CAPITOLUL 1

1.1

Semnificatie sistem automat

Un sistem automat este ansamblul alcatuit din elementele necesare

automatizarii (dispozitivul de automatizare) si procesul de prelucrare
(instalatia automatizata) pe un anumit sistem tehnologic.

SISTEME TEHNOLOGICE

Sisteme cu circuit deschis

Sisteme cu circuit inchis

Functie de modul de
circulatie a informatiilor de
deplasare

Fig. 1. Sisteme tehnologice

Sisteme cu circuit deschis

Program
de
prelucrare

Echipament
de CN

Date de
intrare

Trenuri de
impulsuri

Element de
executie

Comenzi
Marimi de natura
electrica

Semnale numerice
codificate

Element
de
actionare

Cuplu/forta

Marimi de natura
analogica

*Circulatia informatiei este intr-un singur sens: de la ECN la OM

Fig. 2. Sisteme cu circuit deschis

Organul
mobil

Sisteme cu circuit inchis

Program
de
prelucrare

Echipament
de CN

Element de
executie

Element
de
actionare

Element
de masura

Bucla de reactie

*sistemul poarta denumirea de sistem de reglare numerica

Fig. 3. Sisteme cu circuit inchis

Organul
mobil

 Conducerea unui proces tehnologic impune n primul rnd, stabilirea unui

obiectiv al conducerii care fixeaz de fapt destinaia funcional a
procesului respectiv.
Materializarea conducerii implic de asemenea, posibilitatea interveniei
asupra procesului i posibilitatea cunoaterii strii curente prin mrimi de
ieire i respectiv, mrimi de intrare.
Aceasta poate fi realizat manual, automat sau semiautomat.
Conducerea manual se caracterizeaz prin elaborarea i aplicarea
comenzilor de ctre un operator uman, iar conducerea automat
presupune efectuarea acestor operaii de ctre un echipament de
conducere.
n general, conducerea proceselor poate fi descris de urmtoarea schem
bloc:

PT

PO

SC

Fig. 4. Conducerea proceselor tehnologice

PO panou operator
SC sistem de conducere
PT proces tehnologic
I intrri n SC
E ieiri din SC
Orice proces tehnologic automat sau semiautomat presupune existena
panoului de comand (panou operator) (PO). Chiar dac procesul e
complet automatizat, trebuie s existe un minimum de comenzi (ex.,
7

comanda de oprire i de pornire a sistemului). Cu ct sistemul de

conducere va fi mai perfecionat, cu att panoul operator va fi mai simplu.
Pe panoul operator pe lng elementele de comand se pot afla i
elemente de semnalizare.
Procesul tehnologic poate fi comandat prin intermediul mrimilor de
ieire din sistemul de conducere.

1.2

Ce reprezinta inscriptionarea ?

A prezenta informaii generale bine citabile, direct pe obiect, a decora

obiectele, pe ct posibil necomplicat si direct integrabil n procesul de
producie, aceasta este cerina ce se pune n ntreprinderile moderne.
Aceasta cerinta reprezinta, in mare, tehnica inscriptionarii.
In procesul tehnologic, inscriptionarea este o operatie aferenta ambalarii.
Produsul finit este ambalat, etichetat si bineinteles ca va exista si o inscriptie pe
acesta. Fiecare produs are o denumire si este realizat de o anumita firma. De
exemplu, circuitele integrate electronice au inscriptionate denumirea si firma
care le-a produs.
Inscriptionarea este si fenomenul prin care se imprima informatia pe CDuri, DVD-uri de catre unitatile optice (CD-WRITER, DVD-WRITER).
Firmele apeleaza la orice mijloace pentru a-si face publicitate. In cazul
multor companii, a nu avea o reclama aplicata pe autovehiculele proprii e ceva
de neconceput. Reclama poate consta in aplicarea pe masina a datelor de contact
si a siglei sau chiar in acoperirea totala a vehiculului cu imagini ale produselor
ofertate. Cererea este foarte mare, iar inceperea afacerii de inscriptionare
necesita investitii minime.
Exista doua mijloace principale de inscriptionare auto. Primul e cu un
cutter plotter, pentru litere decupate, care indica datele de contact, sigla si
eventual informatii minime necesare despre produsul/serviciul ofertat. A doua
metoda e cu imprimanta de format mare, care poate acoperi o parte a
vehiculului sau in totalitate si poate incorpora orice informatii plus imagini.
Aplicarea cu cutter plotter e o tehnologie veche de taiat contururi cu ajutorul
8

vectorilor. Acestia, spre deosebire de pixeli, pot da imagini care, chiar daca se
maresc, isi pastreaza calitatea. Imbracarea autoturismului cu material publicitar
a luat amploare in car-branding, acesta fiind des intalnit in multe campanii de
promovare outdoor, un exemplu concludent aici fiind acela al mijloacelor de
transport in comun.
Inscriptionarea reprezinta si rodul muncii designerului, si de aceea, este
privita si ca o arta.
1.3

Ce inseamna un sistem automat de inscriptionare?

Un sistem automat de inscriptionare reprezinta un dispozitiv care

efectueaza inscriptionarea fara interventia directa a omului asupra
elementului ce urmeaza a fi inscriptionat.
Operatorul uman doar controleaza procesul respectiv prin intermediul
unui panou de comanda.
Prezentam in continuare o metoda foarte utila de inscriptionare numita
metoda imprimarii prin tampografiere.
Metoda imprimrii prin tampografiere deschide noi perspective, care cu
metodele clasice de imprimare si inscripionare nu puteau fi realizate
dect foarte scump si sofisticat.
Tampografia nlocuiete parial alte metode decorative, ca de exemplu
imprimeurile serigrafice, etichetarea sau imprimarea cu temperatura.
Domeniile de ntrebuinare ale acestei metode ntre timp sunt att de
vaste, nct n viata de toate zilele suntem confruntai cu articole
imprimate prin aceasta metoda.
Doar cteva exemple:
Industria automobilistica :ntreruptoare, taste, indicatoare, elemente de
decor, etc.
Industria electrotehnica: relee, taste, ntreruptoare, carcase, casete de
muzica, compact-disc etc.
Industria de obiecte de uz casnic: ceasuri, decoruri, scule, pahare, etc.
9

Industria de jucrii: capuri de ppui, mainue, trenulee, etc.

Obiecte de reclama: brichete, pixuri, brelocuri, etc.
Tehnologia imprimrii prin tampografie in principiu este un proces
foarte simplu. Ea este conceputa in special pentru imprimarea obiectelor
neregulate si a suprafeelor plane. Elementele cheie ale acestui proces le
constituie clieul, vopseaua si tamponul. De calitatea acestor elemente
depinde in foarte mare msura si calitatea imprimrii.
Pentru a putea nelege mai uor principiul de imprimare prin
tampografie vom explica pe scurt pe ce principiu se bazeaz imprimarea
prin tampografie.
Imaginea pe care dorii s o imprimai trebuie redactata la un
computer sau poate fi copiata si direct de pe o mostra pe care o avei la
dispoziie. Dup redactarea la computer, imaginea se imprima pe o
imprimanta cu laser sau jet de cerneala de calitate buna.
Pentru ca imaginea de imprimat s poat fi transmis pe obiectul de
imprimat trebuie executat n primul rnd un film care s corespunda cu
imaginea pe care dorii s o imprimai.
Urmeaz transferarea imaginii pe un clieu. Clieul se expune la raze
ultraviolete dup care urmeaz developarea, n funcie de tipul clieului si
fixarea.
Clieul montat n maina de imprimat este inundat cu vopsea, apoi
surplusul de vopsea este rcluit de un cuit. In adnciturile clieului
corodat rmne vopseaua, care va fi luata cu tamponul siliconic si apoi
depus pe obiectul de imprimat. Grosimea peliculei de vopsea transmis
este ntre 6-20 m. Prin faptul ca la suprafaa vopselei se evapora
diluantul, aceasta devine lipicioas, ceea ce nlesnete transferul vopselei
de pe tampon spre obiectul de imprimat.

10

Fig. 5 Exemple de inscriptionari

Printerele prin transfer termic ofera posibilitatea inscriptionarii atat in cadrul
liniilor de productie intermitente, cat si in cadrul celor continue.
Sunt proiectate sa se integreze usor alaturi de o mare varietate de masini de
ambalat.

Folie neteda, etichete si hartie lucioasa

Aluminiu flexibil
Etichete
Hartie
Polipropilena
Polietilena

Inscriptionare de calitate superioara

Calitatea inscriptionarii este extrem de ridicata, iar printerele sunt ideale pentru
linii de productie cu viteze mari.
In cazul in care doriti sa inscriptionati logo-uri, grafice, coduri de bare, coduri
matriceale si foarte mult text, aceasta solutie soft-contact este solutia ideala.
Inscriptionarea laser reprezinta cea mai moderna si eficienta solutie in
domeniu. Asigura marcarea permanenta a unor mesaje variabile la viteze mari,
pe diferite tipuri de substraturi. Presupune costuri reduse de exploatare prin
eliminarea consumabilelor specifice altor echipamente si prezinta un grad inalt
de fiabilitate.

11

CAPITOLUL 2
2.1
Constructia, functionarea, actionarea, comanda si
programarea sistemelor automate de inscriptionat
2.1.1 Comanda si programarea sistemelor automate de inscriptionat
Existenta a numeroase tipuri de aplicatii ce utilizeaza echipamente de
control si comanda automata, a condus la necesitatea realizarii unor
echipamente automate, care sa poata fi utilizate pentru o gama larga de procese.
Caracteristica de a putea fi utilizat la automatizarea unei game foarte
largi de procese este data de flexibilitatea ridicata. Flexibilitatea echipamentului
de conducere este reprezentata prin gradul de aplicabilitatea unei solutii de
automatizare.
In functie de analiza procesului ce urmeaza a fi automatizat si
elementele pe care le solicita beneficiarul, se alege o anumita varianta de
automatizare. Pentru alegerea solutiei de automatizare se va tine cont si de:
- gradul in care echipamentul permite dezvoltarea in continuare a
aplicatiei;
- consecintele utilizarii unor echipamente complexe (infiintarea unui
service specializat, specializare operatorilor);
- pretul de cost (costul investitiei);
- timpul de amortizare.
Echipamentele de automatizare se pot clasifica in doua categorii:
a) Echipamente realizate in logica cablata;
b) Echipamente realizate in logica programata.
Variantele de implementare a unui sistem de conducere in logica cablata
sunt reprezentate de solutiile bazate pe: controlere programabile (automate
programabile), microcontrolere, calculatoare de proces.
Solutiile in logica cablata sunt indicate pentru aplicatii reduse, avand un
numar mic de intrari si iesiri. In cazul in care exista un numar mare de
intrari/iesiri, daca se utilizeaza solutiile de automatizare in logica cablata, se va
ajunge la scheme complexe, ceea ce va presupune fiabilitate scazuta si depanare
dificila, datorita numarului mare de componente.

12

Valoarea echipamentelor de conducere creste odata cu complexitatea lor

si performantele pe care le detin.
La complexitati ridicate ale proceselor de productie este indicat sa se
utilizeze controlere programabile sau calculatoare de proces.
Calculatoarele de proces pot fi calculatoare personale dotate cu interfete
pentru proces, fiind prevazute cu carcase avand un grad de protectie ridicat.
Aceste interfete de proces realizeaza conversia semnalelor din proces in
semnale utilizate de calculator. Cele mai cunoscute sunt placile de achizitie de
date.
Spre deosebire de echipamentele realizate in logica cablata, cele in
logica programata au o flexibilitate foarte mare, putand fi utilizate pentru o
gama larga de procese.
Dintre toate solutiile prezentate, cele mai utilizate variante de
automatizare sunte cele cu controlere programabile, deoarece pretul lor este
relativ mic si satisfac cerintele unei game foarte largi de procese, atat discrete,
cat si continue.
Controlerul programabil (automatul programabil) reprezinta o structura
flexibila, avand o puternica interfatare cu procesul.
Acesta este un dispozitiv electronic ce permite comanda unui proces
tehnologic sub controlul unui program implementat, cu ajutorul unui limbaj
specializat.
In functie de complexitatea controlerelor, acestea pot realiza diverse
functii:
-

functii logice;
functii aritmetice;
functii de generare a iesirilor si citire a intrarilor;
functii de memorare;
functii de comunicare;
functii de temporizare, contorizare si generare de impulsuri;
functii de conversie analog-numerica si numeric-analogica;
functii de masurare si adaptare de semnal;
functii de pozitionare (comanda pe axa a unui mecanism);
functii de reglare continua P, PI, PID;
functii de programare grafica.

Un controler programabil (automat programabil), din punct de vedere

structural si functional, este asemanator cu un calculator numeric. In cazul
controlerului programabil, acesta este capabil sa interpreteze un numar relativ
13

mic de instructiuni, necesare pentru implementarea functiilor unui proces

automatizat.
Elementele principale ce compun un controler programabil sunt:
-

unitatea centrala;
modulul de intrari/iesiri logice;
modulul de intrari/iesiri analogice;
modulul de interconectare cu reteaua;
modulul de legatura cu PC pentru programare si comunicare;
modulul de memorie RAM, EEPROM;
modulul de memorie externa;
ceasul de timp real.

Daca numarul de intrari/iesiri oferite de controlerul programabil este mic

fata de necesitatile unei anumite aplicatii, este posibila marirea numarului de
intrari/iesiri prin adaugarea de extensii locale. Pentru aplicatii complexe este
necesar sa se utilizeze conectarea in retea a mai multor controlere programabile
de acelasi tip sau de tipuri diferite, cu conditia ca ele sa fie interconectabile la
aceeasi retea. Pentru a putea functiona, controlerul programabil trebuie
configurat corespunzator de utilizator, prin intermediul unui limbaj specializat.
Controlerele programabile pot prelucra informatia digitala (la nivel de bit,
byte sau cuvant) sau analogica (pe 10 32 biti), putand fi: incorporate in
comenzi numerice sau cu echipamente individuale.

2.1.2 Constructia, functionarea si actionarea sistemelor automate

de inscriptionat
Sistemele automate de inscriptionat, reprezinta de fapt, niste roboti
industriali.
Un robot industrial este un sistem integrat mecano-electronoinformational, utilizat in procesul de productie in scopul realizarii unor functii
de manipulare analoage cu cele realizate de mana omului, conferind obiectului
manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se
desfasoara intr-un mediu specific.

14

Robotul industrial executa miscari dupa un program flexibil, modificabil,

in functie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu.
Robotica este un domeniu al tiinei i tehnicii relativ nou, cu o rapid
dezvoltare, legat de realizarea i folosirea roboilor i a sistemelor tehnice.
Robotica a aprut ca ramur tiinific de sine stttoare pe baza mecanicii i
ciberneticii, actualmente a mecatronicii. n acelai timp, dezvoltarea roboticii a
ridicat probleme tiinifice noi ntr-un ir de tiine conexe, conducnd la
progresul acestora.
Robotul, ca obiect de baz n aceast tiin, poate fi definit ca un
automat universal pentru reproducerea unor funcii de micare i intelectuale ale
omului. Exist o serie de categorii de roboi ce dezvolt unul sau altul din
domeniile i subdomeniile funciilor de mai sus. Dintre aceti roboi se
desprinde o clas important i anume aceea a roboilor de manipulare.
Caracteristic roboilor de manipulare, din care clas fac parte i roboii
industriali, este existena elementului periferic: dispozitivul de prehensiune.
Scopul practic al introducerii roboilor este acela al ncrcrii lor cu acele
tipuri de aciuni care pentru om sunt dificile, prezint sarcini gravitaionale
mari, sunt monotone, periculoase pentru sntate i via. Adic, n primul rnd,
la operaiile de producie auxiliare: ncrcarea i descrcarea mainilor unelte i
a automatelor i la operaii de prelucrare propriu-zis cu roboi industriali:
sudur, vopsire, inscriptionare, debitare, montaj, etc. Utilizarea cuprinde i
domeniul condiiilor de lucru aa zis extremale: sub ap, n cosmos, n medii
radioactive sau otrvitoare.
Necesitatea mririi productivitii i a calitii a condus la o dezvoltare
rapid n ultimele trei decenii a roboticii i a produciei de roboi industriali. Cu
ajutorul roboilor industriali se pot rezolva problemele mecanizrii complexe i
a automatizrii produciei de mas n construcia de maini, electrotehnic,

15

electronic, mecatronic, etc.

Fa de mijloacele clasice de automatizare, introducerea roboilor
industriali conduce la universalitate, posibilitatea adaptrii (reglrii) lor rapide
la noile cerine, cu productivitate maxim i cheltuieli minime . Caracteristicile
de mai sus sunt de prim importan n domeniul produciei de serie mic i
mijlocie, adic unde s-au dezvoltat sistemele de fabricaie flexibil.
n fig. 5 este reprezentat un robot industrial. Aciunea unui robot
industrial se aplic asupra obiectului de lucru (OL). Acesta poate fi o pies, un
semifabricat sau o scul. Scula, n cazul nostru, este reprezentat de un cap de
inscripionare.
Structura mecanic a roboilor industriali este format din elemente (ce
pot fi considerate rigide) i cuple cinematice ce realizeaz legarea elementelor
ntre ele i a primului element la batiu. Dintre clasele de cuple cinematice se
utilizeaz, n primul rnd, cuple C5 cu un singur grad de mobilitate, adic
numai cuple de rotaie (R) i de translaie (T).

Flexibilitatea (in programarea robotilor) :

usurinta cu care pot fi schimbate programele de functionare,
limitele intre care se pot comanda valorile parametrilor cinematici,
numarul si modul de desfasurare a secventelor de miscare,
posibilitatea dozarii miscarilor in vederea generarii unor traiectorii
complexe, modul de introducere a programelor

16

OL

Fig. 6 Structura generala a unui robot industrial

Robotul industrial, respectiv, sistemul automat de inscriptionare, se

programeaza prin intermediul unui controler.
Actionarea robotului se poate face hidraulic, pneumatic sau electric, in
functie de necesitati.
Actionarea electrica se aplica in cazul robotilor mici si mijlocii,
acolo unde puterea necesara actionarii nu depaseste ordinul a 3-5
kW, caz in care gabaritul si greutatea motoarelor se incadreaza in
dezideratele de forma si de suplete ale structurii mecanice;
Actionarea pneumatica s-a utilizat pe scara larga la actionarea
mainilor mecanice si a manipulatoarelor pentru sarcini relativ
reduse;
Actionarea hidraulica se poate utiliza la actionari simple pentru
roboti industriali mijlocii si grei, destinati manipularii sarcinilor in
sectoare calde, turnatorii, stivuire automata, minerit, etc.

17

 Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care

senzorii sunt mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si
subsisteme specifice de miscare si orientare a propriilor senzori, de
masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a informatiilor.
Dispozitive de apucare
Dispozitivul periferic al robotului depinde de aplicaia acestuia:
- manipulare, montaj;
- sudur;
- vopsire;
- control;
- vopsire.
Manipularea i montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul i
desprinderea obiectului de lucru (OL), utiliznd un dispozitiv periferic de
interaciune cu OL ce se numete dispozitiv de apucare (DA).
La celelalte aplicaii dispozitivul periferic este integrat procesului i
depinde de aplicaie.
Mai departe se va considera, n primul rnd, ca aplicaie manipularea OL.
Formele OL pot fi:
- cilindric;
- prismatic;
- forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.
Dispozitivele de apucare pot fi de diferite construcii i principii de lucru:
-

mini mecanice (MM);

dispozitive magnetice;
dispozitive cu vacuum;
dispozitive adaptive la forma OL;

18

STRUCTURA ROBOTILOR INDUSTRIALI

- Antropomorfism structural -

BLOC DE
ALIMENTARE

BLOC DE
UNGERE

BLOC DE
ACTIONARE

CIRCUIT DE
REGLARE,
COMANDA
SI CONTROL

BLOC
CINEMATIC

BLOC DE
LUCRU

Sistemul nervos cu
sistemul senzorial
Sistemul
muscular
Sistemul osos

19

Forme ale dependentelor ce leaga marimile de

iesire de cele de intrare
Sistem cinematic adoptat

Forme ale legilor dozarii miscarilor pe 2 sau 3

grade de libertate
Generarea unor traiectorii complexe

Tipul traductorului
Structura creierului electronic
Dimensiunea memoriei, etc

Sunt necesare sisteme de actionare care

accepta tipul de semnale trimise de
sistemul de comanda (analog sau
digital)

20

Ierarhizarea si influenta subsistemelor componente ale unui robot industrial

CINEMATICA

Influenta

COMANDA
Compatibilitate

ACTIONARE

MASURARE

21

CAPITOLUL 3
3.1 Modelul Yamaha MR 16 TH
(Inscriptor cu cerneala)

Fig. 7 Sistem automat de inscriptionare (inscriptor cu cerneala)

Acest sistem automatizat reprezinta un robot industrial pe o axa liniara.
Seria Phaser este cea mai noua serie de axe liniare de la YAMAHA. In figura
avem prezentata o aplicatie bazata pe modelul MR16TH. Functioneaza pe
principiul motorului liniar, fapt care determina o functionare silentioasa la
viteze si acceleratii mari. Anvergura maxima este de 4000mm, au o viteza

22

maxima de 2500mm/s si o repetabilitate de +/-0.005mm. Sarcina maxima pentru

seria Phaser ste de 120Kg.
Asa cum se vede si in figura 7, modelul util pentru aplicatia de
inscriptionare este cel cu pozitia de manipulare de stanga si cu o singura sanie,
pentru ca avem un singur cap de inscriptionare.

Fig. 8 Pozitia de manipulare de stanga

In figura de mai jos, se observa cum se comanda motorul liniar prin

intermediul controlerului.

Fig. 9 Descrierea functionarii

- Magnet shaft = arbore magnetic (tija magnetica);
- Magnetic head = cap magnetic;
Pe sanie (elementul mobil) se va fixa capul de inscriptionare, care se va
deplasa in functie de cum se programeaza motorul prin controler. Greutatea
capului de inscriptionare va putea fi pentru acest model de maxim 7 kg.

23

Controlerul programabil folosit pentru acest model este de tip SRCP30,

asa cum se vede in figura 9.
Controlerul se alimenteaza la 24 V tensiune continua. Aceasta se poate
procura de la o sursa stabilizata (alimentator stabilizat).

Fig. 10. Controler programabil SRCP30

24

BIBLIOGRAFIE

1. CRISAN Sisteme flexibile de montaj cu roboti si manipulatoare

Editura Tehnica, Bucuresti, 1990;
2. FLORIN GH. FILIP Informatica industriala Editura Tehnica 1999;
3. GEORGE CULEA Controlere programabile Editura Tehnica-Info
Chisinau, 2005;
4. DRAGOI GEORGE Bazele proiectarii si productiei asistate de
calculator Bucuresti, 1997;
5. FILIPOIU, RASCEV Organe de masini , vol. I, Universitatea
Politehnica, Bucuresti, 1996

25