i

NICULAE MANAFI

BAZELE MECANICII APLICATE

PARTEA III-a CINEMATICA
CONINUTUL
9. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL ......................................... 137
9.1 Generaliti ........................................................................................ 137
9.1.1 Parametrii cinematici generali .................................................... 137
9.1.2 Parametrii cinematici unghiulari ................................................ 139
9.2 Parametrii cinematici ai micrii n diferite sisteme de coordonate ..... 140
9.2.1 Coordonate carteziene ................................................................ 140
9.2.2 Coordonate polare...................................................................... 143
9.2.3 Coordonate cilindrice ................................................................. 147
9.2.4 Cordonate sferice ....................................................................... 148
9.2.5 Coordonate intrinseci (Frenet) .................................................... 151
9.3 Micri particulare ale punctului material .......................................... 155
9.3.1 Micarea rectilinie ..................................................................... 155
9.3.2 Micarea circular...................................................................... 156
9.3.3 Micarea uniform pe elicea circular ........................................ 158
9.3.4 Micarea oscilatorie armonic .................................................... 159
10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID .................................................. 161
10.1 Generaliti ...................................................................................... 161
10.2 Parametrii cinematici ai micrii solidului rigid................................ 163
10.3 Micri particulare simple ale solidului rigid .................................... 166
10.3.1 Micarea de translaie .............................................................. 166
10.3.2 Micarea de rotaie ................................................................... 167
10.3.3 Micarea elicoidal .................................................................. 170
10.4 Micarea plan-paralel ..................................................................... 172
10.4.1 Caracteristici generale ale micrii ........................................... 172
10.4.2 Puncte speciale n planul micrii ............................................. 174
10.4.3 Studiul vectorial al vitezelor i acceleraiilor ............................ 180
10.4.4 Metode grafo-analitice ............................................................. 182
10.4.5 Metoda analitic ...................................................................... 191
10.5 Micarea corpului cu un punct fix .................................................... 198
11. MICRI COMPUSE.......................................................................... 201
11.1 Generaliti ...................................................................................... 201
11.2 Micri compuse ale punctului material ........................................... 202
11.2.1 Studiul vectorial i matriceal al parametrilor cinematici............ 202
11.2.2 Metoda analitic ...................................................................... 209

ii
11.3 Micri compuse ale solidului rigid .................................................. 215
11.3.1 Definirea micrilor ................................................................. 215
11.3.2 Parametrii cinematici n cazul general ...................................... 215
11.3.3 Parametri unghiulari ai micrii absolute .................................. 217
11.4 Micri compuse particulare ............................................................ 218
11.4.1 Compuneri de translaii ............................................................ 218
11.4.2 Compuneri de rotaii paralele ................................................... 219
11.4.3 Compuneri de rotaii concurente .............................................. 220
12. CINEMATICA SISTEMELOR DE CORPURI .................................... 222
12.1 Generaliti ...................................................................................... 222
12.2 Transmisii mecanice simple ............................................................. 223
12.3 Transmisii complexe prin fire .......................................................... 225
12.4 Mecanisme uzuale simple ................................................................ 228
12.4.1 Mecanismul biel-manivel ..................................................... 228
12.4.2 Mecanismul patrulater articulat ................................................ 230
12.4.3 Mecanismul cu culis oscilant ................................................ 235
12.4.4 Mecanism cu lan cinematic deschis ......................................... 236

137
Partea III-a CINEMATICA
9. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
9.1 Generaliti
9.1.1 Parametrii cinematici generali
Caracterizarea micrii unui punct material se face de regul printr-un grup
de mrimi fizice reunite sub denumirea general de parametri cinematici. Acetia
sunt poziia, viteza i acceleraia.
a) Poziia la un moment dat a unui punct
M
material M se indic n raport cu un reper O (fig.9.1)
printr-un vector de poziie
traiectoria
r = OM = r (t )
(9.1)
Acesta este o funcie de timpul t continu, uniform i
derivabil de cel puin dou ori. Locul geometric al O
poziiilor succesive ocupate de punct n timpul micrii
Fig.9.1
reprezint traiectoria de deplasare.
Relaia vectorial (9.1) se poate proiecta n diferite sisteme de coordonate;
ecuaiile scalare astfel obinute, n care t este variabila independent, reprezint
ecuaiile parametrice ale traiectoriei. n sistemul de coordonate carteziene, de
exemplu, ele vor fi de forma:
(9.2)
x = x(t )
y = y(t )
z = z(t )
Prin eliminarea variabilei t ntre ecuaiile parametrice se obine ecuaiile
analitice ale traiectoriei. n cazul unei traiectorii coninute ntr-un plan, de
exemplu n xOy, se va gsi o singur ecuaie de forma f ( x, y) = 0
corespunztoare unei curbe n acest plan. O traiectorie tridimensional va fi
descris prin dou ecuaii, f1 ( x, y, z) = 0 i f 2 ( x, y, z ) = 0 , respectiv prin curba
de intersecie a suprafeelor n spaiu definite prin aceste relaii.
Pe orice traiectorie poziia la un moment dat a
s
punctului M poate fi indicat i printr-o coordonat
intrinsec, mrime scalar, reprezentnd lungimea
poriunii din traiectorie msurat fa de un punct de
referin M 0 (fig.9.2):
Fig.9.2
s = M 0 M = s(t )
(9.3)
Aceast relaie este numit i ecuaia orar a traiectoriei. Coordonata intrinsec s
poate servi n unele demonstraii drept variabil intermediar.
b) Viteza este o mrime fizic vectorial care indic modul n care variaz
n raport cu timpul poziia unui punct material pe traiectorie, respectiv vectorul
de poziie r . Pe o traiectorie (T ) (fig.9.3) un punct material se deplaseaz din

M n M 1 ntr-un interval de timp Dt , parcurgnd arcul de curb MM1 = Ds .

138
Variaia vectorului de poziie este MM1 = Dr .
Viteza medie a deplasrii este
Dr
(9.4)
vm =
Dt
Vectorul vm este coliniar i de acelai sens cu
Dr . Se poate defini viteza instantanee n poziia
O
M ca limit a acestui raport atunci cnd durata
Fig.9.3
deplasrii tinde ctre 0. Astfel:
Dr
r (t + Dt ) - r (t ) dr &
(9.5)
= lim
=
=r
v = v (t ) = lim
Dt 0 Dt
Dt 0
Dt
dt
Viteza instantanee se exprim prin derivata de ordinul nti n raport cu timpul a
vectorului de poziie. Trebuie fcut precizarea c n Mecanic derivatele n
raport cu timpul efectuate asupra mrimilor vectoriale sau scalare se noteaz prin
unul sau dou puncte aezate deasupra simbolului respectiv.
Relaia (9.5) se mai poate prelucra i n modul urmtor:
Dr | Dr | Ds
Dr
Dr
| Dr |
Ds
= lim

= lim
v = lim
lim
lim
= s&t (9.6)
Dt 0 Dt
Dt 0 | Dr | Ds Dt Dt 0 | Dr | Dt 0 Ds Dt 0 Dt
3 1
424
3
1424
3 1424
1
ds =s&
t
dt

n aceast relaie t este versorul tangentei Mt

la traiectoria (T ) (fig.9.4) iar s& > 0 dac coorsensul
t ddonata intrinsec crete. Relaia (9.6) demonmicrii
streaz faptul c viteza v este ntotdeauna
tangent la traiectorie iar sensul ei coincide cu
sensul de efectuare a micrii.
O
Fig.9.4
a) Acceleraia este deasemenea o mrime
fizic vectorial care indic modul n care
variaz n raport cu timpul viteza v a punctului
material. Ca i n cazul vitezei se exprim o
acceleraia medie sub forma:
Dv
(9.7)
am =
Dt
n care Dv = v (t + Dt ) - v (t ) este variaia vectoFig.9.5
rului vitezei la trecerea din M n M 1 (fig.9.5).
Acceleraia instantanee n punctul M se determin prin calcularea limitei
raportului din aceast relaie atunci cnd D t tinde ctre 0.
Dv dv &
(9.8)
a = a (t ) = lim
=
=v
Dt 0 Dt
dt
sau, innd cont de definirea vitezei,
d 2 r &&
(9.9)
a = 2 =r
dt

139
Acceleraia este deci prima derivat a vitezei
n raport cu timpul i cea de a doua derivat a
vectorului de poziie n raport cu acelai
parametru.
Se descompune acceleraia dup
direciile tangentei i normalei n M la curba O
traiectoriei (fig.9.6):
a = at + an
(9.10)

tangenta
normala

Fig.9.6

Componenta tangenial at exprim variaia vitezei ca mrime; dac are acelai

sens cu v , mrimea vitezei crete. Componenta normal an caracterizeaz
variaia direciei vectorului vitezei; ea se afl ntotdeauna n interiorul curburii
traiectoriei. Vectorul acceleraiei a se va afla n consecin de aceeai parte cu
curba traiectoriei fa de tangent.
9.1.2 Parametrii cinematici unghiulari
Pe lng parametrii cinematici menionai mai nainte, mrimi vectoriale,
n micarea plan intervin i nite mrimi scalare grupate sub denumirea general
de parametri unghiulari. Acetia sunt unghiul de poziie, viteza unghiular i
acceleraia unghiular. Pentru simbolizarea acestor mrimi se utilizeaz de
obicei literele greceti. Relaiile dintre parametrii unghiulari sunt similare celor
dintre parametrii vectoriali studiai. n capitolul precedent.
a) Unghiul de poziie este fcut de o dreapt
mobil, de exemplu raza OM (fig.9.7), cu o direcie de
referin fix care este de obicei axa Ox sau o paralel
la aceasta. Unghiul de poziie este un unghi orientat,
msurndu-se de la direcia de referin la cea mobil i
se consider pozitiv dac sensul lui coincide cu sensul O
trigonometric. Ca i vectorul de poziie el este o funcie
Fig.9.7
de timpul t continu, uniform i derivabil de cel puin
dou ori:
(9.11)
q = q (t )
b) Viteza unghiular descrie modul de variaie n
raport cu timpul al unghiului de poziie. Pornind de la o
vitez unghiular medie:
Dq
(9.12)
wm =
Dt
n care Dq este variaia unghiului de poziie la trecerea O
din M n M 1 , se exprim viteza unghiular instantanee
Fig.9.8
n poziia M (fig.9.8):
Dq dq &
(9.13)
w = w (t ) = lim
=
=q
Dt 0 Dt
dt

140
Viteza unghiular se reprezint grafic printr-o sgeat curb n jurul vrfului
unghiului de poziie, n cazul de fa punctul O. Sensul vitezei unghiulare
corespunde sensului de rotaie al razei OM, respectiv sensului de deplasare al
punctului M pe traiectorie. Ea este pozitiv dac are sensul trigonometric.
c) Acceleraia unghiular caracterizeaz modul de variaie al vitezei
unghiulare n raport cu timpul. Pentru o variaie Dw a vitezei unghiulare
(fig.9.9), acceleraia unghiular medie:
Dw
(9.14)
em =
Dt
conduce la obinerea acceleriei unghiulare instantanee
n poziia M:
Dw dw
(9.15)
e = e (t ) = lim
=
= w&
Dt 0 Dt
dt
O
Fig.9.9
innd cont i de definiia vitezei unghiulare,
d 2q &&
(9.16)
e = 2 =q
dt
i acceleraia unghiular se reprezint printr-o sgeat curb n jurul vrfului
unghiului de poziie. Ea este pozitiv dac are sensul trigonometric. Dac w i e
au acelai sens, rotaia este accelerat.
9.2 Parametrii cinematici ai micrii n diferite sisteme de coordonate
9.2.1 Coordonate carteziene
n sistemul de coordonate carteziene
(fig.9.10) vectorul de poziie al unui punct M de
pe traiectorie este de forma:
r = xi + yj + zk
(9.17)
Sistemul de referin Oxyz este fix i versorii
O
i , j , k sunt constani; n consecin numai
y
coordonatele sunt funciile de timp
x
(9.18)
Fig.9.10
x = x(t )
y = y(t )
z = z(t )
Modulul vectorului de poziie este:
z

| r |= x 2 + y 2 + z 2
Viteza punctului M are expresia analitic:
v = vx i + v y j + vz k
Prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de poziie se obine:
v = r& = x&i + y&j + z&k
i rezult proieciile vitezei pe axele de coordonate:
v x = x&
v y = y&
v z = z&
Modulul vitezei se calculeaz cu relaia:

(9.19)
(9.20)
(9.21)
(9.22)

141
| v |= vx2 + v 2y + vz2

(9.23)

Expresia analitic a acceleraiei punctului M are forma:

a = axi + a y j + az k
Se deriveaz viteza i se obine:
a = v& = &r& = v&xi + v& y j + v&z k = &x&i + &y&j + &z&k

(9.24)
(9.25)

Proieciile pe axele de coordonate ale acceleraiei vor fi:

a x = v& x = &x&

y
(9.26)
a y = v& y = &y&

a z = v& z = &z&
Modulul acceleraiei se va calcula cu relaia:

| a| = a x2 + a 2y + a z2

(9.27)

n cazul particular al unei micri

plane, raportat de obicei la un sistem de axe
Oxy (fig 9.11), relaiile de mai sus capt o O
form simplificat:

Fig.9.11

r = xi + yj

| r |= x 2 + y 2

v = vxi + v y j

| v |= v x2 + v 2y

tga = v y v x

(9.29)

a = axi + a y j

| a |= a x2 + a 2y

tgb = a y a x

(9.30)

(9.28)

Problema 9.1 O bar n form de L se

y
reazem cu extremitile sale A i B pe dou
B
suprafee fixe (fig.9.12). Punctul A este
deplasat cu o vitez constant pe orizontal.
Se cere s se studieze micarea punctului C.
Date: AB = 2l , AC = l , | v A |= v = const.
Cerute: rC , vC , aC
Rezolvare: Toi parametrii cinematici sunt
variabili n raport cu timpul prin intermediul O
x
A
unghiului de poziie al barei a = a (t ) . Pentru
Fig.9.12
punctul A se poate scrie:
v x = 2l cosa a& = v
x = 2l sin a
rA
(9.31)
vA
v
=
0
y
y = 0

de unde rezult:
v
a& =
(9.32)
2l cosa
Pentru punctul C se calculeaz coordonatele poziiei din care rezult traiectoria
prin eliminarea lui a :

142

x = 2l sin a + l cosa
rC
x 2 + 5 y 2 - 4 xy - l 2 = 0
(9.33)
sin
a
y
=
l

Traiectoria este un arc dintr-o elips cu centrul n O i cu semiaxele oblice. n

continuare
1

v x = 2l cosa a& - l sin a a& = v - v tga

2
(9.34)
vC
1
v = l cosa a& = v
y

1
v2
1
&
a
v
a
=

(9.34)
aC x
2 cos2 a
4l cos3 a
a = 0
y
Problema 9.2 La mecanismul din fig.9.13 bara AB are o micare de rotaie
cunoscut; se cere s se determine poziia, viteza i acceleraia culisei C sub
forma unui algoritm de calcul.
Date: OA = h, AB = r, BC = l
y
B
j = j (t ), j& = w, j&& = e
Cerute: xC , vC , aC
A
Rezolvare: Pentru poziia culisei se poate
scrie ecuaia vectorial:
rC = OC = OA + AB - CB
(9.35)
O
x care se proiecteaz pe axe prin ecuaiile:
C
xC = r cosj - l cosa
(9.36)
Fig.9.13

0
h
r
j
sin
l
sin
a
=
+

Din cea de a doua ecuaie se determin:

h + r sin j
sin a =
(9.37)
l
Dac se deriveaz succesiv aceast ecuaie n raport cu timpul se obin derivatele
unghiului a :
r
cosa a& = cosj j& a&
(9.38)
l
r
- sin a a& 2 + cosa a&& = - sin j j& 2 + cosj j&& a&&
(9.39)
l
Viteza i acceleraia punctului C se obin derivnd n raport cu timpul
prima din ecuaiile (9.36):
vC = x&C = -r sin j j& + l sin a a&
(9.40)
aC = &x&C = -r cosj j& 2 - r sin j j&& + l cosa a& 2 + l sin a a&&
Relaiile de calcul n funcie de datele problemei sunt grupate n algoritmul
din tab.9.1.

143
Tabelul 9.1
Nr.

Relaia

Observaii

h + r sin a
l

sin a =

cosa = - 1 - sin 2 a

p
2

r cosj
w
l cosa
1 r

- sin j w 2 + cosj e + sin a a& 2

a&& =

cosa l

xC = r cosj - l cosa
vC = -rw sin j + la& sin a

aC = -rw 2 cosj - re sin j + la& 2 cosa + la&& sin a

3
4
5

<a <

3p
2

a& =

9.2.2 Coordonate polare

Acest sistem de coordonate, utilizat numai n cazul unor traiectorii plane,
este compus din lungimea razei vectoare i unghiul orientat pe care aceasta l
face cu o direcie de referin fix (fig.9.14):
(9.35)
r = r (t ) = OM
q = q (t )
(y)
Dac se asociaz coordonatelor polare un sistem
cartezian cu Ox drept ax polar, exist relaiile
de transformare:
(9.36)
x = r cosq
y = r sinq
(x)
ca i cele inverse:
O (pol)
axa polar
y
2
2
r
x
y
tg
=
+
q
=
(9.37)
Fig.9.14
x
Versorul ur are direcia i sensul razei vectoare
iar uq este perpendicular pe aceasta n sensul
unghiului q . n sistemul Oxy asociat (fig.9.15) ei
au expresiile:
ur = cosq i + sin q j
O
(9.38)

u
=
i
+
j
sin
q
cos
q
q

Fig.9.15
Versorii sunt funcii de timp prin intremediul lui q , astfel c:

u& r = - sin q q& i + cosq q& j = q& uq

&
&

uq = - cosq q i - sin q q j = -q u r

(9.39)

144
Parametrii cinematici ai micrii punctului
M se pot exprima n funcie de proieciile lor pe
direciile definite de versorii ur i uq (fig.9.16)
prin expresiile analitice:
r = r ur

(9.40)
v = vr ur + vq uq
a = a u + a u
q q
r r

O
Prin derivare n raport cu timpul se obine pentru
Fig.9.16
vitez i acceleraie:
v = r& = r& u r + r u& r = r& u r + rq& uq
(9.41)
a = v& = &r&ur + r& u&r + r&q& uq + rq&&uq + rq& u&q = (&r& - rq& 2 ) ur + (rq&& + 2r&q&) uq (9.42)
Proieciile vitezei i acceleraiei n funcie de coordonatele polare sunt:
2

vr = r&
ar = &r& - rq&
(9.43)
(9.44)

&
&
&
&
v
r
q
=
&

q
q
=
+
a
r
2
r
q

q
n unele aplicaii intereseaz nite
parametri cinematici speciali, respectiv viteza
DA
i acceleraia areolar, care exprim variaia
n raport cu timpul a ariei acoperite de raza
vectoare r = OM (fig.9.17) n timpul
micrii punctului material pe traiectorie.
Pentru un interval de timp Dt foarte mic, aria
O
DA poate fi ncadrat ntre dou sectoare
circulare de raze OM i OM 1 , asimilabile
Fig.9.17
unor triunghiuri isoscele:
1
1 2
r Dq < DA < (r + Dr ) 2 Dq
(9.45)
2
2
Aceast relaie poate fi prelucrat prin calcularea limitelor fiecrui termen atunci
cnd Dt 0 ; simultan i Dr 0 .
r 2 Dq
(r + Dr ) 2 Dq
DA
lim
< lim
< lim
(9.46)
Dt 0 2 Dt
Dt 0 Dt
Dt 0
2
D
t
14243 1
424
3 144
42444
3
1 r 2 dq
dA= A& =W
1 r 2 dq
2

dt

dt

dt

Ambele limite exterioare sunt egale i n consecin viteza areolar W va fi:

1 dq 1 2 &
W = r2
= r q
(9.47)
dt 2
2
Se mai observ c:
r = r ur
r v = rr&(ur ur ) + r 2q& (ur uq ) = r 2q& n (9.48)

&
&
v = r = r& ur + rq uq

145
unde n este un versor perpendicular pe ur i uq .
Rezult c viteza areolar se mai poate scrie:
1
W = r v
(9.49)
2
Acceleraia areolar se obine derivnd aceast relaie n raport cu timpul:
& = 1 r& v + 1 r v& = 1 r a
G=W
(9.50)
2
2
2
Problema 9.3 Un punct material M se
deplaseaz pe o curb pornind dintr-o poziie
iniial M 0 (fig.9.18). S se calculeze viteza
i acceleraia punctului la un moment t
oarecare.
Date: Ecuaiile parametrice ale curbei:
q = q 0 + bt (9.51)
r = r0 + at

( a ,b = const.)
Cerute: Traiectoria, viteza v , acceleraia a .

O
Fig.9.18

Rezolvare: Ecuaia analitic a traiectoriei se obine eliminnd timpul ntre

ecuaiile parametrice:
a
r = r0 + (q - q 0 )
(9.52)
b
Se recunoate ecuaia spiralei lui Arhimede n coordonate polare. Din relaiile
(9.43) rezult proieciile vitezei pe direciile ur i uq i modulul acesteia:
vr = r& = a
(9.53)
| v | = vr2 + vq2 = a 2 + b 2 (r0 + at ) 2

&
=
=
=
(
+
)
v
r
rb
b
r
at
q
0
q
i, n continuare, din (9.44), cele ale acceleraiei:
ar = &r& - rq& 2 = -rb 2 = -b 2 (r0 + at )

aq = rq&& + 2 r&q& = 2 ab
(9.54)

| a | = ar2 + aq2 = b 4 (r0 + at ) 2 + 4 a 2 b 2

Problema 9.4 Un punct material M se
B M
deplaseaz pe o traiectorie eliptic cu vitez
areolar constant pornind din poziia A aflat
pe semiaxa mare a acesteia (fig.9.19). C
b
a
Cunoscnd viteza iniial, s se calculeze
F
O
vitezele n celelalte puncte extreme precum i
durata de parcurgere a ntregii traiectorii.
Date:
OA = a, OB = b semiaxele elipsei;
D
| v A | = v0 viteza iniial.
Fig.9.19
Cerute: | vB |, | vC |, | vD |

146
B

c
O
Fig.9.20

Rezolvare: Din geometria elipsei se cunoate

c pentru orice punct M aparinnd acesteia
suma distanelor la dou puncte fixe F i F,
numite focare, este constant. Poziionnd
mai nti punctul M n A i apoi n B, se
determin:
(9.55)
MF + MF' = 2a
BF = a
Rezult c distana dintre centrul geometric O
al elipsei i focarul F (fig.9.20) este:

(9.56)
c = a 2 - b2
Focarul se afl ntotdeauna pe semiaxa mare a elipsei i deci a > b .
Se cunoate deasemenea c elipsa face parte din familia de curbe plane
numite conice. Ecuaia general a unei conice n coordonate polare (cu polul n
focarul F i axa polar suprapus axei de simetrie a acesteia) este de forma:
p
(9.57)
r=
1 + e cosq
n care apar constantele p parametrul conicei i e excentricitatea conicei. n
aceast ecuaie tipul conicei este definit prin valoarea excentricitii ( e = 0
pentru cerc, 0 < e < 1 pentru elips, e = 1 pentru parabol i e > 1 pentru
hiperbol). n cazul elipsei excentricitatea se definete prin relaia:
OF c
a 2 - b2
(9.58)
= =
e=
OA a
a
Parametrul p se determin prelucrnd relaia (9.57) pentru coordonatele polare
ale punctului A ( q = 0 , r = a - c ); se obine n final:

b2
(9.59)
a
Viteza areolar a punctului M se calculeaz din relaia (9.49) pus sub
forma:
1
1
W = | r v |= | r || v |sin a = const .
(9.60)
2
2
n care a (0,p ) este unghiul dintre direciile vectorilor r i v . n punctul de
lansare A | rA | = a - c , | v A | = v0 , a = p /2 ; n consecin:
1
W = v0 (a - c ) = const .
(9.61)
2
n punctul B, aflat pe semiaxa mic, | rB | = FB = a iar a = p - q .
b 1
1
1
W = | rB || v B | sin(p - q ) = a | v B | = b | v B |
(9.62)
a 2
2
2
Echivalnd cu (9.61) se obine viteza n punctul B:
a -c
v0
| v B |=
(9.63)
b
p = a (1 - e 2 ) =

147
Se observ c, din motive de simetrie, | vD | = | vB | . n punctul C, aflat la cealalt
extremitate a semiaxei mari, | rC | = FC = a + c i a = p /2 . Procednd n mod
analog se calculeaz:
a -c
| vC | =
v0
(9.64)
a +c
Aria total a unei elipse n funcie de valorile semiaxelor este A = p ab
(rel.4.62). Timpul de parcurgere al traiectoriei eliptice se poate calcula, n cazul
unei viteze areolare constante, cu relaia:
A
2p ab
(9.65)
T= =
W v0 (a - c )
9.2.3 Coordonate cilindrice
Sistemul de coordonate cilindrice reprezint o extindere n spaiu a
coordonatelor polare prin combinarea acestora cu un sistem cartezian Oxyz
(fig.9.21); direciile definite prin versorii ur i uq se afl n planul Oxy n care
de obicei Ox servete drept ax polar. Traiectoriei reale (T) din spaiu i
corespunde curba plan (T) ale crei puncte sunt poziionate prin coordonatele
polare descrise n capitolul precedent. Grupul de coordonate cilindrice pentru un
punct M este alctuit din variabilele:
(9.66)
r = OM ' = r (t ) , q = q (t ) , z = M ' M = z(t )
Parametrii cinematici ai acestuia sunt:
z
r = r u r + z k

(9.67)
v = r& = v r u r + vq uq + v z k

&
a = v = a r u r + aq uq + a z k
Pentru viteza i acceleraia punctului M
(y)
O
proieciile pe direciile definite de cei trei versori
sunt:
ar = &r& - rq& 2
vr = r&

(x)

&
v
=
r
q
(9.68)
q
aq = rq&& + 2r&q& (9.69)
v = z&
a = &z&
z
Fig.9.21

z
Problema 9.5 Un punct material M se deplaseaz pe o traiectorie n spaiu
dat prin ecuaiile sale parametrice n coordonate cilindrice, pornind dintr-o
poziie iniial aflat n planul Oxy (fig.9.22). Se cere s se identifice forma
geometric a traiectoriei precum i parametrii cinematici ntr-o poziie oarecare.
Date: Poziia iniial M 0 (r0 , q0 , 0) ,
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
( a, b, c constante).
(9.70)
r = r0 + at
q = q0 + bt
z = ct
Cerute: Ecuaiile analitice ale traiectoriei, | v | , | a |

148
Rezolvare: Forma traiectoriei este obinut prin
eliminarea timpului ntre ecuaiile parametrice de
mai sus:
a
c
r = r0 + (q - q 0 )
z = ( r - r0 )
b
a
(9.71)
Prima ecuaie reprezint o suprafa riglat,
generat de o dreapt paralel cu Oz care se
y
O
sprijin pe o spiral arhimedic aflat n planul
orizontal; cea de a doua este o suprafa conic
x
obinut prin rotirea complet a unei drepte
concurent cu Oz, n jurul acesteia. Traiectoria,
Fi
Fig.9.22
rezultat prin intersecia acestor suprafee, este n
consecin o spiral nfurat pe o suprafa conic. Se calculeaz n continuare
viteza:
v r = a

| v | = a 2 + b 2 ( r0 + at ) 2 + c 2

(9.72)
vq = b( r0 + at )
v = c
z
i acceleraia:
a r = -b 2 ( r0 + at )

| a | = b b 2 ( r0 + at ) 2 + 4a 2

(9.73)
aq = 2ab
a = 0
z
z

9.2.4 Cordonate sferice

(z)

(y)

Sistemul de coordonate sferice este

compus din lungimea razei vectoare i din dou
unghiuri de poziionare a acesteia fa de o
direcie fix dintr-un plan de referin.
r = OM = r(t )
q = q (t )
j = j (t ) (9.74)
De obicei coordonatele sferice sunt corelate cu
un sistem de coordonate carteziene, alegndu-se
Oxy ca plan de referin; unghiul orientat j se
msoar de la axa Ox la proiecia OM a razei

vectoare pe planul Oxy iar unghiul orientat q se

msoar de la aceast proiecie la raza vectoare
Fig.9.23
(fig.9.23)*).
ntre coordonatele celor dou sisteme exist relaiile:
(9.75)
x = r cosq cosj
y = r cosq sinj
z = r sinq
precum i cele inverse:
(x)

*)

n unele tratri teoretice unghiul q se msoar de la axa Oz la raza vectoare.

149

tgj =

r = x2 + y2 + z2

y
x

tgq =

(9.76)

x2 + y2

z
z

O
M

M
O

y
N

M
b)

x
c)

a)
Fig.9.24
Raportat la o sfer virtual de raz OM (fig.9.24, a), sistemul de
coordonate sferice poate fi tratat ca o asociere a dou sisteme de coordonate
polare aflate n plane diametrale perpendiculare unul pe cellalt, respectiv planul
de referin fix xOy i planul mobil zON care conine punctul M. Triedrul de
versori specifici sistemului este alctuit din ur pe direcia razei vectoare OM,
uq perpendicular pe raza vectoare n planul mobil zON n sensul unghiului q
u
(fig.9.24, b) i j perpendicular pe plan n sensul unghiului j (fig.9.24, c).
Aceti versori sunt variabili n raport cu timpul ca direcie; pornind de la
expresiile lor vectoriale n sistemul cartezian asociat se calculeaz:
u r = cosq cosj i + cosq sin j j + sin q k

(9.77)
uq = - sin q cosj i - sin q sin j j + cosq k
u = - sin j i + cosj j
j

i derivatele n raport cu timpul:

u& r = q& uq + j& cosq uj

u&q = -q& u r - j& sin q uj

&
uj = -j& cosq u r + j& sin q uq
Expresiile generale ale parametrilor cinematici sunt:
r = ru r

v = v r u r + vq uq + vj uj

a = a r u r + aq uq + aj uj

(9.78)

(9.79)

150
Pentru vitez i acceleraie se fac operaiunile de derivare specifice:
v = r& = r&ur + ru&r = r& ur + rq& uq + rj& cosq uj

(9.80)

a = v& = &r& u r + r& u& r + r&q& uq + rq&& uq + rq& u&q + r&j& cosq uj +
+ rj&& cosq uj - rj&q& sin q uj + rj& cosq u&j =
= (&r& - rq& 2 - rj& 2 cos2 q ) u r + ( rq&& + 2 r&q& + rj& 2 sin q cosq ) uq +
+( rj&& cosq + 2 r&j& cosq - 2 rj&q& sin q ) u

(9.81)

S-au determinat astfel proieciile vitezei i acceleraiei pe direciile versorilor

menionai, respectiv:
a r = &r& - rq& 2 - rj& 2 cos2 q
v r = r&

2
(9.82)
(9.83)
vq = rq&
aq = rq&& + 2 r&q& + rj& sin q cosq
v = rj& cosq

&&
&
&&

j
aj = rj cosq + 2 r&j cosq - 2 rjq sin q
z

M
O
y
N
x

Problema 9.6 Micarea unui punct

material M este cunoscut prin ecuaiile sale
parametrice n coordonate sferice. S se
recunoasc traiectoria punctului, durata unui
ciclu de micare, i s se calculeze parametrii
cinematici la momentul t = 0,5 secunde.
Date: Ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
1
r = a = const. q = b sin w t j = w t
2
(9.84)

-1
n care: a = 1 m , b = p 6 rad , w = p s
Fig.9.25
Cerute: Traiectoria, T , | v | , | a |
Rezolvare: Punctul M are o micare oscilatorie sinusoidal n raport cu cercul
ecuatorial al unei sfere de raz a (fig.9.25):

q = b sin 2j =

p
6

sin 2j
(9.85)

Un ciclu complet de micare, cu revenire n poziia iniial M 0 , are loc pentru

j = 2p i deci:

4p
1
T=
= 4 sec
2
w
(9.86)
ntr-un moment oarecare al micrii proieciile vitezei i acceleraiei pe direciile
specifice coordonatelor sferice date de (9.82) i (9.83) sunt:

j = w T = 2p

151

a r = -a b 2w 2 cos2 2j - 41 aw 2 cos2 q

2
2
(9.87)
aq = -abw sin 2j + 41 aw sin q cosq (9.88)

2
aj = -abw cos 2j
Efectund calculele pentru t = 0,5 , q = p 6 , j = p 4 , se obine n final:
v r = 0

vq = abw cos 2j
v = 1 aw cosq
j 2

| v | = vr2 + vq2 + vj2 =

p 3
4

= 1,36 m / s

1
1
| a | = ar2 + aq2 + aj2 = - p 3 + p 2 3 = 4,5 m / s 2
6
16

(9.89)
(9.90)

9.2.5 Coordonate intrinseci (Frenet)

Poziia unui punct M pe o traiectorie
t
n spaiu se poate preciza i prin
s
coordonata intrinsec:
(9.91)
s = s(t )
(T)
respectiv lungimea poriunii de traiectorie
parcurs pornind dintr-o poziie iniial
O
M 0 (fig.9.26). Parametrii cinematici ai
Fig.9.26
micrii punctului se pot exprima n
funcie de aceast coordonat. Pentru studiul variaiei acestor parametri se face
apel la unele cunotiine din Geometria diferenial.
Vectorul de poziie fa de reperul fix O este:
(9.92)
r = r ( s) = r[s(t )]
Pornind de la definiia general a derivatei, cu notaiile din fig.9.26, se poate face
urmtoarea prelucrare pentru derivata vectorului de poziie n raport cu s:
Dr D r
Dr
dr
r ( s + Ds ) - r ( s )
=
= lim
= lim
= lim

s
0
s
0
s
0
Ds
Ds
ds
Dr D s
(9.93)
Dr
Dr
= lim
lim
=t
Ds0 Dr Ds0 Ds
424
3
1
424
3 1
1

t
Argumentul primei limite este un vector de modul unitar pe direcia MM 1 .
Atunci cnd Ds 0 , M 1 tinde ctre M iar aceast direcie devine tangenta Mt la
traiectorie; vectorul unitar devine versorul t al tangentei. Variaiile finite | Dr |
i Ds tind simultan ctre 0 astfel c limita raportului lor este 1.
Traiectoria este o curb continu, fr puncte singulare, astfel c ntr-un
punct oarecare al ei se poate construi o singur dreapt tangent Mt. Pe aceast
tangent versorul t este ndreptat n sensul de cretere al variabilei s; el este
variabil ca direcie n funcie de poziia punctului M :

152

t = t (s)

(9.94)

Variaia versorului t n funcie de coordonata s se definete prin derivata:

dt
Dt
t ( s + Ds) - t ( s)
= lim
= lim
(9.95)
Ds0 Ds
ds Ds0
Ds
Se consider segmentul de curb finit
MM1 = Ds (fig.9.27, a) i un punct intermediar M care aparine acestuia. Prin cele trei
R
puncte se poate construi un cerc care aproxia)
C
meaz segmentul MM 1 printr-un arc:
Ds = R Da
(9.96)
Versorii t (s) i t (s + Ds) , tangeni la traiectoria real, sunt perpendiculari pe razele CM
i CM 1 care delimiteaz acest arc de cerc.
(fig.9.27, b). Variaia Dt este evideniat ca
diferen ntre versorii t ( s + Ds) i t (s) . Se
prelucreaz relaia (9.95):
Dt Dt Da
Dt
b)
=
lim
= lim

Ds0 Ds
Ds0 Dt
a
D
s
D

(9.97)
Dt
Da
Dt
lim
lim
= lim
Ds0 Dt Ds0 Da Ds0 Ds
Fig.9.27
Argumentul primei limite reprezint un vector de modul unitar, cu sensul spre
interiorul curburii traiectoriei, a crui direcie coincide cu MC cnd Ds 0 .

lim

Ds 0

Dt
=
Dt

(9.98)

n consecin n *) reprezint versorul normalei n punctul M la traiectorie. n cea

de a doua limit | Dt | i Da tind simultan ctre 0 astfel c:
Dt

=1
Da
innd cont de (9.96), cea de a treia limit se mai poate scrie:
1 1
Da
Da
= lim
lim
= lim
=
Ds 0 Ds
Ds 0 ( R Da ) Ds 0 R
r
lim

Ds 0

(9.99)

(9.100)

La limit punctul M 1 tinde s se suprapun peste M iar arcul finit Ds devine un

arc infinitezimal ds; cercul de aproximare devine cercul de curbur al
traiectoriei n punctul M; punctul C, devenit centru de curbur, se afl pe
normala la traiectorie iar CM = r reprezint raza de curbur. Planul care
conine cercul de curbur se numete plan osculator.
*)

litera greceasc niu

153
Prin regruparea relaiilor de mai sus i echivalarea cu rel.(9.95) se obine
derivata versorului tangentei la curb n raport cu coordonata intrinsec s:
dt 1
(9.101)
= n
ds r
binormala Triedrul de referin, cunoscut sub numele
de triedrul Frenet, este compus din trei
s
tangenta direcii reciproc perpendiculare: tangenta la
curb n punctul M, normala principal (pe
care se afl centrul de curbur C) i
r
normala
binormala (fig.9.28). Versorii acestor
principal
direcii sunt t , n i b = t n . Derivatele
C
lor n raport cu coordonata s sunt cunoscute
Fig.9.28
sub denumirea de formulele lui Frenet.
Pentru studiul parametrilor cinematici este important numai prima formul a lui
Frenet, respectiv (9.101), demonstrat mai nainte.
Pentru viteza i acceleraia punctului M exist relaiile generale:

v = vt t + vnn + vb b

| v |= vt2 + vn2 + vb2

(9.102)

a = att + ann + ab b

| a |= at2 + an2 + a b2

(9.103)

Pentru calculul vitezei se deriveaz vectorul de poziie care este funcie de

timp prin intermediul coordonatei s . innd cont de rel.(9.93) se obine:
dr dr ds
v=
=
= s&t = vt
(9.104)
dt ds dt
care reconfirm cele artate n cap.9.1.1, respectiv c viteza este tangent la
traiectorie i n sensul de efectuare al deplasrii. Rezult proieciile:
vt = s& = v
vn = 0
vb = 0
(9.105)
Versorul tangentei este funcie de timp prin intermediul coordonatei s, astfel c:
dt dt ds s&
(9.106)
=
= n
t& =
dt ds dt r
Pentru calculul aceleraiei se deriveaz relaia (9.102) a vitezei;
s& 2
&
&
&
&
&
&
&
(9.107)
a = v = st + st = st + n
r
i rezult proieciile acceleraiei:
s& 2 v 2
(9.108)
at = &s&
an =
=
ab = 0
r
r
Se observ ca acceleraia este coninut n planul osculator. Raza de curbur r
ntr-un punct al traiectoriei se poate determina echivalnd acceleraia din acest
sistem cu cea exprimat n alt sistem de coordonate (carteziene, polare, etc.).
Problema 9.7 Un punct material se mic cu o acceleraie tangenial
constant pe o traiectorie parabolic (T) pornind din origine cu viteza iniial v0

154
(fig.9.29); la un moment t1 el are coordonatele M ( x1 , y1 ) . S se determine
ecuaia orar a traiectoriei, viteza, acceleraia i raza de curbur ntr-o poziie
oarecare.
Date: Ecuaia parabolei:
y
t
(9.109)
x = 12 y 2
(T)
M
a
Constantele: v , t , x , y ;
0

Cerute: s = s(t ) , v , at , an , r
Rezolvare: Se determin mai nti lungimea
arcului de traiectorie elementar:
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 =

C n

(9.110)

= 1 + (dx dy ) dy = 1 + y dy
Se integreaz aceast relaie:
2

Fig.9.29
s

s = 0 ds = 0 1 + y 2 dy = 12 y 1 + y 2 + 12 arg sh( y )
i se pun condiiile date pentru punctul M:
OM = s1 = s( y1 ) = 12 y1 1 + y12 + 12 arg sh( y1 )

(9.111)
(9.112)

Se noteaz prin a0 valoarea necunoscut a acceleraiei tangeniale i se

integreaz relaia de definiie a acesteia n raport cu timpul:
s = 12 a0 t 2 + C1t + C2 (9.113)
at = &s& = a0 = const.
v = s& = a0t + C1
Constantele de integrare C1 i C 2 se determin din condiiile iniiale:
t = 0 s = 0, s& = v0 C2 = 0, C1 = v0
iar valoarea a0 din condiia c la momentul t = t1 , s = s1 :

at = a0 = 2( s1 - v0 t1 ) t12
Cu aceste determinri ecuaiile de micare devin:
s = 21 a0 t 2 + v0 t
v = a0 t + v0 (9.116)
Se deriveaz relaia (9.109) n raport cu timpul:
x = 21 y 2 x& = yy& &x& = y& 2 + y&y& a x = v 2y + ya y
Proieciile vitezei i acceleraiei pe axele sistemului cartezian sunt:
v x = v cosa
a x = at cosa + an sin a
(9.119)

v y = v sin a
a y = at sin a - an cosa

(9.114)
(9.115)
(9.117)
(9.118)

(9.120)

n care direcia tangentei la traiectorie este definit prin relaiile:

dy
1
1
(9.121)
tga =
=
=
dx dx dy y
Se fac nlocuirile n relaia (9.118) i se obine pentru acceleraia normal:
v 2 sin 2 a
v2
=
an =
(9.122)
2 3
sin a + y cosa
(1 + y )

155
Raza de curbur va avea relaia de calcul:
r = v 2 an = (1 + y 2 ) 3 2

(9.123)

9.3 Micri particulare ale punctului material

9.3.1 Micarea rectilinie
Se alege un sistem de referin cartezian cu axa Ox suprapus traiectoriei
rectilinii a punctului M (fig.9.30). Parametrii cinematici au n acest caz formele
simplificate:
r = xi v = vi a = ai (9.124)
M
O
n care:
x
x
dx
dv
v vx =
a ax =
(9.125)
Fig.9.30
dt
dt
n momentul iniial punctul se gsete n poziia M 0 n care parametrii
cinematici au proieciile x0 , v0 , a0 .
Micarea rectilinie uniform variat se caracterizeaz prin faptul c acceleraia rmne constant i egal cu valoarea din momentul iniial, respectiv a0 .
Relaiile (9.125) se pot prelucra n modul urmtor:
v

v0 dv = 0 a dt = a0 0 dt v - v0 = a0 t
x

(9.126)

2
x0 dx = 0 v dt = 0 ( v0 + a0 t ) dt x - x0 = v0 t + 12 a0 t

(9.127)

Micarea rectilinie uniform se efectueaz cu o vitez constant, respectiv

cu acceleraie nul pe toat durata deplasrii
Recapitulnd, relaiile corespunztoare celor dou tipuri de micri sunt:
a = a0 = const .
a = 0

(9.128)
(9.129)
v = v0 + a0 t
v = v0 = const .

x = x + v t
2
1
0
0

x = x0 + v0 t + 2 a0 t
Problema 9.8 : Un punct material cade de la o nlime dat
O
fr vitez iniial (fig.9.31). S se stabileasc durata cderii i
g
viteza la atingerea solului.
Date: h, g Cerute: t, v
Rezolvare: Cderea se execut cu acceleraia gravitaional h
constant, micarea fiind n consecin uniform variat. Se alege Oy
ca ax de referin, cu originea n punctul de plecare. Legea de
micare se obine din relaiile (9.128) n care se particularizeaz
a0 = g , v0 = 0 i x0 = 0 . Rezult:
y

a=g
v = gt
y = 12 gt 2
La nivelul solului y = h i se obine:

(9.130)

Fig.9.31

156

t = 2h g
v = 2gh
Ultima relaie este cunoscut i ca formula lui Galilei.

(9.131)

9.3.2 Micarea circular

Punctul M descrie o traiectorie circular de raz
R = const. n jurul punctului O (fig.9.32). ntre parametrii
unghiulari q, w, e, definii n cap.9.1.2, exist relaiile:
R
dw
dq &
e=
w=
= w& = q&&
=q
(9.132)
dt
dt
O
asemntoare celor dintre x, v i a de la micarea rectilinie
(rel.9.125). Se reamintete c parametrii unghiulari sunt
Fig.9.32
mrimi orientate, pozitive n sens trigonometric. Cazurile
particulare corespunztoare sunt micarea circular uniform variat i micarea
circular uniform; relaiile caracteristice acestora se obin prin analogie cu
(9.128) i (9.129):
e = e 0 = const .
e = 0.

(9.133)
(9.134)
w = w0 + w0 t
w = w0 = const .

q = q + w t
2
1
0
0

q = q 0 + w0 t + 2 e 0 t
Parametrii cinematici ai micrii punctului M pe traiectoria circular pot fi
studiai n diferite sisteme de coordonate.
M

a) n coordonate carteziene (fig.9.33)

y

y
M

R
O
a)

R
x

b)

Fig.9.33
Coordonatele punctului M i traiectoria acestuia (obinut prin eliminarea
variabilei q ) sunt definite prin relaiile:
x = R cosq

x2 + y2 = R2
(9.135)

y = R sin q
Prin derivarea n raport cu timpul a coordonatelor se obin proieciile pe axe ale
vitezei (fig.9.33, a) i modulul acesteia:

157

&

v x = x& = - Rq sin q = - yw
(9.136)
| v |= v x2 + v 2y = w x 2 + y 2 = w R

&
&
v
y
R
x
q
q
w
=
=
cos
=

y
Se deriveaz n continuare n raport cu timpul proieciile vitezei pentru
obinerea acceleraiei i a modulului acesteia (fig.9.33, b):
2

a x = v& x = - y& w - yw& = - xw - ye

| a |= a x2 + a 2y = R w 4 + e 2 (9.137)

a y = v& y = x&w + xw& = - yw + xe

b) n coordonate polare (fig.9.34)

R
O

O
a)

b)

Fig.9.34
Se observ c coordonata polar r = OM = R = const. i deci derivatele ei
n raport cu timpul sunt nule. Pentru proieciile vitezei (fig.9.34, a) se utilizeaz
relaiile (9.41):
vq = rq& = Rw = v
| v |= vr2 + vq2 = Rw
(9.138)
vr = r& = 0
Se confirm i n acest caz c n micarea circular viteza este perpendicular pe
raz i are acelai sens cu viteza unghiular w. Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se
particularizeaz relaiile (9.42):
a r = &r& - rq& 2 = - Rw 2
| a |= a r2 + aq2 = R w 4 + e 2
(9.139)
a = rq&& + 2r&q& = Re
q

Acceleraia dup direcia razei OM este ndreptat ntotdeauna ctre polul O iar
cea perpendicular pe raz are acelai sens cu acceleraia unghiular e.
c) n coordonate intrinseci (Frenet) (fig.9.35)

158

t
M

R
n

a)

b)

Fig.9.35
Alegnd punctul M 0 ca poziie de referin, coordonata intrinsec este
arcul de cerc s = M 0 M = Rq . Punctul O este centrul de curbur iar raza de
curbur este r = R .
Pentru vitez (fig.9.34, a) se pornete de la relaiile (9.105) obinndu-se:
v vt = s& = Rq& = Rw
(9.140)
Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se utilizeaz relaiile generale (9.108):
at = &s& = Rq&& = Re
| a |= at2 + an2 = R w 2 + e 2
(9.141)
s& 2 R 2w 2
2
=
= Rw
an =
r
R
Se constat i n acest caz c acceleraia tangenial at are sensul dat de e iar
a
aceleraia normal n este ndreptat ntotdeauna ctre centrul O.
n continuare, att n abordarea teoretic ct i n aplicaiile n care intervin
micri circulare, se vor prefera notaiile i relaiile de calcul (9.140) i (9.141).
9.3.3 Micarea uniform pe elicea circular
z

R O

x
Fig.9.36
s-a introdus constanta:

Traiectoria punctului material M este o spiral

nfurat pe suprafaa unui cilindru circular drept
de raz R (fig.9.36). Distana ntre spire msurat pe
generatoarea cilindrului (pasul elicei) este constant,
Se
astfel c M 0 M 1 = M 1M 2 = K = p = const.
consider un sistem de referin cartezian cu axa Oz
suprapus axei cilindrului i Ox trecnd prin poziia
y iniial M 0 . Pe desfurata suprafeei cilindrului
traiectoria elicoidal devine o dreapt nclinat cu
unghiul a fa de orizontal (fig.9.37). n relaia:
z
p
l
tg a =
=
=
(9.142)
Rq 2pR R

159
(9.143)

l = p 2p = R tga

w
y

p
x

Fig.9.37
Fig.9.38
*
Proiecia M n planul Oxy , poziionat prin unghiul q fa de axa Ox
(fig.9.38), are o micare circular cu viteza unghiular w = const.
Poziia punctului M n sistemul cartezian este data de coordonatele:
x = R cosq
z = lq
(9.144)
y = R sinq
Pentru vitez se calculeaz proieciile:
vx = x& = - Rq& sinq = - yw v y = y& = Rq& cosq = xw vz = z& = lq& = lw (9.145)
i rezult modulul:

| v |= v x2 + v 2y + v z2 = w x 2 + y 2 + l2 = w R 2 + l2 = w R 1 + tg 2a =

wR
cosa
(9.146)

n continuare, se calculeaz proieciile acceleraiei i modulul acesteia:

a x = v& x = - y&w = - xw 2 a y = v& y = x&w = - yw 2 a z = v& z = 0

| a |= a x2 + a 2y + a z2 = w 2 x 2 + y 2 = Rw 2
n triedrul Frenet parametrii cinematici au expresiile:
Rq
Rq&
Rw
s = M0M =
&
at = &s& = 0
v=s=
=
cosa
cosa cosa

(9.147)
(9.148)

R 2w 2
an =
=
r r cos2 a
(9.149)
Se poate calcula raza de curbur echivalnd acceleraiile totale:
R 2w 2
R
2
r
| a |= Rw =

=
(9.150)
r cos2 a
cos2 a
9.3.4 Micarea oscilatorie armonic

s& 2

160
Un punct material M se
y
y
deplaseaz pe o traiectorie rectilinie
M
oscilnd ntre dou poziii extreme,
M
P
echidistante fa de un punct fix O
A
A
y
(fig.9.39).
y
Oscilaia se numete armonic
x
dac legea de micare se exprim
O
O
printr-o funcie trigonometric sinus A
sau cosinus. Raportnd aceast
deplasare la o ax Oy vertical, legea
de micare este descris printr-o
Fig.9.39
Fig.9.40
expresie de forma:
(9.151)
y = Asin = A sin(w t + j )
n care A, w i j sunt constante.
Terminologia specific micrilor oscilatorii armonice este urmtoarea:
y elongaia,
A amplitudinea,
w pulsaia,
j faza iniial,
= wt + j faza,
T perioada,
f frecvena.
Semnificaia acestor termeni poate fi mai uor pus n eviden dac se
face o analogie ntre micarea oscilatorie armonic i micarea circular uniform
(fig.9.40). Astfel, un punct P se deplaseaz pe o traiectorie circular de raz A cu
viteza unghiular w = const. pornind din poziia iniial P0 . Unghiurile de
poziie ale razelor, respectiv F i j , sunt raportate la o ax Ox; legtura dintre
ele corespunde rel.(9.134). Proiecia M a punctului P pe direcia axei Oy va oscila
fa de punctul O dup legea de micare descris de rel.(9.151). Perioada T,
reprezentnd timpul n care se execut o oscilaie complet, este echivalent
duratei unei rotaii complete a punctului P n jurul lui O, iar frecvena f reprezint
numrul de oscilaii efectuate ntr-o secund. Relaiile corespunztoare sunt:
2p
1 w
f = =
wT = 2p T =
(9.152)
w
T 2p
Relaia w = 2p f permite interpretarea fizic a pulsaiei n cazul micrii oscilatorii drept numrul de oscilaii efectuat ntr-un interval de 2p @ 6 ,28 secunde.

161
Viteza i acceleraia se obin derivnd
relaia (9.151):
(9.153)
v = y& = Aw cos(w t + j )

Aw

M
a

P
Aw 2

x
Fig.9.41
y0 = A sin j

a = v& = - Aw 2 sin(w t + j ) = - yw 2 (9.154)

Analogia cu micarea circular uniform se
pstreaz i n acest caz; viteza i acceleraia
punctului M se pot obine proiectnd pe Oy
viteza i acceleraia punctului P (fig.9.41).
Diagramele de variaie ale parametrilor
cinematici sunt reprezentate n fig.9.42. La
momentul iniial t = 0 acetia au valorile:
v0 = Aw cosj
a0 = - Aw 2 sin j
(9.155)

n poziiile extreme elongia i acceleraia au valori maxime, viteza fiind

nul; La trecerea prin poziia de echilibru acceleraia este nul n timp ce viteza
este maxim.
(9.156)
ymax = A
vmax = Aw
amax = m Aw 2

Fig.9.42
10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
10.1 Generaliti

162
Pentru studiul micrii unui corp solid rigid
sunt necesare dou sisteme de coordonate (fig.10.1):
sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 (SRF);
sistemul de referin mobil Oxyz (SRM),
solidar cu corpul.
Versorii i1 , j1 , k1 ai sistemului de referin

z
y
O
x

fix sunt constani n timp ce versorii i , j, k ai

sistemului de referin mobil sunt variabili ca
direcie n raport cu timpul. Pentru determinarea
acestei variaii se pornete de la produsele scalare
care se pot forma cu versorii respectivi:
i i = 0 j j = 0 k k = 0

SRF
Fig.10.1

i j = 1 j k = 1 k i = 1
Prin derivarea acestor relaii n raport cu timpul se obine:
&
i& i = &j j = k k = 0
&j k = - k& j = w
i& j = - &j i = w z
k& i = -i& k = w y
x
S-au introdus notaiile w x , w y , w z

(10.1)

(10.2)
(10.3)

a cror semnificaie va fi evideniat n

continuare. Amintind c proiecia unui vector pe o ax se obine din produsul

scalar al vectorului respectiv cu versorul acelei axe, pentru un vector oarecare V
din SRM se poate scrie o relaie de forma:
(10.4)
V = Vxi + Vy j + Vz k = (V i )i + (V j ) j + (V j )k
Se nlocuiete V prin i& i se prelucreaz relaia obinut:

i& = ({
i& i ) i + (i& j ) j + (1
i&2
k ) k = w x w y wz = w i
3
123
0
1 0 0
- wy
wz

(10.5)

Se procedeaz n mod analog i pentru ceilali doi versori obinndu-se n final

expresiile cunoscute n Mecanic sub numele de relaiile lui Poisson:
&j = w j
i& = w i
k& = w k
(10.6)
n aceste relaii apare viteza unghiular w , vector care caracterizeaz
micarea de rotaie a SRM n raport cu SRF i, implicit, rotaia general a
corpului cruia i este ataat acest sistem de referin. Pentru acest vector
expresia analitic n SRM este:
(10.7)
w = wxi + wy j + wz k
iar proieciile sale pe axe sunt definite de relaiile (10.3). Vectorul w este
deasemenea variabil n raport cu timpul astfel c se definete acceleraia
unghiular e :
(10.8)
e = e xi + e y j + e z k

163
ca derivat n raport cu timpul a vitezei unghiulare:
e = w& = w& x i + w& y j + w& z k + w x i& + w y &j + w z k&

(10.9)

Se observ c:

w xi& + w y &j + wz k& = w x (w i ) + w y (w j ) + wz (w k ) =

= w (w x i + w y j + wz k ) = w w = 0

i se poate scrie pentru proieciile n SRM ale acceleraiei unghiulare:

w& x = e x
w& y = e y
w& z = e z

(10.10)

(10.11)

10.2 Parametrii cinematici ai micrii solidului rigid

P
O

Fig.10.2

Dac unui corp solid rigid i se ataeaz un

sistem de referin mobil propriu (SRM),
y parametrii cinematici generali ai micrii
corpului sunt poziia rO , viteza vO i acceleraia
a O ale originii O a acestui sistem, precum i
viteza unghiular w i acceleraia unghiular e
cu care se rotete corpul fa de sistemul de
referin fix (SRF) (fig.10.2).
n cele ce urmeaz se stabilesc relaiile
care permit determinarea poziiei, vitezei i
acceleraiei unui punct oarecare P al corpului.

a) Poziia. Punctul P se poziioneaz n SRM prin vectorul de poziie local

r iar n SRF prin vectorul r1 . ntre acetia exist relaia:
(10.12)
r1 = rO + r
care se poate dezvolta sub forma:
r1 = xO i1 + yO j1 + zO k1 + xi + yj + zk
(10.13)
n aceast relaie versorii i1 , j1 , k1 i coordonatele locale x, y, z ale punctului P
sunt constante iar coordonatele xO , yO , zO ale originii O i versorii i , j, k sunt
variabile n raport cu timpul. Cele 6 variabile independente reamintesc c un corp
liber are 6 grade de libertate 3 translaii dup direciile axelor SRF i 3 rotaii n
raport cu aceste axe (cap.6.1).
Axele sistemului mobil pot fi poziionate n sistemul fix prin unghiurile
directoare prezentate n tab.10.1; pentru Ox, de exemplu, acestea sunt
reprezentate n fig.10.3.

164
Tabelul 10.1
O1 x1

O1 y1

O1 z1

Ox

ax

bx

gx

Oy

ay

by

gy

Oz

az

bz

gz

x
O

Relaia (10.12) se poate pune sub forma

Fig.10.3
matriceal:
x1 xO cosa x cosa y cosa z x
y = y + cos b cos b cos b y
x
y
z
1 O
z1 zO cosg x cosg y cosg z z
n forma simbolic aceast relaie
y
matriceal se scrie:
(10.14)
r1 = rO + R r
unde R este matricea de rotaie a sistemului
mobil fa de cel fix.
O
n particular, dac sistemul mobil se afl
cu Oxy suprapus peste O1 x1 y1 (fig.10.4),
Fig.10.4
unghiurile directoare au valorile:
ax = a
bx = p 2 -a g x = p 2

ay = p 2 +a by = a
az = p 2
bz = p 2

gy =p 2
gz =0

(10.14)

(10.15)

ntr-o astfel de situaie, ntlnit n cazul micrii plan-paralele, relaia matriceal

(10.14) devine:
x1 xO cosa - sin a 0 x
y = y + sin a cosa 0 y
(10.16)

1 O
z1 zO 0
0
1 z
care se poate simplifica prin suprimarea elementelor corespunztoare variabilei z.
b) Viteza. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (10.12):
r&1 = r&O + r&
(10.17)
i se exprim vectorii rezultai prin expresiile lor analitice n sistemul de referin
mobil*). Astfel:
r&O = vO = vOxi + vOy j + vOzk (10.19)
(10.18)
r&1 = v = vxi + v y j + vz k
reprezint vitezele absolute ale punctelor P i O (atributul absolut se refer la
vitezele punctelor fa de sistemul de referin fix). n continuare:
*)

Raportarea la sistemul de referin mobil este impus de necesitile calculului dinamic

165
r& = xi& + y&j + zk& = x (w i ) + y (w j ) + z (w k ) =

(10.20)
= w ( xi + yj + zk ) = w r
Acest termen corespunde unei viteze locale a punctului P faa de originea O a
sistemului de referin mobil. Pentru viteza punctului P se poate scrie n
consecin:
(10.21)
v = vO + w r
expresie cunoscut sub numele de relaia lui Euler pentru viteze. Proieciile pe
axele sistemului de referin mobil ale vitezei provin din prelucrarea acestei
relaii:
v x = vOx + zw y - yw z
i
j k

v = vOxi + vOy j + vOzk + w x w y w z v y = vOy + xw z - zw x (10.22)

v = v + yw - xw
x
y
z
Oz
x
y
z
Relaia matriceal echivalent pentru calculul proieciilor vitezei are forma
dezvoltat:
- wz w y x
v x vOx 0

v = v + w
w
0
(10.23)
y
Oy
z
x

y

v z vOz - w y w x
0 z
creia i corespunde relaia simbolic:
(10.24)
v = vO + w r
Prin w s-a notat matricea antisimetric asociat vitezei unghiulare w .

c) Acceleraia. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (10.17):

&r&1 = &r&O + &r&
(10.25)
Ca i n cazul vitezelor se exprim vectorii rezultai prin expresiile lor analitice n
sistemul mobil. Pentru punctele P i O se obin acceleraiile absolute:
&r&O = aO = aOxi + aOy j + aOzk (10.27)
&r&1 = a = a xi + a y j + a z k (10.26)

innd cont de rel.(10.20), acceleraia local a punctului P fa de O va fi:

&r& = d ( r& ) = d (w r ) = w& r + w r& = e r + w (w r )
(10.28)
dt
dt
Se regrupeaz aceste derivate i se obine expresia:
(10.29)
a = aO + e r + w (w r )
care este cunoscut sub numele de relaia lui Euler pentru acceleraii. Relaia se
mai poate scrie:
i
j k
i
j
k

a = aOxi + aOy j + aOzk + e x

x

ey ez +
y

wx

wy

wz

zw y - yw z

xwz - zw x

yw x - xw y

(10.30)
rezultnd pentru proieciile pe axele sistemului de referin mobil expresiile:

166
a x = aOx + ze y - ye z + w y ( yw x - xw y ) - wz ( xwz - zw x )

(10.31)
a y = aOy + xe z - ze x + wz ( zw y - ywz ) - w x ( yw x - xw y )

a z = aOz + ye x - xe y + w x ( xwz - zw x ) - w y ( zw y - ywz )

i aceste relaii pot fi puse sub o form matriceal; pentru simplificarea
scrierii se introduce mai nti viteza local a punctului P fa de O sub forma:
- wz w y x
v POx 0

v = w
w
0
(10.32)
POy
z
x
y

v POz - w y w x
0 z
astfel c echivalentul matriceal al relaiei (10.31) va fi:
- w z w y v POx
- e z e y x 0
a x aOx 0

a = a + e
0
0
- w x v POy (10.33)
- e x y + wz

y Oy z

a z aOz - e y e x
0 z - w y w x
0 v POz
Relaiilor de mai sus le corespunde forma matricial simbolic:
(10.34)
A = aO + e r + w (w r)
Prin w i e s-au notat matricile antisimetrice asociate vectorilor w i e *)

10.3 Micri particulare simple ale solidului rigid

10.3.1 Micarea de translaie
Translaia se caracterizeaz prin aceea
c orice dreapt a corpului rmne tot timpul
micrii paralel cu ea nsi, fapt valabil i
pentru axele sistemului de referin mobil
P
(fig.10.5). n expresia:
r1 = rO + r = xOi1 + yO j1 + zO k1 +
(10.35)
+ xi + yj + zk
x
numai coordonatele xO , yO , zO sunt variabile
independente. n consecin un corp n
Fig.10.5
translaie are trei grade de libertate.
Versorii i , j, k sunt constani iar derivatele lor sunt nule:
i& = w i = 0

w = 0
&
j =w j =0
e = 0
&
k = w k = 0
*)

(10.36)

Forma simbolic este util la realizarea programelor de calculator care opereaz cu

blocuri de matrici

167
Din relaiile lui Euler se deduce:
v = vO + w r
v = vO
(10.37)

a
a
r
(
r
)
e
w
a
w
a
=
+

=
O
O

n micrea de translaie toate punctele corpului au la un moment dat aceeai

vitez i aceeai acceleraie.
Un caz particular l constituie rotoM
A
B translaia, micare n care punctele unui
corp aflat n translaie descriu traiectorii
circulare. Situaie se ntlnete, de
exemplu, la biela unui mecanism patrulater paralelogram (fig.10.6) la care
Fig.10.6
O1 A = O2 B = R i AB = O1O2 . n timpul
micrii biela AB rmne paralel cu baza O1O2 iar punctele ei descriu
traiectorii circulare identice, avnd aceeai vitez i aceeai acceleraie. Dac
manivela O1 A se rotete cu w = const. atunci pentru un punct oarecare M al
bielei viteza i acceleraia sunt:
v M = v A = v B = Rw (10.38)
(10.39)
aM = a A = aB = Rw 2
10.3.2 Micarea de rotaie

a P

q
x Fig.10.7

n micarea de rotaie dou puncte ale

corpului rmn tot timpul fixe n spaiu. Se
consider teoretic c legturile pentru fixarea
acestor puncte, notate prin O1 i O2 , sunt nite
articulaii sferice (fig.10.7). Dreapta care le
unete este axa de rotaie a corpului. Toate punctele acestuia descriu traiectorii circulare de raz
O ' P = R n plane perpendiculare pe ax.
Fr a reduce din generalitate, cele dou
y
sisteme de referin, fix i mobil, se aleg cu
originea comun ntr-unul din punctele fixe i cu
axele O1 z1 i Oz suprapuse axei de rotaie. Se
observ c poziia corpului este complect determinat printr-un singur parametru unghiul de
poziie q = q (t ) format de axa mobil Ox cu axa

fix O1 x1 ; n consecin, un corp aflat n micare de rotaie are un singur grad de

libertate. n aceste condiii:
(10.40)
vO = 0
aO = 0
iar relaiile lui Euler pentru viteza i acceleraia unui punct oarecare P devin:

168

v = w r
(10.41)

=
+
a
r
(
e
r
)
w
a
w
a
t
n

Pentru studiul parametrilor unghiulari expresiile analitice

y
ale versorilor sistemului de referin mobil (fig.10.8):
q
i = cosq i1 + sin q j1
O

(10.41)
j = - sin q i1 + cosq j1

k = k1 = const .
se deriveaz n raport cu timpul:
q
x
i& = - sin q q& i1 + cosq q& j1 = q& j

&
Fig.10.8
(10.42)
j = - cosq q& i1 - sin q q& j1 = -q& i
&
k = 0
Se fac nlocuirile n relaiile (10.3) i se obine:
w = &j k = - k& j = 0
x
w = w z k = q& k = w k

&
&

(10.43)
w y = k i = -i k = 0
&& k = e k

=
=
e
e
q
k

& j = - &j i = q& j j = q&

w
i
=
z
Rezult c n micarea de rotaie vectorii w i e sunt ntotdeauna coliniari cu
axa de rotaie a corpului.
Se analizeaz proprietile vectorilor vitezei i acceleraiei din rel.(10.41),
Astfel, pentru vitez se poate scrie:
v = w r sin(w , r ) = w r sin a = w R

v =w r
(10.44)
dir.v ^ w
sens v w

Proprietile acceleraiei tangeniale sunt urmtoarele:

at = e r sin(e , r ) = e r sin a = e R

at = e r
dir. at ^ e
sens a e
t

Pentru acceleraia normal sunt valabile proprietile:

an = w v sin (w , v ) = w 2 R

an = w (w r ) = w v
dir. an : coliniar O ' P
sens a : P O '
n

Pentru acceleraia total modulul se calculeaz cu relaia:

a =

at + an

= R e 2 + w4

(10.45)

(10.46)

(10.47)

n aceast analiz se regsesc caracteristicile micrii circulare pentru

169
oricare punct al corpului. Viteza i cele dou componente ale acceleraiei se afl
n acelai plan cu traiectoria, perpendicular pe axa de rotaie.
Se analizeaz n continuare viteza i acceleraia unui punct oarecare n
coordonate carteziene, punndu-se n eviden i elementele necesare calculului
matriceal al proieciilor acestora.
Pentru vitez se poate scrie:
v x = - yw
i j k

v = w r = 0 0 w v y = xw
(10.48)

x y z
v z = 0
Relaiile matriceale (10.23) i (10.24) devin:
vx 0 - w 0 x
v = w 0 0 y
(10.49)
v=w r
(10.50)

y
v z 0 0 0 z
Se procedeaz n mod analog pentru acceleraii:
a x = - ye - xw 2

a y = xe - yw 2

a z = 0
(10.51)
Relaiile matriceale (10.33) i (10.34) iau forma simplificat:
a x 0 - e 0 x 0 - w 0 v x
a = e 0 0 y + w 0 0 v
(10.52)
y

y
a z 0 0 0 z 0 0 0 v z
i j k
i
a = e r + w (w r ) = 0 0 e + 0
x y z
- yw

j k
0 w
xw 0

a =e r + w v
10.53)
S-au gsit i pe aceast cale att pentru vitez ct i pentru acceleraie
relaiile de calcul specifice micrii circulare (cap.9.3.2).

P1 P2

P3

P1

P2

P3

Fig.10.9
Fig.10.10
Referitor la distribuia de viteze i acceleraii se pot face constatrile:
punctele corpului aflate pe o aceeai dreapt perpendicular pe axa de
rotaie au att vitezele ct i acceleraiile proporionale cu distana R la axa de
rotaie; n reprezentrile grafice vrfurile acestor vectori se vor afla pe aceeai
linie (fig.10.9 i fig.10.10);
punctele corpului aflate chiar pe axa de rotaie au viteza i acceleraia

170
nule ( R = 0) ;
punctele aflate pe o paralel oarecare la axa de rotaie au aceiai vitez i
aceeai acceleraie (acelai R).
10.3.3 Micarea elicoidal
n aceast micare dou puncte ale
corpului rmn tot timpul pe o dreapt fix.
Aceste puncte, notate n fig.10.11 prin O i O*,
O*
pot fi considerate drept nite articulaii cilindrice
P
care permit, pe lng rotaia n jurul axei fixe, i
o alunecare n lungul acesteia. Pentru
y
simplificarea tratrii se alege O1 z1 drept ax de
rotaie iar axa Oz a sistemului mobil se alege
O
coliniar cu ea (k = k1 = const.) .
Un corp n micare elicoidal are dou
q
grade de libertate; poziia corpului este
x
determinat prin cota zO = zO (t ) a originii
sistemului de referin mobil i unghiul de rotaie
Fig.10.11
q = q (t ) al axelor acestui sistem. Micarea
elicoidal poate fi considerat compus din dou
z
micri distincte efectuate simultan: o translaie
n lungul axei fixe cu parametrii cinematici:
O

vO = z&O k = vO k
(10.54)

R
&
&
&

a
=
z
k
=
v
k
=
a
k
O
O
O
O
P
i o rotaie n jurul acestei axe cu parametrii
unghiulari stabilii n capitolului precedent:

O
w = q& k = w k
(10.55)

&&
Fig.10.12

e = q k = w& k = w k
Se observ c aceti vectori sunt coliniari cu axa
z
a
de rotaie fix.
Relaiile lui Euler pentru viteza i
O
acceleraia unui punct oarecare P (fig.10.12 i
R aO
an
10.13) devin:
at
P
v = vO + w r = vO + vt
e
(10.56)

aO r
a = aO + e r + w vt = aO + at + an
O
n care s-a notat
Fig.10.13
(10.57)
vt = w r
componenta vitezei tangent la cercul OP, corespunztoare rotaiei corpului n
jurul axei fixe. n aceste relaii vectorii vt , at , an au caracteristicile (modul,

171
direcie, sens) date de relaiile (10.44), (10.45) i (10.46).
n coordonatele carteziene ale sistemului de referin mobil, proieciile
vitezei sunt:
v x = - yw
i j k

v = vO k + 0 0 w v y = xw
(10.57)

x y z
v z = vO
Relaia matriceal pentru calculul acestor proiecii are forma simplificat:
vt x 0 - w 0 x - yw
v x 0 vt x

v = 0 + v (10.58)

vt y = w 0 0 y = xw
y ty
vt z 0
v z vO vt z
0 0 z 0


Forma simbolic echivalent se poate scrie:
vt = w r
v = vO + vt
(10.59)
n care vt este o matrice coloan intermediar corespunztoare vitezei vt cu care
are loc rotaia.
Se procedeaz n mod asemntor pentru acceleraia punctului P:
a x = - ye - xw 2
i j k
i
j k

a = aO k + 0 0 e + 0
0 w a y = xe - yw 2
(10.60)

x y z
- yw xw 0
a z = aO
Relaia matriceal pentru calculul proieciilor este:
a x 0 0 - e 0 x 0 - w 0 vt x
a = 0 + e 0 0 y + w 0 0 v
(10.61)
y

ty
a z aO 0 0 0 z 0 0 0 vt z
i forma simbolic echivalent:
a = aO + e r + w vt
(10.62)
n urma analizei efectuate mai sus se pot pune n eviden cteva constatri
referitoare la distribuia de viteze i acceleraii n micarea elicoidal. Astfel:
att distribuia de viteze ct i cea de acceleraii se pot obine prin
suprapunerea a dou cmpuri de viteze i, respectiv, acceleraii unul de
translaie n lungul unei axe fixe i unul de rotaie n jurul acestei axe;
corpul nu are puncte de vitez nul; n cazul particular al unei translaii
uniforme n lungul axei de rotaie (aO = 0 ) , punctele acesteia pot avea
acceleraia nul;
punctele de vitez i acceleraie minime se afl pe axa de rotaie.
Un caz particular al micrii elicoidale l constituie micarea de urub,
folosit n general la transformarea unei micri de rotaie n micare de translaie
sau invers. ntre parametrii poziionali ai corpului exist o relaie de legtur de
forma zO = C q (C = const.) , corpul avnd astfel numai un singur grad de
libertate. Punctele corpului care execut o astfel de micare descriu traiectoriile

172
elicoidale analizate n cap.9.3.3. Din relaia (9.142) se deduce relaia de legtur:
p
q
zO =
(10.63)
2p
unde p = const. este pasul elicei. Aceast relaie se extinde i la nivelul vitezei i
acceleraiei cu care se execut translaia menionat:
p
p
vO =
aO =
w
e
(10.64)
2p
2p
Problema 10.1. Un urub cu filet
v
ptrat, cu pasul p, este rotit fr deplasare
axial cu o turaie n (fig.10.14). El antreneaz
o culis filetat care se poate deplasa n
lungul urubului, fr a se putea roti. S se
calculeze viteza cu care are loc translaia
culisei.
Fig.10.14
Date: p = 10 mm , n = 120 rot / min ;
Cerute: w, v ;
Rezolvare: Blocarea axial a urubului determin o translaia n sens invers a
culisei. Relaia de transformare a turaiei n vitez unghiular este:
2p [rad rot ] n [rot min] p n
(10.65)
w=
[rad sec ]
=
60 [ sec min]
30
Pentru viteza culisei se utilizeaz prima relaie (10.64):
p pn
v=

= 20 mm sec
(10.66)
2p 30
10.4 Micarea plan-paralel
10.4.1 Caracteristici generale ale micrii
Micarea plan-paralel a corpului solid
rigid, deosebit de important pentru aplicaiile
tehnice, se definete prin aceea c trei puncte
necoliniare ale corpului (un plan al acestuia)
rmn tot timpul coninute ntr-un acelai
plan fix din spaiu planul micrii
(fig.10.15).
Se observ c toate punctele corpului
aflate pe o perpendicular la planul micrii
descriu traiectorii identice n plane paralele cu
acesta; vitezele i acceleraiile lor sunt egale
cu cele ale punctelor aflate n acest plan.
vA = vB = vO
aA = aB = aO (10.67)

A
O
B

Fig.10.15

planul
micrii

173
n aceste condiii studiul micrii plan-paralele va fi redus la cel al punctelor
corpului coninute n planul micrii.
Fr a reduce din generalitate, sistemul de referin mobil (SRM) se alege
cu axele Ox i Oy n planul micrii. Poziia corpului n raport cu sistemul de
referin fix (SRF) este astfel cunoscut prin coordonatele punctului O i prin
unghiul de rotaie al acestor axe n raport cu cele fixe (fig.10.16). Variabilele
independente:
xO = xO (t ) yO = yO (t ) q = q (t )
(10.68)
indic faptul c un corp aflat n micare
SRM
y
plan-paralel are trei grade de libertate
dou translaii n planul micrii i o SRF
q
rotaie n jurul unei axe perpendicular pe
O
acesta.
q
Componenta de translaie a micrii
x
are loc cu parametrii cinematici ai
Fig.10.16
punctului O , respectiv:
rO = xO i1 + yO j1 ( zO = 0 ) n SRF

&
(10.69)
vO = rO = vOxi + vOy j ( vOz = 0 )
n
SRM

aO = v&O = aOxi + aOy j (aOz = 0 )

Parametrii unghiulari ai componentei de rotaie se stabilesc n modul
descris n cap.10.3.2, relaiile (10.41) (10.43). Se menioneaz relaiile finale:

w = w z k = q& k = w k
(10.70)

&& k = e k

k
e
e
q
=
=
z

Prelucrnd prima relaie a lui Euler se obin proieciile vitezei unui punct
oarecare:
v x = vOx - yw
i j k

v = vO + w r = vOx i + vOy j + 0 0 w
v y = vOy + xw
(10.71)

x y z
v z = 0
Din cea de a doua relaie a lui Euler se obin proieciile acceleraiei:
i j k
i
j k

a = aO + e r + w (w r ) = aOxi + aOy j + 0 0 e +
x

a x = aOx - ye - xw

2
a y = aOy + xe - yw

a z = 0

- yw

xw

(10.72)

(10.72)
Se confirm astfel c vectorii vitezei i acceleraiei pentru oricare punct al

174
corpului sunt paraleli cu planul micrii. Se recunoate deasemenea suprapunerea
a dou cmpuri de viteze i, respectiv, acceleraii unul corespunztor unei
translaii n planul micrii cu vO i aO i altul corespunztor rotaiei cu w i e
n jurul unei axe perpendiculare pe acest plan.
Pornind de la caracteristicile micrii plany
paralele, expuse mai sus, studiul distribuiei de
viteze i acceleraii se poate face pentru punctele
corpului situate n planul micrii. Cele dou
x
sisteme de referin, fix i mobil, se reprezint
q
numai prin axele coniute n acest plan. Viteza i
acceleraia unghiular se reprezint ca n
O
fig.10.17 i se consider pozitive n sens
trigonometric.
Ca i n celelalte tipuri de micri, toi
parametrii cinematici se raporteaz la sistemul de
Fig.10.17
referin mobil.
10.4.2 Puncte speciale n planul micrii
Se identific ntr-o prim etap punctele corpului aflate n planul micrii a
cror vitez este nul. Fie I ( xI , yI ) un astfel de punct avnd n SRM poziia i
viteza:
rI = xI i + y I j
y
v = v + w r = 0
O
I
I
(10.73)
I
Din relaiile (10.71) se deduce:
vOy

x
=
I
vIx = vOx - y I w = 0
P
w

(10.74)

O
x
vIy = vOy + xI w = 0
y = vOx
I

w
Se constat c la un moment dat exist un singur punct al
Fig.10.18
corpului care are viteza nul; el se poate afla oriunde n
planul micrii, putnd excede limitele corpului fizic. Deoarece vO i w sunt
mrimi variabile n raport cu timpul, acest punct nu are o poziie fix.
Proprietatea esenial a punctului de vitez nul este pus n eviden
calculnd viteza unui punct oarecare P (fig.10.18):
v = vO + w r = vO + w ( rI + IP) = vO + w rI + w IP
(10.75)
14243
vI = 0
Caracteristicile vectorului acestei viteze sunt:

v = w IP sin(w , IP) = w IP sin p 2 = w IP

(10.76)
v = w IP

dir.v ^ IP; sens v w

175
Se recunosc caracteristicile vitezei unui punct n micare de rotaie n jurul
lui I (rel.10.44). Aa cum s-a artat mai sus, punctul I are o poziie variabil n
timp i din acest motiv el este numit centru instantaneu de rotaie (CIR).
Distribuia de viteze pentru toate punctele
corpului aflate n planul micrii corespunde unei
I
A
micri de rotaie n jurul CIR. Astfel, vitezele
punctelor A, B i C din fig.10.19 au modulele
proporionale cu distanele la CIR:
C
(10.77)
| v A |= w IA | vB |= w IB | vC |= w IC
B
Vitezele sunt perpendiculare pe razele respective i au
sensul dat de viteza unghiular w. Rezult c poziia
Fig.10.19
CIR poate fi determinat dac se cunosc direciile a
y
numai dou viteze ale corpului, la intersecia
perpendicularelor pe acestea.
J
Un studiu asemntor se poate face i pentru
j
acceleraii. Fie J ( xJ , y J ) punctul din planul micrii a
P
crui acceleraie este nul:
O
x
rJ = x J i + y J j
(10.78)

a
=
a
+

r
+

r
=
0
e
(
w
w
)
O
J
J
J
Fig.10.20
Din relaiile (10.72) se deduc coordonatele acestuia:

aOxw 2 - aOy e
xJ =
a Jx = aOx - y J e - x J w 2 = 0
4

+e2
w

(10.79)

2
2
a
a
+
w
e
a Jy = aOy + x J e - y J w = 0

Oy
Ox
yJ =
4
2
w +e

i n acest caz exist n planul micrii un singur punct al corpului de acceleraie

nul, variabil n timp ca poziie. Se observ c coordonatele punctului J sunt
diferite de cele ale punctului de vitez nul I i, n consecin:
(10.80)
vJ 0
aI 0
Punctele I i J coincid doar n cazul unui centru de rotaie permanent,
respectiv n absena componentei de translaie a micrii. n cazul particular n
care componenta de rotaie a micrii plan-paralele este absent sau atunci cnd
viteza unghiular ia la un moment dat valoarea w = 0 , centrul instantaneu de
rotaie se va gsi la infinit.
Pentru acceleraia unui punct oarecare P (fig.10.20) se poate scrie:
a = aO + e r + w (w r ) = aO + e ( rJ + JP ) + w [(w ( rJ + JP )] =
(10.81)
= aO + e rJ + w (w rJ ) + e JP + w (w JP ) = at + an
14444244443
aJ = 0
Se poate recunoate n relaia de mai sus acceleraia specific unei micri de
rotaie, de aceast dat n jurul punctului J. Caracteristicile componentei tangeniale sunt:

176
at = e JP

at = e JP sin(e , JP ) = e JP sin p 2 = e JP

dir. at ^ JP; sens at e

(10.82)

Pentru componenta normal se face dezvoltarea produsului dublu vectorial prin

produse scalare:
an = w (w JP ) = w (w JP ) - JP (w w ) = -w 2 JP
(10.83)
i se pun n eviden caracteristicile:
2

an = w JP
(10.84)

.
.
,
:
dir
a
col
JP
sens
a
P

J
n
n

Pentru acceleraia total se calculeaz modulul i unghiul fcut cu raza JP:

| a | e JP
e
| a | = | at |2 + | an |2 = JP e 2 + w 4
tgj = t = 2
= 2 (10.85)
| an | w JP w
Punctul J este numit centrul instantaneu al
acceleraiilor. Dei corpul nu execut o rotaie
J
instantanee n jurul acestui punct, cum se ntmpl
n cazul CIR, distribuia de acceleraii pentru toate A
punctele corpului aflate n planul micrii
B
corespunde unei astfel de situaii. (fig.10.21).
Se constat c micarea plan-paralel,
prezentat n analiza din capitolul precedent ca o
compunere ntre o translaie cu parametrii cinematici ai punctului O i o rotaie n jurul unei axe Oz
Fig.10.21
perpendicular pe planul micrii, poate fi tratat i
ca o rotaie n jurul unei axe instantanee de rotaie, deasemenea perpendicular pe
planul micrii n centrul instantaneu de rotaie.
Problema 10.2. O bar rectilinie AB, poziionat prin unghiul a, se
reazem cu ambele extremiti pe dou drepte perpendiculare una pe cealalt
(fig.10.22, a). Extremitatea A este deplasat cu o vitez dat pe dreapta
orizontal. S se gseasc centrul instantaneu de rotaie al barei, locul geometric
al acestuia fa de un sistem de referin fix i fa de sistemul de referin mobil
ataat barei; s se calculeze vitezele pentru extermitatea B, mijlocul M i s se
gseasc cea mai mic vitez.

177

rostog.

baza

C
A
a)
Date:
Cerute:

A
b)

A
c)

Fig.10.22
AB = 2l , a = a (t ) , | v A | = v , AM = MB ;
I ( x, y) , I ( x1 , y1 ) coordonatele CIR n SRF i SRM;
f ( x, y) = 0 , f1 ( x1 , y1 ) = 0 locul geometric al CIR n SRM i SRF;
w , vB , vM , vmin

Rezolvare: Sistemul de referin fix Ox1 y1 se alege suprapus direciilor fixe pe

care se reazem bara iar sistemul de referin mobil Axy are o ax suprapus
acesteia (fig.10.22, b). n micarea plan-paralel direciile vitezelor tuturor
punctelor sunt perpendiculare pe razele care le unesc cu CIR (fig.10.19).
Reciproc, CIR se va afla la intersecia perpendicularelor pe direciile a dou
viteze. Vitezele extermitilor barei sunt coliniare cu dreptele fixe;
perpendicularele n A i B pe aceste direcii se vor intersecta n punctul I cutat.
n cele dou sisteme de referin acest punct are coordonatele:
x1 = OA = 2l sin a
I n SRF
y1 = OB = 2l cosa
(10.86)
x = AC = 2l cosa sin a
I n SRM
2
y = AD = 2l cos a
Curba reprezentnd locului geometric al CIR n sistemul de referin fix
este cunoscut n Mecanic sub denumirea de baz ; cea care reprezint locul
geometric al CIR fa de sistemul de referin mobil este numit rostogolitoare.
Ecuaia bazei se obine eliminnd parametrul variabil n raport cu timpul, n cazul
de fa unghiul a, ntre cele dou coordonate. Se obine:
f 1 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 - 4 l 2 = 0
(10.87)
Se recunoate ecuaia unui cerc cu centrul n O, de raz OI = 2l . Se procedeaz
n acelai mod cu coordonatele punctului I n sistemul de referin mobil; se
obine ecuaia rostogolitoarei:
f ( x, y ) = x 2 + y 2 - 2ly = 0
(10.88)
Locul geometric este un cerc cu centrul n punctul M, de raz MI = l . Se observ
c cele dou locuri geometrice (n problema de fa, dou cercuri) sunt reciproc

178
tangente n CIR; n timpul micrii barei curba mobil se rostogolete fr
alunecare peste curba fix. Se calculeaz viteza unghiular:
|v |
v
(10.89)
w= A =
IA 2l sin a
i, n continuare, distribuia de viteze pentru punctele cerute (fig.10.22, c):
| v B | = w IB = v tg a

| v M | = w IM =

v
2 cosa

| vmin | = | v D | = w ID = v sin a

(10.90)

179
Problema 10.3. Bara rectilinie AB
J
se reazem cu extremitatea A n interiorul
unei adncituri de form semicircular i
n punctul C aflat la marginea acesteia
(fig.10.23). Poziia la un moment dat a
barei este cunoscut prin unghiul q.
w
Punctul A este deplasat pe semicerc cu
I
vitez constant. S se studieze distribuia y
x
de viteze i de acceleraii.
B
Date:
OA = R, AB = l , q = q (t )
R
O
q
C
| v A |= v = const.
q
Cerute: I ( xI , y I ), J ( xJ , y J )
w , e , vB , vC , a A , aB , aC
A
Rezolvare: Punctul A al barei are o micare
circular uniform n jurul centrului
Fig.10.23
geometric O; viteza lui este perpendicular
pe raza OA iar acceleraia este coliniar cu aceasta.
v
v2
2
| v A | = v = w0 R w0 =
(10.91)
(10.92)
| a A | = w0 R =
R
R
Punctul C al barei, aflat n contact cu marginea semicercului, are o vitez
coliniar cu bara. Centrul instantaneu de rotaie se va gsi la intersecia
prelungirii razei OA cu perpendiculara n C pe AB. Se observ c triunghiul
dreptunghic ACI are ipotenuza IA = 2R . Alegnd un sistem de referin mobil
Axy, cu axa x suprapus barei date, coordonatele CIR n acest sistem vor fi:
(10.93)
xI = AC = 2 R cosq
y I = IC = 2 R sinq
Pentru viteza i acceleraia unghiular ale barei AB se obin relaiile:
|v | v
w= A =
= const
e = w& = 0
(10.94)
(10.95)
2R 2R
Din relaiile (10.85) se deduce:
e
|a |
tgj = 2 = 0 j = 0
JA = A2 = 4 R
(10.96)
(10.97)

Rezult c i centrul instantaneu al acceleraiilor J se va gsi pe prelungirea razei

OA n sensul indicat de acceleraia punctului A. n sistemul de referin ales,
coordonatele centrului acceleraiilor sunt:
(10.98)
xJ = 4 R cosq
y J = 4 R sinq
Pentru vitezele cerute se fac calculele:
v
| v B |= w IB = w ( x B - x I ) 2 + ( y B - y I ) 2 =
l 2 + 4 Rl cosq + 4 R 2 (10.99)
2R
(10.100)
| vC |= w IC = v sinq
Direciile acestor viteze sunt perpendiculare pe razele IB i respectiv IC, n sensul
dat de w. Pentru acceleraiile acestor puncte se obine:

180

| a B |= JB w = w
2

v2
( xB - x J ) + ( y B - y J ) =
4R2
2

l 2 - 8 Rl cosq + 16 R 2
(10.101)

v2
(10.102)
| aC | = JCw = w ( xC - x J ) + ( yC - y J ) =
1 + 3sin 2 q
2R
Din cauza absenei acceleraiei unghiulare e, cele dou acceleraii sunt coliniare
cu direciile JB i respectiv JC, avnd sensul ctre centrul J.
2

10.4.3 Studiul vectorial al vitezelor i acceleraiilor

Relaia lui Euler pentru viteza
unui punct A (fig.10.24, a) are forma:
v A = vO + w OA =
(10.103)
B
= vO + v AO
w A n care prin v AO s-a notat viteza puncA
tului A fa de O, originea sistemului
de referin mobil ataat corpului.
w
O
Aceast vitez este perpendicular pe
O
OA i are sensul dat de viteza
a)
b)
unghiular w. Pentru un alt punct B
Fig.10.24
viteza este:
v B = vO + w OB
(10.104)
Se face diferena ntre cele dou viteze:
v B - v A = w (OB - OA ) = w AB
(10.105)
i se obine viteza punctului B:
(10.106)
vB = v A + vBA
Aceast relaie, n care nu mai apare viteza vO , este cunoscut drept relaia lui
Euler pentru viteze n micarea plan-paralel. Reprezentarea grafic corespunztoare acesteia este ilustrat n fig.10.24, b. Viteza relativ a punctului B fa de A
are caracteristicile:

v BA = w AB sin(w , AB) = w AB
(10.107)
v BA = w AB

dir.v BA ^ AB, sens v BA w

Se poate proceda n mod asemntor pentru acceleraii. Cu notaiile din
fig.10.25, a, se scrie pentru acceleraia punctului A:
t
aA = aO + e OA + w (w OA ) = aO + a AO
+ a nAO = aO + a AO (10.108)
n care se recunoate acceleraia punctului A fa de originea O i componentele
ei tangenial i normal*).
*)

Pentru simplificarea notrii acceleraiilor, acolo unde este cazul, indicii t i n se aeaz
n partea superioar a simbolului.

181
Pentru un alt punct B al corpului
acceleraia este:
a B = aO + e OB + w (w OB )
(10.109)
Se face diferena ntre cele dou
acceleraii:
a B - aA = e (OB - OA) +
+ w [w (OB - OA)] =

O
a)

(10.110)

b)

Fig.10.25
= e AB + w (w AB)
i se expliciteaz acceleraia punctului B n funcie de cea a punctului A:
t
n
a B = a A + a BA
+ a BA
= a A + a BA
(10.111)
S-a eliminat astfel acceleraia originii sistemului de referin mobil aO . Aceast
expresie, cunoscut drept relaia lui Euler pentru acceleraii n micarea planparalel, este ilustrat n fig.10.25, b). Componenetele acceleraiei relative a
punctului B n raport cu A au urmtoarele caracteristici:
t

a BA = e AB sin(e , AB) = e AB
t
(10.112)
a BA = e AB
t
t

dir. a BA ^ AB, sens a BA e

n
a BA
= w 2 AB
n
2
a BA = w (w AB) = -w AB
(10.113)
n
n
dir. a BA col . AB, sens a BA : B A
Problema 10.4. Pentru bara AB din fig.10.22, a) (problema 10.2) se cunosc
viteza i acceleraia extremitii A. S se determine viteza i acceleraia
extremitii B, precum i viteza i acceleraia unghiular a barei.
AB = 2l , a = a (t ) ,
Date:
B
| vA | = v , | a A | = a ;
Cerute:
vB , a B , w , e .
Rezolvare: Relaia de legtur ntre viteze
este:
(10.114)
vB = v A + vBA
b)
Se observ c viteza v BA este perpendicular

pe bara AB iar v B are direcia OB. Vitezele

a)
din aceast relaie se nsumeaz dup regula
Fig.10.26
paralelogramului (fig.10.26, a); pentru stabilirea relaiilor geometrice ntre viteze este util i nsumarea dup regula
poligonului (fig.10.26, b). Din aceast ultim reprezentare se deduce:
v
v
vB = v A tg a = v tg a (10.116)
vBA = A =
(10.115)
sin a sin a

182
Viteza unghiular a barei se calculeaz
cu relaia:
v
v
w = BA =
(10.117)
AB 2l sin a
Sensul acesteia este dat de v BA ; n
cazul de fa sensul este cel trigonoa)
b)
metric. S-au obinut aceleai rezultate
O
ca n problema 10.2.
A
Pentru calculul acceleraiilor se
Fig.10.27
pornete de la ecuaia vectorial:
n
t
a B = a A + a BA = a A + a BA
+ a BA
(10.118)
n aceast relaie se cunoate componenta normal:
v2
2
n
a BA = ABw =
(10.119)
2l sin 2 a
avnd direcia barei AB i sensul de la B ctre A. Necunoscute sunt componenta

t
care este perpendicular pe bar i acceleraia rezultant a B care
tangenial aBA
are direcia OB. nsumrile vectoriale dup regula paralelogramului sunt
reprezentate n fig.10.27, a) iar cea dup regula poligonului n fig.10.27, b). Din
aceast ultim reprezentare se deduce geometric:
t

a BA =

n
a A + a BA
sin a

cosa

1
=
cosa

a +

2
l
sin
a

a B = a BA cos + a BA sin a = a tg a +

v2

2l sin 2 a cosa
Se determin n final acceleraia unghiular a barei:
t
a BA

1
v2
a +

e=
=
AB 2l cosa
2l sin a

(10.120)
(10.121)

(10.122)

t
al crei sens, dat de aBA
, este de asemenea cel trigonometric.

10.4.4 Metode grafo-analitice

Determinarea pe cale grafo-analitic a distribuiei de viteze i acceleraii
pemite o evaluare relativ simpl i imediat a acestor parametri pentru o poziie
dat a unui corp aflat n micare plan-paralel. Este necesar reprezentarea
grafic a elementelor geometrice semnificative ale corpului n poziia respectiv;
tot la scar se reprezint i vitezele i acceleraiile punctelor de interes ale
corpului. Unele dintre acestea pot fi determinate prin calcul, altele pot fi evaluate
n baza acestor reprezentri grafice; corectitudinea evalurii depinde de
acurateea construciei grafice i de precizia msurrii.

183
Metodele grafo-analitice nu sunt eficiente dac determinrile trebuie s fie
repetate pentru toat succesiune de poziii ale corpului n cadrul unui ciclu
cinematic sau atunci cnd se dorete obinerea unor rezultate foarte precise; n
acest caz este preferabil utilizarea metodelor analitice.
Pentru determinarea distribuiei de viteze se prezint metoda centrului
instantaneu de rotaie i metoda planului vitezelor. Pentru distribuia de
acceleraii se prezint metoda planului acceleraiilor*).
a) Metoda centrului instantaneu de rotaie. S-a artat n cap.10.4.2 c
distribuia de viteze pentru toate punctele corpului corespunde unei rotaii
instantanee n jurul CIR unicul punct al corpului a crui vitez este nul la
momentul respectiv. Viteza oricrui alt punct al corpului este perpendicular pe
raza care l unete cu CIR i are sensul dat de viteza unghiular.
Pentru anumite corpuri identificarea poziiei CIR se
A
poate face cu uurin examinnd condiiile funcionale.
Astfel, la roata din fig.10.28, roat care se rostogolete
fr alunecare peste o suprafa de sprijin fix (problema
C
D
6.1), punctul de pe periferia roii care intr n contact cu B R
aceasta are la momentul respectiv viteza nul i devine
astfel centru instantaneu de rotaie. Pentru cteva puncte
de interes vitezele se calculeaz cu relaiile:
I w
v A = 2Rw
vC = Rw
vB = vD = Rw 2 (10.123)
Fig.10.28
Punctele roii aflate pe diametrul care trece prin centrul
instantaneu de rotaie sunt proporionale cu distanele la punctul I; vrfurile
acestor viteze, reprezentate la scar, se vor gsi pe o aceeai dreapt.
O situaie asemntoare se ntlnete la scripetele
mobil din fig.10.29 format din dou discuri concentrice
R
solidarizate ntre ele; pe discul mic este nfurat un fir
r
mobil iar pe discul mare un fir a crui extremitate este A
I
fix. n timpul micrii scripetelui punctul de pe periferia
C
w
discului mare care devine punct de tangen la firul fix are
n acel moment viteza nul; el devine astfel centru
instantaneu de rotaie. Pentru punctele de interes ale roii
Fig.10.29
aflate pe diametrul orizontal vitezele sunt:
v C = Rw
v A = ( R + r )w
(10.124)
n general, pentru determinarea poziiei centrului instantaneu de rotaie
sunt necesare direciile vitezelor pentru dou puncte din configuraia corpului;
perpendicularele pe aceste direcii se intersecteaz n CIR. Lungimile razelor care
unesc CIR cu punctele de interes se determin grafic sau, atunci cnd este posibil,
se calculeaz din relaiile geometrice care se pot stabili pentru construcia
respectiv. Se exemplific metoda pentru cazul bielei unor mecanisme plane
uzuale.
*)

Metoda bazat pe centrul instantaneu al acceleraiilor este destul de greoaie i nu

prezint interes pentru aplicaii

184
Problema 10.5. Mecanismul bielmanivel (fig. 10.30).
Date:OA, AB, BC, BD, DC,

1
A

j = j (t ) , w1 ;
w ,v ,v ,v
Cerute: 2 B C D ;

j
2

3 x

Rezolvare: Articulaia B are viteza:

v B = w1 AB
(10.125)

perpendicular pe AB n sensul lui w 1 .

C
Direcia vitezei punctului C este coliniar
Fig.10.30
cu suportul culisei i n consecin viteza
ei va avea direcia x-x. Perpendiculara pe direcia vitezei vB va fi n prelungirea
manivelei AB; centrul instantaneu de rotaie al bielei se va gsi la intresecia
acesteia cu perpendiculara n C pe direcia x-x. Din construcie rezult distanele
IB, IC, ID. Viteza unghiular a bielei este:
v
AB
(10.126)
w2 = B =
w1
IB
IB
Sensul acesteia este dat de vB . Se calculeaz n continuare vitezele:
O

vC = w2 IC
v D = w2 ID
(10.127)
Direciile acestor viteze sunt perpendiculare pe IC i respectiv ID iar sensul lor
este dat de w 2 . n poziia particular n care unghiul de poziie al manivelei este
j = p / 2 dreptele perpendiculare pe direciile vitezelor vB i vC sunt paralele
ntre ele iar CIR se afl la infinit. n acest caz w 2 = 0 i biela BC execut o
translaie instantanee; punctele ei au n acel moment aceeai vitez.
Problema 10.6. n fig 10.31 este dat
un mecanism patrulater articulat compus
E
C din manivela 1, biela de form triunghiular 2 i balansierul 3; manivela i
2
balansierul sunt articulate n puncte fixe i
B
3
pot executa micri de rotaie n jurul
j
1
acestora. Cunoscnd c manivela este
elementul conductor, pentru o poziie
D
A
dat a acesteia s se determine distribuia
de viteze la punctele de interes ale bielei.
Date:
AD, AB, BC, CD, BE, CE,
j = j (t ) , w 1 ;
Cerute: w 2 , w3 , vB , vC , vE
Rezolvare: Cu datele dimensionale, i
I
corespunztor valorii unghiului j, se
construiete la scar mecanismul patrulater
Fig.10.31
ABCD.

185
Viteza punctului B, perpendicular pe AB n sensul dat de w 1 , are modulul:
v B = w1 AB
(10.128)
n mod analog, direcia vitezei punctului C este perpendicular pe balansierul
CD. Perpendicularele pe direciile acestor viteze au direciile elementelor AB i
CD, la intersecia lor aflndu-se centrul instantaneu I al bielei. Din construcie
rezult distanele IB, IC i IE.
Se calculeaz viteza unghiular a bielei BC:
v
(10.129)
w2 = B
IB
al crei sens este dat de vB . n continuare:
vC = w2 IC
vE = w2 IE
(10.130)
au direciile i sensurile indicate n fig.10.31.
b) Metoda planului vitezelor are la baz ecuaie lui Euler pentru viteze:
(10.131)
vB = vA + vBA
Cele mai frecvente aplicaii ale metodei se regsesc la corpurile cu micare planparalel din configuraia mecanismelor plane; din acest motiv n descrierea
metodei se vor utiliza unele noiuni specifice acestora. Mecanismele plane sunt
sisteme de corpuri compuse din elemente (n general corpuri reductibile la bare
sau plci) legate ntre ele prin articulaii sau culise. Micarea este generat prin
regimul cinematic impus unuia dintre elemente, considerat element conductor.
Cunoscnd dimensiunile elementelor i poziia pentru care se face analiza, se
determin vitezele punctelor de interes, de regul centrele articulaiilor sau
culiselor menionate, precum i vitezele unghiulare ale elementelor.
Metoda const n determinarea pe cale grafic a mrimii i, dup caz, a
direciei i sensului vitezelor necunoscute. n acest scop ecuaiile vectoriale de tip
Euler se transpun grafic sub forma unor poligoane de viteze construite la scar
ntr-un plan specific, numit planul vitezelor. n acest plan exist un punct special
numit polul vitezelor i notat pv , care este corespondentul tuturor punctelor fixe
sau de vitez nul (CIR) din configuraia mecanismului.
Orice punct mobil real al mecanismului are un punct corespondent n
planul vitezelor, diferit de pv ; de obicei punctele corespondente se noteaz prin
literele mici echivalente ale punctelor reale. Un vector cu originea n pv i cu
vrful n punctul corespondent va reprezenta la scar viteza absolut a punctului
real. Viteza relativ a unui punct real n raport cu altul va fi reprezentat n planul
vitezelor prin vectorul care unete punctele corespondente ale acestora.
Etapele metodei sunt urmtoarele:
se construiete la o scar oarecare mecanismul n poziia dat; din
construcie vor rezulta direciile tuturor elementelor;
se scriu ecuaiile vectoriale pentru vitezele punctelor de interes; ordinea
n care sunt analizate aceste ecuaii pornete de la observaia c o ecuaie
vectorial n plan nu poate avea mai mult de dou necunoscute (modulele a dou
viteze sau modulul i direcia unei singure viteze);

186
se analizeaz caracteristicile fiecrei viteze, respectiv modulul, direcie i
sensul; pentru facilitarea transpunerii grafice se marcheaz fiecare termen al
ecuaiei vectoriale prin sublinierea cu dou linii a vitezelor cunoscute integral i
cu o singur linie a vitezelor cunoscute doar ca direcie, nsoind aceste marcaje
cu descrierea direciei (paralel sau perpendicular elementelor mecanismului);
se alege factorul de scar pentru viteze, notat kv , reprezentnd numrul
unitilor de lungime atribuite unitii de msur a vitezei, ca de exemplu
[ kv ] = cm desen (m / s) ;
se alege polul pv n planul vitezelor; desenarea unor axe prin acest punct
este opional;
pornind din pv se construiesc segmentele corespunztoare vitezelor
absolute cunoscute; lungimea unui segment se obine nmulind modulul cu
factorul de scar kv ;
se continu construcia cu direciile vitezelor necunoscute, cu observaia
c cele absolute vor trece prin polul vitezelor; poligonul se nchide prin punctul
de intersecie al acestor direcii;
se identific n poligonul astfel construit vectorii vitezelor necunoscute i
sensurile acestora; se msoar lungimile segmentelor respective;
se calculeaz modulele acestor viteze mprind aceste lungimi la kv ;
se calculeaz vitezele unghiulare ale elementelor.
Dup ncheierea operaiunii se pot reprezenta pe schia original a
mecanismului vectorii vitezelor absolute i vitezele unghiulare pentru a avea o
imagine de ansamblu a micrii acestuia.
Metoda descris mai sus este relativ simpl i uor de utilizat, oferind n
final informaii valorice i ilustrative despre micarea elementelor mecanismului
i despre distribuia de viteze n punctele de interes ale acestora. Precizia
determinrii este, n mod evident, dependent de acurateea construciei grafice.
n cazul n care se dorete efectuarea determinrilor pentru toat succesiunea de
poziii a mecanismului n cadrul unui ciclu cinematic, metoda este laborioas i
mai puin eficient.
c) Metoda planului acceleraiilor are la baz ecuaia lui Euler pentru
acceleraii:
n
t
a B = a A + a BA = a A + a BA
+ a BA
(10.132)
Modul de lucru este identic cu cel descris n cadrul metodei planului vitezelor.
Polul acceleraiilor, notat p a , va corespunde tuturor punctelor fixe sau care n
poziia dat au acceleraia nul. Factorul de scar pentru acceleraii, notat ka , va
reprezenta numrul unitilor de lungime atribuit unei uniti de msur a
acceleraiei, ca de exemplu [ka ] = cm desen (m / s 2 ) .
Componenta normal a oricrei acceleraii relative este cunoscut,
deoarece se calculeaz n funcie de viteza unghiular a elementului respectiv,
determinat n urma studierii vitezelor.

187
Problema 10.7. La mecanismul din
y
fig.10.31 se cunosc dimensiunile,
respectiv lungimile tuturor barelor.
E
Elementul conductor este manivela
5
AB care se rotete n jurul
articulaiei fixe A cu un regim
4
y
cinematic cunoscut. S se determine
distribuia de viteze i acceleraii
B
pentru punctele de legtur dintre
D
1
elemente n poziia reprezentat n
desen.
2
A
Date:
AB, BC, BD, DC, DE,
3
w1 , e1 ;
x
x
Cerute: vB , vC , v D , vE , w 2 , w 4 ;
C
a B , aC , a D , a E , e 2 , e 4 .
Fig.10.32
Rezolvare: Se consider mecanismul construit la scar n poziia pentru care se
face calculul, astfel c direciile tuturor elementelor sunt cunoscute.
Construciile grafice din planul vitezelor ca i cele din planul acceleraiilor
pot fi executate pe aceleai desene; n problema de fa s-a preferat, pentru
claritate, realizarea unor desene distincte pentru fiecare ecuaie vectorial.
Factorii de scar kv i ka se aleg corespunztor.
Manivela 1, are o micare de rotaie n jurul articulaiei fixe A i n
consecin:
| vB |= w1 AB
(10.133)

dir
v
AB
.
sens
,
v
w
B
B
1

Elementul 2 are o micare plan-paralel; viteza punctului C se determin

cu relaia:
vC = v B + vCB
(10.134)
||xx

^ AB

^ BC

n care:
| vC |= ?
| v |= w2 BC = ?
(10.135) CB
(10.136)

dir
dir
v
v
xx
BC
sens
sens
v
v
w
.
.
^
||
,
,

=
=
?
?
CB
C
CB
C
2

n ecuaia (10.134) s-au marcat detaliile rezultate n urma acestei analize; ecuaia
are ca necunoscute modulele a dou viteze i poate fi rezolvat pe cale grafoanalitic. Construcia grafic din planul vitezelor este detaliat n fig.10.33, a).
Prin polul vitezelor se construiete mai nti direcia vitezei vB pe care se ia
segmentul pv b = k v v B . Prin punctul b se traseaz n continuare direcia vitezei
vCB iar prin pv se traseaz direcia vitezei vC ; la intersecia acestor drepte se
afl punctul c n care se nchide poligonul vitezelor. Pe acest poligon se
marcheaz vectorii vitezelor respective.

188

b
d

a)

b)

c)

Fig.10.33
Din construcie rezult lungimile segmentelor pv c i bc cu care se calculeaz:
1
1
(10.137)
(10.138)
vC = p v c
vCB = bc
kv
kv
D
B Viteza unghiular a elementului 2 va fi:
v
(10.139)
w2 = CB
BC
Sensul acesteia este dat de viteza vCB (fig.10.34).
Pentru calculul vitezei punctului D se scrie
C
ecuaia vectorial:
v D = v B + v DB
(10.140)
^ AB ^BC
Fig.10.34
n care pentru viteza vDB , reprezentat n fig.10.34, se cunosc caracteristicile:

| vDB |= w2 BD

dir.vDB ^ BC, sens vDB w2

(10.141)

n planul vitezelor acesteia i corespunde segmentul bd = k v v DB . Ecuaia vectorial (10.140) este transpus n planul vitezelor n fig. 10.32, b). Din aceast
construcie rezult segmentul pv d astfel c
1
(10.142)
v D = pv d
kv
Direcia i sensul vitezei v D rezult tot din aceast construcie grafic.
La acelai rezultat se poate ajunge pornind de la viteza punctului C i
rezolvndu-se ecuaia vectorial:
v D = vC + v DC
(10.143)
||xx

^CD

n care:

| vDC |= w2 CD

dir.vDC ^ CD, sens vDC w2

(10.144)

n fig.10.33, b) viteza vDC este reprezentat de segmentul cd = k v v DC .

189
Se poate remarca cu uurin c triunghiul bcd format din segmentele
corespunztoare vitezelor relative vCB , vDB i vDC este asemenea cu triunghiul
real BCD datorit perpendicularitii acestor viteze pe laturile triunghiului;
triunghiul vitezelor relative este rotit cu p 2 n sensul vitezei unghiulare w 2 .
Elementul 3 are tot o micare plan-paralel astfel c pentru viteza punctul
E se poate scrie:
(10.145)
vE = vD + vED
^ DE

||yy

n care
v ED = w4 DE = ?
vE = ?
(10.146)
(10.147)

dir
v
DE
sens
v
w
.
,
?
^

=
dir
v
yy
sens
v
.
||
,
=
?
ED
ED
4
E
E

n planul vitezelor construcia grafic corespunztoare este reprezentat n

fig.10.33, c). Prin extremitatea vectorului v D se construiete o dreapt
perpendicular pe DE iar prin polul vitezelor o dreapt paralel cu suportul yy pe
care translateaz culisa E. Poligonul vitezelor se nchide n punctul e de
intersecie al acestor drepte; din construcie rezult segmentele
E
pv e i de cu care se calculeaz:
1
1
v E = pv e (10.148)
v ED = de (10.149)
kv
kv
Viteza unghiular a elementului DE se determin cu relaia:
v
(10.150)
w4 = ED
D
DE
Fig.10.35
Sensul acesteia este dat de vED (fig.10.35).
n micarea de rotaie a manivelei 1 acceleraia punctului B este:
a B = a Bn + a Bt
(10.151)
n care cele dou componente au caracteristicile:
a Bn = w12 AB
a Bt = e 1 AB
(10.152)
(10.153)

n
n
t
t
dir.a B || AB, sens a B : B A
dir. a B ^ AB; sens a B e 1
Corespunztor micrii plan-paralele a elementului 2 se poate scrie
ecuaia:
n
t
aC = a B + aCB

aC = a Bn + a Bt + aCB
+ aCB
(10.154)
||xx

||AB

^ AB

Punctul C are o translaie impus n lungul direciei xx:

aC = ?

dir. aC || xx; sens aC = ?

||BC

^ BC

(10.155)

190
Acceleraia punctului C fa de B are
componentele:
a n = w 2 BC
2
CB
(10.156)
c

n
n
dir. aCB || BC; sens aCB : C B
b
a t = e BC = ?
2
CB
(10.157)

t
t

dir. aCB || BC; sens aCB e 2 = ?

Fig.10.36
Ecuaia (10.154) se rezolv grafo-analitic
n modul artat n fig.10.36. Se alege un factor de scar pentru acceleraii ka i
se construiesc segmentele corespunztoare acceleraiilor cunoscute integral
pa b1 = ka a Bn ,

n
b1b = k a a Bt , bc1 = ka a CB
. Prin c1 se construiete direcia

t
acceleraiei aCB
iar prin polul p a direcia acceleraiei aC . Poligonul acceleraiilor se nchide n punctul c; din construcie rezult la scar segmentele c1c i
pa c cu care se calculeaz acceleraiile:
1
1
t
(10.159)
aCB
aC = pa c (10.158)
= c1c
ka
ka
Acceleraia unghiular a elementului 2 se
B calculeaz cu relaia:
D

e2 =

C
Fig.10.37
a D = a B + a DB

t
aCB

(10.160)
BC
t
Sensul acesteia este dat de acceleraia aCB
(fig.10.37).
Acceleraia punctului D este determinat
de ecuaia:
n
t
a D = a Bn + a Bt + a DB
+ a DB
(10.161)
||AB

^ AB

||BD

^ BD

Componentele acceleraiei punctului D n raport cu B sunt descrise prin relaiile:

n
a DB
= w22 BD
(10.162)

n
n
dir. a DB || BD; sens a DB : D B
t
a DB
= e 2 BD
(10.163)

t
t
dir. a DB ^ BD; sens a DB e 2
Ecuaia vectorial (10.161) este transpus grafic n planul acceleraiilor n
fig.10.38 n care la segmentele acceleraiei punctului B se adaug segmentele
n
t
bd 1 = k a a DB
i d 1d = k a a DB
.

191
n urma construciei grafice la scar rezult
segmentul pa d cu care se determin:
1
(10.164)
a D = pa d
ka
Se calculeaz n continuare acceleraia
punctului E care se afl pe direcia de translaie a
culisei 5. Corespunztor micrii plan-paralele a
elementului 4 se scrie ecuaia vectorial:
n
t
a E = a D + a ED a E = a D + a ED
+ a ED
||yy

||DE

b
d

Fig.10.38

^ DE

(10.165)
Componentelor acceleraiei relative a punctului
d
E n raport cu D au caracteristicile:
n
2

a ED = w4 DE
(10.166)

n
n

dir. a ED || DE; sens a ED : E D

t
a ED
e
= e 4 DE = ?
(10.167)

t
t
dir. a ED
^ DE; sens a ED
e4 = ?
Fig.10.39
Ecuaia vectorial (10.165), transpus n planul acceleraiilor, este reprezentat n
fig.10.39; la segmentul pa d , corespunztor acceleraiei a D , se adaug
n
segmentul de1 = ka aED
. Prin e1 i p a se duc direciile acceleraiilor necunos-

cute; poligonul se nchide n punctul e de intersecie al acestora. Rezult:

1
1
t
a E = pa e (10.168)
a ED
= e1e (10.169)
ka
ka
t
| aED
|
(10.170)
e4 =
DE
t
i este
Sensul acceleraiei unghiulare e 4 este dat de aED
reprezentat n fig.10.40.

D
Fig.10.40
40

10.4.5 Metoda analitic

Relaiile vectoriale dintre parametrii cinematici ai unei micri plane pot fi
proiectate pe axele unui sistem de referin. Se obine un sistem de ecuaii scalare
din care se pot explicita relaiile efective pentru calculul parametrilor necunoscui. ntr-un context mai larg, aceste relaii pot fi nglobate ntr-un algorim de
calcul programabil. Pe baza acestuia se pot face determinri numerice exacte i
rapide pentru un ciclu cinematic, eventualele reprezentri grafice avnd doar un
rol ilustrativ.

192
Un corp posed un sistem de referin mobil propriu Oxy, numit sistem
local. Sistemul de referin fix O1XY la care se raporteaz micarea mai multor
corpuri se va numi sistemul global*).
Se consider un punct P avnd coordonatele
y
(x, y) n sistemul local i (X, Y) n sistemul global. n
P
Y
cazul unui sistem local translatat fa de cel global
(fig.10.41), ntre vectorii de poziie exist legtura:
x
O1 P = O1O + OP
(10.171)
O
care se traduce prin relaia ntre coordonate:
(10.172)
X = XO + x
Y = YO + y
X
Aceast relaie poate fi pus sub forma matriceal:
Fig.10.41
X XO x
(10.173)
Y = Y + y
y Y
O
P
Dac sistemul local este rotit fa de cel global cu un
unghi a (fig.10.42), legtura ntre cordonate se
x
exprim prin relaiile:
a
X = x cosa - y sin a
(10.174)

X
Y
x
a
sin
y
cos
a
=
+

Fig.10.42
Relaia matriceal echivalent este:
Y
y
X cosa - sin a x
(10.175)
Y = sin a cosa y
P


S-a artat c micarea plan-paralel poate fi
x considerat ca o compunere ntre o translaie cu
coordonatele originii sistemului su de referin i o
a
rotaie de unghi a (fig.10.43). Relaia vectorial
O
pentru poziia punctului P:
r = rO + OP
(10.176)
X se exprim matriceal prin combinarea relaiilor de
Fig.10.43
mai sus:
X X O cosa - sin a x
(10.177)
Y = Y + sin a cosa y
O

Din aceast relaie se obin ecuaiile scalare:
(10.178)
X = X O + x cosa - y sin a
Y = YO + x sin a + y cosa
Unghiul de rotaie a fcut de axa Ox cu o paralel n O la O1 X este un
unghi orientat, pozitiv n sens trigonometric. Derivatele sale, respectiv viteza
unghiular w i acceleraia unghiular e sunt pozitive dac sensul lor corespunde
celui trigonometric.
*)

Notaia cu majuscule a sistemului global s-a adoptat pentru a se evita confuzia cu

sistemele locale numerotate.

193
Viteza punctului P se exprim prin relaia
general:
Y
(10.179)
v = vO + vPO
Viteza v PO este perpendicular pe raza OP i are
sensul dat de w (fig.10.44). Proieciile locale ale
acestei viteze (cf. cap.9.32) sunt:
v x = - yw
v y = xw
(10.180)
Ecuaia (10.179) se poate pune sub forma
matriceal:
v X vOX cosa - sin a v x
v = v + sin a cosa v (10.181)
y
Y OY
din care rezult ecuaiile scalare:
Y

v X = vOX + v x cosa - v y sin a

(10.182)

=
+
+
v
v
a
sin
v
v
cos
a

OY
x
y
Y
Pentru acceleraia punctului P se scrie relaia:
(10.183)
a = aO + a PO
n care proieciile locale ale acceleraiei aPO
(fig.10.45) sunt:
a x = - xw 2 - ye
a y = - yw 2 + xe (10.184)

P
x

a
O
X

Fig.10.44

y
P
x

a
O

Ecuaia matriceal corespunztoare relaiei

X
Fig.10.45
(10.183) i ecuaiile scalare generate sunt:
a X aOX cosa - sin a a x
(10.185)
a = a + sin a cosa a
y
Y OY

a X = aOX + a x cosa - a y sin a

(10.186)

a
a
a
sin
a
a
cos
a
=
+
+

OY
x
y
Y
n cazul al unei bare rectilinii AB
(fig.10.46) se poate alege punctul A drept
origine a sistemului local iar axa Ax se y
suprapune direciei barei. Coordonatele
x
locale ale punctului B sunt n acest caz:
B
(10.187) Y e
x = AB
y =0
a
Coordonatele globale ale acestui punct
wA
sunt definite prin relaia matricial:
X B X A cosa - sin a AB
X
Y = Y + sin a cosa 0
Fig.10.46

B A
(10.188)
care conduce la ecuaiile scalare:

194

X B = X A + AB cosa

YB = YA + AB sin a
n ecuaia lui Euler pentru viteze:
vB = v A + vBA
viteza relativ a punctului B fa de A are componentele:
v x = - yw = 0
v y = xw = ABw = v BA
Forma matriceal a acestei ecuaii vectoriale este:
vBX v AX cosa - sin a 0
v = v + sin a cosa v
BA
BY AY
iar ecuaiile scalare care provin din ea sunt:
vBX = v AX - vBA sin a

vBY = v AY + vBA cosa

n ecuaia lui Euler pentru acceleraii:
n
t
a B = a A + a BA = a A + a BA
+ a BA
acceleraia relativ a punctului B fa de A are componentele:
a x = - xw 2 - ye = - ABw 2 anBA
a y = - yw 2 + xe = ABe atBA

(10.189)

(10.190)
(10.191)

(10.192)

(10.193)

(10.194)
(10.195)

n acest caz ecuaia matriceal este:

a BX a AX cosa - sin a anBA
(10.196)
a = a + sin a cosa t
a
BA
BY AY
din care se obin ecuaiile scalare corespondente:
n
t

a BX = a AX + a BA cosa - a BA sin a
(10.197)

n
t

a
a
a
sin
a
a
cos
a
=
+
+
AY
BA
BA
BY
Trebuie pus n eviden i avantajul c, n urma efecturii calculelor,
parametrii unghiulari w i e vor rezulta cu semnele corespunztoare conveniei
menionate mai nainte; valorile lor pozitive vor indica un sens corespunztor
celui trigonometric.
Problema 10.8
La mecanismul
C
Y
biel-manivel din fig.10.47 se cunosc
dimensiunile i legea de micare a
B manivelei conductoare. S se stabileasc
3 un algoritm pentru calculul cinematic
2
M
integral al mecanismului.
a
A
Date: OA, AB, X B = ON , xC = AM ,
j
1
yC = MC ; j = j (t ),w , e
N
O
1 1
X Cerute: ( X ,Y , v, a) pentru A, B, C;
a ,w 2 , e 2
Fig.10.47

195
Rezolvare: Din ecuaia matriceal:
X A cosj - sin j AB
(10.198)
Y = sin j cosj 0

A
se obin coordonatele punctului A:
(10.199)
X A = AB cosj
YA = ABsin j
Punctul B se mic pe un suport paralel cu axa OY astfel c rezult ecuaiile:
X B = X A + AB cosa
X B X A cosa - sin a AB
(10.200)

+
=

Y Y sin a cosa 0
Y
Y
AB
=
+
sin
a
A

B
B A
Cu observaia c n configuraia dat unghiul de poziie a are valori numai n
cadranul I, n care funcia sinus este pozitiv, se deduc relaiile:
X - XA
cosa = B
sin a = + 1 - cos2a
(10.201)
AB
cu care se calculeaz apoi YB . Coordonatele globale ale punctului C sunt:

- sin a xC
X C = X A + xC cosa - yC sin a

cosa yC
YC = YA + xC sin a + yC cosa
(10.202)
Viteza punctului A este:
(10.203)
v A = w1 OA
cu proieciile date de relaiile:
v AX = -v A sin j
v AX cosj - sin j 0
(10.204)
=

v sin j cosj v
v
v
sin
j
=
A
AY
A
AY

Viteza punctului B are direcia suportului de translaie al culisei astfel c vBX = 0

i vBY vB .
X C X A cosa
Y = Y + sin a
C A

0 = v AX - vBA sin a
0 v AX cosa - sin a 0
v = v + sin a cosa v v = v + v cosa (10.205)
BA
AY
BA
B AY
B
Din prima ecuaie se extrage viteza relativ a lui B fa de A i viteza unghiular
a bielei 2:
v
v
w2 = BA
v BA = AX
(10.206)
(10.207)
AB
sin a
cu care se calculeaz apoi vB . Viteza relativ a punctului C fa de A se
calculeaz n funcie de w 2 i de coordonatele locale ale acestuia:
v x = - y Cw2
v y = xC w2
(10.208)
Viteza vC are proieciile pe axele sistemului fix:
vCX v AX cosa
v = v + sin a
CY AY

- sin a v x
vCX = v AX + v x cosa - v y sin a

cosa v y

vCY = v AY + v x sin a + v y cosa

(10.209)

196
Valoarea total a acestei viteze este:
2
2
vC = vCX
+ vCY
Pentru acceleraia punctului A se poate scrie:

anA = -w12 OA
atA = e 1 OA
a A = (anA ) 2 + (atA ) 2
Proieciile pe axele sistemului fix se calculeaz cu relaiile:
a AX = anA cosj - atA sin j
a AX cosj - sin j anA

a = sin j cosj t
n
t

a A
AY
a AY = a A sin j + a A cosj

(10.210)
(10.211)

(10.212)

Acceleraia punctului B are direcia suportului de translaie al culisei, astfel

c aBX = 0 i a BY a B . Pentru aceasta se pot scrie ecuaiile:
n
t

- sin a anBA
0 = a AX + a BA cosa - a BA sin a

n
t
cosa atBA

a B = a AY + a BA sin a + a BA cosa
(10.213)
Acceleraia relativ a punctului B fa de A are componenta normal:
anBA = -w22 AB
(10.214)
Componenta tangenial a acesteia i acceleraia unghiular a bielei se vor
calcula cu relaiile

0 a AX cosa
a = a + sin a
B AY

a AX + anBA cosa
atBA
(10.215)
(10.216)
e2 =
a BA =
sin a
AB
dup care se evalueaz acceleraia a B cu relaia de mai sus. Acceleraia relativ a
punctului C fa de A are componentele locale:
a x = - xCw22 - yCe 2
a y = - yCw22 + xCe 2
(10.217)
Pentru acceleraia total se scriu relaiile

aCX a AX cosa - sin a a x

aCX = a AX + a x cosa - a y sin a

+
=

a a sin a cosa a

y
CY AY
aCY = a AY + a x sin a + a y cosa
t

(10.218)
Valoarea acesteia este dat de relaia:
2
2
aC = aCX
+ aCY
(10.219)
Din relaiile deduse mai sus se pot extrage numai relaiile finale pentru
fiecare parametru, relaii care se pot dispune n ordinea logic a efecturii
calculelor; se obine astfel algoritmul grupat n tab.10.2.
Dac analiza se face pentru un ciclu cinematic, algoritmul va fi precedat de
relaiile care genereaz valorile parametrilor cinematici ai elementului conductor j , w1 , e 1 . n descrierea legii de micare parametrul independent poate fi
timpul t sau unghiul j. n ciclul cinematic pot apare i poziii critice n care
continuarea micrii este nedeterminat. n aplicaia de fa o asemenea poziie
este cea n care bara AB este perpendicular pe suportul translaiei ( a = 0 ).

197
Pe baza algoritmului se poate alctui n continuare un program de calcul
ntr-unul din limbajele de programare uzuale. Se exemplific programarea algoritmului aplicaiei ntr-o secven de procedur n Turbo-Pascal.
Tabelul 10.2

Nr.
1

Relaia de calcul
X A = AB cosj

Nume
Secvena de program
xa {date x=AM,y=MC,xb=XB,

YA = AB sin j

ya

cosa = ( X B - X A ) AB

ca

sin a = + 1 - cos2a

sa

YB = YA + ABsin a

yb

X C = X A + xC cosa - yC sin a

xc

YC = YA + xC sin a + yC cosa

yc

v A = w1 OA

va

v AX = -v A sin j

vax

10 v AY = v A sin j

vay

11 vBA = v AX sin a

vba

12 vB = v AY + vBA cosa
13 w2 = vBA AB

vb
om2

14 vx = - yCw2

vx

15 v y = xCw 2

vy

16 vCX = v AX + v x cosa - v y sin a

vcx

17 vCY = v AY + v x sin a + v y cosa

vcy

2
2
18 vC = vCX
+ vCY

vc

19 anA = -w12 OA

aan

20 atA = e 1 OA

aat

21 a A = (anA ) 2 + (atA ) 2

aa

22 a AX = anA cosj - atA sin j

aax

23 a AY = anA sin j + atA cosj

aay

24 anBA = -w22 AB

aban

lab=AB,loa=OA}
.
.
.
{legea de miscare}
fi:=...;
om1:=...;
eps1:=...;
cfi:=cos(fi);
sfi:=sin(fi);
{calcul pozitii}
xa:=lab*cfi;
ya:=lab*sfi;
ca:=(xb-xa)/lab;
sa:=sqrt(1-ca*ca);
yb:=ya+lab*sa;
xc:=xa+x*ca-y*sa;
yc:=ya+x*sa+y*ca;
{calcul viteze}
va:=om1*loa;
vax:=-va*sfi;
vay:=va*sfi;
vba:=vax/sa;
vb:=vay+vba*ca;
om2:=vba/lab;
vx:=-y*om2;
vy:=x*om2;
vcx:=vax+vx*ca-vy*sa;
vcy:=vay+vx*sa+vy*ca;
vc:=sqrt(vcx*vcx+
vcy*vcy);
{calcul acceleratii}
aan:=-om1*om1*loa;
aat:=eps1*loa;
aa:=sqrt(aan*aan+
aat*aat);
aax:=aan*cfi-aat*sfi;
aay:=aan*sfi+aat*cfi;

198
Tabelul 10.2 (continuare)

25 atBA = (a AX + anBA cos a ) sin a

26
27
28
29
30
31
32

abat aban:=-om2*om2*lab;

abat:=(aax+aban*ca)/sa;
eps2 eps2:=abat/lab;
e 2 = a BA AB
ab:=aay+aban*sa+abat*ca;
a B = a AY + anBA sin a + a tBA cos a ab ax:=-x*om2*om2-y*eps2;
ax ay:=-y*om2*om2+x*eps2;
a x = - xCw22 - yCe 2
acx:=aax+ax*ca-ay*sa;
2
a y = - yCw2 + xCe 2
ay acy:=aay+ax*sa+ay*ca;
aCX = a AX + a x cos a - a y sin a acx ac:=sqrt(acx*acx+
acy*acy);
aCY = a AY + a x sin a + a y cos a acy .
.
2
2
ac
aC = aCX + aCY
.
t

10.5 Micarea corpului cu un punct fix

n aceasta micare un punct al corpului
rmne tot timpul ntr-un punct fix din spaiu;
legtura corespunztoare este articulaia sferic
(fig.10.48). Cele dou sisteme de referin,
P
respectiv sistemul fix O1 x1 y1 z1 i sistemul mobil
y Oxyz, se aleg pentru comoditatea tratrii cu
originile n acest punct fix:
(10.220)
rO = 0
vO = 0
aO = 0
x
Dup cum s-a artat n cap.6.2, o articulaie
sferic rpete corpului trei grade de libertate
(din cele ase posibile n cazul general al unui
Fig.10.48
solid rigid liber), respectiv cele trei translaii. n
consecin, corpul cu un punct fix va avea celelalte trei grade de libertate,
respectiv cele trei rotaii. Parametrii poziionali independeni corespunztori sunt
unghiurile prin care sistemul mobil, solidar cu corpul, se poziioneaz fa de
sistemul fix.

y
O

a)

b)

x
c)

Fig.10.49

y
N
d)

199
Definirea acestor unghiuri, numite unghiurile lui Euler, poate fi mai uor
urmrit prin succesiunea ilustrat n fig.10.49. Pornind de la situaia n care cele
dou sisteme sunt suprapuse (fig.10.49, a), se face mai nti o rotaie de unghi y
n jurul axei Oz1 (fig.10.49. b). Se menine apoi fix axa Ox i se execut o
rotaie de unghi q n jurul acesteia (fig.10.49, c). Pstrnd n continuare fix
poziia axei Oz, se face o rotaie de unghi j n jurul ei (fig.10.49. d); linia ON
reprezint poziia axei Ox naintea acestei rotaii*).
Pentru micarea corpului cu un punct fix parametrii
z
poziionali sunt funciile:
q
(10.221)
y = y (t )
q = q (t )
j = j (t )
y
Variaia lor n raport cu timpul este reprezentat de
derivatele y& , q&, j& care corespund vitezelor unghiulare
O
pariale cu care s-au efectuat rotaiile descrise mai sus.
x
y
Vectorii acestor viteze unghiulare au direciile axelor de
N
rotaie (fig.10.50). Rotaia corpului n jurul punctului fix O
se face cu:
Fig.10.50
w = wxi + wy j + wz k
e = e xi + e y j + e z k (10.222)
Viteza unghiular w este o rezultant celor trei viteze unghiulare pariale i n
consecin proieciile ei pe axele sistemului de referin mobil vor fi:
w x = y& sin q sin j + q& cosj

(10.223)
w y = y& sin q cosj - q& sin j

w z = j& + y& cosq

Datorit modului n care au fost alese axele de coordonate, relaiile lui
Euler pentru viteza i acceleraia unui punct oarecare P vor avea o form
simplificat:
v = w r
(10.224)

a = e r + w (w r )
Proieciile acestora pe axele sistemului de coordonate mobil, solidar cu corpul, se
deduc pornind de la relaiile generale stabilite n cap.10.2. Pentru vitez acestea
sunt:
v x = zw y - yw z

(10.225)
v y = xw z - zw x
v = yw - xw
x
y
z
corespunztor relaiei matriceale:
*)

Unghiurile lui Euler, utilizate mai mult n calculele poziionale din Astronomie,
pstreaz i n Mecanic urmtoarele denumiri: y unghiul de precesie, q unghiul de
nutaie, j unghiul rotaiei proprii, ON linia nodurilor.

200

- wz w y x
vx 0

v = w
w
0
y
z
x
y

v z - w y w x
0 z
Proieciile acceleraiei se calculeaz cu relaiile:
a x = ze y - ye z + w y ( yw x - xw y ) - wz ( xwz - zw x )

a y = xe z - ze x + wz ( zw y - ywz ) - w x ( yw x - xw y )

a z = ye x - xe y + w x ( xwz - zw x ) - w y ( zw y - ywz )

(10.226)

(10.227)

iar relaia matriceal corespondent este:

- e z e y x 0
- wz w y v x
a x 0

a = e
y + w
e

w
0
0
y
z
x
z
x

v y (10.228)

a z - e y e x
0 v z
0 z - w y w x
Problema 10.9 n fig.10.51 este reprezentat
z
un giroscop necentrat, format dintr-un disc i un ax
avnd o articulaie sferic la una dintre extremiti;
A
q
giroscopul se rotete cu w 1 n jurul axei sale de
y simetrie n timp ce aceasta se rotete cu w 2 n jurul
unei axe fixe care trece prin articulaia sferic. S se
O
identifice unghiurile lui Euler i s se calculeze
viteza unghiular total.
j
Date: w1 ,w 2
x
Cerute: y , q , j ,w
Rezolvare: Se alege un sistem de referin mobil cu
y
N
axa Oz suprapus axului giroscopului i cu axele Ox
i Oy n planul discului. Aceasta va face unghiul de
Fig.10.51
nutaie q cu axa fix O1 z . Linia nodurilor O1 N
este perpendicular pe planul format de axele O1 z1 i O1 z ; ea se afl n planul
fix O1 x1 y1 i face unghiul de precesie y cu O1 x1 . Unghiul de rotaie proprie j
este fcut de axa Ox cu direcia sa iniial. Vitezele unghiulare corespunztoare
variaiei unghiurilor lui Euler sunt reprezentate n fig.10.50. n ipoteza c
extremitatea A a axului giroscopului descrie o traiectorie circular n jurul axei
O1 z1 , unghiul q este constant i n consecin:

y& = w 2

j& = w1

q& = 0

(10.229)

Se fac nlocuirile n relaiile (10.222) i se calculeaz n final:

w = wx2 + wy2 + wz2 = y& 2 + j& 2 + 2y&j& cosq = w12 + w22 + 2w1w2 cosq (10.230)
n sistemul de referin mobil considerat, relaiile pentru calculul poziiei
vitezei i acceleraiei unui punct oarecare al giroscopului iau forma general
stabilit n cap.10.2

201
11. MICRI COMPUSE
11.1 Generaliti
Un punct material sau un corp solid
rigid se poate deplasa n raport cu un sistem
de referin mobil (SRM) n timp ce acesta se
deplaseaz fa de un sistem de referin fix
(SRF). n fig.11.1 se exemplific aceste
micri pentru cazul unui punct material P. Se
introduc urmtoarele definiri:
micarea absolut (MA) punctul P
fa de sistemul de referin fix SRF;
micarea relativ (MR) punctul P
fa de sistemul de referin mobil SRM;
micarea de transport (MT) sistemul de referin mobil SRM fa de cel fix
SRF.
Micarea absolut este compus din cea
relativ i cea de transport*). n general sunt
cunoscui parametrii cinematici cu care se
efectueaz acestea i se determin cei ai
micrii asolute.
Deoarece parametrii cinematici se
raporteaz i n acest caz n sistemul de
referin mobil, derivarea n raport cu timpul
capt o form specific. Astfel, n cazul
general, un vector oarecare (fig.11.2), avnd
expresia analitic:
(11.1)
V = Vxi + Vy j + Vz k

MA

MR

MT

O SRM
x

SRF
Fig.11.1
z

O
x

Fig.11.2

se deriveaz conform relaiei:

dV
V& =
= V&x i + V&y j + V&z k + V x i& + V y &j + Vz k&
(11.2)
dt
Derivatele n raport cu timpul ale versorilor sistemului de referin mobil sunt
date de relaiile lui Poisson:
&j = w j
i& = w i
k& = w k
(11.3)
demonstrate n cap.10.1, n care w este viteza unghiular cu care sistemul de
referin mobil se rotete fa de cel fix. Termenul dV / dt reprezint derivata
absolut n raport cu timpul a vectorului V . Prin expresia:
*)

n multe lucrri capitolul dedicat micrilor compuse este intitulat Micarea Relativ.
Pentru studiul cinematic se consider mai adecvat denumirea adoptat.

202
V
= V&x i + V&y j + V&z k
(11.4)
t
se va nelege derivata local a vectorului V n raport cu timpul, ca i cum
acesta ar fi fix (operatorul nu semnific n cazul de fa derivata parial).
Expresia format din ultimii trei termeni ai relaiei (11.2) se prelucreaz n modul
urmtor:
(11.5)
Vx (w i ) + Vy (w j ) + Vz (w k ) = w (Vxi + Vy j + Vz k ) = w V

Relaia (11.2) ia forma final:

dV V
V& =
=
+ w V
(11.6)
dt
t
Dac vectorul V este constant n sistemul de referin mobil, atunci derivata
local este nul i deci
(11.7)
V& = w V
Derivata absolut este egal cu cea local atunci cnd w = 0 (SRM n translaie
fa de SRF) sau n cazul particular V w .

11.2 Micri compuse ale punctului material

11.2.1 Studiul vectorial i matriceal al parametrilor cinematici
z

y
O
x

ntre vectorii de poziie ai unui punct material

n cele dou sisteme de referin (fig.11.3) exist
relaia:
(11.8)
r1 = rO + r
Se deriveaz aceast relaie n raport cu timpul:
r
r&1 = r&O + r& = r&O + + w r
(11.9)
t
Se definesc urmtoarele viteze:
va = r&1 viteza absolut a punctului P n
raport cu SRF;

Fig.11.3
r
viteza relativ a punctului P n raport cu SRM;
vr =
t
vt = r&O + w r = vO + w r viteza de transport.
n relaia de definiie a vitezei de transport se recunoate relaia lui Euler pentru
viteze din micarea general a solidului rigid (cap.10.2). Se poate considera c
viteza de transport este viteza fa de SRF a unui punct solidar cu sistemul de
referin mobil n care se gsete la momentul respectiv punctul P i care
efectueaz instantaneu transportul acestuia; n momentul urmtor un alt punct va
avea acest rol. Cu aceste precizri relaia (11.9) ia forma:
(11.10)
va = vr + vt

203
Pentru studiul acceleraiilor se driveaz n raport cu timpul relaia (11.9):
2
&r&1 = &r&O + r + w r + w& r + w ( r + w r )
(11.11)
t
t
t 2
Ca i n cazul vitezelor se definesc urmtoarele acceleraii:
a a = &r&1 acceleraia absolut a punctului P fa de SRF;

2r
a r = 2 acceleraia relativ a punctului P fa de SRM;
t
at = &r&O + w& r + w (w r ) = aO + e r + w (w r ) acceleraia de transport; se recunoate i n acest caz relaia lui Euler pentru acceleraii din micarea
general a solidului rigid i sunt valabile observaiile menionate la viteza de
transport;
r
acor = 2(w ) = 2(w vr ) acceleraie complementar cunoscut n
t
Mecanic sub denumirea de acceleraia lui Coriolis; ea exprim variaia vitezei
relative vr , ca direcie, datorat rotirii cu w a sistemului de referin mobil.
Regrupnd termenii definii mai sus, relaia (11.11) devine:
(11.12)
aa = ar + at + acor
Viteza unghiular w se refer la micarea de transport i, n consecin, pentru
acceleraia Coriolis se introduce relaia
(11.13)
acor = 2(wt vr )
deoarece att pentru micarea absolut ct i pentru micarea relativ poate exista,
dup caz, cte o vitez unghiular. Caracteristicile acceleraiei Coriolis se
determin dup regulile obinuite ale unui produs vectorial. Modulul se
calculeaz cu relaia
(11.14)
| acor |= 2 | wt | | vr | sin(wt , vr )
Direcia acesteia este perpendicular pe direciile celor doi vectori iar sensul se
stabilete cu regula urubului drept. Din definiia de mai sus a acceleraiei
Coriolis rezult c aceasta este nul atunci cnd w t = 0 , respectiv cnd micarea
de transport este o translaie sau dac w t vr .
Un caz particular, frecvent n aplicaii, este cel n
care cele trei micri absolut, relativ i de transport,
sunt efectuate n acelai plan. Viteza relativ este
coninut n planul micrii iar viteza unghiular este
perpendicular pe acesta (fig.11.4). Relaia (11.14) ia
forma:
Fig.11.4
(11.15)
| acor |= 2 | wt || vr |= 2wt vr
Acceleraia Coriolis se va gsi n planul micrii iar direcia i sensul ei se
determin rotind vectorul vr cu 90 n sensul lui wt .
Dac relaia (11.10) se rescrie sub forma:
(11.16)
va = vO + vr + w r

204
i toi vectorii au dezvoltri n sistemul de referin mobil, pentru calculul
proieciilor se poate poate scrie, n baza celor artate n cap.10.2, relaia
matriceal:
vax v rx vOx 0
- wz w y x

0
- wx y
(11.17)
vay = v ry + vOy + w z

v v v - w y w x
0 z
az rz Oz
concentrat n forma simbolic*):
va = vr + vO + w r = vr + vO + vPO
(11.18)
n mod asemntor, pentru acceleraii se pornete de la relaia (11.12) pus
sub forma:
(11.19)
aa = ar + aO + e r + w (w r ) + 2(w vr )
Relaia matriceal care permite calculul proieciilor este:
aax a rx aOx 0
- e z e y x

0
- e x y +
aay = a ry + aOy + e z

a a a - e y e x
z
0

az rz Oz
(11.20)
0
- w z w y v POx + 2 v rx

- w x v POy + 2 v ry
+ wz
0
- w y w x
0 v POz + 2 v rz

iar cea simbolic are forma concentrat:

aa = ar + aO + e r + w (vPO + 2 vr)
(11.21)
n aceste relaii w i e reprezint matricile antisimetrice asociate vectorilor w i
e ai micrii de transport. Vectorul coloan vPO = w r reprezint viteza local a
punctului P fa de O i este definit matriceal prin relaia (10.32).
Problema 11.1 Bara OA (fig.11.5) se rotete n jurul articulaiei fixe O;
simultan o culis se deplaseaz n lungul barei. Cunoscnd legile lor de micare,
s se determine viteza i acceleraia centrului P ntr-o poziie oarecare.
Date: q = 12 e 0 t 2 , s = 12 a0 t 2 ( a0 , e 0 = const . )
x
y
Cerute: va , aa
s
Rezolvare: Translaia culisei n lungul barei
A
este micarea relativ i se efectueaz cu
P
parametrii cinematici
(11.22)
v = s& = a0 t
a = &s& = a0
q
O
Rotaia barei n jurul articulaiei fixe este
micarea de transport; parametrii cinematici
Fig.11.5
unghiulari sunt:
*)

Se reamintete c forma simbolic este util n realizarea programelor de calculator

care opereaz cu matrici.

205

e = q&& = e 0
w = q& = e 0 t
(11.23)
Ambele micri se efectueaz n plan. Sistemele de referin se aleg n modul
indicat n fig.11.5 ( vO = 0, aO = 0) .
Cu notaiile din dezvoltarea teoretic se precizeaz:
(11.24)
r = si
wt = w k
et = e k
x
y

y
P

Fig.11.6

Fig.11.7

Vitezele se calculeaz cu relaiile:

r
vr =
= s& i = v i
t

i j k
(11.25) vt = wt r = 0 0 w = (w s ) j (11.26)
s 0 0

Viteza absolut se calculeaz cu relaia:

va = vr + vt = vi + (w s ) j
nsumarea vitezelor este reprezentat n fig.11.6.
Acceleraiile se determin cu relaiile:
2r
a r = 2 = &s&i = ai
t
i j k

i
j k
at = e t r + wt (wt r ) = 0 0 e + 0 0 w =
s 0 0
0 ws 0

(11.27)

(11.28)

(11.29)

= (e s) j + ( -w 2 s) i = att + atn

acor

i j k
= 2(wt v r ) = 2 0 0 w = ( 2w v ) j
v 0

(11.30)

Acceleraiile sunt reprezentate n fig.11.7. Acceleraia absolut are n final

expresia:
aa = a r + at + acor = ( v - w 2 s) i + (e s + 2w v ) j
(11.31)

206
Problema 11.2 Pe un semicerc care se rotete n jurul
P articulaiei fixe O alunec simultan o culis (fig.11.8). S se
1
q
calculeze viteza absolut i acceleraia absolut pentru centrul
P al culisei ntr-o poziie oarecare.
R
Date: R, w1 , e 1 , w2 , e 2 , q ;
O2
Cerute: va , aa .
Rezolvare: Micarea de transport este rotaia semicercului n
jurul articulaiei fixe O1 iar micarea relativ este rotaia culiO1
sei n jurul centrului geometric O 2 al semicercului, impus de
forma acestuia. Parametrii cinematici unghiulari ai acestor
Fig.11.8
micri sunt:
wt = w1
wr = w2
(11.32)

e
e
e
e
=
=
2
1
r
t
iar sensurile lor sunt indicate n fig.11.8.
Viteza relativ se calculeaz cu relaia:
(11.33)
vr = wr O2 P = Rw2
i este tangent la semicerc n sensul vitezei unghiulare w r (fig.11.9). Raza O1 P
a micrii de transport se determin observnd c triunghiul O1O2 P este isoscel
iar unghiul q este exterior acestuia.
A

(t)

(n)

(n)

(t)

O2

O2

q /2

q /2

a)
O1

b)

O1
Fig.11.9

Fig.11.10

Viteza de transport se calculeaz cu relaia:

vt = wt O1 P = 2 Rw1 cos q2

(11.34)

i este perpendicular pe O1 P n sensul vitezei unghiulare wt .

Valoarea vitezei absolute se obine fcnd nsumarea acestor dou viteze
dup regula paralelogramului:
va = v r2 + vt2 + 2 v r vt cos(p - q2 )

(11.35)

207
La acelai rezultat se ajunge proiectnd aceste viteze pe direciile (n) i (t)
respectiv normala i tangenta n P la semicerc:
va = ( vr - vt cos q2 ) 2 + ( vt sin q2 ) 2

(11.36)

Acceleraia relativ a culisei are forma vectorial:

a r = a rn + a rt
(11.37)
n care cele dou componente au valorile:
a tr = Re t = Re 2
anr = Rwr2 = Rw22
(11.38)
(11.39)
Direciile i sensurile lor sunt indicate n fig.11.10, a).
Acceleraia de transport are forma vectorial:
a t = a tn + a tt
(11.40)
iar componentele acesteia sunt:
ant = wt2 O1 P = 2Rw12 cos q2 (11.41) att = e t O1 P = 2Re 1 cos q2 (11.42)
Direciile i sensurile acestora sunt deasemenea reprezentate n fig.11.10, a).
Acceleraia Coriolis se calculeaz cu relaia:
(11.43)
acor = 2wt vr = 2 Rw1w2
Ambele micri fiind coplanare, direcia i sensul acestei acceleraii se obin
rotind vr cu 90 n sensul vitezei unghiulare wt .
Acceleraia absolut se obine vectorial prin nsumarea celor trei acceleraii
dup regula poligonului (fig.11.10, b). Valoarea acesteia este mai uor de obinut
nsumnd proieciile acceleraiilor pe direciile (n) i (t) menionate mai nainte:
aa = (acor - anr + a tt sin q2 - ant cos q2 ) 2 + (atr - ant sin q2 - a tt cos q2 ) 2

Problema 11.3 Semicercul din

fig.11.11 se rotete n jurul diametrului
su orizontal; simultan o culis alunec
pe semicerc. S se determine viteza i
acceleraia culisei ntr-o poziie
oarecare.
Date: R, w1 , e 1 , w2 , e 2 , q ;

(11.44)

P
R

q
A

Fig.11.11
Cerute: va , aa .
Rezolvare: Micarea de transport este rotaia semicercului n jurul diametrului
orizontal AB; micarea relativ este deplasarea culisei pe conturul semicircular.
Parametrii cinematici unghiulari ai acestor micri sunt:
wt = w1
wr = w2
(11.45)

e
e
e
e
=
=
2
1
r
t
Viteza relativ se calculeaz cu relaia:
(11.46)
vr = wr CP = Rw2
i are direcia (t) a tangentei la semicerc; sensul este dat de w r (fig.11.12, a).

208
Viteza de transport este:
(11.47)
vt = wt P1 P = Rw1 sinq
i are direcia (n1) perpendicular pe
(n1) planul semicercului; sensul este dat
de wt (fig.11.12, b). Pentru calculul
vitezei absolute se utilizeaz relaia:

(t)

(n)
P

P
R

q
A

P1

a)
Fig.11.12

P1

va = vr2 + vt2
(11.48)
Vectorul vitezei absolute se afl n
planul format de cele dou direcii,
(t) i (n1).

b)

(t)

(n)

P
(n1)

Acceleraia relativ are forma

vectorial:
a r = a rn + a rt
(11.49)
i componentele:
anr = Rwr2 = Rw22
(11.50)

a tr = Re t = Re 2
(11.51)
pe direciile (n) i respectiv (t) (fig.
a)
b)
11.13, a). Acceleraia de transport
Fig.11.13
are expresia:
at = atn + att
(11.52)
Componenta normal se calculeaz cu relaia:
ant = wt2 P1 P = Rw12 sin q
(11.53)
i are direcia razei P1 P ; sensul este de la P ctre P1 (fig.11.13, a). Componenta
tangenial:
att = e t P1 P = Re 1 sin q
(11.54)
are direcia (n1) perpendicular pe planul semicercului iar sensul este dat de e t
(fig.11.13, b).
Acceleraia Coriolis, definit prin relaia general:
acor = 2 (wt vr )
(11.55)
se evalueaz n cazul de fa dup regulile specifice
P
produsului vectorial:
q
acor = 2wt vr sin( p2 - q ) = 2 Rw1w2 cos q (11.56)
C

A P1

Fig.11.14

P1

Ea este perpendicular pe planul format de vectorii vr i

wt (fig.11.14) iar sensul se obine cu regula urubului drept aplicat rotaiei
vectorului wt ctre vr . n fig.11.13, b) aceasta are direcia normalei (n1) la
planul semicercului.
Acceleraia absolut are o dispunere tridimensional n raport cu
elementele grafice utilizate. Mrimea ei poate fi evaluat nsumnd proieciile

209
componentelor analizate mai sus pe cele trei direcii (n), (t) i (n1) perpendiculare
ntre ele. Rezult:
aa = (atr + ant cosq ) 2 + (anr + ant sin q ) 2 + (acor - att ) 2

(11.57)

11.2.2 Metoda analitic

Metoda analitic, prezentat pe larg n cap.10.4.5 pentru studiul micrii
plan-paralele, poate fi extins i pentru situaia n care exist puncte materiale de
interes care au micare relativ fa de un corp aflat n micare plan. Este cazul,
de exemplu, al culiselor care alunec pe elemente rectilinii din configuraia
mecanismelor plane.
Legtura ntre poziia absolut a culisei B (n sistemul global YOX) i cea
relativ (n sistemul local yAx) este dat de relaiile:
X B = X A + AB cosa
X B X A cosa - sin a AB
(11.58)

+
=

Y Y sin a cosa 0
Y
Y
AB
sin
a
=
+
A

B A
B
Viteza absolut a centrului B al culisei:
(11.59)
va vB = vr + vt
are componenta relativ n lungul barei,
y
pozitiv n sensul axei Ax a sistemului
x
de referin local (fig.11.15). Componenta de transport este viteza punctului
w
B
Y
a
de pe bar n care se afl centrul culisei
i este determinat de relaia lui Euler:
A
(11.60)
vt = v A + vBA
X
n care:
Fig.11.15
(11.61)
vBA = w AB
este perpendicular pe AB n sensul vitezei unghiulare w. Corespunztor relaiei
(11.59) se deduce:
vBX = v AX + vr cosa - vBA sin a
vBX v AX cosa - sin a vr
=
+

v v sin a cosa v
BA
BY AY
vBY = v AY + vr sin a + vBA cosa
(11.62)
n cazul particular n care articulaia A este fix, bara AB execut o micare de
rotaie n plan, v A = 0 i vt vBA . Relaiile de mai sus iau forma:

vBX cosa - sin a vr

v = sin a cosa v
t
BY
Dac bara AB execut numai o micare
v BA = 0 . n acest caz:
vBX v AX cosa
v = v + sin a
BY AY

vBX = vr cosa - vt sin a

(11.63)

v
v
sin
a
v
cos
a
=
+
r
t
BY
de translaie, atunci w = 0 i deci

- sin a vr
vBX = v AX + vr cosa

cosa 0
vBY = v AY + vr sin a

(11.64)

210
Acceleraia absolut a punctului
B este:
x
y
(11.65)
aa a B = ar + at + acor
Componenta relativ are direcia barei
i este pozitiv n sensul axei locale Ax
B
e
(fig.11.16). Componenta de transport se
Y
a
definete prin relaia lui Euler pentru
A
acceleraii n micarea plan-paralel:
X
n
t
a t = a A + a BA = a A + a BA
+ a BA
(11.66)
Fig.11.16
n care:
anBA = -w 2 AB
a tBA = e AB
(11.67)
Acceleraia Coriolis este definit prin relaiile:
(11.68)
acor = 2w vr

acor = 2w vr
Direcia i sensul acestei acceleraii se stabilesc n modul artat n cap.11.2,
rotind viteza relativ vr cu 90 n sensul vitezei unghiulare w . Dac ambele
mrimi sunt pozitive, acceleraia Coriolis va fi dirijat n sensul pozitiv al axei
locale Ay (fig.11.16). Cu aceste precizri, ecuaia matriceal corespunztoare
relaiei (11.65) va fi:
a BX a AX cosa - sin a anBA + a r
(11.69)

a = a + sin a cosa t
a BA + acor
BY AY
Din aceasta se deduc ecuaiile scalare:
n
t

a BX = a AX + (a BA + a r ) cosa - (a BA + acor ) sin a

(11.70)

n
t

a
a
(
a
)
sin
a
a
(
=
a
+
)
a
cos
a
+
+
+
AY
BA
r
BA
cor
BY
valabile n cazul unei micri de transport plan-paralel. Dac articulaia A este
fix i bara are o micare de rotaie plan n jurul acesteia, a A = 0 i
a t a BA = a tn + a tt . Relaiile de mai sus devin:

a BX cosa
a = sin a
BY

- sin a ant + a r

cosa att + acor

(11.71)
a BX = (ant + a r ) cosa - (att + acor ) sin a

a BY = (ant + a r ) sin a + (att + acor ) cosa
n cazul n care bara are o micare de translaie, w = e = 0 i acor = 0 . Se obin
relaiile:
a BX a AX cosa - sin a a r
a = a + sin a cosa 0

BY AY
(11.72)
a BX = a AX + a r cosa

a BY = a AY + a r sin a

211
Problema 11.4 S se realizeze un Y
H
algoritm de calcul programabil pentru
mecanismul din fig.11.17 (cunoscut sub
denumirea de mecanism de eping).
Date: OA, AB, OC, OH, j = j (t ) , w 1 , e 1
Cerute: X D , v D , a D ;
Rezolvare: Relaia OB = OA + AB ia
forma matriceal:
1
A
X B cosa - sin a OB
=

=
Y sin a cosa 0

B
(11.73)
0 cosj - sin j AB
= +
0
OA
j
sin
cos
j
O


Se obin ecuaiile scalare:
OBcosa = ABcosj
(11.74)

OBsin a = OA + ABsin j
Din acestea se calculeaz:

5
B

3
a

X
Fig.11.17

OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB sin j

(11.75)

i unghiul a prin funciile:

ABcosj
OA + ABsin j
cosa =
sin a =
(11.76)
(11.77)
OB
OB
Coordonatele punctului C n sistemul global se obin cu relaiile:
X C = OCcosa
X C cosa - sin a OC
(11.78)
(11.79)

Y sin a cosa 0

C
YC = OCsin a
Coordonatele punctului de interes D vor fi:
(11.80)
X D = X C + ED
YD = OH
C

a)

a
O
Fig.11.18

b)

c)

212
Pentru micarea compus a culisei B se cunoate viteza absolut:
(11.81)
vB = w1 AB
reprezentat n fig.11.18, a). Relaia vectorial:
(11.82)
vB va = vr + vt
ia forma matriceal:
cosj - sin j 0 cosa - sin a vr
(11.83)
sin j cosj v = sin a cosa v

B
t
din care se deduc ecuaiile scalare:
- vB sin j = vr cosa - vt sin a
(11.84)

v
j
cos
a
v
sin
v
cos
a
=
+
r
t
B
Rezolvnd sistemul se determin cele dou componente necunoscute:
(11.86)
vr = vB sin(a - j ) (11.85)
vt = vB cos(a - j )
Cele dou viteze sunt reprezentate n fig.11.18, b). Se calculeaz n continuare
viteza unghiular:
v
w3 = t
(11.87)
OB
Viteza absolut a centrului culisei din punctul C este:
(11.88)
vC = w3OC
Pentru micarea compus din punctul C, pornind de la relaia vectorial:
(11.89)
vC va = vr + vt
se scrie ecuaia matriceal:
cosa - sin a 0 vr
(11.90)
sin a cosa v = v

C t
Se observ c vitezele vr i vt sunt paralele cu axele sistemului de referin
global YOX. Se deduce n continuare:
(11.91)
(11.92)
vr = -vC sin a
vt = vC cosa
Corpul 5 are o micare de translaie paralel cu axa OX a sistemului global; toate
punctele lui au aceeai vitez i n consecin:
(11.91)
v D = vt
Pentru micarea compus a culisei din punctul B exist relaia vectorial
ntre acceleraii:
(11.92)
a B aa = ar + at + acor
care se poate detalia sub forma
a Bn + a Bt = a r + a tn + a tt + acor
(11.93)
Se pot calcula direct componentele:
anB = -w12 AB
a tB = e 1 AB
(11.94)
(11.95)
ant = -w32 OB

(11.96)

acor = 2w3 vr

(11.97)

213
Din ecuaia matriceal corespunztoare relaiei (11.93):
cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r

sin j cosj t = sin a cosa t

a B
at + acor
se deduce sistemul de ecuaii scalare:
n
t
n
t

a B cosj - a B sin j = (a t + a r ) cosa - (a t + acor ) sin a

n
t
n
t

a B sin j + a B cosj = (a t + a r ) sin a + (a t + acor ) cosa

(11.98)

(11.99)

n care sunt necunoscute acceleraiile ar i att . Pentru rezolvare se grupeaz

termenii cunoscui:
n
t
n

Da X = a B cosj - a B sin j - at cosa + acor sin a

(11.100)

n
t
n

a
sin
j
a
cos
j
a
a
sin
a
a
cos
a
D
=
+
B
B
t
cor
Y
iar sistemul de rezolvat ia forma simplificat:
t

Da X = a r cosa - at sin a
(11.101)

D
=
+
a
a
sin
a
a
cos
a
r
t
Y
Dup rezolvare se obine:
ar = Da X cosa + DaY sin a (11.102) att = - Da X sin a + DaY cos a (11.103)
Se calculeaz n continuare:
att
aCt = e 3OC
anC = -w32OC (11.105)
(11.104)
e3 =
OB
Componentele sunt reprezentate grafic n fig.11.19 a) i b).

(11.106)

C
E
B

a)

b)

c)

O
Fig.11.19
Pentru micarea compus din punctul C relaia ntre acceleraii este:
(11.107)
aC aa = a r + a t
Deoarece micarea de transport este o translaie, acceleraia Coriolis este nul.

214
Din relaia matriceal:

cosa - sin a anC a r

(11.108)
sin a cosa t = a

aC t
se determin direct acceleraiile:
a r = anC cos a - aCt sin a (11.109)
a t = anC sin a + a Ct cos a (11.110)
Aceste acceleraii sunt reprezentate n fig.11.19, c). Corpul 5 are o micare de
translaie i toate punctele sale au aceeai acceleraie. n consecin:
(11.111)
a D = at
Relaiile de calcul finale se grupeaz n algoritmul prezentat n tab.11.1.
Tabelul 11.1
Nr.
Relaia de calcul

Nr.

Relaia de calcul

OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB sinj

18

a B = (anB ) 2 + (atB ) 2

cosa = ABcosj / OB

19

sin a = (OA + ABsin j ) OB

20

ant = -w32 OB
acor = 2w3vr

X C = OCcosa

YC = OCsin a

X D = X C + ED

YD = OH

vB = w1 AB

23

ar = Da X cosa + DaY sin a

vr = vB sin(a - j )

24

att = -Da X sin a + DaY cosa

10

vt = vB cos(a - j )

25

e 3 = att OB

11

w 3 = vt OB

26

anC = -w32OC

12

vC = w3OC

27

aCt = e 3OC

13

vr = -vC sin a

28

aC = (anC ) 2 + (aCt ) 2

14

vt = vC cosa

29

ar = anC cosa - aCt sin a

15

vD = vt

30

at = anC sin a + aCt cosa

16

anB = -w12 AB

31

aD = at

17

atB = e1 AB

21

22

Da X = anB cosj - atB sin j - ant cosa + acor sin a

DaY = anB sin j + atB cosj - ant sin a - acor cosa

215
11.3 Micri compuse ale solidului rigid
11.3.1 Definirea micrilor
n studiul micrii compuse a corpului solid rigid se adopt un mod de
notare specific pentru sistemele de referin (fig.11.20). Astfel, triedrul T0 este
sistemul de referin fix iar triedrele T1 , T2 , ... sunt sisteme de referin mobile
succesive. Corpul este solidar n acest caz cu triedrul T2 .
Parametrii cinematici
care descriu micarea unui
triedru (viteza i acceleraia
originii, viteza i acceleraia
P
T2
unghiular) se noteaz cu doi
indici; primul indic numrul
T1
triedrului respectiv iar cel de
al doilea numrul triedrului
fa de care are loc micarea.
Micrile se definesc
dup cum urmeaz:
micarea absolut:
T2 fa de T0 ;
micarea relativ:
T0
T2 fa de T1 ;
micarea de transport:
Fig.11.20
T1 fa de T0 .
11.3.2 Parametrii cinematici n cazul general
Viteza absolut a unui punct oarecare P din configuraia unui corp avnd
ca sistem de referin propriu triedrul T2 se refer la deplasarea acestuia n
raport cu sistemul de referin fix, n cazul de fa triedrul T0 ; n relaia:
(11.112)
va vP 20 = vr + vt
componentele se determin utiliznd relaia lui Euler pentru viteze adaptat cu
notaiile din fig.11.15. Viteza relativ este viteza punctului P din triedrul T2 fa
de triedrul T1 :
v r v P 21 = v 21 + w21 O2 P

(11.113)
Viteza de transport este viteza punctului P din triedrul T1 fa de triedrul fix T0 :
vt v P10 = v10 + w10 O1 P
Rezult pentru viteza absolut expresia:

(11.114)

216
va = v10 + v 21 + w10 O1 P + w21 O2 P
(11.115)
n care termenii de aceeai form au fost dispui n succesiunea cresctoare a
triedrelor mobile.
Pentru acceleraii se procedeaz n mod asemntor. n relaia general:
(11.116)
aa a P 20 = ar + at + acor
componentele sunt definite n mod analog vitezelor, utiliznd ns relaia lui
Euler pentru acceleraii. Astfel, acceleraia relativ este dat de relaia:
a r a P 21 = a 21 + e 21 O2 P + w21 (w21 O2 P )
(11.117)
iar cea de transport de relaia:
a t a P10 = a10 + e 10 O1 P + w10 (w10 O1 P )
(11.118)
Acceleraia Coriolis va fi:
(11.119)
acor = 2(wt vr ) = 2(w10 vP 21 )
nsumarea acestor acceleraii conduce la relaia:
aa = a10 + a 21 + e 10 O1 P + e 21 O2 P +
(11.120)
+ w10 (w10 O1 P ) + w21 (w21 O2 P ) + 2(w10 v P 21 )
n care termenii de aceeai form au fost dispui, ca i cei ai vitezelor, n
succesiunea cresctoare a triedrelor mobile.

T0

T1

T2

Tn

Fig.11.21
Relaiile deduse mai sus pentru cazul a dou triedre mobile, pot fi
generalizate pentru existena a n astfel de triedre succesive (fig.11.21) aflate n
micare relativ unul fa de cellalt.
Generalizarea relaiei (11.115) pentru viteza absolut poate fi fcut cu
uurin observnd succesiunea de indici a termenilor:
n

i =1

i =1

va = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi P

(11.121)

Aceeai observaie este valabil i la nsumarea termenilor acceleraiei

absolute provenii din acceleraiile relative i de transport din relaia (11.120).
Pentru deducerea unui termen general corespunztor sumei acceleraiilor
Coriolis, este necesar reamintirea faptului c o astfel de acceleraie reprezint
variaia vitezei relative datorat vitezei unghiulare de transport. Pentru fiecare
triedru mobil viteza unghiular de transport se va raporta la sistemul de referin
fix T0 ( w10 , w20 , w30 ,..., wn0 ).
Cu aceast observaie se vor putea scrie relaiile care definesc acceleraiile
Coriolis succesive:

217
( 21)
acor
= 2(w10 v P 21 )
( 32)
acor
= 2(w20 v P 32 )

(11.122)

K
( n ,n -1)
acor
= 2(wn-1,0 v Pn,n-1 )

termenul general find uor de dedus. Pentru acceleraia absolut rezult n final
relaia:
n

i =1

i =1

) [

aa = ai ,i -1 + e i ,i -1 Oi P + wi ,i -1 (wi ,i -1 Oi P ) + 2 (wi -1,0 v Pi,i -1 )

i =1

i =2

(11.123)
11.3.3 Parametri unghiulari ai micrii absolute
Se utilizeaz relaia (11.121) pentru dou puncte A
i B ale corpului (fig.11.22):
n

i =1
n

i =1
n

i =1

i =1

(11.124)

(11.125)

v A = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi A

v B = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi B

Prin scderea primei relaii din cea de a doua se obine:

n

)]

A
B
Fig.11.22

v B - v A = wi ,i -1 Oi B - Oi A = wi ,i -1 AB =
i =1

i =1

n
= wi ,i -1 AB = wa AB

i =1

(11.126)

sau, sub alt form:

v B = v A + w a AB
(11.127)
Aceast expresie, analog relaiei lui Euler pentru viteze n micarea general a
solidului rigid, leag ntre ele vitezele absolute ale celor dou puncte. S-a notat
prin:
n

w a w n,0 = wi,i-1

(11.128)

i =1

viteza unghiular absolut a corpului corespunztoare rotaiei acestuia n raport

cu sistemul de referin fix (triedrul Tn fa de T0 ) . Se deduce c viteza
unghiular absolut este nsumarea vitezelor unghiulare relative ale sistemelor de
referin mobile intermediare.
Deducerea n acelai mod a acceleraiei unghiulare absolute, pornind de la
relaia (11.120), este foarte laborioas. Un procedeu mai simplu const n
derivarea n raport cu timpul a relaia (11.128) care definete viteza unghiular
absolut. Trebuie inut cont ns i de faptul c fiecare vitez unghiular se
definete analitic prin proieciile ei pe axele triedrului propriu i n consecin la
derivare se va utiliza relaia (11.6).

218
dw10 w10
=
+ w10 w10 = e 10
t
dt
dw21 w21
+ w20 w21 = e 21 + w20 w21
=
t
dt
dw32 w32
+ w30 w32 = e 32 + w30 w32
=
t
dt
M
dwn ,n-1

(11.129)

wn ,n-1

+ wn 0 wn ,n-1 = e n ,n-1 + wn ,0 wn ,n-1

t
dt
Se obine n final relaia pentru acceleraia unghiular absolut:
n
dwa n dwi ,i -1 n
=
= e i ,i -1 + wi ,0 wi ,i -1
ea =
dt i =1 dt
i =1
i =1
=

(11.130)

11.4 Micri compuse particulare

11.4.1 Compuneri de translaii
Dac toate micrile relative sunt nite translaii, att vitezele ct i
acceleraiile unghiulare relative sunt nule; relaiile (11.121) i (11.123) iau
formele simplificate:
n

va = vi ,i -1 (11.131)
i =1

aa = ai ,i -1

(11.132)

i =1

Aceste relaii indic faptul c viteza i acceleraia absolut se obin nsumnd

vectorial vitezele i acceleraiile relative.
Problema 11.4
Un pod
rulant, reprezentat schematic
n fig.11.23, este format din
2
grinda 1 care se deplaseaz pe
nite ine orizontale fixe 0 cu
1
viteza v10 i acceleraia a10 .
n lungul grinzii alunec
transversal un crucior 2 cu
viteza v20 i acceleraia a20
3
0
fa de grind. Pe crucior
Fig.11.23
este montat un sistem de
ridicare pe vertical a unui cablu la extremitatea cruia se afl crligul 3; viteza
de ridicare a acestuia n raport cu cruciorul este v32 iar acceleraia este a32 . S
se determine viteza absolut a crligului.
Rezolvare: Cele trei viteze sunt reciproc perpendiculare i se nsumeaz
dup regula paralelipipedului.

219
2
2
2
(11.133)
va = v10
+ v21
+ v21
va = v10 + v21 + v32
n mod asemntor se pot nsuma i acceleraiile:

aa = a10 + a21 + a32

2
2
2
aa = a10
+ a 21
+ a 21

(11.135)

(11.134)
(11.136)

11.4.2 Compuneri de rotaii paralele

Dac toate micrile relative i absolute sunt rotaii n jurul unor axe
paralele ntre ele, atunci vectorii vitezelor unghiulare respective, care au direcia
acestor axe, alctuiesc un sistem de vectori paraleli. Relaia (11.128) care
definete vectorial viteza unghiular absolut poate fi proiectat pe direcia
comun, lund o form scalar analog
n

wa wn ,0 = wi ,i -1

wa = wi ,i -1

(11.137)

i =1

i =1

Semnele atribuite acestor viteze unghiulare se stabilesc n funcie de sensul lor n

raport cu un sens pozitiv prestabilit.
Din cauza paralelismului vitezelor unghiulare, produsele vectoriale din
relaia (11.130) sunt nule astfel c i pentru acceleraia unghiular absolut se
stabilesc relaii asemntoare:
n

wa wn ,0 = wi ,i -1
i =1

wa = wi ,i -1

(11.138)

i =1

Este valabil i n acest caz observaia referitoare la semne. Relaiile dintre

acceleraiile unghiulare au aceeai form ca i cele dintre vitezele unghiulare.
Problema 11.5 n fig.11.24 este reprezentat
0
schematic o transmisie diferenial cu roi dinatee 2
cilindrice. Pinionul 1 antreneaz roata satelit 2 care se
3
rostogolete simultan peste coroana fix 0 cu dantur 1
interioar; micarea roii 2 determin rotirea braului portsatelit 3. Cunoscnd viteza unghiular a pinionului i
razele roilor, se cere s se determine vitezele unghiulare
absolute i relative precum i raportul de transmitere.
Date: w 10 , R1 , R2 , R3 = R1 + R2 ;
Cerute: w 20 , w30 , w 21 , w32 , i13 ;
Rezolvare: Sensurile de rotaie ale roilor 1 i 2 sunt puse
n eviden n fig.11.25, a) iar cel al braului port-satelit 3
Fig.11.24
n fig.11.25, b). Vectorii vitezelor unghiulare absolute i
relative sunt reprezentai n fig.11.25, c). Punctul I 20 n care roata 2 angreneaz
cu coroana fix este centrul ei instantaneu de rotaie; punctul I 21 este un centru
instantaneu de rotaie relativ al roii 2 n raport cu pinionul 1.

220

a)

b)

c)

Fig.11.25
Pornind de la viteza comun n punctul de angrenare se stabilete viteza
unghiular absolut a roii 2:
R
(11.139)
v1 = R1w10 = 2 R2w20

w20 = 1 w10
2 R2
n mod asemntor se stabilete viteza unghiular absolut a braului port-satelit:
R
R1
w30 = 2 w20 =
w10 (11.140)

v2 = R2w20 = R3w30
R3
2( R1 + R2 )
Pentru roata 2 relaia ntre vitezele unghiulare se proiecteaz pe direcia comun
(fig.11.25, c):
(11.141)
w20 = w10 + w21

- w20 = w10 - w21

Viteza unghiular relativ a acesteia fa de pinionul 1 este:
R
(11.142)
w21 = w10 + w20 = (1 + 1 )w10
2 R2
Pentru braul port-satelit se procedeaz asemntor:
w30 = w10 + w21 + w32 = w20 + w32

w30 = -w20 + w32 (11.143)

Se deduce viteza unghiular relativ a braului 3 fa de roata 2:
R ( R + 2 R2 )
(11.144)
w32 = w20 + w30 = 1 1
w10
2 R2 ( R1 + R2 )
Raportul de transmitere ntre axul de intrare i cel de ieire al transmisiei va fi:
w
2( R1 + R2 )
(11.145)
i12 = 10 =
w30
R1
11.4.3 Compuneri de rotaii concurente
Relaiile pentru parametrii cinematici unghiulari sunt cei stabilii n
cap.11.3.3, respectiv:
n

wa wn ,0 = wi ,i -1 (11.146)
i =1

e a e n ,0 = e i ,i -1 + (wi ,0 wi ,i -1 ) (11.147)
n

i =1

i =1

221
Problema 11.6 Pe o suprafa conic
R
fix 0 se rostogolete fr alunecare o rol
2
2 antrenat de bara ndoit 1 (fig.11.26).
r
Cunoscnd dimensiunile i micarea de
a
antrenare, s se studieze micarea rolei.
b
O
Date: R, r, a, w10 , e 10 ;
1
Cerute: w 20 , e 20 , w 21 , e 21 ;
0
Rezolvare: Axa de rotaie a barei 1
coincide cu axa conului iar unghiul de
ndoire a coincide cu semi-unghiul la vrf
Fig.11.26
al acestuia. Axa de rotaie a barei i cea a
rolei fa de bar sunt concurente n punctul de ndoire O; vitezele unghiulare
respective au direciile acestor axe. Rola se rostogolete fr alunecare peste
suprafaa conic i n consecin punctul de tangen I 20 este centrul ei
instantaneu de rotaie. Dreapta O - I 20 servete drept ax instantanee de rotaie
pentru rol i viteza ei unghiular absolut va avea direcia acestei drepte. Suma
vectorial corespunztoare relaiei (11.146), respectiv:
(11.148)
w20 = w10 + w21
are reprezentarea grafic conform regulei paralelogramului n fig.11.26. Aplicnd
teorema sinusului n triunghiul formate de cele trei viteze unghiulare se obine:

w20
w
w21
= 10 =
(11.149)
sin a sin b sin[p - (a + b )]
n care unghiul b se calculeaz din relaia tg b = r R . Se obin rezultatele:
sin(a + b )
sin a
w10 (11.150)
w10
w21 =
w20 =
(11.151)
sin b
sin b
n ipoteza c e 10 are acelai sens cu w 10 , relaia (11.147) ia forma:
e 20 = e 10 + e 21 + w10 w10 + w20 w21
(11.152)

1
424
3 1
424
3 1
424
3
e'
0
e"
a
avnd reprezentarea grafic din fig.11.27. Procednd n
O

acelai mod ca mai sus se gsete:

sin(a + b )
sin a
a b
e '=
e 10 (11.153) e 21 =
e 10 (11.154)
sin b
sin b
Pentru component e se utilizeaz regulile de evaluare
Fig.11.27
a unui produs vectorial:
e " = w20 w21 = w20 w21 sin(w20 ,w21 ) = w20 w21 sin b
(11.155)
Ea este perpendicular pe planul vectorilor w20 i w21 iar sensul se
stabileste aplicnd regula urubului drept la rotaia lui w20 ctre w21 . n final se
calculeaz acceleraia unghiular absolut a rolei:

e 20 = (e ' ) 2 + (e " ) 2

(11.156)

222
12. CINEMATICA SISTEMELOR DE CORPURI
12.1 Generaliti
Dup cum s-a artat anterior, un sistem de corpuri reprezint un ansamblu
de solide rigide aflate n interaciune mecanic, unitar din punct de vedere
constructiv i funcional. Din punct de vedere cinematic elementele mobile ale
unui sistem pot transmite sau transforma o micare primit din partea unui
dispozitiv de antrenare sau din partea altui sistem.
Transmisiile mecanice au rolul de a prelua o micare de rotaie de la un ax
de intrare i de a o transmite ctre un ax de ieire modificndu-i parametrii
unghiulari; elementele mobile sunt n general axe, arbori*) i roi de diferite
tipuri.. Caracteristica funcional a unui astfel de sistem este raportul de
transmitere, respectiv raportul ntre turaia axului de intrare i cea a axului de
ieire:
n
w
(12.1)
i = in = in
n fin w fin
Se reamintete c legtura ntre turaie i viteza unghiular este definit prin
relaia
2p [rad / rot ] n [rot / min] p n
(12.2)
w=
[rad / sec ]
=
60 [ sec / min]
30
O transmisie mecanic (reductor, cutie de viteze, etc.) poate fi realizat
constructiv i funcional prin una sau mai multe transmisii simple alctuind trepte
succesive i fluxuri paralele de demultiplicare. Raportul de transmitere global se
stabilete difereniat n funcie de rapoartele treptelor respective.
Mecanismele sunt sisteme de corpuri complexe nglobnd elemente cu
forme constructive diverse i acoperind toat gama transformrilor de micri n
plan sau n spaiu.
Mecanismul primete micarea prin intermediul unuia sau mai multor
elemente conductoare, numrul lor reprezentnd numrul gradelor de libertate
ale mecanismului.
n analiza cinematic a unui mecanism oarecare, pornind de la o lege de
micare impus unui element conductor, se determin poziiile elementelor i
parametrii lor unghiulari; se calculeaz poziiile, vitezele i acceleraiile
diferitelor puncte de interes din configuraia mecanismului, incluznd printre
acestea i punctele de legtur dintre elemente.
Dac n timpul funcionrii o succesiune de poziii ale mecanismului se
repet periodic, de exemplu atunci cnd elementul conductor are o micare de
rotaie sau de translaie alternativ, micarea se ncadreaz ntr-un ciclu
cinematic.
*)

Vom nelege prin arbore un ax care transmite un cuplu; axul simplu are un rol pasiv de
susinere a roilor n lagre.

223
Pentru analiz un mecanism real se modeleaz printr-o schem cinematic
n care elementele reale sunt reduse la forme geometrice simple (bare, plci, roi,
etc.), echivalente din punct de vedere funcional. Partea fix a mecanismului se
numete baz.
O succesiune de elemente mobile dintr-un mecanism alctuiete un lan
cinematic. Acesta poate fi nchis dac primul i ultimul element din lan sunt
legate la baz (de exemplu mecanismul biel-manivel, mecanismul patrulater,
mecanismul cu culis oscilant, etc.), sau poate fi deschis dac numai primul
element este legat la baz (cazul, de exemplu, al unor roboi industriali). De
regul elementele conductoare sunt legate la baz. La lanurile cinematice
deschise, cu mai multe grade de libertate, elementele motoare pot lega ntre ele
elementele mobile.
12.2 Transmisii mecanice simple
a) Transmisii prin fire. Micarea se transmite de la o roat la alta prin
elemente care posed caracteristicile generale ale firelor (flexibile, inextensibile).
n general axele roilor sunt paralele. Se consider c firul nu alunec pe roat, fie
datorit frecrii (transmisiile prin cabluri sau curele), fie datorit profilrii
conjugate a zonelor de contact (transmisiile prin lan). n aceste condiii vitezele
periferice ale celor dou roi sunt egale.
2

a)

b)

Fig.12.1
Pentru transmisile din fig.12.1 se poate scrie:

v = w1 R1 = w2 R2

(12.3)

Raportul de transmitere va fi

w1 R2
(12.4)
=
w2 R1
La transmisiile cu axe paralele raportul de transmitere este negativ dac sensul de
rotaie se inverseaz (fig.12.1, b).
b) Transmisii prin friciune. Roile acestor transmisii se afl n contact
nemijlocit exterior (fig.12.2, a), interior (fig.12.2, b) sau lateral (fig.12.2, c). n
ipoteza c nu exist alunecare ntre suprafee, punctele de contact vor avea
aceeai vitez. Relaiile de mai sus, stabilite pentru transmisiile prin fire sunt
valabile i n cazul transmisiilor prin friciune. La transmisia lateral, prin
deplasarea axial a roii 1 i modificarea pe aceast cale a razei R2 , se poate
realiza o variaie continu a raportului de transmitere.
i12 =

224
1

2
a)

b)
c)
Fig.12.2
c) Transmisii prin roi dinate cilindrice (angrenaje cilindrice).
Micarea de rotaie se transmite
ntre axe paralele. Contactul teoretic
v
este realizat ntre dou suprafee
cilindrice, reciproc tangente, avnd n
profil cercurile de divizare cu diametrele Dd 1 i respectiv Dd 2 (fig.12.3).
Pentru orice roat dinat elementul
geometric definitoriu este modulul m,
mrime standardizat, respectiv raportul ntre diametrul cercului de divizare
i numrul de dini z al roii:
m = Dd z
(12.5)
Angrenarea este posibil dac ambele
Fig.12.3
roi au acelai modul. Pornind de la
viteza punctului de tangen al cercurilor de divizare:
wD
w D
(12.6)
v = 1 d1 = 2 d 2
2
2
se stabilete raportul de transmitere al angrenajului:
D
mz
z
w
(12.7)
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2
w2 Dd 1 mz1 z1
c)Transmisii prin roi dinate conice
(angrenaje conice). n acest caz micarea
de rotaie se transmite ntre dou axe
concurente. Contactul teoretic este realizat
ntre dou suprafee conice avnd vrful n
punctul de intersecie al celor dou axe i
reciproc tangente dup generatoare
(fig.12.4). Profilul danturii este variabil n
Fig.12.4
lungul liniei de contact; fr a intra n
detalii constructive, se menioneaz c n cazul angrenajelor conice se ia n
considerare un modul mediu, respectiv raportul ntre diametrul cercului de
divizare mediu Dd i numrul de dini z al roii.

225
Pornind de la viteza punctului mediu de contact se stabilete raportul de
transmitere:
D
mz
z
sin d 1
w
(12.8)
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2 =
w2 Dd 1 mz1 z1 sin d 2
12.3 Transmisii complexe prin fire
Sistemele de corpuri analizate din punct de vedere cinematic n cadrul
prezentului capitol au n special un rol pregtitor pentru prezentarea n cele ce
vor urma a metodelor de analiz dinamic. Aceste sisteme sunt alctuite n
general din corpuri simple cu micare plan (translaie, rotaie sau plan-paralel);
micarea se transmite de la un corp la altul prin fire. Sistemele se pot pune n
micare gravitaional sau prin aciunea unor dispozitive de antrenare.
Fiecare corp din sistem are un numr de parametri poziionali n funcie de
felul micrii, dup cum urmeaz: pentru translaie o deplasare liniar, pentru
rotaie o deplasare unghiular, pentru o micare plan-paralel o deplasare
liniar i una unghiular. Derivatele de ordinul nti i doi ale acestora reprezint
vitezele i respectiv acceleraiile, liniare sau unghiulare.
Se reamintete c micarea plan-paralel a unui corp poate fi considerat
att ca o rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie ct i ca o compunere
dintre o translaie cu parametriii cinematici ai unui punct al corpului i o rotaie
n jurul acestuia; de regul punctul respectiv este centrul de mas al corpului.
Un sistem poate avea unul sau mai multe grade de libertate; numrul
acestora este egal cu cel al parametrilor poziionali independeni. n general
aceti parametri se atribuie acelor corpuri care genereaz micarea.
Scopul acestei analize cinematice este de a stabili nite relaii ntre
parametrii cinematici ai tuturor corpurilor n funcie de parametrii independeni,
att pentru deplasri ct i pentru viteze i acceleraii.
Pentru simplificarea tratrii se consider c aceste sisteme pornesc din
repaus, astfel c relaiile pentru poziia, viteza i acceleraia unui corp au aceeai
form. Din acest motiv este mai comod ca analiza legturii ntre parametri s se
fac pentru viteze, extrapolndu-se apoi relaiile obinute pentru deplasri i
acceleraii. Parametrii poziionali se raporteaz la poziia iniial.
Problema 12.1. Sistemul din fig.12.5, compus din patru corpuri, se pune n
micare sub aciunea greutilor corpurilor pornind din repaus. Se cunosc razele
roilor. Corpul 4 se rostogolete fr alunecare pe o suprafa orizontal. S se
alctuiasc tabelul parametrilor cinematici lund ca baz corpul nr.1.
Date: r2 , R2 , r3 , r4
Cerute: tabelul cinematic n funcie de y1 , v1 , a1
Rezolvare: Se observ c corpul nr. 2 are centrul instantaneu de rotaie n punctul
de contact I 2 cu ramura fix a firului iar corpul nr.4, datorit rostogolirii fr
alunecare, are centrul instantaneu de rotaie I 4 n punctul de contact cu linia
orizontal.

226

x4

q4

v34

r4

r3

w4

q3

r2
y2

v4

w3
v23

I4

c)

R2

d)

I2

q2
1

v23

y1

w2

v2

Fig.12.5

v1
b)

a)

Fig.12.6

Cu notaiile din fig.12.6 se pot scrie urmtoarele relaii de legtur ntre

viteze:
v2 = w2 R2 = v1

(12.9)
v23 = w2 ( R2 + r2 ) = w3 r3
v = v = w r = w r
34
3 3
4 4
4
Pe baza acestora se expliciteaz relaiile din coloana vitezelor i se extrapoleaz
pentru deplasri i acceleraii, n tab.12.1.
Tabelul 12.1
Nr. T/R
Deplasri
1

Aceleraii

y1

v1

a1

y2 = y1

v2 = v1

a2 = a1

2
R
3

Viteze

q2 =

1
y1
R2

w2 =

1
v1
R2

e2 =

1
a1
R2

q3 =

R2 + r2
y1
R2 r3

w3 =

R2 + r2
v1
R2 r3

e3 =

R2 + r2
a1
R2 r3

x4 =

R2 + r2
y1
R2

v4 =

R2 + r2
v1
R2

a4 =

R2 + r2
a1
R2

q4 =

R2 + r2
y1
R2 r4

w4 =

R2 + r2
v1
R2 r4

e4 =

R2 + r2
a1
R2 r4

227
Problema 12.2 n fig. 12.7 este dat un
2R
4
sistem cu dou grade de libertate care se pune
R
n micare sub aciunea propriilor greuti ale
corpurilor componente. Se cere s se
analizeze din punct de vedere cinematic acest
sistem i s se alctuiasc tabelul parametrilor
2R
cinematici.
Date: R
R
5
Cerute: tabelul cinematic n funcie de q 3 , q 4
i derivatele acestora.
3
Rezolvare: Corpurile 1 i 2 au fiecare o mi2
care relativ n raport cu corpul 3 provocat
1
de rotaia acestuia; translaia corpului 3
reprezint micarea de transport a acestora.
v1 = v3 + 2 Rw3 v2 = v3 - Rw3
(12.10)
Fig.12.7
v3 = 2 Rw4
v5 = Rw4
Aceste viteze sunt reprezentate n fig.12.8 iar rezultatele finale sunt date n
tab.12.2.

Fig.12.8
Tabelul 12.2
Nr. T/R
Deplasri

Viteze

Aceleraii

y1 = 2 Rq 4 + 2 Rq 3

v1 = 2 Rw4 + 2 Rq 3

a1 = 2 Re 4 + 2 Re 3

y 2 = 2 R q 4 - Rq 3

v2 = 2 Rw4 - Rw3

a2 = 2 Re 4 - Re 3

y3 = 2 Rq 4

v3 = 2 Rw4

a3 = 2 Re 4

q3

w3

e3

q4

w4

e4

y5 = Rq 4

v5 = Rw 4

a5 = Re 4

Observaie: Pentru analiza sistemului se poate alege i o alt combinaie de

parametri independeni, ca de exemplu q 3 , y3 .

228
12.4 Mecanisme uzuale simple
Unele dintre mecanismele prezentate n acest capitol au servit n parte ca
exemple pentru ilustrarea metodelor de analiz cinematic n micarea planparalel. Datorit importanei lor practice se reia analiza lor ntr-o tratare
unitar*). Algoritmele de calcul pentru fiecare mecanism au fost stabilite pe baza
metodei analitice. Pentru simplificare axele sistemului de referin global se
noteaz cu litere mici.
12.4.1 Mecanismul biel-manivel
y

Pentru mecanismul din

fig.12.9 se cunosc dimensiunile
elementelor i legea de micare a
elementului conductor AB.
Date: j = j (t ), w1 = j& , e 1 = j&&
OA, AB, BC, BN, NM
Cerute:

j
A

xB , y B , vB , a B , xC , vC , aC

Fig.12.9

a , w2 , e 2 , xM , y M , vM , a M
Rezolvare: Se scriu ecuaiile matriceale pentru poziii, viteze i acceleraii din
care se deduc ecuaiile algebrice.
Pentru poziii se utilizeaz urmtoarele relaii:
xB 0 cosj - sin j AB
xB = AB cosj
(12.11)
y = OA + sin j cosj 0 y = OA + AB sin j

B
B
xC xB cosa
0 = y + sin a
B

- sin a BC
xC = xB + BC cosa

cosa 0
0 = y B + BC sin a

(12.12)

xM = xB + Dx
xM xB cosa - sin a BN
(12.13)
=
+

y y sin a cosa NM
y
y
y
=
+
D
B

M B
M
Unghiul a are valori n cadranele I i IV, astfel nct cosa > 0 . Pentru
raionalizarea calculelor s-au fcut notaiile:
Dx = xM - xB = BN cosa - NM sin a
(12.14)

D
=
=
+
y
y
y
BN
sin
a
NM
cos
a
M
B

Pentru viteze se cunosc relaiile de definiie:

vB = w1 AB
vCB = w2 BC
(12.15)
(12.16)
*)

ntr-o abordare ulterioar se va relua analiza acestora pe baza grupelor structurale

binare.

229
Relaiile ntre viteze sunt urmtoarele:
v Bx cosj - sin j 0
v Bx = - v B sin j

v =
v
sin
cos
j
j
By
B

v By = v B cosj

vCx v Bx cosa
v = v +
Cy By sin a
v Mx
v =
My

v Bx cosa
v +
By sin a

(12.17)

vC = v Bx - vCB sin a
- sin a 0
(12.18)

0
v
v
cos
a
=
+
cosa vCB
By
CB

v Mx = v Bx - w2 Dy
- sin a - w2 NM

cosa w2 BN
v My = v By + w2 Dx

Pentru acceleraii se cunosc relaiile de definiie:

n
2
anCB = -w22 BC

a B = -w1 AB
(12.20)
t
t

aCB = e 1 BC
e
a
=
AB
1
B
Se stabilesc n continuare relaiile ntre acceleraii:
a Bx cosj - sin j anB
=
t
a
sin
cos
j
j
By

a B

a Bx = anB cosj - atB sin j

n
t
a By = a B sin j + a B cosj
aC a Bx cosa
0 = a + sin a
By

- sin a anCB
t
cosa a CB

t
a C = a Bx + anCB cosa - aCB
sin a

n
t
0 = a By + a CB sin a + aCB cosa

a Mx a Bx cosa
a = a +
My By sin a

- sin a - w22 BN - e 2 NM

cosa - w22 NM + e 2 BN

(12.19)

(12.21)

(12.22)

(12.23)

(12.24)
a Mx = a Bx - w22 Dx - e 2 Dy

2
a My = a By - w2 Dy + e 2 Dx
Pe baza relaiilor analitice deduse mai sus se alctuiete algoritmul de
calcul din tab.12.3.

230
Nr.

Tabelul 12.3
Relaia de calcul

Nr.

Relaia de calcul

xB = AB cosj

16

yB = OA + ABsin j

17

vMx = vBx - w 2 Dy
vMy = v By + w 2 Dx

sin a = - yB BC

18

vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2

cosa = + 1 - (sin a ) 2

19

anB = -w12 AB

xC = xB + BC cosa

20

atB = e1 AB

Dx = BN cosa - NM sin a

21

aBx = anB cosj - atB sin j

Dy = BN sin a + NM cosa

22

aBy = anB sin j + atB cosj

xM = xB + Dx

23

a B = (anB ) 2 + (atB ) 2

yM = yB + Dy

24

anCB = -w22 BC

10

vB = w1 AB

25

t
aCB
= - (aBy + anCB sin a ) sin a

11

vBx = -vB sin j

26

t
e 2 = aCB
BC

12

v By = v B cos j

27

t
aC = aBx + anCB cosa - aCB
sin a

13

vCB = - v By cosa

28

aMx = aBx - w22 Dx - e 2 Dy

14

w 2 = vCB BC

29

aMy = aBy - w 22 Dy + e 2 Dx

15

vC = vBx - vCB sin a

30

aM = (aMx ) 2 + (aMy ) 2

12.4.2 Mecanismul patrulater articulat

La mecanismul patrulater articulat
din fig.12.10, format din manivela OA,
y
biela AB i balansierul CB, sunt date dimensiunile elementelor i legea de micare
a manivelei OA. Pe biel se afl un punct A
de interes M.
1
Date: j = j (t ), w1 = j& , e 1 = j&&
OC, OA, AB, CB, AN, NM
O
Cerute: x A , y A , v A , a A , xB , yB , vB , aB ,

a , b , w2 , w3 , e 2 , e 3 , xM , yM , vM , aM

a N

B
2

g
3

C
x
Fig.12.10

Rezolvare: Relaiile matriceale i ecuaiile algebrice provenite din acestea, sunt:

x A = OA cosj
x A cosj - sin j OA
(12.25)
=

y sin j cosj 0

y A = OA sin j
A

231
xB x A cosa - sin a AB OC cos b - sin b CB
y = y + sin a cosa 0 = 0 + sin b cos b 0 (12.26)


B A
xB = x A + AB cosa = OC + CB cos b
(12.27)

y
y
AB
sin
a
CB
sin
b
=
+
=
A
B

xM = x A + Dx
xM x A cosa - sin a AN
+
=

y y sin a cosa NM

M A
y M = y A + Dy
n care s-a notat:
Dx = xM - x A = AN cosa - NM sin a

Dy = y M - y A = AN sin a + NM cosa
Relaiile de definiie pentru viteze sunt:

v A = w1OA

vBA = w2 AB

vB = w3CB

(12.28)

(12.29)

(12.30)

Se stabilesc urmtoarele relaii ntre viteze:

v Ax = - v A sin j
v Ax cosj - sin j 0
(12.31)

v
v
=
v
v
cos
j
j
j
sin
cos
Ay
A
Ay
A

vBx v Ax cosa - sin a 0 cos b - sin b 0
= +
v = sin b cos b v (12.32)
v
v
a
sin
a
cos
By
Ay
B

BA

v Bx = v Ax - v BA sin a = - v B sin b

v By = v Ay + v BA cosa = v B cos b
vMx v Ax cosa - sin a - w 2 NM
vMx = v Ax - w 2 Dy
=
+

vMy v Ay sin a cosa w 2 AN
vMy = v Ay + w 2 Dx
Definiiile principalelor acceleraii sunt urmtoarele:
n
2
anB = -w32 CB
anA = -w12OA

a BA = -w2 AB
(12.35) t
(12.36) t
t
a A = e 1OA

a B = e 3 CB
e
a
=
AB
1
BA
ntre acceleraii exist urmtoarele relaii:
n
t

a Ax cosj - sin j anA

a Ax = a A cosj - a A sin j
a =
t
n
t
j
j
sin
cos

a A
Ay
a Ay = a A sin j + a A cosj
a Bx a Ax cosa - sin a anBA cos b - sin b anB
a = a +
t = sin b cos b t
sin
a
cos
a
By
Ay
a BA

a B

n
t
n
t

a Bx = a Ax + a BA cosa - a BA sin a = a B cos b - a B sin b

n
t
n
t

a By = a Ay + a BA sin a + a BA cosa = a B sin b + a B cos b

aMx a Ax cosa - sin a - w 22 AN - e 2 NM

=
+
2
a
a
sin
cos
a
a
- w 2 NM + e 2 AN
My Ay

(12.33)
(12.34)

(12.37)

(12.38)

(12.39)

(12.40)

(12.41)

232

a Mx = a Ax - w22 Dx - e 2 Dy
(12.41)

2
w
e
a
=
a
D
y
+
D
x
My
Ay
2
2
Pentru realizarea algoritmului de calcul pe baza relaiilor matriceale i
analitice prezentate mai sus, este necesar detalierea unor aspecte specifice.
Determinarea unghiurilor de poziie a i b
prin funciile lor trigonometrice sin i cos
necesit punerea n eviden a unghiului format
b de elementele AB i CB (fig.12.11):
C
(12.42)
g = b -a
d
a
Pornind de la poziiile date ale articulaiilor A i
A
C pot construi dou poziii distincte ale acestor
elemente; pentru acelai g < p vor exista dou
perechi de unghiuri de poziie a i b. Msurnd
acest unghi de la AB ctre CB, el poate fi pozitiv
Fig.12.11
sau negativ n raport cu sensul trigonometric.
Departajarea ntre cele dou poziii se poate face acordnd semnul corespunztor
funciei sin g . Pentru poziia AB1C unghiul g 1 > 0 i deci sin g 1 > 0 . n poziia

AB2C unghiul g 2 < 0 i deci sin g 2 < 0 . Pe parcursul unui ciclu cinematic
unghiul g i pstreaz semnul, cu excepia cazului particular n care mecanismul
poate s treac funcional printr-o poziie critic (respectiv atunci cnd direciile
celor dou elemente coincid i g = 0 sau g = p ). Se observ c n montajul din
fig.12.10, unghul g este pozitiv.
n prelucrarea ecuaiilor (12.27) se utilizeaz dezvoltrile trigonometrice:
sin g = sin( b - a ) = sin b cosa - cos b sin a
(12.43)

g
cos
b
cos(
a
)
b
cos
a
cos
b
sin
sin
a
=
=
+

Pentru simplificarea calculelor se introduc notaiile:

d y = yC - y A = - y A
d x = xC - x A = OC - x A
(12.44)
d 2 = d x2 + d y2
n care d reprezint distana dintre articulaiile A i C (fig.12.11). Sistemul
(12.27) ia forma:
AB cosa - CB cos b = d x
cosa
sin a
(12.45)

sin
sin
AB
CB
d
a
b
=
sin
a
cos
a
y

O prim prelucrare a acestor ecuaii conduce la relaia:

AB2 + CB 2 - 2 AB CB (cosb cosa + sin b sin a ) = d x2 + d y2 = d 2 (12.46)
n care expresia din parantez este tocmai cosg .
Se stabilesc relaiile:
AB2 + CB 2 - d 2
sin g = + 1 - cos2 g
cosg =
(12.47)
2 AB CB
n care s-a inut cont de observaia de mai sus referitoare la semnul funciei sin g

233
n continuare se elimin funciile unghiului b din ecuaiile (12.45) i se
obin relaiile:
dx

dy
AB - CB cosg = d x cosa + d y sin a
(12.48)

d
d
=
CB
d
d
sin
g
sin
a
cos
a

y
x
x
y

Din aceste relaii se pot izola funciile trigonometrice ale unghiului a:

( AB - CD cosg ) d y + CB sin g d x

sin a =

d2
(12.49)

(
cos
g
)
sin
g

AB
CD
d
CB
d
x
y
cosa =
2

Funciile trigonometrice ale unghiului b pot fi calculate cu relaiile:

sin b = sin(a + g ) = sin a cosg + cosa sin g
(12.50)

cos
b
cos(
a
g
)
cos
a
cos
g
sin
a
sin
g
=
+
=

sau pot fi extrase direct din relaiile (12.45):

AB sin a - d y
AB cosa - d x
sin b =
(12.51)
cos b =
CB
CB
Pentru determinarea vitezelor v BA i vB relaiile (12.33) se pun sub forma

v Ax = v BA sin a - v B sin b
cos b
cosa

sin b
sin a
v Ay = - v BA cosa + v B cos b
din care se determin succesiv:
v Ax cos b + v Ay sin b
v Ax cos b + v Ay sin b
v BA =
=sin a cos b - cosa sin b
sin g
v Ax cosa + v Ay sin a
v Ax cosa + v Ay sin a
vB =
=sin a cos b - cosa sin b
sin g

(12.52)

(12.53)
(12.54)

n mod asemntor se procedeaz i pentru calculul acceleraiilor atBA i

atB . Termenii ecuaiilor (12.40) se grupeaz sub forma urmtoare:

n
n
t
t

Da x = a Ax + a BA cosa - a B cos b = a BA sin a - a B sin b

n
n
t
t

Da y = a Ay + a BA sin a - a B sin b = -a BA cosa + a B cos b

cos b
sin b

cosa
sin b

(12.55)
n care Da x i Da y sunt nite valori intermediare necesare simplificrii relaiilor
de calcul. Se obin n final expresiile:
Da x cos b + Da y sin b
Da x cos b + Da y sin b
atBA =
=sin a cos b - cosa sin b
sin g
Da x cosa + Da y sin a
Da x cosa + Da y sin a
atB =
=sin a cos b - cosa sin b
sin g

(12.56)
(12.57)

234
Pe baza relaiilor analitice deduse din ecuaiile matriceale se poate alctui
n continuare algoritmul de calcul pentru mecanismul patrulater articulat.
Nr.

Tabelul 12.4
Relaia de calcul

Nr.

Relaia de calcul

x A = OA cosj

2
3

y A = OAsin j
d x = OC - x A

d y = - yA

w2 = vBA AB
24 w3 = vB CB

d 2 = d x2 + d y2

25

vMx = v Ax - w 2 Dy

26

vMy = v Ay + w 2 Dx

AB2 + CB 2 - d 2
cosg =
2 AB CB

27

vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2

sin g = + 1 - cos2 g

28

anA = -w12OA

sin a = [( AB - CD cosg ) d y +

29

atA = e 1OA

+ CB sin g d x ] d 2

30

a A = (anA ) 2 + (atA ) 2

22

vB = -

v Ax cosa + v Ay sin a
sin g

23

cosa = [( AB - CD cosg ) d x - 31
- CB sin g d y ] d 2

anBA = -w 22 AB

32

anB = -w32CB

10 sin b = ( AB sin a - d y ) CB

33

a Ax = anA cosj - atA sin j

11 cos b = ( AB cosa - d x ) CB

34

a Ay = anA sin j + atA cosj

12

xB = x A + AB cosa

35

Dax = a Ax + anBA cosa - anB cos b

13

yB = y A + AB sin a

36

Da y = a Ay + anBA sin a - anB sin b

14

Dx = AN cosa - NM sin a

37

atBA = - (Da x cos b + Da y sin b ) sin g

15 Dy = AN sin a + NM cosa

38

atB = - (Da x cosa + Da y sin a ) sin g

16

xM = x A + Dx

39

a B = (anB ) 2 + (atB ) 2

17

yM = y A + Dy

40

e 2 = atBA AB

18 v A = w1OA

41

e 3 = atB CB

19 v Ax = -v A sin j

42

aMx = a Ax - w22 Dx - e 2 Dy

20 v Ay = v A cos j

43

aMy = a Ay - w 22 Dy + e 2 Dx

44

aM = (aMx ) 2 + (aMy ) 2

21 v BA = -

v Ax cos b + v Ay sin b
sin g

235
12.4.3 Mecanismul cu culis oscilant

M
2

3
1

j
x

Elementul conductor al mecanismului este manivela OA; prin

intermediul culisei din B este antrenat
balansierul OM.
Date: j = j (t ), w1 = j& , e 1 = j&&
OA, AB, OM
Cerute: xB , y B , vB , a B ,

Fig.12.12
a , w3 , e 3 , xM , y M , vM , a M
Rezolvare: Culisa 2 are o micare relativ n raport cu balansierul; se utilizeaz
modul de calcul expus n cap.11.2.2 referitor la micrile compuse. Se scriu mai
nti ecuaiile matriceale i cele analitice pentru poziii:
xB OA cosj - sin j AB cosa - sin a OB
(12.58)
y = 0 + sin j cosj 0 = sin a cosa 0


B
xB = OA + AB cosj = OB cosa

y B = AB sin j = OB sin a
xM cosa - sin a OM
xM = OM cosa
=

y sin a cosa 0

M
y M = OM sin a
Viteza absolut i cea de transport a centrului culisei precum
punctului M sunt:
va v B = w1 AB
vM = w3OM
(12.61)

v
=
OB
w
3
t
Relaiile matriceale i analitice pentru viteze sunt:
vBx cosj - sin j 0 cosa - sin a vr
=
v = sin a cosa v
v
sin
j
cos
j
By

B
t

(12.59)
(12.60)
i viteza
(12.62)

(12.63)

v Bx = - v B sin j = vr cosa - vt sin a

(12.64)

=
=
+
v
v
cos
j
v
sin
a
v
cos
a
By
B
r
t

Pentru acceleraiile micrii compuse a culisei se utilizeaz relaiile:

n
2
2
n
n

aa a B = w1 AB
a t = w3 OB
(12.65) t
(12.66) acor = 2w3 vr (12.67)
t
t

aa a B = e 1 AB
a t = e 3 OB
iar pentru aceleraia punctului M se utilizeaz urmtoarele relaii de definiie:
anM = w32 OM
a tM = e 3 OM
(12.68)
Se prezint n continuare relaiile matriceale i analitice pentru acceleraii:
a Bx cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
(12.69)

a =
t =
t
By sin j cosj a B sin a cosa a t + acor

236

a Bx = anB cosj - atB sin j = (ant + a r ) cosa - (att + acor ) sin a

(12.70)

n
t
n
t
a
a
sin
j
a
cos
j
(
a
a
)
sin
a
(
a
a
)
cos
a
=
+
=
+
+
+
By
B
B
t
r
t
cor
Ca i n aplicaiile precedente, pe baza acestor relaii se alctuiete algoritmul de
calcul pentru mecanismul cu culis oscilant, algoritm prezentat n tab.12.5.
Tabelul 12.5
Nr.
Relaia de calcul

Nr.

Relaia de calcul

OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB cosj 14

ant = w32 OB

15

acor = 2w3 vr

sin a = ABsin j OB
cosa = (OA + AB cosj ) OB

xM = OM cos a

16

yM = OM sin a

vB = w1 AB

vr = vB (sina cosj - sin j cosa )

18

ar = Da x cosa + Da y sin a

vt = vB (cosa cosj + sin a sin j )

19

att = -Da x sin a + Da y cosa

w3 = vt OB

20

e 3 = att OB

10

vM = w 2 OM

21

anM = w32 OM

11

anB = w12 AB

22

atM = e 3 OM

12

atB = e 1 AB

23

aM = (anM ) 2 + (atM ) 2

13

a B = (anB ) 2 + (atB ) 2

17

Da x = anB cosj - atB sin j - ant cosa + acor sin a

Da y = anB sin j + atB cosj - ant sin a - acor cosa

12.4.4 Mecanism cu lan cinematic deschis

n fig.12.13 este reprezentat un mecanism a crui configuraie se ntlnete
la unele manipulatoare sau roboi industriali. Lanul cinematic principal al
acestuia, format din elementele conduse OB i BM, este deschis, n sensul c
numai unul dintre ele este legat la baz. n aceast aplicaie elementele
conductoare AB i CD au lungimi variabile pe direciile care unesc punctele lor
de legtur (putnd fi, de exemplu, cilindri hidraulici, pneumatici sau alt gen de
motoare liniare). Din punct de vedere funcional, mecanismul are dou grade de
libertate, parametrii poziionali independeni fiind deplasrile liniare s1 i s2 n
raport cu lungimea minim a fiecreia dintre elementele AB i CD.
s1 = s1 (t ), v1 = s&1 , a1 = &s&1
s2 = s2 (t ), v2 = s&2 , a2 = &s&2
Date:

OA, OB, OC, BM , BD, ABmin , CDmin

Cerute: xM , yM , vM , aM

237
Rezolvare: Elementele conductoare
D
M
ale mecanismului au o micri
4
compuse, astfel c pentru parametrii
g
cinematici ai punctelor de antrenare se B
b
vor utiliza relaiile specifice expuse n
2
d
cap.11. Toate elementele mecanismului
au micri plane i pentru determinarea
C
relaiilor de calcul se va utilizaz
y
metoda analitic.
3
a
a) Calculul poziional.
1
Elementele conductoare au
A
O
lungimile:
x
AB = ABmin + s1
(12.71)
Fig.12.13
CD = CDmin + s2
Pentru poziia elementului OB se scriu urmtoarele relaii matriceale i analitice:
xB OA cosj1 - sin j1 AB cosa - sin a OB
(12.72)

y = 0 + sin j
cosj1 0 sin a cosa 0
1
B
xB = OA + AB cosj1 = OB cosa

y B = AB sin j1 = OB sin a

(12.73)

Din aceste ecuaii rezult unghiurile a < p i j1 prin funciile trigonometrice:

OA2 + OB 2 - AB2
cosa =
2 OA OB
OB cosa - OA
cosj 1 =

(12.74)

sin a = + 1 - cos2 a

(12.75)

OB sin a
(12.77)
AB
AB
Coordonatele punctului B se determin din (12.73). Pentru C se calculeaz:
xC = OC cosa
xC cosa - sin a OC
(12.78)

y sin a cosa 0
y
OC
sin
a
=

C
C

(12.76)

sin j1 =

Pentru determinarea unghiurilor b i j 2 se pornete de la reliile:

xD xB cos b
y = y + sin b
D B

- sin b BD xC cosj 2

= +
cos b 0 yC sin j 2

- sin j 2 CD

cosj 2 0
(12.79)

xD = xB + BD cos b = xC + CD cosj 2
(12.80)

y D = y B + BD sin b = yC + CD sin j 2
Modul de rezolvare al acestor ecuaii este asemntor celui descris la mecanismul
patrulater articulat (cap.12.4.2, rel.12.44 - 12.51). Se introduc notaiile:
d x = xC - x B
(12.81) d 2 = d x2 + d y2 = CB 2 = (OB - OC ) 2
(12.82)

d
=
y
y
y
C
B

238
Se pun ecuaiile (12.80) sub forma:
BD cos b - CD cosj 2 = d x
sin b
cos b
(12.83)

BD
b
CD
j
d
=
sin
sin
b
cos
b
sin
2
y

Se introduce n calcule unghiul interior g = j 2 - b (fig.12.13). Pentru

determinarea lui se ridic la ptrat i se adun relaiile de mai sus; se obine:
BD2 + CD 2 - d 2
sin g = + 1 - cos2 g
(12.84)
(12.85)
cosg =
2 BD CD
Se nmulesc ecuaiile (12.83) cu funciile unghiului b i se adun. Se obine
sistemul:
dx

dy
BD - CD cosg = d x cos b + d y sin b
(12.86)

d
d
CD
d
d
g
sin
b
sin
cos
b
=

y
x
x
y

Se prelucreaz sistemul i se determin funciile trigonometrice ale unghiului b:

( BD - CD cosg ) d y + CD sin g d x

sin
b
=

d2
(12.87)

BD
CD
d
CD
d
(
cos
g
)
sin
g

x
y
cos b =
2

d
Din (12.83) se calculeaz funciiile unghiului j 2 :
BD sin b - d y
BD cos b - d x
sin j 2 =
(12.88)
cos j 2 =
CD
CD
Cu aceste determinri se pot calcula coordonatele punctului M:
xM = xB + BM cos b
xM xB cos b - sin b BM
(12.89)
=
+

y y sin b cos b 0

M B
y M = y B + BM sin b
b) Calculul vitezelor
Micarea compus a punctului B se efectueaz cu urmtoarele viteze:
vt = w1 AB
vr = v1
va vB = w3OB
(12.90)
cunoscut fiind numai viteza relativ v1 . ntre aceste viteze exist relaiile:

v Bx cosa - sin a 0 cosj1 - sin j1 v1

v =
v
v = sin j
cos
j
sin
cos
a
a
By
B
1
1

t

v Bx = - v B sin a = v1 cosj1 - vt sin j1

v By = v B cosa = v1 sin j1 + vt cosj1

(12.91)
(12.92)

Se noteaz d = a - j1 (fig.12.13) i se determin n continuare vitezele vB i vt :

v1
v1
v
(12.93)
vB = ==- 1
sin a cosj1 - cosa sin j1
sin(a - j1 )
sin d
cosa cosj1 + sin a sin j1
cos(a - j1 )
cosd
(12.94)
vt = - v1
= - v1
= - v1
sin a cosj1 - cosa sin j1
sin(a - j1 )
sin d

239
Se determin n continuare vitezele unghulare:
v
v
(12.95)
w1 = t
w3 = B
AB
OB
Pentru viteza punctului de legtur C se pot scrie relaiile:

vC = w3 OC

(12.96)
(12.97)

vCx = - vC sin a
vCx cosa - sin a 0
(12.98)

v
v
=
v
v
cos
a
a
a
sin
cos
C
C
Cy
Cy
Pentru punctul D se pornete de la definirea vectorial a vitezelor care intr n
relaia general:
va vD = vr + vt vB + vDB = vr + vC + vDC
(12.99)
n care:
vr = v2
vDB = w4 BD
vDC = w2 CD
(12.100)
Relaia (12.100) se transpune matriceal sub forma:
v Bx cos b - sin b 0 vCx cosj 2 - sin j 2 v2
v +
v (12.101)
v = v + sin j
cos
j
sin
cos
b
b
2
2 DC
DB Cy
By
care se dezvolt i se ordoneaz prin relaiile:
Dv x = v Bx - vCx = v DB sin b - v DC sin j 2
(12.102)

v
v
v
b
cos
v
v
cos
j
D
=
+
=
+
By
Cy
DB
DC
2
y
n care Dv x i Dv y sunt nite notaii intermediare. Din aceste ecuaii se deduc:
v DB = -

Dv x cosj 2 + Dv y sin j 2

v DC = -

sin g
Dv x cos b + Dv y sin b

sin g

(12.103)
(12.104)

n care s-a introdus:

sin j 2 cos b - cosj 2 sin b = sin(j 2 - b ) = sin g

(12.105)
cunoscut din calculul poziional. Pe baza relaiilor (12.100) se calculeaz vitezele
unghiulare:
v
v
(12.106)
(12.107)
w2 = DC
w 4 = DB
CD
BD
n continuare se calculeaz viteza punctului M:
vMB = w4 BM
(12.108)

v Mx v Bx cos b - sin b 0
v = v +
v
b
b
sin
cos
My
By

MB

v Mx = v Bx - v MB sin b

v My = v By + v MB sin b

(12.109)

240
c) Calculul acceleraiilor
Pentru acceleraia micrii punctului B se scriu urmtoarele relaii:
ana anB = -w 32 OB
ant = -w12 AB
a = a1
(12.110)
(12.111) r
(12.112)
t
t
t
=
a
2
w
e
aa a B = e 3 OB
at = e 1 AB
1 1
cor
Legtura ntre ele este dat de relaia matriceal:
cosa - sin a anB cosj 1 - sin j 1 ant + a1

(12.113)

sin a cosa t = sin j

cosj 1 att + acor
1

a B
din care se obin ecuaiile analitice care se pun sub forma:
Da x = anB cosa - (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1 = atB sin a - att sin j 1
(12.114)

n
n
t
t
D
=
+
=
+
a
a
sin
a
(
a
)
a
sin
j
a
cos
j
a
cos
a
a
cos
j
y
B
t
1
1
cor
1
B
t
1
n aceste relaii Da x i Da y sunt nite acceleraii auxiliare, egale cu prima parte a
acestor ecuaii, care servesc la simplificarea relaiilor de calcul pentru atB i att :
Da x cosj1 + Da y sin j1
Da x cosa + Da y sin a
atB =
att =
sin d
sin d
(12.115)
(12.116)
Se determin n continuare acceleraiile unghiulare:

e 3 = atB OB

e 1 = att AB
(12.117)
(12.118)
Acceleraia punctului B este determinat de relaiile:
a Bx = anB cosa - atB sin a
a Bx cosa - sin a anB
(12.119)
a =
t
n
t
a
a
sin
cos
a
B
a By = a B sin a + a B cosa
By
Acceleraia punctului C se determin n mod asemntor:
anC = -w32 OC

aCt = e 3 OC

(12.120)

aCx = anC cosa - aCt sin a

- sin a anC

(12.121)
n
t
cosa aCt
aCy = aC sin a + aC cosa
Acceleraia micrii compuse a punctului D se studiaz pornind de la
expresia vectorial:
aa aD = ar + at + acor aB + aDB = ar + aC + aDC + acor (12.122)
n care acceleraiile se calculeaz cu relaiile:
n
2

anDC = -w 22CD
ar = a2
a DB = -w 4 BD
(12.123)
(12.124)
(12.125)
t
t
a
2
w
v
=

aDC = e 2CD
2 2
cor
a DB = e 4 BD
Relaia matriceal echivalent este:
a Bx cos b - sin b anDB aCx cosj 2 - sin j 2 anDC + a2

a +
t
t = a + sin j
cos
j
b
b
sin
cos
+
a
a
a
By
Cy

2
2

cor
DB
DC

(12.126)
aCx cosa
a =
Cy sin a

241
Ecuaiile analitice deduse din aceasta se pun sub forma urmtoare:
Da x = a Bx + anDB cos b - aCx - (anDC + a 2 ) cosj 2 + acor sin j 2 =

= atDB sin b - atDC sin j 2

n
n
Da y = a By + a DB sin b - aCy - (a DC + a 2 ) sin j 2 - acor cosj 2 =

= -atDB cos b + atDC cosj 2

Din aceste relaii se calculeaz acceleraiile tangeniale:

Da x cosj 2 + Da y sin j 2
a tDB = sin d
Da x cos b + Da y sin b
atDC = sin d
Se determin n continuare acceleraiile tangeniale:

e 2 = atDC CD

(12.130)
e 4 = atDB BD
Calculul acceleraiei punctului M decurge n modul urmtor:

anMB = -w42 BM
a Mx a Bx cos b
a = a +
My By sin b

atMB = e 4 BM

(12.127)

(12.128)
(12.129)

(12.131)
(12.132)

n
t
- sin b anMB
a Mx = a Bx + a MB cos b - a MB cos b

n
t
cos b atMB
a My = a By + a MB sin b + a MB cos b

(12.133)
Tabelul 12.6
Nr.
Relaia de calcul

Nr.
Calculul poziional

Relaia de calcul

AB = ABmin + s1

13

d x = xC - xB

CD = CDmin + s2

14

d y = yC - y B

2
2
2
OA
+
OB
AB
cosa =
2 OA OB

15

d 2 = d x2 + d y2

16

2
2
2
cosg = BD + CD - d
2 BD CD

17

sin g = + 1 - cos2 g

18

sin b = [(BD - CD cosg ) d y +

+ CD sin g d x ] d 2

sin a = + 1 - cos2 a

cosj1 = (OB cosa - OA) AB

sin j1 = OB sin a AB
sin d = sin a cosj1 - cosa sin j1
cosd = cosa cosj1 + sin a sin j1

7
8
9
10
11

xB = OA + AB cosj1 = OB cosa
yB = ABsin j1 = OB sin a
xC = OC cosa

19
21
22

cos b = [(BD - CD cosg ) d x - CD sin g d y ] d 2

cosj 2 = ( BDcos b - d x ) CD
xM = xB + BM cos b

242
12

yC = OC sin a

23

yM = yB + BM sin b

Tabelul 12.6 (continuare)

Calculul vitezelor
24

vB = - v1 sin d

25

vt = -v1cosd sin d
w1 = vt AB
w3 = vB OB
vBx = -vB sin a
v By = v B cos a

35

vDB = -

Dv x cosj 2 + Dv y sin j 2
sin g

36

vDC = -

Dv x cos b + Dv y sin b
sin g

37
39

32

vC = w3 OC
vCx = -vC sin a
vCy = vC cos a

w 2 = vDC CD
w4 = vDB BD
vMB = w4 BM

33

Dvx = vBx - vCx

34

Dv y = v By + vCy

26
27
28
29
30
31

38

41

vMx = vBx - vMB sin b

v My = v By + v MB sin b

42

vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2

40

Calculul acceleraiilor
43

anB = -w32 OB

58

anDB = -w42 BD

44

ant = -w12 AB

59

anDC = -w22 CD

45

acor = 2w1e 1

60

acor = 2w2 v2

46

Da x = anB cosa - (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1

61

Da x = a Bx + anDB cos b - aCx - (anDC + a2 ) cosj 2 + acor sin j 2

47

Da y = anB sin a - (ant + a1 ) sin j1 - acor cosj1

62

48

a tB =

49

a tt =

50

e 3 = a tB OB

65

Da y = a By + anDB sin b - aCy - (anDC + a 2 ) sin j 2 - acor cosj 2

Da x cosj 2 + Da y sin j 2
a tDB = sin d
Da x cos b + Da y sin b
atDC = sin d
e 2 = atDC CD

51

e 1 = att AB

66

e 4 = a tDB BD

52

a Bx = anB cos a - atB sin a

67

anMB = -w42 BM

53

a By = anB sin a + atB cosa

68

a tMB = e 4 BM

54

anC = -w32OC 55

69

a Mx = a Bx + anMB cos b - a tMB cos b

56

aCx = anC cos a - aCt sin a

70

a My = a By + anMB sin b + atMB cos b

Da x cosj 1 + Da y sin j 1
sin d
Da x cosa + Da y sin a
sin d

aCt = e 3OC

63
64

243
57

aCy = anC sin a + aCt cosa

71

aM = (aMx ) 2 (aMy )2