Munte Anu Mihaela Violeta

Universitatea Transilvania din Braov
Facultatea de Inginerie Mecanic

Departamentul de Inginerie Mecanic
Ing. Mihaela Violeta MUNTEANU
CONTRIBUII LA ANALIZA MICRILOR CORPULUI

UMAN CU APLICAII N MEDICINA RECUPERATIV
Rezumatul Tezei de Doctorat
CONTRIBUTIONS TO THE ANALYSIS OF HUMAN BODY

MOTIONS WITH APPLICATIONS IN RECOVERY
MEDICINE
Abstract of PhDThesis
Conductor tiinific
Prof.dr.ing.mat. Sorin VLASE
2014
MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI
UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525
RECTORAT
D-lui (D-nei)
..............................................................................................................
COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
Nr. 7088 din 13.11.2014
PREEDINTE
Prof.univ.dr.ing Ioan Clin ROCA

DECAN Facultatea de Inginerie Mecanic
COND. TIINIFIC
Prof.univ.dr.ing.mat. Sorin VLASE

REFERENI
Prof.univ.dr.ing. Polidor BRATU

Universitatea Dunrea de Jos din Galai
Prof.univ.dr.ing. Mariana ARGHIR
UniversitateaTehnic din Cluj Napoca
Prof.univ.dr.ing. Anghel CHIRU
Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 16 Decembrie 2014, ora
15:00, sala UII3- Aula Universitii.
Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s le
transmitei n timp util, pe adresele: info-dimec@unitbv.ro.
Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.
V mulumim.
Mihaela Violeta MUNTEANU

Contribuii la analiza micrilor corpului uman cu aplicaii n medicina recuperativ
CUPRINS
LIST DE FIGURI
LIST DE TABELE
1.STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR N DOMENIU
1.1. Analiza i aplicaiile micrii umane
1.2. Medicina recuperativ
1.3. Studiul analizei micrii umane n medicin recuperativ.
1.4. Captura i analiza micrii umane. Sisteme i aplicaii
1.5. Concluzii
2. DEFINIREA OBIECTIVELOR TEZEI
3. MODELE CINEMATICE I DINAMICE PENTRU ANALIZA
CORPULUI UMAN
3.1. Sisteme multicorp
3.2. Algoritimi de recursivitate
3.3. Lanuri cinematice
3.4. Cinematica direct i invers
3.5. Concluzii
4. DEZVOLTAREA UNUI SISTEM DE ANALIZ A MICRII
CORPULUI UMAN UTILIZABIL N MEDICINA RECUPERATIV
4.1. Sisteme de analiz a micrii umane
4.2. Programe de recuperare postoperatorii.
4.3. Parametrii de micare
4.4. Concluzii
5. NREGISTRRI I VERIFICRI EXPERIMENTALE
5.1. Introducere
5.2. Verificri experimentale
5.3. Concluzii
6. CONCLUZII FINALE. CONTRIBUII ORIGINALE. DISEMINAREA
REZULTATELOR. DIRECII VIITOARE DE CERCETARE
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
ANEXE
REZUMAT (romn/ englez)
CURRICULUM VITAE
Pg.
tez
Pg.
rezumat
iii
v
x
1
1
9
17
20
31
39
3
5
5
6
9
10
17
17
41
19
43
48
51
54
58
20
22
24
61
24
61
62
73
94
97
97
101
133
24
25
31
41
41
41
43
66
135
66
72
78
80

TABLE OF CONTENTS
LIST OF FIGURES
LIST OF TABELS
1. THE CURRENT STATUS OF RESEARCH
1.1. Human motion analysis and applications
1.2. Recovery medicine
1.3. The study of human motion analysis in recovery medicine
1.4. Human motion capture and analysis. Systems and applications
1.5. Conclusions
2. DEFINING THE OBJECTIVES OF THE THESIS
3. KINEMATICS AND DYNAMICS MODELS FOR HUMAN BODY
ANALYSIS
3.1. Multibody systems
3.2. Recursive algorithms
3.3. Kinematical chains
3.4. Direct and inverse kinematics
3.5. Conclusions
4. DEVELOPING OF A HUMAN MOTION ANALYSIS SYSTEM
USABEL IN RECOVERY MEDICINE
4.1. Human motion analys systems
4.2. Post-surgical recovery programs
4.3. Motion parameters
4.4. Conclusions
5. NREGISTRRI I VERIFICRI EXPERIMENTALE
5.1. Introduction
5.2. Experimental verification
5.3. Conclusions
6. FINAL CONCLUSIONS. ORIGINAL CONTRIBUTIONS.
DISSEMINATION OF RESULTS. FUTURE RESEARCH DIRECTIONS
REFERENCES
ANNEXES
SUMMARY (romanian/ english)
CURRICULUM VITAE
Pg.
thesis
Pg.
summary
iii
v
x
1
1
9
17
20
31
39
3
5
5
6
9
10
17
17
41
19
43
48
51
54
58
20
22
24
61
24
61
62
73
94
97
97
101
133
24
25
31
41
41
41
43
66
135
66
72
78
80

1.
STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR N DOMENIU
Cercetarea de fa i propune s ofere, cu ajutorul rezultatelor obinute prin analiza

micrii corpului uman, soluii care s fie folositoare pentru medicina recuperativ.
Dizabilitile mersului uman reprezint o problem grav, care afecteaz milioane de oameni.
Exist numeroase cauze care duc la deficiena mersului, ca de exemplu accidentul vascular
cerebral, amputarea de membre, leziuni ale coloanei vertebrale, paralizie cerebral, tulburri
neurologice progresive, protezare etc. Finalitatea cercetrii este de a obine rezultate care ar
putea ajuta persoanele care au anumite dizabiliti locomotorii s-i mbunteasc
capacitile funcionale ntr-un mod eficient. Persoanele care sunt vizate n aceast cercetare
sunt pacienii care sufer de gonartroz, tratai chirurgical prin protezarea genunchiului.
Rezultatele acestei cercetri ar putea fi extinse cu uurin i pentru dizabiliti avnd alte
cauze, inndu-se seama, de fiecare dat, de specificul dizabilitii studiate.
Studiul micrilor umane reprezint, la momentul de fa, un domeniu important al
cercetrilor moderne din diferite motive. Un motiv ar fi acela al temei enunate referitor la
dizabilitile umane, dar micarea uman este intens studiat i n cazul micrilor sportive n
scopul mbuntirii performanei, i n industria desenelor animate pentru identificarea unor
micri tipice umane, ct i n industria jocurilor de calculator pentru realizarea unor imagini
ct mai apropiate de realitate. Rezultatele obinute ntr-unul dintre aceste domenii enunate pot
fi folosite cu uurin n oricare dintre celelalte domenii. Studiul micrilor umane este legat,
de asemenea, n mod puternic de studiul sistemelor multicorp. Dezvoltarea tehnologic la
nivel mondial n industria aerospaial, aeronautica etc., a determinat ca simularea numeric a
sistemelor multicorp umane s fie de o importan major n faza de proiectare, iar cu ajutorul
puterii de calcul oferit de micro-computerele de astzi este posibil s poat fi studiate modele
complexe care simuleaz foarte bine micrile umane. n marea majoritate a cazurilor cu
aplicaii industriale, sistemele supuse spre analiz sunt extrem de elaborate, avnd un numr
foarte mare de componente. Procedura standard este ca dup o identificare a corpului uman, a
structurii sistemului multicorp, s se construiasc un model matematic al sistemului multicorp
uman. Urmtoarea etap este de a simula numeric comportamentul mecanic al micrii
corpului uman i de a analiza performanele sale. Pentru aceasta trebuie s se construiasc un
algoritm. n cadrul lucrrii se va alege un model matematic adecvat pentru a reda eficient
micarea corpului uman. La baza analizei dinamice utilizate n cadrul modelelor construite
stau principiile mecanicii clasice care descriu convenabil probleme de interes pentru lucrare.
1.1. ANALIZA I APLICAIILE MICRII UMANE

1.1.1. SCURT ISTORIE A BIOMECANICII
Biomecanica este ramur tiinific fundamental pentru nelegerea procesului
funcional prin care se realizeaz micarea. Biomecanica uman, care reprezint subdomeniul
n care se ncadreaz lucrarea de fa, se ocup cu studiul omului, al corpului uman i este
cunoscut sub denumirea simpl de biomecanic. Mai general studiul corpului uman se face

din punctul de vedere al micrii acestuia, dar i din perspectiva fiziologiei, anatomiei i din
prisma kinetoterapiei.
Studiul i analiza micrii biomecanice corpului uman care este supus unor aciuni
exterioare i rspunde prin aciunea muchilor proprii presupune existena unor modele
matematice adecvate, care ar trebui s acopere dou direcii principale:
- o formulare ct mai realist i precis a complexitii structurale i funcionale;
- realizarea unor modele matematice optime din punctul de vedere al metodelor,
aparaturii i/ sau tehnicilor de nregistrare, analizare i interpretare a rezultatelor.
Cercetrile n domeniul Biomecanicii au abordat la nceput probleme ale micrii
umane i au fost utilizate ca un instrument de analiz pentru mersul uman. Limitarea fizic i
optimizarea micrii sunt de mare interes pentru sportivi, antrenori, cercettori i medici,
deoarece poate fi mbuntit performana sau recuperarea unor bolnavi.
1.2. MEDICINA RECUPERATIV

1.2.1. BIOMECANICA I MEDICINA RECUPERATIV
Domeniile de cercetare ale biomecanicii se regsesc att n domeniul sportiv ct i n
cel medical, al recuperrii fizice i de optimizarea a calitilor motrice. Alturi de domeniile
de cercetare mai sus enunate se poate adauga i biochimia care prin definiia sa
(BIOCHIME s. f. tiin care studiaz compoziia i procesele chimice ale materiei vii;
chimie biologic. - Din fr. Biochimie, [*dex 2012b]) studiaz i ne furnizeaz informaii
despre corpul uman, despre transformrile biologice i chimice, care apar n timpul ciclului
de mers, n timpul efortului fizic depus n procesul de recuperare medical.
Pentru obinerea de rezultate medicale favorabile sunt recomandate studii clinice,
deoarece sunt conexe diagnosticrii i tratamentelor aplicate. De asemenea, n domeniul
medical (ortopedie) este necesar o utilizare permanent a noilor tehnologii i nsuirea
acestora.
Kinesiologia (scris i kineziologia) este studiul tiinific al micrii uman i a
structurilor care particip la efectuarea acestei micri. O tiin de baz n studiul
kinesiologia este biomecanica. Biomecanica n kinesiologie reprezint studiul micrii i a
cauzelor sale n micarea uman. Profesionitii kinesiologi folosesc adesea cunotinele
biomecanice n analiza calitativ a micrii umane pentru a putea decide modul n care s
intervin pentru a mbunti micarea i pentru a preveni sau remedia leziuni.
Pentru a nelege micarea uman este necesar s cunoatem cteva noiuni despre
anatomie, tiina care se ocup cu studiul formei i structurii corpului uman. Cunoaterea
anatomic trebuie mixat cu biomecanica pentru stabilirea cu exactitate a cauzele musculoscheletice sau felul n care este efectuat micarea uman. n acest capitol se vor prezenta
conceptele anatomice, felul n care biomecanica este necesar pentru a determina funcia
muscular pentru realizarea micrii.

Mersul este termenul medical folosit pentru a descrie locomoia uman. Fiecare
individ are un model de mers unic. Locomoia este funcia aparatului locomotor i presupune
efectuarea de activiti fizice prin care se modific poziia corpului fa de un reper.
Micrile efectuate de segmentele sau de corpul omenesc nu sunt ale unor puncte
oarecare izolate, ci sunt ale unor corpuri materiale care au o anumit form geometric i care
sunt alctuite dintr-un numr infinit de puncte.
Corpul uman poate efectua dou tipuri de micri: micarea de translaie (cnd toate
punctele se deplaseaz pe traiectorii paralele) i micarea de rotaie (atunci cnd punctele
corpului, sau segementele lui, se mic pe o circumferin n jurul unui ax). Celelalte tipuri de
micri realizate de corpul uman reprezint o combinaie a celor dou.
Locomoia reprezint legtura dintre forele interioare ale corpului uman (de exemplu:
contracii musculare), forele exterioare care apar n mediului exterior unde este efectuat
deplasare (cum ar fi gravitaia) i forele de legtur dintre corpul uman i mediul exterior.
Metodele de cercetare biomecanic care descriu complexitatea aciunilor musculare
din timpul micrii sunt modelarea i simularea. Modelarea implic dezvoltarea unei
reprezentri matematice ale sistemului biomecanic, n timp ce simularea utilizeaz modele
biomecanice pentru a analiza modul n care schimbrile de tehnici i parametri afecteaz
micarea sau corpul. Modelele biomecanice ale corpului uman pot fi utilizate pentru a simula
efectele modificrilor pentru oricare dintre parametrii modelului. Cu ct model este mai
simplu, cu att este mai uor s interpretm i s aplicm rezultatele.
Cu ct modelele biomecanice sunt mai complicate i includ mai multe elemente ale
sistemului musculo-scheletic, cu att mai dificil se realizeaz validarea modelul. Interpretarea
este chiar mai complicat datorit factorilor interdependeni i variaiilor parametrilor de
model.
Micarea poate fi descris ca o combinaie de micri unghiulare ale articulaiilor.
Antrenorii, instructorii, pot vorbi de intervalul de micare a unui "pas" la alergare sau de
"atac" la saritura n nlime. Terapeuii pot vorbi despre intervalul de micare pentru o
articulaie n plan transversal.
Cinematica este descrierea exact a micrii i este esenial pentru nelegerea
biomecanicii micrii umane. Cinematica poate varia de la descrieri anatomice de rotaii ale
articulaiilor, la msurtori matematice precise ale micrilor musculo-scheletice.
Gradele de libertate (DOF degrees of freedom) reprezint complexitatea cinematic
a unui model biomecanic. Gradele de libertate corespund numrului de msurtori cinematice
necesare descrierii complete a poziiei unui obiect. Un model al unui punct 2D are doar 2
grade de libertate astfel nct micarea obiectului poate fi descris pe coordonatele x
(orizontal) i y (vertical), [KNU 2007].
1.2.2. CICLUL MERSULUI UMAN

Periodicitate mersului.

Mersul normal la pas are dou elemente de baz:
1. micare periodic a fiecrui picior de la o poziie de sprijin la alta;
2. fore de reacie suficiente, aplicate prin picioare, pentru a sprijini corpul.
Cele dou elemente sunt necesare pentru formarea oricrei forme de mers biped, chiar
dac este distorsionat. Aceast micare periodic a picioarelor reprezint ciclul de mers uman
normal, [VAU 1999].
n figura 1.18 este ilustrat o roat care se deplaseaz de la stnga la dreapta. Pentru a
fi evideniat deplasarea roii, a fost trasat o dreapt din centrul roii, perpendicular pe
planul pe care roata se deplaseaz (planul orizontal), aceast poziie reprezentnd poziia
iniial a roii. S-a realizat o comparaie cu ceasul, asta implicnd nu doar sensul de rotaie ca
fiind cel al acelor de ceasornic, ci i procentelor de rotire corespunzndu-le un numr de
secunde. Aadar, unei rotaii complete (100%), i corespund 3600 secunde (numrul de
secunde dintr-o or). La o rotaie realizat ntr-un procent de 20% i corespund 720 s (20% x
3600 s), iar pentru fiecare suplimentare de 20%, se avanseaz cu alte 720 s. Cnd roata revine
n poziia iniial, evident dreapta este din nou perpendicular pe planul orizontal, ciclul de
rotaiei este complet (acest lucru este indicat prin 100%), [VAU 1999].
Figura 1. 1. Ciclul de mers normal la pas, i divizarea lui.

Aceast analogie a unei roi poate fi aplicat i mersului uman. Dac ne gndim la o
persoan care merge la pas, ne imaginm un model ciclic de micare care se repet iar i iar,
pas dup pas. Descrierea mersului la pas este n mod normal limitat la un singur ciclu, cu
presupunerea c alte cicluri succesive sunt toate cam la fel. Aceast ipotez nu este strict
adevrat, este doar o aproximare pentru majoritatea persoanelor. n figura 1.19 este ilustrat
un singur ciclu de mers la pas normal. Reinei c ciclul de mers ncepe atunci cnd unul
dintre picioare (n acest caz, piciorul drept) face contact cu solul.
Natura ciclic a mersului uman este o caracteristic foarte util pentru prezentarea
diverilor parametrii.
Fazele mersului.

Exist dou etape principale ale ciclului de mers: sprijinul i pendularea sau oscilaia.
n timpul fazei de sprijin, piciorul este pe planul solului, n timp ce n faza de pendulare
acelai picior nu mai este n contact cu solul, iar piciorul oscileaz i este n curs de pregtire
pentru urmtoarea faz de atac/ contact a piciorului cu solul. n figura 1.19, se poate observa
c faza de sprijin poate fi mprit n trei etape separate:
1. Primul sprijin dublu, atunci cnd ambele picioare sunt in contact cu solul;
2. Sprijinul unui singur membru, atunci cnd piciorul stng este n pendulare i numai
piciorul drept este n contact cu solul;
3. Al 2-lea sprijin dublu, atunci cnd ambele membre sunt din nou n contact cu solul.
n mersul normal la pas exist o simetrie natural ntre prile stnga i dreapta, dar n
mersul patologic de foarte multe ori exist un model asimetric. n figura 1.20. este prezentat
timpul petrecut pe fiecare membru inferior n timpul mersului normal pentru un om sntos, i
este ilustrat simetria ntre partea stng i dreapt n faza de sprijin (62%) i cea de pendulare
(38%). De asemenea, este reprezentat asimetria la pacientul cu probleme locomotorii, pe
membrul stng, unde n cele dou etape ale mersului se poate observa c la membrul inferior
afectat, faza de sprijin este redus la 60 %, iar faza de pendulare este mrit la 40%, i c
membrul inferios sntos este cel mai mult solicitat, cu o faz de sprijin de 80%, respectiv
faz de pendulare de 20%. Timpul unui ciclu de mers, pentru un pacient cu afeciune
locomotorie fa de un subiect sntos este crescut, [MUR 1981].
Figura 1. 2. Timpul petrecut pe fiecare membru n timpul ciclului de mers al unui subiect
sntos i un pacient cu durere de old. Ilustraie adaptat de la [MUR 1981].
1.3. STUDIUL ANALIZEI MICRII UMANE N MEDICIN

RECUPERATIV.
Analiza micrii umane a fost de mult timp studiat i aplicat n diverse domenii.
Domeniul care a studiat n mod special caracteristicile de mers la pas uman se numete
analiza mersului. Analiza mersului uman este esenial n recuperarea medical, deoarece
ofer informaii cantitative ale segmentulelor corpului uman n timpul mersului la pas.
Mersul reprezint modalitatea de baz a locomoiei uman care implic micarea
centrului de mas a corpului uman de-a lungul unei axe, cu cel mai mic consumul energetic
[PER 1992]. Este o micare ciclic i alternant la nivelul membrelor inferioare, nsoit de
9

micri asincrone ale membrelor superioare. Aceast form de locomoie este supus
controlului complex la diferite niveluri ale sistemului nervos i este caracterizat printr-o
coordonare precis neuromuscular [SPE 2002], [WIN 2005]. Pentru analiza mersului s-au
fcut numeroase studii. Evaluarea standard a mersului const ntr-o evaluare vizual
subiectiv, iniial i evaluarea componentelor mersului. Metode obiective sunt la rndul lor
aplicate pentru msurarea parametrilor cinematici i dinamici ai mersului uman [VAU 2005]
[CZA 2007], a componentelor forei de reaciune la sol, a activitii musculare [WIN 2008], a
cheltuielilor de energie i a altor parametrii fiziologici [BIA 1998].
n general, mersul uman poate fi msurat prin tehnici de msurare direct i, de
asemenea, prin tehnici de msurare optice. Principala problem n tehnica de msurare direct
se refer la faptul ca persoanele analizate trebuie s poarte mai multe cabluri sau alte
componente care pot afecta micarea mersului la pas [WIN 2009] contrar tehnicii de msurare
optic.
Analiza micrilor umane are utilizare n aplicaii n diverse domenii cum ar fi:
supraveghere i criminalistic (identificarea uman), n industria filmului i a desenelor
animate (efectele speciale din filme i n animaia desenelor), n sport (n cadrul
antrenamentele sportive), n medicin (reabilitare fizic pentru persoanele cu diverse
dizabiliti medicina recuperativ), n interaciunea om robot/ om calculator, siguran
accident auto, tiine biologice, i de navigaie a vehiculelor [BUR 2008].
Procesarea analizei micrii poate detecta micarea ntr-un mod simplu (spre exemplu,
gsirea anumitor puncte din imagine unde exist un obiect n micare). ntr-un mod mai
complex, procesarea analizei de micare se refer la urmrirea unui anumit obiect n imaginea
spaial, la punctele unui grup care aparin aceluiai obiect rigid care se mic n scen, sau
pentru a determina mrimea i direcia de micare a fiecrui punct din imagine. Informaia
obinut poate fi legat de un anumit cadru din secvent, de un anumit moment de timp, dar
depinde i de cadrele alturate.
Exist diferite tipuri de micri umane pe care cercettorii ncearc s le recunoasc.
Fiecare dintre ele poate fi identificat prin variaiile de poziie ale uneia sau mai multor pri
ale corpului uman implicate, fr s fie nevoie s cunoatem conceptual micarea. Astfel,
cercettorii ale cror studii urmresc s estimeze caracteristicile dinamicii umane, ncearc s
urmreasc prile corpului ntr-o succesiune de date capturate ca succesiuni de imagine.
1.4. CAPTURA I ANALIZA MICRII UMANE. SISTEME

I APLICAII
1.4.1. NOIUNI GENERALE
O definiie foarte bun dat termenului de captur (captare) a micrii corpului uman
(Motion Capture - Mo-cap prescurtat) i, de aceea, foarte rspndit este definiia dat de
Menache [MEN 1999], n lucrarea sa: "Captarea micrii reprezint procesul de nregistrare a
unui eveniment al micrii n timp real i conversia acestuia n termeni matematici utilizabili
10

prin nregistrarea unui numr de puncte-cheie n spaiu, respectiv coordonate, n timp, i
combinarea acestora pentru a obine o singur reprezentare 3D a performanei". Deci captarea
micrii este reprezentat de multitudinea activitilor pentru efectuarea nregistrrilor digitale
ale micrilor corpului uman. Rezultatul captrii micrii va fi constituit din totalitatea
informaiilor nregistrate pentru a putea realiza o reprezentare matematic a micrii unui
subiect.
O micare, rapid sau lent, este reprezentat n procesul de captur a imaginilor
printr-o succesiune a poziiilor nregistrate la intervale definite i, de obicei, egale de timp.
Pentru a putea face o analiz a unei micri trebuie ca nregistrrile s reprezinte o succesiune
de poziii instantanee. Cu ct numrul de inregistrri pe unitatea de timp este mai mare, cu
att i precizia rezultatelor care vor fi obinute n final va fi mai mare. n Tabelul 1.1 sunt
prezentate utilizrile actuale ale capturii de micare [BRA 2001].
Cele mai utilizate domenii n care se aplic tehnologia de captur a micrii, sunt
regsite n analiza clinic, n sport i n realitatea virtual. Studiile clinice utilizeaz
reconstituirea micrii pentru o percepie mai bun a dificultilor care apar la locomoia
pacienilor dup operaii sau dup protezare. n sport sau activiti sportive, sistemele de
captur ale micrii sunt utilizate pentru nregistrarea micrii sportivilor n scopul analizei
rezultatelor obinute, pentru identificarea greelilor fcute, pentru mbuntirea performana
i pentru adaptarea antrenamentelor [BRA 2001], [BUR 2006], [BUR 2008].
Tabelul 1. 1. Aplicaii posibile n domeniul capturii de micare, adaptare dup [BRA 2001]
Domeniul de aplicabilitate
Domeniul general
Domeniu specific
Realitate virtual
Lumi virtuale interactive
Animaie de personaje
Producie de film/ TV virtual
Jocuri pe calculator
Sisteme de supraveghere inteligente
Cadre/ Scene de interior i exterior
Recunoaterea mersului
Analiza micrii
Medicin recuperativ
Studii clinice
Antrenamente sportive supravegheate
Coregrafie de dans/ teatru
Interfee avansate
Interfee sociale
Interpretarea cu autentificare vocal
Interfaa aplicaiei determinat de gesturi
Model bazat pe codare
Studii clinice
Antrenamente sportive supravegheate
Indexare bazat pe coninut de material TV
11

Tehnologia capturii micrii nu este utilizat doar pentru studiul micrii oamenilor,
ea poate fi utilizat pentru a nregistra aproape orice tip de micre, pentru orice fel de sistem
mecanic, de la obiect sau corpuri rigide i pn la animale sau sisteme multicorp. Cum
lucrarea de fa are drept scop analiza micrii corpului uman n timpul deplasrii normale,
mers la pas, pe distan foarte mic, captarea micrii n acest caz va fi termenul care face
referire la sarcina de nregistrare a micri umane.
1.4.2. TEHNICA CAPTURII MICRII

Sistemele de captur a micrii sunt sistemele astfel proiectate nct s poat urmri un
obiect n micare, pe o anumit perioad. Cerinele care se impun unui sistem perfect de
captur al micrii sunt: s fie mic, compact, precis, fr fir/ wireless, fr erori, s acoperere
ct mai multe domenii de cercetare sau studiu i, evident, s fie ieftin. Un astfel de sistem n
realitate nu este realizabil, practica inginereasc stabilind de fiecare dat soluia care s
asigure cel mai bine necesitile impuse de aplicaia respectiv. n ceea ce urmeaz se prezint
tehnologii existente, a cror utilizare a fost validat de practic i care au fost folosite n
diferite cazuri urmnd, ca n urma unor analize, s se aleag pentru cercetare soluia optim.
Sistemele de urmrire a micrii umane i propun s genereze seturi de date n timp
real. Aceste date i propun s descrie, digital, schimbarea posturii unui corp uman sau a unui
segment al corpului uman cu ajutorul tehnologiilor bazate pe senzori de micare.
Pentru fiecare senzor este necesar s se ntreprind un studiu asupra structurii sau
caracteristicilor sale, pentru a identifica sursa de erori sau zgomot care nsoete, de obicei,
achiziia datelor. n continuare se prezint o descriere a tehnicilor de captare a micrii care se
utilizeaz curent, pentru efectuarea unei cercetri corecte. De asemenea, n tabelul 1.2. este
prezentat o comparaie a performanei sistemelor de captur a micrii bazate pe aceste
tehnici, [ZHO 2008].
Tabelul 1. 2. Comparaie a performanei diferitelor sisteme de urmrire a micrii, adaptat

dup [ZHO 2008].
Sisteme
Inerial
Electromagnetic
Precizie
Ridicat
Medie
Calcul
Eficient
Eficient
Cost
sczut
Sczut
Mnui
Markeri
Fr markeri
Ridicat
Ridicat
Ridicat
Eficient
Ineficient
Ineficient
Mediu
Mediu
Sczut
Dezavantaj
Abateri
Materiale
feromagnetice
Postur parial
Suprapunere
Suprapunere
Tehnicile de captare a micrii existente la ora actualsunt prezentate n figura 1.21.

[PER 2001].
12

Figura 1. 3. Clasificarea capturii de micare, adaptat dup [PER 2001]
1.4.3. SISTEME NON-OPTICE

Sistemele non-optice sunt sisteme mecanice sau electromagnetice folosite pentru a
achiziiona date despre micare. Ele sunt clasificate n sisteme de inerie, electromecanice i
electromagnetice. n literatura de specialitate senzorii acestor sisteme i gsim clasificai i
sisteme cu senzori acustici, radio i cu microunde. Cea mai mare parte a acestor senzori pot
detecta amplitudini mici, cum ar fi micarea de la un deget al minii sau chiar micarea
degetului de la picior. n ansamblu, fiecare tip de senzor are propriile lui avantaje,
dezavantaje, chiar i limitri, [MUN 2014].
ntr-o activitate de recuperare a funciei aparatului locomotor, membrele inferioare
trebuie poziionate astfel nct caracteristicele nedorite s fie corectate. Astfel, pentru
monitorizarea unor astfel de activiti pot fi utilizai senzori non-optici, cum ar fi senzorii
electromecanici sau electromagnetici. Pentru aceasta se va face o prezentare a sistemelor
ineriale, electromagnetice i electromecanice. Va fi descris i tehnica senzorilor cu mnui
(datorit aplicabilitii lor n aplicaiile moderne).
Sistemele ineriale de captur a micrii cu accelerometre au la baz senzori de inerie
n miniatur, utilizeaz pentru analiz modele biomecanice i pentru digitalizarea i
postprocesare folosesc diferii algoritmi performani. Aceste sisteme au avantajul de a fi uor
de utilizat i sunt rentabile economic pentru detecia micrii [MUN 2014].
Giroscoapele au ca baz fundamental o alt proprietate, i anume c toate corpurile
care graviteaz n jurul unei axe dezvolt o inerie de rotaie. Inerie de rotaie a unui corp este
determinat de momentul su de inerie [MUR 2014].
Echipamentul de analiz a mersului - branul Veristride dezvoltate de Bamberg et al.,
are integrat senzori de inerie miniaturali i senzori de presiune concepui special pentru
detectarea forei plantare distribuite, module de comunicare Bluetooth i un sistem de
ncrcare inductiv.
13

Sistemele electromecanice, n general, sunt alctuite din poteniometre i tije
culisante fixate la anumite puncte specific n organism. Captura micrii se realizeaz prin
detectarea micilor modificri detectate cu poteniometre. Deoarece sunt voluminoase i grele,
aceste sisteme nu pot analiza activiti simple, cum ar fi mersul pe jos, [BRA 2001].
Dispozitivele electromagnetice presupun utilizarea de senzori capabili s nregistreze
modificrile ntr-un cmp electromagnetic. Sistemul este mult mai uor i confortabil oferind
posibilitatea de a mri gama de micare pentru care este posibil s se fac captura, comparativ
cu sistemul electromagnetic, dar firele ataate la fiecare senzor impun, totui, o limitare [BRA
2001].
Dispozitivele mnu
ncepnd cu sfritul anilor 1970, oamenii au studiat dispozitivele mnu pentru
analiza gesturilor minii. Aceste sisteme au senzori aplicai pe mnu, senzori care
convertesc flexia i abducia unui deget n semnale electrice, pentru a determina poziia
minii. Acest dispozitiv poate fi utilizat pentru reconstrucia funciei motorii, n cazul leziunii
minii i este recomandat n terapii de recuperare datorit flexibilitii, a aplicrii i
ndeprtrii uoare, precum i pentru precizia lui, [ZHO 2008].
1.4.4. SISTEME OPTICE

Sistemele de senzori optici (cum ar fi camerele de fotografiat) sunt utilizate n mod
obinuit pentru mbuntirea preciziei n aprecierea poziiei corpului uman. La ora actual
sunt cele mai cunoscute sisteme, deoarece calitatea imaginii video reprezint un avantaj fa
de alte tehnici. Ele utilizeaz datele obinute de camerele de filmare, pentru preluarea poziiei
3D a unui subiect.
1.4.4.1.
SISTEME OPTICE CU MARKERI
Sistemele de urmrire cu markeri pot fi pasive sau active. Astfel, un sistem pasiv
folosete un numr de markeri care nu genereaz nici o lumin, ele reflect doar lumina de
intrare. n cadrul unui sistem activ markerii pot produce lumin n infrarou, care este
captat printr-un sistem video.
Sisteme optice cu markeri pasivi sunt cele mai rspndite, fiind populare n
domeniul divertismentului, n biomecanic, n inginerie, ndeosebi n cazul aplicaiilor clinice
etc. n cazul acestor sisteme, achiziia datelor se obine folosind markeri retroreflectivi, care
sunt ataai pe pielea subiectului conform diverselor protocoale. Cadrul este iluminat cu
lumin infraroie produs de o serie de diode emitoare, montat n jurul obiectivului fiecrei
camere digitale care v-a nregistra scena (figura 1.25), [DON 2006]. Detectarea markerilor se
face deosebit de simplu, deoarece materialul reflectorizant care a acoperit suprafaa lor
reflect lumina napoi, ceea ce i face mult mai luminoi dect fundalul. Mai mult dect att,
camera poate fi reglat astfel nct numai markeri reflectorizani luminoi s fie inclui n
eantion, ignornd pielea i materialul textil [MED 2001]. Sunt necesare mai multe camere
14

dac se urmresc un numr mare de markeri i se extinde i zona de captare. Markerii pasivi
sunt, de obicei, sfere sau emisfere din plastic sau spum de 25 la 30 mm n diametru cu band
special de reflexie. Productorii acestui tip de sistem sunt Vicon-Peak [*vic 2013], Motion
Analysis [*mot 2013] i BTS [*bts 2013].
Figura 1. 4. a. Camera Seria T - Vicon, b. Camere Raptor - Motion Analysis Corporation, c.

Camer Smart DX BTS Bioengineering
Qualisys este un sistem de captur a micrii care poate fi format din 1 - 16 camere,
fiecare emind un fascicul de lumin infraroie [*qua 2013], vezi Figura 1.26.
Figura 1. 5. Sistemul de operare Qualisys folosit n recuperare, [*qua 2013]
Markerii reflectorizani sunt ataai unui subiect pentru a fi urmrii. Lumina infrarosie
clipete i apoi este preluat de ctre camerele de filmat. Ulterior, sistemul calculeaz o poziie
3-D a markerilor reflectorizani, prin combinarea datelor 2-D a mai multor camere. VICON
este un sistem similar, care a fost proiectat pentru utilizarea n mediile virtuale, [*vic 2013].
Aplicarea acestor sisteme optice pasive poate fi adesea gsit n medicin.
15

Sistemele cu markeri activi prezint avantaj fa de cele pasive, deoarece nu exist
nici o ndoial cu privire la identificarea markerilor, emind lumin ei nii. Aceste sisteme
sunt folosite cu precdere n domeniul biomecanicii. Markerii de obicei sunt activai
secvenial, astfel nct sistemul s poat detecta automat fiecare reper fcnd urmrire mai
uoar. Totui, se prefer utilizarea markerilor pasivi, deoarece instalaia electric necesar
pentru alimentarea markerilor poate mpiedica micrile posibile ale subiecilor [CAP 2003].
1.4.4.2.
SISTEMELE DE CAPTARE FR MARKERI
n subcapitolul precedent sunt descrise caracteristicile sistemelor de urmrire cu

markeri, care limiteaz gradele de libertate, datorit markerilor ataai. Sistemele optice fr
markeri reprezint o tehnic mai putin limitativ de capturare a micrii.
Sisteme optice de captare fr markeri folosesc numai senzori optici pentru msurarea
micrilor corpului uman. Folosirea acestora este motivat de erorile care apar n timpul
utilizrii sistemelor optice cu markeri, [ZHO 2008].
Camerele cu rezoluii mari care sunt folosite, indic precizii mari de detectare a
micrii. Costul acestor camere de mare vitez este mult mai sczut, iar parametrii camerelor
pot fi configurai flexibil de ctre utilizator, ceea ce le face accesibile i recomandabile n
domeniul supravegherii. Dezavantajul folosirii acestui sistem fr markeri este faptul c
aceast tehnic necesit calcul intensiv pentru a determina localizarea 3D i reducerea
erorilor. n literatura de specialitate exist numeroase exemple de urmrire i estimare a
micrii umane, folosind modele propuse.
Spre exemplu urmrirea micrii umane n scopuri de supraveghere are ca obiectiv
asocierea oamenilor prezeni ntr-un cadru video cu cele din cadrele anterioare, precum i de
recunoatere a aciunilor acestora.
Figura 1. 6. Modelul Theobalt, [THE 2002]
16

n lucrarea [THE 2002], Theobalt i colaboratorii au propus combinarea n timp real a
urmririi caracteristicilor optice, cu reconstrucia volumului unui subiect n micare, cu scopul
de a ncadra un schelet umanoid n imagini video. Au fost folosite patru camere, dou fiind
conectate la PC, iar n Fig. 1.29. este distins rezultatul final, [THE 2002], [ZHO 2008].
1.5. CONCLUZII
n acest capitol au fost prezentate sistemele de analiz i de captur a micrii umane,
i aplicaiile acestora n diverse domenii de activitate. S-a insistat pe aplicaiile n medicina
recuperativ. De asemenea, au fost prezentate avantajele i dezavantajele acestor sisteme.
Toate aceste sisteme folosite n recuperare, analiz i captura micrilor, necesit specialiti
pentru o funcionare corespunztoare a sistemelor, care implic evident calibrarea i achiziia
datelor. Aceste sisteme nu au fost create spre a fi utilizate special n terapie pentru pacieni,
astfel nc nu pot fi utilizate cu uurin la domiciliul pacienilor sau la cabinetele medicale, ci
doar n centre specializate i laboratoare. Problema utilizrii acestora n cabinetele medicale
rmne o problem ce urmeaz a fi rezolvat n viitor.
Aplicarea sau utilizarea unui dispozitiv este foarte important. Persoanele care au
probleme la nivelul aparatului locomotor, probleme cauzate de un accident vascular cerebral
sau artroze etc., sufer pierderi semnificative ale funciilor la nivelul membrelor afectate i,
prin urmare, sistemele de captur a micrii presupun o analiz amnunit. De asemenea, se
sugereaz ca dispozitivele sistemelor s fie ct mai uor posibil de utilizat i aplicat.
n momentul de fa sistemele de recuperare au dimensiuni mari i astfel vor ocupa
spaii mari, iar persoanele care nu au suficient spaiu sunt n imposibilitatea de a folosi aceste
sisteme pentru a-i putea recupera mobilitatea. De asemenea se dorete un sistem cu o
interfa simpl care s indice micrile corecte sau incorecte i care s permit pacienilor s
i adapteze micrile pentru a se corecta. Astfel, pentru un sistem de recuperare va trebuie s
luam n considerare: dimensiune, greutate, cost, funcionare etc.
Tehnicile de captur au fost clasificate n sisteme optice i non-optice, i au fost
descrise n funcie de costuri, precizie, dimensiune i aplicare.
Astfel, am descris c sistemele de captur a micrii existente pot permite configurri
de recuperare diverse, dar pentru c micarea uman are caracteristici fiziologice complicate,
care conduc la probleme nerezolvate de sistemele existente, se dorete o dezvoltare a acestor
caracteristici ale micrii umane.
2.
DEFINIREA OBIECTIVELOR TEZEI
Subiectul studiat reprezint o problem de mare importan pentru medicina

recuperativa i anume scderea timpului n care un pacient este imobilizat i deci a costurilor
cu recuperarea. Obiectivul general al tezei l constituie prezentarea unei soluii n ceea ce
privete mbuntirea programului de recuperare a funciilor motrice ale bolnavilor aflai n
timpul programului de recuperare postoperator. Aceast soluie are o fundamentare teoretic
17

bazat pe un set de modele cinematice i dinamice destinate pentru studiului i analiza
micrilor corpului uman, validate prin ncercri experimentale cu ajutorul echipamentului
existent n cadrul Departamentului de Inginerie Mecanic, al Universitii Transilvania din
Braov. De asemenea, un alt obiectiv major l reprezint recuperarea ct mai complet a
pacientului pentru a se putea integra complet i perfect n societate, dup o perioad minim
de convalescen. Un al treilea obiectiv major este constituit de studierea modului n care
gimnastica recuperativ poate contribui la reabilitarea ct mai rapid a pacientului.
Cele trei obiective de interes major prezentate conduc la obiective conexe definite pe
diferite etape ale cercetrii, a cror ndeplinire duce nspre realizarea global a celor
menionate anterior. Astfel autoare i propune:
1. O analiz critic a cercetrilor n domeniu i a stadiului actual al acestora. Acest
obiectiv este considerat dificil de ndeplinit datorit numrului mare de lucrri dedicate
subiectului. ntruct domeniul este interdisciplinar a fost necesar s se studieze lucrri
publicate n mai multe domenii tiinifice: medicin, mecanic, matematic, metode numerice,
captur a micrii etc. Acest lucru a fcut necesar studierea unei bogate literaturi din care
autoarea a menionat n bibliografie pe cele pe care le-a considerat mai sugestive;
2. Identificarea principalelor probleme puse de o recuperare rapid a pacienilor.
Interveniile chirurgicale influeneaz dramatic capacitatea de micare a pacienilor, astfel
trebuie identificate care sunt problemele cu care se confrunt acetia. Bineneles c
problemele sunt variante i majoritatea sunt de ordin medical. Micarea i capacitatea de a se
integra n mediul nconjurtor reprezint totui o problem major i care trebuie rezolvat
rapid pentru a crete ncrederea pacientului n sine, pentru ai obine independena i pentru
reintegrarea n societate. Se va avea n vedere recuperarea mobilitii mecanice a bolnavului i
determinarea problemelor cauzate de pierderea acestei abiliti. Analiza problemelor
pacientului dupa operaie se face pentru a determina un set de date experimentale,
semnificative, pentru a putea urmri evoluia micrilor;
3. Analiza metodelor de modelare mecanic, cinematic i dinamic, a micrilor umane.
Acest subiect este de mare importan i, ca urmare, a fost mult studiat i exist o bogat
literatur. Prin studiul comparativ al literaturii studiate se va propune un model corespunztor
problematicii ce trebuie studiat. Nu este necesar un model complex, cu multe grade de
libertate, ntrucat micarea unui pacient operat este foarte limitat, dar modelul adoptat va
trebui sa fie foarte sensibil la modificarea unor parametrii. innd seama de mobilitatea
redus a subiecilor (spre deosebire de micrile sportive, unde avem micri ample, n spaii
mari) se vor cauta modele simplificate, dar eficiente, care s rspund scopului propus n
lucrare;
4. Analiza metodelor de captur a micrii. Este un domeniu n plin dezvoltare pentru
care exist o literatur foarte bogat. innd seama de posibilitaiile Universitii Transilvania
s-a utilizat un sistem de captur a micarii propriu, alcatuit dintr-o camer de mare viteza
AOS X-PRI a crei performane vor fi descrise n capitolul dedicat acestei proceduri. Acest
sistem de captur a micrii s-a dovedit a fi performant n cercetrile anterioare care s-au
desfurat n cadrul Departamentului de Inginerie Mecanic;
18

5. Analiza metodelor numerice de calcul. Prin captura micrii se obin fiiere imense cu
un volum uria de informaie. Toat aceast informaie trebuie analizat pentru a se extrage
din ea informaia semnificativ cercetrii efectuate n tez. Pe baza lucrrilor anterioare i ale
colegilor de departament s-a ales mediul de programare MATLAB ca fiind cel mai util pentru
realizarea acestui deziderat;
6. Identificarea unei proceduri pentru analiza i digitalizarea rezultatelor. Pentru a realiza
acest lucru i a economisi un efort de timp considerabil n analiza nregistrrilor se
preconizeaz a se utiliza experiena ctigat n cadrul unei alte lucrari de doctorat intitulate
Contribuii la identificarea persoanelor prin analiza micrii, elaborat de Mihlcic Mircea.
Va fi utilizat soft-ul Adobe After Effect pentru obinerea datelor experimentale;
7. Elaborarea unui model matematic pentru a se putea analiza micarea segmentelor
implicate n deplasarea unei persoane dup operaia de gonartroza, cu evidenierea
capacitii i a modului de mbuntire a performanelor acestora;
8. Realizarea unei baze de date necesar studiului cinematic al aparatului locomotor
uman pentru analiza micrilor corpului uman n timpul deplasrii normale de-a lungul
perioadei de recuperare specifice fiecrui pacient;
9. Realizarea unui sistem de analiz a micrilor umane n timpul mersului, ieftin i
portabil, destinat utilizrii frecvente, reprezentnd o soluie pentru foarte muli pacieni ce
urmresc ai recupera funciile motrice;
10. Utilizarea dinamicii inverse pentru a putea studia modelul n care muchii care produc
micarea unui proaspt operat se refac n perioada de convalescen;
11. Efectuarea unor nregistrari pe subieci umani tratai chirurgical, pe care s se faca un
studiu pe o perioad mai mare de timp pentru a putea studia evoluia postoperatorie, n
perioada de recuperare a pacientilor;
12. Formularea unor concluzii care s fie folositoare pentru recuperarea mai rapid a
pacienilor i pentru a formula criterii numerice de identificare a diferitelor faze de
recuperare i de studiu al evoluiei postoperatorii, n perioada de recuperare;
13. Diseminarea rezultatelor n literatura de specialitate, participarea la conferine interne
i internaionale;
14. Identificarea i enunarea direciilor ulterioare de dezvoltare al subiectului.
3.
MODELE CINEMATICE
ANALIZA CORPULUI UMAN
DINAMICE
PENTRU
Cercetarea tiinific a dinamicii mersului omului la pas a nceput n secolul al 19- lea,
odata cu apariia fotografiei. Un promotor important al acestor studii a fost fizicianul i
fiziologul Otto Fischer, care a publicat n 1906 lucrarea sa fundamental. Fischer a folosit
noiuni cunoscute din teoria mecanismelor pentru modelarea i analiza mersului uman. n
ultimele decenii s-au dezvoltat metodele de anliz dinamic, stimulate i de dezvoltarea
19

studiului sistemelor multicorp (sisteme mecanice cu legturi). Aceste modele au fost aplicate
n dinamica corpului uman.
Figura 3. 1. Mergtorul biped al lui Beletzky [BEL 1984]
Problema coordonrii musculare a mersului la pas uman este o tem de cercetare

important n biomecanic.
Exist mai multe variante pentru criteriile de optimizare a micrii corpului uman n
timpul mersului la pas. Un om sntos, de obicei, va merge cu energie minim pe distana
parcurs, ceea ce este util i pentru persoanele cu orteze sau proteze. n schimb persoanele n
vrst sau cu anumite leziuni locomotorii prefer o metod de deplasare n care durerea s fie
minim, care depinde de forele de reacie ale articulaiei.
Cercetarea va fi focalizat pe evoluia micrilor corpului uman n urma tratamentului
chirurgical, n perioada de recuperare, cu impact direct asupra analizei avansate a membrelor
inferioare.
3.1. SISTEME MULTICORP

Schabana definete sistemul multicorp ca o colecie de subsisteme numite corpuri,
componente i substructuri. Micarea subsistemelor este determinat de legturi cinematice
datorit diferitelor tipuri de articulaii i fiecare susbsistem sau component poate fi supus
deplasrilor mari de translaie i rotaie [SHA 2013]. Studiul corpului uman ca un sistem
multicorp, analiza micrii lui, estimarea forelor musculare, reaciunile articulaiilor i forele
exterioare care acioneaz n structura sa scheletic este un domeniu de cercetare n care se
mbin mai multe domenii, reprezint o zon de interes interdisciplinar.
20

Simularea pe calculator micrii umane s-a dovedit a fi util n multe activiti de
cercetare i dezvoltare, cum ar fi: n analiza aciunilor atletice [ALV 1993a], [ALV 1993b],
pentru mbuntirea performanele sportive [RAA 1997]; optimizarea proiectrii echipament
sportiv [ZAP 1995]; n ortopedie, pentru a mbunti proiectarea i analiza protezelor [AND
1997], [AND 2000]; pentru controlul micrii corpului uman unde s-au definit strategii de
control al corpului uman [AMB 1999]; [FLA 1987], [FLA 1988]; n analiza mersului uman,
pentru generarea de modele de mers normale [CHA 2001]; [ENG 1994]; [GER 1995]; [OLN
1985]; [SAD 2000] i diagnostic ca urmare a dizabilitilor [HOR 1997]; [WIN 1984]; etc.
Simularea numeric a micrii umane necesit aplicarea unor modele matematice care
s descrie corect comportamentul corpului uman n urma interaciunii acestuia cu mediul
nconjurtor. Utilizarea metodelor dinamicii sistemelor multicorp i a tehnicilor matematice
de optimizare s-au dovedit a fi excelente pentru a descrie acest tip de modele matematice, cu
rezultate de calitate i cu costuri ale calculului reduse. Informaiile obinute sunt rezultatul
aplicrii legilor mecanice clasice la structurile vii i au avantajul de a obine date despre
comportarea mecanic uman fr a utiliza tehnici invazive.
3.1.2.ECUAIILE NEWTON-EULER
Ecuaiile lui Newton i Euler utilizeaz relaiile pentru viteze i acceleraii determinate
mai sus [SCH 2006]. Reaciunile determinate de legturi pot fi reduse la un numr minim de
fore de legtur generalizate, cunoscute sub denumirea de multiplicatori Lagrange, [SCH
1997].
Cinematica sistemelor rigide i constrngerile olonome, [SCH 2006]:
Mx q x, x , t q x, x , t Qg,
c
Q Tx
(3.13)
Cinematica sistemului olonom i constrngerile:
MJy q y, y , t q y, y , t Qg.
c
(3.14)
Cinematica sistemului neolonom i constrngerile, [SCH 2006]:
MLz q y, z, t q y, z, t Qg.
c
(3.15)
n partea stng a ecuaiilor 3.13 3.15, forele de inerie sunt caracterizate de M matricea de inerie, J, L - matricele globale Jacobiene i q
- vectorul forelor Coriolis,
[SCH 2006].
n partea dreapt a ecuaiilor se gsesc: vectorul q e al forelor aplicate, care includ
forele de control i forele de legtur compuse din matricea distribuiilor globale Q i
vectorul g al forelor de legtur generalizate, [SCH 1990], [SCH 2006].
Fiecare din ecuaiiile de mai sus reprezint 6p ecuaii scalare. Oricum, numrul de
necunoscute este diferit. n ecuaia (3.13) exist 6p q necunoscute rezultate din vectorii x i
21

g . n ecuaia (3.14) numrul de necunoscute este exact 6p f q reprezentate de vectorii y
i g , pe cnd n ecuaia (3.15) numrul de necunoscute este 12p q datorit lui z - vectorului
vitez adiional i un g - vector de constrngeri extins [SCH 2006]
3.1.3.ECUAIILE DE MICARE ALE SISTEMELOR DE CORPURI

RIGIDE
Ecuaiile de micare vor fi rezolvate utiliznd analiza modal n cazul sistemelor cu
elemente elastice sau integrare numeric care poate fi aplicat pentru orice fel de sistem. Pot
fi folosite dou tipuri de abordri determinate de sistemele de ecuaii obinute care pot fi
ecuaii difereniale cuplate cu cele algebrice algebrice (DAE) sau ecuaii difereniale ordinare
(ODE), [SCH 2006] care se obin din cele precedente prin eliminarea forelor de legtur.
Dac se utilizeaz abordarea cu DAE, condiiile de legtur (3.4) sunt derivate de dou
ori i adugate ecuaiilor Newton-Euler (3.13), astfel:
e
Tx x q
0 g
t
qc
x
(3.16)
Sistemul (3.16) este instabil numeric datorit unor valori proprii zero, care
caracterizeaz micrile rigide [EIC 1998], [SCH 2006].
Dac se utilizeaz abordarea cu ecuaii difereniale ordinare ODE care se obin prin
eliminarea forelor de legtur, folosind ortogonalitatea dintre forele de legtur i deplasrile
virtuale compatibile cu legturile, J T Q 0 , se obin un numr minim de ecuaii, [SCH 2006]:
My, t y ky, y , t qy, y , t .
(3.17)
Pentru sistemele neolonome, LT Q 0 , se poate folosi ortogonalitatea,

corespunztoare Principiului lui Jourdain i ecuaiile lui Kane. Forma explicit a
constrngerilor neolonome (3.9) trebuie adugat, [SCH 2006]:
y y y, z, t ,
My, z, t z ky, z, t qy, z, t .
(3.18)
Ecuaiile (3.17) i (3.18) acum pot fi rezolvate utiliznd orice metod numeric de
integrare.
3.4.CINEMATICA DIRECT I INVERS

Considerm un lan cinematic deschis, format din dou legturi unite de articulaia
genunchiului, cupla femur-tibie. Acest lan reprezint membrul inferior uman fr micare n
articulaia gleznei.
n figura 3.7 se cunosc 1 lungimea segmentului 1 femurul, 2 lungimea segmentului
2 tibiei, A articulaia genunchiului i B punctul final al segmentului tibiei. De asemenea, se
22

dau i unghiurile din articulaii, astfel 1 reprezint unghiul articulaiei O i 2 unghiul
articulaiei A.
Lanul cinematic deschis format din dou legturi este modelul cel mai simplu pentru
o extremitate uman. Considerm extremitatea femurului fix n articulaia O (cum ar fi
articulaia oldului).
Problema cinematic direct
Dorim s determinm poziia segmentului final de acionare, mai exact a punctului
B al lanului nostru cinematic, i cunoatem unghiurile 1 i 2, lungimile 1 i 2 .
Ecuaiile parametrice ale punctelor A i B sunt, [ZAT 1998]:
XA =l1 cos 1
YA =l1 sin 1
(3.46)
XB =l1 cos 1 + l2 cos (1 +2 )

YB =l1 sin 1 + l2 sin (1 +2 )
Figura 3. 2. Modelul unui lan cinematic deschis, format din dou legturi, adaptat dup [ZAT
1998].
Astfel, problema cinematic direct are o soluie unic, [ZAT 1998]:

[
XB
cos 1
]=[
YB
sin 1
cos(1 +2 ) l1
][ ]
l2
sin(1 +2 )
(3.47)
Problema cinematic invers

Soluia pentru cinematica invers nu este unic, [ZAT 1998]. Lanul cinematic poate fi
descris de poziia i lungimea vectorului care pleac din originea O i extremitatea
segmentului final, punctul B. Dintana OB (coordonatele XB i YB ) poate fi obinut cu
23

teorema sinusurilor. Unghiul genuchiului este 2 i latura triunghiului OB este [ZAT
1998]:
OB=[l21 +l22 -2l1 l2 cos(-2 )]
(3.48)
Aceast distan o putem numi ntindere, [ZAT 1998]. Micarea care crete sau
descrete aceast ntindere se numete flexie sau extensie. O schimbare n orientarea
vectorului se numete rotaie, [ZAT 1998].
3.5.CONCLUZII
A fost artat cu anumite referine c analiza mersul uman este o tiin
interdisciplinar datnd de dou secole. La nceput principiile simple ale mecanicii au fost
folosite pentru a nelege fenomenul fiziologic ale mersului normal la pas uman. Ulterior,
metode sofisticate de dinamic a sistemelor multicorp au fost folosite
Segmentele corpului uman sunt combinate n lanuri cinematice. Un lan cinematic
este considerat deschis atunci cnd la un capt al acestuia (segmentul final) este liber s se
mite. n lanurile cinematice nchise, sunt impuse constrngeri la ambele capete ale lanului.
Gradele de libertate reprezint modul independent al corpului de a se mica, unde
pentru corp rigid liber numrul total de grade de libertate este egal cu ase, trei grade de
libertate n micarea de translaie i trei pentru micarea de rotaie. Numrul total de grade de
libertate ale lanului cinematic definesc mobilitate lanului.
Interesul principal pentru studiul lanurilor cinematice face referire la cinematica
direct, cnd cunoatem coordonatele articulaiilor i dorim s determinm poziia
segmentului final de acionare, i cinematica invers, cnd cunotem poziia segmentului
final de acionare i dorim s determinm coordonatele articulaiilor.
4.
DEZVOLTAREA UNUI SISTEM DE ANALIZ A
MICRII CORPULUI UMAN UTILIZABIL N MEDICINA
RECUPERATIV
4.1. SISTEME DE ANALIZ A MICRII UMANE
Persoanele cu tulburri locomotorii pot obine rezultate mai bune i mai rapide dac o
analiz cantitativ a progreselor pacientului se realizeaz cu precizie. n prezent, exist mai
multe sisteme capabile s capteze micrile corpului uman, ns aceste instrumente pot fi
invazive, incomode i chiar costisitoare, reducnd utilizarea i aplicarea acestei tehnologii n
timpul recuperrii.
24

Recuperarea reprezint o problem important datorit impactului social implicat.
Oamenii trebuie s-i recupereze o parte sau toat mobilitate lor ca s fie inclui n societate i
s-i mbunteasc calitatea vieii.
n acest domeniul recuperrii, exist mai multe tipuri de tratamente. Cel mai uzual este
gimnastica medical. Aceasta este prescris dup o evaluare de specialitate, care identific
zonele slabe, restriciile i disfunciile n mecanismul corpului i care necesit atenie
individual.
n multe clinici nespecializate, evaluare dizabilitilor, precum i progresele fiecrui
pacient sunt calitative, nu exist nici un instrument de sprijin pentru cuantificarea disfunciei
i a progresului unui pacient. n ultimii ani, unul dintre obiectivele terapiei fizice este se a
trata pacienii ei nii, prin furnizarea de cunotine i instrumente inteligente capabile s
recupereze pacientul prin edine determinate n prealabil de ctre un fizioterapeut [PIN
2003].
Este clar c terapia de recuperare trebuie s evalueze i s analizeze obiectiv
performana edinelor de recuperare a pacienilor, prescrise de fizioterapeut. Din acest motiv,
captura micrii pacientului reprezint o prioritate.
Tehnica se bazeaz pe urmrirea markerilor specifici prin senzori optici, cum ar fi
camere video, care capteaz markerii care sunt plasai n locuri specificate asupra corpului
uman.
Exist sisteme comerciale care folosesc aceast tehnic de analiza micrii umane cum
ar fi Sistemul Ariel de analiz (APAS) [*ari 2013], creat de Ariel Dynamics Company. Acest
sistem digitalizeaz obiectivele, fie introduse manual de ctre utilizator sau capturate n mod
automat de ctre markeri. APAS este un sistem bazat pe analiza micrii n trei dimensiuni.
Acest sistem ofer date obiective, care sunt folosite de ctre diferii terapeui profesioniti
pentru a justifica sau evalua diferite tratamente. Se aplic n domeniul biomedical, precum i
n industrie. Acest sistem este folosit n laboratoare de analize a mersului, pentru evaluarea
invaliditii i recuperrii. Cu toate acestea, costul este ridicat.
Hibridul Polaris [*ndi 2013], proiectat de compania Nord Digital, utilizeaz att:
markeri activi (LED-uri infraroii) i markeri pasive (sfere reflectorizante). Cu markeri activi
i pasivi, senzorul de poziie primete lumin de la markerii. Sistemul Polaris trianguleaz
poziia i orientarea 3D a unui instrument pentru a oferi 6 grade de libertate.
4.2. PROGRAME DE RECUPERARE POSTOPERATORII.

4.2.1. TERMINOLOGIE SPECIFIC
n cele ce urmeaz sunt prezentate cteva definiii necesare pentru nelegerea
noiunilor specifice diverselor concepte de kinetoterapie.
Dumitru Moet [MO 2010], definete recuperarea medical ca "activitate complex
medical, educaional i profesional prin care se urmrete restabilirea ct mai deplin a
25

capacitilor funcionale reduse sau pierdute de ctre o persoan, n urma unor boli
congenitale sau dobndite, precum i dezvoltarea nervoas compensatorie i de adaptare".
respectiv "o via activ cu independen economic i/sau social". Astfel, se urmrete
rectigarea funcionalitii pierdute a membrului inferior afectat (parial sau total) prin
utilizarea diverselor mijloace terapeutice.
Kinetoterapia studiaz mecanismele neuromusculare i articulare care asigur
omului micrile (activitile motrice) normale, n acelai timp, studiind i elabornd
principiile de structurare a unor programe care se adreseaz organismului uman, att din punct
de vedere profilactic, ct i din punct de vedere terapeutic i recuperator. Este o disciplin
tiinific cu caracter aplicativ bine definit, avnd un obiect propriu de studiu: meninerea i
dezvoltarea unor indici morfologici i funcionali normali, prin mijloacele specifice (exerciiul
fizic ca element de baz), la persoane n situaii biologice speciale, [MR 2012], [MO
1995].
Recuperarea este definit ca "un proces sau aciune avnd ca scop revenirea la starea
de sntate i la o capacitate de efort satisfctoare",[MR 2012], [MO 2010].
Reeducarea este definit ca "ansamblul mijloacelor i ngrijirilor destinate s permit
restabilirea, total sau parial, a funciilor afectate dup o boal invalidant (motorie sau
psihomotorie); poate fi reeducare fizic, funcional, locomotorie, a mersului, profesional,
vocal", [MO 2010] [MR 2012].
Amplitudinea micrii reprezint o "caracteristic a micrii, constnd n deplasarea
maxim care poate fi realizat n planul de execuie al micrii respective. Aceasta depinde n
cea mai mare msur de forma extremitilor osoase care se articuleaz", [MO 2009], [MR
2012].
Contracia izometric (statice) reprezint acea contracie n timpul creia crete
tensiunea n muchi, dar lungimea muchiului nu sufer modificri, [HAN 2013], [MR
2012].
Lanul muscular reprezint "ansamblu de grupe musculare care intr n contracie
succesiv, punnd n micare lanurile cinematice. Fiecare micare are lanul su muscular care
o asigur", [ALE 2002], [MR 2012].
Mobilitate este o "caracteristic a motricitii exprimat prin amplitudinea micrilor
efectuate. Mobilitatea depinde de factori articulari (forma suprafeelor articulare, starea
capsulei i a ligamentelor) i de factori musculari (fora musculaturii agoniste, supleea
musculaturii antagoniste). Vrsta, inactivitatea i temperatura sczut diminueaz mobilitatea,
iar antrenamentul i nclzirea o mresc, [ALE 2002], [MR 2012].
Ortostatism reprezint susinerea corpului uman n poziia vertical n care acesta se
sprijin n mod egal pe ambele picioare. Dup natere, n primii doi ani de via aceast
poziie se dobndete treptat, [ALE 2002], [MR 2012].
Transferul este procesul prin care bolnavulului i se modifica poziia n spaiu sau se
mut de pe o suprafa pe alta. Altfel spus, reprezint secvenele de micare care au loc att
nainte, ct i dup realizarea transferului, [HAN 2013], [MR 2012]. Acestea sunt clasificate
de la bolnav dup posibilitatea i capacitatea bolnavului de a asista la aciune
26

4.2.2. PROGRAME DE RECUPERARE

GONARTROZ OPERAT
LA
PACIENII
CU
Genunchiul este sensibil traumatismelor directe, ct i indirecte, mai ales lipsei de

protecie, fiind acoperit de esuturi moi, dar i prin poziia sa, de articulaie intermediar i
funcia lui n biomecanica static i dinamic a membrului inferior. El este reprezentat de cea
mai mare articulaie a corpului omenesc, unde putem gsi toate traumatismele i vtmarea
tuturor structurilor anatomice, [SBE 1981].
n timpul mersului, genunchiul are rol dublu, i anume de a asigura statica print-o
stabilitate n momentul de sprijin i de a asigura elevaia piciorului n cazul denivelrilor n
momentul de balans. n viata de zi cu zi, are o funcie important prin activitile cotidiene
(aezarea, statul i ridicarea pe un scaun, urcarea i coborrea treptelor etc.) sau activiti
profesionionale (exemple relevante le avem n cazul atleilor).
Durerea care intervine n traumatismele genunchiului poate afecta funcionarea
acestuia. Obinerea indoloritii devine un obiectiv de prim ordin n programele de
recuperare, deoarece durerea poate determina funcionarea anormal a genunchiului i
limitarea posibilitii de recuperare a sechelelor posttraumatice.
Genunchiului i poate fi limitat mobilitatea n urma oricrui tip de traumatism. O
mobilitatea limitat a genunchiului va produce o disfuncionalitate a oricui tip de activitate
normal, fie ea cotidian sau profesional. Totui, instabilitatea genunchiului este mult mai
grav dect mobilitatea. Bolnavilor, n urma traumatismelor suferite, li se recomand micare,
care poate fi efectuat pe scaun, la sol, n ap, pe pat etc. Din pcate nu li se explic ce
reprezint micarea simpl (exerciiu izoton, dinamic), i anume c realizeaz mobilizarea
articular i nu dezvoltarea de for, care este necesar creterii stabilitii. Cunoscnd
aceastea nu diminum importana recuperrii mobilitii genunchiului, i nici a unghiurilor
fiziologice ale activitilor de micare, [AMA 2010], [NEM 2010], [SBE 1981], [SBE 2002].
Gonartroza a devenit o afeciune ortopedo-chirurgical, fiind impuntoare recuperarea
postoperatorie a performanei funcionale a aparatului locomotor, al pacienilor. Intervenia
chirurgical este dificil, dar proteza are avantajul de recuperare funcional a genunchiului,
implicit a membrului inferior prin indoloritate, stabilitate, mobilitate i evident prin
recuperarea mersului. Planificarea preoperatorie reprezint nceputul recuperrii pacienilor
care urmeaz s fie supui interveniei chirurgicale, [AMA 2010], [NEM 2010], [SBE 1981],
[SBE 2002].
n programul de recuperare introducerea sau eliminarea anumitor exerciii speciale de
gimnastic, se face doar n funcie de tipul afeciunii care a determinat tulburri ale aparatului
locomotor uman. Programele de recuperare pot fi clasificate astfel:
1. Program de recuperare preoperator
Preoperator se poate ncepe recuperarea pacienilor cu tonifierea grupelor musculare
ale membrului inferior afectat, care este deosebit de important. Aceste exerciii nvate de
bolnav n perioada preoperatorie vor fi efectuate i n recuperarea postoperatorie:
-
Exerciii de contracii izometrice ale muchiului cvadriceps;
27

- Program de gimnastic respiratorie;
- Micri ale membrelor inferioare.
Masajul terapeutic efectuat naintea sau dup exerciiile de tonifiere muscular are ca
obiectiv diminuarea durerii i facilitarea circulaiei, [AMA 2010], [NEM 2010], [SBE 1981].
2. Program de recuperare postoperator precoce (zilele 1-5 postoperator)
Programele de recuperarea a membrelor inferioare urmresc susinerea i refacerea ct
mai rapid a condiiilor de desfurarea normal a funciei membrului inferior, i reluarea
activitilor cotidiene normale, cum ar fi mersul. Exerciiile nvate de bolnav n perioada
preoperatorie vor fi efectuate n perioada de recuperare postoperatorie.
Kinetoterapia este nceput din ziua a doua postoperator, la patul pacieilor. Sunt
ncurajate spre efectuare contraciile izometrice, mobilizri de flexie extensie ale gleznei i
mobilizri laterale ale rotulei, cu repetiii de 10 ori/ or pentru prevenirea de staz venoas.
De asemenea, se efectueaz, sub supraveghere medicului kinetoterapeut, micri de flexie
extensie pasive i activ-asistate ale genunchiului, dar cu o constrangere de a nu se depi 60
Figura 4. 1. Reeducarea mersului cu ajutorul cadrului de mers fr rotile

flexie n primele zece zile. Exerciii de contracii izometrice pentru cvadriceps, fesieri i
ischiogambieri sunt efectuate n seturi pentru a preveni atrofierea muscular. Se recomand
efectuarea acestor seturi de exerciii individual, de ctre pacieni. Efectuarea acestor seturi de
exerciii se face la nceput prin 10 repetiii, ulterior mrindu-se numrul acestora la 20
repetiii, de 3 ori pe zi, [AMA 2010], [NEM 2010].
28

n aceast perioad este continuat mobilizarea la pat a pacienilor i este realizat
evoluia transferurilor, din poziia de decubit - eznd ntins n pat, n poziie de seznd la
marginea patului i ulterior n poziie de ortostatism, [NEM 2010], [SBE 1981].
Din ziua a doua sau a treia postoperator se poate ncepe reeducarea mersului. La
nceput se va folosi un cadru de mers (vezi figura 4.3.), recomandabil cu rotile, cu nlime
reglabil (se recomanda vrstnicilor) i supraveghere a kinetoterapeutului [AMA 2010].
3. Program de recuperare postoperator precoce (zilele 6-14 postoperator),
intraspitalicesc
n programul de kinetoterapie se efectueaz, sub supraveghere, verticalizare i sprijin
pe membrul inferior afectat, progresiv. n aceast perioad se continu mersul cu folosirea
cadrului de mers.
Independena bolnavului este facilitat de obinerea flexiei genunchiului. Pentru
realizarea activitilor cotidiene este necesar un minim de 90 flexie a genunchiului, 65
flexie pentru realizarea balansului n mersul normal i 105 pentru ridicarea de pe scaun, n
condiii favorabile, [AMA 2010].
Bolnavul va fi externat doar atunci cnd este stabil din punct de vedere medical.
Bolnavul trebuie, din punct de vedere al recuperrii, s poat efectua 80 90 flexie a
genunchiului, s poat efectua independent urmtoarele transferuri: din decubit dorsal n
poziia de eznd, din poziia de eznd n poziia de ortostatism, mersul pe distane mici circa 30 m, urcatul cobortul scrilor (vezi figura 4.4.), la nceput folosind sprijinul barelor
paralele, treapt cu treapt.
Figura 4. 2. Urcatul cobortul scrilor, adaptat dup [*joi 2014]

Reeducarea mersului va fi continuat cu supravegherea kinetoterapeutului i cu
folosirea unui cadru de mers, unde se va mri distana i timpul de mers. Se dorete ulterior
folosirea a dou crje, cu ncrcarea progresiv a membrului inferior protezat. Exerciii
izometrice pentru cvadriceps, fesieri i ischiogambieri trebuie continuate, [AMA 2010],
29

[NEM 2010]. Se realizeaz exerciii active de ridicare a membrului inferior afectat cu
genunchiul ntins, [AMA 2010].
4. Program de recuperare postoperator extraspitalicesc (sptmnile 2-3
postoperator)
Se vor iniia exerciii de gimnastic medical recuperatorie, progresiv activ asistate
i active pentru a mpiedica limitarea flexiei genunchiului. Astfel, se vor efectua repetri de
exerciii din poziia de ortostatism, ntr-un lan cinematic deschis: membrele superioare se vor
sprijini de sptarul unui scaun, iar bolnavul va flexa activ genunchiul membrului inferior
afectat ncercnd s aproprie clciul de fese. Trunchiul trebuie meninut n poziie dreapt,
[SBE 2002], [AMA 2010].
ntr-un lan cinematic nchis, n poziie de ortostatism, bolnavul i aeaz membrul
inferior afectat pe o treapt sau pe un stepper, iar minile le aeaz pe genunchi nclinndu-se
asupra membrului inferior afectat pentru o flexie mai mare a genunchiului, [AMA 2010],
[NIC 2003], [SBE 2002].
Gimnastica medical de recuperare se continu cu exerciii progresive de flexie
extensie a articulaiei genunchiului, din diferite poziii ale corpului: eznd la marginea
patului sau pe scaun, din decubit ventral sau dorsal etc, [AMA 2010], [NEM 2010], [NIC
2003].
Creterea forei musculare se realizeaz cu exerciii efectuate n lan cinematic deschis
ct i n lan cine matic nchis. Exerciiile n lan cinematic deschis pot fi:
din poziia de ezut, pe scaun sau la marginea patului, se realizeaz ridicarea n
ortostatism fr ajutorul membrelor superioare;
- urcarea progresiv controlat se efectueaz de ctre bolnav cu membrul inferior
afectat, [AMA 2010].
Exerciiile n lan cinematic nchis sunt productive n creterea forei musculare a
stabilizatorilor genunchiului:
-
semi genoflexiuni care sunt efectuate din poziia de ortostatism cu sprijin la

palier.
Se vor efectua exersrile ale mersului cu o singur crj, care va fi folosit pe partea
opus membrului inferior afectat/ protezat, [AMA 2010], [NIC 2003], [SBE 1981].
-
5. Program de recuperare postoperator avansat (sptmnile 3-8 postoperator)

n acest moment al recuperrii postoperatorie obiectivele pricipale sunt de normalizare
a mersului, recptare a independeei totale a bolnavului, mbuntirea echilibrului, creterea
forei musculare i a amplitudinii de micare articular a genunchiului, de recptare a
funcionalitii oricui tip de activitate normal, fie ea cotidian sau profesional.
Pacientul trebuie s poat efectua mersul n comunitate/ societate i s ctige
independen n deplasarea n afara locuinei prin folosirea mijloacelor ajuttoare, [AMA
2010], [NEM 2010].
Terapia este canalizat ctre progresul distanei, echilibru i independena mersului,
urcatul i cobortul treptelor fr utilizarea mijloacelor ajuttoare, creterea flexibilitii
30

membrului inferior protezat, a amplitudinii de micare ct i a forei musculare, [NIC 2003],
[SBE 2002].
Numrul repetiiile exerciiilor efectuate n programul de gimnastica medical de
recuperare va crete progresiv. Terapiei de recuperare acum trebuie s includ i activiti
reduse de condiionare aerobic, cu rol de control al greutii corporale prin meninerea sau
chiar reducerea acesteia, cum ar fi bicicleta ergonomic, notul terapeutic, plimbatul mersul
la pas pe covorul rulat, [AMA 2010], [SBE 1981].
4.3. PARAMETRII DE MICARE

Avnd n vedere obiectivul principal tezei i echipamentul din dotarea
Departamentului de Inginerie s-a realizat analiza experimental a activitii n timpul mersului
normal, la pas, pe un numr de 2 subieci cu disfuncionaliti locomotorii. Baza de date,
obinut n urma procesrii materialelor video, este realizat din valori numerice ale
coordonatelor deplasrii markerilor n timp.
Analiza micrii umane cu markeri se realizeaz pentru aparatul locomotor uman, mai
exact pentru un picior. Sistemul de captur a micrii umane utilizat este realizat dintr-o
singur camer de mare vitez AOS X PRI i cu Adobe After Effects am obinut datele
experimentale. Celor doi subieci li s-au ataat markeri (de culoare contrastant) la articulaiile
membrului inferior urmrit: glezna, genunchi i old.
Filmrile au fost realizate cu 63 de cadre pe secund, captura micrii realizndu-se
din momentul plecrii fiecrui subiect de pe loc, iar camera a nregistrat planul sagital al
subiecilor n timpul deplasrii acestora, de mers normal la pas, pe o distan trasat pe
suprafaa de deplasare. Subiecii au fost monitorizai timp de dou luni, cte cinci ntlniri.
Astfel, s-au obiut coordnatele articulaiilor glezn, genunchi i old, pentru fiecare
subiect, iar aceste date experimentale au fost centralizate ntr-o baz de date util pentru
analize ulterioare.De asemenea, s-a creat o baz de date format din coordonatele
traiectoriilor centrelor articulare studiate, numai pentru pasul 2, pentru fiecare subiect.
Pentru uurarea calculului i stabilirea unui model matematic vom folosi cte un
material video al fiecrei ntlniri pentru fiecare subiect.
4.3.1. REALIZAREA UNEI BAZE DE DATE CU COORDONATELE

MARKERILOR
Pentru obinerea datelor experimentale au fost procesate materialele video obinute cu
63 de cadre pe secund i astfel s-au determinat coordonatele deplasrii markerilor n timp.
Coordonatele orizontale i verticale ale markerilor (glezn, genunchi i old), ataai
membrului inferior afectat, au fost salvate n trei tabele n format xlsx al programului de lucru
tabelar Microsoft Excel, pentru fiecare filmare n parte.
31

n tabelul 4.1 sunt prezentate coordonatele celor trei markeri ai subiectului 1, la
ntlnirea 5, doar pentru un pas, pasul numrul 2 .
Tabelul 4. 1. Coordonatele markerilor pentru un pas, pentru subiectul 1, ntlnirea 5.
Subiectul 1, ntlnirea 5
coordonat pentru
glezn
coordonat pentru
genunchi
coordonat pentru
old
664.73
434.32
622.88
295.87
597.36
117.21
664.73
434.32
622.88
295.87
597.36
117.21
664.45
434.07
620.34
295.99
594.85
117.75
664.45
434.07
620.34
295.99
594.85
117.75
663.99
433.66
618.18
296.06
592.71
117.97
663.99
433.66
618.18
296.06
592.71
117.97
663.40
432.93
616.07
296.11
590.39
118.35
663.40
432.93
616.07
296.11
590.39
118.35
663.04
432.29
614.03
295.98
588.11
118.59
663.04
432.29
614.03
295.98
588.11
118.59
662.44
431.02
612.02
295.39
585.97
118.67
662.44
431.02
612.02
295.39
585.97
118.67
661.80
429.99
610.03
295.08
583.43
118.66
661.80
429.99
610.03
295.08
583.43
118.66
660.91
428.59
608.02
294.32
581.40
118.51
660.91
428.59
608.02
294.32
581.40
118.51
660.01
427.13
605.97
293.94
579.39
118.20
660.01
427.13
605.97
293.94
579.39
118.20
658.87
425.82
603.18
293.18
578.08
117.57
658.87
425.82
603.18
293.18
578.08
117.57
657.69
424.14
600.93
292.43
576.16
116.79
Am realizat o coresponden ntre lungimile n pixeli ale segmentelor tibiei i

femurului ale subiecilor (care reprezint lungimea vzut n imagine) i lungimile acestor
segmente reale, pentru reprezentarea matematic corect. Spre exemplu, pentru subiectul 1
care are lungimea tibiei de 40 cm s-a obinut un coeficient de corelaie ntre pixeli - metrii de
0.002985, iar pentru subiectul 2 care are lungimea tibiei de 36 cm coeficientul de corelaie
este de 0.003273. Aceti coeficieni nu influeneaz calculele cercetrii, dar s-a inut cont de
valoarea fiecrui coeficient pentru fiecare subiect.
32

Figura 4. 3. Graficul traiectoriei markerului gleznei realizat cu programul Matlab
Pentrul importul datelor experimentale din Excel, specifice fiecrui subiect n parte,
folosind Matlab am realizat un program simplu pentru realizarea graficelor deplasrilor
fiecrui marker n parte.
n figura 4.6 este prezentat graficul realizat cu programul Matlab pentru subiectul 1,
reprezentnd coordonatele markerului gleznei, la o trecere prin faa camerei.
De asemenea, am realizat un program i pentru ilustrarea diferenelor care exist ntre
cei trei markeri ale articulaiilor membrelor inferioare monitorizate la diferite ntlniri, vezi
figura 4.7).
n figura 4.7 este prezentat evoluia markerilor gleznei, genunchiului i oldului
pentru subiectul 1 pe perioada monitorizrii acestuia, ntlnirea 4 i 5, prima trecere. Se poate
observa cu ochiul liber c traietoriile markerilor prezint diferenele ntre cele dou ntlniri,
c piciorul n ntlnirea 5 are redobndit o flexie a articulaiei genunchiului mai bun dect la
ntlnirea 4.
Figura 4. 4. Evoluia n timp a markerilor pentru subiectul 1
33

4.3.2. MODELUL DINAMIC

n capitolul anterior au fost stabilite poziiile markerilor n timp care reprezint
parametrii micrii. Modelul simplificat al lanului cinematic analizat este prezentat n figura
4.8.
A fost propus un model cu dou elemente, cu micare plan paralel. Modelul are dou
grade de libertate i prezint micarea membrului inferior.
Cele dou elemente sunt unite de articulaia genunchiului i reprezint cupla femurtibie. Acest lan reprezint membrul inferior uman fr micare n articulaia gleznei.
Se cunosc 1 lungimea segmentului 1 femurul, 2 lungimea segmentului 2 tibiei, B
articulaia genunchiului iar A articulaia oldului, unde considerm extremitatea femurului
fix. Unghiul reprezint unghiul fcut de femur cu verticala iar unghiul fcut de
segmentul piciorului cu verticala.
Figura 4. 5. Modelul dinamic folosit pentru definirea parametrilor micrii

Dinamica direct
m1x1 x A x B
(4.1)
m1y1 y A y B G1
J M x a l cos y a l sin x 1 a l cos y 1 a l sin
1
A 11
A 11
B
1 1
B
1 1
11
m2x 2 x B
m2y2 yB G 2
J M x a l cos y a l sin
2
B 2 2
B 2 2
2 2
(4.2)
Prin derivarea lui i obinem:
(4.3)
34

m1
0
0
0
1 1
2 2
0
m1
0
0
0
0
0
0
J1
0
0
0
(4.4)
0
0
0
m2
0
0
0
0
0
0
m2
0
0 x1

0
y1
0
1

0 x 2
0 y 2

J 2
2
x A x B
y y G
B
1
A
M1 x A a1l1 cos y A a1l1 sin x B 1 a1 l1 cos y B 1 a1 l1 sin
x B
y B G 2
M 2 x B a 2 l 2 cos y B a 2 l 2 sin
(4.5)
x1 a1l1 sin
y1 a1l1 cos
(4.6)
x 2 l1 sin a 2l2 sin
y 2 l1 cos a 2l2 cos
(4.7)
x 1 a1l1 1 cos
y 1 a1l1 1 sin
(4.8)
x 2 l1 1 cos a 2l2 2 cos
y 2 l1 1 sin a 2l2 2 sin
(4.9)
x1 a1l1 1 cos a1l1 1 sin
y1 a1l1 1 sin a1l1 1 cos
(4.10)
2
2
x 2 l1 1 cos l1 1 sin a 2l2 2 cos a 2l2 2 sin
2
2
y 2 l1 1 sin l1 1 cos a 2l2 2 sin a 2l2 2 cos
(4.11)
0
0
x1 a1l1 cos
a1l1 sin
y a l sin
0
0
1 1 1
a1l1 cos
1
1
12
1
0
0
0

2
x 2 l1 cos a 2l2 cos 2 l1 sin a 2l2 sin 2
y 2 l1 sin
l1 cos
a 2l2 sin
a 2l2 cos

2
0
1
0
0
35
(4.12)

a 1l1 cos a 1l1 sin 1

l1 cos
l1 sin 0
0
0
0 a 2 l 2 cos a 2 l 2 sin 1
0
0
0 a 1l1 cos
0
m1 0 0
0 m
0
0
0
0 a 1l1 sin
0
1
0 J1 0
0
0
1
0
0 0 m2 0
0 l1 cos a 2 l 2 cos
0
0
0 0
0 m 2 0 l1 sin
a 2 l 2 sin
0 0
0
0 J 2
0
1
(4.13)
a1l1 cos a1l1 sin 1

l1 cos
l1 sin 0
0
0
0
a
l
cos
a
l
sin
1
2 2
2 2
0
0 a1l1 sin
0
m1 0 0 0
0 m 0 0
0
0 a1l1 cos
0
1
0 J1 0
0
0
0
0
0 0 m2 0
0 l1 sin a 2l 2 sin
0
0
0 0 0 m 2 0 l1 cos
a 2l 2 cos
0 0 0
0 J 2
0
0
(4.14)
J'
Q
2

J J'

(4.15)
l1 cos
l1 sin 0
a1l1 cos a1l1 sin 1
0
0
0 a 2l 2 cos a 2 l 2 sin 1
x A x B
y y G
B
1
A
M1 x A a1l1 cos y A a1l1 sin x B 1 a1 l1 cos y B 1 a1 l1 sin
(4.16)
x
B
y B G 2
M 2 x Ba 2 l 2 cos y Ba 2 l 2 sin
Q
1
Q 2
Q1 G1a1l1 sin M1 G 2l1 sin
Q 2 G 2a 2l2 sin M 2
(4.17)
m 2a 2l1l2 cos
J 2 m 2a 22l22
(4.18)
0
m 2a 2l1l2 sin
0
m 2a 2l1l2 sin
(4.19)
J m1a1 l1 J1 m2l1
m 2a 2l1l2 cos
2 2
J'
36

Dinamica invers

2
G a l sin G 2l1 sin M1
J J' 2 1 1 1

M 2

G 2a 2l2 sin
(4.20)
M1
G1a1l1 sin G 2l1 sin
J
'

2
M 2

G 2a 2l2 sin
(4.21)
4.3.3. INTERPOLAREA I APROXIMAREA POLINOMIAL

Cu ajutorul datelor experimentale am realizat traiectorii ale funciilor care reprezint
coordonatele traiectoriilor markerilor articulaiilor membrului inferior afectat. Cum aceste
funcii nu sunt cunoscute, ele fiind definite dor prin valorile lor n anumite puncte
aproximarea acestora n form numeric este necesar.
Interpolarea reprezint modul de calcul al unui nou punct care s se suprapun ntre
dou puncte deja cunoscute.
Se pune problema determinrii unui polinom y(x),
y(x)=a1 x9 +a1 x8 +a3 x7 +a4 x6 +a5 x5 +a6 x4 +a7 x3 +a8 x2 +a9 x+a10
(4.22)
Proiecia vitezei unui punct, pe oricare din axele X sau Y, reprezint derivata de ordin
nti a coordonatei corespunztoare punctului n raport cu timpul.
7
y (x)=9a1 x8 +8a2 x +7a3 x6 +6a4 x5 +5a5 x4 +4a6 x3 +3a7 x2 +2a8 x+a
(4.23)
Vectorul acceleraiei unui punct este egal cu derivata de ordin doi n raport cu timpul,
al vectorului de poziiei al acestui punct.
y (x)=72a1 x7 +56a2 x6 +42a3 x5 +30a4 x4 +20a5 x3 +12a6 x2 +6a7 x+2a8
(4.24)
Soluia acestui sistem este dat de coeficienii polinomului de aproximare cutat.

Coeficienii i-am obinut parcurgnd urmtoarele etape:
1. Prin apelarea comenzii cftool n programul prezentat n figura 4.5, se deschide
Curve Fitting Tool care reprezint o interfa grafic cu care putem ncrca datele
din spaiul de lucru. Funcia cftool permite o aproximare polinomial,
exponenial etc., a datelor de tipul x i y. n figura 4.9 se poate observa interfaa
pentru cftool, unde optm pentru submeniul Data, [MIH 2014].
2. Din fereastra submeniului Data ncrcm datele x i y din spaiul de lucru.
Ulterior, apelm Create data set i View pentru a putea vizualiza grafic i
numeric datele, vezi figura 4.9.
3. Prin selectarea submeniului Fitting se deschide o fereastr de dialog n care
selectm, dup cum se poate observa i n figura 4.10, tipul polinomial de gradul 9
de aproximare, iar prin apsarea pe Apply se vor returna informaii numerice i
grafice. n fereastra de dialog Fitting se vor afia informaiile numerice (figura
4.10), care reprezint coeficienii funciei de regresie i intervalul de ncredere.
37

Informaia grafic (figura 4.11) se afieaz n fereastra principal a cftool-ului i
este reprezentat sub form unei curbe de aproximare alturi de datele
experimentale care sunt reprezentate prin puncte, cadru cu cadru. Aceast
informaie poate fi salvat sub forma unei imagini.
Figura 4. 6. Interfaa cftool

4. Pentru cei doi subieci sunt prezentate informaiile grafice i numerice obinute
n urma apelrii comenzii cftool pentru cei trei marker. Aceste informaii sunt
prezentate doar pentru prima ntlnire, prima trecere pentru cei doi subieci.
Figura 4. 7. Interfaa Fitting. Afiarea informaiilor numerice
38

Figura 4. 8. Informaia grafic rezultat n urma utilizrii polinomului de grad 9 pentru

markerul gleznei al subiectului 1, psul numrul 2, prima ntlnire, prima trecere.
Coeficienii polinomului de grad 9 i intervalul de ncredere obinui n urma utilizrii

polinomului de grad 9 pentru markerul gleznei al subiectului 1, psul numrul 2, prima
ntlnire, prima trecere, sunt prezentai mai jos:
Linear model Poly9:
f(x) = p1*x^9 + p2*x^8 + p3*x^7 + p4*x^6 +
p5*x^5 + p6*x^4 + p7*x^3 + p8*x^2 + p9*x + p10
Coefficients (with 95% confidence bounds):
p1 = 2.07e+004 (1.279e+004, 2.861e+004)
p2 = -1.764e+005 (-2.404e+005, -1.125e+005)
p3 = 6.603e+005 (4.32e+005, 8.887e+005)
p4 = -1.425e+006 (-1.898e+006, -9.516e+005)
p5 = 1.953e+006 (1.326e+006, 2.579e+006)
p6 = -1.764e+006 (-2.313e+006, -1.214e+006)
p7 = 1.049e+006 (7.299e+005, 1.369e+006)
p8 = -3.967e+005 (-5.153e+005, -2.78e+005)
p9 = 8.642e+004 (6.087e+004, 1.12e+005)
p10 =
-8267 (-1.07e+004, -5837)
39


markerul genunchiului al subiectului 1, psul numrul 2, prima ntlnire, prima trecere.
markerul oldului al subiectului 1, psul numrul 2, prima ntlnire, prima trecere.
n continuare, pentru subiectul 2 sunt prezentate, informaiile grafice i coeficienii

polinomului i intervalul de ncredere obinui n urma utilizrii polinomului de grad 9, psul
numrul 2, pentru markerul gleznei, genunchiului i al oldului la toate cele cinci ntlniri.
markerul gleznei subiectului 2, psul numrul 2, prima ntlnire, prima trecere
40

4.4. CONCLUZII
Recuperarea postoperatorie este deosebit de important, iar programele postoperatorii
de recuperare a pacienilor cu tratament chirurgical la nivelul genunchiului a variat destul de
mult n decursul timpului. Iniial cercetrile recomandau un repaus de 1-3 sptmni naintea
de nceperea programelor de recuperare (chiar i a celor n care pacientul efectueaz pasiv
exerciiile, cu ajutorul medicului kinetoterapeut), iar n prezent se recomand un repaus de
aproximativ 3-7 zile dup intervenia chirurgical.
Chiar i la centrelele de recuperare, aceste programe se dau spre a fi efectuate de ctre
pacieni n funcie de afeciunea fiecruia i inndu-se foarte puin cont de anumite criterii,
cum ar fi: vrst, sexul, kilogramele, nlimea fiecruia, care sunt deosebit de importante.
Personalizarea programului de recuperare este fcut de ctre medic pe baza propriei
experiene i cunotine medicale, unde medicul poate observa evoluia micrii i recuperarea
fiecrui pacient doar cu ochiul liber. Acest motiv m-a determinat s elaborez aceast cercetare
spre a-i ofer medicului kinetoterapeut, pe lng cunotine medicale i date experiementale,
pentru o personalizare corect a programelor de recuperare i evident o recuperare ntr-o
perioad de timp optim, fiecrui pacient n parte.
5.
NREGISTRRI I VERIFICRI EXPERIMENTALE
5.1. INTRODUCERE
n acest capitol, s-au realizat experimente, n care sunt prezentate captura i analiza
micrii persoanelor care sufer de gonartroz i care au fost tratat chirurgical cu protez
total de genunchi.
Studiul a fost aprobat i de Comisia de Etic a Cercetrii din Facultatea de Medicin,
Universitatea Transilvania din Braov, iar subiecii au dat consimmntul informat n scris.
Subiecii au fost recrutai cu ajutorul domnului ef lucrri dr.med. Radu NECULA, secia
Ortopedie- Traumatologie, Facultatea de Medicin Braov, Universitatea Transilvania din
Braov, cu care am colaborat la acest studiu.
Genunchiul este articulaia cea mai complex a corpului uman, fiind segmentul mobil
al aparatului locomotor. Articulaia genunchiului leag femurul de tibie. Ea este supus la
solicitri mecanice atunci cnd efectueaz funcia biomecanic, iar dac sunt existente i
leziuni solicitrile mecanice sunt ridicate. Probleme ale cartilajului i leziuni ale ligamentelor
sunt tratate chirurgical, folosind proteze, n cazul osteoartritelor sau folosind grefe pentru
nlocuirea ligamentelor, n cazul reconstruciei de ligamente.
Tratamentul chirurgical pentru diverse leziuni la nivelul articulaiei genunchiului
implic chirurgie, fizioterapie i reabilitare pentru a restabili performana funcional a
aparatului locomotor a pacientului. Chirurgul ortoped trebuie s planifice o intervenie
chirurgical cu scopul de a obine rezultate bune postoperatorii. Astfel, i planificarea
preoperatorie este o etap critic n selectarea tehnicii chirurgicale i n definirea parametrilor
41

care vor fi utilizai n intervenia chirurgie, pentru fiecare pacient n parte, i care astfel, poate
afecta n mod direct rezultatele tratamentului chirurgical.
Genunchiul permite membrului inferior s se deplaseze n raport cu femurul susinnd
greutatea corpului. Micrile efectuate n articulaia genunchiului sunt fundamentale pentru
multe activiti de zi cu zi, ncepnd cu mersul la pas, alergarea, aezarea pe un scaun etc.
Gonartroza este o afeciune degenerative localizat la nivelul genunchiului. Frecvena
gonartrozelor este superioar celorlalte artroze. Statistic, ea apare, n general, ntre 40 i 70 de
ani, iar potrivit lui Heine (1926) pe 190 de genunchi, statistic efectuat pe persoane
autopsiate cu vrsta peste 70 de ani, incidena gonartrozelor la brbai este de 20% i la femei
de 42%, [DEN 76].
Gonartroza reprezint rezultatul unui dezechilibru functional ntre rezistena
structurilor articulare i tensiunile exercitate asupra lor. Cea mai frecvent cauza, dar i cea
mai cunoscut, este cea de rupere a echilibrului articular prin suprancrcarea solicitrilor
mecanice, care poate fi intraarticular (prin condiii mecanice defectuase se creaz un
surmenaj funcional) sau extraarticular (prin: deformarea genunchiului care provoac
deviaia axului mecanic al membrului inferior spre partea concav; suprancrcarea static i
dinamic a genunchiului determinat de defecte anatomic; etc. [DEN 76].
n cazurile studiate n aceast lucrarea, dar i n marea majoritate a cazurilor, debutul
bolii a fost progresiv i nsoit de apariia durerilor. Durerea a fost una de tip mecanic, i a fost
provocat n timpul ciclurilor de mers, acut la primii pai, dar care a aprut i dup un efort
prelungit. Deplasarea a fost nsoit uneori de senzaia de instabilitate i blocaj articular, flexia
membrului inferior n timp fiind limitat progresiv. Mersul persoanelor care sufer de
gonartroz netratat determin chioptat i durere, datorit instabilitii genunchiului i
limitrii extensiei [DEN 76], accentuarea deformaiilor i limitarea deplasrilor. Tratamentul
difer de cauza i de stadiul evolutiv al gonartrozei. Tratamentul poate fi medical
(hormonoterapie, anabolizate, medicaie analgezic sau antiinflamatoare, pe baza de iod sau
sulf etc.), tratament de fizioterapie, kinetoterapie i tratament chirurgical.
Subiecii analizai n cadrul acestei lucrri au fost tratai chirurgical. Astfel, s-a
ncercat cu ajutorul operaiilor intraarticulare, corectarea tulburrilor morfologice ale
genunghiului prin indeprtarea esuturilor degenerate pentru a se permite regenerarea
articular [DEN 76]. Cu protez total de genunchi MC2 Biotechnic cu platou mobil i
stabilizare posterioar s- a nlocuit articulaia genunchiului la ambii subieci. Menionez c la
ora actual, la noi n ar se folosesc n cadrul operaiilor de protezare a genunchiului doar
aceast protez.
Protezarea genunchiului implic nlocuirea articulaiei naturale a genunchiului cu un
implant artificial, compus dintr-o pies femural, una tibial, un platou mobil si patel.
Esenial n artroplastia genunchiului este atingerea unei congruene perfecte a acestor
componente, iar n acest caz proiectarea implantului are un impact covritor, [*rom 2014].
n prezent, cercetrile care s urmreasc posibilele perturbri de echilibru n perioada
postoperatorie a pacienilor operai pentru gonartroza n stadiu avansat sunt limitate i puine.
Studiile existente sunt orientate pe eficiena interveniilor chirurgicale, pe materialelor folosite
42

n fabricarea protezelor, dar studii cu privire la reeducarea funcional a pacienilor nu s-au
fcut, tocmai de aceea la ora actual nu exist programe standardizate de recuperare.
Specialitii prezint doar indicaii pentru momentul relurii sprijinului, pentru gesturile zilnice
care sunt permise sau nu, i cteva descrieri despre reeducarea mersului.
5.2. VERIFICRI EXPERIMENTALE

Avnd n vedere obiectivele acestei teze i innd cont i de echipamentul din dotarea
Departamentul de Inginerie Mecanic, Facultatea de Inginerie Mecanic, Universitatea
Transilvania din Braov, s-au realizat o serie de experiene asupra ciclului e mers uman pe un
numr de doi pacieni (2 subieci), cu dizabilitate locomotorie, aflai n a paisprezecea zi dup
Figura 5. 1. Schema general a sistemului de captur

intervenia chirurgical, cu vrste cuprinse ntre 59 i 63 ani. Imobilizarea postoperatorie are
consecine mari asupra echilibrului fiecrui subiect, cu diferene vizibile de la unul la altul. n
acest experiment cei doi subieci au fost monitorizai timp de dou luni, ei fiind folosii la
nregistrrile video necesare analizei micrii corpului uman, n perioada de recuperare
postoperatorie.
Pentru o interpretare semnificativ a rezultatelor obinute din analiza mersului, datele
Figura 5. 2. a) Camera de mare viteza AOS X-PRI produs de AOS Technologies AgG; b)
Lampa cu lumina continua de 1000W, 230 V, pe sistem Elinchrom.
ar trebui s fie suficient de fiabile. Micare uman este variabil, n consecin i rezultatele
de la analiza mersului variaz ntre diferite intervale de monitorizare.
43

Echipamentul folosit la studiile din aceast cercetare este format dintr-un sistem de
captur a micrii umane al crui principiu de funcionare este reprezentat i funcioneaz
dup schema din figura 5.3. Acest sistem este format din componente hardware i software.
Componenetele hardware sunt: camera de filmat de mare vitez AOS X-PRI regsit n
Figur 5.4.a., lampa Scanlite 1000 descris n Figura 5.4.b., i trepiedele necesare montrii i
fixrii camerei de mare viteze i a lmpii. Subiecii sunt monitorizai timp de dou luni.
Fiecare subiect se deplaseaz, n treceri repetate, n faa camerei de filmat de mare vitez AOS
X-PRI i a PC-ului. Componenta software face achiziia de date a informaiilor regsite pe
Figura 5. 3. a. Schema sistemului de monitorizare/ nregistrare a analizei de micare cu o

singur camer b. Sistemul de poziionare al markerilor
filmul salvat n format avi. De asemenea, cu ajutorul pachetului software AOS X-PRI s-a
realizat i decuparea imaginilor. Traiectoria fiecrui marker a fost realizat ulterior prin
prelucrarea cu software-ul Adobe After Effects. Cu programe elaborate utiliznd Matlab
(Mathworks Inc), s-a realizat, calculul vitezelor, al acceleraiilor i al abaterilor medii
ptratice pentru fiecare pas, ct i pentru toat trecerea, [MIH 2011], [MIH 2014a].
nregistrrile i msurtorile au fost fcute cu 63 de cadre pe secund, cu camera de
filmat de mare vitez AOS X - PRI. Ea este aezat n lateral, vizual perpendicular pe direcia
pe care subiecii merg la pas, respectiv camera nregistreaz planul sagital al subiecilor n
timpul deplasrii lor.
Distana la care este aezat camera de mare vitez, fa de linia micrii subiecilor,
este de 280 centimetrii, iar linia de deplasare a subiecilor are o distan de 230 centimetrii, ea
fiind amplasat la o nlime de 30 de centimetrii.
Este important s se neleag ipotezele de baz, care sunt fcute pentru analiza
micrii umane folosind tehnici privind modelarea comportrii dinamice a unui lan
cinematic. Ipoteza de baz este descris de faptul c segmentele corpului pot fi modelate ca i
corpuri rigide, i anume, poziia i micarea care st la baza scheletului uman poate fi
aproximat prin urmrirea poziiei i micrii segmentelor corpului. Atunci cnd un segment
44

al corpului este modelat asemenea unui corp rigid, distana dintre oricare dou puncte ale
acelui corp este constant.
Subiecilor studiai li s-au ataat markeri, din hrtie simpl, de culoare contrastant
fa de nuana hainelor, pentru a fi observai cu uurin. Aceti markeri au fost poziionai la
nivelul articulaiilor care definesc centrele articulaiilor, i anume: articulaia gleznei
markerul numrul 1, articulaia genunchiului markerul numrul 2 i articulaia oldului
markerul numrul 3 (vezi Figura 5.5.b.).
n continuare, n tablelul 5.1, sunt prezentate datele de identificare pentru fiecare
subiect ale prezentei cercetri experimentale.
Tabelul 5. 1. Datele de identificare ale subiecilor

Subieci
Sex
Vrst
[ani]
nlime
[cm]
Kilograme
[kg]
Lungime
tibie [cm]
Lungime
femur [cm]
Subiectul 1
Feminin
63
150
82
40
40
Subiectul 2
feminin
59
150
72
36
40
Analiza micrii umane n aceast cercetare a fost limitat la poziia de mers la pas,
normal, i a fost fcut dintr- o singur parte. Cei doi subieci, dou persoane de sex feminin,
s-au deplasat n faa camerei, n linie dreapt. Subiectul 1 - re se deplaseaz de la dreapta la
stnga deoarece are protez total la genunchiul stng, iar subiectul 2 - ke de la stnga la
dreapta deoarece are protez total la genunchiul drept.
Subiecii s-au deplasat cu o vitez auto-selectat de ei nii, n funcie de intervalul la
care s-a fcut monitorizarea. Viteza de deplasare pentru fiecare studiu, a fost monitorizat
pe ntreaga perioad.
Subiecii au avut analizai pe parcursul a cinci edine. Ei au fost monitorizai timp de
dou luni, la un interval de dou saptmni ntre fiecare nregistrare. Fiecare subiect a efectuat
10 treceri prin faa camerei de mare vitez. Pornind de pe loc, s-a deplasat normal, adic mers
la pas, pentru fiecare etap al perioadei post-operatorie.
Msurtori ale parametrilor cinematici de mers s-au efectuat la nceputul monitorizrii,
la Sala Sporturilor DN COLIBAI din Braov. Parametrii biomecanici ai mersului spaiutimp au fost nregistrai n conformitate cu graficul prezentat n Figura 5.5.a.
Fiecrei treceri prin faa camerei de filmat de i-a corespuns un material video n
format avi, care a fost stocat i ulterior importat i analizat cu ajutorul soft-ul Adobe After
Effects, pentru a putea digitaliza coordonatele markerilor. Astfel, s-a realizat o baz de date n
format xlsx Microsoft Excel program de lucru tabelar, unde pentru fiecare subiect n parte
i corespunde un tabel (n format xlsx) care conine coordonate ale markerilor corespunztoare
fiecrui ciclu de timp din perioada de monitorizare, respectiv fiecrei treceri prin faa camerei
cu care s-a realizat nregistrarea materialului video.
45

Folosind aplicaia Matlab s-au realizat programe de calcul cu care s-au prelucrat datele
obinute.
5.2.1. SISTEMUL DE CAPTUR FOLOSIT LA OBINEREA DATELOR

EXPERIEMENTALE
n continuare va fi prezentat modul de lucru cu camera utilizat pentru achiziionarea
datelor, AOS X PRI, i obinerea materialului video pentru un subiect, la o trecere efectuat
n timpul monotorizrii acestuia n fiecare dintre cele cinci studii . Pentru cel de al doilea
subiect se vor relua etapele de lucru fr o prezentare a descrierii a acestora, folosindu-se
procedura identic ca la primului subiect.
a)
b)
Figura 5. 4. Panoul de control a) aplicaia Imaging Studio Light;

b) camera AOS X PRI
1. Pentru obinerea unor rezultate corecte trebuie ndeplinite condiiile de realizare
ale experimentului. n figura 5.5.a. este prezentat schema sistemului de
monitorizare/ nregistrare a analizei de micare din acest experiment, unde distana
la care este aezat camera AOS X PRI, fa de linia micrii subiecilor, este de
280 centimetrii, linia de deplasare a subiecilor are o distan de 230 centimetrii,
iar camera amplasat la o nlime de 30 de centimetrii fa de sol. Camera de
filmat de mare vitez AOS X - PRI nregistreaz planul sagital al subiecilor n
timpul deplasrii acestora;
2. n figura 5.5.b. este prezentat sistemul de poziionare al markerilor, ataai fiecrui
subiect. Pentru a fi observai cu uurin, markerii sunt din hrtie simpl, de
culoare contrastant fa de nuana hainelor. Ei au fost poziionai la nivelul
articulaiilor care definesc centrele articulaiilor, respectiv cuplele cinematice ale
aparatului locomotor uman, i anume: articulaia gleznei markerul numrul 1,
articulaia genunchiului markerul numrul 2 i articulaia oldului markerul
numrul 3 (vezi Figura 5.5.b);
46

Figura 5. 5. Setri ale camerei AOS X - PRI

3. Analiza micrii umane n aceast experiment a fost limitat la poziia de mers la
pas normal, i a fost fcut dintr-o singur parte, unde subiectul 2 ke, asupra
cruia se realizeaz descrierea pe larg a modul de lucru cu camera AOS X PRI i
obinerea materialului video, se deplaseaz de la stnga la dreapta deoarece are
protez total la genunchiul drept;
4. Se conecteaz camera la PC i se deschide aplicaia Imaging Studio Light a
camerei AOS X PRI. nregistrrile pot fi ncepute atunci cnd toate led-urile, ale
panoului de control al camerei, sunt verzi, vezi figura 5.6. Panoul de control al
aplicaiei Imaging Studio Light este regsit i la camera AOS X PRI;
Figura 5. 6. nceperea nregistrrii

5. Se acceseaz submeniul Setting al meniul Camera pentru setarea numrului de
frame-uri pe secund cu care se vor realiza nregistrrile video (figura 5.7). Meniul
"Camera Setup" permite setarea de configuraii valabile n ceea ce privete de
rezoluia vs. vitez ncadrare, unde un timp de nregistrare mai mare poate fi
obinut atunci cnd se utilizeaz o rezoluie mai mic, respectiv stabilirea ratei de
47

ncadrare ntr-o vitez mai mic. Astfel, n aceast experiment nregistrrile i
Figura 5. 7. nregistrare complet

msurtorile au fost fcute cu 63 de cadre pe secund;
6. Dup ce toi parametrii sunt stabilii se apas butonul set ready, led-ul verde, al
barei de instrumente a camerei Camera Toolbar, pentru iniierea nregistrrii,
vezi figura 5.8. Se observ c led-ul verde, al panoului de control al camerei, acum
devine rou, semn c nregistrarea a nceput;
7.
nregistrarea este complet atunci cnd apare fereastra cu mesajul Recording

Complete nregistrare complet, vezi figura 5.9;
Figura 5. 8. Cadrul de tip cursor folosit pentru navigarea prin filmare

8. Acum putem edita i stoca o filmare dup ce a fost efectuat nregistrarea. Aceast
funcie poate fi folosit, iar filmrile redate de camera AOS X PRI ct i
filmrilor existente deja pe hard disk ul PC-ului. Dup efectuarea nregistrrii
filmarea poate fi accesat direct de pe camer i poate fi memorat n mai multe
formate, n diferite memorii de stocare. Se utilizeaz cadrul de glisare de tip
cursor, vezi figura 5.10, pentru navigarea prin filmarea nregistrat;
9. Majoritatea nregistrri efectuate cu camera de mare vitez nu redau informaii
pertinente n toate cadrele. Astfel, este mai convenabil s stocm numai poriunea
care conine cadrele necesare din filmarea respectiv. Acest lucru este realizat prin
mutarea cursorului pe bara de glisare a filmrii la poziia de ncepere a aciunii. Se
apas pe pictograma Set begin setarea momentului de nceput a filmrii. Se
continua redarea filmrii apsnd butonul play pn la momentul n care
aciunea se termin, cnd se apas pe pictograma Set End setarea momentului
de sfrit a filmrii. Figura 5.11. prezint detaliile pasului 9, [AOS 2007];
48

Figura 5. 9. Selectarea de cadre necesare analizei de micare
Figura 5. 10. Salvarea filmrii

10. n figura 5.12 este prezentat modul de salvarea al poriunii de filmare selectat
anterior sau al ntregului film. Salvarea se realizeaz prin apsarea butonului
Save salvare din bara de instrumente Open/ Save Deschide/ Salveaz. Se
selecteaz formatul avi pentru memorarea filmrii. Aplicaia AOS - Imaging
49

Studio Light permite salvarea ntr-o gam larg de formate, cum ar fi: tiff, jpeg,
mpeg etc. Se selecteaz salvarea n format avi din fereastra Save as i se seteaz
viteaza de redare prin tastarea numrului n caseta de text a ferestrei AVI FPS, vezi
figura 5.10. n acest experiment nu se modific viteza de redare, prefernd-o pe
cea deja setat de noi, i anume 63 fps. n aceast fereastr se observ numrul
cadrului de nceput i cel de sfrit. Se face i o selecie de compresie codec pentru
fiierul AVI prin evidenierea codec-ul dorit din list. Verde indic compatibilitate,
albastru reprezint codecuri standard Microsoft, galben reprezint o posibil form
i rou reprezint codecuri incompatibile. Salvarea este finazlizat prin apsarea pe
butonul OK, [AOS 2007];
11. Etapele de mai sus (procesul de obinere a materialului video) vor fi reluate pentru
toate trecerile subiecilor, a celor cinci studii monitorizate.
5.2.2. NREGISTRAREA DATELOR

Postprocesarea rezultatelor analizei micrii umane
Soft-ul Adobe After Effects este produs de cei de la Adobe i reprezint unul dintre
cele mai bune programe de creare i editare a unor produse audio - video, profesionale i
semi-profesionale. Acest soft conine instrumente cu care realizm captura traiectoriei
micrii, a subieciilor utilizai n prezenta cercetare.
Pentru alegerea utilizrii soft-ului Adobe After Effects n aceast cercetre, am utilizat
experiena din cadrul unei alte lucrri de doctorat intitulate Contribuii la identificarea
persoanelor prin analiza micrii, elaborat de Mihlcic Mircea, n Departamentului de
Inginerie Mecanic a Universitii Transilvania din Braov, unde o analiz multicriterial a
soft-urilor utilizate pentru analiza micrii umane este realizat, i care art c soft-ul Adobe
After Effects este optim.
Aplicaia ne permite exportarea coordonatelor markerilor n format Microsoft Excel de
unde datele pot fi manevrate n mod uor, sau direct sau exportnd mai departe datele ntr-un
mediu de programare cum ar fi de exemplu Matlab. n acest fel, n cadrul tezei de fa, s-au
obinut traiectoriile articulaiilor monitorizate n acest cercetare (glezn, genunchi i old) de
unde s-au putut obine i amplitudinile unghiulare ale micrilor segmentelor studiate n
timpul activitii de pire pentru fiecare subiect. "Urmrirea micrii" din meniul
programului Adobe After Effects este termenul care este utilizat atunci cnd trebuie s
urmrim cum se mic un grup de pixeli dintr-un film de la un cadru la altul. Astfel se poate
urmri micarea unor puncte predefinite [*hel 2014].
Rezultatele obinute au fost colectate ntr-o baz de date, care poate fi utilizat
ulterior i la alte analize specifice aparatului locomotor. Baza de date reprezint valori
numerice ale traiectoriilor dezvoltate de centrele articulaiilor din structura aparatului
locomotor uman n timpul deplasrii normale mers la pas a subiecilor.
50

n continuare se prezint mai amnunit descrierea procesului de obinere i prelucrare
a datelor experimentale, modul de calcul i rezultatele obinute pentru un subiect, iar pentru
cel de al doilea subiect se vor prezenta doar rezultatele.
1. Trebuie ndeplinite condiiile de realizare ale experimentului. Astfel, subiecilor li
se ataeaz markeri. Fiecare subiect efectueaz treceri diferite prin faa camerei de
Figura 5. 11. Importarea materialului video

filmat AOS X-PRI pornind de pe loc, din acelai punct. Fiecrei treceri i
corespunde propriul material video n format avi;
2. Materialele video sunt stocate pe computer pentru procesare. Se deschide aplicaia
Adobe After Effects i se import primul film, corespunztor primei trecere a
primului subiect, figura 5.13;
3. Materialul video se trage (drag & drop) n fereastra Composition, i ulterior se
alege din meniul Animation opiunea Track Motion cu care se urmrete
micarea subiectului i se preiau coordonatele micrii corespunztoare fiecrui
marker, figura 5.14. Trebuie specificate zone pentru urmrire prin stabilirea de
puncte de urmrire n panoul Layer. Fiecare punct de urmrire Track Point
conine o regiune caracteristic, o regiune de cutare, i un punct ataat Attach
Point. Punctul de urmrire este stabilit pe marker-ul (am folosit dou culori pentru
un contrast optim) ataat la articulaiile membrului inferior urmrit;
51

Figura 5. 12. Condiii de urmrire a Attach Pointului

4. Punctul ataat Attach Point, simbolizat cu + (vezi figura 5.14), este pixelul ale
crui coordonate vor fi urmrite n timp. Prin accesarea meniului Options a
panoului de control Tracker stabilim condiiile de urmrire a Attach Pointului
pentru aceste experimente, (vezi figura 5.15.): RGB (urmrire dup tonurile de
culoare) i Track Fields;
Figura 5. 13. Panoul Layer
52

Figura 5. 14. Urmrirea traiectoriei markerului
Figura 5. 15. Traiectoria markerului gleznei
Figura 5. 16. Traiectoria markerului genunchiului
53

Figura 5. 17. Traiectoria markerului oldului
5. Accesm butonul Play al panoului Tracker pentru urmrirea markerului pe

parcursul materialului video. Markerul va fi urmrit de-a lungul deplasrii normale
a subiecilor, adic mers la pas, vezi figura 5.16. n exemplul de fa s-a folosit
markerul genunchiului, iar figurile 5.17 - 5.19 sunt prezentate traiectoriile
markerilor gleznei, genunchiului i a oldului pe toat trecerea, [MIH 2014b];
Figura 5. 18. Preluarea datelor din Adobe After Effects
6. Cnd am obinut ntreaga traiectorie a markerului trebuie s exportm datele

experimentale. Momentan Adobe After Effects nu ofer posibilitatea prelurii
exportrii automate a acestora, astfel trebuie s copiem aceste date direct ntr-o
foaie de lucru a programului de lucru tabelar Microsoft Excel urmrind anumite
54

etape. Prima dat trebuie selectate datele obinute de Punctul ataat Attach Point
ale crui coordonate au fost urmrite n timp. Acest lucru se realizeaz prin
selectarea Attach Pointului, din colul stnga jos, al ferestrei Adobe After Effects,
la accesarea Motion Tracker. n figura 5.20 este descris procesul de selectare a
cadrelor corespunztoare traiectoriei markerului i se observ c la selecia
acestora culoarea se schimb n galben. n acest moment copiem (ctrl + c) datele n
Clipboard i folosirea aplicaiei Adobe After Effects s-a ncheiat;
a)
b)
Figura 5. 19. Procesul de exportare a datelor n Microsoft Excel: a) tergerea primelor 10
linii; b) tergerea primelor 2 coloane
7. Datele preluate sunt exportate prin lipire (ctrl + v) ntr-o foaie de lucru Microsoft
Excel, unde pentru a obine coordonatele markerului cadru cu cadru trebuie
55

parcurse anumite etape. Prima etap este de tergere a informaiilor care nu sunt
necesare, dar care au venit cu preluarea datelor din Adobe After Effects, [MIH
2011]. Se vor terge primele 10 linii i primele 2 coloane din foaia de lucru
Microsoft Excel, vezi figura 5.21. Astfel, vom rmne cu un tabel format din dou
coloane, care va conine coordonatele traiectoriei markerului: n prima coloan
gsim coordonatele pe axa X i n cea de a doua coloan vom gsi coordonatele pe
axa Y;
8. Deoarece datele au fost preluate prin copiere (ctrl + c) i lipire (ctrl + v), formatul
acestora trebuie modificat din format General n format Number - Numeric
(selectm reprezentarea acestora cu dou zecimale), vezi figura 5.22;
Figura 5. 20. Obinerea datelor din format General n fomat Number
9. Aceeai procedur cuprins ntre paii 2 8 va fi repetat pentru obinerea

celorlali doi markeri - glezna i oldului, pe acelai material video. Se recomand
redeschiderea aplicaiei Adobe After Effects i lucrul cu noi proiecte;
10. Dup analizarea tuturor markerilor glezn, genunchi i old, a materialului video
corespunztor primei treceri trebuie s obinem trei tabele n format xlsx al
programului de lucru tabelar Microsoft Excel;
11. Etapele de lucru de mai sus (procesul de obinere i prelucrare a datelor
experimentale, modul de calcul i rezultatele obinute) vor fi reluate pentru toate
trecerile subiecilor, a celor cinci studii monitorizate. Astfel, se va obine baza de
date corespunztoare fiecrui subiect, ce va conine un numr de tabele n fomat
xlsx egal cu 3x numrul trecerilor. n continuare cu ajutorul aplicaiei Matlab se
vor realiza programe pentru prelucrarea datelor.
56

5.2.3. PRELUCRAREA
DATELOR
PROGRAME ELABORATE N MATLAB
EXPERIMENTALE
CU
Cu ajutorul aplicaiei Matlab se realizeaz programe pentru prelucrarea datelor

experimentale. n acest subcapitol este descris procesul de preluare a datelor experimentale
pentru un subiect.
Preluarea datelor experimentale din tabelele n fomat xlsx Microsoft Excel n aplicaia
Matlab se realizeaz sub forma unei matrice, care va fi prelucrat ca dou iruri: un ir va
conine coordonatele pe axa X (coloana A a tabelului xlsx) i cel de-al doilea ir va conine
coordonatele pe axa Y (coloana B a tabelului xlsx).
Pentru creterea gradului de ncredere al acestor experimentelor, fiecare subiect a
efectuat 10 treceri prin faa camerei de mare vitez, unde pornind de pe loc, s-a deplasat
normal, pentru fiecare etap (5 cicluri) al perioadei postoperatorie. Astfel, am realizat grafice
de control pentru a putea observa eventualele erori posibile n procesul de preluare a datelor
experimentale, pentru ambii subieci, vezi figurile 5.23 5.32.
Figura 5. 21. Subiectul 1: Grafic de control efectuat pe markerul gleznei, ntlnirea 1
57

n cele ce urmeaz sunt prezentate nregistrri pentru cei doi subieci monitorizai. S-a
nregistrat micarea n cadrul a cinci ntlniri successive. n fiecare nregistrare s-au fcut 10
treceri. S-a nregistrat traiectoriile celor trei markeri, aezai aa cum am menionat anterior.
58

Astfel, pentru subiect 1, n figura 5.34 sunt prezentate rezultatele n figurile de mai
jos, att pentru pasul numrul 2 (pasul numrul 1 este pasul de plecare de pe loc) , ct i pe
toat trecerea, pentru markerul gleznei:
Subiectul 1, re1_1, ntlnirea 1
59


Figura 5. 26. Subiect 1, trecerea 1, markerul gleznei
Se poate observa uor c la subiectul 1, prima ntnire, att pentru markerul gleznei, al
genuchiului ct i al oldului prezint instabilitate, i c ncepnd cu ntlnirea a doua se
instaleaz stabilitatea mersului., semn c rspunde programului de recuperare.
Continum cu rezultatele pentru subiectul doi. Astfel, n figura 5.37. sunt prezentate
traiectoriile markerul gleznei, pentru prima trecere, pentru fiecare ntlnire, att pentru pasul
numrul 2, ct i pe toat trecerea.
Subiectul 2, ke1_1, ntlnirea 1

60


Figura 5. 27. Subiect 2, trecerea 1, markerul gleznei
Graficele ilustreaz n mod evident mbuntirea evoluiei micrii n timp a
subiecilor.
n cele ce urmeaz, sunt prezentate (doar pentru subiectul 1) componentele vitezelor
pe axele X i Y, pentru un pas, ale coordonatelor markerilor celor trei articulaii ale
membrului inferior afectat (glezn, genunchi i old) n funcie de timp.
Subiectul 2: graficul componentei vitezei pe axa X a articulaiei gleznei n funcie de timp
61

Subiectul 2: graficul componentei vitezei pe axa Y a articulaiei gleznei n funcie de timp
Subiectul 2: graficul componentei vitezei pe axa X a articulaiei genunchiului n funcie de

timp
Subiectul 2: graficul componentei vitezei pe axa Y a articulaiei genunchiului n funcie de

timp
62

Subiectul 2: graficul componentei vitezei pe axa X a articulaiei oldului n funcie de timp
Subiectul 2: graficul componentei vitezei pe axa Y a articulaiei oldului n funcie de timp
Ulterior prezentrii componentelor vitezei sunt ilustrate grafice pentru subiectul 2 cu

evoluia componenetei vitezei pe axa X i Y, n funcie de timp, pentru markerul gleznei, al
genunchiului i al oldului. Aceast evoluie evideniaz diferenele exsitente ntre ntlnirea 4
i ntlnirea 5, din perioada de monitorizare, prima trecere.
63

Subiectul 2: evoluia componenetei vitezei pe axa X n funcie de timp, pentru markerul

gleznei
Subiectul 2: evoluia componenetei vitezei pe axa Y n funcie de timp, pentru markerul

gleznei
64


genunchiului

genunchiului

oldului
65

Subiectul 2: evoluia componenetei vitezei pe axa Y n funcie de timp, pentru markerul

oldului
5.3. CONCLUZII
Datele experiemntale obinute pe cei doi pacieni pot fi folosite pentru a mbuntii
programul de recuperare. Astfel, am reuit s oferim o predicie privind impunerea unor
msuri n cadrul programelor de recuperare a celor doi pacieni tratai chirurgical cu protez
total de genunchi.
Datele obinute cu ajutorul sistemului de analiz propus constitue un suport pentru
medic, i, n corelaie cu experiena i talentul su, ar trebui s-l ajute n timpul procesului de
recuperare a unui pacient.
Acest sistem a fost realizat utiliznd i informaiile oferite de medicul respectivilor
pacieni.
Realizarea unei baze de date privind programele de recuperare a pacienilor deja
vindecai poate ajuta n analiza unor noi pacieni cu o problem medical asemntoare, dac se
ine cont de criterii precum: sex, vrst, kilograme, nlime etc.
6.
CONCLUZII FINALE. CONTRIBUII ORIGINALE.
DISEMINAREA REZULTATELOR. DIRECII VIITOARE DE
CERCETARE
Concluzii finale
Utiliznd sistemul realizat i prezentat n aceast cercetare, am reuit s oferim o
predicie bun despre unele msuri n materie de recuperare a unor subieci (pacieni) care au
66

suferit o procedur de nlocuire a genunchiului ca tratament pentru osteoartrita la genunchi,
mai exact gonartroz. Mai multi pacienti sunt n lucru, dar procesul lor de recuperare nu e
terminat nc, cu toate acestea, datele colectate pn n prezent ofer o serie de concluzii
bune.
Acest sistem a fost realizat utiliznd i informaiile oferite de medicul respectivilor
pacieni. Datele obinute cu ajutorul sistemului de analiz propus constituie un suport pentru
medic, i, n corelaie cu experiena i talentul su, ar trebui s-l ajute n timpul procesului de
recuperare a unui pacient.
Unul dintre principalele avantaje ale folosirii sistemului prezentat n aceast cercetare
este faptul c ofera moduri n care fiecare pacient este abordat individual i tratamentul su
este adaptat special pentru el, care, n opinia noastr, este modelul corect din punct de vedere
medical.
Aplicarea de ctre medic a metodologiei propuse duce la obinerea unei durate sczute
i eficien a tratamentului, materializat n redobndirea funcionalitii activitilor cotidiene
sau profesionale, ntr-o perioad mai scurt de timp.
Avantajele unui astfel de sistem fa de unul profesional sunt: preul, portabilitatea i
accesibilitatea.
Contribuii originale
Teza de doctorat Contribuii la analiza micrilor corpului uman cu aplicaii n
medicina recuperativ mbin domeniul ingineresc cu cel medical. Altfel spus, domeniul
ingineresc este aplicat domeniului medical cu ajutorul domeniului digital.
Contribuia autoarei const n realizarea unui sistem propriu de captur i analiz a
micrilor corpului uman care s contribuie la monitorizarea pacienilor n perioada de
recuperare postoperatorie i obinerea de date experimentale, care s fie oferite medicului
kinetoterapeut pentru o abordare individual i tratament optimizat i adaptat special pentru
pacient, care reprezint modelul corect de recuperare n perioada postoperatorie, din punct de
vedere medical.
Soluia aleas prezint un sistem accesibil, portabil, care poate (i trebuie) s fie
utilizat n mod frecvent i nu este nevoie ca medicul s fie implicat n colectarea datelor
experimentale, att timp ct sunt strict respectate condiiile de utilizare. S-a utilizat
echipamentul din dotarea Departamentul de Inginerie Mecanic, Facultatea de Inginerie
Mecanic, Universitatea Transilvania din Braov.
Contribuiile autoarei dezvoltate n cadrul tezei de doctorat au fost:
O analiza critic a cercetrilor n domeniul studiului recuperrii postoperatorii a

bolnavilor de gonartroz i a stadiului actual al acestora. Pentru ndeplinirea acestui
obiectiv a fost parcurs o literatur bogat ntruct subiectul, fiind de mare importan,
a fost studia de numeroi cercettori. n cadrul bibliografiei menionate n lucrare au
fost menionate lucrrile cele mai semnificative. Domeniul este interdisciplinar motiv
pentru care numrul de pagini dedicat prezentrii problemei poate prea un pic prea
67

mare. innd ns seama de importana pentru aplicarea n practic acest volum ns
se justific;
Pe baza studiului s-a efectuat s-a fcut o identificare a principalelor probleme puse de
o recuperare rapid a pacienilor. Operaiile de protezare n gonartroz pun numeroase
probleme de ordin medical, dar i kinetice. Autoarea a identificat aceast probleme
kinetice pentru a putea orienta studiul n cadrul lucrrii. Studiul a avut drept scop
determinarea condiilor de recuperare rapid a mobilitii mecanice a bolnavului;
O analiza critic a metodelor de modelare mecanic, cinematic i dinamic, a

micrilor umane.
Pe baza acestui studiu s-a propus un model teoretic complex, de analiz a sistemului
multicorp. Pentru analiza micrii unor subieci, din punct de vedere teoretic este
necesar, n general, un model complex. Totui, utilizarea unui model complex, cu
multe grade de libertate nu a fost necesar, ntruct micarea unui pacient operat este
foarte limitat. Ca urmare, a fost propus un model cu dou elemente, cu micare plan
paralel. Acest model are dou grade de libertate i studiul lui se poate face cu relativ
uurin;
O analiza a metodelor de captur a micrii. S-a fcut aceast analiz pentru a putea
ncadra performanele camerei de mare vitez AOS X - PRI care se gsete n dotarea
Departamentului de Inginerie Mecanic. Sistemul utilizat s-a dovedit foarte
performant, dac se ine seama de rezultatele care pot fi obinute, viteza de obinere a
acestor rezultate i costul culegerii de date;
Proiectarea unei proceduri pentru analiza si digitalizarea rezultatelor. Metoda folosit

presupune utilizarea programului de calcul Adobe After Effect;
S-a realizat o baz de date necesar studiului cinematic al aparatului locomotor uman
pentru analiza micrilor corpului uman n timpul deplasrii normale de-a lungul
perioadei de recuperare specifice fiecrui pacient;
S-au aplicat metodele dinamicii inverse pentru a determina solicitrile care apar n
segmentele piciorului;
S-a realizat un sistem practic i uor de utilizat de analiz a micrilor umane n timpul
mersului, ieftin i portabil, destinat utilizrii frecvente, reprezentnd o soluie pentru
foarte muli pacieni ce urmresc a-i recupera funciile motrice;
S-au efectuat nregistrati pe subieci umani operai care s-au constituit ntr-o baz de
date util pentru comparaii ulterioare cu situaia altor pacieni;
S-au formulat concluzii care s fie folositoare pentru recuperarea mai rapid a
pacienilor i pentru a formula criterii numerice de identificare a diferitelor faze de
recuperare i de studiul al evoluiei postoperatorii;
S-au prezentat n cadrul unor lucrri rezultatele obinute, s-au prezentat la conferine
naionale sau internaionale.
S-au identificat i enunat direciile ulterioare de dezvoltare ale subiectului.

68

Diseminarea rezultatelor
Pe durata cercetrilor tiinifice efectuate asupra tezei de doctorat i a domeniilor
adiacente ei, autoarea a publicat un numr de 40 lucrri tiinifice n cadrul volumelor unor
conferine tiinifice naionale i internaionale. Dintre acestea, 24 sunt n domeniul temei de
doctorat, iar 3 au fost publicate n calitate de prim-autor. Enumerm lucrrile publicate n
domeniul tezei n ultimii ani:
1. M. Mihlcic, V. Guiman, V. Munteanu, A cheap and portable motion analisys
system, The 5th International Conference Advanced Composite Materials Engineering and
The 3rd International Conference Research & Innovation in Engineering, COMAT 2014, 16
17 October 2014, Brasov, Romania, 2014;
2. M. Mihlcic, V. Guiman, V. Munteanu, Using motion analisys software to gather
sports experimental data, The 5th International Conference Advanced Composite Materials
Engineering and The 3rd International Conference Research & Innovation in Engineering,
COMAT 2014, 16 17 October 2014, Brasov, Romania, 2014;
3. M. Mihlcic, V. Guiman, V. Munteanu, Using curve fitting as a method to
analyze motion analisys data for sports, The 5th International Conference Advanced
Composite Materials Engineering and The 3rd International Conference Research &
Innovation in Engineering, COMAT 2014, 16 17 October 2014, Brasov, Romania, 2014;
4. M.V. Guiman, M. Mihlcic, M.V. Munteanu, A method for determinate the runup velocity of the long jump, The 5th International Conference Advanced Composite
Materials Engineering and The 3rd International Conference Research & Innovation in
Engineering, COMAT 2014, 16 17 October 2013, Brasov, Romania, 2014;
5. M.V. Munteanu, M.V. Guiman, M. Mihlcic, Stanciu A.E., Curent motion
capture technologies used in human motion analysis, The 5th International Conference
Advanced Composite Materials Engineering and The 3rd International Conference
Research & Innovation in Engineering, COMAT 2014, 16 17 October 2014, Brasov,
Romania, 2014;
6. P.S. Haba Fgra, M.L. Scutaru, I. Burc, M.V. Munteanu, Mathematical
models for the virtual analysis of the mechanical systems Part II, The 4nd International
Conference Advanced Composite Materials Engineering, COMAT 2012, 18-20 October
2012, 862 -868, Brasov, Romania, 2012;
7. M. Mihlcic, V. Munteanu, Gathering motion data for a real-life gait analysis
system, The 4th International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering
COMEC 2011, 20-22 October 2011, 21- 22, Brasov, Romania,2011;
8. P.S. Haba, M.C. Tofan, E. Secara, M.V. Munteanu, Mathematical modelling of the
ball motion in the basket game, The 4th International Conference Computational Mechanics
and Virtual Engineering COMEC 2011, 20-22 October 2011, 661 -666, Brasov, Romania,
9. M. Mihlcic, M.V. Munteanu, E. Secara, I. Burca, L. Petric: Methods For Human
Motion Capture And Analysis, 3rd International Conference Advanced Composite Materials
69

Engineering COMAT 2010, 27- 29 October 2010, pp. 164 167, Brasov, Romania and
International Conference Research & Innovation in Engineering, 2010;
10. M. Mihlcic, M.V. Munteanu, D. Nicoara, E. Secara, I. Burca, A. Modrea:
Processing The Parameters Used In Human Motion Identification, 3rd International
Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2010, 27- 29 October
2010, pp. 168 171, Brasov, Romania and International Conference Research & Innovation
in Engineering, 2010;
11. P.S. Haba, I. Burca, M.V. Munteanu, Mathematical Modelling Of Rolling The
Basketball Ball On The Rim Basket, 3rd International Conference Advanced Composite
Materials Engineering COMAT 2010, 27- 29 October 2010, pp. 320 326, Brasov, Romania
and International Conference Research & Innovation in Engineering, 2010;
12. P.S. Haba, I. Burca, M.C. Tofan, A. Modrea, M.V. Munteanu, Trajectorys Of The
Shooting Basketball Ball. Defining Initial Conditios, 3rd International Conference Advanced
Composite Materials Engineering, COMAT 2010, 27- 29 October 2010, pp. 327 333,
Brasov, Romania and International Conference Research & Innovation in Engineering, 2010;
13. Tofan M., Burca I., Mihalcica V., Vlase S., Secara E., Munteanu V., An Analysis
Of The Human Motion Using Vibe Functions, Modern Technologies, Quality And
Innovation-Modtech, Modtech 2009, Chiinu, 21-23 Mai 2009, 2009;
14. Vlase S., Munteanu M.V., Scutaru M.L., On the Topological Description of the
Multibody Systems, 19th International Symposium: Intelligent Manufacturing & Automation,
22-25th October 2008, Trnava, Slovakia. ISBN 978-3-901509-68-1, ISSN 1726-9679, p.
1493, 2008;
15. S. Vlase S., R. Purcarea, M.V. Munteanu, M.L. Scutaru, On the Dynamic
Analysis of an Elastic Multi-Bodies System. 1495-1496, Proceedings of the 19th International
Symposium, Vienna, Austria 2008, pp 748, ISBN 978-3-901509-68-1, ISSN 1726-9679,
2008;
16. Burc I., Tofan M., Vlase S., Munteanu M.V., Guiman,V., Motion Identification
Passing over the Hurdles, COPTOMIM, 2nd Conference on Optometry and Medical
Engineering, brasov, iunie 2008;
17. Vlase S., Munteanu M.V., Scutaru M.L., Kinematical Analysis Of The Multibody
Systems Using Topological Description, International Scientific Book 2008, Vol. 7, ISSN
1726-9687, ISBN 3-901509-69-0, Pp. 953-966, Vienna, Austria, 2008;
18. Vlase S., Purcarea R., Scutaru M.L., Munteanu M.V., Eigenvalues and
Eigenvectors of the Elastic Systems with Three Identical Parts, 19th International
Symposium. Intelligent Manufacturing & Automation, 22-25th October 2008, pp. 749-750,
Trnava, Slovakia. ISBN 978-3-901509-68-1, ISSN 1726-9679, 2008;
19. Vlase S., Guiman V., Purcrea R., Munteanu V., O analiz calitativ a ecuaiilor
de micare a sistemelor multicorp cu elemente elastice, 2nd International Conference on
Dynamical Systems and Control, 16-18 Octombrie 2006, Bucharest, Romania, 2006;
70

20. Haba P. S., Munteanu V., Guiman V., Analiza biomecanic a micrilor n jocul
de baschet.Optometry and Medical Engineering, 9-11 iunie 2006, Braov, Romania, pag. 147150, ISBN (10) 973-635-726-0, ISBN (13) 978-973-635-726-8, 2006;
21. Teodorescu H., Vlase S., Guiman V., Munteanu V., Determination of Reactions
in one Degree of Freedom Mechanisms without Solving the Motion Equations, EE&AE2006
International Scientific Conference 07-09.06.2006, Rousse, Bulgaria, pag. 506-512, 2006;
22. Micu I., Tofan M., Guiman V., Purcrea R., Munteanu V.: Analiza cinematic n
saltul cu prjina. Simpozion AGIR, Braov, iunie, 2006.
23. Munteanu V., Guiman V., Haba P.S., Modele cinematice i dinamice pentru
analiza sistemului uman. Simpozion Naional Tendine Moderne n Mecanic, mai, 2005,
24. Munteanu V., Guiman V., Haba P.S., Burc I., O identificare cinematic a
micrilor alergtorului de garduri. Simpozion Naional Tendine Moderne n Mecanic,
Braov, mai, 2005.
Direcii viitoare de dezvoltare

Pentru viitor, ne propunem s mbuntim att funcionalitatea sistemului ct i a
modului n care se face analiza corpului umane. Dup o strngere suficient de date
experimentale dintr-un lot de pacieni, ne propunem s gsim mai multe corelaii intre
modelele de mers i modul n care procesul de recuperare se dezvolt n timp, ca n cele din
urm s se poat stabili i ali parametri care pot fi utilizai n timpul procesului de
recuperare.
Rezultatele obinute n prezenta tez de doctorat deschide drumul ctre noi direcii de
cercetare n domeniul mecanic cu aplicare direct n medicina recuperativ. Dintre
numeroasele cercetri ce pot fi abordate n viitor se pot meniona:
mbuntairea sistemului de analiz i captur a micrii corpului uman;
realizarea unui model nou matematic complex capabil s fie utilizat n cadrul
programelor de recuperare i pentru altor componente ale corpului uman (bra,
antebra, umr etc.)
71

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
[*ari 2013] http://www.arielnet.com/, accesat n 2013;
[*bts 2013]
accesat n 2013;
http://www.btsbioengineering.com/products/kinematics/bts-smart-dx/,
[*dex 2012b] http://dexonline.ro/definitie/biochimie, accesat n 2012;

[*hel 2014] http://helpx.adobe.com/after-effects/using/tracking-stabilizing-motioncs5.html, accesat n 2014;
[*joi 2014] http://www.jointimplantsurgeons.com/sections/patientInformation/after
Surgery.aspx, accesat n 2014
[*mot 2013] http://www.motionanalysis.com/html/movement/products.html, accesat
n 2013;
[*ndi 2013] http:// www.ndigital.com/, accesat n 2013;
[*qua 2013] http://www.qualisys.com/applications/customer-cases/university-ofsalford-centre-for-rehabilitation-human-performance-research/, accesat n 2013;
[*rom] http://www.romedic.ro/biotechnic/produs/29033.html, accesat n 2014;
[*vic 2013] http://www.vicon.com/System/TSeries, accesat n 2013;
[ALE 2002] ALEXE N., Enciclopedia educaiei fizice i sportului n Romnia,
Editura Aramis, Bucureti, 2002;
[ALV 1993a] ALVAREZ G., GUTIERREZ A., SERRANO N., URBAN P., JALN
J., Computer Data Acquisition, Analysis and Visualization of Elite Athletes Motion, Fourth
International Symposium on Computer Simulation in Biomechanics (satelite event of the
XIVth ISB Congress, Montlignon-Paris, 1993a,
[ALV 1993b] ALVAREZ G., SERRANO N., GUTIERREZ A., URBAN P.,
AVELLO A., Computer Animation of Human Body Motion in Sport, Using Real Captured
Data and a Consistent Mechanical Model, IInd, International Symposium on ThreeDimensional Analysis of Human Movement, Parc du Futuroscope, Poitiers, France, 1993b,
[AMA 2010] AMRICI E., POENARU D.V., Aspecte privind calitatea vieii la
pacienii cu afeciuni reumatismale degenerative operate, Editura Mirton, Timioara, 2010;
[AMB 1999] AMBRSIO J., SILVA M., LOPES G., Reconstruao do Movimento
Humano e Dinmica Inversa Utilizando Ferramentas Numricas Baseadas em Sistemas
Multicorpo, IV Congreso de Mtodos Numricos en Ingeniera, Sevilha, Spain, 1999.
[AND 1993] ANDERSON, F. C., PANDY, M. G., Storage and utilization of elastic
strain energy during jumping. Journal of Biomechanics, 26, 14131427, 1993,
[AND 1997] ANDRIACCHI T., HURWITZ, D., Gait Biomechanics and the Evolution
of Total Joint Replacement, Gait and Posture, 5, 256-264, 1997.
[AND 2000] ANDRIACCHI T.P., ALEXANDER E.J., Studies of human locomotion:
Past, present and future, Journal of Biomechanics 33, 12171234, 2000,
72

[AOS 2007] AOS Imaging Studio light Manual Version 2.5.2, 2007;
[BEL 1984] BELETZKY V.V., Bipedal walking modeling, dynamics, control (in
Russian). Moscow; Nauka; 1984.
[BIA 1998] BIANCHI L., ANGELINI A., ORANI G.P., LACQUANITI F., Kinematic
coordination in human gait: relation to mechanical energy cost, J. Neurophysiol., 79, 2155
2170, 1998;
[BOB 1988] BOBBERT, M. F., VAN INGEN SCHENAU, G. J., Coordination in
vertical jumping. Journal of Biomechanics, 21, 249262, 1988;
[BOB 1994] BOBBERT, M. F., VAN SOEST, A. J., Effects of muscle strengthening
on vertical jump height: A simulation study. Medicine and Science in Sports and Exercise,
26, 10121020, 1994;
[BRA 2001] BRAY J., Markerless based human motion capture: a survey, Master's
thesis, Department Systems Engineering Brunel University, 2001;
[BUR 2006] BURC, I., Contribuii la identificarea unor acte i aciuni motrice n
atletism. Proba de alergare i trecere peste garduri, Tez de doctorat, Facultatea de Inginerie
Mecanic, Universitatea Transilvania din Braov, 2006,
[BUR 2008] BURC I., TOFAN M., VLASE S., MUNTEANU M.V., Biomecanica
micrilor atletice, Editura Infomarket, 2008;
[CAP 2003] Cappello A., Cappozzo A., Prampero P.E., Bioingegneria della Postura e
del Movimento, chapter Misura del movimento e della postura: sistemi a marcatori passivi e
metodi stereofotogrammetrici, pages 79-101. Patron, 2003;
[CHA 2001] CHAU, T., A Review of Analytical Techniques for Gait Data. Part 2:
Neural Network and Wavelet Methods, Gait and Posture, 13, 102-120, 2001;
[CZA 2007] CZAMARA A., WINIARSKI S., JETHON Z., BUGAJSKI A.,
SZAFRANIEC R., ZALESKI A., TOMASZEWSKI W., Assessment of kinematics of
pathological gait after articular cartilage surgery, Polish Journal of Physiotherapy, 7(1), 19,
2007;
[DEN 76] DENISCHI A., IONESCU A., MEDREA O., TROIANESCU O.,
VEREANU D., Patologie chirurgical, vol. II, Editura Medical, Bucureti, 1976
[DON 2006] DONATI M., 3-D reconstruction of the human skeleton during motion.
PhD thesis, University of Bologna, 2006;
[DOO 1997] DOORENBOSCH, C. A. M., VEEGER, D., VAN ZANDWIJ, J., VAN
INGEN SCHENAU, G., On the effectiveness of force application in guided leg movements.
Journal of Motor Behavior, 29, 2734, 1997;
[EIC 1998] EICH-SOELLNER, E., FHRER, C., Numerical Methods in Multibody
Dynamics. Teubner, Stuttgart,1998;
73

[ENG 1994] Eng, J., Winter, D. and Patla, A., Strategies for Recovery from a Trip in
Early and Late Swing During Human Walking, Experimental Brain Research, 102, 339-349,
1994;
[FLA 1987] FLASHNER, H., BEUTER, A., ARABYAN, A., Modeling of Control
and Learning in a Stepping Motion, Biological Cybernetics, 55, 387-396, 1987;
[FLA 1988] FLASHNER, H., BEUTER, A., ARABYAN, A., Fitting Mathematical
Functions to Joint Kinematics During Stepping: Implications for Motor Control, Biological
Cybernetics, 58, 91-99, 1988;
[FUJ 2002] FUJII, N., HUBBARD, M. Validation of a three-dimensional baseball
pitching model. Journal of Applied Biomechanics, 18, 135154, 2002;
[GER 1995] GERRITSEN K., BOGERT A., NIGG B., Direct Dynamics Simulation
of the Impact Phase in Heel-Toe Running, Journal of Biomechanics, 28(6), 661-668, 1995.
[HAN 2013] HANTIU I., Kinesiologie tiina Micrii (Note De Curs), Universitatea
din Oradea, Facultatea de Geografie, Turism i Sport, Oradea, 2013;
[HAT 1974] HATZE, H. The meaning of the term: Biomechanics. Journal of
Biomechanics, 7, 189190, 1974;
[HOR 1997] HORAK F., Clinical Assessment of Balance Disorders, Gait and Posture,
6, 76-84, 1997;
[KNU 2007] KNUDSON D., Fundamentals of Biomechanics, Second Edition,
Springer Science+Business Media, LLC, 2007;
[MR 2012] MRZA DNIL D., Curs bazele generale ale kinetoterapiei,
Universitatea "Vasile Alecsandri" Din Bacu, Departamentul ID IFR, Facultatea de tiine
ale Micrii, Sportului i Sntii, Specializarea Kinetoterapie i Motricitate Special, 2012;
[MED 2001] MEDVED V., Measurement of human locomotion. Boca Raton, 2001;
[MEN 1999] MENACHE A., Understanding Motion Capture for Computer Animation
and Video Games. Morgan Kaufmann, 1999;
[MIH 2011] MIHLCIC M., Contribuii la identificarea persoanelor prin analiza
micrii, Tez de Doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, 2011;
[MIH 2014] MIHLCIC M., GUIMAN V., MUNTEANU V., Using curve fitting as
a method to analyze motion analisys data for sports, The 5th International Conference
Romania;
[MIH 2014a] MIHLCIC M., GUIMAN V., MUNTEANU V., A cheap and
portable motion analisys system, The 5th International Conference Advanced Composite
Materials Engineering and The 3rd International Conference Research & Innovation in
Engineering, COMAT 2014, 16 17 October 2014, Brasov, Romania;
74

[MIH 2014b] MIHLCIC M., GUIMAN V., MUNTEANU V., Using motion
analisys software to gather sports experimental data, The 5th International Conference
Romania;
[MO 1995] MOET D., i MRZA D., Bazele teoretico-metodice ale exerciiului
fizic (Activiti motrice), Note de curs, Universitatea din Bacu, 1995;
[MO 2010] MOET D., Enciclopedia de kinetoterapie, vol. 2, Editura Semne,
Bucureti, 2010;
[MUN 2014] MUNTEANU M.V., GUIMAN M.V., MIHLCIC M., STANCIU
A.E., Curent motion capture technologies used in human motion analysis, The 5th
International Conference Advanced Composite Materials Engineering and The 3rd
International Conference Research & Innovation in Engineering, COMAT 2014, Braov,
205 -208, 2014;
[MUR 1981] MURRAY M.P., GORE D.R., Gait of patients with hip pain or loss of
hip joint motion. In J. Black & J.H. Dumbleton (Eds.), Clinical biomechanics: A case history
approach. New York: Churchill Livingstone, 1981;
[MUR 2014] MURO de - la- HERRAN A., GARCIA - ZAPIRAIN B., MENDEZ ZORRILLA A., Gait Analysis Methods: An Overview of Wearable and Non-Wearable
Systems, Highlighting Clinical pplications, 2014;
[NAG 2001] NAGANO, A., GERRITSEN, K. G. M. (2001). Effects of neuromuscular
strength training on vertical jumping performance - A computer simulation study. Journal of
Applied Biomechanics, 17, 113128., 2001;
[NEM 2010] NEME D., ONOFREI R., Fizioterapia n afeciunile musculo
scheletale, Curs, Universitatea de Medicin i Farmacie Victor Babe Timioara, LITO
U.M.F.T. 2010;
[NIC 2003] NICA A.S., Recuperare medical, Editura Universitar Carol Davila,
Bucureti, 2003;
[OLN 1985] OLNEY S., WINTER, D., Predictions of Knee and Ankle Moments of
Force in Walking From EMG and Kinematic Data, Journal of Biomechanics, 18(1), 9-20,
1985;
[PER 1992] PERRY J., Gait analysis: Normal and pathological function, SLACK Inc,
USA, 1992;
[PER 2001] PERALES F.J., Human motion analysis and synthesis using computer
vision and graphics techniques. state of art and applications. Master's thesis, Department of
Computer Science Universitat de les Illes Balears (UIB), 2001;
[PIN 2003] PINZON E.G., Lumbar Spine Rehabilitation, An update on the use of
core muscle strengthening and lumbar spinal stabilization for patients with low back pain or
75

other indications of spinal musculo-skeletal dysfunction. Practical PAIN MANAGEMENT,
2003
[RAA 1997] RAASCH, C., ZAJAC, F., MA, B., LEVINE, S., Muscle Coordination of
Maximum-Speed Pedeling, Journal of Biomechanics, 30(6), 595-602, 1997;
[SAD 2000] SADEGHI H., ALLARD P., PRINCE F., LABELLE H., Symmetry and
Limb Dominance in AbleBodied Gait: A Review, Gait and Posture, 12, 34-45, 2000;
[SBE 1981] SBENGHE T., Recuperarea medical a sechelelor porttraumatice ale
membrelor, Editura medical, Bucureti, 1981;
[SBE 2002] SBENGHE T., Kinesiologia - tiina micrii, Bucureti. Editura
Medical, 2002;
[SCH 1990] SCHIEHLEN, W., Multibody System Handbook. Springer-Verlag,
Berlin, 1990;
[SCH 2006] SCHIEHLEN W., GUSE N., SEIFRIED R., Multibody dynamics in
computational mechanics and engineering applications 1, 2006;
[SPE 2002] SPEERS R.A., KUO A.D., Contributions of altered sensation and
feedback responses to changes in coordination of postural control due to aging, Gait &
Posture, 16, 2030, 2002;
[THE 2002] THEOBALT C., MAGNOR M., SCHUELER P., SEIDEL H., Combining
2d feature tracking and volume reconstruction for online video-based human motion capture,
in: Proceedings of Pacic Graphics 2002, 2002;
[THE 2006] THELEN, D. G., CHUMANOV, E. S., SHERRY, M. A.,
HEIDERSCHEIT, B.C., Neuromusculoskeletal models provide insights into the mechanisms
and rehabilitation of hamstring strains. Exercise and Sport Sciences Reviews, 34, 135141,
2006;
[VAU 1999] VAUGHAN C.L., DAVIS B.L., OCONNOR J.C., Dynamics of human
gait, Second edition, Kiboho Publishers, 1999;
[VAU 2005] VAUGHAN C.L., MURPHY G.N., du TOIT L.L., Biomechanics of
human gait: electronic bibliography, Human Kinetics, Champaign, 2005;
[WIN 1984] WINTER, D., Pathologic Gait Diagnosis With Computer-Averaged
Electromyographic Profiles, Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, 65, 393-398,
1984;
[WIN 2005] WINTER D.A., Human balance and posture control during standing and
walking, Gait & Posture, 3(4), 193214, 2005;
[WIN 2008] WINIARSKI S., Mechanical energy fluctuations during walking of
healthy and ACL reconstructed subjects, Acta Bioeng. Biomech., 10(2), 5763, 2008;
[WIN 2009] WINTER D.A., Biomechanics and Motor Control of Human Movement,
4th ed. New Jersey: John Wiley and Son Inc., 2009;
76

[ZAP 1995] ZAPPA, B., CASOLO, F., LEGNANI, G.,Analysis and Synthesis of 3D
Motion for Multi-Body Systems with Regards to Sport Performances, Ninth World Congress
on the Theory of Machines and Mechanisms, Milano, Italy, 1995,
[ZAT 1998] ZATSIORSKY V.M. - Kinematics of Human Motion. Editura Human
Kinetics (1998);
[ZHO 2008] ZHOU H., HU H, Human motion tracking for rehabilitation - A survey,
Biomedical Signal Processing and Control 3, 118, 2008.
77

REZUMAT
Teza de doctorat CONTRIBUII LA ANALIZA MICRILOR CORPULUI
UMAN CU APLICAII N MEDICINA RECUPERATIV i propune s prezinte o
soluie de mbuntire i optimizare a programelor de recuperare postoperatorie a funciilor
motrice ale bolnavilor aflai ntr-un astfel de program, utiliznd n procesul de modelare teoria
sistemelor multicorp i o serie de date experimentale obinute cu ajutorul unui sistem de
captur i analiz al mersului acestora.
Autoarea a efectuat o analiz a metodelor de captur i analiz a micrii umane
pentru a alege componentele hardware i software ce vor intra n componena sistemului
propus pentru monitorizarea pacienilor n perioada de recuperare postoperatorie i pentru
obinerea datelor experimentale. A fost propus un model matematic cu dou elemente, cu
micare plan paralel, care are dou grade de libertate, ntruct micarea unui pacient operat
este foarte limitat. S-a realizat o baz de date (care conine coordonatele micrii
articulaiilor principale ale piciorului uman:glezn, genunchi i old), pentru fiecare pacient,
necesar studiului dinamic al aparatului locomotor uman pentru analiza micrilor
corpului uman n timpul deplasrii normale (mers normal).
S-a dovedit importana i eficiena utilizrii sistemului propus i utilizat n aceast
cercetare, prin informaiile obinute n urma prelucrrii datelor experimentale, informaii care
au fost oferite medicului kinetoterapeut i care au determinat o aplicare optim, personalizat,
a metodologiei programelor de recuperare obinndu-se astfel o durat sczut i o eficien
crescut a tratamentului. Astfel, redobndirea posibilitii efecturii activitilor cotidiene sau
profesionale de ctre pacient s-a realizat ntr-o o perioad de timp redus iar autoarea
recomand utilizarea unui astfel de sistem care este accesibil, portabil, care poate (i trebuie)
s fie utilizat n mod frecvent.
Cuvinte cheie: medicin de recuperare, analiza micrii, biomecanic
ABSTRACT
Ph.D. thesis CONTRIBUTIONS TO THE ANALYSIS OF HUMAN BODY
MOTIONS WITH APPLICATIONS IN RECOVERY MEDICINE aims at presenting a
solution to improve and optimise the post-surgery recovery programs of motor functions of
patients included in such programs, using in the modelling process the theory of multibody
systems and the experimental data obtained by help of a capture and analysis system of their
gait.
The author has conducted an analysis of capture and analysis of human motion
methods in order to assign performance of hardware and software components that will be
included into the proposed system for monitoring patients during postsurgical recovery period
and to obtain experimental data. A mathematical model with two elements, in plane motion,
with two DOF was proposed, since the motion of a patient which suffered surgery is very
limited. A database (containing motion coordinates from the main joints of human leg: ankle,
knee and hip) is created for each patient, this being required by the dynamical study of human
78

locomotor apparatus for gait analysis of human motion during normal displacements (normal
gait).
The importance and efficiency of the proposed system used in this research was
proven by the information determined following the experimental data processing,
information offered to the physical therapist and leading to an optimal customized application,
of the recovery programs methodology thereby achieving a reduced period of time and an
improved efficiency of the treatment. Thus, recovering the functionality of daily or
professional activities of the patient was done in a reduced time period, and the author
recommends the use of such a system that is affordable, portable, which can (and should) be
used frequently.
Keywords: medical recovery, motion analysis, biomechanics
79

Curriculum vitae
Informaii personale
Nume , Prenume
MUNTEANU, Mihaela Violeta
Adres
Str. Mcieului, Nr. 5, Bl. A20, Sc. D, Ap. 12, Braov, 500256, Romnia
Telefon
Mobil: +40 745359848
E-mail
v.munteanu@unitbv.ro
Naionalitate
Romn
Data naterii
02.03.1982
Sex
Feminin
Experiena profesional
Perioada
Funcia sau postul ocupat
Numele i adresa angajatorului
2006 - prezent
Preparator
Educaie i formare
Perioada
Funcia sau postul ocupat
Numele i tipul instituiei de
nvmnt
Perioada
Diploma obinut
nvmnt
Perioada
Diploma obinut
nvmnt
Perioada
Diploma obinut
Domeniul
nvmnt
Perioada
Diploma obinut
Domeniul
nvmnt
2012 - prezent
Doctorand
Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic,
Braov, Romnia
2006 2008
Diplom de Master Mecanic Computaional
Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic,
Braov, Romnia
2005 2007
Diplom de Master Automation of Manufacturing Systems (master n
limba englez)
Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie
Tehnologic, Braov, Romnia
2000 - 2005
Diplom de Licen Inginer Diplomat
Inginerie Industriala Secia PRODUCTIC
Universitatea Transilvania din
Tehnologic, Braov, Romnia
Proiecte de cercetare
Limbi strine
Facultatea
de
Inginerie
1996 - 2000
Diplom de Bacalaureat
Atestat de Programator (analist) ajutor operator tehnic de calcul
Informatic
Liceul Industrial Hidromecanica
Braov, Romnia
Activitatea tiinific
Lucrri publicate
Braov,
40
6 proiecte - colaborator
Engleza, Italian
80

Curriculum vitae
Personal Information
Surname, First name
Address
MUNTEANU, Mihaela Violeta

Mcieului street, No. 5, Bl. A20, Sc. D, Ap. 12, Braov,
500256, Romnia
Mobil
+40 745359848
E-mail
v.munteanu2unitbv.ro
Nationality
Date of birth
Sex
Romanian
02.03.1982
Female
Work experience
Dates
Occupation or position held
Name and address of employer
2006 - present
Assistant professor
Transilvania University of Brasov
Education and training

Dates
Title of qualification awarded
Name and type of organization
providing education and training
Dates
Name and type of organisation
Dates
Dates
Domain
Dates
Domain
Name and type of
organisation
2012 - present
PhD student
Transilvania University of Brasov, Faculty of Mechanical
Engineering, Brasov, Romania
2006 2008
Master degree - Computational Mechanics
Transilvania University of Brasov, Faculty of Mechanical
2005 2007
Master degree Automation of Manufacturing Systems
(master in English language)
Transilvania University of Brasov, Faculty of Technological
2000 - 2005
Engineering Diploma
Industrial Engineering PRODUCTIC Department
Transilvania University of Brasov, Faculty of Technological
1996 - 2000
Baccalaureate degree. Certificate of Developer (Analyst)
support operator computing technicque
Informatics
Hidromecanica Industrial HighSchool
Brasov, Romania
Scientific activity
Published papers
40 scientific papers
Research projects
6 Research projects - collaborator
Foreign languages
English, Italian
81

Munte Anu Mihaela Violeta

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Munte Anu Mihaela Violeta

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Transilvania din Braov

Facultatea de Inginerie Mecanic

Ing. Mihaela Violeta MUNTEANU

CONTRIBUII LA ANALIZA MICRILOR CORPULUI

CONTRIBUTIONS TO THE ANALYSIS OF HUMAN BODY

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETARII, TINERETULUI I SPORTULUI

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

Prof.univ.dr.ing Ioan Clin ROCA

Prof.univ.dr.ing.mat. Sorin VLASE

Prof.univ.dr.ing. Polidor BRATU

Mihaela Violeta MUNTEANU

Mihaela Violeta MUNTEANU

Mihaela Violeta MUNTEANU

STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR N DOMENIU

Cercetarea de fa i propune s ofere, cu ajutorul rezultatelor obinute prin analiza

1.1. ANALIZA I APLICAIILE MICRII UMANE

Mihaela Violeta MUNTEANU

1.2. MEDICINA RECUPERATIV

Mihaela Violeta MUNTEANU

1.2.2. CICLUL MERSULUI UMAN

Mihaela Violeta MUNTEANU

Figura 1. 1. Ciclul de mers normal la pas, i divizarea lui.

Mihaela Violeta MUNTEANU

1.3. STUDIUL ANALIZEI MICRII UMANE N MEDICIN

Mihaela Violeta MUNTEANU

1.4. CAPTURA I ANALIZA MICRII UMANE. SISTEME

Mihaela Violeta MUNTEANU

Mihaela Violeta MUNTEANU

1.4.2. TEHNICA CAPTURII MICRII

Tabelul 1. 2. Comparaie a performanei diferitelor sisteme de urmrire a micrii, adaptat

Tehnicile de captare a micrii existente la ora actualsunt prezentate n figura 1.21.

Mihaela Violeta MUNTEANU

Figura 1. 3. Clasificarea capturii de micare, adaptat dup [PER 2001]

1.4.3. SISTEME NON-OPTICE

Mihaela Violeta MUNTEANU

1.4.4. SISTEME OPTICE

SISTEME OPTICE CU MARKERI

Mihaela Violeta MUNTEANU

Figura 1. 4. a. Camera Seria T - Vicon, b. Camere Raptor - Motion Analysis Corporation, c.

Figura 1. 5. Sistemul de operare Qualisys folosit n recuperare, [*qua 2013]

Mihaela Violeta MUNTEANU

SISTEMELE DE CAPTARE FR MARKERI

n subcapitolul precedent sunt descrise caracteristicile sistemelor de urmrire cu

Figura 1. 6. Modelul Theobalt, [THE 2002]

Mihaela Violeta MUNTEANU

DEFINIREA OBIECTIVELOR TEZEI

Subiectul studiat reprezint o problem de mare importan pentru medicina

Mihaela Violeta MUNTEANU

Mihaela Violeta MUNTEANU

Mihaela Violeta MUNTEANU

Figura 3. 1. Mergtorul biped al lui Beletzky [BEL 1984]

Problema coordonrii musculare a mersului la pas uman este o tem de cercetare

3.1. SISTEME MULTICORP

Mihaela Violeta MUNTEANU

Cinematica sistemului olonom i constrngerile:

Cinematica sistemului neolonom i constrngerile, [SCH 2006]:

- vectorul forelor Coriolis,

Mihaela Violeta MUNTEANU

3.1.3.ECUAIILE DE MICARE ALE SISTEMELOR DE CORPURI

Pentru sistemele neolonome, LT Q 0 , se poate folosi ortogonalitatea,

My, z, t z ky, z, t qy, z, t .

3.4.CINEMATICA DIRECT I INVERS

Mihaela Violeta MUNTEANU

XB =l1 cos 1 + l2 cos (1 +2 )