Introducere 1

In ultimul timp, senzorii inteligenti au capatat o

larga raspandire in cele mai diverse domenii
industriale, dar mai ales in componenta sistemelor
complexe de automatizare, roboti, etc.
Cel mai cunoscut mod de obtinere a
informatiei asupra fenomenelor fizice se bazeaza pe
evaluarea amplitudinii tensiunii sau curentului obtinut
la nivelul senzorului.
O abordare mai noua este cea ce foloseste
fenomenul de rezonanta si oscilatoare variabile. Astfel
informatia este transformata in parametrii de frecventa
sau timp ai semnalului obtinut la nivelul senzorului.
Sistemele senzoriale moderne pot utiliza insa
si multe alte tehnici noi de masurare.

Introducere 2
nlocuirea muncii omului cu o main a
constituit visul dintotdeauna a fiinei
umane.
Istoria automatizrilor a debutat prin
inventarea unor sisteme mecanice simple.
Apoi, acestea au fost progresiv dezvoltate
i automatizate.
n zilele noastre,
mari sisteme,
ajungnd pn la anumite uzine, sunt
automatizate n totalitate.
Robotul
este
simbolul
epocii
automatizrilor. Chiar dac nu este o
reproducere exact a corpului uman, el
posed de multe ori o form i un nume
ce depinde de funcia sa: robot observator
meteorologic, robot de sudur, etc..

Introducere 3
Nu se poate neglija rolul robotului n instalaiile industriale
automatizate, n toate domeniile i la toate nivelurile. Dac
astzi roboii sunt utilizai cu precdere n industrie pentru
creterea rentabilitii i economia de manoper, mai ales n
aplicaiile cu condiii grele de lucru, n viitor acetia vor
ptrunde n administraie, domeniul medico-social, sau
casnic.
De altfel dezvoltarea roboilor se deruleaz cu repeziciune n
multe laboratoare industriale sau de cercetare. Actualmente,
Japonia este ara care posed cel mai mare numr efectiv de
roboi industriali i n care cercetrile n domeniu sunt cele
mai evoluate.
Avantajele principale ale robotizrii sunt urmtoarele:
economia de manoper;
nlocuirea funciilor simple ce se desfoar n condiii de
mediu grele;
creterea productivitii i diminuarea costului;
ameliorarea i stabilitatea calitii.

Previziuni
Dupa INTECHNO CONSULTING:
Cererea de senzori va creste foarte mult pentru
2008-2009 valoarea tranzactiilor cu senzori va
depasi suma de 50-55 billioane de US $
Numai senzorii de tip semiconductor vor avea o
crestere a cererii pe piata de peste 43% in 20082009
Cea mai mare crestere este estimata pentru
senzorii bazati pe tehnologiile MEMS, senzorii
inteligenti si senzorii cu compatibilitate directa cu
sistemele de calcul.

MST si MEMS
Avantajele incontestabile ale microelectronicii au
condus la implementarea a noi incercari in
constructia fizica a senzorilor integrati, precum:
MEMS (Micro-Electrical-Mechanical Systems) si
SoC (Systems-on-Chip)
Microsystem technologia de tip microsystem
(MST) ofera noi cai de combinare a elementelor
sensibile, cu circuitele de procesare si de
comunicare pe acelasi cip.

Definitia MEMS si SoC

MEMS este un cip integrat IC care are functiuni de
senzor si/sau de sistem de actionare cumulate cu o
electronica necesara prelucrarii semnalelor vehiculate
intre acestea.
SoC presupune integrarea tuturor componentelor unui
sistem de calcul pe acelasi cip. El contine sisteme de
procesare analogica, numerica sau mixta a semnalelor si
posibilitati de preluare a unor functii de transmitere a
acestora in radiofrecventa.
Ca urmare poate include: P, C, DSP, memorii,
periferice, diferite interfete de communicatie, ADC, DAC,
etc.
Dupa un studiu din 2006 al IFSA 55% din senzori sunt de
tip analogic, 25% de tip digital si 20% de tip quasi-digital.

Senzori Quasi-Digitali
Sensorii quasi-digitali combina simplitatea si
universalitatea caracteristica unui senzor analog
si acuratetea si imunitatea la zgomote, proprii
sensorilor cu iesire digitala
Sensors quasi-digitali sunt senzori de tip
frecventa-timp cu iesire in frecventa (70%),
perioada (1%), factor de umplere (9%), numar
de impulsuri (3%), impulsuri modulate (PWM)
(16%), modificare de faza (1%), etc.

Senzori Digitali
Numarul de fenomene fizice ce pot fi convertite
direct in digital sunt putine.
Printre putinele exemple ar fi presiunea joasa,
temperatura si bineinteles, cel mai cunoscut
senzorul de pozitie unghiulara (encoder).
Desi in 1961 prof. Novitskiy nu estima o
dezvoltare a senzorilor digitali sau quasi-digitali,
actualmente exista practic senzori cu iesire in
frecventa pentru orice marime fizica, chimica,
marime electrica sau neelectrica.

Sisteme de achizitii de date

Sistemul de achizitii de date este dispozitivul ce colecteaza,
masoara si adapteza semnalele primite de la senzori
facandu-le compatibile cu calculatorul. Acesta proceseaza
semnalele primite, urmand a le afisa sau transmite altor
operatori sau sisteme de operare pe cale digitala si/sau
analogica sau via Internet.

x1
x2
x3

xn
xj

s1
s2
s3
sj
sn

Internet

Sensorul Integrat
Element
sensbil
rezistiv

Circuit de
conditionare

Amplificare
capacitativ
liniarizare
tranzistor
compensare
piezoelectric Filtrare
Fotoelectric Etc.
Ef. Material
Punte
Etc.

ADC
ADC
FDC

Interfata
Bus
RS 232/422/485
IEEE 1451
Etc.

MUX

Sensorul Inteligent
Element
sensbil
rezistiv

Circuit de
conditionare

Amplificare
capacitativ
liniarizare
tranzistor
compensare
piezoelectric Filtrare
Fotoelectric Etc.
Ef. Material
Punte
Etc.

C
DSP
FDC
Comunicare

MUX

Definitia sensorului inteligent

Sensorul inteligent este un cip fara componente externe ce
include elementele sensibile de captare a semnalului fizic,
de procesare analogica si digitala a semnalului primit de la
acestea dar si functii de inteligenta: autotestare,
autoidentificare, autovalidare sau autoadaptare. Ca urmare:
Principalele proprietati ale unui asemenea senzor sunt:
- Adaptabilitatea: modificarea preciziei in functie de viteza
de raspuns si invers; modificarea consumului de putere prin
ajustarea frecventei unui timer de tip oscilator cu cuart.
- Precizie: erorile de masura pot fi programabile ( algoritmi
statistici,valoare medie, abatere medie patratica, etc.)
- Siguranta: pentru a controla performanta sistemului si
conectarea acestuia la firele senzorului senzorului este
utilizat autodiagnosticul

Aspecte Tehnologice
Pentru anumite tipuri de senzori de tip semiconductor,
mai ales cei de tip read-out trebuie dezvoltata o
tehnologie speciala pentru a putea fi integrate pe un
singur cip.
Numai o productie de seri foarte mare ar putea asigura
un cost acceptabil pentru astfel de senzori.
Tehnologiile propuse pentru acesti senzori integrati
trebuie sa aibe o complexitate acceptabila si/sau o
aplicabilitate pentru o larga gama de senzori. Combinatia
dintre integrarea monolitica si hibrida la care se adauga
tehnici avansate de procesare si conversie a semnalelor ,
asigura in cele mai muilte cazuti rezultatele cele mai bune
la un pret acceptabil.

Principalii parametrii ai senzorilor

Frecventa- Domeniu Timp
Principalii parametrii ai senzorilor Frecventa- Domeniu
Timp sunt:
-frecventa (fx)
- perioada (Tx)
- raportul de frecvente sau diferenta lor (f1/f2)
- abaterea de frecventa(f)
- factorul de umplere (%)
- intervalul de timp (t2-t1)
- largimea impuldului (ti)
- numarul de impulsuri (N)
- gradul de modulare a impulsului (PWM)
- modificarea de faza ().

Avantajele utilizarii frecventei

Imunitate mare la zgomot

Semnal de putere mare
Gama dinamica larga
Precizie mare a semnalului de referinta
Interfatare Simpla
Integrare si Codare Simpla

Imunitate mare la zgomot

Proprietati si avantaje:
Posibilitatea de utilizare a modulatiei in frecventa
Frecventa unui semnal poate fi transmisa prin
linii de comunicatie la foarte mare distanta
Pentru transmiterea unui anumit semnal nu sunt
necesare decat doua fire
Transmiterea de date nu necesita o anumita
sincronizare
Transmiterea semnalelor in frecventa este ideala
pentru medii industriale cu zgomot ridicat

Semnal de putere mare

Puterea de iesire a unui senzor si deci cea de
intrare in amplificator constitue o problema de
baza in configurarea unui canal de transmitere a
semnalului la o putere acceptabila
Pierderile de putere ce provin din aceasta parte
nu pot fi sau sunt greu de compensat printr-o
procesare de semnal.
Puterea de iesire a senzorilor cu iesire in
frecventa este de regula considerabil de mare

Gama dinamica larga

Gama dinamica a senzorilor cu iesire in
frecventa nu este limitata de sursa de
alimentare si de nivelul zgomotelor
Gama dinamica a senzorilor cu iesire in
frecventa poate ajunge cu usurinta la
peste 100 dB

Precizie mare a semnalului de

referinta
Oscilatoarele cu cristal de cuart pot fi realizate
foarte stabile decat tensiunile de referinta
Oscilatoarele cu cristal de cuart necompensate
au de obicei erori de (150)10-6
Oscilatoarele cu cristal de cuart compensate cu
temperatura pot ajunge la erori de 10-8 10-10
Eroarea minima posibila pentru masurarea de
frecventa prin utilizarea cuantizarii standard este
de 10-14 iar pasul minim de cuantizare pentru
intervale de timp este de 10-12 secunde

Interfatare Simpla
Tensiunile electromotoare parazite, rezistentele
de transfer, de intrare directe, diferentiale si de
mod comun ale canalelor de multiplexare
analogice, atunci cand se utilizeaza senzori
analogici sunt sursa unor importante erori.
Modularea in frecventa a semnalelor nu este
sensibila la niciunul din factorii de mai sus
Multiplexoarele de frecventa de la iesirea
senzorilor cu iesire in frecventa sunt suficient de
simple si nu introduc erori suplimentare

Integrare si Codare Simpla

Drept
integratoare
se
utilizeaza
numaratoarele digitale de impulsuri care
asigura o integrare cu un timp de
masurare practic nelimitat
Frecventa semnalului de la iesirea
senzorului poate fi procesata prin
intermediul controlerelor fara a necesita
alte circuite aditionale

Clasificarea senzorilor quasi-digitali

Senzorii quasi-digitali pot fi de trei tipuri;
Senzori cu conversie x(t) F(t)
Senzori cu conversie x(t)V(t)F(t)
Senzori cu conversie x(t)P(t)F(t)

Senzori cu conversie x(t) F(t)

Sunt senzorii ce pot genera direct o frecventa la iesire, in
functie de valoarea marimii de masurat
Sunt insa necesare circuite electronice de putere pentru
realizarea amplificarii si adaptarii de impedanta
Un group de asemenea senzori se bazeaza pe
fenomene de rezonanta (piezoelectrice, cristale de cuart,
unde acustice de suprafata, oscilatoare duale, etc.) iar
un altul se bazeaza pemodificarea periodica a structurii
geometrice a senzorului (senzori de deplasare
unghiulara sau encodere)
Exemple: senzori inductivi, senzori cu impulsuri
fotoelectrice, senzori de tip cuarda vibranta senzori ,
senzori acustici si cu stralucire (scintilatie)

Senzori cu conversie
x(t)V(t)F(t)
Este cea mai mare categorie de senzori
Avand iesirea in tensiune acestia necesita
o simpla conversie tensiune-frecventa
si/sau curent-frecventa
Exemple : senzori Hall, senzori de tip
termocouplu, senzori de tip fotoelectric
sau fotovoltaic (celule fotoelectrice)

Senzori cu conversie
x(t)P(t)F(t)
Din aceasta categorie, foarte numeroasa
de altfel, fac parte senzorii bazati pe
oscilatoare electronice
Senzorul (elementul sensibil) este cel ce
determina el insusi frecventa oscilatorului
Exemple: senzor inductiv, senzor
capacitiv, senzor parametric rezistiv (cu
modulare)

Senzori parametrici (cu modulare)

Senzori parametrici (cu modulare) sunt ecei
senzori ce realizeaza o transformare primara )
bineinteles cu o anumita eroare) a masurandului
(marime fizica) intru-un parametru electric sau
intr-un circuit electric (inductanta, capacitate,
rezistenta, etc.).
Pentru efectuarea masurarii acestor parametri
este necesara prezenta unei surse de putere (de
alimentare) externa
Exemple: senzori de presiune, senzori
piezoresistivi, senzori fotoelectrici, etc.

Senzori de tip Generator

sunt senzori ce pot autogenera la iesire un curent i(t)
sau o tensiune u(t) in functie de valoarea marimii de
masurat.
Pentru aceasta conversie directa a masurandului nu este
necesara existenta unei surse suplimentafre de putere
(de alimentare)
Exemple: Senzori bazati pe efectul Seebeck
(thermocouple) si Senzori bazati pe efectul fotoelectric
sau fotovoltaic (celule solare)
Senzori de tip Generator mai sunt denumiti in literatura
de specialitate si senzori activi iar cei parametrici cu
modulare mai sunt denumiti in literatura de specialitate
senzori pasivi

Senzori cu iesire in frecventa sau

analogici ?
Senzorii analogici cu iesire in curent sau tensiune
sunt utilizati destul de frecvent mai ales in
sistemele cu semnale unificate standardizate
Un rol important in aceasta directie il joaca
simplitatea tehnologica si costurile relativ mici
Acesti senzori necesita atentie la utilizarea in
conditii concrete deoarece unele neconcordante
de adaptare pot conduce la erori
Datorita dezvoltarii microsistemelor tehnologice si
chiar a costurilor ce tind sa scada, senzorii cu
iesire in frecventa tind sa capete o cat mai larga
arie de aplicatii