 0
(81)
unde R, M 0 este torsorul forelor exterioare, iar (R ,M 0 ) este torsorul
forelor de legtur.
n cazul legturilor cu frecare, apar la contactul dintre corpuri
urmtoarele reaciuni:
fora de frecare de alunecare T , situat n planul tangent la contact,
dirijat n sens contrar micrii sau tendinei de micare, de valoare
variabil:
0 T N
(82)
unde este coeficientul de frecare la alunecare;
reciunea normal pe planul tangent comun N ;
cuplul de frecare la rostogolire, avnd momentul M r , opus sensului
micrii sau tendinei de micare de rostogolire, de valoare variabil:
O M r sN
(83)
unde s este coeficientul de frecare la rostogolire;
cuplul de frecare de pivot, avnd momentul M p opus micrii de
pivotare sau tendinei de micare de pivotare:
O M p M1
(84)
unde M 1 se determin experimental de la caz la caz.
MT
Mp
N
R
T
T1
T2
CAPITOLUL 3
CINEMATICA
3.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
3.1.1. Definiii
Cinematica punctului material studiaz micarea n timp a acestuia
fa de un sistem de referin fix. n cadrul cinematicii punctului material
se determin: poziia, traiectoria, viteza i acceleraia punctului n orice
moment.
Poziia punctului la un moment dat se definete prin vectorul de
poziie:
r = r (t )
(86)
Ecuaia (86) poate fi scris n:
sistemul de coordonate cartezian:
x = x(t )
(87)
y = y (t )
z = z (t )
sistemul de coordonate cilindrice:
= (t )
(88)
= (t )
z = z (t )
sistemul de coordonate sferice:
r = r (t )
(89)
= (t )
= (t )
Locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul n micare
se numete traiectorie. Aceasta poate fi o curb plan sau o curb oarecare
(strmb n spaiu).
Viteza punctului material la un moment dat se definete prin:
r d r &
v = lim
=
=r
(90)
t 0 t
dt
i este un vector tangent la traiectorie avnd sensul micrii.
Vectorul vitez poate fi exprimat n diverse sisteme de coordonate:
sistemul de coordonate cartezian:
v = x&i + y& j + z&k
(91)
2
2
2
v = x& + y& + z&
(C )
M0
ds dt
Din relaia (98) rezult c acceleraia punctului material are dou
componente n planul osculator:
a = v& = &s&
2
(99)
a =v
vn
an
r
O
r = r (t )
= (t )
Vectorul de poziie al punctului material M are expresia:
r = r
Din relaia (90) rezult:
dr d (r ) dr
d
=
= +
r = r& + r& n
v=
dt
dt
dt
dt
rezultnd:
v = r&
v = r&
(100)
(101)
(102)
(103)
(107)
a = a0 = ct.
c) micare circular uniform:
v = R
a = 2 R
= ct.
d) micare rectilinie oscilatorie armonic:
x = A sin (t + )
v = x& = A cos(t + )
a = &x& = A 2 sin (t + ) = 2 x
A = ct., = ct., = ct.
z
u
uz
k
k1
i1
uy
ux
y1
j1
x1
u = u x (t )i (t ) + u y (t ) j (t ) + u z (t )k (t )
(108)
Prin derivarea relaiei (108) se obine:
du &
= u = u& x i + u& y j + u& z k + u x i& + u y &j + u z k&
(109)
dt
Versorii i , j , k sunt vectori unitari i doi cte doi perpendiculari ntre
ei:
i i =1 j j =1 k k =1
i j = 0 j k = 0 k i = 0
Prin derivarea relaiilor (110) se obine:
i& i = 0 &j j = 0 k& k = 0
i& j = i &j =
(110)
&j k = j k& =
y
k& i = k i& = x
= xi + y j + z k
(111)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(112)
(113)
&j =
x
k& = x
z = j
(114)
z = k
0
0
1
Relaiile (114) sunt cunoscute sub denumirea de relaiile lui Poisson.
Introducnd relaiile (114) n relaia (109) se obine:
du u
=
+ u x ( i ) + u y ( j ) + u z ( k ) =
dt dt
u
=
+ (u xi ) + (u y j ) + (u z k ) =
dt
u
=
+ (u x i + u y j + u z k )
dt
du u
+ u
=
n final:
(115)
dt dt
z1
r
r1
k1
i
y1
j1
i1
r0
O1
x1
(122)
acceleraia unghiular a sistemului mobil Oxyz .
innd cont c:
v&0 = a 0
dr r
r& =
=
+ r
dt t
d r 2 r
r
= 2 +
dt t t
t
rezult:
2r
r
r
a a = a0 + r + + ( r ) + 2 + =
t
t
t
2
(123)
r
r
2
+
t
t 2
a a = at + a r + aC
(124)
n care: at este acceleraia de transport; ar este acceleraia relativ;
r
aC = 2
= 2 v r este acceleraia Coriolis (sau complementar).
t
Acceleraia Coriolis este nul dac micarea de transport este o
translaie sau dac vectorii i v r sunt paraleli.
= a0 + r + ( r ) +
de
de
de
de
vi
Pi
z1
Ci
ai
ri
r1 j
k
r10
k1
j
O
O1
y1
j1
i1
x1
i = i (t ) = ixi1 + i y j1 + iz k1
j = j (t ) = j x i1 + j y j1 + j z k1
(125)
k = k (t ) = k x i1 + k y j1 + k z k1
n relaiile (125) apar 12 parametri scalari de poziie.
innd cont de relaiile (110), vom avea 12 6 = 6 parametri scalari
de poziie a solidului rigid.
Putem concluziona c solidul rigid n micare general are ase grade
de libertate.
ntre vectorul de poziie r1i al unui punct din solidul rigid, definit fa
de sistemul fix, vectorul de poziie ri al punctului fa de un sistem mobil
(legat invariabil de solid) i vectorul de poziie r10 al originii sistemului
mobil, fa de sistemul fix, exist relaiile:
r1i = ri + r10
(126)
unde:
r1i = x1i i + y1i j + z1i k
r10 = x10 i + y10 j + z10 k
(127)
ri = xi i + y i j + z i k
Proiectm relaia (125) pe axele sistemului de coordonate fix
O1 x1 y1 z1 i obinem:
(128)
v0 = v0 x i + v0 y j + v0 z k
= xi + y j + z k
ri = xi i + yi j + zi k
i
j
k
ri = x y z
xi yi zi
rezultnd componentele vectorului vi n sistemul Oxyz :
vix = v0 x + z i y y i z
viy = v0 y + xi z z i x
(131)
viz = v0 z + yi x xi y
Pj
vi
Pi
prp p vi
i
rj
ri
O
vj
Pi : vi = v0 + ri
(132)
Pj : v j = v 0 + r j
Prin scderea relaiei (133) din (132) se obine:
vi = v j + (ri r j )
(133)
(134)
dar:
ri r j = Pj Pi vi = v j + Pj Pi
(135)
Pj Pi vi = Pj Pi v j + Pj Pi Pj Pi
(136)
Cum ultimul termen din membrul drept este egal cu zero (produsul
scalar a doi vectori perpendiculari este nul), rezult:
Pj Pi vi = Pj Pi v j Pj Pi vi cos i = Pj Pi v j cos j
Dup simplificarea cu Pj Pi , rezult:
vi cos i = v j cos j prPi Pj vi = prPi Pj v j
(137)
mobil Oxyz ;
r
r&i = i + ri
t
n final se obine:
ai = a0 + ri + ( ri )
(139)
Prin proiectarea relaiei (139) pe axele de coordonate se obine:
ai = a1x i + a1 y j + a1z k
a0 = a0 x i + a0 y j + a0 z k
ri = xi i + yi j + zi k
i
ri = x
xi
yi
zi
i
( ri ) =
x
zi y yi z
j
y
xi z zi x
k
z
yi x xi y
aiz = a0 z + yi x xi y + x ( xi z z i x ) y (z i y y i z )
Ci
Pi
ai
r1i
k
ri
r10
O1
O
i
j1
j
y1
i1
x1
r1i = r10 + ri
r10 = x10 i1 + y10 j1 + z10 k1
i = i1
(141)
j = j1
k = k1
Din relaiile (141) rezult c solidul rigid aflat n micare de translaie
posed trei grade de libertate ntruct poziia acestuia este determinat prin
coordonatele x10 , y10 respectiv z10 .
Derivm prima relaie din (141) i obinem:
dr
r
vi = 1i = r1i + ri = v0 + i + ri
(142)
dt
t
Cum:
xi = yi = z i = ct
i:
x = y = z = 0
rezult:
vi = v 0
(143)
vitezele tuturor punctelor solidului rigid la un moment oarecare t sunt
egale ntre ele.
Prin derivarea relaiei (143) rezult:
ai = a o
(144)
acceleraiile tuturor punctelor solidului rigid n micarea de translaie, la
un moment oarecare t, sunt egale ntre ele.
z z1
ai
Pi
r1i = ri
j
k k1
j1
i
i1
x1
vi
y1
O1 O
rezultnd:
Cum:
(146)
z1i = zi
i = cos i1 + sin j1
j = sin i1 + cos j1
(147)
k = k1 = ct
rezult:
( ) ( ) ( )
xi
deci:
yi
zi
vix = yi
viy = xi
(154)
viz = 0
Modulul vitezei este:
(155)
dvi &
= ri + r&i = ri + ( ri )
(156)
dt
Proiectm relaia (156) pe axele sistemului de referin mobil:
ai = aix i + aiy j + aiz k
ai =
= k
= k
ri = xi i + yi j + zi k
i
ri = 0
xi
0
yi
= yi i + xi j
zi
i
ri = 0
xi
j
0
yi
k
= yi i + xi j
zi
( ri ) = 0
0 = xi 2i + yi 2 j
yi xi 0
rezult:
aix = yi 2 xi
aiy = xi 2 yi
(157)
aiz = 0
Modulul acceleraiei este:
ai = aix2 + aiy2 + aiz2 =
2
( yi2
xi2 ) + 4
yi2
xi2
(158)
=
+
+
= di +
Proprietile distribuiei de viteze i acceleraii:
vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului ce aparin axei de rotaie
sunt nule;
vitezele (acceleraiile) punctelor rigidului n micarea de rotaie cu
ax fix sunt plasate n plan perpendicular pe axa de rotaie
( viz = 0, aiz = 0 );
vitezele (acceleraiile) ce aparin unei drepte 1 paralel cu axa de
rotaie sunt egale ntre ele (fig. 24);
(1 )
Z
aB
vB
( 2 )
= k
aA
B
= k
vA
rB
rA
ai
a i
ai
z z1
= k
v0
O
r10
ri
Pi
r1i
k1
i1
vi
y1
j1
O1
x
x1
v0 =
(162)
2
unde h este pasul urubului.
3.3.5. Micarea plan-paralel a solidului rigid
Un solid rigid execut o micare plan-paralel dac n tot timpul
micrii, un plan aparinnd acestuia rmne suprapus cu un plan fix din
spaiu.
Pentru studiul micrii alegem dou sisteme de referin: unul fix
O1 x1 y1 z1 i unul mobil, solidar cu solidul rigid, al crui plan xOy rmne
tot timpul micrii suprapus cu planul fix x1O1 y1 (fig. 26).
Solidul rigid n micare plan-paralel are 3 grade de libertate,
deoarece sunt necesari 3 parametri scalari de poziie: x10 , y10 i n
determinarea poziiei acestuia.
Z1
( )
Ci
Pi
vi
r1i
k1
j1
O1
ai
ri
k
r10
y1
i1
r1 j
i
rj
Cj
Pj
x1
( )
vj
aj
(166)
viz = 0
Micarea plan-paralel a solidului rigid se realizeaz prin
suprapunerea unei micri de translaie a acestuia, efectuat paralel cu un
plan-reper , cu o micare de rotaie a rigidului n jurul unei axe
perpendiculare pe planul .
La un anumit moment t exist un punct pentru care viteza acestuia
este nul. Acest punct notat cu I se numete centru instantaneu de rotaie.
Locul geometric al punctelor succesive pentru care viteza lor este nul
se numete ax instantanee de rotaie.
Dac n planul director se cunosc traiectoriile a dou puncte, ceea ce
nseamn cunoaterea direciilor celor dou puncte, centrul instantaneu de
rotaie (CIR ) I se determin astfel (fig. 27 a, b, c):
fig. 27 a: CIR este locul geometric al interseciei perpendicularei
duse din punctele A respectiv B pe suportul vitezelor punctelor respective;
fig. 27 b: cnd perpendicularele pe direciile vitezelor a dou puncte
A i B sunt paralele, atunci CIR este aruncat la infinit, ceea ce face ca
= 0 . n acest caz, distribuia de viteze n acest moment al micrii planparalele este identic cu una de micare de translaie.
fig. 27 c: n cazul n care perpendicularele pe vitezele punctelor A i
B se confund, pentru determinarea CIR este necesar s cunoatem
obligatoriu i mrimile vectorilor vitezelor v A i v B . CIR este la intersecia
perpendicularei comune cu direcia care leag vrful vectorilor vitez.
vA
vA
A
I
=0
vB
I
a
v A = vB
vB
vA
B
I
vB
(167)
P j : v Pj = v 0 + r j
(168)
(169)
Dar:
ri r j = Pj Pi
Rezult:
(170)
v Pi = v Pj + Pj Pi
(171)
B
vA
vA
Micare
de
translaie
v BA = r
B
r
Micare
de
rotaie
vA
vA
v BA
vB
Micare
plan-paralel
aix = a0 x yi 2 xi
aiy = a0 y + z i 2 yi
aiz = 0
(176)
2
=
a
0
iy
a 0 y = xi y i
J A = xi2 + yi2 =
)(
a02x + a 02 y
2
aA
2
+
+
S aplicm relaia (175) pentru punctele Pi respectiv Pj :
(Pi ) :
a Pi = a0 + ri + ( ri )
(Pj ) :
(178)
a Pj = a 0 + r j + ( r j )
(179)
(180)
a B = a A + a BA
+ a BA
Relaia (182) poate fi reprezentat grafic ca n fig. 29.
(181)
(182)
aA
aA
v
a BA
2 r
aA
r
A
B a = r
BA
B
r
(177)
a BA
aB
a BA
aA
O = a A + r1 2 r1
(183)
nmulim relaia (183) vectorial la stnga cu obinndu-se:
a A + 2 a A
r1 =
(184)
2 + 4
Relaia (184) determin poziia centrului instantaneu J al acceleraiilor.
(C )
O O1
x1
M
y1
(189)
vz = x y y x
de pe axa
fie nul, va
de sistemul
(190)
(191)
CAPITOLUL 4
DINAMICA
4.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER
4.1.1. Ecuaiile difereniale ale micrii
Obiectul dinamicii este studiul micrii mecanice a punctului material,
a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid, respectiv a sistemelor de
solide rigide sub aciunea forelor aplicate.
Problemele de dinamica punctului material liber pot fi clasificate n:
Probleme directe: fiind date forele, s se gseasc micarea
punctului;
Probleme indirecte: presupunnd micarea punctului material, s se
determine forele care provoac aceast micare.
Problemele pot fi rezolvate aplicnd ecuaia fundamental a
dinamicii:
ma = m&r& = F (t , r , r& )
(193)
cu:
m este masa punctului material;
r , r& , &r& vectorul de poziie, vectorul vitez i vectorul acceleraie;
a acceleraia punctului material;
F (t , r , r& ) fora care acioneaz asupra punctului material.
Relaia (193) poate fi proiectat pe axele unui sistem de coordonate.
Alegerea sistemului de coordonate: carteziene, cilindrice, sferice etc., se
face n funcie de forma vectorului F .
ntr-un sistem de coordonate carteziene:
d 2x
m 2 =X
dt
d2y
m 2 =Y
(194)
dt
d 2z
m 2 =Z
dt
ntr-un sistem de coordonate cilindrice:
d 2 r d 2
m 2 = Fr
dt
dt
d 2
dr d
m r 2 + 2 = F
dt dt
dt
m
n care Fr , F , Fz
(195)
d 2z
= Fz
dt 2
reprezint proieciile vectorului F pe axele de
(
(
O = F
n care F , F , F reprezint proieciile vectorului F dup direcia
tangentei, normalei principale i respectiv binormalei.
Putem concluziona c studiul micrii unui punct material conduce la
integrarea unui sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul doi, cu soluii
de forma:
x = x(t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
y = y (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
z = z (t , C1 , C 2 ,..., C 6 )
(198)
=rF
= M0
dt
dt
Relaia (207) reprezint teorema variaiei momentului cinetic:
derivata n raport cu timpul a momentului impulsului fa de un punct fix
O este egal n timpul micrii cu momentul forei fa de acelai pol O.
innd cont de expresiile vectoriale ale lui r , v respectiv F :
r = xi + yj + zk
r 2 &
Notm cu =
viteza areolar.
2
Relaia (211) arat c punctul material se mic cu viteza areolar
constant (raza vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale) pe o
traiectorie situat ntr-un plan ce conine punctul fix O.
4.1.4. Teorema variaiei energiei cinetice
Energia cinetic a unui punct material de mas m, aflat n micare cu
viteza v este, prin definiie, egal cu expresia:
1
E = mv 2
(212)
2
Lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor deplasrii dr
este prin definiie egal cu produsul scalar al vectorului F cu vectorul dr :
dL = F dr
(213)
sau:
(214)
dL = Xdx + Ydy + Zdz
A
O
(216)
LAB = Fs cos
m dr = F dr
dt
(217)
mv dv = F dr
dr
dr = v dt
v=
dt
Dar:
1
1
1
(218)
mv dv = md v 2 = mdv 2 = d mv 2 = dE
2
2
2
( )
E B E A = L AB
(220)
Sub form finit, teorema variaiei energiei cinetice arat c: diferena
dintre energia cinetic final i energia cinetic iniial este egal cu
lucrul mecanic al forei rezultante calculat ntre poziia iniial i cea
final.
4.1.5. Teorema conservrii energiei mecanice
S presupunem c fora F poate fi scris sub forma:
dU
dU
dU
Z=
Y=
X=
(221)
dz
dy
dx
n care U este o funcie scalar ce depinde de coordonatele punctului de
aplicaie al forei:
U = U ( x, y , z )
(222)
Funcia U astfel definit se numete funcie de for.
Condiiile necesare i suficiente pentru ca fora F s admit o funcie
de for sunt:
X Y
=
y x
Y Z
=
(223)
z y
X Z
=
z x
Lucrul mecanic elementar al forei F este:
U
U
U
dL = F dr =
dx +
dy +
dz = dU
(224)
z
x
y
Teorema variaiei energiei cinetice (219) devine:
(225)
dE = dU
care prin integrare rezult:
(226)
E =U +h
n care h este o constant de integrare.
Lucrul mecanic al forei F , pe traiectoria AB , devine:
B
L AB = F dr = dU = U B U A
(227)
V = U
(229)
rezult:
d (E + V ) = 0 E + V = ct.
(230)
Mrimea V reprezint energia potenial de poziie a punctului
material.
Suma dintre energia cinetic i energia potenial se numete energie
mecanic Em .
Relaia (230) se poate scrie:
E m = E + V = ct.
(231)
relaie ce exprim teorema conservrii energiei mecanice: dac fora
rezultant F deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului
material se conserv.
4.1.6. Micarea punctului material sub aciunea greutii
Greutatea unui punct material se exprim printr-un vector:
G = mg
(232)
de direcie invariabil, avnd modulul constant.
Mrimea acceleraiei gravitaionale g depinde de distana punctului
material fa de suprafaa Pmntului. Astfel, la nivelul mrii, la ecuator
g = 9,871m / s 2 , la pol g = 9,831m / s 2 , la latitudinea Bucuretiului
g = 9,806m / s 2 .
v0
(233)
d 2z
2
= mg
(234)
dt
Soluia ecuaiei (234) este:
1
z = gt 2 + C1t + C 2
(235)
2
Constantele de integrare C1 , C2 rezult din condiiile iniiale ale
micrii:
z=0
C = 0
(236)
2
t =0
=
=
v
v
C
v
1
0
0
n final:
1
z = gt 2 + v0 t
(237)
2
Legea vitezei se obine prin derivarea relaiei (237):
v = v0 gt
(238)
Teorema conservrii energiei mecanice permite obinerea unei relaii
ntre viteza punctului material i distana parcurs pe vertical.
Se observ c fora G deriv din funcia de for:
U = mgz
(239)
Din (226) rezult:
mv 2
= mgz + h
(240)
2
Constanta h rezult din condiiile iniiale:
mv02
(241)
z = 0 v = v0 h =
2
Din (240) i (241) rezult:
v 2 = v02 2 gz
(242)
(243)
(244)
v0
0
G = mg
0
0
t =0
(246)
&
y
=
0
z& 0 = v0 sin 0
Dup integrarea relaiilor (245) i innd cont de (246), se obine:
x = v0 t cos 0
y=0
1
z = gt 2 + v0 t sin 0
2
(247)
(250)
v02 sin 2 0
x2 =
= xA
g
n balistic, distana OA (fig. 34) se numete btaia proiectilului :
v02 sin 2 0
(251)
=
g
Btaia maxim, n vid, se obine pentru un unghi de tragere 0 = 45 .
nclinarea tangentei la traiectorie se obine din ecuaia (248):
dz
gx
tg =
= tg 0 2
(252)
2
dx
v0 cos 0
de unde rezult c n punctul A avem:
A = 0
ceea ce nseamn c n punctul de cdere A, tangenta la traiectorie face cu
orizontala un unghi egal n valoare absolut cu 0 .
z
v sin
v0
v cos
zmax
xA/ 2
A
xA/ 2
Punnd condiia:
dz
=0
(253)
dx
se obine sgeata maxim a traiectoriei (abscisa vrfului traiectoriei V ).
v02 sin 0 cos 0
(254)
xV =
=
g
2
Introducnd (254) n (248) se obine:
v02
(255)
z max =
sin 2 0
2g
v02 max
(256)
z max =
=
2g
4
Componenetele vitezei se obin prin derivarea relaiilor (247):
v x = x& = v0 cos 0
v y = y& = 0
(257)
v z = z& = gt + v0 sin 0
Viteza punctului material ntr-un punct de pe traiectorie este:
cos 0
v = v0
(258)
cos
Din relaia lui v z se obine timpul t1 necesar parcurgerii arcului de
traiectorie OV :
v sin 0
t1 = 0
(259)
g
Din considerente de simetrie rezult c durata proiectilului pe traiect
este:
2v sin 0
T = 2t = 0
(260)
g
O problem frecvent ntlnit n tragerile artleristice se poate formula
astfel: fiind dat o gur de foc care imprim proiectilului viteza v0 , s se
determine unghiul de tragere v0 astfel ca proiectilul s loveasc inta aflat
n punctul P( x0 , y0 ) .
Din relaia (248) avem:
z0 =
g
x02 + x0tg 0
2
2
2v0 cos 0
tg 2 0
2v02
gx0
tg 0 + 1 +
2v02 z0
gx02
(261)
=0
cu soluiile:
v02
2 g v02 gx02
1
(tg 0 )1,2 =
2 z 0
(262)
2
gx0
g
2
v0
2v 0
z0 0
2 g 2v02
Punctele P( x0 , y0 ) care pot fi lovite de proiectil cu viteza iniial v0
sunt delimitate de curba de ecuaie:
g 2 v02
(264)
z 0 = 2 x0 +
g
2
2v 0
care reprezint o parabol avnd axa Oz ca ax de simetrie (fig. 35).
z
V1
<0
v0
=0
parabol de siguran
v0
v0
>0
A3
v0
Q
A1
450
max
>0
max
A2
Pentru punctele aflate sub parabola (264) avem > 0 i ecuaia (261)
are 2 rdcini reale. Prin urmare, aceste puncte pot fi lovite cu dou
unghiuri de tragere:
cu un unghi > 45 (traiectorie nalt);
cu un unghi < 45 (traiectorie ntins).
Pentru punctele aflate pe parabola (264) avem = 0 i ecuaia (261)
are 2 rdcini reale i egale, deci aceste puncte pot fi lovite numai cu o
anumit valoare a unghiului de tragere.
+
g
kv
(268)
2
dt
cu:
k
k= 1
(269)
m
dz
Din v =
rezult dv = g + kv 2 dt care prin integrare devine:
dt
v
t
k
k
dv
v0 t gk
v = arctg
= dt arctg
2
v0 g + kv
0
g
g0
g
g
1
v
=
v
+
0
kv0
kv0
k
v
tg
t
gk
1
+
0
(270)
z = 1 ln cos t gk + v0 k sin t gk
k
g
v
(271)
v
n care variaia densitii aerului cu nlimea z este exprimat prin funcia
H ( z ), iar c este un coeficient a crui valoare depinde de forma
proiectilului.
Ecuaiile scalare de micare sunt:
d 2x
x&
m 2 = cH ( z )F (v )
v
dt
(272)
2
d z
z&
m 2 = mg cH ( z )F (v )
v
dt
Studiul micrii proiectilului pe baza relaiilor (272) reprezint
problema fundamental a balisticii exterioare.
4.1.7. Micarea punctului material sub aciunea unei fore centrale
Dac suportul forei F , ce acioneaz asupra unui punct material,
trece necontenit printr-un punct fix din spaiu, fora F se numete for
central.
Fora central n sistemul de coordonate polare poate fi scris:
F = F
(273)
n care este versorul vectorului de poziie (fig. 36).
R = cH ( z )F (v )
F
F
r
O
(
(
m &r& r 2 = F
m 2r&& + r 2&& = 0
= 2
r& = C
r& =
d
d dt r d
( )
1
d
d r& d C d
r
&r& =
= 2
C
d
d dt
r d
2 1
d
C2
r
&r& = 2 2
r
d
(275)
(276)
(277)
(278)
21
21
d
d
2
C2
Fr 2
r C
r 1
+ =m 2
(279)
m 2
3 = F
2
2
r
d
r
d
mc
r
f 6,7 10 11 N .
a) Micarea rectilinie sub aciunea forei de atracie universal
n acest caz C = 0 , rezultnd:
(281)
=0
(v )0 = v0 cos = r0
(v )0 = v0 sin = (r& )0
n final se obine:
(289)
C = r0 v0 sin
r02 v02 sin 2
(290)
p=
fM
Pentru determinarea constantelor e i 1 derivm relaia (287).
p
p
= 1 + e cos( 1 ) 2 r& = e& sin ( 1 )
(291)
r
r
Introducnd condiiile iniiale (289) n (287) i (291) obinem:
p
e cos 1 = 1
r0
(292)
p cos
e sin 1 =
r0 sin
care prin ridicare la ptrat i adunare rezult:
p 2 cos 2
p
2
1
2
e = 2 1 +
+
r
r0 sin
0
(293)
2
2
2
2r v sin r0 v0
e2 = 1 + 0 0
1
fM
2 fM
Dac:
< 1 elipsa
e = = 1 parabola
(294)
> 1 hiperbola
Sensul conicii nu depinde de orientarea vitezei v0 , ci numai de
valoarea absolut a vitezei i de distana iniial r0 .
Dac:
2 fM
<
conica este o elips
r0
2 fM
2 fM
>
conica este o hiperbol
r0
(295)
pentru = .
2
p
e = 1
r0
2
(296)
rezultnd:
p
=1
r0
(297)
Pentru:
r 02 v 02
(298)
=
p =
2
fM
Introducnd (298) n (297) rezult:
fM
(299)
v0 =
r0
Viteza dat de relaiile (295) se numete vitez parabolic, iar viteza
dat de relaia (299) se numete vitez circular.
Prin compararea lor putem scrie:
(300)
v p = vc 2
Viteza circular (299) mai poate fi scris:
fM
vc =
(301)
R+H
unde:
R este raza corpului atractiv (presupus sferic);
H este distana punctului material fa de suprafaa corpului
(nlimea de zbor).
Valoarea obinut cu relaia (301) pentru H = 0 , reprezint viteza
minim necesar realizrii unui satelit artificial n jurul corpului de mas
M. Aceast valoare reprezint prima vitez cosmic.
n cazul pmntului:
fM
km
8
vI =
(302)
R
s
Viteza parabolic, determinat pentru H = 0 , reprezint viteza
minim necesar ca un punct material lansat de la suprafaa corpului de
mas M s se ndeprteze la infinit de acesta. Viteza astfel definit se
numete a doua vitez cosmic. n cazul Pmntului:
km
v II = 11,2
(303)
s
Orientarea axei mari este definit cu ajutorul unghiului 1 .
mprind membru cu membru relaiile (292), obinem:
p cos
(304)
(r0 p ) cos
nlocuind (290) n (304), se obine:
r0 v02 sin cos
(305)
tg1 =
fM r0 v02 sin 2
Din ecuaia traiectoriei (288) se observ c pentru = 1 se obine
valoarea minim a distanei r:
p
rmin =
(306)
1+ e
de unde rezult c unghiul 1 definete direcia razei vectoare
corespunztoare punctului celui mai apropiat de centrul O (fig. 37).
tg1 =
v0
P **
P0
P1
P*
sau:
3
2
T=
a2
(311)
fM
Relaia (311) arat c raportul dintre ptratul perioadei de revoluie i
cubul semiaxei mari are aceeai valoare pentru orice orbit eliptic
descris sub aciunea atraciei corpului de mas M.
4.1.8. Micarea punctului material sub aciunea forelor elastice
Forele elastice sunt fore centrale atractive exercitate asupra
punctului material din partea unui punct fix numit centru de atracie. Ele
sunt proporionale cu distana de la punct la centrul de atracie:
(312)
Fe = kr
n care k se numete coeficient de elasticitate sau constanta elastic a
arcului.
Ecuaia de micare a punctului material este:
d 2r
(313)
m 2 = kr
dt
sau:
d 2r
+ 2 r = 0
(314)
2
dt
cu:
k
2 =
(315)
m
Soluia general a ecuaiei (314) este:
r = C1 sin t = C 2 cos t
(316)
n care constantele C1 i C2 se determin din condiiile iniiale ale
micrii:
t = 0 r = r0 , r& = v0
(317)
n final:
v
r = 0 sin t + r0 cos t
(318)
vox
sin t + x0 cos t
(319)
voy
y=
sin t + y 0 cos t
x=0
(323)
dt 2
cu soluia:
x = a cos(t )
(324)
n care constantele de integrare a i se determin din condiiile iniiale
ale micrii:
t = 0 x = x0 , v = v 0
n final:
v02
2
a = x0 + 2
(325)
v
= arctg 0
x0
Dac asupra punctului material acioneaz o for elastic i o for de
frecare, punctul descrie o micare oscilatorie amortizat:
Ecuaia diferenial de micare este:
dv
m
= Fe + F f
(326)
dt
F p = P cos 1t
n acest caz ecuaia diferenial de micare este:
d 2x
2
+
x = p cos 1t
dt 2
(327)
(328)
cu:
p=
Soluia ecuaiei (328) este:
x = a cos(t ) +
cos 1t
(329)
2 12
unde a i sunt constante de integrare care se determin din condiiile
iniiale ale micrii.
Din ecuaia (329) se observ c oscilaia forat apare ca o compunere
de dou oscilaii cu amplitudini i pulsaii diferite.
Prima oscilaie, cu pulsaia , se numete oscilaie proprie, iar a doua
oscilaie, cu pulsaia 1 , se numete oscilaie forat.
Din relaia (320) se observ c pentru:
= 1
(330)
abscisa x tinde ctre infinit. Acest fenomen se numete rezonan
mecanic.
n sistemele mecanice fenomenul de rezonan este evitat deoarece
deformaiile elastice foarte mari pot produce ruperea acestora.
4.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI
Studiul micrii punctului material supus la legturi se reduce la
studiul micrii unui punct material liber, nlocuind legturile cu fore de
legtur corespunztoare n baza axiomei legturilor.
Ecuaia de micare a punctului material este:
d 2r
(331)
m 2 =F +R
dt
unde: F este rezultanta forelor aplicate;
r este rezultanta forelor de legtur.
4.2.1. Micarea punctului material legat de o suprafa
Fora de legtur n cazul unui punct material rezemat pe o suprafa
este o reaciune normal N , avnd direcia normalei la suprafa, de
mrime necunoscut. Ecuaia suprafeei este:
( x, y , z ) = 0
(332)
N = grad =
i+
j+
k
x&
Ff
m&x& = X +
x
x& 2 + y& 2 + z& 2
m&y& = Y +
Ff
y
m&z& = Z +
Ff
z
F f = N
(333)
(334)
(335)
y&
x& 2 + y& 2 + z& 2
z&
2
(336)
( x, y , z ) = 0
4.2.2. Micarea punctului material legat de o curb
n cazul unui punct material rezemat pe o curb, fora de legtur este
situat n planul normal la curb, determinarea ei necesitnd cunoaterea a
doi parametri care s-i determine mrimea i direcia.
Matematic legtura se exprim prin:
1 ( x, y , z ) = 0
(337)
2 ( x, y , z ) = 0
sau:
r = r (s )
(338)
n care s este un parametru care reprezint lungimea arcului msurat n
lungul curbei.
Ecuaia de micare a punctului material este:
d 2r
m 2 = F + N + Ff
(339)
dt
0 = F + N
n care ecuaia razei de curbur este:
= (s )
n cazul frecrii uscate:
(340)
(341)
F f = N 2 + N 2
(342)
Pendulul matematic
S considerm un punct material de mas m, suspendat de un fir
inextensibil de lungime l (fig.38).
O
v0
d
(345)
dt
Ecuaia de micare devine:
&& + g sin = 0
(346)
l
Presupunem c unghiul rmne suficient de mic n tot timpul
micrii, astfel nct:
(347)
sin
n final, ecuaia de micare este:
&& + g = 0
l
cu soluia:
g
t + 0
(348)
= A cos
l
mv02
E1 =
2
2
0
2
2
mv 2
E2 =
2
Se obine:
v02
N = m + g (3 cos 2 cos 0 )
(351)
(352)
Fij
Fi
P1 ( m1 )
Pi (mi )
ri
P2 (m2 )
mi &r&i = Fi + Fij , i = 1, n
(354)
j =1
j 1
M = mi (357)
i =1
d
d
(358)
M H = M
H = Mvc
dt
dt
Impulsul sistemului de puncte materiale este egal cu impulsul
centrului de mas considerat ca un punct material n care s-a concentrat
ntreaga mas a sistemului.
Dac aplicm teorema variaiei impulsului punctului material pentru
fiecare punct al sistemului de puncte rezult:
n
dH 1
= F1 + F1 j
dt
j =2
H =
n
dH 2
= F2 + F2 j
dt
j =1
j2
(359)
..............................
n 1
dH n
= Fn + Fnj
dt
j =1
nsumnd relaiile (359) rezult:
n dH
n
n n
i
= Fi + Fij
i =1 dt
i =1
i =1 j =1
Cum:
Fij = F ji
rezult c:
(360)
n n
Fij = 0
i =1 j =1
iar:
dH i d n
dH
= Hi =
dt i =1
dt
i =1 dt
n
rezultnd:
dH n
= Fi
(361)
dt i =1
Relaia (361) exprim teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale: derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale este egal cu suma forelor exterioare aplicate punctelor
sistemului.
4.3.2. Teorema micrii centrului de mas
Dac n relaia (361) introducem relaia (358) rezult:
d 2 n
(362)
M 2 = Fi
dt
i =1
i =1
i =1
K = K i = ri mi vi
(363)
K x = mi ( yi z&i z i y& i )
i =1
n
K y = mi ( z i x& i xi z&i )
(364)
i =1
n
K z = mi ( xi y& i yi x& i )
i =1
(365)
...........................................
n 1
dK n
= rn Fn + rn Fnj
dt
j =1
nsumnd relaiile (365) se obine:
n dK
n
n
n
i
= ri Fi + ri Fij
i =1 dt
i =1
i =1
j =1
j i
Cum:
(366)
dK i d n
dK 0
= Ki =
dt i =1
dt
i =1 dt
n
ri Fi = M 0
i =1
n
i =1
i =1
j i
(367)
ri Fij = 0
Rezult:
dK 0
(368)
= M0
dt
Relaia (368) exprim teorema momentului cinetic n raport cu punctul
O: derivata n raport cu timpul a momentului cinetic, fa de punctul fix O al
sistemului de puncte materiale este egal cu suma momentelor forelor
exterioare, calculate n raport cu acelai punct O.
4.3.4. Teorema torsorului
Dac considerm torsorul forelor Fi :
(369)
(Fi ) = Fi , M 0
i =1
(370)
(H i ) = H i , K 0
i =1
i =1
i =1
(374)
dE 2 = F2 dr2 + dr2 F2 j
j =1
j2
(375)
n 1
i =1
i =1
i =1
j =1
j i
(376)
z
z1
F1
P1
P2
F2
x2
y2
Pi
Fi
y1
x1
= (t )
= (t )
= (t )
= (t )
= (t )
= (t )
(382)
d 2
2
dt
d 2
2
dt
d 2
=X
=Y
=Z
(384)
dt 2
& x + (J z J y ) y z = M x
J x
& y + ( J x J z ) x z = M y
J y
& z + (J y J x ) x y = M z
J z
BIBLIOGRAFIE
1. Atanasiu, M., Mecanic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1973;
2. Blan, t., Probleme de mecanic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1977;
3. Brdeanu, I.P., Pop, I., Brdeanu, D., Probleme i exerciii de
mecanic teoretic, Bucureti, Editura Tehnic, 1979;
4. Caius, I., Mecanic teoretic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1971;
5. Drago, L., Principiile mecanicii analitice, Bucureti, Editura
Tehnic, 1976;
6. Dragnea, O., Geometria maselor, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1972;
7. Ionescu, M., Ionescu, D., tefan, St., Avram, E., Culegere de
probleme de mecanic, Dinamica, Bucureti, Editura Academiei
Militare, 1980;
8. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n
inginerie, vol. I, II i III, Bucureti, Editura Tehnic, 1978, 1980 i
1981;
9. Ni, M.M., tefan St., Curs de mecanic tehnic, Bucureti,
Editura Academiei Militare, 1969;
10. Ni, M.M., Curs de mecanic teoretic, Dinamica, Bucureti,
Editura Academiei Militare, 1969;
11. Rdoi, M., Deciu, E., Mecanica, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1977;
12. Rpianu, A., Mecanica solidului rigid, Bucureti, Editura Tehnic,
1973;
13. Rpianu, A., Popescu, A., Blan, B., Mecanic tehnic, Bucureti,
Editura Didactic i Pedagogic, 1979;
14. Sila, Gh., Mecanic vibraii mecanice, Bucureti, Editura
Didactic i Pedagogic, 1968;
15. Sila, Gh., Grosanu, I., Mecanica, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1981;
16. Soos, E., Teodosiu, C., Calcul tensorial cu aplicaii n mecanica
solidelor, Bucureti, Editura tiinific i Enciclopedic, 1993;
17. Staicu, St., Aplicaii ale calculului matriceal n mecanica
solidelor, Bucureti, Editura Academiei, 1986;
18. Stoenescu, A., Sila, Gh., Curs de mecanic teoretic, Bucureti,
Editura Tehnic, 1964;
19. tefan, St., Ionescu, D., Fuiorea, I., Poradici, P., Lazr, I.,
Pdurean, V., Mecanic, Culegere de probleme. Mecanica
analitic, Bucureti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1994;
20. tefan, St., Ionescu, D., Lixandru, P., Fuiorea, I., Brsan, Gh.,
Complemente de mecanica solidului rigid i deformabil,
Bucureti, Editura Academiei Tehnice Militare, 1997;
21. Teodorescu, P.P., Ille, V., Teoria elasticitii i introducere n
mecanica solidelor deformabile, vol. I-III, Cluj Napoca, Editura
Dacia, 1976-1980;
22. ieica, G., Probleme de mecanic, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic, 1977;
23. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanic teoretic,
Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1975;
24. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Mecanic teoretic,
Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1975;
Idem., Mecanic, Bucureti, Editura Didactic i Pedagogic, 1983;