Ion Dicusara Thesis

UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI
Cu titlu de manuscris
CZU 621.833:621.9.048(043.2)

DICUSAR ION

CONTRIBUII PRIVIND GENERAREA PROFILULUI
DINILOR ANGRENAJULUI PRECESIONAL PRIN METODE
NECONVENIONALE

05.02.02 TEORIA MAINILOR I ORGANE DE MAINI

Tez de doctor n tiine tehnice

Conductor tiinific: BOSTAN Ion
Semntura prof.univ., dr.hab.,
acad. A..M
specialiatea 05.02.02
Teoria mainilor i organe de maini
specialiatea 05.02.08
Tehnologia construciei de maini

Autor: DICUSAR Ion
Semntura

CHIINU, 2013
2

Dicusar Ion, 2013

3
CUPRINS

ADNOTRI .............................................................................................................................. 6
LISTA ABREVIERILOR .......................................................................................................... 9
INTRODUCERE ..................................................................................................................... 10
1. ANALIZA TEHNOLOGIILOR EXISTENTE DE FABRICARE A ROILOR
DINATE ALE MINI- I MICROTRANSMISIILOR ........................................................... 16
1.1. Geneza mini- i microtransmisiilor mecanice ........................................................................ 16
1.1.1. Scurt istoric ..................................................................................................................... 16
1.1.2. Analiza mini i microtransmisiilor mecanice cu raport de transmitere mare ................. 16
1.1.3. Analiza tehnologiilor de fabricare a mini- i microroilor dinate .................................. 24
1.1.3.1. Metode de fabricare a roilor dinate din mase plastice .......................................... 24
1.1.3.2. Metode de fabricare a roilor dinate din pulberi metalice ...................................... 27
1.1.4. Tendine de dezvoltare a transmisiilor mecanice cinematice ......................................... 31
1.2. Analiza tehnologiilor neconvenionale de fabricare a roilor dinate ..................................... 33
1.2.1. Factorii care au influenat dezvoltarea tehnologiilor neconvenionale ........................... 33
1.2.2. Evoluia tehnologiilor neconvenionale .......................................................................... 35
1.2.3. Clasificarea metodelor neconvenionale de prelucrare ................................................... 37
1.2.4. Prelucrri prin electroeroziune cu amorsarea descrcrilor prin strpungerea
rezistenei mediului dielectric ....................................................................................... 42
1.2.5. Fazele principiale ale prelucrrii prin eroziune electric (Electro Discharge
Machining) .................................................................................................................... 44
1.3. Concluzii la capitolul 1 ........................................................................................................... 47
1.4. Scopul i obiectivele cercetrii ............................................................................................... 48

2. ELABORAREA METODELOR DE GENERARE A DANTURILOR MINI-
ANGRENAJ ELOR PRECESIONALE PRIN ELECTROEROZIUNE CU AVANS
AXIAL I CU MICARE SFERO-SPAIAL A ELECTRODULUI MASIV ..................... 49
2.1. Generaliti ............................................................................................................................. 49
2.2. Analiza influenei parametrilor geometrici ai angrenajului precesional asupra formei
profilului convex-concav al dinilor sculei-electrod i profilului convex-concav
oglind al matriei ................................................................................................................ 52
2.3. Descrierea analitic a modificrii profilului dinilor n seciune transversal legat de
efectele de electroeroziune neuniform pe nlimea dintelui.............................................. 59
4
2.3.1. Argumentarea modificrii de profil ................................................................................ 59
2.3.2. Descrierea parametric a dinilor modificai ai roii dinate scule cu profil
convex concav ............................................................................................................ 60
2.3.3. Descrierea parametric a dinilor modificai ai roii dinate scule cu profil n
arc de cerc ..................................................................................................................... 64
2.3.4. Elaborarea procedeului de generare a danturii cu profil n arc de cerc modificat
al dinilor roii dinate scule .......................................................................................... 65
2.4. Elaborarea conceptual a sistemului tehnologic de prelucrare a danturilor cu profil
convex-concav modificat prin electroeroziune cu avans axial al sculei-electrod
masiv .................................................................................................................................... 73
2.5. Elaborarea conceptual a sistemului tehnologic de generare a danturilor cu profil
convex-concav modificat prin electroeroziune cu micare sfero-spaial a sculei-
electrod masiv ...................................................................................................................... 76
2.6. Concluzii la capitolul 2 ........................................................................................................... 79

3. ELABORAREA PROCEDEULUI I SISTEMULUI TEHNOLOGIC DE
GENERARE A DANTURILOR ANGRENAJ ULUI PRECESIONAL PRIN
MICARE SFERO-SPAIAL A SCULEI-ELECTROD FILIFORM .................................. 80
3.1. Generaliti ............................................................................................................................. 80
3.2. Aspecte tehnologice ale prelucrrii prin electroeroziune cu electrod filiform ....................... 82
3.3. Cinematica sistemului tehnologic de generare a danturilor angrenajului precesional ........... 84
3.4. Descrierea analitic a traiectoriei micrii punctului de contact al sculei-electrod
filiform cu roata-semifabricat. ............................................................................................. 86
3.5. Considerarea erorii de schem n procesul de generare a dinilor .......................................... 95
3.6. Elaborarea conceptual a sistemului tehnologic de generare a danturilor prin
electroeroziune cu electrod filiform ................................................................................... 101
3.7. Concluzii la capitolul 3 ......................................................................................................... 107

4. PROIECTAREA I FABRICAREA MATRIELOR PENTRU TURNAREA DIN
MAS PLASTIC A SATELIILOR MINI-TRANSMISIEI PRECESIONALE ............... 108
4.1. Proiectarea i fabricarea matrielor pentru turnarea din mas plastic a sateliilor mini
transmisiei precesionale ..................................................................................................... 108
4.2. Proiectarea i fabricarea matrielor pentru presarea cu sinterizare a satelitului mini-
transmisiei precesionale ..................................................................................................... 115
5

5. ELABORAREA I PROIECTAREA MINIREDUCTOARELOR PRECESIONALE
CU ROI DINATE EXECUTATE DIN MASE PLASTICE I PULBERI
METALICE ............................................................................................................................ 118
5.1. Generaliti ........................................................................................................................... 118
5.2. Identificarea domeniilor de utilizare a transmisiilor planetare precesionale cinematice ...... 120
5.2.1. Perspective de utilizare a TPPC n industria de automobile ......................................... 122
5.2.2. Perspective de utilizare a TPPC n industria de mini- i microroboi ........................... 123
5.2.3. Perspective de utilizare a TPPC n industria aerospaial ............................................. 125
5.2.4. Perspective de utilizare a TPPC n tehnica medical .................................................... 126
5.2.5. Perspective de utilizare a TPPC n aparatajul electronic .............................................. 127
5.2.6. Perspective de utilizare a TPPC n utilaj tehnologic ..................................................... 128
5.2.7. Perspective de utilizare a TPPC n sisteme de conversie a energiei solare .................. 129
5.3. Elaborarea reductoarelor planetare precesionale cinematice cu roi dinate sinterizate ....... 130
5.4. Elaborarea i proiectarea minireductoarelor planetare precesionale .................................... 130

6. CONCLUZII GENERALE I RECOMANDRI .................................................................. 138

BIBLIOGRAFIE ......................................................................................................................... 140

ANEXE ........................................................................................................................................ 150
Anexa 1. Acte de implementare .............................................................................................. 151
Anexa 2. Diplome i meniuni obinute la expoziii de inventic i transfer tehnologic ........ 156
Anexa 3. Brevete de invenie .................................................................................................. 206

DECLARAIE PRIVIND ASUMAREA RSPUNDERII ........................................................ 224

CURRICULUM VITAE AL AUTORULUI ............................................................................... 225

6
ADNOTARE
la teza de doctor cu tema Contribuii privind generarea profilului dinilor angrenajului
precesional prin metode neconvenionale, prezentat de ctre Dicusar Ion pentru obinerea
titlului tiinific de doctor n tiine tehnice la specialitatea 05.02.02 Teoria mainilor i
organe de maini, Chiinu, 2013.
Teza cuprinde introducere, cinci capitole, concluzii i recomandri, bibliografie cu 120
titluri, 3 anexe, 139 pagini de text de baz, 95 figuri, 5 tabele.
Rezultatele obinute au fost publicate n 44 lucrri tiinifice, dintre care 10 lucrri ca
unic autor, un capitol n monografie colectiv i 17 brevete de invenie.
Cuvinte-cheie: transmisii planetare precesionale cinematice (TPPC), electroeroziune,
roat dinat-scul, electrod masiv, electrod filiform.
Domeniul de studiu se refer la tehnologii neconvenionale, n special, la generarea
profilului dinilor angrenajelor precesionale de dimensiuni mici prin electroeroziune.
Scopul tezei: elaborarea conceptelor tehnologice de fabricare a danturilor roilor conice cu
profil nestandard al dinilor pentru angrenajele precesionale de dimensiuni mici i
recomandrilor de implementare.
Obiective: analiza influenei parametrilor geometrici ai angrenajului precesional asupra
formei profilului direct i oglind al dinilor sculei electrod masiv i a matriei; elaborarea
procedeului de generare cu scul electrod masiv a danturii cu profil oglind al dinilor matrielor
formelor de turnare sau presare din pulberi metalice prin sinterizare a roilor dinate de
dimensiuni mici; elaborarea schemelor conceptuale ale procedeului de generare a danturilor cu
profil convex-concav al dinilor prin micare sfero-spaial a sculei electrod filiform.
Noutatea i originalitatea tiinific const n elaborarea conceptelor tehnologice noi de
generare a angrenajelor precesionale de dimensiuni mici cu profil nestandard al dinilor bazate pe
tehnologii neconvenionale.
Semnificaia teoretic const n descrierea analitic a traiectoriei micrii punctului de
interaciune a sculei electrod filiform cu profilul convex-concav i n arc de cerc al danturilor
roilor din angrenajul precesional, precum i al profilurilor negative (oglind) ale matrielor
pentru formele de turnare din mase plastice i de presare cu sinterizare din pulberi metalice, i
argumentarea teoretic a modificrii de profil a dintelui sculei electrod masiv pentru
compensarea efectelor de electroeroziune neuniform a profilului dinilor matrielor.
Valoarea aplicativ a lucrrii const n elaborarea dispozitivelor pentru sistemele
tehnologice de generare a danturilor de dimensiuni mici prin metode neconvenionale, precum i
a variantelor constructive de minireductoare planetare precesionale cinematice care contribuie la
extinderea ariei de utilizare a TPPC la nivel de mini-sisteme, extrem de solicitate la ora actual.
Pentru cercetri viitoare se propune fabricarea sistemelor tehnologice de generare a
danturilor prin electroeroziune cu electrod filiform n scopul optimizrii lor sub aspectul
simplificrii constructive i lrgirii posibilitilor tehnologice.
7

, ,
05.02.02 -
, , 2013 .
, , ,
120 , 3 , 139 , 95 5 .
44 ,
10 , 17 .
: (),
, - , , .
,

.
:

.
:

;

;
- , -
.

, .

-
,

,

.

,
, K
, .

,
.
8
ANNOTATION
Dicusar Ion
Doctoral thesis CONTRIBUTIONS TO THE GENERATION OF PRECESSIONAL GEAR
TEETH BY NONCONVENTIONAL METHODS, presented for the conferring of the scientific
degree Doctor of technical sciences, speciality 05.02.02 Theory of Machines and Machine Parts:
Chiinu, 2013.

The thesis comprises an introduction, five chapters, conclusions and recommendations,
references with 120 titles, 3 annexes, 139 pages of text, 95 figures and 5 tables.
The achieved results have been published in 44 scientific papers, including 10 single
author papers, one chapter in a collective monograph and 17 patents.
Key words: kinematic planetary precessional transmissions (KPPT), electro erosion, gear-
tool, solid electrode, filamentary electrode.
The field of study regards nonconventional technologies, in particular generation of small
precessional gear teeth profiles by electro erosion.
The aim of the thesis: development of manufacturing technology of small precessional
gearing toothed wheels and recommendations of their implementation.
Objectives: To analyze the influence of the geometric parameters of precessional gear on
the shape of the direct and mirror profile of solid electrode tool tooth and mold; to develop the
toothing generation procedure by solid electrode tool for teeth molds mirror profile of casting or
pressing by sintering forms for small gears; to develop conceptual diagrams of the toothing
generating procedure for convex - concave teeth profile by filamentary electrode tool with
sphero -spatial motion.
Scientific novelty and value of the work consists in the elaboration of new technological
concepts of small precessional gears based on nonconventional technologies.
Theoretical significance consists in the analytical description of the motion trajectory of
filamentary electrode tool interaction point with convex-concave and circular arc profile of gear
toothing in precessional gearings, as well as of negative (mirror) profiles of molds for plastic
casting and pressing by metal powders sintering forms, and in the theoretical justification of
solid electrode tool tooth profile modification for compensating the effects of non-uniform
electro erosion of moulds teeth profile.
The applicative value of the work is the development of devices for the generation
technology systems of small teeth by nonconventional methods and constructive versions of
small kinematic planetary precessional reducers contributing to the widespread use of KPPT at
small systems level, particularly required nowadays.
For future research it is proposed to manufacture generation technological systems of
toothing through electro erosion by filamentary electrode in order to optimize them in terms of
simplifying construction and widening technological possibilities.
9
LISTA ABREVIERILOR

unghiul de conicitate a rolelor, grade
unghiul axoidei conice, grade
unghiul de nutaie, grade
unghiul dintre linia nodurilor ON i axa OX
1
, grade
unghiul de rotire a arborelui-manivel, grade
Z
1
numrul de dini ai roii dinate din angrenajul precesional
Z
2
numrul de role a satelitului
b
w
limea dintelui
V
E
viteza unui punct arbitrar de contact scul filiform semifabricat
V
D
viteza unui punct arbitrar de pe axa rolei
R
ext
raza conic exterioar, mm
D
ext
diametrul exterior al roii, mm
TPP transmisie planetar precesional
Dr diametrul rolei din angrenajul precesional, mm
HB duritatea Brinell
EDM Electro Discharge Machining
MSEM microsistem electromecanic
CI circuite integrate
TPP transmisii planetare precesionale
TPPC transmisii planetare precesionale cinematice

10
INTRODUCERE
Actualitatea i gradul de studiere a temei investigate. Miniaturizarea sistemelor
mecanice este un imperativ al timpului, este o necesitate stringent n plan ingineresc. n acest
sens se evideniaz urmtoarele particulariti ale transmisiilor mecanice cinematice: sistemele
miniaturizate se caracterizeaz de vibraii mecanice mai mici datorit maselor reduse i
flexibilitii elementelor; dispozitivele miniaturizate sunt, n particular, potrivite pentru diverse
aplicaii moderne, n special, industria de automobile, tehnica medical, industria aerospaial i
aparatajul electronic datorit masei i dimensiunilor mici; dimensiunile mici ale sistemelor
nseamn cerine reduse de spaiu, fapt ce permite asamblarea mai multor componente
funcionale ntr-un spaiu limitat; consumul redus de material asigur costuri mici de producie i
transportare, etc.
Descrierea situaiei n domeniul de cercetare i identificarea problemelor de
cercetare. Particularitile constructive i funcionale ale mini-transmisiilor planetare
precesionale cinematice (MTPPC) le asigur o serie de avantaje n comparaie cu alte transmisii
mecanice. Pentru fabricarea danturilor roilor centrale ale angrenajelor precesionale de putere cu
profil nestandard al dinilor au fost elaborate la nceputul anilor 80 ai secolului XX tehnologii de
generare cu scula precesional n form de trunchi de con, iar mai trziu cu scul n form de
disc profilat i cilindric. Problema de baz n fabricarea mini-transmisiilor planetare
precesionale de dimensiuni mici const n imposibilitatea generrii prin tehnologiile propuse a
danturilor roilor centrale cu profil nestandard (convex-concav variabil i n arc de cerc), definite
de particularitile constructiv-cinematice ale angrenajului precesional. Deci, pentru extinderea
ariei de utilizare a MTPPC trebuie elaborate tehnologii noi de fabricare a roilor centrale.
Dezvoltarea fr precedent a industriei pe plan mondial impune ca o necesitate realizarea
unor performane tehnologice asemntoare. Aceste performane nu pot fi obinute fr
introducerea celor mai moderne tehnologii, care s permit reducerea consumului de energie,
materiale i manoper. n acest scop se impune cu fermitate aplicarea pe scar tot mai larg a
tehnologiilor necovenionale. Conceptul de tehnologii neconvenionale vizeaz un grup de
tehnologii bazate pe un transfer de energie spre zona de prelucrare, n alte moduri dect cele
presupuse de tehnologiile clasice. n domeniul prelucrrii roilor dinate pentru mini-angrenaje,
perspective largi au tehnologiile neconvenionale, bazate pe utilizarea energiei laserului,
fasciculelor de electroni, electroeroziunii.
Particularitile de baz ale angrenajelor precesionale, de care trebuie de inut cont la
elaborarea tehnologiilor de generare a danturilor de mici dimensiuni, sunt urmtoarele:
11
prelungirile generatoarelor dinilor cu profil n arc de cerc ale satelitului i ale dinilor roilor
centrale se intersecteaz ntr-un punct O (centrul de precesie), plasat pe axa poriunii nclinate a
arborelui-manivel; axele centrelor de curbur a profilurilor dinilor n arc de cerc ai fiecrei
coroane ale satelitului sunt plasate pe suprafaa unei axoide conice cu unghiul la vrf de 2, iar
vrfurile acestora se suprapun n centrul de precesie O; profilul dinilor roilor centrale convex-
concav, descris prin ecuaiile parametrice este variabil, dependent de parametrii geometrici ai
angrenajului , , , de numrul de dini ai roii centrale i de coraportul dintre numrul de dini
ai roilor conjugate.
Lucrarea a fost elaborat la catedra Bazele Proiectrii Mainilor a Universitii Tehnice a
Moldovei, reprezint continuarea cercetrilor n domeniul transmisiilor planetare precesionale i
trateaz problema generrii danturilor roilor dinate centrale din transmisia planetar
precesional de dimensiuni mici, precum i a profilurilor-oglind danturii reale pentru matrie de
turnare din mase plastice i presare prin sinterizare din pulberi metalice prin utilizarea
tehnologiilor neconvenionale.
Scopul lucrrii const n elaborarea conceptelor tehnologice de fabricare a danturilor
roilor conice cu profil nestandard al dinilor pentru angrenajele precesionale de dimensiuni mici
i recomandrilor de implementare.
Obiectivele de baz ale lucrrii. O condiie necesar de atingere a scopului formulat este
soluionarea urmtoarelor probleme:
Analiza metodelor neconvenionale existente de fabricare a roilor dinate de dimensiuni
mici n scopul elaborrii tehnologiei de fabricare i identificarea specificului geometric al roilor
angrenajelor precesionale;
Analiza influenei parametrilor geometrici ai angrenajului precesional cu profil nestandard
al dinilor asupra formei profilului direct i oglind al sculei electrod masiv i a matriei;
Argumentarea teoretic a modificrii de profil a dintelui sculei electrod masiv pentru
compensarea efectelor de electroeroziune neuniform a profilului dinilor matrielor;
Elaborarea procedeului de generare cu scul electrod masiv a danturii cu profil oglind a
dinilor matrielor formelor de turnare sau presare prin sinterizare a roilor dinate de dimensiuni
mici;
Elaborarea schemelor conceptuale ale procedeului de generare a danturilor cu profil
convex-concav al dinilor prin micare sfero-spaial a sculei electrod filiform;
Descrierea analitic a traiectoriei micrii punctului de interaciune al sculei electrod
filiform cu dinii roii semifabricat sau ai matriei.
12
Metodologia cercetrii tiinifice. Pentru modelarea matematic a prii active a
electrodului masiv precum i a traiectoriei de micare a electrodului filiform pentru generarea
danturii roilor dinate centrale a fost luat la baz teoria angrenajului precesional, elaborat de
acad. Ion Bostan. Analiza comparativ a profilurilor dinilor cu i fr modificare de profil a fost
efectuat cu utilizarea pachetului de modelare matematic MathCAD Professional. Modelarea
matematic a suprafeei coroanei danturate a roii dinate pentru proiectare i prelucrare a fost
efectuat n pachetul de modelare 3D, Autodesk Inventor i Solid Works. Veridicitatea
modelelor matematice a fost confirmat prin msurarea suprafeelor active obinute ale matrielor
de turnare din mase plastice i presare prin sinterizare din pulberi metalice.
Noutatea i originalitatea tiinific. Au fost efectuate:
Descrierea analitic a profilului sculei electrod masiv pentru prelucrarea matrielor de
turnare din mase plastice i presare prin sinterizare din pulberi metalice a roilor dinate din
angrenajul precesional cu modificare de profil [brevet de invenie nr. 3623];
Elaborarea procedeelor i modelelor computerizate ale dispozitivelor de generare prin
electroeroziune a danturilor roilor dinate din transmisia planetar precesional de dimensiuni
mici, precum i a profilurilor-oglind danturii reale pentru matrie de turnare din mase plastice i
presare prin sinterizare din pulberi metalice [brevet de invenie nr. 3363; brevet de invenie nr.
2815; brevet de invenie nr. 2608; brevet de invenie nr. 3595];
Elaborarea conceptelor noi de proiectare parametrizat a transmisiilor planetare
precesionale;
Elaborarea conceptelor de motor-reductoare precesionale de dimensiuni mici [brevet de
invenie nr. 2943].
Valoarea aplicativ a lucrrii. n baza cercetrilor efectuate a fost fcut descrierea
analitic a suprafeelor dinilor sculei electrod masiv considernd uzura neuniform pe nlimea
dintelui n procesul de electroeroziune precum i descrierea analitic a traiectoriei de micare a
electrodului filiform care vine drept soluionare a problemei tehnologice de generare a danturilor
roilor dinate centrale din transmisia planetar precesional de mici dimensiuni, precum i a
profilurilor-oglind danturii reale pentru matrie de turnare din mase plastice i presare prin
sinterizare din pulberi metalice. Elaborarea dispozitivelor de generare prin electroeroziune a
danturilor roilor dinate centrale din transmisia planetar precesional de mici dimensiuni
contribuie la implementarea tehnologiei propuse. Elaborarea conceptelor de motor-reductoare
precesionale de dimensiuni mici extind aria de utilizare a MTPPC.
Realizarea rezultatelor lucrrii. Lucrarea a fost efectuat n corespundere cu planurile:
13
- temelor de cercetri tiinifice bugetare:
1. Teoria fundamental a angrenajului precesional: angrenaje, tehnologii de generare a
dinilor, calcule inginereti (Contract nr. 200 b/s, 2001 2005).
2. Teoria fundamental a angrenajelor precesionale cinematice: modele matematice de
generare a profilelor n sisteme cu 5 grade de libertate, metode de calcul i control
(Contract nr. 303 b/s, 2006 2010).
3. Elaborarea teoriei fundamentale a transmisiilor precesionale cu transformarea micrii i
sarcinii n regim de: multiplicator, diferenial i variator (Contract nr. 17/inst, 2011
prezent).
- Programului de Stat n contractele de cercetri tiinifice:
1. Sisteme de acionare submersibile ale Complexului Robotizat de Extracie a Concreiunilor
Fero-manganice de pe fundul Oceanului Planetar (Contract nr.068, 2004 2006).
2. Elaborarea i fabricarea prototipului industrial al reductorului precesional submersibil
(Contract nr. 001/P, 2007 2008).
- proiecte tineri cercettori:
1. Optimizarea constructiv-tehnologic a transmisiilor planetare precesionale (Contract
nr. 04/ind U, 2012 2013).
- granturilor de cercetare n cadrul fundaiei CRDF Civilian Research Development
Fundation SUA:
1. Award nr. MP1 2287 The Elaboration of Submersible Robot Complex Drive Mechanism
for Ferro-manganese concretion extraction (2001 2003).
2. Award nr. MP2 3023 The Elaboration and Research of Cinematic Planetary Precessional
Transmissions (2001 2003).
- contract de cercetare:
1. Design of a New type of Gearing for Crushing Equipment advantageous from the point of
view of its cost. Contract de colaborare ntre Universitatea Tehnic a Moldovei,
Universitatea de tiine Aplicate din Konstanz, Germania, i ntreprinderea mecanic ARP,
Stuttgart, Germania (2004 2005).
Aprobarea rezultatelor tiinifice. Tezele principale i rezultatele lucrrii au fost prezentate
i discutate la seminare, conferine tiinifice i expoziii naionale i internaionale dup cum
urmeaz: Conferina Tehnico-tiinific a Colaboratorilor, Doctoranzilor i Studenilor de la
U.T.M., Chiinu, 2002, 2003, 2004, 2007, 2009; Conferina tiinific Internaional TMCR
(Tehnologii Moderne Calitate Restructurare) Iai-Chiinu, 2003, 2004, 2005, 2007; Simpozion
Internaional (Transfer tehnologic n ingineria electronic, materiale multifuncionale i mecanic
14
fin), Chiinu, 2005; Simpozionul Fizica n procesul de instruire, Chiinu, 2005; Seminarul
Naional de Organe de Maini, Chiinu, 2009; Annual Congress of the American Romanian
Academy of Arts and Science / ARA Doval E. (Coord.) Quebec Canada. Presses Internationales
Polytechnique, 2007; pe paginile revistei Meridian Ingineresc, organ al Universitii Tehnice a
Moldovei i Asociaiei Inginerilor din Moldova, Chiinu, nr. 3, 2003, nr. 1, 2011; pe paginile
Buletinului Institutului Politehnic din Iai, Tomul LII(LVI) Fasc. 5D. Secia Construcii de Maini,
Iai, 2006; pe paginile Catalogului Inovaiilor Top n Nanotehnologii, inginerie industrial,
materiale i tehnologii de construcii, Vol.3, Chiinu, 2006.
Proiecte i scheme constructive ale dispozitivelor de generare prin tehnologii
neconvenionale a danturilor roilor dinate din transmisia planetar precesional de dimensiuni
mici i concepte de motor-reductoare precesionale de dimensiuni mici au fost demonstrate la
expoziiile: INFOINVENT 2000, 2001, 2002, 2003, 2004, 2005, 2007, 2009 (Expoziie
Internaional Specializat de Invenii, Chiinu, R. Moldova); EUREKA 2006 (Brussel,
Belgium); GENEVE 2005; Exhibition of young creator 2005 (Chiinu, R. Moldova); ARHIMED
2010, Moscova, Rusia; EUROINVENT 2009, 2010, 2011, Iai, Romnia; PROINVENT 2009,
Cluj-Napoca, Romnia; NOVII CHAS 2007, 2008, 2009 Sevastopol, Ucraina.
Pentru rezultatele obinute n domeniul cercetrii autorului i-a fost acordat PREMIUL
TINERETULUI N DOMENIUL TIINEI I TEHNICII, EDIIA 2008, organizat de
Ministerul Educaiei i Tineretului din Republica Moldova; Premiul Senatului UTM Cel mai bun
manual al anului universitar 2007-2008, Mecanica Aplicat, gradul II.
Publicaii tiinifice la tema tezei. Coninutul de baz al tezei a fost publicat n 44 lucrri
tiinifice, din care 10 lucrri de unic autor. Prioritatea elaborrilor este protejat cu 17 brevete de
invenie.
Structura i volumul lucrrii. Teza cuprinde prefa, cinci capitole, concluzii i
recomandri, bibliografie cu 120 de denumiri i 3 anexe. Volumul este de 139 de pagini text de
baz, inclusiv 95 de figuri i 5 tabele.
n Introducere este motivat necesitatea elaborrii i cercetrii transmisiilor planetare
precesionale cinematice de dimensiuni mici i elaborrii complexului de recomandri privind
proiectarea i tehnologiile de fabricarea a lor.
n Capitolul 1 este prezentat un scurt istoric al evoluiei transmisiilor planetare cinematice.
Este expus o ampl analiz a mini- i microtransmisiilor cinematice din mecanica fin cu raport
de transmitere mare, aa ca: transmisiile ordinare n mai multe trepte, transmisiile planetare cu
roi dinate cilindrice, transmisiile planetare cu boluri, transmisiile planetare armonice. Sunt
expuse tendinele de dezvoltare a transmisiilor mecanice cinematice. Sunt analizate diferite
15
tehnologii de fabricare a mini- i microroilor dinate, echipamentele tehnologice utilizate pentru
realizarea lor. n urma analizei au fost evideniate tehnologiile capabile s soluioneze problema
fabricrii roilor dinate centrale din transmisiile precesionale cinematice de dimensiuni mici, i
anume, tehnologiile neconvenionale. Este prezentat evoluia i clasificarea acestor tehnologii,
factorii care au influenat implementarea lor. Sunt analizate o gam larg de tehnologii
neconvenionale de fabricare a roilor dinate, dintre care n urma comparrii diverselor
performane de interes s-au acceptat tehnologiile neconvenionale bazate pe fenomenul de
electroeroziune. n baza analizei efectuate a fost argumentat scopul i formulate obiectivele de
baz ale lucrrii.
Capitolul 2 este consacrat elaborrii metodelor de generare a danturilor mini- i
microangrenajelor precesionale prin electroeroziune cu avans axial i cu micare sfero-spaial a
electrodului masiv. A fost efectuat analiza influenei parametrilor geometrici ai angrenajului
precesional asupra formei profilului convex-concav al dinilor sculei-electrod i profilului
convex-concav oglind al matriei, efectuat descrierea analitic a modificrii profilului dinilor
n seciune transversal legat de efectele de electroeroziune neuniform pe nlimea dintelui,
descrierea parametric a dinilor modificai ai roii dinate scule cu profil convex concav.
Capitolul 3 este dedicat elaborrii conceptuale a sistemului tehnologic de generare a
danturilor angrenajului precesional cu profil convex-concav prin electroeroziune cu micare
sfero-spaial a sculei-electrod filiform. A fost efectuat descrierea analitic a traiectoriei
micrii punctului de contact al sculei-electrod filiform cu roata-semifabricat cu considerarea
erorii de schem n procesul de generare a dinilor.
n capitolul 4 este prezentat proiectarea i fabricarea matrielor pentru turnare din mas
plastic a sateliilor mini-transmisiei precesionale. Pentru asigurarea rugozitii suprafeei
profilului dinilor, dinii matrielor fabricate prin electroeroziune cu electrod masiv au fost
cercetai cu Profilograf profilometru UK LE4 9J Q.
Capitolul 5 este dedicat elaborrii i proiectrii minireductoarelor precesionale cu roi
dinate executate din mase plastice i pulberi metalice. Au fost identificate domeniile de utilizare
a minireductoarelor precesionale.

16

1. ANALIZA TEHNOLOGIILOR EXISTENTE DE FABRICARE A ROILOR
DINATE ALE MINI- I MICROTRANSMISIILOR

1.1. Geneza mini- i microtransmisiilor mecanice

1.1.1. Scurt istoric
Un factor deosebit de important pentru valorificarea pe scar larg a angrenajelor a fost
elaborarea geometriei angrenajelor, bazate pe utilizarea diferitelor curbe la descrierea profilului
dinilor. Un rol hotrtor n geometria angrenajelor l-a avut cicloida, utilizat pentru prima dat
de Galileo Galilei. Fizicianul olandez Huygens a formulat procedeul de generare a cicloidei i a
introdus noiunea de evolvent (1673) [5]. Fondatorii geometriei moderne a danturii angrenajelor
au fost Phillipe de la Hire (1640-1768), Camus (1690-1768) i Leonhard Euler (1707-1788).
Cutrile inventatorilor din sec. XX au condus la inventarea unor noi tipuri de transmisii
mecanice cinematice. Un atare tip de transmisie mecanic cinematic original este transmisia
armonic. Pentru prima oar, principiul de funcionare al transmisiei armonice a fost brevetat n
anul 1959 de ctre inginerul american W. Musser. Astfel, n 1961, la una dintre firmele
americane a fost produs, pentru prima oar pe scar industrial, transmisia armonic.
Transmisiile armonice sunt compacte, au capacitate portant ridicat, asigur precizie
cinematic nalt i posibilitatea transmiterii micrii n medii etanate unul dintre avantajele
de baz ale transmisiilor armonice. Drept dezavantaje ale acestora pot fi evideniate: fiabilitatea
redus a elementului flexibil (i, deci, a transmisiei n general), capacitatea redus de funcionare
la viteze mari, unele dificulti tehnologice.
Potenialul gndirii umane, este, totui, nelimitat. Sunt ateptate noi tipuri de transmisii
mecanice. n ultimul timp se observ tot mai pregnant tendina minimizrii dimensiunilor
transmisiilor mecanice. Apariia noilor domenii interdisciplinare, cum ar fi medicina, mini-
microrobotica, avionica, tehnologiile spaiale, favorizeaz dezvoltarea acestor transmisii cu
dimensiuni mini- micro- i, nano.

1.1.2. Analiza mini- i microtransmisiilor mecanice cu raport de transmitere mare
Transmisii ordinare. n multe cazuri n mecanica fin se utilizeaz trenuri formate din roi
dinate cilindrice (fig. 1.1). Avantajele acestor transmisii sunt: simplitatea tehnologic de
fabricare a roilor dinate, randament mecanic destul de nalt ( = 0,96...0,99) i o capacitate
portant relativ mare. Dezavantajele transmisiilor ordinare la utilizarea lor ca transmisii
cinematice, unde este necesar un raport de transmitere mare, sunt numrul mare de trepte i de
17

elemente de angrenare, fapt care duce la mrirea gabaritelor transmisiei i la creterea preului de
cost.
n fig. 1.1 este prezentat o schem
tipic a unei minitransmisii cu roi dinate n
mai multe trepte cu raport de transmitere
i 2400 . n ultimul timp transmisiile
ordinare sunt nlocuite cu transmisii
cinematice planetare cu roi dinate cilindrice,
care posed parametri funcionali mai ridicai.
n fig. 1.2 este redat o gam de reductoare cu
roi dinate cilindrice cu diferit amplasare
spaial a arborilor.
Transmisii planetare cu roi dinate
cilindrice. n marea diversitate a transmisiilor mecanice transmisiile planetare ocup un loc
deosebit, posednd o serie de avantaje: coaxialitate, compactitate, mas redus, precizie
cinematic ridicat, posibilitatea obinerii unor rapoarte de transmitere mari, funcionare
silenioas etc. Transmisiile planetare n ultimele decenii sunt rspndite pe larg n diferite
domenii ale construciei de maini
i cunosc o modernizare n
cretere. Transmisiile planetare
cinematice (fig. 1.2) sunt mai
uoare n comparaie cu
transmisiile ordinare i ocup un
spaiu mai mic, de aceea se
utilizeaz n cazurile n care
problema masei i gabaritelor este
hotrtoare. Ele se ntlnesc foarte
des n construcia de avioane, n tehnica de transport, roboi i n construcia de maini-unelte.
Includerea transmisiilor planetare n construciile moderne mrete posibilitile lor de
concuren pe baza mbuntirii caracteristicilor tehnice i a proprietilor estetice. Diversitatea
schemelor mecanismelor planetare, care au posibiliti relativ largi privind raportul de
transmitere, randamentul, gabaritele, masa etc., necesit selectarea tipului transmisiilor planetare
i analiza lor comparativ.

Fig. 1.1. Transmisie ordinar cu roi dinate
cilindrice (i =2400).

Fig. 1.2. Minireductoare cu roi dinate cilindrice.
18

Gabarite i mase minime posed transmisiile planetare 2K-H cu una, dou sau mai multe
trepte, cu angrenaj exterior sau interior. Transmisia 2K-H cu dou angrenaje interioare,
prezentat n fig. 1.3 [6], este compact i poate fi utilizat cu succes pentru acionrile cu regim
de lucru de scurt durat. n cazul unor rapoarte de transmitere mari, utilizarea acestor transmisii
nu este raional din cauza randamentului redus [6]. n
cazul n care este necesar un randament nalt i raport de
transmitere i mare, se utilizeaz transmisia planetar 2K-
H prezentat n fig. 1.4, aa-numita schem a lui
David. Transmisia este compact, are randament destul
de ridicat ( = 0,97-0,99), raport de transmitere ntr-o
treapt (i = 1,14-9).
Pentru a obine un raport de transmitere mai mare se
instaleaz consecutiv mai multe trepte, obinndu-se
rapoarte de transmitere destul de mari cu randament
relativ ridicat. Transmisia planetar 3K, prezentat n fig.
1.5, este compact i asigur obinerea unor rapoarte de
transmitere foarte mari (de ordinul ctorva mii). n acelai timp, pierderile n transmisia 3K sunt
mai mari dect n transmisia cu acelai i, ns compus din transmisii ordinare sau planetare (fig.
1.3, 1.4). Trebuie de menionat, de asemenea, c i construcia transmisiilor 3K este mult mai
complex dect a transmisiilor 2K-H i necesit o execuie cu precizie mult mai nalt (pentru o
funcionare satisfctoare). La i>1000, randamentul transmisiilor 3K este att de mic, nct
utilizarea lor este ineficient [6]. O analiz comparativ a gabaritelor transmisiilor planetare i
celor ordinare ntr-o treapt, pentru i = 5, este prezentat n fig. 1.6. n general, transmisia
planetar poate include n componena sa 3, 4, 6 i 8 satelii. Schema de baz a angrenrii
sateliilor cu roile dinate centrale este prezentat n fig. 1.7.

Fig. 1.4. Transmisie
planetar 2K-H.
Fig. 1.5. Transmisie
planetar 3K.
Fig. 1.6. Analiz comparativ (i = 5).

Fig. 1.3. Transmisia planetar cu
roti cilindrice 2K-H.
19

Schema structural include un numr minim de elemente de baz: roata central, numit
solar 1, sateliii 2, 3, 4, roata central exterioar 5
i portsatelitul H. Prezena a cel puin trei zone de
angrenare a sateliilor cu roile dinate centrale
asigur transmisiei planetare capacitate portant
relativ ridicat (n procesul de transmitere a sarcinii
particip simultan de la 3 pn la 6 dini). Aceste
caracteristici conduc, de asemenea, la o mai bun
precizie cinematic i emisie acustic. Schema
structural a transmisiei 2K-H ntr-o treapt asigur
obinerea unui raport de transmitere de 3-10. n cazul necesitii unor rapoarte mari, reductoarele
planetare pot fi asamblate n 2, 3, 4 i chiar 5 trepte, asigurnd gabarite relativ reduse. n acest
caz transmisiile planetare includ 5 componente de baz ntr-o singur treapt i un raport de
transmitere: 3-10 (ntr-o singur treapt), 10-80 (n 2 trepte), 50-650 (n 3 trepte), 360-5500 (n 4
trepte) i pn la 1.000.000 (n 5 trepte). De menionat, ns, c n cazul creterii numrului de
trepte crete esenial numrul componentelor de baz (a roilor dinate), ajungnd la 25 de
elemente n cazul reductorului planetar cu cinci trepte. n fig. 1.8 este prezentat structura n
form desfurat a unui minireductor planetar n 4 trepte.

Fig. 1.8. Structura n form desfurat a unui reductor planetar n 4 trepte (a) i asamblat (b).

Randamentul unei astfel de transmisii (chiar i n cazul a cinci trepte) este satisfctor.
Conform diagramei din fig. 1.9, n care se prezint analiza comparativ a randamentului
transmisiilor planetar i celei ordinar pentru diferite rapoarte de transmitere, la raportul de
transmitere i = 1000, este asigurat un randament de aproape 50%. n baza schemelor analizate,
un ir de firme din lume produc n serie o gam larg de minitransmisii planetare pentru diverse

Fig. 1.7. Schema angrenrii transmisiei
planetare.
20

domenii de aplicare. n fig. 1.10 este prezentat o transmisie planetar n trei trepte, produs de
firma german IMS Gear, cu roi dinate executate din mase plastice. O astfel de transmisie a
cunoscut o rspndire foarte larg, deoarece are o tehnologie mai simpl de execuie care, n cele
din urm, se reflect asupra preului de cost.
Transmisii planetare armonice. Cutrile creative
ale inventatorilor au fost ncununate de elaborarea unui
nou tip de transmisie transmisia armonic. Pentru
prima dat principiul de funcionare al transmisiei
armonice cu angrenare a fost brevetat n anul 1959 de
ctre inginerul american W. Musser (fig. 1.11). ncepnd
cu acest an, el a brevetat un numr mare de scheme
constructive pentru transmisii armonice i cuplaje i a
demonstrat posibilitile principiului nou de construire a
transmisiei mecanice [4]. Transmisia armonic include doar 3 componente de baz ntr-o treapt:

Fig. 1.9. Analiza comparativ a randamentului transmisiei planetare i ordinare.

Fig. 1.10. Minireductor planetar n
trei trepte.

Fig. 1.11. Interaciunea generatorului de unde cu roata flexibil n transmisia armonic.
21

o roat rigid, dinii creia angreneaz cu dinii unei roi flexibile, deformate de un generator de
unde (fig. 1.11). Datorit cinematicii speciale, interaciunea dintre ele asigur un raport de
transmitere considerabil: de la 50-350 (ntr-o singur treapt) pn la 100.000 (n dou trepte). n
funcie de construcia generatorului de unde, se disting trei tipuri de baz: generator-cam;
generator cu 2, 3 i, mai rar, 4 role de deformare.
Principiul de funcionare a transmisiei armonice difer de cele clasice prin deformarea
continu a roii flexibile. Generatorul de unde deformeaz roata flexibil, asigurnd intrarea
dinilor ei n angrenare cu dinii roii rigide, formnd 1, 2, 3 sau 4 zone de angrenare (n funcie
de tipul generatorului de unde). Datorit faptului c numrul de dini ai roii flexibile este mai
mic dect al celei rigide (cu 1 dinte n cazul generatorului cu o und; cu 2 n cazul generatorului
cu 2 unde; cu 3 n cazul generatorului cu trei unde), la o rotaie complet a generatorului de unde
roata flexibil se rotete n sens invers cu un unghi egal cu 1, 2, 3 pai unghiulari, n funcie de
tipul generatorului.
Principiul de funcionare a transmisiilor armonice
ntr-o singur treapt cu generator de unde n form de
transmisie planetar este prezentat n fig. 1.12. Roata
flexibil angreneaz din ambele pri: din interior cu
dinii satelitului, iar din exterior cu dinii roii rigide.
Aceast variant a generatorului de unde posed moment
de inerie redus i, prin urmare, asigur o poziionare
foarte dinamic. Prin utilizarea unei transmisii planetare
n calitate de generator de unde este posibil majorarea raportului de transmitere total al
transmisiei armonice ntr-o gam larg. Pot fi realizate rapoarte de transmitere de la 160 pn la
1000 ntr-o singur treapt.
Transmisiile armonice posed urmtoarele avantaje: particularitile constructive exclud
jocul din angrenaj; numrul relativ mare de dini aflai concomitent n angrenare asigur
capacitate portant ridicat; efect cinematic mare n dimensiuni mici. Dezavantajele de baz
sunt: durata relativ mic de funcionare (pn la 5000 ore) i limitarea vitezei motorului (pn la
6000 min
-1
). n fig. 1.13 este prezentat proiectul 3D al unui reductor armonic. Pe pia pot fi
gsite reductoare armonice ntr-o gam larg, produse de diverse firme. n fig. 1.14 este
prezentat un mini-motoreductor armonic, produs de firma Harmonic Drive, Frana.
Reductorul se produce n dou variante: cu cuplare cu arbore de ieire i cu cuplare prin flan.
Se produce o serie de dimensiuni de diametre: 14; 20; 32; 45; 65 mm i, respectiv, rapoarte de
transmitere: i =50:1; 80:1; 100:1; 120:1; 160:1.

Fig. 1.12. Zona de angrenare n
transmisia armonic cu generator
de unde planetar.
22

Fig. 1.13. Reductor armonic. Fig. 1.14. Minimotoreductor armonic n
dou variante.

Microtransmisii mecanice
Un microsistem electromecanic (MSEM) include, de regul, patru componente funcionale
de baz: microsenzori; micromecanisme de acionare; elemente de microelectronic i
microstructuri (fig. 1.15). Miniaturizarea n continuare a
sistemelor mecanice necesit transmisii mecanice de
dimensiuni tot mai mici. Microtransmisiile se consider
convenional cu dimensiuni diametrale i liniare de
primul ordin, adic sub 10 mm. Gama de dimensiuni este
foarte larg: de la civa milimetri pn la civa
micrometri. n cazul rapoartelor de transmitere mari, au
cptat o utilizare larg transmisiile planetare i
armonice, precum i transmisiile hibride. Schemele
structurale, principiile de funcionare i modul de
obinere a efectelor cinematice sunt aceleai ca i la
minitransmisiile analizate anterior.
Microtransmisii planetare. Asigurnd rapoarte de transmitere relativ mari, transmisiile
planetare au o utilizare deosebit de larg n diferite microsisteme. Piaa este inundat de
microreductoare produse de diverse firme (cele mai cunoscute sunt: Micromotion GmbH,
Faulhaber, Germania; Universal Motor Mount etc.), care acoper gama de dimensiuni de la
civa milimetri pn la cteva sute de micrometri. n fig. 1.16 este prezentat un exemplu de
design al unui micromotoreductor planetar cu diametrul de 6 mm, produs de Firma Universal
Motor Mount. Motoreductorul este completat cu un motor cu 10000 min
-1
(la 3V). Arborele de

Fig. 1.15. Componentele de baz
ale unui MSEM.
23

ieire este executat din plastic armat cu fibre de sticl. Sunt asigurate patru rapoarte de
transmitere n aceeai dimensiune diametral: i=(1:5.14; 1:26.45; 1:136.02; 1:699.55).
Dimensiunile comparative sunt vizibile n fig. 1.17.
Fig. 1.16. Micromotoreductor planetar [9]. Fig. 1.17. Motoreductor n comparaie.

Un microreductor planetar foarte compact, cu dimensiuni i mai mici, este prezentat n fig.
1.18. Diametrul lui se ncadreaz ntr-un milimetru. Acest microreductor poate fi utilizat n
microsisteme care includ microsensori i n microroboi.
Fig. 1.18. Microreductor planetar n 3 trepte [10].

Microtransmisii armonice i combinaii cu transmisii planetare. O adevrat revoluie
au cunoscut microtransmisiile armonice i combinaiile acestora cu transmisia planetar. Exist
foarte multe firme (poziia de lider o are firma american Harmonic Micro Drive i
Micromotion), care produc i realizeaz pe pia o gam larg de microreductoare armonice i n
combinaie cu transmisia planetar.
Micro transmisiile armonice realizeaz o combinaie unic de precizie, capacitate portant,
densitate de putere i compactitate. Firma Micro Harmonic Drive, SUA, n colaborare cu
Harmonic Drive AG din Limburg, Germania, au elaborat microreductoare armonice foarte
compacte. Firma Micromotion a elaborat o serie de microreductoare hibride armonic-
planetare cu:
24

- generator cu 3 satelii, care asigur un raport de transmitere i=120 cu diametrele carcasei
de 6; 8 i 10 mm [12];
- generator cu 2 satelii, care asigur rapoarte de transmitere i=(160; 500 i 1000) cu
diametrele carcasei de 6; 8 i 10 mm. Microtransmisiile armonice pot fi combinate cu
micromotoare disponibile AC sau DC (Arsape, ESCAP, Faulhaber, Maxon, Mymotors, Myonics,
Phytron), sau cu motoare disc. mbinarea transmisiei armonice cu motorul-disc asigur obinerea
unor dimensiuni axiale foarte mici (la diametrul de 10 mm grosimea este de 1 mm).

1.1.3. Analiza tehnologiilor de fabricare a mini- i microroilor dinate
1.1.3.1. Metode de fabricare a roilor dinate din mase plastice
Dimensiunile mici ale roilor dinate din minitransmisiile cinematice impun fabricarea prin
tehnologii nalt productive, cum ar fi tehnologiile de turnare din mase plastice i, respectiv, de
sinterizare din pulberi metalice. Deoarece n transmisiile cinematice costul materialului este
minim, iar cheltuielile de obinere a roilor dinate prin tehnologiile menionate sunt aproximativ
aceleai i sunt determinate de costul utilajului, rolul determinant n formarea costului l joac
numrul de elemente de baz n angrenaj.
Roile dinate din polimeri armai cu elemente metalice pot fi fabricate prin majoritatea
metodelor cunoscute de prelucrare a maselor plastice [17]. Alegerea metodei de formare a roilor
dinate este determinat att de natura materialului utilizat, ct i de configuraia piesei, de
asemenea, de cerinele tehnico-economice i de exploatare impuse ei.
Turnarea prin presare presupune existena, suplimentar la cavitatea de formare, a unei
camere de ncrcare, din care materialul ptrunde prin canale n cavitatea de formare, unde se
dezvolt o presiune specific (150-200) MPa. Prin turnarea cu presare pot fi fabricate roi dinate
cu modul mic din termoplaste i reactoplaste cu elemente armate de configuraie complicat, cu
grosime diferit a pereilor coroanei i a butucului. Produsele se obin cu prelucrare mecanic
ulterioar minim i precizie nalt a dimensiunilor.
Turnarea sub presiune este una dintre cele mai rspndite metode de fabricare a
produselor din termoplaste i compoziii pe baza lor. Avantajele ei sunt productivitatea nalt,
posibilitatea automatizrii procesului, consumul redus de material, precizia relativ nalt a
produselor obinute. Pentru fabricarea roilor dinate prin aceast metod n producia de serie se
utilizeaz maini de turnat cu volumul de turnare de la 8 pn la 8000 cm
3
. n mainile de turnare
moderne se folosete o presiune nalt de turnare, care se motiveaz, n general, prin tendina de
umplere ct mai rapid a formei de turnare cu topitura de polimer i obinerea calitii nalte a
produselor turnate. Presiunea nalt de turnare condiioneaz necesitatea executrii formelor de
25

turnare complicate i cu un volum mare de metal, din care cauz n condiii de producere n serie
mic i unicat nu este justificat din punct de vedere economic.
O metod avansat de obinere a roilor dinate din materiale compozite este metoda
sandvici-turnare. Procesul tehnologic const n injectarea treptat a doi polimeri din noduri de
injecie independente n forma de turnare prin aceeai cale de turnare. Astfel, coroana dinat
poate fi turnat din poliamid mbibat cu politetraftoretilen, iar butucul i discul roii din
poliamid armat cu sticl.
Echipamentul tehnologic utilizat pentru fabricarea roilor dinate din mase plastice.
Proiectarea i fabricarea utilajului tehnologic utilizat la execuia roilor dinate de dimensiuni
mici din polimere prin presare sau turnare sub presiune, este un proces complex i costisitor. n
condiiile de producere de unicat i serie mic volumul de munc pentru fabricarea utilajului
tehnologic constituie pn la 70% din volumul total de munc. Construcia utilajului i
amplasarea n el a piesei turnate are o importan mare att pentru calitatea roii dinate, ct i
pentru exploatarea formei de turnare.
La proiectarea echipamentului se
iau n consideraie procedeul de
fabricare, particularitile constructive
ale roii dinate, tipul utilajului,
productivitatea necesar, de asemenea,
particularitile hidrodinamice i
termofizice ale materialului-polimer. De
aceea, formele se clasific dup
caracterul de exploatare, procedeul de
prelucrare, cantitatea locurilor de
formare, metoda de desfacere, dup
indicii constructivi .a.
La fabricarea roilor dinate se acord prioritate formelor cu un singur canal de turnare, care
posed simplitate constructiv, fiabilitate, pre mic de execuie, posibilitatea automatizrii
complete a ciclului de turnare i asigur o precizie i o calitate mult mai mari n comparaie cu
cele cu mai multe canale de turnare. n fig. 1.19 este prezentat un exemplu de form de turnare
pentru execuia roilor dinate. Forma include placa de turnare 1, matri 2, mpingtorul central
3, placa intermediar 4, tija de formare 5, placa mpingtorului central 6, corpul 7, mpingtorul
8, arcul 9, rama 10, placa din spate 11, tija 12, arcul mpingtorului central 13 i elementele 14
pentru etanarea elastic.
Fig. 1.19. Form de turnare pentru fabricarea roilor
dinate din mase plastice.
26

Forma a fost elaborat pentru fabricarea roilor dinate cilindrice cu modulul de angrenare
de 0,1...2,0 mm, diametrul lcaului de bazare -1,4...3,05 mm, materialul - poliacetat
(POM)/Nailon, diametrul exterior - 10...100 mm, grosimea - 2...10 mm. n fig. 1.20 sunt
prezentate cteva mostre de roi dinate de dimensiuni mici, obinute prin turnare din poliacetat.
Se observ clar calitatea nalt a flancurilor negative ale dinilor n microforma de turnare
Fig. 1.20. Roi dinate fabricate din mase plastice.
Fig. 1.21. Microforma de turnare cu profil negativ al dinilor (a), suprafeele unui set de dini
(b), microtransmisia planetar asamblat (c) i un set de microroi dinate (d).
27

(fig. 1.21 a) i a dinilor roilor obinute prin turnare (fig. 1.21 b, c). Formele au fost utilizate
pentru mii de cicluri de turnare, ns nu au fost observate microfisuri i uzur a formei.
Pentru fabricarea microcavitilor (a profilurilor negative ale dinilor) i a insertelor de
turnare a fost utilizat metoda de prelucrare prin electroeroziune. n fig. 1.21 d sunt prezentate
mostre de microroi dinate turnate din materiale plastice. n procesul de microturnare prin
injecie monitorizarea continu a parametrilor de baz ai procesului este deosebit de important.
Temperatura i presiunea, n special, n cavitile (elementele care formeaz dinii roii) care sunt
foarte dificil de msurat din cauza dimensiunilor foarte mici, sunt alese drept parametri de baz
de monitorizare a procesului de microturnare.

1.1.3.2. Metode de fabricare a roilor dinate din pulberi metalice
Metalurgia pulberilor s-a dezvoltat foarte intens n ultimele decenii, att ca cercetare
tiinific, ct i ca activitate industrial. Actualmente nu exist nici o ramur a tehnicii moderne
care s nu profite din plin de avantajele metalurgiei pulberilor.
Istoria acestei tehnologii numr peste o sut de ani. Inginerul englez A. G. Bloxam a
propus primul brevet de invenie n domeniul sinterizrii pulberilor cu curent continuu n vid.
Aceast invenie a fost implementat n producerea industrial a firului de filament pentru
lmpile cu incandescen [22]. n anul 1913 inginerii germani Weintraub i Rush au brevetat o
metod modificat, combinnd curentul electric cu presiunea. Beneficiul acestei metode a fost
obinut la sinterizarea metalelor refractare ca pulberile de carbizi i nitrizi. Temperatura de
sinterizare estimat era de 2000C [22].
n SUA metoda de sinterizare a fost brevetat pentru prima dat de Duval dAdrian n anul
1922. Procesul su n trei trepte era utilizat pentru producerea blocurilor rezistente la cldur din
zirconiu, tor sau tantal. Metoda consta n turnarea i presarea pulberilor, tratarea lor termic la
temperatura de aproximativ 2500C i apoi aplicarea metodei lui Weintraub i Rush de
sinterizare cu curent electric i presiune [22]. Utilizarea arcului electric cu curent alternativ n
procesul de sinterizare a pulberilor metalice a fost brevetat pentru prima oar de inginerul
american G. F. Taylor n 1932. Aceast metod a fost dezvoltat n continuare pe parcursul mai
multor ani i brevetat cu peste 640 de brevete de invenie [22].
Avantajele de baz ale metalurgiei pulberilor:
- metalurgia pulberilor asigur realizarea mai complet a tendinelor modeme de producie
fabricarea n mas, consumul relativ mic de energie la fabricarea pieselor de calitate nalt,
utilizarea complet a materialului iniial, automatizarea, introducerea controlului static al
calitii. De exemplu, la fabricarea roii dinate din pulberi metalice coeficientul de utilizare a
28

materialului este de 95%, consumul energetic - de 29 MJ/kg; la piesele turnate aceti indici au
valorile de 90% i 30...38 MJ/kg, iar dup prelucrare mecanic - 40...50% i 66...82MJ/kg;
- roile dinate sinterizate posed caracteristici de rezisten nalte, condiii bune de
lubrifiere;
- metalurgia pulberilor permite fabricarea pieselor cu forme complicate, uneori imposibil
de fabricat prin alte metode;
- metalurgia pulberilor, prin producerea roilor cu dimensiuni finale, elimin sau
minimizeaz prelucrarea ulterioar;
- roile dinate sinterizate au porozitate controlat pentru asigurarea autolubrifierii
(cavitatea porilor reprezint buzunare n care se acumuleaz lubrifiant).
n tabelul 1.1 este prezentat o analiz comparativ multicriterial a diverselor metode de
fabricare a pieselor metalice;

Tabelul 1.1. Metalurgia pulberilor comparativ cu alte tipuri de fabricare.
Procesul
Costul echipamen-
tului de fabricare
Cost
unitate
Opiuni
material
Complexitate
proiectare
Volumul de
producere
Metalurgia pulberilor mediu jos nalta medie nalt
Prelucrri prin achiere n/e nalt nalt nalt jos
Turnare prin injecie nalt mediu nalt nalt nalt
tanare nalt jos mediu joas nalt
Forjare nalt mediu mediu joas nalt
Turnare n nisip jos mediu joas medie jos-mediu
Turnare n cochilie nalt jos joas nalt nalt

Pentru proiectarea corect a formelor de presare a roilor dinate din pulberi metalici,
trebuie luate n calcul procesele care au loc n cavitatea de formare a piesei sub aciunea
presiunii. La deplasarea pulberii sub aciunea presiunii exercitate de poanson, fiecare granul are
tendina de a evita aceast presiune, deplasndu-se n direcia rezistenei minime. Ea se
deplaseaz nu numai n direcia presrii, ci i spre mijlocul matriei, astfel apare o scufundare a
straturilor orizontale de pulberi de forma unui con aplatizat sau a unei calote.
ntr-o pies presat unidirecional cu simpl aciune, cea mai mare densitate se afl n zona
periferic de sub poansonul de presare, iar cea mai mica n zona periferic din apropierea zonei
de nchidere a matriei. Diferenele de densitate depind de nlimea pulberii ce urmeaz a fi
compactat, de calitatea suprafeelor matriei i a prilor sculelor solicitate la frecare (miezurile
pentru formarea orificiilor), de comportarea pulberii la curgere, mrimea frecrii interioare,
deformabilitatea pulberii. Sculele utilizate au o construcie simpl, de aceea poate fi folosit orice
tip de pres hidraulic.
29

n cazul dublei aciuni, presiunea acioneaz pe ambele poansoane, inferior i superior,
ceea ce determin o descretere a densitii n direcia propagrii presiunii numai n jumtate din
nlimea piesei presate, obinndu-se distribuii aproximativ uniforme. n starea final, n
mijlocul piesei presate rmne o zon dependent de nlimea total a piesei, cu densitatea mai
mult sau mai puin redus fa de densitatea total a piesei. Aceast zon se recunoate printr-un
aspect mai mat, deoarece granulele s-au deplasat mai puin fa de peretele matriei, datorit
frecrii lor pe aceti perei; se numete zona neutr i este ntotdeauna n centrul piesei, fiindc
conul de presiune este simetric fa de ambele poansoane.
De menionat c duritatea roilor dinate obinute prin presare din pulberi metalice este
foarte mic. Pentru a mri duritatea lor, piesele sunt sinterizate. n acest caz ele sunt nclzite
pn la o temperatur mai joas dect punctul de topire al metalului, de regul, n medii de gaze
dirijate.
Deseori lubrifierea clasic n baie de ulei este dificil sau imposibil. n acest caz, n
amestecul de pulberi metalice se adaug lubrifiani solizi, alei n funcie de condiiile de
funcionare, de tipul pulberii etc. Pe lng faptul c lubrifiaz flancurile dinilor
microangrenajelor, lubrifianii sunt substane chimice utilizate n metalurgia pulberilor pentru a
determina o distribuie uniform a presiunii n timpul compactrii pulberilor i pentru a uura
ejecia presatului din matri.
Efectele secundare care apar datorit utilizrii lubrifianilor i lianilor sunt: carbonul
rezidual afecteaz proprietile fizice, mecanice i chimice ale pieselor sinterizate; oxizii
influeneaz proprietile tehnologice ale pieselor sinterizate; n zona de rcire a cuptorului, n
timpul eliminrii lubrifianilor se formeaz reziduuri solide sau lichide.
Pentru fabricarea roilor dinate ale minireductoarelor cu destinaie general se utilizeaz
pulberi metalice slab aliate, obinute prin metode mecanice de pulverizare cu ap sau ulei prin
metode chimice de reducere (prin recoacere de difuzie). Graie avantajelor pe care le posed
roile dinate sinterizate, actualmente pe piaa productorilor activeaz firme recunoscute, printre
care: Powder Metalhirgy Company, ASCO Sintering, ARC Metals Corp. (SUA), Hoeganaes
Corporation Europe GmbH (Germania, SUA, Belgia, Suedia), Mitsubishi Materials PMG
Corporation (Japonia) n total peste 100 de firme. Printre ele se evideniaz Compania
american ASCO Sintering care, cu o experien n domeniu de peste 50 de ani, este lider n
fabricarea pieselor cu configuraii complicate din pulberi feroase i neferoase: oeluri slab aliate,
oeluri aliate, cupru, bronz, fier magnetic moale etc. (fig. 1.22).
30

Fig. 1.22. Roi dinate fabricate din pulberi metalice.

Fabricarea roilor dinate de dimensiuni mici prin sinterizare din pulberi metalice.
Pentru producerea componentelor microsistemelor se utilizeaz pe larg i procesul de
microfabricare prin sinterizare din pulberi metalice. Procesele de dozare a materialului i de
presare sunt identice cu cele din metodele convenionale. n linii mari specificul microfabricrii
prin siterizare const n efectuarea procesului de sinterizare cu microunde, folosind microunde cu
frecvena de 2,45 GHz i puterea de 1...6 kW [23].
Consumul de energie n cazul sinterizrii cu microunde este de mai mult de dou ori mai
mic dect n cazul sinterizrii convenionale. n fig. 1.23 a, b, c, d se prezint mostre de microroi
dinate sinterizate din pulberi metalice cu microunde. Se atest o calitate nalt a flancurilor
dinilor i a suprafeelor de bazare ale roilor dinate.

Fig. 1.23. Roi dinate fabricate din pulberi metalice.

Avantajul de baz pe care l are tehnologia fabricrii roilor dinate prin sinterizare, sunt
automatizarea proceselor de presare i sinterizare, fapt ce asigur o productivitate nalt.
Fabricarea microsistemelor este nc deosebit de costisitoare. De exemplu, microreductorul
planetar n trei trepte din fig. 1.18, destinat unui microsistem cu destinaie medical, a costat
200000 dolari SUA. n concluzie se poate afirma cu certitudine c dezvoltarea
microtehnologiilor moderne va reduce simitor costul microsistemelor care i gsesc noi i noi
utilizri.

31

1.1.4. Tendine de dezvoltare a transmisiilor mecanice cinematice
Actualmente au crescut considerabil cerinele pieei n produse industriale inteligente,
robuste, multifuncionale i cu pre redus. Miniaturizarea este unica soluie pentru a
satisface aceste cerine ale pieei. Prin noiunea de microsistem nelegem toate sistemele
miniaturizate nonelectronice. Sunt, de asemenea, cunoscute microelectrosisteme electromecanice
(MSEM), care pot fi: sisteme micromecanice, sisteme microoptoelectromecanice, sisteme
microfluidice i biocipurile. Exist, la fel, tendina miniaturizrii microsistemelor mecanice. n
baza unei analize comparative a dimensiunilor microsistemelor, ncepnd cu anul 1999, James
Schlesinger a elaborat o diagram a perspectivelor de miniaturizare a microsistemelor pn n
2014 (fig. 1.24).
Fig. 1.24. Tendina miniaturizrii microsistemelor.

Conform diagramei prezentate dimensiunile aceluia microsistem produs n anul 1999 i
care va fi produs n 2014 urmeaz s se reduc de ase ori.
n prezent, medicina este domeniul cu cel mai mare potenial de utilizare a
microsistemelor. Multe ramuri ale medicinei tradiionale vor suferi transformri radicale,
deoarece sunt elaborate n permanen metode i instrumente noi, adesea neobinuite, toate
bazate pe tehnologii ale microsistemelor. Ele vor conduce la introducerea pe larg a unor tehnici
noi, i mai eficiente, de diagnosticare (cum ar fi endoscopia), a sistemelor de dozare
implantabile, metodelor de telemicrochirurgie, proteze neuronale etc. Astfel va crete cererea de
microunelte pentru a face micromanipulri, cum ar fi: manevrarea, fixarea, sortarea, transportul,
tierea n felii subiri i injectarea sub microscop. Astfel de manipulri la nivel celular sunt foarte
importante pentru unele aplicaii biotehnice, cum sunt cercetarea genetic i operaiile
microscopice, deoarece celulele sunt un indicator bun al prezenei substanelor periculoase.
Deseori aceste operaii trebuie s fie automatizate, deoarece mna omului este o unealt nu prea
fin n acest caz.
32

Utilizarea microsistemelor electromecanice n automobilele produse n anul 2005 n numr
de aproximativ 64 de milioane a urmrit realizarea urmtoarelor obiective: majorarea siguranei;
modernizarea motorului i trenului de putere; asigurarea confortului i comoditii; diagnosticul
mainii i monitorizarea sntii; extinderea telematicii prin GPS .a. Actualmente aproximativ
10% din greutatea automobilului i 15% din costul lui sunt determinate de componentele
electrice i electronice. Aceasta nseamn c dispozitivele electronice trebuie s fie n continuare
miniaturizate i c eventual va fi folosit tehnologia mini- i microsistemelor.
Industria aerospaial, cu probleme acute privind limitrile de spaiu i de mas, este
domeniul unde microsistemele sunt cele mai ateptate. Microsistemele electromecanice au fost
utilizate n industria aerospaial n urmtoarele direcii: instrumentaia cabinelor aparatelor de
zbor; microsatelii; sisteme de comand i de control; sisteme de dirijare inerial cu
microgiroscoape, accelerometrele i giroscoapele din fibre de sticl; sisteme de putere integrate
cu celulele fotovoltaice; sisteme de propulsie .a.
Microsistemele i, n particular, roboii viitorului solicit dezvoltarea unor mecanisme de
acionare avansate, cu dimensiuni foarte mici, uor de construit mecanic i cu fiabilitate ridicat:
mici motoare, pompe, valve, clete, ntreruptoare, relee i mecanisme de acionare speciale.
Micromotoarele au un mare potenial pentru aplicaiile microsistemelor. Micropompele i
microvalvele folosite pentru tratarea la nivel microscopic a lichidelor i gazelor pot fi folosite n
medicin, unde sunt necesare sisteme implantate, de mare acuratee, pentru dozarea
medicamentelor, sau pentru analiza chimic i biotehnologic, unde volume exacte de lichid
trebuie s fie transportate i analizate.
Microroboii sunt sisteme foarte complexe, care folosesc diferite tipuri de micromecanisme
de acionare i microsenzori. Dei mna omului este un instrument foarte flexibil i posed o
dexteritate aproape nentrecut, ea are limitri atunci cnd lucreaz n lumea micro. De exemplu,
manipularea celulelor biologice i asamblarea microsistemelor creeaz probleme mari n lipsa
ajutoarelor potrivite. Unele aplicaii ale microroboticii sunt: tehnologia medical; tehnologia
mediului; ingineria automatizrii; microasamblare; obiecte casnice; inginerie de fabricaie;
metrologie; bioinginerie. Astfel de aplicaii vor revoluiona tehnologiile clasice i sunt foarte
importante pentru industrializarea tehnologiilor microsistemelor. Aplicaiile posibile ale
micromanipulatoarilor includ testarea conexiunilor de circuite integrate, inspectarea suprafeelor
hard-disk-urilor i ale discurilor optice, repararea circuitelor imprimate i microchirurgia,
manipularea pieselor cercetate cu microscoape electronice etc.
O dezvoltare tehnologic esenial n privina miniaturizrii a fost iniiat de inventarea
tranzistorului n anul 1947, a circuitelor integrate (CI) n 1955. Circuitele integrate au fcut
33

posibil miniaturizarea mai multor dispozitive i sisteme inginereti, declanat la sfritul anilor
50 ai sec. XX. Acest lucru a favorizat i miniaturizarea angrenajelor pentru crearea unor
microsisteme inginereti, utilizabile n diverse domenii: ingineria electric, ingineria mecanic,
ingineria materialelor, ingineria chimic, ingineria industrial. De necrezut, ns conform unor
informaii aprute n pres, au aprut premise reale de a se ajunge ntr-un viitor la transmisii de
mrimi comensurabile cu atomii. n ajutor vin nanotehnologiile domenii ale tiinei i
tehnologiei care opereaz cu structuri i sisteme cu dimensiuni ntre 1 i 1000 Angstromi.
Iniiativa Naional de Nanotehnologii (INN), promovat de administraia SUA, a stimulat
formarea centrelor de cercetare i elaborare a microsistemelor inginereti n mai mult de 30 de
universiti din SUA, Japonia, China.
Tendinele de miniaturizare a angrenajelor a impus cercettorilor i inginerilor sarcini noi
privind elaborarea noilor tehnologii neconvenionale de generare a agrenajelor cu mini- i
microdimensiuni.

1.2. Analiza tehnologiilor neconvenionale de fabricare a roilor dinate
Dezvoltarea fr precedent a industriei pe plan mondial impune ca o necesitate realizarea
unor performane tehnologice asemntoare. Aceste performane nu pot fi obinute fr
introducerea celor mai moderne tehnologii, care s permit reducerea consumului de energie,
materiale i manoper. n acest scop se impune cu fermitate aplicarea pe scar tot mai larg a
tehnologiilor necovenionale. Aceast cretere nu nseamn exclusiv o mrire a volumului
prelucrrilor, ci i o diversificare pronunat a tehnologiilor de prelucrare ce implic exploatarea
efectelor aferente miraculosului (cndva) fenomen laser.
Aplicarea n industrie a acestor tehnologii necesit o pregtire la un nivel ct mai ridicat a
inginerilor, maitrilor i muncitorilor, care trebuie s cunoasc foarte bine o serie de fenomene
specifice acestora, instalaiile respective pentru fiecare procedeu, modul de proiectare i realizare
a sculelor pentru aceste prelucrri i alegerea regimurilor de lucru optime.

1.2.1. Factorii care au influenat dezvoltarea tehnologiilor neconvenionale
Dei numrul de utilaje ce lucreaz cu tehnologii neconvenionale n parcul de maini-
unelte este nc relativ mic, importana acestora pentru progresul tehnic i tehnologic ntr-o serie
de ramuri industriale n plin expansiune, cum sunt: electronica, mecanica fin, energetica,
autovehicule i tractoare, aeronautica, tehnica spaial, este hotrtoare. Datorit dezvoltrii
acestor ramuri industriale, a aprut necesitatea realizrii unor parametri de funcionare n
anumite condiii terestre sau cosmice, determinai de urmtorii factori:
34

a) Viteza este unul din factorii care a evoluat rapid. Astfel, sunt necesare viteze foarte
mici de ordinul a civa micrometrii pe secund pn la viteze cosmice de mii de metri pe
secund, sau de la 0,3 ... 0,5 rot/min pn la 1.500.000 rot/min.
b) Temperatura a cunoscut, de asemenea, o evoluie rapid n ambele sensuri. Se
utilizeaz temperaturi, n mod frecvent, de 200K. n acelai timp s-au obinut i temperaturi
ridicate cu ajutorul plasmei (600 12.000C i chiar mai mult). n laboratoarele de cercetare din
diferite ri s-au realizat temperaturi de sute de milioane de grade, n scopul atingerii punctului
de nceput pentru procesele de fuziune ale unor substane.
c) Presiunea a evoluat, de asemenea, n ambele sensuri. Au fost obinute presiuni joase
de 10
-3
10
-4
torri, cu tendine de obinere a vidului absolut, iar n unele sectoare se lucreaz
frecvent cu presiuni de mii i sute de mii de atmosfere, la extruziunea metalelor, presarea
pulberilor etc.
d) Puterea n construcia de maini a aprut ca o necesitate acionarea unor motoare de
diverse tipuri de puteri mici i foarte mici, ajungnd pn la valori de 0,002 W, ct i motoare
care depesc 1.500.000 2.000.000 C.P., aa cum sunt motoarele cu reacie de la rachetele de
lansare a navelor cosmice.
Aceti factori au dus la schimbri constructive ale mainilor, aparatelor instalaiilor etc., n
dou direcii: una de miniaturizare i ultraminiaturizare i alta de construcie a unor agregate,
maini, motoare de dimensiuni mari, ca de exemplu cele din construcia i lansarea navelor
cosmice, industria naval, construcia de maini aeronautice. Este clar c n aceste cazuri se vor
ntlni att piese de o varietate foarte mare i cu complexitate ridicat, ct i piese cu dimensiuni
submilimetrice, care nu mai pot fi executate doar prin procedee clasice. n acelai timp,
metalurgia, chimia i materialele de construcii au pus la dispoziia industriei noi tipuri de
metale, aliaje, materiale dure i extradure. La fel tehnologiile din spaiul cosmic (n stare de
imponderabilitate) au nceput s realizeze o serie de materiale cu proprieti fizice i chimice
deosebite. Dintre toate aceste materiale noi, unele se pot prelucra prin procedee clasice iar altele
sunt mai greu sau chiar imposibil de prelucrat, fapt pentru care se apeleaz la tehnologiile
neconvenionale. Aa de exemplu, s-au obinut oteluri cu rezisten la rupere de 300 ... 1200
daN/cm
2
i cu structur metalografic deosebit. Se presupune c asemenea materiale, ct i cele
care vor fi descoperite, se pot prelucra numai prin eroziune.
n asemenea condiii, exist dou situaii realmente importante cnd tehnologul va trebui s
recurg la analiza posibilitilor de utilizare a unor tehnologii neconvenionale:
35

1. Atunci cnd prelucrabilitatea prin procedee clasice a materialului semifabricatului este
foarte redus, fcnd dificil, neeficient sau realmente imposibil aplicarea unei tehnologii
clasice;
2. Atunci cnd suprafeele de obinut au asemenea forme, dimensiuni sau amplasri, nct
fie c aplicarea unui procedeu clasic este neconvenabil, fie c nu exist, de fapt, un procedeu
utilizabil n sensul propus.

1.2.2. Evoluia tehnologiilor neconvenionale
Diversitatea fenomenelor i a aplicaiilor din domeniul tehnologiilor neconvenionale nu
permite o tratare unitar a evoluiei tor de-a lungul timpului; din acest motiv, n prezentul
subcapitol se vor trata doar unele momente considerate ca eseniale pentru ceea ce se va contura
ulterior ca o direcie susceptibil de ncadrare n categoria tehnologiilor neconvenionale.
n 1780, chimistul i fizicianul englez Joseph Priestley (1733-1804) a exprimat opinia
conform creia la baza proceselor de coroziune se afl un proces de dizolvare. Legile
electrolizei, formulate de ctre Michael Faraday (1791-1867), n 1833, aveau s constituie o
born fundamental pe traseul dezvoltrii procedeelor electrochimice de prelucrare. Ulterior,
galvanoplastia avea s apar spre sfritul secolului al XlX-lea, ndeosebi prin contribuia
fizicianului rus de origine german B. S. Iakobi, pentru ca tot un rus (E. I. pitalski) s se
remarce prin cercetarea celui dinti procedeu de prelucrare prin eroziune electrochimic
(lustruirea electrochimic).
Boris i Natalia Lazarenko sunt primii care au propus (1941) utilizarea efectelor distructive
ale descrcrilor electrice n cadrul unui procedeu ce va sta la baza apariiei prelucrrilor prin
electroeroziune.
Eroziunea complex, electric i electrochimic, pare s fi aprut, n mod oarecum
surprinztor, naintea prelucrrii exclusiv prin electroeroziune; n 1928, cercettorul rus V. N.
Gusev i fcea cunoscute unele observaii ntr-o asemenea direcie.
Tot 1928 avea s fie anul n care chimistul i fizicianul american Irving Langmuir (1881-
1957) a folosit pentru prima oar conceptul de plasm; de remarcat ns c primele utilizri
industriale ale plasmei fuseser nregistrate nc din 1909, cnd Schonherr obinuse oxigen cu
ajutorul plasmei.
Aibert Einstein, prestigioas personalitate a fizicii moderne, ntrevzuse posibilitatea
existenei fenomenului laser nc din 1917, dar cele dinti aplicaii susceptibile de utilizare
industrial aveau s apar abia dup anul 1960, an n care fizicianul american Theodore Maiman
a pus n funciune primul echipament laser.
36

Utilizarea ultrasunetelor n vederea prelucrrii materialelor dure i fragile pare s fi fost
propus n 1948, de ctre J. Farrer, specialist ce a obinut un brevet n direcia menionat.
Fasciculul de electroni a fost utilizat, pentru prima oar, n vederea executrii unei
prelucrri, de ctre firma german Zeiss, n anul 1950.
n Romnia, cea dinti cercetare de amploare n domeniul tehnologiilor neconvenionale a
fost efectuat de ctre M. Singer, autorul unei teze de doctorat (susinute n 1954) n care erau
abordate probleme ale prelucrrii anodo-mecanice.
n anii 1956-1957, sunt iniiate cercetri de ctre cei care vor constitui, ulterior,
prestigioasa coal timiorean din domeniul tehnologiilor neconvenionale; un prim grup de
cercettori s-a format n jurul profesorului dr. doc. ing. Aurel Nanu, remarcabil personalitate nu
numai pentru domeniul care ne preocup, dar i pentru cel al ingineriei mecanice n general. Un
al doilea grup timiorean avea s se formeze, puin mai trziu, sub ndrumarea profesorului
emerit dr. ing. Gheorghe Savii, la Catedra de Tehnologia Construciei de Maini. coala
timiorean, prin specialitii care s-au implicat n domeniu, a jucat i continu s aib un rol
esenial n coordonarea i impulsionarea cercetrilor romneti din domeniul tehnologiilor
neconvenionale.
O prim monografie consacrat metodelor neconvenionale (prelucrrilor electrice) a fost
publicat n 1968, de ctre un colectiv de specialiti condus de prof. dr. ing. Ionel Gavrila, de la
Institutul Politehnic Bucureti (actuala Universitate Politehnica Bucureti); la aceeai
universitate, o serie de cercetri n domeniul tehnologiilor neconvenionale aveau s fie
coordonate ele ctre prof. dr. ing. Dolphi Drimer, dup cum activitatea profesorului I. Gavrila
avea s fie continuat n primul rnd de ctre prof. dr. ing. Niculae Ion Marinescu.
Un alt centru universitar cu realizri importante n domeniul tehnologiilor neconvenionale
este Braovul, aici iniiindu-se i dezvoltndu-se mai nti cercetri de amploare privind
prelucrarea prin electroeroziune (prof. dr. ing. Gheorghe Obaciu - tez susinut n anul 1969) i
respectiv prelucrarea prin eroziune electrochimic (prof. dr. ing. Mircea Ivan - tez susinut n
1970).
La Galai, responsabiliti pe linia susinerii disciplinei de tehnologii neconvenionale au
revenit mai nti profesorului dr. ing. tefan Mitu, pentru ca, ulterior, asemenea activiti s fie
preluate n primul rnd de ctre prof. dr. ing. Valentin Tbcaru. O intens activitate n domeniu
a fost desfurat de ctre un grup de specialiti ai Universitii tefan cel Mare din Suceava,
cel dinti coordonator al acestei activiti fiind prof. dr. ing. Gheorghe Gutt.
n cadrul Institutului de Cercetri Tehnologice pentru Construcia de Maini Bucureti
(I.C.T.C.M.), a fost creat un compartiment de tehnologii neconvenionale, condus, la nceput, de
37

ctre dr. ing. Carol Maniiu; I.C.T.C.M. avea s contribuie ntr-o msur important la
proiectarea i producerea unei game variate de echipamente destinate tehnologiilor
neconvenionale, la implementarea industrial a unor asemenea tehnologii.
La Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai, cercetri extinse n domenii aparinnd
tehnologiilor neconvenionale aveau s fie realizate ndeosebi de ctre prof. dr. ing. Nicolae
Gherghel (rectificare electrochimic) i dr. ing. Toader Berlea (marcare i prelucrare
electrochimic a inelelor de rulmeni), autori ai unor teze de doctorat susinute n 1979 i
respectiv n 1985 (conductori de doctorat fiind prof. dr. ing. Gheorghe Caler i respectiv prof.
dr. ing. Constantin Pico) [82].

1.2.3. Clasificarea metodelor neconvenionale de prelucrare
Clasificarea metodelor neconvenionale de prelucrare se face n primul rnd lund n
considerare principalele fenomene aflate la baza lor. Astfel deosebim:
a) metode de prelucrare ce folosesc descrcrile electrice sau alte cteva efecte fizice ale
curentului electric;
b) metode electrochimice de prelucrare;
c) metode complexe de prelucrare cu ndeprtare de material, ce utilizeaz, att
descrcrile electrice, ct i dizolvarea electrochimic a materialului semifabricatului;
d) metode chimice de prelucrare;
e) metode de prelucrare cu ajutorul ultrasunetelor;
f) metode de prelucrare cu ajutorul plasmei sau al fasciculului de ioni;
g) metode de prelucrare cu ajutorul fasciculului laser,
h) metode de prelucrare cu fluide n micare;
i) metode ele prelucrare cu ajutorul cmpului magnetic.
O alt clasificare a tehnologiilor neconvenionale de prelucrare, relevat deja n definiia
acestora, are n vedere existena unor tehnologii neconvenionale propriu-zise i respectiv a unor
tehnologii aa - zis clasice, ale cror performane sunt mbuntite prin utilizarea unor efecte
specifice tehnologiilor neconvenionale menionate anterior (am putea ncadra n cea de-a doua
categorie, de exemplu, metoda de prelucrare prin strunjire, asistat de ultrasunete, de
prenclzirea semifabricatului prin inducie sau pe baza efectului Joule-Lenz etc.);
O a treia posibilitate de clasificare a tehnologiilor neconvenionale de prelucrare poate
pleca de la existena sau inexistena unor modificri cantitative ale materialului semifabricatului:
38

a) tehnologii de prelucrare cu ndeprtare de material sau prin eroziune (electroeroziune,
prelucrare prin eroziune electrochimic, prelucrare prin eroziune cu ajutorul fasciculului de ioni,
al fasciculului de electroni etc.);
b) tehnologii de prelucrare cu adugare de material (durificare prin microaliere
superficial, metalizare, acoperiri metalice etc.);
c) tehnologii de prelucrare fr modificri cantitative semnificative ale materialului
semifabricatului (tratamente termice sau termochimice, cu fascicul de ioni, cu fascicul de fotoni,
cu fascicul de electroni etc.);
d) tehnologii de prelucrare n cazul crora nu exist un corp solid propriu-zis, cruia s i
se poat atribui denumirea de semifabricat, piesa rezultnd, n mod efectiv, n timpul prelucrrii;
de exemplu, al stereolitografierii cu laser sau al altor procedee de executare operativ a
prototipurilor n principiu, aceste tehnologii ar putea fi ncadrate i n grupa menionat la
punctul b).
O alt modalitate de grupare a tehnologiilor neconvenionale de prelucrare are n vedere
forma de energie utilizat preferenial n cursul prelucrrii:
a) tehnologii ce folosesc energia termic (prelucrarea prin electroeroziune, cea cu ajutorul
plasmei, al fasciculelor de electroni, fotoni, ioni etc.);
b) tehnologii ce apeleaz la efecte mecanice (prelucrri cu ajutorul ultrasunetelor, al
jeturilor de fluide etc.);
c) tehnologii ce utilizeaz energia electrochimic (prelucrrile electrochimice i cele
chimice).
Dac se ia drept criteriu de clasificare a tehnologiilor neconvenionale de prelucrare
modalitatea de concretizare a sculei, putem vorbi despre:
a) tehnologii de prelucrare cu scule materializate (prelucrarea prin electroeroziune,
prelucrarea prin eroziune electrochimic, prelucrarea prin eroziune cu ajutorul ultrasunetelor
etc.);
b) tehnologii de prelucrare cu energii concentrate, n cazul crora, de fapt, scula ia forma
unor fascicule de purttori de nalt energie;
Oarecum n corelaie cu criteriul anterior de clasificare (modul de constituire a sculei), se
poate vorbi despre tehnologii ce folosesc particule subatomice (ioni, electroni, fotoni) de nalt
energie i, respectiv, despre tehnologii ce utilizeaz o scul sau o pseudo-scul de tip corp solid;
n sfrit, extinznd o clasificare altfel valabil doar pentru o anumit metod de prelucrare
(chimic), se poate vorbi despre eroziune n mediu umed, atunci cnd avem de-a face cu un
mediu de lucru de tip lichid i eroziune uscat, n celelalte cazuri.
39

Clasificarea metodelor de prelucrare prin tehnologii neconvenionale este redat n fig.
1.25. Fiecare grup este format din mai multe subgrupe de prelucrare care difer ntre ele, mai
mult sau mai puin, ca metod i procedeu de prelucrare.
Grupa prelucrrilor prin eroziune electric este folosit numai la prelucrarea metalelor i
aliajelor bune conductoare de electricitate. Se realizeaz transformarea energiei electrice n
energie caloric datorit microdescrcrilor care au loc n interstiiul de lucru.
Grupa prelucrrilor electrochimice are la baz fenomenul de dizolvare anodic, nsoit de
reaciile chimice de electroliz dintre pies i electrodul utilizat. Prin acest procedeu se pot
executa o gam variat de prelucrri (ca i prin procedeele clasice) cum ar fi: gurirea, frezarea,
strunjirea, rectificarea, honuirea.
Grupa prelucrrilor cu fascicule de electroni, ioni, laser etc. permite prelucrarea tuturor tipurilor
de materiale (metale, materiale ceramice, sticl, mase plastice), avnd la baz transformarea
energiei electrice n energie luminoas (laser) sau ntr-un fascicul de electroni sau ioni, de
intensiti diferite. n ultimii ani se folosete tot mai frecvent energia microundelor de frecven
mare.
Grupa prelucrrilor cu ultrasunete se bazeaz pe transformarea energiei electrice n
energie mecanic de oscilaie a sculei. Se folosesc ultrasunete cu frecvene de 20 - 150 kHz la
prelucrarea dimensional a unor guri, fante, finisri, microfinisri n materiale cu duritate
ridicat (oeluri dure, carburi ceramice, metalice, cristale, diamante etc) i ultrasunete cu
frecvene ridicate, 500 - 1500 kHz, pentru degresarea sau splarea pieselor.
Grupa prelucrrilor cu plasm utilizeaz energia electric pentru formarea jetului de
plasm n prezena unui gaz plasmogen (argon, heliu, ozon, cripton etc). La prelucrarea pieselor
se lucreaz cu temperaturi de 5000 - 8000C.
Trebuie precizat faptul c unele din aceste metale i procedee se pot utiliza combinat. De
exemplu: prelucrarea prin eroziune electric sau electrochimic se poate realiza ntr-un cmp
ultrasonor, n vederea creterii productivitii. De asemenea, prelucrarea prin eroziune electric
se poate realiza ntr-un cmp magnetic, care urmrete reducerea uzurii electrodului scul i
creterea productivitii. Pe suprafaa pieselor prelucrate prin tehnologii neconvenionale au loc
fenomene fizice, mecanice i fizico-chimice ce conduc la transformri structurale (tabelul 1.2).
Disponibilitile cantitative i calitative actuale ale unor procedee de prelucrare neconvenionale
comparativ cu prelucrarea prin achiere, este prezentat, pentru materiale metalice, n tabelul 1.3
[82].

40

Fig. 1.25. Clasificarea tehnologiilor neconvenionale
41

Tabelul 1.2. Fenomene caracteristice metodelor neconvenionale de prelucrare.

42

1.2.4. Prelucrri prin electroeroziune cu amorsarea descrcrilor prin strpungerea
rezistenei mediului dielectric
Fizicianul englez Joseph Priestley (1733-1804) a constatat apariia unei eroziuni a
contactelor electrice, datorit scnteilor ce se produceau la ntreruperea circulaiei curentului
electric. Mult mai trziu, n 1912, Benedix a considerat, c distrugerea contactelor se datoreaz
efectelor termice si mecanice ale scnteilor.
Cercettorii rui Boris i Natalia Lazarenko au ncercat s exploateze distrugerea
contactelor electrice n cazul unui procedeu de prelucrare, formulnd, n acest sens, n 1940, o
propunere de invenie. Ulterior, fenomenele specifice noii metode de prelucrare aveau s fie
investigate n fosta Uniune Sovietic (ndeosebi pentru aa numitele generatoare RC), de ctre
soii Lazarenko B. N., Zolotyh A.S., Zingherman, B A., Krasiuk A. I., Kruglov A. L., Livshitz etc.
Dup 1949, au contribuit la mbogirea cunotinelor privind bazele prelucrrii prin
electroeroziune Mendelstam i Rayski (teorii termomecanice asupra prelevrii de material),
Williams (teoria cmpului electric - 1952), Hinuber (teoria ocului electric - 1954), Zolotyh
(teoria termo-electro-mecanic - 1971), Divers (o nou teorie termic - 1979).
Este evident c aplicaiile noii metode au prezentat interes pentru productorii
echipamentelor de prelucrare. Firma elveian Charmilles i-a nceput investigaiile n acest sens
n 1952, pentru ca n 1955, la Expoziia European de Maini - Unelte de la Milano, s prezinte
cea dinti main destinat prelucrrii prin electroeroziune n condiii industriale. Aceleiai firme
i revin, ulterior, introducerea prinderii magnetice a electrodului - scul (1957), utilizarea
primului generator de impulsuri complet tranzistorizat (echipament prezentat la Expoziia
European de Maini - Unelte de la Paris - 1959), a generatorului de tip izopuls (1964), utilizarea
unui sistem monitorizat pentru optimizarea condiiilor de prelucrare prin corectarea automat a
valorilor unor parametri de lucru (1972), crearea unei maini dotate du sistem die comand
numeric pentru prelucrarea prin electroeroziune cu electrod filiform (1973) [84] etc.
Dac ne referim la categoria mainilor da prelucrat prin electroeroziune cu electrod filiform
vom constata c cele dinti propuneri apar n U.R.S.S., n prima parte a anului 1950, n cea de-a
doua parte a aceluiai an fiind semnalate preocupri n respectiva direcie i n Japonia.
Asocierea prelucrrii prin electroeroziune folosind electrod filiform cu sistemele de comand
numeric a intrat n atenia firmei elveiene ncepnd din anul 1968.
Numrul firmelor productoare de echipamente pentru prelucrarea prin electroeroziune a
nregistrat o rapid cretere (80 de firme n 1960, 200 de firme n 1970). n Japonia, n anul
1977, existau circa 10.000 de maini destinate prelucrrii prin electroeroziune. De remarcat
faptul c primele asemenea maini destinate utilizrii industriale au fost produse, n Romnia, n
43

44

1976 (la ntreprinderea Electrotimi, Timioara), dup proiecte realizate n cadrul unei colaborri
ntre Institutul de Cercetri i Proiectri Tehnologice pentru Construcia de Maini i Institutul de
Cercetri i Proiectri pentru Electrotehnic. ncepnd din 1979, la ntreprinderea Electrotimi s-
au produs maini de prelucrat prin electroeroziune cu electrod filiform. La Universitatea din
Braov, s-a realizat, n scopuri industriale (ndeosebi pentru nlturarea resturilor de scule rupte
n dverse categorii de semifabricate), maina ELER-ED.
n Romnia, cercetri de amploare n domeniul prelucrrii prin electroeroziune sau al altor
procedee bazate pe exploatarea unor efecte fizice ale curentului electric, cercetri finalizate prin
susinerea unor teze de doctorat, au ntreprins: Gh. Obaciu (tez susinut n anul 1969),
Alexandru Nichici (1970), Gh. Savii (1970), Ioan Cari, Ilie Isarie (1973), Mircea Golumba
(1977), Dan Nanu (1979), George Drghici, Horia Popa, Orejuela Galo Patricio (1981), Nicolae
Achimescu (1983), Constantin Oprean , Adrian Huber Emil Dragomir, Florica Gina Stoica
(1985), Aurel Mrcuan (1986), Mihai Petre (1987), Ioan Mihil (1988), Dan-Maniu Due
(1991), Faisal Mohd Al-Ghatian, Aurel Vian (1992), Dimitrie Marinceu (1993), Mihai Oprea
(1994), Richard Herman, Dumitru oait (1995), Alexandru Gaciu, Liviu Roca, Gh. Urecheatu
(1996), Eugen Barac, Gh. Constantin Opran, Valentin Tbcaru, Mircea Olariu (1997), Mihai
u (1998), Viorel Bucur, tefan Butucea (1999), Carmen Simon (2000).

1.2.5. Fazele principiale ale prelucrrii prin eroziune electric (Electro Discharge
Machining)
Eroziunea electric este metod de prelucrare bazat pe prelevarea materialului prin
aciunea descrcrilor electrice nestaionare care se produc ntre electrodul scul ES i obiectul
de prelucrat OP, separate de un lichid dielectric LD (fig. 1.26).
n acest mod se obine forma electrodului scul n piesa de
prelucrat, n anumite condiii de precizie a formei, a
dimensiunilor i la o anumit calitate a suprafeei prelucrate.
Altfel spus, se produce o scufundare a electrodului scul n
obiectul prelucrrii, formndu-se n acesta o cavitate
asemntoare cu a electrodului datorit topirii semifabricatului
de prelucrat de ctre o mulime de scntei ce se produc ntre
suprafeele de lucru ale electrodului scul i ale obiectului
supus prelucrrii.

Fig. 1.26. Schema de principiu
a prelucrrii prin eroziune
electric.
45

Prelevarea se realizeaz numai n cazul existenei unei surse termice cu temperatur
suficient de mare, care s provoace transformri locale ale obiectului de prelucrat, distrugerea
integritii sale, formarea craterelor i ndeprtarea particulelor erodate din zona prelucrrii.
Pentru a putea urmrii efectul eroziv al descrcrilor electrice prin impuls se vor prezenta
stadiile acesteia. Se consider dou corpuri metalice A i B ncrcate la potenialul V
A
i respectiv
V
B
(fig. 1.27), situate la distana L. Dac V
A
> V
B
, atunci apare diferena de potenial U = V
A
- V
B
,
ceea ce genereaz un cmp electric de intensitate E.
,
A B
V V U
E
L L
[V/m] (1.1)
Potenialul pozitiv al sursei va corespunde anodului
(obiectul prelucrrii), iar cel negativ catodului (electrodul scul).
Cmpul electric rezultat va genera fore electrice ce vor smulge
de pe suprafaa exterioar a catodului electroni, acetia fiind
dirijai spre anod. Dar, ca descrcarea electric s se poat
amorsa, este necesar ca intensitatea cmpului electric format ntre
cei doi electrozi s fie mai mare ca rigiditatea lichidului dielectric
(E > R
d
). nseamn c distana optim ntre electrozii, la care se
amorseaz descrcarea electric, este influenat de tensiunea sursei de energie i de natura
dielectricului.
Pentru ca descrcrile electrice s se poat repeta, la duratele i intervalele impuse, este
necesar o reglare a mrimii interstiiului ntre limitele pentru care amorsarea descrcrilor
electrice este optim. n acest sens se folosesc diferite sisteme de avans, care asigur respectarea
relaiei:
min max
S S S (1.2)
Evolutiv, procesul de electroeroziune se desfoar n cteva faze care se succedeaz, n
funcie de diferena de potenial electric V i de deprtarea dintre pies i electrod GAP. n fig.
1.28 sunt prezentate fazele succesive ale procesului de electroeroziune.
Faza I. Presupunem c cele doua obiecte (piesa i electrodul), aflate iniial la distana D i
diferena de potenial electric V, ncep s se apropie unul de altul. Deci, n prima faz avem:
deprtarea dintre piese D > GAP, diferen de potenial electric V > 0.
Faza II. Electrodul se apropie de pies pn la distana la care se va strpunge
dielectricul (mediul n care se afl cele dou obiecte aer, ap distilat, un anumit compus
petrolier etc.), adic va ncepe descrcarea electric ntre cele doua piese. Aici deprtarea dintre
piese D = GAP, adic s-a format interstiiul de lucru, diferena de potenial electric V > 0.
Fig. 1.27. Amorsarea
descrcrilor electrice.
46

Faza III. Electronii i ionii liberi formeaz un canal ionizat care amorseaz arcul electric
dintre scul i pies. La aceast faz deprtarea dintre piese D = GAP, iar diferena de potenial
electric V > 0, condiii n care apare curent electric I > 0. Prin vaporizarea local a materiei, n
lichidul de lucru se creeaz o bul de gaz.
Faza IV. n condiiile din faza III D = GAP, V > 0, I > 0, n lichidul dielectric se creeaz
o bul de plasm, care ridic brusc temperatura din zon pn la 8000 - 12000 C i stimuleaz
accelerarea fenomenului de dislocare de material n stare topit la suprafaa celor doi electrozi.

I
Electrodul (scula) se afl la
D > GAP, V > 0
II
Electrodul se apropie de pies
pn cnd
D = GAP, V > 0
III
Electronii i ionii liberi
formeaz un canal ionizat care
va amorsa arcul electric
D = GAP, V > 0, I > 0

IV
Bula de plasm
D = GAP, V = 0, I = 0
V
Implozia bulei de gaz
D > GAP, V = 0, I = 0
VI
Eliminarea particulelor de
material sferic, solidificat
D > GAP, V = 0, I = 0
Fig. 1.28. Fazele de desfurare a procesului de electroeroziune.

Faza V. Electrodul se retrage din zona de lucru la o anumit distan, dup care diferena
de potenial dintre scul i pies se ntrerupe. Temperatura scade brusc i provoac implozia
bulei de gaz, crend fore dinamice care au efectul de a proiecta materialul topit n afara
craterului format.
47

Faza VI. Materialul erodat se solidific n dielectric i este eliminat din zon printr-un
flux orientat de dielectric.
n tehnologiile moderne se utilizeaz motoare liniare, care comunic electrodului oscilaii
liniare cu frecvena de cca 500 s
-1
, astfel atribuindu-i electrodului o funcie similar cu cea a
pompei cu piston, pentru nlturarea materialul erodat din zona de lucru. Astfel, injectarea
dielectricului n zon nu mai este necesar. Procesele descrise au loc n microvolume, se produc
rapid i ntr-un numr foarte mare, astfel nct efectul cumulat al acestora devine macroscopic.
Deci, n urma producerii arcului electric, o anume cantitate de materie va fi dislocat din
cele doua piese. Dac nu se intervine asupra deplasrii electrodului n direcia zonei de
prelucrare, atunci arcul electric se va menine doar pn cnd distana dintre cele doua piese va
depi GAP-ul. n prelucrarea materialelor prin electroeroziune, fenomenul distructiv este
optimizat i controlat prin feedback.

1.3. Concluzii la capitolul 1
Conceptul de tehnologii neconvenionale vizeaz un grup de tehnologii bazate pe un
transfer de energie spre zona de prelucrare, n alte moduri dect cele presupuse de tehnologiile
clasice. n principiu, se apeleaz la tehnologii neconvenionale atunci cnd utilizarea unei
tehnologii clasice este neeficient realmente imposibil. Din utilajele proiectate pentru
prelucrarea prin eroziune, cea mai mare parte (cca. 2/3) o formeaz utilajele pentru eroziune
electric, urmat de prelucrarea electrochimic, cu fascicule laser i ultrasonic. Acest lucru are
la baz: particularitile tehnologiei, cheltuielile de investiii i exploatare specifice fiecrui
procedeu, stadiul actual al cunotinelor teoretice i soluiilor constructive. n numeroase cazuri,
prelucrarea prin eroziune asigur perfecionarea constructiv a pieselor, reducerea consumurilor
tehnologice de material i energie i creterea indicatorilor siguranei n exploatare. Referindu-ne
la prelucrarea danturilor roilor dinate cu precizie i calitate nalt a suprafeelor, este necesar ca
la elaborarea procedeului s se in cont de anumite aspecte ale interaciunii electrod-pies.
Cantitatea de material dislocat prin eroziune din electrod i din pies este asimetric i
depinde de anumii parametri, cum sunt: polaritatea, conductibilitatea termic, punctul de topire
a materialului piesei i a electrodului, caracteristicile curentului aplicat ntre pies i electrod etc.
Prelucrarea prin electroeroziune se poate realiza prin impulsuri cu diferite frecvene. Cu ct e
mai infim impulsul, cu att se dezvolt temperaturi mai nalte n canalul de descrcare. Cu ct
impulsurile sunt mai scurte, cu att puterea instantanee este mai mare, iar n rezultatul frnrii
electronilor o mare parte din energie se acumuleaz sub form de cldur la anod. Temperatura
anodului crete brusc i poate atinge 10000 C. n aceste condiii sporete vaporizarea metalului.
48

La acelai material al piesei i al elecrodului-scul, electrodul legat la plusul sursei de
curent (anodul) se va consuma mai intens. De aceea electrodul, n cazul n care se utilizeaz
impulsuri scurte de curent, se plaseaz la catod. Schimbul de sarcini electrice dintre cei doi
electrozi se asigur datorit celor dou componente ale curentului de descrcare, una ionic cu
sens de circulaie de la anod la catod i una electronic cu sens de circulaie de la catod la anod.
Referitor la tehnologiile neconvenionale de fabricare a roilor dinate de dimensiuni mici
analiza critic a stadiului actual rezolv o serie de aspecte importante, printre care se remarc
urmtoarele:
- miniaturizarea n continuare a sistemelor mecanice conduce deseori la imposibilitatea sau
nerentabilitatea prelucrrii pieselor prin metode convenionale;
- dezvoltarea n continuare a tehnologiilor de fabricare a roilor dinate de dimensiuni mici
prin turnare din mase plastice sau sinterizare din pulberi metalice necesit metode noi de
prelucrare a dinilor matrielor i a sculelor pentru prelucrarea lor.
- studiile din literatura n domeniu sunt orientate, n special, pe utilizarea tot mai frecvent
a tehnologiilor neconvenionale la fabricarea roilor dinate, precum prelucrarea prin
electroeroziune cu electrod masiv i filiform, prelucrarea cu laser, raze X i flux de electroni,
prin galvanizare etc.

1.4. Scopul i obiectivele cercetrii
Scopul lucrrii const n elaborarea conceptelor tehnologice de fabricare a danturilor roilor
conice cu profil nestandard al dinilor pentru angrenajele precesionale de dimensiuni mici i
recomandrilor de implementare.
Pentru realizarea scopului au fost formulate urmtoarele obiective ale cercetrii:
1. Analiza influenei parametrilor geometrici ai angrenajului precesional cu profil
nestandard al dinilor asupra formei profilului direct i oglind al sculei electrod masiv i a
matriei.
2. Argumentarea teoretic a modificrii de profil a dintelui sculei electrod masiv pentru
compensarea efectelor de electroeroziune neuniform a profilului dinilor matrielor.
3. Elaborarea procedeului de generare cu scul electrod masiv a danturii cu profil oglind a
dinilor matrielor formelor de turnare sau presare prin sinterizare a roilor dinate de dimensiuni mici.
4. Elaborarea schemelor conceptuale ale procedeului de generare a danturilor cu profil
convex-concav al dinilor prin micare sfero-spaial a sculei electrod filiform.
5. Descrierea analitic a traiectoriei micrii punctului de contact al sculei electrod filiform
cu dinii roii semifabricat sau ai matriei.
49

2. ELABORAREA METODELOR DE GENERARE A DANTURILOR MINI-
ANGRENAJELOR PRECESIONALE PRIN ELECTROEROZIUNE CU AVANS AXIAL
I CU MICARE SFERO-SPAIAL A ELECTRODULUI MASIV

2.1. Generaliti
La elaborarea oricrei transmisii mecanice proiectantul trebuie s urmreasc satisfacerea
cerinelor mereu crescnde referitoare la capacitatea portant, compacticitate, mas i gabarite,
cost redus de producere etc. i, n special, fa de caracteristicile funcionale, compatibilitatea
structural cu mecanismele de acionare cu care se agregatizeaz. Transmisiile planetare
precesionale corespund acestor cerine mereu crescnde ale productorilor i consumatorilor de
reductoare i multiplicatoare datorit particularitilor constructiv-cinematice prezentate n [27].
De regul, beneficiarul de comun acord cu proiectantul formuleaz cerinele de baz fa de
transmisia solicitat n form de caiet de sarcini. Utiliznd sistemul de modelare CAD Autodesk
Inventor/Solid Works pentru numerele de dini i parametrii geometrici de baz selectai, au fost
obinute profilurile dinilor roilor dinate centrale.

Fig. 2.1. Etapele procesului de modelare a roii dinate precesionale.

Asigurarea tehnologic: n baza modelului matematic al angrenajului descris n [116] se
elaboreaz pachetul tehnologic n mediul MathCAD, care include determinarea coordonatelor
parametrice ale profilului i realizarea micrilor sfero-spaiale coordonate ale sculei i
50

semifabricatului. n fig. 2.1 sunt prezentate etapele de baz ale procesului de modelare a danturii
roii dinate precesionale [81]. n baza sistemului de modelare Autodesk Inventor/Solid Works se
obin modelele computerizate 3D ale roilor dinate cu parametrii geometrici selectai. Fabricarea
roilor dinate pentru transmisiile de putere se efectueaz pe maini-unelte cu comanda numeric
n baza pachetului tehnologic cu asigurare sofware.
Transmisiile planetare precesionale cinematice conin de obicei patru elemente de baz,
care se recomand a fi fabricate prin turnare din mase plastice sau sinterizare din pulberi
metalice: blocul-satelit cu dou coroane de dini cu profil n arc de cerc al dinilor, roile dinate
centrale cu profil convex-concav i arborele-manivel.

Fig. 2.2. Procesul de modelare a matrielor cu profil oglind al dinilor (pentru fabricarea roilor
dinate centrale).

n scopul optimizrii constructive i tehnologice a utilajelor de turnare din mase plastice i
presare, au fost efectuat o serie de modelri (n pachetul de modelare matematic MathCAD
2001 Professional i n sistemul de modelare CAD/CAM/CAE CATIA V5R7) ale matrielor
pentru executarea roilor cu diferii parametri geometrici ai angrenajului.
51

n fig. 2.2 a, b, c, d, e este prezentat procesul de modelare computerizat a matrielor cu
profil negativ al dinilor cu profil convex-concav. n fig. 2.2 a, b sunt prezentate etapele
descrierii grafice a profilurilor n baza ecuaiilor parametrice expuse n [26]. n fig. 2.2 c, d, e
sunt prezentate profilulul convex-concav oglind al matrielor 1 i al roilor dinate centrale 2 cu
profil convex-concav. Procesul de modelare computerizat a matrielor cu profil negativ al
dinilor pentru execuia blocului satelit cu profil n arc de cerc al dinilor este similar celui
prezentat mai sus.
Calitatea roilor dinate fabricate prin turnare din mase plastice sau sinterizare prin presare
din pulberi metalice depinde n mod direct de precizia de execuie a suprafeelor-oglind ale
danturilor executate n matriele formelor. n cazul roilor angrenajelor precesionale cu profil
nestandard (convex-concav i n arc de cerc) al dinilor se impun restricii suplimentare legate de
asigurarea preciziei de execuie nalte, condiionate de angrenarea multipar a perechilor de dini.
Condiiile rigide impuse executrii matrielor pot fi respectate anume prin tehnologii
neconvenionale, cum sunt cele de fabricare prin electroeroziune cu electrod filiform i cu
electrod masiv.
Mainile de electroeroziune cu electrod masiv reproduc n piesa-matri forma geometric
negativ a danturii roii reale. De aceea, electrodului masiv i se comunic forma cu profilul
danturii roii reale. n procesul de electroeroziune, la fiecare descrcare electric n pies se
creeaz un crater (material ndeprtat) i o anumit uzur a electrodului, din care motiv acestea

Fig. 2.3. Schema mainii de prelucrare prin electroeroziune cu electrod masiv.
52

se confecioneaz din materiale rezistente la uzura prin scntei, cel mai frecvent din cupru sau
grafit. Mainile de electroeroziune cu electrod masiv, de regul, asigur micri n 4 axe,
respectiv electrodul poate avea deplasri pe axele: X, Y, Z i rotire pe C, n jurul axei proprii (fig.
2.3). Piesa rmne fix n timpul prelucrrii, solidar cu tancul de lucru al mainii.
Procedeul de prelucrare const n realizarea unui circuit nchis de curent continuu [84], n
care piesa fabricat este conectat la anod, iar electrodul-scul la catod. Circuitul electric se
menine prin intermediul electrolitului, n care sunt amplasai ambii electrozi. Prelucrarea
pieselor se efectueaz prin dizolvarea electrochimic (anodic) a materialului lor n procesul
unui schimb de sarcini electrice i de mas ntre semifabricat i scul. n cazul prelucrrii
matrielor pentru formele de turnare sau presare prin sinterizare a roilor dinate, profilul danturii
electrodului masiv se imprim n matri ca profil-oglind.

2.2. Analiza influenei parametrilor geometrici ai angrenajului precesional asupra
formei profilului convex-concav al dinilor sculei-electrod i profilului convex-concav
oglind al matriei
Analiza ecuaiilor parametrice [26] arat c asupra profilului dinilor influeneaz esenial
urmtorii parametri geometrici:
- unghiul axoidei conice o;
- unghiul de conicitate a dinilor |;
- numrul dinilor Z;
- unghiul de nutaie u;
- raportul numrului de dini angrenai
1 2
Z Z 1 = .
Determinarea gradului i direciei influenei acestor parametri asupra profilului dinilor s-a
efectuat prin metoda grafoanalitic, cu utilizarea calculatorului i elementelor CAD [80, 81].
Utiliznd metodele computerizate au fost efectuate o gam larg de modelri ale dinilor cu
profil direct i oglind pentru scule electrod masiv i, respectiv matrie.
n pachetul de modelare matematic MathCAD 2001 Professional a fost proiectat o gam
larga de profiluri ale dinilor cu diveri parametri geometrici. Prin sistemul de modelare
CAD/CAM/CAE CATIA V5R7, utiliznd relaiile teoretice obinute n [80], la diferite etape au
fost modelate separat interpretrile teoretice ale transmisiilor planetare precesionale TPP, i doar
la etapa final au fost sintetizate n ansamblu.
S-a stabilit c, pentru valori concrete ale unghiurilor de conicitate a rolelor |, de nutaie u,
a axoidei conice o i numrul de dini Z
2
, seciunile transversale ale dinilor la orice distan
53

conic (diametru) sunt congruente (asemntoare). Aceasta nseamn c pentru |, u, o i Z
2

constani, diametrul roilor nu exercit influen asupra profilului dinilor.
Numrul dinilor i coraportul lor la danturile angrenate determin viteza unghiular i
direcia de rotire a satelitului i roii dinate centrale, a cror combinare influeneaz asupra
raportului de transmitere sumar al transmisiei.
S-a stabilit c forma profilului depinde radical de coraportul numrului dinilor roilor
dinate angrenate. Astfel, n figura 2.4 sunt prezentate modelele 3D ale dinilor i profilogramele
dinilor angrenajului: R = 50 mm, | = 3
o
, u = 2
o
30' o = 22
o
30' pentru diferite numere de dini Z
2
=31,29,27,25,23,21 i coraportul numrului de dini Z
1
= Z
2
1. Analiza modelelor 3D i
profilogramelor arat c reducerea numrului de dini la diferite corapoarte influeneaz n mod
diferit asupra formei profilului.
S-a constatat c pentru angrenajele transmisiilor precesionale, care funcioneaz n regim
de multiplicare din punct de vedere al eficienei mecanice raportul numerelor dinilor trebuie s
fie Z
2
= Z
2
+ 1. n acest caz profilul dinilor la aceiai parametri ai angrenajului se modific
radical, vezi figura 2.5.
Pentru valori concrete ale |, o i Z
2
, o oarecare influen asupra profilului dinilor exercit
unghiul de nutaie u. Pentru un diametru cunoscut d, unghiul de nutaie u determin nlimea
dinilor, iar mpreun cu numrul dinilor n acest diametru raportul grosimii dintelui la
nlimea lui. Influena unghiului de nutaie u asupra profilului dinilor la corelarea Z
1
= Z
2
- 1
este prezentat n figura 2.6. Din analiza profilogramelor urmeaz c unghiul de nutaie trebuie
s fie ales cu considerarea influenei lui asupra geometriei dintelui.
Pentru determinarea gradului i a direciei influenei unghiului axoidei conice o asupra
formei profilului dinilor roii centrale, n figura 2.7 sunt prezentate profilogramele dinilor
pentru diferite valori ale lui o i corapoarte ale dinilor Z
1
=Z
2
-1. Analiza modelelor 3D i
profilogramelor prezentate arat c, odat cu creterea unghiului axoidei conice o pentru aceiai
parametri, forma profilului dinilor se schimb simitor, iar multiplicitatea crete.
Influena unghiului de conicitate a rolei | pentru corelaia de dini Z
1
= Z
2
- 1 este
prezentat n figura 2.8.

54

Fig. 2.4. Influena numrului de dini ai roii centrale Z
1
asupra formei profilului n cazul
Z
1
= Z
2
- 1.
55

Fig. 2.5. Influena numrului de dini ai roii centrale Z
1
asupra formei profilului n cazul
Z
1
= Z
2 +
1.
56

Fig. 2.6. Influena unghiului de nutaie u asupra formei profilului n cazul cnd Z
1
= Z
2
- 1.
57

Fig. 2.7. Influena unghiului axoidei conice o asupra formei profilului n cazul Z
1
= Z
2
- 1.
58

Fig. 2.8. Influena unghiului de conicitate a rolelor | asupra formei profilului n cazul Z
1
= Z
2
- 1.
59

Trecerea modificrilor cantitative ale parametrilor |, u, o i Z n schimbri calitative ale
profilului dinilor mrturisete despre posibilitatea crerii profilurilor, care satisfac cerinele
concrete ale transmisiei proiectate. De asemenea, cunoaterea gradului i a direciei influenei
parametrilor |, u, o i Z asupra formei profilului dinilor ne permite s alegem corelarea lor
raional la stadiul de proiectare, care s asigure continuitatea funciei de transformare a micrii
i multiplicitatea angrenrii dinilor.
n final, urmeaz de accentuat faptul c pentru respectarea cerinei de baz a angrenajului
precesional, i anume asigurarea continuitii funciei de transformare a micrii, este necesar de
luat n consideraie influena n ansamblu i a fiecruia dintre parametrii |, u, o i Z

asupra
formei profilului dinilor sculei electrod masiv pentru prelucrarea matrielor formelor de turnare
din mase plastice i presare din pulberi metalice a roilor dinate.

2.3. Descrierea analitic a modificrii profilului dinilor n seciune transversal
legat de efectele de electroeroziune neuniform pe nlimea dintelui

2.3.1. Argumentarea modificrii de profil
Prelucrarea dinilor matriei se efectueaz n cadrul unui proces de eroziune electric n
rezultatul prelucrrii prin electroeroziune se obine matria pentru turnarea roilor dinate, dinii
creia reprezint profilul invers al dinilor roilor dinate cu profil convex-concav al dinilor (fig.
2.9) sau n arc de cerc cu raza r (fig. 2.11). ntre dinii roii dinate-scul i matri este asigurat
interstiiul ( ) a 0.08 0.76 mm. =
La prelucrarea dinilor matrielor formelor de turnare prin eroziune electric forma dinilor
se obine cu o oarecare eroare de profil. Aceasta se explic prin faptul c unele poriuni ale
dinilor sunt supuse timp mai ndelungat prelucrrii, realizndu-se o prelevare suplimentar de
material n acele zone, mrimea interstiiului neavnd valoare constant pe ntreaga suprafa a
dintelui (fig. 2.10, 2.12).
Abaterea dimensional a unor zone ale profilului dinilor matriei, supuse un timp mai
ndelungat prelucrrii prin eroziune electrochimic, este compensat cu valoarea Ai, cu care sunt
modificate profilele dinilor roii dinate-scul. n rezultat se obine o precizie nalt a profilului
convex-concav i circular al dinilor roilor dinate.

60

Fig. 2.9. Roat dinat-scul cu profil
convex concav al dinilor.
Fig. 2.10. Profilul dintelui convex concav
modificat.

Fig. 2.11. Roat dinat-scul cu profil
n arc de cerc al dinilor.
Fig. 2.12. Schema dintelui modificat cu profil n
arc de cerc al dinilor.

2.3.2. Descrierea parametric a dinilor modificai ai roii dinate scule cu profil
convex concav
Prelucrarea roilor dinate precesionale din angrenajul precesional prin electroeroziune cu
electrod masiv se bazeaz pe principiul de copiere a profilului dinilor. n acest caz roata dinat
scul are profilul dinilor identic cu al dinilor roii dinate (fig. 2.9). Profilul convex concav
al dinilor roii dinate este descris n seciune normal de ecuaiile parametrice obinute de acad.
Ion Bostan [80]:
( )
( )
( )
1 1
1 1
cos cos sin ;
sin sin cos sin cos
sin cos .
m m m
E D E
m m m
E D E
m
D E
X R Y
Z Z
X R Y
Z Z
R Z
t t
o u |
t t
, o u |
o u |
'' '' ( = + + + +

'' '' ( = + + + +

'' ( + + + +

(2.1)
unde:
61

( ) ( )
( )
1 2
2 2
1
1 2
2 2
1 1
sin cos ;
cos cos cos ,
tg tg
Z
tg
Z Z
t
o u | o u |
t t
o u |
(
= + + + + +
(

(
= + + +
(

unde:
m
E
X'' ,
m
E
Y'' ,
m
E
Z'' , proieciile punctului
m
E pe planul transversal al dinilor;
D
R distana de la centrul de curbur a dintelui n arc de cerc pn la centrul de precesie;
1
Z numrul dinilor roii dinate scul cu profil convex concav;
u unghiul de nutaie;
| unghiul de conicitate a sculei (pietrei de rectificat) pentru prelucrarea roii dinate
scul;
o unghiul axoidei conice;

Fig. 2.13 Schema de calcul ale abaterii
interstiiului n urma dizolvrii
suplimentare a materialului n masa
dintelui matriei.
Fig. 2.14. Vedere (I mrit) Schema de calcul ale
abaterii interstiiului n urma dizolvrii
suplimentare a materialului n masa dintelui
matriei.

Pentru obinerea profilului real al dinilor matrielor (compensarea abaterii generate de
dizolvarea suplimentar de material) se propune ca coordonata
m
s se modifice cu valoarea
( )
i
A
. n rezultat ecuaia parametric modificat a dintelui roii dinate scul va lua forma:
( ) ( )
( )
( )
1 1
1 1
cos cos sin ;
sin sin cos sin cos
sin cos .
m m m
E D E i
m m m
E D E
m
D E
X R Y
Z Z
X R Y
Z Z
R Z
t t
o u |
t t
, o u |
o u |
'' '' ( = + + + + A

'' '' ( = + + + +

'' ( + + + +

(2.2)
unde:
( )
i
A
este valoarea modificrii profilului dinilor roii dinate scule.
62

Pentru determinarea valorii modificrii profilului dinilor
( )
i
A
analizm schemele (fig.
2.13 i 2.14).
m m
Si Pi
m m
Si Pi
PM ;
SM ,

, ,
=
=
iar
i
i
PM PS sin ;
SM PS cos ,
o
o
=
=
(2.3)
90
1i
i
a
PS a ,
coso
= =
(2.4)
unde:
90
a

este valoarea interstiiului ntre scul i semifabricat n cazul cnd
i
90 o =
(punctele minim de jos i maxim de sus ale dinilor) i se recomand n limitele
( ) a 0.08 0.76 mm. =
Dup nlocuirea ecuaiilor (2.4) n (2.3) obinem:
m m
Si Pi i
m m
Si Pi
atg ;
a ,
o
, ,
=
=
(2.5)
unde valoarea unghiului
i
o poate fi determinat din relaia:
m m
Pi 1 Pi
i m m
Pi 1 Pi
arctg ,

o
, ,
+
+
(2.6)
i este funcie
( )
i
f o = , unde este unghiul de rotire a manivelei 3 (fig. 2.15).
Din analiza relaiilor obinute i a (fig. 2.10 i 2.13) vom stabili relaia pentru determinarea
valorii modificrii profilului dinilor roii dinate scule
( )
i
A
:
1i
i
1
i( ) a a a 1 .
cos ( )
o
| |
A = =
|
\ .
(2.7)
Analiza relaiei arat c n cazul cnd o
i
= 0, Ai = 0. n cadrul unui ciclu complet de
precesie (pasul unui dinte)
i
0 o = se repet de trei ori: la originea lui, care corespunde unghiului
= 0, la vrful lui =180 i la finele pasului =360. n intervalul =0...180 profilul
dintelui va avea abaterea Ai maxim pentru unghiul de angrenare o
imax
(fig. 2.13).
Pentru modificarea profilului dinilor roilor dinate scule (ES) se propune schema
principial de realizare a procedeului (fig. 2.15), n care roata dinat scul 1 este prins de
masa dispozitivului de realizare a procedeului, iar piatra de rectificat 2 (care efectueaz micare
de precesie, cu traiectoria micrii corectate la valoarea necesar pentru compensarea erorii de
profil a dinilor matriei, obinui prin electroeroziune) primete micare precesional de la
manivela 3, legat rigid cu axul principal al dispozitivului 4. Piatra de rectificat 2, de asemenea,
este legat cu partea imobil prin mecanismul de legtur 5, cruia i se comunic microdeplasri
63

n planul X
1
Y
1
de la cama 6 prin intermediul prghiei 7. Roata dinat scul 1 se prinde de
masa dispozitivului cu ajutorul mecanismului de prindere 8.
Pentru realizarea acestei modificri pe profilul dinilor roii dinate scule cu profil convex
concav sculei (pietrei de rectificat) i se comunic micri coordonate n raport cu sistemele de
coordonate mobil (X
1
, Y
1
, Z
1
) i imobil (X, Y, Z), originea crora coincide cu centrul micrii de
precesie O deplasri suplimentare fa de coordonatele X
1
i Y
1
, generate de cama 6
mecanismului de legtur 5 (fig. 2.15) stabilite de ecuaiile parametrice:
*m
C
*m m
C C
*m m
C C
X 0;
Y Y i( );
Z Z .

=
= A
=
(2.8)
Astfel traiectoria micrii centrului D
m
al sculei (fig. 2.16) se va modifica i va fi descris
de ecuaiile:
( )
( )
*m *m *m
D C C
*m *m *m 2 2
D C C
*m *m 2 2 *m
D C C
X sin sin Y sin Z 1 cos cos ;
Y Y cos Z sin cos cos sin ;
Z Y sin cos cos sin Z cos .
o u u
o o u
o u o
( = +

( = + +

= +
(2.9)

Fig. 2.15. Schema dispozitivului pentru
modificarea profilului roii dinate scule.
Fig. 2.16. Traiectoria micrii sculei (pietrei de
rectificat) la prelucrarea dinilor modificai ai
roii dinate scul cu profil convex-concav.

Cama pentru realizarea modificrii va fi descris n coordonate polare ( ) r ,. Raza r se
calculeaz conform formulei:
1 2 C
r C C X , = + (2.10)
64

unde:
1
C este o constant egal cu raza camei n punctele
C
X 0 = , iar
2
C este raportul
dintre braele prghiei de transmitere a valorii modificrii sculei. Coordonata
C
X este funcie de
unghiul de precesie .
Ecuaiile parametrice ale camei sunt:
Ca
Ca
X r cos ;
Y r sin i ( ),

=
= A
(2.11)
n care este unghiul de rotaie, i ( ) A vezi relaia (2.7).
Roata dinat-scul cu profil modificat convex-concav al dinilor se fabric pe instalaia
elaborat de acad. Ion Bostan pe maina 53A30, amplasat n laboratorul catedrei BPM.

2.3.3. Descrierea parametric a dinilor modificai ai roii dinate scule cu profil n
arc de cerc
Blocul satelit din angrenajul precesional cinematic include dou coroane danturate cu profil
n arc de cerc al dinilor. Pentru prelucrarea coroanelor danturate ale blocului satelit prin
electroeroziune cu electrod masiv este necesar de executat scula dinat respectiv (fig. 2.11).
Roata dinat scul (fig. 2.11) include coroana danturat cu dini n arc de cerc, profilul
modificat ai crora (fig. 2.12) este descris de ecuaiile parametrice:
( )
m
m
rcos i ;
r sin ,

,
= A
=
(2.12)
unde: r este raza de curbur a profilului dinilor n arc de cerc,
( ) i A
valoarea modificrii
profilului roii dinate-scul.
Pentru realizarea acestei modificri pe profilul dinilor roii dinate scule cu profil n arc
de cerc al dinilor sculei (pietrei de rectificat) i se comunic micri coordonate n raport cu
sistemele de coordonate mobil (X
1
, Y
1
, Z
1
) i imobil (X, Y, Z), originea crora coincide cu centrul
micrii de precesie O deplasri suplimentare fa de coordonatele X
1
i Y
1
, generate de cama
6 mecanismului de legtur 5 (fig. 2.15) stabilite de ecuaiile parametrice:
m m C C
1S 1C 1S 1C
1C 1C
R R
X ; Z i( ).
Y Y
, = = A
(2.13)
Traiectoria micrii centrului D
m
al pietrei de rectificat se va modifica i va fi descris de
ecuaiile:
65

m 1 1
D1 C C
2 2
m 1 1
D1 C C
2 2
m 1
D1 C C
2
Z Z
X R cos cos sin sin cos cos R sin sin sin ;
Z Z
Z Z
Y R cos sin sin cos cos cos R sin cos sin i ( );
Z Z
Z
Z R cos cos sin R sin cos .
Z

o O o O

o O o O
o O o O
(
= +
(

(
= + + A
(

=
(2.14)
Coordonatele modificate ale unui punct C de pe suprafaa dintelui sculei vor fi:
( )
* 1 1
1C C1 C1
2 2
* 1 1
1C C1 C1 i
2 2
* 2 2 2 *2 *
1C C 1 1 C1 1 1 C1
Z Z
X X cos Y sin ;
Z Z
Z Z
Y X sin Y cos a tg ;
Z Z
Z R B A 1 Y 2A B Y i( ),

o
= +
= +
= + A
(2.15)
n care:
* 1 1
C1 C
2 2
Z Z
Y R sin sin cos cos cos ;
Z Z

O
| |
= +
|
\ .
(2.16)
m
D1
1
D1
X
A ;
Y
=

2
C 1
1
D1 2
R Z
B sin sin sin .
Y Z
o O =
(2.17)
Roile dinate scule cu profil convex concav i n arc de cerc al dinilor asigur lrgirea
posibilitilor tehnologice exprimat prin prelucrarea unei game largi de profiluri modificate ale
dinilor cu valoarea de modificare dictat de fiecare caz concret, funcie de parametrii geometrici
ai dinilor i valorile interstiiului.

2.3.4. Elaborarea procedeului de generare a danturii cu profil n arc de cerc modificat al
dinilor roii dinate scule.
n angrenajul precesional multipar profilul dinilor roilor centrale este convex-concav i
variabil de la angrenaj la angrenaj, iar coroanele satelitului sunt formate din boluri n form de
trunchi de con instalai pe axe [80]. Prin instalarea bolurilor pe axe n coroanele satelitului se
exclud forele de alunecare din angrenaj. Aceast soluie conduce la minimizarea pierderilor
mecanice n angrenaj i, implicit, la sporirea eficienei transformrii micrii i transmiterii
sarcinii.
Excluderea forelor de alunecare din angrenaj este obligatorie pentru transmisiile de putere
i mai puin important pentru transmisiile mecanice cinematice, n special atunci cnd acestea
funcioneaz timp limitat n ciclograma de funcionare general a mecanismului de acionare.
Aadar, pentru transmisiile planetare cinematice coroanele cu boluri ale satelitului pot fi
nlocuite cu danturi cu profil n arc de cerc sau aproximat cu profilul cicloidal.
66

Generarea danturilor conice cu profil
n arc de cerc (inclusiv cu profiluri
negative, oglind) prezint un interes
deosebit pentru extinderea utilizrii
transmisiilor precesionale cinematice (cu
profilul dinilor n arc de cerc), precum i
pentru producerea roilor-satelii prin
metode nalt productive de turnare din
mase plastice sau de presare din pulberi
metalici prin sinterizare.
Pornind de la aceste constatri, n
baza elaborrilor teoretice descrise n [80], utiliznd schema principial de generare a danturilor
cu scul precesional prezentat n fig. 2.17, a fost propus extinderea gamei de profiluri
generate pe aceleai principii i aceleai utilaje, moderniznd mecanismul de legtur scul
batiu (vezi p. 1.2.1 din [79]).
Profilul dintelui n seciune transversal reprezint o curb, constituit din trei arce de
circumferine L
0
a i bL
2
de raz r
9
i ab de raz r
d
racordat n punctele a i b (vezi figura 2.17,
curba 1).
Profilul dintelui reprezint linia de intersecie a nfurtoarei mulimii de suprafee conice
ale sculei cu planul transversal
1
K ,
. Axa sculei descrie pe acest plan un arc de circumferin cu
centrul n punctul
1
K i raza egal cu:
1 0
2
K K Rcos( ) sin
Z
t
o O = + (2.16)
Ecuaiile micrii punctului D de pe axa sculei n planul
1
K ,
sunt:

1
2 2 2
2 2 2 2
2
Z
R cos( ) cos tg 1 ;
Z Z Z
R cos ( ) sin .
Z
t t
o O
t
t
, o O
( | |
= +
( |
\ .
= +
(2.17)
unde:
0 2
R OK OK = = este raza sferei cu centrul n punctul fix O, o este unghiul de
amplasare a axei sculei, O unghiul de nutaie, Z
2
numrul de dini ai roii semifabric+0,at n
proces de fabricaie, unghiul de rotaie a axului principal. Curba nchis 3 din figura 2.17
reprezint o elips obinut din rezultatul intersecia conului circular al sculei cu planul K,.
Ecuaia dreptei ce trece prin punctele K
0
i L
0
este:
D
K0
K2 K1
L0
a b
L2
3
2
1
rd
rg
Fig. 2.17. Schema principial de generare a
profilui dinilor n arc de cerc.
67

( )
2 2
Actg Rcos sin ,
Z Z
t t
, o O
(
= + +
(

(2.18)

iar ecuaia dreptei ce trece prin punctele K
2
i L
2
este:
( )
2 2
Actg Rcos sin ,
Z Z
t t
, o O
(
= +
(

(2.19)

unde:
2 2
2
A 1 ctg ( )cos .
Z
t
o O = + +
Notm:
( )
2 2
1 d d
2
K a r R 1 sin cos tg ,
Z
t
o O | = = + (2.20)
( )
( )
2 2
s
2
0 9
d d s
1 sin cos sin
Z
K a r R ,
cos cos
t
o O |
| | |
+
= =
+
(2.21)

unde: |
d
este unghiul de deschidere a conului dintelui, iar |
s
unghiul conului sculei.
Exist relaia:
( ) ( )
2 2
s d s d
2
r r R 1 sin cos tg .
Z
t
o O | | + = + + (2.22)

Poziia punctului D determinat de coordonatele , i n planul K
1
,. poate fi exprimat n
coordonatele x, y, z ale sistemului de coordonate Oxyz (fig. 2.18).
Vectorul de poziie OD
a punctului D se exprim prin relaia:

( )
( )
0 0
2
OD ON NK K K KD Rcos k
Rcos sin i j ,
Z
o O
t
o O ,
= + + + = + +
(
' ' + + + +
(

(2.23)
unde: j
, k
, i'
, j'
sunt versorii axelor de coordonate, respectiv, Oy, Oz, K

1
,. i K
1
.
Coordonata x se determin nmulind vectorul OD
scalar cu versorul i
. n consecin
obinem:
( )
2
x OD i Rcos sin i i j i .
Z
t
o O ,
(
' ' = = + + +
(

(2.24)
68

Considernd c unghiul K
0
O
1
K
1
este egal
cu
2
Z
t
, i notnd unghiul OK
1
O
1
cu v, obinem:
2
i i cos ,
Z
t
' =

2 2 2
j i sin e cos k i sin e i
sin sin i cos j sin sin ,
Z Z Z
v v v
t t t
v v
( ' = + = =

(
= + =
(

(2.25)

unde: e
este versorul axei K

1
O
1
.
Din relaia:
( )
( )
( )
1
1 1
2 2
Rsin tg OO
tg ,
K O
Rcos cos cos
Z Z
o O o O
v
t t
o O
+ +
= = =
+

se poate determina:
( )
1
2
2 2
2
tg 1
sin A ,
1 tg
1 ctg cos
Z
v
v
t
v
o O

= = =
+
+ +
(2.26)
iar pentru coordonata x se obine expresia:
( )
1
2 2 2
x Rcos sin cos A sin .
Z Z Z
t t t
o O ,
(
= + + +
(

(2.27)
Coordonata y se determin nmulind vectorul OD
scalar la versorul j
:
( ) ( )
2
y OD j Rcos Rcos sin i j j j .
Z
t
o O o O ,
(
' ' = = + + + + +
(

(2.28)
Unghiul dintre axele K
1
,. i Oy este egal cu
2
2 Z
t t
, de aceea
2
i j sin
Z
t
' =

, iar
1
2 2 2 2
j j sin e cos k j sin sin i cos j j sin cos A cos .
Z Z Z Z
t t t t
v v v v

| |
( ' = + = + = =
|

\ .

Pentru coordonata y se obine expresia:
( )
1 2
2 2 2
y sin A cos Rcos cos .
Z Z Z
t t t
, o O
= + + (2.29)
nmulind vectorul OD
scalar cu versorul k
, obinem coordonata:
K0
K2
K1
x
y
O
O1D
i '
j
i
e
R
p
Fig. 2.18. Determinarea poziiei punctului D
n coordonatele x, z, z.
69

( ) ( ) ( )
2
z OD k Rsin Rcos sin i k j k Rsin cos ,
Z
t
o O o O , o O , v
(
' ' = = + + + + + = + +
(

(2.30)
fiindc i k 0 . ' =

Deoarece:
( )
( )
1 2
2
2 2 2
2
cos
Z 1
cos A ctg cos ,
Z
1 tg
cos tg
Z
t
t
v o O ,
t
v
o O

= = = +
+
+ +
rezult:
( ) ( )
1
2
z Rsin A ctg cos ,
Z
t
o O o O ,
= + + + (2.31)
Punctului D de pe plan i corespunde punctul D pe sfer de raza R i cu centrul n centrul
de precesie O. Punctul D
1
se afl la intersecia sferei cu vectorul OD.
Coordonatele punctului
D
1
sunt:
1
D
x x , c =
1
D
y y , c =
1
D
z z , c = (2.32)
unde:
2 2 2
R x y z c = + + . Punctul D
1
descrie profilul dintelui pe sfer.
S trecem la descrierea micrii punctului C
1
al prghiei D
1
OC
1
, care efectueaz o micare
sferic. Unghiul D
1
OC
1
este egal cu t o , iar OC
1
=R.
Coordonatele punctului C
1
satisfac ecuaia:
2
1 1
OD OC R coso =

sau
1 1 1 1 1 1
2
D C D C D C
x x y y z z R cos 0 . o + + + = (2.33)
Produsul vectorial dintre vectorii
1
OD
i
1
OC
este egal cu:

( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 D D D D C C D
C C C
C D D C D C C D
i j k
OD OC x y z i y z y z
x y z
j x z x z k x y x y ,
| |
|
= = +
|
|
|
\ .
+ +

iar proiecia pe axa z este egal cu:
( )
1 1 1 1
1 1 D C C D
z
OD OC x y x y , =

unde:
1
1 1
D
2 2
Z Z
x Rcos cos sin sin cos cos Rsin sin sin ,
Z Z

o O o O
(
= +
(

70

1
1 1
D
2 2
Z Z
y Rcos sin sin cos cos cos Rsin cos sin ,
Z Z

o O o O
(
= + +
(

1
1
1 1
C
2 2
1 1
C
2 2
Z Z
x R cos sin sin cos cos ;
Z Z
Z Z
y R sin sin cos cos cos .
Z Z

O

O
| |
=
|
\ .
| |
= +
|
\ .
(2.34)
Astfel obinem:
( )
2 2 1
1 1
z
2
Z
OD OC R sin sin sin R sin sin ,
Z
o O o = =

unde:
1
2
Z
arcsin sin sin
Z
O
(
=
(

este unghiul format de perpendiculara dus la planul
prghiei D
1
OC
1
cu planul Oxy. Unghiul variaz n limitele:
. O O s s +

Aa dar,
1 1 1 1
2 1
D C C D
2
Z
x y x y R sin sin sin .
Z
o O = (2.35)
Coordonatele punctului C
1
satisfac ecuaia sferei cu raza R cu centrul n originea de
coordonate:
1 1 1
2 2 2 2
C C C
x y z R 0 . + + = (2.36)
Din (2.35) aflm:
1
1 1
1 1
2
D
1
C C
D D 2
x
Z R
x y sin sin sin .
y y Z
o O = +

Notnd:
1
1
D
1
D
x
A ,
y
=
1
2
1
1
D 2
Z R
sin sin sin B ,
y Z
o O =
(2.37)
obinem:
1 1
C 1 C 1
x A y B . = + (2.38)
Din ecuaia (2.36) rezult:
( )
1 1 1
2 2 2 2
C 1 1 C 1 1 C
z R B A 1 y 2A B y . = +
(2.39)
Substituind n (2.34), obinem ecuaia:
1 1
2
C C
E y 2F y G 0 , + + = (2.40)
unde:
( )
1
2 2 2
1 1 D
E D A 1 z , = + +

1
2
1 1 D 1 1
F A B z C D , = +

( )
1
2 2 2 2
1 1 D
G C R B z , =

1
2
1 1 D
C R cos B x , o = + (2.41)
71

1 1
1 1 D D
D A x y . = +

Soluia ecuaiei ptrate (2.40) este:
1
2
C
F F E G
y ,
E
+
=
(2.42)
Pentru 0 = ,
1
D
x 0 = ,
( )
1
D
y Rcos o O = + ,
( )
1
D
z Rsin o O = +
1
A 0 = ,
1
B 0 = ,
2
1
C R coso = ,
( )
1
D Rcos o O = + ,
2
E R = ,
( )
3
F R cos cos o o O = + ,
( )
4 2 2
G R cos sin o o O ( = +

,
obinem:
1
C
y RcosO = ,
1
C
x 0 = i
1
C
z RsinO = .
Formulele (2.42), (2.38) i (2.39) exprim relaiile dintre coordonatele punctului C
1
i
coordonatele punctului D
1
.
n sistemul de coordonate fix legat de semifabricat (roata dinat), deci care se rotete,
punctul C are coordonatele:
1C C1 3 C1 3
x x cos y sin , = +
1C C1 3 C1 3
y x sin y cos , = + (2.43)
1C C1
z z , =
unde:
1
3 2
2
Z
Z
= este unghiul de rotire a roii care se prelucreaz.

Punctul C descrie n planul
1P
R q = al sistemului mobil de coordonate
1 1 1
O q , , rigid legat
de roat, o curb nchis simetric n raport cu planul
1 1 1
O q , conform ecuaiilor:
1P 1C
1C
R
x ,
y
=
1P 1C
1C
R
z .
y
, = (2.44)
Cama necesar pentru realizarea profilului dat al dinilor este descris n coordonatele
polare prin ecuaia:
( ) ( )
0 1P
a
,
b
= + (2.45)
unde , a i b sunt constante.
n continuare se prezint un exemplu de calcul al camei pentru prelucrarea dinilor cu profil
n arc de cerc.
( )
0
25
i 1 , i 1,2,3,...,361 ;
24
= =
( ) 179,83225 tg 7,2 0,0384 ; =
72

2
516,11191 ; , =
x 22,538957 0,9921147 0,0533131 ; , = + +
y 0,1253332 0,4220172 178,41422 ; , =
z 84,523652 0,9050188 ; , = +
1
x
A ;
y
=
( )
1
sin 0,96
B 667,69666 ;
y

=
1 1
C 36955,181 B x ; = +
1 1
D A x y ; = +
( )
2 2 2
1 1
E D A 1 z ; = + +

2
1 1 1 1
F A B z C D ; = +
( )
2 2
1
1
1
40000 B z
K C ;
C

=

( )
2 2
2
1
1
1 1
A 1 z
D
L ;
C C
+
= +

K
H ;
L
=

F
M ;
E
=

2
C1
y M M H ; = +

C1 1 C1 1
x A y B ; = +
( )
1 1
2 2 2
C1 1 1 C 1 1 C
z 40000 B A 1 y 2 A B y ; = +

( ) ( )
1C C1 C1
x x cos 0,0384 y sin 0,0384 ; = +

( ) ( )
1C C1 C1
y x sin 0,0384 y cos 0,0384 ; = +
1C C1
z z ; = 1C 1C
1P 1P
1C 1C
x z
200 ; 200 ;
y y
, = =

( )
1P
80 5 ; i 1 ; = + =

CA CA
x cos , y sin . = =

Profilul camei obinut este prezentat n figura 2.19. Dinii roilor dinate (matricelor) cu
profil n arc de cerc descris mai sus pot fi prelucrai cu scule din piatr abraziv (rectificare),
freze-deget n form de trunchi de con (frezare).
n baza tehnologiei elaborate pot fi
generate danturile roilor-satelit cu profilul
dinilor n arc de cerc pentru hidromotoare
precesionale, inclusiv pentru transmisii
planetare precesionale atunci cnd coroanele
cu boluri ale satelitului nu sunt acceptate
(construcii speciale) etc. pentru alte
domenii de utilizare.
Tehnologia de generare a danturilor cu
profil n arc de cerc asigur i posibilitatea
de generare a profilurilor negative, denumite
de oglind, pentru matricele formelor de
Fig. 2.19. Profilul camei n sistemul polar de
coordonate.
73

turnare a danturilor prin injecia maselor plastice i a matricelor presformelor de presare a
danturilor din pulberi metalici prin sinterizare.

2.4. Elaborarea conceptual a sistemului tehnologic de prelucrare a danturilor cu
profil convex-concav modificat prin electroeroziune cu avans axial al sculei-electrod masiv
Calitatea roilor dinate fabricate prin turnare din mase plastice sau sinterizare prin presare
din pulberi metalice depinde direct de precizia execuiei suprafeelor-oglind ale danturilor
executate n matriele formelor. n cazul roilor angrenajelor precesionale cu profil nestandard
(convex-concav i n arc de cerc) al dinilor, se impun restricii suplimentare legate de asigurarea
preciziei de execuie nalte, condiionate de angrenarea multipar a perechilor de dini.
Condiiile rigide impuse executrii matrielor pot fi respectate anume prin tehnologii
neconvenionale, cum sunt cele de fabricare prin electroeroziune cu electrod masiv.
Procedeul de prelucrare se bazeaz pe prelevarea materialului prin aciunea descrcrilor
electrice nestaionare care se produc ntre electrodul scul i obiectul de prelucrat separate de un
lichid dielectric. n acest mod se obine forma electrodului scul n piesa de prelucrat. Altfel
spus, se produce o scufundare a electrodului scul n obiectul prelucrrii, formndu-se n
acesta o cavitate asemntoare cu a electrodului datorit topirii semifabricatului de prelucrat de
ctre o mulime de scntei ce se produc ntre suprafeele de lucru ale electrodului scul i ale
obiectului supus prelucrrii. n cazul prelucrrii matrielor pentru formele de turnare sau presare
prin sinterizare a roilor dinate, profilul danturii electrodului masiv se imprim n matri ca
profil-oglind.
Profilul-oglind celui convex-concav (fig. 2.20) sau celui n arc de cerc cu raza r (fig.
2.23), imprimat n matri la turnare sau presare prin sinterizare, n forme reproduce profilul real
al dinilor angrenajului precesional.
La prelucrarea danturilor matrielor prin electroeroziune, forma dinilor se obine cu o
oarecare eroare de profil. Aceasta se explic prin faptul c unele poriuni ale dinilor sunt supuse
timp mai ndelungat prelucrrii, realizndu-se o prelevare neuniform a volumului de material pe
nlimea dinilor. Astfel, mrimea interstiiului pe lungimea profilului dinilor este variabil (fig.
2.21 i 2.23 b).

74

1
2

Fig. 2.20. Electrodul-scul cu profil
convex-concav al dinilor pentru
fabricarea matrielor cu profil oglind.

Profilul modificat
al dintilor rotii
dintate-scula
Profilul nemodificat
al dintilor matritei
i
2

Fig. 2.21. Caracterul influenei interstiiului
asupra modificrii profilului convex-concav al
dinilor.
Sistem tehnologic de prelucrare prin electroeroziune cu avans axial al sculei-electrod
masiv
Dispozitivul de prelucrare a matriei formei de turnare cu profil convex-concav oglind al
dinilor, prezentat n schema principial din fig. 2.22 a [89], const din scula 1 (electrodul-scul
ES) fixat n portscula 2, matria 3 (electrodul-pies EP), baia 4 cu electrolitul 5.

a

b

c
Fig. 2.22. Dispozitiv de realizare a procedeului de prelucrare a matrielor pentru forme de turnare
(a); profilul convex-concav oglind al dinilor matriei (b); modelul 3D al matriei cu profil
convex-concav oglind al dinilor (c).

i
f
a1
EP
ES 3
n
n
a
a
a
1
3
75

Pentru excluderea acestei abateri, prelucrarea danturilor matrielor se efectueaz n dou
etape. La prima etap dantura matriei se degroeaz cu scula-electrod confecionat din material
mai ieftin, iar n a doua etap cu scul-electrod de precizie i mai costisitoare.
Dispozitivul i procedeul de prelucrare a matriei formei de turnare cu profil n arc de cerc
(fig. 2.23) sunt similare.

1

a

b

c
Fig. 2.23. Electrodul-scul cu profil n arc de cerc al dinilor (a); profilul n arc de cerc oglind al
dinilor matriei (b): modelul 3D al matriei cu profil convex-concav oglind al dinilor (c).

Modificarea piciorului dintelui electrodului-scul 1 trebuie s asigure obinerea nclinrii
poriunii piciorului dintelui matriei cu un unghi de 5 7 = (fig. 2.23 b), fapt ce asigur
extragerea lejer din matri a roilor dinate turnate din mas plastic sau presate prin sinterizare
din pulberi metalice.
Procedeul i dispozitivul descrise asigur urmtoarele avantaje:
- prelucrarea cu precizie nalt a profilurilor dinilor matrielor prelucrate termic;
- productivitate nalt a procesului, deoarece prelucrarea tuturor dinilor se efectueaz
concomitent;
- posibilitatea executrii dinilor cu profiluri diferite (convex-concav, n arc de cerc,
cicloidal etc.);
- complexitatea relativ a electrodului-scul este compensat de simplitatea tehnologic a
procedeului i a utilajului de realizare.
. .
a
1
r
a
a
?
i
1
3
1
r
76

2.5. Elaborarea conceptual a sistemului tehnologic de generare a danturilor cu profil
convex-concav modificat prin electroeroziune cu micare sfero-spaial a sculei-electrod
masiv
Dispozitivul de prelucrare prin micare sfero-spaial a sculei-elecrod masiv (fig. 2.24) [90]
este constituit din carcasa 1 pe care este montat roata central 2, cu dinii creia angreneaz
coroana dinat 6 a satelitului-portscul 5, instalat pe arborele-manivel 4 cuplat cu servomotorul
3. Prelungirile generatoarelor dinilor danturilor roii centrale imobile 2 i ale coroanei dinate 6 a
satelitului-portscul 5, precum i axa poriunii nclinate a arborelui-manivel 4 se intersecteaz n
centrul O, denumit centru de precesie. Scula-electrod masiv 7 cu dini n arc de cerc este montat
fix pe satelitul-portscul 5, astfel nct prelungirile generatoarelor dinilor sculei-electrod de
asemenea s se intersecteze n centrul de precesie O.
La rotirea arborelui-manivel 4, cuplat cu servomotorul 3, satelitul-portscul 5 efectueaz
micare sfero-spaial n jurul centrului de precesie O. n cazul n care roata central fix 2 are
numrul de dini Z
2
, iar coroana dinat 6 a satelitului-portscul 5
6 2
Z Z 1 = + , ultimul se va roti
n jurul propriei axe cu raportul de reducere
6
6 2
Z
i
Z Z
=
n sens opus rotirii arborelui-manivel

4, iar n cazul n care
6 2
Z Z 1 = , se va roti n sens unic. Scula-electrod 7, fiind instalat fix pe
satelitul-portscul 5, este antrenat n micrile sfero-spaial n jurul centrului de precesie O i
de rotaie n jurul propriei axe cu aceeai reducere
6
6 2
Z
i
Z Z
=
.
n cazul n care prelungirile generatoarelor dinilor sculei-electrod 7 se intersecteaz n
acelai centru de precesie O ca i prelungirile generatoarelor dinilor angrenajului format din
roata central 2 i coroana dinat 6 a satelitului-portscul 5, interaciunea danturii sculei-
electrod 7 cu semifabricatul 8 va fi similar cu cea din transmisia precesional real.
Pentru ca scula-electrod 7 n micarea sa sfero-spaial s genereze corect profilul dinilor
n semifabricatul 8, este necesar ca angrenarea acestora s se reproduc similar cu angrenarea din
transmisia real. Aceasta se realizeaz prin coordonarea componentelor micrii sfero-spaiale de
precesie , de rotire a satelitului-portscul n jurul axei proprii i de nutaie u .

77

a

b
c
Fig. 2.24. Schema conceptual a dispozitivului de prelucrare prin eroziune cu micare sfero-
spaial a sculei-electrod masiv (a); cu lan cinematic i = (b); i , i i 0 = = (c) [12].

Reieind din analiza cinematicii TPP, se propun dou variante de interaciune a sculei-
electrod 7 cu semifabricatul 8.
n prima variant admitem c semifabricatul 8 nu se rotete, deci
8
0 e = . n acest caz
raportul de transmitere i a micrii de rotaie de la arborele-manivel 4 ctre semifabricatul 8
trebuie sa fie infinit: . i = Acest raport poate fi realizat prin selectarea coraportului numrului
de dini, i anume: numrul dinilor roii centrale Z
2
trebuie s fie egal cu cel al roii fabricate
(semifabricatului) Z
8
; numrul dinilor coroanei dinate 6 a satelitului-portscul 5 Z
6
trebuie s fie
egal cu numrul dinilor danturii sculei-electrod 7 Z
7
, iar coraportul
2 6
Z Z 1 = i
8 7
Z Z 1 = .
Deci, n cazul n care
2 8
Z Z = ,
6 7
Z Z = ,
2 6
Z Z 1 = i
8 7
Z Z 1 = ,
( )
Z
f e =
6 8
2 7 6 8
Z Z
i , i 0
Z Z Z Z
= = =
7
Z
8
Z
2
Z
6
Z
6 7
Z Z >
6 7
Z Z <
6 2
Z Z 1 = +
6 2
Z Z 1 =
6 8
2 7 6 8
Z Z
i
Z Z Z Z
= =
( )
Z
f e =
2
Z
6
Z
7
Z
8
Z
78

6 8
2 7 6 8
Z Z
i
Z Z Z Z
= =
.
n aceast variant satelitul-portscul 5 i scula-electrod 7 vor efectua micare sfero-
spaial n jurul centrului de precesie O i, totodat, micare de rotaie n acelai sens cu
arborele-manivel 4 n jurul propriei axe cu viteza unghiular:
( )
2 6
sat 4
6
Z Z
Z
e e

= .
Satelitul-portscul 5 n micarea sa sfero-spaial angreneaz dinii sculei-electrod 7 cu
semifabricatul 8 (roata imaginar) cu
diferena de dini
8 7
Z Z 1 = . n acest
caz, n raport cu satelitul-portscul
semifabricatul 8 se va roti cu viteza
unghiular
scl
e n sens opus arborelui-
manivel 4. Deci, viteza unghiular a
semifabricatului
8
0 e = .
n a doua variant admitem c
raportul de transmitere de la arborele-
manivel 4 ctre semifabricatul 8 i = ,
deci
8
0 e = . n cazul n care
6 2
Z Z 1 = + ,
7 8
Z Z 1 = + ,
6 7
Z Z < ,
semifabricatul 8 se va roti n sens opus
arborelui-manivel 4 cu raportul de
reducere:
.
6 8
2 7 6 8
Z Z
i
Z Z Z Z
=

Iar n cazul n care
6 7
Z Z > ,
semifabricatul 8 se va roti n acelai sens cu arborele-manivel 4 cu raportul de reducere
determinat din aceeai relaie.
n varianta a doua semifabricatului 8 i se comunic micare de rotaie n jurul propriei axe
prin intermediul servomotorului 9 cu viteza unghiular /
8 4
i e e = , cu sens opus rotirii arborelui-
manivel 4, dac
6 7
Z Z < , i n acelai sens, dac
6 7
Z Z > .

Fig. 2.25. Gama de raporturi de transmitere a lanului
cinematic i (obinute cu Z
2
i Z
6
constant).
79

n procesul de prelucrare a semifabricatului 8 (roii centrale conice) prin electroeroziune cu
scula-electrod masiv 7 prin micare sfero-spaial n jurul unui punct fix O, semifabricatului 8
concomitent i se comunic un avans axial, valoarea cruia se coreleaz cu parametrii de regim i
cu micarea sfero-spaial a sculei-electrod 7.
Dirijarea servomotoarelor, precum i a parametrilor de lucru ai curentului electric se
efectueaz prin sistemul de comand 10.
n fig. 2.25 este prezentat un exemplu de obinere a unei game de raporturi de transmitere
ale lanului cinematic cnd
2
Z 24 = constant,
6
Z 25 = constant, utiliznd scule-electrod masiv
cu numr diferit de dini
7 8
Z Z 1 = + , iar semifabricatului i se comunic micare de rotaie cu
viteza unghiular
4
8
i
e
e = .
n cazul n care este necesar de a executa dantura, spre exemplu,
8
Z 30 = de dini, pstrnd
2
Z 24 = i
6
Z 25 = , este necesar de a comunica semifabricatului micare de rotaie cu viteza
unghiular
4
8
125
e
e = (fig. 2.25).

- A fost efectuat descrierea parametric a dinilor cu profil convex-concav i n arc de cerc
cu considerarea modificrii de profil generat de efectele de eroziune neuniform pe nlimea
dintelui sculei-electrod masiv.
- Analiza influenei efectelor de electroeroziune a demonstrat c valoarea maxim a
abaterii profilului dintelui generat de aceste efecte se afl n zona de mijloc a dintelui pe
nlimea lui.
- Analiza complex a influenei parametrilor geometrici de baz ai angrenajului
precesional asupra profilului oglind i direct al dinilor permite optimizarea proiectrii
matrielor formelor de turnare a danturilor prin injecia maselor plastice i a matricelor
presformelor de presare a danturilor din pulberi metalici prin sinterizare.

80

3. ELABORAREA PROCEDEULUI I SISTEMULUI TEHNOLOGIC DE GENERARE
A DANTURILOR ANGRENAJULUI PRECESIONAL PRIN MICARE SFERO-
SPAIAL A SCULEI-ELECTROD FILIFORM

3.1. Generaliti
Pentru executarea danturilor roilor centrale ale angrenajelor precesionale de putere cu
profil nestandard al dinilor au fost
elaborate tehnologii de generare cu scula
precesional, n form de trunchi de con,
cilindric i n form de disc profilat [80].
Prin aceste tehnologii nu este posibil
generarea danturilor cu dimensiuni mici i
microdimensiuni din mai multe
considerente, definite de particularitile
constructiv-cinematice ale angrenajului
precesional. Particularitile angrenajelor
precesionale (fig. 3.1) de care trebuie de
inut cont la elaborarea tehnologiilor de
generare a danturilor de mici dimensiuni
sunt urmtoarele:
1) angrenajul precesional este
constituit din satelit (fig. 3.1 b) cu dou
coroane laterale, cu dini cu profil n arc de
cerc, care efectueaz micare sfero-spaial
cu un punct fix ntre dou roi centrale
imobil i mobil (fig. 3.1 a) cu profil
convex-concav variabil al dinilor;
2) satelitul este instalat pe poriunea
nclinat a arborelui-manivel, sub unghiul
de nutaie u;
3) prelungirile generatoarelor dinilor
cu profil n arc de cerc ale satelitului i ale dinilor roilor centrale se intersecteaz ntr-un punct
O (centrul de precesie), plasat pe axa poriunii nclinate a arborelui-manivel;
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
O
O
Fig. 3.1. Roata central cu profil convex-concav
(a); roata-satelit cu profil n arc de cerc (b);
reductorul precesional (c).
b
a
c
81

4) axele centrelor de curbur a profilelor dinilor n arc de cerc ai fiecrei coroane ale
satelitului sunt plasate pe suprafaa unei axoide conice cu unghiul la vrf de 2o, iar vrfurile
acestora se suprapun n centrul de precesie O;
5) profilul dinilor roilor centrale este convex-concav, descris prin ecuaiile parametrice
prezentate n [80, 81], i variabil, dependent de parametrii geometrici ai angrenajului u, o, |, de
numrul de dini ai roii centrale Z
1(4)
i de coraportul dintre numrul de dini ai roilor conjugate
=
1( 4 ) 2( 3 )
Z Z 1;
6) multiplicitatea angrenajului este de c = 100% perechi de dini conjugai, dar poate fi i
c < 100%;
7) coroanele satelitului, de asemenea, pot fi n form de danturi cu profil cicloidal.
Roata-satelit cu dimensiuni mici poate fi executat prin turnare din mase plastice sau prin
presare din pulberi metalice prin sinterizare, folosind forme cu matrie fabricate pe maini-unelte
universale sau cu comand numeric cu 3 sau 5 grade de mobilitate.
Forma geometric a suprafeei matriei formatoare de profil trebuie sa fie negativ
(oglind) danturii reale. Aceast form poate fi realizat prin efectuarea gurilor conice, axele
crora se intersecteaz n centrul O, cu deschiderea ulterioar a acestora prin frezare.
Problema de baz n fabricarea TPP de dimensiuni mici i microdimensiuni const n
imposibilitatea generrii danturilor roilor centrale cu profil nestandard (convex-concav i
variabil), precum i a profilurilor-oglind pentru matrie de turnare din mase plastice i presare
prin sinterizare din pulberi metalice.
Deci, pentru extinderea ariei de utilizare a transmisiilor planetare precesionale cinematice
TPPC trebuie elaborate tehnologii neconvenionale (netradiionale) de execuie a roilor centrale
de mici i microdimensiuni.
n domeniul prelucrrii roilor dinate pentru mini- i microangrenaje, perspective largi au
tehnologiile neconvenionale, bazate pe utilizarea energiei laserului, fasciculelor de electroni,
electroeroziunii etc. [82, 83, 85, 86].
n fig. 3.2 este prezentat o eventual schem conceptual de utilizare a tehnologiilor
neconvenionale pentru prelucrarea roilor dinate ale angrenajului precesional de dimensiuni
mici, precum i a matrielor cu profiluri-oglind pentru fabricarea roilor dinate prin turnare din
mase plastice sau prin sinterizare din pulberi metalice.
Conform schemei conceptuale prezentate n fig. 3.2, profilul dinilor se formeaz prin
interaciunea fasciculului energetic (laser, fascicul de electroni, raze X etc.) sau a electrodului
filiform (n cazul fabricrii prin electroeroziune) cu semifabricatul prin micri relative scula
82

semifabricat, coordonate ntre ele astfel nct acestea s conduc la formarea profilului necesar
(convex-concav, n arc de cerc, cicloidal) (fig. 3.3).

Fig. 3.2. Schema conceptual de utilizare a tehnologiilor neconvenionale pentru prelucrarea
danturilor angrenajelor precesionale de dimensiuni mici.

3.2. Aspecte tehnologice ale prelucrrii prin electroeroziune cu electrod filiform
Pentru prelucrarea danturilor roilor precesionale de dimensiuni mici pot fi utilizate
tehnologii de prelucrare prin electroeroziune cu electrod filiform. O caracteristic deosebit a
tehnologiilor de prelucrare prin
electroeroziune este posibilitatea de
execuie a matrielor pentru fabricarea
roilor dinate prin metode nalt productive
de turnare din mase plastice i de presare
din pulberi metalice prin sinterizare.
n fig. 3.4 este prezentat schema
principial a procesului de prelucrare prin
electroeroziune cu electrod filiform.
Mainile de electroeroziune cu fir folosesc
o srm (electrod), pentru a tia un contur
dorit (programat) ntr-o pies metalic.
Precizii deosebite se obin folosind
Fig. 3.3. Interaciunea fasciculului energetic
(electrodului filiform) cu semifabricatul.
83

mainile de electroeroziune cu fir la tierea matrielor sau poansoanelor, astfel asigurndu-se
ajustaje suficient de precise doar prin tiere. Tierea se face n pies, fiind necesar efectuarea
unei guri de plecare (pentru introducerea firului) sau plecarea dintr-o margine.

Fig. 3.4. Schema principial a procesului de prelucrare prin electroeroziune cu electrod
filiform.

n zona de lucru, fiecare descrcare produce un crater n pies (material nlturat) i o uzur
a sculei (electrodului), n cazul de fat n fir. Firul poate fi nclinat, fcnd posibile tieri
nclinate sau profiluri spaiale. n procesul de erodare firul nu intr niciodat n contact cu piesa.
Firul (srma) uzual este confecionat din alam sau cupru, cu diametrul ntre 0,02 i 0,3 mm.
Mainile de electroeroziune cu fir (fig. 3.4) sunt maini capabile de micri n 5 axe (capul
inferior 2 axe, X i Y, iar capul superior 3 axe, U, V i Z). Piesa rmne fix n timpul
prelucrrii, solidar cu masa mainii, care este dotat cu o ram, pentru a da posibilitate firului s
se deplaseze n spaiu i pe direcia lungimii acestuia.

Dielectric (ap distilat)
Bobina de srm Rol metalic
Srm
Pies
Generator
Role antrenare fir
84

3.3. Cinematica sistemului tehnologic de generare a danturilor angrenajului
precesional
Procedeul de generare a danturilor roilor poate fi realizat prin diferite scheme cinematice
ale interaciunii electrodului filiform (scula) cu semifabricatul (roata dinat). n fig. 3.5 este
prezentat schema cinematic elaborat de autor, n care roata-semifabricat 1 efectueaz doar
micare de rotaie n jurul axei sale, iar scula-electrod filiform efectueaz o micare sfero-
spaial incomplet n jurul unui punct fix, suprapus pe centrul de precesie. Aceste dou micri
trebuie s fie coordonate ntre ele, astfel nct s se respecte urmtoarele dou condiii:
1. Traiectoria micrii liniei de contact a sculei-electrod filiform cu roata-semifabricat s
reproduc traiectoria micrii liniei de contact dintre dinii angrenajului precesional real.
2. Forma profilului generat al dinilor s asigure continuitatea funciei de transformare a
micrii, deci dac pentru sistemul tehnologic de generare a dinilor
1
z
cons n i ta t
e
e
= = , atunci
pentru angrenajul precesional real raportul vitezelor unghiulare ale arborilor conductor i
condus de asemenea va fi constant.
Pentru respectarea acestor condiii este necesar ca traiectoria micrii spaiale a unui punct
de contact al sculei-electrod filiform cu profilul dintelui n proces de generare s coincid cu
traiectoria punctului similar de contact al dinilor din transmisia real cu micare sfero-spaial a
satelitului.
n fig. 3.5 a se propune schema principial de generare a danturii roilor centrale ale
angrenajului precesional prin electroeroziune cu micare sfero-spaial a electrodului filiform.
n schema prezentat admitem sistemul imobil de coordonate OXYZ i sistemul mobil de
coordonate OX
1
Y
1
Z
1
, originile crora coincid cu vrful axoidei conice a roii-semifabricat 1.
Roata-semifabricat 1 este instalat astfel nct axa ei s coincid cu axa OZ, iar prelungirile
generatoarelor profilului dinilor n fabricare s intersecteze originea O a sistemelor imobil i
mobil de coordonate, numit centru de precesie. Axa O'O a electrodului filiform (scula) de
asemenea trece prin centrul de precesie O, este plasat n planul OX
1
Z
1
i formeaz cu planul
OX
1
Y
1
unghiul , 0 5t o o | ' = + . Unghiul o ' este egal cu unghiul de conicitate a axoidei conice,
pe suprafaa creia sunt plasate centrele razelor de curbur a profilului n arc de cerc ale dinilor
satelitului din angrenajul real.
Dispozitivul de nmagazinare 3 al electrodului filiform 2 este legat cu sistemul mobil de
coordonate OX
1
Y
1
Z
1
astfel nct s asigure deplasarea acestuia de-a lungul axei OO'.
Interpolatorul 4 orienteaz deplasarea electrodului filiform 3 strict pe axa OO', asigurnd
incontinuu trecerea lui prin centrul de precesie O. Sistemul mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
, de
85

care este legat fix dispozitivul de nmagazinare 3 al electrodului filiform 2, efectueaz n raport
cu sistemul imobil de coordonate OXYZ micare sfero-spaial n jurul centrului de precesie O,
descris cu unghiurile Euler , i u .
a b

Fig. 3.5. Schema principial de generare a danturii roilor angrenajului precesional prin
electroeroziune cu micare sfero-spaial a electrodului filiform (semifabricatul efectueaz
micare de rotaie n jurul axei Z).

Unghiul u este unghiul de nutaie i corespunde cu unghiul de nclinare a arborelui-
manivel al transmisiei reale, pe care este instalat satelitul precesional; unghiul este unghiul
dintre linia nodurilor (de ntretiere a planurilor OXY i OX
1
Y
1
) i axa OX
1
, definit ca unghi de
rotire proprie (n transmisia real reprezint unghiul de rotire a satelitului n jurul axei proprii) i
unghiul unghiul dintre linia nodurilor i axa OX, definit ca unghi de precesie (n transmisia
real corespunde unghiului de rotire a arborelui-manivel). n micarea sfero-spaial, aceste
86

unghiuri le considerm n raport cu linia nodurilor i, corespunztor, cu OX i OZ cu sens de
rotire mpotriva direciei acelor de ceasornic.

3.4. Descrierea analitic a traiectoriei micrii punctului de contact al sculei-electrod
filiform cu roata-semifabricat
Procedeul i sistemul tehnologic de generare a danturilor cu scul-electrod filiform se
bazeaz pe urmtoarele condiii restrictive:
traiectoria micrii punctului de contact E al sculei-electrod filiform cu roata-
semifabricat se descrie n ecuaii parametrice X
E
, Y
E
, Z
E
pe sfera cu raza R pentru coraportul
parametrilor o , u , | i Z
,
care determin geometria angrenajului precesional al transmisiei
reale [80, 81]. Respectarea coraportului parametrilor geometrici o , u , | i Z ai angrenajului
real este obligatorie pentru a asigura multiplicitatea absolut ( c = 100%) a angrenrii dinilor i
continuitatea funciei de transformare a micrii ( cons t i tan = );
scula-electrod filiform se amplaseaz n spaiu astfel nct axa ei s intersecteze centrul
O i s formeze cu planul OX
1
Y
1
al sistemului mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
unghiul:
, 0 5t
arctg
R
o o | ' = + , (3.1)
unde: o este unghiul egal cu unghiul axoidei conice, pe suprafaa cruia sunt plasate centrele
razelor de curbur r a profilului n arc de cerc al dinilor danturii satelitului cu care
angreneaz roata central fabricat;
|
unghiul de vrf al dintelui satelitului
r
arctg
R
| = ;
t interstiiul format de ctre scula-electrod n procesul de electroeroziune;
sculei-electrod filiform i se comunic n raport cu roata-semifabricat micare sfero-
spaial n jurul centrului O;
roii-semifabricat i se comunic micare de rotaie uniform n jurul axei sale;
scula-electrod mpreun cu dispozitivul de nmagazinare al acestuia sunt limitai de
micarea de rotaie n jurul axei Z
1
a sistemului mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
, fiind legai cu
sistemul imobil de coordonate OXYZ printr-o articulaie cinematic (similar articulaiei
HOOKE).
n conformitate cu schema principial prezentat n fig. 3.5 b, dac punctul E este punctul
de contact al sculei-electrod cu roata-semifabricat, atunci linia EE poate fi definit ca contactul
liniar al sculei-electrod filiform cu dintele roii n proces de generare. Deci, linia EE reprezint
87

zona n care are loc procesul de erodare a profilului dinilor roii-semifbricat prin electroeroziune
cu scula-electrod filiform generatoare de profil.
Deoarece punctul de contact E aparine concomitent att sculei-electrod, ct i profilului
dintelui n fabricare, coordonatele profilului dinilor X
E
, Y
E
i Z
E
proiectate pe sfera cu raza R
reprezint i coordonatele traiectoriei micrii punctului E al sculei-electrod. Deci, dup
coordonatele X
E
, Y
E
i Z
E
vom realiza o micarea sfero-spaial a sculei-electrod.
Pentru determinarea coordonatelor X
E
, Y
E
i Z
E
, efectum urmtoarele transformri.
Legtura dintre coordonatele sculei-electrod filiform, date n sistemul de coordonate mobil
OX
1
Y
1
Z
1
i n sistemul imobil de coordonate OXYZ, o exprimm n ecuaii parametrice prin
analiza poziionrii evolutive a sculei-electrod filiform cnd axele sistemelor de coordonate
iniial coincid i n final sunt deplasate.
Utiliznd procedurile cunoscute de transformare a coordonatelor dintr-un sistem de
coordonate n altul, n cazul micrii sfero-spaiale obinem ecuaiile:

(cos cos sin sin cos ) (cos sin sin cos cos ) sin sin ;
(sin cos cos sin cos ) (sin sin cos cos cos ) cos sin ;
sin sin cos sin cos .
1 1 1
1 1 1
1 1 1
X X Y Z
Y X Y Z
Z X Y Z
u u u
u u u
u u u
= + +
= +
= + +
(3.2)

Referindu-ne la transmisia precesional real, ntre unghiul de rotaie a arborelui-manivel
i unghiul de rotaie a satelitului n jurul axei proprii O exist legtura cinematic, definit
de angrenarea dinilor la diferite faze de precesie.
n procesul de prelucrare a dinilor roilor centrale, ntre scula-electrod filiform i dinte
trebuie s se respecte aceeai legtur cinematic ca i n angrenajul real. Pentru stabilirea acestei
legturi, admitem ca ntr-un oarecare moment linia de contact EE a electrodului filiform 2 cu
dintele n proces de generare trece prin punctul P (fig. 3.5 b), plasat la piciorul dintelui.
Conform schemei principiale adoptate, axa O'O a electrodului filiform legat fix cu sistemul
mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
se afl n planul OX
1
Z
1
i formeaz cu planul OX
1
Y
1
unghiul o ' .
Din punct de vedere tehnologic, electrodul filiform 2 trebuie s se deplaseze de-a lungul
profilului dintelui roii centrale, pe care l formeaz. Viteza punctului de contact P al roii-
semifabricat cu electrodul filiform care aparine acestuia poate fi exprimat prin:
P
V OP 0 e = = . (3.3)
Micarea sfero-spaial a sculei-electrod poate fi considerat ca rezultatul adunrii a trei
micri de rotaie n jurul axelor care se intersecteaz, i anume n jurul axei OZ cu viteza
88

unghiular , k n jurul liniei nodurilor cu viteza unghiular
'
1
i u
i n jurul axei OZ
1
cu viteza
unghiular
1
k . n rezultat reiese c:
'
1 1
k i k e u = + +
, (3.4)
unde: , , u
sunt derivatele unghiurilor Euler n funcie de timp;

k ,
'
1
i ,
1
k sunt vectori unitari.
Considernd c n schema cinematic a procesului de generare (fig. 3.5) unghiul u dintre
axa OZ
1
a sistemului mobil OX
1
Y
1
Z
1
de coordonate i axa OZ a sistemului imobil OXYZ este
constant (ca i n transmisiile precesionale reale), atunci u =
0 , iar ecuaia (3.4) ia forma:

1
k k e = + . (3.5)
Substituind (3.5) n (3.3), obinem:
( ) ( )
1
k OP k OP 0 + =
. (3.6)
Produsele vectoriale ( ) k OP i ( )
1
k OP pot fi prezentate n forma:
( ) ( ) ( )
1 1 1
1 1 1
1 1 1
X Y Z
X Y Z
i j k
k OP k k k
OP OP OP
= ;
( ) ( ) ( )
X Y Z
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1
X Y Z
i j k
k OP k k k
OP OP OP
= , (3.7)
unde:
1
i ,
1
j ,
1
k sunt vectorii unitari pe direcia axelor sistemului mobil de coordonate OX
1
, OZ
1

i OY
1
;
, , , , , , ( ) , ( ) , ( )
1 1 1 X Y Z 1 1 1
1 1 1
X Y Z 1 1 1 X Y Z
k k k k k k OP OP OP reprezint, respectiv, proieciile vectorilor
, ,
1
k k OP pe axele OX
1
, OY
1
, OZ
1
.
n acest caz avem:
( )
;
;
;
X
1
1
X
1
X
1
k 0
k 0
OP 0
=
=
=

( )
( )
sin ;
;
cos ;
Y
1
1
Y
1
Y
1
k
k 0
OP OP
u
| o
=
=
= +

( )
( )
cos ;
;
sin .
Z
1
1
Z
1
Z
1
k
k 1
OP OP
u
| o
=
=
= +

(3.8)
nlocuind (3.8) n (3.7), dup deschiderea determinanilor, obinem:
89

( ) ( )
( ) ( ) ( )
sin cos
cos sin
sin sin cos cos cos ;
1 1 1
1 1 1 1
i j k
k OP 0
0 OP OP
i OP i OP i R
u u
| o | o
| o u | o u | o
= =
+ +
= + + + = + = (

(3.9)

( ) ( )
( ) cos .
cos sin
1 1 1
1 1 1 2
i j k
k OP 0 0 1 i OP i R
0 OP OP
| o
o | | o
= = + =
+ +
(3.10)
nlocuind (3.9) i (3.10) n (3.6), obinem:
( )
1 1 2
i R R 0 + = , (3.11)
de unde
1 2
R R 0 + = , iar
1
2
R
R
= .
Deoarece n transmisia real exist raportul ,
1 1
2 2
R Z
R Z
= unde , , ,
1 2 1 2
R R Z Z sunt razele
roilor angrenate i, respectiv, numrul lor de dini, /
1 2
Z Z = i, corespunztor, reiese c:
/
1 2
Z Z = . (3.12)
n fig. 3.6 este prezentat schema interaciunii dinilor n angrenajul precesional real cu
contactul dinilor n punctul E (fig. 3.6 a). Acelai punct E n fig. 3.6 b reprezint contactul
sculei-electrod cu dintele roii-semifabricat, traiectoria micrii cruia definete forma profilului
dinilor executai.
a b

Fig. 3.6. Schema interaciunii dinilor n angrenajul precesional real cu contactul dinilor n
punctul E (a) i de formare a profilului prin contactul sculei-electrod cu dintele roii-
semifabricat n acelai punct E (b).

90

Pentru a asigura multiplicitatea angrenrii dinilor i continuitatea funciei de transformare
a micrii n angrenajul precesional real, coordonatele punctului E (X
E
Y
E
Z
E
) trebuie determinate
innd cont de coraportul parametrilor o , u , | , Z , care influeneaz asupra geometriei
angrenajului [80].
De aceea, pentru determinarea coordonatelor X
E
Y
E
Z
E
ale punctului E, notm cu punctul D
(fig. 3.6 a) centrul razei de curbur a profilului n arc de cerc al dintelui satelitului. Poziia
punctului D pn la originea sistemului mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
este determinat de
coordonatele:
1D
X 0 = ; cos
1D
Y R o = ; sin
1D
Z R o = , (3.13)
unde: R este distana de la punctul D pn la centrul de precesie O;
o este unghiul axoidei conice pe suprafaa creia sunt plasate centrele razelor de curbur r
a profilului dinilor n arc de cerc ale danturii satelitului cu care angreneaz roata central
fabricat.

nlocuind (3.13) n (3.2) i lund n consideraie (3.12), obinem coordonatele punctului D
n funcie de unghiul de precesie :
( ) ( )
( ) ( )
( )
cos cos sin sin cos cos sin sin sin ;
cos sin sin cos cos cos sin cos sin ;
cos cos sin sin cos .
D 1 2 1 2
D 1 2 1 2
D 1 2
X R Z Z Z Z R
Y R Z Z Z Z R
Z R Z Z R
o u o u
o u o u
o u o u
= + (

= + + (

=
(3.14)
Punctul D se mic pe suprafaa sferic cu raza R cu originea n centrul de precesie O.
Cunoscnd traiectoria micrii punctului D, putem determina coordonatele X
E
Y
E
Z
E
ale punctului
de contact E.
Pentru aceasta considerm c punctul de contact E este situat la distana r , egal cu raza
profilului n arc de cerc din transmisia real pe direcia normal la vectorul vitezei
D
V al
punctului D (centrul razei de curbur a profilului n arc de cerc al dintelui satelitului).
n continuare determinm proieciile vectorului vitezei
D
V a punctului D pe axele de
coordonate mobile. Derivnd n timp ecuaiile (3.14), obinem:
91

cos [sin sin( / ) ( / ) cos cos( / )
cos cos( / ) cos ( / ) sin sin( / ) cos ]
sin cos sin ;
cos [cos sin( / ) ( / ) sin cos( / )
sin cos( / ) cos ( / ) cos
D 1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
D 1 2 1 2 1 2
1 2 1 2
X R Z Z Z Z Z Z
Z Z Z Z Z Z
R
Y R Z Z Z Z Z Z
Z Z Z Z
o
u u
o u
o
u
= +
+
= +

sin( / ) cos ]
sin sin sin ;
( / ) cos sin( / ) sin ,
1 2
D 1 2 1 2
Z Z
R
Z R Z Z Z Z
u
o u
o u

(3.15)
unde: este viteza unghiular de rotire a liniei nodurilor n jurul axei OZ.
Pentru determinarea poziiei punctului E pe suprafaa sferic, gsim ecuaia planului
1

perpendicular pe vectorul vitezei
D
V i care trece prin punctele D i O. Ecuaia planului
1
o
scriem ca produs dublu vectorial:
D
OD OC V 0,
(
=

(3.16)
unde: OD i OC sunt vectorii care exprim, respectiv, poziia punctului D i a unui punct
arbitrar C al planului n raport cu originea sistemului imobil de coordonate OXYZ.
Produsul vectorial OD OC
(

l exprimm n form de determinant de ordinul trei i l
deschidem dup elementele primului rnd, astfel obinem:
( ) ( ) ( ),
D D D D D D D D D
i j k
OD OC X Y Z i Y Z Z Y j Z X X Z k X Y Y X
X Y Z
(
= = + +

(3.17)
unde: X
D
, Y
D
, Z
D
sunt coordonatele punctului D;
X, Y, Z coordonatele punctului arbitrar C pe planul P perpendicular pe vectorul
D
V , care
trece prin centrul de precesie O i punctul D.

Utiliznd ecuaiile (3.17), analogic descriem i ecuaia vectorial (3.16):
D D D D D D D
D D D
Y Z Z Y Z X X Z X Y Y
i
X
Y Z
j k
OD OC V 0
X
(
= =

, (3.18)
sau
( ) ( ) ;
( ) ( ) ,
D D D D D D
D D D D D D
Z XZ ZX Y YX XY 0
X YX XY Z ZY YZ 0
=
=

de unde
( ) ( )
D D D D D D
Y ZY YZ X XZ ZX 0 =

. (3.19)
92

o adoptm ca ecuaia planului cutat.
n continuare gsim coordonatele punctului de contact E, traiectoria cruia reprezint
micarea punctului de contact al electrodului filiform cu roata-semifabricat, deci i profilul
dinilor generai. Punctul de contact E aparine planului perpendicular pe vectorul vitezei
D
V
(punctului D), care trece prin centrul de precesie O i simultan aparine sferei cu raza R cu
originea n centrul sistemului imobil de coordonate OXYZ.
Considernd c punctul E aparine planului P, coordonatele lui satisfac ecuaia:
( ) ( )
D E D E D D E D E D
Z X X Z X Y Z Z Y Y 0 =

, (3.20)
iar n cazul n care punctul E aparine sferei, coordonatele lui satisfac i ecuaia acesteia:
.
2 2 2 2
E E E
X Y Z R 0 + + = (3.21)
Trebuie s menionm c unghiul dintre OD i OE , notificat cu | , reprezint unghiul
conicitii dinilor descrii n arc de cerc ai satelitului. Conform particularitilor constructive ale
angrenajului real, prelungirile generatoarelor dinilor satelitului n arc de cerc obligatoriu trebuie
s se intersecteze n centrul de precesie O, deci:
cos
2
OD OE R | = ,
sau
cos
2
E D E D E D
X X Y Y Z Z R 0 | + + = . (3.22)
Din (3.22) gsim:
( )
cos /
2
E E D E D D
X R Y Y Z Z X | = . (3.23)
nlocuind (3.23) n (3.20), obinem:
E 1 E 1
Y k Z d = , (3.24)
unde s-au admis notrile:
( ) ( )
/ ;
2
1 D D D D D D D D D D D D
k X X X Y Y Z X X Y Y X Z
(
= + +

cos / ( ).
2
1 D D D D D
d R X X Y Y X | =

nlocuind (3.24) n (3.23), obinem:
,
E 2 E 2
X k Z d = +
(3.25)
unde:
( ) /
2 1 D D D
k k Y Z X = + ;
( cos ) /
2
2 1 D D
d R d Y X | = + .

Substituind (3.24) i (3.25) n ecuaia sferei (3.21) i rezolvnd-o n raport cu Z
E
, obinem:
93

{ }
/
( ) [( ) ( )( )] ( ) .
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1
E 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 1 2 1 2
Z k d k d k d k d k k 1 R d d k k 1

= + + + + + (3.26)
Datorit faptului c profilul dinilor se formeaz conform traiectoriei micrii punctului E
descrise cu coordonatele X
E
, Y
E
, Z
E
(realizate prin contactul sculei-electrod cu roata-
semifabricat), amplasate pe sfera echidistant de traiectoria descris de punctul D, este necesar
ca Z
E
<

Z
D
, atunci:
{ }
/
( ) [( ) ( )( )] ( ) .
2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1
E 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 1 2 1 2
Z k d k d k d k d k k 1 R d d k k 1

= + + + + + (3.27)
Menionm c forma profilului dinilor roilor centrale ale angrenajului precesional,
descris prin ecuaiile parametrice (3.24), (3.25) i (3.27), este convex-concav i variabil n
funcie de parametrii geometrici o , u , | i Z , fapt din care reiese c i traiectoriile micrii
punctului de contact scul roata-semifabricat (zona de erodare) difer de la angrenaj la
angrenaj.
Generarea danturilor roilor angrenajului precesional prin electroeroziune cu electrod
filiform poate fi realizat pe diferite maini-unelte specializate cu comand numeric cu 3 sau cu
5 grade de mobilitate.
Softurile de comand a mainii-unelte cu comand numeric trebuie s asigure sculei-
electrod filiform micri de rotaie
X
e ,
Y
e ,
Z
e n jurul a 3 axe X, Y, Z, iar roii-semifabricat
micare de rotaie
S
e n jurul axei Z (fig. 3.5). Micrile respective trebuie s fie coordonate
ntre ele, astfel nct coordonatele traiectoriei micrii punctului de contact scul-electrod
filiform (punctul E, fig. 3.5 b) s satisfac ecuaiile parametrice (3.24), (3.25) i (3.27) respectiv,
pentru Y
E
, X
E
i Z
E
.
n baza cercetrilor [81, p.1.4.1] s-a constatat c n transmisiile planetare precesionale cu
micare sfero-spaial a satelitului viteza punctului de contact al dinilor este variabil. n funcie
de coraportul parametrilor geometrici ai angrenajului o , u , | i Z , coeficientul variabilitii
vitezei relative a punctului de contact al dinilor poate atinge valori de la 1,2 pn la 16,6. n
acelai timp, reieind din necesitatea asigurrii continuitii funciei de transformare a micrii n
TPP real, cinematica procesului de generare a danturilor cu scula precesional trebuie s asigure
condiia
Z
S
const
e
e
= .
Referindu-ne la cerinele de regim ale procesului de fabricare n cauz, menionm c
coraportul micrilor de rotaie a sculei-electrod n jurul axelor OX
1
, OY
1
i OZ
1
(care definesc
micarea sfero-spaial) trebuie corelate cu viteza unghiular
S
e a semifabricatului, astfel nct
94

viteza liniar a centrului seciunii transversale a sculei-electrod filiform ' D (fig. 3.5 b)
' D
V s fie
constant.
Aceast condiie (
'
.
D
V const = ) este dictat de nsi procesul de electroeroziune cu electrod
filiform, i anume de necesitatea asigurrii interstiiului t constant = ca dimensiune pe ntreaga
durat a procesului de generare a profilului dinilor. Deoarece diametrul sculei-electrod filiform
este de , , 0 02 0 2 mm i constituie n raport cu raza de curbur a profilului dinilor satelitului
doar 1-10%, putem considera c vitezele liniare
D' E
V V ~ . Viteza liniar relativ
E
V a punctului
de contact E se determin la fel ca i cea a punctului D dup expresia:
2 2 2
E
V I II III = + + , (3.28)
unde:
1 1
E E
2 2
Z Z
I sin cos Z 1 cos Y
Z Z
u u
| |
=
|
\ .
;
1 1
E E
2 2
Z Z
II sin sin Z 1 cos X
Z Z
u u
| |
= +
|
\ .
;
1
E E
2
Z
III sin sin Y cos X
Z
u = + .
Varierea vitezei liniare
' D
V a sculei-electrod filiform n raport cu roata-semifabricat
conduce la varierea dimensiunii t a interstiiului, i anume la creterea vitezei liniare
' D
V
dimensiunea interstiiului scade i invers. Varierea dimensiunii interstiiului ar introduce erori n
forma profilului i ar diminua angrenarea multipar a dinilor, fapt ce ar avea un impact negativ
asupra altor caracteristici funcionale ale TPP.
De aceea, pentru asigurarea constantei vitezei liniare
' D
V a sculei-electrod n raport cu
roata-semifabricat, vitezele unghiurilor
1
X
e ,
1
Y
e ,
1
Z
e ale sculei-electrod n jurul axelor OX
1
,
OY
1
, OZ
1
le calculm n raport cu punctul E (plasat pe sfera cu raza R), reieind din condiia
'
,
E D
V V constant = = n conformitate cu [81, p.1.4.2].
Trebuie de menionat c pentru aceiai parametri cinematici (regimuri de lucru) ai
micrilor sculei-electrod i roii-semifabricat, viteza liniar a sculei-electrod pe lungimea
dintelui
W
l (fig. 3.7) variaz conform relaiei:
' D i E i
Fi
V R V R
V
R R
= = , (3,29)
95

unde:
Fi
V este viteza liniar a sculei-electrod ntr-un oarecare punct F
i
plasat pe lungimea
dintelui
W
l ;
i
R raza plasrii punctului F
i
de la centrul de precesie O.

Fig. 3.7. Varierea interstiiului t pe lungimea dintelui
W
l .

Varierea vitezei liniare
Fi
V a sculei-electrod pe lungimea dintelui
W
l conduce la varierea
dimensiunii interstiiului t, i anume, n seciunea dintelui cotat cu raza
F
R acesta va fi mai
mare cu o oarecare mrime A. Valoarea A depinde de viteza liniar
F
V a punctului de contact F
(de lungimea dintelui
W
l ), de materialul roii fabricate, de regimurile de lucru al procesului de
electroeroziune etc. i se determin experimental de ctre specialistul-tehnolog.
Conform rezultatelor msurrilor interstiiului t n seciunile transversale de extrem ale
dintelui, se calculeaz unghiul
A
, cu valoarea cruia se micoreaz unghiul o ' de plasare a
sculei-electrod fa de planul OX
1
Y
1
(fig. 3.5) n cazul prelucrrii roilor centrale ale angrenajului
precesional. n cazul generrii suprafeelor negative (oglind) ale matrielor pentru forma de
turnare sau presare, valoarea unghiului
A
se adaug la valoarea unghiului o ' .

3.5. Considerarea erorii de schem n procesul de generare a dinilor
Transformarea micrii i sarcinii n transmisiile planetare precesionale cinematice se
bazeaz pe micarea sfero-spaial a satelitului constituit din dou coroane de dini cu profil n
arc de cerc, care este plasat ntre dou roi centrale cu dini cu profil convex-concav (fig. 3.1 c).
96

Coroanele de dini ale satelitului angreneaz, pe de o parte, cu dinii roii centrale imobile, iar pe
de alt parte cu dinii roii centrale mobile, fixate pe arborele condus.
Angrenarea dinilor satelitului cu dinii roii imobile introduce n poziionarea arborelui
condus o anumit eroare unghiular, denumit eroare de schem. Valoarea acestei erori depinde
de unghiurile micrii sfero-spaiale de precesie i de nutaie u , precum i de unghiul axoidei
conice o .
n tehnologia de generare a danturilor roilor centrale ale TPP [79, 80], influena acestei
erori de schem se exclude prin modificarea (corecia) profilului dinilor, utiliznd o articulaie
de legtura cinematic a sculei precesionale cu batiul.
n cazul generrii profilurilor pe maini-unelte cu comand numeric cu 3 sau cu 5 grade
de mobilitate, influena acestei erori de schem poate fi exclus prin corectarea micrilor de
rotaie a axelor OX
1
i OZ
1
ale sistemului mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
n jurul axelor
corespunztoare ale sistemului imobil de coordonate OXYZ (fig. 3.5). Pentru corectarea acestor
micri de rotaie, este necesar s determinm gradul dependenei erorii de schem de parametrii
geometrici ai angrenajului precesional, identificnd totodat direcia de influen a acesteia
asupra profilului dinilor.
n acest scop, n schema principal a generrii danturilor prin electroeroziune cu scula-
electrod precesional (fig. 3.5), dispozitivul de nmagazinare al firului-electrod 3 fixat cu
sistemul mobil de coordonate OX
1
Y
1
Z
1
, l legm cu sistemul imobil de coordonate OXYZ cu o
articulaie cinematic, care oprete rotirea sculei-electrod n jurul axei OZ. Articulaia cinematic
trebuie s asigure o astfel de legtur nct
Z
1
constant
e
e
= .
Pentru determinarea valorii erorii de schem, pe axa mobil OX
1
notm un punct C care
aparine articulaiei i este plasat la deprtarea R de la centrul de precesie O.
Admitem ca roata imaginar cu numrul de dini Z
2
, format de traiectoria micrii
punctului de contact E (al sculei-electrod 2 cu roata-semifabricat 1), intr n angrenaj cu roata-
semifabricat cu numrul de dini
1 2
Z Z 1 = . n acest caz, la un ciclu precesional al sculei-
electrod 2 roata semifabricat 1 se rotete la unghiul
1
, valoarea cruia este determinat de
diferena de dini ai roilor imaginare i ai roii-semifabricat, adic:
( )
1 2 1
1
2
Z Z
Z
t
= . (3.30)
Pentru identificarea funciei de poziionare a articulaiei cinematice ( )
1
f = , este
necesar s determinm n prealabil ecuaiile micrii sculei-electrod n sistemele imobil OXYZ i
97

mobil OX
1
Y
1
Z
1
de coordonate. Legtura dintre aceste sisteme de coordonate o exprimm prin
unghiurile Euler u , , , iar micarea sfero-spaial a sculei-electrod, cnd ,
2
const e = se
descrie cu sistemul de ecuaii:
z
t e = ; const u = ; ( ) t = . (3.31)
Legtura cinematic a sistemului mobil OX
1
Y
1
Z
1
cu sistemul imobil de coordonate OXYZ o
examinm prin traiectoria punctului C plasat pe axa mobil OY
1
i sfera cu raza R. n sistemul
mobil de coordonate, punctul C are coordonatele:
1C
X 0 = ;
1C C
Y R = ;
1C
Z 0 = , (3.32)
unde:
C
R este raza amplasrii punctului . C
La micarea sfero-spaial a sculei-electrod, micarea punctului C n planul OZX este
limitat, astfel nct pentru orice valoare a unghiului de precesie se ndeplinete condiia:
C
X 0 = . (3.33)
Utiliznd matricea de trecere a coordonatelor din sistemul mobil OX
1
Y
1
Z
1
n sistemul
imobil OXYZ de coordonate, condiia (3.33) o putem scrie n forma:
1
C
C 1
C
1
C
X
X A Y 0
Z
= = , (3.34)
sau n forma desfurat:
C 11 1 12 1 13 1
C C C
X X Y Z 0 o o o = + + = . (3.35)
nlocuind n (3.35) expresiile pentru
11
o ,
12
o i
13
o , obinem:
( )
( )
[ cos sin sin sin cos
cos sin sin cos cos sin sin ] .
C 1
C
1 1
C C
X X
Y Z 0
u
u u
=
+ + =
(3.36)
Coordonata punctului C, care aparine articulaiei cinematice i e plasat la deprtarea R de
la centrul de precesie O, este:
( ) cos sin sin cos cos
C C
X R 0 u = + = , (3.37)
de unde:
cos sin sin cos cos 0 u + = . (3.38)
Rezolvnd ecuaia (3.38), determinm relaia ntre unghiul de rotaie proprie a sculei-
electrod 2 n jurul axei OZ
1
i unghiul de precesie , care reprezint rotaia axei mobile OZ
1
n
jurul axei imobile OZ, dup formula:
98

( ) cos arctg tg u =
. (3.39)
n acest caz, ecuaiile micrii sfero-spaiale a sculei-electrod vor lua forma:
Z
t e = ; const u = ; (cos ) arctg tg u = . (3.40)
Pentru stabilirea dependenei unghiului
1
de rotaie a roii-semifabricat de unghiul de
rotaie a axei OZ
1
n jurul axei OZ, micarea roii-semifabricat o prezentm compus din
micarea de rotaie
1e
mpreun cu axa Z
1
i micarea de rotaie relativ
1r
n raport cu axa Z
1
.
n micarea compus a roii-semifabricat
1e
= , iar
1r
reprezint o oarecare funcie
( ) f a unghiului de rotaie proprie a sculei-electrod, adic:
( ).
1
f = + (3.41)
Precesia ideal a sculei-electrod va avea loc n cazul cnd funcia f() va lua forma:
.
2
1
1
Z
Z
= + (3.42)
nlocuind relaia (3.39) n (3.42), obinem ecuaia de legturi a sistemului mobil OX
1
Y
1
Z
1

cu sistemul imobil OXYZ de coordonate:
( ).
1
1
2
Z
arctg cos tg
Z
u = (3.43)
Raportul de transmitere instantaneu al angrenajului imaginar cu articulaia cinematic
adoptat se obine derivnd n timp relaia (3.43) dup :
cos
cos cos sin
1 1 1
2 2 2
2
d Z
i 1
d Z
e u
e u
= = =
+
. (3.44)
Raportul de transmitere mediu va fi:
( ) [ (cos )] .
2
2
1 1
med
2 2 0 0
2
Z Z Z 1 1
i i d arctg tg
2 2 Z Z
t
t
u
t t

= = =
}
(3.45)

Din analiza ecuaiei (3.45) se observ c n cazul n care raportul dinilor
2 1
Z Z < , sensul
rotirii axei OZ
1
n jurul axei OZ i a roii-semifabricat coincide, iar pentru coraportul dinilor
2 1
Z Z > este diferit.
Conform schemei principiale (fig. 3.5), la o rotaie complet a axei OZ
1
n jurul axei OZ
roata-semifabricat trebuie s se roteasc cu unghiul ( ) /
2 1 1 1
2 Z Z Z t = i s asigure raportul
de transmitere mediu al angrenajului n fabricare conform (3.45).
99

n cazul n care ,
z
1
const
e
e
= eroarea de schem a articulaiei de legtur a sistemelor mobil
OX
1
Y
1
Z
1
i imobil OXYZ de coordonare trebuie luat n calcul, introducnd corecia respectiv n
micarea sculei-electrod n raport cu roata-semifabricat.
Valoarea i direcia de influen a erorii de schem asupra profilului dintelui pot fi
identificate prin compararea poziionrii roii-semifabricat, exprimate prin
1
, n raport cu
poziionarea semifabricatului
med
1
, care ar asigura:
( ) /
med 1 2 2
i Z Z Z = . (3.46)
n acest caz eroarea de schem poate fi descris prin:
| | (cos )
2
1 1 med
1
Z
i arctg tg
Z
A u = = . (3.47)
Caracterul i direcia influenei
erorii
1
A asupra profilului la o rotaie a
axei OZ
1
n jurul axei OZ (fig. 3.5) este
prezentat n fig. 3.8.
Deci, pentru asigurarea
uniformitii funciei de transformare a
micrii n transmisia precesional real
cu condiia n care
, i constant =
este
necesar de a modifica profilul dinilor cu
valoarea erorii de schema
1
A , prin
comunicarea sculei-electrod 2 a unor
micri suplimentare.
Aceste micri le identificm prin
atribuirea lor punctului C (fig. 3.5) cu
coordonatele n sistemul mobil de
coordonate
1
C
X ,
1
C
Y i
1
C
Z . Pentru
descrierea traiectoriei micrii punctului C n sistemul imobil de coordonate X
C
, Y
C
i Z
C
,
utilizm forma matriceal de trecere de la sistemul mobil OX
1
, Y
1
, Z
1
la sistemul imobil de
coordonate OXYZ prin:
3

x

1
0
-
3

( )
3
f A =

Fig. 3.8. Dependena erorii de poziie a sculei de
unghiul de rotaie a axului principal pentru
diferite unghiuri de nutaie u .
100

1
C C
C 1
C
C
1
C
X
X
Y A Y
Z
Z
= , (3.48)
sau pe componente:
;
;
,
C 11 1 12 1 13 1
C C C
C 21 1 22 1 23 1
C C C
C 31 1 32 1 33 1
C C C
X X Y Z
Y X Y Z
Z X Y Z
o o o
o o o
o o o
= + +
= + +
= + +

(3.49)
unde: ( )
,
, ...
i j
i j 1 3 o = sunt cosinusurile unghiurilor dintre axele de coordonate.
S-a constatat c raportul de transmitere instantaneu i const = , n cazul n care = ,
atunci din (3.42) avem:
.
2 2 1 2 1
1 z
1 1 1
Z Z Z Z Z
t
Z Z Z
e

= = = (3.50)
Dac considerm c raportul de transmitere instantaneu , i const = atunci cnd , =
ecuaiile (3.49) le transcriem n forma:
( )
( )
(cos cos sin ) cos cos sin sin sin ;
cos cos sin (sin cos cos ) sin cos ;
sin sin sin cos cos .
2 2
C 1 1 1
C C C
2 2
C 1 1 1
C C C
C 1 1 1
C C C
X X Y 1 Z
Y X 1 Y Z
Z X Y Z
u u u
u u u
u u u
= + + +
= + +
= + +

(3.51)
Deoarece punctul C este plasat pe axa OY
1
, poziia lui se definete prin coordonatele
1
C
X 0 = ,
1 C
C
Y R = ,
1
C
Z 0 = , ecuaiile (3.49) le aducem la forma:
( )
( )
cos cos sin ;
sin cos cos ;
sin sin .
C C
2 2
C C
C C
X R 1
Y R
Z R
u
u
u
=
= +
=
(3.52)
Eroarea de schem a articulaiei cinematice prezentate prin traiectoria micrii punctului C
n sistemul imobil de coordonate OXYZ reprezint o octoid (fig 3.5). Dup coordonatele pe
axele OX i OZ putem determina direcia modificrii profilului dintelui.
Ecuaiile parametrice (3.24), (3.25) i (3.27) reprezint traiectoria micrii punctului E de
contact al sculei-electrod cu roata-semifabricat, care definete forma profilului executat prin
micarea sfero-spaial a sculei-electrod filiform. Profilul generat prin coordonatele X
E
, Y
E
i Z
E

include eroarea de schem a articulaiei cinematice.
Pentru excluderea acestei erori de schem prin modificarea profilului dinilor, este necesar
ca la elaborarea softurilor de comand numeric a mainilor-unelte cu 5 grade de mobilitate s se
101

introduc corecia coordonatelor X
E
, Y
E
i Z
E
egal cu valorile coordonatelor X
C
, Y
C
i Z
C
, innd
cont i de direcia de influen a acestora.
Procedeul de fabricare prin micare sfero-spaial a sculei-electrod filiform asigur
executarea profilurilor att ale danturilor roilor centrale ale angrenajelor precesionale, ct i ale
matrielor cu profil negativ (oglind) pentru formele de turnare a roilor dinate din mase plastice
i de presare din pulberi metalice prin sinterizare.
Teoria elaborat este valabil, de asemenea, i pentru tehnologiile de generare a danturilor
roilor angrenajului precesional cu fascicul laser i cu flux de electroni.

3.6. Elaborarea conceptual a sistemului tehnologic de generare a danturilor prin
electroeroziune cu electrod filiform
La prelucrarea prin electroeroziune cu fir a danturii roilor dinate precesionale are loc
prelevarea materialului att din electrodul semifabricat, ct i din electrodul-scul [86, 88].
Uzura sculei-electrod este mai pronunat la viteze maxime ale prelevrii de material din
semifabricat i are un impact negativ asupra preciziei i costului de prelucrare.
Uzura sculei-electrod filiform se caracterizeaz prin modificarea formei iniiale cilindrice a
firului n form conic rspndit n limitele grosimii de prelucrare (lungimii dintelui) (fig. 3.9
a). Totodat, viteza liniar variabil a sculei-electrod pe lungimea dintelui roii-semifabricat
conduce la varierea dimensiunii t a interstiiului (fig. 3.9 b).

a b

Fig. 3.9. Schema apariiei conicitii n urma uzurii sculei-electrod filiform (a) i varierea
interstiiului t pe lungimea dintelui (b).
102

Pentru diminuarea acestui efect negativ se recurge la deplasarea firului n direcie axial cu
viteza V
rul
, corelat cu intensitatea uzurii. Viteza de deplasare a sculei-electrod filiform trebuie s
aib sens opus direciei de injecie a lichidului dielectric. n caz contrar aglomerarea particulelor
erodate n zona de ieire a sculei-electrod filiform din pies (zon n care scula-electrod filiform
este uzat) conduce la descrcri electrice fictive i la obinerea unor fante cu nclinaii mari.
O alt modalitate de diminuare a unghiului de nclinare al suprafeei prelucrate este
corectarea traiectoriei micrii axei sculei-electrod filiform (fig. 3.10).
n fig. 3.11-3.14 sunt prezentate diverse
scheme principiale pentru realizarea
procedeului de prelucrare prin
electroeroziune a roilor dinate conice din
angrenajul precesional, care const n
dirijarea diferit a micrilor sculei-electrod
filiform n raport cu semifabricatul.
Dispozitivul de prelucrare prin
electroeroziune a roilor dinate conform
schemei principiale (fig. 3.10 a, 3.11)
include un mecanism de fixare 1 a roii-
semifabricat 2, scula-electrod filiform 3 i
dou interpolatoare liniare, amplasate n zone
diametral opuse fa de centrul de precesie
O. Interpolatoarele liniare includ ghidajul
superior 4 (fig. 3.11), ghidajul inferior 5,
nzestrate cu cte dou servomotoare 6 cu
axele reciproc perpendiculare, aflate n
planurile
2 2 2
Y O X i, respectiv,
3 3 3
Y O X i
legate cinematic prin ghidaje cu scula-
electrod filiform.
Conform fig. 3.11, roata-semifabricat 2
efectueaz micare de rotaie n jurul axei
proprii, iar sculei-electrod filiform 3 i se
comunic, prin intermediul interpolatoarelor
liniare, micare sfero-spaial n jurul
a
b

Fig. 3.10. Schema abaterii unghiulare | a axei
sculei-electrod filiform n planul normal
profilului dintelui, cauzate de uzura sculei i
varierea interstiiului pe lungimea dintelui (a) i
traiectoria axei ei n timpul prelucrrii (b).
103

centrului de precesie O.
Schema principial prezentat n fig. 3.12 este asemntoare celei precedente. Deosebirea
const n nlocuirea interpolatoarelor liniare cu dou interpolatoare polare, amplasate n zone
diametral opuse fa de centrul de precesie O. Interpolatoarele polare includ servomotoarele cu
axa vertical 7, servomotoarele cu axa orizontal 8, elementele de suport 9, sania superioar 10
i sania inferioar 11.

Fig. 3.11. Schema principial a procedeului de prelucrare prin micare
sfero-spaial a electrodului filiform cu interpolatoare liniare i rotirea
semifabricatului.

Conform schemei principiale din fig. 3.13, roata-semifabricat 2 efectueaz micare sfero-
spaial n jurul centrului de precesie O i micare de rotaie n jurul axei proprii, iar sculei-
electrod filiform 3 i se comunic, prin intermediul interpolatoarelor liniare, amplasate n zone
diametral opuse fa de centrul de precesie O, micri pentru compensarea erorii aprute datorit
104

interstiiului neuniform pe lungimea dintelui. n fig. 3.14 este redat schema principial, conform
creia roii-semifabricat 2 i sculei-electrod filiform 3 li se comunic aceleai micri ca i n
cazul precedent, iar dirijarea micrii sculei-electrod filiform se efectueaz prin intermediul
interpolatoarelor polare.
Principiul de funcionare const n urmtoarele. La primirea semnalelor electrice de la
sistemul de comand, roata-semifabricat 2 efectueaz micare de rotaie n jurul axei proprii.
Servomotoarele 6 comunic ghidajelor 4 i 5 i, implicit, sculei-electrod filiform 3 micri
coordonate
1 2
S S i
3 4
S S n planurile
2 2 2
Z O Y i, respectiv,
3 3 3
Z O Y . Aceste micri coordonate
ntre ele, n ansamblu comunic sculei-elecrod filiform micare sfero-spaial, astfel nct
prelungirea generatoarelor suprafeei conice a electrodului, formate datorit interstiiului
neuniform pe lungimea dintelui, s se intersecteze n centrul de precesie O (fig. 3.11).
Conform schemei
principiale prezentate n fig.
3.12, pentru execuia profilului
dinilor roii-semifabricat 2 i se
comunic de asemenea micare
de rotaie n jurul axei proprii,
iar sculei-electrod filiform 3,
prin intermediul servomotoarelor
cu axa vertical 7 i
servomotoarelor cu axa
orizontal 8 i, respectiv, al
sniilor superioar 10 i
inferioar 11, i se comunic
micri de rotaie
2
,
3
i de
translaie
2
,
3
, coordonate
ntre ele i orientate n planurile
2 2 2
Z O Y i, respectiv,
3 3 3
Z O Y .
Conform schemei
principiale din fig. 3.13, roata-
semifabricat 2 efectueaz
micare sfero-spaial n jurul
centrului de precesie O i

Fig. 3.12. Schema principial a procedeului de prelucrare
prin micare sfero-spaial a electrodului filiform cu
interpolatoare polare i rotirea semifabricatului.
105

micare de rotaie, iar sculei-electrod filiform 3 i se comunic micri care asigur ca
generatoarea conului format datorit interstiiului neuniform pe lungimea dintelui s treac prin
centrul de precesie O. Aceasta se realizeaz cu servomotoarele 6, care comunic ghidajelor 4 i 5
micri coordonate
1 2
S S i
3 4
S S n planurile
2 2 2
Z O Y i,
respectiv,
3 3 3
Z O Y .
n procedeul realizat
conform schemei principiale
prezentate n fig. 3.14, roii
semifabricat 2, ca i n cazul
precedent, i se comunic
micare sfero-spaial n jurul
centrului de precesie O i de
rotaie n jurul propriei axe, iar
sculei-electrod filiform
micri care asigur ca
generatoarea conului format la
uzarea sculei-electrod filiform
s treac prin centrul de
precesie O. Aceast micare se
realizeaz prin intermediul
sniilor 10 i 11, acionate de
servomotoarele 7 i 8.
Servomotoarele cu axa
vertical 7 asigur rotirea elementelor turnante 9 cu unghiurile
2
i, respectiv,
3
, iar
servomotoarele cu axa orizontal 8 comunic sniilor 10 i 11 micri de translaie
2
i
3
. n
rezultatul micrilor de rotaie
2
,
3
i de translaie
2
,
3
, are loc o interpolare polar a
micrii sniilor superioar i inferioar n planurile
2 2 2
Z O Y i, respectiv,
3 3 3
Z O Y .
Procedeul de prelucrare prin electroeroziune cu fir a roilor dinate precesionale asigur
urmtoarele avantaje:
- posibilitatea compensrii erorii aprute n urma uzurii sculei-electrod filiform;
- precizie nalt a suprafeelor prelucrate;

Fig. 3.13. Schema principial a procedeului de prelucrare prin
micare sfero-spaial a semifabricatului i de rotire a acestuia
n jurul propriei axe (cu interpolatoare liniare).
106

- posibilitatea realizrii profilurilor dinilor cu forme diferite (convex-concav, n arc de
cerc).
Prin procedeul de fabricare prin electroeroziune cu electrod filiform cu micare sfero-
spaial pot fi executate att a danturile roilor centrale ale angrenajelor precesionale, ct i
matriele cu profil negativ (oglind) pentru formele de turnare a roilor dinate din mase plastice
i de presare prin sinterizare din pulberi metalice (fig. 3.15).
Conform teoriei
fundamentale a angrenajelor
precesionale [80], profilul
convex-concav al dinilor este
variabil i dependent de
unghiurile axoidei conice o, de
nutaie u, de conicitate a
dinilor |, de numrul de dini
ai roii centrale
1
Z , precum i
de coraportul dinilor conjugai
1 2
Z Z 1 = . Pornind de la
condiiile asigurrii
multiplicitii absolute a
angrenajului ( 100 % c = ) i
continuitii funciei de
transformare a micrii n TPP,
interaciunea sculei-electrod
filiform cu semifabricatul
trebuie s reproduc
interaciunea dinilor din
angrenajul precesional real cu
aceeai influen a parametrilor
o, u, |,
1
Z i
1 2
Z Z 1 = .

Fig. 3.14. Schema principial a procedeului de prelucrare prin
micare sfero-spaial a semifabricatului i de rotire a acestuia
n jurul propriei axe (cu interpolatoare polare).
107

Fig. 3.15. Modele 3D ale matrielor cu profil convex-concav oglind al dinilor (a) i al
roilor centrale cu profil convex-concav (b).

- Au fost elaborate fundamentele teoretice ale descrierii analitice a traiectoriei micrii
punctului de contact al sculei-electrod filiform cu roata-semifabricat cu considerarea erorii de
schem, care au permis elaborarea unei serii de scheme principiale a procedeelor de prelucrare.
- Schemele conceptuale elaborate ale procedeelor de prelucrare cu scul-electrod filiform
permit realizarea profilurilor oglind ale dinilor matrielor sau directe ale roilor dinate cu
precizie nalt.

108

4. PROIECTAREA I FABRICAREA MATRIELOR PENTRU TURNAREA DIN
MAS PLASTIC I PRESAREA CU SINTERIZARE A SATELIILOR MINI-
TRANSMISIEI PRECESIONALE

4.1. Proiectarea i fabricarea matrielor pentru turnarea din mas plastic a
sateliilor mini transmisiei precesionale
Pentru fabricarea roilor dinate a minitransmisiilor precesionale la catedra BPM a fost
proiectat i fabricat o form de turnare a sateliilor mini-transmisiei precesionale (fig. 4.1 i
4.2) [17]. Utilajul tehnologic de turnare este constituit din trei noduri de baz: fix, intermediar i
mobil.
Nodul fix al utilajului const din placa de prindere 5, dotat cu buca de ghidare 15, n care
este amplasat pistonul 11 fixat de plcile portarunctor 6 i de presiune 7, cu arunctoarele 17.
Pe placa de prindere 5 sunt montate bucele de centrare 14, pe care este amplasat distanierul 4.
Pe partea cealalt a plcii de prindere 5 este fixat inelul de centrare 9.
Nodul intermediar al formei const din placa de presiune 3, pe care este amplasat placa
activ 2 cu inseriile 18, 20, centrate prin intermediul bucelor de ghidare 13. Matria 19 este
montat ntre inseriile 18 i 20. Pe placa de presiune 3 mai sunt montate conectorul 16,
buoanele 27 i urubul 34, care servete pentru transportarea formei de turnare.
Nodul mobil al formei este compus din placa de prindere 1, centrat imobil cu placa activ
2 prin intermediul coloanelor de ghidare 12. n placa activ 2 sunt montate inseriile 18, 22, iar n
spaiul dintre ele matria 21. Pe cealalt parte a plcii de prindere 1 este montat duza de
injecie 10, fixat n plac cu ajutorul inelului de centrare 8. Nodul intermediar al formei de
turnare se asambleaz cu nodul fix al formei i al arunctoarelor 17, iar nodul mobil i fix prin
intermediul coloanelor de ghidare 12.
Elementele de baz ale formei sunt matriele 19 i 21, care formeaz profilul n arc de cerc
al dinilor satelitului. Din cauza dimensiunilor diametrale reduse execuia dinilor matrielor
formei prin burghiere i alezare cu alezaj conic a fost extrem de dificil.

109

Fig. 4.1. Forma de turnare a roii-satelit al angrenajului precesional din mase plastice prin
injecie sub presiune.

La numrul dinilor mai mare de 30 diametrul sculei (burghiului, alezorului conic) se
apropie de 1 mm. De asemenea, prelucrarea gurilor prin alezare genereaz erori de pas a dinilor
matriei care, se transfer integral la dinii coroanelor danturate ale satelitului turnat din mas
plastic, ceea ce nrutete parametrii funcionali ai transmisiei planetare precesionale.

110

Fig. 4.2. Forma de turnare a roilor-satelit (fabricat la uzina Sigma,
Chiinu).

Pentru rezolvarea acestei probleme, n baza rezultatelor teoretice obinute n capitolul 2 a
fost elaborat tehnologia de fabricare a matrielor
formei de turnare din mas plastic prin
electroeroziune cu scul electrod masiv. n acest scop
a fost proiectat construcia roii dinate-scul electrod
masiv cu dini n arc de cerc (fig. 4.3) fabricat la
ntreprinderea TOPAZ pe o main unealt cu
comand numeric. Respectnd dimensiunile din
forma de turnare au fost proiectate matriele 19 i 21
(fig. 4.4, 4.5). n baza desenelor tehnice elaborate la
ntreprinderea TOPAZ au fost executate setul de
matrie (fig. 4.6 a, b) prin electroeroziune cu electrod
masiv.

Fig. 4.3. Scula electrod masiv cu
dini n arc de cerc.
Portarunctor
al fabricatului
Nodul mobil
Nodul intermediar
Nodul fix
Sistem de rcire
a fabricatului
111

Fig. 4.4. Matria de turnare cu cu 22 dini.
112

Fig. 4.5. Matria de turnare cu 31 dini.

113

a

b
Fig. 4.6. Modelul computerizat al matriei (a) i complete fabricate de matrie cu profil-
oglind al angrenajului (b).
Materialul matrielor oel pentru scule (GOST 5950-63). Un parametru important
pentru matriele formelor de turnare a roilor dinate din mas plastic este rugozitatea
suprafeelor de lucru ale dinilor. n acest scop au fost efectuate o serie de msurri ale rugozitii
dinilor matrielor fabricate. n acest scop a fost utilizat aparatul de msurri profilograf-
profilometru UK LE4 9JQ al firmei Taylor Hobson (fig. 4.7) procurat n cadrul grantului
CRDF RESC 950.
Analiza diagramelor
obinute (fig. 4.8, 4.9) au
artat ca rugozitatea
obinut nu depete
Ra=0,25 m. Comparativ
cu rugozitatea suprafeelor
active indicat pe desenele
de execuie (Ra=0,2 m)
ea difer neesenial,
practic aflndu-se n
limitele prescrise.

Fig. 4.7. Profilograf profilometru UK LE4 9JQ.
114

Fig. 4.8. Msurarea rugozitii Ra a dinilor (partea activ) a matriei pentru forma de
turnare cu 22 dini.

turnare cu 31 dini.
115

4.2. Proiectarea i fabricarea matrielor pentru presarea cu sinterizare a satelitului
mini-transmisiei precesionale
Pentru reductoarele precesionale de dimensiuni mici la catedra BPM au fost elaborate,
proiectate i fabricate o serie de forme de presare a roilor dinate precesionale prin presare cu
sinterizare din pulberi metalice (fig. 4.10).
Utilajul tehnologic de presare a satelitului include matria integral 1, matriele-poansoane
2 cu dini cu profil n arc de cerc negativ i miezul 3. La proiectarea utilajului s-a luat n
consideraie ca punctul de intersecie al generatoarelor dinilor matrielor-poansoane 2 s
coincid cu centrul blocului satelit, deci cu centrul de precesie din transmisia real. Pentru
uurarea extragerii piesei din utilajul tehnologic de presare piesele formei au fost elaborate cu
unghiurile de conicitate necesare (cu excepia suprafeelor de ajustaj poanson-miez). La
fabricarea matrielor formelor de presare au aprut aceleai probleme tehnologice de prelucrare a
dinilor matrielor cu profil n arc de cerc.
n baza rezultatelor cercetrilor tiinifice obinute n cap. 2 au fost proiectate matriele
formei de presare (fig. 4.11 a, b) i executate din oel prin electroeroziune cu scul-
electtrod masiv. Calitatea suprafeelor de lucru ale dinilor matrielor prelucrate este similar
celei a matrielor formei de turnare (fig. 4.12, 4.13).

3 1

2

Fig. 4.10. Form de presare a roilor dinate precesionale prin presare cu
sinterizarei.

116

a b
Fig. 4.11. Matriele formei de presare: a) matri cu 26 dini i b) matri cu 21 dini .

presare cu sinterizare cu 21 dini.
117

presare cu sinterizare cu 26 dini.

- Prelucrarea matrielor pentru turnarea din mas plastic i presarea cu sinterizare a
sateliilor mini-transmisiei precesionale prin electroeroziune cu electrod masiv nltur
dezavantajul prelucrrii prin burghiere i alezare cu alezaj conic cauzat de rigiditatea sczut a
sculei de dimensiuni mici.
- Rugozitatea obinut n urma prelucrrii prin electroeroziune cu electrod masiv este
satisfctoare, necesitnd prelucrri nesemnificative n vederea finisrii suprafeelor de lucru a
matrielor.

118

5. ELABORAREA I PROIECTAREA MINIREDUCTOARELOR PRECESIONALE CU
ROI DINATE EXECUTATE DIN MASE PLASTICE I PULBERI METALICE

5.1. Generaliti
Miniaturizarea sistemelor mecanice este un imperativ al timpului, este o necesitate
stringent n plan ingineresc. n acest sens se evideniaz urmtoarele particulariti ale
transmisiilor mecanice cinematice:
- sistemele mici tind s se mite sau s se opreasc mai rapid datorit ineriei mecanice
reduse;
- sistemele miniaturizate se caracterizeaz de vibraii mecanice mai mici datorit maselor
reduse i flexibilitii elementelor;
- dispozitivele miniaturizate sunt, n particular, potrivite pentru aplicaii n biomedicin i
aerospaiale datorit masei i dimensiunilor mici;
- sistemele mici au stabilitate dimensional nalt la aciunea din exterior a temperaturilor
nalte datorit expansiunii termice joase;
- dimensiunile mici ale sistemelor nseamn cerine reduse de spaiu, fapt ce permite
asamblarea mai multor componente funcionale ntr-un spaiu limitat;
- consumul redus de material asigur costuri mici de producie i transportare;
- asigur producerea n mas prin metode nalt productive (turnare din mase plastice i
presare cu sinterizare din pulberi metalice).
Particularitile constructive i funcionale ale mini-transmisiilor planetare precesionale
(MTPP) le asigur acestora o serie de avantaje care rspund n mare msur cerinelor formulate
ctre mini- i microsisteme, printre care:
- Gam larg de rapoarte de transmitere cu asigurarea reducerii micrii de rotaie de la i
= 10 pn la i = 60 n transmisiile planetare precesionale K-H-V; de la i = 10 pn la
i=5000n transmisiile precesionale 2K-H ntr-o singur treapt; de la i = 100 pn la i =25
000 000 n transmisiile precesionale 2K-H cu structuri cinematice complexe; de la i = 0 pn
la i =10000 cu variere continu n variatoarele planetare precesionale cinematice cu friciune.
Acest avantaj este definitoriu pentru MTPP, n special, pentru mini- i micromecanismele de
acionare cu destinaie special, etc. Pentru comparaie menionm c din punct de vedere al
posibil-itilor de reducere a micrii de rotaie printre transmisiile mecanice existente MTPP
sunt urmate de transmisiile armonice, care pot realiza rapoarte de reducere a micrii de rotaie
de la 79 pn la 300 ntr-o singur treapt (fig. 5.1);
119

- Simplitate constructiv schema structural 2K-H include doar 4 elemente de baz,
avantaj ce asigur reducerea esenial a preului de cost, n special, n cazul realizrii unor
rapoarte de transmitere mari;
- Multiplicitate absolut a angrenrii dinilor ( = 100%), din care rezult precizie
cinematic nalt ( = 3040 sec. unghiulare), emisie de zgomot i vibraii reduse avantaj
important pentru unele domenii de aplicare cum ar fi: tehnica cosmic de zbor, roboi,
manipulatoare, industria de automobile, utilaj tehnologic, tehnic cu destinaie special, etc.;
- Capacitate portant nalt asigurat de angrenajul precesional multipar, din care deriv
masa i dimensiunile de gabarit reduse, compactitate, consum redus de materiale;

Fig. 5.1. Histograma utilizrii rapoartelor de transmitere a transmisiilor
mecanice.

- Asigur posibilitatea de a transmite micarea de rotaie prin perete (diafragme) (doar
MTPP de tipul K-H-V) avantaj deosebit de important pentru tehnica cosmic de zbor, industria
chimic i nuclear, care necesit separarea absolut a spaiilor (avantaj propriu inclusiv
transmisiilor armonice);
- Funcioneaz n regim de reductor, multiplicator i diferenial;
- Angrenajul 2K-H n una i dou trepte asigur autofrnare i rotirea arborilor conductor
i condus n sens unic sau diferit;
- Randament mecanic relativ ridicat;
- Asigurarea eliminrii complete a luftului, asigurnd o oarecare prestrngere n angrenaj i
rulmeni - avantaj important pentru sistemele electromecanice cu restricii rigide privind precizia
de poziionare a organelor de lucru;
5, 5
2, 5
7, 3
9, 5
7, 5
9, 5
9
11, 9
5, 4
4
4, 1
5, 7
7, 9
1, 7
0, 6
0, 8
0, 5
0, 4
0, 7
4, 1
0, 25
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
2500 1000 400 250 160 80 60 31,5 20 11,5 < 10
%
Transmisii armonice 1 treapt 2 trepte
Transimisi planetare: 2 trepte 3 trepte 4 trepte
Nivelul prognozat
Transmisii planetare precesionale cinematice - o treapt
120

- Rigiditate torsional nalt asigurat de lipsa elementelor flexibile avantaj important
pentru sistemele electromecanice cu restricii rigide privind precizia de poziionare;
- Fiabilitate nalt datorit numrului redus de elemente componente i lipsa elementelor
flexibile;
- Moment de inerie redus datorit specificului micrii sferospaiale a satelitului care
asigur oprirea instantanee a acestuia;
- Mas redus fapt ce asigur stabilitate inerional nalt la viteze i acceleraii nalte ale
componentelor mobile;
- Amplasarea coaxial a arborilor conductor i condus asigur posibilitatea executrii lor
cu caviti avantaj care poate fi utilizat n construcii speciale pentru alimentarea cu aer sau
vidare, pentru a permite trecerea razelor RX, laser, fluxului de electroni sau ca un culoar pentru
conductoare de fibra optica.
Aceste avantaje extind esenial aria aplicaiilor posibile ale TPPC i ale mecanismelor de
acionare elaborate n baza lor.

5.2. Identificarea domeniilor de utilizare a transmisiilor planetare precesionale
cinematice
n marea lor majoritate acionrile mini- i microsistemelor includ motoare electrice i
transmisii mecanice. Turaia nalt a micromotoarelor electrice folosite ca elemente de acionare
a microsistemelor (pn la 100.000 min
-1
) necesit transmisii mecanice cu raport de transmitere
mare. Posednd posibiliti cinematice largi realizate n construcii simple, mas i gabarite
reduse, datorit angrenrii multipare, precizie cinematic nalt, mini-transmisiile planetare
precesionale pot gsi aplicaii largi n diverse domenii ale tehnicii moderne: automobile, aparate
cosmice, avionic, roboi, mecanic fin, maini de msurat, echipament medical, optic,
biotehnologii comunicaii cu fibre optice, fabricarea semiconductorilor, tehnologii laser .a.
(fig..5.2).
Extinderea ariei de utilizare a MTPP de dimensiuni mici s-au n micro-nanosisteme este
limitat de posibilitile tehnologiilor existente de fabricare a danturilor angrenajelor
precesionale cu particulariti specifice. Anume acestui impediment tehnologic i se datoreaz
starea actual a elaborrilor i aplicaiilor MTPP limitat doar la nivel de minireductoare.
n aceast lucrare s-au prezentat bazele teoretice i principiile generrii danturilor, unele
elaborri de tehnologii de execuie a roilor dinate cu profil nestandard al dinilor (convex-
concav, n arc de cerc i cicloidal de dimensiuni mici i elaborri concrete referitoare la MTPP,
121

orientate spre implementare n astfel de domenii cum sunt: robotica, utilaj tehnologic, tehnica
cosmic de zbor, industria de automobile, etc.

Optica Comunicatii cu
fibra optica
Fabricarea
semiconductorilor
Tehnologii
Laser
Mecanica
fina
Masini de
masurat
Aparate
cosmice
Avionica
Robotica
Echipament
medical
Biotehnologii
Automobile

Fig. 5.2. Domenii posibile de aplicaii ale transmisiilor planetare
precesionale de dimensiuni mici.

n scopul extinderii utilizrii MTPP la nivel de mini i microsisteme, se prezint concepte
i elaborri de principiu pentru adaptarea tehnologiilor neconvenionale la generarea danturilor
angrenajelor precesionale prin laser, electroeroziune cu electrod filiform i flux de electroni, care
sunt protejate cu brevete i certificate de autor, ct i elaborri de tehnologii pe fabricarea roilor
angrenajelor precesionale prin turnare din mase plastice i presare prin sinterizare din pulberi
metalice.
Aceste elaborri, vor contribui la extinderea ariei de utilizare a MTPP la nivel de mini- i
microsisteme, domenii la ora actual extrem de importante, spre exemplu, la elaborarea
echipamentului medical, microroboilor, microstructurilor etc.
122

5.2.1. Perspective de utilizare a MTPP n industria de automobile
Automobilele sunt echipate cu sisteme de control i siguran din ce n ce mai complicate.
De exemplu, BMW-ul 750 conine 73 de motoare electrice cu transmisii mecanice, 50 de relee,
1567 de conectori papuc i 25 de sisteme de control. Datorit faptului c mrimea medie a
automobilului este restricionat, din ce n ce mai multe funcii trebuie s fie realizate prin mini
i microsisteme integrate n acelai spaiu (fig. 5.3). Actualmente, aproximativ 10% din greutatea
automobilului i 15% din costul lui sunt determinate de componentele electrice i electronice.
Aceasta nseamn c dispozitivele electronice trebuie s fie n continuare miniaturizate i c
eventual va fi folosit tehnologia mini- i microsistemelor.

Fig. 5.3. Posibiliti de utilizare a mini-transmisiilor planetare cinematice
n autoturisme.
Astfel utilizarea MTPP n mecanismele de acionare cinematice din componena
automobilelor poate fi argumentat prin satisfacerea urmtoarelor cerine rigide:
- fiabilitate si eficien mecanica ridicat;
- cost redus asigurat de posibilitatea producerii angrenajelor prin metode nalt productive i
asigurarea asamblrii robotizate;
- compatibilitate constructiv a MTPP cu mecanismele de acionare;
- dimensiuni de gabarit i mase reduse;
- nivel de vibraie i zgomot sczute;
- gam larg a rapoartelor de transmitere.
n acest sens sunt propuse o serie de elaborri conceptuale i constructive protejate cu 4
brevete de invenie, care respect n linii mari cerinele formulate.
Utilizarea TPPC n
autoturisme [32]
123

5.2.2. Perspective de utilizare a MTPP n industria de mini- i microroboi
Roboii sunt din ce n ce mai mult considerai oamenii harnici, neobosii i asculttori ai
viitorului. Roboii nlocuiesc deja diverse operaii cu impact negativ asupra strii sntii i
psihologice a omului cu activiti de rutin n industria construciei de maini i de mecanic
fin, industria chimic etc.: operaii de asamblare, de sudare, de vopsire, de transport a pieselor
etc. Roboii viitorului solicit dezvoltarea unor mecanisme de acionare noi, cu dimensiuni mici,
uor de construit mecanic i cu fiabilitate ridicat. Ei sunt mici motoare, pompe, valve, clete,
ntreruptoare, relee .a. care, n mod obinuit, sunt produi micromecanici.
Mini- i microroboii sunt sisteme foarte complexe, care folosesc diferite tipuri de mini- i
micro mecanisme de acionare. Dei mna omului este un instrument foarte flexibil i posed o
dexteritate aproape nentrecut, ea are limitri atunci cnd lucreaz n lumea micro. De exemplu,
manipularea celulelor biologice i asamblarea microsistemelor, n lipsa ajutoarelor potrivite,
creeaz probleme mari. Microroboii au un potenial ridicat pentru aplicaii n microsisteme.
Exist diverse aplicaii ale microroboticii: tehnologiile medicale; tehnologiile mediului
nconjurtor; ingineria automatizrii; microasamblarea; ingineria de fabricaie; metrologia;
bioingineria etc. Micropompele i microvalvele folosite pentru tratarea la nivel microscopic pot
fi folosite n medicin, unde sunt necesare sisteme implantate, de mare acuratee, pentru dozarea
medicamentelor, sau pentru analiza chimic i biotehnologic, unde volume exacte de lichid
trebuie s fie transportate i analizate.
Astfel de aplicaii vor revoluiona tehnologiile clasice i sunt foarte importante pentru
industrializarea tehnologiilor microsistemelor. Aplicaiile posibile ale micromanipulatorilor
includ testarea conexiunilor de circuite integrate, inspectarea suprafeelor discurilor fixe i ale
discurilor optice, repararea circuitelor imprimate i microchirurgia, manipularea pieselor
cercetate cu microscoape electronice, etc.
Un robot industrial clasic include un numr mare de mecanisme de acionare amplasate n:
articulaiile robotului pentru asigurarea unui grad de mobilitate i manevrare ct mai mare; n
dispozitivele de apucare i deplasare a pieselor pe coordonate precise .a. (fig. 5.4 b, d, e) [33,
34, 35]. Posednd o serie de avantaje constructive i funcionale comparativ cu alte tipuri de
transmisii, transmisiile planetare precesionale pot gsi utilizare larg n mecanismele de
acionare ale roboilor. n acest sens se propun o serie de soluii constructive, care se refer la:
scheme conceptuale de roboi, mecanisme de acionare pentru diverse articulaii ale robotului;
mecanisme de acionare ale dispozitivelor de apucare .a. (sunt evideniate n fig. 5.4).
Cerinele caracteristice impuse de domeniul robototehnicii i realizate de transmisiile
planetare precesionale cinematice sunt:
124

- precizie cinematic nalt (10...50 sec. ungh.);
- fiabilitate i ciclu de via sporite;
a
b

c
d
e
Fig. 5.4. Posibiliti de utilizare a mini-transmisiilor planetare precesionale
n roboi [33-35].

- rigiditate torsional nalt i lipsa luftului;
- momente de inerie reduse;
- autofrnare (transmiterea micrii i sarcinii ntr-o singur direcie);
- compatibilitate cu mecanismele de acionare i cu locaul de instalare n robot.
5.2.3. Perspective de utilizare a MTPP n industria aerospaial
Industria aerospaial care are probleme acute privind limitrile de spaiu i de mas
(transportarea n cosmos pe orbite joase a unui kg al obiectului spaial cost n prezent peste
20000 Euro) este domeniul unde mini- i microsistemele sunt cele mai ateptate. Dezvoltarea
125

mini- i microsistemelor electromecanice (MSEM) cu transmisii mecanice cinematice pentru
industria aerospaial s-a realizat o dat cu diversificarea obiectivelor i cerinelor funcionale
ale: cabinelor aparatelor de zbor; microsateliilor; sistemelor de comand i control; sistemelor
de dirijare inerial cu microgiroscoape, accelerometre i giroscoape din fibre de sticl;
sistemelor de putere integrate cu celulele fotovoltaice; sistemelor de propulsie. n fig. 5.5 este
prezentat un aparat cosmic de zbor tipic, care include transmisii mecanice pentru orientarea
panourilor solare i pentru acionarea altor mecanisme.

Fig. 5.5. Posibiliti de utilizare a mini-transmisiilor planetare precesionale n aparate cosmice
de zbor.

Cerinele caracteristice domeniului tehnicii de zbor cosmic realizate de transmisiile
planetare precesionale cinematice sunt asigurarea:
- transmiterii micrii i sarcinii prin perete n spaiu vidat;
- exploatrii cu lubrifiani solizi (disulfid de molibden, grafit);
- preciziei cinematice i rigiditii torsionale nalte;
- dimensiunilor de gabarit i mas minime;
- funcionrii cu prestrngere n angrenaj (pentru evitarea luftului).
5.2.4. Perspective de utilizare a MTPP n tehnica medical
n prezent tehnica medical este un important domeniu pentru tehnologiile mini- i
microsistemelor cu transmisii mecanice. Multe subdomenii ale medicini tradiionale vor suferi
transformri radicale, deoarece sunt n construcie metode i instrumente noi, adesea neobinuite,
126

toate bazate pe tehnologii de microsisteme. Ele vor permite introducerea unor tehnici noi mai
eficiente de diagnosticare (cum ar fi endoscopia), sisteme de dozare implantabile, metode de
tele-microchirurgie, proteze neuronale etc. Aceasta va necesita microunelte pentru a face
micromanipulri, cum ar fi: manevrarea, fixarea, sortarea, transportul, tierea n felii subiri i
injectarea sub microscop. Astfel de manipulri la nivel celular sunt foarte importante pentru
unele aplicaii biotehnice, cum ar fi cercetarea genetic i operaii microscopice, deoarece
celulele sunt un indicator bun al prezenei substanelor periculoase. Deseori aceste operaii se cer
s fie automatizate, deoarece mna omului este o unealt prea grosier.

a

b
Fig. 5.6. Posibiliti de utilizare a mini-transmisiilor planetare precesionale n
echipament medical.

Datorit avantajelor ce le caracterizeaz mini- i microtransmisiile planetare precesionale
cinematice pot gsi o serie de aplicaii n diverse echipamente cu destinaie medical. n fig. 5.6
a, b sunt prezentate exemple posibile de utilizare a mini-transmisiilor planetare precesionale
cinematice n echipament medical.
Cerinele caracteristice domeniului tehnicii medicale realizate de transmisiile planetare
precesionale cinematice sunt:
- gabarite i mas mici;
- rapoarte de transmitere mari;
- momente de inerie reduse;
- nivele de zgomot i vibraii reduse.
5.2.5. Perspective de utilizare a MTPP n aparataj electronic
Mini- i microangrenajele sunt pri componente indispensabile ale microsistemelor
utilizate n diverse aparate electronice: nregistratoare de semnale, mecanisme de orientare a
camerelor de luat vederi, aparate de diagnosticare mobile, copiatoare, printere .m.a. Graie
127

avantajelor, pe care le posed, mini-transmisiile planetare precesionale cinematice pot gsi
aplicaii eficiente n diverse aparate electronice (fig. 5.7 a). n fig. 5.7 b, c este prezentat
construcia brevetat de autor a unui minireductor planetar precesional [36], care poate fi utilizat
n diverse minisisteme electromecanice din componena aparatelor electronice.
Cerinele caracteristice ale domeniului respectiv realizate de transmisiile planetare
precesionale cinematice, sunt:
- rapoarte de transmitere mari;
- precizie cinematic i rigiditate torsional nalt;
- dimensiuni i gabarite reduse;
- construcie compatibil u n agregatizare cu mecanismele aparatelor electronice;
- nivel de zgomot i vibraii redus.

a

b

c
Fig. 5.7. Posibiliti de utilizare a transmisiilor planetare precesionale n aparataj
electronic.

5.2.6. Perspective de utilizare a MTPP n utilaj tehnologic
Automatizarea proceselor de asamblare, care ocup pn la 35% din volumul de lucru
consumat la execuia unei maini, reprezint o problem destul de stringent. De aceea, crearea
128

utilajului tehnologic cu performane ridicate ar fi un pas stimulator spre rezolvarea acestei
probleme.
Lund n consideraie avantajele, pe care le posed, mini-transmisiile planetare
precesionale pot gsi aplicaii eficiente n diverse utilaje tehnologice: chei electromecanice (fig.
5.8 a), urubelnie (fig. 5.8 b), capuri de alezat, revolver, de asamblare etc. n fig. 5.8 c, d [36] se
prezint dou mecanisme de acionare precesionale cinematice elaborate de autor. Cerinele
caracteristice impuse acestui domeniu i realizate de mini-transmisiile planetare precesionale,
sunt:
- rapoarte de transmitere mari (i=3600 ntr-o treapt cu doar 4 elemente de baz);
- compacitate;
- cost redus;
- nivel de vibraii i zgomot redus;
- posibilitatea crerii unor regimuri de fucionare cu impulsuri mecanice pentru
diminuarea momentului de torsiune necesar procesului de nurubare.

a
c
b
d

Fig. 5.8. Posibiliti de utilizare a transmisiilor planetare precesionale n utilaj
tehnologic.

5.2.7. Perspective de utilizare a MTPP n sisteme de conversie a energiei solare
Problemele globale legate de criza energetic inevitabil n viitor fac tot mai pregnant
necesitatea conversiei surselor regenerabile de energie. Energia solar se impune prin simplitatea
sistemelor de conversie a ei. Un interes aparte reprezint diverse sisteme solare urbane, integrate
129

n sistemele de iluminare stradal, climatizoare, panouri de reclam, n sisteme de irigare prin
aspersiune i picurare cu orientare automatizat la soare, etc.
Pentru majorarea substanial a eficienei de conversie aceste sisteme solare trebuiesc
orientate permanent la soare, deci trebuie s includ un mecanism de orientare automat la soare
(fig. 5.9 a). Pentru a exclude necesitatea utilizrii microprocesoarelor pentru dirijarea discret cu
aceste sisteme solare mecanismele de acionare trebuie s posede rapoarte de transmitere foarte
mari (pn la i = 12 000 000 pentru a asigura o rotai complet a arborelui condus timp de o zi).
Graie avantajelor, pe care le posed, transmisiile planetare precesionale cinematice pot gsi
aplicaii interesante n sisteme de orientare a panourilor fotovoltaice, panourilor de reclam etc.

a

b

c
Fig. 5.9. Posibiliti de utilizare a transmisiilor planetare precesionale n sistemele de
conversie a energiei solare.

Pentru majorarea substanial a eficienei de conversie aceste sisteme solare trebuiesc
orientate permanent la soare, deci trebuie s includ un mecanism de orientare automat la soare
(fig. 5.9 a). Pentru a exclude necesitatea utilizrii microprocesoarelor pentru dirijarea discret cu
aceste sisteme solare mecanismele de acionare trebuie s posede rapoarte de transmitere foarte
mari (pn la i = 12 000 000 pentru a asigura o rotai complet a arborelui condus timp de o zi).
Graie avantajelor, pe care le posed, mini-transmisiile planetare precesionale pot gsi aplicaii
interesante n sisteme de orientare a panourilor fotovoltaice, panourilor de reclam etc.
Cerinele caracteristice impuse de domeniu i realizate de mini-transmisiile planetare
precesionale cinematice, sunt:
130

- rapoarte de transmitere foarte mari (i = 5000 ntr-o treapt cu doar 4 elemente de baz i
i~25.000.000 n dou trepte cu 8 elemente de baz;
- cost redus de producere i mentenan;
- compacitate i compatibilitate constructiv cu sistemul.
n fig. 5.9 b, c se prezint modelul 3D al MTPP utilizabil n sistemele de orientare a
panourilor solare.

5.3. Elaborarea reductoarelor planetare precesionale cinematice cu roi dinate
sinterizate
Avnd la baz tehnologia de execuie a roilor dinate din angrenajul precesional prin
sinterizare din pulberi metalici a fost
elaborat o serie de construcii de
reductoare precesionale cinematice pentru
diverse utilizri (mecanisme de acionare
pentru aparatele cosmice de zbor, chei
electromecanice, mecanismul de frn al
automobilului Audi, maini de gurit etc.).
n fig. 5.10 se prezint construcia unui
reductor planetar precesional cinematic de
destinaie general, proiectat cu roi
dinate din pulberi metalici i lagre de
rostogolire (cu ace) sau de alunecare.
Blocul satelit 1 cu coroane danturate cu
profil n arc de cerc al dinilor este instalat pe arborele manivel 2 pe rulmeni cu ace 3.
Coroanele danturate ale blocului satelit 1 angreneaz cu roata dinat 4, fixat n carcasa 5, i,
respectiv, cu roata dinat 6 legat cu arborele condus 7.

5.4. Elaborarea i proiectarea minireductoarelor planetare precesionale
Printre condiiile impuse companiilor ce produc mecanisme de acionare pentru domeniile
mecanicii fine, avionicii, automobilelor, roboilor etc., se numr satisfacerea cerinelor mereu
crescnde fa de transmisiile mecanice cinematice privind simplitatea constructiv i
tehnologic, masa i gabaritele acestora, costul redus de producere etc.; n special, fa de
caracteristicile lor funcionale i cinematice, de compatibilitatea structural cu alte componente
ale mini- i microsistemelor etc. Mini-transmisiile planetare precesionale corespund acestor
4 2 1 3 5 6 7
Fig. 5.10. Reductor planetar precesional
cinematic.
131

cerine mereu crescnde ale productorilor i consumatorilor de reductoare cinematice datorit
particularitilor constructiv-cinematice pe care le au.
De regul, beneficiarul de MTPP n caietul de sarcini solicit respectarea anumiilor
parametri funcionali i constructivi, condiioneaz costul, masa i gabaritele, longevitatea
exploatrii lor n condiii concrete, etc. Totodat, datorit faptului c MTPP reprezint un produs
nou cu angrenaj specific cu profil nestandard al dinilor, productorul solicit de la proiectani
informaii i soluii tehnologice care ar permite fabricarea acestora prin metode nalt productive,
economic avantajoase, cu rebut redus de materiale etc.
n continuare exemplificm etapele proiectrii unui mini-reductor planetar precesional de
destinaie general, cu evidenierea unor aspecte specifice MTPP.
Cerinele de baz formulate n sarcina tehnic de ctre beneficiar i naintate de ctre
productor, de obicei, sunt urmtoarele:
Parametrii funcionali:
Momentul de torsiune T=24 Nm; raportul de transmitere i =- 14410%; turaia motorului
electric n = 3000 min
-1
.
Cerinele formulate au fost realizate prin:
Argumentarea structurii cinematice. n rezultatul calculelor prealabile de proiectare, al
analizei parametrilor funcionali dintre schemele cinematice recomandate pentru MTPP a fost
aleas structura cinematic de tipul 2K-H, care include dou roi dinate centrale, un bloc satelit
cu dou coroane dinate i un arbore-manivel.
Proiectarea transmisiei. Calculele de predimensionare i
geometric ale angrenajului precesional cinematic se efectueaz conform
algoritmului prezentat n tabelul 5.2. Proiectarea 3D, simularea pe
calculator i elaborarea documentaiei tehnice au fost realizate utiliznd
softurile liceniate SolidWorks, Autodesk Inventor i MotionInventor.
Asigurarea tehnologic. n baza modelului matematic descris n
[79], analogic metodicii prezentate n [80], a fost elaborat pachetul
tehnologic n mediul MathCAD, care include determinarea coordonatelor
profilului i realizarea micrilor spaiale coordonate ale sculei i
semifabricatului, tehnologia de fabricare a roilor dinate i documentaia tehnic n versiune
electronic, metodele de control al erorilor de execuie prin msurarea automat a coordonatelor
pe modelul fizic al piesei i compararea acestora cu cele ale modelului matematic. Un element de
baz al transmisiei precesionale cinematice, care necesit asigurare tehnologic, este blocul-
satelit cu dou coroane danturate. n baza tehnologiei de fabricare a profilului dinilor matrielor
Tabelul 5.1.

Z
1
Z
2
Z
3
Z
4

22, 23, 20, 19
26, 27, 23, 22
29, 30, 25, 24
32, 33, 27, 26
35, 36, 29, 28
38, 39, 31, 30
43, 44, 34, 33
45, 46, 35, 34
132

formei de turnare, bazate pe prelucrarea cu electrod masiv, descris n capitolul 2, sunt fabricate
matriele care formeaz cele dou coroane danturate ale satelitului.
n baza teoriei fundamentale a angrenajului precesional [79, 80], a cercetrilor complexe
privind studiul cinematicii i pierderilor de putere n angrenajul dintedinte conform schemei
structurale 2K-H pentru MTPP, a fost proiectat prototipul industrial al reductorului planetar
precesional cinematic. Conform [79, 80] pentru realizarea raportului de transmitere solicitat i = -
144 cu o abatere de 5 % pot fi alese urmtoarele rapoarte ale numerelor de dini (tabelul 5.1).
Utiliznd sistemul de modelare CAD Autodesk Inventor / Solid Works, pentru numerele de dini
i parametrii geometrici de baz selectai au fost proiectate profilurile dinilor roilor dinate
centrale. n rezultatul analizei profilurilor obinute pentru fiecare cuplu de roi dinate sub
aspectul optimizrii tehnologice, au fost justificate urmtoarele numere de dini: pentru roile
dinate centrale:
Z
1
=29, Z
4
= 24 i pentru coroanele satelitului Z
2
=30, Z
3
=25. Aceste numere de dini (tab..5.1)
asigur obinerea raportului de transmitere prescris (i=-144,0) cu parametri geometrici optimi:
- pentru Z
4
=24, =2,5
o
, =100%, unghiul axoidei conice =22,5
o
, avem unghiul de
angrenare =36
o
, =3,8
o
;
- pentru Z
1
=29, =2,5
o
, =100%, unghiul axoidei conice =22,5
o
, avem unghiul de
angrenare =30
o
; =3,0
o
.
Utiliznd modelele n format 3D ale componentelor transmisiei planetare precesionale, n
baza sistemului de modelare Autodesk Inventor / Solid Works au fost obinute modelele
computerizate 3D ale roilor dinate cu parametrii geometrici selectai (fig. 5.11 b, d). n baza
metodelor de calcul elaborate [79, 80] a fost calculat i proiectat un mini-reductor planetar
precesional cu destinaie general.

133

Tabelul 5.2. Algoritmul de calcul al angrenajului precesional al transmisiilor cinematice

Parametrul, notarea i relaia de calcul
1. Alegerea parametrilor geometrici ai angrenajului precesional
Conform indicaiilor anterioare, se aleg urmtorii parametri geometrici ai angrenajului:
1.1. Din nomograme se alege valoarea unghiului de conicitate al dinilor n arc de cerc | n funcie de
numrul dinilor roii centrale Z
1
; unghiul de nutaie u , multiplicitatea angrenajului c i unghiul
axoidei conice o.
1.2. Din nomograme se alege valoarea unghiului de angrenare
e
o n funcie de Z
1
, | i u .
1.3. Din nomograme se alege valoarea coeficientului de proporionalitate a curburilor profilurilor dinilor
v n funcie de Z
1
, o i u.
2. Calculul de predimensionare
Calculul se efectueaz pentru angrenajul cu numr mai mic de dini datorit tensiunilor de contact
efective mai mari (numrul de dini care transmit sarcina este mai mic). S admitem c Z
4
< Z
1
, atunci:
2.1. Diametrul mediu al roii dinate calculat n prealabil este:
4
4
d
4 Hp H HV
3
m
2
HP W
b
(1 - )cos( + )
T K K K
= Kd .
d
tg cos
Z
|
c
v o u
|
o o

( )
,
200
1
1
c
c

=
Z
Z pentru
4
= 100% , = ( - 1) / 2
Z Z c
c .
Kd 53,3 = pentru oel; Kd 48,6 = pentru pulberi metalice; Kd 22,7 = pentru mase plastice.
Coeficienii
HP H
bd
, ,
K K |
i
HV K
sunt selectai sau calculai conform [27, p.5.5].
2.2. Lungimea dintelui:
w w m bd 3 4 4
= =
b b d

2.3. Raza medie a dinilor n arc de cerc:
. tg
R
=
r
m mr
|
3

2.4. Presiunea de contact (hertzian) admisibil la
frecare cu alunecare i rostogolire:
).
e
0,72 + (0,28 =
k / V -
HP
/
HP
3 al
o o

HP
o tensiuni de contact admisibile la rostogolire pur (fr alunecare);
K
3
coeficient experimental egal pentru materiale polimere K
3
38,8;
V
al
viteza de alunecare n contactul cuplului dintedinte pentru angrenajul transmisiilor planetare
precesionale cinematice.
2 2 2
,
al E E E
V X Y Z = + +

unde X
E
, Y
E
, Z
E
sunt coordonatele punctului de contact E, care se calculeaz conform relaiilor [5] pentru
fiecare geometrie a profilului dinilor.
3. Calculul geometric
3.1. Diametrul mediu
4
m
d al roii dinate (cu
considerarea frecrii la rostogolire):
4
4
4 HP H HV
3
m
/
HP w bd
(1 - )cos( + )
T K K K
= Kd
d
2 tg cos
Z
|
c
v o u
|
o o

3.2. Lungimea conic medie a roii dinate:
4
4
3 4 3
m
m
m m w
d
= .
R
2cos[ + +arctg(r sin / ]
R
o u
o

3.3. Lungimea conic medie a coroanelor
danturate ale satelitului: )] + tg( tg - )[1 + ( 2
d
=
R
w
m
m
4
4
3
u o
o
| u o sin cos

3.4. Lungimile conice exterioar
3
Re i
interioar
3
Ri ale coroanei satelitului:
;
3 3 3 3 3 3 e m i m w w
= + 0,5 = - 0,5
b b R R R R

3.5. Lungimile conice exterioar
4
Re i
interioar
4
Ri ale roii dinate:
;
4 4 4 4 4 4 e m i m w w
= + 0,5 = - 0,5
b b R R R R

3.6. Unghiul conului de picior
o f
4
i de vrf
4
a
o ale dinilor:
;
4 4 4
f f a
= 90 - ( + + ) = +2 o u | u
o o o

134

a

b
c

d
Fig. 5.11. Profilurile dinilor i modelul computerizat 3D al roilor dinate: Z
1
=29; Z
4
=24.

n fig. 5.12 a ,b, c este prezentat modelul 3D computerizat al unui mini-motoreductor
planetar precesional [36]. Mini -motoreductorul (motorul electric nu este prezentat) include
carcasa comun 1 cu loca pentru motorul electric, n care sunt amplasate roata dinat central
2, legat rigid cu flana carcasei 1, blocul-satelit 3 instalat pe arborele manivel 4, coroanele
danturate 5 i 6 ale cruia angreneaz simultan cu dinii roii dinate centrale fix 2 i 5 i 6 ai
arborelui pinion mobil 7.
Raportul de transmitere se determin din relaia:
5 7
2 6 5 7
Z Z
i ,
Z Z Z Z
=
(5.1)
unde Z
5
, Z
6
sunt numerele de dini ai coroanelor 5 i 6 ale blocului-satelit 3;
Z
2
, Z
7
numerele de dini ai roilor dinate centrale 2 i, respectiv, 7.

Elementele mini-reductorului precesional sunt elaborate cu posibilitatea asamblrii
automatizate a acestuia. Simplitatea constructiv (include doar 4 componente de baz) deschide
perspective largi pentru utilizarea mini - motoreductorului elaborat n diverse mini- i
microsisteme mecanice.

135

1 2 5 3 4 6 7
a

b c
Fig. 5.12. Modelul 3D al mini - motoreductorului planetar precesional.

O construcie foarte compact are mini piezo - motoreductorul precesional, prezentat n fig.
5.13 a, b [36], care include carcasa 1 cu capacul lateral 2, executat mpreun cu roata dinat
central fix 3, roata dinat central mobil 4 cu coroana danturat 5, satelitul 6 cu coroanele
danturate 7 i 8, vibromotorul compus din piezoelementele 9, amplasate uniform pe perimetrul
inelului 10, arborele condus 11 i reazemul sferic 12. Pe suprafaa exterioar sferic a satelitului
6 (fig. 5.13 a, b) este executat o canelur sinusoidal cu o singur perioad 13, cu care
interacioneaz transductorii transversali 14 i cel longitudinal 15 ai piezoelementelor 9. La
acionarea consecutiv a transductorilor 14 i 15 ai piezoelementelor 9 (n numr de cel puin
trei), amplasai simetric pe perimetrul inelului 10, ei vor aduce satelitul 6 cu canelura 13 n zona
de aciune a transductorilor 14 i 15, astfel ca linia de simetrie a canelului 13 s coincid cu axa
de simetrie a transductorilor transversali 14 i longitudinal 15, genernd micarea precesional a
satelitului 6 n jurul centrului de precesie O punctul de intersecie a axei arborelui condus 11 cu
generatoarele dinilor roilor centrale 3 i 5 i a coroanelor danturate 7 i 8 ale satelitului 6.

136

I
7
12
4
2
11
10
m d
9 6 8
1
3
5
a

b
2
7
10 9
5
11
4
1
6
3
8
I
c
d
6
22
3
13
2
23
18
5
11
4
20 1 21
19
7
8
e

f

Fig. 5.13. Structuri cinematice i modele 3D ale mini motoreductoarelor planetare precesionale.

n varianta constructiv a mini piezo motor reductorului precesional conform fig. 5.13 c,
d, satelitul 6 este amplasat liber (fr sprijin) cu autoaezare ntre coroanele danturate ale roilor
dinate fix 3 i mobil 4. Acest lucru asigur simplificarea constructiv a mini piezo-
motoreductorului planetar precesional i reducerea costurilor de producere.
137

n motoreductorul precesional din fig. 5.13 e, f satelitul 6 este
executat din dou pri componente 18 i 19, ntre flanele interioare
ale crora pe ghidaje n inelul 20 sunt amplasate simetric pe perimetru
elementele 21 (cel puin trei elemente amplasate la unghiul de 120
o
),
executate din material cu memoria formei (de ex., din aliajul nitinol
(NiTi)). Prile 18 i 19 sunt legate cinematic cu captul sferic 13 al
arborelui condus 11 prin intermediul degetelor 22. La nclzirea
consecutiv a elementelor 21, amplasate pe perimetrul inelului 20, ele
i modific lungimea, genernd deplasri axiale ale prilor satelitului
18 i 19, asigurnd astfel angrenarea dinilor prilor 18 i 19 cu dinii
roilor centrale 3 i 5.
Construcia simpl (include doar 5 elemente de baz) i
susceptibil automatizrii procesului de asamblare, rapoartele de
transmitere foarte largi (pn la i =-10 000 ntr-o singur treapt, realizate doar cu 5 elemente),
tehnologiile nalt productive de fabricare bazate prin metodele turnrii din mase plastice i
sinterizrii din pulberi metalice, asigur perspective largi de utilizare a mini - motoreductoarelor
precesionale n diverse mini- i microsisteme.

- Rezultatele cercetrilor tiinifice obinute au permis identificarea domeniilor prioritare
de utilizare a mini-transmisiilor planetare precesionale cu roi dinate fabricate prin turnare din
mase plastice sau presare cu sinterizare din pulberi metalice.
- Datorit particularitilor constructiv-cinematice unice mini-transmisiile planetare
precesionale asigur satisfacerea cerinelor rigide ale diferitor domenii de utilizare, privind
simplitatea constructiv i tehnologic, cost redus, fiabilitate sporit.

Fig. 5.14. Vederea I
din fig. 5.13 a, b cu
componentele
piezoelementelor.
138

6. CONCLUZII GENERALE I RECOMANDRI
Rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale obinute, concluziile i recomandrile
formulate reprezint contribuii originale care, n sintez, sunt urmtoarele:
Concluzii finale:
1. Tendina atestat la nivel mondial de miniaturizare n continuare a sistemelor mecanice
conduce deseori la imposibilitatea sau nerentabilitatea prelucrrii danturilor roilor dinate prin
metode clasice. n acest context metodele neconvenionale devin tot mai actuale i n multe
cazuri nu au alternative.
2. Dezvoltarea n continuare a tehnologiilor de fabricare a roilor de dimensiuni mici cu
profil convex-concav i n arc de cerc al dinilor din angrenajul precesional prin metode nalt
productive cum ar fi turnarea din mase plastice sau presarea cu sinterizare din pulberi metalice
necesit tehnologii noi de prelucrare a dinilor matrielor i a sculelor pentru prelucrarea lor.
3. Metoda de prelucrare a matrielor cu profil oglind prin electroeroziune este cea mai
adecvat pentru realizarea tehnologiilor de fabricare a danturilor roilor angrenajului precesional
a transmisiilor 2KH sau KHV prin turnare din mase plastice sau sinterizare din pulberi
metalice. n rezultatul cercetrilor a fost stabilit c interstiiul ntre dinii roii dinate supuse
fabricrii i scul variaz n limitele a = (0,080,76)mm diapazon care determin tehnologia
prelucrrii finale a danturii roilor angrenajului.
4. S-a constatat c valoarea maxim a abaterii profilului dintelui generat de efectele
electroeroziunii se afl n zona de mijloc a dintelui pe nlimea lui i este variabil funcie de
parametrii geometrici ai angrenajului precesional , , i Z, de asemenea, de coraportul dinilor
roilor angrenate Z
1
=Z
2
1.
5. Analiza complex a influenei parametrilor geometriei angrenajului precesional , , i
Z, Z
1
=Z
2
1 asupra profilului direct al dinilor, inclusiv a profilului oglind, a permis optimizarea
proiectrii matrielor formelor de turnare i presare a roilor dinate de dimensiuni mici.
6. Schemele conceptuale elaborate ale procedeelor de prelucrare cu scul-electrod filiform,
care efectueaz micare sfero-spaial cu un punct fix plasat pe electrod, asigur realizarea
profilului oglind al danturii matrielor sau profilului direct al dinilor roilor dinate.
7. Rezultatele cercetrilor tiinifice obinute vor contribui la extinderea domeniilor de
utilizare a transmisiilor planetare precesionale cinematice cu roi dinate fabricate prin turnare
din mase plastice sau presare cu sinterizare din pulberi metalice.
139

8. n baza cercetrilor teoretice i experimentale efectuate a fost creat baza de date pentru
proiectarea i fabricarea matrielor pentru forme de turnare din mase plastice i forme de presare
cu sinterizare din pulberi metalice. n rezultatul analizei calitii suprafeei danturilor matrielor
s-a constatat c rugozitatea se afl n limitele Ra = 0,3m, ceea ce este deosebit de important
pentru asigurarea calitii suprafeelor dinilor roilor de dimensiuni mici obinute prin turnare
sau sinterizare.
9. Abordarea problemelor referitoare la precizia de prelucrare prin electroeroziune a
matrielor pentru fabricarea danturilor cu profil convex-concav i n arc de cerc al roilor din
angrenajul precesional prin turnare din mase plastice sau prin presare cu sinterizare din pulberi
metalice deschid noi oportuniti de extindere a utilizrii la scar industrial a metodelor
propuse.
10. Descrierea analitic a traiectoriei micrii punctului de contact al sculei-electrod
filiform cu roata-semifabricat cu considerarea erorii de schem, a permis elaborarea unei serii de
scheme principiale ale procedeelor de prelucrare, noutatea crora este protejat cu 17 brevete de
invenie.
11. Descrierea parametric a dinilor cu profil convex-concav i n arc de cerc a permis
considerarea modificrii de profil generat de efectele de eroziune neuniform pe nlimea
dintelui sculei-electrod masiv.
Forme de valorificare
- n baza cercetrilor teoretice efectuate au fost elaborate conceptele de fabricare a
matrielor pentru forme de turnare din mase plastice i forme de presare cu sinterizare din pulberi
metalice elaborate.
- Rezultatele tiinifice de baz obinute n cadrul tezei de doctorat referitoare la descrierea
analitic a traiectoriei electrodului filiform sau a piesei prelucrtoare au fost implementate n
procesul didactic i de cercetare prin elaborarea unui compartiment distinct n monografia
Antologia Inveniilor / Transmisii Planetare Precesionale Cinematice / Vol. 4: Concepte
tehnologice de generare a angrenajelor. Mini-i nanotransmisii moleculare precesionale.
Cercetri experimentale. Aplicaii industriale. Descrieri de invenie.
- Pentru cercetri viitoare se propune fabricarea dispozitivelor de prelucrare a dinilor
matrielor i roilor cu scul-electrod filiform i cercetarea complex a parametrilor tehnologici
ai procesului de electroeroziune.
140
Bibliografie

1. http://www.antikythera-mechanism.gr/project/overview
2. http://www.answers.com/topic/pascaline
3. http://www.afla.ro/articole/569/impresioneaza-prin-ceasul-tau.html?print=1
4. http://en.wikipedia.org/wiki/Universal_joint
5. http://xahlee.org/SpecialPlaneCurves_dir/Involute_dir/involute.html
6. Bostan I., Dulgheru V., Grigora . Transmisii planetare, precesionale i armonice. Atlas.
Ed. Tehnic, Bucureti ed. Tehnic, Chiinu. 200 p. ISBN: 973-31-1069-8.
7. http://mems.sandia.gov/gallery/images_gears_and_transmissions.html
8. http://www.microfabrica.com/
9. http://www.alibaba.com/showroom/micro-planetary-gear.html
10. http://www.imm.org/
11. http://www.orlin.co.uk/Micro_harmonic_drives.htm
12. http://www.micromotion-gmbh.de/#
13. Vincenzo Balzani, Alberto Credi, Margherita Venturi. Light-powered molecular-scale
machines. Dipartimento di Chimica G. Ciamician, Universit di Bologna, via Selmi 2, 40126
Bologna, Italy. Pure Appl. Chem., Vol. 75, No. 5, pp. 541547, 2003.
14. Jie Hany, Al Globus, Richard Jaffe, Glenn Deardorff. Molecular dynamics simulations of
carbon nanotube-based gears. Nanotechnology 8 (1997) 95102. Printed in the UK.
http://alglobus.net/NASAwork/papers/MGMS_EC1/ simulation/paper.html
15. Jonathan G. Rudick and Virgil Percec. Nanomechanical Actuators from Self-Organizable
Dendronized cis-PPAs. Macromolecular Chemistry and Physics. Volume 209, Issue 17, pages
17591768. 2008.
16. NASA Sponsored Computational Nanotechnolology Project
http://www.wag.caltech.edu/gallery/gallery_nanotec.html
17. BODNARIUC I. Contribuii la elaborarea i cercetarea transmisiilor planetare
precesionale cinematice // Teza de doctor n tehnic. Universitatea Tehnic a Moldovei,
Chiinu. 2010, 192 p.
18. S. Yuan, N. P. Hung, B. K. A. Ngoi, and M. Y. Ali. Development of Microreplication
ProcessMicromolding. MATERIALS AND MANUFACTURING PROCESSES. Vol. 18, No.
5, pp. 731751, 2003.
141

19. Weber, L.; Ehrfeld, W.; Freimuth, H.; Lacher, M.; Lehr, H.; Pech, B. Micromolding. A
Powerful Tool for the Large Scale Production of Precise Microstructures, Proceedings of the
International Conference on Micromachining and Microfabrication Process Technology II, SPIE
2879, 1996; 156166.
20. Haisma, J.; Verheijen, M.; Van den Heuvel, K.; Van den Berg, J. Mold-assisted
nanolithography: A process for reliable pattern replication. J. Vac. Sci. Technol.B. 1996, 14 (6),
41244128.
21. Bryzek, J. Impact of MEMS technology on society. In Sensors and Actuators, A; 1996; 56,
1 pp.
22. Salvatore Grasso et al. (2009). Electric current activated/assisted sintering (ECAS): a
review of patents 19062008. Sci. Technol. Adv. Mater. 10: 053001.
23. Dinesh Agrawal. Microwave Sintering of Metals. Materials World, Vol. 7 no. 11 pp. 672-
73 November 1999.
24. Becker, E. W.; Ehrfeld, W.; Mnchmeyer, D.; Betz, H.; Heuberger, A.; Pongratz, S.;
Glashauser, W.; Michel, H. J. et al. (1982). "Production of Separation-Nozzle Systems for
Uranium Enrichment by a Combination of X-Ray Lithography and Galvanoplastics".
Naturwissenschaften 69: 520523.
25. J. Goettert, P. Datta, Y. Desta, Y. Jin, Z. Ling, V. Singh, LiGA Research and Service at
CAMD, International MEMS Conference 2006, Journal of Physics: Conference Series 34, pp.
912918, DOI: 10.1088/1742-6596/34/1/151, 2006
26. Bostan I. Precessionnye peredaci s mnogoparnym zacepleniem. [Monogr.] Chiinu:
tiina, 1991. - 355 p. ISBN 5-376-01005-8
27. Bostan I., Dulgheru V., Sochirean A., Babaian I. Antologia inveniilor: transmisii planetare
precesionale. Vol. 1. Ch.: S.n., 2011 (Combinatul Poligr.). 593p. ISBN 978-9975-4100-9-0
28. Bostan I. Planetarnaya pretzessionnaya peredacha. CA nr. 1401203. 1984. Bul nr. 36.
29. Bostan I., Dulgheru V. Planetarnaya pretzessionnaya peredacha. CA nr. 1409804. 1984.
Bul nr. 33.
30. Bostan I., Dulgheru V. Planetarnaya pretzessionnaya peredacha. CA nr. 1807278. 1993.
Bul nr. 13.
31. Bostan I., Dulgheru V., Petcov V., Oglind G. Planetarnyj pretzessionnyj variator. CA nr.
1677424. 1991. BI nr. 34.
142
32. Bostan I., V. Dulgheru, Bostan V., Sochireanu A. NB 3058 (MD), CIB E 05 F 11/50; B 60
J 1/17. Mecanism de acionare a geamului (variante) / UTM - Nr. 2005 0137. Decl. 16.05.2005;
Publ. BOPI 2006.- Nr.5.
33. Bostan I., Dulgheru V. Manipuleator. CA nr. 1511120. 1989. Bul nr. 36.
34. Bostan I., Dulgheru V., Foiu N. Zahvat promyshlennogo robota. CA nr. 1451004. 1989.
Bul nr. 2.
35. Bostan I., Dulgheru V. Zahvat promyshlennogo robota. CA nr. 1583285. 1990. Bul nr. 29.
36. Bostan I., V. Dulgheru, Dicusar I. NB 2943 (MD), CIB F 16 H 1/32. Motoreductor frontal
(variante) / UTM - Nr. 2004 0156 Decl. 28.06.2004; Publ. BOPI 2005. - Nr. 12.
37. Bostan I., Dulgheru V., Babaian I., Marin A., Utiuev R. Gajkovyort. CA nr. 1504084. 1989.
Bul nr. 32.
38. Achimescu, N. Sistemul de aciune tehnologic la prelucrarea prin eroziune electric.
Timioara: n volumul *A IVa conferin naional de tehnologii neconvenionale", 1983, p. 41-
50;
39. Ackoff, R.L., Sasieni, M.W., Bazele cercetrii operaionale (traducere din limba englez)
Bucureti: Editura Tehnic, 1975;
40. Afanaskev, A.V. Unele legi ale fenomenelor eroziunii electrice i cile de cretere a productivitii
prelucrrii electroerozive a metalelor. Timioara, Conferina naional de tehnologii neconventionale,
1971;
41. Albu, A. Programarea asistat de calculator a mainilor unelte. Bucureti: Editura Tehnic,
1980;
42. Albu, A. Bazele cercetrii experimentale. Cluj-Napoca, Institutul Politehnic, 1984;
43. Alexis J. Metoda Taguchi n practica industrial. Planuri de experiene. Bucureti: Editura
Tehnic, Seria: Marketing. Calitate. Management, 1999;
44. Aftan, T., Lilly, B., Kruth, J., Knig, W., Tnshoff, H., Luttervelt, C., Khairy, A, Advanced
Tehniques for Die and Mold Manufacturing. Annals of the CIRP, 42/1, p. 707-716, 1993;
45. Apostolescu, N., Taraza, D. Bazele cercetrii experimentale a mainilor termice. Bucureti:
Editura Didactic i Pedagogic, 1978;
46. Balleys, F. Evolution du gap frontal et du gap lateral en electro-erosion. Annals of CIRP,
vol.28/1, 117-119, 1979;
47. Bebea, N. Metode pentru rezolvarea problemelor de optimizare. Bucureti: Editura
Didactic i Pedagogic, 1978;
48. Belous, V. Inventica, Iai: Editura "Gh. Asachi", 1992;
143

49. Beltrami, I Electroerosion machine featuring photoelectric sensing means for measuring
wire electrode deflection. US Patent nr. 5 057 662, AGIE, 1991;
50. Bender, F. Einflub Der Funckenerosion Auf Den Formenbau. Mnchen: Werkstatt und Bettrieb,
103/70, p. 10, 1990;
51. Birzer, F. Synergie und Wettbewerb beim erosiven Senken und Schneiden, Mnchen:
Werkstatt und Bettrieb 123, p. 539-549, 1990;
52. Bohosievici, C. Diconar Tehnic Poliglot de Metalurgie i Gonstrucii de Maini. Bucureti:
Editura Tehnic, 1996;
53. Boro, E. Introducere n optimizarea liniar i aplicaii. Timioara: Editura Facla1979;
54. Boothroyd, G.,Knight,W., Fundamentate of Machining and Machine Tools. New York and
Basel: Marcel Dekker Inc., Second Edition, 1991;
55. Bommeli, B.,Brifford, J.P., Martin, F., Pfau, 3., Schnellmann, D. US Patent Charmilles
Technolofies nr. 4 341 939, Geneva, Switzerland, 1983;
56. Boti, V et al Metode de control al formei i poziiei pieselor. Bucureti: Editura Tehnic,
1973;
57. Box, G.E., Witson, K.B. On the Experimental Attaiment of Optimum Conditions. Journal of
the Royal Statistica! Society, seria B, nr. l, 1951;
58. Brgaru, A., Pico, C, Ivan, N. Optimizarea proceselor i echipamentelor tehnologice.
Bucureti: Editura Didactic i Pedagogic, 1996;
59. Brgaru, A. Bazele optimizrii proceselor tehnologice din construcia de maini. Bucureti:
IP, 1978;
60. Brgaru, A. etal Controlul unghiurilor i conicitilor. Bucureti: Editura Tehnic, 1968;
61. Burchard, B., Pitzer, D., Soen, F. et al Secrete AutoCAD 14. Bucureti: Editura Teora, 1998;
62. Calin, S., Belea, C. Sisteme automate complexe. Bucureti: Editura Tehnic, 1972;
63. Carata, E. Cercetarea asistat de calculator. Iai: Universitatea Tehnic, 1997;
64. Crlan, M. Probleme de optimum n ingineria sistemelor tehnice. Elemente de teorie i
aplicaii. Bucureti: Editura Academiei, 1994;
65. Cerneki, V.C., Diduc, G.A., Potapenko, A.A. Metode matematice i algoritmi n studiul
sistemelor automate. Bucureti: Editura Tehnic, 1973;
66. Cerchez, M., Dne, T. Probleme pentru aplicarea matematicii n practic. Bucureti:
Editura Didactic i pedagogic, 1982;
67. Ciocrdia, C., Ungureanu, I. Bazele cercetrii experimentale n tehnologia construciilor
de maini. Bucureti: Editura Didactic i Pedagogic, 1979;
144
68. Coman, GH. Grdinaru, N. Studii i cercetri privind modelarea i optimizarea sistemelor
tehnologice n construcia de maini. Iai: IP, 1980;
69. Constantinescu, I. et al Prelucrarea datelor experimentale cu calculatoare numerice.
Bucureti: Editura Tehnic, 1980;
70. Convers, D., Balleys, F., Pfau, J. Bectrode for electrica! discharge machining, US Patent
Charmilles Tehnologies nr. 4 287 404, Geneva, Switzerland, 1981;
71. Cosidine, D.M. Process Instruments and controls handbook, McGraw Hill Compani, 1974;
72. Cozmnc, M., Constantinescu, C. Bazele generrii suprafeelor pe maini unelte. Iai: IP, 1992;
73. Crivelli Visconti, I., Bouche, D., Caprino, G., Del Giudice, E,, Sergi, V., Teti, R. Tecnologie
diproduzione meccanica. Firenze: Edizioni Cremonese, voi. 4,1994;
74. Creu, Gh. Calculul coeficienilor ecuaiei de reprezentare a datelor experimentale, n
volumul "175 de ani de nvmnt tehnic n limba romn", Iai, 1988, voi. VII, p. 159-162;
75. Creu,H Bazele cercetrii experimentale, ndrumar de laborator. Iai: Inst. Politehnic, 1992;
76. Curievici, I. Optimizri n industria chimic. Bucureti: Editura didactic i pedagogic,
1980;
77. Dancea, I. Metode de optimizare. Bucureti: Editura Tehnic, 1980
78. Danietevsky, V., Manufacturingengineering. Moscow: Mir Publishers, 1973;
79. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; GLUCO, C.; MAZURU, S.; VACULENCO, M.
Antologia inveniilor. Volumul 2. Transmisii planetare precesionale: teoria generrii
angrenajelor precesionale, control dimensional, proiectare computerizat, aplicaii industriale,
descrieri de invenii. Ch.: Ed. Bons Offices, 2010. 537 p. ISBN 978-9975-4100-9-0-4.
80. BOSTAN, I. Precessionny'e peredachi s mnogoparny'm zacepleniem: [Monogr.] Chiinu:
tiina, 1991. 355 p. ISBN 5-376-01005-8.
81. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; SOCHIREAN, A.; BABAIAN, I. Antologia inveniilor.
Volumul 1. Transmisii planetare precesionale: sinteze structurale, teoria angrenrii, cinematica,
dinamica, calculul de rezisten, descrieri de invenie. Ch.: Ed. Bons Offices, 2011. 593 p. ISBN
978-9975-4100-9-0-4.
82. SLTINEANU, L. Tehnologii neconvenionale n construcia de maini. Chiinu: Tehnica-
Info, 2000. 255 p. ISBN 9975-910-99-8.
83. DODUN, O. Tehnologii neconvenionale-Prelucrri neconvenionale cu scule materializate.
Chiinu: Tehnica-Info, 2001. 188 p. ISBN 9975-63-046-4.
84. ELISEEV, YU.; KRY'MOV, V.; MITROFANOV, A.; SAUSHKIN, B,; SY'CHKOV, G.;
TROSHIN, A. Fiziko-ximicheskie metody' obrabotki v mashinostroenii. Moskva: Drofa, 2002.
145

656 p. ISBN 5-7107-6055-2.
85. SAUSHKIN, B. Fiziko-ximicheskie metody' obrabotki v proizvodstve gazoturbinny'x
dvigatelej. Ch.: tiina, 1980. 80 p.
86. DODUN, O. Optimizarea tehnologic a prelucrrii prin electroeroziune cu electrod
filiform. Chiinu: Tehnica-Info, 2001. 181 p. ISBN 9975-63-047-2.
87. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Aspecte privind prelucrarea roilor dinate
precesionale de dimensiuni mici prin electroeroziune cu fir. In: Tehnologii Moderne. Calitate.
Restructurare: conf. st. interna. TMCR2005, Chiinu, 19-22 mai 2005. Vol. 3. Ch.: UTM,
2005, p. 123-126.
88. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. NB 3595 (MD), CIB B 23 H 1/00.
Procedeu i dispozitiv de prelucrare prin electroeroziune a roilor dinate (variante). Nr. a 2005
0068; Decl. 04. 03.2005; Publ. BOPI, 2006, nr.10.
89. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I.; BODNARIUC, I. NB 3623 (MD), CIB B
23 H 1/00. Roat dinat-scul pentru prelucrarea matrielor (variante) i procedeu de
prelucrare a ei (variante). Nr. a 2005 0032; Decl. 07.02.2005; Publ. BOPI, 2006, nr.7.
90. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. NB 3363 (MD), CIB B 23 H 1/00.
Procedeu i dispozitiv de prelucrare a roilor dinate precesionale de dimensiuni mici. Nr. a
2006 0035; Decl. 18. 01.2006; Publ. BOPI, 2007, nr.7.
91. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. NB 2815 (MD), CIB B 23 F 9/06.
Procedeu i dispozitiv de prelucrare a roilor dinate precesionale. Nr. a 2003 0221; Decl. 10.
09.2003; Publ. BOPI, 2005, nr.7.
92. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. NB 2608 (MD), CIB B 23 F 9/06.
Dispozitiv de prelucrare a roilor dinate precesionale. Nr. a 2003 0261; Decl. 03. 11.2003; Publ.
BOPI, 2004, nr.11.
93. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Unele aspecte privind utilizarea
tehnologiilor neconvenionale la prelucrarea roilor dinate de dimensiuni mici. In: Tehnologii
moderne. Calitate. Restructurare: conf. t. interna. TMCR2003, Chiinu, 29 mai - 1 iunie 2003.
Vol. II. Ch.: UTM, 2003, p. 21-25.
94. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Unele aspecte privind utilizarea
tehnologiilor neconvenionale la prelucrarea roilor dinate precesionale. In: Meridian
Ingineresc. 2003, nr. 3, p. 91-95.
95. DICUSAR, I. Motivarea elaborrii micro-angrenajelor precesionale. Ref. t. I. BOSTAN, V.
146
DULGHERU. In: Conferina Tehnico-tiinific a Studenilor i Doctoranzilor, 18 octombrie 2003.
Vol. I. Ch., 2003, p. 106-107.
96. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; SOCHIREAN, A.; BODNARIUC, I.; DICUSAR, I.
Transmissions precessionnelles cinematique pour les robots et Lindustrie de lautomobiles. In:
GENEVE2005. Creation presented by the Inventors of the Republic of Moldova. International
exibition of Inventions new techniques and products, 5-9 aprilie 2004: Official Catalogue. Ch.,
2004, p. 47.
97. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Dispozitiv pentru danturarea roilor
dinate precesionale de dimensiuni mici bazat pe utilizarea fasciculului laser. In: Buletinul
Institutului Politehnic din Iai. Tomul L (LIV). Fasc. 5a. Secia: Construcii de Maini. Iai:
Univ. Tehn. Gh. Asachi, 2004, p. 263-264.
98. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; OPA, M.; SOCHIREAN, A.; VENGHER, D.;
CIUPERC, R.; ODAINI, V.; TRIFAN, N.; DICUSAR, I.; CIOBANU, O.; CIOBANU, R.
Sisteme de Acionare Submersibile ale Complexului Robotizat de Extracie a Concreiunilor
Feromanganice de pe fundul Oceanului Planetar. Etapa 1: Elaborarea bazelor teoretice de
descriere a profilului dinilor nestandarzi cu modificare de profil i longitudinal cu
considerarea tuturor factorilor de influen i cercetarea dinamicii transmisiei precesionale.
Elaborarea machetei funcionale: raport t. UTM. Nr. nr. de stat 0104MD 02527; Nr. de inv.
0205MD 02205. Ch., 2004. 105 p.
99. BOSTAN, I; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Dispozitiv de prelucrare a roilor dinate
precesionale. Brevet de invenie MD 2608. In: Expoziia Internaional Specializat
INFOINVENT2004, Chiinu, 10-13 noiembrie 2004: Cat. Oficial. Ch.: AGEPI, 2004, p. 41-42.
100. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; SOCHIREAN, A.; CIUPERC, R.; TRIFAN, N.;
DICUSAR, I. Design of a new type of gearing for advantageous equipment crushing from the
point of view of its cost. Phase 2: raport st. al grantului ncheiat cu firma ARP Alpirshbach,
Germania i Univ. de t. Aplicate, Konstanz, Germania. Ch., 2005. 125p.
101. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; SOCHIREAN, A.; DICUSAR, I. Transmisii planetare
precesionale cinematice: Tehnologii de fabricare i aplicaii. In: Transfer tehnologic n ingineria
electronic, materiale multifuncionale i mecanica fin: simpoz. interna., 17 septembrie 2005.
Ch.: tiina, 2005, p. 178.
102. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; SOCHIREAN, A.; TRIFAN, N.; DICUSAR, I.;
CIOBANU, R. Transmisii planetare precesionale de putere: angrenaje i tehnologii de
fabricare. In: Transfer tehnologic n ingineria electronic, materiale multifuncionale i
147

mecanica fin: simpoz. interna., 17 septembrie 2005. Ch.: tiina, 2005, p. 179-188.
103. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; SOCHIREAN, A.; COZMA, T.; DICUSAR, I. Transmisii
planetare precesionale n tehnica cosmic de zbor i sisteme de comunicaii terestre. In: Transfer
tehnologic n ingineria electronic, materiale multifuncionale i mecanica fin: simpoz. interna.,
17 septembrie 2005. Ch.: tiina, 2005, p. 179.
104. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; BOSTAN, V.; SOCHIREAN, A.; DICUSAR, I.;
CIOBANU, R.; TRIFAN, N.; VENGHER, D. Mecanisme de acionare precesionale pentru
Complexul Robotizat de Extracie a Concreiunilor Feromanganice de pe fundul Oceanului
Planetar (CRECFM). In: Registrul elaborrilor tiinifice n domeniul ingineriei electronice,
materialelor multifuncionale i mecanicii. Ch.: tiina, 2005, p. 50-51.
105. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; OPA, M.; SOCHIREAN, A.; VENGHER, D.;
CIUPERC, R.; ODAINI, V.; TRIFAN, N.; DICUSAR, I.; CIOBANU, O.; CIOBANU, R.
Sisteme de acionare submersibile ale complexului robotizat de extracie a concreiunilor fero
manganice de pe fundul Oceanului Planetar. Etapa II: Optimizarea tehnologiei de generare a
dinilor roilor dinate conice cu profil convex-concav al dinilor. Realizarea metodelor i
dispozitivelor performante de control al preciziei de prelucrare a profilului dinilor, inclusiv cu
modificare de profil i longitudinal: raport t. UTM. Nr. nr. de stat 0104MD 02527; Nr. de inv.
0206MD 02398. Ch., 2005. 91 p.
106. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Procedeu i dispozitiv de prelucrare a
roilor dinate precesionale. Brevet de invenie MD 2815. In: SNG: NAUKOYOMKAYA
PRODUKCIYA I VYSOKIE TEXNOLOGII: mezhgos. specializirovannaya vy'stavkaforum,
9-12 noyabrya 2005: Oficial'ny'j katalog mezhdunar. vystavochnogo centra MOLDEXPO SA.
Ch., 2005, p. 64.
107. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Contributions to the processing of the
small-sized precessional toothed wheels with non-standard profile of teeth. In: Buletinul
Institutului Politehnic din Iai. Tomul LII (LVI). Fasc. 5a. Secia: Construcii de Maini. Iai:
Univ. Tehn. Gh. Asachi, 2006, p. 25-30.
108. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Contributions to the processing of the
small-sized precessional toothed wheels with non-standard profile of teeth. In: Acta Technica
Napocensis. Series: Applied Mathematics and Mechanics: The 8
th
International Conference on
mechatronics and precision engineering COMEFIM8. Cluj-Napoca, 2006, 49, vol. IV, p. 817-
820.
148
109. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Procedeu i dispozitiv de prelucrare a
roilor dinate precesionale. In: Catalogul inovaiilor top n nanotehnologii, inginerie industrial,
materiale i tehnologii de construcie. Vol. 3. Ch., 2006, p. 36-37.
110. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; OPA, M.; SOCHIREAN, A.; DICUSAR, I.;
CIUPERC, R.; CIOBANU, O. . a. Teoria fundamental a angrenajelor precesionale
cinematice: modele matematice de generare a profilelor n sisteme cu 5 grade de libertate,
metode de calcul i control. Etapa 1: Studiul cinetostaticii transmisiilor precesionale cinematice i
elaborarea bazelor teoretice de descriere a profilului modificat al dinilor roilor dinate pentru
transmisiile precesionale cinematice: raport t. UTM. Ch., 2006. 46 p.
111. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I.; BODNARIUC, I. Reductoare precesionale
cinematice. Salonul Internaional al Inveniilor, Cercetrii i Transferului Tehnologic
INVENTICA2006. In: a XVIII-a conf. interna. de Inventic, Cercetri i Tehnologii Inovative
Performante, Iai, 5-9 iulie 2006. Iai, 2006, p. 533.
112. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Aspecte privind prelucrarea roilor dinate
de dimensiuni mici din angrenajul precesional prin tehnologii de microfrezare. In: Tehnologii
moderne. Calitate. Restructurare: conf. t. interna. TMCR2007, Chiinu, 31 mai - 03 iunie
2007. Vol. II. Ch.: UTM, 2007, p. 37-40.
113. BOSTAN, I.; DULGHERU, V. Teoria fundamental a angrenajelor precesionale
metode de calcul i control. Etapa 2: Elaborarea bazelor teoretice ale proceselor de generare a
dinilor roilor dinate n sisteme cu 5 axe: raport t. UTM. Ch., 2007. 46 p.
114. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I.; BODNARIUC, I.; OLEVSCHI, A.
Planetarnye precessionnye kinematicheskie peredachi. In: Novoe Vremya: mezhdunar. Salon
izobretenij i Novyx Texnologij = Novii Cheas: Mizhdunarodnii Salon Vinaxodiv ta Novyx
Texnologii, Sevastopol', 26-28 noyabrya 2007: Katalog. Sevastopol', 2007, p. 40.
115. BOSTAN, I.; DULGHERU, V. .a. Teoria fundamental a angrenajelor precesionale
metode de calcul i control. Etapa 3: Elaborarea bazelor teoretice ale proceselor de generare a
dinilor roilor dinate n sisteme cu 5 axe: raport t. UTM. Ch., 2008. 68 p.
116. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I.; BODNARIUC, I. Zubchatoe koleso-
instrument dlya obrabotki matric i metod ego obrabotki In: Novoe Vremya: mezhdunar. Salon
izobretenij i Novyx Texnologij = Novii Cheas: Mizhdunarodnii Salon Vinaxodiv ta Novyx
Texnologii, Sevastopol', 25-27 sentyabrya 2008. Sevastopol', 2008.
149

117. BOSTAN, I.; DULGHERU, V. . a. Teoria fundamental a angrenajelor precesionale
metode de calcul i control. Etapa 4: Studiul cinetostaticii transmisiilor precesionale cinematice
i elaborarea bazelor teoretice de descriere a profilului modificat al dinilor roilor dinate
pentru transmisiile precesionale cinematice: raport t. UTM. Ch., 2009. 82 p.
118. BOSTAN, I.; IONESCU, F.; DULGHERU, V.; CIOBANU, R.; MALCOCI, I.; CIOBANU,
O.; CIUPERC, R.; DICUSAR, I.; BODNARIUC, I. Mecanisme de acionare pentru aparate
de zbor; Multiplicator planetar precesional; Tehnologii de fabricare a roilor dinate
precesionale. INFOINVENT2009, Chiinu, 24-27 noiembrie 2009.
119. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I.; BODNARIUC, I.. Tehnologii moderne
neconvenionale de prelucrare a roilor dinate. Salonul Internaional al Cercetrii, Inovrii i
Transferului Tehnologic INVENTICA 2010, a 14-a ediie, 9-11 iunie 2010.
120. BOSTAN, I.; DULGHERU, V.; DICUSAR, I. Tehnologii moderne neconvenionale de
prelucrare a roilor dinate. Brevete de invenii: MD 2608; MD 3363; MD 3595. Trgul
Internaional de Invenii INVENT-INVEST SIR20!, Iasi, 22-27 noiembrie 2010.

150

ANEXE

151

ANEXA 1

ACTE DE IMPLEMENTARE

152
153
154

155

156

ANEXA 2

DIPLOME I MENIUNI OBINUTE LA EXPOZIII DE INVENTIC
I TRANSFER TEHNOLOGIC

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

183

184

185

186

187

188

189

190

191

192

193

194

195

196

197

198

199

200

201

202

203

204

205

206

ANEXA 3

BREVETE DE INVENII

207

208

209

210

211

212

213

214

215

216

217

218

219

220

221

222

223

224

DECLARAIA PRIVIND ASUMAREA RSPUNDERII

Subsemnatul, declar pe proprie rspundere c materialele prezentate n teza de doctorat,
se refer la propriile activiti i realizri, n caz contrar urmnd s suport consecinele, n
conformitate cu legislaia n vigoare.

Dicusar Ion

Semntura .

Data: 20.12.2013

CURRICULUM VITAE

225

PRENULELE, NUMELE: ION DICUSAR
LOCUL I DATA
NATERII:
com. Horeti, r-ul Ialoveni, R. MOLDOVA,
20.01.1979
ADRESA LA DOMICILIU
I LA SERVICIU:
Domiciliu: Str. Studenior 3/1, ap. 206, 2045 MD
Chiinu, MOLDOVA,
tel. 069921307;
Serviciu: Str. Studenilor 9, Oficiu 6-208, 2068 MD
Chiinu, MOLDOVA,
tel. 50 99 88, e-mail: ion_dicusara@mail.utm.md
STAREA FAMILIAR: Cstorit, doi copii.
OCUPAIA PREZENT: - Lector superior, catedra Bazele Proiectrii Mainilor.
STUDII (medii, universitatea) I NIVELUL OBINUT:

2003 Diplom Inginer Sudor Internaional, Institutul Internaional de Sudur din
Timioara, Romnia.
2002 Diplom de licen, profilul mecanic, specializarea Maini Unelte i Scule
Achietoare, Universitatea Tehnic a Moldovei, Facultatea Inginerie i
Management n Construcii de Maini, nota medie 9,34.
1997 Diplom, profilul construcii, specializarea Tmplar Dogar, categoria a
IV-a, coala Medie Profesional Tehnic Rezeni Nr. 91, nota medie 9,5;
DATE CU PRIVIRE LA ACTIVITATEA N MUNC:

Septembrie 2002 prezent, Inginer n Centru de Creativitate, catedra Bazele
Proiectrii Mainilor, participant la 11 proiecte naionale i internaionale (proiectare
2D, 3D, calcule inginereti, diverse organe de maini, pri componente ale instalaiilor
eoliene, hidraulice i solare);
MERITE (Decorri, burse):

Participri la peste 30 expoziii Naionale i Internaionale unde au fost obinute
medalii de aur (38), medalii de argint (18), diplome de meniune.
CUNOTINE / PC:

Utilizarea pachetelor de programe: MS Windows 2000, MS Office 2007, AutoCAD,
Mechanical Desktop, SolidWorks, CorelDraw, Autodesk Inventor.
Studierea pachetelor de programe: Catia Version 5.3, LabVIEW.
LIMBELE POSEDATE: Citirea Vorbirea Gramatica
Romna excelent excelent excelent
Rusa excelent excelent excelent
Franceza bine bine cu dicionarul
SPECIALIZAZAREA:

domeniul principal:
Proiectare asistat de calculator n construcia de maini
Studiul i proiectarea organelor de maini
alte domenii: Prelucrarea materialelor prin tehnologii neconvenionale
ALTE COMPETENE I APTITUDINI:

Responsabilitate, lucrul n echip, dorin de perfecionare.

Data: 09.X.2013 Semntura: _____________

Ion Dicusara Thesis

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ion Dicusara Thesis

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI

a punctului D se exprim prin relaia:

sunt versorii axelor de coordonate, respectiv, Oy, Oz, K

este versorul axei K

este egal cu:

= este unghiul de rotire a roii care se prelucreaz.

n sens opus rotirii arborelui-manivel

sunt derivatele unghiurilor Euler n funcie de timp;

0 , iar ecuaia (3.4) ia forma:

S-ar putea să vă placă și