Paradox Russell

FACULTATEA DE MECANIC
Ing. Sergiu BERIAN
TEZA DE DOCTORAT
CERCETRI PRIVIND POTENIALUL TRANSDISCIPLINAR AL MECATRONICII
COMPONENA Comisiei de doctorat Numit prin Ordinul rectorului Universitii Tehnice din Cluj-Napoca, Nr. 326/09.03.2010 PREEDINTE: Prof.dr.ing. Nicolae BURNETE Decan, Facultatea de Mecanic Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca; Prof.dr.ing. Vistrian MTIE Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca; Acad.Prof.univ.dr.fiz.Dr.H.C.mult. Basarab NICOLESCU Universitatea Babe-Bolyai, Cluj-Napoca; Prof.dr.ing.Dr.H.C. Ion VIA Universitatea Transilvania din Braov; Prof.dr.ing.Dr.H.C.mult. Radu MUNTEANU Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca.
CONDUCTOR TIINIFIC:
REFERENI :
2010
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii
CUPRINS
INTRODUCERE.................................................................................................................... ....7 1 GNDIREA SISTEMIC I IDEALUL UNITII CUNOATERII N FIZICA CLASIC I N MECANICA CUANTIC ........................................................................... 19 1.1 Introducere ............................................................................................................... 19 1.2 Paradigma mecanicist............................................................................................. 19 1.3 Cauzalitate local i predictibilitate ......................................................................... 21 1.4 Legturi, determinism i integrabilitate n mecanica clasic ................................... 22 1.5 Separarea subiect-obiect i caracterul antimetafizic al scientismului ...................... 24 1.6 Apariia mecanicii cuantice: salt de la continuu la discontinuu ............................... 27 1.7 Particula cuantic i unitatea prin complementaritate.............................................. 29 1.8 Experiena celor dou fante i limitele fizicii clasice............................................... 33 1.9 Principiul lui Heisenberg i sfritul cauzalitii locale ........................................... 35 1.10 Non-separabilitatea cuantic subiect-obiect............................................................. 37 1.11 Paradoxul Einstein-Podolski-Rosen, non-separabilitatea cuantic i cauzalitatea global .................................................................................................................................. 38 1.12 O viziune unitar asupra lumii i cunoaterii: bootstrap, complexitate i gndire sistemic ............................................................................................................................... 40 1.13 Concluzii .................................................................................................................. 42 1.14 Contribuii personale ................................................................................................ 43 2 VALENELE INTEGRATOARE ALE ABORDRII TRANSDISCIPLINARE ......... 45 2.1 Introducere ............................................................................................................... 45 2.2 Controversa privind natura judecilor matematice ................................................. 45 2.3 Tipuri i niveluri n sistemul logic formal al lui Frege ............................................ 46 2.4 Primele fisuri n sistemul logic formal. Paradoxul lui Russell................................. 47 2.5 Ordonarea obiectelor logice pe niveluri n teoria tipurilor a lui Russell............ . .....50 2.6 Paradoxuri semantice i niveluri de limbaj n modelul lui Tarski............................ 51 2.7 Teorema de incompletitudine a lui Gdel i potenialul creativ al paradoxului ...... 53 2.8 Apropierea logicii de Realitate prin restrngerea intuiionist a valabilitii principiului terului exclus ................................................................................................... 54 2.9 Logicile polivalente i principiul terului inclus. ..................................................... 56 2.10 Epistemologia i logica lui tefan Lupacu ............................................................. 58 2.11 Viziunea transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu ................................................. 64 2.12 Concluzii .................................................................................................................. 68 2.13 Contribuii personale ................................................................................................ 69
3 INFORMAIE, ENTROPIE, ORGANIZARE I COMPLEXITATE N MECATRONIC I N LUMEA VIE.................................................................................... 71 3.1 Introducere ............................................................................................................... 71 3.2 Entropia statistic i dezordinea............................................................................... 71 3.2.1 Entropia statistic ............................................................................................. 71 3.2.2 Expresia entropiei statistice n cazul distribuiei elementelor unui sistem pe clase.................................................................................................................................. 73 3.2.3 Entropia ca msur a dezordinii unui sistem izolat.......................................... 74 3.3 Entropia informaional i incertitudinea................................................................. 75 3.3.1 Informaie i semnal. Relaia substan-energie-informaie............................. 75 3.3.2 Rolul informaiei n mecatronic...................................................................... 77 3.3.3 Entropia informaional.................................................................................... 78 3.3.4 Proprietile i semnificaia entropiei informaionale...................... ................ 79 3.4 Entropia social i diversitatea sistemelor mecatronice multiagent.............. ...........82 3.4.1 Diversitatea sistemelor sociale ......................................................................... 82 3.4.2 Entropia social ca msur a diversitii unui sistem mecatronic multiagent......................................................................................................................... 83 3.4.3 Diversitate i performan n cazul sistemelor mecatronice multiagent .......... 85 3.5 Informaie, organizare, simetrie i complexitate...................................................... 86 3.5.1 Legtura dintre informaie i simetrie .............................................................. 86 3.5.2 Ordine, organizare i complexitate n lumea vie.............................................. 87 3.5.3 Rolul pompei ionice Na-K n organizarea organismului uman........................ 90 3.6 Concluzii .................................................................................................................. 93 3.7 Contribuii personale ................................................................................................ 93 4 AUTOORGANIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE COMPLEXE PRIN HOMEOKINESIS I STIGMERGIE ...................................................................................... 95 4.1 Introducere ............................................................................................................... 95 4.2 Entropia termodinamic i ireversibilitatea.............................................................. 95 4.3 Teorema H i entropia statistic. Starea de echilibru ca atractor ............................. 97 4.4 Ireversibilitatea ca msur a limitrii informaiei accesibile observaiei ................. 98 4.5 Termodinamica de echilibru i comportamentul sistemelor complexe.................. 100 4.6 Producia de entropie n sistemele termodinamice deschise .................................. 101 4.7 Comportamentul sistemelor termodinamice deschise aflate aproape-de-echilibru 102 4.8 Echilibrul homeostatic n lumea vie i n mecatronic .......................................... 104 4.8.1 Staionaritate i homeostaz ........................................................................... 104 4.8.2 Asigurarea echilibrului homeostatic al organismului uman prin mecanisme de feed-back negativ......................... .................................................................................. 106 4.8.3 Rolul feed-back-ului negativ n asigurarea echilibrului homeostatic al sistemelor mecatronice................................................................................................... 107 4.8.4 Limitele echilibrului homeostatic n mecatronic.......................................... 109 4.9 Autoorganizarea sistemelor deschise aflate departe-de-echilibru.......................... 110 4.9.1 Instabilitatea sistemelor termodinamice deschise din regiunea neliniar ...... 110 4.9.2 Rolul feed-back-ului pozitiv n reaciile chimice autocatalitice..................... 111 4.9.3 Structurile disipative ca efect al autoorganizrii sistemelor chimice aflate departe-de-echilibru ....................................................................................................... 112 4.9.4 Reacii oscilante n lanul glicolitic................................................................ 113 4.9.5 Puncte de bifurcaie, ruperi de simetrie i multistabilitate ............................. 114

4.9.6 Agregarea amibelor acrasiale ca form de manifestare a autoorganizrii unui sistem biologic................................................................................................................ 115 4.9.7 Celulele Bnard i interdependena dintre nivelul microscopic i cel macroscopic n urma autoorganizrii ............................................................................. 117 4.9.8 Noiunea de sistem deschis n viziunea lui Bertalanffy. Informaie i negentropie ..................................................................................................................... 118 4.9.9 Complexitate, emergen i autoorganizare..... .............................................. 119 4.9.10 tiina complexitii i non-separabilitatea subiect-obiect............................. 121 4.9.11 Dubla legtur cauzal dintre nivelul microscopic i cel macroscopic ale unui sistem complex capabil de autoorganizare..................................................................... 122 4.9.12 Emergen, sinergie i sinergetic.................................................................. 123 4.9.13 Autoorganizarea sistemelor complexe i riscul apariiei haosului..... ............ 125 4.9.14 Adaptabilitatea sistemelor cibernetice prin autoorganizare ........................... 126 4.10 Rolul principiului homeokinetic n autoorganizarea sistemelor mecatronice complexe ............................................................................................................................ 128 4.10.1 Echilibrul homeostatic i stabilitatea homeokinetic ..................................... 128 4.10.2 Relaia dintre autonomie i adaptabilitate n cazul agenilor inteligeni ........ 129 4.10.3 Autoorganizarea comportamentului unui robot pe baza principiului homeokinetic .................................................................................................................. 130 4.10.4 Caracterul transdisciplinar al conceptului de homeokinesis .......................... 133 4.11 Autoorganizarea prin stigmergie a sistemelor mecatronice multiagent ................. 134 4.11.1 Inteligena colectiv ....................................................................................... 134 4.11.2 Inteligena swarm i organizarea stigmergic a sistemelor colective ale lumii vii.................................................................................................................................... 135 4.11.3 Autoorganizarea stigmergic a sistemelor multiagent ................................... 138 4.11.4 Autoorganizarea prin stigmergie a sistemelor mecatronice multiagent ......... 139 4.12 Concluzii ................................................................................................................ 144 4.13 Contribuii personale .............................................................................................. 146 5 IDENTITATEA TRANS-TEMATIC A MECATRONICII. MODELUL HEXAGONAL PENTRU EDUCAIE MECATRONIC INTEGRAL ........................... 147 5.1 Introducere ............................................................................................................. 147 5.2 Poziia lui Grimheden privind natura i evoluia mecatronicii .............................. 148 5.2.1 Cele patru aspecte ale mecatronicii................................................................ 148 5.2.2 Evoluia mecatronicii ..................................................................................... 149 5.3 Identitatea mecatronicii n lumina metodologiei transdisciplinare ........................ 150 5.3.1 Noiunea de concept thematic..................................................................... 150 5.3.2 Identitatea trans-tematic a mecatronicii........................................................ 151 5.4 Mecatronica suport pentru educaia integral ..................................................... 153 5.4.1 Raportul Delors, transdisciplinaritatea i educaia integral.......................... 153 5.4.2 Dublul aspect al legitimitii mecatronicii........... .......................................... 153 5.4.3 Cele dou dimensiuni ale seleciei i ale comunicrii mecatronicii............... 155 5.4.4 Modelul hexagonal pentru educaie mecatronic integral............................ 156 5.4.5 Concursul de fizic i inventic Irenaeus mijloc de stimulare a creativitii i flexibilitii elevilor prin munca n echip ..................................................................... 157 5.5 Concluzii ................................................................................................................ 159 5.6 Contribuii personale .............................................................................................. 160

6 NOI DESCHIDERI N STUDIUL FIZICII DATORATE MECATRONICII .............. 161 6.1 Introducere ............................................................................................................. 161 6.2 Analiza structurii i funcionrii sistemelor mecatronice suport tehnologic aplicativ pentru studiul fizicii............................................................................................. 161 6.3 Purttori de informaie ........................................................................................... 163 6.4 Aplicaii n tehnologie ale legilor i fenomenelor specifice fizicii ........................ 165 6.4.1 Poteniometrul ca traductor de poziie ........................................................... 165 6.4.2 Legea lui Faraday i senzorul inductiv de proximitate....... ........................... 166 6.4.3 Condensatorul plan ca traductor de poziie. Senzori capacitivi de proximitate..... ................................................................................................................ 167 6.4.4 Legea lui Hooke i traductorii rezistivi de for............................................. 171 6.4.5 Fenomenul de reflexie total i senzorii tactili optici cu devierea luminii..... 173 6.4.6 Presiunea i traductorii piezoelectrici. Senzori piezoelectrici........................ 174 6.4.7 Relaia dintre cmpul electric i deformarea mecanic n cazul actuatorilor piezoelectrici .................................................................................................................. 177 6.4.8 Oscilaiile mecanice i motorul ultrasonic cu und progresiv...................... 179 6.4.9 Dinamica fluidelor i actuatorii electro i magnetoreologici. ........................ 180 6.4.10 Modificarea structurii cristaline a aliajelor cu memoria formei prin schimbarea temperaturii. Actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei. ....................................... 183 6.4.11 Efectul fotoelectric i actuatorii optici ........................................................... 186 6.4.12 Conceptul clasic de legtur i legtura informaional................................. 187 6.4.13 Actuatorul Lorentz cupl cinematic informaional................... ...............189 6.5 Concluzii ................................................................................................................ 191 6.6 Contribuii personale .............................................................................................. 192 CERCETRI EXPERIMENTALE................................................................................ 193 7.1 Consideraii generale.............................................................................................. 193 7.2 Structura platformei mecatronice portabile............................................................ 193 7.3 Modelarea sistemului ............................................................................................. 195 7.3.1 Analiza cinematic a robotului....................................................................... 195 7.3.2 Analiza spaiului de lucru............................................................................... 200 7.3.3 Analiza dinamic a robotului ......................................................................... 201 7.3.4 Modelul virtual al robotului ........................................................................... 207 7.3.5 Simularea robotului ........................................................................................ 207 7.4 Testarea sistemului pe baza tehnologiei de prototipare rapid a controlului ......... 212 7.5 Implementarea sistemului ...................................................................................... 214 7.6 Concluzii ................................................................................................................ 218 7.7 Contribuii personale .............................................................................................. 219 CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII................................................................. 221 8.1 Concluzii generale.................................................................................................. 221 8.2 Contribuii personale. Valorificarea rezultatelor cercetrii.................................... 221 8.3 Noi direcii de cercetare n domeniu ...................................................................... 224
BIBLIOGRAFIE .................................................................................................................... 225
INTRODUCERE
Motto: Ptrunderea gndirii complexe i transdisciplinare n structurile, programele i zonele de influen ale Universitii i vor permite evoluia ctre misiunea sa uitat astzi studierea Universalului. (Basarab Nicolescu)
Dac Stephen Hawking are dreptate, secolul care tocmai a nceput va aparine Complexitii [259]. Complexitatea este ns strns legat de ideea non-separabilitii, care pare s fie un principiu esenial a tot ceea ce este profund n lume [183]. n consecin, cercetarea i educaia viitorului trebuie s fie modelate de liniile de for ale complexitii i non-separabilitii. Apariia mecatronicii, la nceputul deceniului al optulea al secolului trecut, reprezint o dovad n acest sens, ntruct discipline care, nu demult, preau separate, au fost integrate ntr-un ansamblu complex i coerent. Acest potenial integrator al mecatronicii este evideniat ct se poate de limpede n definiia formulat, n 1986, de ctre Comitetul Consultativ pentru Cercetare i Dezvoltare Industrial al Comunitii Europene (Doc IRDAC PM 17-10-86/3) [162], comitet care recunoate c mecatronica este una din nevoile majore pentru cercetarea european i pentru programele educaionale: Mecatronica este o mbinare sinergetic ntre: ingineria mecanic de precizie, controlul electronic i gndirea sistemic n proiectarea produselor i proceselor. Este o tehnologie interdisciplinar care unete disciplinele de baz amintite i include deopotriv domenii, care, altfel, normal, nu ar putea fi asociate. n anii care au urmat, n aproape toate rile din CE au fost lansate programe care aveau drept scop promovarea filosofiei mecatronice n educaie, cercetare i tehnologie. Un exemplu reprezentativ este proiectul privind educaia mecatronic din cadrul programului ADAPT, proiect iniiat n 1995 de un grup de universiti din mai multe ri comunitare [162]. Proiectul a vizat formarea iniial, formarea continu i reconversia profesional, urmrind n principal promovarea interdisciplinaritii n educaie i formare. n urma evoluiei tehnologice, coninutul termenului de mecatronic s-a mbogit permanent cu noi sensuri: filosofie, tiina mainilor inteligente, mediu educaional pentru integrare n societatea bazat pe cunoatere [161]. Astfel, n prezent, mecatronica, prin caracterul su integrator, sinergic, transcende limitele unei singure discipline, reprezentnd o viziune global n domeniul tehnologic [162]. Apariia mecatronicii impune ns necesitatea articulrii, deopotriv la nivel universitar i preuniversitar, a unei noi paradigme educaionale, centrat pe calitate mai degrab dect pe cantitate, care s creeze cadrul necesar formrii unor elevi i studeni cu spirit inovator, dotai cu creativitate i flexibilitate n gndire i practic. Lucrarea se nscrie pe linia acestui demers, prin faptul c propune o abordare transdisciplinar a mecatronicii, din perspectiva metodologiei dezvoltate de Basarab Nicolescu, a crei finalitate este nelegerea lumii prin unitatea cunoaterii. Demersul tiinific a vizat atingerea urmtorului obiectiv general:

Dezvoltarea i explicitarea fundamentelor tiinifice i a metodologiei privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii i valorificarea acestuia n demersurile pentru vectorizarea inovrii n domeniul educaional, precum i n activitile de cercetare.
Acestui obiectiv general i sunt subordonate urmtoarele patru obiective specifice: Explicitarea conceptului de complexitate, fundamentarea i explicitarea valenelor integratoare ale abordrii transdisciplinare. Analiza i caracterizarea procesului de autoorganizare a sistemelor mecatronice complexe prin stigmergie i homeokinesis. Explicitarea identitii trans-tematice a mecatronicii i elaborarea modelului hexagonal pentru educaie mecatronic integral. Definirea unor noi deschideri n studiul fizicii datorate evoluiei tehnologiei i evidenierea potenialului creativ al utilizrii platformelor mecatronice n cercetare i educaie.
n continuare, se prezint enunuri, definiii i scurte explicaii ale unor termeni i concepte fundamentale, care se regsesc n coninutul tezei: Paradoxul lui Russell mulimea format din toate mulimile care nu se conin ca element se conine pe ea nsi atunci cnd nu se conine i invers. Un exemplu de mulime care nu se conine pe ea nsi este clasa tuturor mamiferelor, care nu e un mamifer, n timp ce, de pild, mulimea format din toate noiunile abstracte e, la rndul ei, o noiune abstract, deci se conine ca element. ncercnd s gseasc o rezolvare a paradoxului, Russell a propus teoria tipurilor, n care obiectele logice sunt ierarhizate pe niveluri. Paradox semantic un tip aparte de paradox, care decurge din faptul c nu se distinge ntre situaia n care o expresie e utilizat pentru a vorbi despre un obiect independent de aceasta i situaia n care obiectul formulrii este expresia nsi. De exemplu, dac se afirm c mecanismul este defect, desemnm mecanismul ca obiect, n timp ce, n propoziia cuvntul mecanism are trei silabe, obiectul desemnat este expresia nsi. Pentru a rezolva acest tip de paradox, Tarski a introdus nivelurile de limbaj. Teorema de incompletitudine a lui Gdel un sistem formal necontradictoriu (suficient de complex nct aritmetica s poat fi formalizabil n el), este incomplet, n sensul c se pot construi riguros propoziii nedecidabile. Lucrarea de fa susine ideea c acest teorem, prin faptul c demonstreaz incompletitudinea oricrui sistem logic formal, reprezint o deschidere ctre o nou abordare a realitii. Principiul antagonismului postulat fundamental al logicii lui tefan Lupacu, potrivit cruia orice sistem energetic este supus unei perechi de dinamisme antagoniste n aa fel nct actualizarea unuia s implice potenializarea celuilalt. Antagonismul datorat alternanei actualizare-potenializare conduce la un echilibru dinamic al sistemelor, stabilitatea, rezistena unui sistem, fiind cu att mai mare cu ct le este mai greu forelor antagoniste de a scpa din acest echilibru. Dualismul antagonist omogenizare-eterogenizare dualism introdus de tefan Lupacu, care afirm c tendina de eterogenizare, de diversificare, instaurat prin intermediul principiului lui Pauli, acioneaz mpotriva tendinei omogenizatoare a

energiei care decurge din existena principiului al doilea al termodinamicii. Viaa nu exist dect ca urmare a acestui dualism contradictoriu, permanent, omogenizare-eterogenizare. Potrivit lui Basarab Nicolescu, att diferenierea extrem ct i realizarea unei absolute uniformizri conduc la o etern nemicare, la moarte cosmic. Dualismului omogenizare-eterogenizare i corespunde, n logica lupascian, dualismul logic identitate-diversitate. Starea T concept esenial al logicii i epistemologiei lui tefan Lupacu, desemnnd starea de egal potenializare i actualizare reciproc, ctre care tind cele dou dinamisme antagoniste n timpul trecerii de la actual la potenial i invers. Starea T corespunde unui antagonism maxim, unei densiti maxime de energie, sau, informaional vorbind, unei organizri maxime. Starea T este totodat i terul inclus, cea de-a treia valoare a logicii trivalente lupasciene, valoarea de nici adevrat nici fals. n metodologia transdisciplinar fundamentat de Basarab Nicolescu, unificarea contradictoriilor A i non-A, situate la un anumit nivel de Realitate, poate fi realizat doar prin intermediul strii T, situat la nivelul proxim superior de Realitate. Transdisciplinaritatea conform definiiei lui Basarab Nicolescu, desemneaz ceea ce este n acelai timp ntre discipline, nuntrul diferitelor discipline i dincolo de orice disciplin. Transdisciplinaritatea difer de pluridisciplinaritate (care se refer la studiul, de ctre mai multe discipline simultan, al unui obiect care aparine unei discipline) i de interdisciplinaritate (care vizeaz aplicarea metodelor specifice unei discipline pe teritoriul altor discipline). O caracteristic esenial a transdisciplinaritii este faptul c rspunde nevoii de cunoatere unitar a omului, finalitatea ei fiind nelegerea lumii prezente prin unitatea cunoaterii. Nivel de Realitate potrivit definiiei lui Basarab Nicolescu, reprezint un ansamblu de sisteme invariant la aciunea unui numr de legi generale. Trecnd de la un nivel de Realitate la altul (de pild, de la cel macrofizic la cel microfizic), legile i conceptele fundamentale se schimb radical, existnd deci o ruptur, o discontinuitate ntre dou niveluri proxime. Postulatele metodologiei transdisciplinare cele trei postulate, nrdcinate n descoperirile tiinei moderne, pe care este construit metodologia transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu. Primul postulat (ontologic) afirm faptul c n Natur i n cunoaterea Naturii exist diferite niveluri de Realitate i de percepie. Conform celui de-al doilea postulat (logic), trecerea de la un nivel de Realitate la altul se face cu ajutorul logicii terului inclus. Potrivit celui de-al treilea postulat (epistemologic), inspirat de ipoteza bootstrap-ului din mecanica cuantic, fiecare nivel de Realitate este ceea ce este pentru c toate celelalte niveluri de Realitate exist simultan. Entropia statistic Mrime fizic a crei formul este S = k ln W , unde W reprezint ponderea macrostrii n care se afl sistemul, adic numrul de microstri ale sistemului compatibile cu aceast macrostare. Potrivit celui de-al doilea principiu al termodinamicii, orice sistem izolat tinde s ajung n starea macroscopic (de echilibru) cu cea mai mare probabilitate de realizare, macrostare creia i se asociaz numrul maxim de microstri compatibile i, deci, entropia statistic maxim. Entropia informaional o funcie matematic (introdus de Shannon) care, dat fiind un set de evenimente disjuncte X = {X 1, X 2, ..., X n }, cu probabilitile de
realizare p = {p1, p 2, ..., p n }, descrie informaia medie pe eveniment, ntruct e o

msur a reducerii (n medie) a incertitudinii unui receptor de informaie. Formula entropiei informaionale este
H = pi log 2 pi .
i =1
Se
demonstreaz
incertitudinea receptorului este cu att mai mare cu ct distribuia probabilitilor de realizare a evenimentelor e mai aproape de uniformitate (distribuie echiprobabil), caz n care incertitudinea devine maxim. Entropia social funcie matematic care msoar diversitatea sistemelor sociale n general. Formula de calcul a entropiei sociale este aceeai cu cea a entropiei informaionale, doar c pi reprezint probabilitatea de a gsi un individ al sistemului n clasa i a acestuia. Entropia social este nul pentru sisteme sociale omogene (diversitate minim), iar valoarea maxim o atinge n cazul grupurilor sociale eterogene care au n toate clasele acelai numr de indivizi (diversitate maxim). Entropia social poate fi utilizat ca o msur a diversitii sistemelor mecatronice multiagent, iar diversitatea poate fi corelat (pozitiv sau negativ) cu eficiena acestora. Funcia informaie funcie (introdus de Shu-Kun Lin) egal cu diferena dintre valoarea maxim posibil a entropiei unui sistem i valoarea entropiei sistemului la momentul respectiv: I = S max S . ntruct informaia I a unui sistem izolat scade, iar simetria lui (de translaie i de rotaie) crete pe msur ce acesta se apropie de echilibru, sistemele caracterizate de o valoare ridicat a informaiei I au un grad sczut de simetrie (adic sunt pronunat asimetrice). Prin urmare, cu ct un sistem e mai organizat, mai structurat, el poate nmagazina o cantitate mai mare de informaie, ca o consecin a asimetriilor de care sistemul dispune (dei asimetria nu garanteaz, doar prin ea nsi, existena informaiei). Structuri complexe structuri caracterizate prin aperiodicitate (elementele constitutive nu se repet cu regularitate, ordonat, simplu i monoton), specificitate (succesiunea constituenilor e bine definit) i asimetrie. Semnul distinctiv al viului este existena structurilor complexe i nu a ordinii (care e doar un concept statistic). Datorit aportului informaional al structurilor complexe, acestea sunt specifice sistemelor nalt organizate (de tipul macromoleculei ADN). Sisteme termodinamice aflate aproape-de-echilibru sisteme care se supun legilor termodinamicii liniare de non-echilibru, ntruct se afl suficient de aproape de echilibru pentru ca relaiile dintre fluxurile generalizate (conducia, reacia chimic, difuzia etc.) i forele generalizate (gradientul de temperatur, gradientul de concentraie, afinitatea etc.) s fie liniare. Potrivit teoremei produciei minime de entropie (formulat de Prigogine), orice sistem aflat n regiunea liniar evolueaz ctre o stare staionar (stare de non-echilibru n care sistemul transfer entropie mediului exterior), stare n care producia de entropie este minim. Starea staionar este stabil n raport cu perturbaiile locale, adic, odat atins valoarea minim a produciei de entropie, sistemul nu mai poate prsi aceast stare. Sisteme termodinamice aflate departe-de-echilibru sisteme care se supun legilor termodinamicii neliniare, aflndu-se att de departe de echilibru nct relaiile dintre fluxurile generalizate i forele generalizate sunt neliniare. Homeostaza (homeostasis) termen (introdus de Cannon, care s-a referit iniial doar la sistemele din lumea vie) care reprezint proprietatea unui sistem de a reaciona la perturbaiile aprute n mediul exterior, cu scopul de a-i menine structura i funciile. Echilibrul homeostatic al unui sistem deschis (n particular al unui sistem mecatronic) este consecina mecanismului de feed-back negativ, prin
10

care sistemul tinde s neutralizeze efectul perturbaiilor cu efect destabilizator. Starea ctre care tinde sistemul fiind caracterizat pe ansamblu de staionaritate, echilibrul homeostatic are un caracter n esen pasiv, ntruct este incapabil de a folosi perturbaiile externe pentru a genera noi structuri. Autoorganizarea sistemelor deschise fenomenul prin care anumite sisteme aflate departe-de-echilibru realizeaz, prin autocataliz (feed-back pozitiv), o amplificare a unor mici fluctuaii externe care conduce, prin bifurcaii (care au loc n puncte critice dincolo de care sistemul poate accede la mai multe stri staionare stabile) i ruperi de simetrie, la apariia unor pattern-uri spaio-temporale stabile (numite structuri disipative). Fluctuaia (amplificat progresiv prin feed-back-ul pozitiv) se stabilete iniial ntr-o zon limitat (fenomenul de nucleaie) dup care, dac dimensiunea acestei zone depete valoarea critic, fluctuaia se rspndete n tot sistemul. Una dintre caracteristicile eseniale specifice sistemelor capabile de autoorganizare este multistabilitatea (coexistena strilor staionare stabile). Exemple de sisteme capabile de autoorganizare sunt: reaciile chimice de tip Brusselator, colectivele de amibe acrasiale, celulele Bnard, unele sisteme colective de insecte, unele sisteme mecatronice multiagent etc. Sistem complex ansamblu numeros de entiti simple aflate n interaciune, care permite apariia proprietilor emergente. Emergena caracteristic fundamental a sistemelor capabile de autoorganizare, care const n apariia, la nivel global (al ntregului sistem), a unor structuri (pattern-uri) noi, coerente, ale cror proprieti, numite emergente, nu pot fi reduse la proprietile subsistemelor cu grad inferior de organizare. Proprietile emergente sunt rezultatul integrrii activitii subsistemelor, manifestat sub forma unei organizri globale, ceea ce ne indic faptul c, ntr-un sistem, cele dou nivele de organizare, microscopic i macroscopic, nu pot fi gndite separat. Datorit faptului c proprietile emergente se manifest prin efecte sinergice (relaiile dintre entiti pot genera efecte care n-ar putea aprea n cazul n care aceste entiti ar aciona individual) sistemele complexe devin, n urma autoorganizrii, altceva dect simpla sum a prilor sale. Limita haosului (edge of chaos) zon ngust, n care funcioneaz sistemele cibernetice complexe adaptabile capabile de autoorganizare, situat ntre echilibrul static, neproductiv (stare care permite definirea unor valori medii stabile n timpul fluctuaiilor) i haosul turbulent de non-echilibru (stare n care comportamentul sistemului i pierde reguralitatea, devenind impredictibil). Stabilitatea homeokinetic reprezint comportarea unui sistem care, dei funcioneaz n contact cu un mediu exterior aflat n continu schimbare, reuete, fluctund ntre limite acceptabile, prin disipare de energie, s ating o stare aflat departe-de-echilibru, caracterizat de o organizare intern cu nalt grad de complexitate. Comportamentul (behaviour) unui robot pattern spaio-temporal care emerge n urma interaciunii dintre robot i mediul su exterior. Principiul homeokinetic principiu care asigur un mecanism de autoorganizare (numit autoorganizare homeokinetic) a comportamentului unui robot, n cursul cruia scopul acestuia nu este doar atingerea unei stri staionare (similare echilibrului homeostatic), ci acela de a realiza un regim dinamic intern al agentului, care se manifest prin emergena unor comportamente specifice, corelate cu schimbrile aprute n mediul exterior. Autoorganizarea homeokinetic asigur un comportament n care agentul evit extremele: el nu va opta nici spre sigurana
11

oferit de un comportament perfect modelat (ceea ce ar echivala cu dispariia tendinei de explorare a mediului exterior), dar nici nu va explora excesiv mediul exterior fr a utiliza suficient cunotinele dobndite (ceea ce ar conduce ctre un comportament turbulent haotic, complet imprevizibil). Insecte sociale colective de insecte avnd trei caracteristici: exist n colectiv o diviziune a muncii, indivizii sunt capabili s coopereze n vederea realizrii anumitor sarcini i n interiorul colectivitii se ntlnesc cel puin dou generaii succesive active. Inteligena colectiv expresie (introdus de Wheeler) care desemneaz o form de inteligen proprie colectivelor de insecte sociale care sunt capabile, fr a urma un plan prestabilit i utiliznd doar informaia local, s construiasc structuri complexe i coerente la nivel global, structuri care reprezint pattern-ul emergent rezultat n urma unor interaciuni elementare insect-insect, precum i insectmediu nconjurtor. Exemple de astfel de colective sunt termitele Macrotermes subhyalinus, furnicile Leptothorax albipennis etc. Inteligena swarm sintagm (propus de Beni i Wang) care desemneaz o form de inteligen specific unui sistem colectiv format din ageni relativ simpli, autonomi (fiecare agent n parte reprezentnd un subsistem care interacioneaz cu mediul nconjurtor fr a urma un plan prestabilit), care e capabil s se autoorganizeze, n urma interaciunilor cu caracter local de tip agent-agent, precum i de tip agent-mediu nconjurtor. Organizarea sistemelor swarm se produce descentralizat, adic n lipsa oricrei influene externe cu caracter coercitiv. Stigmergie concept (introdus de Grass) care desemneaz o form indirect de comunicare ntre indivizii unui colectiv dotat cu inteligen swarm, prin care, dei agenii acioneaz independent, comportamentul colectiv este stimulat de urmele lsate de ctre ageni n mediul exterior. Datorit comunicrii stigmergice, agenii nu i coordoneaz n mod direct munca, ci, ntr-un fel, ei sunt ghidai de aceasta (stigma stimul; ergon lucru, munc). Procesul stigmergic reprezint o succesiune de secvene comportamentale de tip stimul-rspuns care contribuie la coordonarea dintre insecte, mediul exterior avnd rol de canal de comunicare. n lucrarea de fa se prezint modul n care unele sisteme mecatronice multiagent formate din roboi identici, simpli, se pot autoorganiza prin stigmergie, grupnd obiecte sub forma unor pattern-uri spaiale similare celor create de sistemele colective ale lumii vii. Plan contingent expresie (introdus de Holton) care desemneaz un plan cu dou dimensiuni (necesar oricrui discurs tiinific) n care orice concept sau afirmaie tiinific are, deopotriv, o relevan empiric (privind fenomenele) i una analitic (privind judecile matematice i ale logicii pure). Themata presupoziii ontologice fundamentale, incontiente n general, care, dei nu pot fi reduse la observaii empirice sau judeci analitice, influeneaz, totui, n mod determinant gndirea cercettorilor. Dup cum afirm Basarab Nicolescu, themata sunt ascunse chiar i de cel ce le folosete i se refer la cea mai intim i profund parte implicat n geneza unei idei tiinifice. Dimensiunea acestor themata reprezint, n viziunea lui Holton, o a treia ax care, adugat planului contingent, formeaz un spaiu tridimensional. n timp ce planul contingent e suficient atunci cnd avem de-a face cu un discurs pur tiinific, trebuie s utilizm acest spaiu tridimensional de cte ori dorim s facem o analiz complet, inclusiv de natur istoric, sociologic sau epistemologic, a unor concepte, procese ori abordri tiinifice.
12

Concept thematic e analog, n spaiul tridimensional format de planul contingent completat cu dimensiunea pentru themata, unei linii a crei proiecie pe axa thematic are o valoare semnificativ. Cupl cinematic informaional totalitatea modalitilor de interaciune dintre dou elemente cinematice rigide. n teoria clasic a mecanismelor de control, cupla cinematic este definit ca legtura mobil, direct, dintre dou elemente cinematice, care are ca scop limitarea libertilor de micare relative dintre acestea i transmiterea micrii de la un element la altul. Din perspectiva mecatronicii ns, interaciunea dintre elementele cinematice se poate realiza i altfel dect prin contact mecanic nemijlocit i anume prin purttorii de informaie (sarcini electrice, fotoni etc.). Astfel, se poate vorbi de existena unor legturi informaionale ntre unele elemente cinematice. Dac rolul purttorilor de informaie este jucat de cmpuri (electrice, magnetice etc.), acestea pot fi numite cmpuri informaionale. n cazul n care mai multe elemente cinematice mobile sunt legate ntre ele prin intermediul unor cuple cinematice informaionale se formeaz un lan cinematic informaional.
n cele ce urmeaz se prezint, sintetic, coninuturile capitolelor tezei. Capitolul 1 GNDIREA SISTEMIC I IDEALUL UNITII CUNOATERII N FIZICA CLASIC I N MECANICA CUANTIC reprezint o abordare prin care s-a argumentat ideea potrivit creia convergena mecanicii cuantice cu teoria sistemelor se asigur prin intermediul teoriei bootstrap-ului i al complexitii. Astfel, din perspectiva metodologiei propuse de Basarab Nicolescu, s-a evideniat caracterul transdisciplinar al abordrii sistemice. n plus, n contextul promovrii cunoaterii, vzute ca proces unic, nefragmentat, s-a introdus noiunea de complexitate, cu profunde implicaii asupra organizrii i autoorganizrii sistemelor mecatronice. Pentru nceput, s-a prezentat modul n care s-a conturat paradigma scientist, dominat de imaginea unei lumi obiective, independente de subiectul cunosctor, n care totul se dorea a fi explicat prin intermediul determinismului laplacean, ntemeiat pe conceptul de cauzalitate local. S-au evideniat apoi legturile dintre aceast paradigm i atitudinea antimetafizic a finalului de secol XX. n continuare, s-a prezentat noul nivel al Realitii, ntemeiat pe noiunea de discontinuitate: mecanica cuantic, al crei caracter statistic, nedeterminist, este consecina dualitii paradoxale a particulei cuantice i a principiul lui Heisenberg. Existena corelaiilor nelocale, idee susinut de experimentul Einstein-Podolski-Rosen i teorema lui Bell, a impus nlocuirea conceptului de cauzalitate local cu cel de cauzalitate global. n consecin, lumea mecanicii cuantice se dovedete a fi una complex, autoconsistent. Capitolul 2 VALENELE INTEGRATOARE ALE ABORDRII TRANSDISCIPLINARE evideniaz acordul care exist ntre viziunea transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu i modelele russelliene, respectiv tarskiene, ale nivelurilor, unele concepte specifice mecanicii cuantice i logica trivalent a lui tefan Lupacu. n prima parte a capitolului s-a prezentat modul n care existena antinomiilor logice i semantice a generat apariia teoriei russelliene a tipurilor i nivelurilor de limbaj ale lui Tarski. n continuare, pornind de la teorema lui Gdel, s-a argumentat ideea potrivit creia apropierea logicii de Realitate a avut loc prin restrngerea intuiionist a valabilitii principiului terului exclus, precum i faptul c deschiderea gdelian a condus, prin exploatarea potenialul creativ al paradoxului, la conturarea unei noi abordri a Realitii, n rezonan cu metodologia transdisciplinar. n partea a doua a capitolului, dup ce s-a prezentat influena paradigmei mecanicii cuantice asupra apariiei unor sisteme logice polivalente, s-a analizat logica i epistemologia lui tefan Lupacu. La baza sistemului logic trivalent al lui Lupacu, n care
13

opereaz principiul terului inclus, se afl ideea existenei unor energii antagoniste contradictorii, al cror antagonism maxim se realizeaz n starea T, care corespunde celei de-a treia valori logice de adevr. n final, s-a subliniat, pe msura descrierii metodologiei transdisciplinare n viziunea lui Basarab Nicolescu, corespondena care exist ntre aceast metodologie i conceptele, modelele, teoriile specifice diverselor discipline, aa cum au fost prezentate n acest capitolul i n cel precedent al lucrrii. Astfel, una dintre ideile evideniate n capitolul de fa este aceea c, tot aa cum paradoxurile logice i semantice pot fi evitate folosind teoria nivelurilor russelliene, respectiv tarskiene, contradiciile mecanicii cuantice pot fi conciliate folosind un model structurat pe niveluri de Realitate. Capitolul 3 INFORMAIE, ENTROPIE, ORGANIZARE I COMPLEXITATE N MECATRONIC I N LUMEA VIE este consacrat detalierii semnificaiilor matematice, fizice i tehnice ale conceptului de informaie, precum i a legturilor dintre informaie, entropie, ordine, organizare i complexitate. Pentru nceput, s-a argumentat, teoretic i prin exemple concrete, ideea c entropia statistic e o msur a dezordinii unui sistem, urmnd ca entropia informaional s fie prezentat ca msur a incertitudinii receptorului privind realizarea unui eveniment, iar entropia social ca msur a diversitii sistemelor sociale i mecatronice multiagent. n acest context, s-au evideniat legturile existente n mecatronic ntre informaie i semnal, precum i ntre informaie, substan (materie) i energie. S-au prezentat apoi cteva aplicaii ale entropiei sociale n evaluarea diversitii unor sisteme mecatronice complexe multiagent, precum i corelaiile existente ntre diversitatea i performana unui astfel de sistem. n continuare, s-au detaliat implicaiile informaiei i ale coninutului informaional asupra simetriei, ordinii, organizrii i complexitii sistemelor n general i a celor din lumea vie n particular. n final, s-a prezentat modul de funcionare a pompelor ionice, sisteme vii care utilizeaz informaia pentru meninerea organizrii la nivelul celulei. Capitolul 4 AUTOORGANIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE COMPLEXE PRIN HOMEOKINESIS I STIGMERGIE reprezint un studiu detaliat al autoorganizrii sistemelor mecatronice deschise de complexitate ridicat. Autoorganizarea sistemelor deschise reprezint, actualmente, unul dintre cele mai fertile domenii de investigaie, fiind strns legat de posibilitatea emergenei pattern-urilor coerente la nivel global n sistemele complexe. Sistemele mecatronice se disting printr-o remarcabil complexitate, similar adesea cu cea a sistemelor din lumea vie. n consecin, cercetarea posibilitilor prin care aceste sisteme se pot autoorganiza devine un imperativ, demers ce presupune implicit studiul termodinamicii neliniare, al teoriei complexitii i al ciberneticii. n prima parte a capitolului s-a justificat faptul c sistemele termodinamice nchise, precum i cele deschise aflate aproape-de-echilibru ajung, n final, ntr-o stare de echilibru, respectiv ntr-o stare staionar caracterizat de o producie nenul de entropie. Aceste stri nu favorizeaz manifestri spontane, care s conduc la apariia unor forme de autoorganizare, de complexitate sporit. n continuare, s-a definit echilibrul homeostatic al unui sistem i s-a demonstrat c rolul acestuia este doar unul de meninere a funcionalitii prin autoreglare, feed-back-ul negativ atenund perturbaiile provenite din mediul exterior. Astfel, s-a justificat faptul c autoorganizarea este proprie sistemelor termodinamice aflate suficient de departe de echilibru nct comportarea lor neliniar s favorizeze amplificarea perturbaiilor externe prin feed-back pozitiv, amplificare care poate conduce, prin bifurcaii i ruperi de simetrie, la apariia unor pattern-uri spaio-temporale stabile. Descrierea teoretic a autoorganizrii a fost completat prin exemple concrete de sisteme capabile de autoorganizare: modelul Brusselator (studiat de grupul Prigogine), agregarea amibelor acrasiale, celulele Bnard etc.
14

n cea de-a doua parte a capitolului s-au definit i analizat unele noiuni de baz ale teoriei sistemelor i ciberneticii: negentropie, emergen, complexitate, sinergie, sinergetic. n continuare s-au evideniat legturile dintre aceste noiuni, precum i relaiile dintre acestea, pe de-o parte, i informaie, respectiv autoorganizare, pe de alta, i s-a argumentat faptul c sistemele cibernetice adaptabile prin autorganizare funcioneaz la limita haosului (edge of chaos), zon aflat ntre echilibrul homeostatic i haosul turbulent de non-echilibru. n ultima parte a capitolului s-au analizat dou forme de autoorganizare a sistemelor mecatronice complexe: autoorganizarea homeokinetic a unui robot, respectiv autoorganizarea stigmergic a sistemelor mecatronice multiagent. n ceea ce privete prima form de autoorganizare, s-a prezentat, teoretic i aplicativ, procedeul prin care principiul homeokinetic asigur evoluia sistemului mecatronic spre un regim dinamic n care se realizeaz compromisul optim ntre creativitate i stabilitate. Explicitrile evideniaz similitudinile existente ntre autoorganizarea homeokinetic a sistemelor mecatronice i comportamentul sistemelor din lumea vie. n continuare, s-a argumentat faptul c regimul dinamic atins de sistemul mecatronic prin autoorganizarea homeokinetic corespunde strii T a epistemologiei lupasciene, respectiv a metodologiei transdisciplinare. Analiza autoorganizrii stigmergice a sistemelor mecatronice multiagent a debutat cu definirea termenilor specifici acestei abordri: inteligen colectiv, inteligen swarm, stigmergie, dup care s-au prezentat exemple concrete de autoorganizare a unor sisteme formate din insecte sociale. n continuare, s-au prezentat caracteristicile autoorganizrii sistemelor multiagent i s-a analizat modul n care un astfel de sistem mecatronic, format din roboi identici, simpli, se poate autoorganiza stigmergic, grupnd obiecte sub forma unor pattern-uri spaiale similare sistemelor vii. n final, s-a demonstrat faptul c, datorit fluxului informaional, apar structuri spaio-temporale stabile, att n interiorul sistemului mecatronic ct i n mediul nconjurtor, ceea ce arat c relaia dintre sistemul mecatronic multiagent i mediu este una sinergic, care favorizeaz emergena unui tip superior de integrare: integrarea informaional. Capitolul 5 IDENTITATEA TRANS-TEMATIC A MECATRONICII. MODELUL HEXAGONAL PENTRU EDUCAIE MECATRONIC INTEGRAL este consacrat prezentrii unei abordri proprii a mecatronicii, privit din perspectiva metodologiei transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu. Mecatronica, prin caracterul su integrator, sinergic, transcende graniele unei singure discipline, ceea ce impune necesitatea articulrii unei noi paradigme educaionale, care s creeze cadrul necesar formrii unor ingineri i profesori capabili s transmit elevilor i studenilor o viziune global asupra domeniului tehnologic. Potrivit modelului lui Grimheden, ncepnd cu momentul n care, istoric, nu exista nicio inteferen ntre disciplinele originare, mecatronica a parcurs ase stadii, la captul crora a dobndit o identitate tematic, o legitimitate funcional, o selecie a aspectelor sale mai importante care se face vertical, prin exemplificare, ceea ce presupune o comunicare interactiv profesor-student. n continuare, a fost propus o perspectiv transdisciplinar asupra mecatronicii, potrivit creia identitatea acesteia e fundamentat pe conceptul thematic (n sensul definit de Holton) de complexitate, concept care reprezint una dintre faetele unei idei-simbol (n sensul introdus de Basarab Nicolescu): principiul bootstrap-ului, care concepe natura ca pe o entitate global, non-separabil la nivel fundamental. Din aceast perspectiv, mecatronica este un domeniu deschis, ntruct identitatea ei e bazat pe o idee-simbol. n consecin, privit transdisciplinar, mecatronica transcende limitele unei simple identiti tematice: identitatea mecatronicii, ntemeiat pe conceptul thematic de complexitate, este una trans-tematic. Raportul Delors, abordat transdisciplinar, subliniaz nevoia unei educaii integrale a fiecrei fiine umane, care presupune s nvm s cunoatem, s facem, s trim mpreun i
15

s nvm s fim, fr a neglija dimensiunea trans-personal. n acest context, s-a evideniat faptul c importana mecatronicii ca suport pentru educaia integral poate fi hotrtoare dac se articuleaz un model educaional dinamic, flexibil, care s evite extremele. Astfel, s-a propus modelul hexagonal pentru educaie mecatronic integral, conform cruia mecatronica se situeaz, simbolic, n zona de maxim rezisten, care corespunde unei triple stri T, stare n care contradictoriile nu sunt contrarii, datorit rolului conciliator al principiului terului inclus. Acest model evideniaz non-separabilitatea, unitatea existent ntre faete ale mecatronicii care par ireconciliabile: legitimitate formal/legitimitate funcional, selecie orizontal/selecie vertical, comunicare activ/comunicare interactiv. n final, s-au prezentat motivele pentru care Concursul de fizic i inventic Irenaeus reprezint o modalitate concret de dezvoltare a inventivitii, creativitii i flexibilitii elevilor de la nivel gimnazial i liceal, att prin activiti individuale, ct i prin lucrul n echip. Doctorandul a participat la acest concurs n calitate de organizator, autor de probleme, profesor pregtitor pentru elevi i membru al Comisiei de Evaluare. Capitolul 6 NOI DESCHIDERI N STUDIUL FIZICII DATORATE MECATRONICII cuprinde unele exemple concrete din care reiese faptul c, la baza aplicaiilor din domeniul mecatronicii, stau concepte, principii, legi i fenomene ale fizicii. Pentru a evidenia deschideri aplicative ctre domenii diferite ale fizicii cuprinse n programele colare de fizic, s-a analizat funcionarea unor senzori i actuatori de mai multe tipuri: funcionarea poteniometrului i a condensatorului plan ca traductoare de poziie e bazat pe legile fundamentale ale electrocineticii i electrostaticii; senzorii inductivi de proximitate constituie aplicaii ale fenomenului de inducie electromagnetic, n spe ale legii lui Faraday i Lenz; traductorii rezistivi de for ilustreaz interdependena dintre legea lui Hooke din mecanic i variaia rezistenei electrice; traductorii i senzorii piezoelectrici evideniaz legturile cauzale dintre presiune i for i tensiunea, capacitatea, respectiv rezistena electric; funcionarea unor senzori tactili optici e bazat pe legile specifice refraciei i reflexiei totale a luminii; modul n care cmpul electric influeneaz deformarea mecanic a unor materiale poate fi urmrit studiind structura i principiile fizice ale actuatorilor piezoelectrici; studiul motorului ultrasonic cu und progresiv presupune cunoaterea ecuaiilor i legilor oscilaiilor i undelor mecanice; actuatorii electro i magnetoreologici reprezint aplicaii ale dinamicii fluidelor n mecatronic; fenomene studiate la fizica solidului se regsesc n analiza modificrii structurii cristaline a aliajelor cu memoria formei datorit schimbrii temperaturii, aliaje care intr n componena unor actuatori; efectul fotoelectric are, n cazul anumitor tipuri de actuatori optici, rolul determinant n procesul de conversie a energiei luminoase n energie electric. n cazul fiecrui senzor i actuator, a fost prezentat, alturi de analiza clasic privind structura i funcionarea acestora, i o analiz a lor din perspectiv informaional. Astfel, s-au evideniat semnificaiile conceptului de purttor de informaie. De asemenea, pornind de la nelesul clasic, restrns, al noiunii de legtur, s-au analizat unele concepte specifice mecanismelor mecatronice de control: cupla cinematic informaional, lan cinematic informaional, cmp informaional. n final, s-au prezentat explicitri privind funcionarea actuatorului Lorentz, bazat pe aciunea forei electromagnetice, argumentndu-se faptul c acest actuator reprezint n mecatronic o cupl cinematic informaional, ntruct permite transmiterea interaciunii doar prin intermediul purttorilor de informaie, fr a exista contact fizic nemijlocit ntre cele dou elemente cinematice. Capitolul 7 CERCETRI EXPERIMENTALE este consacrat demersurilor privind explicitarea potenialului educaional al platformei mecatronice portabile pentru educaie tehnologic. Platforma este o component a laboratorului portabil pentru educaie mecatronic, brevetat de colectivul Catedrei de Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic din
16

Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca [164]. Fcnd posibil experimentul oriunde i oricnd, platforma reprezint un instrument util, pe toate treptele procesului educaional, pentru stimularea iniiativei i creativitii. n alt ordine de idei, aplicaiile concepute, viznd materializarea unor principii i fenomene din fizic, matematic, informatic i alte discipline tehnologice, permit concretizarea principiilor educaiei mecatronice integrale. Utilizatorul nu este implicat doar mental i fizic, ci deopotriv afectiv n realizarea aplicaiilor. Astfel, sentimentele i corpul particip alturi de inteligena analitic la asimilarea cunotinelor [172]. Platforma are o structur modular, flexibil, ce cuprinde: blocul de interfaare, placa electronic de dezvoltare i robotul paralel plan, realizat pe structura unui mecanism pentalater. Astfel, utilizatorul, n funcie de nivelul de pregtire, poate interveni n structura hardware i software pentru dezvoltarea propriilor aplicaii. n cuprinsul capitolului sunt evideniate i detaliate etapele care se parcurg pentru realizarea platformei: proiectarea conceptual, modelarea cinematic i dinamic, proiectarea controlului, prototiparea virtual, testarea i implementarea produsului. Detalierile prezentate evideniaz importana demersurilor pentru dezvoltarea gndirii sistemice, integratoare, ca baz pentru creaie i inovare n toate domeniile de activitate. n rezolvarea problemelor specifice s-au ulilizat produse software performante precum: Matlab-Simulink, SimMechanics, CAD-SolidWorks etc. Problemele privind prototiparea rapid a controlului au fost rezolvate utiliznd tehnologia dSpace. Cercetrile teoretice i aplicaiile dezvoltate permit explicitarea i exemplificarea unor noiuni, metode, principii i fenomene studiate la fizic, matematic, informatic precum i la alte discipline. Cteva exemple relevante sunt, alturi de metodele i sistemele de integrare hard i soft n mecatronic, conceptele de: legtur (abordare clasic), legtur informaional, lan cinematic informaional, lege de micare, flexibilitate, reconfigurabilitate, proiectare integrat, proiectare pentru control etc. Rezultatele cercetrilor experimentale constituie baza elaborrii unui kit pentru aplicaii, util pentru elevi, studeni, cercettori, profesori i alte categorii de utilizatori. Platforma mecatronic portabil i laboratorul mobil de mecatronic [164], [233] vor reprezenta mijloace eficiente pentru dezvoltarea culturii tehnologice i n demersurile pentru promovarea dialogului tiin-societate. Capitolul 8 CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII conine concluziile finale, alturi de principalele contribuii ale doctorandului. Alese mulumiri conductorului tiinific, Prof.Dr.Ing. Vistrian Mtie, pentru competena i rigoarea sugestiilor oferite pe durata cercetrilor, precum i pentru sprijinul acordat pentru elaborarea tezei. Adresez mulumiri colectivului catedrei de Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic pentru consiliere, precum i pentru susinerea i colegialitatea artate pe parcursul demersului tiinific desfurat n vederea finalizrii tezei. Mulumesc familiei pentru sprijinul i nelegerea acordate n perioada elaborrii tezei de doctorat.
17
18
CAPITOLUL 1
GNDIREA SISTEMIC I IDEALUL UNITII CUNOATERII N FIZICA CLASIC I N MECANICA CUANTIC
1.1. Introducere
Intuiia cartezian (intuitius) l-a scos, n prima jumtate a secolului al XVII-lea, pe Descartes din spaiul ndoielii metodice, conducndu-l la celebra formulare care exprim certitudinea absolut a existenei subiectului gnditor: Dubito ergo cogito, cogito ergo sum. Limpezimea oglindirii n propria-i contiin a acestei certitudini l-a fcut pe Descartes s considere ideile clare i distincte ca fiind temelia, criteriul suprem al adevrului [62], [110]. Pornind de la studiile lui Franois Vite, Descartes pune bazele geometriei analitice prin tratarea algebric a problemelor de geometrie, ceea ce marcheaz o cotitur hotrtoare fa de tradiia antic, tradiie ce ncerca s rezolve orice problem aritmetic sau algebric n termeni geometrici [196]. Convingerea lui Descartes era aceea c exist o algebr mai general, mathesis universalis, independent de obiectul particular de studiu al matematicii, n care toate relaiile care sunt considerate c exist ntre entiti de acelai gen, trebuie raportate la dou principii: ordinea i msura [61] (s.n.). Se va contura, astfel, pe terenul unei analize capabile de abstracii [110], o nou viziune ordonat asupra lumii, guvernat de raiune, precizie, claritate, singurele componente fiind materia i micarea, care sunt suficiente pentru a explica tot ceea ce ine de corpuri nensufleite. Introducerea coordonatelor carteziene va permite reprezentarea grafic a ecuaiilor, ceea ce va conduce, ndeosebi prin contribuiile lui Newton i Leibnitz, la matematizarea fizicii.
1.2. Paradigma mecanicist

Pentru Descartes, materia coincide cu ntinderea (res extensa), de unde decurge imediat faptul c, n natur (adic ceea ce este ntins), totul se poate explica doar prin intermediul relaiilor exterioare, adic prin legile proprii ntinderii i micrii, fiind astfel eliminate orice cauze oculte, misterioase, care au dominat gndirea medieval. Implicaiile istorice ale acestui mecanicism cartezian sunt semnificative, avnd o covritoare contribuie la formarea tiinei moderne, astfel c, spre sfritul secolului al XVII-lea, odat cu apariia monumentalei lucrri a lui Newton, Principiile matematice ale filosofiei naturale, putem vorbi de existena
19

unei paradigme destul de bine nchegate, dominate de ceea ce e numit n mod curent mecanicism [120]. Curentul empirist, aprut n aceeai perioad cu metoda deductiv-raionalist cartezian, propune o alt cale pentru a atinge certitudinea: experiena. Singurul lucru sigur, dup empiriti, sunt percepiile pe care le primim, n mod nemijlocit, prin organele de sim. Dei Francis Bacon nu poate fi caracterizat nici drept empirist, nici drept raionalist [87], a avut o influen semnificativ asupra empiritilor, fiind ntemeietorul metodei inductive, prin care concluziile rezultate din datele obinute pe baza observaiilor, comparaiilor, experimentelor, pot fi generalizate spre a obine enunuri i legi generale. Figura lui Bacon este strns legat de fondarea, n 1662, a Societii Regale de tiine din Londra (Royal Society), printre membrii acesteia numrndu-se, ntre alii, Isaac Newton i John Locke. Acesta din urm consider c simirea precede gndirea [110], toate ideile noastre fiind dobndite, nu nnscute, noi nsuindu-ni-le prin intermediul senzaiilor, fr de care mintea este neputincioas. Aceast convingere va fi mprtit, n secolul urmtor, de ctre David Hume, care respinge orice abstraciune: Toate deduciile pe baza experienei sunt deci efecte ale obinuinei, nu ale activitii intelectului. Obinuina este marea cluz a vieii. [129]. Tot Hume este cel care proclam un determinism absolut, n natur, etic i istorie [110], [130]. Basarab Nicolescu afirm c, exceptnd unele scrieri tradiionale care subliniaz importana discontinuitii n gndirea filosofic cum ar fi lucrarea lui Lilian Silburn [207] , gndirea tiinific a fost dominat, cel puin pn la naterea mecanicii cuantice, de ideea continuitii, discontinuitatea fiind asociat mai degrab cu mutaiile, accidentele, moartea [172]. Obinuina, dup cum bine a observat Hume, modeleaz teoriile tiinifice, reacionnd adesea atunci cnd acestea sfideaz bunul-sim. Ne este greu, afirm Nicolescu, s ne nchipuim c o pasre poate sri din ramur n ramur fr s treac prin toate punctele intermediare, ca i cum pasrea s-ar materializa instantaneu pe o ramur sau alta [173]. i totui, dup cum se va evidenia n continuare, cam aa se ntmpl n lumea fizicii cuantice. La conturarea filosofiei mecaniciste a secolului al XVII-lea a contribuit substanial, pe lng concepia atomist clasic a grecilor antici Democrit i Leucip, formalizarea matematicii, realizat de Leibnitz1, acesta propunnd o versiune paralel cu cea a lui Newton pentru calculul diferenial i integral. n esen, mecanicismul clasic i propune s explice, folosind un limbaj matematic suficient de sofisticat, realitatea, pornind doar de la relaiile dintre particulele aflate ntr-o micare care se supune legilor mecanicii newtoniene. Separarea fcut de ctre Descartes ntre materie (res extensa) i spirit (res cogitans) a condus la concepia mecanicist despre trup. Trupul fiind doar o main, anatomia va ajunge, credea Descartes, s-l cunoasc complet. evi, resorturi, prghii, modele ale mecanicii hidraulice sunt tot mai des asociate, n literatura vremii [196], corpului omenesc. Concepia mecanicist a fost extins la ntregul Univers, ce va fi descris ca un ceasornic imens2 (figura 1.1) care, fie necesit o ntoarcere periodic (cum considera Newton), fie funcioneaz perpetuu i precis (cum credea Leibnitz) [86], [235], [245]. Din perspectiva filosofiei mecaniciste [196], natura era vzut ca un sistem plmdit doar din materie (eliminnd orice manifestare a unui principiu viu), aflat n micare i supus unui numr minim de legi care pot fi determinate cu precizie matematic. O contribuie esenial la
n opinia lui Amos Funkestein, nimeni nu a neles mai bine dect Leibnitz, n secolul al XVII-lea, virtuile formal-simbolice ale raionamentului matematic, ncercnd s elaboreze o tiin a relaiilor, care erau considerate abstracte, ca neavnd statut ontologic. Pentru detalii legate de scientia generalis de relationibus, se poate consulta lucrarea [37]. 2 Despre legtura dintre separarea cartezian trup-spirit i modelul celor dou ceasornice sincronizate, introdus n secolul al XVII-lea de ctre Guelicx, se poate consulta [86].
1
20

formarea acestei perspective asupra lumii a avut-o modificarea nelesului clasic, aristotelian, al conceptului de cauzalitate.
Figura 1.1. Dou machete sugestive ale universului mecanicist, descris ca un orologiu
1.3. Cauzalitate local i predictibilitate

Pentru Aristotel, esena unui lucru este considerat a fi unitatea dintre materie (hyle) i form (eidos) [3]. n cazul unei statui, de exemplu, materia este materialul din care e fcut, forma fiind conceptul, ideea. Totul se nate din materie (care nici nu poate exista n lipsa unei forme), primind o form. Perechea act (dynamis)-potenialitate (energeia) este un alt concept esenial al filosofiei aristoteliene, orice transformare, devenire, fiind vzut ca o trecere de la potenialitate la act, de la posibil la real. Devenirea este, evident, legat de cauzalitate, proces complex n viziunea lui Aristotel, care distinge patru cauze diferite [3]: cauza material (causa materialis), materia din care se nate produsul finit; cauza formal (causa formalis), forma dup care se modeleaz; cauza eficient (causa efficiens), originea micrii, transformrii, schia; i cauza final (causa finalis), scopul, finalitatea transformrii. Relund exemplul statuii, cauza material este, evident, materialul n care s-a sculptat, cea formal este imaginea din mintea creatorului, artistului, cauza eficient fiind procesul propriu-zis, iar cea final este scopul (telos-ul) cruia i este destinat opera. Odat cu apariia tiinei moderne, dominat de filosofia mecanicist, conceptul de cauzalitate a fost progresiv simplificat. Din perspectiva lui Bacon, nu are sens s lum n considerare dect cauza material i cea eficient, celelalte dou cauze aparinnd metafizicii. Simplificarea a fost continuat de Hume [256], pentru care conceptul de cauz avea doar un singur sens, foarte apropiat de ceea ce filosofia aristotelian numea cauz eficient (figura 1.2). Dup cum spune Funkestein n sens minimal, cauzele mecanice simbolizau dorina de a elimina din interpretarea naturii toate cauzele, cu excepia celor eficiente [86]. Dup Basarab Nicolescu, aceast simplificare a cauzalitii pn la ceea ce el numete cauzalitate local este strns legat de ideea continuitii, amintit mai sus. Suportul acestei perspective asupra cauzalitii este, n opinia autorului, att unul teoretic calculul infinitezimal al lui Leibnitz i Newton , ct i unul practic, furnizat de organele noastre de sim. Nicolescu evideniaz legtura strns dintre cele trei concepte menionate: continuitate, cauzalitate local, determinism. O cauz ntr-un punct dat poate genera un efect ntr-un punct infinit apropiat i, invers, fiecare efect ntr-un punct dat are o cauz ntr-un punct infinit apropiat [173]. Astfel, dou puncte, orict ar fi de deprtate, pot fi legate prin aceste lanuri cauzale. Ecuaiile fizicii clasice sunt construite n aa fel nct, dac se cunosc condiiile
21

iniiale (poziiile i vitezele), starea fizic a unui sistem poate fi prezis complet n oricare moment ulterior.
FIZICA
Cauza material
POTENIALITATE
Cauza eficient Cauza final

ACT
Cauza formal METAFIZICA
ARISTOTEL
FIZICA
Cauza material
Cauza eficient
BACON
FIZICA
Cauza eficient
HUME
Figura1.2. Simplificarea progresiv a conceptului de cauz din Antichitate pn n epoca modern
n concluzie, n mecanica newtonian toate procesele sunt complet reversibile, predictibile [89], orice descriere avnd un pronunat caracter determinist.
1.4. Legturi, determinism i integrabilitate n mecanica clasic

Potrivit mecanicii clasice, unui sistem format din N particule libere i se asociaz, n formalismul hamiltonian, un ansamblu de 6 N parametri independeni (numii variabile canonice), prin fixarea crora starea sistemului este complet determinat: coordonatele generalizate q ( = 1, 2...,3N ) , respectiv impulsurile generalizate p ( = 1, 2...,3N ) . Pentru a descrie evoluia n timp a sistemului, se introduce spaiul fazelor, un spaiu cu 6 N dimensiuni; fiecrei stri de micare a sistemului la un moment dat (pentru care toate cele 6 N varilabile canonice au valori bine precizate) i va corespunde un punct din spaiul fazelor, numit punct reprezentativ, iar evoluiei n timp a sistemului i va fi asociat o hipercurb, numit traiectorie generalizat. Pentru cazul general, n care ntre particulele sistemului exist s legturi (exprimate matematic sub forma unor funcii care stabilesc corelaii ntre coordonatele generalizate, derivatele lor n raport cu timpul i, eventual, timpul t), legturi care reflect constrngerile impuse sistemului, numrul parametrilor independeni se reduce la 2l , unde l = 3 N s . n acest caz, spaiul fazelor are doar 2l dimensiuni i exist un set de 2l ecuaii difereniale de ordinul nti care, dac se cunosc condiiile iniiale (valorile setului de variabile canonice la un moment dat), descriu complet evoluia ulterioar a sistemului:
22

H , p
H , q
q =
(1.1)
p =
(1.2)
unde = 1,2,..., l [165]. Ecuaiile de mai sus sunt ecuaiile canonice ale sistemului, iar H este hamiltonianul sistemului:
& H (q, p, t ) = q p T (q, p, t ) + U (q, t ) ,
(1.3)
n care s-a folosit notaia:

q = (q1 , q 2 , ..., ql ), p = ( p1 , p 2 , ..., pl ) .
(1.4) (1.5)
n expresia hamiltonianului s-a notat cu T energia cinetic, iar cu U energia potenial a sistemului dac forele sunt poteniale, adic:
r Fn = grad n U .
(1.6)
Rezolvarea unei probleme de dinamic n formalismul hamiltonian nseamn alegerea unui set de variabile canonice pentru care H are structura cea mai potrivit (forma canonic a hamiltonianului), urmat de scrierea ecuaiilor canonice. Ecuaiile canonice, odat stabilite, conin proprietile apriorice ale ntregii evoluii dinamice a sistemului adic, dac se cunosc condiiile iniiale, evoluia ulterioar a sistemului e complet determinat. n concluzie, hamiltonianul sub forma sa canonic, conine ntreg adevrul dinamic al sistemului [190]. Pentru cazul particular n care legturile sunt independente de timp, iar sistemul este supus aciunii unor fore conservative, hamiltonianul coincide cu energia mecanic a sistemului. Se poate gsi, n aceast situaie, un set de variabile canonice care s permit anularea energiei poteniale, care depinde doar de coordonatele de poziie, ceea ce conduce, aplicnd ecuaiile canonice, la o micare n care evoluia fiecrui punct al sistemului este independent de evoluia oricrui alt punct al acestuia. n viziunea lui Prigogine, dei este doar consecina unui formalism, concluzia la care am ajuns este o reflectare a filosofiei mecanicii clasice: aceast reprezentare singular care formal suprim orice interaciune ntre unitile sistemului, definete pentru noi conceptul de integrabilitate. Orice sistem descris n termeni de ecuaii difereniale integrabile poate fi reprezentat ca un ansamblu de uniti, fiecare dintre ele evolund n mod izolat, independent de toate celelalte, n aceast micare venic i permanent egal cu ea nsi...(s.n) [190]. Prin urmare, pentru a nelege sistemul n ntregime trebuie s recurgem doar la descompunerea lui n elementele sale constitutive i s studiem proprietile lor fundamentale [116]. Aceast abordare semi-integratoare este una limitat-sistemic, n sensul c nu permite manifestarea niciunei proprieti emergente, comportarea sistemului fiind exclusiv rezultatul activitii fiecrei pri a acestuia, pri care nu interacioneaz ntre ele. n figura 1.3 este ilustrat, n comparaie cu un sistem mecatronic modern, perspectiva mecanicii clasice asupra noiunii de sistem, bazat pe conceptul de integrabilitate descris mai sus. Se va vedea c cele dou viziuni sistemice difer n principal datorit trecerii de la integrabilitate la integrare.
23
a.
b.
Figura 1.3. Reprezentarea simbolic a unui sistem mecanic n viziunea clasic (a) i imaginea unui sistem mecatronic complex actual (b)
1.5. Separarea subiect-obiect i caracterul antimetafizic al scientismului

Heisenberg subliniaz hotrtoarea influen pe care a avut-o separarea cartezian ntre Eu, Lume i Dumnezeu [108] la formarea tiinei moderne. Poziia fizicii clasice este una caracterizat de realism dogmatic, proclamnd faptul c nu exist niciun postulat privind lumea material care s nu fie obiectiv. Cu alte cuvinte, mecanica lui Newton, ca i toate celelalte pri ale fizicii clasice bazate pe acest model, pornesc de la ideea c Lumea poate fi descris fr a ne referi la Dumnezeu sau la noi nine [108]. Avem de-a face cu o separare ntre subiectul cunosctor i obiectul cunoaterii, separare care se va dovedi, n prima jumtate a secolului XX, artificial, forat, incapabil s explice natura complex a realitii. Faptul c tiina modern clasic e ntemeiat pe ideea existenei unei realiti independente de subiectul care o investigheaz este evideniat i de ctre Basarab Nicolescu [172]. Urmarea fireasc a acestei paradigme tiinifice este diminuarea progresiv a dimensiunii transcendente a cunoaterii, subierea rdcinilor metafizice ale teoriilor tiinifice, ajungndu-se, dup cum arat Basarab Nicolescu, la o desacralizare a naturii, Dumnezeu devenind o simpl ipotez, transcendena Universului fiind izgonit n tenebrele iraionalului i superstiiei [172]. De la Platon pn la Descartes, cunoaterea filosofic i tiinific a fost strns legat de metafizic. Pentru acesta din urm, tiina universal pe care dorea s-o elaboreze, era fundamentat pe principii metafizice (figura 1.4): ntrega filosofie e ca un arbore ale crui rdcini sunt metafizica, al crui trunchi e fizica, iar ramurile care ies din acest trunchi sunt toate celelalte tiine, care se reduc la trei principale, anume medicina, mecanica i morala. [64] (s.n.). Locke ns va considera c toate ideile pe care le avem sau le putem avea provin doar din experien, pe dou ci distincte: fie pe calea exterioar, a senzaiilor, fie pe cea interioar, a refleciei [153]. Prin urmare, filosofia trebuie s se limiteze la experien, lsnd la o parte problemele transcendente, pe care nu le poate soluiona. Hume lrgete fisura creat ntre tiin i metafizic. Pentru el, orice enunuri a priori privind realitatea, izvorte din gndirea pur, sunt iluzorii, intelectul nefiind ctui de puin n stare s dezlege chestiuni att de ndeprtate i de greu de neles [129]. Scepticismul lui Hume a avut o considerabil influen asupra filosofiei iluministe franceze a secolului al
24

XVIII-lea i, nu n ultimul rnd, asupra pozitivismului secolului al XIX-lea, Auguste Comte vznd n Hume principalul su precursor.
ALTE DISCIPLINE: o MEDICINA o MECANICA o MORALA
FIZICA
METAFIZICA
Figura 1.4. Viziunea cartezian clasic asupra cunoaterii
Odat cu Comte, fondatorul sociologiei i printele curentului pozitivist, lupta mpotriva metafizicii atinge climaxul. El contest vehement orice forme ale gndirii apriorice, nicio filosofie independent de tiinele exacte neavnd vreo raiune de a exista. Dup Comte, au fost depite cele dou stadii ale evoluiei omenirii: cel teologic, n care fenomenele naturale primeau explicaii supranaturale, de sorginte divin, i cel metafizic, intermediar, unde locul lui Dumnezeu este luat de principii abstracte, acele caliti oculte, caracteristice gndirii medievale [110]. S-a ajuns deci n al treilea stadiu, cel pozitiv, care elimin tot ce ine de metafizic, unde se constat, prin observaie, relaiile dintre fenomene, care respect legi precise, specifice (figura 1.5).
Stadiul teologic
Stadiul metafizic
Stadiul pozitiv
nceputul sec. XVI
Sfritul sec. XVIII
Timp
Figura 1.5. Cele trei stadii ale istoriei omenirii n viziunea lui Comte
Se poate vorbi, deci, n cazul lui Comte, de o perspectiv antimetafizic [87]. Gndirea pozitivist a lui Comte va da natere scientismului, care a marcat a doua jumtate a secolului al XIX-lea. Conform acestei doctrine, tiina i raiunea tiinific sunt singurele norme ale valorilor i vor explica ntr-o zi lumea, n totalitatea ei [197]. Principiul determinismului universal i absolut, enunat de Laplace, n 1814 [148], este ilustrativ: o inteligen care ar putea cunoate toate forele care acioneaz n natur, la un moment dat, ar fi capabil s cuprind, ntr-o singur formul, micrile tuturor corpurilor din Univers, de la cele mai mari, la cele mai mici. Pentru aceast inteligen, nimic nu ar fi nesigur, iar viitorul, ca i trecutul, i-ar fi prezente naintea ochilor [148].
25

Catalizatorul acestui optimism raionalist, care a dobndit dimensiuni considerabile n secolul al XIX-lea, a fost revoluia industrial [220]. n viziunea lui Toffler, civilizaia industrial a celui de-Al Doilea Val a nceput s ctige teren spre sfritul secolului al XVIIlea, odat cu regresul civilizaiei Primului Val (ntemeiat pe agricultur), dominaia ei ntinzndu-se pn n urm cu trei-patru decenii, de cnd a nceput s bat n retragere din faa evoluiei rapide a tehnologiei informatice, care va nate un nou tip de societate, bazat pe informaie (Al Treilea Val) (figura 1.6) [276]. Opinia lui Toffler este c revoluia industrial a creat, pentru oamenii de tiin, pentru filosofi i pentru conductorii de firme, un nou mod de a gndi despre realitate: realismul industrial, bazat pe trei principii [220].
Standard de via Revoluia informatic Revoluia industrial AL TREILEA VAL (Societatea bazat pe informaie)
AL DOILEA VAL (Civilizaia industrial) PRIMUL VAL (Civilizaia agrar) Timp
Figura 1.6. Cele trei valuri ale schimbrii social-economice n viziunea lui Toffler
Primul este principiul luptei cu natura: natura este un obiect bun de exploatat. E foarte probabil ca aceast convingere s-i aib izvorul att n rzboiul declarat de Francis Bacon naturii3, care devine dumanul omului, ct i n ideea cartezian c omul ar putea deveni stpnul naturii4. Acest principiu a condus la criza energetic de azi i la afectarea biosferei, prin poluarea fr restricii. Pentru a gsi o justificare moral a procedeelor prin care statele puternic industrializate obineau materie prim ieftin n urma exploatrii coloniale a popoarelor subdezvoltate, a fost fabricat principiul evoluiei: indivizii cei mai bogai i mai puternici sunt cei mai api i mai merituoi. Cu alte cuvinte, printr-o imediat extrapolare a teoriei darwiniste5 n sociologie, popoarele neindustrializate, primitive, erau, natural, firesc, sortite dispariiei. Al treilea principiu fundamental al realismului industrial este principiul progresului: istoria nainteaz ireversibil ctre o via mai bun pentru omenire. Justificnd degradarea naturii i exploatarea societilor mai puin evoluate, ideea de progres a ntreinut n epoc o atmosfer de optimism exacerbat, disproporionat, cu implicaii n toate domeniile, de la tiin pn la politic.
n [9], Bacon afirm c oamenii ar trebui s fac pace i s se narmeze apoi cu puteri unite mpotriva naturii lucrurilor, s-i cucereasc nlimile i fortreele i s mping nainte, cu voia lui Dumnezeu, limitele domniei omului. 4 Descartes, n [63], susine c ar fi de dorit ca, prin cunotinele dobndite, s devenim stpnitorii i posesorii naturii. 5 Toffler aduce un citat din Darwin n sprijinul acestei idei: ntr-o epoc viitoare... rasele umane civilizate vor extermina i nlocui, aproape sigur, rasele slbatice din toat lumea [220].
26

n anii 50-60 ai secolului trecut ns, va ncepe decderea ireversibil a imperiului realismului industrial. Tehnologia nu mai e considerat o locomotiv a progresului, ci mai degrab o for apocaliptic ce distruge deopotriv libertatea uman i mediul natural [220]. Sistemul devenise mpovrtor. Mreia scientismului s-a dovedit a fi o iluzie. n loc s elibereze, scientismul a devenit o nchisoare, dup cum constat Toffler: realismul industrial a creat i propria lui nchisoare, o mentalitate industrial care dispreuiete sau ignor ceea ce nu poate cuantifica, care laud fervent rigoarea critic i pedepsete imaginaia [220]. Fisurile apruser, de fapt, mai devreme, genernd o criz a tiinei (n special a fizicii) i filosofiei (n particular a logicii), nc din primii ani ai secolului XX. Criza era, n fond, una a sensului i a raiunii.
1.6. Apariia mecanicii cuantice: salt de la continuu la discontinuu

n anul 1900, Max Planck, pornind de la studiile legate de radiaia corpului negru6, a lansat revoluionara idee c valoarea energiei unui atom nu poate fi dect un multiplu al unei cuante finite, discrete, de energie. Contextul a fost urmtorul. n ultimii ani ai secolului XIX, distribuia intensitii radiaiei termice emise de un corp incandescent n funcie de lungimea de und a acesteia, dup datele stabilite experimental de Lummer i Pringsheim [33], nu putea fi justificat teoretic. Existau totui dou legi matematice n concordan cu aceste date, ns doar pe domenii limitate. Una dintre ele, legea Rayleigh-Jeans, reproducea foarte bine curba experimental de distribuie a intensitii, dar numai pentru frecvene mici (lungimi de und mari) ale radiaiei:
u =
8 3 kT , c3
(1.7)
n care u reprezint energia radiaiei emise n intervalul de frecvene d , c e viteza luminii n vid, iar k este constanta lui Boltzmann. Legea Rayleigh-Jeans, care exprima distribuia spectral a densitii de energie radiant a corpului negru, conducea la concluzia absurd c, pentru frecvene foarte mici, intensitatea radiaiei trebuia s devin infinit (catastrofa ultraviolet). A doua, legea lui Wien, era valid doar pentru frecvene mari (lungimi de und mici ale radiaiei): C u 3 exp , kT (1.8)
unde C e o constant ce urma s fie determinat pe baza detelor experimentale. Din acest impas s-a ieit datorit lui Max Planck, care a postulat existena unor cuante finite, discrete, de energie 0 = h (n care h = 6,626 10 34 J s este constanta lui Planck cuanta elementar de aciune , iar e frecvena radiaiei), energia oscilatorilor microscopici neputnd s ia dect valorile 0 , 2 0 , 3 0 etc. Legea radiaiei, n deplin concordan cu datele experimentale este:
Prin corp negru se nelege un corp care absoarbe ntreaga radiaie electromagnetic incident, indiferent de frecvena acesteia (coeficientul su de absorbie este egal cu unitatea). Acesta poate fi realizat practic dac n pereii unei caviti aflate la temperatur constant, se practic un orificiu foarte mic; orice radiaie care ptrunde prin acesta este, practic, absorbit, n urma reflexiilor multiple pe pereii interiori ai incintei.
6
27
u =
8 3 c3
1 . h exp 1 kT
(1.9)
Prin neobinuita sa ipotez, Planck a ajuns la o formul care integreaz cele dou legi ale radiaei existente pn atunci (figura 1.7). ntr-adevr, se observ c, pentru h / kT << 1 , se obine (prin dezvoltarea n serie a numitorului) legea Rayleigh-Jeans, iar pentru h / kT >> 1 formula (1.9) se reduce la forma dat de legea lui Wien.
Viziunea cuantic: discontinuitate Legea radiaiei a lui Planck
Salt prin INTEGRARE
h << 1
h >> 1
Legea Rayleigh-Jeans Viziunea clasic: continuitate
Legea lui Wien
Figura 1.7. Integrarea celor dou legi cu valabilitate limitat ale radiaiei prin apariia mecanicii cuantice
Cuantificarea energiei introdus de Planck lovete la rdcina conceptului de continuitate, care a dominat gndirea fizicii clasice, marcnd totodat momentul naterii mecanicii cuantice. Fizicienii vremii s-au opus vehement noii paradigme, privind ideea lui Planck doar ca un artificiu matematic care ar putea fi intepretat i din perspectiva fizicii clasice. Alt soluie nu a putut fi gsit ns. Mai mult, ipoteza emisiei discontinue a luminii, sub forma unor porii de energie (fotoni), formulat de ctre Einstein n 1905, a fost singura care furniza o explicaie efectului fotoelectric extern7, evideniat experimental nc din 1888. Lungimile de und ale seriilor spectrale specifice atomului de hidrogen, determinate experimental la sfritul secolului XIX, au fost interpretate teoretic de ctre Bohr, n 1913, pornind tot de la conceptul de discontinuitate. Bohr afirm c, n interiorul atomului, sunt permise doar acele stri electronice (staionare) pentru care valoarea momentului cinetic orbital al electronului este un multiplu al constantei h / 2 :
L = n
h , n = 1, 2, 3, .... 2
(1.10)
Conceptul de discontinuitate apare i n cel de-al doilea postulat, prin faptul c atomii emit sau absorb energie (figura 1.8) doar n urma saltului atomului de pe o stare staionar (de energie E n ) pe alta (de energie E k ), radiaia emis avnd energia:
7
Emisia de electroni de ctre un corp aflat sub incidena unei radiaii electromagnetice.
28
h nk = E n E k , h fiind constanta lui Planck: h 6,626 10 34 J s .

En
Saltul atomului pe un nivel inferior Foton
(1.11)
En
Foton Saltul atomului pe un nivel superior
Ek
a. Emisia
Ek
b. Absorbia
Figura 1.8. Discontinuitatea nivelelor de energie n modelul atomic al lui Bohr i saltul atomului la emisia (a) respectiv absorbia (b) unui foton
Dei ipoteza existenei atomilor indivizibili i neschimbtori ai lui Democrit presupunea existena unei discontinuiti8, descoperirea lui Planck evideniaz c aceast caracteristic a discontinuitii proceselor naturale (manifestat n radiaia termic) trebuie neleas ca o consecin a unei legi mai generale a naturii, care, spre deosebire de legile clasice, introduce constanta de aciune a lui Planck, care are caracterul unei msuri universale. Fenomenele caracterizate de aciuni comparabile, ca ordin de mrime, cu constanta lui Planck se desfoar n mod fundamental altfel dect n fizica clasic. Indivizibilitatea cuantei de aciune implic, dup Bohm, discontinuitatea tranziiilor ntre strile staionare, opinia specific fizicii clasice conform creia un sistem ar trebui s treac prin serii continue de stri intermediare n timpul unei astfel de tranziii fiind lipsit de sens n mecanica cuantic [27]. De acum ncolo, vom avea de-a face cu fenomene cuantice, care pot fi observate experimental i analizate matematic, dar nu ne mai putem face o imagine a lor, ceea ce constituie, dup Heisenberg, o diminuare a dimensiunii intuitive a fizicii moderne [109]. Pentru Heisenberg caracterul neintuitiv al fizicii atomice moderne se ntemeiaz, n ultim instan, pe existena cuantei de aciune a lui Planck, adic pe existena unei msuri de ordin atomic n legile naturii [27]. Faptul c discontinuitatea este definitorie pentru realitatea descris de mecanica cuantic nu e trecut cu vederea nici chiar de ctre Schrdinger, dei acestuia i repugn ideea de a adera la diabolicul salt cuantic [173]: Marea revelaie a teoriei cuantice a fost descoperirea caracteristicilor discontinuitii n Cartea Naturii ntr-un context n care, dup toate concepiile susinute pn atunci, tot ce nu era continuitate prea absurd [204].
1.7. Particula cuantic i unitatea prin complementaritate

Confirmrii naturii duale a radiaiei electromagnetice, prin intermediul efectului Compton9, i urmeaz, n deceniul al treilea al secolului trecut, extrapolarea acestei idei, pe care o face Louis de Broglie atribuind oricrei microparticule o natur dubl, corpuscular i ondulatorie. Potrivit ipotezei lui de Broglie, unei microparticule n micare liber i se poate
Democrit construiete teoria pe ideea polaritii atomi-vid. Cercetrile lui Compton din 1922, legate de mprtierea radiaiilor X pe atomi uori, au condus la rezultate care nu pot fi explicate dect dac radiaia are natur corpuscular, fotonii interacionnd cu electronii prin ciocniri. Cum natura ondulatorie a radiaiei electromagnetice era cert, singura explicaie posibil este c aceasta are o natur dual, und-corpuscul.
9 8
29

asocia o und (de fapt, dup cum se va vedea, un pachet de unde) reprezentat prin funcia de und:
rr r r rr ( x , p, t ) = A exp( px Et ) = A exp k x t ,
(1.12)
r A fiind amplitudinea undei, k - numrul de und, - pulsaia, E - energia particulei, p impulsul particulei. Cum viteza de faz a acestei unde nu poate fi determinat experimental, singurul mod n care putem urmri particula este s privim funcia de und ca o suprapunere de unde plane monocromatice, numit pachet de unde [33]:
rr r v r ( x , t ) = a k exp k x t d 3 k . Funcia de mai sus satisface (n aproximaia nerelativist) ecuaia Schrdinger: i r r h h2 ( x, t ) = 2 2 ( x, t ) . 2 t 8 m
() (
(1.13)
(1.14)
Dac se consider un pachet de unde foarte ngust, prin interferen se formeaz o proeminen (amplitudinea pachetului de unde) a crei deplasare poate fi determinat, viteza ei reprezentnd viteza de grup a pachetului de unde. Partea real a funciei de und a unui pachet e reprezentat n figura 1.9.
Viteza de grup
Figura 1.9. Propagarea cu viteza de grup a unui pachet de unde format prin suprapunerea mai multor unde plane monocromatice de lungimi de und diferite
Considernd c, intuitiv, viteza de grup a pachetului reprezint viteza particulei, se ajunge la relaia propus de de Broglie: = h , p (1.15)
n care reprezint lungimea de und asociat microparticulei de impuls p, iar h e constanta lui Planck. Funciei de und i s-a atribuit de ctre Born [33] o interpretare statistic: ptratul
30

amplitudinii funciei de und10 reprezint densitatea de probabilitate de a gsi microparticula la momentul t n punctul de coordonate x, y, z: = = ,
2
(1.16)
unde este complex conjugata funciei . Cu alte cuvinte, probabilitatea ca, n urma unei msurtori, s gsim o particul ntr-un volum dV din spaiu, este:
dP = dV .
2
(1.17)
Faptul c particula se gsete cu siguran ntr-un punct oarecare din spaiu se exprim prin formula:
dV = 1 .
(1.18)
Experienele efectuate de Davisson i Germer vor confirma n scurt timp, ipoteza lui de Broglie, dovedind c electronii sufer fenomenul de difracie, ceea ce evideniaz natura ondulatorie a acestora. Noiunea clasic de particul trebuie, prin urmare, revizuit, fiind n anumite privine nepotrivit. De pild, dac amplitudinea undei asociate particulei are ptratul modulului constant, nseamn c probabilitatea de a gsi particula e aceeai n fiecare punct din spaiu, deci incertitudinea privind localizarea sa e nelimitat (ar putea s se gseasc oriunde). Dac poziia particulei este cunoscut ntre anumite limite, probabilitatea localizrii sale spaiale trebuie s fie i ea limitat la o anumit regiune, de ntindere x , n afara creia probabilitatea e, evident, nul (figura 1.10).
Viteza particulei cuantice
x
Figura 1.10. Particula cuantic e situat undeva n regiunea x. Probabilitatea de a gsi particula ntr-o anumit poziie e cu att mai mare cu ct amplitudinea funciei de und corespunztoare poziiei respective e mai mare
Amplitudinile funciei de und au un caracter aditiv (respect principiul superpoziiei cuantice), n timp ce ptratele sale, adic probabilitile, nu.
10
31

Asistm la apariia unei entiti absolut noi: particula cuantic, care nu poate fi descris sau reprezentat n termenii fizicii clasice, modelai de ideile clare i distincte ale filosofiei carteziene. Louis de Broglie sesizeaz acest punct de inflexiune n istoria tiinei, afirmnd c s-ar putea spune, mpotriva lui Descartes, c nimic nu este mai neltor dect o idee clar i distinct; mai mult, de Broglie e contient de faptul c dificultile ridicate de mecanica cuantic implic abandonarea complet a reprezentrilor concrete ale realitii fizice la scar foarte mic [38]. Saltul cuantic a stimulat apariia unei mutaii a omului de tiin de la paradigma cartezian la una non-cartezian (figura 1.11). Acest salt este o tranziie incomensurabil n urma creia oamenii de tiin vor vedea lucruri diferite cnd vor privi din acelai punct n aceeai direcie [146]. De acum ncolo, aa cum observ Gaston Bachelard, se va impune o epistemologie necartezian, defectul metodei lui Descartes fiind acela c, n ciuda faptului c explic lumea, nu reuete s sesizeze complexitatea experienei [8].
Etaj nou al realitii fizice (A. Dumitriu) Epistemologie necartezian (G. Bachelard) Contrariile sunt complementare (N. Bohr)
PARADIGMA CUANTIC
Nivelul cuantic (R. Penrose)
SALT PARADIGMATIC
PARADIGMA CLASIC
Contrariile se exclud reciproc
Figura 1.11. Saltul cuantic i schimbarea de paradigm
Anton Dumitriu afirm c indiferent de poziia filosofic de pe care se judec fizica actual, toat lumea recunoate c tiina a ajuns la un etaj nou al realitii fizice [70], unde metodologia cartezian se dovedete neputincioas n anumite situaii. Una dintre explicaiile dualismului und-corpuscul a fost cea coninut n principiul complementaritii, formulat de ctre Bohr: cele dou imagini ale particulei cuantice se exclud reciproc, dar sunt complementare. Natura corpuscular i cea ondulatorie nu se manifest niciodat simultan; putem observa sau una sau alta dintre cele dou naturi antinomice, n funcie de msurtoare, dar, pentru a avea o reprezentare a particulei, trebuie s se in cont c ele se ntregesc reciproc. Ideea potrivit creia contradictoriile pot fi complementare st la temelia noii epistemologii elaborate de Bohr, care i-a premis acestuia s construiasc corelaii ntre diverse discipline. Pentru Bohr, relaia dintre cauzalitatea local i cea teleologic este una de complementaritate, prin urmare finalitatea demersului tiinific trebuie s fie unitatea cunoaterii, a lumii. Acest proiect transdisciplinar, pe care Basarab Nicolescu l numete programul lui Bohr este primul care i pune problema unitii cunoaterii umane [173]. Intuiia lui Anton Dumitriu, subliniat mai sus, este remarcabil, anticipnd faptul c mecanica cuantic reprezint un nou nivel al realitii, idee fundamental a modelului transdisciplinar propus de Basarab Nicolescu. Distincia ntre cele dou niveluri ale realitii este o consecin fireasc a regulilor diferite care guverneaz lumea fizicii cuantice i a fizicii clasice; separarea este evideniat i de ctre Penrose atunci cnd pornete de la premisa c exist dou niveluri posibile diferite de descriere a realitii fizice, pe care le vom numi nivelul clasic i nivelul cuantic [185]. Se va vedea mai departe c, aa cum paradoxurile
32

logice i semantice pot fi soluionate prin intermediul teoriei nivelurilor russelliene, respectiv tarskiene, contradiciile mecanicii cuantice pot fi conciliate folosind un model structurat pe niveluri de Realitate.
1.8. Experiena celor dou fante i limitele fizicii clasice

Pentru a justifica necesitatea adoptrii modelului transdisciplinar, se vor scoate n eviden cteva implicaii epistemologice ale mecanicii cuantice, pornind de la un experiment descris de Richard Feynman, experiment care, n opinia autorului, exprim esena mecanicii cuantice, ntruct conine singurul mister al acesteia, imposibil de explicat la nivelul fizicii clasice [78]. Un tun electronic (construit dintr-un filament nclzit prin trecerea unui curent electric, nconjurat de o cutie metalic avnd n capt un orificiu) emite electroni de aceeai energie, care sunt accelerai ctre ecran, unde sunt nregistrai de ctre detector, care, fiind legat la un difuzor, emite un semnal sonor (figura 1.12).
x
Detector 1 A Tun electronic 2
x P1 x 1 P12 y P2 y
Perete cu dou orificii
Ecran
a)
b)
Figura 1.12. Experiena celor dou fante
Pe tot parcursul experienei, detectorul, care va fi deplasat de-a lungul ecranului, emite un semnal sonor de aceeai intensitate de fiecare dat cnd capteaz un electron. Dac se folosesc doi detectori, acetia nu emit niciodat simultan sunetul. n concluzie, electronii sosesc la ecran succesiv (unul cte unul), sub forma unor buci identice. Dac se nchide orificiul 2 pstrnd deschis orificiul 1 i, deplasnd detectorul, se reprezint grafic probabilitatea ca un electron s soseasc ntr-un punct de coordonat x11 n funcie de valoarea lui x, se obine curba P1 . Dac, n schimb, se nchide orificiul 1 i al doilea se las deschis, msurtorile vor conduce la curba P2 (varianta a. din figura 1.12). n cazul n care experiena se desfoar cu ambele orificii deschise, graficul probabilitii va fi cel reprezentat n figura 1.12. b., adic P12 . Exact graficul P12 s-ar fi obinut dac, n loc de tunul electronic, s-ar fi utilizat o surs de unde, curba P12 fiind rezultatul interferenei undelor emise de cele dou surse coerente reprezentate de orificiul 1 i 2. Rezultatul obinut
11
Probabilitatea ca electronii s ajung n punctul de coordonat x este proporional cu numrul mediu de semnale sonore emise n unitatea de timp, cnd detectorul e plasat n punctul respectiv.
33

este surprinztor i imposibil de explicat din perspectiva fizicii clasice prin faptul c exist relaia:
P12 P1 + P2 ,
(1.19)
adic electronii sosesc sub forma unor buci, ca i particulele materiale clasice, dar probabilitatea de sosire are o distribuie specific undelor. Matematic, dac se noteaz cu amplitudinea de probabilitate (care este un numr complex) pentru ca electronul s ajung n punctul de coordonat x, se poate scrie pentru 2 2 situaia reprezentat n figura 1.12. a.: P1 = 1 , respectiv P2 = 2 . n cazul n care sunt deschise ambele orificii e valabil relaia
P12 = 1 + 2 ,
2
(1.20)
adic formalismul matematic este exact cel specific fenomenelor ondulatorii. n interpretarea lui Feynman acesta este sensul expresiei conform creia electronul are o natur dual, undcorpuscul. Aa cum s-a menionat, aceast natur este specific fiecrei particule cuantice, nu doar electronului. Dac se analizeaz diferenele ntre graficele corespunztoare celor dou situaii, se observ c, n centrul imaginii, P12 este mai mare dect dublul sumei P1 + P2 , adic nchiderea unui orificiu produce scderea numrului electronilor care trec prin cellalt. Pe de alt parte, dac se urmrete modificarea graficului n alt punct, de exemplu cel de coordonat x1 , se constat c nchiderea unui orificiu duce la creterea numrului de electroni care trec prin cellalt. Paradoxul e evident, totul avnd loc ca i cum nu ar fi adevrat faptul c un electron trece sau prin orificiul 1 sau prin orificiul 2. Pentru a gsi o explicaie, Feynman propune s urmrim electronii plasnd o surs de lumin n spatele ecranului, ntre cele dou orificii, punct notat cu A. Cnd un electron trece printr-unul dintre orificii are loc o mprtiere a luminii, adic vedem o scnteie de lumin, fapt care ne permite s constatm prin care orificiu a trecut. Repetnd experiena, se observ ' c, atunci cnd ambele orificii sunt deschise, curba P12 , care descrie distribuia probabilitii, respect relaia:
' P12 = P1' + P2' ,
(1.21)
adic electronii au o comportare exclusiv corpuscular. n cazul n care se elimin sursa de lumin, pe ecran reapare vechea curb P12 . Am ajuns din nou la o concluzie care sfideaz preceptele fizicii clasice: dac electronii sunt urmrii, distribuia de pe ecran se modific. Cum modificarea e datorat sursei de lumin care emite fotoni, perturbaia trebuie s fie o consecin a ciocnirii dintre fotoni i electroni. Pentru a diminua la minimum efectul ciocnirilor, se micoreaz frecvena radiaiei (mrindu-i, deci, lungimea de und), ceea ce conduce la scderea energiei fotonilor. Mrirea lungimii de und are ca efect, ns, limitarea distanei dintre dou puncte care mai pot fi distinse ca fiind separate (distan care e de ordinul de mrime a lungimii de und). Dac lungimea de und devine mai mare dect distana dintre orificii, vedem doar o scnteie difuz; nu mai suntem n msur s precizm prin care orificiu a trecut electronul. n concluzie, dac dorim s distingem orificiile avem nevoie de o radiaie cu lungime de und
34

suficient de mic, deci impulsul fotonilor e suficient de mare pentru a distruge figura de interferen12; invers, dac apare figura de interferen, nu putem preciza prin care orificiu trece electronul. n concluzie: Este imposibil s se imagineze un aparat pentru a determina prin care orificiu trece electronul i care, n acelai timp, s nu perturbe electronii suficient de mult pentru a distruge figura de interferen [78]. Enunul anterior constituie formularea dat de Feynman principiului lui Heisenberg13, pentru cazul particular studiat.
1.9. Principiul lui Heisenberg i sfritul cauzalitii locale

Formularea general a principiului amintit mai sus a fost dat de Heisenberg n 1927. Pentru o nelegere mai profund a principiului lui Heisenberg, se impun cteva precizri. n mecanica cuantic strile fizice ale unui sistem sunt caracterizate de funciile de und , proprietile sistemului fiind date prin intermediul observabilelor fizice14. Observabilelor li se atribuie operatorii, crora li se asociaz ecuaii cu vectori i valori proprii, care au forma:
) A = a ,
(1.22)
) unde A este operatorul asociat observabilei A, iar a este valoarea proprie a observabilei A. Exist mai multe valori proprii a1 , a 2 ,..., a k ,..., a m i funcii proprii, notate cu 1 , 2 ,..., k ,..., m care corespund acestor valori i care satisfac ecuaia cu vectori i valori proprii, fiecare avnd o anumit probabilitate de manifestare15. Starea fizic va fi rezultatul unei superpoziii, corespunznd unui pachet de unde. Funciile proprii formeaz un sistem complet, n sensul c orice funcie de und poate fi dezvoltat dup acest sistem:
= C k k .
k
(1.23)
Prin efectuarea unei msurtori se poate obine doar una dintre posibilele valori ale observabilei, toate celelalte fiind anulate, probabilitatea de a obine pentru A valoarea a k fiind egal cu C k . Trecerea, prin actul observaiei, al msurrii, de la sistemul descris printr-un tren de unde la o stare caracterizat de o valoare unic a observabilei (proces numit reducerea pachetului de unde) este o manifestare a discontinuitii n evoluia strii sistemului [173]. Pentru Heisenberg, trecerea de la posibil la real are loc n timpul actului observaiei, alegnd ntre multiplele posibiliti; observaia modific n mod discontinuu funcia de probabilitate [108]. Basarab Nicolescu adopt o poziie critic n raport cu posibila concluzie c nu exist o realitate independent de procesul de msurare, ea nscndu-se doar odat cu actul observaiei [173]. Se va vedea c, n modelul transdisciplinar,
Cum = h / p , scderea lungimii de und duce la creterea impulsului fotonului i invers. Basarab Nicolescu nu e de acord cu termenul incertitudine care e asociat principiului lui Heisenberg, pentru c acesta sugereaz cum c ar exista o imprecizie a aparatelor de msur sau a cunoaterii evenimentelor cuantice, ceea ce nu poate fi adevrat dect dac privim prin lentila fizicii clasice [173]. 14 n fizica clasic, observabilele sunt funcii de poziii i viteze, care, dac au valori bine precizate, conduc la determinarea complet a observabilei. 15 Pentru simplificare, s-a considerat cazul n care operatorul are un spectru discret.
12 13
35

termenul de Realitate este unul fundamental, care nu e doar rezultatul unei construcii sociale nfptuite prin asentimentul colectiv, ci are i o dimensiune ontologic, transsubiectiv [172]. Dac rezultatul nmulirii a doi operatori depinde de ordinea n care se efectueaz operaia, se spune c operatorii nu comut, situaie n care observabilele crora le sunt asociate operatorii nu pot fi msurate simultan orict de precis, msurarea uneia perturbnd starea sistemului, astfel nct valoarea celeilalte mrimi devine nedeterminat. Acesta este cazul unei coordonate, x i al componentei pe acea ax a impulsului, p x . n consecin, Heisenberg stabilete o relaie ntre incertitudinea n impuls, p i incertitudinea n poziie, x :
p x x h ,
(1.24)
unde h este constanta lui Planck [33]. Prin urmare, cu ct mai exact se cunoate impulsul unei microparticule, cu att mai puin exact se poate preciza unde se afl, i invers sau, n formularea lui Basarab Nicolescu: produsul dintre extensia n cantitatea de micare a unui eveniment cuantic i extensia sa spaial trebuie s fie superioare cuantei elementare de aciune [173]. O relaie similar exist ntre extensia n energie, E i extensia temporal, t , a unui eveniment cuantic:
E t h .
(1.25)
Din relaiile lui Heisenberg rezult imediat imposibilitatea unei localizri spaiotemporale precise a unui eveniment cuantic. Mai mult, dualismul und-particul i nedeterminarea implicat de acesta ne constrnge s renunm la orice ncercare de a stabili o teorie determinist n sens clasic [33]. Principiul cauzalitii locale, care conduce la ideea conform creia cursul evenimentelor ntr-un sistem izolat este complet determinat de starea sistemului la timpul t = 0 , i pierde valabilitatea. Dup cum constat Max Born, forma iniial a amplitudinii funciei de und este incomplet determinabil, deci, dei evenimentele se petrec cauzal (pot fi descrise de ecuaii difereniale), principiul cauzalitii este lipsit de coninut pentru c nu se poate cunoate exact starea iniial. n consecin n mod inevitabil fizica este nedeterminat i, prin urmare, o chestiune de statistic [33]. Intuitiv, cu ct lungimea de und poate fi determinat mai precis, cu att i impulsul e mai bine definit. Pentru aceasta e nevoie de o ntindere mai mare a undei, ceea ce mrete imprecizia n determinarea poziiei. Invers, cu ct particula e mai precis localizat cu att are o ntindere mai redus, deci o imprecizie mai mare n determinarea lungimii de und, deci a impulsului (figura 1.13). n consecin, termenul de cauzalitate trebuie redefinit ntruct, la nivelul mecanicii cuantice, dimensiunea local a cauzalitii i pierde sensul. Observaia lui Pauli16 este elocvent: Pentru o stare dat a unui sistem putem, n general, s facem numai predicii statistice. Ct privete rezultatul unei singure msurtori, dimpotriv, el nu este determinat de nicio lege i, n consecin, este lipsit de cauz. Se va vedea n continuare cum aceast abolire brusc a pluralitii valorilor posibile ale unei observabile fizice presupune existena unui alt tip de cauzalitate [172]. nainte de a
Acest punct de vedere, care susine caracterul intrinsec statistic, probabilist, al mecanicii cuantice, este cunoscut sub numele de interpretarea Copenhaga, interpretare datorat n special lui Bohr, Heisenberg i Pauli.
16
36

aborda problema noii cauzaliti, sunt necesare cteva consideraii privind implicaiile mecanicii cuantice asupra relaiei dintre subiectul cunosctor i obiectul observat.
Impuls foarte bine determinat Poziie foarte slab determinat
Impuls foarte slab determinat Poziie foarte bine determinat
Impuls slab determinat Poziie slab determinat
Figura 1.13. Reprezentare intuitiv a semnificaiei principiului lui Heisenberg. Cu ct dorim s determinm mai precis lungimea de und asociat particulei (deci impulsul acesteia), cu att unda asociat trebuie s fie mai ntins, deci localizarea particulei e mai imprecis i invers
1.10. Non-separabilitatea cuantic subiect-obiect

S-a demonstrat c, din punctul de vedere al filosofiei scientiste, cldite pe fundamente newtoniene, realitatea este considerat obiectiv, complet separat de subiectul care cunoate. Din experimentul cu dou fante se observ imediat, ns, c efectuarea unei observaii perturb fenomenul. Dintotdeauna s-a tiut c actul observrii modific mai mult sau mai puin fenomenul, datorit imperfeciunii aparatelor de msur. Experimentul prezentat scoate ns n eviden faptul c perturbarea este necesar pentru ca punctul de vedere adoptat s fie consistent [78]. Altfel spus, actul observaiei este indispensabil n descrierea cuantic a strii unui sistem; dup cum am artat mai sus, observatorul, prin actul msurtorii, este inseparabil legat de reducerea pachetului de unde, salt prin care observabila ia o valoare unic. Perturbarea n mecanica cuantic nu este datorat imperfeciunii aparatelor, ci este intim legat de principiul lui Heisenberg, adic msurarea intervine n producerea fenomenelor i nu mai poate fi separat de aceste fenomene [108]. Non-separabilitatea subiect-obiect din mecanica cuantic, a fost susinut, printre alii, de ctre Bohr i Pauli, ideea avnd, sub diverse forme, rezonane semnificative i n filosofie. De exemplu, referindu-se la conceptul de structur, Anton Dumitriu amintete observaiile lui Aldo Testa. Pornind de la faptul c observatorul se gsete total implicat n sistemul observat, a crui structur l cuprinde, Testa afirm c exist un principiu universal al interaciunii: nu exist nimic care s nu fie n relaii de interaciune cu altul [70]. Schrdinger, dei nu agreeaz expresia influena direct a subiectului asupra obiectului (din pricin c senzaiile i gndurile subiectului aparin unei alte lumi), susine c n lumea filosofic trebuie s abandonm separarea artificial dintre subiect i obiect, pentru simplul motiv c ea n-a existat niciodat: Subiectul i obiectul sunt una. Nu putem spune c bariera dintre ele a fost sfrmat de rezultatele recente ale fizicii, deoarece aceast barier nu exist. [204].
37
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 1.11. Paradoxul Einstein-Podolski-Rosen, non-separabilitatea cuantic i cauzalitatea global
Revenind la problema cauzalitii, e cunoscut faptul c aspectul probabilist al mecanicii cuantice n-a putut fi acceptat niciodat de ctre Einstein, poziie exprimat tranant de ctre acesta ntr-o scrisoare ctre Max Born din 1926, n care apare celebra afirmaie: Eu sunt ntru totul de acord c El (Creatorul), nu se joac cu zarurile [181]. Supoziia sa potrivit creia n spatele comportrii probabiliste se afl o structur mai profund, o lume fizic obiectiv (care s se apropie de cea specific fizicii clasice), a condus la aa numita interpretare a variabilelor ascunse. Conform acestei interpretri, aparenta a-cauzalitate se datoreaz faptului c mecanica cuantic este incomplet, n sensul c exist parametri ascuni care, dac ar fi descoperii, ar elimina inacceptabila17 nedeterminare, intrinsec mecanicii cuantice. Pentru Einstein, mecanica cuantic trebuia s se conformeze urmtoarelor principii: (1) realitatea fizic este independent de observator; (2) exist cauzalitate n sens clasic; (3) oricare dou obiecte care nu interacioneaz18sunt absolut separate, adic dac se acioneaz asupra unuia dintre ele, cellalt nu e influenat. Acest ultim principiu se numete principiul separabilitii. Pentru a-i argumenta ipoteza, Einstein public, n 1935, mpreun cu Rosen i Podolski, articolul Poate fi considerat complet descrierea realitii fizice cu ajutorul mecanicii cuantice?, n care apare celebrul experiment mintal cunoscut sub numele de paradoxul Einstein-Podolski-Rosen sau, pe scurt, experimentul EPR. Experimentul este descris, pe scurt, n continuare (figura 1.14).
Pozitron (spin 1/2)
Mezonul 0 (spin 0)
Electron (spin 1/2)
Figura 1.14. Experimentul EPR: Dezintegrarea unei particula de spin nul (mezonul 0) n dou particule de spin (electronul i pozitronul). Proprietile electronului i pozitronului sunt corelate: indiferent de distana dintre acestea, orice msurtoare a spinului uneia dintre cele dou particule fixeaz instantaneu spinul celeilalte
Dac o particul de spin nul se dezintegreaz n dou particule de spin care se ndeprteaz una de alta (mai exact, un electron i un pozitron), suma spinilor celor dou particule trebuie s fie mereu nul, pentru a satisface legea conservrii momentului cinetic. Prin urmare, dac se msoar spinul electronului ntr-o direcie, oricare ar fi sensul determinat, spinul pozitronului va fi obligatoriu orientat invers. Prin urmare, cnd se alege s se fac o msurtoare asupra unei particule, aceast alegere influeneaz instantaneu sensul spinului celeilalte19. Uimitor este aici c, dei fiecare particul se afl n afara conului luminos al celeilalte (adic nu se poate transmite niciun semnal de la unul la altul, semnalul avnd o vitez mai mic dect a luminii), totui cele dou particule sunt corelate.
ntr-o scrisoare ctre Max Born, din 1935, Einstein scria c i se pare inacceptabil ideea conform creia un electron expus unei raze de lumin i alege singur traiectoria (a se vedea prefaa lui H-R Patapievici la [27]). 18 Prin faptul c cele dou obiecte nu interacioneaz se nelege faptul c nu se poate transmite informaie de la unul la altul prin semnale compatibile cu teoria relativitii (adic viteza semnalului s fie mai mic dect cea a luminii). 19 Pentru o descriere mai riguroas i totodat accesibil a experimentului EPR se pot consulta [27] i [185].
17
38

Violarea principiului separabilitii, enunat mai sus, l conduce pe Einstein la concluzia c paradoxul nu poate fi nlturat dect dac acceptm c mecanica cuantic este incomplet, adic exist parametri ascuni. n 1952, Bohm reuete s construiasc o teorie a parametrilor ascuni care s fie compatibil cu prediciile mecanicii cuantice i, n plus, s se supun legii clasice a cauzalitii, dar cu o singur condiie: violarea principiului separabilitii, adic trebuie s se admit c, n experimentul EPR, cele dou particule sunt interconectate, dei sunt separate spaial i nu interacioneaz. O confirmare a existenei corelaiilor a furnizat-o, n 1964, teorema lui Bell [267], n care se demonstreaz c o teorie cu parametri ascuni nu poate reproduce prediciile mecanicii cuantice dect dac se admite non-separabilitatea. Pentru a nelege mai bine semnificaia experimentului EPR e necesar o mic parantez. n limbaj relativist, fiecrui eveniment A (un punct n spaiul cvadridimensional al lui Minkovski, de coordonate x, y, z, ct) i se poate asocia un con luminos care delimiteaz viitorul cauzal al lui A (format din toate evenimentele la care informaia trimis din A poate ajunge) de trecutul cauzal al lui A (format din toate evenimentele care l-au influenat pe A) i totodat de mulimea evenimentelor care nu pot fi legate cauzal de A (evenimente la care informaia trimis din A nu poate ajunge, ntruct ar trebui folosite semnale supraluminoase). Conul luminos este reprezentat grafic n figura 1.15, utiliznd doar dou coordonate spaiale (x, y) i una temporal (ct).
Evenimente care nu pot fi corelate cauzal cu A
ct
Viitorul absolut al lui A Evenimentul A

(evenimentele la care informaia trimis din A poate ajunge)
x
Trecutul absolut al lui A
(evenimentele de la care informaia poate ajunge la A)
Figura 1.15. Reprezentarea conul luminos folosind doar dou coordonate spaiale i una temporal
Dei experimentul EPR este unul teoretic, s-au efectuat experimente similare n care s-au msurat polarizrile fiecrui foton dintr-o pereche de fotoni, pentru diferite variante ale direciilor, care au confirmat faptul c principiul separabilitii nu este valabil n mecanica cuantic. Cele mai convingtoare rezultate au fost obinute de ctre Alain Aspect i colectivul su, n 1986: influena dintre doi fotoni care se ndeprteaz se confirm experimental i nu poate fi explicat clasic dect dac se accept c informaia se transmite de la unul la altul cu vitez supraluminoas, ceea ce violeaz teoria relativitii (figura 1.16) [185]. Referindu-se la experimentul cu cei doi fotoni, Smolin afirm c proprietile fotonilor sunt corelate, astfel nct o descriere complet a unuia dintre ei l implic i pe cellalt, deci exist corelaii nelocale ntre sistemele cuantice [209]. n concluzie, fie teoria cuantic nu descrie corect realitatea i atunci realitatea e separabil; fie mecanica cuantic o descrie corect, dar atunci realitatea e non-separabil [27]. Concluzia lui Penrose este c rezultatele de pn acum sunt incompatibile cu orice model local realist [185], adic nu exist cauzalitate local i nici un model teoretic de tip clasic, sau cu variabile ascunse (realist n exprimarea lui Penrose), care s explice aceste rezultate. Non-separabilitatea cuantic este pentru Basarab Nicolescu semnul existenei unui nou tip de
39

cauzalitate, cauzalitatea global, care se refer la sistemul tuturor entitilor fizice, n ansamblul lor. Acest tip de cauzalitate lrgete cmpul adevrului, al Realitii, vorbindune despre faptul c exist n Univers cel puin la o anumit scar, o coeren, o unitate a legilor, care asigur evoluia ansamblului sistemelor naturale [173].
Conul luminos al celui de-al doilea foton Fotonul 2 Timp
Conul luminos al primului foton
Fotonul 1
Lime
Lungime
Atom
Figura 1.16. Experimentul lui Aspect. Cei doi fotoni creai prin dezintegrarea atomului se propag n direcii opuse. Fotonii reprezint, n limbaj relativist, dou evenimente care se afl fiecare n afara conului celuilalt de lumin, ceea ce nseamn c la oricare dintre cei doi observatori nu pot ajunge informaii privind msurtorile efectuate de cellalt. Totui, exist corelaii ntre ceea ce vede unul dintre observatori i ceea ce a ales cellalt s msoare
Corelaiile nelocale pot fi vzute ca fiind strns legate de caracterul intrinsec probabilist al mecanicii cuantice; n experimentul EPR exist, de fapt, o singur stare cuantic, stare care poate fi descris ca o superpoziie liniar a strilor posibile, dintre care doar una se actualizeaz n momentul msurtorii. Basarab Nicolescu vede n acest caracter probabilist manifestarea unei spontaneiti cuantice, care este strns legat de existena unei liberti cuantice, ireductibil la canoanele determinismului clasic, ceea ce l determin s afirme: Odat cu instaurarea relaiilor lui Heisenberg, se nruie visul lui Laplace despre un determinism absolut: spontaneitatea, libertatea, fac parte integrant din realitatea fizic. [172].
1.12. O viziune unitar asupra lumii i cunoaterii: bootstrap, complexitate i gndire sistemic
Implicaiile filosofice ale non-separabilitii cuantice20 conduc, dup Bohm, la necesitatea conturrii unei viziuni noi, nefragmentare, asupra lumii, n care nu se pot analiza prile unui sistem fr a nelege c proprietile sale depind de starea ntregului sistem. Partea nu poate fi niciodat separat de ntreg fr a sacrifica plenitudinea, ntregul. De aici deducem c elementul fundamental al lumii nu poate fi partea cea mai mic a lui, adic o posibil particul fundamental, ci ntregul nsui [27]. Teoria este, pentru Bohm, n primul rnd o form de nelegere (insight), o viziune (cuvntul grecesc theoria avnd acceai rdcin cu theatre, a vedea), adic un mod de a privi lumea i abia apoi o form de cunoatere (knowledge). Renunnd la ideea existenei unor constitueni de baz, sau crmizi ale lumii, Bohm
Dup cum s-a precizat, Bohm respinge caracterul probabilist al mecanicii cuantice; dispare astfel posibila asociere a probabilismului cu inseparabilitatea .
20
40

propune un model cu adnci implicaii ontologice, conform cruia lumea trebuie vzut n termenii unui flux universal de evenimente i procese [27]. Exist asemnri evidente ntre perspectiva propus de Bohm i ipoteza bootstrap-ului, formulat mai nti de ctre Geoffrey Chew, n 1959 [173]. Teoria bootstrap-ului este o alternativ la ncercrile unor fizicieni21 de a modela n mod determinist sistemele atomice prin intermediul unor ecuaii care descriu micarea unor entiti fundamentale, ce ar putea fi definite n fiecare punct al continuumului spaio-temporal. Cum determinismul clasic nu funcioneaz la nivelul mecanicii cuantice, ipoteza boostrap-ului propune renunarea la ecuaiile de micare i, implicit, respingerea ideii existenei unei crmizi fundamentale a lumii. Se poate s nu existe nicio entitate fundamental, cmp, sau orice altceva, afirm Chew, singurul sistem cuantic sau relativist necontradictoriu fiind reprezentat de particulele observate. Particula nuclear are trei roluri: de constituent al ansamblurilor compuse, de mediator al forei care asigur coerena ansamblului i de sistem compus. Conceptul de particul dobndete noi nelesuri, sporind n complexitate; particula este, simultan, parte i ntreg, sistem i subsistem. Consecina este disoluia identitii bine precizate a particulei atta timp ct este gndit ca entitate separat. Particula este neleas n teoria bootstrap-ului ca relaie ntre evenimente, evenimentul fiind ceea ce are loc atunci cnd o particul este creat sau anihilat. Bootstrap-ul este deci o viziune a unitii lumii, un principiu al autoconsistenei naturii: lumea cldit pe propriile legi prin autoconsisten [173]. Lumea n care trim nu poate fi neleas ca o aglomerare de entiti independente, ci mai degrab ca o reea de relaii, proprietile fiecrei pri fiind determinate de relaiile cu celelalte pri [...]. Aceasta nseamn c lumea nu este alctuit din obiecte, ci din procese prin care lucrurile se ntmpl [209]. Vechii imagini a unui Univers structurat, alctuit particule materiale, i se substituie o alta, mai complex, n care exist o dinamic energetic a evenimentelor, modelat de un principiu al organizrii informaionale care are nsuirea de a fi totodat un principiu structurant al diferitelor scri ale Realitii [173]. n cadrul teoriei bootstrap-ului, identitatea unei particule este definit de relaia cu celelalte, adic o particul este ceea ce este doar pentru c toate celelalte particule exist n acelai timp [172], ceea ce nseamn c toate particulele sunt fundamentale. Concluzia pare s simplifice modelul anterior, extrem de complex datorit sutelor de particule elementare care fuseser descoperite. Ecuaiile specifice modelului autoconsistent sunt, ns, de o uluitoare complexitate, practic fiind imposibil de rezolvat. Complexitatea este, deci, o trstur fundamental a lumii. Se ntlnete att n intimitatea naturii, de unde transpare prin acumularea datelor experimentale, ct i n produsele propriilor noastre mini, exprimate prin sofisticatele ecuaii matematice [172]. Principiul bootstrap-ului poate fi regsit n teoria sistemelor: sistemul este mai mult dect suma prilor sale, extrgndu-i energia vital tocmai din aceast non-separabilitate, din interaciunea sa cu alte sisteme; se formeaz astfel sisteme de sisteme, totul fiind dominat de o perpetu dinamic energetic, ntr-o organizare comun. Astfel, convergena mecanicii cuantice cu teoria sistemelor se asigur prin intermediul teoriei bootstrap-ului i al complexitii (figura 1.17). Complexitatea este specific tuturor disciplinelor, ns sensurile termenului sunt adesea diferite, din pricina abordrii sistemice specifice fiecrei discipline. La fel se poate spune i despre alte noiuni fundamentale: sistem, organizare, ordine. Din acest motiv, considerm c este necesar, dup cum susine Basarab Nicolescu, s se elaboreze o metodologie sistemic unitar, printr-un efort transdisciplinar, care s favorizeze deschiderea fiecrei discipline att
21
Schrdinger i Dirac sunt reprezentanii cei mai cunoscui ai acestei micri.
41

spre ceea ce are n comun cu altele, ct i spre ceea ce e dincolo de ea, ivindu-se, astfel, posibilitatea construirii de noi puni ntre discipline [172]. Pentru a putea descrie modelul transdisciplinar propus de Basarab Nicolescu e necesar ntoarcerea la logica formal, spre a vedea modul n care descoperirile i modelele mecanicii cuantice au condus la apariia logicilor polivalente, care contest caracterul absolut al principiului terului exclus, oprindu-ne n special asupra logicii dinamice a contradictoriului propus de ctre tefan Lupacu.
COMPLEXITATEA
IPOTEZA CUANTIC A BOOTSTRAP-ULUI
TEORIA SISTEMELOR
Figura 1.17. Convergena mecanicii cuantice cu teoria sistemelor se asigur prin intermediul ipotezei bootstrap-ului i al complexitii
1.13. Concluzii
n prima parte a capitolului s-a prezentat mai nti cum, pornind de la idealul cartezian al ideilor clare i distincte, s-a conturat, sub influena empirismul englez, imaginea unei lumi obiective, independente de subiectul cunosctor, n care totul se dorea a fi explicat prin intermediul determinismului laplacean, ntemeiat pe conceptul de cauzalitate local. S-au evideniat apoi contribuiile acestui model tiinific la apariia pozitivismului care, prin caracterul su antimetafizic, a contribuit hotrtor la fundamentarea realismului industrial, nsoit de efecte nocive asupra naturii i omului. Cea de-a doua parte este consacrat prezentrii unui nou nivel al Realitii, ntemeiat pe noiunea de discontinuitate: mecanica cuantic. Conturarea conceptului de particul cuantic, avnd o natur dual (simultan ondulatorie i corpuscular), paradoxal, precum i formularea principiului lui Heisenberg, a permis construirea unui model matematic complex, care s descrie caracterul probabilistic, statistic, nedeterminist (n sens clasic) al mecanicii cuantice, pus n eviden prin experiena celor dou fante, experien care ofer i o interpretare a principiului lui Heisenberg i, implicit, a non-separabilitii subiect-obiect. Experimentul Einstein-Podolski-Rosen dovedete existena corelaiilor nelocale, idee exploatat teoretic de ctre Bell. Astfel, non-separabilitatea va impune nlocuirea conceptului de cauzalitate local cu cel de cauzalitate global, lumea cuantic fiind una autoconsistent, n care domnete complexitatea, identitatea fiecrei particule cptnd sens doar datorit existenei tuturor celorlalte particule.
42
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 1.14. Contribuii personale

Principalele contribuii personale care se disting n prezentul capitol sunt:

precizarea semnificaiilor unor noiuni (care vor juca un rol important n capitolele urmtoare ale tezei) ca: non-separabilitate, abordare sistemic, unitatea cunoaterii, complementaritate; evidenierea corelaiilor existente ntre noiunile menionate; utilizarea unor reprezentri grafice sugestive originale, pentru a ilustra principalele idei ale capitolului; prezentarea unei abordri integratoare proprii, prin care s-a demonstrat ideea potrivit creia convergena mecanicii cuantice cu teoria sistemelor se asigur prin intermediul teoriei bootstrap-ului i al complexitii.
Prin elaborarea capitolului de fa s-au atins dou obiective. Pe de-o parte, s-a evideniat, utiliznd termeni specifici metodologiei propuse de Basarab Nicolescu, caracterul transdisciplinar al abordrii sistemice perspectiv extrem de util n spaiul mecatronicii, dup cum se va vedea n continuare. Pe de alt parte, subliniind importana nelegerii cunoaterii ca proces unic, nefragmentat, s-a introdus noiunea de complexitate, concept cheie al lucrrii de fa, datorit implicaiilor sale asupra organizrii i autoorganizrii sistemelor mecatronice.
43
44
CAPITOLUL 2
VALENELE INTEGRATOARE ALE ABORDRII TRANSDISCIPLINARE
2.1. Introducere
Scientismul finalului de secol XIX s-a insinuat i pe trmul cercetrii filosofice. Rigoarea tiinific a soluiilor ridicate de problemele fundamentale ale filosofiei a devenit un imperativ. Dei tezele nu trebuiau s fie descoperite exclusiv pe calea raionamentului, fiind acceptate i mijloace intuitive (tot aa cum omul de tiin apeleaz la surse empirice), justificarea acestor teze trebuia fcut n faa tribunalului raiunii, claritatea conceptelor fiind un criteriu esenial. Cum afirmaiile metafizice nu pot fi susinute raional, metafizica a fost eliminat din filosofie. Acuzaia c te ocupi cu metafizica a devenit n filosofie o acuzaie similar cu cea adus unui funcionar care pune n pericol securitatea statului [87], afirma Bertrand Russell. Necesitatea de a construi un limbaj compatibil cu noile cerine scientiste a fertilizat cercetarea n spaiul logicii, favoriznd construirea unei logici formale, strns legate de analiza limbajului, limbaj care se dorete ct mai exact, fundamentat pe reguli clare, precise. Prin ptrunderea ideilor pozitiviste n logic ia natere empirismul logic, pentru care orice cunoatere sintetic este bazat pe experien i analiza limbajului.
2.2. Controversa privind natura judecilor matematice

Diviziunea judecilor n sintetice i analitice a fost fcut de Kant [137], primele fiind definite ca extensive (predicatul adaug o not nou subiectului), iar ultimele ca intensive, explicative (nu adaug nimic subiectului). Kant distinge, de asemenea, ntre judecile a priori (care sunt fundamentate n gndirea pur) i cele a posteriori (care provin din experien). Pentru Kant, judecile matematice sunt toate sintetice (sporind deci cunoaterea) i a priori (necesare i universale). Este imposibil s avem o intuiie sensibil (sensibilitatea fiind una dintre cele dou faculti ale cunoaterii, alturi de intelect) fr formele spaiului i timpului. Reprezentarea acestor forme este anterioar senzaiilor, deci ele sunt forme a priori. Cum intuiia face posibil sinteza i judecile matematice sunt strns legate de spaiu i timp, aceste judeci sunt sintetice a priori (figura 2.1) [138]. n concluzie, pentru el, matematica pur nu este analitic; ea este sintetic a priori, pentru c se refer la (descrie) spaiul i timpul [142].
45

Revenind la empirismul logic, acesta va respinge opinia lui Kant legat de judecile matematice. Pentru empiriti nu pot fi acceptate dect afirmaii care pot fi deduse pe cale pur logic, deci analitice, sau sunt confirmate de experien, deci sintetice a posteriori. n consecin, ncepnd cu mijlocul secolului al XIX-lea, logica i matematica devin tot mai apropiate. Spre sfritul secolului al XIX-lea, Gottlog Frege22, pornind de la ideea c enunurile matematicii sunt a priori analitice23, ncearc s demonstreze c matematica e o ramur a logicii (deci matematica este cuprins de logic). Trebuie reinut aici c spunnd c propoziiile asertate ale aritmeticii au un caracter analitic, Frege are n vedere faptul c ele sunt adevruri logice [85], dnd cuvntului analitic o semnificaie proprie.
Poziia lui Frege privind judecile matematice Poziia lui Kant privind judecile matematice
A PRIORI (Provin din gndirea pur)
ANALITICE (predicatul nu nbogete informaional subiectul)
JUDECILE KANTIENE
SINTETICE (predicatul nbogete informaional subiectul)
A POSTERIORI (provin din experien)
Figura 2.1. Comparaie ntre opinia lui Frege i cea a lui Kant privind natura judecilor matematice
2.3. Tipuri i niveluri n sistemul logic formal al lui Frege

Frege i propune s construiasc un limbaj simbolic foarte exact, numit de el limba formal a gndirii pure. Noul limbaj total construit din semne, din care orice echivoc s fie eliminat, este ca un microscop n comparaie cu ochiul omenesc (reprezentat de limba vorbit) [70]. nlocuind noiunile de subiect i predicat cu cele de argument i funcie, autorul menionat pune bazele calculului propoziional24, complet axiomatizat.
Dei influena lui Frege asupra empirismului logic este evident, Frege nsui se delimiteaz de empiriti, dup cum susine Sorin Vieru n studiul introductiv al lucrrii [85]. 23 Merit menionat aici c, n urm cu mai bine de un secol, Leibnitz a afirmat c propoziiile logicii i matematicii sunt analitice, dup cum confirm i Russel n [201]: Referitor la propoziiile analitice, Leibnitz susine c toate propoziiile logicii, aritmeticii i geometriei sunt de acest fel. 24 Frege vede propozia ca un ntreg (desprirea n subiect i predicat fiind lipsit de relevan), caracterizat prin valoarea de adevr (adevrat sau fals). Se poate face abstracie de coninutul propoziiilor, acestea primind notaii formale, abstacte (p, q,...), legtura dintre propoziii fcndu-se prin cuantificatori (i, sau etc.).
22
46

Frege observ c datele numerice, referindu-se la caracteristici i nu la semnalmente, au legtur cu noiunea25, nu cu obiectul [87]. S considerm, de exemplu, patru obiecte de culoare roie: un mr, o floare, o cma i o carte. Frege distinge ntre semnalmente i caracteristici. Pentru cazul ilustrat n figura 2.2, rou este caracteristica tuturor celor patru obiecte roii, subsumate noiunii de obiect rou, rou fiind doar semnalment pentru noiunea de obiect rou, nu ns caracteristica acesteia (noiunea neputnd fi roie) [15]. Pot fi atribuite caracteristici i noiunilor, ns acestea se numesc caracteristici de ordinul 2, spre deosebire de caracteristicile de ordinul 1, care pot fi atribuite doar obiectelor i care sunt semnalmente pentru noiunile crora li se subsumeaz aceste obiecte. n exemplul de mai sus, noiunea de obiect rou are caracteristica (de ordinul 2) c i se poate atribui un numr. Dup Frege, numrul (4 n cazul nostru particular) aparine unei a treia categorii, fiind definit ca sfera noiunii.
Se poate atribui un numr
Caracteristic de ordinul 2
NOIUNEA : obiect rou
Semnalment
Rou
Caracteristic de ordinul 1
OBIECTE
mr floare cma carte
Figura 2.2. Ierarhia caracteristicilor n sistemul lui Frege
Se observ c nu se poate atribui o caracteristic de ordinul 1 unei noiuni i nici o caracteristic de ordinul 2 unui obiect. Frege a artat c, dac nu distingem ntre nsuirile obiectelor i noiunilor, ordonndu-le pe niveluri diferite, apar confuzii n limbaj. Se contureaz, deci, o ierarhie a caracteristicilor, nerespectarea ei conducnd la apariia antinomiilor semantice. Legnd cele de mai sus de conceptul de funcie, Frege generalizeaz, admind c argumentul unei funcii poate fi la rndul lui o funcie, nu un obiect, distingnd ntre funcii de ordinul unu (care au ca argumente obiecte) i funcii de ordinul al doilea (care au ca argumente funcii de ordinul unu). Prin aceasta, Frege a pregtit, involuntar, teoria tipurilor fundamentat mai trziu de Russell [48], [85].
2.4. Primele fisuri n sistemul logic formal. Paradoxul lui Russell

Procesul de formalizare a matematicii prin explorarea fundamentelor logice ale acesteia prea s nu ntmpine vreo piedic de natur teoretic. Brusc, n 1902, Bertrand Russell i comunic lui Frege c a descoperit, la baza sistemului acestuia, o contradicie: mulimea mulimilor care nu se cuprind pe ele nsele, se cuprinde pe ea nsi atunci cnd nu se cuprinde, i invers [35]. Aceast contradicie a intrat n istoria logicii sub numele de
25
Distincia ntre noiune i obiect este unul dintre principiile cluzitoare ale logicii dezvoltate de Frege [85].
47

paradoxul lui Russell26, sau paradoxul claselor. Cu acest paradox, ptrundem ntr-o nou perioad, de criz prelungit a fundamentelor tiinelor care erau considerate, pn atunci, de o incontestabil claritate: matematica i logica. Astfel, n loc de a aduce o nou certitudine, logica nou va instaura permanena provizoratului [85]. Frege nsui va renuna la dezvoltarea formalismului su, considernd situaia fr ieire, programul logicist fiind preluat de Russell i Whitehead. Paradoxurile erau cunoscute de pe vremea grecilor antici, prin faptul c nclcau dou principii ale logicii aristoteliene: principiul non-contradiciei27 (nu pot fi adevrate, simultan, att un enun ct i negaia sa) i principiul terului exclus28 (n cadrul unui sistem logic, o propoziie poate fi adevrat sau fals; nu exist o a treia posibilitate). Cel mai cunoscut este paradoxul mincinosului29 (figura 2.3)
Aceast afirmaie este fals.
Figura 2.3. Una dintre cele dou variante mai cunoscute ale paradoxului mincinosului
Problema care apare aici (n toate versiunile), este aceea a autoreferinei [210]: enunul se refer la el nsui. Se va reveni asupra acestei chestiuni, extrem de importante n teoria tipurilor a lui Russell i n teoria nivelurilor de limbaj, introdus de Tarski. n continuare se va analiza paradoxul lui Russell i consecinele acestuia, care au condus la apariia teoriei tipurilor. Russell mparte clasele (sau mulimile) n dou: clase care se conin ca element (de exemplu clasa tuturor noiunilor abstracte este o noiune abstract, deci se conine pe ea nsi) i clase care nu se conin ca element (cum ar fi clasa tuturor mamiferelor, care, nefiind un mamifer, nu se conine pe ea nsi) [70]. Notm clasa tuturor claselor care nu se conin ca element cu :
= { K K K }.
(2.1)
Cum fiecare clas se conine sau nu pe ea nsi, o treia situaie fiind exclus, exist doar dou posibiliti: fie se conine pe ea nsi, fie nu. Dac se conine pe ea nsi, innd cont de faptul c ea conine doar clasele care nu se conin, nseamn c nu se conine. Invers, dac nu se conine, cum ea conine toate clasele care nu se conin, trebuie s se conin. n
Termenul paradox este considerat, de ctre majoritatea crilor de specialitate, sinonim cu cel de antinomie (concept introdus de Kant). Totui, pentru unii autori, ca Solomon Marcus de exemplu, termenii sunt diferii: cnd dou enunuri au, simultan, valori de adevr diferite vorbim de paradox, iar cnd, n plus, fiecare enun decurge n mod logic din cellalt, avem o antinomie [159]. n continuare, se va considera c termenii sunt sinonimi. 27 Una dintre formulrile lui Aristotel ale principiului non-contradiciei este cea din [3]: Este imposibil ca dou judeci contradictorii s fie adevrate n acelai timp. 28 Principiul este enunat de Aristotel, n [2]: Din dou judeci contradictorii una este necesarmente adevrat, cealalt fals i nu este intermediar posibil. 29 Paradox formulat de Eubulide din Milet. Dac spun Eu mint exist dou posibiliti: spun adevrul, deci mint, sau mint, deci spun adevrul. Exist dou variante mai cunoscute ale acestuia. Una este cea a cretanului mincinos Epimenide, care declar c Toi cretanii sunt mincinoi, iar cealalt, mai actual, este cea care ponete de la a scrie pe o tabl fraza Aceast afirmaie este fals, ceea ce genereaz un paradox evident.
26
48

concluzie, se ajunge la o contradicie: clasa , a tuturor claselor care nu se conin ca element se conine pe ea nsi doar atunci cnd nu se conine pe ea nsi30 (figura 2.4) [268].
Figura 2.4. Reprezentare sugestiv a paradoxului lui Russell
Se va scrie paradoxul n limbajul logicii formale. Definim clasa , care cuprinde toate clasele x care nu se conin ca element:
x = x x .
(2.2)
nlocuind pe x cu , se poate scrie:
= .
(2.3)
Contradicia e evident. Dup doi ani, Russell a formulat un paradox similar, fr a folosi noiunea de clas [72]. Un predicat poate s aib sau nu proprietatea la care se refer. n primul caz se numete predicabil, iar n al doilea nepredicabil. Alt variant nu e posibil. De exemplu, predicatul abstract este abstract, deci este predicabil, pe cnd predicatul mamifer nu este mamifer, deci este impredicabil [70]. Se alege predicatul impredicabil, definit astfel:
imp( x ) = x( x ) ,
(2.4)
n care x nseamn proprieti. nlocuind x cu imp, se ajunge la contradicia:

imp(imp ) = imp(imp ) .
(2.5)
Aceste paradoxuri, constituie unul dintre obstacolele cele mai mari n constituirea logicii ca tiin matematic i n fundamentarea logic a matematicii [70]. Iluzia ideilor clare i distincte pare compromis n bun msur, aceasta ntmplndu-se tocmai pe terenul tiinelor care preau cel mai puin predispuse la o asemenea criz: logica i matematica. Rnd pe rnd, paradoxurile lui Burali-Forti, Cantor, Russell, Richard .a. au spulberat ideea despre caracterul ideal al construciilor matematice, impunnd i aici, ca pretutindeni, principiul relativitii cunoaterii [75].(s.n.)
n 1919, Russell a formulat un echivalent popular al acestui paradox. Brbierul unui sat brbierete exact pe acei oameni care nu se brbieresc singuri. Dac brbierul se brbierete singur, atunci nu se brbierete singur, i invers.
30
49
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 2.5. Ordonarea obiectelor logice pe niveluri n teoria tipurilor a lui Russell
Au fost propuse mai multe soluii ale paradoxului lui Russell [73]. Cea mai important [70] i cea mai larg acceptat pn acum a fost propus de Russell nsui, soluie pe care acesta a denumit-o teoria tipurilor. Russell introduce principiul cercului vicios. Cercul vicios apare datorit supoziiei c o colecie de obiecte ar putea s conin un obiect care poate fi definit doar cu ajutorul coleciei nsi. n consecin, Russell va enuna un principiu care s permit evitarea acestui cerc vicios: Ceea ce presupune o colecie luat n totalitatea ei, nu poate fi un membru al coleciei [199]. Altfel spus, niciun membru al coleciei nu poate fi definit prin colecia la formarea creia a contribuit ca membru31. Exprimarea acestei idei Russell o face folosind funcii propoziionale [199]. O funcie propozional ( x ) conine o parte variabil, x, i una determinat, , fr nici o valoare de adevr pn la substituirea sau cuantificarea prii variabile. De exemplu, expresia x este verde, adic x are proprietatea , verde, este o funcie propoziional, fr valoare de adevr (doar un nveli dup expresia lui Russell), atta timp ct x e doar o variabil nedeterminat. Dac se nlocuiete x cu expresia bradul, se obine, prin substituire, propoziia adevrat: bradul este verde. Prin cuantificare, se obine, de asemenea, o propoziie fals ( x ( x ) se traduce x este verde ntotdeauna) sau adevrat ( x ( x ) nseamn x este verde uneori). Russell definete o mulime format din toate obiectele care verific ( x ) i o noteaz cu:
) x [ ( x )]
(2.6)
n acest caz, expresia:
) [x ( ( x ))]
(2.7)
violeaz principiul cercului vicios, deci este lipsit de sens. Altfel spus, argumentul unei funcii propozionale nu poate fi chiar funcia sau clasa determinat de funcie [70]. Prin urmare, contradicia poate fi evitat dac se consider c, n scrierea formalizat a paradoxului, expresiile: x( x ) i imp(imp ) (2.8)
sunt lipsite de sens. Se impune, deci, o limitare a valorilor posibile ale argumentului unei funcii propoziionale, valorile permise formnd un tip. Russell propune un sistem de ierarhizare a obiectelor logice dup tipuri. Acestea sunt: indivizii, nivelul cel mai de jos, care nu sunt proprieti, concepte de ordinul 0; proprietile indivizilor (mulimi de indivizi, predicate de indivizi), tipul 1; proprietile proprietilor indivizilor (mulimi de mulimi de indivizi, predicate de predicate de indivizi), tipul 2, etc. Ierarhia poate fi infinit. De pild, se consider: indivizii mr i minge care aparin tipului 0; proprietile indivizilor rou i sferic; proprietile proprietilor indivizilor culoare i forma geometric. Simbolurile i funciile propoziionale asociate fiecrui concept sunt indicate n figura 2.5 [15].
De exemplu, mulimea tuturor mulimilor care nu se conin nu se poate defini, ntruct definete un nou membru (mulimea) cu ajutorul mulimii din care face parte (mulimile care nu se conin).
31
50

Expresiile mrul este rou, sau mingea este sferic au sens. La fel i expresiile: rou este o culoare sau sferic este o proprietate spaial. n toate aceste expresii se observ c argumentul funciei aparine unui tip inferior celui caracteristic funciei. Dac se ncearc atribuirea unei funcii a unui argument care s aparin unui tip superior celui caracteristic funciei obinem expresii fr sens, ca de pild: proprietatea spaial este sferic sau rou este mr. Le fel i dac argumentul i funcia aparin aceluiai tip: roul este sferic, sau culoarea este o proprietate spaial. Prin urmare, au sens expresii de tipul 2 ( 1 ) sau 1 (a ) , iar cele de tipul 1 ( 2 ) sau 2 ( 2 ) sunt lipsite de sens.
Tipul 2 Tipul 1 Tipul 0
f Culoare ( c ) Proprietate spaial ( 2 ) 2
r Rou ( 1 )
s Sferic ( 1 )
Proprietile proprietilor indivizilor ( 2 ) Proprietile indivizilor ( 1 ) Indivizi
Mr (a)
Minge (b)
Figura 2.5. Ierarhizarea obiectelor logice dup tipuri n sistemul lui Russell
Regula pe care o impune Russell este ca o funcie de tipul n s conin cel puin un argument de ordinul n-1 i s nu conin niciun argument de ordin n sau mai mare dect n ) [199]. Conform acestei reguli, evident c expresiile [x ( ( x ))] , sau x( x ) sunt lipsite de sens, deci paradoxul cu pricina nu mai exist. n esen deci, soluia pe care Russell o d antinomiei care-i poart numele const n respingerea propoziiei de forma [45].
2.6. Paradoxuri semantice i niveluri de limbaj n modelul lui Tarski

ncercnd s depeasc unele dificulti ale teorie tipurilor, Russell a dezvoltat ulterior o teorie ramificat a tipurilor. Sistemul a devenit greoi, astfel c au aprut, n deceniul al treilea al secolului XX, primele ncercri de a-l simplifica. O important contribuie n acest sens a fost adus de Frank P. Ramsey, care a mprit paradoxurile n dou grupe diferite, care se vor numi mai trziu paradoxuri logice (Grupa A) i paradoxuri semantice (Grupa B). Din grupa A face parte, printre altele, paradoxul lui Russell, iar din grupa B, alturi de altele, paradoxul mincinosului. Paradoxurile semantice nu fac parte, prin urmare, din categoria celor crora li se poate aplica teoria clasic a tipurilor, iar paradoxurile logice se pot rezolva, dup cum am vzut, cu ajutorul teoriei simple a tipurilor. n consecin, se poate renuna la teoria ramificat a tipurilor, ceea ce Ramsey a i fcut [71]. Mai rmnea de gsit o soluie pentru rezolvarea paradoxurilor semantice. Pornind de la sugestia fcut chiar de ctre Russell de a se ierarhiza, dup tipuri, noiunile de adevrat i fals, soluia a fost gsit datorit contribuei lui Rudolf Carnap i, mai ales, a lui Alfred Tarski. Acesta distinge ntre propoziia ca atare i numele acesteia. De exemplu, calul are patru picioare este numele propoziiei calul are patru picioare. Paradoxurile semantice apar, afirm Tarski, pentru c nu se face distincia ntre situaia n care o expresie e utilizat pentru a vorbi despre un obiect independent de ea i situaia n care expresia nsi
51

este obiectul formulrii. De pild, dac se afirm calul este un animal, se desemneaz calul ca obiect, n timp ce n propoziia cuvntul cal are trei litere obiectul este expresia nsi. n primul caz, expresia este luat in suppositione formali, iar n al doilea, in suppositione materiali [73]. Revenind la exemplul iniial, afirmaia calul are patru picioare cu care merge, propoziia subliniat apare in suppositione formali pe cnd n propoziia calul are patru picioare conine patru cuvinte, aceasta este luat in suppositione materiali. Caracterul nchis al limbii genereaz confuzie. Pentru a-l deschide, Tarski introduce nivelurile de limbaj. Se disting, astfel, limbajul-obiect, meta-limbajul (limbajul n care vorbim despre limbajul-obiect), meta-meta-limbajul (n care vorbim despre meta-limbaj) etc. Dac se consider un sistem logic S, care opereaz cu noiunile de adevrat i fals, acestea nu pot fi definite riguros n cadrul aceluiai limbaj S, ci doar ntr-un meta-limbaj, S1 , ntruct conceptele de adevrat i fals aparin sistemului meta-logic S1 care vorbete despre limbajul sistemului S. La fel, va exista un sistem meta-meta-logic, S 2 , n care se vorbete despre S1 etc. Numrul sistemelor este, practic, nelimitat. Evident, meta-limbajul posed un ordin mai nalt dect limbajul care este obiect de investigaie [215]. Modelul lui Tarski e ilustrat n figura 2.6 [15].
S2 S1 S
Meta-meta-limbaj Meta-limbaj Limbaj-obiect

Figura 2.6. Niveluri de limbaj n modelul lui Tarski
Dei iniial (1932) Tarski considera imposibil construcia unui meta-limbaj pentru un limbaj formalizat de ordin infinit, el va evita mai trziu (1956) s se pronune direct n aceast privin [73]. Folosind modelul descris, contradicia din paradoxul mincinosului este evitat. Mincinosul nu poate afirma nimic legat de valoarea de adevr a propoziiei Eu mint n acelai sistem n care a fost construit aceast propoziie. n concluzie, tot aa cum confundarea tipurilor din teoria lui Russell produce paradoxuri logice, confundarea nivelurilor de limbaj din modelul lui Tarski conduce la paradoxuri semantice [15]. Exist, deci, o idee comun a celor dou sisteme: o contradicie care nu se poate rezolva la un anumit nivel, poate fi soluionat la un nivel superior. Acest salt de la un nivel la altul n vederea soluionrii unei antinomii (figura 2.7) este specific, dup cum se va evidenia, abordrii transdisciplinare propuse de Basarab Nicolescu [15], [172], [173].
Tipul n Tipul n-1
Salt la nivelul superior n vederea soluionrii paradoxurilor logice
Sn Sn-1
Salt la nivelul superior n vederea soluionrii paradoxurilor semantice
a.
b.
Figura 2.7. Saltul logic n teoria lui Russell (a); saltul semantic n sistemul lui Tarski (b)
52
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 2.7. Teorema de incompletitudine a lui Gdel i potenialul creativ al paradoxului
Anton Dumitriu susine c, prin desprirea sistemului de meta-sistem, meta-teoria (sistemul S n n modelul nivelurilor lui Tarski) are un obiect particular, determinat, i anume sistemul formal S n 1 . Din acest motiv, meta-teoriile i pierd caracterul pur formal. Logica formal ar trebui, ns, s fie independent de coninutul la care se aplic. Concluzia lui Anton Dumitriu este c apariia meta-teoriilor este un eec al formalismului din punct de vedere logic [70]. Limitele formalizrii unui sistem logico-matematic au fost evideniate ct se poate de clar de ctre Kurt Gdel, care pornete de la ntrebarea dac nu ne putem opri la un anumit nivel, unul dintre limbaje reuind s fie propriul su meta-limbaj. Cum este indiferent ce simboluri se folosesc pentru codificarea unui sistem logico-formal, Gdel asociaz noiunilor clasice ale logicii numere naturale32. Astfel, o formul poate fi reprezentat sub forma unei serii finite de numere naturale. Seriei i se atribuie, dup un anumit algoritm, un numr, numit numr Gdel33 al formulei. Un ir de formule va primi, prin acelai procedeu, un numr Gdel. O demonstraie fiind un ir de formule, va avea un numr Gdel asociat. Astfel, enunurile privind formalizarea matematicii (care fac parte din meta-matematic), devin enunuri cu privire la numerele naturale, deci aparin i matematicii. Prin acest procedeu ingenios, metamatematica se suprapune cu matematica. Matematica devine, astfel, propriul ei limbaj. Pornind de la aceast premis, Gdel demonstreaz34 c una dintre propoziiile sale nedecidabile, adic despre care nu se poate afirma dac e adevrat sau fals, este tocmai aceea care afirm c sistemul este necontradictoriu. Gdel a demonstrat deci incompletitudinea oricrui sistem logic formal enunnd faimoasa teorem care-i poart numele (cunoscut i sub numele de teorema de incompletitudine): n orice clas de sisteme necontradictorii exist propoziii nedecidabile. [70]. n esen, ideea lui Gdel e reprezentat n figura 2.8.
Nu se poate dovedi dac aceast afirmaie este adevrat sau fals..

Figura 2.8. Reprezentare simplificat a ideii care st la baza teoremei de incompletitudine a lui Gdel
Fie se presupune c afirmaia din figur e adevrat, fie c e fals, se ajunge la un paradox circular, autoreferenial, de tipul celui analizat de Russell. n consecin, un sistem formal suficient de complex nct aritmetica s poat fi formalizabil n el necontradictoriu, este incomplet, n sensul c se pot construi riguros propoziii nedecidabile. Demonstraia faptului c un astfel de sistem este lipsit de contradicii nu se poate face, prin urmare, dect dinafara sistemului. Pe scurt, preul necontradiciei unui sistem este necompletitudinea sa[159].
32 33
Codificarea se numete numeraia Gdel. Pentru detalii, se poate consulta [159]. 34 Demonstraia poate fi urmrit n [70] sau [159].
53

Se impune, aici, o observaie. Paradoxurile au fost percepute mult timp drept o anomalie, un fenomen negativ, care se dorea a fi suprimat. Dup formularea teoremei lui Gdel ns, paradoxul nu mai poate fi privit ca o limitare a gndirii, ci, dimpotriv, ca o posibil deschidere spre investigarea unei noi realiti, ca inima oricrei gndiri creatoare [159]. n concluzie, ca rezultat al apariiei paradoxelor n matematic i logic, a suferit o puternic lovitur modul abstract (absolutizant) de apreciere a valorii acestor tiine i, n primul rnd, iluzia perfeciunii totale a matematicii i a caracterului absolut al legilor logicii formale [74]. ncercrile de a rezolva paradoxurile au stimulat, ns, evoluia acesteia; odat cu ivirea paradoxurilor suntem invitai s intrm ntr-o nou lume a realului [74] (figura 2.9).
BERTRAND RUSSELL Teoria tipurilor obiectelor logice ALFRED TARSKI i RUDOLF CARNAP Teoria nivelurilor de limbaj KURT GDEL Teorema de incompletitudine
Paradoxul (logic) - o anomalie
Paradoxul (semantic) - o anomalie
Paradoxul - deschidere ctre o alt abordare a realitii
Figura 2.9. Pentru sistemele formale ale lui Russell i Tarski paradoxul reprezenta o problem care trebuia soluionat. Teorema de incompletitudine a lui Gdel n schimb, ne deschide, prin intermediul paradoxului, perspectiva unei noi abordri a realitii
Se va vedea n continuare cum metodologia transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu va exploata tocmai aceste noi valene ale paradoxului aprute prin deschiderile aduse de teorema de incompletitudine a lui Gdel. Odat cu dezvoltarea mecanicii cuantice, paradoxul, care a risipit iluzia perfeciunii matematice a oricrui sistem formal abstract, ptrunde n lumea real, i nu oriunde, ci chiar la temelie. Pentru Basarab Nicolescu particula cuantic nsi este o unitate a contradictoriilor, care nu este nici corpuscul nici und, fiind mai mult dect simpla sum a componentelor sale clasice, contradictorii (pentru reprezentarea clasic) i aproximative (n raport cu reprezentarea cuantic). [173]
2.8. Apropierea logicii de Realitate prin restrngerea intuiionist a valabilitii principiului terului exclus
Dei teoria tipurilor este considerat ca fiind cea mai important soluie dat paradoxurilor logice, exist voci care susin c aceasta mai degrab evit cercul vicios creat [71], avnd doar un caracter de remediu ad-hoc, prin care nu s-a stabilit cauza bolii, ci pur i simplu se sper c, n felul acesta, contradiciile vor fi evitate [143]. Aceast slbiciune a teoriei sale a fost recunoscut, de altfel, chiar de ctre Russell: Teoria tipurilor nu aparine
54

n mod absolut unei pri finite a sistemului nostru. Necesitatea unei doctrine a tipurilor este nendoielnic, dar aceast doctrin are nc nevoie de o form precis [70]. Sistemul logico-matematic al lui Russell este primul sistem logic complet i explicit axiomatizat i primul sistem logic complet formalizat (opernd doar cu semne i reguli). ns, din dorina de a elimina tot ceea ce este lipsit de rigoare, Russel a ncercat fr succes s ndeprteze complet intuiia din sistemul su, nereuit pe care o vede drept un anumit eec al formalismului n general, n simbolul nsui rmnnd ntotdeauna un reziduu oarecare de intuiie. Pentru Carnap i Tarski, la fel ca pentru Russell, dimensiunea ontologic a logicii este neglijat, n favoarea unui formalism abstract. De aici decurge i dispreul manifestat de Carnap fa de logica tradiional (nrdcinat n sistemul aristotelian), numind-o anemic. Russell, la rndul lui, numete silogismul o arlatanie solemn [70]. Anton Dumitriu este convins c aceast nenelegere artat de logicitii citai mai sus fa de logica aristotelian i are originea n pierderea contactului logicii cu realitatea i deci cu ontologia [68], [70] (s.n.). E interesant de observat aici c tocmai intuiia, care considera Russell c trebuie ndeprtat dintr-un sistem formal, a constituit pentru L.E.J. Brower35, n primul deceniu al secolului trecut, punctul de pornire pentru soluia propus de el la problema paradoxurilor. Brower susine c matematica e independent de logic i limbaj, avnd ca singur izvor intuiia, ns limbajul n care este exprimat construcia matematic este uneori contradictoriu. Matematica nu trebuie confundat cu limbajul matematic: experiena intuiiilor i construciilor matematice nu trebuie confundat cu descrierea i comunicarea sa lingvistic [142]. Pornind de la principiul potrivit cruia orice propoziie care are un coninut trebuie s indice una sau mai multe stri de lucruri, bine determinate i accesibile experiene noastre [70], Brower afirm c, n domeniul mulimilor infinite, este lipsit de sens s spunem c un element aparine acestei mulimi sau nu, pentru c nu putem indica acest lucru. Se poate vorbi de coninutul unei propoziii doar atunci cnd poate fi legat, intuitiv, de o stare de lucruri, sau de construcia corespunztoare [69]. Brower restrnge valabilitatea principiului terului exclus36 doar la domeniilor mulimilor finite (care e i cel al tiinelor naturii de altfel). S considerm propoziia x are proprietatea y. Afirmnd c e absurd faptul c este fals nu putem deduce c propoziia e obligatoriu adevrat37. Astfel, Brower consider c elimin paradoxurile legate de mulimi infinite38. E remarcabil faptul c intuiionismul a izvort din dorina de a apropia logicul de ontologic [159] sau altfel spus, gndirea pur de realitatea imediat. Russell a afirmat, referindu-se la natura logicii moderne: Se vdete astfel c cunoaterea formelor logice i cunoaterea lucrurilor reale sunt ceva total diferit [69]. n concluzie, prin restrngerea valabilitii principiului terului exclus, intuiionismul a apropiat logica de Realitate (figura 2.10).
Doctrina logico-filosofic a lui Brower este cunoscut sub numele de intuiionism. Brower nu e singurul, dup cum se va vedea, care atac valabilitatea universal a principului terului exclus. 37 Axioma lui Brower: absurditatea absurditii nu implic adevrul; adevrul ns implic absurditatea absurditii [70]. 38 n paradoxurile lui Cantor, respectiv Russell, apar noiuni ca: mulimi nenumrabile infinite (de pild mulimea numerelor reale), care are un numr cardinal transfinit (cardinalul mulimii numerelor reale, care e mai mare dect cel mai mare numr real). Neavnd suport intuitiv, Brower consider fr sens aceste noiuni. Cu att mai lipsit de sens este mulimea tuturor mulimilor infinite nenumrabile. Matematica fiind independent de logic, nu poate fi cldit pe elemente care in de teoria mulimilor. Astfel, disprnd obiectul discuiei paradoxurilor, paradoxul nsui nu mai exist.
36
35
55
Sistemul logicomatematic formalizat al lui Russell
Sistemul logico-filosofic intuiionist al lui Brower
REALITATEA
DOMENIUL MULIMILOR FINITE (doar aici e valabil principiul terului exclus)
Figura 2.10. Prin restrngerea valabilitii principiului terului exclus logica s-a apropiat de realitate
2.9. Logicile polivalente i principiul terului inclus

Dup cum s-a evideniat, n deceniul al patrulea al secolului trecut, existau, att n logic ct i n matematic, paradoxuri: propoziii care nu puteau fi declarate adevrate sau false pentru c, n oricare din aceste situaii, se ajungea la o contradicie. Mai mult, contradicia prea imposibil de evitat i n mecanica cuantic; dualismul und-corpuscul, principiul lui Heisenberg, caracterul fundamental probabilistic al mecanicii cuantice, erau paradoxale din perspectiva fizicii clasice. n acest context, a nceput s ctige teren ideea c o propoziie ar putea s aib i alt valoare de adevr dect adevrat sau fals, idee care a condus la reconstruirea concepiei logice privind structura unei teorii a fizicii. n figura 2.11 sunt reprezentate principalele trei idei aparinnd mecanicii cuantice care au generat extensiunea logicii prin crearea sistemelor logice trivalente [70].
Principiul de nedeterminare al lui Heisenberg Principiul complementaritii al lui Bohr Legile mecanicii cuantice au un caracter probabilistic
SISTEME LOGICE TRIVALENTE
Figura 2.11. Trei idei (aparinnd mecanicii cuantice) care au generat apariia sistemelor logice trivalente
Primul care a dezvoltat un sistem logic polivalent necontradictoriu, consistent, a fost logicianul polonez J. Lukasiewicz [70], pornind de la ideea c, la fel cum contestarea postulatului lui Euclid a favorizat apariia geometriilor neeuclidiene, se pot construi logici
56

polivalente n cazul n care abolim valabilitatea general39a principiului terului exclus40. Logica lui Lukasiewicz este trivalent, admind trei valori pentru propoziii: adevrat (notat cu 1), fals (notat cu 0) i posibil (notat cu 1/2). n acest sistem, negaia (notat cu N de ctre Lukasiewicz) falsului e adevrul, negaia posibilului e tot posibilul i negaia adevrului e falsul (tabelul 2.1).
p p
0 1
1/2 1/2
1 0
Tabelul 2.1. Tabelul de valori din logica lui Lukasiewicz
Pornind de la logica lui Lukasiewicz, Zygmund Zawirski face prima extrapolare a logicilor polivalente n fizic [231]. n logica bivalent a lui Russell exista o teorem potrivit creia o propoziie din care se pot deduce dou enunuri contradictorii este fals:
[ p (q ~ q )] ~
p,
(2.9)
unde prin ~ p s-a notat contradictoria lui p. n consecin, fizica actual nu poate fi interpretat n lumina logicii bivalente, ntruct particula cuantic ar trebui s aib i, n acelai timp, s nu aib o natur corpuscular (sau ondulatorie). n logica trivalent, ns, teorema de mai sus nu e valabil, deci cele dou naturi ale microparticulei pot exista simultan, fr a conduce la paradox. Mai mult, admind i posibilul ca valoare de adevr, logica polivalent este n acord cu caracterul probabilistic al legilor mecanicii cuantice [70]. Dup ncercrile de a fundamenta o logic care s fie adaptat noilor teorii cuantice fcute, n 1936, de ctre Birkhoff i von Neumann [24], n urmtorul an, Paulette Fvrier propune unele scheme logice trivalente pentru a elimina contradicia coninut n principiul lui Heisenberg [77]. Raionamentul dezvoltat de Fvrier a fost urmtorul. Dac se msoar, simultan, coordonata x i impulsul p al unei microparticule, se obin valorile aproximative (datorit principiului lui Heisenberg) x0 , respectiv p 0 . Considerm propoziiile:
a = x are valoarea x0 , b = p are valoarea p 0 .
Dup cum observ i Lukasiewicz [70], se pare c i Aristotel [4] a admis existena unei situaii n care principiul terului exclus nu e valabil: actele realizabile n viitor, care sunt supuse liberului arbitru al omului, numite viitori contingeni. Afirmaia lui Aristotel care conduce la aceast concluzie e urmtoarea: este necesar s aib loc o btlie pe mare mine sau s nu aib loc; dar nu este necesar ca ea s aib loc mine i de asemenea nu este necesar ca ea s nu aib loc. 40 n opinia lui Basarab Nicolescu, cea mai mare parte a logicilor cuantice au modificat axioma non-contradiciei i nu principiul terului exclus; cele dou postulate erau, pentru logicienii timpului, inseparabile, echivalente, ntruct exista, pentru ei, un singur nivel de Realitate. Doar un model bazat pe existena mai multor niveluri de Realitate va putea separa axioma non-contradiciei de cea a terului inclus. n continuare se va folosi, deocamdat, terminologia specific autorilor.
39
57

Conjuncia a&b nu poate fi adevrat, pentru c ar presupune c att a ct i b s fie simultan adevrate orict de mici ar fi x0 i p 0 , nclcnd, astfel, principiul lui Heisenberg. Pentru a soluiona problema, Fvrier definete un produs logic special, numit incompozabil, i o valoare logic n plus, n afar de adevrat (posibilul realizat) i fals (posibilul nerealizat): posibilul nerealizabil, cruia Fvrier i d numele de absurd (figura 2.12). Conform relaiei lui Heisenberg, produsul incompozabil dintre a i b nu poate lua valori mai mici dect constanta lui Planck, dar i se poate asocia n acest caz valoarea de adevr absurd, ntruct valorile sub h ale acestui produs sunt nerealizabile. Contradicia este, n sistemul lui Fvrier, eliminat n acest mod [70].
POSIBIL
ADEVRAT posibilul realizat
ABSURD posibilul nerealizabil
FALS posibilul nerealizat
Figura 2.12. Valorile de adevr n logica trivalent a lui Fvrier, inspirat din relaiile de incertitudine ale lui Heisenberg
2.10. Epistemologia i logica lui tefan Lupacu

Cutnd s articuleze o epistemologie non-cartezian, tefan Lupacu a sesizat imensul potenial creator al paradoxului. Primul postulat al epistemologiei sale este surprinztor din perspectiva logicii formale, logic n care p i non-p se anihileaz reciproc i pentru care contradicia este o ameninare: Principiul complementaritii contradictorii trebuie s nlocuiasc principiul de non-contradicie, ca fundament logic [154]. Din perspectiva lui Lupacu, n spatele unui fenomen oarecare, nu va mai fi vorba s cutm, ca i condiie logic a posibilitii sale de existen, ca nimic s nu-l contrazic, ci tocmai ceea ce l contrazice, care este faa sa complementar contradictorie; condiia logic a existenei sale este contradicia sa [154]. Noica subliniaz faptul c un sistem logic formal care conduce la marginalizarea contradiciei nu are sens de gndire sau de realitate, ba apare dac este trecut asupra situaiilor contradictorii din real drept aberant [156]. Prin contribuia lui Lupacu, logica i va redobndi dimensiunea ontologic, tocmai prin faptul c paradoxul este semnul existenei: Gndirea urmrete de-a dreptul fiina; trebuie s surprind peste tot devenirea. Gndirea caut legea ca pace, fie i una a contradictoriilor; Lupacu spune c trebuie s caute legea ca antagonism al contradictoriilor [156]. Inspirat de dualismul introdus de ctre de Broglie n mecanica cuantic, Lupacu postuleaz c fiecrui fenomen, element, sau eveniment logic e trebuie s i se asocieze un antifenomen, antielement sau antieveniment logic e [15]. Actualizarea lui e determin, ntotdeauna i obligatoriu, potenializarea lui e , i invers, fr ca vreunul dintre ele s poat fi absolut potenializat, disprnd astfel prin absoluta actualizare a celuilalt. Cnd e i e se afl (trecnd de la actualizare la potenializare sau invers) la acelai nivel de actualizare sau potenializare, nu se vor reduce reciproc la 0 (ca n logica clasic), ci vor fi reduse la starea T, n care se consider c, att e ct i e sunt, fiecare fa de cellalt, semi-actuale i semipoteniale n acelai timp. Postulatul clasic al noncontradiciei i identitii, exprimat formal prin p p (adic propoziia p implic p), este nlocuit prin postulatul fundamental al logicii dinamice a contradictoriului [156]:
58
e A e P , e A e P , eT eT , e P e A , e P e A , eT eT .
(2.10)
Indicii A, P, T, indic cele trei stri: actualizare, potenializare, respectiv starea T. Rndul de sus exprim cele enunate anterior, adic: dac e se actualizeaz se potenializeaz e ; dac e se actualizeaz, se va potenializa e; n fine, dac e nu e nici potenial, nici actual, atunci e nu e nici actual, nici potenial. Citirea celorlalte trei formule este similar. Tabelul de valori al logicii lupasciene este reprezentat (tabelul 2.2) n comparaie cu tabelul de valori al logicii clasice bivalente (s-au folosit urmtoarele simboluri: A actualizare, P potenializare, T starea T).
e e
A P
a.
T T
P A
e e
A F
b.
F A
Tabelul 2.2. Comparaie ntre tabelul de valori al logicii lui Lupacu (a) i tabelul de valori din logica clasic (b)
Prin aceasta, orice fenomen logic este, prin natura sa dual i contradictorie, un dinamism structural i funcional contradictoriu. Se ajunge, astfel, la postulatul logicii energiei, adic principiul antagonismului [156]: un dinamism oarecare, o energie, implic obligatoriu existena unei a doua energii, unui al doilea dinamism antagonist, cruia i permite actualizarea prin potenializarea sa i care, invers, este potenializat prin actualizarea primului. Prin urmare, nu este posibil existena unui dinamism solitar sau, altfel spus, dac exist o energie, exist cu necesitate i o energie negativ. Revenind la cele dou evenimente contradictorii notate cu e i e , se constat c, pe msur ce se actualizeaz unul dintre ele i se potenializeaz cellalt, se actualizeaz tot mai mult noncontradicia, diminundu-se contradicia. Totui, niciodat noncontradicia nu se poate actualiza desvrit, absolut, datorit contradiciei reziduale, care nu poate fi nul. Altfel spus, niciun eveniment logic nu poate fi absolut necontradictoriu. Dac, n schimb, e i e sunt, simultan, semiactuali i semipoteniali (starea T), actualizarea contradiciei e maxim. Prin urmare, starea T corespunde unui antagonism maxim, unei densiti maxime de energie, sau, informaional vorbind, unei organizri maxime [159]. Contradicia, respectiv noncontradicia nu pot fi absolute; contradicia se actualizeaz relativ cnd este generat de starea T i se potenializeaz relativ cnd este respins de relativa noncontradicie a strilor A i P. Se observ c generarea contradiciei apare prin inhibarea reciproc a dou fenomene, fiind mpiedicat actualizarea unuia pe seama potenializrii celuilalt. n concluzie, principiul antagonismului introduce contradicia n structura funcional a logicului. n viziunea lui Lupacu, materia este organizat sub forma unei sistematizri energetice a evenimentelor, fiecare sistem energetic supunndu-se principiului antagonismului: energia nu poate fi posibil sau, cel puin, sesizabil pentru noi n afara antagonismului su inerent [156]. Orice sistem energetic este supus unor dinamisme antagoniste n aa fel nct actualizarea unuia s implice potenializarea celuilalt; cele dou dinamisme trebuie, n timpul trecerii de la actual la potenial sau invers, s tind ctre o stare de egal potenializare i actualizare reciproc (figura 2.13). Prin alternana actualizare-
59

potenializare se ntreine deci un perpeutuu antagonism care conduce la un echilibru dinamic al sistemelor; stabilitatea, rezistena unui sistem este cu att mai mare cu ct le este mai greu forelor antagoniste de a scpa din acest echilibru care determin intensitatea lor egal [156]. n nucleul atomic, antagonismul este mai puternic dect la nivelul atomului, deci nucleul este mai rezistent dect atomul. Raionamentul se poate aplica similar la sisteme din ce n ce mai mari; astfel pornind de la nucleul atomic, sistemele energetice cresc, pe de-o parte, n timp ce manifest, pe de alt parte, o rezisten descresctoare la dezintegrare i transformare [155].
e
STAREA T Antagonism maxim Organizare maxim
Actualizarea lui e Potenializarea lui e
Potenializarea lui e Actualizarea lui e
Figura 2.13. Cele dou dinamisme antagoniste: actualizare-potenializare
Dup cum observ Basarab Nicolescu, alternana actualizare-potenializare se afl la originea oricrei micri: circulaia apei (actualizarea norului implic potenializarea apei i invers), cderea unui corp etc. [234]. Este interesant s observm c actualizarea unui eveniment, potenializnd evenimentul antagonist, acioneaz ca o cauz eficient, potenializarea unui eveniment, devenind un posibil care comport dinamismul [156], constituie cauza final (are o determinaie teleologic). n sistemul de gndire al lui Lupacu orice sistem este un sistem de sisteme, n sensul c nu exist niciun sistem care s poat fi considerat simplu, adic alctuit dintr-un ultim, unic cuplu de fore antagoniste. Orice obiect e constituit din molecule, formate din atomi care, la rndul lor, au constitueni, neexistnd o particul elementar fr structur. La nivelul infinitului mare totul se petrece ca i la cel al infinitului mic, orice sistem fiind, la rndul lui, parte a unui alt sistem antagonist. Dup cum afirm Lupacu, ceea ce determin formarea i devenirea sistemelor de sisteme este reprezentat ntotdeauna de relaiile de antagonism ale unor relaii de antagonism, de o complexitate care crete n pas cu complicarea sistemelor [156]. Nu este greu de observat, avnd n vedere cele menionate mai sus, similitudinile dintre epistemologia lui Lupacu, principiul bootstrap-ului i gndirea sistemic [15]. Orice eveniment cuantic se prezint, concomitent, ca und i corpuscul, care trimite la dualismul continuu-discontinuu, noiunea de corpuscul fiind asociat cu discontinuitatea, iar cea de und cu continuitatea41. Se vor regsi mereu energii continue de omogenizare, reprezentate de particulele de tip fotonic, care nu respect principiul de excluziune al lui Pauli42, i energii antagoniste, discontinue, de eterogenizare, regsite n particulele de tip electronic, care se supun acestui principiu.
Dei asocierea undei cu ideea de continuitate i a corpuscului cu cea de discontinuitate poate fi fcut la un anumit nivel, Lupacu scoate n eviden faptul c, att corpusculul ct i unda conin, fiecare, dualitatea continuu-discontinuu [154]. 42 Principiul lui Pauli postuleaz faptul c nu exist mai mult de un singur fermion (particul cu spin semintreg, cum e, de pild, electronul sau protonul) ntr-o stare cuantic caracterizat de aceleai numere cuantice, oblignd,
41
60

Lupacu sesizeaz faptul c tendina de eterogenizare, de diversificare, instaurat prin intermediul principiului lui Pauli acioneaz mpotriva tendinei omogenizatoare a energiei care decurge din existena principiului al doilea al termodinamicii43 (figura 2.14). Pornind, deci, de la legile fizicii, Lupacu descoper un alt dualism antagonist: omogenizareeterogenizare; aranjamentul prilor unui sistem, structura sa este efectul microenergiei antagoniste (atracie-repulsie, asociaie-disociaie, legtur-ruptur) i al proprietilor energetice care tind, n mod antagonist, fie la omogenizare, fie la heterogenizare [70]. Viaa nu exist dect ca urmare a acestui dualism contradictoriu, permanent, omogenizareeterogenizare; att diferenierea extrem ct i realizarea unei absolute uniformizri ar conduce la o etern nemicare, la moartea cosmic [173]. Al doilea principiu al termodinamicii
Omogenizare Continuitate
Eterogenizare Discontinuitate
Principiul de excluziune al lui Pauli
Figura 2.14. Dualismul antagonist omogenizare-eterogenizare
Dualismul dinamic omogenizare-eterogenizare are drept corespondent logic dualismul identitate-diversitate. Lupacu nlocuiete pe e prin i, desemnnd identitatea i pe e prin d, nsemnnd nonidentitatea, diversitatea. Fiecrei identiti i se asociaz o diversitate contradictorie, actualizarea uneia genernd potenializarea celeilalte. Dac se va considera identitatea i nonidentitatea (diversitatea) ca fiind dou adevruri, unul afirmativ, iar cellalt negativ, cele dou adevruri genereaz o noncontradicie relativ pe msura actualizrii unuia pe seama potenializrii celuilalt:
i A d P , d A iP .
(2.11)
Aceleai dou adevruri genereaz o contradicie relativ cnd se inhib reciproc, mpiedicndu-se actualizarea unuia pe seama potenializrii celuilalt, situaie corespunznd strii T:
iT d T .
(2.12)
Astfel, nu se poate vorbi de un adevr absolut sau un fals absolut, niciunul neputndu-se actualiza riguros, desvrit. Din cele de mai sus rezult urmtoarele conjuncii:
i A d P ; d A iP ; iT d T ,
(2.13)
i disjunciile:
i A d P d A iP iT d T ,
(2.14)
astfel, fermionii s se diferenieze, ceea ce constituie, evident, o tendin de eterogenizare. Pentru bosoni, (particule cu spin ntreg, cum e, de exemplu, fotonul) principiul nu e valabil. 43 Principiul al doilea al termodinamicii afirm c sistemele fizice evolueaz ireversibil n sensul transformrii unor forme superioare de energie (mecanic, chimic, electric), n forma inferioar de cldur, care este o expresie a uniformizrii, omogenizrii. n timpul acestui proces entropia crete, ceea ce se traduce prin existena unei tot mai mari doze de dezordine n sistem.
61

adic fie se actualizeaz identitatea (ceea ce implic potenializarea diversitii), fie se potenializeaz identitatea (ceea ce implic actualizarea diversitii), fie cele dou se resping reciproc cu egal tensiune (adic se realizeaz starea T). Putem acum concluziona c starea T este terul inclus, cea de-a treia valoare a logicii trivalente lupasciene, valoarea de nici adevrat, nici fals: acelai grad de actualizare i potenializare ale celor dou evenimente contradictorii care se resping reciproc cu aceeai tensiune i i interzic astfel de a fi actual sau potenial unul fa de altul, [...] ngduie, genereaz i explic aceast stare T sau a treia stare posibil [156] (s.n.). n logica lupascian fenomenele mecanicii cuantice apar ca o expresie fireasc a logicii energiei. De pild, dematerializarea energiei, prin transformarea perechii electron-pozitron [252] n doi (sau mai muli) fotoni (figura 2.15), dup reacia:
e+ + e + ,
(2.15)
nu reprezint nimic altceva dect actualizarea identitii i (prin potenializarea diversitii d).
e
Fotonul 2
+ e
Nucleu
Fotonul 1
+ e
a.
e
b.
Foton de mare energie
Figura 2.15. Anihilarea perechii electron-pozitron (a) i generarea perechii electron-pozitron(b)
Relaia de mai sus corespunde, n logica lui Lupacu, trecerii:

d A iP i A d P .
(2.16)
Invers, materializarea energiei, ca urmare a transformrii (n vecintatea unui nucleu atomic, pentru a fi respectate legile de conservare) unui foton de mare energie (cel puin 1022 keV) ntr-o pereche electron-pozitron (figura 2.15), conform relaiei:
e+ + e ,
(2.17)
reprezint actualizarea diversitii d (prin potenializarea identitii i). Procesul descris corespunde relaiei lupasciene:
i A d P d A iP .
(2.18)
O idee esenial a filosofiei lupasciene este aceea a existenei celor trei materii (figura 2.16): (1) materia macrofizic, n care predomin tendina de actualizare a omogenului, guvernat de al doilea principiu al termodinamicii; (2) materia biologic, a lumii vii,
62

dominat de actualizarea eterogenului, caracterizat prin creteri locale de entropie; (3) materia microfizic44, numit de filosof starea T, n care se ntlnete o semi-actualizare i semi-potenializare a omogenului i etrogenului [156]. Actualizarea dominant a omogenitii din lumea macrofizic, care presupune, evident, potenializarea dominant a eterogenului, nu exclude total actualizarea tendinei eterogenizatoare (i potenializarea corespunztoare a omogenului). Acelai lucru este valabil n ce privete dominaia eterogenului din lumea vie. Exist ntotdeauna ceva fizic n sistemul biologic i ceva biologic n sistemul fizic. La nivelul sistemului microfizic ns, coexistena celor dou polarizri antagoniste este deosebit de intens, ceea ce confer o mai mare rezisten acestei lumi. Astfel se explic dificultatea de a dezintegra nucleul atomic [159]. Echilibrul energiilor antagoniste din nucleu este realizat ntre fore opuse care ating maximul de intensitate; n consecin, concentrarea energiei atinge cote considerabile, ceea ce se poate constata n momentul eliberrii energiei nucleare.
MATERIA MICROFIZIC Starea T Antagonism maxim omogen-eterogen Rezisten maxim
MATERIA MACROFIZIC dominat de tendina spre omogenitate
MATERIA BIOLOGIC dominat de tendina spre eterogenitate
Figura 2.16. Cele trei materii lupasciene
n logica terului inclus a lui Lupacu, paradoxurile mecanicii cuantice au o explicaie. De pild, n principiul lui Heisenberg, dac se nlocuiesc e i e cu poziia (notat cu x ), respectiv impulsul (notat cu p ) unei microparticule, pe msur ce se actualizeaz x, se potenializeaz p i invers, adic:
x A p P ; p A xP .
(2.19)
Astfel, mrimile x i p, care sunt n microfizic simultan incompatibile, devin, n exprimarea lui Lupacu, contradictoriu conjugate [156]. La fel, dac se nlocuiesc e i e prin corpuscul i und, se ajunge la o concluzie similar: actualizarea caracterului ondulatoriu al microparticulei potenializeaz (virtualizeaz) sistemul antagonist reprezentat de corpuscul, iar actualizarea caracterului corpuscular l potenializeaz pe cel ondulatoriu. Logica lui Lupacu este n acord inclusiv cu faptul c subiectul cunosctor nu poate fi separat de obiectul observat. Actualizarea unui fenomen logic e i confer acestuia rolul unui
44
Lupacu arat c exist analogii ntre lumea microfizic i cea psihic, unite prin intensul dinamism antagonist omogenizare-eterogenizare.
63

agent activ, e fiind considerat n acest caz subiect; potenializarea lui e i atribuie fenomenului un caracter pasiv, de pacient, de obiect. Prin urmare, subiectul logic i obiectul logic sunt mereu n relaie de antagonism; cum subiectul reprezint actualizarea unui oarecare dinamism i obiectul reprezint potenializarea dinamismului antagonist, subiectul i obiectul nu se pot separa net, subiectul alternd obiectul i invers. Cum nici actualizarea nici potenializarea nu pot fi absolute, nu exist subiect absolut sau obiect absolut. Aceast inseparabilitate subiect-obiect nu era prezent n fizica clasic, tocmai pentru c se pornea de la premisa unei absolute, riguroase actualizri. n fine, logica lupascian conduce la concluzia conform creia caracterul probabilistic, statistic, al legilor mecanicii cuantice este o consecin fireasc a actualizrii relative, incomplete a lui e, nsoit de potenializarea relativ, incomplet, a lui e . O lege ar putea fi nestatistic doar dac ar permite actualizarea absolut, perfect, total, a lui e sau e , ceea ce, dup cum s-a evideniat, e imposibil [156]. n concluzie, logica lui tefan Lupacu pornete de la realitate i se ntoarce la ea. Sesiznd c logica cea mai profund este una ntemeiat pe contradicia izvort din dinamismul energetic specific dualismului antagonist care se manifest la nivel macrofizic, biologic i mai ales cuantic (sau psihic), Lupacu construiete un sistem logic trivalent, bazat pe aa-numitul principiu al terului inclus, care permite concilierea contrariilor, datorit existenei strii T. Noua abordare epistemologic pornete de la a cuta, n prezena unui fenomen oarecare, care este fenomenul antagonist i n ce msur acesta este potenializat sau l potenializeaz pe primul. n cursul acestui proces, dualismul antagonist omogenizare (identitate)-eterogenizare (non-identitate, diversitate) joac un rol esenial. Prin acest raport constitutiv al complementaritii contradictorii trebuie s legm raionalul i iraionalul, identitatea i non-identitatea, invariantul i variantul... [154], stabilindu-se o relaie sinergic ntre contrarii care, pn nu demult, erau considerate contradictorii, co-existena lor fiind de neconceput. Prin implicaiile sale, filosofia lui tefan Lupacu se dovedete a fi una integratoare, conciliant, motiv pentru care rolul su la fundamentarea viziunii transdisciplinare propus de Basarab Nicolescu este determinant [15], [172], [173].
2.11. Viziunea transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu

Modelele epistemologice clasice, izvorte din iluzia unei cunoateri n care subiectul investigheaz o realitate independent de el, realitate guvernat de un strin determinism laplacean care ar constitui expresia unei cauzaliti locale, s-a dovedit a fi un eec pe plan tiinific odat cu apariia mecanicii cuantice. Pozitivismul, prin dispreul manifestat fa de metafizic, a ncercat s taie rdcinile transcendente ale fiinei umane, ceea ce a condus la crize sociale profunde, ale cror consecine se simt i azi. Una dintre ele a fost criza generat de realismul industrial, care a alimentat revoluia industrial, conducnd, dup cum s-a evideniat, la apariia unei mentaliti dominate de intenia de a obine profit cu orice pre, dublat de o nestvilit dorin de putere i posesiune. Natura era privit ca un duman care trebuie stpnit, exploatat fr restricii, la fel cum pot fi exploatate rile mai puin dezvoltate. E o lume a lui sau-sau, gndirea fiind fragmentat de o logic binar, n care contrariile se exclud; subiectul este separat de alt subiect, fiecare fiind separat de Natur. Ideile, pentru a fi clare, trebuiau s fie distincte, separate de bisturiul unei incontestabile dihotomii. Logica formal era lipsit de substrat ontologic, abstract, separat de Realitate. Basarab Nicolescu constat c, ntr-o lume a specializrii excesive, a big-bang-ului disciplinar [172], orice unitate a cunoaterii pare intangibil, iluzorie. Exist un tot mai mare decalaj ntre acumularea de informaii i impactul acestora asupra vieii interioare a fiinei
64

umane. n debutul Cartei Transdisciplinaritii, se menioneaz c proliferarea actual a disciplinelor academice i neacademice conduce la o cretere exponenial a cunoaterii, care face imposibil orice privire global asupra fiinei umane. O logic a eficacitii n slujba eficacitii nu poate genera dect o ruptur dintre o cunoatere din ce n ce mai bogat i o via interioar din ce n ce mai srac [172]. Exist, ns un drept al omului la o cunoatere unitar, care a fost anticipat, printre alii, aa cum s-a putut constata, de ctre Bohr i Bohm i care nu se poate realiza n lipsa unor legturi ntre discipline. Aceast nevoie a condus, spre mijlocul secolului XX, la apariia pluridisciplinaritii i a interdisciplinaritii [173]. Pstrnd definiiile lui Basarab Nicolescu, pluridisciplinaritatea se refer la studiul unui obiect care aparine unei discipline, de ctre mai multe discipline, simultan, iar interdisciplinaritatea vizeaz aplicarea metodelor specifice unei discipline pe teritoriul altor discipline (aa au aprut biofizica, fizica matematic sau cosmologia cuantic) [173]. Finalitile pluridisciplinaritii i interdisciplinaritii rmn ns nscrise n cadrul cercetrii disciplinare, neputnd, deci, rspunde nevoii de cunoatere unitar a omului. Prelund termenul introdus n 1970 de Jean Piaget, Basarab Nicolescu definete transdisciplinaritatea ca fiind ceea ce este n acelai timp ntre discipline, nuntrul diferitelor discipline i dincolo de orice disciplin, finalitatea ei fiind nelegerea lumii prezente prin unitatea cunoaterii [172]. Trebuie reinut faptul c cercetarea transdisciplinar, dei difer prin finalitatea ei de cercetarea disciplinar, i este complementar, nicidecum contrar acesteia. n exprimarea lui Basarab Nicolescu, arcul cunoaterii are patru sgei: disciplinaritatea, pluridisciplinaritatea, interdisciplinaritatea i transdisciplinaritatea [173]. Pentru a nelege punctele de tangen dintre abordarea transdisciplinar i tiina modern, se va face apel, pe scurt, la cteva concluzii din subcapitolele anterioare. ncepnd cu primii ani ai secolului trecut, strdania logicienilor de a construi un formalism complet i necontradictoriu s-a lovit de existena paradoxurilor logice i semantice. Paradoxul s-a dovedit a fi ns, nu dup mult timp, un stimulent esenial al gndirii creatoare, conducnd, dup cum s-a argumentat, la apariia nivelurilor (tipurilor) logice russelliene i a nivelurilor de limbaj din teoria lui Tarski, precum i la formularea teoremei de incompletitudine a lui Gdel, conform creia nu se poate construi un sistem logic formal, suficient de complex, care s fie complet i necontradictoriu. Odat cu evidenierea de ctre Planck a caracterului discontinuu al energiei unui atom, se contureaz existena unui alt nivel al Realitii fizice: mecanica cuantic. La acest nivel opereaz alte legi i se utilizeaz alte concepte dect cele proprii lumii macrofizice: particula cuantic are o natur dual, comportarea ei fiind de natur probabilistic, nedeterminist n sens clasic, supunndu-se principiului lui Heisenberg. Ipoteza bootstrap-ului din mecanica cuantic, principiu al autoconsistenei, ne relev c o particul este ceea ce este pentru c toate celelalte particule exist simultan, complexitatea fiind o trstur esenial a lumii. Natura pare a se manifesta paradoxal chiar la nivel fundamental, n lumea cuantic, ceea ce a impulsionat cercetarea logicienilor, care au construit sisteme logice polivalente. S-a evideniat n precedentul paragraf cum logica energiei a lui tefan Lupacu, ntemeiat pe dualitile antagoniste actualizare-potenializare, respectiv omogenizare-eterogenizare, definete existena unei a treia valori de adevr, starea T, devenind, astfel o logic bazat pe principiul terului inclus. Metodologia transdisciplinar este construit pornind de la trei postulate, nrdcinate n descoperirile tiinei moderne. Primul postulat (de natur ontologic [175]) afirm faptul c n Natur i n cunoaterea Naturii de ctre noi exist diferite niveluri de Realitate i de percepie. Conform celui de-al doilea postulat (de natur logic), trecerea de la un nivel de Realitate la altul se face cu ajutorul logicii terului inclus [173].
65

Basarab Nicolescu distinge ntre Real i Realitate: Realul este ceea ce este, fiindu-ne ascuns pentru totdeauna, pe cnd la Realitate putem accede prin cunoatere, ea fiind ceea ce rezist experienelor, reprezentrilor, descrierilor, imaginilor ori formalizrilor noastre matematice [173]. Alturi de dimensiunea pragmatic introdus prin definiia anterioar, Realitatea are i o dimensiune ontologic: ea nu este doar produsul unei construcii realizate prin acord intersubiectiv, ci posed i un caracter trans-subiectiv, prin faptul c depinde de rezultatele experimentale [172]. Prin nivel de Realitate, Nicolescu nelege un ansamblu de sisteme invariant la aciunea unui numr de legi generale, cum sunt, de pild, entitile cuantice, care se supun unor legi radical diferite de cele ale lumii macrofizice. Potrivit lui Basarab Nicolescu, n cadrul sistemelor naturale exist cel puin trei niveluri de Realitate: nivelul macrofizic, nivelul microfizic si cyber-spaiul-timpul. Acestora li se poate aduga un al patrulea nivel (deocamdat pur teoretic), cel al supercorzilor. Trecnd de la un nivel de Realitate la altul, legile i conceptele se schimb, deci, radical, existnd o ruptur, o discontinuitate ntre dou niveluri proxime. Termenul de discontinuitate era unul esenial i n mecanica cuantic, fapt evideniat n lucrarea de fa. Modul n care principiul terului inclus permite trecerea de la un nivel de Realitate la altul este reprezentat n figura 2.17. Unificarea contradictoriilor A i non-A, situate la acelai nivel de Realitate, poate fi realizat doar la nivelul proxim superior de Realitate [172], prin intermediul strii T, a terului inclus. Gheorghe Enescu afirm c, la nivel pur formal, logica lupascian respect principiul noncontradiciei, ntruct contradicia i noncontradicia nu pot fi simultan actuale sau simultan poteniale45. i din punctul de vedere al lui Basarab Nicolescu, modul n care se aplic logica terului inclus n procesul reprezentat respect axioma non-contradiciei dac noiunile de adevrat i fals sunt lrgite pentru ca regulile de implicare logic s se refere la trei termeni (A, non-A i starea T) n loc de doi. Cu alte cuvinte, acceptnd existena mai multor niveluri de Realitate, principiul terului exclus nu mai este o consecin a axiomei non-contradiciei, ci principiul i axioma devin entiti independente; prin urmare, poate fi valabil axioma non-contradiciei fr a anula principiul terului inclus [172] (a se vedea i nota 40 din prezentul capitol). Lumea cuantic reprezentnd un alt nivel de Realitate dect lumea macrofizic, particula cuantic va corespunde strii T, care opereaz unificarea contradictoriilor und (A) i corpuscul (non-A).
Nivelul de Realitate 2 (NR2) Nivelul de Realitate 1 (NR1) T
Non-A A Figura 2.17. Trecerea de la un nivel de Realitate la altul prin aciunea logicii terului inclus (preluat din [174])
Istoric vorbind, primele dou postulate sunt justificate att de ctre mecanica cuantic, dup cum afirm Basarab Nicolescu, ct i, n opinia noastr, de ctre logica formal, ntruct aa cum paradoxurile logice i semantice pot fi evitate folosind teoria nivelurilor russelliene, respectiv tarskiene, contradiciile mecanicii cuantice pot fi conciliate folosind un model structurat pe niveluri de Realitate.
45
Aceast observaie a lui Gh. Enescu apare sub forma unei note de subsol, n [156].
66

Se poate deduce uor din cele menionate c un nivel de Realitate este autodistructiv dac este complet separat de toate celelalte niveluri de Realitate, genernd cupluri antagoniste [172]. Solomon Marcus subliniaz acest adevr: Paradoxurile apar ca rezultat al faptului c dou nivele distincte ale cunoaterii, ale limbajului, ale realitii, ale comportamentului uman etc. sunt vzute ca unul singur, se suprapun, sau pur i simplu se confund [159]. Logica terului inclus este una a complexitii [172], care nu suprim, ci doar restrnge logica terului exclus (care rmne aplicabil n situaii mai simple). Se poate enuna acum i cel de-al treilea postulat cel epistemologic al metodologiei transdisciplinare: fiecare nivel de Realitate este ceea ce este pentru c toate celelalte niveluri de Realitate exist simultan; structura ansamblurilor nivelurilor de Realitate este, astfel, una complex [173]. Niciun nivel de Realitate nu este privilegiat. Nu este greu de remarcat paralela dintre acest postulat i principiul bootstrap-ului. Exist grade de complexitate, complexitatea unui nivel de Realitate putnd fi perceput ca simplitate n raport cu alt nivel, care poate fi complex n raport cu legile proprii. n abordarea transdisciplinar, se consider c pot exista n astfel de niveluri (n poate fi finit sau infinit), ansamblu care se prelungete cu o zon de non-rezisten [172] la experienele, descrierile, reprezentrile, imaginile sau formalizrile noastre matematice, zon n care nu exist niciun nivel de Realitate; aceast zon corespunde sacrului, care se traduce prin sentimentul religios, cel care leag oameni i lucruri, un spaiu al linitii de dincolo de cuvinte [174]. Astfel sacrul i redobndete locul cuvenit n procesul cunoaterii: suntem ntotdeauna obligai s ne referim la sacru pentru a elabora un discurs coerent asupra Realitii [173]. Structura nivelurilor de Realitate, n care acioneaz logica terului inclus, este deschis, imposibilitatea construirii unei teorii complete care s descrie ansamblul acestor niveluri fiind evident. Dup Basarab Nicolescu, acest fapt este n acord cu teorema de incompletitudine a lui Gdel, ale crei implicaii au fost discutate n prezenta lucrare. Structura gdelian a nivelurilor de Realitate, mpreun cu zona sa complementar de non-rezisten formeaz Obiectul Transdisciplinar (figura 2.18). n coresponden biunivoc cu nivelurile de Realitate ale obiectului transdisciplinar se afl nivelurile de percepie ale subiectului observator (notate cu NP n figura 2.18), prin intermediul crora nivelurile de Realitate sunt accesibile cunoaterii umane. La fel ca n cazul Obiectului, coerena nivelurilor de percepie presupune obligatoriu existena unei zone de non-rezisten la percepie; nivelurile de percepie, mpreun cu zona de non-rezisten complementar, constituie Subiectul Transdisciplinar. Pentru a exista comunicare ntre Subiectul Transdisciplinar i Obiectul Transdisciplinar, este necesar ca cele dou zone de non-rezisten, ale Obiectului i Subiectului, s fie identice. Regsim, deci ideea inseparabilitii subiect-obiect, susinut de fondatorii mecanicii cuantice, ilustrat n aceast lucrare pornind de la experimentul celor dou fante. Cele trei bucle orientate din stnga (figura 2.18) reprezint fluxul de informaie care traverseaz n mod coerent nivelurile de Realitate, n timp ce cele din dreapta reprezint fluxul de contiin care traverseaz n mod coerent nivelurile de percepie; izomorfismul celor dou fluxuri este asigurat de faptul c cele dou zone de non-rezisten sunt identice. Buclele informaiei i contiinei se ntlnesc n punctul X, al treilea termen de cunoatere transdisciplinar: Termenul de Interaciune ntre Subiect i Obiect, care nu poate fi redus nici la Subiect nici la Obiect. Prin aceast mprire ternar, [Subiect, Obiect, Interaciune], transdisciplinaritatea se delimiteaz de metafizica modern, descris de structura binar [Subiect-Obiect] [173]. n viziunea transdisciplinar, cunoaterea este, concomitent, interioar i exterioar, studiul Universului i al fiinei umane susinndu-se reciproc. Mecatronica, suport pentru educaia integral, depete cadrul unei singure discipline, reprezentnd o viziune global n domeniul tehnologic [162]. Astfel, odat ce s-a
67

demonstrat rezonana care exist ntre viziunea transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu i unele dintre cele mai consistente i originale rezultate ale ncercrii fiinei umane de a cunoate n mod unitar Natura, urmtorul pas este valorificarea potenialului creator al unei noi abordri a mecatronicii, din perspectiv transdisciplinar [15].
Figura 2.18. Obiectul Transdisciplinar, Subiectul Transdisciplinar i Termenul de Interaciune (preluat din [174])
2.12. Concluzii
n capitolul de fa se evideniaz acordul care exist ntre viziunea transdisciplinar a lui Basarab Nicolescu i unele idei i modele ale logicii, filosofiei i tiinei ultimului secol, fapt care relev consistena i, totodat, valenele creatoare de care dispune abordarea transdisciplinar. n prima parte s-a prezentat, pentru nceput, cum atitudinea antimetafizic specific pozitivismului a fost adoptat i de ctre logicieni, pentru care paradoxul era obstacolul n calea construirii unui sistem logico-matematic complet i necontradictoriu. ncercrile de a gsi diverse soluii ale antinomiilor logice i semantice au condus la apariia teoriei
68

russelliene a tipurilor (care pornete de la ideea c obiectele logice pot fi ierarhizate dup tipuri), respectiv la structurarea de ctre Tarski a limbajului pe niveluri. Dup cteva observaii legate de teorema lui Gdel, potrivit creia nu poate fi construit un sistem formal suficient de complex care s fie complet i necontradictoriu, s-a evideniat faptul c apropierea logicii de Realitate a avut loc prin restrngerea intuiionist a valabilitii principiului terului exclus. Mai mult, deschiderea gdelian favorizeaz, prin exploatarea potenialului creativ al paradoxului, conturarea unei noi abordri a Realitii, n rezonan cu metodologia transdisciplinar. n continuare, a fost prezentat impactul descoperirilor i modelelor din mecanica cuantic asupra apariiei sistemelor logice polivalente. Dup o scurt descriere a ctorva astfel de sisteme, s-a analizat pe larg logica lui tefan Lupacu, logic fundamentat pe ideea existenei unor energii antagoniste contradictorii, care favorizeaz apariia strii T, stare de maxim antagonism, care corespunde unei a treia valori de adevr (nici adevrat, nici fals). Logica lupascian se dovedete a fi una trivalent, n care opereaz principiul terului inclus. n final, dup ce s-au introdus termenii specifici abordrii transdisciplinare, s-a subliniat, pe msura descrierii metodologiei transdisciplinare n viziunea lui Basarab Nicolescu, corespondena care exist ntre aceast metodologie i conceptele, modelele, teoriile specifice diverselor discipline, aa cum au fost prezentate n capitolul de fa i n cel precedent al lucrrii.
2.13. Contribuii personale
Evitnd un transfer simplist din spaiul tiinific, respectiv logic, n cel transdisciplinar, s-a prezentat, ntr-o manier integratoare, armonia existent ntre metodologia transdisciplinar i modelele russelliene, respectiv tarskiene, ale nivelurilor, unele concepte specifice mecanicii cuantice i logica trivalent a lui tefan Lupacu, ntemeiat pe principiul terului inclus. S-au ilustrat, prin reprezentri grafice originale, mai multe idei i concepte de referin ale teoriilor i modelelor amintite. S-a evideniat faptul c, tot aa cum paradoxurile logice i semantice pot fi evitate folosind teoria nivelurilor russelliene, respectiv tarskiene, contradiciile mecanicii cuantice pot fi conciliate folosind un model structurat pe niveluri de Realitate. S-a argumentat c, abordat din perspectiva transdisciplinaritii, mecatronica poate s favorizeze conturarea unei noi viziuni educaionale, ntruct caracterul integrator, sinergic al mecatronicii, care s-a manifestat prin apariia de noi puni ntre discipline aparent separate, este n acord cu finalitatea viziunii transdisciplinare: nelegerea lumii prin unitatea cunoaterii.
69
70
CAPITOLUL 3
INFORMAIE, ENTROPIE, ORGANIZARE I COMPLEXITATE N MECATRONIC I N LUMEA VIE
3.1. Introducere
Organizarea sistemelor mecatronice complexe necesit, evident, un consum de energie. Cu toate acestea, structurarea i organizarea sistemelor n general i a sistemelor mecatronice n special, se datoreaz n primul rnd informaiei [162]. De asemenea, informaia este cea care asigur, nainte de toate, flexibilitatea i reconfigurabilitatea sistemelor mecatronice [161]. Prin urmare, nainte de a analiza procesele de autoorganizare a sistemelor mecatronice complexe, e necesar evidenierea semnificaiilor i implicaiilor informaiei. Conceptul de informaie este, din punct de vedere istoric i matematic, strns legat de noiunea de entropie. Aadar, o analiz a implicaiilor teoretice i practice ale informaiei reclam o abordare interdisciplinar, care s integreze entropia, aa cum e definit n termodinamic i fizica statistic. Astfel, pentru a putea distinge ntre ordine i organizare, precum i pentru a putea stabili legtura dintre informaie i autoorganizare, sunt necesare cteva consideraii privind conceptul de entropie statistic.
3.2. Entropia statistic i dezordinea

3.2.1. Entropia statistic
Spre a oferi un suport intuitiv care s ilustreze legtura dintre temperatur, distribuia energiei ntre atomii unui solid i entropia acestuia, se va folosi modelul lui Einstein [72], n care atomii vibreaz independent cu energii ale cror valori se pot situa doar printre multiplii unei valori minime, numit cuant de energie. Cnd un atom situat pe un nivel energetic oarecare primete o cuant de energie, acesta sare pe nivelul energetic imediat superior, iar cnd atomul pierde o cuant, el coboar pe nivelul energetic imediat inferior. n cazul unui corp solid cu N atomi, ntre care se distribuie q cuante de energie, n W moduri diferite, se poate demonstra c [72], dac se adaug o cuant suplimentar, numrul de moduri diferite n care se pot distribui cuantele ntre atomi crete, devenind:
71

N W1 = 1 + W . q
(3.1)
Considerm dou corpuri solide: A, n care q = N , respectiv B, pentru care q = N / 4 . Corpul A are o temperatur mai ridicat (este mai cald) dect B, ntruct energia medie care i revine fiecrui atom este mai mare n cazul solidului A. Se observ c, n cazul corpului A, pierderea (primirea) unei cuante de energie va njumti (dubla) numrul modurilor de distribuire a cuantelor ntre atomi. Similar, n cazul corpului B, pierderea (primirea) unei cuante de energie va micora (mri) de cinci ori numrul modurilor de distribuire a cuantelor ntre atomi. Dac cele dou corpuri sunt aduse n contact termic, transferul energetic se face dinspre A spre B, adic procesul decurge spontan n sensul creterii pe ansamblu a ratei lui W. Atomii corpului mai cald (A) sunt mai dezordonai dect cei ai corpului mai rece (B) [7], pentru c sunt distribuii pe mai multe niveluri energetice diferite. Prin urmare (figura 3.1), transferul unei cuante energetice va avea un efect mai mare asupra gradului de ordonare al corpului mai rece dect asupra gradului de ordonare al corpului mai cald (tot aa cum sunetul produs de cderea unei monezi e mai greu de sesizat pe o strad aglomerat dect ntr-o camer linitit).
Corpul A (cald)
q=N
Transferul unei cuante
Corpul B (rece)
q= N /4
a)
W1 A 1 = WA 2
Corpul A (cald)
q=N
W1B =5 WB
Transferul unei cuante Corpul B (rece)
q= N /4
b)
W1 A =2 WA
W1B 1 = WB 5
Figura 3.1. Transferul spontan al unei cuante de energie ntre corpurile A (cald) i B (rece) are loc astfel nct gradul de ordonare al atomilor s scad pe ansamblu. Din acest motiv situaia a) este cea real ntruct, n urma transferului unei cuante, W crete (procentual) mai mult n cazul corpului care primete cuanta dect scade W n cazul corpului care a cedat cuanta
Logaritmnd raportul dintre valoarea lui W n cazul unui solid care primete n cuante energetice i valoarea lui W nainte de a primi aceste cuante, se obine:
N ln Wn ln W = n ln1 + . q
(3.2)
Termenul din dreapta al ecuaiei (3.2) este proporional cu energia primit de corp sub form de cldur [72]. Pe de alt parte, dup cum s-a evideniat, cu ct temperatura unui corp este mai mare, cu att W se modific mai puin la primirea sau cedarea unei cuante, deci W e
72

invers proporional cu temperatura absolut a corpului, T. n consecin, putem scrie, introducnd constanta de proporionalitate k: k ln W =
Q . T
(3.3)
Termenul din stnga al ecuaiei (3.3), n care k este constanta lui Boltzmann ( k = 1,38 10 23 J K 1 ), reprezint variaia infinitezimal a funciei S, numit entropie Boltzmann sau entropie statistic:
S = k ln W .
(3.4)
n fizica statistic, W reprezint numrul de microstri diferite ale sistemului compatibile cu o macrostare dat a acestuia. Revenind la situaia reprezentat n figura 3.1, variaia entropiei sistemului A+B este, n cazul a.:
S a = S A + S B = k ln 2 + k ln 5 > 0 ,
(3.5)
iar n situaia b
S b = k ln 2 k ln 5 < 0 .
(3.6)
Cele de mai sus sunt n concordan cu cel de-al doilea principiu al termodinamicii: procesele naturale decurg astfel nct entropia total a unui sistem izolat crete, adic nspre creterea dezordinii din sistem.
3.2.2. Expresia entropiei statistice n cazul distribuiei elementelor unui sistem pe clase
Fie un sistem oarecare format din N elemente (molecule, organisme etc.), care pot fi mprite n n clase (nivele energetice, specii etc.), fiecare clas coninnd Ni elemente. Configuraia (N 1 , N 2, ..., N n ) reprezint o macrostare a sistemului care poate fi realizat n W moduri diferite (deci exist W microstri diferite compatibile cu acesat macrostare). W reprezint ponderea macrostrii. Se poate demonstra [7] c, pentru configuraia de mai sus:
W = N!
i =1 N i !
n n
(3.7)
Se nlocuiete (3.7) n (3.4) i, utiliznd aproximaia Stirling ( ln x! x ln x x ), se obine:

S kN ln N kN k N i ln N i + k N i .
i =1 i =1 n
(3.8)
Cum N = N i , se poate scrie:

i =1
73

S k N i (ln N ln N i ) = k N i ln
i =1 i =1 n n
N . Ni
(3.9)
n final, (3.9) poate fi scris sub forma:

S = kN pi ln pi .
i =1 n
(3.10)
Ni este probabilitatea ca un element (de exemplu o molecul) s se gseasc n N clasa i (de pild nivelul energetic i).
n care p i =
3.2.3. Entropia ca msur a dezordinii unui sistem izolat
Se vor evidenia n continuare dou proprieti ale funciei S, exprimat sub forma (3.10), precum i interpretarea acestora n cazul distribuiei moleculelor unui gaz ideal ntr-o incint. n primul rnd, S = 0 dac i numai dac toate elementele se gsesc n aceeai clas. Se consider c ntr-o incint se gsesc N molecule dintr-un gaz ideal oarecare. Se mparte incinta n patru compartimente egale, fiecare compartiment constituind o clas n care se pot gsi N i molecule ( i = 1,2,3,4 ). Se vor analiza patru distribuii diferite ale moleculelor n incint, fiecare distribuie n parte reprezentnd o macrostare particular a sistemului (figura 3.2). Utiliznd (3.7), se determin ponderea fiecrei macrostri n parte, pentru cazul n care N = 60 (evident, n realitate numrul moleculelor este mult mai mare). n urma efecturii calculelor se obin urmtoarele rezultate:
Wa = 1 , Wb 5,3 1013 , Wc 1,9 10 25 , Wd 2,8 10 33 .
(3.11)
Se observ c ponderea primei macrostri este egal cu unitatea (adic S = 0 ) doar pentru situaia reprezentat n figura 3.2.a., caz n care toate moleculele sunt situate n acelai compartiment (toate elementele sunt n aceeai clas). Aceast situaie corespunde gradului cel mai ridicat de ordonare posibil, caz n care entropia este minim (nul).
3N/4
N/4
N/2
N/4
N/4
N/4
0
a.
0
b.
N/4
c.
N/4
d.
N/4
Figura 3.2. Patru distribuii diferite ale moleculelor unui gaz ideal ntr-o incint
74

n al doilea rnd, cu ct probabilitile asociate fiecrei clase n parte vor avea valori mai apropiate ntre ele, cu att S va avea o valoare mai mare. La limit, S atinge valoarea maxim pentru o distribuie echiprobabil a elementelor pe clase. Folosind (3.9), se va calcula entropia sistemului pentru cele patru distribuii particulare ale moleculelor din figura 3.2. Se obin, succesiv, urmtoarele rezultate:
S a = kN ln1 = 0 , S b = kN [0,75 ln 0,75 + 0,25 ln 0,25] 0,56 kN , Sc = kN [0,5 ln 0,5 + 2 0,25 ln 0,25] 1,04 kN , S d = kN 4 0,25 ln 0,25 1,38 kN .
(3.12) (3.13) (3.14) (3.15)
Se observ c entropia crete pe msur ce probabilitile se apropie ca valoare una de alta, cea mai mare entropie fiind cea din situaia din figura 3.2.d, n care fiecare compartiment conine acelai numr de molecule (adic distribuia moleculelor e echiprobabil). Prin urmare, ponderea unei macrostri e cu att mai mare cu ct valorile probabilitilor corespunztoare claselor macrostrii sunt mai apropiate. Pe de alt parte, cu ct ponderea unei macrostri e mai mare, cu att macrostarea respectiv are un grad de ordonare mai sczut. n concluzie, cu ct entropia unei macrostri are o valoare mai mare, cu att gradul de ordonare al macrostrii este mai sczut, cel mai sczut grad de ordonare (sau dezordinea maxim) atingndu-se n cazul n care distribuia elementelor ntre clasele macrostrii este echiprobabil (uniform). Evoluia natural a sistemelor termodinamice izolate este nspre atingerea macrostrii cu dezordine maxim, adic cea pentru care S este maxim (figura 3.3).
DEZORDINEA ENTROPIA Evoluia ctre distribuia echiprobabil a elementelor pe clase Figura 3.3. Legtura dintre entropie, dezordine i distribuia elementelor unui sistem pe clase
3. 3. Entropia informaional i incertitudinea

3.3.1. Informaie i semnal. Relaia substan-energie-informaie
Dup cum afirm Shannon, problema fundamental a comunicrii este aceea a reproducerii, exact sau aproximativ, ntr-un punct, a unui mesaj emis n alt punct [205]. Astfel, n orice proces de comunicare sunt implicate patru elemente fundamentale [52], [205]: emitor, canal de transmitere a informaiei, informaie, i receptor. Pe lng acestea, mai exist codorul, respectiv decodorul, cu rolul de a transforma mesajul n semnal i invers (figura 3.4).
75

Informaia emis de ctre emitor este codat (de pild gndul trebuie exprimat prin cuvinte pentru a fi recepionat) i apoi transportat prin intermediul semnalului, prin canalul de comunicaie, ctre decodor, care trebuie s decodifice, s interpreteze mesajul primit pentru ca acesta s aib sens pentru receptor. Scopul ntregului proces este ca emitorul s produc un efect la nivelul receptorului. Comunicarea poate fi perturbat datorit zgomotului de fond, venit din exterior.
FLUX INFORMAIONAL FLUX INFORMAIONAL Canal de comunicaie Semnal Surs de zgomot Figura 3.4. Modelul fundamental al comunicrii n viziunea lui Shannon Semnal
Emitor
Mesaj
Codor
Decodor
Mesaj
Receptor
Informaia este o noiune abstract, neleas ca o combinaie de semne i simboluri [52] care aduce o precizare ntr-o problem ce comport un anumit grad de incertitudine [162]. Prin urmare, informaia adus de un eveniment dintr-un set de evenimente este o msur a noutii pe care o aduce sau, altfel spus, a incertitudinii nlturate prin realizarea evenimentului n cauz [193]. Exist trei aspecte ale informaiei [52]. Primul este aspectul sintactic, care privete natura i succesiunea semnelor grafice folosite de ctre emitor la transmiterea mesajului. Al doilea aspect este cel semantic, legat de semnificaia pe care semnalul o are; acest aspect vizeaz, n principal, diferena dintre ceea ce emitorul a intenionat s transmit i ceea ce a neles receptorul. Ultimul aspect al informaiei este cel pragmatic, care privete efectul, implicaiile informaiei asupra receptorului. Semnalul este suportul fizic al informaiei i reprezint o mrime fizic msurabil, de natur electric (n mod obinuit) sau de alt natur (unda electromagnetic, deplasarea unui corp, presiunea aerului etc.) [52], [161]. Din punctul de vedere al continuitii, semnalele sunt analogice (continue) i digitale (discrete). Semnalele asociate fenomenelor naturale sunt descrise de funcii continue, deci sunt analogice (figura 3.5.a), iar cele folosite n tehnologia informaiei sunt de regul discrete, datorit faptului c, sub form digital, informaia e transmis mult mai fidel.
x(t) xe(t)
28 27 23 20 14 11
IV V t b. Figura 3.5. Convertirea semnalului analogic x(t) (a) n semnalul eantionat xe(t) (b)
a.
I II
III
76

Convertirea unui semnal din forma analogic n cea digital se face, de obicei, prin analiza Fourier. Mai nti semnalul se eantioneaz, adic timpul se discretizeaz cu un pas constant (perioad de eantionare) astfel c semnalul capt aspectul unui spectru de eantioane (figura 3.5.b), care se succed la intervale egale de timp. Urmeaz operaia de cuantizare, adic discretizarea amplitudinii fiecrui eantion n parte prin alegerea unui pas de cuantizare. Rezultatul operaiei de cuantizare este, n cazul fiecrui eantion, un numr ntreg (figura 3.5.b). Produsul dintre acest numr i valoarea pasului de cuantizare ales se dorete a fi ct mai apropiat de valoarea real a amplitudinii eantionului [264]. Numrul asociat fiecrui eantion va fi exprimat n baza sistemului de numeraie ales. De pild, pentru situaia particular reprezentat n figura 3.5.b, valorile numerice zecimale asociate amplitudinilor eantioanelor pot fi scrise n baza 2 astfel (tabelul 3.1): Eantionul I II III IV V VI Valoare zecimal 11 14 20 23 27 28 Valoare binar 01011 01110 10100 10111 11011 11000
Tabelul 3.1. Valorile unor eantioane scrise n baza zece, respectiv n baza doi
De obicei digitalizarea semnalelor se realizeaz de ctre un convertor analogic-numeric, la ieirea cruia se obine un ir de valori numerice { xi } , corespunztoare momentelor de timp discrete t i . Dei lipsite de semnificaie n sens semantic, semnalele sunt, dup cum s-a precizat, purttoarele informaiei. Prin urmare, orice transmisie (sau stocare) de informaie presupune manifestarea concret, sub form fizic, a acesteia, adic informaia este o expresie a neuniformitii distribuiei substanei i energiei n spaiu i timp [193]. De pild, unda electromagnetic reprezint adesea semnalul, baza material-energetic folosit la transportul informaiei. n consecin, informaia nu poate fi gndit dect ca una dintre componentele triadei: substan-energie-informaie, componente ntre care exist o relaie sinergic. Dup cum subliniaz Basarab Nicolescu, asistm, n lumea cuantic, la o perpetu transformare energie-substan-informaie, conceptul de energie aprnd ca principiu unificator: informaia este o energie codificat, pe cnd substana este o energie concretizat [172].
3.3.2. Rolul informaiei n mecatronic
n dinamica oricrui proces tehnologic fluxurile informaionale sunt prezente alturi de fluxurile energetice i materiale, iar n tehnologia mecatronic informaia este componenta dttoare de ton, n raport cu materialul i energia[162], un produs fiind cu att mai performant cu ct nglobeaz mai mult informaie (deci implicit inteligen) n raport cu cantitatea de material i energie utilizate. n plus, cu ct se utilizeaz mai puin material i energie i mai mult informaie, cu att se conserv mai eficient resursele naturale (epuizabile) folosind rezervele (inepuizabile) pe care le ofer informaia.
77

Fluxul informaional strbate toate modulele de baz ale unui sistem mecatronic (figura 3.6): elementul de comparare compar semnalul de referin cu semnalul de ieire (parametrul controlat), calculnd diferena celor dou valori (eroarea); controlerul (microprocesorul) decide ce aciune trebuie s aib loc n momentul n care apare un semnal de eroare, pentru a realiza corecturile necesare; amplificatorul amplific semnalul pentru a putea fi preluat de ctre actuator, care transform semnalul corectat n semnal de intrare adaptat procesului; senzorii preiau apoi informaia, care va fi prelucrat de ctre dispozitivul de condiionare a semnalelor n acord cu cerinele controlerului.
Element de comparare Controler Amplificator de putere Actuator Proces
FLUX INFORMAIONAL
FLUX INFORMAIONAL Dispozitiv de condiionare a semnalelor Senzor
Figura 3.6. Fluxul informaional strbate toate modulele sistemului mecatronic
3.3.3. Entropia informaional
Intuitiv, se poate afirma c noutatea pe care o aduce actualizarea unui anumit eveniment depinde de probabilitatea sa de realizare; mai exact, cu ct un eveniment este mai probabil, cu att mai mult e de ateptat s se produc, deci noutatea pe care o aduce este mai redus i invers [162], [193]. Considernd un set de evenimente disjuncte X = {X 1, X 2, ..., X n }, cu probabilitile de realizare p = {p1, p 2, ..., p n } (evident, evenimentului xi este [107]:
p
i =1
= 1), cantitatea de informaie asociat realizrii
I ( X i ) = log 2 p i .
(3.16)
Ideea de la care s-a pornit a fost aceea c, n cazul n care toate probabilitile sunt egale ntre ele (deci fiecare e egal cu 1 / n ), orice funcie monoton de n este o msur a informaiei obinute prin realizarea unui eveniment. Din considerente practice, matematice i intuitive s-a ales funcia logaritmic46 pentru a cuantifica informaia [107], [205]. Unitatea de msur a informaiei este bit-ul47, care reprezint informaia pe care o aduce realizarea unui eveniment dintr-un set de dou evenimente echiprobabile:
log 2
46
1 = 1 bit . 2
(3.17)
Iniial au fost folosii n teoria informaiei logaritmii naturali i zecimali. n prezent se utilizeaz baza 2 pentru funcia logaritmic. 47 bit reprezint abrevierea de la binary digit (cifr binar).
78
Particulariznd, 1 bit reprezint cantitatea de informaie obinut n urma extragerii unei bile dintr-o urn care conine un numr egal de bile albe i negre. Pentru a compara, cantitatea de informaie obinut n urma aruncrii unui zar este: log 2 1 2,58 bit . 6 (3.18)
Din cele de mai sus rezult c informaia obinut n urma realizrii unui eveniment e cu att mai mare cu ct probabilitatea de realizare a acestuia e mai mic, deci incertitudinea realizrii evenimentului e mai mare. Pornind de la aceast concluzie [52] i considernd c sursele de informaie pot fi reprezentate ca fiind procese Markov48 ergodice, Shannon i Weaver [205] au cutat o funcie, notat cu H ( p1, p 2 ,..., p n ) , care s ndeplineasc urmtoarele trei proprieti: (i) s fie continu n p i ; (ii) s fie monoton cresctoare de n n cazul particular n care toate probabilitile sunt egale cu 1 / n (adic, dac evenimentele sunt echiprobabile, incertitudinea crete pe msur ce numrul de evenimente din set crete, ntruct numrul de posibiliti de selecie crete); (iii) dac o selecie are loc n doi pai, valoarea lui H trebuie s fie suma ponderat a valorilor care corespund celor doi pai. Orice funcie de forma: H = K pi log 2 pi ,
i =1 n
(3.19)
n care K e o constant pozitiv, ndeplinete toate cele trei condiii. Shannon a ales K = 1 , obinnd astfel funcia numit entropie informaional a setului de probabiliti49 p = {p1, p 2, ..., p n }: H = pi log 2 pi .
i =1 n
(3.20)
Se observ uor similitudinea dintre expresia matematic a entropiei informaionale i forma (3.10) a entropiei statistice.
3.3.4. Proprietile i semnificaia entropiei informaionale
Faptul c funcia H satisface condiia (iii) amintit mai sus, este ilustrat n figura 3.7 [17]. n cazul a. exist trei posibiliti, cu probabilitile de realizare p1 = 1 / 2 , p2 = 1 / 5 , respectiv p3 = 3 / 10 . n cazul b., procesul e constituit din doi pai: mai nti alegem una dintre cele dou posibiliti, cu probabilitile 1 / 2 fiecare, dup care urmeaz a doua alegere ntre alte dou posibiliti cu probabilitile 2 / 10 , respectiv 3 / 10 . Proprietatea (iii) cere ca:
48
Proces aleator care furnizeaz la ieire o secven de evenimente dintr-un set finit, probabilitatea de apariie a unui eveniment depinznd doar de evenimentul precedent. 49 Funcia H reprezint informaia medie pe eveniment, adic reducerea medie a incertitudinii unui receptor.
79

1 1 1 2 3 1 1 3 H , , = H , + H , . 2 2 2 5 5 2 5 10 (3.21)
Figura 3.7. Ilustrare a celei de-a treia proprieti a funciei H. Probabilitile de realizare ale evenimentelor originare sunt, n situaia a): 1 / 2,1 / 5, 3 / 10 . Ultimele dou evenimente pot fi realizate, ca n cazul b), prin doi pai succesivi, primul cu probabilitatea de realizare 1 / 2 , la pasul urmtor probabilitile fiind 2 / 5 , respectiv 3 / 5 . Proprietatea (iii) impune ca: 1 1 3 1 1 1 2 3 H , , = H , + H , . 2 5 10 2 2 2 5 5
Folosind (3.20), se poate scrie, succesiv: 3 1 3 10 4 1 1 1 3 1 H , , = log 2 2 + log 2 5 + log 2 = log 2 5 + log 2 2 log 2 3 , (3.22) 3 5 2 10 5 10 2 5 10 2 respectiv 1 2 5 3 1 1 1 2 3 H , + H , = 1 + log 2 + log 2 2 5 2 5 2 2 2 5 5 5 4 1 3 = 5 log 2 5 + 2 log 2 2 10 log 2 3. (3.23) 3
Relaiile (3.22) i (3.23) arat limpede c funcia H, exprimat prin relaia (3.20), respect proprietatea (iii). Pentru a evidenia semnificaia entropiei informaionale se impun cteva observaii [17]. n primul rnd, se observ c H = 0 dac i numai dac toate probabilitile p i sunt nule, n afar de una care, evident, va avea valoarea 1. De exemplu, dac ntr-o urn avem numai bile albe, probabilitatea de a extrage o bil alb e 1, orice alt posibilitate fiind exclus. Entropia informaional n acest caz este:
H = 1 log 2 1 = 0 ,
(3.24)
80

pentru c extragerea nu aduce nimic nou. Cu alte cuvinte, dac nu se poate realiza dect un singur eveniment din set, incertitudinea receptorului este nul, acesta neprimind nicio informaie nou n urma realizrii evenimentului. n al doilea rnd, cu ct probabilitile de realizare a evenimentelor au valori mai apropiate ntre ele cu att H va avea o valoare mai mare. La limit, H atinge valoarea maxim pentru o distribuie echiprobabil a evenimentelor. Pentru a ilustra afirmaia precedent, se va considera cazul a trei urne care conin 50 de bile albe i negre, n proporii diferite (figura 3.8).
a.
b.
c.
Figura 3.8. Trei urne care conin, fiecare, 50 de bile (albe i negre). Prima urn conine 25 de bile albe i 25 de bile negre, a doua conine 10 bile albe i 40 de bile negre, iar ultima conine o bil alb i 49 de bile negre
Prima urn conine 25 de bile albe i 25 de bile negre, deci probabilitatea de extragere a unei bile albe este egal cu cea a extragerii unei bile negre p A = p N = 1 / 2 . Entropia informaional n acest caz este:
H 1 = 2 0,5 log 2 2 = 1 bit .
(3.25)
A doua urn conine 40 de bile negre i 10 de bile albe, deci probabilitile vor fi: p A = 0,8 , respectiv p B = 0,2 . n aceast situaie,
H 2 = 0,8 log 2 0,8 0,2 log 2 0,2 0,72 bit .
(3.26)
A treia urn conine 49 de bile negre i 1 bil alb. n acest ultim caz probabilitile sunt p1 = 0,98 , respectiv p 2 = 0,02 , iar
H = 0,98 log 2 0,98 0,02 log 2 0,02 0,14 bit .
(3.27)
Se observ c: H1 > H 2 > H 3 , (3.28)
n acord cu proprietatea enunat mai sus. Interpretarea acestei proprieti este aceea c incertitudinea receptorului este cu att mai mare cu ct distribuia probabilitilor de realizare a evenimentelor e mai aproape de uniformitate (distribuie echiprobabil), caz n care incertitudinea devine maxim (figura 3.9) [17].
81

INCERTITUDINEA ENTROPIA INFORMAIONAL Evoluia ctre distribuia echiprobabil a evenimentelor
Figura 3.9. Legtura dintre entropia informaional, incertitudine i distribuia evenimentelor
3.4. Entropia social i diversitatea sistemelor mecatronice multiagent

3.4.1. Diversitatea sistemelor sociale
Entropia informaional s-a dovedit a fi extrem de util n clarificarea i cuantificarea noiunii de diversitate atunci cnd se analizeaz comportamentul unor sisteme sociale, indiferent de natura acestora. Legtura dintre semnificaia entropiei statistice, a entropiei informaionale i a diversitii sistemelor vii este relevant dac se compar, de pild, o faun format din 10 specii diferite de albine, una dintre specii avnd 550 000 de indivizi iar fiecare dintre celelalte 9 fiind compus din 50 000 de indivizi, cu o alt faun compus tot din 10 de specii, fiecare specie numrnd 100 000 de indivizi [11], [229]. Fiecare faun poate fi considerat o macrostare a unui sistem format din 1 milion de indivizi (elemente), repartizai pe 20 de specii (clase). Ponderea W a faunei cu distribuie uniform a indivizilor este maxim comparativ cu oricare alt distribuie posibil, deci, n sens statistic, e cea mai dezordonat macrostare posibil. Pe de alt parte, n ceea ce privete puterea de a anticipa ce albin va fi ntlnit n timpul unei plimbri sau, altfel spus, ct informaie nou aduce ntlnirea unei albine n raport cu ce era de ateptat s se intmple, e evident faptul c, intuitiv, o faun e cu att mai divers cu ct distribuia albinelor ntre specii e mai aproape de uniformitate: tipul de albin ntlnit n timpul unei plimbri e cu att mai puin predictibil (deci ntlnirea acestuia aduce cu att mai mult informaie) cu ct fauna este mai aproape de o distribuie uniform (n proporii egale) a albinelor ntre specii (figura 3.10) [229].
120000 100000 80000 60000 40000 20000 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 600000 500000 400000 300000 200000 100000 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a.
b.
Figura 3.10. Reprezentare grafic a distribuiei pe specii a dou faune de albine. Intuitiv, se poate afirma c prima faun (a) e mai divers dect a doua (b), ntruct tipul de albin ntlnit n timpul unei plimbri e mai puin predictibil n primul caz dect n cazul al doilea
82

Diversitatea unui sistem social depinde, prin urmare, de numrul de clase i de proporia indivizilor n fiecare clas, sistemul social cel mai divers posibil fiind cel care are indivizii egal distribuii ntre clase. Pornind de la similitudinile existente ntre entropie, informaie i diversitate, nu e greu de neles de ce entropia informaional este un concept utilizat i n alte domenii dect cel originar. Astfel, entropia informaional ca msur a diversitii este prezent nu doar n ecologie i sociologie, dar i n domeniul mecatronicii, n spe al roboticii [10], [11].
3.4.2. Entropia social ca msur a diversitii unui sistem mecatronic multiagent
Cercetarea comportamentului sistemelor formate din ageni inteligeni50 (roboi) a condus la necesitatea evalurii diversitii acestor sisteme [11]. De pild, n cazul sistemelor formate din ageni capabili de nvare51 bazat pe recompens52 (reinforcement learning), agenii pot fi comparai prin intermediul strategiei53 (policy) adoptate de acetia dup ce comportamentul lor devine stabil. Astfel, se poate evalua diferena comportamental (behavioral difference) a agenilor, care exprim gradul de diversitate al sistemului. Pentru situaia n care strategiile posibile ale unui agent din sistem sunt puine se utilizeaz entropia social simpl (simple social entropy) ca msur a diversitii sistemului. Fie un sistem R = {r1 , r2 ,..., rN }, format din N ageni inteligeni (roboi), care pot fi mprii n n clase, agenii fiecrei clase avnd aceeai strategie. Notnd cu p i procentul de ageni din clasa i, entropia social a sistemului este o funcie similar entropiei informaionale [11], i anume: H ( R) = pi log 2 pi .
i =1 n
(3.29)
Se va analiza n continuare un exemplu concret [17]. Fie patru sisteme diferite de ageni: primul sistem are apte ageni, dintre care ase au strategii identice, iar cel rmas o strategie diferit; al doilea sistem e compus tot din apte ageni, mprii (dup strategii) n dou clase care conin trei, respectiv patru ageni; cel de-al treilea sistem conine nou ageni, mprii n trei clase compuse din trei, patru, respectv doi ageni; ultimul sistem are tot nou ageni i trei clase, dar fiecare clas conine trei ageni. Dac se asociaz celor trei strategii diferite ale agenilor trei figuri geometrice diferite (cerc, ptrat, triunghi) cele patru sisteme pot fi reprezentate ca n figura 3.11. Folosind (3.29) se calculeaz entropia social a fiecrui sistem. Se obin rezultatele: H (Ra ) = 6 7 1 log 2 + log 2 7 0,59 , 7 6 7 (3.30)
Prin agent inteligent se nelege orice entitate autonom care interacioneaz cu mediul exterior n vederea realizrii unor scopuri. 51 Procesul de nvare (learning) este un proces n urma cruia aciunile agentului devin, progresiv, tot mai eficiente n urma interaciunilor dintre agent i mediul exterior. 52 Agentul care se bazeaz pe reinforcement learning nva (descoperind singur) ce aciuni s efectueze n anumite situaii, astfel nct s maximizeze un semnal numeric numit recompens (reward). 53 S-a optat pentru traducerea termenului policy prin strategie (n loc de politic). Termenul indic aciunile pe care le efectueaz agentul la un moment dat (comportamentul agentului la acel moment).
50
83

H (Rb ) = 4 7 3 7 log 2 + log 2 0,98 , 7 4 7 3 (3.31)
1 4 9 2 9 H (Rc ) = log 2 3 + log 2 + log 2 1,53 , 3 9 4 9 2 1 H (Rd ) = 3 log 2 3 1,58 . 3
(3.32)
(3.33)
a.
b.
c.
d.
Figura 3.11. Reprezentarea simbolic a patru sisteme de ageni (roboi) capabili de nvare bazat pe recompens (reinforcement learning). Primul sistem (a) conine 7 ageni mprii (dup strategii) n 2 clase diferite: una cu 6 ageni iar cealalt cu 1 agent. Al doilea sistem (b) e format din 7 ageni, mprii n dou clase: una cu 3, iar cealalt cu 4 ageni. Al treilea sistem (c), care are 9 ageni, conine trei clase diferite, fiecare avnd 3, 4, respectiv 3 ageni. Ultimul sistem (d) e format din 9 ageni care se mpart n 3 clase, fiecare clas avnd cte 3 ageni
n concluzie, se constat c: H (Ra ) < H (Rb ) < H (Rc ) < H (Rd ) . (3.34)
Din rezultatele de mai sus, reiese semnificaia faptului c entropia social H (R ) este o msur a diversitii sistemelor mecatronice multiagent: diversitatea crete progresiv (odat cu funcia H) de la primul nspre ultimul sistem (n acord cu proprietatea amintit a funciei H, potrivit creia orice modificare nspre egalizarea proporiilor p i conduce la creterea valorii lui H) (figura 3.12). Cele dou proprieti ale entropiei informaionale pot fi reformulate n noul context: H (R ) = 0 pentru sisteme sociale omogene, caz n care diversitatea este minim (toate probabilitile p i sunt nule, n afar de una care, evident, va avea valoarea 1); pentru grupuri sociale eterogene, H (R ) e maxim cnd toate clasele au acelai numr de ageni (toate probabilitile p i sunt egale cu 1/n).
DIVERSITATEA ENTROPIA SOCIAL Evoluia ctre distribuia echiprobabil a agenilor
Figura 3.12. Legtura dintre entropia social, diversitate i distribuia agenilor pe clase
84
3.4.3. Diversitate i performan n cazul sistemelor mecatronice multiagent
Entropia social ca msur a diversitii e util cnd se dorete evidenierea legturii dintre diversitatea unui sistem de ageni i performanele sale aa cum e necesar, de pild, n cazul fotbalului cu roboi (robot soccer), un domeniu tot mai popular printre cercettorii sistemelor inteligente multiagent (figura 3.13).
Figura 3.13. Tipuri de roboi utilizai n jocurile de fotbal (robot soccer). Imaginile au fost preluate de la [249], [250], [262], [280]
n simulrile pe computer efectuate de Balch, echipele sunt formate din patru ageni fiecare. Una dintre echipe (control team) este controlat complet, urmnd cu strictee o strategie fix mpotriva celeilalte echipe (learning team), cea care este supus procedeelor de nvare bazate pe recompens [11]. Dup cum s-a subliniat, diferena comportamental (behavioral difference) a agenilor exprim gradul de diversitate al sistemului. Performanele acestei ultime echipe sunt cu att mai ridicate cu ct diferena dintre scorul acesteia i echipa advers e mai mare (evident, n favoarea ei). S-au comparat dou metode diferite de recompens (reward): recompens local, n care fiecare juctor e recompensat individual cnd nscrie un gol, sau e pedepsit cnd se afl n apropierea mingii n momentul n care cealalt echip nscrie; recompens global, n care toi agenii sunt recompensai n momentul n care echipa nscrie sau sunt pedepsii cnd echipa primete gol. Simularea arat c, n cazul recompensei locale, cei patru juctori vor converge (pentru fiecare din cele 10 simulri) spre aceeai strategie, cea de atacant, adic echipa va ajunge perfect omogen, ceea ce corespunde valorii nule pentru H : H local (R ) = 0 . (3.35)
n situaia n care recompensa este global, echipa supus experimentului va converge ctre urmtoarea configuraie strategic eterogen: un atacant, unul sau doi mijlocai i unul sau doi fundai (figura 3.14). Indiferent care dintre configuraiile posibile se realizeaz, exist trei strategii diferite, una dintre ele fiind adoptat de doi ageni, iar celelalte de cte unul fiecare. n acest caz,
85

H global (R ) = 2 0,25 log 2 4 + 0,5 log 2 2 = 1,5 . (3.36)
a.
b.
Figura 3.14. Rezultatele simulrilor efectuate de Balch. Echipa (de culoare neagr) supus nvrii bazate pe recompens devine omogen (toi agenii adopt strategia de atacant) n cazul n care recompensa este individual (a), iar dac recompensa e global (b), echipa devine eterogen (format din atacant, unul sau doi mijlocai, respectiv unul sau doi fundai). (preluat din [11])
Prin urmare, diversitatea echipei este mai mare n cazul n care recompensa este global. Dup mai multe meciuri, rezultatele statistice arat c, n cazul recompensei locale, echipa pierde cu o diferen medie de dou goluri iar, dac echipa e recompensat global, aceasta ctig cu o diferen medie de dou goluri. n concluzie, recompensa global conduce la o mai mare diversitate i, n acelai timp, la o mai mare performan a echipei, deci, n acest caz, performana i diversitatea sunt pozitiv corelate. Aceast concluzie nu e general valabil, existnd i cazuri de sisteme multiagent n care corelaia dintre performan i diversitate e negativ [11], adic sistemele mecatronice multiagent omogene sunt mai performante dect cele eterogene (de pild sistemele colective de foraging robots). n concluzie, entropia social constituie o msur a diversitii sistemelor mecatronice multiagent, iar diversitatea poate fi corelat (pozitiv sau negativ) cu eficiena acestora [17].
3.5. Informaie, organizare, simetrie i complexitate

3.5.1. Legtura dintre informaie i simetrie
Din formula (3.20) decurge imediat faptul c valoarea maxim a entropiei (care se realizeaz, atunci cnd toate probabilitile sunt egale cu 1/n) este:
n 1 1 S max = ln , n i =1 n
(3.37)
adic: S max = ln n . (3.38)
Shu-Kun Lin a introdus funcia I, numit informaie, ca fiind diferena dintre valoarea maxim posibil a entropiei unui sistem i valoarea entropiei sistemului la momentul respectiv [272], [273]:
86
I = S max S .
(3.39)
Cum entropia unui sistem izolat crete pe msur ce acesta se apropie de echilibru, (devenind maxim la echilibru), rezult din formula (3.39) c informaia I a unui sistem izolat scade pe msur ce acesta se apropie de echilibru, pentru ca, n momentul atingerii echilibrului, informaia s se anuleze54. Pe de alt parte, cu ct un sistem e mai aproape de echilibru, adic mai dezordonat, cu att simetria lui [273] (de translaie i de rotaie) e mai mare. Simetria perfect ar corespunde, astfel, unei dezordini maxime (i implicit unei entropii maxime), stare n care nu exist direcie privilegiat. Un exemplu simplu al unei scderi brute a simetriei este nghearea apei, proces n care entropia scade, iar informaia I crete, odat cu organizarea moleculelor sistemului sub forma unei structuri hexagonale. (figura 3.15). Aadar, sistemele care au o valoare ridicat a informaiei I au un grad sczut de simetrie (adic sunt pronunat asimetrice). n concluzie, cu ct un sistem e mai organizat, mai structurat, el poate nmagazina o cantitate mai mare de informaie, ca o consecin a asimetriilor de care sistemul dispune (dei asimetria nu garanteaz, doar prin ea nsi, existena informaiei).
Tranziie de faz scderea brusc a simetriei
AP
GHEA
Entropia S Informaia I Simetria Organizarea Figura 3.15. nghearea apei ca exemplu de scdere brusc a simetriei. n urma acestui proces, entropia scade, informaia I crete, odat cu organizarea moleculelor sistemului sub forma unei structuri hexagonale
3.5.2. Ordine, organizare i complexitate n lumea vie
Dup cum reiese i din cel de-al treilea postulat al metodologiei transdisciplinare, complexitatea este o trstur fundamental a lumii [173]. Din punctul de vedere al cantitii de informaie ce poate fi stocat, exist o diferen esenial ntre ordine i complexitate. n general, coninutul de informaie dintr-o succesiune de uniti (literele dintr-o carte, atomii unui cristal, nucleotidele din ADN etc.) este dat de numrul minim de instruciuni necesare pentru a descrie specific structura succesiunii respective [217]. O structur ordonat, periodic, cum ar fi cea a unui solid cristalin [244], n care atomii sau moleculele
54
A se reine c informaia I difer de entropia informaional H.
87

sunt aranjate ntr-o structur care se repet cu regularitate, (figura 3.16.a), necesit doar cteva instruciuni care trebuie doar repetate apoi de un numr foarte mare de ori, operaie cu aport informaional minim, ntruct nu e necesar s fie respectat o anumit succesiune a atomilor [179], [217]. Un astfel de aranjament e echivalent, din punct de vedere informaional, cu un document n care apare doar un singur cuvnt scurt, repetat de nenumrate ori .........OM OM OM OM.......... n schimb, n cazul unei structuri complexe, ca cea a ADN-ului, numrul de instruciuni este cu mult mai mare (n jur de 4 milioane pentru sintetizarea ADN-ului din bacteria E coli) pentru a respecta succesiunea bine definit, a nucleotidelor, specific ADN-ului. Aranjamentul nucleotidelor n molecula ADN [239] este unul cu mare aport informaional (figura 3.16.b), similar unei succesiuni de litere care formeaz o fraz cu sens ca, de pild: EU CITESC O CARTE. O structur periodic (de tip solid cristalin) e caracterizat, deci, doar prin ordine n timp ce structurile complexe purttoare de informaie (macromolecula ADN) presupun existena aperiodicitii, adic aranjamentul constituenilor nu e unul ordonat, simplu i monoton. Nu orice structur aperiodic e, ns, purttoare de informaie [217]. Structurile aperiodice pot fi purttoare de informaie doar dac aranjamentul constituenilor este unul specific (succesiunea constituenilor este bine definit), aa cum am vzut c se petrece n cazul moleculei ADN. Din acest motiv o polipeptid oarecare, format din amestecuri ntmpltoare de polimeri, este aperiodic, dar nu e purttoare de informaie pentru c i lipsete specificitatea, aranjamentul constituenilor (polimerilor) fiind similar unei succesiuni aleatorii de litere: BADJHZT....
a.
b.
Figura 3.16. Aranjamentul atomilor ntr-un solid cristalin (aici e reprezentat grafitul) este foarte ordonat, dar aportul informaional al aranjamentului este extrem de redus (a). Comparativ, aranjamentul nucleotidelor n molecula ADN este organizat, ceea ce determin coninutul informaional ridicat al moleculei (b)
Entropia unui polimer n care aminoacizii sunt distribuii ntmpltor (adic distribuia respectiv nu corespunde vreunei funcii biologice vitale) respect formula [204], [217]: S = k ln Wt + k ln Wc = S t + S c , unde S t = k ln Wt . (3.41) (3.40)
88
este entropia termic, asociat cu distribuirea energiei n sistem, iar S c = k ln Wc (3.42)
reprezint entropia de configuraie, care se refer la distribuirea masei n sistem. n formulele de mai sus, Wt i Wc reprezint numrul de moduri diferite n care poate fi distribuit energia (de translaie, rotaie, vibraie), respectiv masa (n spe aminoacizii) n interiorul polimerului. Entropia unei macromolecule complexe care are o succesiune specific a componenilor (cum e cazul moleculei de ADN n care nucleotidele sunt organizate) este: S cm = k ln Wcm , (3.43)
adic entropia configuraional de codificare a macromoleculei, ntruct aceasta poart un mesaj. Evident, S cm < S c , (3.44)
datorit organizrii superioare care exist la nivelul macromoleculei ADN. Coninutul informaional al unui sistem (n particular al moleculei de ADN) poate fi exprimat ca fiind diferena dintre cele dou entropii configuraionale [204], [217]:
= S c S cm = k ln Wc . Wcm
(3.45)
Coninutul informaional al unui sistem este considerabil atunci cnd exist foarte multe moduri de distribuire a componenilor moleculei (adic Wc e foarte mare) dintre care foarte puine moduri (ideal doar unul, caz n care S cm = 0 ) sunt purttoare de mesaj. Acesta e cazul macromoleculelor cu un aranjament organizat (aperiodic specific) al constituenilor, caracteristice sistemelor vii (cum e molecula ADN). S-a argumentat n subcapitolul anterior c sistemele caracterizate de o valoare ridicat a informaiei I sunt pronunat asimetrice sau, altfel spus, au un grad sczut de simetrie. n continuare, se va considera c doar structurile aperiodice specifice cu grad de simetrie sczut (de tip ADN) pot fi numite structuri complexe, datorit aportului informaional ridicat al acestora. n concluzie, structurile complexe sunt cele care corespund unor funcii biologice utile. Prin urmare, semnul distinctiv al viului este existena structurilor complexe, adic a aranjamentelor caracterizate de specificitate, aperiodicitate i asimetrie. Sistemele lumi vii se disting prin complexitate i nu prin ordine [217], ordinea fiind doar un concept statistic, pe cnd complexitatea e strns legat de organizare. Astfel, pornind de la lumea vie, se poate afirma c, n general, informaia este factorul determinant n obinerea organizrii. Aadar, orice sistem se constituie pe suport material i energetic, dar structurarea i organizarea se datoreaz informaiei [162]. n continuare, se va prezenta un exemplu concludent privind ingeniozitatea mecanismelor antientropice prin care organismul uman reuete s-i menin funciile vitale, deci implicit complexitatea i organizarea. Se va evidenia mai ales faptul c aceste mecanisme nu se disting n primul rnd prin capacitatea de a furniza energie organismului (dei acest aspect e
89

sigur, necesar), ci prin inteligena cu care ele reuesc s acioneze selectiv, ca i cum ar deine informaii cu privire la natura proceselor pe care le controleaz. Se va descrie modul de funcionarea al pompelor ionice Na-K, la descoperirea cruia a contribuit chimistul Jens Christian Skou, fapt pentru care i s-a decernat premiul Nobel n 1997.
3.5.3. Rolul pompei ionice Na-K n organizarea celulelor organismului uman
n interiorul celulelor organismului, concentraia ionilor de potasiu (K+) trebuie s fie mare, iar concentraia ionilor de sodiu (Na+) trebuie s fie mic (n comparaie cu concentraia ionilor respectivi din exteriorul celulei) [242]. Diferena de concentraie menionat contribuie (alturi de alte procese) la apariia unei mici diferene de potenial de valoare constant (cam de -70 mV n cazul neuronului) ntre partea interioar i cea exterioar a membranei celulare, partea interioar fiind polarizat negativ. Aceast diferen de potenial, numit potenial de repaus, joac un rol determinant n activitatea celulelor excitabile (muchi, celule nervoase). De pild, n cazul transmiterii informaiei prin intermediul neuronilor, n urma excitrii membranei axonului apare un potenial de aciune (cam de +15 mV) care se suprapune peste potenialul de repaus. Propagarea potenialului de aciune de-a lungul axonului permite, astfel, transmiterea informaiei la celule. Meninerea diferenei de concentraie este, ns, un proces antientropic, ntruct se opune tendinei naturale care, datorit diferenei de concentraie, ar determina intrarea ionilor de Na+ n celul, respectiv ieirea ionilor de K+ din celul. Pentru a menine diferena de concentraie organismul se folosete de un mecanism foarte ingenios: pompele ionice, care pot distinge ntre ionii de Na+ i cei de K+, reuind totodat s-i direcioneze n sens invers tendinei naturale de migraie a acestora, astfel nct potenialul de repaus s fie meninut (figura 3.17).
Exteriorul celulei
Enzim (ATP-aza) Membrana celulei Ion de Na+ Ion de K+ Interiorul celulei Figura 3.17. Principiul de funcionare al pompei ionice Na-K
Potenial de repaus
Pompele ionice sunt, de fapt, nite enzime, numite ATP-aze, localizate n membrana celular. Aceste enzime reuesc s-i schimbe periodic conformaia (proces numit eversiune), ceea ce le permite s transporte ionii de Na+ din interior spre exterior i ionii de K+ din exterior ctre interior. Un rol esenial n acest proces l au dou tipuri de molecule: adenozina trifosfat (ATP) i adenozina difosfat (ADP). (figura 3.18) Funcionarea pompei ionice Na-K este urmtoarea [242]. Trei ioni de Na+, fiind atrai mai tare de gruprile carbonil ale enzimei dect de apa care-i nconjoar, ptrund n cavitatea ATP-azei (figura 3.19.a). Dup ce toi cei trei ioni de sodiu au fost captai de ctre enzim,
90

aceasta este fosforilat, adic primete o grupare fosfat, grupare pe care o pierde molecula ATP prin hidroliz (figura 3.19.b): ATP + H 2 O ADP + Pi + energie . (3.46)
Reacia de mai sus (n care Pi e un fosfat anorganic) este extrem de important din dou motive: pe de-o parte o grupare fosfat trece de la molecula ATP la enzim (fosforilarea enzimei), iar pe de alt parte furnizeaz energia necesar funcionrii pompei.
Trei grupri fosfat
Dou grupri fosfat
ATP ADENOZINA TRIFOSFAT
ADP ADENOZINA DIFOSFAT
Figura 3.18. Formulele chimice ale moleculelor ATP, respectiv ADP
Att ataarea gruprii fosfat la enzim ct i energia rezultat n urma reaciei (3.46) determin schimbarea conformaional a enzimei, care are un efect similar unei rsuciri a ATP-azei i o deschidere a acesteia ctre parte exterioar a celulei.
ATP-aza
Ion de Na+
Ion de Na+
Ion de Na+
ATP i ADP P i
a.
Ion de K+
b.
c.
Ion de K+
Ion de K+
d.
e.
Figura 3.19. Etapele funcionrii pompei ionice Na-K
f.
91
Aceast modificare e datorat faptului c, n urma schimbrii conformaionale a enzimei, atracia dintre ionii de Na+ i cavitatea acesteia devine mai slab dect cea exercitat de apa din exteriorul celulei. n consecin, ionii de Na+ se detaeaz de cavitatea enzimei, fiind astfel eliberai n exteriorul celulei (figura 3.19.c). n schimb, ionii de K+ vor fi atrai de carbonul din cavitatea enzimei, ceea ce cauzeaz eliberarea gruprii fosfat de ctre enzim (figura 3.19.d), fapt care determin revenirea enzimei la forma iniial, deci deschiderea ei pentru zona din interiorul celulei (figura 3.19. e). n fine, enzima elibereaz ionii de potasiu n interiorul celulei. Acetia, n urma revenirii enzimei la forma iniial, fiind atrai mai puternic de apa din aceast zon dect de gruparea carbonil a enzimei (figura 3.19.f), ptrund n interiorul celulei, dup care ciclul se reia. n afar de faptul c activitatea pompelor ionice are un rol extrem de important n funcionarea nervilor i muchilor, acestea nu sunt singurele servicii pe care pompele le aduc organismului [240], [242]. De pild, transportul sodiului n afara celulelor este un proces care stimuleaz mecanisme specifice prin intermediul crora n celule sunt aduse substane nutritive, glucoz i aminoacizi. Pompele ionice contribuie i la controlul volumului celulelor: proteinele din celul i ali compui organici ncrcai cu sarcin electric negativ pstreaz n interiorul celulei un mare numr de ioni pozitivi, ceea ce determin ptrunderea apei n celul datorit osmozei; n lipsa activitii pompelor Na-K care (scond trei ioni de Na+ n timp ce introduc doar doi ioni de K+) faciliteaz continua eliminare de sarcin pozitiv din celul, celulele s-ar umfla cu ap pn ar plesni. Organismul dispune i de mijloace prin care reface rezerva de molecule ATP, necesar pentru a furniza energie pompelor ionice: creterea cantitii de ADP, datorat reaciilor de oxidare a moleculelor ATP, stimuleaz, prin intermediul unui mecanism de feed-back pozitiv, fosforilarea oxidativ a celulei n urma creia se sintetizeaz moleculele ATP (proces care necesit energie din exterior). Astfel, transformarea ATP n ADP i invers are loc ciclic (figura 3.20) [255], [258].
ATP
Energie din exterior (soare, alimentaie) Energie necesar funcionrii celulelor
ADP
Figura 3.20. Ciclul prin care are loc transformarea ATP n ADP i invers
n concluzie, viaa celulelor se datoreaz ntr-o bun msur pompelor ionice Na-K, a cror activitate este similar imaginarului demon al lui Maxwell [162], prin faptul c reuesc s recunoasc i s separe ionii de sodiu de cei de potasiu, obligndu-i totodat s se deplaseze n sens contrar tendinei naturale de omogenizare. Mecanismul prin intermediul cruia se menine potenialul de repaus al celulei este unul complex i ingenios; pompele ionice funcioneaz ca nite sisteme mecatronice inteligente care preiau informaia din exterior cu privire la natura ionilor cu care interacioneaz i apoi
92

utilizeaz informaia primit n vederea meninerii organizrii la nivelul celulei, opunndu-se creterii entropiei acesteia.
3.6. Concluzii
Pornind de la importana informaiei n tehnologia i educaia mecatronic, precum i de la interesul crescnd manifestat de elevi i studeni n ceea ce privete legtura acesteia cu entropia i organizarea, n capitolul de fa se prezint semnificaia informaiei, precum i rolul acesteia n organizarea sistemelor mecatronice i ale sistemelor lumii vii. Avnd n vedere apropierea care exist la nivel conceptual ntre informaie i entropie, s-a evideniat i exemplificat, pentru nceput, faptul c entropia statistic e msura dezordinii unui sistem izolat. n continuare, dup ce s-au discutat legturile existente n mecatronic ntre informaie i semnal, precum i ntre informaie, substan i energie, s-a prezentat noiunea de entropie informaional ca msur a incertitudinii receptorului privind realizarea unui eveniment. Urmtorul pas a fost extrapolarea semnificaiilor expresiei matematice a entropiei informaionale, introducnd conceptul de entropie social, neles ca msur a diversitii sistemelor sociale i mecatronice multiagent. n acest context, s-au prezentat cteva aplicaii ale entropiei sociale n evaluarea diversitii unor sisteme mecatronice complexe multiagent, precum i corelaiile existente ntre diversitatea i performana unui astfel de sistem. n continuare, s-au evideniat similitudinile i diferenele care exist ntre informaie, simetrie, ordine, organizare i complexitate la nivelul sistemelor n general i al sistemelor vii n special. n vederea atingerii acestui scop s-au utilizat semnificaiile expresiilor matematice ale informaiei I, respectiv ale coninutului informaional, definite la nivelul unui sistem. n final, s-a prezentat modul de funcionare a unui sistem al lumii vii n care transmiterea informaiei joac un rol determinant: pompele ionice, care, prin faptul c disting ionii de potasiu de cei sodiu i i determin s migreze n sens invers tendinei naturale, utilizeaz informaia n vederea meninerii organizrii la nivelul celulei, opunndu-se creterii entropiei acesteia.

Prezentul capitol reprezint o abordare interdisciplinar proprie a conceptului de informaie. S-a argumentat, folosind metode, ilustraii grafice i exemple originale, c entropia statistic e o msur a dezordinii, entropia informaional e o msur a incertitudinii, iar entropia social este o msur a diversitii. S-a evideniat faptul c utilizarea entropiei sociale n vederea evalurii diversitii sistemelor mecatronice multiagent poate genera, datorit corelaiei diversitateperforman, noi deschideri n spaiul tehnologiei i educaiei mecatronice. Subliniind diferenele existente la nivelul semnificaiilor ntre informaie (aa cum e ea neleas n teoria comunicrii), entropia informaional, funcia informaie I i coninutul informaional al unui sistem, s-a argumentat faptul c principala caracteristic a sistemelelor vii nu este ordinea, ci existena structurilor complexe, adic a aranjamentelor caracterizate de specificitate, aperiodicitate i asimetrie. Pornind de la faptul c un sistem organizat dispune de un coninut informaional incomparabil mai mare fa de un sistem care e doar ordonat, s-a ajuns la
93

concluzia potrivit creia complexitatea e o consecin a organizrii i structurrii mai degrab dect a ordinii. Prin intermediul explicaiilor i precizrilor legate de structura i funcionarea pompelor ionice, s-au evideniat similitudinile existente ntre sistemele mecatronice i cele ale lumii vii n ceea ce privete utilizarea inteligent a informaiei n vederea organizrii la nivelul sistemului.
94
CAPITOLUL 4
AUTOORGANIZAREA SISTEMELOR MECATRONICE COMPLEXE PRIN HOMEOKINESIS I STIGMERGIE
4.1. Introducere
n mecanica clasic, odat ce a fost stabilit hamiltonianul unui sistem i condiiile iniiale, evoluia ulterioar a sistemului nu numai c e complet determinat, ci este i reversibil, adic simetric fa de inversiunea sensului curgerii timpului: Dinamica consider reversibilitatea ca o proprietate a oricrei evoluii, deci structura acestor ecuaii implic ideea c, dac vitezele tuturor punctelor unui sistem s-au inversat instantaneu, totul se petrece ca i cum sistemul s-ar rentoarce n timp [190]. n acest context, spontaneitatea schimbrilor neateptate n evoluia sistemului e privit mai degrab ca un factor perturbator dect ca o ans a sistemului de a ajunge n stri cu grad mai ridicat de organizare. Exist ns procese, cum ar fi, de exemplu, frecarea, n cursul crora energia se poate conserva fr ca transformarea respectiv s fie reversibil. ncepnd cu a doua jumtate a secolului al XIX-lea, pornind de la preocuparea oamenilor de tiin ai vremii pentru optimizarea funcionrii motoarelor termice, au fost formulate cteva concluzii care au condus la nelegerea faptului c funcionarea motoarelor este posibil doar cu preul unei pierderi, unei disipri nefolositoare a cldurii n timpul conversiei acesteia n lucru mecanic. Evident, pierderea nu poate fi recuperat, transformarea fiind, prin urmare, ireversibil.
4.2. Entropia termodinamic i ireversibilitatea

Pentru a putea distinge ntre fluxurile de cldur care, n timpul funcionrii unui motor termic, compenseaz conversia cldurii n lucru mecanic i fluxurile ireversibil pierdute, Clausius introduce, n 1865, conceptul de entropie [186], o funcie de stare a unui sistem termodinamic care i modific valoarea n timp ce sistemul schimb cldur cu mediul exterior. Considernd c sistemul este n contact cu un termostat aflat la temperatura T, variaia entropiei termostatului n cazul n care a primit din partea sistemului cantitatea infinitezimal de cldur Qm (prin indicele m se indic faptul c este vorba de mediul exterior i nu de sistem) este: Qm dS m = . (4.1) T
95

Studiind proprietile entropiei, Clausius ajunge la concluzia c, n timpul proceselor reale, entropia unui sistem izolat (care nu schimb nici mas nici energie cu mediul exterior) crete ntotdeauna (sau rmne constant), pentru a atinge valoarea maxim n starea de echilibru. Revenind la formula (4.1), logica ei devine evident. n primul rnd, transferarea unei cantiti mai mari de cldur termostatului trebuie s conduc la o mai mare dispersie a energiei, deci variaia entropiei trebuie s fie proporional cu cantitatea de cldur cedat. n al doilea rnd, cum trecerea cldurii are loc spontan de la un corp cu o temperatur dat la unul cu temperatur mai cobort, proces care trebuie s fie nsoit de o cretere a entropiei totale, nseamn c modificarea entropiei unui corp cu temperatur mai ridicat este mai mic dect cea a unui corp cu temperatur mai sczut care primete aceeai cantitate de cldur. Considernd c transferul cldurii de la sistemul termodinamic ctre termostat este natural, deci entropia total (sistem + mediu) nu poate s scad, se poate scrie: dS tot = dS + dS m 0 . (4.2)
n relaia de mai sus, prin dS s-a notat variaia entropiei sistemului. Folosind (4.1), rezult c modificarea entropiei unui sistem termodinamic n urma schimbului de cldur cu exteriorul respect formula: dS
Q
T
(4.3)
n care Q = Qm , este cantitatea de cldur cedat de ctre sistem mediului exterior. Forma integral a ecuaiei de mai sus este:
S = S 2 S 1
Q
T
(4.4)
n relaiile (4.3) i (4.4) semnul este de egalitate dac i numai dac transformarea e reversibil. Ecuaiile de mai sus reprezint formulrile matematice ale principiului al doilea al termodinamicii, principiu care rupe simetria dintre nainte i dup [191], postulnd c orice proces natural se desfoar, ireversibil, doar n sensul creterii entropiei. Prin urmare, evoluia unui sistem termodinamic, cel puin la nivelul macroscopic (entropia introdus de Clausius este o funcie care opereaz doar la nivel macroscopic), nu mai e descris de legi simetrice la inversiunea t t , cum erau legile dinamicii clasice. Sensul unidirecional (de la cald la rece) al transferului de cldur poate fi explicat pornind de la concluzia de mai sus, potrivit creia entropia total a sistemului format din cele dou corpuri care schimb cldur nu poate dect s creasc n urma transferului. Considernd c un corp A cedeaz o cantitate de cldur Q unui alt corp B i folosind convenia obinuit privind semnul cldurii (cldura cedat de un sistem e negativ iar cea primit e pozitiv), se poate scrie:
Q TA
Q TB
> 0.
(4.5)
Din relaia (4.5) rezult imediat faptul c T A > TB .
96
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 4.3. Teorema H i entropia statistic. Starea de echilibru ca atractor
Pornind de la studiul la nivel microscopic al ciocnirilor dintre moleculele unui gaz, Maxwell a ajuns la concluzia c, la echilibru termodinamic, distribuia vitezelor moleculelor gazului este gaussian. Doar n acest caz efectul ciocnirilor la nivel microscopic se compenseaz la scar macroscopic, astfel c, gazul n ansamblu este stabil cnd atinge echilibrul. Boltzmann a fcut, n 1872 [216], un pas uria prin enunarea teoremei H, care permite descrierea evoluiei unui sistem termodinamic ctre echilibrul descris de distribuia maxwellian a vitezelor. Conform teoremei amintite, integrala efectuat n spaiul vitezelor pe r funcia f (v ) , de distribuie a vitezelor moleculelor unui gaz, nu poate dect s scad n cursul timpului, pn cnd, n starea de echilibru termodinamic, atinge valoarea minim. Matematic, cantitatea H B 55, dat de:
r r r H B = f (v ) ln(v ) d v ,
(4.6)
poate doar s scad n cursul evoluiei unui gaz spre starea de echilibru. Civa ani mai trziu, Boltzmann a descoperit legtura dintre entropie i funcia H B :
S = kH B ,
(4.7)
n care k reprezint constanta lui Boltzmann. Ulterior, Boltzmann a generalizat expresia matematic a entropiei pentru orice sistem care poate fi descris de variabilele canonice, din spaiul fazelor: S = k f (q, p) ln f (q, p) dq dp .
Prin contribuia lui Planck [145], s-a ajuns la expresia statistic a entropiei:
S = k ln W ,
(4.8)
(4.9)
unde W reprezint numrul de stri microscopice distincte ale unui sistem, care corespund unei stri macroscopice descrise de valori bine precizate ale parametrilor termodinamici sau, pe scurt, prin W s-a desemnat numrul de microstri compatibile cu o macrostare dat. Boltzmann este cel care a evideniat faptul c se poate interpreta starea de echilibru spre care tinde un sistem ca fiind starea de dezordine maxim a sistemului, entropia fiind funcia de stare care indic gradul de dezordine a sistemului: cu ct valoarea entropiei este mai mare, cu att sistemul este mai dezordonat, adic mai aproape de echilibru. Prin urmare, orice sistem izolat tinde s ajung n starea macroscopic (de echilibru) cu cea mai mare probabilitate de realizare, macrostare creia i se asociaz numrul maxim de microstri compatibile i entropia maxim. Pentru sistemele termodinamice compuse dintr-un numr foarte mare de particule (de ordinul a 10 23 n cazul gazelor, de pild), saltul de la starea de echipartiie la oricare alta este, numeric vorbind, enorm, deci oricare stare e extrem de improbabil a fi realizat n comparaie cu aceasta. Evoluia ctre echilibru este una ireversibil, n cursul creia sistemul termodinamic trece prin stri cu probabilitate de realizare tot mai mare, pentru a se stabiliza, din punct de vedere
55
Pentru a nu o confunda cu entropia informaional, se va nota cu HB funcia pe care Boltzmann a notat-o cu H .
97

macroscopic, n final, n starea de echilibru, care, n limbajul prigoginian reprezint un atractor: odat ajuns la echilibru, sistemul va fluctua n jurul acestei stri, fluctuaiile fiind relativ mici i condamnate la regresiuni rapide n jurul strii de probabilitate maxim. [190].
4.4. Ireversibilitatea ca msur a limitrii informaiei accesibile observaiei

O remarcabil contribuie la nuanarea conceptului de entropie, ndeosebi din punctul de vedere al legturii acesteia cu teoria informaiei, i revine lui Gibbs, care, n 1902, propune [90] o nou abordare a studiului evoluiei unui sistem termodinamic: teoria ansamblurilor. Cum, n descrierea dinamic a unui sistem macroscopic format dintr-un numr de molecule de ordinul a 10 23 , cunoaterea poziiilor i vitezele tuturor particulelor este imposibil, Gibbs a introdus o descriere a evoluiei sistemului care s nu depind de precizarea condiiilor iniiale. Fiecrei stri a unui sistem dinamic cu l grade de libertate i se poate asocia, n mecanica clasic, n spaiul fazelor (spaiu cu 2l dimensiuni), un punct reprezentativ, a crui traiectorie n acest spaiu descrie evoluia n timp a sistemului. Cum ns, n termodinamic, nu pot fi cunoscute exact condiiile iniiale, se poate asocia unui sistem macroscopic doar un ansamblu de puncte reprezentative, compatibil cu informaiile pe care le avem cu privire la sistem. Se introduce o densitate continu (n loc de a opera cu puncte discrete) a punctelor reprezentative din spaiul fazelor (spaiu notat cu ), densitatea de probabilitate ( p, q ) , care e o msur a probabilitii ca starea sistemului s se afle n jurul unui punct de coordonate ( p, q ) din spaiul fazelor [232]. Dac sistemul e format din N particule independente, atunci se poate scrie:
( p, q) dp dq = 1 ,
(4.10)
unde s-a notat: p = ( p1 , p 2 , ..., p3 N ) , q = (q1 , q 2 , ..., q3 N ), iar dp dq = d 3 N p d 3 N q reprezint volumul elementar din spaiul fazelor. Datorit incompletei cunoateri a condiiilor iniiale, nu se poate vorbi de o traiectorie unic, bine determinat, ci de existena unui ansamblu de traiectorii, pornind de la ansamblul punctelor care descriu starea iniial. Precizia cunoaterii strii unui sistem este exprimat prin volumul din spaiul fazelor n care ( p, q ) este nenul. Cea mai mare imprecizie n cunoaterea sistemului e atunci cnd ( p, q ) nu se anuleaz n nicio regiune a spaiului, deci starea sistemului ar putea fi oriunde n spaiul fazelor. Funcia H a lui Boltzmann a fost nlocuit de ctre Gibbs cu funcionala
[ ] = ( p, q) ln ( p, q) dp dq = 1 ,
entropia ansamblului fiind:
S = k[ ] .
(4.11)
(4.12)
Pentru cazul particular n care ( p, q ) este constant ntr-un element de volum V , fiind nul oriunde altundeva, exist relaia [ ] = ln V , iar entropia devine:
98

S = k ln V ,
(4.13)
deci valoarea entropiei este cu att mai mare cu ct volumul ocupat de toate microstrile posibile ale sistemului n spaiul fazelor este mai mare. Cu ct traiectoria unui sistem n spaiul fazelor este mai bine precizat, cu att cunoaterea sistemului este mai bun. Cunoaterea traiectoriei e cu att mai bun cu ct precizia cunoaterii condiiilor iniiale e mai ridicat; pe msur ce crete precizia msurtorilor, se trece dintr-o regiune a spaiului fazelor ntr-una tot mai mic, din interiorul celei anterioare, pn cnd, la limit, regiunea care descrie starea sistemului tinde ctre 0 [190]. Gibbs apeleaz la o analogie: o pictur de cerneal amestecat ntr-un pahar cu ap limpede i conserv volumul (din punct de vedere microscopic), ns un observator real nu va vedea, n final, dect colorarea omogen a apei n albastru. Omogenizarea culorii apei este doar o impresie subiectiv, datorat imposibilitii de a percepe rspndirea microscopic, n firioare tot mai subiri, a picturii. Gibbs definete entropia n acest context ca fiind dependent de o caroiere, divizare (coarse-graining) a ntregului spaiu al fazelor n volume mici, Vm (m = 1, 2, ...) , dar de dimensiuni fixate [232]. Densitatea de probabilitate este rezultatul unei medieri de forma:
cg ( p, q) =
Vm
( p , q ) dp dq
' ' '
'
p m , pentru p ' , q ' Vm . Vm
(4.14)
Entropia Gibbs devine, n consecin,:

S Gibbs = k p m ln
m
p m . Vm
(4.15)
Se poate observa uor similitudinea dintre entropia Gibbs, expresia (3.10) a entropiei statistice i formula (3.20) a entropiei informaionale. Dei, conform teoremei lui Liouville, volumul din spaiul fazelor rmne constant n timpul evoluiei sistemului, forma lui se mprtie n spaiul fazelor precum pictura de cerneal n ap. n final, pornind de la ipoteza ergodic, se consider cazul unui sistem izolat, situaie n care sistemul se poate gsi, la echilibru, n oricare dintre punctele suprafeei microcanonice (suprafaa de energie constant din spaiul fazelor). Pentru un observator ideal, care ar avea fineea de a observa evoluia microscopic a moleculelor sistemului, volumul din spaiul fazelor rmne constant, deci, teoretic, observatorul nu pierde informaie n ceea ce privete evoluia sistemului. n realitate ns, observatorul nu are acces la traiectorii, deci eterogenitatea iniial, exprimat prin localizarea relativ precis a volumului care descrie starea sistemului n spaiul fazelor, tinde n mod ireversibil, prin continua ramificare n spaiul fazelor regiunii iniiale, spre omogenitatea care caracterizeaz starea de echilibru. Revenind la exemplul cu pictura, ceea ce poate percepe, n final, observatorul real, este doar culoarea omogen a apei. n cursul acestui proces, entropia crete:
dS Gibbs 0. dt
(4.16)
99

Creterea entropiei descrie, n interpretarea dat de Gibbs, degradarea informaiei la care un observator real are acces: cu ct sistemul este mai aproape de starea de echilibru, cu att mai grosier este cunoaterea disponibil, starea sistemului fiind tot mai greu de localizat n spaiul fazelor [135]. Ireversibilitatea, este deci, potrivit interpretrii Gibbs, o msur a limitelor actului observaiei: prin termenul de ireversibil nelegem faptul c nu este posibil s se urmreasc sau s se in sub control traiectoria particulelor individuale ale sistemului i cu att mai puin s se controleze toate detaliile relevante pentru micarea lor [190].
4.5. Termodinamica de echilibru i comportamentul sistemelor complexe

n funcie de constrngerile (condiiile la limit) la care este supus un sistem termodinamic, echilibrul acestuia este definit cu ajutorul unui potenial termodinamic, specific fiecrui tip de constrngere n parte [7]. Pentru un sistem izolat (care nu schimb nici materie, nici energie cu exteriorul), n care energia intern U este constant i volumul V e, de asemenea, constant (neexistnd lucru mecanic de expansiune), potenialul termodinamic este entropia: dS sist . izolat 0 , (4.17)
maximul entropiei definind starea de atracie, de echilibru, spre care tinde n mod spontan sistemul. Dac, de pild, sistemul este nchis (nu schimb materie cu exteriorul), dar schimb energie cu mediul exterior astfel nct temperatura T i presiunea p sunt meninute constante, exist relaia : dGT , p 0 , (4.18)
G fiind potenialul Gibbs, G = U + pV TS . n acest caz, sistemul ajunge la echilibru cnd G atinge valoarea minim. n cazul n care schimbul de energie ntre sistemul nchis i mediu se desfoar astfel nct temperatura i volumul acestuia nu se modific n timp, se poate scrie: dAT ,V 0 , (4.19)
n care A = U TS se numete energia liber Helmholtz, al crei minim indic faptul c sistemul se afl n starea de echilibru. Se observ c, pentru fiecare dintre cele trei cazuri de mai sus, n care sistemele sunt nchise, exist o funcie al crei extrem indic atingerea strii de echilibru. Evoluia sistemelor este, n aceste cazuri, complet previzibil, punctul final fiind starea de echilibru, stare n care condiiile iniiale sunt uitate, iar rezistena sistemului n faa perturbaiilor externe e maxim. n viziunea lui Prigogine, dei termodinamica de echilibru e util n analiza unor fenomene particulare din fizic i chimie, tipul de ordine specific acestei discipline nu caracterizeaz comportamentul sistemelor vii, deschise, a cror via este datorat tocmai faptului c sunt integrate n lume, prin schimbul continuu de materie, energie i informaie cu
100

mediul nconjurtor. Structurile la echilibru pot dinui orict de mult, chiar izolate de orice contact cu exteriorul, fiind inerte, lipsite de activitate microscopic la nivel global [190]. Pentru a construi un model care s poat fi corelat cu complexitatea i activitatea spontan, creativ, specific lumii vii i cu cea a sistemelor mecatronice, va trebui s fie analizat tipul de organizare specific sistemelor termodinamice deschise, aflate la o oarecare distan de echilibrul termodinamic.
4.6. Producia de entropie n sistemele termodinamice deschise

Pentru un sistem termodinamic deschis (care schimb att materie ct i energie cu mediul exterior), variaia infinitezimal a entropiei totale a sistemului, dS , poate fi exprimat ca suma dintre variaia entropiei, d e S , datorat fluxului de entropie care exist ntre sistem i mediu (ca urmare a deschiderii sale), i entropia, d i S , produs datorit modificrilor ireversibile provocate n interiorul sistemului ca urmare a schimburilor de materie i energie dintre acesta i mediu (figura 4.1) [176]: dS = d e S + d i S .
SISTEM TERMODINAMIC DESCHIS
(4.20)
deS
d iS
Figura 4.1. Schimbul de entropie dintre un sistem termodinamic deschis i mediul exterior
Conform celui de-al doilea principiu al termodinamicii di S 0 , (4.21)
producia intern de entropie anulndu-se doar n cazul proceselor cvasistatice (procese care se desfoar foarte lent, astfel nct sistemul poate fi considerat oricnd n echilibru). Cum doar termenul d i S poart amprenta ireversibilitii, numai acesta ilustreaz existena sgeii timpului. Pentru a evidena potenialul creativ al ireversibilitii, vor fi analizate strile stabile pe care le pot atinge sistemele termodinamice care nu se gsesc n starea de echilibru. Prigogine a demonstrat, pornind de la ipoteza echilibrului local [188], faptul c, i n afara echilibrului, entropia depinde doar de cteva variabile. n acest caz, funcia P = dS i / dt , numit producia de entropie, poate fi scris sub forma: P= dS i = dV , dt V (4.22)
101

n care este producia local de entropie pe unitatea de volum n unitatea de timp, iar V, volumul spaial, real, al sistemului. Expresia entropiei totale a sistemului, n care apare entropia unitii de mas s (entropia specific), este S = s dV ,
V
(4.23)
iar variaia entropiei n unitatea de timp datorit schimbului cu exteriorul poate fi exprimat n funcie de fluxurile de entropie din fiecare punct al sistemului astfel:
r r dS e = J s dA , dt A
(4.24)
unde A este suprafaa exterioar nchis care delimiteaz fizic volumul V al sistemului de mediul exterior. Folosind ecuaia (4.23) i aplicnd teorema lui Gauss, se obine [221], n final, ecuaia local care exprim bilanul de entropie, ecuaie care, n termodinamica proceselor ireversibile, joac rolul principiului II din termodinamica clasic:
r ( s) = J s + . t
(4.25)
La originea producerii proceselor ireversibile se afl forele generalizate, notate cu X i , cum ar fi, de pild, gradientul de temperatur (n cazul conduciei cldurii), afinitatea (n cazul reaciilor chimice), gradientul de concentraie (n cazul difuziei materiei) etc. Forele generalizate dau natere fluxurilor generalizate, J i (conducia, reacia chimic, difuzia etc). Producia local de entropie datorat proceselor ireversibile este rezultatul contribuiilor tuturor produselor dintre fluxuri i fore, specifice acestor procese: = Ji X i .
i
(4.26)
4.7. Comportamentul sistemelor termodinamice deschise aflate aproape-deechilibru

n starea de echilibru termodinamic, fluxurile i forele sunt, simultan, nule. [176]. Dac, ns, sistemul se afl aproape de echilibru, unde forele termodinamice sunt relativ slabe, ntre fluxuri i fore exist o dependen liniar: J i = Lik X k .
k
(4.27)
n acest caz, producia local de entropie respect relaia:
= Lik X k X i .
i ,k
(4.28)
102
Coeficienii Lik se numesc coeficieni fenomenologici, nu depind de fluxuri i fore i pot constitui elementele unei matrici. Expresia de mai sus reflect caracterul ireversibil al produciei interne de entropie, aceast producie fiind nul doar la echilibru. Primele relaii importante n termodinamica liniar de non-echilibru au fost descoperite, n 1931, de ctre Onsager [178]. Potrivit acestor relaii, cunoscute sub numele de relaii de reciprocitate, matricea coeficienilor fenomenologici este simetric, adic:
Lik = Lki .
(4.29)
Prigogine subliniaz importana covritoare a relaiilor lui Onsager care, prin generalitatea lor, au generat un punct de cotitur n istoria termodinamicii [191]. De atunci nainte, termodinamica de non-echilibru a fost privit ca un domeniu a crui fertilitate se poate compara cu cea a termodinamicii de echilibru [190]. Rmnnd n zona sistemelor aproape-de-echilibru sau, altfel spus, a termodinamicii liniare de non-echilibru, dup formularea relaiilor lui Onsager exista ntrebarea dac poate fi gsit vreo funcie a crei valoare extrem s indice atingerea de ctre sistem a unei stri staionare. Funcia ar trebui s fie una similar potenialelor termodinamice pentru sistemele nchise din termodinamica clasic (entropia, energia liber Helmholtz, potenialul Gibbs) ale cror valori extreme indic, aa cum arat relaiile (4.17)-(4.19), n funcie de condiiile la limit ale sistemului, atingerea strii de echilibru. Prigogine a demonstrat c, n domeniul termodinamicii liniare de non-echilibru, orice sistem evolueaz ctre o stare staionar, caracterizat de minimul produciei de entropie:
P 0. t
(4.30)
Afirmaia de mai sus este cunoscut sub numele de teorema produciei minime de entropie [188]. Starea staionar ctre care evolueaz sistemul este, n general, o stare de non-echilibru pentru c pot exista procese disipative cu viteze nenule [190]. n schimb, n starea staionar, toate derivatele locale ale mrimilor de stare sunt nule sau, altfel spus, parametrii de stare ai sistemului devin independeni de timp. n particular, entropia unui sistem aflat n stare staionar nu depinde de timp, iar producia intern de entropie este minim (derivata ei n raport cu timpul se anuleaz), adic:
dS stare Pstare
stationara
= 0, = 0.
(4.31) (4.32)
stationara
Din (4.20), (4.21) i (4.30) rezult c n starea staionar e obligatoriu ca termenul d e S s fie negativ, ntruct d i S trebuie s fie strict pozitiv, pentru c exist o producie nenul, ireversibil, de entropie n interiorul sistemului. Deci:
d e S stare
stationara
< 0.
(4.33)
103

Relaia de mai sus arat c un sistem aflat ntr-o stare staionar transfer entropie mediului exterior, deci contribuie la continua cretere a entropiei mediului. Relaia (4.30) indic faptul c starea staionar este stabil n raport cu perturbaiile locale [221], adic, odat atins valoarea minim a produciei de entropie n starea staionar, sistemul nu mai poate prsi acest stare56. Stabilitatea echilibrului termodinamic, respectiv a strii staionare aflate n apropierea echilibrului, n raport cu perturbaiile locale este asigurat de existena, n aceste dou cazuri, a unei funcii care ndeplinete condiiile cerute de teorema lui Liapunov [151]. Glansdorff i Prigogine [91] au demonstrat c, pentru sistemele aflate n apropierea strii de echilibru (regiunea liniar), oricare ar fi condiiile la limit, 2 S este o funcie Liapunov, adic ndeplinete cele dou condiii matematice care asigur stabilitatea sistemului prin amortizarea perturbaiilor datorate uoarei ndeprtri a sistemului din starea de echilibru sau din starea staionar:
2 S < 0 (condiia necesar a stabilitii);

1 2 S > 0 (condiia suficient a stabilitii). 2 t
(4.34) (4.35)
Concluzionnd, n viziunea lui Prigogine, att n termodinamica de echilibru ct i n termodinamica liniar (n care sistemele sunt aproape-de-echilibru), sistemul va ajunge, oricare ar fi fost condiiile iniiale, dup un timp suficient de lung, ntr-o stare care este determinat doar de condiiile la limit, iar modul cum reacioneaz sistemul la modificarea condiiilor la limit este n ntregime previzibil [190]. Aadar, alturi de evoluia sistemelor nchise care tind spre echilibru (stare n care producia de entropie e nul), nici evoluia sistemelor deschise aflate n apropierea echilibrului (descris de relaiile termodinamicii liniare) dei acestea din urm ajung, n final, ntr-o stare staionar caracterizat de o producie nenul de entropie nu se dovedete a fi similar cu comportamentul complex al sistemelor vii, capabile de autoorganizare.
4.8. Echilibrul homeostatic n lumea vie i n mecatronic

4.8.1. Staionaritate i homeostaz
Potrivit definiiei lui Heylighen, pentru ca un sistem s fie organizat, acesta trebuie s posede o structur care, la rndul ei, trebuie s aib o funcie [118]. Structura exist att ca urmare a distinciilor, diferenierilor prin care se delimiteaz i, totodat, se definesc identitile entitilor elementare care intr n componena sistemului, ct i ca urmare a conexiunilor, corelaiilor care se stabilesc ntre aceste entiti, corelaii care dau msura puterii de integrare a sistemului. Faptul c sistemul are o funcie, nseamn c structura acestuia are o raiune de a exista, un scop [118]. n sistemele care se autoorganizeaz, aflate n afara echilibrului, procesele care au loc la nivel microscopic dau natere, spontan, unor structuri care se manifest la nivel global n sistem [266].
Dup Prigogine [190], avem de-a face cu un soi de inerie, care se manifest prin faptul c, sistemul fiind mpiedicat, prin condiiile la limit, s ating starea de echilibru, acesta se ndreapt spre un next best: starea n care producia de entropie e cea mai mic posibil, compatibil cu fluxurile schimbate cu exteriorul.
56
104

Previzibilitatea, uitarea condiiilor iniiale, specifice sistemelor termodinamicii de echilibru i celor ale termodinamicii liniare, nu permit manifestri spontane, schimbri brute de direcie care s poat favoriza apariia unor forme de autoorganizare, de complexitate sporit. Sistemele deschise (i cele nchise, dar nu izolate) a cror evoluie se desfoar n regiunea liniar, deci aproape de echilibrul termodinamic, tind, dup cum s-a evideniat, spre atingerea unei stri staionare rezistente la perturbaii, rezisten garantat de existena unui potenial57, producia de entropie P, care ajunge la valoarea minim n starea staionar, i care respect relaiile de stabilitate (4.34) i (4.35). Dei starea staionar nu coincide cu starea de echilibru termodinamic, ea apare ca fiind static pentru un observator, n ciuda faptului c exist intrri i ieiri datorate schimbului de materie dintre sistem i mediu [144]. Starea staionar a sistemelor deschise aflate n regiunea liniar este datorat echilibrului dinamic existent ntre fluxurile de intrare i cele de ieire, adic un pseudo-echilibru dinamic [167]. Meninerea echilibrului dinamic, al strii staionare, proprie sistemelor deschise, este esenial pentru supravieuirea sistemelor din lumea vie; un organism matur poate fi privit ca un sistem deschis care i poate pstra, o perioad relativ lung de timp, neschimbate valorile unor parametri fiziologici (temperatura corpului, presiunea sanguin etc.) prin schimbul continuu de materie, energie i informaie ntre sistem i mediul exterior. Cu alte cuvinte, schimbrile din mediul exterior pot declana, n interiorul organismului, procese de autoreglare, cu scopul de a conserva starea staionar, de echilibru homeostatic [222], [253]. Homeostaza (homeostasis), termen introdus de ctre fiziologul W.B. Cannon n 1932 [43] este proprietatea unui oganism viu de reaciona la perturbaiile aprute n mediul exterior, cu scopul de a-i menine structura i funciile. Dup Cannon, funcionalitatea corpului uman este o consecin a dorinei fiecrui circuit de control de a rmne ntr-o stare staionar, stare n care parametrii eseniali ai organismului i pstreaz valoarea constant n timp [60]. Echilibrul homeostatic e consecina aciunii sinergice a trei componente: receptorul, integratorul i efectorul (figura 4.2).
Stimul
RECEPTOR (terminaii nervoase) INTEGRATOR (creier) EFECTOR (muchi sau gland)
Rspuns
Figura 4.2. Echilibrul homeostatic al unui organism este asigurat prin mecanismul de feed-back negativ
De pild, informaia adus de un stimul (mecanic) oarecare este recepionat de terminaiile nervoase ale pielii, dup care este transmis mai departe, la creier; decizia creierului ajunge n final la efector, care execut micarea comandat de creier. Aceast micare, care reprezint rspunsul sistemului la stimul, e trims napoi la receptor, prin mecanismul de feed-back negativ, pentru a contracara efectul stimulului. Generaliznd, echilibrul homeostatic al unui sistem deschis (n particular al unui sistem mecatronic), este consecina mecanismului de feed-back negativ [18], prin care sistemul tinde s neutralizeze efectul perturbaiilor cu efect destabilizator, astfel c starea ctre care tinde sistemul este una caracterizat n ansamblu de staionaritate. Similitudinile dintre reglarea prin feed-back
57
Dup cum afirm Prigogine, ori de cte ori se poate defini un potenial, descriem o lume stabil n care sistemele urmeaz o evoluie ce le conduce spre o situaie static definitiv [190].
105

negativ a unui sistem mecatronic i a unui organism viu, poate fi observat comparnd figura 4.2 cu figura 4.3.
Semnal de intrare
SENZOR CONTROLER ACTUATOR
Semnal de ieire
Figura 4.3. Echilibrul homeostatic al unui sistem mecatronic, consecin a mecanismului de feed-back negativ
n esen, reglarea unui sistem deschis prin mecanismul de feed-back negativ const n faptul c, atunci cnd se dorete ca o micare s urmeze un anumit pattern, diferena dintre acest pattern i micarea executat e folosit ca un nou semnal de intrare care contribuie la diminuarea ulterioar a diferenei dintre micare i pattern [228].
4.8.2. Asigurarea echilibrului homeostatic al organismului uman prin mecanisme de feed-back negativ
Organismul uman dispune de mecanisme de feed-back extrem de complexe. De pild, controlul tensiunii arteriale este unul n care, ntre centrul de comand din bulb (sistemul reglator) i tensiunea arterial (elementul care trebuie reglat) intervin o serie de elemente de execuie i de traductori (figura 4.4) [193].
Organ de execuie
Centrul de comand (sistemul reglator) Scoara cerebral Hipotalamusul Centrii cardiovasculari din bulb Inima Musculatura arterial Corticosuprarenala Medulosuprarenala Rinichiul Tensiunea arterial Traductori Sinusul carotidian Receptori aortici Receptori ventriculari Receptori auriculari
Figura 4.4. Mecanismul de reglare a tensiunii arteriale prin feed-back negativ
Elementele componente ale organului de execuie influeneaz direct sau indirect tensiunea arterial astfel: inima, prin variaii de debit sanguin; corticosuprarenala, prin secreia mineralcorticoizilor, care influeneaz volumul sanguin i rinichii (retenia sodiului); medulosuprarenala, care secret adrenalin, conducnd astfel la creterea frecvenei cardiace, a presiunii sanguine i la contracia musculaturii arteriale; rinichiul, att prin secreia de renin (care faciliteaz apariia angiotensinei, cu rol vasoconstrictor) ct i prin variaiile cantitii de lichide eliminate, care au efect asupra volumului sanguin.
106

Receptorii din aort, din ventricule, din atriu i din sinusul carotidian ndeplinesc funcii specifice traductorilor, prin faptul c sesizeaz variaiile de tensiune pe care le trimit centrului de comand din bulb. Reglarea glicemiei este un alt proces care are loc cu ajutorul unei serii de mecanisme de feed-back negativ [162], [193] (figura 4.5).
+
GLUCAGON GLICEMIE
_
INSULIN
+ +
HORMON SOMATOTROP
Figura 4.5. Mecanismul de control al glicemiei
Creterea glicemiei n snge (n urma ingerrii unor alimente cu coninut ridicat de glucoz) stimuleaz pancreasul s secrete insulin. Insulina determin celulele din ficat, muchii i esuturile adipoase s extrag glucoz din snge (pentru a o depozita n ficat i n muchi), ceea ce nseamn c secreia de insulin conduce la scderea glicemiei. Scderea glicemiei are un dublu efect. Pe de-o parte stimuleaz secreia de glucagon (GH), un hormon care determin ficatul s transforme glicogenul n glucoz i s-o elibereze n snge, deci glicemia crete din nou. Pe de alt parte, hipoglicemia are efect i asupra lobului anterior al hipofizei, care elibereaz hormonul somatotrop (STH), acest hormon stimulnd, la rndul su, creterea glicemiei. Echilibrul homeostatic nu caracterizeaz doar autoreglarea sistemelor din lumea vie, ci, dup cum se va evidenia n continuare, e strns legat i de stabilitatea sistemelor mecatronice.
4.8.3. Rolul feed-back-ului negativ n asigurarea echilibrului homeostatic al sistemelor mecatronice
Mecanismul de feed-back negativ apare n teoria sistemelor mecatronice sub forma controlului n bucl nchis (close-loop), ilustrat n figura 4.6, prin intermediul cruia perturbaiile pot fi corectate datorit influenei pe care o are semnalul de ieire asupra celui de intrare [28] [162] [228]. Semnalul care se ntoarce la intrare (feed-back), a crui transformat Laplace e notat cu B (s ) , este negativ, iar semnalul de intrare, cu transformata Laplace Y (s ) , este pozitiv. Funcia de transfer a sistemului este:
G (s ) =
X (s ) . Y (s )
(4.36)
Considernd c G S (s ) e funcia de transfer a senzorului, iar E (s ) e transformata Fourier a semnalului de eroare, se poate scrie, succesiv [47]:
E (s ) = Y (s ) B(s ) = Y (s ) G S (s )X (s ) ;
(4.37)
107

C (s ) = GC (s )E (s ) .
(4.38)
Y(s)
Intrare
+ _
E(s)
Eroare
Controler
C(s)
Actuator
X(s)
Ieire
GC(s) B(s)
GA(s)
GS(s)
Senzor Figura 4.6. Controlul n bucl nchis a unui sistem mecatronic
Controlerul are la intrare semnalul E (s ) , iar la ieire C (s ) , prin urmare: G A (s ) = X (s ) . GC (s ) [Y (s ) G S (s )X (s )] (4.39)
Rearanjnd relaia de mai sus, se obine funcia de transfer echivalent a sistemului:

GC (s )G A (s ) X (s ) = = G F (s ) . Y (s ) 1 + GC (s )G A (s )G S (s )
(4.40)
Pentru a compara sensibilitatea sistemului de mai sus la variaia parametrilor interni cu sensibilitatea unui sistem n bucl deschis care, n lipsa senzorului, ar avea o funcie de transfer echivalent G (s ) = GC (s )G A (s ) , se va considera o variaie a acestei din urm funcii, G (s ) . Efectund calculele, se obine:
X (s ) = [G (s ) + G (s )] Y (s ) ,
(4.41)
pentru sistemul n bucl deschis, respectiv
X (s ) =
G (s ) + G (s ) Y (s ) , 1 + G (s )GS (s ) + GS (s )G (s )
(4.42)
n cazul sistemului n bucl nchis. Se observ c, n timp ce variaia rspunsului X (s ) este, pentru sistemul n bucl deschis
X bd = G (s )Y (s ) ,
pentru cel controlat prin feed-back negativ va fi :
(4.43)
X F =
G (s ) Y (s ) . [1 + GS (s )G (s )] [1 + GS (s )G (s ) + GS G (s )]
(4.44)
108

Comparnd ultimele dou relaii, se observ faptul c X F << X bd , adic sistemul controlat prin feed-back negativ este mult mai puin sensibil dect cel n bucl deschis la variaia parametrilor interni. n continuare, se consider un sistem n bucl deschis (fig.4.7.a) i unul n bucl nchis (fig.4.7.b), avnd aceeai funcie de transfer G (s ) , supuse unei perturbaii externe, semnalul perturbator avnd transformata Laplace D (s ) [47].
D(s) X(s) D(s) X(s)
+
Y(s) G(s)
+
Y(s)
E(s)
G(s)
Figura 4.7. Un sistem mecatronic n bucl deschis (a) i unul n bucl nchis (b) care sunt supuse unei perturbaii externe
Relaia dintre funcia de intrare i cea de ieire n cazul sistemului care funcioneaz n bucl deschis este:
X bd (s ) = G (s )Y (s ) + D(s ) .
(4.45)
Pentru cazul ilustrat n Fig. b), al sistemului care funcioneaz n bucl nchis, se obine: 1 G (s ) Y (s ) + D (s ) . 1 + G (s ) 1 + G (s )
X f (s ) =
(4.46)
Comparnd funciile de ieire ale celor dou sisteme, se observ c sistemul controlat prin feed-back negativ este mult mai puin sensibil dect cel n bucl deschis la variaia parametrilor externi, deci mai stabil dect acesta din urm. Prin urmare, i n cazul sistemele mecatronice, se confirm faptul c feed-back-ul negativ joac rolul principal n meninerea echilibrului homeostatic al unui sistem, prin atenuarea perturbaiilor care tind s scoat sistemul din starea staionar. Comportamentul homeostatic este, deci, un mecanism de autoreglare care permite sistemului s-i menin funcionalitatea n ciuda perturbaiilor. Conceptul cibernetic de sistem capabil de autoreglare are ns limitele lui.
4.8.4. Limitele echilibrului homeostatic n mecatronic
O prim problem ar fi dac sistemul poate atenua prin feed-back negativ perturbaiile semnificative, radicale. Un sistem care ar fi capabil s se adapteze, reconfigurndu-se chiar
109

cnd este supus la schimbri radicale, a fost numit de ctre Ashby sistem ultrastabil 58[6]. n urma simulrii propuse de ctre Di Paolo a unui homeostat de tip Ashby [65], acesta subliniaz limitrile impuse unui astfel de sistem de schimbrile stochastice care influeneaz funcia de transfer i care pot mpiedica sistemul s adopte coreciile n timp util. Mai mult, extinznd conceptul de echilibru homeostatic la sistemele deschise mai complexe, cum ar fi organismul uman, sau chiar organizaiile formate din mai muli indivizi, acestea pot rmne n starea staionar, conservndu-i existena prin meninerea echilibrului dinamic [81] doar un interval limitat de timp, dup care decad i se sting. O a doua problem a adaptabilitii prin feed-back negativ este faptul c finalitatea este autoconservarea comportamentului iniial al sistemului. Cu alte cuvinte, echilibrul homeostatic are un caracter n esen pasiv, fiind incapabil de a folosi perturbaiile pentru a genera noi structuri. Altfel spus, proprietile emergente, specifice sistemelor capabile de autoorganizare nu pot fi generate de mecanismul feed-back-ului negativ. E semnificativ faptul c, n aceeai perioad cu cercetrile lui Ashby, studiile lui Fster asupra autoorganizrii ca fenomen antientropic conduceau la ideea potrivit creia ordinea putea s fie generat de perturbaii aleatorii [82]. n ciuda ncercrilor de a introduce principiul homeostatic n robotic [65], nu exist multe aplicaii practice ale acestuia [60]. Motivul e acela c, dei principiul homeostatic e extrem de util n obinerea stabilitii sistemelor (n particular a comportamentului roboilor) prin atenuarea perturbaiilor, el este insuficient pentru asigurarea apariiei autoorganizrii la nivelul sistemului [114], [160]. Concluzia este aceea c echilibrul homeostatic este similar, din punctul de vedere al relaiei acestuia cu autoorganizarea, cu starea staionar a sistemelor termodinamice deschise situate n regiunea liniar, adic aproape-de-echilibru n descrierea lui Prigogine. Pentru a descrie comportamentul sistemelor de complexitate sporit, comportament care poate conduce la apariia unor noi pattern-uri organizaionale, e necesar s se analizeze perspectiva lui Prigogine asupra evoluiei sistemelor termodinamice aflate departe-de-echilibru.
4.9. Autoorganizarea sistemelor deschise aflate departe-de-echilibru

4.9.1. Instabilitatea sistemelor termodinamice deschise din regiunea neliniar
ntrebarea fundamental de la care a pornit Prigogine este dac relaiile de stabilitate (4.34) i (4.35) pot fi extrapolate i pentru sistemele aflate departe-de-echilibru [191] sau, altfel spus, dac 2 S (abatere msurat acum fa de o stare de non-echilibru) poate juca, din punct de vedere macroscopic, rol de funcie Liapunov i pentru deviaii mai mari de la echilibrul termodinamic, unde relaiile dintre fluxuri i fore sunt neliniare, regiune unde relaia (4.27) nu mai e valabil. n urma calculelor se dovedete c, dac inecuaia (4.34) e valabil i n regiunea neliniar, nu acelai lucru putem spune i despre (4.35). Derivata n raport cu timpul a funciei 2 S respect relaia:
Sistemul ar trebui s dispun de dou mecanisme de feed-back negativ: unul primar, ntre sistemul senzorimotor i mediul nconjurtor i unul secundar, intermitent, ntre variabilele eseniale ale sistemului (ale cror valori trebuie meninute ntre limite care s nu permit abateri ale sistemului de la comportamentul dorit) i sistemul senzorimotor.
58
110

1 2 S= 2 t
J X .
i i
(4.47)
Cantitatea din partea dreapt a ecuaiei de mai sus, reprezint producia excesului de entropie, datorat deviaiilor J i i X i ale fluxurilor J i , respectiv forelor X i , din starea staionar, stare a crei stabilitate o testm prin generarea perturbaiei 2 S . Semnul produciei excesului de entropie este pozitiv ntotdeauna n cazul regimului liniar, adic n cazul sistemelor aproape de echilibru; se ajunge, deci, din nou la concluzia teoremei produciei minime de entropie, care garanteaz stabilitatea strilor sistemelor aflate n apropierea echilibrului. Pentru regiunea neliniar ns semnul prii din dreapta a ecuaiei (4.47) nu poate fi precizat, deci sistemul poate deveni instabil. Apare, astfel, o diferen esenial ntre legile din preajma echilibrului i legile caracteristice sistemelor aflate departe-de-echilibru: n timp ce legile echilibrului sunt universale, cele ale sistemelor din regiunea neliniar sunt specifice fiecrui sistem n parte [176].
4.9.2. Rolul feed-back-ului pozitiv n reaciile chimice autocatalitice
Pentru Prigogine, comportamentul sistemelor chimice constituie prototipul evoluiei ireversibile a sistemelor deschise. n particular, sunt studiate reaciile chimice n care apar bucle catalitice, adic un produs de reacie este implicat n propria sa sintez: prezena produsului stimuleaz generarea suplimentar a acestuia, ceea ce sporete cantitatea produsului, fapt care conduce la creterea ratei de generare a lui etc. Ecuaia tipic a reaciei unui proces chimic autocatalitic n care molecula X catalizeaz transformarea moleculei A n molecula X este [190]:
A + 2 X 3X .
(4.48)
Procesul descris poate fi ilustrat simbolic ca n figura 4.8, autocataliza jucnd rolul de feed-back pozitiv (conexiune invers pozitiv):
Figura 4.8. Reprezentarea simbolic a unei reacii chimice n care apar bucle catalitice
Ecuaiile difereniale care descriu cinetica reaciilor chimice n care apar bucle catalitice sunt neliniare, acest fapt avnd un rol important n descrierea sistemului chimic n regiunea departe de echilibru. Un caz particular mai simplu de reacie chimic autocatalitic este reacia descris de mecanismul Lotka-Voltera [7], care se desfoar n trei etape: A + X 2 X , X + Y 2Y , respectiv Y B . Se observ ce primele dou etape sunt autocatalitice.
111

4.9.3. Structurile disipative ca efect al autoorganizrii sistemelor chimice aflate departede-echilibru
Sistemul chimic numit Brusselator, studiat de ctre grupul lui Prigogine, [190], este unul n care apare mecanismul de cataliz ncruciat: prezena unui produs X stimuleaz creterea cantitii unui alt produs Y, produsul Y fiind, la rndul su, un stimulent pentru sinteza primului produs X. n modelul Brusselator mai apar reactanii A, B i produii de reacie C, D. Setul de reacii este urmtorul: A X ; 2 X + Y 3 X ; B + X Y + C ; X D . Ecuaia cinetic a celei de-a doua reacii a modelului este neliniar, viteza de variaie a concentraiei lui X depinznd de ptratul concentraiei sale:
d [X ] 2 = k [ X ] [Y ] . dt
(4.49)
Sistemul e situat, deci, n regiunea neliniar, zon n care acesta se afl suficient de departe de echilibru pentru a putea deveni instabil. Modelul poate fi reprezentat sugestiv ca n figura 4.9.
Figura 4.9. Reprezentarea modelului Brusselator studiat de grupul lui Prigogine
Concentraiile substanelor A, B, C, D sunt parametri dai, adic reprezint substane de control. Modificnd progresiv unul dintre parametrii de control ai reaciei, n spe, concentraia uneia dintre substanele care nu sunt implicate direct n cataliza ncruciat (de pild B), sistemul trece, pe msur ce se ndeprteaz de echilibru, printr-o succesiune de stri staionare stabile. Cnd ns parametrul de control depete o valoare critic, sistemul e suficient de departe de echilibru pentru a permite apariia unor fenomene noi: starea staionar nu mai e stabil, iar concentraiile celor doi produi (X i Y), implicai direct n cataliza ncruciat ncep s oscileze cu o perioad bine determinat, a crei valoare depinde de specificul reaciilor (mai exact, constantele cinetice ale vitezelor de reacie) i de condiiile la limit impuse sistemului. Se constat deci c, dei sistemul nu se gsete ntr-o stare staionar stabil, comportamentul periodic al sistemului este stabil, funcionnd ca un ceas chimic cu un ritm specific fiecrui tip de reacie n parte. Se poate vorbi deci de apariia unei ordini globale, la nivel macroscopic, numit structur disipativ. Indiferent de concentraiile iniiale ale lui X i Y, sistemul trece prin aceleai variaii periodice ale concentraiei, traiectoria comun nchis (reprezentat n sistemul de coordonate X, Y) ctre care migreaz sistemul fiind numit ciclu
112

limit [7], [190]. Datorit faptului c ciclul limit pare s atrag traiectoriile sistemului, acesta a fost denumit de ctre matematicieni atractor (figura 4.10).
Ciclu limit
Figura 4.10. Ciclul limit (atractorul) reprezint traiectoria nchis ctre care tind unele reacii autocatalitice (preluat din [7])
Structurile disipative sunt un efect al autoorganizrii sistemului chimic deschis aflat departe de echilibru; sistemul se comport ca un ntreg, ca i cum toate moleculele reuesc s comunice ntre ele.
4.9.4. Reacii oscilante n lanul glicolitic
Oscilaiile chimice sunt, dup cum am vzut, strns legate de existena autocatalizei, care are rol de feed-back pozitiv. Reaciile oscilante de acest fel sunt responsabile de multe funcii vitale ale organismelor, existnd o serie de cazuri n care, la nivelul sistemelor biochimice, celula are rol de reactor chimic. De pild, reaciile oscilante sunt responsabile de meninerea ritmului cardiac [7]. Alt exemplu concludent este cel al glicolizei, un lan de reacii metabolice prin care glucoza ( C 6 H 12 O6 ) se degradeaz, sintetizndu-se molecula de ATP, care reprezint o surs esenial de energie a oricrei celule vii [240]:
C 6 H 12 O6 + 2 NAD + + 2 ADP + 2 Pi 2C 3 H 3 O3 + 2 NADH + 2 H + + 2 ATP + 2 H 2 O .

Se observ c fiecare molecul de glucoz conduce, n urma degradrii acesteia, la formarea a dou molecule de ATP. Pe de alt parte, molecula de ATP este implicat activ n catalizarea enzimatic a reaciilor lanului glicolitic, deci particip la propria sa sintez. Aceast catalizare enzimatic e prezent, de plid, n cea de-a treia etap din faza preparatorie a lanului glicolitic [240] (figura 4.11) .
ATP C 6 H 13 O9 P
H + + ADP C 6 H 14 O12 P2
-d-fructoz 6-fosfat
-d-fructoz 1-6-bifosfat
Figura 4.11. Reacia celei de-a treia etape din faza preparatorie a lanului glicolitic
113

Reacia e catalizat de enzima PFK-1 (fosfofructokinaza) i utilizeaz energia furnizat de molecula ATP. Tot n reacia prezentat, se pare c feed-back-ul pozitiv al moleculei de ADP exercitat asupra enzimei PFK-1 este responsabil de apariia oscilaiilor glicilotice [141]. Existena oscilaiilor temporale a concentraiilor substanelor implicate n lanul glicolitic [111], [112], [113] este similar comportamentului de ceas chimic al sistemelor termodinamice aflate n regiunea neliniar [190]. n concluzie, glicoliza reprezint unul dintre cazurile care demonstreaz fertilitatea abordrii sistemelor biologice din punctul de vedere al termodinamicii sistemelor situate departe-de-echilibru [94].
4.9.5. Puncte de bifurcaie, ruperi de simetrie i multistabilitate
Dac se include i difuzia la reaciile chimice ale Brusselator-ului se pot evidenia noi tipuri de instabilitate, datorit micilor fluctuaii care produc diferene de concentraie ale substanelor prezente. Amplificarea fluctuaiilor n regiunea neliniar a sistemului conduce la apariia unor oscilaii dependente de timp i spaiu (nu doar de timp ca n cazul ceasurilor chimice descrise mai sus) ale concentraiilor produilor care particip direct la cataliza ncruciat. Aceste oscilaii reprezint structuri spaio-temporale stabile. n cazul n care aceste concentraii sunt semnificativ diferite una de alta, problema e studiat bi- sau tridimensional, iar substanele de control sunt neuniform distribuite n spaiu, complexitatea sistemului e sporit, situaie care favorizeaz creterea numrului de structuri disipative compatibile cu specificul i condiiile la limit ale sistemului. Cnd sistemul se afl la echilibru sau aproape-de-echilibru, exist o unic stare final pe care acesta o poate atinge, stare stabil, dependent de valorile parametrilor de control. Variind unul dintre parametrii de control (ceilali fiind meninui constani), sistemul este mpins tot mai departe de echilibru, pn cnd, n momentul n care valoarea parametrului atinge pragul critic, sistemul ajunge ntr-un punct de bifurcaie, dincolo de care sistemul poate accede la mai multe stri staionare stabile pentru aceeai valoare a parametrului de control. n cazul modelului Brusselator, de exemplu (figura 4.12), pe msur ce crete concentraia reactantului B (notat cu n continuare), sistemul este mpins tot mai departe de echilibru, pn cnd ajunge la limita stabilitii ramurii termodinamice a [190], moment n care parametrul de control = [B ] atinge valoarea critic c .
[X]
b Punct de bifurcaie a P c d
Figura 4.12. Diagrama de bifurcaie pentru modelul Brusselator
114

Aceast limit reprezint tocmai punctul de bifurcaie P, dincolo de care sistemul, sensibil la fluctuaii externe, poate opta, prin ruperi de simetrie, pentru stri staionare diferite. Atfel, dac > c , sistemul se poate gsi n oricare dintre cele trei stri staionare, reprezentate de ramurile notate cu b, c, d. Strile staionare b i c sunt stabile, n timp ce starea staionar d este instabil. Se evideniaz, astfel, una dintre caracteristicile eseniale specifice sistemelor (aflate departe-de-echilibru) capabile de autoorganizare: multistabilitatea (coexistena strilor staionare stabile). Punctele de bifurcaie sunt situate n vecintatea unor regiuni instabile n care sistemul deschis aflat departe-de-echilibru alege, printr-o rupere de simetrie (simetrybreaking) spaio-temporal, [177] ntre multiplele sale evoluii viitoare posibile. Generaliznd, n preajma punctului de bifurcaie sistemele situate departe-de-echilibru sunt extrem de sensibile la mici fluctuaii externe. Aceast sensibilitate permite sistemelor s perceap diferene imposibil de sesizat n cazul sistemelor aflate la echilibru sau n apropierea acestuia. Fluctuaia nu poate invada sistemul brusc, ci apare mai nti fenomenul de nucleaie [190]: fluctuaia (amplificat progresiv prin feed-back-ul pozitiv) se stabilete iniial ntr-o zon limitat (nucleul) dup care, dac dimensiunea acestei zone depete valoarea critic, fluctuaia se rspndete n tot sistemul. Astfel, procesul de autoorganizare a sistemelor are loc prin favorizarea ntmpltoare a unor efecte care, prin autocataliz, sunt amplificate, conducnd spre atingerea unei structuri spaio-temporale stabile. n general, pot s existe mai multe bifurcaii succesive, pe msur ce valoarea parametrului de control crete [189]. Ordinea, coerena, organizarea global specific sistemelor disipative, sisteme care se comport ca i cum fiecare parte a sistemului ar fi informat despre starea de ansamblu a acestuia, e o ordine datorat fluctuaiilor din mediul exterior: departe-de-echilibru materia ncepe s-i perceap mediul, s disting ntre micile diferene care, n cazul echilibrului, ar fi nesemnificative. (...) Departe-de-echilibru sistemele folosesc diferenele mici din mediu pentru a produce structuri diferite. Comunicarea i perceperea sunt cuvinte cheie pentru noul comportament al materiei departe-de-echilibru [190]. Regiunea n care se situeaz sistemele care se comport n modul descris mai sus este una neliniar: efectele nu sunt proporionale cu cauzele lor, ci cauze minore pot genera efecte majore sau invers, cauze majore pot genera efecte minore [118].
4.9.6. Agregarea amibelor acrasiale ca form de manifestare a autoorganizrii unui sistem biologic
Un exemplu foarte spectaculos de autoorganizare a unui sistem biologic este agregarea amibelor acrasiale celulare Dictyostelium discoideum [92], [277], [281] (figura 4.13). Dup ce ies din spori, amibele de dezvolt i se reproduc ca organisme unicelulare (figura 4.13.a) atta timp ct hrana (format din bacterii) exist n cantiti suficiente. n momentul n care bacteriile se rresc, amibele nceteaz s se nmuleasc i intr ntr-o etap (care dureaz aproximativ 8 ore) la sfritul creia acestea ncep s se aglomereze, aparent spontan, n jurul unor celule cu rol de centre de agregare (figura 4.13.b). Aceast agregare are un caracter periodic, existnd valuri de amibe care se deplaseaz ctre centrul de agregare cu o perioad de ordinul ctorva minute [190]. Mecanismul care st n spatele acestei agregri se bazeaz pe faptul c una dintre celule ncepe s emit (ca rspuns la stres), periodic, semnale de cAMP (adenozin monofosfat ciclic). Alte amibe recepioneaz semnalul i se deplaseaz ctre centrul de agregare, iar apoi emit alte semnale cAMP ctre marginea regiunii de agregare. Astfel, prin feed-back pozitiv (aglomerarea progresiv n jurul unui centru determin intensificarea semnalelor, ceea ce conduce la o mai
115

mare aglomerare etc.) fiecare centru poate controla aglomerarea a aproximativ 100 000 de amibe. Dup ce amibele recepioneaz semnalele cAMP, acestea devin capabile s sintetizeze semnale periodice similare, pe care le transmit altor celule [279].
Figura 4.13. Agregarea periodic a amibelor Dictyostelium discoideum
Se cunoate faptul c moleculele cAMP din interiorul celulei inactiveaz receptorul care capteaz cAMP-ul din exterior, ceea ce conduce la un comportament oscilant al celulei, care va emite semnale cAMP n mod periodic. Gradientul de concentraie al cAMP-ului din mediu, aprut n urma acestui comportament este responsabil de micarea pulsatorie (de tip ceas chimic) de convergen a amibelor ctre centrul de atracie [190]. n simularea din figura 4.14 [275] pot fi observate undele n form de spiral care apar ca urmare a gradientului de concentraie cAMP.
Figura 4.14. Pattern-ul specific agregrii amibelor Dictyostelium discoideum. Regiunile ntunecate corespund micrii amibelor i indic zonele cu valori ridicate ale concentraiei semnalelor cAMP (preluat de la [275])
Sintetizarea cAMP n interiorul celulei se face n urma activrii de ctre cAMP-ul din exteriorul acesteia a unui proces care conduce la transformarea ATP-ului intracelular n cAMP, care difuzeaz apoi n mediul extracelular. Prin urmare, reacia este una autocatalitic, cAMP-ul fiind implicat n propria sa sintez. n continuare, n urma
116

aglomerrii amibelor, se formeaz o mas compact (pseudoplasmodium) (figura 4.13.c), care, ulterior, sufer diverse schimbri de form (figura 4.13.d, e), pn cnd apare o tulpin (figura 4.13.f, g) care susine, n vrf, o mulime de spori. Aceti spori pot forma, n condiii externe favorabile, o nou colonie de amibe i ciclul se reia. Agregarea amibelor este un caz tipic de autoorganizare datorat micilor fluctuaii (micile aglomerri incipiente) care sunt amplificate prin feed-back pozitiv, conducnd la o dubl rupere de simetrie: una spaial (aglomerarea nsi) i una temporal (apariia oscilaiilor periodice de concentraie cAMP i implicit a micrii periodice de agregare a amibelor).
4.9.7. Celulele Bnard i interdependena dintre nivelul microscopic i cel macroscopic n urma autoorganizrii
Unul dintre exemplele clasice din hidrodinamic n care se manifest autoorganizarea spontan generat de instabilitatea unei stri staionare, este comportarea moleculelor dintr-un strat subire, orizontal, de lichid (situat n cmp gravitaional constant), ntre feele cruia exist un gradient vertical de temperatur, faa inferioar a stratului fiind meninut la o temperatur superioar celei impuse statului superior. Datorit gradientului de temperatur, apare un flux de cldur de jos n sus, ca urmare a tendinei ascendente a lichidului mai cald din zona inferioar. Dac gradientul de temperatur atinge o anumit valoare critic, starea staionar a lichidului, stare n care cldura se transmitea doar prin difuzie, devine brusc instabil, producia de entropie fiind accelerat prin apariia conveciei [214], care dinamizeaz transferul de cldur. Micarea de convecie care apare cnd gradientul de temperatur depete valoarea critic este rezultatul amplificrii micilor fluctuaii (reprezentate n acest caz de slabi cureni de convecie) care, sub valoarea critic a gradientului de temperatur, cnd sistemul se afla n starea staionar stabil, erau amortizate pn la extincie. Aceast micare de convecie care se manifest la nivel macroscopic, conduce la apariia unei structuri spaiale complexe, lichidul autoorganizndu-se, printr-o rupere spontan de simetrie, sub forma unor celule de form hexagonal numite celulele Bnard [118]. [190], [191], o serie de vrtejuri paralele formate din fluxuri ascendente i descendente de molecule (figura 4.15). O consecin a existenei ordinii datorate fluctuaiilor mediului exterior unui sistem deschis, aflat departe-de-echilibru, este faptul c separarea dintre nivelul microscopic i cel macroscopic se dovedete a fi artficial, nefondat, datorit influenelor reciproce dintre cele dou niveluri: fluctuaiile la nivel microscopic pot genera structuri spaio-temporale stabile la nivel macroscopic (de pild celulele de form hexagonal Bnard), structuri macroscopice ce vor modifica, la rndul lor, mecanismele de la nivel microscopic (vrtejurile care formeaz celulele Bnard modific micarea, iniial dezordonat, a moleculelor) etc.
Figura 4.15. Celulele Bnard (preluat de la [270])
117

n continuare, caracteristicile autoorganizrii care au fost evideniate pn acum vor fi corelate cu cteva noiuni fundamentale din teoria sistemelor.
4.9.8. Noiunea de sistem deschis n viziunea lui Bertalanffy. Informaie i negentropie
Necesitatea trecerii de la paradigma tiinific modelat de proprietile specifice sistemelor nchise la cea bazat pe teoria sistemelor deschise a fost sesizat de ctre Ludwig von Bertalanffy [23] ca fiind o consecin fireasc a complexitii crescnde care caracterizeaz sistemele n general, dar mai ales pe cele ale lumii vii. Bertalanffy a evideniat izomorfismul existent ntre structura sistemelor care aparin unor domenii diferite: medicin, psihologie, fizic etc., fundamentnd astfel Teoria General a Sistemelor (GST-General System Theory), o disciplin a ntregului, al crei scop este formularea legilor specifice sistemelor n general. Pornind de la contradicia dintre tendina spre creterea continu a entropiei i apariia sistemelor cu organizare complex, Bertalanffy subliniaz faptul c sistemele vii pot supravieui doar datorit schimbului continuu de materie i energie prin nentrerupta interaciune a lor cu mediul exterior. Fiecare sistem are limite, granie, care-l delimiteaz de mediul exterior i care, n acelai timp, i definesc identitatea. Sistemele complexe sunt deschise, n sensul c exist obligatoriu schimb de materie ntre acestea i mediul exterior, existnd totodat posibilitatea schimbului de energie i informaie cu exteriorul, n ambele sensuri (figura 4.16) [119], [265].
MEDIUL EXTERIOR SISTEM DESCHIS
Intrare
Materie Energie Informaie
Procesare intern
Ieire
Materie Energie Informaie
Figura 4.16. Reprezentarea simbolic a unui sistem deschis care, n cazul general, schimb materie, energie i informaie cu mediul exterior
Informaia este un concept complementar energiei n GST; prin importul de materie din exterior, entropia sistemului poate s scad, ceea ce conduce la creterea complexitii acestuia, deci a cantitii de informaie coninut n sistem (n sensul c descrierea complet a sistemului devine mai elaborat, necesitnd mai mult informaie). ntr-adevr, dac sistemul import din mediul exterior o cantitate de entropie, d e S , a crei valoare, n modul, e mai mare dect modulul entropiei produse n interiorul sistemului, d i S , se poate scrie: de S < 0 ; de S > di S ,
(4.50)
Utiliznd relaia 4.20, se observ c :
dS < 0 ,
(4.51)
118

adic entropia total a sistemului scade, deci gradul de organizare al acestuia crete. Din perspectiva lui Schrdinger negentropia (entropia negativ) este identificat cu informaia, crescnd odat cu scderea entropiei (sau, altfel spus, odat cu creterea organizrii).
4.9.9. Complexitate, emergen i autoorganizare
Graniele unui sistem deschis sunt, n general, permeabile pentru fluxuri de materie, energie i informaie (figura 4.16), ceea ce favorizeaz cuplarea sistemului cu alte sisteme aflate n exteriorul acestuia. Un grup de sisteme cuplate prin intermediul intrrilor i ieirilor fluxurilor mai sus amintite, formeaz o reea care, dac funcioneaz coerent, devine un sistem de sine stttor, un suprasistem [119], sistemele fiind legate ntre ele prin intermediul relaiilor. n general, sistemelele pot avea propriile lor subsisteme etc. (figura 4.17) .
Figura 4.17. Reprezentare simbolic a unui suprasistem
Bertalanffy distinge ntre caracteristicile sumative (care privesc proprietile independente de relaiile dintre entitile componente) i cele constitutive (care se refer la proprietile dependente de specificul relaiilor dintre entiti) ale elementelor unui sistem [149]. De pild, din punctul de vedere al greutii (proprietate sumativ), un sistem mecanic reprezint doar suma prilor sale. n general ns, datorit existenei caracteristicilor constitutive, un sistem reprezint mai mult dect suma prilor sale, diferena fiind consecina relaiilor dintre aceste pri, care favorizeaz apariia n sistem a proprietilor numite emergente. Dei conceptul de emergen e clasic n teoria sistemelor, nu exist o definiie unanim acceptat a acestuia i, ceea ce e mai important, nici o explicaie complet a modului n care proprietile emergente apar [40], [49]. Rdcinile conceptului de emergen se afl n filosofia aristotelian: ntregul e ceva deasupra i dincolo de prile sale i nu doar suma acestora [3]. Esena termenului e aceea c proprietile care se manifest la nivel global ntrun sistem, caracteriznd deci sistemul ca ntreg, nu pot fi, n general, reduse la proprietile subsistemelor cu grad inferior de organizare [115]. Sistemele complexe sunt definite adesea ca fiind un ansamblu numeros de entiti simple aflate n interaciune, care permite apariia proprietilor emergente [34]. Emergena este, prin urmare, asociat cu sistemele dinamice al cror comportament, dei e rezultatul interaciunilor dintre prile sale, nu poate fi dedus studiind aceste pri izolate unele de altele [46] i reprezint apariia, la nivel global, a unor noi structuri coerente (pattern-uri) n timpul
119

procesului de autoorganizare care are loc ntr-un sistem59 [95]. Proprietile emergente sunt, evident, rezultatul integrrii activitii subsistemelor, manifestat sub forma unei organizri globale, la nivelul ntregului sistem. Se impune o observaie: prin apariia proprietilor emergente sistemul nu se transform doar ntr-o entitate mai mare [152] dect suma prilor sale, ci sistemul devine altceva, se mbogete cu noi valene, nainte inexistente. Interdependena dintre subsisteme ne aduce n prim plan ideea c mai degrab relaiile dintre subsisteme, i nu att proprietile lor individuale, sunt factorii prin care sistemul devine altceva dect suma prilor sale [139]. Pe scurt, prin organizare, sistemul devine o unitate cu proprieti noi [162], care nu sunt specifice subsistemelor din care e format, ci sunt consecina interaciunilor dintre ele60; cu ct aceste proprieti noi sunt mai numeroase, cu att sistemul difer mai mult de suma prilor sale, deci gradul de organizare e mai nalt [170]. Prin urmare, e de neles de ce definiia lui Goldstein asociaz emergena cu autoorganizarea. Sistemele care se autoorganizeaz, n modelul lui Prigogine, conduc, dup cum s-a evideniat, prin amplificarea fluctuaiilor, la emergena unor structuri spaio-temporale stabile, caracterizate de coeren la nivel global: departe de echilibru, procesele ireversibile sunt deci o surs de coeren, ceea ce la confer o autonomie care ne ngduie s vorbim despre structurile aprute departe-de-echilibru ca despre nite fenomene de autoorganizare [191]. Acelai lucru se petrece n cazul instabilitii Bnard i n multe alte cazuri. Deosebit de interesant este similitudinea care exist ntre structurile emergente care aparin unor sisteme complexe diferite. De pild, n figura 4.18 se poate observa asemnarea dintre pattern-ul hexagonal al celulelor Bnard (figura 4.15) i structurile caracteristice suprafeei unui coral, a unui spor de ciuperc i a formaiunilor de sare din deertul Atacama [282].
c. a. b. Figura 4.18. Structuri hexagonale similare celulelor Bnard: suprafaa unui coral (a), formaiuni de sare n deertul Atacama (b) i sporul unei ciuperci (c) (preluat de la [282])
Se evideniaz aici ideea de coeren la nivel global a sistemelor complexe capabile de autoorganizare, care se manifest sub forma corelaiilor ntre subsisteme (structurile emergente ce caracterizeaz sistemul ca ntreg fiind stabile n timp), fapt care subliniaz caracterul intrinsec integrator al sistemului. Tocmai existena acestei coerene la nivelul ntregului sistem e evideniat i de Prigogine prin ceasul chimic, care reflect faptul c sistemul alctuiete un tot n care fiecare parte e sensibil la toate celelalte [191]. 60 Caracterul tiinific al ideii potrivit creia ntr-un sistem poate aprea ceva nou, calitativ diferit fa de caracteristicile constituenilor, noile proprieti nefiind doar rezultante cu caracter pur aditiv ale prilor sistemului, a fost contestat de ctre unii reprezentani ai curentului reducionist din prima jumtate a secolului XX, pentru care calitile emergente erau doar epifenomene. De exemplu, Russell susinea c doar prin analiz e posibil ca proprietile unui sistem complex s fie deduse din cele ale prilor sale constituente [200]. Astzi ns, datorit studiilor dedicate sistemelor complexe existente n diverse domenii (pshihologie, biologie, fizic, medicin, economie etc.), emergena pare s fie singura explicaie a evoluiei acestor sisteme. Sistemele chimice deschise aflate departe-de-echilibru i celulele Bnard sunt doar dou dintre nenumratele exemple care dovedesc acest lucru.
59
120

n concluzie, emergena este o caracteristic fundamental a sistemelor capabile de autoorganizare [118]61.
4.9.10. tiina complexitii i non-separabilitatea subiect-obiect
Izomorfismul existent ntre comportamentul sistemelor deschise care aparin diverselor domenii (dinamica neliniar, fizica statistic, informatic, chimie, biologie etc.), a generat apariia tiinei complexitii [225], care se concentreaz asupra evoluiei sistemelor complexe, sisteme a cror adaptabilitate le permite atingerea unor stri care nu sunt nici ordonate datorit unor constrngeri stricte (ca, de pild, solidele cristaline, n care relaiile dintre componente se supun unor reguli fixe), nici dezordonate ca urmare a absenei oricrei constrngeri (cum se ntmpl, de exemplu, n cazul unui gaz format din molecule independente), ci sunt situate ntr-o zon intermediar. Cu alte cuvinte, evoluia sistemelor complexe nu este una care poate fi descris de mecanica newtonian (deci nu putem deduce comportamentul lor doar cunoscnd condiiile iniiale i constrngerile); n plus, nu poate fi prevzut nici mcar evoluia medie a ansamblului, cum s-ar fi ntmplat dac subsistemele erau independente [119]. Aadar, se pare c e mult mai natural s considerm c, datorit caracterului su discontinuu, nedeterminist n sens clasic, paradigma specific mecanicii cuantice constituie, din punct de vedere cauzal, o abordare mai apropiat de comportamentul sistemelor complexe [89]. Pornind de aici, pentru a evita confuzia clasic dintre ceea ce este sistemul (independent de observator) i reprezentarea sistemului, Gershenson [88] introduce distincia ontologic dintre existena absolut, abs-being (absolute being) i existena relativ, rel-being (relative being): existena absolut desemneaz lucrul n sine (n sens kantian), n timp ce existena relativ se refer la proprietile acestui lucru aa cum le distinge un observator situat (inevitabil) ntr-un anumit context. Gershenson i Heylighen recurg la un exemplu simplu [89]: o sfer care e (abs-being) jumtate alb jumtate neagr va fi vzut (rel-being) ca alb de anumii observatori, sau neagr de ctre alii, n funcie de poziia acestora fa de sfer (figura 4.19).
a.
b.
c.
Figura 4.19. O sfer care este jumtate alb i jumtate neagr (a) pare alb unui observator (b) sau neagr altuia (c), n funcie de poziia acestora fa de sfer (preluat din [89])
Se ridic aici ntrebarea dac emergena apare numai n prezena autoorganizrii. Corning, de pild, distinge ntre fenomenele emergente ale sistemelor capabile de autoorganizare i cele specifice sistemelor organizate prin procese cu caracter teleonomic (care sunt subordonate unor scopuri) supuse controlului informaional [49]. Pe de alt parte, Holland vede emergena ca fiind produsul autoorganizrii sistemelor care nu sunt controlate centralizat [123]. Prin intermediul lucrrii de fa nu se urmrete analizarea acestei controverse, ntruct n continuare se va face referire doar la proprietilor emergente ale sistemelor capabile s se autoorganizeze.
61
121

Spre deosebire de acest caz simplu, dac e studiat un sistem complex, real, datorit multitudinii de proprieti i conexiuni, existena absolut a acestuia ne este inaccesibil, deci tot ce se poate face este a preciza exact care e perspectiva fiecrui observator n parte. n consecin, datorit finitudinii observatorului care studiaz un anumit sistem complex, acesta nu poate extrage niciodat toat informaia care privete sistemul n cauz, deci exist o infinitate de existene relative poteniale pentru orice existen absolut a unui sistem [89]. Se poate evidenia aici puntea realizat ntre comportamentul sistemelor complexe i ideea non-separabilitii subiect-obiect, idee proprie metodologiei transdisciplinare propuse de Basarab Nicolescu. n cazul sistemelor complexe, unele reprezentri (rel-being) ale acestor sisteme pot fi att de diferite unele de altele, nct pare imposibil ca ele s constituie aspecte ale aceluiai sistem. Astfel, n locul ncercrii de a decide ce este sistemul n sine (obiectiv propriu gndirii clasice), abordarea propus ne permite contemplarea simultan a mai multor reprezentri diferite, tinznd ctre o descriere ct mai rafinat a sistemului. Se poate propune chiar o metareprezentare [55], [116], [117] a sistemului, adic o reprezentare a reprezentrii acestuia. n situaia n care se studiaz o problem concret, paradigma descris mai sus ne conduce ctre alegerea unei reprezentri potrivite contextului particular, specific problemei n cauz.
4.9.11. Dubla legtur cauzal dintre nivelul microscopic i cel macroscopic ale unui sistem complex capabil de autoorganizare
Revenind la viziunea lui Bertalanffy, aceasta este una a unitii n diversitate [98], potrivit creia orice sistem conine subsisteme, sistemul fiind, concomitent, parte a unuia sau mai multor suprasisteme. Astfel, fiecare sistem i are locul su ntr-o ierarhie, care urc pn la cele mai largi suprasisteme i coboar pn la cele mai mici subsisteme. Natura sistemelor nu poate fi neleas dect dac se ine cont de ambele direcii. Cu alte cuvinte, prin cauzalitatea descendent (downward causation) [42], proces cu caracter reducionist, analitic, comportarea prilor este constrns de proprietile ntregului dar, n acelai timp, prin complementara cauzalitate ascendent (upward causation), comportamentul ntregului este, la rndul lui, influenat de proprietile prilor. Micarea ascendent este una cu caracter integrator, abordare epistemologic specific modelului sintetic, n care prile sunt gndite ca ntreg dup ce sunt gndite fiecare n parte [121]. Semnificaia conceptului de proprietate emergent e consolidat prin legtura dintre ideea de cauzalitate descendent i termenul de constrngere. Odat ce mai multe sisteme, iniial independente, se cupleaz pentru a forma un suprasistem, ele se vor supune, de aici nainte, unei constrngeri: suprasistemul impune componentelor sale o coeren, o coordonare inexistent nainte. Prin urmare o anumit structur e emergent dac are un fel de influen cauzal asupra entitilor situate la nivel inferior [34]. De pild, construirea unui drum ntr-o zon, va influena comportamentul populaiei dar, totodat, va deschide noi perspective privind dezvoltarea infrastructurii zonei [190]. n concluzie, alturi de influena ascendent pe care subsistemele de la nivelul inferior o au asupra structurii emergente (apariia structurii emergente fiind tocmai consecina acestei micri ascendente), trebuie s existe i un feed-back descendent, downward causation, o interaciune ntre nivele, n care nivelele superioare le influeneaz pe cele inferioare n timp ce ele sunt, simultan, determinate de cele inferioare [122]. Coexistena celor dou tipuri de influene pe vertical care conduc la autoorganizarea sistemelor deschise, deci la apariia proprietilor emergente prin ruperi de simetrie, indic faptul c cele dou nivele de
122

organizare, microscopic i macroscopic, nu pot fi gndite separat62 (figura 4.20). Aceast non-separabilitate a nivelurilor e o expresie a puterii de integrare specifice sistemelor complexe capabile de autoorganizare.
SISTEM COMPLEX
Nivel macroscopic: structuri spaio-temporale stabile
Emergen prin rupere de simetrie
Cauzalitate ascendent (upward causation)
Nivel microscopic: interaciuni locale
Cauzalitate descendent (downward causation)
Complexitate Organizare
Figura 4.20. Cele dou relaii cauzale dintre nivelul microscopic i cel macroscopic ale unui sistem complex capabil de autoorganizare arat non-separabilitatea celor dou niveluri
4.9.12. Emergen, sinergie i sinergetic
n continuare, se va evidenia legtura strns dintre conceptul de emergen i cel de sinergie [49], [50]. Sinergia se refer, dup Corning, la efectele combinate produse prin colaborarea a dou sau mai multe particule, elemente, pri sau organisme, efecte care nu pot fi obinute n alt mod [49]. Cu alte cuvinte, relaiile dintre mai multe entiti pot genera efecte care n-ar putea aprea n cazul n care aceste entiti ar aciona individual. Prin urmare, se poate afirma c fenomenul emergent reprezint un ansamblu de interaciuni care, prin cooperare, produc efecte sinergice de diverse feluri, n natur i societate. Tocmai datorit faptului c proprietile emergente se manifest prin efecte sinergice, sistemele complexe devin, n urma autoorganizrii, altceva dect suma prilor. Pornind de la studiul structurilor spaio-temporale care caracterizeaz efectul laser, Hermann Haken a fost impresionat de sincronizarea atomilor din timpul emisiei stimulate a luminii laser, care are aspectul unei cooperri cu un pronunat caracter sinergic [96]. Procesul este, pe scurt, urmtorul63 (figura 4.21): n urma pompajului atomii trec de pe nivelul energetic 1 pe nivelul 3, dup care are loc dezexcitarea rapid a acestora de pe nivelul 3 pe nivelul 2. Timpul de via al nivelului metastabil 2 e mult mai mare dect al nivelului 3 i 1, fapt care conduce la inversia de populaie ntre nivelurile 2 i 1. n acest moment, fotonii incideni stimuleaz atomii de pe nivelul 2 (interacionnd rezonant cu acetia), care se vor dezexcita practic simultan, trecnd pe nivelul inferior 1, proces n urma cruia se emit fotoni identici cu cei care au stimulat emisia. Datorit inversiei de populaie, radiaia LASER emis va fi mai intens dect cea incident. Haken a propus nfiinarea unei noi discipline, sinergetica [101], al crei scop este studiul apariiei structurilor emergente n sistemele deschise aflate n regiunea departe-de-echilibru.
62
Se regsete astfel, mbogit cu noi sensuri, concluzia subliniat de Prigogine: structurile macroscopice care apar din evenimentele microscopice duc, la rndul lor, la o modificare a mecanismelor microscopice [190]. 63 A fost ales exemplul unui laser cu trei niveluri.
123

Sinergetica se concentreaz, n esen, asupra sistemelor complexe avnd un mare numr de constitueni, propunndu-i s descrie comportamentul spaio-temporal al acestora la nivel global. Din acest motiv, unul dintre conceptele de baz ale sinergeticii este cel de parametru de ordine (ordered parameter), introdus n teoria Ghinzburg-Landau a tranziiilor de faz din termodinamic i dezvoltat ulterior de ctre Haken [271].
E3
Tranziie de pompaj Dezexcitare rapid
Nivel metastabil
Foton incident
E2
Fotoni LASER
Foton de pompaj
E1
Figura 4.21. Efectul LASER. n urma stimulrii prin intermediul radiaiei incidente, atomii de pe nivelul 2 emit, sincron, n urma tranziiei 2-1, fotoni LASER
Sistemele complexe fiind, n general, constituite dintr-un numr mare de subsisteme, au multe grade de libertate, deci descrierea comportamentului acestora ar trebui s fie dificil. Demonstraia lui Haken privind tranziiile de faz [101] arat c, n loc de a studia comportamentul individual al atomilor unui sistem complex, se poate ca, n vecintatea punctului de bifurcaie, s se opereze doar cu un numr restrns de parametri de ordine, fiecare parametru ghidnd unul sau mai multe subsisteme; comportarea sistemelor complexe poate fi descris, n vecintatea punctelor de instabilitate, prin intermediul unui numr extrem de mic de variabile, numite parametri de ordine [103] (s.n). Principiul potrivit cruia parametrii de ordine controleaz, subjug comportamentul subsistemelor componente e numit de Haken enslaving principle. n cursul procesului de autoorganizare a sistemelor complexe, n general doar cteva moduri colective devin instabile, acestea avnd legtur cu parametrii de ordine, variabile macroscopice care controleaz (enslaving) comportamentul constituenilor microscopici [102]. Existena parametrilor de ordine (adesea doar unul sau doi), care descriu sistemul la nivel macroscopic, ordonndu-i prile componente, permit, independent de intraciunile subsistemelor la nivel microscopic, o abordare statistic a sistemului ca ntreg, sistem a crui evoluie va depinde doar de un numr de grade de libertate egal cu numrul parametrilor de ordine64. Astfel, datorit abilitii parametrilor de ordine de a controla evoluia subsistemelor, sistemul complex se poate autoorganiza [102], [104]. Pentru a ilustra principiul descris mai sus, Haken se folosete de o analogie [103]: un vapor aflat pe un lac a crui suprafa oscileaz sub influena unei unde staionare de ecuaie
2 x y ( x, t ) = A(t ) sin ,
n care amplitudinea variaz sinusoidal n timp:
(4.52)
De pild, n cazul ruperii de simetrie a unui material feromagnetic rcit la o temperatur mai mic dect cea critic, vectorul magnetizare joac rolul parametrului de ordine, permind descrierea statistic a repartizrii microscopice a spinilor.
64
124

A(t ) = A0 sin(t ) .
(4.53)
Considernd c pe lac se afl mai multe vapoare, amplitudinea joac rol de parametru de ordine, care controleaz micarea vaporului j la un moment dat, legtura dintre parametrul de ordine i variabila x j (coordonata vaporului j), fiind realizat prin intermediul factorului
sin (2x / ) . Exist o diferen fundamental ntre parametrii de ordine i variabilele controlate de acetia: relaxarea parametrilor de ordine are loc foarte lent n urma dispariiei unei perturbaii a acestora (precum o arat comportarea amplitudinii din analogia de mai sus), n timp ce parametrii individuali (variabilele controlate) se relaxeaz foarte repede cnd sunt afectai de perturbaii. Trecnd de la analogie la cazul general, n viziunea lui Haken dinamica modurilor stabile cu relaxare rapid este n ntregime controlat de dinamica unui numr mic de moduri instabile cu relaxare lent, amplitudinea acestor puine moduri instabile reprezentnd parametrii de ordine care descriu comportarea macroscopic a sistemului. Descrierea sistemului devine, deci, independent de interaciunile care au loc la nivel microscopic n sistem, ceea ce explic autoorganizarea acestuia. Sinergetica scoate i ea n eviden cauzalitatea dubl dintre nivelul microscopic i cel macroscopic prin intermediul principiului cauzalitii circulare [45]: parametrii de ordine controleaz variabilele care opereaz la nivel microscopic, dar i variabilele influeneaz, la rndul lor, parametrii de ordine65. Astfel, sinergetica consolideaz ideea non-separabilitii nivelului microscopic de cel macroscopic n cazul unui sistem complex. n concluzie, sistemele deschise aflate departe-de-echilibru pot, prin ruperea simetriei spaio-temporale la trecerea prin punctul de bifurcaie, s ating stri staionare stabile, stri n care se manifest corelaii la nivel macroscopic, favoriznd apariia proprietilor emergente, care se disting prin faptul c au un caracter sinergic. Dinamica specific sistemelor aflate departe-de-echilibru caracterizeaz inclusiv comportamentul unor sisteme din sfera lumii vii.
4.9.13. Autoorganizarea sistemelor complexe i riscul apariiei haosului
Sistemele deschise aflate n regiunea neliniar depind de o surs extern de energie, care influeneaz hotrtor evoluia lor, sub forma constrngerilor impuse de condiiile la limit. Aceast dependen face ca sistemul aflat departe-de-echilibru s fie extrem de sensibil la schimbrile din mediul nconjurtor, sensibilitate care, pe de o parte, crete fragilitatea sistemului, dar care, pe de alt parte, face ca sistemul s devin mai dinamic i mai capabil s reacioneze la modificrile care i se impun. n consecin, n loc s reacioneze la perturbaii doar prin mecanisme de feed-back negativ, sistemele aflate departe-de-echilibru pot s se dezvolte, s-i creasc gradul de complexitate prin emergena unor noi structuri stabile n urma adaptrii lor la modificarea configuraiei mediului exterior. Adaptabilitatea ridicat a sistemelor de acest fel i are ns riscurile ei. n cazul n care condiiile la limit impuse mping sistemul prea departe de echilibru (de pild, prin creterea parametrului de control n sistemele analizate de Prigogine), acesta ajunge n regiuni care permit apariia unei cascade formate din puncte de bifurcaie: bifurcaiile apar tot mai repede pe msur ce sistemul se ndeprteaz de echilibru, pn cnd numrul de ramificaii poate deveni infinit
De pild, un cmp electric exterior (parametru de ordine) controleaz micarea unui electron situat n zona de influen a cmpului; pe de alt parte, electronul, aflat n micare neuniform, genereaz un cmp electric suplimentar, care se suprapune peste cmpul iniial.
65
125

[118], ceea ce marcheaz apariia regimului haotic turbulent (figura 4.22), stare n care activitatea sistemului e opus haosului indiferent, caracteristic strii de echilibru (stare care permitea definirea unor valori medii stabile n timpul fluctuaiilor).
y Puncte de bifurcaie
Figura 4.22. Evoluia ctre haosul turbulent a unui sistem deschis aflat departe-de-echilibru. (preluat de la [251])
Regimul haotic al sistemelor din regiunea neliniar e un haos turbulent de non-echilibru, n care comportamentul sistemelor i pierde regularitatea (de tip ceas chimic, de pild) ntruct toi posibilii se actualizeaz, coexist i interfer, sistemul fiind, n acelai timp, tot ceea ce poate fi [191]; traiectoriile care descriu n spaiul fazelor evoluia unui sistem din regiunea neliniar cu comportare haotic se ndeprteaz unele de altele n timp dup o lege exponenial, orict de apropiate au fost iniial, astfel c, dup un timp suficient de lung, traiectoria sistemului nu mai poate fi determinat, pierzndu-se, astfel, cunoaterea legat de starea iniial. Dincolo de un orizont temporal, comportamentul sistemelor descrise devine impredictibil [191]. Comportamentul sistemelor aflate prea aproape de echilibru nu permite autoorganizarea acestora prin generarea proprietilor emergente, n timp ce activitatea sistemelor aflate prea departe de echilibru devine turbulent-haotic. n consecin, avem de-a face cu un sistem care se autoorganizeaz atunci cnd acesta, n lipsa oricrei constrngeri exterioare, ajunge, n urma amplificrii fluctuaiilor externe, n regiunea neliniar departe-de-echilibru unde, prin bifurcaii i ruperi de simetrie, permite emergena unor structuri spaio-temporale stabile, caracterizate de coeren la nivel global, coeren care are loc la limita haosului (edge of chaos), adic ntr-o stare aflat undeva ntre echilibrul termic i haosul turbulent de nonechilibru.
4.9.14. Adaptabilitatea sistemelor cibernetice prin autoorganizare
Cibernetica e neleas, n general, ca tiina care are ca obiect studiul principiilor abstracte ale organizrii sistemelor complexe [136]. Dei obiectul de studiu al ciberneticii coincide, n esen, cu cel al teoriei sistemelor, cele dou discipline difer prin faptul c, n timp ce teoria sistemelor se concentreaz mai mult asupra structurii sistemelor i a modelrii acestora, cibernetica se focalizeaz asupra modului n care funcioneaz sistemele [246]. Prin urmare, preocuparea fundamental a ciberneticii o reprezint problema controlului sistemelor complexe de toate tipurile (deci implicit a relaiilor dintre componentele sistemului, precum i dintre sistem i alte sisteme), recurgnd pentru asta la concepte specifice teoriei informaiei i a mecanismelor de feed-back [236], [247], [254].
126

Comportamentul sistemelor complexe capabile de autoorganizare este determinat ntr-o mare msur de circularitatea cauz-efect (efectul unei cauze influeneaz cauza nsi) reprezentat de cele dou mecanisme de feed-back. Prin feed-back negativ se poate ajunge cel mult la autoconservarea comportamentului sistemului, acesta tinznd mereu spre echilibrul homeostatic. n schimb, prin feed-back pozitiv, micile fluctuaii externe pot fi amplificate, ceea ce poate conduce, prin mecanismul descris, la ruperi de simetrie i emergen, deci la autoorganizarea sistemului, dar i la evoluia acestuia ctre haosul turbulent de non-echilibru. Sistemele complexe adaptabile, fiind capabile s se autoorganizeze modificndu-i configuraia n funcie de schimbrile exterioare fr a se dezintegra, se gsesc, dup cum s-a evideniat, la limita haosului (edge of chaos), adic ntr-o zon foarte ngust situat ntre echilibrul static, ngheat, neproductiv i activitatea haotic turbulent66 [139], [140], [147]. Pentru a se adapta schimbrilor din mediul su exterior, un sistem complex trebuie, pe deo parte, s produc o varietate suficient de mare de aciuni pentru a face fa perturbaiilor posibile67 (ceea ce se realizeaz innd sistemul suficient de departe de echilibru pentru a exista destule stri staionare tangibile), iar, pe de alt parte, s selecteze cea mai potrivit stare pentru a contracara efectul distructiv al perturbaiilor (ceea ce nseamn c strile staionare accesibile sistemului nu trebuie s fie prea multe sau prea instabile, deci sistemul nu trebuie mpins prea departe de echilibru) care pot pune n pericol existena ntregului sistem (figura 4.23) [118].
Feed-back negativ Echilibrul homeostatic Haosul turbulent de non-echilibru
Sistem adaptat prin autoorganizare (edge of chaos) Feed-back pozitiv
Figura 4.23. Sistemele cibernetice adaptabile prin autorganizare funcioneaz la limita haosului (edge of chaos), zon aflat ntre echilibrul homeostatic (spre care e mpins de feed-back-ul negativ) i haosul turbulent de non-echilibru (la care poate ajunge prin feed-back pozitiv)
Prin urmare, auotoorganizarea [230], este consecina flexibilitii sistemelor complexe atunci cnd acestea sunt supuse influenei fluctuaiilor mediului exterior [168], iar reprezentarea fizic a organizrii emergente sunt pattern-urile, ansambluri de elemente organizate sub forma unor structuri spaio-temporale stabile [139].
Ideea enunat de Prigogine cu privire la comportamentul sistemelor vii rmne deci valabil i pentru sistemele cibernetice: viaa, cu coerena ei caracteristic, pare a aparine unui fel de regim intermediar. Distana fa de echilibru trebuie s fie destul de mare, dar nu poate fi nici prea mare ca s se evite distrugerea modelului delicat, necesar pentru a menine funcionarea normal a vieii [190]. 67 Conform legii varietii necesare (Law of Requisie Variety), formulat de Ashby, cu ct mai ridicat e varietatea aciunilor accesibile unui sistem (sau, altfel spus, numrul strilor distincte la care un sistem are acces) cu att mai mare e varietatea perturbaiilor pe care sistemul e capabil s le controleze [247], [283]. Prin urmare, cantitatea de informaie coninut ntr-un sistem dotat cu mecanism de control limiteaz gradul de varietate al mediului cu care sistemul e capabil s interacioneze [136].
66
127
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 4.10. Rolul principiului homeokinetic n autoorganizarea sistemelor mecatronice complexe
4.10.1. Echilibrul homeostatic i stabilitatea homeokinetic
Dac feed-back-ul negativ este principalul factor care contribuie la atingerea echilibrului homeostatic al unui sistem, feed-back-ul pozitiv are un rol esenial n explicarea schimbrilor care apar n evoluia sistemelor deschise capabile de autoorganizare (chimice, fizice, biologice etc.). De pild, n cazul sistemelor vii, exist o limit a echilibrului homeostatic, pentru simplul motiv c aceste sisteme se deterioreaz n timp. De aceea s-ar prea c, dei ambele mecanisme de feed-back contribuie la dezvoltarea sistemelor vii, pe ansamblu feed-back-ul trebuie s fie pozitiv [208]. Potrivit principiului homeostatic, finalitatea sistemului este stabilitatea, obiectivul principal fiind meninerea funcionalitii acestuia n ciuda perturbaiilor exterioare. Dup cum s-a precizat ns, adaptarea sistemului nseamn mai mult dect asigurarea stabilitii acestuia; funcionalitatea sistemelor vii, de exemplu, trebuie s se modifice n urma interaciunii dintre sistem i mediu, ajustndu-se n funcie de schimbrile care au loc n mediul exterior. Procesul prin care sistemele vii cresc, se maturizeaz, intr n declin i, n final, se sting, nu poate fi explicat doar prin homeostaz, fiind necesar s recurgem la termenul complementar de homeokinesis [132], [222], care desemneaz starea ce permite apariia schimbrilor dinamice, specifice lumii vii. Potrivit perspectivei lui Van Gigch, homeostaza poate fi descris ca un platou homeokinetic [241], stare pasiv, dominat de feed-back-ul negativ, n cursul creia constrngerile impuse sistemului asigur stabilitatea homeostatic a acestuia (figura 4.24) [223]. Abordarea prezentat e remarcabil prin faptul c propune asocierea conceptului de homeokinesis cu schimbrile care apar, n principal datorit feed-back-ului pozitiv, n cursul evoluiei sistemelor biologice, dar se dovedete limitat n ceea ce privete deschiderile pe care acest concept le presupune. Limitarea e o consecin a faptului c, dup cum se observ pe grafic, conceptul de homeokinesis e corelat, prin intermediul feed-back-ului pozitiv, cu instabilitatea care conduce, n final, la deteriorarea sistemului.
Consrngeri necesare contolului
Instabilitate
Stabilitate Platou homeokinetic
Instabilitate Deteriorarea sistemului
Feed-back pozitiv
Feed-back negativ
Feed-back pozitiv
Control
Figura 4.24. n viziunea lui Van Gigch, a controla un sistem nseamn a asigura stabilitatea acestuia prin meinerea funcionrii lui ntre limitele platoului homeokinetic (preluat din [241])
Cibernetica a considerat iniial c adaptabilitatea unui sistem poate fi explicat exclusiv cu ajutorul mecanismelor de control prin feed-back negativ [18], [195]. Aa cum s-a demonstrat ns n prezentul capitol, prin feed-back negativ poate fi asigurat cel mult
128

stabilitatea de tip homeostatic a unui sistem cibernetic, stare care asigur doar conservarea parametrilor eseniali ai acestuia. Adaptabilitatea presupune flexibilitate n faa schimbrilor care apar n mediul exterior sistemului, iar flexibilitatea s-a vzut c este strns legat de autoorganizare i emergen. Autoorganizarea este (figura 4.23) rezultatul unui compromis realizat ntre amplificarea unor perturbaii prin feed-back pozitiv i atenuarea altora prin feed-back negativ [18], [160]. Prin urmare, adaptabilitatea unui sistem se impune a fi corelat cu termenul de homeokinesis, ntruct acest concept este legat de schimbrile care apar n evoluia unui sistem datorit mecanismului de feed-back pozitiv. Evident, adaptabilitatea nu se poate atinge n afara stabilitii, iar aceast stabilitate trebuie s fie una dinamic, calitativ superioar celei statice (specifice echilibrului homeostatic). n consecin, pentru a putea descrie comportamentul sistemelor mecatronice complexe se va introduce un nou tip de stabilitate: stabilitatea homeokinetic. Stabilitatea homeokinetic e calitativ diferit de cea caracteristic echilibrului homeostatic, prin faptul c descrie comportarea unui sistem care, dei funcioneaz n contact cu un mediu exterior aflat n continu schimbare, reuete, fluctund ntre limite acceptabile, prin disipare de energie, s ating o stare aflat departe-de-echilibru, caracterizat de o organizare intern cu nalt grad de complexitate [192]. Emergena structurilor spaio-temporale prin ruperea simetriei, fenomen specific sistemelor complexe, se regsete i n spaiul mecatronicii, sub forma apariiei spontane a unor comportamente noi ca urmare a interaciunii complexe dintre sistemul mecatronic i mediul nconjurtor. n continuare, se va considera cazul n care sistemul mecatronic e reprezentat de ctre un singur agent inteligent (n particular un robot).
4.10.2. Relaia dintre autonomie i adaptabilitate n cazul agenilor inteligeni
Prin agent se nelege orice entitate capabil s schimbe informaie cu mediul exterior sub dou forme: percepe mediul exterior prin intermediul senzorilor i, totodat, acioneaz asupra acestuia prin intermediul efectorilor (figura 4.25) [1].
MEDIUL EXTERIOR
Percepie Aciune
Senzori Efectori
AGENT
Figura 4.25. Schimbul de informaie dintre un agent i mediul su exterior
Agentul inteligent este cel care are capacitatea ca, pentru fiecare secven de percepii posibil, s selecteze, pe baza informaiei provenite din cunotinele ncorporate i a celei achiziionate prin secvena de percepii, o aciune care conduce ctre maximizarea performanelor sale [1], [202]. Acest lucru nseamn c agentul inteligent trebuie s fie capabil s nvee prin interaciunea cu mediul exterior, utiliznd la maximum informaia furnizat de fiecare secven de percepii. Un agent inteligent trebuie s fie autonom, n sensul c el nu trebuie s se bazeze doar pe cunotinele cu care a fost nzestrat de ctre creatorul su, ci trebuie s acioneze asupra mediului exterior n conformitate cu o agend intern,
129

urmrind ndeplinirea unor obiective proprii. Totodat, pentru ca agentul s fie autonom e necesar s fie adaptabil, pentru a putea s fac fa eventualelor schimbri care apar n mediul exterior [202], [243]. Comportamentul (behaviour) unui robot poate fi considerat un pattern spaio-temporal care emerge n urma interaciunii dintre robot i mediul su exterior [18]. Autonomia robotului presupune adaptabilitate, iar adevrata adaptabilitate implic autoorganizare, adic emergena, prin ruperi de simetrie, a unor comportamente noi, care s asigure o interaciune armonioas ntre agent i mediu [18], [58]. Autoorganizarea robotului presupune faptul c evoluia lui nu trebuie s fie direcionat prin intermediul unei semantici provenite din afara acestuia, ci agentul trebuie s se adapteze schimbrilor din mediu dezvoltnd comportamente funcionale proprii, independente de un scop impus sau de un semnal de recompens68. Una dintre cele mai avansate metode de autoorganizare a unui robot este cea bazat pe principul homeokinetic [59], [60].
4.10.3. Autoorganizarea homeokinetic comportamentului unui robot pe baza principiului
Principiul homeokinetic asigur un mecanism de autoorganizare a comportamentului unui robot, n care scopul acestuia nu este doar atingerea unei stri staionare (similare echilibrului homeostatic), ci acela de a realiza un regim dinamic intern al agentului [18], care se manifest prin emergena unor comportamente specifice, corelate cu schimbrile aprute n mediul exterior [56]. Procedeul se datoreaz n principal colectivului condus de Ralph Der [56]-[60]. Robotul, dotat cu o reprezentare intern, un model adaptabil (self-model) al comportamentului su, e capabil s dezvolte propria sa semantic, prin minimizarea n timp a diferenei existente iniial ntre gradul de complexitate (mai sczut) al modelului i cel (mai ridicat) al mediului exterior [58]. Aceast continu adaptare a modelului intern la realitatea exterioar se realizeaz prin intermediul unui semnal de nvare (learning signal) provenit att de la controler ct i de la model, semnal derivat din nepotrivirea (misfit) care exist ntre comportamentul teoretic anticipat de ctre model i comportamentul real executat de robot. Semnalul va fi trimis deopotriv ctre model i ctre controler, pentru a asigura continua lor adaptare la noile condiii [60]. Semnalele de ieire ale controlerului (n cazul de fa, o reea neuronal) sunt de forma:
y t = K ( xt ; c ) ,
(4.54)
n care xt R n este vectorul care corespunde stimulilor (informaiei preluate de senzori din mediul exterior) la momentul t, iar c este vectorul parametric [56], [58]. Aceste semnale se transform n final n aciuni executate de robot n lumea real. Aciunile robotului conduc la schimbarea stimulilor captai de senzorii acestuia la momentul ulterior, t + 1 . Se va nota vectorul care corespunde noilor stimuli cu xt +1 . Pe de alt parte, modelul intern adaptabil al robotului anticipeaz, cu ajutorul unei funcii de predicie (prediction function), , un vector care ar trebui, potrivit previziunilor robotului, s corespund informaiei captate de ctre senzori la momentul t + 1 : ( xt ) . Evident, va exista o inevitabil mic diferen ntre valorile reale ale stimulilor i cele anticipate de ctre model [56]:
De pild, robotul este controlat prin intermediul unei semantici externe cnd se folosete metoda nvrii supervizate (supervized learning) sau a nvrii bazate pe recompens (reinforcement learning).
68
130

( xt ) xt +1 .
(4.55)
) Dac se noteaz cu xt vectorul stimulilor la momentul t, aa cum sunt ei reconstituii de ctre modelul intern pe baza stimulilor preluai de senzori la momentul t + 1 , aceast reconstrucie reprezint un pas napoi n timp [114]:
) xt = 1 ( xt +1 ) .
Secvena:
(4.56)
) xt xt +1 xt
(4.57)
este numit de ctre Ralph Der .a. bucla temporal (time loop) [58], iar funcia energie:
E= u ,
(4.58)
) n care u t = xt xt , reprezint eroarea buclei temporale (time loop error). Aceast eroare este folosit ca semnal de nvare n vederea adaptrii deopotriv a modelului i controlerului la schimbrile care au survenit n urma interaciunii dintre robot i mediul su exterior (figura 4.26). Minimizarea funciei E determin minimizarea senzitivitii lui 1 i maximizarea senzitivitii lui . Astfel, prin intermediul buclei temporale se realizeaz conversia comportamentelor stabile n comportamente instabile i invers. Pe msur ce descrete E, eroarea
xt +1 (t )
devine tot mai mic, iar senzitivitatea robotului crete.
xt
Eroare
CONTROLER
(4.59)
yt
MEDIUL EXTERIOR
MODEL
xt+1
Figura 4.26. Schema de funcionare a unui robot capabil de autoorganizare pe baza principiului homeokinetic (preluat din [114])
131
Semnal de nvare
xt

ntruct o cretere a senzitivitii robotului determin o scdere a predictibilitii i invers, robotul va oscila ntre perioade stabile, n care explorarea mediului este redus la minim, i perioade mai puin stabile, explorative, n care acesta investigheaz mediul exterior. Atta timp ct eroarea e mic, cunoaterea robotului este bun, deci puterea de predicie a modelului intern va fi mare, favoriznd comportamentul explorativ. Acest comportament determin, ns, creterea erorii, deci scderea puterii de predicie a modelului, conducnd astfel la apariia unui comportament mai prudent. n continuare, prudena robotului va micora din nou eroarea i ciclul se reia. Paradigma teoretic descris este susinut de multiplele aplicaii realizate att n lumea virtul ct i n cea real. Astfel, diverse sisteme mecatronice pot s se adapteze, prin autoorganizare, condiiilor de mediu: vehiculul Braitenberg reuete s urmeze un drum indicat de un fascicul luminos [56], robotul Kephera nva s urmreasc profilul unui obstacol, s balanseze o minge suspendat [57], s navigheze prin coridoare nguste, ori s deplaseze o cutie mic (n interiorul creia se afl) pentru a explora o aren mai larg [58] etc. Unele dintre cele mai recente i, n acelai timp, spectaculoase rezultate experimentale evideniaz similitudinile existente ntre autoorganizarea sistemelor mecatronice bazat pe principiul homeokinetic i comportamentul specific sistemelor din lumea vie (figurile 4.274.29) [248]. n concluzie, principiul homeokinetic favorizeaz obinerea autonomiei sistemului mecatronic prin funcionarea acestuia ntr-un regim dinamic, n care sensibilitatea ridicat n raport cu modificrile exterioare i permit acestuia s se adapteze comutnd, prin ruperi de simetrie, ntre comportamente emergente diferite, care depind de specificul modificrilor; n acelai timp, ns, neliniaritile controlerului nu permit amplificarea excesiv a perturbaiilor, ceea ce pstreaz predictibilitatea comportamentului sistemului ntre anumite limite, acesta fiind mpiedicat s evolueze ctre haos. [57], [60], [160].
Figura 4.27. Un cine virtual care ntlnete un obstacol adopt iniial un comportament prudent (care-i permite s investigheze posibitile de aciune), pentru ca, dup cteva minute, s reueasc s-l depeasc (preluat de la [248])
Figura 4.28. Autoorganizarea comportamentului unui agent n vederea navigrii printr-un labirint (preluat de la [248])
132

Procedeul amintit favorizeaz, deci, apariia multistabilitii comportamentale (behavioural multistability), adic emergena i coexistena mai multor pattern-uri comportamentale stabile, specificul acestor comportamente depinznd de complexitatea controlerului. Acest tip nou de autoorganizare va fi numit autoorganizare homeokinetic.
a.
b.
Figura 4.29. Autoorganizarea comportamentului unui robot real, care reuete s se adapteze oscilaiilor unei bile suspendate (a) sau s navigheze prin spaii nguste (b) (preluat de la [248])
4.10.4. Caracterul transdisciplinar al conceptului de homeokinesis
Autoorganizarea homeokinetic rezult n urma compromisului realizat ntre mecanismul care amplific fluctuaiile (reprezentat prin creterea sensibilitii rspunsului senzorului datorit aciunilor agentului) i mecanismul care urmrete meninerea stabilitii sistemului (rezultat al imperativului predictibilitii consecinelor aciunilor executate) [160]. Existena acestui compromis garanteaz faptul c agentul nu va opta nici spre sigurana oferit de un comportament perfect modelat, ceea ce ar echivala cu extincia tendinei de explorare a mediului exterior, dar nici nu va alege s exploreze excesiv lumea exterioar fr a utiliza suficient cunotinele dobndite, ceea ce ar conduce ctre un comportament turbulent haotic, complet imprevizibil. Astfel, agentul evit extremele, optimiznd raportul dintre explorarea mediului exterior i utilizarea informaiei nmagazinate n reprezentarea intern a comportamentului. Principiul homeokinetic asigur evoluia sistemului mecatronic spre un regim dinamic n care se realizeaz compromisul optim ntre creativitate i stabilitate [59]: sistemul mecatronic este creativ (ntruct exploreaz regiuni cu factor de risc ridicat), dar totodat stabil (adic predictibilitatea sa e suficient de ridicat pentru a evita haosul turbulent). Utiliznd limbajul lupascian (paragraful 2.10), actualizarea comportamentului explorativ presupune potenializarea comportamentului prudent i invers. n acelai timp, evoluia sistemului ctre un comportament explorativ reprezint o tendin eterogenizatoare, creia i se opune una omogenizatoare, reprezentat de evoluia acestuia spre un comportament prudent (figura 4.30.). Actualizarea complet a comportamentului explorativ ar nsemna astfel atingerea ireversibil a unei stri haotice de maxim eterogenizare, iar absoluta actualizare a comportamentului prudent ar reprezenta atingerea strii de maxim omogenizare, n care robotul rmne permanent blocat ntr-o stare steril, de echilibru, n care nu mai exploreaz deloc mediul. Acesta poate constitui un exemplu concret n care, dup cum afirm Basarab Nicolescu, ambele extreme, absoluta eterogenizare precum i absoluta omogenizare conduc la o ireversibil imobilitate [18], [173].
133

Funcionarea optim a sistemului mecatronic se realizeaz atunci cnd antagonismul actualizare-potenializare, respectiv omogenizare-eterogenizare e maxim. Aceast situaie corespunde, pe de-o parte, regimului dinamic atins de sistemul mecatronic prin autoorganizarea homeokinetic, iar pe de alt parte, corespunde strii T a epistemologiei lupasciene, concept de referin al metodologiei transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu.
Stabilitate
Actualizarea comportamentului prudent STAREA T Autoorganizarea homeokinetic
Creativitate
Potenializarea comportamentului prudent
Comportament steril (integral predictibil)

Potenializarea comportamentului Omogenizare explorativ
Comportament haotic (impredictibil)

Actualizarea comportamentului explorativ
Eterogenizare
Figura 4.30. Corelaiile existente ntre dublul antagonism actualizare-potenializare, respectiv eterogenizare-omogenizare i autoorganizarea homeokinetic a sistemelor mecatronice
Autoorganizarea homeokinetic se realizeaz, deci, prin adaptarea modelului intern al robotului la realitatea exterioar. Astfel, principiul homeokinetic asigur armonia dinamic dintre lumea interioar i cea exterioar a sistemului mecatronic [56]. Mutatis mutandis, n viziunea transdisciplinar, cunoaterea este, concomitent, interioar i exterioar, studiul fiinei umane i al lumii n care aceasta triete susinndu-se reciproc.
4.11. Autoorganizarea prin stigmergie a sistemelor mecatronice multiagent

4.11.1. Inteligena colectiv
Pentru a nelege mecanismul care permite autoorganizarea sistemelor mecatronice multiagent, trebuie sa se coreleze teoria autoorganizrii sistemelor complexe cu doi termeni: inteligena colectiv (collective intelligence) i inteligena swarm (swarm intelligence). Conceptul de inteligen colectiv, propus n 1911 de ctre Wheeler [226], a fost mai nti utilizat pe larg n literatura de specialitate privind comportamentul insectelor sociale [266], o categorie aparte de insecte care au n comun trei caracteristici [180]:
exist n colectiv o diviziune a muncii (n sensul c o parte dintre indivizi muncesc, o alta e responsabil de reproducere etc.); sunt capabile s coopereze n vederea realizrii anumitor sarcini; n interiorul colectivitii se ntlnesc cel puin dou generaii succesive active.
Din categoria insectelor sociale fac parte peste 10.000 de specii de furnici, cam 2200 de specii de termite, sute de specii de viespi, precum i cteva sute de specii de albine. Multe
134

dintre aceste colective formate din insecte sociale sunt capabile, fr a urma un plan prestabilit i utiliznd doar informaia local, s construiasc structuri extrem de complexe i coerente la nivel global, aceste structuri reprezentnd pattern-ul emergent rezultat n urma unor interaciuni elementare insect-insect, precum i insect-mediu nconjurtor. De pild, termitele Macrotermes subhyalinus sunt capabile, prin procedeul amintit, s construiasc un adpost n jurul reginei comunitii, dimensiunile acestuia fiind adaptate celor ale corpului reginei (figura 4.31) [39], [284].
a.
b.
Figura 4.31. Termitele Macrotermes subhyalinus construiesc un adpost n jurul reginei comunitii (a). Adpostul (b) e prevzut cu mici orificii prin care termitele lucrtoare hrnesc regina i i mut oule (preluat de la [284])
De asemenea, furnicile Leptothorax albipennis i protejeaz puii construind un zid n jurul acestora, folosind ca material de construcie mici particule de pmnt, grune fine de nisip i pietricele [29], [83]. n general, inteligena colectiv caracterizeaz comportamentul stochastic, adaptabil [213], al unui colectiv format din ageni capabili ca, fr a urma un plan prestabilit i utiliznd doar informaia local, s construiasc structuri complexe i coerente la nivel global.
4.11.2. Inteligena swarm i organizarea stigmergic a sistemelor colective ale lumii vii
Pornind de la studiul unor sisteme multi-robot, Beni i Wang [13], [14] au propus conceptul de inteligen swarm (swarm intelligence) pentru a descrie comportamentul unui sistem care, dei e compus din uniti non-inteligente, e capabil s realizeze sarcini colective. ntruct nu exist nc o definiie general acceptat a inteligenei swarm [80] i avnd n vedere strnsa legtur dintre aceasta, inteligena colectiv, emergen i autoorganizare, se va considera inteligena swarm ca fiind specific unui sistem colectiv care, dei este format din ageni relativ simpli, e capabil s se autoorganizeze, n urma interaciunilor cu caracter local de tip agent-agent, precum i de tip agent-mediu nconjurtor. Agenii sunt autonomi, fiecare n parte reprezentnd un subsistem care interacioneaz cu mediul nconjurtor fr a urma un plan prestabilit [79]. Organizarea sistemelor swarm se produce descentralizat, adic n lipsa oricrei influene externe cu caracter coercitiv,[182], [227], [260]. Structurile emergente proprii inteligenei swarm sunt rezultatul aciunii colective a agenilor ntre care, de cele mai multe ori, comunicarea este de tip stigmergic. Studiind sistemele colective ale insectelor sociale, entomologul francez Pierre-Paul Grass a introdus, n anul 1959, conceptul de stigmergie, pentru a explica faptul c termitele, dei nu comunic direct ntre ele, reuesc s ridice, pornind de la un grunte de pmnt, adevrate edificii complexe (figura 4.32), care pot fi asemuite cu nite catedrale [97], avnd dimensiuni de zeci de mii de ori mai mari dect mrimea unei termite [29].
135
a.
b.
Figura 4.32. Prin aglomerri de bulgri de pmnt, termitele construiesc (a), fr a comunica direct una cu alta, edificii de zeci de mii de ori mai mari dect mrimea unei termite (b) (preluat de la [285])
Construcia unui cuib de termite traverseaz dou faze [97]. Prima faz este una dezordonat, n cursul creia termitele lucrtoare depoziteaz mici bulgri de pmnt la ntmplare; n acest timp, fiecare bulgre este impregnat cu feromon, un hormon care atrage alte termite. Existena depozitului, iniial dezordonat, de bulgri de pmnt impregnai cu feromon atrage alte termite, stimulndu-le astfel s acumuleze mai mult material n zon. Finalul primei faze reprezint de fapt un punct de bifurcaie, care apare la o anumit valoare critic a densitii termitelor; n cazul n care densitatea termitelor este sub valoarea critic, atracia hormonului va scdea ntre dou treceri succesive ale termitelor, ceea ce conduce, n final, la stingerea fluctuaiilor locale din zon, prin efectul de feed-back negativ, care are ca efect permanentizarea comportamentului dezordonat al insectelor. Dac ns densitatea termitelor depete valoarea critic, fluctuaiile sunt amplificate i apare a doua faz, cea ordonat, care va conduce, n final, la transformarea aglomerrii de bulgri din pmnt ntr-un stlp al cuibului. Densitatea ridicat a termitelor conduce la creterea probabilitii ca acestea s depoziteze bulgrii n zon, ceea ce, prin atracia crescnd a feromonului, va crete densitatea termitelor, fenomen care va stimula mai mult creterea concentraiei feromonului etc. [39]. Apariia fazei ordonate este datorat efectului autocatalitic [67], care are loc prin mecanismul de feed-back pozitiv (figura 4.33).
Termite
Aglomerri de bulgri de pmnt
Figura 4.33. Rolul mecanismul de feed-back pozitiv n organizarea stigmergic a comportamentului termitelor
Dup cum observ Grass, coordonarea sarcinilor i regularitatea construciilor nu depinde direct de lucrtori (una dintre categoriile colectivului de termite), ci de construciile nsei. Lucrtorii nu i coordoneaz munca, ci, ntr-un fel, ei sunt ghidai de aceasta. E vorba aici de o form aparte de stimulare, numit stigmergie (stigma stimul; ergon lucru, munc). Cu alte cuvinte, insectele acioneaz independent, dar, prin urmele lsate n mediul
136

nconjurtor (feromon, materie mai mult sau mai puin structurat etc.), stimuleaz comportamentul colectiv [266]. n sens larg, termenul de stigmergie e folosit pentru a desemna orice comunicare indirect, mediat de modificrile aprute n mediul nconjurtor, ntre mai muli indivizi, care a fost observat n cazul altor grupuri de insecte: albine, viespi etc. [218]. De pild, ntrirea urmelor lsate n mediul nconjurtor de anumite specii de furnici, printr-un mecanism de feed-back pozitiv, permite acestor insecte s detecteze i s exploateze cea mai bogat surs de hran dintr-o anumit regiune i s gseasc cea mai scurt cale dintre muuroi i surs [30]. Prin urmare, procesul stigmergic reprezint o succesiune de secvene comportamentale de tip stimul-rspuns care contribuie la coordonarea dintre insecte, mediul exterior avnd rol de canal de comunicare [158]. Un remarcabil proces stigmergic, la care se va reveni n cele ce urmeaz, este acela prin care unele furnici sunt capabile s-i sorteze larvele n dou feluri: gruparea larvelor dintr-un anumit tip ntr-o unic grmad, precum i sortarea a dou tipuri diferite de larve, formnd dou grupuri diferite [54]. Interesant se dovedete a fi i modul n care insectele numite Leptothorax unifasciatus sunt capabile, tot prin stigmergie, s-i aranjeze tipurile diferite de larve sub forma unor cercuri concentrice (ntre care distana crete progresiv n diverse stadii ale dezvoltrii), sortare numit inelar [84]. O alt form de manifestare a stigmergiei este ilustrat n figura 4.34, unde se poate observa modul n care o colonie de furnici lucrtoare, Messor Sancta, reuete s grupeze, sub forma unor clustere, 1500 de furnici moarte, iniial distribuite uniform (figura 4.34.a) ntr-o aren circular cu diametrul de 25 cm [29], [237]. n figur, colonia e fotografiat n starea iniial (figura 4.34.a), la 3 ore (figura 4.34.b), la 6 ore (figura 4.34.c), respectiv la 36 de ore (figura 4.34.d) de la debutul experimentului.
a.
b.
c.
d.
Figura 4.34. Proces stigmergic n urma cruia colonia de furnici Messor Sancta separ 1500 de furnici moarte (iniial distribite uniform) sub forma unor clustere. Colonia e fotografiat n starea iniial (a), la 3 ore (b), la 6 ore (c), respectiv la 36 de ore (d) de la debutul experimentului. (preluat de la [237])
Putem sintetiza cele de mai sus astfel: pornind de la interaciile multiple de tip stigmergic dintre un colectiv de insecte i mediu, poate aprea, prin combinarea mecanismelor de feedback pozitiv (stimularea reciproc a densitii termitelor i feromonului ntr-o anumit zon) i feed-back negativ (scderea densitii feromonului n alte zone), o amplificare a fluctuaiilor (aglomerrile locale de bulgri de pmnt), care conduce prin bifurcaii (tranziia de la prima la a doua faz a construciei cuibului) la emergena unei structuri spaio-temporale (stlpii cuibului) ntr-un mediu iniial omogen i multistabilitate (stlpii pot aprea n diverse locuri). Prin urmare, stigmergia permite anumitor colective de insecte sociale s se autoorganizeze prin intermediul interaciunii indivizilor cu mediul nconjurtor [30], [31], [219].
137

4.11.3. Autoorganizarea stigmergic a sistemelor multiagent
Stigmergia poate fi extins i la alte domenii n care sisteme multi-agent69 formate din entiti relativ simple, primitive, exploatnd relaia sistem - mediu nconjurtor, pot s se autoorganizeze. n acest sens, orice schimbare produs de un agent n mediul nconjurtor joac rol de semn pentru ali ageni [119], mediul exterior reprezentnd canalul de transmitere a informaiei (figura 4.35).
FLUX INFORMAIONAL FLUX INFORMAIONAL
SISTEM MULTIAGENT
MEDIUL EXTERIOR
Figura 4.35. n autoorganizarea de tip stigmergic a unui sistem multiagent mediul exterior se comport ca un canal de transmitere a informaiei
Pentru stabilirea modurilor n care stigmergia favorizeaz emergena pattern-urilor specifice sistemelor complexe, sunt necesare cteva precizri legate de semnificaia conceptului de autoorganizare n contextul comunicrii stigmergice. Bonabeau mpreun cu colegii si neleg autoorganizarea ca un set de mecanisme dinamice care permit apariia unor stucturi la nivel global, ca urmare a interaciunilor care au loc ntre componente situate la nivel inferior70 n sistem, n sensul c regulile crora sunt supuse aceste interaciuni sunt executate doar pe baza informaiei locale, fr ca acestea s aib vreo legtur cu pattern-ul de la nivel global, acest pattern fiind o proprietate emergent a sistemului, mai degrab dect o proprietate impus sistemului de ctre influene exterioare acestuia [32] (s.n.). Bonabeau i colectivul identific patru trsturi fundamentale ale sistemelor capabile de autoorganizare:
feed-back-ul pozitiv, feed-back-ul negativ, amplificarea fluctuaiilor, prezena interaciunilor multiple.
Pe lng acestea, sunt evideniate trei caracteristici ale acestor sisteme:

69
apariia structurilor spaio-temporale stabile ntr-un mediu iniial omogen; multistabilitatea (posibilitatea ca sistemul s ating diferite stri stabile);
n lucrarea de fa, prin sistem multiagent se nelege un sistem format din cel puin doi ageni care pot interaciona, direct sau indirect, ntre ei, n vederea realizrii unor scopuri comune. 70 n original, lower-level components.
138
existena bifurcaiilor [41].
Holland i Melhuish [125] au nuanat termenul de sigmergie introdus de Grass, observnd faptul c schimbrile anterioare ale mediului pot influena n trei feluri comportamentul agentului:
pot determina tipul aciunii pe care acesta urmeaz s-o execute (efect calitativ); pot lsa neschimbat tipul aciunii, dar s afecteze unul sau mai muli parametri ai acesteia, cum ar fi durata, fora, frecvena etc. (efect cantitativ); nici aciunea, nici vreun parametru nu sunt modificate, ci doar rezultatul acesteia este afectat (efect care poate fi calitativ, cantitativ sau ambele).
Primele dou modaliti afecteaz agentul nsui sau, mai precis, percepia sa, de aceea sunt procese stigmergice active, pe cnd ultima, prin care alterarea mediului de ctre un agent determin modificarea schimbrilor produse n mediu de alt agent, este un proces stigmergic pasiv 71 [124]. Folosind aceste delimitri, Holland i Melhuish definesc stigmergia ca un mecanism care permite unui mediu s se auto-structureze prin intermediul agenilor din interiorul acestui mediu, scopul stigmergiei fiind ca, prin trei posibile tipuri de schimbri ale mediului (poate fi luat material din mediu, poate fi adugat material mediului sau pot fi alterate anumite proprieti ale acestuia), schimbri care pot declana una dintre cele trei tipuri de stigmergie menionate mai sus, s fie afectate cele dou abiliti ale agentului: micarea sa prin mediu, respectiv aciunea agentului asupra mediului. n urma comunicrii stigmergice dintre un sistem oarecare format din ageni mobili i mediul nconjurtor se evideniaz o dubl emergen:
emergena unor pattern-uri organizaionale de tip social, sub forma structurrii la nivel ridicat a colectivului de ageni prin intermediul corelaiilor care se manifest la nivelul ntregului sistem; emergena structurilor stabile n mediul nconjurtor, sub forma aglomerrilor de grune, stlpii cuiburilor termitelor etc.
Coordonarea global a agenilor (pattern-urile organizaionale la nivel social) genereaz structurile stabile n mediu care, la rndul lor, influeneaz distribuia agenilor, deci organizarea acestora. Pe scurt, exist o cauzalitate circular, prin intemediul creia se produc structuri spaio-temporale stabile att n interiorul sistemului colectiv de ageni ct i n mediul nconjurtor.
4.11.4. Autoorganizarea prin stigmergie a sistemelor mecatronice multiagent
Aplicarea inteligenei swarm i, n particular, a stigmergiei n domeniul mecatronicii, n spe la colectivele de roboi autonomi, s-a dovedit a fi extrem de incitant [5], ntruct o comunicare indirect, de tip stigmergic, nu este nici pe departe att de sofisticat precum
De exemplu, dac un agent las n urm obiecte pentru a fi ridicate de ctre un altul, avem de-a face cu o stigmergie activ, iar n cazul n care un agent ridic un obiect dintr-un grup ordonat format de ali ageni, stigmergia este pasiv.
71
139

comunicarea direct72. n contrast cu procesul centralizat de coordonare prin comunicare direct, comunicarea stigmergic este descentralizat, realizndu-se ntre ageni care nu trebuie nzestrai cu memorie sau cu abilitatea de a-i putea localiza spaial poziia, deci ntre ageni care nu trebuie s codifice i decodifice mesaje. Comportamentul acestor ageni poate fi foarte simplu, fiind necesar doar ca acetia s poat fi influenai de schimbrile produse de ali ageni n mediul nconjurtor [266]. n acest context, Beni a introdus conceptul de cellular robotic systems, pentru a desemna un colectiv format din roboi autonomi, non-inteligeni, far capacitatea de a se sincroniza, ntre care exist o comunicare limitat (pot comunica doar agenii adiaceni), roboii coopernd pentru ndeplinirea unor sarcini concrete ntr-un mediu finit, format din celule ndimensionale [14]. n 1987, Reynolds a propus un model73 care simula pe un computer comportamentul colectiv al unui stol de psri [194], dup care au urmat multe alte programe care simulau autoorganizarea colectivelor de furnici, peti sau chiar a unor sisteme multiagent compuse din creaturi virtuale [16]. n 1991, Deneubourg .a. [54], pornind de la modul n care furnicile i sorteaz larvele, au simulat comportamentul unui colectiv de roboi cu memorie de scurt durat, care se mic aleator, nu sunt organizai ierarhic i nu pot comunica direct ntre ei. Un robot trebuia doar s poat interaciona senzorial cu obiectele din fa, s disting ntre diverse tipuri de obiecte i s sesizeze diferenele locale ale densitii diferitelor tipuri de obiecte. Algoritmul folosit, bazat pe comunicarea stigmergic a furnicilor, conducea la apariia unui feed-back pozitiv, generat de faptul c probabilitatea ca roboii s ridice sau s elibereze un obiect depindea de cte obiecte de acelai tip au ntlnit n trecut [266]. Colectivul simulat de roboi s-a dovedit a fi capabil ca, n final, s realizeze cele dou sarcini pe care le pot ndeplini furnicile: organizarea obiectelor de un singur tip sub forma unei grmezi (cluster), precum i sortarea i gruparea obiectelor de dou tipuri diferite. Confirmarea faptului c un colectiv de ageni fizici poate fi capabil de autoorganizare prin comunicare stigmergic a fost dovedit n 1994 de Beckers .a. [12], care au demonstrat c ceea ce a fost simulat de ctre Deneubourg .a. poate fi realizat prin exploatarea interaciunii unor roboi reali (fr memorie, incapabili s detecteze dac mic sau nu un obiect, dotai doar cu abilitatea de a detecta dac densitatatea local a obiectelor depete sau nu o anumit valoare) cu mediul real . Pentru a exista ct mai multe similitudini cu mecanismul simplu al comportrii insectelor, Holland i Melhuish [125] au folosit un colectiv format din roboi74 identici (figura 4.36), nenzestrai cu abiliti de orientare spaial, fr memorie, dar care pot distinge ntre diferite tipurile de obiecte (n particular frisbee-uri cu diametrul de 23 cm), n funcie de culoarea sau forma lor. Roboii se pot mica n interiorul unei arene de dimensiuni mari n raport cu cele ale roboilor (arena e de form hexagonal, fiecare latur a sa avnd 4 metri), la fel ca i
n colectivele de roboi care sunt coordonai prin comunicare direct, un robot-coordonator trebuie s codifice i apoi s transmit instruciuni altora; mesajele care conin instruciunile pot fi recepionate doar de cte roboii care nu sunt angajai n executarea altor sarcini i care, n plus, sunt suficient de aproape de robotul-coordonator. Mesajul primit de ctre ageni trebuie s fie decodificat i memorat de ctre acetia un timp suficient de lung pentru a executa sarcina. 73 n original, boid model. 74 Designul robotului folosit a fost inspirat n principal de studiile lui Franks .a. [84] privind comportamentul a dou specii de furnici Leptothorax tubero-interruptus i Leptothorax unifasciatus. Acestea triesc n crpturile stncilor sub forma unor mici colonii (avnd de la 50 la cteva sute de indivizi); datorit constrngerilor impuse de specificul mediului, furnicile sunt extrem de bine adaptate vieii bidimensionale, fapt care justific similitudinile existente ntre comportamentului acestora i cel al roboilor folosii n experimentele care urmeaz a fi descrise.
72
140

insectele, al cror comportament este adaptat vieii n spaii bidimensionale largi. Distribuia iniial a obiectelor n aren a fost omogen (figura 4.37.a).
Figura 4.36. Robotul U, folosit de Holland i Melhuish (preluat din [125])
Dezvoltnd un algoritm similar celui folosit de Beckers .a. [12], algoritm care, printr-un mecanism ingenios, permite robotului s ridice (prin intermediul gripper-ului) un singur obiect doar dac acesta nu e n contact cu alt obiect, inclusiv n cazul n care obiectul izolat este lng pereii arenei, Holland i Melhuish confirm concluziile lui Beckers .a.: un colectiv de roboi (10 la numr) nzestrai cu abiliti minime, fr organizare ierarhic, e capabil, prin comunicare indirect, stigmergic, s grupeze progresiv obiecte (n numr de 44) de un singur tip sub forma unor clustere tot mai puine i mai mari (figura 4.37.b) pentru ca, dup un timp suficient de lung (puin peste 8 ore n cazul experimentului descris), toate obiectele s fie grupate ntr-un singur cluster bine conturat (figura 4.37.c).
a.
b.
c.
Figura 4.37. Un colectiv de 10 roboi nzestrai cu abiliti minime, fr organizare ierarhic, e capabil, prin comunicare stigmergic, s grupeze progresiv 44 de obiecte distribuite iniial uniform (a) sub forma unor clustere tot mai puine i mai mari (b) pentru ca, n final, toate obiectele s fie grupate ntr-un singur cluster bine conturat (c) (preluat din [125])
Mai departe, algoritmul este modificat astfel nct probabilitatea p ca un robot s ridice un obiect din apropierea pereilor arenei s poat lua diverse valori. Rezultatele experimentale arat c, pentru p > 0,88 , tendina este de a se forma, n final, un singur cluster, aproape de centrul arenei (figura 4.38.a). n plus, se observ c, pe msur ce p scade ctre valoarea de 0,88, trecerea de la doi clusteri la clusterul final se face tot mai greu. Astfel, dac, de pild, pentru p = 0,9 , experimentul este oprit dup aproximativ 5 ore, se observ doi clusteri centrali, bine conturai (figura 4.38.b). Pentru p = 0,88 se formeaz un singur cluster, bine conturat, aproape de pereii arenei (figura 4.38.c), urmnd ca, pentru valori mai mici ale
141

probabilitii, clusterul de la margine s conin din ce n ce mai puine obiecte, care au tendina, pe msur ce p scade, s se risipeasc n preajma periferiei (figura 4.38.d).
a. p = 1,00
b. p = 0,9
c. p = 0,88
d. p = 0,80
Figura 4.38. Clusterele formate de colectivul de roboi pentru diverse valori ale probabilitii ca un robot s ridice un obiect situat n apropierea pereilor arenei (preluat din [125])
Interpretrile aduse de ctre Holland i Melhuish acestor rezultate conduc la concluzii remarcabile. Mai nti, acetia subliniaz asemnarea dintre comportamentul roboilor i cel al furnicilor. Furnicile au tendina de a forma clustere situate la marginea arenei, dac limitele acesteia sunt foarte aproape de muuroiul lor [30]. Similar, n cazul colectivului de roboi, cu ct scade probabilitatea de a ridica obiectele periferice deci condiiile la limit ale sistemului se modific cu att mai pronunat este tendina agenilor de a mpinge clusterul spre marginea arenei. n continuare, se dovedete c sistemul de roboi are toate cele trei caracteristici ale sistemelor capabile de autoorganizare:
conturarea clusterelor formate din obiectele care au fost distribuite iniial uniform indic apariia structurilor spaio-temporale ntr-un mediu iniial omogen; sistemul poate accede la stri stabile diferite (multistabilitate), fapt dovedit prin apariia unei stri noi la p = 0,88 ; existena bifurcaiilor care pot fi descrise parametric, ilustrat prin tranziia de la clusterul central la cel periferic n jurul probabilitii de 0,88.
Astfel, corelaiile stabilite experimental conduc nspre concluzia potrivit creia furnicile i sistemul de roboi au la baz acelai principiu al autoorganizrii mediate stigmergic [124]. Autorii experimentului dovedesc faptul c tranziia spre clusterul periferic se poate face nu doar modificnd algoritmul, ci i setnd corespunztor parametrii senzorilor roboilor, schimbare care influeneaz modul n care acetia interacioneaz cu marginea arenei. Holland i Melhuish au construit un algoritm75 prin care colectivul de roboi a reuit segregarea76 inelar a dou tipuri diferite de obiecte. Autorii evideniaz n acest mod similitudinile dintre comportamentul colectivului de roboi i cel al insectelelor Leptothorax unifasciatus [84]. Se utilizeaz dou tipuri de obiecte, s spunem de tip A, respectiv B77. Algoritmul e construit n aa fel nct, dac un robot ntlnete un obiect de tip A care este n contact cu alt obiect, las obiectul pe loc, fr a modifica ceva, iar dac robotul atinge un obiect de tip B care e n
n original, pullback algorithm. Prin segregare se nelege aici gruparea a dou sau mai multe clase de obiecte astfel nct aria pe care o ocup fiecare clas nu conine obiecte care aparin celeilalte clase. 77 Ring frisbee, respectiv plain frisbee n experimentul original.
76 75
142

contact cu un altul, obiectul de tip B este mutat (n spate) la o distan oarecare (reglabil) de punctul de contact. n cazul n care robotul ntlnete obiecte izolate, indiferent de tip, acestea sunt ridicate i depozitate lng un alt obiect, ciocnit de ctre robotul n micare. n anumite zone apar aleator, dup un timp, mici aglomerri, n urma interaciunilor multiple. Probabilitatea ca un obiect transportat de ctre robot s fie lsat lng un alt obiect e cu att mai mare cu ct densitatea acestora ntr-o anumit zon e mai ridicat, ntruct ansele ca robotul s traverseze un grup de obiecte sunt cu att mai mici cu ct grupul este mai dens. Din motive similare, probabilitatea ca un grup s piard un obiect, prin ridicarea acestuia de ctre robot, scade pe msur ce crete densitatea grupului (odat cu creterea densitii scad ansele ca un robot s ntlneasc n interiorul grupului un obiect izolat). n concluzie, cu ct un grup este mai dens, cu att crete probabilitatea de a i se ataa noi obiecte, prin feed-back pozitiv i, n acelai timp, scade probabilitatea ca grupul s piard obiecte prin feed-back negativ. Se manifest, deci, un efect de amplificare a fluctuaiilor (a micilor aglomerri): cu ct clusterul e mai mare, cu att mai repede va crete acesta. Astfel, dup o or i 45 de minute se observ apariia a dou clustere i o segregare parial a celor dou tipuri de obiecte (figura 4.39.a), pentru ca, dup 7 ore i 35 minute, s se contureze forma unui singur cluster (figura 4.39.b).
a.
Figura 4.39. Segregarea inelar a dou tipuri de obiecte realizat de sistemul mecatronic multiagent capabil de autoorganizare stigmergic (preluat din [125])
b.
c.
n alt ordine de idei, datorit algoritmului folosit, orice obiect izolat va fi mpins de ctre roboi nspre interiorul clusterului, orice obiect de tip A n contact cu un alt obiect va rmne unde este, iar orice obiect de tip B care atinge un alt obiect, va fi mpins de ctre robot n sens invers micrii acestuia, deci nspre periferia clusterului. Pattern-ul format n final, dup 8 ore i 5 minute, este unul de form inelar: un singur cluster, format aproape exclusiv din obiecte de tip A, nconjurat de un inel destul de bine conturat, compus din obiecte de tip B (figura 4.39.c). Aadar, sistemul mecatronic multiagent studiat posed, alturi de cele trei caracteristici, i cele patru trsturi ale sistemelor capabile de autoorganizare evideniate de Bonabeau: cele dou mecanisme de feed-back, amplificarea fluctuaiilor i prezena interaciunilor multiple; deci sistemul este cababil, prin comunicare stigmergic, s se autoorganizeze. n final, se vor evidenia calitile sistemelor mecatronice multiagent bazate pe comunicare stigmergic:
flexibilitatea sistemului: datorit sensibilitii sistemului la modificrile aprute n mediu n urma unor perturbaii externe, acesta se poate acomoda (fr a neglija, ns, riscul apariiei comportamentului haotic), prompt i repede, acestor schimbri [158]; robusteea sistemului, acesta refcndu-se rapid n urma pierderii ctorva ageni;
143

structurarea sistemului are loc descentralizat, emergena pattern-urilor fiind doar consecina autoorganizrii acestuia [227]; simplitatea agenilor, acetia fiind dotai la nivel minim cu memorie i cu un comportament stochastic, simplu; autonomia agenilor; scalabilitatea sistemului, colectivul putnd conine de la mai puin de zece, pn la milioane de ageni.
Concluzionnd, n urma comunicrii stigmergice dintre un sistem mecatronic format din ageni simpli, mobili i mediul nconjurtor se produc, structuri spaio-temporale stabile, att n interiorul sistemului mecatronic ct i n mediul nconjurtor. n consecin, prin intermediul fluxului informaional care traverseaz, succesiv, sistemul mecatronic i mediul su exterior, acestea se autoorganizeaz [16]. Prin comunicarea de tip stigmergic, sistemul mecatronic deschis transgreseaz, din punct de vedere informaional, propriile sale limite, dinamica mediului exterior fiind integrat n activitatea sistemului nsui. Astfel, relaia dintre sistemul mecatronic multiagent i mediu se dovedete a fi una sinergic, care favorizeaz emergena unui tip superior de integrare: integrarea informaional (figura 4.40) [16].
FLUX INFORMAIONAL NIVEL MACROSCOPIC: clustere stabile NIVEL MACROSCOPIC: pattern-uri sociale stabile

NIVEL MICROSCOPIC: interaciuni locale ntre obiecte MEDIUL NCONJURTOR

NIVEL MICROSCOPIC: interaciuni locale ntre ageni SISTEMUL MECATRONIC MULTIAGENT
Figura 4.40. Prin autoorganizare stigmergic, sistemul mecatronic multiagent deschis transgreseaz, din punct de vedere informaional, propriile sale limite, dinamica mediului exterior aflndu-se ntr-o relaie sinergic cu activitatea sistemului
4.12. Concluzii
Studiul autoorganizrii sistemelor deschise constituie n prezent unul dintre cele mai fertile domenii de investigaie, fiind strns legate de posibilitatea emergenei pattern-urilor coerente la nivel global n sistemele complexe. Cum sistemele mecatronice se disting printr-o remarcabil complexitate, comparabil uneori chiar cu sistemele din lumea vie, cercetarea posibilitilor prin care aceste sisteme se pot autoorganiza devine un imperativ. Acest demers nu este posibil fr studiul termodinamicii neliniare, teoriei complexitii i al ciberneticii. Astfel, n prima parte a capitolului s-a analizat comportamentul sistemelor termodinamice nchise, a cror evoluie ireversibil, descris de cel de-al doilea principiu, este complet
144

previzibil, punctul final fiind starea de echilibru, stare n care condiiile iniiale sunt uitate, iar rezistena sistemului n faa perturbaiilor externe e maxim. n continuare s-a justificat faptul c, dei sistemele deschise aflate aproape-de-echilibru (al cror comportament se supune legilor termodinamicii liniare), ajung, n final, ntr-o stare staionar caracterizat de o producie nenul de entropie, starea este stabil, lipsit de activitate la nivel global. Previzibilitatea, uitarea condiiilor iniiale, specifice sistemelor termodinamicii de echilibru i celor ale termodinamicii liniare, nu permit manifestri spontane, schimbri brute de direcie care s poat favoriza apariia unor forme de autoorganizare, de complexitate sporit. n continuare, s-a definit echilibrul homeostatic al unui sistem i s-a artat (att teroetic ct i prin exemple din mecatronic i lumea vie) c rolul acestuia este doar unul de autoreglare, care permite sistemului ca, prin feed-back negativ, s-i menin funcionalitatea, atenund perturbaiile provenite din mediul exterior. Cum echilibrul homeostatic are un caracter n esen pasiv, fiind incapabil de a folosi perturbaiile pentru a genera noi structuri, s-a justificat faptul c studiul autoorganizrii unui sistem trebuie s porneasc de la investigarea comportamentului sistemelor termodinamice suficient de departe de echilibru nct comportarea lor neliniar s permit, prin feed-back pozitiv, amplificarea perturbaiilor externe. Aceast amplificare poate conduce, prin bifurcaii i ruperi de simetrie, la autoorganizarea sistemului prin apariia unor pattern-uri spaio-temporale stabile. Descrierea teoretic a autoorganizrii a fost completat prin exemple concrete de sisteme capabile de autoorganizare: modelul Brusselator (studiat de grupul Prigogine), agregarea amibelor acrasiale, celulele Bnard etc. S-au definit i analizat apoi unele noiuni fundamentale ale teoriei sistemelor deschise i ale ciberneticii. Astfel, s-au prezentat semnificaiile unor noiuni ca: negentropie, emergen, complexitate, sinergie, sinergetic, evideniindu-se totodat legturile dintre acestea, precum i relaiile dintre aceste concepte, pe de-o parte, i informaie, respectiv autoorganizare, pe de alta. n acest context, s-a demonstrat c ntre nivelul microscopic i cel macroscopic ale unui sistem complex capabil de autoorganizare exist o dubl legtur cauzal. n finalul acestei pri, s-a argumentat faptul c sistemele cibernetice adaptabile prin autoorganizare funcioneaz la limita haosului (edge of chaos), zon aflat ntre echilibrul homeostatic (spre care e mpins de feed-back-ul negativ) i haosul turbulent de nonechilibru (la care poate ajunge prin feed-back pozitiv). Ultima parte a capitolului este dedicat studiului a dou forme de autoorganizare a sistemelor mecatronice complexe: autoorganizarea homeokinetic a unui robot, respectiv autoorganizarea stigmergic a sistemelor mecatronice multiagent. n ceea ce privete prima form de autoorganizare, dup ce s-au evideniat diferenele dintre stabilitatea homeostatic i cea homeokinetic, s-a prezentat procedeul prin care principiul homeokinetic asigur evoluia sistemului mecatronic spre un regim dinamic n care se realizeaz compromisul optim ntre creativitate i stabilitate: sistemul mecatronic este creativ (ntruct exploreaz regiuni cu factor de risc ridicat), dar totodat stabil (adic predictibilitatea sa e suficient de ridicat pentru a evita haosul turbulent). Modelul teoretic este nsoit de prezentarea ctorva aplicaii, care evideniaz similitudinile existente ntre autoorganizarea sistemelor mecatronice bazat pe principiul homeokinetic i comportamentul specific sistemelor din lumea vie. Funcionarea optim a sistemului mecatronic se realizeaz n timpul regimului dinamic atins de sistemul mecatronic prin autoorganizarea homeokinetic, situaie care corespunde strii T a epistemologiei lupasciene, respectiv a metodologiei transdisciplinare. Studiul autoorganizrii stigmergice a sistemelor mecatronice multiagent a debutat cu introducerea termenilor specifici acestei abordri: inteligen colectiv, inteligen swarm, stigmergie. Dup ce s-au prezentat exemple de autoorganizare a sistemelor de insecte sociale,
145

s-au evideniat caracteristicile specifice autoorganizrii sistemelor multiagent. n continuare, s-a exemplificat modul n care un sistem mecatronic multiagent format din roboi identici, simpli, se poate autoorganiza prin stigmergie, grupnd obiecte sub forma unor pattern-uri spaiale similare celor create de sistemele colective ale lumii vii. n final, s-a subliniat faptul c, datorit fluxului informaional care traverseaz, succesiv, sistemul mecatronic i mediul su exterior, apar structuri spaio-temporale stabile, att n interiorul sistemului mecatronic ct i n mediul nconjurtor, ceea ce arat c relaia dintre sistemul mecatronic multiagent i mediu se dovedete a fi una sinergic, care favorizeaz emergena unui tip superior de integrare: integrarea informaional.

Contribuiile personale care se regsesc n capitolul de fa sunt:
evidenierea caracterului interdisciplinar al noiunii de autoorganizare, prin prezentarea similitudinilor dintre autoorganizarea unor sisteme care constituie obiecte de studiu ale unor discipline diferite: reacii chimice (modelul Brusselator, reacii chimice descrise de mecanismul Lotka-Voltera), reacii metabolice (reacii oscilante n lanul glicolitic), sisteme deschise din lumea vie (amibele acrasiale, termitele Macrotermes subhyalinus, furnicile Leptothorax albipennis, furnicile Messor Sancta), fizic (Celulele Bnard), sisteme mecatronice (autoorganizarea homeokinetic a comportamentului unui robot, autoorganizarea stigmergic a unui sistem mecatronic multiagent); stabilirea unor puni ntre urmtoarele domenii: mecatronic, termodinamica neliniar, teoria sistemelor, cibernetic; nuanarea semnificaiilor unor concepte de baz din teoria sistemelor, cibernetic i inteligena artificial: emergen, complexitate, sinergie, sinergetic, inteligen swarm, stigmergie; evidenierea caracterului transdisciplinar al conceptului de homeokinesis, prin formularea i argumentarea ideii potrivit creia funcionarea optim a sistemului mecatronic se realizeaz atunci cnd antagonismul actualizare-potenializare, respectiv omogenizare-eterogenizare e maxim, situaie care corespunde, pe de-o parte, regimului dinamic atins de sistemul mecatronic prin autoorganizarea homeokinetic, iar, pe de alt parte, strii T a epistemologiei lupasciene, concept de referin al metodologiei transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu.
146
CAPITOLUL 5
IDENTITATEA TRANS-TEMATIC A MECATRONICII. MODELUL HEXAGONAL PENTRU EDUCAIE MECATRONIC INTEGRAL
5.1. Introducere
Pn n prezent au existat mai multe ncercri de a defini mecatronica [99], dar niciuna dintre ele nu a reuit s epuizeze nelesurile acestui concept. Prima definiie a mecatronicii a aprut n documentele depuse, n 1969, de ctre compania japonez Yasakawa Electric, n vederea brevetrii termenului. Potrivit acesteia, cuvntul mecatronic sugereaz legtura intim i organic existent ntre componentele electronice i cele mecanice, pn acolo nct devine imposibil de precizat unde se termin unele i ncep altele [169]. Integrarea ulterioar a microprocesoarelor n structurile electromecanice a revoluionat proiectarea n inginerie, noile produse solicitnd tot mai mult cunotine care aparin unor domenii conexe ingineriei tradiionale, cum ar fi informatica sau fizica. Astfel, un sistem mecatronic (de la aparatura electrocasnic sau camera video pn la automobilele sau roboii moderni) nu trebuie privit doar ca un ansamblu de componente mecanice i electrice dotat cu unul sau mai multe controlere [28], ci ca rezultatul integrrii sinergice a tuturor acestor componente. Aceast idee este coninut ntr-una dintre cele mai citate definiii ale mecatronicii, cea propus de ctre Harashima, Tomizuka i Fukada n 1996. n opinia lor, mecatronica reprezint integrarea sinergic a ingineriei mecanice, electronicii i controlului inteligent prin intermediul computerului n proiectarea i fabricarea produselor industriale [106]. ntruct mecatronica, prin caracterul su integrator, depete cadrul unei singure discipline [15], a fi inginer mecatronist azi nseamn a nelege i exploata legtura sinergic dintre ingineria de precizie, teoria controlului, informatic i tehnologia senzorilor i actuatorilor [76]. Atingerea acestui obiectiv presupune o mutaie: trecerea de la ingineria secvenial la ingineria simultan [162], ceea ce necesit o abordare educaional integratoare [51], care s vizeze dezvoltarea gndirii sistemice a elevilor i studenilor. n opinia lui Craig, toi inginerii mecanici trebuie s devin ingineri mecatroniti... Profesorii de inginerie mecanic trebuie s propun o abordare integrat a proiectrii mecanic, electronic, teoria controlului, informatic deci trebuie s devin profesioniti n aceste domenii [51]. Ca urmare a evoluiei tehnologice, coninutul termenului de mecatronic s-a mbogit constant cu noi sensuri: filosofie, tiina mainilor inteligente, mediu educaional pentru integrare n societatea bazat pe cunoatere [162]. Dezvoltarea societii bazate pe cunoatere a condus la
147

mutaii majore n educaie i tehnologie, demersurile pentru dezvoltarea gndirii integratoare fiind hotrtoare; integrarea este motorul inovrii, iar inovarea reprezint o cale sigur ctre creterea productivitii muncii [162]. n concluzie, apariia mecatronicii impune necesitatea articulrii unei noi paradigme educaionale, care s creeze cadrul necesar formrii unor ingineri i profesori capabili s transmit elevilor i studenilor o viziune global asupra domeniului tehnologic.
5.2. Poziia lui Grimheden privind natura i evoluia mecatronicii

5.2.1. Cele patru aspecte ale mecatronicii
Potrivit abordrii lui Grimheden, orice analiz a unui subiect didactic X (cum e i mecatronica) presupune patru aspecte. n primul rnd, trebuie ridicat ntrebarea ce este de fapt X, adic se pune problema identitii subiectului. Identitatea poate fi, n opinia lui, disciplinar sau tematic. Dac exist un consens general n ceea ce privete definiia, coninutul i structura subiectului, precum i locul acestuia n procesul cunoaterii, identitatea lui este una disciplinar. Acesta e cazul subiectelor tradiionale mature, ca matematica, fizica, biologia etc., ale cror programe colare sunt, n general, bine conturate. n lipsa acestui consens, se poate vorbi (de regul, n cazul domeniilor aprute recent) doar de existena unei teme care st la originea subiectului, identitatea acestuia fiind, deci, una tematic. De pild, n aceast situaie se afl ingineria sistemelor, care e fundamentat pe ideea sau tema de sistem. Astfel, mecatronica are, afirm Grimheden, o identitate tematic, idee susinut i de faptul c nu exist nc o definiie universal acceptat a mecatronicii sau o program universitar comun (figura 5.1). Propunerea lui Grimheden este aceea de a urmri elementele comune ale diverselor definiii ale mecatronicii, aceste elemente constituind indicii importante n ceea ce privete tema care d identitate mecatronicii. n consecin, Grimheden identific dou elemente comune: ideea de sinergie i nevoia de abiliti complementare [99].
Funcional Interactiv
Identitate
Disciplinar Tematic
Selecie
Repezentare Exemplificare
Legitimitate
Formal
Comunicare
Activ
Figura 5.1. Cele patru aspecte ale mecatronicii evideniate de Grimheden
Al doilea aspect este cel al legitimitii subiectului, adic al raiunii sale de a exista. Legitimitatea e consecina relaiei dintre rezultatul pregtirii oferite de universiti i cerinele pe care societatea le are n ceea ce privete abilitile absolvenilor. Legitimitatea poate fi formal sau funcional, n funcie de tipul de cunoatere promovat. Cunoaterea formal reprezint ceea ce poate fi citit, neles i asimilat din cri, cursuri etc. Aspectul funcional al legitimitii are de-a face cu abilitile practice (skills), care nu pot fi nvate din cri, ci se
148

nsuesc treptat, prin experimente de laborator, exerciii de tip ncercare-eroare etc. Din acest punct de vedere, Grimheden consider c legitimitatea mecatronicii este una funcional (figura 5.1). n al treilea rnd, trebuie analizat problema seleciei celor mai importante aspecte ale subiectului X care trebuie studiate. Exist dou tipuri extreme de selecie. Primul este cel orizontal, prin reprezentare, care ofer o perspectiv larg, cuprinztoare, asupra ntregului subiect. Al doilea este vertical, demers n cursul cruia, prin exemplificare, se studiaz profund doar un numr limitat de aspecte ale subiectului. n opinia lui Grimheden, identitatea tematic a mecatronicii impune o selecie vertical (figura 5.1), prin exemplificare, urmrind formarea unor deprinderi i abiliti practice centrate pe cuvinte-cheie (sinergia fiind unul dintre ele), care reprezint temele fundamentale ale acesteia. n fine, ultimul aspect este acela al comunicrii, adic al celui mai eficient mod n care trebuie s fie transmis studenilor subiectul X. Exist dou forme de comunicare. Prima este comunicarea activ, n care relaia profesor-student este similar controlului feed-forward n bucl deschis, actul educaional fiind centrat pe modul n care profesorul trebuie s acioneze pentru a-i atinge obiectivele. A doua form este comunicarea interactiv, similar controlului n bucl nchis, n care rolul esenial l are feed-back-ul pe care profesorul l primete de la student. Dup Grimheden, exist o strns legtur ntre legitimitatea funcional a mecatronicii i forma de comunicare adecvat acesteia: abilitile practice cerute de piaa industrial pot fi formate doar prin lucrul n echip, nvare bazat pe rezolvare de probleme sau proiecte, ceea ce presupune obligatoriu optarea pentru forma de comunicare interactiv a mecatronicii (figura 5.1).
5.2.2. Evoluia mecatronicii
Evoluia mecatronicii din punct de vedere academic strbate, n viziunea lui Grimheden, ase stadii (figura 5.2).
Identiti disciplinare
Identitate tematic
Stadiu multidisciplinar Stadiu interdisciplinar Stadiu curricular Cursuri tradiionale Cursuri noi Programe noi
Stadiu organizaional Organizaii noi
Figura 5.2. Cele ase stadii ale evoluiei mecatronicii, n viziunea lui Grimheden
149

Dup primul stadiu, (1), n care lipsete orice interferen ntre disciplinele originare, se ajunge la cel de-al doilea stadiu, (2), cel multidisciplinar, n care s-a neles necesitatea combinrii cursurilor care corespund disciplinelor tradiionale. Combinarea cursurilor a condus la apariia stadiului (3), caracterizat prin tendina universitilor de a propune cursuri interdisciplinare (de exemplu, studenilor de la inginerie mecanic li se introduc cursuri de inginerie electric, teoria controlului sau informatic); aceste cursuri au constituit germenii noilor programe colare universitare care s-au conturat n timpul stadiului curricular (4), ceea ce va conduce, treptat, la diminuarea identitilor disciplinelor originare pe msura conturrii identitii tematice. Stadiul (5) este marcat de schimbri mai profunde, care apar la nivelul organizrii universitilor; astfel, colile devin interesate mai degrab s formeze competene adaptate noilor tendine din tehnologie, dect s se concentreze pe aprofundarea disciplinelor tradiionale. Ultimul stadiu, (6), este cel n care se poate n fine vorbi de o identitate a mecatronicii, una tematic n opinia lui Grimheden.
5.3. Identitatea mecatronicii n lumina metodologiei transdisciplinare

5.3.1. Noiunea de concept thematic
n filosofia tiinei sunt recunoscute dou tipuri de afirmaii fundamentale: cele care se refer la evenimente empirice, adic la fenomene i cele care privesc judecile matematice i cele ale logicii pure, acestea din urm fiind de natur analitic [257]. Acestor dou tipuri de afirmaii, Holton le asociaz un sistem de dou axe ortogonale Ox, respectiv Oy, care reprezint dimensiunile planului oricrui discurs tiinific. Acest plan, numit plan contingent, este definit ca fiind planul n care orice concept sau afirmaie tiinific are, deopotriv, o relevan empiric i una analitic78. Astfel, orice concept tiinific este lipsit de sens dac cel puin una dintre componentele sale pe axele acestui plan e nul, sau aproape nul. n continuare, Holton adaug nc o ax, Oz, perpendicular pe planul contingent, care reprezint dimensiunea aa-numitelor themata: presupoziii ontologice fundamentale, incontiente n general, care, dei nu pot fi reduse la observaii empirice sau judeci analitice, domin totui gndirea cercettorilor [126], [173]. Dup cum afirm Basarab Nicolescu, themata se refer la cea mai intim i profund parte implicat n geneza unei idei tiinifice [173]79. Un concept thematic80 este analog, n spaiul tridimensional Oxyz introdus mai sus, unei linii a crei proiecie pe axa Oz (cea thematic) are o valoare semnificativ (figura 5.3) [19]. Conceptele pur thematice sunt rare, astfel c ele au de obicei proiecii cu valori considerabile i pe celelalte dou axe (cum e, de exemplu, cazul conceptului energie). n timp ce planul contingent Oxy e suficient atunci cnd abordarea este pur tiinific, trebuie utilizat spaiul tridimensional Oxyz de cte ori se dorete o analiz complet, inclusiv de natur istoric, sociologic sau epistemologic, a unor concepte, procese ori abordri tiinifice.
n logic, propoziia contingent reprezint o afirmaie care nu e necesarmente adevrat sau fals (de pild ecuaia x + y =10), spre deosebire de afirmaiile care sunt, n mod necesar, adevrate (1+1=2) sau false (1+1=3). Pornind de la noiunea de contingen, Holton folosete acest termen atribuindu-i un sens nou, diferit, dar apropiat nelesului originar, dup cum de poate observa n aceast definiie. 79 Basarab Nicolescu afirm textual: aceste themata sunt ascunse chiar i pentru cel ce le folosete: ele nu apar n corpul constituit al tiinei, care nu las s transpar dect fenomenele i propoziiile logice i matematice [173]. 80 Holton distinge ntre trei moduri diferite de a folosi noiunea de themata: concept thematic, poziie thematic i ipotez thematic. n continuare se face trimitere doar la conceptul thematic.
78
150

Revenind la perspectiva lui Grimheden asupra identitii mecatronicii, s-a punctat mai sus faptul c acesta consider (urmrind ceea ce e comun mai multor definiii ale mecatronicii) c ideea de sinergie este esena conceptual, tema pe care se fundamenteaz identitatea mecatronicii. Dup cum s-a demonstrat ns n lucrarea de fa (paragraful 4.9), noiunea de sinergie este integrat, alturi de cea de emergen, n teoria sistemelor complexe sau tiina complexitii.
z
Componenta thematic
CONCEPT THEMATIC
Componenta analitic x
Componenta empiric y
Figura 5.3. Proieciile unui concept thematic (de pild energie) pe cele trei axe ale spaiului tridimensional Oxyz, conceput de ctre Holton
5.3.2. Identitatea trans-tematic a mecatronicii
Pe baza observaiilor i argumentelor coninute n prezenta lucrare se pot face cteva afirmaii. 1. Entropia este o mrime fizic al crei rol este esenial att n termodinamica neliniar (paragraful 4.9), ct i n teoria informaiei (ndeosebi datorit entropiei informaionale paragaraful 3.3.3). 2. Noiunea de informaie, care aparine, evident, n primul rnd teoriei informaiei, are un rol fundamental i n mecatronic (paragraful 3.3.2). 3. Conceptul de autoorganizare, aparine deopotriv termodinamicii neliniare (paragraful 4.9) i mecatronicii (s-au prezentat dou forme de autoorganizare a sistemelor mecatronice complexe paragrafele 4.10 i 4.11). 4. Integrarea tuturor noiunilor i domeniilor amintite se datoreaz (figura 5.4) noiunii de complexitate (paragrafele. 1.12, 3.5, 4.9, 4.10, 4.11) [19]. Dup cum afirm Stephen Hawking, secolul care tocmai a nceput va aparine Complexitii [259]. Aadar, oricine investigheaz un domeniu oarecare trebuie s nu neglijeze conceptul de complexitate, i asta nu pentru c ar fi la mod, ci pentru c este strns legat de modul n care funcioneaz Universul [40]. Revenind la problema identitii, se poate afirma c, n mecatronic, complexitatea este un concept thematic [19], n sensul definit de Holton, concept care d msura identitii mecatronicii. Un prim argument n favoarea acestei afirmaii este acela c termenul de integrare este unul central n mecatronic i, dup cum s-a justificat (paragrafele 4.9.9, 4.9.11, 4.11.4), sistemele mecatronice au o putere intrinsec de integrare (datorit
151

proprietilor emergente cu caracter sinergic) cu att mai mare cu ct gradul lor de complexitate este mai ridicat. Themata apar, de regul, sub forma unor alternative (duble sau triple) [257]: continuu/discontinuu, unitate/structur ierarhic, holism/reducionism etc., fiecare nou thema presupunnd separarea, opoziia alternativelor [173]. n particular, pentru cazul de fa apare diada format din contradictoriile simplitate/complexitate. Prin urmare, pe de-o parte, complexitatea are valene integratoare iar, pe de alt parte, pare sursa unei separri. n opinia lui Basarab Nicolescu ns, aceste themata trebuie vzute ca faete ale unor simboluri, iar simbolul presupune unitatea contradictoriilor aa cum, de pild, complementaritatea lui Bohr reprezint un simbol care realizeaz n el nsui unitatea contradictoriilor continuudiscontinuu, und-corpuscul [173].
Informaie
Mecatronica
Autoorganizare
Complexitate
Teoria informaiei Termodinamica neliniar
Entropie
Figura 5.4. Potenialul integrator al conceptului de complexitate
Concret, complexitatea reprezint o faet a principiului bootstrap-ului (paragraful 2.11), principiu-simbol care concepe natura ca pe o entitate global, non-separabil la nivel fundamental [173]. Astfel, complexitatea reprezint conceptul care st la baza identitii mecatronicii, ideea de complexitate fiind mai cuprinztoare dect cea de sinergie, ntruct sistemele mecatronice capabile de autoorganizare se disting n primul rnd prin complexitatea lor, rezultat al existenei proprietilor emergente, cu pronunat caracter sinergic [19]. Principiul bootstrap-ului reprezint, deopotriv, cel de-al treilea principiu (cel epistemologic) pe care se ntemeiaz metodologia transdiciplinar i ideea-simbol avnd drept una dintre faete complexitatea, concept thematic care fundamenteaz identitatea mecatronicii. Aadar, privind mecatronica din perspectiva metodologiei transdisciplinare, identitatea ei e bazat pe o idee-simbol (care are, n plus, rol de principiu epistemologic), ceea ce face ca mecatronica s fie un domeniu deschis81. Prin urmare, n viziune transdisciplinar, mecatronica transcende limitele unei simple identiti tematice [19].
81
n opinia lui Basarab Nicolescu, o teorie fundamentat pe o idee-simbol este o teorie deschis, caracterul de permanen al acesteia fiind asigurat tocmai de existena ideii-simbol. O astfel de teorie poate suferi modificri la nivelul formei (n particular al formalismului matematic), dar direcia sa rmne neschimbat [173].
152

n concluzie, se poate afima c identitatea mecatronicii, ntemeiat pe ideea complexitii, este una trans-tematic [19].
5.4. Mecatronica suport pentru educaia integral

5.4.1. Raportul Delors, transdisciplinaritatea i educaia integral
Raportul [53] elaborat de ctre Comisia internaional pentru educaie n secolul XXI, comisie prezidat de Jaques Delors, propune o educaie integral a fiinei umane, care s nu neglijeze niciuna dintre dimensiunile ei. Acest nou tip de educaie este ntemeiat pe patru piloni de baz, legai, potrivit abordrii transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu, printr-o trans-relaie similar unui acoperi sprijinit pe aceti patru piloni [173]. 1. A nva s cunoatem presupune, nainte de toate, nsuirea metodelor prin care s distingem ceea ce e real de ceea ce e iluzoriu [173], adic dezvoltarea spiritului tiinific, fondat pe interogare, nvarea permanent, pe refuzul oricrui rspuns gata fabricat i al oricrei certitudini aflate n contradicie cu faptele [172]. Acest tip de gndire nu poate fi format doar prin asimilarea unei cantiti considerabile de informaii, ci mai ales prin creterea calitii actului educaional, care s conduc la dezvoltarea capacitii elevilor i studenilor de a stabili puni ntre diverse discipline [173], descoperind prin investigaie i extrapolnd apoi semnificaiile cunotinelor nsuite. 2. A nva s facem nseamn specializare, adic nvarea unei meserii, mpreun cu cunotinele i deprinderile practice care o nsoesc. Dinamismul i complexitatea lumii n care trim sunt incompatibile ns cu specializarea excesiv, rigid, ngust; e nevoie de consolidarea unei noi perspective educaionale, care s valorifice legturile existente ntre diverse meserii astfel nct, prin creativitate i flexibilitate, s faciliteze, la nevoie, accesul la o alt meserie, compatibil cu nclinaiile fiinei umane i cu cerinele societii. 3. A nva s trim mpreun, semnific respectarea normelor care regleaz convieuirea ntre membrii unei colectiviti; esenial este ca normele s fie asumate n urma nelegerii lor i nu prin constrngere. n viziune transdisciplinar, acest obiectiv poate fi atins nvnd, printr-o perpetu ucenicizare, ca fiecare s se recunoasc pe sine n persoana celuilalt [172]. 4. A nva s fim, pornete de la ideea potrivit creia construcia unei persoane se face prin descoperirea limitrilor interioare, a dizarmoniilor ntre viaa individual i cea social, dar presupune, totodat, existena unei dimensiuni trans-personale: cellalt nu este un simplu obiect pentru mine, ci mpreun construim o entitate non-separabil Subiect-Obiect.
5.4.2. Dublul aspect al legitimitii mecatronicii
Mecatronica reprezint un domeniu al ingineriei, deci e orientat, n mod firesc, ctre formarea de profesioniti care s stpneasc deprinderile practice necesare proiectrii i ntreinerii sistemelor mecatronice. O posibil clasificare a domeniilor majore care se impun a fi studiate este urmtoarea: (i) modelarea i simularea sistemelor fizice, (ii) tehnologia senzorilor i actuatorilor, (iii) semnale i sisteme, (iv) informatic, calculatoare i sisteme
153

logice [25], [28]. Pentru asta, se recurge la metode educaionale specifice, centrate pe student i munc n echip: nvarea prin practic (learning by doing)82, nvarea bazat pe probleme (problem-based learning)83 sau nvarea bazat pe proiecte (project-based learning)84, ceea ce conduce exact ctre tipul de specializare flexibil i creativ cerut de cel de-al doilea pilon al raportului Delors: a nva s facem. n plus, promovnd munca n echip, ca o prelungire fireasc a dimensiunii sale funcionale, mecatronica este n deplin acord i cu cel de-al treilea pilon al raportului Delors, a nva s trim mpreun; lucrnd mpreun, studenii i vor nsui n mod firesc, natural, o atitudine transcultural, transpolitic, transreligioas i chiar transnaional [173] (prin colile internaionale de var, programele de schimb de experien ntre universiti din mai multe ri etc.). Mecatronica este vzut ca un factor esenial al inovrii n Europa cunoaterii, constituind totodat, dup cum s-a artat mai sus, un spaiu favorabil deschiderilor multi- i transculturale. n contextul demersurilor pentru atingerea obiectivelor Strategiei Lisabona, la nivelul UE exist un interes major n vederea dezvoltrii spiritului european pentru mecatronic. Pe aceast linie se nscrie i proiectul cu tema Laborator Regional Multifuncional de Mecatronic(figura 5.5), implementat de Facultatea de Mecanic a Universitii Tehnice Cluj-Napoca [233], [274].
Figura 5.5. Laboratorul regional multifuncional de mecatronic
Metod care urmrete creterea eficienei activitii studentului prin repetarea regulat a unui anumit set de activiti practice [171]. 83 Strategie educaional prin intermediul creia mici echipe formate din studeni trebuie s soluioneze probleme complexe i reale, profesorul avnd rol de catalizator, mai degrab facilitnd nvarea dect transmind informaii sub forma unor prelegeri [100]. 84 Metod prin care o grup de studeni primete un proiect care i determin pe acetia s investigheze probleme relevante, specifice domeniului studiat [66].
82
154

Proiectul are drept scop dezvoltarea infrastructurii de cercetare existente i definirea unor noi deschideri, prin integrarea modulelor laborator virtual i laborator mobil de mecatronic. Demersurile amintite vin n ntmpinarea nevoilor naionale privind crearea Ariei Naionale a Cercetrii i Inovrii i a Platformei Naionale a Societii Civile pentru Educaie i Formare Continu. Structurile concepute la nivelul UE, n acord cu obiectivele Strategiei Lisabona, vor rezulta prin integrarea structurilor similare care exist la nivel regional i naional. n concluzie, dimensiunea funcional a mecatronicii este incontestabil. Fomarea deprinderilor practice e imposibil ns n afara unui cadru teoretic, conceptual bine articulat. Potrivit raportului Delors, nainte de a nva s fac, studentul trebuie s nvee s cunoasc, adic, ncepnd de la mirare i interogaie, acesta s asimileze treptat conceptele i metodele prin care s-i dezvolte, progresiv, discernmntul i spiritul tiinific [172]. Cunoaterea teoretic este cea care fundamenteaz o viziune, un mod de a privi lumea, care faciliteaz integrarea unei materii particulare ntr-un ansamblu coerent. Mai mult, schimbrile rapide ale societii pot genera rsturnri de situaii pe piaa muncii, astfel c un anume set de abiliti, extrem de util la un moment dat, se poate dovedi nefolositor peste civa ani. n acest caz, dimensiunea formal a mecatronicii este chiar mai folositoare dect cea funcional, ntruct o cunoatere formal solid permite dezvoltarea de noi abiliti, funcional adaptate noii situaii. n concluzie, o abordare educaional complet, integratoare, impune sesizarea i exploatarea avantajelor oferite att de aspectul funcional, ct i de cel formal al mecatronicii.
5.4.3. Cele dou dimensiuni ale seleciei i ale comunicrii mecatronicii
O identitate tematic i o legitimitate funcional a mecatronicii ar impune, n viziunea lui Grimheden, o selecie vertical, format din aspectele cele mai reprezentative ale acesteia, demers centrat pe cuvinte-cheie tematice (sinergie, abiliti practice complementare etc.) i care urmrete mai degrab nsuirea, prin exemplificare, a deprinderilor practice specifice dect a cunoaterii abstracte. Dac se admite ns c, abordat transdisciplinar, identitatea mecatronicii este trans-tematic, precum i faptul c legitimitatea ei nu este mai mult funcional dect formal, nu trebuie s se opteze ntre o selecie vertical (prin exemplificare) i una orizontal (prin reprezentare). n prezent, multe cursuri universitare din lume utilizeaz ambele tipuri de selecie; de regul, n primii ani selecia este orizontal, pentru ca n ultimii ani s se recurg la selecia vertical [99]. Prin urmare, trebuie gsit un model educaional dinamic, flexibil, care s armonizeze cele dou tipuri de selecie, orizontal i vertical, pentru a folosi la maxim potenialul fiecruia. La fel se pune problema i n ceea ce privete ultimul aspect, cel al comunicrii mecatronicii. Controlul funcionrii unui sistem cibernetic n general (i mecatronic n particular) se face prin mecanismul de feed-back dac perturbaiile provenite din exterior au un grad sczut de predictibilitate (caz n care semnalul de ieire este folosit pentru a regla semnalul de intrare prin aa-numita bucl nchis), respectiv prin mecanismul de feedforward, dac perturbaiile pot fi riguros anticipate (situaie n care efectul perturbaiilor este compensat printr-un semnal exterior). Controlul prin feed-forward este utilizat n special atunci cnd se dorete evitarea controlului prin feed-back, care, fiind mai lent, poate s nu reacioneze n timp util pentru a pstra integritatea sistemului. Varianta optim de control a unui sistem este utilizarea unei combinaii a celor dou mecanisme; astfel, se mbin armonios beneficiile controlului prin feed-back (care poate proteja sistemul n faa unor perturbaii imprevizibile) cu cele ale
155

controlului prin feed-forward (care permite sistemului s rspund rapid la perturbaii, nainte ca acestea s-l afecteze ireversibil). Similar, n ce privete actul educaional, este necesar folosirea ambelor mecanisme de control, care corespund celor dou tipuri de comunicare. Feed-back-ul (principiul conexiunii inverse) corespunde comunicrii interactive, potrivit creia e insuficient doar transmiterea informaiilor necesare studenilor (neglijnd astfel efectul pe care acestea l produc n plan formativ i cognitiv), ci trebuie utilizate i informaiile cu rol autoreglator [278], transmise de studeni napoi profesorilor. n aceast privin, cel de-al treilea pilon al raportului Delors, a nva s fim, ne arat c trebuie ca studentul s nvee de la profesor, ct i profesorul de la student, cei doi formnd astfel o entitate non-separabil Subiect-Obiect [172]. Pe de alt parte, dac feed-back-ul reprezint modalitatea prin care finalitatea redevine cauzalitate, feedforward-ul reprezint modalitatea prin care anticiparea finalitii devine cauzalitate [131]. Prin intermediul acestui tip de control, care corespunde comunicrii directe, profesorul poate adapta din mers actul de comunicare didactic, anticipnd i evitnd posibilele piedici care stau n calea atingerii finalitilor propuse. Astfel, ambele forme de comunicare, activ i interactiv, se dovedesc a fi, deopotriv, extrem de utile: profesorul va interveni atunci cnd rezultatele studenilor la examene sunt nesatisfctoare (feed-back), respectiv va aciona preventiv, anticipnd o posibil evoluie ctre astfel de rezultate (feed-forward).
5.4.4. Modelul hexagonal pentru educaie mecatronic integral
Potrivit epistemologiei lui tefan Lupacu (paragraful 2.10), un sistem este supus unor dinamisme antagoniste n aa fel nct actualizarea unuia s implice potenializarea celuilalt; prin alternana actualizare-potenializare se ntreine, astfel, un permanent antagonism care conduce la un echilibru dinamic al sistemului, rezistena acestuia fiind cu att mai mare cu ct le este mai greu forelor antagoniste de a scpa din acest echilibru care determin intensitatea lor egal. Cele dou dinamisme tind, n timpul trecerii de la actual la potenial sau invers, s ajung n starea T, de egal potenializare i actualizare reciproc. Antagonismul maxim, organizarea maxim, deci rezistena maxim se realizeaz n starea T, n care cele dou dinamisme contradictorii sunt, simultan, semiactuale i semipoteniale. Pin urmare, rezistena maxim (care corespunde maximei eficiene) a unui model didactic care s ofere o educaie integral, se atinge atunci cnd antagonismul forelor opuse este maxim. n cazul mecatronicii exist trei perechi de dinamisme antagoniste: legitimitate formal/legitimitate funcional, selecie orizontal/selecie vertical, respectiv comunicare activ/comunicare interactiv. Actualizarea legitimitii formale presupune potenializarea legitimitii funcionale i invers, acelai raionament fiind valabil i n cazul celorlalte dou perechi de dinamisme (selecie i comunicare). Actualizarea absolut a oricrui dinamism echivaleaz cu adoptarea unei abordri educaionale incomplete, care neglijeaz avantajele care decurg din actualizarea dinamismului antagonist, ntruct acesta din urm va fi complet potenializat, deci steril. n consecin, din perspectiva modelului pentru educaie mecatronic integral, mecatronica se situeaz, simbolic, n zona de maxim rezisten, care corespunde unei triple stri T (fiecare pereche de dinamisme avnd propria stare T), stare n care contradictoriile nu sunt contrarii, datorit rolului conciliator al principiului terului inclus (figura 5.6). Cu alte cuvinte, modelul prezentat, ntemeiat pe filosofia terului inclus, relev nonseparabilitatea, unitatea existent ntre aspecte ale mecatronicii care preau alternative
156

ireconciliabile: legitimitate formal/legitimitate funcional, selecie orizontal/selecie vertical, comunicare activ/comunicare interactiv.
Actualizarea legitimitii formale (potenializarea legitimitii funcionale) Actualizarea comunicrii interactive (potenializarea comunicrii active)
MECATRONICA
Actualizarea seleciei orizontale (potenializarea seleciei verticale)
Comunicarea Selecia
Legitimitatea
Actualizarea seleciei verticale (potenializarea seleciei orizontale)
Actualizarea comunicrii active (potenializarea comunicrii interactive)
Actualizarea legitimitii funcionale (potenializarea legitimitii formale)
Figura 5.6. Modelul hexagonal pentru educaie mecatronic integral
5.4.5. Concursul de fizic i inventic Irenaeus mijloc de stimulare a creativitii i flexibilitii elevilor prin munca n echip
Stimularea creativitii elevilor i studenilor n vederea dobndirii flexibilitii, att n gndire ct i n practic, are dou dimensiuni: un demers didactic teoretic, care s evidenieze corelaiile existente ntre conceptele specifice disciplinelor tradiionale (fizica n special) i cele prezentate n cadrul orelor de educaie tehnologic sau TIC, i unul centrat pe lucrri experimentale, care s capaciteze manifestarea originalitii elevilor i formarea deprinderilor acestora de a lucra n echip, obiectiv major al educaiei mecatronice [162]. La Oradea se desfoar, anual, Concursul de fizic i inventic Kroly Jzsef Irenaeus, ajuns n acest an la a VI-a ediie [26], [238]. Concursul, nominalizat din 2008 n Graficul Concursurilor M.E.C.T. [261], urmrete, printre altele, dezvoltarea spiritului de echip i al celui competiional al elevilor de gimnaziu i liceu, precum i stimularea inventivitii i creativitii acestora prin introducerea, alturi de patru probe individuale, a unei probe de inventic care se desfoar pe grupe 85. Proba teoretic (figura 5.7.a) const n rezolvarea unei probleme cu trei cerine, de nivele
Ideea nfiinrii acestui concurs, precum i organizarea lui bazat pe cele cinci probe, i aparine profesorului de fizic Bogdan Kroly, de la liceul Ady Endre din Oradea.
85
157

de dificultate diferite, iar la proba experimental (figura 5.7.b), fiecare concurent primete, pregtite, aparatele i materialele necesare pentru realizarea experimentului.
c. b. a. Figura 5.7. Concursul de fizic i inventic Irenaeus. Proba teoretic (a), proba experimental (b), proba de cutare pe internet (c)
Proba de cultur general const ntr-un test gril cu 5 variante de rspuns, coninnd 1525 de ntrebri, n funcie de clas. Alegerea rspunsului corect nu necesit calcule, ci doar perspicacitate i cunotine generale n domeniul fizicii i tehnologiei. La proba de cutare pe internet (figura 5.7.c) fiecare concurent primete 5 ntrebri dificile, al cror rspuns poate fi gsit pe internet. Rspunsurile pot fi date doar corelnd mai multe surse i necesit, n plus, calcule scurte n care se folosesc informaiile acumulate. n cadrul probei de inventic (figura 5.8.), fiecare echip (format din trei elevi) prezint, n faa publicului i a juriului, o lucrare la alegere. Lucrrile sunt punctate innd cont de trei aspecte: originalitatea, gradul de dificultate i prezentarea [26].
Figura 5.8. Proba de inventic a concursului Irenaeus
Doctorandul a participat la acest concurs n calitate de organizator, autor de probleme, profesor pregtitor pentru elevi i membru al Comisiei de Evaluare. Unul dintre elevii acestuia a obinut, la ediia din 2009, premiul I la clasa a IX-a, prezentnd un levitron, care conine, printre alte componente, un amplificator operaional UA741 i un senzor Hall TLE4905L (figura 5.9.). n urma ediiilor desfurate pn n prezent, se poate trage concluzia c acest concurs a trezit interesul elevilor, dovad fiind numrul concurenilor care se rentorc la concursul din anul urmtor. Expoziia de inventic a devenit un eveniment n sine, ateptat cu mult interes att de participani, ct i de mass-media, elevii prezentndu-se cu lucrri din ce n ce mai valoroase. Unul dintre ctigtorii concursului a participat i la Salonul Naional de Inventic, de unde a fost selectat pentru a participa la o expoziie similar din Frana.
158
Figura 5.9. Levitron cu senzor Hall premiul I la concursul Irenaeus, ediia 2009, clasa a IX-a
5.5. Concluzii
Acest capitol este consacrat prezentrii unei abordri proprii a mecatronicii, privit din perspectiva metodologiei transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu. Pentru nceput, pornind de la cteva definiii consacrate ale mecatronicii, s-a subliniat c aceasta, prin caracterul su integrator, sinergic, transcende graniele unei singure discipline, ceea ce impune necesitatea articulrii unei noi paradigme educaionale, care s creeze cadrul necesar formrii unor ingineri i profesori capabili s transmit elevilor i studenilor o viziune global asupra domeniului tehnologic. n continuare, a fost prezentat poziia lui Grimheden privind natura i evoluia mecatronicii. Potrivit acestui model, identitatea mecatronicii este tematic, legitimitatea e funcional, selecia aspectelor sale mai importante se face vertical, prin exemplificare, iar comunicarea profesor-student trebuie s fie interactiv. Pornind de la situaia n care nu exista nicio interferen ntre disciplinele originare, mecatronica a parcurs ase stadii, la captul crora dobndete o identitate tematic conform modelului lui Grimheden. A fost, apoi, propus o perspectiv transdisciplinar asupra mecatronicii. Potrivit acesteia, identitatea mecatronicii este fundamentat pe conceptul thematic (n sensul definit de Holton) de complexitate, concept care reprezint una dintre faetele unei idei-simbol (n sensul introdus de Basarab Nicolescu): principiul bootstrap-ului, care concepe natura ca pe o entitate global, non-separabil la nivel fundamental. Astfel, privind mecatronica din perspectiva metodologiei transdisciplinare, aceasta este un domeniu deschis, ntruct identitatea ei e bazat pe o idee-simbol. Prin urmare, n viziune transdisciplinar, mecatronica transcende limitele unei simple identiti tematice, deci identitatea mecatronicii, ntemeiat pe ideea complexitii, este una trans-tematic. Raportul Delors, abordat transdisciplinar, accentueaz nevoia unei educaii integrale a fiecrei fiine umane. Pentru aceasta, trebuie s nvm s cunoatem, s facem, s trim mpreun i s nvm s fim, fr a neglija dimensiunea trans-personal. S-a evideniat faptul c importana mecatronicii ca suport pentru educaia integral poate fi hotrtoare dac se articuleaz un model educaional dinamic, flexibil, care s armonizeze legitimitatea funcional cu cea formal a acesteia, selecia vertical cu cea orizontal, precum i comunicarea interactiv cu cea activ. Astfel, s-a propus modelul hexagonal pentru educaie mecatronic integral, conform cruia mecatronica se situeaz, simbolic, n zona de maxim rezisten, care corespunde unei triple stri T, stare n care contradictoriile nu sunt contrarii, datorit rolului conciliator al principiului terului inclus. Acest model relev nonseparabilitatea, unitatea existent ntre aspecte ale mecatronicii care preau alternative ireconciliabile: legitimitate formal/legitimitate funcional, selecie orizontal/selecie vertical, comunicare activ/comunicare interactiv.
159

n final, s-a prezentat o modalitate concret prin care inventivitatea, creativitatea i flexibilitatea elevilor de la nivel gimnazial i liceal poate fi stimulat, inclusiv prin deprinderea acestora de a lucra n echip: Concursul de fizic i inventic Kroly Jzsef Irenaeus, desfurat n Oradea, ajuns n acest an la a VI-a ediie. Concursul, nominalizat din 2008 n Graficul Concursurilor M.E.C.T, conine, alturi de patru probe individuale, o prob de inventic care se desfoar pe grupe. Doctorandul a participat la acest concurs n calitate de organizator, autor de probleme, profesor pregtitor pentru elevi i membru al Comisiei de Evaluare.

Prezentul capitol conine urmtoarele contribuii personale:
argumentarea faptului c identitatea mecatronicii, fundamentat pe conceptul thematic de complexitate, este trans-tematic; justificarea statutului de domeniu deschis care poate fi atribuit mecatronicii, ntruct identitatea sa e legat de o idee-simbol: principiul bootstrap-ului, care concepe natura ca pe o entitate global, non-separabil la nivel fundamental; propunerea modelului hexagonal pentru educaie mecatronic integral, care armonizeaz aspecte ale mecatronicii ce preau alternative ireconciliabile: legitimitate formal/legitimitate funcional, selecie orizontal/selecie vertical, comunicare activ/comunicare interactiv; prezentarea unei modaliti concrete de stimulare a inventivitii, creativitii i flexibilitii elevilor, precum i a muncii n echip: Concursul de fizic i inventic Kroly Jzsef Irenaeus, la care doctorandul a participat n calitate de organizator, autor de probleme, profesor pregtitor pentru elevi i membru al Comisiei de Evaluare.
160
CAPITOLUL 6
NOI DESCHIDERI N STUDIUL FIZICII DATORATE MECATRONICII
6.1. Introducere
Istoric vorbind, pornind de la cele mai simple maini coordonate de ctre un operator uman sau care puteau fi programate s ndeplineasc anumite operaii repetitive, s-a ajuns ca, azi, s existe maini care pot fi numite inteligente, ntruct au capacitatea de a atinge un anumit scop sau de a accede la comportarea dorit n condiii de incertitudine (apariia unor modificri imprevizibile n mediul intern sau n cel exterior mainii) [161]. Mai mult, dup cum s-a prezentat n lucrarea de fa (capitolul 5), exist chiar sisteme mecatronice autonome adaptabile care, n urma schimbului de materie, energie i informaie cu mediul exterior, pot, autoorganizndu-se, s se adapteze modificrilor exterioare. Aceste sisteme sunt dotate cu un nivel mai nalt de inteligen, ntruct pot s perceap mediul cu care interacioneaz i s nvee ca, n urma interaciunii cu acesta, s ia decizii n vederea maximizrii performanelor proprii [202]. Prin urmare, inteligena artificial presupune organizare, iar organizarea presupune integrarea tuturor subsistemelor unui sistem mecatronic. Integrarea subsistemelor nu se poate face n lipsa legturilor, care, printre altele, mijlocesc transmiterea informaiei de la un subsistem la altul. Problema legturilor este prezent att n lumea vie ct i n mecatronic. Informaia se transmite mai uor dect energia, deci, la nivelul unui sistem se pot realiza mult mai multe legturi informaionale dect legturi energetice. n plus, utiliznd legturile informaionale, pot fi integrate n sistem elemente structural diferite i aflate la mare distan unul de altul, iar randamentul sistemului poate fi mbuntit [161]. Valorificarea potenialului cercetrii n domeniul inteligenei artificiale se arat a fi imposibil fr studiul structurii i comportrii sistemelor mecatronice complexe. Pe de alt parte, studiul construciei i funcionrii sistemelor mecatronice presupune n primul rnd aplicarea n situaii concrete a principiilor i legilor studiate la fizic.
6.2. Analiza structurii i funcionrii sistemelor mecatronice suport tehnologic aplicativ pentru studiul fizicii
Orice main inteligent e format din trei subsisteme de baz (figura 6.1) [161]. Grania dintre funciile acestor subsisteme fiind imposibil de trasat, aceste funcii nu sunt neaprat ndeplinite de ctre componente fizice diferite.
161

n primul rnd, o main inteligent trebuie s aib att proprieti senzoriale, precum i capacitatea de a interpreta senzaiile. Prin urmare, primul subsistem al unei maini dotate cu inteligen trebuie s fie cel de percepie, responsabil de colectarea, stocarea, procesarea i distribuirea informaiei privind starea mainii i a mediului su exterior. Funcia de percepie este realizat prin intermediul senzorilor i traductorilor (dispozitivele care transform o mrime fizic de intrare ntr-o mrime fizic electric adesea de ieire, destinat procesrii ulterioare), precum i a sistemelor de achiziii de date (sisteme prin care informaiile, preluate de la traductoare, sunt prelucrate pentru a putea fi preluate de ctre controler). Principala diferen dintre un senzor i un traductor este aceea c traductorul este un dispozitiv elementar care, neconinnd elemente de prelucrare a semnalului, realizeaz doar conversia acestuia, n timp ce senzorul poate rspunde i de alte funcii [47], [162]. Unii senzori conin, ca parte integrant a lor, sistemele de condiionare a semnalelor sau chiar microprocesoare pentru a realiza diferite funcii inteligente chiar la nivel de senzor (procesarea digital a semnalului, corecia erorilor din procesul de detecie, autocalibrarea i autotestarea n cazul n care echipamentul prezint anomalii n funcionare etc.) [47], [161]. Dezvoltarea rapid a microelectronicii, micromecanicii, a opticii integrate i a altor tehnologii de nivel nalt a permis miniaturizarea elementelor de senzori (numii microsenzori), precum i integrarea fizic a mai multor funcii i elemente de procesare de semnal pe acelai substrat. Acestea constituie componentele microsistemelor, adic acele sisteme care au cel puin o component realizat prin una dintre microtehnologiile cunoscute, mai multe funcii fiind ndeplinite pe un spaiu fizic redus. Tendina recent fiind aceea ca un numr ct mai mare de elemente s fie ncorporate ntr-un singur corp, s-au construit senzori inteligeni care conin ali senzori, cuplai mpreun, pentru a se msura ct mai multe mrimi fizice diferite [161].
Informaie procesat
PERCEPIE
Decizie
CUNOATERE EXECUIE
Flux informaional MEDIUL EXTERIOR
Aciune
Figura 6.1. Subsistemele de baz ale unei maini inteligente
Al doilea subsistem este cel care realizeaz funcia de cunoatere, care const n evaluarea informaiilor preluate prin percepie i luarea unor decizii n vederea planificrii aciunilor mainii. Componenta fizic cu rol esenial n acest proces este controlerul (micropocesorul). Subsistemul de execuie, cel de-al treilea subsistem al unei maini inteligente, rspunde de iniierea, controlul i ncheierea aciunilor mainii, pe baza informaiei primite de la celelalte dou subsisteme. Elementele fizice prin intermediul crora se realizeaz funcia de execuie sunt actuatorii. n general, un sistem mecatronic conine urmtoarele module [161], [162] (figura 6.2): (i) sistemul de programare a sarcinilor, compus din microprocesor i microcontrolere, care genereaz micrile i secvenele care decurg din cerinele sau comenzile transmise; (ii) controlerul de secvene i micare, responsabil de compararea parametrilor impui cu cei ai micrii i de realizarea corecturilor necesare; (iii) amplificatorul de putere, care amplific
162

semnalul, pentru a fi n acord cu cerinele actuatorului; (iv) actuatorul, care transform semnalul corectat ntr-un semnal adecvat procesului tehnologic; (v) mecanismele i transmisiile mecanice, care adapteaz parametrii actuatorului la cerinele specifice procesului; (vi) senzorii, care prelucreaz informaii legate de parametrii procesului, transmind apoi semnale controlerului; (vii) dispozitivul de condiionare a semnalelor (format din amplificatoare, filtre etc.), care prelucreaz semnalele pentru ca acestea s poat fi preluate de ctre controler.
Figura 6.2. Structura hardware a unui sistem mecatronic
6.3. Purttori de informaie

Dup cum s-a evideniat n lucrarea de fa (paragraful 3.3), una dintre caracteristicile eseniale ale informaiei este faptul c aceasta nu poate exista dect ca form de manifestare a cuplului materie-energie. Aadar, cum orice transmitere de informaie presupune un transfer material i energetic, transferul de informaie are nevoie de suport, adic de purttori de informaie. Cmpul electric, cmpul magnetic, radiaia electromagnetic (n spe fotonii), sarcinile electrice, atomii reelei cristaline a unui solid sau moleculele unui lichid sau ale unui gaz reprezint cteva exemple de purttori de informaie. Mrimile fizice utilizate pentru modelarea matematic a procesului de transmitere a informaiei sunt specifice naturii purttorilor de informaie implicai n acest proces. n funcie de natura energiei care mijlocete transmiterea informaiei, se evideniaz ase tipuri de purttori de informaie [161], [202] crora le corespund mrimile fizice adecvate (figura 6.3): De tip radiant - radiaia electromagnetic (sunt utilizate mrimi fizice specifice oscilaiilor electromagnetice: intensitate a radiaiei, frecven, faz, polarizare).
163

Mecanici - transferul se face prin intermediul energiei mecanice, deci se lucreaz cu mrimi fizice ca: poziie, vitez, for, dimensiuni (lungime, grosime) etc. Termici - sunt implicai parametri specifici femonenelor termice: temperatur, cldur, entropie. Electrici - energia electric mijlocete transmiterea informaiei, deci se face apel la tensiunea electric, intensitatea electric, rezistena electric, capacitate electric etc. Magnetici - apar mrimi fizice care privesc procese n care rolul principal revine energiei magnetice: inducia i intensitatea cmpului magnetic, fluxul magnetic, permeabilitatea magnetic etc. Chimici: apar ndeosebi n procesele care se desfoar la nivelul structurii interne a materiei, deci principalii parametri implicai sunt cei legai de structura cristalin, stri de agregare, micarea moleculelor din lichide sau gaze etc.
Termic
Mecanic
Electric
jjjjj Purttor de informaie

Radiant Magnetic
Chimic
Figura 6.3. Cele ase tipuri de purttori de informaie
n general, ntr-un proces complex de transmitere a informaiei, sunt implicai mai muli purttori de informaie, care i transfer informaia de la unul la altul. Astfel, senzorii, de pild, preiau informaia din exterior prin intermediul unuia sau mai multor purttori de informaie (figura 6.4).
Mediul exterior
Flux informaional
Purttor de informaie 1
Purttor de informaie 2
Senzor Flux informaional
Figura 6.4 Transmiterea informaiei de la mediul exterior la senzor prin intermediul purttorilor de informaie
164

n concluzie, senzorii, actuatorii, precum i dispozitivele de condiionare a semnalelor sunt componente cu rol determinant n realizarea legturilor ntre modulele unui sistem mecatronic, mijlocind transmiterea informaiei ntre acestea. Pe de alt parte, aceste componente constituie elemente fizice reprezentative n ceea ce privete materializarea principiilor, legilor i fenomenelor fizicii sub forma unor aplicaii n tehnologie care rspund unor exigene de nalt inut. Dup cum se va argumenta n continuare, prin intermediul unor exemple concrete, mecatronica poate genera noi deschideri n studiul fizicii, prin integrarea aplicaiilor din domeniul tehnologic n coninuturile programei analitice, de la nivel gimnazial pn la cel universitar.
6.4. Aplicaii n tehnologie ale legilor i fenomenelor specifice fizicii

6.4.1. Poteniometrul ca traductor de poziie
Unul dintre cele mai simple traductoare de poziie este poteniometrul, care convertete o deplasare mecanic (liniar sau circular) ntr-un semnal electric, prin divizarea tensiunii (figura 6.5.a). Se consider c rezistena maxim a poteniometrului este R p . Pentru situaia din figura 6.5.a, se poate scrie (cursorul aflndu-se la distana x de captul din dreapta al poteniometrului):
Vout = R x
Vi x Vi S V = = x i , l l R S
(6.1)
unde Vout este tensiunea de ieire, Vi e tensiunea de intrare, e rezistivitatea materialului, iar l este lungimea corpului poteniometrului.
a. Figura 6.5. Traductorul poteniometric
b.
Se observ c, n cazul ideal, n care rezistena de sarcin ar avea o valoare foarte mare (teoretic infinit) tensiunea de ieire depinde liniar de poziia x. n cazuri concrete ns, rezistena de sarcin are o valoare finit, Rs [28]. Poteniometrul din figura 6.5.a este, n aceast situaie, echivalent cu dispozitivul din figura 6.5.b. Tensiunea de ieire este:
165

x Vi ' l . Vout = V23 = x x Rs + R p Rs R p l R 1 x l p x l Rs + R p l Dup efectuarea calculelor se obine: Rs R p
(6.2)
' Vout =
Rp x x 1 + 1 Rs l l
x l
Vi .
(6.3)
Prin urmare, ntr-un caz real, dependena tensiunii de ieire de poziia x nu este liniar. Considernd c numitorul expresiei (6.3) are o valoare foarte apropiat de 1 [28] (n general R p fiind considerabil mai mic dect Rs ), eroarea de non-liniaritate datorat rezistenei de sarcin poate fi scris, aproximativ:
= Vout V
' out
R p x 2 x 3 Vi . Rs l l
(6.4)
n particular, dac rezistena poteniometrului este Rs = 400 , rezistena de sarcin are valoarea Rs = 12 K , tensiunea de intrare e Vi = 4 V , iar cursorul se afl la mijlocul corpului poteniometrului (deci x / l = 1 / 2 ), valoarea erorii de non-liniaritate este de aproximativ 0,0037 sau, procentual, 0,37 % . Aceasta arat c eroarea de non-liniaritate, n cazul utilizrii poteniometrului ca traductor de poziie, este una foarte bun. n cazul poteniometrului, purttorii de informaie sunt sarcinile electrice, ntruct debitul acestora (n spe intensitatea curentului electric) se modific n funcie de variaia rezistenei electrice n urma deplasrii mecanice a cursorului. Astfel, informaia privind deplasarea mecanic este transmis la tensiunea de ieire prin intermediul sarcinilor electrice. Mrimile fizice implicate n acest proces sunt: deplasarea, rezistena electric, intensitatea curentului electric, tensiunea electric.
6.4.2. Legea lui Faraday i senzorul inductiv de proximitate
Componentele de baz ale unui senzor inductiv de proximitate (senzor care detecteaz cnd un obiect metalic care se apropie de el la o anumit distan critic) sunt: bobina cu miez de ferit, un circuit oscilant (oscilatorul), circuitul de detecie (detectorul), circuitul de ieire, respectiv cablul de ieire (figura 6.6) [286]. Oscilatorul genereaz un curent alternativ de frecven fix, curent care alimenteaz bobina. n consecin, n zona din proximitatea bobinei va aprea un cmp electromagnetic [22]. Dac n aceast zon ptrunde un obiect metalic, acesta taie liniile de cmp. ntruct obiectul e parcurs de un flux magnetic ( ) variabil n timp, conform legii lui Faraday
166

E= d , dt
(6.5)
n interiorul acestuia apar, prin inducie electromagnetic, cureni electrici circulari, numii cureni Foucault [37]. Curenii Foucault dau natere, la rndul lor, unui flux magnetic care, potrivit legii lui Lenz, se opune variaiei fluxului inductor al bobinei. Astfel, amplitudinea tensiunii alternative a oscilatorului va scdea proporional cu mrimea obiectului i cu distana dintre acesta i bobin. Reducerea tensiunii alternative e detectat de circuitul de detecie; n cazul senzorilor standard, cnd amplitudinea tensiunii alternative scade sub o valoare prestabilit, se genereaz un semnal de ieire care indic prezena obiectului n proximitatea senzorului.
Cmp electromagnetic Bobin cu miez de ferit Oscilator Detector Circuit de ieire Cablu de ieire Obiect metalic
Figura 6.6. Funcionarea senzorului inductiv de proximitate
Informaia privind prezena obiectului n apropierea senzorului se transmite deci, prin intermediul cmpului electromagnetic i a sarcinilor electrice din interiorul corpului, care genereaz apariia curenilor Foucault. n continuare, cmpul magnetic produs de aceti cureni mijlocete transferul informaiei la senzor, fiind detectat de acesta sub forma unui semnal electric. n acest caz, purttorii de informaie sunt, succesiv: cmpul electromagnetic, sarcinile electrice i cmpul magnetic. Cteva dintre mrimile fizice implicate n proces sunt: intensitatea cuentului electric, intesitatea cmpului magnetic, fluxul magnetic, tensiunea electric. n figura 6.7 pot fi observate cteva tipuri de senzori inductivi de proximitate [287], [288].
Figura 6.7. Senzori inductivi de proximitate.
6.4.3. Condensatorul plan ca traductor de poziie. Senzori capacitivi de proximitate
Un alt traductor de poziie se poate construi utiliznd proprietile condensatorului plan (figura 6.8). Capacitatea unui condensator plan, avnd aria suprafeei armturilor S, distana dintre armturi d i permitivitatea electric relativ a dielectricului (care ocup tot spaiul dintre armturi) r este:
167

C= 0r S , d
(6.6)
unde prin r am notat permitivitatea electric a vidului. Se poate obine o dependen ntre o deplasarea mecanic i variaia capacitii condensatorului prin trei metode diferite: modificarea distanei d dintre plci (figura 6.8.a); deplasarea unei armturi pe o direcie paralel cu cealalt (figura 6.8.b); deplasarea dielectricului ntre armturi (figura 6.8.c). Pentru situaia reprezentat n figura 6.8.a, considernd c armturile sunt de forma unui dreptunghi, de dimensiuni a i b, modificarea capacitii condensatorului, dup deplasarea pe distana x a uneia dintre armturi, este:
C a = C a C =
0 r
d
x,
(6.7)
ceea e indic o dependen liniar ntre x i C a . b a b a b

d+x
a.
b.
b)
c.
Figura 6.8. Corelaia dintre deplasarea mecanic i variaia capacitii condensatorului
n ceea ce privete cazul din figura 6.8.b, sistemul e echivalent cu doi condensatori grupai n paralel, unul cu vid, iar cellalt cu dielectric. Variaia capacitii n urma deplasrii cu x a dielectricului este:
C b = C b C = 0 a x 0 r a (b x ) 0 r S ( 1)a + = 0 r x, d d d d
(6.8)
care arat c avem, din nou, o dependen liniar ntre x i C b . Mult mai des folosit este deplasarea reprezentat n figura 6.8.c. Modificarea capacitii datorit deplasrii armturii este:
C c =
0 r S S S x 1 1 C = 0 r = 0 r S = 0 r . d+x d d d+x d + x d
(6.9)
Rezultatul de mai sus nu depinde de forma armturii, ca n situaiile anterioare, ci doar de aria suprafeei acesteia, S. Se observ c, n acest caz, dependena dintre variaia capacitii i deplasare nu este liniar. Acest tip de traductor are ns cteva avantaje semnificative: acuratee ridicat, rezoluie mare i, nu n ultimul rnd, stabilitate, nefiind influenat de presiunea sau temperatura mediului. Non-liniaritatea senzorului poate fi evitat construind un traductor ca i cel reprezentat n figura 6.9. Se folosesc trei armturi, perechea de sus formnd
168

un condensator, iar cea de jos, altul. Micnd armtura central, de exemplu n jos, capacitatea condensatorului superior scade, iar a celui inferior crete, adic:
C1 = 0 r S S , C2 = 0 r . d2 x d1 + x
(6.10)
Dac C1 i C2 sunt plasai pe cele dou laturi ale unei puni de curent alternativ, atunci tensiunea de ieire va depinde liniar de x. Acest tip de traductor este folosit pentru a monitoriza deplasri de la civa milimetri, pn la cteva sute de milimetri, eroarea de nonliniaritate fiind de aproximativ 0,01 % [28].
d1
x
d2
Figura 6.9. Construcia unui traductor capacitiv liniar
Funcionarea senzorilor capacitivi de proximitate e similar celor inductivi, singura diferen fiind aceea c senzorii capacitivi genereaz doar un cmp electric n loc de un cmp electromagnetic. Senzorii capacitivi de proximitate pot fi utilizai att pentru sesizarea apropierii unor metale (conductoare), ct i a unor dielectrici: hrtie, sticl, plastic, diverse lichide etc. Cnd un obiect se apropie de suprafaa senzorului, ptrunde n cmpul electric al condensatorului i modific valoarea capacitii acestuia. Condensatorul face parte dintr-un circuit oscilant care va ncepe s oscileze odat cu modificarea capacitii. Amplitudinea oscilaiei este detectat de circuitul-trigger i, atunci cnd acesta depete o valoare prestabilit, e trimis un semnal ctre ieirea din senzor. Prezena acestui semnal indic deci existena unui obiect n proximitatea suprafeei sensibile a senzorului [289]. n concluzie, funcionarea senzorilor capacitivi de proximitate se bazeaz pe modificarea capacitii unui condensator. Modul n care se modific ns capacitatea este diferit n funcie de natura obiectului (conductor sau dielectric). Dac obiectul e conductor (metalic) una dintre armturi este senzorul, iar cealalt este obiectul, schimbarea capacitii fiind rezultatul modificrii distanei dintre cele dou armturi datorit apropierii obiectului. Un exemplu de senzor capacitiv de proximitate este reprezentat n figura 6.10 [28].
Cablu coaxial Inel de protecie
Armtur Obiect metalic
Figura 6.10. Senzor capacitiv de proximitate utilizat pentru detectarea obiectelor metalice
169

Condensatorul plan are o singur armtur confecionat, cealalt fiind chiar suprafaa obiectului, care trebuie s fie neaprat metalic i legat la pmnt. Cnd obiectul se apropie, distana dintre armturi se modific i apare, dup cum s-a prezentat mai sus, o modificare a capacitii condensatorului, modificare care ne ofer informaii despre deplasarea obiectului. Dac obiectul e confecionat dintr-un material izolator, este preferabil s se foloseasc o armtur de referin [290], plasat la o distan fix fa de senzor, care reprezint cealalt armtur (figura 6.11.a). Cnd n spaiul dintre cele dou armturi apare un obiect dielectric, capacitatea condensatorului ntre armturile cruia se gsea iniial aer se modific, datorit faptului c permitivitatea electric a dielectricului e diferit de a aerului. Mai mult, variaia capacitii condensatorului depinde de permitivitatea i grosimea obiectului. Considernd c permitivitatea dielectricului materialului din care e confecionat dielectricul are valoarea r , obiectul (considerat de form paralelipipedic) are grosimea d 0 , iar distana dintre senzor i armtura de referin este d, capacitatea C a condensatorului format dup apariia obiectului se poate calcula ca fiind capacitatea echivalent a trei condensatoare legate n serie (figura 6.11.b). Astfel:
d0 d d 1 1 d0 + d d0 . = 1 + + 2 = C 0 S 0r S 0 S 0 S r
(6.11)
Pornind de la relaia de mai sus i efectund calculele, se obine diferena dintre capacitatea final i cea iniial (cnd singurul dielectric era aerul):
C = C d 0 ( r 1) 0S S = 0 . d d r d 0 ( r 1) d
Senzor Cmp electric Obiect
(6.12)
d1
Armtur de referin
d0 d d2
a.
b.
Figura 6.11. Modificarea capacitii n urma introducerii unui obiect confecionat dintr-un material dielectric ntre senzor i armtura de referin
n concluzie, se poate observa c modificarea capacitii condensatorului datorit apariiei obiectului n proximitatea senzorului depinde ntr-adevr de grosimea obiectului i de permitivitatea electric a acestuia. Nu ntotdeauna e posibil s se plaseze o armtur de referin n faa senzorului. Totui, i n aceast situaie se poate detecta apariia unui dielectric n proximitatea senzorului. n lipsa armturii de referin, cmpul electric al senzorului se nfoar n jurul acestuia ntr-un anumit mod [290]. Apariia unui obiect confecionat dintr-un material dielectric modific
170

forma cmpului, ceea ce permite detectarea prezenei obiectului n proximitatea senzorului (figura 6.12).
Cmp electric Obiect
Figura 6.12. n lipsa armturii de referin, modificarea formei cmpului electric nfurat n jurul senzorului capacitiv permite detectarea obiectelor confecionate din materiale dielectrice
Dac se analizeaz funcionarea senzorilor capacitivi din perspectiva transferului informaional, aceasta poate fi descris, pe scurt, astfel: informaia privind prezena obiectului n apropierea senzorului este transmis cmpului electric dintre armturi sau, dup caz, cmpului electric dintre armtur i obiect, urmnd ca aceast informaie s ajung, prin intermediul sarcinilor electrice de pe armturi, s modifice corespunztor capacitatea senzorului, modificare care poate fi convertit n semnal electric. Prin urmare cmpul electric i sarcinile electrice reprezint purttorii de informaie n acest caz. n cursul acestui proces intervin parametri ca: deplasarea mecanic, intensitatea cmpului electric, capacitatea electric, tensiunea electric. n figura 6.13 se pot observa cteva tipuri de senzori capacitivi de proximitate [291], [292].
Figura 6.13. Senzori capacitivi de proximitate
6.4.4. Legea lui Hooke i traductorii rezistivi de for
Traductorii de for convertesc energia mecanic n energie electric prin msurarea deformrii produse de o for [28]. Traductorii de for pot fi de trei feluri: rezistivi, semiconductori (sau piezorezistivi) i non-rezistivi (capacitivi, cu fibre optice etc.) Traductorii rezistivi i cei semiconductori se numesc traductori tensiometrici [162]. Cei mai simpli traductori rezistivi de for sunt realizai prin fixarea unui fir metalic pe un suport izolator (de exemplu poliester). Firul metalic este adesea nlocuit de o foi metalic subire, (avnd grosimea de ordinul micronilor) gravat pe suport (figura 6.14.a). Variaia relativ a rezistenei electrice a unui element pasiv (al firului, foiei metalice sau semiconductorului, n
171

cazul nostru), datorit modificrii lungimii acestuia, este proporional cu variaia relativ a lungimii elementului, = l / l , adic:
R = G , R
(6.13)
n care G este o constant de proporionalitate (strain-gauge factor) care depinde de tipul de traductor folosit. De exemplu, pentru firul metalic sau foia metalic, G are, n general, valoarea 2. n cazul semiconductoarelor de silicon de tip p, G poate lua valori de +100 sau chiar mai mult, iar pentru cele de tip n are valori negative, care depesc valoarea de -100 [28], [293].
a.
b.
Figura 6.14. Traductorul rezistiv de for (a) i modul de plasare a patru astfel de traductori pe suprafaa unui corp supus deformrii (b)
Pe peretele lateral elastic al corpului supus deformrii se plaseaz cel puin patru traductoare de for, dou paralele cu direcia forei aplicate i dou perpendiculare pe aceasta (figura 6.14.b). Potrivit legii lui Hooke, deformarea l a unui material elastic, supus aciunii unei fore de valoare F , respect relaia:
F = SE
l , l
(6.14)
unde E este modulul de elasticitate al materialului, S e seciunea acestuia, iar l e lungimea sa iniial. Cnd e aplicat fora, corpul se comprim, ceea ce determin modificarea rezistenei traductorului, datorit scurtrii acestuia. Cunoscnd modul n care depinde de variaia relativ a rezistenei electrice a traductorului, R / R , se poate determina, utiliznd formulele de mai sus, relaia dintre variaia relativ a rezistenei i valoarea forei aplicate:
R = f (F ) . R
(6.15)
Traductorii tipici, de tipul celor descrii, sunt folosii pentru fore de pn la 10 MN, eroarea de non-liniaritate fiind de aproximativ 0,03 % . Exist i traductori care msoar, pe acelai principiu, fora, n cazul ncovoierii sau rsucirii [162]. Acetia pot fi folosii doar pentru fore de maxim 50 kN, erorarea de non-liniaritate fiind de 0,02 % [28].
172

n cazul traductorilor de for descrii, purttorii de informaie sunt atomii reelei acestora, ntruct, prin modificarea poziiei lor unii fa de alii, permit ca informaia privind valoarea forei aplicate s poat fi extras din modificarea valorii rezistenei electrice. Mrimile fizice reprezentative evideniate la nivelul acestui proces sunt, deci: fora, deformarea, rezistena electric.
6.4.5. Fenomenul de reflexie total i senzorii tactili optici cu devierea luminii
Dac o raz de lumin ntlnete suprafaa de separare dintre dou medii diferite caracterizate de indicii de refracie n1 , respectiv n2 (figura 6.15.a), cu n 2 < n1 , aceasta poate s se refracte, dac unghiul de inciden este mai mic dect unghiul limit ( i < l ), sau poate suferi fenomenul de reflexie total, dac unghiul de inciden este mai mare dect unghiul limit ( i > l ). Valoarea unghiului limit, care marcheaz trecerea de la un caz la altul are valoarea:
l = arcsin
n2 . h1
(6.16)
Reflexia total i refracia luminii stau la baza funcionrii senzorilor tactili optici cu devierea luminii [162] (figura 6.15.b). Razele provenite de la sursa de lumin S se propag dea lungul unui ghid optic confecionat din plexiglas. n lipsa obiectului, datorit materialului reflectant i a reflexiei totale care apare la suprafaa de separaie plexiglas-aer, razele de lumin sunt captive n interiorul ghidului optic, propagndu-se dup o linie frnt. Dac un obiect este aezat pe materialul reflectant, suprafaa acestuia se deformeaz. Ca urmare, unghiul de inciden al razelor incidente pe suprafaa superioar a ghidului se modific, deci unele dintre razele reflectate de ctre materialul reflector vor ajunge pe suprafaa inferioar a ghidului sub un unghi de inciden inferior unghiului limit.
r Refracie n2 i n1
Reflexie total
Material reflectant
a.
Surs de lumin
b.
Figura 6.15. Fenomenul de reflexie total (a) i senzorul tactil optic cu devierea luminii (b)
Aceste raze vor reui s ias n afara ghidului, urmnd a fi receptate (de ctre senzori CCD, fibre optice sau fotodiode) i prelucrate. n urma prelucrrii informaiei aduse de semnalele luminoase (razele care ies din ghid), se poate deduce forma suprafeei obiectului care a intrat n contact cu materialul reflecttor. Mai detaliat, informaia privind deformarea ghidului optic n urma apsrii corpului este transmis atomilor reelei ghidului care, prin modificarea poziie lor relative, este ulterior transferat fotonilor din raza de lumin, fiind, n final,
173

colectat la ieire. Aadar, atomii reelei i fotonii joac rolul purttorilor de informaie n cazul senzorilor tactili optici prezentai.
6.4.6. Presiunea i traductorii piezoelectrici. Senzori piezoelectrici.
Traductorul piezoelectric este folosit pentru msurarea forei, presiunii sau acceleraiei i se bazeaz pe proprietatea unor materiale (numite materiale piezoelectrice) de a se ncrca electric cu sarcini de semne contrare pe cele dou fee, atunci cnd sunt supuse unor presiuni mecanice. Fenomenul se numete efect piezoelectric (figura 6.16.a). Efectul piezoelectric poate fi descris i ca modificarea polarizrii unui dielectric n urma apariei unei tensiuni mecanice. r Dac materialele dielectrice sunt supuse influenei unui cmp electric de intensitate E , acestea se polarizeaz, adic n interiorul lor apar dipoli electrici. Polarizarea materialelor r dielectrice este caracterizat de vectorul polarizare electric P , iar densitatea de sarcin r electric e reprezentat prin vectorul deplasare electric D . ntre cei doi vectori exist relaia:
r r r r D = 0 E + P = 0 r E ,
(6.17)
unde 0 e permitivitatea electric a vidului, iar r e cea a dielectricului. Exist i efectul piezoelectric invers, adic apariia unei presiuni mecanice (care modific volumul corpului) n momentul aplicrii unei tensiuni electrice (figura 6.16.b) [294]. Cteva materiale cu proprieti piezoelectrice sunt [47]: cristalele ionice simple (cuar, sare de Rochelle); materialele ceramice (titanat de bariu, titanat de zirconiu (PZD), oxid de zinc, titanat de bariu), unii polimeri, ca de pild fluoridul de poliviniliden (PVDF). Valoarea sarcinii electrice aprute pe feele materialului este proporional cu valoarea forei aplicate:
q = SF ,
(6.18)
unde S se numete sensibilitatea de sarcin, depinznd de tipul materialului i de orientarea cristalelor sale. De exemplu, cuarul are o sensibilitate de 2,2 pC / N , cnd este tiat dup o direcie anume i fora e aplicat dup o direcie particular. Titanatul de bariu are o sensibilitate mult mai mare, de 130 pC / N [28], iar cea a titanatului de zirconiu este de 265 pC / N .
For
++++++
------a. b.
Fig. 6.16. Efectul piezoelectric (a) i efectul piezoelectric invers (b)
174

Dac pe feele opuse ale traductorului se aplic doi electrozi metalici, sistemul format astfel este un condensator plan de capacitate C, la capetele cruia tensiunea va fi:
V =
q Sd = F , C 0r A
(6.19)
unde r este permitivitatea electric relativ a materialului piezoelectric, S reprezint aria unui electrod, iar d distana dintre electrozi. Se obine, deci, o dependen liniar ntre fora aplicat i tensiunea dintre electrozi. Dac se dorete msurarea unei presiuni, cum p = F / A , relaia de mai sus devine:
V=
Mrimea fizic
Sd
0 r A
p.
(6.20)
Sv =
0 r
(6.21)
numit factor de sensibilitate a tensiunii. Folosind aceast notaie, se obine urmtoarea relaie de dependen liniar ntre presiunea aplicat i tensiunea dintre electrozi:
V = Sv d p .
(6.22)
Constanta Sv este, i ea, una care depinde de natura materialului. De exemplu, pentru cuar S v = 0,055V / m Pa , iar pentru titanatul de bariu S v = 0,011 V / m Pa [28]. Schema electric echivalent a unui senzor piezoelectric este reprezentat n figura 6.17.a.
Figura 6.17. Schema electric echivalent a unui senzor piezoelectric simplu (a) i conectat la un amplificator de sarcin (b)
n componena acestuia intr un generator de sarcin, grupat n paralel cu un rezistor Rs i cu un condensator, Cs [28]. Tensiunea care apare ntre electrozi este, de obicei, foarte mic. n consecin, senzorul se conecteaz, prin intermediul unui cablu de capacitate Cc, la un amplificator de sarcin, format din rezistorul RA i condensatorul CA (figura 6.17.b). Sistemul formeaz, astfel, un senzor mai complex, care ndeplinete i funcia de condiionare a semnalelor. Sistemul din figura 6.17.b poate fi echivalat cu unul similar celui din figura 6.17.a, n care capacitatea, respectiv rezistena, au valorile:
175

C = C s + Cc + C A , R =
Rs R A . Rs + R A
(6.23)
Cnd traductorul este supus unei presiuni, acesta se ncarc electric, descrcndu-se apoi, n timp, prin rezistor. Timpul necesar descrcrii depinde de constanta de timp a circuitului. Cteva tipuri de senzori piezoelectrici pot fi observai n figura 6.18 [295].
Figura 6.18. Traductori piezoelectrici
Un tip particular de senzor care se bazeaz pe efectul piezoelectric direct i invers este cel care folosete dou filme confecionate din fluorid de poliviniliden [28]. Senzorul este unul de tip tactil, foarte subire, grosimea lui fiind de aproximativ 25 m (figura 6.19.a). Cele dou straturi de film PVDF sunt separate de ctre un alt film foarte subire, care transmite vibraiile mecanice (figura 6.19.b). Filmului de PVDF inferior i se aplic o tensiune alternativ, care are ca efect apariia unei oscilaii mecanice (efectul piezoelectric invers), vibraie transmis de filmul intermediar filmului PVDF superior. Prin efect piezoelectric, vibraia mecanic determin apariia unei tensiuni electromotoare alternative de-a lungul filmului superior, care se colecteaz la ieire [28]. Dac se aplic o presiune filmului superior, vibraiile acestuia sunt afectate, ceea ce genereaz modificri ale tensiunii alternative de la ieire. Analiznd modificrile tensiunii de la ieire, se obin informaii despre modul n care acioneaz presiunea. Cu acest tip de senzori se pot msura presiuni cu valori cuprinse n intervalul 1KPa 40 GPa [296].
a.
b.
Figura 6.19. Senzor tactil piezoelectric cu film PVDF: aspect (a) i funcionare (b)
Una dintre aplicaiile remarcabile ale traductorilor piezoelectrici este utilizarea lor n echipamentul total implantabil TICA (Totally Implantable Cohlear Amplifier), prin care se mbuntete considerabil simul auditiv al omului. Spre a sublinia avantajele implantului TICA, se va compara pe scurt principiul de funcionare al acestuia cu cel al protezei auditive clasice. Proteza auditiv clasic transform undele sonore n oscilaii ale tensiunii unui semnal electric, prin folosirea unui microfon. Variaiile de tensiune sunt amplificate, apoi reconvertite n unde sonore. Amplificarea obinut este de 80-90 dB ns, datorit reflexiei pariale a
176

sunetului pe pereii conductului auditiv, apare un zgomot de fond nedorit i un efect de feedback acustic [162]. Acest inconvenient poate fi ndeprtat prin implantul TICA, care emite semnale amplificate ca vibraii micromecanice (i nu ca unde sonore, cum se ntmpl n cazul protezei obinuite) care sunt transmise sistemului auditiv printr-un traductor piezoelectric implantat n cavitatea mastoid, traductor cuplat direct la scri i, deci, la cohlee (figura 6.20) [297].
Modul principal Traductor Microfon
a.
b. b.
Figura 6.20. Implantul TICA: traductorul piezoelectric folosit (a) i implantul propriu-zis, format din modulul principal, microfon i traductor (b)
La o tensiune de 1V se produc vibraii cu o amplitudine de peste 60 nm, care corespunde unui nivel acustic de 100 dB. Sistemul este implantabil n ntregime, materialele fiind biocompatibile i biostabile. Microfonul are o membran cu diametrul de 4,5 mm i cntrete 0,4 g, fiind ermetic nchis ntr-o carcas de titan. Modulul principal, implantat n spatele pavilionului urechii, conine bateria, bobina pentru rencrcare, circuitul de amplificare i componentele pentru controlul prin telecomand (figura 6.20.b). Sistemul consum sub 2mW, bateriile funcioneaz 60 de ore i pot fi rencrcate n 90 de minute [162]. n cazul senzorilor piezoelectrici, atomii reelei cristaline a materialului piezoelectric i sarcinile electrice care apar pe feele acestui material joac rol de purttori de informaie, ntruct prin intermediul acestora informaia privind presiunea mecanic aplicat ajunge s fie colectat sub forma unui semnal electric. Mrimile fizice care intervin de regul n acest proces sunt: fora, presiunea, capacitatea electric, tensiunea electric.
6.4.7. Relaia dintre cmpul electric i deformarea mecanic n cazul actuatorilor piezoelectrici
Acuatorii piezoelectrici funcioneaz pe baza efectului piezoelectric invers, convertind energia electric n energie mecanic. n situaia n care cmpul electric aplicat actuatorului este alternativ, materialul se deformeaz astfel nct actuatorul efectueaz o micare oscilatorie, caracterizat de o anumit amplitudine i frecven. Relaia dintre intensitatea cmpului electric aplicat i deformarea unui material ceramic piezoelectric PZT (zircotitanat de plumb: PbTiZrO3) este reprezentat n figura 6.21 [187]. Cnd e aplicat un cmp ciclic de mic amplitudine, deformarea materialului este cvasiliniar. Pe msur ce crete valoarea intensitii cmpului electric, abaterea de la liniaritate e tot mai pronunat, evideniindu-se, treptat, histereza. Din momentul n care intensitatea cmpului atinge o valoare critic
177

E c (coercitive electric field), relaia dintre cmpul aplicat i deformarea materialului e descris grafic de o curb cu aspect de fluture (butterfly-like relationship).
Efect piezoelectric histeretic slab
Figura 6.21. Relaia cmp-deformare n cazul unui material ceramic piezoelectric PZT
Materialele piezoelectrice pot fi grupate n puternice (hard intensitile cmpului electric coercitiv au valori mai mari de 20 kV/cm) i slabe (soft intensitile cmpului au valori cuprinse ntre 14 i 16 kV/cm). La confecionarea actuatorilor, n particular a actuatorilor piezoelectrici rezonani, se utilizeaz mai ales materiale piezoelectrice puternice, datorit valorilor ridicate ale factorului de calitate a acestora86[187]. n componena actuatorilor piezoelectrici pot intra unul sau mai multe elemente active, sub form de lamele, tuburi, bare sau plci. Controlul deformrii acestor elemente nseamn implicit controlul micrii elementului mobil al actuatorului. De pild, n figura 6.22 este reprezentat o micropomp acionat prin intermediul unui actuator format din mai multe elemente piezoelectrice active dispuse n stiv [162].
Figura 6.22. Micropomp cu actuator piezoelectric format din mai multe elemente piezo dispuse n stiv
Exist mai multe avantaje ale actuatorilor piezoelectrici [162]: randament energetic ridicat (aproximativ 50%), precizie submicronic n ceea ce privete poziionarea, domeniu larg al semnalelor de intrare (de la 1mV la 1 kV), multiple posibiliti de miniaturizare i integrare informaional-energetic, dezvoltarea unor fore cu valori considerabile etc. Utilizarea acestui tip de actuatori este ns limitat de cteva dezavantaje: fragilitate, rezisten redus la uzur i oboseal, necesitatea transformrii vibraiilor de frecven nalt n micare continu sau intermitent.
86
Un factor de calitate ridicat indic o eficien ridicat a conversiei energiei electrice n energie mecanic.
178

6.4.8. Oscilaiile mecanice i motorul ultrasonic cu und progresiv
Una dintre aplicaiile interesante i relativ recente ale actuatorilor piezoelectrici este motorul ultrasonic cu und progresiv (TWUM Travelling wave ultrasonic motors) [187]. Acest tip de motor utilizeaz undele mecanice cu frecvene mai mari de 20 kHz (deci din domeniul ultrasunetelor) pentru a determina micarea rotorului. Vibraiile componentei fixe (statorul), generate de materiale piezoelectrice, antreneaz, prin intermediul frecrii, componenta mobil (rotorul). Statorul unui astfel de motor este n form de disc, fiind compus dintr-un substrat metalic elastic i un strat piezoelectric ceramic (figura 6.23.a). Diametrul discului este, ca ordin de mrime, mult mai mare dect grosimea acestuia87.
Rotor Substrat metalic elastic
z 0
Propagarea undei
Strat piezoelectric ceramic
Figura 6.23. Funcionarea motorului ultrasonic cu und progresiv
Deplasarea axial a rotorului depinde de variabila unghiular i de variabila radial r (figura 6.23.b):
u (, r ) = F (r ) A cos(k) ,
(6.24)
n care k reprezint numrul de und. Forma particular a funciei F (r ) depinde i ea de valoarea lui k [187]. Ecuaia undei progresive este, pentru cazul descris:
u (, t ) = Af (k wt ) ,
(6.25)
n care w este frecvena semnalului electric de intrare, iar t e timpul. Semnul plus corespunde situaiei n care unda se propag n sensul creterii lui , iar semnul minus, cazului n care propagarea undei are loc n sens invers. Expresia (6.25) poate fi scris ca o sum a dou unde staionare:
u (, r , t ) = AR(r ) cos(k ) cos(wt ) AR(r )sin (k )sin (wt ) .
(6.26)
87
Aceast condiie constructiv trebuie respectat pentru ca modelarea matematic s poat fi dezvoltat pornind de la ipoteza lui Kirchhoff. Pentru detalii, se poate consulta [187].
179

n expresia de mai sus R(r ) descrie deplasarea axial a statorului ca funcie de variabila radial r. Ecuaia (6.26) evideniaz existena a dou pattern-uri geometrice: unul de form sinusoidal i altul de form cosinusoidal. Lungimea de und a acestor pattern-uri este = 2 / k . Din punct de vedere constructiv, una dintre variantele unui motor ultrasonic este cea n care statorul este format din dou discuri suprapuse [133]. Fiecare disc e compus din opt sectoare polarizate alternativ diferit. Discurile sunt deplasate unul fa de altul cu o jumtate de sector (adic / 4 ) i sunt alimentate cu dou tensiuni alternative defazate cu un sfert de perioad una fa de alta. n consecin, vor aprea patru unde ultrasonice care vor mica rotorul potrivit procedeului descris. Acest tip de motoare prezint mai multe avantaje: timp scurt de rspuns, funcionare silenioas, fore de torsiune mari chiar la viteze mici, micropoziionare excelent etc [134]. Una dintre cele mai spectaculoase aplicaii ale motoarelor descrise este n domeniul opticii, n spe la camerele Canon, al cror dispozitiv de autofocalizare e bazat pe un motor ultrasonic piezoelectric (figura 6.24).
Rotor Ax Carcas
Material piezoelectric
Rulment
Figura 6.24. Motor ultrasonic piezoelectric
Evident, purttorii de informaie implicai n funcionarea actuatorilor piezoelectrici sunt cmpul electric i atomii reelei cristaline a materialului piezo, iar mrimile fizice care intervin ntotdeauna sunt intensitatea cmpului electric i deformarea mecanic.
6.4.9. Dinamica fluidelor i actuatorii electro i magnetoreologici
Reologia este tiina deformrii i curgerii materiei n general [187]. Dei obiectul de studiu al reologiei poate fi orice material care curge sau e supus deformrii, de regul e studiat comportamentul lichidelor elastice, al celor ne-newtoniene (care nu se supun ecuaiei lui Newton), precum i cel al solidelor vscoelastice. n particular, reologia studiaz i relaia dintre efortul unitar i rata de deformare n cazul lichidelor care curg. Din aceast categorie fac parte i fluidele electro i magnetoreologice. Fluidele magnetoreologice sunt suspensii de particule mici88, necoloidale, magnetizabile, n baze organice lichide. n lipsa cmpului magnetic, vscozitatea acestor fluide variaz ntre 0,1 i 10 Pa s .
Dimensiunile acestor particule sunt cuprinse ntre 0,1 m i 10 m, iar concentraia lor este nte 20 i 60 % [187].
88
180

Dac se aplic un cmp magnetic exterior89, vscozitatea acestor fluide crete, n cteve milisecunde, de 5-6 ori, iar stresul de forfecare poate ajunge pn la 100 kPa [187]. Aceste modificri sunt datorate faptului c, sub aciunea cmpului magnetic, particulele formeaz dipoli magnetici care, aliniindu-se dup direcia liniilor de cmp, se aglomereaz i formeaz lanuri n lungul acestor linii, ceea ce conduce la creterea rezistenei de curgere a fluidului, deci a vscozitii acestuia [133]. Fluidele electroreologice au o comportare similar, dar sub influena unui cmp electric. Aceste fluide sunt suspensii de particule active din punct de vedere electric (cam de zece ori mai mari dect cele ale fluidelor magnetoreologice) n uleiuri dielectrice sau solveni dielectrici. Sub influena unui cmp electric exterior, apar interaciuni ntre particule care genereaz formarea de lanuri, conducnd la creterea vscozitii fluidelor. n absena cmpului electric, fluidele electro i magnetoelectrice se comport ca fluidele normale, ecuaia reologic de stare acestora fiind ecuaia lui Newton [184], [187]:
& = ,
(6.27)
& n care reprezint stresul de forfecare, este rata de forfecare, iar e coeficientul de vscozitate al fluidului (care e constant i independent de stresul de forfecare). Se observ c, n aceast situaie, dependena stresului de forfecare de rata de forfecare este liniar [133]. n prezena unui cmp electric exterior, continuu sau alternativ, fluidele electroreologice se comport ca nite solide i rencep s curg doar dac stresul de forfecare depete o anumit valoare de prag, y . Similar se comport i fluidele magnetoreologice supuse aciunii
unui cmp magnetic. Comportarea acestor fluide poate fi considerat ca fiind independent de timp i similar unui fluid Bingham [133], [187]. Prin urmare, ecuaia de stare a fluidelor electro i magnetoreologice este:
& = y + .
(6.28)
Curgerea fluidelor electro i magnetoreologice aflate sub aciunea unui cmp electric, respectiv magnetic, descris de ecuaia (6.28), depinde deci de valoarea de prag a stresului de r forfecare, y , care depinde, la rndul lui, de valoarea intensitii cmpului electric E , r respectiv magnetic H [133], [187]:
y = y (E ); y = y (H ) .
(6.29)
Creterea valorii lui y odat cu creterea intensitii cmpului electric, respectiv magnetic, conduce la creterea vscozitii aparente a fluidelor electro i magnetoreologice:
ap = . &
(6.30)
n concluzie, se poate ajusta, prin intermediul intensitii cmpurilor aplicate, vscozitatea fluidelor, care pot s se comporte ca nite solide sau ca nite geluri mai mult sau mai puin vscoase [133], [162].
89
Valorile maxime ale acestor cmpuri magnetice sunt n jur de 250 kA/m [187].
181

n funcie de funcia pe care dorim s-o ndeplineasc actuatorul, se disting trei moduri de operare ale fluidelor electro i magnetoreologice: shear mode, flow mode i squeeze mode [133], [184], [187]. n cazul primului mod de operare, shear mode, fluidul este presat ntre doi electrozi plai (figura 6.25.a). Distana dintre electrozi rmnnd constant, unul dintre ei se deplaseaz, n timp ce cellalt rmne fix. Deplasarea se produce ca urmare a unei fore externe, care depinde de intensitatea cmpului electric aplicat. n consecin, apare o deformare de forfecare a fluidului care poate fi controlat cu ajutorul intensitii cmpului extern. Acest mod de operare se utilizeaz la cuplaje sau frne. Pentru situaia flow mode, fluidul curge ntre doi electrozi fici, plasai paralel unul fa de altul (figura 6.25.b) [187]. Cmpul electric, respectiv magnetic, influeneaz rezistena la curgere a fluidului i, n consecin, reducerea de presiune (pressure drop), ceea ce asigur, n final, controlul debitului fluidului. Acest mod este implementat, de pild, la valvele controlate electric ale actuatorilor hidraulici [133].
a.
b.
Figura 6.25. Reprezentare schematic a primelor dou moduri de operare ale fluidelor electro i magnetoreologice: shear mode (a) i flow mode (b)
Al treilea mod de operare, squeeze mode, exploateaz deplasarea perpendicular a celor doi electrozi ntre care curge fluidul (figura 6.26) [187]. n urma aplicrii unei fore, orientat perpendicular pe suprafaa electrozilor, electrodul superior coboar n timp ce electrodul inferior rmne fix. Fluidul este presat i, n consecin, va curge orizontal i radial. Pe acest mod de operare se bazeaz funcionarea actuatorilor folosii pentru amortizarea vibraiilor n care apar fore dinamice mari i amplitudini mici [133].
Figura 6.26. Reprezentare schematic a celui de-al treilea mod de operare al fluidelor electro i magnetoreologice: squeeze mode
n final, e prezentat n figura 6.27 modul n care se realizeaz cuplajul dintre arborele motor i cel condus folosind proprietile fluidelor electroreologice [162]. Din perspectiva informaional, cmpul electric (n cazul actuatorilor electroreologici), respectiv cmpul magnetic (n cazul actuatorilor magnetoreologici) reprezint, alturi de moleculele fluidului electro sau magnetoreologic, purttorii de informaie. Dup cum s-a
182

evideniat mai sus, mrimile fizice specifice acestui tip de actuatori sunt: intensitatea cmpului electric/magnetic, stresul de forfecare i rata de forfecare.
Figura 6.27. Cuplaj care utilizeaz fluide electroreologice
6.4.10. Modificarea stucturii cristaline a aliajelor cu memoria formei prin schimbarea temperaturii. Actuatori pe baz de aliaje cu memoria formei
Actuatorii care funcioneaz pe baza aliajelor cu memoria formei conin elemente active cu deformaie limitat, controlat prin intermediul proprietilor acestor aliaje de a reveni la o form memorat, n urma unei transformri reversibile martensit-austenit [162]. Transformrile specifice acestor materiale sunt determinate de variaia temperaturii. Exist patru temperaturi caracteristice: M s i M f n cursul nclzirii, respectiv As i A f n cursul rcirii [133] (figura 6.28).
Austenit (%)
Temperatura
Figura 6.28. Transformrile structurale ale materialelor cu memoria formei n funcie de temperatur
Primele dou indic temperaturile la care ncepe, respectiv se termin, transformarea (prin rcire) din faza austenitic n cea martensitic; ultimele dou reprezint temperaturile la care debuteaz, respectiv se termin transformarea (prin nclzire) invers, martensit-austenit. Astfel, n faza martensitic (la temperaturi mai mici dect M f ), un material cu memoria formei poate fi deformat fr a exista pericolul unei deformri permanente ntruct, odat cu nclzirea la o temperatur mai mare dect M f , materialul revine progresiv la forma iniial, din faza austenitic. Revenirea este complet cnd temperatura depete A f . Aceast
183

revenire la forma memorat determin o micare n cursul creia se efectueaz un lucru mecanic util. nclzirea actuatorilor poate fi cauzat, de pild, de temperatura mediului nconjurtor (actuatori termici) sau de trecerea unui curent prin elementele active (actuatori electrici), caz n care temperatura actuatorului crete datorit efectului Joule. n cursul transformrii martensitice difuzia nu are loc, dei cele dou faze sunt caracterizate de structuri cristaline diferite [187]. La baza fenomenului de memorare a formei st tocmai diferena de simetrie cristalografic dintre faza martensitic (faza ) i cea austenitic (faza ), datorat acestei diferene de structur (concret, simetria fazei martensitice este mai mic dect cea a fazei austenitice). Controlul actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei e bazat pe controlul termic al aliajului, astfel nct transformarea martensit-austenit s dureze pn n punctul n care energia mecanic eliberat s produc deplasarea dorit. Procesul de nclzire este, de obicei, realizat electric, prin efect Joule. Bilanul energetic al procesului este descris de ecuaia [187]:
mc P
d dT (t ) + mH = hS [Tc T (t )] + Ri 2 , dt dt
(6.31)
n care c P este cldura specific a aliajului, m i S sunt masa, respectiv suprafaa exterioar a actuatorului care contribuie la transmiterea cldurii n mediu, H e cldura latent a transformrii, h reprezint coeficientul de convecie, este concentraia procentual de martensit din aliaj, iar Tc este temperatura camerei. Ultimul membru al ecuaiei (6.31),
P = Ri 2 , reprezint puterea disipat prin efect Joule la trecerea curentului electric de intensitate i prin actuatorul de rezisten R. Un exemplu concret de actuator pe baz de aliaje cu memoria formei este microsupapa (al crei corp este confecionat din siliciu) din figura 6.29 [162]. Elementul activ este o membran din aliaj NiTi, cu grosimea de 10 micrometri care poate memora dou poziii ce corespund deschiderii, respectiv nchiderii orificiilor de circuit. Curentul de activare are valoarea de 0,5 A, frecvena de funcionare este de 50 Hz, la un debit de 1 l/min i o presiune de 0,14 MPa.
Figura 6.29. Microsupap cu aliaj pe baz de aliaj cu memoria formei
O alt aplicaie recent a actuatorilor pe baz de aliaje cu memoria formei este dispozitivul spinal implantabil pentru dozarea medicamentelor lichide [133]. n mai multe domenii ale medicinei, exist tratamente de lung durat n care e esenial administarea unor doze medicamentoase foarte precise, de mai multe ori pe zi. Astfel, n neurologie, spasticitatea se poate trata utiliznd un dispozitiv implantabil intraspinal; dispozitivul este
184

compus dintr-o mic pomp implantat chirurgical sub piele, un cateter90, de asemenea implantat i un programator extern. Rolul dispozitivului este acela de a elibera doza exact de medicament (baclofen) n interiorul cordului spinal. Dispozitivul odat implantat, pacienii trebuie doar s treac, la intervale cuprinse ntre una i trei luni (n funcie de doza recomandat), pentru a umple corpul pompei cu medicament. Prototipul dispozitivului, reprezentat n seciune n figura 6.30, include un rezervor principal n care se depoziteaz medicamentul, un rezervor mic pentru o singur doz, valve pentru controlul dozei (a crei funcionare e bazat pe aliaje cu memoria formei), tubulatur, un controler, precum i o anten pentru alimentarea electric transcutanat.
Orificiu de umplere Membran de silicon Opritor din metal Plac superioar Rezervor principal Anten
Camer de presiune
Tub Cablaj imprimat cu piese electronice i valve Plac inferioar
Figura 6.30. Seciune longitudinal a dispozitivului pentru dozarea medicamentului
Dozarea precis a medicamentului fiind extrem de dificil, se utilizeaz dou rezervoare (figura 6.31). Rezervorul principal, mai voluminos, este destinat pentru depozitarea pe termen lung a medicamentului (cam 40 de doze); acest rezervor este legat prin intermediul unui tub, de un al doilea rezervor, mult mai mic, n care ncape o singur doz. Cnd valva din stnga rezervorului din figura 6.31 e deschis, medicamentul ncepe s curg n rezervorul mic pn cnd acesta se umple, moment n care valva din stnga se nchide, deschizndu-se valva din dreapta pentru a administra medicamentul pacientului.
Valve
Rezervor principal
Rezervor destinat unei singure doze
Figura 6.31. Funcionarea dispozitivului pentru dozarea medicamentului
Componenta cu rolul principal n funcionarea dispozitivului este tocmai aceast valv din dreapta, comandat prin intermediul unui actuator pe baz de materiale cu memoria formei;
90
Instrument tubular metalic, de cauciuc sau material plastic, folosit pentru golirea de coninut a organelor cavitare sau a cavitilor organismului.
185

cnd valva nu primete nicio comand, aceasta strnge tubul de silicon, oprind curgerea medicamentului, iar n momentul n care actuatorul acioneaz, lichidul e eliberat. Datorit valorilor mari ale forei, nu pot fi utilizai actuatori electromagnetici, electrostatici sau piezoelectrici astfel c, n acest caz, actuatorii bazai pe aliaje cu memoria formei par a fi cei mai potrivii. Actuatorul folosit poate fi un fir cu diametrul de 120 m , a crui temperatur As este de 65. Pe lng faptul c actuatorii pe baz de aliaje cu memoria formei sunt silenioi, simplu de construit, acetia prezint performane funcionale foarte bune n raport cu gabaritul (102 103 W/kg, 10 J/cm3), nu este necesar lubrifierea lor, au rezoluie foarte bun la poziionare, un numr mare de cicluri de funcionare i ofer posibiliti de miniaturizare semnificative. Exist ns i unele dezavantaje: necesitatea utilizrii unor materiale termorezistente sau termoizolatoare, randament energetic sczut, frecven redus a ciclurilor de nclzire, influena temperaturii mediului.
6.4.11. Efectul fotoelectric i actuatorii optici
Actuatorii optici transform energia luminoas n energie mecanic. Transformarea are loc direct dac rolul radiaiei electromagnetice (luminii) este generarea de fotoelectroni care, prin ecranarea forelor electrostatice, determin micarea elementului mobil al actuatorului. Dac energia radiaiei luminoase este utilizat pentru a nclzi unele solide sau gaze a cror dilatare determin acionarea, transformarea este indirect. Un exemplu de actuator optic bazat pe transformare direct este reprezentat n figura 6.32 [162]. O microlamel, confecionat din Si, e plasat deasupra armturii din Cu sau din Au, fiind susinut prin intermediul unui suport din P+Si, suport prins pe substratul izolator din sticl.
Radiaie electromagnetic (lumin)
Electroni
Figura 6.32. Actuator optic bazat pe transformarea direct a energiei luminoase n energie mecanic
Cele dou armturi formeaz un condensator plan, care, conectat la tensiunea V, se ncarc, prin rezistorul R, cu o anumit sarcin electric. n consecin, apare o presiune electrostatic care deformeaz microlamela. Controlul acestei deformri se realizeaz prin iluminarea armturii de Cu cu o radiaie electromagnetic monocromatic care produce, prin efect fotoelectric, un flux de fotoelectroni, care modific sarcina electrostatic a
186

condensatorului. Purttorii de informaie sunt, succesiv, fotonii radiaiei electromagnetice, fotoelectronii emii i sarcinile electrice ale lamelei de Si. Folosind o microlamel de 600 x 50 x 1 m3, la o distan dintre armturi de 12 m i o tensiune de 6 V, s-a obinut o amplitudine de micare de 4 m n 0,1 ms, utiliznd un fascicul cu puterea optic mai mic de 0,1 mW/cm2 [162]. Remarcabil n cazul actuatorului prezentat este faptul c deformarea lamelei poate fi controlat n lipsa contactului mecanic direct i anume prin mijlocirea fotoelectronilor, care joac rol de purttori de informaie. Altfel spus, legtura mobil dintre placa de Cu i lamela de siliciu nu se comport ca o cupl cinematic obinuit, ntruct informaia se transmite indirect ntre cele dou elemente cinematice. Prin urmare, se impune extinderea conceptului de legtur, aa cum e definit acesta n mecanica clasic.
6.4.12. Conceptul clasic de legtur i legtura informaional
Din perspectiva mecanicii clasice, micarea unui sistem format din N puncte materiale este definit dac se cunosc, la oricare moment t, poziiile i vitezele acestora (a se vedea i r r & paragraful 1.4), adic ale vectorilor rn i rn ( n = 1,2,..., N ). Dac sistemul mecanic este liber, r r & rn i rn pot lua orice valoare. n cele mai multe cazuri ns, exist constrngeri impuse r sistemului, care limiteaz micarea acestuia. Aceste limitri impun restricii vectorilor rn i r & r , deci acestea nu mai sunt variabile independente. n aceste situaii se spune c sistemul este
n
supus la legturi i exist un set de relaii care exprim matematic contrngerile impuse. Aceasta nseamn c anumite puncte ale sistemului sunt obligate s fie fixe sau s rmn permanent n contact mecanic cu o suprafa sau o curb. Legturile pot fi bilaterale, dac aceste relaii sunt egaliti, sau unilaterale, dac legturile sunt exprimate prin inegaliti. n general, ecuaia unei legturi bilaterale este de forma:
r r r r r r & & & f r1 , r2 , ... , rN , r1 , r2 , ..., rN ; t = 0 .
(6.32)
Ecuaia de mai sus descrie o legtur neolonom, ntruct depinde de viteze. n cazul n care nu apar vitezele, legturile se numesc olonome. Dac un sistem este supus la legturi, ecuaia sa de micare nu mai este de forma:
r r r r r r r r & & & mn && = Fn r1 , r2 , ... , rN , r1 , r2 , ..., rN ; t , n = 1,2, ... , N , rn
(6.33)
r unde Fn este fora care acioneaz asupra particulei n datorit celorlalte particule ale sistemului i ale cmpului extern. Motivul principal pentru care micarea sistemului supus la r legturi nu respect relaia (6.33) este faptul c forele Fn nu sunt determinate cauzal de legturi. n consecin existena legturilor impune extinderea ecuaiei (6.33) astfel nct noua r relaie s includ i forele suplimentare Rn , datorate legturilor. Astfel, ecuaia (6.33) devine: r r r mn && = Fn + Rn , n = 1,2, ... , N . rn
(6.34)
187

Sintetic, asupra unui sistem mecanic, acioneaz dou tipuri de fore: forele aplicate, r r cunoscute, Fn i forele de legtur Rn , care nu pot fi, n general, determinate dect dup ce se cunoate micarea [165]. O perspectiv util este urmtoarea: asupra sistemului acioneaz forele aplicate, care se cunosc i forele de legtur, care nu se cunosc iniial, dar efectul lor este cunoscut. Potrivit axiomei legturilor [206], legturile la care este supus un sistem pot fi suprimate i nlocuite cu fore de legtur, cu efecte identice asupra sistemului ca i legturile suprimate. Astfel, sistemul supus la legturi poate fi tratat ca un sistem mecanic liber, supus unui ansamblu de fore care include att forele aplicate ct i pe cele de legtur. Evident, echilibrul sistemului impune ca rezultanta tuturor acestor fore s fie nul:
r r Fn + Rn = 0 .
(6.35)
Unul dintre cele mai utile rezultate ale mecanicii analitice n ceea ce privete proprietile forelor de legtur este principiul lui DAlembert, potrivit cruia, n cazul legturilor perfect olonome, lucrul mecanic al forelor de legtur la o deplasare virtual a sistemului este nul:
r r Rn rn = 0 .
N i =1
(6.36)
Conform acestei perspective asupra conceptului de legtur, constrngerile impuse sistemului au nevoie doar de suport material i energetic. De asemenea, n teoria clasic a mecanismelor de control, cupla cinematic reprezint legtura mobil, direct dintre dou elemente cinematice, care are ca scop limitarea libertilor de micare relative dintre acestea i transmiterea micrii de la un element la altul. Prin urmare, n abordarea clasic, transmiterea micrii de la un element cinematic la altul are loc doar direct, ceea ce presupune obligatoriu existena contactului nemijlocit, materie-materie i schimbul energetic ntre cele dou elemente cinematice. Dezvoltarea recent a mecatronicii a condus la schimbri profunde privind metodele de control ale micrii mecanismelor. Diversificarea tipurilor de actuatori a fost unul dintre principalii factori care a stimulat apariia unor mecanisme de control moderne a cror funcionare, similar unor mecanisme ale lumii vii, se bazeaz pe informaie. n prezenta lucrare se regsesc mai multe astfel de exemple de sisteme mecatronice i sisteme ale lumii vii n a cror funcionare rolul central revine informaiei: pompele ionice (paragraful 3.5.3), agregarea amibelor acrasiale (paragraful 4.9.6), autoorganizarea homeokinetic a comportamentului unui robot (paragraful 4.10.3), autoorganizarea prin stigmergie a colectivelor de insecte (paragraful 4.11.2) i a sistemelor mecatronice multi-agent (paragraful 4.11.4). S-a precizat chiar n paragraful precedent (n cazul actuatorului optic bazat pe efect fotoelectric) c funcionarea unor actuatori poate presupune controlul indirect al unor componente, prin transmiterea informaiei de la unul la altul fr contact mecanic direct, ci doar prin intermediul purttorilor de informaie. Prin urmare, n cazul sistemelor mecatronice, legtura dintre dou elemente cinematice poate fi mijlocit de informaie. n aceste cazuri, putem vorbi de cuple cinematice informaionale, care asigur ntre elementele cinematice legturi informaionale, mijlocite de purttorii de informaie. n cazul n care mai multe elemente mobile sunt legate ntre ele prin intermediul unor cuple cinematice informaionale, se formeaz un lan cinematic informaional.
188

n concluzie, din pespectiva mecatronicii, cupla cinematic poate fi definit ca totalitatea modalitilor de interaciune dintre dou elemente cinematice rigide [161]. Potrivit acestei definiii, interaciunea elementelor cinematice se poate realiza i altfel dect prin contact mecanic nemijlocit, i anume prin purttorii de informaie. Dac rolul purttorilor de informaie este jucat de cmpuri (electrice, magnetice etc.), se poate vorbi de cmpuri informaionale.
6.4.13. Actuatorul Lorentz cupl cinematic informaional
Actuatorul Lorentz [163], [263] reprezint un excelent exemplu de cupl cinematic a crei aciune nu are loc prin mijlocirea contactului mecanic direct, ci este datorat interaciunii dintre cmpul magnetic i curentul electric. Actuatorii Lorentz pot fi privii ca un sistem electro-mecanic format prin integrarea a trei subsisteme: circuitul electric, circuitul magnetic i subansamblul mecanic. Din punct de vedere structural, actuatorul Lorentz e format din dou module (figura 6.33): inductorul i ansamblul mobil. Inductorul e compus dintr-un magnet permanent (de form cilindric) fixat pe placa de baz, piesele polare i un miez. Ansamblul mobil e constituit dintr-o bobin fixat pe un cadru cu role.
Cmp magnetic
Role
Cadru Piese Magnet Miez Placa de baz polare Bobin permanent
Figura 6.33. Actuator Lorentz
Micarea de translaie a actuatorului este consecina forei cu care cmpul magnetic acioneaz asupra electronilor care se deplaseaz prin spirele conductoare ale bobinei. Aceast for, numit for Lorentz, este fora care acioneaz, n general, asupra oricrei particule de r r sarcin q, care se mic cu viteza v ntr-un cmp magnetic de inducie B :
r r r fL = q v B .
(6.37)
Dac vom delimita un element infinitezimal, de lungime dl , dintr-un conductor parcurs de un curent electric avnd intensitatea I, n elementul respectiv se afl o sarcin electric:
dq = I dt ,
(6.38)
care se deplaseaz cu viteza
189

r r dl . v= dt
(6.39)
r n expresia de mai sus s-a considerat c vectorul dl e orientat n sensul intensitii curentului electric i are, evident, modulul egal cu dl . r n consecin, asupra elementului dl din conductor acioneaz fora electromagnetic (figura 6.34): r r r r r dFem = dq v B = I dt v B ,
(6.40)
adic:
r r r dFem = I dl B .
Electron
(6.41)
r fL
r dFem
Fir conductor
r B
r v
r dl
Sensul intensitii curentului electric
Figura 6.34. Fora Lorentz i fora electromagnetic
Cum direcia cmpului magnetic e perpendicular pe direcia intensitii curentului r electric, fora care acioneaz asupra fiecrui element dl al fiecrei spire a bobinei este orientat orizontal (figura 6.35) i are valoarea:
dF = B I dl .
(6.42)
Asupra bobinei actuatorului va aciona o for electromagnetic total obinut prin integrarea tuturor acestor fore elementare. Aceast for e orientat orizontal, iar sensul ei poate fi spre stnga sau spre dreapta, n funcie de sensul curentului prin spirele bobinei. Valoarea forei care determin deplasarea ansamblului mobil al actuatorului Lorentz este:
F = N I BL,
(6.43)
unde N reprezint numrul de spire al prii de bobin expuse aciunii cmpului magnetic, I e intensitatea curentului electric stabilit prin bobin, B este inducia cmpului magnetic (produs de magnetul permanent) iar L este lungimea circumferinei unei spire a bobinei. Evident, bobina se deplaseaz n ntrefierul dintre piesele polare i miez doar dac e alimentat de cte o surs electric, sensul deplasrii sale depinznd de sensul curentului electric din spire. Actuatorul Lorentz reprezint unul dintre subsistemele integrate n structura
190

unitii de translaie inteligente, alturi de senzori, microcontrolere i alte componente electronice.
Miez
dF = B I dl
Sensul intensitii curentului electric dl Spir a bobinei
Inducia Magnet permanent magnetic
r B
Figura 6.35. O seciune transversal infinitezimal prin magnetul, bobina i miezul actuatorului Lorentz
Din perspectiva abordrii propuse, principala caracteristic a actuatorului Lorentz este faptul c deplasarea ansamblului mobil are loc n absena oricrui contact mecanic ntre elementele cinematice [161], aceasta fiind determinat exclusiv de interaciunea dintre cmpul magnetic i sarcinile electrice care se mic prin spirele bobinei. Prin urmare, actuatorul Lorentz este un tip aparte de cupl cinematic, n care legtura dintre elementele cinematice se realizeaz prin purttori de informaie care, n acest caz, sunt sarcinile electrice i cmpul magnetic. Cmpul magnetic reprezint suportul energetic pentru transmiterea informaiei la sarcinile electrice, asupra crora acioneaz fora Lorentz. Prin urmare, actuatorul Lorentz reprezint o cupl cinematic informaional: ntre elementele cinematice ale actuatorului legtura este n primul rnd de natur informaional, acesta mijlocind transmiterea interaciunii la distan prin cmpuri i nu prin contact mecanic.
6.5. Concluzii
Capitolul este consacrat prezentrii unor exemple concrete din care reiese faptul c, la baza aplicaiilor din domeniul tehnologic n general i din spaiul mecatronicii n special, stau concepte, principii, legi i fenomene ale fizicii. Din schema bloc a unui sistem mecatronic rezult complexitatea acestuia, dualismul flux energetic-flux informaional, precum i rolul senzorilor i actuatorilor n transmiterea informaiei ntre componentele sistemului. ntruct senzorii i actuatorii reprezint, prin excelen, aplicaii n tehnologie ale legilor fizicii, s-au selectat n continuare cteva exemple reprezentative n acest sens. Astfel:
funcionarea poteniometrului i a condensatorului plan ca traductoare de poziie e bazat pe legile fundamentale ale electrocineticii i electrostaticii; senzorii inductivi de proximitate constituie aplicaii ale fenomenului de inducie electromagnetic, n spe ale legii lui Faraday i Lenz; traductorii rezistivi de for ilustreaz interdependena dintre legea lui Hooke din mecanic i variaia rezistenei electrice;
191

traductorii i senzorii piezoelectrici evideniaz legturile cauzale dintre presiune i for (mrimi fizice specifice mecanicii) i tensiunea, capacitatea, respectiv rezistena electric (concepte care aparin electrostaticii i electrocineticii); exist senzori tactili optici a cror funcionare e bazat pe legile specifice refraciei i reflexiei totale a luminii; modul n care cmpul electric influeneaz deformarea mecanic a unor materiale poate fi urmrit studiind structura i principiile fizice ale actuatorilor piezoelectrici; studiul motorului ultrasonic cu und progresiv presupune cunoaterea ecuaiilor i legilor oscilaiilor i undelor mecanice; actuatorii electro i magnetoreologici reprezint aplicaii ale dinamicii fluidelor n mecatronic; fenomene studiate la fizica solidului se regsesc n analiza modificrii structurii cristaline a aliajelor cu memoria formei datorit schimbrii temperaturii, fenomen caracteristic actuatorilor bazai pe astfel de aliaje; efectul fotoelectric are, n cazul anumitor tipuri de actuatori optici, rolul determinant n procesul de conversie a energiei luminoase n energie electric.
S-a prezentat, n cazul fiecrui senzor i actuator, alturi de explicaiile clasice privind structura i funcionarea acestora, i o analiz a lor din perspectiv informaional. n acest context s-au evideniat semnificaiile conceptului de purttor de informaie. Pornind de la nelesul clasic, restrns, al noiunii de legtur, s-au conturat nelesurile unor concepte specifice mecanismelor mecatronice de control: cupla cinematic informaional, lan cinematic informaional, cmp informaional. O atenie deosebit a fost acordat explicitrilor privind funcionarea actuatorului Lorentz, bazat pe aciunea forei electromagnetice. S-a argumentat n final faptul c actuatorul Lorentz reprezint, n mecatronic, o cupl cinematic informaional, datorit proprietii sale de a transmite interaciunea ntre cele dou elemente cinematice prin purttori de informaie care sunt, n acest caz, sarcinile electrice i cmpul magnetic. Exemplele alese aparin unor domenii diferite ale fizicii, pentru a evidenia multiplele deschideri la nivelul aplicaiilor cuprinse n programele colare de fizic, deschideri care decurg din studiului mecatronicii.

Au fost propuse exemple concrete care pot reprezenta noi extinderi ale aplicaiilor coninuturilor cuprinse n programele de fizic de la nivel liceal i gimnazial. S-a evideniat caracterului interdisciplinar al aplicaiilor propuse, prin prezentarea modului n care conceptele, legile i fenomenele fizicii stau la baza funcionrii senzorilor i actuatorilor, componente de baz ale sistemelor mecatronice complexe. Pornind de la noiunea de purttor de informaie, a fost prezentat o abordare informaional proprie a funcionrii senzorilor i actuatorilor. S-a detaliat semnificaia conceptului clasic de legtur i s-a prezentat modul n care rolul informaiei n funcionarea sistemelor mecatronice complexe impune extinderea acestuia prin introducerea noiunilor de cupl cinematic informaional i lan cinematic informaional.
192
CAPITOLUL 7
CERCETRI EXPERIMENTALE
7.1. Consideraii generale

Educaia mecatronic presupune abordri ce vizeaz rezolvarea de probleme i realizarea unor proiecte concrete. Astfel, cursanii sunt implicai direct n dezvoltarea unor aplicaii complete i complexe, proces de-a lungul cruia sunt parcurse toate stadiile dezvoltrii unui produs, de la proiectarea conceptual pn la realizarea acestuia. Pentru aceasta, studenii trebuie s aib acces constant la echipamente adecvate, hardware portabil, software i documentaie n vederea realizrii aplicaiilor concepute, att n cadrul orelor de lucrri practice din instituiile de nvmnt ct i acas. Aceste demersuri au n vedere dezvoltarea gndirii sistemice, a flexibilitii i creativitii elevilor i studenilor prin munca n echip, permindu-le totodat s descopere caracterul sinergic i integrator al mecatronicii. n acest capitol se prezint etapele care se parcurg pentru conceperea, modelarea, simularea, optimizarea i implementarea rezultatelor, n vederea realizrii unei platforme mecatronice pentru educaie tehnologic. Sunt evideniate, de asemenea, deschiderile la nivel teoretic i aplicativ ale acestui produs n ceea ce privete studiul fizicii, matematicii i informaticii. Dezvoltarea aplicaiilor s-a fcut pe structura unui robot paralel plan cu dou grade de libertate (mecanism pentalater). Cercetrile experimentale au drept scop elaborarea unui chit de aplicaii pentru studiul fizicii, matematicii i informaticii ale platformei mecatronice pentru educaie tehnologic, component a laboratorului portabil de mecatronic. Laboratorul este brevetat de ctre colectivul Catedrei de Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic a UTC-N [164].
7.2. Structura platformei mecatronice portabile

n conceperea i realizarea platformei s-a avut n vedere dezvoltarea unui produs modular cu o arhitectur deschis care s permit intervenia asupra soft-ului sau hardware-ului pe diferite nivele de complexitate, n funcie de cunotinele cursanilor. Aplicaiile posibile n studiul diferitelor discipline sunt relevante privind materializarea principiilor educaiei mecatronice integrale. Utilizatorul este solicitat i stimulat s participe cu ntreaga fiin (mentalul, sentimentele i fizicul) la realizarea aplicaiilor. Principalele componente ale platformei, prezentate n figura 7.1 sunt: interfaa cu utilizatorul (GUI Graphic User Interface), placa electronic de dezvoltare i robotul paralel plan. Interfaa cu utilizatorul faciliteaz introducerea unor comenzi pentru robot, vizualizeaz comportarea robotului i permite determinarea unor parametri n funcionarea acestuia n
193

raport cu datele introduse. Aplicaiile care pot fi dezvoltate sunt: implementarea ecuaiilor cinematice ntr-un mediu de programare, simularea comportrii sistemului, generarea de traiectorii pentru efectorul final, dezvoltarea de interfee pentru introducerea datelor etc. Placa electronic de dezvoltare este construit pe structura microcontrolerului Atmel AtMega8 i are rolul de a asigura comunicarea cu calculatorul precum i de a comanda cele dou servomotoare n funcie de semnalele primite de la calculator. Aplicaiile vizate sunt: dezvoltarea unor scheme electronice cu microcontrolere, interfaarea microcontrolerului cu calculatorul, comanda servomotoarelor prin intermediul unui microcontroler, implementarea de soft n microcontroler pentru controlul unui sistem etc. Corelarea micrii celor dou motoare pentru a obine legile de micare dorite se realizeaz prin lanul cinematic informaional (componentele hardware, software, din structura plcii de dezvoltare i senzorii montai pe axele motoarelor). Aceast configuraie asigur flexibilitate i reconfigurabilitate sistemului n ansamblu.
Figura 7.1. Schema bloc a platformei mecatronice
Robotul paralel plan este dezvoltat pe structura mecanismului pentalater, acionarea acestuia realizndu-se prin intermediul a dou servomotoare. Aplicaiile vizate sunt: studiul mecanismelor plane (cuple, elemente cinematice, grade de libertate, legi de micare etc.), analiza cinematic a sistemului, spaiul de lucru, analiza dinamic a sistemului, dimensionarea actuatorilor, interfaarea cu sistemul de control etc. Realizarea lucrrilor pentru aplicaiile propuse s-a fcut folosind mediile de dezvoltare Matlab modulul Simulink, Delphi i Avr Studio. Configuraia n ansamblu a robotului este un exemplu de produs mecatronic n care componentele se integreaz prin constrngere. Cuplele cinematice materializeaz conceptul de legtur, aa cum e definit n fizic, iar elementele cinematice pe cel de rigid. Prin comanda alternativ a celor dou motoare mecanismul pentalater poate fi transformat n mecanism patrulater. n continuare, se detaliaz etapele care trebuie parcurse pentru dezvoltarea unui astfel de sistem.
194
Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii 7.3. Modelarea sistemului

7.3.1. Analiza cinematic a robotului
Analiza cinematic a structurii vizeaz determinarea ecuaiilor ce descriu micarea elementelor cinematice fr a lua n calcul forele i momentele care o determin. Se consider mecanismul pentalater cu cuple de rotaie din figura 7.2, pentru care sunt cunoscute lungimile elementelor precum i coordonatele cuplelor fixe. Mecanismul este simetric, n sensul c l 1 = l 4 = l , respectiv l 2 = l 3 = L . Elementele motoare ale mecanismului sunt OA i CB. Analiza cinematic a structurii mecanice presupune rezolvarea problemei cinematice directe (determinarea poziiei elementului condus sau a unui punct de pe acesta, respectiv a expresiilor vitezelor i acceleraiilor acestuia, n funcie de legile de micare ale elementelor motoare) i a problemei cinematice inverse (determinarea ecuaiilor care descriu poziia, respectiv vitezele, i acceleraiile fiecrui element motor n funcie de legea de micare impus efectorului final). Mecanismul pentalater poate fi utilizat pentru a exemplifica, n cadrul orelor de fizic, modul n care micarea unui solid rigid poate fi descompus ntr-o micare de translaie i una de rotaie. Astfel, dac structura mecanic a ntregului sistem este deplasat, fr ca servomotoarele s fie alimentate i fr a modifica unghiurile 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , fiecare element cinematic al structurii descrie o micare de translaie, ntruct se mic paralel cu el nsui. Dac ns, mecanismul nu se deplaseaz ca ntreg, dar actuatorii funcioneaz, elementele motoare OA i BC execut, fiecare n parte, o micare de rotaie, deoarece micarea tuturor punctelor acestora are loc cu aceeai vitez unghiular, traiectoriile acestor puncte sunt cercuri concentrice cu centrul n O, respectiv C. Elementele conduse, n schimb, execut o micare oarecare, care se compune, n fiecare moment [128], dintr-o rotaie infinitezimal n jurul unui axe instantanee plus o translaie infinitezimal de-a lungul acestei axe. n cazul particular al micrii paralele (cum e n situaia de fa), axa de rotaie se reduce la un pol, arbitrar ales.
Figura 7.2. Schema cinematic a robotului
195

Pentru rezolvarea problemei cinematice directe se aplic metoda funciilor de transmitere [105]. Se consider constante: l, L , d , 5 , iar 1 , 2 , 3 , 4 sunt variabile. Se consider cunoscute unghiurile 1 i 4 , care reprezint coordonatele elementelor motoare. Proiectnd cei cinci vectori pe axele Ox, respectiv Oy, se obin relaiile:
l cos 1 + L cos 2 + L cos 3 + l cos 4 + d cos 5 = 0 l sin 1 + L sin 2 + L sin 3 + l sin 4 + d sin 5 = 0
(7.1)
Mecanismul pentalater constituie un suport didactic util i pentru a ilustra faptul c teorema potrivit creia proiecia pe o ax a rezultantei mai multor vectori este egal cu suma proieciilor vectorilor componeni pe acea ax e valabil indiferent de poziia elementelor cinematice ale robotului. ntr-adevr, prin trecerea n partea dreapt a ultimului termen al fiecrei ecuaii a sistemului (7.1) i combinarea acestora ntr-o singur relaie vectorial, se obine: OA + AP + PB + BC = OC . Teorema menionat este studiat la nivelul liceului, att la fizic, ct i la matematic, n cadrul orelor alocate studiului algebrei vectoriale. Revenind la relaiile (7.1), eliminnd 3 i ridicnd la ptrat se obin ecuaiile:
l 2 cos 2 1 + L2 cos 2 2 + l 2 cos 2 4 d 2 + 2lL cos 1 cos 2 + 2l 2 cos 1 cos 4 2ld cos 1 + 2Ll cos 2 cos 4 2 Ld cos 2 2ld cos 4 = L2 cos 2 3 2 2 2 2 2 2 2 l sin 1 + L sin 2 + l sin 4 + 2lL sin 1 sin 2 + 2l sin 1 sin 4 + + 2lL sin sin = L2 sin 2 . 2 4 3
(7.2)
Adunnd cele dou ecuaii se obine:

l 2 + L2 + l 2 + d 2 + cos2 (2Ll cos1 + 2Ll cos4 2Ld ) + sin 2 (2lL sin 1 + 2lL sin 4 ) + + 2l 2 cos(1 4 ) 2ld (cos1 cos4 ) = L2 .
(7.3)
Astfel, se obine expresia funciei de transmitere R2 (1 , 2 , 4 ) , care face legtura ntre poziia elementelor motoare i unghiul care determin poziia punctului caracteristic P:
2ld (cos 1 cos 4 ) + 2l 2 + d 2 = 0. R2 = cos 2 2 L (l cos 1 + l cos 4 d ) + sin 2 2lL(sin 1 + sin 4 ) + 2l 2 cos(1 4 )
(7.4)
n final, se ajunge la ecuaia trigonometric

a cos 2 + b sin 2 + c = 0,
(7.5)
n care
b = 2lL(sin 1 + sin 4 ),
a = 2 L(l cos 1 + l cos 4 d ), (7.6)
c = 2l 2 cos(1 4 ) 2ld (cos 1 cos 4 ) + 2l 2 + d 2 .
196

Pentru a rezolva ecuaia (7.5), se fac substituirile:
2 1 tg 2 2 2 , cos = 2 . sin 2 = 2 2 2 1 + tg 2 1 + tg 2 2 2 2tg
(7.7)
Dup efectuarea calculelor, se obine ecuaia:
(c a ) tg 2 2
2
+ 2 b tg
2 + c + a = 0. 2
(7.8)
i se rezolv ecuaia (7.8). n final, se obin soluiile care corespund 2 celor dou poziii pe care le poate ocupa punctul P pentru aceleai valori ale unghiurilor 1 , respectiv 4 :
I 2 = 2a tan(
Se noteaz x = tg
b + b 2 (c 2 a 2 ) ), ca
b b 2 (c 2 a 2 ) II , 2 = 2a tan( ca
(7.9)
n care a, b, c, sunt date de expresiile (7.6). n continuare, se va utiliza soluia 2I, ea corespunznd configuraiei alese. Ecuaia care face legtura ntre viteza unghiular a elementului condus 2 i vitezele unghiulare ale celor dou elemente motoare este:
I I 2 = R21 1 + R24 4 .
(7.10)
unde
R2 R2 I I R21 = 1 i R24 = 4 . R2 R2 2 2
(7.11)
Derivatele pariale ale funciei R2 sunt, succesiv: R2 = 2l 2 sin (1 4 ) + 2ld sin 1 2lL sin 1 cos 2 + 2lL sin 2 cos 1 1
= 2 ld sin 1 l sin (1 4 ) 2lL sin (1 2 ) ,

2
(7.12)
197

R2 = 2[ L sin 2 (l cos 1 + l cos 4 d ) + lL cos 2 (sin 1 + sin 4 )] , 2
(7.13)
= 2 l 2 sin (1 4 ) ld sin 4 2lL sin ( 2 4 ) . nlocuind (7.12)-(7.14) n (7.11), se obin relaiile:

I R21 =
R2 = 2l 2 sin (1 4 ) 2ld sin 4 2lL sin 4 cos 2 + 2lL sin 2 cos 4 4
(7.14)
l 2 sin (1 4 ) + ld sin 1 2lL sin (1 2 ) , L sin 2 (l cos 1 + l cos 4 d ) + lL cos 2 (sin 1 + sin 4 )
(7.15)
l 2 sin (1 4 ) ld sin 4 2lL sin ( 2 4 ) . R = L sin 2 (l cos 1 + l cos 4 d ) + lL cos 2 (sin 1 + sin 4 )
I 24
(7.16)
nlocuind relaiile (7.15), (7.16) n ecuaia (7.10), se obine, n final, 2 n funcie de 1 i 4 : 2 = l 2 sin (1 4 ) + ld sin 1 2lL sin (1 2 ) 1 L sin 2 (l cos 1 + l cos 4 d ) + lL cos 2 (sin 1 + sin 4 )
l 2 sin (1 4 ) ld sin 4 2lL sin ( 2 4 ) 4 . L sin 2 (l cos 1 + l cos 4 d ) + lL cos 2 (sin 1 + sin 4 )
(7.17)
Se va prezenta n continuare problema cinematic invers: considernd cunoscute poziia, viteza i acceleraia punctului P, dimensiunile elementelor l , respectiv L, trebuie determinate legile de micare pentru cele dou elemente motoare (n cazul particular analizat, se vor determina legile de variaie ale unghiurilor dintre elementele motoare i axa Ox) [150]. Se va folosi schema cinematic din figura 7.3.
Figura 7.3. Schema pentru problema cinematic invers

I II Se noteaz q1I = POC , q1II = AOP , q 2 = CO2 P , q 2 = PO2 B . Pornind de la relaiile:
198

a = x2 + y2 , b = (d x) 2 + y 2 , se obin expresiile
yp q1I = arctan x P
II 1
(7.18) (7.19)
(7.20) .
2 2 l 1 + xP + y 2 l 2 p 2 q = arccos 2l 1 a
(7.21)
n consecin, dependena lui q1 de coordonatele lui P,( x p , y P ), respect relaia:

y q1 = arctan P x P l2 + x2 + y2 l2 2 P P arccos 1 2l x 2 + y 2 1 P P .
(7.22)
Procednd analog n cazul lui q 2 , se obin relaiile:

yp I q 2 = arctan d x P ,
(7.23) ,
2 l 1 + (d x p ) 2 + y 2 l 2 p 2 II q 2 = arccos 2l 1b
(7.24)
Relaiile (7.23) i (7.24) conduc imediat la expresia lui q 2 :
yp q 2 = arctan d x P
l 2 + (d x ) 2 + y 2 l 2 2 p p arccos 1 2 2 2l 1 (d x P ) + y P
(7.25)
Ecuaiile (7.22) i (7.25) vor fi folosite n simularea sistemului pentru determinarea valorilor de referin ale unghiurilor celor dou elemente motoare. Pe de alt parte, aceste formule reprezint instrumente utile n vederea aprofundrii conceptului de lege de micare la orele de fizic din liceu. Astfel, cum punctul caracteristic P al robotului se supune principiului perfectei localizri [128], acesta descrie o traiectorie continu, bine determinat. Altfel spus, poziia efectorului este determinat n fiecare punct i variaz n timp n mod continuu. Prin urmare, coordonatele punctului P sunt funcii finite, uniforme i continue n timp, deci pot fi scrise sub forma:
x P = f 1 (t ), y P = f 2 (t ),
(7.26)
199

Ecuaiile (7.26) sunt legile de micare i reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul. Prin eliminarea timpului din (7.26) ecuaia traiectoriei poate fi scris i sub forma:
F (x P , y P ) = 0 .
(7.27)
n cazul micrii circulare ns, legea de micare descrie variaia unghiului la centru, q , n funcie de timpul t. De pild, legea micrii circulare uniforme, studiat la fizic la nivel de liceu, are forma particular: q = q 0 + (t t 0 ) , (7.28)
unde q 0 reprezint unghiul la centru la momentul iniial t 0 , iar este viteza unghiular. Dac ns micarea circular nu este uniform, legea de micare este:
q = f (t ) ,
(7.29)
forma funciei f depinznd de specificul micrii circulare n cauz. Se poate, deci, observa c relaile (7.25) i (7.22) integreaz ambele forme ale legii de micare, att cea de forma (7.26) ct i cea de forma (7.29), evideniind legtura cauzal care exist ntre variaia n timp a coordonatelor punctului caracteristic P i poziiile elementelor motoare OA i O2 B , definite prin intermediul unghiurilor q1 , respectiv q 2 .
7.3.2. Analiza spaiului de lucru
Determinarea spaiului de lucru se face numeric, prin formularea unei reprezentri binare, reprezentnd o seciune a lui, obinut prin scanarea poziiilor i orientrilor, p, pe msur ce problema cinematic direct a fost rezolvat prin determinarea lui p n funcie de variabilele articulare q1 , respectiv q 2 . Se definete o matrice binar Pij a spaiului de lucru astfel: dac elementul (i,j) se afl n spaiul de lucru, atunci Pij = 1 , n caz contrar Pij = 0 . Determinarea poziiei (i,j) se va face prin incrementarea cu valoarea x , respectiv y , a poziiei anterioare, aa cum se poate observa n figura 7.4 [211], [212].
y
Figura 7.4. Metoda de determinare a ariei spaiului de lucru
200

Matricea P fiind definit, aria spaiului de lucru reprezint suma ariilor seciunilor dreptunghiulare cu laturile x , respectiv y :
A=
i MAX j MAX
i =1 j =1
(Pij x y ) .
(7.30)
Pentru determinarea formei i dimensiunii spaiului de lucru a fost creat o aplicaie software care permite introducerea dimensiunii elementelor i a lungimii elementului fix. Aplicaia afieaz grafic forma i determin valoarea numeric a ariei spaiului de lucru. n figura 7.5 este prezentat rezultatul obinut pentru robotul care are dimensiunile l 1 = 70 mm , l 2 = 140 mm , respectiv d = 140 mm . Aria spaiului de lucru determinat cu ajutorul aplicaiei este cea afiat: 250,38 cm 2
Figura 7.5. Aplicaie pentru determinarea spaiului de lucru
7.3.3. Analiza dinamic a robotului
Modelarea sistemului mecatronic reprezint o prim etap n demersul pentru proiectarea acestuia. n cursul acestei etape se pot dezvolta i testa algoritmi de control i pot fi optimizate diferite componente din structura sistemului nainte de a fi realizat un prototip al acestuia. De asemenea, aceast metod faciliteaz dezvoltarea unor sisteme mai compacte i flexibile ntr-un timp mai scurt i la un nivel de cost mai redus. Exist trei metode consacrate pentru descrierea sub form de model a componentelor sistemului: metoda analitic, metoda black box i metoda gray box. Fiecare din cele trei metode e specific unei anume situaii, n funcie de complexitatea i cunotinele despre componenta modelat. Utilizarea metodei black box este indicat n cazul unor sisteme n care se cunosc puine informaii privind structura lor, metoda bazndu-se pe date msurate experimental i pe tehnicile de identificare de sistem. Metoda analitic utilizeaz ecuaii pentru a descrie comportarea sistemului n raport cu intrrile i ieirile acestuia. Metoda gray box se utilizeaz n cazul n care proprietile
201

componentelor sunt cunoscute, dar nu se cunosc parametrii fizici ai acestora, determinarea lor facndu-se prin metode experimentale. Modelul dinamic pentru structura mecanic s-a realizat n mediul Matlab-Simulink cu toolbox-ul SimMechanics. Metoda aplicat se bazeaz pe ecuaiile Newton-Euler [166]; modelarea structurii se face prin definirea parametrilor de legtur i dinamici ai fiecrui element, mediul Simulink genernd ecuaiile necesare pentru rezolvarea problemei dinamice. SimMechanics este un toolbox utilizat n proiectarea sistemelor inginereti ce conin elemente mecanice rigide, folosind dinamica newtonian standard a forelor i momentelor. Dezvoltarea modelului se face prin intermediul unor blocuri Simulink care reprezint componentele structurii mecanice (cuple, elemente cinematice, batiu). Totodat, mediul permite introducerea de actuatori i senzori, ceea ce faciliteaz intrrile i ieirile din model. n general, realizarea modelului pentru o structur mecanic se poate face pas cu pas, situaie n care se pornete de la evaluarea momentului de inerie al fiecrui element din structur, a gradelor de libertate i a constrngerilor mpreun cu coordonatele sistemului ataat elementelor; n continuare, se seteaz senzorii pentru nregistrarea micrilor i forelor, se introduc actuatorii, se iniializeaz micarea i se aplic forele (care includ frecarea continu sau discontinu); n fine, se d start simulrii i se apeleaz soluiile Simulink pentru a determina micarea sistemului cu meninerea constrngerilor impuse. O alt abordare are n vedere modelarea cu ajutorul unui mediu CAD Solid Works. Aceast metod permite trecerea peste primul pas al metodei anterioare, pentru c momentele de inerie ale elementelor din structur, gradele de libertate, constrngerile mpreun cu coordonatele sistemului ataat elementelor se genereaz automat n momentul importrii structurii n Matlab. Etapele care trebuie parcurse sunt: realizarea ansamblului structurii mecanice n mediul CAD; salvarea ansamblului ntr-un fiier de tip .xml; generarea automat a modelului n mediul Simulink, folosind comanda import_physmod; introducerea actuatorilor i a senzorilor din structur; simularea comportrii sistemului. n figura 7.6 se prezint modelul CAD al structurii mecanice.
Figura 7.6. Model CAD al structurii mecanice
202

Sunt modelate cele 4 elemente mobile, batiul, precum i cuplele cinematice. Pentru a putea importa n Matlab, ansamblul CAD este salvat din Solid Works ntr-un fiier cu extensia .xml. Importarea n mediul Simulink a structurii mecanice se face prin intermediul comenzii Matlab import_physmod. n figura 7.7 este prezentat modelul dinamic al structurii mecanice astfel obinut.
Figura 7.7. Modelul Simulink al robotului
Blocurile Simulink colorate cu violet reprezint elementele cinematice, iar blocurile Simulink de culoare albastr reprezint cuplele de rotaie. Pentru a putea conecta modelul Simulink cu alte componente care alctuiesc structura robotului se definesc porturi de intrare (elemente motoare) n model, respectiv porturi de ieire din model (senzori). n figura 7.8 se observ, colorate n rou, porturile de intrare, care sunt conectate la dou blocuri Joint actuator. Blocurile galbene reprezint porturile de ieire, care sunt conectate la blocurile Joint sensor, n cazul determinrii unghiului n cuplele motoare, respectiv la blocurile Body Sensor, n cazul determinrii poziiei punctului caracteristic (efectorului final).
Figura 7.8. Modelul Simulink dezvoltat
203

n figura 7.9, este prezentat modelul dinamic al structurii mecanice ca subsistem. Se observ porturile de intrare n vitez, n stnga, respectiv porturile de ieire corespunztoare unghiurilor elementelor motoare q1 , q 2 , precum i poziia punctului P, n dreapta blocului. Validarea modelului se face prin analizarea rspunsului sistemului la semnalul de intrare sinusoidal.
Figura 7.9. Model bloc- subsistemul mecanic al robotului
Actuatorii sunt materializai prin dou servomotoare de curent continuu, n a cror structur sunt integrate reductoare cu roi dinate cilindrice i senzori de poziie de tip poteniometric. n continuare, sunt prezentate ecuaiile care definesc comportarea dinamic a motorului [105]. Pentru nceput, se vor stabili legturile dintre momentul T al motorului i curentul de alimentare I, respectiv dintre tensiunea indus n rotor i viteza unghiular a acestuia. Dac un conductor de lungime l , parcurs de un curent de intensitate I, se afl ntr-un cmp magnetic r de inducie B , asupra lui va aciona fora electromagnetic. n cazul n care conductorul este perpendicular pe liniile cmpului, expresia forei electromagnetice este:
F = B I l .
(7.31)
Deoarece, n cazul unui motor, conductorul execut o micare de rotaie n jurul unui ax de raz r, micare perpendicular pe cmpul magnetic, rezultatul este un moment.
T = r B I l.
(7.32)
Produsul elementelor r, B, l reprezint constanta rotorului, k. Prin urmare, ecuaia (7.32) devine:
T = kI .
(7.33)
n continuare, se va folosi schema echivalent a unui motor de curent continuu, reprezentat n figura 7.10. S-au folosit urmtoarele notaii: R A rezistena bobinei rotorului,
204

L A inductana rotorului, RB rezistena periilor, 2VB cderea de tensiune pe perii. Transferul curentului spre bobina rotorului prin intermediul periilor se face cu pierderi, care pot fi exprimate prin rezistena RB i cderea de tensiune 2VB pe cele dou perii. Bobina de excitare din stator este alimentat cu un curent de intensitate I E , dezvoltndu-se astfel un r cmp magnetic de intensitate H , a crui inducie magnetic are valoarea B = H . Cmpul de excitare afecteaz fluxul magnetic produs de curentul din rotor cu o valoare . Conform legii lui Faraday, n rotor apare, prin inducie electromagnetic, o tensiune Vi :
Vi (t ) =
d (, t ) d = . t dt dt
(7.34)
Figura 7.10. Schema bloc a motorului electric de curent continuu
Raportul / t poate fi neglijat n cazul unei excitaii constante, iar termenul / poate fi exprimat, n funcie de unghiul de nclinare a bobinei rotorului, astfel: d = cos . d (7.35)
n cazul motoarelor de curent continuu cu mai multe bobine pe rotor, unghiul are o valoare foarte mic, deci se poate considera cos 1 . Astfel, tensiunea indus n rotor este: Vi = k , (7.36)
unde este viteza unghiular a rotorului (egal cu d / dt ), iar k reprezint constanta motorului. Utiliznd (7.32), se obine ecuaia diferenial de ordinul unu care descrie comportarea dinamic a circuitului electric al rotorului:
LA dI A (t ) + R A I A (t ) = V A (t ) Vi (t ) 2VB sgn I A (t ) = V A (t ) k(t ) 2VB sgn I A (t ) (7.37) dt
Pentru a descrie comportarea mecanic a motorului, se pornete de la ipoteza potrivit creia momentul forei de frecare este suma dintre momentul forei de frecare columbiene (frecare uscat) i cel al al forei de frecare vscoas:
205
TF (t ) = TF 0 sgn (t ) + F(t ) , unde F reprezint coeficientul frecrii vscoase.
(7.38)
Astfel, cea de-a doua ecuaie diferenial de ordinul unu care descrie modelul dinamic al motorului este: J d(t ) = T (t ) TF (t ) TL (t ) = kI A (t ) TF 0 sgn (t ) F(t ) TL (t ) , dt (7.39)
n care J este momentul de inerie al rotorului, iar TL (t ) este momentul rezistent static. Pentru modelul realizat n mediul Simulink, reprezentat n figura 7.11, s-au fcut simplificri privind fora de frecare, care se consider constant.
Figura 7.11. Schema bloc a modelului dinamic al motorului de curent continuu
Formulele (7.31)-(7.39), precum i explicitrile prezentate, dovedesc faptul c analiza funcionrii motorului de curent continuu este un demers extrem de util din punct de vedere didactic, ntruct permite evidenierea legturilor care exist ntre mrimi fizice (fora electromagnetic, momentul forei, flux magnetic, inductan etc.), legi (legea lui Faraday, legile lui Kirchhoff etc.) i fenomene (inducia electromagnetic, frecarea etc.) care aparin unor domenii diferite ale fizicii studiate la gimnaziu i liceu: electricitate, electromagnetism, mecanic. Un exemplu relevant n aceste sens l constituie formula care arat legtura cauzal dintre puterea P a motorului, cuplul M t dezvoltat de motor i turaia n a rotorului acestuia: M t = 71620 P , n (7.40)
n care P e exprimat n CP (cai-putere), M t n daN cm , iar n n rot/min.
206

7.3.4. Modelul virtual al robotului
Pentru a vizualiza comportarea robotului, a fost dezvoltat modelul virtual al acestuia, prin intermediul toolbox-ului Virtual Reality din Matlab. Modelul este reprezentat n figura 7.12.a. Pentru a putea ncrca modelul virtual n blocul VR Sink, modelul CAD este salvat n formatul vrml din Solid Works. Folosind aplicaia V-Realm Builder, fiierul salvat din Solid Works se prelucreaz n vederea crerii unei structuri compatibile cu mediul Matlab. n aceast etap se vor defini elementele specifice unei scene de realitate virtual: camera de unde se observ structura, spoturile de lumin din cadrul scenei, variabilele de stare ale scenei, imaginea de fundal etc. Modelul creat este utilizat n cadrul simulrii prin intermediul blocului VR Sink. La ncrcarea modelului s-au definit, pentru fiecare element al robotului, dou porturi de intrare pentru matricea de poziie i orientarea acestuia (figura 7.12.b). Elementele din modelul virtual au fost conectate cu elementele din modelul dinamic al structurii.
a.
b.
Figura 7.12. Modelul virtual al robotului (a) i blocul VR Sink (b)
Pentru aceasta s-a definit un nou port de conexiune, la care s-a ataat un bloc Body Senzor, bloc care a determinat o matrice de poziie i o matrice de rotaie a elementului, matrici utilizate ulterior n virtual reality pentru poziionare.
7.3.5. Simularea robotului
Dezvoltarea algoritmului de control pentru structur s-a fcut n mai multe etape. n prima etap s-a dezvoltat un controler de poziie pentru cele dou motoare, folosind dou controlere PI. n figura 7.13 se prezint modelul robotului n care se face controlul poziionrii la un anumit unghi impus prin cele dou blocuri constante ca referin. Modelul robotului conine modelul dinamic al structurii mecanice, modelul dinamic al actuatorului, n care au fost introduse amplificatorul de putere pentru alimentarea motorului precum i reductorul. n figura 7.14.a este afiat rspunsul sistemului la un semnal treapt.
207

Modificarea poziiei se face doar pentru al doilea element motor, unghiul q 2 modificndu-i valoarea de la 90 grade la 70 grade.
Figura 7.13. Modelul robotului pentru controlul poziionrii
Modul n care se face tranziia se poate vizualiza att pe osciloscop (figura 7.14.a), ct i prin modelul grafic din SimMechanics (figura 7.14.b). Se observ c rspunsul sistemului conine supracreteri i oscilaii amortizate, caracteristici care se doresc a fi eliminate, motiv pentru care se determin parametrii controlerului Kp, respectiv Ki. Determinarea parametrilor controlerului se face cu blocul Signal Constraints. n figura 7.15 se pot observa rezultatele obinute. Limitrile care au fost impuse sunt: timp de cretere mai mic de 1 secund, supracreteri mai mici de 1% din semnal, timp de stabilizare 1,2 secunde i eroare staionar mai mic de 1 % din semnal. Valorile obinute sunt K P = 0,038 , respectiv K i = 0,0000697 .
a.
b.
Figura 7.14. Vizualizarea rspunsului sistemului la semnalul treapt pe osciloscop (a) i pe modelul grafic SimMechanics (b)
208

n figura 7.15.b. este prezentat rspunsul sistemului n noul context. Se observ c sistemul rspunde cerinelor impuse. Urmtoarea etap n dezvoltarea controlerului este introducerea ecuaiilor problemei cinematice inverse, ceea ce permite introducerea ca referin direct poziia efectorului final (punctului caracteristic). Ecuaiile sunt introduse folosind blocul Embedded Function, din mediul Simulink. Comenzile se introduc folosind limbajul m specific mediului Matlab. Liniile de cod care definesc funcia sunt:
function [q1,q2]= fcn(x,y) l=70; %lungime brat 1 L=140; %lungime brat 2 d=140; %distanta dintre actuatori z=sqrt(x^2+y^2); q1 = acos(x/z)+acos((l^2+z^2-L^2)/(2*l*z)); z=sqrt((d-x)^2+y^2); q2 = pi -(acos((d-x)/z)+acos((l^2+z^2-L^2)/(2*l*z))); %transformare in grade q1=q1*180/pi; q2=q2*180/pi;
a.
b.
Figura 7.15. Optimizarea parametrilor controlerului PI: fereastra de optimizare (a) i rspunsul optimizat al sistemului (b)
Intrarea n bloc este poziia efectorului final, poziie dat de coordonatele x i y, iar ieirea din bloc este poziia elementelor motoare, dat de unghiurile q1 , respectiv q 2 . n figura 7.16 este prezentat modelul care include problema cinematic invers: din poziia efectorului final de la intrarea n sistem se va determina referina pentru cele dou controlere PI de pe actuatori. Rspunsul sistemului la un semnal de referin de tip treapt i modificarea poziiei elementelor n timpul simulrii pot fi urmrite pe osciloscopul din figura 7.17.a. sau n fereastra din figura 7.17.b. Iniial, sistemul se afla ntr-o poziie n care valorile ambelor
209

unghiuri q1 , respectiv q 2 , erau de 90 de grade, valori care se modific pentru o nou poziie, dat de x i y, cu unghiurile q1 = 152 0 i q 2 = 27,9 0 .
Figura 7.16. Modelul robotului bazat pe problema cinematic invers
Parametrii controlerului sunt cei determinai anterior, comportarea dinamic a sistemului rspunznd cerinelor impuse.
a.
b.
Figura 7.17. Rspunsul sistemului la semnal treapt (a) i vizualizarea structurii (b)
n continuare se va urmri introducerea unei referine circulare i implementarea modelului virtual pentru vizualizarea rspunsului robotului. n figura 7.18 este prezentat
210

blocul folosit pentru generarea unei traiectorii circulare, la ieirea acestuia fiind coordonatele x i y ale efectorului final (punctului caracteristic).
Figura 7.18. Blocul utilizat pentru generarea unei traiectorii circulare
Modelul robotului este prezentat n figura 7.19.
Figura 7.19 Modelul robotului
a. b. Figura 7.20. Optimizarea parametrilor controlerului: bloc de optimizare (a); rspuns sistem (b)
211

Pe baza ecuaiilor problemei cinematice inverse se determin referinele pentru cele dou motoare. Controlul poziional al acestora se face prin intermediul a dou controlere PI, care vor determina tensiunea de alimentare pentru cei doi actuatori. Optimizarea (figura 7.20) are drept scop modificarea parametrilor controlerului astfel nct eroarea obinut din diferena dintre referina i unghiul elementului motor s fie mai mic de 4 grade. Valorile obinute pentru parametrii controlerului sunt K P = 0,53 i K i = 0,00051 . Prezentul subcapitol evideniaz faptul c educaia mecatronic presupune exploatarea corelaiilor existente ntre matematic i informatic. Un exemplu reprezentativ n acest sens l reprezint liniile de cod ale limbajului m folosit pentru introducerea comenzilor controlerului; conceperea programului necesit att deducerea matematic a ecuaiilor problemei cinematice inverse ct i, evident, utilizarea codului specific limbajului.
7.4. Testarea sistemului pe baza tehnologiei de propotipare rapid a controlului

Validarea rezultatelor obinute prin simulare se face folosind placa de control n timp real DS1104 produs de firma dSpace. Aceasta permite ncrcarea direct a modelului dezvoltat n Simulink, codul main necesar pentru procesor fiind generat automat. n figura 7.21 este prezentat standul experimental folosit pentru testarea robotului, care cuprinde urmtoarele componente: 1 interfaa de conectori cu placa de control DS1104; 2 sursa de tensiune pentru alimentarea actuatorilor i senzorilor; 3 amplificatorul de putere pentru actuatori; 4 interfaa grafic Control Desk; 5 structura robotului.
3 Figura 7.21. Stand experimental
Semnalul primit de la porturile DAC ale plcii de control este amplificat n curent de un amplificator cu circuit integrat. Pentru acionarea robotului s-au folosit servomotoarele FS251S, a cror plac de control a fost nlocuit cu placa dSpace. Pentru determinarea poziiei s-au folosit doi senzori rezistivi de rotaie, semnalul generat fiind o tensiune proporional cu
212

unghiul de rotaie al elementelor motoare. Modelul folosit pentru simulare a fost modificat pentru a putea fi compilat i ncrcat n placa de control. n figura 7.22 este prezentat modelul folosit pentru testare. Se observ c modelul dinamic al robotului a fost nlocuit cu porturile de intrare/ieire ale plcii dSpace. Compilarea i ncrcarea modelului n placa de control se face prin comanda Build Model din meniul Tools, submeniul Real Time Workshop. Mediul Simulink genereaz automat codul main pentru model i l salveaz n memoria plcii.
Figura 7.22. Modelul de implementare dSpace
Vizualizarea parametrilor sistemului i controlerului n timpul testrii se realizeaz cu aplicaia Control Desk, component a tehnologiei dSpace (Fig.7.23).
Figura 7.23. Interfaa Control Desk
213

Aplicaia permite totodat utilizarea de obiecte, cum sunt butoanele sau cursoarele, pentru modificarea acestor parametri. Interfaa realizat pentru robot afieaz grafic referina i rspunsul sistemului pentru cei doi actuatori, precum i eroarea dintre cele dou semnale permind de asemenea utilizatorului s aleag dintre cele dou metode de introducere a referinei pentru efectorul final: punct sau traiectorie curbilinie.
7.5. Implementarea sistemului

Implementarea sistemului vizeaz dezvoltarea produsului finit ca rezultat al etapelor anterioare care au presupus modelarea, simularea i testarea acestuia. n figura 7.24, se prezint modelul funcional al robotului. Controlul acestuia se realizeaz prin intermediul unei plci de dezvoltare cu microcontroler AtMega8. Interfaa cu utilizatorul, creat pe PC, permite introducerea comenzilor i simularea online/offline a robotului.
Figura 7.24. Modelul funcional al platformei
n figura 7.25 se prezint aplicaia realizat n mediul de dezvoltare Delphi pentru controlul robotului. Aplicaia utilizeaz ecuaiile problemei cinematice inverse i permite simularea funcionrii robotului n funcie de comenzile transmise de utilizator. De asemenea, aplicaia permite afiarea poziiei efectorului final i a unghiurilor date ca referin pentru elementele motoare. Introducerea datelor de ctre utilizator se poate face n trei feluri: prin modificarea poziiei efectorului final n funcie de micrile pe care le face mouse-ul n spaiul de lucru, prin urmrirea unei traiectorii predefinite (linie, cerc, elips etc.) sau utilizatorul poate modifica diferii parametri ale acestor figuri geometrice prin comanda direct a celor dou servomotoare. Pentru definirea figurilor geometrice se folosesc ecuaiile matematice ale acestora. Astfel, ecuaia unei drepte determinat de dou puncte P1 ( x1 , y1 ) , respectiv P2 ( x 2 , y 2 ) este:
214

y= y 2 y1 y x y 2 x1 . x+ 1 2 x 2 x1 x 2 x1
(7.41)
Programul va trata i excepiile care apar, de pild, n momentul n care x1 = x 2 , adic dreapta este paralel cu axa Oy.
Figura 7.25. Interfaa cu utilizatorul
Pentru a determina coordonatele punctelor cercului, respectiv elipsei, se scrie folosete ecuaia cercului de raz r care are centrul n punctul O( x 0 , y 0 )
( x x 0 )2 + ( y y 0 )2 = r 2 ,
respectiv a elipsei de semiaxe a i b, cu centrul n punctul O( x 0 , y 0 ) :
(7.42)
( x x 0 ) 2 ( y y 0 )2
a2 + b2
=1
(7.43)
Numrul de puncte pe care efectorul final (punctul caracteristic) l va face pe cerc va fi determinat de mrimea razei. Cnd cercul are raz mic i incrementarea unghiului cu valoarea de 1 ar duce la calcularea unor puncte care au aceleai coordonate, efectorul final rmne pe aceeai poziie timp de mai muli pai. Aplicaia permite totodat comanda alternativ, direct a fiecrui motor, caz n care efectorul final (punctul caracteristic) va descrie traiectorii circulare, iar mecanismul pentalater devine patrulater. n aceast situaie, pentru a determina poziia efectorului final, aplicaia utilizeaz ecuaiile problemei cinematice inverse. Aceast opiune poate fi utilizat n cadrul
215

orelor de matematic, att la nivel gimnazial, ct i liceal, pentru a prezenta poligoanele ca figuri geometrice reconfigurabile. n aceast aplicaie, mecanismul pentalater este un exemplu reprezentativ privind flexibilitatea i reconfigurabilitatea unui sistem mecatronic. Comunicarea cu placa de dezvoltare se face prin intermediul interfeei seriale RS232. Programul ofer utilizatorului posibilitatea de a alege portul pe care este conectat robotul la calculator i poate avertiza vizual prezena conexiunii acestuia cu PC-ul. Placa electronic de dezvoltare (figura 7.26) este realizat pe baza microcontrolerului Atmel- AtMega8, produs de firma Atmel. Rolul funcional al acesteia n cadrul sistemului este de a controla cele dou servomotoare n funcie de comenzile primite de la interfaa grafic de pe calculator. Totodat placa controleaz tensiunea de alimentare pentru cei doi actuatori i dispune de driverul necesar pentru comunicarea pe interfaa serial 232.
Figura 7.26. Placa electronic de dezvoltare
Schema electronic a plcii de dezvoltare este prezentat n figura 7.27. Componenta ei principal este microcontrolerul AtMega 8. Pentru a evita erorile de comunicare pe interfaa serial, cuarul ales are o frecven de 14.07 MHz, acesta permind comunicarea fr erori la un baudrate de 57600. Totodat, frecvena de ceas permite microcontrolerului s efectueze toate operaiile necesare pentru controlul robotului. Comanda servomotoarelor se face prin intermediul a dou semnale PWM cu perioada de timp de 20 ms. Semnalele PWM sunt generate folosind TIMER-ul 1 al microcontrolerului, n mod fast pwm. Pentru a comanda servomotoarele, factorul de umplere variaz de la o perioad de 0,8 ms, care va nsemna un unghi de 160, la valoarea de 2,2 ms, care va corespunde unui unghi de 0. Datorit senzorilor poteniometrici integrai n structura servomotoarelor, unghiul de rotaie maxim pe care l pot efectua este de 160, astfel c la montarea elementelor motoare trebuie efectuat o corelare ntre unghiul acestora i unghiul dat de semnalul de comand. Stabilizarea tensiunii de alimentare, att pentru microcontroler, ct i pentru servomotoare, se face prin intermediul a dou circuite integrate L7805. n cazul servomotoarelor, alturi de circuitul de stabilizare, necesar pentru a permite trecerea unui curent mai mare, s-a utilizat i un tranzistor de putere BD244. Comunicarea dintre microcontroler i PC se face folosind interfaa serial USART, deoarece semnalele TTL, generate de microcontroler, nefiind compatibile cu standardul RS232C, trebuie convertite prin intermediul circuitului integrat RS232. Circuitul integrat are rolul de a converti semnalele TTL, cu valori de 0 logic (la 0 V) i 1 logic (la 5 V), n semnale compatibile cu standardul de comunicare serial, unde 0 logic are o tensiune cuprins ntre -3 V i -25 V, iar 1 logic are o tensiune +3 V i +25 V.
216

n figura 7.28 este prezentat servomotorul utilizat pentru acionarea robotului. Servomotorul este rezultatul integrrii mai multor dispozitive, n vederea controlului parametrilor funcionali (poziie, vitez etc.) n funcie de semnalul de intrare.
Figura 7.27. Schema electronic a plcii de dezvoltare
Servomotorul transform semnalul electronic de control n moment mecanic la cuplele motoare, moment necesar pentru poziionarea efectorului final al robotului. Acest proces are mai multe etape. ntr-o prim faz, semnalul de intrare (semnal PWM) este analizat de circuitul de control.
Figura 7.28. Structura servomotorului
La un interval de 20 de milisecunde, circuitul de control compar poziia unghiular a axului servomotorului cu valoarea impus (unghiul dorit), unghi dat de factorul de umplere al semnalului PWM. n funcie de valoarea obinut, circuitul de control va alimenta motorul de curent continuu cu o tensiune care s determine rotirea axului servomotorului n vederea
217

anulrii diferenei dintre cele dou valori. Reductorul montat pe axul servomotorului amplific cuplul dezvoltat de acesta. La dezvoltarea produsului final s-a avut n vedere modularizarea sistemului, pentru ca utilizatorul s poat interveni la fiecare modul al acestuia. Astfel, se pot dezvolta versiuni de software proprii, att n ceea ce privete relaia dintre interfa i utilizator, ct i n microcontroler, la nivelul programului de control. n plus, placa de dezvoltare poate fi utilizat n realizarea de noi aplicaii.
7.6. Concluzii
O perspectiv transdisciplinar asupra mecatronicii implic o abordare integratoare a acesteia, la toate nivelurile de nvare. Dezvoltarea gndirii sistemice nu se poate face fr participarea studenilor n toate etapele necesare realizrii unui produs, ncepnd cu faza de proiectare conceptual i sfrind cu realizarea practic i implementarea acestuia. Avnd n vedere atingerea acestui obiectiv, capitolul de fa are un dublu scop: pe de-o parte, acela de a prezenta i explicita etapele care trebuie parcurse pentru realizarea efectiv a unui robot plan cu dou grade de libertate, n spe a unui mecanism pentalater, iar pe de alt parte acela de a evidenia rolul de suport educaional al acestui sistem, prin intermediul aplicaiilor lui n doemniul fizicii, matematicii i informaticii. Cercetrile experimentale prezentate au avut n vedere elaborarea unui chit de aplicaii n studiul fizicii, matematicii i informaticii ale platformei mecatronice pentru educaie tehnologic, component a laboratorului portabil de mecatronic, brevetat de ctre colectivul Catedrei de Mecanisme, Mecanic Fin i Mecatronic a UTC-N. n prima faz, dup ce s-a prezentat structura platformei interfaa cu utilizatorul, placa electronic de dezvoltare i robotul paralel plan , s-a trecut la prima etap: modelarea sistemului. Modelarea a debutat cu analiza cinematic a robotului, care presupune rezolvarea problemei cinematice directe i a problemei cinematice inverse. n continuare, dup ce s-a determinat forma i aria spaiului de lucru prin intermediul unei aplicaii software, a fost prezentat analiza dinamic a robotului. Modelul dinamic a fost realizat pe baza ecuaiilor Newton-Euler, utiliznd mediul Matlab-Simulink cu toolbox-ul SimMechanics. Pentru a vizualiza comportarea robotului a fost dezvoltat modelul virtual al acestuia, cu ajutorul toolbox-ului Virtual Reality din Matlab. Ultimul stadiu al modelrii a fost acela n care s-a realizat simularea i optimizarea parametrilor acestuia. Optimizarea parametrilor controlerului s-a fcut utiliznd blocul Signal Constraints, ecuaiile au fost introduse utiliznd blocul Embedded Function al mediului Simulink, iar comenzile au fost transmise n limbajul m, specific mediului Matlab. A doua etap a vizat testarea sistemului folosind tehnologia de prototipare rapid a controlului. Pentru acionarea robotului s-au folosit dou servomotoare FS251S, a cror plac de control a fost nlocuit cu placa dSpace. Controlul a fost asigurat prin placa de control n timp real DS1104. Pentru determinarea poziiei unghiulare s-au folosit doi senzori rezistivi de rotaie, iar compilarea i ncrcarea modelului n placa de control s-a fcut prin comanda Build Model din meniul Tools, submeniul Real Time Workshop. Accesul la parametrii sistemului i ai controlerului, n timpul testrii, s-a realizat prin aplicaia Control Desk. Ultima etap, implementarea sistemului, a vizat dezvoltarea produsului finit, innd cont de rezultatele obinute pe parcursul modelrii, simulrii i testrii acestuia. Pentru aceasta a fost creat o interfa cu utilizatorul pe baza unei aplicaii realizate n mediul de dezvoltare Delphi. Aplicaia simuleaz comportarea robotului n funcie de comenzile introduse de utilizator i permite afiarea poziiei efectorului final i a unghiurilor date ca referin pentru
218

cei doi actuatori. Introducerea datelor de ctre utilizator se poate face n trei moduri: modificarea poziiei efectorului final n funcie de micrile pe care le face mouse-ul n spaiul de lucru; urmrirea unei traiectorii predefinite (linie, cerc, elips); acionarea direct a celor dou servomotoare. n ceea ce privete dezvoltarea produsului final, s-a urmrit modularizarea sistemului, pentru ca utilizatorul s poat interveni la fiecare modul, n vederea dezvoltrii unor noi configuraii hardware i versiuni software adecvate.

Doctorandul a participat la elaborarea chitului pentru aplicaii ale platformei mecatronice pentru educaie tehnologic n studiul fizicii, matematicii i informaticii, aducnd contribuii majore n explicitarea etapelor privind conceperea, proiectarea i realizarea acesteia, cu scopul utilizrii ct mai eficiente a platformei pentru dezvoltarea i implementarea tehnologiilor educaionale moderne Cteva dintre contribuiile personale se refer la: sublinieri i explicitri privind importana dezvoltrii gndirii sistemice, integratoare, pentru stimularea iniiativei i creativitii; explicitri privind potenialul educaional al platformei mecatronice portabile, prin facilitile create pentru efectuarea experimentului oriunde i oricnd, precum i prin dezvoltarea aplicaiilor la diferite discipline, care s faciliteze i deopotriv s stimuleze materializarea principiilor educaiei mecatronice integrale; evidenierea i exemplificarea rolului modelelor (fizice i matematice), al modelrii i programrii, n parcurgerea etapelor privind realizarea unor produse i sisteme mecatronice; explicitarea i exemplificarea modalitilor de materializare a conceptelor de: rigid, legtur, lege de micare, legtur informaional, lan cinematic informaional, proiectare integrat, proiectare pentru control etc.; explicitri i exemplificri privind conceptele de flexibilitate, reconfigurabilitate i interfaare n funcionarea sistemelor mecatronice; analiza i detalierea modalitilor de integrare hardware i software a componentelor din structura platformei mecatronice. Astfel, n structura mecanismului pentalater, cuplele cinematice realizeaz integrarea prin constrngere, iar corelarea micrii celor dou motoare, pentru a realiza legile de micare dorite, se asigur prin lanul cinematic informaional (componentele hardware i software din structura plcii de dezvoltare, senzorii de pe axele motoarelor etc.).
219
220
CAPITOLUL 8
CONCLUZII GENERALE. CONTRIBUII
8.1. Concluzii generale

Mecatronica, datorit caracterului su sinergic i integrator, poate constitui punctul de pornire al unui proces de reconfigurare a educaiei tehnologice prin articularea unei noi paradigme educaionale care s permit formarea unei gndiri flexibile, creatoare, inovatoare a elevilor i studenilor. Pe de alt parte, faptul c nsi apariia mecatronicii a fost posibil datorit evidenierii unor corelaii noi, a unor puni ntre discipline ce preau separate, este relevant n ceea ce privete acordul existent ntre natura profund a mecatronicii i finalitatea viziunii transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu: nelegerea lumii prin unitatea cunoaterii. Pornind de la aceast realitate, a fost propus, prin intermediul prezentei lucrri, o perspectiv transdisciplinar asupra mecatronicii. S-a argumentat c, ntruct identitatea mecatronicii este fundamentat pe conceptul thematic de complexitate, concept care reprezint una dintre faetele unei idei-simbol, mecatronica este un domeniu deschis, a crei identitate este trans-tematic. Mecatronica rspunde exigenelor raportului Delors, care evideniaz necesitatea unei educaii integrale a fiecrei fiine umane, reprezentnd un excelent suport pentru acest tip de educaie. n sprijinul acestei idei s-a propus modelul hexagonal pentru educaie mecatronic integral, care relev non-separabilitatea unor aspecte ale mecatronicii care preau contradictorii. Cercetrile dezvoltate n vederea prezentrii unei perspective transdisciplinare coerente i riguroase asupra mecatronicii s-au concretizat n mai multe contribuii personale, care vor fi prezentate n continuare.
8.2. Contribuii personale. Valorificarea rezultatelor cercetrii

Principalele contribuii care se regsesc n prezenta tez sunt: conturarea semnificaiilor unor noiuni utile n contextul abordrii propuse (nonseparabilitate, abordare sistemic, unitatea cunoaterii, complementaritate), precum i a corelaiilor existente ntre acestea; prezentarea unei perspective integratoare proprii, prin care s-a demonstrat ideea potrivit creia convergena mecanicii cuantice cu teoria sistemelor se asigur prin intermediul teoriei bootstrap-ului i al complexitii;
221

evidenierea armoniei existente ntre metodologia transdisciplinar i modelele russelliene, respectiv tarskiene, ale nivelurilor, unele concepte specifice mecanicii cuantice i logica trivalent a lui tefan Lupacu, ntemeiat pe principiul terului inclus; enunarea i argumentarea ideii potrivit creia, tot aa cum paradoxurile logice i semantice pot fi evitate folosind teoria nivelurilor russelliene, respectiv tarskiene, contradiciile mecanicii cuantice pot fi conciliate folosind un model structurat pe niveluri de Realitate; demonstrarea faptului c, abordat din perspectiva transdisciplinaritii, mecatronica favorizeaz conturarea unei noi viziuni educaionale, ntruct caracterul integrator, sinergic al mecatronicii, care s-a manifestat prin apariia de noi puni ntre discipline aparent separate, este n acord cu finalitatea viziunii transdisciplinare: nelegerea lumii prin unitatea cunoaterii; fundamentarea unei abordri interdisciplinare proprii a conceptului de informaie, prin utilizarea entropiei statistice, a entropiei informaionale i a entropiei sociale; formularea i argumentarea faptului c principala caracteristic a sistemelelor vii nu este ordinea, ci existena structurilor complexe, adic a aranjamentelor caracterizate de specificitate, aperiodicitate i asimetrie; enunarea concluziei potrivit creia pornind de la faptul c un sistem organizat dispune de un coninut informaional incomparabil mai mare fa de un sistem care e doar ordonat complexitatea e o consecin a organizrii i structurrii mai degrab dect a ordinii; sistematizarea explicaiilor i precizrilor legate de structura i funcionarea pompelor ionice, prin care s-au evideniat similitudinile existente ntre sistemele mecatronice i cele ale lumii vii n ceea ce privete utilizarea inteligent a informaiei n vederea organizrii la nivelul sistemului; evidenierea caracterului interdisciplinar al noiunii de autoorganizare, prin prezentarea similitudinilor dintre autoorganizarea unor sisteme care constituie obiecte de studiu ale unor discipline diferite: reacii chimice (modelul Brusselator, reacii chimice descrise de mecanismul Lotka-Voltera), reacii metabolice (reacii oscilante n lanul glicolitic), sisteme deschise din lumea vie (amibele acrasiale, termitele Macrotermes subhyalinus, furnicile Leptothorax albipennis, furnicile Messor Sancta), fizic (Celulele Bnard), sisteme mecatronice (autoorganizarea homeokinetic a comportamentului unui robot, autoorganizarea stigmergic a unui sistem mecatronic multiagent); stabilirea unor puni ntre urmtoarele domenii: mecatronic, termodinamica neliniar, teoria sistemelor, cibernetic; nuanarea semnificaiilor unor concepte de baz din teoria sistemelor, cibernetic i inteligena artificial: emergen, complexitate, sinergie, sinergetic, inteligen swarm, stigmergie; evidenierea caracterului transdisciplinar al conceptului de homeokinesis, prin formularea i argumentarea ideii potrivit creia funcionarea optim a sistemului mecatronic se realizeaz atunci cnd antagonismul actualizare-potenializare, respectiv omogenizare-eterogenizare e maxim, situaie care corespunde, pe de-o parte, regimului dinamic atins de sistemul mecatronic prin autoorganizarea homeokinetic, iar pe de alt parte, strii T a epistemologiei lupasciene, concept de referin al metodologiei transdisciplinare a lui Basarab Nicolescu; argumentarea faptului c identitatea mecatronicii, fundamentat pe conceptul
222

thematic de complexitate, este trans-tematic; justificarea statutului de domeniu deschis care poate fi atribuit mecatronicii, ntruct identitatea sa e legat de o idee-simbol: principiul bootstrap-ului, care concepe natura ca pe o entitate global, non-separabil la nivel fundamental; fundamentarea modelului hexagonal pentru educaie mecatronic integral, care armonizeaz aspecte ale mecatronicii ce preau alternative ireconciliabile: legitimitate formal/legitimitate funcional, selecie orizontal/selecie vertical, comunicare activ/comunicare interactiv; prezentarea unei modaliti concrete de stimulare a inventivitii, creativitii i flexibilitii elevilor, precum i a muncii n echip: Concursul de fizic i inventic Irenaeus, la care doctorandul a participat n calitate de organizator, autor de probleme, profesor pregtitor pentru elevi i membru al Comisiei de Evaluare; detalierea funcionrii unor exemple concrete de senzori i actuatori, care pot reprezenta noi extinderi ale aplicaiilor coninuturilor cuprinse n programele de fizic la nivel liceal i gimnazial; evidenierea caracterului interdisciplinar al aplicaiilor propuse, prin prezentarea modului n care conceptele, legile i fenomenele fizicii stau la baza funcionrii senzorilor i actuatorilor, componente de baz ale sistemelor mecatronice complexe; articularea unei abordri informaionale proprii a funcionrii senzorilor i actuatorilor, pornind de la noiunea de purttor de informaie; prezentarea modului n care rolul informaiei n funcionarea sistemelor mecatronice complexe impune extinderea conceptului clasic de legtur prin introducerea noiunilor de cupl cinematic informaional i lan cinematic informaional; utilizarea unor reprezentri grafice sugestive originale, pentru a ilustra principalele idei ale tezei; sublinieri i explicitri privind importana dezvoltrii gndirii sistemice, integratoare, pentru stimularea iniiativei i creativitii; explicitri privind potenialul educaional al platformei mecatronice portabile, prin facilitile create pentru efectuarea experimentului oriunde i oricnd, precum i prin dezvoltarea aplicaiilor la diferite discipline, care s faciliteze i deopotriv s stimuleze materializarea principiilor educaiei mecatronice integrale; evidenierea i exemplificarea rolului modelelor (fizice i matematice), al modelrii i al programrii, n parcurgerea etapelor privind realizarea unor produse i sisteme mecatronice; explicitarea i exemplificarea modalitilor de materializare a conceptelor de: rigid, legtur, lege de micare, legtur informaional, lan cinematic informaional, proiectare integrat, proiectare pentru control etc.; explicitri i exemplificri privind conceptele de flexibilitate, reconfigurabilitate i interfaare n funcionarea sistemelor mecatronice; analiza i detalierea modalitilor de integrare hardware i software a componentelor din structura platformei mecatronice. Astfel, n structura mecanismului pentalater, cuplele cinematice realizeaz integrarea prin constrngere, iar corelarea micrii celor dou motoare, pentru a realiza legile de micare dorite, se asigur prin lanul cinematic informaional (componentele hardware i software din structura plcii de dezvoltare, senzorii de pe axele motoarelor etc.).
223

Cercetrile realizate n vederea realizrii tezei au fost valorificate prin: publicarea a 9 lucrri tiinifice, dintre care 5 ca prim autor, n cadrul unor manifestri tiinifice naionale i internaionale: [15], [16], [17], [18], [19], [20], [21], [22], [26]. participarea doctorandului la Concursul de fizic i inventic Irenaeus, n calitate de organizator, autor de probleme, profesor pregtitor pentru elevi i membru al Comisiei de Evaluare. participarea doctorandului la elaborarea chitului pentru aplicaii ale platformei mecatronice pentru educaie tehnologic n studiul fizicii, matematicii i informaticii, concretizat prin contribuii majore n explicitarea etapelor privind conceperea, proiectarea i realizarea acesteia, cu scopul folosirii ct mai eficiente a platformei n activitile educaionale.
8.3. Noi direcii de cercetare n domeniu

Rezultatele cercetrii teoretice, didactice i experimentale reprezint deschideri ctre noi investigaii n domeniul tehnologiei i educaiei mecatronice. Aceste deschideri sunt justificate deopotriv de potenialul creator al metodologiei transdisciplinare i de statutul de domeniu deschis care poate fi atribuit mecatronicii. Cteva dintre aceste deschideri sunt: dezvoltarea la nivel conceptual a modelului hexagonal pentru educaie mecatronic integral i validarea acestuia prin organizarea unor competiii de proiecte i produse mecatronice; cercetarea i definirea unor noi deschideri privind extinderea coninuturilor programelor disciplinelor din aria curricular matematic i tiine ale naturii, prin integrarea unor aplicaii moderne ale principiilor, legilor i fenomenelor fizicii, chimiei i biologiei n mecatronic i biomecatronic; cercetarea, dezvoltarea i implementarea tehnologiilor educaionale interactive pe platforme mecatronice i exploatarea potenialului inovator al laboratorului portabil i al laboratorului regional multifuncional de mecatronic, n promovarea dialogului tiin-societate.
Dup cum s-a dovedit i prin intermediul prezentei teze, mecatronica poate furniza att mijloacele conceptuale ct i pe cele aplicative n vederea fundamentrii unor studii suplimentare pornind de la deschiderile menionate.
224
BIBLIOGRAFIE
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12]
[13] [14] [15] [16] [17] [18]
ALUEI, A., MTIE, V., TTAR, O., 2009, Platform mecatronic pentru studiul aplicaiilor cu ageni autonomi mobili, Conferina Naional de Educaie Tehnologic i Tehnologii Educaionale, Cluj-Napoca, pag. 364-379. ARISTOTEL, 1961, Organon, vol. III, Editura tiinific, Bucureti. ARISTOTEL, 1996, Metafizica, Editura IRI, Bucureti. ARISTOTEL, 2005, Despre interpretare, Editura Humanitas, Bucureti. ARKIN, R., 1998, Behaviour-Based Robotics, MIT Press, Cambridge. ASHBY, W., 1960, Design for a Brain: The Origin of Adaptive Behaviour, Chapman and Hall, London. ATKINS, P.W., 1996, Tratat de chimie fizic, Editura Tehnic, Bucureti. BACHELARD, G., 1934, Le nouvelle sprit scientifique, Les Presses universitaires de France, Paris. BACON, F., 1957, Noul Organon, Editura Academiei RSR, Bucureti. BAILEY, K., 1990, Social Entropy Theory, State University of New York Press, New York. BALCH, T., 2000, Hierarchic Social Entropy: An Informational Theoretic Measure of Robot Group Diversity. Autonomous Robot, vol. 8, nr. 3, pag. 209-237. BECKERS, R., HOLLAND, O.E., DENEUBOURG, J.L., 1994, From local actions to global tasks: Stigmergy and collective robotics, n Brooks, R., Maes, P. (ed.), Proceedings of the 4th Workshop on Artificial Life, pag. 181189, Cambridge, MIT Press. BENI, G., WANG, J., 1989, Swarm Intelligence in Cellular Robotics Systems, Proceedings of NATO Advanced Workshop on Robots and Biological System, Tuscany, Italy, pag. 26-30. BENI, G., WANG, J., 1989, Swarm intelligence, Proceedings of the Seventh Annual Meeting of the Robotics Society of Japan, Tokyo, Japan, pag. 425-428. BERIAN S., MTIE, V., 2007, Integrative Valencies of the Transdisciplinary Approach, Proceedings of the International Scientific Conference "Interdisciplinarity in Engineering", Inter-Ing 2007, Trgu Mure, vol. 3 nr. 5, pag.1-8. BERIAN S., MTIE, V., 2008, Considerations Regarding the Process of Stigmergic Self-Organization in the Functioning of Mechatronical Systems, Scientific Bulletin of the Politehnica Institute of Timioara, vol. 53, nr. 67, pag. 219-224. BERIAN, S., MTIE, V., 2009, Aspecte privind rolul informaiei n organizarea i autoorganizarea sistemelor mecatronice complexe, Lucrrile Conferinei Naionale de Educaie Tehnologic i Tehnologii Educaionale, Cluj-Napoca, pag. 549-561. BERIAN, S., MTIE, V., 2009, Considerations Regarding the Transdisciplinary Nature of the Homeokinesis Concept, as a Result of its Integration in the Theory of Complex Mechatronical Systems, Proceedings of the 10th IFToMM International Symposium on Science of Mechanisms and Machines - SYROM2009, Braov, pag. 679-686.
225

[19] BERIAN, S., MTIE, V., 2009, The Trans-Thematic Identity of Mechatronics, Proceedings of the 4th edition of the Interdisciplinarity in Engineering International Conference, Trgu Mure, 2009. [20] BERIAN, S., Referat nr. 1, Stadiul actual al cercetrilor n domeniu, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, iunie 2008. [21] BERIAN, S., Referat nr. 2, Contribuii privind modelarea i simularea proceselor de integrare n mecatronic, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, noiembrie 2008. [22] BERIAN, S., Referat nr. 3, Cercetri numerice i experimentale, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, martie 2009. [23] BERTALANFFY, L., 1969, General System Theory, George Braziller, New-York. [24] BIRKHOFF, G., NEUMANN, J., 1936, The Logic of Quantum Mechanics, Annals of Mathematics, Princeton University Press, vol. XXXVI, Princeton, U.S.A. [25] BISHOP, R.H., 2005, Mechatronics: An Introduction, CRC Press, New York. [26] BOGDAN, K., BERIAN, S., 2008, Concursul de fizic i inventic Kroly Jzsef Irenaeus, Editura Didactic Militans, Oradea. [27] BOHM, D., 1995, Plenitudinea lumii i ordinea ei, Editura Humanitas, Bucureti. [28] BOLTON, W., 2003, Mechatronics, Prentice Hall, New Jersey. [29] BONABEAU, E., DORIGO, M., THRAULAZ, G., 1999, Swarm Intelligence: From Natural to Artificial Systems, Santa Fe Institute in the Sciences of the Complexity, Oxford University Press, New York. [30] BONABEAU, E., THERAULAZ, G., DENEUBOURG, J.L., CAMAZINE, S., 1997, Self-organization in Social Insects, Trends in Ecology & Evolution, vol. 12, nr. 5. pag. 188-193. [31] BONABEAU, E., THERAULAZ, G., DENEUBOURG, J.L., FRANKS, N.R., RAFELSBERGER, O., JOLY, J.-L., BLANCO, S., 1998, A Model for the Emergence of Pillars, Walls and Royal Chambers in Termite Nests, Philosophical Transactions of the Royal Society of London B., vol. 353, nr. 1375, pag. 1561-1576. [32] BONABEAU, E., THERAULAZ, G., FOURCASSI, V., DENEUBOURG, J.L., 1998, Phase-ordering Kinetics of Cemetery Organisation in Ants, Physical Review E, vol. 57, nr. 4, pag. 4568- 4571. [33] BORN, M., Fizica atomic,1973, Editura tiinific, Bucureti. [34] BOSCHETTI, F., PROKOPENKO, M., MACREADIE, I., GRISOGONO, A.M., 2005, Defining and Detecting Emergence in Complex Networks, n Khosla, R., Howlett, R.J., Jain, L.C. (ed.), Knowledge-Based Intelligent Information and Engineering Systems, Proceedings of the 9th International Conference, KES 2005, Melbourne, Australia, Part IV, vol. 3684 of Lecture Notes in Computer Science, pag. 573-580. [35] BOTEZATU, P., 1973, Semiotic i negaie, Editura Junimea, Iai. [36] BOYER, C., 1959, The History of the Calculus and Its Conceptual Developement, Dover, New York. [37] BRAUER, J., 2006, Magnetic Actuators and Sensors, John Wiley & Sons, Hoboken, New Jersey. [38] BROGLIE, L., 1980, Certitudinile i incertitudinile tiinei, Editura Politic, Bucureti. [39] BRUINSMA, O.H., 1979, An Analysis of Building Behaviour of the Termite Macrotemes Subhyalinus, Ph.D. Thesis, Landbouwhogeschool, Wageningen, Netherlands. [40] BYRNE, D., 1998, Complexity Theory and the Social Sciences, Routledge, London. [41] CAMAZINE, S., DENEUBOURG, J., FRANKS, N., SNEYD, J., THERAULAZ, G., BONABEAU, E., 2001, Self-Organization in Biological Systems, Princeton University Press. Princeton, New Jersey.
226

[42] CAMPBELL, D.T., 1974, Downward Causation in Hierarchically Organized Biological System. Studies in the Philosophy of Biology, n Ayala, F.J., Dobzhansky, T. (ed.), Studies in the Philosophy of Biology, Macmillan, New York, pag. 179-186. [43] CANNON, W.B., 1939, The Wisdom of the Body , Norton, New York. [44] CARNAP, R., Semnificaie i necesitate, 1972, Editura Dacia, Cluj-Napoca. [45] CASTELLANO, C., FORTUNATO, S., LORETTO, V., 2009, Statistical Physics of Social Dynamics, Reviews of Modern Physics, vol. 81, nr. 2, pag. 591-646. [46] CASTI, J.L., 1997, Would-be Worlds: How Simulation is Changing the Frontiers of Science, John Wiley & Sons, New York. [47] CHO, H., 2006, Optomechatronics: Fusion of Optical and Mechatronic Engineering, CRC Press, London. [48] CHURCH, A., 1956, Introduction to Mathematical Logic, Princeton University Press, Princeton, New Jersey. [49] CORNING, P.A., 2002, The Re-Emergence of Emergence: A Venerable Concept in Search of a Theory, Complexity, vol. 7, nr. 6, pag. 18-30. [50] CORNING, P.A., 2003, Natures Magic: Synergy in Evolution and the Fate of Humankind, Cambridge University Press, Cambridge. [51] CRAIG, K., 2001, Is Anything Really New in Mechatronics Education?, IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 8 , nr. 2, pag. 1219. [52] CUILENBURG, J.J., SCHOLTEN, O., NOOMEN, G.W., 2000, tiina comunicrii, Editura Humanitas, Bucureti. [53] DELORS, J., 2000, Comoara luntric. Raportul UNESCO al Comisiei Internaionale pentru Educaie n secolul XXI, Editura Polirom, Iai. [54] DENEUBOURG, J.L., GOSS, S. FRANKS, N., SENDOVA-FRANKS, A., DETRAIN, C., CHRTIEN, L.,1991, The Dynamics of Collective Sorting: Robot-Like Ants and Ant-Like Robots, n Meyer, J.A., Wilson, S.W. (ed.), Simulation of Adaptive Behaviour; From Animals to Animats, pag. 356-363, MIT Press, Cambridge. [55] DENNETT, D., 2000, Making Tools for Thinking, n Sperber, D. (ed.), Metarepresentation, Oxford University Press, New York. [56] DER, R., HESSE, F., LIEBSCHER, R., 2004, Self-organized Exploration and Automatic Sensor Integration from the Homeokinetic Principle, Proceedings of Workshop on SOAVE04, Dsseldorf, Fortschritt-Berichte VDI, vol. 10, nr. 743, pag. 220-230. [57] DER, R., HESSE, F., MARTIUS, G., 2006, Rocking Stamper and Jumping Snake from a Dynamical System Approach to Artificial Life, Adaptive Behavior, vol. 14, nr. 2, pag. 105-115. [58] DER, R., LIEBSCHER, R., 2002, True Autonomy from Self-organized Adaptivity, Proceedings Workshop Biologically Inspired Robotics, Bristol. [59] DER, R., PANTZER, T., 2000, Emergent Robot Behavior from the Principle of Homeokinesis, Proceedings of Workshop on SOAVE 2000, Ilmenau, FortschrittBerichte VDI, vol. 10, nr. 643, pag. 39-46. [60] DER, R., STEINMETZ, U., PASEMANN, F., 1999, Homeokinesis - a new Principle to Back Up Evolution with Learning, Computational Intelligence for Modelling, Control, and Automation, volume 55 of Concurrent Systems Engineering Series, IOS Press, Amsterdam, pag. 4347. [61] DESCARTES, R., 1964, Regulae ad directionem ingenii, Editura tiinific, Bucureti. [62] DESCARTES, R., 1993, Meditaii metafizice, Editura Crater, Bucureti. [63] DESCARTES, R., 1999, Discurs asupra metodei, Editura Mondero, Bucureti. [64] DESCARTES, R., 2000, Principiile filosofiei, Scrisoare-prefa, Editura IRI, Bucureti.
227

[65] DI PAOLO, E., 2003, Organismically-Inspired Robotics: Homeostatic Adaptation and Natural Teleology Beyond the Closed Sensorimotor Loop, n Murase, K., Asakura, T. (ed.), Dynamical System Aproach to Embodiment and Sociality, Advanced Knowledge International, Adelaide, Australia, pag. 19-42. [66] DOPPLET, Y, 2005, Assessment of Project-Based Learning in a Mechatronic Context, Journal of Engineering Technology, vol. 16, nr. 2, pag. 7-14. [67] DORIGO, M., BORNABEAU, E., THERAULAZ G., 2000, Ant Algorithms and Stigmergy, Future Generation Computers Systems, vol. 16, nr. 9, pag. 851-871. [68] DUMITRIU, A., 1941, Logica lui D. Hilbert, Revista Fundaiilor Regale, Bucureti. [69] DUMITRIU, A., 1968, Mecanismul logic al matematicilor, Editura Academiei RSR, Bucureti. [70] DUMITRIU, A.,1969, Istoria logicii, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [71] DUMITRIU, A.,1986, Eseuri, Editura Eminescu, Bucureti. [72] DUNCAN, T., 1982, Physics: A Textbook for Advanced Level Students, John Murray, London. [73] ENESCU, G., 1967, Logic i adevr, Editura Politic, Bucureti. [74] ENESCU, G., 1973, Filozofie i logic, Editura tiinific, Bucureti. [75] ENESCU, G., 2003, Paradoxuri, sofisme, aporii, Editura Tehnic, Bucureti. [76] ERKMEN, A.M., TSUBOUCHI, T., MURPHY, R., 2001, Mechatronics education, IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 8, nr. 2, pag. 4. [77] FVRIER, P., 1937, Les relation dincertitude dHeisenbeg et la logique, Travaux de IX-e Congrs International de Philosophie, VI, Paris. [78] FEYNMAN, R.P., 1970, Fizica modern, Editura Tehnic, Bucureti. [79] FLAKE, G.W., 1998, The Computational Beauty of Nature: Computer Explorations of Fractals, Chaos, Complex Systems, and Adaptation, MIT Press, Cambridge. [80] FLEISCHER, M., 2003, Foundation of Swarm Intelligence: From Principle to Practice, Technical Research Report TR-2003-10, Institute for Systems Research, University of Maryland, College Park, Maryland. [81] FLOOD, R.L., CARSON, E.R., 1993, Dealing with Complexity: An Introduction to the Theory and Application of Systems Science, Plenum Press, New York. [82] FSTER, H., 1960, On Self-organizing Systems and Their Environments, n Yovitz, L., Cameron, S. (ed.), Self-organizing Systems, Pergamon Press, New York, pag. 3150. [83] FRANKS, N.R., DENEUBOURG, J.L., 1997, Self-organizing Nest Construction in Ants: Individual Worker Behaviour and the Nest's Dynamics, Animal Behaviour, vol. 54, pag. 779-796. [84] FRANKS, N.R., SENDOVA-FRANKS, A.B., 1992, Brood Sorting by Ants: Distributing the Workload Over the Work-Surface, Behavioral Ecology and Sociobiology, vol. 30, nr. 2., pag. 109-123. [85] FREGE, G., 1977, Scrieri logico-filosofice, vol.I, Studiu introductiv de Sorin Vieru, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti. [86] FUNKESTEIN, A., 1998, Teologie i imaginaie tiinific, Editura Humanitas, Bucureti. [87] FRST, M., TRINKS, J., 1997, Manual de filozofie, Editura Humanitas, Bucureti. [88] GERSHENSON, C., 2007, Design and Control of Self-organizing Systems, CopyIt ArXives, Mexico City. [89] GERSHENSON, C., HEYLIGHEN, F., 2005, How Can We Think the Complex? n: Richardson, K.A. (ed.), Managing Organizational Complexity: Philosophy, Theory and Application, Information Age Publishing, Greenwich, pag. 47-62.
228

[90] GIBBS, J.W., 1902, Elementary Principles of Statistical Mechanics, Yale University Press, New Haven. [91] GLANSDORFF, P., PRIGOGINE, I., 1971, Thermodinamics Theory of Structure, Stability and Fluctuation, Wiley-Interscience, New York. [92] GOLDBETER, A., 2006, Oscillations and Waves of Cyclic AMP in Dictyostelium: A Prototype for Spatio-Temporal Organization and Pulsatile Intercellular Communication, Bulletin of Mathematical Biology, vol. 68, nr. 5, pag. 1095-1109, Springer, New York. [93] GOLDBETER, A., BERRIDGE, M.J., 1997, Biochemical Oscillations and Cellular Rhythms: The Molecular Bases of Periodic and Chaotic Behaviour, Cambridge University Press, Cambridge. [94] GOLDBETER, A., NICOLIS, G., 1976, An Allosteric Enzime Model with Positive Feedback Applied to Glyolytic Oscillations, n Snell, F., Rosen, R., Progress in Theoretical Biology, vol. 4, Academic Press, New York, pag. 65-160. [95] GOLDSTEIN, J., 1999, Emergence as a Construct: History and Issues, Emergence: A Journal of Complexity Issues in Organizations and Management, vol. 1, nr. 1, pag. 4972. [96] GRAHAM, R., WUNDERLIN, A., ENGLUND J.C., 1989, Applied Optics, vol. 28, nr. 12, pag. 2182. [97] GRASS, P.P., 1959, La reconstruction de nid et les coordinations interindividuelles chez bellicositermes natalensis et cubitermes sp. la theorie de la stigmergie: Essai dinterpretation des termites constructeurs, Insectes sociaux, vol. 6, nr. 1, pag. 41-83. [98] GRAY, W. (ed.), 1973, Unity Through Diversity. A Festschrift for Ludwig von Bertalanffy, Gordon and Breach, New York. [99] GRIMHEDEN, M., 2006, Mechatronics Engineering Education. Doctoral Thesis, Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden. [100] GRIMHEDEN, M., HANSON, M., 2003, How Might Education in Mechatronics Benefit from PBL, Proceedings of the 4th International Workshop on Education in Mechatronics, pag. 211-218. [101] HAKEN, H., 1983, Synergetics: An Introduction. Nonequilibrium Phase Transitions and Self-organization in Physics, Chemistry and Biology, Springer Verlag, Berlin. [102] HAKEN, H., 1987, Synergetics, n Yates, E.F. (ed.), Self-organizing systems: The Emergence of Order, Plenum Press, New York. [103] HAKEN, H., 1996, Principles of Brain Functioning, Springer Verlag, Berlin. [104] HAKEN, H., 2000, Information and Self-organization, Springer Verlag, Berlin. [105] HANDRA-LUCA, V, 1983, Funciile de transmitere n studiul mecanismelor, Editura Academiei, Bucureti. [106] HARASHIMA, F., TOMIZUKA, M., FUKUDA, T., 1996, MechatronicsWhat Is It, Why, and How?, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 1, nr. 1, pag. 1-4. [107] HARTLEY, R.V.L., 1928, Transmission of Information. Bell System Technical Journal, vol. 7, pag. 535-563. [108] HEISENBERG, W., 1971, Physique et philosophie, d. Albin Michel, Paris. [109] HEISENBERG, W., 1977, Pai peste granie, Editura Politic, Bucureti. [110] HERSCH, J., 1997, Mirarea filozofic. Istoria filozofiei europene, Editura Humanitas, Bucureti. [111] HESS, B., 1979, The Glycolityc Oscillator, Journal of Experimental Biology, vol. 81, nr. 1, pag. 7-14. [112] HESS, B., BITEUX, A., KRGER, L., 1969, Cooperation of Glyolytic Enzymes, n Advances in Enzyme Regulation, vol. 7, Pergamon Press, New York, pag. 149-167.
229

[113] HESS, B., GOLDBETER, A., LEFEVER, R., 1978, Temporal, Spatial and Functional Order in Regulated Boichemical Cellular System, Advances in Chemical Physics, vol. 38, Wiley & Sons, New York, pag. 363-413. [114] HESSE, F., DER, R., HERRMANN, J.M., 2007, Reflexes from Self-organizing Control in Autonomous Robots, n Berthouze, L., Prince, C.G., Littman, M., Kozima, H., Balkenius, K. (ed.), 7th International Conference on Epigenetic Robotics: Modelling Cognitive Development in Robotic Systems, Rutgers University, Piscataway, NJ, Lund University, pag. 37-44. [115] HEYLIGHEN, F., 1989, Self-organization, Emergence and the Architecture of Complexity, in Proceedings of the 1st European Conference on System Science (AFCET, Paris), pag. 23-32. [116] HEYLIGHEN, F., 1990, Classical and Non-classical Representations in Physics I, Cybernetics and Systems, vol. 21, nr. 4, pag. 423-444. [117] HEYLIGHEN, F., 1990, Representation and Change. A Metarepresentational Framework for the Foundations of Physical and Cognitive Science, Communication and Cognition, Phd. Thesis, Gent, Belgium. [118] HEYLIGHEN, F., 2001, The Science of Self-organization and Adaptivity, n Kiel, L.D. (ed.), Knowledge Management, Organizational Intelligence and Learning and Complexity, n The Encyclopedia of Life Support Systems, Eolss Publishers, Oxford, U.K. [119] HEYLIGHEN, F., 2007, Why is Open Source Development so Successful? Stigmergic Organization and the Economics of Information, n Lutterbeck, B., Baerwolff, M., Gehring, R.A. (ed.), Open Source Jahrbuch 2007, Lehmanns Media, pag. 165-180. [120] HEYLIGHEN, F., CILLIERS, P., GERSHENSON, C., 2007, Complexity and Philosophy, n Bogg, J., Geyer, R. (ed.), Complexity, Science and Society, Radcliffe Publishing, Oxford, U.K. [121] HOFKIRCHNER, W., 2005, Ludwig von Bertalanffy. Forerunner of Evolutionary Systems Theory, n Gu, J., Chroust, G. (ed.), The New Role of Systems Sciences For a Knowledge-based Society, Proceedings of the First World Congress of the International Federation for Systems Research, Kobe, Japan. [122] HOFSTADTER, D.R., 1989, Gdel, Escher, Bach: An Eternal Golden Braid, Vintage Books, New York. [123] HOLLAND, J.H., 1998, Emergence: From Chaos to Order, Addison-Wesley Publishing Company, New York. [124] HOLLAND, O., 1996, Multi-agent Systems: Lessons from Social Insects and Collective Robotics, Coevolution and Learning in Multiagent Systems, n Adaptation, Coevolution and Learning in Multiagent Systems, Papers from the 1996 AAAI Spring Symposium, Menlo Park, CA: AAAI Press, pag. 57-62. [125] HOLLAND, O., MELHUIS, C., 1999, Stigmergy, Self-organization and Sorting in Collective Robotics, Artificial Life, vol. 5, nr. 2, pag. 173-202. [126] HOLTON, G., 1978, The Scientific Imagination: Case Studies, Cambridge University Press, Cambridge. [127] HOWE, R.D., KONTARINIS, D.A., PEINE, W.J., 1995, Shape Memory Alloy Actuator Controller Design for Tactile Displays, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision & Control, IEEE Press, New Orleans, U.S.A., vol. 4, pag. 3540-3544. [128] HRISTEV, A., 1981, Mecanic i acustic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [129] HUME, D., 1987, Cercetare asupra intelectului omenesc, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti.
230

[130] HUME, D., 1990, Dialogues Concerning Natural Religion, Penguin Books, London. [131] IACOB, I., 1998, Comunicarea didactic n psihopedagogie pentru examenele de definitivare i grade didactice, Editura Polirom, Iai. [132] IBERALL, A.S., 1997, Nonlinear Dynamics From a Physical Point of View, Ecological Psychology, vol. 9, nr. 3, pag. 223-244. [133] JANOCHA, H. (ed.), 2004, Actuators. Basics and Applications, Springer, New York. [134] JANOCHA, H. (ed.), 2007, Adaptronics and Smart Structures, Springer, New York. [135] JAYNES, E.T., 1965, Gibbs versus Boltzmann Entropies, American Journal of Physics, vol. 33, nr. 5, pag. 391-398. [136] JOSLYN, C., HEYLIGHEN F., 1999, Cybernetics, n Hemmendinger, D., Ralston, A., Reilly, E. (ed.), The Encyclopedia of Computer Science, Nature Publishing Group, London, pag. 470-473. [137] KANT, I., 1987, Prolegomene, Editura tiinific, Bucureti. [138] KANT, I., 1994, Critica raiunii pure, Editura IRI, Bucureti. [139] KAUFFMAN, S.A., 1995, At Home in the Universe: The Search for the Laws of SelfOrganization and Complexity, Oxford University Press, New York. [140] KAUFMANN, S.A., 2002, Investigations, Oxford University Press, New York [141] KLIPP, E., HERWIG, R., KOWALD, A., WIERLING, C., LEHRACH, H., 2005, Systems Biology in Practice, Wiley-VCH, Berlin. [142] KRNER, S., 1965, Introducere n filosofia matematicii, Editura tiinific, Bucureti. [143] KRNER, S., 1986, The Philosophy of Mathematics, Dover Publications, London. [144] KRAMER, N.J.T.A., DE SMITH, J., 1977, Systems Thinking, Martinus Nijhoff Publishers, Leiden, The Netherlands. [145] KUBAT, L., ZEMAN, J. (ed.), 1975, Entropy and Information in Science and Philosophy, Academia Publishing House, Prague, Czechoslovakia. [146] KUHN, T.S., 1999, Structura revoluiilor tiinifice, Humanitas, Bucureti. [147] LANGTON, C.G., 1990, Computation at the Edge of Chaos: Phase Transitions and Emergent Computation, Physica D, 42, nr. 1-3, pag. 12-37. [148] LAPLACE, P.S., 1814, Essai philosophique sur les probabilits, Gauthier-Villars, Paris. [149] LARSES, O., EL-KHOURY, J., 2005, Views on General System Theory, Technical Report TRITA-MMK 2005:10, Royal Institute of Technology, KTH, Stockholm, Sweden. [150] LPUAN, P., 2006, Cercetri privind modelarea i simularea sistemelor mecatronice, Lucrare de disertaie, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca. [151] LIAPUNOV, M.L., 1947, Problme gnral de la stabilit du mouvement, Annal of Mathematics Studies, vol. 17, Princeton University Press, Princeton, New Jersey. [152] LISSACK, M.R., 1999, Complexity: The Science, Its Vocabulary, and Its Relation to Organizations, Emergence vol. 1, nr. 1, pag. 58-62. [153] LOCKE, J., 1961, Eseu asupra intelectului omenesc, Editura tiinific, Bucureti. [154] LUPACU, ., 1940, Lxprience microphysique et la pense humaine, Fundaia pentru literatur i art Regele Carol al II-lea, Bucureti. [155] LUPACU, ., 1970, La tragdie de lnergie, Tournai, Casterman. [156] LUPACU, ., 1982, Logica dinamic a contradictoriului, Editura Politic, Bucureti. [157] LURIE, D., VALLS, J., AND WAGENSBERG, J., 1983, Thermodynamic Approach to Biomass Distribution in Ecological Systems, Bulletin of Mathematical Biology, vol. 45, nr. 5, pag. 869-872.
231

[158] MANO, J.P., BOURJOT, C., LOPARDO, G., GLIZE, P., 2006, Bio-inspired Mechanisms for Artificial Self-organized Systems, Informatica Journal, vol. 30, pag. 55-62. [159] MARCUS, S., 1984, Paradoxul, Editura Albatros, Bucureti. [160] MARTIUS, G., HERRMANN, J.M., DER, R., 2007, Guided Self-organisation for Autonomous Robot Development, n A. e Costa and Francesco (ed.), Advances in Artificial Life 9th European Conference, ECAL 2007, Lisbon, Portugal, Lecture Notes in Computer Science, Springer, vol. 4648, pag. 766-775. [161] MTIE, V. (ed.), 2009, Platforme mecatronice pentru educaie i cercetare, Editura Todesco, Cluj-Napoca. [162] MTIE, V., MNDRU, D., MIRESCU, S.C., BLAN, R., TTAR, O., RUSU, C., 2002, Tehnologie i educaie mecatronic, Editura Economic Preuniversitaria, Bucureti. [163] MTIE, V., MNDRU, D., TTAR, O., MTIE, M., CSIBI, V, 2000, Actuatori n mecatronic, Editura Mediamira, Cluj-Napoca. [164] MTIE, V., .a., Laborator portabil pentru educaie mecatronic, Brevet de invenie, Hotrre O.S.I.M., nr. 6/170 din 30.12.2008. [165] MERCHE, I., BURLACU, L., 1983, Mecanica analitic i a mediilor deformabile, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [166] MERLET, J.-P., 2000, The Parallel Robots, Kluwer Academic Publication, Netherland. [167] MILLER, J.G., 1978, Living Systems, McGraw-Hill, New York. [168] MOLLEMAN, E., 1998, Variety and the Requisite of Self-Organization, International Journal of Organizational Analysis, vol. 6, nr. 2, pag. 109-131. [169] MORI, T., 1969, Mecha-tronics, Yasakawa Internal Trademark Application Memo 21.131.01., July 12. [170] MORRIS, N.M., 1991, Control Engineering, McGrow-Hill Book Company, London. [171] NAGAI, K., 2002, Learning While Doing: Practical Robotics Education, IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 8, nr. 2, pag. 39-43. [172] NICOLESCU, B., 1999, Transdisciplinaritatea. Manifest, Editura Polirom, Iai. [173] NICOLESCU, B., 2002, Noi, particula i lumea, Editura Polirom, Iai. [174] NICOLESCU, B., STAVINSCHI, M., (ed.), 2003, Science and Religion. Antagonism or Complementarity?, Editura XXI: Eonul Dogmatic, Bucureti. [175] NICOLESCU, B., STAVINSCHI, M., (ed.), 2006, Science and Orthodoxy, a Necessary Dialogue, Editura Curtea Veche, Bucureti. [176] NICOLIS, G., PRIGOGINE, I., 1977, Self-Organization in Non-equilibrium Systems, J. Wiley & Sons, New York. [177] NICOLIS, G., PRIGOGINE, I., 1981, Symmetry Breaking and Pattern Selection in Far from Equilibrium Systems, Proceedings of the National Academy of Science of the United States of America, vol. 78, nr. 2, pag. 659-663. [178] ONSAGER, L., 1931, Reciprocal Relations in Irreversible Processes. I., Physical. Review, vol. 37, nr. 4, pag. 405-427. [179] ORGEL, L.E.,1973, The Origins of Life, John Wiley & Sons, New York. [180] OSTER, G.F., WILSON E.O., 1978, Caste and Ecology in the Social Insects, Princeton University Press, Princeton, New Jersey. [181] PAIS, A., 1982, Subtle Is the Lord: The Science and the Life of Albert Einstein, Clarendon Press, Oxford, U.K. [182] PARUNAK, H.D., 2005, Expert Assessement of Human-Human Stigmergy, Analysis for the Canadian Defence Organization, Altarum Institute, Ann Arbor, Michigan. [183] PATAPIEVICI, H.R., Omul recent, Editura Humanitas, Bucureti, 2005.
232

[184] PAWLAK, A.M., 2007, Sensors and Actuators in Mechatronics: Design and Applications, CRC / Taylor & Francis, Boca Raton., U.S.A. [185] PENROSE, R., 2006, Mintea noastr cea de toate zilele, Editura Tehnic, Bucureti. [186] PETRESCU, S., PETRESCU V., 1983, Principiile termodinamicii, Editura Tehnic, Bucureti. [187] PONS, J.L., 2005, Emerging Actuator Technologies, John Wiley & Sons, New York. [188] PRIGOGINE, I., 1947, tude thermodynamique des phnomnes irrversibles, Desoer, Lige. [189] PRIGOGINE, I., 1978, Time, Structure and Fluctuations, Science, vol. 201. nr. 4358, pag. 777-785. [190] PRIGOGINE, I., STENGERS, I., 1984, Noua alian, Editura Politic, Bucureti. [191] PRIGOGINE, I., STENGERS, I., 1997, ntre eternitate i timp, Editura Humanitas, Bucureti. [192] QUE, C., KENYON, C.M., OLIVENSTEIN, R., .a., 2001, Homeokinesis and Short Term Variability of Human Airway Caliber, Journal of Applied Physiology, vol. 91, nr. 3, pag. 1131-1141. [193] RESTIAN, A., 1989, Integronica, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti. [194] REYNOLDS, C., 1987, Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioural Model, Journal of Computational and Graphical Statistics, vol. 21, no. 4, pag. 25-34. [195] ROSENBLEUTH, A., WIENER, N., BIGELOW, J., 1943, Behaviour, Purpose and Teleology, Philosophy of Science, vol. 10, nr. 1, pag. 18-24. [196] ROSSI, P., 2004, Naterea tiinei moderne n Europa, Editura Polirom, Iai. [197] RUSS, J., 2002, Panorama ideilor filosofice. De la Platon la contemporani, Editura Amarcord, Timioara. [198] RUSSELL, A., 1990, Robot Tactile Sensing, Prentice Hall, Australia. [199] RUSSELL, B., 1910, Principia Mathematica, vol. I, Cambridge University Press, Cambridge. [200] RUSSELL, B., 1927, The Analysis of Matter, Allen & Unwin, London. [201] RUSSELL, B., 1975, A Critical Exposition of the Philosophy of Leibnitz, Allen & Unwin, London. [202] RUSSELL, S.J., NORVIG, P., 2003, Artficial Intelligence: A Modern Approach, Prentice Hall, New Jersey. [203] RUSU, C., 2006, Contribuii privind studiul mecanismelor pentru mecatronic, Tez de doctorat, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca. [204] SCHRDINGER, E., 1980, Ce este viaa? Spirit i materie, Editura Politic, Bucureti. [205] SHANNON, C.E., 1948, A Mathematical Theory of Communication, The Bell System Technical Journal, vol. 27, pag. 379-423, 623-656. [206] SILA, G., GROANU, I., 1977, Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti. [207] SILBURN, L., 1989, Instant et cause. Le discontinu dans la pense philosophique de lInde, De Boccard, Paris. [208] SKYTTNER, L., 2001, General Systems Theory: Ideas & Applications, World Scientific Publishing, Singapore. [209] SMOLIN, L., 2006, Spaiu, Timp, Univers, Editura Humanitas, Bucureti. [210] SMULLYAN, R.M., 1957, Language in which Self-Reference Is Possible, Illinois, Journal of Symbolic Logic, vol. 22, pag. 55-67. [211] STAN, S.D., 2006, Workspace Optimization of a Two Degree of Freedom Mini Parallel Robot, 2006 IEEE-TTTC International Conference on Automation, Quality and
233

Testing, Robotics AQTR 2006 (THETA 15), Cluj-Napoca, Romania, IEEE Catalog number: 06EX1370, pag. 278-283. STAN, S.D., MTIE, V., BLAN, B., 2006, Optimal Design of 2 DOF Parallel Kinematics Machines, DOI: 10.1002/pamm.200610333, PAMM, vol. 6, nr. 1, Copyright 2006 WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim, pag. 705706. SULIS, W., 1997, Fundamental Concepts of Collective Intelligence. Nonlinear Dynamics, Psychology, and Life Sciences, New York, U.S.A., vol. 1, nr. 1, pag. 35-53. SWENSON, R., 1989, Emergent Attractors and the Law of Maximum Entropy Production: Foundations to a Theory of General Evolution, Systems Research, vol. 6, nr. 3, pag. 187-197. TARSKI, A., 1956, Logic, Semantics, Metamathematics, Clarendon Press, Oxford, U.K. TER HAAR, D., 1954, Elements of Statistical Mechanics, Reinehardt & Company Inc., New York. THAXTON, C.B., BRADLEY, W.L., OLSON, R.L., 1984, The Mistery of Lifes Origin. Philosphical Library, New-York. THERAULAZ, G., BONABEAU, E., 1999, A Brief History of Stigmergy, Artificial Life, vol. 5, nr. 2, pag. 97116. THERAULAZ, G., BONABEAU, E., DENEUBOURG, J.L., 1998, The Origin of Nest Complexity in Social Insects, Complexity, vol. 3, nr. 6, pag. 15-25. TOFFLER, A., 1983, Al treilea val, Editura Politic, Bucureti. VLCU, R., DOBRESCU, A., 1982, Termodinamica proceselor ireversibile, Editura Tehnic, Bucureti. VAN GIGCH, J.P., 1978, Applied General Systems Theory, Harper & Row, New York. VAN GIGCH, J.P., 1991, System Design, Modeling, and Metamodeling, Plenum Press, New York. VIA, I., ALEXANDRU, P., TALAB, D., ALEXANDRU, C., 2004, Proiectarea funcional a mecanismelor. Metode clasice i moderne, Editura Lux Libris, Braov. WALDROP, M., 1992, Complexity: The Emerging Science at the Edge of Order and Chaos, Viking, London. WHEELER, W.M., 1911, The Ant Colony as an Organism, Journal of Morphology, vol. 22, nr. 2, pag. 307-325. WHITE, T., 2005, Expert Assessment of Stigmergy: A Report for the Department of National Defence, Contract No. W7714-040899/003/SV, File No. 011 sv. W7714040899, Requisition No. W7714-040899, Carleton University, Ottawa. WIENER, N., 1948, Cybernetics or Control and Communication in the Animal and the Maschine, MIT Press, Cambridge. WILSON, E.O., 1994, The Diversity of Life, Penguin, London. YATES, E., GARFINKEL, A., WALTER, D., 1987, Self-Organizing Systems, The Emergence of Order, Plenum Press, New York. ZAWIRSKI, Z., 1932, Les logiques nouvelles et le champs de leur application, Revue de Mtaphysique et de Morale, vol. 39, pag. 503-519. ZEH, H.Z., 2007, The Physical Basis of the Direction of Time, Springer, Berlin. ***, Laborator regional multifuncional de mecatronic, Proiect PN2-Capaciti-CP 111/2007, director-Prof. Dr. Ing. V. Mtie. ***, Romni n cultura universal, 1992, vol. 13, ARA Publications, Los Angeles, U.S.A.
[212]
[213] [214] [215] [216] [217] [218] [219] [220] [221] [222] [223] [224] [225] [226] [227] [228] [229] [230] [231] [232] [233] [234]
234

[235] [236] [237] [238] [239] [240] [241] [242] [243] [244] [245] [246] [247] [248] [249] [250] [251] [252] [253] [254] [255] [256] [257] [258] [259] [260] [261] [262] [263] [264] [265] [266] [267] [268] [269] [270] [271] [272] [273] [274] [275] [276] [277] [278] [279] http://abyss.uoregon.edu/~js/ast123/lectures/lec05.html http://arxiv.org/list/nlin.AO/recent http://chemoton.wordpress.com/tag/collective-intelligence/ http://concursul-irenaeus.blogspot.com/ http://en.wikipedia.org/wiki/DNA http://en.wikipedia.org/wiki/Glycolysis http://epress.anu.edu.au/info_systems/mobile_devices/index.html http://homepage.mac.com/dtrapp/eChem.f/labB5.html http://inf.ucv.ro/~cstoean/courses/ia/c1.pdf http://invsee.asu.edu/nmodules/Carbonmod/crystalline.html http://openlearn.open.ac.uk/mod/resource/view.php?id=245488 http://pespmc1.vub.ac.be/CYBSWHAT.html http://pespmc1.vub.ac.be/REQVAR.HTML http://robot.informatik.uni-leipzig.de/research/videos/ http://robotics.ece.auckland.ac.nz/index.php?option=com_content&task=view&id=13& Itemid=27 http://robotics.ee.uwa.edu.au/eyebot/doc/robots/vehicle.html http://sprott.physics.wisc.edu/chaos/mispoint.htm http://teachers.web.cern.ch/teachers/archiv/HST2002/Bubblech/mbitu/electronpositron.htm http://trc.ucdavis.edu/biosci10v/bis10v/week10/homeostasis.gif http://tsokolov.info/dochtml/Fellow-Lecture-2003.htm http://www.accessexcellence.org/RC/VL/GG/ecb/ATP_ADP.php http://www.arthuryoung.com/the1exc.html http://www.autodidactproject.org/other/themata1.html http://www.biologie.uni-hamburg.de/b-online/library/crofts/bioph354/lect2.html http://www.complexity.ro/html/complexitate.html http://www.ece.osu.edu/~passino/swarms.pdf http://www.edu.ro/index.php/articles/c155/ http://www.eecs.harvard.edu/~rad/ http://www.electromagneticworks.com/pages/successes/AnalysisLorentzForceLinearA ctuator.pdf http://www.etc.ugal.ro/imunteanu/Csemnale_bmk.pdf http://www.freshbrainz.com/2009/02/familiar-part-3-general-system-theory.html http://www.informatics.sussex.ac.uk/users/eji21/master/ei_ami_jan2004.pdf http://www.ingfiz.ro/if1/cursuri/teoremaluibell.htm http://www.ipod.org.uk/reality/reality_mathematical_universe.asp http://www.jameskay.ca/musings/thermomusings.pdf http://www.kgroesner.de/ http://www.lassp.cornell.edu/sethna/OrderParameters/Intro.html http://www.mdpi.org/lin/ http://www.mdpi.org/lin/01meetings/korea/Lin-mam-abs.htm http://www.mecanica.utcluj.ro/mmfm/Proiecte/Lrmm/scop.html http://www.metafysica.nl/dissipative_systems.html http://www.myspace.com/alvin_toffler http://www.nature.com/nature/journal/v408/n6815/fig_tab/408917a0_F1.html http://www.psihodiagnostic.ro/lucrari-psihomil-iv/535/feed-back-si-feed-forward-incomunicarea-didactica.html http://www.sciencemusings.com/musingsarchive/2006_08_20_musings.html
235

[280] [281] [282] [283] [284] [285] [286] [287] [288] [289] [290] [291] [292] [293] [294] [295] [296] [297] http://www.sftw.umac.mo/~yangmin/project.html http://www.sfu.ca/~epalsson/research.html http://www.uni-magdeburg.de/abp/picturegallery.htm http://www.wyrdology.com/mind/creativity/variety.html
http://www.esf.edu/efb/turner/termite/stigmergy%20&%20complexity.html. http://www.builderbill-diy-help.com/tropical-building.html
http://www.altechcorp.com/HTML/Sensors_Standard-A.html http://www.ab.com/sensors/sensorstoday/march2004/whats_next/index.html http://www.automationdirect.com.au/Welcome/lswiches/inputdevices.html http://www3.sea.siemens.com/step/pdfs/snrs_3.pdf http://www.lionprecision.com/tech-library/technotes/cap-0020-sensor-theory.html http://autonics.tradeindia.com/Exporters_Suppliers/Exporter19517.324163/CapacitiveProximity-Sensors.html http://www.omron-ap.com/product_info/E2K-/proxsensor_E2KC_pic01_01oct2000.jpg http://www.omega.com/literature/transactions/volume3/strain.html#sendes http://www.piezomaterials.com/ http://news.thomasnet.com/fullstory/814054 http://www.applied-piezo.com/about/piezo-sensor.php http://emedicine.medscape.com/article/860444-overview
236

Paradox Russell

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Paradox Russell

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

FACULTATEA DE MECANIC

Ing. Sergiu BERIAN

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

BIBLIOGRAFIE .................................................................................................................... 225

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

realizare p = {p1, p 2, ..., p n }, descrie informaia medie pe eveniment, ntruct e o

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

GNDIREA SISTEMIC I IDEALUL UNITII CUNOATERII N FIZICA CLASIC I N MECANICA CUANTIC

1.2. Paradigma mecanicist

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

1.3. Cauzalitate local i predictibilitate

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cauza eficient Cauza final

Cauza formal METAFIZICA

Figura1.2. Simplificarea progresiv a conceptului de cauz din Antichitate pn n epoca modern

1.4. Legturi, determinism i integrabilitate n mecanica clasic

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

n care s-a folosit notaia:

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

1.5. Separarea subiect-obiect i caracterul antimetafizic al scientismului

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

ALTE DISCIPLINE: o MEDICINA o MECANICA o MORALA

Figura 1.4. Viziunea cartezian clasic asupra cunoaterii

nceputul sec. XVI

Sfritul sec. XVIII

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

AL DOILEA VAL (Civilizaia industrial) PRIMUL VAL (Civilizaia agrar) Timp

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

1.6. Apariia mecanicii cuantice: salt de la continuu la discontinuu

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Legea Rayleigh-Jeans Viziunea clasic: continuitate

Legea lui Wien

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

h nk = E n E k , h fiind constanta lui Planck: h 6,626 10 34 J s .

1.7. Particula cuantic i unitatea prin complementaritate

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

rr r v r ( x , t ) = a k exp k x t d 3 k . Funcia de mai sus satisface (n aproximaia nerelativist) ecuaia Schrdinger: i r r h h2 ( x, t ) = 2 2 ( x, t ) . 2 t 8 m

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Nivelul cuantic (R. Penrose)

Contrariile se exclud reciproc

Figura 1.11. Saltul cuantic i schimbarea de paradigm

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

1.8. Experiena celor dou fante i limitele fizicii clasice

Perete cu dou orificii

Figura 1.12. Experiena celor dou fante

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

Cercetri privind potenialul transdisciplinar al mecatronicii

1.9. Principiul lui Heisenberg i sfritul cauzalitii locale